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PROBLEMA DE SEGUIMIENTO (SERVOMECANISMO)

El procedimiento para diseñar un sistema de control de seguimiento es, esencialmente, el mismo


empleado para Realimentación Lineal de Estados. La diferencia puede entenderse como una
variante en la disposición de los elementos de la matriz de ganancias calculada, dentro del
diagrama de bloques definitivo.

Caso 1: La Planta Tiene un Integrador


r + + Y=x1
Σ Ki Σ x = Ax + Bu x2 C
- -
K2

El sistema a ejemplificar es el siguiente:


4
G( s ) =
s ⋅ ( s + 1)

El sistema anterior posee un integrador, para poder operar vamos a transformar el sistema a
variables de estado.
y( s ) 4
=
u ( s ) s ⋅ ( s + 1)
(
y( s ) ⋅ s 2 + s = 4 ⋅ u( s ))
y + y = 4u

Se define los estados:


y = x1 0 1  0 
x =   ⋅ x +   ⋅u
x 1 = x 2 0 − 1  4
x 2 = − x 2 + 4u → y = [1 0] ⋅ x

Con la ayuda del MATLAB se determina los valores de k = [ k1 k2 ]


a=[[0 1];[0 -1]]
b=[[0];[4]]
c=[1 0]
d=0
s1=ss(a,b,c,d)

Resultados:
Utilizamos el comando place para determinar la matriz de ganancias, para los polos deseados:
k=place(a,b,[-2 -5])

Resultados:

Con la ayuda del SIMULINK implementamos el siguiente diagrama con las configuraciones
dadas:

El resultado obtenido es una señal con error cero, que converge a la señal de entrada.
Caso 2: La Planta No Tiene un Integrador
r + + Y=x1
Σ ∫ Ki Σ x = Ax + Bu C
- - -
K1

K2

El diseño incluye la inserción del polo en el origen que convierte al sistema en tipo 1. Además,
debe obtenerse una constante de integración (Ki) paralelamente a la matriz de ganancias K. Esto
requiere la introducción de un polo adicional que amplía el tamaño de la matriz a 4x4. Se
obtendrá entonces una matriz de ganancias ampliada:

En la última expresión K es la matriz de ganancias del lazo de realimentación y Ki es la


constante del integrador añadido.

El sistema a ejemplificar es el siguiente:


4
G( s ) =
( s + 1) ⋅ ( s + 2)
El sistema anterior no posee integrador, para poder operar vamos a transformar el sistema a
variables de estado.
y( s ) 4
=
u ( s ) ( s + 1) ⋅ ( s + 2 )
(
y( s ) ⋅ s 2 + 2s + 3 = 4 ⋅ u ( s ) )
y + 2 y + 3 y = 4u

Se define los estados:


y = x1 0 1 0
x =   ⋅ x +   ⋅u
x 1 = x 2 − 2 − 3  4
x 2 = −2 x 2 − 3 x1 + 4u → y = [1 0] ⋅ x

La matriz aumentada será la siguiente:


0 1 0 0 
 x    ⋅  x  +  4 ⋅ u
=
ξ   − 2 − 3 0     
   − 1 0 0 ξ  0
   
y = [1 0 0] ⋅ x

Con la ayuda del MATLAB se determina los valores de k = [ ki k1 k2 ]


a=[[0 1 0];[-2 -3 0];[-1 0 0]]
b=[0;4;0]
c=[1 0 0]
d=0
s2=ss(a,b,c,d)

Resultados:
Utilizamos el comando place para determinar la matriz de ganancias, para los polos deseados:
k=place(a,b,[-5 -8 -12])

Resultados:

Con la ayuda del SIMULINK implementamos el siguiente diagrama con las configuraciones
dadas:

El resultado obtenido es una señal oscilatoria constante no amortiguada.