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Generalidades y definiciones
Contenido

Los sensores ultrasónicos BUS de Balluff sirven para la detección


de objetos con seguridad o la medición de la distancia sin contacto.
A tal fin evalúan el eco reflectado por el objeto o en nivel de llenado
a captar, detectado por el convertidor ultrasónico y ampliado por el
amplificador postconectado para convertirlo en una señal evalua-
ble. De este modo, los sensores ultrasónicos incluso son capaces
de detectar objetos más pequeños o de detectar sin contacto los
niveles de llenado de productos a granel y de medios pastosos o
líquidos.

Principio de funcionamiento 12

Criterios de aplicación 13

Indicaciones para el montaje 14

Eléctrico 15

Mecánico 18

Calidad 19

Ajuste 20

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Generalidades y definiciones
Principio de funcionamiento

Principio de funcionamiento El ultrasonido son ondas acústicas de más de 20 kHz que, a


diferencia de las ondas electromagnéticas, sólo pueden propagarse
en una materia. El sonido se refleja cuando chocan contra cuerpos
sólidos. Los sensores se aprovechan de este principio. El sensor
recibe las ondas del sonido reflejadas como un eco, determina en
base a ellas la distancia y la convierte en una señal de salida.

Las aplicaciones industriales trabajan con ultrasonido de alta fre-


cuencia desde unos 80 kHz. En caso de estas altas frecuencias se
forman unos lóbulos de sonido que son reflejados con más o menos
intensidad por los objetos, en función de su acabado de las superfi-
cies, forma y alineación. A cambio, el ultrasonido de baja frecuencia
se propaga de forma esférica en todas las direcciones, por lo que Generador
resulta inadecuado para aplicaciones industriales. CPU de ciclos

ción normalizada
Placa de medi-
Medición
de tiempo
de reco-
De ultrasonido del eco rrido
Un convertidor ultrasónico emite
un corto tren de ondas que se
Evaluación Salida
propaga con la velocidad del
sonido del medio circundante.
Cuando choca contra un objeto,
una parte de las ondas se refleja Impulso de transmisión Eco
hacia el sensor. Este eco es
detectado y ampliado por un
amplificador para convertirse en
una señal evaluable. En base
al tiempo de recorrido del eco
y la velocidad del sonido, el
Controller integrado calcula la
diferencia. Tiempo
de oscila-
ción

Tiempo de recorrido del eco 2 τ

La zona en la que el sensor puede detectar objetos, queda delimi-


tada por el alcance más pequeño y el más grande. Éste a su vez
queda determinado por el tamaño de convertidor del cual depende
también el tamaño de la zona ciega. En la zona ciega, el sensor ul-
trasónico no puede detectar ningún objeto. Esta zona es producida
por la duración del impulso de transmisión y el tiempo de oscilación
del convertidor de sonido.
Zona
ciega Alcance/rango de medición

Objeto
Ángulo de abertura 8°

Punto de Punto de
actuación 1 actuación 2

Alcance Alcance Alcance


más pequeño actual más grande

Margen de trabajo

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Generalidades y definiciones
Criterios de aplicación

Influencias de objetos Casi todos los objetos (cuerpos sólidos, líquidos, productos a granel)
reflejan el sonido, por lo que pueden ser captados. También las sus-
tancias insonorizantes como, p. ej., materiales espumosos pueden
ser captadas dentro de un alcance limitado. Por lo general es posible
detectar medios/objetos sólidos, líquidos o en forma de polvo.

En caso de superficies convexas (cilíndricas y esféricas),


cada elemento superficial tiene un ángulo diferente respecto al eje
del lóbulo. De este modo, el lóbulo reflejado diverge y la parte de
la energía sonora reflectada hacia el receptor se reduce de forma
correspondiente. El alcance máximo se reduce según disminuye el
cilindro (la bola).

La rugosidad y las estructuras superficiales del objeto a captar


determinan adicionalmente las propiedades de exploración de los
sensores ultrasónicos. Las estructuras superficiales que sean supe-
riores a la longitud de onda del ultrasonido, así como los productos
a granel de grano grueso reflejan el ultrasonido de forma difusa por
lo que es posible que no sean detectadas óptimamente
por los sensores ultrasónicos.

El material duro refleja en las aplicaciones de aplicaciones prác-


ticamente toda la energía de impulso de tal modo que puede ser
detectado perfectamente con ultrasonido.

A cambio, el material blando absorbe prácticamente toda la ener-


gía de impulso. Por lo tanto, su detección con ultrasonido es peor.
Entre estos materiales están, p. ej., fieltro, algodón, tejidos gruesos,
materiales espumosos, etc.

Las láminas de pared fina se comportan igual que los materiales


blandos. Para poder utilizar el ultrasonido, el espesor de lámina
debe ser de 0,01 mm como mínimo.

Los líquidos pueden detectarse con ultrasonido. No obstante, el


eje del lóbulo sólo debe tener una máxima desviación de 3° perpen-
dicularmente hacia el nivel del líquido.

Los objetos a detectar calientes con altas temperaturas provo-


can una convección térmica en el aire circundante. De este modo,
en determinadas circunstancias es posible desviar tanto el lóbulo de
sonido perpendicularmente respecto a su eje que se percibe el eco
debilitado o incluso que no se percibe.

Influencias medioambientales Los sensores ultrasónicos están concebidos para la aplicación en


aire atmosférico. Las influencias medioambientales como la hume-
dad, el polvo y el humo no perjudican su exactitud de la medición.
A cambio, el funcionamiento con otros gases como, p. ej., el mo-
nóxido de carbono, puede provocar errores de medición, porque la
velocidad específica del sonido difiere y se amortigua el ultrasonido.
También los líquidos que evaporan disolventes pueden perjudicar la
función del sensor.

Los fuertes movimientos del aire y las turbulencias provocan


inestabilidades en la medición, pero pueden dejarse de considerar
en las condiciones habituales en las sedes de producción, ya que
las velocidades de corriente hasta algunos m/s se controlan sin
ningún problema, por lo que incluso son posibles las aplicaciones al
aire libre.

Las precipitaciones como la lluvia o la nieve con una densidad


normal no perjudican el funcionamiento del sensor ultrasónico y de
su señal de salida. No obstante, debe evitarse la humectación de la
superficie del convertidor.

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Generalidades y definiciones
Indicaciones para el montaje

Montaje Los sensores ultrasónicos pueden montarse en cualquier posición,


siempre y cuando se eviten las acumulaciones sobre la cara activa
respecto al sonido. Mediante los ángulos de inversión de sonido in-
cluso puede invertirse el lóbulo ultrasónico, pero a cargo del alcance
máximo.

Distancia mínima En caso de un montaje inapropiado puede ocurrir que los sensores
ultrasónicos se influyan mutuamente provocando conmutaciones
erróneas. Para evitar las mismas es necesario cumplir las distancias
mínimas. No obstante, algunos de los BUS pueden suprimir esta
influencia mutua mediante la sincronización.

Montaje en batería
El montaje en batería garantiza
la correcta distancia de sensor.
Sensores sin sincronización:
Ésta también puede facilitarse 0,7× alcance máximo
mediante la sincronización. Sensores con sincronización:
sin ninguna limitación

SYNC

Montaje opuesto
Se debe garantizar una distancia
4 veces el alcance máximo
mínima para evitar las conmuta-
ciones erróneas.

Inversiones Por lo general, una inversión del


sensor es posible en caso de
caras planas y duras. Los BUS
no deben invertirse más de dos
veces, ya que su alcance se
puede ver limitado.

Margen de captación El ángulo de abertura de los lóbulos de sonido es de aproximada-


mente 8°. Este ángulo corresponde aproximadamente al límite de
3 dB de la máxima distancia de detección. Pero también fuera de
este ángulo aún es posible detectar los objetos con el correspon-
diente tamaño, la forma y el acabado de las superficies. La siguiente
figura muestra la zona de captación de una placa de medición nor-
malizada plana (A) de 100×100 mm perpendicularmente al sentido
de propagación del ultrasonido, así como la zona de captación de
una barra redonda (B) con un diámetro de 25 mm. La captación de
los objetos indicados queda garantizada dentro de estas zonas.

Zona de captación para la pla-


ca de medición normalizada (A)

Zona de captación
para la barra redonda (B)

Zona de captación: ejemplo del sensor ultrasónico M12 (BUS M12E0...).


El BUS capta la placa de medición normalizada en la zona (A). El BUS puede captar la
placa de medición normalizada y la barra redonda en la zona (B).

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Generalidades y definiciones
Eléctrico

Funciones de salida Salida de conmutación La salida de conmutación del


del contacto NA sensor no está conmutada en el
estado sin atenuación (NO).

Salida de conmutación La salida de conmutación del


del contacto NC sensor no está conmutada en el
estado sin atenuación (NC).

Sensores de conmutación CC 4 hilos PNP conmutación (+) NPN conmutación (–)


para la detección de objetos
Contacto NA: la salida de con-
mutación está ejecutada como SYNC SYNC

un contacto NA.

Contacto NA/contacto NC pro-


gramable: la salida de conmuta- Aprendizaje Aprendizaje
ción del sensor puede ejecutarse
opcionalmente como un contac-
to NA o como un contacto NC.

CC 5 hilos PNP conmutación (+) NPN conmutación (–)

2 contactos NA/contactos NC
programables: 2 salidas de con-
Aprendizaje Aprendizaje
mutación permiten las siguientes
variantes: contacto NC/contacto
NA, contacto NA/contacto NA
o contacto NC/contacto NC.

Sensores de medición CC 4 hilos Salida de tensión 0...10 V CC Salida de corriente 4...20 mA


analógica para la medición
0...10 V
de la distancia Una salida de tensión o de co-
4...20 mA
rriente (0...10 V CC o 4...20 mA) SYNC SYNC

con paso fijo.

CC 5 hilos Salida de tensión 0...10 V CC Salida de corriente 4...20 mA

Una salida de tensión o de co- 0...10 V 4...20 mA


rriente (0...10 V o 4...20 mA) con
Aprendizaje Aprendizaje
paso variable.

Una salida de tensión o de co- Salida de tensión 0...10 V CC Salida de corriente 4...20 mA
rriente (0...10 V CC o 4...20 mA) y PNP de conmutación (+) y NPN de conmutación (–)
con paso variable y dos puntos
de conmutación programables
y evaluables (contacto NA/con- 0...10 V o 0...10 V o
4...20 mA 4...20 mA
tacto NC).

SYNC
Sincronización Algunos de los sensores ultrasónicos de Balluff poseen la capacidad
de sincronización, lo que implica la ventaja de que los sensores
dispuestos uno al lado del otro no puedan influirse mutuamente. Los
sensores se sincronizan conmutando sus líneas Sync al mismo tiem-
po. Los sensores sincronizados inician sus impulsos de transmisión
al mismo tiempo. El sensor más lento es el que determina el tiempo
de ciclo.

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Generalidades y definiciones
Eléctrico

Margen de trabajo El margen entre dos zonas posicionadas individualmente es el mar-


gen de trabajo del sensor.

Margen de captación Todo el espacio tridimensional en el que se detectan objetos o se


captan distancias, es la zona de captación.

Alcance/rango de medición El valor mínimo y máximo del alcance/rango de medición indica


la zona en la que se pueden detectar con seguridad los objetos o
medir las distancias. Como referencia sirve en este caso la placa de
medición normalizada de 100×100 mm. El alcance máximo/rango
de medición máximo hacia el objeto a captar varía en función de
sus propiedades de reflexión. Éstas quedan determinadas por su
tamaño, sus características de material y su estructura superficial.
Para asegurar el alcance máximo/rango de medición máximo es
necesario que el objeto se encuentre rectangular respecto al eje del
lóbulo. El alcance/rango de medición puede verse reducido cuando
se trata de captar objetos muy pequeños.

Zona ciega Los sensores ultrasónicos utilizan un convertidor para transmitir


y recibir el impulso ultrasónico. Como es lógico, éste no puede
transmitir y recibir al mismo tiempo, por lo que se obtiene una zona
delante del sensor en la cual no es posible determinar la posición del
objeto.

Abertura del cono de sonido La abertura del cono de ruido es de aproximadamente 8° e indica
el límite de 3 dB. En el entorno más cercano del lóbulo de sonido
pueden detectarse objetos incluso fuera de estos límites. El diámetro
del lóbulo ultrasónico aumenta según aumenta la distancia respecto
al sensor y de forma proporcional disminuye su densidad energé-
tica. Lo mismo es aplicable de igual modo al lóbulo reflejado en su
recorrido entre el objeto a detectar y el receptor.

Resolución La resolución es la menor variación de distancia que produce una


modificación de la magnitud de salida.
Distancia de actuación

Histéresis

Histéresis H La histéresis es la diferencia de distancia entre el punto de


conexión (con el objeto aproximándose) y el punto de desconexión
(con el objeto alejándose).

Superficie activa La superficie activa del sensor ultrasónico (convertidor) se compone


de una mezcla de bola hueca de vidrio de resina epoxi y es la zona
por la que el ultrasonido entra en el espacio de aire.

Placa de La placa de medición normalizada (100×100 mm) sirve para deter-


medición normalizada minar los valores de referencia que figuran en los datos técnicos.

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Generalidades y definiciones
Eléctrico

Tiempo de respuesta En caso de detecciones dinámicas de objetos (p. ej., cómputo de


objetos) no se puede descuidar el tiempo de respuesta debido a la
velocidad del sonido relativamente baja (340 m/s). En función del
tipo de sensor y del procedimiento de evaluación, ésta se encuen-
tra en un rango de 40...700 ms. Para una captación correcta es
necesario que el objeto permanezca durante un tiempo mínimo
dentro del lóbulo de sonido. El tiempo de respuesta se retrasa tanto
durante la fase de entrada como de salida del objeto.

Frecuencia de conmutación f Debido a los tiempos de respuesta, las frecuencias de conmutación


se mueven en el margen de Hz. La frecuencia de conmutación
es proporcionalmente invertida a la distancia del objeto a detectar.

Temperatura ambiente Ta La temperatura ambiente define el margen de temperatura en el cual


se puede utilizar el sensor. Por regla general, este margen se
encuentra entre –15...+70 °C. Todos los BUS disponen de una
compensación de temperatura.

Deriva térmica indica el importe que puede cambiar la distancia de actuación en


función de la temperatura. El coeficiente de temperatura tiene una
magnitud de 0,17 %/K. Por lo tanto, una variación de temperatura
de ΔT = 10 °C provoca una modificación de la velocidad del sonido
del 1,7 % y una falsificación del umbral de actuación del –1,7 %.
En caso de un alcance de s = 1 m y una variación de temperatura
de ΔT = 20 °C, la variación de distancia es de p. ej., Δs = 3,4 cm.

Tensión de servicio UB es el margen de tensión en el que el funcionamiento correcto del


sensor está garantizado. Contiene todas las tolerancias de tensión y
ondulaciones residuales.

Corriente de salida máx. es la máxima corriente con la que se puede cargar el sensor en
funcionamiento continuo en la salida.

Corriente de vacío I0 máx. es el consumo de corriente propio del sensor con la máxima
tensión de servicio UB sin ninguna carga conmutada.

Protección contra Todos los sensores CC incluyen este dispositivo de protección. En


cortocircuito y protección caso de sobrecarga o de cortocircuito en la salida se desconecta
contra sobrecargas automáticamente el transistor de salida. Una vez eliminada la ano-
malía, se vuelve a poner en funcionamiento la etapa de salida.

Protección contra El sistema electrónico de sensor está protegido contra cualquier po-
polaridad inversa sible polarización inversa, o bien, confusión de los hilos de conexión.

Indicaciones El eco y la función de salida se indican mediante LEDs. La función


de funcionamiento de salida indica el estado de un sensor. Cuando conmuta el sensor,
se ilumina el LED amarillo (con contacto NA). El LED verde se ilumina
cuando se capta un objeto y se detecta el eco reflejado.

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Generalidades y definiciones
Mecánico

Pares de fijación Para evitar que se destruyen los sensores mecánicamente durante
el montaje, deben tenerse en cuenta los pares siguientes.

Tamaño constructivo Material Par


M12×1 V2A 40 Nm
M18×1 PBT 1 Nm
M30×1,5 PBT 3 Nm

Materiales de carcasa Material Utilización y propiedades


Plásticos
Bola hueca de vidrio Las bolas huecas de vidrio pueden ser procesadas con resinas
de resina epoxi epoxi. Estas bolas se utilizan para fabricar convertidores con una
baja densidad y una alta resistencia a la presión
PA Elevada resistencia a golpes, buena resistencia a las sustancias
Poliamida químicas
PBT Elevada resistencia mecánica y resistencia térmica. Buena resisten-
Polibutilentereftalato cia a sustancias químicas. Buena resistencia a aceites.
POM Elevada resistencia a golpes, buena resistencia mecánica.
Polioxido de metileno Buena resistencia a sustancias químicas.
PUR Elástico, resistente al desgaste, resistente a los golpes. Buena resisten-
Poliuretano cia frente a aceites, grasas, disolventes (juntas y cubiertas del cable).
Metal
V2A Excelente resistencia a la corrosión y resistencia mecánica.
Acero fino inoxidable Calidad 1.4301: material estándar para el sector alimentario.

Clase de protección II [ EN 60947-5-2/IEC 60947-5-2

Grado de protección Los grados de protección IP 20, Primera cifra identificativa Segunda cifra identificativa
IP 40, IP 54, IP 64 hasta IP 68 se 2 Protección contra la pene- 0 Ninguna protección particular
indican según IEC 60529. tración de cuerpos extraños 4 Protección contra el agua que
Letra identificativa IP (Internatio- sólidos con un tamaño mayor se proyecta desde todas las
nal Protection), protección contra de 12 mm, mantener alejados direcciones contra la sustan-
contacto, cuerpos extraños y los dedos y los objetos cia de servicio
agua para medios de servicio 4 Protección contra la penetra- 5 Protección contra un chorro
eléctricos. ción de cuerpos sólidos con de agua de una boquilla que
un tamaño mayor de 1 mm, se orienta desde todas las di-
mantener alejadas las recciones contra la sustancia
herramientas y los hilos de servicio
5 Protección contra acumu- 7 Protección contra el agua
laciones de polvo dañinas, cuando la sustancia de
protección completa contra servicio (carcasa) se sumerge
contacto temporalmente
6 Protección contra la pene-
tración de polvo, protección
completa contra contacto

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Generalidades y definiciones
Calidad

Sistema de gestión Empresas Balluff


de la calidad según Balluff GmbH Alemania
DIN EN ISO 9001:2008 Balluff SIE Sensorik GmbH Alemania
Balluff Elektronika KFT Hungría
Balluff Ltd. Gran Bretaña
Balluff Automation S.R.L. Italia
Balluff Inc. EE. UU.
Balluff GmbH Austria
Balluff CZ, s.r.o República Checa
Balluff Hy-Tech AG Suiza
Balluff Sensortechnik AG Suiza
Balluff Controles Eléctricos Ltda. Brasil
Balluff de México S.A. de C.V. México

Sistema de gestión Empresas Balluff


medioambiental según Balluff GmbH Alemania
DIN EN ISO 14001:2005 Balluff Elektronika KFT Hungría

Laboratorio de ensayos El laboratorio de pruebas de Balluff trabaja de acuerdo con la ISO/


IEC 17025 y está acreditado por DATech para las pruebas de com-
patibilidad electromagnética (CEM).

Los productos Balluff Para los productos con obligación de identificación se realizará un
cumplen las directivas UE procedimiento de valoración de la conformidad de acuerdo con
la directiva UE y el producto se marcará con el marcado CE. Los
productos Balluff se encuentran en las siguientes directivas UE:

2004/108/CE Directiva CEM

Certificados Las identificaciones de aprobación son asignadas por instituciones


de homologación nacionales e internacionales. Con su símbolo de homologación,
certificamos que nuestros productos cumplen los requisitos de estas
instituciones. "US Safety System" y "Canadian Standards Associa-
tion" bajo supervisión de Underwriters Laboratories Inc. (cUL).

Balluff es miembro de ALPHA es una sociedad que verifica y certifica aparatos de baja
ALPHA tensión y que fomenta la propia responsabilidad de los fabricantes
con instrucciones de verificación homogéneas de acuerdo con
normas vigentes, ayudando de este modo a garantizar una alta
calidad de los productos. Si se cumplen determinados requisitos,
ALPHA otorga también certificados de productos de reconocimien-
to nacional. Con la pertenencia de ALPHA a LOVAG (Low Voltage
Agreement Group), estos certificados son reconocidos también en
otros estados europeos.

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Generalidades y definiciones
Ajuste

Ajuste de los sensores ultrasónicos BUS de Balluff


Hay diferentes maneras para ajustar los BUS:
– Con un potenciómetro
– A través de una línea remota
– Pulsando un botón (una tecla)
– Con un foco magnético
El ajuste personalizado y rápido se ve soportado de forma muy
cómoda por los LEDs. En este sentido, el LED amarillo indica el
estado de conexión. Y el LED verde de algunos sensores sirve para
el posicionamiento, ya que indica el eco recibido.

Detección de objetos

Los sensores ultrasónicos BUS de Balluff para la detección de obje-


tos se encuentran disponibles con uno o dos puntos de actuación.

Un punto de actuación (1 SP) Dos puntos de actuación (2 SP)


Para el aprendizaje de un punto de actuación individual se requiere el Cuando se desean programar dos puntos de actuación, se realiza el
LED amarillo. Para realizar su aprendizaje, es necesario conectar la aprendizaje del primer punto de actuación según la descripción de
entrada de aprendizaje con el GND hasta que el LED amarillo comience 1 SP. El ajuste del segundo punto de actuación corresponde a este
a parpadear rápidamente (alternativa: tecla o foco magnético). Separar la procedimiento. La diferencia consiste en que es necesario conectar
conexión al cabo de unos 8 s: el LED amarillo parpadea lentamente y el la entrada de aprendizaje al comienzo durante unos 16 s al GND.
sensor se encuentra en el modo de aprendizaje. El aprendizaje del punto
de actuación debe efectuarse en 35 s. A tal fin, llevar el objeto a la posi-
Salida
ción deseada. Cuando el LED comienza a parpadear, volver a conectar
la entrada de aprendizaje brevemente al GND. Ahora la salida ha sido
configurada de forma personalizada como contacto NA. Si desea confi-
gurar el sensor como contacto NC, se conecta la entrada de aprendizaje
con el GND justo en el momento en el que el LED no parpadea. Salida de conmutación 1

Salida

Salida de conmutación 2

Punto Punto Alcance


de actua- de actua-
ción 1 ción 2

Salida de conmutación 1

Función de histéresis: Función de ventana:


Punto de Alcance las mismas característi- características de con-
actuación 1
cas de conmutación mutación opuestas
Las características de conmuta- Si el SP 1 ha sido programado
ción del SP 1 determinan el SP como un contacto NC, es nece-
2. Si el SP 1 ha sido programado sario adiestrar el SP 2 como un
como un contacto NC, el SP 2 contacto NA y viceversa. Por lo
también sólo puede haber sido tanto, la salida de conmutación
adiestrado como contacto NC y entre los dos puntos se encuen-
viceversa. tra activa o inactiva.
Salida Salida

Histéresis

Leyenda
= LED amarillo encendido
= LED amarillo apagado Punto de Punto Alcance Punto Punto Alcance
conexión de desco- de actua- de actua-
nexión ción 1 ción 2

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Generalidades y definiciones
Ajuste

Medición analógica de la distancia

Los sensores ultrasónicos BUS de Balluff para la medición analógica


de la distancia están disponibles con un paso fijo o variable con dos
puntos de actuación evaluables. Adicionalmente al LED amarillo, al-
gunos de los sensores tienen también unos LEDs verdes que sirven
como ayuda de posicionamiento.

Paso fijo Paso variable con dos puntos de actuación evaluables


El alcance máximo del sensor muestra un paso de ajuste fijo que no El P 1 y el P 2 determinan también aquí la posición de los dos pun-
puede ser modificado. tos de actuación. El ajuste del P 1 corresponde al del SP 1. Por
lo tanto, el ajuste del P 2 se realiza de la misma manera que el del
SP 2 (ver la detección de objetos del SP 2).

Salida de Salida de
conmutación 1 conmutación 1
Salida de conmu-
Salida de tación 2
conmutación 2

Punto Punto Punto Punto


de actua- de actua- de actua- de actua-
ción 1 ción 2 ción 1 ción 2

Paso variable
Con el P 1 y el P 2 se define el margen de trabajo de la curva caracte-
rística analógica. El P 1 determina la posición en la que la curva carac-
terística adopta el valor de 0 V CC o 4 mA. El P 2 determina la posición
de 10 V CC o 20 mA.
Curva característica positiva: P 1 < P 2 (ver el gráfico)
Curva característica negativa: P 1 > P 2 (ver el gráfico)

El ajuste del P 1 corresponde al del SP 1. Por lo tanto, el ajuste del P 2 se rea-


liza de la misma manera que el del SP 2 (ver la detección de objetos del SP 2).

Curva característica positiva Curva característica positiva


Curva característica negativa Curva característica negativa

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