Utilizaci´on de las Transformaciones

Can´onicas en la Soluci´on Directa de los
Movimientos Cl´asicos
Jose Qui˜ nonez Choquecota
E.P de Ciencias F´ısico Matem´aticas,
Universidad Nacional del Altiplano Puno.
09 de Noviembre del 2010
Resumen
Se muestra la utilizaci´on del concepto de las transformaciones can´onicas para encon-
trar la trayectoria de forma directa y las soluciones en funci´on del tiempo de problemas
dentro del marco de la mec´anica cl´asica. Esto permite, en particular, la obtenci´on de la
trayectoria sin necesidad de integrar o resolver expl´ıcitamente ecuaci´on diferencial alguna.
El desarrollo del m´etodo que se plantea, consiste en interpretar una transformaci´on
can´onica que depende del par´ametro continuo tiempo como el movimiento de un punto
figurativo del sistema a lo largo de la trayectoria continua en el espacio de las fases.
En ese sentido el cambio de la funci´on trayectoria se interpretar´an como provenientes
de una sucesi´on de transformaciones can´onica infinitesimales (T.C.I) generadas por la
hamiltoniana del sistema, que ser´an expresados en t´erminos de corchetes de Poisson. En
virtud a este ´ ultimo el desarrollo de soluci´on de la funci´on trayectoria se podr´a expresar
en funci´on del polinomio de Taylor.
El m´etodo se aplica para encontrar la trayectoria y la soluci´on del mismo en funci´on
del tiempo, de una part´ıcula en movimiento en: 1) una dimensi´on, 2) en dos dimensiones,
en especial se hace una aplicaci´on al problema de Kepler en coordenadas “cartesianas”
y 3) en tres dimensiones para el movimiento de una part´ıcula en una campo magn´etico
uniforme.
Los resultado obtenido por v´ıa de este m´etodo en base a los problemas aplicados
coinciden con los que se obtiene habitualmente. Es m´as, es realmente interesante debido a
que nos permite solucionar el problema de Kepler en coordenadas no separables y obtener
1
de manera directa la trayectoria del movimiento de una part´ıcula cargada en un campo
magn´etico uniforme.
Cap´ıtulo 1
Marco Te´orico
1.1. Transformaciones Can´onicas
Hemos visto que las ecuaciones de Lagrange no dependen de la elecci´on de las coor-
denadas generalizadas q
i
. En tal sentido puede decirse que las ecuaciones de Lagrange
son invariantes respecto a una transformaci´on de las coordenadas q
i
en otras magnitudes
independientes Q
i
que dependen de las anteriores. (Q
i
= Q
i
(q
i
)), y admitiendo que pueda
depender expl´ıcitamente del tiempo; es decir que la transformaci´on es de la forma [18]:
Q
i
= Q
i
(q
i
, t) (1.1)
estas transformaciones reciben el nombre de transformaciones puntuales.
Dichas transformaciones siempre dan lugar a ecuaciones de Lagrange en las nuevas vari-
ables, a´ un cuando la forma de ´estas en t´erminos de las nuevas coordenadas cambie al
pasar de un sistema de coordenadas a otro [27]. M´as concretamente, si las q
i
verifican:
d
dt

∂L
∂ ˙ q
i


∂L
∂q
i
= 0 ; L = L(q
i
, ˙ q
i
, t), i = 1, . . . , n
entonces las Q
i
satisfacen necesariamente:
d
dt

∂L


˙
Q
i


∂L

∂Q
i
= 0; , i = 1, . . . , n
L

(Q
i
,
˙
Q
i
, t) = L(q
i
(Q
i
, t), ˙ q
i
(Q
i
,
˙
Q
i
, t), t)
Debido a que las ecuaciones de Lagrange son invariantes bajo las transformaciones
(1.1) [20], tambi´en son invariantes las ecuaciones de Hamilton [14], Sin embargo estas
3
ecuaciones admiten un margen m´as amplio de transformaciones. Esto es debido a que
en las ecuaciones de Hamilton, los momentos conjugados son variables independientes
con igual categor´ıa que las coordenadas q
i
, y hablamos del espacio de fases en lugar del
espacio de configuraciones. Por tanto, puede ampliarse la transformaci´on para incluir las
2n variables independientes q
i
y p
i
que pasar´an a un nuevo sistema Q
i
, P
i
con ecuaciones
(invertibles) de la forma [14]:
Q
i
= Q
i
(q
i
, p
i
, t)
P
i
= P
i
(q
i
, p
i
, t) (1.2)
{q
i
, p
i
, t} −→{Q
i
, P
i
, t}
Para que estas transformaciones sean invertibles debe de satisfacerse que el jacobiano sea
distinto de cero:
det

∂(Q, P)
∂(q, p)

̸= 0 (1.3)
Para nuestro prop´osito, resulta suficiente, en lo que sigue, en tratar transformaciones (1.2)
en donde el tiempo no aparezca expl´ıcitamente, esto es:
Q
i
= Q
i
(q
i
, p
i
)
P
i
= P
i
(q
i
, p
i
) (1.4)
{q
i
, p
i
} −→{Q
i
, P
i
}
estas son llamadas transformaciones restringidas [28].
Las transformaciones (1.2) o (1.4), en general no conservan su forma can´onica de las
ecuaciones de movimiento; y las que conservan la estructura de las ecuaciones can´onicas
se denominan transformaciones can´onicas. Es decir para que una transformaci´on sea
can´onica debe de existir una nueva funci´on H(Q
i
, P
i
, t) tal que las ecuaciones de movimien-
to en el nuevo sistema tengan la forma de las ecuaciones de Hamilton [27]:
Q
i
=
∂H
∂P
i
P
i
= −
∂H
∂Q
i
(1.5)
donde la funci´on H desempe˜ na el papel de la hamiltoniana en el nuevo sistema de coor-
denadas (hamiltoniana transformada).
Las caracterizaciones de las transformaciones can´onicas se pueden darse bajo tres
aspectos, al saber a trav´es de: funciones generatrices, condici´on simpl´ectica o corchetes
de Poisson. Tales m´etodos desde luego est´an relacionados y cualquiera de ellos es valido
para el tratamiento de las trasformaciones can´onicas.
1.1.1. Formalismo Generador de las Transformaciones
Can´onicas
Sabemos bien que la lagrangiana L, en las coordenadas can´onicas q
i
, p
i
y en las nuevas
coordenadas can´onicas L est´an relacionados con las hamiltonianas de la forma:
L =
n

i
p
i
˙ q
i
−H y L =
n

i
P
i
˙
Q
i
−H (1.6)
Por el principio de Hamilton, recordemos que para las variables can´onicas q
i
, p
i
satisfacen:
δ

t
2
t
1
(
n

i
p
i
˙ q
i
−H(q
i
, p
i
, t))dt = 0
Simult´aneamente, si Q
i
, P
i
son variables can´onicas conjugadas deben satisfacer:
δ

t
2
t
1
(
n

i
P
i
˙
Q
i
−H(Q
i
, P
i
, t))dt = 0
La validez simultanea del principio de Hamilton (ecuaciones (1.2) y (1.4)) implica que
tienen variaci´on nula en los puntos extremos. Esto ser´a [28]:

t
2
t
1
(L −L)dt = 0 (1.7)
Entonces para que dicha simultaneidad se cumpla debe de existir una funci´on F arbitraria
1
tal que (δF
t=t
1
= δF
t=t
2
= 0), sea igual a:
L −L =
dF
dt
(1.8)
1
dF
dt
no modifica la variaci´on de la acci´on
m´as precisamente:
n

i
p
i
˙ q
i
−H(q
i
, p
i
, t) =
n

i
P
i
˙
Q
i
−H(Q
i
, P
i
, t) +
dF
dt
(1.9)
salvo un factor de escala que hemos tomado igual a la unidad
2
.
F es una funci´on de cualquier mezcla de las coordenadas q
i
, p
i
; Q
i
, P
i
o del tiempo
en general para transformaciones de la forma (1.2). F nos sirve para especificar la forma
exacta de la transformaci´on can´onica tan solo cuando la mitad de las variables pertenecen
al sistema antiguo y la mitad al nuevo [27]. Hace entonces las veces de puente entre los
dos sistemas de variables can´onicas, y esta funci´on F se denomina funci´on generatriz de
la transformaci´on can´onica.
La dependencia de la funci´on generatriz F puede elegirse de cuatro formas fundamen-
tales entre las variables independientes antiguas y nuevas como se indic´o, tales que se
determine un´ıvocamente el cambio de coordenadas en el espacio de las fases. Los tipos
fundamentales son [13]:
1. Supongamos que el conjunto (q, Q) sea un sistema de coordenadas en el espacio de
fases, entonces podemos tomar [14]:
F = F
1
= F
1
(q
i
, Q
i
) (1.10)
De 1.9) se sigue:
n

i
p
i
˙ q
i
−H =
n

i
P
i
˙
Q
i
−H+
dF
dt
=
n

i
P
i
˙
Q
i
−H+
n

i
∂F
1
∂q
i
˙ q
i
+
n

i
∂F
1
∂Q
i
˙
Q
i
+
∂F
1
∂t
y dado que q
i
y Q
i
son variables independientes entre si, La ecuaci´on anterior se
cumplir´a id´enticamente tan solo si los coeficientes de ˙ q
i
y
˙
Q
i
son iguales; estas
ecuaciones de transformaci´on son:
p
i
=
∂F
1
∂q
i
; P
i
=
∂F
1
∂Q
i
; H = H +
∂F
1
∂t
(1.11)
2
Transformaci´on de escala son las que cambian el tama˜ no de las unidades utilizadas para medir las
coordenadas y momentos, y naturalmente es otra posibilidad general para que las integrales (ecuaciones
(1.2) y (1.4)) se cumplan [28].
Adem´as es necesario que se verifique [2]:


2
F
1
∂q∂Q

̸= 0 (1.12)
De esta forma podemos expresar las p
i
y P
i
en funci´on de F
1
(q
i
, Q
i
) para as´ı pode
determinar las nuevas variables en funci´on de las antiguas y viceversa. As´ı que de
la segunda ecuaci´on de las (1.11) podemos despejar q
i
= q
i
(Q
i
, P
i
, t). Sustituyendo
estos resultados en las primeras de (1.11) se obtiene p
i
= p
i
(Q
i
, P
i
, t) y, con ello
calculamos H(Q
i
, P
i
, t).
2. Consideremos ahora como variables independientes a las coordenadas antiguas q
i
y
los momentos nuevos P
i
, por tanto F
2
= F
2
(q
i
, P
i
). En este caso, la ecuaci´on (1.9)
debe contener evidentemente las
˙
P
i
en vez de las
˙
Q
i
, para que contenga ˙ q
i
y
˙
P
i
,
entonces realizamos la siguiente sustituci´on en (1.9) [13]:
n

i
p
i
˙ q
i
−H =
n

i
(P
i
Q
i
) −
n

i
˙
P
i
Q
i
−H+
dF
dt
n

i
p
i
˙ q
i
−H = −
n

i
˙
P
i
Q
i
−H+
d
dt
(F +
n

i
P
i
Q
i
)
de esta manera la F = F
1
de (1.9) esta relacionado de la forma:
F
2
= F
1
+
n

i
P
i
Q
i
(1.13)
entonces:
n

i
p
i
˙ q
i
−H = −
n

i
˙
P
i
Q
i
−H+
n

i
∂F
2
∂q
i
˙ q
i
+
n

i
∂F
2
∂P
i
˙
P
i
+
∂F
2
∂t
reagrupando los coeficiente de ˙ q
i
y
˙
P
i
(derivadas de las variables independientes)
llegamos a las ecuaciones de transformaci´on:
p
i
=
∂F
2
∂q
i
; Q
i
=
∂F
2
∂P
i
; H = H +
∂F
2
∂t
(1.14)
An´alogamente a (1.12) se ha de satisfacer:


2
F
2
∂q∂P

̸= 0
3. Sea esta vez los antiguos momentos p
i
y las nuevas coordenadas Q
i
las variables
independientes, entonces la funci´on generatriz ser´a F
3
= F
3
(p
i
, Q
i
). As´ı que en (1.9)
debe de contener ˙ p
i
y
˙
Q
i
[14], entonces:
n

i
d
dt
(p
i
q
i
) −
n

i
˙ p
i
q
i
−H =
n

i
p
i
˙
Q
i
−H+
dF
dt

n

i
˙ p
i
q
i
−H =
n

i
p
i
˙
Q
i
−H+
d
dt
(F −
n

i
p
i
q
i
)
De esta manera llegamos ha definir:
F
3
= F
1

n

i
p
i
q
i
(1.15)
Luego:

n

i
˙ p
i
q
i
−H =
n

i
p
i
˙
Q
i
−H+
n

i
∂F
3
∂p
i
˙ p
i
+
n

i
∂F
3
∂P
i
˙
P
i
+
∂F
3
∂t
Comparando los coeficiente de ˙ p
i
y
˙
Q
i
deducimos las ecuaciones de transformaci´on
de este caso:
q
i
= −
∂F
3
∂p
i
; P
i
= −
∂F
3
∂Q
i
; H = H +
∂F
3
∂t
(1.16)
Adem´as se debe de cumplir:


