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5002 hcraM ,11-1 .pp ,1.oN ,7 .

loV lortnoC fo lanruoJ naisA

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SROTOM SUONORHCNYS RAENIL FO NOITASNEPMOC ELPPIR ECROF

.

dohtem desoporp eht fo ssenevitceffe eht swohs smrofevaw ladiosunis htiw dna smrofevaw dezimitpo htiw ecnamrofrep gni -kcart eht fo nosirapmoc A . s m e t s y s h c u s fo yt i c i l p m i s l a c i n a h c e m e h t h t iw d et a i c o s s a yc a r .il p p a la i r t s ud n i d a e r p s e d i w d n i f o t g n i n n ig e b e r a ) M SL ( s r o t o m s u o n o rh c n ys r ae ni l ) M P( t e n g a m t n e n a m r e P e h T .n o i t a z i m .e l p p ir e c r o f fo t c e ffe e h t e c u d e r o t d e s op o rp s i re l lo r t no c d ra w r of d e e f d e s a b k r o w te n -l a n o ru e n a .e l p p ir ec ro f e c u de r o t de t p a d a e b n a c s r o t o m r a e ni l fo n g i s e d e hT .e r u d e c or p e n il ff o n a n i d e i fi tn e d i er a e lp p i r e c r o f e ht fo s r e t e m a ra p e hT . G . ]1 [ s e s s ec o r p n o i t c e p s n i dn a n o it a c i r ba f r o t c u d n o c i me s s u o i ra v s a hc u s g n in o i t i s o p n i n o i s ic e r p h g ih a g n ir i u q er s k s a t r o f yl r a lu c it ra p .] 9[ n I .laitnesse si ycarucca hgih dna deeps hgih erehw snoitacilppa ecna -mrofrep-hgih ni esu dednapxe gnidnif era srotom suonorhcnys raeniL TCARTSBA girhöR fotsirhC SROTOM SUONORHCNYS RAENIL FO NOITASNEPMOC ELPPIR ECROF 1 5002 hcraM .s rot o m suonorhc ny s rae ni l .cSnreeitcuS moupmoC emttrnemDahteD hitigirsiörR hftota iehC i c U ec 40 en .lortnoC fo lanruoJ naisA .loV . ]3 1[ ni d e t n e s -e r p s i lo r t no c e v it i te p e r de re g g i rt -n o i t i s oP . I :s droW y e K . J eet eecc .pp .1.11-1 .]1 1 [ e c r o f n a e m e h t fo e s a e rc e d a s i ng i s e d r o t o m f o s n a e m yb e l p pi r e c ro f g n i -c u d e r fo t s oc e h T . s g n il p u o c we r c s ro s n i a h c s a h c u s n o i s s i m s na r t l a c i n a h c e m yna t u o ht i w d a o lya p e h t o t yl tc e r id de il p p a s i e c r o f c i t e n g a m o r t c e le e hT .o t.sniag reifilpma ro sesahp rotom decnalabnu dna smrofevaw tnerruc dehctamsim yb desuac elppir ecrof fo ecneserp eht si srot -om suonorhcnys raenil fo ecnamrofrep gnikcart eht gnivorpmi ni melborp niam ehT .n il n o n s e c u de r ylt a e rg s i h T . r um sec s n i ei p i . ]6[ s e c ro f la n o i tc i rf l a n o i t .id d a d na hs a l k c a b yb d e su a c s e c n a b r u t sid d n a s e it i r a e .oN .]7[ g5 2 f o s n o i t . e lp p i r e c ro f d i o va o t re d ro nI .o p n o it a c i l ppa tn a c i fi n g i s a e v a h s M S L MP .7 .l a n g i s w o l e h t s i l o r t -n o c e v i t p a da n i m e l b o rp n i a m e h T .u c c a d n a no i s i c e rp g n i n o iti s o p h g i h e h t d n a e l b a v e i h c a yti s n e d e c r of hg i h e h t e r a s MSL M P f o s t i f e n e b n i a m e h T .44002.ci r f a d n a ro s n e s e c r of a h t iw tu o d e i rr a c s i n o it a c i f .s n o i t a c . i pA dev ecer p rcsunaM .decuder era elppir ecrof eht fo scinomrah tneref -fid .ycneiciffe rotom ezimixam dna sessol reppoc laminim secudorp smrofevaw tnerruc dezimitpo ehT . d e tn e s e r p s a w s r e .9?l1r?A deviiecer ttpiircsunaM .ynamreynadnrum .i tpo . m eG i e i inU -t o D .segats eerht fo tsisnoc dohtem noitazimitpo ehT .ecrof htooms etareneg ot redro ni stnerruc esahp eht fo mrofevaw eht ezimitpo ot dohtem a stneserp repap sihT . ]0 1[ n I .8 .4002 . ]8 1 .a re l e c c a d n a s / m 0 1 o t p u s e it i c ol e v e v e ih c a n a c s r o t o m ra e n i l tr a ..] 8[ s t n e n o p m o c gn iyl r e dn u e h t ni s n o it c e f r e p m i m or f g n i s i r a e l p p ir e c ro f d na n o i tc i rf e r a me t s ys M SL M P a g ni yl r ed n u s t c e ffe r a en i l no n t n a n i m od e rp e r o m e h T N O I T C UD O R T N I . p r e t C fo t n f o ape t r p i w s w h o u s r h T -ennei.41[ srevresbo e c n a b ru t s i d n o d e s a b e r a s eh c a o rp p a r e h t O .drnumt72244-224. ]0 2[ n I .egats yreve nI . d ew e i v e r e ra s r o t o m g n i t a t ..or ro f n o i t a z i m i n i m e l p p ir e uq r ot f o s e uq in h c e t l a r e v e s .e ta t s s ’y a do T .e ht -fo . ]9 1[ s d e e p s r o t o m hg i h t a o i ta r e s i o n. d e p o -l e ve d n e e b e v a h s d o h t e m tn e re ff id .61 02 u??ddtppccaa.] 12[ e c n ab r u t s i d tn a i r a v n i . ]2 1[ n I . e g ai rra c r o t o m e h t fo t ro p p u s g n i ra e b r i a s s e l n o i t .e l ppi r e cr of .m ro f re p r e tt e b e va h s M S L M P .i f i l p m a o v r es d e t a t u m m o c c in o rt c e l e h t i w s m e t s ys M S L M P r of d o h t e m n o i t a s n e p mo c e l p pi r e c r o f a .7 1[ l o rt n oc e v i t -pada ro ]61[ lortnoc gninrael evitareti . ]5 -3 [ s n o i t a cil p p a l ai r t s u d ni fo e g n a r e d iw a ro f la i t n e t .n e s o h c s a w d o h t e m d e s a b l e d o m A .seires reiruoF htiw detamixorppa dna rellortnoc noitom eht fo rotareneg mrofevaw a ni detnemelpmi era smrofevaw ehT . 002 .it n e d i d n a de p o l e ve d s i l e d o m e l p p ir e c r o f a .4-numdtnoD troDneieccS edcSlpdeAlpfpoA yftosrytvsrev roD 7 D d D .]2[ s t ra p r e t -n u o c n o i t c ud n i ri e h t n a h t yt i s n e d re w o p re h g i h d n a e c n a .]51.l ort noc rot o M .e m i t d na e l b i c u do r pe r yl h g ih a s i e lp p i r e c ro f e s u a c e b .

re l lo r t n o c e h t m o rf s l a n g i s d n a m m o c t n e rr uc o w t se ri u q e r d o h t e m n o i t a t u m m o c s i h T .s u o rre f -n o n ( e ro c yx o p e : s M S L M P fo s n o it a c i f i s s a lc c i s ab o w t e r a e re h T . s gni r a eb re l l or y b d e tr op p u s e ga ir ra c a g n iv i r d r o t o m e s a h p .d e s o p o rp s i s re i f i l p m a ov r e s d e t a t u m m o c e ra w t f o s r of d o h t e m n o i t a s n e p mo c e l p pi r e c r o f a .e . s e t al p c i t e n g a m e ht ne e w t e b p a g r i a e h t n i d l ei f c i t e n g a m e l o p i t l u m a s e c u d n i yr a dn o c e s e h T .s a l i oc e h t ” h c iw d n a s “ s et a l p c i t e n g a m o w t e c n i s p a g e h t h gu o r h t ht a p c i t e n g a m d e s o l c a e v a h s r o t o m e s e h T .1 .2 .r o s n e s c i no r tc e l e ht i w n o it c n u jn oc n i s d o h t e m n o i t a s n e p m o c d e s a b -re l l o rt n oc f o k c a b wa rd e h T . s re h t o e h t n o s d n e p e d t n e rru c e s a h p dr ih t e h T .t ro p p u s yx op e n i h ti w d n u ow s li o c e v a h sr o t o m e ro c yx o -p E .yc n e i c if fe r o t o m f o n o i t a z . s e r o c yxo p e h ti w M S L M P e ra e re h d e r e d i s no c s r o t o m e h T .yc n ei c i ff e r o t o m e h t s e c u d er e ro fe r e ht d n a s g n i d ni w e s ahp e h t n i t a e h l a n oi t id d a s e cu d o rp s t ne r r u c e s a h p e h t fo n o i t a t u m m o c t c e f r e p m I .g i F ( d e t n u o m la c i t re v s i d n a g k 5 .d e i f .]3 2[ d na ]2 2[ n i d e t n e s e r p s a h ro h t u a e h t k ro w e h t s d n etx e re p a p s i h T .giF . s t e n g a m h tr a e e ra r fo s t s i s n oc yl b . r o t o m e h t fo n oi t a r e po e h t e z i m i t p o o t d e s u s i re i f .] 1[ oi t a r a it re n i .i r otom r aen i L 1.m e s s a t e n g a m e h T . 1 .lo r tn oC fo lan r uoJ naisA =− − ..r e ll o r tn o c n o i t o m e h t f o t ra p s i p ih s n o i ta l e r e s a hp e h t g n i n i m r et e d ro f e n it u o r n o i ta z i la i t i n i e hT .y r a m i r p g n i v o m a d na yra d n o c e s a fo s t s i s n o c M SL M P A .e ro c yx o p e h t iw M S L M P d e t n u o m n u n a s w o h s 1 e ru g i F .r e pa p s ih t n I .e ro c no ri dn a ) s s e l t o l s .oN .i m i x a m d na e l p p ir e c ro f fo n o i t a z i m i n i m r o f s d n a m m o c t ne r ru c e s a hp e h t f o n g i s e d r o f d o h t e m a s e s o p o rp r e p a p e h T .) 2 .2 P U T ES L A T N E M I R E P XE . r o t o m eh t f o n oi t a t i c -x e t n e rru c l a m it p o n o n e h t s i n o i t a t u m m oc d e s a b .]4 2[ y l b m e s .ra p .r e if i l p 50 02 hcr a M . 7 .]42[ rotom raenil EL daronA . s m ro f e v a w t ne r ru c e h t e z i m it p o o t r e dr o n I .p o o l lo r t n o c tn e r ru c d e s o l c h t iw s e p yt ) n o i t a l u d o m h td i w e s l u p ( MWP e ra p u t e s e h t n i d e y o l p m e s re i f i l p m a ov r e s e h T r e i fi l pma ovre S 2.1 l a t ot f o s s a m a s e v i r d r o t o m e h T .m a o v r e s e ht fo s t n e rr u c e sa h p e h t yb n e vi r d y r a m i rp e h t n i dl e i f c i t e n g a m e ht d na yra d n o c e s e h t n i d le i f c i t e n g a m t n e n a m re p eh t n e e w te b n oit c a re t n i e ht yb d e c u d o rp s i e c ro f t s u r ht c i t e n g a m or t c e l e e h T .it n e d i e r a s e s a h p e ht f o sn o it c n u f e c r of e h t .r e if i l p m a o v r e s e h t n i s t n e rr u c e s a h p f o n o i t a t u m m o c l a m i t po -n o n yl ra l u c i t .i l p m a d e t a t u m m oc e ra w t f os a fo la n g i s tu p n i l a no i t i d d a e h T .r e d o c n e n o i ti s o p a f o s n a e m yb r e l l ort n o c n o i t o m eh t n i d e m r of r e p s i s e s a h p e e r ht e h t fo n o i t a t u m m o c e ra w t f oS .ee r h t d e l lo r t n o c -t n e rru c a si n o it a u l a ve r ed n u r o t o m r a en i l e hT .s g n i d n i w r o t o m e h t fo n o it c e n n oc ra t s e h t fo e s u ac e b .putes latnemirepxE .yc a ru c c a d n a s c i m a nyd h g i h yr e v h c a e r n a c s r o t o m r a e ni l e ro c yx o p E . s e s s o l re p p o c l a m i n i m d na e c ro f h t o o m s t e g o t r ed ro n i d e z i m i tp o e ra s t ne r r u c e s a h p e ht f o s m r of e v a w e hT .giF .s t n e n o p m o c g n iyl r e d nu e h t fo s n o i t ce f r e p m i e h t y b d e c ud o r p e l pp i r e c r of e h t se c u de r d o h t e m n o i t a s n e p m o c d e s o po r p e h T . s e i re s re i r uo F h t i w d e t a m ix o r p p a e r a s m ro f e va w t ne r r u c d e z i m i t po e hT . po o l l ort n o c n o i t i s o p d e s o lc a n i s l a ng i s lo r t n o c e h t g n i r u s a e m yb d e m ro f re p s i no i t a c if i tne d i e h T .s e t a l p l ee t s no yt ir a l o p e ta n r et l a n i d e t n u o m .ot -e c ro f t s e h g i h e h t e v a h r o t o m fo e pyt s i h T .n o it c i rf d n a e l p pi r e c ro f f o n o i t a s n e p m o c ro f re l lo r t n oc d ra w r of d e e f a s e i lp p a d o h t e m d e s o p o r p 2 . I I Bi Ai Ci )1( .] 7[ g ni r u t ca f u n a m r o t c u d n o c i m e s fo s t n e n o p m oc y e k e ra s M S L er o c yx op E .m o c e ra w t fo s e h t ni d e t a rge t n i s i no i t a r e n e g m ro f e v a w e h T .lo V .2 .re l l or t no c n o i t o m e ht f o e l u d o m n o i t a t u m .

A u s l an gi s tu p n i re i f .e c ro f t n e d ne p e d n o it i s o p a s e s u a c s i h t . I I I = .y r a m i rp e h t fo t ra p no ri e h t d n a s MP e h t n e e w t e b n oi t c a rt ta y b d e s u a c s i t a ht .k c a b e h T p i )x ( p e p ∑ tsurhtF x C B A{ p = .re i f i l p m a o v r e s d e t a t u m m o c e ra w t f o s a f o m a r g a i d k c o lb e h t s wo h s 3 e ru g i F . s e s a h p fo r e b m u n r eh to yna o t d e r a p m o c l a m i n i m s i s ih t . sr o t o m s s e lt o l s d n a s s e l n o ri n I . . s t e n g a m e h t ot t c e p s e r h t iw y r a m i r p e h t f o n o i t i s o p e v i t a le r e h t n o s dn e p e d e c r o f e h T .] 4 2[ s e i r a m i r p s s e l. A5 2 e r a re i f i l p ma eh t fo s t n e r . .ru c k a e p e ht .i l p m a e ht f o m u m i x a m e h T . tu o th g u o rb t o n s i ra t s e h t fo la r tu e n e h T .giF : e l p pi r e c ro f f o s e c ru o s l ar e v e s e ra e r e h T . • s n i a g t ne r r u c f o e c n a l a b m I s tn e rru c te s f fO re i f i l p m A − − . ∈ .s p o o l t n e rru c e h t fo s t ne r r u c k a e p e ht o t s e ta l e rr o c ) V 01 ( B u .kc a b e h t fi yl n O . Ai s t ne r r u c e s a h p e h t d na d le i f c i t e n g a m e h t o t l a n o i tr op o r p s i e c r o f t s u rh t e h T .r o t o m e h t f o d e e p s e h t d n a d l ei f c i t e n g a m e h t o t l a n o i t r o p o r p s i ) Ce . ]1 1[ e l b ig i l g e n si e c ro f e c n a t c ul e r d na t n a t s n oc s i e c n at c u l e r .B i . B e .e g d i r b e s a h p -e e r h t a ni d e d e e n e ra s e c i v e d c in o rt c e le r e w o p x i s yln O . r o t o m fo e pyt s i h t n I . m e t s ys e l oh w e ht f o s c i m a n yd e h t n i e l o r r o n i m a ya l p ye ht s a d er e di s n o c e b t o n l li w re i f i l p m a e h t f o s c i ma n yD .reifilpma ovres detatummoc erawtfos a fo margaid kcolB .n or i h t iw s r o t o m n i elb i g il g e n s i g ni gg o C . sgn i d n iw e s a h p e h t f o dl e i f c i t e n g a m or t c e l e e h t d n a yr a dn o c e s eh t n i dl e if c i t e n g a m t n e n a m re p e h t n e e w t e b n o it c a re t n i y b de c u d o rp s i ec ro f t s u rh t e h T G NI L E D O M ME T SY S .n o i ti s o p fo n o i tc n uf a s i r o t o m e h t fo e c n a t cul e r e h t . s M P d e t n u o m ro i re t n i h t i w s r o t o m n i yln o s ru c c o e cro f e c n a t c u l e R .)) x ( p M K ( s e s ahp e ht f o s n o i t cn u f e c r of e h t s a d e t e rp r e tn i e b o s l a n a c )2( } x pe s m r of e v a w F M E.k ca b f o e c n a l a b mi e d u t i l p m A s F M E -k c a b f o s c i n o m ra H ro t o M − − − :sesahp hcae yb d e c u d o rp s e c ro f e h t f o m u s e ht s i ts u rht F e c r o f t s u r h t l a t ot e hT .o r e z m o rf t n e re ff i d s i tn e rr u c r o t o m e h t fi s r u c c o e l p p ir e c ro F .] 52[ s r o t o m e s a hp -e e r h t n i n o i t -a ru g i f n o c n o m m o c t s o m e h t s i n o i t ce n n o c ra t s e h T ± sr o t o M s uo n o r h cn yS r a e niL f o n o it a s n e p mo C e lp p iR e c r o F : g ir h ö R f o t si r h C • s F ME -k c a b fo e c n a l a b m i e s a hP s F M E .t ne r r u c r o t o m e ht fo t n e dn e p e d n i s i ti d n a . )3( } C B A{ p Phase Current Commands p i )x ( p M K uA uB Current Controller Current Controller PWM Power Amplifier Current Measurement iA iB iC Linear Motor p ∑ tsurhtF . A e( g n i d n i w e s a h p a n i d e c u d n i )e c ro f e v i t o mo rt c e l e( F M E-k c a b e h T .ru t s id t n e d n e pe d n o i ti s o p fo s e p yt o w t e r a e r e h T 3 . egd i rb e s a h p .C i . e cr o f e c n a b ru t s id c i t e n g a m a s i g n i g g oC . d e c n a -l a b d n a l a di o s un i s e r a s m ro fe v a w F M E .y r a d n o c e s e h t o t t c e p s e r h t iw y r a m i r p e h t f o n o i t i s op h t iw s e i r a v sg ni d n i w e s a h p e h t f o e c n a t cu d n i f l e s e hT .3 .] 6 2[ z Hk 5.e c r of c i t e n g a m or t ce l e e h t n i s c i n o m ra h dn a e c ro f e c n a t .secived c i n or tc e l e r ew o p t h g i e s d e en r o t o m e s a h p-o w t A . s w o l f tn e r ru c n e hW . ec ro f h t o o m s s ec u do r p s t ne r r u c e s a h p e h t fo n o i t a t u m m o c l a d i o s un i s c i r t e m m ys .yr a d n o c e s e h t ot t c e p se r ht i w y r a m i r p e h t fo n o i t i s o p e v i ta l e r e h t dn a e c ro f t s ur h t d e ri uq e r e h t n o s d n e pe d e u l a v e tu l o s b a s ti d n a . d e t n u o m ec a f ru s e r a s M P f I . ∈ .t i uc ri c e gd i rb f l a h a o t d e t c e n n o c e ra ra t s e h t fo s e ni l l a n r e tx e e e rh t e h T .t n a t s n o c e cro f e h t fo n o ita i ra v c id o i r e p a s e s u a c d n a t c e ff e c i t e n g a m or tc e l e n a s i e lp p i r e c r o F .e l p pi r e c r of d n a e c r of gn i g go c : s e c n a b . ec r o f c i t e n g a m o rt c e l e e ht n i s c i n o m ra h era e l p pi r e c r o f fo e c r uo s yln o e h t . 2 h ti w d e i fi c e p s s i h t d i w -d n a b po o l t ne rru c e h T .. z Hk 4 2 fo yc n e uq e rf g n i h c t i w s a h ti w s k r o w MWP e h T .c ul e R : e l ppi r e c ro f o t d ae l h c i h w a n e mo n e h p l a c i s yh p o w t e ra e r e hT .e er h t a d e ll a c si s e g di r b f l a h e e rh t fo n o itc e l l o c e h T .p u t e s e h t n I .

tn e rr u c d e r i s e d e h t o t n oi t r op o rp t c e ri d ni e l a c s s c i n o m r ah r e dr o r e h g i h ll a .k s c i n o m ra h e h t f o r ed ro e h t s u s r e v 2 k 2 θ 1 k 2 θ 2 s d i o s u n i s e ht f o s e d u t i l p m a e h t s w oh s 6 e ru g i F ..e p e m a s e h t h t iw e l p pi r ec r o f ot d a e l s tn e r ru c t e s f f O + − 4 .e g a t s yr e v e nI .e c ro f t s u rh t d e r i s e d e h t f o t n e d n e p -e d n i s i e l p pi r e c ro f s i hT . n e s o h c s i n o i t a m i t s e e ra u q s t s a e l A .n o it c i t s yb yc a r u cc a n i d iov a o t re d ro n I .) 2 ( . s r e t e m a r ap d e t a m i t s e e ht e ra k e r e h w ⎞⎞ x ⎛ ⎝ ⎠ p ⎝ ⎜1 k ⎟ τ ⎜ ⎟ πk ⎜ nis 1 k 2 θ ⎜ ⎞ x ⎛ ⎛ N . r o t o m e h t fo e lp p i r e c ro f e h t e zy la n a o t r e d ro n I el ppi r e c rof fo si s yl ana l atnem i r ep xE 1. M S L M P h t i w m e t -s ys o v re s a f o m a r ga i d k c olb e ht s w o h s 4 e r u gi F . m 1 . V I Phase Current Commands uA uB Servo Amplifier iC iB iA F=f(iA.x) µ Fthrust Fload Ffriction 1 m + θ θ + x + x θ Position x .oN . x n o it i s o p e h t f o n o it c n u f a s a k a o l F e cr of da o l t n a t s noc a t a re l lo r t no c n o it i s o p e h t f o u la n g i s l ort n o c e h t g n i r u s a e m yb po o l lo rt n o c n o i t i s o p d e s o lc a n i s no it c n u f e c ro f eht yfi tn e d i o t s i d o h t e m d e s o p .1 n i d e t a m it s e s i n oi tc i rf d na e c r o f d a o l f o m u s e h T .d e il p p a s a w )5 ( s r e t e m a r a p l e d o m e h t fo n o i t a m i t s e era u q s t s a e l a .m o c e h t o t s d n op s e r ro c l a t n e m a d n u f e h t t a h t . s e s a h p o w t e h t f o s d n a m mo c t n e rru c e h t era B u .) s ni a h c e r iw yb d e s u a c s i s i h t( s n o i t i so p g n i s ir h t i w s e s i r l a n g i s l or tn o c e h t e s ua c e b .lo r tn oC fo lan r uoJ naisA . e l p pi r e c ro f c i n o m ra h r e d ro ht )1 k ( d n a h t )1 k ( s e c u d or p F M E-k c a b a f o c i n o m ra h re d r o k A .a t u m moc e h t s a d o i r e p e m a s e h t h t iw e lp p i r e c r o F .e g a i rra c g n i v o m h tiw d ev e i h c a s i t n e m e r u s a e m e h t . do ir e p n o i t a t u m m oc e h t s a d o i r .iB.n o it a t iv a rg f o e c ro f e h t yb de c u d o rp s i e c r of d a o l t n a t s n o c e h t .h g ih s i r o t o m e h t f o d e e p s e ht fI . eg a t s ts r i f e ht n I .ϑ = ϑ + Ao )) x ( (nis u .m oc e c r o f eh t gn i g n ah c y b e l pp i r e c r o f eh t s e t a s n e p m o c re l lo r tn o c e hT .ϑ = ϑ + + Bo )x ( u ϑ = π τ − )4( ) 0x x( )x ( htiw ) u( Bu ) u( A u .A u e r e h w p ⎠ 3 ⎟ ⎞ π2 ⎝ 3 ⎜ nis ⎛ 2 3 2 50 02 hcr a M . ) d n a m m o c ec ro f( re l lo r t n o c no i t i s op e h t f o t up t u o e ht s i u . la i t n e s s e s i ) x( p M K s n o it c n u f e c ro f e h t f o n o it a c i fi tn e d i . s e g a t s e e r h t fo t s i s n oc n o i t a s n e p m oc e l p p ir e c ro f ro f d o h t e m e h T E L P P I R E C R O F F O N O I T A S NE P M O C .4 . ro rr e g n i k c ar t e h t s e s a e rc n i e l p pi r e c ro f e h t .m oc e c ro f eh t n o e l p p ir e hT . e c r o f m u m i x a m ht i w n o i ti s o p o re z e h t s i 0x d n a h c t ip e l o p e ht s i p . eg a i rr a c eh t fo no it i s o p e ht s i x . l e d o m n o i t ci r f c i t e n i k a h t iw d e l e d o m s i ec r o f n o itc i rf e h T .o r ez l a u q e n e s o h c e ra )B o .or p eh t fo ae d i n i a m e h T .4 2 .0 fo n o i t u l o s er t n e m e r u s a e m a h ti w r e d o c n e l a c it p o r a e nil l a t n e m e rc n i n a m o rf d e n i at b o s i e g a ir r a c e h t fo n o i t is o p e h T .p u t e s l a t n e m i r e px e e h t n I .e lp p i r e h t f o s r e t e m a r a p e h t e t a m i t s e o t r ed r o n I . p 2 do i re p n o i t a t u m .θ = + x2 θ 1θ + τ τ + ⎟ )5( ⎟ ⎟ + ⎜ πk ⎜ soc 2 k2 θ + ∑ = ⎠⎠ ⎟ pτ ⎝ ) x (f .l a n g i s d n a m m o c e c r of e h t sya l re v o e s i o n es u a c e b .giF :d e i l p p a s i t n er ru c e c n ere f e r l a d i o s u n i s a .q E e c ro f e ht fo yt i ra e n il e h t fo e s u a c e b . tn e rr u c d e ri s e d e h t f o t n e d n e pe d n i s i d o ir e p n o i t . 7 .lo V . 1 .iC.e lp p i r e c r o f yb d e s u a c s i u l a n g i s d n a m .x n o it i s o p eh t s u s r e v B u .metsys ovres MSL MP a fo ledom raenilnoN . A u . u s l a n g i s l or t no c e h t s w o hs 5 e r u gi F .n o i t i s o p e h t r e v o d n a m .A o ( s la n g i s d n a m mo c e h t f o s t n e n o p m oc C D e h t . l e d o m no it c i rf c i te n i k e ht n I .yln o yt i c o l ev fo n o i t cn u f a s i e c ro f no i t c ir f e h t .y r a s s e c en s i ) 2 ( e c r o f g ni r p s d e l e d o m e h T . s t ne r ru c e h t f o s m ro f e v a w e h t e z i m i t p o o t r e d ro nI .d e c u d e r e r a mu rt c e p s e lp p i r e ht f o s c i n o mr a h t n e re ff i d .s e t a c i d n i d n a m m o c e c ro f e h t fo s e s yl a n a n i a mo d ycn e u q e r F .e c ro f t sur h t d e ri s e d e ht o t n o it ro p o r p t c e ri d n i e l a c s ht hc i h w d o i r ep n o i t a t u m m o c fl a h h t iw e l p pi r ec r o f ot d a e l s n i a g re i f i l p ma fo e c n a l a b mi d n a r o t o m e ht fo e c n a l a b m i e s a h p r o e d u t i l p m A . de i l p pa e r a s tn e rr u c l a di o s u n is f i .

14 0. A d n a m m o c t n e rr uc e s a h p eh t fo e v r uc e h T u )7( : : : 6 π 0 6 π5 6 π ⎩ 0 ⎪ ⎪ 3 ⎪ ⎪ u ⎪ ⎪ 0 ⎨ ⎪ ⎪ 3 ⎪ u ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎧ x : ylt n e d n e p e dn i s n oi t c n uf e cro f e h t yfi t n e d i o t r e d ro ni .m o c C D s ih T . d n a m m o c t ne r ru c e h t fo t n e n o p m o c C D a s e c u d or p e l p p ir t n e d n e p ed n i d n a m m o c sih t t a h t . d n a m m o c e c ro f e h t f o t n e d n e p e dn i s i d i o s u n i s si ht fo e d u t i l p ma e h T . 7 . s w o h s . s m ro fe v a w tn e rr u c e h t e z i mit p o o t re d ro nI .4 k .5 . ) m m 0 3 ( p 2 o t s d n o p s e rro c ) 1 = ( d o ir e p l a t n e m a d n u f e h T k > < π : tr a p a 3 s i l a n g i s d n a m m o c e sa h p d n o c e s e h T 2 .g i F n I ⎠ 3 ⎟ ⎞ π2 sa )4( n i d e i l pp a d na d e ta l u c l a c e r a s d n a m m oc t ne rr uc e s a h p e h t f o s t n e n o p moc C D e h t .ϑ + )8( u ⎜ Au ⎛ ⎝ ) u( Bu e l pp i r ec r of tne dne pe dn i dnam moc fo noi tasn ep moC 2.x i i i .N02 = daolF ecrof daol ta stnerruc esahP .) 3( .e r au q s n I .ϑ = 6 π11 6 π7 6 π7 6 π5 0 1 2 3 4 5 k 6 7 8 9 10 − : ) u( A u τ ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ ϑ ϑ < ϑ ϑ ϑ − < < < π2 6 : π11 .giF −1.5 0.12 0.e r a u q s n e hw .16 −1 0.d e if it n e d i e r a s e s a h p e ht fo s n o i t c n uf e c ro f e ht .d e y o l p m e s i r o t o m n o ri n a fI .5 .d e il p p a s i n o i t a t u m m o c e v a w -e ra u q s A . d n a m m o c e c r of e ht o t n o it ro p o r p t c e ri d n i e l a c s ) 1 ( s c i n o m r a h r e d ro r e hg ih e h T .5 −25 .4 . e ga t s t x e n e h t n I s noi tc nuf ec r of fo no it aci fi t ne dI 3. r ei f i l p m a e h t f o st e s f fo e h t e t a s n e p m o c s t n e n o p . e g at s t s ri f e h t n I . ne v i g s i n o i t a t u m m oc e va w . r o t o m s se l -n o ri h t i w m et s ys o vr e s a n I 3θ 4θ erehw ⎠6 ⎟ ⎞π ⎝ 3 a2 3 a 5 sr o t o M s uo n o r h cn yS r a e niL f o n o it a s n e p mo C e lp p iR e c r o F : g ir h ö R f o t si r h C 2 ⎠6 ⎟ ⎞π 3 a ⎠6 ⎟ ⎞π = − − ⎛ ⎛ u uA uB α ⎜ nis α ⎜ soc ⎝ Ao 1.l a v m u m i n i m e h T . n o i t a t u m m o c e va w . n o i ti s o p e h t s u s r e v C .langis dnammoc ecrof eht fo murtcepS .s n o i t c nuf e c ro f e h t f o s e u l a v m u m i x a m e h t o t e t a le r ro c s t n e rru c es a h p e h t fo s e u . B . 0 n o i t -i s o p o re z n o i t a t u m m o c d ei fi t ne d i yl re p o rp a n o ylt c e r i d s d n e p e d y c ne i c i ffe r o t o m e h T .02 0.ϑ = .5 0 = + natcra α dna 2 4 θ = 2 3 θ a u [V] −0.e c r o f g n i g g o c e h t fo l a t n e m a dn u f e ht s e t a s n e p m o c h c i hw e c ro f l a d i o s -u n i s a e t a r en e g s t n e n o p m oc C D e h t .c n uf e c ro f eht f o g a l e s a h p e ht n o s d n e p e d h c i hw .08 0.e ra u q s h t i w n o i t a t u m m o c l a d i o s u ni s fo n o s i r a p mo c a .giF .5 = ⎛ 1 − )6( α ⎜ nis ⎝ Bo 0.A s t n erru c e s a h p e h t s w oh s 8 e r ug i F .m o c CD e h t .yl re p o rp s n o i tc n u f e c r o f e ht fo s e s a h p d n a s e d u t i l p ma e h t yf it n e d i ot la i t n e s s e s i t i .6 .re i f i l p m a o v r e s e h t fo s t i u cri c g o la n a e h t n i s te s f fo s e t a s n e p m o c t n e n o p .t n e rr u c fo e ul a v e t u l o s b a e ma s e h t e r a h s s es a h p o w t s y a w -l a .1 0 −20 −15 −10 −5 x [mm] 0 5 10 15 . s n o i t .q E e c r of e h t f o yt ir a e ni l e h t f o e s u a c e b .04 0.06 Amplitude 0. gi F ni .d e i l p p a s i n o i t a t u m m oc e va w .

noitatummoc evaw-erauqs dna ladiosuniS .lo V .e b .2 i . t ne d n e pe d n i e r a s t n e rru c e s a h p o w t yl n o e c n i S 3 u | |= .e c r of h t o o m s s e t a re n e g t a h t s m ro fe v a w fo r e b m u n e t i ni fn i n a e r a e r eh t ta h t s l a e v e r ) 01 ( . = + 2 2 K = + )41( Bu A u Bu Au ) B u A u( f )11( tsurhtF 3 ϑ ≤ ϑ < )4 1 ( g n i z i m i n i m yb d e ni a t b o e b n a c s m ro f e v a w d e z i m i tp o e h t ) 4 1( n i )2 1 ( g n i t ut i t s b u s r et fA . = 0 ) B u A u( f ∂ Au = ∂ . s t n e m e ri u q e r e h t t e e m o t d et p ad a e b o t s a h ) 41 ( .d e il p p a e b o t s a h n o i t i d .noitatummoc evaw-erauqS . ∈ . i [A] u (1. d n a m m o c e c r o f e h t s i d n a t n a t s n o c e lb i g il e yle e r f a s i F e r e h w u K : s a d e b ir c s e d e b n a c n o i t a u q e e c r of e h t .oN .bo o t si n o i t a z i m it p o m r o fe v a w t n e rr uc e h t f o m i A Au n oi ta z i mi tp o m rofe vaw tne rr uC 4. = )51( 0 ) B u B u( f ∂ ϑ − ( B K) ( A K ) K2 1 ) (B (B 2 ) (A K Bu .p m u s s a n I . ϑ) 0 0 30 60 90 120 150 180 ϑ [mm] 210 240 square−wave commutation sinusoidal commutation 270 300 330 360 −3 −25 −2 −1 A B C 0 1 2 3 = −20 ϑ −15 + −10 ϑ x [mm] −5 = 0 ≠ 5 ϑ )21( ) ( f u FK Bu ) ( B K Au ) ( A K tsurhtF )9( }B A{ p K pS K tn e rr u c e h t d n a u .n w o n k dn a l a u q e nu e r a s n i a g eh t r o /d n a c i r t e m m ys n u e r a s ec n a t s is e r e h t f I ≤ ϑ < = ∂ . 7 . 1 . .q E e cr o f e h t f o n o i tc e p s n I .giF = ϑ + ϑ = . p S r e if i l p m a e h t fo s n i a g d n a m m oc e c ro f e h t n o s d n e pe d h c i h w . sn oi t c n uf e c ro f d e i fi tn e d i e h t sw o h s 9 e ru g i F ) (u K tsurhtF p i 10 i A i B i C 15 A 6 .6 0. ec r o f t n e d n e p e dn i n o it i s o p a s i n o i t a z i m i t p o e h t f o tn i a r t s no c e h T .lo r tn oC fo lan r uoJ naisA −0. )31( } C B A{ p ) (p 2 x i pR ∑ p ) ( uc x P .4 .7 . s e s so l g n id n i w e h t .giF 50 02 hcr a M .dn i w e h t s e z i m i n i m ) 4 1 ( fo n o i t a z i m i n i m e ht .ϑ = ϑ o u FK + ϑ + ϑ − ϑ ϑ A ) K ) (A 2 K ) u( A u sa Bu e z i m i n i m o t s i e ci o h c l a c i g ol e h t . B S = A S s n i a g re i f i l p m a o v r e s d n a C = B = A s e c n a t s i se r g n id n i w c i r t e m m ys fo n o i t . g ni d n i w e s a hp fo e c n a t s i s e r e ht s i p e r e h w K K p R u s a n e tt i rw e b n a c s e s s ol g n i d n i w e h T .8 .n oc yr a d n o ce s a e ro fe r e h T .l a d i o s u n i s ylr a e n e ra r o t o m e h t fo s F M E-k c a b e h t e s u a c . i .R R R 6 π9 6 π7 2 π 6 π 6 π7 6 π5 6 π 6 π s a n e tt i rw e b n a c d e z i m i n i m e b o t l a n o i t cnu f e ht .4 0.e c ro f h t o o m s e t a r e n e g h c i h w .4 −0.s n i a g d n a s e c na t s i s e r c i r t e m m y s nu l l a m s fo e s a c nI .g n it a e h r ev o s i M SL M P e ro c -yx o p e f o m e l b o rp e n o e c n iS . s t n erru c e s a hp e h t f o s m ro f e v a w e c n er e fe r n i a t .s n o i t c n uf e c r o f e h t e t a m i x o rp p a o t d ei lp p a e r a s d i o s -u n iS . ∈ . y l e t a m i x or pp a s e s s o l g n i .n o i t a z i m i tp o d e n i a r t s -n o c s a d e t a l u m r o f s i m e lb o r p e h T .6 0.2 −0.yl e v i t c ep s e r B d n a A s d n a m m o c t n e r -r u c e h t f o sn o i tc n u f e c r of e ht e r a ) (B dn a ) ( A e r e h w u )01( Bu ) ( B K Au ) ( A K ϑ ϑ : ⎩ ⎪ : ) (AK ⎪ ⎪ ⎪ : ) ( BK ⎪ ⎨ ⎪ : ) (AK ⎪ ⎪ ⎪ ) ( BK ⎪ ⎧ − − ϑ ϑ ϑ ϑ − ≤ ≤ ϑ ϑ < < .

8 1 = .)2 1 ( fo noi t a re d i s n o c n I x [mm] = u b kb u + = + ± )91( π u β k β u α k α a ka uA uB ot sdael hcihw .6 . uB 0.d e i lp p a e r a s m r o f ev a w d e z i m i t p o n e h w d n a m mo c e c r of e h t sw o h s e n il d i l o s e h T .55 1.. 31 . s e s s ol g n i d n i w c i m h o e h t g n i z i m i n i m y b yc ne i c i ffe r o t o m e h t e z i m .n w o h s e r a s m ro f e va w tn e r ru c e s ah p d e z i m i tp o e h t . s e s ac h t o b n I .snoitcnuf ecrof deifitnedI .u ni s a n e h w d n a m m o c e c rof e h t s w o h s en il de h s a d e h T .6 ϑ = −15 ϑ+ −10 .i x a m s m r o f ev a w d e z i m i t p o e h T .m o c e r a s e sa c h to b r of s d n a m m oc e c r o f e ht .5 1.25 1. = k 0.giF 1.) 6 ( m r of d e ni a t b o s t n e n o p m o c C D e h t er a B o .d e r a p .9 .4 1.45 1.c nu f n o i t a t u m m o c l a m i t p o e h t h t i w s n o it c n uf n o i t a t u m .4 .6 )02( u b u a 0.35 1. k [N / V] 0 .g i F n I . s n o it c n uf n o i t a t u m m o c t n ere ff i d fo e s u y b s d n a m m o c e c r o f e h t f o e lp p i r e h t s e r a p m oc 1 1 e r u gi F . 01 .2 uA.ϑ = ϑ+ + Ao ) uα (nis ua u ) u( A u A −10 .e l p p ir r e w o l yl t h g i l s a o t d a e l sn o it c n u f n o i t a t u m m o c d e z i m it p o e h T .giF −25 2 π 2 π3 kb a 3 2 ka b k 3 2 :e c r o f h t o o m s e c u dor p n a c s n o i t cnu f n o i t a t u m mo c l a d i o s u n i s snoit . = + )12( k α u β k β u α −0.8 −0.2 dna −0.ϑ = ϑ+ + )81( Bo ) uβ (nis ub u ) u( Bu −15 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10 15 : n i a t bo e w .4 0 = + . s n o i t .giF 0. −5 x [mm] ϑ = 0 5 sinusoidal waveforms optimized waveforms ϑ+ )71( ) k β (nis kb ) ( B K ) kα (nis ka ) ( A K −5 k .A o e r e h w )61( Bo u F K ) 7 sr o t o M s uo n o r h cn yS r a e niL f o n o it a s n e p mo C e lp p iR e c r o F : g ir h ö R f o t si r h C ϑ − ( B K) ( A K ) K2 1 ) (A (B 2 ) (B K .2 −25 −20 . gi F n I . ))4 ( .smrofevaw dezim -itpo susrev ladiosunis htiw slangis dnammoc ecroF .cn u f e cr o f la d i o s u n i s d e c n a la b n u f o e s a c l a ic e p s n I k A k snoi tc nuf e cr of l adi os uni s d ecn al abnU 5.e c ro f h t o o ms s e c u d or p s n oit c n u f e h t .d e i l pp a e r a s m ro f e v a w d e z i m i tp o e ht n e hw d e c u de r ylt n a c i fi n g i s s i d n a m m o c e c r o f e h t fo e lp p i r e h T .smrofevaw dezimitpO .q E ( d e y o l p m e s i n o i t a s n e p m o c te s ff o s u l p n o i t a t u m m o c l a d i o s .m o c l ad io s u n i s d e c n al a bn u e ht s e r a p m o c 2 1 e ru g i F −0.ϑ = ϑ + K ) (A 2 K ) u( Bu 15 10 5 ϑ − ϑ ϑ ϑ + B 1.01 .3 u [V] 1.11 .4 −1 −20 −15 −10 x [mm] −5 0 5 10 15 B 10 15 .

35 1.s e i r e s re i ru o F h t i w 50 02 hcr a M . s mro f e v a w d e z i m -i t po e h t s e t a l u d o m d n a m moc e cr o f e h t fo e l pp i r re d r o r e hg i h g n i n i a m er l l it s e h T .6 1.giF 1.45 1.oN .6 0.4 8 1. s mr o fe v a w d e z i m it po yl s u o i ve r p h t i w d e m r of r e p s i g n in u t e n if e hT .4 0. n o i t a m i x o rp p a e h t ht i w s l a ng i s d n a m m o c e s a h p d e r u s a e m eh t s e r a p m o c 41 e ru g i F .e l p p ir re d r o r e h g i h e m o s f o s t s i s n oc ll i t s d n a m m o c e c r o f e h t tu b .51 . s n o it c n u f e c r o f e h t f o s c i n o m r a h d e l e d o m n u yb d e s u a c s i e l p p ir r e dro re h g i h e hT .35 1. s s e c o rp no i t a z i m i t po e h t f o m u r t c ep s l a n g i s d n a m m o c eh t s e r a p m o c 6 1 e ru g i F + ϑ+ + ϑ+ + )22( Bo ⎠ ⎟ ) 5β ⎞ 5(nis 5b ) 3β ⎠ 3 ⎟ ⎞ π2 3(nis 3b ⎝3 ⎝ ⎜ nis ⎜ ⎛ ⎛2 Ao )) 5 α 5(nis 5a 3 3(nis 3a ) (nis( u ) u( A u 2 .6 u .55 1.2 −25 .41 .g i F n I .i x o r p p a mh t ir og l a g n i n u t e n if e h T .snoit -cnuf noitatummoc lamitpo dna snoitcnuf noitatum -moc ladiosunis decnalabnu htiw slangis dnammoC .ϑ = u ) u( Bu s l a n g i s d n a m m o c e s a h p d e r u s a e m e ht f o s ep a h s e h t s e t a m .giF −25 −20 −15 −10 .a s n e p m o c t e s ffo e h t r e t f a mu rt c e p s e h t s wo h s h p a rg th g i r re p p u e h T .2 −1 u .giF 1.4 1. s m r o f ev a w e h t fo n o i t a z i m i tp o re t f A s mr ofe vaw e ht fo gn i nut e ni F 6.6 −0.4 −0. 7 . 5 1 .smrofevaw denut enif susrev dezimitpo htiw slangis dnammoc ecroF .snoitcnuf ecrof ladiosunis fo esac ni snoitcnuf noitatummoC . 1 . u [V] −0.2 −0.8 0.5 1.25 u [V] 1.8 1.6 0.giF −1 .2 −25 −20 .8 0..2 1.21 . e lp p i r r e d ro r e hg i h e ht f o e m o s ecu d e r o t re d r o n I .d e il p p a s i n o i t .smrofevaw denut eniF .d e c u d e r yl tn a c i fi n gi s s i l a t n e m a d n u f e h T .6 0.8 1.2 −0.yc n e i c if fe r o t o m e z i m i x a m o t re d r o n i .4 0. d e m r o f r e p s i s m ro f e v aw e h t f o g n i n u t e n if a .lo r tn oC fo lan r uoJ naisA .55 −0.ϑ = ϑ + ϑ+ ) 3α .31 .lo V .3 u [V] 1.4 1.4 −0.45 1.3 −25 1 0 + −20 −20 −15 −15 ϑ+ ϑ+ −10 −10 + −5 x [mm] −5 x [mm] 0 0 5 5 measurement approximation 10 optimization fine tuning 10 15 15 A B A B .u 1 0 −15 −10 x [mm] x [mm] −5 −5 0 0 5 5 unbalanced sinusoidal optimized 10 u optimized A u optimized B u sinusoidal A u sinusoidal 10 B 15 15 −0. n e vi g s i e g a t s d r i ht e h t h ti w e g a t s d no c e s e h t f o s n o it c n u f n o i t a t u m m o c f o n o s i r a p m o c a .d e il p p a s i n o i t a z i m i tp o yn a er o f e b m u r t c e p s e h t s w o h s hp a rg t fe l r e p p u e hT .25 0. d e z i m i x a m s i yc n e i c -i ff e r o t o m e h t .5 1.e c ro f d ao l tn a t s n o c ta s la n g i s lo r t n o c t n e rr u c e s a h p e h t e r u s a e m ot s i m h t i ro g l a gn i n u t e n if e h t fo a e d i n i a m e h T .

ngised rellortnoC . ylt n a c if i n g i s d e c u de r s i r or re g n i k c a rt e ht . e c n a m r o f .re p g n i k c art re t t e b a e v ei hc a o t re d ro n I . s c i n o m r a h re d r o h t 4 d na dn 2 e h t s e c u der e g a t s ts a l s ih T . s m ro f e v a w d e n u t e ni f r of d n a m m o c e cr of e h t f o m u r tc e p s e h t s w o h s h p a rg th g i r re w o l e hT . s c i n o m ra h re d ro d n 2 e ht s e c u d e r e ga t s s ih T .langis dnammoc eht fo murtcepS . d n a m m o c e c r o f e ht n i s t s i xe c i n o m ra h t n a n i m o d o n . de i l pp a s i n o i t a s n e p m o c e l p -p i r e h t fI .61 . de il p p a s i re l l o rt n o c d r a w ro f d ee f a .giF 0 9 sr o t o M s uo n o r h cn yS r a e niL f o n o it a s n e p mo C e lp p iR e c r o F : g ir h ö R f o t si r h C Reference Position xref Amplitude [%] Amplitude [%] 12 10 12 10 8 6 Amplitude [%] Amplitude [%] 8 4 6 2 4 2 0 1 1 2 2 e Without Optimization 3 3 Feedforward Control Position Feedback Control 4 4 Step 2 5 5 6 6 u fb 7 7 8 8 u ff 9 9 Waveform Generator Phase Current Commands uA 12 12 10 10 8 8 6 6 4 4 2 2 0 0 uB 1 1 Servo Amplifier 2 2 3 3 4 4 Step 3 Step 1 Currents 5 5 iA iB iC 6 6 − 7 7 Linear Motor 8 8 9 9 Position x . e c ro f n oi t c ir f e h t d n a s s a m e g a ir r a c e h t f o t c e ff e e h t s e t a s n e p mo c l or t no c d ra w r o fd e e f e h T .n oc o vre s e h t f o m a r ga id k c o lb e h t sw o h s 7 1 e ru g i F ngi s ed r el l or tnoC 7..a m i x o rp p a se ir e s re i ru o F h tiw r o t a r e n e g mro fe v a w e h t n i d e m ro fr e p si e l pp i r e c r o f eh t fo n o i t a s n e p m o c e h T . e s n o ps e r d n a m m o c eh t ni g a l e s a h p a s e c ud o r t ni s ya w l a lo r t n oc d ra w ro f d ee f t u oh t i w lo r t n o c k c a b d e e F . m e t s ys l o r t .4 . m h t i ro g la era u q s t s a e l c i ma n yd a h t iw d ei fi tn e d i s i e g a i r -ra c e h t fo s s a m e h T .giF . e c ro f t s u r ht d e ri s e d o t t u pn i r e i f i l p m a o vre s e h t e v i rd o t − v . n o i t a s n e p mo c e l p p ir h t i w t n e m e v o m eh t h t iw n o i t a s n e p m o c e lp p i r tu o h t i w t n e m . s / m m 0 0 2 = x a m h t i w m m 5 2 no it i s o p o t k c a b d n a m m 5 1 n oit i s o p o t m m 5 2 n o i t i s o p m or f s e v o m e g a i r -r ac e ht . tu p t uo k c abd e e f e ht s e d i se b . s m ro f e va w e h t fo g n in ut e n i f e h t r etf A .e v o m a f o ro r re g n i k c a rt e h t s e r a p m o c 8 1 e ru g i F .71 .n o i t .h p a rg t fe l re w o l e h t n I .s e i t i co le v t n er e ff id t a s t n e m i r e p x e h ti w d e if i t n edi d n a l e d o m n o it c i rf c i t e n i k a yb d e l e d o m s i e cr o f n o i tc i rf e h T . nw o h s s i s m r o fe v a w d e z i m i t po e h t f o d n a m . t n e m e r u s a e m s ih t nI .p o o l k c a b de e f e h t yb d e n i m r e t e d s i m e t s ys e h t fo yti l ib a t s e h T .t u pt u o l a n oi t id d a n a s d n e s l o rt n o c d r a wro fd e e F .m o c e c ro f e h t f o m u r t c e p s e ht .

lp p A . lp p A . l e s s u r B n a V .K U . s r o to M r a e n i L C D t en g a M.repap siht nI N O I S UL C N O C .in a n g o lo B . s e i g e t art S l a i d e m e R dn a s e s u a C : sro t o M M P r a e . e Y . c o r P ” .7 4 .5 .T .)3 0 02 ( 1 1 -1 .A . 2.) 8 9 91 ( 8 4 5 -1 4 5 . o a Y .3 .p p .. 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K U .H . c o r P ” .r i B . s r e k n a R .7 sinusoidal commutation force ripple compensation −8 −6 −4 −2 e [µm] 0 2 4 8 0 0.K .H .o N . J dn a .w e i v e R A. K U .ecrof tsurht derised yna dna yticolev yna rof dilav era sepahs tnerruc dezimitpo ehT .P RI C sl a n nA ” .K .t n e n a m re P ni e lp p i R e c r o F d n a n o i tc i rF ro f n o i t a s n e p m o C l a c i r e m u N e v i t p a d A t s u b o R “ . J .a n ih C n i yg ol on h c e T e v i r D ra e n iL f o t n e m p o l e v e D d n a h c r a e s e R“ . .E d na .3 0.detneserp si sMSL MP rof smrofevaw tner -ruc eht fo noitazimitpo rof dohtem a .d n I s e v i r D r ae n i L . 1 .deilppa era smrof -evaw dezimitpo eht fi .J .e uyn u Y .o N .4 . tn I h t4 . 7 4 1 .n a T .) 6 9 91 ( 1 2 5 -7 0 5 .lo V .n a p a J ni s e v i rD r a e ni L f o s u t a t S“ . 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