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regulacion

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  • 1.1 Breve Rese~na Hist orica
  • 1.1.1 Escuela Americana (EEUU)
  • 1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS)
  • 1.2 Glosario de Control
  • 1.2.1 Regulaci on
  • 1.2.2 Sistema
  • 1.2.3 Variable
  • 1.2.4 Estado
  • 1.2.5 Modelo
  • 1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado
  • 1.2.7 Ley de Control o Regulaci on
  • 1.2.8 Diagrama de Bloques
  • 1.3 Modelado de Sistemas T picos
  • 1.3.1 Caldera
  • 1.3.2 Masa-Muelle-Rozamiento
  • Figura 1.5: Masa-muelle-rozamiento viscoso
  • 1.4 Inversi on del Operador Diferencial
  • Figura 1.6: Representaci on de una funci on de transferencia
  • 1.4.1 Valor Final
  • 1.4.2 Retardos Puros
  • 1.4.3 Controlador Lineal
  • Figura 1.9: Representaci on de subsistemas de transferencia
  • 1.6 Linealizaci on
  • 1.6.1 P endulo Invertido
  • 1.6.2 Dep osito de Secci on Variable y p erdidas
  • 1.7 Representaci on de Estado
  • 2.1 Introducci on
  • 2.2 Estabilidad Asint otica
  • 2.3 Estabilidad en Sistemas Lineales
  • 2.3.1 Criterio de Routh-Hurwitz
  • Tabla 2.2: Tabla de c alculo para el ejemplo
  • T ecnicas Temporales
  • 3.1 Desempe~no Temporal en Sistemas Lineales
  • 3.1.1 Polos Dominantes
  • Figura 3.1: Respuesta a escal on unitario
  • 3.1.2 Lugar de las Ra ces
  • T ecnicas de Frecuencia
  • 4.1 Criterio de Nyquist
  • 4.1.1 Principio del Argumento
  • 4.1.2 Criterio de Mikhailov
  • 4.1.3 Criterio de Nyquist
  • Figura 4.3: Gr a ca de Gp(j!) con retardo
  • 4.2 Medida de la Robustez
  • Figura 4.4: Puntos de margen de fase y margen de ganancia
  • 4.2.1 Nota Importante
  • Figura 4.5: Gr a ca de Nyquist para sistema de orden elevado
  • 4.2.2 Ejemplos
  • Figura 4.7: caso 1 Gr a ca de Nyquist sin retardo
  • Figura 4.9: caso 1 Gr a ca de Nyquist con retardo T =0:4[s]
  • Figura 4.11: caso 2 Lugar de las Ra ces sin retardo
  • Figura 4.13: caso 3 Gr a ca de Nyquist sin retardo
  • Figura 4.14: caso 3 Lugar de las Ra ces sin retardo
  • Figura 4.16: caso 4 Gr a ca de Nyquist sin retardo
  • Figura 4.18: caso 4 Gr a ca de Nyquist con retardo T =2[s]
  • 4.3 Gr a cas de Bode
  • Figura 4.19: caso 5 Gr a ca de Nyquist sin retardo
  • Figura 4.21: caso 5 Gr a ca de Nyquist con retardo T =1[s]
  • Figura 4.23: caso 6 Lugar de las Ra ces sin retardo
  • 4.3.1 Aproximaci on Asint otica
  • Figura 4.25: M odulo y Fase para el elemento ((j!=!n)+1) 1
  • Figura 4.28: Representaciones de Bode y Nyquist
  • Controladores
  • 5.1 Introducci on
  • 5.2 Ampli cadores Operacionales
  • Figura 5.2: Realizaci on de un integrador
  • 5.3 Realizaci on de las Redes de Adelanto y Re-
  • 5.3.1 Redes de Adelanto
  • Figura 5.3: Representaci on de la red de adelanto con z =0:1 y p=1
  • Figura 5.4: Representaci on de la red de retardo con z =1 y p=0:1
  • 5.3.2 Redes de Retraso
  • 5.3.3 Redes de Retraso-Adelanto
  • 5.3.4 PID
  • Figura 5.8: Gr a cas para el PID ideal
  • Figura 5.9: Limitaci on del efecto integral
  • Figura 5.10: Con guraciones del controlador PID
  • 5.4 Sinton a por Ziegler-Nichols
  • Tabla 5.1: Par ametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto
  • Tabla 5.2: Par ametros Ziegler-Nichols Lazo Cerrado
  • 5.5 Predictor de Smith
  • Compensaci on
  • 6.1 Objetivos de Control
  • 6.1.1 Estabilidad Interna
  • Figura 6.1: Diagrama de las se~nales en un lazo t pico de realimentaci on
  • 6.1.2 Desempe~no Nominal
  • Figura 6.2: Sensibilidad S(j!) y Sensibilidad Complementaria T(j!)
  • 6.2 Medidas de Desempe~no
  • 6.2.1 Seguimiento a Consigna
  • 6.2.2 Rechazo de perturbaciones
  • 6.3 Ejercicios
  • 6.3.1 Compensaci on con controlador integral I
  • 6.3.2 Compensaci on con PID
  • Figura 6.6: Diagrama de la compensaci on con integrador
  • Figura 6.8: Diagrama de la compensaci on con PID
  • 6.3.3 Compensaci on con Adelantador
  • 6.3.4 Compensaci on con Atrasador
  • 6.3.5 Compensaci on con Atrasador-Adelantador
  • 7.1 Introducci on
  • 7.2 Controlabilidad
  • 7.3 Observabilidad
  • 7.4 Descomposici on de Kalman

E. T. S.

DE INGENIEROS INDUSTRIALES. UNIVERSIDADE DE VIGO.

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA

APUNTES DE REGULACION AUTOMATICA
(Autom atica y Mec anica)

autor: Jose Cesareo

Raimundez Alvarez
1998

ABRIL

Indice General
la Regulacion Automatica Breve Resena Historica . . . . . . . . . . . ~ 1.1.1 Escuela Americana (EEUU) . . . .

1 Intro duccion a
1.1

9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

1.3

1.4

1.5 1.6

1.7

9 9 1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS) . . . . . . . . . . . . . . . 10 Glosario de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2.1 Regulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2.2 Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2.3 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2.4 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2.5 Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.7 Ley de Control o Regulacion . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.8 Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Modelado de Sistemas Tpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.3.1 Caldera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.3.2 Masa-Muelle-Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Inversion del Op erador Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.4.1 Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.4.2 Retardos Puros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.4.3 Controlador Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Representacion de Sistemas Lineales por Funciones de Transferencia 19 Linealizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.6.1 Pendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.6.2 Dep osito de Seccion Variable y perdidas . . . . . . . . . . 21 Representacion de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2 Estabilidad
2.1 2.2 2.3

26
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Intro duccion

Estabilidad Asintotica
2.3.1

Estabilidad en Sistemas Lineales
Criterio de Routh-Hurwitz

26 26 27 29

2

INDICE GENERAL

3

3

Tecnicas Temporales
3.1

32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desempeno ~
3.1.1 3.1.2

Temporal en Sistemas Lineales
las

Polos Dominantes
Lugar de

Races

32 32 37

4

Tecnicas de Frecuencia
4.1
Criterio de Nyquist
4.1.1 4.1.2 4.1.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47
47 47 48 50 55 57 58 67 72

Principio del

Argumento
. . . . . . . . . .

Criterio de Mikhailov Criterio de Nyquist
. .

4.2

Medida de la Robustez . 4.2.1 Nota Importante
4.2.2

4.3

Ejemplos . . . . . . . . Gr acas de Bode . . . . . . . . 4.3.1 Aproximacion Asintotica

5 Controladores
5.1 5.2 5.3

78
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Intro duccion

Amplicadores Operacionales . . . . . . . . . . Realizacion de las Redes de Adelanto y Retardo 5.3.1 Redes de Adelanto . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Redes de Retraso . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Redes de Retraso-Adelanto . . . . . . .
5.3.4

PID
por

.

.

.

.

.

.

.

.

.

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

5.4 5.5

Sintona

Ziegler-Nichols
. . . . .

Predictor de Smith

78 78 80 80 81 82 82 86 88

6

Compensacion
6.1

91
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ob jetivos de Control
6.1.1

Estabilidad Interna

6.2

6.1.2 Desempeno Nominal . . . . ~ Medidas de Desempeno . . . . . . ~ 6.2.1 Seguimiento a Consigna . . 6.2.2 Rechazo de perturbaciones

6.3

Ejercicios
6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

Compensacion con controlador integral I . Compensacion con PID . . . . . . . . . . . . Compensacion con Adelantador . . . . . . . Compensacion con Atrasador . . . . . . . . Compensacion con Atrasador-Adelantador .
la
.

91 91 92 93 94 94 95 96 96 100 103 108

7 Elementos de
7.1 7.2 7.3 7.4

Representacion de Estado
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

115
115 115 116 116

Intro duccion

Controlabilidad

Observabilidad . . . . . . . Descomposicion de Kalman

. . . . . . . . . . 7.5 Control por Realimentacion de Estados Ampliacion de Estado Observadores de Estado . . . . . . .6 117 118 120 A Apendice 125 . . . . . . . . 7. . . . . . . . . .INDICE GENERAL 4 7. . . .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . .

. . .2 3. . . . . . . . . Compensador con Compensador con ceros reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 3. . . . . . Gr aca de Nyquist con retardo T Gr aca de Nyquist sin retardo . . . . . . . Masa-muelle-rozamiento viscoso Representacion de una funcion de transferencia Grafo de transferencia . . . . . . . . . : . . . . . . . . . . . . . . Retardo puro T de u(t) . .1 1. . . Gr aca de Nyquist con retardo T Gr aca de Nyquist sin retardo . . . . . . . . . . . .13 4. : . 2 !n Especicaciones sobre s2 +2 !n +!2 n . . . . . . Diagrama de Bloques Lazo Cerrado Tpico Caldera . . . . . . . . . . . . .5 1. 4. . . . . . . . .9 3. . . . . . . . . . . . . . . .5 4. . . . . . . .3 4. . . . Gr aca de Nyquist con retardo T Gr aca de Nyquist sin retardo . . . ceros complejos Gr aca de den(j ! ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 0 4[s] . .2 4. . . . . . . . . . . . . . = 0 4[s] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . : .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . +4) s=( . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 4. . . . . . . . . . . . . .5 3. . . . . . .9 Regulacion en Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . .8 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 0 4[s] . . . . . ! )+1 Respuesta a escalon unitario de (s=! )2 +2 ns=! )+1 ( n n Lugar de las races para s(s+4)((s1 2 +42 ) . . . .1 4. . .1 3.4 3. . . .4 4. .2 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 13 14 15 17 17 18 20 34 35 35 40 44 44 50 52 53 56 58 59 61 61 62 62 63 63 64 65 65 66 66 . .6 4. Puntos de margen de fase y margen de ganancia Gr aca de Nyquist para sistema de orden elevado Interior Exterior . . . . . . . . . . .8 1. Lugar de las Races sin retardo . . . .16 4. Representacion de subsistemas de transferencia Respuesta a escalon unitario . . . . . . . . Lugar de las Races sin retardo . .11 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 4. . . . . . . . . . . .7 4. . . . . . .Indice de Figuras 1. .4 1. . . . . . .17 caso caso caso caso caso caso caso caso caso caso caso 1 1 1 2 2 2 3 3 3 4 4 Gr aca de Nyquist sin retardo Lugar de las Races sin retardo . . . . . . . . . . . . . . Gr aca de Gp (j ! ) con retardo . .6 1. . . . . . . . . . . . . . . . Gr aca de Gp (j ! ) . . . . . . . . . Lugar de las Races sin retardo . . . . . . . .15 4. . . .10 4. . . 5 . . . . .7 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. PID . .27 Lugar de las Races sin retardo . . . . . . . = 0 1 y z2 = 2 . . . Diagrama de la compensacion con integrador . . . . . . . . . . . . . . Red generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p2 . . . . . . = 100 . . . .13 Gr aca de Nyquist .3 6. . . . . . . . . .10 Conguraciones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 caso 4. . . . . . 107 . . . . . . M odulo y Fase comparativas. . .8 6. . . . . . . . . . . . . . . Gr aca de Nyquist con retardo T = 1[s] .13 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 4. . . . . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema Inuencia del deposito del retardo en la fase 6. . . . . . . . . Realizacion de un integrador . . . .9 . . 67 68 68 69 69 70 70 74 75 76 77 79 79 80 81 82 82 83 83 84 85 87 89 89 92 93 95 97 98 99 99 100 101 104 104 4. . . . . . . . . Representacion de la red de adelanto con z = 0:1 y p = 1 Representacion de la red de retardo con z = 1 y p = 0:1 . . . . . . . . . . . . . . . caso Lugar de las Races sin retardo . . . .24 4.21 caso 4. .1 6. . . . . . . . . . . . . . no balanceada 5. . . . . . . . . .12 6. . . . . . . = 2[s] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de la compensacion con PID . .5 6. . . . . . . . . .3 5. . .22 4. . . . . Gr acas de Bode Adelantador . Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador 107 Gr acas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador . . . . . . . . .10 6. . . . Gr aca de Nyquist de la compensacion con PID . . . . . . . . . .9 5.2 6. . . . . . . . Red de retardo-adelanto con z1 = 1. . .25 4. . . . . . del sistema despues de la .19 caso 4. . . . . . . . . . . . . . . . S (j ! ) y Sensibilidad . . . . . . p1 = 0:1 y z2 = 10. . . . . . . .1 5. . . . M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n ) + 1) 1 . . . .2 5. =1 . M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n )2 + 2 n j ! =!n + 1) 1 . . . . . . Diagrama de Nyquist de la compensacion con integrador . . . . . . .11 6.INDICE DE FIGURAS 6 4. . . . . . . . . . .6 Bode y Nyquist Representacion de un amplicador operacional . . . .20 caso 4. Gr acas para el PID ideal Limitacion del efecto integral 5. . p1 . . . compensacion por . . . . . . . . . . . . .7 Red de retardo-adelanto con z1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . : . . . . . . . 4 5 5 5 6 6 6 Gr aca de Nyquist con retardo T Gr aca de Nyquist sin retardo . . . . . . . . . .5 5. . . . .11 Respuesta tpica a escalon 5.12 Flujo de senales en el predictor de Smith ~ Modelo equivalente del predictor de Smith Diagrama de Sensibilidad las senales ~ en un lazo tpico de realimentacion . . . . . . caso Gr aca de Nyquist con retardo T = 0:6seg : . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Representaciones de 5. . . . . .4 6. . . . . . Aproximacion asintotica ( )y exacta (-) . . . . . . . p2 = 100 balanceada . . . . . . . Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Adelantador . . .6 6. . . . . Complementaria T (j ! ) . caso Gr aca de Nyquist sin retardo . .8 5. . . . . . .23 4. . .

. . . . . . . compensacion por . . . . . . . . . . Atrasador-Adelantador 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A. . . . . . .17 Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por AtrasadorAdelantador . .1 Representacion del relo j de Ktesibios A. . . Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador. . . . . . . . . . . . . . . . .14 6. . . . . . . . . . . . . 109 110 112 113 121 121 122 126 127 Gr acas de Bode del sistema despues de la . . . . . . . . . . . . . . .2 Diagrama del regulador de att . . Gr acas de Bode del sistema despues de la .2 7. . . . . . Respuesta a Escalon del Sistema Ampliado . . . . . . .15 6. . . . . . Atrasador-Adelantador Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . compensacion por . . . . . . . . . .INDICE DE FIGURAS 7 6.3 Respuesta a Escalon del Sistema con Realimentacion de Estado Estados del Sistema Ampliado .16 6. . W .

. . . . .Indice de 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametros Ziegler-Nichols Lazo Cerrado . . . . . Relacion de algunas Transformadas de Laplace 9 25 29 31 87 88 Tabla de calculo de Routh-Hurwitz Tabla de calculo para el ejemplo . Parametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto . . . . . . . . . .2 2. . . .1 2. . Cuadro sinoptico .2 Tablas . 8 . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . .2 5. . . .

R. Los primeros disp ositivos de los que se tiene noticia remontan al a~o 300 A. Bellman (1960). con n la industrializacion y las guerras calientes y fras. "On governors" Tabla 1.1 Escuela Americana (EEUU) Las aplicaciones principales se hicieron dentro de la telefona lineal dando enfasis a los etodos frecuenciales. Watt [A] Papin C. Maxwell 1572 1647 1769 1868 - 1633 1712 reg. presion reg.1.1: En los ultimos Cuadro sinoptico 50 a~os. en el ingenioso relo j de n agua de Ktesibios [A].E. es relativamente joven. Nyquist (1932). con aportaciones importantes de guras como: Bode (1964). Kalmann (1970). dentro de un cuerpo teorico que se encauzo en dos vertientes a 1.1 Breve Resena Historica ~ La regulacion como ciencia con cuerpo organico independiente. vapor reg. temperatura vel. con ap enas p o co m as de un siglo de existencia. Black (1977). maq.Captulo 1 Intro duccion a la Regulacion Automatica 1. Ya en nuestra era se registran : Cornelius Drebb el Dennis James J. hubo un saber: sensible incremento en el desarrollo de las tecnicas de control ahora principales. m 9 .

1.2. . Son guras de destaque Liapounov. Utkin.3 Variable fsico. 1.2 Sistema El concepto de Sistema esta asociado a una vision utilitaria segun un determinado interes sobre una parte del entorno en que se quiere ejercer la actividad de regulacion.2. Hacen parte y denen un sistema sus comp onentes que se relacionan entre s y la frontera con su entorno. conlleva a un conjunto de reglas que relacionan un conjunto de variables que pueden describir cualitativa o cuantitativamente el comportamiento de este sistema cuando es sometido a determinados estm ulos.CAPITULO 1.2 En Glosario de Control m as tecnico el desarrollo de la teora.2.1 Regulacion como imposicion de un comportamiento el Regulacion deb e entenderse el predeter- minado sobre un paciente. 1. S.2. algunas palabras adquieren sentido dentro del contexto.2 10 Escuela Rusa (Antigua URSS) El enfo que tpico se efectua a traves de ecuaciones diferenciales lo que redunda en una metodologa temporal. En contexto presente. Esta escuela se caracteriza por su profunda base teorica siendo su enfo que amplio y general tanto para sistemas lineales como para sistemas nolineales. Popov. Pontriaguin. 1. m el com- 1. Cualquier efecto capaz de medirse o con sentido interaccion que describa la forma de entre dos o m as subsistemas. L.5 Modelo El ejercicio de abstraccion que asla aspectos p eculiares de un sistema de acuerdo con nuestro interes. el paciente se designara p or nombre de Planta.4 Estado El conjunto nimo de variables que con sus interrelaciones describen portamiento de un sistema determinado.2. Minorski. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 1. 1.1.

y eventualmente de su historia reciente. 1. si la temperatura a la salida alcanza un valor mnimo . El elemento esencial en el cierre del lazo es la observacion efectuada por el operador sobre la temp eratura medida (observada) p or el termometro ubicado a la salida. una estrategia sencilla sera: Si la temp eratura de salida sup era a la temp eratura de referencia. el valor de lo realizado es necesario incluir lo que se entiende como La regulacion en lazo abierto no cuenta con el recurso de observacion de la salida actual. cerrar vapor.6 11 Lazo Abierto Lazo Cerrado El control en su acepcion moderna esta n timamente asociado al concepto de lazo cerrado.2. ~ de esta misma regulacion en lazo cerrado se efectuara sencillatemperatura realizada y actuando no de acuerdo con una tabla temporal pero s en funcion del error existente entre La realizacion mente la incorp orando la observacion de la realizada temperatura y la temperatura deseada. Ts la temperatura alcanzada y se hace necesario el mezclador para que la temperatura a la salida sea la temperatura homogenea del tanque.CAPITULO 1. En caso establecido se contrario. Como ejemplo de lazo abierto p o dra p ensarse en mantener la temperatura en un valor determinado en el aula a lo largo del da. ya que a cualquier cambio en el ambiente (abrir una ventana) o en el sistema de liberacion de vapor (perdidas de vapor en las caneras) conllevara a errores que podran ser acumulativos. dep endiente de grandezas a regular. el op erador actua en la valvula de vap or abriendola o cerrandola de acuerdo con esta diferencia (error).6] puede observarse el lazo cerrado p or excelencia. Aqu Te es la temperatura del agua que entra en la caldera. ambiente cambia de acuerdo con un perl determinado a lo largo del da.2. En la gura del [1. se podra establecer una tabla de caudal de vapor caliente para los radiadores de forma a complementar el calor actual en el aula y as alcanzar el perl deseado de temperatura. El control mo derno se basa en la actuacion sobre el error existente entre lo deseado (consigna) y lo realizado (salida actual). Para saber observador. En caso del regulador de temp eratura en que se deb e mantener una temperel atura constante del agua a la salida.7 Ley de Control o Regulacion las La ley de control o regulacion es la estrategia de los valores de el accion a seguir. Sabiendose que la temp eratura Esta estrategia estara condenada al fracaso. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 1. por fuerza de inyectar calor a traves de uno o m as radiadores. Dep endiendo valor de la temperatura de salida y su valor en relacion a la temperatura deseada.2.

las variables de entrada y las variables de salida.2: Diagrama de Bloques . INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA Termometro 12 Ts Temperatura de Salida Vapor u Serpentina Tanque de Agua Operador T e Mezclador Figura 1. mantener la temperatura a la salida oscilando entre los valores de referencia y el mnimo establecido.8 Diagrama de Blo ques Para tratar los asp ectos esp eccos de regulacion se utiliza le tecnica de los diagramas de bloques que consiste en reducir cada subsistema considerado a una ca ja caracterizada por su dinamica. abre 1.1: Regulacion en Lazo Cerrado el vap or. desde que se contase con volumen de vapor sucien te. Cada estrategia congura un controlador o regulador.CAPITULO 1. T Ts ref T e Q PLANTA Ts CONTROLADOR Figura 1. Es una tecnica que cuida de la representacion de las senales que ~ circundan en el lazo de control y sus interacciones.2. En la practica se sabe que la temperatura en su oscilacion sup era a la temp eratura de referencia y ba ja m as que la temperatura mnima. Esta estrategia p ermitira.

Las plantas reales suelen ser bastante m as complejas y con caractersticas ntidamen te nolineales (saturaciones por ejemplo. o temperatura realizada. . Te es considerada como una perturbacion indep endiente que entra en el pro ceso termico. l de la caldera.3 Modelado de Sistemas Tpicos Siguen algunos ejemplos sencillos de plantas tpicas en el ambito lineal. modelo planta dinamico descriptivo del pro ceso termico que en En la entran las variables Te y Q y sale Ts .3.3: Lazo Cerrado Tpico 1.) 1.4] resulta de la aplicacion de la ley de conservacion de la cantidad de calor.1 Caldera El modelo termico simplicado de una caldera de calentamiento de agua efectuado de acuerdo con el diagrama de la gura [1.3] cerrado conforme se puede observar en la gura Perturbacion Referencia CONTROL Actuacion PLANTA Valor Realizado OBSERVA Salida Observada Figura 1. Sea: Te Ts Temperatura del Temperatura del l quido quido que entra en que sale la caldera. Generalizando un poco m as esta representacion se llega al diagrama de blo ques que describ e el lazo [1. La ley de control comprende la actuacion experta del operador. Tales ejemplos pueden servir para dar una idea cualitativa de sus comp ortamientos. La ca ja denominada CONTROLADOR representativa del sistema de regulacion o control. Q es la cantidad de calor inyectada en la caldera y Ts es la temperatura de salida del agua de la caldera.2] la ca ja denominada PLANTA representa la caldera y su ella se desarrolla. recibe como entradas Tref y Ts teniendo como salida Q.CAPITULO 1. Aqu Tref es la temp eratura de referencia a mantener. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA En la 13 gura [1. Ts es la temp eratura realizada p or el proceso y Q la cantidad de calor proporcionada por el controlador.

