Pertemuan-4: Tanggapan Sistem

Tujuan Instruksional Khusus (TIK):

Mengetahui dan dapat mengidentifikasi tanggapan sistem dalam sistem kontrol

Pokok Pembahasan:
1. Respon peralihan (transient response)
2. Respon peralihan order-1
3. Respon peralihan order-2
4. Respon steady state (mantap)

Respon sistem adalah perubahan perilaku output terhadap perubahan sinyal input. Respon
sistem berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk menganalisa karakteristik system selain
menggunakan persamaan/model matematika. Bentuk kurva respon sistem dapat dilihat
setelah mendapatkan sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui karakteristis
system disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan untuk menganalisa
system dari bentuk kurva response:

1. Impulse signal, sinyal kejut sesaat

2. Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
3. Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).

Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua domain/kawasan:

1. Domain waktu (time response)
2. Domain frekuensi (frequency response)

Transient response
Time response
Steady state response
R(s) G(s)
Magnitude response
Frequency response
Phase response

1. Respon Peralihan (transient response)

Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba, keluaran atau output membutuhkan
waktu untuk merespon perubahan itu. Bentuk respon transient atau peralihan bisa
digambarkan seperti berikut:
Bentuk sinyal respond transient ada 3:
1. Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input kemudian turun
dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek
osilasi
2. Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh waktu lama
untuk mencapai target akhirnya.
3. Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan cepat dan
tidak melewati batas input.

Fasa peralihan ini kemudian akan berhenti pada nilai dikisaran input/target dimana selisih
nilai akhir dengan target disebut steady state error. Jika dengan input atau gangguan yang
diberikan pada fasa transient kemudian tercapai output steady state maka dikatakan sistem
ini stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan meningkat terus tanpa batas sampai sistem
merusak diri sendiri atau terdapat rangkaian pengaman yang memutus sistem.

Sensitifitas sistem adalah perbandingan antara persentase perubahan output dengan

persentase perubahan input. Perubahan pada input bisa normal atau ada gangguan dimana
parameter proses akan berubah seiring dengan usia, lingkungan, kesalahan kalibrasi dsb.
Pada sistem siklus tertutup tidak terlalu sensitif terhadap hal ini karena adanya proses
monitoring balik/feedback. Kondisi sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka. Pemilihan
sistem siklus terbuka harus memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.
2. Respon Peralihan Orde-1
2.1. Respon peralihan orde-1 dengan sinyal tes input impuls:
1
Persamaan system : G s  
s  1
Sinyal input test: impuls r(t) =  (t )  1 , t = t0
= 0, t ≠ t0
1
C ( s )  G ( s ).R( s) 
Tanggapan system: (s  1)
C (t )  e (1 /  ) t , t  0
Bentuk Laplace R(s)=1 dan  = konstanta waktu
Kurva:

C(t)

2.2. Respon peralihan orde-1 dengan sinyal tes input step:

1
Persamaan system : G s  
s  1
Sinyal input test: step r(t) = 1, t ≥0
1
C ( s )  G ( s ).R ( s ) 
Tanggapan system: s(s  1)
 
C (t )  1  e  (1 /  ) t , t  0
Bentuk Laplace R(s)=1/s dan  = konstanta waktu
Kurva:

C(t)

t
2.3. Respon peralihan orde-1 dengan sinyal tes input ramp:
1
Persamaan system : G s  
s  1
Sinyal input test: ramp r(t) = t, t ≥0
1
C ( s )  G ( s ).R ( s)  2
Tanggapan system: s (s  1)
C (t )  t    e  (1 /  ) t , t  0
Bentuk Laplace R(s)=1/s2 dan  = konstanta waktu
Kurva:

C(t)

3. Respon Peralihan Orde-2

3.1. Respon peralihan orde-2 dengan sinyal tes input impuls:
n
Persamaan system : G (s) 
( s  s1 )(s  s 2 )
Sinyal input test: impuls r(t) =  (t )  1 , t = t0
= 0, t ≠ t0
n
Tanggapan system: C ( s )  G ( s ).R( s)  Bentuk Laplace R(s)=1
(s  s1 )(s  s 2 )
Dengan mencari faktornya didapat:
A B
C ( s )  G ( s ).R( s )  
(s  s1 ) ( s  s 2 )
Dengan transformasi balik laplace didapat output c(t)

c(t )  Ae s1t  Be s 2 t  Ae (   jd ) t  Be (   jd )t

Nilai A dan B didapat dari syarat batas awal dan akhir atau
dengan menggunakan pecahan parsial.
3.2. Respon peralihan orde-2 dengan sinyal tes input step
n
Persamaan system : G (s) 
( s  s1 )(s  s 2 )
Sinyal input step: r(t) = 1, t ≥0

n
Tanggapan system: C ( s )  G ( s ).R ( s )  Laplace R(s)=1/s
s (s  s1 )(s  s 2 )
Dengan mencari faktornya didapat:
A B C
C ( s )  G ( s).R(s )   
s ( s  s2 ) ( s  s2 )
Dengan transformasi balik laplace didapat output c(t)

c(t )  A  Be s1t  Ce s 2t  A  Be (   jd )t  Ce (   jd ) t

Nilai A dan B didapat dari syarat batas awal dan akhir atau
dengan menggunakan pecahan parsial.

Output respon peralihan orde-2 baik dengan input tes impuls atau step, merupakan bentuk
eksponensial kompleks yang dapat diuraikan menjadi bentuk sinusoidal

e (   jd )t  e t .e jd t  e t (cos  d t  j sin  d t )

Karakteristik respon system orde-2 terhadap input impuls dan step dipengaruhi oleh kondisi
nilai ζ
1. Jika ζ=0 maka redaman system α=0 sehingga system akan mengalami osilasi terus
dengan ωd= ωn dan ditunjukan dengan bentuk C (t )  (cos  n t  j sin  n t ) . Sistem

dengan kondisi ini disebut kondisi tanpa redaman (undamp).

2. JIka 0<ζ<1 maka redaman sistem σ= ζωn>0 sehingga sistem akan mengalami osilasi
teredam dengan ωd = ωn V(1- ζ2), hal ini dapat ditunjukan dengan bentuk persamaan
respon: C (t )  e t (cos  n t  j sin  n t ) . Sistem dinamakan dalam kondisi underdamp.

3. Jika ζ=1 maka redamam sistem σ= ωn>0 sehingga sistem akan mengalami redamam
tanpa osilasi dengan ωd = ωn V1- ζ2 = 0, sehingga persamaan output respon
C (t )  e t  e nt
4. Jika ζ>1 maka sistem dalam kondisi overdamp
4. Respon Steady State (mantap)
Saat sistem mencapai kondisi stabilnya, sinyal respon akan berhenti pada nilai dikisaran
input/target dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady state error. Besaran
error ini akan menjadi input buat subsistem selanjutnya. Besarnya kondisi steady state error
dinyatakan dengan koefisien error yang ditentukan oleh type dan input sistem. Tipe sistem
digunakan untuk memberikan ciri karakteristik sistem terhadap jumlah akar persamaan
karakteristik pada titik 0 pada bidang kompleks.

1. Tipe sistem 0, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 tidak ada (tidak terdapat
s=0 dari akar persamaan karakteristik) dan persamaan sistemnya:
K ( s  z1)(s  z 2)...
G' ( s) 
(s  p1)(s  p 2)(s  p3)...
2. Tipe sistem 1, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 ada 1 atau ada satu akar
persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:
K ( s  z1)( s  z 2)...
G' ( s) 
s ( s  p1)( s  p 2)( s  p3)...
3. Type sistem n, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 ada n atau ada n akar
persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:
K ( s  z1)(s  z 2)...
G' ( s)  n
n=type sistem (0,1,2,3,…) bilangan bulat.
s ( s  p1)(s  p 2)(s  p3)...

G’(s)=G(s)H(s) , untuk loop tertutup.

Koefisien steady state error dapat dibagi atas:

1. Kp, Koefisien error posisi (static error) terhadap input unit step
2. Kv, Koefisien error kecepatan (velocity error) terhadap input ramp
3. Ka, Koefisien error percepatan (acceleration error) terhadap input parabolic

c(t ) ss lim
Kp   G (s)
e(t ) ss s  0

Kv 
d (t ) / dt ss 
lim s
G( s)
e(t ) ss s0

Kp 
d 2
c(t ) / dt 2 
ss

lim s 2
G (s)
e(t ) ss s0
Dengan formula koefisien error ini maka bisa dihitung nilai-nilai koefisien error untuk
semua tipe sistem:
1. Tipe sistem 0: k .z1.z 2...
Kp   k'
p1. p 2. p3...
Kv  0
Ka  0

2. Tipe sistem 1: k .z1.z 2...

Kp  
s ( p1. p 2. p 3...)
k .z1.z 2...
Kv   k'
( p1. p 2. p3...)
Ka  0

3. Tipe sistem 2: k .z1.z 2...

Kp  2

s ( p1. p 2. p3...)
k .z1.z 2...
Kv  
s ( p1. p 2. p3...)
k .z1.z 2...
Ka   k'
( p1. p 2. p3...)