laplace

Tema 8 Transformada de Laplace

8.1 Introducci´n. Transformadas Integrales o

Puede decirse que los m´todos cl´sicos para la resoluci´n de problemas de valores en la e a o frontera en la F´ ısica Matem´tica se derivan del trabajo precursor de Fourier. Una nueva a t´cnica, la de las transformadas integrales, cuyo origen se encuentra en los trabajos de e Heaviside (electrot´cnico ingl´s de fines del siglo pasado), ha sido desarrollada durante e e los ultimos a˜os, y tiene ciertas ventajas sobre el m´todo cl´sico. ´ n e a Heaviside (aproximadamente 1.890) se interes´ originalmente en la resoluci´n de E.D.O. o o con coeficientes constantes que aparecen en la teor´ de circuitos el´ctricos. M´s tarde, ´l ıa e a e mismo extendi´ su m´todo a las E.D.P. que aparecen en electromagnetismo y conducci´n o e o de calor. Fue tal el poder de su m´todo, que resolvi´ muchos problemas hasta entonces e o irresolubles y obtuvo soluciones a problemas ya resueltos en una forma m´s adaptable al a C´lculo Num´rico. Posteriores investigaciones efectuadas por Bronwich, Carson y Van a e der Pool, fundamentaron el c´lculo de Heaviside sobre una base m´s s´lida. a a o En un trabajo reciente, efectuado por Doetsch y otros, sobre la transformaci´n de o Laplace, se unifica la teor´ desarrollada por Heaviside, Bronwich y Carson. Generalıa mente, el empleo de una transformada integral reducir´ una E.D.P. en n variables a independientes a una con n − 1 variables, reduciendo por lo tanto, la dificultad del problema en estudio. En algunos casos, operaciones sucesivas de este tipo pueden reducir el problema a la resoluci´n de una E.D.O. cuya teor´ ha sido ampliamente desarrollada. De o ıa hecho, operaciones sucesivas pod´ reducir el problema a la resoluci´n de una ecuaci´n ıan o o algebraica, pero s´lo algunas veces merece la pena hacerlo. o A´n cuando la transformada de Laplace es de empleo m´s com´n y es particular u a u (conveniente para problemas regidos por E.D.O. y para problemas sobre la conducci´n de o calor), otras transformaciones integrales pueden ser de gran utilidad en la resoluci´n de o problemas de valores en la frontera en la F´ ısica Matem´tica. En la resoluci´n de este tipo a o de problemas se han empleado con ´xito diferentes transformaciones integrales y no existe e raz´n alguna para que el m´todo no pueda extenderse mediante el uso de otros n´cleos. o e u 1

2 TEMA 8. La funci´n K se denomina N´ cleo de la Transformada. las transformadas integrales se utilizan ampliamente en las matem´ticas puras y aplicadas y son especialmente utiles en la resoluci´n a ´ o de ciertos problemas de contorno y de ciertos tipos de ecuaciones integrables. o Ya que la integraci´n est´ involucrada en esa ecuaci´n. el operador definido por la transformada de Fourier se representa por F y el definido por la transformada de Laplace por L. y) · f (x) · dx Una funci´n g definida por una ecuaci´n de este tipo (en la que la variable y puede o o ser real o compleja) se llama Transformada Integral de f . Es evidente que T es lineal.O. la transformada de Laplace est´ relacionada con la transformada de Fourier: a si consideramos un valor complejo de y. v ∈ IR podemos escribir ∞ 0 e−xy f (x)dx = ∞ 0 e−ixv · e−xu f (x)dx = ∞ 0 e−ixv φu (x)dx donde φu (x) = e−xu f (x) . Asimismo. el operador T se designa con el o a o nombre de Operador Integral. b ∈ IR De esta forma. con condiciones iniciales dadas.1 Transformadas Integrales Definici´n 8. y = u + iv.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE En este tema no se har´ un estudio te´rico riguroso de la transformada de Laplace. y) · f (x) · dx puede escribirse en la o forma g = T (f ) ´ g = T f donde T representa el ”operador” que convierte f en g . o a o 8. Luego la transformada de Laplace puede considerarse como un caso particular de la transformada exponencial de Fourier. a o sino su utilizaci´n pr´ctica en la resoluci´n de E. ∞ Nota Una ecuaci´n del tipo g(y) = −∞ K(x. Algunas de las transformadas m´s convenientemente usadas son: a ∞ −ixy • Transformada exponencial de Fourier: f (x)dx −∞ e ∞ • Transformada coseno de Fourier: 0 cos(xy)f (x)dx ∞ • Transformada seno de Fourier: 0 sen(xy)f (x)dx ∞ −xy • Transformada de Laplace: f (x)dx 0 e ∞ y−1 • Transformada de Mellin: f (x)dx 0 x Como e−ixy = cos(xy) − i sen(xy) . u. o u Como se ha indicado anteriormente. es decir T (af1 + bf2 ) = aT (f1 ) + bT (f2 ). a. las transformadas seno y coseno son meros casos particulares de la transformada exponecial de Fourier en las que la funci´n f se anula o en el eje real negativo.D. .1 Gran n´mero de importantes funciones del An´lisis Matem´tico pueden o u a a expresarse como integrales de la forma g(y) = ∞ −∞ K(x.

Antes de discutir sobre la existencia o no de la transformada de Laplace. e De acuerdo con este teorema. +∞) .1 Condiciones suficientes para la existencia de la transformada de Laplace La forma m´s conveniente para probar la convergencia o divergencia de una integral a impropia es por medio del siguiente teorema de comparaci´n. si | f (t) |≤ g(t) cuando t > M . resulta conveniente definir ciertos t´rminos. excepto en un n´mero finito de puntos en los que f(t) tiene una discontinuidad de salto.b]. u Se dice que f(t) es seccionalmente continua en [0. e ∞ ∞ Por otra parte. entonces a f (t)dt tambi´n diverge. .N] con N > 0. Definici´n 8. que est´ definida por o a ∞ 0 e−st f (t)dt = lim A A→∞ 0 e−st f (t)dt siempre que el l´ ımite exista. entonces a f (t)dt tambi´n converge. que es an´logo a un teorema o a similar para series infinitas. para ∞ ∞ alguna constante M > 0 y si M g(t)dt converge.8. Teorema 8. e o Definici´n 8. Se define la transformada o o de Laplace de f (t) a la funci´n F (s) o L{f (t)} definida por la integral o F (s) = ∞ 0 e−st f (t)dt para aquellos valores de s ∈ IR ( o C) para los que est´ definida la integral.3 Se dice que una funci´n f(t) es continua por segmentos o seccionalo mente continua en un intervalo cerrado [a.2.2 Sea f (t) una funci´n definida en [0.b] si f(t) es continua en todo punto de [a.2. si f (t) ≥ g(t) ≥ 0 para t ≥ M y si M g(t)dt diverge.2 Transformada de Laplace Definici´n 8.1 (Criterio de comparaci´n para integrales impropias) o Si f es seccionalmente continua para t ≥ a. 8. TRANSFORMADA DE LAPLACE 3 8. l e N´tese que la integral que aparece es una integral impropia.4 Se dice que una funci´n f(t) es de orden exponencial α si existen conso o tantes positivas T y M tales que | f (t) |≤ M eαt ∀t ≥ T . ∞) si lo es en cada intervalo de la forma [0. la funci´n f deber´ satisfacer ciertas condiciones para o a que su transformada de Laplace F exista.

8. Traslaci´n o Teorema 8.7 Si L{f (t)} = F (s) =⇒ L{f (at)} = F ( ) a a IV.2 Si f(t) es continua por segmentos en [0. Teorema 8. no necesarias. Nota: Estas condiciones son suficientes. entonces L{eat f (t)} = F (s − a). ∞) y de orden exponencial.3 Supongamos que f(t) no est´ acotada cuando t → 0. F2 (s). limt→0 tn f (t) = 0 para cualquier n con 0 < n < 1 y f(t) es una funci´n de orden exponencial α.3 Propiedades de la transformada de Laplace Siempre que no se diga lo contrario. Entonces existe L{f (t)} y L{f (t)} = sL{f (t)} − f (0) f (t − a) t > a 0 t<a entonces L{g(t)} = . Linealidad Teorema 8. existe L{f (t)} ∀s > α. supondremos en esta secci´n que f es seccionalmente o continua y de orden exponencial. III. I. Cambio de Escala 1 s Teorema 8. Adem´s: f(t) es a a continua por segmentos en cualquier intervalo N1 ≤ t ≤ N con N1 > 0. ∞) y de orden exponencial α. entonces L(c1 f1 (t) + c2 f2 (t)) = c1 L(f1 ) + c2 L(f2 ) = c1 F1 (s) + c2 F2 (s) II. f2 (t) son funciones cuyas transformadas respectivas son F1 (s). entonces L{f }(s) existe ∀s > α.4 TEMA 8.4 Si c1 .6 Si L{f (t)} = F (s) y g(t) = e−as F (s). c2 ∈ IR y f1 (t).8 Supongamos que f y f ’ son seccionalmente continuas en [0. Teorema 8. o Entonces. Transformada de la derivada Teorema 8.5 Si L{f (t)} = F (s). TRANSFORMADA DE LAPLACE Teorema 8.

f(t) no es continua en t=a.11 Si f. entonces L{f (t)} = sF (s) − f (0) − e−as [f (a+ ) − f (a− )] Teorema 8. ∞) y de orden exponencial.12 Si f. . . . f ’ y f ” son seccionalmente continuas en [0.8. . f . Derivada de la transformada Teorema 8. .4 Transformada inversa de Laplace Ahora nos planteamos el problema de encontrar una funci´n f(t) dado que conocemos su o transformada de Laplace F (s). Entonces ∀s > α dn F (−1)n n = L{tn f (t)}(s) ds 8. . entonces existe L{f (n) (t)} y se verifica L{f (n) (t)} = sn L{f (t)} − sn−1 f (0) − sn−2 f (0) − .4.14 Supongamos que f(t) es continua por segmentos en [0. .13 Si L{f (t)} = F (s) =⇒ L{ VI. ∞) y de orden exponencial. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 5 Teorema 8. − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0) V.8).15 Supongamos que f(t) es continua por segmentos y de orden exponencial α. Entonces ∀s > α F (s) = L{−tf (t)}(s) t 0 t→0 f (u)du} = F (s) s Corolario 8. Transformada de Laplace de una integral Teorema 8.9 Si en el teorema anterior f(t) no es continua en x = 0. f n−1 son continuas y f (n) es seccionalmente continua en [0.10 Si en las condiciones anteriores (teorema 11. ∞) y de orden exponencial α. pero en lim f (t) = + f (0+ ) entonces L{f (t)} = sF (s) − f (0+ ) Teorema 8. entonces existe L{f (t)} y L{f (t)} = s2 L{f (t)} − sf (0) − f (0) Corolario 8.

L{f2 (t)} = F2 (s) entonces L−1 {c1 F1 (s) + c2 F2 (s)} = c1 f1 (t) + c2 f2 (t) II.17 Si L−1 {F (s)} = f (t) =⇒ L{F (ks)} = k f ( k ) IV. o Aclaremos la definici´n. Transformada inversa de Laplace de una integral Teorema 8.19 Si L−1 {F (s)} = f (t) =⇒ L−1 { s 0 F (u)du} = − f (t) t . o Dos funciones distintas f(t) y g(t) pueden tener la misma transformada de Laplace Ejemplo: 0 si t = kπ f (t) = L{f } = 0 1 si t = kπ 0 si t = k π 2 g(t) = L{g} = 0 g = f 1 si t = k π 2 Luego L−1 {0} .16 Sean c1 . Cambio de escala 1 t Teorema 8. Teoremas de Traslaci´n o (a) Si L−1 {F (s)} = f (t) =⇒ L−1 {F (s − a)} = eat f (t) f (t − a) t > a (b) Si L−1 {F (s)} = f (t) =⇒ L−1 {e−as F (s)} = 0 t≤a III. ∞). ∞) y satisface L{f (t)}(s) = F (s) (∗) La funci´n se denota L−1 {F }(t). se elige a L−1 {F } como una funci´n continua por segmentos que satisfaga(*). f2 (t) tales que L{f1 (t)} = F1 (s).18 Si L {F (s)} = f (t) =⇒ L {F (s)} = L { n F (s)} = (−1)n tn f (t) ds V. TRANSFORMADA DE LAPLACE Definici´n 8. Linealidad Teorema 8. 8. la unica funci´n continua que verifica o o o ıa ´ o que L{h} = 0. es decir.5 Propiedades de la transformada inversa de Laplace I. para estar bien definida.6 TEMA 8. Dicha soluci´n ser´ h(t) = 0 ∀t. una unica ıa ´ funci´n soluci´n. Transformada inversa de Laplace de una derivada n −1 −1 (n) −1 d Teorema 8. o Si todas las funciones que satisfagan (*) son discontinuas en [0. tendr´ que tener un valor.5 La transformada inversa de Laplace de F(s) es aquella funci´n unica f(t) o o ´ que es continua en [0. c2 constantes arbitrarias y f1 (t).

m > 1 • (b) Raices reales m´ltiples: u • (c) Raices complejas simples: • (d) Raices complejas m´ltiples: u Calculemos la transformada de cada una de ellas. (a) A s−a L−1 { (b) A 1 } = AL−1 { } = Aeat s−a s−a A (s − a)n Sabemos que L{tn } = n! sn+1 .8.1 Transformadas inversas de Laplace de ciertas funciones racionales algebraicas En la pr´ctica. m > 1 (s − a)m Ms + N (s − a)2 + b2 Ms + N m ((s − a)2 + b2 ) m ∈ N. descomponemos en fracciones simples. n ∈ N .5.5. q(s) p(s) Para calcular L−1 {F (s)}. nos conduce a a tener que aplicar transformadas inversas a funciones racionales algebraicas de la forma p(s) F (s) = con grado(q(s)) >grado(p(s)). PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 7 8. dado que sea posible. al aplicar transformada de Laplace. Por la propiedad de traslaci´n o n! (m − 1)! at m−1 }= =⇒ n+1 =⇒ L{e t (s − a)m (s − a) L{eat f (t)} = F (s − a) =⇒ L{eat tn } = L−1 { (c) A A eat tm−1 m} = (s − a) (m − 1)! Ms + N (s − a)2 + b2 Ms + N Ms N M (s − a) aM + N = + = + 2 2 2 2 (s − a) + b2 (s − a) + b2 (s − a) + b2 (s − a) + b2 (s − a)2 + b2 . Los tipos de q(s) fracciones que pueden presentarse en la descomposici´n son: o • (a) Raices reales simples: A s−a A . m ∈ N.

o 8. o Ejemplo: Resolver el problema de valor inicial ay + by + cy = f y(0) = y0 y (0) = y0 .8 Recordemos que L{cos bt} = TEMA 8. o 8.6. o • Aplicar las propiedades de la transformada de Laplace y las condiciones iniciales para obtener una ecuaci´n de la transformada de Laplace de la soluci´n. o • Calcular la transformada inversa de Laplace de la soluci´n.2) s2 (s2 + a2 )2 d. y despejar o o la transformada en esta ecuaci´n. que son: o d.3) (s2 1 + a2 )2 Estos tres casos lo dejaremos para m´s adelante cuando veamos en qu´ consiste la a e Convoluci´n. TRANSFORMADA DE LAPLACE s s−a y L{eat cos bt} = 2 +b (s − a)2 + b2 b An´logamente L{eat sen bt} = a (s − a)2 + b2 Luego: s2 L−1 { b Ms + N s−a aM + N −1 } = M L−1 { }+ L { } 2 2 b (s − a) + b2 (s − a) + b2 (s − a)2 + b2 aM + N at = M eat cos bt + e sen bt b (d) Ms + N ((s − a)2 + b2 )m S´lo vamos a considerar los tipos que aparecen con mucha frecuencia.1 M´todo de la transformada de Laplace e Para resolver un problema de valor inicial: • Tomar transformadas de Laplace en ambos miembros de la ecuaci´n.1) s 2 + a2 )2 (s d.6 Resoluci´n de problemas de valor inicial o Vamos a aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas de valor incial sin tener que calcular previamente la integral general de sistema o ecuaci´n diferencial.

   .7 Transformada de Laplace y funciones especiales En la pr´ctica.6 La funci´n escal´n unitario u(t)(´ funci´n de Heaviside) se define meo o o o o diante 0 si t < 0 u(t) = 1 si t > 0 Desplazando el argumento. F (s) =  .   . Y (s) = El m´todo se puede aplicar tambi´n a sistemas.7. ocurre frecuentemente.8. aparecen ecuaciones diferenciales con t´rmino no a e homog´neo con discontinuidades de salto. Estas discontinuidades aparecen de forma nate ural en circuitos el´ctricos (apagar/encender el interruptor. Heaviside introdujo la siguiente funci´n escal´n: o o Definici´n 8.  . TRANSFORMADA DE LAPLACE Y FUNCIONES ESPECIALES Sean Y (s) y F (s) las transformadas de laplace de y(t) y f (t) respectivamente.  .  = L{x(t)} =  .  . Sea X(s) =  . se puede trasladar el salto a una posici´n diferente o u(t − a) = 0 si t < a 1 si t > a . L{ay + by + cy} = L{f } = F (s) aL{y } + bL{y } + cL{y} = F (s) as2 Y (s) − asy0 − ay0 + bsY (s) − by0 + cY (s) = F (s) Despejando Y (s): (as + b)y0 ay0 F (s) + 2 + 2 2 + bs + c as as + bs + c as + bs + c y aplicar ahora la transformada inversa.  . etc). e e Ejemplo: Resolver el problema de valor inicial x = Ax + f (t) ˙    9 x(0) = x0 ¯  x1 (s) L{x1 (t)}   .    Fn (s) L{fn (t)} Tomando transformadas L{x} = L{Ax + f } =⇒ sX(s) − X(0) = AX(s) − F (s) =⇒ (sI − A)X(s) = X(0) − ˙ F (s) =⇒ X(s) = (sI − A)−1 (X(0) − F (s))     8.  = L{f (t)} =  . Para tratar este tipo de e comportamientos.   xn (s) L{xn (t)} F1 (s) L{f1 (t)}   .

L{f (t)} = 0∞ e−st f (t)dt = F (s) . entonces L−1 {e−as F (s)}(t) = f (t − a)u(t − a) En la pr´ctica.10 TEMA 8. Si n ∈ IN. existe la transformada de Laplace de f(t) . ∞). La funci´n gamma goza de la propiedad Γ(t + 1) = tΓ(t) (basta integrar por partes o en la expresi´n anterior) o Es pues. Γ(n) = (n − 1)! o u La funci´n gamma aparece al hallar la transformada de Laplace de la potencial tn . una generalizaci´n del factorial de un n´mero. Integrales del tipo ∞ f (x) dx 0 x Mediante transformadas de Laplace se pueden resolver integrales del tipo 0∞ f (t) dt t Supuesto que exista la transformada de Laplace de f (x).21 Supongamos que para s > α ≥ 0. F(s). Si ”a” es una constante positiva. entonces L{f (t − a)u(t − a)}(s) = e−as F (s) y si f (t) es continua en [0. TRANSFORMADA DE LAPLACE Muchas funciones discontinuas se pueden expresar en t´rminos de funciones escal´n e o unitario Teorema 8.20 L{u(t − a)} = Propiedad de desplazamiento Teorema 8. Dichas transformadas vienen dadas por la expresi´n o L{g(t)u(t − a)} = e−as L{g(t + a)}(s) e−as s a>0 Funci´n Gamma o La funci´n gamma Γ(t) se define mediante o Γ(t) = ∞ 0 e−u ut−1 du t>0 que converge ∀t > 0. aparece m´s el tener que calcular transformadas de funciones del tipo a a g(t)u(t − a). o pues 1 L{tn } = 0∞ e−st tn dt = (st = u) = sn+1 0∞ e−u un du ∞ −u n−1 1 n−1 L{t } = sn 0 e u du La integral 0∞ e−u un−1 du es una integral euleriana de segunda especie.

An´logamente a la funci´n de Heaviside se puede hacer una traslaci´n a o o 0 si t = a 1) δ(t − a) = 1 si t = a ∞ 2) −∞ f (t)δ(t − a)dt = f (a) Nuestro objetivo es resolver ay + by + cy = f (t) por el m´todo de la transformada e de Laplace.8 La funci´n Delta de Dirac o ay + by + cy = f (t) y(0) = y0 y (0) = y0 En muchas aplicaciones f´ ısicas y biol´gicas aparece a menudo el problema de valor inicial o donde f(t) no se conoce expl´ ıcitamente( aparece cuando se trabaja con fen´menos de o naturaleza impulsiva). Definici´n 8. al ser la integral no nula. La unica informaci´n que poseemos de f es que es nula excepto en ´ o un intervalo muy peque˜o de tiempo [t0 . 8. Si el intervalo I0 es peque˜o. ∞) se tiene ∞ ∞ −st f (t)dt)ds = 0∞ F (s)ds =⇒ 0∞ ( 0∞ e−st ds)f (t)dt) = 0∞ F (s)ds 0 ( 0 e Como 0∞ e−st ds = 1 se tiene que 0∞ f (t) dt = 0∞ F (s)ds que tiene sentido siempre que t t existan ambas integrales impropias. Para ello hay que conocer L{δ(t − t0 )}: L{δ(t − t0 )} = 0∞ e−st δ(t − t0 )dt = e−st0 t0 ≥ 0 . n Estas funciones se conocen con el nombre de funciones impulso. ha de ser f(t) muy grande.7 La funci´n Delta de Dirac δ(t) se caracteriza por las dos propiedades o o siguientes: 0 si t = 0 1) δ(t) = 1 si t = 0 ∞ 2) −∞ f (t)δ(t)dt = f (0) para cualquier f(t)continua en alg´n abierto que contenga al u cero.8. LA FUNCION DELTA DE DIRAC 11 Integrando en el intervalo [0. t1 ] y que su integral sobre dicho intervalo es no n nula.´ 8.

sen t y g(t)? Esta relaci´n nos e o o la a resolver la siguiente Definici´n 8.9. Entonces L{f ∗ g} = F (s)G(s) o. Sean F(s) y G(s) las transformadas de Laplace de f(t) y g(t) respectivamente. TRANSFORMADA DE LAPLACE 8. 2 . ¿qu´ relaci´n existe entre L{Y (s)}. De hecho. que al resolver problemas de valor inicial. Entonces Nota: El operador convoluci´n difiere del operador producto en que f ∗ 1 = f y o 2 f ∗ f = f . la convoluci´n de una funci´n con ella misma puede no ser positiva. o o Teorema 8.23 (Teorema de convoluci´n) o Supongamos que f(t) y g(t) son continuas por segmentos en [0. de forma equivalente. 2 .8 Sean f(t) y g(t) continuas por segmentos en [0. etc. L−1 {G(s)} = g(t) s +1 s +1 Nos preguntamos. g(t) y h(t) seccionalmente continuas en [0. ∞) y de orden exponencial α. El producto de cono voluci´n de f(t) y g(t) denotado por f ∗ g se define mediante o (f ∗ g)(t) = t 0 f (t − τ )g(τ )dτ 8. ∞). ∞).12 TEMA 8.9 La integral de convoluci´n o Ya ve´ ıamos anteriormente. 2 + a2 s (s2 + a2 ) (s2 + a2 ) Ejemplo: 1 1 Y (s) = 2 G(s) con L−1 { 2 } = sen t . pod´ ıamos encontrarnos el tener que hallar transformadas inversas de funciones de la forma s 1 1 G(s) . L−1 {F (s)G(s)}(t) = (f ∗ g)(t) .1 Propiedades de la convoluci´n o f ∗ g=g ∗ f f ∗ (g + h)=f ∗ g + f ∗ h (f ∗ g) ∗ h=f ∗ (g ∗ h) f ∗ 0=0 Teorema 8.22 Sean f(t).

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