3) dTs dt + V cTs = Q + V cTe Ts (1.4: Caldera En estas condiciones se tiene: mc Ts = (Q + V c(Te mc y haciendo el l Ts )) Ts ) t (1. el 14 V Caudal de entrada m Masa de t l quido en volumen de control de la caldera.2) mite t !0 mc mc dTs dt = Q + V c(Te Ts ) (1. Ts Vapor Q Serpentina Volumen de Control Te Mezclador Figura 1. Q Flujo de calor aplicado en la caldera. Variable tiempo. del lquido.5) Ts se puede por menos formalmente .1) Ts t = Q + V c(T e (1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA c Calor esp ecco del lquido.4) mc Siendo la incognita d dt +Vc lo = Q + V cTe efectuar: (1.CAPITULO 1.

.8) F m λv Figura 1.CAPITULO 1.5: Masa-muelle-rozamiento viscoso 1. solicitada por una fuerza F .3. D(t) = 1. se aplica la fuerza F (t).2 Masa-Muelle-Rozamiento En el diagrama de la gura [1.5] puede observarse una planta sencilla de ndole mec anica que consiste en una masa m acoplada a un muelle de constante k apoyada en una supercie con la cual tiene rozamiento viscoso proporcional a la velocidad con constante .6) Aqu se trata de d mc dt + V c poder efectuar la inversion del operador diferencial para poder poner en evidencia la incognita. Aplicando la primera ley de Newton se llega a: mx = F (t) O tambien: x(t) x _ kx (1.4 Inversion del Operador Diferencial Los operadores diferenciales que surgen en ecuaciones diferenciales lineales ordinarias a co ecien tes constantes son facilmente inversibles utilizando la transformada de Laplace. Esta transformada lleva una funcion real de variable real a una funcion compleja de variable compleja que se llama su transformada. Se desea saber el comp ortamiento x(t) cuando a partir del rep oso. Para una cierta categora de funciones esta transformacion posee inversa unica siendo entonces que se puede establecer una corresp ondencia biunv o ca entre funciones reales de variable real de este conjunto.7) = (m d2 dt2 + d dt + k) 1 F (t) x k (1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 15 Ts = mc d dt 1 +Vc ( Q + V cTe ) (1. y sus transformadas complejas de variable compleja.

La fraccion P m (s)=P n (s) recibe el nombre de funcion de transferencia entre U (s) e Y (s) siendo que gracamen te se representa de acuerdo con la gura [1.11) De esta forma una ecuacion diferencial tpica surgida del modelado de una planta generica con una entrada u(t) y una salida y (t) ba jo la hipotesis de condiciones iniciales nulas tendra como solucion: Dn (t)y(t) = Dm (t)u(s) P m (s) Y (s) = U (s) P n (s) n+a n 1+ P n (s) = an s + a0 n 1s m + bm 1 sm 1 + + b0 P m (s) = bm s 1 (1. Si adem as se exige las condiciones iniciales sean nulas se obtendra: L[(an dn + an dtn 1 dn dtn 1 1 + + a0 )x(t)] = (an sn + an 1s n 1+ a0 )X (s) (1. As. Ya el denominador se compone por la unidad restada algebraicamente de los diversos lazos de reali- mentacion independientes.6] Para grafos m as complejos se puede obtener la funcion de transferencia global. goza de las propiedades: L[x + y] dn f L[ n ] dt L[f (t t0 )] L[f (t= )] L[f g ] = Lx + Ly = sn F (s) sn 1 f (0) = e 0 s F (s) = F (s ) = F (s)G(s) [ ] [ ] s n 2 f 0 (0) f (n 1) (0) t (1.12) y para que L [Y (s)] tenga sentido fsico es necesario que se verique n . para el sistema presentado en la gura [1. . INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 16 La transformada de Laplace denotada por L[] se dene como: Z 1 st L[x] e x(t)dt = X (s) 0 y entre otras.10) P n (s) es un polinomio que del mismo orden del operador diferencial. aplicando una regla bastante sencilla.9) lineal Aplicando estas propiedades a un operador diferencial stantes generico se obtiene: a coecien tes con- L[Dn (t)x(t)] = P n (s)X (s) donde (1.7] se puede obtener m G(s) = aplicando la regla: 1 el G1 G2 G3 G4 G1 G2 G5 G3 G8 G1 G2 G5 G7 G1 G2 G3 numerador se compone por la suma algebraica de los caminos independientes en la direccion entrada-salida.CAPITULO 1.

7: Grafo de transferencia 1.6: Representacion de una funcion de transferencia G5# +# G1# G2# +# G3# G4# G6# G8# G7# +# Figura 1.1 Valor Final el Existe una relacion directa entre valor de limt!1 x(t) y un proceso de lmite en el campo complejo d afectando a la variable transformada st X (s Veamos: ). e dt x(t) = se st x(t) + e st dx(t) dt integrando esta igualdad se obtiene: Z T d e 0 Z T st Z T e st x(t) dt = s 0 x(t)dt + 0 e st dx(t) dt dt dt o tambien Z T s 0 e st x(t)dt = T e st Z T x(t) 0 + 0 e st dx efectuando en ambos lados de la lim T igualdad los lmites ! 1 lim s ! 0 .CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 17 Figura 1.4.

q2 p. Los controladores m as usuales son: .3 Controlador los Lineal lineales se La dinamica de controladores puede describir a traves de la ecuaciion diferencial Dp (t)u(t) = Dq1 (t)yref (t) + Dq2 (t)y(t) siendo que la ecuacion transformada queda: U (s) = Normalmente se utilizara la P q1 (s) P q2 (s) Y (s) + Y (s) P p (s) ref P p (s) version particular U (s) = donde P q (s) E (s) P p (s) E (s) = Yref (s) Y (s) Los controladores deben ser propios o sea deben obedecer q1 .4. En la graca [1.CAPITULO 1.4. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA se llega al resultado 18 lim (sX (s)) s !0 = x(1) 1.2 Retardos Puros Se entiende por retardo puro el tiempo de propagacion de una senal entre dos ~ puntos de medida. Adem as deben poseer sus ceros y polos en C [ f0g.8] se representa la senal u(t) y su version ~ u(t T ) retardada de un tiempo T .8: Retardo puro T de u(t) 1. La transformada de Laplace de u(t T ) se obtiene facilmente a partir de u(t) pues: L[u(t u(t-T)# T )] = e sT L[u(t)] = e sT U (s) u(t)# T# Figura 1.

I u(t) 19 =k Rt i 0 e(˝ )d˝ o controlador integral. el CONTROLADOR queda caracterizado por el operador que aqu actua sobre el error e(t) = yr ef (t) y (t).CAPITULO 1. kc (s+p1 )(s+p2 ) con 0 1 2 +z +z < p1 < z1 z2 < p2 caracterizado como atrasador-adelantador 1. con 0 con 0 )(s < z < p caracterizado como adelantador < p < z caracterizado como atrasador ) .5 Representacion de Sistemas Lineales p or Funciones de Transferencia tpico En un problema de regulacion estan envueltos por lo menos tres subControlador y Observador. En el ciclo cerrado de regulacion ya presentado para la caldera de calentamiento de agua. D u(t) d ˇ kd dt e(t) o controlador derivativo. la PLANTA por la caldera y el OBSERVADOR por el termometro. Cada uno de estos subsistemas posee dinamica propia que puede describirse de mo do general en la forma: sistemas a sab er: Planta. PLANTA CONTROLADOR OBSERVADOR Dn (t)x(t) = Dm (t)u(t) Dq (t)u(t) = Dp (t)e(t) Ds (t)y(t) = Dr (t)x(t) y que para condiciones iniciales nulas despues de transformar segun Laplace pueden representarse como: PLANTA CONTROLADOR OBSERVADOR y el X (s) = (P m (s)=P n (s))U (s) U (s) = (P p (s)=P q (s))E (s) Y (s) = (P r (s)=P s (s))X (s) el diagrama de bloques resultante tendra resultado directo se tiene: aspecto: como Y (s) como = se P r (s) P m (s) P p (s) E (s) P s (s) P n (s) P q (s) puede obtener nalmen te E (s) = Yref (s) Y (s) Y (s) = G(s)E (s) . . Este ultimo se aproxima por la d d ecuacion diferencial b0 dt u(t)+b1 u(t) = a0 dt e(t)+a1 e(t) con b1 =b0 ˝ a1 =a0 P I D u(t) = kc e(t) + k U (s) = kc s+z s+p U (s) = kc s+z s+p U (s) = (s Rt i 0 e(˝ )d˝ d + kd dt e(t) o controlador PID. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA P u(t) = kc e(t) conocido como controlador proporcional.

Entonces en un entorno del punto x usando la expansion en serie de Taylor se obtiene: ! f (x) = f (x ) + @f @x ( x x ) + O (j x x 2 j ) (1.9: Representacion de subsistemas de transferencia = G(s)(Yref (s) Y (s)) G(s) = Yref (s) 1 + G(s) siendo s s s G(s) = P r s P m s P p s Ps Pn Pq ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (1. En el pro ceso de linealizacion se representa el comp ortamiento de una funcion continua de derivada continua a traves de su plano tangente en un entorno del punto de contacto.14) siendo que en la practica se considera ap enas f (x) ˇ f (x ) + . INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 20 Figura 1.13) Esta expresion obtenida para Y (s) viene a ser la salida lineal se de transferencia en lazo cerrado entre la consigna Yref (s) y Y (s).CAPITULO 1. estudiar el comp ortamiento de sistemas nolineales.6 Linealizacion El arsenal de herramientas disponible para sistemas lineales puede usarse tambien para lo calmente.15) donde @ x es calculado en @f x=x Esto se puede resumir con: x = f (x) _ ) x= _ @f @ x x=xo x . Esta version entre las posibles presentaciones para un sistema conoce por el nombre de presentacion en la forma entrada-salida la funcion 1. Para ello es necesario efectuar una linealizacion que valga en un entorno del punto nominal de funcionamiento. Sea f : <n <. @f @x ( x x ) (1.

6.17) 1. El sistema linealizado en un entorno del punto nominal = 0 pasa a ser: J = l mg (1. la dinamica de un pendulo colgado en la vertical con masa puntual angulo y longitud de brazo l ba jo el campo gravitacional efectuando un la vertical. vale: qe =K p h Aqu en este ejemplo queda bien caracterizado el procedimiento de linealizacion lo cal. La ecuacion que rige el proceso de llenado del deposito es: dV (h) dt = qe (t) qs (t) considerando una aproximacion lineal en un entorno del punto op erativo qe . en regimen permanente.6.1 21 Pendulo Invertido m con A guisa de ejemplo. con la qe (t) El modelo no lineal cuya entrada era qe (t) su perturbacion era qs (t) y variable de estado h se transforma en el modelo linealizado con entrada perturbacion qs (t) y variable de estado h. El punto de equilibrio del .18) Llamando ahora h = h h entorno del punto operativo se tiene la ecuacion diferencial linealizada para un dV d h jh=h dh dt ya que en el = qe (t) K p 2 h h punto operativo. Esta aproximacion vale para j j < 5 . Si se desea estudiar el comp ortamiento en un entorno de la posicion vertical entonces = 0 y la aproximacion lineal vale sin( ) ˇ . puede representarse p or la ecuacion diferencial J = l mg sin( ) (1. h tendremos: V (h) qe (t) p h ˇ V (h ) + dh = qe + qe (t) p 1 ˇ h + p 2 h dV j h=h (h h ) (h h ) (1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 1.2 Dep osito de Seccion Variable y perdidas K Otro ejemplo ilustrativo es el de un deposito de lquido que posee volumen V (h) dado en funcion de su altura y recibe el caudal qe (t) y tiene perdidas a traves p de una singularidad con un caudal de salida dado por qs (t) = h donde h es la altura del nivel de lquido en relacion al centro de la singularidad de salida.16) pero sin( ) ˇ sin( ) + cos( )( ).CAPITULO 1.

1. la linealidad se observa ap enas para valores de qe (t) retirar lquido (la actuacion no puede del deposito y las modelo tan 0 y qs (t) 0. n se obtiene: (1. general descrito por: (an s n +a n 1+ n 1s + a0 )Y (s) = (bm sm + bm 1s m 1 + + b0 )U (s) (1. . Sea el sistema una de dinamicos transformados p or Laplace.CAPITULO 1.7 Representacion de Estado entrada-salida es La representacion las formas de representar sistemas Se puede tambien efectuar lo que se entiende como representacion de estado que se ilustra a seguir.22) llamando ahora ^ X1 (s) = Y (s) y Xk (s) = sXk 1 1 (s) para k =2 . INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA sistema linealizado pasa a ser en 22 h = 0 o lo que es equivalente h = h punto nominal de linealizacion.20) o bien ^ Y (s) = P n 1 U (s) (1. Estas linealizaciones deb en utilizarse con cuidado ya que en este sencillo.21) y por linealidad se puede efectuar: Y (s) = P n 1 U (s) = X X k k bk s k k^ bk s Y (s) (1. perdidas son siempre positivas).19) El mismo op erador a la izquierda solicitado por la funcion u(t) a la derecha se representa como: (an s n + an 1s n 1 + ^ + a0 )Y (s) = U (s) (1.23) + a0 X1 (s) = U (s) Agrupando estos resultados y suponiendo que an = 1 tendremos: sX1 sXn Y an Xn+1 (s) + an Xn (s) + = X2 = = ( U X k (s) an 1 Xn an 2 Xn 1 a0 ) (1.24) bk Xk .

. . . .25) donde Xn 0 1 . ] T 2 A=6 6 4 6 6 0 0 . . . . . 3 7 7 7 7 5 1 0 a0 0 a1 [ 0 a2 0 b 1 an 1] T B= C= la representacion [ 0 b0 b1 m 0 0] D=0 temporal es inmediata: y (t) _ x = Ax + B u(t) = C x + Du(t) (1. .CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA que en forma matricial adquieren el 23 aspecto: s X (s) = AX (s) + B U (s) Y (s) = C X (s) + DU (s) X = X1 X2 [ (1.26) A ttulo de ejemplo se puede determinar de funcion de transferencia dada por: la version de estado del compensador Gc (s) = Inicialmente deb e reducirse a una +z s+p s fraccion propia suma de una m as una con- stante s s +z = + +p s+z y enseguida.27) Es inmediata tambien la relacion entre las versiones de estado y entrada-salida pues efectuando unas operaciones basicas de algebra matricial se llega a: Y (s) U (s) = C (sI A) 1 B + D . . 0 0 . . 1 0 . efectuar la equivalencia: s +z + z 1 (1.

INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA Se 24 demuestra facilmente salida existen innitas que para una representacion en la forma entradaformas equivalentes en la forma de estado. que reduce el sistema a Su obtencion en MATLAB: [T] = ctrb(A.den) % entrada-salida para estado .B) forma canonica de controla- . .CAPITULO 1. A n 1 B la bilidad.B.den_lc) 1 Sea T una transformacion de co ordinadas inversible que efectua x = Tz entonces _ Tz y (t) = AT z + B u(t) = C T z + Du(t) (1. . .den] = ss2tf(A.num_o.den_c). .28) y nalmen te _ z y (t) = T 1 AT z + T 1 B u(t) = C T z + Du(t) 1 (1.D) % estado para entrada-salida % % % % % % % sea la planta dada por num_p. % si se quiere saber la respuesta a escalon del lazo cerrado se hace step(num_lc. [num_lc. .den_d. . dem_o el lazo cerrado con realimentacion negativa en la version entrada salida se obtiene: num_d = conv(num_p. den_d = conv(den_p.den_lc] = feedback(num_d. llamada matriz de controlabilidad.29) que p osee como version entrada-salida Y (s) U (s) p ero como T T 1 = CT T (sI A) 1 TT 1 B+D las =I queda demostrada la armaci on.D] = tf2ss(num. 1 En MATLAB mandos: se obtienen las formas de estado o entrada-salida utilizando los co- [A.B. . .den_o). . Entre # p osibles transformaciones T tienen esp ecial interes: " T = B AB A B 2 . . .C.num_c). den_c y el observador por num_o. dem_p el controlador por num_c. . [num.C. .

INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA F (s) 1 sn 25 f (t) (t) t 1 n 1 1)! (n + (s+ s (s 1 e t 1 )(s 1(t) 1(t) e t + + + e t ) (c ) 1(t) t (c )e t + s c )(s + )e 1(t) t s(s s(s + 1 1 ) )(s s+c + )(s+ ) s2 +c1 s+c0 s(s+ )(s+ ) c c0 + + + e t )( e t ( e ) 1(t) c ( ) e t + t c ( ) e c1 t 1(t) t 2 ( c1 +c0 ) e t e )( + ) 2 ( +c0 e ) 1(t) 1(t) c )( ) + )(s+ s+c (s+ )(s+ )(s+ s2 +c1 s+c0 (s+ )(s+ )(s+ 1 s2 + 2 (s )(s + 1 ) ( ) + e ( + e ( )( t t ) c ) ( )( ) e t t 2 ) ( c1 )( +c0 ) + + c ( )( ) e e 2 ( c1 )( +c0 ) t + + ( e e t 1(t) 1(t) 2 ( c1 )( +c0 ) t 1 1 sin( t)1(t) 1 s2 s s2 s2 (s 2 sinh( t)1(t) + s 2 2 cos( t)1(t) cosh( t) (t) 1 + 1 )2 + 1 2 e t sin( t)1(t) Tabla 1.CAPITULO 1.2: Relacion de algunas Transformadas de Laplace .

~ la forma con que 26 . Considerando que un sistema dinamico sea modelado de acuerdo con determinada necesidad y que todas sus variables de interes constituyan su estado y puedan observarse de alguna forma. la caldera de calentamiento de agua mo delada en el primer captulo puede considerarse estable. se puede denir estabilidad basicamente como: Un sistema dinamico se considera estable siempre y cuando para una entrada limitada se obtenga un estado limitado. a partir de un estado cualquiera. sus variables de estado tienden a anularse.2 Estabilidad Asintotica Se dice que un sistema dinamico es asintoticamente estable ba jo condiciones iniciales. Estas exigencias de tiempo hasta llegar al equilibrio. que su conjunto de estm ulos y perturbaciones formen lo que se entiende como entradas.1 Intro duccion La idea de estabilidad aplicada a la regulacion esta asociada al comportamiento temporal de un sistema dinamico cuando es estimulado por una o m as perturbaciones externas. cuando con el tiemp o. El punto cero como punto de equilibrio no saca generalidad al concepto ya que a traves de una traslacion. se llega y su estudio constituyen lo que se llama desempeno.Captulo 2 Estabilidad 2. a cero. este concepto podra estudiarse en cualquier otro punto. 2. una condicion necesaria en el comportamiento de cualquier No es sucien te ya que no nos cuenta cuanto tiempo puede llevar esta transicion o de que forma o con que historia temp oral el estado tiende La estabilidad es sistema regulado. Conforme a esta denici on.

tiene como transformada el conjunto de fracciones polinomiales a coecien tes reales o sea. X ampliar C P m (s) = m X e stk bk sk k=0 . 1(t)t. As . Sea ahora t . 1(t) sin( t). vale la relacion n donde es grado del numerador de la fraccion y n es el grado del denominador. 1(t) cosh( t).2) que conlleva a relaciones entrada-salida del tip o: X (s) = siendo que P bs P as j j ! j k U (s) como (2. 1(t). casi-p olinomio sera to da expresion del tip o 2 Si x(t) el .3) Gp (s) = ( P j bj sj )=( P k k k ak sk ) se cono ce funcion de transfer- encia entre U (s) y X (s). En podra ser aproximada arbitrariamente por funciones pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas.X . 1(t) son resp ectivamente la funcion impulso y la funcion escalon. L[U ] F P (s). Una propiedad interesante de F P (s) es de que para cada uno de sus elementos.3 Estabilidad en Sistemas Lineales lineales estan caracterizados Los sistemas en su forma operativa como: (2. otra funcion en sentido contrario. El conjunto de las funciones tecnicas constituido p or U que viene a ser la combinacion de las funciones de U ultiplicandolas y sum andolas algebraicamente entre s y sus combinaciones lineales trasladadas 2 o no en el tiempo. la el m m estas condiciones se concluye que si Gp (s) que por tanto puede expandirse en la forma: En 2 F P (s) entonces X (s) 2 F P (s) y (s) entonces x(t t0 ) e st0 (s). U (s) 2 FP (s). 1(t) sinh( t)g (t).1) Dn (t)x(t) = Dm (t)u(t) y en su forma transformada Laplace P n (s)X (s) = P m (s)U (s) lo (2. U=f donde (t). 1(t)e 1(t) cos( t). En este contexto. salvo indicacion expresa salida seran otro caso. ESTABILIDAD 27 Desde el punto de vista de ingeniera. m = Para los propositos de estos apuntes. los sistemas dinamicos regulados deben obedecer necesariamente a los criterios de estabilidad y desempeno. ~ 2.CAPITULO 2. Para considerar las traslaciones se deb e conjunto de las fracciones p olinomiales incorp orando las fracciones cuyo numerador es un casi-p olinomio. todas las funciones utilizadas como entradapor hipotesis pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas.

n1 n2 n3 ˙j k > 0 para j = 1 . . para que x(t) se tiempo. es sucien te que Gp (s) sea propia lo que se traduce en: grado(numerador(Gp (s))) < grado(denominador(Gp (s))) Conforme se puede inferir mantenga limitada 1. ESTABILIDAD 28 X (s) = = XA +X X =A + i n1 j n2 i 0 i =1 si j =1 p ! k=n3 p Bj + (s + ˙j )p k=1 X X q q q Ck s + Dk ! k) 2 q ((s + k) 2 + Suponiendo que p el desarrollo = q = 1 o sea que las races tendremos: j reales o complejas distintas de cero son to das sencillas. Las races del polinomio del denominador de en el semiplano complejo negativo. X (s) debe poseer como m aximo un cero en el origen. 3. i X (s) = A0 + Consultando la tabla = = XA +X n1 i i n2 =1 s i j =1 k=n3 Bj Ck s + Dk + (s + ˙ j ) (s + k )2 + k=1 X 2 k de transformadas de Laplace se puede facilmente elaborar L 1 [ X (s )] obteniendose: x(t) = A0 0 = @X A i (t) + + i n1 it 1 1)! = XB + j n2 je ˙j t XCq + k=n3 k=1 k k i =1 (i (a0 k k) 2 + ke 2 k t sin( 1 k t + k )A 1(t) j =1 donde ak = Dk =Ck y k = arctan k =(ak k ) . > 0 para k = 1 .CAPITULO 2. 3. con el de la respuesta tpica presentada. 2. Estas condiciones sucien tes p o dran resumirse a tres a sab er: 1. . Gp (s) deben estar situadas por otro lado se sabe que u(t) es limitada entonces las condiciones anteriores para salida limitada cambian ligeramente para: Si . es sucien te que: A0 = 0 A = 0 para i = 2 i . 4. 2. X (s) debe vericar grado(numerador(X (s))) < grado(denominador(X (s))). Conforme se puede observar. 0 0 si no es aceptable una comp onente impulsiva en la respuesta de un sistema lineal. . lo que no saca generalidad a las conclusiones y facilita de las expresiones.

