FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE SVEUČILIŠTA U ZAGREBU Katedra za strojarsku automatiku

Mario Essert:

ELEKTROTEHNIKA
- pristup modeliranjem-

Zagreb, 2004.

Predgovor Ova skripta nastala je kompilacijom nekoliko izvrsnih knjiga koje su navedene u literaturi. Ona donosi značajnu novost u dosadašnju poduku elektrotehnike studentima Fakulteta strojarstva i brodogradnje u novoj, preskromnoj (2+2) satnici: pristup modeliranjem i to upotrebom kompjutorskih programa pisanih u Matlabu (Octave, Scilab). Zahvaljujući tomu bilo je moguće razinu poduke značajno podignuti. Tako je rješavanje električnih mreža obrađeno metodama čvorišta i petlji preko matričnog računa, strujni krugovi se rješavaju u vremenskoj (diferencijalni račun) i frekvencijskoj domeni (Laplace-ova transformacija), dotaknuta su područja obrade signala (Fourier-ova analiza i filtriranje) i sl. Elektronika je obrađena od fizike poluvodiča preko osnovnih elemenata: diode, tranzistora i računskog pojačala. Povezivanje elemenata u sklopove, njihova analiza i sinteza, ostavljeni su elektroničkim predmetima. Na sličan način obrađene su i osnove električnih strojeva: protumačene su samo osnove elektromagnetizma i načela rada strojeva, njihove podjele po funkcionalnosti i primjeni. Student upoznaje djelovanje električnih motora i generatora, kao i posebne vrste električnih strojeva. Za praćenje predmeta studentu je potrebno predznanje fizike srednje škole – osnove električne struje i elektromagnetizma. S obzirom da je korišten matematički alat s matricama i integrodiferencijalnim jednadžbama, pretpostavlja se također poznavanje tih područja više matematike. Predmet Elektrotehnika koji se izvodi po ovom materijalu na Fakultetu strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, zamišljen je kao čvrsta sprega predavanja, auditornih, kompjutorskih i laboratorijskih vježbi. Za auditorne, kompjutorske i laboratorijske vježbe postoji posebna skripta. Na predavanjima se uči teorijska podloga, na auditornim sluša kako načiniti model, na kompjutorskim i modelarskim se izvodi simulacija modela, a na laboratorijskim se provjerava simulirani model u praksi. Kompjutorske vježbe održavaju se u kompjutorskim učionicama (svaki student radi na svom računalu) ili od kuće, a laboratorijske vježbe u Laboratoriju za elektrotehniku s priređenim električkim pločama i modulima. Rad od kuće moguć je za sve polaznike kolegija putem Scriptrunner programa. Iako su kompjutorski primjeri pokazani u Matlab programskom jeziku, svi se mogu izvoditi i nekomercijalnim (Scilab i Octave) matematičkim alatima. Studentima se posebno preporučuje upoznavanje Scilab programa http://scilabsoft.inria.fr/. Nadam se da će ovakav modelarski pristup elektrotehnici, preko teorije sustava i obrade signala, studentima biti zanimljiv, a njegovim svladavanjem i koristan: naučit će osnove elektrotehnike, svladat će pisanje programa u Matlabu, te upoznati matematičke modele i vještine koje su izuzetno korisne u kolegijima automatske regulacije, modeliranja i mjerenja. Želio bih da ta zanimljivost donese plod i u radosti.

Zagreb, 1. listopada 2004.

Sadržaj
1. ISTOSMJERNA (DC) ANALIZA 1.1 Analiza čvorišta 1.2 Analiza petlje 2. PRIJELAZNE POJAVE 2.1. RC mreža 2.2. RL mreža 2.3. RLC serijski spoj 2.4. Pristup preko varijabli stanja (state space variable) 3. IZMJENIČNA (AC) ANALIZA I MREŽNE FUNKCIJE 3.1. Izmjenična snaga 3.2. Jednofazni i trofazni izmjenični krugovi 3.3. Trofazni sustav 3.4. Mrežne karakteristike 3.5. Frekvencijski odziv 3.6. Fourierova analiza 3.6.1 Fourier-ov niz 3.6.2 Fourier-ova transformacija 3.6.3 Svojstva Fourier-ove transformacije 3.6.4 Diskretna i brza Fourier-ova transformacija 4. ČETVEROPOLI 4.1 Četveropolna reprezentacija 4.1.1 z-parametri 4.1.2 y-parametri 4.1.3 h-parametri 4.1.4 a-parametri 4.2 Povezivanje četveropola 4.3 Zaključeni četveropoli 5. FIZIKA POLUVODIČA 5.1 Intrinsični poluvodiči 5.1.1. Energetski pojasevi 5.1.2. Pokretni nositelji 5.2 Ekstrinsični poluvodiči 5.2.1. Koncentracije elektrona i šupljina 5.2.2. Fermijeve razine 5.2.3. Gustoća struje i pokretljivost 5.3 PN-spoj: kontaktni potencijal, struja spoja 5.3.1. Kontaktni potencijal 5.3.2. Struja spoja 6. DIODA 6.1 Karakteristika diode 6.1.1 Propusno polarizirano područje 6.1.2 Temperaturni efekti 6.1. Analiza strujnih krugova s diodom 6.2. Poluvalni ispravljač 1 1 6 14 14 17 20 24 35 35 38 44 47 52 56 56 63 64 65 71 71 71 72 74 76 78 79 81 81 81 81 84 84 86 87 90 90 93 96 96 97 99 101 102

3.1 Osnove električnih strojeva 10.3 Klizanje asinkronog motora 10.6 Paralelni rad 10. Sila između dva vodiča kroz koje teče struja 9.2.1.2.4 Opterećenje sinkronog generatora i reakcija armature 10.3.4. Sila na naboj 9.4.1 Princip izvedbe električnih strojeva 10.3.1 Bipolarni tranzistor 7.3 Djelovanje magnetskog polja 9.3.1 Princip izvedbe sinkronog stroja 10. Međuindukcija 9.5 Energija magnetskog polja 10.7 Sinkroni motor 10.2.4 Elektromagnetska indukcija 9. Reverzno aktivno 7.4 Pogonska stanja električnih strojeva 10.2.2.7.1 Magnetske veličine 9.1.3 Namot električnih strojeva 10.4.2 Induciranje harmoničkog napona 9.3.8 Pokretanje kaveznih motora 10. Područje zasićenja i zapiranja 7. Sila na vodič kojim teče struja 9.2 MOSFET karakteristike 7.3.4.3.3 Prazni hod sinkronog generatora 10.3 RAČUNSKO (OPERACIJSKO) POJAČALO Svojstva OP pojačala Invertirajuća konfiguracija Neinvertirajuća konfiguracija 106 106 108 109 109 112 113 113 113 115 115 116 121 125 125 130 131 131 132 133 133 135 136 138 138 140 141 141 141 142 143 143 143 144 144 145 146 147 147 147 149 149 150 151 151 152 153 153 153 155 155 156 9. MAGNETIZAM 9.3.3.1.1.1 8.10 Jednofazni asinkroni motor 10.4 Bilanca energije asinkronog motora 10.1 Princip izvedbe i vrste asinkronih motora 10.2 Magnetski krug 9.1.2.11 Jednofazni priključak trofaznog asinkronog motora .2. TRANZISTOR 7.2.3. Područje zapiranja 7.2. Lenzov zakon 9. Unaprijedno aktivno 7.2.9 Upravljanje brzine vrtnje asinkronih motora 10.1. Triodno područje 7.3 ASINKRONI STROJEVI 10.2 Princip rada sinkronog generatora 10.2.5 Pojedinačni rad sinkronog stroja 10.2 8.1. Područje zasićenja 8.2 Magnetski krug električnih strojeva 10.3.3.3. Samoindukcija 9.3.2 SINKRONI STROJEVI 10.1.3.3.1.6 Pokretanje asinkronih motora 10.1.2 Princip rada asinkronog motora 10.5 Karakteristika momenta asinkronih motora 10. ELEKTRIČNI STROJEVI 10.1.2.3.2.4.3. 8.7 Pokretanje kolutnih motora 10.

6.3 Preklopni reluktantni motori (SR – switched reluctance motors) 11.6 Motori istosmjerne struje 10.4 STROJEVI ISTOSMJERNE STRUJE 10.4.4 Vrste uzbude istosmjernih strojeva 10.2 Poredno uzbuđeni generator 10.4.4 Univerzalni motor LITERATURA 156 156 157 158 159 159 159 159 160 160 161 161 162 163 164 165 165 167 170 171 173 .4.6.3 Serijski uzbuđeni generator 10.3 Serijski motor 10.1 Brushless DC motori 11.4.4 Kompaundni (složeno uzbuđeni) generator 10.6.4.5.4.5.3 Iznos induciranog napona i momenta 10.6. POSEBNE VRSTE MOTORA 11.2 Koračni (step) motori 11.5.10.5 Generatori istosmjerne struje 10.2 Princip rada 10.4.1 Princip izvedbe 10.4.1 Nezavisno uzbuđeni motor 10.1 Nezavisno uzbuđeni generator 10.5.4.4.4.4 Kompaundni motor 11.4.4.2 Poredni motor 10.4.

.1) mogu se izraziti u matričnom obliku prema: (1.4) gdje je inv(Y) inverz od matrice Y. . V2 i Vm su naponi između čvorišta 1.1. onda postoji n-1 nezavisnih jednadžbi sa strujama u granama izraženima prema Ohmovom zakonu.. Ako se uzme da admitancija (kompleksna vodljivost) između čvoriša i i čvorišta j iznosi Yij. 2. matrica napona čvorišta [V] računa se koristeći naredbu: (1.2) Rješenje gornje jednadžbe je: (1. koje se mogu pisati kao čvorišne jednadžbe: (1.. Istosmjerna (DC) analiza 1. Neka postoji n čvorišta u mreži. V2.1 Analiza čvorišta Prvi Kirchhoff-ov strujni (KZ1) zakon kaže da je za bilo koju električnu mrežu algebarski zbroj svih struja u jednom čvorištu jednak nuli. . n i referentnog čvorišta YijVj je struja kroz granu koja povezuje čvorište i i čvorište j (ne mora postojati) je algebarski zbroj struja u čvorištu x Jednadžbe (1.. U Matlab-u. s indeksima 0 do n-1. Prema referentnom čvorištu s indeksom 0 ostala čvorišta imaju potencijale V1.3) gdje je [Y] -1 inverz od [Y].. Vn-1.1) gdje su: m=n–1 V1.

Rješenje Koristeći KZ1 i pretpostavljajući da su struje koje napuštaju čvorište pozitivne.1 Za električni krug zadan shemom. Primjer 1. Sljedeće Matlab naredbe mogu se iskoristiti da se nađe matrica [V]: V = I /Y ili V=Y\I (1. V2 i V3. ako sustav nije loše kondicioniran (tj.3) do (1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Matrično lijevo i desno množenje može se koristiti da se dobiju naponi čvorišta. treba naći napone V1.5) Rješenje prema jednadžbama (1. Sljedeća dva primjera opisuju upotrebu Matlaba u rješavanju napona čvorišta električkih krugova. ako sustav nema rješenja ili je matrica singularna). vrijedi za čvorište 1: za čvorište 2: 2 .5) postoji.

15 -0.025 0.05. 2]. 0. -0. -0.m' za rješavanje gornje matrice izgleda ovako: % program racuna napone cvorista % zadana je admitancijska matrica Y i vektro struja I % inicijalizacijska matrica Y i vektor I koriste oblik Y = [ 0.1 0. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ za čvorište 3: ili napisano u matričnom obliku: Matlab program 'pr1_1. % rijesi za napone cvorista fprintf('Naponi cvorista V1.0000 412.8571 YV=I 3 . V2 i V3 su V = 404.05 -0.075]. I = [5.025.145 -0.1.2857 350. V2 i V3 su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_1 Naponi cvorista V1.1 -0.

2 Treba naći napone u čvorištima za krug prikazan shemom: Koristeći KZ1 i dogovor da su struje koje napuštaju čvorišta pozitivne.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Primjer 1. vrijedi za čvorište 1: a uz pojednostavljenje: za čvorište 2: ali što daje te uz pojednostavljenje: 4 .

V2.1107 17.6384 10.0666666667. -0. V3 i V4 su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_2 naponi cvorista V1.45 0. -5 1 -1 5. V3 i V4 su V = 18. % rijesi za napone cvorista fprintf('naponi cvorista V1. % vektor struje unosi se kao transponirani redcani vektor I = [5 0 0 10]'. V2.2 0 -0. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Promatrajući čvorišta 2 i 3. 0 0 0 1].5.0000 5 .2 0.9153 -22. vrijedi nadalje: a pojednostavljenjem: za čvorište 4: što u matričnom obliku na koncu izgleda ovako: Matlab program za rješavanje napona čvorišta je: % program racuna napone cvorista % zadana je admitancijska matrica Y i vektro struja I % inicijalizacijska matrica Y i vektor I koriste oblik YV=I % Y je admitancijska matrica % I je vektor struje % Y = [0.75 -0.1.166666667 -0.

2 Analiza petlje Drugi Kirchhoff-ov zakon (KZ2) kaže da je algebarski zboj napona duž zatvorene petlje u električnoj mreži jednak nuli. In Z11. Znn Zij. I2.. U takvom grafu nadalje nema zavisnih ili nezavisnih strujnih izvora. 6 . Z22. da nema presjecanja grana. pa vrijedi: (1. j≠i su nepoznate struje za petlje 1 do n su impendacije za svaku petlju kroz koju teku pojedinačne struje označuje međusobnu zavisnost je algebarski zbroj naponskih izvora u petlji x...6) može se izraziti u matričnom obliku kao: gdje su: Rješenje jednadžbe je: što se u Matlabu rješava kao: gdje je inv(Z) inverz matrice Z. Jednadžba (1.. U analizi petlje cilj je izračunati struje iz sustava simultanih jednadžbi.6) gdje su: • • • I1. Graf takve petlje ima svojstvo da je planaran (ravninski).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 1. . .

ako sustav nije loše kondicioniran (tj. dobija se sljedeća shema: Primjetite da je I = I3 – I2.6) postoji.3 Koristeći analizu petlji treba naći struju kroz otpornik RB. Jednadžbe petlji su sljedeće: 7 . te da je snaga izvora P = U I = 10 I1 .1. treba naći snagu koju daje 10-voltni naponski izvor. ako sustav nema rješenja ili je matrica singularna). Primjer 1. Rješenje Koristeći analizu petlje i označujući struje petlji kao I1. Sljedeće Matlab naredbe mogu se iskoristiti za traženje matrice [I]: I = V /Z ili I=Z\V (1. Nadalje.7) Rješenje jednadžbi (1. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Matrično lijevo i desno dijeljenje može se koristiti da se dobiju struje petlji. Sljedeći primjeri opisuju upotrebu Matlaba u rješavanju struje u zatvorenoj petlji. I2 i I3.

V = [10 0 0]'.3f Ampera \n'. fprintf('Struja kroz R_B je %8. fprintf('Snaga koju daje 10V izvor je %8. I2. -30 -5 65]. I3.PS) 8 .4f Wata \n'.IRB) % izracunavanje snage koju daje izvor PS = I(1)*10. struje izvora I i snage koju daje 10-voltni naponski izvor je: % ovaj program određuje struju koja teče kroz % otpornik RB i snagu koju daje izvor % on računa struje petlji uz zadanu matricu % impedancije Z i naponski vektor V % Z je impedancijska matrica % V je naponska matrica % inicijalizacija matrice Z i vektora V Z = [40 -10 -30. % rješenja za struje petlji I = inv(Z)*V % struja kroz RB IRB = I(3) .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Petlja 1: Petlja 2: Petlja 3: U matričnom obliku ove jednadžbe izgledaju ovako: Matlab program za rješavanje struja petlji I1.I(2). -10 30 -5.

1975 0.7531 Wata Slično se analiziraju i krugovi sa zavisnim naponskim izvorima.4753 0.1. strujni krug se može ponovno nacrtati kao: Očevidno je: 9 . 8 Ohms Rješenje Koristeći analizu petlji i označujući struje petlji kao I1. I2 i I3 . Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_3 I = 0.2346 Struja kroz R_B je 0. Primjer 1.4 Treba naći snagu koja se troši na 8-ohmskom otporniku i struju koju daje 10-voltni izvor.037 Ampera Snaga koju daje 10V izvor je 4.

za petlju 1 vrijedi: za petlju 2: što se uvrštenjem Is može malo skratiti: za petlju 3: . uz zadanu impedancijsku matricu Z i vektor napona V Z je impedancijska matrica V je vektor napona inicijalizacija matrice Z i vektora V jednadzbe ZI=V 10 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Nadalje. u matričnom obliku: Snaga potrošena na 8 ohmskom otporu je Matlab program za računanje potrošene snage i struje koju daje izvor je sljedeći: % % % % % % % % % % % ovaj program odredjuje snagu potrosenu na 8 ohm otporniku i struju koju daje 10V naponski izvor program racuna struje petlji.16 I1 + 41 I2 – 6 I3 = 5 i kraćenjem: Konačno.

7337 0. % ispis rezultata fprintf('Snaga potrosena na 8 ohm otporniku je %8.1.2358 Snaga potrosena na 8 ohm otporniku je 0.2f [A]\n'.2f [W]\n'.73 [A] Za strujne krugove koji sadrže i strujne i naponske izvore. -4 -6 24]. -16 40 -6.4539 0. .I(1)) a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_4 I = 0.P) fprintf('Struja koju daje 10V izvor je %8..5 Treba naći napone čvorišta V1..strujni i drugi-naponski) se koriste da bi se dobile jednadžbe koje će se riješiti Matlab-om. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Z = [26 -20 0. V2. Sljedeći primjer to ilustrira. % treba rijesiti struje petlji I = inv(Z)*V % potrosnja snage na 8 ohm otporniku je P P = 8*I(3)^2.44 [W] Struja koju daje 10V izvor je 0. Primjer 1. oba KZ (prvi. V = [10 5 0]'. bez obzira jesu li to zavisni izvori ili nisu. V5 u strujnom krugu na slici: Rješenje Očevidno je: 11 .

i nadčvorištu 1-2 upravljivog izvora. dobiva se a sređivanjem gornjih jednadžbi odnosno: Daljnjim pojednostavljenjem dobivamo: tj. dobije se: što pojednostavnjeno izgleda ovako: Primjenom KZ2 za petlju 1. primjenom KZ1 na čvorištu 1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Koristeći Ohm-ov zakon: Nadalje. dobije se: Uvrštenjem Vb gornja jednadžba se pojednostavljuje: Upotrebmo KZ2 za čvorište 3. Očevidno je: V5 = 24 12 .

4792 299. 1 0 -0. V(2).25.125 -0. % Rjesenje napona cvorista fprintf('naponi cvorista V(1). V(5) su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: naponi cvorista V(1). Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ što u matričnom obliku sve zajedno izgleda ovako: i zadovoljava model [Y] · [V] = [I] Matlab program za rješenje ovog sustava jednadžbi je: % Program odredjuje napone cvorista % zadana je matrica admitancije Y ai vektor struje I % Inicijalizacija matrice Y vektora struje I s % matricnom jednadzbom Y V = I Y = [-4.9375 102..4 0.6 -0. 0 -0..9 0.2 0.4 0.7708 193. .2 0.55 -0. .1 0 -0. 0 0 0 0 1].325 -0.7917 24.0000 13 . V(5) su V = 117. I = [0 0 5 -40 24]'. V(2).1.125 0.125 4. -0.

2) . PRIJELAZNE POJAVE 2. RC mreža Razmatra se RC mreža na koju se primjenjuju Kirchhoffovi zakoni. Dobiti napon na kondenzatoru. v0(t)=0 za t=0.2. Ako je Vm početni napon na kapacitetu. rješenje jednadžbe dano je sa: (2. tj.1) Ako je kondenzator inicijalno bio prazan. onda je rješenje jednadžbe: gdje je CR vremenska konstanta. znači priključiti ga na izvor napona: gdje prema KZ1 vrijedi: (2. Prema KZ1 vrijedi: tj.1. Ovo rješenje predstavlja napon na kondenzatoru koji se u prijelaznom procesu prazni (izbija). nabiti ga.

6. r3 = . plot(t.2.03.002:0. Napon izvora Vs= 10 V.0 kΩ b) 10 kΩ i c) 0. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Primjer 2.'+'. r2 = 10e3. tau2 = c*r2.v3. Rješenje % Nabijanje RC kruga % c = 10e-6. v3 = 10*(1-exp(-t/tau3)).v1.03.0. v1 = 10*(1-exp(-t/tau1)).1e3. tau1 = c*r1.1 kΩ.06 0 12]) title('Nabijanje kondenzatora s 3 vremenske konstante') xlabel('Vrijeme.0. [s]') ylabel('Napon na kondenzatoru [V]') text(0. r1 = 1e3. Treba Matlab programom simulirati napon na kondenzatoru.0.t. 'o za R = 10 Kilohms') text(0.'o'.1 Pretpostavimo da je C=10 µF.1 Kilohms') što nakon poziva daje: 15 . '* za R = 0. t = 0:0. '+ za R = 1 Kilohms') text(0.'*') axis([0 0. tau3 = c*r3. t.05. ako je R jednak: a) 1. 5. v2 = 10*(1-exp(-t/tau2)).v2. 7.03.

'*r'.t2] = rceval(r2. za otpore R jednake a) 1000 Ω i b) 10. r2 = 10000.55. [v1.'+b') axis([0 1 0 6]) title('odziv RC kruga na ulazni puls') xlabel('Vrijeme. Primjer 2. [V]') text(0.5s. end što nakon poziva: % Problem se rjesava pozivom funkcije % rceval % Izlaz se racuna za razlicite otpore c = 10.5.t1] = rceval(r1.2 Neka je priključeni napon pravokutni puls s amplitudom od 5V i širinom 0.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Na grafičkom prikazu može se uočiti da će s manjom vremenskom konstantom vrijeme nabijanja kondenzatora biti kraće. Ako je C=10µF. for i=1:50 t(i) = i/100.c).c).v2. Crtež neka počne u nula sekundi i završi u 1 sekundi. v(i) = 5*(1-exp(-t(i)/tau)). treba nacrtati izlazni napon v0(t). c) % r je vrijednost otpora(ohms) % c je vrijednost kapaciteta(Farad) % v je izlazni napon % t je vrijeme koje odgovara naponu v tau = r*c.5. r1 = 2500.v1.'* je za 2500 Ohms') text(0. v(i) = vmax*exp(-t(i-50)/tau). % poziv [v. [v2. t] = rceval(r.0. % plot the voltages plot(t1. [s]') ylabel('Napon. '+ je za 10000 Ohms') daje: 16 .0e-6. t] = rceval(r.000 Ω. function [v.55. t2. end vmax = v(50). for i = 51:100 t(i) = i/100.5. c) % rceval je funkcija za izracunavanje % izlaznog napona zadanog vrijednostima % otpora i kapaciteta.

Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ 2.2. RL mreža Neka se na sličan način promotri RL strujni krug: Koristeći KZ2 dobije se: Ako je početna struja kroz zavojnicu Im.2. rješenje jednadžbe iznosi: (2.3) gdje je 17 .

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Neka je zadan RL strujni krug s naponskim izvorom v(t)=Vs : Primjenom KZ2 dobije se: Ako je početna struja kroz strujni krug jednaka nuli. 18 . Neka se u t=0 sklopka prebaci iz pozicije a u poziciju b i neka u njoj ostane 1 s. sklopka se prebacuje iz pozicije b u poziciju c. nacrtati tijek struje kroz zavojnicu u ovisnosti o vremenu.3 Za strujni krug na slici struja u početku kroz zavojnicu jednaka je nuli. Nakon 1 s kašnjenja. onda je rješenje jednadžbe: Napon na otporniku jednak je: a napon na zavojnici: Primjer 2. gdje trajno ostaje. Zadaća je.

end % crta se struja plot(t.3) da se dobije struja: i(t) = Imax e –((t-1)/τ2) gdje je : Matlab rješenje je: % Rješenja za primjer 2. A') c 19 .2.3 % tau1 je vremenska konstanta kad je sklopka u poziciji b % tau2 is je vremenska konstanta kad je sklopka u poziciji % tau1 = 200/100.i. s') ylabel('Struja. tau2 = 200/200.18]) title('Struja za RL krug') xlabel('Vrijeme. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Rješenje Za 0<t<1. for k = 21:120 t(k) = k/20. end imax = i(20).'ob') axis([0 6 0 0. struja se nalazi prema: gdje je: Za t=1 s vrijedi: Za t>1 s treba koristiti jednažbu (2. i(k) = 0. for k=1:20 t(k) = k/20. i(k) = imax*exp(-t(k-20)/tau2).4*(1-exp(-t(k)/tau1)).

također se može napisati KZ2 da bi se dobila jednadžba: Derivirajući izraz po vremenu /dt dobiva se: tj. 20 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 2.3. RLC serijski spoj Za serijski RLC spoj prema shemi.