2
F
3
∂p∂Q

̸= 0
4. Finalmente, si tomamos como variables independientes a los momentos antiguos p
i
y los momentos nuevos P
i
, la funci´on generatriz ser´a F
4
= F
4
(p
i
, P
i
, t). Por tanto
en forma an´aloga a los anteriores, en (1.9) debe de contener las variables ˙ p
i
y
˙
P
i
,
entonces [14]:

n

i
˙ p
i
q
i
−H = −
n

i
˙
P
i
Q
i
−H+
d
dt
(F −
n

i
p
i
q
i
+
n

i
P
i
Q
i
)
Identificando la definici´on de F
4
:
F
4
= F
1

n

i
p
i
q
i
+
n

i
P
i
Q
i
) (1.17)
y en este caso las ecuaciones de transformaci´on son:
q
i
= −
∂F
4
∂p
i
; Q
i
=
∂F
4
∂P
i
; H = H +
∂F
4
∂t
(1.18)
Siempre que:


2
F
4
∂p∂P

̸= 0
De esta manera, a trav´es de las funciones generatrices obtenemos las posible trans-
formaciones can´onicas.
Algunos Ejemplos de Transformaciones Can´onicas
Analizaremos algunos ejemplos importantes para ilustrar la naturaleza de las trans-
formaciones can´onicas y el papel que desempe˜ na la funci´on generatriz.
1. Transformaci´on identidad:
Consideremos una funci´on generatriz del segundo tipo de la forma [1]:
F
2
=
n

i
q
i
P
i
observamos que seg´ un las ecuaciones de transformaci´on (1.14):
p
i
=
∂F
2
∂q
i
= P
i
(1.19)
Q
i
=
∂F
2
∂P
i
= q
i
y H = H (1.20)
Las coordenadas y los momentos, nuevos y antiguos son las mismas; por tanto F
2
genera la transformaci´on identidad.
2. Transformaci´on puntual:
Consideremos una transformaci´on can´onica definida mediante una funci´on genera-
triz de la forma [14]:
F
2
=
n

i
f
i
(q
i
)P
i
Siendo f
i
(q
i
) una funci´on cualquiera de los q

s. De la segunda ecuaci´on de transfor-
maci´on (1.14):
Q
j
=
∂F
2
∂P
j
= f
j
(q
i
) (1.21)
Observamos que con esta funci´on generatriz, las Q
i
solo depende de las coorde-
nadas antiguas, no conteniendo las cantidades de movimientos antiguas; tales trans-
formaciones se define como transformaciones puntuales en el lenguaje lagrangiano
(ecuaci´on (1.1)). Asimismo de la primera ecuaci´on de (1.14):
p
j
=
∂F
2
∂q
j
=
n

i
∂f
i
(q
i
)
∂q
j
P
i
(1.22)
Esto nos indica que los nuevos momentos son una transformaci´on de los antiguos.
Dado que f
i
(q
i
) es arbitraria podemos decir que todas las transformaciones puntuales
en el espacio de configuraciones son can´onicas [27]. Esto debido a que, en la mec´anica
de Lagrange tenemos la misma ecuaci´on que (1.22):
p
j
(Q
i
, P
i
) =
∂L
∂ ˙ q
j
=
n

i
∂L

˙
Q
i

˙
Q
i
∂ ˙ q
j
=
n

i
P
i
∂Q
i
∂q
j
3. Transformaci´on de permutaci´on:
Otro caso interesante es aquel en el que la funci´on generatriz esta dado por [14]:
F
1
=
n

i
q
i
Q
i
esta cambia de variables:
p
i
=
∂F
1
∂q
i
= Q
i
P
i
= −
∂F
1
∂Q
i
= −q
i
Se aprecia el intercambio de el papel de los momentos por el de las coordenadas, y
solo debemos tener en cuenta el cambio de signo, reflejo de la diferencia en el signo
de las ecuaciones can´onicas (de Hamilton) para expresar las derivadas temporales
de momentos y coordenadas.
1.1.2. Formalismo Simpl´ectico de las Transformaciones
Can´onicas
El segundo formalismo para el tratamiento de las transformaciones can´onicas resulta
de la formulaci´on simpl´ectica de las ecuaciones de Hamilton (ecuaci´on (??)) [2]. Como
introducci´on a esta formulaci´on o m´etodo, consideremos una transformaci´on can´onica
restringida:
Q
i
= Q
i
(q
i
, p
i
)
P
i
= P
i
(q
i
, p
i
)
Sabemos bien que el Hamiltoniano no cambia ante tal transformaci´on, es decir (H(q, p) =
H(Q, P)), en donde hemos invertido las relaciones anteriores en:
q
i
= q
i
(Q
i
, P
i
)
p
i
= p
i
(Q
i
, P
i
) (1.23)
A partir de la regla de cadena, la derivada de Q
i
respecto al tiempo es:
˙
Q
i
=
n

j

∂Q
i
∂q
j
˙ q
j
+
∂Q
i
∂p
j
˙ p
j

=
n

j

∂Q
i
∂q
j
∂H
∂p
j

∂Q
i
∂p
j
∂H
∂q
j

(1.24)
Donde se ha empleado las ecuaciones can´onicas considerando H(q
i
, p
i
). Como es una
transformaci´on can´onica:
˙
Q
i
=
∂H
∂P
i
=
n

j

∂H
∂p
j
∂p
j
∂P
i
+
∂H
∂q
j
∂q
j
∂P
i

(1.25)
Comparando las ecuaciones (1.24) y (1.25) ya que H es arbitrario, observamos que la
transformaci´on ser´a can´onica solamente si [14]:

∂Q
i
∂q
j

(q,p)
=

∂p
j
∂P
i

(Q,P)
;

∂Q
i
∂p
j

(q,p)
= −

∂q
j
∂P
i

(Q,P)
(1.26)
Los sub indices de los primeros miembros indican que Q
i
(q
i
, p
i
), mientras que en los
segundos miembros se indica que p
j
y q
j
son funciones de (Q
i
, P
i
).
Ahora procediendo de la misma manera para los P
i
:
˙
P
i
=
n

j

∂P
i
∂q
j
˙ q
j
+
∂P
i
∂p
j
˙ p
j

=
n

j

∂P
i
∂q
j
∂H
∂p
j

∂P
i
∂p
j
∂H
∂q
j

Adem´as por ser una transformaci´on can´onica:
˙
P
i
= −
∂H
∂Q
i
=
n

j

∂H
∂q
j
∂q
j
∂Q
i
+
∂H
∂p
j
∂p
j
∂Q
i

Por tanto:

∂P
i
∂q
j

(q,p)
= −

∂p
j
∂Q
i

(Q,P)
;

∂P
i
∂p
j

(q,p)
=

∂q
j
∂Q
i

(Q,P)
(1.27)
Las ecuaciones (1.26) y (1.27) son las condiciones directas para que una transformaci´on
restringida sea can´onica. Estas condiciones se puede expresar de una forma m´as compacta
y elegante si utilizamos la notaci´on simpl´ectica para la formulaci´on de Hamilton [25],[14].
Si η es una matriz columna con los 2n elementos q
i
, p
i
, recordemos que las ecuaciones
de Hamilton se puede escribir en la forma:
˙ η = J
∂H
∂η
(1.28)
donde J esta definida en (??).
An´alogamente, para el nuevo sistema de coordenadas Q
i
, P
i
definimos una matriz
columna ξ de 2n elementos Q
i
, P
i
. Y en tal sentido (1.4) adopta la forma [14]:
ξ = ξ(η) (1.29)
η →ξ
Similarmente a la ecuaci´on (1.26) podemos buscar las ecuaciones de movimiento cor-
respondientes a las nuevas variables de la forma:
˙
ξ
i
=
∂ξ
i
∂η
j
˙ η
j
i, j = 1, 2, . . . , 2n
o en notaci´on matricial [14]:
˙
ξ = M ˙ η (1.30)
Donde M es la matriz jacobiana de la transformaci´on (1.4) cuyos elementos son:
M
ij
=
∂ξ
i
∂η
j
En forma expl´ıcita [29]:
M =

¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
∂Q
1
∂q
1
∂Q
1
∂q
2
· · ·
∂Q
1
∂q
n
∂Q
1
∂p
1
∂Q
1
∂p
2
· · ·
∂Q
1
∂p
n
.
.
.
.
.
. · · ·
.
.
.
.
.
.
.
.
. · · ·
.
.
.
∂Q
n
∂q
1
∂Q
n
∂q
2
· · ·
∂Q
n
∂q
n
∂Q
n
∂p
1
∂Q
n
∂p
2
· · ·
∂Q
n
∂p
n
∂P
1
∂q
1
∂P
1
∂q
2
· · ·
∂P
1
∂q
n
∂P
1
∂p
1
∂P
1
∂p
2
· · ·
∂P
1
∂p
n
.
.
.
.
.
. · · ·
.
.
.
.
.
.
.
.
. · · ·
.
.
.
∂P
n
∂q
1
∂P
n
∂q
2
· · ·
∂P
n
∂q
n
∂P
n
∂p
1
∂P
n
∂p
2
· · ·
∂P
n
∂p
n

=

¸
∂Q
∂q
(n×n)
∂Q
∂p
(n×n)
∂P
∂q
(n×n)
∂P
∂p
(n×n)

Donde entendemos por
∂Q
∂q
(n×n)
una submatriz (n × n) cuyos elemento general es
∂Q
i
∂q
j
que va a estar en la i-´esimo fila y en la j-´esima columna.
Por lo que utilizando las ecuaciones de movimiento para η, (1.30) queda de la forma:
˙
ξ = MJ
∂H
∂η
(1.31)
Mediante una transformaci´on inversa consideremos H como funci´on de ξ, en donde cal-
culamos su derivada respecto a η
i
:
∂H
∂η
i
=
∂H
∂ξ
j
∂ξ
j
∂η
i
En forma matricial [14], siendo:
M
ji
= M
T
=
∂ξ
j
∂η
i
que es la transpuesta de M:
M
T
=

¸
∂Q
∂q
T
(n×n)
∂P
∂q
T
(n×n)
∂Q
∂p
T
(n×n)
∂P
∂p
T
(n×n)

Se tiene:
∂H
∂η
= M
T
∂H
∂ξ
(1.32)
Sustituyendo (1.32) en (1.31) obtenemos las ecuaciones de movimiento correspondientes
a las variables ξ debido a la transformaci´on de las variables can´onicas η:
˙
ξ = MJM
T
∂H
∂ξ
(1.33)
Dado que la transformaci´on es can´onica, el hamiltoniano en coordenadas antiguas expre-
sada en funci´on de las nuevas variables sirve de hamiltoniano nueva:
˙
ξ = J
∂H
∂ξ
(1.34)
Comparando la expresi´on anterior con (1.33) se sigue que:
J = MJM
T
(1.35)
Esta es la condici´on necesaria y suficiente llamada condici´on simpl´ectica para que una
transformaci´on sea can´onica [29]. Existe otra forma de expresar (1.34). En efecto multi-
plicando por la derecha a (1.35) por M
T
−1
tendremos:
MJ = JM
T
−1
ya que la transpuesta de la inversa, es la inversa de la transpuesta. Ahora, si multiplicamos
la ecuaci´on anterior por la izquierda por J y por la derecha por −J, y recordando que
J
2
= −I tenemos:
JMJ(−J) = J
2
M
T
−1
(−J) ⇒ JM = M
T
−1
J
Quedando finalmente:
M
T
JM = J (1.36)
1.1.3. Transformaciones Can´onicas Infinitesimales (T.C.I)
Las (T.C.I) son trasformaciones que difieren en poco de la identidad es decir, las nuevas
variables (Q
i
, P
i
) difieren de las antiguas en infinit´esimos [1].
En general consideremos que la transformaci´on depende de un par´ametro continuo θ
(Que se har´a cero m´as adelante) [28], esto es:
Q
i
= Q
i
(q
i
, p
i
, θ)
P
i
= P
i
(q
i
, p
i
, θ) (1.37)
Tal que para θ = 0 se tenga:
Q
i
(q
i
, p
i
, 0) = q
i
P
i
(q
i
, p
i
, 0) = p
i
(1.38)
En tal sentido, la transformaci´on can´onica infinitesimal alrededor de θ = 0 o cuando θ →0
es:
Q
i
= q
i
+ δq
i
P
i
= p
i
+ δp
i
(1.39)
o en forma matricial:
ξ = η + δη (1.40)
δq
i
y δp
i
representan esta vez, cambios infinitesimales de las coordenadas y momentos re-
spectivamente. As´ı una T.C.I solo difiere en infinit´esimos de una transformaci´on identidad
[30]. En relaci´on con esto la funci´on generatriz del tipo 2 (ecuaci´on(1.13)) es especialmente
importante pues, entre todas las posibles, contiene la trasformaci´on identidad que es gen-
erada por:
F
2
=
n

i
q
i
P
i
La T.C.I. (1.39) ser´a entonces generada por una funci´on de la forma [14]:
F
2
(q
i
, P
i
, θ) =
n

i
q
i
P
i
+ δθG(q
i
, P
i
, θ) (1.41)
Donde δθ es el par´ametro infinitesimal de la transformaci´on y, G una funci´on diferenciable.
Seg´ un la primera ecuaci´on (1.14), las ecuaciones de transformaci´on para los momentos
son:
p
j
=
∂F
2
∂q
j
= P
j
+ δθ
∂G
∂q
j
; j = 1, . . . , n
´osea:
δp
j
= P
j
−p
j
= −δθ
∂G
∂q
j
(1.42)
An´alogamente, seg´ un la segunda ecuaci´on de (1.14) las ecuaciones de transformaci´on para
las Q
j
son:
Q
j
=
∂F
2
∂P
j
= q
j
+ δθ
∂G
∂P
j
; j = 1, . . . , n
δq
j
= Q
j
−q
j
= δθ
∂G
∂P
j
(1.43)
Debido a que ξ difieren en una cantidad muy peque˜ na respecto a las η, despreciamos
los t´erminos de de segundo orden en δθ [1], y podemos considerar que:
∂G(q
i
, P
i
, θ)
∂P
j
= K(q
i
, P
i
, θ) = K(q
i
, p
i
+ δθ
∂G
∂q
i
, θ); i = 1, . . . , n
Por el desarrollo de Taylor, y considerando siempre δθ →0:
K(q
i
, p
i
+ δθ
∂G
∂q
i
, θ) ≈ K(q
i
, p
i
, θ) + δθ
n

i
∂K
∂p
j
+· · ·
De donde:
δθ
∂G(q
i
, P
i
, θ)
∂P
j
= K(q
i
, P
i
, θ) = δθK(q
i
, p
i
, θ) + δθ
2
n

i
∂K
∂p
j
+· · ·
Por lo que a primer orden:
δθ
∂G(q
i
, P
i
, θ)
∂P
j
= δθK(q
i
, p
i
, θ) = δθ
∂G(q
i
, p
i
, θ)
∂p
j
Por lo que en definitiva podemos considerar que G es s´olo funci´on de q
i
, p
i
y de θ en
general, entonces tendremos:
δq
j
= δθ
∂G(q
i
, p
i
, θ)
∂p
j
(1.44)
δp
j
= −δθ
∂G(q
i
, p
i
, θ)
∂q
j
(1.45)
G = G(q
i
, p
i
, θ)
G es llamado funci´on generatriz de una T.C.I. Las ecuaciones (1.44) y (1.45) pueden
combinarse en forma matricial (similar a 1.28):
δη = δθJ
∂G
∂η
(1.46)
Entonces, la transformaci´on queda como [14]:
ξ = η + δθJ
∂G
∂η
(1.47)
Ahora bien, a partir de las ecuaciones de transformaci´on (1.47) podemos poner en
manifiesto que la condici´on simpl´ectica se cumple para una T.C.I, es decir que la matriz
jacobiana de toda T.C.I. es una matriz simpl´ectica [2]. Por definici´on los elementos de la
matriz jacobiana para una T.C.I. ser´a:
M
ij
=
∂ξ
i
∂η
j
=
∂η
i
∂η
j
+ δθJ
i,j

2
G
∂η
i
∂η
j
(1.48)
En el lenguaje matricial la expresi´on anterior es:
M =

¸
I 0
0 I

+ δθ

¸
0 I
−I 0

¸

2
G
∂q∂q

2
G
∂q∂p

2
G
∂p∂q

2
G
∂p∂p

´o
M = I + δθJ

2
G
∂η∂η
Por ser J antisim´etrica (J
T
= −J) la transpuesta de M es:
M
T
= I −δθ

2
G
∂η∂η
J
Por tanto a primer orden en δθ, se verifica:
MJM
T
=

I + δθJ

2
G
∂η∂η

J

I −δθ

2
G
∂η∂η
J

=

I + δθJ

2
G
∂η∂η

J −Jδθ

2
G
∂η∂η
J

= J + δθJ

2
G
∂η∂η
J −δθJ

2
G
∂η∂η
J
= J
Vemos que la condici´on simpl´ectica es condici´on necesaria y suficiente para las T.C.I.
As´ı que toda transformaci´on can´onica que contenga un par´ametro continuo arbitrario (θ)
cumple con la condici´on simpl´ectica.
Si identificamos θ con el tiempo t y el hamiltoniano H(q
i
, p
i
, t) con el generador
G(q
i
, p
i
, t), observamos que la evoluci´on temporal q(t
0
) → q(t) y p(t
0
) → p(t) es un caso
particular del las transformaciones can´onicas que dependen de un par´ametro continuo
[14]. Esta evoluci´on temporal en general
3
puede ser vista como:
Q
j
(q, p, t, δt) = q
j
+ δt
∂H
∂p
j
= q
j
(t) + ˙ q
j
(t)δt (1.49)
P
j
(q, p, t, δt) = p
j
−δt
∂H
∂q
j
= p
j
(t) + ˙ p
j
(t)δt (1.50)
es decir:
Q
j
(q, p, t, δt) = q
j
(t + δt)
P
j
(q, p, t, δt) = p
j
(t + δt)
De estas ultimas ecuaciones, considerando las ecuaciones (1.44),(1.45) y (1.46) tenemos:
δq
i
δt
=
∂H
∂p
i
;
δp
i
δt
= −
∂H
∂q
i
; y
δη
δt
= J
∂H
∂η
(1.51)
3
Para las transformaciones can´onicas restringidas suprimimos el tiempo que aparece expl´ıcitamente
en cualquier ecuaci´on.
que pueden ser vistos como una aproximaci´on a primer orden en δt para las ecuaciones
de Hamilton [1]; pero cuando δt →0 tenemos las mismas ecuaciones de Hamilton:

dt
= J
∂H
∂η
Estas ecuaciones nos dicen que la transformaci´on cambia las coordenadas y cantidades de
movimiento del instante t a los valores que tienen en el instante t +δt. As´ı el movimiento
del sistema en un intervalo de tiempo δt puede describirse mediante una T.C.I. [14].
Podemos considerar entonces que la ecuaci´on anterior representa la evoluci´on temporal
del sistema din´amico en el espacio de las fases, por lo que se puede considerar que el
hamiltoniano es una funci´on generadora de una T.C.I. que nos va dando la descripci´on
del sistema en el espacio de las fases.
1.1.4. Corchetes de Poisson e Invariantes Can´onicos
Volviendo al formalismo simpl´ectico de las transformaciones can´onicas, la condici´on
necesaria y suficiente para que una transformaci´on sea can´onica como sabemos es:
MJM
T
= J
Que de un modo expl´ıcito, recordando la notaci´on [29]:
J =

¸
0 I
−I 0

; M =

¸
∂Q
∂q
∂Q
∂p
∂P
∂q
∂P
∂p

; M
T
=

¸
∂Q
∂q
T
∂P
∂q
T
∂Q
∂p
T
∂P
∂p
T

tenemos que:
JM
T
=

¸
∂Q
∂p
T
∂P
∂p
T

∂Q
∂q
T

∂P
∂q
T

Con esto, MJM
T
queda como:
MJM
T
=

¸
∂Q
∂q
∂Q
∂p
∂P
∂q
∂P
∂p

¸
∂Q
∂p
T
∂P
∂p
T

∂Q
∂q
T

∂P
∂q
T

=

¸
∂Q
∂q
∂Q
∂p
T

∂Q
∂p
∂Q
∂q
T
∂Q
∂q
∂P
∂p
T

∂Q
∂p
∂P
∂q
T
∂P
∂q
∂Q
∂p
T

∂P
∂p
∂Q
∂q
T
∂P
∂q
∂P
∂p
T

∂P
∂p
∂P
∂q
T

Pero MJM
T
= J, entonces esto nos conduce a que las submatrices n ×n sean:
∂Q
∂q
∂Q
∂p
T

∂Q
∂p
∂Q
∂q
T
= 0
∂Q
∂q
∂P
∂p
T

∂Q
∂p
∂P
∂q
T
= I
∂P
∂q
∂Q
∂p
T

∂P
∂p
∂Q
∂q
T
= −I
∂P
∂q
∂P
∂p
T

∂P
∂p
∂P
∂q
T
= 0
Estas las podemos escribir para cada uno de los elementos que forman las submatrices
anteriores, teniendo en cuenta la delta de Kronecker (ver Ap´endice ??) [29]:
n

k=1

∂Q
i
∂q
k
∂Q
j
∂p
k

∂Q
i
∂p
k
∂Q
j
∂q
k

= 0 ∀i, j ≤ n
n

k=1

∂Q
i
∂q
k
∂P
j
∂p
k

∂Q
i
∂p
k
∂P
j
∂q
k

= δ
ij
n

k=1

∂P
i
∂q
k
∂Q
j
∂p
k

∂P
i
∂p
k
∂Q
j
∂q
k

= −δ
ij
n

k=1

∂P
i
∂q
k
∂P
j
∂p
k

∂P
i
∂p
k
∂P
j
∂q
k

= 0
As´ı estas 4n
2
ecuaciones en t´erminos de los elementos matriciales, expresan las condiciones
necesarias y suficientes para que una transformaci´on sea can´onica.
Dentro de la mec´anica cl´asica este tipo de ecuaciones se presentan muy frecuentemente
y por eso vale la pena darle un nombre, entonces definamos el corchete de Poisson.
Corchetes de Poisson
Considerando dos funciones u(q
i
, p
i
, t) y v(q
i
, p
i
, t), el corchete de Poisson de estas
funciones con respecto a sus variables se define como [27]:
[u, v]
q,p
=
n

k=1

∂u
∂q
k
∂v
∂p
k

∂u
∂p
k
∂v
∂q
k

(1.52)
Con esta notaci´on nuestras condiciones para que una transformaci´on sean can´onica, se
reducen a [29]:
[Q
i
, Q
j
]
η
= 0 (1.53)
[Q
i
, P
j
]
η
= δ
ij
(1.54)
[P
i
, Q
j
]
η
= −δ
ij
(1.55)
[P
i
, P
j
]
η
= 0 (1.56)
Veamos ahora dos ejemplos en donde utilizaremos estas condiciones:
Ejemplo 1. Sea la transformaci´on: P = p
2
, Q = q
2
, probemos si esta es can´onica.
Efectuando:
[Q, P] =
∂Q
∂q
∂P
∂p

∂Q
∂p
∂P
∂q
=
∂p
2
∂p
∂q
2
∂q
−0
= 4pq ̸= 1
Por tanto podemos afirmar que no tenemos una transformaci´on can´onica.
Ejemplo 2. Tomemos la transformaci´on P =
p
2q
, Q = q
2
, veamos si esta es can´onica:
[Q, Q] =
∂Q
∂q
∂Q
∂p

∂Q
∂p
∂Q
∂q
= 0
[Q, P] =
∂Q
∂q
∂P
∂p

∂Q
∂p
∂P
∂q
= (
1
2q
)(2q) −(−
1
2
p
q
2
)(0)
= 1
[P, Q] =
∂P
∂q
∂Q
∂p

∂P
∂p
∂Q
∂q
= −[Q, P]
= −1
[P, P] =
∂P
∂q
∂P
∂p

∂P
∂p
∂P
∂q
= 0
As´ı vemos que ´esta s´ı es una transformaci´on can´onica.
Regresando a las condiciones can´onicas del (1.53) al (2.201); podemos resumir estas
ecuaciones en una sola ecuaci´on introduciendo un corchete de Poisson matriz cuadrada
[ξ, ξ] cuyo elemento lm es [ξ
l
, ξ
m
], en la forma [14]:
[ξ, ξ]
η
= J (1.57)
Por otra parte sustituyendo las variables can´onicas q
i
y p
i
en lugar de u y v en (1.52) se
debe de cumplir:
[q
i
, q
j
]
η
= 0
[q
i
, p
j
]
η
= δ
ij
[p
i
, q
j
]
η
= −δ
ij
[p
i
, p
j
]
η
= 0
En forma de matriz:
[η, η]
η
= J (1.58)
A los corchetes de Poisson de las propias variables tales como dados en las ecuaciones
(1.57) y (1.58) se les da el nombre de corchetes de Poisson fundamentales.
La ecuaci´on (1.57) establece que los corchetes de Poisson fundamentales de las variables
ξ tendr´a siempre el mismo valor al calcular respecto a cualquier sistema de coordenadas
can´onica [9]. Equivalentemente indica que los corchetes de Poisson fundamentales son
invariantes ante las transformaciones can´onicas. Por tanto de la ecuaci´on (1.58) resulta:
[ξ, ξ]
ξ
= J (1.59)
Hasta ahora hemos visto que la condici´on simpl´ectica para que una transformaci´on sea
can´onica (M
T
JM = J) equivale a la ecuaci´on (1.57) ([ξ, ξ]
η
= J) y rec´ıprocamente.
Entonces la ecuaci´on (1.57) puede escribirse como:
[ξ, ξ]
η
= M
T
JM
m´as expl´ıcitamente:
[ξ, ξ]
η
=
∂ξ
∂η
T
J
∂ξ
∂η
(1.60)
As´ı en general la forma matricial de la definici´on del corchete de Poisson es :
[u, v]
η
=
∂u
∂η
T
J
∂v
∂η
(1.61)
que es la forma matricial del corchete de Poisson, donde como sabemos se utiliza el s´ımbolo
de la transpuesta para tratar esta matriz como matriz fila.
Con esta notaci´on matricial de Poisson podemos ver sin costarnos mucho trabajo que,
todo los corchetes de Poisson son invariantes ante las transformaciones can´onicas [1].
Consideremos dos funciones u(q
i
, p
i
, t) y v(q
i
, p
i
, t) que bajo una transformaci´on can´onica
η →ξ se transforma en u(Q
i
, P
i
, t) y v(Q
i
, P
i
, t).
La derivada parcial de v respecto a η puede expresarse mediante derivadas parciales
respecto a ξ en analog´ıa con la ecuaci´on (1.32):
∂v
∂η
= M
T
∂v
∂ξ
(1.62)
similarmente para u, tenemos:

∂u
∂η

T
=

M
T
∂u
∂ξ

T
=
∂u
∂ξ
T
M
Luego el corchete de Poisson de la ecuaci´on (1.61) toma la forma:
[u, v]
η
=
∂u
∂η
T
J
∂v
∂η
=
∂u
∂ξ
T
MJM
T
∂v
∂ξ
Si la transformaci´on es can´onica se cumplir´a la condici´on simpl´ectica, consecuentemente
tendremos:
[u, v]
η
=
∂u
∂ξ
T
J
∂v
∂ξ
= [u, v]
ξ
(1.63)
Por tanto, el corchete de Poisson tiene siempre el mismo valor cuando se calcula con
respecto a cualquier sistema de variables can´onicos . En ese sentido todo los corchetes de
Poisson son invariantes can´onicos [29]. En virtud a este importante resultado, mientras
utilicemos tan solo variables can´onicas, suprimiremos en adelante en la notaci´on anterior
el sub´ındice que indica con respecto a que sistema de coordenadas can´onicos se calcula el
corchete.
Las observaciones anteriores nos muestran que los corchetes de Poisson juegan un
papel muy importante en la mec´anica hamiltoniana y por tanto es conveniente asimilar
sus principales propiedades, y estas son [27]:
1. Fundamental:
sea u, v y w funciones; α, β constantes.
[u, u] = 0
2. Antisimetr´ıa:
[u, v] = −[v, u]
3. Linealidad:
[αu + βv, w] = α[u, w] + β[v, w]
4. Identidad de Jacobi:
[u, [v, w]] + [w, [u, v]] + [v, [w, u]] = 0
5. Producto:
[u, vw] = [u, v]w + v[u, w]
Invariante Can´onicos
Considerando una funci´on u(q
i
, p
i
, t) que depende de conjunto η de variables que
verifican las ecuaciones de Hamilton, veamos otro importante aplicaci´on de los corchetes
de Poisson. La derivada total de u respecto al tiempo resulta [14]:
du
dt
=
n

i
∂u
∂q
i
˙ q
i
+
n

i
∂u
∂p
i
˙ p
i
+
∂u
∂t
=
n

i

∂u
∂q
i
∂H
∂p
i

∂u
∂p
i
∂H
∂q
i

+
∂u
∂t
du
dt
= [u, H] +
∂u
∂t
(1.64)
´o en notaci´on simpl´ectica considerando la ecuaci´on (1.28):
du
dt
=
∂u
∂η
˙ η +
∂u
∂t
=
∂u
∂η
J
∂H
∂η
+
∂u
∂t
llegamos al mismo resultado:
du
dt
= [u, H] +
∂u
∂t
Esta ´ ultima ecuaci´on se puede considerar como la ecuaci´on de movimiento generalizada
para una funci´on arbitraria u en la formulaci´on de corchetes de Poisson
4
.
Si sustituimos en la ecuaci´on (1.64) en vez de u tanto q
i
y p
i
tenemos las ecuaciones
can´onicas de una manera elegante [1]:
˙ q
i
= [q
i
, H] =
∂H
∂p
i
(1.65)
˙ p
i
= [p
i
, H] = −
∂H
∂q
i
(1.66)
en forma compacta:
˙ η = [η, H] = J
∂H
∂η
(1.67)
Las ecuaciones (1.65) y (1.66) como ya hab´ıamos se˜ nalado no es sino otra manera de
escribir las ecuaciones de Hamilton.
Si u es una constante de movimiento del sistema, de la ecuaci´on (1.64) resulta:
du
dt
= [u, H] +
∂u
∂t
= 0
[H, u] =
∂u
∂t
(1.68)
Todas las funciones que cumplan con (1.68) ser´an constantes de movimiento. Pero si
adem´as u no depende expl´ıcitamente del tiempo (
∂u
∂t
= 0), entonces el corchete de Poisson
con H es nulo:
[u, H] = 0 (1.69)
que nos proporciona una manera de verificar si una funci´on que no depende expl´ıcitamente
del tiempo es una constante de movimiento. Mas a´ un, si se conocen dos constantes de
movimiento u y v que no dependen del tiempo, de la identidad de Jacobi tomando H en
vez de w se tiene:
[u, [v, H]] + [H, [u, v]] + [v, [H, u]] = 0
4
Para u que no depende expl´ıcitamente del tiempo tendr´ıamos:
du
dt
= [u, H]
Dado que [u, H] = [v, H] = 0 resulta inmediatamente que:
[H, [u, v]] = 0 (1.70)
que nos indica que el corchete de Poisson de dos constantes de movimiento cualesquiera es
tambi´en una constante de movimiento, lo que nos permitir´a encontrar nuevas constantes
de movimientos.
La notaci´on del corchete de Poisson se puede utilizar tambi´en para formular las ecua-
ciones b´asicas de una T.C.I. tal como hemos visto dicha transformaci´on es un caso partic-
ular de una transformaci´on que es una funci´on continua de un par´ametro (que si conviene
se hace igual a cero)[14]. Si el par´ametro es suficientemente peque˜ no (δθ → 0) para que
se pueda tratar como infinit´esimo de primer orden, las variables can´onicas transformadas
diferir´an infinitesimalmente de las coordenadas iniciales de la forma:
ξ = η + δη
donde la variaci´on δη en funci´on del generador G a trav´es de la ecuaci´on (1.40) es:
δη = δθJ
∂G
∂η
resultando de la definici´on del corchete de Poisson (1.61):
[η, G] = J
∂G
∂η
(1.71)
As´ı que las ecuaciones de transformaci´on para una T.C.I. se escribe de la forma [14]:
δη = δθ[η, G] (1.72)
Para el tiempo como par´ametro continuo tendremos:
δη = δt[η, G] (1.73)
Cap´ıtulo 2
Exposici´on y Discusi´on de los
Resultados
2.1. Evoluci´on Temporal y Variaci´on de una Funci´on
Mediante una T.C.I.
La notaci´on de una transformaci´on can´onica se introdujo diciendo que era un cambio
de coordenadas que se utiliza para caracterizar el espacio f´asico; es decir se pasaba de un
espacio f´asico η en coordenadas (q, p) a otro ξ con coordenadas (Q, P) [14]. Si el sistema en
un instante dado estaba descrito por el punto A en un sistema, tambi´en podr´ıa describirlo
de igual manera el punto transformado A

en otro sistema, as´ı toda funci´on tendr´a el
mismo valor en A

que en A. Este es un punto de vista pasivo de la transformaciones
can´onicas y esta descripci´on corresponde a las transformaciones puntuales.
El punto de vista activo de una transformaci´on can´onica es relacionar las coordenadas
de un punto del espacio f´asico con las de otro punto del mismo espacio de las fases,
como hemos considerado que la transformaci´on can´onica generada por la hamiltoniana
relaciona las coordenadas de un punto del espacio de las fases con las de otro punto del
mismo espacio de fases [14]. Dicho de otro modo, seg´ un esta interpretaci´on, por medio
de una transformaci´on can´onica se mueve el punto figurativo del sistema de una posici´on
(q, p) a otro punto (Q, P) del mismo espaci´o de las fases (Figura (2.1)) expresando una
configuraci´on del sistema en funci´on de otra.
Esta interpretaci´on es ciertamente diferente a la manera como definimos una transfor-
26
maci´on can´onica pero ser´a fruct´ıfera para nuestro prop´osito.
Espacio
fásico
A
B
( ) q,p
( ) Q,P
Figura 2.1: Ilustraci´on de la interpretaci´on activa de una transformaci´on can´onica.
El punto de vista activo es propio en especial de transformaciones que dependen de un
par´ametro continuo (tiempo). El efecto de la transformaci´on can´onica en la interpretaci´on
activa es mover el punto figurativo del sistema con continuidad sobre una curva en el
espacio f´asico a medida que var´ıa continuamente el par´ametro [26]. Cuando el generador
de una T.C.I. es la hamiltoniana, la curva sobre la cual se mueve el punto figurativo es la
trayectoria del sistema en el espacio de las fases [1].
Considerando una funci´on u(q
i
, p
i
, t) (que ser´ıa la trayectoria del sistema) la trans-
formaci´on can´onica en la interpretaci´on activa significa, el cambio de valor de la funci´on
cuando el punto figurativo pasa de A a B [6]. En el punto B, u tendr´a una dependencia
funcional u(Q
i
, P
i
) y en el punto A se tiene u(q
i
, p
i
) pero el valor de la funci´on ser´a difer-
ente en general.
El cambio de valor de la funci´on u ante una T.C.I. ocurre en un incremento infinitesimal
del par´ametro continuo (para nuestro inter´es el tiempo δt = ε) y el movimiento del sistema
puede ser visto como una secuencia finita de T.C.I. (Figura (2.2)).
Denotemos esta diferencia o cambio de la forma:
∂u = u(B) −u(A)
Donde desde luego A y B est´an infinitamente pr´oximos. Empleando las ecuaciones de la
T.C.I. en forma matricial, el cambio del valor de una funci´on ante una T.C.I. se define de
Espacio
fásico
A
B
u q,p ( )
i i
u Q,P ( )
i i
Curvasolución
cuando G=H
Tiempo
t t+e
Figura 2.2: Evoluci´on temporal vista como una T.C.I.
la forma [14]:
∂u = u(η + δη, t) −u(η, t)
expl´ıcitamente:
∂u = u(q
i
+ δq
i
. .. .
Q
i
, p
i
+ δp
i
. .. .
P
i
, t) −u(q
i
, p
i
, t)
Desarrollando u(q
i
+ δq
i
, p
i
+ δp
i
, t) en serie de Taylor, tenemos:
u(Q
i
, P
i
, t) = u(q
i
, p
i
, t)+ε
n

i

∂u
∂q
i
(δq
i
) +
∂u
∂p
i
(δp
i
)


2
n

i


2
u
∂q
2
i
(δq
i
)
2
+ 2

2
u
∂q
i
∂p
i
δq
i
δp
i
+
+

2
u
∂p
2
i
(δp
i
)
2

+· · ·
tomando los t´erminos infinitesimales de primer orden (debido a ε → 0), y adem´as en
virtud a las ecuaciones (1.44) y (1.45)
∂u = ε
n

i

∂u
∂q
i
∂G
∂p
i

∂u
∂p
i
∂G
∂q
i

(2.1)
Recordando la definici´on del corchete de Poisson el cambio de valor de la funci´on dada se
puede escribir de la forma:
∂u = ε[u, G] (2.2)
Este resultado es evidente ya que al tomar en vez de u una de las propias coordenadas
del espacio de las fases (o la matriz de las coordenadas y momentos), tenemos la ecuaci´on
(1.73). Que seg´ un la definici´on del punto B en relaci´on con A, el cambio de coordenadas de
A a B es precisamente la diferencia infinitesimal entre las coordenadas antiguas y nuevas.
Considerando los resultados respecto al cambio de valor de una funci´on debido a una
T.C.I. hablemos ahora sobre el cambio de la hamiltoniana. Recordemos que la hamilto-
niana no es una funci´on concreta igual en todos los sistemas (o espacio de las fases), sino
que es una funci´on que en el espacio de las fases dado, define las ecuaciones can´onicas
del movimiento. As´ı H(A) no pasa a H(A

) = H(B) sino a H(A

) y H(A) no tendr´a en
general el mismo valor que H(A

) [14]. En tal sentido el cambio de la hamiltoniana ∂H
significar´a en realidad la diferencia entre los valores de la hamiltoniana en una y otra
interpretaci´on de la forma [1]:
∂H = H(A

) −H(B)
Para cualquier transformaci´on can´onica en general H y H est´an relacionados mediante:
H = H +
∂F
∂t
donde en el caso de una T.C.I. la funci´on generatriz est´a dado por la ecuaci´on (1.41).
Como en esa ecuaci´on G puede ser funci´on expl´ıcita del tiempo, la nueva hamiltoniana
vendr´a dada por:
H(A

) = H(A

) + ε
∂G
∂t
Pero H(A

) = H(A) ya que es solamente cambio de coordenadas de η a ξ, luego:
H(A

) = H(A) + ϵ
∂G
∂t
y el cambio de valor de la hamiltoniana ser´a:
∂H = H(A) −H(B) + ε
∂G
∂t
∂H = −(H(A) −H(B)) + ε
∂G
∂t
Siguiendo la secuencia para llegar a la ecuaci´on (2.2) vemos que ∂H estar´a dado por:
∂H = −ε[H, G] + ε
∂G
∂t
´o igualmente:
∂H = ε[G, H] + ε
∂G
∂t
Por otra parte, de la ecuaci´on (1.64) del movimiento generalizado, reemplazando G en
vez de u y multiplicando por ϵ es:
ε
dG
dt
= ε[G, H] + ε
∂G
∂t
(2.3)
Luego, finalmente se deduce que el cambio de H es:
∂H = ε
dG
dt
(2.4)
Por tanto si G que es la funci´on generatriz de la T.C.I. es una constante de movimiento,
la ecuaci´on (2.4) nos se˜ nala que genera una T.C.I. que no cambia el valor de la hamil-
toniana. Es decir, las constantes de movimiento son las funciones que generan aquellas
transformaciones can´onicas que dejan invariante la hamiltoniana [15],[23] y [14].
En ese sentido, en particular para sistemas conservativos tendremos la descripci´on de
un sistema mediante una T.C.I. por una constante de movimiento, la hamiltoniana que
mueve un punto figurativo sobre la trayectoria del sistema en el espacio de las fases.
2.2. Desarrollo de la Funci´on Trayectoria en T´ermi-
nos de Corchetes de Poisson
Volviendo a las ecuaciones can´onicos de Hamilton (??) y (??):
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
; ˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
La soluci´on de estas ecuaciones determinan los valores de q y p en un instante de tiempo
cualquiera a partir de sus valores en un instante inicial prefijado (t
0
) = 0 [14]. Siguiendo
el mismo esp´ıritu como anteriormente se hizo notar en la interpretaci´on activa, debe de
existir una transformaci´on can´onica finita que lleve los valores iniciales (constantes) de las
coordenadas y momentos a sus respectivos valores en un instante del par´ametro tiempo
cualquiera t dado como:
(q
i
(0), p
i
(0)) →(q
i
(t), p
i
(t)) = (Q
i
, P
i
)
a lo largo de la trayectoria continua en el espacio de fases. Teniendo en cuenta que cada
punto de esta trayectoria corresponde a un valor particular de tiempo. Pero como una
transformaci´on can´onica finita se puede considerar como la suma de una sucesi´on de
infinita de T.C.I. cada uno de las cuales corresponden a un desplazamiento infinitesimal
a lo largo de la trayectoria [15]. As´ı que el movimiento temporal de un sistema se puede
ver como un cambio continuo de coordenadas (q
i
, p
i
) en el espacio fase; dicho movimiento
en un interval de tiempo dado se observa como una transformaci´on can´onica. Obtener
dicha transformaci´on es equivalente a resolver las ecuaciones de movimiento o encontrar
su trayectoria si la generadora de la T.C.I. es la hamiltoniana.
La acci´on de esta transformaci´on can´onica finita puede obtenerse integrando la expre-
si´on de los desplazamientos infinitesimales ∂u a lo largo de la trayectoria. Pero esta vez
proponemos una soluci´on en t´erminos de variables que pudieran tener cambios debido a
una transformaci´on can´onica infinitesimal generado por una funci´on G como se estudio
en la secci´on anterior.
Por el momento para evitar la distinci´on entre las coordenadas y momentos, en general
consideremos la funci´on u que sea la configuraci´on de cierto sistema que depende de n
variables X
i
[3], tal que sea derivable infinitamente, entonces:
u = u(X
1
, . . . , X
n
)
Desarrollando u en serie de Taylor (ver Ap´endice ??) entorno a las condiciones iniciales
de los puntos X
0i
, esto es:
u(X
i
) = u(X
0i
) +
n

i
∂u
∂X
i

0
(X
i
−X
0i
) +
1
2!
n

i,j

2
u
∂X
j
∂X
i

0
(X
i
−X
0i
)(X
j
−X
0j
)+
1
3!
n

i,j,k

3
u
∂X
k
∂X
j
∂X
i

0
(X
i
−X
0i
)(X
j
−X
0j
)(X
k
−X
0k
) +· · · (2.5)
donde el sub´ındice cero significa que hay que tomar el valor de las derivadas en los puntos
iniciales.
Ahora como se˜ nal´abamos antes, supongamos que para este desarrollo los cambios
infinitesimales de u y X
i
que aparecen en las derivadas parciales provienen de una trans-
formaci´on can´onica generada por una funci´on G de la forma [14]:
∂u = ε[u, G] (2.6)
y para X
i
:
∂X
i
= ε[X
i
, G] (2.7)
Entonces estas derivadas lo escribimos como:
∂u
∂X
i
=
[u, G]
[X
i
, G]

2
u
∂X
j
∂X
i
=

∂X
j
(
[u, G]
[X
i
, G]
) =
¸
[u, G]
[X
i
, G]
, G

[X
j
, G]

3
u
∂X
k
∂X
j
∂X
i
=

∂X
k
(
¸
[u, G]
[X
i
, G]
, G

[X
j
, G]
) =

[u,G]
[X
i
,G]
, G

[X
j
, G]
, G
¸
¸
[X
k
, G]
Finalmente el desarrollo de la funci´on soluci´on queda como:
u(X
i
) = u(X
01
, . . . , X
0n
)+
n

i
[u, G]
[X
i
, G]

0
(X
i
−X
0i
)+
1
2!
n

i,j
¸
[u, G]
[X
i
, G]
, G

[X
j
, G]

0
(X
i
−X
0i
)(X
j
−X
0j
)
+
1
3!
n

i,j,k

[u,G]
[X
i
,G]
, G

[X
j
, G]
, G
¸
¸
[X
k
, G]

0
(X
i
−X
0i
)(X
j
−X
0j
)(X
k
−X
0k
) +· · · (2.8)
donde el sub´ındice cero significa que hay que tomar el valor de los corchetes de Poisson
en los puntos iniciales X
0i
. Esta ecuaci´on nos sirve para obtener la soluci´on o trayectoria
del sistema de manera impl´ıcita.
Una particularidad muy importante de la ecuaci´on (2.8) que nos sirve para obtener
las ecuaciones param´etricas de la trayectoria, se tiene cuando consideramos a X
i
como la
´ unica variable, el tiempo t, y tomamos la funci´on u como: las posiciones q
i
, los momentos p
i
o cualquier funci´on que dependa solo de una variable ya sea de coordenadas o momentos, a
esta funci´on lo denotaremos como u
i
. La generadora G identificamos con la hamiltoniana
del sistema H y Asimismo considerando las ecuaciones (1.73) y (2.7) tenemos que [t, H] =
1, por lo que teniendo en cuenta las condiciones iniciales en t
0
= 0 a q
i
(t
0
), las ecuaciones
param´etricas de forma general ya sea de las coordenadas o momentos se reducen a:
u
i
(t) = u
i
(t
0
) + [u
i
, H]
0
t +
1
2!
[[u
i
, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[u
i
, H], H] , H]
0
t
3
+· · · (2.9)
El m´etodo de soluci´on (ecuaci´on 2.8) proporciona de manera directa que las T.C.I.
pueden generar transformaciones can´onicas finitas dependientes del par´ametro continuo
tiempo, llev´andonos as´ı a obtener la ecuaci´on de la trayectoria de forma impl´ıcita o de
forma param´etrica sin la necesidad de resolver ecuaciones diferenciales [3]. Adem´as esta,
muestra una vision profunda de la estructura de la mec´anica cl´asica basada en la teor´ıa
de las transformaciones can´onicas.
Lo que hemos desarrollado es simplemente reescribir las ecuaciones de movimiento, y
en tal sentido podemos percibir que el procedimiento es meramente artificial por cuanto
las ecuaciones permanecen sin soluci´on anal´ıtica. Sin embargo esta formulaci´on (ecuaci´on
2.8) nos permite obtener la trayectoria de la configuraci´on de un sistema directamente,
calculando los corchetes de Poisson del generador y las variables de inter´es.
2.3. Aplicaciones
Las aplicaciones del m´etodo propuesto, realizaremos exclusivamente a problemas den-
tro del marco de la mec´anica cl´asica de sistemas conservativos ´o sistemas con potencial
generalizados en donde se considera que la funci´on generadora de la T.C.I. que deja in-
variante la hamiltoniana, es la misma hamiltoniana del sistema. Por tanto cabe identificar
G con H y en consecuencia H no depender´a expl´ıcitamente del tiempo.
La aplicaci´on que nos interesa hacer, y que de hecho motiv´o el desarrollo del presente
trabajo, es la de obtener directamente las trayectorias que describen los sistemas (ecuaci´on
impl´ıcita de la trayectoria) y la soluci´on en funci´on del tiempo (ecuaciones param´etricas
de la trayectoria) de algunos problemas en mec´anica cl´asica sin necesidad de resolver
ecuaci´on diferencial alguna.
2.3.1. Aplicaci´on en Una Dimensi´on
Movimiento de una part´ıcula en un campo uniforme
Supongamos que el campo uniforme es de magnitud F. Sabemos por la segundo ley de
Newton, que la fuerza que experimenta una part´ıcula de masa m al cambiar su velocidad,
en un marco de referencia inercial viene dada por [10]:
F =
dp
dt
(2.10)
para este problema dado que es un problema lineal ignoramos las direcciones. As´ı que la
fuerza, aceleraci´on y velocidad estar´an dadas por [10]:
F = ˙ p, ¨ q =
F
m
, v = ˙ q
siendo q la coordenada que indica la posici´on de la part´ıcula. Entonces integrando tenemos:
p(t) = p
0
+ Ft ⇒ ˙ q =
p
0
m
+
F
m
t
de aqu´ı que:
q(t) = q
0
+
p
0
m
t +
F
m
t
2
2
(2.11)
Por otro lado, seg´ un nuestro m´etodo de soluci´on planteado, para problemas unidimen-
sionales utilizamos la ecuaci´on (2.9) que en principio nos da la soluci´on de la ecuaci´on
del movimiento para problemas con un grado de libertad. Considerando u
i
= q en tal
ecuaci´on se tiene:
q(t) = q(t
0
) + [q, H]
0
t +
1
2!
[[q, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[q, H], H] , H]
0
t
3
+· · · (2.12)
Entonces apliquemos esta formula al problema planteado, para el cual la hamiltoniana
es:
H =
p
2
2m
−Fq (2.13)
siendo q la posici´on. Los corchetes de Poisson necesarios de la ecuaci´on (2.12) se pueden
calcular a partir de los corchetes fundamentales, que son:
[q, H] = ˙ q =
p
m
[[q, H], H] =
1
m
[p, H] =
˙ p
m
=
F
m
Debido a que este ultimo corchete de Poisson tiene un valor constante,
F
m
es una
constante de movimiento, entonces su corchete de Poisson con la hamiltoniana sera cero
([
F
m
, H] = 0); as´ı que todos los corchetes de Poisson de orden superior se anularan id´enti-
camente y terminar´a la serie, por lo que la ecuaci´on para la trayectoria estar´a dado por:
q(t) = q
0
+
p
0
m
t +
F
m
t
2
2
(2.14)
Donde q
0
y p
0
son las condiciones iniciales cuando t
0
= 0.
Si identificamos a =
F
m
esto se convierte en un movimiento unidimensional con aceleraci´on
constante a, luego de (2.14) la ecuaci´on de soluci´on es:
q(t) = q
0
+ v
0
t +
1
2
at
2
(2.15)
Por tanto comparando las ecuaciones (2.11) y (2.14) notamos que son las mismas
ecuaciones, lo cual nos se˜ nala que el m´etodo es confiable.
Oscilador arm´onico unidimensional
Presentamos el problema de un oscilador arm´onico en una dimensi´on (un grado de
libertad) [21]. Este sistema consiste en una masa sujeta al extremo de un resorte, el cual,
a su vez, est´a sujeto a un soporte fijo. En la posici´on de equilibrio, el resorte est´a estirado
por acci´on del peso mg debido a la fuerza de gravedad y, en sentido opuesto, act´ ua la
fuerza de recuperaci´on del resorte que viene dado por la ley de Hooke como ks, donde
s es la elongaci´on del resorte debido al peso. Si suponemos que no existen otro tipo de
fuerzas que act´ uan sobre el sistema y si la masa m es desplazada una distancia q de su
posici´on de equilibrio, entonces aplicando la segunda ley de Newton se obtiene [21]:
m¨ q = −k(s + q) + mg = −kq + (mg −ks) = −kq
(usamos la variables q para denotar la posici´on del objeto, en lugar de x). De esto resulta
la ecuaci´on:
¨ q +
k
m
q = 0
Las soluciones de esta ecuaci´on son bien conocidas y son de la forma [6]:
q(t) = c
1
cos ωt + c
2
sen ωt (2.16)
donde ω
2
=
k
m
, y para t = 0 las condiciones iniciales son: q
0
y −p
0
; asimismo con estas
condiciones iniciales: c
1
= q
0
, c
2
= −
p
0
ωm
Ahora aplicamos nuestro m´etodo planteado, nos referimos de la ecuaci´on (2.9) siendo
u
i
= q, para lo cual, la hamiltoniana del oscilador arm´onico simple es:
H =
p
2
2m
+
1
2

2
q
2
(2.17)
Entonces desarrollamos los corchetes de Poisson necesarios que aparecen en la ecuaci´on
(2.9):
q(t) = q(0) +[q, H]
0
t +
1
2!
[[q, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[q, H], H] , H]
0
t
3
+
1
4!
[[[[q, H], H] , H] , H]
0
t
4
+
1
5!
[[[[[q, H], H] , H] , H] , H]
0
t
5
+
1
6!
[[[[[[q, H], H] , H] , H] , H] , H]
0
t
6
+· · · (2.18)
Dadas los corchetes de Poisson fundamentales:
[q, H] = ˙ q =
p
m
; [p, H] = ˙ p = −mω
2
q
estas son:
[q, H] = ˙ q =
p
m
[[q, H], H] =
1
m
[p, H] = −ω
2
q
[[[q, H], H] , H] = −ω
2
[q, H] = −
ω
2
m
p
[[[[q, H], H] , H] , H] = −
ω
2
m
[p, H] = ω
4
q
[[[[[q, H], H] , H] , H] , H] = ω
4
[q, H] =
ω
4
m
p
[[[[[[q, H], H] , H] , H] , H] , H] =
ω
4
m
[p, H] = −ω
6
q
reemplazando estos corchetes de Poisson evaluados a las condiciones iniciales dados arriba
cuando t = 0 a la ecuaci´on (2.18), tenemos:
q(t) = q
0

p
0

(ωt) −q
0
(ωt)
2
2!
+
p
0

(ωt)
3
3!
+ q
0
(ωt)
4
4!

p
0

(ωt)
5
5!
−q
0
(ωt)
6
6!
+· · ·
reagrupando convenientemente:
q(t) = q
0

1 −
(ωt)
2
2!
+
(ωt)
4
4!

(ωt)
6
6!
+· · ·


p
0

(ωt) −
(ωt)
3
3!
+
(ωt)
5
5!
−· · ·

identificando las series queda:
q(t) = q
0
cos ωt −
p
0

sen ωt (2.19)
Esta ecuaci´on es la misma que la ecuaci´on soluci´on obtenida con la segunda ley de Newton.
2.3.2. Aplicaci´on en Dos Dimensiones
Movimiento de un proyectil en coordenadas cartesianas
Admitimos en este caso que no existe resistencia del medio, por lo que la ´ unica fuerza
de que act´ ua sobre la part´ıcula de masa m es la gravedad terrestre, que suponemos definida
por el campo gravitatorio simplificado (−mgj) de valor constante (Figura 2.3)[12]. Las
ecuaciones de movimiento seg´ un la segunda ley de Newton son:
m¨ x = 0; m¨ y = −mg (2.20)
y
x
v
0
q
0
g
Figura 2.3: Trayectoria parab´olica de un proyectil.
Denominando θ
0
a el ´angulo de la velocidad en el lanzamiento con la horizontal, las
ecuaciones en x y y se integran de manera trivial:
x(t) = v
0
cos θ
0
· t, y(t) = v
0
sen θ
0
· t −
1
2
gt
2
(2.21)
siendo las condiciones iniciales: x
0
= 0; y
0
= 0 y v
0
.
La trayectoria descrita por la part´ıcula queda definida por las ecuaciones param´etricas
(2.21), mediante el par´ametro t. Se puede obtener la ecuaci´on impl´ıcita de la trayectoria
eliminando el par´ametro t de las ecuaciones (2.21) [10], esto es:
y(x) = xtan θ
0

1
2
g
v
2
0
cos
2
θ
0
x
2
(2.22)
ecuaci´on que representa una par´abola.
Por otra parte, para problemas en dos dimensiones siendo nuestras coordenadas las
cartesianas, nuestro m´etodo de soluci´on que hemos planteado se puede aplicar dividiendo
en dos partes, para obtener la trayectoria y para obtener las soluciones en funci´on del
tiempo.
Soluci´on para la trayectoria: partimos de la ecuaci´on (2.8), hacemos u = y o en
general una funci´on de y, si nos conviene como se har´a en la ultima aplicaci´on; y X
1
= x
la posici´on en x. Sabiendo que la causante de los cambios de las variables x y y es la
T.C.I. generada por la hamiltoniana H, la ecuaci´on (2.8) se reduce a:
y(x) = y(x
0
)+
[y, H]
[x, H]

0
(x−x
0
)+
1
2!
¸
[y, H]
[x, H]
, H

[x, H]

0
(x−x
0
)
2
+
1
3!

[y,H]
[x,H]
, H

[x, H]
, H
¸
¸
[x, H]

0
(x−x
0
)
3
+· · ·
(2.23)
en donde se debe de evaluar los corchetes de Poisson en las condiciones iniciales cuando
t
0
= 0 ya arriba dadas.
La hamiltoniana asociada al movimiento de un proyectil en las condiciones men-
cionadas es:
H =
p
2
x
2m
+
p
2
y
2m
+ mgy (2.24)
Entonces para determinar la trayectoria en este caso, los corchetes necesarios a calcular
en el segundo t´ermino de la ecuaci´on (2.23), debido a las ecuaci´on (1.65) son:
[y, H] = ˙ y =
p
y
m
(2.25)
[x, H] = ˙ x =
p
x
m
(2.26)
entonces:
[y, H]
[x, H]
=
p
y
p
x
(2.27)
Para el tercer t´ermino de la ecuaci´on (2.23) necesitamos calcular directamente:
¸
[y, H]
[x, H]
, H

=
¸
p
y
p
x
, H

= [p
y
, H]
1
p
x
+ p
y
[
1
p
x
, H] =
˙ p
y
p
x
+ 0 = −
mg
p
x
(2.28)
Como x es c´ıclica, p
x
es constante de movimiento y su corchete de Poisson con la hamil-
toniana es cero; [p
x
, H] = 0. Y tambi´en cualquier funci´on de p
x
tiene corchetes de Poisson
con H igual a cero:
[f(p
x
), H] = 0
por tanto se puede ver de la ecuaci´on (2.28) que los Corchetes de Poisson siguientes
son ceros, y que la ecuaci´on para la trayectoria se determina sustituyendo las ecuaciones
(2.26), (2.27) y (2.28) en la ecuaci´on (2.23):
y(x) =
p
x
0
p
y
0
x −
1
2
m
2
g
p
2
x
0
x
2
en donde:
p
x
0
= mv
x
0
= mv
0
cos θ
0
p
y
0
= mv
y
0
= mv
0
sen θ
0
finalmente:
y(x) = tan θ
0
· x −
1
2
g
v
2
0
cos
2
θ
0
x
2
(2.29)
es la ecuaci´on de la parabola que corresponde al movimiento definido por la hamiltoniana
(2.24).
Soluci´on en funci´on del tiempo: utilizamos la ecuaci´on (2.9), para dos dimensiones
u
1
= x, u
2
= y, con las condiciones iniciales dadas arriba tendremos:
x(t) = x(t
0
) + [x, H]
0
t +
1
2!
[[x, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[x, H], H] , H]
0
t
3
+· · · (2.30)
y(t) = y(t
0
) + [y, H]
0
t +
1
2!
[[y, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[y, H], H] , H]
0
t
3
+· · · (2.31)
Los corchetes de Poisson necesarios son fundamentales, as´ı que tomando en cuenta los
que fueron calculados anteriormente resulta sin dificultad alguna las soluciones en funci´on
del tiempo:
x(t) = v
0
cos θ
0
· t, y(t) = v
0
sen θ
0
· t −
1
2
gt
2
(2.32)
Como se ha demostrado, las ecuaciones halladas mediante el nuestro m´etodo coinciden
con los encontrado usualmente.
Problema de Kepler en dos dimensiones de coordenadas cartesianas
Este problema consiste en que, un cuerpo de masa M situado en el origen del plano
(fijo) de coordenadas ejerce una fuerza de atracci´on sobre otro cuerpo de masa m situado
en el mismo plano con una magnitud que es inversamente proporcional al cuadrado de
la distancia entre ellos (Ley de la Gravitaci´on Universal de Newton) (Figura 2.4) [30].
Utilizando las coordenadas polares planas la ecuaci´on que la caracteriza a este problema
es:
¨rm = −
GmM
r
2
r
r
= −
kr
r
3
(2.33)
Por otra parte, el momento lineal y el momento angular respecto al origen de la
part´ıcula de masa M dados por [10]:
p = mv, L = r ×p (2.34)
son constantes de movimiento, y su importancia reside en que gracias a ellas el problema
es completamente integrable. Una manera mas c´omoda de expresar la conservaci´on del
momento angular es [21]:
˙
θ =
L
mr
2
(2.35)
Del mismo modo la ley de conservaci´on de la energ´ıa toma la forma:
1
2
m( ˙ r
2
+ r
2
˙
θ
2
) −
k
r
= E (2.36)
Si de esta ecuaci´on eliminamos
˙
θ usando (2.35) la expresi´on para la conservaci´on de la
energ´ıa toma la forma [20]:
1
2
m˙ r
2
+
L
2
2mr
2

k
r
= E (2.37)
y
x
q
x
y
M
m
F=-k/r
r
Figura 2.4: El problema de kepler en dos dimensiones.
La trayectoria de la part´ıcula de masa m se puede estudiar directamente sin pasar
por la integraci´on de las ecuaciones (2.35) y (2.37) [14]. Eliminemos el tiempo en dichas
ecuaciones para obtener la ecuaci´on de la ´orbita:

dr

2
=
¸
2mE +
2mk
r

L
2
r
2

r
4
L
2
(2.38)
integrando, la ecuaci´on de la ´orbita es:
θ −θ
0
=

Ldr
r
2

2mE +
2mk
r

L
2
r
2
= arc cos
L
r

mk
L

2mE +
m
2
k
2
L
2
donde hemos considerado k > 0.
Si elegimos el eje x del sistema de coordenadas de manera tal que θ
0
= 0, obtenemos
la ecuaci´on expl´ıcita de la ´orbita [10]:
r =
α
1 + e cos θ
(2.39)
con:
α =
L
2
mk
(2.40)
y,
e =

1 +
2EL
2
mk
2
(2.41)
La ecuaci´on (2.39) representa una c´onica de excentricidad e. Como sabemos que el
potencial es atractivo (k > 0), entonces habr´a cuatro posibilidades de ´orbita:
Orbita (tipo) Energ´ıa
Circular E = −mk
2
/2L
2
Parab´olico E = 0
El´ıptico −mk
2
/2L
2
< E < 0
Hiperb´olico E > 0
Una aplicaci´on m´as interesante de la teor´ıa desarrollada en el presente trabajo es la
obtenci´on de la trayectoria del problema de Kepler en 2 dimensiones en coordenadas
cartesianas.
Soluci´on para la trayectoria: por conveniencia, actuando con un poco de prejuicio
para trabajar menos, vamos a desarrollar y
2
como funci´on de x en lugar de y(x). Por lo
que el desarrollo de la ecuaci´on de la trayectoria de forma impl´ıcita (2.8), es ahora:
y
2
(x) = y
2
(x
0
) +
[y
2
, H]
[x, H]

0
(x −x
0
) +
1
2!
¸
[y
2
, H]
[x, H]
, H

[x, H]

0
(x −x
0
)
2
+
1
3!

[y
2
,H]
[x,H]
, H

[x, H]
, H
¸
¸
[x, H]

0
(x −x
0
)
3
+· · · (2.42)
El problema de Kepler se considerar´a como un problema de una part´ıcula de masa m
que se mueve en torno a un centro de fuerzas fijo que tomaremos por origen del sistema
de coordenadas. Para el cual la hamiltoniana viene dado por:
H =
p
2
x
2m
+
p
2
y
2m

k

x
2
+ y
2
(2.43)
Calculamos los corchetes de Poisson involucrados del segundo t´ermino de la ecuaci´on
(2.42):

y
2
, H

= 2 [y, H] y =
2yp
y
m
(2.44)
[x, H] =
p
x
m
(2.45)
Para el tercer termino necesitamos calcular directamente:
¸
[y
2
, H]
[x, H]
, H

= 0 −(
2yp
y
p
2
x
)(
−kx
(x
2
+ y
2
)
3/2
) + (
2p
y
p
x
)(
p
y
m
) −(
2y
p
x
)(
−yk
(x
2
+ y
2
)
3/2
)
=
2p
2
y
mp
x

2yk
p
2
x
(
yp
x
−xp
y
(x
2
+ y
2
)
3/2
) (2.46)
de donde:
¸
[y
2
, H]
[x, H]
, H

[x, H]
=
2p
2
y
p
2
x
+
2mky
p
3
x
(
xp
y
−yp
x
(x
2
+ y
2
)
3/2
) (2.47)
Luego, despu´es del largo proceso de c´alculo de los corchetes de Poisson involucrado
del t´ermino de tercer grado, tenemos que:

[y
2
,H]
[x,H]
, H

[x, H]
, H
¸
¸
[x, H]
=

2kx
p
2
y
p
3
x
−4ky
p
y
p
2
x

1
(x
2
+ y
2
)
3/2
+
+

−3xy + (x
2
−4y
2
)
p
y
p
x

k(xp
y
−yp
x
)
p
2
x
(x
2
+ y
2
)
5/2
+
3mk
2
xy
(x
2
+ y
2
)
3
(xp
y
−yp
x
)
p
x
(2.48)
Evaluando para las condiciones iniciales cuando t = 0, x
0
= 0; y
0
= b; p
x
= p
x
0
̸= 0;
p
y
= p
y
0
; para los dos primeros corchetes de Poisson ( a partir de las ecuaciones (2.44) al
(2.47)) nos da:
[y
2
, H]
[x, H]

0
=
2bp
y
0
p
x
0
(2.49)
¸
[y
2
, H]
[x, H]
, H

[x, H]

0
=
2p
2
y
0
p
2
x
0

2mk
bp
2
x
0
(2.50)
Mientras que la contribuci´on del termino de tercer grado (ecuaciones (2.48)) es cero como
se puede comprobar f´acilmente:

[y
2
,H]
[x,H]
, H

[x, H]
, H
¸
¸
[x, H]

0
= −
−4kp
y
0
b
2
p
2
x
0
+
−4kp
y
0
b
2
p
2
x
0
= 0 (2.51)
Sustituyendo (2.49), (2.50) y (2.51) en (2.42) llegamos a que se la trayectoria tiene la
forma cuadr´atica:
y
2
= Ax
2
+ Bx + C (2.52)
En donde: A =
p
2
y
0
p
2
x
0

mk
bp
2
x
0
; B =
2bp
y
0
p
x
0
; C = y
2
(x
0
)
La cual corresponde a una curva c´onica de excentricidad e tal que:
e
2
−1 = A =
p
2
y
0
p
2
x
0

mk
bp
2
x
0
(2.53)
En donde como sabemos que los caso de c´ırculo, elipse, par´abola e hip´erbola corre-
sponden a los valores de energ´ıa de la part´ıcula que resultan de los tratamientos usuales
del problema de Kepler en coordenadas polares. Esto es, si:
e
2
=
2mbE + km
bp
2
x
0
(2.54)
Tendremos, una trayectoria circular cuando e = 0, el mismo que corresponde a una energ´ıa
igual a:
E = −
k
2b
(2.55)
La trayectoria ser´a una par´abola cuando e = 1, en este caso la energ´ıa tiene un valor
de:
E =
p
2
x
0
2m

k
2b
(2.56)
Por ´ ultimo desarrollando la energ´ıa en funci´on de la excentricidad:
E = e
2
p
2
x
0
2m

k
2b
(2.57)
se deduce que, cuando −
k
2b
< e < 0 la trayectoria sera una elipse.
Finalmente cuando E > 0 tendremos una trayectoria hiperb´olica.
Soluci´on en funci´on del tiempo: en cierto sentido para trabajar menos y con-
siderando los resultados anteriores vamos a desarrollar x
2
y y
2
en funci´on del tiempo en
lugar de u
i
a partir de la ecuaci´on (2.9) tales que toma la forma:
x
2
(t) = x
2
(t
0
) + [x
2
, H]
0
t +
1
2!

[x
2
, H], H

0
t
2
+
1
3!

[x
2
, H], H

, H

0
t
3
+· · · (2.58)
y
2
(t) = y
2
(t
0
) + [y
2
, H]
0
t +
1
2!

[y
2
, H], H

0
t
2
+
1
3!

[y
2
, H], H

, H

0
t
3
+· · · (2.59)
Los corchete de Poisson necesarios para las ecuaciones (2.58) y (2.59) evaluados con
las condiciones iniciales son:
[x
2
, H]
0
=
2x
0
p
x
0
m
= 0

[x
2
, H], H

0
=
2p
2
x
0
m

2kx
2
0
m(x
2
0
+ y
2
0
)
3/2
=
2p
2
x
0
m
2

[x
2
, H], H

, H

0
= −
6kp
x
0
m
2

x
0
(x
2
0
+ y
2
0
) −x
3
0
(x
2
0
+ y
2
0
)
5/2

+
6kp
y
0
x
2
0
y
0
m
2
(x
2
0
+ y
2
0
)
5/2
= 0
[y
2
, H]
0
=
2y
0
p
y
0
m
=
2bp
y
0
m

[y
2
, H], H

0
=
2p
2
y
0
m

2ky
2
0
m(x
2
0
+ y
2
0
)
3/2
=
2p
2
y
0
m
2

2k
mb

[y
2
, H], H

, H

0
= −
6kp
y
0
m
2

y
0
(x
2
0
+ y
2
0
) −y
3
0
(x
2
0
+ y
2
0
)
5/2

+
6kp
x
0
y
2
0
x
0
m
2
(x
2
0
+ y
2
0
)
5/2
= 0
el t´ermino del tercer grado se anula como se puede verificar f´acilmente. Sustituyendo los
corchetes determinados en las ecuaciones (2.58), (2.59) resultan las ecuaciones param´etri-
cas de la trayectoria:
x
2
(t) =
p
2
x
0
m
2
t
2
(2.60)
y
2
(t) = y
2
(t
0
) +
2bp
y
0
m
t + (
p
2
y
0
m
2

k
mb
)t
2
(2.61)
Ahora, despejando el tiempo de la ecuaci´on (2.66) luego sustituyendo en (2.67) lle-
gamos a la misma ecuaci´on (2.52) esto es:
y
2
(x) = y
2
(x
0
) +
2bp
y
0
p
x
0
x + (
p
2
y
0
p
2
x
0

mk
bp
2
x
0
)x
2
(2.62)
Aqu´ı es importante hacer notar que para este caso particular (problema de Kepler)
la serie se corta en la tercera derivada. En general, el resultado depende del problema a
tratar y de la variable que se est´e desarrollando. Inclusive para este mismo problema, si
hubi´eramos desarrollado y(x), es de esperarse una serie infinita para que pueda dar lugar
a la trayectoria c´onica, la cual es la soluci´on del problema.
2.3.3. Aplicaci´on en Tres Dimensiones
Movimiento de un part´ıcula cargada en un campo magn´etico constante y uni-
forme
Otro problema interesante tal que nos sirva para analizar la confiabilidad del m´etodo
de soluci´on planteado es esta que viene a continuaci´on. Consideremos el movimiento de
una part´ıcula de masa m y carga el´ectrica q en un campo magn´etico constante y uniforme
B (Figura 2.5), como una particularidad del campo electromagn´etico tomando los ejes de
modo que E = 0, B = (0, 0, B) [27].
El movimiento de la part´ıcula esta sometido a la fuerza de Lorentz, aplicando la
segunda ley de Newton la ecuaci´on de movimiento es:
m˙ v = qv ×B
La soluci´on , tomando las condiciones indiciales cuando t = 0 como x
0
, y
0
= 0, z
0
= 0
p
x
0
= 0, p
y
0
y p
y
0
, esta dado por [30]:
x(t) =
2v
y
0
m
qB
cos(
qBt
m
), y(t) =
2v
y
0
m
qB
sen(
qBt
m
), z(t) = v
z
o
t (2.63)
que nos describe una trayectoria en forma de H´elice [19].
x
y
z
Figura 2.5: Trayectoria de una part´ıcula en un campo magn´etico constante.
Otra aplicaci´on interesante de la teor´ıa desarrollada en el presente trabajo es la
obtenci´on de la trayectoria y soluci´on de la misma en funci´on del tiempo para este proble-
ma tal como lo hemos considerado en coordenadas cartesianas tridimensional (Figura 2.5).
Soluci´on para la trayectoria: actuando con un poco de prejuicio para trabajar
menos vamos ha desarrollar la funci´on trayectoria como x
2
(y, Z) en lugar de x(y.z). El
desarrollo de la ecuaci´on (2.8) tomando u = x
2
y X
1
= y, X
2
= z es ahora:
x
2
(y, z) = x
2
(y
0
, z
0
)+
[x
2
, H]
[y, H]

0
y+
[x
2
, H]
[z, H]

0
z+
1
2!

¸
[x
2
, H]
[y, H]
, H

[y, H]

0
y
2
+
¸
[x
2
, H]
[y, H]
, H

[z, H]

0
yz
+
¸
[x
2
, H]
[z, H]
, H

[y, H]

0
yz +
¸
[x
2
, H]
[z, H]
, H

[z, H]

0
z
2

+
1
3!

[x
2
,H]
[y,H]
, H

[y, H]
, H
¸
¸
[y, H]

0
y
3
+· · · (2.64)
y hamiltoniana asociada al movimiento esta dado por [27]:
H =
(p
x

1
2
qBy)
2
2m
+
(p
y
+
1
2
qBx)
2
2m
+
p
2
z
2m
(2.65)
Despu´es de un largo proceso de calculo, los corchetes de Poisson involucrados hasta
el t´ermino de segundo grado siendo evaluados en las condiciones iniciales dadas para el
problemas son:
[x
2
, H]
[y, H]

0
=
2x
0
(p
x
0

1
2
qBy
0
)
p
y
0
+
1
2
qBx
0
= 0
[x
2
, H]
[z, H]

0
=
2x
0
(p
x
0

1
2
qBy
0
)
p
z
0
= 0
¸
[x
2
, H]
[y, H]
, H

[y, H]

0
=
−2x
0
qB
p
y
0
+
1
2
qBx
0
¸
[x
2
, H]
[y, H]
, H

[z, H]

0
=
−2x
0
qB
P
z
0
¸
[x
2
, H]
[z, H]
, H

[y, H]

0
=
−2x
0
qB
P
z
0
¸
[x
2
, H]
[z, H]
, H

[z, H]

0
=
−2x
0
qB(p
y
0
+
1
2
qBx
0
)
P
2
z
0
Sustituyendo los valores correspondientes de los corchetes de Poisson calculados, en la
ecuaci´on (2.64), llegamos a la ecuaci´on de la trayectoria:
x
2
(y, z) = x
2
(y
0
, z
0
) −x
0
qB

y
2
p
y
0
+
1
2
qBx
0
+
2yz
p
z
0
+
(p
y
0
+
1
2
qBx
0
)z
2
P
2
z
0

+
1
3!
( · · · (2.66)
Soluci´on en funci´on del tiempo: desarrollamos la ecuaci´on (2.9) de la forma (2.18)
para las tres coordenadas de posici´on x, y y z de la siguiente manera:
x(t) = x(0)+[q, H]
0
t+
1
2!
[[x, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[x, H], H] , H]
0
t
3
+
1
4!
[[[[x, H], H] , H] , H]
0
t
4
+
1
5!
[[[[[x, H], H] , H] , H] , H]
0
t
5
+
1
6!
[[[[[[x, H], H] , H] , H] , H] , H]
0
t
6
+· · · (2.67)
y(t) = y(0)+[q, H]
0
t +
1
2!
[[y, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[y, H], H] , H]
0
t
3
+
1
4!
[[[[y, H], H] , H] , H]
0
t
4
+
1
5!
[[[[[y, H], H] , H] , H] , H]
0
t
5
+
1
6!
[[[[[[y, H], H] , H] , H] , H] , H]
0
t
6
+· · · (2.68)
z(t) = z(0)+[q, H]
0
t+
1
2!
[[z, H], H]
0
t
2
+
1
3!
[[[z, H], H] , H]
0
t
3
+· · · (2.69)
Los corchetes de Poisson necesarios para calcular estas ecuaciones, previa evaluaci´on
en las condiciones iniciales arriba dadas para el problema son:
[x, H]
0
=
p
x
0

1
2
qBy
0
m
=
p

x
0
m
= 0
[[x, H], H]
0
= −
qB
m
p
y
0
+
1
2
qBx
0
m
= −
qB
m
(
p

y
0
m
)
[[[x, H], H] , H]
0
= −
q
2
B
2
m
2
p
x
0

1
2
qBy
0
m
= −
q
2
B
2
m
2
(
p

x
0
m
) = 0
[[[[x, H], H] , H] , H]
0
=
q
3
B
3
m
3
p
y
0
+
1
2
qBx
0
m
=
q
3
B
3
m
3
(
p

y
0
m
)
[[[[[x, H], H] , H] , H] , H]
0
=
q
4
B
4
m
4
p
x
0

1
2
qBy
0
m
=
q
4
B
4
m
4
(
p

x
0
m
) = 0
[[[[[[x, H], H] , H] , H] , H] , H]
0
= −
q
5
B
4
m
5
p
y
0
+
1
2
qBx
0
m
= −
q
5
B
5
m
5
(
p

y
0
m
)
[y, H]
0
=
p
y
0
+
1
2
qBx
0
m
=
p

y
0
m
[[y, H], H]
0
=
qB
m
p
x
0

1
2
qBy
0
m
=
qB
m
(
p

x
0
m
) = 0
[[[y, H], H] , H]
0
= −
q
2
B
2
m
2
p
y
0
+
1
2
qBx
0
m
= −
q
2
B
2
m
2
(
p

y
0
m
)
[[[[y, H], H] , H] , H]
0
= −
q
3
B
3
m
3
p
x
0

1
2
qBy
0
m
= −
q
3
B
3
m
3
(
p

x
0
m
) = 0
[[[[[y, H], H] , H] , H] , H]
0
=
q
4
B
4
m
4
p
y
0
+
1
2
qBx
0
m
=
q
4
B
4
m
4
(
p

y
0
m
)
[[[[[[y, H], H] , H] , H] , H] , H]
0
=
q
5
B
4
m
5
p
x
0

1
2
qBy
0
m
=
q
5
B
5
m
5
(
p

x
0
m
) = 0
[z, H]
0
=
p
z
0
m
[[z, H], H]
0
=
˙ p
z
0
m
= 0
Reemplazando los correspondientes valores de los corchetes de Poisson calculados, en
las ecuaciones (2.67), (2.68) y (2.69) obtenemos las soluciones:
x(t) = x
0

p

y
0
qB
+
p

y
0
qB
cos(
qBt
m
)
y(t) =
p

y
0
qB
sen(
qBt
m
)
z(t) =
p
z
0
m
t
Luego si tomamos convenientemente x
0
=
p

y
0
qB
=
2p
y
0
qB
tendremos las ecuaciones
param´etricas de la trayectoria que nos describe una H´elice:
x(t) =
2p
y
0
qB
cos(
qBt
m
) (2.70)
y(t) =
2p
y
0
qB
sen(
qBt
m
) (2.71)
z(t) =
p
z
0
m
t (2.72)
que son precisamente las misma que (2.63).
Ahora bien, para estar convencidos de que la ecuaci´on (2.66) que no esta determinada
completamente, represente o se aproxime en alguna medida a la trayectoria de la part´ıcula
en el campo magn´etico constante descrito, hagamos la comparaci´on entre esta ecuaci´on y
las ecuaciones obtenidas de la segunda forma seg´ un la teor´ıa desarrollada.
En ese sentido, supongamos que no existe la componente z (z=0) entonces la part´ıcula
se mover´a en el plano x−y (esto sucede cuando el vector de velocidad inicial de la part´ıcula
es perpendicular al campo as´ı que v
z
0
= 0) [21]. La ecuaci´on (2.66) solo considerando hasta
el segundo orden como se ha calculado los corchetes de Poisson, se reduce a:
x
2
(y, z) = x
2
0

qBx
0
p
y
0
+
1
2
qBx
0
y
2
teniendo en cuenta que x
0
=
p

y
0
qB
=
2p
y
0
qB
llegamos a que la part´ıcula describe una trayec-
toria circular:
x
2
+ y
2
= x
2
0
(2.73)
Del mismo modo, para el caso particular mencionado, las ecuaciones (2.70) al (4.72)
se reducen a:
x(t) =
2p
y
0
qB
cos(
qBt
m
), y(t) =
2p
y
0
qB
sen(
qBt
m
)
desapareciendo el par´ametro tiempo resulta:
x
2
+ y
2
=
(2p
y
0
)
2
(qB)
2
= x
2
0
(2.74)
esta ultima es precisamente la misma ecuaci´on que (2.73), por lo que nos deja en claro
que ambas ecuaciones representan la trayectoria.
Cap´ıtulo 3
Conclusiones
Se enumerar´a a continuaci´on las conclusiones que se considera las m´as relevantes sobre
la presente tesis.
1. Se ha observado c´omo a partir del concepto de transformaci´on can´onica infinitesimal
se pueden desarrollar funciones de variables din´amicas en t´erminos del generador de
la transformaci´on. Con esto se puede obtener la soluci´on en funci´on del tiempo para
un problema, o si se prefiere, la trayectoria seguida en el espacio de configuraci´on.
2. Se encontraron las trayectorias y la soluci´on en funci´on del tiempo de las mismas
con este desarrollo planteado para: una part´ıcula en un campo uniforme de fuerza
F, para un oscilador arm´onico con un grado de libertad, movimiento de un proyectil
en dos dimensiones, problema de Kepler y para el movimiento de una part´ıcula con
carga el´ectrica en un campo magn´etico constante. Este m´etodo para la obtenci´on
de trayectorias, aunque sencillo, es original y creemos que puede ilustrar la trascen-
dencia y el contenido del concepto de transformaci´on can´onica. Es m´as podemos
afirmar que de las aplicaciones realizadas la ecuaci´on (2.8) es la m´as conveniente
para encontrar la soluci´on de los problemas en funci´on del tiempo, sin embargo la
ecuaci´on (2.9) proporciona de manera directa la ecuaci´on impl´ıcita de la trayectoria.
3. Con el desarrollo propuesto en el presente trabajo se intenta presentar el material
de tal manera que pueda servir como ilustraci´on de una alternativa de como atacar
un problema en mec´anica cl´asica. En relaci´on a ello varias ventajas se han ilustrado:
51
- No se han resuelto ecuaciones diferenciales o integrales en forma directa.
- S´olo se necesita calcular par´entesis de Poisson de la hamiltoniana (generadora
de las transformaciones) con las variables din´amicas de inter´es.
- En una misma f´ormula, ecuaci´on (2.8), se tiene la soluci´on formal para trayec-
torias y soluci´on en funci´on del tiempo.
- En el caso del problema de Kepler, se a obtenido la soluci´on de la trayectoria
en coordenadas que no son separables (y por lo tanto no convenientes) para el
problema, y hasta donde sabemos en los libros de texto se considera imposible
de hacer.
4. Por ´ ultimo la intenci´on del presente trabajo ha sido mostrar la bondad y alcance de
las transformaciones can´onicas que poco se ense˜ nan en los cursos avanzados. Por lo
tanto, hay que tener precauci´on en considerar a esta alternativa como un m´etodo
competitivo para resolver problemas en mec´anica cl´asica, no obstante nos haya per-
mitido resolver un problema considerado “muy dif´ıcil” en los cursos tradicionales,
como fue la obtenci´on de la trayectoria en el problema de Kepler en coordenadas
cartesianas. Si bien el uso de propagadores y funciones de Green ha mostrado ser
la forma adecuada de trabajo en teor´ıa de campo y teor´ıa de muchos cuerpos, el
equivalente en mec´anica cl´asica, mostrado aqu´ı, todav´ıa tiene que demostrar su valor
para considerarlo como un m´etodo pr´actico de soluci´on de problemas.
Bibliograf´ıa
[1] Ardema, M. D. “Analytical Dynamics Theory and Applications”, Kluwer Academic
/Plenum Publishers, (2005).
[2] Arnold, V. I. “Mathematicla Methods of Classical Mechanics, Second Edit.”,
Springer-Verlag, (1991).
[3] Calles, A. “Trayectorias en Mec´anica Cl´asica y Transformaciones can´onicas”, Rev.
Mex. F´ıs. E43, (1999) 314-322.
[4] Chinea, C. S. “Formulaci´on Hamiltoniana de la Mec´anica”, Marchena, (2002).
[5] Dare, W. “Teor´ıa y Problemas de Din´amica de Lagrange”, McGraw-Hill, (1972).
[6] Davila Rasc´on, G. “Algunos Sistemas Hamiltonianos Interesantes: Un Pretexto para
Hablar de Geometria”, Universidad de Sonora.
[7] Fasano, A.; Marmi, S. “Analytical Mechanics”, Oxford University Press, (2006).
[8] Garcia Garcia, J. A. “Apuntes de Mec´anica te´orica”, Badajoz, (2004).
[9] Geiner, W. “Classical Mechanics: Sistems of Particles and Hamiltonian Dynamics,
Second Edition”, Springer, (2010).
[10] Geiner, W. “Classical Mechanics: Point Particles and Relativity”, Springer, (2004).
[11] Gil Chica, F. “Introducci´on a la Mec´anica Anal´ıtica”, Alicante, (2008).
[12] Goicolea Ruizg´omez, J. M. “Curso de Mec´anica, Vol I”, E. T. S. Ingenieros de
Caminos, Canales y Puertos, (2001).
53
[13] Goldstein, H. Poole, C. y Safko, J. “Classical Mechanics, Third Edition”, Addison
Wesley, (2003).
[14] Goldstein, H. “Mec´anica Cl´asica”, Editorial Revert´e, Espa˜ na, (1987).
[15] Gonz´ales, R. “Utilizaci´on de la Teor´ıa de Transformaciones Can´onicas en la Soluci´on
del Problema de Dispersi´on de las part´ıculas”, Rev. Cub. F´ıs. Vol. 3, (1983) 123-133.
[16] Janssen, B. “Mec´anica Anal´ıtica”, Universidad de Granada, Granada, (2006).
[17] Laczos, Cornelius. “The Variational principles of Mechanics”, University of Toronto
Press, Toronto, (1971).
[18] Landau, L.; Lifshitz, E. “Mec´anica Vol. 1, Segunda Edici´on”, Editorial Revert´e, Es-
pa˜ na, (1989).
[19] Meirovitch, L. “Methods of Analytical Dynamics”, McGraw-Hill, (1970).
[20] Minotti, F. O. “Apuntes de Mec´anica Cl´asica”, (2009).
[21] Morin, D. “Introduction to Classical Mechanics”, Cambridge University Press, U.S.A.
(2008).
[22] Pi˜ na Garza, E.; Del Rio Correa, J. “Tres Aspectos del Problema de Kepler”, Rev.
Mex. F´ıs. E51(1), (2005) 13-17.
[23] Pi˜ na, E. Ortiz, T. y Mu˜ noz, A. “Variables Can´onicas para el Movimiento de una
Carga en un Campo de Monopolo”, Rev. Mex. F´ıs. I33, (1988) 554-566.
[24] Pita Ruiz, C. “Calculo Vectorial”, Prentice-Hall Hispanoamericana, (1995).
[25] Rodriguez Valencia, L. “Mec´anica Cl´asica”, Universidad de Santiago de Chile, (2004).
[26] Santamaria, P. J. “Un C´odigo de
´
Arbol Para la din´amica de Planetesimales”, FCAG,
Universidad Nacional de La Plata, (2004).
[27] Strauch, D. “Chassical Mechanics An Introduction”, Springer-Verlag, Berlin, (2009).
[28] Valenzula, J; Saletan, E. “Classical Dymanics: A Contemporary Approach”, Cam-
bridge University Press, (1998).
[29] Vargas Jarillo, C. “Geometr´ıa del Espacio Fase”, Instituto Polit´ecnico Nacional, Me-
xico, ( 1971). http://delta.cs.cinvestav.mx/~mcintosh/comun/pb/node4.html
[30] Vucetich, H. “Introducci´on a la Mec´anica Anal´ıtica”, Barcelona, (2003).

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful