Du Grafcet au Ladder

Automates programmables
Du Grafcet au Ladder

Anthony Juton - version 3.0

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....................................................... .......................................................................... Le langage ladder................................................... Ce guide ne comporte pas de tutorial spécifique vous guidant pas-à-pas dans la programmation de l'automate.......................... 5 1ère étape : la section de calcul des transitions........10 2 ......... 8 variables internes et Timers .............................................. ......... Le guide s'appuie sur la programmation d'automates Omron......... votre programme doit être formalisé proprement sous la forme d'un GRAFCET............................................... Programme et Grafcet doivent se correspondent parfaitement....................................... téléchargement...................4 Compilation.... Sur ce Grafcet.......... 8 1.................................... 3 Chargement de la table E/S............................................. reste le plus utilisé pour la programmation des systèmes automatisés industriels............. exécution et débogage .......................................................1 Création d'un nouveau projet .......................................... il faudra commencer par modifier votre Grafcet.............. 3 1.......................................................................................... 8 Timers .............3…) mais aussi chaque transition (t0_1 par exemple pour la transition de l'étape 0 vers l'étape 1)........................................................ 4 Création de la table des symboles.......................................... 4 1.................................................................... 9 Programmer sous Cx-Programmer des graphes hiérarchisés .2 Création des sections et programme.... un peu fastidieux parfois à écrire................................................................. 6 3ème étape : la section de calcul des sorties............................................................................................. Cependant............................... A chaque fois que vous souhaitez faire une modification de votre programme...........................................Du Grafcet au Ladder Le but de ce guide est de vous permettre de programmer simplement un automate en langage ladder à partir d'un grafcet....... nombre de notions générales sont valables pour tous les automates..2.....3 1. La méthode exposée ci-dessous pour transformer un Grafcet en Ladder doit être respectée strictement..................... 1 Du Grafcet au Ladder................. chaque étape aura un numéro bien sûr (1.... Avant de lancer le logiciel................................ 8 Variables internes .................................................................. Il propose simplement de suivre le guide d'introduction d'Omron-Cx-Programmer disponible sur le réseau (cf Bibliographie).. sur les parties opératives trIrobot.................................................................................................. 6 2nde étape : la section d'évolution des états des étapes........... 9 2 3 Premiers exercices ........10 Bibliographie ......................

vous pouvez passer à la phase de programmation. votre Grafcet doit respecter scrupuleusement les règles du grafcet (cf cours II2).Du Grafcet au Ladder 1 DU GRAFCET AU LADDER Pour être programmable en Ladder. Votre Grafcet écrit. Vous choisirez comme automate (PLC en anglais) un CJ1M (device type) connecté par Ethernet (Network type).192. a b S c Les réseaux sont exécutés du premier (celui du haut de la première section) vers le dernier (celui du bas de la dernière section). semblables à des schémas électriques. vous entrerez alors l'adresse IP de votre automate 192. Le Ladder est aujourd'hui le langage le plus répandu pour la programmation des automates. 3 . La barre de gauche représente VCC et celle de droite GND.(/b+c).xx et le masque de sous-réseau (255. Il consiste en un ensemble de réseaux de contacts. 1.1 CREATION D'UN NOUVEAU PROJET Se référer au guide Omron.xx. séquentiellement.255.0) Cette adresse est l'identifiant de votre automate sur le réseau. la bobine S est alimenté si les interrupteurs a et (/b ou c) sont fermés. Dans la configuration du réseau (Ethernet>settings). Ce réseau correspond donc à l'équation S=a. elle est indiquée par une étiquette située sous l'automate.255. Dans l'exemple présenté ci-dessous.

charger la table E/S de l'automate. Ces programmes peuvent tourner en parallèle. désactivés selon les besoins. Ne chargez que la table E/S. vous pouvez avoir plusieurs programmes. Certains symboles sont présents d'office. Dans un projet. bit de premier cycle…) une table entrées/sorties correspondant aux modules et périphériques de votre automate. Nous verrons cela plus tard. API>Transfert>Transfert depuis l'API ou grâce à l'icône . Vous le trouvez en cliquant sur Symboles. être activés. correspondant chacun à un Grafcet. une liste de programmes.) Création de la table des symboles Un tableau appelé table des symboles vous permet d'entrer les noms de toutes les entrées et sorties que vous utiliserez.Du Grafcet au Ladder Votre nouveau projet comporte notamment une table de symboles rassemblant les symboles communs à tous les programmes de votre projet. bloc 16 entrées et bloc 16 sorties. Vous avez alors dans la table E/S de votre projet les différents modules de votre automate (Ethernet. 4 . dans la partie programme de votre projet. ce sont les bits et variables auxquels est déjà affectée une fonction (mot indiquant le temps de cycle. Chargement de la table E/S Si c'est votre premier projet.

Vous devez diviser votre ensemble de réseaux de contacts en plusieurs sections (voir page 1-11 du guide) Vous créerez trois sections : section1. t1_2…).15) et un nom (X0. De même pour les transitions.calcul des transitions section2. X1…).15 C'est aussi ici que vous matérialiserez les étapes en leur affectant un bit (H0. 1. Bit associé à une entrée : 0.évolution des états (active.15) et un nom (t0_1.0 à H511. Vous pouvez enregistrer votre table des symboles pour la réutiliser ensuite dans tous vos projets.00 à 0. cliquez sur Symboles avec le bouton droit puis choisissez Fichiers réutilisables>Enregistrez sous. vous leur affecterez un bit (A448.2 CREATION DES SECTIONS ET PROGRAMME Arrive maintenant la phase de programmation.Du Grafcet au Ladder L'automate CJ1M que vous programmez est un automate modulaire.15 Bit associé à une sortie : 1.00 à 1. Pour cela.calcul des sorties 5 . Il est pourvu ici d'un bloc de 15 entrées Tout ou Rien à l'emplacement 0 et d'un bloc de 15 sorties Tout ou Rien à l'emplacement 1.0 à A959. inactive) des étapes section3.

Du Grafcet au Ladder La transposition d'un Grafcet en Ladder n'est pas une tâche complexe. Dans cette section. X0 0 t0_1 1 t1_0 /a a. vous devez avoir autant de réseaux de contacts que de transitions. toutes les étapes précédant la transition doivent être actives et la réceptivité doit être vraie.(/b+c) a b t0_1 c Quand vous avez écrit les réseaux de toutes les transitions. on fait évoluer l'état des étapes. Pour un fonctionnement correct. il faut d'abord calculer toutes les transitions. Une étape est active si le bit associé est à 1. Dans cette section.(/b+c) est vraie. Il doit y avoir ici autant de réseau que d'étapes. la transition t0_1 est franchie si l'étape 0 est active (donc le bit X0 est à 1) et si la réceptivité a. ce qui se traduit par le réseau de contacts ci-dessous. vous pouvez passer à la section suivante. Dans l'exemple qui suit. Une étape est active si 6 . suivant les valeurs des transitions calculées dans la section précédente. Elle est inactive si le bit associé est à 0. Nous rappelons que pour être franchie (donc passage à 1 de la variable associée tx_y). ensuite faire évoluer les états des étapes et enfin calculer l'état des sorties. Elle demande de travailler avec méthode et de respecter scrupuleusement les règles édictées. 1ère étape : la section de calcul des transitions. 2nde étape : la section d'évolution des états des étapes. à chaque cycle.

(/b+c) t1_0 X0 X0 t0_1 t0_1 P_First_Cycle X1 X1 t1_0 7 .).Du Grafcet au Ladder elle était active dans le cycle précédent et que les transitions suivantes ne sont pas franchie. Lors du premier cycle de l'automate. L'activation est prioritaire sur la désactivation.(/b+c) t0_1 X1 X1 t1_0 Si il y en a plusieurs. les conditions d'activation se mettront en parallèle (cas d'une convergence audessus de l'étape) et les conditions de désactivation en série (cas d'une divergence au-dessous de l'étape). l'une des transitions précédentes est franchie actuellement. (cela rajoute une condition de désactivation mais qui cette fois est prioritaire. On utilise le bit interne P_First_Cycle vrai seulement pendant le premier cycle automate pour assurer cette mise à l'état initial des états des étapes. il faut mettre à l'état actif les étapes initiales (cela rajoute une condition d'activation) et à l'état inactif toutes les autres. On obtient les réseaux suivants : P_First_Cycle 0 t0_1 1 t1_0 /a a. On obtient le réseau suivant : 0 t0_1 1 t1_0 /a a.

4 VARIABLES INTERNES ET TIMERS Timers A partir de la page 1-28 sont décrites les procédures pour insérer un timer (ou temporisateur) dans un programme.3 COMPILATION. c'est le dernier qui a parlé qui s'impose) A vous de lister l'ensemble des étapes qui activent une sortie.Du Grafcet au Ladder Désormais. Suite à cette section. Sinon. (En Ladder. si la lampe L est allumée pendant l'étape 1 et l'étape 3. 1. suivant les actions associées aux étapes. les réseaux étant exécutés séquentiellement. Les autres raccourcis sont indiqués dans le guide d'introduction d'Omron. TELECHARGEMENT. la section nommée END provoquera la mise à jour des sorties sur le bornier de l'automate. On ne peut avoir qu'une bobine et donc qu'un réseau par sortie. on aura le réseau suivant : X1 L X3 Remarque : pensez à utiliser les raccourcis clavier pour le tracé des réseaux indiqué dans la fenêtre. il faut d'abord lancer le timer dans l'étape (c'est une action associée à l'étape) puis regarder l'état de la variable associé au 8 . Ensuite. il pourrait y avoir un réseau demandant l'activation d'une sortie puis le réseau suivant demandant sa désactivation. Dans cette section. ce qui ne serait pas simple à gérer. Par exemple. X1…) nous donnent une image des étapes actives et inactives. Il reste juste à calculer l'état des sorties. les bits d'étapes (X0. lancez l'exécution du programme en mode "monitor" et suivez le guide Omron pour utiliser les fonctions de debug : Watch Windows (à partir de la page 2-5) et Forçage (à partir de la page 211). vous vous référerez au guide de mise en œuvre. 1. 3ème étape : la section de calcul des sorties. on calcule l'état de chaque sortie. à partir de la page 2-0. pour utiliser une temporisation dans un programme. EXECUTION ET DEBOGAGE Pour compiler et charger le programme. plus CTrl+ pour les traits horizontaux. Attention.

Pour les étapes et transitions. Exercice 2 Dans l'état initial. Quand j'appuie sur le bouton blanc. Tracer le GRAFCET associé à ce cahier des charges. c'est l'un ou l'autre qui est pris en compte. on peut accéder à un seul bit de la manière suivante Hxxx. mot de 16 bits) et le drapeau indiquant la fin du décompte (simple bit indiquant si la temporisation est finie ou non). vous avez déjà utilisé les zones mémoires accessibles bit à bit (mots mémoires H000 à H511 et A660 à A959). Il ne peut y avoir d'ambiguïté. il vous suffit de créer dans la table des symboles une variable et de lui affecter un de ces mots. Variables internes Dans votre automates. Par exemple pour accéder au bit numéro 4 du mot mémoire H211 : H211. le même terme est utilisé à la fois pour désigner la valeur actuelle du timer (T0000 à T4095 suivant le timer choisi. Le programmer en ladder. Je reviens dans l'état initial après 4s.yy avec xxx allant de 000 à 511 et yy de 00 à 15.04 Vous disposez aussi d'une mémoire de 512 mots (16 bits) nommés W000 à W511. Le programmer en ladder. Quand j'appuie sur le bouton vert. 2 PREMIERS EXERCICES Pour commencer à vous familiariser avec le ladder et Cx-programmer. Suivant le contexte où vous l'utilisez. 9 . Pour ces mots. Attention. Pour les utiliser. Tracer le GRAFCET associé à ce cahier des charges. la lampe verte s'éteint et la lampe blanche s'allume. Quand je tourne le sélecteur sur la position gauche. Quand je tourne le sélecteur sur la position droite.Du Grafcet au Ladder timer dans la transition. vous ferez les exercices suivants : Exercice 1 Dans l'état initial. une large plage de mémoire est disponible pour vos variables internes. la lampe verte s'allume. les deux lampes sont éteintes. la lampe verte est allumée. je reviens dans l'état initial. la lampe blanche s'allume.

pdf : le manuel regroupant l'ensemble des fonctions de l'automate OMRON CJ1. A700.15 et A702.pdf : le cours d'automatismes industriels de DUT 1ère année. En effet.15 et h2. il ne faut pas que deux programmes actifs en même temps aient le droit de modifier une même variable.15 pour le graphe de production normale (étapes 0 et 1) pour le graphe de chargement (étapes 20 à 24) Les variables utilisés par tous les programmes (la position du plateau.fr 10 . En variables locales. nombre de bits sont utilisés par les fonctions de l'automate et ne sont donc pas libres pour le programme utilisateur.0.pdf : le présent document cours_II2.15 et et ainsi de suite… Remarque. voici quelques conseils: A chaque graphe. en Grafcet comme en C.0 à A700. sans prendre de grandes précautions (le plus simple est de n'autoriser qu'un programme à modifier la variable et les autres à la lire). Ces quatres documents sont disponibles aux adresses suivantes : http://iutcachanupsud. pour les programmes. Comme pour la programmation classique des grafcet. Vous pouvez concevoir un programme comprenant plusieurs grafcet interagissant entre eux.free. on commence à utiliser les bits de la zone mémoire auxiliaire (Axxx) à partir du bit A660. R120-FR2-01+CX-Progr+IntroGuide. chaque programme est constitué de 3 sections : Calculs des transitions Evolution des étapes Mise à jour des sorties Une grande rigueur doit être apporté dans la répartition des variables internes.u-psud. entre A000. le contenu des emplacements) sont définis en variables "globales".Du Grafcet au Ladder 3 PROGRAMMER SOUS CX-PROGRAMMER DES GRAPHES HIERARCHISES Une programmation propre.0 à h2. BIBLIOGRAPHIE API_du_Grafcet_au_Ladder_v3.0 à h0. On peut attribuer les bits mémoire internes de la manière suivante par exemple : h0. Attention. Pour programmer cela. on définira les variables liées aux étapes et transitions. passe par une division du programme en un ensemble de tâche ou de sous-programme testables de façon unitaire. dans la zone auxiliaire.pdf : le guide d'introduction au logiciel OMRON CX-Programmer W340FR13_CJ_CS_Manuel_Programmation. y compris celles que l'on utilise en lecture seule.0 et A459.fr http://formation.15. on associe un programme. dans la table des symboles accessible à tous les programmes.0 à A702.

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