Budući da je vs(t)=0 vrijedi: Karakteristična jedndžba je: 21 . onda će prisilno rješenje također biti konstantno i dat će se kao Ukupno rješenja tako je dano sa: gdje se A1. R=400 Ω i C=100 µF. Ako se pretpostavi da su korijeni onda je rješenje homogenog dijela jednako: gdje su A1 i A2 konstante. te di(0)/dt = 15 A/s. potrebno je odrediti korijene karakteristične jednadžbe. Primjer 2. Ako je vs(t) konstanta. što daje: Karakteristična jednažba je: gdje su a=R/L i b=1/LC.4 Za serijski RLC spoj naći i(t) ako je L=10 H. A2 i A3 dobiju iz početnih uvjeta. i(0)=4 A. Da bi se ova jednadžba riješila. . Početni uvjeti su vs(t)=0. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Homogeno rješenje može se dobiti ako se načini vs(t) = konst.2.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Matlab programom pronaći će se korijeni ove karakteristične jednadžbe.
>> p = [1 40 1000]; lambda = roots(p) lambda = -20.0000 +24.4949i -20.0000 -24.4949i

Koristeći korijene dobivene Matlab programom, i(t) se dobije kao:

iz čega se dobije A2= 3.8784, pa ukupno vrijedi:

Međutim, jednostavniji način određivanja napona i struja u RLC krugovima je upotrebom Laplace-ove transformacije (LT). Prvo se za RLC krug napišu diferencijalne jednadžbe koristeći KZ2, a onda se pretvore u algebarske jednadžbe koristeći LT. Nepoznati naponi ili struje tada se rješavaju u s-domeni. Na koncu se upotrebom inverzne Laplaceove transformacije rješenje izrazi u vremenskoj domeni odakle smo krenuli. Sljedeća tablica pokazuje LT parove iz t- prema s-domeni.

22

2. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Tablica parova Laplace-ove transformacije

f(t)
1 1

F(s)
1 s 1 s2 n! s n +1 1 s+a 1 (s + a ) 2 w 2 s + w2 s 2 s + w2 w (s + a ) 2 + w 2 s+a (s + a ) 2 + w 2

2 3 4 5
6 7 8

t tn e-at te-at
sin(wt) cos(wt) eatsin(wt)

9 10
11

eatcos(wt) df ( t ) dt 2 d f (t) dt 2

sF(s) − f (0 + )

s 2 F(s) − sf (0) −
F(s) s −τ s e F(s)

df (0) dt

12
13

∫ f (t )dt
0

t

f (t − τ )

Primjer 2.5

U shemi na slici sklopka je otvorena dugo vremena. Ako se sklopka zatvori u t=0 treba naći napon v(t). Neka se pretpostavi da je R = 10 Ω, L=1/32 H, C=50 µF i Is=2 A.

23

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Za t<0, napon na kondenzatoru je
vc(0) = (2)(10) = 20 V

a struja kroz zavojnicu je iL(0)=0. Za t>0 sklopka je zatvorena i svi elementi su spojeni paralelno. Koristeći KZ2, dobije se:

Djelujući Laplaceovom transformacijim na gornju jednadžbu, dobije se:

Za Is=2 A, R = 10 Ω, L=1/32 H i C=50 µF, napon Vs(s) postaje:

2.4. Pristup preko varijabli stanja (state space variable)

Druga metoda traženja prijenosnog odziva RLC kruga je tehnika s varijablama stanja. Značajke te metode su: • može se primijeniti na vremenski promjenljive i nelinearne sustave • prikladna je za digitalna i računalna rješenja • može se koristiti za razvitak općih karakteristika sustava. • mogu se analizirati i sintetizirati upravljački sustavi

24

ako su njihove vrijednosti poznate za vrijeme t. a y izlaz sustava. Općenito. onda se mogu izračunati izlazi sustava za vremena veća od t1.2. i ako su svi ulazi poznati za vrijeme veće od t1. u ulaz. ako x označuje varijabla stanja. onda se mogu ulaz u i izlaz y izraziti kao: gdje su: a A. Na primjer. razmotrimo sustav s jednim ulazom i jednim izlazom koji je opisan diferencijalnom jednadžbom: Definirat ćemo komponente vektora stanja kao: 25 . B. C i D matrice određuju se preko konstanti u sustavu. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Stanje sustava je minimalan skup varijabli izabran tako da.

ako postoje zatvorene pelje kondenzatora ili serijski spojevi zavojnica. 26 . Isto tako. To vodi na zaključak da struju zavojnice i napon na kondenzatoru treba uzeti kao varijable stanja. Struje i naponi na otporima ne mogu biti nezavisne varijable stanja. ako su napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu poznati u neko početno vrijeme t. onda ni njihove varijable ne mogu biti nezavisne. onda napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu mogu poslužiti kao opis ponašanja sustava za sva iduća vremena.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Uvrštavajući napisane varijable stanja u početnu jednadžbu dobije se: pa sustav predočen u matričnom obliku izgleda ovako: ili gdje su Budući da je izlaz sustava y(t) može se izraziti u članovima stanja x(t) i ulaza u(t) kao: gdje su: U RLC krugovima.

Analizom čvorišta (KZ2) dobije se: a analizom petlje (KZ1): Izlaz y(t) dan je sa: Pojednostaljenjem gornjih jednadžbi dobije se: što izraženo u matričnom obliku izgleda ovako: 27 . Napona nekog čvora j u vremenskoj domeni označit ćemo sa vj(t). Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Neka se razmotri strujni krug na slici: Prema gornjim uputama. za varijable stanja treba izabrati V1.2. V2 i i1.

tol. trace) gdje su: • xprime – ime m-datoteke s diferencijalnom jednadžbom • tstart – početak vremena integracije • tfinal – konac vremena integracije • x0 – vektor početnih vrijednosti • tol – tolerancija kojom se određuje željena točnost Primjer 2.1) slijedi: pa je: 28 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ sa izlazom: Matlab ima funkcije ODE za rješavanje običnih diferencijalnih jednadžbi: ili [t. C=10 µF. trace) [t. tfina]. tol.x] = ode23(xprime. x0.x] = ode45(xprime. pretpostavljajući v0(0)=0 i to na dva načina: a) koristeći numeričko rješenje diferencijalne jednadžbe b) analitičkim rješavanjem Iz jednadžbe (2. R=10.000 Ω.6 Za RC spoj s početka poglavlja zadano je Vs= 10V. Treba naći izlazni napon v0(t) u intervalu od 0 do 20 ms. x0. [tstart. [tstart tfinal].

Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ a iz jednadžbe (2.10*y. vo] = ode23('diff1'. xo = 0. % graf oba rjesenja subplot(121) plot(t.grid subplot(122) plot(t.2.'b') title('Analiticki pristup') xlabel('Vrijeme.2) analitičko rješenje je: Jednadžba se sprema u 'diff1.grid 29 .ylabel('Napon na kondenzatoru. V').y) je nacinjena s % diferencijalnom jednadzbom % koja je spremljena u m-file s imenom diff1. % Analiticko rjesenje vo_analy = 10*(1-exp(-10*t)). % pocetni uvjeti [t.m % % Analiza prijelaznog procesa s RC krugom upotebom ode % funkcije i analitickim rjesenjem % % numericko rjesenje upotrebom ode t0 = 0.xo). V').y) % Funkcija s diferncijalnom jednadzbom za primjer 2. s').ylabel('Napon na kondenzatoru.vo.vo_analy.'b') title('Pristup preko varijabli stanja') xlabel('Vrijeme. tf = 20e-3. s').[t0 tf].m' datoteku: function dy = diff1(t.6 dy = 100 . Ovo je Matlab rješenje za oba pristupa: % Rješenje obicne diferencijalne jednadzbe prvog reda % Function diff1(t.

iL(0)=0.m' m-datoteka s gornjim dif. Iz primjera 2.5 vc(0)=20 V. L=1/32 H.5. dobiva se: Ako se pretpostavi da vrijedi: onda se mogu pisati jednadžbe stanja: Neka se načini 'diff2. Treba usporediti numeričko rješenje s analitičkim dobivenim iz primjera 2. C=50 µF treba koristiti numeričko rješenje diferencijalne jednadžbe za rješavanje v(t). i vrijedi: Pojednostavljenjem.7 Za već analiziranu shemu na slici uz zadane vrijednosti R=10 Ω.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 2. jednadžbama 30 .

xdot(2) = k1*is . jednadzba rijesila % Ime m-file je diff2. xdot=xdot'. % 1/L k3 = 1/(r*c).01.x(:.[t0 tf].5 t2 =0:1e-3:30e-3. L = 1/32. s').y) stvara se da bi se dif. r = 10. x0 = [0 20].k3*x(2). % 1/C k2 = 1/L . c = 50e-6. ylabel('Napon na kondenzatoru. plot(t2. % pocetni uvjeti [t.2. Nakon toga treba pokrenuti program koji će gornju datoteku pozvati: % Rješenje diferencijalne jednadzbe drugog reda % Funkcija diff2(x. subplot(212). 7.k1*x(1) .667*exp(-1600*t2) + 26. plot(t. vt = -6.5') Dobiveno rješenje je: 31 . V') text(0.y) je stvarena da se rijesi % differencijalna jednadzba % Ime m-file s jedndzbom je diff2.2)) xlabel('Vrijeme.m % % Analiza prijelaznog stanja RLC kruga upotrebom ode funkcije % Numericko rjesenje t0 = 0.5. ylabel('napon na kondenzatoru. % 1/RC xdot(1) = k2*x(2). V') text(0. k1 = 1/c .x) % Rješenje diferencijalne jednadžbe drugog reda % Funkcija diff2(x.x] = ode23('diff2'.x0).m % Function se definira kao: % is = 2.01. s'). 'Rezultati primjera 2.vt) xlabel('Time. tf = 30e-3. % Drugi stupac matrice x predstavlja napon na kondenzatoru subplot(211). 4.667*exp(-400*t2). 'Pristup s varijablama stanja') % Analiza prijelaznog procesa RLC kruga iz primjera 2. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ function xdot = diff2(t.

Da bi se dobio izlazni napon u intervalu 0 § t § 5 s. Treba naći i nacrtati napon v0(t) u intervalu od 0 do 5 s.v) se stvara da bi se % izracunala diferencijalna jednadzba % njezino ime u m-file jediff3. C1= C2=5 µF i L=10 H.8 Neka je za shemu na slici vs(t)=5 u(t) gdje je u(t) jedinična koračna (step) funkcija. pa je v0(0) = v2(0)=i1(0)=0 32 . Rješenje Uvrštavajući zadane vrijednosti u napisane jednadžbe primjera 2. vdot(2) = 20*v(1) .m % vdot(1) = -40*v(1) + 20*v(2) + 20*5. jednadžbi: function vdot = diff3(t. treba uočiti da je izlazni napon: v0(t) = v1(t) – v2(t) Isto tako za t<0. koračni (step) signal jednak je nuli. 5 dobije se: što se može napisati u obliku m-datoteke u kojoj je spremljen sustav dif.20*v(2) . jednadzbi prvog reda % Funkcija diff3(t. vdot=vdot'.1*v(2) -1000*v(3). vdot(3) = 0.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 2.v) % % Rjesenje skupa diff. a elementi su R1 = R2 = R3 = 10 Ω.v(3).

x] = ode23('diff3'. x0). for i = 1:tt vo(i) = x(i.x(i.2. % pocetni uvjeti [t. s'). x0 = [0 0 0].2). [t0 tf]. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Na koncu se pozivom programa: % Analiza prijelznog procesa RLC kruga upotrebom % pristupa preko varijabli stanja t0 = 0.1) . tt = length(t). ylabel('Izlazni napon') dobije rješenje: 33 . end plot(t. vo) title('Analiza prijelaznog procesa RLC') xlabel('Vrijeme. tf = 2.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Tablica .Diferencijalne jednadžbe idealnih elemenata 34 .

3. Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije
3.1. Izmjenična snaga Na slici je prikazana impendancija Z spojena na napon v(t) i struju i(t) koja teče kroz nju:

Trenutačna snaga p(t) je p(t) = v(t) i(t) Ako su v(t) i i(t) periodične funkcije s periodom T, onda se efektivna (RMS - root mean square; st. devijacija) vrijednost napona i struje računaju kao:

Srednja snaga potrošena na mreži jednaka je:

A faktor snage pf :

U posebnom slučaju, kad su i struja i(t) i napon v(t) sinusoidalni (harmonijski), tj. kad vrijedi:

i onda se RMS vrijednost napona i struje računaju kao:

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________

što je lako pokazati izračunavanjem RMS po formuli. Srednja snaga P i faktor snage pf su:

Reaktivna (ili jalova) snaga Q je

dok je ukupna (kompleksna) snaga S jednaka:

Jednadžbe koje uključuju integraciju mogu se u Matlabu riješiti s pomoću dviju funkcija koje izvode numeričku integraciju. To su quad i quad8 funkcije.

Opći oblik funkcija s kojima se može naći q iz gornjeg izraza su: quad('funct', a, b, tol, trace) quad8('funct', a, b, tol, trace) gdje su: • funct – ime m-datoteke u kojoj je spremljena funct(x) • a – početna, donja granica integracije • b – završna, fornja granica integracije • tol – tolerancija. Iteracije se nastavljaju sve dok relativna pogreška nije manja od tol. Pretpostavljena vrijednost za tol je 1.0e-3. • trace – dopuštacrtanje grafa koji pokazuje kako se integracija odvija.

Primjer 3.1 Neka je v(t) = 10 cos(120 πt + 300) i i(t) = 6 cos (120 πt + 600 ) prema slici:

36

Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________

Odredite srednju snagu, RMS vrijednost od v(t) i faktor snage, koristeći: a) analitičko rješenje b) numeričko rješenje Za program su potrebne tri m-datoteke s upisanim jednadžbama: - za napon function vsq = voltage1(t) % voltage1 ova funckija se koristi % za definiranje napona vsq = (10*cos(120*pi*t + 60*pi/180)).^2; - za struju function isq = current1(t) % current1 - ova funkcija se koristi % za definiranje struje isq = (6*cos(120*pi*t + 30.0*pi/180)).^2; - za snagu function pt = inst_pr(t) % inst_pr - ova funkcija se koristi za definiranje % trenutacne snage koja se dobiva kao umnozak % sinusonog napona i struje it = 6*cos(120*pi*t + 30.0*pi/180); vt = 10*cos(120*pi*t + 60*pi/180); pt = it.*vt; Pozivom programa koji računa srednju snagu, RMS napona i faktor snage: % Ovaj program izracunava srednju snagu, rms vrijednost % faktor snage koristeci quad funkciju. Usporedjuju se % analiticko i numericko rjesenje. % % numericki racun T = 2*pi/(120*pi); % period sinusnog oblika a = 0; % donja granica integracije b = T; % gornja granica integracije x = 0:0.02:1; t = x.*b; v_int = quad('voltage1', a, b);

37

Jednofazni i trofazni izmjenični krugovi Naponi i struje u mreži mogu se odrediti u vremenskoj domeni. analiticki: 7.2. p_ave_an. a. 3.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ v_rms = sqrt(v_int/b). % rms struje p_int = quad('inst_pr'.a. analiticki: 0.p_ave) fprintf('\nRms napon. numericki: 25. Za napon zadan sa: fazor je a kompleksna frekvencija s je 38 .0/sqrt(2). analiticki: %f \nSrednja snaga.pf_an. % srednja snaga pf = p_ave/(i_rms*v_rms). % rms napona i_int = quad('current1'.866025 Vidi se da se s obje tehnike dobivaju isti rezultati. numericki: %f \n'. analiticki: %f \nRms napon. analiticki: %f \nFaktor snage. numericki: %f \n'. % faktor snage % % analiticko rjesenje % p_ave_an = (60/2)*cos(30*pi/180).071068 Faktor snage.071068 Rms napon. numericki: 0.980762 Srednja snaga. % srednja snaga v_rms_an = 10.v_rms_an. analiticki: 25. v_rms) fprintf('\nFaktor snage. To obično uključuje rješavanje diferencijalnih jednadžbi. i_rms = sqrt(i_int/b). Analiza se može pojednostavniti transformacijom diferencijalnih jednadžbi u algebarske jednadžbe koristeći fazore. reprezentante kompleksne frekvencije. pf) dobije se: >> pr3_1 Srednja snaga. % rezultati se ispisuju fprintf('Srednja snaga. numericki: 7. b). pf_an = cos(30*pi/180).866025 Faktor snage.980762 Rms napon. p_ave = p_int/b. numericki: %f \n'. b).

rješavaju nepoznate struje i naponi. R2. Rješenje se na koncu vraća u vremensku domenu koristeći inverznu fazorsku transformaciju. provodi se tako da se krug transformira u sdomenu sa s=jω. tada je fazor jednak: a komplesna frekvencija je čisto imaginarna veličina: Analiza strujnih krugova sa sinusnom uzbudom.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Kad je napon čisto sinusan. L1. Tamo se. onda se napon V3 može izračunati koristeći analizu kruga. koristeći mrežne zakone i pravila. tj. R3. u frekvencijskog domeni. RLC krug prikazan u vremenskoj i frekvencijskoj domeni izgleda ovako: a) vremenska domena b) frekvencijska domena Ako su vrijednosti za R1. L2 i C1 poznate. Ako se pretpostavi da je V3 jednak onda je u vremenskoj domeni v3(t) jednak: 39 . Na primjer.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3.2 Neka su za gore nacrtani krug zadani elementi: R1=20 Ω. R3=50 Ω i L1=4 H. 40 . te C1=250 µF. Rješenje Koristeći analizu čvorišta. R2=100 Ω. Treba naći v3(t) za ω=10 rad/s. L2=8 H. dobiju se sljedeće jednadžbe: za čvorište 1 za čvorište 2 za čvorište 3 Uvrštavajući vrijednosti elemenata u gornje tri jednadžbe i pojednostavljenje dobije se matrična jednadžba: Gornja matrica može se napisati kao: iz koje se računa vektor [V] koristeći Matlab-ovu naredbu: V=inv(Y) * I gdje je inv(Y) inverzna matrica od matrice [Y].

41 . v3_ang = angle(V(3))*180/pi. % rjesava cvorisne napone v3_abs = abs(V(3)).450) V Primjer 3. c1 = 0. v3_abs. Rješenje Strujni krug se transformira u frekvencijsku domenu.3 Za strujni krug s dva izvora prikazan slikom treba naći struju i1(t) i napon vc(t).0025*j 0.453299 To znači da je u vremenskoj domeni napon v3(t) jednak: v3(t) = 1. v3_ang) a s njenim pozivom dobije se: >> pr3_2 Napon V3. 0.850409 Napon V3.0225*j 0. iznos: %f \nNapon V3.0125*j 0.025*j 0.025*j -0.0125*j. I = [c1 0 0]. -0.0025*j.01-0.85 cos(10t – 72.05-0. fprintf('Napon V3.4*exp(pi*15*j/180). % vektor struje unesn kao stupcasti vektor V = inv(Y)*I. Rezultirajući krug prikazan je donjom slikom s impendancijom izraženoj u Ω-ima.0375*j 0. kut u stupnjevima:%f'. kut u stupnjevima:-72.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Matlab skripta koja rješava ovaj problem je: % Ovaj program izracunava napon cvorista v3 % Y je admitancijska matrica % I je matrica struje % V je vektor napona Y = [0. iznos: 1.02-0.01*j].

ovako: Gornja matrična jednadžba može se napisati kao: Da bi se dobio vektor struje [I] potrebno je koristiti Matlab-ovu naredbu: I = inv(Z) * V gdje je inv(Z) inverz od matrice [Z]. Napon V C može se dobiti kao: 42 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Upotrebom analize petlji dobije se: što nakon pojednostavljenja izgleda ovako: A u matričnom obliku.

Vc_ang = angle(Vc)*180/pi. i1_ang = angle(I(1))*180/pi. iznosa: %f \nFazor struje i1. i1. % Z je matrica impedancije % V je vektor napona % I je vektor struje Z = [10-7. i2 = I(2). % rjesenje strujne petlje i1 = I(1).019255 iznosa: 4. kut u stupnjevima: %f \n'.Vc_ang) Pozivom programa dobiva se rješenje: >> pr3_3 Fazor struje Fazor struje Fazor napona Fazor napona i1. kut u stupnjevima: %f \n'. Vc. iznosa: 0. V = [5 b]. Vc = -10*j*(i1 . b = -2*exp(j*pi*75/180).i1_ang) fprintf('Fazor napona Vc.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Matlab program za računanje I1 i Vc je sljedeći: % Ovaj program računa fazorsku struju I1 i % fazorski napon Vc. %results are printed fprintf('Fazor struje i1.i2).861691 To znači da je struja i1(t) jednaka: a napon vc(t): 43 .5*j -6+5*j. i1_abs = abs(I(1)). % vektor napona u stupcastom obliku I = inv(Z)*V. iznosa: %f \nFazor napona Vc.Vc_abs. Vc. i1_abs. -6+5*j 16+3*j].387710 kut u stupnjevima: 15. Vc_abs = abs(Vc).218263 kut u stupnjevima: -40.

Nepoznate napone i struje. prijenos i razdiobu velikih količina električne snage. Vbn i Vbn (prema referentnom zvjezdištu N) imaju isti iznos. a pomaknuti su u fazama za 1200. 44 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 3. te izvorom u Y spoju i trošilom u ∆ spoju. trofazno trošilo može spojeno u Y ili ∆. To se može zapisati kao: Y -spojeno i ∆ -spojeno trošilo je uravnoteženo ako vrijedi: odnosno Analiza uravnoteženog trofaznog sustava može se lako izvesti pretvorbom trofaznog sustava u ekvivalentni jednofazni sustav na kojem se izvedu dosad poznate analize.Također. naponi Van.Trofazni naponski izvor može biti spojen u zvijezdu ili trokut (Y ili ∆). Neuravnoteženi sustav također se rješava upotrebom KZ i dosad korištenih tehnika. također možemo programski riješiti u Matlabu. Donje slike prikazuje 3-fazni sustav s izvorom u Y spoju i trošilom u Y spoju. Za uravnoteženi trofazni abc sustav. Osnovna struktura trofaznog sustava sastoji se od trofaznog naponskog izvora spojenog na trofazno trošilo preko transformatora i prijenosnih linija.3. Trofazni sustav Elektroprivredne tvrtke koriste trofazne krugove za generiranje.

I2 i I3 sa slike: Pojednostavljenjem jednadžbi dobije se: što izraženo u matričnom obliku izgleda ovako: Gornja matrica može se napisati kao: 45 . Rješenje Koristeći KZ mogu se riješiti struje I1.4 Za uravnoteženi Y-Y trofazni sustav prikazan shemom treba naći fazne napone VAN. i VCN. VBN.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Primjer 3.

iznos: %f \nFazorski napon Vcn. Vbn_abs = abs(Vbn). Vbn_ang = angle(Vbn)*180/pi. Van_abs. % rijesiti metodom petlji % izracunati fazne napone % Van = (5+12*j)*I(1). Van_abs = abs(Van).5*j]. Vcn_abs. c2 = 110*exp(j*pi*(-120/180)).iznos: %f \nFazorski napon Van. % vektor napona I = inv(Z)*V. Vcn_ang = angle(Vcn)*180/pi. kut u stupnjevima: %f \n'. Vcn = (5-12*j)*I(3). Vcn_ang) Njegovim pozivom dobije se rješenje: >> pr3_4 46 . 0 0 6-12.iznos: %f \nFazorski napon Vbn. c2. kut u stupnjevima: %f \n'. Vbn_ang) fprintf('Fazorski napon Vcn.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ i riješiti uz pomoć Matlab naredbe: Fazni naponi na teretu mogu se izračunati kao: Matlab program kojim se određuju fazni naponi za ovaj krug je sljedeći: % Ovaj program izracunava fazorski napon % neuravnotezenog trofaznog sustava % Z je impedancijska matrica % V je vektor napona % I je vektor struje Z = [6-13*j 0 0. Van_ang) fprintf('Fazorski napon Vbn. Vcn_abs = abs(Vcn). Van_ang = angle(Van)*180/pi. kut u stupnjevima: %f \n'. c3 = 110*exp(j*pi*(120/180)). % print out results fprintf('Fazorski napon Van. V = [110. 0 4+2*j 0. Vbn = (3+4*j)*I(2). c3]. Vbn_abs.

kut u Vbn. kut u Vcn. gdje su X(s) i Y(s) fazorske reprezentacije od x(t) i y(t).iznos: Van. ulaz x(t) i izlaz y(t) opisani su diferencijalnom jednadžbom: gdje su realne konstante. Tako gornja jednadžba u s-području postaje: iz čega slijedi mrežna funkcija: 47 . kut u 99.iznos: Vcn. Također je prikazana njezina reprezentaciju u kompleksnom (frekvencijskom) području: a) vremenska domena b) s-domena Općenito.875532 stupnjevima: 132. Ako je x(t) = X(s)est.iznos: Vbn.604994 122.134238 stupnjevima: 116.983739 stupnjevima: -93.434949 103.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski napon napon napon napon napon napon Van. onda izlaz mora imati oblik y(t)=Y(s)est. Mrežne karakteristike Na slici je prikazana linearna mreža s ulazom x(t) i izlazom y(t).978859 3.4.

