P. 1
03 Materi inti

03 Materi inti

|Views: 3,187|Likes:
Published by Unggul Nugroho

More info:

Published by: Unggul Nugroho on Jan 04, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/23/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1.1. LATAR BELAKANG
  • 1.2. TUJUAN
  • 1.3. MANFAAT
  • 1.4. RUANG LINGKUP
  • 2.1 Drawing
  • 2.2.1 ISA-S7.3
  • 2.2.2 ISA S7.4
  • 3.1.1 Aplikasi Pressure Measurement
  • 3.1.2 Memilih dan memasang Pressure Gauge
  • 3.1.3 Range Ukur dan Span
  • 3.2.1 Mengatur Kondisi Process
  • 3.2.2 Mengetahui Isi/Volume
  • 3.2.3 Mengetahui Jumlah Aliran
  • 3.3.1 Magnetic Flow Meter
  • 3.3.2 Turbine Flow Meter
  • 3.3.3 Differential Pressure Flow Meter (Head Flow Meter)
  • 3.4.2 Thermocouple
  • 3.4.3 Resistance type Thermocouple
  • 4.1.1. Aksi Control Valve
  • 4.2 BAGIAN-BAGIAN PERALATAN DAN FUNGSI
  • 4.3. BASIC OPERATION a. Cara Kerja Diaphragma Actuator
  • 4.4.1 KALIBRASI CONTROL VALVE
  • 4.4.2 Langkah Melakukan Kalibrasi Control Valve meliputi :
  • 4.4.3 ADJUSTMENT CONTROL VALVE a. Set-up Aktuator Bench Set
  • 4.4.4 TROUBLE SHOOTING
  • 5.1. PRINSIP-PRINSIP PENGENDALIAN PROSES
  • 5.2. METODEL PENGENDALIAN PROSES
  • 5.3 DIAGRAM KOTAK (BLOCK DIAGRAM)
  • 5.4.1 Variabel Suplai
  • 5.4.2 Beban Proses
  • 5.4.3 Set Point
  • 5.4.4 Transmiter
  • 5.4.5 Controller
  • 5.4.6 Final Control Element
  • 5.4.7 Proses
  • 5.5 ELEMEN-ELEMEN SISTEM PENGENDALIAN
  • 5.6 CONTROL LOOP
  • 6.1.1 AKSI KONTROL (CONTROL ACTION)
  • 6.1.2. MODE KONTROL (CONTROL MODE)
  • 6.1.3. Proportional control
  • 6.1.4. Proportional + integral control
  • 6.1.5. Proportional+integral+derivative control
  • 6.1.6. GAIN LOOP (KL)
  • 6.2. LEVEL CONTROLLER FISHER TYPE 2500
  • 6.3. PRESSURE CONTROLLER FISHER TYPE 4150
  • 6.4.1. Quarter Decay Method
  • 6.4.2. Ultimate sensitivity method
  • 7. Instruction Manual type 4660 High - Low Pressure Pilot Dikeluarkan oleh :
  • 8. Instruction Manual 2900 - 244 V Liquid Level Controllers. Dikeluarkan

Kt rev 3 MODUL I-02 1

BAB I. PENDAHULUAN

1.1. LATAR BELAKANG Pengontrolan dapat diartikan sebagai pengaturan atau

pengendalian. Pengontrolan dalam proses produksi didefinisikan sebagai upaya pengaturan untuk mempertahankan nilai atau output yang diinginkan tetap terjaga dari pengaruh perubahan atau deviasi yang ditimbulkan oleh proses itu sendiri. Integrasi komponen kontrol dan measurement, berfungsi untuk mendapatkan system control yang tepat. Dalam melakukan tuning controller ada beberapa metode yang secara umum dapat dibagi dua, yaitu: open loop dan closed loop tuning. Pada cascade control, bagian sekunder di tuning terlebih dahulu diikuti bagian primer. Pengaturan yang presisi dari level, pressure, temperature, dan flow adalah unsur penting dalam aplikasi proses. Perubahan kecil pada control dan pengukuran, akan membawa dampak yang besar pada proses produksi. 1.2. TUJUAN Penyusunan Modul ini bertujuan untuk : · · · · Menjelaskan prinsip pengukuran variable proses Menjelaskan prinsip control valve Menjelaskan prinsip pengendalian dan teknik pengendalian yang aman terhadap kondisi proses. Menjelaskan elemen di dalam suatu loop pengendalian.

2

· · 1.3.

Menjelaskan macam-macam mode serta aksi controller. Menjelaskan variabel dan metode tuning controller

MANFAAT Diklat teknis instrumentasi adalah bagian yang sangat penting dalam kegiatan suatu proses untuk meningkatakan kompetensi pekerja. Dengan peralatan instrumentasi ini dapat mengetahui kondisi varibel proses yang sedang berjalan, sehingga apabila terjadi gangguan terhadap proses tersebut operator akan dapat segera mengetahui dan mengambil tindakan perbaikan terhadap gangguan tersebut, sehingga proses akan berjalan dengan aman sesuai dengan yang diinginkan. Buku ini disusun dengan harapan bermanfaat bagi semua pihak yang berkepentingan dengan pengembangan bahan ajar.

1.4.

RUANG LINGKUP Buku ini akan dikhususkan pada pembahasan sistem instrumentasi untuk operator pengendali plan yang mencakup : · · · · · Drawing dan air instrument system Sistem pengukuran variable proses Control Valve Sistem pengendalian proses. Metode tuning

Kt rev 3 MODUL I-02 3

BAB II. DRAWING AND AIR INSTRUMENT SYSTEM
2.1 Drawing Untuk mengendalikan plan diperlukan gambar yang berisi tentang alur proses, alat utama dan peralatan instrumen yang terpasang, sesuai standar INSTRUMENT SOCIETY OF AMERICA atau disingkat ISA. Yang membahas diantaranya mengenai Instrument Symbols and Identification. Simbol-simbol instrumentasi terdiri dari : 1. Line instrument symbols. 2. Instrument function symbols.

a.

Instrument Line Symbols Instrument line symbols adalah merupakan simbol yang dipergunakan untuk membedakan aliran sinyal instrument. Simbol aliran sinyal instrument dapat dilihat pada gambar di bawah ini. FUNCTION SYMBOLS

4 b.5 (Instrument loop diagram). Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) Loop Diagram (Loop Sheets). INSTRUMENT FUNCTION SYMBOLS Simbol-simbol instrument dipergunakan untuk membedakan peralatan instrument berdasarkan fungsinya.Electrical Wiring Diagram Ladder logic diagram Berikut ini contoh gambar Process Flow Diagram . Symbol yang dipakai untuk instrumentasi mengacu pada ANSI/ISA S. Sebagian besar fasilitas lapangan minyak dan gas memiliki informasi dan dokumentasi dalam bentuk: — — — — Process Flow Diagram.

Informasi ini sangat bermanfaat ketika operator memutuskan untuk melakukan perubahan setting.Kt rev 3 MODUL I-02 5 Gambar 4. dan pressure. Process flow diagram (PFD) Contoh PFD yang diperlihatkan. temperature. dan .1. sangat penting karena memberikan informasi tentang flowrate.

6 pertimbangan lain mengenai process safety. c. Sebagian besar industri minyak dan gas sudah memakai simbol standard ISA (ISA S5. hydraulic. PFD memberikan pemahaman tentang kualitas produk dihasilkan oleh fasilitas tersebut.1 1984) dan beberapa simbol juga di ambil dari ANSI dan API standard. electric. ukuran pompa. P&ID akan menampilkan: — Semua equipment utama. special equipment dan spesifikasinya. dan logical. dan instrumentasi termasuk koneksi pneumatic. Informasi tentang logical interlock dan catatan khusus (berupa baloon) jika ada bagian yang di revisi atau pekerjaan in progress. Ini adalah drawing yang paling luas penggunaannya dan menjadi basis dari drawing yang lain. piping. Legend yang memberikan cara membaca symbol dalam P&ID — — — — Data yang terdapat dalam P&ID sangat berguna bagi teknisi instrument untuk mengetahui hubungan antara control system dan field equipment. . Material konstruksi. Hubungan ini dikenal sebagai process control. juga ukuran head dan impeller ditampilkan pada kolom di bagian bawah. jenis valve. Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) adalah gambar skematik utama yang digunakan sebagai layout proses. Detail tentang instrumentasi.

Kt rev 3 MODUL I-02 7 .

range. Setiap diagram secara skematik mewakili rangkaian lengkap hubungan pneumatic. Loop Diagram (LOOP SHEET) Loop diagram menggambarkan diagram pensinyalan instrumentasi yang dimulai dari proses lapangan sampai di control panel. Informasi tentang jenis sinyal. Dibutuhkan pengetahuan tentang dasar listrik dan terminasi agar memudahkan dalam memahami drawing ini. tag number. drawing ini juga memperlihatkan kondisi contact (open atau closed) termasuk wiring dan fuse. dll. Berikut ini diberikan contoh loop diagram . Untuk sinyal discrete. marshaling cabinet. Loop diagram atau loop sheet adalah jenis dokumentasi yang paling sering dipakai oleh teknisi instrument. maupun logical. terminasi pada junction box. control system (DCS atau PLC).8 d. . electric. manufaktur.

Kt rev 3 MODUL I-02 9 .

10 .

Kt rev 3 MODUL I-02 11 . .

Koneksi-koneksi instrumen lapangan Gambar 1 dibawah ini. menunjukkan sistem pneumatik instrumen sederhana Gambar 1: Sistem dan Ekuipmen Udara Instrumen . Pengering dan penyaring udara Pipa distribusi dengan pressure sefety valve Stasiun penurun tekanan.12 2. biasanya terdiri dari beberapa hal. sebagai berikut: · · · Kompresor udara.2 Sistem Udara Instrumen Sistem udara instrument adalah suatu sistem yang menghasilkan udara bertekanan dengan pemakaian dan aplikasinya dalam industri.

turbin gas atau mesin disel. karena udara tersebut harus bersih dan kering. dan biasanya digerakkan oleh motor listrik.Kt rev 3 MODUL I-02 13 a.8 mm (2 inch) skedul 40 dengan bahan dari carbon steel.02 m3/menit) untuk setiap devais dan adanya kebocoran. Fungsi lainya juga sebagai penguat dan pemisah antara udara dan air yang terkondensasi dalam proses pembuatan udara bertekanan c. Filter atau penyaring berfungsi untuk menghilangkan partikel-partikel kotoran dan kerak-kerak. Tipe kompresor akan didiskusikan pada bab akhir modul ini. Kompresor Udara Kapasitas kompresor ditentukan oleh keperluan aliran udara plan. b. dan juga untuk memperangkap air dan minyak. tunggal atau multistage. maka perlu menghilangkan kandungan air dan kotorankotoran tersebut. Pemakaian udara pada plan ditentukan oleh jumlah maksimum pemakaian udara (kira-kira 0. . d. Dalam beberapa hal ada gabungan antara filter dan regulator yang dapat digunakan sebagai catu udara langsung pada transmiter atau valve tunggal.4 mm ( 1 inch) dengan bahan dari pipa galvanis. Tangki Penampung Tangki penampung udara dirancang berdasar jumlah kapasitas penyimpanan pada sistem dan juga adanya tambahan untuk menghindari fluktuasi tekanan. Pipa Distribusi dan Pressure Safety Valve ( PSV ) Pipa utama yang digunakan untuk mengirim udara instrumen keseluruh plan biasanya mempunyai diameter 50. Penyaring dan Pengering Udara Udara tekan yang baru saja keluar dari kompresor biasanya relatip basah. sedang PSV berfungsi untuk membuang tekanan lebih. dan mengandung kotoran-kotoran dan minyak. Unit kompresor tersebut bisa berupa tipe reciprocating atau rotari. Pipa cabang catu udara yang menghubungkan header isntrumen individu biasanya berdiameter 25.

Koneksi tubing hampir selalu bertipe fitting.4 mengijinkan tekanan catu maksimum 140 kPa (20 psi). Mur tubing harus tidak boleh longgar. . Koneksi Instrumen Tubing catu udara dari pipa valve menuju ke regulator ukuran minimum harus 9.5 mm (3/8 inch) dengan bahan tubing berasal dari pvc jacketed cooper. terutama untuk control valve. Fitting dengan tipe flare lama jarang digunakan meskipun masih dipakai pada generator disel. pabrik seperti Swagelock menyediakan gauge untuk mengecek kekencangan mur tersebut. Untuk instrumen-instrumen biasanya menggunakan tekanan 20 100 kPa (3 15 psi). Tekanan Catu Udara Stasiun penurun tekanan dalam aplikasinya adalah sebuah pengatur tekanan dengan berbagai ukuran dan tipe. Untuk menghindari masalah vibrasi dapat menggunakan koneksi tubing flexible air hose dengan pertimbangan terjadinya preesure droop.14 e. Tekanan catu ini harus cukup untuk mengirim volume udara yang cukup. Stasiun penurun tekanan berfungsi menurunkan tekanan udara dari 700 kPa (102 psi) menjadi level yang dapat digunakan yaitu 140 kPa (20 psi). plated carbon steel atau stainless steel untuk menghindari tekanan drop yang berarti. karen bila terlalu tinggi akan menyebabkan rusaknya instrumentasi f. standar ISA S7.

2.2 ISA S7. Span 160 kPa (24 psi). 2. Titik embun tidak melebihi tekanan saluran pipa sebesar 2 oC (35 oF). ® NILAI-NILAI KHUSUS Range sinyal transmisi tekanan pneumatik 1. transmiter. Titik embun pada tekanan saluran pipa minimal pada 10 oC (18oC) dibawah temperatur ambien minimal pada tempat plan. 2. Range tekanan 80 kPa dari span tekanan operasi antara 20 kPa (3 psi) sampai 100 kPa (15 psi). Tekanan Catu 1. Z 4. 2. Range tekanan operasi standar untuk sistem transmisi informasi. Span 80 kPa (12 psi). a. 3. Total kandungan minyak maksimum tanpa terkondensasi harus se-nol (0) dan tidak boleh melebihi 1 ppm pada kondisi operasi normal.3 membahas tentang Kwalitas Standar Udara Instrumen untuk menetapkan nilai atau batasan kwalitas udara diantaranya menetapkan : 1. zat zat Pengkotaminan :Udara bebas dari gas berbahaya dan gas kontaminan yang menyebabkan korosip. Range tekanan operasi 160 kPa untuk span tekanan operasi antara 40 kPa (6 psi) sampai 200 kPa (30 psi). Ukuran partikel maksimum pada aliran udara 3 mikrometer. Sistem transmisi informasi.1 ISA-S7. . Span (dipilih) 80 kPa (12 psi).2.4 Tujuan standar ini ditetapkan adalah dipergunakan untuk mengerakan atau sebagai catu instrumen pneumatic. Sebuah nilai dengan minimum 130 kPa (19 psi) dan maksimum 150 kPa (22 psi). Sebuah nilai dengan minimum 260 kPa (38 psi) dan maksimum 300 kPa (44 psi). 2. Tekanan catu udara standar (dengan nilai terbatas) untuk mengoperasikan kontroler. Span 1660 kPa (24 psi). tranduser arus menjadi tekanan dan devais-devais serupa.3 ISA S7. b. mudah terbakar atau beracun.Kt rev 3 MODUL I-02 15 2.

Maka kita memerlukan alat membantu mencegah losses. Tekanan Absolute Adalah tekan yang diukur dari titik 0 cm Hg.7 psi) tekanan yang lebih kecil dari atmosphere disebut tekanan vacuum tekanan diatas atmosphere disebut Gauge Pressure.7 psi b. yang dihitung dari atmosphere(14. sedang dalam pengukuran tekanan ada bermacam-macam antara lain : a. Tekanan Vacuum Diukur dengan pipa U yang berisi Hg untuk mengukur tekanan dibawah tekanan atmosphere .16 BAB III SISTEM PENGUKURAN Tujuan dari system pegukuran ini adalah untuk mengetahui variable yang di ukur untuk menghindari kesalahan dalam proses sehingga tidak terjadi kegagalan. 3.1 PRESSURE MEASUREMENT Alat ukur tekanan adalah suatu alat ukur yang digunakan sebagai indikator terjadinya perubahan tekanan pada peralatan proses. serta alat untuk membantu mencegah rusaknya alat-alat produksi. Tekanan Differential Perbedaan tekanan diantara dua pengukuran DP = h1 . Tekanan Gauge/ Gauge Pressure Tekanan pada pengukuran/alat ukur.(20 PSIA = 5.3PSIG). c.h 2 e. Tekanan Atmosphere Tekanan udara sebesar 76 cm Hg atau 14. d.

B: Transmitter. Telemetering Measurement : Pengukuran jarak jauh Dalam pengukurannya dibedakan menjadi: Dengan saluran physic : Physical Transmission Line Dengan saluran non physic: Non Physical Transmission Line: PIPE TRANSMITTE ELECTRIC TRANSMITTE PNEUMATIC Physical Transmision Line A. C: Receiver.Kt rev 3 MODUL I-02 17 3.1. dapat dibagi menjadi: a. Local Measurement : Alat ukur tekanan berada ditempat yang diukur.1 Aplikasi Pressure Measurement Didalam pengukuran tekanan ini. C TX D TX A Non Physical Transmission Line A: Tranducer. b. D: Indicator .

vibrasi.1. fluktuasi. Dalam memilih ini harus diperhatikan. 3.18 Sistem pengukuran yang biasa digunakan : 1. Tidak langsung : bila tekanan besar Sistem pengukuran langsung tak dapat dipakai karena: menimbulkan kebocoran-kebocoran adanya pressure drop tidak ekonomis Untuk menghindari hal tersebut dipakai transmitter merubah tekan besar menjadi signal standart 3-15 psi. capilari. Misalnya medium yang akan diukur. korosip. flixible pipe. resistance. temperature.2 Memilih dan memasang Pressure Gauge. Langsung : bila tekanan kecil 6 kg/cm2 0 10 Gas bertekanan :6 kg/cm2 2. etc Needle Capilair Resistance Flixible . sifat media dan karakter proses Dari sifat-sifat ini kita juga harus memperhatikan pemasangannya. maka dibutuhkan tambahan asesories : Needle Valve.

1.3 Range Ukur dan Span a. Dalam proses pembacaan ini dibutuhkan sensing element sebagai media peubah. Range ukur adalah batasan harga terendah dan harga tertinggi suatu alat ukur. Tujuan utama pengukuran liquid level adalah digunakan untuk : 1. Span adalah daerah kerja alat ukur dengan melihat perbedaan nilai maksimum di kurangi nilai minimum. b. Mengetahui kecepatan aliran (flow) 4. Mengatur kondisi process 2.Kt rev 3 MODUL I-02 19 3. Mengetahui kedalaman cairan . macamnya : Bourdon Tube Bellows Element Dapraghma Element Capsule 3.2 LEVEL MEASUREMENT Alat ukur ketinggian adalah suatu alat ukur yang digunakan sebagai indicator terjadinya perubahan ketinggian pada peralatan proses. yang terkait dengan akurasi pembacaan. Mengetahui isi /volume 3.

2.. 3.20 3. makin lama cairan tersebut berada dalam coloum.2.2 Mengetahui Isi/Volume Perubahan ketinggian cairan dalam tangki akan ditunjukkan oleh sebuah indicator. Makin tinggi level yang diatur.1 Mengatur Kondisi Process GAS LT Inlet LIC LCV cair Level harus dijaga pada batas-batas tertentu agar produk yang dihasilkan memenuhi persyaratan mutu (terjadi pemisahan fraksi yang memenuhi persyaratan mutu). maksudnya makin banyak fraksi ringan yang teruapkan. . dimana penunjukan pada sebuah skala yang telah dikonfirmasikan dalam satuan volume.

Kt rev 3 MODUL I-02 21 3. Variable Displacement. Differential Pressure 3. Constant displacement (floater) 2. dengan gelas penduga ada 2 macam untuk tekanan rendah dan tekanan tinggi Sight Glass Direct Reading Apa yang ditunjukkan oleh cairan dalam gelas merupakan levelnya. Ultra Sonic a. tergantung dari tempat dan keadaan antara lain : 1. Flow = Xm3 T menit X = volume cairan yang dipindahkan T = waktu yang diperlukan untuk memindahkan . Gelas penduga (level gauge glass).3 Mengetahui Jumlah Aliran A B A = Level awal dan B = Level akhir Kecepatan aliran dapat dihitung dari perubahan tinggi cairan dalam satuan waktu.Macam methode pengukuran level Beberapa cara untuk mengetahui ketinggian (level) cairan.2. . Static Pressure Methode. Gelas Penduga (level gauge glass) Prinsip pengukuran langsung terhadap bejana berhubungan.

25 lbs .22 b.54 lbs 0. W = 4. 4. Variable Displacement Prinsip Hukum Archimides : bila suatu benda berada dalam zat cair akan berkurang beratnya sebesar berat zat cair yang dipindahkan.25 lbs 2.83 lbs DISPLACE 14 7 WATER Displacer : Æ = 3 . Scale Weight Float Liquid c. Biasanya metode ini dilengkapi dengan skala yang terkalibrasi dalam satuan volume. L = 14 . Constant Displacement Prinsip : Naik turunnya cairan selalu diikuti dengan naik turunnya pelampung.

P1 = Atm P1 P1 H P2 H P2 P2 Differential Pressure Meter (D Meter) P2 = H + P1 H = P2 .P1 Prinsip kerja : Berdasarkan kesetimbangan gaya.P1 DP = H = P1 DP = P2 .Kt rev 3 MODUL I-02 23 d. dan gaya tersebut akan diteruskan oleh force bar yang dihubungkan melalui flexture connector dengan rangerod. Sebagian output dikembalikan ke feedback belows untuk kompensasi gerakan signal input. Differential pressure Pengukuran level dengan cara ini banyak ditemukan pada industri perminyakan yaitu dengan cara memandingkan tekanan media yang diukkur dengan media lainnya. Besar kecilnya gaya menyebabkan flaper bergerak mendekati atau menjauhi nozzle. input signal pada high dan low pressure yang berasal dari titik pengambilan bawah dan atas column sehingga. signal pengukuran yang berupa beda tekanan akan memberikan gaya yang sebanding dengan ketinggian cairan. Variasi gerakan flaper terhadap nozzle memberikan besarnya output yg dihasilkan oleh pneumatic relay sebesar 3 15 psi. .

Y Max X Min C. Elevation 2. Y Open Tank Close Tank B. Pemasangan D/P Cell Tanpa Sealing Liquid 1. Elevation Max X Min Sealing Liquid Max X D. Y Sealing Liquid Open Tank Close Tank . Elevation Max X Min B. Pemasangan D/P Cell Tanpa Sealing Liquid 1.24 - Penggunaan D/P Cell transmitter Penggunanaan D/P cell transmitter untuk pengukuran level cairan : 1. Y Min E. Supression A.

Kt rev 3 MODUL I-02 25 3. Kebaikan dari magnetic flow meter : Mempunyai sensitifity & accuracy yang besar. slury . Positive Displacement flow meter 3. dimana untuk alat ukur yang lain banyak mengalami kesulitan. seperti aliran yang mempunyai viscositas tinggi.3 FLOW MEASUREMENT Dalam melakukan pengukuran ada beberapa Methode Pengukuran aliran dan jenis peralatan diggunakan antara lain: 1. aliran asam yang korosive. Untuk zat-zat yang sangat korosif. D/P flow meter. E V E Magnet Coil Turbulent or Laminer Velocity Flow Profile . kesalahannya : + 1 % Dapat digunakan mengukur flow rendah maupun pada flow tinggi Dapat digunakan untuk mengukur aliran yang bolak-balik Outputnya linier Tubenya terbuat dari metal yang non magnetik. Variable area flow meter 3. Turbine flow meter 2. stainless steel.3. electrodanya dibuat dari platinum. disebelah dalam dilapisi neopreme supaya tidak short dengan tegangan Electrodanya adalah stainless steel 361 dengan isolasi teflon.1 Magnetic Flow Meter Biasanya digunakan untuk mengukur flow. Magnetic flow meter.

26

Prinsip kerjanya :Menurut hukum Faraday untuk induksi magnetic : Tegangan supply (E) yang disalurkan ke coil, akan membuat medan magnetik (H). Didalam tubenya akan mengalir suatu jenis aliran (fluida) yang bergerak pada medan magnet dengan kecepatan V, sedang diameter tube : d Menurut hukum Faraday : Tegangan (E) yang diinduksikan pada electroda seolah-olah datang dari cfonductor sepanjang d yang bergerak dengan kecepatan V pada medan magnet H . Maka tegangan induksinya E C H, d =C.H.d.V : constanta : constant

Maka : E ~ V Jadi dengan mengukur E atau tegangan, maka kita bisa mengukur V atau kapasitas aliran yang mengalir pada tube tadi. 3.3.2 Turbine Flow Meter Ada 2 macam turbine flow meter : - Mechanical turbine flow meter dan Electronic turbine flow meter a. Mechanical Turbine Flow Meter Mechanical
003456789

Turbin

Turbin/sudu-sudu meter, akan berputar karena adanya aliran , selanjutnya gerakan ini diteruskan ke mechanical counter untuk

Kt rev 3 MODUL I-02 27

pembacaan jumlah fluida yang mengalir. Kecepatan perputaran turbin linier terhadap kecepatan aliran, kalau turbin berikut system transmisinya bebas dari gesekan. Maka meter akan bekerja dengan baik kalau kecepatan aliran diatas nilai kecepatan kritis. Meter ini mempunyai ketelitian dengan kesalahan + 2 %. Faktor penting yang mempengaruhi kalibrasi meter ini adalah BD dan viscositas juga temperatur Keuntungan penggunaan alat ini : Rugi tekanan (pressure drop) kecil Dapat mengukur aliran fluida yang mengandung bahan solid. Hampir tidak mempunyai daerah batas pengukur.

b. Electric Turbine Flow Meter Setiap kali sudu-sudu melewati pick up coil, maka akan diinduksikan pulsa-pulsa pada pick up coil tersebut. Pulsa-pulsa ini akan proportional dengan kecepatan aliran. Kemudian dimasukkan ke frequency to voltage converter untuk mendapatkan tegangan yang proportional dengan kecepatan aliran. Seterusnya tegangan tersebut dikonversikan ke digital output masuk ke digital display.
Frequency Proportional to Velocity Frequency to Voltage converter Voltage To Digital Output

DIGITAL DISPLAY

Jenis turbine flow meter ini, tidak boleh digunakan untuk fluida yang mengandung partikel yang bisa magnetisasi. FM ini mempunyai accuracy tinggi dan dapat digunakan untuk segala macam fluida.

28

3.3.3 Differential Pressure Flow Meter (Head Flow Meter) Methode pengukuran berdasarkan hukum Bernoulli (untuk aliran laminair). Up Stream V1 Flow

Down Stream V2

Z1 P1 P2 h

Z2 Mercury

Persamaan Bernoulli, untuk aliran seperti diatas. Z1 + Dimana : Z P Y : tinggi dari permukaan datar : static pressure : specivic grafity fluida V g : stream velocity : acceleration P - V12 P V2 1 + = Z2 + 2 + 2 Y 2g Y 2g

Perlengkapan Head Flow meter Untuk mendapatkan d/p antara stream & down stream kita harus memasang suatu risttriction, sedang ristriction yang umum dipakai adalah : Orifice plate Venturi tube Flow nozzle & venturi nozzle

Cara penempatan orifice type ini. Orifice biasanya dibuat dari baja tahan karat. baik gas maupun liquid. Orifice Plate Untuk orifice plate kita kenal 3 macam : 1. Concentric Excentric Segmental - Concentris orifice Digunakan untuk mengukur flow yang tidak mengandung solid. segmental Fungsi lubang kecil pada orifice untuk membuang gas/udara pada permukaan liquid. Excentris. seperti ( stainless steel atau Monel ) yang disesuaikan dengan fluida yang mengalir. Excentris dan Segmental Digunakan untuk emngukur flow dari fluida yang mengandung zat padat. Cara pemasangan Taps untuk orifice Plange taps Vena contractor taps Pipe taps . tahan abrasi/erosi. Consentris.Kt rev 3 MODUL I-02 29 a. bagian bawah lubang orifice mempunyai jarak terdekat terhadap permukaan dalam dari pipa serta diperlukan cara-cara kalibrasi yang khusus mengingat bahwa coefisien aliran standarf hanya digunakan untuk orifice yang consentris.

30 - Flange Taps Diletakkan pada jarak 1 didepan dan dibelakang plat orifice. Cara ini paling banyak dipakai. Letak titik ini tergantung kepada Rasio Beta. untuk ukuran pipa lebih besar dari 2 . sedang lubang tekanan rendah diletakkan titik vena contracta. D d d1=D d2 Vena contracta adalah sebuah titik pada aliran yang mempunyai tekanan terkecil sebagai akibat adanya penghalang. Keuntungan cara ini adalah dapat digunakan laju aliran yang lebih rendah dari pada kemampuan cara flane taps dan vena taps. Up Stream Stream Down - Vena Contracta Taps Lubang tekanan tinggi diletakkan pada jarak sebesar diameter dalam pipa didepan plat orifice. Pipe Taps Untuk mengukur beda tekanan yang permanen dimana jarak lubang tekanan tinggi 2 ½ D didepan dan lubang tekanan rendah 8 D di belakang plat orifice. . Sedang untuk ukuran pipa dibawah 2 gunakanlah cara vena contracta taps.

Kt rev 3 MODUL I-02 31 D 2. Tahan terhadap abrasi dan kemungkinan menampung endapan kecil. . Ketelitian tinggi dibanding dengan menggunakan Restriction lain.000 gpm) Pemasangan venturi tube jangan sampai terganggu oleh fitting-fitting yang dapat menyebabkan aliran turbulent.5 c. Venturi Tube Venturi tube bagian throatnya dibuat satu unit tersendiri agar mudah diganti sedangkan tabung venturi dibuat dari beton tuang yang halus. sedangkan flow nozzle cocok untuk gas. 4. Dapat digunakan untuk mengukur aliran yang besar (>5. Pressure drop kecil 3. Flow Nozzle/Venturi Nozzle Venturi nozzle digunakan untuk hampir semua liquid. 0. vapour & steam. Pressure taps-nya tidak diambil dari satu lubang tapi dari beberapa lubang sekitar permukaa pipa yang hubungan keluarnya menjadi satu berupa cincin Perbandingan diameter pipa dan diameter throat bervariasi antara 0.000.5D 8D b.25 Keuntungan : 1. terutama bisa digunakan untuk fluida yang mengandung solid dan pressure dropnya kecil. dengan sudut kerucut inputnya 20o & sudut kerucut outputnya 7o. 2.

Helical. Case Compensation menggunakan bimetal yang dihubungkan ke bourdon tube. Bedasarkan pengembangan tekanan. sehingga defleksi dari bagian bimetal akan melawan efek akibat ekspansi liquid pada spiral. Bourden Tube Type C Prinsipnya : Berdasarkan pemuaian volume untuk bulb yang berisi liquid.1 Filled Bulb Thermometer Gas/Liquid Pressure Spring BULB Scale Untuk menghilangkan pengaruh temparature terhadap hasil pengukuran maka digunakan compensator yang terdiri dari dua macam : 1. atau liquid yang mudah menjadi vapour (volatile) termasuk dalam class II. yang dipasang pada take of arm. . Pointer 3. 2.4. Perubahan Volume v Liquid filled (bukan mercury) disebut class I v Mercury filled 2.4 TEMPERATURE MEASUREMENT Jenis Moving element : Spiral.32 3. dan bulb compensator terletak diluar. untuk yang berisi vapour. Perubahan Tekanan Vapour filled. Full Compensation Disini ada dua buah spiral yang sama tetapi mempunyai gerakan yang berlawanan. Klasifikasi dari Filled Bulb system thermometer Sistem ini pada dasarnya dapat dipisahkan dalam dua tipe yaitu respon terhadap : 1.

Protecting Tube T2 B (Hot Junction) A EMF T1 Terminal (Cold Junction) Insulator Circuit ini terdiri dari 2 kawat : Kawat A sebagai + Kawat B sebagai - Bila T1 < T2.Kt rev 3 MODUL I-02 33 Pembagian dari class diatas ini berdasarkan pada SAMA (Scientific Apparatus Makers Assosiation).2 Thermocouple Themocouple ditemukan Seeback 1821. 3. maka akan mengalir arus dalam circuit tersebut. Ujung T1 kita namakan Cold junction atau Reference Junction. . Dengan mengukur I dan EMF yang dibangkitkan dalam circuit tersebut. bila temperature naik timbl GGL. dapat diketahui DT = (T2 T1). dimana arus listrik akan mengalir pada clouse circuit yang terdiri dari 2 macam kawat dimana kedua ujungnya dilas menjadi satu..4. Kawat penghubung (extention wire) harus mempunyai sifat-sifat yang cocok dengan thermocouplenya. Jenis-jenis thermocouple yang dipakai untuk pengukuran menggunakan standard ISA (Instrument Standard Assosiation of America) Circuit Thermocouple Circuit thermocouple memerlukan kawat penghubung antara thermocouple dengan indikatornya.

Chromel . Jenis-Jenis Thermowell Temperature Max Thermowell High Silicon Iron Carbon steel 18% cr.Copper .34 Extention wire dapat dilihat pada daftar dibawah ini : Thermocouple Positive Pi : Rh Negative Pt Extention Wire Positive Copper Negative Copper Nikel Alloy Chromel Alumel .Iron Iron Copper Constanta Constanta Iron Copper Alumel Constanta Copper Nikel Alloy Constanta Constanta Dalam pemasangannya thermocouple ini dimasukkan dalam thermo tube yang disebut thermowell. 8% Ni/Stainless Steel Ni Chram Inconel Silicon Carbid Mullite o C o F 425 550 950 1100 1260 1650 1550 600 1000 1800 2000 2300 3000 2800 .

Dengan multi voltmeter (moving coil meter) 000095 1 1. Dengan rangkaian potentiometer G D Recorder + S 2 1 ES + EX .Kt rev 3 MODUL I-02 35 Teknik mengukur EMF dari Thermocouple ada dua cara : 1. Multimeter 2. Heater 2 2.

4. Perubahan nilai resistance karena perubahan temperature tersebut. Nilai resistance coil terletak antara 2.5 W + 0. koefisien ini positive. untuk kebanyakan metal.3 W pada 0 oC .1 pada oC. Sedang panjang kawat disesuaikan dengan tahanan yang sesuai dengan rangkaian/alat pengukurannya. Hubungan antara perubahan resistance dan temperature dapat ditulis : Rt = Ro (1 + a Dt) Ro = R pada to Rt = R pada t a = koefisien temperature of metal Konstruksinya : Diameter kawat dipilih sedemikian. Dengan mengukur perubahan resistance tadi. R = 25. Koefisien ini adalah perubahan nilai resistance dalam Ohm per derajat.5 W sampai dengan beberapa ratus W. Untuk copper : 10 W pada 0 oC Untuk Nikel : 99. misalnya Bridge Wheatstone.3 Resistance type Thermocouple Dasarnya : untuk beberapa metal tertentu.36 3. besarnya tergantung dari temperature coefficience of material. Diameter dan panjang kawat menentukan range pengukuran. Sebagai contoh untuk Pt core.5 W + 0. kita bisa menghitung temperature perubahannya. sehingga response terhadap panasnya terbaik. perubahan tertentu akan bisa mengubah besarnya nilai resistance.

Resistivity Temp.200 o -> 120 oC 0.000 psi . harus mempunyai high resistivity yang besar. Metal-metal yang mempunyai sifat yang cocok adalah : Pt Temp. harus kuat artinya bahwa dengan diameter kecil. ada beberapa hal yang perlu diperhatikan : Harus mempunyai stability yang tinggi yaitu tidak boleh berubah strukturnya dan mempunyai response yang cepat terhadap perubahan suhu.0063 W/oC 38.002 18.285 o -> 900 oC 0.Kt rev 3 MODUL I-02 37 Pada pembuatan resistance ini. Koef. Resistivity Temp. Self heating error : supaya tidak mempengaruhi pengukuran.004 W/oC + 120 W/circular mile ft . sehingga tidak banyak menggunakan coil (coilnya lebih pendek).000 psi 0.00392 W/oC 60 W/circular mile ft . Harus mempunyai temperature koefisien of material/resistanfce yang baik.002 200.3 W/circular mile ft .000 psi 0. Resistivity Temp.100 o -> 300 oC 0. tidak mudah putus. sehingga lebih sensitive dan harus tidak boleh berubah karakteristik listriknya tersebut. range Minimal diameter Tensile strength Nikel Temp. Self heating error adalah dissipasi tenaga I2R yang menyebabkan panas dan panas ini mempengaruhi pengukuran. range Minimal diameter Tensile strength 0. Hubungan yang linear antara resistance dan temperature. range Minimal diameter Copper Tensile strength Temp. Koef. Koef.002 120.

s = (A/B) . A ia .38 Rangkaian pengukuran : Bisa dipakai AC atau DC Wheatstone Bridge B S G r A Dalam keadaan balance berlaku : Ia . B = ib . s Z2 I1 Zr G I2 Z1 Z3 Pada keadaan balance berlaku : Zr Z1 = Z2 Z3 R R1 = i2 i3 wc 2 wc 3 Ri3 R1xi 2 = C3 C2 . r r = Ib .

Prinsip kerja alat ini adalah berdasarkan perbedaan muai panjang dari dua buah logam yang berlainan jenis jika ada perubahan panas padanya. nya Bimetal Thermometer Bimetal terbuat dari dua macam logam yang disatukan. yaitu bahwa perubahan nilai R perderajat temperatur adalah tinggi.Kt rev 3 MODUL I-02 39 R= R1xi 2 xC 3 i3xC 2 karena balance I3 = I2 R= R1C 3 æ 1 ö = R1C 3ç ÷ C2 è C2 ø Thermistor Thermistor adalah dioda semiconductor yang mempunyai temperature koefisien of resistivity yang tinggi. maka apabila bimetal tersebut kena panas akibatnya akan melengkung ke arah logam yang koefisien panjangnya lebih kecil . Karena koefisien muai panjang yang berbeda ini. R = Ro eb (To Too) Ro = Resistance pada Too R = resistance pada To b = konstanta yang tergantung dari konstruksi & jenis thermistor Cara pengukuran perubahan nilai resistance dapat dilakukan dengan Jembatan Wheatstone.

control valve merupakan final element yang mewujudkan signal output dari controller menjadi suatu gerakan valve membuka atau menutup aliran. Aksi Control Valve Control valve mempunyai aksi direct atau aksi reverse.1. IV BASIC THEORY CONTROL VALVE 4.1.1 Filosofi Control Valve Dalam suatu sistem pengendalian secara otomatis. Rangeability. . Input : Istilah input pada valve kita definisikan. sehingga dapat mengembalikan proses variabel ke harga yang telah ditentukan Untuk mendapatkan control valve yang sesuai dengan kebutuhan proses diperlukan ketelitian dan dasar pemilihan control valve antara lain : Aksi. maka kita harus memahami beberapa istilah dasar. bahwa input sebagai sinyal yang menyebabkan valve merubah posisi stroke. untuk menentukan aksi control valve.40 BAB. Rating. Hal ini biasanya berupa sinyal pneumatik 3 15 psi atau 20 100 kPa. Capacity 4. Characteristic.

Istilah-istilah berikut berhubungan dengan valve yang mempunyai aksi reverse. · · ATC adalah naiknya sinyal akan menyebabkan valve menutup. Tekanan operasi : 22 kg/cm2 ternyata diperlukan control valve dengan carbon steel body yang mempunyai rating 150. Fail Open : jika sinyal hilang terjadi kegagalan. uap dan cairan adalah fluida. Jika kenaikan input menyebabkan kenaikan output maka dikatakan bahwa valve tersebut mempunyai aksi direct. Anak panah berada di stem valve untuk menunjukkan bila terjadi posisi gagal . Aksi Direct : Aksi direct dapat ditentukan dengan melihat hubungan antara input dan outputnya. control valve aksi direct dengan menggunakan simbol standar ISA. Contoh : Temperatur operasi : 700 C. Rating Rating valve yang dimaksud disini adalah kemampuan valve untuk memberikan aksi yang tepat pada range dan presure tertentu. . Hal ini berarti bahwa adanya sinyal udara akan menutup valve dan oleh karena itu valve mempunyai aksi reverse.Kt rev 3 MODUL I-02 41 Output : Output valve adalah fluida mengalir melalui valve. Aksi Reverse : kenaikan input menyebabkan menurunnya output maka Istilah berikut mempunyai hubungan dengan control valve aksi direct: · · ATO adalah naiknya sinyal akan menyebabkan valve membuka. Pada gambar dibawah ini. Gas. Fail Closed Jika sinyal yang menuju valve hilang maka valve menutup. maka posisi valve akan membuka. 2.

Aliran yang melalui valve adalah sebanding dengan luasan dari bukaan dan akar kuadrat dari pressure drop yang terjadi pada valve. Karakteristik inherent diamati dari pressure drop konstan pada valve. Karakteristik terpasang adalah salah satu didapat dari actual service dimana pressure drop berubah-ubah karena aliran dan perubahan-perubahan yang lain dari sistem. Characteristic Karakteristik valve berhubungan antara bukaan valve dengan besar kecilnya aliran. Hubungan ini dinyatakan dengan grafik berdasarkan range penuh dari valve ( 0 persen sampai 100 persen). karakteristik aliran quick opening. Tiga karakteristik valve yang utama adalah: karakteristik aliran linier. karakteristik aliran equal presentage. .. valve mempunyai dua karakteristik yaitu : yang menjadi sifatnya (inherent) dan yang terpasang (installled ). sedangkan pressure drop adalah berhubungan dengan kondisi diluar valve dan tata ruang proses yang sudah tetap seperti tata letak serta instalasi perpipaan. Kedua faktor berubahubah maka luasan berubah-ubah karena persen travel (posisi) dari valve.42 3. Dalam praktek.

Terlalu sulit untuk mencari definisi dari Cv. 4. Tiga rumus dasar untuk perhitungan Cv adalah: a) Untuk cairan Cv = Q G / DP b) Untuk gas Cv = Q / 1360 T f G / D P P2 c) Untuk steam dan vapours Cv = W / 63. Metode penentuan ukuran valve dengan pendekatan nilai Cv telah diterima.Kt rev 3 MODUL I-02 43 Pemilihan dari karakteristik valve yang benar adalah sangat penting. dengan kata lain sistem mungkin tidak stabil dan sulit dikontrol secara efektip. Capacity Kapasitas atau kecepatan mengalirkan dari control valve harus bersesuaian dengan kondisi proses yang akan dikontrol. 5. Semua pabrik pembuat control valve menerbitkan angka Cv dari masing-masing valve mereka. Range ability Range ability adalah perbandingan antara maximum dan minimum flow yang bisa dikontrol. Besaran yang menentukan kemampuan dari valve adalah angka Cv (koefisien ukuran valve). Jadi range ability menentukan daerah dimana valve bekerja dengan baik sesuai dengan yang diharapkan. karena itu kadangkadang dikatakan bahwa valve mempunyai Cv = 1 bila air murni mengalir sebesar satu US gallon/mm melalui valve yang buka penuh dengan pressure drop pada valve dijaga tetap1 psig pada kondisi temperatur standar (60oF) dan tekanan (14. ketika akan merencanakan lup pengontrolan.69 psia).3 V / D P .

Tetapi yang penting dalam kenyataannya bahwa control valve tidak mendefinisikan pressure drop yang melaluinya. Itu tidak pernah dapat melebihi setengah dari tekanan inlet absolut (P1) sekalipun valve akan menyerap sampai 100% dari tekanan inlet. dan volume spesifik downstream yang diinginkan adalah berupa kuantitas sehingga sangat mudah ditentukan. Perbedaan antara titik-titik . vapours (lb/hr) specific gravity temperature aliran dalam derajat Rankine (°F + 460) pressure drop dalam psi (P1 P2) tekanan upstream pada inlet valve dalam psi absolute tekanan downstream pada discharge valve dalam psi absolute downstream specific volume dalam cubic feet per pound Harus dicatat bahwa batasan yang terpenting adalah ditentukan oleh nilai DP yang digunakan untuk penentuan ukuran vapour dan gas. Kemudian plot tekanan yang dikirimkan dan yang tersisa dari kiri ke kanan. gas (scfh). dan berhenti pada control valve. temperatur. diplot tekanan statik fluida versus lokasi phisik sistem. spesific grafity. Aliran Maksimum Pada kecepatan aliran maksimum.44 Pada rumus ini: Q or W = G Tf DP P1 P2 V = = = = = = Kecepatan aliran: cairan (gpm). Jika presure drop lebih besar dari ½ P1. tetapi menentukan pressure drop melalui plug valve adalah tidak ada. Pressure Drop yang terjadi pada Valve Kecepatan aliran. Namun control valve tersebut akan menyerap apapun tekanan lebih yang ada disebelah kiri dari sistem. Ingat penggunaan pengaturan tekanan downstream ini (1/2P1) dalam menentukan volume spesifik (V) downstream adalah pada kondisi tersebut. gunakan ½ P1 untuk kedua DP dan tekanan downstream (P2). Persoalan ini dapat digambarkan secara grafik dengan metode hydraulic gradient (slope).

pressure loss pada pipa dan fitting akan lebih rendah dibanding pada aliran maksimum. Dari curva pompa. Aliran Minimum Analisis yang serupa dapat dibuat untuk aliran minimum. Kenaikan tekanan yang tinggi terjadi pada inlet dari control valve. Sebagai akibatnya. maka penentuan ukuran control valve selalu dibuat pada pressure drop dengan kecepatan aliran maksimum dan kecepatan aliran minimum.Kt rev 3 MODUL I-02 45 terakhir ini adalah pressure drop dari control valve yang harus dipertahankan pada aliran maksimum. . dan kemudian terjadi penurunan tekanan pada outlet dari control valve. dengan tekanan drop pada valve 1 psi. Untuk meyakinkan bahwa ukuran valve dihitung dengan tepat. Karena kecepatan fluida terrendah. Adalah koefisien flow yang besarnya sama dengan flow rate water (gpm) pada temperatur 60oF melalui valve yang terbuka penuh. pressure drop yang harus dipertahankan pada control valve lebih besar pada kecepatan aliran rendah disbanding pada kecepatan aliran yang tinggi. tekanan outlet adalah lebih tinggi pada aliran yang rendah.

46 Contoh : Asumsi bahwa control valve akan mengatur aliran air dari tangki. Hitung ukuran valve yang harus digunakan.8 psi. Penyelesaian: Aliran keluar maksimum dari tangki harus sama dengan aliran masuk.433 psi.433 psi x 25 = 10. Ketinggian air yang akan dikontrol didalam tangki pada level 25 feet dengan mengatur aliran keluar. yaitu 120gpm. seperti pada gambar dibawah. Aliran masuk yang diukur bervariasi antara 0 sampai 120 galon per menit (gpm). Rumus dasar perhitungan Cv untuk cairan adalah Cv = Q G / DP . maka 25 feet water akan menghasilkan perbedaan tekanan sebesar 0. Karena 1 feett air menghasilkan tekanan 0.

Ukuran garis diagonal menyatakan ukuran paling kecil dari valve yang dibutuhkan. Gambarkan garis kearah atas dari titik ini sampai berpotongan dengan garis diagonal paling atas.0 / 10. U.5 Kita dapat menentukan ukuran dan jenis valve yang diperlukan untuk Cv = 36.Kt rev 3 MODUL I-02 47 dimana: Q DP G = = = kecepatan aliran.3043 36.8 120 ´ 0. Ikuti sumbu horisontal dari kiri ke kanan pada Cv = 36. Dalam kasus ini valve 2 inci kira-kira 90% akan menyediakan aliran yang diinginkan .5. gpm Perbedaan tekanan pada valve dalam psi specific gravity dari water (1.5.0) Oleh karena itu Cv = = = 120 1.S.

Positioner Untuk meyakinkan bahwa posisi plug control valve selalu proporsional dengan output pressure controller. Pengertian Fail Safe Suatu pertimbangan penting ketika memilih control valve untuk aplikasi khusus dalam posisi gagal tetapi aman.48 6. maka valve harus menutup dan air yang dipanaskan tetap dingin. maka valve gagal tetapi dalam posisi aman. Tergantung proses yang dikontrol. kita akan menggunakan valve untuk mengontrol temperature air yang meninggalkan heat exchanger seperti terlihat pada Gambar dibawah dibawah Proses seperti pada Gambar diatas. Spring internal yang mempunyai gaya yang melawan aktuator adalah yang bertanggung jawab terhadap seting valvenya apakah posisi membuka atau posisi menutup. Aktuator diaphragma pneumatik mempunyai posisi full open atau full close. Jika sinyalnya yang menuju valve hilang. dipilih valve fail closed. dan memilih valve yang sesuai yang dibutuhkan proses tersebut. menghilangkan / mengurangi gesekan packing box dan rugi histerisis. kita memilih valve untuk aplikasi sedemikan sehingga ketika terjadi kehilangan sinyal. Dalam proses ini jika menggunakan valve gagal membuka maka air mungkin mendidih dan menghasilkan tekanan yang berlebihan pada heat . Sebagai contoh. Ketika memilih valve yang terpenting ialah memahami karakteristik yang dikontrol. Hal ini adalah bagian dimana valve ditentukan oleh apakah aksi valvenya air to open atau air to close seperti dijelaskan sebelumnya.

Actuator Control Valve Actuator control valve terdiri dari komponen-komponen berikut : Koneksi Tekanan Beban (Loading Pressure Connection) : Koneksi udara bertekanan (pneumatik) dimana sinyal kontrol dikirimkan ke valve. 4. Diaphragma .Kt rev 3 MODUL I-02 49 exchanger dan mungkin akan menyebabkan kerusakan pada heat exchanger tersebut. 1. Tetapi bila menggunakan valve dengan aksi fail closed seperti terlihat pada gambar akan menghilangkan kemungkinan-kemungkinan terbentuknya tekanan tinggi. yaitu aktuator. asembli body valve dan asembli bonnet. Gambar dibawah menunjukkan hubungan ketiga bagian tersebut. yang membentuk control valve lengkap.2 BAGIAN-BAGIAN PERALATAN DAN FUNGSI Control valve terdiri dari tiga (3) bagian utama. Wadah Diaphragma (Diaphragm Casing) : Merupakan rumah atau wadah (ada yang dibagian atas / bawah) tempat berakumulasinya udara bertekanan (pneumatik) dan menyangga dua sisi diaphragma.

Asembli Bonnet dan Trim Valve. Skala Indikator : Skala ukur untuk menunjukkan posisi valve apakah valve dalam posisi (O open atau C close ). Stem Aktuator (actuator stem) : Batang atau poros yang menghubungkan pelat diaphragma ke plug valve. Spring Adjuster : Koneksi yang digunakan untuk menyetel regangan pegas aktuator. Spring Seat : Sebuah alat yang digunakan sebagai dudukan / memegang pegas atau spring. Pelat Diaphragma : Sebuah pelat diaphragma yang digunakan untuk mentransfer sinyal kontrol ke stem aktuator.50 Diaphragma adalah elemen fleksibel dibuat dari material seperti karet atau bahan polimer sintetis. Yoke : Struktur yang menyangga asembli aktuator dari asembli bonnet. Bonnet mengikat aktuator. . Asembli Bonnet: Asembli bonnet ditempatkan dibagian atas bodi valve dan mempunyai seal untuk stem valve dengan maksud untuk mencegah kebocoran fluida disepanjang stem. Travel Indicator : Sebuah plat tipis yang digunakan untuk menunjukkan posisi valve. yang digunakan untuk mentransmit tenaga pada pelat diaphragma dan juga merupakan penyekat udara yang kuat. Biasanya menggunakan 3 gasket untuk seal bonnet pada bodi valve. Stem Connection : Klamp yang digunakan untuk memegang stem aktuator dan stem plug valve. Pegas Aktuator (Actuator Spring) : Pegas atau spring digunakan untuk melawan gaya pelat diaphragma dan akan mengembailkannya ke kondisi semula. Asembli Body Valve : Asembli body valve terdiri dari : Valve Body.

Kt rev 3 MODUL I-02 51 2. Actuator Piston Aktuator piston beroperasi dengan suplai lebih tinggi (tipikal 60 150 psi) dibanding tipe diaphragma. Gambar 3 adalah diagram konstruksi dari aktuator piston. Aktuator piston juga memberikan stem travel lebih besar dibanding tipe diaphragma. Ketika pada bagian atas dibebani dengan tekanan udara maka bagian bawah harus di dikosongkan agar piston dapat bergerak dan sebaliknya bila bagian bawah dibebani maka bagian atas harus dikosongkan. .Tekanan beban dapat dimasukkan pada bagian atas atau bawah untuk menggerakkan piston keatas atau kebawah.

limit switch dan valve disebut valve yang dioperasikan dengan motor atau motor operated valve atau MOV . Sebagai fail save position mempunyai sebagai fail save mempunyai arti bahwa bila ada kejadian sinyal mengalami kegagalan maka valve tidak menutup penuh atau membuka penuh tetapi tetap berada pada posisi terakhir.52 Posisi Fail Aktuator piston standar berbeban doubel position . Ball valve atau butterfly valve memerlukan aktuator dengan torsi yang ekstra tingi. 3. Aktuator Elektrik Aktuator listrik pada dasarnya adalah motor listrik (biasanya tiga phase) dihubungkan dengan stem valve melalui gear set. Control Valve Type Motor Operating Valve (MOV) . maka sebuah spring harus ditambahkan untuk menggerakkan aktuator piston pada posisi buka penuh atau tutup penuh. Ini benar-benar khusus terutama jika sifat permintaan proses memerlukan sebuah valve dengan kinerja atau performans yang tinggi. dan cepat. Agar memberikan posisi fail save. Kombinasi dari motor. Hidrolik dan Elektro-hidrolik Aktuator hidrolik atau elektro-hidrolik dapat dipertimbangkan untuk mengisolasi area dan aplikasi-aplikasi dimana redamannya besar. gear set.

Sinyal tersebut menekan diaphragma dan pelat diaphragma (dihubungkan dengan stem valve) menggerakkan plug naik atau turun. BASIC OPERATION a. Cara Kerja Piston Actuator Aktuator piston biasanya banyak digunakan pada aplikasi kontrol on-off atau emergency shutdown (ESD) yang digerakkan oleh selenoid. Juga jika diperlukan dapat digerakkan dengan tenaga hidrolik. Tekanan yang tidak seimbang pada bellow memutar flapper untuk mendekati nozzle D dan menjauh dari nozzle C. c. Aksi ini menaikkan tekanan ke bagian atas silinder dan silinder menekan piston dan batang piston atau bawah . Aktuator tipe piston kadang-kadang digunakan untuk kontrol proporsional. dapat menyediakan torsi maksimum dalam dua arah. b. Kelebihan tipe aktuator ini adalah. Dalam kasus seperti ini sinyal input dari kontroler dimasukkan ke valve positioner dan positioner mengatur posisi piston. maka medan maknit disekitar kumparan bertambah sehingga menggerakkan coil untuk mendekat kegaya motor dan menggerakkan flapper untuk mendekati nozzle A dan menjauhi nozzle B. bila sinyal input listrik bertambah. atau aplikasi dimana bukaan valve harus berubah-ubah antara tutup penuh dan buka penuh.3. Karakteristik valve dapat dimodifikasi dengan menggunakan gabungan perancangan plug dan cage. Cara Kerja Motor Operating Valve (MOV) Berkenaan dengan aktuator electro-hidrolik yang ditunjukkan dalam Gambar diatas. Sinyal beban adalah tekanan udara suplai instrumen penuh dan oleh karena itu kadang-kadang diperlukan regulator.Kt rev 3 MODUL I-02 53 4. Cara Kerja Diaphragma Actuator Cara kerja control valve dengan penggerak pneumatik adalah sebagai berikut: Sebuah sinyal pneumatik dimasukkan pada bagian atas diaphragma (tergantung aksi control valve ).

Sebelum memulai beberapa pekerjaan perawatan pada aktuator . kita harus mengisolasi jalur agar aman. 4. Pastikan stem penghubung telah terpasang dengan benar pada pelat diaphragma dan juga pastikan baut pada sekeliling case diaphragma telah kencang Pastikan bahwa diaphragma dan seal penghubung telah berada pada posisi yang benar dan tidak boleh meleset keluar dari tempatnya selama memasang kembali.4 PERAWATAN DAN KALIBRASI Perawatan Actuator Control Valve Tipe aktuator diaphragma pneumatik adalah aktuator pilihan yang digunakan hampir 90 % dari semua aplikasi control valve. Lengan umpan balik dan pegas memberikan gerakan umpan balik membentuk lup tertutup agar terjadi keseimbangan gaya pada piston. Mengeluarkannya dapat dikerjakan dengan melonggarkan mur yang mengikat yoke aktuator pada valve dan melepaskan plug valve dari penghubung stem valve dengan mengendorkan sekrup pengatur pegas. piston sehingga Aktuator hidrolik murni bekerja dengan cara yang sama kecuali pompa (tidak memerlukan listrik) ditempatkan sedikit jauh dari actuator. periksa diaphragma dan seal apakah ada yang pecah. Pada beberapa instalasi khusus hidrolik yang lebih besar menghasilkan tekanan sampai 2000 psi akan digunakan pada beberapa aktuator hidrolik. Langkah terakhir sebelum memasang kembali aktuator pada valve adalah mengatur regangan pegas. berlubang atau robek. Periksa name plate pada aktuator untuk range operasi diaphragma yang tepat. Spring aktuator harus diperiksa untuk keregangan yang sebenarnya untuk memastikan bahwa tidak mengalami tekanan berlebihan.54 bergerak kearah bawah. Lepaskan saluran sinyal udara dari aktuator dan keluarkan aktuator dari valve. Nozzle C mengijinkan fluida pada bagian bawah piston dibuang kembali kecasing. Buka case diaphragma. biasanya 3 15 psi atau 20 100 . Ganti setiap bagian yang rusak dan pasang kembali aktuator seperti sebelum dilepas. Pendorong hidrolik yang kedua harus selalu disediakan untuk backup.

Informasi penting yang tercetak pada nameplate dapat dilihat sebagai berikut: .1 KALIBRASI CONTROL VALVE Untuk melakukan kegiatan kalibrasi. Name plate Control Valve Gambar dibawah adalah name plate yang tertempel pada control valve? Name plate tersebut tertempel pada yoke aktuator atau ada pula pada chase diaphragma. Pegas mungkin memerlukan sedikit regangan untuk memberikan respons yang benar pada sinyal input. Jika aktuator telah diperiksa dan diset dengan benar maka itu dapat dipasang ke valve dan diletakkan kembali pada aplikasinya. kemudian pastikan stem aktuator berhenti bergerak ketika sinyal input mencapai 15 psi.4.Kt rev 3 MODUL I-02 55 kPa. Regangan pegas harus disetel supaya aktuator bekerja pada range penuh sesuai dengan sinyal input yang dimasukkan yaitu range penuh. 4. Pastikan bahwa regangan pegas di set supaya bila diberi tekanan 3 psi ada sedikit gerakan untuk mulai menggerakkan stem penghubung. Nameplate mempunyai informasi khusus tentang valve dan actuator. terlebih dahulu mengenal petunjuk awal tentang control valve yang tertera pada name plate.

Bench Set : Karena tekanan operasi proses memakai gaya pada plug valve maka hal ini perlu bench set valve yang berbeda dengan range operasi 3 15 psi. Tipe : Berhubungan dengan apakah aksi valve tersebut air to open (direct) atau air to close (reverse). Informasi secara lengkap tentang valve dapat ditemukan pada lembaran spesifikasi ISA yang telah dilengkapi pada setiap control valve dalam lup proses. Ketika valve diinstal maka stroke yang sebenarnya adalah 3 sampai 15 psi sinyal input. Rating : Berhubungan dengan tekanan statis maksimum dari valve. Ukuran Bodi: Ukuran bodi berhubungan dengan ukuran valvenya itu sendiri. Informasi diatas adalah informasi penting tentang control valve.56 Nomor Seri : Nomor seri berhubungan dengan nomor seri gabungan dari valve dan aktuator. . Material Plug : Material plug biasanya berbeda dengan material bodi valve. Karakteristik plug biasanya linier. Valve tidak bisa dioperasikan dalam proses yang mempunyai nilai yang lebih tinggi dari nilai rating ini. Range tekanan ini berbeda dengan range bench set. Travel : Berhubungan dengan stroke valve atau jarak plug yang akan bergerak dari tutup penuh atau buka penuh. Lembaran-lembaran tersebut berisi spesifikasi operasi untuk valve dan penting untuk pemeliharaan yang benar dan prosedur reparasi. Material Bodi: Material bodi berhubungan dengan tipe logam bahan bodi valve. Informasi ini penting untuk menentukan apakah valvenya sesuai dengan aplikasi atau tidak. Tekanan diaphragma 3 sampai 15 PSI : Informasi ini berhubungan dengan range tekanan operasi diaphragma teristal. equal percentage dan quick openeing. Karakteristik Flow : Karakteristik flow berhubungan dengan tipe plug yang ada didalam valve.

Mereview lembaran spesifikasi agar menjadi lebih mengenal dengan informasi yang dikandung pada lembaran tersebut tentang control valve. .Kt rev 3 MODUL I-02 57 Halaman-halaman berikut adalah contoh lembaran-lembaran spesifikasi.

58 .

Menyiapkan alat standar · · · Alat standar untuk kalibrasi disiapkan sesuai dengan spesifikasi. 5. Pencatatan dilakukan terhadap hasil kalibrasi. Melakukan langkah kalibrasi. Menyiapkan control valve yang akan dikalibrasi · · · · Control valve yang akan dikalibrasi disiapkan Pengecekan control valve yang akan dikalibrasi secara visual dilakukan Pencatatan dilakukan terhadap identitas peralatan yang akan dikalibrasi. Tindakan penyelesaian dari setiap kegiatan dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. Evaluasi dilakukan dari hasil antara pembacaan alat yang dikalibrasi dengan alat standar. Melakukan evaluasi hasil kalibrasi Analisis dilakukan untuk mengetahui penyimpangan. · · · · · · Control valve yang akan dikalibrasi dipasang/ dihubungkan dengan alat standar Langkah langkah dalam kegiatan kalibrasi dilakukan sesuai prosedur. Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada pihak terkait 3. · · Kejadian dari setiap kegiatan yang perlu tindak lanjut dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. 2. Hasil kalibrasi untuk proses perbaikan lebih lanjut dilaporkan kepada pihak yang lebih berwenang. .2 Langkah Melakukan Kalibrasi Control Valve meliputi : 1. Permasalahan yang timbul dalam penyiapan peralatan dilaporkan kepada pihak terkait. Metode kalibrasi disiapkan sesuai dengan SOP. Mendokumentasikan kegiatan. 4.4.Kt rev 3 MODUL I-02 59 4.

60 Peraturan yang harus dipatuhi dalam melaksanakan kegiatan kalibrasi control valve. c. Teknis mengkalibrasi dengan memberi power supply. Bila ada Transducer I to P harus dikalibrasi tersendiri. Periksa posisi travel indikator dengan skala indikator pada control valve . SOP · Pelaksanaan kalibrasi a. Kalibrasi Control Valve menggunakan data-data pabrik dan metode yang direkomendasikan e. supaya tidak terjadi kecelakaan kerja meliputi : 1. lalu memberi signal input dan membandingkan dengan output-nya. bila terjadi selisih dilakukan adjusment atau mengembalikan ke-setandart-nya. Periksa Control Valve dan name plate sesuai Specifikasi Control Valve d. Kebijakan / tata tertib perusahaan 3. Undang undang tentang K3LL 2. Membuat Rangkaian Kalibrasi Control Valve seperti gambar dibawah ini 4-20mA Signal Regulator I/P PI Air Supply Signal PI Air Supply b.

Selesai Test Hydrostatic.3 ADJUSTMENT CONTROL VALVE a. 50%. 4. Range bench set ditentukan Range bench set berbeda dengan range 3 oleh perhitungan aksi tekanan operasi proses pada plug valve.Kt rev 3 MODUL I-02 61 f. Hasil harus sesuai spesifikasi plant dan manual dari vendor bila ada perbedaan ikuti manual vendor k. Pada tekanan proses yang tinggi mungkin menyebabkan suatu gaya pda valve fail closed menjadi membuka. Lakukan flushing dan tes hidrostatic pada pipa dimana control valve tersebut akan dipasang sebelum Control Valve diinstall. 75%. Jika ada penyimpangan atau eror dicatat dengan format berlaku dan dilaporkan ke pihak terkait. terutama untuk · · Tidak adanya gaya dari proses kepada valve Tidak adanya gaya dari packing kepada valve 15 psi.4. 100% untuk dua kondisi naik dan turun atau menggunakan sinyal electric ke transducer ( I/P ). mulai nilai 0%. agar tdk terkena kotoran. Dengan memberi input signal pneumatic bervariasi dengan mengatur regulator. Sinyal 4 12 psi adalah stroke sebenarnya pada valve dari menutup . Pastikan travel indikator sesuai langkah di atas h. Set-up Aktuator Bench Set Bench set dari suatu valve berhubungan dengan range input khusus aktuator dimana valve akan mulai bergerak pada gerakan stem penuh pada bukaan penuh menjadi tutup penuh (jika valvenya fail open) atau di mana valve mulai bergerak pada gerakan tutup penuh menjadi buka penuh (jika valvenya fail closed). 25%. Control Valve dikeringkan dan kedua ujung flange di tutup. Bila terjadi penyimpangan lakukan adjusment sesuai spesifikasi pada data sheet. i. Bench set aktuator dilakukan pada kondisi khusus. j. (Lihat Adjustment Control Valve di atas) g. dan dalam hal ini range bench set mungkin mulai dari 4 12 psi.

Jika aktuator bergerak sangat cepat kemudian kencangi spring.62 penuh menjadi membuka penuh. dan periksa untuk melihat bahwa valve tepat berhenti pada titik ini. Suplai aktuator dengan ekanan 3 psi (diasumsikan bahwa range bench set sama seperti range operasi valve). Menyetel regangan spring aktuator melalui spring adjuster seperti ditunjukkan pada gambar. maka nilai minimum tekanan tersebut untuk mulai bergerak adalah 3 psi atau 20 kPa. Diagram poin-poin penyetelan (adjustment) terlihat pada Gambar dibawah. Gunakan nilai sinyal range teratas yaitu 15 psi atau 100 kPa. maka sinyal 15 psi yang digunakan pada valve tersebut. berarti valve harus mulai stroke atau bergerak pada nilai tekanan minimum pada nilai bench set tersebut. Jika valve tidak mempunyai nilai bench set. Ulangi prosedur diatas sampai tekanan sinyal minimum menghasilkan efek seperti yang diinginkan. Periksa lembaran spesifikasi atau tag valve untuk tekanan ini. Ketika mengkalibrasi valve periksalah range input aktuator. jika bergerak tidak cukup cepat maka kendorkan spring. . Ketika valve diinstal pada proses dan tekanan proses yang beraksi pada plug kemudian sinyal yang sebenarnya adalah 3 15 psi yang diperlukan untuk menggerakkan valve. maka valve harus bergerak penuh pada range tersebut. Jika valve mempunyai nilai bench set. Jika spring sebenarnya telah dipasang pada valve. Aktuator harus mulai bergerak dengan tekanan 3 psi atau sedikit diatas 3 psi.

Ukur jarak gerakan (travel) untuk melihat batas jarak gerakan (travel) plug yang diinginkan. Setelah stroke valve disetel dengan cara yang benar kemudian kencangi murnya sedemikian rupa sehingga stem valve tidak akan bekerja diluar travelnya. Tindakan penyelesaian dari setiap kegiatan dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. . Stem dapat dinaikkan atau diturunkan dengan mengendorkan mur pada konektor stem dan memutar stem searah dengan arah jarum jam untuk mengangkat plug tau memutar berlawanan arah jarum jam untuk menurunkan plug. Mendokumentasikan kegiatan Kejadian dari setiap kegiatan yang perlu tindak lanjut dicatat dengan menggunakan format yang berlaku. Gunakan range sinyal input penuh pada valve atau 15 psi. Ketika sinyal dinaikkan plug mulai membuka. Adjustment stem perlu diperlakukan seperti ini.Kt rev 3 MODUL I-02 63 Seting Travel Ketika sinyal input minimum (3 psi) pada valve digunakan pada aktuator valve maka plug harus terletak pada seatnya sedemikian rupa sehingga tidak adak aliran yang melewati valve tersebut. Tindak Lanjut Hasil Kalibrasi · · · · Hasil kalibrasi untuk proses perbaikan lebih lanjut dilaporkan kepada pihak yang lebih berwenang.

Cv tidak berfungsi .Membuat kebocoran lapisan penahan Spring melemah Etc II Bonnet Packing bonnet Scale / kotor pada dng baik .Periksa & lakukan perbaikan dng baik . Usaha untuk mengatasi trouble kita menggunakan table failure mode effect analysis ( FMEA ) sebagai berikut : N0 I Nama Komponen Actuator Input Fungsi Penyebab kegagalan Dampak Solusi supply/ Sebagai penghubung masuknya signal Bocor.Bersihkan konektor input Top cover / casing Sebagai diaphragm Diapragma kompresi ruang Kemasukan air Cv tidak berfungsi .Perbaiki system AIS Sebagai tranducer bocor Cv tidak berfungsi . tersumbat.64 4.4.4 TROUBLE SHOOTING Ada beberapa kemungkinan yang menyebabkan control valve tidak berfungsi dan bagaimana cara mengatasi permasalahan tersebut.Ganti baru dng baik .lakukan venting pada AIS dng baik .

Kt rev 3 MODUL I-02 65 area packing bonnet Stem kendor Stem plug Etc III Bodi plug & seat Buka tutup aliran Scale / kotor pada Terjadi kebocoran plug atau seat Etc Bodi valve dibongkar dan connector dibersihkan .

pertama operator mengamati penunjukkan temperatur. Kemudian operator harus benar-benar mengubah bukaan valve sesuai dengan yang diperkirakan tadi. yaitu : Mengukur à Membandingkan à Menghitung à Mengoreksi Pada waktu operator mengamati suhu sebenarnya yang dia kerjakan adalah mengukur variabel proses (Process Variable = PV). kemudian membandingkan variabel proses dengan variabel proses yang diinginkan (Set value = SV). Apabila tidak sama dengan yang dikehendaki. Pada proses ini sebenarnya operator menghitung untuk menentukan pengaturan valve. oleh karena itu error dapat dituliskan sebagai : Error = Set Value (SV) Variable Process (PV) atau = Variable Process (PV) Set Value (SV) Berdasarkan besarnya error.1. operator kan menentukan arah perubahan dari bukaan valve (menambah atau mengurangi) dan seberapa besar koreksi yang diperlukan pada valve. maka operator harus dapat memperkirakan seberapa banya valve tersebut harus ditambah atau dikurangi bukaannya. Pada pengendalian manual operasi yang dilakukan oleh operator adalah. Setelah proses penghitungan operator mengoreksi dengan . kemudian mengevaluasi apakah temperatur yang ada sudah sesuai dengan yang dikehendaki.66 BAB V SISTEM PENGENDALIAN 5. PRINSIP-PRINSIP PENGENDALIAN PROSES. Perbedaan antara variabel proses dengan set value disebut sebagai error. Dari uraian di atas dapat diambil suatu kesimpulan bahwa dalan mengendalikan proses seorang operator mengerjakan empat langkah kegiatan.

Hal ini juga berlaku pada suatu pengendalian otomatis. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.1. Manual Control . hanya saja pada pengendalian otomatis semua pengaturan dilakukan oleh alat-alat instrumentasi.2. METODEL PENGENDALIAN PROSES Metodel pengendalian proses dibagi dua macam.1. Gambar 2. Jika harga proses tidak sesuai dengan yang dikehendaki oleh operator.berikut ini. 5.67 mengatur bukaan valve. yaitu : Pengendalian oleh manusia (manual control) Pengendalian otomatis (automatic control) a. Pengendalian oleh manusia (manual control) Pada pengendalian secara manual memanfaatkan ketelitian dari operator untuk mengendalikan suatu besaran proses. Jadi pada pengaturan otomatis manusia hanya melakukan pengaturan terhasap set value (SV) dan untuk yang lainnya dilakukan oleh instrumentasi tersebut. maka operator tersebut akan melakukan adjustemet sebagai koreksi terhadap besaran proses tersebut sampai proses berjalan stabil dan hal ini dilakukan berulang-ulang selama kondisi proses tidak sesuai dengan yang dikehendali oleh operator.

68

Pada gambar di atas terlihat bahwa seorang operator sedang mengamati variabel temperatur pada sebuah dapur (furnace), apabila hasil penunjukan pada temperatur indikator (temperature gauge) lebih besar dari temperatur yang dikehendaki oleh operator, maka operator tersebut akan menambah jumlah aliran dengan menambah bukaan valve, begitu juga sebaliknya apabila hasil pembacaan pada temperatur gauge lebih kecil dari temperatur yang dikehendaki maka operator akan mengurangi jumlah aliran dengan jalan mengecilkan bukaan valve. Dilihat dari segi ekonomis, pengendalian secara manual tentu lebih murah dibandingkan dengan pengendalian secara otomatis karena instrumen yang dibutuhkan lebih sederhana. b. Pengendalian otomatis (automatic control) Pada prinsipnya pengendalian otomatis sama dengan pengendalian manual. Pada pengendalian otomatis, peranan dari operator digantikan oleh suatu alat yang disebut pengendali (controller). Jadi yang bertugas menambah dan mengurangi bukaan valve tidak lagi dikerjakan oleh operator tetapi atas perintah controller, operator hanya bertugas memberikan harga ke controller (set value / set point = SV / SP). Oleh karena itu pengendalian otomatis pada valve harus dilengkapi dengan actuator sehingga unit valve tersebut disebut dengan control valve. Sehingga apabila terjadi ketidak sesuai harga yang diberikan operator terhadap controller (SV), maka atas perintah controller akan membuka atau menutup sesuai dengan kondisi operasi yang sedang berjalan (process variable = PV). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.2. berikut.

69

Gambar 2.2. Pengendalian otomatis 5.3 DIAGRAM KOTAK (BLOCK DIAGRAM) Diagram kotak adalah merupakan alat bantu untuk mempermudah di dalam mempelajari suatu sistem pengendaian. Ada dua macam diagram kotak yang biasa dipakai, yaitu diagram kotak simbolis dan diagram kotak matematis. Pada diagram kotak tersebut, masing-masing elemen yang terdapat pada sistem pengendalian diwakili oleh sebuah kotak. Pada diagram kotak simbolis, setiap kotak dibubuhi nama atau symbol-simbol. Pada diagram kotak matematis, setiap kotak dibubuhi fungsi matematik yang merupakan hubungan input dan outpun elemen. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat diagram kotak berikut ini.
Pemakaian panas (di pabrik) LOAD
FURNACE (PROSES)

Posisi bukaan (Opening) VALVE

Aliran bahan bakar masuk

+
Temperatur

Gambar 2.3. Diagram kotak proses di furnace

70

5.4. TERMINOLOGI : Variabel proses atau variabel yang dikontrol adalah variabel dimana nilainya harus dipertahankan pada nilai yang presisi. Sebagai contoh, mungkin kita dapat memanipulasi aliran cairan kedalam tangki untuk mengatur level yang ada didalam tangki. Level yang ada didalam tangki adalah variabel yang kita kontrol (variabel kontrol) atau variabel proses. Variabel proses adalah variabel dimana nilai yang kita ukur dengan transmiter dan mengirimkannya ke kontroler agar dipantau dan pertahankannya. Ada empat variabel proses yang umum yaitu : temperatur, tekanan, flow dan level. Ada satu proses dimana variabel yang dikontrol sama dengan variabel yang dimanipulasi yaitu proses flow. 5.4.1 Variabel Suplai Variabel suplai pada proses ialah veriabel dimana nilainya dikendalikan oleh final control element. Didalam semua hal tersebut variabel suplai adalah faktor dominan dalam menentukan nilai variabel yang dikontrol atau variabel proses, meskipun tidak hanya variabel itu saja. Variabel ini sering disebut manipulated variable. Hal ini berarti bahwa adalah variabel dimana nilainya diatur oleh final control element. 5.4.2 Beban Proses Beban proses adalah variabel, yang cenderung merusak nilai proses. Sebagai contoh, kita asumsikan bahwa kita mempunyai proses level dimana kita memanipulasikan aliran kedalam tangki. Cairan yang mengalir keluar dari tangki mempunyai kecepatan tertentu. Air yang mengalir keluar dari tangki adalah beban proses.

Span pengukuran 8 ft (1 ft off dari bagian bawah tangki dan 1 ft off dari bagian atas tangki).71 Suatu perubahan pada cairan yang mengalir keluar adalah mengganggu proses.5. Gambar 2. atau nilai panas (enthalphy) dari uap. Temperatur produk aliran yang keluar dari heat exchanger adalah variabel yang dikontrol (variabel control) atau variabel proses. Lup pengontrolan diimplementasikan untuk menghilangkan pengaruh gangguan pada proses tersebut. atau temperatur produk yang dipanaskan didalam heat exchanger. Suatu perubahan nilai beban adalah gangguan terhadap lup. . Proses thermal dioperasikan dengan menyuplai uap ke heat exchanger.3 Set Point Set Point adalah istilah nilai yang kita inginkan pada variabel yang dikontrol untuk dipertahankan.4. Sebagai contoh proses level pada Gambar 2. Beban pada proses adalah sejumlah panas yang hilang ke udara luar dari heat exchanger.4. Pada gambar menunjukkan tinggi tangki terbuka 10 ft. Aliran uap adalah manipulated variable. Heat Exchanger Sederhana 5.

72 Set point pada kontroler dapat dalam satuan engineering ft atau persen dari span. Dalam suatu hal. nilai set point atau nilai yang diinginkan proses pada lup kontrol dirancang untuk dipertahankan.5. Operator harus tahu span variabel yang dikontrol jika ia perlu tahu nilai engineering nyata dari set point dan juga proses variabel. Proses Level Sederhana Adalah penting bahwa tidak semua kontroler dapat mendisplaikan dan menggunakan set point dalam skala satuan engineering. Hanya beberapa kontroler digital yang menggunakan set point dalam satuan engineering. Gambar 2. . Kontroler elektronik analog dan pneumatik menggunakan set point dalam skala persen. Set point adalah 4 ft akan mempertahankan level 5 ft cairan yang ada didalam tangki. Set point 50% juga akan mempertahankan 5 ft cairan didalam tangki.

maka output controller (mv) akan naik.4. 5.4 Transmiter Transmtter adalah merupakan instrument yang merubah besaran yang dihasilkan oleh sensing element (sensor) menjadi suatu sinyal standar agar dapat dimengerti oleh instrument lainnya (controller. sinyal control output digunakan sebagai dasar koreksi atas deviasi yang diterimanya. artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV).4. artinya adalah apabila terdvapat kenaikan input (PV) melebihi set variable (SV).5 Controller Controller adalah instrument yang fungsinya membandingkan process variable yang sedang berjalan terhadap set variable dan hasilnya digunakan sebagai dasar perhitungan control output yang bersarnya berdasarkan aksi dan mode pengontrolnya. maka output controller (mv) akan turun.6 Final Control Element Final control element adalah element akhir dari suatu system pengendalian yang fungsinya mengkoreksi perbedaan antara process .4. recorder).73 5. 5. Sedangkan mode kontroler adalah : · · · Proportional (P) Control Proportional + Integral (PI) Control Proportional + Integral + Derivative (PID) Control Sinyal control output (mv) digunakan sebagai penggerak final control element (Control Valve). · Reverse action. Aksi controller adalah : · Direct action.

5.5 ELEMEN-ELEMEN SISTEM PENGENDALIAN Dalam suatu sistem kontrol sekurang kurangnya terdapat 5 macam elemen utama yang membentuk system kontrol yaitu : 1. aksi control valve terdiri dari : · Air To Open (ATO). Ada empat variabel proses yang biasa dikendalikan di dalam suatu system pengendalian diantaranya adalah berupa tekanan (Pressure). berfungsi untuk merubah nilai variabel proses yang dirasakan oleh sensor menjadi bentuk signal standard dan ditransmisikan ke dalam instrument lainnya (controller. adalah sebutan variabel proses yang dikontrol/ dikendalikan.74 variable (PV) terhadap set variable (SV) berupa gerakan naik-turun (buka-tutup) valve sesuai sinyal yang diterimanya dari kontroler. Sensing element (Sensor). 5. Proses. recorder) yang besarnya tergantung dari jenis transmitter-nya . Ditinjau dari gerakan valve-nya. yaitu apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 · 15 psi gerakannya akan mengakibatkan bertambahnya aliran yang melewatinya. temperature (Temperature).7 Proses Adalah merupakan variabel yang dikendalikan dalam suatu system pengendalian. Air To Closed (ATC).4. 2. yaitu apabila control valve menerima sinyal dari controller sebesar 3 15 psi gerakannya akan mengakibatkan berkurangnya aliran yang melewatinya. Transmitter. 3. adalah elemen yang pertama kali merasakan adanya variable proses dan kemudian merubahnya ke dalam bentuk gerakan mekanik atau sinyal electric yang sesuai dengan besarnya varibel yang dideteksinya. laju aliran (Flow) dan tinggi permukaan fluida (Level).

Elemen digunakan Pengatur sebagai (Controller). Gambar 2. dapat berupa control valve. Elemen pengendalian level . Kelima macam elemen tersebut dapat dihubungkan satu sama lain baik secara hubungan terbuka (open loop) maupun tertutup (closed loop). Elemen Kontrol Akhir (Final Control Element).75 yaitu 4-20 mA atau 1-5 Vdc (untuk transmitter elektrik) atau 3-15 psi (untuk transmitter pneumatic) 4. Istilah open loop dan closed loop akan mempermudah kita dalam memahami sistem kontrol manual dan otomatis.9. dasar untuk adalah elemen pengatur memanfaatkan signal error yang dihasilkan untuk kemudian memberikan memberikan perintah perbaikan yang akan dilakukan oleh elemen pengontrol akhir (final control element). 5. motor. pompa yang menerima dan melaksanakan signal instruksi yang diberikan oleh controller untuk mempertahankan nilai variabel proses pada nilai setpoint-nya.

10.11. yang di dalamnya terdapat sensor (diaphragma) yang mendeteksi perbedaan tekanan (differential pressure) antara high level dengan low level dan hasilnya berupa keluaran sinyal standar yang sesuai dengan beda tekanan yang dirasakannya.76 Pada gambar di atas tampak bahwa di dalam pengendalian level terdiri dari elemen-elemen pengendalian. ditampilkan diagram kotak sistem pengendalian secara otomatis. yaitu : FT : adalah merupakan singkatan dari Flow Transmitter. Elemen-elemen sistem pengendalian aliran Untuk melihat letak masing-masing elemen pengendalian digunakan diagram kotak. Di dalam diagram kotak sistem . Gambar 2. LIC : adalah merupakan singkatan dari Level Indicator Control. pada gambar 2. LV : adalah merupakan singkatan dari Level Valve yang berupa final control element (control valve) dengan aksi reverse.

11. Sistem pengendalian loop terbuka . sedangkan pada open loop tidak terdapat proses koreksi tersebut. berikut ini. elemen pengukuran (sensing elemen dan transmitter). Perbedaan utama antara kedua contol loop adalah adanya proses koreksi (feedback) pada tipe closed loop.6.11. 5. elemen controller (control unit) dan final contol elemen (control valve).77 pengendalian otomatis terdapat elemen proses. 5. Jadi pada sistem pengendalian loop terbuka keluarannya tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan masukannya dan sistem tersebut biasanya bekerja pada manual control. atau sering juga disebut sebagai sistem pengendalian umpan balik maju (feed forward control) adalah sistem pengendalian yang keluarannya tidak akan dapat mempengaruhi aksi dari pengendaliannya.6 CONTROL LOOP Apabila dilihat dari bentuk Control loop dibagi dalam dua kategori. yaitu: open dan closed loop.1 PENGENDALIAN LOOP TERBUKA (OPEN LOOP CONTROL SYSTEM) Sistem pengendalian loop terbuka (open loop control system). Gambar 2. sehingga tidak ada mekanisme yang menghubungkan produk yang terjadi dengan input yang dikehendaki. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.

Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 3. Cascade control system . Atau dengan kata lain. Gambar 3.2. Feed forward control system 3.6. Feed back control system 2.2 PENGENDALIAN LOOP TERTUTUP Sistem pengendalian loop tertutup atau sering juga disebut sebagai sistem pengendalian umpan balik (feed back control) adalah merupakan sistem pengendalian yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendaliannya. Pada sistem pengendalian loop tertutup ini terdapat signal kesalahan penggerak.78 5.2 berikut ini. yang merupakan selisih antara signal masukan dan signal umpan balik (yang berupa signal keluaran dari proses yang dikendalikan) yang diumpan balikkan ke arah masukan untuk memperkecil kesalahan dan membuat harga keluaran akan mendekati dengan harga yang diinginkan. Sistem pengendalian loop tertutup Metoda pengendalian tertutup (close loop control) antara lain adalah: 1. pada aksi umpan balik digunakan untuk memperkecil kesalahan sistem dan sistem tersebut biasanya bekerja pada automatic control.

Kecepatan pengontrolan ini ditentukan oleh volume dari proses fluid.3. Feedback loop sama mengirimkan dengan hasil pengukuran controller ke akan controller bereaksi untuk untuk dibandingkan dengan nilai setpoint. Feedback control paling banyak dipakai di industri.79 Feed Back Control System Feedback control termasuk kategori single loop control. Contohnya pada sebuah sistem penyimpanan gas yang besar (gas storage facilities) pergerakan controller cenderung lebih lambat dibandingkan dengan sistem yang bervolume kecil. menyamakannya. Keuntungan utamanya adalah dapat mengontrol semua proses secara langsung. Kekurangannya dikoreksi. Loop dapat merespon perubahan dari beban (load) atau mengontrol aksi secara cepat atau lambat. adalah error harus terjadi sebelum dapat Gambar 3. Pressure control loop . Jika proses variabel tidak setpoint. Berikut adalah aplikasi feedback control: 1. Pressure control loop Pressure control loop bereaksi berdasarkan kecepatan.

Untuk mengkompensasi noise. pengukuran temperatur juga disertakan dalam pengukuran flow. Flow control loop Flow control cenderung sensitif sehingga menimbulkan fluktuasi atau noise pada sinyal control. Flow control loop Secara umum flow control loop dikenal sebagai fast loop yang merespon perubahan dengan segera. Level control loop Perubahan kecepatan aliran liquida pada level control loop umumnya disebabkan oleh ukuran dan bentuk proses vessel (tangki). Oleh karena itu flow control equipment harus mempunyai sampling dan response time yang cepat.80 2.4. 3. Karena temperatur dari proses fluida mempengaruhi density. Gambar 3. Contohnya: tangki yang besar akan membutuhkan waktu yang lebih lama untuk diisi dibandingkan tangki kecil. dan kompensasi temperatur ini di masukkan dalam kalkulasi flow. . sebagian besar flow transmitter memiliki pengaturan damping yang berfungsi untuk mem-filter noise.

. Final control element pada temperature control loop biasanya fuel valve menuju sebuah burner atau steam valve untuk aplikasi heat exchanger. Gambar 3. Adakalanya fluida yang lebih dingin (air dingin) dicampurkan ke proses (mix) untuk mengontrol temperatur. Level control loop 4. Temperature control loop Karena membutuhkan waktu untuk mengubah temperatur fluida proses. Control strategi feedforward sering dipakai untuk menaikkan kecepatan respon temperature control loop. temperature loop umumnya lambat.81 Faktor lain adalah flow rate input dan outflow. Tank overflow kadangkala menjadi masalah yang harus dihindari sehingga digunakan redundant control system.5.

Untuk itu dibutuhkan magnitude dan timing yang tepat ketika aksi koreksi terjadi. Ini bertujuan untuk mendapatkan nilai magnitude dan laju perubahan yang konsisten. FF controller mengukur disturbance sebelum mempengaruhi proses. Pada aplikasi yang sama dapat dilihat pada gambar 3. · Summer yang menjumlahkan output dari kedua controller FF controller biasanya digabungkan dengan feedback controller. dan melakukan manipulasi untuk menghilangkan-nya. Proses akan memburuk jika manipulated variable yang dikoreksi terlalu cepat atau sebaliknya. yaitu sebagai feedback controller · Flow controller.82 Gambar 3. .7. Ada 3 elemen pada diagram control heat exchanger ini yaitu: · Temperatur controller. yaitu sebagai FF controller.6. Temperature control loop Feed-forward (FF) control Feed forward (FF) control adalah metode umum untuk kompensasi disturbance terukur.

Secara umum cascade control dipakai apabila variabel kontrol primer bereaksi lambat terhadap perubahan disturbance.83 Process Fluid FT 100 Steam TT 101 FIC 100 + TIC 101 Gambar 3. Output controller yang pertama (primary/master) diumpankan pada setpoint controller kedua (secondary/slave).7. Keuntungan pemakaian control ini adalah: Ø Mengkondisikan agar secondary controller bereaksi lebih cepat mengatasi disturbance Ø Mengkondisikan agar secondary controller dapat mengatasi kondisi non linear pada valve Ø Memungkinkan agar operator dapat melakukan intervensi langsung pada secondary controller (misalkan pada saat startup) . Feedback + FF controller Cascade control Cascade control pada prinsipnya adalah 2 buah control loop yang disusun secara serial.

yaitu steam pressure Heat transfer adalah slow process.9. Diagram cascade control Gambar 3. . yaitu heat transfer Ø disturbance. Pada aplikasi ini terdapat 3 komponen penting yang mempengaruhi loop: Ø fast process.9 memberikan contoh dari cascade control pada aplikasi sebuah heat exchanger. Perubahan pada laju alir steam akan mengubah laju perpindahan panas (heat transfer) pada exchanger. yaitu steam flow Ø slow process.84 Gambar 3. Dengan menggunakan cascade controller. Karena itu dibutuhkan teknik dan skill tersendiri untuk melakukan tuning temperature controller. outlet temperature akan lebih stabil dan disturbance dapat dihilangkan.

. Ini disebabkan tuning pada secondary loop sangat besar pengaruhnya pada primary loop. Catatan: Prosedur tuning untuk cascade control adalah melakukan tuning pada secondary loop terlebih dahulu diikuti dengan primary loop.85 Syarat yang harus dipenuhi untuk menjalankan cascade control adalah: secondary loop harus beroperasi minimal 5 kali lebih cepat dari pada primary loop. Tapi tuning pada primary loop hampir tidak berpengaruh pada secondary loop.

adalah merupakan aksi controller apabila terjadi kenaikan sinyal pengukuran (PV).1 CONTROLLER Controller adalah salah satu peralatan instrumentasi yang berfungsi membandingkan nilai pengukuran terhadap nilai yang dikehendaki (set point). Didalam melakukan pengendalian proses. a. controller dilengkapi dengan panel-panel. Pada controller dengan aksi Direct.1 AKSI KONTROL (CONTROL ACTION) Control action adalah merupakan aksi dari kontrol yang dapat diubah-ubah dari direct menjadi reverse atau sebaliknya dan ditentukan sesuai dengan kebutuhannya. maka menyebabkan kenaikan sinyal output sedangkan apabila terjadi kenaikan set point (SV) maka output akan turun dengan menghasilkan kesalahan (error) sebesar PV SV.1. 6. b. dan sesuai dengan modenya menghasilkan signal kendali sebagai keluaran yang sebanding dengan selisih nilai pengukuran set point tersebut.86 6. adalah merupakan aksi controller apabila terjadi kenaikan sinyal pengukuran (PV). . maka menyebabkan penurunan sinyal output sedangkan apabila terjadi kenaikan set point (SV) maka output akan naik dengan menghasilkan kesalahan (error) sebesar SV PV. 2 Mode kontrol (Control mode). diantaranya adalah : 1 Aksi kontrol (Control action). Pada controller dengan aksi Reverse.

Integral control digunakan untuk menghilangkan offset menggunakan reset control.2. PID dapat diartikan sebagai serangkaian aturan-aturan untuk memberikan kestabilan pada sistem control closed loop. MODE KONTROL (CONTROL MODE) Controller dapat diatur untuk berfungsi secara sempurna pada berbagai macam aplikasi. c.87 6. kemudian melakukan koreksi untuk menghilangkan offset tersebut. Penggunaan PID bertujuan untuk membuat nilai terukur (PV) agar sama dengan nilai setpoint dapat dicapai. Dertive digunakan untuk mempercepat respon controller pada disturbance yang besar menggunakan derivative control Dasar pemakaian mode kontrol disesuaikan dengan sifat proses yang akan dikendalikan apakah prosesnya bersifat cepat atau lambat.1. Proportional control digunakan untuk menjaga proses sesuai dengan setpoint tanpa fluktuasi yang berarti menggunakan proportional control b. yaitu: Proportional-Integral-Derivative (PID). Proportional control (gain): menentukan selisih antara setpoint dan process variable (error). Tidak semua proses membutuhkan full PID control. maka proportional control saja (P only)sudah cukup. Derivative Control (rate): memonitor laju perubahan PV dan melakukan aksi koreksi jika terdeteksi laju perubahan yang tidak normal. Jika offset yang kecil dapat ditolerir pada sebuah proses. lalu memberikan perubahan yang proporsional kepada control untuk menghilangkan error tersebut. Integral control (reset): menentukan apakah terjadi offset dari setpoint dan PV terhadap waktu. PI control digunakan jika offset tidak . Fungsi PID adalah sbb: a. Pengaturan mode controller ini melibatkan tiga fungsi kontrol matematis yang bekerja sekaligus.

. 6. noise dan deadtime yang menjadi masalah. PID control dipakai jika pada proses terjadi offset. dan valve kembali ke nilai awal jika error kembali ke zero. Hubungan antara penyimpangan setpoint (error) dengan posisi valve (controller output) untuk aksi proportional diekspresikan oleh persamaan berikut: mv = Kc. maka . Proses menentukan nilai-nilai parameter ini dikenal dengan istilah PID tuning yang akan dibahas pada Bab 5. · Proportional Band (PB) Proportional band adalah besarnya perubahan PV (dalam persen) terhadap full travel dari final control element.e + b Dimana: mv Kc e b = = = = Controller Output Controller gain yang besarnya adalah 100/PB Error (besarnya tergantung aksi controller) bias .1. Gambar 4. Gain (Kc) disebut juga controller sensitivity. Proportional control Kebanyakan sistem kontrol sudah bekerja bagus hanya dengan menggunakan proportional control (P only).88 dapat ditolerir. Dalam hal ini diasumsikan output controller selalu menuju ke sebuah control valve. (1) Persamaan di atas disebut algoritma kontrol. Respon valve terjadi hampir seketika. PID mempunyai nilai parameter yang harus dimasukkan nilainya oleh pemakai dan nilainya berbeda untuk setiap jenis control.1 memperlihatkan hubungan antara posisi valve dengan error sebagai ciri dari proportional control. Sebagai contoh. pada sebuah level controller: Jika diinginkan perubahan level dengan range 7 inchi dari sebuah control valve yang bergerak dari posisi open menjadi close memakai displacer 14 inchi.3. Posisi valve berubah pada proporsi yang persis dengan besarnya error.

maka level controller tersebut mempunyai PB 200%. didefinisikan sebagai perbandingan kuat sinyal output terhadap input Gain kontrol hanya merespon pada perubahan erro. Kc=0. Kc=2 PB=100%.1.0 Controller Output.5 1 Controller Error.5 0 PB=50%. E 0 Time Gambar 4.89 dikatakan level controller tersebut mempunyai PB 50%.0 0. O 1. Kc=1 PB=200%. Efek dari proportional band . Kc = Gain (faktor penguatan). Contoh yang sama jika dinginkan perubahan level 28 inchi menggunakan displacer yang sama. tetapi tidak mengembalikan PV ke setpoint Apabila PB yang kecil (narrow bands) mempunyai respon yang lebih sensitif dibandingkan PB besar (wide bands) seperti pada gambar berikut: 2. PB dapat dituliskan dalam rumusan : 100 % 100 % PB = atau Kc = Kc PB (2) Dimana PB = Proportional Band (%) adalah merupakan persentasi kenaikan input untuk mendapatkan output 100%.

berapapun nilai seting PB-nya. .5 100 % Measurement PB=100% Kc=1 PB=50% Kc=2 Setpoint 0% Gambar 4. aksi throttling akan muncul. Aksi throttling akan berubah menjadi on/off. Grafik dari control range · Bias Bias adalah jumlah output dari proportional controller ketika error dalam kondisi zero. controller masih memberikan 50% output dari skala penuh. Akibatnya proses akan langsung terganggu sekejap setelah di koreksi. Ini artinya pada saat zero error. Pemakai dapat melakukan adjustment output bias secara manual antara 50% sampai 100%.. Dengan menambahkan bias. (3) .2. controller output juga = zero. Pada saat ini kondisi valve akan menuju fail-safe position-nya (fully close .NO) dan tidak ada aksi throttling.NC atau fully open . terlihat bahwa ketika error = zero. dan posisi valve akan tetap pada kondisi yang terakhir karena controller tetap mengeluarkan output.90 PB=200% Kc=0.E + b Dimana: b = Bias (persen dari full output) Umumnya manufaktur akan memberikan nilai preset bias sebesar 50%. Dari persamaan (1). Ini membuat persamaan (1) menjadi: mv = Kc.

Error akan bertambah sehingga controller akan menaikkan output-nya proporsional dengan besarnya error.co m SP PV Outle t Offset Gambar 4.3. Selama output tangki konstan. Ketika operator membuka outlet valve lebih besar. bukan error permanen. Besarnya offset dapat dituliskan dalam rumusan: DE = PB(DO)/100 Dimana: DE = Offset (perubahan error) DO = Perubahan posisi valve PB = Proportional Band Timbulnya offset dapat diilustrasikan seperti berikut: Sebuah tangki dikontrol oleh proportional only level controller. Pada titik ini level kembali stabil. perubahan setpoint atau load akan menimbulkan permanent error yang disebut offset. . (4) CO Inlet valve www. Offset tidak mungkin dihilangkan oleh proportional controller karena proportional output hanya merespon terhadap perubahan error. . Offset pada level controller . level akan tetap berada pada nilai setpoint. namun tidak lagi berada pada setpoint-nya. Pada proportional controller. level akan turun.91 · Offset Kita sudah mengetahui bahwa error adalah selisih antara setpoint dengan PV.pas. Control valve akan membuka lebih besar hingga akhirnya tercapai keseimbangan antara liquida masuk dan keluar.

Proportional + integral control Aksi integral (reset) didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan untuk merubah controller output sebanyak perubahan yang disebabkan oleh aksi proportional. Proportional only controller adalah pilihan paling tepat pada aplikasi dimana offset dapat ditolerir. Offset dapat diminimalkan dengan menaikkan sensitifitas controller (mengecilkan PB).1. Cara lain adalah menambahkan mode integral pada controller. namun controller yang terlalu sensitif akan berakibat unstable.4. dan dapat dieliminasi jika operator melakukan reset dengan menambahkan bias. Aksi integral umumnya .92 Selisih antara setpoint dengan level yang baru inilah yang disebut offset. Proportional control summary Keuntungan: Ø Sederhana dan murah Ø Tuning mudah dilakukan Ø Memberikan respon yang cepat dan relatif stabil Kerugian: Ø Timbulnya offset (permanent error) Setting: Pada PB kecil berarti: Ø Gain besar Ø Offset minimum Ø Kemungkinan timbul cycling Pada PB besar berarti: Ø Gain kecil Ø Offset besar Ø Loop lebih stabil Tuning Procedure: Turunkan gain ½-nya jika terjadi cycling 6.

berikut: + I action X% P action X% Controller Output TR Gambar 4. Laju perubahan output controller sebanding dengan arah (magnitude) error seperti diilustrasikan pada gbr. Output dari PI controller diekspresikan sbb: .4. Penggabungan aksi proportional dan integral ini memberikan respon dan stabilitas control yang tinggi tanpa offset. Aksi PI control Proportional + Integral control (PI control) adalah aksi control yang paling direkomendasikan pada hampir semua aplikasi di lapangan. controller akan terus memberikan sinyal output untuk mengurangi deviasi (error) tersebut. Selama deviasi dari setpoint masih terjadi. Dengan tambahan mode integral.93 digunakan bersama dengan aksi proportional (hampir tidak ada controller yang mempunyai mode integral only). Integral berfungsi sebagai automatic bias adjustment untuk menghilangkan offset. output controller akan merespon terhadap besar dan lamanya error.

94 1 é ù mv = Kc êe + ò edt ú + b Ti ë û Dimana: Ti = Integral time (reset time) (5) CO SP PV Gambar 4.5. PI controller mengeliminasi offset Proportional + Integral control summary Keuntungan: Ø Menghilangkan error permanen Kerugian: Ø Timbulnya reset wind-up Ø Kemungkinan overshoot Setting: Fast reset (repeats/min kecil) : Ø Gain tinggi Ø Proses kembali menuju setpoint dengan cepat Ø Kemungkinan cycling Slow reset (repeats/min besar): Ø Gain kecil Ø Proses kembali ke setpoint dengan lambat Ø Loop lebih stabil Tuning Procedure: Ø Turunkan reset 1/3-nya jika terjadi cycling .

. Berikut adalah ekspresi output dari PD controller: d ù é mv = Kc êe + Td e ú + b dt û ë Dimana: Td = Derivative time . Proportional+integral+derivative control Aksi derivative (disebut juga rate) membuat output controller sebanding dengan laju perubahan error.95 6.5. output controller tetap akan zero. Derivative umumnya dikombinasikan dengan aksi proportional atau proportional+integral. Fungsinya menaikkan kecepatan respon controller dan kompensasi lag yang ditimbulkan oleh aksi integral. meskipun ada error. Ini berarti jika proses dalam kondisi stabil. (6) Untuk PID controller. Aksi derivative menambahkan elemen antisipasi (lead action) pada controller. (7) CO SP PV Gambar 4. .5.1. persamaan diatas akan menjadi: 1 d ù é mv = Kc êe + ò e dt +Td e ú Ti dt û ë . PID controller performance Proportional+Integral+Derivative control summary Keuntungan: Ø Perubahan output lebih cepat (responsif) Kerugian: .

Gain loop dapat diatur melalui gain controller dengan cara mengatur proportional band (PB). GAIN LOOP (KL) Yang dimaksud dengan gain loop adalah perkalian antara gain yang terlihat di dalam sistem pengendalian proses (controller gain. transmitter gain dan Control valve gain).96 Ø Ikut memperkuat sinyal noise Ø Pada fast proses (pressure dan flow) akan terjadi cycling Setting: Large rate (minutes kecil): Ø Gain tinggi Ø Perubahan output besar Ø Kemungkinan cycling Slow rate (minutes besar): Ø Gain kecil Ø Perubahan output kecil Ø Loop lebih stabil 6. Secara matematis gain loop dapat dirumuskan sebagai berikut : Kl = Kc x Kp x Kt x Kv Dimana : Kl = gain loop Kc = gain controller Kp = gain plant Kt = gain transmitter Kv = gain valve Hubungan input dan output yang menghasilkan gain pada tiap komponen adalah : Kl = S V S V x x x S V V S .1.6. plant gain.

Secara otomatis tinggi rendahnya minyak dapat diatur dengan memutar dial rise level kekanan atau kekiri. Gambar 4. LEVEL CONTROLLER FISHER TYPE 2500 Level controller adalah alat untuk mengontrol ketinggian fluida cair yang berada di dalam tangki.2.6.7. Instalasi Level controller Prinsip Kerja .97 6. floating. Level controller Gambar 4. Standart untuk semua displacer adalah panjangnya 14 . Level control ini dilengkapi displacer yang terpasang dalam chamber (external mounted sensor).

a......... a b Gambar 4...98 Level controller dilengkapi dengan displacer yang bekerja berdasarkan hukum Archimides.8........ (1) Dimana : = gaya resultante vertikal = massa jenis cairan = luas penampang silinder = konstanta gravitasi = panjang displacer yang tercelup ke dalam cairan = massa silinder (2) (pd)2 4 g h m bila Fy = 0....mg .....8... dapat ditulis sebagai berikut : Fy (pd)2 h =r 4 Fy r 2 g .. Prinsip Archimides pada dasarnya berat benda yang dicelupkan pada zat cair akan berkurang beratnya sebesar berat zat cair yang dipindahkan. (a) Hukum Archimedes dan (b) Displacer Persamaan kesetimbangan gaya untuk silinder yang tercelup pada zat cair seperti gambar 4.. h2 dapat ditentukan : rA h2g mg = 0 ........

..... PRESSURE CONTROLLER FISHER TYPE 4150 Type ini adalah series pneumatic pressure controller yang menggunakan bellows atau bourdon tube sebagai sensing element untuk tekanan gas atau liquid....... Pneumatic Pressure Controller Fisher Type 4150 . Controller dengan output standart (3-15 psi) dapat digunakan untuk menggerakkan final control element.. Blok diagram Displacer.3.99 dari sini.10..... Torque Tube dan Controller 6.9.... ketinggian pencelupan silinder h2 ialah : h2 = mg h1 r c Ag = atau rAg rAg .... Gambar 4............ Displacer Torque Tube Controller Gambar 4. (3) h2 rc = h1 r Perubahan ketinggian cairan menyebabkan berat displacer berkurang kemudian diubah menjadi gerakan puntir melalui torque tube.........

yang berfungsi agar output dapat mengejar setpoint dengan cepat dan meminimilkan overshoot.1 KOMPONEN-KOMPONEN TUNING CONTROLLER 1.3. Sistem memperoleh kestabilan (PV tidak berosilasi disekitar SP) 6. Integral mode Aksi integral sangat tergantung dari lamanya error . Sistem merespon error dengan segera 2. Semakin cepat aksi reset.100 6. Proportional Mode Proportional mode tidak terlepas dari gain controller. Reset windup Reset windup adalah situasi dimana output controller bergerak ke salah satu posisi extreme (minimum atau maksimum) karena adanya selisih yang besar antara setpoint dengan proses. semakin besar gain. Penambahan reset berarti menambah satu lagi komponen gain pada controller. setting integral dinyatakan dalam repeats per minutes. .3 TUNING CONTROLLER Controller di-tune adalah upaya untuk mencocokkan karakteristik control equipment dengan proses untuk mencapai tujuan sebagai berikut: 1. yaitu berapa kali aksi proportional yang diulang selama 1 menit. Controller dapat dilengkapi dengan anti reset windup. karena kekurangan dari proportional dapat diminimalkan oleh pengaturan Proportional Band untuk kestabilan proses Gain controller dirumuskan : Kc = 100/PB 2.

101 3. Secara umum urutan tuning adalah sbb: 1. Untuk mencegah terjadinya ketidakstabilan valve. 2. Posisikan controller pada automatic mode.5. respon controller terhadap perubahan yang kecil tidak begitu baik. yaitu hingga amplitudo kurva B kurang lebih 1/4 kali kurva sebelumnya. Lalu dilanjutkan dengan tuning. 6. Integral time berada pada nilai tertinggi (minutes per repeat). Lakukan perubahan kecil pada setpoint dan rekam hasilnya hingga proses kembali normal 3. 4. Rekam hasil seperti sebelumnya.4 METODE TUNING 6. Turunkan PB (naikkan gain) sedikit dan ulangi langkah 1 3 sehingga rekaman output menyerupai gambar 5. Seringkali tuning yang dihasilkan terlalu ketat (terlalu sensitif) pada proses-proses yang membutuhkan pergerakan valve cepat. konstanta tuning harus diset pada nilai 1½ kali dari nilai yang didapat dari metode quarter decay. Kembalikan setpoint ke nilai aslinya. Untuk memperbaiki respon ini diperlukan derivative mode.4. Derivative time juga pada nilai tertinggi. PB harus berada pada nilai terbesar (gain terkecil). Derivative mode Pada beberapa proses yang besar dan lambat. .1. Metoda quarter decay menentukan batas akhir sensitifitas tuning sebuah controller. Quarter Decay Method Metode ini dipakai pada closed loop tuning yang berarti mode controller harus tetap pada posisi auto ketika tuning dilakukan.

Set controller pada proportional only. proses unstable Pu Gain sesuai.4. Ultimate sensitivity method Sampai pada titik ini. Ultimate sensitivity method Ultimate sensitivity method juga dipakai pada closed loop test.2. setting PB ini disebut dengan proportional band ultimate disingkat PBu. Perioda osilasi ini disebut . Posisi controller pada automatic mode. atur integral time dan/atau derivative time pada nilai minimumnya.102 6. proses stabil Gain terlalu besar. 2. proses osilasi kontinyu Gambar 5.8. Kurangi PB (naikkan gain) secara perlahan (step kecil) sambil mengujinya berikut: dengan mengubah-ubah setpoint hingga controller mulai berosilasi secara kontinyu seperti gambar Gain terlalu kecil. Proses tuning dilakukan sbb: 1.

7 PBu Notes: PBu =Ultimate Proportional Band.103 ultimate periode dengan satuan menit dan disingkat Pu. Tabel 5. Tabel ini memperlihatkan untuk proportional+integral+ Reset Time (minutes) Max 0. minutes 3.5 Pu Derivative Time (minutes) Min Min 0. (%) .1 Ultimate sensitivity method tuning constant Proportional Band (%) Proportional Only Proportional+Integral Proportional+Integral+Derivative Pu = Ultimate periode.125 Pu 2 PBU 2.1. Nilai PBu dan Pu ini dipakai untuk menghitung konstanta tuning seperti yang diperlihatkan pada tabel dua set konstanta tuning derivative.2 PBu 1.83 Pu 0.

dimana harapan kami peserta diklat mau mendalami materi modul ini. 2. VI PENUTUP A. tiap pokok bahasan dan sub pokok bahasan mempunyai karakteristik tersendiri. Sistem penyampaian tidak hanya mengacu pada isi modul yang tertulis tapi juga memasukan unsur realistis peralatan yang terpasang dilapangan dan faktor lain penyebab kegagalan.104 BAB. control valve dan proses control serta analisa penyebab kegagalan. Isi materi ini membahas tentang alat ukur. peserta sebaiknya meningkatkan pengetahuan yg lebih spesifik dengan mengikuti training lanjutan sesuai dengan tingkat dan rumpun materi yg tepat. Lakukan analisa terhadap peralatan instrumentasi di tempat kerja sebelum melakukan tindakan yang bisa menyebabkan kecelkaan akibat kesalahan pengoperasian . Gunakan pembahasan dan latihan menyelesaikan evaluasi serta merangkum isi dalam modul ini untuk peningkatan kemampuan dalam makaryo. Kesimpulan Materi dasar instrumentasi ini merupakan bagian yang terintegrasi dari proses diklat teknis instrumentasi juga diklat yang lain . Setelah menyelesaikan diklat ini. Berdasarkan penjabaran dan manfaatnya. 3. B. Tindak Lanjut 1.

Royce D. Instrumentation in Process Control. CRC Presss. Inc 1976 5. Dasar Falsafah Sistem Pengendalian Proses. 6. Englewood Cliffs. Ohio. Wightman. Harbor Hall. Kuo automatic Control Systems Prentice Hall.Jhonson. Jakarta. Instruction Manual 2900 . Elex Media Komputindo. 1991 2. Brown System Analysis & Design For Safety Prentice-Hall. David B.105 DAFTAR PUSTAKA 1. Instrument for Process Measurement & Control Edisi ketiga oleh : Norman A. Sixth Edition1997 4. 10. Industrial Instruments for Measurement and Control. and Carroll. Instruction Manual type 4660 High . 7. 9. T. Charles L.244 V Liquid Level Controllers. Frans Gunterus. Dikeluarkan oleh : Fisher Control. Process Control Instrumentation Technology Prentice Hall. PT. Anderson. Rhodes. G. Cleveland. McGraw-Hill Book Feedbac Control Systems Printice . Philips.Low Pressure Pilot Dikeluarkan oleh : Fisher Control 8. Second Edition. Curtis D. Company. Benyamin C.J.. E.C. Third Edition 1996 3.J. New Jersey. 1994.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->