CAPITULO 2. ESTABILIDAD
1. 2. 3.

29

grado(numerador(Gp (s)))

grado(denominador(Gp (s)))

Gp (s) no puede poseer ceros en el origen.
Las races del polinomio del denominador de en el semiplano complejo negativo.

Gp (s) deben estar situadas

Para un sistema lineal en version de estado, por la equivalencia

Gp (s)
(sI

C (sI A) 1 B + D

A la segunda condicion se entiende equivalente a: det(sI A) = 0 debe poseer
to das las races ubicadas en el semiplano complejo negativo, o

~ A) 1 = det sA A I
(

donde ~ es

)

A

la transpuesta

de

la

matriz de cofactores de

tambien que

los

autovalores de la matriz

A esten situados en el semiplano complejo negativo.

2.3.1

Criterio de Routh-Hurwitz

Las condiciones necesarias y sucien tes para estabilidad en un sistema lineal propio estan aso ciadas a la traza del polinomio caracterstic o o denominador de su funcion de transferencia. Si la traza del denominador (o lo que es lo mismo sus races) esta contenida en el semiplano complejo negativo, el sistema sera considerado estable a condiciones iniciales.
Independientemente Routh (1874) y Hurwitz (1895) desarrollaron una condicion necesaria para la estabilidad de sistemas lineales, que consiste en el calculo de un arreglo sobre los co ecien tes del p olinomio caracterstico (fak g). La condicion sucien te es que se verique fak > 0g8k . O sea: si en la ecuacion
k=n k=1 (s se

+ s k ) = s n + an

1s

n 1

+

+ a0

(2.4)

verica que sk 2 C entonces necesariamente tendremos que fak gk=n 1 > 0. k=0 Ocurre que esta condicion no es sucien te ya que por ejemplo, el polinomio
(s

+ 2)(s2

s

+ 4) = s3 + s2 + 2s + 8

posee races en C +

n n n n
. . .

1 2 3

an an

1

an an

2 3

an an

4 5

bn 1 cn 1
. . .

bn 3 cn 3

bn 5 cn 5

0

hn

1

Tabla 2.1: Tabla de calculo de Routh-Hurwitz

CAPITULO 2. ESTABILIDAD
En
el

30

arreglo de Routh-Hurwitz se disp onen en las dos primeras lneas

los

co e-

cien tes del

polinomio
pn (s)

= an sn + an

1s

n 1

+

+ a0

las lneas

siguientes (totalizando
el

n + 1 para

el

arreglo completo) se calculan de

acuerdo con

procedimiento:

bn 1

= = =

1

an
1

1

an an 1 an an 1 an

an an an an an

2 3

bn 3

4 5

an
1

1

cn 1

1

3

bn 1

bn 1

bn 3

Segun
en:

el

resultado de este arreglo, habra tantas races en el semiplano C

+ como

cambios de

signo entre los elementos de la segunda columna del arreglo. o sea an ; an 1 ; bn 1 ; ; hn 1 . Hay una serie de casos particulares de detallado del meto do que vienen en la literatura de control. En este caso ap enas nos interesa la existencia o no de races inestables.

A ttulo

de ejemplo supongamos que se necesita controlar una planta con funcion de transferencia

Gp (s) =
utilizando para ello

kp
s(s

+ 2)(s + 3)
s

un controlador que posee dinamica de acuerdo con

Gc (s) = kc

+a s+1

Utilizando la estructura de lazo cerrado se tiene:

X (s) = Gp (s)U (s)
U (s) = Gc (s)E (s)
Y (s)

planta

= X (s)
Yref (s)

controlador observador

E (s) =
y por tanto

Y (s)

G(s) =
lo

Gc (s)Gp (s) 1 + Gc (s)Gp (s)Go (s)

que conlleva a un polinomio caracterstico

CAPITULO 2. ESTABILIDAD
4 3 2 1 0 1 6
b3 c3

31

11

Ka

K +6 Ka

Ka

Tabla 2.2: Tabla de calculo para el ejemplo

1 + Gc (s)Gp (s)Go (s)

= 0 ) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) + kc kp (s + a) = 0
arreglo se llega a:

Llamando K = kc kp y efectuando el calculo del donde b3 = (60 K )=6 y c3 = K + 6 6K a=b3

imponiendo ahora que no haya cambios de signo en
arreglo se obtiene la condicion:

la

primera columna del

0
los

<a<

(60

K )(K + 6) 36K

valores de a y kc kp que cumplan esta condicion conllevan necesariamente a estabilidad. Escogiendo valores convenientes de a y kc kp puede amoldarse dentro de ciertos lmites, el desempeno del sistema en lazo cerrado. ~

caracteriza el comportamiento dinamico en relacion a cualquier otra entrada por compleja que pueda ser. 1 ) Error nulo en regimen p ermanente para cambio en escalon en la referencia.1 Desemp eno Temp oral en Sistemas ~ ciertos ndices Lineales Desempeno implica necesariamente en estabilidad. escalon SO e( M axima excursion porcentual de la senal en la fase inicial ~ del transitorio. 3. su amortiguamiento para ˙1 > ˙2 > 0 cumple 0 < e ˙1 t < e ˙2 t y si por ejemplo ˙2 = 0:1 y ˙1 = 0:8 entonces la atenuacion relativa valdra e 0:7 ˇ 0:5 o sea que despues del primer segundo t 1 la componente afectada por e 0:8t esta por lo menos atenuada el doble de la comp onente afectada p or e 0:1t p or tanto entre las dos. Siendo atenuadas p or un factor exp onencial.Captulo 3 Tecnicas Temporales 3. la dominante es la afectada p or el factor e 0:1t .1. Para los sistemas lineales ~ adem as de estabilidad. en relacion a la amplitud del escalon de referencia. Siguiendo esta lnea de racio cinio. Tiempo a partir del cual la respuesta a diere de la unidad en menos de 1% de la amplitud del escalon. subida. La respuesta transitoria en la mayora de los casos practicos se puede aso ciar a la fraccion p oseyendo denominador con races m as proximas al eje imaginario. se exige muchas veces estabilidad asintotica y la observancia de en la respuesta a escalon unitario. Sobreoscilacion. Tiempo necesario para alcanzar el nivel del escalon de ta Tiempo de asentamiento.1 Polos Dominantes La respuesta transitoria de un sistema lineal a entrada a escalon. Entre los ndices m as usuales se cuentan: ts Tiempo de referencia. el desemp eno de los sistemas lineales sera estudiado ap enas para su ~ par dominante de polos. Se supondra que de modo general se pueda hacer: 32 .

CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES

33

Gp (s) ˇ
Inicialmente se estudiara
el

Cs + D
(s

+

)2

+

2

caso en que

C = 0. En estas condiciones

D
(s

+

)2

+

2

=

2 !n 2 2 !n s2 + 2 !n + !n

D

= 2 + 2 = = ( 2 + 2 ). Suponiendo sin perdida de generalidad que D=!n = 1 la respuesta a escalon unitario queda en la forma:
con
2 !n 2
,

X (s) = (s=!

1
)2

1
(s=!n )

n

+2

+1s
2)

supondremos apenas el caso en que 0 < del denominador de Gp (s) son: s = !n (
lectura s

< 1. p estas condiciones las races En
j

1

o de acuerdo con otra

=

j

y

la respuesta

temporal x(t) viene dada por:

p
x(t)

!
2

=

1+

+

2

e

t

sin( t

)

1(t)

o en otra lectura

x(t)

=
=

1+

p
1

e

!n t
2

p
sin(!n

!
2t
)

1

1(t)

con

= arctan (

).

Los sm bolos utilizados se llaman:

!n Frecuencia

natural no amortiguada.

Raz on de amortiguacion.

Para el caso sencillo de un

par de polos dominantes conforme el presentado, se puede hacer una correspondencia entre ndices f1 ( ; !n ); f2 ( ; !n ); f3 ( ; !n ) y el aspecto de x(t) como respuesta a escalon unitario. La condicion de tiempo de asentamiento j x(t) 1(t) j< 0:01 nos da aproxi-

madamente:
e

!n ta

= 0 01
:

de donde se saca: f1 ( ; !n ).

!n ta

=

ln 0:01

y por ende ta

=

4:6=(

!n )

=

4:6=

=

La m axima

sobreoscilacion se

verica para:

max x(t)
t

CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES

34

Figura 3.1: Respuesta a escalon unitario

Derivando x(t) se tiene la condicion:

0

= = = = =

e

t

sin( t
) )

)

+

e

t

cos( t

)

sin( t

cos( t

tan(

t

)

arctan(

)
t

t


(3.1)


ˇ
.

Escogiendo para k

= 1 se llega a tSO =
x(tS O )

Evaluando x(tS O )

se llega a:

= =

1 + SO 1+e
ˇ p1
2

(3.2)

y por ende S O

=e

ˇ p1

2

= f2 ( !n ) para 0 < < 1.
;

comportamiento medio de a escalon y adoptando la curva relativa a = 0:5 como representante media. Se obtiene as el tiempo que tarda la respuesta desde el valor 0.1 asta 0.9 del escalon: ts = 1:8=!n = f3 ( ; !n ).
La
condicion de tiemp o de subida se efectua sobre el
las respuestas

Para
En

el

caso

C =
los
6

depender de

0 apenas se verica la relacion f1 ( valores de C y D de poca ayuda.

;

!n )

siendo las otras a

este caso la representacion normalizada para el par de

polos dominantes

viene a ser:

CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES
θ

35

ζ

θ ω β

α

Figura 3.2: Especicaciones sobre

s2 +2

2 !n 2 !n +!n

Cs + D
(s

+

)2

+

2

=

s=(
(s=!n )2

!n ) + 1
(s=!n )

+2

+1

donde

!n

= D=C =
3

2.5

2 Amplitud

1.5

1

0.5

0 0

2

4

6 8 Tiempo (segs)

10

12

14

s=( ! )+1 Figura 3.3: Respuesta a escalon unitario de (s=! )2 +2 ns=! )+1 ( n n

En la gura

[3.3] se

puede observar

el

comportamiento de la respuesta a escalon

: Las sobreoscilaciones y el tiempo de subida son sensibles a valores pequenos de y para valores grandes de ~ los resultados coinciden con los del caso en que no existe cero en el numerador.

unitario para 0:5

< < 4 y para = 0 5 y !n = 1.

1. 0 En el caso del lazo cerrado se tiene: G(s) = Gc (s)Gp (s) 1 + Gc (s)Gp (s)Go (s) = Nc (s)Np (s)Do (s) Dc(s)Dp (s)Do (s) + Nc(s)Np (s)No (s) los donde se puede vericar que los ceros de lazo cerrado son y tambien 1 de Nc (s)Np (s)Do (s) G(s) = Dc(s)Dp (s)Do (s) + (No (s) 1)Nc(s)Np (s) Dc(s)Dp (s)Do (s) + Nc(s)Np (s)No (s) los factores por tanto s tiene que ser uno de de 1) Dc(s)Dp (s)Do (s) + (No (s) Si Nc(s)Np (s) se Go (s) = 1 entonces es sucien te que s sea factor de puede concluir: Dc(s)Dp (s) y por tanto .5:0.den). step(num. for k = 1:n num = [1/(lambda(k)*zetas^{k}omega_n) 1]. zeta*omega_n. . 0.1:4. [1/omega_n^2 2*zeta/omega_n 1]. . TECNICAS TEMPORALES 36 El programa en MATLAB para obtener estas gracas sigue: lambda n zeta omega_n zetaomega_n den = = = = = = 0. Ak =sk que la expansion de (1 lo que conlleva a 1 G(s))=s no posea G(s) = s G (s) y 0 que G (s) sea estable.5.CAPITULO 3. length(lambda). if k == 1 hold on end end grid Si se desea limt !1 e(t) = 0 para cambio de referencia en escalon se debe tener: E (s) = Yref (s) Y (s) = Yref (s)(1 G(s)) si ahora Yref = 1 s se tendra: E (s) = Para que limt!1 e(t) = 0 es sucien terminos del tip o 1 G(s) s te A0 A1 =s.

2 Este Lugar de las Races metodo desarrollado por W. modos.1. al lugar construido Se con un observador es justo cuando o curre: Es estable. ta . 3. Esto conlleva a p o der vericar el desemp eno de un ~ controlador de lazo cerrado cuando se pueda elegir un parametro de sintona. el en sistemas realimentados Cuando par de polos dominantes se presenten en la forma s=( (s=!n )2 !n ) + 1 (s=!n ) +2 +1 la puede a~adirse un compensador Gc (s) en serie con n por cancelacion. R. el controlador puede a cumplir la condicion limt!1 e(t) = 0. estas consideraciones ensenan que para atender especica~ temporales salvo en sistemas extremadamente sencillos. el efecto del cero en !n pues: planta de forma a eliminar Y (s) Yref (s) con: = s=( (s=!n )2 !n ) + 1 (s=!n ) +2 s= +1 Gc (s) Gc (s) = donde (s=!n )2 +1 !n ) + 1 s=( ˛ 1 !n . Evans (1948) permite vericar el lugar geometrico en el plano complejo. S Gc (s) se puede O relativas a +2 (s=!n )+1 . ya que las simplicaciones pueden De to dos ciones conllevar a errores substanciales. a sabiendas de que esta incorp orado efectuar el desarrollo del controlador con las condiciones ts . TECNICAS TEMPORALES Cuando le falten factores 37 prestarselos de modo s a la planta en su denominador. Sea el polinomio pn (s) = sn an + sn 1 an 1 + + sk llama Lugar de las Races en funcion del parametro 3 Se dice que + sk 1 ak 1 + + a0 . debe utilizarse la simulacion del resultado completo obtenido. As. mucho menor que el tiempo . Go (0) = 1.CAPITULO 3. Tiempo de subida de subida de la ts de la planta tambien en planta en respuesta a escalon respuesta a escalon. o su corolario No con se puede alcanzar la condicion limt 6 !1 e(t) = 0 Go (0) = 1 donde3 Go (s) = numo(s)=deno (s). de los ceros del polinomio caracterstico en funcion de un parametro.

) (3. Examinando la ecuacion (3. As para valores de j s j uy grandes K m m m se verica: G(s) ˇ (s + )m n bm =an \G(s) ˇ \(s + )m n \(s + )m n = (m n)\(s + ) (m n)\(s + ) = 180 + k 360 (se (3. TECNICAS TEMPORALES las soluciones 38 de pn (s) = 0 para cada en un intervalo de interes. 1.4) y haciendo G(s) = num(s)=den(s) tendremos otra lectura en la forma: utilizando los orar gracas K den(s) + K num(s) = 0 K K!1 de donde se concluye que el lugar de las s( ) sale de los ceros de den(s) para = 0 y se acaba en los ceros de num(s) para .6) supone que an .5) comportamientos asintoticos de estas ecuaciones se pueden elabque estimen la evolucion de s( ). bm > 0) y entonces se concluye que: ) \(s(K ) + = 180 + k360 n m (k =0 . Los ceros impropios o asintoticos poseen ramas ilimitadas que se dirigen en direcciones asintoticas bien determinadas. ) Ya el centro de asn totas se calcula de acuerdo con la misma idea: . rn k (s)s s rn k (s)sk k + k + + tk + tk 1 (s) 1 (s) sk = = 0 0 (3.3) Llamando ahora K = y G(s) = sk =(rn 1+ k (s)s k +tk 1 (s)) tendremos la relacion: (3. 2. Se obtiene as s( ).4) en coordenadas polares es equivalente a dos j G(s) = K \G(s) = 180 + k j 1 360 (k =0 . Los ceros de G(s) estan formados p or los ceros propios que son las soluciones de num(s) = 0 y p or los ceros impropios o ceros asintoticos. 2.CAPITULO 3.4) las K G(s) = 0 La ecuacion compleja ecuaciones: (3. 1. Habr a un numero de ramas en esta graca igual al numero de ceros de den(s). Estos ultimos son en numero de n donde n es el grado del denominador de G(s) y el grado del denominador.

El lugar de races es simetrico con respecto al Las ramas del lugar nunca se cruzan. pertenece En caso de que lugar de races cruce el eje imaginario los puntos de cruce estan entre las soluciones de: 1 3.7) igualando 4 ahora los co ecien tes en = Pp Pz n ambos lados se llega a: m donde fp g son los ceros del denominador de G(s) y fzj g son los ceros del numerador de G(s).CAPITULO 3. el el lugar de las races 2.8) y as se llega a: p ero se sab e 5 Estas propiedades sirven para sistemas cuyos p olinomios del numerador y denominador p oseen co ecien tes de orden m aximo con el mismo signo. 1. En caso contrario deb e efectuarse una multiplicacion previa p or ( 1) para corregir este detalle. el El programa MATLAB que dibuja en seguida: 4 Asintoticamente lugar de las races de la gura [3. al eje real. real. Hay una serie de propiedades 5 que facilitan la elaboracion de un boceto rapido del lugar de races. . En este caso las formulas cambian un poco pues (n que bm 1 0 P = z b 0 m 0 j y an + (n m) = an P pj 1 = 0 1 1 m)\(s + ) ) = k360 360 y consecuentemente \(s + lo = k n m que cambia las direcciones de las asn totas. 4. + K G(j !) = 0.4] se presenta vale: (s + + ) n (s n m + (n m)s n m 1 + n X m X m ) 0 b s 0 0 = = b s (s n + bm 0 1 + (n m) sn 1 + + b0 + n m) = X X X j j j a0 sj j a0 j a0 sj j (3. A la izquierda de un numero impar de polos o/y ceros. TECNICAS TEMPORALES 39 + (s + (s n ) ) n m num(s) ˇ m b s = X G(s) ˇ n b =a m n den(s)bm =an (s X j j + )m ( aj sj )bm =an (3.

CAPITULO 3.[0 alfa+ro*cos(conv*fi2)].[0 alfa+ro*cos(conv*fi4)]. La temperatura sera medida por un termometro que tiene como entrada ujo G . conv = pi/180.4). fi1 = -(180+0*360)/(n-m).[1 4]).[1 8 32]). fi4 = -(180+3*360)/(n-m). sz = 0. alfa = (sp-sz)/(n-m). ro*sin(conv*fi4)]. TECNICAS TEMPORALES 8 40 6 4 2 Eje Imaginario 0 −2 −4 −6 −8 −8 −6 −4 −2 0 Eje Real 2 4 6 8 Figura 3.':b'). fi3 = -(180+2*360)/(n-m).':y').':g').':r'). rlocus(num. fi2 = -(180+1*360)/(n-m). La utilidad estriba en la formulacion del lazo cerrado de una planta que se intenta controlar utilizando apenas un controlador de accion proporcional: Consideremos como ejemplo la caldera que posee como funcion de transferencia p (s) para entrada en ujo de calor y salida en temperatura.4: Lugar de las races para 1 s(s+4)((s+4)2 +42 ) num = [1].[0 El lugar de las races es por tanto una parametrizacion unidimensional de las races de la ecuacion (3. grid hold on ro = 10. m = 0. ro*sin(conv*fi2)].den). ro*sin(conv*fi3)]. n = 4.[0 alfa+ro*cos(conv*fi3)]. alfa+ro*cos(conv*fi1)]. den = conv(conv([1 0]. plot plot plot plot hold ([alfa ([alfa ([alfa ([alfa off % % % % % % % Suma de los polos Suma de los ceros Centro de asintotas Direccion asintota 1 Direccion asintota 2 Direccion asintota 3 Direccion asintota 4 ro*sin(conv*fi1)]. sp = -4-2*4.