.(lokacije polova) je stupčasti povratni vektor k . p. k] = residue(num. rn . . pn i k1. p2. Na primjer za zadani.... pn su polovi mrežne funkcije. [r. p. den) dobit će se : 48 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Mrežna funkcija može se prikazati u faktoriziranom obliku: gdje su • k je konstanta • z1. k) Vraća parcijalne razlomke natrag u polinomski oblik. Opći oblik residue() funkcije je: [r.. zm su nule mrežne funkcije • p1. p1.je stupčasti povratni vektor p . p2. k] = residue(num. Naredba pak uz pomoć Matlab programa: num = [4 3 6 10 20]. kn. den) gdje su: • • • • • num ... . p. r2.. onda Matlab s pomoću residue() funkcije rješava vrijednosti od r1..(direktni član) je redčani povratni vektor [num.. ..redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma nazivnika u padajućem nizu r . k2.. den = [1 2 5 2 8]. z2. Mrežna funkcija može se ekspandirati koristeći parcijalne razlomke: Ako su zadani koeficijenti polinoma brojnika i nazivnika mrežne funkcije.redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma brojnika u padajućem nizu den . .... den] = residue(r..

0000 2.0000 5.7284i 1.9906i 1.7284i 1.5 Za strujni krug na slici treba: a) Naći mrežnu funkciju H(s) b) Naći polove i nule od H(s) c) Ako je vs(t) = 10 e-3tcos(2t + 400) treba naći v0(t).0000 + 0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ >> pr3_5 r = -1. 49 .9906i 0.0.0000 >> + + + + - 3.2629 k = 4 te natrag: >> [brojnik.0000 3.2629 0.0000i Column 5 20.k) brojnik = Columns 1 through 4 4.0000i 6.2949i Primjer 3.0000 .p.6970 -0.2949i 1.2629 -1.0000 nazivnik = 1.0171i 0.8030 p = -1.6970 -1. nazivnik]=residue(r.0000 8.0171i 3.0000i 10.2629 0.0000 2.8030 -0.0000 + 0.

gornja slika postaje: Rješavanjem: i pojednostavljenjem: Iz zadanog v(t) vidi se da je fazorski napon: pa je V0(s): b) i c) se rješavaju s Matlab programom koji nalazi polove. v0 = 10. n1 = polyval(num.0*exp(j*pi*(40/180))*n1/d1. den = [6 25 30 9].s1). disp('Nule su') z = roots(num) disp('polovi su') p = roots(den) % program za racunanje prijenosne funkcije i % trazenje izlaznog napona s1 = -3+2*j. v0_abs = abs(v0). nule i v0(t).s1). 50 . % Program za trazenje polova i nula num = [4 6 0]. v0_ang = angle(v0)*180/pi.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Rješenje U s-domeni. d1 = polyval(den.

p.0000 -120.990823 Iz rezultata. iznos: %f \nFazorski napon kut u stupnjevima: %f'.0000 35.den) što daje: >> pr3_6 r = 95.453492 Fazorski napon v0. v0_abs. kut u stupnjevima: -66.2153 -1.6 Treba naći inverznu Laplaceovu transformaciju od Rješenje % MATLAB se koristi za ekspanziju % u parcijalne razlomke % num = [10 20 40].0000 51 . iznos: 3. izlazni napon v(t) može se prikazati kao: v0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ % ispisi iznos i fazu izlaznog napona fprintf('Fazorski napon v0. v0_ang) koji daje: >> pr3_5b Nule su z = 0 -1.5000 -0. % dobije se sljedeci rezultat [r.5000 polovi su p = -2.4514 Fazorski napon v0. den = [1 12 47 60]. k] = residue(num. Primjer 3.

Frekvencijski odziv Opći oblik prijenosne funkcije analognog strujnog kruga je: Moguće je realizirati analogne filtere drugog reda poznavajući njihovu prijenosnu funkciju: (i) za niskopropusni filter (ii) za visokopropusni filter (iii) za pojasno-propusni filter 52 .5.0000 -3.0000 -4.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ p = -5.0000 k = [] Iz rezultata se dobiva: te korištenjem LT tablice može se g(t) zapisati kao: 3.

den = [1 4 16]. dobije se: gdje su i Amplitudna karakteristika ili amplitudni odziv je graf M(ω) u odnosu na ω. Ako se u općoj mrežnoj funkciji H(s) zamijeni s sa jω. s općim oblikom gdje su • • • • num =[bm bm-1 . f = w/(2*pi).. fazni odziv je graf θ(ω) u odnosu na ω. 4). w = logspace(-2. mag) title('Amplitudni odziv') xlabel('Frekvencija. Amplitudna i fazna karakteristika mogu se dobiti upotrebom Matlab-ove funkcije freqs(). mag = 20*log10(abs(h)). k4. k2... Slično. B i ω0 konstante.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ (iv) za pojasno-nepropusni filter gdje su k1. Frekvencijski odziv je odziv mreže na ulazni sinusni signal. k3. b1 b0] den =[an an-1 . den. Hz') ylabel('Pojacanje. dB') 53 . w). semilogx(f.. a1 a0] range je frekvencijski opseg hs je frekvencijski odziv (u kompleksnom obliku) Neka se pretpostavi da se želi nacrtati frekvencijski odziv za prijenosnu funkciju zadanu sa: Rješenje Pozivom Matlab programa: num = [2 0 4]. h = freqs(num.

C=1. c) Što se dogodi ako se R smanji na R=100 Ω.12 µF i R=10000 Ω treba nacrtati frekvencijski odziv. a C i L ostanu nepromijenjeni? Rješenje a) U frekvencijskoj domeni prijenosna funkcija se dobije kao: 54 .7 Za RLC strujni krug zadan slikom: a) pokazati da je prijenosna funkcija b) Za L=5 H.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ dobije se: Primjer 3.

r1 = 10000. loglog(f. h1 = freqs(num1. phase1 = angle(h1)*180/pi. semilogx(f. xlabel('Frekvencija.mag2. num2 = [r2/l 0].4).w).. c = 1. phase2 = angle(h2)*180/pi.1K') ylabel('Amplituda') subplot(223). mag1. num1 = [r1/l 0]. Hz'). r2 = 100..') title('Amplitudni odziv R=.') title('Fazni odziv R=. mag1 = abs(h1)..w).'. h2 = freqs(num2. ylabel('Kut u stupnjevima') što daje: 55 .'. phase2. % Crtanje odziva subplot(221).'. mag2 = abs(h2).') title('Fazni odziv R=10K'). xlabel('Frekvencija.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ što daje: Odgovori za b) i c) dobiju se upotrebom Matlab programa: % Frekvencijski odziv za RLC filtar % l = 5.25e-6.den1. ylabel('Kut u stupnjevima') subplot(224). phase1. Hz').. semilogx(f.. loglog(f.') title('Amplitudni odziv R=10K') ylabel('Amplituda') subplot(222).'.. den2 = [1 r2/l 1/(l*c)]. w = logspace(1.1K'). den1 = [1 r1/l 1/(l*c)].den2. f = w/(2*pi).

a faktor kvalitete kruga raste.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Ako se otpor smanjuje sa 10. Fourierova analiza 3.1.6. tj. te ako u bilo kojem konačnom intervalu g(t) postoji konačni broj diskontinuiteta i konačan broj minimuma i maksimuma (Dirichlet-ov uvjet). Fourier-ov niz Ako je funkcija g(t) periodična s periodom Tp.000 Ω na 100 Ω.6. 3. te vrijedi 56 . pojasni propust frekvencijskog odziva opada.

On se obično zove fundamentalni (osnovni) harmonik s fundamentalnom frekvencijom ω0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ onda se g(t) može izraziti nizom sinusoida (trigonometrijskim Fourier-ovim nizom): gdje je a Fourier-ovi koeficijenti an i bn mogu se odrediti sljedećim jednadžbama: Član a0/2 je istosmjerna (dc) komponenta niza i ona je srednja vrijednost funkcije g(t) na zadanom periodu. Za n=2 imamo drugi harmonik i tako redom. Prvi harmonik dobije se za n=1. Član an cos(nω0t) + bn sin(nω0t) zove se n-ti harmonik. Osnovna jednadžba trigonometrijskog Fourier-ovog niza može se napisati kao: gdje su: Ukupna snaga sadržana u g(t) dana je Parseval-ovom jednadžbom: gdje je: 57 .

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3. end end for m = 1:tpts a1 = s1(:. Ako je a(t) dano sa: treba napisati Matlab program koji će nacrtati a(t) od 0 do 4 ms na intervalima od 0. amplitude 2V od vrha do vrha (engl.0e-05. peak-to-peak) i srednje vrijednosti jednake nuli. može se izraziti kao: gdje je f0=500 Hz. for n = 1: 12 for m = 1: tpts s1(n. c = 4/pi.f1) xlabel('Vrijeme. dt = 5. plot(t.05 ms i pokazati da je a(t) dobra aproksimacija od g(t). tpts = (4.0e-5:4.1))*sin((2*n . end f1 = a2'. kvadratni valni oblik perioda 2 ms.0e-3. V') title('Fourier-ov niz') 58 .0e-5) + 1.1)*2*pi*f*dt*(m1)).m).0:5.m) = (4/pi)*(1/(2*n .8 Koristeći ekspanziju u Fourier-ov niz. Rješenje % Fourier-ov niz f = 500. a2(m) = sum(a1). s') ylabel('Amplituda. t = 0.0e-3/5.

s ulazom x(t) koji se sastoji od linearne kombinacije kompleksnih uzbuda. sinusne i kosinusne funkcije u glavnoj jednadžbi mogu se zamijeniti s eksponencijalnim ekvivalentom. Sličan crtež od u odnosu na frekvenciju zove se diskretni fazni spektar koji daje informaciju o faznim komponentama s obzirom na frekvenciju signala g(t). onda je izlaz sustav yn(t) jednak: Blok dijagram od ulazno/izlazne relacije dan je slikom: Međutim.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Koristeći Euler-ovu jednakost. On daje informacije o amplitudnim spektralnim komponentama od g(t). Koeficijent cn povezan je s koeficijentima an i bn preko izraza: a u odnosu na An i Φn kao: Crtanje │cn│u odnosu na frekvenciju zove se diskretni amplitudni spektar ili linijski spektar. Ako ulazni signal xn(t) prolazi kroz sustav s prijenosnom funkcijom H(ω). odziv sustava na izlazu je: 59 . što daje: gdje su: i Ova jednadžba naziva se razvitkom eksponencijalnog Fourier-ovog niza.

tnum = 3*inv. Hz') 60 . cmag(1) % nacrtati amplitudni i fazni spektar f = (0:num-1)*60.cmag(1:5)) title('Amplitudni spektar') xlabel('Frekvencija. end c(i) = sum(cint)/N. subplot(121).. Hz') subplot(122). N = length(g). cphase = angle(c). %ispisati dc vrijednost disp('dc vrijednost od g(t)'). end cmag = abs(c). for i = 1:num for m = 1:N cint(m) = exp(-j*2*pi*(i-1)*m/N)*g(m).. g1 = 120*sqrt(2)*sin(2*pi*f1*t). inc = 1/(80*f1). a) Treba napisati Matlab program kojim će se dobiti koeficijenti eksponencijalnog Fourier-ovog niza cn za n = 0. c) Nacrtati amplitudni i fazni spektar. .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3. % generirati punovalno ispravljeni valni oblik f1 = 60. inv = 1/f1.71 V..cphase(1:5)) title('Fazni spektar ') xlabel('Frekvencija. a amplituda je 169. t = 0:inc:tnum. stem(f(1:5). 19 b) Naći istosmjernu (dc) vrijednost.0333 s. g = abs(g1).9 Za punovalno ispravljeni napon prikazan slikom. period je 0. 1. % % naci eksponencijalne koeficijente Fourier-ovog niza num = 20. stem(f(1:5). 2.

61 .10 Periodički signal prikazan slikom može se izraziti sa: a) Treba pokazati da se signal može izraziti preko eksponencijalnog Fourier-ovog niza b) Upotrebom Matlab programa sintetizirati g(t) koristeći 20 članova niza.5344 Primjer 3.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ pa se pozivom dobije: >> pr3_9 dc vrijednost od g(t) ans = 107. tj.

m).g) xlabel('Vrijeme. end end for m = 1: tpts g2 = g1(:...5*cst*((1)^n))/(2+j*n*pi)). t = -4:0. s') ylabel('Amplituda') title('Aproksimacija od g(t)') 62 . tpts = 8. cst = exp(2) .05:4.0/dt +1.exp(-2).0. g3(m) = sum(g2). plot(t. *(exp(j*n*pi*dt*(m-1))).05. for n = -10:10 for m = 1:tpts g1(n+11.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Rješenje a) gdje su: pa je: odakle je: b) Matlab skripta % sinteza g(t) koristeci eksponencijalni razvoj Fourier-ovog niza dt = 0. end g = g3'.m) = ((0.

Međutim. g(t) može se dobiti iz Fourier-ove transformacije G(f) s pomoću inverzne transformacijske formule: Da bi se signal g(t) mogao transformirati. onda je Fourier-ova transformacija od g(t) dana integralnim izrazom: gdje je . To jest. Fourier-ova transformacija Ako je g(t) neperiodični deterministički signal izražen kao funkcija vremena t.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ 3. ako je gdje je Tp period signala. Obratno. a f označuje frekvenciju. ako je g(t) kontinuiran i periodičan. Ako je g(t) kontinuiran i neperiodičan.6. onda će G(f) biti diskretna i neperiodična.2. onda će G(f) biti kontinuirana i periodična. mora zadovoljavati već spomenute Dirichlet-ove uvjete. onda će Fourier-ova transformacija od g(t) biti: 63 .

scaling) Dualnost Vremenski pomak Frekvencijski pomak Derivacija u vremenskoj domeni 64 . možemo ih izraziti kao: i za Fourier-ovu transformaciju vrijede ova svojstva: Linearnost a. b su konstante Vremensko umjeravanje (engl.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ gdje je: 3.6. Svojstva Fourier-ove transformacije Ako su g(t) i G(f) Fourier-ovi parovi.3.

6. To je ujedno i ukupan broj članova frekvencijskog niza u G[k]. T i F su povezani relacijom: NT je također jednako dužini zapisa. gdje je fH najveća frekvencijska komponenta u kontinuiranom vremenskom 65 . Diskretna Fourier-ova transformacija od diskretnog vremenskog signala g[n] dana je sa: Inverzna diskretna Fourier-ova transformacija g[n] je gdje su: • N – broj vrijednosti vremenskog niza g[n]. N. Diskretna i brza Fourier-ova transformacija Fourier-ov niz povezuje kontinuirani vremenski signal s diskretnom frekvencijskom domenom. • T – vremenski interval između dva uzastopna uzorka ulaznog niza g[n]. Periodičnost signala u vremenskoj domeni daje diskretni spektrum. Vremenski interval T između uzoraka. treba biti izabran tako da je zadovoljen Shannon-ovo teorem uzorkovanja.4.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Integracija u vremenskoj domeni Množenje u vremenskoj domeni Konvolucija u vremenskoj domeni 3. On govori da T mora biti manji od recipročne 2*fH. • F – frekvencijski interval između dva uzastopna uzorka izlaznog niza G[k].

a imaginarne parne. Slično. FFT smanjuje broj potrebnih izračunavanja za računanje DFT. ako je vremenski niz realan. FFT se koristi za određivanje spektra snage signala. a imaginarne komponente koje su neparne. Općenito. Na primjer. Rješenje Jednadžba za DFT je 66 .11 Zadan je niz x[n] = (1. uobičajeno je promatrati točke od n=1 do n=N/2 kao pozitivne. c) Usporediti rezultate a) i b). 1). smanjivanje računanja od DFT na FFT je veće nego 200 na 1. onda će DFT imati realne komponente koje su parne. Ako se definira težinska funkcija WN kao: poznate jednadžbe mogu se predočiti kao i Brza Fourier-ova transformacija (FFT – Fast Fourier Transform) je jedna djelotvorna metoda za računanje diskretne Fourier-ove transformacije. Primjer 3. a) Treba izračunati DFT od x[n]. za vremenski niz s imaginarnim komponentama. U DFT. 2.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ signalu g(t) iz kojeg se uzorkuje g[n]. 512 ili 1024). Za N=1024. a točke od n=N/2 do n=N-1 kao negativne frekvencije. obje funkcije – vremenska i frekvencijska su periodične. b) Koristiti fft algoritam da se nađe DFT od x[n]. budući da su i vremenski i frekvencijski nizovi periodični. DFT vrijednosti u točkama od n=N/2 do n=N-1 su jednake DFT vrijednostima u točkama n=N/2 do n=1. Matlab ima fft() i ifft() funkcije za računanje brze Fourir-ove transformacije i njezine inverzne transformacije. onda DFT zahtijeva N2 operacija dok FFT zahtijeva N/2 log2(N) kompleksnih množenja. N/2 log2(N) kompleksnih zbrajanja i N/2 log2(N) oduzimanja. Diskretna vremenska funkcija ima periodičan spektar. Zbog periodičnosti u DFT. DFT vrijednosti imat će neparne komponente realne. ako je zadan niz sa N točaka. a N je cjelobrojna potencija od 2. Uz to. digitalno filtriranje i izračunavanje korelacije između dva signala. Nekoliko brzih DFT (discrete Fourier transforms) programa zahtijevaju da N bude cijeli broj koji je potencija broja 2 (npr.

Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Prvo treba odrediti: što daje: b) Matlab skripta za FFT je vrlo jednostavna: >> x = [1 2 1].12 Signal g(t) zadan je s a) Treba naći Fourier-ovu transformaciju od g(t).8660i c) Vidi se da su rješenja dobivena DFT i FFT identična. b) Treba naći DFT od g(t) kad je interval uzorkovanja 0.0.8660i -0.0000 -0. >> xfft = fft(x) xfft = 4. tj.5000 + 0. Primjer 3.05 s N=1000. G(f). 67 .5000 .

05 s ts1 = 0. % ukupno uzoraka m1 = 1:n1.2 s ts2 = 0.1)*fs1/n1. % frequencija uzorkovanja n1 = 1000.2.1). gb_abs = abs(fft(gb)). % frequencije gc = (4*exp(-2*sint2)). % frequencije gb = (4*exp(-2*sint1)). dobije se: b) i c) dobivaju se Matlab-ovim programom za računanje DFT od g(t): % DFT od g(t) % 1. uzorak: interval uzorkovanja 0.*cos(2*pi*10*sint1). gc_abs) title('DFT od g(t).*cos(2*pi*10*sint2). % frequencija uzorkovanja n2 = 250.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ c) Treba naći DFT od g(t) kad je interval uzorkovanja 0.2s interval uzorkovanja') xlabel('Frekvencija (Hz)') 68 . % interval uzorkovanja fs1 = 1/ts1. subplot(121) plot(freq1. % uzorovane instance freq2 = (m2 . Rješenje a) g(t) se može izraziti kao: Upotrebom svojstva frekvencijskog pomaka Fourier-ove transformacije. 0. % uzorovane instance freq1 = (m1 . % Broj snopova sint2 = ts2*(m2 .05s interval uzorkovanja') xlabel('Frekvencija (Hz)') % Sample 2. d) Usporediti rezultate dobivene u a). % interval uzorkovanja fs2 = 1/ts2. % Broj snopova sint1 = ts1*(m1 . b) i c).05. % ukupno uzoraka m2 = 1:n2. gb_abs) title('DFT od g(t).2 s N=250. 0.1). subplot(122) plot(freq2. gc_abs = abs(fft(gc)).1)*fs2/n2. interval uzorkovanja od 0.

y(1:50)).13 Zadan je signal g(t) sa šumom: gdje je f1 = 100 Hz. S intervalom uzorkovanja od 0.5.5 s.05s ne postoji spektralno preklapanje (engl. Trajanje g(t) signala je 0. aliasing) i spektar od G[k] u dijelu b) je skoro isti kao od G(f) iz a).5*randn(size(t)). Primjer 3.002:0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ d) Iz slike se vidi da s intervalom od 0. 69 . plot(t(1:50).256). f1 =100. n(t) je normalno raspodijeljen bijeli šum. Treba koristiti Matlabovu funkciju rand() za generiranje bijelog šuma. title('Vremenska domena signala sa sumom ') % procjena spektra snage yfft = fft(y. % generiranje sinusnog dijela signala x = sin(2*pi*f1*t). % generiranje signal sa sumom y = x+n.0:0. subplot(211). Rješenje % procjena spektra snage signala sa sumom t = 0. % generiranje normalno distribuiranog bijelog suma n = 0. postoji preklapanje i spektar od G[k] je različit od onog od G(f).2s (manje od Nyquist-ovog iznosa). Treba načiniti Matlab program koji će dobiti spektralnu gustoću snage od g(t).

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ len = length(yfft). xlabel('Frekvencija u Hz') Naputak: mijenjati amplitude šuma i signala. subplot(212). f = (500.*conj(yfft)/len. 70 . plot(f. pyy = yfft.pyy(1:128))./256)*(0:127). title('Gustoca spektralne snage'). te gledati njihov utjecaj na spektar.

a I2 i V2 izlazna struja i napon. ČETVEROPOLI 4. 4. Pretpostavlja se da linearni četveropol ne sadrži nezavisne izvore i da je krug početno prazan (nema spremljenu energiju).1 Četveropolna reprezentacija Opća četveropolna mreža ili četveropol prikazana je slikom: I1 i V1 su ulazna struja i napon.4. upravljivi izvori unutar četveropola ne smiju ovisiti o varijablama koje su izvan kruga. z-parametri Četveropol se može opisati z-parametrima: što predstavljeno u matričnom obliku izgledao ovako: z-parametri mogu se pronaći na ovaj način: z-parametri se također zovu impedancijski parametri otvorenog kruga jer se dobivaju kao odnos napona i struje uz otvoreni izlaz (I2=0) ili ulaz (I1=0). Nadalje. .1.1.

y-parametri Četveropol se može također opisati y-parametrima: gdje su V1 i V2 nezavisne varijable.2.1. 72 .1 Za T-mrežu prikazanu slikom treba naći z-parametre: Rješenje Koristeći KZ2 dobivamo: što nakon sređivanja u matričnom obliku izgleda ovako: pa su z-parametri jednaki: 4. a I1 i I2 zavisne varijable.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 4.

4.2 Za Π-mrežu prikazanu slikom treba naći y-parametre: Rješenje Koristeći KZ1 dobivamo: što nakon sređivanja u matričnom obliku. y-parametri izgledaju ovako: 73 . Četveropoli __________________________________________________________________________ U matričnom obliku to izgleda ovako: y-parametri mogu se pronaći na ovaj način: y-parametri se također zovu admitancijski parametri zatvorenog kruga jer se dobivaju kao odnos struje i napona uz kratko spojeni izlaz (V2=0) ili ulaz (V1=0). Primjer 4.

U matričnom obliku to izgleda ovako: 74 . a V1 i I2 zavisne varijable.1. Koristeći KZ2 dobije se: Prema tomu. h-parametri Četveropol se može također opisati h-parametrima: gdje su I1 i V2 nezavisne varijable.3 Mreža na slici prikazuje pojednostavljeni model FET-a (Field Effect Transistor-a).3.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 4. y-parametri pojednostavljenog FET-a su: 4. Treba naći njegove y-parametre.

Primjer 4. Treba naći njegove h-parametre: Koristeći KZ1 za ulaz dobije se: a koristeći KZ2 za izlaz dobije se: što daje h-parametre u matričnom obliku: 75 .4 Mreža na slici prikazuje pojednostavljeni model bipolarnog tranzistora (bipolar junction transistor). jer sadrže parametre za otvoreni (I1=0) i zatvoreni (V2=0) krug. Četveropoli __________________________________________________________________________ h-parametri mogu se pronaći na ovaj način: h-parametri se također zovu hibridni parametri.4.

1. Primjer 4. a-parametri Četveropol se može također opisati transmisijskim a-parametrima: gdje su V2 i I2 nezavisne varijable.5 Treba naći transmisijske parametre za strujni krug na slici: Vidi se da je A upotrebom KZ2 dobije se: 76 . Negativni predznak struje I2 koristi se kao oznaka da struje ulazi u trošilo na izlazu.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 4. U matričnom obliku to izgleda ovako: Transmisijski parametri mogu se pronaći na ovaj način: Transmisijski parametri izražavaju primarne variajable (ulaza za slanje signala) V1 i I1 u odnosu na sekundarne varijable (izaz za primanje signala) V2 i -I2.4. a V1 i I1 zavisne varijable.

Četveropoli __________________________________________________________________________ No.4.6 Treba naći transmisijske parametre za strujni krug na slici: Vidi se da je A upotrebom KZ1 Uspoređujući jednadžbe dobije se: Konačno. s obzirom da se ista mreža prikazuje različitim parametrima. moguće je nacrtati ekvivalente krugove prikazane odgovarajućim parametrima: z-parametri 77 . kako je I1 = -I2 jednadžba postaje: pa se parametri usporedbom formula lako određuju: Primjer 4.

a) serijski spoj b) paralelni spoj 78 . paralelu ili kaskadu.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ y-parametri h-parametri 4.2 Povezivanje četveropola Četveropoli se mogu povezivati u seriju.

