Instituto Tecnológico de

Tijuana
Torres Cervantes Miguel
05211259
Anteproyecto
Algoritmos de visión implementados en sistema PowerPC
de NI

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Lugar de realización
Instituto Tecnológico de Tijuana
Departamento de ingeniería en electrónica
Dirección: Blvd Industrial s/n, C.P. 22000, Tijuana, B.C.
Asesor: M.C. Gilberto Enrico Vázquez Alcaraz

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Organigrama del departamento
Jefe de departamento de
ingeniería eléctrica y electrónica
M.C. Manuel de Jesús García
Ortega

Academia

Jefe de proyectos de
Jefe de proyectos de Jefe de proyectos de Secretaria del
docencia
investigación vinculación departamento
M.C. Arturo Sotelo
M.C. Luis Néstor M.C. Carlos Edgar María de los
Orozco
Coria de los Ríos Vázquez López Ángeles Uribe Rojo

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Objetivo General
Implementar algoritmos de reconocimiento visual en
el sistema PowerPC de national instruments, para el
control de un brazo robótico.

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Objetivos específicos
 Desarrollar e implementar algoritmos de visión en el
sistema PowerPC de National Instruments.
Desarrollar las ecuaciones de cinemática directa e
inversa para controlar el brazo robótico.
Acoplar el sistema de visión al control del brazo
robótico.
Probar el sistema completo.

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Justificación del proyecto
En la actualidad el uso de las tecnologías ya creadas en
el área de la robótica nos permiten modificarlas para
obtener nuevos sistemas de control y automatización
de procesos.
Con el desarrollo de este proyecto contara con un
programa para el control de un brazo robótico
mediante algoritmos de visión desarrollados en
LabView e implementados en sistema PowerPC de
national instruments.

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Alcances y resultados esperados
Detectar y ubicar un objeto ubicado en un plano XY
Posicionar un brazo robótico en el centro de área del
objeto .
Clasificar el objeto.

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 Calendario de actividades
Actividad Feb Mar Mar Mar Abr Abr Abr May May Jun Jun

13-28 1-13 14-27 28-31 1-10 11-25 25-30 1-15 16-31 1-5 6-13

Investigación de
algoritmos de visión
Investigación sobre
cinemática inversa del
brazo robótico

Desarrollo de
algoritmos de visión en
LabView.

Desarrollo de
algoritmos de control
del brazo robótico

Implementación del
proyecto.
Documentación

Entrega de avances del

proyecto
Entrega de documento
residencia

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Actividades a realizar
Implementar algoritmos de visión en LabView.
Implementar algoritmos de control para brazo
robótico en LabView.
Implementar los algoritmos desarrollados en el
sistema PowerPC.
Corregir cualquier error existente en el programa
existente al implementarlo en el sistema PowerPC.

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Desarrollo
Se construirá una fixtura para poder fijar la cámara en
el área de trabajo para evitar movimientos al tomar las
imágenes.
Se desarrollaran nuevos algoritmos de visión, los
cuales serán realizados en el software de NI Visión
Builder; basados en los existentes, los cuales fueron
desarrollados en el software de NI Vision Asistant.

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Desarrollo
Se implementaran los nuevos algoritmos en el sistema
PowerPC, con los cuales se pretende controlar un
brazo robótico Lynx6.

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Asignatura de la carrera que se aplicaran
Programación I y II
Introducción a la mecatrónica
Taller de investigación I y II

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