9) r ef (s) de transferencia de lazo cerrado entre y ( s) se G(s) = Efectuando las simplicaciones Gc (s)Gp (s) 1 + Gc (s)Gp (s)Go (s) se llega a: ( s) = kc Gp (s) 1 + kc Gp (s)Go (s) r ef (s) (t) dep ende de la ubicacion de las soluciones de 1 + kcGp (s)Go (s) = 0 si se efectua el lugar de las races de esta ecuacion se podra saber para que valores de kc sus races estan ubicadas en C y escogiendo uno de estos valores (si existen) obtener un regulador de lazo cerrado que estabilice sabiendose que la estabilidad de el sistema. TECNICAS TEMPORALES de calor y salida temperatura. En este caso particular tendremos: K Gp (s)Go (s) = (s + Ks + )( y por tanto la ecuacion caracterstica ) queda: (s + )(s + ) +K =0 y por ende s( K) = ( + 2 r ) ( + 4 )2 ( + K) para 0 < < (= 2)2 + ( =2)2 las races s( ) son reales y distintas. manteniendo el valor de la parte real constante en ( + )=2. Gp (s) = kp =(s + ) caldera Go (s) = Ko=(s + ) termometro Gc (s) = kc E (s) controlador = Go (s)( s) o (s) U (s) = Gc (s)E (s) ( s) = Gp (s)U (s) E (s) = ref (s) o (s) Calculando obtiene: la funcion (3. Se dirigen de s(0) que corresponde al inicio de las dos ramas respectivamente + j0 y + j 0 hasta s( ) donde las dos ramas alcanzan el valor de ( + )=2 + j 0. Para > las races de s( ) son complejas y conjugadas. K K K K K K K .CAPITULO 3. con funcion de transferencia 41 Go (s). En este ejemplo se caracteriza perfectamente la parametrizacion de las ramas del lugar de las races como funcion del valor del parametro .

se situen en una region determinada del semiplano C . Ejemplo Para el pendulo invertido con torque aplicado en su vnculo vale la ecuacion diferencial: Jo = ˝ (t) + mg sin l efectuando la linealizacion del op erador diferencial en un entorno de la vertical = 0.CAPITULO 3. ˚) es la funcion de transferencia del comp ensador con ˚ indicando conjunto de parametros de proyecto del compensador y p (s) representa la planta. j . ˚)Gp (sd ) j . TECNICAS TEMPORALES 42 Esta tecnica se utilizo bastante hasta un pasado reciente. Si estos p olos se encuentran fuera de la region sensible de C el problema de compensacion queda resuelto. Caso contrario se tendra que buscar el la otra solucion. = \Gc (sd ˚)Gp (sd ) = y entonces se sacan las relaciones: 1 180 j Gc (sd ˚) = \Gc (sd ˚) = . de mo do que los p olos de lazo cerrado parametrizados a traves de un parametro que normalmente es una ganancia. normalmente una ganancia. un polo en lazo cerrado. se llega a: Jo d2 dt2 l l mg ˇ ˝ (t) mg ) = ˝ (t) (Jo . ba jo inuencia de un controlador. ˚)Gp (sd ) =0 G c (s. de mo do a tener garanta de desempeno temporal (basicamente respuesta a escalon). se hace: 1 + Gc (sd . 1 j Gp (sd ) j 180 \Gp (sd ) Debe notarse que el hecho de que el lugar de races pase o realice en lazo cerrado valor escogido sd no es condicion sucien te de exito ya que al introducir dinamica del comp ensador el lugar de races ahora p osee m as ramas y en cada una de ellas aparecera para el valor parametrico estipulado. As caso se desee ~ que el lugar pase por el punto sd para un valor determinado del parametro que parametriza el lugar. para efectuar la sn tesis de controladores con exigencias de desempeno temporal. Se obtienen as las condiciones: donde el G j Gc (sd . Es esencialmente una ~ tecnica graca en que se intenta alterar el lugar de las races original de la planta.

caracterstico del lazo cerrado con el controlador a~adido queda: n 1 + Gc (s)Gp (s) = kc s2 s(s + b1 s + b0 kp + a1 ) (s2 2) donde = p l mg =Jo . 2. El lugar de las races se dirige de las races del denominador del conjunto planta-comp ensador. los p olos de lazo cerrado deb eran situarse a la izquierda de mg =Jo + j 0. el 1 Jo s2 l mg T (s) el pendulo en la vertical con desempeno ~ mnimo exigido Error nulo en regimen p ermanente para entrada en escalon. Tiempo de acomodamiento o asentamiento el mnimo de ta la funcion Suponiendo que transferencia del lazo cerrado con controlador viene dado por Gc (s) haciendo Go (s) = 1 se obtiene: de 1 G(s) = Dc(s)Dp (s) Nc(s)Np (s) + Dc(s)Dp (s) D 0 Se puede observar que necesariamente c (s) = sDc (s). para las races del numerador del conjunto planta-controlador. En este punto se puede optar por: Colocar un par de ceros complejos conjugados en el numerador a la izquierda de = lmg =Jo . Siguiendo esta lnea de racio cinio se llega a una propuesta de estructura para el controlador conforme a: m Gc (s) = kc Suponiendo que la s2 s(s + b1 s + b0 + a1 ) una dinamica el se exija del sistema controlado m as rapida que p de l la planta. TECNICAS TEMPORALES 43 de donde se obtiene la ecuacion de transferencia del sistema linealizado que vale en un entorno j j< " del punto vertical. p p 6 el polo (s + ) y el otro a la . Colocar dos ceros reales uno cancelando izquierda de = lmg=Jo. ( s) = Se desea estabilizar de: 1. Esto se arregla haciendo con que la izquierda p controlador contribuya El p olinomio al lazo cerrado con ceros a de l mg =Jo + j 0.CAPITULO 3. Ya que la planta no posee ceros propios. el controlador le puede prestar los que necesite desde que se mantenga como un controlador realizable (n ) . El lugar de las races parametrizadas ahora p or la ganancia del comp ensador kc tendra que mo dicarse p or la inclusion del controlador.

5: Compensador con ceros reales 6 4 2 Eje Imaginario 0 −2 −4 −6 −10 −8 −6 −4 Eje Real −2 0 2 Figura 3. TECNICAS TEMPORALES 44 6 4 2 Eje Imaginario 0 −2 −4 −6 −10 −8 −6 −4 Eje Real −2 0 2 Figura 3.CAPITULO 3.6: Compensador con ceros complejos .

den) grid sgrid 6 La cancelacion propuesta nunca es p erfecta pues de modo general.[1 2*alfa]). [k_p]. C s + D)=((s + Los programas MATLAB que siguen.num_p). 1. describen %------------------% % ceros reales % %------------------% alfa k_p num_p den_p num_c den_c = = = = = = 1. De cualquier forma.den) %---------------------% % ceros complejos % %---------------------% alfa beta k_p num_p den_p num_c den_c = = = = = = = 1. [1 2*(2*alfa) (2*alfa)^2+beta^2].CAPITULO 3. rlocus(num.den_p). conv([1 0].den) grid sgrid axis([-10 2 -6 6]) [K. TECNICAS TEMPORALES Si se busca ( 45 un desempeno en lazo cerrado lo m as parecido con un factor del tipo ~ 2 2 ) + o ) lo logico es que a1 se haga lo sucien te grande como o para que su aportacion dinamica no interera en la respuesta deseada. 2.polos] = rlocfind(num. la planta se cono ce dentro de determinada incertidumbre. [1 0 -alfa^2]. den = conv(den_c. [k_p]. la compensacion en ambos casos.[1 15*alfa]). rlocus(num.[1 15*alfa]). den = conv(den_c.den_p). num = conv(num_c. contribuye en una respuesta a escalon con los factores: el factor (s + a + ")=(s + a) Y (s) = con s + a + " 1 A1 A = + 2 s+a s s s+a la respuesta A1 = 1 + "=a y A2 = "=a y (t) lo que conlleva a una participacion en " ) (t) = (1 + a 1 " e at a 1(t) ˇ 1(t) verique sobre p olos estables. num = conv(num_c. [1 0 -alfa^2]. conv([1 alfa]. conv([1 0]. lo que suele ser despreciado desde que la cancelacion se . 1.num_p).

10) cero del numerador en forma Cs + D .polos] = rlocfind(num. El comando rlocfind se utiliza para determinar el valor de kc que conlleva a ubicar los polos indicados con el signo + en las gracas del lugar de las races. debido a la proximidad del duplo par de p olos que surge en el lazo cerrado. las esp ecicaciones efectu2 2 adas sobre !n =(s2 2 !n s !n ) no necesariamente se verican.CAPITULO 3.den) 46 En primer caso se puede imponer una respuesta a escalon de acuerdo con un 2 2 !n =(s2 2 !n s !n). factor del tip o + + + + Obtencion del par de p olos dominantes una funcion de transferencia puede aproximarse por un par de polos dominantes vale la aproximacion: Si A A + s+ +j s+ y por tanto ~ A = G( ˇ G(s) j j ) ~ donde G representa la funcion G despues de habersele retirado el factor s + en el denominador. TECNICAS TEMPORALES axis([-10 2 -6 6]) [K. Entonces se obtiene +j C = 2<(A) 2( D = que calican el <(A) + =(A)) la (3. Ya en el segundo.

La gran fuerza del criterio de Nyquist reside en el hecho de no ser necesaria la expresion algebraica de la funcion de transferencia para aplicarlo.1 Sea el Principio del Argumento tpico.1.Captulo 4 Tecnicas de Frecuencia 4. Tambien es uy relevante el hecho de que a traves de este criterio se saquen conclusiones sobre el comp ortamiento transitorio-p ermanente en lazo cerrado. 4. Su comprension se facilita presentando antes algunos resultados posteriores como por ejemplo el principio del argumento y el criterio de Mikhailov de 1938.4) 47 .2) de P n (s) = 0.3) \fP n (j !)g = \fan o tambien k=n \fP n (j !)g = \fan g + X\ k=1 f(j ! + sk )g (4. polinomio caracterstic o de un sistema dado por: P n (s) = an sn + an se 1s n 1 + + a0 = 0 (4.1) puede representar en su version factorial o sea: P n (s) = an donde fsk g son las races k =n k=1 (s + sk ) = 0 + sk )g (4.1 Criterio de Nyquist Larry Nyquist desarrollo alrededor de 1932 un criterio de estabilidad que vendra a consagrarse como una de las herramientas m as adecuadas para la determinacion de la estabilidad de un sistema dinamico lineal y sus m argenes de estabilidad. a partir de informaciones de la planta en regimen p ermanente en lazo m abierto. Poniendo ahora s = j ! k=n k=1 (j ! tendremos: (4.

2 2ni )ˇ Criterio de Mikhailov Para que el sistema asociado al polinomio (4. si s 2 C + se obtiene \f(j ! + s )g = ˇ de donde se concluye inmediatamente que: La variacion del argumento de el P n (j ! ) con < ! < +1 es igual a la difernumero ni de rac es inestables numero ne de rac multiplicado por ˇ encia entre es estables y el o sea: \fP n (j !)g = (ne pero como n = ne + ni vale la relacion: ni )ˇ \fP n (j !)g = (n 4. TECNICAS DE FRECUENCIA Siendo an 0 entonces \fan g 0 y si ahora ! se hace variar de se tendra como variacion del argumento de P n (j ! ) 48 +1 > = hasta \fP n (j !)gj+1 = \fP n (j !)g = Para k=n X k=1 \f(j ! + sk )g el factor generico \f(j ! + sk )g si sk 2 C la variacion corresp ondiente vale ˇ conforme se puede vericar gracamen te. lo que equivale a vericar: \fP n (j !)g = nˇ ya que en este caso ni = 0: Se puede simplicar algo m as 7 llegando a la forma: \P n (j !) = !!+1 \P n (j !) lim y as 7 !!+1 lim \P n ( j !) = 2 !!+1 \P n (j !) lim se obtiene: P n (j !) = an (j !)n + an con 1 (j ! ) n 1 + + a0 = U (!) + j V (!) U (!) V (!) y p or tanto se = = a0 a2 ! 2 + a4 ! 4 a1 ! a3 ! 3 + a5 ! 5 verica: U ( !) V ( !) P n( j !) = U (!) = V (!) = P n (j !) . todas sus races deben localizarse en el semiplano complejo negativo.1.1) sea estable.CAPITULO 4. Por otro lado.

plot(y) grid axis([-35 5 -10 10]). 0. una presentacion graca extremadamente estable caracterizado sencilla. kc Gp (s) 1 + kc Gp (s) Aplicando de estabilidad es que 1 + kc Gp (s) = 0 posea todas sus races en el criterio de Mikhailov se tiene que: \f(1 + ˝1 s)(1 + ˝2 s)(1 + ˝3 s) + kc kp g = para 0 < ! < + .0.5. 2. 3ˇ 2 1 el rango de estabilidad den = conv([tau_1 1]. .8.conv([tau_2 1].100). k_p tau_1 tau_2 tau_3 = = = = 1. principio tiene Para un sistema rantes por saliendo del punto de partida P n (0) = a0 el polinomio P n (s). ˝2 = 0:5s y ˝3 = 0:1s En lazo cerrado la funcion de transferencia viene dada por: G(s) = y C la condicion . El programa en MATLAB que sigue verica gracamen te aso ciado a kc . para los valores ˝1 = 2s.1.[tau_3 1])). para 0 < ! < +1 Ejemplo Un sistema con funcion de transferencia Gp (s) = kp (1 + ˝1 s)(1 + ˝2 s)(1 + ˝3 s) debe ser estabilizado en lazo cerrado por un controlador proporcional de ganancia kc . Se pide discutir la estabilidad en funcion de la ganancia del controlador.CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 49 !!+1 para 0 lim \fP n (j !)g !!+0 lim \fP n (j !)g = n ˇ 2 Este < ! < +1 que realiza el criterio de Mikhailov en su forma nal. y = polyval(den. jw = sqrt(-1)*logspace(-2.jw). 0. el vector debe atravesar sucesivamente P n (j ! ) n cuad- en el sentido anti horario.

Entonces la funcion de transferencia del lazo cerrado G G = G(s) = pero kc Gp (s) 1 + kc Gp (s) de estabilidad Gp (s) = Np (s)=Dp (s) y as . la condicion 1 + kc Gp (s) entonces = Dp (s) + kc Np (s) = F (s) Dp (s) \fF (j !)g = \f = Dp(j !) + kc Np (j !) g Dp (j !) \fDp (j !) + kc Np (j !)g \fDp (j !)g (4.1] que el lmite de estabilidad corresponde a kc ˇ 31:5 10 8 6 4 2 0 −2 −4 −6 −8 −10 −35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 Figura 4.CAPITULO 4. con observador o (s) 1.1.5) . pues relaciona propiedades estacionarias del lazo abierto con propiedades transitorias del lazo cerrado. Sea la planta p (s) y prop ongamos controlarla con un controlador proporcional kc en lazo cerrado. Esto para kc = 0. TECNICAS DE FRECUENCIA 50 Bien se observa que den(0) = 1 y que el vector den(j ! ) invade consecutivamente en el sentido anti horario el segundo y tercer cuadrante y en este ultimo tiende asintoticamente a la direccion 3ˇ =2.3 Criterio de Nyquist El criterio de Nyquist p osee relevancia del punto de vista fsico. Si kc aumenta equivale a trasladar el lugar de den(j ! ) para la derecha por el valor de kc .1: Gr aca de den(j ! ) 4. As se puede vericar en la gura [4.

CAPITULO 4. Si kc > 10 el sistema queda inestable . se obtiene lmite de estabilidad. El semiplano complejo de soporte para su dibujo se puede saber facilmente vericando el signo de Gp ("). el nˇ 2 (n 2ni )ˇ 2 =nˇ i numero de races inestables del el denominador de el la planta en lazo circunde el Tambien debe notarse que hecho de que lugar F (j ! ) punto 0 + j 0 es equivalente a que el lugar kc Gp (j ! ) circunde el punto 1 + j 0 o aun a que el lugar Gp (j ! ) circunde el punto ( 1=kc + j 0). siendo numero de rac es de Dp (s) 8 > > < => > : j! j !max e j! j !min e j˚ j˚ para !min < ! para 0 < ˚ ˇ para !max > ! para ˇ ˚>0 !max !min Este criterio puede aplicarse a sistemas que p oseen funciones de transferencia irracionales o a sistemas que sufren de retardos puros. Se puede entonces enunciar el criterio de Nyquist como sigue: Un ( sistema de control es estable el el si con s 2 con orientada en circunda el sentido el horario. lugar de la planta en lazo abierto Gp ( ni el ni veces punto 1=kc + j 0) en + en C donde sentido anti horario. La curva transformada de Gp ( " ) suele representarse por un arco de circunferencia que une las dos ramas para limR!1 Gp (j R) y limR!1 Gp ( j R). circunferencia de rayo " que excluya el Ejemplo de Planta Irracional Un sistema de calor radiante p osee como funcion de transferencia k Gp (s) = pp el s controlador posee la funcion de transferencia Gc (s) = se pide determinar los valores de kc (˝1 s + 1)(˝2 s + 1) Con el programa MATLAB se determina que que kc kp ˇ 10 es el kc que proporcionan estabilidad en lazo cerrado. 1=kc ˇ 0:1 y por tanto. un arco de debe transformarse incluyendo polo o polos en cuestion. En casos con races de cero en el denominador. TECNICAS DE FRECUENCIA Haciendo el computo de vueltas sobre cuando 0 < ! < + se llega a: el 51 punto 0 1 + j0 efectuadas por F (j ! ) \fF (j !)g = donde ni es abierto.

3 −0.15 −0. jw = sqrt(-1)*logspace(-0. tau_2 = 2.35 −0. p osee funcion de transferencia Gc (s) = kc +1 e ˝3 s + 1 ˝2 s ˝s ./ den.15 −0.4 −0.2 −0.1 −0.CAPITULO 4.jw) .05 0 −0.3 −0.2 −0.05 0 Figura 4.100). den1 = sqrt(jw).1.[tau_2 1]). El resultado puede observarse en la tau_1 = 1. TECNICAS DE FRECUENCIA pues pasara a circundar gura [4.2].2: Gr aca de Gp (j !) Ejemplo de Planta con Retardo Puro Una planta tiene como funcion de transferencia en lazo abierto a: Gp (s) = kp ˝1 s +1 El controlador con un retardo puro de ˝ segundos. el 52 punto 1 + j 0. den = polyval(conv([tau_1 1].25 −0. L_nyq = 1.25 −0.1 −0. plot(L_nyq) grid 0.05 −0.* den1.2.

53 posee funcion de transferencia que gama de ganancias kc la planta puede Go (s) = 1.5 −2 −1 −0. La respuesta en frecuencia 8 8 Un sistema lineal estable caracterizado m p or una funcion de transferencia hip otetica llamada ./ den .1.300).5 0 −0. den = polyval(conv([tau_1 1].5 0 0. num = polyval([tau_2 1].jw). plot(L_nyq) grid Conforme puede observarse por la graca [4. As. se concluye que para obtener estabilidad en lazo cerrado es necesario que kc < 1=0:82 1 0.5 −1 −1.3] producida por el programa MATLAB la circunvalacion del punto ( 1=kc + j 0) o curre en ˇ 0:82.5 2 Figura 4.jw).5 1 1. TECNICAS DE FRECUENCIA siendo que la observacion sea sab er para cerrado. tau_3 = 0. estabilizarse Se deen lazo tau = 0. jw = sqrt(-1)*logspace(-1. tau_1 = 1.[tau_3 1]).CAPITULO 4.3.3: Gr aca de Gp (j !) con retardo El etodo o criterio de Nyquist es el m as general y se aplica incluso en los casos en que se conocen apenas datos experimentales. tau_2 = 2. L_nyq = num .* exp(-tau*jw).1.

k g con la funcion de transferencia Gp (j !k ) es directa pues considerando el regimen p ermanente. TECNICAS DE FRECUENCIA 54 Gp (s) cuando sometida en lazo abierto a estm ulos sinusoidales resp onde dando los elementos para p o der construir numericamente la funcion de transferencia en la forma Gp (j !) pues: Gp (s) = U (s) Y (s) = Gp (s)U (s) Y (s) = Gp (s) 2 s + 2 n0 (s) Cs + D Y (s) = + 2 2 denp (s) s +! y la respuesta temp oral tendra la estructura: ! rD C 2 sin(! t + y (t) = yh (t) + +! ! Y (s) C ) donde con el tiemp o limt = 0 y tambien = arctan(!=(D=C )).CAPITULO 4. Yk . Cs + D s2 + !2 = s A1 A + 2 + j! s j! ! s lim ! j !(s + j !)Y (s) lim !+j!(s j ! )Y (s) s A1 A2 Y (s) Gp (j !) ! Yk k Y (s) y (t) = Gp (s) 2 2 s +! = A1 = A2 Gp ( j !) = 2j Gp (j !) = 2j 1 Gp (j !) Gp ( j !) = 2j s j! s + j! = Gp (j !) \fGp (j !)g = Gp (j !) \fGp (j !)g = !k = Gp (j !k ) = \fGp (j !k )g ej k e j k = Yk + s j !k s + j !k j j j j j j = = Yk ej (!k t+ k ) e j (!k t + ! k) 2j Yk sin(!k t + k ) y consecuentemente Yk k = Gp (j !k ) = \fGp (j !k )g j j . k g donde k) = Yk sin(!k t + Despues de hab er cesado la comp onente transitoria de la respuesta. ensayo para un !k determinado se obtendra con respuesta forzada !1 O sea que haciendo este s Ck !k con k Dk + !2 k Ck ! sin(!k t + k) = arctan(!k =(Dk =Ck )) los Se puede entonces construir una tabla con yk (t) valores f!k . La relacion de fYk .

Teniendo los datos de los ensayos efectuados se puede contestar sobre la estabilidad en lazo cerrado de la planta identicada en lazo abierto.jw). Gp (j !) con j z j = 1=kc : Supondremos que este punto sea MG Interseccion del lugar kc Gp (j !) En la gura con el lugar j ! Gp (j !) con el lugar j ! = 0 o equivalentemente = 0.CAPITULO 4. jw = sqrt(-1)*logspace(-1. r_min = min(abs(temp)). tau_3 = 0.':'). temp = atemp-ones(size(atemp)).sin(teta).* exp(-tau*jw). L_nyq = num . Tomaremos el valor cuya interseccion este m as alejada del [4. se dibuja una circunferencia de radio 1 o equivalentemente de radio 1=kc con centro en el punto origen de coordinadas. num = polyval([tau_2 1].1. plot(cos(teta). de ganancia para aparecen los puntos que denen el margen de fase y el margen el sistema que p osee en lazo abierto la funcion de transferencia Gp (s) = (˝1 s ˝2 s + 1 e + 1)(˝3 s + 1) ˝s tau = 0. plot(L_nyq) hold on teta = -pi:0.1.[tau_3 1]). TECNICAS DE FRECUENCIA es 55 un metodo tpico utilizado para identicar sistemas lineales de modo no parametrico. tau_2 = 2.4] eje imaginario.01:pi. A seguir se observan los puntos: + + MF Interseccion del lugar kc Gp (j !) con el lugar j z j = 1 o equivalentemente unico. Para esto se dene margen de ganancia y margen de fase que miden cuanto le falta a un sistema para circundar el punto fatdico 1 j 0 o tambien equivalentemente el punto 1=kc j 0. grid %--------------% margen de fase %--------------atemp = abs(L_nyq(10:200)).jw)./ den . 4. den = polyval(conv([tau_1 1]. . tau_1 = 1.2 Medida de la Robustez El criterio de Nyquist p ermite vericar cuanto margen de estabilidad p osee un sistema determinado.3. Para ello.300).

'or') hold off Margen de Fase (MF) Es el angulo entre la semirrecta que con origen en 0 j j + j0 describ e el eje real negativo y la semirecta que saliendo del cion (j transferencia p (j ! ) para llegar al lmite de estaEl sistema sera en principio tanto m as estable cuanto m as grande y positivo sea este margen. = 1).5 1 1.CAPITULO 4. %------------------% margen de ganancia %------------------itemp = imag(L_nyq(ind+10:200)). z j Gp (j !) \ ( z = 1).4: Puntos de margen de fase y margen de ganancia ind = find(abs(temp) == r_min) plot(L_nyq(ind+10-1).5 −1 −1.5 0 −0. indi = find(abs(itemp) == i_min) plot(L_nyq(ind+indi+10-1). M . i_min = min(abs(itemp)).5 2 Figura 4.5 0 0. Son valores usuales 30 F 45 .5 −2 −1 −0.':r').'or') plot([real(L_nyq(ind+10-1)) 0]. a la funcion de punto (0 + j 0) pasa por la intersecEste angulo mide cuanto le falta en fase sobre el lugar G bilidad.[imag(L_nyq(ind+10-1)) 0]. TECNICAS DE FRECUENCIA 1 56 0.

envuelven a la region que contienen. TECNICAS DE FRECUENCIA Margen de Ganancia (MG) El margen de ganancia viene dado en decibelios y se calcula como sigue: 57 M G = 20 log G 1! p j ˇ j ( ) j donde !ˇ es la frecuencia para la que se verica la interseccion Gp (j ! )\(j ! = 0). El concepto de interior-exterior a una curva cerrada simetrica en relacion al eje real (ramas auto-conjugadas) se traduce en que las sub trayectorias cerradas que coincidan en orientacion con la trayectoria m as externa. Las de sentido contrario no envuelven. El total neto 2. N = P + Z+ 4.CAPITULO 4. Normalmente se considera un adecuado para los valores 8db G 12db MG M El criterio de Nyquist en una forma m as general puede enunciarse como sigue: 1. N de circunvalaciones efectuadas por F (j !) en torno al punto origen de coordenadas es igual al numero de polos inestables en lazo abierto P + . no son m as correctos.1 Nota Importante Los m argenes de ganancia y de fase considerados anteriormente son concluyentes apenas en sistemas con dinamica relativamente sencilla: Para sistemas de dinamica elevada son frecuentes los ejemplos en que se ob edecen los m argenes conforme fueron denidos y aun as. El numero total de circunvalaciones en el sentido horario efectuadas por F (j ! ) en torno al punto origen de coordinadas es igual al total de sus zeros Z + situados en el semiplano derecho. . El numero total de circunvalaciones en el sentido anti horario efectuadas por F (j ! ) en torno al punto origen de coordinadas es igual al total de sus polos P + situados en el semiplano derecho.2. menos el numero de ceros inestables en lazo abierto Z + . estan proximos a la inestabilidad [4.5] Los m argenes de ganancia y de fase fueron denidos teniendo como base un sistema cuya region de estabilidad se encuentra en el exterior de la curva-frontera de Nyquist. en la gura [4. Para sistemas en que las regiones de estabilidad son interiores a la polos y/o ceros de lazo abierto inestables) estos conceptos frontera (sistemas con conforme denidos. N puede ser positivo (sentido anti horario) negativo (sentido horario) o nulo.6] las trayectorias B y D y E contienen a su interior y C no lo contiene. 3. As.

0.5. %den = [1 1 0].caso 1 %num = [3 1]. %--------------. den = conv([1 5].conv([1 0].caso 3 num = [1].01.5. margen de fase con y sin retardos % % interpretar las regiones de estabilidad % %-----------------------------------------------------------------% T w_0 zeta w_min w_max = = = = = 0. %--------------. %rho = 0.1.[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]). %den = conv([1 0]. %rho = 0. %--------------. %den = [1 -1 0].1.4.5: Gr aca de Nyquist para sistema de orden elevado 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 58 1/MG# -1# MF# Figura 4. %rho = 1. %--------------.caso 2 %num = [1].2 Ejemplos %-----------------------------------------------------------------% % verificar margen de ganancia.[1 1])). %--------------.caso 4 %num = [1]. 100. 0. rho = 0. % duracion del retardo puro 1.caso 5 .2.CAPITULO 4.

[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]). TECNICAS DE FRECUENCIA A# 59 E# D# C# B# Figura 4.5. = ':b'. ./ den_w. = '-b'. = '-r'. linea_azul = '-b'.1000).CAPITULO 4.log10(w_max).jw). %rho = 1. if T > 0 linea_roja linea_azul else linea_roja linea_azul end = ':r'. %--------------. %den = conv([1 0 0]. jw = sqrt(-1)*w.jw).[1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]). %den = conv([1 0].linea_roja) hold on plot(conj(G_w). %rho = 2. G_w = num_w .6: Interior Exterior %num = [1 1].caso 6 %num = [1 1]. plot(G_w.linea_azul) if T > 0 linea_roja = '-r'. %--------------sgrid('new') w = logspace(log10(w_min). den_w = polyval(den. num_w = polyval(num.

den) k_c = rlocfind(num. TECNICAS DE FRECUENCIA eTjw = exp(-T*jw). : = 0:33 conforme se puede raticar en la gura T = 0 4[s].10].CAPITULO 4.den) num_r = 1. En la gura [4. = 1=kc ˇ 0:4. se puede observar una va desde 1=kc region de estabilidad que ˇ 2:4 hasta 1=kc ˇ 1 haciendose despues inestable.8]. caso 2 Gp (s) = En la 1 s(s + 1) la region de estabilidad es to do semiEl lugar de las races as lo conrma siendo que [4.den_r] = pade(T. end 60 caso 1 Gp (s) = 3s + 1 s(s 1) En la gura [4.4).12] puede observarse el efecto de un retardo de T 0:4[s] reduciendo el rango del controlador proporcional hasta gura [4.9] se puede observar el efecto de un retardo puro de De acuerdo con la interpretacion correcta.linea_roja) plot(conj(G_w). G_w = G_w . plot(G_w. se puede observar que la region de estabilidad esta envuelta ni = 1 veces por la graca quedando as estipulado el lmite de estabilidad para el compensador proporcional en kc [4. if T == 0 figure(gcf+1) axis normal rlocus(num.11] el compensador proporcional estabiliza la planta en lazo cerrado para cualquier valor real p ositivo.* eTjw. En la gura [4. den_r = 1.linea_azul) end axis(rho*[-9 1 -5 5]) % sgrid grid hold off [num_r.7]. . se puede observar que plano real negativo ya que ni = 0.

TECNICAS DE FRECUENCIA 61 2.5 −3 −2.2 Imag Axis 0 −0.5 Figura 4.CAPITULO 4.6 0.7: caso 1 Gr aca de Nyquist sin retardo 1 0.4 Kc = 0.5 −1 −0.6 −0.33 0.5 0 0.5 −2 −1.4 0.6 −0.6 0.8 0.2 0 0.5 −4.8: caso 1 Lugar de las Races sin retardo .5 0 −0.4 −0.4 −0.8 −0.2 −0.8 1 Figura 4.5 2 1.8 −1 −1 −0.5 −1 −1.2 Real Axis 0.5 −4 −3.5 1 0.5 −2 −2.

5 −1 −0.5 1 0.5 1 0.5 2 1.5 0 −0.5 −4.5 −1 −1.5 −2 −1.5 0 −0.5 −1 −1.4 s 2.5 1 Figura 4.5 0 0.5 −2 −1.5 −3 −2.9: caso 1 Gr aca de Nyquist con retardo T = 0 4[s] : 1.5 −2 −2.5 Figura 4.CAPITULO 4.5 −1 −0.10: caso 2 Gr aca de Nyquist sin retardo . TECNICAS DE FRECUENCIA 62 : sin retardo − retardo T = 0.5 −4 −3.5 0 0.

11: caso 2 Lugar de las Races sin retardo : sin retardo − retardo T = 0.5 1 Figura 4.5 0 −0.12: caso 2 Gr aca de Nyquist con retardo T = 0 4[s] : .5 0 0.CAPITULO 4.5 −2 −1.5 1 Figura 4.5 1 0.5 −2 −1.4 s 1.5 Real Axis 0 0.5 −1 −1.5 1 0.5 −1 −1.5 −1 −0.5 −1 −0. TECNICAS DE FRECUENCIA 63 1.5 Imag Axis 0 −0.

19] que el lmite de k estabilidad queda a la izquierda de 1=kc 4 lo que es raticado por la = = ˇ .05 −0.05 0 0.16] que el lmite de k estabilidad queda a la izquierda de 1=kc 5 lo que viene raticado por la = = ˇ graca [4.15 −0.17] del lugar de las races.CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 0.15 64 0.05 0 −0.1 −0. Este caso es curioso puesto que la presencia de un retardo T = 2[s] ampla la region de estabilidad hasta conforme se puede observar en la gura [4.15] puede observarse el efecto de un retardo puro de T = 0:4[s].18].13: caso 3 Gr aca de Nyquist sin retardo caso 3 Gp (s) = En la 1 s(s + 1)(s + 5) de estabilidad en todo eje real 0:03 lo que es raticado por la graca [4.1 0.14] del lugar de las races.2 −0.13] podemos observar 1=kc la region negativo a la izquierda de ˇ caso 4 Gp (s) = Con 1 s((s=wk )2 +2 k (s=wk ) + 1) 0:1 y !k 1 se puede observar en la gura [4.1 −0.05 Figura 4. En la gura [4. 1=kc ˇ 2:2 caso 5 Gp (s) = Con s s((s=wk )2 +1 k (s=wk ) +2 + 1) 0:1 y !k 1 se puede observar en la gura [4. Conforme se puede observar la estabilidad ahora esta a la izquierda de 1=kc ˇ 0:11 gura [4.

05 −0.05 0 −0.1 −0.35 4 2 Imag Axis 0 −2 −4 −6 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 Real Axis −1 0 1 2 Figura 4.2 −0.05 0 0.05 Figura 4.1 0.15 0.15 −0.14: caso 3 Lugar de las Races sin retardo 0. TECNICAS DE FRECUENCIA 65 8 6 Kc = 30.CAPITULO 4.1 −0.15: caso 3 Gr aca de Nyquist con retardo T = 0 4[s] : .

16: caso 4 Gr aca de Nyquist sin retardo 2.17: caso 4 Lugar de las Races sin retardo .5 −2 −2.6 −0.5 −1 −0.8 −0.2 0 0.6 0.4 0.8 1 Figura 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 66 5 4 3 2 1 0 −1 −2 −3 −4 −5 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 Figura 4.4 −0.CAPITULO 4.2 Real Axis 0.5 −1 −1.5 2 1.5 Imag Axis Kc = 0.2 0 −0.5 1 0.

18: caso 4 Gr aca de Nyquist con retardo T = 2[s] [4.22] que la region de estabilidad esta a la izquierda de 1=kc ˇ 6:5 lo que es raticado por la graca del lugar de las races en la gura [4. Ya el margen de fase empeora considerablemente. Esta metodologa posee todas las venta jas del etodo de Nyquist ya que se puede utilizar con funciones de transferencia obtenidas exp erimentalmente. La inclusion de un retardo de T = 1[s] reba ja la estabilidad.23].20].21]. Bode Analysis and Feedback Amplier Design un libro considerado cuencia.CAPITULO 4.24]. como un marco en las tecnicas de compensacion en freB asicamente sus tecnicas de compensacion consisten en utilizar una representacion logartmica cillez del criterio de Nyquist sacando partido de la sende representacion a traves de versiones asintoticas de los elementos basicos utilizados en la comp osicion de una funcion de transferencia racional. ahora a la izquierda del punto 1=kc ˇ 7 conforme puede observarse en la gura [4. 4. m . TECNICAS DE FRECUENCIA : sin retardo − retardo de T = 2 s 8 67 6 4 2 0 −2 −4 −6 −8 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 Figura 4. Aleja la region de estabilidad ahora a la izquierda de 1=kc ˇ 5. conforme puede observarse en la gura [4. Gracas de Bode publico en 1945 Network W. La intro duccion de un retardo de T = 0:6[s] curiosamente ampla la region de estabilidad.3 H. graca del lugar de las races conforme gura caso 6 Gp (s) = Con s s2 ((s=wk )2 +1 k (s=wk ) +2 + 1) k = 0:1 y !k = 1 se puede observar en la gura [4.

19: caso 5 Gr aca de Nyquist sin retardo 5 4 3 2 1 Imag Axis Kc = 0.5 −1 −0.287 0 −1 −2 −3 −4 −5 −2 −1.5 Real Axis 0 0. TECNICAS DE FRECUENCIA 68 10 8 6 4 2 0 −2 −4 −6 −8 −10 −18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 Figura 4.CAPITULO 4.20: caso 5 Lugar de las Races sin retardo .5 1 Figura 4.

21: caso 5 Gr aca de Nyquist con retardo T = 1[s] 6 4 2 0 −2 −4 −6 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 Figura 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 69 10 8 6 4 2 0 −2 −4 −6 −8 −10 −18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 Figura 4.22: caso 6 Gr aca de Nyquist sin retardo .CAPITULO 4.

5 −1 −1.5 −1 −0.6 seg 6 4 2 0 −2 −4 −6 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 Figura 4.5 1 Figura 4.5 −2 −2 −1.23: caso 6 Lugar de las Races sin retardo T = 0.165 0 −0.5 Real Axis 0 0.CAPITULO 4.24: caso 6 Gr aca de Nyquist con retardo T = 0 6seg : : .5 1 0. TECNICAS DE FRECUENCIA 70 2 1.5 Imag Axis Kc = 0.

e innitas de fase no nima. salvo los p olos en el origen que pueden ser ultiplos. Para sistemas de fase nima 9 la representacion es unv o ca y tambien se verica: La tecnica las gracas m nima cuando to dos sus ceros y p olos se encuentran en C . y suponiendo que posee ceros y polos simples.7) A guisa de ejemplo.CAPITULO 4.6) F (j !) = ln Gp (j !) = Entonces ln j Gp (j !) + j \fGp (j !)g j Gp (s) de fase mnima. Los sistemas (s + ) y (s ) tienen mismo m odulo o sea j (j ! + ) j=j (j ! ) j p ero las fases son distintas siendo que \f(j ! + )g < \f(j ! )g. cumple las condiciones. determinar la fase dado p or (1 + (! =!n )2 ) Tenemos . !) del elemento de fase mnima que p osee m odulo F (!) = ln((1 + (!=!n )2 ) ) = ln(1 + (!=!n )2 ) .P ara las funciones de fase nima vale un resultado obtenido p or Hilb ert (1862-1943) que arma: Sea 9 Un sistema se dice de fase m m m m F (j !) = <fF (j !)g + j =fF (j !)g entonces vale: 1 1 Z <fF (j !)g =fF (j !)g La funcion = = ˇ 1 ˇ Z 1 =fF (j !)g dv v ! <fF (j !)g dv v ! siendo (4. Esto para facilitar las operaciones algebraicas y no representa perdida de generalidad en los resultados. Para un m odulo determinado existe una unica realizacion de fase nima. Ahora normalizando numerador y denominador se obtiene: m m m los factores del Gp (s) = siendo que Kp sn0 i i l l =m1 (s=z + 1) k=m2 ((s=! )2 + 2 i k =1 k=1 =n1 (s=p + 1) =n2 ((s=! )2 + 2 =1 l k (s=!k ) (s=! ) =1 + 1) + 1) Kp = bm an haciendo ahora s i i =m1 z =1 i l=n1 p l k= k=1 m2 ! 2 k =1 l =n2 ! 2 =1 preconizada = j ! y efectuando la transformacion logartmica log Gp (j !) = log Gp (j !) +j \fGp (j !)g j j de Bode consiste en representar ba jo una misma ordenada (log ! ) de log j Gp (j ! ) j y \fGp (j ! )g. Sea por tanto m =m1 (s + z ) k=m2 (s2 + 2 ! s + ! 2 ) b k k k k=1 Gp (s) = mn0 =1=n1 =n2 (s2 + 2 ! s + ! 2 ) an s (s + p ) =1 =1 i i i l l l con = 1 + 2 2 y n = n0 + n1 + 2n2 . TECNICAS DE FRECUENCIA 71 Consideremos una funcion de transferencia de una planta en lazo abierto a traves de su representacion racional. \fGp (j !)g = 1 Z 1 ln j Gp (j !) v j ˇ ( ! dv (4.

La representacion dilogartmica para j Gp (j ! ) j y mono logartmica para \fGp (j ! )g evidencian propiedades n 2 asintoticas de los elementos (j ! ) 0 .(j ! =!0 + 1) y (2j 0 (! =!0 ) + 1 (! =!0 ) ) que pueden utilizarse en la representacion graca de las funciones de transferencia.1 Aproximacion Asintotica Las aproximaciones asintoticas se hacen sobre un sistema de ejes x y . En ambos casos x = log10 ! . Gp (j !) = log j Gp (j !) j = =m1 (j (! =z ) + 1) k=m2 (2j (! =! ) + 1 (! =! )2 ) i k k k =1 k=1 n0 l=n1 (j (! =p ) + 1) =n2 (2j (! =! ) + 1 (! =! )2 ) (j ! ) l =1 l=1 i=m1 k=m2 log Kp + log (! =zi )2 + 1 + log (2 k ! =!k )2 + (1 Kp i i n0 log X p = X p! ! i =1 l n1 log ( =pl )2 +1 X = X k=1 p ( ! =!k )2 ))2 + ( n2 log p (2 ! =! )2 + (1 ! =! )2 ))2 l =1 k= =1 i \fGp (j !)g = \fKp g + n0 ˇ =2 =m X = X 1 i l arctan(! =zi ) + =1 l n1 arctan(! =pl ) m X = X k=1 2 arctan 2 k ! =!k 1 2 ( ! =!k )2 )2 + n2 arctan =1 =1 1 ! =! (! =! 4. TECNICAS DE FRECUENCIA 72 T 1 (\fGp (j ! )g) T 2 (j Gp (j ! ) j) = Gp (j !) = \fGp (j !)g j j donde T 1 y T 2 son transformaciones integrales. Aqu e representa un elemento generico. Para los m odulos ydb = 20 log10 j e j y para las fases y = arctan(=(e)=<(e)). [ Kp ] Este elemento es representado p or una constante con ydb 20 log10 p el valor en decibelios = K [ ! n0 ] Este elemento es caracterizado p or la recta ydb y nalmen te = 20n0x Z ( !) = 1 ln(1 + (!=!n )2 ) v ˇ ! dv =2 2 arctan(! =!n ) que corresp onde al elemento de fase mnima E (s) = 1+ s !n .CAPITULO 4.3.

. sqrt(-1)*w. = n0 . \f(j !) n0 g] Esta fase vale y arctan (! =!n )] 90 [ Para ! =!n = 1 45 y para una decada aba jo y arriba de !n ˇ 6 y y = arctan 10 ˇ 84 .1. La fase en estos casos es funcion de n y deb e aproximarse de acuerdo con gracas arctan 0:1 adecuadas. TECNICAS DE FRECUENCIA h (( 73 i ! =!n )2 + 1) 1 2 Para h ! ˛ !n por valores de ! ˝ !n se aproxima por ydb la recta la recta = 20(x 1 2 xn ) donde xn i ydb = 0 y = log10 !n . La fase en estos casos suele aproximarse por tres tramos: tendremos y se tiene resp ectivamente y = = arctan 0:1 1 < x < xn xn h 1 < x < xn + 1 ! y xn + 1 < x < 1 ! y 1 !y = = = 0 45 (x 90 xn + 1) i 2 n ! =! arctan( 1 (! =! n 2 ) ) n Para ! =!n = 1 tendremos y = tiene resp ectivamente y 90 y para una decada aba jo y arriba de !n se ˇ 6 yy arctan 10 ˇ 174 . Para valores de ! =!n proximos a la unidad esta aproximacion presenta un nimo/m aximo 2 2 cuando n > 2=2 para ! =!n = 1 2 n cuyo valor es 20 log10 (2 n 1 n) Para ! ˛ !n por valores de ! ˝ !n se aproxima por p la recta p m p [ \fKpg ] La constante [ Kp asumida positiva posee fase nula. [1/w_n 1]. para valores de ((2 n ! =!n ) 2 + (1 ( ! =!n )2 ))2 ) la recta ydb = 0 y para valores de ydb = 40(x xn ) donde xn = log10 !n .200). y = polyval(p1. fy = -180/pi*angle(y).jw). logspace(-1. w_n w jw p1 = = = = 1. my = -20*log10(abs(y)).CAPITULO 4.

semilogx(w.ylabel('Modulo (dB)').ylabel('Fase'). my = -20*log10(abs(y)).1:1.semilogx(w.hold on end end .400). 1. subplot(211).fy).hold on subplot(212). TECNICAS DE FRECUENCIA 0 −5 Modulo (dB) −10 −15 −20 −25 −1 10 74 10 Frecuencia (rad/seg) 0 10 1 0 −20 −40 Fase −60 −80 −100 −1 10 10 Frecuencia (rad/seg) 0 10 1 Figura 4.fy) if k == 1 subplot(211).semilogx(w.xlabel('Frecuencia (rad/seg)') zeta_n w_n w jw = = = = 0.grid.01:0.jw).my) subplot(212). y = polyval(p2.1.my).xlabel('Frecuencia (rad/seg)') subplot(212). logspace(-1. fy = -180/pi*angle(y).semilogx(w. sqrt(-1)*w.CAPITULO 4.25: M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n ) + 1) 1 subplot(211).grid. for k = 1:length(zeta_n) p2 = [1/w_n^2 2*zeta_n(k)/w_n 1].

o = ones(1. .. K_p = k_p*z1/(p1*p2).300). jw = sqrt(-1)*w.xlabel('rad/seg'). z1 = 0.) % y la exacta (-) %----------------------------------w = logspace(-3.ylabel('Modulo (dB)'). lp2 = log10(p2)*o. lz1 = log10(z1)*o.2.grid subplot(211).26: M odulo y Fase para el elemento ((j ! =!n )2 + 2 n j ! =!n + 1) 1 subplot(211). d2 = [1/p2 1].2.. p1 = 0. lp1 = log10(p1)*o.xlabel('rad/seg'). x = log10(w).1.length(w)). n1 = [1/z1 1].CAPITULO 4.hold off subplot(212). TECNICAS DE FRECUENCIA 50 75 Modulo (dB) 0 −50 −1 10 10 rad/seg 0 10 1 0 −50 Angulo (º) −100 −150 −200 −1 10 10 rad/seg 0 10 1 Figura 4.hold off %----------------------------------% Programa comparativo para % la aproximacion asintotica (. d1 = [1/p1 1].5.grid subplot(212).ylabel('Angulo '). k_p = 1. p2 = 0.

TECNICAS DE FRECUENCIA 100 76 50 Modulo (dB) 0 −50 −100 −3 10 10 −2 10 10 Frecuencia (rad/seg) −1 0 10 1 10 2 −60 −80 −100 Fase −120 −140 −160 −180 −3 10 10 −2 10 10 Frecuencia (rad/seg) −1 0 10 1 10 2 Figura 4. hold on.x-lz1). subplot(211). hold on.jw). yp2 = max(0. yz1 = max(0.'-r').90*o)).yx + yz1 . subplot(212).180/pi*angle(y). fa =-fx + fz1 . subplot(211).semilogx(w. yp1 = max(0.yp2. fz1 = max(0.min(45*(x-lp1+o).xlabel('Frecuencia (rad/seg)'). fp2 = max(0.20*ya.':b')./ den. hold off.90*o)). fp1 = max(0.semilogx(w.CAPITULO 4. yx = x.x-lp2).semilogx(w. fx = 90*o. num = polyval(n1.min(45*(x-lz1+o).fp1 .yp1 .20*log10(abs(y)).fp2.grid. Aproximacion asintotica ( )y ex- K = 20*log10(K_p)*o.jw).ylabel('Modulo (dB)') subplot(211). ya = K .xlabel('Frecuencia (rad/seg)').d2)).min(45*(x-lp2+o). den = polyval(conv([1 0].grid.ylabel('Fase') subplot(212).conv(d1.':b'). y = num .semilogx(w.fa.27: acta (-) M odulo y Fase comparativas.x-lp1). subplot(212). .'-r').90*o)).

CAPITULO 4.5 0 0.5 0 1 10 −0.5 −1 −0. .28: Representaciones de Bode y Nyquist Considerando ahora el sistema con funcion de transferencia dada por: Gp (s) = se presentan las gracas 12 s(s + 1)(s + 4) [4.28] de Nyquist y Bo de para vericar el signicado del margen de fase y margen de ganancia. TECNICAS DE FRECUENCIA 30 20 10 Modulo (dB) 0 −10 −20 −30 −40 −1 10 10 Frecuencia (rad/seg) 0 77 1 0.5 −50 −100 Fase −1 −150 −1.5 1 Figura 4.5 −200 −250 −1 10 10 Frecuencia (rad/seg) 0 10 1 −2 −2.5 −2 −1.

(1.26) Que produzcan estabilidad interna en lazo cerrado. Se presentaran los elementos ellos las redes m as PID. . retardo-adelanto. estara encargada del cumplimiento de las requeridas para el lazo cerrado.1] y elementos estructurales del tip o resistencia y capacitancia. sistemas lineales que pueden incluirse en la de senal de un arreglo controlador de lazo cerrado.Captulo 5 Controladores 5. y Existen dos compromisos b asicos que los caracterizan a sab er: Que sean realizables.2 Entre Amplicadores las conexiones Operacionales vo de entrada y salida de un controlador operacional vale: = K (v 2 v1 ) siendo K muy grande. lo que pasa por la posibilidad de poder representarse a traves de un conjunto Ac Bc Cc Dc .1) 5. retardo. Se pueden construir utilizando apenas elementos pasivos. .2] se obtiene: Para el arreglo del integrador en la gura 78 . (6. sencillos y entre de adelanto. . Su realizacion se obtiene ~ a traves de la utilizacion de circuitos realizados con amplicadores operacionales [5. [5. la Su dinamica prestada a esp ecicaciones la planta. pero en este caso ganancia resultante es siempre inferior a la unidad.1 fase Intro duccion Entenderemos como controladores.

CAPITULO 5.1: Representacion de un amplicador R2# operacional C# R1# a# -# K# +# vi# vo# Figura 5.2: Realizacion de un integrador vi va R1 + vo va R2 +C d dt (vo va ) =0 Substituyendo vo (v2 va ) y haciendo v2 0y y por consiguiente la relacion entrada-salida queda: =K = K ! 1 se tiene que va ! 0 vi vo R1 haciendo ahora R2 C d dt vo =0 R2 ! 1 se obtiene: C d dt vo vo = = vi R1 1 Z 0 t R1 C vi (˝ )d˝ . CONTROLADORES 79 -# K# +# v1# v2# vo# Figura 5.

CONTROLADORES 5.3: Representacion de la red de adelanto con z =01yp=1 : La ganancia en sp onsable del vale 20 log10 (p=z ) siendo que la frecuencia rep aporte de fase se calcula como: !m = z p o sea es la media geometrica de los valores del cero y del polo.CAPITULO 5. Utilizando las gracas Bode para representar desempeno en frecuencia se aclara esta distincion. ~ de transferencia en la Antes se normaliza la funcion forma: Gc (s) = y llamando z kc p +1 s=p + 1 s=z Kc = kc z =p se efectua la representacion de Gc (s)=Kc 5. La expresion de la m axima fase obtenida p or una red de este tip o se obtiene facilmente elab orando la graca de Nyquist de la funcion Gc (j ! )=Kc pues: altas frecuencias mayor Gc (j !)=Kc = x + j y = que desarrollando para x e y eliminandose (x j ! =z j ! =p +1 +1 ! se llega a: x0 ) 2 + y 2 = r2 .3.1 Redes de Adelanto 20 Modulo (dB) 15 10 5 0 10 −2 60 50 40 Fase 30 20 10 0 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 −1 Frecuencia (rad/seg) 10 0 10 1 Frecuencia (rad/seg) Figura 5.3 80 Realizacion de las Redes de Adelanto y Re- tardo Las redes de adelanto y retardo poseen la estructura Gc (s) = kc siendo que para 0 s s +z +p se el < z < p se obtienen redes de adelanto y para 0 < p < z de obtienen redes de retardo.

kc = Rf =(R1 + R2 ) = kc ˝ 1s . CONTROLADORES 0 Modulo (dB) −5 −10 −15 −20 −2 10 0 −10 −20 Fase −30 −40 −50 −60 −2 10 10 −1 10 0 10 1 81 10 −1 Frecuencia (rad/seg) 10 0 10 1 Frecuencia (rad/seg) Figura 5. agilidad natural.CAPITULO 5. La m axima fase alcanzada es pues ˚m = arcsin((p z )=(p+z )). 5.2 Redes de Retraso suele indicarse para sistemas ruidosos en que se desee reducir El sistema en lazo cerrado consecuentemente p erdera parte de su La red de retardo el ruido.3. Su comp ortamiento es el de un diferenciador para frecuencias z < ! < p. La red de adelanto enfatiza las frecuencias m as altas no siendo recomendable en casos de plantas ruidosas. . Las redes de retardo o adelanto se pueden modelar de acuerdo con el esquema de la gura en que aparecen como imp edancias generalizadas Z1 (s) y Z2 (s) pues: Vi (s) Vo (s) = Va (s) Z1 (s) utilizando + Vo (s) Va (s) Z2 (s) =0 K Va(s) se llega a: Vi (s) + Vo (s)=K Z1 (s) y haciendo + Vo (s) + Vo (s)=K Z2 (s) Z2 (s) V (s) Z1 (s) i y =0 K ! 1 se llega a: Vo (s) = si ahora Z1 (s) = R1 =(R1 C s + 1) + R2 Vo (s) Vi (s) Z2 (s) = Rf ˝1 s se obtiene +1 +1 con ˝1 = R1 C = R2 =(R1 + R2 ).4: Representacion de la red de retardo con z =1yp=01 : con x0 = (1 + p=z )=2 y r = (p=z 1)=2 que representa una circunferencia con centro en 0:5(p=z + 1) + j 0 y de radio 0:5(p=z 1).

CAPITULO 5. La estructura usual o academica tiene la forma: m .6: balanceada Red de retardo-adelanto con z1 =1 . La red de red de adelanto de modo 5. p2 = 100 5.5: 5 Modulo (dB) 0 −5 −10 −15 −20 −2 10 60 40 20 Fase 0 −20 −40 −60 −2 10 10 −1 10 −1 Red generalizada 10 0 10 1 Frecuencia (rad/seg) 10 2 10 3 10 0 10 1 Frecuencia (rad/seg) 10 2 10 3 Figura 5. CONTROLADORES 82 Z2# a# Z1# -# K# +# vi# vo# Figura 5. p1 = 0 1 y z2 = 10 : . p1 p ertenecen a la red de retardo y z2 .3.3.4 PID D El control por P I es uy p opular en la industria. Es casi siempre la primera propuesta de control que se hace.3 Redes de Retraso-Adelanto retraso-adelanto se compone de una red de retraso en serie con una que sus parametros (ceros y polos) obedezcan a la relacion p1 < z1 z2 < p2 donde z1 . La red de retardo-adelanto se dice balanceada siempre y cuando se verique z1 z2 =(p1 p2 ) = 1. p2 a la red de adelanto.

p2 = 100 no −40 −1 10 100 Fase (grados) 50 0 −50 −100 −1 10 10 0 Frecuencia (rad/seg) 10 1 10 0 Frecuencia (rad/seg) 10 1 Figura 5. p1 = 0 1 y z2 = 2 : . CONTROLADORES 15 10 Modulo (dB) 5 0 −5 −10 −15 −20 −2 10 80 60 40 Fase 20 0 −20 −40 −60 −2 10 10 −1 10 0 10 1 Frecuencia (rad/seg) 10 2 10 3 10 −1 10 0 10 1 Frecuencia (rad/seg) 10 2 10 3 83 Figura 5.1) dt donde u(t) es la variable de control.7: balanceada 30 20 Modulo (dB) 10 0 −10 −20 −30 Red de retardo-adelanto con z1 =1 . e = yref regulacion yr ef y la variable regulada y . En la practica se usa una funcion de transferencia con algunas modicaciones de ndole constructiva.CAPITULO 5.8: Gr acas para el PID ideal Z u(t) = kc e(t) + 1 t Ti e(˝ )d˝ 0 + Td de (5. y el error entre la referencia de El comportamiento frecuencial para la version normalizada sirve como base para la elab oracion del proyecto del comp ensador. P I D(s)=kc = 2 (s=!n ) +2 s=!n + 1 s=!n En las implantaciones practicas se utiliza una version m as adecuada a los problemas que puedan surgir como por ejemplo. cambio de modo manual para au- .

9] siendo que usualmente recibe el valor = 10. u(t) = P (t) + I (t) + D(t) donde: (5.3) N Aqu que b es +D = dt kc Td dy dt y . La forma contemplada en [5. Si p or otro lado se busca ba ja sensibilidad en los cambios de modo manual para autom atico suele utilizarse la forma de la gura [5. La version presentada a seguir sirve a los propositos didacticos perseguidos.CAPITULO 5. CONTROLADORES 1 sT s y ref + 84 + + - PID u(t) actuador v(t) y Figura 5.10] aba jo izquierda. .10] es usual en los libros de texto y recibe su nombre. siendo posible aplicarlo a la parcela proporcional o tambien a la integral. etc. Hay otras propuestas que obedecen a propositos especcos.10] alto derecha. el arreglo mas interesante es el [5.[5. no siendo todava la m as general que se podra desear.2) P (t) = dI dt = kc (yref kc (yr ef by (t)) by (t)) Td dD Ti + 1 Ts (v (t) u(t)) (5. prevencion del anti-windup. Ts es una constante de tiempo valor real obtenido a la salida del actuador v que sera igual a u cuando no exista saturacion para prevencion del anti windup. eliminar ampliacion de las perturbaciones por causa del efecto derivativo.9: Limitacion del efecto integral tom atico. El valor de la constante de seguimiento Ts es una fraccion del valor de Ti . El derivador se sustituye p or un ltro que coincide con el derivador ideal en la gama de una constante de el enfasis sobre modela seguimiento necesario entre el N N frecuencias ! < N=Td. la inuencia Si se quiere mitigar de cambios en escalon en la referencia. La intencion clara de este ltro es la de atenuar los ruidos de medida de alta frecuencia. El ltro derivador puede utilizarse de diversas formas.

CAPITULO 5. si utilizado en la gura [6.1] con V 0 y con ruido de observacion tendra como expresion para el error en lazo cerrado a: =W = Y N E = = = Yref Yref Yref N Gc Gp E N N 1 + Gc Gp de donde se puede observar que no se puede efectuar p or separado la correccion necesaria sobre Yr ef y indep endientemente.10] alto-izquierda cono cido tambien p or el nombre textbook control ler. N . la relacion entre salida Y (s) entrada Yr ef (s) y ruido (s) queda: W Y (s) = T (s)B (s) A(s)R(s) + B (s)S (s) Yref (s) + A(s)R(s) W (s) A(s)R(s) + B (s)S (s) (5. caracteriza el controlador con dos grados de libertad 10 ya que si la planta esta caracterizada por la funcion de transferencia Gp (s) = B (s)=A(s) y existe un ruido w(s) en la observacion.10] ba jo-derecha. pues solo se cuenta con un parametro (Gc ) de a juste. CONTROLADORES 85 y ref u + I + - y ref u PD + - PID y y y ref y ref T R + - u u + PI + - S D R y y Figura 5.10: Conguraciones del controlador PID La estructura general en la gura [5.4) Ya la ecuacion del error E (s) = Yref (s) Y (s) queda 10 El controlador de la gura [5.

Muchos procesos industriales estables en lazo abierto. el Tambien puede sintonizarse controlador utilizando informaciones sobre el comportamiento de la planta en lazo cerrado. Esta tabla que fue elaborada para un amortiguamiento de 0. Para ello suele utilizarse el metodo .5) R(s) y T (s) pueden escogerse de forma a rechazar la perturbacion W (s) R(s)) y efectuar un seguimiento de consigna adecuado con T (s).4` es aplicable si 0:1 < ˝ T <1 (5. se pueden sacar los parametros del controlador que estabilice en lazo cerrado a la planta con respuesta a escalon de acuerdo con la gura [5. As si la constante de tiempo T esta convenientemente determinada. kp 1 + ˝s e sT (5.4`. Este tip o de respuesta puede ser aproximado por la funcion de transferencia Gp (s) = siendo que kp es la ganancia estatica. la tabla a5.7) Para valores grandes de ˝ =T compensen el es venta joso usar leyes de control que explcitamen te tiempo muerto. Sistemas con mejor amortiguamiento podran elaborarse modicando los parametros de la tabla a5.25 entre m aximos consecutivos. Llamando a = kp ˝ =T y de acuerdo con las tablas publicadas en 1942 por Ziegler y Nichols.11]. CONTROLADORES 86 E (s) = Aqu (con el 1 T (s)B (s) A(s)R(s) + B (s)S (s) Yref (s) A(s)R(s) W (s) A(s)R(s) + B (s)S (s) (5.6) T el tiempo de retraso y ˝ la constante de tiempo aparente.11].4 La Sintona p or Ziegler-Nichols asignacion o sintona de valores a los parametros de un controlador P I D puede efectuarse sobre experimentos de respuesta transitoria en el proceso a controlar. Siendo el contenido de Yref (j ! ) de frecuencias ba jas y por otro lado de W (j !) de frecuencias altas. se desea que en frecuencias ba jas se verique T (j ! )B (j ! ) ˇ1 A(j !)R(j !) + B (j !)S (j !) y en altas frecuencias A(j !)R(j !) ˇ0 A(j !)R(j !) + B (j !)S (j !) 5. prop orciona en la practica reguladores p obremente amortiguados. tienen una respuesta del tip o mostrado en la gura [5.CAPITULO 5.

CONTROLADORES 87 kp t τ T Figura 5. el conjunto de las nuevas frecuencias. Considerando un rele con amplitud d la senal que lo atraviesa se puede ~ aproximar p or una serie de Fourier cuya comp onente fundamental tiene el valor u 4d=ˇ .CAPITULO 5. As si K D pro cesos estables. se un rele de amplitud determinada. de un rele de amplitud determinada d. La condicion para que la oscilacion se auto mantenga esta dada p or: 11 Para un ciclo lmite G =N = K = =K G Ku Gp (j !u ) j \Gp (j !u ) = j ˇ 1 oscilacion. la salida de la saturacion no lineal sera z (e). permanente 11 . se pueden sacar parametros esenciales forzando la o currencia de p or fuerza de la inclusion en el lazo de realimentacion de una saturacion sin dinamica o mejor.11: Respuesta tpica a escalon Parametros P PI kc 1 Ti - Td - a 0:9 a 1:2 3T 2T PID T 2 a Tabla 5. como controUna vez alcanzado el comportamiento cclico en regimen sacan los valores de los parametros Ku y Tu Siendo kp la ganancia estatica del proceso obtenida con el ensayo en lazo abierto a respuesta a escalon. Si e(t) E0 sin(!u t) a la salida tendremos nuevas frecuencias generadas p or la no linealidad. El error al atravesar la planta p osee la amplitud Y0 u j p (j !u ) j.4` es adecuado. = del (5. con funcion de transferencia p (s).8) siendo que el valor de Tu se hace p or insp eccion p erio do de . Se sup one que la planta atenua las frecuencias m as altas y que ap enas se mantiene en el lazo la fundamental o sea !u . puede utilizarse el producto kp u para evaluar si el a juste del regulador P I determinado por la tabla a5. Sup oniendo que la planta pueda modelarse por un ltro pasa ba jas. Suponiendo que al cerrarse el lazo exista una oscilacion auto mantenida de frecuencia !u . 3!u .1: Parametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto del rele que consiste en emplear lador en lazo cerrado. Siendo 2!u .

y valores m as grandes indican que debe utilizarse un algoritmo de control m as complejo. ~ Calculando la funcion de transferencia controlador-planta siendo p (s) la funcion de transferencia de la planta. CONTROLADORES Parametros P PI kc 0:5 0:4 0:6 88 Ti - Td - PID Ku Ku Ku 0:8 Tu 0:5 Tu 0:12 Tu Tabla 5. alores m as pequenos ~ u indican que deb e utilizarse una ley de control que lleve en cuenta explcitamen te 2 tiempo uerto. La version discreta ya no presenta dicultades de realizacion y es igualmente ecaz.13] Gp (s) la funcion la funcion de transferencia que mo dela la planta y siendo Gc (s) de transferencia del controlador se obtiene de acuerdo con la gura E (s) U (s) = 1 + (1 c (s) e sT ) c (s) p (s) G G G (5.CAPITULO 5. se obtiene: G Y (s) Yref (s) Si ahora la planta = Gc (s)Gp (s) 1 + Gc (s)Gp (s)esT posee un retardo puro de T segundos. La realcontinua presenta dicultades por el mantenimiento de retrasos necesarios en el lazo de realimentacion.2: Parametros Ziegler-Nichols Lazo Cerrado kp 20 podran utilizarse los valores de la tabla. el K V m 5. En el arreglo de Smith se observa la necesidad de p oseer una estimativa adecuada del tiemp o T de retraso puro y un modelo adecuado de la planta. Las senales intervinientes se pueden observar en la gura [5. o sea Gp (s) = Gp (s)e 0 sT se obtiene la funcion de transferencia en lazo cerrado dada por: Y (s) Yref (s) La version continua equivalente izacion = Gc (s)Gp (s) e 1 + Gc (s)Gp (s) 0 0 sT se puede observar en la gura [5.9) .5 Predictor de Smith El predictor de Smith es un arreglo que se utiliza para controlar procesos con retardos puros.12].12]. Siendo [5.

12: Flujo de senales en ~ el predictor de Smith e(t) + Control u(t) -sT 1-e Planta Figura 5.13: Modelo equivalente del predictor de Smith . CONTROLADORES 89 e(t) + control u(t) + y(t) y(t+T) Figura 5.CAPITULO 5.

CONTROLADORES 90 Colocando en serie con la planta a controlar dada por Gp (s)e sT y realimentando negativamente se obtiene como funcion de transferencia en lazo cerrado Y (s) Yref (s) lo = Gc (s)Gp (s) e 1 + Gc (s)Gp (s) sT (5. el lazo pero s .CAPITULO 5.10) transriendo que es equivalente a obtener una regulacion sin retardos en este retardo para la referencia Yr ef (s).

Requerimientos basicos son: estabilidad y desempeno.1] con v = 0.1 Estabilidad Interna y estm ulo obtenido Para el sistema ilustrado en el diagrama [6. Conforme se puede observar. la condicion de estabilidad sobre el polinomio caracterstico 1 + Gc (s)Gp (s) = 0 solo vale cuando simultaneamente Gc (s) y Gp (s) son estables. Am m 6. Si ahora observarelacion matricial de estabilidad interna notaremos que la respuesta y (t) es inestable para cualquier v (t) = 0. mejores que las obtenidas en la manipulacion en lazo abierto.1. n = 0 perturbaciones e yr ef . w = 0. Tambien deb e p oseer desempeno nominal ~ nimo asegurado a traves de la ob ediencia de restricciones en su comp ortamiento.Captulo 6 Compensacion 6. ~ bos conceptos deben entenderse en sentido nominal o sea. se puede efectuar con Go (s) = 1 la relacion entrada-salida: Y (s) 6 U (s) Si = 1+Gc (s)Gp (s) Gc (s)Gp (s) 1+Gc (s)Gp (s) Gp (s) ! Yref (s) V (s) (6. y consigna como respuesta.1) Gc (s) 1+Gc (s)Gp (s) Gc (s)Gp (s) 1+Gc (s)Gp (s) Gc (s) = (1 s)=(s + 1) y Gp (s) = 1=(1 1 + Gc (s)Gp (s) s) la ecuacion caracterstica es =1+ 1 s +1 =0 que conlleva a la raz s = 2 lo que implicara estabilidad. para el entorno op erativo nominal.1 con el Ob jetivos de Control Ntidamen te el ob jetivo de un controlador a~adido a una planta. es el de obtener n conjunto un comportamiento en circunstancias operativas determinadas. aun cuando la cancelacion fuere p erfecta. Una planta controlada debe ser internamente estable con relacion a todos los estm ulos y respuestas considerados. lo mos la 6 91 .

j lim j 1 + Gc (j ! )Gp (j ! ) j =1 S (j ! ) La j solo puede hacerse frecuencia !B en que j S (j ! ) pequena sobre un rango limitado en ~ p j excede 1= 2 se conoce por el nombre de ancho de banda del sistema en lazo cerrado. Esta funcion es de primordial importancia en la evaluacion del desempeno de ~ cualquier sistema realimentado. COMPENSACION 92 V# W# E# Yref# +# -# Gc# U# +# +# Gp# +# +# Y# N# Go# +# +# Figura 6. Para estudiar estos tipos de desempeno en ba jas y altas frecuencias se denen ~ las funciones de sensibilidad S (s) y sensibilidad complementaria T (s) Sensibilidad La funcion de sensibilidad S (s) relaciona las entradas (s) e Yref (s) con el error E (s).1. ~ W W Si Gc (s) y Gp (s) son estrictamente propias grado(numerador(Gc (s)Gp (s))) < grado(denominador(Gc (s)Gp (s))) entonces lim s !1 Gc (s)Gp (s) = 0 1 y por tanto !!1 siendo as frecuencia. El desempeno se puede resumir de manera escueta en acom~ pa~amiento de consigna lo que normalmente ocurre a ba jas frecuencias y rechazo n a perturbaciones lo que normalmente indica rechazo a ruidos de alta frecuencia. Comprende tambien el efecto de la perturbacion (s) en la salida Y (s). .1: Diagrama de las senales en un lazo tpico de realimentacion ~ 6.2 Desempeno Nominal ~ El ob jetivo b asico en un lazo de control es el de mantener el error entre la salida de la planta y (t) y la referencia yr ef (t) p or deba jo de un umbral determinado principalmente cuando el lazo esta afectado por perturbaciones externas como v (t) o w(t).CAPITULO 6. Es adecuado hacer S (s) lo m as p equena p osible.

. lo mejor posible. N (s) tiene que hacerse pequeno.2: Sensibilidad S (j ! ) y Sensibilidad Complementaria T (j ! ) Sensibilidad Complementaria complementaria T (s) deriva su nombre de la igualdad La sensibilidad S (s) + T (s) = 1 Yref (s) con la salida Y (s). Tambien expresa el este 6.2 Medidas de Desemp eno ~ m as usuales en la frecuencia estan relacionadas con Las medias de desempeno ~ las funciones S (s) y T (s). En este caso T (s) debe proxima posible a la unidad. Existe pues un compromiso ~ adecuado para alcanzar los propositos del control. Desde punto de vista. COMPENSACION Funcion S(jw) 10 0 modulo (dB) −10 −20 −30 −40 −2 10 93 10 −1 10 frecuencia (rad/seg) Funcion T(jw) 0 10 1 10 2 20 0 −20 modulo (dB) −40 −60 −80 −100 −120 −2 10 −1 0 1 2 10 10 frecuencia (rad/seg) 10 10 Figura 6. como ocurre con S (s) esto solo se consigue en una banda limitada de frecuencias pues T (s) relaciona la referencia hacerse lo m as !!1 lim j Gc (j !)Gp (j !) =0 1 + Gc (j ! )Gp (j ! ) j efecto del ruido de medida N (s) en la salida Y (s). Pero.CAPITULO 6.

lo que implica que debe disponer de j Gc (j ! )Gp (j ! ) j˛ 1 donde vale la aproximacion j S (j ! ) jˇ j 1 Gc (j !)Gp (j !) j 8! !min que en dB vale: 20 log10 lo j Gc (j !)Gp (j !) j 20 log10 min el que puede interpretarse como una barrera sobre desempeno de ~ j Gc (j !)Gp (j !) j dB (1= min )dB 8! 6. As. se puede formular la condicion de seguimiento p orcentual de la referencia usando para ello el ndice E (j !) j Yref (j ! ) j = j S (j ! ) j min 8! se !min . Se espera que este ndice sea lo menor posible.2 !min Rechazo de perturbaciones El rechazo a perturbaciones con contenido de altas frecuencias se efectua imponiendo una atenuacion determinada nima en la gama de frecuencias de desarrollo del ruido. acotando el contenido de frecuencias a traves de !min . COMPENSACION 6. en la gama ! !max se tendra Gc (j !)Gp (j !) j˝ 1 y por lo tanto.2. La funcion T (s) se presta a esto ya que controla la atenuacion entre entrada y salida. En estas condiciones.2.1 94 Seguimiento a Consigna Para obtener como garanta que el de desempeno el seguimiento a consigna se supone ~ contenido de frecuencias de la senal de referencia Yref (s) es pequeno ~ ~ relativamente al ancho de banda del sistema comp ensado.CAPITULO 6. j T (j ! ) j 8! ˇ j Gc (j !)Gp (j !) j !max siendo que la condicion de rechazo se puede aso ciar a la elusion de una barrera en las frecuencias ! !max o en dB . m j Y (j ! ) Yref (j ! ) j = j T (j ! ) j 8! max !max sis- En condiciones de altas frecuencias (proximas a la frecuencia de corte) los fsicos j temas se comportan como ltros pasa-ba jas.

