Kt rev 3 MODUL I-02 1

BAB I. PENDAHULUAN

1.1. LATAR BELAKANG Pengontrolan dapat diartikan sebagai pengaturan atau

pengendalian. Pengontrolan dalam proses produksi didefinisikan sebagai upaya pengaturan untuk mempertahankan nilai atau output yang diinginkan tetap terjaga dari pengaruh perubahan atau deviasi yang ditimbulkan oleh proses itu sendiri. Integrasi komponen kontrol dan measurement, berfungsi untuk mendapatkan system control yang tepat. Dalam melakukan tuning controller ada beberapa metode yang secara umum dapat dibagi dua, yaitu: open loop dan closed loop tuning. Pada cascade control, bagian sekunder di tuning terlebih dahulu diikuti bagian primer. Pengaturan yang presisi dari level, pressure, temperature, dan flow adalah unsur penting dalam aplikasi proses. Perubahan kecil pada control dan pengukuran, akan membawa dampak yang besar pada proses produksi. 1.2. TUJUAN Penyusunan Modul ini bertujuan untuk : · · · · Menjelaskan prinsip pengukuran variable proses Menjelaskan prinsip control valve Menjelaskan prinsip pengendalian dan teknik pengendalian yang aman terhadap kondisi proses. Menjelaskan elemen di dalam suatu loop pengendalian.

2

· · 1.3.

Menjelaskan macam-macam mode serta aksi controller. Menjelaskan variabel dan metode tuning controller

MANFAAT Diklat teknis instrumentasi adalah bagian yang sangat penting dalam kegiatan suatu proses untuk meningkatakan kompetensi pekerja. Dengan peralatan instrumentasi ini dapat mengetahui kondisi varibel proses yang sedang berjalan, sehingga apabila terjadi gangguan terhadap proses tersebut operator akan dapat segera mengetahui dan mengambil tindakan perbaikan terhadap gangguan tersebut, sehingga proses akan berjalan dengan aman sesuai dengan yang diinginkan. Buku ini disusun dengan harapan bermanfaat bagi semua pihak yang berkepentingan dengan pengembangan bahan ajar.

1.4.

RUANG LINGKUP Buku ini akan dikhususkan pada pembahasan sistem instrumentasi untuk operator pengendali plan yang mencakup : · · · · · Drawing dan air instrument system Sistem pengukuran variable proses Control Valve Sistem pengendalian proses. Metode tuning

Kt rev 3 MODUL I-02 3

BAB II. DRAWING AND AIR INSTRUMENT SYSTEM
2.1 Drawing Untuk mengendalikan plan diperlukan gambar yang berisi tentang alur proses, alat utama dan peralatan instrumen yang terpasang, sesuai standar INSTRUMENT SOCIETY OF AMERICA atau disingkat ISA. Yang membahas diantaranya mengenai Instrument Symbols and Identification. Simbol-simbol instrumentasi terdiri dari : 1. Line instrument symbols. 2. Instrument function symbols.

a.

Instrument Line Symbols Instrument line symbols adalah merupakan simbol yang dipergunakan untuk membedakan aliran sinyal instrument. Simbol aliran sinyal instrument dapat dilihat pada gambar di bawah ini. FUNCTION SYMBOLS

Symbol yang dipakai untuk instrumentasi mengacu pada ANSI/ISA S. Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) Loop Diagram (Loop Sheets). INSTRUMENT FUNCTION SYMBOLS Simbol-simbol instrument dipergunakan untuk membedakan peralatan instrument berdasarkan fungsinya.4 b.Electrical Wiring Diagram Ladder logic diagram Berikut ini contoh gambar Process Flow Diagram .5 (Instrument loop diagram). Sebagian besar fasilitas lapangan minyak dan gas memiliki informasi dan dokumentasi dalam bentuk: — — — — Process Flow Diagram.

dan . sangat penting karena memberikan informasi tentang flowrate. Informasi ini sangat bermanfaat ketika operator memutuskan untuk melakukan perubahan setting.Kt rev 3 MODUL I-02 5 Gambar 4.1. Process flow diagram (PFD) Contoh PFD yang diperlihatkan. temperature. dan pressure.

c. juga ukuran head dan impeller ditampilkan pada kolom di bagian bawah.6 pertimbangan lain mengenai process safety. Informasi tentang logical interlock dan catatan khusus (berupa baloon) jika ada bagian yang di revisi atau pekerjaan in progress. Detail tentang instrumentasi. Ini adalah drawing yang paling luas penggunaannya dan menjadi basis dari drawing yang lain. dan instrumentasi termasuk koneksi pneumatic. P&ID akan menampilkan: — Semua equipment utama.1 1984) dan beberapa simbol juga di ambil dari ANSI dan API standard. dan logical. ukuran pompa. Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) adalah gambar skematik utama yang digunakan sebagai layout proses. piping. jenis valve. hydraulic. Legend yang memberikan cara membaca symbol dalam P&ID — — — — Data yang terdapat dalam P&ID sangat berguna bagi teknisi instrument untuk mengetahui hubungan antara control system dan field equipment. electric. Material konstruksi. Hubungan ini dikenal sebagai process control. PFD memberikan pemahaman tentang kualitas produk dihasilkan oleh fasilitas tersebut. special equipment dan spesifikasinya. Sebagian besar industri minyak dan gas sudah memakai simbol standard ISA (ISA S5. .

Kt rev 3 MODUL I-02 7 .

drawing ini juga memperlihatkan kondisi contact (open atau closed) termasuk wiring dan fuse. Setiap diagram secara skematik mewakili rangkaian lengkap hubungan pneumatic. tag number. maupun logical. control system (DCS atau PLC).8 d. Berikut ini diberikan contoh loop diagram . terminasi pada junction box. Loop diagram atau loop sheet adalah jenis dokumentasi yang paling sering dipakai oleh teknisi instrument. electric. . dll. manufaktur. Informasi tentang jenis sinyal. Untuk sinyal discrete. Loop Diagram (LOOP SHEET) Loop diagram menggambarkan diagram pensinyalan instrumentasi yang dimulai dari proses lapangan sampai di control panel. Dibutuhkan pengetahuan tentang dasar listrik dan terminasi agar memudahkan dalam memahami drawing ini. range. marshaling cabinet.

Kt rev 3 MODUL I-02 9 .

10 .

Kt rev 3 MODUL I-02 11 . .

2 Sistem Udara Instrumen Sistem udara instrument adalah suatu sistem yang menghasilkan udara bertekanan dengan pemakaian dan aplikasinya dalam industri.12 2. menunjukkan sistem pneumatik instrumen sederhana Gambar 1: Sistem dan Ekuipmen Udara Instrumen . Koneksi-koneksi instrumen lapangan Gambar 1 dibawah ini. Pengering dan penyaring udara Pipa distribusi dengan pressure sefety valve Stasiun penurun tekanan. sebagai berikut: · · · Kompresor udara. biasanya terdiri dari beberapa hal.

dan mengandung kotoran-kotoran dan minyak. Unit kompresor tersebut bisa berupa tipe reciprocating atau rotari.Kt rev 3 MODUL I-02 13 a. Pipa cabang catu udara yang menghubungkan header isntrumen individu biasanya berdiameter 25. Fungsi lainya juga sebagai penguat dan pemisah antara udara dan air yang terkondensasi dalam proses pembuatan udara bertekanan c. Penyaring dan Pengering Udara Udara tekan yang baru saja keluar dari kompresor biasanya relatip basah.8 mm (2 inch) skedul 40 dengan bahan dari carbon steel. maka perlu menghilangkan kandungan air dan kotorankotoran tersebut. d. Filter atau penyaring berfungsi untuk menghilangkan partikel-partikel kotoran dan kerak-kerak. turbin gas atau mesin disel. dan biasanya digerakkan oleh motor listrik. . Pemakaian udara pada plan ditentukan oleh jumlah maksimum pemakaian udara (kira-kira 0. Tangki Penampung Tangki penampung udara dirancang berdasar jumlah kapasitas penyimpanan pada sistem dan juga adanya tambahan untuk menghindari fluktuasi tekanan. sedang PSV berfungsi untuk membuang tekanan lebih. Pipa Distribusi dan Pressure Safety Valve ( PSV ) Pipa utama yang digunakan untuk mengirim udara instrumen keseluruh plan biasanya mempunyai diameter 50. Dalam beberapa hal ada gabungan antara filter dan regulator yang dapat digunakan sebagai catu udara langsung pada transmiter atau valve tunggal. karena udara tersebut harus bersih dan kering.4 mm ( 1 inch) dengan bahan dari pipa galvanis. tunggal atau multistage. Tipe kompresor akan didiskusikan pada bab akhir modul ini. dan juga untuk memperangkap air dan minyak. b. Kompresor Udara Kapasitas kompresor ditentukan oleh keperluan aliran udara plan.02 m3/menit) untuk setiap devais dan adanya kebocoran.

Koneksi Instrumen Tubing catu udara dari pipa valve menuju ke regulator ukuran minimum harus 9. .14 e.5 mm (3/8 inch) dengan bahan tubing berasal dari pvc jacketed cooper. pabrik seperti Swagelock menyediakan gauge untuk mengecek kekencangan mur tersebut. Koneksi tubing hampir selalu bertipe fitting. Untuk instrumen-instrumen biasanya menggunakan tekanan 20 100 kPa (3 15 psi). Fitting dengan tipe flare lama jarang digunakan meskipun masih dipakai pada generator disel. Mur tubing harus tidak boleh longgar. Stasiun penurun tekanan berfungsi menurunkan tekanan udara dari 700 kPa (102 psi) menjadi level yang dapat digunakan yaitu 140 kPa (20 psi). standar ISA S7.4 mengijinkan tekanan catu maksimum 140 kPa (20 psi). Tekanan Catu Udara Stasiun penurun tekanan dalam aplikasinya adalah sebuah pengatur tekanan dengan berbagai ukuran dan tipe. Untuk menghindari masalah vibrasi dapat menggunakan koneksi tubing flexible air hose dengan pertimbangan terjadinya preesure droop. plated carbon steel atau stainless steel untuk menghindari tekanan drop yang berarti. karen bila terlalu tinggi akan menyebabkan rusaknya instrumentasi f. terutama untuk control valve. Tekanan catu ini harus cukup untuk mengirim volume udara yang cukup.

2.2. transmiter. Sebuah nilai dengan minimum 130 kPa (19 psi) dan maksimum 150 kPa (22 psi). Titik embun pada tekanan saluran pipa minimal pada 10 oC (18oC) dibawah temperatur ambien minimal pada tempat plan.2 ISA S7. Titik embun tidak melebihi tekanan saluran pipa sebesar 2 oC (35 oF). b. ® NILAI-NILAI KHUSUS Range sinyal transmisi tekanan pneumatik 1. Span (dipilih) 80 kPa (12 psi). Span 1660 kPa (24 psi). zat zat Pengkotaminan :Udara bebas dari gas berbahaya dan gas kontaminan yang menyebabkan korosip. Total kandungan minyak maksimum tanpa terkondensasi harus se-nol (0) dan tidak boleh melebihi 1 ppm pada kondisi operasi normal. Z 4.2. Tekanan catu udara standar (dengan nilai terbatas) untuk mengoperasikan kontroler. 2. a.4 Tujuan standar ini ditetapkan adalah dipergunakan untuk mengerakan atau sebagai catu instrumen pneumatic.3 membahas tentang Kwalitas Standar Udara Instrumen untuk menetapkan nilai atau batasan kwalitas udara diantaranya menetapkan : 1. Sistem transmisi informasi. tranduser arus menjadi tekanan dan devais-devais serupa. 2.1 ISA-S7. mudah terbakar atau beracun. Tekanan Catu 1. 2.Kt rev 3 MODUL I-02 15 2. Range tekanan operasi standar untuk sistem transmisi informasi. . Sebuah nilai dengan minimum 260 kPa (38 psi) dan maksimum 300 kPa (44 psi). Span 80 kPa (12 psi). Span 160 kPa (24 psi). Range tekanan operasi 160 kPa untuk span tekanan operasi antara 40 kPa (6 psi) sampai 200 kPa (30 psi). Range tekanan 80 kPa dari span tekanan operasi antara 20 kPa (3 psi) sampai 100 kPa (15 psi).3 ISA S7. 3. Ukuran partikel maksimum pada aliran udara 3 mikrometer.

