Kt rev 3 MODUL I-02 1

BAB I. PENDAHULUAN

1.1. LATAR BELAKANG Pengontrolan dapat diartikan sebagai pengaturan atau

pengendalian. Pengontrolan dalam proses produksi didefinisikan sebagai upaya pengaturan untuk mempertahankan nilai atau output yang diinginkan tetap terjaga dari pengaruh perubahan atau deviasi yang ditimbulkan oleh proses itu sendiri. Integrasi komponen kontrol dan measurement, berfungsi untuk mendapatkan system control yang tepat. Dalam melakukan tuning controller ada beberapa metode yang secara umum dapat dibagi dua, yaitu: open loop dan closed loop tuning. Pada cascade control, bagian sekunder di tuning terlebih dahulu diikuti bagian primer. Pengaturan yang presisi dari level, pressure, temperature, dan flow adalah unsur penting dalam aplikasi proses. Perubahan kecil pada control dan pengukuran, akan membawa dampak yang besar pada proses produksi. 1.2. TUJUAN Penyusunan Modul ini bertujuan untuk : · · · · Menjelaskan prinsip pengukuran variable proses Menjelaskan prinsip control valve Menjelaskan prinsip pengendalian dan teknik pengendalian yang aman terhadap kondisi proses. Menjelaskan elemen di dalam suatu loop pengendalian.

2

· · 1.3.

Menjelaskan macam-macam mode serta aksi controller. Menjelaskan variabel dan metode tuning controller

MANFAAT Diklat teknis instrumentasi adalah bagian yang sangat penting dalam kegiatan suatu proses untuk meningkatakan kompetensi pekerja. Dengan peralatan instrumentasi ini dapat mengetahui kondisi varibel proses yang sedang berjalan, sehingga apabila terjadi gangguan terhadap proses tersebut operator akan dapat segera mengetahui dan mengambil tindakan perbaikan terhadap gangguan tersebut, sehingga proses akan berjalan dengan aman sesuai dengan yang diinginkan. Buku ini disusun dengan harapan bermanfaat bagi semua pihak yang berkepentingan dengan pengembangan bahan ajar.

1.4.

RUANG LINGKUP Buku ini akan dikhususkan pada pembahasan sistem instrumentasi untuk operator pengendali plan yang mencakup : · · · · · Drawing dan air instrument system Sistem pengukuran variable proses Control Valve Sistem pengendalian proses. Metode tuning

Kt rev 3 MODUL I-02 3

BAB II. DRAWING AND AIR INSTRUMENT SYSTEM
2.1 Drawing Untuk mengendalikan plan diperlukan gambar yang berisi tentang alur proses, alat utama dan peralatan instrumen yang terpasang, sesuai standar INSTRUMENT SOCIETY OF AMERICA atau disingkat ISA. Yang membahas diantaranya mengenai Instrument Symbols and Identification. Simbol-simbol instrumentasi terdiri dari : 1. Line instrument symbols. 2. Instrument function symbols.

a.

Instrument Line Symbols Instrument line symbols adalah merupakan simbol yang dipergunakan untuk membedakan aliran sinyal instrument. Simbol aliran sinyal instrument dapat dilihat pada gambar di bawah ini. FUNCTION SYMBOLS

INSTRUMENT FUNCTION SYMBOLS Simbol-simbol instrument dipergunakan untuk membedakan peralatan instrument berdasarkan fungsinya.Electrical Wiring Diagram Ladder logic diagram Berikut ini contoh gambar Process Flow Diagram .4 b. Symbol yang dipakai untuk instrumentasi mengacu pada ANSI/ISA S. Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) Loop Diagram (Loop Sheets).5 (Instrument loop diagram). Sebagian besar fasilitas lapangan minyak dan gas memiliki informasi dan dokumentasi dalam bentuk: — — — — Process Flow Diagram.

Process flow diagram (PFD) Contoh PFD yang diperlihatkan. temperature. Informasi ini sangat bermanfaat ketika operator memutuskan untuk melakukan perubahan setting.1. dan pressure. sangat penting karena memberikan informasi tentang flowrate. dan .Kt rev 3 MODUL I-02 5 Gambar 4.

Legend yang memberikan cara membaca symbol dalam P&ID — — — — Data yang terdapat dalam P&ID sangat berguna bagi teknisi instrument untuk mengetahui hubungan antara control system dan field equipment. Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) adalah gambar skematik utama yang digunakan sebagai layout proses. special equipment dan spesifikasinya. ukuran pompa. Material konstruksi. PFD memberikan pemahaman tentang kualitas produk dihasilkan oleh fasilitas tersebut. Sebagian besar industri minyak dan gas sudah memakai simbol standard ISA (ISA S5.6 pertimbangan lain mengenai process safety. jenis valve. c.1 1984) dan beberapa simbol juga di ambil dari ANSI dan API standard. . Hubungan ini dikenal sebagai process control. Detail tentang instrumentasi. dan logical. piping. Ini adalah drawing yang paling luas penggunaannya dan menjadi basis dari drawing yang lain. juga ukuran head dan impeller ditampilkan pada kolom di bagian bawah. P&ID akan menampilkan: — Semua equipment utama. hydraulic. Informasi tentang logical interlock dan catatan khusus (berupa baloon) jika ada bagian yang di revisi atau pekerjaan in progress. dan instrumentasi termasuk koneksi pneumatic. electric.

Kt rev 3 MODUL I-02 7 .

Loop diagram atau loop sheet adalah jenis dokumentasi yang paling sering dipakai oleh teknisi instrument.8 d. tag number. marshaling cabinet. Berikut ini diberikan contoh loop diagram . . control system (DCS atau PLC). Untuk sinyal discrete. manufaktur. dll. maupun logical. Dibutuhkan pengetahuan tentang dasar listrik dan terminasi agar memudahkan dalam memahami drawing ini. Loop Diagram (LOOP SHEET) Loop diagram menggambarkan diagram pensinyalan instrumentasi yang dimulai dari proses lapangan sampai di control panel. Setiap diagram secara skematik mewakili rangkaian lengkap hubungan pneumatic. Informasi tentang jenis sinyal. range. terminasi pada junction box. electric. drawing ini juga memperlihatkan kondisi contact (open atau closed) termasuk wiring dan fuse.

Kt rev 3 MODUL I-02 9 .

10 .

Kt rev 3 MODUL I-02 11 . .

Pengering dan penyaring udara Pipa distribusi dengan pressure sefety valve Stasiun penurun tekanan. sebagai berikut: · · · Kompresor udara. menunjukkan sistem pneumatik instrumen sederhana Gambar 1: Sistem dan Ekuipmen Udara Instrumen . Koneksi-koneksi instrumen lapangan Gambar 1 dibawah ini. biasanya terdiri dari beberapa hal.12 2.2 Sistem Udara Instrumen Sistem udara instrument adalah suatu sistem yang menghasilkan udara bertekanan dengan pemakaian dan aplikasinya dalam industri.

dan mengandung kotoran-kotoran dan minyak. Pemakaian udara pada plan ditentukan oleh jumlah maksimum pemakaian udara (kira-kira 0. Tipe kompresor akan didiskusikan pada bab akhir modul ini. turbin gas atau mesin disel. Dalam beberapa hal ada gabungan antara filter dan regulator yang dapat digunakan sebagai catu udara langsung pada transmiter atau valve tunggal. Penyaring dan Pengering Udara Udara tekan yang baru saja keluar dari kompresor biasanya relatip basah. sedang PSV berfungsi untuk membuang tekanan lebih.8 mm (2 inch) skedul 40 dengan bahan dari carbon steel. Pipa Distribusi dan Pressure Safety Valve ( PSV ) Pipa utama yang digunakan untuk mengirim udara instrumen keseluruh plan biasanya mempunyai diameter 50. maka perlu menghilangkan kandungan air dan kotorankotoran tersebut. dan juga untuk memperangkap air dan minyak.Kt rev 3 MODUL I-02 13 a. Tangki Penampung Tangki penampung udara dirancang berdasar jumlah kapasitas penyimpanan pada sistem dan juga adanya tambahan untuk menghindari fluktuasi tekanan. Pipa cabang catu udara yang menghubungkan header isntrumen individu biasanya berdiameter 25. dan biasanya digerakkan oleh motor listrik. Fungsi lainya juga sebagai penguat dan pemisah antara udara dan air yang terkondensasi dalam proses pembuatan udara bertekanan c. Unit kompresor tersebut bisa berupa tipe reciprocating atau rotari. tunggal atau multistage. . karena udara tersebut harus bersih dan kering. d.02 m3/menit) untuk setiap devais dan adanya kebocoran. b.4 mm ( 1 inch) dengan bahan dari pipa galvanis. Filter atau penyaring berfungsi untuk menghilangkan partikel-partikel kotoran dan kerak-kerak. Kompresor Udara Kapasitas kompresor ditentukan oleh keperluan aliran udara plan.

14 e. Fitting dengan tipe flare lama jarang digunakan meskipun masih dipakai pada generator disel. Untuk instrumen-instrumen biasanya menggunakan tekanan 20 100 kPa (3 15 psi). Mur tubing harus tidak boleh longgar.4 mengijinkan tekanan catu maksimum 140 kPa (20 psi). Stasiun penurun tekanan berfungsi menurunkan tekanan udara dari 700 kPa (102 psi) menjadi level yang dapat digunakan yaitu 140 kPa (20 psi). Untuk menghindari masalah vibrasi dapat menggunakan koneksi tubing flexible air hose dengan pertimbangan terjadinya preesure droop. plated carbon steel atau stainless steel untuk menghindari tekanan drop yang berarti. Koneksi Instrumen Tubing catu udara dari pipa valve menuju ke regulator ukuran minimum harus 9. . terutama untuk control valve. Tekanan Catu Udara Stasiun penurun tekanan dalam aplikasinya adalah sebuah pengatur tekanan dengan berbagai ukuran dan tipe. pabrik seperti Swagelock menyediakan gauge untuk mengecek kekencangan mur tersebut. Koneksi tubing hampir selalu bertipe fitting. karen bila terlalu tinggi akan menyebabkan rusaknya instrumentasi f. Tekanan catu ini harus cukup untuk mengirim volume udara yang cukup. standar ISA S7.5 mm (3/8 inch) dengan bahan tubing berasal dari pvc jacketed cooper.

Sistem transmisi informasi. Tekanan Catu 1. Span 1660 kPa (24 psi). Ukuran partikel maksimum pada aliran udara 3 mikrometer.2. tranduser arus menjadi tekanan dan devais-devais serupa. Range tekanan 80 kPa dari span tekanan operasi antara 20 kPa (3 psi) sampai 100 kPa (15 psi). Titik embun tidak melebihi tekanan saluran pipa sebesar 2 oC (35 oF). 2. transmiter. Sebuah nilai dengan minimum 260 kPa (38 psi) dan maksimum 300 kPa (44 psi).3 membahas tentang Kwalitas Standar Udara Instrumen untuk menetapkan nilai atau batasan kwalitas udara diantaranya menetapkan : 1.1 ISA-S7. . Range tekanan operasi standar untuk sistem transmisi informasi.4 Tujuan standar ini ditetapkan adalah dipergunakan untuk mengerakan atau sebagai catu instrumen pneumatic. Total kandungan minyak maksimum tanpa terkondensasi harus se-nol (0) dan tidak boleh melebihi 1 ppm pada kondisi operasi normal. Span (dipilih) 80 kPa (12 psi). Range tekanan operasi 160 kPa untuk span tekanan operasi antara 40 kPa (6 psi) sampai 200 kPa (30 psi).3 ISA S7. ® NILAI-NILAI KHUSUS Range sinyal transmisi tekanan pneumatik 1. Span 80 kPa (12 psi). 2. 3.2 ISA S7. a. b. Titik embun pada tekanan saluran pipa minimal pada 10 oC (18oC) dibawah temperatur ambien minimal pada tempat plan.2. 2. Sebuah nilai dengan minimum 130 kPa (19 psi) dan maksimum 150 kPa (22 psi). Z 4. 2. Span 160 kPa (24 psi). mudah terbakar atau beracun. zat zat Pengkotaminan :Udara bebas dari gas berbahaya dan gas kontaminan yang menyebabkan korosip.Kt rev 3 MODUL I-02 15 2. Tekanan catu udara standar (dengan nilai terbatas) untuk mengoperasikan kontroler.

h 2 e. d.(20 PSIA = 5. c. sedang dalam pengukuran tekanan ada bermacam-macam antara lain : a. Tekanan Atmosphere Tekanan udara sebesar 76 cm Hg atau 14. serta alat untuk membantu mencegah rusaknya alat-alat produksi. Maka kita memerlukan alat membantu mencegah losses.7 psi b. Tekanan Absolute Adalah tekan yang diukur dari titik 0 cm Hg. 3. yang dihitung dari atmosphere(14.3PSIG). Tekanan Gauge/ Gauge Pressure Tekanan pada pengukuran/alat ukur. Tekanan Vacuum Diukur dengan pipa U yang berisi Hg untuk mengukur tekanan dibawah tekanan atmosphere .1 PRESSURE MEASUREMENT Alat ukur tekanan adalah suatu alat ukur yang digunakan sebagai indikator terjadinya perubahan tekanan pada peralatan proses.16 BAB III SISTEM PENGUKURAN Tujuan dari system pegukuran ini adalah untuk mengetahui variable yang di ukur untuk menghindari kesalahan dalam proses sehingga tidak terjadi kegagalan. Tekanan Differential Perbedaan tekanan diantara dua pengukuran DP = h1 .7 psi) tekanan yang lebih kecil dari atmosphere disebut tekanan vacuum tekanan diatas atmosphere disebut Gauge Pressure.