Una realizacion particular de la planta tiene los valores: Href# Ga# Gc# d# v# H# Go# Gp# Figura 6. un observador del tipo otador.2) 1 Se desea discutir la posibilidad de estabilizar el conjunto en lazo cerrado utilizando para ello diversas propuestas de control. COMPENSACION 95 j Gc (j !)Gp (j !) j dB 20 log10 ( max ) 8! !max Las condiciones sobre j S (j ! ) j y j T (j ! ) j se representan en las gracas de Bode por sendas barreras que deben ser eludidas por j Gc (j ! )Gp (j ! ) j eso sin perder control de las condiciones necesarias que son las condiciones de estabilidad. La ecuacion caracterstica .3 Ejercicios Un sistema de control de nivel conforme la gura [6.CAPITULO 6.3: Esquema del deposito Ga (s) = Gp (s) = Go (s) = T = 10 s +1 3:15 1 30s + 1 (s=3)2 + (s=3) + 1 (6. La actuacion y la observacion no estan colo cadas en el mismo sitio o curriendo p or tanto un retardo de valor medio dado p or T = d=v donde d es la distancia entre la actuacion y la observacion y v es la velo cidad media de propagacion (caudal medio). 6.3] se comp one de un actuador que comanda la valvula de control de caudal. y un deposito de dinamica linealizada en un entorno del punto operativo.

2 Compensacion compensacion a con PID la estructura En la traves de un PID teorico con (s=!n ) 2 P I D (s) = kc +2 (s=!n ) +1 s=!n con los valores kc = 0:4. Es evidente que el lazo cerrado puede compensarse utilizando un mero compensador proporcional. el punto de cruce del m odulo no queda bien denido dando ocasion a que por cualquier eventual cambio en la ganancia.3. siendo negativo cuando se considera el efecto del retardo. Lo indicado en la buena compensacion es mantener los -20dB/decada de pendiente en el punto de cruce del m odulo. En este caso la compensacion no es satisfactoria ya que segun se puede observar en las gracas.CAPITULO 6.1 Compensacion un integrador con controlador integral la I Utilizando en forma I(s) se obtienen las gracas = kc s de Bode corresp ondientes. La compensacion con controlador proporcional conlleva en este caso a una reduccion del ancho de banda del sistema y no arregla el error en regimen p ermanente en respuesta a escalon que viene a ser del orden de tabilizador del retardo [6. se veriquen problemas con el margen de fase.4] papel deses- con (-) la traza exacta y con ( ) la traza aproximada. En y lim (1 s !0 G(s)) = + G 1 1 + 31:5kc donde (s) kc a (s) p (s)=(1 kc a (s) p (s) o (s)) siendo kc ganancia del controlador proporcional. Se representa tambien el margen de fase en amb os casos.3. G = G G G G el valor de la 6.5] se tiene T . Se observa en este caso una del sistema fuerte reduccion del ancho de utilizada. COMPENSACION con ( 96 la participacion de un controlador que inicialmente se supondra unitario Gc (s) = 1) viene dada por 1 + Ga (s)Gp (s)Go (s)e sT =0 el De acuerdo con las gracas de Bode y Nyquist puede vericarse las gracas [6.!n = 0:3[rad/seg] y = 0:5 se obtienen las gracas de Bode y Nyquist resultantes. Esto puede concluirse examinando tanto las gracas de Bode como la de Nyquist. . banda por fuerza de la compensacion 6.

COMPENSACION 97 50 Modulo (dB) 0 −50 −100 10 0 −100 Fase −200 −300 −400 10 0 −1 −1 10 Fase sin retardo 0 10 1 10 Fase con retardo w*T 0 10 1 −100 Fase −200 −300 10 −1 10 0 10 1 Frecuencia (rad/seg) Figura 6.CAPITULO 6.4: Inuencia del retardo en la fase .

5 −2 −2.5: Gr aca de Nyquist .5 1 Figura 6.CAPITULO 6.5 −3 −2 −1. COMPENSACION 98 Grafica Nyquist de G(s)*exp(−jwT) 1 0.5 −1 −1.5 0 −0.5 −1 −0.5 0 0.

4 −0.8 0.2 0 −0.6: Diagrama de la compensacion con integrador Grafica Nyquist de G(s)*exp(−jwT) 1 0. COMPENSACION 99 40 20 Modulo (dB) 0 −20 −40 −60 −2 10 10 −1 10 0 Fase con retardo w*T −50 −100 −150 Fase −200 −250 −300 −2 10 10 Frecuencia (rad/seg) −1 10 0 Figura 6.6 0.5 −1 −0.5 0 0.7: Diagrama de Nyquist de la compensacion con integrador .4 0.6 −0.2 −0.8 −1 −1.5 1 Figura 6.CAPITULO 6.

Inicialmente se dibujan las barreras que denen las condiciones de acompanamiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida. 1. COMPENSACION 40 100 20 Modulo (dB) 0 −20 −40 −1 10 10 0 10 1 Fase con retardo w*T 100 0 Fase −100 −200 −300 −1 10 10 Frecuencia (rad/seg) 0 10 1 Figura 6.3.8: Diagrama de la compensacion con PID 6.CAPITULO 6. Se desea que el sistema en lazo cerrado posea un margen de fase del orden de mfd 45 . . ~ 2.3 Sea el Compensacion con Adelantador tension motor de corriente directa con funcion de transferencia para entrada en y salida en posicion Gp (s) = kp s(s + 1) suponiendo Go (s) = 1 el sistema debe compensarse de forma que en lazo cerrado siga consignas con contenido de frecuencias hasta !min con error relativo a la consigna del orden de min 0:01. La estructura del controlador a utilizar sera del tipo Gc (s) = kc s=zc s=pc +1 +1 Los pasos a seguir son comentados sobre un procedimiento en MATLAB. En seguida se verica cual es la ganancia kc necesaria para eludir la barrera inferior.

2 0.8 −0.5 −1 −0.2 0 0.4 −0.CAPITULO 6.6 −0. COMPENSACION 101 Grafica Nyquist de G(s)*exp(−jwT) 1 0.9: Gr aca de Nyquist de la compensacion con PID .6 0.5 −1 −1.8 1 Figura 6.4 0.5 0 −0.

modu_dB.fas] = bodeast([]. modu_dB = 20*log10(modu). 102 Acto seguido se verica el margen de fase.w).fas.semilogx(w.grid.mod.1. barrera_inf(gama_min. % rechazo de perturbaciones a la salida % w_max = 10. 6.mf)*1. % barrera_sup(gama_max. subplot(211).fase] = bode(num_p. % seguimiento de consigna % gama_sup = 0. k_c_dB =-20*log10(gama_min) . mod_k_c = 20*log10(k_c*modu).'-b').fase. COMPENSACION 3.'211').':b'). del controlador obtenido. subplot(212). 4. o sea mf mfd el proyecto termina teniendo como resultado un controlador proporcional de valor kc .'211'.semilogx(w.hold on.w_max. [mf.w_c] = marfas(mod_k_c.w.01. % seguimiento de consigna num_p = [k_p]. Acto seguido se calculan. subplot(211).grid.CAPITULO 6. % planta [mod.hold on. % polos de la planta p_1 = 1.01.semilogx(w. % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf).300).[1 p_1]).w.01. % polos de la planta k_p = 1. p_0 = 0. Finalmente se verica bondad w_inf = 0. figure(1) subplot(211).'212') if mf_d > mf % la compensacion es necesaria si MF deseada > MF fi_m = (mf_d . % seguimiento de consigna w_min = 0.mod_k_c. [modu. % ambito de las frecuencias w_sup = 100.'-r').mod(ii(1)). Si se cumple que este margen mf es superior o igual al margen de fases deseado para el proyecto. dB) del adelantador. % planta den_p = conv([1 p_0].semilogx(w.'-r').w_min.w_min).[p_0 p_1].'211').semilogx(w.':b'). Si el margen deseado no es alcanzado se adicional requerida ˚m = (mfd mf ) verica entonces cual es la fase 1:1 a mayores en el 10%. frecuencia !m para ubicacion del adelantador. . mf_d = 45 % margen de fase deseado gama_inf = 0. ii = inter(w. La relacion pc =zc atm (en La atenuacion media La 5.log10(w_sup). subplot(212).fase. Gr acamen te se obtiene la !m y acto seguido se obtienen zc y pc .w).w.1. k_c = 10^(k_c_dB/20).den_p.

semilogx(w.':b'). w_m = w(ii(1)) % w_m = sqrt(z_c*p_c) p_c = w_m*sqrt(pz).'211'.semilogx(w. [modc.'212') end 103 Las funciones requeridas para completar apendice. Inicialmente se dibujan las barreras que denen las condiciones de acompanamiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida. subplot(212).fasec] = bode(k_c*num_c. z_c = p_c/pz.modc. pz = (1+as)/(1-as).w.w_min. min del orden de Gc (s) = kc +1 s=pc + 1 s=zc Los pasos a seguir son comentados sobre un procedimiento en MATLAB.fase+fasec.[at_m at_m].fasc.semilogx(w.at_m). ~ . % fase real subplot(211). subplot(212).den_c.mod+modc+Kc. La estructura del controlador a utilizar sera del tipo 1 el sistema contenido de 0:001. % aprox.'211'). subplot(212).grid.':b').4 Sea el Compensacion con Atrasador kp s(s tension motor de corriente directa con funcion de transferencia para entrada en y salida en posicion Gp (s) = + 1) e sT con un retardo puro de valor T = 0:1[seg] suponiendo Go (s) = debe compensarse de forma que en lazo cerrado siga consignas con frecuencias hasta !min con error relativo a la consigna del orden de Se desea que el sistema en lazo cerrado posea un margen de fase mfd 40 . at_m = -20*log10(pz)/2.':b').semilogx(w.semilogx(w. COMPENSACION as = sin(pi/180*fi_m).hold on. [moduc. num_c = [1/z_c 1].3.fasc] = bodeast([z_c].fasec.':b'). asintotica subplot(212).'-r') barrera_inf(gama_min.w).'-r').modu_dB+moduc_dB.w). subplot(211). subplot(211). 1.semilogx(w.w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB. ii = inter(mod_k_c.':r') figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w)).CAPITULO 6.w.grid.[p_c].fas+fasc.semilogx([w(1) w_m].':b'). den_c = [1/p_c 1].fase+fasec. [mf. subplot(211).semilogx(w.hold on. moduc_dB = 20*log10(moduc). el procedimiento se encuentran en el 6.

11: Gr acas Adelantador de Bode del sistema despues de la compensacion por .10: Gr acas lantador 100 de Bode del sistema antes de la compensacion por Ade- 50 0 −50 −100 −2 10 10 −1 10 0 10 1 10 2 −80 −100 −120 −140 −160 −180 −2 10 10 −1 10 0 10 1 10 2 Figura 6. COMPENSACION 104 100 50 0 −50 −100 −2 10 10 −1 10 0 10 1 10 2 50 0 −50 −100 −150 −200 −2 10 10 −1 10 0 10 1 10 2 Figura 6.CAPITULO 6.

fas] = bodeast([]. % ambito de las frecuencias w_sup = 100. 105 En seguida se verica cual es la ganancia kc necesaria para eludir la barrera inferior. % seguimiento de consigna % gama_max = 0. Si el verica entonces cual es la fase 1:1 a mayores en el 10% (Adelantador). 4. Debe suma tenerse que j !min kc Gp (j ! ) jdB + la j Gc (j !) pc para evitar que la curva resultante de la jdB invada la barrera de seguimiento a consigna. fase_ret = -(180/pi*T)*w'. Se adopta entonces un atrasador. la perdida de margen de fase crece exponencialmente. % polos de la planta k_p = 1.-299). T = 0. (d) Acto seguido se obtiene pc .[p_0 p_1]. (b) (c) La atenuacion Se ubica zc dB) del atrasador es igual a 20 log10 (pc =zc ). w_inf = 0. 6. % planta [mod. % rechazo de perturbaciones a la salida % w_max = 10. 5. Acto seguido se verica el margen de fase. en que punto hay margen de fase igual el En este punto denir !s y vericar ats (en al margen de fase devalor de j kc Gp (j !s ) jdB = ats . % seguimiento de consigna w_min = 0.01. El procedimiento en este caso se describ e a continuacion: es alcanzado.CAPITULO 6.001.1. debido al retardo puro. se margen deseado no adicional requerida ˚m = (mfd mf ) (a) Vericar seado. [modu. % seguimiento de consigna num_p = [k_p]. Considerando la adop cion de un adelantador se puede observar que es imposible la compensacion a traves de un adelantador ya que el punto de cruce de la curva de m odulos se traslada para la derecha lo que en este caso. Finalmente se verica bondad del controlador obtenido. % planta den_p = conv([1 p_0]. el proyecto termina teniendo como resultado un controlador proporcional de valor kc .log10(w_sup). % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf). Si se cumple que este margen mf es superior o igual al margen de fases deseado para el proyecto. fas = max(fas + fase_ret'.fase] = bode(num_p.w). p_0 = 0. 3. COMPENSACION 2. 10!s .001. o sea mf mfd . .den_p.[1 p_1]).w). % retardo puro mf_d = 40 % margen de fase deseado gama_min = 0.300).01. modu_dB = 20*log10(modu). % polos de la planta p_1 = 1.

fas+fasc.'211').mod.mf_d*1.':r') subplot(212).fase+fasec.fasec.-299).mod(ii(1)).modu_dB.ylabel('Modulo (dB)') subplot(212).hold on. subplot(211).[p_c].w. % fase real subplot(212). 106 figure(1) subplot(211).1*w_s p_c = z_c*10^(-at_s/20) num_c = [1/z_c 1]. subplot(211).':b').semilogx([w_s w_s].grid.1-180) % se aumenta del 10% el mf_d if length(ii) > 0 i0 = ii(length(ii)).semilogx(w. ii = inter(w.fasc.semilogx([w(1) w_s]. subplot(212).semilogx(w.ylabel('Modulo') barrera_inf(gama_min.'-r'). subplot(211).[mf_d-180 mf_d-180].w.'212') ii = inter(fase. at_s = mod_k_c(i0) w_s = w(i0) z_c = 0.modc.w_c] = marfas(mod_k_c. barrera_inf(gama_min.[mf_d-180 0]. subplot(212).semilogx(w.'-r').modu_dB+moduc_dB.ylabel('Fase') [mf.semilogx(w.semilogx(w.w).mod_k_c.':r') subplot(211). el procedimiento se encuentran en el . % aprox.':b').semilogx(w. den_c = [1/p_c 1].':b').'-r').grid.fase.w_min.fase+fasec.semilogx(w.semilogx(w.fase. asintotica subplot(212).semilogx(w.hold on.'-r'). subplot(212). COMPENSACION fase = max(fase + fase_ret.ylabel('Fase') [mf. subplot(211).w.w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB.[at_s at_s]. moduc_dB = 20*log10(moduc).w_min.grid.':b').semilogx(w.'211'. k_c = 10^(k_c_dB/20).fasec] = bode(k_c*num_c. mod_k_c = 20*log10(k_c*modu).':b').':b'). k_c_dB =-20*log10(gama_min) .[at_s 0].CAPITULO 6.'211').fasc] = bodeast([z_c].w_min).w. [modc.'-b').mod+modc+Kc.fas.w).':r') figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w)). [moduc.'212') end Las funciones requeridas para completar apendice. subplot(211).semilogx(w.semilogx([w(1) w_s].semilogx(w.semilogx([w_s w_s].grid.hold on.den_c.':b'). subplot(211).'211'.':r') subplot(212).hold on.

13: Gr acas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador .CAPITULO 6. COMPENSACION 107 100 50 Modulo (dB) 0 −50 −100 −3 10 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2 0 −50 −100 Fase −150 −200 −250 −300 −3 10 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2 Figura 6.12: Gr acas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador 100 50 Modulo 0 −50 −100 −3 10 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2 −50 −100 −150 Fase −200 −250 −300 −3 10 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2 Figura 6.

5 108 Compensacion con Atrasador-Adelantador efectua utilizando La compensacion con el atrasador-adelantador se atrasador y un adelantador con la relacion 0 ceros: en serie un < p 1 < z1 z2 < p2 entre polos y Gc (s) = kc Consideremos la + 1)(s=z2 + 1) (s=p1 + 1)(s=p1 + 1) (s=z1 planta: Gp (s) = Debe compensarse de forma que en 1. esta planta no puede compensarse con apenas un adelantador o con apenas un atrasador pues en ambos casos. ~ La de un atrasador adelantador se hace necesaria pues el efecto en compensador.CAPITULO 6. Se elude kc . 2. COMPENSACION 6. utilizacion m odulo y en fase del Si el atrasador-adelantador es balanceado para j ! < 0:1p1 y ! > 10p2 se tendra Gc (j !) jˇ 1 . Perturbaciones con contenido de frecuencias m as grandes que !max = 1000[rad=seg ] deben ( ser amortiguadas a la salida por un factor de por lo menos 20 veces max 1=20). 3. en las frecuencias ba jas utilizando la parte proporcional . En el presente problema utilizaremos dos tecnicas para compensacion con atrasadoradelantador a sab er: Tecnica del Adelantador El procedimiento sigue: 1.3. por lo menos deja de cumplirse una de las especicaciones de desempeno. ~ la barrera 2. en este caso. kp s(s=100 + 1) verique: lazo cerrado se Margen de fase M F = 45 = El seguimiento de referencias con contenido frecuencial hasta !min 10[r ed=seg ] debe efectuarse con error porcentual menor o igual a 2% ( min 0:02). Inicialmente se dibujan las barreras que denen las condiciones de acompanamiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida. Conforme puede vericarse facilmente. queda limitado a un rango de frecuencias entre 0:1p1 < ! < 10p2 .

% seguimiento de consigna . Gr acamen te se obtiene !m y acto seguido se obtienen z2 y p2 . % ambito de las frecuencias w_sup = 10000.14: Gr acas de Atrasador-Adelantador Bode del sistema antes de la compensacion por 3. 5.02. Acto seguido se calculan. % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf). % polos de la planta k_p = 1. % polos de la planta p_1 = 100.log10(w_sup). COMPENSACION 100 50 0 −50 −100 −150 −200 0 10 109 Modulo [dB] 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 50 0 −50 Fase −100 −150 −200 0 10 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 Figura 6. mf_d = 45 % margen de fase deseado gama_min = 0. % seguimiento de consigna w_min = 10. p_0 = 0. se adicional requerida ˚m = (mfd mf ) verica entonces cual es la fase 1:1 a mayores en el 10%. Debe !min < p1 < z1 z2 < p2 . dB) del adelantador. La relacion p2 =z2 atm (en La atenuacion media La 4.CAPITULO 6. Caso sea necesuperior puede utilizarse el hecho de que la ganancia del comp ensador viene dada p or 20 log10 ((p1 p2 )=(z1 z2 )) tenerse en cualquier caso sario eludir la barrera w_inf = 1.300). frecuencia !m para ubicacion del adelantador. Si el margen deseado no es alcanzado.

[modu. % seguimiento de consigna num_p = [k_p].fas] = bodeast([].':b'). % rechazo de perturbaciones a la salida w_max = 1000.15: Gr acas de Atrasador-Adelantador Bode del sistema despues de la compensacion por gama_max = 1/20.'211').'211'.fase] = bode(num_p. xlabel('Frecuencia [rad/seg]') subplot(212).w_c] = marfas(mod_k_c. mod_k_c = 20*log10(k_c*modu).w_max. xlabel('Frecuencia [rad/seg]') [mf. k_c_dB =-20*log10(gama_min) .semilogx(w. modu_dB = 20*log10(modu).semilogx(w.w.mod(ii(1)). % planta [mod. ii = inter(w. barrera_sup(gama_max. figure(1) subplot(211). subplot(211).den_p.semilogx(w.w).':b').mod.fase.grid.semilogx(w.[1 p_1]).'212') .hold on.ylabel('Fase'). COMPENSACION 100 110 50 Modulo [dB] 0 −50 −100 0 10 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 −80 −100 −120 Fase −140 −160 −180 0 10 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 Figura 6.w.[p_0 p_1].CAPITULO 6. % planta den_p = conv([1 p_0]. barrera_inf(gama_min.grid.'-r').mod_k_c.w_min). subplot(212).fas.w_min.ylabel('Modulo [dB]').'211'). subplot(211).hold on.fase. k_c = 10^(k_c_dB/20).'-r').semilogx(w.modu_dB.'-b').w.w).

grid. subplot(212). den_1 = [1/p_1 1]. pz = (1+as)/(1-as).[p_1 p_2].semilogx(w. ~ la barrera 2.den_2). % fase real subplot(211). num_c = conv(num_1.fase+fasec.fasec.modc.w. z_2 = p_2/pz. den_2 = [1/p_2 1]. COMPENSACION if mf_d > mf % la compensacion es necesaria si MF deseada > MF fi_m = (mf_d . den_c = conv(den_1.3*w_min.':b'). en las frecuencias ba jas utilizando la parte proporcional 3.':b').mf). p_1 = 1.CAPITULO 6.num_2). xlabel('Frecuencia [rad/seg]') [mf.hold on. Si el margen deseado no es alcanzado.w.'211'. at_m = 20*log10(pz)/2.semilogx(w. num_2 = [1/z_2 1].ylabel('Fase').fas+fasc.':b') subplot(212).fasc] = bodeast([z_1 z_2].':r') 111 figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w)).w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB. barrera_sup(gama_max. asintotica subplot(212). Inicialmente se dibujan las barreras que denen las condiciones de acompanamiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida.mod+modc+Kc.semilogx(w. % ahora la interseccion se hace por arriba ii = inter(mod_k_c. subplot(212).fase+fasec.'-r'). se verica entonces en que punto el sistema tiene fase igual al deseado y se guarda !a . moduc_dB = 20*log10(moduc). subplot(211).semilogx(w. as = sin(pi/180*fi_m). Se elude kc . subplot(211).'212') end Tecnica del Atrasador El procedimiento sigue: 1. w_m = w(ii(1)) p_2 = w_m*sqrt(pz).':b').semilogx([w(1) w_m].w.'211').fasc. [modc. [moduc.w).semilogx(w.semilogx(w.w_min.semilogx(w.grid. % aprox.'211').[at_m at_m].w_max.ylabel('Modulo [dB]').fasec] = bode(k_c*num_c.'-r'). % se escoge compensador balanceado num_1 = [1/z_1 1]. % asi no se altera el modulo para w < w_min z_1 = p_1*p_2/z_2.at_m). xlabel('Frecuencia [rad/seg]') barrera_inf(gama_min.':b'). subplot(211).modu_dB+moduc_dB.den_c.w).hold on.

% ambito de las frecuencias w_sup = 10000. % rechazo de perturbaciones a la salida w_max = 1000. w_inf = 1. p_0 = 0. la tecnica del Adelantador mantiene un ancho de banda m as grande que la tecnica del atrasador. en escala logartmica. % seguimiento de consigna w_min = 10.300). Se verica cual es la atenuacion necesaria para hacer que del m odulo o curra en !a . % seguimiento de consigna num_p = [k_p]. % planta .log10(w_sup). % polos de la planta k_p = 1. siendo por otro lado esta ultima m as sencilla de implementar. mf_d = 45 % margen de fase deseado gama_min = 0. % polos de la planta p_1 = 100. % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf). kc Gp (j !a ) jdB = 20 log10 (p1 =z1 ) Se escoge z2 simetrico de z1 en relacion a !a . COMPENSACION 100 50 0 −50 −100 −150 −200 0 10 112 Modulo [dB] 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 50 0 −50 Fase −100 −150 −200 0 10 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 Figura 6. En este pro ceso debe vericarse p2 < !max Conforme puede vericarse. Se hace j el punto de cruce 5. % seguimiento de consigna gama_max = 1/20.CAPITULO 6. 7.16: Gr acas de Atrasador-Adelantador Bode del sistema antes de la compensacion por 4. 6.02.

fas. ii = inter(w.w.'-r').ylabel('Modulo [dB]'). mod_k_c = 20*log10(k_c*modu).'211'). xlabel('Frecuencia [rad/seg]') [mf.den_p.semilogx(w.w_min). COMPENSACION 100 113 50 Modulo [dB] 0 −50 −100 0 10 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 −80 −100 −120 Fase −140 −160 −180 0 10 10 1 10 Frecuencia [rad/seg] 2 10 3 10 4 Figura 6. .fase] = bode(num_p. subplot(211). barrera_inf(gama_min.fase.semilogx(w.semilogx(w.w).w_c] = marfas(mod_k_c.w.mod_k_c.w_min.hold on.mf_d-180).ylabel('Fase'). subplot(211).mod. [modu. subplot(212).w_max. if length(ii) > 0 i0 = ii(length(ii)).'-b').':b'). k_c_dB =-20*log10(gama_min) .'-r').fas] = bodeast([].semilogx(w.modu_dB.hold on. barrera_sup(gama_max.':b').CAPITULO 6.[p_0 p_1].w.fase.17: Gr acas de Atrasador-Adelantador Bode del sistema despues de la compensacion por den_p = conv([1 p_0].[1 p_1]). modu_dB = 20*log10(modu). % planta [mod. figure(1) subplot(211).'211').grid.semilogx(w.'211'.'212') ii = inter(fase. k_c = 10^(k_c_dB/20).mod(ii(1)).grid. xlabel('Frecuencia [rad/seg]') subplot(212).w).

w_min.3*w_min.fasec. num_c = conv(num_1. z_1 = p_1*10^(at_s/20) num_1 = [1/z_1 1].'212') end Observacion Imp ortante La tecnica de las gracas de Bode puede aplicarse tambien a los sistemas con polos o ceros inestables.w_max.CAPITULO 6.fasc] = bodeast([z_1 z_2].modu_dB+moduc_dB. [moduc.':b').w. % aprox. subplot(211).semilogx(w.fasc.semilogx(w.':b').grid.'211').ylabel('Modulo [dB]'). subplot(212).w. barrera_sup(gama_max.':r') 114 figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w)).semilogx(w. moduc_dB = 20*log10(moduc).'211'. den_1 = [1/p_1 1].hold on. As j! \f ( j! + )g = = = ( j! + ) ˇ + arctan( ! ) ˇ arctan(! ) (6.w.w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB. xlabel('Frecuencia [rad/seg]') barrera_inf(gama_min.w).den_2).'-r').modc. La fase debe calcularse de acuerdo. % fase real subplot(211).':b') subplot(212). den_2 = [1/p_2 1].mod+modc+Kc.num_2).den_c.w).[at_s at_s]. COMPENSACION at_s = mod_k_c(i0) w_s = w(i0) p_1 = 1. el margen se debe considerar como lo que exceda a 180 .3) Para fase positiva.ylabel('Fase').fasec] = bode(k_c*num_c.semilogx(w.fase+fasec.':b').fase+fasec.grid.[p_1 p_2]. den_c = conv(den_1.':b').semilogx(w. asintotica subplot(212).'-r'). subplot(211).semilogx([w(1) w_s].hold on.fas+fasc.semilogx(w. xlabel('Frecuencia [rad/seg]') [mf. z_2 = w_s^2/z_1 p_2 = z_1*z_2/p_1 num_2 = [1/z_2 1]. subplot(212).semilogx(w. subplot(211). [modc.'211').

reeja apenas su parcela controlable y observable. la version entrada-salida para un sistema dinamico determinado. Los estados estan normalmente aso ciados a variables con sentido fsico como p or ejemplo. a posiciones.Captulo 7 Elementos de la Representacion de Estado 7.2 Controlabilidad una propiedad global o sea. m G = 7. entonces se verica para to do el espacio de fases. velocidades. si se Un sistema dinamico se dice controlable cuando con actuacion adecuada puede un tiempo nito. Para efectuar estudios sobre la ubicacion de sensores y actuadores es adecuado hacerlo sobre una formulacion de estado.1) es controlable si y solo si el rango de la matriz P construida como sigue. con la caracterstica 1 y con tiempo de respuesta m as rapido que el del o (0) estado que se quiere observar. El sistema (7. Los estados son normalmente accesibles a traves de sensores que son sistemas dinamicos estables. temperaturas. Es uy popular su aplicacion al estudio y representacion de sistemas electromecanicos. efectuarse cualquier transicion de estados en lineales esta es P = B AB A2 B [ An 1 B ] 115 . tensiones.1 cion Intro duccion El atractivo principal de la formulacion de estado consiste en efectuar la descripde sistemas dinamicos en que cada variable tenga sentido fsico. etc. tiene rango m aximo. hidraulicos y termicos as como sus interdep endencias. Por otro lado. Para los sistemas verica en un abierto de una conguraci on de estados determinada.

. . .3 Observabilidad Un sistema dinamico se dice observable cuando a partir de las medidas de las entradas y salidas durante un horizonte nito de tiempo. . . . El subsistema asociado al estado x4 . c S oc Subsistema no Observable y Controlable ~ S oc Subsistema no Observable y no Controlable. funcion de transferencia se construye sobre el subsistema S oc y vale Gp (s) = 1=(s + 3) .4 Descomp osicion de Kalman Todo sistema dinamico lineal puede descomponerse en cuatro subsistemas con las propiedades: S oc Subsistema Observable y Controlable. . 1 0 1 0 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5 0 1 1 0 . S o~ Subsistema Observable y no Controlable. se puede reconstruir el estado actual del sistema. 0 S oc S o~ c S oc ~ S oc ~~ La El subsistema asociado al estado x3 . . ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO116 7. El subsistema asociado al estado x2 . El sistema (7. . tiene rango m aximo. Para los sistemas lineales esta propiedad tambien es global. . .CAPITULO 7. Q 2 6 6 Q=6 6 4 C CA C A2 . . El subsistema asociado al estado x1 . 3 7 7 7 7 5 1 C An 7. . ~~ como ejemplo se puede presentar el sistema a traves de la tabla 2 6 6 6 6 6 S=6 6 6 6 6 4 donde se tiene: 3 1 0 0 0 0 2 0 0 0 0 3 0 0 0 0 4 . . .1) es observable si y solo si el rango de la matriz construida como sigue.

.3) se A BK )x0 + BK xref = 0 ( de donde se saca que x0 = lo A BK ) 1 BK xref A que signica que el punto de equilibrio x0 ap enas coincidira con xr ef cuando se verique que en cualquier otro caso sera necesario que = 0. . . . . El punto de equilibrio en lazo cerrado se obtiene cuando x = 0 ( = [ k 1 . el peculiares. 0 1 . Sea el sistema _ x = Ax + B u y = C x + Du (7.2) al cerrar el lazo. .5 Control p or Realimentacion de Estados Una vez conocidos los estados de un sistema dinamico puede proponerse un controlador por realimentacion ponderada de los mismos. 3 7 7 7 7 5 1 0 a0 0 a1 [ 0 a2 0 b 1 an 1 ]T B= C= [ 0 b0 b1 m 0 0] D=0 En esta representacion haciendo K obtiene: 12 sup ongamos que para este sistema se requiera un controlador cuya consigna venga dada _ p or yr ef = C xr ef .3) La formulacion de estado posee algunas forma canonica de control.1) Puede proponerse un controlador con la estructura u= y entonces Kx ( r ef x) (7. . kn ] como resultado de (7. . El error en regimen p ermanente e( ) = yr ef y ( ) viene dado p or: xref = 0 ya 1 1 e 1 =C I+ A BK 1 BK xref ( ) ( ( ) ) Caso se desee equilibrio en un punto determinado fuera del origen de co ordenadas deb eran ser tomados algunos cuidados adicionales. 1 0 . se obtiene el sistema dinamico en lazo cerrado _ x = Ax = En la ( B K x + B K xref A B K )x + B K xref caractersticas 12 (7. .1) puede p onerse ba jo la forma: 2 6 6 A=6 6 4 0 0 . k2 . ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO117 7. . sistema (7. 0 0 . .CAPITULO 7. . .

3 7 7 7 7 5 0 0 (a1 0 (a2 1 (a n 1 + k1 ) + k2 ) + k3 ) + kn ) ser: cuyo polinomio caracterstico en s la forma entrada-salida asociada viene a n + (an 1 + kn )sn 1 + + (a1 + k2 )s + a0 + k1 = 0 de donde se concluye que para imponer una dinamica determinada en lazo cerrado. . el intro ducidas ( xref x)d˝ lo que ampla sistema original. . plasmada a traves del p olinomio caracterstico s n + pn 1s n 1 + + p 1 s + p0 = 0 es sucien te escoger los valores de ki las componentes de i K como sigue: =p 1 ai 1 en el rango de ndices pertinente. . .CAPITULO 7. El sistema ampliado queda: _ x _ ˘ = y A I [ 0 0 0] x ˘ + B 0 u+ 0 xref (7.5) = C 0] x ˘ . ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO118 2 A BK = 6 6 4 (a0 6 6 0 0 . .4) se obtiene para _ x _ ˘ = y A BKx BK ˘ I [ x ˘ 0 K + BK x B0 ˘ 0 xref 0 + x0 r ef (7. . 1 0 . . 7.1 Ampliacion de Estado hacer cumplir que en regimen p ermanente valga limt ˘ Para las !1 y(t) = yref Son se suele utilizar la tecnica cono cida nuevas variables = Rt 0 por ampliacion de estado. . . .5. 0 0 . . 0 1 .4) = C x ˘ Proponiendose ahora un controlador por realimentacion de estados con tructura la es- u=[ y efectuando la sustitucion Kx K xref ˘ ] x sistema en lazo cerrado: ˘ el en (7.

p_2 = 3.sqrt(-3)].B_p. p_2_lc]. %---------------------% planta a compensar %---------------------k_p = 1. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO119 que puede ser reducida a: _ x _ ˘ = y A BK x BK ˘ I [ x ˘ 0 K + BKx B0 ˘ I xref 0 (7. A ttulo de ejemplo se compensa Gp (s) = en el kp (s + 2)(s + 3) programa MATLAB que sigue.CAPITULO 7.B_p.C_p. acker(A_p. num_p = [k_p].[1 p_2]). [A_p. [-3 . [p_1_lc.P).den_p). den_p = conv([1 p_1].6) = C 0] x ˘ obtiene siendo que en el equilibrio se ( A B K x )x0 B K ˘ ˘0 + B K x xref = 0 es sucien te hacer y para obtener xref = x0 Axref = B K ˘ ˘0 lo la que orienta planta la denici on de los pesos de K ˘. p_1 = 2. %------------------------------% ganancias para los estados % integrales del error %------------------------------- .D_p] = tf2ss(num_p. %-------------------------------% ubicacion de los polos deseados % en lazo cerrado %-------------------------------p_1_lc p_2_lc P K_x = = = = [-3 + sqrt(-3)].

CAPITULO 7.1) ones(length(t).zeros(1.6 Observadores de Estado el Se dice que sistema dinamico _ q = Fq + G [ H y ] u y z es = Kq + L [ M el ] u (7.t) %--------------------------------------------% valor de y en regimen permanente para cambio % de y_ref en escalon %--------------------------------------------y_0 = -C_p*inv(A_p-B_p*K_x)*B_p*K_x*u(1.U.title('respuesta a escalon unitario') conforme se puede observar en las respuestas a escalon en las guras [7. 7.2)]. C_a = [C_p zeros(1.max(size(A_p))).X).:)' %-------------------------------------% sistema ampliado en todos sus estados %-------------------------------------A_a = [A_p-B_p*K_x B_p*K_e. figure(gcf+1) plot(t. U = [u zeros(length(t).B_p*K_x.2] y [7.max(size(A_p)))].u.7) un observador de estado completo para sistema . eye(size(A_p)) zeros(size(A_p))]. D_a = zeros(1.C_a.01:10.B_a.y).3].1]. pues se efectuo una reduccion del ancho de banda como consecuencia de la introduccion de un integrador en el lazo.1)]. B_a = [B_p*K_x zeros(size(A_p)). u = [zeros(length(t).4).D_a.X] = lsim(A_a.C_p. t = 0:0.[7. -eye(size(A_p)) zeros(size(A_p))].2). El sistema con estado ampliado p osee respuesta m as lenta. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO120 K_e = 10*ones(1.t).title('estados') figure(gcf+1) plot(t. lsim(A_p-B_p*K_x. [y.

CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO121
Linear Simulation Results 0.7

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0

0

1

2

3

4

5 Time (sec.)

6

7

8

9

10

Figura 7.1: Respuesta a Escalon del Sistema con Realimentacion de Estado
estados 2

1.5

1

0.5

0

−0.5

−1

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Figura 7.2: Estados del Sistema Ampliado

_ x =

Ap x + B p u
(7.8)

y
si

= C px
existe

para cada estado

inicial

x(t0 )

un estado

inicial

q0

tal que:

fq (t0 )
para todo u(t) con
t t0 .

= q0 g ) fz(t) = xg
si

(7.9)

Esto ocurre

y

solo

si

se

verica:

F = Ap L C p G = L H = Bp
donde

(7.10)

L es una matriz de ganancias arbitrarias. Los observadores de estado completo tienen por tanto la estructura:

CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO122
respuesta a escalon unitario 1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Figura 7.3: Respuesta a Escalon del Sistema Ampliado

_ ^ ^ x = Ap x + B p u + L(y

^ C p x)

(7.11)

^ donde x es

el

estado observado
el

13

.

Adoptando para

observador de estado la estructura
_ ^ x = (A p

^ LC p )x + B p u + Ly

(7.15)

tendremos convergencia asegurada en la observacion del estado desde que todos los autovalores de ( p L p ) posean parte real negativa, y la planta ; ; ; sea observable. Consideremos la planta en formulacion de estap p p p

A B C D
do dada por:

A

C

_ x =

y
13 Efectuando la substraccion
llega a:
_ x

=

0 1 0 [1 0]

x+

0

u
(7.16)

miembro a miembro entre

(7.7)

y

(7.8)

y llamando q

^ x

se

_ ^ x = (Ap

G C p )x + (Bp H )u

(7.12)

y p or consiguiente efectuando

las substituciones (7.10) se llega a:
_ x

de donde se concluye que

_ ^ ^ x = (Ap L C p )(x x) ^ ^ si x(t0 ) = x(t0 ) entonces x(t) = x(t)

(7.13)
(t
t0 ).

Llamando e

^ = x x error de reconstruccion de estado, satisface a la ecuacion diferencial
_ e

siendo que e 0 para parte real negativa.

!

t

! 1 siempre que Ap

= (Ap L C p )e ( L Cp)

(7.14)

p osea

to dos sus autovalores con

CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO123
La
estructura de

un observador de estado completo debe

estar de acuerdo con

(7.11) que desarrollando

_ ^ x=

0 0

1

^ x+

0

u+

l1 l2

(y

[

1

^ 0 ] x)

(7.17)

siendo que su

polinomio

caracterstico viene

dado por:

det

s

0
s

0

0 0

1

+

l1
[

1

0]

= s2 + ( +

l1 )s

+

l2

(7.18)

l2

hacemos = 4:6 y si deseamos que la respuesta del constructor de estado completo se haga de acuerdo con un par de polos ubicados en p = 50 j 50 tendremos l1 = 95:40 y l2 = 4561.
si

McGraw-Hill Gene F.1981. y Wittenmark. K.1972. of A. Houpis Linear Control System ysis Anal- and Design - Conventional and Modern McGraw-Hill Book Company . [Eveleigh] Virgil W. Constantine H. J. David Powell. Eveleigh Introduction to Control Systems Design Book Company . J. - [Dazzo-Houpis] John J. Sistemas Controlados por Computador Editorial Paraninfo - 1988. Netushil Theory Automatic Control Mir Publishers Moscow .Bibliografa [Astrom] Astrom. Dorf Sistemas Modernos - Teora y Pr actica Editorial Addison-Wesley Iberoamericana 1989.Raphael Sivan Linear Optimal Control tems Wiley-Interscience [Netushil] - Sys- 1972.1973. Sage Linear Systems Control Pitman Publishing Limited 1978. de Control - [Dorf ] Richard C. [Franklin-Powell] 1991. 124 . - [Sage] Andrew P. Franklin. D'Azzo. B. Abbas Emami-Naeimi Control de Sistemas Din amicos con Retroalimentacion Addison-Wesley Ib eroamericana - [Kwakernaak-Sivan] Huibert Kwakernaak.

[fas(ind) -180]. Wc].plotm.semilogx([Wc subplot(plotf). mya = min(abs(mod)).ventana_fase) % efectua dibujo del margen de fase % devuelve MF (margen de fase) y Wc (frecuencia de corte) % utilizando subplot(ventana_modulo) para modulo y % subplot(ventana_fase) para fase % n = length(w).w.[mod(ind) minmo]. end subplot(plotm). Wc = w(ind).'-b').semilogx([w(1) MF = fas(ind)+180.[-180 -180]. minmo = minmo*10. minmo = 10^mimo.ventana_modulo.semilogx([Wc subplot(plotf). iya = find(abs(mod) == mya). mimo = ceil(log10(abs(mmd))).'-b').[fas(ind) fas(ind)]. mmd = min(mod).fase_Gr.'-b'). end if mmd < 0 minmo = -minmo. Wc].Apendice A Apendice function [MF.'-b'). ind = iya(1). if minmo < abs(mmd). Wc].plotf) % % MF = MARFAS(modulo_dB.semilogx([w(1) subplot(plotf). 125 .fas.Wc] = marfas(mod.w_rad/seg. w(n)].

APENDICE 126 Figura A.1: Representacion del relo j de Ktesibios .APENDICE A.

APENDICE 127 Figura A.APENDICE A.2: Diagrama del regulador de Watt .

fas = fas + max(0. prz = prz * abs(z(k)). fas = fas . fas = fas . fas = zeros(1. else xo = log10(abs(z(k)))*o. np = length(p). mod = mod .nw). 128 function ii = inter(x.[polos].90)).x0) % % function [IND] = INTER(X.90)).90*o.x-xo).APENDICE A. fas = fas + 90*o. mod = zeros(1. APENDICE function [mod.max(0. x = log10(w).nw).x-xo).X0) % % verifica los puntos en X mas cercanos al valor X0 % devolviendo los indices en que esto se verifica .p.min(45*(x-xo+o).w_rad/seg) % [zeros] la relacion de ceros en la forma [1 z(k)] % [polos] la relacion de polos en la forma [1 p(k)] % debuelve la aproximacion asintotica % nw = length(w). else xo = log10(abs(p(k)))*o.min(45*(x-xo+o). o = ones(1. mod = mod + max(0. prp = 1.fas] = bodeast(z. end end mod = 20*(mod + log10(prz/prp)*o).nw). nz = length(z).x. end end for k = 1:np if p(k) == 0 mod = mod .fase] = BODEAST([zeros]. prp = prp * abs(p(k)).w) % % [modulo. prz = 1. for k = 1:nz if z(k) == 0 mod = mod + x.max(0.

W.[pico pico 0].n) e1 = log10(w_min).W_REF. APENDICE % if x0 < min(x) | x0 > max(x) return end n = length(x). xref = x0*ones(size(x)).'-r') end function barrera_sup(gama. e2 = log10(w_max).VENTANA) % % dibuja una barrera para frecuencias >= W_REF % de amplitud 20*log10(gama) % en la ventana VENTANA % pico = 20*log10(gama). if w_ref <= w(n) subplot(ventana).ventana) % % function BARRERA_INF(GAMA. minx = min(abs(x-xref)). n = length(w).ventana) % % function BARRERA_INF(GAMA.w.W_REF.semilogx([w(1) w_ref w_ref].w_max.w_ref.[0 pico pico]. ii = find(abs(x-xref) == minx).n) %% genera la region que en el limite %% abarca el semiplano complejo positivo %% [g] = region_gama(w_min.semilogx([w_ref w_ref w(n)].w_ref.VENTANA) % % dibuja una barrera para frecuencias <= W_REF % de amplitud -20*log10(gama) % en la ventana VENTANA % pico = -20*log10(gama). .W.APENDICE A. if w_ref > w(1) & w_ref < w(n) subplot(ventana). 129 function barrera_inf(gama.w.'-r') end function [G] = region_gama(w_min.w_max. n = length(w).

gjw = polyval(num.w_min.ne)).01:pi. end plot(gjw(1).g).* exp(-T*g).T. G = [G sqrt(-1)*w]. G = [G -exp(sqrt(-1)*a)*sqrt(-1)*w_min]. ne = length(e).g).w_max) %% el punto inicial de la grafica esta marcado %% con un 'o' rojo %%----------------------------% %% num = numerador % %% den = denominador % %% T = retardo (positivo) % %% w_min = pulsacion minima % %% w_max = pulsacion maxima % %%----------------------------% g = region_gama(w_min.'or') hold on plot(gjw) hold off grid .den./polyval(den.^e.01:pi.T. w = (10*ones(1.w_max) %% function mapa_nyquist(num. G = []. e = e2:-de:e1. APENDICE de = (e2-e1)/n. 130 function mapa_nyquist(num. a = 0:0.w_min.^e. G = [G -sqrt(-1)*w].w_max.APENDICE A. if T ~= 0 gjw = gjw . G = [G exp(-sqrt(-1)*a)*sqrt(-1)*w_max]. a = 0:0. e = e1:de:e2. w = (10*ones(1.den.ne)).300).

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