3PSIG). yang dihitung dari atmosphere(14. Tekanan Vacuum Diukur dengan pipa U yang berisi Hg untuk mengukur tekanan dibawah tekanan atmosphere . 3. sedang dalam pengukuran tekanan ada bermacam-macam antara lain : a.16 BAB III SISTEM PENGUKURAN Tujuan dari system pegukuran ini adalah untuk mengetahui variable yang di ukur untuk menghindari kesalahan dalam proses sehingga tidak terjadi kegagalan.h 2 e. c. Tekanan Absolute Adalah tekan yang diukur dari titik 0 cm Hg.7 psi b. d. Maka kita memerlukan alat membantu mencegah losses. serta alat untuk membantu mencegah rusaknya alat-alat produksi. Tekanan Differential Perbedaan tekanan diantara dua pengukuran DP = h1 .7 psi) tekanan yang lebih kecil dari atmosphere disebut tekanan vacuum tekanan diatas atmosphere disebut Gauge Pressure.1 PRESSURE MEASUREMENT Alat ukur tekanan adalah suatu alat ukur yang digunakan sebagai indikator terjadinya perubahan tekanan pada peralatan proses.(20 PSIA = 5. Tekanan Gauge/ Gauge Pressure Tekanan pada pengukuran/alat ukur. Tekanan Atmosphere Tekanan udara sebesar 76 cm Hg atau 14.

b. Local Measurement : Alat ukur tekanan berada ditempat yang diukur.Kt rev 3 MODUL I-02 17 3. dapat dibagi menjadi: a. Telemetering Measurement : Pengukuran jarak jauh Dalam pengukurannya dibedakan menjadi: Dengan saluran physic : Physical Transmission Line Dengan saluran non physic: Non Physical Transmission Line: PIPE TRANSMITTE ELECTRIC TRANSMITTE PNEUMATIC Physical Transmision Line A. D: Indicator . B: Transmitter. C TX D TX A Non Physical Transmission Line A: Tranducer.1 Aplikasi Pressure Measurement Didalam pengukuran tekanan ini. C: Receiver.1.

vibrasi. maka dibutuhkan tambahan asesories : Needle Valve. 3.18 Sistem pengukuran yang biasa digunakan : 1. sifat media dan karakter proses Dari sifat-sifat ini kita juga harus memperhatikan pemasangannya. Tidak langsung : bila tekanan besar Sistem pengukuran langsung tak dapat dipakai karena: menimbulkan kebocoran-kebocoran adanya pressure drop tidak ekonomis Untuk menghindari hal tersebut dipakai transmitter merubah tekan besar menjadi signal standart 3-15 psi. resistance.2 Memilih dan memasang Pressure Gauge. korosip.1. Dalam memilih ini harus diperhatikan. Misalnya medium yang akan diukur. capilari. flixible pipe. fluktuasi. Langsung : bila tekanan kecil 6 kg/cm2 0 10 Gas bertekanan :6 kg/cm2 2. temperature. etc Needle Capilair Resistance Flixible .

yang terkait dengan akurasi pembacaan. Dalam proses pembacaan ini dibutuhkan sensing element sebagai media peubah. Mengetahui isi /volume 3.Kt rev 3 MODUL I-02 19 3. Range ukur adalah batasan harga terendah dan harga tertinggi suatu alat ukur. Span adalah daerah kerja alat ukur dengan melihat perbedaan nilai maksimum di kurangi nilai minimum. b.1.3 Range Ukur dan Span a. macamnya : Bourdon Tube Bellows Element Dapraghma Element Capsule 3. Mengetahui kecepatan aliran (flow) 4. Tujuan utama pengukuran liquid level adalah digunakan untuk : 1. Mengetahui kedalaman cairan . Mengatur kondisi process 2.2 LEVEL MEASUREMENT Alat ukur ketinggian adalah suatu alat ukur yang digunakan sebagai indicator terjadinya perubahan ketinggian pada peralatan proses.

3.1 Mengatur Kondisi Process GAS LT Inlet LIC LCV cair Level harus dijaga pada batas-batas tertentu agar produk yang dihasilkan memenuhi persyaratan mutu (terjadi pemisahan fraksi yang memenuhi persyaratan mutu).20 3. makin lama cairan tersebut berada dalam coloum.2. Makin tinggi level yang diatur. .2.. maksudnya makin banyak fraksi ringan yang teruapkan. dimana penunjukan pada sebuah skala yang telah dikonfirmasikan dalam satuan volume.2 Mengetahui Isi/Volume Perubahan ketinggian cairan dalam tangki akan ditunjukkan oleh sebuah indicator.

3 Mengetahui Jumlah Aliran A B A = Level awal dan B = Level akhir Kecepatan aliran dapat dihitung dari perubahan tinggi cairan dalam satuan waktu. tergantung dari tempat dan keadaan antara lain : 1. Differential Pressure 3. dengan gelas penduga ada 2 macam untuk tekanan rendah dan tekanan tinggi Sight Glass Direct Reading Apa yang ditunjukkan oleh cairan dalam gelas merupakan levelnya. Gelas Penduga (level gauge glass) Prinsip pengukuran langsung terhadap bejana berhubungan. Gelas penduga (level gauge glass). . Static Pressure Methode. Constant displacement (floater) 2.Macam methode pengukuran level Beberapa cara untuk mengetahui ketinggian (level) cairan.Kt rev 3 MODUL I-02 21 3. Variable Displacement. Ultra Sonic a.2. Flow = Xm3 T menit X = volume cairan yang dipindahkan T = waktu yang diperlukan untuk memindahkan .

Scale Weight Float Liquid c.54 lbs 0.25 lbs 2. Constant Displacement Prinsip : Naik turunnya cairan selalu diikuti dengan naik turunnya pelampung. Variable Displacement Prinsip Hukum Archimides : bila suatu benda berada dalam zat cair akan berkurang beratnya sebesar berat zat cair yang dipindahkan. L = 14 .25 lbs . 4.22 b.83 lbs DISPLACE 14 7 WATER Displacer : Æ = 3 . Biasanya metode ini dilengkapi dengan skala yang terkalibrasi dalam satuan volume. W = 4.

Variasi gerakan flaper terhadap nozzle memberikan besarnya output yg dihasilkan oleh pneumatic relay sebesar 3 15 psi. P1 = Atm P1 P1 H P2 H P2 P2 Differential Pressure Meter (D Meter) P2 = H + P1 H = P2 .P1 DP = H = P1 DP = P2 .Kt rev 3 MODUL I-02 23 d. input signal pada high dan low pressure yang berasal dari titik pengambilan bawah dan atas column sehingga. dan gaya tersebut akan diteruskan oleh force bar yang dihubungkan melalui flexture connector dengan rangerod. signal pengukuran yang berupa beda tekanan akan memberikan gaya yang sebanding dengan ketinggian cairan. . Differential pressure Pengukuran level dengan cara ini banyak ditemukan pada industri perminyakan yaitu dengan cara memandingkan tekanan media yang diukkur dengan media lainnya. Sebagian output dikembalikan ke feedback belows untuk kompensasi gerakan signal input. Besar kecilnya gaya menyebabkan flaper bergerak mendekati atau menjauhi nozzle.P1 Prinsip kerja : Berdasarkan kesetimbangan gaya.

24 - Penggunaan D/P Cell transmitter Penggunanaan D/P cell transmitter untuk pengukuran level cairan : 1. Elevation Max X Min B. Elevation 2. Supression A. Pemasangan D/P Cell Tanpa Sealing Liquid 1. Y Sealing Liquid Open Tank Close Tank . Y Min E. Pemasangan D/P Cell Tanpa Sealing Liquid 1. Y Open Tank Close Tank B. Y Max X Min C. Elevation Max X Min Sealing Liquid Max X D.

1 Magnetic Flow Meter Biasanya digunakan untuk mengukur flow.3. aliran asam yang korosive. slury . D/P flow meter. dimana untuk alat ukur yang lain banyak mengalami kesulitan. electrodanya dibuat dari platinum. E V E Magnet Coil Turbulent or Laminer Velocity Flow Profile . disebelah dalam dilapisi neopreme supaya tidak short dengan tegangan Electrodanya adalah stainless steel 361 dengan isolasi teflon. stainless steel. Positive Displacement flow meter 3. Untuk zat-zat yang sangat korosif. Variable area flow meter 3.3 FLOW MEASUREMENT Dalam melakukan pengukuran ada beberapa Methode Pengukuran aliran dan jenis peralatan diggunakan antara lain: 1. Turbine flow meter 2. Kebaikan dari magnetic flow meter : Mempunyai sensitifity & accuracy yang besar. seperti aliran yang mempunyai viscositas tinggi. Magnetic flow meter. kesalahannya : + 1 % Dapat digunakan mengukur flow rendah maupun pada flow tinggi Dapat digunakan untuk mengukur aliran yang bolak-balik Outputnya linier Tubenya terbuat dari metal yang non magnetik.Kt rev 3 MODUL I-02 25 3.

26

Prinsip kerjanya :Menurut hukum Faraday untuk induksi magnetic : Tegangan supply (E) yang disalurkan ke coil, akan membuat medan magnetik (H). Didalam tubenya akan mengalir suatu jenis aliran (fluida) yang bergerak pada medan magnet dengan kecepatan V, sedang diameter tube : d Menurut hukum Faraday : Tegangan (E) yang diinduksikan pada electroda seolah-olah datang dari cfonductor sepanjang d yang bergerak dengan kecepatan V pada medan magnet H . Maka tegangan induksinya E C H, d =C.H.d.V : constanta : constant

Maka : E ~ V Jadi dengan mengukur E atau tegangan, maka kita bisa mengukur V atau kapasitas aliran yang mengalir pada tube tadi. 3.3.2 Turbine Flow Meter Ada 2 macam turbine flow meter : - Mechanical turbine flow meter dan Electronic turbine flow meter a. Mechanical Turbine Flow Meter Mechanical
003456789

Turbin

Turbin/sudu-sudu meter, akan berputar karena adanya aliran , selanjutnya gerakan ini diteruskan ke mechanical counter untuk

Kt rev 3 MODUL I-02 27

pembacaan jumlah fluida yang mengalir. Kecepatan perputaran turbin linier terhadap kecepatan aliran, kalau turbin berikut system transmisinya bebas dari gesekan. Maka meter akan bekerja dengan baik kalau kecepatan aliran diatas nilai kecepatan kritis. Meter ini mempunyai ketelitian dengan kesalahan + 2 %. Faktor penting yang mempengaruhi kalibrasi meter ini adalah BD dan viscositas juga temperatur Keuntungan penggunaan alat ini : Rugi tekanan (pressure drop) kecil Dapat mengukur aliran fluida yang mengandung bahan solid. Hampir tidak mempunyai daerah batas pengukur.

b. Electric Turbine Flow Meter Setiap kali sudu-sudu melewati pick up coil, maka akan diinduksikan pulsa-pulsa pada pick up coil tersebut. Pulsa-pulsa ini akan proportional dengan kecepatan aliran. Kemudian dimasukkan ke frequency to voltage converter untuk mendapatkan tegangan yang proportional dengan kecepatan aliran. Seterusnya tegangan tersebut dikonversikan ke digital output masuk ke digital display.
Frequency Proportional to Velocity Frequency to Voltage converter Voltage To Digital Output

DIGITAL DISPLAY

Jenis turbine flow meter ini, tidak boleh digunakan untuk fluida yang mengandung partikel yang bisa magnetisasi. FM ini mempunyai accuracy tinggi dan dapat digunakan untuk segala macam fluida.

28

3.3.3 Differential Pressure Flow Meter (Head Flow Meter) Methode pengukuran berdasarkan hukum Bernoulli (untuk aliran laminair). Up Stream V1 Flow

Down Stream V2

Z1 P1 P2 h

Z2 Mercury

Persamaan Bernoulli, untuk aliran seperti diatas. Z1 + Dimana : Z P Y : tinggi dari permukaan datar : static pressure : specivic grafity fluida V g : stream velocity : acceleration P - V12 P V2 1 + = Z2 + 2 + 2 Y 2g Y 2g

Perlengkapan Head Flow meter Untuk mendapatkan d/p antara stream & down stream kita harus memasang suatu risttriction, sedang ristriction yang umum dipakai adalah : Orifice plate Venturi tube Flow nozzle & venturi nozzle

Orifice Plate Untuk orifice plate kita kenal 3 macam : 1. Consentris. seperti ( stainless steel atau Monel ) yang disesuaikan dengan fluida yang mengalir. segmental Fungsi lubang kecil pada orifice untuk membuang gas/udara pada permukaan liquid. baik gas maupun liquid. Excentris dan Segmental Digunakan untuk emngukur flow dari fluida yang mengandung zat padat. Cara penempatan orifice type ini. Excentris. bagian bawah lubang orifice mempunyai jarak terdekat terhadap permukaan dalam dari pipa serta diperlukan cara-cara kalibrasi yang khusus mengingat bahwa coefisien aliran standarf hanya digunakan untuk orifice yang consentris. Cara pemasangan Taps untuk orifice Plange taps Vena contractor taps Pipe taps . tahan abrasi/erosi. Concentric Excentric Segmental - Concentris orifice Digunakan untuk mengukur flow yang tidak mengandung solid.Kt rev 3 MODUL I-02 29 a. Orifice biasanya dibuat dari baja tahan karat.

Sedang untuk ukuran pipa dibawah 2 gunakanlah cara vena contracta taps. Up Stream Stream Down - Vena Contracta Taps Lubang tekanan tinggi diletakkan pada jarak sebesar diameter dalam pipa didepan plat orifice. Pipe Taps Untuk mengukur beda tekanan yang permanen dimana jarak lubang tekanan tinggi 2 ½ D didepan dan lubang tekanan rendah 8 D di belakang plat orifice. Letak titik ini tergantung kepada Rasio Beta. D d d1=D d2 Vena contracta adalah sebuah titik pada aliran yang mempunyai tekanan terkecil sebagai akibat adanya penghalang. untuk ukuran pipa lebih besar dari 2 . .30 - Flange Taps Diletakkan pada jarak 1 didepan dan dibelakang plat orifice. Cara ini paling banyak dipakai. sedang lubang tekanan rendah diletakkan titik vena contracta. Keuntungan cara ini adalah dapat digunakan laju aliran yang lebih rendah dari pada kemampuan cara flane taps dan vena taps.

2. Flow Nozzle/Venturi Nozzle Venturi nozzle digunakan untuk hampir semua liquid. 0. dengan sudut kerucut inputnya 20o & sudut kerucut outputnya 7o. Venturi Tube Venturi tube bagian throatnya dibuat satu unit tersendiri agar mudah diganti sedangkan tabung venturi dibuat dari beton tuang yang halus. Dapat digunakan untuk mengukur aliran yang besar (>5. Tahan terhadap abrasi dan kemungkinan menampung endapan kecil. vapour & steam.Kt rev 3 MODUL I-02 31 D 2.000.5 c. Pressure taps-nya tidak diambil dari satu lubang tapi dari beberapa lubang sekitar permukaa pipa yang hubungan keluarnya menjadi satu berupa cincin Perbandingan diameter pipa dan diameter throat bervariasi antara 0.000 gpm) Pemasangan venturi tube jangan sampai terganggu oleh fitting-fitting yang dapat menyebabkan aliran turbulent. . 4.25 Keuntungan : 1. Ketelitian tinggi dibanding dengan menggunakan Restriction lain.5D 8D b. sedangkan flow nozzle cocok untuk gas. terutama bisa digunakan untuk fluida yang mengandung solid dan pressure dropnya kecil. Pressure drop kecil 3.

4 TEMPERATURE MEASUREMENT Jenis Moving element : Spiral.1 Filled Bulb Thermometer Gas/Liquid Pressure Spring BULB Scale Untuk menghilangkan pengaruh temparature terhadap hasil pengukuran maka digunakan compensator yang terdiri dari dua macam : 1. Pointer 3.4. untuk yang berisi vapour. Klasifikasi dari Filled Bulb system thermometer Sistem ini pada dasarnya dapat dipisahkan dalam dua tipe yaitu respon terhadap : 1. dan bulb compensator terletak diluar. atau liquid yang mudah menjadi vapour (volatile) termasuk dalam class II. 2. Bedasarkan pengembangan tekanan. Perubahan Volume v Liquid filled (bukan mercury) disebut class I v Mercury filled 2. Helical. sehingga defleksi dari bagian bimetal akan melawan efek akibat ekspansi liquid pada spiral.32 3. . Case Compensation menggunakan bimetal yang dihubungkan ke bourdon tube. Bourden Tube Type C Prinsipnya : Berdasarkan pemuaian volume untuk bulb yang berisi liquid. Full Compensation Disini ada dua buah spiral yang sama tetapi mempunyai gerakan yang berlawanan. yang dipasang pada take of arm. Perubahan Tekanan Vapour filled.

2 Thermocouple Themocouple ditemukan Seeback 1821. dapat diketahui DT = (T2 T1). Ujung T1 kita namakan Cold junction atau Reference Junction. Kawat penghubung (extention wire) harus mempunyai sifat-sifat yang cocok dengan thermocouplenya. Dengan mengukur I dan EMF yang dibangkitkan dalam circuit tersebut.4. . 3. maka akan mengalir arus dalam circuit tersebut.Kt rev 3 MODUL I-02 33 Pembagian dari class diatas ini berdasarkan pada SAMA (Scientific Apparatus Makers Assosiation).. bila temperature naik timbl GGL. Jenis-jenis thermocouple yang dipakai untuk pengukuran menggunakan standard ISA (Instrument Standard Assosiation of America) Circuit Thermocouple Circuit thermocouple memerlukan kawat penghubung antara thermocouple dengan indikatornya. dimana arus listrik akan mengalir pada clouse circuit yang terdiri dari 2 macam kawat dimana kedua ujungnya dilas menjadi satu. Protecting Tube T2 B (Hot Junction) A EMF T1 Terminal (Cold Junction) Insulator Circuit ini terdiri dari 2 kawat : Kawat A sebagai + Kawat B sebagai - Bila T1 < T2.

Copper .34 Extention wire dapat dilihat pada daftar dibawah ini : Thermocouple Positive Pi : Rh Negative Pt Extention Wire Positive Copper Negative Copper Nikel Alloy Chromel Alumel .Chromel . 8% Ni/Stainless Steel Ni Chram Inconel Silicon Carbid Mullite o C o F 425 550 950 1100 1260 1650 1550 600 1000 1800 2000 2300 3000 2800 . Jenis-Jenis Thermowell Temperature Max Thermowell High Silicon Iron Carbon steel 18% cr.Iron Iron Copper Constanta Constanta Iron Copper Alumel Constanta Copper Nikel Alloy Constanta Constanta Dalam pemasangannya thermocouple ini dimasukkan dalam thermo tube yang disebut thermowell.

Kt rev 3 MODUL I-02 35 Teknik mengukur EMF dari Thermocouple ada dua cara : 1. Multimeter 2. Heater 2 2. Dengan rangkaian potentiometer G D Recorder + S 2 1 ES + EX . Dengan multi voltmeter (moving coil meter) 000095 1 1.

1 pada oC.3 W pada 0 oC .5 W sampai dengan beberapa ratus W.3 Resistance type Thermocouple Dasarnya : untuk beberapa metal tertentu. Hubungan antara perubahan resistance dan temperature dapat ditulis : Rt = Ro (1 + a Dt) Ro = R pada to Rt = R pada t a = koefisien temperature of metal Konstruksinya : Diameter kawat dipilih sedemikian. Untuk copper : 10 W pada 0 oC Untuk Nikel : 99. Diameter dan panjang kawat menentukan range pengukuran. untuk kebanyakan metal. Koefisien ini adalah perubahan nilai resistance dalam Ohm per derajat.36 3. R = 25. Sedang panjang kawat disesuaikan dengan tahanan yang sesuai dengan rangkaian/alat pengukurannya. kita bisa menghitung temperature perubahannya. Sebagai contoh untuk Pt core. koefisien ini positive.4. besarnya tergantung dari temperature coefficience of material. sehingga response terhadap panasnya terbaik.5 W + 0.5 W + 0. Nilai resistance coil terletak antara 2. Dengan mengukur perubahan resistance tadi. perubahan tertentu akan bisa mengubah besarnya nilai resistance. Perubahan nilai resistance karena perubahan temperature tersebut. misalnya Bridge Wheatstone.

Resistivity Temp. Hubungan yang linear antara resistance dan temperature. tidak mudah putus. sehingga tidak banyak menggunakan coil (coilnya lebih pendek). Self heating error adalah dissipasi tenaga I2R yang menyebabkan panas dan panas ini mempengaruhi pengukuran.3 W/circular mile ft .002 200.200 o -> 120 oC 0.002 120. ada beberapa hal yang perlu diperhatikan : Harus mempunyai stability yang tinggi yaitu tidak boleh berubah strukturnya dan mempunyai response yang cepat terhadap perubahan suhu. Koef. Resistivity Temp. Koef. harus kuat artinya bahwa dengan diameter kecil.100 o -> 300 oC 0.000 psi . range Minimal diameter Tensile strength Nikel Temp. Harus mempunyai temperature koefisien of material/resistanfce yang baik.0063 W/oC 38.Kt rev 3 MODUL I-02 37 Pada pembuatan resistance ini. Metal-metal yang mempunyai sifat yang cocok adalah : Pt Temp. Resistivity Temp. Koef.285 o -> 900 oC 0. harus mempunyai high resistivity yang besar. sehingga lebih sensitive dan harus tidak boleh berubah karakteristik listriknya tersebut.000 psi 0.00392 W/oC 60 W/circular mile ft .004 W/oC + 120 W/circular mile ft .002 18. Self heating error : supaya tidak mempengaruhi pengukuran. range Minimal diameter Copper Tensile strength Temp. range Minimal diameter Tensile strength 0.000 psi 0.

38 Rangkaian pengukuran : Bisa dipakai AC atau DC Wheatstone Bridge B S G r A Dalam keadaan balance berlaku : Ia . r r = Ib . s Z2 I1 Zr G I2 Z1 Z3 Pada keadaan balance berlaku : Zr Z1 = Z2 Z3 R R1 = i2 i3 wc 2 wc 3 Ri3 R1xi 2 = C3 C2 . s = (A/B) . B = ib . A ia .

nya Bimetal Thermometer Bimetal terbuat dari dua macam logam yang disatukan. Prinsip kerja alat ini adalah berdasarkan perbedaan muai panjang dari dua buah logam yang berlainan jenis jika ada perubahan panas padanya. Karena koefisien muai panjang yang berbeda ini. yaitu bahwa perubahan nilai R perderajat temperatur adalah tinggi. maka apabila bimetal tersebut kena panas akibatnya akan melengkung ke arah logam yang koefisien panjangnya lebih kecil . R = Ro eb (To Too) Ro = Resistance pada Too R = resistance pada To b = konstanta yang tergantung dari konstruksi & jenis thermistor Cara pengukuran perubahan nilai resistance dapat dilakukan dengan Jembatan Wheatstone.Kt rev 3 MODUL I-02 39 R= R1xi 2 xC 3 i3xC 2 karena balance I3 = I2 R= R1C 3 æ 1 ö = R1C 3ç ÷ C2 è C2 ø Thermistor Thermistor adalah dioda semiconductor yang mempunyai temperature koefisien of resistivity yang tinggi.

1 Filosofi Control Valve Dalam suatu sistem pengendalian secara otomatis. . IV BASIC THEORY CONTROL VALVE 4. maka kita harus memahami beberapa istilah dasar.1.40 BAB. Rangeability. untuk menentukan aksi control valve. control valve merupakan final element yang mewujudkan signal output dari controller menjadi suatu gerakan valve membuka atau menutup aliran. Aksi Control Valve Control valve mempunyai aksi direct atau aksi reverse.1. Capacity 4. Rating. Characteristic. sehingga dapat mengembalikan proses variabel ke harga yang telah ditentukan Untuk mendapatkan control valve yang sesuai dengan kebutuhan proses diperlukan ketelitian dan dasar pemilihan control valve antara lain : Aksi. bahwa input sebagai sinyal yang menyebabkan valve merubah posisi stroke. Input : Istilah input pada valve kita definisikan. Hal ini biasanya berupa sinyal pneumatik 3 15 psi atau 20 100 kPa.

Aksi Reverse : kenaikan input menyebabkan menurunnya output maka Istilah berikut mempunyai hubungan dengan control valve aksi direct: · · ATO adalah naiknya sinyal akan menyebabkan valve membuka. control valve aksi direct dengan menggunakan simbol standar ISA.Kt rev 3 MODUL I-02 41 Output : Output valve adalah fluida mengalir melalui valve. Contoh : Temperatur operasi : 700 C. Rating Rating valve yang dimaksud disini adalah kemampuan valve untuk memberikan aksi yang tepat pada range dan presure tertentu. Fail Closed Jika sinyal yang menuju valve hilang maka valve menutup. Tekanan operasi : 22 kg/cm2 ternyata diperlukan control valve dengan carbon steel body yang mempunyai rating 150. Pada gambar dibawah ini. Gas. Hal ini berarti bahwa adanya sinyal udara akan menutup valve dan oleh karena itu valve mempunyai aksi reverse. 2. Jika kenaikan input menyebabkan kenaikan output maka dikatakan bahwa valve tersebut mempunyai aksi direct. . Istilah-istilah berikut berhubungan dengan valve yang mempunyai aksi reverse. maka posisi valve akan membuka. Anak panah berada di stem valve untuk menunjukkan bila terjadi posisi gagal . · · ATC adalah naiknya sinyal akan menyebabkan valve menutup. Aksi Direct : Aksi direct dapat ditentukan dengan melihat hubungan antara input dan outputnya. uap dan cairan adalah fluida. Fail Open : jika sinyal hilang terjadi kegagalan.

Karakteristik terpasang adalah salah satu didapat dari actual service dimana pressure drop berubah-ubah karena aliran dan perubahan-perubahan yang lain dari sistem..42 3. Dalam praktek. Hubungan ini dinyatakan dengan grafik berdasarkan range penuh dari valve ( 0 persen sampai 100 persen). Aliran yang melalui valve adalah sebanding dengan luasan dari bukaan dan akar kuadrat dari pressure drop yang terjadi pada valve. . sedangkan pressure drop adalah berhubungan dengan kondisi diluar valve dan tata ruang proses yang sudah tetap seperti tata letak serta instalasi perpipaan. valve mempunyai dua karakteristik yaitu : yang menjadi sifatnya (inherent) dan yang terpasang (installled ). Characteristic Karakteristik valve berhubungan antara bukaan valve dengan besar kecilnya aliran. Kedua faktor berubahubah maka luasan berubah-ubah karena persen travel (posisi) dari valve. Tiga karakteristik valve yang utama adalah: karakteristik aliran linier. karakteristik aliran quick opening. karakteristik aliran equal presentage. Karakteristik inherent diamati dari pressure drop konstan pada valve.

Terlalu sulit untuk mencari definisi dari Cv. Metode penentuan ukuran valve dengan pendekatan nilai Cv telah diterima. ketika akan merencanakan lup pengontrolan. dengan kata lain sistem mungkin tidak stabil dan sulit dikontrol secara efektip. Tiga rumus dasar untuk perhitungan Cv adalah: a) Untuk cairan Cv = Q G / DP b) Untuk gas Cv = Q / 1360 T f G / D P P2 c) Untuk steam dan vapours Cv = W / 63. 5.Kt rev 3 MODUL I-02 43 Pemilihan dari karakteristik valve yang benar adalah sangat penting. Besaran yang menentukan kemampuan dari valve adalah angka Cv (koefisien ukuran valve). karena itu kadangkadang dikatakan bahwa valve mempunyai Cv = 1 bila air murni mengalir sebesar satu US gallon/mm melalui valve yang buka penuh dengan pressure drop pada valve dijaga tetap1 psig pada kondisi temperatur standar (60oF) dan tekanan (14.3 V / D P .69 psia). Range ability Range ability adalah perbandingan antara maximum dan minimum flow yang bisa dikontrol. 4. Jadi range ability menentukan daerah dimana valve bekerja dengan baik sesuai dengan yang diharapkan. Capacity Kapasitas atau kecepatan mengalirkan dari control valve harus bersesuaian dengan kondisi proses yang akan dikontrol. Semua pabrik pembuat control valve menerbitkan angka Cv dari masing-masing valve mereka.