C: Receiver. Local Measurement : Alat ukur tekanan berada ditempat yang diukur.1 Aplikasi Pressure Measurement Didalam pengukuran tekanan ini.1.Kt rev 3 MODUL I-02 17 3. dapat dibagi menjadi: a. Telemetering Measurement : Pengukuran jarak jauh Dalam pengukurannya dibedakan menjadi: Dengan saluran physic : Physical Transmission Line Dengan saluran non physic: Non Physical Transmission Line: PIPE TRANSMITTE ELECTRIC TRANSMITTE PNEUMATIC Physical Transmision Line A. b. B: Transmitter. C TX D TX A Non Physical Transmission Line A: Tranducer. D: Indicator .

sifat media dan karakter proses Dari sifat-sifat ini kita juga harus memperhatikan pemasangannya. Dalam memilih ini harus diperhatikan. Langsung : bila tekanan kecil 6 kg/cm2 0 10 Gas bertekanan :6 kg/cm2 2. Misalnya medium yang akan diukur. etc Needle Capilair Resistance Flixible . fluktuasi.18 Sistem pengukuran yang biasa digunakan : 1. Tidak langsung : bila tekanan besar Sistem pengukuran langsung tak dapat dipakai karena: menimbulkan kebocoran-kebocoran adanya pressure drop tidak ekonomis Untuk menghindari hal tersebut dipakai transmitter merubah tekan besar menjadi signal standart 3-15 psi.1. vibrasi. 3. temperature. korosip.2 Memilih dan memasang Pressure Gauge. flixible pipe. capilari. resistance. maka dibutuhkan tambahan asesories : Needle Valve.

b. macamnya : Bourdon Tube Bellows Element Dapraghma Element Capsule 3. Mengetahui isi /volume 3.2 LEVEL MEASUREMENT Alat ukur ketinggian adalah suatu alat ukur yang digunakan sebagai indicator terjadinya perubahan ketinggian pada peralatan proses.Kt rev 3 MODUL I-02 19 3. Mengatur kondisi process 2. Dalam proses pembacaan ini dibutuhkan sensing element sebagai media peubah. Span adalah daerah kerja alat ukur dengan melihat perbedaan nilai maksimum di kurangi nilai minimum. Tujuan utama pengukuran liquid level adalah digunakan untuk : 1.3 Range Ukur dan Span a. Range ukur adalah batasan harga terendah dan harga tertinggi suatu alat ukur. Mengetahui kecepatan aliran (flow) 4. yang terkait dengan akurasi pembacaan.1. Mengetahui kedalaman cairan .

3. maksudnya makin banyak fraksi ringan yang teruapkan. . dimana penunjukan pada sebuah skala yang telah dikonfirmasikan dalam satuan volume.20 3.2.2 Mengetahui Isi/Volume Perubahan ketinggian cairan dalam tangki akan ditunjukkan oleh sebuah indicator.1 Mengatur Kondisi Process GAS LT Inlet LIC LCV cair Level harus dijaga pada batas-batas tertentu agar produk yang dihasilkan memenuhi persyaratan mutu (terjadi pemisahan fraksi yang memenuhi persyaratan mutu)..2. Makin tinggi level yang diatur. makin lama cairan tersebut berada dalam coloum.

Differential Pressure 3. Variable Displacement.Kt rev 3 MODUL I-02 21 3. Ultra Sonic a. Constant displacement (floater) 2. . dengan gelas penduga ada 2 macam untuk tekanan rendah dan tekanan tinggi Sight Glass Direct Reading Apa yang ditunjukkan oleh cairan dalam gelas merupakan levelnya.Macam methode pengukuran level Beberapa cara untuk mengetahui ketinggian (level) cairan.3 Mengetahui Jumlah Aliran A B A = Level awal dan B = Level akhir Kecepatan aliran dapat dihitung dari perubahan tinggi cairan dalam satuan waktu. Gelas penduga (level gauge glass). Flow = Xm3 T menit X = volume cairan yang dipindahkan T = waktu yang diperlukan untuk memindahkan . Static Pressure Methode. tergantung dari tempat dan keadaan antara lain : 1. Gelas Penduga (level gauge glass) Prinsip pengukuran langsung terhadap bejana berhubungan.2.

Variable Displacement Prinsip Hukum Archimides : bila suatu benda berada dalam zat cair akan berkurang beratnya sebesar berat zat cair yang dipindahkan.83 lbs DISPLACE 14 7 WATER Displacer : Æ = 3 . L = 14 .22 b. 4. Constant Displacement Prinsip : Naik turunnya cairan selalu diikuti dengan naik turunnya pelampung.25 lbs 2. Biasanya metode ini dilengkapi dengan skala yang terkalibrasi dalam satuan volume. W = 4.54 lbs 0. Scale Weight Float Liquid c.25 lbs .

Besar kecilnya gaya menyebabkan flaper bergerak mendekati atau menjauhi nozzle.Kt rev 3 MODUL I-02 23 d.P1 Prinsip kerja : Berdasarkan kesetimbangan gaya. Differential pressure Pengukuran level dengan cara ini banyak ditemukan pada industri perminyakan yaitu dengan cara memandingkan tekanan media yang diukkur dengan media lainnya. Variasi gerakan flaper terhadap nozzle memberikan besarnya output yg dihasilkan oleh pneumatic relay sebesar 3 15 psi. . dan gaya tersebut akan diteruskan oleh force bar yang dihubungkan melalui flexture connector dengan rangerod. signal pengukuran yang berupa beda tekanan akan memberikan gaya yang sebanding dengan ketinggian cairan.P1 DP = H = P1 DP = P2 . Sebagian output dikembalikan ke feedback belows untuk kompensasi gerakan signal input. P1 = Atm P1 P1 H P2 H P2 P2 Differential Pressure Meter (D Meter) P2 = H + P1 H = P2 . input signal pada high dan low pressure yang berasal dari titik pengambilan bawah dan atas column sehingga.

Y Max X Min C. Elevation 2. Y Sealing Liquid Open Tank Close Tank . Y Min E. Supression A. Elevation Max X Min B.24 - Penggunaan D/P Cell transmitter Penggunanaan D/P cell transmitter untuk pengukuran level cairan : 1. Pemasangan D/P Cell Tanpa Sealing Liquid 1. Pemasangan D/P Cell Tanpa Sealing Liquid 1. Elevation Max X Min Sealing Liquid Max X D. Y Open Tank Close Tank B.

dimana untuk alat ukur yang lain banyak mengalami kesulitan. aliran asam yang korosive. kesalahannya : + 1 % Dapat digunakan mengukur flow rendah maupun pada flow tinggi Dapat digunakan untuk mengukur aliran yang bolak-balik Outputnya linier Tubenya terbuat dari metal yang non magnetik. Kebaikan dari magnetic flow meter : Mempunyai sensitifity & accuracy yang besar. stainless steel. Turbine flow meter 2. D/P flow meter. Untuk zat-zat yang sangat korosif. slury . Positive Displacement flow meter 3. disebelah dalam dilapisi neopreme supaya tidak short dengan tegangan Electrodanya adalah stainless steel 361 dengan isolasi teflon. seperti aliran yang mempunyai viscositas tinggi. Variable area flow meter 3. E V E Magnet Coil Turbulent or Laminer Velocity Flow Profile .3 FLOW MEASUREMENT Dalam melakukan pengukuran ada beberapa Methode Pengukuran aliran dan jenis peralatan diggunakan antara lain: 1.3. electrodanya dibuat dari platinum.1 Magnetic Flow Meter Biasanya digunakan untuk mengukur flow. Magnetic flow meter.Kt rev 3 MODUL I-02 25 3.

26

Prinsip kerjanya :Menurut hukum Faraday untuk induksi magnetic : Tegangan supply (E) yang disalurkan ke coil, akan membuat medan magnetik (H). Didalam tubenya akan mengalir suatu jenis aliran (fluida) yang bergerak pada medan magnet dengan kecepatan V, sedang diameter tube : d Menurut hukum Faraday : Tegangan (E) yang diinduksikan pada electroda seolah-olah datang dari cfonductor sepanjang d yang bergerak dengan kecepatan V pada medan magnet H . Maka tegangan induksinya E C H, d =C.H.d.V : constanta : constant

Maka : E ~ V Jadi dengan mengukur E atau tegangan, maka kita bisa mengukur V atau kapasitas aliran yang mengalir pada tube tadi. 3.3.2 Turbine Flow Meter Ada 2 macam turbine flow meter : - Mechanical turbine flow meter dan Electronic turbine flow meter a. Mechanical Turbine Flow Meter Mechanical
003456789

Turbin

Turbin/sudu-sudu meter, akan berputar karena adanya aliran , selanjutnya gerakan ini diteruskan ke mechanical counter untuk

Kt rev 3 MODUL I-02 27

pembacaan jumlah fluida yang mengalir. Kecepatan perputaran turbin linier terhadap kecepatan aliran, kalau turbin berikut system transmisinya bebas dari gesekan. Maka meter akan bekerja dengan baik kalau kecepatan aliran diatas nilai kecepatan kritis. Meter ini mempunyai ketelitian dengan kesalahan + 2 %. Faktor penting yang mempengaruhi kalibrasi meter ini adalah BD dan viscositas juga temperatur Keuntungan penggunaan alat ini : Rugi tekanan (pressure drop) kecil Dapat mengukur aliran fluida yang mengandung bahan solid. Hampir tidak mempunyai daerah batas pengukur.

b. Electric Turbine Flow Meter Setiap kali sudu-sudu melewati pick up coil, maka akan diinduksikan pulsa-pulsa pada pick up coil tersebut. Pulsa-pulsa ini akan proportional dengan kecepatan aliran. Kemudian dimasukkan ke frequency to voltage converter untuk mendapatkan tegangan yang proportional dengan kecepatan aliran. Seterusnya tegangan tersebut dikonversikan ke digital output masuk ke digital display.
Frequency Proportional to Velocity Frequency to Voltage converter Voltage To Digital Output

DIGITAL DISPLAY

Jenis turbine flow meter ini, tidak boleh digunakan untuk fluida yang mengandung partikel yang bisa magnetisasi. FM ini mempunyai accuracy tinggi dan dapat digunakan untuk segala macam fluida.

28

3.3.3 Differential Pressure Flow Meter (Head Flow Meter) Methode pengukuran berdasarkan hukum Bernoulli (untuk aliran laminair). Up Stream V1 Flow

Down Stream V2

Z1 P1 P2 h

Z2 Mercury

Persamaan Bernoulli, untuk aliran seperti diatas. Z1 + Dimana : Z P Y : tinggi dari permukaan datar : static pressure : specivic grafity fluida V g : stream velocity : acceleration P - V12 P V2 1 + = Z2 + 2 + 2 Y 2g Y 2g

Perlengkapan Head Flow meter Untuk mendapatkan d/p antara stream & down stream kita harus memasang suatu risttriction, sedang ristriction yang umum dipakai adalah : Orifice plate Venturi tube Flow nozzle & venturi nozzle

Kt rev 3 MODUL I-02 29 a. Excentris dan Segmental Digunakan untuk emngukur flow dari fluida yang mengandung zat padat. Orifice Plate Untuk orifice plate kita kenal 3 macam : 1. Concentric Excentric Segmental - Concentris orifice Digunakan untuk mengukur flow yang tidak mengandung solid. bagian bawah lubang orifice mempunyai jarak terdekat terhadap permukaan dalam dari pipa serta diperlukan cara-cara kalibrasi yang khusus mengingat bahwa coefisien aliran standarf hanya digunakan untuk orifice yang consentris. Cara pemasangan Taps untuk orifice Plange taps Vena contractor taps Pipe taps . Consentris. baik gas maupun liquid. tahan abrasi/erosi. Orifice biasanya dibuat dari baja tahan karat. Cara penempatan orifice type ini. segmental Fungsi lubang kecil pada orifice untuk membuang gas/udara pada permukaan liquid. seperti ( stainless steel atau Monel ) yang disesuaikan dengan fluida yang mengalir. Excentris.

Up Stream Stream Down - Vena Contracta Taps Lubang tekanan tinggi diletakkan pada jarak sebesar diameter dalam pipa didepan plat orifice. sedang lubang tekanan rendah diletakkan titik vena contracta. Letak titik ini tergantung kepada Rasio Beta. Sedang untuk ukuran pipa dibawah 2 gunakanlah cara vena contracta taps. Keuntungan cara ini adalah dapat digunakan laju aliran yang lebih rendah dari pada kemampuan cara flane taps dan vena taps. untuk ukuran pipa lebih besar dari 2 . . Pipe Taps Untuk mengukur beda tekanan yang permanen dimana jarak lubang tekanan tinggi 2 ½ D didepan dan lubang tekanan rendah 8 D di belakang plat orifice. Cara ini paling banyak dipakai. D d d1=D d2 Vena contracta adalah sebuah titik pada aliran yang mempunyai tekanan terkecil sebagai akibat adanya penghalang.30 - Flange Taps Diletakkan pada jarak 1 didepan dan dibelakang plat orifice.

. Tahan terhadap abrasi dan kemungkinan menampung endapan kecil. Pressure taps-nya tidak diambil dari satu lubang tapi dari beberapa lubang sekitar permukaa pipa yang hubungan keluarnya menjadi satu berupa cincin Perbandingan diameter pipa dan diameter throat bervariasi antara 0. dengan sudut kerucut inputnya 20o & sudut kerucut outputnya 7o. sedangkan flow nozzle cocok untuk gas. 2. Dapat digunakan untuk mengukur aliran yang besar (>5.25 Keuntungan : 1. Venturi Tube Venturi tube bagian throatnya dibuat satu unit tersendiri agar mudah diganti sedangkan tabung venturi dibuat dari beton tuang yang halus. Pressure drop kecil 3. 0. Ketelitian tinggi dibanding dengan menggunakan Restriction lain.5D 8D b. vapour & steam.000. Flow Nozzle/Venturi Nozzle Venturi nozzle digunakan untuk hampir semua liquid.000 gpm) Pemasangan venturi tube jangan sampai terganggu oleh fitting-fitting yang dapat menyebabkan aliran turbulent.Kt rev 3 MODUL I-02 31 D 2. terutama bisa digunakan untuk fluida yang mengandung solid dan pressure dropnya kecil. 4.5 c.

Case Compensation menggunakan bimetal yang dihubungkan ke bourdon tube. Bourden Tube Type C Prinsipnya : Berdasarkan pemuaian volume untuk bulb yang berisi liquid. .32 3. yang dipasang pada take of arm.4 TEMPERATURE MEASUREMENT Jenis Moving element : Spiral. dan bulb compensator terletak diluar.1 Filled Bulb Thermometer Gas/Liquid Pressure Spring BULB Scale Untuk menghilangkan pengaruh temparature terhadap hasil pengukuran maka digunakan compensator yang terdiri dari dua macam : 1. sehingga defleksi dari bagian bimetal akan melawan efek akibat ekspansi liquid pada spiral. Perubahan Tekanan Vapour filled. atau liquid yang mudah menjadi vapour (volatile) termasuk dalam class II. Bedasarkan pengembangan tekanan. Full Compensation Disini ada dua buah spiral yang sama tetapi mempunyai gerakan yang berlawanan. untuk yang berisi vapour. Helical. Klasifikasi dari Filled Bulb system thermometer Sistem ini pada dasarnya dapat dipisahkan dalam dua tipe yaitu respon terhadap : 1.4. 2. Perubahan Volume v Liquid filled (bukan mercury) disebut class I v Mercury filled 2. Pointer 3.

Protecting Tube T2 B (Hot Junction) A EMF T1 Terminal (Cold Junction) Insulator Circuit ini terdiri dari 2 kawat : Kawat A sebagai + Kawat B sebagai - Bila T1 < T2. dapat diketahui DT = (T2 T1). dimana arus listrik akan mengalir pada clouse circuit yang terdiri dari 2 macam kawat dimana kedua ujungnya dilas menjadi satu. Kawat penghubung (extention wire) harus mempunyai sifat-sifat yang cocok dengan thermocouplenya. Jenis-jenis thermocouple yang dipakai untuk pengukuran menggunakan standard ISA (Instrument Standard Assosiation of America) Circuit Thermocouple Circuit thermocouple memerlukan kawat penghubung antara thermocouple dengan indikatornya.4.2 Thermocouple Themocouple ditemukan Seeback 1821.. maka akan mengalir arus dalam circuit tersebut. Ujung T1 kita namakan Cold junction atau Reference Junction. Dengan mengukur I dan EMF yang dibangkitkan dalam circuit tersebut. bila temperature naik timbl GGL.Kt rev 3 MODUL I-02 33 Pembagian dari class diatas ini berdasarkan pada SAMA (Scientific Apparatus Makers Assosiation). 3. .

8% Ni/Stainless Steel Ni Chram Inconel Silicon Carbid Mullite o C o F 425 550 950 1100 1260 1650 1550 600 1000 1800 2000 2300 3000 2800 .Chromel .Iron Iron Copper Constanta Constanta Iron Copper Alumel Constanta Copper Nikel Alloy Constanta Constanta Dalam pemasangannya thermocouple ini dimasukkan dalam thermo tube yang disebut thermowell. Jenis-Jenis Thermowell Temperature Max Thermowell High Silicon Iron Carbon steel 18% cr.Copper .34 Extention wire dapat dilihat pada daftar dibawah ini : Thermocouple Positive Pi : Rh Negative Pt Extention Wire Positive Copper Negative Copper Nikel Alloy Chromel Alumel .

Dengan rangkaian potentiometer G D Recorder + S 2 1 ES + EX . Dengan multi voltmeter (moving coil meter) 000095 1 1.Kt rev 3 MODUL I-02 35 Teknik mengukur EMF dari Thermocouple ada dua cara : 1. Heater 2 2. Multimeter 2.

36 3.5 W sampai dengan beberapa ratus W. Dengan mengukur perubahan resistance tadi.4. besarnya tergantung dari temperature coefficience of material. sehingga response terhadap panasnya terbaik.3 W pada 0 oC .5 W + 0. Koefisien ini adalah perubahan nilai resistance dalam Ohm per derajat. koefisien ini positive.1 pada oC. Perubahan nilai resistance karena perubahan temperature tersebut. Sebagai contoh untuk Pt core. Diameter dan panjang kawat menentukan range pengukuran. R = 25.5 W + 0. kita bisa menghitung temperature perubahannya. misalnya Bridge Wheatstone. perubahan tertentu akan bisa mengubah besarnya nilai resistance. untuk kebanyakan metal.3 Resistance type Thermocouple Dasarnya : untuk beberapa metal tertentu. Nilai resistance coil terletak antara 2. Hubungan antara perubahan resistance dan temperature dapat ditulis : Rt = Ro (1 + a Dt) Ro = R pada to Rt = R pada t a = koefisien temperature of metal Konstruksinya : Diameter kawat dipilih sedemikian. Untuk copper : 10 W pada 0 oC Untuk Nikel : 99. Sedang panjang kawat disesuaikan dengan tahanan yang sesuai dengan rangkaian/alat pengukurannya.

ada beberapa hal yang perlu diperhatikan : Harus mempunyai stability yang tinggi yaitu tidak boleh berubah strukturnya dan mempunyai response yang cepat terhadap perubahan suhu. Harus mempunyai temperature koefisien of material/resistanfce yang baik.002 18. Metal-metal yang mempunyai sifat yang cocok adalah : Pt Temp.004 W/oC + 120 W/circular mile ft . harus kuat artinya bahwa dengan diameter kecil.0063 W/oC 38.000 psi 0. range Minimal diameter Copper Tensile strength Temp. Self heating error : supaya tidak mempengaruhi pengukuran.200 o -> 120 oC 0.285 o -> 900 oC 0. range Minimal diameter Tensile strength Nikel Temp.Kt rev 3 MODUL I-02 37 Pada pembuatan resistance ini.000 psi 0. Koef. sehingga tidak banyak menggunakan coil (coilnya lebih pendek). range Minimal diameter Tensile strength 0. Hubungan yang linear antara resistance dan temperature. Resistivity Temp.00392 W/oC 60 W/circular mile ft . Resistivity Temp. tidak mudah putus. Koef.100 o -> 300 oC 0.3 W/circular mile ft .002 200.000 psi . Self heating error adalah dissipasi tenaga I2R yang menyebabkan panas dan panas ini mempengaruhi pengukuran.002 120. sehingga lebih sensitive dan harus tidak boleh berubah karakteristik listriknya tersebut. harus mempunyai high resistivity yang besar. Resistivity Temp. Koef.

s Z2 I1 Zr G I2 Z1 Z3 Pada keadaan balance berlaku : Zr Z1 = Z2 Z3 R R1 = i2 i3 wc 2 wc 3 Ri3 R1xi 2 = C3 C2 . B = ib . A ia .38 Rangkaian pengukuran : Bisa dipakai AC atau DC Wheatstone Bridge B S G r A Dalam keadaan balance berlaku : Ia . s = (A/B) . r r = Ib .

yaitu bahwa perubahan nilai R perderajat temperatur adalah tinggi. maka apabila bimetal tersebut kena panas akibatnya akan melengkung ke arah logam yang koefisien panjangnya lebih kecil .Kt rev 3 MODUL I-02 39 R= R1xi 2 xC 3 i3xC 2 karena balance I3 = I2 R= R1C 3 æ 1 ö = R1C 3ç ÷ C2 è C2 ø Thermistor Thermistor adalah dioda semiconductor yang mempunyai temperature koefisien of resistivity yang tinggi. Karena koefisien muai panjang yang berbeda ini. nya Bimetal Thermometer Bimetal terbuat dari dua macam logam yang disatukan. R = Ro eb (To Too) Ro = Resistance pada Too R = resistance pada To b = konstanta yang tergantung dari konstruksi & jenis thermistor Cara pengukuran perubahan nilai resistance dapat dilakukan dengan Jembatan Wheatstone. Prinsip kerja alat ini adalah berdasarkan perbedaan muai panjang dari dua buah logam yang berlainan jenis jika ada perubahan panas padanya.

control valve merupakan final element yang mewujudkan signal output dari controller menjadi suatu gerakan valve membuka atau menutup aliran. Rating.40 BAB. Aksi Control Valve Control valve mempunyai aksi direct atau aksi reverse. Characteristic. untuk menentukan aksi control valve. IV BASIC THEORY CONTROL VALVE 4. Input : Istilah input pada valve kita definisikan. Capacity 4.1. .1. sehingga dapat mengembalikan proses variabel ke harga yang telah ditentukan Untuk mendapatkan control valve yang sesuai dengan kebutuhan proses diperlukan ketelitian dan dasar pemilihan control valve antara lain : Aksi. Hal ini biasanya berupa sinyal pneumatik 3 15 psi atau 20 100 kPa.1 Filosofi Control Valve Dalam suatu sistem pengendalian secara otomatis. Rangeability. bahwa input sebagai sinyal yang menyebabkan valve merubah posisi stroke. maka kita harus memahami beberapa istilah dasar.

Istilah-istilah berikut berhubungan dengan valve yang mempunyai aksi reverse. Jika kenaikan input menyebabkan kenaikan output maka dikatakan bahwa valve tersebut mempunyai aksi direct. Fail Open : jika sinyal hilang terjadi kegagalan. · · ATC adalah naiknya sinyal akan menyebabkan valve menutup. maka posisi valve akan membuka. 2. Aksi Reverse : kenaikan input menyebabkan menurunnya output maka Istilah berikut mempunyai hubungan dengan control valve aksi direct: · · ATO adalah naiknya sinyal akan menyebabkan valve membuka. Aksi Direct : Aksi direct dapat ditentukan dengan melihat hubungan antara input dan outputnya. uap dan cairan adalah fluida. Anak panah berada di stem valve untuk menunjukkan bila terjadi posisi gagal .Kt rev 3 MODUL I-02 41 Output : Output valve adalah fluida mengalir melalui valve. Tekanan operasi : 22 kg/cm2 ternyata diperlukan control valve dengan carbon steel body yang mempunyai rating 150. . Contoh : Temperatur operasi : 700 C. control valve aksi direct dengan menggunakan simbol standar ISA. Fail Closed Jika sinyal yang menuju valve hilang maka valve menutup. Pada gambar dibawah ini. Rating Rating valve yang dimaksud disini adalah kemampuan valve untuk memberikan aksi yang tepat pada range dan presure tertentu. Hal ini berarti bahwa adanya sinyal udara akan menutup valve dan oleh karena itu valve mempunyai aksi reverse. Gas.

Aliran yang melalui valve adalah sebanding dengan luasan dari bukaan dan akar kuadrat dari pressure drop yang terjadi pada valve.. karakteristik aliran quick opening. Kedua faktor berubahubah maka luasan berubah-ubah karena persen travel (posisi) dari valve.42 3. Hubungan ini dinyatakan dengan grafik berdasarkan range penuh dari valve ( 0 persen sampai 100 persen). Tiga karakteristik valve yang utama adalah: karakteristik aliran linier. Dalam praktek. karakteristik aliran equal presentage. Characteristic Karakteristik valve berhubungan antara bukaan valve dengan besar kecilnya aliran. Karakteristik inherent diamati dari pressure drop konstan pada valve. Karakteristik terpasang adalah salah satu didapat dari actual service dimana pressure drop berubah-ubah karena aliran dan perubahan-perubahan yang lain dari sistem. valve mempunyai dua karakteristik yaitu : yang menjadi sifatnya (inherent) dan yang terpasang (installled ). . sedangkan pressure drop adalah berhubungan dengan kondisi diluar valve dan tata ruang proses yang sudah tetap seperti tata letak serta instalasi perpipaan.

Besaran yang menentukan kemampuan dari valve adalah angka Cv (koefisien ukuran valve). Capacity Kapasitas atau kecepatan mengalirkan dari control valve harus bersesuaian dengan kondisi proses yang akan dikontrol. karena itu kadangkadang dikatakan bahwa valve mempunyai Cv = 1 bila air murni mengalir sebesar satu US gallon/mm melalui valve yang buka penuh dengan pressure drop pada valve dijaga tetap1 psig pada kondisi temperatur standar (60oF) dan tekanan (14. Semua pabrik pembuat control valve menerbitkan angka Cv dari masing-masing valve mereka.69 psia). Tiga rumus dasar untuk perhitungan Cv adalah: a) Untuk cairan Cv = Q G / DP b) Untuk gas Cv = Q / 1360 T f G / D P P2 c) Untuk steam dan vapours Cv = W / 63.3 V / D P . Range ability Range ability adalah perbandingan antara maximum dan minimum flow yang bisa dikontrol. Jadi range ability menentukan daerah dimana valve bekerja dengan baik sesuai dengan yang diharapkan. 5.Kt rev 3 MODUL I-02 43 Pemilihan dari karakteristik valve yang benar adalah sangat penting. ketika akan merencanakan lup pengontrolan. 4. Terlalu sulit untuk mencari definisi dari Cv. Metode penentuan ukuran valve dengan pendekatan nilai Cv telah diterima. dengan kata lain sistem mungkin tidak stabil dan sulit dikontrol secara efektip.

Itu tidak pernah dapat melebihi setengah dari tekanan inlet absolut (P1) sekalipun valve akan menyerap sampai 100% dari tekanan inlet. Namun control valve tersebut akan menyerap apapun tekanan lebih yang ada disebelah kiri dari sistem. tetapi menentukan pressure drop melalui plug valve adalah tidak ada. Ingat penggunaan pengaturan tekanan downstream ini (1/2P1) dalam menentukan volume spesifik (V) downstream adalah pada kondisi tersebut. dan berhenti pada control valve. spesific grafity. Persoalan ini dapat digambarkan secara grafik dengan metode hydraulic gradient (slope). dan volume spesifik downstream yang diinginkan adalah berupa kuantitas sehingga sangat mudah ditentukan. gunakan ½ P1 untuk kedua DP dan tekanan downstream (P2). temperatur. Tetapi yang penting dalam kenyataannya bahwa control valve tidak mendefinisikan pressure drop yang melaluinya. Pressure Drop yang terjadi pada Valve Kecepatan aliran. Kemudian plot tekanan yang dikirimkan dan yang tersisa dari kiri ke kanan. Aliran Maksimum Pada kecepatan aliran maksimum. diplot tekanan statik fluida versus lokasi phisik sistem. gas (scfh). Jika presure drop lebih besar dari ½ P1.44 Pada rumus ini: Q or W = G Tf DP P1 P2 V = = = = = = Kecepatan aliran: cairan (gpm). Perbedaan antara titik-titik . vapours (lb/hr) specific gravity temperature aliran dalam derajat Rankine (°F + 460) pressure drop dalam psi (P1 P2) tekanan upstream pada inlet valve dalam psi absolute tekanan downstream pada discharge valve dalam psi absolute downstream specific volume dalam cubic feet per pound Harus dicatat bahwa batasan yang terpenting adalah ditentukan oleh nilai DP yang digunakan untuk penentuan ukuran vapour dan gas.

Sebagai akibatnya. maka penentuan ukuran control valve selalu dibuat pada pressure drop dengan kecepatan aliran maksimum dan kecepatan aliran minimum. Dari curva pompa. . Aliran Minimum Analisis yang serupa dapat dibuat untuk aliran minimum. Untuk meyakinkan bahwa ukuran valve dihitung dengan tepat. Adalah koefisien flow yang besarnya sama dengan flow rate water (gpm) pada temperatur 60oF melalui valve yang terbuka penuh. tekanan outlet adalah lebih tinggi pada aliran yang rendah. dengan tekanan drop pada valve 1 psi. Karena kecepatan fluida terrendah.Kt rev 3 MODUL I-02 45 terakhir ini adalah pressure drop dari control valve yang harus dipertahankan pada aliran maksimum. pressure loss pada pipa dan fitting akan lebih rendah dibanding pada aliran maksimum. dan kemudian terjadi penurunan tekanan pada outlet dari control valve. Kenaikan tekanan yang tinggi terjadi pada inlet dari control valve. pressure drop yang harus dipertahankan pada control valve lebih besar pada kecepatan aliran rendah disbanding pada kecepatan aliran yang tinggi.

Rumus dasar perhitungan Cv untuk cairan adalah Cv = Q G / DP .433 psi x 25 = 10. Penyelesaian: Aliran keluar maksimum dari tangki harus sama dengan aliran masuk. Ketinggian air yang akan dikontrol didalam tangki pada level 25 feet dengan mengatur aliran keluar. maka 25 feet water akan menghasilkan perbedaan tekanan sebesar 0.8 psi.46 Contoh : Asumsi bahwa control valve akan mengatur aliran air dari tangki. Aliran masuk yang diukur bervariasi antara 0 sampai 120 galon per menit (gpm). Hitung ukuran valve yang harus digunakan. yaitu 120gpm. Karena 1 feett air menghasilkan tekanan 0.433 psi. seperti pada gambar dibawah.

Gambarkan garis kearah atas dari titik ini sampai berpotongan dengan garis diagonal paling atas.5 Kita dapat menentukan ukuran dan jenis valve yang diperlukan untuk Cv = 36.5.Kt rev 3 MODUL I-02 47 dimana: Q DP G = = = kecepatan aliran.0) Oleh karena itu Cv = = = 120 1.S.5. Ikuti sumbu horisontal dari kiri ke kanan pada Cv = 36. U.8 120 ´ 0.Ukuran garis diagonal menyatakan ukuran paling kecil dari valve yang dibutuhkan. Dalam kasus ini valve 2 inci kira-kira 90% akan menyediakan aliran yang diinginkan . gpm Perbedaan tekanan pada valve dalam psi specific gravity dari water (1.0 / 10.3043 36.

48 6. maka valve harus menutup dan air yang dipanaskan tetap dingin. Positioner Untuk meyakinkan bahwa posisi plug control valve selalu proporsional dengan output pressure controller. Pengertian Fail Safe Suatu pertimbangan penting ketika memilih control valve untuk aplikasi khusus dalam posisi gagal tetapi aman. Sebagai contoh. Hal ini adalah bagian dimana valve ditentukan oleh apakah aksi valvenya air to open atau air to close seperti dijelaskan sebelumnya. Ketika memilih valve yang terpenting ialah memahami karakteristik yang dikontrol. kita akan menggunakan valve untuk mengontrol temperature air yang meninggalkan heat exchanger seperti terlihat pada Gambar dibawah dibawah Proses seperti pada Gambar diatas. dipilih valve fail closed. dan memilih valve yang sesuai yang dibutuhkan proses tersebut. Jika sinyalnya yang menuju valve hilang. Spring internal yang mempunyai gaya yang melawan aktuator adalah yang bertanggung jawab terhadap seting valvenya apakah posisi membuka atau posisi menutup. maka valve gagal tetapi dalam posisi aman. Tergantung proses yang dikontrol. Aktuator diaphragma pneumatik mempunyai posisi full open atau full close. Dalam proses ini jika menggunakan valve gagal membuka maka air mungkin mendidih dan menghasilkan tekanan yang berlebihan pada heat . menghilangkan / mengurangi gesekan packing box dan rugi histerisis. kita memilih valve untuk aplikasi sedemikan sehingga ketika terjadi kehilangan sinyal.

Actuator Control Valve Actuator control valve terdiri dari komponen-komponen berikut : Koneksi Tekanan Beban (Loading Pressure Connection) : Koneksi udara bertekanan (pneumatik) dimana sinyal kontrol dikirimkan ke valve. 4. 1. asembli body valve dan asembli bonnet. yaitu aktuator.2 BAGIAN-BAGIAN PERALATAN DAN FUNGSI Control valve terdiri dari tiga (3) bagian utama.Kt rev 3 MODUL I-02 49 exchanger dan mungkin akan menyebabkan kerusakan pada heat exchanger tersebut. yang membentuk control valve lengkap. Tetapi bila menggunakan valve dengan aksi fail closed seperti terlihat pada gambar akan menghilangkan kemungkinan-kemungkinan terbentuknya tekanan tinggi. Gambar dibawah menunjukkan hubungan ketiga bagian tersebut. Diaphragma . Wadah Diaphragma (Diaphragm Casing) : Merupakan rumah atau wadah (ada yang dibagian atas / bawah) tempat berakumulasinya udara bertekanan (pneumatik) dan menyangga dua sisi diaphragma.

Bonnet mengikat aktuator. Pegas Aktuator (Actuator Spring) : Pegas atau spring digunakan untuk melawan gaya pelat diaphragma dan akan mengembailkannya ke kondisi semula. Spring Seat : Sebuah alat yang digunakan sebagai dudukan / memegang pegas atau spring. Skala Indikator : Skala ukur untuk menunjukkan posisi valve apakah valve dalam posisi (O open atau C close ). Asembli Bonnet dan Trim Valve. Spring Adjuster : Koneksi yang digunakan untuk menyetel regangan pegas aktuator. Asembli Body Valve : Asembli body valve terdiri dari : Valve Body. Biasanya menggunakan 3 gasket untuk seal bonnet pada bodi valve. Stem Aktuator (actuator stem) : Batang atau poros yang menghubungkan pelat diaphragma ke plug valve.50 Diaphragma adalah elemen fleksibel dibuat dari material seperti karet atau bahan polimer sintetis. Pelat Diaphragma : Sebuah pelat diaphragma yang digunakan untuk mentransfer sinyal kontrol ke stem aktuator. yang digunakan untuk mentransmit tenaga pada pelat diaphragma dan juga merupakan penyekat udara yang kuat. Yoke : Struktur yang menyangga asembli aktuator dari asembli bonnet. . Travel Indicator : Sebuah plat tipis yang digunakan untuk menunjukkan posisi valve. Asembli Bonnet: Asembli bonnet ditempatkan dibagian atas bodi valve dan mempunyai seal untuk stem valve dengan maksud untuk mencegah kebocoran fluida disepanjang stem. Stem Connection : Klamp yang digunakan untuk memegang stem aktuator dan stem plug valve.

Ketika pada bagian atas dibebani dengan tekanan udara maka bagian bawah harus di dikosongkan agar piston dapat bergerak dan sebaliknya bila bagian bawah dibebani maka bagian atas harus dikosongkan.Tekanan beban dapat dimasukkan pada bagian atas atau bawah untuk menggerakkan piston keatas atau kebawah. Actuator Piston Aktuator piston beroperasi dengan suplai lebih tinggi (tipikal 60 150 psi) dibanding tipe diaphragma. Gambar 3 adalah diagram konstruksi dari aktuator piston.Kt rev 3 MODUL I-02 51 2. Aktuator piston juga memberikan stem travel lebih besar dibanding tipe diaphragma. .

Ini benar-benar khusus terutama jika sifat permintaan proses memerlukan sebuah valve dengan kinerja atau performans yang tinggi. Ball valve atau butterfly valve memerlukan aktuator dengan torsi yang ekstra tingi. Kombinasi dari motor. maka sebuah spring harus ditambahkan untuk menggerakkan aktuator piston pada posisi buka penuh atau tutup penuh. 3. Hidrolik dan Elektro-hidrolik Aktuator hidrolik atau elektro-hidrolik dapat dipertimbangkan untuk mengisolasi area dan aplikasi-aplikasi dimana redamannya besar. Aktuator Elektrik Aktuator listrik pada dasarnya adalah motor listrik (biasanya tiga phase) dihubungkan dengan stem valve melalui gear set. Control Valve Type Motor Operating Valve (MOV) .52 Posisi Fail Aktuator piston standar berbeban doubel position . dan cepat. Sebagai fail save position mempunyai sebagai fail save mempunyai arti bahwa bila ada kejadian sinyal mengalami kegagalan maka valve tidak menutup penuh atau membuka penuh tetapi tetap berada pada posisi terakhir. limit switch dan valve disebut valve yang dioperasikan dengan motor atau motor operated valve atau MOV . Agar memberikan posisi fail save. gear set.

atau aplikasi dimana bukaan valve harus berubah-ubah antara tutup penuh dan buka penuh. dapat menyediakan torsi maksimum dalam dua arah. c. Cara Kerja Motor Operating Valve (MOV) Berkenaan dengan aktuator electro-hidrolik yang ditunjukkan dalam Gambar diatas. Cara Kerja Piston Actuator Aktuator piston biasanya banyak digunakan pada aplikasi kontrol on-off atau emergency shutdown (ESD) yang digerakkan oleh selenoid. Sinyal tersebut menekan diaphragma dan pelat diaphragma (dihubungkan dengan stem valve) menggerakkan plug naik atau turun. bila sinyal input listrik bertambah. maka medan maknit disekitar kumparan bertambah sehingga menggerakkan coil untuk mendekat kegaya motor dan menggerakkan flapper untuk mendekati nozzle A dan menjauhi nozzle B. Aktuator tipe piston kadang-kadang digunakan untuk kontrol proporsional. BASIC OPERATION a.Kt rev 3 MODUL I-02 53 4. Cara Kerja Diaphragma Actuator Cara kerja control valve dengan penggerak pneumatik adalah sebagai berikut: Sebuah sinyal pneumatik dimasukkan pada bagian atas diaphragma (tergantung aksi control valve ). Tekanan yang tidak seimbang pada bellow memutar flapper untuk mendekati nozzle D dan menjauh dari nozzle C. Dalam kasus seperti ini sinyal input dari kontroler dimasukkan ke valve positioner dan positioner mengatur posisi piston. Karakteristik valve dapat dimodifikasi dengan menggunakan gabungan perancangan plug dan cage. Kelebihan tipe aktuator ini adalah. b. Aksi ini menaikkan tekanan ke bagian atas silinder dan silinder menekan piston dan batang piston atau bawah .3. Sinyal beban adalah tekanan udara suplai instrumen penuh dan oleh karena itu kadang-kadang diperlukan regulator. Juga jika diperlukan dapat digerakkan dengan tenaga hidrolik.

kita harus mengisolasi jalur agar aman. Periksa name plate pada aktuator untuk range operasi diaphragma yang tepat. biasanya 3 15 psi atau 20 100 . Pendorong hidrolik yang kedua harus selalu disediakan untuk backup. Spring aktuator harus diperiksa untuk keregangan yang sebenarnya untuk memastikan bahwa tidak mengalami tekanan berlebihan. 4. periksa diaphragma dan seal apakah ada yang pecah. Pastikan stem penghubung telah terpasang dengan benar pada pelat diaphragma dan juga pastikan baut pada sekeliling case diaphragma telah kencang Pastikan bahwa diaphragma dan seal penghubung telah berada pada posisi yang benar dan tidak boleh meleset keluar dari tempatnya selama memasang kembali. berlubang atau robek. Ganti setiap bagian yang rusak dan pasang kembali aktuator seperti sebelum dilepas. Sebelum memulai beberapa pekerjaan perawatan pada aktuator . Lengan umpan balik dan pegas memberikan gerakan umpan balik membentuk lup tertutup agar terjadi keseimbangan gaya pada piston. Nozzle C mengijinkan fluida pada bagian bawah piston dibuang kembali kecasing. piston sehingga Aktuator hidrolik murni bekerja dengan cara yang sama kecuali pompa (tidak memerlukan listrik) ditempatkan sedikit jauh dari actuator. Buka case diaphragma. Pada beberapa instalasi khusus hidrolik yang lebih besar menghasilkan tekanan sampai 2000 psi akan digunakan pada beberapa aktuator hidrolik. Mengeluarkannya dapat dikerjakan dengan melonggarkan mur yang mengikat yoke aktuator pada valve dan melepaskan plug valve dari penghubung stem valve dengan mengendorkan sekrup pengatur pegas.54 bergerak kearah bawah. Langkah terakhir sebelum memasang kembali aktuator pada valve adalah mengatur regangan pegas.4 PERAWATAN DAN KALIBRASI Perawatan Actuator Control Valve Tipe aktuator diaphragma pneumatik adalah aktuator pilihan yang digunakan hampir 90 % dari semua aplikasi control valve. Lepaskan saluran sinyal udara dari aktuator dan keluarkan aktuator dari valve.

Regangan pegas harus disetel supaya aktuator bekerja pada range penuh sesuai dengan sinyal input yang dimasukkan yaitu range penuh.Kt rev 3 MODUL I-02 55 kPa. Name plate Control Valve Gambar dibawah adalah name plate yang tertempel pada control valve? Name plate tersebut tertempel pada yoke aktuator atau ada pula pada chase diaphragma. kemudian pastikan stem aktuator berhenti bergerak ketika sinyal input mencapai 15 psi.4. Jika aktuator telah diperiksa dan diset dengan benar maka itu dapat dipasang ke valve dan diletakkan kembali pada aplikasinya.1 KALIBRASI CONTROL VALVE Untuk melakukan kegiatan kalibrasi. Pastikan bahwa regangan pegas di set supaya bila diberi tekanan 3 psi ada sedikit gerakan untuk mulai menggerakkan stem penghubung. Informasi penting yang tercetak pada nameplate dapat dilihat sebagai berikut: . terlebih dahulu mengenal petunjuk awal tentang control valve yang tertera pada name plate. 4. Pegas mungkin memerlukan sedikit regangan untuk memberikan respons yang benar pada sinyal input. Nameplate mempunyai informasi khusus tentang valve dan actuator.

Material Bodi: Material bodi berhubungan dengan tipe logam bahan bodi valve. . Rating : Berhubungan dengan tekanan statis maksimum dari valve. Informasi ini penting untuk menentukan apakah valvenya sesuai dengan aplikasi atau tidak. Range tekanan ini berbeda dengan range bench set.56 Nomor Seri : Nomor seri berhubungan dengan nomor seri gabungan dari valve dan aktuator. Informasi secara lengkap tentang valve dapat ditemukan pada lembaran spesifikasi ISA yang telah dilengkapi pada setiap control valve dalam lup proses. Bench Set : Karena tekanan operasi proses memakai gaya pada plug valve maka hal ini perlu bench set valve yang berbeda dengan range operasi 3 15 psi. Travel : Berhubungan dengan stroke valve atau jarak plug yang akan bergerak dari tutup penuh atau buka penuh. Ketika valve diinstal maka stroke yang sebenarnya adalah 3 sampai 15 psi sinyal input. Karakteristik Flow : Karakteristik flow berhubungan dengan tipe plug yang ada didalam valve. equal percentage dan quick openeing. Tekanan diaphragma 3 sampai 15 PSI : Informasi ini berhubungan dengan range tekanan operasi diaphragma teristal. Ukuran Bodi: Ukuran bodi berhubungan dengan ukuran valvenya itu sendiri. Tipe : Berhubungan dengan apakah aksi valve tersebut air to open (direct) atau air to close (reverse). Karakteristik plug biasanya linier. Lembaran-lembaran tersebut berisi spesifikasi operasi untuk valve dan penting untuk pemeliharaan yang benar dan prosedur reparasi. Informasi diatas adalah informasi penting tentang control valve. Material Plug : Material plug biasanya berbeda dengan material bodi valve. Valve tidak bisa dioperasikan dalam proses yang mempunyai nilai yang lebih tinggi dari nilai rating ini.

Kt rev 3 MODUL I-02 57 Halaman-halaman berikut adalah contoh lembaran-lembaran spesifikasi. Mereview lembaran spesifikasi agar menjadi lebih mengenal dengan informasi yang dikandung pada lembaran tersebut tentang control valve. .

58 .

2 Langkah Melakukan Kalibrasi Control Valve meliputi : 1. Pencatatan dilakukan terhadap hasil kalibrasi. · · · · · · Control valve yang akan dikalibrasi dipasang/ dihubungkan dengan alat standar Langkah langkah dalam kegiatan kalibrasi dilakukan sesuai prosedur. · · Kejadian dari setiap kegiatan yang perlu tindak lanjut dicatat dengan menggunakan format yang berlaku.Kt rev 3 MODUL I-02 59 4. Melakukan evaluasi hasil kalibrasi Analisis dilakukan untuk mengetahui penyimpangan. 5. Tindakan penyelesaian dari setiap kegiatan dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. 2. Hasil kalibrasi untuk proses perbaikan lebih lanjut dilaporkan kepada pihak yang lebih berwenang. Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada pihak terkait 3. Metode kalibrasi disiapkan sesuai dengan SOP. . Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada pihak terkait. Evaluasi dilakukan dari hasil antara pembacaan alat yang dikalibrasi dengan alat standar. Melakukan langkah kalibrasi. Mendokumentasikan kegiatan.4. 4. Menyiapkan alat standar · · · Alat standar untuk kalibrasi disiapkan sesuai dengan spesifikasi. Menyiapkan control valve yang akan dikalibrasi · · · · Control valve yang akan dikalibrasi disiapkan Pengecekan control valve yang akan dikalibrasi secara visual dilakukan Pencatatan dilakukan terhadap identitas peralatan yang akan dikalibrasi.

Undang undang tentang K3LL 2. Membuat Rangkaian Kalibrasi Control Valve seperti gambar dibawah ini 4-20mA Signal Regulator I/P PI Air Supply Signal PI Air Supply b. bila terjadi selisih dilakukan adjusment atau mengembalikan ke-setandart-nya. Teknis mengkalibrasi dengan memberi power supply. lalu memberi signal input dan membandingkan dengan output-nya.60 Peraturan yang harus dipatuhi dalam melaksanakan kegiatan kalibrasi control valve. Periksa posisi travel indikator dengan skala indikator pada control valve . c. Bila ada Transducer I to P harus dikalibrasi tersendiri. Kebijakan / tata tertib perusahaan 3. Periksa Control Valve dan name plate sesuai Specifikasi Control Valve d. SOP · Pelaksanaan kalibrasi a. supaya tidak terjadi kecelakaan kerja meliputi : 1. Kalibrasi Control Valve menggunakan data-data pabrik dan metode yang direkomendasikan e.

Pada tekanan proses yang tinggi mungkin menyebabkan suatu gaya pda valve fail closed menjadi membuka. 50%. 75%. Dengan memberi input signal pneumatic bervariasi dengan mengatur regulator. Pastikan travel indikator sesuai langkah di atas h. Jika ada penyimpangan atau eror dicatat dengan format berlaku dan dilaporkan ke pihak terkait. Selesai Test Hydrostatic. 4. 25%. Bila terjadi penyimpangan lakukan adjusment sesuai spesifikasi pada data sheet.Kt rev 3 MODUL I-02 61 f. agar tdk terkena kotoran. Control Valve dikeringkan dan kedua ujung flange di tutup. (Lihat Adjustment Control Valve di atas) g. 100% untuk dua kondisi naik dan turun atau menggunakan sinyal electric ke transducer ( I/P ). Sinyal 4 12 psi adalah stroke sebenarnya pada valve dari menutup . Bench set aktuator dilakukan pada kondisi khusus. i. Lakukan flushing dan tes hidrostatic pada pipa dimana control valve tersebut akan dipasang sebelum Control Valve diinstall. dan dalam hal ini range bench set mungkin mulai dari 4 12 psi. terutama untuk · · Tidak adanya gaya dari proses kepada valve Tidak adanya gaya dari packing kepada valve 15 psi. Set-up Aktuator Bench Set Bench set dari suatu valve berhubungan dengan range input khusus aktuator dimana valve akan mulai bergerak pada gerakan stem penuh pada bukaan penuh menjadi tutup penuh (jika valvenya fail open) atau di mana valve mulai bergerak pada gerakan tutup penuh menjadi buka penuh (jika valvenya fail closed). Hasil harus sesuai spesifikasi plant dan manual dari vendor bila ada perbedaan ikuti manual vendor k. j.3 ADJUSTMENT CONTROL VALVE a.4. Range bench set ditentukan Range bench set berbeda dengan range 3 oleh perhitungan aksi tekanan operasi proses pada plug valve. mulai nilai 0%.

Ketika valve diinstal pada proses dan tekanan proses yang beraksi pada plug kemudian sinyal yang sebenarnya adalah 3 15 psi yang diperlukan untuk menggerakkan valve.62 penuh menjadi membuka penuh. Menyetel regangan spring aktuator melalui spring adjuster seperti ditunjukkan pada gambar. Suplai aktuator dengan ekanan 3 psi (diasumsikan bahwa range bench set sama seperti range operasi valve). maka nilai minimum tekanan tersebut untuk mulai bergerak adalah 3 psi atau 20 kPa. berarti valve harus mulai stroke atau bergerak pada nilai tekanan minimum pada nilai bench set tersebut. . Ulangi prosedur diatas sampai tekanan sinyal minimum menghasilkan efek seperti yang diinginkan. Periksa lembaran spesifikasi atau tag valve untuk tekanan ini. Gunakan nilai sinyal range teratas yaitu 15 psi atau 100 kPa. maka valve harus bergerak penuh pada range tersebut. Jika aktuator bergerak sangat cepat kemudian kencangi spring. maka sinyal 15 psi yang digunakan pada valve tersebut. Jika valve tidak mempunyai nilai bench set. Ketika mengkalibrasi valve periksalah range input aktuator. Jika spring sebenarnya telah dipasang pada valve. Aktuator harus mulai bergerak dengan tekanan 3 psi atau sedikit diatas 3 psi. Diagram poin-poin penyetelan (adjustment) terlihat pada Gambar dibawah. jika bergerak tidak cukup cepat maka kendorkan spring. dan periksa untuk melihat bahwa valve tepat berhenti pada titik ini. Jika valve mempunyai nilai bench set.

Mendokumentasikan kegiatan Kejadian dari setiap kegiatan yang perlu tindak lanjut dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. Tindak Lanjut Hasil Kalibrasi · · · · Hasil kalibrasi untuk proses perbaikan lebih lanjut dilaporkan kepada pihak yang lebih berwenang. Adjustment stem perlu diperlakukan seperti ini. Tindakan penyelesaian dari setiap kegiatan dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. Ketika sinyal dinaikkan plug mulai membuka. Stem dapat dinaikkan atau diturunkan dengan mengendorkan mur pada konektor stem dan memutar stem searah dengan arah jarum jam untuk mengangkat plug tau memutar berlawanan arah jarum jam untuk menurunkan plug.Kt rev 3 MODUL I-02 63 Seting Travel Ketika sinyal input minimum (3 psi) pada valve digunakan pada aktuator valve maka plug harus terletak pada seatnya sedemikian rupa sehingga tidak adak aliran yang melewati valve tersebut. . Setelah stroke valve disetel dengan cara yang benar kemudian kencangi murnya sedemikian rupa sehingga stem valve tidak akan bekerja diluar travelnya. Gunakan range sinyal input penuh pada valve atau 15 psi. Ukur jarak gerakan (travel) untuk melihat batas jarak gerakan (travel) plug yang diinginkan.

Cv tidak berfungsi . tersumbat.4 TROUBLE SHOOTING Ada beberapa kemungkinan yang menyebabkan control valve tidak berfungsi dan bagaimana cara mengatasi permasalahan tersebut.Ganti baru dng baik .Periksa & lakukan perbaikan dng baik . Usaha untuk mengatasi trouble kita menggunakan table failure mode effect analysis ( FMEA ) sebagai berikut : N0 I Nama Komponen Actuator Input Fungsi Penyebab kegagalan Dampak Solusi supply/ Sebagai penghubung masuknya signal Bocor.Perbaiki system AIS Sebagai tranducer bocor Cv tidak berfungsi .4.Bersihkan konektor input Top cover / casing Sebagai diaphragm Diapragma kompresi ruang Kemasukan air Cv tidak berfungsi .64 4.lakukan venting pada AIS dng baik .Membuat kebocoran lapisan penahan Spring melemah Etc II Bonnet Packing bonnet Scale / kotor pada dng baik .

Kt rev 3 MODUL I-02 65 area packing bonnet Stem kendor Stem plug Etc III Bodi plug & seat Buka tutup aliran Scale / kotor pada Terjadi kebocoran plug atau seat Etc Bodi valve dibongkar dan connector dibersihkan .

66 BAB V SISTEM PENGENDALIAN 5. Dari uraian di atas dapat diambil suatu kesimpulan bahwa dalan mengendalikan proses seorang operator mengerjakan empat langkah kegiatan. Kemudian operator harus benar-benar mengubah bukaan valve sesuai dengan yang diperkirakan tadi. Pada pengendalian manual operasi yang dilakukan oleh operator adalah. Perbedaan antara variabel proses dengan set value disebut sebagai error. maka operator harus dapat memperkirakan seberapa banya valve tersebut harus ditambah atau dikurangi bukaannya.1. kemudian mengevaluasi apakah temperatur yang ada sudah sesuai dengan yang dikehendaki. Pada proses ini sebenarnya operator menghitung untuk menentukan pengaturan valve. pertama operator mengamati penunjukkan temperatur. oleh karena itu error dapat dituliskan sebagai : Error = Set Value (SV) Variable Process (PV) atau = Variable Process (PV) Set Value (SV) Berdasarkan besarnya error. Setelah proses penghitungan operator mengoreksi dengan . yaitu : Mengukur à Membandingkan à Menghitung à Mengoreksi Pada waktu operator mengamati suhu sebenarnya yang dia kerjakan adalah mengukur variabel proses (Process Variable = PV). kemudian membandingkan variabel proses dengan variabel proses yang diinginkan (Set value = SV). Apabila tidak sama dengan yang dikehendaki. PRINSIP-PRINSIP PENGENDALIAN PROSES. operator kan menentukan arah perubahan dari bukaan valve (menambah atau mengurangi) dan seberapa besar koreksi yang diperlukan pada valve.

5. maka operator tersebut akan melakukan adjustemet sebagai koreksi terhadap besaran proses tersebut sampai proses berjalan stabil dan hal ini dilakukan berulang-ulang selama kondisi proses tidak sesuai dengan yang dikehendali oleh operator.2. Pengendalian oleh manusia (manual control) Pada pengendalian secara manual memanfaatkan ketelitian dari operator untuk mengendalikan suatu besaran proses. Jadi pada pengaturan otomatis manusia hanya melakukan pengaturan terhasap set value (SV) dan untuk yang lainnya dilakukan oleh instrumentasi tersebut.1.67 mengatur bukaan valve.1. METODEL PENGENDALIAN PROSES Metodel pengendalian proses dibagi dua macam. Hal ini juga berlaku pada suatu pengendalian otomatis. hanya saja pada pengendalian otomatis semua pengaturan dilakukan oleh alat-alat instrumentasi. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2. Jika harga proses tidak sesuai dengan yang dikehendaki oleh operator. Gambar 2. yaitu : Pengendalian oleh manusia (manual control) Pengendalian otomatis (automatic control) a. Manual Control .berikut ini.

68

Pada gambar di atas terlihat bahwa seorang operator sedang mengamati variabel temperatur pada sebuah dapur (furnace), apabila hasil penunjukan pada temperatur indikator (temperature gauge) lebih besar dari temperatur yang dikehendaki oleh operator, maka operator tersebut akan menambah jumlah aliran dengan menambah bukaan valve, begitu juga sebaliknya apabila hasil pembacaan pada temperatur gauge lebih kecil dari temperatur yang dikehendaki maka operator akan mengurangi jumlah aliran dengan jalan mengecilkan bukaan valve. Dilihat dari segi ekonomis, pengendalian secara manual tentu lebih murah dibandingkan dengan pengendalian secara otomatis karena instrumen yang dibutuhkan lebih sederhana. b. Pengendalian otomatis (automatic control) Pada prinsipnya pengendalian otomatis sama dengan pengendalian manual. Pada pengendalian otomatis, peranan dari operator digantikan oleh suatu alat yang disebut pengendali (controller). Jadi yang bertugas menambah dan mengurangi bukaan valve tidak lagi dikerjakan oleh operator tetapi atas perintah controller, operator hanya bertugas memberikan harga ke controller (set value / set point = SV / SP). Oleh karena itu pengendalian otomatis pada valve harus dilengkapi dengan actuator sehingga unit valve tersebut disebut dengan control valve. Sehingga apabila terjadi ketidak sesuai harga yang diberikan operator terhadap controller (SV), maka atas perintah controller akan membuka atau menutup sesuai dengan kondisi operasi yang sedang berjalan (process variable = PV). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.2. berikut.

69

Gambar 2.2. Pengendalian otomatis 5.3 DIAGRAM KOTAK (BLOCK DIAGRAM) Diagram kotak adalah merupakan alat bantu untuk mempermudah di dalam mempelajari suatu sistem pengendaian. Ada dua macam diagram kotak yang biasa dipakai, yaitu diagram kotak simbolis dan diagram kotak matematis. Pada diagram kotak tersebut, masing-masing elemen yang terdapat pada sistem pengendalian diwakili oleh sebuah kotak. Pada diagram kotak simbolis, setiap kotak dibubuhi nama atau symbol-simbol. Pada diagram kotak matematis, setiap kotak dibubuhi fungsi matematik yang merupakan hubungan input dan outpun elemen. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat diagram kotak berikut ini.
Pemakaian panas (di pabrik) LOAD
FURNACE (PROSES)

Posisi bukaan (Opening) VALVE

Aliran bahan bakar masuk

+
Temperatur

Gambar 2.3. Diagram kotak proses di furnace

70

5.4. TERMINOLOGI : Variabel proses atau variabel yang dikontrol adalah variabel dimana nilainya harus dipertahankan pada nilai yang presisi. Sebagai contoh, mungkin kita dapat memanipulasi aliran cairan kedalam tangki untuk mengatur level yang ada didalam tangki. Level yang ada didalam tangki adalah variabel yang kita kontrol (variabel kontrol) atau variabel proses. Variabel proses adalah variabel dimana nilai yang kita ukur dengan transmiter dan mengirimkannya ke kontroler agar dipantau dan pertahankannya. Ada empat variabel proses yang umum yaitu : temperatur, tekanan, flow dan level. Ada satu proses dimana variabel yang dikontrol sama dengan variabel yang dimanipulasi yaitu proses flow. 5.4.1 Variabel Suplai Variabel suplai pada proses ialah veriabel dimana nilainya dikendalikan oleh final control element. Didalam semua hal tersebut variabel suplai adalah faktor dominan dalam menentukan nilai variabel yang dikontrol atau variabel proses, meskipun tidak hanya variabel itu saja. Variabel ini sering disebut manipulated variable. Hal ini berarti bahwa adalah variabel dimana nilainya diatur oleh final control element. 5.4.2 Beban Proses Beban proses adalah variabel, yang cenderung merusak nilai proses. Sebagai contoh, kita asumsikan bahwa kita mempunyai proses level dimana kita memanipulasikan aliran kedalam tangki. Cairan yang mengalir keluar dari tangki mempunyai kecepatan tertentu. Air yang mengalir keluar dari tangki adalah beban proses.

Gambar 2. Sebagai contoh proses level pada Gambar 2. Temperatur produk aliran yang keluar dari heat exchanger adalah variabel yang dikontrol (variabel control) atau variabel proses.4. . Heat Exchanger Sederhana 5. Span pengukuran 8 ft (1 ft off dari bagian bawah tangki dan 1 ft off dari bagian atas tangki). Pada gambar menunjukkan tinggi tangki terbuka 10 ft. Aliran uap adalah manipulated variable. atau temperatur produk yang dipanaskan didalam heat exchanger.5. Beban pada proses adalah sejumlah panas yang hilang ke udara luar dari heat exchanger. Proses thermal dioperasikan dengan menyuplai uap ke heat exchanger. Suatu perubahan nilai beban adalah gangguan terhadap lup. Lup pengontrolan diimplementasikan untuk menghilangkan pengaruh gangguan pada proses tersebut. atau nilai panas (enthalphy) dari uap.3 Set Point Set Point adalah istilah nilai yang kita inginkan pada variabel yang dikontrol untuk dipertahankan.71 Suatu perubahan pada cairan yang mengalir keluar adalah mengganggu proses.4.

72 Set point pada kontroler dapat dalam satuan engineering ft atau persen dari span. Proses Level Sederhana Adalah penting bahwa tidak semua kontroler dapat mendisplaikan dan menggunakan set point dalam skala satuan engineering. Operator harus tahu span variabel yang dikontrol jika ia perlu tahu nilai engineering nyata dari set point dan juga proses variabel. .5. Dalam suatu hal. Hanya beberapa kontroler digital yang menggunakan set point dalam satuan engineering. Set point 50% juga akan mempertahankan 5 ft cairan didalam tangki. nilai set point atau nilai yang diinginkan proses pada lup kontrol dirancang untuk dipertahankan. Kontroler elektronik analog dan pneumatik menggunakan set point dalam skala persen. Set point adalah 4 ft akan mempertahankan level 5 ft cairan yang ada didalam tangki. Gambar 2.

73 5. artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV).5 Controller Controller adalah instrument yang fungsinya membandingkan process variable yang sedang berjalan terhadap set variable dan hasilnya digunakan sebagai dasar perhitungan control output yang bersarnya berdasarkan aksi dan mode pengontrolnya. maka output controller (mv) akan naik.4. artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV). maka output controller (mv) akan turun.6 Final Control Element Final control element adalah element akhir dari suatu system pengendalian yang fungsinya mengkoreksi perbedaan antara process . Aksi controller adalah : · Direct action. sinyal control output digunakan sebagai dasar koreksi atas deviasi yang diterimanya. Sedangkan mode kontroler adalah : · · · Proportional (P) Control Proportional + Integral (PI) Control Proportional + Integral + Derivative (PID) Control Sinyal control output (mv) digunakan sebagai penggerak final control element (Control Valve). recorder).4 Transmiter Transmtter adalah merupakan instrument yang merubah besaran yang dihasilkan oleh sensing element (sensor) menjadi suatu sinyal standar agar dapat dimengerti oleh instrument lainnya (controller. · Reverse action. 5. 5.4.4.

4. Air To Closed (ATC). adalah elemen yang pertama kali merasakan adanya variable proses dan kemudian merubahnya ke dalam bentuk gerakan mekanik atau sinyal electric yang sesuai dengan besarnya varibel yang dideteksinya. aksi control valve terdiri dari : · Air To Open (ATO). Transmitter. recorder) yang besarnya tergantung dari jenis transmitter-nya .7 Proses Adalah merupakan variabel yang dikendalikan dalam suatu system pengendalian. 3. yaitu apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 · 15 psi gerakannya akan mengakibatkan bertambahnya aliran yang melewatinya. 5. 5. yaitu apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 15 psi gerakannya akan mengakibatkan berkurangnya aliran yang melewatinya. adalah sebutan variabel proses yang dikontrol/ dikendalikan. Ditinjau dari gerakan valve-nya.74 variable (PV) terhadap set variable (SV) berupa gerakan naik-turun (buka-tutup) valve sesuai sinyal yang diterimanya dari kontroler. Ada empat variabel proses yang biasa dikendalikan di dalam suatu system pengendalian diantaranya adalah berupa tekanan (Pressure). Proses. berfungsi untuk merubah nilai variabel proses yang dirasakan oleh sensor menjadi bentuk signal standard dan ditransmisikan ke dalam instrument lainnya (controller. 2. laju aliran (Flow) dan tinggi permukaan fluida (Level). Sensing element (Sensor).5 ELEMEN-ELEMEN SISTEM PENGENDALIAN Dalam suatu sistem kontrol sekurang kurangnya terdapat 5 macam elemen utama yang membentuk system kontrol yaitu : 1. temperature (Temperature).

9. Elemen digunakan Pengatur sebagai (Controller). pompa yang menerima dan melaksanakan signal instruksi yang diberikan oleh controller untuk mempertahankan nilai variabel proses pada nilai setpoint-nya.75 yaitu 4-20 mA atau 1-5 Vdc (untuk transmitter elektrik) atau 3-15 psi (untuk transmitter pneumatic) 4. dasar untuk adalah elemen pengatur memanfaatkan signal error yang dihasilkan untuk kemudian memberikan memberikan perintah perbaikan yang akan dilakukan oleh elemen pengontrol akhir (final control element). Kelima macam elemen tersebut dapat dihubungkan satu sama lain baik secara hubungan terbuka (open loop) maupun tertutup (closed loop). Gambar 2. Elemen pengendalian level . Elemen Kontrol Akhir (Final Control Element). 5. motor. dapat berupa control valve. Istilah open loop dan closed loop akan mempermudah kita dalam memahami sistem kontrol manual dan otomatis.

Elemen-elemen sistem pengendalian aliran Untuk melihat letak masing-masing elemen pengendalian digunakan diagram kotak. LIC : adalah merupakan singkatan dari Level Indicator Control. ditampilkan diagram kotak sistem pengendalian secara otomatis. Di dalam diagram kotak sistem . yaitu : FT : adalah merupakan singkatan dari Flow Transmitter.11. pada gambar 2. Gambar 2.10. yang di dalamnya terdapat sensor (diaphragma) yang mendeteksi perbedaan tekanan (differential pressure) antara high level dengan low level dan hasilnya berupa keluaran sinyal standar yang sesuai dengan beda tekanan yang dirasakannya.76 Pada gambar di atas tampak bahwa di dalam pengendalian level terdiri dari elemen-elemen pengendalian. LV : adalah merupakan singkatan dari Level Valve yang berupa final control element (control valve) dengan aksi reverse.

6 CONTROL LOOP Apabila dilihat dari bentuk Control loop dibagi dalam dua kategori.1 PENGENDALIAN LOOP TERBUKA (OPEN LOOP CONTROL SYSTEM) Sistem pengendalian loop terbuka (open loop control system). 5. sehingga tidak ada mekanisme yang menghubungkan produk yang terjadi dengan input yang dikehendaki. Jadi pada sistem pengendalian loop terbuka keluarannya tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan masukannya dan sistem tersebut biasanya bekerja pada manual control. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2. yaitu: open dan closed loop. 5. elemen pengukuran (sensing elemen dan transmitter). berikut ini.6. Perbedaan utama antara kedua contol loop adalah adanya proses koreksi (feedback) pada tipe closed loop. sedangkan pada open loop tidak terdapat proses koreksi tersebut. elemen controller (control unit) dan final contol elemen (control valve).11. Sistem pengendalian loop terbuka . Gambar 2. atau sering juga disebut sebagai sistem pengendalian umpan balik maju (feed forward control) adalah sistem pengendalian yang keluarannya tidak akan dapat mempengaruhi aksi dari pengendaliannya.11.77 pengendalian otomatis terdapat elemen proses.

Gambar 3.2 PENGENDALIAN LOOP TERTUTUP Sistem pengendalian loop tertutup atau sering juga disebut sebagai sistem pengendalian umpan balik (feed back control) adalah merupakan sistem pengendalian yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendaliannya. Atau dengan kata lain. Sistem pengendalian loop tertutup Metoda pengendalian tertutup (close loop control) antara lain adalah: 1. pada aksi umpan balik digunakan untuk memperkecil kesalahan sistem dan sistem tersebut biasanya bekerja pada automatic control. yang merupakan selisih antara signal masukan dan signal umpan balik (yang berupa signal keluaran dari proses yang dikendalikan) yang diumpan balikkan ke arah masukan untuk memperkecil kesalahan dan membuat harga keluaran akan mendekati dengan harga yang diinginkan. Feed back control system 2.6. Feed forward control system 3.2 berikut ini. Pada sistem pengendalian loop tertutup ini terdapat signal kesalahan penggerak. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 3. Cascade control system .78 5.2.

Kekurangannya dikoreksi. Kecepatan pengontrolan ini ditentukan oleh volume dari proses fluid. Berikut adalah aplikasi feedback control: 1. Feedback loop sama mengirimkan dengan hasil pengukuran controller ke akan controller bereaksi untuk untuk dibandingkan dengan nilai setpoint. Pressure control loop .3. menyamakannya. Feedback control paling banyak dipakai di industri. Contohnya pada sebuah sistem penyimpanan gas yang besar (gas storage facilities) pergerakan controller cenderung lebih lambat dibandingkan dengan sistem yang bervolume kecil. Keuntungan utamanya adalah dapat mengontrol semua proses secara langsung. Jika proses variabel tidak setpoint. adalah error harus terjadi sebelum dapat Gambar 3. Loop dapat merespon perubahan dari beban (load) atau mengontrol aksi secara cepat atau lambat.79 Feed Back Control System Feedback control termasuk kategori single loop control. Pressure control loop Pressure control loop bereaksi berdasarkan kecepatan.

4. . Gambar 3. Oleh karena itu flow control equipment harus mempunyai sampling dan response time yang cepat. Karena temperatur dari proses fluida mempengaruhi density. Level control loop Perubahan kecepatan aliran liquida pada level control loop umumnya disebabkan oleh ukuran dan bentuk proses vessel (tangki). Untuk mengkompensasi noise. dan kompensasi temperatur ini di masukkan dalam kalkulasi flow. 3. Flow control loop Flow control cenderung sensitif sehingga menimbulkan fluktuasi atau noise pada sinyal control. Flow control loop Secara umum flow control loop dikenal sebagai fast loop yang merespon perubahan dengan segera.80 2. sebagian besar flow transmitter memiliki pengaturan damping yang berfungsi untuk mem-filter noise. pengukuran temperatur juga disertakan dalam pengukuran flow. Contohnya: tangki yang besar akan membutuhkan waktu yang lebih lama untuk diisi dibandingkan tangki kecil.

Gambar 3. Tank overflow kadangkala menjadi masalah yang harus dihindari sehingga digunakan redundant control system. . Control strategi feedforward sering dipakai untuk menaikkan kecepatan respon temperature control loop. Temperature control loop Karena membutuhkan waktu untuk mengubah temperatur fluida proses. Level control loop 4.5. temperature loop umumnya lambat. Final control element pada temperature control loop biasanya fuel valve menuju sebuah burner atau steam valve untuk aplikasi heat exchanger.81 Faktor lain adalah flow rate input dan outflow. Adakalanya fluida yang lebih dingin (air dingin) dicampurkan ke proses (mix) untuk mengontrol temperatur.

Ini bertujuan untuk mendapatkan nilai magnitude dan laju perubahan yang konsisten. Pada aplikasi yang sama dapat dilihat pada gambar 3. Untuk itu dibutuhkan magnitude dan timing yang tepat ketika aksi koreksi terjadi. FF controller mengukur disturbance sebelum mempengaruhi proses.82 Gambar 3. . Proses akan memburuk jika manipulated variable yang dikoreksi terlalu cepat atau sebaliknya. · Summer yang menjumlahkan output dari kedua controller FF controller biasanya digabungkan dengan feedback controller. dan melakukan manipulasi untuk menghilangkan-nya.6. yaitu sebagai FF controller. Temperature control loop Feed-forward (FF) control Feed forward (FF) control adalah metode umum untuk kompensasi disturbance terukur.7. yaitu sebagai feedback controller · Flow controller. Ada 3 elemen pada diagram control heat exchanger ini yaitu: · Temperatur controller.

83 Process Fluid FT 100 Steam TT 101 FIC 100 + TIC 101 Gambar 3.7. Secara umum cascade control dipakai apabila variabel kontrol primer bereaksi lambat terhadap perubahan disturbance. Keuntungan pemakaian control ini adalah: Ø Mengkondisikan agar secondary controller bereaksi lebih cepat mengatasi disturbance Ø Mengkondisikan agar secondary controller dapat mengatasi kondisi non linear pada valve Ø Memungkinkan agar operator dapat melakukan intervensi langsung pada secondary controller (misalkan pada saat startup) . Feedback + FF controller Cascade control Cascade control pada prinsipnya adalah 2 buah control loop yang disusun secara serial. Output controller yang pertama (primary/master) diumpankan pada setpoint controller kedua (secondary/slave).

yaitu steam pressure Heat transfer adalah slow process.9.9 memberikan contoh dari cascade control pada aplikasi sebuah heat exchanger. Perubahan pada laju alir steam akan mengubah laju perpindahan panas (heat transfer) pada exchanger. yaitu steam flow Ø slow process. . Diagram cascade control Gambar 3. Pada aplikasi ini terdapat 3 komponen penting yang mempengaruhi loop: Ø fast process. Karena itu dibutuhkan teknik dan skill tersendiri untuk melakukan tuning temperature controller. yaitu heat transfer Ø disturbance.84 Gambar 3. outlet temperature akan lebih stabil dan disturbance dapat dihilangkan. Dengan menggunakan cascade controller.

. Tapi tuning pada primary loop hampir tidak berpengaruh pada secondary loop. Catatan: Prosedur tuning untuk cascade control adalah melakukan tuning pada secondary loop terlebih dahulu diikuti dengan primary loop.85 Syarat yang harus dipenuhi untuk menjalankan cascade control adalah: secondary loop harus beroperasi minimal 5 kali lebih cepat dari pada primary loop. Ini disebabkan tuning pada secondary loop sangat besar pengaruhnya pada primary loop.

2 Mode kontrol (Control mode). adalah merupakan aksi controller apabila terjadi kenaikan sinyal pengukuran (PV). b. 6. controller dilengkapi dengan panel-panel.86 6. adalah merupakan aksi controller apabila terjadi kenaikan sinyal pengukuran (PV). maka menyebabkan kenaikan sinyal output sedangkan apabila terjadi kenaikan set point (SV) maka output akan turun dengan menghasilkan kesalahan (error) sebesar PV SV. a.1. maka menyebabkan penurunan sinyal output sedangkan apabila terjadi kenaikan set point (SV) maka output akan naik dengan menghasilkan kesalahan (error) sebesar SV PV. diantaranya adalah : 1 Aksi kontrol (Control action).1 AKSI KONTROL (CONTROL ACTION) Control action adalah merupakan aksi dari kontrol yang dapat diubah-ubah dari direct menjadi reverse atau sebaliknya dan ditentukan sesuai dengan kebutuhannya.1 CONTROLLER Controller adalah salah satu peralatan instrumentasi yang berfungsi membandingkan nilai pengukuran terhadap nilai yang dikehendaki (set point). Pada controller dengan aksi Direct. Pada controller dengan aksi Reverse. Didalam melakukan pengendalian proses. . dan sesuai dengan modenya menghasilkan signal kendali sebagai keluaran yang sebanding dengan selisih nilai pengukuran set point tersebut.

Dertive digunakan untuk mempercepat respon controller pada disturbance yang besar menggunakan derivative control Dasar pemakaian mode kontrol disesuaikan dengan sifat proses yang akan dikendalikan apakah prosesnya bersifat cepat atau lambat. Fungsi PID adalah sbb: a. c. yaitu: Proportional-Integral-Derivative (PID).1. Integral control digunakan untuk menghilangkan offset menggunakan reset control.2. Tidak semua proses membutuhkan full PID control. MODE KONTROL (CONTROL MODE) Controller dapat diatur untuk berfungsi secara sempurna pada berbagai macam aplikasi. Derivative Control (rate): memonitor laju perubahan PV dan melakukan aksi koreksi jika terdeteksi laju perubahan yang tidak normal. Proportional control digunakan untuk menjaga proses sesuai dengan setpoint tanpa fluktuasi yang berarti menggunakan proportional control b. maka proportional control saja (P only)sudah cukup. Integral control (reset): menentukan apakah terjadi offset dari setpoint dan PV terhadap waktu. Proportional control (gain): menentukan selisih antara setpoint dan process variable (error). PI control digunakan jika offset tidak . Penggunaan PID bertujuan untuk membuat nilai terukur (PV) agar sama dengan nilai setpoint dapat dicapai. Pengaturan mode controller ini melibatkan tiga fungsi kontrol matematis yang bekerja sekaligus. lalu memberikan perubahan yang proporsional kepada control untuk menghilangkan error tersebut. PID dapat diartikan sebagai serangkaian aturan-aturan untuk memberikan kestabilan pada sistem control closed loop.87 6. kemudian melakukan koreksi untuk menghilangkan offset tersebut. Jika offset yang kecil dapat ditolerir pada sebuah proses.

Proportional control Kebanyakan sistem kontrol sudah bekerja bagus hanya dengan menggunakan proportional control (P only). dan valve kembali ke nilai awal jika error kembali ke zero.3. Gambar 4. 6. PID mempunyai nilai parameter yang harus dimasukkan nilainya oleh pemakai dan nilainya berbeda untuk setiap jenis control.1 memperlihatkan hubungan antara posisi valve dengan error sebagai ciri dari proportional control. (1) Persamaan di atas disebut algoritma kontrol.1. noise dan deadtime yang menjadi masalah. · Proportional Band (PB) Proportional band adalah besarnya perubahan PV (dalam persen) terhadap full travel dari final control element.e + b Dimana: mv Kc e b = = = = Controller Output Controller gain yang besarnya adalah 100/PB Error (besarnya tergantung aksi controller) bias .88 dapat ditolerir. maka . Respon valve terjadi hampir seketika. Proses menentukan nilai-nilai parameter ini dikenal dengan istilah PID tuning yang akan dibahas pada Bab 5.. Gain (Kc) disebut juga controller sensitivity. Hubungan antara penyimpangan setpoint (error) dengan posisi valve (controller output) untuk aksi proportional diekspresikan oleh persamaan berikut: mv = Kc. PID control dipakai jika pada proses terjadi offset. Dalam hal ini diasumsikan output controller selalu menuju ke sebuah control valve. Sebagai contoh. Posisi valve berubah pada proporsi yang persis dengan besarnya error. pada sebuah level controller: Jika diinginkan perubahan level dengan range 7 inchi dari sebuah control valve yang bergerak dari posisi open menjadi close memakai displacer 14 inchi.

E 0 Time Gambar 4.5 0 PB=50%. Kc=2 PB=100%.0 Controller Output. Kc=1 PB=200%. Kc=0. Contoh yang sama jika dinginkan perubahan level 28 inchi menggunakan displacer yang sama. tetapi tidak mengembalikan PV ke setpoint Apabila PB yang kecil (narrow bands) mempunyai respon yang lebih sensitif dibandingkan PB besar (wide bands) seperti pada gambar berikut: 2. Efek dari proportional band . maka level controller tersebut mempunyai PB 200%.1. Kc = Gain (faktor penguatan). PB dapat dituliskan dalam rumusan : 100 % 100 % PB = atau Kc = Kc PB (2) Dimana PB = Proportional Band (%) adalah merupakan persentasi kenaikan input untuk mendapatkan output 100%. O 1. didefinisikan sebagai perbandingan kuat sinyal output terhadap input Gain kontrol hanya merespon pada perubahan erro.0 0.5 1 Controller Error.89 dikatakan level controller tersebut mempunyai PB 50%.

.NC atau fully open . Grafik dari control range · Bias Bias adalah jumlah output dari proportional controller ketika error dalam kondisi zero. controller output juga = zero. (3) . Dengan menambahkan bias. Ini artinya pada saat zero error. Aksi throttling akan berubah menjadi on/off.5 100 % Measurement PB=100% Kc=1 PB=50% Kc=2 Setpoint 0% Gambar 4. terlihat bahwa ketika error = zero. Pada saat ini kondisi valve akan menuju fail-safe position-nya (fully close . controller masih memberikan 50% output dari skala penuh. berapapun nilai seting PB-nya.E + b Dimana: b = Bias (persen dari full output) Umumnya manufaktur akan memberikan nilai preset bias sebesar 50%. .NO) dan tidak ada aksi throttling.2. Dari persamaan (1).90 PB=200% Kc=0. Akibatnya proses akan langsung terganggu sekejap setelah di koreksi. dan posisi valve akan tetap pada kondisi yang terakhir karena controller tetap mengeluarkan output. aksi throttling akan muncul. Ini membuat persamaan (1) menjadi: mv = Kc. Pemakai dapat melakukan adjustment output bias secara manual antara 50% sampai 100%.

perubahan setpoint atau load akan menimbulkan permanent error yang disebut offset.pas. Pada proportional controller. Ketika operator membuka outlet valve lebih besar. Offset pada level controller . level akan turun.co m SP PV Outle t Offset Gambar 4. . Selama output tangki konstan. . namun tidak lagi berada pada setpoint-nya. Besarnya offset dapat dituliskan dalam rumusan: DE = PB(DO)/100 Dimana: DE = Offset (perubahan error) DO = Perubahan posisi valve PB = Proportional Band Timbulnya offset dapat diilustrasikan seperti berikut: Sebuah tangki dikontrol oleh proportional only level controller. Error akan bertambah sehingga controller akan menaikkan output-nya proporsional dengan besarnya error. (4) CO Inlet valve www. Control valve akan membuka lebih besar hingga akhirnya tercapai keseimbangan antara liquida masuk dan keluar.91 · Offset Kita sudah mengetahui bahwa error adalah selisih antara setpoint dengan PV. bukan error permanen.3. Offset tidak mungkin dihilangkan oleh proportional controller karena proportional output hanya merespon terhadap perubahan error. level akan tetap berada pada nilai setpoint. Pada titik ini level kembali stabil.

namun controller yang terlalu sensitif akan berakibat unstable. Proportional only controller adalah pilihan paling tepat pada aplikasi dimana offset dapat ditolerir. Proportional control summary Keuntungan: Ø Sederhana dan murah Ø Tuning mudah dilakukan Ø Memberikan respon yang cepat dan relatif stabil Kerugian: Ø Timbulnya offset (permanent error) Setting: Pada PB kecil berarti: Ø Gain besar Ø Offset minimum Ø Kemungkinan timbul cycling Pada PB besar berarti: Ø Gain kecil Ø Offset besar Ø Loop lebih stabil Tuning Procedure: Turunkan gain ½-nya jika terjadi cycling 6. Cara lain adalah menambahkan mode integral pada controller. Offset dapat diminimalkan dengan menaikkan sensitifitas controller (mengecilkan PB).92 Selisih antara setpoint dengan level yang baru inilah yang disebut offset. Aksi integral umumnya . Proportional + integral control Aksi integral (reset) didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan untuk merubah controller output sebanyak perubahan yang disebabkan oleh aksi proportional.1.4. dan dapat dieliminasi jika operator melakukan reset dengan menambahkan bias.

Dengan tambahan mode integral.93 digunakan bersama dengan aksi proportional (hampir tidak ada controller yang mempunyai mode integral only). Aksi PI control Proportional + Integral control (PI control) adalah aksi control yang paling direkomendasikan pada hampir semua aplikasi di lapangan. Selama deviasi dari setpoint masih terjadi. Integral berfungsi sebagai automatic bias adjustment untuk menghilangkan offset. Laju perubahan output controller sebanding dengan arah (magnitude) error seperti diilustrasikan pada gbr. output controller akan merespon terhadap besar dan lamanya error. berikut: + I action X% P action X% Controller Output TR Gambar 4. Output dari PI controller diekspresikan sbb: . Penggabungan aksi proportional dan integral ini memberikan respon dan stabilitas control yang tinggi tanpa offset. controller akan terus memberikan sinyal output untuk mengurangi deviasi (error) tersebut.4.

PI controller mengeliminasi offset Proportional + Integral control summary Keuntungan: Ø Menghilangkan error permanen Kerugian: Ø Timbulnya reset wind-up Ø Kemungkinan overshoot Setting: Fast reset (repeats/min kecil) : Ø Gain tinggi Ø Proses kembali menuju setpoint dengan cepat Ø Kemungkinan cycling Slow reset (repeats/min besar): Ø Gain kecil Ø Proses kembali ke setpoint dengan lambat Ø Loop lebih stabil Tuning Procedure: Ø Turunkan reset 1/3-nya jika terjadi cycling .94 1 é ù mv = Kc êe + ò edt ú + b Ti ë û Dimana: Ti = Integral time (reset time) (5) CO SP PV Gambar 4.5.

. Berikut adalah ekspresi output dari PD controller: d ù é mv = Kc êe + Td e ú + b dt û ë Dimana: Td = Derivative time .1. Ini berarti jika proses dalam kondisi stabil. meskipun ada error.5. Fungsinya menaikkan kecepatan respon controller dan kompensasi lag yang ditimbulkan oleh aksi integral. Aksi derivative menambahkan elemen antisipasi (lead action) pada controller. output controller tetap akan zero. Derivative umumnya dikombinasikan dengan aksi proportional atau proportional+integral. . (7) CO SP PV Gambar 4. (6) Untuk PID controller.5. PID controller performance Proportional+Integral+Derivative control summary Keuntungan: Ø Perubahan output lebih cepat (responsif) Kerugian: . Proportional+integral+derivative control Aksi derivative (disebut juga rate) membuat output controller sebanding dengan laju perubahan error. persamaan diatas akan menjadi: 1 d ù é mv = Kc êe + ò e dt +Td e ú Ti dt û ë .95 6.

1. Gain loop dapat diatur melalui gain controller dengan cara mengatur proportional band (PB). transmitter gain dan Control valve gain).6. GAIN LOOP (KL) Yang dimaksud dengan gain loop adalah perkalian antara gain yang terlihat di dalam sistem pengendalian proses (controller gain. Secara matematis gain loop dapat dirumuskan sebagai berikut : Kl = Kc x Kp x Kt x Kv Dimana : Kl = gain loop Kc = gain controller Kp = gain plant Kt = gain transmitter Kv = gain valve Hubungan input dan output yang menghasilkan gain pada tiap komponen adalah : Kl = S V S V x x x S V V S .96 Ø Ikut memperkuat sinyal noise Ø Pada fast proses (pressure dan flow) akan terjadi cycling Setting: Large rate (minutes kecil): Ø Gain tinggi Ø Perubahan output besar Ø Kemungkinan cycling Slow rate (minutes besar): Ø Gain kecil Ø Perubahan output kecil Ø Loop lebih stabil 6. plant gain.

Level controller Gambar 4.7.6. Secara otomatis tinggi rendahnya minyak dapat diatur dengan memutar dial rise level kekanan atau kekiri. LEVEL CONTROLLER FISHER TYPE 2500 Level controller adalah alat untuk mengontrol ketinggian fluida cair yang berada di dalam tangki. Standart untuk semua displacer adalah panjangnya 14 . floating. Gambar 4. Instalasi Level controller Prinsip Kerja . Level control ini dilengkapi displacer yang terpasang dalam chamber (external mounted sensor).97 6.2.

... h2 dapat ditentukan : rA h2g mg = 0 .. (1) Dimana : = gaya resultante vertikal = massa jenis cairan = luas penampang silinder = konstanta gravitasi = panjang displacer yang tercelup ke dalam cairan = massa silinder (2) (pd)2 4 g h m bila Fy = 0.. (a) Hukum Archimedes dan (b) Displacer Persamaan kesetimbangan gaya untuk silinder yang tercelup pada zat cair seperti gambar 4... dapat ditulis sebagai berikut : Fy (pd)2 h =r 4 Fy r 2 g .98 Level controller dilengkapi dengan displacer yang bekerja berdasarkan hukum Archimides.......... a b Gambar 4......a.. Prinsip Archimides pada dasarnya berat benda yang dicelupkan pada zat cair akan berkurang beratnya sebesar berat zat cair yang dipindahkan.8.........8......mg .

PRESSURE CONTROLLER FISHER TYPE 4150 Type ini adalah series pneumatic pressure controller yang menggunakan bellows atau bourdon tube sebagai sensing element untuk tekanan gas atau liquid... Controller dengan output standart (3-15 psi) dapat digunakan untuk menggerakkan final control element.... Torque Tube dan Controller 6. ketinggian pencelupan silinder h2 ialah : h2 = mg h1 r c Ag = atau rAg rAg ..9...........99 dari sini... (3) h2 rc = h1 r Perubahan ketinggian cairan menyebabkan berat displacer berkurang kemudian diubah menjadi gerakan puntir melalui torque tube.. Gambar 4.... Pneumatic Pressure Controller Fisher Type 4150 ...............10..3. Blok diagram Displacer..... Displacer Torque Tube Controller Gambar 4.

yaitu berapa kali aksi proportional yang diulang selama 1 menit. Semakin cepat aksi reset. Integral mode Aksi integral sangat tergantung dari lamanya error .1 KOMPONEN-KOMPONEN TUNING CONTROLLER 1. Controller dapat dilengkapi dengan anti reset windup.3 TUNING CONTROLLER Controller di-tune adalah upaya untuk mencocokkan karakteristik control equipment dengan proses untuk mencapai tujuan sebagai berikut: 1. setting integral dinyatakan dalam repeats per minutes. Sistem memperoleh kestabilan (PV tidak berosilasi disekitar SP) 6. Sistem merespon error dengan segera 2.100 6. Proportional Mode Proportional mode tidak terlepas dari gain controller. . Reset windup Reset windup adalah situasi dimana output controller bergerak ke salah satu posisi extreme (minimum atau maksimum) karena adanya selisih yang besar antara setpoint dengan proses. karena kekurangan dari proportional dapat diminimalkan oleh pengaturan Proportional Band untuk kestabilan proses Gain controller dirumuskan : Kc = 100/PB 2. semakin besar gain. Penambahan reset berarti menambah satu lagi komponen gain pada controller.3. yang berfungsi agar output dapat mengejar setpoint dengan cepat dan meminimilkan overshoot.

1. respon controller terhadap perubahan yang kecil tidak begitu baik. yaitu hingga amplitudo kurva B kurang lebih 1/4 kali kurva sebelumnya. Rekam hasil seperti sebelumnya. Untuk mencegah terjadinya ketidakstabilan valve. Untuk memperbaiki respon ini diperlukan derivative mode. Secara umum urutan tuning adalah sbb: 1. Turunkan PB (naikkan gain) sedikit dan ulangi langkah 1 3 sehingga rekaman output menyerupai gambar 5. Lakukan perubahan kecil pada setpoint dan rekam hasilnya hingga proses kembali normal 3. Metoda quarter decay menentukan batas akhir sensitifitas tuning sebuah controller.5. PB harus berada pada nilai terbesar (gain terkecil). Derivative mode Pada beberapa proses yang besar dan lambat. Integral time berada pada nilai tertinggi (minutes per repeat). konstanta tuning harus diset pada nilai 1½ kali dari nilai yang didapat dari metode quarter decay. 2. Posisikan controller pada automatic mode. Derivative time juga pada nilai tertinggi. 6. Kembalikan setpoint ke nilai aslinya. . Quarter Decay Method Metode ini dipakai pada closed loop tuning yang berarti mode controller harus tetap pada posisi auto ketika tuning dilakukan.101 3.4.4 METODE TUNING 6. 4. Seringkali tuning yang dihasilkan terlalu ketat (terlalu sensitif) pada proses-proses yang membutuhkan pergerakan valve cepat. Lalu dilanjutkan dengan tuning.

proses osilasi kontinyu Gambar 5. proses stabil Gain terlalu besar.4. Perioda osilasi ini disebut . 2.8. Ultimate sensitivity method Ultimate sensitivity method juga dipakai pada closed loop test. proses unstable Pu Gain sesuai. Set controller pada proportional only. Posisi controller pada automatic mode. atur integral time dan/atau derivative time pada nilai minimumnya. Proses tuning dilakukan sbb: 1.102 6.2. setting PB ini disebut dengan proportional band ultimate disingkat PBu. Ultimate sensitivity method Sampai pada titik ini. Kurangi PB (naikkan gain) secara perlahan (step kecil) sambil mengujinya berikut: dengan mengubah-ubah setpoint hingga controller mulai berosilasi secara kontinyu seperti gambar Gain terlalu kecil.

7 PBu Notes: PBu =Ultimate Proportional Band.103 ultimate periode dengan satuan menit dan disingkat Pu.2 PBu 1. minutes 3.5 Pu Derivative Time (minutes) Min Min 0. Tabel 5. Nilai PBu dan Pu ini dipakai untuk menghitung konstanta tuning seperti yang diperlihatkan pada tabel dua set konstanta tuning derivative. Tabel ini memperlihatkan untuk proportional+integral+ Reset Time (minutes) Max 0. (%) .1 Ultimate sensitivity method tuning constant Proportional Band (%) Proportional Only Proportional+Integral Proportional+Integral+Derivative Pu = Ultimate periode.1.83 Pu 0.125 Pu 2 PBU 2.

Gunakan pembahasan dan latihan menyelesaikan evaluasi serta merangkum isi dalam modul ini untuk peningkatan kemampuan dalam makaryo.104 BAB. Lakukan analisa terhadap peralatan instrumentasi di tempat kerja sebelum melakukan tindakan yang bisa menyebabkan kecelkaan akibat kesalahan pengoperasian . Kesimpulan Materi dasar instrumentasi ini merupakan bagian yang terintegrasi dari proses diklat teknis instrumentasi juga diklat yang lain . Setelah menyelesaikan diklat ini. 3. peserta sebaiknya meningkatkan pengetahuan yg lebih spesifik dengan mengikuti training lanjutan sesuai dengan tingkat dan rumpun materi yg tepat. Sistem penyampaian tidak hanya mengacu pada isi modul yang tertulis tapi juga memasukan unsur realistis peralatan yang terpasang dilapangan dan faktor lain penyebab kegagalan. VI PENUTUP A. Isi materi ini membahas tentang alat ukur. 2. B. tiap pokok bahasan dan sub pokok bahasan mempunyai karakteristik tersendiri. control valve dan proses control serta analisa penyebab kegagalan. dimana harapan kami peserta diklat mau mendalami materi modul ini. Berdasarkan penjabaran dan manfaatnya. Tindak Lanjut 1.

10. 6.J. CRC Presss. Dasar Falsafah Sistem Pengendalian Proses. Curtis D. Charles L. T. Elex Media Komputindo. Third Edition 1996 3. 9. Ohio. Rhodes. David B. Philips. 1991 2. Instruction Manual type 4660 High . Dikeluarkan oleh : Fisher Control. Brown System Analysis & Design For Safety Prentice-Hall. Instruction Manual 2900 .. Benyamin C. Second Edition. Industrial Instruments for Measurement and Control. Jakarta. Wightman. Harbor Hall. McGraw-Hill Book Feedbac Control Systems Printice . Cleveland. G. Englewood Cliffs. 7. 1994. Royce D. Sixth Edition1997 4. Instrumentation in Process Control. E. Frans Gunterus.Low Pressure Pilot Dikeluarkan oleh : Fisher Control 8.105 DAFTAR PUSTAKA 1. Inc 1976 5. Anderson. PT. Kuo automatic Control Systems Prentice Hall. Process Control Instrumentation Technology Prentice Hall.244 V Liquid Level Controllers. Company.J.C.Jhonson. New Jersey. Instrument for Process Measurement & Control Edisi ketiga oleh : Norman A. and Carroll.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful