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  • Protection rapprochée
  • Embarquer pour mieux automatiser
  • Réseaux de capteurs sans fil
  • Montée en débit sur Ethernet
  • SOS Moteurs
  • Sans fil et sans reproche :

Revue

ABB
Revue de l’actualité technologique du Groupe ABB www.abb.com/abbreview

2 / 2006

des systèmes embarqués
Un concentré de solutions applicatives
A revolution in highl’embarqué Candidats à dc current page 9 measurement
page 6

Pioneering Technologie spirits

Team-mates: MultiMove functionality heralds Réseaux de capteurs sans fil page 39 a new era in robot applications
page 26

Best porteurs en ligne Courants innovations 2004
page 43 50

a

La boîte de conserve est la solution idéale pour transporter et protéger une grande variété de produits. Sa simplicité explique en grande partie sa popularité. Pour l’ouvrir, il suffit d’un ouvreboîte, outil universel par excellence. Les systèmes informatiques ont longtemps été l’antithèse de la boîte de conserve et, même dans leurs versions les plus simples, l’apanage de spécialistes. Il n’en va pas de même des systèmes embarqués où l’ordinateur, très discret, se charge de tout et réagit aux sollicitations de l’environnement. A l’extrême, personne ne le remarque jusqu’au moment d’ouvrir la boîte.

Editorial

Technologie des systèmes embarqués
« Embedded, Everywhere » est un calendrier de recherche publié en 2001 par l’Académie des Sciences américaine qui met en lumière l’importance pour la communauté scientifique de la recherche en informatique embarquée. Cinq ans plus tard, l’intelligence embarquée est omniprésente. A la fin de la décennie, on comptera pas moins de trois systèmes embarqués par Terrien, soit 16 milliards d’appareils et 40 milliards en 2020. L’Union européenne a pris l’initiative d’un mégaprojet de recherche dans les systèmes embarqués de prochaine génération, plus concrètement sur l’interaction des réseaux embarqués. La plate-forme technologique européenne, baptisée ARTEMIS1), réunit des acteurs de l’industrie et de la recherche, et bénéficie du soutien financier des gouvernements et de l’UE. L’Asie n’est pas en reste, consciente du rôle crucial que jouent les technologies embarquées dans la croissance économique et la prospérité. Ainsi, des pays comme le Japon, la Corée et la Chine ont lancé leur propre programme en se fixant des priorités. Tous ces efforts nationaux et régionaux visent à généraliser l’embarqué dans une multitude d’applications : industrie, infrastructures, santé, loisirs et réseaux de communication fixes et mobiles. Mais quels sont les tenants et aboutissants de cette technologie ? Quels en sont les domaines d’utilisation par ABB et les défis à relever ? Dans quelle direction évolue-t-elle ? Dans ce numéro de la Revue ABB, nous posons exactement ce type de question et apportons des réponses dans la quasi-totalité des domaines de recherche et de développement du Groupe. L’informatique embarquée est une réalité depuis plusieurs décennies déjà, mais cantonnée pour l’essentiel à des applications autonomes et de petits réseaux où l’homme intervient peu. Le terme « embarqué » fait référence à la nature même de ces tâches applicatives avec des fonctions dédiées qui échappent à la perception humaine (tant que tout fonctionne correctement !). Ainsi, par exemple, ce sont plus de 20 calculateurs enfouis dans nos voitures qui optimisent le freinage, le niveau de confort, les performances du moteur, etc. Prochaine étape : se nicher au cœur des réseaux de capteurs sous la forme de systèmes intelligents et communicants, capables d’échanger des informations entre eux, mais également avec d’autres réseaux. Leur complexité exponentielle crée un fossé technologique avec l’existant que des projets comme ARTEMIS en Europe et leurs équivalents aux Etats-Unis et en Asie ambitionnent de combler. Deux personnalités ont été invitées à présenter les technologies embarquées à nos lecteurs. D’une part, le Dr Kostas Glinos, membre de la Commission européenne, décrit l’importance que l’UE accorde à cette technologie et expose le programme ARTEMIS. D’autre part, le Dr Richard Zurawski, président de l’ISA USA, dresse un état des lieux des composants matériels et logiciels embarqués, et décrit les tendances à venir. Cette première partie se referme sur un tour d’horizon des produits ABB intégrant des systèmes embarqués. Nous décrivons ensuite plusieurs applications embarquées dans une série d’articles couvrant un large éventail de produits. Enrichis de fonctionnalités nouvelles dès la phase de conception, ils sont source de valeur ajoutée pour nos clients. La rubrique suivante fait le point sur la communicabilité des dispositifs embarqués. Transmissions sans fil et Ethernet industriel, bus de terrain et courants porteurs en ligne : les produits ABB communiquent tous azimuts sur de multiples supports. Enfin, la dernière rubrique est consacrée à des applications logicielles et matérielles. Ce large panorama de l’embarqué illustre à quel point cette technologie est un remarquable accélérateur de performances pour nos clients. Rester à la pointe des connaissances dans un certain nombre de domaines en évolution rapide et aussi variés que l’informatique peu gourmande en énergie, le développement et la vérification des logiciels, le traitement avancé du signal et les composants FPGA, constitue un défi de taille pour nos équipes de R&D à travers le monde. Mais n’est-ce pas la vocation de tout chercheur ? Bonne lecture

Peter Terwiesch Directeur des technologies ABB

Note
1)

Advanced Research & Technology for Embedded Intelligece and Systems

Revue ABB 2/2006

3

Sommaire

Revue ABB 2/2006 Technologie des systèmes embarqués

6 Le défi des systèmes embarqués
L’Europe relève le défi des systèmes embarqués, un des secteurs des technologies de l’information les plus porteurs.

30 Embarquer pour mieux automatiser
Le système d’automatisation étendue 800XA accueille de nombreuses applications embarquées.

9 Candidats à l’embarqué
Enjeux et perspectives des systèmes sur puce et des systèmes embarqués en réseau dans l’automatisation industrielle

35 Sous haute surveillance
Un nouveau logiciel de gestion de cycle de vie exploite toute la richesse des données des variateurs de vitesse.

14 Technologie des systèmes embarqués chez ABB
Les développeurs doivent relever de nouveaux défis pour doper les performances et enrichir les fonctionnalités des systèmes, tout en réduisant leur coût et leur taille.

39 Réseaux de capteurs dans fil
Communication sans fil et réseau de capteurs industriels sont les champions des économies d’énergie.

43 Montée en débit sur Ethernet
La famille des produits compatibles Ethernet d’ABB s’agrandit

18 Protection rapprochée
Les technologies embarquées dans les automatismes du système électrique assurent des fonctions de protection et de nombreuses autres tâches applicatives.

46 Les variateurs embarquent aussi sur le bus
Les bus de terrain s’invitent dans les variateurs de vitesse.

23 Changement de braquet
Commande DTC et technologie embarquée forment un beau couple.

48 SOS Moteurs
Doper la productivité d’un moteur par un bilan de santé permanent.

26 Embarquement immédiat
Qu’ont en commun un train de voyageurs et un train de laminage ? Le contrôleur AC 800PEC qui allie flexibilité et rapidité !

50 Coup de foudre
Haut débit sous haute tension avec l’ETL600 d’ABB

4

Revue ABB 2/2006

com/abbreview 14 54 Association à but créatif Le processus de développement des produits de l’activité ABB Distribution Automation s’inscrit dans un contexte de coopération internationale. 58 La robotique sans peine Le kit de développement logiciel de l’interface opérateur FlexPendant simplifie la programmation sur PC des robots. Les équipements difficiles d’accès sont moins chers à installer et l’électronique déportée élargit son horizon. . l’alimentation WISA est un vecteur de flexibilité. 75 Traitement de signal et systèmes embarqués De nouveaux algorithmes pour l’instrumentation de process améliorent la qualité de la mesure et la fonctionnalité du parc d’instruments. 39 62 Flots de conception Il était une fois le contrôleur AC800 PEC . . 58 Revue ABB 2/2006 5 . 66 Sans fil et sans reproche En coupant le cordon.abb.www. 46 70 Les FPGA embarquent en masse Les composants FPGA ou le mariage du matériel et du logiciel.

Or sa position est menacée par la concurrence mondiale. plate-forme technologique créée à l’initiative de plusieurs acteurs européens de l’industrie et de la recherche dans les systèmes embarqués où l’UE est en position de force. la Commission européenne est partie prenante au mégaprojet ARTEMIS. En terme de valeur marchande. De fait. Les chiffres sont vertigineux : on estime que plus de 90 % des microprocesseurs se trouvent dans les systèmes embarqués. Pour conserver sa longueur d’avance. Elle s’impose également dans le médical. etc. et la complexité accrue des systèmes posent un réel défi. des plus simples (appareils électroménagers) aux plus complexes (robots. elle doit investir massivement dans des programmes de recherche et développement (R&D) ciblés. l’informatique embarquée a envahi la quasi totalité des produits techniques. L’Europe est un leader mondial des technologies embarquées pour l’aérospatiale. en particulier dans le matériel de diagnostic. la fragmentation de l’offre et l’absence de coordination entre les industriels.Le défi des systèmes embarqués Kostas Glinos Qu’ont en commun un téléphone mobile. Des gros ordinateurs centralisés. le médical. les contraintes de qualité. les ascenseurs. 6 E Plus remarquable encore est la révolution moins visible des technologies embarquées que l’on retrouve au cœur d’une vaste panoplie d’équipements et de systèmes dont ils enrichissent les fonctionnalités et améliorent les performances à faible coût. de réduction des coûts et des délais de développement. les camions. un des secteurs des technologies de l’information les plus porteurs. un lecteur MP3 et une voiture ? Ils sont tous équipés de systèmes embarqués. un robot industriel. autant dans nos activités sociales que professionnelles. Les transports ne sont pas en reste avec une prolifération rapide des systèmes embarqués dans les voitures. n moins de quatre décennies. ainsi que dans un nombre croissant de dispositifs intelligents implantés dans le corps humain. les trains et les avions. la révolution numérique a opéré de profonds changements dans notre vie. Pour soutenir ce secteur. Les ordinateurs sont partout. automatismes et systèmes de contrôle-commande) en passant par les installations de chauffage et de climatisation. l’automobile. Dans un contexte de pression concurrentielle sur les prix et de rapidité de mise sur le marché des produits innovants. nous sommes passés à la microinformatique de réseau (PC et portables). le secteur automobile absorbe à lui seul près de Revue ABB 2/2006 Courtesy Airbus . un modemcâble. plutôt que dans nos micro-ordinateurs. Notre quotidien – tant au bureau qu’à la maison – est bouleversé par le numérique qui nous permet de rester en contact avec nos amis et notre famille à travers le monde et de travailler dans une économie mondialisée et hautement concurrentielle. la production manufacturière. les communications et l’électronique grand public. par exemple.

la plate-forme technologique ARTEMIS (Advanced Research and Technology for EMbedded Intelligence and Systems) fut créée à l’initiative d’industriels pour soutenir la position de leader mondial de l’UE dans la conception. Revers de la médaille : ils sont sans cesse plus complexes et difficiles à concevoir. ils représentent aujourd’hui 20 % de la valeur totale d’une voiture standard. l’industrie européenne prévoit d’investir plus de 22 milliards d’euros par an dans des programmes de R&D d’ici à 20091). détaillé dans le document « Building ARTEMIS » et signé par 20 dirigeants d’entreprises européennes. l’architecture des systèmes. Son programme. en 2020. Face à ce constat et consciente du rôle crucial de l’embarqué pour les secteurs industriels clés (automatisation industrielle. Ces développements auront des répercussions importantes sur la société et l’économie : Notre vie. les systèmes à sécurité critique. Alors que de nombreux travaux de développement restent sectoriels.cordis. Ainsi. mais également dans toutes les activités humaines. Encore plus spectaculaire. chiffre qui devrait atteindre 36 % en 2009. Grâce aux avancées marquantes des semi-conducteurs – technologie tirée par la demande de produits et services innovants aux fonctionnalités accrues à moindre coût – les systèmes embarqués constitués dans les années 80 et le début des années 90 de processeurs monolithiques simples et autonomes sont aujourd’hui devenus des systèmes plus élaborés à multiprocesseurs. La compétitivité de l’industrie européenne dans pratiquement tous les Music center (Nokia) 5 % du marché mondial des semiconducteurs (soit environ 200 milliards d’euros en 2005). machines et objets sont communicants et autogérés. tester et vérifier . le surcroît de valeur qu’apportent les systèmes embarqués à de nombreux produits. académique et recherche – centrés sur la conception des systèmes. d’importantes Revue ABB 2/2006 Cockpit de l’A380 (Airbus) Etude FAST « Worldwide Trends and R&D Program in Embedded Systems in view of maximizing the impact of a Technology Platform in the area » 2) http://www. elle a investi 140 millions d’euros dans des projets collaboratifs tripartites – industrie. La technologie embarquée constitue également un des six piliers de la recherche dans les TIC du 7ème programme cadre de la Commission européenne qui sera lancé en 2007. l’électronique et le logiciel embarqués compteront pour 22 % de la valeur des systèmes d’automatisation industrielle. l’informatique embarquée. sa sécurité et sa protection dépendront de plus en plus des systèmes embarqués .Le défi des systèmes embarqués Technologie des systèmes embarqués ARTEMIS – Plate-forme technologique commune européenne pour les systèmes embarqués synergies intersectorielles existent qui ne sont pas exploitées. souvent interconnectés. Le rythme annuel de croissance dépasse actuellement 10 % dans tous les secteurs d’application . automobile et avionique). l’intégration et la commercialisation de systèmes embarqués2). ils deviennent également plus vulnérables. on manque d’ingénieurs formés dans des domaines comme. soit près de deux fois plus qu’en 2003. Ces problèmes doivent être résolus. les platesformes middleware. par exemple. Le moteur d’ARTEMIS est la vision d’une société du tout-numérique où les systèmes. les réseaux de capteurs sans fil ainsi que les systèmes de contrôle-commande répartis et hybrides. matériel médical. De surcroît. la Commission européenne a décidé de consacrer une part de son programme sur les technologies de la société de l’information (TSI) à la recherche sur les systèmes embarqués. Pour sa part. vise à établir et mettre en place une stratégie européenne cohérente et intégrée dans le domaine des systèmes embarqués couvrant tous les aspects et fixant notamment les priorités en matière de R&D et d’infrastructures de recherche. et de middleware ad hoc. le nombre de puces embarquées devrait dépasser les 40 milliards.lu/ist/artemis/index. 41 % de celle de l’électronique grand public et 33 % du matériel médical.html 7 . Leur réelle interopérabilité est entravée par l’absence de standards ouverts et consensuels. Cette vision se concrétisera par des avancées dans les technologies des systèmes embarqués et leur diffusion à grande échelle. non seulement dans l’industrie et les services. Rien que pour les trois dernières années. Ce programme a récemment été publié sous la forme d’un agenda de recherche stratégique ARTEMIS. En 2004. A cet horizon. et de Notes 1) politique de normalisation et de formation.

et focalisera la R&D sur une utilisation plus efficace des ressources pour éviter l’atomisation du marché et faciliter leur déploiement. outils et méthodologies de conception pour les systèmes embarqués. cela ne suffit pas. non seulement nous maximiserons notre impact en terme de compétitivité industrielle. Les progrès rapides réalisés au cours de l’année passée prouvent que nous sommes partis dans la bonne direction et que cet effort collectif portera ses fruits. Les technologies embarquées se retrouvent au cœur d’une vaste panoplie d’équipements et de systèmes dont ils enrichissent les fonctionnalités et améliorent les performances à faible coût. Je suis convaincu qu’en créant un environnement qui favorise et soutienne l’innovation dans les systèmes embarqués et en ciblant nos ressources en R&D pour atteindre des objectifs consensuels et ambitieux. Il détient un doctorat de génie chimique doublé d’une maîtrise de gestion financière. et le génie industriel. Auparavant. l’Europe s’est imposée sur ce plan notamment dans les téléphones mobiles. la réutilisation et la valorisation des résultats dans de multiples domaines. Si financer et stimuler la R&D sont indispensables. en Grèce et en Belgique. Au cours des dernières décennies. Alors que les systèmes embarqués à vocation spécifique sont générateurs de valeur pour les clients. mais nous améliorerons également la qualité de vie. le développement et l’utilisation de systèmes spécifiques seront des générateurs de valeur pour la plupart des produits et des services de la société de l’information du futur. 8 Revue ABB 2/2006 . Maintenir une position de leader dans les technologies de l’embarqué nécessitera d’investir massivement dans des programmes de R&D ciblés et collaboratifs.Le défi des systèmes embarqués Technologie des systèmes embarqués Concept car (DaimlerChrysler) Ambiance feutrée (Philips) Composants embarqués secteurs reposera sur la dynamique d’innovation dans les systèmes embarqués . les Etats-Unis et l’Asie. Au vu de l’importance croissante des systèmes embarqués comme outils de productivité. les marchés restent désordonnés en termes d’offre et de financement de la R&D. Ce mégaprojet européen lèvera les barrières entre les secteurs d’application. Nous ne pourrons réussir que si toutes les parties prenantes – secteurs public et privé. stimulant ainsi la créativité. la sécurité et la protection de tous. Kostas Glinos Kostas Glinos a rejoint la Commission européenne en 1992 et dirige aujourd’hui l’unité Systèmes embarqués du programme TSI. ces technologies joueront un rôle critique dans le comblement du retard actuel de productivité entre l’Europe. les systèmes dédiés pour les transports et l’aérospatiale. il a travaillé pour plusieurs entreprises internationales et organismes de recherche aux EtatsUnis. Kostas Glinos Commission européenne Les opinions exprimées ici sont celles de l’auteur et ne reflètent pas nécessairement la vision officielle de la Commission européenne sur le sujet. chaque projet et produit pouvant être très rentable. ARTEMIS facilitera et aiguillonnera la réussite de l’Europe dans les systèmes embarqués en créant un environnement propice à l’innovation et au développement technologique dans un double contexte de coopération et de compétition. industriel et académique – travaillent en étroite collaboration en maintenant le cap. Il favorisera également activement l’émergence de nouRobot industriel (ABB) veaux acteurs industriels proposant composants. La stratégie ARTEMIS vise à défragmenter le secteur pour doper l’efficacité du développement technologique tout en facilitant l’émergence d’une offre concurrentielle. La conception. ARTEMIS ambitionne d’exploiter au maximum les atouts de l’Europe tout en étant pleinement conscient des points forts des concurrents mondiaux.

Revue ABB 2/2006 9 . Ceux-ci ne sont plus constitués de jeux de composants implantés sur une carte imprimée. gagnent l’automatisation industrielle pour réaliser des appareils de terrain dont l’intelligence n’a d’égale que la complexité.Candidats à l’embarqué Enjeux et perspectives des systèmes sur puce et des systèmes embarqués en réseau dans l’automatisation industrielle Grant Martin. le déploiement de systèmes embarqués en réseau. construits par assemblage de composants virtuels ou « blocs de propriété intellectuelle IP ». Cette évolution s’accompagne d’une approche « plate-forme » facilitant la conception et la vérification des SoC complexes par la réutilisation de blocs IP matériels et logiciels validés. Autre grande tendance. Richard Zurawski Philips Les progrès accomplis par l’industrie du silicium et l’arrivée en force de nouveaux outils de conception élargissent le spectre d’applications des systèmes embarqués (SE). Ces « systèmes sur une puce » (SoC pour Systems on Chip). mais de systèmes complets intégrés sur une seule puce.

en leur assurant une capacité d’intégration maximale pour satisfaire leurs critères de performance. A l’heure actuelle. aux circuits sur mesure ou ASIC/ASSP). les SoC les plus aboutis réunissent au moins un processeur programmable et. coût et surface. Un empilement de mémoires locales et des liaisons avec la mémoire externe sont cruciaux pour les processeurs SoC. les compromis et le partitionnement entre logiciel et matériel. systèmes d’exploitation temps réel (RTOS) et autres éléments logiciels conditionnés par le matériel. très souvent. La plupart des applications de traitement du signal bénéficie en outre d’un accélérateur matériel permettant de booster le circuit tout en modérant sa consommation. Ils intègrent également des structures de communication. un processeur de contrôle à 1 L architecture RISC ainsi qu’un processeur DSP (Digital Signal Processor). entrent également en compte la conception et le développement au niveau système. peuvent alors être téléchargés dans les produits déjà validés. Ces FPGA (Field Programmable Gate Arrays) sont proposés par plusieurs grands noms du secteur comme Xilinx (Virtex-II PRO. et des algorithmes améliorés. parfois complétés d’un bus système à haut débit). de consommation ou de coût (comparée. en vue de conceptions uniques. un SoC dispose de blocs de traitement périphérique. L’offre du secteur inclut d’autres cœurs de traitement et d’interface : Accès mémoire externe Flash RAM DMA RAM Flash Cache instructions Cache données Bus système Cache données Cache instructions Microprocesseur DSP Bus périphérique PLL Test Décodage MPEG PCI Interface vidéo USB Contrôleur de disque Codec audio 100 base-T Pont 10 Revue ABB 2/2006 . Système sur puce programmable SoC pour applications grand public Les SoC ont depuis peu élargi leur champ d’action. De nouvelles applications et interfaces. consommation. Les SoC du futur pourraient bien intégrer des capteurs/actionneurs micro-usinés ou des labos sur puce. d’origines tierces. elles aussi sur silicium (un ou plusieurs bus processeurs et bus périphériques. à fonctionnalités égales.Candidats à l’embarqué Technologie des systèmes embarqués es SoC révolutionnent la conception des circuits intégrés en tirant parti de l’évolution des techniques d’intégration sur silicium des principaux éléments et sous-ensembles d’un système électronique sur une même puce ou jeu de composants (chipset) [1]. mémoires ou fonctions spécifiques). la conception et l’implantation logicielles. Concevoir et mettre en œuvre des SoC ne se résument donc pas à une question matérielle . Aux implantations en circuits sur mesure. Même si la solution ne garantit pas les meilleurs résultats en termes de performance. Tout SoC digne de ce nom intègre des composants matériels et logiciels : processeurs programmables. ainsi que l’architecture. succèdent aujourd’hui de complexes puces logiques reconfigurables dotées de processeurs embarqués. Leur but ? Associer une bonne dose de logique programmable à des processeurs à jeu d’instructions réduit RISC embarqués pour donner des combinaisons extrêmement souples et adaptables de traitement matériel et logiciel dédié à un problème de conception. Sont aussi intégrés des blocs IP applicatifs (processeurs. spécifiques (ASIC) ou standards dédiés (ASSP). Un SoC peut se définir comme un circuit intégré complexe regroupant sur une seule puce les principaux blocs fonctionnels d’un produit complet. elle offre beaucoup de souplesse pour modifier la conception in situ et éviter les importants coûts d’ingénierie non récurrents (NRE). Forts de ces atouts. Ces avancées ont séduit les concepteurs de circuits complexes. Des algorithmes contenant de grandes quantités de logique de commande et de calcul de flux de données peuvent être partitionnés dans le processeur de contrôle RISC avec la logique reconfigurable pour accélérer le matériel. Virtex-IV) et Altera (SOPC). Pour s’interfacer avec le monde extérieur. les SoC figurent sans conteste parmi les principaux vecteurs de développement de l’embarqué temps réel. par exemple). spécialistes de l’analyse chimique 1 . constitués de composants analogiques et d’interfaces numériques (bus système sur carte ou fond de panier.

Candidats à l’embarqué Technologie des systèmes embarqués unités MAC de multiplication-accumulation visant des applications DSP de traitement d’images et de signaux. de même que sur le RTOS et les pilotes logiciels de rigueur. élargissent le choix des équipes de conception. de blocs IP spéciaux (MAC. Des formes intermédiaires se profilent : c’est le cas des matrices logiques programmables métal prédiffusées. La rançon ? Des temps de conception comptés en semaines et non plus en jours. A une différence près: celle-ci n’opère plus au niveau des sous-blocs du SoC. Plusieurs raisons expliquent l’adhésion croissante des industriels à cette conception sur plate-forme : gains de productivité. validés et caractérisés. points d‘arrêt et temporisations Lecture/Décodage d‘instructions Unités d’exécution. de bus sur silicium. les plates-formes SOPC reconfigurables et les plates-formes processeur. mais aussi des performances. l’effort et le risque de développement et de vérification des SoC complexes par la réutilisation systématique des IP matériels [3] et logiciels [4]. facilité d’utilisation de composants virtuels pré-intégrés à partir d’autres espaces de conception. Cette architecture. à la croisée des chemins entre masques complets et réseaux FPGA. . SerDes . . 2]. comme les circuits ASIC/ ASSP intégrant des régions FPGA. constitue une plate-forme d’intégration SoC réutilisable. fichiers de registres et interfaces personnalisables Ces SoC associent une bonne dose de logique programmable à des processeurs à jeu d’instructions réduit RISC embarqués. 2 Architecture du processeur LX de Tensilica Caractéristiques ISA de base En option et configurable Fonctions configurables Fonctions en option Fonctions définies par le concepteur (TIE) Commandes processeur Trace/TJAG/OCD Pipelines d‘exécution parallèle FLIX personnalisables (largeur N) Pipeline d‘exécution ISA de base Interruptions. telles que Nexperia de Philips et OMAP de Texas Instruments [5]. réduction du risque. la réalisation de circuits haut de gamme destinés à des architectures de communication privilégiant la souplesse opérationnelle au détriment des coûts et de la consommation d’énergie. Planifiée. Place aux architectures reconfigurables Ces dernières années ont été marquées par une intégration poussée de la conception des SoC complexes et une réutilisation intensive de leurs composants virtuels IP: c’est la «conception basée sur une plate-forme» [1. associées à des sous-systèmes processeurs entièrement conçus et optimisés pour une technologie donnée (hard cores) et autres cœurs (plates-formes d’ASIC structurés RapidChip de LSI Logic et Instant Silicon Solution Platform de NEC Electronics). mais du SoC luimême et de ses assemblages d’IP. des coûts NRE plus élevés que la solution FPGA (tout en restant bien inférieurs à ceux d’un jeu de masques complet). Elles sont bâties sur un socle de fonctionnalités plus génériques et de processeurs IP embarqués. inter faces série à grande vitesse pour les communications filaires comme les noyaux SerDes (sérialiseurs/désérialiseurs). ni totalement génériques. de l’autre.. partiellement implanté dans le silicium. et d’une région FPGA utilisée pour les extensions du jeu d’instructions et autres implantations matérielles in situ. réutilisation d’architectures SoC émanant d’experts. fichiers de registres et interfaces personnalisables Unités d’exécution. le prototypage rapide de conceptions appelées à être implantées en ASIC ou ASSP. Le fondeur Stretch Inc. la méthodologie entend réduire le temps. Ces dernières (dont celles utilisant plusieurs processeurs Tensilica optimisés pour l’application ou la plate-forme PrimeXsys d’ARM) sont centrées sur le processeur. En ce sens. associée à des bibliothèques de composants virtuels matériels/logiciels applicatifs. Reste à savoir si ces SoC gagneront les applications de grande diffusion ou devront se cantonner à deux créneaux: d’un côté.) et d’une panoplie 11 . Ces plates-formes FPGA et SOPC s’apparentent à des « métaplates-formes ». à performances moindres. D’autres offres hybrides intéressantes. les systèmes sur puce programmables ne sont ni vraiment spécifiques. Parmi ces solutions industrielles. des coûts et une consommation plus avantageux que les FPGA (estimés à seulement 15 à 30 % inférieurs à l’approche ASIC). citons des plates-formes totalement applicatives destinées à des marchés spécifiques. c’est-à-dire à des plates-formes capables de créer à leur tour des platesformes. son architecture de bus et ses périphériques élémentaires. Variante prometteuse : l’association d’un processeur reconfiRevue ABB 2/2006 Fichier de registres UAL de base Unités d‘exécution optionnelles Mémoires d‘instructions locales Files d‘attente personnalisables/ Ports jusq‘à 1 M de broches Interface bus externe Interface processeur (PIF) vers bus système Unité d‘exécution personnalisable Moteur DSP Vectra LX Unité de chargement/stockage des données Mémoires de données locales Unité de chargement/stockage n° 2 Interface mémoires locales Xtensa gurable. par exemple. s’appuie sur le processeur configurable LX de la société Tensilica pour bâtir ce type de plateforme SoC 2 .

ces RLI. les RLI réclament une multitude de solutions et de protocoles fondés sur des principes d’exploitation différents. Les SE en réseau utilisés dans des applications critiques de sécurité (adoptant des solutions mécatroniques de type tout électrique ou tout électronique pour remplacer les systèmes mécaniques ou hydrauliques) doivent garantir un fonctionnement sans faille. Un autre facteur important dans l’évolution des technologies embarquées est l’apparition de systèmes distribués. aussi se contentent-ils des couches Physique1). le bâtiment et le contrôle-commande industriel. taillés sur mesure. Ils investissent également les interfaces hommemachine : afficheurs de tableau de bord automobile. . TCN dans le ferroviaire. Liaison de données (dont la sous-couche MAC de gestion d’accès au support) et Application du modèle OSI [7]. Soumis à des règles de communication dictées par l’application. topologie . de mise à niveau et de maintenance du système. Pour autant. l’installation ou l’environnement. Ces réseaux locaux industriels (RLI) sont aussi variés que leurs domaines d’activité. L’explosion de leurs fonctionnalités et capacités de traitement et de communication a permis de fédérer ces appareils sur des bus spécialisés ou « réseaux de terrain » (liaisons numériques bidirectionnelles multipoints [6]). habituels en RLE. puis confier le tout à d’autres équipes. Les réseaux de terrain employés en automatisation industrielle (à la différence de ceux utilisés en GTB) n’ont guère besoin de fonctions de routage ou de contrôle de bout en bout . facili3 Ces dernières années ont été marquées par une intégration poussée de la conception des SoC complexes et une réutilisation intensive de leurs composants virtuels IP : c’est la « conception basée sur une plate-forme ». gain de performances. D’où l’offre pléthorique de réseaux « métiers » [6] 3 . dès qu’il faut protéger la vie humaine. la sûreté de fonctionnement des commandes tout électriques et leur adoption obligatoire figurent au premier rang de ces exigences. LonWorks. empruntant des supports et protocoles filaires et/ou sans fil pour dialoguer avec leurs homologues et leur environnement (via des capteurs et actionneurs). Ce passage au numérique trouve des exemples dans l’aéronautique avec la suppression de la tringlerie de commande (fly-by-wire) et dans l’automobile avec la direction tout électrique (steer-by-wire). contrairement à leurs homologues d’entreprise (RLE). Les contrôleurs embarqués dans ces nœuds (« appareils de terrain » de type capteurs/actionneurs) assurent d’ordinaire la conversion du signal. Il peut aussi comporter un nœud « maître » chargé d’orchestrer les tâches de traitement et de communication à visées spécifiques. 47 12 Revue ABB 2/2006 . p. CAN. Citons. PROFIBUS/ PROFInet et Ethernet/IP (tout deux temps réel) en automatisation et contrôle-commande industriels . tant sur le plan topologique que fonctionnel. Les concepteurs peuvent se fournir chez Xilinx et Altera. Ils peuvent prendre la forme de réseaux reliant des capteurs et actionneurs à des automatismes (API dans l’industrie ou ECU dans l’automobile). La maîtrise des temps de réponse ou « déterminisme » appelle des méthodes d’ordonnancement adéquates qui sont fréquemment implantées dans des RTOS spécifiques à l’application ou des exécutifs temps réel « dépouillés ». avantageux à plus d’un titre : flexibilité accrue par l’association de matériel et de logiciel embarqués. TTP/C et FlexRay dans l’automobile . le ferroviaire. Pour parer à tout danger. sécurité. Un SE de ce type est constitué de nœuds disséminés. adapter leur métaplate-forme au domaine visé en ajoutant des bibliothèques IP applicatives. souvent qualifiés de SE « en réseau » pour souligner l’importance du protocole et de l’infrastructure de communication. l’avionique. ainsi que la communication. le traitement du signal et des données. Sujets à de multiples contraintes applicatives (temps réel dur/mou. des débits supérieurs à 10 Mbit/s. des services fiables et sûrs doivent être fournis à la demande de l’utilisateur . par exemple. Ces SE en réseau se retrouvent dans une grande variété d’applications comme l’automobile. . superviseurs d’automatismes industriels (SCADA). représentation du modèle OSI en figure 1. Architecture type d’un réseau de terrain industriel Control network controller Field area network (Fieldbus) I/O modules switchgear drives instrument motor Note 1) Cf. le tertiaire.). n’ont aujourd’hui rien d’exceptionnel pour les RLI.Candidats à l’embarqué Technologie des systèmes embarqués d’IP pré-qualifiés. acheminent de petits paquets de données à faibles débits et nécessitent généralement des capacités temps réel avec des délais de transfert déterministes ou « bornés ». BACnet et EIB/KNX dans le bâtiment . Systèmes embarqués en réseau té d’installation.