Zaključeni četveropol prikazan je slikom: Na slici je Vg naponski generator... Četveropoli __________________________________________________________________________ c) kaskadni spoj Može se pokazati da ako su četveropoli sa z-parametrima [Z]1.. da će ekvivalentni četveropol imati z-parametre jednake zbroju pojedinačnih: [Z]eq = [Z]1 + [Z]2 + [Z]3 + ... Zg impedancija generatora. njihov ekvivalentni spoj imat će y-parametre jednake zbroju pojedinačnih: [Y]eq = [Y]1 + [Y]2 + [Y]3 + . [Z]2. + [Z]n Isto tako. [A]2.. [Z]3. * [A]n 4..3 Zaključeni četveropoli U normalnim primjenama. četveropoli su obično zaključeni.. a ZL je induktivno trošilo kojim je načinjeno zaključenje četveropola. onda će njihov ekvivalentni spoj imati transmisijske parametre jednake umnošku pojedinačnih: [A]eq = [A]1 * [A]2 * [A]3 * .. spojeno u kaskadu. [Y]3. terminirani.. [Y]2. + [Y]n Ako je nekoliko četveropola s transmisijskim parametrima [A]1.. [A]3. naponska prijenosna funkcija bit će: 79 .. [Z]n. [Y]n spojeni paralelno.4. Ako se koristi z-model za ovaj četveropol. . ... [A]n.. . spojeni serijski. ako su četveropoli s y-parametrima [Y]1.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ a ulazna impedancija Pritom je strujna prijenosna funkcija jednaka: Na isti način može se za četveropol predstavljen y-parametrima: pokazati da vrijedi: i Dok će naponska prijenosna funkcija biti: 80 .

5. Ima 4 valentna elektrona i njegovi atomi su povezani s kovalentom vezom. vodljivi pojas je prazan i struja nije moguća. pa nema zabranjenog procijepa između valentog i vodljivog pojasa. a idući energetski pojas (vodljivi pojas) je potpuno prazan. U izolatorima. Slobodni elektroni posjeduju energije iz vodljiva pojasa.1. Među poluvodičima su silicij (Si).5 eV. FIZIKA POLUVODIČA 5. Energetske razine vanjskih elektrona pripadaju energetskim pojasevima. Gustoća (koncentracija) nositelja (slobodnih elektrona ili šupljina) koji postoje u intrinsičnom poluvodičkom materijalu može se izračunati iz masa-akcija zakona: . a) silicija Dijagram energetskih razina b) germanija c) izolatora (ugljika) U vodičima. niži energetski pojas (valentni pojas) je potpuno popunjen. Elektroni okružuju jezgru u posebnim orbitalama. Ako se temperatura silicijevog kristala povećava. Pokretni nositelji Silicij je najpoznatiji poluvodički materijal koji se koristi u industriji integriranih krugova. Energetski pojasevi Prema planetarnom modelu izoliranog atoma. Ako elektron apsorbira energiju (u obliku fotona) onda se on premješta u orbitu. povećava se vjerojatnost oslobađanja elektrona iz kovalentne veze. Oslobođena mjesta zovu se šupljine i njihov je broj jednak broju slobodnih elektrona.2. Prijelaz elektrona s više energetske orbite u nižu energetsku orbitu emitira foton. gap). udaljeniju od jezgre kojoj pripada viša energetska razina. germanij (Ge) i galijev arsenid (GaAs).1. Na temperaturi apsolutne nule valentni pojas potpuno je ispunjen s elektronima. jezgra koja sadrži protone i neutrone čini glavninu mase atoma. valentni pojas djelomično prekriva vodljivi pojas.5. U poluvodičima je zabranjeni procijep manji od 1. Proces stvaranja parova elektron-šupljina zove se ionizacija. a jezgra je pozitivno nabijena. Valentni i vodljivi pojas su odijeljeni zabranjenim energetskim procijepom (engl.1. Elektroni su negativno nabijene čestice.1 Intrinsični poluvodiči 5.

1 Neka su zadani T= 3000K. mala je koncentracija pokretnih nositelja ni. Budući da je pokretljivost elektrona u siliciju oko tri puta veća od pokretljivosti šupljina.1 eV na 3000K. a 1. 82 . Sljedeći primjer ilustrira ovisnost koncentracije elektrona o temperaturi.52 x 1010 elektrona / cm3 (tj.1 eV na 3000K. za intrinsični silicij na 3000K elektroni imaju pokretljivost od 1350 cm2/Vs.62 x 10-5 eV/K) • Eg je širina zabranjenog procijepa u eV. Eg je za Si jednak 1.21 na 00K. primjerice. cm-3) Elektroni imaju veću pokretljivost od šupljina. koncentracija elektrona u siliciju 1. ravnotežna intrinsična koncentracija na sobnoj temperaturi je ni = 1. a) naći konstantu A iz jednadžbe b) Nacrtati s pomoću Matlab programa koncentraciju elektrona u odnosu na temperaturu.38 x 10-23 J/K ili 8.62 x 10 -34 Js ili 4.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ gdje su: • T – apsolutna temperatura u 0K • k je Boltzmann-ova konstanta (k = 1. Za silicij.Ev • A je konstanta zavisna o zadanom materijalu i dana je sa gdje su: h Planck-ova konstanta (h=6.14 x 10-15 eV) m0 je masa elektrona u mirovanju mn* je efektivna masa elektrona u materijalu mp* je efektivna masa šupljina u materijalu Koncentracija pokretnih nositelja ovisi o omjeru energetskog procijepa Eg i toplinske energije kT. Vodljivost intrinsičnog poluvodiča jednaka je: gdje su: • q – električni naboj (1.52 x 1010 elektrona/cm3 i Eg=1. Za intrinsični poluvodič vrijedi pi= ni . Za male vrijednosti T (kT<<Eg). a šupljine pokretljivost od 480 cm2/Vs. struja elektrona je značajno veća od struje šupljina. • µn – pokretljivost elektrona u poluvodičkom materijalu • µp – pokretljivost šupljina u poluvodičkom materijalu. Vrijedi formula Eg = Ec .6 x 10-19 C) • ni – koncentracija elektrona • pi – koncentracija šupljina. Primjer 5.

ni(i) = A*t32(i)*exp(-eg(i)/(k*t(i))).4. K') ylabel('Koncentracija elektrona. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Rješenje Prema jednadžbi i zadanim veličinama vrijedi: što će se riješiti programom. t32(i) = t(i). eg(i) = 1. na = 1.62e-5.^1. A) % Koncentracija elektrona prema temperaturi for i = 1:10 t(i) = 273 + 10*(i-1). A = na/(t32a*exp(ka)).17 . t32a = ta.^1. Širina energetskog procijepa u siliciju ovisi o temperaturi prema: Upotrebom obiju formula može se izračunati koncentracija elektrona za različite temperature: % Izracunavanje konstante A k = 8. ta = 300. ega = 1.5.1. fprintf('Konstanta A je %10.70225e+024 83 .ni) title('Koncentracija elektrona prema temperaturi') xlabel('Temperatura. cm-3') što daje: >> pr5_1 Konstanta A je 8.52e10.5.5e \n'.37e-4*(t(i)*t(i))/(t(i) + 636). ka = -ega/(k*ta).5. end semilogy(t.

Glavni nositelji su elektroni. Tako su većinske i manjinske koncentracije dane sa 84 . arsenid. galij. ND je tipično 1017 cm-3 i ni = 1. P-tip poluvodiča dobije se dopiranjem silicijevog kristala s elementima iz III. Ntip poluvodiča dobije se tako da se silicij onečisti (dopira) s elementima iz V.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. Atomi nečistoće zovu se akceptori (primatelji). fosfor). tj. indij).2 Ekstrinsični poluvodiči 5.2. skupine periodičke tablice elemenata (aluminij. Koncentracije elektrona i šupljina Ekstrinsični poluvodiči dobivaju se dodavanjem malog iznosa nečistoća u silicijev kristal. Zakon akcije mase omogućuje izračunavanje gustoće većinskih i manjinskih nositelja u ekstrinsičnom poluvodičkom materijalu. Atomi nečistoće zovu se donori (darivatelji).koncentracija šupljina n – koncentracija elektrona Za intrinsične poluvodiče vrijedi pa osnovna jednadžba postaje: gdje je. skupine periodičke tablice elemenata (antimon. kao što znamo. a manjinski nositelji su elektroni. Iz uvjeta nabojske neutralnosti poluvodiča slijedi: gdje su: • ND – koncentracija donora (darivatelja) • NA – koncentracija akceptora (primatelja) • p – koncentracija šupljina • n – koncentracija elektrona U n-tipu poluvodiča koncentracija donora veća je od koncentracije elektrona u intrinsičnoj koncentraciji. U poluvodičkom materijalu (intrinsičnom i ekstrinsičnom) vrijedi zakon o akciji mase koji glasi: p n = konstanta gdje su: • • p .1. bor. Glavni nositelji su šupljine.5 x 1010 cm-3 za silicij na sobnoj temeperaturi. a manjinski nositelji su šupljine.

5. semilogx(nd. pi = ni.18). Matlab program koji rješava problem je: % koncentracija supljina u n-tipu poluvodica nd = logspace(13. Rješenje Iz gornje navedenih jednadžbi slijedi da je koncentracija elektrona > ND i koncentracija šupljina = ni2/ND. Tako su većinske i manjinske koncentracije dane sa Primjer 5. gdje je ni= 1. ni_sq = ni*ni.52 x 1010 cm-3 . ni = 1./nd.'b') title('Koncentracija supljina u n-tipu poluvodica') xlabel('Koncentracija dopiranja.52e10. ako se koncentracija nečistoća mijenja od 1013 do 1018 atoma/cm3.p. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ U p-tipu poluvodiča koncentracija akceptora NA veća je od koncentracije šupljina u intrinsičnoj koncentraciji. p = ni_sq. cm-3') 85 .2 Treba odrediti manjinske nositelje u dopiranom poluvodiču za n-tip poluvodiča na 3000K. cm-3') ylabel('koncentracija supljina. n = nd.

2.5 da zauzima to stanje. Fermijeva energija može se zamisliti kao srednja energija pokretnih nositelja u poluvodičkom materijalu.2. mn* i mp* U intrinsičnom poluvodiču (Si ili Ge) mn* i mp* su istog reda veličine i tipično je EF >> kT. pa se gornja jednadžba pojednostavljuje u Ova jednadžba pokazuje da se Fermijeva energija pojavljuje blizu središta energetskog procijepa u intrinsičnom poluvodiču. P-tipa 86 . Nadalje. N-tipa. T. Dana je s: gdje su: • • EC – energija vodljivog pojasa EV – energija valentnog pojasa uz već definirane k.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. U n-tipu poluvodiča postoji pomak Fermijeve razine prema rubu vodljivog pojasa. Ukupnja gustoća šupljina jednaka je: Na slici su pokazani energetski pojasevi intrinsičnog i ekstrinsičnog poluvodiča: intrinsični. Fermijeve razine Fermijeva razina EF je iznos energetske razine električnog stanja na kojem elektron ima vjerojatnost 0. Ukupna gustoća elektrona izražena s pomoću Fermijevih razina iznosi: gdje su: • • • • n – ukupna gustoća elektronskih nositelja ni – intrinsična gustoća elektronskih nositelja EF – dopirana Fermijeva razina Ei – intrinsična Fermijeva razina U slučaju p-tipa poluvodiča postoji pomak Fermijeve razine prema dolje. Pomak prema gore ovisan je koliko je dopirana elektronska gustoća premašila intrinsičnu vrijednost.

dok je difuzna struja uzrokovana kretanjem nositelja iz područja visoke koncentracije u područje niske koncentracije. Struja drifta uzrokovana je djelovanjem električnog polja.koncentracija elektrona 87 .koncentracija šupljina • µn – pokretljivost elektrona • µp – pokretljivost šupljina • q – naboj elektrona • E – električno polje Ukupna vodljivost je: Zbog difuzije šupljina iz područja visoke koncentracije u područje niske koncentracije nastaje gustoća struje šupljina u x-smjeru: gdje su: • • • q – naboj elektrona Dp – difuzijska konstanta šupljina p . gustoća elektronske struje Jn za difuziju elektrona je: gdje su: • • • q – naboj elektrona Dn – difuzijska konstanta elektrona n .5. Ukupna gustoća drift struje u ekstrinsičnom poluvodičkom materijalu je gdje su: • J – gustoća struje • n – koncentracija elektrona • p . Gustoća struje i pokretljivost Na pokretljivost nositelja u poluvodičkom materijalu djeluju dva mehanizma: pomak (drift) i difuzija.i z-osi.2. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ 5. da je konstantna u smjeru y.koncentracija šupljina Gornja jednadžba također pretpostavlja iako koncentracija šupljina varira u smjeru x-osi. Slično.3.

76).nc.3 Iz mjerenih podataka.90e15 + 47.'Pokretljivost elektrona') text(5. povezane s Einsteinovom relacijom: Primjer 5.up.75e15 + nc. empirijski odnos između pokretljivosti elektrona (µn) i šupljina (µp) s obzirom na dopiranu koncentraciju na 3000K dana je u literaturi i iznosi: gdje su ND i NA donorske i akceptorske koncentracije u cm-3 .0e14. Rješenje % nc .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Za silicij vrijedi: Dp = 13 cm2/s i Dn = 200 cm2/s.s)') 88 . Difuzijska konstanta i konstanta pokretljivosti su u međusobnom odnosu. semilogx(nc.'w') text(8.1000. up = (2. Treba nacrtati µn (ND) i µp (NA) za dopirane koncentracije od 1014 do 1020 cm-3.^0.^0.un.7*nc. pod uvjetima stabilnog stanja.1e18 + 92*nc.91).91)./(3.je koncentracija dopiranja nc = logspace(14.560.86e12 + nc.76)./(5.20).^0. un = (5.0e16.'Pokretljivost supljina') title('Pokretljivost u odnosu na dopiranje') xlabel('Koncentracija dopiranja u cm-3') ylabel('Pokretljivost (cm2/v.^0.'w'.

0e17./(7.47e-17*nc.140]) title('Otpornost u odnosu na dopiranje') ylabel('Otpornost (ohm-cm)') xlabel('Koncentracija dopiranja cm-3') text(1.15e-1*nc).12.76).'N-tip') text(3.otpornost od p-tipa nc = logspace(14. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Primjer 5.91 + 8. semilogx(nc.5.'r') axis([1.91).'P-tip') 89 .50.0e14.86e12 + nc.^1. Treba nacrtati otpornost prema dopirajućoj koncentraciji (u cm-3).20).^1.'b'.64e-4*nc). rp = (5. rn = (3.63e-18*nc.rp.nc.76 + 4.75e15 + nc. 1.rn.1e14.^0.otpornost od n-tipa % rp .0e14./(1. Rješenje % nc je dopirajuca koncentracija % rn .^0.0.4 Na temperaturi od 3000K otpornost silicija dopiranog fosforom može se računati prema: Slična je relacija za silicij dopiran s borom: gdje su ND i NA donori i akceptori koncentracije po cm-3 .

Slično. one rekombiniraju sa slobodnim elektronima u n-tipu.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. Kako elektroni i šupljine rekombiniraju u prijelaznom području. a poluvodič n-tipa ima mnogo više slobodnih elektrona. oni rekombiniraju sa slobodnim šupljinama.3 PN-spoj: kontaktni potencijal. elektroni difuziraju iz n-tipa u materijal p-tipa. Područje blizu spoja unutar p-tipa materijala ostaje s čistim negativnim nabojem nepomičnih akceptorskih atoma (iona). što se vidi na slici: PN-spoj s osiromašenim područjem s pozitivnim i negativnim ionima Dijagram energetskog pojasa blizu pn-spoja 90 . struja spoja 5. Slično. Na granici se pritom stvara prijelazno ili osiromašeno područje. postoji jaka tendencija za šupljine da difuziraju iz p-tipa u n-tip poluvodiča. Budući da poluvodič p-tipa ima više šupljina. područje blizu spoja unutar n-tipa poluvodiča je ostaje s čisto pozitivnim nabojem nepomičnih donorskih atoma (iona). Kontaktni potencijal Idealni pn-spoj dobije se kad se jednoliko dopirani p-tip materijala naglo promijeni u n-tip materijala. kad elektroni pređu granicu u područje p-tipa. kako pokazuje slika: Idealni PN-spoj a) struktura.1.3. U osiromašenom području slobodne šupljine i elektroni su za nekoliko reda veličine malobrojniji nego šupljine u materijalu p-tipa ili elektroni u materijalu n-tipa. b) koncentracija donorskih (ND) i akceptorskih (NA) nećistoća Praktički pn-spojevi se formiraju difuzijom nečistoća p-tipa u n-tipni poluvodič ili obratno. Kad šupljine pređu granicu u materijal n-tipa.

5. kao i efektivni kontaktni potencijal. Kontaktni potencijal Vc može se izračunati iz relacija: Međutim. Osiromašeno područje se smanjuje. na prijelaznom području postoji električno polje. a n-strana uzemlji. a oko 1. To električno polje stvara razliku potencijala preko spoja. potencijalnu barijeru. šupljine su gurnute sa strane materijala p-tipa u prijelazno područje. To omogućuje većinskim nositeljima da teku kroz osiromašeno područje. a n-strana se uzemlji. primijenjeni napon dodaje se direktno kontaktnom potencijalu. Ona se također zove difuzni ili konaktni potencijal. Kad se pozitivni napon Vs primjeni na p-stranu spoja. Izraz se pritom mijenja u: 91 . između 0. VC je između 0. Vc.1 i 0.5 V za galijev arsenid. Struju čine isključivo manjinski nositelji.8 V za silicijski pn-spoj. Tako se izraz: transformira u Kada se pak negativni napon VS primijeni na p-stranu spoja.2 V za germanijski.5 i 0. Pritom su elektroni privučeni u to isto područje. Potencijalna barijera sprečava tok većinskih nositelja preko spoja pod ravnotežnim uvjetima. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Budući da su pozitini i negativni ioni nepomični. budući da je gornja jednadžba postaje: Kontaktni potencijal može se promotriti u dijagramu energetskih pojaseva. Osiromašeno područje se povećava i većinskim nositeljima postaje još teže prijeći barijeru. Tipično.

V') što nakon poziva daje: 92 .04e20.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Slika prikazuje potencijal na diodi kad je pn-spoj propusno (forward-biased) i nepropusno (reverzno. PN-spoj sa osiromašenim slojem i spojenim izvodima Kontaktni potencijal bez izvora napona (VS=0) Kontaktni potencijal s propusno polariziranim pn-spojem (VS>0) Kontaktni potencijal s nepropusno polariziranim pn-spojem (VS<0) Primjer 5. % plot curve plot(vs. V') ylabel('Potencijal pn-spoja. k = 1.jct_pot) title('Spojni potencijal u odnosu na izvor napona') xlabel('Izvor napona.0:0.04 x 1026 cm'6 na T = 3000K a) treba izračunati kontaktni potencijal b) nacrtati spojni potencijal kad se izvor napona VS povećava od -1.0e14.602e-19. % izracunati kontaktni potencijal vc = (k*t/q)*(log(na*nd/nisq)) vs = -1. Rješenje Problem se rješava programski: % Potencijal pn-spoja u odnosu na naponski izvor % upotrebom jednadzbe za kontaktni potencijal t = 300.38e-23. reversed-biased) polariziran. na = 1.5 Za silicijski pn-spoj sa ND=1014 cm-3 i NA=1017 cm-3 i sa ni2 =1. q = 1. nisq = 1. jct_pot = vc .7 V. nd = 1.1:0.7.vs.0 do 0.0e17.

Struja spoja Struja pn-spoja dana je sa: gdje su: • VS – priključeni napon na pn-spoju • q – naboj elektrona • T – apsolutna temperatura • k – Boltzmann-ova konstanta • IS – reverzna struja zasićenja za koju vrijedi: gdje su: • A – prijelazno područje diode • LP.5. DN – difuzijske koeficijenti šupljina i elektrona Budući da su 93 .3. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ >> pr5_5 vc = 0. LN – difuzijske dužine šupljina i elektrona • pn.6535 5. np – ravnotežne koncentracije manjinskih nositelja • DP.2.

saturation) vrijedi: gdje je k1 konstanta razmjernosti. Koristeći gornje jednadžbe može se pokazati da za struju zasićenja (engl. (qVs/kT) Struja pn-spoja opisana jednadžbom I = IS [e statičku karakteristiku diode. Derivacijom po vremenu T dobije se: odakle nakon sređivanja slijedi: gdje su: i Za silicij na sobnoj temperaturi je: 94 . a Eg već poznata veličina kojom se opisuje širina zabranjenog pojasa.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ jednadžba postaje Difuzijski koeficijent i difuzijska dužina odnose se prema izrazu: i gdje su • vrijeme života manjskih nositelja šupljina i manjinskih nositelja elektrona. ] ustvari predstavlja strujno-naponsku Pogodna je za razmatranje propusno polariziranog (VS>0) i nepropusno (reverzno) polariziranog (VS<0) pn-spoja.

is = 1.5.6 % Struja zasićenja t = 25:5:125. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ što pojednostavljuje izraz u : Na sobnoj temperaturi (3000K) struja zasićenja približno se udvostručuje svakih 50C. Primjer 5. A') 95 . C') ylabel('Struja.15).0e-15*(1.is) title('Struja reverznog zasićenja u odnosu na temperaturu') xlabel('Temperatura.^(t-25). plot(t.

breakdown).6. DIODA 6. zadan sa struja zasićenja (engl. Njezina strujno/naponska karakteristika prikazana je dijagramom b): Strujno-naponska karakteristika realnog poluvodičkog spoja diode prikazana je slikom.reverzna leakage current) • n– empirička konstanta između 1 i 2 • VT – termički napon. forward-biased).1 Karakteristika diode Dioda je poluvodički elektronički element s dva priključka (anodom i katodom). Karakteristika se dijeli na tri područja: propusno polarizirano (engl. reversed-biased) i proboj (engl. U propusno i nepropusnom području za struju i i napon v vrijedi poznata jednadžba diode: gdje su: • IS . nepropusno polarizirano (engl. . Već sam elektronički simbol diode a) podsjeća da se radi o elementu koji vodi struju samo u jednom smjeru.

diferencijalni otpor diode u nekoj radnoj točki.1. Ako pretpostavimo da je taj napon na sobnoj temperaturi veći od 0. pa imamo: odakle je dinamički otpor diode rd jednak: Sljedeći problem je kako odrediti konstantu n i struju zasićenja IS ako su zadani podaci odgovarajućih parova napona i struje diode.1.6 x 10-19 C) T – apsolutna temperatura u 0K Na sobnoj temperaturi (25 0C) termički napon je oko 25.6. 6. Jednadžba diode može se pisati kao: što logaritmiranjem daje: 97 . onda se jednadžba pojednostavljuje na: Za neku radnu točku diode i=ID i v=VD vrijedi: Da bi se dobio dinamički. jednadžba se treba derivirati u odnosu na v. Dioda ___________________________________________________________________________ za koji su: k – Boltzmann-ova konstanta = 1.7 mV.1 V.38 x 10-23 J/0K q – električni naboj (1. Propusno polarizirano područje U propusno polariziranom području napon na diodi je pozitivan.

% linearna jedndzba je y = m*x + b b = p_fit(2).5 0. v = [0. Primjer 6.1).6 0. % lni = log(i).3 0.79e-12 24.67e-3. m = p_fit(1).1 0. treba naći reverznu struju zasićenja IS i parametar diode n. % prirodni log struje % koeficijenti dobiveni najboljim nadopunjavanjem linearnog modela p_fit = polyfit(v.lni.58e-9].31e-9 57.2 0.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Ako se crta krivulja od v u odnosu na ln(i) onda imamo pravac s nagibom 1/nVT i presjecištem y-osi od ln(IS). i = [0. ifit = m*v + b. Rješenje % Diodni parametri vt = 25.133e-12 1.02e-12 321.7].69e-9 772.4 0.66e-12 4.1 Za propusno polariziranu diodu zadanu odgovarajućim parovima napona i struje. % 98 .

6. Termički napon direktno je proporcionalan temepraturi.1. Izraz za reverznu struju zasićenja kao funkcija temeperature je: gdje su: • kS = 0.-35. v.0.2.5009 i sliku: 6.9525e-015 n = 1.'b'.8.ifit. Temperaturni efekti Iz jednadžbe diode vidi se da su termički napon i reverzna struja zasićenja ovisni o temperaturi.072 /0C • T1 i T2 su dvije različite temperature 99 .-10]) xlabel('Napon (V)') ylabel('ln(i)') title('Najbolji fit linearni model') koji pozivom daje: >> pr6_1 Is = 9.'or') axis([0. Dioda ___________________________________________________________________________ % Izracunati Is i n Is = exp(b) n = 1/(m*vt) % nacrtati v vu odnosu na ln(i) i najbolji fit-model plot(v. Reverzna struja zasićenja IS povećava se približno 7. lni.2% /0C za silicijeve i germanijeve diode.

plot(v. q = 1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Budući da je e0.v.l1.5.7.5. t1 = 273 + 0.7.8.0. ls2 = ls1*exp(ks*(t2-t1)).0. '+ je za 0 stupnjeva C') 100 .75.l2. gornja jednadžba može se pojednostavniti i napisati kao: Primjer 6.9 treba nacrtati i/v karakteristiku diode za temperature T1 = 00C i T2=100 0C.10]) title('Diodna I-V krivulja za dvije temperature') xlabel('Napon (V)') ylabel('Struja (A)') text(0.0e-12.72 približno jednako 2.'b+') axis([0. t2 = 273 + 100. ks = 0. l1 = ls1*exp(q*v/(k*t1)).01:0. Uz pretpostavku da je emisijska konstanta diode jednaka 1. Rješenje % Temperaturni efekti na diodnoj karakteristici % k = 1.45. l2 = ls2*exp(q*v/(k*t2)).6e-19.38e-23. v = 0.2 Struja zasićenja diode na 250C je 10-12 A.'ro'. ls1 = 1.45:0.'o je za 100 stupnjeva C') text(0.072.

38e-23.3 Za strujni krug sa serijskim spojem naponskog izvora.05:1. vt = k*t1/q.q = 1. Rješenje % Odredjivanje radne tocke % koristeci graficku tehniku % % jednadzba diode k = 1. Treba odrediti struju diode ID i napon na diodi VD. t1 = 273 + 25.0*vt)). Dioda ___________________________________________________________________________ 6.6.1. otpornika i diode zadano je: R=10 kΩ.0e4)i2 + v2 101 .0e-12*exp(v1/(2. Primjer 6.6e-19. IS=10-12 i n=2.25:0. Postoji nekoliko metoda kako naći ID i VD. VDC= 10V. otpora R i diode. v1 = 0. Koristeći KZ2 može se napisati jednadžba: Struja i napon diode dani su jednadžbom diode: Iz ovih dviju jednadžbi mogu se naći struja diode ID i napon diode VD.0 (uz pretpostavku da je temperatura 250C). a) Koristiti Matlab program za crtanje propusne karakteristike diode i radnog pravca trošila b) Iz crteža procijeniti radnu točke diode. Jedan pristup je nacrtati gornje jednadžbe i naći presjecište pravca i nelinearne krivulje. i1 = 1. U njihovom presjecištu nalazi se tražena radna točka. % radni pravac 10=(1.2 Analiza strujnih krugova s diodom Na slici je prikazan krug s diodom koji se sastoji od istosmjernog (dc) napona izvora VDC.

0.0.v2)/r.3 Poluvalni ispravljač Poluvalni ispravljač prikazan je slikom. v2 = 0:2:10.9 mA i VD=1. 0.radna tocka') xlabel('Napon (V)') ylabel('Struja(A)') text(0.'Radni pravac') text(1.0e4.05e-3. Kako se vidi ispravljač se sastoji od izvora izmjeničnog napona. 6.'b') axis([0.i1.i2.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ vdc = 10.1. v2.'r'.4.'Krivulja diode') Iz crteža može se očitati: ID=0. r = 1. i2 = (vdc .2.08.3e3.0015]) title('Graphicka metoda .05 V. diode i otpora: 102 . % plot plot(v1.

4 Krug za punjenje baterije prikazan je slikom.8 V. pa je: što je zorno prikazano slikom: Primjer 6. Izvor izmjeničnog napona je vs(t) = 18 sin (120 πt) V. 103 . Dioda ___________________________________________________________________________ Uz pretpostavku da je dioda idealna. Napon baterije je 11. Matlab programom treba: a) nacrtati ulazni napon b) nacrtati struju kroz diodu c) izračunati kut vođenja diode d) izračunati vršnu (tjemenu) vrijednost Pretpostaviti da je dioda idealna. a otpor R=100 Ω.6. pa je pritom napon na otporu: Kada je pak napona izvora negativan vs<0. Rješenje Kad je ulazni napon vs veći od VB dioda vodi i njezina struja id dana je sa: Dioda započinje voditi na kutu θ kad vrijedi vs>VB tj. dioda je reverzno polarizirana. dioda vodi kad je napon izvora pozitivan vs>0 .

theta2 = pi . else idiode(i) = 0. if vs(i) > vb idiode(i) = (vs(i) -vb)/r. vs(i) = 18*sin(120*pi*t(i)). inc =period/100.theta1. 'Struja diode') % kut vodjenja theta1 = asin(vb/18). end end subplot(211). 0.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Dioda prestaje voditi kad je vs<VB pa je zbog simetrije: Matlab program % Krug za punjenje baterije period = 1/60.vs) %title('Ulazni napon') xlabel('Vrijeme (s)') ylabel('Napon (V)') text(0. period2 = period*2.027.vb)/r % pcurrent = max(idiode) koji pozivom daje: >> pr6_4 kut = 0. vb = 11.idiode) %title('Struja diode') xlabel('Vrijeme (s)') ylabel('Struja(A)') text(0.2000e-004 104 . for i = 1:npts t(i) = (i-1)*inc. npts = period2/inc. plot(t.2724 vrsna_vr = 6. 'Ulazni napon') subplot(212).8.10.7e-3. plot(t. kut = (theta2 -theta1)/(2*pi) % vrsna vrijednost struje vrsna_vr = (18*sin(pi/2) .027. t = [].

105 . Dioda ___________________________________________________________________________ i prikazuje: Izlaz ispravljačkog kruga može se izravnati (glačati) spajanjem kondenzatora na trošilo.6. Analiza novog spoja (prikazanog slikom ispod) može se provesti na sličan način.

Jednadžbe po ovom modelu su: . TRANZISTOR 7. Npn i pnp tranzistori imaju ovakve simbole: NPN tranzistor PNP tranzistor DC ponašanje BJT može se opisati Ebers-Moll-ovim modelom (prikazanom za NPN tip): tj.7. Rad BJT zasniva se na ponašanju većinskih i manjinskih nositelja.1 Bipolarni tranzistor Bipolarni tranzistor (BJT – bipolar junction transistor) sastoji se od dva pn-spoja u redoslijedu pnp ili npn.

površinska gustoća). odnosno baze-kolektor. Kako se vidi. forward).38 x 10-23 J/0K q – električni naboj (1. gdje je A površina emitera. • αR je reverzno strujno pojačanje u spoju zajedničke baze. Tranzistor __________________________________________________________________________ odnosno: gdje su : • IES i ICS struje zasićenja od baze-emiter.6 x 10-19 C) T – apsolutna temperatura u 0K 107 . zadan sa gdje su k – Boltzmann-ova konstanta = 1. reverse). Reverzno i unaprijedno strujno pojačanje su povezani relacijama: gdje je IS struja zasićenja . a JS gustoća struje zasićenja za koju vrijedi: • • • Dn – srednja efektivna difuzijska konstanta elektrona ni – initrinsična koncentracija nositelja u siliciju (ni=1.45 x 1010 cm-3 na 3000K) QB – je broj atoma dopiranih u bazu po jediničnoj površini (tj. a F – od unaprijednog (engl. U oznakama R – dolazi od reverznog (engl. parametri αR i αF ovise o koncentraciji nečistoća i dubini poluvodičkog spoja. • αF je strujno pojačanje u spoju zajedničke baze. Među veličinama imamo još iz područja dioda poznati termički napon VT.7.

forward-active). reverse-active). naponski polariteti u jednadžbama su također obrnuti.3V onda se jednadžbe mogu napisati kao 108 . Nadalje. To je normalno radno područje tranzistora koje se koristi za pojačavanje signala. Postoje četiri područja djelovanja: propusno. cut-off): Unaprijedno aktivno Ovo područje odgovara propusnom prednaponu emiter-baza spoja i reverznom prednaponu na baza-kolektor spoju.5 V i VBC<0. Ako je VBE>0. saturation) i zapiranje (engl. nepropusno aktivno-reverzno (engl. aktivno-unaprijedno (engl. Rezultirajuće Eber-Moll-ove jednažbe za pnp tranzistor tako postaju: Naponi na baza-emiteru i baza-kolektor spoju definirat će područja djelovanja.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ U slučaju pnp tranzistora. smjer dioda u nacrtanom modelu je obrnut. zasićenje (engl.

Očevidno je da vrijedi: Može se također definirati i reverzno strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera: Reverzno aktivno Reverzno aktivno područje odgovara reverznom prednaponu na emiter-baza spoju i propusnom prednaponu baza-kolektor spoja. 109 .7. Ebers-Mollov model u reverzno-aktivnom području (VBC>0. Tranzistor __________________________________________________________________________ Uvrštenjem gornjih jednadžbi u donju i sređivanjem dobije se: gdje je βF – strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera.5V i VBE<0.3V) pojednostavljuje se na: što daje Ovo područje vrlo se rijetko koristi.

kad je BJT u području zapiranja.602e-19. alpha_f=beta_f/(1+beta_f).65. Rješenje Upotrebom navedenih jednadžbi u Matlab programu: % ulazne karakteristike BJT k=1. for i = 1:m ifr(i) = ies*exp((vbe(i)/vt)-1).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Područje zasićenja i zapiranja Područje zasićenja odgovara propusno polariziranom i baza-emiter i baza-kolektor spoju. temp=300.381e-23. Treba pretpostaviti da je 0<VBE<0. beta_f=120.01:0.0/vt)-1). cur_den=2e-10. end plot(vbe.7 V. U najvećem broju primjena. m=length(vbe).0. alpha_r = beta_r/(1+beta_r). βR=0.1 Neka BJT ima emitersko područje od 5. ir1(i) = ics*exp((-1. ics=is/alpha_r. ies=is/alpha_f. Treba nacrtati IE u odnosu na VBE za VBC=-1V. Za takvo stanje tranzistora u ulozi sklopke kaže se da je isključena ili u položaju "OFF".3 prijenosna gustoća struje JS=2·10-10 µA/mm2 i T=3000K. ie1(i) = abs(-ifr(i) + alpha_r*ir1(i)).3:0. is=cur_den*area. V') ylabel('Struja emitera. vbe=0. Primjer 7. adekvatno je pretpostaviti da je IC=IB=IE=0. area=5. q=1.0 mm2.3. Kolektorska i bazna struja su vrlo male u odnosu na tijek kad je tranzistor u aktivnom unaprijednom ili području zasićenja. Područje zapiranja odgovara reverzno polariziranom spoju baza-emiter i baza-kolektor. βF=120. beta_r=0. \muA') dobije se: 110 . vt=k*temp/q.ie1) title('Ulazne karakteristike BJT') xlabel('Napon baza-emiter. Tranzistor u području zasićenja ponaša se kao sklopka u uključenom ("ON") stanju.

vt=k*temp/q. Tranzistor __________________________________________________________________________ Eksperimentalna proučavanja pokazuju da kolektorska struja BJT u propusnom aktivnom području linearno raste s naponom između kolektora i emitera (VCE).7 1 2 4 6]. vbc(j) = vbe(i) . alpha_r=0.j).j)= ies*exp((vbe(i)/vt) .602e-19.'b') title('Izlazna karakteristika') xlabel('Kolektor-emiter napon. ic(i.vce(j). V') ylabel('Kolektorska struja.2 Npn tranzistor ima s emitersko područje od 5. plot(vce. VAF=250V i prijenosnu gustoću struje JS=2·10-9 µA/mm2. vbe= [0.3.j) = alpha_f*ifr(i.65].35.65V. is=cur_den*area. end end ic1 = ic(1.4e-4]) što daje sliku izlazne karakteristike BJT-a: 111 . Rješenje %izlazne karakteristike BJT k=1. alpha_f=0.0e-15. Treba nacrtati izlazne karakteristike za VBE = 0.6 0.1).1 0.A') text(3. n=length(vbe).1).j) . temp=300.5 mm2. cur_den=2.j) = ics*exp((vbc(j)/vt) . m=length(vce). Zanemariti efekt od VAF na izlaznu struju IC. αR=0.98.07 0. Primjer 7. αF=0.1e-4. ics=is/alpha_r. ic1.381e-23. q=1.5 0. area=5.7. for i=1:n for j=1:m ifr(i.4 0.6. 'Vbe = 0.ir(i.35.0. vce=[0 0.5. ies=is/alpha_f.:). ir(i.2 0. Tako se jednadžbe mogu preurediti pa vrijedi: gdje je VAF konstanta koja ovisi o proizvodnom procesu.3 0.65 V') axis([0.98. Pretpostaviti temperaturu T=3000K.

izvor (engl. gate). odvod (engl. MOSFET ima veliku ulaznu impedanciju. 112 . triodnom i zasićenju. substrate). U oba slučaja promjenom napona na vratima kapacitivnim (influencijskim) djelovanjem utječe se na vodljivost kanala. Zbog postojanja oksidnog sloja između vrata i kanala. Postoje dva tipa: obogaćeni i osiromašeni tip. a time i na struju između odvoda i izvora. U osiromašenom tipu MOSFET-a postoji vodljivi kanal između izvora i odvoda i pri nultom naponu na vratima. U obogaćenom tipu MOSFET-a vodljivi kanal između izvora S i odvoda D nastaje tek primjenom napona na vratima G. Elektronički simbol za MOSFET je prikazan na slici: N-kanalni P-kanalni MOSFET MOSFET može raditi u tri područja: zapiranju.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 7.2 MOSFET karakteristike Metal-oxide-semiconductor field effect transistor (MOSFET) je element s četiri priključka: vrata (engl. drain) i podloga (engl. source).

Tranzistor __________________________________________________________________________ Područje zapiranja Zapiranje (engl.85 x 10-14 F/cm) εox – dielektrična konstanta SiO2 tox – debljina oksida L – dužina kanala W – širina kanala Područje zasićenja MOSFET će biti u zasićenju ako je: a I-V karakteristika u tom slučaju bit će zadana sa: 113 . naponom kontrolirani otpor. Triodno područje Kada je VGS>VT i VDS malen. Za n-kanalni mosfet.7. MOSFET radi u triodnom području i ponaša se kao nelinearni. Njegova I-V karakteristika dana je s: uz uvjet: gdje je: i • • • • • • µn – površinska pokretljivost elektrona ε – dielektrična konstanta vakuuma (8. a za p-kanalni negativan. treshold) VT : U zapiranju struja odvoda jednaka je nuli za sve vrijednosti odvod-izvor (drain-to-source) napona. VT je pozitivan. cut-off) se ostvaruje kad je za n-kanalni MOSFET napon na vratima niži od okidnog (engl.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Mjesto razdvajanja triodnog područja od područja zasićenja dobije se uvrštavajući uvjet

u gornju jednadžbu, što daje:

Primjer 7.3 Za n-kanalni obogaćeni tip MOSFET-a sa kn=1 mA/V2 i VT =1.5 V, upotrebom Matlab programa nacrtati I-V karakteristike za VGS=4, 6 i 8 V i za VDS između 0 i 12 V. Rješenje % I-V MOSFET karakteristike % kn=1e-3; vt=1.5; vds=0:0.5:12; vgs=4:2:8; m=length(vds); n=length(vgs); for i=1:n for j=1:m if vgs(i) < vt cur(i,j)=0; elseif vds(j) >= (vgs(i) - vt) cur(i,j)=kn * (vgs(i) - vt)^2; elseif vds(j) < (vgs(i) - vt) cur(i,j)=kn*(2*(vgs(i)-vt)*vds(j) - vds(j)^2); end end end plot(vds,cur(1,:),'r',vds,cur(2,:),'b',vds,cur(3,:),'g') xlabel('Vds, V') ylabel('Struja izvoda, A') title('I-V MOSFET karakteristika' ) text(6, 0.009, 'Vgs = 4 V') text(6, 0.023, 'Vgs = 6 V') text(6, 0.045, 'Vgs = 8 V')

114

8. RAČUNSKO (OPERACIJSKO) POJAČALO

8.1. Svojstva OP pojačala Računsko ili operacijsko pojačalo (OP pojačalo) sa signalne točke gledišta je elekronički sklop s tri priključka: dva ulaza i jednim izlazom. Ulaz označen s '-' naziva se invertirajući, a ulaz s oznakom '+' neinvertirajući. Njegov simbol je:

Idealno OP pojačalo može se predstaviti ekvivalentnim krugom na slici:

To je diferencijalno pojačalo, s izlazom jednakim pojačanoj razlici napona dvaju ulaza. Idealno OP pojačalo ima sljedeća svojstva: • beskonačan ulazni otpor • izlazni otpor jednak nuli • naponski pomak (offset) na ulazu jednak nuli • beskonačan frekvencijski odziv • beskonačno pojačanje A otvorene petlje. U praksi OP pojačala imaju veliko, ali ne i beskonačno pojačanje otvorene petlje s iznosima između 105 i 108. Ulazni otpor kreće se između 106 i 1010 Ω, a izlazni otpor može biti između 50 i 125 Ω. Naponski pomak je malen, ali konačan, a frekvencijski odziv obično se značajno razlikuje od beskonačnog frekvencijskog odziva. Sljedeća tablica daje karakteristike OP pojačala s tipskom oznakom 741.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Iz sheme idealnog pojačala može se izraziti izlazni napon V0:

Budući da je pojačanje otvorene petlje jako veliko, nadalje vrijedi:

iz čega slijedi da su dva ulazna napona također jednaka. Ova činjenica uvodi pojam virtualnog kratkog spoja. Nadalje, kako je ulazni otpor vrlo velik, pretpostavlja se da nikakva struja ne teče u pojačalo. Kad god postoji veza s izlaza OP pojačala na invertirajući ulaz ostvaruje se negativna povratna veza.

a) invertirajuća

Negativna povratna veza b) neinvertirajuća

8.2 Invertirajuća konfiguracija Računsko pojačalo spojeno u invertirajuću zatvorenu petlju prikazano je slikom:

Analizom čvorišta lako se vidi da za čvorište A vrijedi:

116

Obično je R2>R1 tako da je |V0| > |VIN |. Ulazna impedancija ZIN dana je s: Ako su Z1=R1 i Z2=R2 invertirajuće pojačalo ima pojačanje a ulazni otpor je R1. što pojednostavljuje izraz u: Predznak minus govori da su VIN i VO pomaknuti u fazi za 1800. pojačanje invertirajućeg pojačala ovisi o vanjskim komponentama R1 i R2. Ako se u općoj shemi za impedancije uzmu Z1=R1 i Z2 = 1 / jωC. dobije se integrator kao na slici: Pojačanje integratora je: U vremenskoj domeni vrijedi: 117 . Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ U isto vrijeme iz modela virtualnog kratkog spoja vrijedi: a budući da je ulazni otpor velik bit će I1 = 0 . Uz pretpostavku vrlo velikog pojačanja otvorene petlje i visokog ulaznog otpora.8. te ne ovisi o pojačanju otvorene petlje.

U tom slučaju izlazni napon ide u zasićenje. Međutim. Ako se pak impedancije iz opće sheme ostvare sa Z1= 1/ jωC i Z2 = R dobije se derivator: Pojačanje derivatora iznosi: U vremenskoj domeni vrijedi: a budući da je: slijedi: 118 . kondenzator postaje otvoreni krug i više nema negativne povratne veze s izlaza na ulaz.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ a budući da je IR=IC gornji izraz postaje: Ovaj krug još se naziva i Miller-ov integrator. Krug se ponaša kao niskopropusni filter. a prigušuje visoke frekvencije. koji propušta niske. za istosmjerni napon. Integrirajuća vremenska konstanta je CR1. Da bi se dobilo konačno pojačanje zatvorene petlje obično se paralelno s kondenzatorom dodaje otpornik otpora R2 prema slici: Otpornik R2 izabire se takav da ima veći otpor nego otpornik R1.

Invertirajuća konfiguracija može se složiti tako da se dobije težinsko zbrajalo: Iz slike se vidi da vrijedi: i također: Povezujući jednadžbe dobije se konačan izraz: Izlazni je napon razmjeran zbroju ulaznih napona s pripadnim težinama RF/Ri. Primjer 8.8. spike). pa ako se signal na ulazu brzo mijenja izlaz derivatora imat će šiljke (engl.1 Za sklop na slici: a) izvedite izraz za prijenosnu funkciju V0/VIN (jω). Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ Derivator derivira ulazne signale. b) Ako je C = 1 nF i R1 = 2 KΩ. treba nacrtati amplitudni odziv za R2 koji je jednak: i) 100 KΩ ii) 300 KΩ iii) 5000 KΩ 119 .

abs(h1). den2.den3. w = logspace(-2. 300e3.1.'b'.abs(h3). n1 = -1/(c*r1). den1 = [1 d1]. d1 = 1/(c*r2(1)). w). semilogx(f.'R2 = 300 K_Ohms') 120 .abs(h2).0.260]) text(5. h2 = freqs(num1.f.f. f = w/(2*pi).0e-2.'g') xlabel('Frekvencija. d3 = 1/(c*r2(3)). h3 = freqs(num1.0e-2.den1.'R2 = 100 K_Ohms') text(5.'r'. den3 = [1 d3]. num1 = [n1]. r1 = 2e3. Hz') ylabel('Pojacanje') axis([1.w).135.6).w). r2 = [100e3. 500e3]. d2 = 1/(c*r2(2)). h1 = freqs(num1.35.0e-2.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Rješenje a) b) rješava se Matlab programom: % Frekvencijski odziv niskopropusnog kruga c = 1e-9.0e6. den2 = [1 d2].

8. za čvorište A vrijedi: a zbog modela virtualnog kratkog spoja: 121 .'R2 = 500 K_Ohms') title('Integratorski odziv ') što pozivom daje: 8.3 Neinvertirajuća konfiguracija Računsko pojačalo spojeno u neinvertirajuću konfiguraciju prikazano je shemom: Koristeći analizu čvorišta.0e-2. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ text(5.235.

C2=1000 x 0. c) Nacrtati amplitudni i fazni spektar pretpostavljajući da su: C1=0. Rješenje Iz opće jednadžbe Slijedi za sklop na slici 122 .1 µF. b) Koristeći Matlab program naći polove i nule. Ako su Z1 = R1 i Z2 = R2 naponsko pojačanje je: Ovaj se sklop još zove naponsko sljedilo s pojačanjem. potrebno je: a) Izvesti prijenosnu funkciju. jer je struja koja teče u pozitivni ulaz OP pojačala približno nula. Ulazna impedancija pojačala ZIN približuje se beskonačnoj. R1 = 10 KΩ i R2 = 10 Ω.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Budući da je ulazna impedancija jako velika (i1=0) jednadžba se pojednostavljuje: Pojačanje invertirajućeg pojačala je pozitivno. Primjer 8.2 Za sklop na slici.1 µF.

6).8.0e-2. phase = angle(h)*180/pi. % polovi i nule b1 = c2*r2. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ Kako ista struja teče kroz R1 i C1. dB') axis([1. c2 = 1e-3. r2 = 10. Hz') ylabel('Pojacanje.15.semilogx(f.0.0e6.'r'). a1 = c1*r1.semilogx(f.22]) text(2.w).phase. slijedi: pa povezujući gornje jednadžbe dobije se: što se još može napisati kao: b) i c) se rješavaju Matlab programom: % Polovi i nule frekvencijskog odziva % c1 = 1e-7. disp('Nula je') z = roots(num) disp('Polovi su') p = roots(den) % Frekvencijski odziv w = logspace(-2.'b') xlabel('Frekvencija.den. gain = 20*log10(abs(h)).'Amplitudni odziv ') subplot(212). subplot(211). f = w/(2*pi). r1 = 10e3. num = [b1 1].gain.0e-2. h = freqs(num. Hz') 123 .1. den = [a1 1]. xlabel('Frekvencija.

60.'Fazni odziv ') što pozivom daje polove i nule: >> pr8_2 Nula je z = -100 Polovi su p = -1000 >> kao i amplitudni i fazni dijagram: 124 .75]) text(2.0e-2.1.0e6.0.0e-2.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ ylabel('Faza') axis([1.

Njegovo postojanje može se utvrditi uočavanjem i mjerenjem sile u blizini vodiča kojim električna struja teče: a) djelovanje sile na magnetsku iglu b) silnice magnetskog polja Temeljni zakon odnosa magnetskog polja i struja koja polje stvaraju dan je relacijom (Amperov zakon ili zakon protjecanja): ∫ H dl = ∑ I l gdje je H jedna od temeljnih magnetskih veličina i naziva se jakost magentskog toka. MAGNETIZAM 9. Na primjer. Primijeni li se zakon protjecanja na ravni vodič kojim teče struja jakosti I.1 Magnetske veličine Magnetske silnice (silnica = linija sile) prikazane su zatvorenim linijama koje izlaze iz sjevernog pola magneta (N) i završavaju na južnom (S). Svaki materijal koji se lako magnetizira ima veliku permeabilnost i naziva se feromagnetski. koji izaziva promjene električnog ili magnetskog stanja tijela na koji se djeluje. Skup svih silnica zove se magnetski tok i označuje simbolom φ. Magnetski tok mjeri se u Wb (čitaj: Weber). Jače magnetsko polje ima veći tok nego slabije polje. te ima svojstva vektora. φ A [T ] Elektromagnetski utjecaj jednog tijela na drugi bez njihova fizičkog dodira. permanentni magnet inducira nemagnetizirano željezo da i ono postane magnet Magnetski materijali međusobno se razlikuju s obzirom na indukciju.9. zove se indukcija. Gustoća toka B je broj magnetskih silnica po jedinici površine A okomite na smjer magnetskog toka: B= Gustoća toka mjeri se u T (čitaj: Tesla). te se nastavljaju kroz tijelo magneta od južnog do sjevernog pola. Sposobnost koncentriranja magnetskog toka zove se permeabilnost i označuje se s µ. za magnetsko polje na koncentričnim kružnicama (silnicama) oko vodiča vrijedi: . Električna struja stvara magnetsko polje.

opada s udaljenošću od osi vodiča. Ona je također povezana preko permabilnosti materijala s gustoćom toka. Budući da je H vektor. To slijedi izravno iz izraza: B = µ H = µr µ0 H Polje unutar jezgre prema slici a) je homogeno. pa vrijedi: B=µ H [T ] Što je permeabilnost materijala veća. Magnetsko polje je homogeno ako je veličina indukcije u svakoj točki promatranog prostora jednaka. a µ skalar. Zato se gustoća silnica B zove još i magnetska indukcija. magnetska indukcija B može se također smatrati vektorom. Najčešće se permeabilnost materijala µ izražava u relativnim jedinicama µr s obzirom na permeabilnost vakuuma µ0 . Ista magnetska uzbuda u zatvorenoj jezgri će stvoriti µr puta veću gustoću silnica nego u slučaju kad jezgre nema. a) Magnetsko polje štapa b) Magentsko polje prstena c) Magnetsko polje željeznog okvira 126 .000.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ ∫ H dl = I l gdje uz konstantno H za silnice (prikazane koncentričnim kružnicama) vrijedi: ∫ dl = l = 2π r što daje H= I I [ A / m] = l 2π r Jakost magnetskog polja dakle. Homogeno polje duž čitave jezgre postiže se izvedbom feromagnetske jezgre u obliku prstena ili okvira. a nije homogeno na krajevima jezgre i izvan nje. to je uz istu jakost magnetskog polja gustoća silnica B u induciranom materijalu veća. tako da je permeabilnost µ = µ 0 µ r . Zbog visoke permeabilnosti feromagnetski materijali se koriste kao jezgre elektomagneta. Veća indukcija postiže se ili većom jakosti polja ili/i korištenjem materijala veće permeabilnosti. a permeabilnost vakuuma eksperimentalno je dobivena kao: µ 0 = 4π 10 −7 [Vs / Am] Vrijednosti relativne permeabilnosti µr za feromagnetske materijale kreću se između 100 i 190.

to µr brže pada. Permeabilnost feromagnetskih materijala pak nije konstantna veličina. približavajući se vrijednosti apsolutne permeabilnosti vakuuma.9. tzv. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Jezgre od neferomagnetskih materijala ponašaju se slično kao vakuum: njihova relativna permeabilnost približno je jednaka jedinici (diamagnetski materijali µr < 1. Magnetska gustoća odupirat će se promjeni nastojat će zadržati prijašnje stanje magnetičnosti. Zanimljiva pojava nastaje ako se kod neke maksimalne uzbude +Hmax (i postignute gustoće +Bmax) uzbuda počne smanjivati. paramagnetski materijali µr > 1). Ako se pokus magnetiziranja čini s potpuno razmagnetiziranim feromagnetskim materijalom (B=0 za H=0). iznosu polja H i temperaturi. Nakon što uzbuda padne na nulu. Porast takve uzbude također vodi do magnetskog zasićenja 127 . Permeabilnost vakuuma je konstantna veličina i označuje se kao apsolutna permeabilnost. Magnetiziranje feromagnetskog materijala a) krivulja magnetiziranja b) strujni krug za magnetiziranje Što krivulja magnetiziranja prije postiže zasićenje. Vrijednost uzbude magnetskog polja HC kod koje se to postiže zove se koercitivnost ili koercitivna sila. a) Remanentni magnetizam b) Koercitivnost Taj se magnetizam može poništiti samo uzbudnom strujom suprotnog predznaka. onda se dobivena krivulja zove krivulja prvog magnetiziranja. materijal će još zadržati stanovitu vrijednost indukcije. remanentni magnetizam Br. Nastavi li se povećanje uzbude suprotnog smjera. stvara se magnetski tok i gustoća suprotnog predznaka. Permanentni (trajni) magneti nisu dakle ništa drugo nego feromagnetski materijal sa zaostalim magnetizmom. Ona ovisi o prethodnom magnetiziranju materijala. Magnetska indukcija B mijenja se u magnetskom materijalu promjenom magnetske uzbude.

I=5. Magnetski materijali dijele se s obzirom na koercitivnost na meke i tvrde materijale. I=struja. struje do nule i povećanjem do +Hmax) zatvara se ciklus.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Bmax uz -Hmax. releje i sl. aluminija i titana. tj. Rješenje % Izracunavanje jakosti polja H oko ravnog vodica % udaljenost=input('Maksimalna udaljenost (npr. i veliku relativnu permeabilnost.1:udaljenost. Ti materijali koriste se za jezgre transformatora. Sličnim postupkom (smanjivanje uzbude. promjer=input('Promjer vodica (npr. d=30): '). Tvrdi magnetski materijali imaju veliku koercitivnost i veliku remanenciju. Sve magnetske veličine dane su u tablici s pripadnim simbolima i jedinicama: Primjer 9.^2). kobalta. nikla. dakle usku petlju histereze. statore i rotore električnih strojeva. a proizvode se od legura čelika s dodatkom volframa.1 Treba nacrtati za okoliš ravnog vodiča protjecanog strujom ovisnost jakosti magnetskog polja H o promjeru vodiča i struji. for i=1:length(r) if r(i)<R H(i)=I*r(i)/(2 * pi * R. R=3): '). while 1 struja=input('Jakost struje (npr. Meki materijali imaju malu koercitivnost. if (struja>0) r=0:0. else H(i)=I/(2 * pi *r(i)). H=[]. end 128 .za željezo oko 760°C). Služe za izradu trajnih magneta. a nastala krivulja zove se petlja histereze. 0 za kraj): '). R=promjer. Feromagnetici gube svoja magnetska svojstva kad im temperatura prijeđe stanovitu vrijednost (Curieeva tačka .

I=5.9. end if I<=0 break. 0 za kraj): 5 Jakost struje (npr. ylabel('H [A/m]'). daje: >> Pr9_1 Maksimalna udaljenost (npr.H). 0 za kraj): 0 Svrsetak! 129 . d=30): 50 Promjer vodica (npr. xlabel('r [m]'). end end disp ('Svrsetak!'). I=5. title('H=f(I. R=3): 3 Jakost struje (npr. 0 za kraj): 10 Jakost struje (npr. i zadavanjem traženih veličina. I=5. koji pozivom. break. Magnetizam ___________________________________________________________________________ end plot(r. I=5. else hold off. hold on. 0 za kraj): 13 Jakost struje (npr.r)').

Za jednostavni magnetski krug magnetski tok φ jednak je: NI NI MMS [Wb] A= = 1 l l Rm ⋅ µ A gdje su Rm tzv. Ako bi se željela ista indukcija kao u slučaju bez zračnog raspora. Rasipanje magnetskih silnica u prostor oko takva kruga u prvom se pristupu zanemaruje . dobivenog na primjer umetanjem zračnog raspora u jednostavni magnetski krug. Dobiveni izraz sličan je izrazu za Ohmov zakon: φ = B A=µ H A=µ I= E 1 l ⋅ γ A = EMS R pa se stoga izraz naziva Ohmov zakon za magnetske krugove.velika permeabilnost feromagnetskog materijala čini da sve silnice prolaze kroz materijal (osim u slučaju zračnih raspora). po analogiji s električnim krugom. Tok φ odgovara električnoj struji I. govoriti o magnetskom krugu. a MMS "magnetomotorna sila" (često se označuje sa ). magnetomotorna sila MMS elektromotornoj sili EMS. S obzirom da ukupni otpor raste. "magnetski otpor" ili reluktancija. prilike se mijenjaju. Magnetski otpor zračnog raspora razlikuje se od magnetskog otpora feromagnetskog materijala. bilo bi potrebno više amper-zavoja uzbude. a permeabilnost specifičnoj vodljivosti metalnog vodiča.2 Magnetski krug Moguće je. Ako uzmemo u obzir samo dva medija (željezo i zrak) onda vrijedi: φ= NI 1 µ1 ⋅ l1 1 l2 + ⋅ A1 µ 2 A2 = MMS Rm1 + Rm 2 130 . magnetski se tok smanjuje (uz konstantnu struju). U slučaju složenog magnetskog kruga.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 9.

Magnetizam ___________________________________________________________________________ dok bi točnija ekvivalentna shema po odsječcima bila: Dobro je uočiti da se i ovdje serijski spoj magnetskih otpora dobiva njihovim zbrajanjem (kao što bi se njihov paralelan spoj dobio kao recipročna vrijednost zbroja pojedinačnih recipročnih vrijednosti). za magnetski krug sa i različitih odsječaka kroz koji prolazi isti tok vrijedi: φ= NI 1 l ∑ µ ⋅ Ai i i i 9. te magnetskoj indukciji B magnetskog polja: F =Q v×B ili. Sila na naboj Ako se naboj giba u magnetskom polju.3 Djelovanje magnetskog polja Svaki gibljivi naboj stvara magnetsko polje. izraženo skalarno F = Q v B sin α gdje je α kut između v i B vektora. Iz pojednostavljenog izraza slijedi φ l1 φ l2 + =N I A1 µ1 A2 µ 2 odakle je B1 µ1 l1 + B2 µ2 l2 =NI odnosno H 1ll + H 2 l 2 = N I što je već poznati Amperov zakonom koji odgovara drugom Kirchhoffovu zakonu u električnim krugovima.je li to magnetsko polje permanentnog magneta. Pritom nije važno kojeg je porijekla magnetsko polje koje djeluje silom . elektromagneta ili polje vodiča kojim teče struja.9. Općenito. 9. ( ) 131 . na njega djeluje sila F koja ovisi o naboju Q i brzini naboja v.1. Kako je magnetsko polje karakterizirano silom kojom se dva pola magneta privlače ili odbijaju.3. to znači da će i na gibljivi naboj u magnetskom polju djelovati sila.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Izraz u zagradi predočuje vanjski umnožak ("ex-produkt") vektora v i B . α = 90 b) α < 90 Djelovanje sile na naboj objašnjava se promjenama nastalim u magnetskom polju u kojem se naboj giba. Kako se vidi na slici silnice magnetskog polja Bv stvorenog gibanjem pozitivnog naboja kroz vodič podudaraju se u području -1. Rezultantno polje daje smjer sile.3.smjer suprotan. Djelovanje sile na naboj koji se giba u magnetskom polju pod kutem a. Ako je vodič postavljen okomito na magnetske silnice vrijedi: dl dQ dF = B dQ v = B dQ = B dl = B I dl dt dt pa je na duljini l ukupna sila jednaka: F=BIl 132 . Magnetsko polje naboja u gibanju a) zajedno sa poljem b) rezultantno polje Treba naglasiti da je smjer djelovanja sile za negativan naboj suprotan smjeru sile na pozitivan naboj: F −Q = −Q v × B = − F+Q ( ) 9.sa smjerom polja Bm u kojem se naboj giba.2. Sila na vodič kojim teče struja Magnetska sila na vodič kojim teče električna struja proizlazi iz već opisane sile na svaki pojedini naboj koji se kreće u magnetskom polju. Korištenjem izraza za magnetsku silu na naboj dobiva se izraz za silu na vodič kojim teče struja. Smjer od oka promatrača okomito na površinu označuje se s križićem (x). dok im je u području -2.

dugi i međusobno paralelni na udaljenosti d. Iz slike se vidi da će sila F1.3. Lako je pokazati da će se dva paralelna vodiča u kojima teku struje u istom smjeru međusobno privlačiti.4 Elektromagnetska indukcija Neposredno pretvaranje mehaničke energije u električnu je moguće (M. I1=I2=1 A. svejedno): u žici je potekla električna struja ! 133 . Henry). Onda je naglo udaljio magnet (ili zavoj. privlače se silom od: µ 0 ⋅1⋅1⋅1 4π 10 −7 F= = = 2 ⋅10 −7 2π ⋅1 2π [N ] 9. dok će se u paralelnim vodičima u kojima teku struje u različitom smjeru vodiči međusobno odbijati.dva vodiča razmaknuta d=1 m. Današnja proizvodnja.9. kroz koje teče struja od 1 A. J. biti jednaka: F1 = B1 I 2 l = µ 0 H 1 I 2 l u polju jakosti H 1 = što daje: 2π d I1 F1 = µ 0 I1 I 2l 2π d [N ] Treba uočiti da i magnetsko polje struje I2 djeluje istom silom na vodič kojim teče struja I1. Faraday. prijenos i potrošnja električne energije nezamislive su bez tog otkrića. Magnetizam ___________________________________________________________________________ 9. Takvo djelovanje dviju struja naziva se elektrodinamičko djelovanje. U internacionalnom SI sustavu jedinica definirana je jedinica jednog ampera (A) na temelju predočenog elektrodinamičkog djelovanja .3. Zbog jednostavnosti izvoda pretpostavlja se da su vodiči ravni. tj. Faraday je u okoliš magneta donio žičani zavoj. kojom magnetsko polje H1 (nastalo strujom I1) privlači vodič kroz koji teče struja I2. Sila između dva vodiča kroz koje teče struja Između dva vodiča kroz koje teku struje javlja se sila.

Izraz za iznos induciranog naboja najlakše se dobiva preko energetskih odnosa. Svaka polovica bila bi nabijena. Opisanu pojavu vrijedno je pobliže razmotriti. onda na svaki naboj u tom vodiču djeluje sila F=QvB. Elektromagnetska indukcija a) gibanje vodiča b) stvaranje naboja i električnog polja Na slici b) prikazane su i silnice električnog polja koje nastaje zbog prisutnosti nabijenih krajeva vodiča. jer bez njega nema ni struje. Ako se to kretanje vodiča ostvari na vodljivom okviru. Iznos sile je poznat. slijedi da će se i on promijeniti: dφ = B dA = B l ds Taj se pomak dogodio u infinitezimalnom vremenu dt. taj se izraz može pisati i kao: e=l v×B ( ) Inducirani napon može se promotriti i s druge točke gledišta. i to nabojem suprotnog polariteta. Naime. pomak naboja Q od točke a do b znači rad ostvaren silom F na putu l. Ta se pojava naziva elektromagnetska indukcija.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Magnetski se zavoj nije nalazio u polju iste jakosti prije i poslije udaljavanja (jakost polja i broj silnica koje kroz zavoj prolaze opada s udaljenošću). pa izraz postaje: dφ ds =l B =l Bv. a dobiveni naboj inducirani naboj. a pozitivan naboj na drugu stranu. inducirani će naboj poteći okvirom i struja će teći dok se vodič po okviru giba. površina pravokutnog okvira omeđenog pomičnim vodičem promijeni se za iznos dA = l ds Budući da magnetski tok φ ovisi o površini. A posljedica svakako je električno polje. negativan naboj vodiča pomaknuti na jednu. Uzrok je dakle promjena magnetskog toka. No kako ta sila prema ima suprotan smjer za naboje različitog polariteta. Ako se vodič duljine l kreće u magnetskom polju brzinom v okomito na polje indukcije B. Pokusom bi se to moglo provjeriti tako da se vodič prilikom gibanja prepolovi. slijedi da će se slobodan. Ta se struja naziva inducirana struja. dt dt 134 . Za infinitezimalni pomak vodiča u gibanju. pa slijedi: W W = F l = Q l v B [J ] a kako je iz elektrostatike poznato e = Q slijedi: e=l v B Uzimajući u obzir i vektorska obilježja promatranih veličina.

Vremenska promjena toka dφ obično se ostvaruje ili promjenom efektivne površine u stalnoj magnetskoj indukciji B (npr. Inducirana struja će također. ima slučaja kad je i vodič i polje (magnet) u mirovanju.i onda se u vodiču obuhvaćenom tim promjenama inducira napon. Njegov će se tok suprotstavljati polju u kojem se vodič kreće.1. a postoji vremenska promjena polja . okretanjem ili pomakom zavoja) ili izmjeničnom strujom koja stvara izmjenični tok. Faradayev zakon sadrži mnogo više nego što je bilo pokazano. Lenzov zakon F.4.E. Negativan predznak govori o smjeru induciranog napona (a takav je da izaziva posljedice koje će se suprostavljati promjeni polja). Ono glasi: Smjer inducirane struje uvijek je takav da se suprotstavlja ili opire uzroku koji ju je proizveo. stvarati magnetsko polje. Ako se 135 . Štoviše. Lenzu pripisuje se sljedeće korisno pravilo za predviđanje smjera inducirane struje. pa se povezujući izraze. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Budući da je e=l B v slijedi da je trenutna vrijednost napona numerički jednaka brzini promjene magnetskog toka. jer je magnetsko polje nerazdvojni pratitelj struje. dobije: e=− dφ dt Ovaj izraz poznat je kao Faradayev zakon (elektromagnetske indukcije). 9. Svejedno je da li pomičemo magnet ili zavoj: napon se inducira kako god se tok mijenja.9.

Kad god pokušamo promijeniti postojeće stanje prirodnog sustava. Kad bi se vodič kretao u suprotnom smjeru.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ površina povećava.4. Negativan predznak Faradayeva zakona u skladu je s Lenzovim zakonom.2 Induciranje harmoničkog napona Faradayev zakon primijenjen na N zavoja žice daje inducirani napon uvećan N puta: e = −N dφ dt Induciranje harmoničkog napona Neka se N takvih zavoja okreće konstantnom brzinom u homogenom magnetskom polju. a promjena toka inducira napon. U tom bi slučaju polje opadalo. Ako se najveća trenutna vrijednost napona označi s Em: 136 . povećava se i magnetski tok. 9. Trenutna vrijednost induciranog napona pritom je jednaka: e = −N dφ d (B A cosα ) dα = −N = N B A sin α dt dt dt dα što uvrštenjem dt Omjer promjene kuta i pripadnog vremena zove se još i kutna brzina ω = u gornji izraz daje: e = N B A ω sin α Znači da rotacija N zavoja u magnetskom polju daje napon harmoničkog (sinusnog) oblika. To na stanovit način predstavlja analogiju s mehaničkim načelom inercije. i struja bi imala suprotan smjer od prikazanog. Inducirana struja pak nastoji smanjiti iznos toka (jer generira drugi tok suprotnog smjera). Za broj silnica kroz površinu vrijedi: φ = B A cosα Promjena kuta α (zbog okretanja) mijenja tok u zavoju. Iznos magnetskog toka koji prolazi kroz zavoj se mijenja i ovisan je o trenutnom kutu površine (okomice na površinu) zavoja prema silnicama magnetskog toka. sustav će učiniti sve moguće da nas u tome spriječi. a inducirana struja bi ga podržavala (uvećavala).

2 Pokazati Matlab programom kako se promjenom frekvencije f mijenja valni oblik induciranog napona e.broj okretaja u sekundi ili numerička frekvencija.vrijeme jednog okretaja. hold on for j=1:3 plot(t.sin(2*pi*t/T(j))). Rješenje % Usporedba induciranog napona razlicitih frekvencija % t=0:0. end 137 . Tako je eksplicitno opisana vrijednost induciranog napona u ovisnosti o vrijemenu t. Primjer 9. što konačno daje e = Em sin ωt = Em sin 2π f t = Em sin 2π t T gdje je T .9. Takav napon upotrijebljen kao naponski izvor u zatvorenom strujnom krugu dat će izmjeničnu struju. gdje je f . vrijedi: α =ω t ili α = 2π f t . T=[2 4 6]. Opisani slučaj predstavlja najjednostavniji oblik generatora izmjeničnog napona. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Em = N B A ω onda se izraz može pisati kao: e = Em sin α Ako je kutna brzina konstantna.1:2*pi.

inducira napon.4. Označuje se simbolom L.4. 9.4.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 9. Prema II. a izmjenična izmjenični. dakle. prema Faradayevu zakonu kako god se tok mijenja. kako je prikazano na slici : Promjenljiva struja u prvoj zavojnici stvara promjenljivo magnetsko polje dφ1/dt koje dφ prolazi jezgrom. Dakako. Samoindukcija Istosmjerna struja stvara stalni (konstantni) magnetski tok. dt 138 . es = − L di dt Induktivitet od 1H ima zavojnica u kojoj se pri strujnoj promjeni od 1A/s inducira napon od 1V: [H ] = [Vs / A] = [Wb / A] . a to znači i izmjenični. a izračunava u H (henri). Neka je idealna zavojnica s N zavoja smještena na prstenastu feromagnetsku jezgru: Uvrštenjem dφ = µNA l di u izraz faradayevog zakona es = − N dφ dobiva se: dt µNA es = − N l dt di odakle slijedi es = − N µ N A di l dt =− µ N 2 A di l dt Koeficijent µN2A/l zove se koeficijent samoindukcije ili induktivitet zavojnice. Zbog samoindukcije u prvoj će se zavojnici inducirati napon: e1 = − N1 1 . Ta se pojava induciranja napona proizvedenog od vlastitog promjenljivog toka zove samoindukcija. U zavojnici kojom teče izmjenična struja inducirat će se. Međuindukcija Zanimljivo je promotriti utjecaj promjenljivog toka jednog svitka (zavojnice) na drugi svitak koji obuhvaća čitav ili dio promjenljivog toka. Kirchhoffovu zakonu mora vrijediti : es+e=0. Svaki promjenljivi tok. napon će se inducirati.3. napon zbog promjene vlastite struje (koja mijenja magnetski tok). Neka se na istu feromagnetsku jezgru namota dodatna zavojnica s N2 zavoja.

Dijeljenjem izraza dobije se: e1 N1 = e2 N 2 iz čega slijedi napon sekundara e2 = N2 e1 N1 Vidi se da se naponi primara i sekundara odnose kao omjeri njihova broja zavoja. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Međutim i druga zavojnica obuhvaća isti promjenljivi tok. Ako to nije slučaj. Međuinduktivitet se može izraziti i preko induktiviteta pojedinih svitaka. dφ ovisno o broju njezinih zavoja e2 = − N 2 1 . u proračun međuinduktiviteta treba uzeti i dodatni faktor k magnetskog vezanja (k<1): M = k L1 L2 Primjer: Zanimljivo je pokazati vezu induciranog napona u drugoj zavojnici (sekundar) s naponom prve zavojnice (primar). Zato će se i u njoj inducirati napon. Izlazni napon se može mijenjati (povećavati ili smanjivati) s različitim brojem zavoja. za L1 slijedi: 2 N12 N2 N 21 N2 µ N 22 A i potpuno analogno L2 = = 1 = = 2 1 l 1 l l Rm l Rm ⋅ ⋅ µ A µ A Povezujući gornje izraze dobije se: L R ⋅ L2 Rm N ⋅N = L1 L2 M= 1 2 = 1 m Rm Rm L1 = µ N12 A = Ta je veza dobivena za slučaj potpunog magnetskog vezanja . 139 .9. napisati uzrok njegove promjene. Budući da oba svitka obuhvaćaju istu jezgru. dt Treba još pogledati o čemu ovisi promjenljivi tok φ1. Ni Slično kao kod samindukcije slijedi φ1 = B A = µ H 1 A = µ 1 1 A što uvrštenjem daje: l e2 = − µ N1 N 2 A di1 l dt = −M di1 dt Koeficijent M zove se međuinduktivitet i ima istu dimenziju (H) kao induktivitet. Po tom načelu radi transformator.sav tok od prve zavojnice prolazi kroz drugu zavojnicu.

U početku t=0. Povezivanjem izraza slijedi: W= 1 2 1 µ N2A⎛ H l ⎞ µ H2 Li = = Al ⎟ ⎜ 2 2 l ⎝ N ⎠ 2 2 Budući da je A l=V može se zaključiti da je energija također pohranjena u volumenu koji zavojnica obuhvaća i da ovisi o kvadratu jakosti magnetskog polja. što u praksi znači da se izmjenični napon primara transformira u izmjenični napon željenog iznosa na sekundaru. pa njezin iznos neće trenutačno pasti na nulu. a di samoinducirani napon koji sprečava gibanje naboja je es = − L .5 Energija magnetskog polja Magnetsko polje. W = ∫ dW = L ∫ i di = i Zanimljivo je pogledati gdje je ova energija uskladištena (u električnom polju kondenzatora bila je u dielektriku između ploča). čime se minimiziraju gubici uslijed zagrijavanja prijenosnog vodiča. snage na primarnoj i sekundarnoj strani su jednake. Ako napon na zavojnici koji je struju prouzrokovao nestane. Dobiti veći napon na sekundarnoj strani (povećanjem broja zavoja) moguće je samo uz smanjenje sekundarne struje.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Dobro je odmah uočiti da je inducirani napon također promjenljiv. sekundarna struja manja. kao i električno. onda će ta energija 2 trošeći se nastojati održati tok struje. Visokonaponski dalekovodi imaju vrlo visok napon. Iznos energije W pohranjene u zavojnici induktiviteta L jednak je radu koji se obavi pomicanjem naboja protiv napona samoindukcije es. a nakon toga neka struja raste s prirastom di/dt. odnosno indukcije koja tu postoji. iz čega slijedi da je dt učinjeni rad jednak: di dW = −es dQ = L i dt = L i di dt Ukupan rad W potreban za povećanje struje od početne do konačne vrijednosti je prema tome: L i2 2 0 Dok teče izmjenična struja kroz zavojnicu induktiviteta L. posjeduje energiju. U vremenskom intervalu dt naboj koji kroz zavojnicu prođe je prema dQ = i dt . ona sadrži magnetsku energiju 1 2 L i . 9. neka je i=0. Transformatori tako i služe pri prijenosu energije na velike udaljenosti. uz malu struju. što znači da je pri višem sekundarnom naponu (veći broj zavoja sekundara). Kod idealnog transformatora (bez gubitaka). W= µ H2 2 V= B2 BH V= V 2µ 2 140 .

dok je kod generatora obratno. Prema namjeni dijele se na: .dielektrički gubici → gubici u izolaciji (dolaze do izražaja kod vrlo visokih napona) .zakon sile u magnetskom polju 10.gubici trenja i ventilacije → mehanički gubici kod rotacijskih strojeva Zakoni na kojima se temelji princip rada električnih strojeva: .vrsti struje .zakon elektromagnetske indukcije .10.motore . a dovedena električka. Veličina koja karakterizira ekonomičnost realnog stroja je njegov stupanj iskoristivosti ili korisnost: η= dobivena energija A 2 A 1 − A g = = = A2 <1 dovedena energija A 1 A1 A2 + Ag Pritom je kod motora dobivena energija mehanička.vrsti mehaničke zaštite itd.1 Princip izvedbe električnih strojeva Električni stroj treba imati dva osnovna dijela: .zakon protjecanja .rotacijske pretvornike .transformatore Podjela električnih strojeva može biti prema različitim kriterijima: .1.brzini vrtnje . Može se izraziti i omjerom dobivene i dovedene snage: η = P2 P1 Životna dob električnog stroja ovisi o njegovom zagrijavanju.gubici u željezu → zbog pojave histereze i vrtložnih struja . Gubici u električnom stroju: .magnetski dio (jezgra od feromagnetskog materijala) .gubici u vodičima → zbog prolaza struje kroz namot otpora R (omski otpor) . ELEKTRIČNI STROJEVI 10. posljedici gubitaka energije koji se pretežno pretvaraju u toplinu.izvedbenom obliku .električni dio (izveden od dva ili više namota) za izradu električnih strojeva koriste se: .veličini .1 Osnove električnih strojeva Električni strojevi pretvaraju jedan oblik energije u drugi oblik na principu elektromagnetske indukcije i sile na vodič u magnetskom polju koji je protjecan strujom.generatore .

vodljivi materijali .zračnog raspora Magnetski krug četveropolnog stroja Kroz magnetski krug zatvara se glavni magnetski tok Φ (korisni magnetski tok).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ . osovine i ventilatora. Između statora i rotora nalazi se zračni raspor koji omogućuje gibanje.sastavljen je od željezne jezgre .konstrukcijski materijali . a inducira aktivni napon.neferomagnetskog materijala (djelomično) . zato se rotacijski električni strojevi sastoje od dva osnovna dijela: Nepomični dio ili stator .izolacijski materijali Pretvorba mehaničke energije u električnu i obratno postoji samo onda. namota kliznih kontakata. ako postoji relativno gibanje vodiča prema magnetskom polju. 142 . Zajednički ga uzbuđuju svi namoti rezultirajućim protjecanjem i obuhvaća namot statora i rotora.sastavljen je od željezne jezgre. Pomični dio ili rotor . namota i priključnica. Presjek kaveznog asinkronog motora 10.magnetski materijali . jer se u njemu elektromagnetskim putem stvara magnetsko polje indukcije B.1. kučišta.feromagnetskog materijala (pretežno) .2 Magnetski krug električnih strojeva Magnetski krug električnog stroja sastoji se od: .

Prazni hod – neopterećeno stanje. .rotorski namot Podjela namota prema namjeni: . gubici i zagrijavanje su najveći (opasnost od pregaranja).10. ne obuhvaća oba namota i ne doprinosi induciranju aktivnog napona. 10. Osnovno pogonsko stanje je opterećenje. odnosno s vodnom turbinom za visoki i srednji pad vode c) Sporohodni (60<ns<200 min¯¹) – pogonjeni vodnom turbinom za mali pad vode 143 .statorski namot .uzbudni namot (stvaranje magnetskog toka) . Podjela namota prema smještaju: .1. koje se nalazi između dva krajnja pogonska stanja: praznog hoda i kratkog spoja. 10. već inducira rasipne padove napona (padovi napona u induktivnim otporima). a mogu se koristiti i kao motori. ali može biti i uzbudni) – ulaže se u uzdužne utore po obodu statora i/ili rotora.4 Pogonska stanja električnih strojeva Električni stroj u primjeni može biti u trajnom.3 Namot električnih strojeva Namot električnih strojeva je skup svih vodiča međusobno spojenih po određenom pravilu i smještenih u (ili na) željeznu jezgru. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Rasipni magnetski tok Φs djelomično se zatvara unutar magnetskog kruga. P 0 ≅ P Fe Kratki spoj – najveće opterećenje. gubici i zagrijavanje su najmanji.1.radni ili armaturni namot (direktno sudjeluje u pretvorbi energije) Podjela namota prema izvedbi: .raspodijeljeni namot (obično radni. 2 P k ≅ PCu = I k ⋅ R 10. kratkotrajnom ili intermitiranom pogonu.2 SINKRONI STROJEVI Sinkroni strojevi su strojevi izmjenične struje koji imaju brzinu vrtnje n čvrsto određenu s frekvencijom f i brojem pari polova p prema: n S = f p ⎡s -1 ⎤ ⎣ ⎦ Pretežno se koriste kao generatori.koncentrirani namot (obično uzbudni) . Prema brzini vrtnje sinkroni generatori mogu biti: a) Brzohodni (ns>1000 min¯¹) – pogonjeni parnom ili plinskom turbinom b) Srednjih brzina (200<ns<1000 min¯¹) – pogonjeni motorom s unutarnjim izgaranjem. η=0 η=0 . koji mogu biti otvoreni i zatvoreni.

2. Umjesto tiristorskog ispravljača nekad je služio istosmjerni generator. a rotirajući kad rotira. oblikom i iznosom. Pri rotaciji uzrokovanoj pogonskim strojem (npr. Istosmjerni se izvor priključuje preko kliznih kolutova i četkica (kontaktno) ili se preko inverznog stroja i rotorskog ispravljača ostvaruje bezkontaktni prijenos energije za uzbudu.armaturni (radni) namot nalazi se na statoru raspodijeljen po utorima . Prolazom istosmjerne uzbudne struje kroz uzbudni namot. Da bi se u trofaznom sinkronom generatoru inducirala tri fazna napona međusobno pomaknuta za 120°.uzbudni dio stroja nalazi se na rotoru (koncentriran za hidrorotor.2 Princip rada sinkronog generatora Da bi se inducirao napon u armaturnom namotu sinkronog generatora treba postojati vremenska promjena magnetskog toka. turbina) magnetski tok polova presjeca vodiče statorskog namota u kojima se inducira izmjenični napon karakteriziran frekvencijom. moraju u utorima statora biti smještena tri fazna armaturna namota čiji su početni zavoji prostorno međusobno pomaknuti za kut: 144 .2. Frekvencija induciranog napona određena je izrazom: f = n⋅p 60 Oblik induciranog napona obično odstupa od sinusnog za niz nepoželjnih viših harmoničkih članova. uzbuđuje se konstantni magnetski tok koji je nepokretan kada rotor miruje.1 Princip izvedbe sinkronog stroja Uobičajena izvedba sinkronog stroja: . 10.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Prema izvedbi rotora postoje dvije izvedbe sinkronih strojeva: a) Strojevi s neistaknutim polovima (okrugli ili cilindrični rotor) – TURBOGENERATORI b) Strojevi s istaknutim polovima – HIDROGENERATORI a) TURBOGENERATOR (p=1) b) HIDROGENERATOR (p=3) Presjek sinkronog stroja 10. raspodijeljen za turborotor) Uzbuda magnetskog toka stvara se prolazom uzbudne (primarne) struje kroz uzbudni namot.

2. 145 .3 Prazni hod sinkronog generatora Prazni hod sinkronog generatora je takvo pogonsko stanje kod kojeg se rotor okreće mehaničkom energijom pogonskog stroja konstantnom sinkronom brzinom. mijenja se inducirani napon. Karakteristika praznog hoda sinkronog generatora Promjenom uzbudne struje. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ α = 120° p Raspored dvopolnog trofaznog namota Iznos inducranog napona određuje se polazeći od izraza za inducirani napon u jednom vodiču: e = B⋅ ⋅v Ukupni inducirani napon jedne faze određen je izrazom: E = 4.10. uzbudna struja (I1) upravo je takvog iznosa da se inducira nazivni napon UN. Za nazivni inducirani napon u praznom hodu potrebna je struja I10. a armaturna (radna) struja jednaka je nuli (I2=0).44 ⋅ Φ ⋅ f ⋅ N 10.

koji također rotira sinkronom brzinom. a kapacitivno povećava napon stezaljki. prvi zbog mehaničkih. Generator mora davati konstantan napon. zbog padova napona i djelovanja magnetskog toka armature na tok polova (reakcija armature). dakle istom brzinom kojom rotira i uzbudni dio stroja zbog mehaničke vrtnje rotora. U paralelnom radu to se događa. Kod opterećenja (I2≠0) naponi su različiti. a drugi zbog električnih razloga. jer imaju jednaku (sinkronu) brzinu vrtnje. Promjena opterećenja uzrokuje promjenu napona na stezaljkama zbog dva razloga: . Smjer vrtnje okretnog polja ovisi o redoslijedu faza i obratno. a za razne faktore snage cosφ2. te se uzbudna struja I1 mora regulirati ovisno o opterećenju. kada se na stezaljke generatora priključe trošila.magnetski tok polova Φ’ . Kod opterećenog sinkronog stroja postoje dva magnetska toka: . To znači da okretno polje statora i magnetsko polje rotora miruju jedno prema drugom. Pogonski stroj treba mehaničkom energijom pokrivati električnu energiju trošila. kada pogonski stroj daje rotoru sinkronog generatora više mehaničke energije od one u praznom hodu i uzbudna struja je veća od struje I10.djelovanja reakcija armature Vanjske karakteristike pokazuju ovisnost napona stezaljki U2 o struji opterećenja I2 /U2=f(I2)/ pri konstantnoj uzbudi. pa je napon stezaljki U2 jednak induciranom naponu. Trofazna struja I2 stvara okretno magnetsko polje konstantnog iznosa.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 10. U pojedinačnom radu sinkronog generatora to se događa.4 Opterećenje sinkronog generatora i reakcija armature Opterećenje je pogonsko stanje kod kojega kroz armaturni namot teče sekundarna struja I2 (struja opterećenja).2.pada napona u armaturnom namotu .tok armature ΦA Oba toka rotiraju sinkronom brzinom. Vanjske karakteristike sinkronog generatora Induktivno opterećenje smanjuje. Oni daju rezultirajući tok Φ. 146 . koje rotira prema mirnom statoru sinkronom brzinom ns. U praznom hodu (I2=0) nema padova napona.

7 Sinkroni motor Armaturni (radni. Za paralelni rad. Radi postizanja napona i frekvencije konstantnih iznosa mora postojati automatski regulator napona (regulacija uzbudne struje) i regulator frekvencije (regulator brzine vrtnje). obavlja se pomoću uređaja za automatsku sinkronizaciju. Radnu energiju pokriva pogonski stroj. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. .2. Brzina vrtnje je sinkrona i određena izrazom: 60 ⋅ f nS = p 147 .2. statorski) namot priključuje se na izmjeničnu mrežu. Manji faktor snage od nazivnog dovodi do pregrijavanja uzbudnog namota. a jalovu uzbudna struja. f=konst.10. tj. te uključivanje. postupak sinkronizacije mora se prije uključivanja postići: a) Jednake frekvencije napona generatora i napona mreže: fg = fm b) Jednake iznose napona generatora i napona mreže: Ug = Um c) Isti redoslijed faza generatora i mreže: (L1L2L3)g = (L1L2L3)m d) Istofaznost napona generatora i mreže: U=0 Postizanje uvjeta za sinkronizaciju. (kruta mreža). Pojednostavljena blok shema sinkronog generatora Trošila diktiraju faktor snage cos φ. 10. Mreža na koju se generator priključuje ima obično znatno veću snagu od snage generatora.2. 10.5 Pojedinačni rad sinkronog stroja Ostvaruje se kad generator napaja vlastitu mrežu. Sinkroni generator smije se trajno opteretiti nazivnom snagom (uz nazivni cos φ) označenom na nazivnoj pločici. Veće opterećenje (veća struja) od nazivnog dovodi do zagrijavanja iznad dopuštene nadtemperature armaturnog namota.6 Paralelni rad To je uobičajeni rad sinkronih generatora. te ima U=konst. a uzbudni (rotorski) namot na istosmjerni izvor.

kut β je pozitivan. tj. tj. Generatorsko područje rada .ne može se pokrenuti bez prigušnog namota .kod velikih opterećenja ispadne iz sinkronizma 148 . međusobnom zamjenom bilo koja dva priključka motora na trofaznu mrežu. a moment pozitivan (u smjeru vrtnje). Ovisnost momenta sinkronog stroja o kutu opterećenja Motorsko područje rada – kut β je negativan. Promjena smjera vrtnje motora izvodi se promjenom redoslijeda faza.brzina vrtnje može se podešavati samo promjenom frekvencije . brzina vrtnje je konstantna i ne ovisi o opterećenju.ako se preuzbudi može popravljati faktor snage cosφ . Glavne karakteristike sinkronog motora: .konstantna brzina vrtnje . koja pokazuje ovisnost n=f(M).veća specifična težina i specifična cijena od asinkronog motora . L1 L2 L3 Shema spoja i mehanička karakteristika sinkronog motora Za sinkroni motor ova karakteristika je apsolutno kruta ili sinkrona. Za stroj s neizraženim polovima moment je određen izrazom: M = − M pr ⋅ sin β Gdje je β kut između tokova polova i rezultantnog toka. a moment negativan (nasuprot smjera vrtnje). te ovisi o opterećenju.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Najvažnija karakteristika svakog elektromotora je vanjska ili mehanička karakteristika.

Ovisno o izvedbi rotora razlikuju se dvije vrste asinkronih motora: . a samo za male snage i jednofazni. Kolutni asinkroni motori koriste se za teške uvjete pokretanja. Tri početka i tri kraja faznog namota dovode se na priključnu kutiju na kućištu motora. Početak namota svake faze spojen je s kliznim kolutom (prstenom).10. Rotorski namot smješten je u utorima na vanjskom obodu paketa limova. rotorski uputnik. Može biti spojen u spoj zvijezda ili trokut. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. gdje je potreban veliki potezni moment. Namot se može spajati u spoj zvijezda ili spoj trokut.3. Tri klizna koluta smještena na osovinu međusobno su i prema osovini izolirana. 10. 149 .kavezni (kratkospojeni rotor) ZVIJEZDA SPOJ TROKUT SPOJ Zvijezda i trokut spoj statorskog namota Kliznokolutni asinkroni motor ima izveden rotorski namot po istim principima kao i statorski.kliznokolutni (namotani rotor) . Rotor – rotorski paket limova navučen na osovinu. Stator – šuplji valjak sastavljen od tankih (0. Po kolutima klize četkice (klizni kontakt) preko kojih se spaja izvan motora postavljen otpornik tzv.3 ASINKRONI STROJEVI Asinkroni strojevi su strojevi izmjenične struje kod kojih je brzina vrtnje različita od brzine vrtnje okretnog polja i mijenja se s promjenom opterećenja.1 Princip izvedbe i vrste asinkronih motora Magnetski krug asinkronog motora sastoji se kao i kod ostalih rotacionih strojeva od nepokretnog dijela ili statora i pokretnog dijela ili rotora.5 mm) međusobno izoliranih dinamo limova i smješten u kučištu. Pretežno se koriste kao motori i to trofazni. Trofazni armaturni namot raspodijeljen je u utorima. skuplji i osjetljiviji u pogonu od kaveznih asinkronih motora. Teži su.

Brzina vrtnje rotora uvijek je manja od sinkrone brzine vrtnje okretnog polja. Motori malih i srednjih snaga često imaju kavez od legure aluminija izrađen tlačnim ili vibracijskim lijevom. a napon E2 u rotorskom namotu potjera struju I2 određenu izrazom: I2 = E2 = Z2 E2 R + X2 2 2 2 Zbog djelovanja magnetskog polja na vodič protjecan strujom. dakle.3. te najpouzdaniji i najčešće korišteni elektromotor. specifično najlakši i najjeftiniji. 150 . nastaje sila na svaki vodič koja na kraku “r” prema osi rotacije stvara okretni moment.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ L1 L2 L3 L1 L2 L3 a) Detaljna b) Tropolna Shema kolutnog asinkronog motora c) Jednopolna Kavezni ili kratkospojeni asinkroni motor ima stator isti kao i kolutni. Namot je izrađen od bakrenih ili mesinganih štapova uloženih u utore koji su sa svake strane prstenima kratko spojeni. Kavezni asinkroni motor je najjednostavniji. 10. a broj pari polova kaveznog rotora prilagođuje se broju pari polova statorskog namota. Kavezni namot je jednofazni i višefazni. rotor se uvijek okreće asinkrono. pri čemu trofazna izmjenična struja stvori okretno magnetsko polje koje rotira sinkronom brzinom ns. Okretno magnetsko polje presjeca vodiče statorskog i rotorskog namota. Razlika je u izvedbi rotora. pa se induciraju naponi E1 i E2.2 Princip rada asinkronog motora Statorski namot priključi se na trofaznu mrežu. On je proporcionalan toku Φ i radnoj komponenti rotorske struje: M = K ⋅ Φ ⋅ I 2 ⋅ cos ϕ 2 Smjer djelovanja momenta je u smjeru vrtnje okretnog polja. Napon E1 drži ravnotežu s narinutim naponom mreže.

10.4 Bilanca energije asinkronog motora Pri pretvorbi energije u različitim dijelovima stroja javljaju se gubici.sinkronizam: n=ns → s=0 Frekvencije rotorske i statorske struje odnose se kao odgovarajuće brzine vrtnje: f 2 = n r = nS − n = s f 1 nS nS → f 2 = f1⋅s 10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. zatim gubici u željeznoj jezgri statora i željezu rotora zbog vrtložnih struja i histereze. Omjer između čiste mehaničke snage P2 i primarne snage P1 koju motor uzme iz mreže predstavlja korisnost motora: η = P2 P1 Bilanca energije asinkronog motora 151 . te dodatni gubici.3. dobivena snaga iz stroja bit će kao i uvijek manja od privedene za te gubitke. U asinkronom stroju to su gubici u bakru statorskog i rotorskog namota zbog toplinskog djelovanja struje.mirovanje: n=0 → s=(ns-n)/ns=1 → 100% . Prema tome.3 Klizanje asinkronog motora Različitost brzina rotora i okretnog polja karakterizira klizanje: − n n r ∆n s = nS = = nS nS nS Brzina vrtnje rotora: n = n S ⋅ (1 − s) = 60 ⋅ f ⋅ (1 − s) p Srednja vrijednost nazivnog klizanja (kod nazivnog opterećenja) iznosi 2 do 8 %. trenjem s okolnim zrakom (ventilator). Motorsko područje (uključujući zalet) ograničeno je s dva pogonska stanja: . mehanički gubici koji nastaju trenjem u ležajevima.3.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 10.3.5 Karakteristika momenta asinkronih motora Kod elektromotora interesantna je karakteristika: M=f(n) i M=f(ω). Brzina je povezana s klizanjem 's', pa se gornja ovisnost može prikazati kao: M=f(s)

Vanjska karakteristika asinkronog stroja Ovisnost M=f(n) i n=f(M) naziva se vanjska ili mehanička karakteristika, a za asinkroni motor ona je tvrda ili poredna.

Vanjske karakteristike asinkronog motora Potezni moment Mp mora biti veći od momenta tereta (momenta opterećenja), da motor može krenuti. Stacionarna brzina vrtnje dobije se u sjecištu momentne karakteristike motora i karakteristike tereta.

Karakteristika momenta motora i tereta

152

10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Snaga, moment i brzina vrtnje povezani su izrazima:

M = P m = P okr

ω

ωS

ili

M = K⋅P n

10.3.6 Pokretanje asinkronih motora U trenutku pokretanja asinkronog motora (n=0, s=1) maksimalni je inducirani rotorski napon i maksimalna struja pokretanja (struja kratkog spoja). Ovisno o izvedbi (broju pari polova) i veličini motora, struja kratkog spoja kreće se približno u granicama: I k = ( 3 ÷ 8) ⋅ I N Povećanjem brzine vrtnje tokom zaleta smanjuje se klizanje, inducirani napon i struja pokretanja. Kod direktnog pokretanja struja pokretanja je velika, a potezni moment relativno mali.

10.3.7 Pokretanje kolutnih motora Kolutni motori pokreću se uključivanjem otpora (tzv. uputnika) u rotorski krug. Otpor djeluje na struju pokretanja (uz veći otpor struja je manja) i momentnu karakteristiku (potezni moment i prekretno klizanje se mijenjaju, a prekretni moment ostaje konstantan).

Karakteristike momenta i struje kod pokretanja kolutnog motora Ako je u trenutku pokretanja (n=0, s=1) Mp=Mpr , tada je spr=1.

10.3.8 Pokretanje kaveznih motora Kod kaveznih motora ne može se uključivati otpor u rotorski krug. Postoji specijalna izvedba kaveznog rotora (dvokavezni namot – efekt potiskivanja struje) koja ima kod pokretanja slično djelovanje kao i uključivanje otpora u rotorski krug. Ovakvi rotori nazivaju se rotori s potiskivanjem struje, a postiže se znatno povećanje poteznog momenta i smanjenje struje pokretanja.

153

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________

a) za visoke štapove b) za dvokavezni rotor c) za trokavezni rotor Utori kaveznog rotora s potiskivanjem struje Karakteristike momenta za razne izvedbe rotora pri istoj poteznoj struji malo se razlikuju u linearnom dijelu, ali znatno u području zaleta.

Vanjske karakteristike za razne izvedbe rotora kod iste potezne struje Kavezni motori obične izvedbe mogu se pokretati: - direktno priključivanjem na mrežu - pomoću transformatora - pomoću statorskog predotpora - pomoću prigušnice - pomoću centrifugalne spojke - pomoću preklopke zvijezda-trokut - pomoću statičkih frekvencijskih pretvarača (U/f = konst.) Pokretanje preklopkom Y/∆ primjenjuje se kod motora koji su u normalnom pogonu predviđeni da rade u spoju trokut. Karakteristične veličine kod pokretanja preklopkom zvijezda-trokut:

U UY = ∆ 3

,

Ik I kY = 3∆

,

M p∆ M pY = 3

Karakteristike struje i momenta pri pokretanju preklopkom Y-∆

154

svako rotirajuće polje stvara s rotorskim strujama okretne momente u smjeru rotacije polja. Pokreće se dovođenjem momenta ili specijalnim konstrukcijama (kratkospojeni zavoj ili pomoćna faza).promjenom broja pari polova b) Promjenom klizanja . mora postojati fazni pomak između struje Ir u glavnoj (radnoj) i struje Ip u pomoćnoj fazi.9 Upravljanje brzine vrtnje asinkronih motora Brzina vrtnje asinkronih motora se može mijenjati: a) Promjenom sinkrone brzine: .promjenom frekvencije (i napona) .10.10 Jednofazni asinkroni motor Kod jednofaznog priključka stvara se pulzirajuće magnetsko polje koje se može prikazati s dva suprotno rotirajuća magnetska polja. Vanjska karakteristika jednofaznog asinkronog motora Kod motora s pomoćnom fazom da bi se postiglo okretno magnetsko polje (dvofazni sustav).3.promjenom otpora rotorskog kruga c) Kaskadnim spojevima 10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. Jednofazni motor bez specijalnih izvedbi ne razvija potezni moment: n=0 → M=0 . To se postiže izvedbom pomoćne faze s: a) omskim otporom b) induktivnim otporom c) kapacitivnim otporom Sheme spajanja asinkronog motora s raznim otporima pomoćne faze 155 .3.promjenom priključnog napona .

7 ⋅ P N Za U=220 V. 10. Motor ima slične karakteristike kao kondenzatorski jednofazni motor s trajno uključenom pomoćnom fazom. f=50 Hz. P u vatima i C u µF dobije se numerički izraz za kapacitet: C= P 15.statora s uzbudnim namotom (ili kod manjih snaga trajnim magnetom) .4. P 2 ⋅ π ⋅ f ⋅ U2 P ≅ 0.3.35 ⋅ M N Kapacitet pogonskog kondenzatora iznosi: C= .rotora s armaturnim namotom .11 Jednofazni priključak trofaznog asinkronog motora Kod ovog priključka motor ne razvija potezni moment.1 Princip izvedbe Sastoji se od tri osnovna dijela: . Jedan od načina pokretanja je pomoću kondenzatora. 156 . a) b) Jednofazni priključak trofaznog motora za oba smjera vrtnje Potezni moment i snaga se smanjuju: M p ≅ 0. 10.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Samo uz uključeni kondenzator moguće je dobiti pomak između Ir i Ip od 90°. Pomoćna faza obično se automatski isključi nakon zaleta.4 STROJEVI ISTOSMJERNE STRUJE Strojevi istosmjerne struje su električni rotacioni strojevi kod kojih u vanjskom strujnom krugu teče istosmjerna struja.kolektora (ili komutatora) koji rotira s rotorom Na kolektoru su prislonjene četkice koje su spojene sa stezaljkama priključne kutije.2 10.

u vodiču dužine “ℓ” (dio armaturnog namota koji je spojen s kolektorom) inducirat će se napon: e = B⋅ ⋅v Inducirani napon se mijenja kao “B”. Napon na četkicama koje miruju je istosmjeran.4. Ako se rotor pokreće brzinom v vanjskom silom. on je izmjeničan. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Princip izvedbe i dijelovi istosmjernog stroja 10. Raspored magnetske indukcije u zračnom rasporu i oblik induciranog napona u vodiču 157 . tj.10.2 Princip rada Shematski prikaz pojednostavljenog istosmjernog stroja Istosmjerna uzbudna struja ili permanentni magnet uzbuđuje magnetski tok indukcije B.

Indukcija i moment u istosmjernom motoru Istovremeno s promjenom smjera magnetske indukcije B. Dva naziva – kolektor i komutator koriste se zbog dvije uloge: . Kod većeg broja ispunjenih utora po polu napon ima neznatne pulzacije. Dobivanje pulzirajućeg istosmjernog napona na četkicama Ako se na '+' i '-' stezaljke priključi istosmjerni napon poteći će struja I suprotnog smjera od one kod generatora.kolektor “skuplja” napon ili struju . Veći broj svitaka daje ravnomjerniji moment.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Jedan svitak daje jako pulzirajući napon.4. ali uz suprotan smjer struje.3 Iznos induciranog napona i momenta Ukupni inducirani napon iznosi: E = KE ⋅ Φ ⋅ n Opterećenje: a) Generatorski rad: U = E − I A ⋅ R A − ∆ UČ b) Motorski rad: U = E + I A ⋅ R A + ∆ UČ 158 .komutator “komutira” (mijenja smjer) struju 10. Sada stroj radi kao motor i nastaje sila: F = B⋅I⋅ Okretni moment pokrene rotor u istom smjeru u kojem se okretao generator. promijenio se smjer struje (djelovanje komutatora s četkicama) i smjer momenta ostaje isti.

4.2 Poredno uzbuđeni generator U području do nazivnog opterećenja IN.složena (mješovita.5. vanjska karakteristika U=f(I) slična je onoj nezavisno uzbuđenog generatora. te se i poredno uzbuđeni strojevi koriste kao generatori.1 Nezavisno uzbuđeni generator Zanemarena je reakcija armature i pad napona na četkicama.4. unutarnja i vanjska karakteristika nezavisno uzbuđenog generatora Vanjska karakteristika je povoljna.4 Vrste uzbude istosmjernih strojeva a) Nezavisna (strana) uzbuda b) Zavisna (vlastita) uzbuda: .poredna . jer se napon stezaljki U ne mijenja jako s promjenom opterećenja.5. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Ukupni moment iznosi: M = K M ⋅ Φ ⋅ IA 10. pa se koriste kao generatori.5 Generatori istosmjerne struje 10. Shema spoja. kompaundna) Podjela uzbuda istosmjernih strojeva 10. 10. 159 .10.4.serijska .4.

4. Napon na stezaljkama jako se mijenja s promjenom opterećenja: U = E − I ⋅ (R A + R N) Shema spoja.5. unutarnja i vanjska karakteristika serijski uzbuđenog generatora Vanjska karakteristika je nepovoljna.3 Serijski uzbuđeni generator Zbog I=IA=IM . pa se serijski uzbuđeni generatori gotovo i ne koriste.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Shema spoja.4. unutarnja i vanjska karakteristika poredno uzbuđenog generatora 10. 10.5.4 Kompaundni (složeno uzbuđeni) generator 1) 2) 3) 4) Nadkomaundirani Kompaundirani Potkompaundirani Protukompaundirani 160 . inducirani napon E mijenja se promjenom struje opterećenja.

Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Shema spoja i vanjske karakteristike kompaundnog generatora 10.4.6.6 Motori istosmjerne struje Smjer vrtnje istosmjernih motora određen je smjerom magnetskog polja (smjerom uzbudne struje) i smjerom armaturne struje.10.4. a može se promijeniti tako da se promijeni smjer uzbudne struje ili smjer armaturne struje. Jednadžbe koje karakteriziraju rad istosmjernog motora: M = K M ⋅ Φ ⋅ IA U = E + IA ⋅ R A E = KE ⋅ Φ ⋅ n 10. struja (struja kratkog spoja): U razvija potezni moment Ik = M p = K M ⋅ Φ ⋅ Ik RA 161 .1 Nezavisno uzbuđeni motor Promjena smjera vrtnje ostvaruje se promjenom smjera struje IA ili promjenom smjera struje IM. Shema spoja nezavisno uzbuđenog motora Iz karakterističnih jednadžbi slijedi: .zalet: n=0 → E=0 → max.

promjenom otpora R (karakteristika 1) .4. Spojna shema poredno uzbuđenog motora Ako je U=konst.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Radi smanjenja struje pokretanja. 162 . → IM=U/RM=konst. Iz karakterističnih jednadžbi dobiju se i karakteristike M=f(I) i n=f(I) : Karakteristike nezavisnog i porednog motora Motor može raditi u motorskom i generatorskom području. Prirodna karakteristika je ista kao kod nezavisno uzbuđenog motora.promjenom napona U (karakteristika 2) .6. u armaturni krug uključuje se rotorski otpor (uputnik). a razlika je samo u strujama. Brzina vrtnje može se namještati: . → Φ=konst.promjenom toka Φ (karakteristika 3) Dobivanje raznih brzina vrtnje nezavisnog motora 10.2 Poredni motor Struja tereta (struja opterećenja) jednaka je zbroju armaturne i uzbudne struje.

10. odnosno uzbudnoj struji: L+ L- I = IA = IM Spojna shema serijski uzbuđenog motora Pretpostavlja se linearna ovisnost: Karakteristika momenta M=f(I): Φ = KΦ ⋅ IM = KΦ ⋅ I M = K M ⋅ Φ ⋅ I A = K M ⋅ K Φ ⋅ I2 Serijski uzbuđeni motori primjenjuju se za električnu vuču. Karakteristika brzine n=f(I): n= + E = U − ⋅ RA + RM = U − R A R M = K − K' IA ⋅Φ ⋅Φ ⋅ KΦ ⋅ I KE ⋅ KΦ I KE KE KE Karakteristike M=f(I) i n=f(I) serijski uzbuđenog motora Vanjska karakteristika n=f(M) određena je izrazom: n = U − K' K M 163 .6.4.3 Serijski motor Struja tereta jednaka je armaturnoj struji. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10.

Vanjske karakteristike kompaundnog motora Karakteristike 1. 10. 2 i 3 dobiju se raznim međusobnim djelovanjem serijskog i porednog (nezavisnog) uzbudnog namota. Tvrdoća vanjske karakteristike ovisi o utjecaju pojedine uzbude.4.4 Kompaundni motor Serijski i poredni (nezavisni) uzbudni namot spojeni su tako da im se protjecanja potpomažu (stabilan rad motora – povećanjem opterećenja brzina opada).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Vanjska karakteristika serijskog motora Vanjska karakteristika serijskog motora je “mekana” ili serijska.6. 164 .

brushless DC motori mogu se proizvesti u velikom broju različitih konfiguracija. Današnji izvor promjenljive frekvencije načinjen je od DC/AC pretvornika (invertora. Rotorski senzor pozicije mora se projektirati za rad unutar motora. Da bi se smanjio moment koji djeluje na rotoru. Kako se rotor okreće zbog ovog momenta kut između statorskog i rotorskog polja se smanjuje. a rezultirajući rotorski naponi proporcionalni su sinusu i kosinusu kuta rotacije rotora. s blokovima preklopnih on/off tranzistora) koji istosmjerni izvor pretvaraju u izmjenični promjenljive frekvencije. koji daju signal direktno ovisan o poziciji rotirajuće osovine. Najčešće korištena osjetila su pozicijski dekoderi i rezolveri. potrebno je načiniti analogiju s radom DC motora s permanentnim magnetom. Komutator preklapa napon napajanja na statoru tako da se održi stalni kut od 900 između polja koji . Rezolver Da bi se razumio rad brushless DC motora. a ne putem četkica. Ime nisu dobili po konstrukcijskim. iako je struja koja stvarno teče kroz namote motora izmjenična. Zbog ovih razloga. Takva karakteristika može se postići ako se motor napaja iz izvora čija je električna frekvencija uvijek jednaka mehaničkoj frekvenciji rotacije rotora. nego (tipično) sinkroni strojevi s permanentnim magnetom kod kojih se moment drži konstantnim zahvaljujući prikladnoj uzbudnoj struji. Budući da se komutacija ostvaruje elektronički. Brushless DC motori zahtijevaju mjerenje pozicije rotora da bi se odredila njegova brzina rotacije. POSEBNE VRSTE MOTORA 11. engl. nego radnim značajkama koje najbliže odgovaraju DC motoru sa strujom konstantnog polja.000 okr.1 Brushless DC motori Unatoč svom imenu. pa stoga mora biti otporan na udarce. Statorski namoti uzbuđuju se s AC signalom. i drugo – izlaz iz rezolvera mora se prikladno dekodirati kako bi se dobio korisni signal pozicije. uključujući na primjer. vibracije i temperaturne oscilacije. Na slici je vidljivo da su višefazni (obično trofazni) namoti statora slični onima sinkronog motora. DC motor s permanentnim magnetom uključuje komutator koji je fiksiran na rotorsku osovinu. torque) stvara interakcijom permanentnog magneta i okomitog magnetskog polja induciranog strujom u rotorskim namotima. Rezolver ima i dvije velike mane: prvo – zahtijeva posebno ac napajanje. vrlo plosnate ('palačinka') motore. bezčetkasti (brushless) DC motori nisu istosmjerni motori. te generirala struja napajanja iste frekvencije. Rješavači (rezolveri) su rotirajući strojevi koji su mehanički spojeni s rotorom brushless motora. kod kojeg se mehanički moment (zamah. Na taj način dobije se signal koji je direktno povezan s trenutačnom pozicijom rotora. a sastoje se od dva statorska i dva rotorska namota. tako da bi se moment trebao poništiti s rotacijom od 90 električkih stupnjeva. S korisnikove strane brushless DC motor ima DC napajanje.11./min. do snaga od 250 KW na 50. najčešće se koriste dekoderi kutne pozicije.

s važnom razlikom da se struja napajanja ne preklapa mehanički. Valni oblik napona je trapezoidan. Brushless DC motori rade na isti način.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ međusobno djeluju. koji napaja statorske namote. kao na gornjoj slici. Slika prikazuje dijagram napona među fazama statora i niza impulsa elektroničkog preklopnog modula. Djelovanje brushless DC motora može se opisati istim skupom jednadžbi kao DC motora: V = kaωm + Rω I M = kM I gdje je ka= kM . a oznake označuju: V – napon motora ka – armaturna konstanta ωm – mehanička brzina Rω – otpor namota M – moment motora kM – konstanta momenta I – armaturna struja motora 166 . te da uobičajena konstrukcija ima statorski armaturni namot. Elektronički uređaj sastoji se od osjetila pozicije rotora koji je smješten na osovinu motora i elektroničkog preklopnog modula. Budući da se struja kontinuirano preklapa između namotaja kako se rotor okreće. struja u svakom statorskom namotaju je ustvari izmjenična sa frekvencijom proporcionalnoj broju magnetskih polova motora i okretnoj brzini. nego elektronički (tranzisorski ili tiristorski).

150. 11. Koračni motor promjenljive reluktancije (VR steper – variablereluctance) ima željezni višepolni rotor i laminirani namot statora.250. 167 . a odziv vrlo brz.2 Koračni (step) motori Koračni (engl.). brzina odziva koja se kod njih postiže premašuje onu tradicionalnu. Koračni motor s permanentnim magnetom ima potezni moment različit od nule u stanju kad motor nije napajan. 450 ili 900. Hibridni koračni motor karakteriziran je višezubnim statorom i rotorom. Ovaj tip motora ima visoku preciznost i veliki moment. Može se uočiti da je ova konfiguracija kombinacija motora s promjenljivom reluktancijom i motora s permanentnim magnetom. Inercija rotora ovakvog motora je mala. moguće je postići koračne kuteve od 7. Promjenom frekvencije ulaznih digitalnih impulsa moguća je promjena brzine rotacije u vrlo širokom području. stepping ili steper) motori pretvaraju digitalnu informaciju u mehaničko kretanje. te se njihova pozicija može upravljati s pomoću logičkih signala. koračni kut ovakvih motora je 150. statički moment motora jednak je nuli. propulzijski sustavi električnih vozila i sl. a rotira kad je zub rotora privučen elektromagnetiziranim zubom statora. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ Brzina i moment brushless DC motora mogu se dakle. Kad namoti nisu napajani. koračni motori s permanentnim magnetom i hibridni tipovi. 11. Općenito. Budući da brushless motori imaju veći moment i manju inerciju nego njihovi odgovarajući DC motori. Pritom imaju mogućnost zadržavanja rotora u zaustavnoj poziciji po volji dugo. što ne dopušta veće inercije tereta. Koračni motori su vrlo brzi u odzivu kod pokretanja.80. Kut rotacije određen je brojem statorskih polova. Najvažnija značajka koračnih motora je direktna proporcionalnost broja ulaznih impulsa s kutem rotacije.11. Prema imenu. kontrolirati s preklopivim DC izvorom promjenljive frekvencije. ti motori rotiraju u koracima. Općenito se mogu klasificirati u tri kategorije: promjenljive reluktancije (magnetskog otpora). gdje rotor ima pomoćni aksijalno koncentrični magnet oko osovine. 180. Zavisno o konstrukciji motora. Zato brushless DC motori nalaze brojne primjene u servo petljama upravljačkih sustava (kompjutorski diskovi. a može se konfigurirati i za koračne kuteve do 1. zaustavljanja i reverziranja upravljanih digitalnim signalima.50. Kut pogreške po koraku je vrlo malen i ne akumulira se.

To je posebno traženo u kompjutorskim i upravljačkim sustavima (npr. Reverziranjem faza struja u zavojnicama. te neka je start motora za niz i1>0 i i2=0. ako je zavojnica 1 isključena. reverzirajući polaritet struje svaki drugi put. na isti način će se pomicati i rotor. Ako su obje zavojnice aktivirane. Rješenje S pretpostavljenim početnim vrijednostima (faza 1 magnetizirana) motor na slici će biti u mirovanju. Onda će se rotor koračnog motora s permanentnim magnetom pozicionirati s obzirom na polaritet magnetskog polja generiranog svakim parom polova zavojnice. Tako ovaj motor može biti vrlo koristan kad god se želi precizno koračno (inkrementalno) pomicanje. također s povećanjem od 900. ili magnetiziranjem samo nekih zavojnica (što je moguće u motorima koji imaju više od dva statorska pola).1 Za dvofazni koračni motor s permanentnim magnetom neka su poznate fazne struje i1 i i2 . Treba odrediti niz strujne uzbude za puni okret: ako su: a) s punim korakom za jednu fazu b) s punim korakom za dvije faze c) s polu-korakom. moguće je dobiti povećanja od 450. upravljanje ventila u hidrauličkim ili pneumatskim sustavima i sl.). Ako je struja u zavojnicama pulzirajuća u odgovarajućem redoslijedu.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Za sve ove tipove koračnog motora načelo rada je u osnovi isto: kad se magnetiziraju zavojnice. budući da su naredbe za struje dviju sekvenci različite). a zavojnica 2 uključena s pozitivnim polaritetom struje. To je vidljivo u tablicama. postavljanje statorskog magnetskog polja može zauzeti jedno od konačnog (diskretnog. Na primjer. Niz za jednu fazu sastoji se od uključivanja dvijuzavojnica u nizu. ali pomaknut u fazi za 45 s obzirom na koračni niz jedne faze. Konačno. Tablicom je pokazan niz struja zavojnice i odgovarajuća pozicija motora. u statoru se stvore magnetski polovi i rotor se postavlja u odnosu na smjer proizvedenog polja statora. a ne kontinuiranog) broja pozicija. onda je moguće da se rotor postavi između statorskih polova. onda će rotor rotirati u smjeru kazaljke na satu za 900. 168 . Primjer 11. ako se kombiniraju oba niza (što se lako postiže. Još finija rezolucija zahtijevat će povećanje broja namota i utora (zuba) u statoru ili mogućnost različitih (diskretnih) iznosa struja u zavojnicama.

Rješenje Rad ovakvog motora jednostavniji je od koračnog motora s permanentnim magnetom. 169 . a na slikama ispod prva tri odgovarajuća koraka. pa nije potrebno imati bipolarne struje da bi postiglo željeno okretanje rotora. jer rotor nije magnetiziran. nizovi. U tablici desno pokazane su sekvence. pomaka rotora. Sklopke pokazane na slici mogu se upravljati jednostavnim logičkim krugom za sve četiri odijeljene zavojnice.11. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ Primjer 11.2 Za koračni motor s promjenljivom reluktancijom treba odrediti strujni uzbudni niz da bi se postigli koraci od 450. Stator je uzbuđen preko istosmjernog (unipolarnog) napajanja.

a daje i zadovoljavajuću točnost. U zaključani-korak načinu ne dopušta se zaustavljanje ili reverziranje rotora. što je pokazano dijagramom: Jednofazna uzbuda Dvofazna uzbuda 11. U dvofaznoj uzbudi struja teče kroz obje faze u isto vrijeme. za premotavanje magnetske vrpce. Razlikuju se dva načina rada: locked-step mode i slewing mode. U prvom načinu rotor se odmara (ili barem usporava) između koraka. Taj način se obično koristi da se postigne zadana pozicija rotora.3 Preklopni reluktantni motori (SR – switched reluctance motors) Preklopni reluktantni motori su najjednostavniji električni strojevi koji dozvoljavaju rad s promjenljivom brzinom. iako se rotor još pomiče u sinkronizmu s koračnim nizom. Pogon koračnog motora sastoji se od DC napajanja i logike s preklopnim krugovima koja daje odgovajuće impulse. Treba primjetiti da se 170 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Idealna momentna karakteristika koračnog motora prikazana je na slici. Slika pokazuje najjednostavniju konfiguraciju ovog motora iz koje se vidi kako se reluktancija i indukcija mijenjaju u ovisnosti o poziciji. pojačavaju i šalju koračne nizove u jednoj ili dvije faze. U uzbudnom načinu rada ovi krugovi pripremaju. Ovaj drugi način može se koristiti na primjer. U jednofaznoj uzbudi struja teče u svakom trenutku u samo jednoj fazi što štedi energiju.

Kao i indukcijski (asinkroni) AC motori i koračni motori s promjenljivom reluktancijom. Brzina rotora određena je preklopnom frekvencijom struja statorskih zavojnica. Moment se mijenja s kutem θ0 koji je ekvivalentan kutu momenta sinkronih strojeva. 3. ne postoji permanentni magnet. Kad se struja dovede zavojnici. Osim opisanog kontinuiranog reluktantnog stroja. a ne diskretni (koračni) rad. Preklopni reluktantni stroj je posebna varijanta jednostavnog stroja koja se temelji na kontinuiranom preklapanju struje u statoru što garantira pokretanje rotora. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ magnetski krug sastoji samo od željeza i zraka. Ta reluktancija odgovara i minimumu spremljene energije u sustavu. pull-out) moment. Zbog izmjenične uzbude potrebno je reducirati gubitke u željezu statora. na rotor djeluje moment tražeći ravnotežni položaj u odnosu na magnetske polove statora. Maksimalni moment događa se za θ0 = π/4 i naziva se prekretni (engl. na kojoj se vidi sličnost sa koračnim motorom promjenljive reluktancije. 2. Komutator (kolektor) se brine da polje i armaturna struja ostanu u fazi i tako moment zadrži konstantan smjer. kako je prikazano na slici. Kad je kut θ jednak nuli. Reluktantni stroj ovisi o srednjem momentu samo na jednoj pojedinačnoj (sinkronoj) brzini. Osnovne značajke su sljedeće: 1. Zato se magnetski krug ovog motora izvodi od međusobno izoliranih limova. zove se univerzalni motor. ω= ωm. Stvaranje momenta ovisi o promjenama spremljene magnetske energije kao funkcije pozicije. pa prema tomu i nesinusnu reluktanciju. ovi motori imaju samo jedan izvor magnetskog polja. Ovo načelo razlikuje ove strojeve od svih dosadašnjih AC i DC strojeva. Tipična konfiguracija prikazana je na slici.4 Univerzalni motor Smjer momenta stvorenog u DC stroju određen je smjerom struje u armaturnim vodičima i polaritetu električnog polja. Uzbuđuje se diskretnim pulsevima struje koji moraju biti vremenski određeni s obzirom na poziciju rotorskih polova u odnosu na statorske polove. Zato je reluktantni stroj sinkroni stroj. To dovodi do diskontinuiranog momenta. 171 . Rotor ima polove od običnog željeza što je najjeftinija moguća izvedba. moment je jednak nuli i rotor se ne pokreće. jer se mijenja reluktancija u odnosu na rotorsku poziciju. Serijski dc motor spojen u ovakvoj konfiguraciji da može raditi na jednoj fazi AC napajanja. To zahtijeva povratnu vezu pozicije. postoji i preklopivi reluktantni stroj koji ima diskontinuirane struje. Razlika je samo u tomu što je ovaj motor predviđen za kontinuirani. a i po drugim konstrukcijskim značajkama znatno se razlikuje od serijskog DC motora.11. pa se stoga zove reluktantni moment. Na taj način se razvija moment. postižući pritom poziciju s najmanjom reluktancijom. 11. Slični rezultati mogu se postići upotrebom AC napajanja i spajanjem armature i namota polja u seriju. Razvijeni moment ovisan je o amplitudi promjene induktiviteta (ili reluktancije).

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Tipične momentne karakteristike za AC i DC rad univerzalnog motora prikazane su na slici: Struja je sinusna i zbog toga mijenja smjer svaku polovicu ciklusa. Kao i u slučaju serijskog DC motora. najbolja metoda za kontroliranje brzine univerzalnog motora je promjea njegovog ulaznog napona. Međutim. Povećanjem ulaznog napona povećava se i brzina motora. što rezultira pulzirajućim momentom sa srednjom vrijednosti različitom od nule. 172 . moment kojeg motor generira je uvijek u istom smjeru.

1995. Školska knjiga Zagreb. Školska knjiga. Zagreb 1979. Maletić. 2000 Giorgio Rizzoni. Tehnička knjiga. Marinović. M. Sveučilište u Splitu. Split 1987.. J. Z. Richard C. Grilec. Zorc. V. B. . Tehnička knjiga. Principles and Applications of Electrical Engineering. Opća elektrotehnika i elektronika. 1999. .M.LITERATURA Osnovna domaća literatura Essert. A. Electronics and Circuits Analysis using MATLAB. Osnovna strana literatura John O. 2001. Dorf. Zagreb 1975.. . izdanje. J. Osnove elektrotehnike. McGraw-Hill. Grilec.. Addison. Osnove elektronike. FSB. Attia. Dodatna domaća literatura Lončar. D. 3rd edition.Wesley. The Electrical Engineering Handbook. knjiga prva i druga. Dodatna strana literatura Matlab Biran. N.. Boca Raton: CRC Press LLC. Etter. and Breiner. 1997. FESB. D. Osnovi elektrotehnike. Zagreb 1956. 2nd Edition.. Engineering Problem Solving with MATLAB. 1991. knjiga prva i druga. 2005.. 1995. Prentice Hall. Osnove elektrotehnike za studente strojarstva. Ed.. Sveučilišna naklada Liber. MATLAB for Engineers. Električni strojevi i pogoni. 173 . 4. M. Boca Raton: CRC Press LLC. Valter. J. Skalicki. Pinter. A.. i 1958. Osnove elektrotehnike. .

Prentice Hall.Discrete and Integrated. McGraw Hill. R. C.L. 1989.. Mc Graw . Electric Circuit Analysis. USA 1960. D.S. F.. Lexton. and Korn.W. 1991. Nilsson. McGraw Hill..C.R. Palo Alto. 3rd Edition. Holt. 1995. Prentice Hall. Sears. G.P. Wait. Huelsman.M. 3rd Edition. Schilling.. Richards. Benjamin/Cummings Publishing Co.. Shah. Chapman & Hall.. 174 .. Mc Graw-Hill. Addison-Wesley..Hill.. Roden. Jr. Semiconductor Device Electronics. Savant. K.. 4th Edition. New York 1986. M. Addison-Wesley Publishing Company. R. Warner Jr. J. M... W. G. A. and Grung. Microelectronic Circuits.L. West Publishing Co. A. John Wiley & Sons. and Svoboda. 1997.. Electric Circuits. B. 2nd Edition. D. USA 1964. Elements of Electronic Design. Ferris. L.. 1987. Laplace Circuit Analysis and Active Filters.. Direct and Alternating Current Circuits.. J. Theory and Problems of Electric Circuits in SI Units.. J. The Foundations of Physics. W. Sears.J. Electricity and Magnetism. 1992. and Smith.A. M. Edminister. . 3rd Edition. Johnson. 3rd Edition.V.. Modern University Physics. R. Rinehart and Winston.Električni krugovi i elektronika Beiser. Addison-Wesley. D. Zemansky. R.L. Dorf... 1994 Meader.D. Schaum's Outline Series. Electronic Circuit Design: An Engineering Approach. Electronic Circuits . and Hilburn.. A. .S. New Jersey. Oxford University Press. 1996. USA 1951. A.. 1990. 1993. F.and Carpenter. Design of Electronics Circuits and Computer Aided Design.A.. and Belove. Problems and Solutions in Electronics. Introduction to Operational Amplifiers Theory and Applications. J. John Wiley & Sons. 1991. Introduction to Electric Circuits. Addison-Wesley. Massachusetts. C. . J. W. Grob. London 1972.L.C. Massachusetts. M. J.. J. Johnson. A. M. C. Wehr. 1997. Sedra. B.E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful