ÉLÉMENTS

DE
MÉCANIQUE
DES SOLIDES INDÉFORMABLES
Gérard HÉNON
Année 2004
2
Table des matières
1 CALCUL VECTORIEL 7
1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 TORSEURS 11
2.1 Torseurs et champs antisymétriques . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Torseurs et vecteurs liés ou glissants . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Espace desTorseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Espace vectoriel des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Torseurs particuliers d’invariant scalaire nul . . . . . . 15
2.3.2.1 Torseur nul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2.2 Torseur couple . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2.3 Torseur glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.3 Torseurs d’invariant scalaire non nul . . . . . . . . . . 16
3 STATIQUE 17
3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Distributions de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.0.1 Distribution discrète . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.0.2 Distributions continues (ou à densité) . . . . 18
3.3 Classifications des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.1 Forces intérieures et forces extérieures . . . . . . . . . . 19
3.3.2 Forces à distance et forces de contact . . . . . . . . . . 19
3.3.3 Forces connues et forces inconnues . . . . . . . . . . . . 19
3.3.4 Forces données et forces non données (de liaison) . . . 19
3.4 Forces de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Contacts entre solides. Frottement . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.1 Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.2 Liaisons usuelles sans frottement . . . . . . . . . . . . 21
3
4 TABLE DES MATIÈRES
3.5.2.1 Liaison sphérique en un point O . . . . . . . . 21
3.5.2.2 Liaison prismatique d’axe ∆ = Ox . . . . . . 22
3.5.2.3 Liaison cylindrique d’axe ∆ = Ox . . . . . . . 22
3.5.2.4 Liaison rotoïde d’axe ∆ = Ox . . . . . . . . . 23
3.5.2.5 Liaison annulaire curviligne . . . . . . . . . . 24
3.6 Principe Fondamental de la Statique . . . . . . . . . . . . . . 24
4 CINÉMATIQUE 27
4.1 Angles d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Dérivation de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2 Dérivation composée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.3 Angles d’Euler et rotation instantanée . . . . . . . . . 31
4.3 Cinématique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.1 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.2 Mouvements particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3.3 Composition de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3.3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3.3.2 Composition des vitesses et des accélérations . 35
4.3.4 Cinématique de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3.5 Mouvement plan sur plan : notions. . . . . . . . . . . . 39
5 GÉOMÉTRIE DES MASSES 41
5.1 Systèmes matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.1 Rappels : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.2 Centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.3 Moments d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2 Opérateur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.2 Expressions analytiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.2.1 Matrice d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.2.2 Transformé d’un vecteur . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3 Repère principal d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3.1 Expressions analytiques en repère principal
d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.3.2 Quelques cas d’axes principaux d’inertie . . . 48
6 CINÉTIQUE 49
6.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2 Torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.3 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
TABLE DES MATIÈRES 5
6.4 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.5 Relations entre moments cinétiques et moments dynamiques . 52
6.5.1 Moments en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.5.2 Moments par rapport à un axe D . . . . . . . . . . . . 52
6.6 Composition de mouvements et cinétique . . . . . . . . . . . . 53
6.7 Théorèmes de KŒNIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.8 Cinétique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8.1 Solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8.2 Solide en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8.3 Mouvement autour de G . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7 DYNAMIQUE 57
7.1 Retour sur le frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE . . . . . 58
7.2.1 Équations de la Mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2 Équations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.3 Intégrales premières du mouvement . . . . . . . . . . . 59
7.3 Puissance de forces et énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.1 Puissance de forces exercées sur des solides . . . . . . . 60
7.3.2 Puissance de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4 Puissance de quantités d’accélération . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5 Théorèmes de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 TABLE DES MATIÈRES
Chapitre 1
CALCUL VECTORIEL
1.1 Généralités
On appelle / l’espace ponctuel affine habituel de la géométrie euclidienne
et E l’espace vectoriel associé, en fait '
3
. Dans cet espace vectoriel, relative-
ment à une base b = (e
1
, e
2
, e
3
) formée de trois vecteurs linéairement indépen-
dants, un vecteur v sera défini par ses trois composantes v
1
, v
2
, v
3
qui seront
soit mises en colonne en précisant la base de projection, s’il y en a plusieurs,
sous la forme suivante :
v
b
=

v
1
v
2
v
3
ou sous la forme v =
i=3
¸
i=1
v
i
e
i
=
¸
i
v
i
e
i
.
On utilisera la plupart du temps la convention d’Einstein de sommation
de l’indice doublé dans un monôme et donc on écrira :
v =
i=3
¸
i=1
v
i
e
i
= v
i
e
i
Un repère R de / est le couple (O, b) formé d’un point O de / et d’une
base b de E. Les coordonnées d’un point P de / dans le repère R sont les
composantes dans la base b du vecteur
−→
OP.
1.2 Produit scalaire
Définition 1 (Forme linéaire) Une forme linéaire l sur E est une application
linéaire de E dans ' qui à un vecteur v fait correspondre un réel l(v), appli-
cation telle que : l(x +y) = l(x) + l(y) et l(λx) = λl(x).
Définition 2 (Forme bilinéaire) Une forme bilinéaire ϕ sur E est une appli-
cation de E E dans ', qui à deux vecteurs x et y associe un nombre réel
ϕ(x, y), application linéaire par rapport à chacun des arguments x et y.
7
8 CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL
Définition 3 (Produit scalaire) Le produit scalaire sur E est une forme bili-
néaire symétrique telle que la forme quadratique associée soit définie positive.
notation : x, y −→ x.y ;
Symétrie du produit scalaire : x.y = y.x
Remarque 1 (Forme quadratique) La forme quadratique associée est l’appli-
cation qui à un vecteur x fait correspondre son produit scalaire par lui-même,
soit x.x.
* Forme quadratique définie : x x ne s’annule que pour x nul.
* Forme quadratique positive : x x est strictement positive pour x non
nul.
Remarque 2 (Norme) On appelle norme d’un vecteur x, notée |x|, la racine
carrée de x.x.
Remarque 3 (Orthogonalité) Deux vecteurs x et y sont dits orthogonaux si
leur produit scalaire est nul.
Notation : x ⊥ y.
Conventions "physiques" relatives au produit scalaire : ce dernier est tel que
Si A,B,C et D sont des points distincts de / :
* |
−→
AB| = |
−−→
CD| si et seulement si les distances AB et CD sont égales ;
*
−→
AB ⊥
−−→
CD si et seulement si les droites AB et CD sont perpendiculaires.
Définition 4 (Base orthonormée) Une base est dite orthonormée si les vec-
teurs de base vérifient : e
i
.e
j
= δ
ij
avec δ
ij
= 1 si i = j, δ
ij
= 0 si i = j
.
Dans la suite du cours, on n’utilisera que des bases orthonormées.
En base orthonormée,
* x.y = x
i
y
i
* x.e
i
= x
i
* |x| =

¸
i=3
i=1
x
2
i
.
Remarque 4 : x.y = |x| |y| cos(x, y)
1.3. PRODUIT MIXTE 9
1.3 Produit mixte
Définition 5 (Produit mixte) C’est le déterminant (forme trilinéaire alternée
(antisymétrique)) relatif à une base orthonormée choisie positive.
– Notation du produit mixte des vecteurs x, y et z : (x, y, z)
– Base orthonormée positive : (e
1
, e
2
, e
3
) = +1
– Expression analytique : Dans une base orthonormée positive b = (e
1
, e
2
, e
3
),
en posant ε
ijk
= (e
i
, e
j
, e
k
), l’expression du produit mixte de trois vec-
teurs est : (x, y, z) = ε
ijk
x
i
y
j
z
k
.
Remarque : ε
ijk
ε
ilm
= δ
jl
δ
km
−δ
jm
δ
kl
– Le produit mixte de trois vecteurs change de signe si on permute deux
vecteurs.
– il ne change pas si on effectue une permutation circulaire de ces vec-
teurs.
Orientation de la base
L’orientation prise pour la base
orthonormée est telle que pour un
observateur disposé suivant e
3
, le
passage de e
1
à e
2
se fait de droite
à gauche.
1.4 Produit vectoriel
Définition 6 (Produit vectoriel) On appelle produit vectoriel de x par y le
vecteur noté x ∧ y défini par l’égalité :
∀z, (x, y, z) = (x ∧ y) .z
Quelques propriétés :
10 CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL
* Expression des composantes : (x ∧ y)
i
= ε
ijk
x
j
y
k
* Le produit vectoriel est antisymétrique : x ∧ y = - y ∧ x
* Le produit vectoriel est linéaire par rapport à chacun de ses arguments.
* Le produit vectoriel x ∧ y est orthogonal à x et y.
* Dans l’ordre x , y et x ∧ y sont orientés comme la base.
* |x ∧ y| = |x| |y| [sin(x, y)[
Double produit vectoriel :
(x ∧ y) ∧ z = (x.z) y −(y.z) x.
Division vectorielle : Étant donnés les vecteurs a et

b, trouver un vecteur x
tel que x ∧a =

b
* Si a est nul, soit tout x est solution si

b est nul, soit il n’y a pas de
solution si

b n’est pas nul.
* Si a n’est pas nul, les propriétés géométriques du produit vectoriel en-
traînent :
– condition nécessaire et suffisante d’existence d’une solution : a.

b = 0
– la solution n’est pas unique, elle est définie à un vecteur colinéaire à
a près.
On peut donc chercher une solution particulière de la forme µa ∧

b et on
obtient la solution générale :
x =
a ∧

b
|a|
2
+ µa avec µ ∈ '.
Chapitre 2
TORSEURS
2.1 Torseurs et champs antisymétriques
Définition 7 (Application antisymétrique) Une application l de E dans E est
dite antisymétrique si ∀x et ∀y, on a : x.l (y) = - y.l (x)
Proposition 1 (Propriété caractéristique) Une application l antisymétrique
est une application linéaire telle que
∀x, x.l(x) = 0
Proposition 2 (Matrice d’une application antisymétrique) La matrice L de
l’application antisymétrique l relative à une base orthonormée directe b est
antisymétrique.
Si on note l
ij
le terme générique de la matrice, ligne i et colonne j, composante
i du transformé de e
j
, on a l
ij
= e
i
.l(e
j
) = - e
j
.l(e
i
) = - l
ji
.
Proposition 3 (Vecteur associé) Si l est une application antisymétrique, il
existe

R tel que
∀x, l(x) =

R ∧ x
Définition 8 (Champ antisymétrique) Un champ antisymétrique

h est une
application de / dans E telle qu’il existe un point O de / et une application
antisymétrique l vérifiant :

h(P) =

h(O) + l

−→
OP

Remarque 5 Si A et B sont deux points de /, on a également :

h(B) =

h(A) + l

−→
AB

11
12 CHAPITRE 2. TORSEURS
Corollaire 1 Un champ antisymétrique

h est une application de / dans E
telle qu’il existe un point O de / et un vecteur

R de E vérifiant :

h(P) =

h(O) +

R ∧
−→
OP
Définition 9 (Champ équiprojectif) Un champ équiprojectif

h est une appli-
cation de / dans E vérifiant : ∀A, ∀B de /,

h(B) −

h(A)

.
−→
AB = 0
Proposition 4 (Propriété caractéristique) Un champ antisymétrique est un
champ équiprojectif et réciproquement
* Si

h est un champ antisymétrique, l l’application antisymétrique asso-
ciée, la linéarité de l permet d’écrire ∀A, ∀B de /,

h(B) −

h(A)

= l(
−→
AB)
et l’antisymétrie de l entraîne le résultat.
* Réciproquement, l’équiprojectivité d’un champ h permet, à partir d’un
point O de / d’écrire :

h(B) −

h(O)

h(A) −

h(O)

.

−−→
OB −
−→
OA

= 0
On définit alors l’application l antisymétrique comme l’application qui,
à tout vecteur
−→
OP fait correspondre l

−→
OP

=

h(P) -

h(O)
Définition 10 On appelle torseur, noté : [T], l’ensemble d’un champ antisy-
métrique

h et du vecteur

R associé.
Pour être en accord avec les définitions historiques des torseurs et pour
unifier le vocabulaire, on appellera résultante du torseur ce vecteur

R et
moment en P du torseur la valeur du champ

h en ce point. On écrira :

h(A) =
−→
´
A
[T]
2.2 Torseurs et vecteurs liés ou glissants
Définition 11 (Vecteur lié) On appelle vecteur lié le couple (non ordonné)
noté (P, v) ou (v, P) formé d’un vecteur v de E et d’un point P de / .
Le vecteur v est dit vecteur libre du vecteur lié, la droite d définie par le
point P et le vecteur v est dite support du vecteur lié.
2.2. TORSEURS ET VECTEURS LIÉS OU GLISSANTS 13
Définition 12 (Vecteur glissant) On appelle vecteur glissant le couple (non
ordonné) noté (d, v) ou (v, d) formé d’un vecteur v de E et d’une droite d de
/, de vecteur directeur v .
Soit la relation ( d’équivalence entre vecteurs liés : deux vecteurs liés sont
(-équivalents s’ils ont même vecteur libre et même support. Avec cette rela-
tion, un vecteur glissant peut être considéré comme classe d’équivalence de
vecteurs liés et on pourra faire apparaître cette interprétation en écrivant :
(v, P) ∈ (v, d).
Définition 13 (Moment en un point) Le moment en un point O d’un vecteur
glissant (v, d) ou d’un vecteur lié (v, P) ∈ (v, d), (noté pour le vecteur glis-
sant :
−→
´
O
(v, d), et
−→
´
O
(v, P) pour le vecteur lié), est défini par :
−→
´
O
(v, d) =
−−→
OM ∧v avec M ∈ d, avec d support du vecteur lié.
Définition 14 (Moment par rapport à un axe) Le moment par rapport à un
axe δ de vecteur unitaire u d’un vecteur glissant (v, d) ou d’un vecteur lié
(v, P) ∈ (v, d), noté pour le vecteur glissant :
´
δ
(v, d) = u .
−→
´
M
(v, d) où M est un point de δ
Remarque 6 Une condition nécessaire et suffisante pour que le moment d’un
vecteur glissant par rapport à un axe soit nul est que le support du vecteur
glissant et l’axe soient coplanaires (c’est-à-dire sécants ou parallèles).
Définition 15 (Éléments de réduction) Si S est un ensemble de vecteurs glis-
sants noté : soit S = ¦(v
i
, d
i
), i = 1 à i = n¦, soit S =
¸
i=n
i=1
(v
i
, d
i
), on appelle
éléments de réduction du système S en un point O les vecteurs

R et
−→
´
O
(S)
définis par :
On a des définitions du même genre pour un système de vecteurs liés.
*

R =
¸
i=n
i=1
v
i
: Résultante du système S
*
−→
´
O
(S) =
¸
i=n
i=1
−→
´
O
(v
i
, d
i
) : Moment en O du système S.
Théorème 1 (Transport du moment) La relation entre les moments en deux
points A et B s’écrit :
−→
´
B
(S) =
−→
´
A
(S) +

R ∧
−→
AB
Remarque 7 Le moment d’un système de vecteurs glissants est un champ
antisymétrique.
14 CHAPITRE 2. TORSEURS
On définit également le moment du système S par rapport à un axe δ de
vecteur unitaire u. On a : ´
δ
(S) =
¸
i=n
i=1
´
δ
(v
i
, d
i
) = u .
−→
´
M
(S) où M
est un point de δ.
Définition 16 (Systèmes équivalents) Deux systèmes sont T -équivalents s’ils
ont mêmes éléments de réduction en tout point
Théorème 2 (C.N.S.1) Une Condition Nécessaire et Suffisante pour que deux
systèmes soient T -équivalents est qu’ils aient mêmes éléments de réduction
en un point
Théorème 3 (C.N.S.2) Une Condition Nécessaire et Suffisante pour que deux
systèmes soient T -équivalents est qu’ils aient mêmes moments en trois points
non alignés.
Définition 17 (Torseur d’un système) On appelle torseur du système S le
couple formé du vecteur

R et de l’application qui à un point P de / fait
correspondre le moment du système en ce point.
Définition 18 ((Autre présentation) Torseur d’un système) On appelle éga-
lement torseur du système S la classe d’équivalence du système pour la rela-
tion T , classe notée [S]
Les éléments de réduction du système sont dits "éléments de réduction"
du torseur du système (puisqu’ils le caractérisent) et on note le moment en
un point A :
−→
´
A
[S]. De même le moment du torseur par rapport à un axe
sera celui d’un des systèmes de torseur [S].
2.3 Espace desTorseurs
2.3.1 Espace vectoriel des torseurs
À partir de leurs éléments de réduction en un point P, on définit la somme
[T] de deux torseurs [T
1
] et [T
2
] par :

R =

R
1
+

R
2
−→
´
P
[T] =
−→
´
P
[T
1
] +
−→
´
P
[T
2
]
On définit de même le produit [T] = λ [T
1
] d’un torseur [T
1
] par un scalaire
λ par :
2.3. ESPACE DESTORSEURS 15

R = λ

R
1
−→
´
P
[T] = λ
−→
´
P
[T
1
]
L’espace des torseurs a ainsi une structure d’espace vectoriel de dimension
6.
Définition 19 (produit ou comoment) On appelle produit ou comoment de
deux torseurs [T
1
] et [T
2
] , noté [T
1
].[T
2
] le scalaire défini par :
[T
1
].[T
2
] =

R
1
.
−→
´
P
[T
2
] +

R
2
.
−→
´
P
[T
1
]
Remarque 8 Cette grandeur est ce qu’on appellera un invariant scalaire des
deux torseurs, grandeur indépendante de la position de P.
Définition 20 (Automoment) On appelle automoment ou invariant scalaire
du torseur [T] noté I
s
[T] le produit scalaire des éléments de réduction en un
point :
2I
s
[T] = [T].[T] = 2

R .
−→
´
P
[T]
2.3.2 Torseurs particuliers d’invariant scalaire nul
2.3.2.1 Torseur nul
C’est le torseur dont les éléments de réduction sont nuls en tout point
(CNS1 : éléments de réduction nuls en un point ; CNS2 : moment nul en trois
points non alignés). Un système de vecteurs liés ou glissants de torseur nul
est dit équivalent à zéro, exemple : S = ¦(v, d), (−v, d)¦
2.3.2.2 Torseur couple
C’est un torseur dont la résultante est nulle. Le moment devient donc un
invariant vectoriel, on dit que le moment est uniforme. Exemple de système
dont le torseur est un couple : avec v non nul, S = ¦(v, d
1
), (−v, d
2
)¦, d
1
= d
2
.
2.3.2.3 Torseur glisseur
On a les définitions équivalentes :
* torseur nul ou d’invariant scalaire nul avec résultante non nulle
* torseur pour lequel il existe un point K où le moment du torseur est
nul
* torseur d’un vecteur glissant (

R, ∆)
Le support ∆ du vecteur glissant de torseur [T] est dit axe central du glisseur.
16 CHAPITRE 2. TORSEURS
Proposition 5 (Propriété caractéristique) l’axe central du glisseur est l’en-
semble des points où le moment du glisseur est nul.
2.3.3 Torseurs d’invariant scalaire non nul
Soit [T] un torseur d’éléments de réduction en un point O :

R et
−→
´
O
[T].
On peut faire une décomposition qu’on peut qualifier de locale de ce torseur
en un couple [C
O
] de moment
−→
´
O
[T] et un glisseur [G
O
] de résultante

R et
de moment nul en O.
On peut également effectuer la décomposition canonique en un glisseur
[G] et un couple [C] de moment colinéaire à

R. L’axe central ∆ du glisseur
[G] est aussi appelé axe central du torseur [T].
Proposition 6 (Propriété caractéristique 1) l’axe central du torseur [T] est
l’ensemble des points où ce torseur a un moment colinéaire à sa résultante.
Proposition 7 (Propriété caractéristique 2) l’axe central du torseur [T] est
l’ensemble des points où le moment de ce torseur a un module minimum.
Répartition des moments autour de l’axe central
* Le moment d’un torseur est constant le long d’une parallèle à l’axe
central.
* Les lignes de champ du moment d’un torseur sont des hélices circulaires
d’axe l’axe central (L est ligne de champ si la tangente en chaque point
de L admet comme vecteur directeur le moment du torseur en ce point).
* Le champ de moment est globalement invariant par rotation autour de
l’axe central.
Chapitre 3
STATIQUE
3.1 Généralités
La statique est l’étude des équilibres (états de repos) des systèmes maté-
riels, ensembles fermés de particules. On appellera fractionnement d’un sys-
tème matériel S sa partition matérielle en sous-systèmes S
i
, fractionnement
noté : S = ¦S
i
, i = 1 à n¦ ou S =
¸
i=n
i=1
S
i
. L’Univers sera noté |, l’extérieur
d’un système matériel | −S.
L’expérience montre que dans l’étude de l’équilibre d’un système S
1
, il
n’est besoin de considérer que quelques systèmes extérieurs à S
1
qui forment
un environnement qu’on peut qualifier de "local". La prise en compte d’un
système S
2
de l’extérieur | − S
1
de S
1
se traduira par la définition d’une
distribution de vecteurs liés aux particules de S
1
, vecteurs liés dits forces
exercées par S
2
sur S
1
.
On utilisera chaque fois que c’est possible les notations suivantes : T
21
pour l’ensemble des forces exercées par S
2
sur S
1
, [T
21
] pour le torseur de cet
ensemble,

F
21
sa résultante et
−→
´
P21
son moment en un point P.
3.2 Distributions de forces
3.2.0.1 Distribution discrète
Les forces sont liées à un nombre fini de particules P
i
du système S
1
:
T
21
=
¸
i=n
i=1

F
i
, P
i

. Le torseur de ces forces sera alors défini par ses
éléments de réduction :
*

F
21
=
¸
i=n
i=1

F
i
de dimension MLT
−2
, soit le produit d’une masse par une
accélération, exprimée en Newton (N).
17
18 CHAPITRE 3. STATIQUE
*
−→
´
P21
=
¸
i=n
i=1
−→
´
P
(

F
i
, P
i
) de dimension LMLT
−2
, exprimée en
mètre-newton (mN).
3.2.0.2 Distributions continues (ou à densité)
* À densité massique :

f de dimension LT
−2
en Newton par kg ou en
ms
−2
, dimension d’une accélération. On peut considérer que sur une
particule élémentaire de S
1
de masse dm(P) située en P s’exerce la force
élémentaire

P,

f(P)dm(P)

. Dans ce cas, la résultante s’écrit :

F
21
=

S
1

f(P)dm(P)
et le moment en un point O :
−→
´
O21
=

S
1
−→
OP ∧

f(P)dm(P)
* À densité surfacique :

f de dimension ML
−1
T
−2
exprimée en Newton par
mètre carré ou Pascal (P). Les forces sont réparties sur une partie de S
1
assimilable à une surface Σ
1
. Si on note dσ(P) l’élément d’aire en P, la
résultante s’écrit :

F
21
=

S
1

f(P)dσ(P)
et le moment en un point O :
−→
´
O21
=

S
1
−→
OP ∧

f(P)dσ(P)
* À densité linéique :

f de dimension MT
−2
exprimée en Newton par
mètre. Les forces sont réparties sur une partie de S
1
assimilable à une
courbe Γ
1
. Si on note dl(P) l’élément de longueur en P, la résultante
s’écrit :

