Control Industrial

Guía del Estudiante

Versión 1.1 en Castellano

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Contenido

Contenido Prefacio ........................................................................................................................................... iii Destinatarios y Guías para Profesores.......................................................................................................................... v Derechos de Copia y Reproducción ............................................................................................................................... v Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite .......................................................................... 6 Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha .......................................................................................................7 Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora............................................................................................................9 Ejercicio 1: Diseño de Diagramas de Flujo...................................................................................................................13 Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila ..........................................................................................................................13 Ejercicio 3: Datos Analógicos.........................................................................................................................................16 Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite ..............................................................................................................................19 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................23 Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital......................................................... 25 Ejercicio 1: Interruptor Básico......................................................................................................................................30 Ejercicio 2: Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote ...................................................................................35 Ejercicio 3: Disparo por Flanco .....................................................................................................................................38 Ejercicio 4: Interruptor Electrónico.............................................................................................................................44 Ejercicio 5: Tacómetro ...................................................................................................................................................50 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................62 Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital ........................................................ 69 Ejercicio 1: Control Secuencial .....................................................................................................................................72 Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp.............................................................................................83 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................89 Experimento 4: Control de Procesos Continuos................................................................................. 95 Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado..........................................................................................................96 Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. Lazo Abierto..............................................................................................111 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................123 Experimento 5: Control a Lazo Cerrado ...........................................................................................125 Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado............................................................................................128 Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial .................................................................................................................134 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................140 Experimento 6: Control Proporcional-Integral-Derivativo ............................................................... 143 Ejercicio 1: Excitación de Polarización ......................................................................................................................153 Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral ............................................................................................................170 Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo...........................................................................................................178 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................186 Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ........................................................189

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Contenido Ejercicio 1: Control de Tiempo Real...........................................................................................................................192 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................199 Ejercicio 2: Temporización por Intervalos ................................................................................................................199 Preguntas y Desafíos.....................................................................................................................................................203 Ejercicio 3: Adquisición de Datos (Data Logging)......................................................................................................204 Preguntas y Desafíos.....................................................................................................................................................219 Apéndice A: Stamp Plot Lite ........................................................................................................... 221 Apéndice B: Plantillas de Ventilador ................................................................................................ 231 Apéndice C: Hoja de Datos del SSR.................................................................................................. 233 Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 ............................................................................................... 237 Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 .............................................................................................. 243 Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 ............................................................................................ 249 Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros........................................................................ 255 Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial................................................................................. 257

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Prefacio

Prefacio
El control de procesos industriales es un área fascinante de la tecnología electrónica y nada ha revolucionado esta área, como los microcontroladores. El microcontrolador ha agregado un cierto nivel de inteligencia a la evaluación de datos y un cierto grado de sofisticación en las respuestas a las perturbaciones del proceso. Los microcontroladores actúan como los “cerebros” de la maquinaria de fabricación y los dispositivos electrónicos de consumo. El control de procesos involucra aplicar tecnología a una operación que transforma a la materia prima en un producto terminado. Casi todo lo que usted usa o consume, ha pasado por algún tipo de control de proceso automatizado en su producción. Los controles de procesos automatizados mejoran la productividad y la terminación del producto, mientras reducen los costos de producción. Este texto intenta introducir los conceptos y características del control de procesos con microcontroladores, con experimentos prácticos sobre los siguientes temas: a) Escritura de un programa partiendo de un diagrama de flujo, para realizar un control de proceso secuencial. b) Uso de pulsadores, conteo de ciclos y procesos de E/S simples para trabajar con un sistema “bajo control”. c) Control de proceso continuo comenzando con control on-off, continuando con banda diferencial con múltiples niveles de acción. d) Control Proporcional Integral Derivativo (PID) de un pequeño sistema de calefacción de escritorio. e) Control temporizado de los anteriores e introducción a la adquisición y almacenamiento de datos (data logging). El hardware necesario en los experimentos para simular los procesos se ha mantenido en el mínimo indispensable. Si bien el microcontrolador es el “cerebro” del proceso, no puede ser el “músculo”. Las aplicaciones reales necesitan que el microcontrolador lea y controle una gran variedad de dispositivos de entrada y salida (E/S). Se usan simples pulsadores montados en una protoboard para simular la acción de interruptores mecánicos y electromecánicos que se encuentran en la industria. Diodos emisores de luz visible (LEDs), pequeños ventiladores y resistores de baja potencia simulan guarda motores y equipamiento de alta tensión (HVAC). La información incluida en los experimentos le ayudará a comprender la interfaz eléctrica para conectar dispositivos de E/S del “mundo real” al BASIC Stamp. La naturaleza física de los elementos en un sistema determina el modo de acción de control más apropiado. La dinámica de un proceso incluye un estudio de la relación entre las perturbaciones en las entradas y las correspondientes acciones en las salidas, de acuerdo a las variables medidas. Es difícil

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Reescritura de la sección de control PID para demostrar y explicar mejor la teoría. StampPlot Lite es usado en casi todos los experimentos. incluyendo más diagramas de flujo y explicaciones.siu. y le será especialmente útil cuando investigue los distintos modos de control de procesos. Para los autores. Cheri Barrall y Dale Kretzer. sobre control temporizado (basado en el tiempo). Carbondale Electronic Systems Technologies http://www. También se muestran las imágenes de las pantallas en el libro. Lo invitamos a enviarnos sus comentarios. Muchos clientes de área educativa de Parallax nos proveyeron sus recomendaciones para esta segunda revisión. Algunos cambios y modificaciones incluyen: a) b) c) d) Agregado de la 7ma sección. Clark Radcliffe de la Michigan State University por su revisión detenida. Este libro es una segunda edición donde hemos intentado mejorar a la primera. Por favor contáctenos mediante nuestros sitios web y envíe todos los errores que encuentre en este libro a Parallax a la dirección aalvarez@parallaxinc. Además.selmaware. esto definió la necesidad de desarrollar una interfaz gráfica para el BASIC Stamp. y por supuesto a Ken Gracey y a Russ Miller de Parallax por sus revisiones y mejoras a este texto. Will Devenport y Martin Hebel Southern Illinois University.com Página iv . Agregado del circuito y teoría sobre sample-and-hold (muestra y retención) con FET y PWM.y -SelmaWare Solutions http://www. culminando en la creación y distribución del StampPlot Lite. así podremos corregirlos en la próxima revisión.com.Prefacio comprender la dinámica de un proceso sin ser capaz de “ver” esta relación. Los autores son instructores en Southern Illinois University en Carbondale en el programa de Electronic Systems Technologies y además socios en la compañía de software SelmaWare Solutions. Visite el sitio web para encontrar ejemplos del uso de StampPlot Pro específicamente creados para los lectores de este libro. Este software permite graficar valores analógicos y digitales y almacenar datos.edu/~imsasa/est -. Agradecemos a nuestros editores Ms. Reescritura de numerosos programas de ejemplo. agradecemos al Dr.

contáctese con nosotros. Alvarez. Debido a que imprimimos el texto en cantidad. Si encuentra errores en el texto. Alvarez. Este texto también está disponible en formato impreso por Parallax.com. puede hacerlo sin nuestro permiso. con el permiso previo de Parallax. no representa una gran dificultad técnica. Derechos de Copia y Reproducción Los libros de Stamps en Clase tienen derecho de copia  Parallax 2002.Prefacio Destinatarios y Guías para Profesores Este texto se escribió para alumnos mayores de 17 años. No se tiene pensado realizar una Guía para los Profesores. Inc. Traducción Traducido y adaptado al castellano por Arístides A. Cualquier institución educativa que desee producir duplicados para los estudiantes. Lusi y Arístides L. para poder mejorar la calidad de la documentación en castellano.com Sitios web en Castellano: www.ar Página v . más allá del costo de la impresión. duplicar y distribuir este texto sin nuestro permiso.stampsenclase. y puede lograrse con un poco de paciencia. Este texto puede ser traducido a cualquier otro idioma. nadie deberá lucrar por la duplicación de este texto. resultando en gastos para el usuario. Es decir. no debería ser duplicada para uso comercial. Corrección y edición de la traducción: Ana M.com www. Resolver los experimentos y ejercicios de este libro.. e-mail: aalvarez@parallaxinc. el precio al cliente es a menudo menor que el de una típica duplicación xerográfica. La condición es que este texto o cualquier parte de él.cursoderobotica. Parallax le garantiza a cada persona derechos condicionales de descargar. la duplicación no tendrá costo para el estudiante. Preferentemente.

Página 6 • Control Industrial Versión 1. Un proceso relativamente simple normalmente es fácil de comprender y fluye en forma lógica desde el principio hasta el final. Y por supuesto. Tabla 1. En el caso de cocinar bizcochos. o ir al colegio. Puede ser difícil seguir el flujo del programa. Proceso indica un paso que debe ser cumplido. Un diagrama de flujo se construye con unos símbolos gráficos especiales que representan acciones. ya sea un proceso a pequeña escala en su cocina o a gran escala en una fábrica. es más difícil diagramar el orden de los eventos necesarios.then. cocinar bizcochos por ejemplo. como conducir hasta el supermercado.1 muestra los símbolos y su uso. si solamente observáramos el código.1: Símbolos de Diagramas de Flujo Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Inicio / Fin indica el inicio y el final de un programa o proceso. Un programa en un BASIC Stamp puede tener muchísimos pasos y bifurcaciones if .1 . Una receta normalmente requiere que se mezclen los ingredientes necesarios. se puede hacer un diagrama de flujo que tenga en cuenta los pasos y decisiones necesarios para que la tarea sea llevada a cabo por una computadora o un microcontrolador. Entrada / Salida indica que el proceso requiere una entrada o provee una salida. ¿Cuántos pasos están involucrados en esta simple tarea? ¿Cuántas decisiones se toman hasta llegar al supermercado o al colegio? Se puede hacer el diagrama de flujo de una operación formal. funciones. y equipamiento usado para lograr un resultado específico. Hay que tomar varias decisiones: ¿Están bien mezclados los ingredientes? ¿Está precalentado el horno? ¿Se cocinaron los bizcochos el tiempo necesario? A medida que el proceso se vuelve más complejo.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Un diagrama de flujo es una representación gráfica detallada que muestra la naturaleza y secuencia paso a paso de una operación. para llegar a un final exitoso. Se puede hacer un diagrama de flujo de cualquier tarea diaria. se armen los bizcochos y se cocinen apropiadamente. sin embargo. La Tabla 1. los pasos involucrados son bastante simples.

1 • Página 7 . El proceso de ajustar la temperatura del agua involucra varios pasos. Si la temperatura del agua es demasiado fría. o diferentes diagramas de flujo. Normalmente. Tome el ejemplo de dar la vuelta a la esquina conduciendo un automóvil.1 muestra un diagrama de flujo de este proceso. Subrutina o subproceso indica el uso de una rutina o proceso definido. Se pueden agregar pasos en el proceso de ajuste de temperatura para corregir esta condición. Una vez que realizamos cada ajuste. esperamos un rato para que se estabilice la temperatura del agua. Primero se abren las canillas de agua fría y caliente.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Decisión indica que el proceso tiene la posibilidad de tomar distintas direcciones de acuerdo a una condición. Si el agua está demasiado caliente. Conector es usado para mostrar una conexión entre puntos de un mismo diagrama. ¿Puede hacer una lista de las entradas que procesamos mientras realizamos el giro? Control Industrial Versión 1. se abre más la del agua fría. Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha Tomemos como ejemplo el diagrama de flujo de una tarea diaria: ajustar la temperatura de una ducha. La Figura 1. Por supuesto no tuvimos en cuenta el caso cuando las canillas están completamente abiertas. Este ejemplo demuestra un proceso que puede ser usado para ajustar la temperatura. pero ¿serían estos los pasos para un programa de un microcontrolador? ¡Seguro! Las canillas podrían ser ajustadas por servos. la probamos y tomamos algunas decisiones para realizar los ajustes necesarios. abrimos más la canilla de agua caliente y probamos nuevamente. tiene la forma de una desigualdad verdadera o falsa. En la mayoría de los casos. vamos al punto donde esperamos unos segundos antes de probar nuevamente. un proceso simple para nosotros puede ser bastante complejo para un microcontrolador. y la temperatura del agua podría determinarse con un sensor. Línea de flujo es usada para mostrar la dirección del flujo entre símbolos.

1 .Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Figura 1.1: Ejemplo de la Temperatura de la Ducha Página 8 • Control Industrial Versión 1.

donde aguardan los camiones. En una fábrica. Cuando el camión se llena. A medida que llegan las cajas. mientras el camión que está cargado se retira y deja su lugar para otro vacío. El sensor que detecta el paso de las cajas está rotulado como DETECTOR1.1 • Página 9 . Además. El aspecto físico de esta disposición se muestra en la Figura 1. El botón de parada de emergencia está rotulado PARAR1. las cajas deben ser desviadas hacia el segundo camión.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora Miremos un caso real y desarrollemos un diagrama de flujo para él. los materiales se empacan en cajas y se envían a una de dos bahías de carga. El motor que mueve la cinta está rotulado como MOTOR1. Figura 1.2: Ejemplo del Contador de Cinta Transportadora Control Industrial Versión 1.2. en caso de emergencia o que exista un problema. los trabajadores las colocan en el primer camión. Cada camión puede transportar 100 cajas. debe haber una forma de detener la cinta transportadora. La palanca que direcciona las cajas hacia uno y otro camión está rotulado DESVIADOR1.

PARAR1. la próxima vez que el programa pasa por ese punto? ¿Qué sucede si la caja vibra sobre la cinta transportadora. Ahora que conocemos los pasos básicos involucrados. ¿Cómo se realiza esto exactamente? Necesitaríamos desarrollar un diagrama de flujo para describir solamente esta rutina.4. mover el desviador a la posición opuesta. desarrollemos un diagrama de flujo para el proceso.1 . el botón se revisa en cada ciclo. Incluso cuando se realiza una tarea tan simple como contar las cajas que pasan. Contar las cajas a medida que pasan. Observe la ubicación del recuadro de E/S que controla el botón de parada de emergencia. Si un proceso necesita más detalle. ¿contamos cuando baja? Cuando el detector permanece en nivel bajo. Observe el recuadro de Proceso "Contar cajas con DETECTOR1". ¿Qué sucedería si lo hubiésemos puesto después del recuadro de decisión que controla si se contaron 100 cajas? ¿Cuánto tiempo pasaría desde que se presiona el botón hasta que se detuviese la cinta? ¿Este diagrama de flujo describe todo lo que nuestro programa debe hacer? Definitivamente no. detener la cinta. podríamos reemplazar el recuadro de Proceso con uno de Sub-Proceso como se muestra en la Figura 1. a medida que atraviesa el haz de nuestro detector? ¿Cómo evitamos contar varias veces la misma caja? Las respuestas pueden no ser tan simples como parece. ¿cómo evitamos que cuente nuevamente. Figura 1.4: Recuadro de Sub-proceso ¿Qué tan complicado es contar las cajas que pasan por el detector? Si DETECTOR1 se activa “yendo a nivel bajo”. Página 10 • Control Industrial Versión 1. Cuando hayan pasado 100 cajas. Comencemos mirando el diagrama de flujo de la Figura 1. Cuando se presione el botón de emergencia.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Hagamos una lista ordenada con una descripción breve de lo que debería ocurrir: • • • • Encender el motor de la cinta transportadora. muchas variables deben ser tenidas en cuenta. pero es un buen comienzo determinar el flujo general del proceso.3.

1 • Página 11 .Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Figura 1.3: Diagrama de Flujo de la Cinta Transportadora Control Industrial Versión 1.

¿Cómo acondicionaremos una salida del BASIC Stamp para controlar una carga de mayor corriente y tensión? Estos temas se irán desarrollando a medida que trabaje en los capítulos de este manual. para simular algunos procesos de control industrial complejos.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Otra consideración es la salida de nuestro detector. Usaremos los componentes electrónicos disponibles. y la Plaqueta de Educación. Lo que nos parece simple de hacer como humanos.1 . ¿Podemos medir directamente la salida usando una de las entradas del BASIC Stamp. ¿Cómo encenderemos el motor? Es muy dudoso que la salida de 5 Volts. o se necesita algún circuito para acondicionar la señal primero? Consideremos ahora una salida en nuestro ejemplo de la cinta transportadora. Página 12 • Control Industrial Versión 1. un módulo BASIC Stamp. puede requerir algunos algoritmos sofisticados si queremos realizarlo con un microcontrolador. con escasos miliamperes del BASIC Stamp sea capaz de alimentar directamente un motor con suficiente potencia para mover una cinta transportadora.

Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila Usaremos un circuito simple para demostrar el proceso de un diagrama de flujo y armaremos el programa que cumpla la tarea.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicios Ejercicio 1: Diseño de Diagramas de Flujo Dibuje un diagrama de flujo que encienda un calentador por debajo de 100 grados y lo apague por encima de 120 grados.5: Ejercicio 2. Se necesitarán los siguientes componentes para este experimento: (1) LED. Deberá armar el circuito que se muestra en la Figura 1.1 • Página 13 . verde (2) resistores 220-Ohm (1) resistor 10K-Ohm (1) pulsador (1) potenciómetro multivueltas de 10K-Ohm (1) capacitor 1 uF (varios) cables de interconexión Figura 1.5. Esquema del Circuito para LEDs que Titilan Control Industrial Versión 1.

Este es el proceso que queremos realizar: mientras el pulsador (PB1) esté presionado. ¿cómo hacemos el programa en PBASIC? Podemos sensar PB1 usando la instrucción in. podemos saltar a nuestra subrutina directamente usando la instrucción if-then. podríamos saltar hacia la rutina principal desde el if-then. si la condición es falsa (0). Ahora que tenemos un diagrama de flujo que describa el proceso. y usar un comando gosub para saltar a la subrutina cuando la condición sea verdadera. Una vez ejecutada la subrutina. Esta podría tratarse igual que otra instrucción PBASIC llamada goto.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite El circuito que está armando consta de un pulsador como dispositivo de entrada y un LED como dispositivo de salida.6: Ejercicio 2. en ese caso llama a la subrutina. Luego Figura 1. luego entra en un bucle hasta que se presione PB1. En el recuadro Inicializar Variables. Tenemos dos formas de llamar a nuestra subrutina. Veamos algunos detalles del diagrama de flujo. titilar_led1. necesitaríamos saltar con goto hacia el bucle principal. O. definiremos todas las variables necesarias y fijaremos sus valores de salida iniciales (LED apagado). encendiendo y apagando nuestro LED durante un segundo cada vez. Si la condición es verdadera (1). hacer titilar el LED (LED1) cinco veces en 10 segundos. El diagrama de flujo describe un proceso que se repetirá cinco veces. Nuestro bucle principal es bastante simple. Diagrama de Flujo del LED que Titila Página 14 • Control Industrial Versión 1. Nuestra subrutina no comienza con "Inicio”. de forma que podamos identificarla.6. sino con el nombre del proceso. El diagrama de flujo de nuestro proceso se muestra en la Figura 1.1 .

Ingrese el programa en el BASIC Stamp Editor.1 • Página 15 . descárguelo en el BASIC Stamp.1 es una forma de escribir el código para nuestro proceso del LED titilante. El Programa 1. Si todo funciona correctamente. Se puede usar cualquier código siempre y cuando se complete exactamente el proceso descripto. Control Industrial Versión 1. o el uso de la instrucción for-next que haría todo el trabajo por nosotros. El mismo diagrama de flujo puede ser usado con muchos lenguajes o sistemas y hasta incluso con humanos. En nuestra subrutina titilar_led1. mientras el pulsador NO esté presionado. El diagrama de flujo describe los pasos generales involucrados en la realización del proceso. cnt var pb1 var led1 con input pb1 output led1 low led1 Ejemplo de LED que titila byte 'Una variable para contar in1 'PB1 está en P1 4 'LED1 está en P4 'Configura a P1 como entrada 'Configura a P4 como salida 'Apaga el LED bucle: if pbl = 0 then bucle '¿No se presionó? Regresa al inicio gosub titilar_led1 'Si se presionó. y presione el pulsador del circuito que construyó.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite podemos usar return al terminar de ejecutarla. Las opciones para llevar a cabo esta tarea pueden incluir el uso de una variable que incrementaremos en cada repetición.1. necesitamos un bucle que se repita cinco veces. 'Programa 1. el LED titilará cinco veces después de presionar el pulsador. ejecuta la subrutina goto bucle 'Después de regresar. salta al inicio titilar_led1: for cnt = 1 to 5 high led1 pause 1000 low led1 pause 1000 next return 'Subrutina para hacer titilar al LED ‘Configura el bucle para 5 repeticiones 'Enciende el LED ‘Espera un segundo ‘Apaga el LED ‘Espera un segundo ‘Repite el bucle hasta terminar las 5 repeticiones ‘Regresa a la instrucción siguiente de donde fue llamada ‘la subrutina Desafío de Programación Haga el diagrama de flujo y el programa para un proceso donde el LED deba titilar 4 veces por segundo.

tales como usar un conversor analógico-digital (A/D) que convierte los valores analógicos en digitales. Pero el dispositivo podría ser más sofisticado. En este experimento. Algunos ejemplos incluyen la regulación de la temperatura del agua que sale por la ducha o la temperatura de la calefacción. como un fotorresistor que cambia su resistencia en función de la iluminación. Los datos digitales involucran dos posibilidades: encendido y apagado (1 y 0). o un sensor de temperatura. Agregue la red RC que se muestra en la Figura 1. Variando el valor de la resistencia. Esto se puede comparar a los interruptores comunes de las luces de nuestras casas. Hay varios métodos para ingresar datos analógicos en un microcontrolador.1 . la resistencia se modifica manualmente ajustando un resistor variable.7 al circuito del experimento anterior. La luz está encendida o apagada. Figura 1. Los datos analógicos. para que puedan ser procesados numéricamente.7: Esquema del circuito de Datos Analógicos agregado en el Ejercicio 3 Página 16 • Control Industrial Versión 1. pero ahora realicemos un simple experimento de control de proceso usando un valor analógico. podemos modificar y medir el tiempo que necesita el capacitor para descargarse. Volveremos a tratar datos analógicos en secciones posteriores.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicio 3: Datos Analógicos En muchos casos un proceso involucra el análisis y la respuesta a datos analógicos. involucran un rango continuo de valores. por el contrario. Otro método usado por el BASIC Stamp es una red resistor/capacitor (RC) para medir el tiempo de carga o descarga de un capacitor.

A medida que el capacitor se descarga a través del resistor. Estado es la tensión de entrada de ese pin.1 • Página 17 . la rutina debe realizar los siguientes pasos: • • • • • +5 V (HIGH=ALTO) se aplican a ambos terminales del capacitor para descargarlo. podemos adquirir un valor analógico de un dispositivo de entrada simple. así que lo dividiremos por 30 para obtener un rango más razonable. resultvariable . 1. estado. El potenciómetro representará un sensor de temperatura y el LED indicará el comportamiento del supuesto calentador. cae la tensión del Pin 7. mayor tiempo necesitará el capacitor para cargarse. Un segmento de código típico para leer el potenciómetro es el siguiente: high 7 pause 10 rctime 7. Cuando la tensión en Pin 7 llega a 1. De esta forma. Usaremos la ventana debug para mostrar nuestra temperatura y el estado del calentador. el Pin 7 se vuelve una entrada.4 V (cayendo). A mayor resistencia. Control Industrial Versión 1. deteniendo el proceso y almacenando un valor en pot proporcional al tiempo requerido para cargar el capacitor. Escribamos un programa de control de proceso que use este tipo de entrada. Resultvariable es una variable normalmente de tamaño word que almacena el resultado del comando. con esta combinación de resistor y capacitor.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Referencia Rápida de Comandos PBASIC: RCTime RCTIME pin. pot Para leer el potenciómetro. mayor será el valor de pot. El valor máximo del potenciómetro. Nuestro proceso monitoreará la temperatura para encender un calentador a menos de 100 grados y lo apagará a más de 120 grados. • • • Pin es el pin de E/S conectado a la red RC. el estado de la entrada pasa a ser bajo (0). Cuando se ejecuta rctime. puede llegar a 5000. por lo tanto. El BASIC Stamp realiza una pausa suficientemente larga para asegurarse que el capacitor esté completamente descargado. El Pin 7 leerá inicialmente un estado alto (1) debido a que el capacitor descargado se comporta como un corto circuito. El comando PBASIC que usaremos para leer el valor analógico del potenciómetro es rctime.

'controla si debería estar apagado IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado LED1 = 1 'Sino. lo apaga y muestra DEBUG "Calentador Apagado". Temp Temp = Temp/30 DEBUG "Temp = ". CR Listo: RETURN Desafío de Programación Modifique el proceso (diagrama de flujo y programa) para que el LED indique el ciclo de trabajo de un aire acondicionado entre 70 y 75 grados (Fahrenheit). listo IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo LED1 = 0 'sino. enciende el calentador y muestra DEBUG "Calentador Encendido". 1.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ingrese y ejecute el Programa 1. Página 18 • Control Industrial Versión 1. Controle los valores de la ventana debug mientras ajusta el potenciómetro y observe especialmente qué ocurre cuando el valor sube por encima de 120 o cae por debajo de 100.CR Calentador simple OUT4 7 WORD 'LED1 está en P4 'Red RC en Pin 7 'Temp es una variable para almacenar resultados 'configura el LED como salida 'Inicia encendido 'Lee el potenciómetro como temperatura 'Controla el valor de la temperatura 'Lee el potenciómetro 'Ajusta el valor y 'lo almacena como Temp ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador está apagado.dec Temp. CR RETURN ControlaTemp: 'Si Temp > 100. LED1 VAR RC CON Temp VAR OUTPUT 4 LED1 = 1 Principal: GOSUB LeeTemp GOSUB ControlaTemp PAUSE 250 GOTO Principal LeeTemp HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC. o el calentador está encendido. 'Programa 1.1 .2.2.

CR 'Título del formulario DEBUG "!SHFT ON".CR 'Comienza a dibujar DEBUG "!RSET".CR 'Reinicia (borra) el gráfico LED1 RC Temp VAR CON VAR OUT4 7 WORD 'LED1 está en P4 'Red RC en Pin 7 'Temp es una variable para almacenar resultados Control Industrial Versión 1. descárguelo de http://www. e instálelo en su computadora.com. solamente que SPL interpreta los datos y realiza una de cuatro acciones dependiendo de la estructura de los datos: • • • • Un valor se dibuja en una escala analógica en tiempo real. Calentador simple usando StampPlot Lite 'Configura StampPlot Lite PAUSE 500 DEBUG "!SPAN 50.CR 'Configura amplitud (span) 50-150 DEBUG "!TMAX 60".2 ha sido reescrito como Programa 1. Por favor revise el Apéndice A para una explicación más profunda del StampPlot Lite. SPL acepta datos desde el BS2 de la misma forma que la ventana debug.3.CR 'Permite que el gráfico se desplace DEBUG "!TSMP ON".2). nuestro calentador simple.1 • Página 19 .3.CR 'Configura para 60 segundos DEBUG "!PNTS 500". El Programa 1. Miremos nuevamente el Programa 1. Si aún no ha instalado StampPlot Lite.CR '500 puntos de datos por gráfico DEBUG "!TITL Control de Calentador Simple ". puede ser difícil visualizar la información sin revisarla cuidadosamente.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite Si bien la ventana debug es muy útil para obtener datos e información del BASIC Stamp.CR DEBUG "!PLOT ON".2.150". Cualquier otra cadena se muestra como mensaje en la parte superior del SPL. Cadenas que comienzan con ! se interpretan como instrucciones de control y configuración para controlar el SPL. La regla principal del SPL es que cada línea debe terminar con un retorno de carro (13 o CR). Un valor binario que comienza con % se dibuja como trazo binario en tiempo real.stampsenclase. ¿La temperatura está aumentando o disminuyendo? ¿Qué tan rápido está cambiando? ¿En qué momento cambió la salida? ¿Alrededor de qué temperatura se repite el ciclo? ¡Bienvenido al StampPlot Lite! StampPlot Lite (SPL) fue desarrollado específicamente para este libro. Haga doble clic en el botón setup e instálelo en el directorio que usted elija. 'Programa 1. pero esta vez usando StampPlot Lite para poder visualizar mejor el proceso. para utilizar el StampPlot Lite (las líneas en negrita están agregadas / modificadas del programa 1.

'controla si debería estar apagado IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado LED1 = 1 'Sino. • • • • Ejecute su StampPlot Lite usando el botón de Inicio de Windows y siguiendo la siguiente secuencia Programas/StampPlot/StampPlot Lite. listo IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo LED1 = 0 'sino. Temp Temp = Temp/30 DEBUG DEC Temp. CR DEBUG "!USRS Calentador apagado". Página 20 • Control Industrial Versión 1. o el calentador está encendido.' • • Reinicie el BASIC Stamp presionando el botón Reset de la Plaqueta de Educación.CR 'Actualiza la barra de estado del SPL ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador está apagado. Seleccione el puerto COM apropiado en el StampPlot Lite y haga clic en 'Connect. enciende el calentador y muestra DEBUG "Calentador Encendido".3 en su BASIC Stamp. lo apaga y muestra DEBUG "Calentador Apagado".CR RETURN ControlaTemp: 'configura el LED como salida 'Inicia encendido 'Lee el potenciómetro como temperatura 'Controla el valor de la temperatura 'Lee el potenciómetro 'Ajusta el valor y 'lo almacena como Temp 'Envía el valor de la temperatura 'Envía el estado del LED 'Si Temp > 100. 1. Ahora está listo para usar este software único.CR 'Actualiza la barra de estado del SPL Listo: RETURN Descargue el programa en su BASIC Stamp y siga estas instrucciones para usar el StampPlot Lite.1 . Cierre la ventana azul de debug del editor del BASIC Stamp.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite OUTPUT 4 LED1 = 1 Principal: GOSUB LeeTemp GOSUB ControlaTemp PAUSE 250 GOTO Principal LeeTemp HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC. CR DEBUG IBIN LED1.CR DEBUG "!USRS Calentador Encendido". Escriba y descargue el Programa 1.

8: Gráfico del StampPlot Lite para el Ejercicio 4 Calentador encendido Observe la relación entre el valor analógico y la conmutación de la salida digital. El trazo digital de la parte superior muestra el estado del LED indicador. Ajuste el potenciómetro de 10K-Ohm con sus dedos o un destornillador pequeño. Ejecútelo y vea si funciona. Analice el Programa 1. La línea analógica muestra el valor del potenciómetro. La Figura 1. Vea el Apéndice A si tiene problemas para entender el funcionamiento del StampPlot Lite. Calcule la cantidad de puntos de datos necesarios para llenar la pantalla en un tiempo máximo de 60 segundos.3 y observe los ajustes de configuración y los datos enviados al software utilitario. El potenciómetro simula una ducha de un solo grifo (mezcladora). Configure su programa para transmitir datos aproximadamente cada 0.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite En este punto debería ver como se dibujan los datos en la pantalla. Vea qué tan rápido puede Control Industrial Versión 1.8 es un ejemplo del gráfico que se obtuvo con este mismo circuito.1 • Página 21 . Ajuste la temperatura de la ducha para obtener 110 Fahrenheit constantes. Figura 1. para que use el StampPlot Lite. Use los controles del StampPlot Lite para familiarizarse con sus funciones y características. Desafío de Programación Modifique el desafío del aire acondicionado del Ejercicio 2.5 segundos. ¡Ahora por diversión! Escriba y descargue el siguiente programa.

Presione el botón Reset de la Plaqueta de Educación e inténtelo nuevamente. 'PROGRAMA 1.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite estabilizar la temperatura en ese valor."!MAXS".13 DEBUG "!USRS Ajuste la temperatura a "."!SPAN 0.CR DEBUG "!TSMP ON".1."!PNTS 100".Temp/5 TempAct = TempAct .CR.CR IF TempAct <> PuntoAjuste THEN SkipBeep DEBUG "¡AJUSTADA!".CR.1 .4: PuntoAjuste TempAct Dif Temp Ajuste la ducha VAR BYTE VAR BYTE VAR BYTE VAR WORD RC CON 7 LED1 CON 4 PuntoAjuste = 110 PAUSE 500 DEBUG "!RSET".CR HIGH LED1 SkipBeep: PAUSE 250 GOTO Principal Página 22 • Control Industrial Versión 1."!BELL".CR.Dif Display: LOW LED1 DEBUG DEC TempAct.CR.CR.CR."!TMAX 30".200"."!PLOT ON".TempAct/5 TempAct = TempAct + Dif GOTO Display MasBaja: Dif = TempAct .CR Principal: HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC.Temp Temp = Temp/ 30 IF Temp > TempAct THEN MasAlta IF Temp < TempAct THEN MasBaja GOTO Display MasAlta: DIF = Temp .DEC PuntoAjuste.

La alarma no se apaga hasta que se presiona el botón. Si la temperatura excede 100 grados Fahrenheit.1 • Página 23 . 2.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Preguntas y Desafío 1. Mencione un ejemplo de un proceso electrónico en su hogar o escuela (tal como el control de un horno microondas. Desarrolle un diagrama de flujo simple que describa el proceso. Control Industrial Versión 1. Liste los pasos necesarios para llevar a cabo ese proceso y las decisiones que deben tomarse. Modifique el programa de la Pregunta 4 de forma que use StampPlot Lite para mostrar la temperatura. 4. un reloj despertador. el bit de alarma y el estado de la alarma. etc. 3. Desarrolle un diagrama de flujo simple para el proceso de la Pregunta 1. 5.). Mencione una actividad humana cotidiana que involucre una decisión. enciende la alarma (LED). Desarrolle el diagrama de flujo y el código para los siguientes procesos: El potenciómetro simula un sensor de temperatura.

.

tropezando al entrar al baño. mientras que la potencia es controlada por el circuito de salida. el interruptor controla con poca potencia el circuito de entrada del relé. Luego. Estado del Interruptor Primero podría presionar el botón “SNOOZE” de su reloj despertador.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El control de procesos depende de la obtención de información de entrada.1 tienen control directo de la continuidad eléctrica de las cargas involucradas. Un interruptor es un ejemplo común de dispositivo de dos estados. interruptores detrás de escena en su PC. Y. prende la cafetera. Clic con el mouse Estos son los tres más obvios. En control industrial. comenzando por el principio del día: Tabla 2.. cambia de canal. Por ejemplo. Enciende el monitor. controlando toda la corriente y la tensión de la carga. Enciende su TV. El desayuno está listo. Hay muchos más para revisar su e-mail. presiona la tostadora de pan y programa su microondas. presionado ahora se encuentra en la posición “descolgado”. Resultado La alarma se apaga y. según su elección Los interruptores del frente del TV tienen la misma función que los del control remoto que se transmiten por un LED infrarrojo. Cada interruptor del teclado genera una combinación de tonos específica. Una podría ser si conectamos directamente una carga al interruptor. ¡5 minutos más para dormir! ¡Ay! Apaga rápidamente la luz porque lastima la vista. También podemos conectarlo a la entrada de un relé. ¿qué procesos afectó con la acción de dichos interruptores? La tabla 2. O está abierto o está cerrado. ¿quién sabe si la luz del refrigerador realmente se apaga cuando se cierra la puerta? Calefacciona o refrigera. En este caso. el interruptor de la luz del baño controla el flujo real de la corriente que Control Industrial Versión 1. en la cocina. sube el volumen.1 • Página 25 . Los interruptores pueden controlar una operación de tres formas.1: Interruptores que podría haber usado al principio del día. Ahora. Enciende el termostato. ¡Ha presionado más de 15 interruptores y aún no ha dejado su casa! Algunos de los interruptores listados en la Tabla 2.1 lista unas pocas posibilidades.. Hace una llamada. prende la luz. su evaluación y la ejecución de la acción correspondiente. Levanta el auricular y espera el tono. ¿Cuántos interruptores usó hoy? Y. la mayoría de las veces la información de entrada involucra el monitoreo de dispositivos de campo que admiten dos estados posibles. Abre el refrigerador y la luz se enciende. El estado encendido / apagado (on/off) del interruptor también podría proveer una señal digital a la entrada de un controlador programable. Enciende su PC. El interruptor que el auricular normalmente mantiene Presiona los botones del número de teléfono.

probablemente proveen una señal digital de estado alto o bajo. El termostato es un ejemplo de un interruptor que opera un sistema de baja tensión para controlar un relé de la calefacción o aire acondicionado. En el caso de los pulsadores manuales y los interruptores mecánicos mostrados en la Figura 2. la luz interior y el ventilador.1. Como resultado. Sin embargo. el cambio momentáneo de estado es reconocido por un circuito programable. Es el estado de esta señal de entrada el que es evaluado para determinar el estado apropiado de las salidas involucradas.1: Varios Pulsadores Manuales e Interruptores Mecánicos La Tabla 2. que es monitoreada por un sistema de control electrónico. este es exactamente el caso. Figura 2. el programa le ordena a la salida que se apague y agregue cinco minutos a la hora programada en la alarma. A menudo pensamos en los interruptores como dispositivos mecánicos que establecen e interrumpen la continuidad entre dos puntos de un circuito.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital circula por las lámparas. El botón "start" de su microondas no conduce en realidad la corriente que alimenta el magnetrón. El botón "snooze" del reloj despertador no abre físicamente el circuito de la alarma.2 muestra la representación esquemática de varios interruptores industriales. al presionarlo se genera una entrada que hace que el microcontrolador del horno active los relés que encienden esas cargas.1. La mayoría de los interruptores de la Tabla 2. Estado normal se refiere al estado de reposo o Página 26 • Control Industrial Versión 1. Cuando usted lo presiona. Los símbolos se dibujan para representar el estado “normal” del interruptor.1 .

). a un valor muy cercano a cero. Tabla 2. Al presionar el botón. es la sigla en inglés). Control Industrial Versión 1. se encuentran cerrados en reposo y sus contactos se abren cuando son activados.2: Representación Esquemática de Varios Interruptores Industriales Pulsador Límite Mecánico Interruptor Proximidad de Relé NormalNormalmente Abierto Normalormalmente Cerrado Mientras que el concepto de interruptor es muy simple. parece no haber límites para los diseños físicos que encontrará en aplicaciones de control industrial. Como técnico.C. se produce un corto circuito entre los contactos. Los pulsadores que están en el kit de componentes para este libro son Normalmente Abiertos (N.1 • Página 27 . debe estar al tanto de la posición Normal (de reposo) de un interruptor. o diseñador de sistemas.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital sin activar del interruptor. programador. Los interruptores también pueden ser diseñados como Normalmente Cerrados (N. La resistencia va desde el valor de circuito abierto que es cercano a infinito.O.

6V) con respecto a Vss. y una de 0. Los pines de E/S del BASIC Stamp II no deberían exceder de 0.2 muestra las dos posibilidades para nuestro simple interruptor pulsador N. Para convertir los dos estados resistivos del interruptor en entradas aceptables.2 Vdd (1 V en el BASIC Stamp II) se considera como un cero. no tiene continuidad. Normalmente se producirá a 1.6 V o Vdd+0.2: Esquemas de Interruptores Pulsadores Figure 2. estas tensiones deberían ser +5 Volts para un nivel lógico alto (1) y 0 Volts para un nivel lógico bajo (0). Página 28 • Control Industrial Versión 1.)? Los dispositivos lógicos se fabrican con diferentes procesos que hacen que operen a distintas tensiones.25 V) o superior. La Figura 2. Una tensión de 0. Depende de la temperatura y la tensión de la fuente la ubicación del punto donde ocurrirá la transición. se debe colocar en serie con un resistor conectado a la fuente de tensión de +5 Volts del BASIC Stamp.4 Volts. Cuando el interruptor está abierto. ECL. (normalmente abierto). Idealmente.45 Vdd (2. etc.2b Entrada Digital (TTL. Esto forma un circuito divisor de tensión en el cual el estado resistivo del interruptor se compara con el valor resistivo del resistor de referencia. Estas entradas esperan niveles de tensión apropiados que representen un estado lógico alto o bajo. La transición entre el estado lógico alto y bajo está especificada en las características de corriente continua (DC) de la hoja de datos. CMOS.O.2a Figure 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2. Hay un área gris entre estas dos tensiones donde se producirá la transición.6 V (5. Los Valores Máximos Absolutos son las tensiones y corrientes que no deben excederse para evitar dañar o destruir al chip. La Figura 2. garantizará un estado alto.1 . por lo que no circula corriente a través del resistor de 10K y el pin de entrada queda conectado a masa. Los pines de entrada del BASIC Stamp no detectan “cambios de resistencia” entre los contactos del interruptor.2a entregará +5 Volts en el pin de entrada cuando es presionado. La hoja de datos del fabricante muestra los valores críticos para cada dispositivo.

2a y 2. Cuando el interruptor está abierto en la Figura 2. el circuito abierto hace que la entrada quede fijada a +5 Volts. Está conectado en serie con el interruptor. Desde el punto de vista de la programación. Los circuitos son esencialmente iguales. En la Figura 2. es importante saber qué configuración se está utilizando. aunque los resultados obtenidos al operar sobre el interruptor son exactamente opuestos. Debe tener en cuenta estos resistores (pull-up y pull-down) siempre que trabaje con interruptores mecánicos o electrónicos. al cerrar el interruptor se pone a masa el pin de entrada. Control Industrial Versión 1.1 • Página 29 . el resistor no recibe tensión y el punto de entrada es llevado a masa. Su valor debe ser mucho mayor que la resistencia del interruptor cerrado y mucho menor que la resistencia del interruptor abierto. Cuando el interruptor se abre.2b.2b.2a. no hay caída de tensión sobre el resistor de 10K-Ohm y la tensión en la entrada es +5. un nivel lógico alto.2b es necesario para obtener niveles lógicos variables. Cero Volts es un nivel lógico bajo. En la Figura 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Resistor de Referencia: El resistor fijo de 10K-Ohm en las Figuras 2.

3: Fotografía del Montaje del Circuito de la Figura 2. conecte dos como se muestra en la Figura 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicios Ejercicio 1: Interruptor Básico Para comenzar una investigación sobre la programación de pulsadores. esto es importante.2b) al Pin 2. Conecte la configuración de activo alto (Figura 2. Como se dijo anteriormente. Figura 2.2 en la protoboard de la Plaqueta de Educación.3 muestra la fotografía de cómo podría quedar montado este circuito en la Plaqueta de Educación. Observe cuál es cual.2 Página 30 • Control Industrial Versión 1. La Figura 2.2a) en el Pin 1 de E/S y la salida de la configuración activo bajo (Figura 2.1 .

CR ' Envía un 0 para lograr desplaz. CR Ambos: ' Reporta que ambos están presionados DEBUG "!USRS PB1 alto y PB2 bajo .Ambos presionados". escriba el Programa 2. CR ' Emite sonido.CR INPUT 1 INPUT 2 PB1 VAR IN1 PB2 VAR IN2 Bucle: PAUSE 100 ' Reduce velocidad del bucle DEBUG IBIN PB1. 'Programa.1. El procedimiento será el mismo que para el Experimento 1. BIN PB2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El siguiente programa está escrito para usar el StampPlot Lite para mostrar el estado de los interruptores. CR ' Informa que PB2 está presionado . GOTO Bucle Control Industrial Versión 1. CR ' Informa que ninguno está presionado GOTO Bucle PB1_on: DEBUG "!USRS Entrada 1 en nivel alto GOTO Bucle PB2_on: DEBUG "!USRS Entrada 2 en nivel bajo GOTO Bucle ' Informa que PB1 está presionado . Puede omitir del programa todos los comentarios que comienzan con un apóstrofe (‘).1: Detección del Estado de un Pulsador con StampPlot Lite ' Título para ventana StampPlot ' Configura P1 como entrada ' Configura P2 como entrada DEBUG "!TITL Prueba de Pulsadores".PB1 está presionado ". Primero. CR ' Grafica el estado digital DEBUG DEC 0. Diagrama de Flujo y StampPlot Lite.1 • Página 31 . CR DEBUG "!BELL". 2.Ninguno presionado".PB2 está presionado ". de pantalla IF (PB1 = 1) and (PB2 = 0) THEN Ambos ' Verifica ambos botones IF PB1 = 1 THEN PB1_on ' Verifica si PB1 (activo alto) está presionado IF PB2 = 0 THEN PB2_on ' Verifica si PB2 (activo bajo) está presionado DEBUG "!USRS Estados normales .

Primero. El pulsador activo alto PB1 entrega un 1 si está presionado. debe comprender como se relaciona esto con la condición de “presionado” o “no presionado” de los botones. El pulsador activo bajo PB2 entrega un 0 cuando está presionado. Su ventana debería verse similar a la de la Figura 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejecute el programa. Página 32 • Control Industrial Versión 1. Figura 2. Presione el botón Reset de la Plaqueta de Educación y los trazos de In1 e In2 deberían comenzar a notarse en la pantalla.1 . Este ejercicio simple introduce varias consideraciones a tener en cuenta cuando se trabaja con entradas digitales. se programan varias instrucciones if-then o se usan algunos operadores lógicos de if-then.4: Pantalla Típica de StampPlot Controlando el estado de Pulsadores El propósito de este programa es ejecutar cierto código de acuerdo al estado (presionado o no) de los pulsadores. Luego observaremos cómo funciona el programa. Cierre la ventana de DEBUG y ejecute StampPlot Lite. PBASIC. Esto es evidente en la primer línea del programa donde se emplea un operador lógico AND. como programador. DEBUG mostrará el estado de los interruptores y el valor digital de las entradas. Presione los pulsadores para familiarizarse con su sistema.4. El programa controla el estado “lógico” de las entradas. Seleccione el puerto COM apropiado y seleccione las casillas de Connect y Plot Data. in1 e in2 simplemente contienen el valor lógico de los pines de entrada: +5 V = 1 lógico y 0 V = 0 lógico.

1 • Página 33 . Dado que la última línea de cada subrutina es GOTO Bucle.1 Control Industrial Versión 1. El diagrama de flujo de la Figura 2. Figura 2. Las estructuras IF-THEN verifican una condición y si esta condición se cumple. XOR y NOT. En aplicaciones industriales. Otro aspecto a observar en el Programa 2. esta porción del programa podría causar una acción de salida apropiada. la ejecución del programa salta al principio del bucle principal y cualquier parte de código que se encuentre por debajo de la instrucción IF-THEN que causó la bifurcación se ignora. entonces ambos botones están presionados.5 muestra como se ejecuta el programa. OR.1 es el flujo del programa. la rutina a la que salta simplemente imprime el estado de los interruptores en el StampPlot Lite. tiene sentido lógico que si In1 entrega un estado alto e In2 un estado bajo.5: Diagrama de Flujo del Programa 2. entonces la ejecución del programa salta hacia la etiqueta. Una revisión de los operadores lógicos de PBASIC. En este caso. incluyendo AND. puede ser conveniente para cumplir estos requerimientos usando un BASIC Stamp.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Cuando considera las configuraciones de los botones. Las acciones de los controladores industriales a menudo dependen del estado de muchos interruptores y contactos.

¿Esto es bueno o malo? En realidad no importa. que comprender el funcionamiento de múltiples instrucciones IFTHEN. User Status Bar del SPL y su computadora emitiría un sonido. si la verificación de ambos botones presionados “IF (PB1 = 1) AND (PB2 = 0) THEN Ambos” se colocara a continuación de las verificaciones individuales de cada botón? Desafío Rápido Mientras ejecuta el programa. regresando luego al principio del bucle. Por ejemplo. en ese caso “PB2 = 0” nunca se verificaría. el resultado de esta verificación será verdadero y se repetirá la misma parte del programa. intente reproducir el estado de los botones mostrado en la pantalla de la Figura 2. Al presionar PB1 se hace verdadera la condición “PB1 = 1”. el programa salta de regreso a Bucle y verifica nuevamente los interruptores. Si se deja uno o ambos botones sin presionar. Página 34 • Control Industrial Versión 1.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Si se presionan ambos botones. Pero hay que tener en cuenta. La ejecución del programa se dirigiría a la etiqueta Ambos La condición “Ambos Presionados” se mostraría en la barra Ambos. Olvidarse de esto puede dar como resultado errores frustrantes y no muy fáciles de corregir en su programa. ¿que pasaría en nuestro programa. Luego.1 . la ejecución salta a la etiqueta PB1. puede ser una herramienta muy útil para aplicaciones de programación. la comprobación “(PB1 = 1) and (PB2 = 0)” es verdadera. Mientras ambos botones permanezcan presionados.4. las siguientes tres líneas de código realizarán una verificación de condiciones similares.

los LEDs parpadearán. en el instante que se activan o desactivan. ¿Qué sucede si se desea presionar rápidamente un botón para lograr que algo suceda solamente una vez? Hay dos problemas que deberemos enfrentar.6. Se agregarán dos diodos emisores de luz como indicadores de salida en los pines Pin 4 y Pin 5. El estado de los pulsadores y los LEDs se mostrará en la pantalla. se empleó el nivel de estado estable del interruptor.6: Circuitos de LED Activo Alto a ser agregados al Circuito del Ejercicio 1 Ingrese y ejecute el programa de acuerdo al procedimiento para emplear el StampPlot Lite. Control Industrial Versión 1. Conecte los LEDs como en la Figura 2. Llamamos rebote del interruptor a la tendencia que tienen estos dispositivos a realizar varias acciones rápidas de encendido / apagado. Figura 2. La rutina informaba el estado del interruptor una vez por cada pasada del bucle. El siguiente programa demostrará la dificultad asociada a realizar esta tarea. ¿Puede ser usted lo suficientemente rápido como para hacerlos titilar solamente una vez? Inténtelo.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 2 – Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote En el ejercicio anterior.1 • Página 35 . Cuando PB1 es presionado. El primero es: ¿Qué tan rápido puede presionar y soltar un botón? Debe hacerlo en menos tiempo de lo que tarda en ejecutarse un ciclo de programa. El segundo problema es lidiar con el rebote del interruptor.

Es casi imposible presionar y liberar el botón suficientemente rápido como para realizar la acción solamente una vez. Si usted es lento. debería agregar una pequeña pausa en la rutina Bucle:. BIN In5. BIN In4.7. Figura 2. CR IF In1 = 1 THEN Titila GOTO Bucle Titila: TOGGLE 4 TOGGLE 5 GOTO Bucle ' ' ' ' Dibuja el estado digital. el programa tiene la oportunidad de ejecutarse varias veces mientras el interruptor se encuentra presionado. El bucle del programa se ejecuta demasiado rápido.2 Sin Anti Rebote PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Desafío de Velocidad".7: La Respuesta Lenta y el Rebote Pueden Ser un Problema Página 36 • Control Industrial Versión 1. Agregue a esto varios milisegundos de rebote y podría obtener muchos pulsos cada vez que presione el botón. CR ' Título para ventana StampPlot ' Configura tiempo de gráfico (segundos) ' Configura cantidad de puntos ' ' ' ' ' ' Configura P1 como entrada Configura P2 como entrada LED Verde Inicializa encendido LED Rojo Inicializa apagado INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT 4 Out4 = 1 OUTPUT 5 Out5 = 0 Bucle: DEBUG IBIN In1.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 'Programa 2. CR DEBUG DEC 0. Esto se muestra en la Figura 2. CR "!PNTS 300".CR "!TMAX 25".1 . Una PAUSE 2 o PAUSE 5 (incluso hasta 10 en computadoras muy lentas) aliviará los problemas que pueda encontrar en la transmisión de datos. Envía un 0 para desplazar gráfico Controla el interruptor Agregar pause 5 si StampPlot se cuelga ' Invierte el estado de los pines Si StampPlot Lite no responde a los datos que envía el BASIC Stamp.

se podría presionar el botón sin que el microcontrolador lo note. para después retornar a su posición abierta. al presionar rápidamente el botón. Sin embargo. 'Programa 2. Esta técnica elimina el rebote del interruptor y le da tiempo suficiente para liberarlo antes del siguiente ciclo de programa. Control Industrial Versión 1. (Si el programa anterior no trabajó correctamente con StampPlot Lite. una disminución en la velocidad de ejecución permitirá mejorar la transmisión serial de datos).8: Agregar una Pausa Hace el Desafío Mucho Más Fácil Otorgando este tiempo de establecimiento. El interruptor tiene ahora 250 milisegundos para asentarse luego de ser presionado.1 • Página 37 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Reducir más la velocidad de ejecución del programa puede ayudar a remediar el problema.3 (modifique este segmento del programa 2-2 para que se vea como abajo) Titila: ' Invierte el estado de los pines TOGGLE 4 TOGGLE 5 PAUSE 250 ' Agregada para mejorar tiempo de establecimiento GOTO Bucle Figura 2. si la PAUSE es demasiado larga. La PAUSE debe ser suficientemente larga para evitar estos inconvenientes. Agregue una pausa de 250 milisegundos a la rutina Titila:. es mucho más fácil lograr que Titila: se ejecute una sola vez. Incluya en su programa “PAUSE 250” para incrementar el tiempo del bucle y cancelar el rebote del interruptor.

CR "!PNTS 300". cuenta y muestra ' Sino.1 .CR "!TMAX 50". técnica que no se puede emplear en aplicaciones industriales tales como la cuenta de productos que se desplazan por una cinta transportadora. BIN PB2.CR ' ' ' ' ' Título para la ventana StampPlot Configura tiempo de gráfico (segundos) Configura cantidad de puntos de datos Configura eje vertical (cantidad) Reinicia al alcanzar el máximo INPUT 1 INPUT 2 PB1 VAR In1 PB2 VAR In2 Band1 VAR bit Band2 VAR bit Contar VAR word Band1 = 0 Band2 = 0 Contar = 0 Bucle: PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG ' bandera para PB1 ' bandera para PB2 ' variable tipo word para contar ' limpia banderas y contador 50 "!USRS Total = ".Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 3 – Disparo por Flanco Las rutinas de conteo presentan problemas adicionales en la programación de entradas digitales. Luego se activará la bandera para evitar otras ejecuciones hasta que el producto haya liberado el interruptor. el programa debería registrarlo una sola vez y no continuamente como en el Programa 2.CR "!MAXR". si el producto permanece en contacto con el interruptor durante varios ciclos del bucle. reinicia bandera en 0 IF PB1 = 1 THEN Cuenta Band1 = 0 Página 38 • Control Industrial Versión 1. o detenerse durante algún tiempo mientras activa el interruptor. CR DEC Contar. CR IBIN PB1. Además. No solamente se trata de que el interruptor posee un rebote inherente a su construcción.CR "!AMAX 20". ' Programa 2. ' Si se presionó.2. sino que el producto a contar en sí mismo puede tener forma irregular. tambalearse. PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Activación por Flanco". El Ejercicio 2 usó el comando PAUSE para eliminar el rebote del interruptor.CR ' Muestra valor contador ' Muestra el mismo valor como trazo analógico ' Grafica estado digital.4 usa una variable bandera para crear un programa que responde a las transiciones iniciales de estado bajo a alto del interruptor. Podría haber solamente un producto. pero el interruptor podría abrirse y cerrarse varias veces. regresando nuevamente al estado bajo.4: Detección del Flanco del Interruptor ' Cuenta y muestra la cantidad de pulsos en PB1. ' La cuenta se reinicia presionando PB2. Una vez que se detecta este “flanco ascendente” en la entrada digital. Ingrese el Programa 2. El Programa 2. Titilar: se ejecutará.4.DEC Contar.

pone contador en 0 ' ' ' ' Si deja de estar presionado O la bandera está activa. CR GOTO Bucle Cuando PB1 es presionado. saltea Contar = 0 ' Pone contador en 0 Band2 = 1 ' Evita que se borre nuevamente DEBUG "Cuenta reiniciada. Band1 es puesta en 1 y el programa regresa a Bucle. Si PB1 aún sigue presionado. Contar es incrementada. Cuenta se ejecuta nuevamente. La Figura 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital IF In2 = 0 THEN Borra Band2 = 0 GOTO Bucle Cuenta: IF (PB1 = 0) OR (Band1 = 1) THEN Bucle Contar = Contar +1 Band1 = 1 GOTO Bucle Borra: IF(In2 = 1) OR (Band2 = 1) THEN Bucle ' Si PB2 es presionado. la instrucción IF-THEN envía el programa de regreso a Bucle sin incrementar Contar nuevamente. Sin importar cuanto tiempo esté presionado el botón. Por lo tanto. este programa podría ser parte de una rutina llamada por una aplicación industrial. pone bandera en 1 ' Si no está presionado O la bandera ' está activa.9 muestra como se vería este programa funcionando con SPL. sin embargo. Esta vez. Ninguna es verdadera en la primer pasada por el programa. Aunque en este caso solamente está incrementando el valor de la variable Contar.1 • Página 39 . saltea Incrementa la cuenta Una vez contado. DEC Contar. con Band1 activada. Control Industrial Versión 1. el programa salta a la rutina Cuenta. solamente se contará una unidad por cada vez que se lo presione. Total = ". Observe que la primer línea de esta rutina verifica si el interruptor está abierto o la bandera Band1 está activada.

junto con los dos pulsadores.9: Programa 2. Use los LEDs de los Pines 4 y 5. Muestre continuamente cuántos espacios de estacionamiento hay disponibles en la ventana User Status (!USRS). El pulsado PB1 contará los autos a medida que ingresen al estacionamiento. También muestre continuamente la cantidad de autos estacionados.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2. aumentando la cuenta con PB1 y disminuyéndola con PB2. Desafío Adicional de StampPlot Lite Mantenga un registro de la cantidad de veces que el estacionamiento pasó de “Hay lugar“ a “Lleno” (vea el Apéndice A y el archivo de ayuda de StampPlot Lite para obtener información sobre el uso de la opción Save Data to File--Guardar Datos en Archivo).4 en SPL– Contador de Flancos Desafío de Programación 1: Estacionamiento. para simular un estacionamiento de automotores. Mantenga el LED verde encendido mientras haya lugar libre en el estacionamiento. Encienda el LED rojo cuando el estacionamiento esté lleno. Escriba un programa que determine la cantidad total de autos estacionados. Suponga que el estacionamiento puede ubicar 24 autos. Página 40 • Control Industrial Versión 1. El pulsador PB2 contará los autos a medida que salen.1 .

' Reinicie la cuenta total con PB2. Si es 255. PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Uso de BUTTON". La sintaxis del comando se muestra en el cuadro siguiente. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: BUTTON BUTTON pin.estadosalto. Bytevariable: Nombre de una variable tipo byte que sirve como espacio de trabajo para la instrucción BUTTON. Dirección: Etiqueta a la que saltará el programa cuando se cumplan las condiciones.CR byte byte ' ' ' ' ' ' ' ' ' Título de ventana StampPlot Configura tiempo de gráfico (segundos) Configura cantidad de puntos Configura eje vertical Reinicia cuando llega a máxima cant. Estadoactivo: (0 or 1) Especifica el estado lógico que ocurre al activar el interruptor. Button elimina el rebote pero no ejecuta autorepetición.bytevariable. Repetir: (0-255) Especifica la cantidad de ciclos por repetición. El comando se llama button. Estadosalto: Estado del pin en el que se pretende que salte.5: Uso de BUTTON con StampPlot ' Use BUTTON para contar y mostrar la cantidad de veces que se presiona PB1. dirección • • • • • • • Pin: (0-15) Número de pin de la entrada.CR "!AMAX 20".5. ' Programa 2. Nota: 0 y 255 son casos especiales.repetir. Retardo: (0-255) Especifica el tiempo de establecimiento del interruptor. cargue y ejecute el Programa 2. Parallax desarrolló dentro del juego de instrucciones PBASIC2 un comando específico para trabajar con la detección de señal de entrada digital.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Comando BUTTON: Rutina Anti Rebote de PBASIC Eliminar el rebote de los interruptores es una tarea común en programación.retardo. Button no elimina el rebote ni ejecuta autorepetición. Si retardo es 0. De puntos Espacio Se debe Espacio Se debe de trabajo limpiar la de trabajo limpiar la para BUTTON variable al para BUTTON variable al de PB1 inicio de PB2 inicio EspTrabajo1 VAR EspTrabajo1 = 0 EspTrabajo2 VAR EspTrabajo2 = 0 Contar VAR word Contar = 0 Bucle: PAUSE 50 ' Variable para almacenar la cuenta Control Industrial Versión 1. Para probar esta función con nuestra rutina. estadoactivo.CR "!MAXR".CR "!PNTS 300".1 • Página 41 .CR "!TMAX 50".

Total = ".EspTrabajo1. Experimente cambiando el tiempo de retardo de 50 a 100 y a 200. o sistemas de control lógico programables. Este es un comando muy útil para aplicaciones industriales. CR ' Muestra mensaje en el recuadro Text GOTO Bucle Revise la documentación sobre el comando BUTTON en el BASIC Stamp Programming Manual Versión 1. ¿Cuál es el riesgo de permitir demasiado tiempo de establecimiento en aplicaciones de “alta velocidad”? Guarde este programa.0. CR ' Muestra el valor del contador con trazo analógico DEBUG IBIN In1.EspTrabajo2.9 (en Inglés). BIN In2.Cuenta BUTTON 2. por cada vez que se ejecute una instrucción Cuenta. Fuentes de Entrada Digital Electrónicas Es muy común que las entradas digitales provengan de las salidas de otros circuitos electrónicos. Página 42 • Control Industrial Versión 1. será modificado ligeramente en el siguiente desafío de programación. Vea si puede presionar el botón más de una vez.0. optocuplas o interruptores ópticos. incluyendo detectores de proximidad capacitivos o inductivos.255. DEC Contar.255.1. circuitos de acondicionamiento de señal de sensores. CR ' Grafica el estado digital.1. CR ' Muestra el total en el recuadro Status DEBUG DEC Contar. Estas entradas pueden provenir de una variedad de fuentes electrónicas.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital BUTTON 1.1. DEC Contar.Borra ' Detección flanco sin rebote de PB1 ' Detección flanco sin rebote de PB2 DEBUG "!USRS Total = ". GOTO Bucle Cuenta: Contar = Contar +1 GOTO Bucle ' Incrementa Contar Borra: Contar = 0 ' Reinicia la cuenta a 0 DEBUG "Cuenta reiniciada. compuertas lógicas y salidas de otros microcontroladores.1 . microprocesadores.0.

“¿El programa está en condiciones de responder a la señal?” 1. también son válidas para los interruptores electrónicos.10 muestra varias posibilidades de interconexión eléctrica que podría necesitar. ¿El rebote del interruptor representa un problema? 2. La acción se debe tomar en el nivel de estado estable de los datos o en su flanco ascendente o descendente? Las técnicas vistas para tratar con el rebote y los disparos por flanco de los pulsadores manuales.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Hay varias cosas a considerar cuando conecta estas fuentes a un BASIC Stamp. ¿La referencia de masa del circuito es la misma que la del BASIC Stamp? 3. Control Industrial Versión 1. ¿Qué tan rápidos son los datos? ¿Cuál es su frecuencia? ¿Cuál es el tiempo del pulso mínimo? 3.1 • Página 43 . Una vez que se obtiene una señal compatible. ¿La tensión de la fuente de señal está dentro de los límites de entrada del BASIC Stamp? 2. Primero: “¿Son eléctricamente compatibles?” 1. aparece la siguiente interrogante. ¿Es necesario aislar un circuito ante la eventual falla eléctrica del otro? La Figura 2.

las masas deben ser comunes. perfecto. El LM358 es un amplificador operacional cuya salida puede ir desde masa hasta cerca de Vdd con una alimentación simple de +5 Volt. Ejercicio 4: Interruptor Electrónico Página 44 • Control Industrial Versión 1. Sino al menos las masas deben ser comunes (conectadas juntas).Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2. Estos dispositivos pueden manejar con seguridad entradas de hasta 15 Volts. en el caso que el otro falle. El circuito de entrada puede ser aislado totalmente de la fuente de alimentación del fototransistor del BASIC Stamp. (c) Las señales digitales de alta tensión pueden conectarse mediante un buffer 74HC4050 o un inversor 74HC4049 alimentado con +5 Volts. El resistor del LED limita la corriente a un nivel seguro. mientras que permite un nivel de luz suficiente para saturar el fototransistor. Nuevamente. (b) Los dispositivos de baja tensión (+3 V) pueden ser conectados usando un 74HCT03 u otra compuerta de colector abierto similar con un resistor de pull-up a la fuente de +5 Volt del BASIC Stamp. Alimente el chip con su fuente de baja tensión y una las masas. (e) Se puede usar una optocupla para conectar diferentes niveles de tensión al BASIC Stamp.1 . Si los dos sistemas están alimentados desde los mismos 5 Volts. Lo usaremos en la próxima aplicación.10: Interfaz de Electrónica de Entrada al BASIC Stamp (a) Las salidas de circuitos TTL y CMOS alimentadas desde una fuente de +5 Volt pueden ser aplicadas directamente a los pines de entrada del BASIC Stamp. (d) Una configuración de amplificador operacional trabajando como comparador con referencia puede establecer una salida Alta / baja de acuerdo a si la entrada analógica está por encima o debajo de una tensión de referencia. Esta aislamiento provee protección efectiva de cada circuito.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Los interruptores electrónicos que proveen detección “sin contacto” son muy populares en aplicaciones industriales. La hoja de datos del fabricante le dará información sobre la tensión de operación del interruptor y conexiones de cargas típicas. debe considerar la naturaleza de este circuito de señal y condicionarlo para la entrada digital del microcontrolador. El circuito se dispara y el estado de la salida cambia. antes de conectarlo a un microcontrolador desprotegido. La salida de un interruptor electrónico es una señal de dos estados. lo que hace que el oscilador se detenga. • • Interruptor de Proximidad? Los interruptores de proximidad detectan la presencia de un objeto. Normalmente. sin contacto físico. el haz de luz podría reflejarse en un objeto móvil hacia el sensor óptico del interruptor. Sin embargo. en algún momento su resorte se gastará. Su etapa final puede ser cualquiera de las mostradas en la Figura 2. Si las tensiones de salida no están dentro de los límites compatibles con el BASIC Stamp. Los interruptores ópticos detectan la presencia o ausencia de un angosto haz de luz. Activación sin contacto físico significa que no hay que usar contactos eléctricos ni partes móviles. la salida del interruptor de proximidad estará muy cerca de 0 Volts en un estado y muy cerca de la tensión de fuente en el otro. a menudo en el rango infrarrojo. causa que el oscilador interno comience a oscilar. cuando objetos de metal se acercan. Siempre es una buena idea medir la tensión de los estados del interruptor con un voltímetro. hasta el punto que deje de ser conveniente usarlo.10. El pulsador que usamos anteriormente serviría en una aplicación donde se lo presionara varios miles de veces. A menudo los objetos de metal absorben energía mediante corrientes parásitas. Capacitivo y Óptico Aunque puede tomar el pin de entrada digital del BASIC Stamp como una carga. Como técnico y desarrollador de aplicaciones. necesitará usar alguno de los circuitos mostrados en la Figura 2. Otros interruptores ópticos se configuran de forma que un objeto bloquee el haz de luz que va desde la fuente de luz hasta el receptor. • Los interruptores de proximidad inductivos miden el cambio en el rendimiento de un oscilador. Cuando el incremento es suficientemente grande.10 como interfaz apropiada.1 • Página 45 . Los interruptores eléctricos industriales utilizan uno de tres principios. o sus contactos de desgastarán u oxidarán. el interruptor electrónico puede necesitar un resistor de referencia como se empleó en la Figura 2. Control Industrial Versión 1. Los interruptores de la figura representan las tres principales categorías: Inductivo. Los interruptores de proximidad capacitivos miden un incremento en la capacidad cuando se les acerca cualquier tipo de material. En interruptores ópticos reflectivos.2.

mientras observa la variación de tensión. acerque y aleje del par un trozo de papel blanco. Estas condiciones de luz y oscuridad normalmente no generarán una señal TTL válida en el colector del transistor.11 emite continuamente un haz de luz infrarroja.5 V. Con el LED y el fototransistor lado a lado. nos permitirá agregar más componentes en los próximos ejercicios.11 en la protoboard.3. Luego. Con el emisor y el detector montados lado a lado. Luego el interruptor se usará como tacómetro. En nuestro caso intentaremos determinar la presencia de un objeto blanco y plano. Coloque un voltímetro entre el emisor y el colector del fototransistor. Si se evita que la luz llegue al fototransistor. Haga un doblez de 90o en las patas del LED y del fototransistor para que queden paralelos a la mesa. Un aumento en la corriente de colector lleva al fototransistor hacia la saturación (masa). para determinar las RPM. Su nivel de salida depende de qué lado del punto de ajuste. El fototransistor y el LED deberían ponerse apuntando hacia fuera del borde de la protoboard.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El ejercicio siguiente se enfoca en el diseño y montaje de un interruptor óptico. Montar los componentes cerca de un extremo como se muestra en el diagrama. hay poca o ninguna luz entrando al fototransistor debido a que no hay nada reflectivo frente a él. la corriente de colector fluirá y su tensión caerá. Esta referencia será un valor intermedio entre las lecturas de la Tabla 2. Construya cuidadosamente el circuito de la Figura 2. La cantidad de luz reflejada hacia el sensor depende de la reflectividad óptica del objeto y de la geometría del haz de luz. La diferencia entre estas mediciones puede ser bastante pequeña. Anote este valor en la Tabla 2. Si aplicamos esta señal a la entrada de un comparador con referencia. La luz emitida por el LED causará una corriente en el colector del fototransistor.3. Mida la tensión cuando no hay ningún objeto frente al sensor. podremos establecer un punto de ajuste entre las dos condiciones. la luz reflejada incrementa la corriente de colector y lleva al transistor hacia la saturación (bajo). en la Tabla 2.3. parte de la luz del LED se reflejará hacia el fototransistor. Página 46 • Control Industrial Versión 1.1 . como 0. Si un objeto se aproxima al par. Cuando la luz lo alcanza. pero esto será suficiente para disparar el amplificador operacional.11. intentará la detección del objeto a una distancia de dos o tres centímetros. será detectada por el fototransistor. El LED en la Figura 2. este se va hacia el corte y la tensión de colector aumenta positivamente. Usaremos este interruptor para contar y detectar objetos. Debe medir un par de tensiones para calibrar la presencia de un objeto. En la Figura 2. el diodo emisor de luz infrarroja (LED) y el fototransistor infrarrojo forman un par emisor / detector acoplado. A medida que el papel se acerca al par IR. Puede operar con una fuente simple de +5 Volt y sus tensiones de salida son casi iguales a las tensiones de la fuente de alimentación +5 y masa. Anote la lectura de tensión con el papel a unos dos centímetros de los sensores. la reflexión proveniente de un objeto que pasa por delante del par. La salida del comparador será una señal lógica compatible con TTL. El potenciómetro proveerá la tensión de referencia en la entrada no inversora. Esta señal se aplica en la entrada inversora del LM358. se encuentra la salida del fototransistor. El amplificador operacional LM358 es una buena elección para esta aplicación. Con esta configuración.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.11a y b: Dibujo y Esquema Eléctrico del Interruptor Reflectivo Control Industrial Versión 1.1 • Página 47 .

Supongamos que se están transfiriendo botellas de leche por una cinta transportadora. Corte una tira de papel blanco para representar una botella de leche.0. La salida debería estar baja sin anteponer el objeto y alta al colocar un objeto blanco frente al par emisor / detector.255. a la izquierda. aplíquela al Pin 3 del BASIC Stamp.3: Valores de Tensión del Fototransistor y el LM358 Condición Sin objeto – sin reflexión Con objeto – reflexión total Tensión de Referencia Tensión en el Fototransistor Tensión de Salida del LM358 Esta habilidad de obtener una conmutación dependiendo de la luz recibida es muy útil para aplicaciones industriales tales como conteo de productos.5 para trabajar con el interruptor reflectivo) BUTTON 3. El siguiente ejercicio demostrará una operación de conteo.5. La línea modificada se vería así: ' Programa 2. usando su imaginación. que es el punto medio entre ambas mediciones. Si tiene cargado el Programa 2. desde el sector de llenado al de empaque.Cuenta ' Detección de disparo por flanco sin rebote del interruptor óptico Desafío de Programación 2: Empacadora de Botellas de Leche Revea el Experimento 1 y considere la disposición de cinta transportadora de la Figura 1.1. medición de RPM. Página 48 • Control Industrial Versión 1. sin embargo.3. simplemente modifique la instrucción button cambiando el identificador de entrada de Pin 1 a 3. Pasarla por delante de nuestro interruptor representa una botella desplazándose por la cinta transportadora.6 (modificación del Programa 2. Usted deberá ayudar. El LED de P4 puede encenderse para indicar que el motor está encendido. El LED de P5 controla la compuerta de desvío. Mida estas dos tensiones a la salida del LM358 anotando los valores en la Tabla 2.1 . etc. Nuestro interruptor reflectivo podría reemplazar el interruptor “Detector1” de la figura original.2. En estado alto la compuerta está hacia la derecha y en estado bajo. Solamente se necesita una pequeña modificación al programa anterior para probar nuestro nuevo interruptor. control de cintas transportadoras.EspTrabajo1. El pulsador activo alto PB1 podría encender y apagar el motor.1. Si la señal de salida es compatible.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ajuste el potenciómetro para proveer la tensión de referencia apropiada. Al verificar la salida del LM358 se debería encontrar una señal compatible con el BASIC Stamp. Asumiremos que el controlador está contando botellas blancas de leche. Detectar la luz reflejada por un objeto es lo que llamamos detección reflectiva. Tabla 2.

El proceso podría reiniciarse presionando el botón Reset. Figura 2.1 • Página 49 . apague el motor. Cada seis botellas.12 para comprender como trabaja el diagrama de flujo.12: Diagrama de Flujo de la Empacadora de Botellas de Leche Control Industrial Versión 1. Vea la Figura 2. Después de haber enviado 4 paquetes de seis botellas a cada lado.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Su desafío es encender el motor con PB1 y contar botellas a medida que pasan. TOGGLE (invierta) la posición de la compuerta que se indica encendiendo o apagando el LED en P4.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 5: Tacómetro Monitorear y controlar la velocidad de giro es importante en muchas aplicaciones industriales. Un tacómetro mide la cantidad de rotaciones de un eje en una unidad de tiempo. La medición normalmente es expresada en revoluciones por minuto (RPM). Un interruptor óptico reflectivo puede abrirse y cerrarse suficientemente rápido como para poder contar franjas negras pintadas en el eje de un motor. Contar la cantidad de activaciones durante una cantidad conocida de tiempo provee suficiente información para calcular las RPM. La Figura 2.13 muestra cinco ejemplos de discos codificadores que podrían colocarse en el extremo del eje de un motor. Si el interruptor óptico se enfrenta al disco rotativo, generará pulsos a medida que pasen frente a él los distintos sectores. La cantidad de segmentos blancos (o negros) representa la cantidad de pulsos del interruptor por giro completo del eje. El primer disco codificador tiene un segmento blanco y otro negro. En cada giro el segmento blanco estará frente al interruptor la mitad del tiempo, generando un estado alto durante la mitad de la rotación. Durante la otra mitad de la rotación, el segmento negro estará frente al disco, absorbiendo la luz infrarroja sin reflejar nada, por lo que el interruptor estará en estado bajo. Por cada revolución se completa un ciclo de alto-bajo. El juego de instrucciones del PBASIC2 nos provee de un comando útil llamado COUNT que puede ser usado para contar la cantidad de transiciones que ocurren en una entrada digital durante cierto intervalo de tiempo. Su sintaxis se muestra a continuación. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: COUNT
COUNT pin, período, variable
• • •

Pin: (0-15) Identificador de pin de entrada. Período:(0-65535) Especifica el tiempo en ms durante el que contará. Variable: Variable en la que se almacenará esa cantidad.

El siguiente ejercicio usa la instrucción COUNT, el interruptor óptico y los discos codificadores para obtener datos sobre velocidad. Comencemos cortando el primer disco codificador. Coloque cinta adhesiva en la parte trasera del disco, para pegarlo al centro de la hélice del ventilador (puede recortar los discos codificadores del tamaño necesario del Apéndice B de este libro). El ventilador es de 12 V. Su velocidad cambia con tensiones que varían desde 12 V hasta aproximadamente 3,5 V. Esta es la caída de tensión del circuito de control del motor sin escobillas. Pruebe su ventilador conectándolo directamente primero a Vdd (+5 Volts) y luego a +Vin (tensión sin regular). Busque en su plaqueta el rótulo Vin, para tener acceso a la tensión de entrada sin regular. Debe respetar la polaridad en los motores sin escobillas. El cable rojo es el positivo (+V) y el negro va conectado a masa Vss. El ventilador debería colocarse de forma que el disco codificador apunte hacia el par IR.

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.13: Discos Codificadores para Interruptor Óptico Reflectivo (versiones para recortar en el Apéndice B)

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

El primer disco codificador tiene un sector negro y uno blanco. A medida que rota, el interruptor óptico debería activarse y desactivarse una vez por cada vuelta o revolución. Ingrese el Programa 2.7 de Prueba de Tacómetro.
' Programa 2.7 Prueba de Tacómetro – con el StampPlot ' Inicializa parámetros de interfaz gráfica. ' (También pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL) DEBUG "!AMAX 8000",CR ' Escala Completa RPM DEBUG "!AMIN 0",CR ' Escala mínima RPM DEBUG "!TMAX 100",CR ' Eje de tiempo máximo DEBUG "!TMIN 0",CR ' Eje de tiempo mínimo DEBUG "!AMUL 1",CR ' Multiplicador de escala analógica DEBUG "!PNTS 600",CR ' Dibuja 600 puntos de datos DEBUG "!PLOT ON",CR ' Enciende el graficador DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia la pantalla Contar VAR word RPM VAR word Contar = 0 Bucle: COUNT 3,1000, Contar RPM = Contar * 60 ' Variable para llevar la cuenta ' Variable para RPM calculadas ' Limpia Contar

' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo ' Ajusta escala de RPM

DEBUG DEC RPM, CR ' Envía el valor de RPM a graficador y barra de estado DEBUG "!USRS RPM actuales ", DEC RPM, CR GOTO Bucle

A medida que la hélice gira, los pulsos generados por el interruptor óptico se contarán durante 1000 milisegundos (un segundo). Con una duración de la rutina Contar de un segundo, y produciéndose un ciclo por cada rotación, obtenemos directamente la velocidad de rotación de la hélice en ciclos por segundo. Pero normalmente, la velocidad de rotación de un disco se describe en revoluciones por minuto (RPM). Multiplicando las revoluciones por segundo por 60, obtenemos la cantidad de RPM. Ejecute su programa. La ventana debug aparecerá primero mostrando la información serial para configurar StampPlot Lite. Cierre la ventana debug del BASIC Stamp y abra StampPlot Lite. Tilde “Connect y Plot Data” y presione “Restart.” Presione el botón de Reset de su plaqueta y el SPL comenzará a graficar. La Figura 2.14 muestra un ejemplo del gráfico con las RPM alimentando el motor a distintas tensiones .

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

Figura 2.14: RPM del Ventilador de CC sin Escobillas a Distintas Tensiones

RPM actuales 0

El disco codificador giratorio podría generar una salida de picos del fototransistor ligeramente diferente en condiciones de “luz” y “oscuridad”. Si su sistema no responde correctamente, cambie el punto de ajuste del potenciómetro hasta encontrar el nuevo valor promedio. Si tiene acceso a un osciloscopio, mida la salida pico a pico del fototransistor y la tensión que aplica el potenciómetro sobre el comparador. El rendimiento óptimo se obtendrá si ajusta la tensión de referencia, en el punto medio de los niveles de tensión pico a pico. Observe la frecuencia y la forma de onda de la señal. Un ejemplo de la lectura del osciloscopio se muestra en la Figura 2.15. La lectura de 84,7 Hz equivale a una lectura de debug igual a: “Contar = 84; RPM = 5040”. Los 84,7 Hz . medidos por el osciloscopio reflejan una RPM real de 84,7 x 60 = 5082. El BASIC Stamp usa solamente los 84 ciclos completos que se produjeron durante el segundo que duró la captura de datos.

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

Figura 2.15: Trazos del Osciloscopio para un Codificador de 2 Pulsos / vuelta

Anote la lectura del tacómetro cuando se aplica la tensión máxima al motor. Puede usar Vin en su plaqueta (entrada directa de tensión de fuente, siempre que sea menor de 12 V) para máxima velocidad, o Vdd (5 V regulados) para obtener una velocidad menor. Contar = ___________ RPM = _____________

Cuando pruebe su tacómetro, observe lo que sucede si disminuye la velocidad del ventilador, aplicando ligeramente rozamiento con su dedo. Si utiliza el disco de 1 pulso / vuelta, contar decrecerá de a una unidad, de 83 a 82 a 81, etc. y las lecturas de RPM caerían por un factor de 60 (4980 a 4920 a 4860, etc.).

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. nuestra rutina de conteo debe tener una duración de todo un minuto (60. el BASIC Stamp está atado a la función BUTTON por la duración total. Haciendo esto. A menos que usted sea muy paciente. Control Industrial Versión 1. Tabla 2. no se atiende el resto del programa. Corte el segundo disco codificador y péguelo a la hélice de su ventilador. Esto se simplifica a RPM = 30 x Contar obteniendo una resolución de 30 RPM. La línea de cálculo de RPM del programa. ¡Inténtelo! El tercer disco codificador tiene aún más resolución.4: RPM Obtenidas de un Codificador de 1 Pulso / vuelta con Distintos Tiempos de Conteo. Para mejorar la resolución en la lectura de las RPM. cambie en la línea RPM = Contar * 60 el valor de escala de 60 a 30. para obtener una resolución de una RPM. tiene un par de opciones: incrementar el tiempo durante el cual se realiza la cuenta. una duración tan larga no es recomendable. En el Programa 2. Otro método para mejorar la resolución es incrementar la cantidad de pulsos por vuelta. con cuatro pulsos por vuelta.1 • Página 55 .7 de 1000 milisegundos a 2000 milisegundos.7.000 ms). este codificador producirá el doble de pulsos de los que producía el primer codificador. En términos de programación.4. esto es inaceptable. Al incrementar la duración del conteo se incrementó la precisión de la medición de las RPM. Durante un conteo de un segundo de duración. Durante este tiempo. Coloque este codificador en su ventilador y modifique la línea de RPM a RPM = Contar * 15. el programa puede obtener las RPM con una resolución de 60 unidades. o RPM = Contar x 30. Por esta razón. Incremente el tiempo de conteo del Programa 2. Este disco tiene dos segmentos blancos y producirá dos pulsos a contar por revolución. Vea la Tabla 2. Podría necesitar modificar la calibración de la referencia del comparador cada vez que cambia de un disco codificador a otro. Probemos la primer opción. el microcontrolador estará leyendo los pulsos durante dos segundos y las RPM se obtendrán calculando [(Contar/2 segundos) x 60}. Duración Conteo 1000 mS 2000 mS 3000 mS 60000 mS Contar 84 169 254 5082 Escala 60 30 20 1 RPM 5040 5070 5080 5082 Resolución 60 RPM 30 RPM 20 RPM 1 RPM Como puede ver. debería ser RPM = Contar x 60 / 2 para este codificador. Pruebe su sistema.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Debido a que estamos contando durante un segundo y obtenemos un pulso por vuelta. o aumentar la cantidad de pulsos por vuelta.

Los codificadores comerciales vienen con resoluciones mayores de 500 pulsos por revolución. Complete los valores apropiados en la Tabla 2. Son las propiedades focales del par emisor / detector las que limitarán la cantidad máxima de segmentos que podrá tener el disco codificador. Figura 2.5 para obtener un codificador con una resolución de 360 pulsos por revolución. rotando a 4. cuatro pulsos.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Si usa el codificador de seis pulsos. Puede encontrar difícil de usar el codificador de seis pulsos / vuelta si no usa algún tipo de filtro o enfoque en el haz de luz.1 .16 muestra trazos de osciloscopios tomados usando discos codificadores de dos pulsos. y seis pulsos por vuelta. ¿qué valor debería usar para ajustar la escala de Contar a RPM? Coloque su respuesta en la Tabla 2.5. La Figura 2.980 RPM. Página 56 • Control Industrial Versión 1.16: Trazos de Osciloscopio para Discos Codificadores de 2 Pulsos. 4 Pulsos y 6 Pulsos / vuelta La precisión requerida en un tacómetro dependerá de cada aplicación.

Pequeñas corrientes de pérdida en el capacitor y de polarización en el operacional causan ligeras variaciones en la tensión entre cada comando PWM. Al finalizar su ejecución. una serie de pulsos cuyo tiempo en estado alto promedio es 0. PWM cambia la dirección del pin de salida a entrada. Para mantener el valor de esta tensión promedio durante la ejecución de un bucle completo del programa.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Tabla 2. La instrucción PWM 7. • Ciclos: es un valor entre 0 y 255 que especifica la duración del PWM en milisegundos. La sintaxis del comando PWM se muestra a continuación. • Pin: especifica el pin que generará la tensión de salida. lo que resulta en un leve aumento de la tensión. Éste provee la amplificación de corriente para alimentar la carga. Al variar la tensión aplicada a un pequeño motor sin escobillas.190.980 4. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: PWM PWM Pin. Esto coloca al pin en una condición de alta impedancia y la carga del capacitor se retiene debido a la alta impedancia del pin 7.17 muestra un circuito sample and hold que funcionará correctamente con el motor sin escobillas. la tensión promedio en el pin es de 0. se debe desarrollar un circuito de muestreo y retención (sample and hold).75 (190/255).980 4. podría retenerse indefinidamente.75 x 5 o 3. El comando de modulación por ancho de pulso (PWM) le permite al BASIC Stamp generar una tensión analógica promedio controlable.1 • Página 57 . durante 30 milisegundos.980 RPM Pulsos por Vuelta 1 2 4 6 360 Contar 83 166 312 498 ______ Factor de Escala 60 30 20 ______ ______ RPM 4. Durante este tiempo. Control Industrial Versión 1. Idealmente la carga. El capacitor Chold se carga durante el comando PWM a la tensión promedio. Normalmente la corriente de polarización es el efecto dominante.5: Velocidad de Giro Dada de 4.5 Volts. La Figura 2. Trabajo.980 _______ Desafío 3: Monitorear y Controlar la Velocidad de un Motor. La salida de este amplificador alimenta al transistor Q1.30 producirá en el pin de salida 7. así como la tensión en el capacitor. Ciclos.980 4. El BASIC Stamp no tiene una salida analógica continua. El operacional se configura con una ganancia 3 mediante la red RF/Rin (Av = Rf/Rin + 1). • Trabajo: es un valor entre 0 y 255 que expresa la salida analógica promedio entre 0 y 5 Volts. del dieléctrico del capacitor y la entrada del amplificador operacional (op amp). se varía su velocidad.

para limitar la tensión en el P3 a 5 Volts. Figura 2. para cada valor listado. El operacional que funciona como comparador en su tacómetro también tendrá una salida mayor.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital La Figura 2. las tensiones entre 4 y 12 se generarán con valores de Trabajo entre 70 y 210.6 y use un voltímetro para registrar el valor de tensión aplicado al ventilador. Nota: Es imprescindible que coloque el diodo Zener que se muestra en la Figura 2.1 .11. Observe que la fuente de alimentación del operacional se cambió a la entrada de fuente sin regular (9 Volts). Su BASIC Stamp estará en peligro si la tensión excede los 5V.1 usa el segundo operacional de su LM358. La tensión aplicada al ventilador será aproximadamente igual a: (5V x Trabajo/255) x 3. en la protoboard. Reemplace “Trabajo” con los valores que aparecen en la Tabla 2. De acuerdo a esta ecuación. Página 58 • Control Industrial Versión 1. Esto permite que el circuito tenga una salida de tensión que se aproximará al valor de la fuente. Ventilador Comprobando el Sample and Hold La electrónica interna del ventilador necesita entre 4 y 5 Volts para funcionar.17 Ventilador alimentado por un PWM con sample and hold. Agregue cuidadosamente este circuito a su tacómetro.

CR ' Escala mínima RPM DEBUG "!TMAX 100".8 Bucle: Prueba de Sample and Hold PWM 7. Cada incremento se probará durante aproximadamente 5 segundos. el motor se detendría durante este período de un segundo.8. 60 PAUSE 500 GOTO Bucle Tabla 2. El Programa 2. La fórmula para calcular la tensión esperada asume que el circuito sigue la función transferencia discutida anteriormente.con StampPlot) ' Inicializa parámetros de interfaz gráfica. 'Programa 2. Ejecute el programa y anote las características tensión velocidad en la Tabla 2.CR ' Escala Completa RPM DEBUG "!AMIN 0". Puede modificar esta fórmula para ajustar mejor su circuito. ' (También pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL) DEBUG "!AMAX 8000".9 muestra las modificaciones resaltadas en negritas. el tacómetro del Programa 2.CR ' Dibuja 600 puntos de datos DEBUG "!PLOT ON". basándose en las pruebas realizadas en el Programa 2.CR ' Eje de tiempo mínimo DEBUG "!AMUL 1".7 se modificará para incluir el PWM con el circuito Sample and Hold.7 Modificado .CR ' Reinicia la pantalla Control Industrial Versión 1.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 'Programa 2.6 Trabajo 60 80 100 120 140 Tensión Trabajo 160 180 200 220 254 Tensión Luego.CR ' Multiplicador de escala analógica DEBUG "!PNTS 600". (Trabajo).6.9 (Programa 2.1 • Página 59 . Recuerde que este programa informaba las RPM del motor contando los pulsos provenientes del disco codificador durante 1 segundo. El programa operará el motor incrementando el Ciclo de Trabajo entre 70 y 210.7 como se muestra a continuación (las instrucciones agregadas están en negritas). Si no se usara Sample and Hold. StampPlot mostrará estos valores en el recuadro de estado y graficará las RPM continuamente.CR ' Enciende el graficador DEBUG "!RSET".CR ' Eje de tiempo máximo DEBUG "!TMIN 0". Modifique el Programa 2.

DEC RPM.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Contar VAR word RPM VAR word Contar = 0 OUTPUT 7 x VAR word y VAR byte Tvolts VAR word Bucle: FOR x = 70 TO 210 FOR y = 0 TO 5 PWM 7.DEC Tvolts.DEC x. " RPM es ".1000. Contar RPM = Contar * 60 DEBUG DEC RPM." Tvolts". ' Variable Trabajo ' Repeticiones por valor de Trabajo ' Variable Trabajo ' Prueba valor de Trabajo por 5 segundos ' Genera PWM a un Ciclo de Trabajo de x ' Calcula tensión en decenas de Volts. 50 Tvolts = 50 * x / 255 * 3 COUNT 3." a " . CR DEBUG "!USRS Trabajo = NEXT x = x + 9 NEXT END GOTO Bucle ' Variable para llevar la cuenta ' Variable para RPM calculadas ' Limpia Contar ' Declara el pin para PWM. CR Página 60 • Control Industrial Versión 1. x.1 . ' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo ' Ajusta escala de RPM ' Envía el valor de RPM a graficador y barra de estado ".

Control Industrial Versión 1. Recopile la respuesta del motor a los cambios en la tensión.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Trabajo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Tensión RPM StampPlot Lite graficará las características tensión velocidad de su motor.1 • Página 61 . Use el puntero del mouse para leer las RPM en cada escalón del gráfico.

Se necesitan seis pulsos por cada revolución. una entrada de 1. ¿Cuál es la tensión de entrada máxima absoluta del BASIC Stamp? 6. Los dispositivos lógicos de baja tensión operan a ______ Volts de corriente continua. ¿Cuál es la resistencia “ideal” de un interruptor mecánico en el estado abierto? ¿Y en el estado cerrado? Resistencia abierto = ___________ . ¿Qué tipo de interruptor de proximidad se activa solamente con objetos metálicos? 9. la corriente de colector __________ y la tensión colector emisor ___________. 7. Explique el propósito del resistor que se conecta en serie con el interruptor para acondicionar una señal de entrada digital. Resistencia cerrado = _____________ 3. 8. 2.3 Volts está en el área ________de operación. Las RPM de un motor de automóvil de seis cilindros pueden determinarse contando los pulsos enviados a la bobina de ignición.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Preguntas y Desafío Preguntas 1. ¿cuáles son las RPM del motor? Página 62 • Control Industrial Versión 1. Un pulsador normalmente abierto en configuración estado “activo bajo” indicará un estado lógico _______ mientras no está siendo presionado. Un dispositivo industrial cuya salida solamente puede tomar dos estados posibles es llamado ______________. 5.1 . 10. Si ocurren 20 en un segundo. 4. Cuando se ilumina la base de un fototransistor. Para algunos dispositivos CMOS.

Dibuje un circuito de un pulsador normalmente cerrado con un resistor en serie de 10K-Ohm.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Diséñelo! 1.1 • Página 63 . Dibuje un circuito de un pulsador normalmente abierto con su resistor de “pull-up”. 2. El circuito deberá dibujarse de forma que al presionar el botón se genere un estado lógico bajo. El circuito deberá dibujarse de forma que al presionar el botón se genere un estado lógico “bajo”. Control Industrial Versión 1.

1 . ¿Cuál tiene una tensión se salida creciente cuando se aumenta el nivel de luz? ¿Por qué? ¿Cuál es la tensión de salida de Circuit B si el nivel de luz satura el transistor Q1? Página 64 • Control Industrial Versión 1.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Analice! 1. Observe los circuitos de fototransistor que aparecen abajo.

10 y complete los valores apropiados para +V. Vea la Figura 2. ¿Cuál sería el estado de salida del comparador en condiciones de “luz”? ¿Sería más conveniente programar para detectar el nivel de tensión o el flanco generado por este circuito? ¿Por qué? 3. Su hoja de datos especifica que opera con 10 Volts. como “sumidero de corriente” (colector abierto). y el dispositivo de interfaz (Interface device).1 • Página 65 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 2. El circuito comparador de abajo es usado para determinar cuándo encender o apagar una lámpara de seguridad. El interruptor óptico reflectivo (Optical Switch Banner Corporation) de abajo debe conectarse a un Basic Stamp (BS2 Input). Control Industrial Versión 1. +Vdd.

AND y XOR. Cuando la velocidad del disco cae a cero. Además de esta entrada. Conecte un LED como salida activo alta.1 . para detener el vehículo. Escriba programas para duplicar la operación de las compuertas OR. Compuerta OR PB1 PB2 LED 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 PB1 0 1 0 1 PB1 0 1 0 1 Compuerta AND PB2 LED 0 0 0 0 1 0 1 1 Compuerta XOR PB2 LED 0 0 0 1 1 1 1 0 Página 66 • Control Industrial Versión 1. Escriba un programa que detecte cuándo se presiona el pedal del freno. Use un potenciómetro para ajustar la velocidad inicial del motor. Haga de cuenta que su tacómetro reflectivo provee la entrada a un sistema antibloqueo de frenos de un automóvil. Configure los dos pulsadores como entradas activo altas. apague el LED.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Prográmelo! 1. use un pulsador para simular el pedal del freno. Haga que su programa encienda el LED mientras la velocidad esté por encima de cero. 2. Un LED activo alto representará la acción del frenado.

Control Industrial Versión 1. Escriba si supone que el dispositivo controla directamente la carga. usa algún tipo de relé.1 • Página 67 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Actividad de Campo ¿Cuántos dispositivos digitales (de dos estados) puede identificar en un auto nuevo? Liste todos los que pueda. o si piensa que su estado está siendo monitoreado por un microcontrolador.

1 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Página 68 • Control Industrial Versión 1.

De acuerdo a la hoja de datos del BASIC Stamp. la carga es conectada desde el pin de salida a masa.1a: Suministro de Corriente Figura 3. Cuando pone el pin en estado alto. a través del resistor. válvulas y lámparas. En este modo de suministro de corriente el BASIC Stamp puede entregar un máximo de 20 mA. La corriente de carga fluirá hasta masa. Con un acondicionamiento de señal apropiado. (Nota del Traductor: Los Nota Traductor niveles usados por el BASIC Stamp NO SON TTL.1b: Absorción de Corriente Control Industrial Versión 1. solenoides.1 • Página 69 . aparecen 5 Volts sobre el resistor (RL). el BASIC Stamp puede controlar transistores de potencia. cada salida puede entregar 25 mA y recibir 20 mA de corriente. o masas no comunes que requieren consideraciones especiales. Podría haber problemas de compatibilidad entre diferentes familias lógicas. Estos son los dispositivos que pueden entregar las tensiones y corrientes que demandan los dispositivos de campo. Figura 3. Algunos ejemplos incluyen motores.1a. El foco de este experimento es presentar algunas de las técnicas de acondicionamiento de señal usadas para conectar su BASIC Stamp a distintos dispositivos de salida. fuentes de alimentación separadas. La salida de baja potencia del BASIC Stamp (o cualquier otro microcontrolador) no le permite proveer la energía requerida por estas cargas. Ellos entregan la energía al proceso bajo control.1: Disponibilidad de Corriente en un pin de Salida del BASIC Stamp Figura 3. calentadores.1. tiristores y relés. observe como se puede conectar la carga. La salida de un BASIC Stamp usa niveles “TTL standard”. Relacionando esto al diagrama de la Figura 3. En la Figura 3. Los dispositivos de salida son aquellos que realizan el trabajo en una aplicación de control de proceso. esto significa que puede conmutar entre un estado alto de aproximadamente 5 Volts a un estado bajo cercano a 0 Volts. sino que son compatibles con estos) Como dijimos en el TTL Experimento 2. Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital El diseño del acondicionamiento de señal apropiado comienza observando las características y limitaciones de las salidas del BASIC Stamp. En algunas aplicaciones. puede usar la salida del BASIC Stamp para comunicarse con otro microcontrolador o circuito electrónico.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Las salidas de un microcontrolador pueden ser usadas para controlar el estado de dispositivos de campo de salida.

2b: BASIC Stamp con Relé de Estado Sólido Página 70 • Control Industrial Versión 1. La luz Traductor: Nota emitida por el diodo da una indicación visual del estado de la salida. En los desafíos de programación anteriores. la carga está entre el pin de salida y la fuente de +5 Volts Vdd. Esto limita el flujo de la corriente a aproximadamente 16 mA. No se muestra el detalle de este circuito. (Nota del Traductor Estos valores fueron corregidos por el traductor). La entrada de +3 a +24 V CC identifica el rango de tensiones de control.2a. Especificación de Corriente de un Circuito Digital? Las especificaciones de la salida de los circuitos digitales se muestran en las hojas de datos del fabricante. La corriente fluye desde la alimentación hacia el pin de salida del BASIC Stamp en estado bajo (masa). La Figura 3. como muestra la Figura 3. La luz generada en el SSR acciona un circuito de salida controlado ópticamente. Esta suposición se vuelve real cuando considera la operación de un relé de estado sólido (SSR). el diodo se polariza en directa generando una caída de tensión de más de un Volt. Las tensiones de control deben estar por encima de la tensión que produce suficiente corriente en el LED para encenderlo.2a: BASIC Stamp con LED Figura 3. la corriente resultante puede dañar el LED. Estos dispositivos normalmente pueden "absorber" más corriente de la que pueden "entregar". Las limitaciones de corriente y tensión de la salida se muestran en la hoja de datos del dispositivo y normalmente también se encuentran impresas en el encapsulado.2: Circuitos de BASIC Stamp con LED y con Relé de Estado Sólido Figura 3. había asumido que el estado del LED representaba la acción del proceso que se estaba realizando en ese momento. cayendo el resto de la tensión en el resistor de 220-Ohm.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital En la Figura 3. pero está representado por el símbolo de contacto normalmente abierto.1 .2b muestra el esquema del relé de estado sólido. Algunos dispositivos no pueden entregar corriente porque la salida. Las salidas se han usado para encender LEDs en ejercicios previos. Normalmente la salida de estos dispositivos se denomina salida con “colector abierto”. no está conectada internamente a +V.2a.1b. Figura 3. Si se excede la tensón de control máxima. Cuando la salida del BASIC Stamp está en estado bajo. atravesando la carga. El circuito de entrada (terminales 1-2) es equivalente a la Figura 3. Este es el modo de absorción de corriente en el que el BASIC Stamp puede recibir un máximo de 25 mA.

antes de aplicar la tensión de la línea. no repercutirán en el BASIC Stamp. Control Industrial Versión 1. Identifique claramente los potenciales de alta tensión con rótulos apropiadas. Familiarícese con las especificaciones de la hoja de datos del SSR para asegurarse la elección correcta para su aplicación.1 • Página 71 . En esos casos. Los relés de estado sólido proveen una interfaz simple para controlar cargas en aplicaciones industriales. Respecto a la tensión del circuito de salida. 5. Los valores bajo carga máxima. Cubra o use blindaje sobre estos contactos. Revise la hoja de datos y obtenga los datos siguientes. 2. 4. asegúrese que todas las conexiones están firmemente aseguradas y bien realizadas. No lleve las especificaciones al límite. se debe agregar un resistor externo en serie con el LED interno. Todo el cableado y las conexiones entre la fuente de alimentación y la carga deben ser capaces de conducir la corriente. Si se colocan relés en la protoboard. asegúrese de no sobrepasar un valor máximo de 1 A en las pistas de la misma. Sobredimensione las características de salida como mínimo un 20%. No hay conexión eléctrica entre el microcontrolador y la carga de alta potencia. o problemas en la línea de alimentación tales como picos de tensión. El BASIC Stamp controla la carga mediante una señal acoplada ópticamente. Input tensión range: Input current requirement @ five Volts: Maximum output load current: Maximum output load tensión: Electrical isolation: ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ (Rango de tensión de entrada) (Corriente de entrada a 5 Volts) (Máxima corriente de salida) (Máxima tensión de salida) (Aislamiento eléctrico) Precauciones al seleccionar y emplear relés de estado sólido: 1. La carga que usará es la que define las especificaciones mínimas del SSR requerido. normalmente requieren el uso de un disipador apropiado. Tome medidas para evitar el contacto con potenciales de alta tensión. Pueden ser diseñados para usarse con cargas de CA o de CC. Las fallas eléctricas en la carga. El valor del resistor depende de la tensión de control y de las especificaciones de corriente de entrada recomendada por el fabricante. 3. Algunos relés electrónicos no incluirán el resistor limitador de corriente interno en la entrada. Con la tensión de línea corre el riesgo de recibir un shock eléctrico.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Los relés de estado sólido vienen para muchos rangos de salida. Preste mucha atención a la necesidad del uso de disipadores. Un beneficio adicional del relé de estado sólido es el aislamiento eléctrico. La hoja de datos del Potter-Brumfield SSR puede encontrarse en el Apéndice C.

Figura 3.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Ejercicios Ejercicio 1: Control Secuencial El BASIC Stamp es muy bueno para realizar operaciones de control secuencial. Considere la operación de maquinado de la Figura 3.3a: Secuencia de Perforado Automático Página 72 • Control Industrial Versión 1.1 .3a. Muchos procesos dependen de la ejecución ordenada de operaciones.

el amarillo para el solenoide y el rojo para el taladro. el BASIC Stamp puede controlar fácilmente esta secuencia. el proceso secuencia se repite. Cuando se activa el detector de profundidad. Cuando se detecta otra pieza. el comando “perforar” se detiene y se eleva la posición del taladro. Para facilitar las cosas. el solenoide y el taladro. La pieza procesada es retirada de este sector y la cinta transportadora continua moviéndose hasta que se detecte otra pieza. Un interruptor de proximidad controla la profundidad del agujero taladrado. Cuando se detecta una pieza. Luego de una breve pausa. el solenoide se activa para sujetar la pieza.1 • Página 73 . Dos pulsadores y sus dedos simularán una pieza que llega a su posición y la indicación de profundidad de perforado.3b en su plaqueta. otra pausa corta y el taladro baja hacia la pieza. Luego de darle un tiempo para que el taladro se retraiga. Con el acondicionamiento de señal apropiado. Arme el circuito de la Figura 3. use su LED verde para la cinta transportadora. Control Industrial Versión 1. necesitará usar su imaginación para lograr que los LEDs simulen el comportamiento de los SSRs que controlarían la cinta transportadora. el solenoide libera la pieza y se activa la cinta transportadora.3b: Control Secuencial (salidas a la izquierda. la cinta transportadora se detiene. entradas a la derecha) Una cinta transportadora está moviendo piezas a través de una estación de perforado. Para nuestro ejercicio.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.

4: Diagrama de Flujo de Control Secuencial El Programa 3. compare su estructura con el diagrama de flujo. Ingrese el programa y pruébelo. el LED verde se enciende. Nuevamente tendrá que usar su imaginación para simular este proceso. Para simular una pieza entrando en el área de perforado. Figura 3. Esto representa la activación de la cinta transportadora.4 con la descripción del proceso anterior. Cuando el programa se inicia.1 sigue muy de cerca lo expresado en el diagrama de flujo.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital El control secuencial es muy fácil de representar con diagramas de flujo. El LED a cinta se apagará instantáneamente y el LED amarillo que representa el relé del solenoide se encenderá luego de una pausa. Compare el diagrama de flujo de la Figura 3. Luego de que el solenoide tuvo tiempo suficiente para sujetar la pieza. el Página 74 • Control Industrial Versión 1. debe presionar y retener el Pulsador P1.1 . El tiempo que se necesita para completar el diagrama de flujo. le ahorrará tiempo en la escritura del programa. Estudie el programa.

Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital taladro se activará y comenzará a perforar la pieza. inicia el "Proceso" ' Se inicia el Proceso ' Detiene cinta transportadora ' Sujeta la pieza en su lugar ' Espera 2 segundos para encender el taladro ' Enciende el taladro y comienza a bajar ' Si la profundidad es suficiente. El BASIC Stamp funciona como el controlador (“embedded controller”) de esta aplicación. no necesita mantener su computadora conectada al BASIC Stamp. El pulsador P2 representa un interruptor de proximidad que detecta que la profundidad de la perforación es la correcta. A no ser por el reporte de DEBUG que indica cuando una pieza ha sido terminada. En este momento coloque otro dedo en el otro pulsador para indicar que el agujero es suficientemente profundo. redefiniremos sus dos entradas y tres salidas para simular otra operación. Usted será desafiado a desarrollar el programa necesario para esta aplicación de control. Al presionar P2 se apagará el LED rojo. Después de comprender este proceso secuencial.1: Operación de Maquinado Controlada por Proceso Secuencial ' ' ' ' ' Detector de pieza Profundidad de perforación Relé de cinta transportadora (verde) Relé de solenoide (amarillo) Relé de taladro (rojo) ' Lógica negativa ' Inicializa salidas en off (apagadas) ' Enciende cinta transportadora ' Si se presiona. Desconecte el cable serial de la ficha de su plaqueta y continúe simulando el proceso secuencial. el solenoide liberará la pieza (luz amarilla se apaga) y la cinta transportadora se activa nuevamente. Si conectáramos los dispositivos reales al BASIC Stamp podríamos repetir continuamente este proceso. Luego de esta pausa. ' W 1 segundos INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT 3 OUTPUT 4 OUTPUT 5 OFF CON 1 ON CON 0 OUT3 = OFF OUT4 = OFF OUT5 = OFF Inicio: OUT3 = ON IF IN1 = 1 THEN Proceso GOTO Inicio Proceso: OUT3 = OFF PAUSE 1000 OUT4 = ON PAUSE 2000 Taladrar: OUT5 = ON IF IN2 = 1 THEN Levanta_taladro GOTO Taladrar 'Programa 3. Desde este punto la secuencia comienza otra vez. La pieza está terminada y deja la zona de perforado. como lo indica el LED rojo. levanta el taladro Control Industrial Versión 1. Saque su dedo del pulsador P2 para indicar que el taladro se está alejando de la pieza. Ejecute el programa algunas veces. indicando que el taladro se detuvo. a medida que se contrae a su posición original durante los dos segundos que el programa queda detenido.1 • Página 75 .

Los comandos DEBUG se han insertado para enviar datos al StampPlot Lite. Sin embargo. CR ' Título StampPlot "!TMAX 100". CR ' Configura tiempo de barrido (segundos) "!PNTS 500". a sus capacidades también se le agrega la cualidad de enviar información a una PC.5 muestra este proceso secuencial siendo monitoreado por el StampPlot Lite. CR ' Limpia Min/Max "!RSET". CR ' reinicia todos los dibujos "!DELD".2 usa esta interfaz.2: Control de Proceso Secuencial con interfaz de StampPlot Pause DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Control de Proceso de Maquinado Secuencial". Familiarícese con su uso. El Programa 3. Use StampPlot para monitorear el Desafío de Control Secuencial de Mezclado. CR ' Borra archivos de datos anteriores "!PLOT ON". CR ' Toma tiempo para finalizar una pieza Página 76 • Control Industrial Versión 1. Estudie los comandos DEBUG usados para el StampPlot Lite que se agregaron al programa original. Las interfaces gráficas para usuarios como ésta. CR GOTO Inicio La verdadera ventaja de los microcontroladores es que tienen la capacidad de introducir toda la inteligencia necesaria para realizar un control sofisticado dentro del equipo.2 son las mismas que las del programa anterior. CR ' Limpia el recuadro de listado "!CLMM". CR ' Configura eje vertical "!CLRM". CR ' Comienza a graficar "!TSMP ON". Programa 3.2 y ejecútelo. La Figura 3. Comenzando el siguiente ciclo". El StampPlot Lite puede usarse efectivamente para monitorear el proceso de maquinado secuencial. Las funciones del Programa 3. reporta los pasos del proceso en la barra de estado del usuario (User status bar) y mantiene una lista temporizada del total de piezas producidas.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Levanta_taladro: OUT5 = OFF IF IN2 = 0 THEN Taladro_subiendo GOTO Levanta_taladro Taladro_subiendo: PAUSE 2000 Suelta: OUT4 = OFF PAUSE 1000 OUT3 = ON IF IN1 = 0 THEN Siguiente_pieza GOTO Suelta ' Apaga el taladro y lo levanta ' Indica que el taladro está subiendo ' Continua subiendo el taladro por 2 segundos ' ' ' ' Abre el solenoide para liberar la pieza Espera 1 segundo Enciende la cinta transportadora Pieza terminada deja el área de Proceso Siguiente_pieza: PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo DEBUG "Pieza liberada. El programa grafica el estado de las E/S digitales. al final de esta sección. Cargue el Programa 3. CR ' Cantidad de puntos de datos "!AMAX 20". son muy útiles en la adquisición y conservación de datos de sistemas de control.1 .

CR ' Imprime en el recuadro User status IF IN2 = 0 Then Taladro_subiendo ' Indica que el taladro está subiendo Control Industrial Versión 1.CR IF IN2 = 1 Then Levanta_taladro PAUSE 100 GOTO Taladra ' ' ' ' ' Grafica el estado Comienza a sujetar la pieza en su lugar Imprime en el recuadro User status Grafica el estado Espera 2 segundos hasta que agujeree ' ' ' ' Grafica el estado Enciende el taladro y comienza a bajar Imprime en el recuadro User status Si el taladro llegó hasta abajo.1 • Página 77 .Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital DEBUG "!SAVD ON". inicia el "Proceso" Proceso: ' Inicia el Proceso GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT3 = OFF ' Detiene la cinta DEBUG "!USRS Pieza detectada. CR INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT 1 2 3 4 5 ' Guarda datos en un archivo ' ' ' ' ' Detector de pieza Profundidad de perforación Relé de motor de cinta transportadora (verde) Relé de solenoide (amarillo) Relé de taladro (rojo) OFF CON 1 ON CON 0 OUT3 = OFF OUT4 = OFF OUT5 = OFF Piezas VAR byte Piezas = 0 Inicio: GOSUB Grafica_datos OUT3 = ON DEBUG "!USRS Enciende cinta". lo levanta Levanta_taladro: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT5 = OFF ' Apaga el taladro y lo levanta DEBUG "!USRS Detiene y levanta el taladro".".CR IF IN1 = 1 THEN Proceso PAUSE 100 GOTO Inicio ' Lógica negativa ' Inicializa las salidas en off ' ' ' ' Grafica el estado Enciende la cinta transportadora Imprime en el recuadro User status Si se presiona.CR GOSUB Grafica_datos PAUSE 2000 Taladra: GOSUB Grafica_datos OUT5 = ON DEBUG "!USRS Taladro bajando". Detiene cinta".CR ' Imprime en el recuadro User status PAUSE 1000 GOSUB Grafica_datos OUT4 = ON DEBUG "!USRS Sujeta pieza.

BIN OUT3.".Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital PAUSE 100 GOTO Levanta_taladro Taladro_subiendo: GOSUB Grafica_datos DEBUG "!USRS Taladro Subiendo. DEBUG DEC Piezas. DEC Piezas.BIN IN2. BIN OUT5.".BIN OUT4.CR ' Grafica contador analógico RETURN Página 78 • Control Industrial Versión 1.CR ' Grafica estado digital.CR PAUSE 2000 ' Grafica el estado ' Imprime en el recuadro User status ' Sube el taladro durante 2 segundos Suelta: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT4 = OFF ' Abre para liberar la pieza DEBUG "!USRS Pieza liberada. Comienza el siguiente ciclo ".CR ' Imprime cantidad de piezas contadas GOTO Inicio Grafica_datos: DEBUG IBIN IN1. Cinta transportadora moviéndose.CR ' Imprime en el recuadro User status PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo OUT3 = ON ' Enciende la cinta transportadora IF IN1 = 0 Then Pieza_siguiente GOTO Suelta Pieza_siguiente: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado DEBUG "!USRS Pieza completa.CR ' Imprime en el recuadro User status Piezas = Piezas + 1 ' Contador de Piezas PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo DEBUG "Piezas completadas = ".1 .

La Figura 3.6 muestra un ejemplo de cómo aparecen los datos en Microsoft Excel. los datos de cada punto de muestreo se almacenan en un archivo de texto. “Save data to file” o "Guardar datos en archivo" (!SAVD) está en ON (activado). Durante la ejecución.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3. El archivo completo contiene 500 muestras (filas de datos). stampdat. Por lo tanto.5: Ventana de Control de Proceso de Maquinado Secuencial con StampPlot Lite P1 P2 Cinta Solenoide Taladro Total Observe que los trazos aparecen de arriba a abajo en el orden que fueron listados en el comando Debug de estado digital. Control Industrial Versión 1. La Figura 3. están listos para usarse en utilitarios de hojas de cálculo y bases de datos. OUT4 (solenoide).1 • Página 79 . Los siguientes tres trazos son las salidas OUT3 (cinta). número de muestra y los valores analógicos y digitales en cada muestra.txt. y OUT5 (taladro). los datos incluyen la hora del día y el tiempo de ejecución de programa. Un estado alto apaga un LED (OFF) y un estado bajo lo enciende (ON). Los datos se separan por comas y por lo tanto. Una vez que los datos están en el archivo. se pueden manipular y analizar.7 es un gráfico de Excel construido en base al archivo de datos. los dos primeros trazos son los de los pulsadores IN1 (pieza en posición) e IN2 (profundidad taladro). Observe que en la configuración inicial del StampPlot Lite. Recuerde que las salidas se conectaron con la configuración de lógica inversa.

43 14 14 11:46:51 a. 0.21 4 4 11:46:50 a.27 8 8 11:46:50 a.32 12 12 11:46:50 a. 0.m. 0.26 Pieza Número 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Estado Digital 111 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 Página 80 • Control Industrial Versión 1.32 13 13 11:46:51 a.98 17 17 11:46:51 a. 0.m.21 5 5 11:46:50 a. 0.m. 0.27 11 11 11:46:50 a.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.m.50 15 15 11:46:51 a.1 .m.27 6 6 11:46:50 a.m.27 7 7 11:46:50 a.m. 0.m. 1. 0.21 3 3 11:46:50 a.6: Datos de Control Secuencial (muestras solamente) Tiempo de Número de Piezas Hora Ejecución Muestra Terminadas 1 1 11:46:50 a.m.21 2 2 11:46:50 a.27 10 10 11:46:50 a. 0.m. 0. 0.71 16 16 11:46:51 a. 0. 0.m.27 9 9 11:46:50 a.m.m.m. 0. 0.m. 0.m.m.

m.m. 11:47:28 a.m.m. 0 Piezas terminadas 2 4 6 8 Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Control Industrial Versión 1.m.1 • Página 81 .m. 11:49:27 a.m.7: Gráfico de Datos de Control Secuencial Hora 11:48:40 a. Figura 3. 11:48:56 a.m. 11:49:42 a.m.m.m. 11:49:11 a. 11:50:42 a. 11:50:12 a.m.m. 11:47:13 a.m. 11:47:43 a.Pieza 10 12 14 16 11:46:50 a. 11:49:57 a. 11:46:55 a. 11:48:13 a.m. 11:47:58 a. 11:48:28 a. 11:50:27 a.m.m.

el solenoide de llenado se apaga y un agitador mezcla el contenido durante 15 segundos.8: Proceso de Control de Mezclado Secuencial Página 82 • Control Industrial Versión 1. El flotador mecánico desciende.8. Figura 3. En este punto. un solenoide en la parte inferior del recipiente se abre para vaciar el tanque.1 . Un flotador mecánico sube con el nivel del líquido y acciona un interruptor cuando el recipiente está lleno. un operario presiona momentáneamente un botón para abrir una válvula y comenzar a llenar un depósito. el solenoide de vaciado se apaga. En este proceso. abriendo el interruptor cuando el recipiente se vacía. Después del período de mezcla. En este momento. cerrando la válvula. El proceso está listo para ser inicializado nuevamente por el operador.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Desafío de Programación: Operación de Mezcla Secuencial Una secuencia de Mezclado se muestra en la Figura 3.

Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Asigne las siguientes entradas y salidas del BASIC Stamp para simular la operación. Botón de Inicio Interruptor de nivel Solenoide de llenado Solenoide de mezcla Solenoide de vaciado Entrada P1 (N.O. active high) Entrada P2 (N.O. active high) Salida P13 (LED rojo) Salida P14 (LED amarillo) Salida P15 (LED verde)

Realice el diagrama de flujo y programe la operación. Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp La capacidad de tensión y/o corriente de salida del BASIC Stamp puede ser incrementada agregando un transistor de salida (Driver). Tanto el transistor bipolar de la Figura 3.9a como el transistor MOSFET de la Figura 3.9b pueden ser efectivos cuando las cargas necesitan más potencia de la que las salidas del BASIC Stamp pueden entregar. Entender cada uno de estos circuitos será importante en futuras aplicaciones industriales. Para este ejercicio y los siguientes, tendremos dos cargas que desearemos controlar de esta forma. Se trata del ventilador eléctrico sin escobillas de CC y un resistor de 47 Ohm, de medio Watt. Las especificaciones del ventilador incluyen una tensión de +12 V con una corriente de 100 mA. El resistor tomará aproximadamente 190 mA cuando se alimenta por una fuente de alimentación de +9 V (Nota del Traductor: esta corriente varía de acuerdo a la tensión de su fuente). Consideremos el diseño del transistor bipolar para alimentar el resistor de 47 Ohm. Los valores del circuito deberían calcularse de forma que una salida en estado alto (+5V) del BASIC Stamp lleve a Q1 a la saturación, sin tomar más corriente que la que el BASIC Stamp puede entregar.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.9: Circuitos con Transistores para Amplificación de Potencia

Los valores de los componentes de los circuitos surgen de los requerimientos de corriente y tensión de la carga. El proceso para determinar los valores mínimos de estos componentes es así: Dado que Q1 actúa como colector abierto, la tensión de fuente de la carga no está limitada a la fuente de +5-Volts del BASIC Stamp. Si se usan fuentes separadas sin embargo, deben unirse las masas. Cuando Q1 se lleva a la saturación, virtualmente toda la tensión de la fuente caerá sobre la carga y la corriente será igual a Vfuente/Rcarga. La máxima capacidad de corriente de colector de Q1 debe ser mayor que la corriente de la carga. La corriente de base de Q1 para mantener la corriente de colector puede ser calculada dividiendo la corriente de carga por el “beta” de Q1. IB = IC/bQ1. Dado un máximo de 20 mA de corriente de la salida de un BASIC Stamp, el mínimo beta del transistor se calcula despejando la fórmula anterior. bQ1(min) = IC/IB. Donde IB es la máxima corriente de un BASIC Stamp de 20 mA. Se debe elegir un transistor que cumpla y preferiblemente exceda estos requerimientos mínimos. Exceder los valores mínimos por un 50 o 100% o más, sería lo mejor. Una vez elegido el transistor, se puede determinar el

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital valor del resistor limitador de base. Este valor debe permitir una corriente mayor que la definida por IC/bQ1, aunque menor que el límite de 20 mA del BASIC Stamp. La caída de tensión sobre Rlimit es igual a los +5 V de salida del BASIC Stamp menos la caída en la juntura PN de Q1 (aproximadamente +5V-0,7V, o 4,3V). Siguiendo el procedimiento mencionado arriba, el transistor debe manejar corrientes de colector de por lo menos 190 mA y tener un beta mayor que 10. La Figura 3.9c muestra un 2N3904 como Q1. Las especificaciones del 2N3904 incluyen una corriente de colector máxima de 300 mA y un Beta mínimo de 75. Otras características que favorecen la selección de este transistor son: que es muy común, barato, y que puede controlar la corriente sin necesitar disipador. El valor de Rlimit se escogió basándose en el valor de beta mínimo y con la intención de mantener la corriente de la salida del BASIC Stamp bien por debajo de 20 mA. Este resistor de 1K-Ohm permite una corriente de base de unos 5 mA, suficiente para lograr la saturación. Construya el circuito mostrado en la Figura 3.9c en su protoboard. Luego, considere el circuito del transistor MOSFET de potencia de la Figura 3.9b. El MOSFET se lleva a la saturación aplicando tensión a la compuerta (gate). Los 5 Volts positivos provenientes de la salida del BASIC Stamp son suficientes para colocar al MOSFET en el estado “ON”. Cuando el dispositivo está completamente saturado, su resistencia de estado ON (rson) es normalmente menor de 1 Ohm. Aplicando un estado bajo en la compuerta (0 V) lleva el dispositivo al corte. En este estado prácticamente no hay circulación de corriente y el MOSFET actúa como un interruptor abierto. El MOSFET de potencia es muy fácil de alimentar con un BASIC Stamp. Una capa de óxido de metal (MOS) entre la fuente (source) y la compuerta (gate) funciona como un muy buen aislante. La extremadamente alta impedancia de entrada provista por esta capa MOS implica que no se necesita corriente por la compuerta para controlar este dispositivo. Dado que no se necesita corriente para gobernar la compuerta, una simple salida de un BASIC Stamp puede controlar múltiples MOSFETs. Con un disipador adecuado, el BS170 puede manejar corrientes de carga de hasta 5 Amps. Estas características hacen que los MOSFET de potencia sean muy fáciles de utilizar en aplicaciones industriales, tales como activación de relés, solenoides y pequeños motores de CC. Debería tenerse en cuenta que este tipo de cargas son inductivas. Cuando se desconecta la carga, su inductancia puede producir una tensión inversa transitoria que puede dañar el MOSFET. El diodo D1 provee protección al transistor cuando controla cargas inductivas como ésta. Este diodo no es necesario para el pequeño motor sin escobillas que usamos en nuestros experimentos. Construya el circuito de la Figura 3.9d. Nota: Los MOSFET de potencia, al igual que sus primos CMOS, son susceptibles a daños por descargas de tensión estática y transitorios de tensión inversa. Debe tenerse cuidado cuando se maneja e instala el dispositivo. Tómelo por el encapsulado, evitando tocar sus patitas y verifique que todos los instrumentos estén conectados apropiadamente a masa. Pruebe el circuito amplificador de potencia empleando el programa siguiente. La ventana Debug le indicará cuando deba tomar mediciones de tensión sobre los transistores y sus cargas, en el momento oportuno.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

'Programa 3.3: Amplificación de potencia para el ventilador y el calentador. OUTPUT 7 OUTPUT 8 Bucle: OUT7 = 0 OUT8 = 0 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 OUT7 = 1 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 OUT7 = 0 DEBUG "Ventilador PAUSE 2000 ' Salida de control de ventilador ' Salida de control de calentador

y Calentador apagados – Mida la tensión de fuente sin carga Vin.",CR

encendido – Mida la tensión sobre el ventilador.", CR encendido – Mida la tensión de saturación sobre el MOSFET.", CR

apagado",CR

OUT8 = 1 DEBUG "Calentador encendido – Mida la tensión sobre el resistor de 47-Ohm ", CR PAUSE 10000 DEBUG "Calentador encendido – Mida la tensión de saturación sobre el transistor Bipolar.", CR PAUSE 10000 OUT8 = 0 DEBUG "Calentador apagado",CR PAUSE 2000 GOTO Bucle

Anote las lecturas de tensión en la Tabla 3.1. Condición Bipolar Fig. 3.9c MOSFET Fig. 3.9d El ventilador funcionará a máxima velocidad y el resistor se calentará debido al flujo de corriente que lo atraviesa. Las tensiones de saturación deberían ser menores de 300 mV. La tensión de línea Vin es provista por una fuente de tensión sin regular (en el kit es de 9-Volts 300 mA). La tensión, cuando las cargas no están activadas, es mucho más alta que la nominal. Cuando se energizan las cargas, esta tensión caerá hasta un valor aproximado al nominal de la fuente. Tabla 3.1 Mediciones Sobre los Transistores Tensión sobre la carga Tensión de saturación en estado activado en estado activado Tensión sobre la fuente sin activación

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital En el próximo experimento, usaremos el resistor para simular un calentador. El ventilador simulará una perturbación que enfriará el calentador. Nuestro objetivo será investigar varios tipos de control para mantener una temperatura constante. Deje estos circuitos montados en su protoboard. Antes de dejar este ejercicio, es conveniente mostrar otros sistemas de interfaz que pueden serle de utilidad como diseñador. Vea los circuitos de la Figura 3.10.

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10d usa una compuerta 74LS26 (NAND) que pertenece a la familia de compuertas de colector abierto. Con el resistor de pull-up de 10KOhm referenciado a la siguiente etapa del circuito. como interfaz para lógica de +3 Volts. Su salida de colector abierto permite usarlo con tensiones de hasta 30 Volts. El driver 75452 mostrado en la Figura 3. (c) Hay una gran cantidad de integrados de potencia periféricos.10c puede absorber una corriente de hasta 300 mA. Página 88 • Control Industrial Versión 1. (d) La Figura 3.1 .10a. aislando eléctricamente la salida del microcontrolador como muestra la Figura 3.10: Interfaces de Salida para el BASIC Stamp (a) La optocupla puede ser usada como interfaz para diferentes tensiones. El 74HC4050 puede usarse a bajas tensiones.10b puede usarse como interfaz para dispositivos HCMOS o CMOS de la serie 4000. el BASIC Stamp puede ser conectado a circuitos CMOS de mayor tensión. (b) La Figura 3.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.

9. a. ________________ 3. El circuito de entrada de un SSR normalmente es un __________ . 5.que provee la luz que dispara ópticamente un dispositivo de salida. 8.1 • Página 89 . Cuando la corriente de salida del BASIC Stamp no es suficiente para encender el dispositivo de control. El control______________ involucra la ejecución ordenada de operaciones de proceso. Los dispositivos de salida son los que hacen el ________ en una aplicación de control de proceso. Los valores máximos de corriente de los relés de estado sólido normalmente involucran el uso de un ____________ para lograr una disipación apropiada del calor. 7. La salida del BASIC Stamp absorbe corriente cuando la carga que está controlando está conectada entre el pin de salida y ____________. ________________ b. Los dispositivos de campo normalmente necesitan más potencia que la que el BASIC Stamp puede entregar. un ______________ de salida podría usarse para incrementar la potencia. El BASIC Stamp puede entregar hasta __________mA por pin de salida. Control Industrial Versión 1. 4. Las características de corriente de un SSR deberían ser sobredimensionadas como mínimo un _______ por ciento del requerimiento continuo de corriente demandado por la carga. Los relés eléctricos y electromagnéticos ofrecen una gran protección a los microcontroladores debido a que proveen aislación _____________ entre el BASIC Stamp y los dispositivos de potencia. Mencione tres dispositivos de interfaz de potencia que puedan controlar circuitos de alta potencia y puedan ser encendidos y apagados por el BASIC Stamp. 10.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Preguntas y Desafíos Preguntas 1. ________________ c. 2. 6.

Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

11. Si un transistor tiene un Beta de 150, un BS2 debe entregar _______ miliamperes de corriente de base para alimentar una carga de 600 mA. 12. Cuando un MOSFET de potencia está saturado, su resistencia Drenador (Drain) a Fuente (Source) es dada por la especificación llamada _______. 13. Los contactos de un relé electromagnético se muestran en los esquemas eléctricos en la posición “normal”. Normal significa que la ___________ del relé está sin energizar. 14. Los “contactos” de un relé de estado sólido de CA en realidad son los terminales principales de un TRIAC. Estos contactos deberían ser dibujados en un esquema en estado normalmente __________. ¡Diséñelo! 1. Dada la figura de abajo, calcule el valor máximo del resistor de base (Rlimit) que permitiría una corriente en la bobina de 440 mA cuando la salida P12 del BASIC Stamp está en estado alto.

Bobina de 12 VCC

Corriente de Sostenimiento 440mA

2. Para asegurar la saturación del transistor Q1, el valor de Rlimit debería ser ____________ que el valor calculado.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital 3. El diagrama de conexión interna del relé de estado sólido SHARP S101S05V se muestra abajo. Observe que su circuito de entrada es simplemente un LED. La hoja de datos especifica que el LED tiene una caída de tensión en directa de 1,2 Volts y que una corriente de 15 mA por el LED encenderá el relé. Use los siguientes componentes para completar el diagrama de control del SSR con el Pin 14 del BASIC Stamp. Configúrelo de forma que la corriente entre en el BASIC Stamp. Calcule el valor apropiado de Rlimit. Dibuje la lámpara y la fuente de 120 VAC como se deberían conectar a las salidas del SSR.

lámpara

Diagrama interno 1-Salida (Triac T2) 2-Salida (Triac T1) 3-Entrada (+) 4-Entrada (-)

Lógico alto = + 5 V Lógico bajo = 0 V

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

¡Analícelo! 1. Considere los circuitos A y B de abajo. Escriba una línea de código de BASIC Stamp para encender la lámpara en cada circuito. Circuito A ____________________________. Circuito B __________________________.

Bobina de 4 a 5 VCC Corriente de Sostenimiento 90 mA

Bobina de 4 a 5 VCC Corriente de Sostenimiento 90 mA

Circuito A: Contactos normalmente cerrados

Circuito B: Contactos normalmente abiertos

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

2. Estudie los tres circuitos que se muestran abajo. Escriba qué nivel lógico utilizaría en la salida del BASIC Stamp Para mantener una tensión de salida (Vout) de 12 Volts. Circuito A _______________ Circuito B _______________ Circuito C _______________

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

¡Prográmelo! 1. Dadas las entradas y salidas mostradas en la Figura 3.3b, escriba un programa secuencial que haga lo siguiente: Al presionar momentáneamente P1 se enciende P3 durante tres segundos y luego se apaga. En cambio si se presiona P1 durante un segundo, se enciende P4 durante tres segundos y luego se apaga. Cuando P4 se apaga, P5 se enciende hasta que P2 es presionado. 2. Ahora intente este. Usando las mismas E/S, escriba un programa que haga lo siguiente: Si se presiona y se retiene presionado P1, P3 se enciende. Si mientras P1 está presionado se presiona P2, P3 se apaga y P4 se enciende. Si se libera P1 mientras se retiene presionado P2, se apaga P4 y se enciende P5. Y finalmente, cuando se libera P2 se encienden todos los LEDs durante tres segundos, luego se apagan, reiniciando el proceso desde el principio.

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aunque otras no. Motores. Esta evaluación involucra comprender la relación causa-efecto entre las condiciones de la habitación y el ajuste de velocidad. muchas personas prefieren el aire acondicionado. cada sistema tiene sus ventajas. este sistema de lazo cerrado pasará cada vez menos tiempo encendido que apagado. válvulas. media o alta al evaluar la situación de su habitación. Los dispositivos de salida industrial son los elementos de control. flujo y nivel del líquido son las variables de proceso de estos ejemplos. También está involucrado un elemento de predicción. son ejemplos de control de procesos continuos. Sus opciones son usar un ventilador de ventana o un aire acondicionado. Si sus estimaciones fueron correctas. a medida que la temperatura exterior cambia. podría levantarse tiritando de frío o sudando de calor. bombas y solenoides son ejemplos de dispositivos usados para controlar la energía que determina las salidas de los procesos. Una vez que decide la velocidad que usará. Calentar o enfriar objetos a cierta temperatura. Un termostato compara continuamente la temperatura deseada con la medición de la temperatura ambiente actual. El control de lazo cerrado determina la configuración de los dispositivos de salida. El ventilador de ventana es un dispositivo que puede configurarse a velocidad baja. presión. Cuando la temperatura de la habitación está por encima del valor deseado. Por otro lado. De esta forma está configurando un sistema de control de lazo abierto. A medida que avanza la noche y la temperatura externa baja. Por otro lado. debido a que la acción se toma en base a la medición de la temperatura de la habitación. Un ejemplo simple de control de lazo abierto podría ser enfriar su pieza en una noche caliente de verano. Desde el punto de vista del control industrial. calentadores. Temperatura. o fijar un valor de flujo de material a un recipiente para mantener un nivel constante de líquido. ¿Cuál solución es mejor? Lógicamente. midiendo y evaluando durante el transcurso del proceso. Este es un ejemplo de control por realimentación a lazo cerrado. Experimento 4: Control de Procesos Continuos La acción de control tomada se basa en la relación dinámica entre la configuración del dispositivo de salida y su efecto sobre el proceso. el control del proceso puede ser clasificado en dos tipos: lazo abierto y lazo cerrado. Caso contrario. se acostará y dormirá toda la noche. Control Industrial Versión 1. el aire acondicionado se enciende. tendrá un muy buen descanso. En el control de lazo abierto. el aire acondicionado se apaga. el bajo costo y la simplicidad de configurar un ventilador de ventana a lazo abierto es muy atractiva. La condición que queremos controlar se denomina “variable de proceso”. mantener una presión constante en un caño de vapor. En general. Cuando la habitación se enfría por debajo de este punto. no se realizan controles automáticos para ver si es necesaria alguna acción correctiva. el control automático a lazo cerrado del aire acondicionado garantiza una temperatura más estable.1 • Página 95 . Si el objetivo es mantener una temperatura agradable para dormir.Experimento 4: Control de Procesos Continuos El control de un proceso continuo involucra el mantenimiento de las condiciones del proceso deseadas. un acondicionador de aire de habitación le permite fijar la temperatura deseada.

las aplicaciones en las que puede emplear un BASIC Stamp son ilimitadas. Desarrollaremos un ambiente en el que podremos modelar un control de proceso. Los primeros dos ejercicios llevarán un poco de tiempo y esfuerzo. La temperatura es por lejos la variable de proceso más común que encontrará. Los ejercicios están limitados a circuitos que entren en la protoboard de su plaqueta y para dispositivos de salida que puedan alimentarse desde su fuente de alimentación (normalmente 9-Volts. porque esta distribución y su circuito se usarán nuevamente en los Experimentos 5 y 6. El objetivo de este ejercicio es mostrar los principios del control de procesos basados en microcontrolador e instruirlo en el conexionado con dispositivos de E/S del mundo real. y control de la temperatura son críticos para la industria. pero los justificarán. necesitará los siguientes componentes: • • • • Contenedor plástico de película de 35 mm resistor de 47-Ohm. 300-mA). tenga en cuenta que a través de un acondicionamiento de señal apropiado. de medio Watt con prolongación CI sensor de temperatura LM34DZ con prolongación Cinta aisladora Página 96 • Control Industrial Versión 1.1 . Desde el control de temperatura del metal fundido en una metalúrgica hasta el control del nitrógeno líquido en un laboratorio de criogenia. Los microcontroladores han probado ser una solución económica para agregar cierto nivel de sofisticación a los esquemas de control más simples. tomar datos variables del proceso con el BASIC Stamp y estudiar los principios del control a lazo abierto. A medida que monitorea y controla la temperatura de un ambiente pequeño. la medición.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Determinar la mejor acción de control para una aplicación y diseñar el sistema que provea esta acción es de lo que se trata la ingeniería de control de procesos. Los siguientes tres ejercicios se enfocarán en las características de varios métodos de control continuo. Ejercicios Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado Para armar nuestro pequeño ambiente. evaluación.

1: Ambiente Calefaccionado en Envase de Película Control Industrial Versión 1. Los conectores de estos dispositivos se conectarán a la protoboard de su plaqueta. Siga los procedimientos de la página siguiente para construir los circuitos de acondicionamiento de señal y del envase de película. Figura 4. Un transistor amplificador de corriente del Experimento 3 alimentará el resistor/calentador y agregará un conversor analógico digital para introducir la información binaria de temperatura al BASIC Stamp.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Colocará el resistor de 47-Ohm y el sensor de temperatura dentro del envase de película de 35-mm. El paso de mucha corriente por el resistor calentará el ambiente y el sensor convertirá la temperatura en una tensión analógica. La Figura 4. Al colocar la tapa del envase se crea un ambiente cerrado.1 muestra el montaje.1 • Página 97 .

Como ya sabe. El sensor y el “calentador” deberán colocarse en estos agujeros. ya dispone de un sensor de temperatura Fahrenheit.1 . para el caso de una fuente de 9 Volts.2 y la hoja de datos del dispositivo en el Apéndice D. Con una fuente de alimentación de CC y un voltímetro. El LM34 es un sensor excelente en términos de linealidad. La tensión de salida del sensor cambia 10 mV por grado Fahrenheit y está referenciada a 0 grados. Página 98 • Control Industrial Versión 1. controlando la tensión de la fuente de alimentación sin regular sobre el resistor. Coloque el resistor por el agujero inferior del envase. costo y simplicidad. o 1. pero lo estamos usando como calentador. Doble sus pines y encíntelos a la parte exterior del envase de forma que el resistor quede suspendido en el centro del mismo. pero seguiría funcionando bien. El transistor amplificador de corriente actúa como interruptor.7 Watts. Esto está más allá de la capacidad de potencia de un resistor de medio Watt. cuando el transistor se enciende. controlamos el estado de un resistor de 47-Ohm actuando como calentador.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Preparación Preliminar El envase de película de 35-mm tiene dos agujeros. Vea la Figura 4. En el último ejercicio. Podría decolorarse. dado que la potencia consumida es de P = V2/R= 92/47. la tensión de fuente se aplica sobre el resistor calentándolo. La punta con el LM34 se usará para medir la temperatura de nuestro sistema.

Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. Use su voltímetro para controlar la tensión de salida del LM34 de 0. 1.75 V = 75 oF. etc. Simplemente desplace el punto decimal de la lectura dos lugares a la derecha para convertir el valor a temperatura. etc.825 V = 82.1 • Página 99 . inserte el sensor por el orificio superior del envase. ¿Cuál es la temperatura de sus dedos? El LM34 puede medir temperaturas de hasta 300 grados. Tenga en cuenta que aunque nuestro laboratorio es pequeño y de baja potencia. simula el control de temperatura de un gran horno. 0.2: Punta de Temperatura LM34 Pruebe su punta de temperatura conectándola a la fuente de +5-Volts Vdd y a masa. Un acondicionamiento de señal apropiado. 0.05 V = 105 oF.5 oF. Sostenga el dispositivo entre sus dedos y observe como aumenta la temperatura. como se muestra en el Experimento 3 puede permitirle al BASIC Stamp controlar casi cualquier dispositivo industrial. Sosténgalo hasta que la temperatura se estabilice. Luego haga lo siguiente: • • • • Mida y anote la temperatura ambiente. Ahora. Doble y encinte los pines al envase de forma que el sensor quede suspendido en su interior. un fermentador de cerveza.01 Volts por grado F. Pase brevemente una llama por debajo del sensor y monitoree temperaturas más altas. Por ejemplo. Tape el recipiente y su ambiente modelo estará listo. Control Industrial Versión 1.

La Figura 4. La Figura 4. centremos nuestra atención en la protoboard y montemos el circuito necesario para el experimento. Los cuatro circuitos caben en la protoboard. La tensión Vref en el Pin 5 determina el rango de tensión por encima de Vin(-) sobre el que se aplica la resolución de 255 pasos. Este conversor tomará una tensión de entrada y la convertirá en un dato digital de 8-bits con un rango de 256 representaciones binarias posibles. Una solución directa es usar el conversor analógico a digital que se muestra en la Figura 4.3b también es muy simple. Fijando Vin(-) a 0. Dado que el microcontrolador BASIC Stamp no puede leer valores analógicos. Observe que un LED y un resistor limitador de corriente se agregaron para indicar el estado de este circuito.3 muestra los cuatro circuitos usados en estos ejercicios. El integrado National ADC0831 es conveniente para la conversión A/D de nuestra aplicación y probará ser un dispositivo muy útil para esta y otras aplicaciones.7 limitará el rango a 70 grados. solamente debe ser eficiente en el uso del espacio.3c.1 . El driver de salida mostrado en la Figura 4. y no directamente a la tensión de fuente sin regular. Se usará para encender y apagar el calentador. Página 100 • Control Industrial Versión 1. debemos agregar un conversor analógico a digital para transformar la salida analógica del sensor de temperatura LM34 a datos digitales. Es conveniente realizar una pausa en este momento y revisar las limitaciones y características técnicas de este dispositivo. La tensión en Vin(-) Pin 3 determina el valor cero.5 Volts da como resultado un rango de 50 grados. Note también que este circuito se conecta a la tensión regulada de +5 Vdd.3a es un pulsador simple activo alto. Pueden usarse potenciómetros para fijar externamente el rango de tensión que representará la salida digital de 0 a 25510 del ADC0831. Vref en 0. Su plaqueta tendrá el transistor amplificador de corriente (del Experimento 3) para alimentar el calentador.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Luego.

Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.1 • Página 101 .3: Circuitos para Control de Proceso Control Industrial Versión 1.

Los siguientes pulsos de reloj (clock) inician la transferencia de cada bit binario comenzando por el bit más significativo. La temperatura y el estado del calentador se dibujarán en esta interfaz. El flujo serial de datos desde el conversor es controlado por los pines de salida del BASIC Stamp que alimentan las líneas “chip select” (habilitación) y “clock” (reloj). Esto da inicio a la conversión. El programa está diseñado para el circuito de la Figura 4. seguido por un pulso de clock de bajo a alto. Controlar el ADC0831 es relativamente simple. Cargue el programa.2V a 0. Al ejecutar el programa se abrirá la ventana DEBUG y desplazará valores y mensajes por la pantalla. Parallax provee una instrucción muy conveniente. (El uso del ADC0831 está explicado detalladamente en el libro Analógico y Digital Básicos. se convierten en temperatura. Dado que nos enfocamos solamente en este rango. Construya el circuito conversor A/D en la protoboard.” Presione momentáneamente el botón “Reset” de la plaqueta en la que se encuentra conectado el BASIC Stamp para cargar la configuración y comience a graficar datos. diseñada específicamente para controlar comunicaciones seriales sincrónicas. cada paso binario representa aproximadamente 0.3. Una vez realizada.5 y 8. Para maximizar la resolución. los niveles de la referencia y el rango de tensión pueden calibrarse con mucha precisión. La sigue una sección que establece variables y constantes. que puede ser usado para ahondar los conceptos de esta sección.3. La línea chip select (CS) se pone en bajo. (Puede omitir los comentarios de este código.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Estas tensiones se utilizan para enfocar el rango del dispositivo A/D de forma que cubra la tensión analógica que necesitamos convertir. Esto nos permite calcular la temperatura en forma muy precisa. Una vez que los datos entraron al BASIC Stamp.20V. el rango de interés es 0.1 . Este rango de temperatura equivale a una salida de tensión del LM34 de 0.1 ha sido escrito para comprobar los circuitos del driver y el conversor.7 V.4. Esta aplicación funcionará desde temperatura ambiente (70o) hasta 120 oF. de acuerdo a los valores determinados de referencia y rango. La primera sección del programa configura el StampPlot Lite. es 0. Conecte la salida del LM34 a la entrada del conversor A/D. y la referencia. Cierre la ventana DEBUG y abra la interfaz StampPlot Lite. Página 102 • Control Industrial Versión 1.70V a 1. Al presionar PB1 se invertirá (TOGGLE) el estado del calentador entre encendido y apagado (ON y OFF). Usando potenciómetros de ajuste multivueltas. llamada SHIFTIN. llamada offset. Mida cuidadosamente y ajuste estas tensiones. En este punto. Revise dos veces las conexiones a los pines de E/S 1.) El Programa 4. Ajuste con precisión las tensiones de Vin y Vref del ADC0831 a 0.7 y 0. Una línea de control del programa le dice al dispositivo que haga una conversión.2 grados.7v). respectivamente.5. El recuadro del usuario le informará la temperatura actual y los valores de salida del conversor A/D en binario y decimal.5 V (1. si lo desea). además de practicar con la interfaz StampPlot Lite. el valor binario puede ser enviado un bit a la vez hacia el BASIC Stamp. seleccione el puerto COM apropiado y marque “Connect.

"clock" 'Clk=P4. 'StampPlot es usado para mostrar gráficamente los resultados. y "salida serial de datos" Dout=P5.CR ' Limpiar mensajes Debug "PLOT ON”. Luego establece las constantes ' y variables usadas para adquirir los datos del ADC0831 serialmente.50V.7 V Offset será 700 décimas de grado. Rango completo en décimas de grado. 'Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0. EspTrabajo1 VAR EspTrabajo1 = 0 LOW 8 ' Espacio de trabajo para el comando BUTTON de PB1 ' Limpia el espacio de trabajo antes de usar BUTTON ' inicializa el calentador apagado Principal: GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp Control Industrial Versión 1. mínima para Vin(-) = 0.CR ' Reinicia el gráfico para limpiar datos anteriores DEBUG "!TITL EJEMPLO DE CONTROL DE CALENTADOR".1 DEBUG "!DELD". El programa asume que 'el circuito está de acuerdo a la Figura 4.Experimento 4: Control de Procesos Continuos 'Programa 4.70V y Rango = Vref = 0. Con esta config.CR ' Borrar archivo de datos DEBUG "!SAVD ON". @Offset.CR ' Inicio de la gráfica DEBUG "!RSET". ADC = 0 Declara Temp.CR ' Max 600 segundos DEBUG "!SPAN 70.3.CR ' Guardar datos DEBUG "!TSMP ON".CR ' Activar temporizador DEBUG "!CLMM".CR ' Título de la ventana DEBUG "!PNTS 6000".50V Offset VAR word Offset = 700 ' ' ' ' ' byte Temperatura mínima.CR ' Limpiar Min/Max DEBUG "!CLRM".1: Conversor A/D con interfaz StampPlot 'El pulsador P1 invierte el estado del calentador (ON/OFF). 'Configuración del graficador Pause 500 ' Espera que se limpie el buffer DEBUG "!RSET". de 700 a 1200 décimas de grado.CR ' 6000 puntos de datos DEBUG "!TMAX 600".CR ' 70-120 grados DEBUG "!AMUL .CR ' Reinicia tiempo de dibujo a 0 ' Define constantes y variables CS CON 3 CLK CON 4 Dout CON 5 Datain VAR byte Temp VAR word TempRango VAR word TempRango = 5000 ' ' ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp.1 • Página 103 103 .CR ' Multiplicar datos por 0. Define el rango para Vref = 0.1"..120". la salida del ADC de 0-255 corresponderá a Temp. ADC0831: "chip select" CS = P3.

Envía un pulso de 10 uS al clock del 0831 Desplaza los datos al BS2 Detiene conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset.1. ' Control manual del calentador La interfaz StampPlot Lite le dará una representación dinámica de los cambios de temperatura en su envase de película. Juegue con su sistema para familiarizarse con su respuesta.Experimento 4: Control de Procesos Continuos GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK. observemos más de cerca las subrutinas que hacen el programa.1 . Página 104 • Control Industrial Versión 1.CR DEBUG "!USRS Temp.CR DEBUG IBIN OUT8.10 SHIFTIN Dout. MSBPOST. DEC Datain. La Figura 4. CR RETURN ' ' ' ' ' ' Adquiere la conversión del 0831 Selecciona el chip Alista la línea clock. " Decimal".255. ADC binaria y estado de Temp DEBUG DEC Temp. luego.4 muestra el envase cerrado calentándose a 120 grados y luego enfriándose después que se apaga el calentador. BIN Datain.[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Control: BUTTON 1.EspTrabajo1. DEC Temp.Invertir RETURN Invertir: TOGGLE 8 RETURN Mostrar: ' Grafica Temp.1.= ".0. Encienda y apague el calentador y observe la respuesta. CLK." ADC Data in = %".

GOSUB Calc_Temp. Esto alista el A/D para funcionar. Luego. Obtenerdato. cuando incluyamos evaluación y control en nuestro programa.1 El bucle principal de este programa simplemente ejecuta tres subrutinas. Miremos más de cerca las dos subrutinas principales del Programa 4.1. como GOSUB Control. Esta es una aproximación organizada para estructurar nuestro programa. Calc_Temp. y Mostrar. Control Industrial Versión 1. El BASIC Stamp ejecuta GOSUB Mostrar. el BASIC Stamp salta primero a la subrutina Obtenerdato. su instrucción RETURN hace que el programa salte a la instrucción GOTO Principal y el proceso se repite nuevamente. simplemente agregaremos otra subrutina. La subrutina Calc_Temp se ejecuta y finaliza con un return.1 • Página 105 . Después que Mostrar se ejecuta. Cuando se ejecuta.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.4: Ejemplo de Pantalla Obtenida con el Programa 4. La subrutina Obtenerdato comienza con una transición alto a bajo en la línea “chip select”. La última línea de esta subrutina ordena al procesador que regrese (RETURN) al bucle principal y ejecute la siguiente instrucción.

1 . Vref define el rango de tensiones de entrada por encima de este punto en el que se distribuirán las otras 255 combinaciones digitales. Vin(-) define la tensión a la cual 0000 0000 se obtendrá de la conversión.10 le dicen al conversor A/D que haga una conversión de la tensión en Vin(+) en este momento.5 muestra los valores de Cero y Rango para nuestra aplicación. Página 106 • Control Industrial Versión 1. El ADC0831 es un conversor de aproximaciones sucesivas de 8-bits.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Las instrucciones LOW CLK y pulsout CLK. La Figura 4. Sus 256 combinaciones digitales posibles se distribuyen uniformemente por el rango de tensión determinado por los potenciales en los pines V in(-) y Vref.

5: Configuración de Cero y Rango para Nuestra Aplicación Control Industrial Versión 1.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.1 • Página 107 .

Qué pin generará el clock o reloj (cpin).1 .986 V. Revise la fórmula Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + 700 Página 108 • Control Industrial Versión 1.86.7) /0. el menos significativo (LS) o el más significativo (MS). Si Vin = 0. y b es el offset (desplazamiento del cero o al origen). y en que flanco del clock debe leerse. ¿cuál sería el binario equivalente? [(0. solamente pueden obtenerse unos pocos valores representativos.5] x 255. En nuestra aplicación. Hay una cantidad infinita de valores de temperatura dentro del rango de salida de 0.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Con esta configuración. ascendente (PRE) o descendente (POST). La conversión generará un número binario igual a [(Vin – 0. Donde: y =Temperatura.986 Volts. en un rango de 50 grados puede detectar cambios de 0. modo.5] *255 = 145. Después de introducir el dato binario en el BASIC Stamp.7)/0. usamos la fórmula conocida y = mx + b. En nuestro sistema. Se resolverá la temperatura y se expresará en décimas de grado. declaramos previamente Pin 5 como dpin y Pin 4 como clock (CLK). m = pendiente de la función transferencia. El valor binario sería 1001 0010. cuál es el tamaño del dato y dónde se almacenará [Datain\8]. [result\bits]. Dado que el conversor A/D de 8bits tiene una resolución de 255. (modo) identifica qué bit llega primero. Digamos que la temperatura es 98. hace exactamente eso. Sería más conveniente usarlo si estuviese expresado en las unidades de temperatura. LA instrucción SHIFTIN está diseñada para realizar una comunicación sincrónica entre el BASIC Stamp y dispositivos seriales como el ADC0831. Este valor se retendrá y estará listo para la transferencia. Conociendo la función transferencia del proceso de conversión. El ADC0831 emite el bit más significativo primero en el flanco descendente del clock. Si truncamos el valor obtenemos el entero 145.6 F.986-0. y.7 a 1. que resulta en una salida del LM34 de 0. el ADC0831 se enfoca en un rango de temperatura de 70 a 120 grados.31 grados. el modo es MSPOST. Y finalmente. el dato de 8-bits se almacenará en una variable tipo byte declarada como Datain. está disponible para ser usado por nuestro programa. La siguiente subrutina. Calc_Temp. Sin embargo. cpin. serían grados Fahrenheit.2 Volts del LM34. Hagamos la prueba para un valor dentro del rango. Por lo tanto. La sintaxis para la instrucción es SHIFTIN dpin. Los parámetros indican: • • • • Sobre que pin llegarán los datos (dpin).

6 muestra la función transferencia entre el equivalente decimal del conversor A/D y la temperatura del envase de película.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Para aumentar la precisión al resolver la pendiente (m). la variable TempRango se escala (multiplica) por 10.6: Función Transferencia Control Industrial Versión 1.2 grados sobre un rango de 70. 5000/255 ~ 19 o 0. Al sumar este valor al de referencia de Cero de 700 (70 grados) obtendremos la temperatura actual en décimas de grado. El gráfico de la Figura 4.0 grados. Figura 4.0 a 120. Si se modifica el rango de cobertura. en unidades de centésimas de grado. La pendiente es entonces. Si se cambia el valor de Cero se desplaza el punto de intersección con el eje y. cambia la pendiente de la función transferencia. La resolución es de aproximadamente 0. Multiplicando 19 por Datain se obtiene el valor dentro del rango. por lo tanto.19 grados por bit.1 • Página 109 . a 5000 centésimas de grado. dividiéndola por 10 se escala nuevamente a décimas de grado.

El ejercicio siguiente usará el rango original de 70 a 120 grados. El poder controlar el rango y la referencia del ADC0831 nos permite enfocarnos en ciertos valores de una entrada analógica. Como puede ver. Página 110 • Control Industrial Versión 1.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Una advertencia adicional sobre las operaciones matemáticas con el BASIC Stamp: • • • Una fórmula se ejecutará de izquierda a derecha a menos que se usen paréntesis. 1. Ajuste el Cero y el Rango de su sistema para enfocarse en un rango angosto de temperaturas.1. después de todo lo anterior.760. Desafío 1: Modifique las tensiones de Cero y Rango y edite el programa de acuerdo a los nuevos valores. Esto ayuda a maximizar la resolución y la precisión del sistema. pero ¿cuál es la resolución de su sistema ahora? Sea paciente y deje que su sistema se estabilice. Su sistema debería ser capaz de aumentar la temperatura del envase de película cerrado. Además. respectivamente.759 o –32. podemos regresar al estudio de la teoría de control. Registre estos cambios quitando la tapa del envase y tocando el sensor directamente con sus dedos. Regrese los potenciómetros de Cero y Rango a 0. De esta forma obtendrá un rango más amplio.5 Volts. más allá del límite de 120-grados del Programa 4. Ahora. Modifique los potenciómetros de Cero y Rango para cubrir de 75 grados a 200 grados. Ningún subtotal puede exceder 32. desde un grado por debajo de la temperatura ambiente hasta cuatro grados por encima de esta. Ajuste las variables de Calc_Temp para mostrar los valores en centésimas de grado. no redondeados. la resolución es muy buena.7 y 0. 2. Registre la temperatura máxima alcanzada por su sistema.1 . todos los quebrados serán truncados. pero se redujo mucho el rango de operación.

El material que es extraído del tanque debe estar a una temperatura de 101o.7 representa un sistema a lazo abierto básico. Figura 4. el control a lazo cerrado incorpora la evaluación permanente (medición) de la salida y la configuración del actuador depende de esta realimentación de información.7: Control a Lazo Abierto El concepto fundamental del control a lazo abierto es que la calibración del actuador se basa en la comprensión del proceso. Si todas las variables que pueden afectar la salida del proceso son estables.1 • Página 111 . Basándose en este conocimiento. la salida “debería” ser correcta. esto requerirá que se agregue cierta cantidad de calor al material. En oposición a esto. (La señal sobre la base del transistor determina la potencia entregada para calentar el elemento. La calibración del actuador determina la cantidad de energía aplicada. ésta será estable. El proceso usa esta energía para cambiar su salida. Obviamente.) La pregunta ahora es: “¿Cuánto calor es necesario?” Control Industrial Versión 1. El diagrama en bloques de la Figura 4. Esto incluye conocer la relación de los efectos de la energía sobre el proceso y una evaluación inicial de todas las variables que afectan el proceso. Lazo Abierto Control a Lazo Abierto La forma más simple de control es a lazo abierto.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs.8. La energía se aplica al proceso mediante un actuador. Considere el proceso de control de temperatura de la Figura 4. Cambiando la calibración del actuador se modifica el nivel de energía en el proceso y la salida resultante.

8: Aplicación de Calefaccionado a Lazo Abierto Por un momento. Si el calentados se ajustara para entregar la cantidad exacta de energía que se pierde. La temperatura del material que entra al tanque. la temperatura ambiente es una. Página 112 • Control Industrial Versión 1. también representan energía que debe ser suministrada al proceso si se pretende lograr la salida esperada. ¿Puede mencionar por lo menos otras tres? Por ejemplo: • • • La velocidad a la que ingresa material en el tanque. Obviamente. la salida sería estable. la magnitud de las corrientes de aire que rodean al tanque. considere los factores que podrían afectar la temperatura de salida. Por o tanto.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. Todos estos factores representan energía calórica que se quita del proceso.1 . Y.

Obviamente. un ciclo de trabajo del 75% equivale a tres cuartos. Se mencionó anteriormente que el resistor “calentador” de 47-Ohm recibiría 1. Para empollar los huevos. Después de algunas pruebas.7 W 50% 0. el nivel del calentador podría ajustarse y la salida deseada se mantendría continuamente. encendió el transistor del calentador y sobrepasó los 101oF. El pulsador se usó para saltar entre encendido y apagado. La onda cuadrada controla la base del transistor. puede determinar el nivel exacto sería necesario para mantener la temperatura correcta. Multiplicando el porcentaje del tiempo total que la carga recibe alimentación por la potencia total. no circula corriente por la carga.9 con las potencias absorbidas con ciclos de trabajo del 75% y 25% en nuestro sistema. el resistor recibiría 1. no necesitará tener toda la potencia aplicada al resistor. es importante mantener la temperatura ambiente en 101oF.85 W 1. por lo tanto.7 W 1. se obtendrá la potencia promedio aplicada a la carga.7 W 100% 1. Un buen ejemplo de la vida real sería una incubadora de huevos. Cuando la base está en estado alto.1 • Página 113 . Un ciclo de trabajo del 50% equivale a la mitad de la potencia máxima.7 Watts cuando se lo alimentara directamente desde una fuente de alimentación de 9-Volts. Asumamos ahora que es su objetivo mantener el interior del envase de película a temperatura constante. Este promedio temporal es llamado ciclo de trabajo (duty cycle) y usualmente se expresa como porcentaje. La señal para el transistor de potencia en la Figura 4.7 Watts mientras esté encendido y 0 Watts mientras esté apagado. Al encender el calentador se calentará el interior del envase de película. Con la base en bajo el transistor entra en corte. Figura 4. Esto viene de pulse-width modulation o modulación por ancho de pulso.Experimento 4: Control de Procesos Continuos En teoría.85 Watts (Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo).8 está rotulada como PWM. Si presionara rápidamente el botón a velocidad constante.9: Potencia Promedio Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo Potencia Máxima (Pmax) Ciclo de Trabajo Potencia Promedio (Ppromedio) 1. Complete la tabla de la Figura 4. Este ciclo de trabajo del 50% resultaría en un consumo de potencia promedio de 0.7 W 0% 0W Control Industrial Versión 1. mientras las perturbaciones permanezcan constantes. etc.7 W 25% 1. haciendo que actúe como un interruptor. En un ejercicio anterior.7 W 75% 1. el transistor se satura y se aplica toda la potencia al calentador. PWM es un método muy eficiente de controlar la potencia promedio que se entrega a cargas tales como calentadores. para mantener la temperatura deseada.

Vout. Vout Mida la ' Modifique Trabajo = 50 en incrementos de 10 entre 0 y 100. trabajo es el ciclo de trabajo relativo.1 . "%.". duración es el tiempo en milisegundos durante el que se generará la modulación.2: PWM vs. Trabajo. duración Donde: pin es el pin de salida que generará la modulación. 200 DEBUG " Probando un Ciclo de Trabajo de GOTO Bucle VAR VAR byte byte ' Comienza con un ciclo de trabajo del 50% ' Escala CicloTrabajo a PWM (0-255) ' Aplica un PWM de “Trabajo” en el calentador ". Su sintaxis es: PWM pin. 'Programa 4. ' tensión de salida promedio que resulte. trabajo. Desafío 2: Graficando ciclo de trabajo de PWM vs. Cambie la variable Trabajo en el Programa 4.2 para que se incremente desde 0 a 255. siendo 255 el 100%.10. CR Página 114 • Control Industrial Versión 1. CicloTrabajo Trabajo CicloTrabajo = 50 Bucle: Trabajo = (CicloTrabajo * 255/100) PWM 8. Use su multímetro para medir la tensión promedio sobre el calentador con distintos comandos PWM.Experimento 4: Control de Procesos Continuos PBASIC provee una instrucción útil para generar modulación por ancho de pulso. DEC CicloTrabajo. Grafique la tensión promedio en el gráfico de la Figura 4.

Durante el tiempo que se ejecuta el resto del programa no se aplica ninguna salida a la carga. Cuanto más tiempo demore su ciclo de programa. con las lecturas anteriores.0 pp. Ciclo de Trabajo de PWM Si no está familiarizado con la instrucción PWM.2. Debe entenderse un aspecto sobre el uso de este comando: PWM aplica pulsos por un período de tiempo definido por su parámetro duración.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.1 • Página 115 . mayor será la diferencia. vea el BASIC Stamp Manual Versión 2. 247-250. Esto fue necesario debido a que el bucle del programa era muy largo y la respuesta del ventilador muy rápida. Como resultado. Revise el circuito Sample and Hold introducido en el Desafío 3 del Experimento 2. la tensión promedio para un ciclo de trabajo del 100% (trabajo=255) generará valores menores que los esperados con tensión máxima. Este circuito mantenía la tensión promedio del average PWM sobre el motor durante todo el bucle del programa. El circuito Sample Control Industrial Versión 1. coloque una PAUSE 200 en el Programa 4. Para entender mejor la influencia del tiempo de ciclo de programa. Cambie la longitud de la pausa y observe los resultados. Compare la tensión de salida resultante.10: Gráfico de Tensión sobre el Calentador vs.

1 . En términos de control de potencia. habrá muy poca variación en el ciclo de trabajo y la tensión promedio esperada. Esto puede ser entendido si considera manejar un circuito al 50%. Página 116 • Control Industrial Versión 1. ¿No? Bien. es más eficiente no usar Sample and Hold. la otra mitad estará sobre el transistor. debido a que éste opera solamente en conmutación. Un ciclo de trabajo del 50% aplicaría ½ de la tensión de la fuente continuamente sobre la carga.Experimento 4: Control de Procesos Continuos and Hold fue efectivo para entregar la tensión promedio deseada sin importar el tiempo del bucle del programa. Esta tensión colector-emisor multiplicada por la corriente de colector representa la potencia disipada en el transistor. Mientras que el período de PWM sea mucho más largo (>10x) que el tiempo requerido para ejecutar el resto del programa. Esto es fantástico. Cuando la respuesta del sistema es rápida (como el ventilador) no hay otra opción que usar este tipo de control de potencia lineal. El control PWM directo sobre el resistor desperdicia muy poca potencia en el transistor. El elemento resistivo de calefacción en nuestra incubadora. es un buen ejemplo de sistema de respuesta lenta. si la mitad de la tensión de la fuente está continuamente sobre la carga.

Temperatura Control Industrial Versión 1.1 • Página 117 . Cada incremento durará aproximadamente cuatro minutos. el archivo de datos del StampPlot Lite puede ser importado a una hoja de cálculo. El programa terminará luego de aplicar un nivel del 100%. StampPlot Lite realizará la representación gráfica de la respuesta de su sistema.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Desafío 3: Analizando su Sistema a Lazo Abierto El siguiente programa está desarrollado para estudiar la relación entre la modulación PWM sobre el calentador y la temperatura resultante. El programa aplicará niveles PWM en incrementos del 10%. junto con información de temporización del Stamp en el recuadro inferior.11: PWM vs. para ser graficada y analizada. Figura 4. Si desea profundizar.

ADC = 0 Declara el Cero para Vin(-) 0.CR "!RSET". mínima.50V. y datos seriales Dout = P5. "clock" Clk=P4. Coloque la tapa en el envase y ejecute el programa. Cargue el Programa 4.CR "!TITL PWM vs. ' Configura StampPlot Pause DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!RSET".CR "!TMAX 6000". El tiempo de ejecución del programa es de aproximadamente 40 minutos.3: PWM vs.50V Temp.3. 'Programa 4.CR "!TSMP ON". Declara rango para Vref 0. ciérrela y ejecute StampPlot Lite.CR ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' Espera que se limpie el buffer Reinicia el gráfico para limpiar datos Título de la ventana 24000 puntos de datos Max 6000 segundos 70-120 grados Multiplicar datos por 0.70V y Rango = Vref = 0.CR "!CLMM".CR "!PNTS 24000".1". la salida del ADC será de 0 .CR "!PLOT ON". Cuando la ventana DEBUG aparezca.Experimento 4: Control de Procesos Continuos La Figura 4. VAR word LOW 8 ' Inicializa calentador apagado Página 118 • Control Industrial Versión 1. @Offset. asegúrese de que su envase se enfríe a temperatura ambiente. ADC0831: "chip select" CS = P3.CR "!CLRM".255 para temps de 700 a 1200 décimas de grado. Temp con StampPlot ' ' ' ' ' ' Este programa verifica el aumento de temperatura del envase debido a los incrementos en el PWM. Temp ".11 es un ejemplo de la pantalla que se obtendrá con StampPlot Lite al realizar esta prueba.CR "!SAVD ON". Esto puede ajustarse cambiando los incrementos de "contador" y/o "Porcentaje".CR "!AMUL .120". El programa asume que el circuito está de acuerdo a la Figura 4.3.7 Con estos valores. Antes de ejecutar el programa.CR "!DELD".CR "!SPAN 70. Pines de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0.1 Borrar archivo de datos Guardar datos Activar temporizador Limpiar Min/Max Limpiar mensajes Iniciar gráfico Reinicia temporizador en 0 ' Definición de constantes y variables CS CON CLK CON Dout CON Datain VAR Temp VAR TempRango VAR TempRango = 5000 Offset Offset = 700 3 4 5 byte word word ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3) Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar número (0 to 255) Almacena valor convertido en temperatura Rango máximo en décimas de grado.1 . Conecte el StampPlot Lite y presione el botón "reset" de su plaqueta para reiniciar la ejecución del programa.

"% Porcentaje. ' Grafica temperatura actual ' ' ' ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo PWM Incrementa la variable contador Ciclos de programa para un mismo porcentaje Incrementar: ' Incrementa el porcentaje Control Industrial Versión 1.CR Principal: PAUSE 10 GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK.1 • Página 119 . Envía un pulso de 10 uS al 0831 Recibe los datos Detiene la conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset. " Trabajo = ".[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Mostrar: DEBUG DEC Temp. CLK. MSBPOST.CR "!USRS Comenzando la prueba.10 SHIFTIN Dout. GOSUB GOSUB DEBUG DEBUG Obtenerdato Calc_Temp "Temp = ".CR RETURN Control: PWM 8. DEC Porcentaje.".200 Contador = Contador + 1 IF Contador = 2000 Then Incrementar RETURN ' Bucle principal ' ' ' ' ' ' Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Prepara la línea clock. DEC Temp.Trabajo.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Porcentaje Trabajo Contador VAR word VAR word VAR word ' Porcentaje de ciclo de trabajo ' variable para ciclo de trabajo PWM Porcentaje = 0 Contador = 0 Trabajo = 0 ' Inicializa en 0 ' Obtiene y muestra valores iniciales. DEC Trabajo. – Probando al ".

Temp. DEC Temp.CR END Página 120 • Control Industrial Versión 1. final = ". DEC Porcentaje."Fin de la prueba". DEC Temp.CR DEBUG "!USRS Temperatura = "." a 100 % ".1 .CR Contador = 0 RETURN Detener: ' Detiene el programa e imprime el resumen DEBUG "Fin de la prueba. DEC Temp. CR DEBUG "!USRS Probando a ". " Ahora probando a ". "% ". "% Porcentaje". final = ". DEC Porcentaje.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Porcentaje = Porcentaje + 10 ' Porcentaje se incrementa un 10% Trabajo = (Porcentaje * 255/100) ' Escala el Porcentaje a Trabajo If Trabajo > 256 Then Detener ' Detiene la prueba si porcentaje es 100% DEBUG "Tem.

2. anote en la tabla la temperatura ambiente al comenzar la prueba. Estudie el análisis de StampPlot Lite luego de ejecutar el Programa 4. Registre sus datos en la línea 6 de la tabla.2 para que el ciclo de trabajo permanezca constantemente en el valor declarado inicialmente. De acuerdo a la teoría. declare a Trabajo en el valor que generó 101o en la prueba anterior del StampPlot Lite. Luego. intente encontrar el nuevo valor de porcentaje “correcto” para esta condición. Del listado del recuadro de texto. Hágalo removiendo las dos líneas de código que se muestran abajo.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Desafío 4: Control a Lazo Abierto—Ajuste deseado = 101o Fahrenheit Nuestro objetivo es mantener una temperatura constante de 101o Fahrenheit en el envase. Al principio del programa. Conecte el ventilador directamente a la fuente de alimentación y apúntelo directamente hacia el envase. 1. El aire en movimiento representa un cambio en las perturbaciones de su proceso.duty. al igual que la salida. Almacene los valores en la tabla de la Figura 4. la temperatura con un ciclo de trabajo del 50% y la temperatura final máxima con el 100% de la potencia. anote el porcentaje que coloque al sistema más cerca de los 101 grados. Siga estos procedimientos. Control Industrial Versión 1. Use su cursor para encontrar el nivel que provocó una temperatura de 101 grados. 3.12. En la línea 5 de la tabla. y siempre y cuando las perturbaciones que afecten el proceso se mantengan constantes. Ejecute el programa y espere hasta que el sistema se estabilice. se removerá calor del proceso a mayor velocidad y el nuevo punto estable de temperatura será menor a 101o. Déjelo funcionando por un momento y tome notas de la estabilidad del sistema.1 • Página 121 . Con el ventilador apuntando hacia el envase. Control: ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo PWM 8.2. 5. modifique la subrutina Control del Programa 4. ¿Qué tan cerca estuvo su estimación? Aumente o disminuya el valor de esta variable para encontrar el que genere mejor resultado. un sistema de lazo abierto se estabilizará. Una vez que se determina la configuración correcta. el proceso permanecerá constante.200 ' PWM tick = tick + 1 ' Incrementa la variable contador IF tick = 2000 Then Incrementar ' Ciclos de programa para un mismo porcentaje RETURN 4.

1 . Desafío 5: Determinando la Configuración para Lazo Abierto 1. En el control a lazo cerrado. El control a lazo abierto puede ser muy útil en algunas aplicaciones. porcentaje de alimentación y perturbaciones. Página 122 • Control Industrial Versión 1. registre sus resultados en la línea 7 de la tabla. ¿Qué conclusiones puede obtener del comportamiento del sistema? Hay muchas variables que pueden afectar la relación entre el ciclo de trabajo y la temperatura en su pequeño ambiente. modifique la posición del ventilador que se pedía en la línea 6.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. Prediga y programe un valor de lazo abierto que mantenga esta temperatura. 101o 101o 101o 101o 6. entonces debería emplearse control a lazo cerrado. Con esta situación y adivine el valor apropiado de ciclo de trabajo para compensar estos cambios. Coloque un par de bolitas de vidrio dentro del envase. las acciones se toman evaluando las mediciones y la configuración actual. 2. se volvería muy bueno adivinando las condiciones y la configuración correcta para el sistema de lazo abierto. de forma que no sople directamente sobre el envase. Seleccione una nueva “temperatura deseada” para su sistema. Programe el BASIC Stamp para este nuevo nivel. Después de algún tiempo experimentando y familiarizándose con la relación dinámica entre la temperatura. Como podemos ver sin embargo. Cuando un proceso requiere que su salida permanezca constante bajo cualquier condición. Una vez que el sistema se estabilice. si se modifica cualquier condición de nuestro proceso. Finalmente.12: Tabla de Control de Lazo Abierto Línea #1 #2 #3 #4 #5 #6 #7 Condición Temperatura deseada Temperatura ambiente Temperatura con Ciclo de Trabajo del 50 % Temperatura con Potencia total Ciclo de trabajo apropiado para 101o Sin perturbación del ventilador Ciclo de trabajo apropiado para 101o Con perturbación directa del ventilador Ciclo de trabajo apropiado para 101o Con perturbación parcial del ventilador % Trabajo 0 50% 100% Temp. Los Experimentos 5 y 6 lo guiarán por 5 modos de control a lazo cerrado. también lo hará la salida. Esta evaluación genera lo que se denomina “señal de error”. Esto representa un nivel de perturbación medio sobre el sistema. Vea como un incremento de la masa del sistema afecta la respuesta y la configuración para mantener esta nueva condición.

Si el LM34 fuese colocado en un ambiente a 98. también lo hace ____________. Control Industrial Versión 1. Desafío: Control a Lazo Abierto del Ventilador En el Experimento 2. Si un calentador de 40-Watts recibiera un PWM con un ciclo de trabajo del 75%. 6. la salida debería ser de _________Volts. En modulación de ancho de pulso. 2. Mencione dos ejemplos de control de proceso continuo que no se hayan mencionado en el texto. El número 256 identifica la _________ del conversor.6-grados. sobre el tiempo total. ¿Cuál es la principal ventaja del control a lazo abierto? 4.13 se introdujo para controlar la velocidad el ventilador. 8. El propósito de las líneas chip select y clock del ADC0831 es ____________ el proceso de conversión.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Preguntas y Desafío 1. El ADC0831 convertirá un rango de entrada analógico a uno de 256 valores binarios posibles. 10. el porcentaje del ciclo de trabajo se obtiene en base a la __________ de tiempo en estado alto. el circuito de la Figura 4. ¿Cuál es su principal desventaja? 5. la potencia promedio consumida sería de __________ Watts.1 • Página 123 . 9. 7. Cuando las perturbaciones cambian en un proceso a lazo abierto. ¿Cómo se determina el porcentaje de ciclo de trabajo en un control a lazo abierto? 3.

Con el ventilador apuntando directamente al envase. ¿Qué nivel es necesario para enfriar el envase a 101oF? Página 124 • Control Industrial Versión 1. Construya este circuito para que sea capaz de variar la velocidad el ventilador. el circuito de Sample and Hold es necesario para controlar efectivamente la velocidad.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. Conecte el calentador directamente a la fuente +Vin.1 . usando la instrucción PWM. experimente con diferentes valores de PWM en el ventilador.13: PWM con Sample and Hold Ventilador Debido a la respuesta rápida del ventilador a las fluctuaciones de tensión.

El bloque de Acondicionamiento de Señal toma la salida directa del sensor y la convierte en datos que el bloque Controlador pueda interpretar. si el proceso se afecta por variaciones. Control Industrial Versión 1. generando la respuesta adecuada.1: Control a Lazo Cerrado En este diagrama. Este bloque provee el acondicionamiento de señal para la salida del Controlador. una válvula solenoide. un Sensor apropiado está midiendo la Salida Real. La acción tomada por el Actuador es suficiente para llevar a la Salida Real hacia el valor deseado. aunque sean ligeras.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Un sistema de control a lazo abierto puede generar la salida deseada si se comprende exactamente el proceso y todas las Experimento 5: condiciones que lo afectan permanecen constantes. el Controlador acciona la Interfaz de Potencia. No hay ningún mecanismo en un sistema a lazo abierto que reaccione cuando las perturbaciones afectan la salida. la configuración fija dejó de ser útil.1 • Página 125 . el Experimento 4 nos mostró que este tipo de Cerrado sistemas no pueden garantizar la salida deseada. En el Experimento 3 se vieron varias opciones de montaje de interfaces de potencia. El control a lazo cerrado ajusta automáticamente un proceso luego de juntar y evaluar datos.1. La Calibración es un valor de entrada al Controlador que representa la salida deseada del proceso. La Interfaz de Potencia tiene la capacidad de controlar el Actuador. Este puede ser un relé. el driver de un motor. Figura 5. etc. Un diagrama de bloques típico de un sistema de control automático se muestra en la Figura 5. Basándose en esta evaluación. cuando se acercó o alejó el ventilador. Sin Control a Lazo embargo. El Controlador evalúa las dos entradas de datos. Aunque se pudo encontrar una configuración que mantenía la temperatura deseada en el Experimento 4.

este tipo de control forma un bucle o un lazo cerrado. del valor deseado? ¿El error aún se mantiene? Acción La salida se enciende (ON) o apaga (OFF) completamente.2 muestra el circuito necesario para los siguientes ejercicios.1 . proporcional. Toma un grado de acción relativo a la magnitud del error. en la Tabla 5. Las características fundamentales que distinguen cada modo de control están listadas abajo.apagado). Página 126 • Control Industrial Versión 1. Tabla 5. usándola para determinar los niveles de control. Deje el circuito montado una vez que complete este ejercicio. El tipo de reacción que se produce luego de la evaluación de la entrada. La salida se enciende (ON) o apaga (OFF) completamente para lograr que el valor medido permanezca dentro de esa rango. etc. El Experimento 6 usará el mismo circuito para explicar y aplicar los modos de control proporcional. integral y derivativo. este es idéntico al del Experimento 4. La entrada cambia la salida del proceso ! la salida es monitoreada para realizar el control ! la evaluación cambia la entrada ! eso modifica la salida del proceso. integral y derivativo.1. Nuestro sistema mostrará las ventajas y desventajas de este método de control. Estos son on-off (encendido. El LED también se controla desde el Pin 8. Recuerde que el LED se alimenta de la fuente de +5-Vdd y el calentador se alimenta directamente desde la fuente de alimentación.1: Cinco Modos de Control Comunes Modo de Control Proceso ON-OFF ON-OFF con banda diferencial Proporcional Integral Derivativo Evaluación ¿La variable está por encima o por debajo del valor deseado? ¿La variable está por encima o por debajo de un rango definido por los límites superior e inferior? ¿Qué tan lejos está la variable medida. Las características del sistema que se está controlando determinan la conveniencia del modo de control. Hay cinco modos de control común. El driver del calentador provee suficiente potencia para desarrollar calor en el resistor. define el modo de control del proceso. Las corrientes de aire del ventilador actuarán como una perturbación del proceso. dado que la salida de este proceso está siendo monitoreada y su valor determina la configuración del actuador. El envase de película de 35-mm provee el ambiente que controlará.. ¿Qué tan rápido se produce el error? Genera una respuesta basada en la velocidad de cambio de la señal de error (derivada). En control a lazo cerrado. La Figura 5. etc.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Como puede ver. monitorearemos la temperatura. Este ejercicio se enfocará en convertir el sistema de control de temperatura a lazo abierto del Experimento 4 en un sistema de control ON-OFF a lazo cerrado. on-off con banda diferencial. Aumenta la fuerza de la acción mientras persista el error. Como puede ver. El sensor LM34 proveerá los datos sobre temperatura. Más aún. podemos decir que se trata de un sistema a lazo cerrado realimentado.

2: Circuito de Control a Lazo Cerrado Control Industrial Versión 1.1 • Página 127 .Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.

el BASIC Stamp podría ser usado en un incubador grande de tipo comercial. simplemente mida la temperatura. se agregará una nueva subrutina para controlarlo.50 no se causa daño alguno a los embriones. El modo de control más simple es el on-off.5 Volts. Vea nuevamente el Experimento 4 para obtener detalles del montaje del envase de película. o el uso del conversor analógico a digital ADC0831. la operación del LM34.50 o baja hasta 100. Revise cuidadosamente las tensiones en Cero y Rango del ADC0831. Es decir.1 puede ser usado para adquirir y calcular las mediciones. Este control tiene algunas desventajas. Ejercicios Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado Supongamos que nuestro objetivo es mantener la temperatura dentro del envase en 101. Esto representaría los requerimientos de una incubadora usada para empollar huevos. Mantener la temperatura en 101. La decisión se basará en la variable tempdeseada. apague el calentador y. Durante el siguiente ejercicio. si está por encima del valor escogido. La rutina que muestra los datos.7V y el Rango a (V(ref)) a 0. también almacenará los valores máximo y mínimo del proceso . Página 128 • Control Industrial Versión 1. Éste también se aprecia en aplicaciones de control reales.1 . Preste mucha atención al comportamiento de su modelo. Tómese un tiempo. hágalo ahora cuidadosamente. evaluación y acción de control. si está por debajo.1 a continuación. La estructura y mucho del contenido del Programa 4. establecerá un control on-off es su incubadora. Vea el Programa 5. pero si la temperatura sube hasta 102. Aunque puede ser difícil imaginarse una incubadora cuando mira a su envase de película.5 oF es perfecto. planee la distribución y sea cuidadoso para evitar cortocircuitos. Procedimiento El programa para esta aplicación requiere adquisición de datos. Use el espacio eficientemente para que entre todo el circuito.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Si todavía no montó el circuito en su protoboard.50 oF + 1 grado. préndalo. Mantener la temperatura en el valor deseado parece ser una tarea de “sentido común”. sin embargo. Use su voltímetro para ajustar la tensión de Cero (Vin(-)) a 0. Esto establecerá un rango de medición de escala completa desde 70 hasta 120 grados F. En lugar de encender el calentador continuamente.

CR DEBUG "!TMAX 300".CR DEBUG "!PLOT ON". mínima. la salida del ADC será de 0 .CR DEBUG "!PNTS 60000". ADC = 0 Declara el Cero para Vin(-) 0.1: Control Simple ON/OFF con StampPlot ' Este programa establece un control simple ON/OFF para la incubadora.CR DEBUG "!SPAN 70.1 • Página 129 .Experimento 5: Control a Lazo Cerrado 'Programa 5.CR DEBUG "!USRS ".120".CR DEBUG "!AMUL .7 Con estos valores. ' Configura graficador Pause 500 DEBUG "!RSET".CR DEBUG "!CLRM".50V ' ' ' ' Temp. ' Tensiones de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) =0. @Offset.CR DEBUG "!TITL Control Simple ON/OFF ". ' El programa distribuye las E/S de acuerdo a la Figura 5.70V y Rango = Vref = 0.5 grados ' Inicializa calentador apagado Principal: Control Industrial Versión 1.255 para temps de 700 a 1200 décimas de grado Tempdeseada VAR word Tempdeseada = 1015 BanderaMM VAR bit BanderaMM = 0 LOW 8 ' Inicializa tempdeseada en 101.1 Borrar archivo de datos Limpiar Min/Max Limpiar mensajes Limpia barra de usuario Guardar datos Activar temporizador Habilita desplazamiento de gráfico Iniciar gráfico Reinicia temporizador de gráfico 0 TempRango VAR word TempRango = 5000 Offset VAR word Offset = 700 ' Rango máximo en décimas de grado ' Declara rango para Vref 0.CR DEBUG "!SHFT ON".CR DEBUG "!SAVD ON".2.1".CR ' Define constantes y variables CS CLK Dout Datain Temp CON CON CON VAR VAR 3 4 5 byte word ' ' ' ' ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3) Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar número (0 to 255) Almacena valor convertido en temperatura ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' Espera que se limpie el buffer Reinicia el gráfico para limpiar datos Título de la ventana 60000 puntos de datos Máx.CR DEBUG "!TSMP ON".CR DEBUG "!RSET".CR DEBUG "!DELD".50V.CR DEBUG "!CLMM". 300 segundos 70-120 grados Multiplicar datos por 0.

CR DEBUG "!USRS Búsqueda de Máximo/Mínimo Lista".CR DEBUG IBIN OUT8. Envía un pulso de 10 uS al 0831 Recibe los datos Detiene la conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset. DEBUG "!CLMM".CR RETURN LimpiaMM: ' Limpia Min/Max cuando alcanza tempdeseada.10 SHIFTIN Dout.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK. CLK. MSBPOST.[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Control: IF Temp > Tempdeseada THEN OFF HIGH 8 RETURN OFF: LOW 8 RETURN ' ' ' ' ' ' Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Prepara la línea clock.1 . ' control ON/OFF ' Calentador encendido (ON) ' Calentador apagado (OFF) Mostrar: ' Grafica temperatura actual IF OUT8 = 0 AND BanderaMM = 0 THEN LimpiaMM ' Limpia Min/Max DEBUG DEC Temp.CR BanderaMM = 1 RETURN Página 130 • Control Industrial Versión 1.

y presionando el botón “reset”. El envase de película de 35-mm es pequeño. registre los valores máximo y mínimo que alcanza normalmente la temperatura. recibiendo el nombre de inercia térmica. en comparación con la que se encuentra distribuida en el envase. el BASIC Stamp apagará el calentador. es importante entender la dinámica de su sistema. Esto es similar a la inercia mecánica de un objeto móvil. Como resultado. Cuando inicia su sistema.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Ejecute el programa y observe el comportamiento del sistema. pueden tolerar una respuesta lenta y tienen un nivel relativamente constante de perturbaciones. el calentador se encenderá como indica el LED. por la inercia térmica que describimos antes. StampPlot Lite graficará la respuesta de la temperatura del sistema y el estado on-off de la salida Pin 8. El calor acumulado en el interior del resistor continuará disipándose en el aire. La velocidad de este ciclo y la magnitud en que se aleja de la temperatura deseada dependen de las características del sistema. el calentador se enciende nuevamente. El control ON-off es conveniente para procesos que tienen gran capacidad. Luego que el proceso haya repetido algunos ciclos. pero la masa del resistor de medio Watt también lo es. La temperatura seguirá bajando una vez encendido el calentador. abriendo StampPlot Lite. Cuando el sensor se calienta a 101. Este calor se transfiere a través del ambiente y aumenta la temperatura del sensor. Si nuestra incubadora fuera grande. En este punto. la temperatura continúa subiendo. al pasar por la temperatura deseada. Durante un tiempo. Registre estos tiempos abajo. bien aislada y mantenida dentro de un ambiente a temperatura constante.1 • Página 131 . Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): Duración del ciclo = (T2off) – (T1off): ____________ ____________ ____________ ____________ Control Industrial Versión 1. El calentador / resistor se calentará bastante cuando se le aplique toda la potencia. El sobrepaso de temperatura es mayor cuando la cantidad de energía térmica contenida en la masa del resistor es más grande. la temperatura de su sistema probablemente se sobrepasará menos de un grado. la duración de cada ciclo. Este ciclo en el que la temperatura pasa por encima y por debajo de la deseada es típico del control on-off. luego de apagar el calentador. Temperatura Máxima _______________ Temperatura Mínima __________________ Usando su cursor. cerrando la ventana debug.5 F. descargando el programa. el aire continuará calentándose y el LM34 reportará este fenómeno. Cuando la temperatura se detiene y comienza a caer. Siga el procedimiento para ejecutar StampPlot Lite. el uso del control on-off sería aceptable.

Figura 5. El diagrama de la Figura 5. deseada La oscilación lenta de la temperatura alrededor de la referencia tiene superpuesta una señal de ruido de alta frecuencia. el efecto de esta superposición es que el valor medido de la temperatura pasa por encima y por debajo de la temperatura deseada varias veces consecutivas. El microcontrolador encenderá y apagará el calentador de acuerdo a esa señal. En una incubadora real donde se controla una gran potencia. Como puede ver.1 . relés y solenoides. ¿Puede observar esto en la respuesta de su sistema? Calentador apagado Página 132 • Control Industrial Versión 1. ¿Mejora o empeora este problema? ¿Por qué? La Figura 5. La inercia térmica y la oscilación alrededor del valor deseado representan un problema. El ruido que se superponga a la medición del sensor analógico sería interpretado como una fluctuación rápida por encima y por debajo de la temperatura deseada.4 una pantalla que se obtuvo con este experimento.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Un problema serio con el control on-off cuando la salida oscila rápidamente cuando las mediciones rondan la temperatura deseada.3 representa este problema. También se podrían dañar los elementos electromecánicos de salida tales como motores.3: Control ON-OFF Cuando se Superpone Ruido en los Datos Calentador encendido Temp. esta conmutación rápida podría causar ruido indeseado de RF. ¿Puede observar el parpadeo rápido del LED cuando la temperatura se acerca al valor deseado? __________ Quite el capacitor de 10-uF de la salida del sensor.

4: Control Simple ON/OFF Control Industrial Versión 1.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.1 • Página 133 .

Coloque una bolita de vidrio dentro del envase. el calor comenzará a abandonar el proceso y la temperatura comenzará a caer hacia el límite inferior. se permite una variación de + 1 grado desde ese punto. El control de banda diferencial es un modo de control que genera una acción cuando la medición cruza ciertos límites predefinidos. Una incubadora es un buen ejemplo. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema.5 grafica la acción tomada por un control de banda diferencial. Reinicie el programa y observe la acción de control. 2. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbación tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial La oscilación de alta frecuencia causada por el ruido es la mayor desventaja del control simple on-off. se toma la acción apropiada para enviar la temperatura hasta el límite opuesto. La mayoría de los sistemas de control on-off en la práctica.5 grados. Describa cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura.1 . Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. el calentador se apaga. superior e inferior. Reinicie el programa y observe la acción de control. Cuando la temperatura cruza el límite superior.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado ¡Desafío! Modifique la Dinámica de su Sistema 1. Conecte su ventilador a la fuente de alimentación y apúntelo hacia el envase de película. el calentador se enciende y la temperatura subirá. Página 134 • Control Industrial Versión 1. Luego la acción opuesta se toma para regresar el proceso al inicio. Cuando el sistema es iniciado y su temperatura está por debajo del límite más bajo. toleran valores de medición mínimo y máximo. Aunque la temperatura deseada es de 101. Cuando el valor medido va más allá de ese límite. Al cruzar este límite el calentador se enciende nuevamente y el ciclo comienza nuevamente. La Figura 5.

la señal (+ruido) debe llegar hasta el otro límite antes de que se produzca otra conmutación en el calentador.6 del anterior. Luego. la oscilación de alta frecuencia en la salida es eliminada. Control Industrial Versión 1. El calentador es activado cuando la señal de la temperatura (+ruido) cruza un límite.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5. que se había realizado para el modo de control onoff simple. Cuando la medición se encuentra en cualquier punto entre estos límites. Observe como difiere el diagrama temporal de la Figura 5.1 • Página 135 .5: Acción de Control de Banda Diferencial El resultado es un tiempo de ciclo on-off más lento y la cancelación de la influencia del ruido. el estado del calentador no se modifica. Debido a que la banda diferencial es más ancha que el efecto del ruido.

6: Acción de Control de Banda Diferencial Cuando se Superpone Ruido a los Datos Calentador encendido Límite superior Valor Deseado Límite inferior Calentador apagado Estas ventajas surgen con el compromiso de permitir que la variable bajo control. La inercia térmica de nuestro sistema aun genera excesos en los valores límites de la temperatura. La subrutina Control puede modificarse fácilmente para el control de banda diferencial. Limite_superior Limite_inferior Limite_superior Limite_inferior VAR word VAR word = 1020 = 1010 '102 grados décimas '101 grados décimas Página 136 • Control Industrial Versión 1. el control de banda diferencial normalmente es escogido antes que el control on-off simple. estamos aceptando una variación más amplia en la temperatura.1. Declare las nuevas variables Limite_superior y Limite_inferior al comienzo del programa e inicialícelas en 102 oF y 101 oF respectivamente.1 . Cuando los procesos permiten esta variación. se aleje del valor “promedio” deseado.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5. En este caso. Haga las siguientes modificaciones al Programa 5.

RETURN ' Regresa dejando el calentador en el último estado OFF: Out8 = 0 BanderaMM = 1 RETURN ON: Out8 = 1 RETURN ' Apaga el calentador ' Enciende el calentador Ejecute el programa y observe el comportamiento de su sistema.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Luego. lo enciende. Registre estos tiempos abajo. reemplace la subrutina de Control on-off por el siguiente código. Registre lo siguiente: Registre los valores máximo y mínimo de la temperatura. investigue la duración de los ciclos. cuando la temperatura está cerca de los límites? Control Industrial Versión 1.1 • Página 137 . Quite momentáneamente el capacitor de filtrado de 10-uF. Control: IF Temp > Limite_superior THEN OFF ' Sobre el límite superior apaga calefactor. Temperatura Máxima _______________ Temperatura Mínima __________________ Con su cursor. ¡Desafío! Observe y Evalúe el Control de Banda Diferencial Permita que el programa realice algunos ciclos. Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): Duración del ciclo = (T2off) – (T1off): ____________ ____________ ____________ ____________ Verifique a qué temperatura se apaga el calentador. ¿El aumento de ruido en la lectura genera una oscilación de alta frecuencia en la salida. de acuerdo al gráfico. IF Temp < Limite_inferior THEN ON ' Bajo el límite inferior.

que el sobrepico de temperatura es de cerca de medio grado y que el valor promedio es el valor deseado. Ambos tienen ventajas y desventajas. Página 138 • Control Industrial Versión 1. Reinicie el programa y observe la acción de control. El control on-off simple genera acciones más frecuentes en el calentador. los datos que ha observado y almacenado revelarán algunas características importantes de estos dos modos de control. Coloque una bolita de vidrio dentro del envase.1 . Observe sin embargo. Todavía se producen picos máximos y mínimos. el conocimiento del proceso y su hardware determinará el modo de control apropiado. Obviamente. está en que la temperatura del proceso se alejará mas del punto deseado. 2. Compare esta respuesta de control con la que obtuvo con el control ON/OFF de Banda Diferencial. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbación tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. Un ciclo de alta frecuencia no es aceptable si el calentador va a ser controlado por un relé electromecánico. 1. pero ahora dentro de los límites. son mejoras evidentes sobre el control simple on-off. Describa cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. Períodos de ciclo de menos de un segundo podrían presentarse si su sistema tiene recuperación rápida o si hay ruido en la línea de señal analógica. Los ciclos de alta frecuencia cercanos a la temperatura deseada no se producirán. notará las siguientes diferencias.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Use el ventilador para modificar las perturbaciones del proceso. Con el control de banda diferencial. 3. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. ¿ON/OFF Simple o Banda Diferencial? Afortunadamente. La contra sin embargo. Reinicie el programa y observe la acción de control. El período de los ciclos ON/OFF es más largo. El aumento del período del ciclo y la inmunidad al ruido cerca de la temperatura deseada.

Luego el programa realizará automáticamente las acciones necesarias de control. la temperatura quedaba en el valor correcto cuando se aplicaba el porcentaje requerido de excitación. Modifique su programa de forma que una banda diferencial de +1 grado pueda calcularse automáticamente. también lo hacía la temperatura. El Experimento 6 investigará controles que toman una cantidad apropiada de acción basándose en la evaluación de las mediciones. donde se encontraba un valor de excitación intermedio entre completamente encendido y completamente apagado.1 • Página 139 . fuera de los límites. Desafíos de Programación 1. Si todas las perturbaciones del proceso permanecían constantes. basándose en la temperatura deseada. Las condiciones completamente encendido y completamente apagado del elemento de control final fuerzan continuamente la variable. Recuerde el ejercicio de Control a Lazo Abierto del Experimento 3. Integral y Derivativo nos permitirá maximizar la efectividad del sistema de control. También vimos que a medida que las condiciones cambiaban. La contra de estos dos modos de control ON/OFF es que la variable bajo control está siempre variando su valor. 2. Agregue una variable llamada Banda_diferencial de forma que el operador solamente ingrese la temperatura deseada y el rango de la banda diferencial. Aplicar la teoría de control Proporcional.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Ambos modos tomaron acciones de control apropiadas para mantener la temperatura bajo niveles variantes de perturbación y condiciones de carga. Control Industrial Versión 1. para mantener la temperatura en cierto punto.

3. 6. 5.1 . Escriba una oración completa que indique claramente la diferencia fundamental entre control a Lazo Abierto y control a Lazo Cerrado. 8. debido a la ________________________. ____________________ ____________________ ____________________ 7. Si el elemento de control final de nuestra incubadora fuera un aire acondicionado en lugar de un calentador. El período del ciclo del proceso es afectado directamente por la cantidad de ____________ del sistema. El control de banda diferencial actúa cuando la variable del proceso cruza _____________ límite. La oscilación rápida que se produce cerca del punto deseado de un sistema de control ON/OFF es el resultado de una señal de __________ montada sobre la señal de datos. 2. La variable del proceso continua aumentando después de que el elemento de control es apagado. Mencione tres dispositivos que no soportarían ciclos de activación de alta frecuencia. ¿qué cambiaría del Programa 5.1? 4.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Preguntas y Desafío 1. El control ON/OFF simple compara la medición de la variable del proceso con el ____________ ____________. Página 140 • Control Industrial Versión 1.

tener menos sobrepicos y ser más susceptible a oscilaciones. Cuando la medición está entre los límites. Podría realizar ciclos más rápidos.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado 9. Esto modificará la dinámica del sistema. Puede convenirle acercar el sensor y el calentador y abrir el envase para que el aire pueda circular por alrededor del par. Desafío de Control: Invierta el Escenario Invierta las posiciones de los dispositivos de salida de la Figura 5.2b por el ventilador y coloque el calentador directamente a la fuente de alimentación +como se muestra en la Figura 5. Reemplace el calentador de la Figura 5. Agregando más masa a un sistema de control de banda diferencial ___________ el sobrepico y ___________ el período de ciclo del proceso. 12.2c. Observe que cada sistema con el que trabaja tiene sus propias características dinámicas. Controle la temperatura encendiendo y apagando el ventilador mientras el calentador está permanentemente prendido. El período del ciclo será ______________ si se emplea control de banda diferencial en un sistema en lugar del control ON/OFF simple. la salida estará en el modo determinado por el __________ límite que se cruzó. 11.2. Tendrá que modificar el código de tal forma que la salida se encienda para hacer bajar la temperatura y se apague cuando pase por debajo de cierto valor.1 • Página 141 . La conmutación de alta frecuencia no es un problema en el control de banda diferencial si la magnitud de _________________ es menor que la banda diferencial. Control Industrial Versión 1. Experimente con él y anote sus observaciones. 10.

1 .Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Página 142 • Control Industrial Versión 1.

Cambian en cantidades y a velocidades impredecibles. Si las pérdidas del sistema fueran constantes.Derivativo Introducción al Control PID PID es la sigla para Control Proporcional-IntegralDerivativo. deben entenderse las demoras en la reacción del sistema. o el resistor poniéndose viejo. nuestra incubadora mantendría una temperatura constante. Control Industrial Versión 1. Mantener un proceso constante involucra agregar continuamente la misma cantidad de energía que pierde el proceso.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Experimento 6: Control ProporcionalIntegral. la temperatura subirá o bajará. vimos como usar modulación por ancho de pulso (PWM) para agregar energía a nuestro sistema con ciclos de trabajo entre 0% (completamente apagado) y 100% (completamente encendido). no se notará inmediatamente y tampoco lo hará un cambio en la excitación. los factores que afectan un proceso siempre cambian. Mientras que estos tipos de control tienen sus ventajas y desventajas.1 • Página 143 . Equilibrio: Ein = Eout Una vez en equilibrio. el control del proceso sería tan simple como aplicar un nivel continuo de excitación. creamos un rango en el que la temperatura puede variar cíclicamente alrededor del valor deseado. El control del proceso puede ser considerado como un arte. En el Experimento 4. debido a una perturbación. Esto sería difícil o casi imposible de lograr. Agregado a esto. El primer paso para entender el control PID es que cada sistema tiene ganancias y pérdidas de energía. rayos de sol iluminando el envase. En el ejercicio anterior. aunque puede resultar un poco más complejo de implementar y ajustar para un óptimo rendimiento. Sin embargo. la cantidad de calor agregado y perdido rara vez permanece constante. Un cambio instantáneo en las pérdidas. además de una ciencia. Un objetivo del control de proceso es mantener constante un sistema. A medida que cambian las condiciones. En esta sección. el control PID nos permite controlar perfectamente un sistema. Esistema = Ein–Eout Se dice que un sistema está en equilibrio cuando la energía ganada (in) equivale a la perdida (out). como la temperatura ambiente. usamos varios medios cíclicos para mantener el incubador a la temperatura deseada. Usando banda diferencial. cambios en el movimiento del aire sobre el envase. Dependiendo de la excitación del calentador y de las condiciones alrededor de la incubadora. exploraremos cada uno de los métodos y cómo trabajan juntos para controlar eficientemente un sistema.

Otro sistema a considerar es el automóvil en sí.1 . ¿Si no apretamos más el acelerador. 2) El tiempo transcurrido desde que se presentó el error. o muy lentamente como cuando el calentador se deteriora por el paso del tiempo. La bomba necesita ser ajustada para compensar esas pérdidas. La aceleración de la gravedad comienza a influir sobre el auto. el auto se detendrá en algún punto de la cuesta? No. Las condiciones o las perturbaciones de nuestro sistema pueden cambiar muy rápidamente.1 ilustra la evaluación y control de un sistema con control PID. El control PID puede medir y tomar acción observando: 1) Qué tan lejos del punto de equilibro deseado está el sistema. es controlado para mantener el flujo de aceite deseado. la bomba de aceite. haciéndole perder parte de la energía que suministra el motor y el auto comienza a frenarse. como cuando hay que subir una loma. reducirá la velocidad hasta un valor constante más bajo donde las pérdidas igualen a la energía suministrada y se encontrará un nuevo equilibrio. el sistema está en equilibrio y nuestro pie mantiene el acelerador en una posición constante.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Considere otros ejemplos de sistemas. 3) Qué tan rápido ocurre el error en el sistema. Normalmente queremos que el auto mantenga una velocidad constante en la autopista. Un cambio lento en el sistema podría ser la corrosión de las cañerías causando fricción. La suma de estas tres evaluaciones conforma la excitación de salida que intentará mantener el sistema en equilibrio. Cuando el auto mantiene velocidad constante. El elemento activo. La Figura 6. como el sistema lubricante de un auto. o la velocidad de cambio. o el cambio de la temperatura del aceite. El motor compensa las pérdidas de fricción de las cubiertas contra el pavimento y de la carrocería contra el aire. o la magnitud del error. Un cambio rápido en el sistema podría ser una válvula cerrándose para bloquear un sector de la cañería. la velocidad del auto cambia y comienza a disminuir. Cuando cambian las condiciones. como cuando una ráfaga de viento sopla repentinamente sobre la incubadora. La fórmula clásica de control PID para calcular la salida del controlador es esta: Co pid = ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) + ( Kd * Donde: Co = salida del controlador o excitación Kp = ganancia proporcional E = señal de error Ki = ganancia integral Kd = ganancia derivativa ∆E ) ∆t La ecuación de excitación basada en la anterior es: %ExcitaciónTotal = ExcitaciónPROP + ExcitaciónINT + ExcitaciónDERIV Página 144 • Control Industrial Versión 1.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.2). Control Industrial Versión 1.1: Diagrama en Bloques de Control PID En esta sección. resolviendo la ecuación correspondiente. Cambiaremos los valores de Ajuste del Control PID para verificar las distintas áreas de control.1 • Página 145 . Construcción del Circuito Usaremos el mismo circuito del Ejercicio 5 (Figura 5. pero conectará manualmente el ventilador a la fuente de alimentación sin regular o a los 5V cuando sea requerido para generar las perturbaciones. A continuación se transcribe el programa completo para esta sección. la incubadora será controlada usando control PID.

Del eje Y analógico MaxA CON 120 ' Valor Max. ' Max.CR ' Reinicia el gráfico ' ************** Define constantes y variables CS CON 3 ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 CLK CON 4 ' Clock del BS2 (P4) al 0831 Dout CON 5 ' Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Calentador CON 8 ' Pin para controlar el calentador Datain VAR BYTE ' Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Temp VAR WORD ' Almacena valor convertido que representa la Temp.dec Kp.CR DEBUG "!SAVM ON".CR DEBUG "!AMUL .dec SP.CR ' Título ' Reinicia el gráfico ' 1000 puntos de datos ' Tiempo max.CR DEBUG "!AMAX ". analógico ' Multiplicador analógico 0.1 ' Habilita temporizador ' Guarda mensajes en archivo ' Limpia min/max en el reset ' Habilita desplazamiento de gráfico ' Habilita graficador ' Muestra la configuración del excitador Kp=".CR DEBUG "!RSET".dec Kd.dec Ki. ADC = 0 Signo VAR WORD ' Almacena el signo de los cálculos Excitacion Err P I D ContadorPWM VAR VAR VAR VAR VAR VAR WORD WORD WORD WORD WORD BYTE ' ' ' ' ' Cantidad Cantidad Cantidad Cantidad Cantidad de de de de de excitación Error excitación excitación excitación total Proporcional Integral Derivativa ' Contador para registrar tiempo de aplicación de PWM Página 146 • Control Industrial Versión 1.dec Ti. @Offset." Ki=".CR DEBUG "!CLMM".1: Control PID con StampPlot '********* CONFIGURACIÓN DEL CONTROL PID **************** SP CON 990 ' Temp deseada en décimas de grado Rango CON 20 ' Rango en décimas (20=2F) B CON 50 ' Configuración de excitación de polarización Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en décimas (10= ganancia de 1) Ki CON 0 ' Ganancia Integral en décimas (1= ganancia de 0.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo 'Programa 6.1 .DEC MaxA. Del eje X analógico MaxT CON 600 ' Max.CR DEBUG "!TSMP ON".1"." Ti=". TempRango CON 5000 ' Rango completo en décimas de grado." Kd=".DEC MinA.CR DEBUG "!AMIN ". analógico ' Min. Tiempo en segundos del eje X '************************************************* '***** Configura graficador PAUSE 2000 DEBUG "!TITL Control PID ".CR DEBUG "!PNTS 1000".CR DEBUG "!USRS SP=".CR DEBUG "!PLOT ON".CR DEBUG "!TMAX "." DEBUG "!RSET".1) Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos) Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa MinA CON 75 ' Valor Min. Offset CON 700 ' Temperatura mínima.CR DEBUG "!SHFT ON".DEC MaxT.

Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' basándose en las variables Rango y RETURN 'Offset.1 • Página 147 . Calc_Excitacion: GOSUB ErrorCalc ' GOSUB PropCalc ' GOSUB IntCalc ' GOSUB DerivCalc ' Excitacion = (B + P + I + D) ' Signo = Excitacion ' GOSUB PoneSigno Excitacion = ABS Excitacion MAX IF Signo = 1 THEN ExcitListo Excitacion = 0 ExcitListo: RETURN Cálculos de Error Calcula error proporcional Calcula error Integral Calcula error Derivativo Calcula excitación total Ajuste de signo para max 100 min 0 100 '********* Excitacion del calentador Excitacion_Calentador: FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada repetición PWM Calentador. PWM (20=~5 segundos) Error acumulativo para cálculo integral Limpia error acumulativo '*************** Bucle principal Principal: GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Calc_Excitacion GOSUB Grafica_Datos GOSUB Excitacion_Calentador GOTO Principal Obtenerdato: ' Adquiere conversión del 0831 LOW CS ' Habilita el chip LOW CLK ' Prepara línea de clock.[Datain\9] ' Lee datos HIGH CS ' conversión RETURN Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo UltimoErr UltimoErr = 0 ContadorInt TiempoPWM Ei Ei = 0 VAR WORD ' Almacena temperatura anterior para control derivativo VAR CON VAR BYTE 20 WORD ' ' ' ' ' Variable para contar ciclos de excitación integral Variable que define cuanto durará la excit. SHIFTIN Dout. CLK. excitacion * 255/100.220 NEXT RETURN '********* Grafica datos Grafica_Datos: Control Industrial Versión 1. msbpost.

DEC B.SDEC P.".".Temp) Signo = Err GOSUB PoneSigno Err = ABS Err*100/Rango Err = Err * Signo RETURN ' Calcula error de la temperatura ' Calcula % error '*********** Excitación Proporcional .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo DEBUG DEC Temp.SDEC Err.".".Signo ajustado ErrorCalc: Err = (SP .SDEC D.SDEC Excitacion. " %P=".".DEC Temp.CR RETURN '********** Calcula %Error . CR '** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de cálculo ' DEBUG ".CR '** Mensaje de salida con formato de las lecturas (4 líneas) DEBUG "Deseada:".".SDEC I.".SDEC Err." %D=". P = P * Signo ' +5 por redondeo RETURN '********** Excitación Integral .SDEC Excitacion.". DEC Temp DEBUG " %Err:". DEC SP."." Temp:". SDEC P DEBUG " %I=". SDEC D DEBUG " %Excitación:".1 .Signo ajustado PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP + 5/10 ' Err prop= %Err * Kp /10 por escala."."." %B=".Signo ajustado IntCalc: Ei = Ei + Err ' Acumula %err ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador IF ContadorInt < Ti Then IntListo Signo = Ei Gosub PoneSigno Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio Ei = Ei * Ki + 5 /10 ' Int err = Int err * Ki Ei = Ei * Signo I = I + Ei ' Suma error a Int err total Signo = I GOSUB PoneSigno I = ABS I MAX 100 ' limita a 100 I = I * Signo ContadorInt = 0 ' Reinicia contador y acumulador Ei = 0 IntListo: RETURN '*********** Excitación Derivativa DerivCalc: D = (Err-UltimoErr) * KD ' Calcula excitación derivativa ' basándose en la diferencia del último error Página 148 • Control Industrial Versión 1.SDEC I.

entonces es negativo Control Industrial Versión 1.bit15 = 0 THEN SignoPos Signo = -1 Return SignoPos: Signo = 1 SignoListo: Return ' Almacena error actual para el próximo cálculo ' Si signobit es 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo DerivListo UltimoErr = Err RETURN '********** Determina el signo de un valor PoneSigno: IF Signo.1 • Página 149 .

Página 150 • Control Industrial Versión 1. es importante comprender estas limitaciones y usar sistemas alternativos.1 . Al programar operaciones complejas como en control PID. así como otros sistemas tales como los Controladores Lógicos Programables (PLCs).2 es un diagrama de flujo del bucle principal del programa PID.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.2: Diagrama de Flujo del Proceso Principal Inicio Configura Control de Excitación Configura SPL Lee ADC Calcula Temp. Todos los microcontroladores tienen sus limitaciones. Calcula Excitación Envía datos SPL Excita el Calentador La Figura 6. Cada proceso se discutirá en forma individual a medida que se toque cada tema.

. el bit de signo (bit15) es verificado. Esto permite que el tiempo con el calentador encendido sea mucho mayor que el relativamente corto en el que está apagado.768 a +32767. El número a ser manipulado. Como se mencionó anteriormente. la excitación total es la suma de tres evaluaciones diferentes basadas en el error. no los puede dividir o usar en instrucciones MIN y MAX para limitar su tamaño. También necesitaremos limitar los valores máximos de forma que no excedan el 100% bajo ciertas circunstancias.bit15 = 0 THEN SignoPos Signo = -1 Return SignoPos: Signo = 1 SignoListo: RETURN ' Prop err = %Err * Kp ' +5 por redondeo /10 por escala. El resultado luego se multiplica por Signo para que recupere su signo original. El porcentaje de excitación total se aplicará entonces al calentador usando PWM durante 5 segundos. se almacena en una variable tipo word rotulada Signo. Otra limitación que necesitaremos sobrellevar es el uso de números negativos.. ' Si el bit es 1. trabajando en décimas de grado. como con excitación total. Si bien el BASIC Stamp puede usar valores negativos. Si el bit de signo es 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ya hemos superado la restricción de tener que trabajar con números enteros. PoneSigno: IF Signo. se manipula el valor absoluto del número original. Varias rutinas la llaman usando GOSUB. entonces es negativo La primer parte del programa a considerar son los cálculos de excitación total. para realizar otras operaciones. como en el caso de la temperatura. Si el bit de signo es 0. es un valor negativo y la variable Signo se pone en -1. En esta sección ambos problemas serán importantes. De regreso en la rutina que hizo la llamada. PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP + 5/10 P = P * Signo RETURN .3 es un diagrama de flujo para estas rutinas. Los valores de excitación PID serán negativos o positivos dependiendo de si es necesario agregar o quitar excitación del sistema. es positivo y Signo se pone en 1. Control Industrial Versión 1.1 • Página 151 . La Figura 6. es usada una subrutina llamada PoneSigno. Para realizar estas tareas. Los valores consigno pueden ser de–32. Cuando PoneSigno es llamada. que puede ser negativo.

drive * 255/100.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.1 .3: Diagrama de Flujo de la Rutina de Excitación Calcular Excitación Calcular % de Excitación Integral Sumar Excitaciones para % Ex.220 ' repetición NEXT RETURN Calc_Excitacion: GOSUB ErrorCalc GOSUB PropCalc GOSUB IntCalc GOSUB DerivCalc Excitacion = (B + P + I + D) Signo = Excitacion GOSUB PoneSigno Excitacion = ABS Excitacion MAX 100 IF Signo = 1 THEN DriveListo Excitacion = 0 DriveListo: RETURN ' ' ' ' Cálculos de Error Calcula error proporcional Calcula error Integral Calcula error Derivativo ' Calcula excitación total ' Ajuste de signo para max 100 min 0 Página 152 • Control Industrial Versión 1. Total Calcular % Error Calcular % de Excitación Proporcional Calcular % de Excitación Deriv. Ajuste para máximo de 100% Return Excitacion_Calentador: FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada PWM Calentador.

Modifique nuestra ecuación ligeramente: Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) + ( Kd * B = Excitación de Polarización O: ∆E ) ∆t %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZ + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT + %ExcitaciónDERIV Para que los huevos de nuestra incubadora empollen correctamente.5F. Control Industrial Versión 1. Cada incubadora tendrá una temperatura estable diferente para una excitación de polarización del 50% debido a diversos factores. Algunas limitaciones de nuestra incubadora experimental son: • • • • Una polarización de la excitación del 50% es insuficiente para mantener una temperatura de 101. Diseñando el sistema de forma que una excitación de polarización del 50% sea suficiente para compensar las pérdidas promedio. Este punto es el que nos permite ejercer mayor control. La Excitación de Polarización es la que compensa las pérdidas de energía promedio. Nuestra incubadora es un sistema muy fácil de perturbar. un sistema en equilibrio es donde la ganancia de energía iguala a las pérdidas. Desafortunadamente.5F con pérdidas promedio. Al mover o golpear la incubadora se mezclará el aire. nos da la capacidad de agregar o quitar hasta un 50% para compensar otras pérdidas o grandes perturbaciones del sistema. modificarán la temperatura. nuestro sistema no está bien diseñado. con un pequeño resistor haciendo las veces de calentador. Factores como temperatura ambiente y ventiladores soplando sobre el envase.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ejercicios Ejercicio 1: Excitación de Polarización Como se dijo antes. una excitación del 50% en el calentador debería proveer suficiente energía para mantener la temperatura de la incubadora alrededor de 101. Al tratarse de un envase de película si aislar. afectando la temperatura medida. Cuando se diseña un sistema normalmente los ingenieros habrán determinado anticipadamente el promedio de pérdidas del sistema.1 • Página 153 . una excitación del 50% no será suficiente la mayoría de las veces para mantener la temperatura deseada.

8 = 990). Verifique que la Configuración del control de Excitación se ajuste a lo siguiente: '********* CONFIGURACIÓN DE CONTROL PID **************** SP CON 990 ' Inicialice SU temp deseada en décimas de grado Rango CON 20 ' Rango permitido en décimas (20=2F) B CON 50 ' Configuración de excitación de polarización Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en décimas (10= ganancia de 1) Ki CON 0 ' Ganancia Integral en décimas (1= ganancia de 0. 98. Observe que esta temperatura de polarización puede variar de acuerdo a las condiciones de la habitación. Ki y Kd están todas en 0 por lo que no proveen ninguna excitación. Del eje X analógico MaxT CON 600 ' Max. Tiempo en segundos del eje X Observe que Kp. Reinicie su BASIC Stamp 2 presionando “reset” en la plaqueta. Del eje Y analógico MaxA CON 120 ' Valor Max. Ej.1 . Cierre la ventana debug y conecte StampPlot Lite. Página 154 • Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Modificaremos nuestro punto de ajuste óptimo para operar el sistema a una temperatura de polarización del 50%. dejando solamente la excitación de polarización del 50% sobre el calentador. Co pid = B %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN Para determinar la temperatura de polarización: 1) 2) Apague su sistema y espere hasta que se enfríe a temperatura ambiente.1) Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos) Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa MinA CON 75 ' Valor Min. 3) 4) 5) 6) 7) Encienda su sistema y descargue el programa al BASIC Stamp 2. Redondee la temperatura estabilizada al grado entero más cercano y fíjela como su constante SP (setpoint o punto de ajuste. Se recomienda que el estudiante lea primero todo el Capítulo 6 y luego intente hacer tantas prácticas consecutivas como sea posible. La Figura 6.4 muestra un ejemplo de este procedimiento. Permita que la temperatura de la incubadora se estabilice para encontrar la temperatura de polarización del 50%.

como verá más adelante. aproximadamente 450 segundos. De esta forma. En un sistema con una respuesta de primer orden. 1 constante de tiempo (1TC) para nuestro sistema sería 450/5 o 90 segundos. En nuestra prueba.4: Temperatura de Polarización con el 50% de Excitación Observe cuánto tiempo le tomó a la temperatura estabilizarse.1 • Página 155 . el sistema necesita 5 constantes de tiempo (5TCs) para estabilizarse (o alcanzar el 99% del valor de equilibrio) como respuesta a un cambio de tipo escalón en las condiciones.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. En este caso el escalón es un salto en la excitación del 0% al 50%. El tiempo de respuesta del sistema es importante cuando se está ajustando un sistema. Registre los siguientes datos: Temperatura de Polarización con 50%: ______ Tiempo para 5TCs: _____ Tiempo para 1TC: _____ Control Industrial Versión 1. tal como nuestra incubadora.

5F.5 102 102.1 . Si la temperatura cae a 101. A mayor error mayor será la excitación proporcional.5F y una polarización del 50% es suficiente para mantener esta temperatura.5F por encima o por debajo de este punto. La Figura 6.5F.5 101 101. Igualmente es permisible una variación de 0. de 101.5 103 Temperatura Página 156 • Control Industrial Versión 1. Cualquier error entre el setpoint y los límites de tolerancia proveerá una acción de excitación proporcional.5: Temperatura vs. Si cualquier error alcanza los límites superior o inferior.0. generando un error de –0. o lo que es lo mismo. La cantidad de excitación de control proporcional es una relación directa con la cantidad de error del sistema. Cuanto más estable sea la temperatura.0F a 102.5 es una representación gráfica de la temperatura de la incubadora vs. ¿querríamos excitar al 100% o a algún valor menor. para regresar la temperatura al punto deseado? En nuestra incubadora. queremos que se tome una acción total para regresar la temperatura al setpoint. Digamos que nuestro setpoint (punto de ajuste o deseado) es 101. la cantidad de excitación necesaria para esa banda. De esta forma nuestro setpoint será 101.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ejercicio 2: Control Proporcional Co pid = B + (Kp*E) %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN +% ExcitaciónPROP La siguiente evaluación en la ecuación PID es el control proporcional del sistema. Figura 6.0F grados.5 con una tolerancia de +/. más saludables serán los pollitos. Excitación 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 Excitación PWM % % Excitación 100.5F.0F. queremos mantener una temperatura de 101.

5. estamos usando el 100% del rango de excitación sobre el 100% del rango permisible de temperatura: Ganancia(Kp) = ∆Salida 100% = =1 ∆Entrada 100% Nuestro sistema tendría una ganancia proporcional (Kp) de 1. se usará una excitación del 100% para aumentar la temperatura y cualquier temperatura intermedia usará una cantidad proporcional de excitación.7 grados? _______.5 – 101.5F. Control Industrial Versión 1.2 grados? ______.2: Error = 101. Si la temperatura sobrepasa los 101.2 = 0. El error de nuestro sistema es calculado restando la temperatura deseada (setpoint) de la actual: Error = Setpoint-Actual El porcentaje de error se encuentra dividiendo el valor del error por el rango de temperatura y multiplicando por 100%: %Error = Error x100% Rango Para nuestra incubadora el rango de temperatura es: 102. ¿y a 101. Si la temperatura cae a 101 F. la excitación decrece a 0%.0 = 1. se usará una excitación del 50% para agregar energía a nuestro sistema.3 %Error (E) = 0. Si la temperatura es 101.0-101. Ahora observemos esto mismo matemáticamente. ¿cuál sería la excitación a 101.3/1.0F.1 • Página 157 . Observando el gráfico.0*100% = 30% La fórmula general de ganancia es: Ganancia = ∆Salida ∆Entrada En nuestro ejemplo.5F. A partir de 102F. si la temperatura es de 101.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo De la Figura 6. la excitación decrecerá proporcionalmente para disminuir la temperatura.

Un término más a considerar es Banda Proporcional.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo La cantidad de excitación proporcional a 101.0102.0).0.7: __________ Compare ese valor con la Figura 6.0 to 102.3. La Figura 6. ¿Corresponde este valor al que se obtiene gráficamente de la Figura 6. Página 158 • Control Industrial Versión 1.3 para una temperatura de 101.3 se denomina Banda Proporcional del 100% debido a que se emplea el rango completo en la excitación.6 es un gráfico de este control. La Figura 6. ¿Son iguales? ________. del 100% de la banda permisible (101. pero podemos ajustar nuestros valores para que tomen acción total sobre la mitad de ese rango. ¿Esto significa que la temperatura no excederá los límites superior e inferior? No.2 grados sería: %ExcitaciónPROP = Kp*E = 1 * 30% = 30% La excitación total para nuestro sistema a esa temperatura sería entonces: %ExcitaciónTOTAL = B+(Kp*E)= 50%+30% = 80%. ¿Qué sucede si queremos un control más ajustado de la temperatura de nuestro sistema? La banda permisible para el incubador sigue siendo 101. usando los valores máximos posibles en la acción de respuesta para lograr que la temperatura regrese al setpoint.2F? Calcule la excitación total para una temperatura de 101.1 . Esto simplemente significa que la respuesta dentro de esos límites será total.

5 102 102. Use las ecuaciones para calcular lo siguiente a 101.6: Temperatura vs. Excitación Sobre un 50% del Rango 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 100.1 • Página 159 . ¿Cuál sería la ganancia proporcional para este sistema? Ganancia(Kp) = ∆Salida 100% = =2 ∆Entrada 50% Observe que el sistema está empleando el rango total de salida sobre solamente el 50% del rango permisible de temperatura.7F: Error = __________ %Error = _________ (Pista: la banda permisible aún es 1.5 101 101.5 103 Tem peratura Excitación PWM % % Excitación En la Figura 6.6 el sistema está excitando el doble para una misma desviación del setpoint. Esto también es conocido como Banda Proporcional del 50% debido a que se toma la acción total de control sobre el 50% del rango permisible. Observe la relación entre ganancia proporcional y banda proporcional: Banda Proporcional = 1 1 *100% = * 100% = 50% Ganancia Proporcional 2 Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.0) Excitación Proporcional = ________ Excitación Total = _________.

5 101 101.5 Temperatura 102 102.5 103 Excitación PWM % % Excitación Calcule los siguientes datos para una temperatura de 101.7F: Error = _________ %Error = _________ (Pista: la banda permisible aún es 1.1 .5 ∆Entrada 200% 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 100. Si el 100% de la excitación cubriera el doble del rango permisible: Ganancia(Kp) = Calcule la banda Proporcional: ________ Grafique la Excitación vs. Temperatura: ∆Salida 100% = = 0.0) Excitación Proporcional = _________ Excitación Total = _________. Página 160 • Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¿Y si quisiéramos un sistema de respuesta más lenta? Podemos definir que el rango de excitación esté por encima de las temperaturas del rango permisible.

Por ejemplo. Control Industrial Versión 1.5F. La temperatura de polarización al 50% de su incubadora se halló en el Ejercicio 1 de este experimento.0F. 2) El BASIC Stamp trabaja con matemática entera.0.7 es el diagrama de flujo de los cálculos de error y excitación proporcional. la secuencia general será esperar hasta que la incubadora se estabilice a la temperatura de polarización. busque nuevamente la temperatura de polarización actual. 3) La resolución del conversor A/D es de 0. Esto debería hacerse si usted piensa que las condiciones en el interior o el exterior del envase son diferentes de cuando se calculó la temperatura de polarización anterior. pero ahora necesitamos tratar con la temperatura real dentro del envase usando control proporcional. lo que no nos permitirá realizar un control fino con una banda de temperaturas permisible de 101. necesitaremos trabajar con ciertas limitaciones: 1) La temperatura de polarización con una excitación de polarización del 50% no será 101.19 grados.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Controlando la Incubadora: La teoría es muy linda.5F. Al realizar estos experimentos.1 • Página 161 . Si es necesario.5F a 102. Después de 1 minuto el ventilador se posicionará a aproximadamente 3 centímetros del envase y se encenderá manualmente. Para estos experimentos incrementaremos la banda permisible a +/-1. Nuestras temperaturas están en décimas de grado (101. conectando el terminal positivo a la fuente (Vin) durante 10 segundos. La Figura 6. obteniendo un rango de 2.0 a 102. Una vez estable. la temperatura estable con 50% de polarización será mayor. si la temperatura ambiente es más alta ahora.0F o 100.5F=1015) y querremos trabajar con ganancias menores que 1. el programa PID con las configuraciones adecuadas se descargará. Observe que en los cálculos de excitación proporcional el resultado es dividido por 10 para escalar el valor de Kp. Para esto.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.Signo ajustado ErrorCalc: Err = (SP .1 .7: Cálculos de Error y Excitación Proporcional Calcular % Error Calcular % Excit. Prop.Temp) Signo = Err GOSUB PoneSigno Err = ABS Err*100/Rango Err = Err * Signo Return ' Calcula error de temperatura ' Calcula % error '*********** Excitación Proporcional . Error = Setpoint-Temp % Error Prop= %Error * Kp % Error = Error/Rango*100 Regresar Regresar '********** Calcula %Error .Signo ajustado PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP/10 ' Error Prop = %Err * Kp P = P * Signo RETURN (/10 para escala) Página 162 • Control Industrial Versión 1.

sobrepasa el límite inferior y va hacia arriba nuevamente. Cuando haya pasado 1 minuto (60 segundos). Banda 100% Note como la temperatura sobrepasa el valor límite. encuentre la temperatura de polarización de excitación del 50%. Permita que la temperatura se estabilice a la temperatura de polarización. Ganancia Proporcional = 1 1) 2) 3) 4) 5) De ser necesario.1 • Página 163 . descargue el programa al BS2. Monitoree la temperatura en el SPL. Ajuste la configuración de control PID del programa 6. igual a la temperatura de polarización en décimas y el valor de Kp en 10 para una ganancia de 1 Desconecte SPL. usando un valor de SP 1. luego se detiene y comienza a descender. Control Industrial Versión 1. Figura 6. encienda el ventilador durante 10 segundos. Esto es llamado sobreexcitación (hunting) Se pone y se saca (hunting). reconecte el SPL y reinicie su BS2.8a: Respuesta con Kp = 1. Monitoree la respuesta de la incubadora a la perturbación.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 100%. cierre la ventana debug.1 correctamente.

8b muestra estos datos importados a Excel. Página 164 • Control Industrial Versión 1. El recuadro del usuario en la parte superior de la gráfica muestra la configuración actual para el control PID.".2F) la excitación total fue del 90% con un 50% de excitación de polarización y un 40% de la excitación proporcional.".8F %Error = Error / rango * 100 = 0.".". excitación proporcional y excitación total. Dependiendo de las necesidades del sistema.0F-96.". El control de velocidad crucero de nuestros autos actuaría muy extraño si hiciera oscilar nuestra velocidad alrededor de la velocidad deseada. mostrando el error.".CR La Figura 6. %Error y la excitación.SDEC Err. de los datos de la ventana de mensajes. El setpoint es 970 o 97.SDEC Excitacion. Realicemos los cálculos para analizar algunos de estos valores. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT + %ExcitaciónDERIV = = 50% + 40% + 0% + 0% = 90% ¡Los cálculos funcionan! Usando la línea opcional para almacenar un mensaje en un archivo de la subrutina Mostrar.". para su análisis.2F=0.DEC Temp.0F.SDEC I. que puede ser importada y graficada en otro utilitario. separada por comas.8F/2F * 100 = 40% %ExcitaciónPROP = Kd*E = 1*40% = 40% %ExcitaciónINT y ExcitaciónDERIV serán 0 dado que sus ganancias son 0.".SDEC P.". Es una versión simple. los datos almacenados podrían importarse en una hoja de cálculo como Excel.". La ventana de mensajes muestra el valor del setpoint y la temperatura actual.".Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo excitación basándose en la respuesta del sistema hasta que finalmente se alcanza un valor estable.1 . A una temperatura de 962 (96. la temperatura de polarización de nuestra prueba. '** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de cálculo ' DEBUG ".SDEC D. Error = Setpoint – Temperatura = 97. el control PID puede ajustarse para evitar la sobreexcitación.

3 52. . La cantidad de error proporcional se suma a la excitación de polarización del 50% y sigue exactamente el mismo patrón que el error.44 26.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.1 77.8b: Archivo Graficado en Excel Excitación con Kp=1 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 % Excitación %Err %P % Excitación 104 130 155 181 207 233 259 284 310 0. la línea de %Error no se puede apreciar porque %P (Error Proporcional) está superpuesta.1 • Página 165 Segundos Note que con una ganancia proporcional de 1.9 336 Control Industrial Versión 1. debido a que %ExcitaciónPROP = %Error.

Figura 6. Cambie Kp = 20 en los ajustes de control y ejecute el programa. note que la velocidad de respuesta es ligeramente más rápida aunque se observa mayor sobreexcitación (hunting).1 . Página 166 • Control Industrial Versión 1.9a: Respuesta con Ganancia = 2. Ganancia Proporcional = 2 Repita el experimento para una banda proporcional del 50% y una ganancia de 2.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 50%. Banda 50% Con una ganancia de 2.

9b que con esta configuración de ganancia la cantidad de excitación proporcional (%P) es el doble que el error (%Err). Verifique los valores de excitación mostrados en la ventana de mensajes de la Figura 6.44 26.7a a 96.1 • Página 167 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.3 52.7F: Error = __________ %Error = __________ __________ %ExcitaciónPROP = __________ %ExcitaciónTOTAL = Control Industrial Versión 1.9b: Archivo de Datos Graficado en Excel Excitación con Kp=2 200 150 %Excitación 100 50 0 0.1 77.9 104 130 155 181 207 233 259 284 310 336 -50 -100 -150 Segundos %Err %P %Excitación Observe en la Figura 6.

Grafique los resultados. fije una temperatura de referencia (SP) mucho más alta que la temperatura de polarización. La Figura 6. Página 168 • Control Industrial Versión 1.10 es nuestro resultado en el SPL. Repita el experimento para una banda proporcional del 20% y una ganancia de 5.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 20%. pero dentro de un rango controlable con una ganancia proporcional de 1 (Kp=10). Ganancia Proporcional = 5 Demasiada ganancia puede ser perjudicial para el control. Figura 6.11 muestra el resultado de nuestras pruebas. Realizamos la prueba para 10F por encima de la temperatura de polarización (107F).10: Respuesta con = 5. Banda 20% Note que la velocidad de respuesta es nuevamente un poco más rápida. Use Kp = 50 en la configuración de control. La Figura 6.1 . Como experimento final. pero se presenta muchísima más sobreexcitación e inestabilidad continua del sistema.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP %ExcitaciónPROP = Kp*E. quedando solamente la excitación de polarización que no es suficiente para mantener la temperatura. la temperatura no se estabiliza a 107 grados. Control Industrial Versión 1. veremos como puede usarse el Error Integral para generar una excitación que termine con ese error remanente. Si E = 0 entonces %ExcitaciónPROP = 0%. %ExcitaciónTOTAL = 50% + 0% Si la temperatura deseada no es la de polarización. Si la incubadora fuera capaz de estabilizarse en el setpoint.1 • Página 169 .11: Setpoint 10F (107F) por encima de la Temperatura de Polarización Si bien lo intenta mucho. Si 107F es una temperatura que el sistema podría mantener. creando un error. el error sería 0. En la próxima sección. menor será el error restante. algún error DEBE existir para proveer excitación adicional del control proporcional. ¿por qué no se estabiliza allí? Recuerde que nuestro sistema con una excitación del 50% se estabilizaba alrededor de 97F. proveyendo una excitación proporcional de 0%. Se agrega excitación adicional debido a que existe un error. A menor ganancia proporcional.

El control proporcional puede ser usado para llevar a la temperatura de regreso al setpoint. la temperatura deseada no puede ser mantenida. Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT Anteriormente hemos observado lo que ocurre cuando ocurrían perturbaciones rápidas en nuestro sistema en equilibrio. Pero. la excitación integral puede usarse para eliminar este error remanente. Estas pueden ser producidas por pérdidas o ganancias de energía que persisten por un largo período de tiempo.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¡Desafío! 1. la cocción Página 170 • Control Industrial Versión 1. manteniéndolo el equilibrio.1 . Si la ganancia proporcional se pusiera en 0. Encontramos una temperatura de polarización en la que una excitación de polarización del 50% era suficiente para contrarrestar las pérdidas del sistema. Pero. El sistema se estabilizará a una temperatura inferior a la deseada. La excitación de polarización del 50% no será suficiente para mantener la temperatura y la excitación proporcional responderá al error en un intento de regresar el sistema al. ¿qué sucede cuando la perturbación afecta el equilibrio de nuestro sistema por un largo período de tiempo? Al final del último experimento se vio lo que ocurre cuando la excitación de polarización no es suficiente para contrarrestar las pérdidas promedio.6F por debajo del setpoint. ¿cuál sería la excitación total? Confirma su teoría. El control Integral puede ser usado para eliminar el error remanente debido a perturbaciones duraderas del sistema. 2. permitiendo que la temperatura alcance el setpoint. que pasaría si el ventilador se apuntara permanentemente a la incubadora? Las pérdidas continuas del sistema serían mayores. Considere por ejemplo. Considere nuestra incubadora. 3. Debido a que debe existir algún error para que se produzca excitación proporcional. La excitación Integral también es usada cuando se necesita realizar una aproximación lenta con tiempos largos de estabilización. ¿qué tipo de respuesta del sistema esperaría? ¿Por qué? si la temperatura está 0. no se puede mantener el setpoint.5 (Kp=5). debido a que debe permanecer algo de error. Pero como hemos visto. para asegurarse que no se produzcan sobrepicos. En función del tiempo.

la cantidad de error bajo la curva se acumula para encontrar el error integrado. Figura 6. A mayor error y cuanto más dure. luego la prueba y agrega un poquito más hasta que consigue el gusto que deseaba.12: Integrando el Error Señal de Error Tiempo El error integrado es multiplicado por la ganancia integral para encontrar la ganancia integral. En la excitación integral. Como se ve en la Figura 6. ET = Σ(E1+E2+E3+…) %ExcitaciónINT = Ki* ET/T Control Industrial Versión 1.12. ¿La prueba inmediatamente después y agrega más sal? No. Después de cocinarla un poco la prueba.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo de una sopa. espera por un rato para que la sal se mezcle. la cantidad de error es integrada con respecto al tiempo. mayor será el error total integrado (ET). ¿Qué sucede si le agrega demasiada sal? ¡Sacar un poco de sal de la sopa le resultaría un poco difícil! Un ejemplo industrial podría ser agregar pigmento a una pintura para lograr el color deseado. agrega la cantidad de sal que le parece que falte para que tenga buen gusto.1 • Página 171 . mayor será la excitación integral. Circuitos electrónicos monitorean el color de la pintura y agregan gradualmente el pigmento hasta que se alcanza el color deseado. Cuanto más tiempo dura el error.

si agregamos más sal antes de que se estabilice la mezcla.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¿Qué tan a menudo se actualiza la ganancia integral? La excitación integral debería basarse en lecturas estables.13 es el diagrama de flujo para los cálculos de la integral. error prom. por ganancia Sumar uno al contador integral Sumar % Excit.13: Diagrama de Flujo de Cálculo de la Integral Cálculo de % de Excitación Integral Calcular error promedio Acumular Error total Multip. Figura 6. Al igual que al agregar sal a la sopa.1 .Signo Ajustado IntCalc: Ei = Ei + Err ' Acumula %err ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador IF ContadorInt < Ti Then IntListo Signo = Ei Gosub PoneSigno Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio Página 172 • Control Industrial Versión 1. La Figura 6. El tiempo de estabilización de nuestra incubadora se halló en el Experimento 1 de esta misma sección y fue de 450 segundos es nuestro caso. sería muy fácil pasarse de la cantidad necesaria. Dependiendo del tiempo de respuesta del sistema podría tratarse de segundos a horas o incluso días. Error Integral Contador < Reset? Si No Reiniciar eror acumulado Reiniciar contador Regresar Código para el diagrama de flujo anterior: '********** Excitación Integral .

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ei = Ei * Ki + 5 /10 Ei = Ei * Signo I = I + Ei Signo = I GOSUB PoneSigno I = ABS I MAX 100 I = I * Signo ContadorInt = 0 Ei = 0 IntListo: RETURN ' Int err = Int err * Ki ' Suma error a Int err total ' limita a 100 ' Reinicia contador y acumulador Control Industrial Versión 1.1 • Página 173 .

Ki=0 Kd=0 2) Apunte el ventilador hacia la incubadora desde una distancia de 15cm (si no ve respuesta después de 30 segundos.1 . 3) Conecte el ventilador al Pin 20 (5V) y a masa.14a muestra los resultados obtenidos con un setpoint de Polarización de 97. 5) Cambie la ganancia integral a 0. La ganancia Integral se fijará en décimas. pero es muy largo de graficar). o tiempo de reset. se usará el ventilador para producir una perturbación de larga duración sobre el sistema. Ayude a arrancar el ventilador si es necesario. Página 174 • Control Industrial Versión 1. Ki=1 6) Descargue el programa y grafique con los valores nuevos. El ventilador debería ser colocado a aproximadamente 15 centímetros de la incubadora.0F y la Figura 6.1 para una Banda Proporcional de 1000%. Ganancia de 0.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Controlando la incubadora En este ejercicio.14b es un gráfico de Excel realizado con los datos capturados. 1) Ajuste el Programa 6. Será alimentado desde Vdd (5V – Pin 20 o desde el terminal Vdd junto a la protoboard) para proveer un enfriamiento ‘suave' del envase (puede tener que impulsar el ventilador para ayudarlo a arrancar).1 (Ki=1 Ti = 24. será de 120 segundos (450 segundos sería más apropiado para permitir que el sistema se estabilice. Esto producirá una perturbación a largo plazo del sistema. Ki=1). 4) Permita que el sistema se estabilice con esta nueva pérdida. El tiempo de actualización integral. en lugar de las perturbaciones fuertes de 10 segundo usadas en el experimento de control proporcional. La Figura 6. En la ganancia proporcional usaremos un valor muy pequeño para evitar la sobreexcitación y permitir un rango bastante amplio de error desde el setpoint.1 (Kp=1 y Ganancia Kp=1) Kp=1 Integral de 0(Ki=0 y derivativa en 0 (Kd=0 Ki=0) Kd=0). acérquelo en incrementos de 2 cm y pruebe otra vez).

Con el tiempo la excitación. la temperatura estable inicial fue de 94.1 • Página 175 .8F.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. ascendieron lentamente hasta que la temperatura alcanzó el setpoint.0F y la perturbación del ventilador. Control Industrial Versión 1. así como también la temperatura.14a: Efectos de Perturbaciones Duraderas Note que con una temperatura de Polarización de 97.

%ExcitaciónPROP = 11% dado que la temperatura es aún 95. La excitación Integral permanece constante hasta el próximo tiempo de reset que se produce a los 240 segundos.9 388 %Err %P %I %Excit.1 * (97.44 26.1 .3 52. la temperatura comienza a aumentar.1 Ki=1 140 120 %Excitación 100 80 60 40 20 0 104 130 156 181 207 233 259 285 310 336 362 0. donde se vuelve a incrementar el valor de acuerdo al promedio de los valores desde el reset anterior. Todos los valores de error anteriores se suman y promedian en el tiempo.14b: Datos Graficados en Excel Kp=0. Esto es multiplicado por la ganancia integral para encontrar la excitación integral.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.8F)/2F * 100 = 11% %ExcitaciónINT = Ki * 0 hasta el primer tiempo de reset.8F. Página 176 • Control Industrial Versión 1. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT %ExcitaciónPROP = Kp * ET = 0. el error disminuye así como también la excitación proporcional.0F-94.8F %ExcitaciónPROP = Kp * ET = 0.[¡24 veces!])/24 = 11% %ExcitaciónTotal = 50% + 11% + %11% = 72% Note que a mayor excitación total (%Excitación). Segundos Note que el error inicial (%Err) fue del 11% a una temperatura estable de 94. %ExcitaciónTotal = 50% + 11% + 0% A aproximadamente 120 segundos.1 -20 77. se cumple el primer tiempo de reset integral.1 * (11%+11%+11%….

La excitación Integral se incrementaría continuamente. la temperatura alcanza el setpoint. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT %ExcitaciónTotal = 50% -1% + 21% = 70% ¿Pero qué sucede cuando se quita la perturbación? 1) Apague el ventilador. el error tiende a cero.1 • Página 177 . La excitación adicional provista por la componente integral desaparecerá lentamente.15: Temperatura Luego de Quitar una Perturbación La Figura 6. la excitación proporcional prácticamente desaparece y la excitación integral junto con la de polarización mantienen la temperatura. Puede producirse Sobreexcitación Integral si la excitación integral agregada es insuficiente para forzar el sistema a volver a la temperatura de setpoint. Figura 6.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Eventualmente.15 muestra lo que sucede cuando se quita la perturbación. Esto significaría que el error persistiría constantemente y la salida se ‘sobreexcitaría’ a niveles excesivamente Control Industrial Versión 1.

La Figura 6. mayor será la pendiente y por lo tanto mayor la excitación derivativa necesaria para contrarrestar el cambio. Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Kd * ∆E ) ∆t %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV El Control Derivativo responde a un CAMBIO en el error. La excitación derivativa.000%. cuando se ajusta apropiadamente.16 ilustra como evaluaríamos la pendiente de una señal de error. A mayor diferencia.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo grandes. La premisa fundamental para determinar la excitación derivativa asume que la velocidad actual de cambio de la señal de error continuará en el futuro a menos que se tome alguna acción. Página 178 • Control Industrial Versión 1. generando un sistema sin respuesta.1 . permite que un sistema responda rápidamente a cambios bruscos. Si nuestro programa permitiese que la excitación integral llegara al 20. ¿cuánto tiempo necesitaría para recuperarse. una vez eliminada la perturbación y con un error residual del 10%? Es astuto tomar recaudos en su programa para limitar la excitación integral acumulativa a menos del 100% ¡Desafío! 1. podemos encontrar la velocidad de cambio de la variable del proceso. 2. Encontrando las diferencias entre muestras de error tomadas a intervalos regulares. ¿Cuál sería la respuesta del sistema si la ganancia Integral fuese 1 (Ki=10) y el tiempo de reset 60 segundos (Ki=12)? ¿Por qué? Pruebe y confirme su teoría.

un cambio rápido de la temperatura será contrarrestado por una reducción inmediata en la excitación. usted gira velozmente para contrarrestar el viento. Normalmente realiza pequeños ajustes para que la posición de su cuerpo mantenga el balance. De pronto.16: Error Derivativo Señal de Error Pendiente Tiempo Considere el acto de hacer equilibrio sobre un tronco caído. Esta acción se basó en un cambio repentino en su equilibrio. en un período de tiempo muy corto. una gran ráfaga de viento lo golpea causándole una rápida pérdida del balance. En respuesta.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. Usted está respondiendo proporcionalmente a un error que existe en su equilibrio. En nuestra incubadora.1 • Página 179 . Control Industrial Versión 1.

1 . Kp=20 Ki=0. 1) 2) 3) Configuración: Ganancia Proporcional de 2 (Kp=20 Ki=0 ganancia derivativa de 1 (Kd=2 Kp=20). El ventilador se conectará nuevamente a Vin (pin 19) por 10 segundos a 3 centímetros del envase. Kd=2 Permitir que la temperatura se estabilice en el SPL.0F) Página 180 • Control Industrial Versión 1. Kd=2). La Figura 6. Derivativa = (Err – UltimoErr) * Ganancia Almacena Error en UltimoErr Regresa Código para este diagrama de flujo: '*********** EXCITACIÓN DERIVATIVA DerivCalc: D = (Err-UltimoErr) * KD DerivListo UltimoErr = Err RETURN ' Calcula excitación derivativa ' basándose en la diferencia sobre el último error ' Almacena error actual para el próximo DerivCalc En este experimento. Prender el ventilador por 10 segundos. Derivativa % Excit. (Para esta prueba.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.18a muestra los resultados de nuestra prueba.17: Diagrama de Flujo y Código para Control Derivativo Cálculo de % de Excit. solamente que esta vez se usará excitación derivativa junto con la proporcional. nuestra temperatura de polarización fue de 99. repetiremos las perturbaciones en un sistema con ganancia proporcional de 2 del Ejercicio 2.18b es un gráfico de Excel de los datos. La Figura 6.

Note que el sistema se estabiliza mucho más rápidamente con muy pocas oscilaciones y sobrepicos. debido a que 2 lecturas consecutivas de 99.0F.1 • Página 181 .0F no representan ningún cambio en el error (una pendiente igual a cero).Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. hay 2 lecturas consecutivas de 99. Control Industrial Versión 1.4F) entre el valor anterior y el actual. En la sección de mensajes. Primero se tuvo una excitación %D del 40%.9a que usaba solamente excitación proporcional. El segundo dio %D del 0%. dado que hubo un cambio de error del 20% (0.18a: Respuesta a la Perturbación con Ganancia Proporcional de 2 y Ganancia Derivativa de 2 Compare esta con la Figura 6.

Segundos Note en el gráfico anterior cómo un cambio en %Err genera una excitación derivativa.5 83. Hagamos algunas cuentas para un cambio de temperaturas entre mediciones de 99. aunque sea alto.0F: %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV En el momento de la primera medición.4: Error = setpoint – actual = 99.1 .4F = -4F %Error = Error / rango * 100 = -0. Cuando el error es constante.0F en el momento de la segunda medición: Error = setpoint – actual = 99.45 21. T=99.0F-99.0 con el setpoint en 99.4 a 99.8 62.18b: Gráfico de Datos Kp=2 Kd=2 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 104 124 145 166 186 207 228 248 269 290 310 0.0F = 0F %Error = Error / rango * 100 = 0F/2F * 100 = 0% Página 182 • Control Industrial Versión 1.0F-99.4F/2F * 100 = -20% La temperatura cayó a 99. Cuanto mayor es el cambio en %Err. en un esfuerzo por detener el cambio. Una variación positiva de %Err (temperatura bajando) genera una excitación positiva. mayor es %D. %D es 0.1 41.1 331 Porcentaje %Err %D %Excit.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.

1 • Página 183 . Si la siguiente lectura fuese 99. Resumen del Control Proporcional-Integral-Derivativo Con control PID. en un intento por detener la caída de la temperatura. El control Derivativo entra en acción basándose en el cambio del error. La excitación proporcional actúa agregando una cantidad de excitación proporcional a la magnitud del error entre el setpoint y el valor actual. agregando excitación. Control Industrial Versión 1. Es usada para eliminar las condiciones de error que persisten en el tiempo.2%. ¿cuál sería la excitación final? Error = ________ %Error = ________ ________ %ExcitaciónPROP = ________ %ExcitaciónDERIV = ________ %ExcitaciónTOTAL = ¡Desafío! 1. aunque también aumenta la posibilidad de sobreexcitación y sobrepicos. su valor cayó desde la última medición. ¿Cuál sería la respuesta del sistema con una ganancia derivativa igual a 5? ¿Por qué? Con un cambio de –0. A mayor ganancia proporcional más rápida será la respuesta del controlador. La excitación de polarización es usada para estimar la excitación necesaria para mantener un setpoint bajo condiciones normales. ¿cuál sería la excitación total? Pruebe y confirma su teoría. También es una buena opción para una aproximación lenta al setpoint y sin sobrepicos en sistemas lentos. 2. dando como resultado en ocasiones una condición estable aunque fuera del valor deseado. 3. Debe existir algo de error para que actúe la excitación proporcional. La excitación Integral actúa integrando la señal de error en función del tiempo y tomando acción en función del error total.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo %ExcitaciónPROP = %Error * Kp = 0% * 2 = 0% %ExcitaciónDERIV = (Este %Error – Anterior %Error) * Kd= (0%-20%) * 1 = 40% %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV = =50%+0%+40% = 90% Incluso aunque la temperatura volvió al setpoint proveyendo un 0% de excitación proporcional. 3 evaluaciones de excitación independientes se realizan para calcular la excitación final del elemento de control.3 F en la temperatura con respecto al setpoint.

Reduzca la ganancia proporcional hasta que se detenga la oscilación y redúzcala un 20 % más. pero un exceso de excitación puede llevar al sistema a oscilaciones pronunciadas. la calibración es tanto un arte como una ciencia. El agua del suministro tiene un pH de 7. la primer aplicación es un proyecto hogareño que usa el LM34 para medir la temperatura en un acuario de 80 litros. El control Derivativo puede prevenir sobreexcitaciones y sobrepicos. El chorro de agua que ingrese al proceso. A medida que gane experiencia en este tipo de control. La meta al calibrar el sistema es ajustar las ganancias de forma de obtener el mejor rendimiento bajo condiciones dinámicas. verá que las características del proceso determinarán la forma de reaccionar al error. 3. Considere las siguientes tres aplicaciones del mundo real. La cantidad de ácido necesario varía de acuerdo al pH del agua entrante y la velocidad de flujo del chorro de agua. El sensor de pH sensor es relativamente lento. Luego. Los procedimientos básicos para calibrar un control PID son los siguientes. Una válvula regula el agregado de ácido fosfórico para regular el pH del chorro de agua entrante. ¿Cuáles son las características más relevantes de estos procesos que determinarán el esquema de control más conveniente? ¿Qué modo(s) de control siente que trabajaría(n) mejor? 1) Similar a nuestra incubadora.2 a 7.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo El control Derivativo actúa basándose en la magnitud de cambio del error. debe tener un pH de 6. Ajustar un sistema PID involucra calibraciones de parámetros de software para cada factor. Estos procedimientos suponen que usted puede proveer o simular un cambio en escalón en la señal de error: 1. entre lecturas. La segunda aplicación controla la acidez (pH) en la producción de una bebida cola. 2. 5. aumente la componente integral hasta que el sistema se vuelva inestable y luego redúzcala ligeramente. La temperatura ambiente varía de 65 a 75 grados. Cada modo de control tiene su respuesta característica para mantener la salida deseada.8. alrededor de 80 oF variando el ciclo de trabajo de un calentador de 200 Watts. 4. Evalúa la pendiente de la salida y actúa para oponerse al cambio. 2) Página 184 • Control Industrial Versión 1. Como se mencionó anteriormente. ponga todas las ganancias en 0 Vaya subiendo el valor de la ganancia proporcional hasta que el sistema comience a oscilar.1 . Se han escrito muchos libros sobre el control PID y su ajuste.4. La temperatura del agua es mantenida con una tolerancia de + 1 grado. Incremente la componente derivativa para mejorar la respuesta temporal y la estabilidad del sistema.

Se puede efectuar un control ajustado de la variable del proceso usando PID. El PID es ajustado para eliminar el error lo más rápido posible. Solo hemos rozado la superficie de la teoría del control de procesos con realimentación. pero la premisa fundamental del control por realimentación. Cuando las perturbaciones afectan nuestro proceso. La planta está dentro de un pequeño invernadero (del tamaño de una caja de zapatos). se debe mantener constante la temperatura superficial de la hoja de una planta. se detectan cambios en la salida y se genera una señal de error. Un sensor muy rápido del tipo termocupla está apoyado en la hoja midiendo la temperatura. Este sería el control por prealimentación (feed-forward). hasta cierto grado se tolera. luz del sol y metabolismo de la planta. Mientras finalizamos este capítulo. un cierto nivel de error. Comprender cómo afectan a la variable que intentamos mantener constante. pueden producirse rápidamente y con grandes magnitudes. En el control por prealimentación se miden aquellos factores que afectan un proceso. considere otra alternativa al control por realimentación (feedback). ¿podría usar esta información para controlar mejor la incubadora? Es un concepto interesante. nos permitirá tomar una acción sobre la salida antes de que aparezca una señal de error. es responder al error. Las perturbaciones como cambios en el viento.1 • Página 185 . Si pudiese medir los cambios en la temperatura ambiente y la velocidad del viento producida por el ventilador. ¿no? Control Industrial Versión 1. Se espera y. Nos hemos concentrado en acciones de control basados en la realimentación de los valores en la salida del proceso.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo 3) En una planta de investigación científica de la Universidad Estatal de San Diego.

5 grados.8 a 101.0. ¿Se podría usar control on/off del sistema para realizar un control PID? Explique. c. con un setpoint de 101. Para minimizar el efecto de una perturbación rápida en el sistema: ______________. Si la temperatura actual fuese 101.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Preguntas y Desafío 1. ¿cuánto valdría la excitación debida al error proporcional? ___________ 5.1 .5.3 entre lecturas. b.2. Para una banda proporcional del 50%. Un sistema tiene un setpoint de 101. Si la temperatura cayó de 101. Para regresar un sistema al setpoint basándose en la diferencia entre la temperatura actual y la deseada debida a una perturbación breve: ________________.5 grados y una banda permisible de +/. Para reducir el efecto de una perturbación duradera sobre el sistema: ______________. integral. Un sistema tiene una ganancia derivativa de 2. ¿cuál sería la ganancia proporcional? ____________. Página 186 • Control Industrial Versión 1. 4. o derivativo) sería más aconsejable en los siguientes casos? a. 3.5 con una ganancia de 3. Un sistema tiene un setpoint de 101. ¿Qué tipo de control (proporcional. 2. ¿cuál sería el error debido a la excitación derivativa? __________.

0F por primera vez: _________ Valor máximo alcanzado: (Tiempo)_________ (Valor) __________ Valor mínimo siguiente: (Tiempo)__________ (Valor) ___________ Capture esa pantalla (ALT-Prt Scrn) e imprímala usando MS Paint. Control Industrial Versión 1. Use el circuito sample and hold (Figura 2. Cambie el tiempo del PWM a 1 debido a que la masa será mucho menor y la salida estará activa todo el tiempo.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Desafío de Control Final Desde un estado frío (incubadora a temperatura ambiente).17) del Experimento 2. 2. Otros sistemas para armar: 1.1 • Página 187 . lo más rápido posible con mínimos sobrepico y sobreexcitación. Regule la temperatura de esta incubadora más grande. Grafique y anote sus resultados (observe las escalas de los gráficos): Kp=____ Ki=____ Ti=____ Kd = ____ Tiempo en el que alcanza 95. Una físicamente el calentador y el sensor con un material apropiado (no conductivo y que transmita el calor). encuentre los valores de control PID que lleven la incubadora a una temperatura operativa de 95 grados. Use el pin de salida Pin 8 (salida de excitación sin sample and hold) para excitar un relé de estado sólido que controle una lámpara. Encuentre un sistema: Encuentre un ejemplo de un sistema que emplee o pueda emplear control PID. Discuta como implementar el control PID para controlarlo. Encuentre la temperatura de polarización del 50% e intente regularla usando control PID. Coloque la lámpara y el sensor en un contenedor apropiado.

.

los datos se transmiten serialmente del CI al BASIC Stamp 2.1c y el pulsador de la Figura 7. La Figura 7. Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Los microcontroladores. como el BASIC Stamp pueden ser buenos para trabajar sobre períodos de tiempo muy cortos. pero hay muchos procesos que deben mantener un registro preciso del tiempo real (hora del día) y posiblemente incluso la fecha o día de la semana. Por favor vea las hojas de datos del DS1302 y las notas de aplicación de Parallax referidas a características adicionales.767kHz como base de tiempo. podemos poner al CI en el 'modo de escritura' y enviarle datos serialmente desde el BASIC Stamp 2. Para fijar la hora actual por primera vez. El DS1302 también tiene RAM disponible para almacenamiento general de datos.1d. Para esto necesitaremos agregar características de tiempo real al circuito montado en el Experimento 5.1 • Página 189 . El DS1302 RTC usa un oscilador a cristal externo de 32. Conecte el Reloj de Tiempo Real DS1302 (Real Time Clock o RTC) como se muestra en la Figura 7. y adquirir datos sobre largos períodos de tiempo para ser recuperados y analizados posteriormente. para ahorrar energía. En Hexadecimal (base 16) un byte se parte en dos nibbles (alta y baja). Este experimento explorará la generación de aplicaciones que tomen ciertas acciones basándose en la hora del día o en intervalos de tiempo y la adquisición y recuperación de datos. Esto nos permite tener acceso a la hora actual que es generada por el DS1302. Para nuestra aplicación solamente usaremos el registro de hora del día del chip. tales como milisegundos o segundos. templar un metal calentándolo a distintas temperaturas por períodos específicos de tiempo. Al igual que con el conversor A/D ADC0831. etc. y cada una se lee como un dígito. meses. Los datos de la hora (y fecha) se almacenan en el DS1302 como números Decimales Codificados en Binario (Binary Coded Decimals o BCD). minutos. Asegúrese de conectar el cristal lo más cerca posible del CI para maximizar la precisión en la temporización (la distancia aumentará el error debido a los efectos capacitivos de la protoboard). El RTC es similar al BASIC Stamp debido a que los datos se almacenan en registros (memoria RAM) que pueden ser escritos y leídos. Algunos ejemplos incluyen controles de calefacción de edificios que reducen la calefacción fuera del horario de trabajo. horas. Este es un subconjunto de la base numérica Hexadecimal.2 muestra como podría quedar el circuito distribuido en su protoboard. Estos registros almacenan el tiempo y la fecha como segundos.

1 .1: Circuito Completo con Reloj de Tiempo Real Página 190 • Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Con un número binario de 8-bits tenemos un rango máximo decimal de 0 a 255. En binario. el byte es partido en dos nibbles y convertido individualmente: 0100 0110 4 6 Control Industrial Versión 1. cada lugar es una potencia más alta de 2 y el equivalente decimal sería: 64+4+2 = 70.1 • Página 191 .2: Ejemplo de Distribución de Componentes para el Experimento 7 Tome por ejemplo el número binario: 01000110. En Hexadecimal.

Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 Binario 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 Decimal 8 9 10 11 12 13 14 15 Binario 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 Hexadecimal 8 9 A B C D E F En Decimal Codificado en Binario. Nuestro primer ejemplo de 01000110 es 46BCD (un número BCD válido) y $46 (un número hexadecimal válido). pero un valor BCD INVÁLIDO debido a que A y E no representan números decimales válidos. tenemos un rango en binario de 0000 a 1111. usaremos control ON/OFF en lugar del más apropiado control de banda diferencial. logrando un ahorro de energía. el RTC se configura para ser usado en formato 24 horas. Dado que un solo número representa cada nibble. Durante las horas de trabajo.1 . Adicionalmente. Dado que usaremos nuestra incubadora y para asegurarnos que la temperatura esté por encima de la temperatura ambiente. $86 (formato Motorola) o 8616 (formato científico). cada nibble es usada nuevamente para representar un solo dígito. pero dado que se trata de un número DECIMAL codificado. Nuestro segundo ejemplo 10101110 sería $AE (hexadecimal válido). o decimal de 0 a 15. El Programa 7. la temperatura se mantendrá a valores más altos que durante la noche. En Hexadecimal los valores de 10 a 15 se representan usando las letras de la A a la F. Nuestros programas usarán la notación hexadecimal al configurar o controlar los tiempos en el RTC. El rango completo hexadecimal de un byte de datos es de $00 a $FF.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Este número decimal se escribe normalmente como 86H (formato Intel). el rango válido será de 0 a 9 por cada nibble. El número binario 10101110 se representará en Hexadecimal como $AE. El termostato pondrá a funcionar la calefacción en su nivel alto a las 6:00 AM o 06:00 horas y en lo pasará a su nivel bajo a las 6:00 PM o 18:00 horas. Para simplificar nuestro código.1 es el código para el experimento. usaremos los valores 100F para horas de trabajo y 90 F para horario nocturno. Ejercicio 1: Control de Tiempo Real En este primer ejercicio simularemos la calefacción de un edificio de oficinas. Página 192 • Control Industrial Versión 1. de forma que la hora 1:00 PM se mostrará como 13:00.

'***** Configuración Inicial ******* Tiempo = $0553 ' Define Tiempo inicial Segundos = $00 CTiempoBajo CON $1800 ' Define hora para bajar temperatura.1 • Página 193 .HIGHBYTE ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto son horas Control Industrial Versión 1.1 . @Offset.Control ON/OFF en Tiempo Real. TempBaja CON 900 TempAlta CON 1000 '********************************* GOSUB PoneHora Setpoint = TempBaja CTiempo = CTiempoAlto Segundos = $00 ' Define temperatura baja en décimas de grados. ' Este programa regulará la temperatura a 100F entre las ' 06:00 y las 18:00 y 90F entre las 18:00 y las 06:00.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ' Programa 7. CTiempoAlto CON $0600 ' Define hora para subir temperatura. ADC = 0 ' Temperatura deseada ' Define Constantes del RTC ' Valores de Registros en el RTC SecReg CON %00000 MinReg CON %00001 HrsReg CON %00010 CtrlReg CON %00111 BrstReg CON %11111 ' Distribución RTC_CLK RTC_IO RTCReset de pines del BS2 al RTC CON 12 ' Pin del Clock CON 13 ' Pin de E/S CON 14 ' Pin de Reset ' Variables de Tiempo Real RTCCmd VAR BYTE RTemp VAR BYTE Tiempo Horas VAR VAR WORD Tiempo. ' Define temperatura alta en décimas de grados. ' Temperatura mínima. ' Ajusta RTC ' Carga temperatura inicial ' Carga tiempo de cambio inicial ' Define constantes y variables del conversor A/D CS CLK Dout Datain Temp TempRango Offset Setpoint CON CON CON VAR VAR CON CON VAR 3 4 5 BYTE WORD 5000 700 WORD ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp ' Rango completo en décimas de grado.

CR ' Limpia mensajes DEBUG "!TSMP ON". RETURN Control: IF Temp > PuntoAjuste THEN OFF HIGH 8 RETURN OFF: LOW 8 ' Mant.1 .1 DEBUG "!CLMM".CR ' 70-120 Grados DEBUG "!AMUL 0.CR DEBUG "!PNTS 4000".120".CR ' Habilita desplazamiento de gráfico DEBUG "!PLOT ON".LOWBYTE CSegundos VAR Byte ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto son horas ' Byte bajo minutos ' Configura gráfico PAUSE 500 ' Tiempo para limpiar el buffer DEBUG "!RSET".Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Minutos Segundos VAR VAR Tiempo. CLK.[Datain\9] ' HIGH CS ' RETURN Adquiere conversión del 0831 Habilita el chip Prepara línea de clock. la temperatura alrededor del setpoint Página 194 • Control Industrial Versión 1. MSBPOST.CR ' Reinicia el gráfico DEBUG "!TITL Control ON/OFF Temporizado ".CR ' 4000 puntos de datos DEBUG "!TMAX 900". Lee datos Detiene la conversión Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' basándose en las variables Rango y ' Offset.CR ' Limpia Min/Max DEBUG "!CLRM".CR ' Inicia gráfica DEBUG "!RSET".CR ' Max 900 segundos DEBUG "!SPAN 70.CR ' Habilita temporizador DEBUG "!SHFT ON".CR ' Reinicia el gráfico Principal: PAUSE 500 GOSUB LeerRTC GOSUB ControlTiempo GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: ' LOW CS ' LOW CLK ' SHIFTIN Dout.1".LOWBYTE BYTE ' Byte bajo son minutos ' Tiempo para cambiar variables CTiempo VAR WORD CHoras VAR CTiempo.HIGHBYTE CMinutos VAR CTiempo.cr ' Multiplica datos por 0.

HEX2 Minutos.HEX2 segundos DEBUG " Siguiente Cambio a las:".":".HEX2 segundos DEBUG "-.DEC PuntoAjuste/10.CR DEBUG DEC Temp.":".Setpoint = ". HEX2 Horas.Minutos.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos RETURN Mostrar: ' Muestra tiempo real y tiempo para el próx cambio y envía datos a graficador DEBUG "!USRS Hora Actual:".CR DEBUG IBIN OUT8.HEX2 minutos. RTC_CLK.":". LSBPRE.1 • Página 195 .0".":".":".RTemp] LOW RTCReset RETURN LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO. [Segundos.%10\2.CR CTiempo = CTiempoAlto RETURN ' Cambia a temperatura diurna Setpoint = TempAlta DEBUG "Tiempo: ".".Setpoint = ". [%1\1.BrstReg\5.CR RETURN PoneHora: ' ****** Inicializa el reloj de tiempo real RTemp = $10 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Borra el bit de protección contra escritura del registro de control RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos iniciales RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos iniciales RTemp = $80 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Activa bit de protección contra escritura en el registro de control Return EscribirRTC: ' Escribe en el DS1202 RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO.HEX2 CMinutos. RTC_CLK. DEC PuntoAjuste/10. LSBFIRST.". HEX2 Horas.HEX2 CHoras.Horas] LOW RTCReset RETURN ControlTiempo: ' Verifica si es hora de cambiar la temperatura IF (Tiempo = CTiempoBajo) AND (Setpoint = TempAlta) THEN TBaja IF (Tiempo = CTiempoAlto) AND (Setpoint = TempBaja) THEN TAlta Return TBaja: ' Cambia a temperatura nocturna Setpoint = TempBaja DEBUG "Tiempo: ".%10\2] SHIFTIN RTC_IO. HEX2 Horas.HEX2 Segundos DEBUG "-. [%0\1.":".0". LSBFIRST.HEX2 Minutos.CR CTiempo = CTiempoBajo RETURN TAlta: Control Industrial Versión 1.":".RTCCmd\5. RTC_CLK.

Baja Calcula Temperatura Config. Config.3: Diagrama de Flujo del Control de la Calefacción Inicio Control de Hora Inicializa Hora y Constantes Config. SPL Si ¿Hora de Cambiar a Baja? Lee Hora Controla Hora Regresar No Obtiene Datos de Temp. Alta Muestra Cambios Muestra Cambios Controla Temperatura Regresar Muestra y Grafica Datos Regresar Página 196 • Control Industrial Versión 1. Temp. Temp.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Reloj de Tiempo Real ¿Hora de Cambiar a Alta? Si No Config.1 .

Esta es una herramienta muy poderosa cuando se desea tener acceso a distintas partes de una misma variable. Una vez configurada correctamente la hora.4 muestra el gráfico obtenido. El Programa 7. ' Ajusta RTC Nota: Si se quita la alimentación del Reloj de Tiempo Real DS1302 se reiniciará con valores impredecibles cuando ésta regrese. Esto debería permitir el tiempo suficiente para que la temperatura se estabilice a la temperatura más baja. Esto puede ocurrir cuando se carga el programa. GOSUB PoneHora pone al reloj de tiempo real en la hora especificada. Las horas a las que se produce el cambio de temperatura se definen en este sector. El programa usa dos juegos de variables para la hora.HIGHBYTE Tiempo. horas ' Byte bajo. Lo mismo se realiza para los minutos con las dos posiciones más bajas. Por este motivo se emplea Gosub PoneHora. ' Define temperatura alta en décimas de grados. se reconecta la alimentación y algunas veces cuando se activa el puerto COM o cuando se reinicia la PC. ' Define temperatura baja en décimas de grados. ' Define hora para subir temperatura.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Observe que el programa reiniciará la hora a 05:53 cada vez que el BASIC Stamp reinicia.1 • Página 197 . La ora de inicio es adecuada para esta sección. Control Industrial Versión 1. pero en secciones posteriores puede querer usar los valores reales de hora inicial. minutos La variable Horas se asigna como el byte alto de la variable Tiempo.1 inicia la hora 7 minutos antes de que se produzca el cambio a horario de trabajo. uno para leer / escribir la hora actual y otro para almacenar la hora a la que deseamos cambiar el termostato.LOWBYTE ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto. se puede poner esta línea como comentario y descargar nuevamente el programa para evitar que la hora se reinicie a 05:53 cuando se reinicia el BASIC Stamp. reinicia el Stamp manualmente. La Figura 7. Observe que las variables Tiempo y CTiempo se subdividen en Horas y Minutos: Tiempo Horas Minutos VAR VAR VAR WORD Tiempo. obteniendo las posiciones BCD que representan la hora. '***** Configuración Inicial ******* Tiempo = $0553 Segundos = $00 CTiempoBajo CON $1800 CTiempoAlto CON $0600 TempBaja CON 900 TempAlta CON 1000 '********************************* GOSUB PoneHora ' Define Tiempo inicial ' Define hora para bajar temperatura.

pero este es el resultado de diferencias temporales a las que el BS2 muestra los datos y no diferencias en el RTC.1 . Usando el RTC.. podríamos agregar muchos eventos temporizados en el transcurso del día. Observe con el StampPlot Lite al menos el cambio de las 06:00. Descargue y ejecute el Programa 7. agregando más dispositivos de salida y expandiendo la sección de control del código.4: Calefacción Edilicia Controlada por Horario El recuadro de usuario del StampPlot Lite muestra la hora actual y la hora a la que se producirá el próximo cambio.. El sector de mensajes muestra la hora a la que se produjo el último cambio y el valor para el próximo. Puede parecer que la hora del recuadro cambie a intervalos irregulares. La gráfica muestra un control ON/OFF a un setpoint de 90 F y el salto al setpoint de 100 F a las 06:00. ¿Tiene tiempo para esperar? Página 198 • Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Necesitará esperar 12 horas para ver si el setpoint desciende a las 18:00.1.

$42. Tome el ejemplo de 38 segundos + 5 segundos. Agregue el código necesario para encenderla a las 8:00 PM (20:00) y apagarla a las 11:00 PM (23:00). Esto suena simple. a menudo un proceso puede necesitar realizar acciones a ciertos intervalos de tiempo. tales como dureza y resistencia a la torsión. Si recuerda. necesitaremos realizar cálculos para encontrar la hora de finalización de cada intervalo. $43). Esto se logra controlando si un dígito excede el rango BCD ( >9) y sumándole 6 si es así. Pruebe esto con el resultado anterior: $3D + $06 = $43 (contando 6: $3E. Dado que estamos trabajando con intervalos de tiempo en lugar de horas absolutas. nuestra temporización se realiza en BCD. Modifique la hora y la temperatura inicial para verificar su funcionamiento. Control Industrial Versión 1. pero no lo es. $3D). ¡esperaríamos por siempre!. $3A. 2) Agregue un setpoint de 95 F entre las 4:00PM (16:00) y 6:00 PM (18:00). Esto templa el metal y le otorga ciertas características deseables. se aumenta a otra temperatura por cierto tiempo y luego se enfría rápidamente a otra temperatura. $3C. $41. El intervalo debe sumarse a la hora inicial de la fase de cada temperatura. un subconjunto del hexadecimal. El templado es un ejemplo de este proceso.1 • Página 199 . $3F. pero como en realidad estamos sumando $38 + $05 (hexadecimal). $3B. $40. Modifique la hora inicial del RTC para verificar su funcionamiento. En este caso un metal es calentado a cierta temperatura durante una cantidad fija de tiempo. Necesitamos ajustar el resultado a valores decimales.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Preguntas y Desafíos: 1) Los datos almacenados en el DS1302 usan el sistema numérico ______. nuestro resultado sería $3D (contando 5: $39. Ejercicio 2: Temporización por Intervalos En lugar de tener eventos que ocurren a horas definidas del día. Cuando suma valores de tiempo. 3) Use el LED en P8 para simular la lámpara de una casa. ¡Es un éxito! Ahora tenemos el valor que necesitamos en BCD. Sabemos que deberíamos obtener como resultado 43 segundos. Si esperáramos hasta que este valor sea igual que el obtenido del RTC. el BASIC Stamp 2 está trabajando en hexadecimal.

• Controlar que las unidades de minutos sea un valor BCD legal (<$A). " No: Sumar 6 a minutos Este es el código: AjustarHora: ' Rutina de ajuste de hora BCD IF CSegundos.lownib < $A THEN DecenaHoras CHoras = CHoras + 6 DecenaHoras: IF CHoras < $24 THEN AjustarListo CHoras = CHoras .Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Otro de los temas que necesitamos tratar es que tanto las unidades como las decenas podrían requerir un ajuste. • Controlar si los segundos resultantes son menos de 60.$60 CHoras = CHoras + 1 UnidadHoras: IF CHoras. mientras que las horas hasta 24. Tome por ejemplo $58 + $08. ajustar. Dependiendo del resultado podríamos tener un acarreo a minutos o horas. sumar primero 4. Página 200 • Control Industrial Versión 1.lownib < $A THEN DecenaMin CMinutos = CMinutos + 6 DecenaMin: IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras CMinutos = CMinutos . luego sumar nuevamente 4 y ajustar otra vez. Sumando en hex obtenemos $60. Esto genera un valor BCD válido.lownib < $A THEN DecenaSeg CSegundos = CSegundos + 6 DecenaSeg: If CSegundos < $60 Then UnidadMin CSegundos = CSegundos . " No: Agregar 6 a segundos. 8. solamente que no es el correcto. o 9. Sumar uno a minutos.$24 AjustarListo: RETURN Hay un caso en el que este algoritmo no proveerá el resultado correcto: Cuando sumamos un valor mayor que 6 en cualquier posición que su valor exceda 7. o algoritmo. Más simple aún es escoger intervalos de temporización que no contengan los dígitos 7. " No: Restar 60 a segundos. Una solución simple para sumar 8. Segundos y minutos se cuentan hasta 60. que nuestro programa usará: • Controlar que las unidades de segundos sea un valor BCD legal (<$A). Esta es la secuencia general.$60 CMinutos = CMinutos + 1 UnidadMin: IF CMinutos.1 .

comenzar desde el principio con la siguiente muestra de material.1 • Página 201 . ' Programa 7.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos En esta sección simularemos este proceso con nuestra incubadora. Esta es la secuencia que seguirá nuestro proceso de templado: • • • • Fase 1: Calentar a 95. Fase 3: Enfriar a 85.0 F durante 10 minutos.2: Temporización por Intervalos ' Controla 3 niveles de temperatura por cierta cantidad de tiempo '****** Configuración inicial ***** Tiempo = $1200 Segundos = $00 PTemp1 CON PTemp2 CON PTemp3 CON 950 1000 850 ' Tiempo para configurar el reloj ' temperatura de la 1º fase ' temperatura de la 2º fase ' temperatura de la 3º fase ' ' ' ' No use dígito 7 o superior Duración de la fase 1 Duración de la fase 2 Duración de la fase 3 PTiempo1 CON $05 PTiempo2 CON $15 PTiempo3 CON $10 '******************************* Gosub PoneHora Setpoint = PTemp1 Gosub LeerRTC CTiempo = Tiempo CMinutos = Minutos + PTiempo1 Gosub AjustarHora ' ' ' ' ' ' Ajusta reloj Setpoint inicial para la 1º fase Obtiene lectura del reloj Asigna tiempo de cambio Suma tiempo fase 1 Ajusta hora BCD ' Define constantes y variables A/D (La sección intermedia del código queda sin cambios) ControlTiempo: ' Controla si está listo para cambiar IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp3) THEN Fase1 IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp1) THEN Fase2 IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp2) THEN Fase3 Return Control Industrial Versión 1.2.0 F durante 5 minutos.1 para obtener el Programa 7. Haga las siguientes modificaciones al Programa 7. Fase 2: Calentar a 100 F durante 15 minutos. pero teniendo en cuenta que normalmente el templado se realiza a miles de grados. Proceso completo.

lownib < $A THEN DecenaMin CMinutos = CMinutos + 6 DecenaMin: IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras CMinutos = CMinutos .cr RETURN AjustarHora: ' rutina de ajuste de hora BCD IF CSegundos.":".Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Fase1: ' Fase 1 Debug "Fase 3 completa – Siguiente muestra". hex2 horas.":".Setpoint: ".CR Setpoint = PTemp1 CMinutos = CMinutos + PTiempo1 GOTO Siguiente ' Fase 2 DEBUG "Fase 1 completa".CR Debug "!BELL".CR Setpoint = PTemp3 CMinutos = CMinutos + PTiempo3 Siguiente: GOSUB AjustarHora ' ajusta hora BCD DEBUG "Tiempo: ".$60 CMinutos = CMinutos + 1 UnidadMin: IF CMinutos.lownib < $A THEN DecenaHoras CHoras = CHoras + 6 DecenaHoras: IF CHoras < $24 THEN AjustarListo CHoras = CHoras .$24 AjustarListo: RETURN ' Fase 3 - Fase2: Página 202 • Control Industrial Versión 1.$60 CHoras = CHoras + 1 UnidadHoras: IF CHoras.lownib < $A THEN DecenaSeg CSegundos = CSegundos + 6 DecenaSeg: If CSegundos < $60 Then UnidadMin CSegundos = CSegundos .hex2 minutos.CR Setpoint = PTemp2 CMinutos = CMinutos + PTiempo2 GOTO Siguiente Fase3: DEBUG "Fase 2 completa".hex2 segundos DEBUG "-.1 . dec setpoint.

en lugar del comando PAUSE de PBASIC? 2) Sume los siguientes valores hexadecimales y ajuste el valor decimal de sus resultados (muestre su trabajo): $15 + $15 Control Industrial Versión 1. Observe que hay tres fases distintas de temperatura que se repiten.5: Temporización por Intervalos La Figura 7. Use StampPlot Lite para monitorear su sistema.1 • Página 203 .2. Preguntas y Desafíos: 1) ¿Por qué es preferible usar el RTC para temporizaciones largas.5 muestra un ejemplo de la ejecución del programa. Descargue y ejecute el Programa 7.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7.

Página 204 • Control Industrial Versión 1. sean lo más estable posibles. Debido a la ubicación u otros factores.1 . algunas veces al conectarlo a la PC. es el momento apropiado para introducirlo. El data-logger puede no ser controlado por períodos de tiempo muy largos. Simplemente no tendríamos una información actualizada del estado de nuestro sistema. el programa y el reloj. La adquisición de datos se emplea para registrar y almacenar datos dentro del microcontrolador. Así como los programas del BASIC Stamp se almacenan en memoria no volátil (permanece aún con pérdida de alimentación) llamada EEPROM. es importante asegurarse que el hardware. pero es un tema importante y dado que ya tenemos un RTC conectado. Algunos ejemplos de esto incluyen estaciones meteorológicas remotas y experimentos para el Transbordador Espacial. Esto datos podrán ser recuperados para realizar un análisis posterior. Los programas se almacenan al final de la memoria. Cuando los datos se almacenan en la memoria. grafiquemos o no los datos en una PC. Todos los experimentos de este libro funcionan apropiadamente. uno de los beneficios más grandes de los microcontroladores es que son autónomos y no necesitan una PC. puede no ser práctico recolectar los datos en una PC en tiempo real. El Stamp se puede reiniciar fácilmente presionando el botón reset. La Figura 7. La mayoría de nuestros experimentos han usado StampPlot Lite para mostrar gráficamente las condiciones actuales de nuestro sistema. Por supuesto. o incluso debido a una pérdida temporaria de la alimentación. nosotros también podemos escribir nuestros datos allí. El BASIC Stamp 2 tiene 2048 bytes de memoria EEPROM disponibles para el programa y almacenamiento de datos.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos 3) Modifique el programa agregando una fase 4 de 5 minutos a 80.6 muestra el mapa de memoria del BASIC Stamp 2. Ejercicio 3: Adquisición de Datos (Data Logging) La adquisición de datos no cae dentro del área de control de procesos. permitiéndonos usar la parte superior para almacenar datos. Un reinicio no intencional del Stamp normalmente eliminará sus datos y comenzará el programa nuevamente.0 F.

El programa que hemos desarrollado se asegura de no perder datos debido a reinicios accidentales. podemos guardar la hora a la que comenzaron a tomarse mediciones. Control Industrial Versión 1. como cuando se lo conecta a la PC para recuperar los datos? ¿Qué pasaría si se perdiera la hora de inicio de las mediciones? ¿Qué sucedería si el RTC se reiniciara en algún momento de forma que la hora volviera a cero? También podemos usar la EEPROM para registrar los datos importantes. como la hora de inicio y la siguiente posición de memoria. Al almacenar los datos. necesitaremos recuperar tanto el valor como la hora a la que se realizó la lectura. ¿Pero qué sucede si se reinicia inadvertidamente el microcontrolador.6: Mapa de Memoria del BASIC Stamp 2 Una vez almacenados los datos. almacenando los datos en intervalos de tiempo conocidos podemos luego extrapolar la hora de cada medición. dependiendo de la necesidad de cada caso). O. la hora puede almacenarse en la memoria junto con cada valor. De esta forma solamente se requiere 1 byte por medición. se podrían grabar los segundos.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. en el caso que el microcontrolador se reiniciara. para evitar la pérdida de datos importantes.1 • Página 205 . Esto requeriría 3 bytes por medición: Horas. Minutos y Valor (opcionalmente. grabando la hora solamente al principio.

'*** Config. ' Programa 7. valor byte El comando READ es usado para asignar datos de la memoria a una variable: READ Dirección de Memoria. pero el RTC probablemente mostrará horas no validas. ¿Cuántos datos podemos almacenar? Después de descargar el programa. variable byte Usaremos el DS1302 como temporizador de intervalos que controlará cuándo se tomaran muestras. la última hora registrada en el BS2 podría rescribirse en el RTC. Después de varios miles de ciclos de escritura la EEPROM fallará. Inic. El Programa 7.3 . A intervalos de 5minutos. el BS2 será capaz de recuperar los datos perdidos. aunque mucho código viene de otros programas. Pero las EEPROMs tienen una cantidad limitada de ciclos de escritura.Data Logging en Tiempo Real ' Este programa registrará en la memoria EEPROM la temperatura ' a intervalos definidos usando el reloj de tiempo real. Nota: No almacena más datos del que le permita el lugar de la EEPROM. quedan aproximadamente 700 bytes de los 2K de EEPROM del BASIC Stamp 2. o un dispositivo independiente. como una EEPROM serial. sobrescribir el espacio del código causará que el BASIC Stamp programa comience a fallar. El comando WRITE es usado para escribir los datos en la memoria: WRITE Dirección de Memoria. incluso días. Otra opción podría ser escribir continuamente la hora actual en la EEPROM de forma que si se corta la energía. Es suficientemente diferente de los otros programas como para requerir que mostremos el listado completo.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Una interrupción en la alimentación es uno de los problemas para los que no está preparado este programa. Soluciones posibles a este problema son hacer funcional el proyecto con una batería o agregar un capacitor de alta capacidad al RTC como muestran las hojas de datos. Hora e Intervalo Toma de Datos ************** Tiempo = $2246 ' Hora inicial Página 206 • Control Industrial Versión 1. Para este experimento recolectaremos la temperatura exterior sobre un largo período de tiempo y luego descargaremos los valores con el StampPlot Lite. Esto nos permitirá almacenar 700 datos.1 . ¿durante cuánto tiempo podremos registrar datos hasta que se llene la memoria? Otras opciones para almacenar datos son los registros del usuario del RTC. Un ‘súpercapacitor’ puede mantener el RTC en hora por mucho tiempo. Ante una pérdida de energía. así que podríamos preferir no escribir repetidamente sobre la misma ubicación.3 es el código para nuestro data logger.

HIGHBYTE Minutos VAR Tiempo.LOWBYTE Segundos VAR BYTE ' Variables de Hora de almacenamiento LTiempo VAR WORD LHoras VAR LTiempo. 1 = detiene almacenamiento de datos '****************************************************** ' Define Constantes RTC ' valores de registro del RTC SecReg CON %00000 MinReg CON %00001 HrsReg CON %00010 CtrlReg CON %00111 BrstReg CON %11111 ' Constantes para pines de conexión del BS2 al RTC RTC_CLK CON 12 RTC_IO CON 13 RTCReset CON 14 ' Variables de Tiempo Real RTCCmd VAR BYTE RTemp VAR BYTE ' Variables de hora actual Tiempo VAR WORD Horas VAR Tiempo.HIGHBYTE SMinutos VAR STiempo.LOWBYTE DirecMem VAR WORD ' Ubicación de memoria de almacenamiento actual ' Define constantes y variables A/D CS CON 3 CLK CON 4 Dout CON 5 Datain VAR BYTE Temp VAR WORD TempRango CON 5000 Offset CON 700 DIR15 = 0 DIR8 = 1 ' ' ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp Rango completo en décimas de grado Temperatura mínima. @Offset.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ' No usar dígitos > 6 Intervalo CON $05 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD) Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar Stop_Reset CON 0 ' 0=reset.HIGHBYTE LMinutos VAR LTiempo. ADC = 0 Control Industrial Versión 1.1 • Página 207 .LOWBYTE LSegundos VAR BYTE ' Variables de hora inicial STiempo VAR WORD SHoras VAR STiempo.

DirecMem.CR SalteaInicial: LOW LED IF PB = 0 THEN SalteaInicial READ 0. saltea Segundos = $00 GOSUB PoneHora GOSUB RecuperaDatos DEBUG "Suelte el botón".DirecMem.cr HIGH 8 ' LED encendido PAUSE 2000 IF PB = 1 THEN SalteaInicial ' Si no está presionado.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos PB LED LOW LED VAR CON IN15 8 ' Pulsador ' LED ' apaga LED '***** Inicialización ******* INIT: ' Para cargar la hora. Lee datos fin de conversión ' Suma intervalo para hora de medición ' Ajuste Decimal del resultado Calc_Temp: ' Convierte el valor a temperatura basándose Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' en Rango y Página 208 • Control Industrial Versión 1.[Datain\9] ' HIGH CS ' RETURN Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Alista clock.SMinutos ' ' ' ' LED apagado Espera que libere el botón Recupera datos de dirección de memoria y hora ' Inicia las variables de temporización GOSUB LeerRTC ' Lee hora actual LHoras = Horas LMinutos = Minutos LSegundos = $00 LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora '***** Bucle Principal ******* Principal: PAUSE 500 GOSUB Control GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB LeerRTC GOSUB Mostrar GOSUB ControlTiempo GOTO Principal Obtenerdato: ' LOW CS ' LOW CLK ' SHIFTIN Dout.1 . mantenga presionado el botón hasta que el LED se apague DEBUG "Mantenga presionado el botón para inicializar el reloj y tomar datos".HIGHBYTE READ 1. CLK.LOWBYTE READ 2. MSBPOST.SHoras Read 3.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos
RETURN ' Offset.

Control: IF PB = 0 THEN DescargaDatos RETURN

' Si el botón está presionado, grafica datos ' almacenados

ControlTiempo: ' Verifica si es hora de tomar una lectura IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato RETURN GuardaDato: WRITE DirecMem, DataIn HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 DirecMem = DirecMem + 1 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE ' ' ' ' ' Escribe lectura en memoria Almacena dato en la EEPROM Parpadea LED Incrementa ubic. de memoria para sig. valor Actualiza datos de recuperación

LMinutos = LMinutos + Intervalo ' Actualiza para el siguiente intervalo IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora ' Si queda lugar, continúa IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset ' Sino, reinicia o detiene registro de datos GOSUB RecuperaDatos Sin_Reset: AjustarHora: ' Ajuste decimal de la hora IF LSegundos.LOWNIB < $A THEN DecenaSeg LSegundos = LSegundos + 6 DecenaSeg: If LSegundos < $60 THEN UnidadMin LSegundos = LSegundos - $60 LMinutos = LMinutos + 1 UnidadMin: IF LMinutos.LOWNIB < $A THEN DecenaMin LMinutos = LMinutos + 6 DecenaMin: IF LMinutos < $60 THEN UnidadHoras LMinutos = LMinutos - $60 LHoras = LHoras + 1 UnidadHoras: IF LHoras.LOWNIB < $A THEN DecenaHoras LHoras = LHoras + 6 DecenaHoras: IF LHoras < $24 THEN AjustarListo LHoras = LHoras - $24 AjustarListo: RETURN Mostrar: ' Muestra valores y hora de siguiente lectura DEBUG "!USRS Tiempo:", HEX2 horas,":",HEX2 minutos,":",HEX2 segundos DEBUG " Muestra:",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,":",HEX2 LSegundos DEBUG " # ",DEC DirecMem-4, " Temp actual = ", DEC Temp,CR DEBUG DEC Temp,CR Return

Control Industrial Versión 1.1 • Página 209

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos

PoneHora: ' ****** Inicializa el reloj de tiempo real RTemp = $10 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Limpia el bit de protección contra escritura del registro de control RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos inicial RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos inicial RTemp = $80 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Habilita el bit de protección contra escritura del registro de control Return EscribirRTC: ' Escribe en el DS1302 RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%0\1,RTCCmd\5,%10\2,RTemp] LOW RTCReset RETURN LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%1\1,BrstReg\5,%10\2] SHIFTIN RTC_IO, RTC_CLK, LSBPRE, [Segundos,Minutos,Horas] LOW RTCReset RETURN RecuperaDatos: DirecMem = 4 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE WRITE 2,Horas WRITE 3,Minutos Return ' Almacena datos de recuperación por reinicio ' Ubicación inicial ' Escribe en la EEPROM ' Guarda hora de inicio en la EEPROM

'*** Descarga y muestra los datos almacenados *** DescargaDatos: 'Configure Plot PAUSE 500 DEBUG "!RSET",CR DEBUG "!TITL Data Logging a Intervalos",CR DEBUG "!PNTS 2000",CR DEBUG "!TMAX ", DEC DirecMem/7+1,CR DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG

' ' ' ' '

Tiempo para limpiar el buffer Reinicia gráfico Título 2000 puntos de muestreo Tiempo basado en cantidad de muestras

"!SPAN ",DEC offset/10,",",DEC (TempRango/10 + Offset) / 10,CR "!AMUL .1",cr ' Multiplica datos por 0,1 "!CLMM",CR ' Limpia Min/Max "!CLRM",CR ' Limpia mensajes "!TSMP OFF",CR ' Tiempo de apagado "!SHFT ON",CR ' Habilita desplazamiento de gráfico "!DELM",CR ' Borra archivo de mensajes "!SAVM ON",CR ' Guarda mensajes (datos almac) a archivo "!PLOT ON",CR ' Inicia gráfica

PAUSE 500

Página 210 • Control Industrial Versión 1.1

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos
DEBUG "!RSET",CR X VAR Word LTiempo = STiempo DEBUG "Punto, Tiempo, Temperatura",CR FOR x = 4 to DirecMem-1 READ x,DataIn GOSUB Calc_Temp LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora ' Reinicia temporizador de gráfico

' Ajusta hora de muestreo = hora inicio ' título

' Bucle por las ubicaciones de memoria ' Lee dato almacenado en la memoria ' Calcula la temp basándose en el dato ' Suma el intervalo para obtener hora de lectura ' Ajuste Decimal de la hora ' Mostrar dato DEBUG DEC X-4,",",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,",",DEC Temp,CR DEBUG DEC Temp,CR ' Grafica temperatura HIGH LED PAUSE 100 ' Pausa de 0,1 seg. para espaciar datos LOW LED NEXT DEBUG "!PLOT OFF",CR ' Desconecta graficador LTiempo = Tiempo LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora ' Después de descargar datos, tenga presionado el botón para reiniciar ' la captura de datos, o continuará desde el punto actual HIGH 8 ' LED encendido DEBUG "Presione el botón ahora para reiniciar la adquisición ",CR PAUSE 2000 IF PB = 1 THEN SalteaReset ' Si el botón no está presionado, saltea GOSUB RecuperaDatos ' Reinicio – guarda nuevos datos de recuperación DEBUG "Suelte el botón ahora",CR SalteaReset: LOW 8 ' LED apagado If PB = 0 THEN SalteaReset ' Espera que suelte el botón Return

Discutiremos la operación del programa por bloques. Al principio del código está la información de inicialización:
'*** Config. Inic.. Hora e Intervalo Toma de Datos ************** Tiempo = $2246 ' Hora inicial ' No use dígitos >6 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD)

Intervalo

CON

$05

Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar Stop_Reset CON 0 ' 0=reset, 1 = detiene almacenamiento de datos '******************************************************

Control Industrial Versión 1.1 • Página 211

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Estos datos definen la hora a colocar en el RTC, cuánto durará el intervalo entre muestras y cuántas muestras se tomarán. Stop_Reset decide detener el registro de datos (1) o reiniciarlo (0) y sobrescribir los datos anteriores destruyéndolos, una vez que se alcanzó la cantidad máxima de muestras. El pulsador tiene varios propósitos: 1. Al energizar o reiniciar el BS2, aparecerá un mensaje avisándole que tenga presionado el botón para inicializar el reloj y la adquisición de datos (también se encenderá el LED para esto). Si el botón se mantiene presionado, el valor de la hora del sector de inicialización se usará para configurar al RTC y la adquisición de datos se reiniciará desde el principio. Se escribirán datos de recuperación en la EEPROM para el siguiente reset.
RecuperaDatos: DirecMem = 4 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE WRITE 2,Horas WRITE 3,Minutos Return ' Almacena datos de recuperación por reinicio ' Ubicación inicial ' Escribe en la EEPROM ' Guarda hora de inicio en la EEPROM

Note que una dirección de memoria es un valor tamaño word y debe guardarse en un byte alto (high) y uno bajo (low). 2. Si se presiona el botón durante la adquisición de datos, éstos serán descargados. Usaremos StampPlot Lite para capturar y graficar los datos a medida que se descargan. Los datos NO son destruidos y el data logger continuará registrando mediciones. 3. Al final de la descarga de datos, si el pulsador se mantiene presionado, el data logger se reiniciará desde el principio destruyendo los datos anteriores e inicializando la hora de toma de datos nuevos. Si el BASIC Stamp 2 es reiniciado y el botón NO es presionado, el programa leerá los datos de recuperación de la ubicación de memoria actual y tiempo de inicio de la EEPROM. La hora del RTC NO se reiniciará. Debería haber mantenido la hora apropiadamente A MENOS QUE se hubiese cortado la alimentación. La Figura 7.7 muestra el diagrama de flujo de la inicialización del programa.

Página 212 • Control Industrial Versión 1.1

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos

Figura 7.7: Rutina de Inicialización de Adquisición de Datos

Inicio

Fijar Hora en RTC

Leer Datos de Recuperación

Fijar hora y Adquirir Datos

Almacenar Datos de Recuperación en la EEPROM

Avisar al usuario que presione el botón para inicializar hora y adquisición de datos

Bucle Principal

Pedir al usuario que libere el Botón

¿Botón Presionado?

Si

No

¿Botón Liberado?

Si

No

Control Industrial Versión 1.1 • Página 213

1 .<Muestras y Si Botón presionado Si Guardar Datos No Regresar No Descarg.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. < Muestras No Escribir datos en la EEPROM Reset Si Si Hacer parpadear LED Incrementar puntero de Ubicación de Memoria No Actualizar los Datos de Recuperación Escribir Ubicación del Puntero en EEPROM para Recup.8: Rutinas de Control y Almacenamiento Control de Tiempo Control Tiempo=LTiempo Ubicac. de Datos Ajustar Tiempo BCD Incrementar Intervalo de Tiempo Regresar Página 214 • Control Industrial Versión 1. Datos Control de Hora Guardar Datos Ubic.

9 ilustra el diagrama de flujo de la rutina DescargaDatos. Descarga Datos configura al StampPlot para graficar y crea un bucle que lee los valores almacenados. El valor actual de DataIn (valor leído del ADC) es almacenado en la dirección de memoria actual y la dirección de memoria es incrementada para el ciclo siguiente. Esto nos permite guardar el dato en un byte en lugar de dos en un word. Luego se calcula el siguiente horario de muestreo (y después se ajusta a BCD). Control Industrial Versión 1.8) es usada para determinar si es momento de guardar otro dato en la memoria. Si se alcanza la cantidad máxima de muestras. dependiendo del valor de Stop_Reset. Note que la hora de adquisición de datos es la de inicio y el intervalo de temporización se suma en cada repetición del bucle.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos La rutina de Control de Tiempo (Figura 7. ControlTiempo: ' Verifica si es momento de lectura IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato RETURN La rutina GuardaDato es llamada desde ControlTiempo cuando llega el momento de escribir un nuevo valor en la memoria.DirecMem. sigue ' Si completó.HIGHBYTE WRITE 1. El valor almacenado se convertirá a temperatura cuando se descargue a la PC. para determinar la hora original a la que el dato fue almacenado. la adquisición de datos se detendrá (ver ControlTiempo) o se reiniciará. reinicia o finaliza La Figura 7.1 • Página 215 .DirecMem. Una vez que se completa el bucle. DataIn HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 DirecMem = DirecMem + 1 WRITE 0. los convierte en temperatura y envía los valores al graficador y a la ventana de mensajes. se le pide al usuario que presione el botón para reiniciar la captura de datos desde el principio (el LED se encenderá para indicar esto). Esto se comprueba a la vez que se verifica que la cantidad de muestras tomadas sea menor que la cantidad máxima especificada. Cuando se presiona el botón. Note que el valor directo de DataIn del ADC es almacenado y no el valor calculado de la temperatura. GuardaDato: WRITE DirecMem.LOWBYTE LMinutos = LMinutos + Intervalo IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset GOSUB RecuperaDatos Sin_Reset: AjustarHora: ' ' ' ' ' Escribe lectura ADC en memoria Almacena dato en EEPROM Parpadea LED Incrementa ubicación memoria Actualiza datos de recuperación ' Actualiza para el siguiente intervalo ' Si no completó muestras.

Actual? No Página 216 • Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7.9: Diagrama de Flujo de Descarga de Datos Descarga Datos Hora de Adquisición = Hora actual Configura SPL Ltime = Hora de inicio Ajusta Hora BCD Puntero = 4 Lee Dato en el puntero Pide que presione el botón para Reiniciar Escala dato para Temperatura ¿Botón presionado? No Si Suma intervalo entre mediciones Reinicia Datos de Recuperación Ajusta Hora BCD Pide que suelte el botón Envía Datos al SPL ¿Botón liberado? Incrementa Puntero Si No Regresa Si ¿Puntero < Dir.1 .

10a: Muestra de Datos Descargados El formato de los datos del mensaje sirve para importarlo en una hoja de cálculo para graficarlos.787 1.22:51.Temperatura 0.783 5.22:56.783 Control Industrial Versión 1. como se muestra en la Figura 7. Figura 7.23:01.23:11. Una parte del archivo guardado es el siguiente: Punto. la hora de control se actualizará con el valor de la hora de la siguiente medición y la adquisición continuará desde donde iba.Tiempo. permitiendo la descarga sin afectar los datos almacenados.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Una vez completado DescargaDatos. La Figura 7.23:16.10b.787 4.1 • Página 217 .10a muestra una ventana con los datos obtenidos con StampPlot Lite.23:06.787 2.787 3.

TempRango Offset CON CON 5000 700 ' Rango máximo (5000 = 50 grados) ' Temp. Revise el Experimento 4.1 . el sol y las capas térmicas que se forman dentro del envase.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Obtuvimos algunos picos en las lecturas. (700 = 70 grados) Página 218 • Control Industrial Versión 1. min. no estamos restringidos a rangos de temperatura de 70F a 120F. Note las subidas y bajadas en la temperatura a lo largo del día. Offset. Estas temperaturas pueden ser engañosas debido a los efectos del viento. Los valores del rango por software están determinados por las tensiones de rango y offset del ADC0831. ¿Puede hacerlo mejor? Nuestro dibujo muestra temperaturas desde las 22:51 hasta las 22:51 de la noche siguiente.10b: Archivo de Datos Importado a Excel Datos Adquiridos de Temperatura 900 875 850 825 800 775 750 725 700 22:51 00:06 01:21 02:36 03:51 05:06 06:21 07:36 08:51 10:06 11:21 12:36 13:51 15:06 16:21 17:36 18:51 20:06 21:21 22:36 23:51 Temperatura (décimas) Tiempo Para obtener estos datos colocamos nuestra incubadora fuera de una ventana y registramos las temperaturas exteriores. La máxima esperada del día era 88F y ¡estuvo muy cerca! Por supuesto.

o tal vez algún otro sistema de cambios lentos (un tanque de agua bajo el sol. 1) Determine el rango esperado de valores para la temperatura. por ejemplo). Realice la adquisición de datos de un sistema: Determine una temperatura que desee registrar durante un largo período de tiempo. f) Después que termine de registrar los datos. ejecute y conecte StampPlot Lite y presione el pulsador para descargar los datos. Basándose en un máximo de 50 muestras. BS2:_________ PC: __________ Diferencia: ________ h) Extrapole el error para 24 horas: _________ ¿Estos datos colman sus expectativas? Control Industrial Versión 1. g) Use la ventana Debug o StampPlot para controlar la hora del BS2 y de la PC. 4) También queremos controlar la precisión del RTC en este experimento. BS2: _________ PC: __________ Diferencia: ________ e) Deje funcionar su data logger.1 • Página 219 . Fije las variables rango y offset y coloque los potenciómetros apropiadamente. Después que tome la primer muestra.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Preguntas y Desafíos: 1. calcule el intervalo de tiempo de la adquisición de datos. así que cuando el programa esté listo para descargarse: a) Abra el reloj de Windows y fíjese la hora. Esto puede ser en el exterior. la temperatura ambiente (¿la calefacción / aire acondicionado cambia durante la noche?). 2) Determine cuánto tiempo necesita para adquirir los datos (¿un día? ¿El fin de semana?). 3) ¿Listo para programar? Si va a mover su plaqueta. b) Coloque una hora de inicio un poco más adelantada de la actual (recuerde usar el formato de 24-horas) Tiempo = $1530 c) 5 segundos antes del tiempo de iniciación. d) Use la ventana Debug o el StampPlot para observar la hora del BS2 y la de la PC. puede probar la descarga de datos presionando el pulsador. descargue el archivo al BS2 y mantenga presionado el pulsador hasta que el LED se apague o la ventan debug le diga que lo suelte. asegúrese de usar una batería que dure todo el tiempo de la adquisición de datos.

¿Por qué es importante limitar la cantidad de datos adquiridos por el BS2? Página 220 • Control Industrial Versión 1. Comente sobre el sistema que monitoreó y las conclusiones de sus resultados. ¿Cuánto fue el error calculado sobre un período de 24-horas? ¿Cómo se podría compensar este error en el software? 4.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos 2. 3.1 .

La aplicación permite graficar y capturar datos generales analógicos y digitales.1 • Página 221 . Descargando e Instalando StampPlot Lite StampPlot Lite puede descargarse del sitio web de Stamps en Clase en http://www. Control Industrial Versión 1.exe y aceptando los directorios por defecto. haga clic en el link “Downloads” de nuestro sitio web y busque la sección “Control Industrial”. el programa se instala haciendo doble clic en el ícono setup.com.stampsenclase. Para descargar StampPlot Lite.Apéndice A: StampPlot Lite Apéndice A: StampPlot Lite StampPlot Lite es una aplicación desarrollada por SelmaWare Solutions para el libro Control Industrial.

Debug DEC 100. 13 ' Grafica el número 100 Valores Digitales Cualquier cadena que comience con un '%' se procesará como valor digital. si es necesario. debe tenerse precaución en enviar siempre la misma cantidad de bits dado que los gráficos dependen del orden y la posición.13 ' Configura máximo analógico del gráfico = 200 ' Reinicia el gráfico Otras cadenas El resto de las cadenas simplemente se agregará al recuadro de mensajes.13 Debug "!RSET".13 Note que cada ingreso de datos DEBE terminar con un retorno de carro data (13 o CR). Debug IBIN4 INC. Por ejemplo. Una vez que se iniciaron los gráficos digitales. Debug "¡Hola Mundo!". Debug "!AMAX 200". La configuración de la aplicación puede controlarse desde el BASIC Stamp usando valores y palabras de control específicas.1 . Página 222 • Control Industrial Versión 1. Un dibujo digital separado será comenzado por cada valor binario de la cadena.Apéndice A: StampPlot Lite Los datos del BASIC Stamp se procesan en una de cuatro formas por la aplicación: Valores Analógicos Cualquier cadena que se envíe que comience con un valor numérico será procesada y graficada como un valor analógico. "%1001" dibujará cuatro valores digitales.13 ' Grafica 4 valores digitales Configuración de Control Toda cadena que comience con '!' será procesada como configuración de control. Se pueden enviar hasta 9-bits.

Antes de descargar (ejecutar) otro programa en el BASIC Stamp. dibujando sus cuatro bits digitales. Haga clic en la casilla 'Plot Data'.CR ' Rango del valor analógico Debug "!TSMP ON". Hágalo presionando el botón Reset de la plaqueta. 5. El graficador adquirirá los datos digitales y analógicos y los almacenará temporalmente para que puedan ser reajustados o desplazados por la pantalla. Cierre la ventan debug azul del BASIC Stamp presionando el botón “close”. CR Pause 200 ' Pausa corta Next Goto Bucle ' Reinicia Control Industrial Versión 1.CR ' Configura gráfico 60 segundos max Debug "!RSET". Debug "!USRS el valor de X es ". Una vez que los puntos llegan a la cantidad máxima. 2. DEC X. CR ' Variable contador ' Mensaje que avisa que el bucle está reiniciando. asegúrese de destildar la casilla 'Connect' del StampPlot o su puerto COM será bloqueado por el StampPlot Lite. el graficador puede detenerse o reiniciarse. Ingrese y ejecute su programa en el BASIC Stamp usando el editor del BASIC Stamp. 3.CR ' Activar temporizador en los mensajes Debug "!TMAX 60". graficará en forma continua y mostrará el valor de X en el StampPlot. El siguiente programa realizará algunos ajustes de configuración. ' Apéndice A Programa ejemplo de StampPlot ' Configura StampPlot Pause 500: Debug "!RSET". Algunos programas pueden requerir que reinicie el BASIC Stamp para tomar la configuración inicial y los ajustes de control. 7.1 • Página 223 . CR For X = 0 to 15 Debug DEC X.Apéndice A: StampPlot Lite Los pasos para usar programas del BASIC Stamp con StampPlot Lite son los siguientes: 1. CR Debug IBIN4 X. 4. La cantidad de puntos de datos recogidos es ajustable. Ingrese el programa y use los pasos de arriba para probarlo con el StampPlot Lite. Seleccione el puerto COM y haga clic en la casilla 'Connect'.CR ' Reinicia gráfico X var Byte Bucle: Debug "Comenzando el bucle". 50". Inicie StampPlot Lite haciendo clic en Inicio/Programas/StampPlot/StampPlot Lite.CR ' Pausa corta y reset Debug "!SPAN 0. ' Bucle For-Next para contar hasta 15 ' Grafica valor analógico de X ' Grafica bits digitales de X ' Cambia el mensaje de estado de usuario. 6.

1 .Apéndice A: StampPlot Lite Abajo se muestra un ejemplo obtenido con StampPlot Lite y el programa anterior. Página 224 • Control Industrial Versión 1.

donde sea aplicable: Sección Superior: Controles Generales • • • • • • • Com 1: Despliegue hacia abajo las opciones para seleccionar el puerto COM correcto. Plot Data: Activa la graficación de los datos entrantes.1 • Página 225 . [ !PLOT ON/OFF] Reset: Limpia el gráfico. Connect: Conecta la aplicación al puerto COM seleccionado. Al desactivar este control se detendrá el gráfico pero continuarán funcionando los mensajes y otras opciones. [ !RSET ] Stop Plot: Cuando se alcanza la máxima cantidad de puntos de datos. el gráfico se detiene (Se deselecciona Plot Data). [!MAXS ] Reset Plot: Cuando se alcanza la máxima cantidad de puntos de datos. podría colocar el cursor sobre cada control para obtener un recuadro de ayuda contextual. limpia los valores mínimo y máximo (opcional). El comando programable para el BASIC Stamp está entre corchetes.Apéndice A: StampPlot Lite Herramienta de Ayuda Contextual Si StampPlot Lite se está ejecutando en su computadora. reinicia el tiempo a 0. A continuación damos una breve explicación de cada control. el gráfico se reinicia. [ !MAXR ] User Status: (mostrando "El valor de X es 9") Mensajes de estado opcionales del BASIC Stamp pueden colocar datos aquí. [ !USRS mensaje ] Control Industrial Versión 1.

Multiplier: Define el valor por el que se multiplicarán los datos analógicos provenientes del BASIC Stamp antes de ser graficados o guardados en el archivo.” Si está habilitada la temporización. [ !SAVM ON/OFF ] Delete Msg file: Elimina el archivo "stampmsg. Los valores analógicos y digitales también se almacenarán. [ !AMIN valor !AMAX valor <o> !SPAN valormin.txt" de la carpeta del programa. Los mensajes se guardarán de la misma forma que aparecen en el recuadro de mensajes.Hora del día. El valor mínimo no cambia.txt" en la carpeta del programa.” Si el almacenamiento de datos está habilitado. CR). El uso del comando !SPAN del BASIC Stamp agregará un rango a este menú. como cero por ejemplo ( DEBUG DEC 0.[ !SAVD ON/OFF ] Delete Data File: Borra "stampdat. [ !DELD ] Valores Analógicos Máximos y Mínimos: Estos pueden ser modificados manualmente.txt. Note que cada registro está delimitado por comas para importarlo en una hoja de cálculo. valor analógico. valor digital. el archivo será recreado inmediatamente después de ser eliminado. Incluye la hora actual y la cantidad de segundos desde el último reset. [ !SPAN valormin. Si está tildado "Save Messages…".Apéndice A: StampPlot Lite Sección Izquierda: Principalmente para configurar el Gráfico Analógico • • • • Span Drop-Down: Permite la selección de rangos predefinidos. el archivo se recreará inmediatamente. si es necesario. Para grabar los datos cuando no se registra ningún valor analógico. Cada registro tendrá el siguiente formato: . valormax ] Time Stamp: Habilita la temporización de los mensajes y datos del archivo. envíe con debug cualquier valor. Haga clic sobre el recuadro e ingrese el nuevo valor. [ !TSMP ON/OFF ] Clear Messages: Borra los mensajes del recuadro de mensajes. llamado "stampdat.txt. puntos de datos digitales. segundos desde el último reset. valormax ] Botones + y -: Duplican o fraccionan el rango. [ !AMUL valor ] Save Data to File: Guarda los datos entrantes en un archivo de texto en la carpeta del programa. [ !CLRM ] Save messages to file: Guarda los mensajes en el archivo "stampmsg.1 . puntos de datos analógicos. [ !DELM ] • • • • • • Página 226 • Control Industrial Versión 1. .Nota: Los datos se guardan SOLAMENTE cuando llegan datos ANALÓGICOS. cada registro incluirá la hora actual del sistema y la cantidad de segundos desde el último reset.

Enable Shift: Le permite al gráfico desplazarse automáticamente cuando se exceda el tiempo de máximo. puede usarse la barra de desplazamiento horizontal para reposicionar el dibujo (si está almacenando datos. Maximum: Registra el valor analógico máximo y el tiempo en el que se produjo. Una vez que se alcanza la cantidad máxima. [ !TMIN valor y !TMAX valor ] Scroll Bar: Si el gráfico se extiende más allá de los límites actuales. Haga clic sobre el campo del valor a ser modificado e introduzca el valor nuevo. ‘Current’ muestra la cantidad de puntos que actualmente se hallan almacenados.Apéndice A: StampPlot Lite Sección Inferior: Desplazamiento de Gráfico y Rango de Tiempo • • • • Los tiempos mínimo y máximo pueden fijarse manualmente. [ !SHFT ON/OFF ] +/-: Duplican o reducen el rango de tiempo del gráfico. Enable Shift debe estar activada). También habilita la operación de la barra de desplazamiento cuando se recolectan datos. los datos se almacenan en la memoria. El valor mínimo del gráfico no cambiará. Minimum: Registra el valor analógico mínimo y el tiempo en el que se produjo. [ !PNTS 1000 ] Last Analog Data: Muestra el tiempo desde el último reset y el último valor analógico graficado. [ !CLMM ] Clear min/max on reset: Al tildar esta casilla. de acuerdo con su configuración. el programa borrará los registros máximo y mínimo cuado se presente el reset. Sección Derecha: Datos del Gráfico • Data Points: Para que el gráfico pueda ser manipulado.1 • Página 227 . Clear Min/Max: Borra los valores máximo y mínimo registrados. La cantidad máxima de puntos (analógicos o digitales) que pueden ser almacenados se colocan en la casilla Max. Plot Pointer: Al mover el puntero sobre la pantalla se muestran las magnitudes correspondientes al tiempo y valor analógico de ese punto del gráfico. [!CMMR] • • • • • • Control Industrial Versión 1. el gráfico se reiniciará o detendrá. Nota: Desplazamientos del gráfico durante la adquisición de datos pueden causar errores en la temporización de los datos a medida que se actualiza la pantalla.

Fija el factor de multiplicación de los datos entrantes Fija el tiempo máximo (segundos) Fija el tiempo mínimo (segundos) Fija la cantidad de puntos de datos a adquirir Habilita / deshabilita el gráfico de datos Reinicia el gráfico y todos los datos Limpia la lista de mensajes Limpia los valores min/max registrados Habilita / deshabilita el borrado del registro de valores Min/Max en el reset Detiene el gráfico cuando se completa la cantidad máxima de puntos de datos Reinicia el gráfico cuando se completa la cantidad máxima de puntos de datos Habilita / deshabilita el desplazamiento del gráfico cuando se registran datos (puede causar pérdida de precisión en los datos si se habilita) Página 228 • Control Industrial Versión 1. Comando !TITL mensaje !USRS mensaje !BELL !AMAX valor !AMIN valor !SPAN minValor. Haciendo doble clic se cambia el modo de fondo de pantalla de amarillo a blanco y las líneas finas por gruesas.1 . Controles del BASIC Stamp y Comandos de Configuración La mayoría de los controles y configuración del gráfico pueden ajustarse desde el programa del BASIC Stamp.Apéndice A: StampPlot Lite Control de Pantalla y Zoom • • • Al mover el cursor sobre el gráfico se mostrarán los valores correspondientes a la posición del puntero. Todos los comandos deben terminar con CR (ASCII 13): DEBUG "!PLOT ON". CR.) puede seleccionar un sector del gráfico para realizar un zoom. maxValor !AMUL valor !TMAX valor !TMIN valor !PNTS valor !PLOT ON/OFF !RSET !CLRM !CLMM !CMMR ON/OFF !MAXS !MAXR !SHFT ON/OFF Descripción Título de la ventana Muestra un mensaje en el recuadro User Status Emite un sonido por la PC Fija el valor analógico máximo Fija el valor analógico mínimo Fija los valores analógicos máximo y mínimo cono arriba (también agrega el rango al recuadro Rango Drop-Down). simplemente colóquelos en un comando debug desde BASIC Stamp. Si selecciona una zona haciendo clic con el mouse mientras tiene presionado Shift (mayús. Para usar estos comandos. para obtener mejor calidad al imprimir (ALT-Print Screen captura la pantalla y la coloca en el portapapeles) o al proyectar la pantalla.

Por ejemplo.1 • Página 229 . Reset (!RSET) al finalizar la configuración.Apéndice A: StampPlot Lite !TSMP ON/OFF !SAVD ON/OFF !SAVM ON/OFF !DELD !DELM Habilita la temporización de la lista de mensajes y los datos almacenados Activa la grabación en archivos de los datos digitales y analógicos Activa la grabación de mensajes en un archivo Borra el archivo de datos Borra el archivo de mensajes Notas de Aplicación Adicionales El tamaño del gráfico que se usa depende de la cantidad de puntos de datos y de la velocidad a la que se transmiten. pone el tiempo en 0. si desea que 60 segundos de datos ocupen toda la pantalla y se transmiten desde el BASIC Stamp a una velocidad máxima de 100 ms (Pause 100 + tiempo de procesamiento): 60/0. Como con cualquier aplicación. no hay gráfico y la incapacidad de responder a los controles (se cuelga). ¡Diviértase! Control Industrial Versión 1. la mejor forma de aprender a usarla es jugando con ella. La aplicación necesita una pausa regular mínima en la recepción de datos para completar el proceso. Realice un RESET del StampPlot (!RSET) antes de realizar cambios de configuración para permitir que los puntos de datos se eliminen. Una pausa de 10 ms normalmente es suficiente para una computadora bastante rápida. más tiempo demorará el graficador para actualizar o desplazar la imagen.1 = 600 puntos de datos. Si la aplicación detecta que recibir correctamente los datos. Algunas indicaciones que la computadora no da abasto con los datos son: datos desparejos. evitando que se produzca una actualización de la pantalla (redibujado). estas son las configuraciones recomendadas: • • • Pausa de 500ms al inicio para que se limpie el buffer del StampPlot. aparecerá un mensaje en un recuadro y se desconectará. Para obtener una configuración más rápida o conveniente al iniciar el BASIC Stamp. A mayor cantidad de puntos y cuanto mayores sean los valores.

• Características de adquisición avanzadas. • Macros basadas en PC para instrucciones. http://www. Los valores de ganancia pueden ingresarse en la ventana de datos y luego serán leídos por su BS2.selmaware. Ejemplos basados en el libro Control Industrial están publicados en los tutoriales online. • Capacidades interactivas para realizar ajustes funcionando.1 . La ventana de StampPlot Pro de abajo muestra el ejercicio de control PID del Experimento 7 graficando la temperatura actual y la deseada junto con el %Excitación (barras inferiores). incluyendo manipulación de datos. Descargue el programa y evalúelo gratis.Apéndice A: StampPlot Lite Upgrade a StampPlot Pro para sus experimentos de Control Industrial Algunas de sus características son: • Gráfico de múltiples canales analógicos. • Almacenamiento de gráficos e imágenes.com/ Página 230 • Control Industrial Versión 1. • Capacidad de dibujar gráficos. Una macro basada en la PC muestra la temperatura en el termómetro.

1 • Página 231 .Apéndice B: Codificador de Ventilador Apéndice B: Plantillas Codificadoras del Ventilador Estas plantillas son de tamaño real y podrían ser usadas como interruptores digitales en el Experimento 2. Control Industrial Versión 1.

Apéndice B: Codificador de Ventilador Página 232 • Control Industrial Versión 1.1 .

Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Apéndice C: Hoja de Datos del SSR El Apéndice C muestra las hojas de datos del relé de estado sólido “Hockey Puck”.pandbrelays.com/. Éstas pueden descargarse de http://www. Control Industrial Versión 1.1 • Página 233 .

1 .Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Página 234 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Control Industrial Versión 1.1 • Página 235 .

1 .Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Página 236 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 El Apéndice D muestra las hojas de datos de National Semiconductor del LM34. Este apéndice incluye las primeras cinco (5) páginas de las 12.national. el documento completo puede descargarse de http://www. Control Industrial Versión 1.com/ds/LM/LM34.1 • Página 237 . Si desea ver más aplicaciones del LM34 que las que aparecen en este apéndice.pdf.

1 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 238 • Control Industrial Versión 1.

1 • Página 239 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Control Industrial Versión 1.

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 240 • Control Industrial Versión 1.1 .

1 • Página 241 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Control Industrial Versión 1.

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 242 • Control Industrial Versión 1.1 .

national.1 • Página 243 . puede descargar el documento completo de http://www.com/ds/LM/LM158.Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 El Apéndice E muestra las hojas de datos del LM358 de National Semiconductor.pdf. Este apéndice muestra las primeras cinco (5) páginas de las 23. Si desea ver más aplicaciones del LM358 que las que se muestran en este apéndice. Control Industrial Versión 1.

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 244 • Control Industrial Versión 1.1 .

1 • Página 245 .Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Control Industrial Versión 1.

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 246 • Control Industrial Versión 1.1 .

1 • Página 247 .Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Control Industrial Versión 1.

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 248 • Control Industrial Versión 1.1 .

Control Industrial Versión 1. Este apéndice incluye las primeras cinco (5) páginas de las 23.Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Apéndice F: Hoja de Datos del DS 1302 El Apéndice F muestra las hojas de datos del 1302 de Dallas Semiconductor.1 • Página 249 . Si desea ver más aplicaciones del DS1302 que las que se muestran en este apéndice. el sitio web de Parallax incluye la documentación del AppKit para este componente.

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 250 • Control Industrial Versión 1.1 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Control Industrial Versión 1.1 • Página 251 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 252 • Control Industrial Versión 1.1 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Control Industrial Versión 1.1 • Página 253 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 254 • Control Industrial Versión 1.1 .

Para usar este libro necesita tres partes principales: (1) un módulo BASIC Stamp II (suelto o junto con la Plaqueta de Educación. Parallax # 28150 800-00016 BS2-IC 750-00008 800-00003 Parallax # 28102 800-00016 Plaqueta de Educación – Full Kit (#28102) Descripción Plaqueta de Educación Cables de Interconexión BASIC Stamp II Fuente de Alimentación.stampsinclass. (2) una Plaqueta de Educación (suelta o con la Plaqueta de Educación Full Kit). Si ya posee el módulo BS2-IC. y 3) el Kit de componentes de Control Industrial. Los clientes que deseen comprar el kit completo.Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Todos los componentes (página siguiente) usados en los experimentos de Control Industrial pueden encontrarse fácilmente en comercios de componentes electrónicos. entonces solamente debería comprar la Plaqueta de Educación.Full Kit). pueden hacerlo en Parallax.com Control Industrial Versión 1.stampsinclass. 300 mA 9 VCC Cable Serial Plaqueta de Educación (#28150) Descripción Plaqueta de Educación y cables de interconexión Cables de Interconexión Cantidad 1 10 1 1 1 Cantidad 1 6 La siguiente documentación impresa es muy importante para obtener información adicional: Parallax # 27919 27341 Documentación sobre el BASIC Stamp Descripción Internet Manual BASIC Stamp Versión 2.1 • Página 255 . Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Kits de la Plaqueta de Educación El BASIC Stamp II (BS2-IC) se vende suelto o incluido en Plaqueta de Educación Full Kit. También se pueden ordenar componentes individuales empleando los códigos de stock que aparecen abajo.com Manual Control Industrial http://www.0 http://www.

1 V . Componentes de reemplazo pueden ordenarse a http://www. por experimento.stampsinclass.Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Los experimentos de Control Industrial requieren el Kit de Componentes de Control Industrial (#27340) Al igual que con el resto de los manuales de Stamps en Clase. LM34 Resistor Calentador 47 Ohm ADC 0831 8-bit A/D #1 1 1 1 #2 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 #3 1 3 2 #4 1 1 1 1 2 1 1 1 #5 1 1 1 2 1 1 #6 #7 1 1 1 2 1 1 2 Total/Kit 2 2 1 4 4 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Página 256 • Control Industrial Versión 1.com.1 .5 W MOSFET BS170 Capacitor . El contenido de este Kit se muestra abajo.768 kHz LED verde LED rojo LED amarillo IR Led con termocontraíble Fototransistor infrarrojo Pulsador Transistor 2N3904 Chip DS 1302 Op-Amp Dual LM358 Envase película 35 mm Ventilador 12 VDC Punta de Temp.68uF capacitor 1uF capacitor 10uF 10V Cristal 32. necesita una Plaqueta de Educación con un BASIC Stamp y el Kit de Componentes. Kit Control Industrial (#27340) Stock# 150-01020 150-01030 150-02030 150-02210 150-04710 152-01031 153-00001 153-00002 200-06840 201-01050 201-01060 251-03230 350-00001 350-00006 350-00007 350-00017 350-00018 400-00002 500-00001 604-00005 602-00015 700-00039 700-00040 800-00027 800-00028 ADC0831 Descripción resistor 1K ¼ Watt resistor 10K ¼ Watt resistor 20K ¼ Watt resistor 220 Ohm ¼ Watt resistor 470 Ohm ¼ Watt Potenciómetro multivueltas 10K ¼ Watt Diodo Zener 5.

Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Este texto lo ha introducido en la selección y conexión apropiada de dispositivos industriales.gqfmfg.00. Hay sistemas en venta a partir de los $20. El BASIC Stamp está en condiciones de monitorear y controlar aplicaciones hogareñas hasta controles críticos de procesos industriales.com) es uno de los tantos fabricantes que tienen una completa línea de incubadoras y equipos. Mfg #1611 Control Industrial Versión 1. GQF Manufacturing de Savanna.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial La incubadora de envase de película proveía para el modelado de estrategias básicas de control de procesos. Georgia (http://www. Un buen proyecto para un aficionado serio o para el laboratorio de una escuela es el desarrollo de una incubadora real basada en microcontrolador.1 • Página 257 .00. Una incubadora con un calentador de 25 Watt 120 VAC y un ventilador de 120 VAC – 500 mA con una bandeja gira huevos Modelo 1611 tiene un costo total de aproximadamente $90.

La temperatura de incubación depende del tipo de huevos. controlándolo mediante un relé electrónico de estado sólido. los huevos de pollo deberían incubarse a 101. Página 258 • Control Industrial Versión 1. Al hacer esto obtendrá una mejor resolución y datos más precisos. controla el calentador de alta tensión. Las pruebas y gráficas con StampPlot Lite le darán la información necesaria para analizar y evaluar los pros y contras de cada método. El rango del ADC0831 podría enfocarse sobre estas temperaturas como se explicó en el Experimento 4.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial El Experimento 3 mostró como emplear relés para controlar cargas de gran tensión y potencia. Éste a su vez. De esta forma interrumpirá la alimentación si su termostato electrónico o su relé de estado sólido fallan. Por ejemplo.5F mientras que la mejor temperatura para los de pato y ganso es 100. Radio Shack vende una gran variedad de relés que serían apropiados. en lugar de activar un resistor de 47Ohm podría activar un relé de estado sólido. Éste puede conectarse directamente a la fuente del BASIC Stamp. La alarma debería activarse por temperaturas muy altas o muy bajas.9d sería un excitador adecuado para entregar los 150 mA requeridos. Un termostato bimetálico mecánico normalmente controla el calentador de la incubadora. El parlante piezoeléctrico de 108 dB de Radio Shack (# 273-057) mostrado abajo definitivamente le llamará la atención. Le convendrá agregar un par de pulsadores para desactivar la alarma mientras se calienta por primera vez la incubadora.1 . El calentador debería ser revisado muy seguido. Sería bueno agregarle una alarma audible para que se active cuando la incubadora se sale de los rangos permitidos. El circuito sensor LM34/ADC 0831 y el amplificador de corriente del calentador usados en los Experimentos 4 a 7 servirían para nuestra aplicación real. La estrategia de control del calentador podría basarse en cualquiera de los cinco modos que se discutieron en los Experimentos 5 y 6. Sin embargo. Este podría dejarse en su lugar como un elemento de seguridad y ajustándolo 2 grados por encima de la temperatura deseada. El MOSFET BS170 usado en la Figura 3. El ventilador y la bandeja gira huevos se encienden y apagan frecuentemente y podrían ser controlados por un relé electromecánico dimensionado adecuadamente. Repase el Experimento 2 para ver los circuitos apropiados y la programación de las entradas digitales.5F.

Agregando el temporizador DS1302 introducido en el Experimento 7 puede darle todas las características de una incubadora comercial de última generación. la salida del sensor de humedad podría comparase con una tensión de referencia a la entrada del LM358. ¿Cómo podría el BASIC Stamp agregar inteligencia a este aspecto de nuestra incubadora? Tal vez podría hacer titilar un LED para recordarle que controle la cantidad de agua.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Un recipiente con agua. Cuando la humedad cae por debajo del valor deseado. Se controlaría la temperatura y la humedad. Para automatizar el proceso. capacidad de realizar gráficos propios. dentro de la incubadora. en las 24 horas anteriores a la eclosión. Se podrían programar variaciones de temperatura como una rampa ascendente de 1 grado. interacción bidireccional en tiempo real y la capacidad de manejar archivos . Si dedica una computadora a este sistema. El StampPlot Pro permite monitorear la incubadora remotamente por internet. La salida alta / baja del comparador sería una entrada digital para el Stamp. La versión de evaluación del Stamp Plot Pro se puede descargar de Parallax en el sitio web de Stamps en Clase. Esta condición podría hacer parpadear una lámpara o sonar la alarma. Los pollitos saludables de la fotografía de abajo son el resultado exitoso de haber mantenido el proceso por 21 días. enciende un humidificador y bombea vapor de agua. el software StampPlot Pro agrega muchas más opciones de cómputo.1 • Página 259 . Reportes diarios de las variaciones de temperatura pueden almacenarse en el Stamp y pasarse luego a la PC.wav son algunas de sus opciones. StampPlot Lite podría graficar continuamente y reportar las condiciones del sistema. asegura que la humedad se mantenga suficientemente alta para mantener los huevos hidratados. Cada ejercicio del Experimento 7 puede modificarse para realizar estas tareas. Si desea realizar algo más elaborado. Gráficos analógicos múltiples. Los huevos pueden rotarse a intervalos programados. el laboratorio de medición de humedad del libro Mediciones Ambientales del programa Stamps en Clase podría ser modificado para detectar como se seca el agua del recipiente.jpg y . Control Industrial Versión 1. O incluso mejor.

Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Como puede ver.1 . No cabe duda que muchos de ustedes se detendrán en este punto y se convertirán en criadores de pollitos. tenga estos conceptos en cuenta y guarde este libro en su biblioteca como referencia. A medida que continúe experimentado con los BASIC Stamps y los use en sus proyectos y en aplicaciones industriales reales. Página 260 • Control Industrial Versión 1. esta aplicación de incubadora comercial incorpora los conceptos vertidos en cada sección de este manual.