Grant Martin Tensilica (USA) gmartin@tensilica. En automatisation industrielle. Tensilica dont il est aujourd’hui Directeur de la Recherche. le besoin croissant d’accéder à distance aux données de production expose les systèmes d’automatisation à la menace d’attaques électroniques pouvant compromettre l’intégrité des systèmes et la sécurité du site. les soussystèmes mémoires économes en énergie (optimisation des hiérarchies de caches. en 2004. ISA (USA) r. Réduire volumes et délais figure parmi les grands défis du test de puces. Chang (Editors): Winning the SOC Revolution: Experiences in Real Design.Candidats à l’embarqué Technologie des systèmes embarqués Si les réseaux de terrain sont en majorité câblés. les exigences de disponibilité du système et de l’installation rendent impossible ou trop risquée la mise à jour des logiciels de sécurité implantés dans les appareils de terrain. Des pistes de progrès semées d’embûches mation réduite une priorité des SE. Custom Integrated Circuits Conference. Les techniques et méthodes de réduction des dissipations statiques et dynamiques privilégient plusieurs axes : l’optimisation au niveau système/applicatif. sans assurer d’authentification ni de contrôle d’accès pour protéger les appareils sensibles et vitaux. 13 . G. le fossé entre la puissance de travail des SoC et la relative faiblesse des outils automatiques (ATE) proposés aux concepteurs . Kluwer Academic Publishers. A. docteur en informatique et président de l’ISA USA. fut un collaborateur des sociétés Burroughs (Ecosse). de mémoire et de communication posent d’immenses défis à la mise en place de politiques efficaces de sécurité qui. . notamment. De même. sont gourmandes en ressources. le sans-fil (solutions mixtes filaires/sans fil incluses) offre d’ambitieuses perspectives pour un certain nombre d’applications. les réseaux de capteurs/actionneurs sans fil peuvent apporter une aide à la mobilité des robots. Manual for System-on-a-Chip Designs. Special Issue. Proceedings of the IEEE. qui explore les implantations de tâches obligeant à un arbitrage entre puissance/énergie et qualité de service .com Richard Zurawski Grant Martin Ce mathématicien. Une catégorie à part est formée par les réseaux de capteurs sans fil destinés aux applications de surveillance. et d’enseignant à l’Institute of Industrial Sciences de l’université de Tokyo. L. tout comme au contrôle-commande d’équipements installés en milieux extrêmes et difficiles d’accès. G. Cooke. 2002 (Third Edition). 1980. Richard Zurawski a mené une double carrière de responsable d’entreprises de San Francisco et du Japonais Kawasaki Electric. par exemple) en termes de calcul. [2] A. Taylor & Francis. Martin. les puces à gestion d’énergie. L’accroissement de la densité d’intégration et des fréquences de fonctionnement des circuits. Todd: Surviving the SoC Revolution: A Guide to Platform-Based Design. en général. diplômé de l’université canadienne de Waterloo. 23–33. Bricaud: Reuse Methodology Richard Zurawski Diplômé en génie électrique. gestion dynamique des ressources. . que renforcent l’alimentation sur pile des appareils et la course à la miniaturisation.: OSI Reference Model: The ISO model of architecture for open system interconnection. H. L. McNelly. décuplent les quantités de données à tester sur les CI embarqués à base de cœurs. Il a également signé plusieurs ouvrages sur les technologies de l’information.org Bibliographie [1] H. [8] R. de multiprocesseurs sur puce (MPSoC) combinant les avantages du parallélisme et de la haute densité d’intégration. 2003. Californie) avant de rejoindre. d’où l’importance du test à fréquence maximale (notamment des circuits haute vitesse) pour pallier les baisses de rendement ainsi que les coûts exorbitants de la vérification fonctionnelle manuelle et des testeurs rapides d’un grand nombre de broches. reste limitée. de même que l’utilisation de conceptions SoC. Chang. 28(4): 425–432.): The Industrial Communication Systems. [3] M. Martin. par exemple. 2005. Zurawski (ed. Kluwer Academic Publishers. la sécurité des SE et le développement de systèmes distribués critiques à transmission numérique (x-by-wire) [8] . Martin. May 2000. Sangiovanni-Vincentelli. C. Improving Embedded Software Design and Integration for SOCs. IEEE Design and Test of Computers 18 (2001) 6. gestion dynamique des mémoires). Enfin. P. 93 (2005) 6. Zurawski (ed.zurawski@ieee. 1999 (Second Edition). IEEE Transactions on Communications. Kluwer Academic Publishers. Ces facteurs. choix du cœur de processeur) . Les contraintes thermiques. sans compter leur fiabilité et leur longévité. Les systèmes d’exploitation tournant sur de petits contrôleurs se bornent à réaliser des services sommaires. [7] Zimmermann H. se répercutent sur leur coût d’encapsulation et de refroidissement. [4] G. BNR/Nortel (Canada) et Cadence Design Systems (San Jose.): Embedded Systems Handbook. font de la conception en vue d’une consomRevue ABB 2/2006 protocoles cryptographiques. 1999. dues à la densification et à la vitesse des circuits. M. ouvrent de nombreux horizons à la filière. Parmi d’autres domaines porteurs. 101–108. L’adoption des grands La conception de SoC performants et parfaitement « débogués » et. les sous-systèmes de traitement économes en énergie (gestion de la tension et de la fréquence. [5] G. 1998 (First Edition). Autre difficulté. Keating. [6] R. Les bandes passantes relativement limitées des contrôleurs de dispositifs embarqués (appareils de terrain industriels. Martin: PlatformBased Design and Software Design Methodology for Embedded Systems. Hunt. en particulier. même dans leurs versions OEM. citons le test des cœurs embarqués dans les SoC. partitionnement horizontal et vertical des caches. Lennard: Invited CICC paper.

les systèmes embarqués s’immiscent dans un nombre croissant de produits et applications ABB dont ils dopent les performances et enrichissent les fonctionnalités tout en réduisant les coûts et la taille. Dans cet article. Si l’utilisateur en tire des avantages.Technologie des systèmes embarqués chez ABB Christoffer Apneseth Les technologies sous-jacentes progressant. pour ensuite examiner les défis présents et futurs. 14 Revue ABB 2/2006 . nous décrivons brièvement l’utilisation et le champ d’application des systèmes embarqués dans nos produits d’énergie et d’automatisation. la complexification des systèmes embarqués pose de nouveaux défis aux développeurs.

Par définition. De même.Technologie des systèmes embarqués chez ABB Technologie des systèmes embarqués es systèmes embarqués sont des ordinateurs dédiés totalement intégrés et enfouis dans les appareils qu’ils servent ou qu’ils commandent. certaines sont spécifiques à la sphère industrielle : Disponibilité et fiabilité Sécurité Temps réel (déterminisme) Consommation énergétique Durée de vie Disponibilité et fiabilité Les systèmes d’automatisation et d’énergie doivent offrir une disponibi15 . Vous avez dit embarqués ? L Installation d’une instrumentation avancée sur site Pour bien saisir l’apport de cette technologie. De surcroît. compacité. un système embarqué est conçu d’origine pour une série de tâches prédéfinies. Certains concepts sous-jacents de ces technologies évoluent très lentement. l’embarqué industriel pose des défis particuliers. le système d’automatisation étendue IndustrialIT 800xA d’ABB fédère des appareils de terrain intelligents et largement distribués avec les fonctions des systèmes en amont de la hiérarchie industrielle pour optimiser les performances de l’outil de production et du procédé lui-même. protègent ou commandent la fonction première du produit. Où se nichent les systèmes embarqués ? du transport de l’énergie électrique. l’embarqué réalise ces fonctions à moindre coût ou offre un supplément de valeur ajoutée. les systèmes de contrôle-commande disTechnologie moderne des transformateurs tribué qui automatisent et pilotent en toute sécurité les grands sites industriels complexes comme les raffineries de pétrole. Dotés de puissants petits microcontrôleurs peu coûteux. les transformateurs de puissance modernes fonctionnent selon le même principe qu’aux premiers jours Revue ABB 2/2006 Si les exigences varient énormément d’une application à l’autre. Secundo : pourquoi avons-nous besoin des systèmes embarqués ? Les ordinateurs comme les PC sont beaucoup trop chers pour la majorité des produits qui hébergent une forme de technologie embarquée. Par rapport aux autres technologies. les centrales d’énergie ou les usines à papier. de la plus simple – surveiller le bon fonctionnement d’un interrupteur électrique – à la plus complexe – commander les axes d’un puissant robot industriel hautement flexible. Ainsi. et transformer les signaux de commande des moteurs du bras du robot. Si cette définition satisfait le plus grand nombre. Contraintes de l’embarqué industriel ABB est un acteur de premier plan des technologies de l’énergie et de l’automatisation depuis plus d’un siècle. . etc. En l’occurrence. l’automatisation industrielle utilisait la logique à relais pour réaliser des fonctions simples de commande. . Le logiciel d’un système embarqué moderne peut compter des centaines de milliers de lignes de code. les deux solutions seront très différentes. A ses débuts. taille. La première sera optimisée pour une production de masse à très faible coût et l’exécution d’un petit nombre d’algorithmes prédéfinis alors que la seconde devra calculer des trajectoires complexes et programmables. Or. Aujourd’hui. c’est selon . fiabilité ou caractéristiques temps réel. Les défis de l’embarqué pour les applications industrielles Ce numéro de la Revue ABB présente un large éventail de produits et solutions ABB qui font appel aux technologies de l’embarqué pour relever des défis et saisir des opportunités. les automates programmables industriels (API) ouvrirent la voie à une logique de commande plus complexe. elle ne permet pas de comprendre leurs spécificités. en dépit de progrès immenses dans les technologies de commutation et dans la science des matériaux. les disjoncteurs mettent en œuvre les mêmes fondements depuis une cinquantaine d’années. Avec la commercialisation des circuits intégrés et des premiers microcontrôleurs dans les années 70 et 80. les composants embarqués s’invitent également dans des produits éprouvés où ils surveillent. –. si de nombreux avantages et contraintes sont propres à tous les types de système embarqué – coût. Primo : en quoi les systèmes embarqués diffèrent-ils des ordinateurs à vocation généraliste ? En fait. posons deux questions. Ainsi. D’autres familles de produits proposées par ABB n’existeraient pas sans les systèmes embarqués. une solution générique serait incapable de satisfaire des besoins de performance ou des contraintes fonctionnelles : faible consommation énergétique.

b boucle primaire. D’autres. Complexité ABB s’appuie sur sa dimension internationale pour appliquer les meilleures pratiques élaborées par certaines de ses équipes à d’autres secteurs d’activités pour améliorer les performances globales des systèmes. Le poids économique de telles infrastructures et la sécurité des personnes posent le problème de l’intégrité de ces systèmes. le rythme d’évolution doit être prévisible. A l’autre extrême. non seulement l’électronique doit être particulièrement robuste. De même. au besoin. énergie solaire. systèmes d’exploitation et outils de développement évoluent en permanence et les produits individuels souffrent d’obsolescence. Parce qu’ils commandent ou surveillent des procédés temps réel. les équipements industriels doivent fonctionner au minimum 20 ans ! Dans ce contexte. un système embarqué peut aujourd’hui compter des centaines de milliers de lignes de code. A l’inverse. En effet.a alimentation. ser les coûts d’exploitation c détecteurs avec bobines secondaires (réduction des interventions de maintenance programmées ou non). les protections d’un équipement haute tension (HT) doivent relever les valeurs de courant et de tension plusieurs milliers de fois par seconde pour détecter et réagir. En effet. Les activités de développement doivent évoluer parallèlement aux produits et aux technologies. Facteurs clés du développement des systèmes embarqués Certains défis liés à la conception des systèmes embarqués ont peu évolué au cours des deux dernières décennies : la course aux performances. De plus en plus de produits embarquent des systèmes complexes. usines ou procédés doivent être munis d’une alimentation sur pile couvrant plusieurs années ou offrir une autonomie énergétique totale. des produits économes en énergie deviennent indispensables pour réduire les Alors que la densification et la vitesse accrue des circuits intégrés ouvrent de formidables perspectives. mais la gestion du produit sur son cycle de vie complet pose des défis spécifiques car les composants matériels. par exemple. tous les développeurs sont confrontés au défi majeur de la complexité grandissante. devoir redémarrer. Or cette notion de temps réel varie selon l’application : une réaction chimique peut évoluer lentement et la température en un point donné n’être relevée pas plus d’une fois par seconde. en une fraction de cycle. Les capteurs sans fil pour l’automatisation des bâtiments. Temps réel a c Consommation énergétique La notion de temps réel est souvent associée aux systèmes embarqués. un assistant personnel (PDA) à la suite du plantage d’une application du système n’est pas forcément très grave. l’électronique grand public affiche une espérance de vie inférieure à cinq ans. une fuite de gaz sur une plate-forme pétrolière doit impérativement être détectée pour arrêter en toute sécurité le procédé et éviter de mettre en danger des équipements de grande valeur ou la vie humaine. ABB s’appuie sur sa dimension internationale pour appliquer les meilleuRevue ABB 2/2006 . par contre. Des alimentations autonomes peuvent ainsi être conçues pour capter d’infimes quantités d’énergie de leur environnement : ondes électromagnétiques. ABB utilise les technologies embarquées pour des applications aussi critiques et recourt à des méthodologies de conception et des processus de développement pour tester et certifier l’intégrité de ses produits. 16 De prime abord. Autre contrainte forte qui s’impose à l’embarqué industriel : la longévité de chaque produit et la gestion du cycle de vie de la gamme complète. Même lorsqu’elle est disponible. la consommation énergétique des équipements électroniques industriels ne fait pas débat. les conséquences de la défaillance d’un équipement industriel peuvent être désastreuses. Or celle-ci n’est pas toujours disponible et les impératifs de réduction des coûts d’installation imposent des dispositifs électriques de protection sans alimentation séparée de l’électronique. méthodes et outils de développement adéquats deviennent indispensables. Cycle de vie Alors que les clients imposent des contraintes de qualité et de fiabilité à la plupart de leurs systèmes embarqués. de nos jours.Technologie des systèmes embarqués chez ABB Technologie des systèmes embarqués lité très élevée et être extrêAlimentation sans fil – mement fiables pour minimi. du fait de son abondance. Alors que. Des processus. Sécurité b pertes thermiques à évacuer par des moyens de refroidissement onéreux et susceptibles de défaillance. ils doivent être capables de répondre de manière fiable à certaines sollicitations dans un temps imparti. connectivité et simplicité d’usage – méritent notre attention. l’instabilité des réseaux de transport et de distribution électrique doit être détectée avant même qu’elle ne se propage et n’entraîne une coupure générale. Ces dispositifs sont autonomes ou puisent dans leur milieu l’énergie dont ils ont besoin. évoluent rapidement et trois facteurs – complexité. à taille et coût réduits. gradients de température ou vibrations. Toutefois. restera d’actualité tant que les développements dans les technologies sous-jacentes le permettront.

Les choses évoluent rapidement avec les systèmes embarqués modernes qui font partie intégrante de réseaux distribués très élaborés. Les capacités de communication.Technologie des systèmes embarqués chez ABB Technologie des systèmes embarqués res pratiques élaborées par certaines de ses équipes à d’autres secteurs d’activités pour améliorer les performances globales des systèmes. les bus de terrain fédèrent désormais de nombreux appareils complexes. de relier un appareil à un système de contrôlecommande. Pour toutes ces raisons. mais le plus souvent ils exécutaient certaines fonctions de manière autonome. Connectivité Avant la diffusion massive des communications numériques. Pour garder notre longueur d’avance. Les SoC permettent de réaliser des systèmes extrêmement puissants sur des plates-formes configurables qui hébergent tous les blocs fonctionnels de base d’un système embarqué. Les capteurs simples avec une électronique de transmission élémentaire ont cédé le pas à des appareils de terrain intelligents et complexes. Développer des plates-formes de produits est également un bon moyen de garantir la réutilisation et une plus grande efficacité. Si la plupart des contraintes sont aisément quantifiables ou absolues. comme les télécommunications et l’électronique grand public. ils intégraient des fonctionnalités de supervision et de commande à distance. mémoire.abb. le concept de « simplicité d’usage » ou encore d’ergonomie est parfois difficile à définir. S’il nous est impossible de dire à quoi ressembleront les systèmes d’énergie et d’automatisation dans une vingtaine d’années. ABB est aux avant-postes des technologies et applications qui valorisent les récents résultats de la R&D et les avancées dans d’autres secteurs d’activités. La nécessité de connecter différentes applications au sein d’un système aux informations et services intégrés aux appareils de terrain a un effet d’entraînement sur l’introduction des technologies standards de l’information et des communications (TIC).com Revue ABB 2/2006 17 . ABB AS Billingstad (Norvège) christoffer. Alors que seul le câblage série en fil à fil permettait. circuit logique programmable. Conséquence : des produits différents ne peuvent être conçus indépendamment les uns des autres mais doivent contenir certains composants communs. D’autres tendances sont liées aux communications sans fil et aux appareils auto-configurables et systèmes embarqués en réseau. Les capteurs simples avec une électronique de transmission élémentaire ont cédé le pas à des appareils de terrain intelligents et complexes.apneseth@no. Un système embarqué d’utilisation simple et intuitive coûte pourtant moins cher à mettre en service et à entretenir. nous pouvons souligner le double rôle de catalyseurs et de locomotives que joueront les systèmes embarqués dans leur développement. les systèmes embarqués fonctionnaient pour l’essentiel en mode autonome. Rendre cette complexité transparente à l’utilisateur n’a pas toujours été primordial. pour ne citer qu’eux. Un transmetteur de pression moderne peut contenir plusieurs centaines de paramètres. comme Ethernet et les services web. qui élargissent le périmètre d’utilisation des appareils de terrain intelligents pour envisager des applications jusqu’ici irréalisables du fait des coûts de câblage. par le passé. Eventuel- Module de communication pour transmission radio lement. Christoffer Apneseth ABB Corporate Research. Parmi celles-ci. Simplicité d’usage Perspectives ABB façonne l’avenir des technologies de l’énergie et de l’automatisation avec des produits et solutions innovants dans lesquels les systèmes embarqués jouent un rôle croissant. dès la phase initiale d’un projet et ce jusqu’aux essais finaux. nous devons anticiper les tendances de fond et saisir les opportunités qui se présentent. les « systèmes sur une puce » ou SoC (Systems on Chip) permettent de réaliser des systèmes extrêmement puissants – associant matériel et logiciel – sur des plates-formes configurables qui hébergent tous les blocs fonctionnels de base d’un système embarqué : microprocesseurs. l’ergonomie est un critère hautement prioritaire de la conception et du développement des produits ABB. deviennent une pièce maîtresse des systèmes. puces DSP. Notre mode d’interaction avec l’appareil – interface intégrée ou application logicielle du système – s’est complexifié. processeurs de communication et pilotes d’affichage. Il induira moins d’erreurs et sera une composante clé de la satisfaction globale du client. Bras d’un robot équipé d’un détecteur de proximité sans fil Les appareils de terrain complexes sont souvent programmables ou configurables. autrefois secondaires.

nous commençons par dresser l’inventaire de leurs domaines d’application pour ensuite analyser l’évolution technologique des protections et des automatismes utilisés dans le triptyque production-transport-distribution du système électrique 18 Revue ABB 2/2006 . il a fallu protéger les ouvrages des défauts qui perturbent leur fonctionnement. les technologies embarquées dans les automatismes du système électrique assurent des fonctions de protection et de nombreuses autres tâches applicatives. Aujourd’hui. Dans cet article.Thema Protection rapprochée Les applications embarquées dans la protection et l’automatisation des systèmes électriques Kornel Scherrer Dès les premiers projets d’électrification il y a plus de 130 ans.

gestion des actifs. la proximité des équipements HT et MT impose des contraintes plus fortes : niveaux de tension supérieurs. écoute et fidélisation des clients. par exemple. etc. Les organes de protection firent leur apparition il y a plus de 130 ans. à l’aube des premiers projets d’électrification. lignes électriques. les protections numériques tirèrent parti de l’arrivée sur le marché des microprocesseurs pour offrir une large panoplie de nouvelles fonctionnalités. depuis les centres de production jusqu’aux centres de consommation. comme la mesure du courant. performances financières. temps de réponse très courts (quelques millisecondes) et exigences accrues de compatibilité électromagnétique (CEM) et de protection contre les perturbations. baisse des coûts d’exploitation et de maintenance. le déclenchement d’alarmes et le suivi de tendance. de contrôlecommande. Un système ou composant de système embarqué a pour principale caractéristique de réagir aux événements ou à son environnement dans un délai déterministe avec des applications temps réel généralement exécutées de manière cyclique. Au début des années 80. qualité et fiabilité de fourniture.Protection rapprochée Technologie des systèmes embarqués ans le secteur électrique. Les relais basés sur le principe électromécanique mais opérés mécaniquement. l’automatisation trouve son origine dans le besoin de protection des équipements HT ou MT (ex. En général. la conduite d’un tel système s’appuie sur des fonctions automatisées de protec- Alors qu‘auparavant les organes de protection avaient pour seule mission de protéger les équipements HT et MT. Les nouveaux impératifs du marché D emprunte à l’automatisation industrielle bon nombre de ses concepts. Le développement de l’électronique et des semi-conducteurs a favorisé l’émergence d’une deuxième génération de relais élargissant les domaines d’application avec des fonctions enrichies et nouvelles. il est spécifique à chaque application. Nous décrivons ci-après les besoins spécifiques de chaque type d’ouvrage. De nos jours. Autre défi : la transmission de données temps réel avec accès total aux informations de fonctionnement pour exploiter au maximum les avancées technologiques. première technologie exploitée.. moteurs et générateurs) des conséquences de la défaillance d’un ouvrage. Ceux-ci appellent la mise en place de solutions modernes d’automatisation pour l’ensemble de la filière. restent de nos jours très répandus dans de nombreux systèmes électriques à travers le monde. les systèmes situés au plus près des ouvrages exigent des temps de cycle plus courts que les applications éloignées. détection de niveaux de courant et de tension plus élevés. synchronisation horaire à la milliseconde avec horodatage des événements. d’autosurveillance et même de transmission de données. Le temps de cycle déterminant le meilleur temps de réponse. des centres de conduite des réseaux. disjoncteurs. services à valeur ajoutée. Domaines d’application Si l’automatisation de la conduite et de la protection du système électrique Revue ABB 2/2006 19 . Les composants embarqués investissent rapidement les systèmes électriques avec des domaines d’application de plus en plus vastes. appareils de connexion. ces relais numériques embarqués assurent des fonctions de protection. les bouleversements intervenus dans le secteur du transport et de la distribution d’électricité plaident pour de nouvelles solutions qui doivent satisfaire des impératifs à la fois techniques et économiques : ouverture du marché. De façon générale. L‘écran reproduit en page 18 illustre un système électrique type dont chaque composant fait intervenir des automatismes distincts.

transformateur ou disjoncteur) de la protection des systèmes (ex. La technicité des automatismes est également très limitée. Globalement. Des transformateurs de moindre puissance transforment. le démarrage du générateur et le couplage du générateur au consommateur critique. Poste de distribution secondaire Un réseau de transport est constitué de lignes électriques interconnectées par des postes électriques qui embarquent les fonctions de protection dédiées et automatisées. Les automatismes sont souvent intégrés dans le système automatisé de conduite de la centrale. un même appareil intègre et réalise conjointement les fonctions de protection et de contrôlecommande. On y trouve de nombreux systèmes embarqués servant à des fins d’automatisation.. Centrale de production Les automatismes d’un poste électrique sont en général reliés à un terminal de communication distant. le 110 kV en 38 kV. séparant la partie en défaut du reste du réseau. Des liaisons de communication spécialisées transmettent les mesures qui.. ne varient pas. L’énergie en jeu dans un défaut est moins critique que dans un réseau de transport. on distingue la protection des composants (ex. Pour des raisons de sûreté de fonctionnement. Dans ce genre d’application. de 240 kV (transport) à 110 kV (distribution). Parmi les fonctionnalités. citons : protection et contrôle-commande des générateurs . serveurs de données). ligne. Ici. Alors que le transport du courant se fait en alternatif (CA). Source de production autonome Dans ce poste électrique. de gros transformateurs de puissance isolés dans l’huile abaissent les niveaux de tension. Ainsi. voire plusieurs centaines s’il est important. le dispositif embarqué isole non seulement la ligne. peut éventuellement inclure un transformateur. Autre application courante : la protection de distance qui assure une fonction semblable mais basée sur l’impédance de la ligne plutôt que sur les variations de tension ou de courant. peu chers et pour l’essentiel non communicants. Dans le cas d’un défaut temporaire. les temps de manœuvre restent de l’ordre de quelques dizaines de millisecondes. protection et commande des disjoncteurs.Protection rapprochée Technologie des systèmes embarqués tion des ouvrages. 20 Ce type de poste. un poste peut nécessiter plusieurs dizaines d’automatismes. on utilise des dispositifs embarqués distincts pour les fonctions de protection et de contrôle-commande. Les produits sont standards. jeux de barres). par exemple. des lignes en courant continu à haute tension (CCHT) sont généralement utilisées pour acheminer l’électricité sur de longues distances. les automatismes reconnectent automatiquement la ligne. Des schémas spécifiques de disjoncteurs garantissent une régulation fiable des transits de puissance. on trouve le plus souvent un inverseur de source (source standard <–> source de secours). dont le nombre d’entrées/sorties (E/S) et la puissance de calcul varient. Dans ce cas. En cas de défaut. en régime normal. situé plus près des consommateurs avec des niveaux de tension plus faibles. Poste source Ce poste assure les mêmes fonctions qu’un poste source mais à des niveaux de tension inférieurs. Ces automatismes sont des composants de systèmes modulaires. mais indique également la distance entre le poste électrique et le lieu présumé de la défaillance. une conversion CA/CC et CC/CA aux deux extrémités des lignes est réalisée par des convertisseurs à thyristors qui exigent des équipements de contrôlecommande et de protection complexes et très puissants avec des temps de cycle aussi courts que 100 ns. de surveillance des régimes de fonctionnement et de suivi d’état des équipements. Si l’application ne peut tolérer la moindre perturbation (ex. sites industriels ou infrastructures vitales. assouplissant quelque peu les contraintes de temps réel. Les fonctions d’automatisation embarquées correspondantes garantissent le bon fonctionnement de tous les dispositifs concernés. Poste de distribution primaire L’exploitation des centrales de production fait largement appel aux solutions d’automatisation industrielle complétées d’automatismes dédiés aux équipements HT comme les générateurs. Réseau de transport Les bouleversements intervenus dans le secteur du transport et de la distribution d’électricité plaident pour de nouvelles solutions. assurant le plus souvent de simples fonctions de protection. contrôle de synchronisation (Synchrocheck) du générateur lors de son couplage au réseau de transport . qui échange des informations avec le centre de conduite du réseau. Une inversion de source rapide Revue ABB 2/2006 . Toutefois. par exemple.. Un court-circuit dans le poste électrique pouvant atteindre 100 000 A. ou passerelle. de grosses batteries d’accumulateurs ou des systèmes à volant servent à compenser la temporisation de démarrage du générateur. Une source de production autonome type est un générateur de secours pour les consommateurs critiques : hôpitaux. La protection différentielle des lignes met en œuvre deux dispositifs électroniques qui mesurent la tension et le courant aux deux extrémités. Toute variation des grandeurs mesurées révèle un défaut sur la ligne qui provoque l’ouverture (déclenchement) des disjoncteurs en quelques millisecondes. Un défaut peut être temporaire (suite à un choc de foudre ou autre phénomène) ou permanent (chute d’un arbre sur la ligne ou autre incident). les protections doivent réagir dans les 10 à 20 ms en isolant la partie défectueuse du poste. y compris le sectionnement de la ligne électrique. mais sa configuration est considérablement moins complexe que celle d’un poste primaire. de régulation des transits de puissance.

64 Mo d’EPROM et 64 Mo de RAM. Une liaison série à haut débit est intégrée pour la communication intermodule.Protection rapprochée Technologie des systèmes embarqués et complète intervient en quelques millisecondes. Le rétablissement rapide et « intelligent » des lignes de distribution en défaut est un autre exemple pratique de fonctions avancées d’automatisation embarquée. permettant à l’UC d’échanger des données avec les modules d’entrée et de sortie. Réseau industriel les moteurs électriques et autres équipements lourds. sans interrompre l’alimentation électrique de l’informatique critique. le plus souvent intégrés au système de conduite de l’ensemble du site industriel. du réseau de transport et des centres de consommation. chaque automatisme embarquera un nombre croissant de fonctionnalités. surveillant les régimes de fonctionnement critiques pour permettre au personnel de conduite de prendre les mesures adéquates. un même dispositif embarqué sera capable d’exécuter des fonctionnalités nouvelles et supplémentaires aujourd’hui réalisées par 21 Revue ABB 2/2006 . les microcontrôleurs PowerPC conjuguent haute puissance de traitement et faible consommation énergétique. Des calculs complexes de transit de puissance y sont réalisés. Aujourd’hui. de contrôle-commande et de mesure. Intégration de l’électronique h i a d e g f Au fur et à mesure des avancées de la technologie des circuits intégrés. Un automatisme inclut le plus souvent plusieurs cartes électroniques pour accompagner la grande diversité de circuits d’entrée et de sortie. Du fait de l’augmentation de la fréquence d’horloge des UC et de la capacité mémoire. Ainsi. La figure ci-dessous est un exemple d’UC haute performance raccordée à un module d’entrées numériques et de communication sur Ethernet. La proximité des équipements HT et MT impose des contraintes plus fortes aux solutions de conduite automatisée du système électrique. les usines ou complexes chimiques ont leur propre réseau sur lequel sont raccordés Technologie d’automatisation des postes électriques Les premiers dispositifs numériques de protection et de contrôlecommande utilisaient les processeurs DSP spécialisés. Le centre de conduite du réseau est le poste de pilotage centralisé où des systèmes SCADA de télégestion rapatrient les données de tous les postes électriques et réalisent des calculs complexes. Ils comportent de nombreux dispositifs de protection. Automatismes de tranche On regroupe sous le vocable « automatismes de tranche » les dispositifs de protection et de contrôle-commande situés à l’extérieur du poste et montés directement sur les lignes de distribution électrique. Il regroupe également les systèmes de gestion énergétique qui veillent au fonctionnement performant et stable des générateurs. Dynamique technologique a b c d EPROM FPGA de prétraitement des signaux Liaison série intégrée 100 bit/s Alimentation e Commutateur Ethernet multiport avec liaison Ethernet 100 Mbit/s optique et électrique Entrées binaires 18-300 V ASIC de traitement des entrées numériques RAM Microcontrôleur PowerPC c f g h i b La technologie embarquée pour l’automatisation des systèmes électriques progressera dans trois directions distinctes. Des puces ASIC sont conçues pour optimiser l’ensemble des spécifications techniques et économiques. Les fonctionnalités types incluent la protection contre les surintensités. Centre de conduite du réseau Les gros consommateurs électriques comme les sites industriels. ils bénéficient de la formidable puissance de calcul des unités centrales (UC) génériques. Les technologies embarquées réalisent des fonctions à temps réel critique à tous les niveaux du système et de la conduite. Une configuration type peut inclure un PowerPC cadencé à 400 MHz. et donc faible dissipation thermique. Le graphique 1 regroupe les différentes applications selon les contraintes temps réel. Les mémoires RAM servent à l’exécution des programmes et les mémoires EPROM au stockage des programmes et des données de configuration. L’UC peut être complétée de circuits logiques programmables FPGA (Field Programmable Gate Arrays) intégrant les fonctions de logique et de prétraitement des signaux. la localisation des défauts et le réenclenchement des disjoncteurs.

Dans le domaine de la MT. Densité d’intégration des dispositifs selon les niveaux de tension Low voltage < 1 kV Medium voltage 1. Ainsi.. les premiers disjoncteurs intelligents arrivent sur le marché avec un accueil favorable alors que dans celui de la HT.com Revue ABB 2/2006 . Les tâches de développement matériel (schématique et câblage) cèdent le pas à des développements et des configurations logiciels. 2 L’appareillage basse tension (BT) à électronique intégrée est aujourd’hui une technologie de pointe qui s’est imposée chez les clients. Néan22 Les progrès les plus notables porteront cependant sur l’aptitude croissante à communiquer toujours plus rapidement avec en ligne de mire l’adoption de l’Ethernet industriel. pour diffuser et tirer le plein potentiel des technologies de la communication.52 kV High voltage > 70 kV Level of integration Kornel Scherrer Distribution Automation ABB Management Services Ltd Zurich (Suisse) kornel. une complexité fonctionnelle croissante de chaque dispositif doublée d’une intégration plus poussée avec l’appareillage MT et HT.20 kV 10. Les dispositifs communicants de protection et de contrôle-commande d’aujourd’hui deviendraient des nœuds du réseau de transmission avec des fonctionnalités d’automatisation.Protection rapprochée Technologie des systèmes embarqués 1 Contraintes temps réel de différentes applications embarquées d’un système électrique Temps de cycle type des applications 1s 100ms tocoles les plus répandus.. d’autre part.scherrer@ch. régulation des transits de puissance.. Les automatismes s’intègrent dans les réseaux de transmission de données pour échanger des informations entre eux et avec les systèmes SCADA. La voie empruntée par le progrès technologique annonce. les pro- La filière électrique est un gros consommateur de systèmes embarqués complexes que l’on retrouve dans des applications nombreuses et variées : protection des ouvrages. et. les travaux de recherche se poursuivent et le marché doit être préparé 2 . 10ms 1ms 1ms CCHT. Les dispositifs du futur offriront des fonctions réseau multiports assurant aussi bien des tâches de routage et de commutation qu’une synchronisation horaire haute précision. Intégration de l’appareillage électrique moins. chacun à un rythme différent. l’appareillage électrique avec ses fonctions d’automatisation forme une unité fonctionnelle complète que l’on qualifie d’intelligente. de communicabilité et de connectivité. Perspectives plusieurs dispositifs éventuellement en différé. 100ns Centre de conduite du réseau Source de production autonome Réseau de transport Postes primaires Postes secondaires Réseaux industriels Réseau BT Synchronisation horaire : acquisition des données analogiques : 1. La nouvelle norme CEI 61850 pour le secteur énergétique incite à l’interopérabilité à tous les niveaux d’un système d’automatisation. Par ailleurs. d’une part. permettant l’utilisation d’une multitude de protocoles normalisés sur un seul réseau Ethernet. surveillance des processus et suivi d’état des équipements. tels que Modbus et DNP (Distributed Network Protocol). De surcroît. tous ces domaines d’application s’acheminent vers toujours plus d’intégration. Communicabilité Les systèmes seront également embarqués dans l’appareillage électrique lui-même qui s’oppose à la pratique actuelle où les automatismes sont montés dans des tableaux électriques et raccordés à l’appareillage par des entrelacs de câbles.30 s Evénements du système : 1 ms L’exploitation des centrales de production fait largement appel aux solutions d’automatisation industrielle. s’ouvriront à Ethernet. des besoins accrus d’automatisation. le développement de plates-formes électroniques et logicielles génériques tirera vers le bas les prix des applications spécifiques.abb.

ils sont commandés par des variateurs électroniques de vitesse qui deviennent leur cerveau.c.Changement de braquet La commande des moteurs embarque des puces DSP Ilpo Ruohonen Lorsque vous mettez le pied sur un escalator. Une caractéristique clé de ces variateurs est leur sensibilité et leur rapidité de réaction à toute sollicitation de l’application. Or les muscles que sont les moteurs ne peuvent. il en va de même : les convoyeurs. s’adapter aux variations de leur environnement . ses moteurs fournissent un surcroît de puissance. Cette énergie est transmise à la machine par l’intermédiaire de l’arbre mécanique d’un moteur. elle s’est rapidement imposée sur le marché de la variation électronique de vitesse (VEV). par eux-mêmes. arbres mécaniques et pompes doivent fonctionner à des valeurs préréglées de vitesse ou de couple quelles que soient les conditions réelles d’exploitation. exclusivité ABB. exploite toute la puissance des processeurs de traitement numérique du signal DSP (Digital Signal Processors) pour des temps de réponse et un niveau de précision inégalés. La technique DTC utilise un algorithme de commande implanté dans un microcontrôleur embarqué dans le variateur. pour contrôler et réguler le débit d’énergie. Les progrès des semiconducteurs ont permis. revenons sur l’origine de la technique DTC et ses étapes de développement. pour maintenir sa vitesse. de doper les performances de ces appareils en terme de vitesse de traitement de l’information. a commande DTC confère aux variateurs de vitesse un temps de réponse exceptionnel aux transitoires de couple 1 et permet d’exploiter les moteurs asynchrones aux limites théoriques de leurs performances en régulation de vitesse et de couple. tout particulièrement dans les applications critiques qui ne tolèrent aucun compromis de qualité. mais également d’intégrer des fonctions mathématiques de plus en plus poussées. Pour bien comprendre la relation entre fondements théoriques de la commande des moteurs et apport des technologies embarquées. pour cela. non seulement. Deux grandeurs physiques décrivent l’état du moteur : le couple et la vitesse de rotation. Revue ABB 2/2006 23 . il faut agir sur ces deux grandeurs. Couple réel Régulateur de référence de flux U Freinage par contrôle de flux M/A Vitesse réelle U f f Flux réel Etat flux Position des interrupteurs Onduleur ASIC Optimisation du flux M/A Modèle moteur auto-adaptatif Référence de flux interne M 3~ Courant moteur Tension bus c.c. Exploitée commercialement Schéma fonctionnel de la technologie DTC L depuis 1995. celui-ci ne ralentit pas sous la charge supplémentaire car. Dans l’industrie. La technique DTC (Direct Torque Control) de commande des moteurs. Cœur DTC Etat couple Régulateur de vitesse + compensateur d’accélération Référence de couple interne Régulateur de référence de couple Comparateur de couple Signaux de commande Réseau Commandes de Redresseur positionnement des interrupteurs Référence de couple Référence de vitesse + PID Comparateur de flux Optimisateur d’impulsions Bus c. Ainsi. Emergence d’une technologie innovante La fonction de base d’un variateur de vitesse est de réguler le débit d’énergie entre le réseau électrique et la machine entraînée.

De plus. Nous pourrions citer de nombreux autres exemples dans lesquels le temps de réponse rapide de la commande DTC permet de protéger à la fois la machine entraînée et le moteur électrique. La réponse de la commande DTC est tellement rapide que la VEV investit de nouveaux domaines d’application. Cependant. son application pratique était tributaire des progrès de la commande embar24 . L’idée de départ de la technologie DTC est d’utiliser le couple et le flux moteur comme variables de commande. un variateur DTC est la solution idéale pour protéger les organes mécaniques des surcharges et des à-coups de charge. Finlande). rallongeant les temps de réponse aux variations de couple et de vitesse. sont souvent utilisées Revue ABB 2/2006 Station de surpression à Pietersaari en Finlande. par exemple. Les variateurs DTC sont dotés de fonctionnalités intelligentes de commande des pompes. plus rapides.). les DSP sont aujourd’hui largement utilisés en VEV. De même. Enfin. cette commande réalise une orientation rapide du flux sans retour capteur car le flux moteur est obtenu par modélisation mathématique très poussée du moteur pour calculer son couple et le flux statorique. plus performants.) qui régule la fréquence et la tension d’entrée. En effet. Un fonctionnement fiable des convoyeurs est indispensable en automatisation des boulangeries industrielles (Boulangerie Fazer.c. quée et l’augmentation des fréquences d’horloge. dans tous les cas. Le rôle de catalyseur de la technologie DSP Si les avantages de la technologie DTC étaient connus en théorie. Par ailleurs.a. la valeur réelle de courant et le flux électromagnétique réel dans le moteur. C’est l’avènement des processeurs DSP qui a servi de catalyseur à la technologie DTC. Aujourd’hui. garantissant un temps de réponse extrêmement court aux transitoires de charge et aux changements de référence de vitesse ou de couple imposés par l’utilisateur. Si les méthodes de commande plus simples. comme le contrôle vectoriel sans capteur. on agit sur une de ces deux variables et on parle alors de régulation de couple (la vitesse est fonction de la charge) ou de régulation de vitesse (le couple est fonction de la charge).Changement de braquet Technologie des systèmes embarqués Usine Ideaplast en Italie avec une extrudeuse (détail de la tête d’extrusion et des bobines de film plastique) Dans la pratique. une régulation de couple quasi instantanée signifie que des algorithmes évolués peuvent directement être utilisés pour amortir les vibrations mécaniques dans les applications caractérisées par des résonances mécaniques propres. contrairement à la commande traditionnelle des moteurs à courant alternatif (c. plus fiables et plus simples à utiliser que les générations précédentes. Ainsi. Développés à l’origine pour l’industrie des télécoms.. les microprocesseurs classiques utilisés dans nos PC n’offrent pas une fréquence suffisamment élevée. mais en reprenant le principe de commande des moteurs à courant continu (c. tout cela grâce aux progrès de la commande embarquée ! La réponse de la commande DTC est tellement rapide que la VEV investit de nouveaux domaines d’application. un variateur DTC est la solution idéale pour protéger les organes mécaniques des surcharges et des à-coups de charge. un variateur DTC est apte à détecter rapidement toute perte de couple de charge d’origine mécanique (ex. les techniques traditionnelles de modulation de largeur d’impulsions (MLI) et de contrôle vectoriel de flux exigent un modulateur pour traiter les signaux de tension appliqués au moteur. les variateurs sont plus petits. Ainsi. Un variateur DTC moderne calcule le couple réel à l’arbre moteur au minimum 40 000 fois par seconde (toutes les 25 µs). par exemple. rupture d’une bande transporteuse) et agir pour prévenir toute dégradation supplémentaire. L’absence de modulateur explique en partie les temps de réponse dix fois plus courts de la commande DTC par rapport au contrôle vectoriel de flux. il y a un rapport entre le couple.

la commande PM-DTC de ces moteurs de hauteurs d’axe et de dimensions normalisées CEI offre une plus grande précision sans retour capteur et un couple élevé aux basses vitesses. Les variateurs de forte puissance représentant un investissement lourd. Avec sa technologie DTC. Autre application innovante : l’étage d’entrée du variateur. dresseur à diodes « passif » qui déforme la tension réseau. les variateurs traditionnels augmentent le nombre d’impulsions dans le redresseur et utilisent des onduleurs 12 ou 24 pulses ainsi qu’un transformateurdéphaseur volumineux. Un grand nombre de ces avantages découlent de la technologie DTC et des progrès dans la commande embarquée. permettant l’essor de la commande DTC dont les performances ouvrent la voie à de nouvelles applications et de nouvelles fonctionnalités. encombrement plus faible. On obtient ainsi un courant réseau quasi sinusoïdal et non pollué. Des domaines d’application élargis Alors que les aimants en NdFeB (néodyme-fer-bore) sont disponibles depuis 1987. Pour ne pas polluer le réseau. en prime. sur les machines à papier. temps d’études raccourcis. Le niveau de précision et de répétabilité est comparable à celui des systèmes en boucle fermée avec. la technique DTC est intégrée à toute la gamme ABB. disponibilité et rendement énergétique accrus. Cette distorsion qui perturbe le fonctionnement d’autres équipements reliés au réseau doit être minimisée. les variateurs sont plus petits.ruohonen@fi. tout cela grâce aux progrès de la commande embarquée ! Commande des moteurs Les systèmes d’entraînement à vitesse variable peuvent être commandés en boucle fermée (des capteurs montés sur l’arbre moteur fournissent des données d’état à un algorithme de commande et de régulation) ou en boucle ouverte (configuration plus simple car sans capteur mais au prix d’une perte de précision). Si leur principe de fonctionnement est connu depuis plusieurs années. On obtient ainsi un courant réseau quasi sinusoïdal et non pollué. plus rapides.com Revue ABB 2/2006 25 . ABB a ainsi développé pour ce type de moteur une version modifiée.abb. celle-ci gagne du terrain dans la propulsion marine et les turbines d’éolienne. quelle que soit l’application. et à insérer un petit filtre pour supprimer les harmoniques de rangs élevés. les activités de recherche défrichent de nouveaux domaines d’application avec des développements très prometteurs dans la commande embarquée. les performances intrinsèques de cette technique ont permis de supprimer les réducteurs des entraînements électriques avec de substantielles économies à la clé. Le variateur DTC « propre » est idéal pour ce type d’environnement. plus performants. Le moteur à aimants permanents étant un moteur synchrone. Peut-on obtenir la précision d’un système en boucle fermée sans retour capteur ? Oui. Traditionnellement. Par conséquent. Même s’ils peuvent être commandés par des variateurs traditionnels. on privilégie la technique DTC dans les applications qui demandent des temps de réponse très courts en régulation de couple pour des performances optimales. Ces exemples témoignent d’une dynamique forte : les progrès de l’électronique ont dopé la puissance de traitement et la capacité mémoire embarquées dans les variateurs. avec la technologie DTC qui utilise des fonctions mathématiques pour prédire l’état du moteur. donnant un variateur beaucoup plus petit. Aujourd’hui. citons la commande des moteurs à aimants permanents. plus fiables et plus simples à utiliser que les générations précédentes.Changement de braquet Technologie des systèmes embarqués dans les variateurs de faible puissance destinés aux applications peu contraignantes. les techniques de fabrication ont régulièrement progressé et de puissants moteurs à aimants permanents arrivent à présent sur le marché. qui cumulent plusieurs avantages. Après modifications. appelée PM-DTC. coûts de maintenance et niveaux de bruit réduits. Parmi ces domaines. Même si les machines à papier comptent parmi les premières applications de la technologie PM-DTC. elle offre plusieurs avantages : moins de composants (absence de réducteur. ABB a appliqué la technologie DTC au redresseur. pont d’entrée raccordé directement au réseau et qui alimente le pont onduleur. Une solution très efficace consiste à utiliser un pont redresseur « actif » à commande DTC pour réguler le courant d’entrée et supprimer les harmoniques de rangs faibles. les variateurs sont raccordés au réseau par un pont re- Les bureaux modernes sont truffés d’équipements sensibles aux perturbations harmoniques du réseau. Cette solution n’engendre qu’une très faible pollution harmonique du réseau. Entre-temps. ABB a placé la barre tellement haute qu’on est aujourd’hui limité par les performances des moteurs et non par celles des variateurs. Comparée aux solutions traditionnelles. leur composition exigeait des améliorations avant de pouvoir exploiter leurs propriétés mécaniques et magnétiques pour fabriquer des moteurs. Le redresseur actif DTC ne nécessite aucun transformateur. Ainsi. il leur a fallu attendre le développement de matériaux magnétiques plus performants pour s’imposer sur le marché. son principe de fonctionnement est légèrement différent de celui d’un moteur asynchrone. d’arbre intermédiaire et de capteur). un temps de réponse jusqu’à dix fois plus court ! Ilpo Ruohonen ABB Oy Helsinki (Finlande) ilpo.

tous leurs convertisseurs de puissance sont commandés par la plate-forme AC 800PEC. de rapidité et de précision des convertisseurs de puissance et des variateurs de vitesse. toutes qualités du convertisseur de puissance CC750® d’ABB.Embarquement immédiat AC 800PEC : plate-forme de commande multi-applicative Armin Eichmann. Andreas Vollmer Face aux exigences croissantes de fiabilité. plus réactifs. plus fiables et moins encombrants. est une plate-forme de commande non seulement pour les systèmes à électronique de puissance. Des trains encore plus rapides Pour réduire les coûts d’exploitation et renforcer l’attrait du chemin de fer. tous fabriqués par l’entreprise Stadler Rail AG. les trains modernes sont de plus en plus légers et maniables. mais également pour la traction ferroviaire et la conduite des laminoirs. comme le montrent les deux exemples de cet article. Les convertisseurs de puissance embarqués doivent emboîter le pas en étant plus rapides. Depuis leur lancement commercial en décembre 2003. Les nouveaux trains légers de type FLIRT embarquent des convertisseurs de puissance CC750® d’ABB. Le convertisseur basse tension à IGBT CC750® d’ABB est au cœur du circuit de puissance du train FLIRT1) [1] 1 des Chemins de fer fédéraux suisses (CFF) de même que des trains de type GTW 26 des opérateurs THURBO (ThurgauBodensee Bahn) et RM (Regionalverkehr Mittelland). intégré au système d’automatisation étendue 800xA plébiscité par nos clients. Configuration du système Le convertisseur de traction CC750®. les contrôleurs doivent être de plus en plus performants. Le contrôleur AC 800PEC d’ABB. quelque 250 trains ont été 1 mis en service . Revue ABB 2/2006 .

Deux convertisseurs CC750® identiques ( 2d et 2e ) sont raccordés au caténaire 2a via un transformateur HT commun refroidi à l’huile 2c . La liaison avec un ordinateur central à des fins de programmation et de surveillance se fait sur réseau Ethernet. Logiciel de commande de l’AC 800PEC d b c Les systèmes de commande numérique à grande vitesse constituent le nec plus ultra de la technologie pour l’électronique de puissance.1 MW de puissance de traction. quelque 250 trains ont été mis en service . En général. 3d . tous leurs convertisseurs de puissance sont commandés par la plate-forme AC 800PEC. notamment 15 kV/16. Les deux convertisseurs sont totalement redondants. Une liaison optique supplémentaire relie la commande du convertisseur à celle du train sur bus CANopen. et la commande de l’appareillage de coupure et de commutation. la carte d’interface PEBB et la carte Combi IO communiquent sur fibres optiques. le contrôleur AC 800PEC. Le système inclut également une instrumentation de mesure du courant alternatif et de la tension continue (échantillonnage synchrone). 2 Agencement des convertisseurs de traction du train THURBO de type GTW avec deux unités CC750® fournissant au total 1. Carte d’interface PEBB 3b (Power Electronics Building Block) : bloc d’E/S déportées universelles qui commande et protège les convertisseurs à IGBT. intègre une alimentation auxiliaire et est adapté à plusieurs tensions de caténaire. le train pouvant continuer de fonctionner à puissance réduite en cas de défaillance d’un des convertisseurs. les capteurs de courant et de tension intermédiaires. 3 Architecture matérielle du CC750® a b c d e module auxiliaire carte d’interface PEBB carte Combi IO module auxiliaire AC 800PEC a Depuis décembre 2003. Carte Combi IO 3c : bloc d’E/S déportées universelles pour les applications de traction à grande vitesse. comprenant les alimentations. Les liaisons avec les circuits de commande des IGBT sont bidirectionnelles.7 Hz et 25 kV/50 Hz. à la fois dans le circuit d’alimentation de traction et dans le convertisseur auxiliaire. La configuration du système principal est illustrée en 2 . les cir- e 27 . programmable en MATLAB®/Simulink® et Real-Time Workshop®. a b c d f g pantographe (caténaire 15 kV. Modules auxiliaires 3a . le train pouvant continuer de fonctionner à puissance réduite en cas de défaillance d’un des convertisseurs. Revue ABB 2/2006 Pour une immunité élevée aux perturbations électromagnétiques. 750 kVA de puissance de traction) et k moteurs de traction asynchrones alimentation auxiliaire triphasée (50 kVA/3 × 400 VCA) chargeur de batterie (12 kW/36 VCC) hacheur de freinage Les deux convertisseurs sont totalement redondants.Embarquement immédiat Technologie des systèmes embarqués développé pour les trains à unités multiples des réseaux régionaux et suburbains. une protection contre les surintensités ainsi qu’un verrouillage de modulation et d’amorçage. Système de commande embarqué b d c e a l m n h k f g i j Le système est conçu sur une architecture décentralisée 3 constituée des éléments suivants : Contrôleur AC 800PEC 3e hautes performances d’ABB. Il utilise des modules de transistors bipolaires à grille isolée IGBT avec une tension de blocage de 1 200 V. 16 2⁄3 Hz) disjoncteur principal transformateur et e convertisseurs de puissance CC750® enroulement auxiliaire du transformateur pour le chauffage du train onduleur réseau (entrée 390 V) h i j l m n bus CC (750 V) onduleur de traction (480 V/0–170 Hz.

de téléchargement et de surveillance sont intégrées à la plate-forme. VHDL modulateurs. 250 µs et 50 µs tableau 1 . trois cycles logiciels ont été implémentés avec des temps de cycle de 1 ms. Tâche C Machine d’état. Pour les vitesses intermédiaires (de 100 µs à 1 ms).Embarquement immédiat Technologie des systèmes embarqués cuits logiques FPGA programmables en VHDL sont réservés aux fonctions à temps très critique (inférieur ou égal à la microseconde). les Pour le client. Outre l’intégration totale dans la solution d’automatisation étendue 800xA et la communication avec les E/S. l’outil de production doit être suffisamment flexible pour fabriquer des produits de plus en plus diversifiés. l’ingénieur étant dispensé des tâches de codage de bas niveau. la qualité des produits de même que la productivité et la flexibilité de l’outil de production ne cessent de croître. La nouvelle génération de systèmes d’automatisation ABB pour les laminoirs regroupe des solutions intégrées et avancées qui couvrent les besoins de qualité et de productivité des lamineurs. Les laminoirs à chaud et à froid 4 sont soumis à des exigences accrues de rentabilité. alimentations auxiliaires et stratégies de régulation) et de très nombreuses variables qui doivent être étroitement surveillées pour atteindre les objectifs. les différents bus de terrain et l’interface homme-machine. protection lente.5 à 1. cela se traduit pas une réduction des variations d’épaisseur pouvant atteindre 50 % (selon le produit). Qualité et productivité sont tributaires de nombreux facteurs (performances des équipements mécaniques et électriques. depuis les plus simples (en toutou-rien) jusqu’aux automatismes les plus avancés. Les systèmes de commande étant généralement constitués de composants à différentes constantes de temps. Pour piloter une usine gigantesque et aussi complexe au vue des exigences. Workshop® détection du décollement du pantographe Tâche A Régulateurs de courant très rapides FPGA. protection très rapide codage. MATLAB®/ régulateur de flux Simulink® avec Real-Time Tâche B Régulateurs de courant. Toutes les fonctions de Tableau 1 Tâches logicielles avec leur temps de cycle Temps de cycle 50 ms 1 ms Tâches (exemples) Commande du train Consignes de vitesse sur CANopen et de couple AC 800PEC. de productivité et de qualité des produits. l’AC 800PEC intègre une couche logicielle basée sur MATLAB®/Simulink® avec Real-Time Workshop® [4]. L’utilisation de la plate-forme d’automatisation étendue 800xA d’ABB avec le puissant contrôleur AC 800PEC permet une automatisation de toute la chaîne de production avec intégration totale et trans4 parente des solutions dans le système de conduite de procédé. Parallèlement. tâche admirablement assurée par la plate-forme AC 800PEC. entraînements de puissance. environnement qui autorise une programmation graphique à haut niveau d’abstraction. cette plate-forme se distingue par son puissant langage de programmation normalisé CEI 61131-3 et les performances de son unité centrale (UC) 5 . le logiciel comporte des sous-tâches exécutées à intervalles différents. 250 μs 50 μs ns Laminage des tôles Dans l’industrie métallurgique. fastidieuses et sujettes à erreur. un puissant contrôleur doit commander une panoplie très large de dispositifs.0 % 28 Revue ABB 2/2006 . Un exemple de paramètres clés d’un laminoir à froid est donné au tableau 2 . Tableau 2 Pilotage haute précision du laminoir Exemple de paramètres clés d’un laminoir à froid Force de laminage maxi = 30 MN Masse maxi des cylindres d’une cage = 40 t Accélération maxi du laminoir = 2 m/s2 Vitesse maxi du laminoir = 150 km/h Epaisseur maxi des bandes = 6 µm Tolérance d’épaisseur = 0. privilégiée par les ingénieurs spécialistes du contrôlecommande et des systèmes. Dans le logiciel de commande du CC750®.

http://www.com Bibliographie [1] Peter Bruderer Stadler Rail Bussnang. une nouvelle solution de contrôle d’épaisseur pour les laminoirs à froid a été développée sur la base d’un régulateur multivariable MIMO (Multi-Input Multi-Output).1. plus le laminoir peut être piloté aux limites de tolérance avec. lubrification & huile des cylindres • Prépositionnement & enregistrement • Contrôle référence maître • Bobineuse. 2) 3) 29 . • Section d’entrée et préparation des bobines • Section de sortie et manipulation des bobineuses. TCP/IP DriveBus . écartement des cylindres et tension de bande [3]. le contrôleur AC 800PEC cible un large éventail d’applications.com Notes 1) PID Découplage dynamique Un des défis majeurs qui se posent aux lamineurs est le contrôle d’épaisseur des tôles et son maintien dans des tolérances très étroites. la chaîne globale de production – équipements mécaniques. Stateflow. Pour le client.vollmer@de. Stateflow Coder [3] ABB in metals. lire également « Flots de conception ». Plus les variations d’épaisseur peuvent être réduites. instruments de mesure. Une puissante plate-forme multi-applicative 6 Concept du régulateur MIMO avec adaptation dynamique en ligne des paramètres Plan de passes. en plus du langage normalisé CEI 61131-3. depuis les algorithmes de commande rapides pour l’électronique de puissance jusqu’aux applications de conduite de procédé. Leurs performances sont limitées car ils ne font pas le lien entre épaisseur.com Andreas Vollmer ABB Automation GmbH Laminoir Mannheim (Allemagne) andreas. prépositionnement et adaptation Consigne Objectifs de régulation Paramètres Grâce à ses différents modes de programmation.abb. cela se traduit pas une réduction des variations d’épaisseur pouvant atteindre 50 % (selon le produit). entraînement et commande déflecteur • Contrôle de force de laminage • Contrôle de position • Contrôle d’épaisseur • Commande de basculement • Cintrage et décalage des cylindres • Contrôle de planéité L’outil de production doit être suffisamment flexible pour fabriquer des produits de plus en plus diversifiés. In particular Matlab. et une amélioration des performances économiques du site. Pour piloter efficacement le procédé de laminage. p. la profondeur de la pièce est supérieure à son diamètre.eichmann@ch. une réduction de la consommation de matières premières Revue ABB 2/2006 et de la masse des produits. Real Time Workshop. En embouti-étiré.. Description of FLIRT train.62 Flinker Leichter Innovativer Regional Triebzug : nouveau train régional rapide et léger Emboutissage : procédé de formage d’une tôle métallique entre une matrice et un poinçon. Simulink.Embarquement immédiat Technologie des systèmes embarqués 5 Configuration type du système pour laminoir Interface OperateIT & serveur MES Salle informatique Salle de commande principale Planéité Epaisseur de régulation simples et de commandes anticipatrices.abb. Conception/adaptation du régulateur Paramètre du régulateur Régulateur MIMO Régulation anticipatrice dynamique Armin Eichmann Modélisation en ligne du site Estimation en ligne ABB Switzerland Ltd Turgi (Suisse) armin. lubrification et stratégie de régulation – doivent fonctionner au diapason 6 . Les algorithmes actuels de contrôle d’épaisseur sont composés de boucles Pour en savoir plus sur la plate-forme AC 800PEC. User Manual Release 12. Le marché de l’embouti-étiré2) de tôles d’aluminium et d’acier destinées au conditionnement et à l’automobile fait référence.. à la clé. Railvolution 4/04 pages 58–72 [2] The Mathworks. MMS. transport des bobines • Section de cage de laminoir et remplacement du cylindre • Hydraulique. électriques et hydrauliques. En utilisant le puissant contrôleur AC 800PEC et sa programmation en code C.abb.

Fort heureusement. Des solutions d’automatisation avancées. 24 heures sur 24. Hans Thilderkvist Les industriels exigent toujours plus de leurs automatismes. Tomas Lindström. nécessitent l’intégration d’une multitude de technologies embarquées pour apporter ce surcroît de productivité réclamée par tous. sans jamais arrêter la production. telles la plateforme étendue 800xA d’ABB. les composants de systèmes embarqués contribuent à cette richesse fonctionnelle. 30 Revue ABB 2/2006 . Confrontés à des usines appelées à être pilotées à distance. 7 jours sur 7 et des années durant. Lars Mårtensson.Embarquer pour mieux automatiser Le système d’automatisation étendue 800xA accueille de nombreuses applications embarquées Kai Hansen. il faut assurer une maintenance aisée de ces sites et pouvoir les reconfigurer en permanence.

En contrôle-commande. le 800xA répartit son intelligence et sa puissance de calcul là où elles sont le plus utile 1 . le niveau de redondance d’un système doit impérativement être adaptable. Flexibilité : les composants embarqués peuvent se consacrer à une seule tâche prédéfinie ou assurer quantités de missions totalement différentes. la logique de traitement peut se répartir entre plusieurs contrôleurs d’auto- 1 Vue d’ensemble d’une usine pilotée par le 800xA Client/ Server level Remote Clients Workplaces System Servers Control Network Control level Process Automation Process Automation and Safety Safety Device level S800 I/O S900 I/O (Ex) Variable Speed Drives Fieldbus High Speed Linking Devices (FF HSE/HI. Dans cette optique. Disponibilité : dans la mesure où chaque processus a ses exigences de sécurité et de sûreté.Embarquer pour mieux automatiser Technologie des systèmes embarqués n qualifie d’« embarqués » ou d’« enfouis » les systèmes autonomes à microprocesseur. Coût : le coût unitaire acceptable des composants embarqués est souvent étroitement lié à leur nombre. intégrés dans une machine ou un équipement plus important en vue d’exécuter des tâches spécifiques contribuant à la fonctionnalité globale de l’ensemble. PB DP/PA) MCC Revue ABB 2/2006 31 . Cette distribution peut prendre la forme de différents types de serveurs fournissant des services à leurs clients tout en se renseignant les uns les autres. le système 800xA se plie aussi bien au temps Système d’automatisation étendue. plus souple. ces mêmes composants devront-ils être « durcis » aux phénomènes thermiques et vibratoires. Les contraintes auxquelles ils sont soumis varient grandement selon la nature du système d’accueil et ses fonctions. par exemple. A cha- que application se pose une question : ces composants se compteront-ils par milliers ou seront-ils installés à l’unité ? Environnement : en milieu industriel. Composants embarqués du 800xA O réel « dur » et à ses strictes contraintes de réactivité qu’au temps réel « mou ». Songez. à la polyvalence d’un module d’entrées/sorties (E/S) industriel comparée à la « rigidité » d’une carte PC du commerce. et protégés des poussières ? Des automatismes à intelligence distribuée Les composants embarqués dans le système 800xA d’ABB lui permettent d’offrir de nombreuses solutions satisfaisant un large éventail d’exigences : Temps réel : il est souvent capital qu’une tâche soit parfaitement traitée et achevée dans le délai qui lui est imparti.

Embarquer pour mieux automatiser Technologie des systèmes embarqués matismes s’échangeant mesures et calculs. par exemple) garantissent la disponibilité de l’ensemble. Le module processeur de l’AC 800M utilise un RTOS commercial pour exécuter l’une des applications embarquées les plus complexes et les plus souples. Les modules de communication peuvent mettre en œuvre une pile protocolaire en partie matérielle. unité centrale du contrôleur Redundancy Control Unit (RCU) Link Connector Power supply card CPU card Plug-in CPU unit Serial RS232 ports Ethernet DIN-rail Back-plane unit Communication Expansion (CEX) bus 32 Revue ABB 2/2006 . . l’essentiel entièrement définies par l’utilisateur. parfois accompagnée d’un circuit ASIC dédié. Ses fonctions sont pour A ce niveau. les éléments constitutifs du système sont pour la plupart des composants embarqués dont la conception est optimisée pour des besoins précis. Pour répondre aux attentes de « communicabilité ». Concrètement. dotés de fonctions simples de traitement de signal. leur logique étant partiellement implantée dans une puce programmable FPGA (Field Programmable Gate Array). Le prétraitement est lui aussi multiforme : du simple filtrage d’E/S et horodatage de paquets de données aux fonctions poussées de prétraitement et de diagnostic au niveau capteurs/actionneurs. même si. peuvent être entièrement réalisés en matériel. Client/serveur Il est souvent capital qu’une tâche soit parfaitement traitée et achevée dans le délai qui lui est imparti. le plus évolué étant le module processeur AC 800M 3 .). 4 L’AC 800M en armoire 3 Le module processeur de AC 800M. là aussi. Les E/S plus complexes de même que les capteurs/actionneurs « intelligents » embarquent des microcontrôleurs leur assurant davantage de souplesse fonctionnelle. avec un microprogramme tournant sur l’unité centrale embarquée. à la mémoire à accès direct (DMA) celui des messages cycliques. en partie logicielle. plusieurs systèmes logiciels se conjuguent pour assurer des fonctions opérationnelles comme la présentation des mesures et de l’état du process aux opérateurs. Ils se chargent également des études. D’où une certaine « division du travail » : à l’UC le traitement des messages acycliques. Bon nombre d’entre eux s’appuient sur un 2 système d’exploitation temps réel (RTOS). Un contrôleur doit aussi faire preuve de grande flexibilité pour prendre en charge une panoplie de fonctions. Ici. des simples commandes TOR à la régulation PID. de la mise en service et de la maintenance du système dans son entier. Contrôle-commande Environnement 800xA C’est au niveau des contrôleurs d’automatismes que l’on trouve les systèmes embarqués les plus aboutis. des solutions spécifiques (redondance des serveurs et du réseau. l’AC 800M multiplie les interfaces 4 : deux ports Ethernet pour dialoguer avec le niveau client/serveur et les autres contrôleurs . ABB propose à cette fin toute une gamme de contrôleurs. serveurs et PC standards sont bâtis sur la technologie Windows plutôt que sur des systèmes embarqués. . chaleur . Les modules d’E/S. où ils sont confrontés à de dures conditions (vibration. Des modules de communication dédiés servent de bus de scrutation des E/S.

capteurs/actionneurs intelligents et autres appareils de terrain. figurent parmi les autres standards de communication de l’AC 800M. dont Modbus. Le problème se corse lorsque certains processus ont plus d’importance que d’autres. Dans le module processeur AC 800M. sans compter toutes les autres tâches de pilotage direct de la production. de tel avec l’AC 800M qui peut détecter les défauts critiques et effectuer une sauvegarde de l’UC en moins de 10 ms ! Communication Le système 800xA comporte de nombreux coupleurs bus ou réseau 5 . programmes et données sont stockés en Flash PROM et en RAM . deux ports série RS 232 . Le logiciel du système embarqué doit traiter cette logique et la scrutation des E/S avec assez de souplesse pour autoriser des modifications sans jamais perdre le contrôle de la production en cours. . Or intégrer la redondance dans des systèmes embarqués n’est pas chose aisée : cela exige une compréhension fine de tous les différents modes de défaillance d’un système. Les contraintes temps réel d’un module de communication sont parfois très complexes. un certain nombre de fonctions spécialisées. Le tandem processeur-RTOS permet au logiciel d’exécuter plusieurs tâches pour une réponse temps réel des boucles de régulation et un dialogue réactif avec l’opérateur d’atelier. l’usage de ventilateurs mécaniques est proscrit. la logique de commande du processus est entièrement tributaire de la précision de lecture de ces valeurs. à savoir les calculs définissant. A cela deux raisons : d’une part. Cela justifie l’emploi d’un module de communication dédié. d’autre part les critères temporels très stricts du protocole. par exemple. leur vitesse de rotation . Rien Interfaces de communication de l’AC 800M SM810 PROFIBUS DP PROFIBUS DP S100 I/O DriveBus Revue ABB 2/2006 Control Network RS232 FF HSE MB300 INSUM RS232 PM865 CI860 CI858 CI857 CI856 CI855 CI854 CI851 CI853 . les masses de données à traiter. prennent davantage la forme de blocs fonctionnels dans le FPGA. Ces calculs reposant sur des données d’entrée et de sortie. le bus d’extension CEX pour le raccordement de modules de communication supplémentaires . Pour alléger la maintenance. Les automatismes industriels obéissent à plusieurs normes ou standards de communication entre les contrôleurs et la périphérie que constituent les blocs d’E/S. doublée d’une grande maîtrise des solutions de redondance aptes à gérer chaque type de défaillance. à laquelle accède le module processeur par le bus CEX. Pour les applications nécessitant un supplément de logique sur silicium. 33 Les éléments constitutifs du système sont pour la plupart des composants embarqués dont la conception est optimisée pour des besoins précis. Bâtir le module processeur d’un système d’automatismes sur un microcontrôleur embarqué réduit le nombre de composants. L’AC 800M accepte bon nombre des grands protocoles internationaux normalisant les échanges dans l’atelier : PROFIBUS. de préférence au simple ajout de composants matériels au module processeur. grâce à l’efficacité énergétique de l’UC. La suppression de pièces mobiles comme les disques durs et les ventilateurs garantit la fiabilité du contrôleur soumis à des conditions difficiles. comme la commande de moteurs INSUM d’ABB. Les bus série. on utilise un FPGA. CEX et RCU). le démarrage des moteurs. Foundation Fieldbus (FF). qui auraient pu être réalisées dans des unités logiques matérielles (Modulebus. De plus. . 5 La première grande priorité du module processeur est d’exécuter les algorithmes de régulation du processus. couplés au module processeur par le bus CEX et se chargeant de la mise en œuvre des protocoles et de l’échange des données process et de suivi d’état avec le module processeur par le biais d’une interface logicielle normalisée. une liaison RCU de commande de redondance. le temps d’ouverture et de fermeture des vannes. HART.Embarquer pour mieux automatiser Technologie des systèmes embarqués le bus d’interconnexion Modulebus accueillant les modules d’E/S S800 . et les protocoles pouvant être implémentés par l’utilisateur dans la logique de commande. les variateurs de vitesse avancés ABB et divers systèmes d’E/S faisant appel à des protocoles « métier ». les coûts et la consommation. embarquant une UC locale. Ces variantes de communication se matérialisent le plus souvent par des modules dédiés. L’AC 800M doit sa haute disponibilité à la redondance de son UC. Les ports Ethernet et série sont implantés dans le microcontrôleur. l’unité n’est refroidie que par convection naturelle. Une troisième famille de protocoles assure la connectivité à d’autres produits spécifiques. Ces informations empruntent la mémoire double port du module de communication.

com hans.abb. Le coût du composant est à prendre en compte .abb. ABB propose un large choix de blocs d’E/S répondant à différents besoins. offrant le large spectre fonctionnel réclamé par les industriels. Entretemps. le contrôleur déclare le bloc hors service et passe au suivant.thilderkvist@se. Les alimentations redondantes méritent d’être soigneusement conçues pour éviter toute apparition de point faible. A défaut. Nous l’avons vu dans cet article. là encore sans arrêter l’équipement. ABB optimise la convergence et l’intégration de matériels et logiciels embarqués pour offrir un système fiable et sûr. Les contraintes temps réel sont ici très strictes : quand un message est reçu du contrôleur. Le seul segment d’application touché par ces modifications est celui utilisant précisément les données du module de communication à remplacer. . avec ses E/S et capteurs/actionneurs intelligents. Difficile dans ces conditions d’organiser tous ces composants en un système cohérent ! Mais le jeu en vaut la chandelle.lindstrom@se.com Certains modules de communication gèrent la redondance. . certaines options de communication font appel à Modulebus.hansen@no. Les équipements doivent pouvoir détecter les surtensions et manques de tension. bâtis sur les conseils d’utilisateurs avisés. 34 Revue ABB 2/2006 . c’est avoir la possibilité d’insérer ou de retirer les modules de communication sur le contrôleur en fonctionnement.com Kai Hansen ABB Corporate Research. même si le temps réel s’avère aussi important à ce niveau qu’à celui du contrôle-commande. Ainsi. Les E/S doivent aussi gérer les données Autre critère majeur pour tous les dispositifs embarqués dans un système à haute disponibilité : l’alimentation. passent par des modules de communication doubles pour éliminer les points faibles non récurrents entre contrôleur et unité externe. 6 E/S S800 de configuration et tous les messages d’erreur possibles. Echange de cartes à chaud Instrumentation Garantir une haute disponibilité.abb. la multiplicité des contraintes pesant sur les diverses composantes d’un système unifié est source d’hétérogénéité. Les blocs d’E/S TOR. Redondance Le niveau équipements. en configurant et en redémarrant une carte en bon état. mieux. la réponse doit impérativement être transmise dans un délai maximal de 330 ms. Celles-ci se composent d’un grand nombre de modules aux caractéristiques matérielles et logicielles bien différenciées. On peut alors loger l’équipement dans un boîtier coûteux ou. des sorties et des diagnostics. Grand fournisseur mondial d’automatismes. Un simple ordonnancement des tâches est aussi préférable à un RTOS complet . elle peut être remplacée par son équivalente sans devoir redémarrer le contrôleur ni interrompre la production. Un haut niveau de flexibilité La profusion de systèmes embarqués dans l’industrie apporte son lot de solutions matérielles et logicielles hétéroclites. ABB est une valeur sûre pour qui souhaite offrir aux industriels les deux atouts de la réussite : performance et productivité. Ces E/S sécurisées emploient une solution double. continueront à améliorer l’automatisation et l’efficacité industrielles. Alimentation Le protocole HART pour les capteurs/actionneurs intelligents est mis en œuvre par des modules d’E/S spéciaux qui ne se contentent pas de traiter les traditionnels signaux du process mais gèrent le signal de modulation par déplacement de fréquence (FSK). des variateurs de vitesse peuvent être directement raccordés à ce bus puisqu’ils utilisent le même protocole que les E/S S800. Un exemple : le matériel des E/S de sécurité S880 repose sur un microcontrôleur et un FPGA. si l’une d’elles tombe en panne. Pour concrétiser cette stratégie. Il arrive que certaines composantes du système d’E/S aient besoin de « sécurité intrinsèque » pour être exploitées en zones à risques.mårtensson@se. utiliser des E/S à très faible consommation d’énergie pour éviter la formation d’étincelle électrique. c’est pourquoi des processeurs embarqués moins évolués sont plus répandus que les contrôleurs. ABB AS Billingstad (Norvège) kai. qui leur est superposé. la logique de commande et les liaisons de communication qui restent en place fonctionnent en continu.com Lars Mårtensson Hans Thilderkvist ABB Automation Technologies AB Malmö (Suède) lars. Tomas Lindström ABB Automation Technologies AB Västerås (Suède) tomas. dont les E/S S800 6 . par exemple.Embarquer pour mieux automatiser Technologie des systèmes embarqués Plutôt qu‘avoir recours à un module dédié supplémentaire sur le bus CEX. ainsi que la logique des entrées. Les échanges avec des appareils sur PROFIBUS et FF HSE (Ethernet haut débit). le microcontrôleur et le FPGA exécutant tout deux le protocole esclave Modulebus. Des équipements et systèmes hors pair. Avec le 800xA. Ainsi. le logiciel du système embarqué qui accède aux modules de communication prend en charge les unités présentant un brusque défaut de transmission.abb. se situe à un échelon inférieur de la hiérarchie industrielle. Cela facilite également la reconfiguration du contrôleur et le changement d’options de communication. par exemple. y sont en bien plus grand nombre que les contrôleurs.

l’origine des défaillances et les interventions de maintenance. son degré d’usure. testé actuellement sur le chantier du tunnel du Saint-Gothard en Suisse. Jaroslaw Nowak. ont développé une solution logicielle DriveMonitorTM de suivi des performances d’un système d’entraînement moyenne tension (MT). une gestion efficace de son cycle de vie impose de connaître en continu son régime de fonctionnement. Les équipes d’ABB MV Drives. Un historique précis de l’état des actifs et de leurs performances ouvre la voie à une maintenance prédictive pour une réduction significative des coûts de maintenance et des risques de défaillance. Michal Orkisz. en collaboration avec des chercheurs du Groupe. est un outil avancé de gestion du cycle de vie. Stefano Legnani Si accompagner un bon produit avec une offre de services et des outils de maintenance pertinents permet d’optimiser ses performances et de minimiser ses coûts d’exploitation. Revue ABB 2/2006 35 . Le système. les performances se dégradent et les coûts de maintenance s’envolent. avec télérelève des données d’état et historisation de leur exploitation. Sans cette information.Sous haute surveillance L’intelligence embarquée dans les systèmes d’entraînement permet une gestion plus efficace de leur cycle de vie et des performances accrues Maciej Wnek.

deux moteurs électriques identiques. capable d’acquérir des données multisources : systèmes d’entraînement. Un système performant de surveillance et de diagnostic doit donc être : évolutif pour intégrer un ou plusieurs actifs (objets) . les systèmes de maintenance doivent offrir souplesse et adaptabilité à une large palette d’actifs. voire s’auto-corriger. données d’exploitation. Prenons. le rôle de chaque actif de la chaîne de production doit être analysé pour déterminer et justifier le niveau d’investissement.. systèmes de contrôle-commande. En résumé. d’un côté... Enfin. de l’autre..Net Si Cu Assembler ABB MV Drives conçoit et développe des variateurs de vitesse MT de même DriveMonitor™ ausculte le système 2 Architecture de DriveMonitor™ DriveMonitor™ Unit Industrial PC Router Firewall Ethernet TCP/IP Optical Fibers NDBU 95 VPN ACS drivers 1 . soit indirectement en se faisant l’écho d’autres actifs de la chaîne dont tous les maillons requièrent une surveillance étroite.. analyse thermique. la disponibilité des données : depuis l’existant jusqu’aux systèmes spécifiques de mesure des vibrations. les outils d’un système de gestion de cycle de vie doivent s’adapter aux spécificités de chaque type d’actif. Mais évolutivité ne signifie pas diversification des approches au vu des différents aspects de la gestion du cycle de vie. etc. mesures électriques. outils de mesure vibratoire.. ainsi qu’à sa valeur. Premier aspect à prendre en compte. Pour être efficace. 5 36 Revue ABB 2/2006 . Si les actifs de même nature supposent les mêmes interventions. du courant électrique. leur criticité entre en ligne de compte. . Les équipements de grande valeur et critiques intègrent souvent leur propre système de supervision .. Variateurs ABB : des puits de connaissances Pour être efficaces. S’ils nécessitent les mêmes interventions de maintenance. un variateur) ou d’une ligne de production complète. à titre d’exemple. allant du plus simple au plus complexe éventuellement doté d’intelligence et apte à s’auto-diagnostiquer. Deuxième aspect. De multiples systèmes peuvent être combinés dans un projet d’intégration informatique. une simple valeur seuil et... or tous les actifs d’une chaîne de production sont des « informateurs » en ce sens qu’ils fournissent des données soit directement grâce à des capteurs. de la corrosion.Sous haute surveillance Technologie des systèmes embarqués T oute installation technique regroupe des actifs d’une grande diversité. des algorithmes avancés de prédiction de la durée de vie. le périmètre de l’actif : s’agit-il d’un équipement isolé (ex. saisies manuelles et actif en question. sa criticité et la politique de maintenance 1 Variateurs MT : une technologie aux applications multiples et une source précieuse d’informations Java/. un outil doit garantir interopérabilité et collecte des données en un point unique ainsi qu’uniformité des interfaces. apte à appliquer des règles de complexité variable aux actifs : analyse vibratoire. mais seul un outil évolutif permettra de véritablement optimiser la maintenance. Collecte et traitement des données à moindre coût générale.. C’est cette méthodologie qu’ABB a utilisée pour développer ses concepts et solutions d’optimisation et de surveillance des actifs .. le degré d’investissement diffère selon leur criticité. troisième aspect : les niveaux croissants de contenu informationnel et de fonctions de diagnostic avec. Pour contenir les coûts. des 3 modes d’exploitation et des bilans. le premier couplé à un ventilateur accessoire et le second entraînant le ventilateur d’une installation critique de désenfumage. DriveMonitor™ s’insère dans cette solution hautement évolutive 1 . etc. statistiques et historiques.

La couche logicielle collecte et analyse automatiquement une sélection de signaux et de paramètres du variateur. DriveMonitor™ comprend une composante matérielle et une composante logicielle 2 . La surveillance est horodatée à la milliseconde sur une base annuelle avec actions et alarmes événementielles. vibrations. et de sources de données. températures. DriveMonitor™ est une porte ouverte vers les solutions de gestion et d’optimisation des actifs. mais également sur le moteur qu’ils commandent. les données empruntent un réseau privé virtuel. Compatible avec les produits de surveillance d’actifs d’ABB. ainsi qu’à sa valeur. monté d’origine dans les variateurs MT d’ABB les plus puissants (également disponible séparément pour les modèles existants). accumulant des données non seulement sur leur propre fonctionne- de vie. les outils d’un système de gestion de cycle de vie doivent s’adapter aux spécificités de chaque type d’actif. Il peut surveiller un seul entraînement ou plusieurs gros systèmes d’entraînement et interpréter d’autres signaux de mesure : corrosion. de fonctionnalités d’alarme et d’édition de rapports. à une équipe de spécialistes de la télésurveillance et du télédiagnostic. permet à l’opérateur de visualiser l’état de l’arbre moteur complet. Qui plus est. via la Support Line1) d’ABB. Il s’intègre aisément dans les systèmes d’automatisation étendue avec la plateforme 800xA d’ABB. évolutivité et sécurité Une démarche pragmatique de gestion du cycle de vie doit répondre aux questions suivantes : Que faire pour maintenir l’actif au summum de ses performances. plusieurs systèmes seront configurés en parallèle pour surveiller des installations importantes et rapatrier les résultats vers un PC central afin de faciliter la tâche des opérateurs. les systèmes de maintenance doivent offrir souplesse et adaptabilité à une large palette d’actifs. OLE for Process Control 2) Revue ABB 2/2006 37 . La première est un PC industriel durci et communicant. il constitue une plateforme d’accueil pour des extensions qui. Ainsi. à partir des signaux du variateur. etc. Le défi majeur de l’évolutivité Des informations multisources pour identifier l’origine des défauts Le logiciel offre une souplesse extrême en termes de configuration des règles de diagnostic. d’actifs pouvant être surveillés. Notes 1) ABB Support Line est l’une des offres de services de l’activité MV Drives. Les différentes composantes du système peuvent être raccordées à différents ordinateurs. sur la machine entraînée voire sur toute la chaîne de production en aval. aux coûts les plus bas ? Quand faut-il intervenir ? Dans l’idéal. etc. sa criticité et la politique de maintenance générale. En extraire des informations pertinentes est l’amorce d’une démarche de gestion du cycle 4 Pour contenir les coûts. Gestion performante du cycle de vie Intelligence. par exemple. ment. il surveille et analyse en continu l’état et le fonctionnement du variateur. constituent des « puits de connaissances ». Pour être efficaces. Pour une sécurité maximale. Ses performances tout au long de sa durée de vie doivent être maximisées. D’une part. et notamment la gamme MT d’ABB.Sous haute surveillance Technologie des systèmes embarqués que configure et optimise les produits au vu des applications des clients. programmes en code assembleur et langages évolués de dernière génération. cartes électroniques. partant du variateur lui-même pour s’étendre à toute la ligne de production dans laquelle il s’imbrique. l’actif doit intégrer suffisamment d’intelligence pour fournir lui-même les informations à l’opérateur. de collecter des indicateurs clés de performances. Un coup d’œil rapide « sous le capot » d’un variateur permet de percevoir immédiatement la complexité de cette technologie pointue de commande des moteurs : câbles électriques et barres de cuivre. les clients ont accès. etc. D’autre part. d’autres systèmes pouvant lui être raccordés via des serveurs OPC2). Telle est la vocation du système DriveMonitor™. identifie l’origine des défauts et permet d’entrer dans l’ère de la maintenance prédictive. Or les variateurs de vitesse. Autre solution : ajouter de l’intelligence sous la forme d’un système embarqué pour exploiter toute la richesse des données traitées par le variateur.

parmi les différentes applications.com Stefano Legnani ABB MV Drives Turgi (Suisse) stefano. Pour collecter rapidement des données fiables. qui traite déjà des données multisources.orkisz@pl. DriveMonitor™ surveille continuellement l’état du variateur et réagit à toute modification d’état. pompes à eau et compresseurs) peuvent être intégrées au système au gré des besoins du client. Maciej Wnek Michal Orkisz Jaroslaw Nowak ABB Corporate Research Cracovie (Pologne) maciej. Enfin. commandée par un variateur ACS6000. Si les outils de diagnostic comme DriveMonitor™ jouent un rôle central. Ces données jouent un rôle clé dans l’identification de l’origine de l’événement.abb. les variateurs de vitesse génèrent et ont accès à de grandes quantités de données. ils regroupent plusieurs ponts redresseurs et ponts onduleurs. ABB MV Drives conçoit et développe des variateurs de vitesse MT de même que configure et optimise les produits au vu des applications des clients.abb. ces données.abb. transformateur et machine entraînée. peut héberger un certain nombre de solutions « sur étagère ». le temps que le technicien de maintenance arrive sur place.abb.legnani@ch. DriveMonitor™ fournit des informations précieuses pour rapidement supprimer les défauts. d’un paramétrage utilisateur ou encore d’alarmes générales déclen5 DriveMonitor™ : un expert au cœur des sites les plus difficiles d’accès (chantier du tunnel du St-Gothard en Suisse). La solution DriveMonitor™ d’ABB exploite ces données au plus grand bénéfice de ses clients. évacue les déblais remontés sur 800 m. Selon les besoins de l’application. Domaine d’application chées par DriveMonitor™ et spécifiques à l’application. Ainsi.wnek@pl. Jouant un rôle complexe dans les procédés industriels.nowak@pl. Sans ce type d’outil. le logiciel enregistre les données d’état et entame une analyse approfondie des sous-systèmes de l’entraînement 4 . En ajoutant des fonctions de diagnostic. Donc..com 38 Revue ABB 2/2006 . plusieurs DriveMonitor™ peuvent former un système où sont rapatriées toutes les données acquises. franchissement de seuils d’alarme) sont des signes précurseurs de défaut. des fonctionnalités métiers (laminoirs. résolution des problèmes.Sous haute surveillance Technologie des systèmes embarqués Evolutivité matérielle Les variateurs MT sont des produits aux configurations très diverses. gestion du stock de pièces de rechange et optimisation des performances des actifs. cette information est perdue alors que certains événements (ex. peuvent également être utilisées à des fins de diagnostic. des mesures autres que les signaux du variateur peuvent être ajoutées. Bien que servant normalement aux fonctions de commande du variateur. De même. ils s’inscrivent dans une offre élargie et intégrée de services qui englobe contrats de maintenance. pouvant être surveillés individuellement. disponibles sans nécessiter aucune mesure. Le système DriveMonitor™ optimise à la fois les performances et la maintenance de cette machine essentielle à l’avancement du tunnel. plusieurs systèmes similaires peuvent être configurés pour des entraînements multiples. d’une alarme (franchissement d’un seuil). Lorsqu’un événement survient. le logiciel.com jaroslaw. identifier les composants défectueux et ainsi augmenter les temps d’utilisation des actifs du client. Ses fonctions de diagnostic viennent enrichir tout programme de gestion des actifs industriels comme la solution d’optimisation des actifs d’ABB. Au niveau supérieur. DriveMonitor™ peut surveiller le fonctionnement d’autres composants de l’entraînement de puissance : disjoncteur. Vue d’ensemble Les équipes Support Produits d’ABB garantissent l’intégration des variateurs de vitesse dans les politiques de gestion du cycle de vie. Ici encore. citons le chantier du tunnel du Saint-Gothard 5 où une imposante machine d’extraction. le PC central peut se situer dans une salle spécifique.com michal. Conclusion La fonction première de DriveMonitor™ est d’« ausculter » la partie variateur d’un entraînement à vitesse variable 3 en surveillant continuellement l’état du variateur et en réagissant à toute modification d’état du fait d’un défaut (arrêt intempestif du variateur). Dans ce cas.

Composant autonome de réseau de capteurs sans fil Émetteur/ récepteur radio Capteur Alimentation UC/Mémoire 39 . et s’autoréparer : la défaillance d’un nœud n’affecte en rien le réseau qui trouvera de nouveaux cheminements pour ses paquets de données. dans une application industrielle. nomades ou éparpillés. quoique cantonnés au domaine de la surveillance environnementale. acoustique. même si certains nœuds ne sont plus alimentés ou hors service ! Sujet de prédilection des chercheurs. Premier élément différenciateur : tous les capteurs d’un site sont indispensables à son exploitation. Ces unités autonomes sont dotées d’un microcontrôleur. contrairement aux RCSF standard. Enfin. le plus souvent). Vient ensuite le critère essentiel de la durée de transmission. sans infrastructure établie (architecture ad hoc). l’informatique « diffuse » annonce une nouvelle ère technologique où la puissance de traitement fait littéralement corps avec notre environnement au lieu d’être circonscrite à des machines bureautiques ou portables. De là. Un nœud défaillant doit obligatoirement être remplacé.Réseaux de capteurs sans fil champions des économies d’énergie Niels Aakvaag. détection de polluants). pression. 1 Plusieurs facteurs obligent à revoir la définition des réseaux de capteurs dans l’industrie. d’une alimentation (pile ou batterie. effectuant un grand nombre de mesures (température. même si le réseau reste globalement opérationnel. n réseau de capteurs sans fil (RCSF) se compose d’une multitude d’appareils instrumentés. Il n’y a donc aucun risque de paralyRevue ABB 2/2006 U sie. Cette vision globale du futur a encouragé l’émergence d’un certain nombre de domaines de recherche étroitement définis. Autrement dit. Les réseaux de capteurs en automatisation industrielle Si. cette vision quelque peu classique des RCSF trouve des usages prometteurs. Les implanter en milieu industriel nécessite d’élargir et d’affiner leur définition. Les données remontées des capteurs parcourent de proche en proche les différents nœuds du réseau pour converger vers un point de collecte câblé. les solutions de communication industrielle sans fil reposent généralement sur une infrastructure câblée. Bridés par leur autonomie énergétique. d’un émetteur-récepteur radio et d’un dispositif de mesure et de détection 1 . la transmission devra impérativement respecter un délai « borné ». Ils savent aussi s’organiser tout seuls. les nœuds de capteurs sont d’emblée conçus pour se mettre en sommeil le plus clair de leur temps et optimiser ainsi leur consommation électrique. dans un RCSF classique. la perte d’un nœud est inacceptable. il importe peu de connaître le temps que mettra un paquet de données à atteindre son destinataire. comme la détection des feux de forêt. dont les réseaux de capteurs sans fil. Jan-Erik Frey Douée d’ubiquité. suivi de déplacement. vibrations.

» [1] en est un bon exemple. dispositif informatique spécialisé. impose une étroite imbrication de ces deux composantes. Les sites industriels sont souvent des milieux hostiles imposant de lourdes contraintes à la nature et à la qualité du câblage. Les capteurs. il dépend tout naturellement de l’actif Principales topologies de réseaux de capteurs sans fil S S S S G R S S S S S R G R S S G Gateway S Sensor R Router S Sensor with router S R S R S S S S S G S S S S S Un système embarqué peut se définir de multiples façons : « . . tant matérielle que logicielle. occuper différentes fréquences radio (diversité fréquentielle) ou créneaux de temps sur cette même fréquence (diversité temporelle) ou encore utiliser diverses techniques de modulation. En témoignent deux cas d’école. une configuration « prête à l’emploi » autorise le déploiement de réseaux de capteurs temporaires. énergie captée sur l’environnement. se profile : utiliser des routeurs (souvent alimentés sur secteur) pour s’interfacer avec la passerelle. A l’opposé. spécifiques à la problématique de l’application. Outre une fiabilité accrue.). Il faut donc apporter un soin particulier à l’intégration des composants sans fil dans l’outil industriel.Réseaux de capteurs sans fil Technologie des systèmes embarqués elles empruntent en général un bus haut débit pour atteindre un contrôleur. . la surveillance d’actifs industriels ne demande pas un tel niveau de criticité : certes. celui-ci a ses propres exigences. le temps de réaction ou « latence » du système est capital . Par contre. S’affranchir du câble est donc le premier gisement d’économies. intimement liés . sans infrastructure établie (architecture ad hoc). tout au long de leur cycle de vie. Selon les spécificités de l’application. Le mot à retenir ici est « spécialisé ». les nœuds sans fil dialoguent avec un équipement jouant le rôle de « passerelle » avec un réseau câblé. Lorsqu’il s’agit de bâtir un système dédié. même si leur approvisionnement énergétique est varié (stockage sur batteries. . tandis que la portée et la redondance du réseau sont améliorées. l’appareil ne peut pas dépasser une consommation supérieure. Dans le manufacturier. Un système embarqué se caractérise par une fonction et une mission précises. Enjeux Les nœuds de capteurs savent s’organiser tout seuls. la solution optimale. les RCSF peuvent adopter deux topologies courantes dans l’industrie 2 : en configuration étoilée. il existe plusieurs manières d’améliorer les chances d’un message de parvenir à bon port. . qu’il s’avère difficile d’encombrer de câbles supplémentaires. C’est aussi vrai dans le cas de la modernisation d’un site. d’ores et déjà saturé. en moyenne. Dans les deux cas. il faut alléger au maximum les travaux de configuration manuelle. . Bénéfices capteurs sans fil sur tout le site. cette dernière méthode devrait se cantonner à des applications où les exigences sont extrêmement strictes et le facteur coût négligeable. La fiabilité est un troisième paramètre de choix. Même si sa définition académique n’est pas directement applicable au contexte industriel. La conception d’un système embarqué englobe à la fois des aspects matériels et logiciels. est cruciale : elle doit optimiser la maintenance des appareils (à base de composants sur étagères). Traditionnellement maillés. étudiés ci-après : la production manufacturière et la surveillance d’actifs industriels. l’industrie table sur une bien plus grande longévité. La bureautique et les biens de consommation sont aujourd’hui les deux principaux moteurs du sans-fil : ces secteurs de production en grands volumes mettent en œuvre des équipements dont la durée de vie est relativement courte. tel un RCSF. la plus répandue à ce jour. Une autre solution. Accroître la redondance est une première solution : le message peut emprunter des trajets distincts (diversité spatiale). à quelques milliwatts. mais des temps de rafraîchissement se comptant en minutes. Pour disséminer ces 2 Les exigences de tout RCSF seront toujours fortement tributaires de l’application. De plus. . voire en heures sont monnaie courante. qui se contentent de communiquer en point à point avec les routeurs. Revue ABB 2/2006 S 40 . transfert d’énergie sans fil comme le couplage inductif . Tous deux partagent les mêmes impératifs de basse consommation. La modularité. intermédiaire. au-delà duquel le fonctionnement du système n’est plus garanti. le RCSF met en jeu de nouvelles technologies réseau qui contribuent à abaisser le coût d’installation des capteurs sans fil. deux tâches à ne pas sous-estimer en cas d’extension du réseau. si tant est qu’on puisse la trouver. à des fins de maintenance ou de dépannage. on définit pour cela un délai imparti maximal (quelques dizaines de millisecondes). peuvent alors conserver leur simplicité et faible consommation d’énergie. sous contrôle. intégré ou ‹ enfoui › dans un système plus large ou une machine avec lequel il est inter facé . Par sa complexité. Contraintes applicatives Les atouts de la communication sans fil dans l’industrie sont légion. l’argument le plus avancé est le faible coût d’installation. Son architecture ad hoc facilite sa mise en place et sa configuration.

tant le retard et la consommation les unités ne sont alimentées qu’à bon lorsqu’un nœud doit attendre son Signalons un aspect souvent négligé : escient. Le comporsouvent possible de couper l’alimentan’ont pas d’allocation de créneaux tement souhaité du logiciel est mieux tion du capteur et de l’émetteurtemporels pour transmettre mais expliqué sous la forme d’un diagramme récepteur. tion du saut unique est satisfaite. Prenons puissance tourne à une fréquence d’horpar un seul nœud. pour cela. les nœuds interle temps nécessaire pour allumer et mation électrique. Dans un Une fois la mesure transmise sur le réseau multisaut. D’apparence triviale. maîtrid’électronique basse puissance et de se la totalité de ses blocs fonctionnels. écartant tout risque l’exemple d’un nœud dormant qui doit loge réduite en ayant moins de fonctionde collision.4 sont certes plus généralistes. par contre. l’unité attend un message Il importe de minimiser la consommatransiter par plusieurs relais radio d’acquit lui confirmant la bonne réception en mode veille . ACTION_power_down_sensor sants peu gourmands en énerA l’inverse. d’autres protocoles gie. de l’émetteurtors) [2].nœuds intermédiaires « routeurs alimentés sur oscillateurs. Entre-temps. il convient de s’assurer que tous l’inverse. un message peut canal radio. EVENT_difference_small Cette approche basse consomne saura ramener la consomACTION_power_down_CPU mation impose des compomation à un niveau acceptable. [3] en fait partie. Certains protocoles sont répuEVENT_timer_wake tés pour leur piètre efficacité . mode est déterminante pour la facture son lot d’incertitudes tout en augmenénergétique globale. aura besoin d’un délai minimal pour stabiliser ses En configuration étoilée. le processeur et l’émetteurD’ordinaire. Les nœuds tion du paquet de données. Son récepteur radio et d’autres haut niveau de performances s’appuie ressources disponibles dans les limites composants. A Enfin. par exemple. exigera une autre forme de mise en multiple . Rien n’a été fait pour quantifier ces tion est imposé. la sont d’emblée conçus dans WAIT_FOR_ démarche se révèle souvent une optique de faible consomACKNOWLEDGE EVENT_acknowledge_OK EVENT_difference_large complexe.15. la le capteur. sans dégrader les perACTION_power_down_radio ACTION_power_down_sensor visé : la consommation. aucune programACTION_power_up_sensor mation de logiciel embarqué SLEEP WAIT_FOR_VALUE au monde. il est avant d’atteindre sa cible. émetteurnœuds sans fil dialoguent secteur 2 . ACTION_power_up_CPU dans ce cas. Premier paramètre mation. Cela est aussi vrai pour le rôle de « passerelle » adapté aux exigences de la producalimenter ces deux composants. tion manufacturière. tant que la condiavec un réseau câblé. le protocole de communicajoue un rôle majeur dans le bilan consommation d’énergie des appareils 4 . ACTION_power_down_CPU ACTION_power_up_radio ACTION_send_value temps normal. mise en veille/réveil « intelligents » des Différentes méthodes matérielles et La problématique « système » unités. peuvent ainsi accéder au support. Plus embêtant.Réseaux de capteurs sans fil Technologie des systèmes embarqués Des détails du protocole fixent les seuils inférieurs de la consommation électrique. en formances de la transmission. du processeur. Le processeur. désactivable en temps utile. à point nommé. Le but est d’utiliser les énergétique du système. ble coordonnateur du système. L’astuce consiste à ZigBee [4] et son protocole normalisé lorsque celle-ci s’écarte du précédent choisir des éléments tout juste assez 802. minimisant ainsi leur consomtour. en véritaAu-delà de cette double contrainte d’actifs. Briques technologiques Un aspect important des RCSF réside dans la nécessité de réduire au minimum la consommation d’un nœud. doivent se partager le canal en accès schématisant l’état présent du logiciel. comme la mémoire externe sur deux techniques : le saut unique et acceptables sans jamais rien avoir à et les périphériques. mais seulement plus énergivores. Cela revient à ressources basse consommation oblige à allumer et à éteindre des unités comme gomme les retards de transmission au des compromis sur la performance. mais moins performants. les de faire appel à des». un processeur de faible seconde garantit l’occupation du canal récepteur. se réveiller à intervalles réguliers pour nalités intégrées que ses homologues transmettre sa mesure. niveau des nœuds intermédiaires . médiaires ne savent pas quand relayer éteindre ces éléments. Notons que. relevé de plus d’une certaine valeur. La première alimenter de superflu. dans le système décrit. récepteur et processeur consomment de l’énergie : il faut donc minimiser avec un équipement jouant Bref. L’émetteurla transmission. performants pour remplir leur mission. Il est donc conseillé récepteur. le protocole de communication logicielles ont un impact direct sur la Souvent. tout en garantissant un maximum de performance aux utilisateurs. WISA est un protocole bien ce gaspillage. aussi fine soit-elle. Opter pour des le multiplexage temporel. changement d’état et les actions assoUne basse consommation dans ce cette méthode a le défaut d’ajouter ciées à chaque transition 3 . ZigBee est le candidat idéal les éléments nécessaires sont sous Questions de protocole pour les applications de surveillance contrôle du processeur qui. L’interface WISA1) (Wireless Interface to Sensors and Actuadu capteur. si davantage d’utilisateurs les événements pouvant entraîner son sommeil. 3 Evénements et actions entraînant un changement d’état du logiciel Revue ABB 2/2006 41 .

sensibles à la performance et à la disponibilité des produits. de nombreuses technologies porteuses investissent le monde de l’automatisation industrielle. Un exemple classique de ce cloisonnement étanche des modules nous est donné par le protocole de communication et le logiciel applicatif . en-tête. . Jan Endresen.aakvaag@no. spécification de réseau local radio à faible puissance. Au lieu de standardiser tous les éléments du système. c’est-à-dire à l’optimiser tout en remplissant les exigences critiques de l’application. de performance.) Sauts multiples Bibliographie [1] D’après Webopedia. la source de chacune de ces couches peut être différenciée.org [5] HART Communication Foundation. A l’évidence. qui dépendent du RCSF à développer. chacun de son côté. ouvre ce marché à la vaste communauté des utilisateurs HART.html [2] Jan-Erik Frey. Revue ABB 3/2005 [3] Jan-Erik Frey. Le second porte sur la conception d’un système modulaire facilitant la maintenance des appareils tout au long de leur durée de vie. dans le respect.4 GHz) et un protocole visant spécifiquement les contraintes temps réel des automatismes de terrain. L’alliance ZigBee [4] planche depuis peu sur un profil dédié à la surveillance des sites de production.hartcomm.ab. Guntram Scheible.frey@se. Intégrer ces deux composants sur un même microcontrôleur n’est pas rien. il faut en outre s’assurer que les interfaces entre modules. ce dernier est invariablement écrit par ABB. prolongement du protocole bien connu. bas coût et débit limité. Revue ABB 4/2005 [4] Alliance ZigBee. créneaux temporels fixes…). en ménageant plusieurs possibilités d’implémentation aux niveaux inférieurs.Réseaux de capteurs sans fil Technologie des systèmes embarqués effets. http://www. http://www. Avec l’avènement des RCSF. directement applicables au contrôle-commande industriel sans fil. la SP100 ne spécifie que les Niels Aakvaag ABB Corporate Research Billingstad (Norvège) niels. champ CRC…) Accès au support sans contention (ARMT. quand le logiciel tournant sur le même processeur a plusieurs sources.org [6] ISA-SP100.com/ TERME/embedded_system. Troisième initiative d’actualité : la norme SP100 de l’ISA [6]. tant matériels que logiciels.org Arrêt des composants en période d‘inactivité Temps d‘arrêt/redémarrage Consommation électrique en temps normal Consommation électrique en mode veille Commande par UC Note 1) Technologie ABB s’appuyant sur un matériel banalisé à bas prix (émetteurs-récepteurs radio 2.abb. la spécification HART sans fil [5]. Autre initiative d’importance. Composants matériels 42 Revue ABB 2/2006 . sont assez génériques pour autoriser leur portabilité. techniques de transmission RF… Protocole Taille des paquets de données (bits utiles. « Connecter sans brancher – 2ème partie : le sans-fil à la conquête de l’usine ».zigbee. http://www. rappelons-le. par ex. plus le code est morcelé. la modularité n’en a pas moins ses contraintes . Le premier défi consiste à économiser au maximum l’énergie consommée par les nœuds capteurs et à garantir aux utilisateurs des performances optimales. jouets) et industrielles. Il est encore trop tôt pour dire laquelle de ces initiatives l’emportera. Normes en présence plus hautes couches de la pile protocolaire. de la correction des bogues et de la documentation. par ex. La modularité joue aussi à un niveau inférieur. Le risque de « sousoptimisation » est également élevé puisque les deux modules logiciels sont maximisés en termes de puissance. aux visées résidentielles (appareils électroménagers. Le protocole de communica4 tion peut s’apparenter à un empilement de blocs ou « couches d’interconnexion OSI ». Plusieurs initiatives de normalisation portent aujourd’hui sur les RCSF industriels.com Composants matériels/architectures logicielles agissant directement sur la consommation énergétique des appareils Architecture logicielle Mécanisme de synchronisation (scrutation. Sans parler de la gestion des nouvelles versions.isa. « Connecter sans brancher – 1ère partie : le sans-fil revisité ». de taille du code . méthode de modulation.) Saut unique Accès au support avec contention (CDMA. http://www.webopedia. L’une des plus en vogue est ZigBee. mais c’est au prix d’une sousoptimisation bien peu satisfaisante. plus il gagne en modularité. de toutes les exigences applicatives. Andreas Kreitz. tandis que le premier est souvent acquis auprès d’un tiers. la somme de ces efforts ne débouchant pas forcément sur un optimum global. sans oublier de la faire évoluer efficacement. . Guntram Scheible. Modularité oblige Mot d’ordre des concepteurs soucieux de réutiliser les composants. Andreas Kreitz.com Jan-Erik Frey ABB Automation Technologies Västerås (Suède) jan-erik. Reste à adopter au mieux la norme dominante. Partant d’une bonne procédure de conception. Le choix final appartiendra aux clients. Elle y stipule des profils et cas d’emploi.

tout comme les besoins des équipements embarqués sont aussi variés que les applications les hébergeant. Les exigences de communication en bureautique ne sont pas les mêmes que dans l’industrie. climatisation de centres commerciaux . Cette vertu de la « communicabilité » fait partie intégrante de l’offre ABB.Montée en débit sur Ethernet La famille des produits compatibles Ethernet d’ABB s’agrandit Kai Hansen Les systèmes de contrôle-commande industriel intègrent un grand nombre d’équipements embarqués (capteurs. contrôleurs d’automatismes . le temps de réponse acceptable est un paramètre crucial. Ethernet séduit aussi par sa messagerie TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol) qui perRevue ABB 2/2006 L met de gérer une architecture réseau uniforme : de quoi rationaliser le déploiement et la maintenance des infrastructures. .) dialoguant avec l’informatique de production et de gestion pour piloter une myriade d’applications : procédés continus. . L’une des contraintes caractéristiques du milieu industriel est la réactivité en temps réel. ’engouement pour Ethernet chez les industriels tient en partie à son avantageux rapport performance/coût au regard des solutions de communication traditionnelles et à la coexistence de plusieurs supports physiques (fibre optique. câble et sans-fil) sur le même réseau. actionneurs. dans la foulée. production et distribution d’énergie. capables de renseigner à la demande et en temps réel les opérateurs d’atelier. construction automobile. au même titre que sa facilité d’emploi et sa fiabilité. tout en économisant sur la formation et les pièces de rechange. Nos clients peuvent choisir leur appareil en fonction des besoins et miser d’office sur la qualité et la performance des communications ABB. . l’enrichissement de la gamme ABB d’équipements compatibles avec ce réseau universel. Si certaines se contentent d’un contrôlecommande de faible technicité. . Quand des solutions de communication interviennent dans une boucle de régulation. à base de dispositifs isolés. de plus en plus de clients veulent des équipements communicants. subordonné aux lois physiques ou chimiques du process sous surveillance : si la régulation de courants 43 . ABB est un grand fournisseur de systèmes de conduite et d’équipements embarqués dédiés à ces applications. Autre critère décisif : l’irrésistible avancée d’Ethernet sur le marché des transmissions industrielles et.

un canal ou cycle de com- Débit et fiabilité sont les deux grands critères de choix d’une solution de communication. Parcourir efficacement les différentes couches de la pile de communication impose de modifier certains protocoles associés traditionnellement à l’Ethernet bureautique ou de les coupler à d’autres protocoles. par ex. Le support physique d’une solution de communication dicte les choix de conception. voire tri-redondantes (double ou triple câblage cuivre/optique). les retards induits par le réseau sont en effet minimes. La tendance est aujourd’hui à faire descendre Ethernet vers le terrain où il doit concilier trois exigences grandissantes de l’atelier : temps réel. sur Giga Ethernet. D’où l’intérêt de solutions embarquées compatibles Ethernet et l’importance de la normalisation des protocoles de communication sur Ethernet. la réaction n’attend pas ! Les transmissions industrielles doivent s’adapter à ce lot d’exigences. Débit et fiabilité sont les deux grands critères de choix d’une solution de communication. chacun s’efforçant de retransmettre au bout d’un temps quasi aléatoire. chaque application a ses impératifs. Certes. le processeur passe le plus clair de son temps à traiter le message . se satisfait de temps de réaction de quelques millisecondes. rien ne sert de faire migrer une toute petite UC proche du terrain d’Ethernet à 10 Mbit/s au Gigabit sous prétexte d’accroître le débit. Modbus/TCP et certaines solutions « métiers » axées sur le positionnement et la synchronisation multiaxes (Motion Control). mais le respect des strictes contraintes de temps reste de mise. par exemple. Pour des réactions chimiques. bien plus lentes. La comparaison des délais d’un trafic UDP/IP exécutant Windows XP sur Pentium 2. il incombe au protocole de garantir la réémission des données perdues.5 GHz 1 est éloquente : malgré sa célérité. Ces systèmes étaient capables de détecter les collisions de sorte que si deux participants décidaient d’émettre au même moment (ou presque). aucun logiciel ne saura faire aboutir la communication. Si le port donnant sur le prochain commutateur ou dispositif est occupé. il est possible de modifier le protocole de bas niveau Ethernet pour obtenir un système résolument déterministe à découpage temporel. Au demeurant. Le sans-fil affiche une moindre fiabilité et davantage de pertes de données. le commutateur met le paquet en attente. par ailleurs. les plus prometteurs sont Foundation Fieldbus HSE. Cet obstacle ne peut être levé qu’avec des interfaces de communication redondantes. la commande d’axes exige de passer sous la barre de la milliseconde. Si la bande passante est bridée par la capacité du processeur à traiter le protocole. Les aléas du temps réel Le temps réel pose un problème particulier aux bons vieux réseaux Ethernet sur câble coaxial ou dotés de concentrateurs. le câble ou la fibre sont gravement endommagés. L’efficacité avec laquelle la pile protocolaire est mise en œuvre dans l’équipement embarqué est LA question épineuse du débat sur le débit. les pertes dues aux interférences étant minimes. les automaticiens ont plébiscité le bus de terrain pour relier leurs équipements de production et Ethernet pour raccorder terminaux. Là encore. Si. Pour des domaines plus exigeants (commande d’axes. Et pour cause : une fois lancée. fiabilité et sécurité. PROFInet. Chaque équipement est relié par un câble dédié au commutateur qui se charge de stocker provisoirement et de transmettre tous les paquets de données. Ces dernières années.Montée en débit sur Ethernet Technologie des systèmes embarqués alternatifs haute tension. ce qui complique l’interface utilisateur. serveurs et automatismes. Surenchère technologique Ethernet/IP. 44 prévisible. mais c’est au détriment du débit et de la réactivité temps réel. Les besoins en bande passante peuvent jouer sur les capacités temps réel d’un système puisqu’un réseau fortement sollicité risque de ne plus réagir dans le délai imparti. Parmi les prétendants. soit en multipliant les technologies. leurs paquets de données respectifs étaient perdus. Ethernet sur cuivre et fibre optique est remarquable d’efficacité et très peu parasité. une bande passante de 10 Mbit/s suffit d’ordinaire à ce type d’équipement. Une succession de collisions augmentait d’autant le temps de propagation qui devenait difficilement Revue ABB 2/2006 . un délai d’une seconde entre la commande d’une action et son exécution est acceptable. N’oublions pas pour autant que la vitesse des unités centrales des dispositifs embarqués peut freiner le flux sur le réseau : une lacune à combler. La limite théorique du débit de transmission sur câble et fibre Ethernet ne pose pas de problème pour la plupart des applications d’automatisation. Ce point faible a été résolu avec les nouvelles versions d’Ethernet équipées de commutateurs (capables de gérer la priorité des télégrammes) et transmettant en duplex (émission et réception simultanées) : les collisions sont évitées. puis l’envoie dès que le port se libère. Ce mécanisme assure une réponse temps réel compatible avec l’immense majorité des applications industrielles.). soit en employant une solution unique.

la pile TCP ou UDP/IP pour réduire les temps de traitement : un mécanisme adopté par PROFInet et sa fonctionnalité temps réel isochrone (IRT). à l’image de normes internationales. “Real-time Performance Measurements using UDP on Windows and Linux”. Les protocoSIL sont la règle dans la chimie. à savoir dans le matériel. Prytz. La principale source IBM. Comparaison des délais d‘un trafic UDP/IP sous Windows XP. nombreuses sont duite par l’exécution du logiciel horohorodatées par les horloges locales les variantes disponibles avec diffédatant l’arrivée du télégramme Ethernet rents niveaux de gestion de la commuau nœud. cette couche imbriquée sait res et organes de sécurité ad hoc sont horloges locales 2 . dont la CEI difficultés de mise en œuvre.5 GHz [1] ment embarqué est LA question épineuse du débat sur le débit. protocole sûr détection détection Tendances 3 Les différentes couches de la pile de communication Safety application Safety layer Process layer TCP layer IP layer Physical layer Gray channel Safety application Safety layer Process layer TCP layer IP layer Physical layer La pénétration d’Ethernet dans l’usine est incontournable. Très bien maîtrisée. spécialement conçu à cet effet. contion des horloges locales. comme en témoigne le nombre d’appareils ABB équipés de ce réseau. la certification sécurité 125 μs Windows XP 100 Mbit/s s’appuie sur la notion de 106 μs Windows XP 1 Gbit/s canal « gris » : il peut s’agir. Johannessen. en œuvre dans l’équipe1 munication temps réel courtcircuitant. Ethernet est (Network Time Protocol). apbre de produits ABB se plient à cette 2 Les strictes exigences temps réel de pelés à fonctionner à des températures standardisation : c’est le cas du contrôla commande d’axes haut de gamme ou dans des conditions extrêmes. Une bonne implantation logicielle peut rogner quelques microsecondes au processus. sous forme d’ASIC L’efficacité avec laquelle la intégrant une unité centrale ARM ou de Horloge locale Horloge locale pile protocolaire est mise FPGA gérant les protocoles Ethernet de Élément de Élément de bas niveau. On utilise pour cela des trames Ethernet standard.abb. S. la production pétrolière cas des équipements ABB. et une solution matérielle prétendre à une précision avoisinant les 100 nanosecondes. le temps réel cative ou « profil orienté sécu« dur » de la commande d’axes rité » venant se greffer à l’archiblics veulent s’assurer que des mesupeut être maîtrisé en synchronisant les tecture TCP/IP existante 3 . EtherCAT. (Safety Integrated Level) pour l’équipepour délivrer la référence temporelle ment et la communication. par 0 25 50 75 100 125 exemple.Montée en débit sur Ethernet Technologie des systèmes embarqués Les réseaux Ethernet peuvent aussi être sécurisés.hansen@no. de plus en plus de dispositifs embarqués ABB seront développés pour tirer parti de ses hautes performances. Un nœud PROFIsafe (PROFInet) et de CIP Safety 61508 définissant des niveaux SIL du réseau est désigné « horloge maître » (Ethernet/IP). détecter toutes les erreurs se produiopérationnels. Kai Hansen ABB AS Billingstad (Norvège) kai. fournisseurs : PowerPC de Motorola ou forme IEEE 1588. ETFA 2005. en conformité avec les même si la technique n’est pas sans sant dans le canal gris. sur Pentium 2. les pouvoirs puRevue ABB 2/2006 Bibliographie Ethernet cable/fiber [1] G. Parallèlement à son essor. avant démarrage du système d’exploitation des unités embarquées. On trouve aujourd’hui des tage soit le plus rapide possible : il doit Capteur 1 Capteur 2 puces dédiées aux déclinaisons Motion Control d’Ethernet. la carte Ethernet classique mais. d’une couche appliμs Par ailleurs. Des niMise en œuvre sur laquelle viennent se caler tous les veaux 2 et 3 de sécurité sur l’échelle Certains produits s’accommodent d’une sous-systèmes raccordés. d’habitude intégré dans un matériel NTP) et PTP (Precise Time Protocol). à intervalles réguliers. ColdFire ou puces ARM. avoir lieu dans le premier programme d’interruption pour Ethernet. dans le les de référence en la matière sont NTP pétrochimie. sont leur d’automatismes répartis AC 800M peuvent être satisfaites par la synchronisaproposés par un certain nombre de avec SNTP et du robot PicMaster. Ethernet Powerlink et Sercos III. Il est capital que cet horodaEthernet nication. Des normalisé IEEE 1588. Les exid’incertitude temporelle dans ce syngences fonctionnelles conditionnent le chronisme d’horloge est la gigue introContrôleur recevant les mesures choix du processeur . 45 . voire plus tôt. SNTP (Simple en mer et les industries mécaniques.com Si le système sous contrôle présente un risque sanitaire pour la population ou l’environnement. Un certain nomprocesseurs compatibles Ethernet. Ethernet. Sachant qu’il est impensable d’appliTraitement pile Retard réseau (minimum théorique) quer la CEI 61508 à tous les Gestion interruptions matériels et logiciels embarqués dans un réseau Ethernet.

dans l’ambition de développer LE bus de terrain ouvert qui devait faire autorité. il se distingue des connexions point à point ne permettant les échanges qu’entre deux participants au réseau. Or. l’usage est de s’appuyer sur le modèle générique Revue ABB 2/2006 U 46 . Multipoint. reliant des appareils de terrain intelligents et des automatismes au système de contrôlecommande et à l’informatique de gestion de l’usine. Pour faciliter la description de cette communication série. au détriment de la flexibilité tant prisée par les clients. Résultat : l’offre est aujourd’hui pléthorique. Au début. Les industriels comme ABB se sont engagés dans cette technologie : sa solution s’appuie sur le principe de « connectivité universelle ». n bus de terrain est un support de transmission de données numérique duplex1). Pour le client. pour que deux équipements puissent dialoguer sans encombre. les avantages sont triples : câblage simplifié. il faut établir des règles de communication. un bref rappel des principes fondamentaux des bus de terrain s’impose. chaque constructeur y allait de sa solution « propriétaire ». L’un des obstacles à leur diffusion rapide fut longtemps l’absence de normalisation. fiabilité accrue. Les bus de terrain ont certes plus de dix ans mais les variateurs de vitesse les ont adoptés récemment. Pour mieux cerner ce concept. Un bus de terrain transmet ses données les unes à la suite des autres. à savoir définir la signification de chaque bit véhiculé dans une trame : c’est le rôle du « protocole ». sur une liaison précisément qualifiée de « série ».Les variateurs embarquent aussi sur le bus ! Ilpo Ruohonen Les réseaux permettant de fédérer variateurs de vitesse et contrôleurs (API et PC) sont souvent directement intégrés dans le constituant d’automatisme. Plusieurs technologies concurrentes et leurs associations virent ainsi le jour. Dans l’atelier. coûts globaux d’installation en baisse. il se substitue aux traditionnelles E/S câblées en fil à fil.

dans la majorité des cas. mais à l’alternat . La course à la miniaturisation aidant. Malgré ses origines non déterministes. rien ne semble arrêter ce challenger des bus de terrain traditionnels. les réseaux basés sur ses mécanismes écourtent les temps de formation et de développement. sa disponibilité et sa compatibilité avec ses homologues bureautiques. Le bus qui monte Pour ABB Drives. Autre lame de fond : l’ascension d’Ethernet industriel. Les clients peuvent ainsi facilement mettre à profit les développements techniques. La solution ABB prenant en compte un large éventail de protocoles de bus de terrain. Les couches Physique et Liaison de données sont coiffées par les protocoles « réseau IP » et « transport TCP » qui sont devenus des standards de messagerie et de connexion à Internet : c’est l’assurance d’une compatibilité du bus avec les réseaux situés en amont de la hiérarchie industrielle. voire pour chacune de ses fonctions. 1 Les couches OSI et leurs standards ProfiNet Application Presentation Session Transport Network Data Link Physical Fieldbus HSE Modbus/TCP EtherNet/IP TCP/UDP TCP/IP IP IEEE 802. Pour l’heure. Cette distinction hiérarchique favorise le principe ABB de connectivité universelle. Les avancées de la commande embarquée permettent aujourd’hui de mettre en œuvre les couches hautes de la pile protocolaire par simple téléchargement de logiciels dans l’appareil de terrain. dénommées « Physique » et « Liaison de données ». Autre mérite : tout un chacun ayant des compétences en technologie Internet.Les variateurs embarquent aussi sur le bus Technologie des systèmes embarqués OSI à 7 couches 1 (chacune définissant un ensemble de fonctions) ou « pile protocolaire ». Ethernet industriel connaît une progression fulgurante et ne tardera pas à dominer le marché des bus de terrain. les chaînes de régulation bouclées par le bus de terrain doivent être rapides et permettre aux automatismes de synchroniser leur réaction aux événements. liée aux récents progrès de la commande embarquée.abb. son faible coût. à base de composants banalisés. l’évolutivité. moins chers et directement intégrés au variateur. Avantage supplémentaire. Ce découpage théorique explique en partie la profusion de protocoles et de bus de terrain proposés aujourd’hui sur le marché. environ 40 % Revue ABB 2/2006 47 . La standardisation ayant gagné le matériel. Ethernet industriel est le prochain grand jalon répondant à la vision de connectivité universelle de l’entreprise : avec une progression de 60 % par an. il rallie peu à peu les suffrages des industriels par sa rapidité. une telle rapidité garantit. Ethernet peut aujourd’hui descendre vers le terrain avec des débits atteignant 1 Gbit/s . elle est « duplex » lorsqu’elle a lieu dans les deux sens et simultanément. tandis que les couches supérieures relèvent essentiellement du logiciel. Les bus de terrain sont promis à un bel avenir. indépendamment de l’architecture d’automatismes. Une connexion universelle des variateurs empruntent un bus de terrain pour remplir des fonctions de commande et de réglage à distance. le déterminisme des boucles de régulation. sans s’enfermer dans une solution propriétaire. le client peut choisir son variateur. Dans nombre de systèmes. raccordé à cette interface réseau. ces coupleurs optionnels sont toujours plus petits.com Note 1) Une transmission est « semi-duplex » lorsqu’elle s’effectue dans les deux sens. sont affaires de matériel. L’atout le plus manifeste d’Ethernet est son ouverture : il permet de bâtir une En l’absence de référentiel international régissant les couches matérielles du protocole. Plutôt que normaliser l’édifice complet.3 architecture réseau standardisée. au plus grand bénéfice du client qui gagnera ainsi en flexibilité de production.ruohonen@fi. Dans le passé. cette exigence était satisfaite par une couche physique au comportement « déterministe ». Si les fonctionnalités d’un bus de terrain sont majoritairement définies au sommet de la pile (« Application »).1 Ethernet IEEE 802. Ilpo Ruohonen ABB Oy Helsinki (Finlande) ilpo. les constructeurs ont standardisé le raccordement de leurs équipements au réseau. Ethernet poursuit sa course Les plus basses couches de la pile protocolaire. plusieurs protocoles peuvent désormais être implantés sur une même solution. moyennant un coupleur spécifique au protocole. ses performances sont dictées par les couches basses. Cette judicieuse association de petits coupleurs et de logiciels téléchargeables simplifie l’intégration du variateur dans le réseau du client. Cette tendance s’explique par la baisse des coûts des réseaux industriels et par la progression des automatismes. Même s’il n’en est qu’à ses balbutiements. Greffer la technologie Internet au variateur ouvre la voie à beaucoup d’applications nouvelles : ne suffit-il pas de doter l’appareil d’une adresse IP pour exécuter quantité de fonctions à distance ? Reste à renforcer les capacités de diagnostic pour améliorer la maintenance préventive et accroître d’autant la disponibilité de l’outil industriel. on a préféré définir des standards pour chaque « brique ». Incontournable en informatique. Cette technologie encore jeune investit inexorablement les communications industrielles en organisant les deux premières couches OSI 1 .

raccorder un moteur électrique signifiait à la fois accoupler son arbre à la machine entraînée et brancher son câble de puissance sur le réseau électrique. Dans le sillage des réseaux de terrain ouverts. modifier ou enrichir ses configurations systèmes à toutes les étapes du cycle de vie d’un projet. une couche supplémentaire appelée RTmac gère l’accès au support. apparus il y a plus de dix ans. En effet. et qui adopte la pile Ethernet en exécutant les protocoles UDP/IP1). les efforts soutenus de Les départs-moteurs prennent réduction du coût global des équipele bus ments ont débouché sur une plateQuestion : comment exploiter les forme de développement flexible qui atouts d’Ethernet industriel en termes réduit les temps improductifs : temps de vitesse. Sa robustesse et ses temps de réponse courts sont un gage de fiabilité pour les applications temps réel. diagnostics plus précis. hors contexte orientée opérateur Dédiées Evolutives et extensibles à toutes les étapes du cycle de vie du projet Tout bus de terrain Spécifique et sur Ethernet Dans l’industrie du process. l’appareillage électrique intelligent a rapidement gagné la confiance des utilisateurs. coordination. les équipements 48 Aspects des produits Intelligence/ communication Communication Communication sur bus de terrain ouvert Configurations Information Fonctionnalités de communication Communication Aujourd’hui En option Monomaître Connectivité Point à point munication temps réel des départsmoteurs alors qu’on reproche précisément à ce réseau son manque de déterminisme ? Réponse : en embarquant une interface applicative temps réel RTAI (Real Time Application Interface) qui garantit un temps de transmission borné et une commutation rapide. diagnostic et planification de la maintenance. ans la sphère industrielle moderne. la solution MNS i S d’ABB marque l’avènement d’une nouvelle génération de commandes et de protections des moteurs basse tension (BT) qui répond aux besoins de communication du marché. La technologie des départsmoteurs intelligents est toutefois à la croisée des chemins. Qui plus est. la configuration des applications de départ-moteur varie selon le mode d’exploitation ou les besoins de flux d’informations de chaque site. D doivent embarquer des solutions de connectivité auxquelles s’adaptent l’architecture des systèmes et les fonctions de communication tableau . En développant son départ-moteur MNS i S. Tirant parti des progrès dans les domaines de l’intelligence embarquée et des bus de terrain. inforcité de configuration pour une commations plus abondantes. La séparation entre le bus Ethernet de l’appareillage électrique et celui des automatismes est réalisée avec le support physique Ethernet 10Base-I4).SOS Moteurs Diagnostic et protection des moteurs 24 h/24 Rajesh Tiwari Si. de robustesse et de simplide mise en service raccourcis. Reconfiguration du système MNS i S Demain Embarquée (intégrée en phase de conception) Multimaître Intégration réelle Combinaisons multiples hautement optimisées Surabondante et Pertinente et précise. pendant longtemps. traquant sans répit les gains de productivité. Pour écarter les risques de collision et de congestion sur Ethernet. Pour répondre à ces besoins. ABB a fait œuvre de précurseur avec une offre évolutive qui permet au client de compléter. maintenance prédictive et réparations tableau Tendances du marché de l’appareillage basse tension plus simples. aujourd’hui il s’agit de plus en plus de le connecter à un réseau de communication pour des fonctions avancées de commande. Revue ABB 2/2006 . les clients industriels veulent renforcer la disponibilité de leur outil de production et coordonner leurs activités d’exploitation et de maintenance avec un mot d’ordre : fournir la bonne information à la bonne personne au bon moment. le système de contrôlecommande du client communique avec les départs-moteurs selon deux modes : 1. les départs-moteurs intelligents sont une technologie mature et bien acceptée. ICMP2) et ARP3) d’une manière déterministe. Dans MNS i S. via l’unité de communication centrale pour un accès multisite simultané sur différentes interfaces de communication.

Modbus TCP et interface OPC (Profinet en préparation) . Raccordement direct des départsmoteurs au bus de terrain Profibus DP-V1. Connectivité par navigateur web aux IHM locales à écran tactile . 3 ) Address Resolution Protocol : autre protocole de la couche Réseau qui déduit l’adresse matérielle d’un dispositif de son adresse du protocole. 2) Internet Control Message Protocol : protocole de la couche Réseau de la pile de communication (tout comme IP). Rajesh Tiwari ABB Switzerland Ltd Zurich (Suisse) rajesh. MNS i S gagne sur les deux tableaux. En combinant les modes 1 et 2. MNS i S remplit parfaitement sa mission : transmettre la bonne information à la bonne personne au bon moment. l’utilisateur se connecte directement aux postes opérateurs. systèmes de maintenance. priorité à la simplicité Quels avantages ? Tous les composants du système MNS i S s’enfichent sur le bus d’appareillage électrique interne sans besoin de câblage. également figure p. le client peut également choisir une configuration redondante. MNS i S assure l’intégrité des transmissions avec un comportement prédictible.abb. sans avoir à programmer MNS i S. MNS i S et serveur OPC. les programmes d’application pour le transfert des données. Armoire de départs-moteurs MNS iS remplit parfaitement sa mission : transmettre la bonne information à la bonne personne au bon moment. Le départ-moteur de MNS i S est accessible à partir de plusieurs postes de conduite. 47). seules les informations utiles à la maintenance sont accessibles au système de maintenance électrique ou au superviseur SCADA. les opérateurs accèdent à des informations supplémentaires sans passer par les contrôleurs des systèmes de contrôle-commande distribué/API. d’une information pertinente. utilisé le plus souvent pour l’envoi de messages d’erreur. le moteur passe dans le mode de sécurité prédéfini . le fastidieux travail de programmation de routage des données dans les API qui peut brider leurs performances et.tiwari@ch. MNS i S communique sur toute la ligne : Communication sur bus de terrain ouverts Profibus DP-V1. Avec un traitement totalement automatisé. On supprime.. etc. 4) Couche physique de l‘Ethernet industriel 10 Mbit/s Profinet en préparation Automate programmable industriel * développement en cours 5) 6) Revue ABB 2/2006 49 . En utilisant le serveur OPC de la solution MNS i S. Autre atout de MNS i S : l’interface OPC (OLE for Process Control) qui régit les informations moins critiques dans le temps mais néanmoins essentielles à l’exploitation et la maintenance du site industriel. chaque intervenant dispose.SOS Moteurs Technologie des systèmes embarqués 2. d’autre part. chaque station accède à un départ-moteur spécifique. Dans ce cas. d’une part. Avec OPC. En cas de rupture. MNS i S surveille en permanence l’intégrité de la communication entre le départ-moteur et le système de contrôle-commande distribué. A l’inverse. Ainsi. DeviceNet ou Modbus RTU*. la commande non autorisée du moteur. à la demande. les alarmes et les événements horodatés des départsmoteurs sont directement transmis par MNS i S aux postes opérateurs. il n’offre toutefois pas le même niveau de déterminisme ni ne garantit que les paquets de données sont reçus dans l’ordre d’émission. Plus rapide que TCP. duo de choc les systèmes de contrôle-commande distribué ou les API6). La sécurité opérationnelle du moteur est garantie contre : toute rupture de transmission.com Notes 1) User Data Protocol : protocole de la couche Transport du modèle OSI (cf. Son intégrité et sa sécurité opérationnelle sont sauvegardées alors que l’accès non autorisé ou inopiné est interdit par la gestion des droits d’accès utilisateur. par une connexion directe de chaque départ-moteur sur bus de terrain5). Pour une disponibilité sans faille de son outil de production.

Coup de foudre pour les courants porteurs en ligne Stefan Ramseier. Du simple coup de fil échangé entre deux agents d’exploitation à la téléconduite et à la télésurveillance d’équipements disséminés. Quelques clics suffisent pour propulser durablement les clients d’ABB aux avant-postes du progrès technique. ouvert aux extensions futures par téléchargement d’additifs logiciels. les systèmes embarqués. ABB cumule 64 années d’expérience dans le transfert de données sur câble électrique. Qu’il s’agisse de coordonner leurs actions ou d’échanger toutes sortes de données opérationnelles. Sur cette dorsale du système électrique transitent nombre de signaux d’importance capitale. L’ensemble autorise la configuration. Les exploitants de réseaux électriques utilisent à cette fin un large éventail de canaux de transmission. en quelques clics. diffuser des ordres aux sites distants . taillés aux spécifications du client. du producteur au consommateur. sa toute dernière innovation « ETL600 » marque une nouvelle avancée dans la technologie des courants porteurs en ligne (CPL). le réseau de communication est garant de la continuité de la desserte électrique. Facilité et rapidité de configuration matérielle. y compris leurs propres lignes. évolutivité logicielle . . . U n réseau de communication performant est la clé de voûte d’un système électrique moderne. Dotée de fonctionnalités étendues. en temps réel. une infrastructure de communication robuste et sûre est indispensable au fonctionnement optimal du système. pour optimiser la commande et la protection des installations. étayé de « briques » logicielles multifonctions. Bref. Les missions du réseau sont multiples : véhiculer les signaux de téléconduite des postes non gardiennés. les systèmes de communication ont longtemps été majoritairement constitués de modules matériels. Aujourd’hui. Dans ce domaine. . reposent sur un puissant socle matériel adaptable. . les grands électriciens ont foncièrement besoin de communiquer. à l’image de l’ETL600 d’ABB. 50 Revue ABB 2/2006 . Hermann Spiess La sécurité et la fiabilité du transport d’énergie imposent la coordination permanente de différents points du réseau. d’un système élaboré. rapatrier les informations et mesures de consommation à la salle de commande.

Si les liaisons radio ne se limitent pas au tracé des lignes électriques. signaux de contrôle . fournir des services télécoms. la protection des lignes et la téléphonie à des fins d’exploitation. Les CPL industriellement éprouvés jouent un rôle prépondérant que justifient leur fiabilité. selon la stratégie de Revue ABB 2/2006 tème électrique sont la télégestion (SCADA) et la gestion de l’énergie (EMS). les équipements de transmission. sur fibre optique. Garantir à toutes les unités opérationnelles d’une société d’électricité un accès rapide à cette information se traduit par la possibilité d’utiliser ces données pour la commande à distance des postes électriques comme pour l’analyse des performances. un déclenchement ou un blocage du signal en réception alors qu’aucun signal de cette nature n’est émis en bout de ligne. Par ailleurs. un canal de transmission parasité ne doit jamais occasionner de manœuvre intempestive de la protection en simulant. leur coût modique et leur longue portée. Les équipements de téléprotection. automatisation de la distribution.). trois solutions sont en présence : CPL. le réseau électrique constitue un excellent support de propagation sur de très longues distances (plusieurs centaines de kilomètres). Des coupleurs spéciaux relient les terminaux de communication aux lignes électriques haute tension. Cet article se consacre aux deux premières. sans répéteur. Les appareils de contrôle-commande et. télérelève des compteurs et services télécoms classiques. associé à des solutions éprouvées. critère d’importance surtout dans les pays dont les télécoms sont ouvertes à la concurrence. doivent garantir un fonctionnement sans faille. Pour des capacités de transmission supérieures. elles peuvent. Les gains de performances et les enrichissements fonctionnels des systèmes de communication ABB augmentent le nombre et la qualité des informations mises à la disposition des équipes d’exploitation et de gestion. en particulier. De plus.Coup de foudre Technologie des systèmes embarqués Communications par courants porteurs : mode d’emploi 1 Vue d’ensemble d’un réseau de communication L’expertise d’ABB en matière de transmission de données sur réseau électrique est le fruit d’une multitude de réalisations dans plus de 140 pays. . en 1942 3 . Cette technologie permet de véhiculer l’énergie électrique mais aussi des signaux de communication. La disponibilité de la fourniture électrique est largement tributaire de la fiabilité du système de conduite. dans certains cas. dans les conditions les plus défavorables. qui opèrent avec la protection des lignes. des milliers de liaisons ont été installées dans plus de 120 pays. vidéosurveillance. Les deux applications clés de conduite du sys- Les équipements CPL sont utilisés depuis longtemps par les sociétés d’électricité pour acheminer des informations indispensables à l’exploitation et à la protection du réseau : transmissions vocales. revêt surtout de l’importance dans l’acheminement des signalisations de protection permettant de supprimer au plus vite un défaut de ligne ou d’isoler les équipements primaires d’une centrale directement touchée par une défaillance. Emprunter les conducteurs d’énergie pour transiter des données est une solution séduisante à plus d’un titre : l’infrastructure en place assure non seulement une liaison des plus directes pour la téléprotection (où la vitesse est capitale) mais elle est aussi fiable et maîtrisée par l’électricien. . sites isolés . les systèmes large bande. avantageusement s’y substituer. en particulier pour réduire la fracture numérique dans les zones de couverture difficile (reliefs. superviser et administrer les opérations du système électrique 2 . essentielles au fonctionnement du système électrique. La pertinence du CPL l’électricien et la réglementation en vigueur. à des niveaux de tension 51 . tout en comprimant les coûts de fonctionnement et de maintenance. peuvent traiter des données électriques tant opérationnelles qu’administratives et. entre 40 kHz et 500 kHz. Au nombre des grandes applications de « communications opérationnelles » figurent la conduite du système électrique. câble optique et radio. tout en préservant la disponibilité des autres équipements. télédiagnostic et télémaintenance. dans les délais les plus brefs et les conditions de bruit extrême que peut engendrer le système électrique en défaut. Les transmissions sur réseau électrique ont plusieurs applications types : interconnexion de réseaux locaux. Pour y répondre. commandes de protection. Cet héritage. Un média porteur d’avenir Depuis la première expérimentation CPL d’ABB. Les fulgurants progrès technologiques de ces dernières années et l’ouverture à la concurrence des marchés de l’énergie ont bouleversé les exigences de communication des électriciens sur leurs réseaux longue distance. Cette technologie permet de véhiculer l’énergie électrique à 50 Hz ou 60 Hz mais aussi des signaux de communication sur une onde haute fréquence. . par exemple. . Les réseaux électriques modernes doivent impérativement compter sur des services de communication puissants et fiables pour piloter. doivent être capables de transmettre en toute fiabilité un signal à l’extrémité de la ligne.

Coup de foudre

Technologie des systèmes embarqués

atteignant 1100 kVCA et 500 kVCC, sur un total de plus d’un million de kilomètres. Tout au long de ces 64 années, chaque nouvelle génération d’équipements CPL s’est appuyée sur le summum technologique de l’époque. Ainsi, nombreux sont les progrès accomplis ces dernières décennies en électronique et en télécommunications à se concrétiser dans le déploiement du CPL. Les CPL d’origine utilisaient des valves et l’information était transmise selon quasiment le même principe que la radio AM d’aujourd’hui, à savoir la

modulation d’une onde purement analogique (en l’absence de tout signal binaire) à la fréquence souhaitée (par exemple, entre 40 et 500 kHz), avec duplication du signal transitant sur la ligne électrique (double bande latérale). Au début des années 50, la bande de fréquences – denrée déjà très rare – est réduite de moitié, éliminant le double du signal original (bande latérale unique, BLU) : une technique encore de mise en CPL et dans certaines radiocommunications à ondes courtes. Au milieu des années 50, les valves cèdent le pas devant les premiers transistors au germanium qui sont à leur tour supplantés, au début des années 60, par les transistors au sili-

cium puis, au milieu des années 70, par les circuits intégrés. Début 90, l’utilisateur est en mesure d’adapter les courants porteurs à ses besoins en les « programmant » avec des commutateurs et des cavaliers. Le tournant du siècle marque un nouveau saut technologique avec l’ETL500 d’ABB, premier CPL embarqué « numérique ». Le système n’est plus configuré par commutateurs ni cavaliers, mais principalement à l’aide d’une interface graphique sur PC. De même, les signaux internes de l’ETL500 ne sont plus traités en analogique, mais sous la forme d’une suite de bits. Nombre de composants analogiques complexes (oscillateurs, mélangeurs et filtres) sont remplacés par des opérations mathématiques exécutées en un temps record par un processeur numérique de signal (DSP), champion des grands calculs et composant clé de la révolution numérique.

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Synoptique d’un système CPL Transport de l‘énergie électrique

Poste électrique

Filtre réjecteur

Impédance de ligne haute tension Z

Poste Filtre réjecteur électrique Condensateur de couplage ou transformateur à tension constante Terminal CPL

Condensateur de couplage ou transformateur à tension constante Terminal CPL

Coupleur MCD 80

Coupleur MCD 80

Données, transmissions vocales et signaux de protection

Les CPL d’origine utilisaient des valves et l’information était transmise selon quasiment le même principe que la radio AM d’aujourd’hui, à savoir la modulation d’une onde purement analogique.
Les premiers succès de la modulation et du codage numériques sont aussi à l’origine d’une autre avancée significative. Téléphone mobile, fax, CD et DVD, télévision satellite ou terrestre, radiodiffusion ou lecteur MP3 . . . : le tout-numérique est notre quotidien. Pour cerner cette réalité, songez à l’historique de la transmission de données sur ligne téléphonique, couplée à un modem. Dès 1962, la modulation par déplacement de fréquence (FSK) autorise un débit de 300 bit/s (avis V21 de l’UIT-T). Quelque 30 ans plus tard, cette vitesse explose pour se hisser à 56 kbit/s (modems V90/V92) ! L’ADSL annonce l’ère du très haut débit, sous réserve d’une bien plus large bande passante (d’ordinaire inutilisée en téléphonie).
Revue ABB 2/2006

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Une des premières installations CPL d’ABB, relatée par le Brown Boveri Mitteilungen, ancêtre de la Revue ABB, en janvier/février 1944 (Abb. 169 & 170)

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Technologie des systèmes embarqués

Le CPL n’est pas en reste dans la course au progrès, même s’il a fallu adapter les principes de modulation et de codage de la transmission classique pour pallier le resserrement du spectre et le parasitage du canal, sans compter l’immensité des distances à parcourir ! En 1999, ABB lance le tout premier CPL numérique à adaptation automatique de la vitesse (AMX500), avec des débits maxi de 28,8 kbit/s à 4 kHz ou de 64 kbit/s à 8 kHz. Là encore, l’évolution est spectaculaire.
ETL600 : un CPL embarqué et flexible

modules matériels supplémentaires en jonglant avec des cavaliers et commutateurs, voire des soudures. Outre sa convivialité et son exceptionnelle souplesse applicative, l’ETL600 garantit une compatibilité totale avec l’existant et l’environnement tout numérique des télécoms modernes, ainsi que des débits quadruplés par rapport aux systèmes de la concurrence.

économiser la précieuse bande passante des lignes électriques. Les nouvelles fonctionnalités du CPL numérique permettent d’utiliser les systèmes modernes pour secourir et fiabiliser des services stratégiques, comme la télégestion et la téléprotection qui transitent normalement sur des supports large bande. En particulier, le nouveau mode d’exploitation haut débit de l’ETL600 trace la voie de la connectivité Ethernet/IP (pour l’interconnexion de réseaux locaux, par exemple) sur lignes électriques haute tension : une application inenvisageable par courants porteurs classiques. La flexibilité et l’évolutivité des systèmes embarqués permettent d’élargir leur spectre fonctionnel avec de nouvelles versions logicielles, sans toucher au matériel. Même si cet article a pour objet les courants porteurs, il importe de noter que tous les électriciens accomplissent d’immenses progrès en matière de communication, notamment dans le domaine des fibres optiques et des liaisons radio. ABB propose des solutions intégrées visant les applications sensibles de l’énergie, du pétrole, du gaz et du ferroviaire. Ses plus récents développements utilisent un seul et unique système de gestion de réseau pour piloter à distance la totalité des transferts de données.
Pour en savoir plus : http://www.abb.com/utilitycommunications

Les progrès de ces dernières années ont favorisé le décollage des applications CPL, notamment par la fourniture d’une bande passante plus élevée, l’intégration dans les réseaux numériques, des améliorations fonctionnelles, ainsi que la facilité et la souplesse d’emploi. Ces nouvelles possibilités, associées aux avantages économiques et à la fiabilité dont jouit le CPL, expliquent le regain d’intérêt mondial pour cette technologie. Le CPL ABB de toute dernière génération, l’ETL600, est un vrai système embarqué qui intègre et reprend, avec davantage de souplesse, de nombreux composants de ses prédécesseurs 4 . Cette nouvelle plate-forme multiservice couvre, en un seul système, toutes les applications CPL. L’ETL600 est bâti sur une combinaison de technologies abouties associant matériel de pointe et logiciel dédié au traitement numérique du signal. L’utilisateur peut ainsi configurer le système en quelques clics sans avoir, comme dans le passé, à intégrer des

Le nouveau mode d’exploitation haut débit de l’ETL600 trace la voie de la connectivité Ethernet/IP sur lignes électriques haute tension.
En matière de sécurité, de fiabilité et de disponibilité, l’ETL600 dispose d’un atout supplémentaire : une haute protection contre la pollution électromagnétique et les dommages dus aux ondes de choc. Conformes aux normes CEM1) de rigueur, toutes les interfaces (ports de données compris) ont une isolation galvanique renforçant la protection contre les surtensions, les hausses de potentiel de masse et les boucles à la terre. L’ETL600 bénéficie aussi d’une fiabilité accrue grâce à ses autotests et diagnostics qui facilitent la mise en service et la maintenance.
Entre communication et électricité, le courant passe

4

L’ETL600, à l’avant-garde de la technologie CPL

Chaque bond technologique a pour effet d’accélérer et de perfectionner l’exécution de nos tâches quotidiennes. Mieux encore, il annonce une myriade de nouveautés applicatives. Les CPL traditionnels étaient essentiellement des liaisons point à point dont l’accès aux connexions pointmultipoint était régi par les couches hautes des protocoles de télégestion (SCADA). Les transmissions CPL numériques, dotées de multiplexeurs, commutateurs ou routeurs, permettent d’interconnecter une multitude de liaisons CPL en un réseau maillé dont la capillarité offre une excellente parade aux défauts de ligne et promet de nouvelles applications, comme la surveillance, la commande et la protection à grande échelle. Qui plus est, la voix, encore largement transmise en analogique, peut être numérisée pour

Stefan Ramseier Hermann Spiess ABB Utility Communication Systems Baden (Suisse) stefan.ramseier@ch.abb.com hermann.spiess@ch.abb.com

Note
1)

Parler de compatibilité électromagnétique (CEM) d’un appareil signifie qu’il ne perturbe pas son environnement (émission ou « EMI ») mais aussi qu’il est construit pour supporter un certain niveau de perturbations environnantes (sensibilité caractérisée par son « immunité » aux parasites).

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Association à but créatif
Coopérer à l’échelle mondiale pour développer des produits hors pair
Deia Bayoumi, Katja Rajaniemi, Eric Buchholtz Pour beaucoup, développer des produits est une activité qui fait encore penser à ces esprits solitaires s’escrimant, dans l’obscurité de leur garage, à inventer des produits qui vont bouleverser notre quotidien, à l’image de Thomas Edison et, plus récemment, des petits génies de la microinformatique. Aujourd’hui, l’évolution rapide du marché et ses contraintes grandissantes imposent de travailler autrement ! L’intuition d’un visionnaire et l’empirisme cèdent la place à un processus de création structuré et validé scientifiquement, avec une kyrielle d’outils et de méthodes formelles, allant des études de marché à la théorie des contraintes1), en passant par la gestion des risques. Le processus de développement d’un produit fait appel à de nombreux intervenants qui ont chacun leurs idées, leurs priorités et leur culture. La gestion de projet vise à faire travailler tous ces intervenants en symbiose pour atteindre un objectif commun. Dans cet article, la Revue se penche sur le processus de développement des produits de l’activité ABB Distribution Automation.

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Association à but créatif

Technologie des systèmes embarqués

L

es équipes de développement d’ABB ont pour mission de créer des produits aux fonctionnalités innovantes qui satisfont ou dépassent les besoins exprimés par les clients, intègrent le meilleur de la technologie à un prix compétitif, sont simples à utiliser et offrent un niveau élevé de qualité et de fiabilité. Inventer, commercialiser et accompagner les produits tout au long de leur cycle de vie posent de nombreux défis aux équipes de développement d’une entreprise. Nous verrons comment ABB Distribution Automation définit et harmonise ses processus au niveau mondial pour que ses efforts soient couronnés de succès. Des processus unifiés et cohérents renforcent la collaboration entre les centres de R&D à travers le monde et, donc, l’efficacité des projets de développement. L’activité a focalisé ses efforts sur trois domaines : gestion de projet, gestion des configurations et gestion des besoins. ABB Distribution Automation fabrique des produits de protection, de contrôlecommande et de surveillance des réseaux de distribution électrique. Les centres de développement, disséminés dans six pays, travaillent en parallèle sur de multiples projets. Leur créativité tire profit de la diversité culturelle des équipes, de différents niveaux de maturité et des processus spécifiques. ABB privilégie des processus très efficaces pour satisfaire au mieux la totalité des exigences et attentes de ses clients tout en renforçant sa position de leader mondial. De façon générale, on distingue trois leviers d’amélioration des processus de développement des produits pour les marchés mondialisés : transfert des connaissances, coordination et coopération. Le partage des connaissances et la transformation du savoir-faire individuel en savoir-faire collectif sont des facteurs de réussite essentiels. L’absence de coopération et de coordination est souvent le fait de divergences d’intérêt ou d’objectif, de rôles mal définis, de relations médiocres ou de processus méconnus [1]. ABB Distribution Automation a décidé d’améliorer ses processus de développement pour réduire ses délais de mise sur le marché et renforcer plusieurs
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aspects de ses produits : qualité, fiabilité, évolutivité, prédictibilité et proximité client. La démarche portait principalement sur les trois leviers précités : Transfert des connaissances : accroître la communication entre les différentes entités d’ABB en mettant en place un environnement qui renforce leur capacité, leur qualité d’écoute et le partage des informations ; Coordination : définir des objectifs et des responsabilités par la création et la consolidation de processus communs indispensables au développement rapide de produits plus performants et plus compétitifs ; Coopération : s’assurer que tous les intervenants sont impliqués dans le processus, qu’ils connaissent son état d’avancement, ses risques et ses problèmes, et qu’ils respectent les plans d’action et les objectifs.

double cadre méthodologique : le modèle de maturité CMMI (Capability Maturity Model Integration) du Software Engineering Institute (SEI) et le modèle IDEAL (Initiating, Diagnosing, Establishing, Acting, and Leveraging). Ceux-ci sont fréquemment utilisés pour fixer les objectifs et les priorités d’un tel projet et guider l’entreprise dans sa démarche d’amélioration pour définir des processus stables, rigoureux et matures. CMMI 1 est un référentiel de pratiques matures dans des domaines spécifiques du développement de produits ; il sert à évaluer la capacité d’un groupe à maîtriser tel ou tel domaine. Ces pratiques portent sur la productivité, les performances, les coûts et la satisfaction des parties prenantes. Son principal atout : l’intégration de plusieurs systèmes et disciplines logicielles dans une démarche commune d’amélioration des processus encadré . Le modèle IDEAL 2 sert, quant à lui, à définir un plan d’action complet et intégré de lancement et de suivi de déroulement du projet.
Point de départ

Une gestion structurée des besoins conditionne la mise en œuvre de bonnes pratiques pour le développement d’un nouveau produit.
Amélioration des processus

Le projet d’amélioration des processus s’est matérialisé par l’adoption d’un

Les objectifs du programme d’amélioration des processus furent fixés par la direction générale qui se devait également d’obtenir l’adhésion de

CMMI
Le modèle de maturité CMMI aide les entreprises à : maîtriser le périmètre des projets, leurs coûts et leurs délais ; collaborer avec toutes les parties prenantes pour satisfaire, voire dépasser leurs attentes ; développer des produits et services hors pair ; intégrer les équipes commerciales et techniques ; mettre en place des techniques proactives de gestion de projet ; appliquer les meilleures pratiques pour relever les défis du développement de produits : progrès technologique, besoins des clients et spécificités des marchés ; optimiser les ressources lorsque le développeur travaille sur des projets différents en utilisant des processus identiques ou similaires. Les avantages sont nombreux : Sensibilisation : compréhension des besoins des différents intervenants, du périmètre du projet, de ses délais et de son budget ; Maîtrise : processus mesurable et quantifiable permettant de réagir de manière proactive à toutes les étapes du programme ; planification et gestion centrées sur les besoins ; gestion explicite des risques tout au long du projet ; Communication : meilleur partage des connaissances en bâtissant une équipe projet intégrée.

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ABB Distribution Automation a ainsi mis en place un processus de gestion des risques en quatre étapes constituant une boucle itérative sur toute la durée de vie du projet : identification et classification. marketing. plan d’action et suivi. la priorité et la logique de chaque besoin. dont les principaux sont la gestion des besoins. de frustrations et de surcharge de travail pour les employés. Passage à l’acte Actuellement. c’est identifier les problèmes pouvant survenir tout au long de la durée de vie du produit ou du projet de façon à anticiper les actions permettant de les maîtriser. document qui fait le lien entre stratégie. des incohérences et des ambiguïtés [2]. Une gestion structurée des besoins conditionne la mise en œuvre de bonnes pratiques pour le développement d’un nouveau produit. production et services) dans l’analyse des besoins a consolidé sa compréhension. plus un projet peut être évalué avec précision. la gestion de projet et la gestion des configurations. de retards. les gisements d’amélioration se trouvent dans : la collecte de données correctes et une compréhension fine des besoins des clients et du marché . des omissions. Dans cette optique. une communication transversale sans barrières géographiques ni culturelles .Association à but créatif Technologie des systèmes embarqués toutes les parties prenantes au sein de l’entreprise. permettant à tous les intervenants d’apporter leur 56 Développement des besoins Solution technique Intégration des produits Vérification Définition Validation 3 Standardisation des processus Définition des processus de l’organisation Formation de l’organisation Gestion intégrée des fournisseurs Analyse des décisions et résolution Environnement organisationnel pour l’intégration Gestion des besoins Planification des projets Suivi et contrôle des projets Gestion Mesure et analyse 2 Gestion de projet de base Gestion des contrats avec les fournisseurs Qualité des processus et des produits Assurance Gestion des configurations Situation de départ Concevoir 1 Efforts héroïques Développer Intégrer Tester Risque et pertes de temps et d’énergie Revue ABB 2/2006 . analysant et validant la portée. Le développement d’un produit s’accompagne toujours de risques importants. Développer des produits pour un marché mondialisé pose des défis spécifiques de coordination et de communication. Un nouveau système de gestion des besoins fut mis en place. Gestion des besoins pierre à l’édifice en recensant. analyse. comparant. L’importance de ce processus a été renforcée par la mise en évidence des aspects économiques des besoins dans un nouveau document intitulé Product Business Plan. un audit fut réalisé pour identifier les points forts et les points faibles des centres de développement existants. L’intervention de participants d’horizons différents (ventes. Ces conclusions débouchèrent sur un plan d’action et la constitution d’équipes pour sa mise en œuvre et la définition et l’adoption de nouveaux processus. Au vu des objectifs de l’entreprise. En règle générale. Plus ces risques sont identifiés et leur impact mesuré. définissant les marchés concernés et la stratégie compétitive. ABB Distribution Automation a Gestion quantitative La gestion des besoins est confrontée à des difficultés liées à leur variabilité et leur manque de clarté aboutissant à des erreurs. d’insatisfaction pour les clients et de manque à gagner pour l’entreprise. plusieurs actions sont menées dans un certain nombre de domaines. La qualité du processus de gestion des besoins est renforcée par des analyses à différentes étapes du projet et des réunions de synthèse qui visent à coller au plus près des besoins du marché et à s’assurer de la pertinences des informations. ABB Distribution Automation concentra ses efforts sur deux domaines : la gestion des risques et l’évaluation du projet. Modèle CMMI Niveau Capacité Amélioration continue des processus Gestion quantitative Innovation concernant l’organisation et déploiement Analyse de causalité et résolution Résultat Productivité et qualité 5 4 Gestion quantitative des processus Gestion de la qualité des logiciels Plus les risques sont identifiés et leur impact mesuré. plus un projet peut être évalué avec précision. 1 Gestion de projet En matière de gestion de projet. gestion de portefeuille de produits et besoins. Gérer des risques. la cohérence de l’expression des besoins. sources potentielles de surcoûts.

mais également d’autres types de risques.com Modèle IDEAL Apprentissage Analyse et validation Katja Rajaniemi ABB Oy Vassa (Finlande) Mise en œuvre de la solution Proposition d’actions futures Action katja. Qui plus est. suivre et piloter un projet donné dans un environnement multiprojet. pourraient ne pas être identifiés. Cette technique donne lieu à un planning selon les estimations optimistes et pessimistes de chaque projet qui permettent à leur tour de définir un chemin critique2) et des jalons (ou « tampons » dans le jargon de la théorie des contraintes). celles-ci ne sont affectées qu’à des tâches où elles sont indispensables. cela afin d’optimiser les performances globales du processus. Classification et hiérarchisation des risques (probabilité et gravité) à partir de ces inventaires. Ce bilan hebdomadaire permet aux différents intervenants d’échanger les informations et d’en faire part au plus grand nombre. De plus. La consommation de « tampons » de risques et l’état d’avancement le long de la chaîne critique sont sur- veillés et notifiés chaque semaine. Seul un processus de développement bien compris et matérialisé est apte à satisfaire les besoins futurs du marché ! Deia Bayoumi ABB Inc. p. cette fois lourds de conséquences.rajaniemi@fi. un système global de gestion des configurations a été déployé avec un système de gestion du cycle de vie. la théorie des contraintes1) pour planifier. Mise en place Revue ABB 2/2006 57 . Farry. Au lancement d’un projet. Pour faciliter cet ordonnancement. Allentown. offrant les avantages suivants : Communication : partage transversal de l’information avec tous les intervenants.bayoumi@us. 1999 [2] Hooks. les gestionnaires de projet collectent chaque semaine des informations sur le travail à accomplir pour fournir les informations indispensables à la gestion du processus complet. sans jamais survenir. de délais et d’objectifs. En outre. Qualité : obligation de vérifier l’aboutissement et la précision du travail . Gestion des configurations Comme pour la gestion des besoins. Hoopes. Ces ateliers sont structurés comme suit : Inventaire des sources de risques . quelles que soient leur localisation et leur culture . Contrôle : tout le monde travaille sur la même version des documents .abb. 2001 Lancement Bilan & objectifs Création de la solution Diagnostic Recommandations Priorités Choix de la démarche Plan d’action Notes 1) Pour en savoir plus. Raleigh. NC (Etats-Unis) eric. d’analyse et de classification des risques de projet au cours desquels les responsables produits commentent les résultats et présentent les risques économiques liés aux différents produits existants et en préparation. 2005.com Eric Buchholtz Incitation au changement Définition du contexte Mouvement d’adhésion Mise en place des moyens Perfectionnement de la solution Expérimentation de la solution ABB Inc. 2 Ces risques sont suivis et commentés aux différentes phases d’avancement du projet ainsi qu’au cours des réunions mensuelles du comité de pilotage. Postrel. ABB Distribution Automation utilise. l’analyse et l’identification des risques portent davantage sur les aléas techniques en termes de coûts.com Bibliographie [1] Smith. la durée de la plus longue déterminant l’affectation des ressources. Inventaire des sources de risques potentiels et des risques spécifiques à partir du retour d’expérience .Association à but créatif Technologie des systèmes embarqués créé des ateliers d’identification. chaque projet est hiérarchisé. et qui. PA (Etats-Unis) deia. entre autres. lire « Gérer la chaîne de production par les contraintes ». Un projet hautement prioritaire se voit attribuer des ressources avant un projet moins prioritaire. Surakka. Hiérarchiser les risques permet d’établir des plans d’intervention et/ou de limitation de leur impact ou d’éviter d’en perdre la maîtrise.buchholtz@us. Les projets sont démarrés en les ordonnançant selon la disponibilité des ressources critiques. Gérer efficacement des projets suppose d’affecter les ressources à chaque tâche avec une vision globale. 1995. on identifie non seulement les risques les plus probables sans grandes conséquences.abb. Responsabilité : les intervenants concernés doivent tous valider les documents . la direction en est informée chaque semaine. En classant les risques selon leur gravité et en listant les sources de risques. Revue ABB 1/2006. 25 2) Succession de tâches interdépendantes d’un processus.abb. s’interrogeant notamment sur la manière de conserver ou de renforcer ses parts de marché sur un segment clé et à quel coût. Partage des informations : utilisation d’un service système et d’une base de connaissances.

s’est imposée sur le marché mondial avec des ventes supérieures à celles de son prédécesseur S4CPlus. L’IRC5 marque une date importante en robotique avec ses puissantes fonctionnalités MultiMove®. les utilisateurs programment eux-mêmes leurs robots Ingela Brorsson. Anna Liberg 2005 fut une année record pour les commandes de robots ABB.La robotique sans peine Grâce aux logiciels embarqués. L’IRC5. nouvelle référence dans la commande multi-robot. Mais l’IRC5 n’est pas seule à ouvrir de nouveaux horizons. armoire de commande de 5ème génération. Ralph Sjöberg. 58 Revue ABB 2/2006 . Une seule armoire suffit pour coordonner ou synchroniser des trajectoires complexes impliquant jusqu’à 4 robots (36 axes maxi). Le logiciel embarqué dans l’interface opérateur portative IRC5 FlexPendant permet aux utilisateurs de tirer profit des interfaces personnalisables.

Or la complexité du modèle de programmation était un souci majeur car FlexPendant devait être sur le marché dans les deux ans et la technologie retenue devait par la suite servir à créer un kit de développement logiciel convivial pour permettre aux tiers de personnaliser l’interface. s’imposa comme un modèle de programmation plus performant. De surcroît. FlexPendant est flexible et personnalisable. sur les huit boutons. celui du modèle de programmation fut plus délicat. il convient aussi bien aux droitiers qu’aux gauchers. conçu spécifiquement pour les dispositifs portatifs intelligents. un arrêt d’urgence. l’équipe de développement ABB travailla en étroite collaboration avec Microsoft dans le cadre d’un programme EAP (Early Le développement de l’interface FlexPendant de l’IRC5 démarra fin 2001. Son interface graphique FlexPendant constitue un progrès marquant à la fois en termes d’ergonomie et de technologie. moins sujet aux erreurs et moins fastidieux. « L’équipe FlexPendant d’ABB était très perspicace et exigeante en termes de nouvelles fonctionnalités et de déboguage de notre plate-forme . la future plateforme de Microsoft pour les dispositifs embarqués. Actuellement. notamment un clavier alphanumérique. Autre exclusivité ABB : son combinateur de mouvements pour la commande intuitive des axes du robot. De conception innovante. Partie intégrante de l’IRC5 mais véritable petit ordinateur en lui-même. quatre sont programmables. Revue ABB 2/2006 59 .NET Compact Framework (. il permettait à ABB de mettre en œuvre son concept d’interface personnalisable.0.NET. On envisagea la technologie de composants COM/ATL associée à MFC pour créer l’interface utilisateur. Comme son nom l’indique. Il s’agit là d’une réelle avancée par rapport aux produits concurrents plus complexes. . L’écran tactile. l’attrait de . FlexPendant intègre le dernier cri de la technologie Microsoft pour les systèmes embarqués Windows CE . Le confort et la facilité d’utilisation ont guidé chacune des étapes de développement de FlexPendant. Or adopter une nouvelle technologie présente un risque d’aléas techniques susceptibles de retarder le projet. Dès le début du projet. La première année. laissant l’autre main totalement libre. avec ses pictogrammes recon1 nus universellement. Toutefois. D’autres touches fonctionnelles apparaissent. il suffit de le retourner 1 . Pour les gauchers.NET en termes de qualité et de productivité était indéniable. est familière à la plupart des opérateurs du monde entier. y compris les langues asiatiques à idéogrammes comme le japonais et le chinois. nous aidant incontestablement à l’améliorer. qui nécessite un seul doigt. Windows CE 4. Dans ce cas précis.La robotique sans peine Technologie des systèmes embarqués C onvivialité et flexibilité sont les maîtres mots de l’armoire de commande IRC5. de produits chimiques et même de soudure. l’interface à multifenêtrage. il dialogue dans 14 langues. De plus. sur l’écran tactile graphique. Son cahier des charges cadrait parfaitement avec le système d’exploitation Note 1) Responsable chez Microsoft du programme .NET CF). Si le choix du système d’exploitation s’imposait. Qui plus est. au gré des besoins.NET Compact Framework (avril 2006) FlexPendant s’adapte en un tour de main aux opérateurs gauchers 2 L’allemand Klöckner-Desma a été un des premiers à adopter FlexPendant-SDK. il aurait fallu utiliser à la fois les versions alpha et bêta de Microsoft. minimisant les besoins de formation. FlexPendant ne compte que huit boutons pour les fonctions critiques de démarrage et d’arrêt des programmes et. Susceptible d’être exploité en continu en environnements industriels contraignants. » Richard Greenberg1) Processus de développement de FlexPendant embarqué de Microsoft. bien évidemment. FlexPendant se nettoie facilement et résiste aux projections d’eau. est rapide et intuitif .NET CF.

Il permet à un utilisateur ou un tiers de développer ses propres applications RAB qui sont intégrées aux fonctionnalités de base de 60 Responsable chez Microsoft de la production de . Revue ABB 2/2006 . le développeur RAB étant libre d’utiliser n’importe quel langage proposé par l’environnement de développement intégré Microsoft Visual Studio. La contribution de Microsoft à la réussite du projet a été essentielle et sa participation au programme EAP a garanti le développement simultané du FlexPendant et de sa plate-forme logicielle. Développements RAB en Chine et en Suède Le projet du kit de développement logiciel FlexPendant-SDK démarra en 2003. Produits logiciels avancés « L’équipe ABB est à la pointe du progrès en matière de développement.NET.NET CF sur Windows CE. ABB était quasiment le seul participant au programme EAP à explorer . Un autre programme EAP pour les clients ABB fut rapidement mis en place et c’est l’entreprise allemande Klöckner-Desma. insère un point d’arrêt dans le code et fait défiler son programme en cours d’exécution.NET : son code compilé peut être exécuté sur toutes les plates-formes supportées. Microsoft s’est véritablement investi dans le projet de développement de FlexPendant . La majorité des programmeurs sachant déjà programmer les plates-formes Windows avec Visual Studio. FlexPendant-SDK est intégré au logiciel RAB (Robot Application Builder) 3 d’ABB depuis 2004. L’interface FlexPendant est une des applications les plus perfectionnées que nous connaissons de la plate-forme . C’est la raison pour laquelle la documentation utilisateur insiste sur la nécessité de compétences en optimisation des performances et de l’espace mémoire. ciblant l’industrie de la chaussure. pour renforcer sa position en Chine et en Extrême-Orient. Kit de développement logiciel FlexPendant en utilisant la structure standard de menus. Première mission : développer avec RAB une application logicielle pour accélérer la programmation et la mise en production des robots utili- 3 Avec RAB. nombreux sont les clients à tirer parti de RAB : intégrateurs de systèmes robotisés. » Mike Zintel 2) La plate-forme logicielle embarquée choisie pour FlexPendant est un gage de simplicité pour les utilisateurs de RAB. Dès le départ. les autres participants utilisant PocketPC comme système d’exploitation. les utilisateurs développent eux-mêmes leurs applications robot. une solution « métier » a les faveurs de chaque utilisateur car elle est plus simple à utiliser et optimise l’investissement de l’industriel en automatisation. La plupart privilégie C# ou Visual Basic qui allie sécurité et efficacité. Le partenariat a débouché sur le lancement par ABB du tout premier produit industriel high tech sous Windows CE. En 2004. Le développement d’applications temps réel pour les dispositifs limités en capacité de traitement et de mémoire est toutefois plus complexe que le développement d’applications PC. leur débogage étant facilité sur le FlexPendant virtuel ou réel. Autre avantage majeur de .NET de Microsoft. qui y contribua avec plusieurs idées originales pour faciliter la fabrication des semelles. notamment afficher à l’écran leur forme pour simplifier le réglage des positions et la trajectoire à suivre par le robot 2 . ABB s’était engagé à lancer FlexPendant rapidement après l’annonce de . pour preuve.NET CF en 2003.NET à la télévision. les relations de travail avec Microsoft furent empreintes d’enthousiasme et de professionnalisme. Pour sa part. Virtual IRC5 est inclus dans le logiciel RAB. Note 2) Pour écourter davantage les délais de développement des clients. Pour les programmeurs. En utilisant la technologie Virtual Robot. ABB a réuni une équipe de développement logiciel à Shanghai. RAB constitue un progrès important de la technologie robotique et place les produits ABB en tête de ceux de ses concurrents. parallèlement aux améliorations apportées au logiciel de base de l’interface.NET CF sur Windows CE. constructeurs automobiles et même ABB. aucune formation poussée n’est nécessaire lorsqu’ils passent à RAB 4 . Un de ses atouts est son indépendance vis-à-vis du langage de programmation.NET se distingue par le modèle de programmation fourni par la plate-forme .NET Compact Framework (avril 2006) Aujourd’hui. Un FlexPendant virtuel est maintenant inclus dans Virtual IRC5 parallèlement au dispositif réel. Le nombre de lignes de code développé pour FlexPendant est impressionnant : plus de 180 000 lignes exécutables en C# et environ 25 000 lignes en C++ pour la couche de communication avec l’armoire de commande du robot. Alors que les robots sont généralement livrés avec une interface opérateur générique.La robotique sans peine Technologie des systèmes embarqués Adopter Program) pour . ABB installe littéralement une réplique virtuelle de l’armoire de commande IRC5 dans le PC du programmeur. L’utilisateur relie sans difficulté son procédé à Visual Studio.NET CF. . Les applications du client peuvent ainsi être développées et testées sur PC. le géant américain a utilisé des robots ABB pour faire la publicité de .

6 Une application RAB d’encollage/dépose de joints est testée sur un PC avant d’être téléchargée dans un dispositif réel.com ralph. tâche facilitée par Virtual IRC5. Autre fonctionnalité très utile. progrès réel par rapport à une interface générique. Ingela Brorsson Ralph Sjöberg ABB Robotics Västerås (Suède) ingela. 5 RobotWare Plastics : outil de programmation et d’exploitation d’un robot ABB servant une machine de moulage par injection. Parallèlement. RobotWare Plastics. Le résultat de leur travail. Les atouts d’une plate-forme universellement connue.abb. cette entreprise de fabrication d’outillage s’est ultérieurement orientée vers le moulage par injection de pièces automobiles. une interface opérateur « métier » fut développée en Suède.abb. *les flèches montrent les dépendances. La programmation des robots n’est plus affaire de spécialiste car l’assistant intelligent de l’interface graphique guide les opérateurs pendant tout le processus.sjoberg@se.com Anna Liberg ABB Robotics Shanghai (Chine) anna. 4 Plateforme Windows .La robotique sans peine Technologie des systèmes embarqués sés dans les applications de moulage par injection. CAPI C# Bibliothèques de classes C#. la convivialité était un critère essentiel et les utilisateurs ont été étroitement associés dès la genèse du projet. Fondée en Architecture du logiciel du FlexPendant 1963.com Revue ABB 2/2006 61 . RobotWare Plastics facilite et accélère la mise en œuvre de nouveaux procédés de production. série de classes C++ à base de modèles simplifiant la programmation avec COM. RAB offre une interface « propre » avec accès aux fonctionnalités de l’armoire de commande du robot.liberg@se. solution logicielle applicative pour l’encollage et la dépose de joints.0 API interne basée sur COM vers armoire de commande du robot C++/COM/ATL Accès aux données RAB App – Application développée avec le logiciel RAB (Robot Application Builder) dont FlexPendant SDK fait partie. Perspectives Commandes de l’interface utilisateur FlexPendant SDK. La robotisation lui garantit des niveaux de qualité constants tout au long de la chaîne de fabrication et des prix compétitifs. principal débouché. CAPI – Interface de programmation libre avec services pour armoires de commande robot COM/ATL – Technologie composants de Microsoft Bibliothèques de modèles actifs.NET CF Appli 1 RAB en Visual Basic Plate-forme applicative C# Appli 2 RAB en C# RobotWare Dispense. En 2005. des informations et des fonctions ad hoc. Pour l’équipe. fait partie de l’offre ABB depuis de nombreuses années. Un des premiers clients à travailler avec RobotWare Plastics fut le plasturgiste suédois AD-Plast.NET un choix technologique pérenne. la représentation graphique de la cellule de production 5 . en mettant à nouveau l’accent sur l’ergonomie et la création de valeur pour le client.abb. Une interface utilisateur dédiée 6 présente.brorsson@se. Des représentations graphiques de l’équipement et des pièces produites simplifient et rendent plus intuitive l’utilisation de l’interface. en temps utiles. l’engagement durable de Microsoft sur le marché de l’embarqué et le dynamisme du monde PC contribuent à faire de Windows CE . La technologie embarquée sélectionnée par ABB pour sa nouvelle génération de robots aux fonctionnalités intelligentes a plus que tenu ses promesses. facilitant réellement le travail d’intervenants disséminés aux quatre coins de la planète. C++ Produit et présentation Logique Windows CE 5. le leadership d’ABB sur le marché de la robotique se voit renforcé par le recours à une technologie pointue qui conjugue flexibilité et convivialité au service de la compétitivité d’ABB et de ses clients. Ici encore. a été lancé avec succès en 2005.

allant de la nanoseconde (commutation) à plusieurs secondes (mise en route). Les convertisseurs de puissance doivent être toujours plus rapides. On supprime ainsi une source importante d’erreurs tout en garantissant un haut degré de confiance dans le comportement des systèmes simulés et réels. L’implantation des systèmes de contrôle-commande correspondants pose de nombreux défis épineux. Développer une plateforme digne de ce nom impose un savant dosage entre optimisation de la réutilisation (facteur de réduction des coûts) et optimisation des performances (au détriment de la réutilisation et. des systèmes très performants et de qualité peuvent être développés très rapidement. L’architecture PEC a l’avantage de couvrir cette échelle de temps sans compromettre la simplicité ni la flexibilité.Flots de conception Coconception de la plate-forme de contrôle-commande avancé AC 800PEC Ernst Johansen Ces dernières décennies. Concept de simulation Le concept à l’origine du contrôleur PEC (Power Electronic Controller) est un processus de développement avec des modèles de simulation directement convertis en code pour le contrôleur cible 1 . En même temps. allant de la nanoseconde à la seconde. conversion qui ne nécessite aucune intervention manuelle. l’architec62 Revue ABB 2/2006 . plus légers et plus flexibles tout en étant moins encombrants et en écourtant leur installation et leur maintenance. Le secret de la réussite de la plateforme de commande AC 800PEC ? Une méthodologie de coconception-covérification qui débouche sur des produits de qualité et raccourcit les délais de mise sur le marché. plus économiques. Pour permettre la conversion directe des modèles de simulation. Architecture du contrôleur PEC La commande d’une électronique de puissance couvre un domaine temporel très large. elles constituent un point unique vulnérable qui est source de défaillance potentielle de l’ensemble du projet. L’approche « plate-forme » permet de réduire considérablement les coûts de développement et les risques y afférents. éventuellement. L es plates-formes de contrôlecommande permettent de répondre aux exigences de réduction des délais et des coûts d’ingénierie. l’électronique de puissance a énormément gagné en performance et en vitesse. de la qualité). En utilisant des composants éprouvés. et a élargi le panorama de ses applications. notamment du fait du domaine temporel à couvrir. comme la plate-forme AC 800PEC d’ABB.

Simulator Control Model System Model Real-Time PEC Real System Le programme de commande accomplit deux types de tâches : les tâches lentes (≥ ms) et les tâches rapides. L’absence de règle universelle en la matière incita les développeurs à envisager une seule UC très performantes pour ces deux catégories. Outre le fait de résoudre le problème de répartition de la charge. cette architecture simplifie grandement la génération automatique du code. En examinant de près plusieurs applications. à l’origine développé pour la conception des puces ASIC qui imposent d’emblée un haut rendement1). on comprit que la répartition de la charge entre tâches lentes (le plus souvent 100 s) et tâches rapides (10 ms en moyenne) était largement spécifique à chaque application. Ces deux configurations obligent à revoir totalement la conception des circuits d’E/S du contrôleur. on utilisa un circuit logique programmable FPGA (Field Programmable Gate Array) de niveau système à la fois dans le contrôleur PEC et dans les nœuds d’E/S déportées. le FPGA a l’avantage de mettre en œuvre un flot de conception et de simulation très mature. l’inconvénient majeur était le coût des UC hautes performances et des FPGA de niveau système. une conception classique utilise deux composants matériels distincts : une unité centrale (UC) pour les premières et un DSP pour les secondes. Un flot basé sur VHDL fut utilisé à la place pour les circuits numériques. 2 Un même modèle peut aisément être adapté pour gérer différents domaines temporels : a b c d tâche essentiellement rapide tâche essentiellement lente E/S locales E/S déportées sur fibre optique s ms UC ms μs FPGA ns IO IO c a b Le concept à l’origine du contrôleur PEC (Power Electronic Controller) est un processus de développement avec des modèles de simulation directement convertis en code pour le contrôleur cible. Même s’il existe des compilateurs qui convertissent certains modèles Matlab/SimulinkTM en code VHDL. il offre d’excellentes fonctionnalités de modélisation et de vérification. Quel est alors le secret de la vitesse du contrôleur PEC et du raccordement de ses E/S ? 1 Le modèle simulé est automatiquement converti en code exécutable pour des applications temps réel. ABB décida de ne pas utiliser ce type d’outil pour le PEC car la plupart des composants FPGA de sa bibliothèque ne sont pas efficacement modélisés ni vérifiés en langage Matlab/SimulinkTM. Pour offrir une solution multi-applicative. L’architecture est conçue à la fois pour les petits systèmes bon marché dotés exclusivement d’E/S locales 2c et pour les gros systèmes nécessitant des E/S déportées sur fibre optique 2d .Flots de conception Technologie des systèmes embarqués ture 2 se distingue de celle des systèmes de commande classiques par l’absence de puce DSP dédiée (normalement synonyme de vitesse) et de châssis d’interconnexion des modules d’E/S. 4 FO IO IO d 3 Flots de coconception définis par modèles ML/SL et VHDL. Qui plus est. au moment de choisir l’architecture. complété du puissant module Real Time WorkshopTM (RTW) pour la génération du code cible. le processus d’implantation du FPGA est basé sur un simulateur et un compilateur. Or. Outre sa grande souplesse. C’est ainsi qu’ABB opta pour Matlab/SimulinkTM de Mathworks®. s CPU ML/SL Les modèles de systèmes sont convertis dans le domaine temps réel pour une vérification accélérée par exécution sur le matériel PEC. Pour ce faire. Tout comme le processus basé sur Matlab/SimulinkTM pour le développement du code du contrôleur. Simulator Control Model Real-Time Controller Real-Time System Model Accelerator Real-Time PEC Real-Time PEC FPGA VHDL ns IO IO System Model Revue ABB 2/2006 63 . Nous verrons plus loin comment ce problème a été résolu. Cette génération automatique du code temps réel à partir de modèles de simulation impose d’utiliser un outil disposant de cette fonctionnalité.

en coconception – ou conception conjointe du matériel et du logiciel embarqué – il est plus difficile de définir des flots génériques [1]. Génération directe du code Un filtre de signaux peut être réalisé au moyen de circuits électroniques analogiques. laps de temps incompatible avec les délais de mise sur le marché. Un ingénieur système peut ainsi consacrer toute son énergie à résoudre son problème en se fiant aux flots prédéveloppés pour les détails de l’implantation. avec différentes composantes de la tâche gérées par des circuits analogiques sur FPGA et CPU a b c d ML/SL VHDL 1x ADC 14-bit 25x ADC 12-bit 25x ADC 12-bit 25x ADC 12-bit N + N + N + N ML/SL = Matlab/Simulink La possibilité de convertir automatiquement les modèles de simulation en Revue ABB 2/2006 64 . et à l’intérêt d’accroître la charge de traitement numérique. La vérification doit impérativement apporter la preuve formelle de l’absence d’erreurs. d’un filtre numérique dans un FPGA ou encore d’un logiciel hébergé par une UC. mais nécessitait un filtre numérique ultrarapide 25× soulevant plusieurs interrogations quant aux possibilités d’implantation du filtre.. la vérification des flots de conception dans le domaine temps réel est fortement accélérée. précisément parce qu’ils couvrent les neuf unités de temps (de la ns à la s). En exécutant simultanément le modèle de commande et celui du système sur le contrôleur PEC 4 . les développeurs sélectionnèrent différentes topologies 5 adaptées à l’architecture PEC. Les développeurs conclurent que. voyons un circuit de conversion analogique-numérique (A/N). logiciel). Or la simulation d’un système de commande à neuf unités de temps est extrêmement lente. Avec l’avènement des FPGA de niveau système. La coconception pose toutefois un réel défi à la vérification des systèmes. Or. Toutefois. mais également au modèle de l’environnement de simulation utilisé conjointement. Pour illustrer le processus de coconception. différentes conceptions sont évaluées et comparées par simulation.Flots de conception Technologie des systèmes embarqués Flots de conception pour la commande et la vérification Un flot de conception est une solution type prédéveloppée pour résoudre un problème donné. théoriquement. à l’exécution des calculs du filtrage dans l’UC ou le FPGA. Le défi de la coconception pour les systèmes embarqués tions offrent les mêmes fonctionnalités mais diffèrent totalement en termes de coût et de réutilisation. ce que ne permet pas une seule technologie (ex. Celle-ci doit impérativement apporter la preuve formelle de l’absence d’erreurs. le meilleur rapport signal-bruit était obtenu en associant suréchantillonnage et filtres numériques 5a (ces derniers offrant des capacités de mise en forme du bruit [2]). mais des flots de coconception réutilisables 3 . Simuler un système PEC complet exigerait plusieurs jours. Le système PEC se distingue de la plupart des autres systèmes par ses flots de conception qui ne sont pas des modèles logiciels purs. Simuler les systèmes pour optimiser les flots de conception Pour optimiser les algorithmes et les structures. Se devant d’améliorer le flot de conception du circuit A/N existant sur le plan du coût et de la qualité (rapport signalbruit). Ce principe est non seulement applicable au modèle de commande. la reprogrammabilité n’est plus l’apanage du logiciel. Le suréchantillonnage 5b-d utilisait un circuit A/N beaucoup moins cher. Toutes ces solu- 5 Topologies de coconception pour la conversion A/N. Le système de commande AC 800PEC met en œuvre la méthode des flots de conception pour résoudre plusieurs problèmes spécifiques aux applications à électronique de puissance. voire des semaines sur une station de travail. La coconception aide à choisir la meilleure solution technologique. le défi reste entier pour les concepteurs de systèmes. Ces topologies furent simulées dans l’environnement Matlab/SimulinkTM pour comparer leur complexité et leur qualité. Un ensemble de flots de conception réutilisables permet aux ingénieurs de développement de définir rapidement de nouveaux systèmes hautement complexes. Cette méthode est utilisée depuis longtemps par les ingénieurs logiciel. aucune méthode formelle de coconception n’existant. Ces composants ont notamment permis de nouveaux flots de conception des matériels et des systèmes. Mais le concept PEC a une qualité intrinsèque qui permet de résoudre cet épineux problème de manière très élégante : il met en œuvre un processus qui convertit directement les modèles de simulation dans le code du contrôleur cible.

6 5b-d ML/SL RTW Compiler Target CPU Load Monitor Ernst Johansen ABB Schweiz AG Turgi (Suisse) ernst. Comparé à un filtre numérique implanté dans l’UC. Aujourd’hui. Analog-Digital Conversion. on utilisa Matlab/SimulinkTM pour évaluer la topologie et les caractéristiques des filtres ainsi que calculer les coefficients adéquats. La topologie 5c avec un filtre ultrarapide fonctionnant à l’intérieur du FPGA et un filtre plus lent calculé par l’UC. Alors que les technologies de fabrication des circuits numériques progressaient très rapidement. il était inutile de développer un nouveau code pour la conception du filtre de l’UC. ISBN 0-916550-27–3. Matlab/SimulinkTM intégrant des bibliothèques complètes. les coûts de fabrication des UC et des FPGA chutaient de manière spectaculaire (– 90 % en 5 ans). 2004). L’exécution du filtre rapide 6b dans le logiciel générait une charge UC trop élevée et était irréalisable. ces composants étaient réservés principalement aux applications haut de gamme comme les simulateurs de vol et le prototypage d’ASIC. La vérification en vraie grandeur reste. y compris le rapport signal-bruit prévisible. importante pour garantir la qualité du produit 8 . le nombre d’opérations de multiplication-accumulation (MAC) et le nombre de canaux par filtre sont tous programmables. sont des produits d’excellente qualité proposés à un prix très compétitif. le coût de l’UC et du FPGA de niveau système posait problème. fabriqués en 90 nm. à savoir son excellente portabilité.37–2. Analog Devices Inc.41 Note 1) VHDL 1x MAC 80 MHz ML/SL = Matlab/Simulink Rapport du nombre d’unités « bonnes » (ne nécessitant aucune reprise) sur le nombre total produit. offrant un vaste choix de conceptions. Composants VHDL optimisés 8 Vérification temps réel de filtres de conversion A/N 12 bit/1MSps (jaune) et d’un filtre FPGA avec mise en forme du bruit (rose) coconception la plus économique et fut donc retenue pour la conversion A/N 7 . le système réel fut modélisé. Dans un FPGA. la fréquence d’horloge. il était facile de mesurer la charge de l’UC pour toutes ces topologies 6 . John Wiley & Sons (February 12. s’avéra la solution de Lors du choix de l’architecture PEC en 1999. 2.abb.com 7 Modèle de filtre VHDL optimisé (variante c 5c ) Bibliographie [1] F.Flots de conception Technologie des systèmes embarqués applications de commande temps réel simplifia énormément la création du code cible pour les différentes topologies. En effet. les contrôleurs AC 800PEC d’ABB. La précision (nombre de bits). un filtre FPGA offre beaucoup plus de Evaluation de la charge cible des variantes b c d possibilités. Vérification en vraie grandeur Pendant le processus de coconception. la charge est mesurée au niveau du circuit. (March 2004). Coût et performance : cible mobile Pour les filtres FPGA. Le contrôleur PEC intégrant une fonction de surveillance de la charge. Les filtres furent implantés et simulés dans l’environnement VHDL. Leur arrivée sur le marché mit en évidence un autre point fort de l’architecture. Dans de nombreux systèmes. le bruit est imprévisible et sa simulation peu fiable. très chers à l’époque. Dedicated Digital Proces- 35-bit IIR 8 Ch Simulator VHDL Testbench ML/SL sors: Methods in Hardware/Software Co-Design.johansen@ch. le débit (échantillons par seconde). Revue ABB 2/2006 65 . Mayer-Lindenberg. par conséquent. l’architecture du filtre. avec des charges différentes. ISBN 0-470844-44-2 [2] Walt Kester.

Cette innovation a donné corps à la technologie d’interfaçage sans fil avec les capteurs/actionneurs WISA (Wireless Interface to Sensors and Actuators) [2] qui ouvre la voie à de nouveaux produits et modes de communication. Rolf Disselnkoetter Une application industrielle peut de nos jours héberger des milliers de sous-systèmes embarqués qui doivent échanger à distance avec leur environnement. Le filaire a vécu : place au sans-fil ! Ces dernières années. Mais il leur reste à relever le défi de l’alimentation sans fil. moyennant leur propre liaison de données et de puissance. ABB commercialisait une gamme de produits inédits : des détecteurs de proximité à la fois communicants et alimentés sans fil. coûteux à installer. les radiocommunications ont fait une entrée remarquée dans l’automatisation industrielle [1]. En 2004. est aussi une cause fréquente de défaut et un frein à la flexibilité.Sans fil et sans reproche : l’alimentation WISA coupe le cordon Guntram Scheible. 66 Revue ABB 2/2006 . Or ce câblage.

c b c c a a c c b c c En règle générale. L’essentiel des tâches industrielles (collecte de données. vibrations. transmise au système par voie optique. acoustique . manœuvre. intervention de l’opérateur .Sans fil et sans reproche Technologie des systèmes embarqués es équipements tirant le meilleur parti d’une alimentation sans fil sont des constituants d’automatismes distribués. comme les robots) ou soumis à des environnements haute tension. a priori plus prometteuse. elles peuvent s’appuyer sur des communications par impulsions entrecoupées de phases « dormantes ». cette énergie peut être : intégrée au système (batteries. . économes en énergie. radio.) . traitement et communication . Dans des sites coupés du monde. éventuellement relayée par le solaire ou la géothermie. S = dimension la plus faible (largeur ou hauteur) Principe du transformateur Technologies Moyenne puissance Sans contact Haute puissance Sans contact Bobines primaires 10 m 100 m 1 10 1k 100 k Puissance/W (eff !) Revue ABB 2/2006 67 . Les capteurs c de cette boucle sont équipés de bobines secondaires. . Si tout un chacun accepte de charger ou de remplacer régulièrement la batterie de son appareil. Les unités primaires WPU100 se règlent et se commandent automatiquement. schéma du circuit équivalent avec couplage. . tant en termes d’usage que de fiabilité. écarte cette option pour cause de densité volumique trop faible (environ 1. l’efficacité énergétique est une priorité. piles à combustible . . Une alimentation sans fil multisource L puisée du milieu environnant (lumière. . elles induisent de considérables frais d’étude et de développement pour s’adapter à chaque cas de figure. embarqués dans de nombreux dispositifs (équipements en mouvement. est la seule solution viable. l’usine et ses centaines de dispositifs exigeant une alimentation constante et fiable. à savoir des capteurs et actionneurs « intelligents ». il s’avère que la seule solution validée et universellement applicable est fondée sur des fréquences radio à ondes longues. n’est guère mieux lotie avec une densité dépassant à peine 2 Wh/cm3 2 Alimentation sans fil WISA-power : l’alimentation a fournit à la boucle primaire b un courant à 120 kHz. Les énergies renouvelables ne répondent pas non plus aux exigences de l’industrie : imprévisibles. par exemple) est d’ordinaire bien plus élevée que celle des systèmes dédiés. le système d’alimentation WISA-power se pliant ainsi à diverses applications par simple modification des géométries d’enroulement primaire. et encore beaucoup de chemin à parcourir avant de prétendre à la « démocratisation » industrielle. Dans ces applications. . Capteurs individuels Autres (servoVannes entraînements) 3 E/S sans fil WIS A-p Soudage Gros volumes Sans fil ow er Bobines secondaires Montage Helmholtz de bobines rectangulaires intégrées dans une application industrielle : D = distance entre bobines. A droite. 1 Les techniques d’alimentation sans fil ABB reprennent le principe bien connu du transformateur. . Après fine analyse des différentes options envisageables [3]. chaleur. conçus d’emblée dans une optique de faible puissance. généralement implantés à distance dans des sites dépourvus d’alimentation ou difficiles d’accès. de jour comme de nuit.2 Wh/cm3). Ces derniers permettent souvent d’économiser l’énergie en utilisant des régimes de fonctionnement en mode hiérarchique pulsé. A l’inverse. sorte de « couplage magnétique ». .) ne s’exécutant qu’à un instant donné. La consommation électrique du sans-fil classique (en bureautique.) . La pile à combustible. il n’en va pas de même de l’industriel. la batterie.

Les pertes du système. côté secondaire. le secondaire étant constitué d’une multitude de petites bobines réceptrices 2c . chacune équipée d’un noyau de ferrite pour accroître le flux collecté par la bobine. S étant la plus faible dimension (largeur ou hauteur) d’une bobine et D la distance entre bobines pour garantir une intensité de champ uniforme dans l’installation 3 . à Karlskrona (Suède) : 156 détecteurs de proximité sans fil WPS et leur électronique embarquée effectuent un complexe mouvement de rotation 2D au cœur de la machine pour assurer une production sans faille. WISA-power 68 Ces transformateurs atypiques fonctionnent mieux en mode « résonant » dans lequel les valeurs d’inductance (fuites) relativement élevées du transformateur sont compensées par une capacité permettant à l’alimentation WPU100 de stimuler le circuit résonant à des tensions relativement basses. A 120 kHz. le système d’alimentation WISA- 4 Bobine primaire WISA-power individuelle. Des systèmes embarqués peuvent ainsi être couplés à une alimentation sans fil par insertion d’une bobine réceptrice et d’un circuit adéquats. avec un large choix d’applications et de niveaux de puissance. intégrée dans une enrouleuse de câble de l’usine ABB High Voltage Cable. étonnamment faibles. Toutefois. le couplage magnétique est faible. sont surtout liées aux pertes par conduction dues à l’effet de peau et aux courants de Foucault dans la bobine ou les objets métalliques environnants. délivre une faible puissance sur quelques mètres : une solution convenant à la majorité des capteurs/actionneurs des sites manufacturiers. Pour compenser ces aléas. WISA-power : l’« alimentation magnétique » fonctionne à l’identique de bon nombre de systèmes d’anti-intrusion et d’identification électronique utilisés dans la petite et grande distribution. Le calcul du nombre et de la taille des enroulements primaires obéit à une équation très simple : D = 0. associée à une bobine faisant office de « boucle primaire ». L’alimentation sans fil WPU100. la WPU100 comprend une unité de commande rapide et extrêmement précise qui maintient automatiquement le primaire à la fréquence de résonance fixe de 120 kHz . la WPU100 s’adapte à des charges inductives de 11 à 54 µH et à des courants d’alimentation compris entre 4 et 24 A. ce paramètre (et. 5 Bobine primaire WISA-power en boucle. Autres systèmes d’alimentation sans fil connexes. . selon la distance desservie. si les enroulements primaires sont disposés comme des bobines de Helmholtz 3 .7 × S. Dans l’industrie.Sans fil et sans reproche Technologie des systèmes embarqués ABB compte plusieurs techniques d’alimentation utilisant ce principe 1 . . Ce champ magnétique d’intensité limitée permet de moduler les niveaux de puissance selon les besoins. La puissance de réception est fonction de l’importance du champ magnétique au niveau du secondaire. Même si on occupe rarement la cellule de production en continu. donc. Les besoins énergétiques des dispositifs électroniques répartis (capteurs individuels et E/S sans fil des architectures d’automatismes de la production manufacturière) sont couverts par la première génération de produits WISA 1 . les deux grandes problématiques du domaine – distribution de puissance et fiabilité de la communication temps réel – sont aujourd’hui résolues. avec l’aimable autorisation de la société Artis) [5]. en modifiant la taille de la bobine secondaire. provoquées notamment par de gros objets métalliques en mouvement (robots .) . Revue ABB 2/2006 . la puissance de réception) est tout à fait constant dans un grand volume. intégrée dans une machine-outil : la bobine réceptrice et l’électronique embarquée sont du client (système DDU WiSy de surveillance d’outil sans fil. Alimentation par résonance à fréquence moyenne Avec WISA. Le principe de base d’une source d’énergie induite d’un champ magnétique peut se décrire à l’aide du célèbre modèle de transformateur 2 : la WPU100 alimente l’imposante bobine primaire 2b pouvant encercler une cellule de production. 4 en est un bon exemple : la société allemande Artis (Bispingen) s’est inspirée de la technologie WISApower pour créer. Les unités primaires WPU100 se règlent et se commandent automatiquement. l’intensité de champ est en toutes circonstances (y compris dans le périmètre de la cellule) conforme aux recommandations et législations internationales du travail [4]. Fortes dispersions de la « charge » dues aux différents dimensionnements des bobines primaires (valeurs d’inductance) et aux pertes induites par courants de Foucault dans les objets métalliques avoisinants . sa propre électronique adaptée aux besoins spécifiques de l’instrumentation d’outillage [5]. La WPU100 doit aussi pouvoir gommer certaines lacunes : Modifications de l’environnement dans le temps. elles oscillent autour de 15 W/m3. Pour ce type de « transformateur ». éventuellement responsables d’un couplage inductif.

côté récepteur. le nouveau WSP100 7 . Récepteur omnidirectionnel Guntram Scheible ABB STOTZ-KONTAKT GmbH Heidelberg (Allemagne) guntram. 494–522. les densités de puissance disponibles dans les cas les plus défavorables. Ludwigsburg.abb. pour obtenir une puissance indépendante de l’orientation du récepteur par rapport au vecteur champ primaire. 39-42 [2] Jan-Erik Frey. Les techniques d’alimentation WISApower et de communication WISAcom modulaires et génériques. les deux grandes problématiques du domaine – distribution de puissance et fiabilité de la communication temps réel – sont aujourd’hui résolues. Revue ABB 2/2006. Dirk Lange. En temps En conjuguant communication et alimentation sans contact. Scheible : Wireless energy autonomous systems: Industrial use ? Sensoren und Messsysteme VDE/IEEE Conference. Moyennant ce procédé. magnétiques et électromagnétiques – Champs alternatifs (de fréquence variable dans le temps. De plus. investissent aujourd’hui d’autres équipements et installations.-Ing. jusqu’à 300 GHz). no 4. et gagnent ainsi de nouveaux horizons.scheible@de. cette disposition se prête bien à la production de masse. ou encore isolées 4 5 ) : des aménagements bien utiles si l’alimentation sans fil n’est nécessaire que dans certaines parties de l’installation. Jan Brinkhaus : Spielraum in der Überwachung. La consommation totale du détecteur de proximité sans fil et de son électronique 6 est très inférieure à 10 mW . L’évolutivité et l’intégration des bobines de réception WISA-power dans des produits ont fait leur preuve dans plusieurs applications. jusqu’à 1 watt.com Pour gagner en puissance. Par son exceptionnelle souplesse d’adaptation.Sans fil et sans reproche Technologie des systèmes embarqués power se pliant ainsi à diverses applications par simple modification des géométries d’enroulement primaire (par exemple. Germany. dans des conditions maîtrisées.2 mW/cm3.com Rolf Disselnkoetter ABB Corporate Research Ladenburg (Allemagne) rolf. p. ou pour pallier ponctuellement des zones critiques du système. Health Physics vol 74.disselnkoetter@de. bidimensionnel. en situation réelle. collant à des besoins applicatifs et géométriques précis 4 . investissent aujourd’hui d’autres équipements et applications. normal. Dipl. Guntram Scheible : Connecter sans brancher. la WPU100 trouve aussi emploi dans des applications équipées de récepteurs personnalisés. amorcées avec les détecteurs de proximité sans fil. bobines disposées en boucle ou en ligne. Le niveau de puissance absolu peut varier selon la taille et la forme de la bobine. 2005 Revue ABB 2/2006 69 . 1998 [5] Berend Denkena. Jan-Erik Frey : Réseaux de capteurs sans fil. peut d’ores et déjà fournir plusieurs dizaines de milliwatts dans les conditions les plus défavorables. un appareil WISA-power de même taille est capable de délivrer des centaines de milliwatts et.abb. les enroulements secondaires doivent aussi fonctionner sur un mode résonant. alimentées par des sources distinctes dont les courants sont en décalage de phase de 90 ° : d’où l’obtention d’un champ tournant continu. Champ tournant s’est porté sur un agencement orthogonal de trois bobines se partageant un noyau commun. Les champs magnétiques unidirectionnels peuvent être involontairement canalisés par des objets métalliques. Facilement réglable à la fréquence de résonance fixe. par exemple dans des équipements se déplaçant le long d’une trajectoire annulaire ou linéaire. March 11–12 2002 [4] Commission internationale pour la protection contre les rayonnements non ionisants (ICNIRP) : Guide pour l’établissement de limites d’exposition aux champs électriques. Un avenir illimité Les techniques d’alimentation et de communication WISA modulaires et génériques. Fachzeitschrift mav « maschinen anlagen verfahren » Konradin Verlag Robert Kohlhammer. Revues ABB 3/2005 et 4/2005 [3] G. champions des économies d’énergie. ABB a beaucoup fait progresser la technologie des systèmes embarqués sans fil : avec WISA. le choix d’ABB 6 Intégration du « cube de puissance » WISA-power dans le module de communication WSIX100 d’un détecteur de proximité sans fil 7 Intégration d’un « cube de puissance » WISA-power dans le détecteur WSP100 pour alimenter 8 têtes de capteur et leurs transmissions WISA-com temps réel Bibliographie [1] Niels Aakvaag. Andreas Kreitz. amorcées avec les détecteurs de proximité sans fil. On y remédie par un montage orthogonal de deux boucles. restent de l’ordre de 1. qui permet de raccorder et d’alimenter 8 têtes de capteur.

OU. plutôt qu‘investir dans la nouveauté. tant en développement qu’en outillage. revers de leur complexité croissante : avec les progrès de la miniaturisation et des outils 70 Revue ABB 2/2006 U . Dans la logique FPGA. Catherine Körbächer Résoudre un problème par une solution électronique a de quoi causer bien des migraines aux bureaux d’études ! Le rythme effréné de renouvellement des produits donne l’amère impression de ne jamais disposer de la technologie dernier cri. n FPGA est un dispositif semiconducteur constitué de cellules logiques et d’interconnexions programmables. s’est vue au départ bridée par son coût et ses performances médiocres qui ont limité son emploi au prototypage rapide. Cette technologie. sous la pression croissante des délais de mise sur le marché. faible consommation électrique et réutilisation d’une technologie aboutie. Cet article se penche sur leur conception et leurs avantages pour ABB.Les FPGA embarquent en masse La conception FPGA en VHDL Erik Carlson. Aussi les concepteurs de systèmes embarqués s’échinent-ils à engranger toujours plus de puissance de traitement dans une même puce : une quête obstinée de la performance et de la miniaturisation. à grand renfort de mises à niveau ou d’ajouts fonctionnels. NON) ou de fonctions combinatoires plus complexes (décodeurs. qui ne date pas d’hier 1 . permettant de décupler la performance de portes logiques élémentaires (ET. XOU. C’est oublier que les clients. Aujourd’hui. matériel et logiciel bénéficient de la même souplesse. Les FPGA sont employés de longue date par ABB. préfèrent exploiter l’existant. les ASIC connaissent une inflation des coûts. La solution réside dans l’« embarqué » qui vise à intégrer étroitement matériel et logiciel. Franz Zurfluh. notamment dans l’automatisation et l’appareillage moyenne et haute tension. ces « blocs logiques » comprennent également des éléments de mémoires pouvant prendre la forme de simples bascules ou de blocs complets. les circuits spécifiques ASIC 1) s’arrogeant les grandes séries. opérations mathématiques simples). tout en assurant rapidité de traitement. Ainsi les circuits logiques programmables FPGA viennent-ils détrôner les processeurs numériques de signal. Dans la plupart des FPGA.

auxquelles s’ajoutent des conceptions prêtes à l’emploi et validées pour des tâches de traitement évoluées comme les transformées de Fourier rapides (FFT) pour l’analyse des harmoniques. Les blocs d’entrée/sortie (IOB) constituent des interfaces évoluées. citons des multiplieurs. leur capacité d’intégration maximale est passée de 5000 à plus de 100 millions de portes ! Pour les conceptions en faibles volumes. ce que ne man1 quent pas d’optimiser plusieurs équipements portables fonctionnant sur batterie. Les E/S doivent être compatibles avec de nombreux standards émergents et capables de piloter les lignes de transmission. Circuits spécifiques implantés en FPGA Des blocs logiques configurables (CLB) fournissent les éléments fonctionnels de la logique combinatoire et synchrone. De plus. PCI 6)) et mettent en œuvre des liaisons série différentielles. Au final. Enfin. réalisés avec des cellules logiques normales. des coûts d’ingénierie non récurrents moindres. leur densité ayant été multipliée par plus de 200 et leur vitesse par plus de 20 : de quoi damer le pion aux ASIC ! Tout aussi impressionnants sont les progrès en matière d’architecture. Parmi les fonctions embarquées. De puissants amplificateurs de signal d’horloge et de complexes logiciels de routage permettent d’atteindre des fréquences internes de l’ordre du GHz. sont commercialisés par les fabricants de FPGA et les autres acteurs du marché. Leurs interconnexions peuvent être multicouches (9 maxi). Les FPGA modernes embarquent des générateurs de fonctions (tables associatives « LUT » et registres à décalage). la régularité de leurs cellules logiques se prête aux petites géométries. Les dernières générations de FPGA intègrent des circuits PLL/DLL souples d’utilisation . leurs blocs logiques et interconnexions programmables permettent à un même circuit de servir bien des applications. Les FPGA modernes comptent plusieurs millions de portes. des opérateurs arithmétiques et des multiplexeurs. des blocs DSP génériques. Les IOB se plient à un large choix de standards d’E/S simple fil (LVTTL. la miniaturisation des circuits crée de forts courants de fuite statiques qui pèsent sur le choix de la technologie FPGA optimale. leur inaptitude aux conceptions évoluées et leur consommation énergétique. Les FPGA gagnent aussi en fonctionnalités. Le derniercri de la technologie FPGA est compatible avec bon nombre de spé71 Évolution sur 20 ans des FPGA et de leur champ d’application Applications de volume Performance et densité d‘intégration Applications spécifiques LSI PCI Filtres FFT/FIR Cryptage Décodage MP3 Automatisation industrielle Imagerie médicale Systèmes de commande Cartes graphiques Imprimantes Intégration de petits systèmes Mémoires d‘instructions et de données Logique de base Additionneurs Compteurs Portes et bascules 1980 1990 2000 Revue ABB 2/2006 . pour lesquels la consommation est déterminante.Les FPGA embarquent en masse Technologie des systèmes embarqués de conception. les registres sont des bascules déclenchées sur front ou des circuits à verrouillage sur niveau. des E/S haut débit et des mémoires. Hélas. Comparés aux ASIC. les FPGA s’avèrent à présent plus rentables que les ASIC. programmables en entrées. la dynamique des FPGA vient avantageusement démentir la loi de Moore 2). certains assurent un multiplexage d’horloge affranchi des parasites ainsi que l’arrêt de l’horloge pour les applications à faible consommation. le bénéfice de la reprogrammabilité in situ et de l’ajout de fonctions ou la correction des bogues. les FPGA s’avèrent à présent plus rentables. Leur architecture physique fixe (rangées de portes) présente le double intérêt de réduire l’encombrement et d’augmenter la vitesse. Ces blocs fonctionnels « IP » (Intellectual Property). des éléments de mémorisation. Des challengers de taille Pour les conceptions en faibles volumes. les algorithmes CORDIC 3) pour le traitement vectoriel et de puissants cœurs de microprocesseurs. Les fréquences d’horloge externes ont franchi les 150 MHz et le coût d’un FPGA de 10 000 portes a été réduit par plus de 100. les FPGA migrent vers l’intégration de système complet sur une puce ou « SoC » (System-on-Chip). voire au prototypage et au remplacement d’ASIC. de circuit et de méthodologie de conception. des processeurs. La gestion et la modification du signal d’horloge passent par des boucles à verrouillage de phase PLL4) analogiques ou des boucles à verrouillage de retard DLL5) numériques pour la compensation des variations temporelles et la synthèse d’horloge (multiplication/division de fréquence). Pour réduire celle-ci. Ces dix dernières années. facilitant ainsi le contrôle et le test en phases de développement et de débogage. le nombre de portes et de fonctions des FPGA a grimpé en flèche. sorties ou bidirectionnelles . Naguère cantonnés à la logique programmable de base. les FPGA pèchent par leur lenteur. les amplificateurs de signal d’horloge se mettent en veille lorsqu’ils sont inutilisés. Autres avantages : une mise sur le marché accélérée.

téléchargeable directement dans le FPGA ou dans sa mémoire de contrôle. il existe en effet des unités centrales de 8 ou 32 bits. Les deux principaux composants d’une plate-forme FPGA sont le cœur d’UC et l’architecture de bus sur silicium. De petites mémoires RAM peuvent être émulées avec des CLB. Le langage HDL décrit un circuit électronique en termes de fonctionnement. En CAO électronique numérique. ont souvent recours à Matlab® ou à d’autres outils évolués. Nombreux sont les FPGA actuels à intégrer des mémoires à simple. Multiplieurs : certaines familles de FPGA comportent des multiplieurs matériels dédiés de 8 × 8 bits à 18 × 18 bits pour renforcer la puissance de calcul. Or cette étape a ses contraintes de vitesse et d’optimisation de surface. de conception et de test pour vérifier son comportement par simulation. Il faut employer des langages modernes de type UML7) pour garantir une spécification et une conception correctes. Les FPGA s’invitent dans le traitement de signal Les FPGA font de remarquables coprocesseurs ou pré-/post-processeurs pour soulager la charge de calcul massif du processeur central. En conception de systèmes. Contrairement à un langage de programmation logiciel. On obtient au final un fichier binaire de configuration. se fait en plusieurs temps 2 . FPGA et ASIC se programment géné72 Les FPGA de dernière génération (y compris les moins chers) possèdent les fonctionnalités de base pour accéder au traitement numérique de signal. pour vérifier le comportement temporel du circuit. la syntaxe et la sémantique HDL comprennent des notations explicites pour exprimer les notions fondamentales de temps et de parallélisme des composants du circuit. le pour vérifier la conception au moyen d’un simulateur qui se charge de l’exécuter et d’en valider les résultats. Verilog ou SystemC) ou générer le code à l’aide de compilateurs système (cf. interconnexions et broches d’E/S. Cela revient à calquer la netlist sur l’architecture effective du FPGA. destinée à l’outil d’implantation physique et topologique. avant téléchargement dans le FPGA. mais ils sont lents et consomment beaucoup de logique. On peut pour cela employer un langage de description matérielle (VHDL. mais ils accaparent beaucoup de ressources logiques tout en étant plus lents que leurs équivalents dédiés. Cette netlist peut aussi servir à la simulation. Les calculs hautes performances 3 peuvent être réalisés de deux façons : en parallèle Flot classique de conception VHDL Codage de la conception Langage VHDL Synthèse Netlist Implantation Netlist VHDL Langage VHDL Développement du banc d‘essai Simulation SDF & Netlist Génération du fichier binaire Revue ABB 2/2006 . VHDL fut commandé au début des années 80 par le ministère américain de la Défense pour documenter le comportement des ASIC intégrés par ses fournisseurs de matériel . il avait alors vocation à se substituer aux énormes manuels abscons. Un banc de test est développé en parallè2 La conception d’un FPGA d’un million de portes pose des problèmes de système et d’architecture. Autre mérite. avec le banc de test. Par contre. quant à elles.Les FPGA embarquent en masse Technologie des systèmes embarqués cifications et de niveaux de tension d’E/S. Précisons qu’ils peuvent être modélisés dans la quasi-totalité des FPGA avec des CLB. double et quadruple accès facilitant la réalisation de RAM optimisées en coût et performance. Lorsque la conception est exempte d’erreurs. le codage de la conception. L’outil d’implantation topologique peut produire une autre netlist contenant les informations de retard au format SDF 8). il autorise la description d’un système parallèle (concurrent) et en synthétise la structure détaillée à partir d’une spécification plus abstraite. Les FPGA modernes embarquent d’autres circuits spécifiques : Cœurs de processeur matériels/logiciels : les FPGA hébergeant un IP processeur en dur constituent une nouvelle catégorie de microprocesseurs . Ils font ainsi de remarquables coprocesseurs ou pré-/post-processeurs pour soulager la charge de calcul massif du processeur central. Première étape. Préférer un FPGA à un DSP pour exécuter des algorithmes de traitement du signal donne au concepteur une plus grande liberté de manœuvre. La simulation et la vérification. la description logique se fait essentiellement en HDL (Hardware Description Language). de simulation et de synthèse logique. Flot de conception VHDL La description structurelle et comportementale d’une application. L’étape suivante de « placement-routage » consiste à reproduire les blocs logiques décrits dans la netlist en macrocellules. plus loin « Conception d’applications DSP sur FPGA »). une synthèse complète est lancée dont on récupère une représentation intermédiaire du matériel ou « liste d’interconnexions » (netlist). Méthodologie de conception ralement en VHDL (Very High speed integrated circuit Hardware Description). puissant langage de conception. VHDL a l’avantage de décrire le comportement du circuit désiré (modélisation) et de le valider (simulation) avant inscription du design dans le silicium par les outils de synthèse.

dans ce cas. De nombreuses méthodes entrent dans le champ des possibles. dans le code source C. Les fournisseurs de FPGA ont d’ailleurs greffé à Simulink® des outils de modélisation de système. C/C++ en RTL : des outils existent pour réaliser la synthèse RTL à partir du code C/C++. il faut un total de n cycles pour produire la sortie. de systèmes de communication et de fonctions d’analyse de données et de visualisation. doté de bibliothèques de modèles DSP. Parallel Semi-Parallel Serial lisation et l’implantation de fonctions DSP en FPGA. la simulation et le placement-routage. donne au concepteur davantage de liberté pour optimiser le circuit en termes de vitesse (traitement parallèle) ou de coût (série). facilitant la simulation et le développement de chaque composante spécifique. A l’inverse. est un outil de simulation de systèmes continus et discrets. ces outils combinent les fonctions de développement d’algorithme. Pourtant. L’ensemble constitue une bonne plate-forme de conception FPGA. Certains nécessitent un complément d’informations spécifiques à l’architecture. les conceptions DSP implantées en FPGA sont freinées par les outils de conception. en semi-parallèle ou en série pour miser sur la rentabilité économique de l’application. jusqu’à la synthèse DSP pour la modé- L’exécution d’algorithmes de traitement de signal en FPGA. Reste une lacune : le passage du domaine algorithmique à celui de l’implantation n’est pas totalement automatique. à savoir des modèles d’IP paramétrés représentant certaines opérations DSP telles que les FFT ou le filtrage FIR. le calcul ne nécessitant qu’un cycle d’horloge ! Conception d’applications DSP sur FPGA Il arrive souvent que la partie DSP du design FPGA soit juste un bloc noyé dans une réalisation plus vaste utilisant les méthodes et outils de conception traditionnels des puces programmables. Concevoir des DSP sur des puces logiques programmables impose des algorithmes et outils de développement HDL de haut niveau. ce qui oblige à traiter en manuel de nombreux aspects de bas niveau du modèle. L’architecture est personnalisable pour respecter les objectifs de performance et de coût. plutôt qu’en DSP. tandis que d’autres effectuent la synthèse directe de RTL à partir de ANSI C ou C++. son extension graphique. un FPGA peut traiter des opérations de multiplication-accumulation (MAC) en parallèle. 3 4 illustre un exemple de réalisation de filtre à réponse impulsionnelle finie (FIR) à N coefficients dans un DSP. FPGA non volatils à base de flash Actel : FPGA à flash reprogrammable et technologie antifusible QuickLogic : produits antifusibles (programmables une seule fois) Cypress Semiconductor Atmel : microcontrôleurs AVR avec matrice FPGA sur la même puce Achronix Semiconductor : FPGA ultra-rapides 4 Processeur DSP traditionnel (gauche) et solution FPGA (droite) avec traitement parallèle DSP Data in Reg Data in C0 x Loop algorithm n times + Data out MAC MAC operations in 1 clock cycle + Data out x Reg 0 C1 x Reg 1 C2 x FPGA Reg 2 Cn x Reg n Revue ABB 2/2006 73 . de simulation et de vérification Matlab® et Simulink® avec la synthèse. Simulink®. depuis le codage manuel. DQ DQ Les fabricants de FPGA et leurs spécialités Xilinx : premier fournisseur mondial Altera : numéro deux du secteur Lattice Semiconductor : FPGA optimisés en performance et en coût. suivant une architecture von Neumann9) . les grands fournisseurs de FPGA proposent des outils de réalisation de DSP permettant d’écourter les cycles de conception . Les FPGA modernes comptent plusieurs millions de portes. L’avenir passera par une démarche de conception « système » intégrée. A l’heure actuelle. Conception à base de modèles : Matlab® est un environnement de modélisation mathématique très répandu . pour définir le parallélisme du circuit et en analyser les délais. la conception à base de modèles et la synthèse RTL 10) à partir de C/C++.Les FPGA embarquent en masse Technologie des systèmes embarqués pour gagner en vitesse.

Exemple : modulation. particulièrement bien adapté à certains composants électroniques dépourvus de multiplieur. de filtrage. 7) Unified Modeling Language : langage de spécification et de modélisation objet « unifié » du matériel. un microprocesseur xScale et synthèse DSP permettent la commande d’appareillage une structure de communication. ner en un µC-FPGA. à un coût toujours moindre. en génie logiciel. ) Peripheral Component Interconnect : spécification de bus informatique normalisant le raccordement de périphériques hautes performances à une carte mère. 11) Un IP bien conçu doit comporter un banc de test. Produits moyenne tension pour des franz. concepteur du matériel y effectués dans un FPGA plutôt qu’un Les FPGA hautes performances. Le concepteur n’interInterface WISA [1] (Wireless vient qu’au niveau algorithInterface to Sensors and mique. centré sur l’architecture. Seuls prérequis : des nouveaux FPGA. microcontrôleur (µC) gérant l’affichage. l’acquisition de donpour la protection BT. « Connecter sans brancher » 74 Revue ABB 2/2006 . de calcul de valeurs Revue ABB L’ensemble peut aujourd’hui se combiBaden-Dättwil (Suisse) efficaces et de protection . logie reine des petites et moyennes avec le grand avantage que les modèséries. composantes du projet SLIMLINE aux ingénieurs de concevoir HT. et un analogiques. 6 Register Transfer Logic : description d’un circuit électronique numérique en termes de flot de données entre registres. Bibliographie [1] Revues ABB 3/2005 et 4/2005. selon laquelle la densité et la complexité d’un circuit intégré. DSP ». les calculs étant Notes 1) Application-Specific Integrated Circuit : circuit intégré capable d’exécuter les fonctions contenues dans le cahier des charges d’un client pour une application donnée (par ex. onduleurs DTC 2/3/5 un multiprocesseur ABB type abrite un ABB Corporate Research Baden-Dättwil (Suisse) niveaux) .. A l’outil de Corporate Research et la division portes logiques équivalentes ASIC et générer ensuite le RTL adéquat. protection) et communication . Le d’autres choix que les ASIC. 3) COordinate Rotation DIgital Computer : algorithme simple et efficace permettant le calcul de fonctions hyperboliques et trigonométriques.. et variateurs moyenne tension .zurfluh@ch. celle-ci et l’unité centrale de traitement étant clairement dissociées. Cette Technologies d’automation pour servir quelques mégabits de RAM locale.com FPGA pour la surveillance et la conduition. Commandes de moteur (par ex.Les FPGA embarquent en masse Technologie des systèmes embarqués Synthèse DSP : les outils de Produits haute tension pour 5 Carte ABB embarquant un FPGA. énoncée par Gordon Moore (cofondateur d’Intel). Franz Zurfluh te des réseaux électriques. Billingstad (Norvège) ABB a développé ses propres blocs IP 11) modulation.abb. et de simuler des algorithnées analogiques et le sousmes DSP dans Simulink®.abb. ABB Corporate Research Applications ABB Commandes d’onduleur (par ex. La nouvelle plate-forme généribles de loger des systèmes complets vitesse désirés.carlson@no. les les coefficients de filtrage et concepteurs ont désormais les exigences de gain. développée par ABB sur une puce de plus d’un million de gie cible de la conception. échantillonnage . de sous-échantillonnaCatherine Körbächer DSP se chargeant de tous les calculs. logique de commutaerik. doublent environ tous les 18 mois. 9) utilisé à n’importe quel stade du flot de conception électronique. une puce conçue dans le seul but d’équiper un téléphone portable). les ont ici moins de paramètres de bas Les FPGA investissent d’autres domainiveau et ne sont pas propres au fournes et produits ABB : nisseur : toute cible FPGA à fonctionSystèmes électroniques de puissance Erik Carlson nalités DSP fait l’affaire.com la configuration de l’équipement et fonctions d’acquisition de données les détails de la communication. 2) Observation empirique. per des définitions au niveau de l’implantation de Avec la montée en puissance bas niveau. en est une bonne illustration. La représentation RTL indique le lieu de stockage de l’information et son cheminement logique dans le circuit en fonctionnement. 10) 5 ) Dispositif réduisant les décalages d’horloge dans les circuits numériques.. être réutilisable dans plusieurs produits et ouvert aux évolutions des nouvelles générations de FPGA. 4) Système de commande bouclée maintenant un signal généré dans une relation de phase fixe par rapport à un signal de référence. ainsi que la technoloque SAHIB. méthode s’apparente peu ou prou à la les activités Energie et Automation du constituent plus que jamais la technoconception à base de modèles. ge. capaajoute le taux d’échantillonnage et la DSP. Structure d’un ordinateur dans laquelle données et instructions sont stockées dans la même unité de mémoire. le filtrage et le des « collections de blocs calcul de valeurs efficaces) . mais Groupe. sans avoir à s’occuActuators). Produits d’acquisition et de Le passage automatisé de la protection de données anaconception à la description logiques SLIMLINE 5 (FPGA RTL est également assuré : utilisé pour le sous-échanSimulink propose à cette fin tillonnage. 8) Standard Delay Format : format IEEE de représentation et d’interprétation des données temporelles.

quelle que soit leur complexité. Au niveau terrain. plus économique. Ce système d’alerte permet de basculer d’une maintenance préventive à une maintenance prédictive et événementielle. sont à l’œuvre dans une grande variété de produits ABB à électronique embarquée. Revue ABB 2/2006 75 . le traitement de signal permet d’améliorer la qualité de la mesure et la fonctionnalité du parc d’instruments. des petits détecteurs de mouvement à usage domestique aux applications pointues de commande d’appareillages électriques moyenne et haute tension.Thema Traitement de signal et systèmes embarqués Mettez un DSP dans votre instrumentation de process ! Andrea Andenna Les algorithmes de traitement de signal. L’algorithme PILD autorisant la détection et le diagnostic d’obturation de tuyaux d’impulsion dans les transmetteurs de pression en est un bon exemple.

notamment en matière de coût et de consommation électrique. l’analyse et l’égalisation du canal. dérive. Bref. le prix est un critère fondamental pour conserver et gagner des parts de marché. surtension. les industriels veulent aujourd’hui des instruments aux fonctionnalités étendues. Pour autant. Jusqu’à présent. Quitte à ce que des modems CPL « large bande » appliquent d’autres algorithmes de traitement de signal sophistiqués. Augdu terrain menter la puissance de calcul permetLes appareils de terrain doivent beautra la montée en débit de chaque coup leur intelligence aux rapides canal de transmission. Or le portefeuille de produits ABB balaye un spectre d’applications beaucoup plus large. le traitement de signal a aussi son importance pour modéliser les courbes caractéristiques des capteurs en vue de corriger la mauvaise linéarité de la mesure et ses paramètres externes. malgré la profusion de facteurs externes inéluctables (variabilité de la production. encombrement et coût ? Cela vaut pour chaque segment du marché. plutôt qu’à des PC et autres contrôleurs d’automatisme : la tendance est au déport de l’intelligence vers le terrain (cf. Leur mission est double : mesurer les valeurs d’intensité et de tension du réseau. à les numériser puis à les traiter par microprocesseur ou DSP. généralement par analyse de 76 progrès des semi-conducteurs. Reste à les amplifier. Les unités de commande et de protection des appareillages de connexion et de coupure assurent la protection électronique des systèmes électriques supervisés. orientés automatisation et énergie : des applications pour beaucoup intégrées à des équipements (commande et instrumentation industrielles) et exécutées sur des plates-formes embarquées. sensibilité transverse). numériser et traiter ces signaux. des ordinateurs personnels aux petites architectures embarquées des sites industriels. en point de mire. . le traitement de signal intervenant dans une multitude de produits ABB. . il est d’usage que cette partie capteur (parfois dénommée « primaire ») délivre à l’électronique (« secondaire ») un ou plusieurs signaux électriques. Très souvent.) en performance. A ter1 Capteur de pression différentielle en environnement me. Après calcul. protections différentielle et de distance. En instrumentation industrielle. la bande passante évoluant du traditionnel 4 kHz au 32 kHz. Ceux-ci excellent dans la modulation-démodulation numérique. la supervision du procédé était habituellement dévolue au contrôle-commande de l’usine. Le traitement de signal est l’occasion d’améliorer les propriétés du capteur. hystérésis. la détection et la correction des erreurs.Traitement de signal et systèmes embarqués Technologie des systèmes embarqués arler de « traitement de signal » évoque d’emblée l’univers audio. bien mieux pourvu en puissance de calcul. une réduction des coûts de maintenance et une plus grande fiabilité globale de l’instrumentation. ne s’en tenant plus à leur fonction première : sont ainsi très prisés les diagnostics portant sur l’équipement et le procédé avec. En outre. les platesformes embarquées utilisées dans les appareils et instruments ABB restent confrontées au double défi du prix et de la consommation électrique. Plates-formes embarquées : des freins subsistent Qui démentirait les fulgurants progrès des puces à semiconducteurs (processeurs. la sonde de température et le signal d’un thermocouple. les produits en compétition se valent en qualité et c’est Revue ABB 2/2006 . Les modems CPL (Courants Porteurs en Ligne) sont notamment de grands utilisateurs d’algorithmes DSP (Digital Signal Processing). le filtrage de signaux numériques. Les acteurs du domaine confirment nettement cette tendance. « Traitement de signal embarqué : le PILD »). des systèmes individuels difficile d’accès pourraient offrir avec souplesse (par configuration) des bandes passantes beaucoup plus élevées. le traitement d’images et les télécoms. à en filtrer la composante analogique. vieillissement. P Fourier. les harmoniques des signaux électriques servent de grandeurs d’entrée à la majorité des fonctions de protection : surintensité. l’argument « diagnostic » étant indissociable du cahier des charges établi pour cette nouvelle génération d’appareils. systématiquement incriminées dans l’incertitude de mesure [2]. Dans l’instrumentation moderne. le débitmètre magnétique et sa lecture de la tension induite par l’émission d’un champ magnétique. l’acquisition de trame. la synchronisation de phase de porteuse et de symbole. il faut néanmoins beaucoup investir en recherche-développement pour répondre aux exigences croisLe traitement de signal à l’épreuve santes de la technologie CPL. Si les grands principes du traitement de signal sont banalisés et validés dans la totalité des systèmes de communication modernes. la conversion du taux d’échantillonnage. citons le transmetteur de pression qui acquiert un signal du capteur piézorésistif. L’amélioration des plates-formes embarquées permet désormais d’intégrer de complexes algorithmes à l’équipement. mémoires . Les instruments analytiques et de process ABB sont normalement équipés d’une électronique spécialisée dans l’acquisition des signaux de la partie détection de l’équipement : à titre d’exemples. le calcul des transformées de Fourier. atteignant le MHz.

C’est le cas de multiples commandes de disjoncteurs. Toujours est-il que la consommation électrique freine depuis quelques années l’amélioration de l’électronique et sa montée en puissance .02 0. même en mode dégradé.015 La fonction de diagnostic d’obturation de tuyaux d’impulsion PILD (Plugged Impulse Line Diagnostics) est un algorithme de traitement de signal récemment intégré aux transmetteurs de pression différentielle ABB. les coûts de fabrication et des matériaux de l’instrument sont parfois bien supérieurs.01 0.005 0. Leur principale fonction consiste à calculer le débit d’une conduite en 77 0. rester opérationnels lorsque cette source d’énergie leur fait défaut. vieillissement. Ils peuvent être placés en des endroits difficilement accessibles à la maintenance 1 . Des équipements fonctionnant normalement sur alimentation auxiliaire (110/220 V) doivent. en cas d’urgence.02 0.015 b a Obturation des deux tuyaux noise power/signal power 0.01 0. La solution ? Une batterie ou une alimentation autonome tirée. si l’électronique accapare d’habitude une part significative des coûts de production d’un appareil. elle reste problématique pour les appareils à deux fils. le prix des semi-conducteurs est à la baisse et. qui comptent parmi les instruments de process les plus utilisés. Ces appareils « à deux fils » peuvent se contenter de quelques dizaines de mW. Toutefois. Par conséquent. Les capteurs de pression différentielle mesurent la différence de pression entre deux points du procédé. dérive.02 0. facilitant ainsi l’ajout d’algorithmes plus évolués et de fonctionnalités intelligentes. Nombreuses sont ces architectures à être handicapées par leur consommation.005 0 0 50 100 150 200 250 300 0 0 50 100 150 200 250 300 Time (s) c Time (s) d Obturation du tuyau (+) noise power/signal power 0.005 0. malgré la profusion de facteurs externes inéluctables (variabilité de la production. 2 La détection de bruit dans le signal de pression différentielle de tuyaux d’impulsion bouchés ou non Pas d‘obturation noise power/signal power 0. les architectures embarquées actuelles pour l’instrumentation industrielle sont à même d’augmenter les capacités de calcul et de mémoire. Un exemple : les appareils alimentés par batteries ont des contraintes d’autonomie énergétique qui limitent leur consommation. sur le plan économique. hystérésis. du courant circulant dans l’appareil. nous l’avons vu. Ce projet de R&D a révélé à la fois le potentiel du traitement de signal pour améliorer les appareils de terrain et les contraintes imposées par leurs architectures embarquées limitées. sensibilité transverse).015 Le traitement de signal est l’occasion d’améliorer les propriétés du capteur. par exemple. La sécurité intrinsèque assurée par leur faible consommation est un atout pour l’instrumentation industrielle ayant recours à cette technique .005 0 0 50 100 150 200 250 300 0 0 50 100 150 200 250 300 Time (s) Time (s) Revue ABB 2/2006 . c’est pourquoi ce type d’alimentation garde la faveur des clients. Beaucoup d’instruments sont alimentés par la boucle analogique 4–20 mA.02 0.Traitement de signal et systèmes embarqués Technologie des systèmes embarqués leur prix qui emporte la décision du client.01 0. Traitement de signal embarqué : le PILD 0.01 0.015 Obturation du tuyau (–) noise power/signal power 0.

. 2 (1994). Puis. Si l’analyse révèle un écart notable entre les valeurs acquises en dynamique et celles enregistrées en amont. ce qui coûte cher.) intervenant dans le procédé. sans la savoir « figée ». de dépôts ou d’eau gelée. IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference. le PILD n’aurait plus d’utilité. par exemple). le mauvais comportement des boucles de régulation. Eifel. ce bruit sera presque ramené à 0. Conference Proceedings 78 Revue ABB 2/2006 . Si l’une des conduites se bouche 2c 2d . si le fluide du process est réputé propice au colmatage. E. la phase d’apprentissage permet à l’algorithme PILD de se « former » aux conditions nominales du procédé pour pouvoir ensuite identifier les mesures dénonçant un encrassement des conduites. Technisches Messen 71 (2004) 3 [3] A. qui peut aussi s’expliquer (cas le plus probable) par l’usure d’une vanne. gaz . le raccordement de pression entre capteur et procédé étant totalement perdu. D. eau. l’obturation d’une conduite n’a pas d’influence sur le matériel . Tränkler.Invernizzi.com Bibliographie [1] Hengjun Zhu. le PILD fait aujourd’hui partie intégrante de la nouvelle version de transmetteurs de pression différentielle ABB 264 à interface Foundation Fieldbus. Ces capteurs sont raccordés au procédé par deux « tuyaux d’impulsion » généralement de petit diamètre (< 1 cm) et de très grande longueur.andenna@ch.) et de contraintes climatiques et atmosphériques (températures comprises entre – 40 °C et 85 °C. Or ces conduites finissent par s’encrasser en tout ou partie par accumulation de matériaux solides (sable. sans dégrader la mesure. Si les deux conduites se bouchent 2b . Amadi-Echendu. D’une durée configurable. O. la fonction PILD commence par mesurer et enregistrer le niveau sonore du signal de pression différentielle lorsque les tuyaux d’impulsion sont propres. les fluctuations de pression ne sont plus annulées et le bruit se manifeste dans le signal de pression différentielle. .abb. dans une phase d’apprentissage. L’écoulement du fluide est affecté par des fluctuations de pression causées par d’autres équipements et machines (pompes . Sans adaptation automatique de l’algorithme à ces conditions variées. une alarme signale l’obturation de l’une ou des deux conduites. De plus. Ces variations s’apparentent à du bruit dans le signal de pression différentielle. ce bruit s’annule en grande partie puisque l’appareil mesure la pression entre deux points normalement distants d’à peine quelques centimètres. Kanoun. Les capteurs de pression différentielle sont soumis à une grande diversité de fluides (liquides à haute viscosité. . J. vapeur. C’est sur la fiabilité et l’efficacité de cet apprentissage que repose la réussite de la fonction. les tuyaux d’impulsion étant « propres » 2a . Andenna. Higham. L’algorithme PILD Ainsi. [2] H. “Importance of Signal Processing in Sensor Systems”. p. . la pression se retrouve piégée et découplée de l’état réel du procédé. 741–744. Contrairement à la plupart des autres dysfonctionnements d’instrument. Le seul indice dont dispose l’opérateur pour repérer ce défaut est Le principe de la détection d’obturation de tuyau d’impulsion se fonde sur les caractéristiques observées des signaux de pression dans le temps. il faut agir en préventif. Le système de contrôle-commande continue à utiliser cette valeur. elle peut passer inaperçue. En temps normal. Signal Analysis applied to Detect Blockages in Pressure and Differential Pressure Measurement Systems. “Embedded diagnosis to detect plugged impulse lines of a differential pressure transmitter”. G . Fruit de trois années de développement (2003–2005). de sédiments. Andrea Andenna ABB Corporate Research Baden (Suisse) andrea. Des capteurs de pression différentielle capables de diagnostiquer automatiquement une obturation de conduite d’impulsion feront chuter les coûts en allégeant la maintenance préventive. En bouchant la conduite. il compare par statistiques ce bruit aux valeurs mémorisées. Proceedings Vol. H. C’est précisément cette mesure et la connaissance de la géométrie de l’élément sensible qui permettent de calculer le débit. pressions absolues atteignant 600 bar). Localiser une conduite obturée et la déboucher sont des opérations de maintenance lourdes. en cours d’exploitation. E. Des capteurs de pression différentielle capables de diagnostiquer automatiquement une obturation de conduite d’impulsion feront donc chuter les coûts en allégeant la maintenance préventive.Traitement de signal et systèmes embarqués Technologie des systèmes embarqués mesurant la chute de pression causée par un élément « primaire » (tube de Venturi ou diaphragme). ITG-/GMA Sensoren und Messsysteme 2006.

voire anticonformistes ! Gageons que ces solutions ingénieuses. ni ne prennent aucun engagement. allemand.Rédaction Peter Terwiesch Group R&D and Technology Adam Roscoe Corporate Communications Ron Popper Group Editorial Services Corporate Communications Friedrich Pinnekamp Group R&D and Technology Nils Leffler Chief Editor nils. Pour autant. Le lecteur ne devra en aucun cas agir sur la base de ces écrits sans consulter un professionnel. pensées au départ pour un marché ciblé. Les exemples qui émailleront notre édition 3/2006 seront autant de pistes de réflexion et d’inspiration pour encourager les synergies. Pour vous abonner.com/abbreview Dans le numéro 3/2006 Vecteur de l’actualité technologique ABB. La reproduction d’articles complets requiert l’autorisation écrite de l’éditeur. Dans chaque pays.leffler@ch. contactez votre correspondant ABB ou directement le bureau de la rédaction de la revue. La Revue ABB est proposée gratuitement à tous ceux et celles qui s’intéressent à la technologie et à la stratégie d’ABB.fr Avertissement Les avis exprimés dans la présente publication n’engagent que leurs auteurs et sont donnés uniquement à titre d’information. La reproduction partielle d’articles est autorisée sous réserve d’indiquer l’origine. chinois et russe. la dynamique d’innovation d’ABB ne s’arrête pas à ses métiers traditionnels mais concerne aussi plusieurs créneaux d’avenir. concernant le contenu ou l’exactitude des opinions exprimées dans la présente publication. notre revue s’efforce de rendre fidèlement compte des activités de recherche-développement du Groupe. formel ou implicite. les équipes de développement ABB mettent leur talent. Nos colonnes se font régulièrement l’écho des projets. Il est entendu que les auteurs ne fournissent aucun conseil ou point de vue technique ou professionnel sur aucun fait ni sujet spécifique et déclinent toute responsabilité sur leur utilisation. Editeur © 2006 ABB Ltd. qu’ils soient internes ou externes à ses grandes sphères d’activité. Certaines de ces avancées technologiques ont remarquablement su transposer les connaissances et solutions d’une activité du Groupe dans des domaines radicalement différents. réalisations et applications de notre recherche institutionnelle et de nos principales divisions. espagnol. Zurich (Suisse) Impression Vorarlberger Verlagsanstalt AG AT-6850 Dornbirn (Autriche) Maquette DAVILLA Werbeagentur GmbH AT-6900 Bregenz (Autriche) Traduction française Brigitte Fessard bfessard@wanadoo. Les entreprises du groupe ABB n’apportent aucune caution ou garantie.com Edition ABB Schweiz AG Corporate Research ABB Review/REV CH-5405 Baden-Dättwil Suisse La Revue ABB paraît quatre fois par an en anglais. Revue ABB 2/2006 79 .abb.abb. élargissent le périmètre d’action de la R&D d’ABB. français. leur expérience et leur inventivité au service des clients pour résoudre leurs problématiques avec des offres produits et des solutions originales. La Revue ABB est imprimée sur du papier blanchi sans chlore. Et ce sont précisément ces facettes moins connues de notre volant d’activités qui feront la une du prochain numéro de la Revue ABB. susciter l’innovation et permettre à un nombre croissant d’industriels et de particuliers de tirer profit du vaste capital de connaissance et d’expérience du groupe ABB. ISSN: 1013-3127 www.

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