F
21
=

Γ
1

f(P)dl(P)
et le moment en un point O :
−→
´
O21
=

Γ
1
−→
OP ∧

f(P)dl(P)
3.3 Classifications des forces
Pour faire le bilan des forces exercées sur un système S
1
, on utilisera les
classifications suivantes :
3.4. FORCES DE PESANTEUR 19
3.3.1 Forces intérieures et forces extérieures
Les forces intérieures à S
1
sont les forces exercées par une partie de S
1
sur une autre partie de S
1
, ce qui suppose donc un fractionnement de S
1
. Les
forces extérieures à S
1
sont exercées par une partie de | −S
1
sur une partie
de S
1
.
3.3.2 Forces à distance et forces de contact
Les forces à distance seront les forces de gravitation et les forces électro-
magnétiques. Les forces de contact seront réparties sur les frontières où le
systèmes S
1
a des particules en contact avec des particules de | − S
1
, ces
frontières pouvant être des points, des courbes ou des surfaces.
3.3.3 Forces connues et forces inconnues
3.3.4 Forces données et forces non données (de liaison)
Les forces données sont des forces dont l’expresion est connue en fonction
de la position du système.
3.4 Forces de pesanteur
C’est, pour un système S
1
, la traduction de l’existence de la Terre dans
|−S
1
, faisant intervenir les forces de gravitation et le mouvement de la Terre
par rapport à un repère "galiléen". Elle s’exprime par une densité massique
g, accélération de la pesanteur, qu’on supposera indépendante de la position.
Dans cette hypothèse, si on appelle G le centre d’inertie de S
1
, l’ensemble
des forces de pesanteur est équivalent à un vecteur lié (G, mg) où m est la
masse du système S
1
. Ce centre d’inertie est alors dit : centre de gravité de
S
1
.
Rappel : le centre d’inertie G (ou centre de masse) est défini par :
m
−→
OG =

S
1
−→
OPdm(P)
ou

S
1
−→
GPdm(P) = 0
20 CHAPITRE 3. STATIQUE
3.5 Contacts entre solides. Frottement
3.5.1 Contact ponctuel
Le contact rigoureusement ponctuel est ca-
ractérisé par le fait qu’on peut, avec une
bonne approximation, admettre que l’en-
semble T
21
des forces exercées par le solide
S
2
sur le solide S
1
a un moment nul au point
(géométrique) de contact K. Cet ensemble
de forces est donc équivalent à une force

F
21
exercée sur la particule de S
1
qui se trouve
en K, force dite : réaction en K de S
2
sur S
1
.
On pose

F
21
= N
21
n +

T
21
où n est la normale unitaire au plan tangent
commun aux deux solides en K, orientée vers S
1
,

T
21
étant la réaction tangen-
tielle, orthogonale à cette normale, N
21
n représentant la réaction normale. La
condition dite sthénique ou dynamique de contact unilatéral est que N
21
> 0.
Loi de Coulomb La loi usuelle de frottement (de Coulomb) pour le contact
rigoureusement ponctuel est une loi empirique suffisante pour la plupart des
contacts entre deux solides : il existe un coefficient f, dit coefficient de frot-
tement (d’adhérence), ne dépendant que de la nature des surfaces et des
matériaux en contact tel que : |

T
21
| < fN
21
.
Quand le frottement est très faible, on suppose négligeable la composante
tangentielle

T
21
, la réaction est alors orthogonale aux surfaces en contact.
Remarque 9 Dans le cas où on ne peut pas négliger le moment en K des
forces exercées par le solide S
2
sur le solide S
1
, il existe des lois reliant les
composantes normale et tangentielle de ce moment à la composante normale
N
21
de la réaction, avec introduction de coefficients de frottement : de pi-
votement pour la composante normale et de roulement pour la composante
tangentielle.
Remarque 10 Quand le contact est linéique ou surfacique, on introduit une
densité correspondante de forces de contact :
On a alors pour la densité (linéique ou surfacique)

f
21
:

f
21
= n
21
n +

t
21
où |

t
21
| < fn
21
.
3.5. CONTACTS ENTRE SOLIDES. FROTTEMENT 21
3.5.2 Liaisons usuelles sans frottement
Dans quelques liaisons de deux solides S
1
et S
2
, des réalisations élémen-
taires permettent de mettre en évidence les caractéristiques du torseur des
efforts exercés par S
2
sur S
1
dans l’hypothèse où il n’y a pas de frottement
(liaisons encore dites idéales), caractéristiques qui seront admises par la suite
quelle que soit la réalisation de l’articulation. Rappel des notations : [T
21
]
pour le torseur,

F
21
sa résultante de composantes (X
21
, Y
21
, Z
21
) et
−→
´
P21
son moment en un point P de composantes (L
P21
, M
P21
, N
P21
) dans la base
orthonormée b = (x, y, z) d’un repère local (O, b).
3.5.2.1 Liaison sphérique en un point O
S
1
S
2
SCHÉMA DE BASE
z
x
S
2
S
1
x
y
z
S
2
S
1
REPRÉSENTATION
Cette liaison,encore appelée articulation ou liaison rotule, schématisée
par deux sphères concentriques, où il existe un point, ici le centre O, fixe par
rapport aux deux solides, permet trois degrés de liberté (angulaires ou de
rotation). Le contact est surfacique et introduit donc une densité (P,

f(P)) de
forces de contact qui, dans le cas du non frottement sont normales aux sphères
donc radiales, leur moment en O est donc nul. Liaison idéale :
−→
´
O
[T
21
] = 0
On a donc trois inconnues sthéniques : les composantes (X
21
, Y
21
, Z
21
) de la
résultante

F
21
.
22 CHAPITRE 3. STATIQUE
3.5.2.2 Liaison prismatique d’axe ∆ = Ox
Cette liaison, encore appelée articulation ou liaison glissière, permet un
degré de liberté (linéaire) de translation parallèle à ∆. Le contact se fait sur
des surfaces prismatiques de génératrices parallèles à ∆, ce qui entraîne que
les forces sont orthogonales à cette direction lorsqu’il n’y a pas frottement.
Donc dans ce cas, cinq inconnues sthéniques que sont les composantes Y
21
et
Z
21
de la résultante et les trois composantes du moment en O.
3.5.2.3 Liaison cylindrique d’axe ∆ = Ox
Cette liaison,encore appelée articulation ou liaison pivot glissant ou ver-
rou, permet deux degrés de liberté , l’un angulaire de rotation autour de
3.5. CONTACTS ENTRE SOLIDES. FROTTEMENT 23
l’axe ∆, le deuxième linéaire de translation parallèle à ∆). Le contact (voir
schéma de base) est surfacique et introduit donc une densité (P,

f(P)) de
forces de contact qui, dans le cas du non frottement sont normales aux cy-
lindres de révolution et donc coplanaires à l’axe ∆ et orthogonales à cet axe.
Liaison idéale : ´

[T
21
] = 0 et résultante

F
21
orthogonale à ∆. On a ici
quatre inconnues sthéniques : deux composantes orthogonales à ∆ de la ré-
sultante

F
21
, soit Y
21
et Z
21
et deux composantes du moment car on a
−→
´
O21
de composantes : (0, M
O21
, N
O21
).
3.5.2.4 Liaison rotoïde d’axe ∆ = Ox
Cette liaison,encore appelée articulation ou liaison pivot, permet un de-
gré de liberté (angulaire ou de rotation) autour de l’axe ∆. Le contact (voir
schéma de base) est surfacique et introduit donc une densité (P,

f(P)) de
forces de contact qui, dans le cas du non frottement sont soit normales aux
cylindres de révolution, soit orthogonales aux épaulements donc dans chaque
cas coplanaires à l’axe ∆. Liaison idéale : ´

[T
21
] = 0 On a ici cinq incon-
nues sthéniques : les composantes de la résultante et deux composantes du
moment car on a
−→
´
O21
de composantes : (0, M
O21
, N
O21
).
24 CHAPITRE 3. STATIQUE
3.5.2.5 Liaison annulaire curviligne
Dans cette liaison, un point O
1
lié à S
1
est astreint à parcourir une courbe
C
2
de S
2
, liaison qu’on peut se représenter comme une celle d’une sphère se
déplaçant dans un tube, soit quatre degrés de liberté : trois angulaires et
un linéaire. Dans les schémas précédents, la courbe est rectiligne (liaison
linéique annulaire) Le contact est linéique, le long d’un arc de cercle dans le
plan de section droite du tube. Dans le cas du non frottement, ces forces sont
orthogonales à la courbe et ont leurs supports qui passent par O
1
. D’où les
caractéritiques de cette liaison idéale : résultante orthogonale à la courbe en
O
1
, et moment nul en ce point soit deux inconnues sthéniques.
3.6 Principe Fondamental de la Statique
Dans l’Univers, il existe un repère privilégié dit repère galiléen tel que pour
tout système matériel S en équilibre (au repos dans ce repère), le torseur des
forces extérieures exercées sur ce système est nul.
Notations : Univers : |, repère galiléen : 1
g
.
Soit : {To :

T
U−S/S

= 0
Ce principe fondamental se traduira par deux équations vectorielles :
l’équation dite de résultante, notée ÉDR,

F
U−S/S
= 0 ,
et une équation dite de moment en un point (P par exemple), notée :
ÉDM en P :
−→
´
P

T
U−S/S

= 0
On utilisera également les six équations scalaires correspondant aux pro-
jections de l’équation de résultante sur des directions indépendantes et aux
trois équations de moment par rapport à des axes indépendants (non obliga-
toirement concourants).
3.6. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE 25
Théorème 4 (Action et réaction) Le torseur des forces exercées par un sys-
tème S
1
sur un système S
2
est opposé au torseur des forces exercées par le
système S
2
sur le système S
1
Soit S le système dont S
1
et S
2
forment un fractionnement. L’extérieur de S
1
étant constitué par l’extérieur de S et S
2
, celui de S
2
par l’extérieur de S et
S
1
, l’application successive du principe fondamental à S
1
, S
2
et S donne les
équations suivantes :

T
U−S/S
1

+

T
S
2
/S
1

= 0

T
U−S/S
2

+

T
S
1
/S
2

= 0

T
U−S/S
1

+

T
U−S/S
2

= 0
D’où on tire immédiatement la conclusion du théorème,

T
S
1
/S
2

= -

T
S
2
/S
1

Remarque 11 On peut également en déduire que pour tout fractionnement
d’un système, le torseur de l’ensemble des forces intérieures au système est
nul.
En effet, pour tout fractionnement S =
¸
i=n
i=1
, on a :

T
S
i
/S−S
i

+

T
S−S
i
/S
i

= 0
26 CHAPITRE 3. STATIQUE
Chapitre 4
CINÉMATIQUE
4.1 Angles d’Euler
Soit R
1
= (O
1
, b
1
) un repère pris comme référence, repère dit fixe et
R=(O, b) un repère dit mobile, c’est-à-dire mobile par rapport à R
1
. Les
bases de ces repères sont b
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) pour R
1
et b = (x, y, z) pour R.
La position de R par rapport à R
1
pourrait être définie par les coordonnées
X
1
, Y
1
, Z
1
dans R
1
de son origine O et les composantes dans b
1
des vecteurs
unitaires de b, soit douze paramètres reliés pour les composantes des vecteurs
de b par les six relations traduisant que b est orthonormée. On peut remplacer
ces composantes par les angles d’Euler de la base b par rapport à b
1
, dits
également par extension angles d’Euler du repère R par rapport au repère
R
1
, et définis comme suit :
On choisit deux directions privilégiées (pour le problème étudié) : l’une
liée à b
1
(constante dans cette base) soit ici z
1
, l’autre liée à b soit z. Un
vecteur unitaire u est défini orthogonal à ces deux directions et orienté arbi-
trairement. Les angles d’Euler sont les angles orientés ψ, θ, ϕ définis par :
* ψ (psi) = (x
1
, u) mesuré autour de z
1
: angle de "précession"
* θ (theta) = (z
1
, z) mesuré autour de u : angle de "nutation"
* ϕ (phi) = (u, x) mesuré autour de z : angle de "rotation propre"
27
28 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE
Le passage de la base b
1
à la base b se fait par trois rotations successives :
ψ autour de z
1
, θ autour de u et ϕ autour de z comme l’indiquent les schémas
ci-après.
x
1
, y
1
, z
1
ψ u, v, z
1
θ u, w, z ϕ x, y, z
→ → →
b
1
b
2
b
3
b
4.2. DÉRIVATION DE VECTEURS 29
4.2 Dérivation de vecteurs
4.2.1 Rappels
Soit R = (O, b) un repère où b = (e
1
, e
2
, e
3
) et soit v = v
i
e
i
un vecteur
dont les composantes sont fonctions du temps t.
Définition 21 (Dérivée d’un vecteur dans une base b) La dérivée par rapport
au temps dans la base b du vecteur v est le vecteur admettant comme com-
posantes dans la base b les dérivées par rapport au temps des composantes
de v dans b.
Remarque : on dit également dérivée dans le repère R si on ne désire pas
faire apparaître explicitement la base b. Il sera également fait usage de l’ab-
bréviation dérivée d’un vecteur au lieu de *dérivée d’un vecteur par rapport
au temps* chaque fois qu’il n’y aura pas d’ambiguïté.
Notation :
d
b
v
dt
=
dv
i
dt
e
i
= ˙ v
i
e
i
avec donc
dv
i
dt
= ˙ v
i
et, de même
d˙ v
i
dt
= ¨ v
i
Remarque 12 :Conséquences
d
b
(λv)
dt
=

dt
v + λ
d
b
v
dt
d
b
(v + w)
dt
=
d
b
v
dt
+
d
b
w
dt
d (v w)
dt
=
d
b
v
dt
w +v
d
b
w
dt
d (u, v, w)
dt
=

d
b
u
dt
, v, w

+

u,
d
b
v
dt
, w

+

u, v,
d
b
w
dt

d
b
(v ∧ w)
dt
=
d
b
v
dt
∧ w +v ∧
d
b
w
dt
Remarque 13 La dérivée d’un vecteur de norme constante est orthogonale
au vecteur.
Remarque 14 Si la dérivée d’un vecteur lui est colinéaire, ce vecteur a une
direction constante dans la base de dérivation.
30 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE
4.2.2 Dérivation composée
Le problème qui se pose est le suivant : comparer les dérivées d’un vecteur
dans deux bases connaissant l’évolution des bases (toujours orthonormées
directes) l’une par rapport à l’autre.
Soient b = (e
1
, e
2
, e
3
) et β = (ε
1
, ε
2
, ε
3
) les deux bases, c
β
l’espace vectoriel
des vecteurs constants dans la base β, qu’on dit aussi liés à cette base.
Définition 22 (Vecteur rotation instantanée)
L’application qui à un vecteur de c
β
fait correspondre sa dérivée par
rapport au temps dans b est antisymétrique. Soit L cette application. Si
v appartient à c
β
, sa norme est constante donc sa dérivée par rapport au
temps dans b lui est orthogonale ; de plus, si v et λv appartiennent à c
β
,
alors λ est constante et L(λv) = λL(v), et L(v + w) = L(v) + L( w) donc
l’application L est linéaire et transforme un vecteur de c
β
en un vecteur
qui lui est orthogonal ; l’application L est donc antisymétrique. On peut lui
associer un vecteur qui sera noté :


β/b
, vecteur appelé : vecteur rotation
instantanée de β par rapport à b . On aura donc :
Lemme 1 de la formule de Bour
v constant dans la base β ⇒
d
b
v
dt
=


β/b
∧v
Théorème 5 formule de dérivation composée (de Bour)
Soit un vecteur

X = X
i
(t)ε
i
, alors :
d
b

X
dt
=
d
β

X
dt
+


β/b


X
Conséquences :
*


b/b
= 0
* Étant données trois bases orthonormées b
1
, b
2
et b
3
:


b
3
/b
1
=


b
3
/b
2
+


b
2
/b
1
*


b
2
/b
1
= -


b
1
/b
2
4.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 31
4.2.3 Angles d’Euler et rotation instantanée
x
1
, y
1
, z
1
b
1
ψ

u, v, z
1
b
2
θ

u, w, z
b
3
ϕ

x, y, z
b
En comparant les expressions des dérivées dans b
1
de z
1
et de u obtenues
soit par la définition (en exprimant les composantes dans b
1
), soit par la for-
mule de Bour, on obtient aisément :


b
2
/b
1
=
˙
ψz
1
. En utilisant les remarques
précédentes on obtient alors :


b/b
1
=
˙
ψz
1
+
˙
θu + ˙ ϕz
4.3 Cinématique du solide
En cinématique, un solide est un ensemble de points dont les distances
mutuelles sont constantes au cours du temps. Soit R = (O, b) le repère de
référence (fixe), de base b = (e
1
, e
2
, e
3
) et soit P un point mobile par rapport
à ce repère. Le vecteur position de P dans R est défini par
−→
OP = X
i
e
i
où les
X
i
sont fonctions du temps.
Définition 23 (Position) La position dans le repère R d’un point P à un
instant τ est le point lié à R (fixe par rapport à R) qui coïncide avec P à
l’instant τ considéré.
Définition 24 (Trajectoire) La trajectoire de P dans le repère R est l’en-
semble des positions de ce point dans le repère.
Définition 25 (Vitesse) La vitesse par rapport au repère R d’un point P est
définie par :

V (P/R) =

V
R
(P) =
d
b
−→
OP
dt
Remarque : Si O

est un point fixe par rapport au repère R, alors :

V
R
(P) =
d
b
−−→
O

P
dt
Définition 26 (Accélération) L’accélération par rapport au repère R d’un point
P est définie par :
γ(P/R) = γ
R
(P) =
d
b

V
R
(P)
dt
32 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE
4.3.1 Torseur cinématique
Soit R
1
= (O
1
, b
1
) un repère pris comme référence, repère dit fixe et soit
R = (O, b) un repère dit mobile, c’est-à-dire mobile par rapport à R
1
. Bases
respectives de ces repères : b
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) pour R
1
et b = (x, y, z) pour R.
Soient A et B deux points liés à R,
−→
AB est par conséquent constant dans
la base b, donc avec la dérivation composée :
d
b
1
−→
AB
dt
=


b/b
1

−→
AB
En remarquant que
−→
AB =
−−→
O
1
B -
−−→
O
1
A,
d
b
1
−→
AB
dt
=

V
R
1
(B) −

V
R
1
(A)
En définitive,

V
R
1
(B) =

V
R
1
(A) +


b/b
1

−→
AB
L’application qui à un point lié au solide R fait correspondre sa vitesse
par rapport à R
1
est donc un champ antisymétrique.
Définition 27 (Torseur cinématique de R par rapport à R
1
) C’est le torseur
dont le moment en un point lié à R est la vitesse de ce point par rapport à
R
1
.
Notation : [T
c
(R/R
1
)]
∀P lié à R

V (P/R
1
) =
−→
´
P
[T
c
(R/R
1
)]
Remarque 15 (Interprétation) On peut également dire que le moment en un
point M à un instant τ du torseur cinématique de R par rapport à R
1
est la
vitesse par rapport à R
1
à cet instant τ du point P lié à R coïncidant avec
M à cet instant.
Remarque 16 (résultante) La résultante du torseur cinématique n’est autre
que le vecteur rotation instantanée de b par rapport à b
1
.
Définition 28 (Axe instantané) L’axe central du torseur cinématique est dit
axe instantané du mouvement de R par rapport à R
1
Ses trajectoires dans R et R
1
sont les surfaces axoïdes du mouvement.
La formule reliant les vitesses par rapport à R
1
de deux points A et B liés
à R est en fait la formule du transport du moment ; elle est souvent appelée :
4.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 33
Théorème 6 (formule fondamentale de la cinématique du solide)

V (B/R
1
) =

V (A/R
1
) +


b/b
1

−→
AB
En dérivant dans b
1
par rapport au temps la formule précédente, on ob-
tient une relation entre les accélérations de deux points liés au solide R :
Théorème 7 (formule de Rivals)
γ(B/R
1
) = γ(A/R
1
) +
d
b
1


b/b
1
dt

−→
AB +


b/b
1


b/b
1

−→
AB

4.3.2 Mouvements particuliers
Caractérisation du torseur cinématique de mouvements particuliers d’un
repère R par rapport à un repère R
1
Définition 29 Repos : À tout instant, le torseur cinématique est nul.
Définition 30 Translation : À tout instant, le torseur cinématique est un
couple, donc le vecteur rotation instantanée est nul.
Le champ des vitesses par rapport à R
1
des points liés à R est uniforme,
c’est-à-dire qu’à tout instant, tous les points liés à R ont même vitesse par
rapport à R
1
(et donc même accélération). Ce mouvement se caractérise aussi
par le fait que la base b reste constante dans la base b
1
et qu’ainsi les axes
du repère R gardent des directions constantes dans R
1
.
Définition 31 Rotation : À tout instant, le torseur cinématique est un glisseur
Il existe donc à tout instant un point K où le moment du torseur cinématique
est nul. Le point lié à R qui se trouve en K à un instant τ voit donc sa
vitesse s’annuler à cet instant : il est naturellement appelé point de vitesse
nulle, sous-entendu point lié à R de vitesse nulle par rapport à R
1
à l’instant
considéré. Le glisseur est également le torseur d’un vecteur glissant noté

(


b/b
1
, ∆
R/R
1

, l’axe central ∆
R/R
1
du glisseur est appelé axe instantané de
rotation de R par rapport à R
1
.
34 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE
4.3.3 Composition de mouvements
4.3.3.1 Généralités
Soient R
1
= (O
1
, b
1
) et R
2
= (O
2
, b
2
) deux repères orthonormés. R
1
sera
considéré comme repère fixe, c’est-à-dire de référence, et R
2
comme repère
mobile.
On qualifiera d’absolu tout ce qui est relatif à R
1
(repère absolu) : mouve-
ment, trajectoire L
1
, vitesse

V
a
(P) =

V (P/R
1
), accélération γ
a
(P) =γ(P/R
1
) ;
et on qualifiera de relatif ce qui est relatif à R
2
: mouvement, trajectoire L
2
,
vitesse

V
r
(P) =

V (P/R
2
), accélération γ
r
(P) = γ(P/R
2
).
Le mouvement de P par rapport au repère R
1
sera dit être la composition
du mouvement de P par rapport au repère R
2
avec le mouvement de R
2
par
rapport à R
1
. Notation symbolique :
P
R
1
=
P
R
2

