ALUMNO= GERMAIN JACOBO CRUZ RAMIREZ CONTROL II

PROFESOR= DR.JAIME ESTEVEZ CARREON NUM.CONTROL=07220692

CIRCULOS M Y N

Un círculo M es una herramienta grafica que nos ayuda para

encontrar el Mr, Wr y BW con ayuda de la trayectoria de la función
de nuestro sistema a evaluar en plano polar.

Gráficamente la intersección tangencial de la trayectoria de nuestra

función de transferencia y uno de los círculos descritos en la figura
de abajo, el circulo intersectado tiene un valor determinado de Mr
que es el de nuestro sistema en la frecuencia de la trayectoria del
sistema. Si se requiere tener una Mr y Wr diferentes moveremos
nuestra trayectoria con una ganancia k haciendo tangencial el
círculo de la Mr deseada sea tangencial a la trayectoria del sistema
ya modificado. Pero hay que recordar que no debe encerrar el
punto (1+j0), si no se volverá inestable. El ancho de banda BW está
definido entre la intersección de la trayectoria de la función y el
círculo de magnitud .707.

Un circulo N es muy similar al de los círculos M pero ahora no son

círculos sino arcos y no están a lo largo del eje real, sino en el eje
imaginario. Las intersecciones en este caso vienen dadas por la
misma frecuencia que en el círculo M y en este caso nos brindaran
el ángulo de fase de nuestro sistema para cada frecuencia.

El uso de los círculos M y N nos permite encontrar toda la respuesta

en frecuencia en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia
en lazo abierto G(jw), sin necesidad de calcular la magnitud y la fase
de la función de transferencia en lazo cerrado en todas las
frecuencias. Las intersecciones del lugar geométrico G(jw) y los
círculos M y N producen los valores de M y N en los puntos de
frecuencia sobre el lugar geométrico G(jw).
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ECUACIONES QUE LAS DEFINEN:

Tenemos un sistema en lazo cerrado:

G(s )
T ( s) =
1+G( s)

La respuesta en frecuencia es:

G( jw )
T ( s) =
1+G( jw)

Como G(jw) es complejo tenemos que G(jw)=X(w)+jY(w) como se

muestra a continuación:
X ( w ) + jY (w)
T ( w )=
[( X ( w ) +1)+ jY (w)]

Al sacar la Magnitud para los círculos M tenemos que

2 2 X 2 ( w ) +Y 2 (w)
M =¿ T ( w )∨¿ ¿¿

Desarrollamos para encontrar la ecuación del círculo

M 2¿

M 2 ( X 2 +2 X +1)+ T 2 Y 2 ¿=X 2 +Y 2

M 2 [(X 2 +2 X +1)+Y 2 ]− X 2−Y 2=0

M 2 X 2+ 2 M 2 X + M 2+ M 2 Y 2 ¿−X 2 −¿ 0

Al factorizar tenemos que:

X 2 ( M 2−1)+2 M 2 X + M 2 +Y 2 (M ¿¿ 2−1)=0 ¿
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Dividiendo
Y 2(M ¿¿ 2−1)
X 2 ( M 2−1)+2 M 2 X + M 2 + =0 ¿
(M 2−1)

2 M2
2 M2
X + 2 X+ 2 +Y 2=0
(M −1) (M −1)

2 M2 M2
X2+ 2
X + 2
+Y 2=0
(M −1) (M −1)

La ecuación que define a los círculos M es la siguiente:

¿

Para un valor de M esta es la ecuación de un circulo con centro en

M2 M
X = 1−M 2 , Y= 0 y con radio en | (M 2−1) ∨¿ .
Por ejemplo, para M = 1.2, el centro está en (-3.27, 0) y el radio es
de 2.72. a mayor amplitud de M el circulo se haciendo más
pequeño .

Como se muestra a continuación.

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Se ve que el punto en tener en cuenta es cuando M=1, ya que

separa los comportamientos de los círculos, que como habíamos
dicho, si M>1 el circulo ira decreciendo en tamaño pero en
contrario si M<1 entre más pequeño sea el valor de M el circulo
será más pequeño que el valor anterior, recordando que el punto
M=1 nos entrega una línea de amplitud ∞ en (-1/2,0).

Para los Círculos N tenemos que

X + jY
∠ e jα =∠
1+ X + jY

El angulo de fase es:

Y Y
α =tan−1 −tan −1 ( )
X X +1
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Si definimos que:
tan α=N

Por lo tanto tenemos que:

X Y
N=tan[ tan−1 −tan−1 ]
Y X+ 1

Por propiedad trigonométrica:

tan A−tan B
tan ( A−B )=
1+tan A tan B

Obtenemos lo siguiente:
X +1 Y
N= = 2
Y 2
1+Y ( ) X +X+Y
1+ X

1
X 2 + X+ Y 2− Y =0
N

Adicionamos (1/4)+1/(2N)2
¿

Y obtenemos la ecuación del circulo con centro en X = -1/2,

Y = 1/(2N) y radio de (√ 14 )+¿ ¿. Por ejemplo, si α = 50°, N =
tan α = 1.1917 y el centro y el radio del circulo correspondiente a
α = 50°
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EJEMPLO

Dada la función de transferencia

Transfer function:

0.002 s + 15

-----------------

1.1 s^2 + 2 s + 1

Graficamos nyquist.

Nyquist Diagram
10

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
Real Axis

Y ahora encontraremos el Mr y Wr al igual que BW con ayuda de los

círculos M.

>> nyquist(s)
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>> grid on

Nyquist Diagram
-2 dB
2 2 dB 0 dB

1.5

4 dB -4 dB
1

6 dB -6 dB

0.5
10 dB -10 dB

20 dB -20 dB
0

System: s
aginaryAxis

-0.5 Real: -0.399

System: s Imag: -0.134
Im

Real: -0.829 Frequency (rad/sec): 5.66

Imag: -0.442
-1 Frequency (rad/sec): 3.75

-1.5

-2

-2.5

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Real Axis

Se puede observar como es tangencial al círculo de 6dB que es

equivalente a un Mr=2 y a una Wr=3.75 rad/s. el ancho de banda
esta aproximado a 5.66 rad/s.

BIBLIOGRAFIA
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-Libros de kuo y ogata, breve lectura de dorf.