Algoritmo de Denavit-Hartenberg

• D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y
acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.
• D-H 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n
• D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
• D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje z
i
sobre el eje de la articulación i+1.
• D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S
0
} en cualquier punto del eje z
0
. Los ejes x
0
e
y
0
se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z
0

• D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S
i
} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje
z
i
con la línea normal común a z
i-1
y z
i
. Si ambos ejes se cortasen se situaría {S
i
} en el punto
de corte. Si fuesen paralelos {S
i
} se situaría en la articulación i+1
• D-H 7.- Situar x
i
en la línea normal común a z
i-1
y z
i

• D-H 8.- Situar y
i
de modo que forme un sistema dextrógiro con x
i
y z
i
.
• D-H 9.- Situar el sistema {S
n
} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección de z
n-1
y x
n
sea normal a z
n-1
y z
n
.
• D-H 10.- Obtener q
i
como el ángulo que hay que girar en torno a z
i-1
para que x
i-1
y x
i
queden
paralelos.
• D-H 11.- Obtener d
i
como la distancia, medida a lo largo de z
i-1
, que habría que desplazar {S
i-
1
} para que x
i
y x
i-1
quedasen alineados.
• DH 12.- Obtener a
i
como la distancia medida a lo largo de x
i
(que ahora coincidiría con x
i-1
)
que habría que desplazar el nuevo {S
i-1
} para que su origen coincidiese con {S
i
}.
• DH 13.- Obtener a
i
como el ángulo que habría que girar entorno a x
i
(que ahora coincidiría
con x
i-1
), para que el nuevo {S
i-1
} coincidiese totalmente con {S
i
}.
• DH 14.- Obtener las matrices de transformación
i-1
A
i

• DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del robot T =
0
A
1

1
A
2

...
n-1
A
n
.
• DH 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de
traslación) del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares
Ejemplo PCD por D-H















l
1
d
2
d
3
l
4
• D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y
acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del
robot. (cuadrados)
• D-H 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en n (círculos sombreados)
• D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje
de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
(círculos)














• D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje z
i
sobre el eje de la articulación i+1.
– Z
0
sobre eje (1)
– Z
1
sobre eje (2)
– Z
2
sobre eje (3)
– Z
3
sobre eje (4)
1
2
3 4
1 2
3
4
3
4
0
1
2












• D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S
0
} en cualquier punto del eje z
0
. Los ejes
x
0
e y
0
se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z
0













1
2
3 4
3
4
0
1 2
Z
0
Z
1
3
4
Z
3
Z
2
1
2
1
2
3 4
3
4
1 2
Z
1
3
4
Z
3
Z
2
Z
0
X
0
1
2
• D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S
i
} (solidario al eslabón i) en la intersección
del eje z
i
con la línea normal común a z
i-1
y z
i
. Si ambos ejes se cortasen se situaría {S
i
} en
el punto de corte. Si fuesen paralelos {S
i
} se situaría en la articulación i+1
– Z
1
: Z
0
y Z
1
paralelos. Situar S
1
(solidario a [1]) en ②
– Z
2
: Z
1
y Z
2
se cortan. Situar S
2
(solidario a [2]) en punto de corte
– Z
3
: Z
2
y Z
3
paralelos. Situar S
3
(solidario a [3]) en ④














• D-H 7.- Situar x
i
en la línea normal común a z
i-1
y z
i

• D-H 8.- Situar y
i
de modo que forme un sistema dextrógiro con x
i
y z
i
.
– X
1
: Z
0
y Z
1
colineales. Se sitúa X
1
en el Plano horizontal, coincidiendo con X
0

cuando q
1
=0
– X
2
: Z
1
y Z
2
perpendiculares. Se sitúa X
2
en la dirección de Z
1
⊗Z
2
(producto
vectorial)
– X
3
: Z
2
y Z
3
colineales. Se sitúa X
3
en el Plano vertical perpendicular al dibujo.
1
2
3 4
1
2
3
4
1 2
Z
1
3
4
Z
3
Z
0
X
0
Z
2
l
1
d
2
d
3
l
4










• D-H 9.- Situar el sistema {S
n
} en el extremo del robot de modo que z
n
coincida con la
dirección de z
n-1
y x
n
sea normal a z
n-1
y z
n

– Z
4
en la misma dirección que Z
3

– X
4
: Z
3
y Z
4
colineales. Se sitúa X
4
en el Plano vertical perpendicular al dibujo, de
modo que coincida con X
3
cuando q
4
=0











Z
1
Z
3
Z
0
X
0
Z
2
l
1
d
2
d
3
l
4
X
1
X
2
X
3
Z
1
Z
3
Z
0
X
0
Z
2
l
1
d
2
d
3
l
4
X
1
X
2
X
3
Z
4
X
4
Sistemas Elegidos










• D-H 10.- Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
• D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de z-1i, que habría que desplazar
{Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
• DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-
1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
• DH 13.- Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora coincidiría
con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
Z
1
Z
3
Z
0
Z
2
l
1
l4
X
2
X
3
Z
4
X
4
Y
0
X
0
Y
1
X1
Y
2
Y
3
Y
4
d
3
d
2

• DH 14. Obtener las matrices de transformación
i-1
A
i












• DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del robot T =
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
.
• DH 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de
traslación) del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares


i 1
i
0
0 0 0 1
u o u o u u
u o u o u u
o o
÷
÷


÷

=



A
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
C C S S S a C
S C C S C a S
S C d
1 1
1 1 0 1
1 2
1 2
4 4
4 4 2 3
3 4
3 4
0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 1 0 d
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
C S
S C
l
C S
S C
d l
÷


= =



÷


= =



A A
A A
1 4 1 4 1 1 3 4
1 4 1 4 1 1 3 4 0 1 2 3
1 2 3 4
4 4 2 1
( )
( )
0
0 0 0 1
S C S S C C d l
CC C S S S d l
S C d l
÷ +


÷ +

= =
+


T A A A A

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