Servomotori Gugić

3.
KONTINUIRANI
SERVOMOTORI
Elektricni servomotori izraduju se za napajanje istosmjernom i izmjenicnom
strujom. Ne upustajuCi se u povijesni razvoj spomenimo sarno da je prvi elektricni
motor s diskom, koji je 1831. konstruirao Michael Faradey, bio na istosmjerni
pogon. Pronalaskom jeftinijih motora na izmjenicnu struju doslo je u jednome
relativno dugom vremenskom razdoblju do prevlasti izmjenicnih motora, a tek
razvojem automatizacije i zahtjevom za specificnom vrstom tzv. servomotora,
istosmjerni su se motori ponovno afirmirali. Krupni uspjesi u tehnologiji izrade
permanentnih magneta, izolacijskih materijala i ljepila omogucili su jos i znatno
poboljsanje njihovih svojstava, tako su danas, u najvecem broju slucajeva, s njima
moguca bolja rjesenja nego s izmjenicnim servomotorima. Zbog relativno najsire
primjene u servouredajima, istosmjerne servomotore najprije cemo uzeti u razma
tranje.
S obzirom na naCin upravljanja dijelimo ih na istosmjerne servomotore uprav
ljane strujom armature (ISUA) i istosmjerne servomotore upravljane strujom
magnetiziranja (ISUM). ISUA, kao sto se iz naziva razabire, upravljani su strujom
armature, a magnetski tok, koji moze biti proizveden permanentnim magnetima
(PM) iIi elektromagnetima (EM), ostaje pri radu konstantan. Kod ISUM struja
armature ostaje konstantna, a upravlja se uz pomoc magnetskog toka statora, tj.
strujom magnetiziranja statorskih elektromagneta.
OVdje cemo najprije obraditi ISUA jer se oni, zbog mogucnosti zamjene
statorskih elektromagneta permanentnim magnetima, u suvremenim servoureda
jima najvise upotrebljavaju.
3.1. ISTOSMJERNI SERVOMOTORI

UPRAVLJANI STRUJOM ARMATURE (ISUA)
Istosmjerni motor pokrece sila koja djeluje na vodic u magnetskom polju

kad kroz njega protjece elektricna struja. Ta sila izrecena je relacijom:
F [N] = I [A] B [T] 1 [m] sin e , (3.1)
pri cemu je F sila, I je struja, B gustoca magnetskog toka, 1 duljina vodica u
magnetskom polju i eje kut 8tO ga zatvara vodic sa smjerom magnetskog polja.
40 3. Kontinuirani servomotori
Smjer sile F odreduje se prema smjeru gibanja desnog vijka iduCi od vektora
struje I prema vektoru gustoce magnetskog toka B.
Obrnuta se pojava dogada ako se vodic duljine I giba brzinom vu magnetskom
polju gustoce B. Pri tome se na krajevima elektricnog vodica pojavljuje napon:
U [V] = B [T] I [m] v [7 ] sine, (3.2)
a tu je U elektricni napon i e je kut koji zatvara vektor gustoce magnetskog polja

B s vektorom brzine v. Smjer pad a napona U odreduje se prema smjeru desnog
vijka iduCi od vektora brzine v prema vektoru gustoce polja B.
ISUA se sastoji od statora, koji je sjediste statickoga konstantnog magnetskog
polja, i rotora s vodiCima kroz koje prolazi pobudna elektricna struja. Tako se
medusobnim djelovanjem polja i struje stvara sila F, odnosno na rotoru polumjera
r zakretni moment:
T= Fr. (3.3)
GibajuCi se kroz magnetsko polje vodiCi presijecaju magnetske silnice, pa se zbog
toga u njima istodobno inducira protuelektromotorna sila E, suprotno orijentirana
naponu koji proizvodi pobudnu struju. Buduci da se dio motora u kojem se
inducira napon naziva armatura, kod tih je motora to rotor.
Izrazi Ii se obodna brzina vodica armature v polumjerom rotacije r i kutnom

brzinom w, izlazi da je:
v rw. (3.4)
Gustoca magnetskog toka moze se izraziti magnetskim tokom (/J i povrsinom P
kao:
B = (/J/P, (3.5)
uz povrsinu:
P = 21TrI (3.6)
p
pri cemu p oznacuje broj polova statora.
Da bi se dobio izraz za protuelektromotornu silu u jednom vodicu okomito
postavljenome na magnetsko polje, dovoljno je u jednadzbu (3.2) uvrstiti relacije
(3.4), (3.5) i (3.6) pa se dobiva:
E" ---''--_ = (/Jpw (3.7)

21Trl 21T
a za z vodica ukupni napon ce biti:
z(/Jpw
E' (3.8)
1T
Za odredeni motor u jednadzbi (3.8) valja jos unijeti faktor n koji znaCi broj
paralelnih staza armaturnog namota, pa ce konacna jednadzba glasiti:
E = z(/Jp w. (3.9)
21Tn
3.1. Istosmjerni servomotori 41
BuduCi da su u dobivenom izrazu svi clanovi, osim kutne brzine ill, konstante,
jednadzba (3.9) se moze pisati u obIiku:
E"" Keill . (3.10)
Ke ima dimenziju VsJrad, a naziva se naponska konstanta motora.
51.3.1. Prikaz djelovanja sile F na strujom

I protjecani vodic duljine 1u magnet
skoni polju gustoce B
Za sustav s vodicima okomito postavljenima na smjer magnetskog polja, kako

je prikazano na slici 3.1, sila sto je proizvodi struja u jednom vodicu prema
jednadzbi (3.1) bit ce:
F" "" BII, (3.11)
a za z vodica uz faktor n, jednadzba (3.11) poprima oblik:
F = zBII (3.12)
n
Uvrste Ii se jednadzbe (3.5), (3.6) i (3.12) u relaciju (3.3), dobiva se izraz:
r = ztPp I (3.13)
27Tn '
a stapanjem svih konstanta u jednu nastaje:
r=Kl· (3.14)
Ky ima dimenziju NmlA, a naziva se momcntna konstanta motora. Vrijedno je
obratiti paznju na jednaki strukturni sastav naponske i momentne konstante,
odakle i proizlazi da su im u Medunarodnom sustavu jedinica numericke vrijedno
sti jednake.
Od ISUA se zahtijeva da se uz konstantnu pobudu i opterecenje okreee
jednolicnom kutnom brzinom. BuduCi da vodice armature tjera sila F, koja nastaje
utjecajem magnetskog polja na strujom protjecane vodice, jednoIicna se kutna
brzina postize tako da vektori struje Ii gustoce magnetskog toka B ostanu konstan
tni po velicini i po medusobnom odnosu. Konstantan iznos i stalan smjer vektora
gustoce magnetskog toka postizu se konstantnoscu struje magnetiziranja i stalnim
smjestajem polova elektromagneta na statoru motora.
Konstantan smjer vektora struje ostvaruje se prikladno izvedenim namata
njem armaturnog namota i prikladno postavljenim cctkicama. Svici su na dovoljno
malim razmacima jednolicno poredani na armatuH (sl. 3.2), a njihovi su krajevi
spojeni na komutator (sl. 3.3). Komutator je izveden od bakrenih segmenata
poredanih u obliku cilindra i medusobno izoliranih.
SI.3.2. Razmjestaj svitaka na armaturi
Na slikama 3.2. i 3.3. nalazi se izvedba s dvanaest utora u koje je smjesteno sest
radijalnih svitaka. Sa slike se vidi da ce se za jednu sestinu punog okretaja
izmijeniti smjer struje u svieima 3-3' i 6-6', ali ce uz polozaj cetkica, kako je
pokazano na sliei 3.3, smjer struje kroz vanjski krug ostati nepromijenjen. Na
dvosmjemome motom os cetkica mora s vektorom magnetskog polja cPs zatvarati
kut od 90 elektricnil1 stupnjeva, tj. podudara se s tzv. neutralnom osovinom
motora. Na jednosmjemome motom os cetkica se postavlja pod malim kutom u
odnosu prema neutralnoj osi radi postizavanja optimalne komutacije. Pri izradi
rnotora ostavlja se mogucnost maloga kutnog pomaka cetkica tako da se na gotovu
motoru moze obaviti konacno ugadanje njihova polozaja.
SI.3.3. Komutator sa svicima i cetkicama
ISUA su elektromehanicki dinamicki sustavi kojima je ulazni signal elektri

can, a izlazni signal je mehanicki. Elektricni ulazni signal moze bili naponski iIi
strujni, a mehanicki signal je kutni pomak ilt neka od njegovih viSih derivaeija.
Za provedbu elementarne maternaticke analize ovdje cerna pretpostaviti sustav s
naponskim ulaznim signalom i s kutnom brzinom na izlazu. ZakoCi Ii se motor i
3.1. Istosmjerni selVomotori 43
izmjeri njegova impedancija, moze se ustanoviti da se ona sastoji od omske

otpornosti namota Ra serijski vezane s paralelnom kombinacijom induktivnosti
namota La i omske otpornosti RL izazvane gubicima magnetskog kruga. Pusti Ii
se da se motor okrece, moze se ustanoviti pojava protuelektromotorne sile Ec(t),
suprotno polarizirane naponu koji je proizveo okretanje. Na temelju toga zaklju
cujemo da ulazni krug motora izgleda kako je predoceno na slici 3.4.
R,
Elf)
SI.3.4. Ulazni krug istosmjernog servomo

tora upravljanoga strujom armature
BuduCi da su wL i RL ovisni 0 brzini i da je wL «Rb ulazni krug ce se

dovoljno dobro aproksimirati serijskim spojem otpornosti R a , induktivnosti La i
protuelektromotorne sHe Eo kao sto je prikazano na slici 3.5. Matematicki opis
elektricnog kruga motora zato glasi :
E(t) =
dI-
La -
a
+ RIa + .Ee (t) , (3.15)
dt
uz protuelektromotornu silu prema jednadzbi (3.10).
N
E(t) J
SI.3.5. lstosmjerni sevromotor upravljan

strujom armature
Konstantna struja magnetskog namota Im stvara konstantni magnetski tok

motora <Ps , koji u kombinaciji sa strujom armature Ia prema jednadzbi (3.14)
proizvodi zakretni moment:
(3.16)
Proizvedeni zakretni moment rp svladava opterecenje motora, koje se naj
cesce sastoji od momenata uzrokovanih inercijom, trenjem i elasticnom popustlji
vosti te od vanjskoga opteretnog momenta. Na motorima do 1 kW su osovine,
na kojima se pojavljuje torzijska elasticna popustljivost, dovoljno kratke da se
opterecenje zbog elasticne popustljivosti u inzenjerskim proracunima moze zane
mariti. ,
Opteretni zakretni moment nastao inercijoin sastoji se od unutrasnjeg i vanj
skog dijela. Unutrasnji se sastoji od umnoska momenta inercije rotora i kutnog
ubrzanja:
»
(3.17)
dw
a vanjski dio cine umnozak inercije optereeenja i kutno ubrzanje 10 te
dt
opteretni zakretni moment 1;:
dw
rv = 10 -
dt
+ r. (3.18)
Opteretni moment uzrokovan trenjem djelomicno je posljedica viskoznog trenja,

koje je proporcionalno brzini medu povrsinama, i suhog trenja, proporcionalnoga
tlaku medu povrsinama, a izrafava se relacijom:
rt D w + T. . (3.19)
Pri tome je D koeficijent prigusenja zbog viskoznog trenja, a rs je opteretni
moment poradi suhog trenja.
Ukupni opteretni moment, uz zanemarenje elasticnog popustanja, bit ce

prema tome:
(3.20)
iIi:
dw
r (Jm + 10 ) + Dw + f" + rs . (3.21)
dt
BuduCi da opteretni moment mora biti u ravnotezi s proizvedenim zakretnim
momentom, matematicki ce opis mehanickog kruga motora glasiti:
dw
rp = (Jm + 1 0) - + Dw + fo + rs . (3.22)
dt
Opteretni moment vanjskog opterecenja i moment izazvan suhim trenjem
mozemo smatrati poremecajima, pa ce odziv linearnog sustava na temelju nacela
superpozicije biti zbroj odziva na elektricnu pobudu ina momentne poremecaje.
Da bi se nasao odziv na elektricnu pobudu, zanemarujemo ro i rs pa dinamicka
jednadzba uz :
1 = 1m + 10 , (3.23)
pop rima oblik:
dw
rp = 1 - + D w. (3.24)
dt
Primjenom LapJaceove transiormacije na jednadzbe (3.15), (3.10), (3.16) i
(3.24) dobivaju se relacije:
(s La + Ra) laCs) = E(s) -fEb) , (3.25)
Ee(s) = Ke w(S) , (3.26)
rp(s) == Ky laCs) , (3.27)
3.1. Idn"mi..rni servomotori 45
rp(S) = (J s + D) w(s) . (3.28)
~ ~
_1_ Ia
ta s+ Ra K.
SI.3.6. Blokovski prikaz jed
nadzbi od (3.25) do
(3.28). a kao rezultat nji
hove kombinacije blo
~ ~ ~ ~
kovski prikaz motora na 1
slici 3.7. Kr ls+O
Izraze Ii se jednadzbe od (3.25) do (3.28) u obliku prijenosnih funkcija,

nastaju blokovski prikazi na slici 3.6.
K,
It,s! + !La 0 + lR.)s + R.O +K, K,
SI.3.7. Blokovski prikaz [SUA
Iz blokovskih prikaza sa slike, 3.7. otCitava se prijenosna funkcija motora, koja

glasi:
G(s) = _w_(s_) = _ _ _ _ _---'_ _ _ __ (3.29)
E (s) 2 LaD + JRa Ra D + KeKy
s + s + ---''-----------'-
Podijeli Ii se karakteristicna jednadzba prijenosne funkcije (3.29) otpornoscu R a ,

dobiva se:
D
+ (3.30)
Od servomotora se zahtijeva da imaju malo trenje i malu induktivnost. U pogledu

trenja ocekuje se da bude:
D S; 0,1 KeKy (3.31)
Ra
i:
D S; 0,1 JRa . (3.32)
La
Tako se karakteristicna jednadzba motora dovoljno dobro aproksimira jednadz
born drugog reda: ~
(3.33)
s korijenima:
(3.34)
2
U pogledu induktivnosti zahtijeva se da bude ispunjen uvjet:
IR 2
La « a, (3.35)
4KeKy
tako da vrijednost pod korijenom u jednadzbi (3.34) ispada pozitivna, a polovi
pip uvijek su realni i negativni. Ako se uz taj uvjet preuredi vrijednost pod
kbrije~om u jednadzbi (3.34) u oblik:
Ra V1- La (3.36)
La IRa2/4KeKy
na dobiveni se izraz moze primijeniti aproksimacija:

X
~=1-- (3.37)
2 '
jer je x« 1, pa zbog toga izlazi da je:
Ra = Ra (1 _2LaKe:y) . (3.38)
La La IRa
Pri tome su korijeni:
(3.39)
koji uz postovanje nejednadzbe (3.35) konacno glase:
PI (3.40)
IRa
1:
Ra
P2 (3.41)
La
Na temelju izvrsenih aproksimacija, koje se, opet, temelje na konvencional
nim zahtjevima pri izradi suvremenih servomotora, prijenosna funkcija (3.29)
prema tome se dovoljno dobro moze aproksimirati relacijom:
G(s) = w(s) = KylILa
(3.42)
E(s) (s + ) (s + Ra)
IRa'~ L"
s polovima:
(3.43)
(3.44)
i pojacanjem:
Ky (3.45)
K
lLa
IIi, izrazena s vremenskim konstantama:
w(.<;)
O(s) (3.46)
E(s)
prema cemu staticka osjetljivost izlazi:

1
Kst=IZ' (3.47)
c
a vremenske su konstante:
(3.48)
i:
1 La
-=- (3.49)
Pz Ra
Tu je Tm mehanicka vremenska konstanta, a Te je elektricna vremenska konstanta.
Kod suvremenih servomotora, koji moraju zadovoljavati spomenute konvencio
nalne zahtjeve u pogledu trenja i induktivnosti, njihov ce odnos biti:
Tm
> 10. (3.50)
3.1.1. ISUA S PM
Od svakog dijela servouredaja, pa takoi od servomotora, ocekuje se da svoj

zadatak u servosustavu obavlja sto bolje, sa sto manjim utroskom energije, da
zauzima sto manji prostor i ima sto manju tezinu. Pronalazak snaZnih permanen
tnih magneta omoguCio je osjetno poboljsanje tih svojstava kod ISUA.
l,w
Wm Wm
a rpm r b
SI.3.S. Brzinsko-momentne karakteristike:a) ISUA s elektromagnetima (EM),
b) ISUA s keramickim permanentnim magl1etima (PM)
To se u prvom redu odnosi na bolju linearnost brzinsko-momentne karakte

ristike koja predstavlja ovisnost brzine motora 0 opteretnom momentu. U izved
bama s elektromagnetima (EM) pri veCim se vrijednostima opteretnog momenta
pojavljuje njezino znatno zakrivljenje (s1. 3.8. a), a u izvedbama s keramickim
permanentnim magnetima (PM) linearnost ostaje sacuvana u cijelom rasponu
opterecenja (s1. 3.8. b). Uzrok je tomu medudjelovanje statorskog i armaturnog
magnetskog polja. Silnice armaturnoga magnetskog polja, iduCi linijom manjega
magnetskog otpora, savijaju se prema polnim nastavdma statora, kao sto je she
matski prikazano na slid 3.1O.a. Zbog toga na jednoj strani polnog nastavka
nastaje zbrajanje, a na drugoj odbijanje magnetskih silnica statorskog i rotorskog
polja, a time i pojacavanje magnetskog toka statora na jednoj strani polnog
nastavka, i slabljenje na drugoj strani. Posljedica toga je kutni pomak vektora
statorskoga magnetskog toka za izvjesni kut O! u smjeru suprotnome okretanju
rotora, u odnosu prema njegovu osnovnom polozaju u stanju mirovanja. Osim
toga, magnetski se tok statora smanjuje, jer se zbog magnetske zasicenosti polnih
nastavaka statora tok na jednoj strani vise smanjuje nego sto se na drugoj pove
cava, pa nastupa njegovo ukupno smanjenje. Treba imati na umu da je sve to
jos i funkcija opterecenja, jer sto je opterecenje vece, veca ce biti i struja armature,
a time i armaturno magnetsko polje, koje povecava kutni pomak i smanjuje tok
statorskoga magnetskog polja.
81.3.9. Presjek istosmjernog servomotora s permanentnim magnetima (uz suglasnost tvornice Pacific
Scientific, Illinois, SAD)
Posljedica kutnog pomaka statorskoga magnetskog polja je jednaki kutni

pomak tzv. neutralne osi rotora, koja je pO definiciji uvijek okomita na os rotacije
i na vektor statorskog polja. Poznavanje tocnog polozaja neutralne osi je vazno
radi dobrog izvodenja komutacije. Nairne, cetkice kratko spajaju susjedne seg
mente komutatora u okretanju, a time i namote koji su na njih izvedeni. Sto je
veca struja koja se stvara u tim namotima, veCi ce biti i gubici pa i valovitost
momenta uzrokovanoga kratkim spojem. Da bi se ti nedostaci smanjili, cetkice
se postavljaju na neutralnu os, pa se i namoti u trenutku kratkog spoja nalaze na
neutralnoj osi. A buduCi da je neutralna os okomita na vektor statorskoga magnet
skog polja, kratko spojeni namoti se za vrijeme svoga kratkog spoja krecu para
lelno sa silnicama tog polja, tako da je i struja koja se u njima inducira teorijski
jednaka nuli. Na motorima predvidenima za jedan smjer okretanja uz konstantno
opterecenje, cetkice se namjestaju na radni polozaj neutralne osi, tj. na njezin
polozaj pod nazivnim opterecenjem. Tako se vrlo jednostavno smanjuju gubici
zbog kratkog spoja. Opadanje statorskoga magnetskog toka se, liledutim, ne
neutralizira. Mnogo je losije kod motora s promjenljivim opterecenjem i s dvos
mjernim okretanjem, kojima je polozaj neutralne osi funkcija opterecenja i smjera
okretaja. Kod njih osim pada statorskoga magnetskog toka i porasta gubitaka
zbog kratkog spoja pomak neutralne osi izaziva i iskrenje na straznjem rubu
cetkica, koje komutatoru smanjuje vijek trajanja. Tu se radi poboljsanja komuta
cije katkad pribjegava ugradnji tzv. komutacijskoga magnetskog polja, sto, narav
no, poskupljuje proizvod.
Elektromagnetski pol Permonentnomognetski pol
SI.3.10. Smjermagnetskih silnica statorskog i rotorskog magnetskog polja:

a) kod motora sa EM
b) kod motora sa PM
. ~ izved~~ s. keramicki!D permanentnim magnetima magnetski su polovi reali

zualll keramIc~Im ~astavcIma (sl. 3.1O.b). Njihova permeabilnost gotovo je jed
n~ka permea~IlnostI zraka. Tako se magnetske silnice rotora nemaju razloga kroz
nJIh z~tvaratI, pa nem~ deformiranja magnetskih tokova ni pojave nelinearnosti
na brzmsko-momentnoJ karakteristici, pa ni opisanih komutacijskih teskoca s time
u v~zi. Osim tog. poboljs~!lja, izved?e !D0tora s keramickim permanentnim mag
ne.tIma ne t!e~aJu .energIJsko napaJanJe elektromagnetskog svitka, kao ni sam
sVItak. P?sIJedIca.Je toga manji obujam i tezina z~ jednaku izlaznu snagu u
usporedbI s motonma s elektromagnetima. Ta svojstva, i jos neka, koja su i opet
rez~ltat tehnoloskih otkrica, pridonijela su dominaciji ISUA s permanentnim mag
netIma u suvremenim servouredajima.
~,~ .. ~,., ... ,.. _:.:~""'i".'

3. Kontinuirani servomotori
3.1.2. RAZLICITE IZVEDBE ISTOSMJERNIH SERVOMOTORA UPRAVLJANIH

STRUJOM ARMATURE (ISUA) S PERMANENTNIM MAGNETIMA (PM)
U teznji da se ostvare motori sa sto veCim zakretnim moment om i sto manjim

momentom inercije, upotrebljavani su u pocetku snazni magneti i rotori malih
promjera, ali bez veCih rezultata. Zapazeniji napredak postignut je tek nakon·
otkrica izvanrednih suvremenih ljepila. Najprije su armaturni namoti lijepljeni na
zeljezni rotor umjesto prijasnjeg ulaganja u zljebove. Na taj je nacin uspjelo
eliminirati zubJjenje (engl. cogging), a i dobiti efikasnu krutu armaturu. Daljnji
mnogo zapazeniji rezultati postignuti su s diskastim i kosarastim motorima, kod
kojih je armatura izvedena bez zeljezne jezgre, pa se oni nazivaju i motori sa
zakretnim svitkom (engl. moving coil). Armatura diskastih servomotora izradena
SI.3.11. Presjek diskastog servomotora (uz suglasnost tvornice PMI Motors, New York, SAD)
je od nemagnetskog materijala u obliku diska (s1. 3.12) na kojem su slozeni

segmenti tiskanih vodica, po cemu se oni katkad nazivaju i tiskani (engl. printed)
motori. Moment inercije tih motora uspijeva se smanjiti za oko jedan red veliCine
u usporedbi s motorima sa zeljeznom jezgrom, sto i nije mnogo s obzirom na
laganu armaturu od nemagnetskog materijala. Razlog je tomu relativno veliki
promjer diska, kojemu moment inercije raste s cetvrtom potencijom dijametra.
Osim smanjenja momenta inercije kod diskastih se servomotora zbog magnet

ske armature uspijeva znatno smanjiti i induktivnost pa time i elektricna vremenska
konstanta, koja je obicno manja od 0,1 ms.
SI.3.12. Diskasti motor u rastavljenom stanju (uz suglasnost tvornice PMI Motors, New York, SAD)
Armatura kosarastih servomotora (s1. 3.13 i 3.14) spletena je od vodljivih

namota u obliku kosare i ukrucena ljepilom. Namoti su izvedeni na kolektor
ucvr5cen na osovini, tako da sve skupa Cini krutu cjelinu. Polni nastavci keramickih
permanentnih magneta takoder su ljepilom pricvrsceni na prstenasto kuCiste od
mekoga magnetskog materijala. Od takva je materijala i ciHndricni uiozak koji
je sastavni dio statora, a pristaje u supljinu kosaraste armature. Zbog toga sto je
armatura oslobodena zeljezne jezgre i 5tO je relativno malog promjera, moment
inercije kosarastih motora oko deset puta je manji nego kod diskastih motora i
oko sto puta manji nego kod motora sa zeljeznom jezgrom. I induktivnost im je
oko tisucu puta manja nego motorima. sa zeljeznom jezgrom. To im omogucuje
veliku brzinu periodickog pokretanja i zaustavljanja, koja doseze i do nekoliko
tisuca perioda u sekundi. Elektricna vremenska konstanta im !e, kao i kod diskastih
motora, manja od 0,1 ms. a postizu ubrzanja i do 106 rad/s . To je znatno bolje
nego kod motora sa zeljeznom jezgrom, kod kojih se najveca postignuta ubrzanja
krecu do oko 4 . 104 rad/s2 . Prednost im je i u tome 5to nemaju zubljenja.
Zbog manje inercije kosarasti motori treba!u relativno malu snagu za obavlja
nje jednakog rada, tako da je energijska potrosnja neopterecenog motor a svega
oko 25% one kod motora sa zeljeznom jezgrom. Tako se smanjuje ukupna zah
tijevana snaga i omogucuje usteda na uredajima za napajanje. Kosarasto obliko
3. Kontinuirani servomotori
SI.3.13. Kosarasti servomotor
vanom armaturom ostvaruje se dobra cirkulacija zraka oko namota, a time i dobro
hladenje. To posebno dolazi do izrazaja kod propuhivanja, pomocu kojega se
opteretivost kosarastog motora povecava i vise od 200 % njegove nazivne vrijed
nosti bez propuhivanja.
SI.3.14. Presjek kosarastog servomotora (uz suglasnost tvomice Pacific Scientific, Illinois, SAD)
ISUA s permanentnim magnetima osim u rotacijskoj izvedbi grade se i za

translacijski pomak. I u translacijskoj izvedbi (s1. ;U5.) motor se sastoji od arma
ture i jedinice s permanentnim magnetima. Armatura je opcenito radena u obliku
sipke od feromagnetskog materijala s jednoslojnim namotom od emajlirane ba
krene zice. Taj sloj bakrene zice sluzi istodobno kao armaturni namot i kao
komutator. Komutacija se obavlja cetkicama koje klize neposredno po armatur

nom namotu na dijelu s kojega je za tu svrhu skinuta izolacija. Struja se prema
tome, privodi armaturi preko cetkica ucvr8cenih na jedinici s permanentnim mag
netima.
SI.3.15. Transiacijski servomotor:

F - sila, B - gustoca magnet
skog toka, I - struja armature
Magnetski tok permanent nih magneta u medudjelovanju sa strujom u vodi

Cima armature proizvodi silu okomitu na smjer polja i struje, 8to je vektorskim
dijagramom prikazano na slici 3.15. Ta sila stvara translacijsko gibanje u pravcu
uzduzne osi armaturne 8ipke. Promjenom smjera struje mijenja se i smjer sile,
odnosno smjer gibanja 8to ga ona proizvodi. Rotacijskim se motorima okrece
armatura, a jedinica polja miruje, dok se kod translacijskih motora podjednako
susrecu izvedbe s pomicanjem armature i s pomicanjem jedinice polja, ovisno 0
uvjetima koje diktira upotreba. Teorija jednih i drugih motora je identicna, a
buduCi da je rotacijska izvedba brojnija, i iduca ce se razmatranja provesti na
rotacijskim servomotorima.
3.1.3. KONSTANTA BRZINSKE REGULACIJE
PrikljuCi Ii se na ulazne stezaljke motora konstantni napon E(t), motor ce u

vremenu t dobiti neko ubrzanje. S vremenom ubrzanje postaje sve manje, a brzina
sve veca, dok konacno brzina dostigne vrijednost ustaljenog stanja, a ubrzanje
nultu vrijednost. U ustaljenom stanju elektricna jednadzba motora poprima oblik:
E( t) = Ra1a( t) + Ee( t) , (3.51)
8to, uz pomoc jednadzbi (3.10) i (3.16), prelazi u:
E(t) =!i Ra + Ke wet) . (3.52)

Ky
Izvcdena jednadzba pokazuje vrlo vazni odnos brzine wi proizvedenoga zakretnog
momenta Tp u ustaljenom stanju.
Ako je motor bez opterecenja, onda je i proizvedeni zakretni moment jednak
nuli, pa ce tad kutna brzina neopterecenog motora u ustaljenom stanju iznositi:
Wrn (t) = E( t) . (3.53)
Ke t
Ako je, pak, opterecenje tako veliko da se motor ne moze ni pokrenuti, proizve
deni zakretni moment u ustaljenom stanju iIi zakocni moment bit ce:
(3.54)
NapiSe Ii se tad eksplicitni izraz za kutnu brzinu UJ iz jednadzbe (3.52):

UJ(t) E( t) (3.55)
Ke
iziazi da se, uz:
B=~ (3.56)
KyKe
i jednadzbu (3.53), kutna brzina moze izraziti relacijom:
UJ(t) = UJm(t) B rp . (3.57)
Konstanta B izrazava nagib brzinsko-momentne karakteristike na slid 3.8.b i
naziva se konstanta brzinske reguJacije. PolazeCi od dobre linearnosti ISUA s
permanentnim magnetima, za crtanje njihove brzinsko-momentne karakteristike
dovoljno je poznavati kutnu brzinu neopterecenog motora u ustaljenom stanju
UJm i konstantu brzinske regulacije B iIi zakocni moment r pz • Kod motora s elek
tromagnetima karakteristika nacrtana na taj nacin bila bi pogreSna, sto se lijepo
vidi na slid 3.8.a.
Iz jednadzbe (3.57) za konstantu brzinske reguladje izlazi:
B = UJm(t); UJ( t) , (3.58)
p
sto za zakoceni motor, tj. kad je kutna brzina UJ (t) jednaka nuli, prelazi u:
(3.59)
3.1.4. IZVORI GUBITAKA U ISTOSMJERNIM SERVOMOTORIMA (ISM)
Istosmjerni servomotori su elektromehanicke naprave za pretvaranje elek

tricne snage u mehanicku, pa se mogu smatrati i pretvornicima energije. Tijekom
Ovisni 0 brzini
SI.3.16. Gubici snage u ISM

3.1. l!':to!':miArni servomotori 55
ubrzavanja i ustaljenog stanja oni pretvaraju elektrienu snagu u mehanicku, a

tijekom usporavanja obrnuto: mehanieku snagu pretvaraju u elektrienu.
Pri svakoj pretvorbi energije neminovni su gubici, pa ni servomotori u tome
nisu izuzetak. Uzroci gubitaka su brojni i raznovrsni, a radi bolje preglednosti
shematski su prikazani na slici 3.16. Svi gubici utjeeu na smanjenje faktora snage
11. odnosno ucinka motora, a njihovo poznavanje omogucuje da se odredi nazivna
i:llazna snaga motora. Mogu se podijeliti na e1ektricne gubitke, gubitke u zeljezu
i l1a mehanicke gubitke.
ELEKTRlCNl GUBleI. Kako se iz sheme na slid 3.16. vidi, ti gubici sastoje se

od gubitaka sto ih proizvodi struja armature, onih koje stvara struja kratkog spoja
i gubitaka na eetkicama.
a) Gubici koje uzrokuje struja armature u namotima proporcionalni su kva
dratu struje Ii Ra. A buduCi da je struja armature prema jednadzbi (3.14) propor
cionalna proizvedenome momentu, i ti su gubici prema tome proporcionalni kva
draturi opterecenja.
Armoturni
namolaj
Koleklorski
segmenti
SI.3.17. Poloiaj cetkice u kojem se kratko spaja

jedna staza armaturnog namota
b) Struja kratkog spoja, kao sto se sa slike 3.17. vidi, teee kroz pripadne
namote armature za vrijeme dok ih cetkice kratko spajaju preko dvaju susjednih
segmenata komutatora. Kod prevelikih vrijednosti ocituje se iskrenjem na straz
njem dijelu eetkice. To iskrenje skraeuje vijek trajanja komutatora i ogranieava
brzinu, ako vee nije ogranieena gubicima u zeljezu. Smanjuje se postavljanjem
cetkica u neutralnu os armature.
c) Na cetkicama se pojavljuju tri vrste gubitaka: na uIjanom sloju, na ugljenu
i na zracnom jastuku.
1. Da bi se smanjilo trenje cetkica, na komutator se stavlja tanki uljani sloj.
BuduCi da je otpor ulja relativno velik, i gubici na njemu nisu zanemarivi. S
porastom brzine opterecenje se smanjuje, as njom i temperatura i otpor armatur
nog namota. A buduCi da je otpor uljanog sloja uglavnom konstantan, gubici,
koji na njemu nastaju, uz poveeanje brzine relativno rastu sa.1 R a prema relaciji:
p (3.60)
R a -.1R a
Tu je promjena otpora armature .1R a upravno proporcionalna promjeni struje
.11 a' Sto je brzina manja, bit ee veea struja armature i povrsina probojnih mjesta
zbog rasta vjerojatnosti proboja uljanog sloja. To ce uzrokovati naglo smanjenje
povrsine uljanog sloja pa i smanjenje prijelaznog otpora, a time i apsolutno
opadanje gubitaka na njemu.
2. Gubici na ugljenim eetkicama zbog negati";noga temperaturnog koeficijenta
otpora ugljena, sa smanjenjem struje i temperature, a time poveeanjem brzine,
relativno rastu prema relaciji:
p=Rc+.:lRc . (3.61)
R a .:lRa
Tu su promjena otpora cetkica .:lR c i promjena otpora armature .:lR a upravno
proporcionalne porastu brzine.
3. Pri veCim brzinama stvara se zracni jastuk izmedu cetkica i komutatora. S

porastom brzine debljina se zracnog jastuka povecava, a time i njegov otpor, 8tO
uzrokuje rast gubitaka na njemu prema relaciji:
p R z + .:lR z
(3.62)
R a .:lR a
I tu je promjena otpora zracnog jastuka .:lRz proporcionalna kutnoj brzini arma
ture.
l~
a
~ 2 (1
S
b
S 81.3.18. Nas!ajanje vrtloznih
stmJa zbog pro
mjene magnetskog
toka u armaturi
GUBICI U ZELJEZU. Oni nastaju kao posljedica vrtloznih struja i histereze.

a) Vrtlozne se struje pojavljuju pri promjeni magnetskog polja u elektricki
vodljivoj tvari. Sto je veca vodljivost tvari, veca Ce biti i mogucnost nastanka
vrtloznih struja. U istosmjernim servomotorima dolazi do promjene magnetskog
polja u zeljezu armature, kako je to prikazano na slici 3.18, pa se zato tamo i
stvaraju vrtlozne struje. Na slid 3.18.a smjer magnetskog toka je od tela zupca
1 prema sredini armature, a na slid 3.18.b je u tom istom zupcu nakon zaokreta
za 7T radijana smjer magnetskog toka od sredista prema celu. BuduCi da je jakost
vrtloznih struja proporcionalna kvadratu umnoska kutne brzine i gustoce magnet
skog toka:
(3.63)
uz konstantni tok ti su gubici upravno proporcionalni kvadratu brzine. Oni se
smanjuju povecanjem elektricne otpornosti armature jezgre. Jedan od nacina
kojima se to postize je lameliziranje jezgre i medusobna izoladja lamela, a drugi
je da se jezgra izradi od spedjalnih tvari veliko~a elektricnog otpora, poput
silikonskog zeljeza. U drugi nacin bi donekle iSlo'i rjesenje specijalnih izvedbi
poput diskastih motora kojima je jezgra od izo)acijskog materijala. Kosarastim
motorima ti su gubid eliminirani izvedbom nepomicne jezgre.
3.1. l-.tn-.m;,Arn; servomotori 57
b) Gubici uzrokovani histerezom nastaju kao posljedica ciklicke promjene

magnetskog polja u pojedinim dijelovima armature. Oni su upravno proporcio
nalni umnosku kutne brzine i gustoce magnetskog toka armaturne jezgre:
(3.64)
sto uz konstantni magnetski tok pokazuje da su linearno proporcionalni kutnoj
brzini. Naravno, uz jezgru iz nemagnetskog materijala, kao kod diskaste izvedbe,
iIi uz nepokretnu jezgru, kao kod kosaraste izvedbe, ti su gubici jednaki nuli.
MEHANICKI GUBICI. Oni su posljedica raznih trenja u pojedinim dijelo

virna motora. Jedno od njih je suho trenje izmedu cetkica i komutatora, a ono
je upravno proporcionalno pritisku cetkica, koeficijentu trenja i kutnoj brzini.
Drugo je viskozno trenje u lezajevima, koje je proporcionalno sarno kutnoj brzini,
i trece je trenje rotirajuCih dijelova sa zrakom, koje raste s trecom potencijom
brzine, ali je kod uobicajenih radnih brzina zanemarivo malo.
GledajuCi u cjelini, gubici djeluju kao koceCi moment, a on se, prema relaciji
(3.19), sastoji od konstantnog clana r" koji o~nacuJe nelin~arno s~~o tr~nje, i
promjenljivog clana Dw, koji znaci viskozno trenJe, a lmearna Je funkcIJa brzme.
3.1.5. PRORACUN GUBITAKA U OPCEM SLUCAJU
Da bismo gubitke u ISUA izrazili u matematickom obliku, krenimo od jed

nadzbi (3.15) i (3.22), tj. od naponske i momentne jednadzbe motora. BuduCi da
induktivnost ne unosi gubitke, naponska jednadzba bez pada napona na induktiv
nosti glasi:
(3.65)
a momenta:
dm
rp = (Jm + 10 ) - + Dm + r, + r:, . (3.66)
dt
Iz relacije (3.16) izlazi da je:
(3.67)
pa ako se u tu jednadbu uvrsti rp iz izraza (3.66), dobiva se:

(3.68)
Snaga je opcenito izrazer;ta umnoskom poprecne i protjecne varijable, sto za

ulaznu snagu motora zna6 umnozak ulaznog napona i ulazne struje:
Pu = Efa .
Ako u tu relaciju uvrstimo napon E iz relacije (3.65), izlazi:

P u = Ia (laRa + Kew) = Ia 2Ra + KewIa , (3.69)
a odatle se uz pomoc jednadzbe (3.68) dobiva:
(3.70)
iIi:
Posljednji Clan jednadzbe (3.71), koji se moze pisati u obliku:

2
Ke (lrn + 1 ) w dw = Ke (lrn + 10 ) d (w ) ,
(3.72)
0
Ky dt Ky 2 dt
bit ce nula pri konstantnoj brzini i pri periodickoj promjeni brzine, ali i u svim
intervalima kad je krajnja brzina jednaka pocetnoj brzini. BuduCi da se svi sluca
jevi u inzenjerskoj praksi mogu svesti na ta tri karakteristicna slucaja, za gubitak
snage koji unosi taj clan mozemo staviti da je jednak nuli, pa ga i izostaviti.
Pretpostavljeni clan jednadzbe (3.71):
Ke
P; = - w ro , (3.73)
Ky
izrazava izlaznu snagu motora, a ostali clanovi na desnoj strani:
(3.74)
predocuju traZene gubitke.
Odnos Ke u Medunarodnome jedinicnom sustavu jednak je jedinici, a jednadzba
Ky
(3.74) tad glasi:
(3.75)
Prvi clan te jednadzbe odnosi se na gubitke ovisne 0 opterecenju, a drug a dva
izrazavaju gubitke ovisne 0 brzini.
Pogledajmo kako bi se izracunali gubici jednoga komercijalnog motora za zadanu
brzinu i opterecenje. Neka to bude motor M 1450-00 s podacima:
Ra 1,30
Nm
Ky = 0,175
1m = 7,062 . 1O-5kg m2
3.1. ,,,tfl,,m.Arn. servomotori 59
Ts = 6,355 . 10-2 N m
D =4,07 . 10-4 N m/rad S-1 .
Na motor je prHdjuceno inercijsko opterecenje sa 10 = 14,12 . 10-5 kg m2 i
rso 19,065 . 10-2 N m, a one se okrece kutnom brzinom w = 190 rad .

=
s
Struja armature izracunava se iz jednadzbe (3.68), koja uz konstantnu brzinu glasi:
1
Ia == - (Dw + Ts + To) =
Ky
== _1_ (4,07 . 1~ . 190 + 6,355 . 10-2 + 19,065 . 10-2) == 1,89 A .
0,175 .
ZnajuCi struju i ostale parametre, uvrstenjem u relaciju (3.75) dobiva se:
Pg = 1,89 2 . 1,3 + 25,42 . 10-2 • 190 + 4,07 . 10-4 . 1902 24,14 W .
3.1.6. PRORACUN GUBITAKA ZA ZADANI BRZINSKI PROFIL

Posebno je zanimljiv proracun gubitaka u isprekidanom radu kad se brzina
motora mijenja. Takav se rad za potrebe inzenjerske prakse dovoljno dobro
aproksimira s cetiri linearna segmenta koji oznacavaju razdoblja ubrzanja, kon
stantne brzine, usporenja i mirovanja, sto je prikazano brzinskim dijagramom na
slici 3.19, koji se obicno naziva brzinski profil.
SI.3.19. Trapezoidni brzinski profil
Najjednostavniji nacin proracuna gubitaka jednog ciklusa je preko srednje

vrijednosti kvadrata struje. Da bi se do te vrijednosti dosIo, najprije se izracunava
struja u svakome pojedinom razdoblju. Prema trapezoidnome brzinskom profilu
na slici 3.19. prvo razdoblje je ubrzanje. U tom razdobiju proizvedeni moment
mora svladati moment uzrokovan inercijom, moment izazvan viskoznim trenjem
i moment nastao suhim trenjem. Moment zbog inercije izrazen je umnoskom
zbroja momenta inercije motora 1m i opterecenja 10 s konstantnim ubrzanjem a:
Moment izazvan viskoznim trenjem izrazen je zbrojem koeficijenata viskoznog

trenja motora i opterecenja, pomnozen srednjom brzinom w u vremenu tl: D w.
Kada se tome doda jos i moment zbog suhog trenja r" ukupni opteretni moment
u razdoblju ubrzanj a glasi:
w
TI=J +Dw+Ts. (3.76)
tl
BuduCi da proizvedeni moment mora biti u ravnotezi s opteretnim momentom,
vrijedi relacija (3.68):
a odatle se izracunava struja prema jednadzbi:

J~+Dw+Ts
tl
II = -----=----- (3.77)
Ky
U drugom razdoblju trapezoidnoga brzinskog profila, prema slici 3.19, brzina
je konstantna, pa ce zbog toga motor biti opterecen samo viskoznim i suhim
trenjem:
T 2 =Dw+Ts , (3.78)
a struja ce prema relaciji (3.68) biti:
Dw + Ts
(3.79)
Ky
U trecem razdoblju nastaje usporavanje, pri cemu pomaZu momenti uzroko
vani trenjem, pa proizvedeni moment mora samo nadoknaditi ostatak momenta
potreban da se motor zaustavi u vremenu t3' Relacija za proizvedeni moment u
trecem razdoblju zato glasi:
(3.80)
a struja je:
(3.81 )
Ukljucivsi i cetvrto razdoblje, kad motor u vremenu t 4 miruje, srednja vrijednost

kvadrata struje cijelog ciklusa racuna se iz relacije:
(3.82)
Tako smo dosli do potrebnog podatka za izracunavanje gubitaka. Drugi je

podatak omska otpornost armature koju proizvodaci obicno navode u hladnom
3.1. l<::In,<:mi..rni selVomotori
stanju, ij. pri sobnoj temperaturi od 25°C. Medutim, buduCi da se motor u radu
zagrijava, a time i otpornost bakrenih namota raste, za obradu radnog stanja valja
uzeti i otpor na radnoj temperaturi. Za suvremene servomotore, kojima se mak
simalna temperatura armature krece do oko 150°C, vrijednost radne otpornosti
dovoljno dobra se moze aproksimirati 50 % povecanom vrijednoscu otpornosti
na sobnoj temperaturi. S tako dobivenim podacima, gubici jedne periode trape
zoidnoga brzinskog profila racunaju se po relaciji:
Pg = L,/ . R· 1,5. (3.83)

Pogledajmo koliki bi ti gubici bili za motor M-1450-00 s opter~cenjem 10 • =
14,12. 10-5 kg m 2 i rso = 19,065 . 10-2 N m ako vremena trapezOldnog proflla
iznose t[ 0,05 S, t2 = 0,2 s, t3 0,04 s i t4 = 0,21 s, a brzina u vremenu t2 je
cu = 190 rad/s.
Da bismo mogli izracunati struju u stadiju ubrzanja i usporenja, najprije valja
poznavati ubrzanje a'] u vremenu tl i usporenje a'2 u vremenu t3' Ubraznje iznosi:
a'1 = cu = 190 = 3800 rad S-2 ,
tl
a usporenje:
cu 190
a'2 = - =-- 4750 rad S-2 .
t3 0,04
Prema jednadzbi (3.77) struja ce u stadiju ubrzanja biti:

+ Dcu +
I] = -"--------""----=-----~=--=--:.:::.:-
K'I
(7,062 + 14,12) . 10-5 0,38 . 104 + 4,07 . 10-4190 + (6,355 + 19,065) . 10-2
0,175
6,50 A.
Prema jednadzbi (3.79) struja u stadiju konstantne brzine iznosi:
D . cu + (rs + rso)
12 = -----'-'=--=--=
K'I
4,07 . 10-4 . 190 + 0,254
-s
I 0,175
I
= 1,89 A.
Prema jednadzbi (3.81) struja u stadiju usporavanja
(Irn + Io)a'2 - Dcu (rs + r,o)
I} = -=--=--=--=--=----=--~--="--
K'I
21,182 . 10-5 • 0,475 . 104 4,07· 190 - 0,254

3,85 A.
0,175
Prema jednadzbi (3.82) srednja ce vrijednost kvadrata struje biti:
1,2t! + I/t2 + Ilt3 )
Isr (
tl + t2 + t3 + t4
1
6,502 • 0,05 + 1,891 2 • 0,2 + 3,85 2 . 0,04
=( 0,05 + 0,2 + 0,04 + 0,21
)"2 = 2,62 A.
ZnajuCi srednju vrijednost kvadrata strujc i otpornost armature, na osnovi

jednadzbe (3.83) izracunavamo ukupne gubitkc zadanoga trapezoidnog profila:
Pg = In 2 • 1,5R '" 2,62 2 . 1,5 . 1,3 13,39 W .
3.1.7. TOPLINSKO PONASANJE MOTORA
TOPLINSKI MODEL istosmjernih servomotora upravljanih strujom armature s

pcrmanentnim magnetima. Svi parametri motora, viSe iii manje, ovisni su 0 tem
peraturi. Zbog toga, da bi se mogle odrediti pogonske vrijednosti parametara, a
time i dinamicka svojstva motora, valja poznavati toplinska gibanja koja u njemu
nastaju za vrijeme rada.
U razmatranju tih gibanja posluzit cemo se toplinskim modelom. Da bi model
bio sto jednostavniji, a ujedno i sto svrsishodniji, krenut cemo od nekoliko osnov
nih odrednica. Prva je da se motor sastoji od dva glavna dijela, rotirajuce arma
ture, dakle rotora, i nepokretnog kuCista, odnosno statora, te da je temperatura
8 a U svim tockama armature jednaka, a isto tako da je jednaka i temperatura 8 k
u svim tockama kuCista. Druga je odrednica da se svi gubici trose na zagrijavanje
arma,ture i treca je da je prijelaz topline proporcionalan razlici temperatura. Na
temelju trece odrednice izlazi da se prijenos snage s armature na kuCiste moze
izraziti relacijom:
(3.84)
pri eemu je Ga toplinska vodljivost medu njima. SHeno se prijelaz snage s kuCista
na okolinu prikazuje relacijom:
(3.85)
a tu je Gk toplinska vodljivost s kuCista na okolinu.

Ako se motor hladi propuhivanjem, s temperaturom ulaznog zraka jednakom
temperaturi okoline, prijelaz topline hladenjem zadan je izrazom:
(3.86)
Tu je Gp toplinska vodljivost propuhivanjem, a ona ovisi 0 veliCini zracnog toka.

Toplinski kapacitet definiran je kao odnos energije zagrijavanja i derivacije
temperature po vremenu:
3.1. Istosmjerni servornotori 63
P
C (3.87)
KoristeCi se jednadibom (3.87) moiemo postaviti toplinsku jednadibu arma

ture:
de.
Ca (3.88)
dt
i toplinsku jednadibu kuCista:
C d6A (3.89)
k dt
Pri tome je Ca kapacitet armature, Pu su ukupni gubici motora (koji se prema
drugoj odrednici u potpunosti trose na zagrijavanje armature), P a je toplina sto
s armature prelazi na kuCiste, Pp toplina koja propuhivanjem odlazi u zrak, Ck
kapacitet kuCista i Pk je toplina sto s kuCista odlazi u zrak.
Uvrste Ii se jednadzbe (3.84), (3.85) i (3.86) u relacije (3.88) i (3.89), toplinske
jednadzbe poprimaju oblik:
Ca de" ~
~ Pu (L.)
Ga~" L.) ) ~
~ Ok Gpea, (3.90)
dt
Ck dek Gn (8a ~ 8k) - G k 8k . (3.91)
dt
Shematski prikaz toka topline u motom nalazi se na slid 3.20.
SI.3.20. Tok topline u motoru
Uz temperaturu () kao poprecnu varijablu, toplinu P kao protjecnu varijablu,

kapacitet C kao derivacijsku komponentu i vodljivost G kao proporcionalnu kom
ponentu, jednadzb~ (3.90) i (3.91) oblikuju mreini model prikazan na slici 3.21.
6. 6.
t Pu Ca
SI.3.21. Mre:1:ni model toplinskog sustava

motora
Postavivsi model mozemo zapoceti razmatranje toplinskog ponasanja sustava.

Najkriticnije, i za nas najzanimljivije, jest ponasanje temperature armature, koju
cemo zbog toga uzeti za izlaznu varijablu, a ukupne toplinske gubitke kao ulaznu
varijablu.
Da bismo dosli do toplinske prijenosne funkcije, prijedimo najprije s jednadz
bama (3.90) i (3.91) u donje podrucje, odakle, sredivanjem, dobivamo:
(s Ca + Ga + G p)8 a (s) - Ga 8k (s) Pu (s), (3.92)

-Ga 8" (s) + (s Ck + Ga + G k ) 8k (s) = 0. (3.93)
Dalje, primjenom Cramerova praviIa, izlazi:
detAI
detA
pa je, konaeno, toplinska prijenosna funkcija:
(3.94)
s + sB + c'
pri eemu je: A CaCk ,

B Ck(Ga + G p) + C.(Ga + Gk ) ,
C = GpGa + GaGk + GpGk .
lednadzba (3.94) moze se pisati u obliku:

8a(s) A(sT3 + 1)
(3.95)
Pu(s) (sTI + 1)(sT2 + 1 ) ,
gdje je:
pa ce biti:
Izrazi za vremenske konstante Tl i T2 , koje zbog duljine ne navodimo, nalaze se
rjeSenjem korijena karakteristicne jednadzbe toplinske prijenosne funkcije. Una
toe matematickoj korektnosti pokazalo se da mrezni model nije osobito prikladan
za provedbu toplinske analize.
U potrazi za pogodnijim modelom, toplinska se prijenosna funkcija moze napisati
u obliku parcijalnih razlomaka:
8aes) Rtl Rt2

--= + , (3.96)
Pis) STI +1 sT2 +1
3.1. Islosmjerni servomolori 65
pri cemu je:
i:
Definiraju Ii se tad nove velicine:
a Ru
01(S) = Pu(s) (3.97)
sTt + L
i:
(3.98)
temperatura ce armature biti:

. 8"(s) 8 1(s) + 82(S) , (3.99)
a odatle i novi model, prikazan na slici 3.22.
I 81.3.22. Toplinski model motora s dvije pa
ralelne grane
Pokazalo se da je toplinski model motora s dvije paralelne grane sa slike 3.22.

vrlo prikladan za toplinsku analizu, pa se zato opcenito i preferira pred mre.znim
.
modelom sa slike 3.21.
Prema modelu na slici 3.22 temperatura armature sastoji se od dva clan a prvog
reda s razliCitim vremenskim konstantama i s razliCitim statickim osjetljivostima,
koje su ovdje predocene toplinskim otporima Rtl i R!2. BuduCi da su oba clana
jednake strukture, uz konstantne gubitke obje ce temperature rasti po zakonu:
8i RtiPu (1 - e T; ) • (3.100)
Poslije t 2:: 4,6 1j temperatura 8i postize svoje ;ustaljeno stanje:
e iu = Rti • Pu , (3.101)
koje je, kako vidimo, jednako umnosku toplinskog otpora i ukupnih gubitaka.
Kad motor radi u isprekidanom reiimu, tako da su intervali rada mnogo

manji od Ti/4,6, varijacije se filtriraju, pa se moze racunati s prosjecnim gubicima
snage:
t
Pu -· (3.102)
t<T j I 4,6 Ti
Po
Po 1-----,
I
to tt
I I I
I I I
I -----f----- I
I I
I I
I I
-----i"-- SI.3.23. Isprekidani rad motora uz
I
tl t2 - t1 = T
to
Pri isprekidanom radu, kad se intervali rada znatno ne razlikuju od vremenske

konstante, racunom treba obuhvatiti intervale zagrijavanja i intervale hladenja.
Neka t1 na slici 3.23. budu intervali rada, odnosno zagrijavanja, a t2 - t1 intervali
mirovanja, odnosno hladenja. U vremenu to temperatura jeeo. Kad motor krene,
odmah nastaju gubici Pg , a temperatura raste po relaciji:
11
(3.103)
U trenutku t1 motor se zaustavlja i gubici naglo nestaju, a temperatura pada po
izrazu:
(3.104)
Ako motor radi dovoljno dugo, tako da temperatura postize ustaljeno stanje,
izraz (3.104) moze se supstituirati u jednadzbu (3.103) i dobiva se:
(3.105)
1 e T
Ilustrirajmo to na primjeru. Treba naCi temperaturu armature motora u ispre

kidanom radu, a zadani su ovi podaci:
Rn = 1,2 KlW Pg 100W
R'2 1 KIW t1 = 10 s
Tl = 20 S t2 = 20 s
Tz = 700s t = nt2 5h •
Za izracunavanje temperature 8 2 , koja odgovara vecoj vremenskoj konstanti,
valja uzeti u obzir da je vremenski interval t2 = 20 s mnogo manji od vremenske
konstante T2 = 700 s. Tako se primjenom jednadzbe (3.102) moze racunati sa
srednjom vrijednoscu gubitaka:
P. = P. _t_ _ 100· 10 50 W.
us u
T) - 20
ZnajuCi srednju vrijednost gubitaka, uz pomoc jednadfbe (3.101) dolazi se
do vrijednosti temperature 82 u ustaljenom stanju:
€}z = R t2 Pus 1· 50 = 50°C.

Da bi se izracunala temperatura 8[, treba uzeti da je vremenska konstanta Tl
jednaka periodi t2, pa se zato odabire jednadZba (3.105):
-----'-------'- =74 °C .
PolazeCi od temperatura fJi i (flh, prema jednadzbi (3.99) nalazimo temperaturu

armature:
8ao 8 1 + 82 = 74 + 50 = 124°C.
Cijeli racun je dosad proveden uz presutnu radnu pretpostavku da je temperatura
okoline jednaka nuli. Za neki drugi njezin iznos temperatura armature ce se za
tu vrijednost povecati. Tako ce ona za standardnu sobnu temperaturu od 25°C
iznositi:
8a = 8 ao + 25 DC 124 + 25 = 149 °C .
Poput toplinskog modela s temperaturom armature kao izlaznom varijablom, iz
jednadzbi (3.92) i (3.93) dobiva se i toplinski model s temperaturom kuciSta kao'
izlaznom varijablom, koji glasi:
8k = 8 kl -+ 8 k2 , (3.106)
pri cemu je:
(3.107)
I:
(3.108)
BuduCi da je jedna vremenska konstanta i do dva reda veliCine manja od druge, uz

Tl « Tz dobiva se:
Tl
T~
8kl = PuGa (3.109)
sT1 + 1
1:
1
8k2 = (3.110)
sT2 + 1
Odatle izlazi da ce komponenta ~l za oko 4,5 T doCi u ustaijeno stanje, ali da

ce njezina vrijednost ustaljenog stanja, u odnosu prema ustaljenom stanju 8k2,
biti u jednakom odnosu kao i vremenske konstante, tj. prakticki zanemariva,
neprimjetna. Za to isto vrijeme na armaturi ce u ustaljeno stanje doti dominantna
komponenta temperature, pa se moze dogoditi da zbog preopterecenja motor
pregori, a da se na temperaturi kutista to jedva zapazi.
3.1.8. OVISNOST PARAMETARA 0 TEMPERATURI
OTPORNOST ARMATURE. Armaturni namotaji su najcesce od bakra, rjede

od aluminija. BuduCi da i bakar i aluminij imaju pozitivne temperaturne koefici
jente, s porastom temperature povecat ce se i otpornost namota. To ce na tn
nacina utjecati na ponasanje motora.
1. Zbog povecane otpornosti, uz konstantnu struju rastu gubici 1/ Ra.
2. S porastom otpornosti povecava se konstanta brzinske regulacije B R/
IKeKy,a to ima za posljedicu pad brzine pri konstantnome opteretnom momentu
(s1. 3.24).
3. Povecanje otpornosti povecavat ce mehanicku vremensku konstantu Tm =
lRalKeKy, a buduci da je ona dominantna, time se smanjuje brzina vremenskog
odziva, pa motor zbog zagrijavanja armaturnih namota postaje tromiji.
SI.3.24. Smanjenje brzine zbog povecanja

temperature armaturnih namota
r
.
Ako je poznata otpornost na standardnoj sobnoj· temperaturi i pogonska tempe
ratura motora, vrijednost otpornosti na pogonskoj temperaturi izracunava se po
relaciji:
(3.111)
Pri tome je Rz otpornost u zagrijanom stanju, Rh otpornost u hladnom stanju,
8z temperatura u zagrijanom stanju, 811 temperatura u hladnom stanju, a If/ je
temperaturni koeficijent, koji za bakar iznosi 0,003 93 WK, a za aluminij 0,004
15 WK.
MOMENTNA I NAPONSKA KONSTANTA. S porastom temperature kuCista
smanjuje se gustoca magnetskog toka permanentnih magneta, a time, prema
jednadzbama (3.9) i (3.13), opadaju i vrijednosti momentne i naponske konstante.
Posljedice su trojake.
1. Zbog smanjenja vrijednosti momentne konstante Ky potrebna je veca
struja da bi se proizveo jednaki zakretni moment Kyfa' To ima za posljedicu rast
gubitaka fa 2R.
2. Sa smanjenjem vrijednosti Ke i Ky povecava se konstanta brzinske regula
cije B = R.lKeKy, a to uzrokuje daljnji pad brzine pri konstantnome opteretnom
momentu (s1.3.24).
3. Konacno, smanjenje Ke i Ky uzrokuje da se povecava vrijednost mehanicke
vremenske konstante Tm = RaJ/KeKy, sto izaziva daljnji porast tromosti, odnosno
opadanje gornje granicne frekvencije.
Ako je poznata nazivna vrijednost momentne konstante (na 25°C) i temperaturni
koeficijent magneta, pogonska vrijednost momentne konstante racuna se po rela
ciji:
(3.112)
Tu je Kyz momentna konstanta motora u zagrijanom stanju, Ky nazivna momentna

konstanta, 8M pogonska temperatura magneta, a f/IM je temperaturni koeficijent,
koji za keramicke permanentne magnete iznosi -0,2 %/K.
PROIZVEDENI ZAKRETNI MOMENT. Zagrijavanjem se, kao sto je izlozeno,
povecava omski otpor armaturnih namota i smanjuje se vrijednost momentne
konstante. Da· gubici fa2R ne bi premasili maksimalno dopustenu granicu, za
povecanu vrijednost otpornosti zagrijanog motora treba smanjiti struju po relaciji:
(3.113)
Pri tome je faz struja armature zagrijanog motora, fa nazivna struja armature, e a
pogonska temperatura armature i!flN je temperaturni koeficijent namota. Pozna
jemo Ii struju, prema jednadzbi (3.113), i momentnu konstantu '" po jednadzbi
(3.112), zagrijanog motora, dolazimo do pogonskoga proizvedenog zakretnog mo
menta:
(3.114)
DijeleCi jednadzbu (3.114) nazivnim proizvedenim zakretn~m momentom iz jed

nadzbe (3.14), dobiva se: ~
1 -!fIM8 M
(3.115)
V 1 -!fIN8. '
70 3. Kontinuirani servomolori
a odatle:
rz r=< l-IJIM8M (3.116)

V 1 +lJIN8a
Primjer: Treba nati proizvedeni zakretni moment pri temperaturi od 150°C za
motor s keramickim permanentnim magnetima i podacima:
K-y = 0,565 N mlA
R = 2,5 n
fa2R = 105 W
G a = 1,62 W/K .
Rjesenje: Dopustena nazivna struja je:
fa y 105 = 648 A.
2,5 '
Nazivni proizvedeni zakretni moment bit ce:
r faK-y = 6,48 ·0,565 = 3,66 N m .
Pri postavIjanju toplinskog modela usvojena je 'pretpostavka da su sve tocke
kutista na jednakoj temperaturi. Odatle izIazi da temperatura magneta eM odgo
vara temperaturi kuCista 8k, a nju cemo izvesti iz relacije (3.84) i ona glasi:
150 . 1,62 - 105
85,19 °C .
1,62
Odbije Ii se od 8\ vrijednost sobne temperature, rezultat ce biti:
8M =8 \ 25 = 60,19 °C .
Iednako se tako dobiva za temperaturu namota:
8 a = 150-25 = 125°C.
ZnajuCi temperaturne koefic1jente keramickih magneta i bakrenih namota, uz
primjenu jednadzbe (3.116), za trazenu pogonsku vrijednost proizvedenoga zakret
nog momenta .izIazi:
1 - 0,002 . 60,19
rz = 3,66 =3,66 . 0,715 = 2,6 N m.
VI + 0,003 93 . 125
BuduCi da se zagrijavanjem znatno smanjuje vrijednost proizvedenoga zakretnog
momenta, cesto se provjetravanjem odvodi toplina i na taj nacin se povecava
pogonska snaga motora. Za izracunavanje potrebnog provjetravanja proizvodaCi
u podacima obicno daju tzv; toplinske karakteristike, prikazane na slici 3.25.
Iz karakteristika izIazi da se snaga motora od 65 W moze povecati na 150 W
smanjenjem toplinskog otpora Rt = Rtl + Rt2 od 2 KIW na 0,87 KIW. To se
3 •
postize propuhivanjem strujom zraka od 8,2 ~ pod tlakom od 1,95 kN
s rrr:
= 1,95 kPa ..
Struja zroka [ml/s]

15
lBOW
10
4 3 Z
flak zraka [kN/ml]
SI.3.25. Toplinske karakteristike
SI.3.26. Karakteristike w f(f) s dva tipa provjetravallja
VeCina proizvodaca nudi standardizirane tipove provjetravanja za odredene vrste

motora. Karakteristike takva jednog motora s dva tipa provjetravanja saddi slika
3.26.
3.1.9. PERMANENTNI MAGNETI
Permanentni magneti koji se ugraduju u istosmjerne servomotore moraju

imati sto veti remanentni magnetizam radi stvaranja jakoga magnetskog polja,
sto vecu koercitivnu silu radi suprotstavljanja utjeeajima demagnetizacije, sto veCi
elektricni otpor radi sprecavanja vrtloznih struja i sto manji temperaturni koefiei
jent kako bi magnetski tok bio sto manje ovisan 0 temperaturnim promjenama.
Neka od tih svojstava su viSe, a neka manje izrazena kod alnico-magneta, ferita
i legura kobalta s rijetkim zemljama.
f
Optimalna velicina permanentnog magneta za odredenu namjenu je funkcija
oblika krivulje demagnetiziranja, a posebno odnosa remanentne indukeije Br
prema koereitivnoj sili He. Na slici 3.27. predocene su krivulje za tri razne vrste
SI.3.27. Demagnetizacijski dijagram

8[T] triju vrsta permanentnib
magnetskib tvari
1.4
800
demagnetiziranja permanentnih magneta: alnico 500, tvrdi ferit i leguru kobalta

sa samarijem, Sm Cos, poznatu pod tvornickim nazivima crucore i vacomax.
Optimalni oblik magneta od tvari s velikim odnosom BrlHc je izduzen, a od tvari
s relativno velikim He, odnosno manjim odnosom BrlHc, teZi smanjivanju prostor
nih dimenzija za stanoviti obujam. Na slici 3.28. prikazani su optimalni oblici triju
spomenutih vrsta magneta. S obzirom na obujam to su priblizno veliCine koje u
tocki P na jednakoj udaljenosti od cela magneta proizvode jednaku gustocu mag
netskog toka. Slika je napravljena na temelju podataka da su za proizvodnju
jednake gustoce magnetskog toka na odredenoj udaljenosti od rayne plohe alnico
-magneti oko 15, a feriti oko 25 puta veceg obujma nego magneti od legure kobalta
i samarija.
pf aD SmCo s
I
,jQJ ~o;w 500

)
1---
SI.3.28. Usporedbeni prikaz razliCitih magneta
optimalnih oblika koji U lOcki P na jed
nakoj udaljenosti od raYne plobe mag
neta proizvode jednako polje
Sto se temperaturnog koeficijenta tice (mora biti sto manji kako bi magneti bili
sto manje osjetljivi na temperaturne promjene), kod alnico-Iegura on ima najma
nju vrijednost; sarno je nesto malo veti kod samarjj-kobaltnih legura, a kod ferita
je veti za gotovo cijeli red velicine. Vrijednosti temperaturnog koeficijenta za
pojedine magnetske tvari donekle se razlikuju od jednoga do drugog proizvodaca,
a njihove priblizne vrijednosti sadrZi tablica 3.1.
Tablica 3.1. Temperaturni koeficijenti permanentnih magneta
Tvar Temperaturni koeficijent

alnico O,02~0,03 'YolK
SmCo 5 0,04~0,05 'YolK
feriti 0,2 'YolK
Donedavno su magneti od samarij-kobaltnih legura bili vise-manje sarno laborato

rijska dostignuca, preskupi za industrijsku primjenu. Ni danas im cijena nije
znatnije snizena, ali je ipak tolika da su postali konkurentni u gradnji minijaturnih
servomotora.
3.1.10. RAZMAGNETIZIRANJE MAGNETA MOTORA
Permanentni magneti izraduju se tako da se u stanovitoj fazi obrade potenci

jalna magnetska tvar izlozi utjecaju jakoga magnetskog polja. Na jednak naCin,
tj. izlaganjem djelovanju suprotnoga magnetskog polja, permanentni se magnet
moze djelomicno iii potpuno razmagnetizirati, tj. dovesti u prvobitno nemagnetsko
stanje.
U istosmjernim servomotorima permanentni su magneti izlozeni uCinku su
protnoga magnetskog polja, tzv. reakciji armature, koju proizvode strujom protje
cani armaturni namoti. Zato dolazi do smanjenja pobudnog polja, koje je, medu
tim, do izvjesne mjere reverzibilno, tj. nestankom struje armature permanentni
se magneti vracaju u svoje prvobitno stanje. Ako jakost struje toIiko poraste da
komponenta jakosti polja armaturne reakcije, koja djeluje na magnet, postane
• veca od vlastite koercitivne sile magneta, opadanje pobudnog polja postaje irever
zibilno.
Proces razmagnetiziranja funkcija je armaturne struje. Radi mogucnosti spo
razumijevanja uvrijeZilo se da se ona jakost struje koja razmagnetiziranjem per
manentnih magneta smanjuje magnetsku konstantu motora Ky za 5%, nazove
struja razmagnetiziranja. Naravno, jaca ce struja vise smanjiti Ky, a nakon slab
Ijenja struje, momentna ce se konstanta stabilizirati na novoj, smanjenoj vrijedno
sti. Da bi se motor doveo u prvobitno stanje, treba ga rastaviti i magnete ponovno
magnetizirati.
U teznji da se smanji opasnost razmagnetiziranja, medu proizvodacima je
konvencionalno usvojeno da se u motore ugraduju takvi magneti koji Ce bez
tdkoce izdrZati struju barem sedam puta jacu od nazivne. To znaCi, ako nazivna
struja iznosi npr. 4 A, magneti motora sa sigurnoscu moraju izdrzati impulsnu
struju do 28 A.
" ,-_-KuMte
PM
Polni nastavak
• iz mekog teljeza
Armatura
Magnelna slaza
SI.3.29. Zastita od razmagnetiziranja s pol najrnanje
nim nastavkom od mekog zeljeza reluklancije
Jedan od nacina da se motor zastiti od razmagnetiziranja jest da se predvidi

napajanje strujnim granicnikom. Drugi je da se magnetu na celo montira nastavak
od mekog zeljeza kroz koji ce se, zbog manje reluktancije, zatvoriti silnice reakcije
armature, pa tako permanentni magnet ostaje posteden od njihova djelovanja (s1.
3.29.).
TreCi naCin zastite od razmagnetiziranja je ugradnja dvokomponentnih magneta.
Ta se zastita zasniva na Cinjenici da je sarno jedan odredeni dio permanentnog
magneta izlozen djelovanju reakcije armature pa zato nije prijeko potrebno da
cijeli magnet ima visoku vlastitu koercitivnu silu, vee sarno njegov izlozeni dio.
Za ilustraciju takve zastite pogledajmo dvokomponentnu izvedbu sa Sr-feritima
br. 7 i br. 8.
8[T]
4,0
8=380mT
8 =360 mT
1.,5
1.,0
1,5
1.0
0.5
50
SI.3.30. Krivulje razmagnetizira
nja Sr-ferita br. 7 i bI. 8
Na slici 3.30. uocava se da je kod materijala br. 8 veca remanentna indukcija, a

manja je koercitivna sila. Medutim, materijalu br. 7 vee a je koercitivna sila, a
manja je remanentna indukcija. Iz toga je ocito da je materijal br. 7, zbog vece
koercitivne sile, prikladan za izlozeni dio magneta, a materijal br. 8, poradi vece
remanentne indukcije, odgovara za ostali dio magneta. Pokazalo se da se tako
slozenomu dvokomponentnomu magnetu s 15% materijala br. 7 smanjuje induk
cija za oko 1%, a povecava se otpornost razmagnetiziranja oko 30% u usporedbi
s materijalom br. 8. Tako njegova karakteristika poprima oblik crtkane linije na
slici 3.30. S porastom snage i veliCine motora poveeavaju se i prednosti dvokom
ponentne zastite.
Primjer: Za motor s podacima:
nazivni otpor armature R = 0,6 n;
nazivna struja armature I a 6,5 A;
nazivna naponska konstanta K e = 0,4 V s
rad
1. treba nati maksimalni napon za pokretanje iz stanja mirovanja;
2. valja izracunati maksimalni napon zaustavljanja s brzine od 50 rad/s, ada
se motor ne izlozi opasnosti razmagnetiziranja.
servomotor; 75 .
Rjesenje:
L Uzevsi u obzir da se sedmerostruka nazivna struja moze bez opasnosti
upotrijebiti, izlazi da bi dopustena struja bila:
I d = 7 . 6,5 = 45,5 A.
U stanju mirovanja struja je ogranicena jedino otporom armature, pa bi maksi
malni napon mogao biti:
V max = 45,5 ·0,6 = 27,3 V.

Radi sigurnosti razumno je upotrijebiti desetak posto manji napon, koji izlazi:
Vp = 0,9 V max = 0,9 ·27,3 = 24,6 = 24 V.

2. Pri zaustavljanju valja uzeti u obzir da se prikljuceni napon zaustavljanja
u djelovanju zbraja s protuelektromotornom silom, kako je prikazano na slici 3.31.
If If
1,>0 1.<0
+ +
V, (,=K,ro V, (,=K,'ro
51.3.31. a) Motor u stanju

pokretanja;
b) motor u stanju
zaustavljanja
a b
Najveca protuelektromotorna sila pojavljuje se pri najvecoj brzini, tj. u trenutku

pocetka zaustavljanja, a vrijednost joj je:
ec = Ke' w = 0,4·50 = 20 V.
Buduci da vrijednost dopustene struje, smanjena 10% radi sigurnosti, IznOSI
45,5 ·0,9 = 41 A, napon zaustavljanja ce biti:
Vz = RIa + e c = 0,6· (-41) + 20 -4,6 V.

Kod motora sa zakretnim svitkom reakcija je armature za jednaku struju opcenito
znatno manja nego kod motora sa zeljeznom jezgrom. Zato je maksimalno dopu
Stena struja armature za te motore najcesce ogranicena mehanickom cvrstocom
armature i strukturom cetkica, a ne strujom razmagnetiziranja.
3.1.11. REZONANCIJSKE FREKVENCIJE

,
U dosadasnjim razmatranjima presutno je uzimano kako je osovina motora
dovoljno kratka da se rotor i opterecenje mogu uzeti kao jedno jedinstveno tijelo.
Premda takva aproksimacija najcesce zadovoljava, ipak je to samo priblizna slika
sustava sto se zapravo sastoji od motora i osovine koja nosi opterecenje. $to je
osovina dulja, vise ce biti izrazeno njezino torzijsko elasticno popustanje. Zbog
toga ce se trenutna brzina na jednom kraju osovine razlikovati od brzine na
drugom kraju, pa brzina motora nece biti jednaka brzini opterecenja. To dovodi
do pojave uskladistenja jednog dijela mehanicke energije i, zbog toga, do kutne
vibradje poznate pod nazivom torzijska rezonancija.
Opterecenje Motor Tahometar

81.3.32. Mehanicki priklju
cak opterecenja i ta
hogeneratora na
motor
U praksi se najceSce na jednu stranu osovine motora prikljucuje opterecenje, a

na drugu tahogenerator radi mogucnosti brzinske reguladje, sto je prikazano na
slid 3.32. BuduCi da je najcesce masa osovine zanemariva s obzirom na ostale
mase sustava, nece se uciniti veca pogreska ako se sustav aproksimira s tri kruta
tijela medusobno spojena elasticnim bezinerdjskim osovinama.
, .
81.3.33. Mehanicki mrezni

model motora S op
terecenjem i tahoge·
neratorom
Uz te aproksimacije i raspored sa slike 3.32. napravljen je mrdni model na slid

3.33, iz kojeg, primjenom D'Alambertova principa (zbroj momenata koji napu
staju cvoriste jednak je nuli), proizlaze tri jednadzbe za cvorista UJ [, UJ m i UJ 2. Te
\~~~~~\~~ ~'b.~~'.
~ (UJ - UJ1) + Dl (UJ - UJl) + DUJ + sJUJ

s
+ K:J (UJ tVJ) + D:z (UJ tVJ) = Fg ,
(3.117)
s
(3.118)
K2 (3.119)
sJ2Ul2 + D2 (Ul2 - UJ) + - (Ul2 UJ) = 0 .
s
3.1. Istosmjemi servomotori 77
Odatle se sredivanjern dobiva:
+ (D + s1) W + (D 1 + ~ 1) W _ (D 1 + ~ I) WI +
+ (D2 + ~2)w (Dz + ~2)Wz = 0, (3.120)
(3.121)
sJzWz = (D2 + ~2) W

- (D2 + ~2) Wz . (3.122)
Uvrste Ii se jednadzbe (3.121) i (3.122) u relaciju (3.120), izlazi:
- rg + (D + s 1) W + s J1 WI + 8 J2 W2 0, (3.123)
(Dl + ~1 (8 J1+ Dl + ~l
) W ) WI 0, (3.124)
(D2 + ~2) W(s J2+ Dz + ~2 )Wz O. (3.125)
Iz elektricnog dijela rnotora poznate su jednadzbe (3.25) i (3.27), koje navodirno

radi preglednosti:
(8 La + R) Ia + Ke W = V ,
rg = Ky Ia .
Pridruze Ii se tad jednadzbe (3.25) i (3.27) relacijarna (3.123), (3.124) i (3.125),
uz Wi S 8;, dobiva se sustav od cetiri diferencijalne jednadzbe:
(8 La + R) Ia + Ke s8 = V, (3.126)
2
-Ky Ia + (S2 J + s D) 8 + 8 J181 + s2 J2 8l = 0 , (3.127)
(S D1 + K])8- (8 2 J] + s Dl + Kl)~ 0, (3.128)
(8 D2 + K 2) 8- (s 2 h + 8 D2 + K 2) 82 = 0 , (3.129)
a odatle rnatricni oblik:
sLa + R sKe 0 0 Ia V
-Ky s2J + sD s2J1 s2J2 8 0
(3.130)
0 sDt + Kl (S2 J1 + sDI + Kt) 0 ~ 0
0 sDz + [(2 0 - (S2 J2 + sDz + K2) B2 0
Matricni je oblik prikladan jer se iz njega lako pre{azi na sustav s dva kruta tijela.
Tako, ako se hoce izostaviti tahogenerator, dovoljno je sarno precrtati cetvrti
redak i cetvrti stupac rnatricne jednadzbe.
Iz jedpadzbe (3.130) izvode se prijenosne funkcije s brzinama kao izlaznim

varijablama i naponom kao ulaznom varijablom. Te su prijenosne funkcije:
G = s:: ~ = ~o [Ky (s 21 +sD1+KI)(s 212+SD2+K2)] ,

1 (3.131)
Gz s8.? = ~ = _1_ [Ky (S211+SDI+Kt)(SDz+Kz)] , (3.132)
V V Do
(3.133)
Pri tome je Do determinanta sustava jednadzbi (3.130) podijeljena sa s:

Do = (sLa+R) [ (sJ+D) (s211 +sD1 +K1) (s212 +sD2 +Kz) +
+ s212 (s211 +sD1 +Kt) (sD2+K1) +
+ s11 (SDI +Kt ) (slI2+sD2+Kz)] +
+ KeKy (s211+sDJ+KJ) (s212 +sD2 +Kz) .

(3.134)
Uz:
R;(s) s2l;+sDi+K;, (3.135)
O;(s) sD; + K; , (3.136)
prijenosne funkcije poprimaju oblik:
G(s) = (J) = ~o [ KyRJ(s)R2(S) ] , (3.137)
G 2(s) = ~ 1 [KyR t (S)02(S)], (3.138)
G1(s) = = ~o [ KyR2(S)OJ(s) ] , (3.139)
a determinanta sustava je:

Do (sLa+R) [(sJ+D) RIR2+s12RIOz+sI10IRz]+KeKyRJRZ . (3.140)
Vrijedno je zapaziti da se nule prijenosnih funkcija razlikuju, ali da su im polovi
jednaki. .
S gledista sinteze servosustava najzanimljivija je prijenosna funkcija Gz s
izlaznom brzinom tahogeneratora, pa cemo zato nju potanje analizirati. Iz jed
nadzbe (3.132) izlazi da su njezine nule korijeni jednadzbe:
(s211 + SD1 + K t) (sDz + K2) = 0 , (3.141)
Odatle se rjesenjem dobiva jedna realna negativna nuIa:
Kl
Dz (3.142)
i dvije konjugirano kompleksne:
b , =
-DI ±j V 4 KIll - Dl2
-""""'--------"--~c:=--'----'-- (3.143)
-.. 211
Polovi svih triju prijenosnih funkcija su korijeni karakteristicne jednadzbe (3.134),

odnosno (3.140), koja, buduCi da je sestog reda, ima sest korijena. Njihovo
egzaktno rjdavanje zahtijeva slozene matematicke postupke, a ovdje cemo vidjeti
kako se mnogo jednostavnijim inzenjerskim pristupom problemu dolazi do istih
rezultata. Razumije se, za primjenu inzenjerskog pristupa pot reb no je potpuno
razumijevanje fizickih odnosa i zbivanja.
U karakteristicnoj jednadzbi na dovoljno niskim frekvencijama dopusteno je
napraviti aproksimacije:
S 21;. + SDi + Ki = Ki , (3.144)

SDi + K j = Kj , (3.145)
sLa+R=R, (3.146)
nakon kojih ce karakteristicna jednadzba glasiti:
(3.147)
Pa uz:
(3.148)
konacno izlazi:
tako da na dovoljno niskim frekvencijama karakteristicna jednadzba ima jedan

jedini pol:
_ KeKy + RD
PI - - RIo . (3.149)
Ako se uz to uzmu u obzir standardni odnosi u servomotorima prema jednadzbi

(3.31), drugi clan brojnika jednadzbe (3.149) moze se zanemariti pa nastaje:
(3.150)
sto odgovara reciprocnoj vrijednosti mehanicke \rremenske konstante motora

prema relaciji (3.48).
80 3. Kontinuirani servornotori
Da bi se odredili drugi polovi prijenosne funkcije, treba pretpostaviti da se

oni nalaze na mnogo viSim frekvencijama nego sto je pol Pl. Pokazat Ce se da je
takva pretpostavka opravdana, osobito za motore sa zakretnim svitkom, gdje su
ostali polovi oko pedesetak puta veti od pola Pl' Pretpostavlja se zbog toga za
polove da je:
II »
s l°ll1
n.
1'1
=KeKy
-
Rl' (3.151)
a odatle se izvodi:
(3.152)
Mnozenjem lijeve i desne nejednadzbe (3.152) sa RI(s) i Rds) izlazi:
(3.153)
Usporede Ii se izrazi (3.140) i (3.153), vidi se da se clanovi nejednadzbe (3.153)

nalaze i u jednadzbi (3.140), pa da se u toj jednadzbi clan KeKyRds)R2(S) moze
zanemariti.
Poznato nam je da za suvremene servomotore vrijedi relacija (3.31), pa zato,
ako vrijedi nejednadzba (3.151), moze se postaviti i nejednadzba:
RD
Isl»-, (3.154)
RJ
a odatle:
IsJl» D. (3.155)
Na osnovi izvrSenih pojednostavljenja karakteristicna jednadzba poprima oblik:
(3.156)
Pol u ishodistu je zapravo vee izracunani niskofrekvencijski pol u ishodiStu Pl.

Drugi pol je:
R
Pz =- (3.157)
La
i on odgovara reciprocnoj vrijednosti elektricne vremenske konstante prema jed

nadzbi (3.49). Ostala su cetiri pola korijeni jednadzbe:
(3.158)
Da bismo dobili rjesenje te jednadzbe, uzimamo u obzir Cinjenicu da je moment

inercije tahogeneratora mnogo manji od ostalih momenata inercije. Na temelju
toga relacija (3.158) poprima oblik:
(3.159)
a uvrstenjem izraza za Rb Rz i 0 1 izlazi:
[I(S2I1 + sD I + K I) + II(sD 1 + K I)] (s212 + sD2 +K2 ) O. (3.160)
Rjesenjem jednadzbe:
S 212 + SD2 + K2 = 0 (3.161)

dobiva se konjugirano kompleksni par polova:
- Dz ± j¥ 412K2 - D~
0,4 = (3.162)
212
Iz toga se, usporedbom sa standardnim izrazom za konjugirano kompleksni par
u kompleksnom podrucju:
1'2
..., ,
dobiva neprigusena kruzna frekvencija tahogeneratora:
Uln2 = VK2 . (3.163)

12
Ostala dva korijena izlaze iz jednadzbe:
s2II! + s (I + II)Dl + (I + II)KI O. (3.164)
Podijeli Ii se relacija (3.164) sa (J + II) i definira ekvivalentni moment:

III
Ie = I + II ' (3.165)
nastaje jednadzba:
(3.166)
s korijenima:
DI ± j¥ 4Klle Dl 2
PS,6 = (3.167)
2Ie
i neprigusenom kruznom frekvencijom opterecenja:
Uln l = r
Kl .
Je
(3.168)
Polovi Ps i P6 proistjecu iz veze motora s opterecenjem i obicno se nazivaju

rezonancijski polovi. Iz uCinjenih razmatranja izlazi da prijenosna funkcija G2 ima
tri nule i sest polova:
3
n(s ,q)
UIz KyD2 j 1
G2(s) = - =-- (3.169)
V JJ2La 6
n(s Pi)
j - 1
Prva nula je prema jednadzbi (3.142) negativna i realna, a druge dvije, prema
relaciji (3.143), konjugirano su kompleksne s negativnim realnim dijelom.
Pol PI je prema izrazu (3.150) realan i negativan te odgovara mehanickoj
vremenskoj konstanti, a srnjesten je na niskim frekvencijama. Drugi pol Pz je
prema jednadZbi (3.157) jednako tako realan i negativan, a odgovara elektricnoj
vremenskoj konstanti i smjesten je na visim frekvencijarna. Ostala su cetiri pola
obuhvacena dvama konjugirano kompleksnirn parovima s negativnim realnim di
jelovima. Par [>3,4 odnosi se na tahogenerator, a PS.6 na motor s vanjskim optere
cenjem.
Uzevsi u obzir da su nula Zl i pol Pz realni i negativni te da se nalaze na visim
frekvencijama, njihov utjecaj na ostale grane geometrijskog mjesta korijena bit
ce neznatan, pa se zato u prijenosnoj funkciji mogu zanernariti. Uz to zanernarenje
konacna prijenosna funkcija glasi:
G2(s) = ~ KyK2 (3.170)
V RJlz (s PI)(S - [>3)(s - P4)(S Ps)(s - P6)
[6]
It---_
0.1
0.01
SI.3.34. Tipicni izgled frekvencijskog

odziva motora s opterecenjem i
10 100 tahogeneratorom
Dobivena prijenosna funkcija otkriva prisutnosHdvaju konjugirano kompleksnih

parova koji su uzrok rezonancijskih vrhova frekvencijskog odziva na slid 3.34.
Zapravo, rijec je 0 nepozeljnim oscilacijarna, koje ne sarno sto ostecuju kompo
nente nego i oteiavaju upravljivost sustava.
Od proizvodaca se mogu dobiti frekveneijske karakteristike, obicno za neop

tereceni motor i za odredeno inereijsko opterecenje. Ako se, medutim, bilo sto
promijeni, kao veliCina, smjestaj iii vrsta opterecenja, promijenit ce se i rezonan
cijski vrh, pa se zato preporucuje provesti provjeru u stvarnim pogonskim uvjeti
rna.
Na sliei 3.34 jedan je tipicni frekvencijski odziv dobiven mjerenjem na motoru
s osovinom promjera 0,95 em i inereijskim opterecenjem 0,367 . 10-5 kg m2 • S
porastom ulaznog signala odziv se poslije prve Iomne frekvencije najprije smanju
je, a onda se naglo dobivaju dva rezonancijska vrha, jedan na frekvenciji od 3,3,
a drugi na 5,5 kHz. Prvi je vrh posljediea veze motora s opterecenjem i nalazi se
na granama geometrijskog mjesta korijena koje izviru iz polova P5,6' Drugi je vrh
posljediea veze motora s tahogeneratorom i nalazi se na granama geometrijskog
mjesta korijena koje izviru iz polova 0,4'
Da bi se sprijecile vibracije, treba sustav tako modifieirati da ulazni i poreme
cajni sign ali ne mogu inducirati rezonancijske vibracije. Najjednostavnije se to
izvodi prikladnim elektronickim sklopovima.
Medutim, rezonancijski se vrhovi mogu i pomaknuti. Tako se za motor sa
slike 3.34. uz porast promjera osovine od 0,95 na 1,27 em povecava frekvencija
prvoga rezonancijskog vrha od 3,3 na 4,3 kHz, a smanji Ii se inereijsko opterecenje
od 0,3670 . 10-5 na 0,1835 . 10-5 kg m2 , pomice se frekveneija na 4,0 kHz.
Kad je rijec 0 rezonanciji, valja spomenuti i rezonaneiju kriticne brzine, 0
kojoj posebno treba voditi racuna kod motora sa zakretnim svitkom zbog relativno
dugacke siobodne osovine medu Iezajevima. Kriticna brzina definirana je kao
brzina pri kojoj se perioda okretaja osovine podudara s period om njezine rezonan
cijske frekvencije na savijanje. Na komercijalnim servomotorima te kriticne brzine
su vrlo velike, a krecu se od oko 2000 do 5000 rad/s, sto je mnogo vise i od
najveCih brzina koje oni postizu.
Medutim, rezonaneija osovine na savijanje zna nastati i pri brzinama motora
koje su manje od kriticne, a pobuda im je frekvencija komutacije. Te brzine se
izracunavaju po relaciji:
loKI
21 1 - - (3.171)
NK2
Pri tom je lo rezonaneijska frekvencija osovine na savijanje, N je broj segmenata
komutatora, Kl 1,2,4,8 i K2 = 1,2, a katkad i 4.
3.1 .12. IZVEDBE S MOGUGNOSGU PROMJENE MOMENTNE KONSTANTE
U izvjesnim primjenama, kao sto je vodenje strojeva za obradu metala, od

servomotora se zahtijeva da u jednom smjeru gibanja proizvode veliki zakretni
moment, au drugome veliku brzinu. Uvidom u jednadzbu (3.55), koja glasi:
w(t) E(t) _ Ra Tp(t),
Ke KeKy
i iz nje izvedenu jednadzbu:
(3,172)
dolazimo do zakljucka da su ta dva zahtjeva kontradiktorna. Jer, za postizavanje

velike brzine Ky i Ke moraju biti sto manji, a za ostvarivanje velikog momenta
moraju biti sto veci. Rjesenje bi bilo kad bi se toj suprotnosti moglo udovoljiti,
tj. da u jednom rdimu rada motor ima velike Ke i K'Y' a u drugome da te konstante
budu male.
Jedno od patentiranih rjesenja u tom smislu je da su permanentnim magne
tima dodani jos i elektromagneti, tako da jedan dio armature prolazi ispod perm a
nentnih magneta, a drugi ispod elektromagneta. Prikljucak elektromagneta tako
je izveden da im se moze mijenjati polaritet i na taj nacin njihov magnetski tok
dodati iii oduzeti od permanentnoga magnetskog toka. Odnos promjene momen
tne konstante na komercijalnim motorima je oko 3 : 1, a to zadovoljava vecinu
zahtjeva iz tehnicke prakse. Cijena tih motora znatno je visa od jednako snaznih
motora s konstantnom Ky, a povecava im se i tezina i obujam.
@@ @@
,I I 81.3.35. Smjestaj permanen-
Inoga magnetskog toka
i reakcije armature u
"'' '5 ! moloru: MTS-magnet
ski tok statora, RA
reakcija armature, KU
kuCiste, AR - armatura.
C cetkice, NO - neu
tralna os
Drugo patentirano rjdenje oslanja se na sasvim razlicit pristup koristeCi se

reakcijom armature za promjenu momentne konstante. Na slici 3.35. prikazan je
osnovni smjdtaj magnetskih polja s obzirom na dijelove motora. Vrsna vrijednost
reakcije armature nalazi se na mjestu eetkica. Ako je os cetkica 90 elektricnih
stupnjeva pomaknuta u odnosu prema neutralnoj osi, reakcija armature na jednoj
strani magneta slabi, a na drugoj pojacava magnetski tok statora, tako da se
njegova ukupna jakost u rasporu ne mijenja. Da nas ne bi bunile prije spominjane
pojave uzrokovane magnetskim zasicenjem permanentnih magneta. pretpostavimo
da se dodavanjem reakcije armature jos uvijek nalazimo u linearnom podrucju.
Pomaknu Ii se cetkice, pomaknut ce se i poloiaj reakcije armature, a kao posljedica
toga reakcija ce armature na jednoj strani vise slabiti magnetski tok statora nego
sto ce ga na drugoj strani pojacavati. U rasporu ce zato slabiti ukupni tok. Najvece
slabljenje toka, a time i momentne konstante K'Y' postize se pomakom eetkica za
180°, tj. kad su neutralna os i os cetkica medusobno antiparalelne. Struja koja
prolazi eetkicama na neutralnoj osi, naravno, ne proizvodi nikakav moment. Ona,
nairne, ispod polova permanentnih magneta teee kroz jednu polovicu vodiea u
jednom, a kroz drugu polovicu u drugom smjeru, tako da se proizvedeni momenti
ponistavaju. Te cetkice zbog toga sluze sarno za promjenu momentne konstante,
a zakretni moment proizvodi posebni par cetkica"namjesten po svim pravilima 0
kojima je prije bilo rijeci. .
U usporedbi s rjdenjem s elektromagnetima, rjesenje s cetkicama mnogo je
ekonomicnije i, sto je posebno vazno, ne povecava se ni tdina ni obujam.
3.1.13. MJERENJE PARAMETARA MOTORA
Da bi se servomotori uspjesno mogli upotrijebiti u cesto vrlo preciznim ser

vouredajima, valja u prvom redu imati sto tocnije vrijednosti njihovih parametara.
Redovito se ti podaci dobivaju od proizvodaca. Medutim, ako ih nemamo, iii su
oni sto ih imamo, iz bilo kojih razloga, dovedeni u pitanje, npr. zbog neprikladnih
radnih uvjeta, nekog udarca i tome slicno, treba ih svakako provjeriti. U nastavku
nalazimo osnovne smjernice za provedbu tih mjerenja.
MOMENT INERCIJE. Za mjerenje momenta inercije ar- ;Zi;0~~~~
mature ovim naCinom potrebno je imati usporedbenu armaturu
kojoj je moment inercije poznat, a oblik i veliCina slicni mjere Celicno
noj, a uz to valja poznavati moment inercije prstena za pricvrsCi zim
vanje. Na celicnu zicu duljine od oko 1 m i debljine od oko
0,3 - 0,5 mm objesi se, pomocu prstena za pricvrSCivanje, uspo
redbena armatura (sl. 3.36). Ona se zakrene oko uzduzne osi za
1800 i pusti da slobodno oscilira, mjereCi pri tome vrijeme od
dvadeset oscilacija. ldenticni postupak potom se ponovi s ispiti
vanom armaturom, a moment se inercije izracunava po relaciji: Armotura
i
t- SI.3.36. Mjerenje momenta
inercije
J II (~)2 - 12 , (3.173)
tl
Pri tome je II moment inercije usporedbene armature s prstenom, 12 moment

inercije prstena, tl vrijeme od 20 oscilacija usporedbene armature s prstenom i t2
je vrijeme od 20 oscilacija ispitivane armature s prstenom.
SI.3.37. Mjcrcnje uzduznog pomaka
UZDUZNI POMAK. Pomak rotirajuceg dijela motora u pravcu osovine kad

u istom pravcu djeluje sila F, naziva se uzduzni ppmak. On se mjeri tako da se
motor pricvrsti na cvrstu podlogu. Na celo se osovine s jedne strane motora
namjesti mjerilo pomaka, ana drugo celo osovine djeluje se odredenom sHorn F
(sI.3.37). Otcitanje na mjerilu je uzduzni pomak motora.
SI.3.38. Mjerenje radijalnog pomaka i

klimanj a osovine
Mjenlo
RADIJALNI POMAK. Pomak osovine u pravcu polumjera kad se u istom

pravcu djeluje sHorn F naziva se radijalni pomak. On se mjeri tako da se s jedne
strane osovine ucvrscenog motora na odredenoj udaljenosti djeluje nekom silom
F kako je prikazano na slici 3.38, a na suprotnoj se strani na mjerilu pomaka
oteitava trazeni rezultat.
KLIMANJE OSOVINE. Vrijednost za koju se radni polumjer osovine mo

tora »poveca« pri okretanju, u donosu prema stvarnom polumjeru, naziva se
klimanje osovine. Ono se mjeri tako da se mjerilo pomaka prisloni na osovinu
prievrscenog motora (s1. 3.38) i dok se osovina okrece, na mjerilu se otCitava
traZena veliCina.
STRUJA POKRETANJA. Tu se podrazumijeva jakost struje potrebne da

se pokrene neoptereceni motor. Ona se mjeri tako da se na ulaz prikljuei amper
metar i polako se podize ulazni napon dok se motor sarno pomakne. Struja u
trenutku pomaka je struja pokretanja.
STRUJA PRAZNOG HODA. To je struja neopterecenog motora uz nazivni

ulazni napon. Mjerimo je tako da na ulaz prikljuCimo ampermetar i ukljuCimo
nazivni napon. Na ampermetru se otcitava iznos te struje.
BRZINA PRAZNOG HODA. Odnosi se na brzinu neopterecenog motora,

a mjeri se stroboskopom. Na osovini motora oznaCi se mala svijetla tockica i pusti
se neoptereceni motor u pogon. Oznaceno se mjesto osvjetljava bljeskajuCim
svjetlom stroboskopa i ugada se frekvencija. Kad se oznaka na osovini prividno
zaustavi, znaCi da su se frekvencije stroboskopa i brzina motora izjednaeile, pa
na stroboskopu oteitavamo brzinu praznog hoda.
GUBICI PRAZNOG HODA. To su gubici neopterecenog motora, a djelo

micno su ovisni 0 brzini. Mjere se tako da se na ulaz neoptereeenog motora
prikljuee ampermetar i voltmetar za mjerenje snage, a stroboskop se usmjeri na
osovinu za mjerenje brzine na vee opisani nacin. Zatim se stroboskop namjesti
na oko 10 Hz, a naponom se poveeava brzina motora sve dok se izjednaCi s
frekvencijom stroboskopa, tj. dok se svijetla tockica na osovini prividno zaustavi.
Kad se to dogodi otcitava se napon i struja, kojih umnozak daje snagu praznog
hoda na toj brzini. Skokovitim podizanjem frekvi?ncije stroboskopa za oko 10 Hz
i ponavljanjem opisanog postupka na svakoj frekvenciji, dobiva se niz vrijednosti
snage praznog hod a ovisno 0 brzini, koje se obieno ucrtavaju u dijagram radi
bolje preglednosti.
MOMENT STATICKOG TRENJA. To je moment koji savladava staticko

trenje. On se mjeri neposredno momentmetrom iIi posredno strujom pokretanja.
Pri upotrebi momentmetra on se pricvrsti na osovinu motora i zakrece sve dok
se motor pomakne. Moment statickog trenja je vrijednost koju pokaie momentme
tar u trenutku pomaka motora. Posrednim putem on se dobiva mnozeCi struju
pokretanja momentnom konstantom:
(3.174)
MOMENT SUHOG (COULOMBOVA) TRENJA. Njime se svladava suho
trenje motora u gibanju, za razliku od momenta statickog trenja, kojim se takoder
svladava suho trenje, ali sarno u pocetku pokretanja. Vrijednost ovog momenta
dobiva se tako da se mjeri struja pri najmanjoj mogucoj brzini, a moment se
racuna mnozeCi otCitanu struju i momentnu konstantu:
rs = IminKy . (3.175)
Kod kvalitetnih servomotora razlika izmedu momenta statickog trenja i momenta
suhog trenja zanemarivo je mala, tako da se moment suhog trenja dovoljno dobro
moze aproksimirati momentom statickog trenja.
KOEFICIJENT VISKOZNOG TRENJA. Moment viskoznog trenja je li

nearna funkcija brzine, a koeficijent proporcionalnosti naziva se koeficijent visko
znog trenja. Osnovu za mjerenje daju jednadzbe (3.16) i (3.19). Uvrstenjem izraza
(3.16) u relaciju (3.19) dobiva se izraz:
K.yIa = Dw + rs , (3.176)
koji je graficki predocen na slici 3.39.
81.3.39. Moment trenja
Tu zapazamo da je koeficijent viskoznog trenja D jednak tangensu kuta sto ga

zatvara pravac s apscisnom osi:
D = Ky( Ia2 - Ia1 ) • (3.177)
W2 - WI
On se dobiva tako da se za nekoliko uzastoRnih brzina neopterecenog motora

izmjere pripadne struje, vrijednosti se nanesu'na dijagram (sl. 3.39) i povuce se
pravac kroz linearni dio. Zatim se na tom pravcu otCitaju dvije brzine i dvije
pripadne struje, uvrste se u jednadzbu (3.177) i izracuna se koeficijent viskoznog
trenja. Treba pripaziti na to da se brzina mjeri stroboskopom iIi nekim drugim

uredajem koji ne opterecuje motor.
NAPONSKA KONSTANTA. Mjerenje naponske konstante temelji se na

relaciji (3.26), gdje je protuelektromotorna sila izrazena umnoskom naponske
konstante i kutne brzine Ee = Ke . w. Iz te relacije izlazi da je dovoljno izmjeriti
protuelektromotornu silu pri poznatoj brzini, a Ke se iz nje izracunava.
P.M. LM.
Vu
SI.3.40. Mjerenje naponske konstante: Vu - ulazni napon pomocnog motora, PM - pomocni motor,
w brzinomjer, 1M - ispitivani motor, Vi voltmetar
Da bi se izmjerila protuelektromotorna sila, na osovinu jednoga pomocnog motora

spoji se osovina ispitivanog motora, koji na taj nacin radi u reZimu generatora
(sl. 3.40). Kad se sustav us tali na jednoj odredenoj brzini, iz otCitane brzine w
na brzinomjeru i protuelektromotorne sHe Ee na izlaznom voltmetru dobiva se
momentna konstanta:
(3.178)
Buduci da se naponska i momentna konstanta mogu izracunati jedna iz druge, a

u SI sustavu one imaju i jednaku vrijednost, znajuCi vrijednosti jedne, znamo
i vrijednosti druge.
P.M. I.M.
S\.3.41. Mjerenje otpornosti: PM - pomocni motor, 1M - ispitivani motor, A ampermetar, V

voltmetar, U izvor istosmjernog napona
OTPORNOST. Omski otpor mjeren na prikljucnicama motora u gibanju uz

temperaturu od 25°C jest nazivna vrijednost otpornosti motora. On obuhvaca
otpornost armature, cetkica i komutatora. Mjeri se tako da se ispitivani motor,
poganjan jednim pomocnim motorom brzinom ne vecom od 190 rad/s, napaja

istosmjernom strujom jakosti od oko 25 % nazivne struje i mjeri se pad napona
na stezaljkama motora (3.41). Iz napona i struje izmjerenih na stezaljkama izra
cunava se vrijednost otpornosti. Treba pripaziti na to da se mjerenje obavi prije
zagrijavanja.
INDUKTIVNOST ARMATURE. Induktivnost mjerena na stezaljkama mo

tora je induktivnost armature. Ona se mjeri standardnom mosnom metodom, s
time sto se otCitava na tri polozaja osovine medusobno pomaknuta po 90°, a za
rezultat se uzima srednja vrijednost otcitanja.
FREKVENCIJSKI ODZIV. Sastoji se od amplitudnog i faznog dijagrama.

Amplitudni dijagram je prikaz odnosa izlaznog i ulaznog signala uz nulte pocetne
uvjete u funkciji frekvencije, a fazni dijagram sadrzi razliku faza izlaznog i ulaznog
signaJa uz nulte pocetne uvjete, takoder u funkciji frekvencije. Ako se amplitudni
dijagram erta u mjerilu log-log s pravcastom aproksimacijom, obicno se naziva
Bodeovim dijagramom.
I
I
.-C:=P=:::r~ + IMV
I
I
'--_ _ _ _... _______ .JI
SI.3.42. Mjerenje frekvencijskog odziva:

SO sinusni oscilator, P pojacalo,
1M ispitivani motor,
p potenciometar, MY - meha
nicka veza
Mjeri se na pozieijskom servosustavu u spoju prema slici 3.42. Na ulaz sustava

dovodi se sinusna pobuda konstantne amplitude, a na izlazu se mjeri veliCina
amplitude i fazni pomak za svaku pojedinu frekvenciju. Pojacalo radi u linearnom
podrucju. Ako se na ulaz dovodi konstantni sinusni signal, amplituda i faza izla
znog signala dovoljni su podaci za ertanje amplitudnog i faznog dijagrama.
ELEKTRICNA VREMENSKA KONSTANTA. Moze se mjeriti posredno i

neposredno. Posredni se naCin sastoji u tome da se izmeri induktivnost La i omska
otpornost R, a elektricna se vremenska konstanta izracunava po relaeiji (3.49),
Te = LaiR.
Neposredno se mjeri tako da se motor zakoci, ana ulaz mu se dovodi naponski
skok (s1. 3.43). Istodobno se osciloskopom snima pad napona U2 na serijskom
otporu R 2 • BuduCi da je napon U2 proporeionalan struji la, izlazi da je elektricna
vremenska konstanta vrijeme u kojem se napon U2 popne do 63,2 % vrijednosti
svoga ustaljenog stanja.
1M
-I.
os
SI.3.43. Mjerenje elektricne vremenske konstante: IM

ispitivani motor, OS - osciloskop
MEHANICKA VREMENSKA KONSTANTA. Ako su vrijednosti elektricne

i mehanicke vremenske konstante istog reda veliCine, najjednostavniji naCin da
se nade ova konstanta je da se izmjere vrijednosti 1, R i Ke ili Ky, a ona se
izracunava po relaciji (3.48), Tm = lRlKeKy.
u 1M 16
SI.3.44, Mjerenje mehanicke vremenske konstante: 1M

ispitivani motor, TG - tahogenerator, OS osci
loskop
Ako se vremenske konstante razlikuju barem za jedan red veliCine, mjerenje se

moze obaviti neposredno i posredno. Spoj za neposredni po stupak prikazan je na
slici 3.44. Sastoji se od naponskog izvora, ispitivanog motora, tahogeneratora i
osciloskopa. Mjeri se tako da se na motor dovede naponski skok, ana osciloskopu
se registrira'izlazni napon tahogeneratora, koji je proporcionalan brzini motora.
Vrijeme u kojem se napon tahogeneratora, odnosno brzina motora, popne na
63,2 % vrijednosti svoga ustaljenog stanja, bit ce vrijednost mehanicke vremenske
konstante. Posredno se mjeri uz pomoc Bodeova dijagrama. OtCitava se pri tome
prva lomna frekvencija, a konstanta se izracunava po relaciji Tm = llw m.
TOPLINSKI OTPOR. Mjeri se tako da se na mjestu gdje se ocekuje najviSa

temperatura zalijepi malo kalibrirano osjetilo temperature kojem se izvodi dovod~
na klizne prstenove kako je prikazano na slici 3.45. Motor se zatim opteretl
nazivnim opterecenjem i pusti u pogon. Kad instrument V pokaze da je postignuto
toplinsko ustaljeno stanje, izmjeri se ulazni napon U, ulazna struja la, brzina w,
51.3.45. Mjerenje toplinskog otpora: 1M - ispitivani motor, T - termistor,

KP - klizni prstenovi, C - cetkice, V voltmetar
izlazni moment Ii" temperatura armature e a i temperatura zraka e z . Iz tih poda

taka najprije se izracunavaju gubici:
a zatim vrijednost toplinskog otpora po relaciji:

RT = e" -ez . (3.179)
p~
TOPLINSKA VREMENSKA KONSTANTA. To je vrijeme u kojem tempe

ratura stanovitog dijela motora poraste do 63,2 % vrijednosti svoga ustaljenog
stanja. U mjerenju se sluzimo jednakim uredajem kao i kod toplinskog otpora
(51. 3.45), s tom razlikom sto se izlaz osjetila temperature vodi na pisalo koje
automatski zapisuje porast temperature po vremenu. Tako se iz dobivenog zapisa
neposredno otCitava konstanta. Moze se mjeriti i posredno, mjerenjem promjene
omske otpornosti.
PV H Tl t--@
L
1M
51.3.46. Mjerenje impedan TL - tiakomjer, 1M

cije zracnog protje ispitivani motor.
canja: UP - upuhi PV - plasticna vre
vac, PR - prigusnik, ca, SM - satni meha
nizam
IMPEDANCIJA ZRACNOG PROTJECANJA. Definirana je odnosom pro

tjecne i poprecne varijable, tj. strujom zraka podijeljenom tJakom:
struja zraka
Z"p = ---"t-la-k--- (3.180a)
92 3. Kontinuirani servomotor!
Moze se mJentl na dva naCina. Jedan je jednostavniji, ali zahtijeva specijalnu

opremu, a drugi je slozeniji, ali se moze improvizirati uz standardne laboratorijske
instrumente. Kad se radi sa specijalnom opremom, potreban je varijabilni izvor
struje zraka s tlakomjerom i mjerilo brzine protjecanja. Motor se preko cijevi, u
kojoj se mjeri brzina protjecanja, prikljuCi na izvor struje zraka i mjeri se brzina
zraka za razliCite tlakove. Dijagram ovisnosti brzine 0 tlaku, koji se na taj naCin
dobiva (s1. 3.25), prikazuje trazenu impedanciju.
Mjerni sustav sastavljen od standardne laboratorijske opreme predocen je na
slici 3.46. Tu se upuhivacem UP upuhuje zrak u priguSnik PR kojim se namjesta
zeljeni tlak upuhivanja. Kad je kroz motor uspostavljena zracna struja potrebnog
tlaka, ispusna se cijev iz motora prikljucuje na plasticnu vrecu poznatog obujma
iz koje je prethodno istisnut zrak. Istodobno se ukljucuje satni mehanizam, koji
mjeri vrijeme potrebno da se plasticna vreca napuni zrakom. Dok tlakomjer
prikljucen na vrecu pokazuje vanjski tlak, ona se puni, a trenutak kad tlak u vreCi
pocne rasti pokazuje da je ona napunjena. Satni mehanizam moze se tako priklju
Citi da se automatski zaustavi Cim tlak pocne rasti, ali se to dade obaviti i rucno
pazeCi na tlakomjer.
U nastavku je opisano kako se odreduje svaka pojedina tocka impedancijskog
dijagrama. Izracunava se brzina zraka, dijeleCi poznati obujam plasticne vrece
vremenom koje je bilo potrebno da se ona napuni, a zatim se to nanosi na dijagram
ovisno 0 tlaku pod kojim je obavljano upuhivanje. PonavljajuCi postupak za
nekoliko uzastopnih vrijednosti tlaka, dobiva se dijagram impedancije.
Primjer: Pod tlakom od 3 kN/m2 plasticna vreca obujma od 1,6 m 3 napunila se
zrakom za 200 s. Kolika je struja zraka i kolika je impedancija u toj tocki?
Rjesenje:
1,6 mJ = 8 . 10-3 ill'
struja zraka =
200 s S
5
impedancija _ _--::-_s-,:; = 2 67 m
, Ns
3.1.14. UTJECAJ NACINA NAPAJANJA NA ODZIV MOTORA
ISUA mogu se napajati iz izvora konstantnog napona iIi izvorom konstantne

struje. Za izbor optimalnog naCina rada vrijedno je istraziti kako to utjece na
dinamicka svojstva motora.
Do dinamickih svojstava motora za naponsku pobudu dolazi se pomocu jed
nadzbe (3.42). Rastavljanjem na parcijalne razlomke dobiva se:
w(s) a __ Raj + ~ + R2l (3.180b)
s(s + pJ(s + p,) S S + P s + p,
gdje je:
E(s)Ky
a
JLa
3.1. lstosmjerni servomotori 93
i
J
Ra
p,=-.
, La
Primjenom metode ostatka dalje izlazi:
Ra1 (s + PI)~S + p,) Is = 0 = p~,

i odatle, uvrstivsi pripadne vrijednosti:
E(s)K)'
ILa = _1_ E(s) . (3.181)
Ke K )' Ra Ke
----
IRa La
Drugi ostatak racuna se po relaciji:

a
Rll
.'1(.'>
a
+ p,) s
I = -P,
i zatim:
E(s) K)'
ILa -E(s)IRi
RII ------=----= 2 . (3.182)·
Ke )' (~_ Ke )' )
K K Ke(JRa KeK)'La)
IRa La IRa
TreCi ostatak naCi ce se po izrazu:
a
R'I =
~
a
s(s + P,) s
I = -p,
pa ce biti:
E(s) Ky
R21 = -------
ILa (3.183)
_ ~ ( KeK.y _ ~)
La IRa La
Uvrste li se vrijednosti ostatka u jednadzbu (3.181), dobiva se jednadzba:
E(s) E(s)IRi E(s)K)'La
Ke Ke(IR; - KeKyLa) IR;
w( s) = - - --'-'---'----'--'--'
s
s+
koja, prelaskom u gornje podrucje, daje:

K.,Ky R,
--I --I
E EJR/e JR, EKyLa e L,
w(t) = - - 2 - 2' (3.185)
Ke Ke(JRa - KeKyLa) KeKyLa - JRa
Uzevsi u obzir suvremene motore, kod kojih je prema nejednadzbi (3.50) meha
nicka vremenska konstanta barem deset puta veca od elektricne, tj.:
JRa 2: 10 ~ , (3.186)
KeKy Ra
pa je zato i:
(3.187)
odnosno:
_1_ > _1_0Ky----';:-L_a
Ke JR;'
izlazi da se treCi pribrojnik u relaciji (3.185), zbog toga sto su mu vremenska
konstanta i pojacanje barem deset puta manji nego drugom pribrojniku, moze
zanemariti. Zato rjesenje glasi:
K.,Ky
E(t) E(t) - - (
w(t) = - - - - - e JR"
Ke Ke
odnosno:
K.,Ky
E(t) ( --I )
w( t) = Ke 1- e JR, . (3.188)
Odatle derivacijom brzine dolazimo do ubrzanja za naponsku pobudu koja glasi:

K.,Ky
dw( t) E(t)K --I
= llE(t) =
y e JR, (3.189)
dt JRa
Da bi se doslo do rjdenja pri pobudi iz izvora konstantne struje, polazimo od ",
relacija (3.17), (3.22) i (3.24), koje u kombiniranom obliku glase:
dw( t)
J - - + Dw(t) + ro + rs = Ky1(t) , (3.190)
dt
au donjem podrucju:
Jsw(s) + Dw(s) + ro + rs = KyI(s) . (3.191)
Zanemarivsi momente, jednadzba (3.191) bit ce:
JSWl(S) + DWl(S) = Ky1(s) , (3.192)
a odatle je prijenosna funkcija za strujnu pobudu:
Wl(S) Ky
(3.193)
l(s) Js + D
3.1 . Istosmjemi servomotori 95
Iz relacije (3.193) dobiva se odzlv na odskocnu pobudu:

u{s) = I(s)Ky , (3.194)
s(1s + D)
sto, rastavljeno na parcijalne razlomke, daje:
Rol RIl
( ) =--+---
(Us (3.195)
S 1s + D
a odatle rjdenjem ostataka Rol i RIl izlazi:
I Ky IRy
D D
(U( s) - - - - - - (3.196)
s D
s+
1
Primjenom inverzne Laplaceove transformacije na jednadzbu (3.196) i srediva
njem dobiva se odziv:
(U( t) RyI
- - ( 1-e T!) (3.197)
D
i odatle derivacijom brzine izlazi ubrzanje za strujnu pobudu:
D
d~t) = a'J(t) = I(t~Ky e J t. (3.198)
Usporede Ii se jednadzbe (3.189) i (3.19S,), odmah se vidi da se vremenske kon

stante bitno razlikuju. Pri naponskoj pobudi vremenska ce konstanta iz jednadzbe
(3.189) biti:
(3.199)
a pri strujnoj pobudi:

1
'I =1-, (3.200)
D
Prisjetimo Ii se nejednadZbe (3.31), izlazi da je:
TI 2: lOtE ' (3.201)
Pogledajmo kako ce se to odraziti na ubrzanje jednoga stvarnog suvremenog
servomotora. Za ilustriranje uzmimo istosmjerni servomotor tvornice Electro
-Craft Corporation, model 510-01 s podacima:
Maksimalna impulsna struja Ia 24A
Naponska konstanta Ky 0,041 N mlA
Moment inercije motora 1M 2,683 kgm 2
Moment inercije opterecenja 10 2,683 kg Ifl2
Ukupni moment inercije 1 5,367 kgm 2
Otpor armature Ra 1,55!l
Koeficijent viskoznog trenja D 0,67 . 10-5 N m/rad
Da bi se pri naponskoj pobudi u trenutku pokretanja osigurala struja od 24 A,

vrijednost potrebnog napona izracunava se iz jednadzbe koja se dobiva kombina
cijom relacija (3.15) i (3.16) uz zanemarenje induktiviteta, pa ce biti:
(3.202)
To u trenutku pokretanja daje:
E = 1,55 . 24 + 0,041 ·0 37,2.
Stirn podacima ce se za ubrzanje pri naponskoj pobudi prema izrazu (3.89) dobiti: ,l ''''I
K,K, 0.041'
--,--,-,---- 1
E(t).K.,. e JR, t = 37,2 ·0,041 5,367 . . 1,55 = 18 334 e~20,207 t ,
IRa 5,367 . 10 5 . 1,55 e
(3.203)
a za ubrzanje pri strujnoj pobudi prema jednadzbi (3.98) bit ce:
D U~I~ ./
_1_4_'_0-,-,_04_1-,.-- e --5,~-67-'10--5 t
-I
at(t) J = 18334 e-O,1261 .' (3.204)
5,367. 10-5
Iz relacija (3.203) i (3.204) izlazi da su ubrzanja u trenutku t = 0 za obe pobude
jednaka, ali se, zbog razlicitih vremenskih konstanata, neposredno nakon pokre
tanja vrlo razlicito ponasaju. To se lijepo vidi iz tablice 3.2, u koju su osim nultog
vremena unesene vrijednosti za vremena 1 ms, 10 ms, 100 ms i 1 s. Eksponenci
jalni clan ubrzanja pri strujnoj pobudi prakticki ostaje konstantan za prvih stoti
njak ms, a pri naponskoj pobudi za to isto vrijeme on spadne na 13,26 % svoje I
pocetne vrijednosti. ~*r,:...,·r.,r' .,f , •. ,."~-,,.,.
Tablica 3.2. Usporedbeni prikaz vrijednosti eksponencijalnog Clana u jednadZbama (3.203) i (3.204)
t[s] e e-r;
1 . 10- 3 0,9800 0.9999
10·10-' 0,8170 0.9987
100· 10-' 0,1326 0,9875
1 1,6758 . to-· 0,8816
3.1.15. IZBOR SERVOMOTORA

Ekonomicnost regulacijskih sustava znatno ovisi 0 svrhovito odabranim servo
motorima koji pokrecu njihove izvrsne organe. Pod ekonomicnoscu ovdje se
razumijeva reciprocna vrijednost troskova za ostvarenje radnog zadatka. U to se
ubrajaju svi troskovi od projekta i izgradnje preko eksploatacije, pouzdanosti i
oddavanja, pa do troskova za eliminaciju dotrajalog uredaja. Pogresno bi zato
bilo procjenu ekonomicnosti temeljiti sarno na trznoj cijeni. Ona bez sumnje
utjece na ekonomicnost, ali sarno kao jedan dio ukupnih troskova. Nije zbog toga
iskljuceno da se skuplji uredaj pokaze ekonomicnijim. Stovise, u ustaljenom po
slovanju, oslobodenom kriznih skokovitosti, takav se ishod moze smatrati pravi
lorn. Medutim, nase je vrijeme toliko optereeeno kriznim oscilacijama da je vrlo

riskantno osloniti se na inace provjereno ekonomsko pravilo »tko jeftinije kupuje,
skupo plaea«. Jer, vrlo se lako moze dogoditi da se »skupo kupi i skupo plati«.
U takvoj situaciji, kad trzne zakonitosti prestaju biti pouzdani regulator cijena,
strucno poznavanje robe postaje imperativ ne samo za proizvodace vee, nista
manje, i za potrosace. Za regulacijske sustave, u kojima se s poveeanom slozenoseu
poveeava i broj ugradenih servomotora, njihov ispravan izbor osim sto evidentno
utjece na dinamicka svojstva mnogo manje evidentno, ali zato nista manje presud
no, utjece na pouzdanost i trajnost, odnosno, u konacnoj liniji, na ekonomicnost
uredaja.
Opeenito gledano, servomotori se realiziraju na elektricnom, hidraulickom
iii na pneumatskom principu. Odluka koju od te osnovne tri vrste motora odabrati,
ovisi djelomicno 0 komparativnim dinamickim svojstvima, ali, u preteznom broju
slucajeva, najvise 0 ekonomicnosti energijskih izvora u odredenim specificnim
okolnostima. BuduCi da se analiza te vrste ne da poopCiti, necemo se u nju ovdje
ni upustati. Ipak treba istaknuti da je to prvi korak koji se mora obaviti pri
planiranju servouredaja. Nairne, pogresno odabrana vrsta servomotora, s obzirom
na energijsko napajanje, moze imati vrlo krupne posljedice, koje se s drugom
vrstom servomotora i uz optimalno odabrane karakteristike nece otkloniti.
Nakon sto je prvostepena analiza omogucila izbor najekonomicnije vrste
servomotora s obzirom na energijsko napajanje, moze se priCi drugostepenoj
analizi. Ako je u prvostepenoj izbor pao na elektricne servomotore, drugostepe
nom se analizom pokazuju prednosti motora s istosmjernim iIi izmjenicnim napa
janjem. Kad je i to obavljeno, nastupa treeestepena analiza, koja se i opet svodi
na ispitivanje ekonomicnosti. Da bi se pri tome ostvario optimalni izbor, treba
osim kataloskih gabarita i cijene motora uzeti u obzir i slozenu meduovisnost
pojedinih parametara. Ovdje se razmatraju te meduovisnosti kod ISUA.
JedDO od prvih pitanja koje se nameee u sintezi servouredaja je redoslijed
izbora sastavnih dijelova. Odgovor ovisi 0 situaciji, ali su uglavnom tri tipicna
slucaja. Prvi je kad u vee postojeeem pogonu treba ugraditi servomotor definiran
zahtjevima sredine i pogona. Drugi je kad motoru valja prilagoditi ostale dijelove
servouredaja. TreCi se odnosi sarno na regulacijski problem, kad se trazi njegovo
najekonomicnije rjesenje. Ako je rijec 0 jednom od prva dva slucaja, redoslijed
je predodreden i ne moze se mijenjati, ali se valja cuvati da sami sebe ne dovedemo
u situaciju koja se zatim ne moze mijenjati. Nairne, optimalno ee se rjesenje
postiCi sarno medusobnom uskladbom sastavnih dijelova. Pri tome relativnu pred
nost treba dati motoru i energijskom izvoru, jer je uvijek jednostavnija prilagodba
elemenata mehanickih iii elektricnih dijelova servouredaja nego promjena kons
trukcije servomotora iii energijskog izvora. Sto se utjecajnih Cinilaca na izbor
motora tice, oni se mogu podijeliti u dvije osnovne skupine. To su zahtjevi koji
proizlaze iz stanja sredine i oni uzrokovani prirodom radnog zadatka. 0 cjelovitosti
ocjene jednih i drugih ovisit ee ekonomicnost odabranog servomotora.
ZAHTJEVIOKOLINE
Na pouzdanost i trajnost servomotora znatno utjece stanje okoline, odnosno
efikasnost zastite od njezina agresivnog utjecaja. Jedna od najvainijih mjera zastite
od utjecaja okoline je upotreba svrhovitoga zastitnog kuCista.
Ovisno 0 prirodi djelatnog agensa od kojega'se motor zastieuje, cetiri su
standardizirane izvedbe kuCista:
1. otvoreno i zastieeno od prskanja;
2. zatvoreno i hladeno izvana;

3. zatvoreno, hladeno i zasticeno od eksplozije;
4. hladeno ispuhom.
1. Otvoreno i zasticeno od prskanja. Ta izvedba omogucuje slobodnu cirku
laciju zraka kroz motor, a namijenjena je za rad u prostorijama sa suhim
i cistim zrakom. Najcesce je u upotrebi, ali se ne preporucuje za ugradnju
gdje je otezan povremeni nadzor.
2. Zatvoreno i hladeno izvana. KuCiste je potpuno zatvoreno, a hladi se
ventilatorom izvana montiranim na osovinu. Izvedba je namijenjena oko
linama koje su oneCiscene prasinom i agresivnim parama, ali i tamo gdje
je motor nedostupan za odrZavanje. Hladenje je losije nego kod otvorene
izvedbe.
3. Zatvoreno, hladeno i zasticeno od eksplozije. Hladenje je ostvareno ven
tilatorom na vanjskoj osovini, a kuCiste je tako izvedeno da se unutrasnje
iskre gase prije nego sto dodu u dodir s vanjskom atmosferom. Na taj se
naCin sprecava eksplozija koju bi iskrenje moglo izazvati.
4. Hladeno ispuhom. Ta je izvedba namijenjena motorima kojima je veliCina,
zbog prostora iIi tezine, ogranicena, pa za vrijeme proradnog ciklusa raz
vijaju maksimalnu temperaturu koju treba naglo odvesti da ne bi bilo
pregrijavanja. Izraduje se u dvije verzije: s ugradenim ventilatorom i s
prikljuckom na vanjski izvor za propuhivanje Cistim zrakom. Dobro svoj
stvo prve izvedbe je neovisnost 0 vanjskim uredajima i osigurano optimalno
propuhivanje. Mana joj je sto se koristi okolnim zrakom, koji moze biti
oneCiscen. Svojstva druge izvedbe upravo su suprotna. Ne smeta joj one
Ciscenost vanjske atmosfere, ali ovisi 0 vanjskim uredajima za propuhiva
nje. Posebno valja paziti na to da dovodne cijevi ne priguse propuhivanje
ispod dopustivog minimuma. Kod jedne i druge izvedbe mora se paziti na
to da se ne zacepe putovi za propuhivanje.
Jedan od specijalnih agensa na koji treba racunati pri izboru servomotora je
radioaktivno zracenje. Obicno se smatra da to dolazi u obzir sarno u nuklearnim
elektranama. Medutim, ono nista manje ne6e biti izrazeno u raznim primjenama
radioaktivnih izotopa, pogotovo ako su to jaCi izvori. U takvim okolnostima dvije
su mogucnosti. Jedna je da se odluCi za obicni komercijalni motor S odgovarajucom
zastitom, ovisno 0 prirodi zracenja, a druga je da se uzme motor otporan na
zracenje. U motoru koji bi morao biti otporan na zracenje izolacija ce biti anor
ganskog porijekla. To se posebno odnosi na unutrasnje i vanjske yodice, komuta
tor i zeljezne limove. Umjesto uobicajenih izolacijskih materijala u takvim se
prilikama najcesce upotrebljavaju silikoni, staklo i tinjac. Za podmazivanje leza
jeva takoder se uzimaju maziva silikonske osnove.
Zbog raznolikosti radioaktivnog zracenja i potencijalno velikog dijapazona
jakosti izvora, sto za sobom povlaCi i razliCite uCinke, za izbor motora u polju
zracenja strogo se preporucuje pripaziti na vrstu zracenja, jakost radioaktivnog
izvora i predvideno vrijeme trajanja. Ako se motor narucuje, te podatke treba
dati proizvodacu.
Temperatura je takoder Cinilac koji utjece na svojstva motora. Svakome je
jasno da zbog previsoke temperature motor moze pregorjeti i da to treba sprijeCiti.
Manje je poznato da i temperature koje nisu toliko visoke da bi uzrokovale
pregaranje, ali su ipak vise od nazivne, degradiraju kvalitetu. Ovdje na tempera
turu, kao vrlo utjecajni parametar, sarno skrecemo paznju, jer je 0 njezinu ucinku
na dinamicka svojstva motora potanje bilo rijeCi u odjeljku 3.1.8.
Porast temperature utjece i na izolaciju. Prema iskustvenoj procjeni, za svakih

10 K povisenjatemperature iznad njezine nazivne vrijednosti, smanjuje se vijek
trajanja izolacije na polovicu. Matemadcki izrazeno to eebiti:
e-(~o
10
(3.205)
Pri tome je V vijek trajanja izolacije pri poviSenoj temperaturi, Vn vijek trajanja
e
izolacije na nazivnoj temperaturi, povisena temperatura i en je nazivna tempe
ratura. Vrijedno je zapaziti da prema spomenutome eksponencijalnom zakonu
vee i porast temperature od sarno 1 K iznad njezine nazivne vrijednosti smanjuje
trajnost motora oko 6,7 %. Suvremeni komercijalni motori izraduju se za inaksi
maIne temperature od 135 do 165°C, ali je moguea izrada motora s izolacijom
koja izddi i temperaturu od 200°C bez osteeenja.
I nadmorska visina utjece na ponasanje motora. S porastom nadmorske visine
zrak pbstaje sve rjedi, pa zato sve losije odvodi toplinu. U takvim okolnostirha
treba, ovisno 0 visini, upotrijebiti veee motore da ne bi nastalo pregrijavanje.
Nadmorska visina utjece i na vijek trajanja cetkica. Ustanovljeno je da se
na visini od 15 000 m on smanjuje oko pet puta.
RADNI ZAHTJEVI. Kad je poznat radni zadatak, izbor se svodi na trazenje

kombinacije koja ee taj zadatak najjeftinije obaviti. Najcesee je to najmanji
motor, ali u specificnim uvjetima, poput ogranicene temperature, agresivne oko
line i slicno, najmanji motor ne mora bili najekonomicniji. lako stupanj slozenosti
radnog zadatka moze biti veei iIi manji, on se uvijek sastoji od stanovitog broja
elementarnih zahtjeva. Ovdje eemo obraditi neke koji se u servosustavima naj
cesee susrecu. To su maksimalno ubrzanje, maksimalna brzina i brzinski profil.
Maksimalno ubrzanje. Moment ubrzanja inercijskog opterecenja moze se
izraziti relaci j om:
(3.206)
(3.207)
pri cemu je I moment inercije, a: ubrzanje i N je prijenosni omjer zupcanika.
Supskript r odnosi se na opterecenje, m na motor, a a: se odnosi na ubrzanje.
Proizvedeni zakretni moment koji poddava moment ubrzanja glasi:
rma = Tro/j3N, (3.208)
a tu je j3 stupanj djelovanja zupcanika.
Uvrste Ii se jednadzbe (3.206) i (3.207) u relaciju (3.208), izlazi:
T rna = Ira:rr!j3N 2 (3.209)
BuduCi da motor ima i svoju vlastitu inereiju, koju poganja momentom:
Tmm = Imam, (3.210)
ukupni ee proizvedeni zakretni moment motora u periodu ubrzanja' bid:
T= Tmr +Tmm a:m(j3~2 +Im). (3.211)

Iz relacije (3.211) izlazi ubrzanje motora:

/3r. N 2
a = ---'----:;-- (3.212)
m Jr + /3N 2 Jm '
a na osnovi jednadzbe (3.207) ubrzanje opterecenja:

rN
ar = - - - (3.213)
Jr + N 2J
/3 m
Da bi se nasao prijenosni omjer za maksimalno ubrzanje, potrazit cemo maksimum

izraza (3.213). Derivacijom se dobiva:
Jr + N 21 ) r- 2rN 21
( /3
dar m m
dN
( tJ~ + N 2Jm
a nakon izjednacavanja s nulom:
/3
i odatle prijenosni omjer za maksimalno ubrzanje:
N = VJJ/31m. (3.214)
Uzme Ii se N kao zavisna nepoznanica, lr kao nezavisna nepoznanica, a /3 i 1m
kao konstante, relacija (3.214) poprima oblik:
N f (Jr) /31m I = konsl. (3.215)
5
i ./ ....1' J
4
V V
J I---Veliline 071'1
mot fa 08f'-.
111'
~""I-' V J"'"
j....-
Jffi
~V
V j.-J.- V
0
8
15
18 f'-.J'-,
V -""
~
~
ItH
....
ff1$ff
.;-
5 ....- ',/ " "" ./_-
./
-" ~
~" ."
,.,,., ~
I
." V
,
/ ./ .>
V
~
10-
V
Z 6
J 4 5 6 78 10
. . 1'
5 Z 3 4 5 6 78 1J)
N.ll/ll
4
f.1 °,'"
Z
1
J 4 5 6 78 10-3
Inercija opterecenja ir [kg ni']
SI.3.47. Ovisnost prijenosnog ornjera zupcanika 0 rnornentu inercije opterecenja za nekoliko standar~
dnih rnotora uz f3 = 0,8
3.1. tstosmjerni servomotori 101
To u grafickom prikazu moze posluziti kao vrlo prikladno pomagalo da se brzo

izracuna optimalni prijenosni omjer za odredeni motor i zadano opterecenje. Na
slici 3,47. takav je dijagram za nekoliko veliCina istosmjernih servomotora prema
americkim standardima uz efikasnost zupcanika /i ~ 0,8.
Da bi se naslo maksimalno ubrzanje, dovoljno je uvrstiti jednadzbu (3.214) u
izraz (3.213) pa se dobiva:
a ------
r (3.216)
r max - 2 V JmJ//i '
a nakon kvadriranja i logaritmiranja:
1 fir 1
logar max = - log - - - - logJr . (3.217)
2 4Jm 2
I u tom slucaju funkcija:
a r max =f (Ir) I /in4Jm = konst. (3.218)
u grafickom prikazu zna biti vrlo pogodna da se brzo izracuna maksimalno ubrzanje
za odredeni motor uz zadano opterecenje. Na slid 3,48. prikazan je takav dijagram
za istu seriju motora kao na slid 3,47. i uz /i = 0,8.
51.3.48. Ovisnost maksimalnog ubrzanja 0 mo

mentu inerdje opterecenja 3 4 5 67 B10 Z 3 4 5 67 a 10' 3
Ubrzanje optereeenja a, [rad/s 2]
I U najvecem broju primjera optimalni omjer zupcanika koji se proracunom dobiva

nece biti jedan od standardnih. Zato ce ga trebati nadomjestiti jednim od najblizih
standardnih omjera. Posljedica toga bit ce i promjena ubrzanja. U nastavku cemo
vidjeti kako se u takvim prilikama racuna odstupanje stvarnog ubrzanja od njegove
idealne maksimalne vrijednosti.
Oznaci Ii se odnos stvarnog i idealnog prijenosnog omjera sa:

p N,J~, (3.219)
stvarni ce se prijenosni omjer izraziti reladjom:

Ns = p~, (3.220)
a uvrstavanjem jednadzbe (3.214) u izraz (3.220) izlazi:
N, = P VIr/131m. (3.221)
Uvrsti Ii se reladja (3.221) u jednadzbu (3.213), dobiva se:
j3rp VI/j3Im
a r = -------:;-- (3.222)
Ir(1 + P
pa dijeleCi jednadzbu (3.222) relacijom (3.216) konacno nastaje:
ar 2p
(3.223)
a r max 1 +P2 •
Da se ustanovi stvarno ubrzanje a" uz poznato maksimalno ubrzanje a r max i
poznati odnos stvarnog i idealnog omjera zupcanika, korisno ce posluiiti graficki
prikaz na slici 3.49, gdje je na apscisi naneseno p, ana ordinati a/armax .
':---:----:--L-:'-:~~--L--.L.....L-L..L..u...u SI.3.49. Ovisnost odnosa ubrzanja 0 odnosu

0,1 2 3 3 4 5 67810 prijenosnih omjera
Upotrebu izvedenih relacija i dijagrama prikazimo na izboru najmanjeg servomo

tora kojim se uz opterecenje s momentom inercije Ir 1,3· 10-5 kg m 2 moze
postiCi pocetno ubrzanje a r = 1800 rad/s 2 •
Postupak:
1. Iz grafickog prikaza na slici 3.48. nalazimo da motor veliCine 07 postize, sa

zadanim opterecenjem, ubrzanje od 2100 rad/s2 • .
2. Iz dijagrama na slici 3.47. oCito je da za motor velicine 07 optimalni omjer
zupcanika za maksimalno opterecenje iznosi 12,3: 1.
3. BuduCi da nadeni optimalni omjer nije dostupan, uzmimo najblizi standardni
N = 10: 1. Odnos stvarnog i optimalnog omjera prema tome je:
p 10/12,3 0,813.
4. Iz dijagrama na slid 3.49. za p = 0,813 otcitav::J.mo a/ar max = 0,99 pa ce prema
tome stvarno ubrzanje s prijenosnim omjerom N = 10 iznositi:
ar 2100·0,99 = 2079 rad/s 2 •
BuduCi da je dobiveno stalno ubrzanje od 2079 rad/s 2 veee od najmanjega

zahtijevanog, koje iznosi 1800 rad/s2 , zakljucujemo da je motor velicine 07
najmanji kojim se moze obaviti postavljeni zadatak s prijenosnim omjerom
zupcanika N 10.
Maksimalna brzina. Maksimalna se brzina uz pomoe najmanjeg motora postize
kad on daje maksimalnu snagu. Za zadani opteretni moment i brzinu potrebna
ee snaga biti:
Pr '= rrwr , (3.224)
a snaga motora koja preko zupcanika efikasnosti ,8podmiruje potrebe optereeenja
mora biti:
Pmax = P,I,8 . (3.225)
Uvrsti Ii se relacija (3.224) u izraz (3.225) i rjesavanjem po w" dobiva se:
Wr max ,8Pmaxlrr' (3.226)
Relacija (3.226) oznacava maksimalnu brzinu koja se s opteretnim momentom rr
moze postiCi najmanjim motorom. I u tom slucaju graficki prikaz relacije (3.226)
na slici 3.50. dobro ee posluziti za brzo izracunavanje maksimalne brzine odrede
nog motora uz zadani opteretni moment.
l!~~~~EF~~~~~~
5 f--,-~+--
41-----1
t..::" 3
2
] B
g 6 lO-I~~mm~Hm
::E 5 f--,--+--t--+-++++I+- -+-.. ~~+++++1
4 f--,---+--+-+~-H~--~f--,-+-~~~
81.3.50. Ovisnost maksimalne brzine 0 opteret
nome momentu 31 234567BlO 2
Brzioa optereeenja
Brzinski profil. Posebna ee se paznja obratiti izboru motora za rad pri skokovitom
gibanju (engl. incremental motion). Pod skokovitim gibanjem razumijeva se niz
porn aka u jednom smjeru, a zatim, obicno uz veeu brzinu, pomak postavljanja
(engJ. slew). Ako se pomaci i mirovanja periodicki ponavljaju, jedan pomak s
mirovanjem naziva se radni ciklus (eng. duty cycle). Osnova proracuna u takvim
prilikama je tzv. brzinski profil (sl.3.51). On saddi podatke 0 vremenu ubrzanja,
o vremenu konstantne brzine, 0 vremenu usporavanja, i konacno, 0 vremenu
mirovanja. Pri razlicitim radnim profilima za osnovu proracuna uzima se najnepo
voljniji slucaj. Valja odmah reCi da ni tu nema neposrednog postupka po kojem
bi se jednostavnim uvrstavanjem podataka dos1c~ do jednoznacnog odgovora. Na
protiv, sarno se uzastopnim pokusajima moze 'postiei rjdenje. Pri tome je od
fundamentalne vaznosti cjelovito razumijevanje problematike, i s obzirom na
radne zahtjeve i s obzirom na utjecajne Cinioce i izvedbene moguenosti. U nastavku
cemo prikazati jedan od mogucih redoslijeda provjere. PoCinje se proracunom

struje i napona za svaki pojedini dio radnog ciklusa i za hod postavljanja. Na
osnovi dobivenih rezultata izracunava se korijen srednje vrijednosti kvadrata struja
radnog eiklusa i tom se vrijednoscu provjerava je Ii neki motor u stanju disipirati
proizvedenu toplinu bez dodatnog hladenja, s dodatnim hladenjem iii nikako.
Ako on to ne moze, cijeli se postupak provjere ponavlja s ve6m motorom. Ako
je pricuva disipacije prevelika, pokusava se rjesenje naci s manjim motorom, a
ako u obzir dolazi hladenje, odluka 0 izboru manjega hladenog iii vecega ne
hladenog motora ovisit ce 0 stanju okoline. Sto je ona Cistija, odnosno manje
agresivna, veca je vjerojatnost da ce manji motor s jednostavnim hladenjem biti
ekonomicniji. Suprotno tome, sto je okolina necistija, dakle agresivnija, vise je
vjerojatno da ce ekonomicniji biti ve6 motor bez hladenja.
81.3.51. Brzinski profil radnog ciklusa
Za osnovu uzimamo radni profil sa slike 3.51, po kojemu treba gibati opterecenje.
Podaci radnog profila i opterecenja su:
- moment inercije opterecenja Ir = 4,6 . 1O--{)
- konstantni opteretni moment rr = 10 . 10-3
brzina u radnom ciklusu VI = 4 mls
brzina postavljanja (engl. slew frequency) V2 = 11 mls
razdoblje ubrzavanja i usporavanja tl = t3 = 4 ms
- razdoblje trajanja brzine VI t2 4 ms

- razdoblje mirovanja t4 = 1 ms
- temperatura okoline e = 25°C
- okolina s agresivnim aerosolima
na raspolaganju je energijski izvor kojemu vrsna vrijednost struje iznosi 10 A
Postupak:
1. Kutna brzina. Na temelju zadane translaeijske brzine uz polumjer od r 2 em
izracunavamo kutnu brzinu:
WI vllr = 4/(2 . 10-2) 2· 102 rad/s.
2. Kutno ubrzanje. Na osnovi dobivene kutne brzine i zadanog razdoblja ubrza
vanja racunamo kutno ubrzanje:
£1'1 WI/t] = 2 . 102/(4 . 10-3) = 50 . 103 rad/s 2 .
3. Moment koji motor razvija pri ubrzavanju. Taj s~ moment sastoji od inercijskog
opterecenja ]wl, viskoznog trenja Dw, suhog trenja n i konstantnoga opteret
nog momenta rr:
3.1. "t""rn;'orni servomotori 105
f
11
...
ral lwi + DOJI + rf + rr .
4. BuduCi da motor osim vanjskog opterecenja poganja i svoje vlastito, u jed
nadzbi momenta ubrzanja treba i to opterecenje uzeti u obzir, pa zato sad
valja odabrati prikladni motor. Za poeetni pokusaj krecemo od jednadzbe
(3.214), na osnovi koje zakljueujemo da se pri neposrednoj vezi opterecenja
-.. na osovinu motora najvece ubrzanje postize kad je inercija opterecenja jednaka
inerciji motora. Taj uvjet dovoljno dobro zadovoljava motor s ugradenim
tahogeneratorom za koji podaci glasc:
inercija motora s tahogeneratorom 1m = 4,87 . 10-6 kg m 2
momentna konstanta K" = 64,26 . 10-3 N mlA
omski otpor armature i eetkica R = 0,84 !l
- konstanta viskoznog trenja D = 53 , 95 . 10-63 N mlrad S-I
- suho trenje r f = 17,66· 10- N/m
- toplinski otpor R t = 1,47 KfW
5. Ukupna inercija. Dodamo Ii inerciji opterecenja inerciju motora s tahogenera

torom, dobiva se:
1 lr + 1m 4,60· 10-6 + 4,87 . 10-6 = 9,47 . 10-6 kg m 2 .
6. Moment u periodu ubrzavanja iznosi:

ral lal + DOJj + rr + rr =
9,47 . 10-6 . 50· 10 + 53,95 . 1~ . 2 . 10" + 17,66 . 10-3 + 10-2
3
=
= 511,95 . 10-3 N m
I 7. Maksimalna je struja koja vuee motor u razdoblju ubrzavanja'
led = ra = 511,95 . 10-3/(64,26 . 10-3) = 7,97 A.

K"
8. Omski otpor zagrijanog motora. ProizvodaCi sugeriraju da se porast omskog

otpora za 20 % njegove vrijednosti na sobnoj temperaturi moze uzeti kao
dovoljno dobra aproksimacija. Zato ce biti:
Rh R· 1,2 = 0,84 . 1,2 = 1,01 n.
9. Napon potreban za razdoblje ubrzavanja iznosi:
Ual = lal • R" + Kc OJ 7,97· 1,01 + 64,26 . 10-3 '200 = 20,90 V.
10. Moment u razdoblju konstantne brzine bit ce:
rwl DOJI + rr + rr =
= 53,95 . 10-6 . 200 + 17,66 . 10-3 + 10-2
= 38,45 . 1O-3 Nm .
11. Struja u razdoblju konstantne brzine je:

rwl 38,45 . 10-3
lwl 3 = 0,60 A .
K" 64,26 . 10

12. Napon potreban u razdoblju brzine Vj iznosi:

V",] = 1",1 • Rb + KeWj 0,60 . 1,01 + 12,85 13,46 V .
13. Kutno je usporenje:
a - _W_I _ _ 2_0_0-:;- = 50 . 103 rad/52 •
2 - t3 - 4. 10-3
14. Moment ce u razdoblju usporavanja iznositi:

Ta2 = Ja2 - DWI - Tf - Tr =
= 9,47 . 10-6 . 50 . 103 - 53,95 . 10-6 . 200 - 27,66 . 10-3 =
3
= 435,05 . 10- N m.
15. Struja u razdoblju usporavanja bit ce:
Ta2 435,05 . 10-3
la2 = K'I = 64,26. 10-3 = 6,77 A .
16. Napon potreban u razdoblju usporavanja je:

VaZ = la2Rh + KeWI = 6,77 . 1,01 + 12,85 19,69 V .
17. Za kutnu brzinu postavljanja dobiva se:
Wz = ~ = 11/(2 . 10-2) = 550 rad/s .

r
18. Moment u razdoblju postavljanja iznosi:
T",2 = DW2 + Tr + Tr =
= 53,95 . 10-6 • 550 + 27,66 . 10-3 =
57,33 . 10 3 N m .
19. Struja ce u razdoblju postavljanja biti:

T",z 57 33 . 10-3
1",2 ' =089A.
Ky 64,26 . 10-3 '
20. Za napon potreban u razdoblju postavljanja dobiva se:

V",z 1.,zRh + KeWz 0,89· 1,01 + 64,26 . 20-3 . 550 =
36,24 V .
21. Korijen srednje vrijednosti kvadrata struje radnog ciklusa bit ce:
--'----------;;-'--- = 5,81 A.
3.1. l"t""mi,Arni servomotori 107
22. Disipacija je snage radnog ciklusa:

Pd = I~Rh = 5,81 2 • 1,01 = 34,10 W.
BuduCi da je izracunana snaga od 34,10 W manja od 79 W, koliko je maksi
malno dopusteno za odabrani nehladeni motor, izlazi da on zadovoljava.
Medutim, S obzirom na dvostruko vecu dopustivu disipaciju od izracunane,
opravdano je postaviti pitanje zasto se ne bi mogao upotrijebiti manji motor,
mozda i uz upotrebu hladenja. Takvo je pitanje zapravo sastavni dio ovog
postupka. Zato ako bi se mogao nati manji motor kojem bi dopustiva disipi
rana snaga bila veca od izracunane za zadani radni ciklus, taj bi se motor
mogao upotrijebiti. S obzirom na prisutnost agresivnih aerosol a u radnoj
okolini treba cirkulaciju zraka svesti na najmanju mogucu mjeru. Zbog toga
se najcesce iskljucuje hladenje prisilnim propuhivanjem, a dobro ce biti da i
prirodna cirkulacija ne bude prevelika. Sve to govori u prilog izbora motora
kojem je dopustena disipirana snaga nesto veca od izracunane, pa se zato u
ovom slucaju konacno odlucujemo za ovaj provjereni motor. Svaka pojedina
situacija, medutim, zahtijeva detaljnu analizu svih utjecajnih cinilaca, 0 kojima
je prethodno bilo rij eCi , jer svi oni mogu znatno utjecati na ekonomicnost
odabranog motora.
23. Temperatura armature. Iako se izbor motora za zadani brzinski profil u ovoj
prilici moze smatrati okoncanim, jer je u podacima navedeno da se trazi motor
za rad u okolini s temperaturom od 25 °e, a to je standardna temperatura za
koju se motori i grade, radi cjelovitosti postupka treba jos provjeriti i tempe
raturu armature za bilo koju temperaturu radne sredine. Nairne, ako je disi
pirana snaga radnog ciklusa manja od dopustene, motor se pri standardnoj
temperaturi okoline ne bi smio pregrijati. Medutim, ako je temperatura oko
line visa od standardne, razumije se da moze nastupiti pregrijavanje. Slicno
tome, pri temperaturi okoline nizoj od standardne, temperatura ce armature
za maksimalnu disipiranu snagu biti nih od svoje maksimalno dopustene
vrijednosti. Zbog toga, bez obzira na to sto na osnovi maksimalno dopustene
disipirane snage odredeni motor zadovoljava, pri pregrijavanju zbog povisene
temperature okoline valja odabrati veCi motor iIi ukljuCiti prisilno hladenje.
Pri manjem zagrijavanju zbog snizene temperature okoline, moti ce se upotri
iebiti manji motor.
Temperatura armature izracunava se tako da se temperaturi okoline dod a
disipirana snaga pomnozena toplinskim otporom:
en As + Pd • R t = 25 + 34,10 . 1.47 = 75,13 °e .
BuduCi da maksimalno dopustena temperatura armature odabranog motora
iznosi 155 °e, i ta provjera zadovoljava.
24. Rezonancija. Frekvencijski odziv idealnog mot ora s dva realna pola ne moze
imati rezonancijskih vrhova. Medutim, buduCi da se prikljuCivanjem opterece
nja i tahogeneratora povecava broj polova, dogada se da se na frekvencijskom
odzivu pojavljuju rezonancijski vrhovi poput onih na slici 3.34.
Sto su ti vrhovi visi i sto se nalaze na nizim frekvencijama, veca je
opasnost da servosustav dode u nestabilno stanje. BuduCi da njihov polozaj
i visina ovise, izmedu ostaloga, i 0 opterecenju, podaci ce se 0 njima ustanoviti
sarno na gotovom uredaju. Ako se ustanovi tla su ti vrhovi previsoki iii da se
nalaze na nedopustivo niskim frekvencijama, treba ih smanjiti i pomaknuti
prema visim frekvencijama. To se postize izmjenom konstrukcije, tj. odeblja
108 3. Kontinuirani servomolori
njem osovine, zatim smanjenjem inercije opterecenja, cvrscom medusobnom

vezom mehanickih dijelova i prikljucenjem tahogeneratora i optereeenja blize
motoru, iIi izbjegavanjem odskocne pobude i ugradnjom odgovarajueega za
pornog filtra u povratnu granu servosustava.
Mnogi ce motori biti dovoljno dobri da zadovolje postavljene radne zahtjeve,
ali za neku radnu okolinu sarno ce jedan od njih biti optimalan. Od primarne je
vaznosti zato cjelovito analizirati stanje radne okoline, kako bi se ustanovili svi
Cinioci koji mogu utjecati na rad motora. Tek na osnovi temeljitog poznavanja
svih cinilaca i, svakako, radnog zadatka, moze se priei trazenju optimalnog rjese
nja. Sto su utjecajni cinioci cjelovitije obuhvaceni, radni zadatak detaljnije defini
ran i svojstva raspolozivih motora temeljitije poznata, veea je vjerojatnost da se
nade optimalni motor.
3.2. ISTOSM.JERNI SERVOMOTORI UPRAVLJANI STRUJOM

MAGNETIZIRANJA (ISUM)
lako su istosmjerni servomotori upravljani strujom magnetiziranja dominantni

u brojnim primjenama, u izvjesnim okolnostima, zbog specificnih svojstava, pred
nost ipak mogu imati ISUM. Strukture ISUA s elektromagnetima i ISUM zapravo
su jednake, a razlikuju se sarno u nacinu upravljanja i nekim izvedbenim detaljima.
Linearnost brzinsko-momentnih karakteristika tih motora vrlo je slicna linearnosti
ISUA s EM sa slike 3.8, ali je znatno losija od Iinearnosti ISUA s PM.
WJ J
S1.3.52. Istosmjerni servomotor uprav

ljan strujom magnetiziranja
Na slici 3.52. strukturna je shema ovog motora. Da bismo njegov rad mogli opisati
linearnim relacijama iii prijenosnom funkcijom, moramo se prije svega ograniCiti
na linearni dio krivulje magnetiziranja, u kojem vrijedi relacija:
cP == Kllm . (3.227)
Tu je cP magnetski tok statora, 1m struja magnetiziranja i Kl je koeficijent smjera
linearnog dijela krivulje magnetiziranja statora. S takvom strujom magnetiziranja
ulaznu petlju motora sa slike 3.52, prema drugome Kirchoffovu zakonu, opisat
cemo relacijom:
(3.228)

Servomotori Gugić

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Servomotori Gugić

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

3.

3.1. ISTOSMJERNI SERVOMOTORI

Istosmjerni motor pokrece sila koja djeluje na vodic u magnetskom polju

U [V] = B [T] I [m] v [7 ] sine, (3.2)

a tu je U elektricni napon i e je kut koji zatvara vektor gustoce magnetskog polja

Izrazi Ii se obodna brzina vodica armature v polumjerom rotacije r i kutnom

E" ---''--_ = (/Jpw (3.7)

51.3.1. Prikaz djelovanja sile F na strujom

Za sustav s vodicima okomito postavljenima na smjer magnetskog polja, kako

SI.3.2. Razmjestaj svitaka na armaturi

SI.3.3. Komutator sa svicima i cetkicama

ISUA su elektromehanicki dinamicki sustavi kojima je ulazni signal elektri­

izmjeri njegova impedancija, moze se ustanoviti da se ona sastoji od omske

SI.3.4. Ulazni krug istosmjernog servomo­

BuduCi da su wL i RL ovisni 0 brzini i da je wL «Rb ulazni krug ce se

SI.3.5. lstosmjerni sevromotor upravljan

Konstantna struja magnetskog namota Im stvara konstantni magnetski tok

Opteretni moment uzrokovan trenjem djelomicno je posljedica viskoznog trenja,

Ukupni opteretni moment, uz zanemarenje elasticnog popustanja, bit ce

rp(S) = (J s + D) w(s) . (3.28)

Izraze Ii se jednadzbe od (3.25) do (3.28) u obliku prijenosnih funkcija,

Iz blokovskih prikaza sa slike, 3.7. otCitava se prijenosna funkcija motora, koja

Podijeli Ii se karakteristicna jednadzba prijenosne funkcije (3.29) otpornoscu R a ,

Od servomotora se zahtijeva da imaju malo trenje i malu induktivnost. U pogledu

na dobiveni se izraz moze primijeniti aproksimacija:

koji uz postovanje nejednadzbe (3.35) konacno glase:

prema cemu staticka osjetljivost izlazi:

Od svakog dijela servouredaja, pa takoi od servomotora, ocekuje se da svoj

To se u prvom redu odnosi na bolju linearnost brzinsko-momentne karakte­

Posljedica kutnog pomaka statorskoga magnetskog polja je jednaki kutni

Elektromagnetski pol Permonentnomognetski pol

SI.3.10. Smjermagnetskih silnica statorskog i rotorskog magnetskog polja:

. ~ izved~~ s. keramicki!D permanentnim magnetima magnetski su polovi reali­

~,~ .. ~,., ... ,.. _:.:~""'i".'

3.1.2. RAZLICITE IZVEDBE ISTOSMJERNIH SERVOMOTORA UPRAVLJANIH

U teznji da se ostvare motori sa sto veCim zakretnim moment om i sto manjim

je od nemagnetskog materijala u obliku diska (s1. 3.12) na kojem su slozeni

Osim smanjenja momenta inercije kod diskastih se servomotora zbog magnet­

Armatura kosarastih servomotora (s1. 3.13 i 3.14) spletena je od vodljivih

SI.3.13. Kosarasti servomotor

ISUA s permanentnim magnetima osim u rotacijskoj izvedbi grade se i za

komutator. Komutacija se obavlja cetkicama koje klize neposredno po armatur­

SI.3.15. Transiacijski servomotor:

Magnetski tok permanent nih magneta u medudjelovanju sa strujom u vodi­

3.1.3. KONSTANTA BRZINSKE REGULACIJE

PrikljuCi Ii se na ulazne stezaljke motora konstantni napon E(t), motor ce u

E(t) =!i Ra + Ke wet) . (3.52)

NapiSe Ii se tad eksplicitni izraz za kutnu brzinu UJ iz jednadzbe (3.52):

3.1.4. IZVORI GUBITAKA U ISTOSMJERNIM SERVOMOTORIMA (ISM)

Istosmjerni servomotori su elektromehanicke naprave za pretvaranje elek­

SI.3.16. Gubici snage u ISM

ubrzavanja i ustaljenog stanja oni pretvaraju elektrienu snagu u mehanicku, a

ELEKTRlCNl GUBleI. Kako se iz sheme na slid 3.16. vidi, ti gubici sastoje se

SI.3.17. Poloiaj cetkice u kojem se kratko spaja

3. Pri veCim brzinama stvara se zracni jastuk izmedu cetkica i komutatora. S

GUBICI U ZELJEZU. Oni nastaju kao posljedica vrtloznih struja i histereze.

b) Gubici uzrokovani histerezom nastaju kao posljedica ciklicke promjene

MEHANICKI GUBICI. Oni su posljedica raznih trenja u pojedinim dijelo­

3.1.5. PRORACUN GUBITAKA U OPCEM SLUCAJU

Da bismo gubitke u ISUA izrazili u matematickom obliku, krenimo od jed­

pa ako se u tu jednadbu uvrsti rp iz izraza (3.66), dobiva se:

Snaga je opcenito izrazer;ta umnoskom poprecne i protjecne varijable, sto za

Ako u tu relaciju uvrstimo napon E iz relacije (3.65), izlazi:

ISUA su elektromehanicki dinamicki sustavi kojima je ulazni signal elektri

SI.3.4. Ulazni krug istosmjernog servomo

To se u prvom redu odnosi na bolju linearnost brzinsko-momentne karakte

. ~ izved~~ s. keramicki!D permanentnim magnetima magnetski su polovi reali

Osim smanjenja momenta inercije kod diskastih se servomotora zbog magnet

komutator. Komutacija se obavlja cetkicama koje klize neposredno po armatur

Magnetski tok permanent nih magneta u medudjelovanju sa strujom u vodi

Istosmjerni servomotori su elektromehanicke naprave za pretvaranje elek

MEHANICKI GUBICI. Oni su posljedica raznih trenja u pojedinim dijelo

Da bismo gubitke u ISUA izrazili u matematickom obliku, krenimo od jed

KoristeCi se jednadibom (3.87) moiemo postaviti toplinsku jednadibu arma

rjeSenjem korijena karakteristicne jednadzbe toplinske prijenosne funkcije. Una

I 81.3.22. Toplinski model motora s dvije pa

Ilustrirajmo to na primjeru. Treba naCi temperaturu armature motora u ispre

DijeleCi jednadzbu (3.114) nazivnim proizvedenim zakretn~m momentom iz jed