temperatur. spesific grafity. Perbedaan antara titik-titik . Persoalan ini dapat digambarkan secara grafik dengan metode hydraulic gradient (slope). gas (scfh). diplot tekanan statik fluida versus lokasi phisik sistem. Kemudian plot tekanan yang dikirimkan dan yang tersisa dari kiri ke kanan. gunakan ½ P1 untuk kedua DP dan tekanan downstream (P2). vapours (lb/hr) specific gravity temperature aliran dalam derajat Rankine (°F + 460) pressure drop dalam psi (P1 P2) tekanan upstream pada inlet valve dalam psi absolute tekanan downstream pada discharge valve dalam psi absolute downstream specific volume dalam cubic feet per pound Harus dicatat bahwa batasan yang terpenting adalah ditentukan oleh nilai DP yang digunakan untuk penentuan ukuran vapour dan gas. Itu tidak pernah dapat melebihi setengah dari tekanan inlet absolut (P1) sekalipun valve akan menyerap sampai 100% dari tekanan inlet. dan volume spesifik downstream yang diinginkan adalah berupa kuantitas sehingga sangat mudah ditentukan. Jika presure drop lebih besar dari ½ P1. Aliran Maksimum Pada kecepatan aliran maksimum. Namun control valve tersebut akan menyerap apapun tekanan lebih yang ada disebelah kiri dari sistem. Pressure Drop yang terjadi pada Valve Kecepatan aliran.44 Pada rumus ini: Q or W = G Tf DP P1 P2 V = = = = = = Kecepatan aliran: cairan (gpm). Ingat penggunaan pengaturan tekanan downstream ini (1/2P1) dalam menentukan volume spesifik (V) downstream adalah pada kondisi tersebut. dan berhenti pada control valve. tetapi menentukan pressure drop melalui plug valve adalah tidak ada. Tetapi yang penting dalam kenyataannya bahwa control valve tidak mendefinisikan pressure drop yang melaluinya.

pressure drop yang harus dipertahankan pada control valve lebih besar pada kecepatan aliran rendah disbanding pada kecepatan aliran yang tinggi. dan kemudian terjadi penurunan tekanan pada outlet dari control valve. pressure loss pada pipa dan fitting akan lebih rendah dibanding pada aliran maksimum. Kenaikan tekanan yang tinggi terjadi pada inlet dari control valve. maka penentuan ukuran control valve selalu dibuat pada pressure drop dengan kecepatan aliran maksimum dan kecepatan aliran minimum. Aliran Minimum Analisis yang serupa dapat dibuat untuk aliran minimum. dengan tekanan drop pada valve 1 psi. tekanan outlet adalah lebih tinggi pada aliran yang rendah. Dari curva pompa. Karena kecepatan fluida terrendah. Adalah koefisien flow yang besarnya sama dengan flow rate water (gpm) pada temperatur 60oF melalui valve yang terbuka penuh. Untuk meyakinkan bahwa ukuran valve dihitung dengan tepat.Kt rev 3 MODUL I-02 45 terakhir ini adalah pressure drop dari control valve yang harus dipertahankan pada aliran maksimum. . Sebagai akibatnya.

Aliran masuk yang diukur bervariasi antara 0 sampai 120 galon per menit (gpm). Penyelesaian: Aliran keluar maksimum dari tangki harus sama dengan aliran masuk. Hitung ukuran valve yang harus digunakan. seperti pada gambar dibawah.433 psi x 25 = 10.8 psi. Ketinggian air yang akan dikontrol didalam tangki pada level 25 feet dengan mengatur aliran keluar. Karena 1 feett air menghasilkan tekanan 0. yaitu 120gpm. maka 25 feet water akan menghasilkan perbedaan tekanan sebesar 0.46 Contoh : Asumsi bahwa control valve akan mengatur aliran air dari tangki. Rumus dasar perhitungan Cv untuk cairan adalah Cv = Q G / DP .433 psi.

Gambarkan garis kearah atas dari titik ini sampai berpotongan dengan garis diagonal paling atas.Ukuran garis diagonal menyatakan ukuran paling kecil dari valve yang dibutuhkan.5 Kita dapat menentukan ukuran dan jenis valve yang diperlukan untuk Cv = 36.3043 36. gpm Perbedaan tekanan pada valve dalam psi specific gravity dari water (1.S. Dalam kasus ini valve 2 inci kira-kira 90% akan menyediakan aliran yang diinginkan .0 / 10. U.5.8 120 ´ 0.0) Oleh karena itu Cv = = = 120 1. Ikuti sumbu horisontal dari kiri ke kanan pada Cv = 36.5.Kt rev 3 MODUL I-02 47 dimana: Q DP G = = = kecepatan aliran.

menghilangkan / mengurangi gesekan packing box dan rugi histerisis. Pengertian Fail Safe Suatu pertimbangan penting ketika memilih control valve untuk aplikasi khusus dalam posisi gagal tetapi aman. kita akan menggunakan valve untuk mengontrol temperature air yang meninggalkan heat exchanger seperti terlihat pada Gambar dibawah dibawah Proses seperti pada Gambar diatas. kita memilih valve untuk aplikasi sedemikan sehingga ketika terjadi kehilangan sinyal. dan memilih valve yang sesuai yang dibutuhkan proses tersebut. maka valve harus menutup dan air yang dipanaskan tetap dingin. dipilih valve fail closed. Aktuator diaphragma pneumatik mempunyai posisi full open atau full close. Hal ini adalah bagian dimana valve ditentukan oleh apakah aksi valvenya air to open atau air to close seperti dijelaskan sebelumnya. Jika sinyalnya yang menuju valve hilang. Sebagai contoh. Ketika memilih valve yang terpenting ialah memahami karakteristik yang dikontrol. Tergantung proses yang dikontrol. Dalam proses ini jika menggunakan valve gagal membuka maka air mungkin mendidih dan menghasilkan tekanan yang berlebihan pada heat . Spring internal yang mempunyai gaya yang melawan aktuator adalah yang bertanggung jawab terhadap seting valvenya apakah posisi membuka atau posisi menutup. Positioner Untuk meyakinkan bahwa posisi plug control valve selalu proporsional dengan output pressure controller. maka valve gagal tetapi dalam posisi aman.48 6.

asembli body valve dan asembli bonnet. Wadah Diaphragma (Diaphragm Casing) : Merupakan rumah atau wadah (ada yang dibagian atas / bawah) tempat berakumulasinya udara bertekanan (pneumatik) dan menyangga dua sisi diaphragma. Diaphragma . yang membentuk control valve lengkap. Tetapi bila menggunakan valve dengan aksi fail closed seperti terlihat pada gambar akan menghilangkan kemungkinan-kemungkinan terbentuknya tekanan tinggi. 1. Actuator Control Valve Actuator control valve terdiri dari komponen-komponen berikut : Koneksi Tekanan Beban (Loading Pressure Connection) : Koneksi udara bertekanan (pneumatik) dimana sinyal kontrol dikirimkan ke valve.2 BAGIAN-BAGIAN PERALATAN DAN FUNGSI Control valve terdiri dari tiga (3) bagian utama. yaitu aktuator. Gambar dibawah menunjukkan hubungan ketiga bagian tersebut. 4.Kt rev 3 MODUL I-02 49 exchanger dan mungkin akan menyebabkan kerusakan pada heat exchanger tersebut.

Spring Adjuster : Koneksi yang digunakan untuk menyetel regangan pegas aktuator. Skala Indikator : Skala ukur untuk menunjukkan posisi valve apakah valve dalam posisi (O open atau C close ). Pelat Diaphragma : Sebuah pelat diaphragma yang digunakan untuk mentransfer sinyal kontrol ke stem aktuator. Yoke : Struktur yang menyangga asembli aktuator dari asembli bonnet. Stem Aktuator (actuator stem) : Batang atau poros yang menghubungkan pelat diaphragma ke plug valve. yang digunakan untuk mentransmit tenaga pada pelat diaphragma dan juga merupakan penyekat udara yang kuat.50 Diaphragma adalah elemen fleksibel dibuat dari material seperti karet atau bahan polimer sintetis. Asembli Bonnet: Asembli bonnet ditempatkan dibagian atas bodi valve dan mempunyai seal untuk stem valve dengan maksud untuk mencegah kebocoran fluida disepanjang stem. Bonnet mengikat aktuator. Asembli Body Valve : Asembli body valve terdiri dari : Valve Body. Stem Connection : Klamp yang digunakan untuk memegang stem aktuator dan stem plug valve. Pegas Aktuator (Actuator Spring) : Pegas atau spring digunakan untuk melawan gaya pelat diaphragma dan akan mengembailkannya ke kondisi semula. . Travel Indicator : Sebuah plat tipis yang digunakan untuk menunjukkan posisi valve. Asembli Bonnet dan Trim Valve. Biasanya menggunakan 3 gasket untuk seal bonnet pada bodi valve. Spring Seat : Sebuah alat yang digunakan sebagai dudukan / memegang pegas atau spring.

Kt rev 3 MODUL I-02 51 2.Tekanan beban dapat dimasukkan pada bagian atas atau bawah untuk menggerakkan piston keatas atau kebawah. Gambar 3 adalah diagram konstruksi dari aktuator piston. Ketika pada bagian atas dibebani dengan tekanan udara maka bagian bawah harus di dikosongkan agar piston dapat bergerak dan sebaliknya bila bagian bawah dibebani maka bagian atas harus dikosongkan. . Aktuator piston juga memberikan stem travel lebih besar dibanding tipe diaphragma. Actuator Piston Aktuator piston beroperasi dengan suplai lebih tinggi (tipikal 60 150 psi) dibanding tipe diaphragma.

limit switch dan valve disebut valve yang dioperasikan dengan motor atau motor operated valve atau MOV . Agar memberikan posisi fail save. Ball valve atau butterfly valve memerlukan aktuator dengan torsi yang ekstra tingi. gear set. Hidrolik dan Elektro-hidrolik Aktuator hidrolik atau elektro-hidrolik dapat dipertimbangkan untuk mengisolasi area dan aplikasi-aplikasi dimana redamannya besar. 3. maka sebuah spring harus ditambahkan untuk menggerakkan aktuator piston pada posisi buka penuh atau tutup penuh. dan cepat.52 Posisi Fail Aktuator piston standar berbeban doubel position . Ini benar-benar khusus terutama jika sifat permintaan proses memerlukan sebuah valve dengan kinerja atau performans yang tinggi. Aktuator Elektrik Aktuator listrik pada dasarnya adalah motor listrik (biasanya tiga phase) dihubungkan dengan stem valve melalui gear set. Kombinasi dari motor. Control Valve Type Motor Operating Valve (MOV) . Sebagai fail save position mempunyai sebagai fail save mempunyai arti bahwa bila ada kejadian sinyal mengalami kegagalan maka valve tidak menutup penuh atau membuka penuh tetapi tetap berada pada posisi terakhir.

Juga jika diperlukan dapat digerakkan dengan tenaga hidrolik. BASIC OPERATION a. Aksi ini menaikkan tekanan ke bagian atas silinder dan silinder menekan piston dan batang piston atau bawah . bila sinyal input listrik bertambah. Karakteristik valve dapat dimodifikasi dengan menggunakan gabungan perancangan plug dan cage. Cara Kerja Piston Actuator Aktuator piston biasanya banyak digunakan pada aplikasi kontrol on-off atau emergency shutdown (ESD) yang digerakkan oleh selenoid. Cara Kerja Motor Operating Valve (MOV) Berkenaan dengan aktuator electro-hidrolik yang ditunjukkan dalam Gambar diatas. Tekanan yang tidak seimbang pada bellow memutar flapper untuk mendekati nozzle D dan menjauh dari nozzle C. Aktuator tipe piston kadang-kadang digunakan untuk kontrol proporsional.3. b. Kelebihan tipe aktuator ini adalah. c. dapat menyediakan torsi maksimum dalam dua arah. Sinyal beban adalah tekanan udara suplai instrumen penuh dan oleh karena itu kadang-kadang diperlukan regulator. maka medan maknit disekitar kumparan bertambah sehingga menggerakkan coil untuk mendekat kegaya motor dan menggerakkan flapper untuk mendekati nozzle A dan menjauhi nozzle B. Dalam kasus seperti ini sinyal input dari kontroler dimasukkan ke valve positioner dan positioner mengatur posisi piston. atau aplikasi dimana bukaan valve harus berubah-ubah antara tutup penuh dan buka penuh. Sinyal tersebut menekan diaphragma dan pelat diaphragma (dihubungkan dengan stem valve) menggerakkan plug naik atau turun. Cara Kerja Diaphragma Actuator Cara kerja control valve dengan penggerak pneumatik adalah sebagai berikut: Sebuah sinyal pneumatik dimasukkan pada bagian atas diaphragma (tergantung aksi control valve ).Kt rev 3 MODUL I-02 53 4.

54 bergerak kearah bawah. Periksa name plate pada aktuator untuk range operasi diaphragma yang tepat. Langkah terakhir sebelum memasang kembali aktuator pada valve adalah mengatur regangan pegas. Lepaskan saluran sinyal udara dari aktuator dan keluarkan aktuator dari valve. Nozzle C mengijinkan fluida pada bagian bawah piston dibuang kembali kecasing. berlubang atau robek. Pada beberapa instalasi khusus hidrolik yang lebih besar menghasilkan tekanan sampai 2000 psi akan digunakan pada beberapa aktuator hidrolik. Ganti setiap bagian yang rusak dan pasang kembali aktuator seperti sebelum dilepas. Sebelum memulai beberapa pekerjaan perawatan pada aktuator . biasanya 3 15 psi atau 20 100 . Lengan umpan balik dan pegas memberikan gerakan umpan balik membentuk lup tertutup agar terjadi keseimbangan gaya pada piston. periksa diaphragma dan seal apakah ada yang pecah. Pastikan stem penghubung telah terpasang dengan benar pada pelat diaphragma dan juga pastikan baut pada sekeliling case diaphragma telah kencang Pastikan bahwa diaphragma dan seal penghubung telah berada pada posisi yang benar dan tidak boleh meleset keluar dari tempatnya selama memasang kembali. piston sehingga Aktuator hidrolik murni bekerja dengan cara yang sama kecuali pompa (tidak memerlukan listrik) ditempatkan sedikit jauh dari actuator. Buka case diaphragma. kita harus mengisolasi jalur agar aman. 4. Pendorong hidrolik yang kedua harus selalu disediakan untuk backup.4 PERAWATAN DAN KALIBRASI Perawatan Actuator Control Valve Tipe aktuator diaphragma pneumatik adalah aktuator pilihan yang digunakan hampir 90 % dari semua aplikasi control valve. Mengeluarkannya dapat dikerjakan dengan melonggarkan mur yang mengikat yoke aktuator pada valve dan melepaskan plug valve dari penghubung stem valve dengan mengendorkan sekrup pengatur pegas. Spring aktuator harus diperiksa untuk keregangan yang sebenarnya untuk memastikan bahwa tidak mengalami tekanan berlebihan.

Nameplate mempunyai informasi khusus tentang valve dan actuator. Name plate Control Valve Gambar dibawah adalah name plate yang tertempel pada control valve? Name plate tersebut tertempel pada yoke aktuator atau ada pula pada chase diaphragma.4. Jika aktuator telah diperiksa dan diset dengan benar maka itu dapat dipasang ke valve dan diletakkan kembali pada aplikasinya.1 KALIBRASI CONTROL VALVE Untuk melakukan kegiatan kalibrasi. terlebih dahulu mengenal petunjuk awal tentang control valve yang tertera pada name plate. kemudian pastikan stem aktuator berhenti bergerak ketika sinyal input mencapai 15 psi. Informasi penting yang tercetak pada nameplate dapat dilihat sebagai berikut: . Regangan pegas harus disetel supaya aktuator bekerja pada range penuh sesuai dengan sinyal input yang dimasukkan yaitu range penuh. Pastikan bahwa regangan pegas di set supaya bila diberi tekanan 3 psi ada sedikit gerakan untuk mulai menggerakkan stem penghubung.Kt rev 3 MODUL I-02 55 kPa. 4. Pegas mungkin memerlukan sedikit regangan untuk memberikan respons yang benar pada sinyal input.

Tipe : Berhubungan dengan apakah aksi valve tersebut air to open (direct) atau air to close (reverse). Range tekanan ini berbeda dengan range bench set. Karakteristik Flow : Karakteristik flow berhubungan dengan tipe plug yang ada didalam valve. Material Plug : Material plug biasanya berbeda dengan material bodi valve. equal percentage dan quick openeing. Material Bodi: Material bodi berhubungan dengan tipe logam bahan bodi valve. Ketika valve diinstal maka stroke yang sebenarnya adalah 3 sampai 15 psi sinyal input. Informasi diatas adalah informasi penting tentang control valve. Ukuran Bodi: Ukuran bodi berhubungan dengan ukuran valvenya itu sendiri. Lembaran-lembaran tersebut berisi spesifikasi operasi untuk valve dan penting untuk pemeliharaan yang benar dan prosedur reparasi. . Tekanan diaphragma 3 sampai 15 PSI : Informasi ini berhubungan dengan range tekanan operasi diaphragma teristal. Travel : Berhubungan dengan stroke valve atau jarak plug yang akan bergerak dari tutup penuh atau buka penuh. Karakteristik plug biasanya linier. Informasi ini penting untuk menentukan apakah valvenya sesuai dengan aplikasi atau tidak. Informasi secara lengkap tentang valve dapat ditemukan pada lembaran spesifikasi ISA yang telah dilengkapi pada setiap control valve dalam lup proses.56 Nomor Seri : Nomor seri berhubungan dengan nomor seri gabungan dari valve dan aktuator. Rating : Berhubungan dengan tekanan statis maksimum dari valve. Valve tidak bisa dioperasikan dalam proses yang mempunyai nilai yang lebih tinggi dari nilai rating ini. Bench Set : Karena tekanan operasi proses memakai gaya pada plug valve maka hal ini perlu bench set valve yang berbeda dengan range operasi 3 15 psi.

Mereview lembaran spesifikasi agar menjadi lebih mengenal dengan informasi yang dikandung pada lembaran tersebut tentang control valve. .Kt rev 3 MODUL I-02 57 Halaman-halaman berikut adalah contoh lembaran-lembaran spesifikasi.

58 .

Menyiapkan alat standar · · · Alat standar untuk kalibrasi disiapkan sesuai dengan spesifikasi. 4. Pencatatan dilakukan terhadap hasil kalibrasi.4. Tindakan penyelesaian dari setiap kegiatan dicatat dengan menggunakan format yang berlaku.2 Langkah Melakukan Kalibrasi Control Valve meliputi : 1. 5. Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada pihak terkait. Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada pihak terkait 3. Menyiapkan control valve yang akan dikalibrasi · · · · Control valve yang akan dikalibrasi disiapkan Pengecekan control valve yang akan dikalibrasi secara visual dilakukan Pencatatan dilakukan terhadap identitas peralatan yang akan dikalibrasi. 2. Evaluasi dilakukan dari hasil antara pembacaan alat yang dikalibrasi dengan alat standar.Kt rev 3 MODUL I-02 59 4. Metode kalibrasi disiapkan sesuai dengan SOP. · · · · · · Control valve yang akan dikalibrasi dipasang/ dihubungkan dengan alat standar Langkah langkah dalam kegiatan kalibrasi dilakukan sesuai prosedur. Melakukan langkah kalibrasi. Mendokumentasikan kegiatan. . · · Kejadian dari setiap kegiatan yang perlu tindak lanjut dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. Hasil kalibrasi untuk proses perbaikan lebih lanjut dilaporkan kepada pihak yang lebih berwenang. Melakukan evaluasi hasil kalibrasi Analisis dilakukan untuk mengetahui penyimpangan.

Undang undang tentang K3LL 2. Membuat Rangkaian Kalibrasi Control Valve seperti gambar dibawah ini 4-20mA Signal Regulator I/P PI Air Supply Signal PI Air Supply b. Periksa posisi travel indikator dengan skala indikator pada control valve . Kebijakan / tata tertib perusahaan 3. Bila ada Transducer I to P harus dikalibrasi tersendiri. Periksa Control Valve dan name plate sesuai Specifikasi Control Valve d. Kalibrasi Control Valve menggunakan data-data pabrik dan metode yang direkomendasikan e. SOP · Pelaksanaan kalibrasi a. bila terjadi selisih dilakukan adjusment atau mengembalikan ke-setandart-nya. c.60 Peraturan yang harus dipatuhi dalam melaksanakan kegiatan kalibrasi control valve. Teknis mengkalibrasi dengan memberi power supply. supaya tidak terjadi kecelakaan kerja meliputi : 1. lalu memberi signal input dan membandingkan dengan output-nya.

Kt rev 3 MODUL I-02 61 f. mulai nilai 0%. Selesai Test Hydrostatic. Bench set aktuator dilakukan pada kondisi khusus. Bila terjadi penyimpangan lakukan adjusment sesuai spesifikasi pada data sheet. terutama untuk · · Tidak adanya gaya dari proses kepada valve Tidak adanya gaya dari packing kepada valve 15 psi. (Lihat Adjustment Control Valve di atas) g. j.3 ADJUSTMENT CONTROL VALVE a. Pastikan travel indikator sesuai langkah di atas h. i. 50%. 75%. Range bench set ditentukan Range bench set berbeda dengan range 3 oleh perhitungan aksi tekanan operasi proses pada plug valve. 100% untuk dua kondisi naik dan turun atau menggunakan sinyal electric ke transducer ( I/P ). 4. Jika ada penyimpangan atau eror dicatat dengan format berlaku dan dilaporkan ke pihak terkait. Set-up Aktuator Bench Set Bench set dari suatu valve berhubungan dengan range input khusus aktuator dimana valve akan mulai bergerak pada gerakan stem penuh pada bukaan penuh menjadi tutup penuh (jika valvenya fail open) atau di mana valve mulai bergerak pada gerakan tutup penuh menjadi buka penuh (jika valvenya fail closed). agar tdk terkena kotoran. Hasil harus sesuai spesifikasi plant dan manual dari vendor bila ada perbedaan ikuti manual vendor k. 25%. Lakukan flushing dan tes hidrostatic pada pipa dimana control valve tersebut akan dipasang sebelum Control Valve diinstall. Pada tekanan proses yang tinggi mungkin menyebabkan suatu gaya pda valve fail closed menjadi membuka.4. Sinyal 4 12 psi adalah stroke sebenarnya pada valve dari menutup . Dengan memberi input signal pneumatic bervariasi dengan mengatur regulator. Control Valve dikeringkan dan kedua ujung flange di tutup. dan dalam hal ini range bench set mungkin mulai dari 4 12 psi.

maka nilai minimum tekanan tersebut untuk mulai bergerak adalah 3 psi atau 20 kPa. Jika spring sebenarnya telah dipasang pada valve. Periksa lembaran spesifikasi atau tag valve untuk tekanan ini. dan periksa untuk melihat bahwa valve tepat berhenti pada titik ini. Jika valve mempunyai nilai bench set. Diagram poin-poin penyetelan (adjustment) terlihat pada Gambar dibawah. maka valve harus bergerak penuh pada range tersebut. Ketika mengkalibrasi valve periksalah range input aktuator. maka sinyal 15 psi yang digunakan pada valve tersebut. Gunakan nilai sinyal range teratas yaitu 15 psi atau 100 kPa. . Suplai aktuator dengan ekanan 3 psi (diasumsikan bahwa range bench set sama seperti range operasi valve). Jika valve tidak mempunyai nilai bench set. Jika aktuator bergerak sangat cepat kemudian kencangi spring. Aktuator harus mulai bergerak dengan tekanan 3 psi atau sedikit diatas 3 psi. Ulangi prosedur diatas sampai tekanan sinyal minimum menghasilkan efek seperti yang diinginkan. Ketika valve diinstal pada proses dan tekanan proses yang beraksi pada plug kemudian sinyal yang sebenarnya adalah 3 15 psi yang diperlukan untuk menggerakkan valve.62 penuh menjadi membuka penuh. Menyetel regangan spring aktuator melalui spring adjuster seperti ditunjukkan pada gambar. berarti valve harus mulai stroke atau bergerak pada nilai tekanan minimum pada nilai bench set tersebut. jika bergerak tidak cukup cepat maka kendorkan spring.

Kt rev 3 MODUL I-02 63 Seting Travel Ketika sinyal input minimum (3 psi) pada valve digunakan pada aktuator valve maka plug harus terletak pada seatnya sedemikian rupa sehingga tidak adak aliran yang melewati valve tersebut. Mendokumentasikan kegiatan Kejadian dari setiap kegiatan yang perlu tindak lanjut dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. Tindakan penyelesaian dari setiap kegiatan dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. Ukur jarak gerakan (travel) untuk melihat batas jarak gerakan (travel) plug yang diinginkan. . Gunakan range sinyal input penuh pada valve atau 15 psi. Adjustment stem perlu diperlakukan seperti ini. Stem dapat dinaikkan atau diturunkan dengan mengendorkan mur pada konektor stem dan memutar stem searah dengan arah jarum jam untuk mengangkat plug tau memutar berlawanan arah jarum jam untuk menurunkan plug. Ketika sinyal dinaikkan plug mulai membuka. Tindak Lanjut Hasil Kalibrasi · · · · Hasil kalibrasi untuk proses perbaikan lebih lanjut dilaporkan kepada pihak yang lebih berwenang. Setelah stroke valve disetel dengan cara yang benar kemudian kencangi murnya sedemikian rupa sehingga stem valve tidak akan bekerja diluar travelnya.

Ganti baru dng baik .Bersihkan konektor input Top cover / casing Sebagai diaphragm Diapragma kompresi ruang Kemasukan air Cv tidak berfungsi . tersumbat. Cv tidak berfungsi .4 TROUBLE SHOOTING Ada beberapa kemungkinan yang menyebabkan control valve tidak berfungsi dan bagaimana cara mengatasi permasalahan tersebut.Periksa & lakukan perbaikan dng baik . Usaha untuk mengatasi trouble kita menggunakan table failure mode effect analysis ( FMEA ) sebagai berikut : N0 I Nama Komponen Actuator Input Fungsi Penyebab kegagalan Dampak Solusi supply/ Sebagai penghubung masuknya signal Bocor.Membuat kebocoran lapisan penahan Spring melemah Etc II Bonnet Packing bonnet Scale / kotor pada dng baik .Perbaiki system AIS Sebagai tranducer bocor Cv tidak berfungsi .lakukan venting pada AIS dng baik .4.64 4.

Kt rev 3 MODUL I-02 65 area packing bonnet Stem kendor Stem plug Etc III Bodi plug & seat Buka tutup aliran Scale / kotor pada Terjadi kebocoran plug atau seat Etc Bodi valve dibongkar dan connector dibersihkan .

operator kan menentukan arah perubahan dari bukaan valve (menambah atau mengurangi) dan seberapa besar koreksi yang diperlukan pada valve. kemudian mengevaluasi apakah temperatur yang ada sudah sesuai dengan yang dikehendaki. Pada pengendalian manual operasi yang dilakukan oleh operator adalah. Kemudian operator harus benar-benar mengubah bukaan valve sesuai dengan yang diperkirakan tadi. Setelah proses penghitungan operator mengoreksi dengan .66 BAB V SISTEM PENGENDALIAN 5. yaitu : Mengukur à Membandingkan à Menghitung à Mengoreksi Pada waktu operator mengamati suhu sebenarnya yang dia kerjakan adalah mengukur variabel proses (Process Variable = PV).1. maka operator harus dapat memperkirakan seberapa banya valve tersebut harus ditambah atau dikurangi bukaannya. pertama operator mengamati penunjukkan temperatur. Dari uraian di atas dapat diambil suatu kesimpulan bahwa dalan mengendalikan proses seorang operator mengerjakan empat langkah kegiatan. oleh karena itu error dapat dituliskan sebagai : Error = Set Value (SV) Variable Process (PV) atau = Variable Process (PV) Set Value (SV) Berdasarkan besarnya error. PRINSIP-PRINSIP PENGENDALIAN PROSES. kemudian membandingkan variabel proses dengan variabel proses yang diinginkan (Set value = SV). Pada proses ini sebenarnya operator menghitung untuk menentukan pengaturan valve. Apabila tidak sama dengan yang dikehendaki. Perbedaan antara variabel proses dengan set value disebut sebagai error.

Manual Control .2. yaitu : Pengendalian oleh manusia (manual control) Pengendalian otomatis (automatic control) a. Hal ini juga berlaku pada suatu pengendalian otomatis. maka operator tersebut akan melakukan adjustemet sebagai koreksi terhadap besaran proses tersebut sampai proses berjalan stabil dan hal ini dilakukan berulang-ulang selama kondisi proses tidak sesuai dengan yang dikehendali oleh operator.1. hanya saja pada pengendalian otomatis semua pengaturan dilakukan oleh alat-alat instrumentasi. Gambar 2.1. Jika harga proses tidak sesuai dengan yang dikehendaki oleh operator.67 mengatur bukaan valve. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2. Pengendalian oleh manusia (manual control) Pada pengendalian secara manual memanfaatkan ketelitian dari operator untuk mengendalikan suatu besaran proses. 5.berikut ini. Jadi pada pengaturan otomatis manusia hanya melakukan pengaturan terhasap set value (SV) dan untuk yang lainnya dilakukan oleh instrumentasi tersebut. METODEL PENGENDALIAN PROSES Metodel pengendalian proses dibagi dua macam.

68

Pada gambar di atas terlihat bahwa seorang operator sedang mengamati variabel temperatur pada sebuah dapur (furnace), apabila hasil penunjukan pada temperatur indikator (temperature gauge) lebih besar dari temperatur yang dikehendaki oleh operator, maka operator tersebut akan menambah jumlah aliran dengan menambah bukaan valve, begitu juga sebaliknya apabila hasil pembacaan pada temperatur gauge lebih kecil dari temperatur yang dikehendaki maka operator akan mengurangi jumlah aliran dengan jalan mengecilkan bukaan valve. Dilihat dari segi ekonomis, pengendalian secara manual tentu lebih murah dibandingkan dengan pengendalian secara otomatis karena instrumen yang dibutuhkan lebih sederhana. b. Pengendalian otomatis (automatic control) Pada prinsipnya pengendalian otomatis sama dengan pengendalian manual. Pada pengendalian otomatis, peranan dari operator digantikan oleh suatu alat yang disebut pengendali (controller). Jadi yang bertugas menambah dan mengurangi bukaan valve tidak lagi dikerjakan oleh operator tetapi atas perintah controller, operator hanya bertugas memberikan harga ke controller (set value / set point = SV / SP). Oleh karena itu pengendalian otomatis pada valve harus dilengkapi dengan actuator sehingga unit valve tersebut disebut dengan control valve. Sehingga apabila terjadi ketidak sesuai harga yang diberikan operator terhadap controller (SV), maka atas perintah controller akan membuka atau menutup sesuai dengan kondisi operasi yang sedang berjalan (process variable = PV). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.2. berikut.

69

Gambar 2.2. Pengendalian otomatis 5.3 DIAGRAM KOTAK (BLOCK DIAGRAM) Diagram kotak adalah merupakan alat bantu untuk mempermudah di dalam mempelajari suatu sistem pengendaian. Ada dua macam diagram kotak yang biasa dipakai, yaitu diagram kotak simbolis dan diagram kotak matematis. Pada diagram kotak tersebut, masing-masing elemen yang terdapat pada sistem pengendalian diwakili oleh sebuah kotak. Pada diagram kotak simbolis, setiap kotak dibubuhi nama atau symbol-simbol. Pada diagram kotak matematis, setiap kotak dibubuhi fungsi matematik yang merupakan hubungan input dan outpun elemen. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat diagram kotak berikut ini.
Pemakaian panas (di pabrik) LOAD
FURNACE (PROSES)

Posisi bukaan (Opening) VALVE

Aliran bahan bakar masuk

+
Temperatur

Gambar 2.3. Diagram kotak proses di furnace

70

5.4. TERMINOLOGI : Variabel proses atau variabel yang dikontrol adalah variabel dimana nilainya harus dipertahankan pada nilai yang presisi. Sebagai contoh, mungkin kita dapat memanipulasi aliran cairan kedalam tangki untuk mengatur level yang ada didalam tangki. Level yang ada didalam tangki adalah variabel yang kita kontrol (variabel kontrol) atau variabel proses. Variabel proses adalah variabel dimana nilai yang kita ukur dengan transmiter dan mengirimkannya ke kontroler agar dipantau dan pertahankannya. Ada empat variabel proses yang umum yaitu : temperatur, tekanan, flow dan level. Ada satu proses dimana variabel yang dikontrol sama dengan variabel yang dimanipulasi yaitu proses flow. 5.4.1 Variabel Suplai Variabel suplai pada proses ialah veriabel dimana nilainya dikendalikan oleh final control element. Didalam semua hal tersebut variabel suplai adalah faktor dominan dalam menentukan nilai variabel yang dikontrol atau variabel proses, meskipun tidak hanya variabel itu saja. Variabel ini sering disebut manipulated variable. Hal ini berarti bahwa adalah variabel dimana nilainya diatur oleh final control element. 5.4.2 Beban Proses Beban proses adalah variabel, yang cenderung merusak nilai proses. Sebagai contoh, kita asumsikan bahwa kita mempunyai proses level dimana kita memanipulasikan aliran kedalam tangki. Cairan yang mengalir keluar dari tangki mempunyai kecepatan tertentu. Air yang mengalir keluar dari tangki adalah beban proses.

. Aliran uap adalah manipulated variable. Proses thermal dioperasikan dengan menyuplai uap ke heat exchanger. Lup pengontrolan diimplementasikan untuk menghilangkan pengaruh gangguan pada proses tersebut. atau temperatur produk yang dipanaskan didalam heat exchanger.5. Gambar 2. Beban pada proses adalah sejumlah panas yang hilang ke udara luar dari heat exchanger. atau nilai panas (enthalphy) dari uap. Suatu perubahan nilai beban adalah gangguan terhadap lup. Sebagai contoh proses level pada Gambar 2. Span pengukuran 8 ft (1 ft off dari bagian bawah tangki dan 1 ft off dari bagian atas tangki).71 Suatu perubahan pada cairan yang mengalir keluar adalah mengganggu proses.4. Temperatur produk aliran yang keluar dari heat exchanger adalah variabel yang dikontrol (variabel control) atau variabel proses.4.3 Set Point Set Point adalah istilah nilai yang kita inginkan pada variabel yang dikontrol untuk dipertahankan. Heat Exchanger Sederhana 5. Pada gambar menunjukkan tinggi tangki terbuka 10 ft.

nilai set point atau nilai yang diinginkan proses pada lup kontrol dirancang untuk dipertahankan. Dalam suatu hal. . Operator harus tahu span variabel yang dikontrol jika ia perlu tahu nilai engineering nyata dari set point dan juga proses variabel.5. Proses Level Sederhana Adalah penting bahwa tidak semua kontroler dapat mendisplaikan dan menggunakan set point dalam skala satuan engineering. Set point adalah 4 ft akan mempertahankan level 5 ft cairan yang ada didalam tangki. Kontroler elektronik analog dan pneumatik menggunakan set point dalam skala persen. Hanya beberapa kontroler digital yang menggunakan set point dalam satuan engineering. Set point 50% juga akan mempertahankan 5 ft cairan didalam tangki. Gambar 2.72 Set point pada kontroler dapat dalam satuan engineering ft atau persen dari span.

maka output controller (mv) akan turun. 5. Aksi controller adalah : · Direct action. · Reverse action. recorder). artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV).4.73 5. Sedangkan mode kontroler adalah : · · · Proportional (P) Control Proportional + Integral (PI) Control Proportional + Integral + Derivative (PID) Control Sinyal control output (mv) digunakan sebagai penggerak final control element (Control Valve).5 Controller Controller adalah instrument yang fungsinya membandingkan process variable yang sedang berjalan terhadap set variable dan hasilnya digunakan sebagai dasar perhitungan control output yang bersarnya berdasarkan aksi dan mode pengontrolnya.4. artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV).4. 5. maka output controller (mv) akan naik.4 Transmiter Transmtter adalah merupakan instrument yang merubah besaran yang dihasilkan oleh sensing element (sensor) menjadi suatu sinyal standar agar dapat dimengerti oleh instrument lainnya (controller.6 Final Control Element Final control element adalah element akhir dari suatu system pengendalian yang fungsinya mengkoreksi perbedaan antara process . sinyal control output digunakan sebagai dasar koreksi atas deviasi yang diterimanya.

5. adalah elemen yang pertama kali merasakan adanya variable proses dan kemudian merubahnya ke dalam bentuk gerakan mekanik atau sinyal electric yang sesuai dengan besarnya varibel yang dideteksinya. yaitu apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 · 15 psi gerakannya akan mengakibatkan bertambahnya aliran yang melewatinya.74 variable (PV) terhadap set variable (SV) berupa gerakan naik-turun (buka-tutup) valve sesuai sinyal yang diterimanya dari kontroler. Air To Closed (ATC).4. laju aliran (Flow) dan tinggi permukaan fluida (Level). recorder) yang besarnya tergantung dari jenis transmitter-nya . 3. Transmitter. Sensing element (Sensor).5 ELEMEN-ELEMEN SISTEM PENGENDALIAN Dalam suatu sistem kontrol sekurang kurangnya terdapat 5 macam elemen utama yang membentuk system kontrol yaitu : 1. temperature (Temperature). adalah sebutan variabel proses yang dikontrol/ dikendalikan. 5. 2.7 Proses Adalah merupakan variabel yang dikendalikan dalam suatu system pengendalian. Proses. Ada empat variabel proses yang biasa dikendalikan di dalam suatu system pengendalian diantaranya adalah berupa tekanan (Pressure). aksi control valve terdiri dari : · Air To Open (ATO). yaitu apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 15 psi gerakannya akan mengakibatkan berkurangnya aliran yang melewatinya. Ditinjau dari gerakan valve-nya. berfungsi untuk merubah nilai variabel proses yang dirasakan oleh sensor menjadi bentuk signal standard dan ditransmisikan ke dalam instrument lainnya (controller.

Gambar 2. Elemen pengendalian level . dapat berupa control valve. pompa yang menerima dan melaksanakan signal instruksi yang diberikan oleh controller untuk mempertahankan nilai variabel proses pada nilai setpoint-nya. Elemen digunakan Pengatur sebagai (Controller).75 yaitu 4-20 mA atau 1-5 Vdc (untuk transmitter elektrik) atau 3-15 psi (untuk transmitter pneumatic) 4. 5. Kelima macam elemen tersebut dapat dihubungkan satu sama lain baik secara hubungan terbuka (open loop) maupun tertutup (closed loop). dasar untuk adalah elemen pengatur memanfaatkan signal error yang dihasilkan untuk kemudian memberikan memberikan perintah perbaikan yang akan dilakukan oleh elemen pengontrol akhir (final control element).9. Istilah open loop dan closed loop akan mempermudah kita dalam memahami sistem kontrol manual dan otomatis. Elemen Kontrol Akhir (Final Control Element). motor.

10. yang di dalamnya terdapat sensor (diaphragma) yang mendeteksi perbedaan tekanan (differential pressure) antara high level dengan low level dan hasilnya berupa keluaran sinyal standar yang sesuai dengan beda tekanan yang dirasakannya. ditampilkan diagram kotak sistem pengendalian secara otomatis. yaitu : FT : adalah merupakan singkatan dari Flow Transmitter. Di dalam diagram kotak sistem . LV : adalah merupakan singkatan dari Level Valve yang berupa final control element (control valve) dengan aksi reverse. Gambar 2. Elemen-elemen sistem pengendalian aliran Untuk melihat letak masing-masing elemen pengendalian digunakan diagram kotak.76 Pada gambar di atas tampak bahwa di dalam pengendalian level terdiri dari elemen-elemen pengendalian. LIC : adalah merupakan singkatan dari Level Indicator Control. pada gambar 2.11.

Jadi pada sistem pengendalian loop terbuka keluarannya tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan masukannya dan sistem tersebut biasanya bekerja pada manual control. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.11.77 pengendalian otomatis terdapat elemen proses.6 CONTROL LOOP Apabila dilihat dari bentuk Control loop dibagi dalam dua kategori. Gambar 2. elemen pengukuran (sensing elemen dan transmitter). sedangkan pada open loop tidak terdapat proses koreksi tersebut. elemen controller (control unit) dan final contol elemen (control valve). 5. yaitu: open dan closed loop.1 PENGENDALIAN LOOP TERBUKA (OPEN LOOP CONTROL SYSTEM) Sistem pengendalian loop terbuka (open loop control system). 5.11. atau sering juga disebut sebagai sistem pengendalian umpan balik maju (feed forward control) adalah sistem pengendalian yang keluarannya tidak akan dapat mempengaruhi aksi dari pengendaliannya.6. Sistem pengendalian loop terbuka . Perbedaan utama antara kedua contol loop adalah adanya proses koreksi (feedback) pada tipe closed loop. sehingga tidak ada mekanisme yang menghubungkan produk yang terjadi dengan input yang dikehendaki. berikut ini.

yang merupakan selisih antara signal masukan dan signal umpan balik (yang berupa signal keluaran dari proses yang dikendalikan) yang diumpan balikkan ke arah masukan untuk memperkecil kesalahan dan membuat harga keluaran akan mendekati dengan harga yang diinginkan.6. Gambar 3.78 5. Feed forward control system 3. Sistem pengendalian loop tertutup Metoda pengendalian tertutup (close loop control) antara lain adalah: 1. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 3. Feed back control system 2. Atau dengan kata lain.2 berikut ini. Pada sistem pengendalian loop tertutup ini terdapat signal kesalahan penggerak.2 PENGENDALIAN LOOP TERTUTUP Sistem pengendalian loop tertutup atau sering juga disebut sebagai sistem pengendalian umpan balik (feed back control) adalah merupakan sistem pengendalian yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendaliannya. Cascade control system .2. pada aksi umpan balik digunakan untuk memperkecil kesalahan sistem dan sistem tersebut biasanya bekerja pada automatic control.

Pressure control loop Pressure control loop bereaksi berdasarkan kecepatan. Kekurangannya dikoreksi. adalah error harus terjadi sebelum dapat Gambar 3. Feedback control paling banyak dipakai di industri. Kecepatan pengontrolan ini ditentukan oleh volume dari proses fluid. Loop dapat merespon perubahan dari beban (load) atau mengontrol aksi secara cepat atau lambat.3. Berikut adalah aplikasi feedback control: 1. Feedback loop sama mengirimkan dengan hasil pengukuran controller ke akan controller bereaksi untuk untuk dibandingkan dengan nilai setpoint. menyamakannya. Jika proses variabel tidak setpoint. Contohnya pada sebuah sistem penyimpanan gas yang besar (gas storage facilities) pergerakan controller cenderung lebih lambat dibandingkan dengan sistem yang bervolume kecil.79 Feed Back Control System Feedback control termasuk kategori single loop control. Keuntungan utamanya adalah dapat mengontrol semua proses secara langsung. Pressure control loop .

4. Oleh karena itu flow control equipment harus mempunyai sampling dan response time yang cepat. Untuk mengkompensasi noise. dan kompensasi temperatur ini di masukkan dalam kalkulasi flow. pengukuran temperatur juga disertakan dalam pengukuran flow. sebagian besar flow transmitter memiliki pengaturan damping yang berfungsi untuk mem-filter noise. . Karena temperatur dari proses fluida mempengaruhi density. Gambar 3. Flow control loop Secara umum flow control loop dikenal sebagai fast loop yang merespon perubahan dengan segera. Flow control loop Flow control cenderung sensitif sehingga menimbulkan fluktuasi atau noise pada sinyal control. Contohnya: tangki yang besar akan membutuhkan waktu yang lebih lama untuk diisi dibandingkan tangki kecil.80 2. Level control loop Perubahan kecepatan aliran liquida pada level control loop umumnya disebabkan oleh ukuran dan bentuk proses vessel (tangki). 3.

Control strategi feedforward sering dipakai untuk menaikkan kecepatan respon temperature control loop. Final control element pada temperature control loop biasanya fuel valve menuju sebuah burner atau steam valve untuk aplikasi heat exchanger.5.81 Faktor lain adalah flow rate input dan outflow. . Adakalanya fluida yang lebih dingin (air dingin) dicampurkan ke proses (mix) untuk mengontrol temperatur. temperature loop umumnya lambat. Temperature control loop Karena membutuhkan waktu untuk mengubah temperatur fluida proses. Gambar 3. Level control loop 4. Tank overflow kadangkala menjadi masalah yang harus dihindari sehingga digunakan redundant control system.

Temperature control loop Feed-forward (FF) control Feed forward (FF) control adalah metode umum untuk kompensasi disturbance terukur. FF controller mengukur disturbance sebelum mempengaruhi proses. Ini bertujuan untuk mendapatkan nilai magnitude dan laju perubahan yang konsisten. · Summer yang menjumlahkan output dari kedua controller FF controller biasanya digabungkan dengan feedback controller. dan melakukan manipulasi untuk menghilangkan-nya. Untuk itu dibutuhkan magnitude dan timing yang tepat ketika aksi koreksi terjadi.6. Proses akan memburuk jika manipulated variable yang dikoreksi terlalu cepat atau sebaliknya.82 Gambar 3.7. yaitu sebagai feedback controller · Flow controller. . Pada aplikasi yang sama dapat dilihat pada gambar 3. Ada 3 elemen pada diagram control heat exchanger ini yaitu: · Temperatur controller. yaitu sebagai FF controller.

Secara umum cascade control dipakai apabila variabel kontrol primer bereaksi lambat terhadap perubahan disturbance. Output controller yang pertama (primary/master) diumpankan pada setpoint controller kedua (secondary/slave).83 Process Fluid FT 100 Steam TT 101 FIC 100 + TIC 101 Gambar 3. Feedback + FF controller Cascade control Cascade control pada prinsipnya adalah 2 buah control loop yang disusun secara serial. Keuntungan pemakaian control ini adalah: Ø Mengkondisikan agar secondary controller bereaksi lebih cepat mengatasi disturbance Ø Mengkondisikan agar secondary controller dapat mengatasi kondisi non linear pada valve Ø Memungkinkan agar operator dapat melakukan intervensi langsung pada secondary controller (misalkan pada saat startup) .7.

Dengan menggunakan cascade controller. yaitu steam flow Ø slow process. Pada aplikasi ini terdapat 3 komponen penting yang mempengaruhi loop: Ø fast process. Karena itu dibutuhkan teknik dan skill tersendiri untuk melakukan tuning temperature controller. Diagram cascade control Gambar 3.9 memberikan contoh dari cascade control pada aplikasi sebuah heat exchanger. . Perubahan pada laju alir steam akan mengubah laju perpindahan panas (heat transfer) pada exchanger.9. yaitu steam pressure Heat transfer adalah slow process. yaitu heat transfer Ø disturbance.84 Gambar 3. outlet temperature akan lebih stabil dan disturbance dapat dihilangkan.

. Tapi tuning pada primary loop hampir tidak berpengaruh pada secondary loop.85 Syarat yang harus dipenuhi untuk menjalankan cascade control adalah: secondary loop harus beroperasi minimal 5 kali lebih cepat dari pada primary loop. Ini disebabkan tuning pada secondary loop sangat besar pengaruhnya pada primary loop. Catatan: Prosedur tuning untuk cascade control adalah melakukan tuning pada secondary loop terlebih dahulu diikuti dengan primary loop.

maka menyebabkan kenaikan sinyal output sedangkan apabila terjadi kenaikan set point (SV) maka output akan turun dengan menghasilkan kesalahan (error) sebesar PV SV. 2 Mode kontrol (Control mode). Didalam melakukan pengendalian proses. Pada controller dengan aksi Reverse. diantaranya adalah : 1 Aksi kontrol (Control action). adalah merupakan aksi controller apabila terjadi kenaikan sinyal pengukuran (PV).1 CONTROLLER Controller adalah salah satu peralatan instrumentasi yang berfungsi membandingkan nilai pengukuran terhadap nilai yang dikehendaki (set point). a. 6. b. controller dilengkapi dengan panel-panel. Pada controller dengan aksi Direct. . maka menyebabkan penurunan sinyal output sedangkan apabila terjadi kenaikan set point (SV) maka output akan naik dengan menghasilkan kesalahan (error) sebesar SV PV.1.86 6. adalah merupakan aksi controller apabila terjadi kenaikan sinyal pengukuran (PV). dan sesuai dengan modenya menghasilkan signal kendali sebagai keluaran yang sebanding dengan selisih nilai pengukuran set point tersebut.1 AKSI KONTROL (CONTROL ACTION) Control action adalah merupakan aksi dari kontrol yang dapat diubah-ubah dari direct menjadi reverse atau sebaliknya dan ditentukan sesuai dengan kebutuhannya.

PI control digunakan jika offset tidak . kemudian melakukan koreksi untuk menghilangkan offset tersebut.1. Jika offset yang kecil dapat ditolerir pada sebuah proses. c. Penggunaan PID bertujuan untuk membuat nilai terukur (PV) agar sama dengan nilai setpoint dapat dicapai. Proportional control digunakan untuk menjaga proses sesuai dengan setpoint tanpa fluktuasi yang berarti menggunakan proportional control b. Proportional control (gain): menentukan selisih antara setpoint dan process variable (error). Pengaturan mode controller ini melibatkan tiga fungsi kontrol matematis yang bekerja sekaligus. PID dapat diartikan sebagai serangkaian aturan-aturan untuk memberikan kestabilan pada sistem control closed loop.87 6. Derivative Control (rate): memonitor laju perubahan PV dan melakukan aksi koreksi jika terdeteksi laju perubahan yang tidak normal. MODE KONTROL (CONTROL MODE) Controller dapat diatur untuk berfungsi secara sempurna pada berbagai macam aplikasi. Fungsi PID adalah sbb: a. Integral control digunakan untuk menghilangkan offset menggunakan reset control. yaitu: Proportional-Integral-Derivative (PID).2. Tidak semua proses membutuhkan full PID control. Dertive digunakan untuk mempercepat respon controller pada disturbance yang besar menggunakan derivative control Dasar pemakaian mode kontrol disesuaikan dengan sifat proses yang akan dikendalikan apakah prosesnya bersifat cepat atau lambat. lalu memberikan perubahan yang proporsional kepada control untuk menghilangkan error tersebut. maka proportional control saja (P only)sudah cukup. Integral control (reset): menentukan apakah terjadi offset dari setpoint dan PV terhadap waktu.

Sebagai contoh. · Proportional Band (PB) Proportional band adalah besarnya perubahan PV (dalam persen) terhadap full travel dari final control element. PID mempunyai nilai parameter yang harus dimasukkan nilainya oleh pemakai dan nilainya berbeda untuk setiap jenis control. Proportional control Kebanyakan sistem kontrol sudah bekerja bagus hanya dengan menggunakan proportional control (P only). Gain (Kc) disebut juga controller sensitivity. Posisi valve berubah pada proporsi yang persis dengan besarnya error.3. Hubungan antara penyimpangan setpoint (error) dengan posisi valve (controller output) untuk aksi proportional diekspresikan oleh persamaan berikut: mv = Kc. dan valve kembali ke nilai awal jika error kembali ke zero. PID control dipakai jika pada proses terjadi offset. Dalam hal ini diasumsikan output controller selalu menuju ke sebuah control valve.1 memperlihatkan hubungan antara posisi valve dengan error sebagai ciri dari proportional control. pada sebuah level controller: Jika diinginkan perubahan level dengan range 7 inchi dari sebuah control valve yang bergerak dari posisi open menjadi close memakai displacer 14 inchi. (1) Persamaan di atas disebut algoritma kontrol. Gambar 4. Respon valve terjadi hampir seketika. 6.. noise dan deadtime yang menjadi masalah.1.88 dapat ditolerir. maka .e + b Dimana: mv Kc e b = = = = Controller Output Controller gain yang besarnya adalah 100/PB Error (besarnya tergantung aksi controller) bias . Proses menentukan nilai-nilai parameter ini dikenal dengan istilah PID tuning yang akan dibahas pada Bab 5.

O 1. maka level controller tersebut mempunyai PB 200%. Contoh yang sama jika dinginkan perubahan level 28 inchi menggunakan displacer yang sama. Kc=2 PB=100%.1. Efek dari proportional band . E 0 Time Gambar 4. didefinisikan sebagai perbandingan kuat sinyal output terhadap input Gain kontrol hanya merespon pada perubahan erro. Kc = Gain (faktor penguatan). PB dapat dituliskan dalam rumusan : 100 % 100 % PB = atau Kc = Kc PB (2) Dimana PB = Proportional Band (%) adalah merupakan persentasi kenaikan input untuk mendapatkan output 100%.89 dikatakan level controller tersebut mempunyai PB 50%.0 0. Kc=0. Kc=1 PB=200%.5 0 PB=50%. tetapi tidak mengembalikan PV ke setpoint Apabila PB yang kecil (narrow bands) mempunyai respon yang lebih sensitif dibandingkan PB besar (wide bands) seperti pada gambar berikut: 2.5 1 Controller Error.0 Controller Output.

aksi throttling akan muncul. Dari persamaan (1). Pemakai dapat melakukan adjustment output bias secara manual antara 50% sampai 100%. Pada saat ini kondisi valve akan menuju fail-safe position-nya (fully close .E + b Dimana: b = Bias (persen dari full output) Umumnya manufaktur akan memberikan nilai preset bias sebesar 50%. controller output juga = zero. Akibatnya proses akan langsung terganggu sekejap setelah di koreksi..5 100 % Measurement PB=100% Kc=1 PB=50% Kc=2 Setpoint 0% Gambar 4.2. (3) .NO) dan tidak ada aksi throttling. dan posisi valve akan tetap pada kondisi yang terakhir karena controller tetap mengeluarkan output. Dengan menambahkan bias. Aksi throttling akan berubah menjadi on/off. Ini membuat persamaan (1) menjadi: mv = Kc. terlihat bahwa ketika error = zero. controller masih memberikan 50% output dari skala penuh. berapapun nilai seting PB-nya. Grafik dari control range · Bias Bias adalah jumlah output dari proportional controller ketika error dalam kondisi zero. .NC atau fully open . Ini artinya pada saat zero error.90 PB=200% Kc=0.

bukan error permanen. perubahan setpoint atau load akan menimbulkan permanent error yang disebut offset. Control valve akan membuka lebih besar hingga akhirnya tercapai keseimbangan antara liquida masuk dan keluar. Pada proportional controller. Offset tidak mungkin dihilangkan oleh proportional controller karena proportional output hanya merespon terhadap perubahan error. Besarnya offset dapat dituliskan dalam rumusan: DE = PB(DO)/100 Dimana: DE = Offset (perubahan error) DO = Perubahan posisi valve PB = Proportional Band Timbulnya offset dapat diilustrasikan seperti berikut: Sebuah tangki dikontrol oleh proportional only level controller. namun tidak lagi berada pada setpoint-nya.pas. (4) CO Inlet valve www.91 · Offset Kita sudah mengetahui bahwa error adalah selisih antara setpoint dengan PV. level akan turun. . Error akan bertambah sehingga controller akan menaikkan output-nya proporsional dengan besarnya error. . Pada titik ini level kembali stabil. Offset pada level controller . Selama output tangki konstan. level akan tetap berada pada nilai setpoint. Ketika operator membuka outlet valve lebih besar.co m SP PV Outle t Offset Gambar 4.3.

1.4. Proportional control summary Keuntungan: Ø Sederhana dan murah Ø Tuning mudah dilakukan Ø Memberikan respon yang cepat dan relatif stabil Kerugian: Ø Timbulnya offset (permanent error) Setting: Pada PB kecil berarti: Ø Gain besar Ø Offset minimum Ø Kemungkinan timbul cycling Pada PB besar berarti: Ø Gain kecil Ø Offset besar Ø Loop lebih stabil Tuning Procedure: Turunkan gain ½-nya jika terjadi cycling 6. Aksi integral umumnya . Proportional + integral control Aksi integral (reset) didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan untuk merubah controller output sebanyak perubahan yang disebabkan oleh aksi proportional. Offset dapat diminimalkan dengan menaikkan sensitifitas controller (mengecilkan PB). Proportional only controller adalah pilihan paling tepat pada aplikasi dimana offset dapat ditolerir. dan dapat dieliminasi jika operator melakukan reset dengan menambahkan bias. Cara lain adalah menambahkan mode integral pada controller.92 Selisih antara setpoint dengan level yang baru inilah yang disebut offset. namun controller yang terlalu sensitif akan berakibat unstable.

Dengan tambahan mode integral. Selama deviasi dari setpoint masih terjadi.4. Aksi PI control Proportional + Integral control (PI control) adalah aksi control yang paling direkomendasikan pada hampir semua aplikasi di lapangan. berikut: + I action X% P action X% Controller Output TR Gambar 4. output controller akan merespon terhadap besar dan lamanya error. Output dari PI controller diekspresikan sbb: . Integral berfungsi sebagai automatic bias adjustment untuk menghilangkan offset.93 digunakan bersama dengan aksi proportional (hampir tidak ada controller yang mempunyai mode integral only). Laju perubahan output controller sebanding dengan arah (magnitude) error seperti diilustrasikan pada gbr. controller akan terus memberikan sinyal output untuk mengurangi deviasi (error) tersebut. Penggabungan aksi proportional dan integral ini memberikan respon dan stabilitas control yang tinggi tanpa offset.

94 1 é ù mv = Kc êe + ò edt ú + b Ti ë û Dimana: Ti = Integral time (reset time) (5) CO SP PV Gambar 4.5. PI controller mengeliminasi offset Proportional + Integral control summary Keuntungan: Ø Menghilangkan error permanen Kerugian: Ø Timbulnya reset wind-up Ø Kemungkinan overshoot Setting: Fast reset (repeats/min kecil) : Ø Gain tinggi Ø Proses kembali menuju setpoint dengan cepat Ø Kemungkinan cycling Slow reset (repeats/min besar): Ø Gain kecil Ø Proses kembali ke setpoint dengan lambat Ø Loop lebih stabil Tuning Procedure: Ø Turunkan reset 1/3-nya jika terjadi cycling .

Aksi derivative menambahkan elemen antisipasi (lead action) pada controller.95 6. PID controller performance Proportional+Integral+Derivative control summary Keuntungan: Ø Perubahan output lebih cepat (responsif) Kerugian: . . Fungsinya menaikkan kecepatan respon controller dan kompensasi lag yang ditimbulkan oleh aksi integral. Ini berarti jika proses dalam kondisi stabil.. persamaan diatas akan menjadi: 1 d ù é mv = Kc êe + ò e dt +Td e ú Ti dt û ë . Berikut adalah ekspresi output dari PD controller: d ù é mv = Kc êe + Td e ú + b dt û ë Dimana: Td = Derivative time . (6) Untuk PID controller. Proportional+integral+derivative control Aksi derivative (disebut juga rate) membuat output controller sebanding dengan laju perubahan error.5.1. output controller tetap akan zero. Derivative umumnya dikombinasikan dengan aksi proportional atau proportional+integral.5. meskipun ada error. (7) CO SP PV Gambar 4.

GAIN LOOP (KL) Yang dimaksud dengan gain loop adalah perkalian antara gain yang terlihat di dalam sistem pengendalian proses (controller gain. plant gain.1.96 Ø Ikut memperkuat sinyal noise Ø Pada fast proses (pressure dan flow) akan terjadi cycling Setting: Large rate (minutes kecil): Ø Gain tinggi Ø Perubahan output besar Ø Kemungkinan cycling Slow rate (minutes besar): Ø Gain kecil Ø Perubahan output kecil Ø Loop lebih stabil 6. Gain loop dapat diatur melalui gain controller dengan cara mengatur proportional band (PB). Secara matematis gain loop dapat dirumuskan sebagai berikut : Kl = Kc x Kp x Kt x Kv Dimana : Kl = gain loop Kc = gain controller Kp = gain plant Kt = gain transmitter Kv = gain valve Hubungan input dan output yang menghasilkan gain pada tiap komponen adalah : Kl = S V S V x x x S V V S . transmitter gain dan Control valve gain).6.

97 6. Gambar 4. LEVEL CONTROLLER FISHER TYPE 2500 Level controller adalah alat untuk mengontrol ketinggian fluida cair yang berada di dalam tangki. Level controller Gambar 4.2.6. Secara otomatis tinggi rendahnya minyak dapat diatur dengan memutar dial rise level kekanan atau kekiri. Level control ini dilengkapi displacer yang terpasang dalam chamber (external mounted sensor). Instalasi Level controller Prinsip Kerja . floating. Standart untuk semua displacer adalah panjangnya 14 .7.

. a b Gambar 4..8. Prinsip Archimides pada dasarnya berat benda yang dicelupkan pada zat cair akan berkurang beratnya sebesar berat zat cair yang dipindahkan.98 Level controller dilengkapi dengan displacer yang bekerja berdasarkan hukum Archimides.... (1) Dimana : = gaya resultante vertikal = massa jenis cairan = luas penampang silinder = konstanta gravitasi = panjang displacer yang tercelup ke dalam cairan = massa silinder (2) (pd)2 4 g h m bila Fy = 0. (a) Hukum Archimedes dan (b) Displacer Persamaan kesetimbangan gaya untuk silinder yang tercelup pada zat cair seperti gambar 4............. dapat ditulis sebagai berikut : Fy (pd)2 h =r 4 Fy r 2 g .....a.. h2 dapat ditentukan : rA h2g mg = 0 ........8......mg ..

. Controller dengan output standart (3-15 psi) dapat digunakan untuk menggerakkan final control element..9.... PRESSURE CONTROLLER FISHER TYPE 4150 Type ini adalah series pneumatic pressure controller yang menggunakan bellows atau bourdon tube sebagai sensing element untuk tekanan gas atau liquid... Pneumatic Pressure Controller Fisher Type 4150 . Blok diagram Displacer...... Displacer Torque Tube Controller Gambar 4...3......99 dari sini... ketinggian pencelupan silinder h2 ialah : h2 = mg h1 r c Ag = atau rAg rAg ... Gambar 4. (3) h2 rc = h1 r Perubahan ketinggian cairan menyebabkan berat displacer berkurang kemudian diubah menjadi gerakan puntir melalui torque tube.......10. Torque Tube dan Controller 6.............

Integral mode Aksi integral sangat tergantung dari lamanya error . Penambahan reset berarti menambah satu lagi komponen gain pada controller.3 TUNING CONTROLLER Controller di-tune adalah upaya untuk mencocokkan karakteristik control equipment dengan proses untuk mencapai tujuan sebagai berikut: 1. karena kekurangan dari proportional dapat diminimalkan oleh pengaturan Proportional Band untuk kestabilan proses Gain controller dirumuskan : Kc = 100/PB 2. setting integral dinyatakan dalam repeats per minutes.100 6. Controller dapat dilengkapi dengan anti reset windup. . yang berfungsi agar output dapat mengejar setpoint dengan cepat dan meminimilkan overshoot. Sistem memperoleh kestabilan (PV tidak berosilasi disekitar SP) 6.3. yaitu berapa kali aksi proportional yang diulang selama 1 menit. semakin besar gain. Proportional Mode Proportional mode tidak terlepas dari gain controller. Semakin cepat aksi reset. Reset windup Reset windup adalah situasi dimana output controller bergerak ke salah satu posisi extreme (minimum atau maksimum) karena adanya selisih yang besar antara setpoint dengan proses.1 KOMPONEN-KOMPONEN TUNING CONTROLLER 1. Sistem merespon error dengan segera 2.

4. yaitu hingga amplitudo kurva B kurang lebih 1/4 kali kurva sebelumnya. Seringkali tuning yang dihasilkan terlalu ketat (terlalu sensitif) pada proses-proses yang membutuhkan pergerakan valve cepat. Lakukan perubahan kecil pada setpoint dan rekam hasilnya hingga proses kembali normal 3.4. Derivative mode Pada beberapa proses yang besar dan lambat. PB harus berada pada nilai terbesar (gain terkecil). Metoda quarter decay menentukan batas akhir sensitifitas tuning sebuah controller. . Untuk memperbaiki respon ini diperlukan derivative mode. Rekam hasil seperti sebelumnya.1. Quarter Decay Method Metode ini dipakai pada closed loop tuning yang berarti mode controller harus tetap pada posisi auto ketika tuning dilakukan. Derivative time juga pada nilai tertinggi. Secara umum urutan tuning adalah sbb: 1.101 3. 6. Integral time berada pada nilai tertinggi (minutes per repeat). Untuk mencegah terjadinya ketidakstabilan valve.5. Posisikan controller pada automatic mode. 2.4 METODE TUNING 6. Lalu dilanjutkan dengan tuning. Kembalikan setpoint ke nilai aslinya. konstanta tuning harus diset pada nilai 1½ kali dari nilai yang didapat dari metode quarter decay. respon controller terhadap perubahan yang kecil tidak begitu baik. Turunkan PB (naikkan gain) sedikit dan ulangi langkah 1 3 sehingga rekaman output menyerupai gambar 5.

Proses tuning dilakukan sbb: 1. Perioda osilasi ini disebut . atur integral time dan/atau derivative time pada nilai minimumnya. Kurangi PB (naikkan gain) secara perlahan (step kecil) sambil mengujinya berikut: dengan mengubah-ubah setpoint hingga controller mulai berosilasi secara kontinyu seperti gambar Gain terlalu kecil. Ultimate sensitivity method Sampai pada titik ini. proses osilasi kontinyu Gambar 5. Set controller pada proportional only. proses unstable Pu Gain sesuai. Posisi controller pada automatic mode. Ultimate sensitivity method Ultimate sensitivity method juga dipakai pada closed loop test. setting PB ini disebut dengan proportional band ultimate disingkat PBu. proses stabil Gain terlalu besar.2.8. 2.102 6.4.

Tabel ini memperlihatkan untuk proportional+integral+ Reset Time (minutes) Max 0.83 Pu 0. Nilai PBu dan Pu ini dipakai untuk menghitung konstanta tuning seperti yang diperlihatkan pada tabel dua set konstanta tuning derivative.2 PBu 1. minutes 3. Tabel 5. (%) .1.103 ultimate periode dengan satuan menit dan disingkat Pu.7 PBu Notes: PBu =Ultimate Proportional Band.125 Pu 2 PBU 2.1 Ultimate sensitivity method tuning constant Proportional Band (%) Proportional Only Proportional+Integral Proportional+Integral+Derivative Pu = Ultimate periode.5 Pu Derivative Time (minutes) Min Min 0.

VI PENUTUP A. Kesimpulan Materi dasar instrumentasi ini merupakan bagian yang terintegrasi dari proses diklat teknis instrumentasi juga diklat yang lain . Isi materi ini membahas tentang alat ukur. Berdasarkan penjabaran dan manfaatnya. Gunakan pembahasan dan latihan menyelesaikan evaluasi serta merangkum isi dalam modul ini untuk peningkatan kemampuan dalam makaryo. 3.104 BAB. Lakukan analisa terhadap peralatan instrumentasi di tempat kerja sebelum melakukan tindakan yang bisa menyebabkan kecelkaan akibat kesalahan pengoperasian . control valve dan proses control serta analisa penyebab kegagalan. B. Tindak Lanjut 1. tiap pokok bahasan dan sub pokok bahasan mempunyai karakteristik tersendiri. Setelah menyelesaikan diklat ini. 2. dimana harapan kami peserta diklat mau mendalami materi modul ini. peserta sebaiknya meningkatkan pengetahuan yg lebih spesifik dengan mengikuti training lanjutan sesuai dengan tingkat dan rumpun materi yg tepat. Sistem penyampaian tidak hanya mengacu pada isi modul yang tertulis tapi juga memasukan unsur realistis peralatan yang terpasang dilapangan dan faktor lain penyebab kegagalan.

. New Jersey. Elex Media Komputindo. Third Edition 1996 3. PT. Englewood Cliffs. Instruction Manual type 4660 High . Royce D. 9. 1994. 6. Company. Anderson.244 V Liquid Level Controllers. Industrial Instruments for Measurement and Control.Low Pressure Pilot Dikeluarkan oleh : Fisher Control 8. Curtis D. Charles L. 1991 2. Sixth Edition1997 4. Wightman. T. Instruction Manual 2900 . David B. Instrumentation in Process Control. Jakarta. Cleveland. Ohio. Rhodes. McGraw-Hill Book Feedbac Control Systems Printice . Brown System Analysis & Design For Safety Prentice-Hall.J.105 DAFTAR PUSTAKA 1. Dasar Falsafah Sistem Pengendalian Proses.J. Philips. Dikeluarkan oleh : Fisher Control. Frans Gunterus. Kuo automatic Control Systems Prentice Hall. Instrument for Process Measurement & Control Edisi ketiga oleh : Norman A. Benyamin C. and Carroll. 7. Harbor Hall. Second Edition. CRC Presss. 10. E. G.C.Jhonson. Inc 1976 5. Process Control Instrumentation Technology Prentice Hall.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful