You are on page 1of 2

Crtanje Nyquistovog dijagrama

Nacrtajte Nyquistov dijagram sustava koji je opisan prijenosnom funkcijom:

2
G (s) = .
( s + 1)( s + 2)

Frekvencijska karakteristika sustava dobije se kada se kompleksna varijabla s zamijeni s jω:

2
G ( jω ) = (1)
(1 + jω )(2 + jω )

Izraz G(jω) je kompleksna veličina te se stoga može se zapisati kao zbroj realnog i
imaginarnog dijela:

G ( jω ) = Re[G ( jω )] + j Im[ jω ] (2)

Iz (1):
2 1 − jω 2 − j ω 2 −ω2 − 3ω
G ( jω ) = =2 4 + j2 4 (3)
(1 + jω )(2 + jω ) 1 − jω 2 − jω ω + 5ω + 4
2
ω + 5ω 2 + 4

Potrebno je odrediti početnu (ω→0) i krajnju točku (ω→∞) Nyquistovog dijagrama:

Kada ω→0: Re[G] →1 Im[G] →0


Kada ω→∞: Re[G] →0 Im[G] →0

Iz izraza (2) uočljivo je da kada se mijenja mijenja frekvencija od 0 do neizmjerno imaginarni


dio je uvijek negativan što znači da će se Nyquistov dijagram nalaziti ispod realne osi. Izraz
(1) pokazuje da se razmatrani sustav sastoji od dva PT1 člana – fazno kašnjenje svakog člana
kada ω→∞ iznosi -90° što znači da će Nyquisov dijagram ući u krajnju točku (ishodište) pod
kutem od -180°. Kako bi se znao tijek dijagrama izmeñu krajnjih vrijednosti frekvencije
potrebno je izračunati vrijednost realnog i imaginarnog dijela za nekoliko proizvoljno
odabranih frekevencija u području oko lomnih frekvencija članova. Nakon toga se spoje točke
glatkom krivuljom.

ω [rad/s] 0.1 0.5 0.75 1 2 3 4


Re[G] 0.98 0.66 0.40 0.2 -0.10 -0.11 -0.08
Im[G] -0.14 -0.56 -0.63 -0.6 -0.30 -0.14 -0.07

Na slici zelenom bojom su označene početna i krajnja točka dok su crvenom bojom označene
točke iz tablice. Točka u kojoj Nyquistov dijagram siječe imaginarnu os dobije se iz uvjeta:

Re[G ( jω1 )] = 0 → ω1 = 1.41 rad/s, Im[G ( jω1 )] = −0.471


Nyquist Diagram
0.2

0.1 ω →0
ω→∞
0

-0.1

-0.2
Imaginary Axis

-0.3

-0.4 ω = 1.41rad/s

-0.5

-0.6

-0.7

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1


Real Axis