R
2
R
1
D’une manière globale, le mouvement de R
2
par rapport à R
1
est dit
mouvement d’entraînement du point P. Plus précisément, on peut définir la
vitesse d’entraînement de P à un instant τ comme
* soit la vitesse qu’aurait le point P à l’instant τ par rapport à R
1
si à
cet instant il était lié à R
2
* soit la vitesse à l’instant τ par rapport à R
1
du point lié à R
2
coïncidant
avec P à l’instant τ.
Les définitions sont semblables pour l’accélération d’entraînement.
D’après la définition du torseur cinématique, la vitesse d’entraînement du
point P est donc le moment en P du torseur cinématique de R
2
par rapport
à R
1
. Si on suppose connus les éléments de réduction en O
2
de ce torseur,
4.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 35
soit


b
2
/b
1
et
−→
´
O
2
[T
c
(R
2
/R
1
)] =

V (O
2
/R
1
) alors

V
e
(P) =
−→
´
P
[T
c
(R
2
/R
1
)] =

V (O
2
/R
1
) +


b
2
/b
1

−−→
O
2
P
L’accélération d’entraînement peut être obtenue par la formule de Rivals.
γ
e
(P) = γ(O
2
/R
1
) +
d
b
1


b
2
/b
1
dt

−−→
O
2
P +


b
2
/b
1


b
2
/b
1

−−→
O
2
P

4.3.3.2 Composition des vitesses et des accélérations
On suppose connus les mouvements de P par rapport à R
2
et de R
2
par
rapport à R
1
. On peut alors définir le vecteur position de P dans R
1
sous la
forme :
−−→
O
1
P =
−−−→
O
1
O
2
+
−−→
O
2
P avec
−−→
O
2
P = X
2i
e
2i
, et b
2
= (e
21
, e
22
, e
23
)
En dérivant une première fois cette expression par rapport au temps dans
la base b
1
, on obtient :
d
b
1

O
1
P
dt
=
d
b
1

O
1
O
2
dt
+ X
2i
d
b
1
e
2i
dt
+
dX
2i
dt
e
2i
soit encore :

V (P/R
1
) =

V (O
2
/R
1
) + X
2i
d
b
1
e
2i
dt
+
dX
2i
dt
e
2i


V (P/R
1
) =

V
a
(P)
et
dX
2i
dt
e
2i
=

V
r
(P)
d
b
1

O
1
O
2
dt
+ X
2i
d
b
1
e
2i
dt
=

V
e
(P)
puisque c’est la vitesse qu’aurait P par rapport à R
1
si les X
2i
étaient
constants, c’est-à-dire P fixe dans R
2
et, sachant que
d
b
1
e
2i
dt
=


b
2
/b
1
∧e
2i
on retrouve bien :

V
e
(P) =

V (O
2
/R
1
) +


b
2
/b
1

−−→
O
2
P
D’où la formule de composition des vitesses :
36 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE

V
a
(P) =

V
e
(P) +

V
r
(P)
Remarque 17 Relation entre moment en un point d’un torseur cinématique
et vitesses de ce point par rapport aux repères :
−→
´
P
[T
c
(R
2
/R
1
)] =

V (P/R
1
) -

V (P/R
2
)
En dérivant par rapport au temps dans la base b
1
la relation entre les
vitesses, on obtient :
d
b
1

V (P/R
1
)
dt
=
d
b
1

V (O
2
/R
1
)
dt
+ X
2i
d
b
1
dt

d
b
1
e
2i
dt

+ 2
dX
2i
dt
d
b
1
e
2i
dt
+
d
2
X
2i
dt
2
e
2i
où :
d
b
1

V (P/R
1
dt
= γ
a
(P)
d
b
1

V (O
2
/R
1
dt
+ X
2i
d
b
1
dt

d
b
1
e
2i
dt

= γ
e
(P)
d
2
X
2i
dt
2
e
2i
= γ
r
(P)
et le terme dit "accélération complémentaire" ou "de Coriolis" :
2
dX
2i
dt
d
b
1
e
2i
dt
= γ
c
(P)
qui peut encore s’écrire :
γ
c
(P) = 2


b
2
/b
1


V
r
(P)
et donc la formule de composition des accélérations
γ
a
(P) = γ
e
(P) +γ
c
(P) +γ
r
(P)
Remarque 18 Cas de plusieurs repères
Pour trois repères R
1
, R
2
et R
3
, on considère la composition de mouvements :
R
3
R
1
=
R
3
R
2

R
2
R
1
Pour tout point P lié à R
3
, sachant que

V
a
(P) =

V (P/R
3
) =
−→
´
P
[T
c
(R
3
/R
1
)]

V
r
(P) =

V (P/R
2
) =
−→
´
P
[T
c
(R
3
/R
2
)]
4.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 37

V
e
(P) =
−→
´
P
[T
c
(R
2
/R
1
)]
on peut donc écrire
−→
´
P
[T
c
(R
3
/R
1
)] =
−→
´
P
[T
c
(R
3
/R
2
)] +
−→
´
P
[T
c
(R
2
/R
1
)]
qui entraîne l’égalité :
[T
c
(R
3
/R
1
)] = [T
c
(R
3
/R
2
)] + [T
c
(R
2
/R
1
)]
ainsi que le :
Théorème 8 dit : des mouvements inverses
[T
c
(R
2
/R
1
)] = −[T
c
(R
1
/R
2
)]
4.3.4 Cinématique de contact
On considère deux solides S
1
et S
2
en contact ponctuel en K. Lors du
mouvement relatif de ces solides, on appelle (
1
et (
2
les trajectoires de K sur
S
1
et S
2
, de vecteurs unitaires tangents en K respectivement τ
1
et τ
2
(courbes
orientées ).
Définition 32 Vitesse de glissement : On appelle vitesse de glissement de S
2
par rapport à S
1
le moment en K du torseur cinématique de S
2
par rapport
à S
1
.
38 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE
Cette définition est dite par la cinématique des solides
Notation :

(
21
=
−→
´
K
[T
c
(S
2
/S
1
)]
Remarque 19 La vitesse de glissement à un instant τ est la vitesse à l’instant
τ par rapport au solide S
1
de la particule de S
2
qui se trouve au contact à
cet instant.
En utilisant pour le point de contact K la composition de mouvements :
K
S
1
=
K
S
2

S
2
S
1
on obtient une autre définition, dite par la cinématique du point de
contact :

(
21
=

V (K/S
1
) −

V (K/S
2
)
Les vitesses de K étant tangentes aux trajectoires, la vitesse de glissement
est dite dans le plan tangent en K aux deux surfaces, c’est-à-dire qu’elle
vérifie :

(
21
n = 0.
Dans la cinématique du mouvement de S
2
par rapport à S
1
, le vecteur
rotation instantanée de S
2
par rapport à S
1
, soit


21
est décomposé en sa
composante suivant la normale n au plan tangent commun en K aux deux
solides, notée


p21
, et sa composante suivant ce plan tangent, notée


r21
.


p21
est la rotation instantanée de pivotement,


r21
la rotation instanta-
née de roulement.
Remarque 20 : Non glissement
On dit qu’il y a non glissement de S
2
par rapport à S
1
si à tout instant la
vitesse de glissement est nulle.
* Le mouvement de S
2
par rapport à S
1
est alors une rotation dont l’axe
instantané ∆
21
passe par K.
* Le point K a alors même vitesse par rapport aux deux solides et donc
les courbes (
2
et (
1
sont tangentes en K.
Remarque 21 Une condition nécessaire de non glissement simultané dans le
cas où il y a plusieurs points de contact est que ces points soient alignés.
4.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 39
4.3.5 Mouvement plan sur plan : notions.
Définition 33 : Mouvement plan sur plan d’un solide par rapport à un autre
solide :
Un solide S
2
est en "mouvement plan sur plan"par rapport à un solide
S
1
s’il existe un repère R
2
= (O
2
, b
2
), avec b
2
= (x
2
, y
2
, z
2
), lié à S
2
et un
repère R
1
= (O
1
, b
1
), avec b
1
= (x
1
, y
1
, z
1
), lié à S
1
tels que z
1
= z
2
avec O
2
demeurant dans le plan O
1
x
1
y
1
.
Les plans π
1
= O
1
x
1
y
1
et π
2
= O
2
x
2
y
2
restent alors globalement confondus
au cours du mouvement, d’où l’appellation plan sur plan
Soient X
1
, Y
1
et θ les paramètres de position de R
2
par rapport à R
1
,
avec X
1
, Y
1
: coordonnées de O
2
dans le plan π
1
et θ défini par :
x
1
, y
1
, z
1
θ
→ x
2
, y
2
, z
1
Le torseur cinématique de R
2
par rapport à R
1
est alors défini par son
vecteur rotation instantanée


21
=
˙
θz
1
et son moment en O
2
qui n’est autre
que

V (O
2
/R
1
). Si
˙
θ est nul, le mouvement est une translation, sinon c’est
une rotation.
Dans ce cas, l’axe instantané de rotation ∆
21
de vecteur directeur z
1
a une direction constante dans les deux repères et les surfaces axoïdes du
mouvement : Σ
2
dans R
2
et Σ
1
dans R
1
sont des surfaces cylindriques.
On appelle (
1
(base) et (
2
(roulante), les intersections respectives de Σ
1
et Σ
2
avec les plans π
1
et π
2
. Le point d’intersection I
21
de ∆
21
avec les plans
π
2
et π
1
est dit "Centre Instantané de Rotation (CIR)" de π
2
par rapport à
π
1
. Les courbes (
2
et (
1
sont donc les trajectoires du CIR dans les plans π
2
et π
1
, et, ∆
21
étant axe de rotation :
−→
´
I
21
[T
c
(R
2
/R
1
)] = 0 =

V (I
21
/R
1
) -

V (I
21
/R
2
), ces courbes sont tangentes en I
21
.
Les surfaces axoïdes admettent donc comme plan tangent le plan défini
par l’axe instantané ∆
21
et la tangente commune en I
21
à (
2
et (
1
. Ces surfaces
roulent sans glisser l’une sur l’autre car le vecteur rotation instantanée de
pivotement est nul, et, le long de l’axe instantané ∆
21
, le moment du torseur
cinématique de R
2
par rapport à R
1
est nul, or c’est aussi la vitesse de
glissement de Σ
2
par rapport à Σ
1
.
40 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE
Si un point P
2
lié à R
2
a comme projection dans π
2
le point M
2
, ce point
est également lié à R
2
et de
−−−→
M
2
P
2
=
−−−→
O
1
P
2
-
−−−→
O
1
M
2
, on déduit que ces deux
points ont des trajectoires parallèles, même vitesse et même accélération par
rapport à R
1
. Il suffit donc d’étudier le mouvement par rapport à π
1
des
points situés dans le plan π
2
et liés à ce plan.
Pour un tel point P
2
, on a

V (P
2

1
) =
−→
´
P
2
[T
c
(R
2
/R
1
)]
−→
´
P
2
[T
c
(R
2
/R
1
)] =
−→
´
I
21
[T
c
(R
2
/R
1
)] +


21

−−→
I
21
P
2
avec
−→
´
I
21
[T
c
(R
2
/R
1
)] = 0, ce qui donne la :
Remarque 22 Le centre instantané de rotation se trouve sur la normale en
P
2
à la trajectoire de ce point dans le plan π
2
Dans le cas de trois plans π
1
, π
2
et π
3
restant globalement confondus :
Remarque 23 Les CIR des mouvements de π
3
par rapport à π
2
, de π
2
par
rapport à π
1
et de π
3
par rapport à π
1
sont alignés.
Chapitre 5
GÉOMÉTRIE DES MASSES
5.1 Systèmes matériels
5.1.1 Rappels :
Les systèmes matériels envisagés dans ce chapitre sont des ensembles fer-
més de particules.
Un fractionnement d’un système matériel S est une partition matérielle
du système en sous-systèmes S
i
notée S =
¸
i=n
i=1
S
i
Ces systèmes seront soit des ensembles discrets de points matériels P
i
de
masse m
i
, notés S =
¸
i=n
i=1
(P
i
, m
i
) ou des ensembles à distribution continue
de masse, dotés d’une masse spécifique ρ linéique, surfacique ou volumique
suivant le schéma de représentation du système.
On utilisera les intégrales relatives aux distributions de masse d’une fonc-
tion scalaire f définie sur le système S notées : I =

S
f(P)dm(P) ; cette
notation représentera aussi bien la somme
¸
i=n
i=1
(m
i
f(P
i
)), si le système est
"discret", que des intégrales curvilignes, doubles ou triples avec dm(P) égal
au produit de la masse spécifique ρ(P) par l’élément de longueur dl(P), l’élé-
ment d’aire dσ(P) ou l’élément de volume dν(P) suivant que le système est
représenté par une courbe, une surface ou un volume.
Pour une fonction vectorielle g, l’intégrale de g sera définie à partir des
intégrales de ses composantes,
J
i
=

S
g
i
(P)dm(P)
et on écrira :

J =

S
g(P)dm(P) =

S
g
i
(P)dm(P)e
i
41
42 CHAPITRE 5. GÉOMÉTRIE DES MASSES
5.1.2 Centre d’inertie
Le centre d’inertie G d’un système matériel S est défini par :
m(S)
−→
OG =

S
−→
OPdm(P) ou

S
−→
GPdm(P) = 0.
Pour un fractionnement S =
¸
i=n
i=1
S
i
, le centre d’inertie de S est le bary-
centre des centres d’inertie G
i
des sous-systèmes S
i
, affectés de masses égales
à celles des S
i
.
Remarque 24 Le centre d’inertie appartient à tout élément de symétrie ma-
térielle.
On entend par symétrie matérielle la symétrie géométrique doublée de la
symétrie de la répartition de masse.
5.1.3 Moments d’inertie
Définition 34 Moments d’inertie :
On appelle moment d’inertie d’un système matériel S par rapport à un
point O, un axe ∆ ou un plan π l’intégrale

S
r
2
(P)dm(P) où r(P) est la
distance de la particule "courante" P de S au point O, à l’axe ∆ ou au plan
π respectivement.
Notations : (et exemples d’expressions)
* Moment d’inertie par rapport au point O : I
S
O
=

S
−→
OP
2
dm(P)
* Moment d’inertie par rapport à un axe ∆ passant par O, de vecteur
unitaire u : I
S

=

S

u ∧
−→
OP

2
dm(P)
* Moment d’inertie par rapport à un plan π passant par O, de vecteur
normal unitaire n : I
S
π
=

S

n
−→
OP

2
dm(P)
Remarque 25 Moments d’inertie nul :
Un moment d’inertie ne peut être nul que pour des schématisations particu-
lières de systèmes matériels :
* masse du système négligeable donc considérée comme nulle
5.2. OPÉRATEUR D’INERTIE 43
* si la masse est non nulle, I
S
O
= 0 signifie que S est un point matériel
situé en O, I
S

= O quand S est suivant l’axe ∆ et I
S
π
= 0 si S est dans
le plan π.
Remarque 26 : Relations entre moments d’inertie.
Si Oxyz est un repère orthonormé où X, Y, etZ sont les coordonnées du
point courant P d’un système matériel S, les expressions précédentes per-
mettent d’écrire :
I
S
O
=

S

X
2
+ Y
2
+ Z
2

dm(P)
I
S
Ox
=

S

Y
2
+ Z
2

dm(P)
I
S
Oxy
=

S
Z
2
dm(P)
D’où les relations :
* I
S
O
= I
S
Oxy
+ I
S
Oyz
+ I
S
Ozx
* I
S
Ox
= I
S
Oxy
+ I
S
Oxz
* 2I
S
O
= I
S
Ox
+ I
S
Oy
+ I
S
Oz
Théorème 9 Théorèmes de HUYGENS
Soit S un système matériel de masse m et de centre d’inertie G;
Si ∆ et ∆
G
sont deux axes parallèles distants de d, ∆
G
passant par G,
alors : I
S

= I
S

G
+ md
2
De même, si π et π
G
sont deux plans parallèles distants de d, π
G
passant
par G, alors :
I
S
π
= I
S
π
G
+ md
2
5.2 Opérateur d’inertie
5.2.1 Généralités
Définition 35 Opérateur d’inertie en un point O d’un système matériel S
C’est l’application, notée ·
S
O
qui à un vecteur v fait correspondre le vec-
teur ·
S
O
(v) défini par :
44 CHAPITRE 5. GÉOMÉTRIE DES MASSES
·
S
O
(v) =

S
−→
OP ∧

v ∧
−→
OP

dm(P)
Théorème 10 de Huygens "généralisé"
Pour un système matériel de masse m, de centre d’inertie G :
·
S
O
= ·
S
G

(G,m)
O
·
(G,m)
O
étant l’application qui à un vecteur v fait correspondre
·
(G,m)
O
(v) = m
−→
OG∧

v ∧
−→
OG

Remarque 27 : Symétrie de l’opérateur d’inertie.
u ·
S
O
(v) = u

S
−→
OP ∧

v ∧
−→
OP

dm(P)
=

S

u ∧
−→
OP

v ∧
−→
OP

dm(P)
= v ·
S
O
(u)
Définition 36 Forme quadratique d’inertie en un point O d’un système ma-
tériel S
C’est l’application, notée O
S
O
qui à un vecteur v fait correspondre le sca-
laire O
S
O
(v) défini par :
O
S
O
(v) = v ·
S
O
(v)
Remarque 28 :
O
S
O
(v) =

S

v ∧
−→
OP

2
dm(P)
Exemple d’utilisation : La remarque précédente permet d’écrire que le mo-
ment d’inertie d’un système matériel S par rapport à un axe ∆ passant par
un point O, de vecteur unitaire u peut se calculer par : I
S

= O
S
O
(u)
Définition 37 : Quadrique d’inertie en un point O d’un système matériel S,
notée : c
S
O
C’est la surface définie par :
c
S
O
=

M : O
S
O
(
−−→
OM) = +1
¸
5.2. OPÉRATEUR D’INERTIE 45
Cette surface est un ellipsoïde dit "ellipsoïde d’inertie", exceptionnelle-
ment, du fait de la schématisation des systèmes, on peut avoir un cylindre
de révolution.
Remarque 29 Quadrique d’inertie et moment d’inertie
En considérant un axe ∆ passant par O, de vecteur unitaire u, il est également
possible de définir la quadrique d’inertie à partir du moment d’inertie du
système par rapport à cet axe par :
c
S
O
=

M :
−−→
OM =
u

I
S

¸
5.2.2 Expressions analytiques
5.2.2.1 Matrice d’inertie
On note (O, b) un repère orthonormé où la base b se présentera suivant
les besoins sous les formes : (e
1
, e
2
, e
3
) ou (x, y, z).
L’opérateur d’inertie est une application linéaire symétrique ; sa matrice
symétrique dite : matrice d’inertie en O de S relative à la base b présentera,
en fonction de la forme de b les expressions suivantes :

·
S
O

b
=

I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
¸
¸
=

I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
¸
¸
=

A −F −E
−F B −D
−E −D C
¸
¸
Si on note (X
P
, Y
P
, Z
P
) les coordonnées dans R du point courant P de S,
les termes de la matrice d’inertie, représentant en colonnes les composantes
des transformés des vecteurs de la base b, seront :
* A = I
11
= I
xx
= x ·
S
O
(x) = I
S
Ox
=

S

Y
2
P
+ Z
2
P

dm(P)
* De même, B = I
yy
= I
22
= I
S
Oy
et C = I
33
= I
zz
= I
S
Oz
* F = −I
xy
= - x ·
S
O
(y) =

S
X
P
Y
P
dm(P)
* De même F =

S
X
P
Z
P
dm(P) et D =

S
Y
P
Z
P
dm(P)
Remarque 30 Quelques particularités
* Les termes de la diagonale étant les moments d’inertie par rapport aux
axes de coordonnées, ils sont positifs et l’un d’eux ne peut s’annuler que
si la matière du système est située sur l’axe correspondant (cas limite
de représentation où l’on néglige les dimensions transversales à l’axe).
46 CHAPITRE 5. GÉOMÉTRIE DES MASSES
* La trace de la matrice d’inertie, soit A + B + C, somme des moments
d’inertie par rapport aux axes de coordonnées est donc le double du
moment d’inertie du système par rapport à l’origine du repère.
* Les termes D, E et F sont les produits d’inertie du système relatifs
aux axes Ox et Oy pour F, Ox et Oz pour E, Oy et Oz pour D.
5.2.2.2 Transformé d’un vecteur
Les transformés par l’opérateur d’inertie ou la forme quadratique d’inertie
d’un vecteur v s’écriront :
·
S
O
(v) = I
ij
v
j
e
i
O
S
O
(v) = I
ij
v
i
v
j
Et la quadrique d’inertie sera l’ensemble des points M de coordonnées
(X
M1
, X
M2
, X
M3
) vérifiant l’équation :
I
ij
X
Mi
X
Mj
= +1
Avec les notations A, B . . . , et un vecteur v de composantes (p, q, r), on
obtient :
·
S
O
(v)
b
=

Ap −Fq −Er
−Fp + Bq −Dr
−Ep −Dq + Cr
O
S
O
(v) = Ap
2
+ Bq
2
+ Cr
2
−2Dqr −2Epr −2Fpq
Et, pour la quadrique d’inertie : c
S
O
est l’ensemble des points M, (X
M
, Y
M
, Z
M
)
tels que :
AX
2
M
+ BY
2
M
+ CZ
2
M
−2DY
M
Z
M
−2EX
M
Z
M
−2FX
M
Y
M
= 1
5.2.3 Repère principal d’inertie
Définition 38 L’axe Ox d’un repère R = Oxyz est dit axe principal d’inertie
en O si x est vecteur propre de l’opérateur d’inertie en O du système matériel.
On a donc : ·
S
O
(x) = Ax, d’où E = F = 0. A est dit "moment d’inertie
principal".
5.2. OPÉRATEUR D’INERTIE 47
Définition 39 Le repère R est dit repère principal d’inertie si ses axes sont
principaux d’inertie en O.
Remarque 31 Si l’origine du repère principal d’inertie est centre d’inertie du
système, le repère est dit "repère central d’inertie"
5.2.3.1 Expressions analytiques en repère principal d’inertie
Dans un repère principal d’inertie, la matrice d’inertie est diagonale et
l’on a, pour un vecteur v de composantes p, q, r :
avec

·
S
O

b
=

A 0 0
0 B 0
0 0 C
¸
¸
·
S
O
(v)
b
=

Ap
Bq
Cr
Le transformé de v par la forme quadratique est alors :
O(v) = Ap
2
+ Bq
2
+ Cr
2
et la quadrique d’inertie est l’ensemble des points M(x, y, z) vérifiant :
Ax
2
+ By
2
+ Cz
2
= 1
Les intersections de cette surface avec des plans parallèles aux plans de
coordonnées sont des ellipses d’où le nom d’ellipsoïde d’inertie donné à cette
quadrique.
Remarque 32
Si par exemple la schématisation du système fait que C est nul (matière sur
l’axe Oz), alors A = B et la quadrique est un cylindre de révolution d’axe
Oz de rayon

A.
Remarque 33 Opérateur de révolution
Hors le cas C = 0, si A = B, l’ellipsoïde d’inertie est de révolution d’axe Oz
et la matrice d’inertie a mêmes cœfficients dans toute base orthonormée du
genre (u, w, z). L’opérateur d’inertie est dit "de révolution" autour de Oz.
Remarque 34 Opérateur sphérique
C’est l’appellation utilisée quand A = B = C, la matrice est scalaire et tous
les repères d’origine O sont principaux d’inertie (et la matrice est la même
dans toutes les bases associées).
On a alors

·
S
O
(v) = Av
O
S
O
(v) = A(v)
2
et l’ellipsoïde d’inertie est une sphère de centre O de rayon

A.
48 CHAPITRE 5. GÉOMÉTRIE DES MASSES
5.2.3.2 Quelques cas d’axes principaux d’inertie
* Si Oxy est plan de symétrie matérielle, alors l’axe Oz est principal
d’inertie en O.
* Si Ox est axe de symétrie matérielle, alors Ox est principal d’inertie.
* Si Oz est axe de révolution ou de répétition d’ordre supérieur ou égal
à trois, alors l’opérateur d’inertie est de révolution autour de Oz.
Rappel : L’axe Oz est de répétition d’ordre n si une rotation du système
de

n
autour de l’axe ramène la même distribution de matière.
Chapitre 6
CINÉTIQUE
Remarque 35 Dérivation d’une intégrale
Étant données les intégrales I =

S
f(P)dm(P) et

J =

S
g(P)dm(P) où S
est un système matériel que l’on suit dans son mouvement par rapport à un
repère R
1
de base b
1
, on admet les théorèmes suivants de "dérivation" sous
le signe somme :
dI
dt
=

S
df
dt
dm(P)
et :
d
b
1

J
dt
=

S
d
b
1
g
dt
dm(P)
6.1 Généralités
Soit S un système matériel de masse m, de centre d’inertie G mobile
par rapport à un repère R
1
= (O
1
, b
1
). On définit les grandeurs cinétiques
élémentaires suivantes, relatives à une particule P de masse dm(P) :
* Vecteur "quantité de mouvement élémentaire" :

P,

V
R
1
(P)dm(P)

* Vecteur "quantité d’accélération élémentaire" : (P, γ
R
1
(P)dm(P))
* "Énergie cinétique élémentaire" le scalaire :
1
2

V
R
1
(P)

2
dm(P)
49
50 CHAPITRE 6. CINÉTIQUE
6.2 Torseur cinétique
Définition 40 On appelle torseur cinétique ou torseur des quantités de mou-
vement de S par rapport à R
1
le torseur noté [T
σ
(S/R
1
)] défini par ses élé-
ments de réduction en un point O :
* Résultante cinétique ou quantité de mouvement de S par rapport à R
1
le vecteur :

C(S/R
1
) =

S

V
R
1
(P)dm(P)
* Moment en O dit "moment cinétique" en O de S par rapport à R
1
,
noté σ
O
(S/R
1
) le vecteur :
σ
O
(S/R
1
) =

S
−→
OP ∧

V
R
1
(P)dm(P)
En utilisant la définition du centre d’inertie G : m
−−→
O
1
G =

S

O
1
Pdm(P),
par dérivation sous le signe somme, on obtient l’expression de la quantité de
mouvement de S par rapport à R
1
qui sera couramment utilisée par la suite :

C(S/R
1
) = m

V
R
1
(G)
.
Le transport du moment devient :
σ
P
(S/R
1
) = σ
O
(S/R
1
) + m

V
R
1
(G) ∧
−→
OP
Étant donné un axe D, de vecteur unitaire u, on appellera "moment
cinétique de S par rapport à cet axe D" le scalaire défini par :
σ
D
(S/R
1
) = u σ
P
(S/R
1
)
où P est un point de D.
6.3 Torseur dynamique
Définition 41 On appelle torseur dynamique ou torseur des quantités d’ac-
célération de S par rapport à R
1
le torseur noté [T
δ
(S/R
1
)] défini par ses
éléments de réduction en un point O :
6.4. ÉNERGIE CINÉTIQUE 51
* Résultante dynamique ou quantité d’accélération de S par rapport à
R
1
le vecteur :

A(S/R
1
) =

S
γ
R
1
(P)dm(P)
* Moment en O dit "moment dynamique" en O de S par rapport à R
1
,
noté

δ
O
(S/R
1
) le vecteur :

δ
O
(S/R
1
) =

S
−→
OP ∧γ
R
1
(P)dm(P)
On obtient également l’expression de la quantité d’accélération de S par
rapport à R
1
qui sera couramment utilisée par la suite :

A(S/R
1
) = mγ
R
1
(G).
Le transport du moment devient :

δ
P
(S/R
1
) =

δ
O
(S/R
1
) + mγ
R
1
(G) ∧
−→
OP
Et pour un axe D, de vecteur unitaire u, on appellera "moment dyna-
mique de S par rapport à cet axe D" le scalaire défini par :
δ
D
(S/R
1
) = u

δ
P
(S/R
1
)
où P est un point de D.
6.4 Énergie cinétique
Définition 42 On appelle Énergie cinétique de S par rapport à R
1
la grandeur
scalaire notée E
c
(S/R
1
) définie par :
2E
c
(S/R
1
) =

S

V
R
1
(P)

2
dm(P)
Remarque : le double de l’énergie cinétique d’un système est appelée force
vive du système par rapport au repère.
52 CHAPITRE 6. CINÉTIQUE
6.5 Relations entre moments cinétiques et moments
dynamiques
6.5.1 Moments en un point
À partir de la définition du moment cinétique en un point O d’un système
matériel S de centre d’inertie G, soit :
σ
O
(S/R
1
) =

S
−→
OP ∧

V
R
1
(P)dm(P)
par dérivation sous le signe somme, en remarquant que :
d
b
1
−→
OP
dt
=

V (P/R
1
) −

V (O/R
1
)
on obtient la relation :
d
b
1
−→
σ
O
(S/R
1
)
dt
= −

V (O/R
1
) ∧ m

V (G/R
1
) +
−→
δ
O
(S/R
1
)
Cas particuliers : Si O est fixe par rapport à R
1
ou est centre d’inertie de S,
alors le moment dynamique en O est la dérivée dans b
1
par rapport au temps
du moment cinétique en O.
6.5.2 Moments par rapport à un axe D
Soit D un axe passant par un point O, de vecteur unitaire u. Sachant que
σ
D
(S/R
1
) = u σ
O
(S/R
1
)
par dérivation, on obtient immédiatement, en utilisant le résultat précédent :

D
(S/R
1
)
dt
=
d
b
1
u
dt
σ
O
(S/R
1
) −

u,

V (O/R
1
), m

V (G/R
1
)

+ δ
D
(S/R
1
)
Cas particuliers : Si D est fixe par rapport à R
1
ou si D passe par le centre
d’inertie de S et garde une direction constante dans R
1
, alors le moment
dynamique par rapport à D est la dérivée par rapport au temps du moment
cinétique par rapport à D.
6.6. COMPOSITION DE MOUVEMENTS ET CINÉTIQUE 53
6.6 Composition de mouvements et cinétique
Les formules de composition des vitesses et des accélérations font appa-
raître de façon naturelle les expressions suivantes, où les indices a, r, e et c
signifient absolu, relatif, d’entraînement et complémentaire :
[T
σa
(S)] = [T
σr
(S)] + [T
σe
(S)]
[T
δa
(S)] = [T
δr
(S)] + [T
δe
(S)] + [T
δc
(S)]
2E
ca
(S) = 2E
cr
(S) + 2E
ce
(S) + 2E
cc
(S)
avec dans la dernière relation :
2E
cc
(S) = 2

S

V
r
(P)

V
e
(P)dm(P)
6.7 Théorèmes de KŒNIG
On notera R
1G
le repère (G, b
1
) en translation avec G par rapport à R
1
.
Le mouvement du système S par rapport à ce repère est dit mouvement de
S "autour de son centre d’inertie". Dans la composition de mouvements :
S
R
1
=
S
R
1G

R
1G
R
1
l’accélération complémentaire est nulle ; la vitesse d’entraînement est la même
pour tous les points, et, valant celle de G, c’est donc la vitesse absolue de
G; de même pour l’accélération d’entraînement qui pour tous les points vaut
l’accélération absolue de G.
On obtient les divers théorèmes de Kœnig :
Théorème 11 : Théorème de Kœnig relatif au moment cinétique
σ
G
(S/R
1
) = σ
G
(S/R
1G
)
Théorème 12 : Théorème de Kœnig relatif au moment dynamique

δ
G
(S/R
1
) =

δ
G
(S/R
1G
)
Ces théorèmes peuvent aussi prendre la forme :
σ
P
(S/R
1
) = σ
G
(S/R
1G
) +σ
P
((G, m)/R
1
)
54 CHAPITRE 6. CINÉTIQUE
avec σ
P
((G, m)/R
1
) =
−→
PG∧ m

V
R
1
(G)

δ
P
(S/R
1
) =

δ
G
(S/R
1G
) +

δ
P
((G, m)/R
1
)
avec

δ
P
((G, m)/R
1
) =
−→
PG∧ mγ
R
1
(G)
Théorème 13 : Théorème de Kœnig relatif à l’énergie cinétique
2E
c
(S/R
1
) = 2E
c
(S/R
1
) + m(

V
R
1
(G))
2
où l’on peut également écrire :
m(

V
R
1
(G))
2
= 2E
c
((G, m)/R
1
)
6.8 Cinétique du solide
Soit S un solide de masse m, de centre d’inertie G.
6.8.1 Solide en translation
Les points liés au solide ayant même vitesse et même accélération par
rapport à R
1
, celles de G , le moment cinétique et le moment dynamique en
G sont nuls. Le solide est donc équivalent en cinétique à un point matériel
situé en G de masse celle du solide. On a alors :
σ
O
(S/R
1
) =
−→
OG∧ m

V
R
1
(G)

δ
O
(S/R
1
) =
−→
OG∧ mγ
R
1
(G)
2E
c
(S/R
1
) = m(

V
R
1
(G))
2
6.8.2 Solide en rotation
Il existe donc à tout instant un point K où le moment du torseur cinéma-
tique de S par rapport à R
1
est nul. Les vitesses par rapport à R
1
des points
P liés à S sont données par l’expression :

V
R
1
(P) =
−→

b/b
1

−−→
KP. On obtient
alors :
σ
G
(S/R
1
) = ·
S
G
(
−→

b/b
1
)
Remarque : Si on appelle ∆ l’axe instantané de rotation de S par rapport à
R
1
, si on pose
−→

b/b
1
= Ωu avec u vecteur unitaire, alors :
σ

(S/R
1
) = I
S


2E
c
(S/R
1
) = O
S
K
(
−→

b/b
1
)
soit
2E
c
(S/R
1
) = I
S


2
6.8. CINÉTIQUE DU SOLIDE 55
6.8.3 Mouvement autour de G
Si ce mouvement n’est pas le repos, c’est une rotation et on a donc :
σ
G
(S/R
1G
) = ·
S
G
(
−→

b/b
1
)
2E
c
(S/R
1G
) = O
S
G
(
−→

b/b
1
)
56 CHAPITRE 6. CINÉTIQUE
Chapitre 7
DYNAMIQUE
7.1 Retour sur le frottement
Rappels : Deux solides S
1
et S
2
sont en contact rigoureusement ponctuel
en K. L’ensemble des forces exercées par le solide S
2
sur le solide S
1
est
équivalent à une force

F
21
exercée sur la particule de S
1
qui se trouve en K,
force dite : réaction en K de S
2
sur S
1
. On pose

F
21
= N
21
n +

T
21
où n est la
normale unitaire au plan tangent commun aux deux solides en K, orientée de
S
2
vers S
1
,

T
21
étant la réaction tangentielle, N
21
n représentant la réaction
normale. La condition dite sthénique ou dynamique de contact unilatéral est
que N
21
> 0.
Dans le cas du non-glissement au point K, on applique les lois de Coulomb
avec un coefficient de frottement dit coefficient de frottement d’adhérence f
0
,
c’est-à-dire qu’on a
|

T
21
| < f
0
N
21
.
Si le frottement est négligeable, on fait encore l’approximation :

T
21
= 0, soit
une réaction normale aux surfaces en contact.
Si la vitesse de glissement

(
12
de S
1
par rapport à S
2
n’est pas nulle, s’in-
troduit un coefficient de frottement f dit coefficient de frottement de glisse-
ment légèrement inférieur ou égal au coefficient f
0
de frottement d’adhérence
et tel que :

T
21
= −fN
21

(
12
|

(
12
|
57
58 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
7.2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
Dans l’Univers (noté |), il existe un repère dit Repère Absolu noté R
a
et
une mesure dite absolue du temps tels que pour tout système matériel S :

T
U−S/S

= [T
δ
(S/R
a
)]
Remarque 36 "Forces d’inertie"
Quand on utilise un repère auxiliaire R de mouvement connu par rapport au
repère absolu R
a
, on introduit le vocabulaire particulier des "forces d’inertie"
en définissant une densité massique fictive de forces d’inertie d’entraînement

f
ie
= - γ
e
et une densité de forces d’inertie complémentaires

f
ic
= - γ
c
telles
que le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors :
[T
δ
(S/R)] =

T
U−S/S

+ [T
ie
] + [T
ic
]
Remarque 37 Repère galiléen
Dans un repère en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport
au repère absolu, le principe fondamental s’applique de la même façon que
dans le repère absolu, un tel repère est dit "galiléen".
Pour la mécanique newtonienne habituelle, en accord avec l’Union As-
tronomique Internationale, on utilise habituellement un système de référence
céleste, repère absolu R
a
, construit à partir d’un ensemble de radio-sources
extragalactiques observées en interférométrie à très longue base, associé à
la mesure d’un temps atomique international où la seconde est la durée de
9.192.631.770 périodes de la radiation correspondant à la transition entre les
deux niveaux hyperfins de l’état fondamental de l’atome de césium 133.
Les repères "galiléens" usuels (en translation par rapport au repère "ab-
solu" précédent) sont les suivants
* Repère de Copernic : d’origine le centre d’inertie du système solaire
* Repère héliocentrique ou de Kepler : d’origine le centre d’inertie du
soleil
* Repère géocentrique ou de Ptolémée : d’origine le centre d’inertie de la
Terre.
Dans la mécanique dite de "laboratoire", suffisante pour de nombreuses ap-
plications, un repère "terrestre" (lié à la Terre, système de référence réalisé
par la donnée des positions de stations d’observations réparties sur la croûte
terrestre) pourra être considéré comme galiléen, les "forces d’inertie" étant
prises en compte dans la définition de "g".
7.2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE 59
Théorème 14 Action et réaction
Comme en statique, on a, pour deux systèmes matériels distincts S
1
et S
2
:

T
S
1
/S
2

= -

T
S
2
/S
1

7.2.1 Équations de la Mécanique
Ce sont les équations vectorielles ou scalaires résultant de l’application
du principe fondamental. Pour un système S de masse m, dont le centre
d’inertie est G :
Équations vectorielles :
* Théorème du mouvement du centre d’inertie : c’est l’équation de résul-
tante de l’égalité des torseurs (ÉDR)

R
a
(G) =

F
U−S/S
* Théorème du moment dynamique : c’est l’équation de moment
(EDM) en un point P par exemple

δ
P
(S/R
a
) =
−→
´
P

T
U−S/S

À ces équations correspondent les équations scalaires de la mécanique :
* Les projections de l’équation de résultante sur des directions indépen-
dantes
* Trois équations du moment dynamique par rapport à des axes indé-
pendants.
7.2.2 Équations du mouvement
Ce sont les équations dans lesquelles les seules inconnues sont les para-
mètres de position du système matériel. On n’y trouve donc pas de forces de
liaison.
7.2.3 Intégrales premières du mouvement
Si (q
1
, q
2
q
n
) sont les paramètres de position d’un système matériel S,
on appelle intégrale première du mouvement de S par rapport à R
a
une
fonction des q
i
, des ˙ q
i
et de t qui reste constante au cours du mouvement,
c’est-à-dire, si
60 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
ψ : (q
i
, ˙ q
i
, t) −→ ψ(q
1
˙ q
1
, t)
est une telle intégrale, la fonction composée du temps obtenue en rem-
plaçant les q
i
par leurs valeurs q
i
(t) solutions du principe fondamental est
une fonction constante. Si on connait les valeurs q
i0
et ˙ q
i0
des paramètres
et de leurs dérivées premières à un instant t
0
, on peut écrire l’équation du
mouvement relative à l’intégrale première :
ψ(q
1
˙ q
1
, t) = ψ(q
10
˙ q
10
, t
0
).
7.3 Puissance de forces et énergie cinétique
7.3.1 Puissance de forces exercées sur des solides
Définition 43 On appelle puissance par rapport à un repère R d’une force

F(P) exercée sur une particule P d’un système matériel le scalaire :
{
R
(P,

F(P)) =

F(P)

V
R
(P)
Remarque 38 Dans une composition de mouvements, la puissance absolue
est la somme de la puissance relative et de la puissance d’entraînement
Soit R = (O, b) un repère de référence, S
1
et S
2
deux systèmes matériels
distincts. On suppose les forces exercées par S
2
sur S
1
définies par une densité
massique

f, les autres configurations s’en déduisent aisément.
Définition 44 Puissance d’un ensemble de forces
On appelle puissance par rapport au repère R de l’ensemble T
21
des forces
exercées par S
2
sur S
1
le scalaire : {
R
(T
21
) =

S
1

f(P)

V
R
(P)dm(P)
Théorème 15 Puissance de forces sur un solide
La puissance par rapport à un repère R d’un ensemble T
21
de forces exercées
par un système S
2
sur un solide S
1
est égale au produit du torseur de ces
forces par le torseur cinématique du solide S
1
par rapport au repère R.
{
R
(T
21
) =

T
S
2
/S
1

[T
c
(S
1
/R)]
En effet,si on se donne le torseur cinématique du solide S
1
par rapport
au repère R par ses éléments de réduction en un point O, soit


S
1
/R
et
−→
´
O
[T
c
(S
1
/R)], la vitesse par rapport à R d’une particule P du solide est
donnée par le moment en P du torseur cinématique du solide S
1
par rapport
au repère R, soit avec le transport du moment :
7.3. PUISSANCE DE FORCES ET ÉNERGIE CINÉTIQUE 61
{
R
(T
21
) =

S
1

f(P)

V
R
(P)dm(P) =

S
1

f(P)
−→
´
P
[T
c
(S
1
/R)] dm(P)
{
R
(T
21
) =

S
1

f(P)
−→
´
O
[T
c
(S
1
/R)] dm(P) +

S
1

f(P),


S
1
/R
,
−→
OP

dm(P)
et donc, en sortant
−→
´
O
[T
c
(S
1
/R)] et


S
1
/R
de l’intégrale :
{
R
(T
21
) =

F
21

−→
´
O
[T
c
(S
1
/R)] +


S
1
/R

−→
´
O
[T
21
]
Remarque 39 Si un ensemble de forces exercées sur un "solide" a un torseur
nul, alors la puissance de cet ensemble de forces est nulle
C’est donc vrai en particulier pour l’ensemble des forces intérieures à un
solide.
7.3.2 Puissance de liaison
Remarque 40 Puissance d’entraînement
Pour deux systèmes distincts S
1
et S
2
, dans une composition de mouvements
où le repère absolu est R et le repère "relatif" est R

,

V
e
(P) =
−→
´
P
[T
c
(R

/R)]
la puissance d’entraînement s’écrit donc

S
1

f(P)
−→
´
P
[T
c
(R

/R)] dm(P) et
on a alors :
{
e
(T
21
) = [T
21
][T
c
(R

/R)]
Remarque 41 Si un ensemble de forces exercées sur un "système matériel" a
un torseur nul, alors la puissance de cet ensemble de forces est indépendante
du repère
C’est donc vrai en particulier pour l’ensemble des forces intérieures à un
système matériel.
Définition 45 Puissance de liaison
Soient S
1
et S
2
deux solides, T
21
et T
12
les forces exercées respectivement
par S
2
sur S
1
et par S
1
sur S
2
, la réunion T
L12
de T
21
et T
12
, c’est-à-dire
l’ensemble des forces mises en jeu par la liaison entre les solides a un torseur
nul en vertu du théorème de l’action et de la réaction, la puissance de T
L12
est donc indépendante du repère, on l’appelle puissance de liaison entre les
solides et on la note : {
L12
, l’ordre des indices n’ayant pas d’importance. On
peut donc choisir le repère de calcul de cette puissance, et on a par exemple :
62 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
* {
L12
= [T
21
][T
c
(S
1
/R)] + [T
12
][T
c
(S
2
/R)]
* {
L12
= [T
21
][T
c
(S
1
/S
2
)]
* {
L12
= [T
12
][T
c
(S
2
/S
1
)]
On remarque donc que seul intervient le mouvement relatif des solides
l’un par rapport à l’autre.
Définition 46 Liaison idéale : la liaison entre deux solides est dite "idéale" si
la puissance de liaison est nulle por tout mouvement relatif virtuel (imagi-
nable) compatible avec la liaison.
7.4 Puissance de quantités d’accélération
Soit Σ un système matériel, R
1
et R
2
deux repères.
Définition 47 On appelle puissance par rapport à R
1
des quantités d’accélé-
ration par rapport à R
2
de Σ la grandeur
{
R
1
(/
Σ
/R
2
) =

Σ
γ
R
2
(P)

V
R
1
(P)dm(P)
Dans le cas où les deux repères sont identiques, soit R
2
= R
1
, on dit
alors :
Définition 48 La puissance des quantités d’accélération de Σ par rapport à
R
1
est :
{
R
1
(/
Σ
/R
1
) =

Σ
γ
R
1
(P)

V
R
1
(P)dm(P)
Remarque 42 : {
R
1
(/
Σ
/R
1
) =
dE
c
(Σ/R
1
)
dt
Dans le cas où le système considéré est un solide S, on obtient les résultats
suivants :
* {
R
1
(/
S
/R
2
) = [T
δ
(S/R
2
)][T
c
(S/R
1
)]
* {
R
1
(/
S
/R
1
) = [T
δ
(S/R
1
)][T
c
(S/R
1
)]
7.5. THÉORÈMES DE L’ÉNERGIE CINÉTIQUE 63
7.5 Théorèmes de l’énergie cinétique
Soit un système matériel Σ de masse m, de centre d’inertie G, R
a
le repère
absolu ou (galiléen) du principe fondamental de la dynamique ou un repère
R
a
G
en translation avec G par rapport à ce repère absolu, on a :
Théorème 16 Théorèmes de l’énergie cinétique La dérivée par rapport au
temps de l’énergie cinétique de Σ par rapport à R
a
(ou R
a
G
est égale à la
puissance par rapport à ce repère de toutes les forces (intérieures et exté-
rieures) exercées sur ce système
La démonstration est élémentaire dans le cas d’un système Σ formé de
solides S
i
, soit Σ =
¸
i=n
i=1
S
i
, la puissance des efforts intérieurs à chaque solide
S
i
étant nulle quel que soit le repère et chaque solide répondant au principe
fondamental, soit, avec R
a
le repère absolu :

T
U−S
i
/S
i

= [T
δ
(S
i
/R
a
)]
Dans le cas de ce repère absolu, on fait le produit des deux membres de
cette égalité par le torseur cinématique de S
i
par rapport au repère absolu
et on obtient :

T
U−S
i
/S
i

[T
c
(S
i
/R
a
)] = [T
δ
(S
i
/R
a
)][T
c
(S
i
/R
a
)]
avec [T
δ
(S
i
/R
a
)][T
c
(S
i
/R
a
)] =
dE
c
(S
i
/R
a
)
dt
Il suffit alors de faire la somme pour i variant de 1 à n pour obtenir le
théorème.
Rappels :
Dans le cas d’un repère R
a
G
en translation avec G par rapport au repère
absolu R
a
, on considère une composition de mouvements où le mouvement
absolu serait le mouvement par rapport à R
a
et le mouvement relatif par
rapport à R
a
G
, alors, pour tout point, l’accélération complémentaire est nulle
et l’accélération d’entraînement est l’accélération absolue de G.
¸
i=n
i=1
[T
δ
(S
i
/R
a
)] [T
c
(S
i
/R
a
G
)] =
¸
i=n
i=1

S
i
γ(P/R
a
)

V (P/R
a
G
)
dm(P)
avec, vu la singularité de la composition de mouvements, (en particulier
γ
e
(P) = γ(G/R
a
)) :
¸
i=n
i=1

S
i
γ(G/R
a
)

V (P/R
a
G
)
dm(P) =

¸
i=n
i=1

S
i

V (P/R
a
G
)dm(P)

γ(G/R
a
)
¸
i=n
i=1

S
i

V (P/R
a
G
)dm(P) = m

V (G/R
a
G
) = 0.
Index
énergie cinétique (théorèmes de), 63
équations du mouvement, 59
équiprojectif (champ), 12
absolu, 34
accélération, 31
action et réaction, 24, 25
annulaire (liaison), 24
antisymétrique (application), 11
antisymétrique (champ), 11
automoment, 15
axe central, 15, 16
axe instantané, 32
axoïdes (surfaces), 32
base orthonormée, 8
Bour (formule de), 30
centre d’inertie, 42
centre instantané de rotation, 39
cinétique (énergie), 51
cinétique (torseur), 50
composition de mouvements, 34
contact (cinématique de ), 37
contact (forces de), 19
cylindrique (liaison), 22
dérivée de vecteur, 29
dérivation composée, 30
densité linéique (forces), 18
densité massique (forces), 18
densité surfacique (forces), 18
distance (forces à), 19
données (forces), 19
dynamique (torseur), 50
Einstein (convention), 7
ellipsoîde (d’inertie), 45, 47
entraînement, 34
Euler (angles d’), 27
extérieures (forces), 19
forces, 17
forces (distributions), 17
forces d’inertie, 58
forme quadratique d’inertie, 44
fractionnement, 17, 41
frottement, 20, 57
frottement d’adhérence, 20
glissement, 37
Huygens (théorème de), 44
intégrale première, 59
intérieures (forces), 19
invariant scalaire, 15
Kœnig (théorèmes de), 53
liaison idéale, 62
matrice d’inertie, 45
moment cinétique, 50
moment dynamique, 51
moment en un point, 13
moment par rapport à un axe, 13
moments d’inertie, 42
norme, 8
nutation, 27
opérateur d’inertie, 43
64
INDEX 65
orthogonalité, 8
précession, 27
principe fondamental (dynamique),
58
principe fondamental (statique), 24
prismatique (liaison), 22
produit de torseurs, 15
produit mixte, 9
produit scalaire, 8
produit vectoriel, 9
puissance, 60
puissance de liaison, 61
quadrique d’inertie, 44
réaction (action et), 25
réduction (éléments de . . .), 13
relatif, 34
repère galiléen, 58
repère principal d’inertie, 46
Rivals (formule de ), 33
rotation (mouvement de), 33
rotation instantanée, 30
rotation propre, 27
rotoïde (liaison), 23
sphérique (liaison), 21
statique, 17
systèmes équivalents, 14
torseur, 12, 14
torseur cinématique, 32
torseur couple, 15
torseur glisseur, 15
trajectoire, 31
translation, 33
transport du moment, 13
vecteur glissant, 13
vecteur lié, 12
vitesse, 31

2

Table des matières
1 CALCUL VECTORIEL 1.1 Généralités . . . . 1.2 Produit scalaire . . 1.3 Produit mixte . . . 1.4 Produit vectoriel . 7 7 7 9 9 11 11 12 14 14 15 15 15 15 16 17 17 17 17 18 18 19 19 19 19 19 20 20 21

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

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. . . .

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. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

2 TORSEURS 2.1 Torseurs et champs antisymétriques . . . . . . . . . 2.2 Torseurs et vecteurs liés ou glissants . . . . . . . . . 2.3 Espace desTorseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Espace vectoriel des torseurs . . . . . . . . . 2.3.2 Torseurs particuliers d’invariant scalaire nul 2.3.2.1 Torseur nul . . . . . . . . . . . . . 2.3.2.2 Torseur couple . . . . . . . . . . . 2.3.2.3 Torseur glisseur . . . . . . . . . . . 2.3.3 Torseurs d’invariant scalaire non nul . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

. . . . . . . . .

3 STATIQUE 3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Distributions de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.0.1 Distribution discrète . . . . . . . . . . . 3.2.0.2 Distributions continues (ou à densité) . 3.3 Classifications des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Forces intérieures et forces extérieures . . . . . . . 3.3.2 Forces à distance et forces de contact . . . . . . . 3.3.3 Forces connues et forces inconnues . . . . . . . . . 3.3.4 Forces données et forces non données (de liaison) 3.4 Forces de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Contacts entre solides. Frottement . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Liaisons usuelles sans frottement . . . . . . . . . 3

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . .1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Liaison rotoïde d’axe ∆ = Ox .2.2 Dérivation composée . . . . .6 4 CINÉMATIQUE 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. .4 Cinématique de contact .1 Angles d’Euler . . . .3 Composition de mouvements . . . . . . . . . . . . . .2. .3 Liaison cylindrique d’axe ∆ = Ox . . . . .2. . . . . . . . . . . .2 Liaison prismatique d’axe ∆ = Ox 3. . . . . . . . . . .1. . . . . .1 Systèmes matériels . . . . . . . . . . .2 Mouvements particuliers . . .2. . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . . 5. . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . . . . . Principe Fondamental de la Statique . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . .5. . . . . . . .2. . 4. . 5. .2. . . . .3. .3 Angles d’Euler et rotation instantanée . . . . . .3.5.2 Dérivation de vecteurs . . . . . 5.2 Centre d’inertie . . . 4. . .1 Liaison sphérique en un point O . . . .1 Expressions analytiques en repère principal d’inertie . . . . . .2. . . . . 6. . . 3.2. . . . . . .1 Torseur cinématique .3. .3.2. .2 Transformé d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . 5. . . 47 . . 21 22 22 23 24 24 27 27 29 29 30 31 31 32 33 34 34 35 37 39 41 41 41 42 42 43 43 45 45 46 46 3. . .2.2.2. . . . . .3 Cinématique du solide .3 Repère principal d’inertie . . . . . . .3.3 Torseur dynamique . . . 5. . . . . . . . 4. . . . . 5. . . .1 Rappels : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. . . . . . . 5 GÉOMÉTRIE DES MASSES 5. . . . . . .3. . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . .2 Quelques cas d’axes principaux d’inertie . . . . . . .2 Opérateur d’inertie . . . 6. . . . 4. . . . . . . . . 5. . . 5. . . . . . . . . . 4. . . . .1. . . . . . . . . . . .2 Expressions analytiques .2 Torseur cinétique .2 Composition des vitesses et des accélérations . . . . .1 Généralités . . . . . . . .5. . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. . . . . .4 TABLE DES MATIÈRES 3. . . . . . .3.1 Rappels . . . . . . . 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. 4. . . . .2. . . . . .5. . . . . . . 4. . .5 Liaison annulaire curviligne . . .2. . .2. . . .1 Matrice d’inertie . . . . . . . . . . . . .1 Généralités . . 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . .3. . . . . .3. . .3. . .3 Moments d’inertie . . .5 Mouvement plan sur plan : notions. 48 49 49 50 50 6 CINÉTIQUE 6. . . . . . 5. . . . . . . . . . .

5 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . .7 6. . . . . . . . . . . . . .2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE 7. . . . .5. 7. . . . . . . . . . . .1 Retour sur le frottement . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. . .3. . 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 6. . . 7. . . . . . . . . . . 5 51 52 52 52 53 53 54 54 54 55 57 57 58 59 59 59 60 60 61 62 63 6. . 7. . .3 Puissance de forces et énergie cinétique . . .2. . . . . . . . . .1 Moments en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. . . . .2 Puissance de liaison . 6.2. . . . . . . . . . . . .8. . . . .3. . . . . . . . . . . . . .3 Mouvement autour de G . . . . . . . . 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Composition de mouvements et cinétique . . .4 Puissance de quantités d’accélération . . .4 6. . . . . . . 6. Cinétique du solide . . . . . . . . . . .8 7 DYNAMIQUE 7. . . . . . . . . . . . Relations entre moments cinétiques et moments dynamiques 6. 6.5 Théorèmes de l’énergie cinétique .1 Puissance de forces exercées sur des solides . . . . . . . . . . 7. 7. . .1 Solide en translation .2. . .3 Intégrales premières du mouvement . . . . Théorèmes de KŒNIG . .2 Solide en rotation .2 Moments par rapport à un axe D . . . . . . . . . .1 Équations de la Mécanique . . . . 7. . . . . .TABLE DES MATIÈRES 6.2 Équations du mouvement . . . . . . . .

6 TABLE DES MATIÈRES .

Dans cet espace vectoriel.  i=3  v1 v v2 ou sous la forme v = v i ei = v i ei . s’il y en a plusieurs.1 Généralités On appelle A l’espace ponctuel affine habituel de la géométrie euclidienne et E l’espace vectoriel associé. 7 . e3 ) formée de trois vecteurs linéairement indépendants. application linéaire par rapport à chacun des arguments x et y. qui à deux vecteurs x et y associe un nombre réel ϕ(x. v2 . e2 . un vecteur v sera défini par ses trois composantes v1 .2 Produit scalaire Définition 1 (Forme linéaire) Une forme linéaire l sur E est une application linéaire de E dans qui à un vecteur v fait correspondre un réel l(v).Chapitre 1 CALCUL VECTORIEL 1. Définition 2 (Forme bilinéaire) Une forme bilinéaire ϕ sur E est une application de E × E dans . en fait 3 . Les coordonnées d’un point P de A dans le repère R sont les − → composantes dans la base b du vecteur OP . y). b) formé d’un point O de A et d’une base b de E. relativement à une base b = (e1 . sous la forme suivante : b =  i=1 i v3 On utilisera la plupart du temps la convention d’Einstein de sommation de l’indice doublé dans un monôme et donc on écrira : i=3 v= i=1 v i e i = v i ei Un repère R de A est le couple (O. v3 qui seront soit mises en colonne en précisant la base de projection. application telle que : l(x + y) = l(x) + l(y) et l(λx) = λl(x). 1.

Définition 4 (Base orthonormée) Une base est dite orthonormée si les vecteurs de base vérifient : ei .ej = δij avec δij = 1 si i = j. y) Remarque 4 : x. En base orthonormée. Notation : x ⊥ y.y . la racine carrée de x. y −→ x. notation : x. on n’utilisera que des bases orthonormées.x.B.x Remarque 1 (Forme quadratique) La forme quadratique associée est l’application qui à un vecteur x fait correspondre son produit scalaire par lui-même.8 CHAPITRE 1. * Forme quadratique définie : x · x ne s’annule que pour x nul. notée x . CALCUL VECTORIEL Définition 3 (Produit scalaire) Le produit scalaire sur E est une forme bilinéaire symétrique telle que la forme quadratique associée soit définie positive. − → −→ − * AB ⊥ CD si et seulement si les droites AB et CD sont perpendiculaires.y = y. Remarque 2 (Norme) On appelle norme d’un vecteur x.x. Conventions "physiques" relatives au produit scalaire : ce dernier est tel que Si A. Dans la suite du cours.ei = xi * x = i=3 i=1 x2 . Symétrie du produit scalaire : x. soit x.C et D sont des points distincts de A : − → −→ − * AB = CD si et seulement si les distances AB et CD sont égales . δij = 0 si i = j .y = xi yi * x. * Forme quadratique positive : x · x est strictement positive pour x non nul. i y cos(x. * x.y = x . Remarque 3 (Orthogonalité) Deux vecteurs x et y sont dits orthogonaux si leur produit scalaire est nul.

y. (x. – il ne change pas si on effectue une permutation circulaire de ces vecteurs.z Quelques propriétés : .3. ek ). ej . z) = (x ∧ y) . y.1. e3 ). e2 . l’expression du produit mixte de trois vecteurs est : (x. z) – Base orthonormée positive : (e1 . le passage de e1 à e2 se fait de droite à gauche. en posant εijk = (ei . – Notation du produit mixte des vecteurs x.3 Produit mixte Définition 5 (Produit mixte) C’est le déterminant (forme trilinéaire alternée (antisymétrique)) relatif à une base orthonormée choisie positive. Remarque : εijk εilm = δjl δkm − δjm δkl – Le produit mixte de trois vecteurs change de signe si on permute deux vecteurs. y. e2 .4 Produit vectoriel Définition 6 (Produit vectoriel) On appelle produit vectoriel de x par y le vecteur noté x ∧ y défini par l’égalité : ∀z. z) = εijk xi yj zk . e3 ) = +1 – Expression analytique : Dans une base orthonormée positive b = (e1 . Orientation de la base L’orientation prise pour la base orthonormée est telle que pour un observateur disposé suivant e3 . PRODUIT MIXTE 9 1. y et z : (x. 1.

a 2 .b = 0 – la solution n’est pas unique.10 CHAPITRE 1.z) y − (y. soit tout x est solution si b est nul. Division vectorielle : Étant donnés les vecteurs a et b. les propriétés géométriques du produit vectoriel entraînent : – condition nécessaire et suffisante d’existence d’une solution : a. * Le produit vectoriel x ∧ y est orthogonal à x et y. trouver un vecteur x tel que x ∧ a = b * Si a est nul. elle est définie à un vecteur colinéaire à a près. * x∧y = x y |sin(x. * Dans l’ordre x . y et x ∧ y sont orientés comme la base. On peut donc chercher une solution particulière de la forme µa ∧ b et on obtient la solution générale : x= a∧b + µa avec µ ∈ . CALCUL VECTORIEL * Expression des composantes : (x ∧ y)i = εijk xj yk * Le produit vectoriel est antisymétrique : x ∧ y = .z) x. soit il n’y a pas de solution si b n’est pas nul.y ∧ x * Le produit vectoriel est linéaire par rapport à chacun de ses arguments. y)| Double produit vectoriel : (x ∧ y) ∧ z = (x. * Si a n’est pas nul.

y.l (x) Proposition 1 (Propriété caractéristique) Une application l antisymétrique est une application linéaire telle que ∀x.l(ej ) = .Chapitre 2 TORSEURS 2. Si on note lij le terme générique de la matrice. il existe R tel que ∀x. Proposition 3 (Vecteur associé) Si l est une application antisymétrique.l (y) = . x.1 Torseurs et champs antisymétriques Définition 7 (Application antisymétrique) Une application l de E dans E est dite antisymétrique si ∀x et ∀y. on a : x.ej .l(x) = 0 Proposition 2 (Matrice d’une application antisymétrique) La matrice L de l’application antisymétrique l relative à une base orthonormée directe b est antisymétrique. l(x) = R ∧ x Définition 8 (Champ antisymétrique) Un champ antisymétrique h est une application de A dans E telle qu’il existe un point O de A et une application antisymétrique l vérifiant : − → h(P ) = h(O) + l OP Remarque 5 Si A et B sont deux points de A.l(ei ) = . on a également : − → h(B) = h(A) + l AB 11 . on a lij = ei . ligne i et colonne j. composante i du transformé de ej .lji .

TORSEURS Corollaire 1 Un champ antisymétrique h est une application de A dans E telle qu’il existe un point O de A et un vecteur R de E vérifiant : − → h(P ) = h(O) + R ∧ OP Définition 9 (Champ équiprojectif) Un champ équiprojectif h est une application de A dans E vérifiant : ∀A. − → − → à tout vecteur OP fait correspondre l OP = h(P ) .AB = 0 Proposition 4 (Propriété caractéristique) Un champ antisymétrique est un champ équiprojectif et réciproquement * Si h est un champ antisymétrique. l l’application antisymétrique associée. à partir d’un point O de A d’écrire : h(B) − h(O) − h(A) − h(O) − − → − → . P ) formé d’un vecteur v de E et d’un point P de A . on appellera résultante du torseur ce vecteur R et moment en P du torseur la valeur du champ h en ce point. ∀B de A.h(O) Définition 10 On appelle torseur.12 CHAPITRE 2. − → h(B) − h(A) . l’ensemble d’un champ antisymétrique h et du vecteur R associé. la droite d définie par le point P et le vecteur v est dite support du vecteur lié. la linéarité de l permet d’écrire ∀A. * Réciproquement. . OB − OA = 0 On définit alors l’application l antisymétrique comme l’application qui. Le vecteur v est dit vecteur libre du vecteur lié. − → h(B) − h(A) = l(AB) et l’antisymétrie de l entraîne le résultat.2 Torseurs et vecteurs liés ou glissants Définition 11 (Vecteur lié) On appelle vecteur lié le couple (non ordonné) noté (P. ∀B de A. Pour être en accord avec les définitions historiques des torseurs et pour unifier le vocabulaire. On écrira : − → h(A) =MA [T ] 2. l’équiprojectivité d’un champ h permet. v) ou (v. noté : [T ].

P ) ∈ (v. avec d support du vecteur lié. v) ou (v. . on appelle − → éléments de réduction du système S en un point O les vecteurs R et MO (S) définis par : On a des définitions du même genre pour un système de vecteurs liés. Soit la relation G d’équivalence entre vecteurs liés : deux vecteurs liés sont G-équivalents s’ils ont même vecteur libre et même support. Définition 15 (Éléments de réduction) Si S est un ensemble de vecteurs glisi=n sants noté : soit S = {(vi . i = 1 à i = n}. Définition 13 (Moment en un point) Le moment en un point O d’un vecteur glissant (v. TORSEURS ET VECTEURS LIÉS OU GLISSANTS 13 Définition 12 (Vecteur glissant) On appelle vecteur glissant le couple (non ordonné) noté (d. Définition 14 (Moment par rapport à un axe) Le moment par rapport à un axe δ de vecteur unitaire u d’un vecteur glissant (v.2. d). P ) ∈ (v. un vecteur glissant peut être considéré comme classe d’équivalence de vecteurs liés et on pourra faire apparaître cette interprétation en écrivant : (v. d). d) formé d’un vecteur v de E et d’une droite d de A. soit S = i=1 (vi . noté pour le vecteur glissant : − → Mδ (v. d). d) où M est un point de δ Remarque 6 Une condition nécessaire et suffisante pour que le moment d’un vecteur glissant par rapport à un axe soit nul est que le support du vecteur glissant et l’axe soient coplanaires (c’est-à-dire sécants ou parallèles). di ). P ) pour le vecteur lié). (noté pour le vecteur glis− → − → sant : MO (v. de vecteur directeur v . et MO (v. d) = u . di ) : Moment en O du système S. Théorème 1 (Transport du moment) La relation entre les moments en deux points A et B s’écrit : − → − → − → MB (S) = MA (S) + R ∧ AB Remarque 7 Le moment d’un système de vecteurs glissants est un champ antisymétrique. d) = OM ∧ v avec M ∈ d. d) ou d’un vecteur lié (v. d) ou d’un vecteur lié (v. est défini par : − → −→ − MO (v. * R= i=n i=1 vi : Résultante du système S → i=n − i=1 MO − → * MO (S) = (vi . d). Avec cette relation.2. MM (v. di ). P ) ∈ (v.

TORSEURS On définit également le moment du système S par rapport à un axe δ de − → i=n vecteur unitaire u. Définition 18 ((Autre présentation) Torseur d’un système) On appelle également torseur du système S la classe d’équivalence du système pour la relation T .N. Définition 17 (Torseur d’un système) On appelle torseur du système S le couple formé du vecteur R et de l’application qui à un point P de A fait correspondre le moment du système en ce point.S.3 Espace desTorseurs 2. MM (S) où M est un point de δ.2) Une Condition Nécessaire et Suffisante pour que deux systèmes soient T -équivalents est qu’ils aient mêmes moments en trois points non alignés.1) Une Condition Nécessaire et Suffisante pour que deux systèmes soient T -équivalents est qu’ils aient mêmes éléments de réduction en un point Théorème 3 (C.3.14 CHAPITRE 2.S.N. De même le moment du torseur par rapport à un axe sera celui d’un des systèmes de torseur [S]. di ) = u . On a : Mδ (S) = i=1 Mδ (vi . classe notée [S] Les éléments de réduction du système sont dits "éléments de réduction" du torseur du système (puisqu’ils le caractérisent) et on note le moment en − → un point A : MA [S]. 2. on définit la somme [T ] de deux torseurs [T1 ] et [T2 ] par : R = R1 + R2 − → − → − → MP [T ] = MP [T1 ] + MP [T2 ] On définit de même le produit [T ] = λ [T1 ] d’un torseur [T1 ] par un scalaire λ par : .1 Espace vectoriel des torseurs À partir de leurs éléments de réduction en un point P . Définition 16 (Systèmes équivalents) Deux systèmes sont T -équivalents s’ils ont mêmes éléments de réduction en tout point Théorème 2 (C.

Définition 19 (produit ou comoment) On appelle produit ou comoment de deux torseurs [T1 ] et [T2 ] .3. Exemple de système dont le torseur est un couple : avec v non nul.[T ] = 2 R . ESPACE DESTORSEURS R = λ R1 − → − → MP [T ] = λ MP [T1 ] 15 L’espace des torseurs a ainsi une structure d’espace vectoriel de dimension 6. Définition 20 (Automoment) On appelle automoment ou invariant scalaire du torseur [T ] noté Is [T ] le produit scalaire des éléments de réduction en un point : − → 2Is [T ] = [T ]. d)} 2.3. (−v. .1 Torseur nul C’est le torseur dont les éléments de réduction sont nuls en tout point (CNS1 : éléments de réduction nuls en un point . d). MP [T2 ] + R2 .3. MP [T ] 2. ∆) Le support ∆ du vecteur glissant de torseur [T ] est dit axe central du glisseur.2.[T2 ] le scalaire défini par : − → − → [T1 ]. exemple : S = {(v. grandeur indépendante de la position de P.3.2 Torseurs particuliers d’invariant scalaire nul 2. d1 ). d2 )}. noté [T1 ]. (−v. CNS2 : moment nul en trois points non alignés). Un système de vecteurs liés ou glissants de torseur nul est dit équivalent à zéro.2 Torseur couple C’est un torseur dont la résultante est nulle. MP [T1 ] Remarque 8 Cette grandeur est ce qu’on appellera un invariant scalaire des deux torseurs. d1 = d2 .2. Le moment devient donc un invariant vectoriel.2.2. on dit que le moment est uniforme.[T2 ] = R1 . 2. S = {(v.3.3 Torseur glisseur On a les définitions équivalentes : * torseur nul ou d’invariant scalaire nul avec résultante non nulle * torseur pour lequel il existe un point K où le moment du torseur est nul * torseur d’un vecteur glissant (R.

TORSEURS Proposition 5 (Propriété caractéristique) l’axe central du glisseur est l’ensemble des points où le moment du glisseur est nul.3. Proposition 6 (Propriété caractéristique 1) l’axe central du torseur [T ] est l’ensemble des points où ce torseur a un moment colinéaire à sa résultante. . L’axe central ∆ du glisseur [G] est aussi appelé axe central du torseur [T ]. On peut également effectuer la décomposition canonique en un glisseur [G] et un couple [C] de moment colinéaire à R. * Le champ de moment est globalement invariant par rotation autour de l’axe central. Répartition des moments autour de l’axe central * Le moment d’un torseur est constant le long d’une parallèle à l’axe central. On peut faire une décomposition qu’on peut qualifier de locale de ce torseur − → en un couple [CO ] de moment MO [T ] et un glisseur [GO ] de résultante R et de moment nul en O.16 CHAPITRE 2. 2. * Les lignes de champ du moment d’un torseur sont des hélices circulaires d’axe l’axe central (L est ligne de champ si la tangente en chaque point de L admet comme vecteur directeur le moment du torseur en ce point).3 Torseurs d’invariant scalaire non nul − → Soit [T ] un torseur d’éléments de réduction en un point O : R et MO [T ]. Proposition 7 (Propriété caractéristique 2) l’axe central du torseur [T ] est l’ensemble des points où le moment de ce torseur a un module minimum.

17 . On appellera fractionnement d’un système matériel S sa partition matérielle en sous-systèmes Si .0. F21 sa résultante et MP 21 son moment en un point P. 3. L’Univers sera noté U. ensembles fermés de particules.Chapitre 3 STATIQUE 3. La prise en compte d’un système S2 de l’extérieur U − S1 de S1 se traduira par la définition d’une distribution de vecteurs liés aux particules de S1 . vecteurs liés dits forces exercées par S2 sur S1 . Le torseur de ces forces sera alors défini par ses i=1 éléments de réduction : * F21 = i=n Fi de dimension M LT −2 . Pi . L’expérience montre que dans l’étude de l’équilibre d’un système S1 . l’extérieur d’un système matériel U − S. On utilisera chaque fois que c’est possible les notations suivantes : F21 pour l’ensemble des forces exercées par S2 sur S1 . [F21 ] pour le torseur de cet − → ensemble. soit le produit d’une masse par une i=1 accélération. fractionnement i=n noté : S = {Si .2.2 Distributions de forces 3. exprimée en Newton (N).1 Distribution discrète Les forces sont liées à un nombre fini de particules Pi du système S1 : F21 = i=n Fi .1 Généralités La statique est l’étude des équilibres (états de repos) des systèmes matériels. il n’est besoin de considérer que quelques systèmes extérieurs à S1 qui forment un environnement qu’on peut qualifier de "local". i = 1 à n} ou S = i=1 Si .

exprimée en i=1 mètre-newton (mN). dimension d’une accélération. Les forces sont réparties sur une partie de S1 assimilable à une surface Σ1 .2 Distributions continues (ou à densité) * À densité massique : f de dimension LT −2 en Newton par kg ou en ms−2 . Les forces sont réparties sur une partie de S1 assimilable à une courbe Γ1 .0. la résultante s’écrit : f (P )dσ(P ) F21 = et le moment en un point O : − → − → MO21 = OP ∧ f (P )dσ(P ) S1 S1 * À densité linéique : f de dimension M T −2 exprimée en Newton par mètre. la résultante s’écrit : F21 = S1 f (P )dm(P ) et le moment en un point O : − → − → MO21 = OP ∧ f (P )dm(P ) S1 * À densité surfacique : f de dimension M L−1 T −2 exprimée en Newton par mètre carré ou Pascal (P). f (P )dm(P ) . On peut considérer que sur une particule élémentaire de S1 de masse dm(P ) située en P s’exerce la force élémentaire P. on utilisera les classifications suivantes : .3 Classifications des forces Pour faire le bilan des forces exercées sur un système S1 . la résultante s’écrit : f (P )dl(P ) F21 = et le moment en un point O : − → − → MO21 = OP ∧ f (P )dl(P ) Γ1 Γ1 3.2. 3. Dans ce cas.18 CHAPITRE 3. Si on note dσ(P ) l’élément d’aire en P . Si on note dl(P ) l’élément de longueur en P . STATIQUE − → − → * MP 21 = i=n MP (Fi . Pi ) de dimension LM LT −2 .

mg) où m est la masse du système S1 . Dans cette hypothèse. Les forces extérieures à S1 sont exercées par une partie de U − S1 sur une partie de S1 .4 Forces de pesanteur C’est. Rappel : le centre d’inertie G (ou centre de masse) est défini par : − → mOG = S1 − → OP dm(P ) ou − → GP dm(P ) = 0 S1 . ce qui suppose donc un fractionnement de S1 . l’ensemble des forces de pesanteur est équivalent à un vecteur lié (G.3. FORCES DE PESANTEUR 19 3. 3. 3. qu’on supposera indépendante de la position. Ce centre d’inertie est alors dit : centre de gravité de S1 . faisant intervenir les forces de gravitation et le mouvement de la Terre par rapport à un repère "galiléen". si on appelle G le centre d’inertie de S1 .3 Forces connues et forces inconnues 3.3.1 Forces intérieures et forces extérieures Les forces intérieures à S1 sont les forces exercées par une partie de S1 sur une autre partie de S1 .4 Forces données et forces non données (de liaison) Les forces données sont des forces dont l’expresion est connue en fonction de la position du système.3. accélération de la pesanteur. des courbes ou des surfaces.3. Elle s’exprime par une densité massique g. ces frontières pouvant être des points. la traduction de l’existence de la Terre dans U −S1 . pour un système S1 .3. Les forces de contact seront réparties sur les frontières où le systèmes S1 a des particules en contact avec des particules de U − S1 . 3.4.2 Forces à distance et forces de contact Les forces à distance seront les forces de gravitation et les forces électromagnétiques.

5 Contacts entre solides. Remarque 9 Dans le cas où on ne peut pas négliger le moment en K des forces exercées par le solide S2 sur le solide S1 . la réaction est alors orthogonale aux surfaces en contact. il existe des lois reliant les composantes normale et tangentielle de ce moment à la composante normale N21 de la réaction. . Cet ensemble de forces est donc équivalent à une force F21 exercée sur la particule de S1 qui se trouve en K. Remarque 10 Quand le contact est linéique ou surfacique. on introduit une densité correspondante de forces de contact : On a alors pour la densité (linéique ou surfacique) f21 : f21 = n21 n + t21 où t21 < f n21 . STATIQUE 3.1 Contact ponctuel Le contact rigoureusement ponctuel est caractérisé par le fait qu’on peut.5. force dite : réaction en K de S2 sur S1 . orientée vers S1 . on suppose négligeable la composante tangentielle T21 . dit coefficient de frottement (d’adhérence). N21 n représentant la réaction normale. avec introduction de coefficients de frottement : de pivotement pour la composante normale et de roulement pour la composante tangentielle. orthogonale à cette normale. T21 étant la réaction tangentielle. avec une bonne approximation.20 CHAPITRE 3. admettre que l’ensemble F21 des forces exercées par le solide S2 sur le solide S1 a un moment nul au point (géométrique) de contact K. Loi de Coulomb La loi usuelle de frottement (de Coulomb) pour le contact rigoureusement ponctuel est une loi empirique suffisante pour la plupart des contacts entre deux solides : il existe un coefficient f . La condition dite sthénique ou dynamique de contact unilatéral est que N21 > 0. Frottement 3. ne dépendant que de la nature des surfaces et des matériaux en contact tel que : T21 < f N21 . Quand le frottement est très faible. On pose F21 = N21 n + T21 où n est la normale unitaire au plan tangent commun aux deux solides en K.

Rappel des notations : [F21 ] − → pour le torseur. fixe par rapport aux deux solides. Y21 .2 Liaisons usuelles sans frottement Dans quelques liaisons de deux solides S1 et S2 . Z21 ) de la résultante F21 . Le contact est surfacique et introduit donc une densité (P.2. schématisée par deux sphères concentriques. des réalisations élémentaires permettent de mettre en évidence les caractéristiques du torseur des efforts exercés par S2 sur S1 dans l’hypothèse où il n’y a pas de frottement (liaisons encore dites idéales). y. CONTACTS ENTRE SOLIDES. où il existe un point. permet trois degrés de liberté (angulaires ou de rotation). z) d’un repère local (O.5.5. ici le centre O. leur moment en O est donc nul. dans le cas du non frottement sont normales aux sphères − → donc radiales. Liaison idéale : MO [F21 ] = 0 On a donc trois inconnues sthéniques : les composantes (X21 .encore appelée articulation ou liaison rotule. MP 21 . caractéristiques qui seront admises par la suite quelle que soit la réalisation de l’articulation. 3. . f (P )) de forces de contact qui. Y21 .3. b).1 Liaison sphérique en un point O S2 S1 SCHÉMA DE BASE z z S1 S1 x S2 x S2 y REPRÉSENTATION Cette liaison. F21 sa résultante de composantes (X21 .5. NP 21 ) dans la base orthonormée b = (x. FROTTEMENT 21 3. Z21 ) et MP 21 son moment en un point P de composantes (LP 21 .

3 Liaison cylindrique d’axe ∆ = Ox Cette liaison. ce qui entraîne que les forces sont orthogonales à cette direction lorsqu’il n’y a pas frottement. Donc dans ce cas.5.5.encore appelée articulation ou liaison pivot glissant ou verrou. Le contact se fait sur des surfaces prismatiques de génératrices parallèles à ∆.2. encore appelée articulation ou liaison glissière. cinq inconnues sthéniques que sont les composantes Y21 et Z21 de la résultante et les trois composantes du moment en O. STATIQUE Cette liaison. 3.2. l’un angulaire de rotation autour de .2 Liaison prismatique d’axe ∆ = Ox CHAPITRE 3. permet un degré de liberté (linéaire) de translation parallèle à ∆. permet deux degrés de liberté .22 3.

soit Y21 et Z21 et deux composantes du moment car on a MO21 de composantes : (0. 3.encore appelée articulation ou liaison pivot. CONTACTS ENTRE SOLIDES. permet un degré de liberté (angulaire ou de rotation) autour de l’axe ∆. Le contact (voir schéma de base) est surfacique et introduit donc une densité (P.5. Liaison idéale : M∆ [F21 ] = 0 On a ici cinq inconnues sthéniques : les composantes de la résultante et deux composantes du − → moment car on a MO21 de composantes : (0.5.3. . Liaison idéale : M∆ [F21 ] = 0 et résultante F21 orthogonale à ∆. NO21 ). dans le cas du non frottement sont soit normales aux cylindres de révolution. Le contact (voir schéma de base) est surfacique et introduit donc une densité (P. MO21 . MO21 .2. f (P )) de forces de contact qui. On a ici quatre inconnues sthéniques : deux composantes orthogonales à ∆ de la ré− → sultante F21 . NO21 ).4 Liaison rotoïde d’axe ∆ = Ox Cette liaison. FROTTEMENT 23 l’axe ∆. f (P )) de forces de contact qui. soit orthogonales aux épaulements donc dans chaque cas coplanaires à l’axe ∆. le deuxième linéaire de translation parallèle à ∆). dans le cas du non frottement sont normales aux cylindres de révolution et donc coplanaires à l’axe ∆ et orthogonales à cet axe.

3. . notée : − → ÉDM en P : MP FU−S/S = 0 On utilisera également les six équations scalaires correspondant aux projections de l’équation de résultante sur des directions indépendantes et aux trois équations de moment par rapport à des axes indépendants (non obligatoirement concourants). soit quatre degrés de liberté : trois angulaires et un linéaire. et une équation dite de moment en un point (P par exemple).5 Liaison annulaire curviligne CHAPITRE 3. D’où les caractéritiques de cette liaison idéale : résultante orthogonale à la courbe en O1 . Dans les schémas précédents. FU −S/S = 0 . et moment nul en ce point soit deux inconnues sthéniques. le long d’un arc de cercle dans le plan de section droite du tube. la courbe est rectiligne (liaison linéique annulaire) Le contact est linéique.2.6 Principe Fondamental de la Statique Dans l’Univers. Notations : Univers : U. il existe un repère privilégié dit repère galiléen tel que pour tout système matériel S en équilibre (au repos dans ce repère). STATIQUE Dans cette liaison. Soit : PFS : FU−S/S = 0 Ce principe fondamental se traduira par deux équations vectorielles : l’équation dite de résultante. liaison qu’on peut se représenter comme une celle d’une sphère se déplaçant dans un tube. repère galiléen : Rg .5. le torseur des forces extérieures exercées sur ce système est nul. un point O1 lié à S1 est astreint à parcourir une courbe C2 de S2 . ces forces sont orthogonales à la courbe et ont leurs supports qui passent par O1 .24 3. notée ÉDR. Dans le cas du non frottement.

L’extérieur de S1 étant constitué par l’extérieur de S et S2 . En effet.FS2 /S1 Remarque 11 On peut également en déduire que pour tout fractionnement d’un système. l’application successive du principe fondamental à S1 . S2 et S donne les équations suivantes : FU−S/S1 + FS2 /S1 = 0 FU−S/S2 + FS1 /S2 = 0 FU−S/S1 + FU−S/S2 = 0 D’où on tire immédiatement la conclusion du théorème. celui de S2 par l’extérieur de S et S1 .6. on a : . PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE 25 Théorème 4 (Action et réaction) Le torseur des forces exercées par un système S1 sur un système S2 est opposé au torseur des forces exercées par le système S2 sur le système S1 Soit S le système dont S1 et S2 forment un fractionnement. pour tout fractionnement S = FSi /S−Si + FS−Si /Si = 0 i=n i=1 .3. FS1 /S2 = . le torseur de l’ensemble des forces intérieures au système est nul.

26 CHAPITRE 3. STATIQUE .

c’est-à-dire mobile par rapport à R1 . θ. Z1 dans R1 de son origine O et les composantes dans b1 des vecteurs unitaires de b. y. y1 . La position de R par rapport à R1 pourrait être définie par les coordonnées X1 . et définis comme suit : On choisit deux directions privilégiées (pour le problème étudié) : l’une liée à b1 (constante dans cette base) soit ici z1 . z) mesuré autour de u : angle de "nutation" * ϕ (phi) = (u. b1 ) un repère pris comme référence. On peut remplacer ces composantes par les angles d’Euler de la base b par rapport à b1 . ϕ définis par : * ψ (psi) = (x1 . u) mesuré autour de z1 : angle de "précession" * θ (theta) = (z1 . Un vecteur unitaire u est défini orthogonal à ces deux directions et orienté arbitrairement. Les bases de ces repères sont b1 = (x1 . z1 ) pour R1 et b = (x.1 Angles d’Euler Soit R1 = (O1 . Les angles d’Euler sont les angles orientés ψ. b) un repère dit mobile. repère dit fixe et R=(O.Chapitre 4 CINÉMATIQUE 4. x) mesuré autour de z : angle de "rotation propre" 27 . soit douze paramètres reliés pour les composantes des vecteurs de b par les six relations traduisant que b est orthonormée. z) pour R. Y1 . l’autre liée à b soit z. dits également par extension angles d’Euler du repère R par rapport au repère R1 .

w. y1 . z1 → b2 θ u.28 CHAPITRE 4. z → b3 ϕ x. CINÉMATIQUE Le passage de la base b1 à la base b se fait par trois rotations successives : ψ autour de z1 . z1 b1 ψ u. θ autour de u et ϕ autour de z comme l’indiquent les schémas ci-après. y. v. x1 . z → b .

Il sera également fait usage de l’abbréviation dérivée d’un vecteur au lieu de *dérivée d’un vecteur par rapport au temps* chaque fois qu’il n’y aura pas d’ambiguïté. w + u. Définition 21 (Dérivée d’un vecteur dans une base b) La dérivée par rapport au temps dans la base b du vecteur v est le vecteur admettant comme composantes dans la base b les dérivées par rapport au temps des composantes de v dans b. de même dvi ˙ = vi ¨ dt Remarque 12 :Conséquences dλ db v db (λv) = v+λ dt dt dt db v db w db (v + w) = + dt dt dt d (v · w) db v db w = ·w+v· dt dt dt d (u. .2.2.1 Rappels Soit R = (O. dt dt dt dt db (v ∧ w) db v db w = ∧w+v∧ dt dt dt Remarque 13 La dérivée d’un vecteur de norme constante est orthogonale au vecteur. . v. v. Remarque : on dit également dérivée dans le repère R si on ne désire pas faire apparaître explicitement la base b. e2 .2 Dérivation de vecteurs 4. Notation : dvi db v = ei = v i e i ˙ dt dt avec donc dvi = vi ˙ dt et. b) un repère où b = (e1 . w) db u db v db w = . DÉRIVATION DE VECTEURS 29 4.4. e3 ) et soit v = vi ei un vecteur dont les composantes sont fonctions du temps t. Remarque 14 Si la dérivée d’un vecteur lui est colinéaire. ce vecteur a une direction constante dans la base de dérivation. w + u. v.

alors : db X dβ X = + Ωβ/b ∧ X dt dt Conséquences : * Ωb/b = 0 * Étant données trois bases orthonormées b1 .2 Dérivation composée Le problème qui se pose est le suivant : comparer les dérivées d’un vecteur dans deux bases connaissant l’évolution des bases (toujours orthonormées directes) l’une par rapport à l’autre.Ωb1 /b2 . e2 . ε2 . et L (v + w) = L(v) + L(w) donc l’application L est linéaire et transforme un vecteur de Eβ en un vecteur qui lui est orthogonal . sa norme est constante donc sa dérivée par rapport au temps dans b lui est orthogonale . alors λ est constante et L(λv) = λL(v). b2 et b3 : Ωb3 /b1 = Ωb3 /b2 + Ωb2 /b1 * Ωb2 /b1 = . vecteur appelé : vecteur rotation instantanée de β par rapport à b . On aura donc : Lemme 1 de la formule de Bour v constant dans la base β ⇒ db v = Ωβ/b ∧ v dt Théorème 5 formule de dérivation composée (de Bour) Soit un vecteur X = Xi (t)εi . Définition 22 (Vecteur rotation instantanée) L’application qui à un vecteur de Eβ fait correspondre sa dérivée par rapport au temps dans b est antisymétrique.30 CHAPITRE 4. de plus. e3 ) et β = (ε1 . On peut lui associer un vecteur qui sera noté : Ωβ/b . Eβ l’espace vectoriel des vecteurs constants dans la base β. Soient b = (e1 . ε3 ) les deux bases.2. Soit L cette application. Si v appartient à Eβ . si v et λv appartiennent à Eβ . l’application L est donc antisymétrique. qu’on dit aussi liés à cette base. CINÉMATIQUE 4.

2. v. z1 ψ u. Le vecteur position de P dans R est défini par OP = Xi ei où les Xi sont fonctions du temps. soit par la for˙ mule de Bour. Définition 24 (Trajectoire) La trajectoire de P dans le repère R est l’ensemble des positions de ce point dans le repère.3 Angles d’Euler et rotation instantanée x1 . Soit R = (O. de base b = (e1 .3.4. b) le repère de référence (fixe). z ϕ x. y. z1 θ u. alors : −→ − db O P VR (P ) = dt Définition 26 (Accélération) L’accélération par rapport au repère R d’un point P est définie par : γ(P/R) = γR (P ) = db VR (P ) dt . Définition 25 (Vitesse) La vitesse par rapport au repère R d’un point P est définie par : − → db OP V (P/R) = VR (P ) = dt Remarque : Si O est un point fixe par rapport au repère R. e2 .3 Cinématique du solide En cinématique. w. Définition 23 (Position) La position dans le repère R d’un point P à un instant τ est le point lié à R (fixe par rapport à R) qui coïncide avec P à l’instant τ considéré. y1 . z b2 → b3 → b1 → b En comparant les expressions des dérivées dans b1 de z1 et de u obtenues soit par la définition (en exprimant les composantes dans b1 ). e3 ) et soit P un point mobile par rapport − → à ce repère. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 31 4. un solide est un ensemble de points dont les distances mutuelles sont constantes au cours du temps. En utilisant les remarques précédentes on obtient alors : ˙ ˙ Ωb/b1 = ψz1 + θu + ϕz ˙ 4. on obtient aisément : Ωb2 /b1 = ψz1 .

AB est par conséquent constant dans la base b. z) pour R. Bases respectives de ces repères : b1 = (x1 . z1 ) pour R1 et b = (x. Remarque 16 (résultante) La résultante du torseur cinématique n’est autre que le vecteur rotation instantanée de b par rapport à b1 .1 Torseur cinématique Soit R1 = (O1 . Définition 27 (Torseur cinématique de R par rapport à R1 ) C’est le torseur dont le moment en un point lié à R est la vitesse de ce point par rapport à R1 . b1 ) un repère pris comme référence. c’est-à-dire mobile par rapport à R1 .32 CHAPITRE 4. donc avec la dérivation composée : − → db1 AB − → = Ωb/b1 ∧ AB dt − → − → −→ − − En remarquant que AB = O1 B . y.3. − → Soient A et B deux points liés à R. − → db1 AB = VR1 (B) − VR1 (A) dt En définitive. y1 . elle est souvent appelée : . Définition 28 (Axe instantané) L’axe central du torseur cinématique est dit axe instantané du mouvement de R par rapport à R1 Ses trajectoires dans R et R1 sont les surfaces axoïdes du mouvement. b) un repère dit mobile. CINÉMATIQUE 4. repère dit fixe et soit R = (O.O1 A. Notation : [Tc (R/R1 )] − → ∀P lié à R V (P/R1 ) = MP [Tc (R/R1 )] Remarque 15 (Interprétation) On peut également dire que le moment en un point M à un instant τ du torseur cinématique de R par rapport à R1 est la vitesse par rapport à R1 à cet instant τ du point P lié à R coïncidant avec M à cet instant. La formule reliant les vitesses par rapport à R1 de deux points A et B liés à R est en fait la formule du transport du moment . − → VR1 (B) = VR1 (A) + Ωb/b1 ∧ AB L’application qui à un point lié au solide R fait correspondre sa vitesse par rapport à R1 est donc un champ antisymétrique.

. CINÉMATIQUE DU SOLIDE Théorème 6 (formule fondamentale de la cinématique du solide) − → V (B/R1 ) = V (A/R1 ) + Ωb/b1 ∧ AB 33 En dérivant dans b1 par rapport au temps la formule précédente. Le point lié à R qui se trouve en K à un instant τ voit donc sa vitesse s’annuler à cet instant : il est naturellement appelé point de vitesse nulle. le torseur cinématique est nul. l’axe central ∆R/R1 du glisseur est appelé axe instantané de rotation de R par rapport à R1 . Le champ des vitesses par rapport à R1 des points liés à R est uniforme. tous les points liés à R ont même vitesse par rapport à R1 (et donc même accélération). donc le vecteur rotation instantanée est nul.3. Le glisseur est également le torseur d’un vecteur glissant noté (Ωb/b1 . ∆R/R1 . c’est-à-dire qu’à tout instant. le torseur cinématique est un couple.3. le torseur cinématique est un glisseur Il existe donc à tout instant un point K où le moment du torseur cinématique est nul. Définition 30 Translation : À tout instant. Ce mouvement se caractérise aussi par le fait que la base b reste constante dans la base b1 et qu’ainsi les axes du repère R gardent des directions constantes dans R1 .2 Mouvements particuliers Caractérisation du torseur cinématique de mouvements particuliers d’un repère R par rapport à un repère R1 Définition 29 Repos : À tout instant.4. Définition 31 Rotation : À tout instant. sous-entendu point lié à R de vitesse nulle par rapport à R1 à l’instant considéré. on obtient une relation entre les accélérations de deux points liés au solide R : Théorème 7 (formule de Rivals) db1 Ωb/b1 − → − → ∧ AB + Ωb/b1 ∧ Ωb/b1 ∧ AB dt γ(B/R1 ) = γ(A/R1 ) + 4.

Les définitions sont semblables pour l’accélération d’entraînement. et on qualifiera de relatif ce qui est relatif à R2 : mouvement. b1 ) et R2 = (O2 . accélération γa (P ) = γ(P/R1 ) . Notation symbolique : = ◦ R1 R2 R1 D’une manière globale.1 Généralités Soient R1 = (O1 . D’après la définition du torseur cinématique. la vitesse d’entraînement du point P est donc le moment en P du torseur cinématique de R2 par rapport à R1 . on peut définir la vitesse d’entraînement de P à un instant τ comme * soit la vitesse qu’aurait le point P à l’instant τ par rapport à R1 si à cet instant il était lié à R2 * soit la vitesse à l’instant τ par rapport à R1 du point lié à R2 coïncidant avec P à l’instant τ . Le mouvement de P par rapport au repère R1 sera dit être la composition du mouvement de P par rapport au repère R2 avec le mouvement de R2 par P P R2 rapport à R1 . b2 ) deux repères orthonormés. trajectoire L1 . R1 sera considéré comme repère fixe. Plus précisément. et R2 comme repère mobile.3. accélération γr (P ) = γ(P/R2 ).3 Composition de mouvements 4.3. le mouvement de R2 par rapport à R1 est dit mouvement d’entraînement du point P . c’est-à-dire de référence.3. Si on suppose connus les éléments de réduction en O2 de ce torseur. vitesse Va (P ) = V (P/R1 ). trajectoire L2 . . vitesse Vr (P ) = V (P/R2 ).34 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE 4. On qualifiera d’absolu tout ce qui est relatif à R1 (repère absolu) : mouvement.

sachant que db1 e2i = Ωb2 /b1 ∧ e2i dt on retrouve bien : −→ − Ve (P ) = V (O2 /R1 ) + Ωb2 /b1 ∧ O2 P D’où la formule de composition des vitesses : .3. e23 ) En dérivant une première fois cette expression par rapport au temps dans la base b1 . γe (P ) = γ(O2 /R1 ) + db1 Ωb2 /b1 − → − −→ − ∧ O2 P + Ωb2 /b1 ∧ Ωb2 /b1 ∧ O2 P dt 4. e22 .3.4. et b2 = (e21 . on obtient : db O1 O2 db e2i dX2i db1 O1 P = 1 + X2i 1 + e2i dt dt dt dt soit encore : V (P/R1 ) = V (O2 /R1 ) + X2i db1 e2i dX2i + e2i dt dt où V (P/R1 ) = Va (P ) et dX2i e2i = Vr (P ) dt db1 O1 O2 db e2i + X2i 1 = Ve (P ) dt dt puisque c’est la vitesse qu’aurait P par rapport à R1 si les X2i étaient constants.2 Composition des vitesses et des accélérations On suppose connus les mouvements de P par rapport à R2 et de R2 par rapport à R1 . c’est-à-dire P fixe dans R2 et.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE − → soit Ωb2 /b1 et MO2 [Tc (R2 /R1 )] = V (O2 /R1 ) alors − → −→ − Ve (P ) = MP [Tc (R2 /R1 )] = V (O2 /R1 ) + Ωb2 /b1 ∧ O2 P 35 L’accélération d’entraînement peut être obtenue par la formule de Rivals. On peut alors définir le vecteur position de P dans R1 sous la forme : −→ −− − −→ −→ − −→ − O1 P = O1 O2 + O2 P avec O2 P = X2i e2i .

36 CHAPITRE 4. sachant que − → Va (P ) = V (P/R3 ) = MP [Tc (R3 /R1 )] − → Vr (P ) = V (P/R2 ) = MP [Tc (R3 /R2 )] dX2i db1 e2i = γc (P ) dt dt . CINÉMATIQUE Va (P ) = Ve (P ) + Vr (P ) Remarque 17 Relation entre moment en un point d’un torseur cinématique et vitesses de ce point par rapport aux repères : − → MP [Tc (R2 /R1 )] = V (P/R1 ) . on considère la composition de mouvements : R3 R3 R2 = ◦ R1 R2 R1 Pour tout point P lié à R3 . on obtient : db V (O2 /R1 ) db db1 V (P/R1 ) = 1 + X2i 1 dt dt dt où : db1 V (P/R1 = γa (P ) dt db1 V (O2 /R1 db + X2i 1 dt dt db1 e2i dt = γe (P ) db1 e2i dt +2 dX2i db1 e2i d2 X2i + e2i dt dt dt2 d2 X2i e2i = γr (P ) dt2 et le terme dit "accélération complémentaire" ou "de Coriolis" : 2 qui peut encore s’écrire : γc (P ) = 2Ωb2 /b1 ∧ Vr (P ) et donc la formule de composition des accélérations γa (P ) = γe (P ) + γc (P ) + γr (P ) Remarque 18 Cas de plusieurs repères Pour trois repères R1 . R2 et R3 .V (P/R2 ) En dérivant par rapport au temps dans la base b1 la relation entre les vitesses.

. CINÉMATIQUE DU SOLIDE − → Ve (P ) = MP [Tc (R2 /R1 )] on peut donc écrire − → − → − → MP [Tc (R3 /R1 )] = MP [Tc (R3 /R2 )] + MP [Tc (R2 /R1 )] qui entraîne l’égalité : 37 [Tc (R3 /R1 )] = [Tc (R3 /R2 )] + [Tc (R2 /R1 )] ainsi que le : Théorème 8 dit : des mouvements inverses [Tc (R2 /R1 )] = − [Tc (R1 /R2 )] 4. on appelle C1 et C2 les trajectoires de K sur S1 et S2 . Lors du mouvement relatif de ces solides. Définition 32 Vitesse de glissement : On appelle vitesse de glissement de S2 par rapport à S1 le moment en K du torseur cinématique de S2 par rapport à S1 .3.4 Cinématique de contact On considère deux solides S1 et S2 en contact ponctuel en K. de vecteurs unitaires tangents en K respectivement τ1 et τ2 (courbes orientées ).4.3.

c’est-à-dire qu’elle vérifie : G21 · n = 0. Dans la cinématique du mouvement de S2 par rapport à S1 . Ωp21 est la rotation instantanée de pivotement. notée Ωr21 . En utilisant pour le point de contact K la composition de mouvements : K S2 K = ◦ S1 S2 S1 on obtient une autre définition. soit Ω21 est décomposé en sa composante suivant la normale n au plan tangent commun en K aux deux solides. * Le mouvement de S2 par rapport à S1 est alors une rotation dont l’axe instantané ∆21 passe par K. * Le point K a alors même vitesse par rapport aux deux solides et donc les courbes C2 et C1 sont tangentes en K. Ωr21 la rotation instantanée de roulement.38 CHAPITRE 4. Remarque 21 Une condition nécessaire de non glissement simultané dans le cas où il y a plusieurs points de contact est que ces points soient alignés. dite par la cinématique du point de contact : G21 = V (K/S1 ) − V (K/S2 ) Les vitesses de K étant tangentes aux trajectoires. la vitesse de glissement est dite dans le plan tangent en K aux deux surfaces. le vecteur rotation instantanée de S2 par rapport à S1 . . CINÉMATIQUE Cette définition est dite par la cinématique des solides Notation : − → G21 = MK [Tc (S2 /S1 )] Remarque 19 La vitesse de glissement à un instant τ est la vitesse à l’instant τ par rapport au solide S1 de la particule de S2 qui se trouve au contact à cet instant. et sa composante suivant ce plan tangent. Remarque 20 : Non glissement On dit qu’il y a non glissement de S2 par rapport à S1 si à tout instant la vitesse de glissement est nulle. notée Ωp21 .

Ces surfaces roulent sans glisser l’une sur l’autre car le vecteur rotation instantanée de pivotement est nul. Si θ est nul. et. Les surfaces axoïdes admettent donc comme plan tangent le plan défini par l’axe instantané ∆21 et la tangente commune en I21 à C2 et C1 . avec X1 . avec b2 = (x2 . On appelle C1 (base) et C2 (roulante). ∆21 étant axe de rotation : MI21 [Tc (R2 /R1 )] = 0 = V (I21 /R1 ) V (I21 /R2 ). Le point d’intersection I21 de ∆21 avec les plans π2 et π1 est dit "Centre Instantané de Rotation (CIR)" de π2 par rapport à π1 . z2 ). CINÉMATIQUE DU SOLIDE 39 4. z1 ). Y1 : coordonnées de O2 dans le plan π1 et θ défini par : x1 . Les plans π1 = O1 x1 y1 et π2 = O2 x2 y2 restent alors globalement confondus au cours du mouvement. y2 . d’où l’appellation plan sur plan Soient X1 . y1 . les intersections respectives de Σ1 et Σ2 avec les plans π1 et π2 . lié à S2 et un repère R1 = (O1 . avec b1 = (x1 . or c’est aussi la vitesse de glissement de Σ2 par rapport à Σ1 . z1 Le torseur cinématique de R2 par rapport à R1 est alors défini par son ˙ vecteur rotation instantanée Ω21 = θz1 et son moment en O2 qui n’est autre ˙ que V (O2 /R1 ).3. lié à S1 tels que z1 = z2 avec O2 demeurant dans le plan O1 x1 y1 . l’axe instantané de rotation ∆21 de vecteur directeur z1 a une direction constante dans les deux repères et les surfaces axoïdes du mouvement : Σ2 dans R2 et Σ1 dans R1 sont des surfaces cylindriques. y2 . Y1 et θ les paramètres de position de R2 par rapport à R1 . le long de l’axe instantané ∆21 . le mouvement est une translation. Dans ce cas. θ .5 Mouvement plan sur plan : notions. le moment du torseur cinématique de R2 par rapport à R1 est nul. Définition 33 : Mouvement plan sur plan d’un solide par rapport à un autre solide : Un solide S2 est en "mouvement plan sur plan"par rapport à un solide S1 s’il existe un repère R2 = (O2 . sinon c’est une rotation. z1 → x2 .3. et. b2 ). b1 ). Les courbes C2 et C1 sont donc les trajectoires du CIR dans les plans π2 − → et π1 .4. ces courbes sont tangentes en I21 . y1 .

ce point −− − → −− −→ − − −→ est également lié à R2 et de M2 P2 = O1 P2 . on déduit que ces deux points ont des trajectoires parallèles.40 CHAPITRE 4. π2 et π3 restant globalement confondus : Remarque 23 Les CIR des mouvements de π3 par rapport à π2 . ce qui donne la : Remarque 22 Le centre instantané de rotation se trouve sur la normale en P2 à la trajectoire de ce point dans le plan π2 Dans le cas de trois plans π1 . même vitesse et même accélération par rapport à R1 . de π2 par rapport à π1 et de π3 par rapport à π1 sont alignés. CINÉMATIQUE Si un point P2 lié à R2 a comme projection dans π2 le point M2 . on a − → V (P2 /π1 ) = MP2 [Tc (R2 /R1 )] − → − → −→ − MP2 [Tc (R2 /R1 )] = MI21 [Tc (R2 /R1 )] + Ω21 ∧ I21 P 2 − → avec MI21 [Tc (R2 /R1 )] = 0. . Pour un tel point P2 .O1 M2 . Il suffit donc d’étudier le mouvement par rapport à π1 des points situés dans le plan π2 et liés à ce plan.

dotés d’une masse spécifique ρ linéique. que des intégrales curvilignes.1. mi ) ou des ensembles à distribution continue i=1 de masse.1 Systèmes matériels 5. l’intégrale de g sera définie à partir des intégrales de ses composantes. On utilisera les intégrales relatives aux distributions de masse d’une fonction scalaire f définie sur le système S notées : I = S f (P )dm(P ) . cette i=n notation représentera aussi bien la somme i=1 (mi f (Pi )). l’élément d’aire dσ(P ) ou l’élément de volume dν(P ) suivant que le système est représenté par une courbe.Chapitre 5 GÉOMÉTRIE DES MASSES 5. si le système est "discret". Ji = S gi (P )dm(P ) g(P )dm(P ) = S S et on écrira : J = gi (P )dm(P )ei 41 . Pour une fonction vectorielle g. notés S = i=n (Pi .1 Rappels : Les systèmes matériels envisagés dans ce chapitre sont des ensembles fermés de particules. Un fractionnement d’un système matériel S est une partition matérielle du système en sous-systèmes Si notée S = i=n Si i=1 Ces systèmes seront soit des ensembles discrets de points matériels Pi de masse mi . doubles ou triples avec dm(P ) égal au produit de la masse spécifique ρ(P ) par l’élément de longueur dl(P ). une surface ou un volume. surfacique ou volumique suivant le schéma de représentation du système.

à l’axe ∆ ou au plan π respectivement.2 Centre d’inertie Le centre d’inertie G d’un système matériel S est défini par : − → − → − → m(S)OG = OP dm(P ) ou GP dm(P ) = 0. S S Remarque 24 Le centre d’inertie appartient à tout élément de symétrie matérielle. i=n Pour un fractionnement S = i=1 Si . On entend par symétrie matérielle la symétrie géométrique doublée de la symétrie de la répartition de masse. de vecteur − 2 → S normal unitaire n : Iπ = n · OP dm(P ) S Remarque 25 Moments d’inertie nul : Un moment d’inertie ne peut être nul que pour des schématisations particulières de systèmes matériels : * masse du système négligeable donc considérée comme nulle . Notations : (et exemples d’expressions) S * Moment d’inertie par rapport au point O : IO = S − 2 → OP dm(P ) * Moment d’inertie par rapport à un axe ∆ passant par O.1. GÉOMÉTRIE DES MASSES 5. le centre d’inertie de S est le barycentre des centres d’inertie Gi des sous-systèmes Si . 5.42 CHAPITRE 5. affectés de masses égales à celles des Si . un axe ∆ ou un plan π l’intégrale S r2 (P )dm(P ) où r(P ) est la distance de la particule "courante" P de S au point O.1.3 Moments d’inertie Définition 34 Moments d’inertie : On appelle moment d’inertie d’un système matériel S par rapport à un point O. de vecteur − 2 → S u ∧ OP dm(P ) unitaire u : I∆ = S * Moment d’inertie par rapport à un plan π passant par O.

notée teur S (v) défini par : O S O qui à un vecteur v fait correspondre le vec- . etZ sont les coordonnées du point courant P d’un système matériel S.2 Opérateur d’inertie 5. S S alors : I∆ = I∆G + md2 De même. πG passant par G. IO = 0 signifie que S est un point matériel S S situé en O. alors : S S Iπ = IπG + md2 5. les expressions précédentes permettent d’écrire : S IO = X 2 + Y 2 + Z 2 dm(P ) S S IOx S IOxy = S Y 2 + Z 2 dm(P ) Z 2 dm(P ) S = D’où les relations : S S S S * IO = IOxy + IOyz + IOzx S S S * IOx = IOxy + IOxz S S S S * 2IO = IOx + IOy + IOz Théorème 9 Théorèmes de HUYGENS Soit S un système matériel de masse m et de centre d’inertie G . si π et πG sont deux plans parallèles distants de d. OPÉRATEUR D’INERTIE 43 S * si la masse est non nulle. I∆ = O quand S est suivant l’axe ∆ et Iπ = 0 si S est dans le plan π. Y. Remarque 26 : Relations entre moments d’inertie. Si ∆ et ∆G sont deux axes parallèles distants de d.2.2. Si Oxyz est un repère orthonormé où X.1 Généralités Définition 35 Opérateur d’inertie en un point O d’un système matériel S C’est l’application.5. ∆G passant par G.

notée QS qui à un vecteur v fait correspondre le scaO laire QS (v) défini par : O QS (v) = v · O Remarque 28 : QS (v) = O S S O (v) − → v ∧ OP 2 dm(P ) Exemple d’utilisation : La remarque précédente permet d’écrire que le moment d’inertie d’un système matériel S par rapport à un axe ∆ passant par S un point O.m) étant l’application O − → (G. u· S O (v) =u· S − → − → OP ∧ v ∧ OP dm(P ) − → − → u ∧ OP · v ∧ OP dm(P ) = S =v· S O (u) Définition 36 Forme quadratique d’inertie en un point O d’un système matériel S C’est l’application. GÉOMÉTRIE DES MASSES = S − → − → OP ∧ v ∧ OP dm(P ) Théorème 10 de Huygens "généralisé" Pour un système matériel de masse m.m) (v) = mOG ∧ v ∧ O = S G + (G. S notée : EO C’est la surface définie par : −→ − S EO = M : QS (OM ) = +1 O . de centre d’inertie G : S O (G.44 S O (v) CHAPITRE 5. de vecteur unitaire u peut se calculer par : I∆ = QS (u) O Définition 37 : Quadrique d’inertie en un point O d’un système matériel S.m) O qui à un vecteur v fait correspondre − → OG Remarque 27 : Symétrie de l’opérateur d’inertie.

5. sa matrice symétrique dite : matrice d’inertie en O de S relative à la base b présentera. représentant en colonnes les composantes des transformés des vecteurs de la base b. y. de vecteur unitaire u. seront : * A = I11 = Ixx = x · S O (x) S = IOx = S 2 2 YP + ZP dm(P ) S S * De même. b) un repère orthonormé où la base b se présentera suivant les besoins sous les formes : (e1 . il est également possible de définir la quadrique d’inertie à partir du moment d’inertie du système par rapport à cet axe par : S EO = −→ − M : OM = u S I∆ 5. B = Iyy = I22 = IOy et C = I33 = Izz = IOz * F = −Ixy = . z). les termes de la matrice d’inertie. e3 ) ou (x. .2.2. L’opérateur d’inertie est une application linéaire symétrique .1 Matrice d’inertie On note (O. du fait de la schématisation des systèmes. OPÉRATEUR D’INERTIE 45 Cette surface est un ellipsoïde dit "ellipsoïde d’inertie".x · * De même F = S S O (y) = S XP YP dm(P ) YP ZP dm(P ) S XP ZP dm(P ) et D = Remarque 30 Quelques particularités * Les termes de la diagonale étant les moments d’inertie par rapport aux axes de coordonnées.2 Expressions analytiques 5. exceptionnellement.2. ZP ) les coordonnées dans R du point courant P de S. on peut avoir un cylindre de révolution. en fonction de la forme de b les expressions suivantes :       A −F −E Ixx Ixy Ixz I11 I12 I13 S O = I21 I22 I23  = Iyx Iyy Iyz  =  −F B −D  b −E −D C Izx Izy Izz I31 I32 I33 Si on note (XP . Remarque 29 Quadrique d’inertie et moment d’inertie En considérant un axe ∆ passant par O.2. ils sont positifs et l’un d’eux ne peut s’annuler que si la matière du système est située sur l’axe correspondant (cas limite de représentation où l’on néglige les dimensions transversales à l’axe). YP . e2 .

GÉOMÉTRIE DES MASSES * La trace de la matrice d’inertie.2. q. E et F sont les produits d’inertie du système relatifs aux axes Ox et Oy pour F . * Les termes D.46 CHAPITRE 5. et un vecteur v de composantes (p. . XM 3 ) vérifiant l’équation : Iij XM i XM j = +1 Avec les notations A.2 Transformé d’un vecteur Les transformés par l’opérateur d’inertie ou la forme quadratique d’inertie d’un vecteur v s’écriront : S O (v) = Iij vj ei QS (v) = Iij vi vj O Et la quadrique d’inertie sera l’ensemble des points M de coordonnées (XM 1 . on obtient :   Ap − F q − Er S O (v) −F p + Bq − Dr =  b −Ep − Dq + Cr QS (v) = Ap2 + Bq 2 + Cr2 − 2Dqr − 2Epr − 2F pq O S Et.2. Ox et Oz pour E. On a donc : principal". B . .3 Repère principal d’inertie Définition 38 L’axe Ox d’un repère R = Oxyz est dit axe principal d’inertie en O si x est vecteur propre de l’opérateur d’inertie en O du système matériel. XM 2 . d’où E = F = 0. pour la quadrique d’inertie : EO est l’ensemble des points M . S O (x) = Ax. YM . soit A + B + C. somme des moments d’inertie par rapport aux axes de coordonnées est donc le double du moment d’inertie du système par rapport à l’origine du repère. 5. r).2. Oy et Oz pour D. ZM ) tels que : 2 2 2 AXM + BYM + CZM − 2DYM ZM − 2EXM ZM − 2F XM YM = 1 5. . A est dit "moment d’inertie . (XM .

Remarque 32 Si par exemple la schématisation du système fait que C est nul (matière sur l’axe Oz). z). si A = B. r :    A 0 0  Ap S S O O (v)  0 B 0  Bq = = avec  b b Cr 0 0 C Le transformé de v par la forme quadratique est alors : Q(v) = Ap2 + Bq 2 + Cr2 et la quadrique d’inertie est l’ensemble des points M (x.5. la matrice d’inertie est diagonale et l’on a. Remarque 31 Si l’origine du repère principal d’inertie est centre d’inertie du système. pour un vecteur v de composantes p.2.2. w. . le repère est dit "repère central d’inertie" 5. alors A = B et la quadrique est un cylindre de révolution d’axe √ Oz de rayon A. Remarque 33 Opérateur de révolution Hors le cas C = 0. L’opérateur d’inertie est dit "de révolution" autour de Oz.1 Expressions analytiques en repère principal d’inertie Dans un repère principal d’inertie. la matrice est scalaire et tous les repères d’origine O sont principaux d’inertie (et la matrice est la même dans toutes les bases associées). q. y. On a alors S (v) = Av O QS (v) = A(v)2 O √ et l’ellipsoïde d’inertie est une sphère de centre O de rayon A. OPÉRATEUR D’INERTIE 47 Définition 39 Le repère R est dit repère principal d’inertie si ses axes sont principaux d’inertie en O.3. z) vérifiant : Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1 Les intersections de cette surface avec des plans parallèles aux plans de coordonnées sont des ellipses d’où le nom d’ellipsoïde d’inertie donné à cette quadrique. l’ellipsoïde d’inertie est de révolution d’axe Oz et la matrice d’inertie a mêmes cœfficients dans toute base orthonormée du genre (u. Remarque 34 Opérateur sphérique C’est l’appellation utilisée quand A = B = C.

Rappel : L’axe Oz est de répétition d’ordre n si une rotation du système 2π autour de l’axe ramène la même distribution de matière.3. * Si Ox est axe de symétrie matérielle.2. alors l’axe Oz est principal d’inertie en O. * Si Oz est axe de révolution ou de répétition d’ordre supérieur ou égal à trois. GÉOMÉTRIE DES MASSES 5. alors Ox est principal d’inertie.48 CHAPITRE 5.2 Quelques cas d’axes principaux d’inertie * Si Oxy est plan de symétrie matérielle. alors l’opérateur d’inertie est de révolution autour de Oz. de n .

relatives à une particule P de masse dm(P ) : * Vecteur "quantité de mouvement élémentaire" : P.1 Généralités Soit S un système matériel de masse m. On définit les grandeurs cinétiques élémentaires suivantes. γR1 (P )dm(P )) * "Énergie cinétique élémentaire" le scalaire : 1 2 2 VR1 (P ) dm(P ) 49 . on admet les théorèmes suivants de "dérivation" sous le signe somme : dI df = dm(P ) dt S dt et : db1 J = dt S db1 g dm(P ) dt 6. de centre d’inertie G mobile par rapport à un repère R1 = (O1 . b1 ). VR1 (P )dm(P ) * Vecteur "quantité d’accélération élémentaire" : (P.Chapitre 6 CINÉTIQUE Remarque 35 Dérivation d’une intégrale Étant données les intégrales I = S f (P )dm(P ) et J = S g(P )dm(P ) où S est un système matériel que l’on suit dans son mouvement par rapport à un repère R1 de base b1 .

50

CHAPITRE 6. CINÉTIQUE

6.2 Torseur cinétique
Définition 40 On appelle torseur cinétique ou torseur des quantités de mouvement de S par rapport à R1 le torseur noté [Tσ (S/R1 )] défini par ses éléments de réduction en un point O : * Résultante cinétique ou quantité de mouvement de S par rapport à R1 le vecteur : C(S/R1 ) =
S

VR1 (P )dm(P )

* Moment en O dit "moment cinétique" en O de S par rapport à R1 , noté σO (S/R1 ) le vecteur : σO (S/R1 ) =
S

− → OP ∧ VR1 (P )dm(P )

−→ − En utilisant la définition du centre d’inertie G : mO1 G =
S

O1 P dm(P ),

par dérivation sous le signe somme, on obtient l’expression de la quantité de mouvement de S par rapport à R1 qui sera couramment utilisée par la suite : C(S/R1 ) = mVR1 (G) . Le transport du moment devient : − → σP (S/R1 ) = σO (S/R1 ) + mVR1 (G) ∧ OP Étant donné un axe D, de vecteur unitaire u, on appellera "moment cinétique de S par rapport à cet axe D" le scalaire défini par : σD (S/R1 ) = u · σP (S/R1 ) où P est un point de D.

6.3 Torseur dynamique
Définition 41 On appelle torseur dynamique ou torseur des quantités d’accélération de S par rapport à R1 le torseur noté [Tδ (S/R1 )] défini par ses éléments de réduction en un point O :

6.4. ÉNERGIE CINÉTIQUE

51

* Résultante dynamique ou quantité d’accélération de S par rapport à R1 le vecteur : A(S/R1 ) =
S

γR1 (P )dm(P )

* Moment en O dit "moment dynamique" en O de S par rapport à R1 , noté δO (S/R1 ) le vecteur : δO (S/R1 ) =
S

− → OP ∧ γR1 (P )dm(P )

On obtient également l’expression de la quantité d’accélération de S par rapport à R1 qui sera couramment utilisée par la suite : A(S/R1 ) = mγR1 (G). Le transport du moment devient : − → δP (S/R1 ) = δO (S/R1 ) + mγR1 (G) ∧ OP Et pour un axe D, de vecteur unitaire u, on appellera "moment dynamique de S par rapport à cet axe D" le scalaire défini par : δD (S/R1 ) = u · δP (S/R1 ) où P est un point de D.

6.4 Énergie cinétique
Définition 42 On appelle Énergie cinétique de S par rapport à R1 la grandeur scalaire notée Ec (S/R1 ) définie par :
2

2Ec (S/R1 ) =
S

VR1 (P ) dm(P )

Remarque : le double de l’énergie cinétique d’un système est appelée force vive du système par rapport au repère.

52

CHAPITRE 6. CINÉTIQUE

6.5 Relations entre moments cinétiques et moments dynamiques
6.5.1 Moments en un point
À partir de la définition du moment cinétique en un point O d’un système matériel S de centre d’inertie G, soit : σO (S/R1 ) =
S

− → OP ∧ VR1 (P )dm(P )

par dérivation sous le signe somme, en remarquant que : − → db1 OP = V (P/R1 ) − V (O/R1 ) dt on obtient la relation : → db1 − O (S/R1 ) σ → − = −V (O/R1 ) ∧ mV (G/R1 ) + δ O (S/R1 ) dt Cas particuliers : Si O est fixe par rapport à R1 ou est centre d’inertie de S, alors le moment dynamique en O est la dérivée dans b1 par rapport au temps du moment cinétique en O.

6.5.2 Moments par rapport à un axe D
Soit D un axe passant par un point O, de vecteur unitaire u. Sachant que σD (S/R1 ) = u · σO (S/R1 ) par dérivation, on obtient immédiatement, en utilisant le résultat précédent : dσD (S/R1 ) db u = 1 · σO (S/R1 ) − u, V (O/R1 ), mV (G/R1 ) + δD (S/R1 ) dt dt Cas particuliers : Si D est fixe par rapport à R1 ou si D passe par le centre d’inertie de S et garde une direction constante dans R1 , alors le moment dynamique par rapport à D est la dérivée par rapport au temps du moment cinétique par rapport à D.

On obtient les divers théorèmes de Kœnig : Théorème 11 : Théorème de Kœnig relatif au moment cinétique σG (S/R1 ) = σG (S/R1G ) Théorème 12 : Théorème de Kœnig relatif au moment dynamique δG (S/R1 ) = δG (S/R1G ) Ces théorèmes peuvent aussi prendre la forme : σP (S/R1 ) = σG (S/R1G ) + σP ((G. COMPOSITION DE MOUVEMENTS ET CINÉTIQUE 53 6. r. Le mouvement du système S par rapport à ce repère est dit mouvement de S "autour de son centre d’inertie".7 Théorèmes de KŒNIG On notera R1G le repère (G.6. d’entraînement et complémentaire : [Tσa (S)] = [Tσr (S)] + [Tσe (S)] [Tδa (S)] = [Tδr (S)] + [Tδe (S)] + [Tδc (S)] 2Eca (S) = 2Ecr (S) + 2Ece (S) + 2Ecc (S) avec dans la dernière relation : 2Ecc (S) = 2 S Vr (P ) · Ve (P )dm(P ) 6. où les indices a. la vitesse d’entraînement est la même pour tous les points. et. m)/R1 ) . valant celle de G. e et c signifient absolu. c’est donc la vitesse absolue de G . Dans la composition de mouvements : S S R1G = ◦ R1 R1G R1 l’accélération complémentaire est nulle . relatif. de même pour l’accélération d’entraînement qui pour tous les points vaut l’accélération absolue de G.6 Composition de mouvements et cinétique Les formules de composition des vitesses et des accélérations font apparaître de façon naturelle les expressions suivantes. b1 ) en translation avec G par rapport à R1 .6.

m)/R1 ) = P G ∧ mVR1 (G) CHAPITRE 6.8 Cinétique du solide Soit S un solide de masse m. CINÉTIQUE δP (S/R1 ) = δG (S/R1G ) + δP ((G. celles de G . si on pose Ω b/b1 = Ωu avec u vecteur unitaire. alors : S σ∆ (S/R1 ) = I∆ Ω → − 2Ec (S/R1 ) = QS ( Ω b/b1 ) K soit S 2Ec (S/R1 ) = I∆ Ω2 . 6. On obtient alors : → − σG (S/R1 ) = S ( Ω b/b1 ) G Remarque : Si on appelle ∆ l’axe instantané de rotation de S par rapport à → − R1 . On a alors : − → σO (S/R1 ) = OG ∧ mVR1 (G) − → δO (S/R1 ) = OG ∧ mγR1 (G) 2Ec (S/R1 ) = m(VR1 (G)) 2 6.2 Solide en rotation Il existe donc à tout instant un point K où le moment du torseur cinématique de S par rapport à R1 est nul.1 Solide en translation Les points liés au solide ayant même vitesse et même accélération par rapport à R1 .54 − → avec σP ((G. m)/R1 ) − → avec δP ((G. Les vitesses par rapport à R1 des points → − −→ − P liés à S sont données par l’expression : VR1 (P ) = Ω b/b1 ∧ KP .8. m)/R1 ) 2 6. Le solide est donc équivalent en cinétique à un point matériel situé en G de masse celle du solide.8. de centre d’inertie G. m)/R1 ) = P G ∧ mγR1 (G) Théorème 13 : Théorème de Kœnig relatif à l’énergie cinétique 2Ec (S/R1 ) = 2Ec (S/R1 ) + m(VR1 (G)) où l’on peut également écrire : 2 m(VR1 (G)) = 2Ec ((G. le moment cinétique et le moment dynamique en G sont nuls.

6. CINÉTIQUE DU SOLIDE 55 6.3 Mouvement autour de G Si ce mouvement n’est pas le repos. c’est une rotation et on a donc : σG (S/R1G ) = → S − G ( Ω b/b1 ) → − 2Ec (S/R1G ) = QS ( Ω b/b1 ) G .8.8.

CINÉTIQUE .56 CHAPITRE 6.

Dans le cas du non-glissement au point K. On pose F21 = N21 n + T21 où n est la normale unitaire au plan tangent commun aux deux solides en K. on applique les lois de Coulomb avec un coefficient de frottement dit coefficient de frottement d’adhérence f0 . orientée de S2 vers S1 . force dite : réaction en K de S2 sur S1 . Si la vitesse de glissement G12 de S1 par rapport à S2 n’est pas nulle. T21 étant la réaction tangentielle.Chapitre 7 DYNAMIQUE 7. soit une réaction normale aux surfaces en contact.1 Retour sur le frottement Rappels : Deux solides S1 et S2 sont en contact rigoureusement ponctuel en K. La condition dite sthénique ou dynamique de contact unilatéral est que N21 > 0. c’est-à-dire qu’on a T21 < f0 N21 . L’ensemble des forces exercées par le solide S2 sur le solide S1 est équivalent à une force F21 exercée sur la particule de S1 qui se trouve en K. Si le frottement est négligeable. on fait encore l’approximation : T21 = 0. s’introduit un coefficient de frottement f dit coefficient de frottement de glissement légèrement inférieur ou égal au coefficient f0 de frottement d’adhérence et tel que : G12 T21 = −f N21 G12 57 . N21 n représentant la réaction normale.

le principe fondamental s’applique de la même façon que dans le repère absolu.γe et une densité de forces d’inertie complémentaires fic = .631. les "forces d’inertie" étant prises en compte dans la définition de "g". un repère "terrestre" (lié à la Terre. système de référence réalisé par la donnée des positions de stations d’observations réparties sur la croûte terrestre) pourra être considéré comme galiléen. un tel repère est dit "galiléen". .2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE Dans l’Univers (noté U). on utilise habituellement un système de référence céleste.770 périodes de la radiation correspondant à la transition entre les deux niveaux hyperfins de l’état fondamental de l’atome de césium 133.58 CHAPITRE 7. construit à partir d’un ensemble de radio-sources extragalactiques observées en interférométrie à très longue base. associé à la mesure d’un temps atomique international où la seconde est la durée de 9. DYNAMIQUE 7. Dans la mécanique dite de "laboratoire". en accord avec l’Union Astronomique Internationale. il existe un repère dit Repère Absolu noté Ra et une mesure dite absolue du temps tels que pour tout système matériel S : FU −S/S = [Tδ (S/Ra )] Remarque 36 "Forces d’inertie" Quand on utilise un repère auxiliaire R de mouvement connu par rapport au repère absolu Ra .γc telles que le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors : [Tδ (S/R)] = FU −S/S + [Fie ] + [Fic ] Remarque 37 Repère galiléen Dans un repère en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au repère absolu. suffisante pour de nombreuses applications. Les repères "galiléens" usuels (en translation par rapport au repère "absolu" précédent) sont les suivants * Repère de Copernic : d’origine le centre d’inertie du système solaire * Repère héliocentrique ou de Kepler : d’origine le centre d’inertie du soleil * Repère géocentrique ou de Ptolémée : d’origine le centre d’inertie de la Terre. Pour la mécanique newtonienne habituelle. on introduit le vocabulaire particulier des "forces d’inertie" en définissant une densité massique fictive de forces d’inertie d’entraînement fie = .192. repère absolu Ra .

pour deux systèmes matériels distincts S1 et S2 : FS1 /S2 = . on appelle intégrale première du mouvement de S par rapport à Ra une fonction des qi . on a. ˙ c’est-à-dire.2. dont le centre d’inertie est G : Équations vectorielles : * Théorème du mouvement du centre d’inertie : c’est l’équation de résultante de l’égalité des torseurs (ÉDR) mγRa (G) = FU −S/S * Théorème du moment dynamique : c’est l’équation de moment (EDM) en un point P par exemple − → δP (S/Ra ) = MP FU −S/S À ces équations correspondent les équations scalaires de la mécanique : * Les projections de l’équation de résultante sur des directions indépendantes * Trois équations du moment dynamique par rapport à des axes indépendants. 7.1 Équations de la Mécanique Ce sont les équations vectorielles ou scalaires résultant de l’application du principe fondamental.FS2 /S1 7.2 Équations du mouvement Ce sont les équations dans lesquelles les seules inconnues sont les paramètres de position du système matériel.2.3 Intégrales premières du mouvement Si (q1 .7.2. Pour un système S de masse m. des qi et de t qui reste constante au cours du mouvement.2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE Théorème 14 Action et réaction 59 Comme en statique. 7. q2 · · · qn ) sont les paramètres de position d’un système matériel S. On n’y trouve donc pas de forces de liaison. si .

t) = ψ(q10 · · · q10 · · · . t0 ). qi . soit avec le transport du moment : . PR (F21 ) = FS2 /S1 ·[Tc (S1 /R)] En effet. ˙ ˙ 7. S1 et S2 deux systèmes matériels distincts. la puissance absolue est la somme de la puissance relative et de la puissance d’entraînement Soit R = (O. t) ˙ ˙ est une telle intégrale.si on se donne le torseur cinématique du solide S1 par rapport au repère R par ses éléments de réduction en un point O. F (P )) = F (P ) · VR (P ) Remarque 38 Dans une composition de mouvements. soit ΩS1 /R et − → MO [Tc (S1 /R)].1 Puissance de forces exercées sur des solides Définition 43 On appelle puissance par rapport à un repère R d’une force F (P ) exercée sur une particule P d’un système matériel le scalaire : PR (P. Définition 44 Puissance d’un ensemble de forces On appelle puissance par rapport au repère R de l’ensemble F21 des forces exercées par S2 sur S1 le scalaire : PR (F21 ) = S1 f (P ) · VR (P )dm(P ) Théorème 15 Puissance de forces sur un solide La puissance par rapport à un repère R d’un ensemble F21 de forces exercées par un système S2 sur un solide S1 est égale au produit du torseur de ces forces par le torseur cinématique du solide S1 par rapport au repère R. b) un repère de référence. On suppose les forces exercées par S2 sur S1 définies par une densité massique f .3 Puissance de forces et énergie cinétique 7. la fonction composée du temps obtenue en remplaçant les qi par leurs valeurs qi (t) solutions du principe fondamental est une fonction constante. t) −→ ψ(q1 · · · q1 · · · . Si on connait les valeurs qi0 et qi0 des paramètres ˙ et de leurs dérivées premières à un instant t0 . les autres configurations s’en déduisent aisément. on peut écrire l’équation du mouvement relative à l’intégrale première : ψ(q1 · · · q1 · · · . DYNAMIQUE ψ : (qi .60 CHAPITRE 7. la vitesse par rapport à R d’une particule P du solide est donnée par le moment en P du torseur cinématique du solide S1 par rapport au repère R.3.

ΩS1 /R . Définition 45 Puissance de liaison Soient S1 et S2 deux solides. OP dm(P ) PR (F21 ) = S1 S1 − → et donc. la réunion FL12 de F21 et F12 . alors la puissance de cet ensemble de forces est indépendante du repère C’est donc vrai en particulier pour l’ensemble des forces intérieures à un système matériel. l’ordre des indices n’ayant pas d’importance. On peut donc choisir le repère de calcul de cette puissance.3.7. F21 et F12 les forces exercées respectivement par S2 sur S1 et par S1 sur S2 . c’est-à-dire l’ensemble des forces mises en jeu par la liaison entre les solides a un torseur nul en vertu du théorème de l’action et de la réaction. la puissance de FL12 est donc indépendante du repère. en sortant MO [Tc (S1 /R)] et ΩS1 /R de l’intégrale : − → − → PR (F21 ) = F21 · MO [Tc (S1 /R)] + ΩS1 /R ·MO [F21 ] Remarque 39 Si un ensemble de forces exercées sur un "solide" a un torseur nul. PUISSANCE DE FORCES ET ÉNERGIE CINÉTIQUE PR (F21 ) = S1 61 f (P ) · VR (P )dm(P ) = S1 − → f (P ) · MP [Tc (S1 /R)] dm(P ) − → − → f (P ) · MO [Tc (S1 /R)] dm(P ) + f (P ). 7. dans une composition de mouvements où le repère absolu est R et le repère "relatif" est R∗ . et on a par exemple : . on l’appelle puissance de liaison entre les solides et on la note : PL12 .3. − → Ve (P ) = MP [Tc (R∗ /R)] la puissance d’entraînement s’écrit donc on a alors : S1 − → f (P ) · MP [Tc (R∗ /R)] dm(P ) et Pe (F21 ) = [F21 ]·[Tc (R∗ /R)] Remarque 41 Si un ensemble de forces exercées sur un "système matériel" a un torseur nul. alors la puissance de cet ensemble de forces est nulle C’est donc vrai en particulier pour l’ensemble des forces intérieures à un solide.2 Puissance de liaison Remarque 40 Puissance d’entraînement Pour deux systèmes distincts S1 et S2 .

7. R1 et R2 deux repères. soit R2 = R1 .4 Puissance de quantités d’accélération Soit Σ un système matériel. Définition 46 Liaison idéale : la liaison entre deux solides est dite "idéale" si la puissance de liaison est nulle por tout mouvement relatif virtuel (imaginable) compatible avec la liaison. Définition 47 On appelle puissance par rapport à R1 des quantités d’accélération par rapport à R2 de Σ la grandeur PR1 (AΣ /R2 ) = Σ γR2 (P ) · VR1 (P )dm(P ) Dans le cas où les deux repères sont identiques. on obtient les résultats suivants : * PR1 (AS /R2 ) = [Tδ (S/R2 )]·[Tc (S/R1 )] * PR1 (AS /R1 ) = [Tδ (S/R1 )]·[Tc (S/R1 )] .62 CHAPITRE 7. on dit alors : Définition 48 La puissance des quantités d’accélération de Σ par rapport à R1 est : PR1 (AΣ /R1 ) = Σ γR1 (P ) · VR1 (P )dm(P ) dEc (Σ/R1 ) dt Remarque 42 : PR1 (AΣ /R1 ) = Dans le cas où le système considéré est un solide S. DYNAMIQUE * PL12 = [F21 ]·[Tc (S1 /R)] + [F12 ]·[Tc (S2 /R)] * PL12 = [F21 ]·[Tc (S1 /S2 )] * PL12 = [F12 ]·[Tc (S2 /S1 )] On remarque donc que seul intervient le mouvement relatif des solides l’un par rapport à l’autre.

soit. (en particulier γe (P ) = γ(G/Ra )) : i=n i=1 Si i=n i=1 Si γ(G/Ra ) · V (P/RaG ) dm(P ) = i=n i=1 Si V (P/RaG )dm(P ) ·γ(G/Ra ) V (P/RaG )dm(P ) = mV (G/RaG ) = 0. Rappels : Dans le cas d’un repère RaG en translation avec G par rapport au repère absolu Ra . la puissance des efforts intérieurs à chaque solide i=1 Si étant nulle quel que soit le repère et chaque solide répondant au principe fondamental.5. alors. l’accélération complémentaire est nulle et l’accélération d’entraînement est l’accélération absolue de G.7. avec Ra le repère absolu : FU−Si /Si = [Tδ (Si /Ra )] Dans le cas de ce repère absolu. on fait le produit des deux membres de cette égalité par le torseur cinématique de Si par rapport au repère absolu et on obtient : FU−Si /Si ·[Tc (Si /Ra )] = [Tδ (Si /Ra )]·[Tc (Si /Ra )] dEc (Si /Ra ) avec [Tδ (Si /Ra )]·[Tc (Si /Ra )] = dt Il suffit alors de faire la somme pour i variant de 1 à n pour obtenir le théorème. . Ra le repère absolu ou (galiléen) du principe fondamental de la dynamique ou un repère RaG en translation avec G par rapport à ce repère absolu. on a : Théorème 16 Théorèmes de l’énergie cinétique La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique de Σ par rapport à Ra (ou RaG est égale à la puissance par rapport à ce repère de toutes les forces (intérieures et extérieures) exercées sur ce système La démonstration est élémentaire dans le cas d’un système Σ formé de solides Si . i=n i=n γ(P/Ra ) · V (P/RaG ) dm(P ) i=1 i=1 [Tδ (Si /Ra )] · [Tc (Si /RaG )] = Si avec. THÉORÈMES DE L’ÉNERGIE CINÉTIQUE 63 7. vu la singularité de la composition de mouvements. on considère une composition de mouvements où le mouvement absolu serait le mouvement par rapport à Ra et le mouvement relatif par rapport à RaG . de centre d’inertie G.5 Théorèmes de l’énergie cinétique Soit un système matériel Σ de masse m. soit Σ = i=n Si . pour tout point.

15. 32 base orthonormée. 63 équations du mouvement. 45. 42 centre instantané de rotation. 30 densité linéique (forces). 27 extérieures (forces). 19 dynamique (torseur). 24 antisymétrique (application). 44 intégrale première. 18 densité surfacique (forces). 17 forces d’inertie. 17. 43 . 18 densité massique (forces). 32 axoïdes (surfaces). 20. 53 liaison idéale. 19 invariant scalaire. 13 moment par rapport à un axe. 13 moments d’inertie. 34 accélération. 11 antisymétrique (champ). 20 glissement. 39 cinétique (énergie). 12 absolu. 42 norme. 45 moment cinétique.Index énergie cinétique (théorèmes de). 19 forces. 50 moment dynamique. 25 annulaire (liaison). 15 axe central. 59 intérieures (forces). 27 opérateur d’inertie. 34 Euler (angles d’). 51 cinétique (torseur). 11 automoment. 7 ellipsoîde (d’inertie). 19 données (forces). 62 matrice d’inertie. 50 64 Einstein (convention). 22 dérivée de vecteur. 44 fractionnement. 24. 37 contact (forces de). 57 frottement d’adhérence. 8 Bour (formule de). 37 Huygens (théorème de). 16 axe instantané. 34 contact (cinématique de ). 58 forme quadratique d’inertie. 59 équiprojectif (champ). 18 distance (forces à). 19 cylindrique (liaison). 17 forces (distributions). 15 Kœnig (théorèmes de). 47 entraînement. 8 nutation. 51 moment en un point. 31 action et réaction. 50 composition de mouvements. 30 centre d’inertie. 29 dérivation composée. 41 frottement.

31 translation. 12. 33 rotation (mouvement de). 13 relatif. 17 systèmes équivalents. 27 rotoïde (liaison). 8 produit vectoriel. 33 transport du moment. 44 réaction (action et). 31 65 . 33 rotation instantanée. 15 trajectoire. 15 torseur glisseur. 30 rotation propre. 23 sphérique (liaison). 9 puissance. . 61 quadrique d’inertie. . 12 vitesse. 27 principe fondamental (dynamique). 9 produit scalaire. 8 précession. 46 Rivals (formule de ).INDEX orthogonalité. 24 prismatique (liaison). 22 produit de torseurs. 15 produit mixte. 14 torseur cinématique. 60 puissance de liaison. 21 statique. 58 principe fondamental (statique). 25 réduction (éléments de . 14 torseur. 13 vecteur glissant. 32 torseur couple. 58 repère principal d’inertie. 34 repère galiléen. 13 vecteur lié.).

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