VIŠA TEHNIČKA ŠKOLA

SUBOTICA

mr. Rozgonji Endre

MEHANIKA
drugi deo
KINEMATIKA

SUBOTICA, 2001. god.

 SADRŽAJ

1. UVOD....................................................................................................................1
2. KINEMATIKA TAČKE..................................................................................... 2
2.1. Definisanje položaja tačke u prostoru................................................ 2
2.1.1.Vektorski postupak................................................................... 2
2.1.2. Analitički postupak.................................................................. 3
2.1.3. Prirodni postupak.....................................................................5
2.2. Brzina tačke...........................................................................................7
2.2.1. Vektor brzine tačke..................................................................7
2.2.2. Brzina tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu.................8
2.2.3. Brzina tačke u prirodnom kooridnatnom sistemu....................9
2.2.4. Hodograf brzine.......................................................................10
2.3. Ubrzanje tačke...................................................................................... 11
2.3.1. Vektor ubrzanja........................................................................11
2.3.2. Ubrzanje tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu.............12
2.3.3. Prirodni koordinatni sitem....................................................... 13
2.4. Posebni slučajevi kretanja tačke......................................................... 17
2.4.1. Jednoliko pravolinijsko kretanje tačke.................................... 17
2.4.2. Jednoliko krivolinijsko kretanje tačke..................................... 19
2.4.3. Jednako promenljivo pravolinijsko kretanje tačke.................. 19
2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje tačke.......... 20
2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje tačke........ 20
2.4.4. Jednako promenljivo krivolinijsko kretanje tačke................... 21
2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje tačke...........22
2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje tačke.........23
2.4.5. Kružno kretanje tačke.............................................................. 24
2.4.5.1. Jednoliko kružno kretanje tačke............................... 25
2.4.5.2. Jednako ubrzano kružno kretanje tačke.................... 26
2.4.5.3. Jednako usporeno kružno kretanje tačke.................. 27
2.4.6. Harmonijsko kretanje tačke..................................................... 28
3. KINEMATIKA KRUTOG TELA......................................................................36
3.1. Translatorno kretanje krutog tela...................................................... 36
3.2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose........................................... 39
3.2.1. Ugaona brzina i ugaono ubrzanje............................................ 39
3.2.2. Posebni slučajevi obrtnog kretanja.......................................... 41
3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje............................. 41
3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo)
obrtanje.................................................................... 41
3.2.3. Brzine tačaka tela koje se obrće oko nepokretne ose.............. 42
3.2.4. Ubrzanja tačaka tela koje se obrće oko nepokretna ose.......... 43
3.3. Ravno kretanje krutog tela.................................................................. 47
3.3.1. Putanja tačaka tela pri ravnom kretanju...................................48
3.3.2. Brzine tačaka tela koje vrši ravno kretanje..............................49
3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina................................ 51
3.3.3. Trenutni pol brzina...................................................................52
3.3.4. Određivanje brzina tačaka pomoću trenutnog pola brzina...... 52
3.3.5. Posebni slučajevi određivanja trenutnog pola brzina.............. 53

3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po

nepokretnoj površini drugog tela.............................. 53
 r r
3.3.5.2. Vektori brzina v A i v B su paralelni, a prava AB koja
spaja te tačke nije normalna na vektore bzina........... 54
r r
3.3.5.3. Vektori brzina v A i v B su paralelni, a prava AB koja
spaja te tačke normalna je na vektore bzina.............. 54
3.3.6. Ubrzanja tačaka pri ravnom kretanju.......................................58
4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE TAČKE.....................65
4.1. Jednačine kretanja................................................................................65
4.2. Trenutna ugaona brzina.......................................................................69
4.3. Trenutno ugaono ubrzanje.................................................................. 70
5. OPŠTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA.................................. 76
5.1. Jednačine opšteg kretanja slobodnog krutog tela..............................76
5.2. Brzine tela koje vrši opšte kretanje.....................................................76
5.3. Ubrzanje tela koje vrši opšte kretanje................................................ 77
6. SLOŽENO KRETANJE TAČKE...................................................................... 80
6.1. Relativno, prenosno i apsolutno kretanje tačke.................................80
6.2. Apsolutna brzina tačke.........................................................................80
6.3. Apsolutno ubrzanje tačke.................................................................... 84
6.3.1. Konstrukcija Koriolisovog ubrzanja........................................86
6.3.2. Primeri određivanja smera Koriolisovog ubrzanja.................. 87
6.3.3. Posebni slučajevi određivanja vektora prenosnog ubrzanja.... 87
6.3.4. Određivanje komponenata apsolutnog ubrzanja......................88
7. SLOŽENO KRETANJE KRUTOG TELA.......................................................98
7.1. Apsolutna brzina tela............................................................................98
7.2. Apsolutno ubrzanje...............................................................................99
7.3. Osnovni oblici složenog kretanja.........................................................99
7.3.1. Translatorna kretanja............................................................... 99
7.3.2. Obrtanje oko paralelnih osa..................................................... 100
7.3.2.1. Slučaj kada su obrtanja tela usmerana u isom smeru100
7.3.2.2. Slučaj kada su obrtanja tela usmerana u suprotnom
smeru........................................................................101
7.4. Proračun planetarnih prenosnika....................................................... 103
8. LITERATURA.....................................................................................................109
 1. UVOD
U uvodu prvog dela mehanike - statike izneti su osnovni zadaci mehanike, njen razvoj i podela na
statiku, kinematiku i dinamiku.
Kinematika proučava kretanja tela ne uzimajući u obzir uzroke (masu i sile) koji izazivaju kretanja.
Ta kretanja tela pri zadatim geometrijskim uslovima proučavaju se u zavisnosti od vremena.
Kinematika predstavlja uvod u dinamiku, jer definiše osnovne kinematske zavisnosti, koje su
neophodne za proučavanje kretanja tela pod dejstvom sila. Kinematske metode međutim imaju i
samostalan praktični značaj, pri proučavanju kretanja delova raznih mehanizama. Upravo zbog
pojave ovih problema u mašinskoj tehnici, kinematika se izdvojila u samostalni deo mehanike u
prvoj polovini 19. veka.
Pod kretanjem se u mehanici podrazumeva promena položaja, koji jedno materijalno telo vrši u
odnosu na drugo, u prostoru.
Za definisanje položaja pokretne tačke, tela u odnosu na tu tačku ili tela prema kome se proučava
kretanje, koristi se referentni koordinatni sistem, koji je čvrsto vezan za tačku ili telo u odnosu na
koje se proučava kretanje. Ukoliko koordinate tačaka izabranog koordinatnog sistema za sve
vreme kretanja ostaju konstantne, tada se telo u odnosu na taj koordinatni sistem nalazi u
mirovanju. Međutim, ako se koordinate ma koje tačke tela menjaju tokom vremena, tada se u
odnosu na referentni koordinatni sistem telo kreće.
Prostor se u mehanici smatra trodimenzionalnim Euklidovim prostorom. Za jedinicu dužine (L) pri
merenju rastojanja u ovom prostoru usvaja se metar [m]. Vreme (t) se u mehanici smatra
univerzalnim, tj. da teče na isti način u svim koordinatnim sistemima. Za jedinicu vremena uzima
se jedna sekunda [s]. Svi kinematički elementi, kao što su: put (trajektorija), brzina i ubrzanje
izražavaju se pomoću ovih osnovnih jedinica.
Na ovaj način definisan prostor i vreme izražavaju samo približno realne osobine prostora.
Međutim, kako pokazuju razni eksperimenti, za realna kretanja koja se pojavljuju u svakodnevnom
životu, a koja se vrše sa mnogo manjim brzinama od brzine prostiranja svetlosti, takvo
približavanje je potpuno opravdano, jer za praktične primene daje potpuno zadovoljavajuću
tačnost.
Vreme u mehanici je pozitivna skalarna veličina, koja se neprekidno menja. U problemima
kinematike vreme t se uzima za nezavisnu promenljivu veličinu. Sve ostale promenljive veličine u
kinematici se posmatraju u funkciji vremena. Vreme se posmatra uvek od nekog početnog trenutka
vremena (t=0), koje se utvrđuje u svakom konkretnom problemu. Svaki određeni trenutak
vremena t definiše se brojem sekundi, računajući od početnog trenutka vremena. Svaka razlika
između bilo koja dva uzastopna trenutka vremena tokom kretanja, zove se vremenski interval.
U kinematici se sva razmatranja utvrđuju na osnovu praktičnih iskustava, dok se zaključci
potvrđuju eksperimentima. Zbog toga, u kinematici nikakvi dopunski zakoni, ili aksiomi, za
proučavanje kretanja nisu potrebni.
Za definisanje kinematičkih karakteristika nekog kretanja, koje se želi proučiti, neophodno je da
kretanja bude bilo kako definisano (zadato).
Kinematički definisati kretanje ili zakon kretanja tela ili tačke, znači definisati položaj tog tela ili
tačke u odnosu na dati referentni koordinatni sistem u bilo kojem trenutku vremena. Najvažniji
zadatak kinematike je utvrđivanje matematičkih metoda za definisanje tog kretanja.
Po najosnovnijoj podeli kinematika se deli na:
- kinematiku tačke,
- kinematiku krutog tela.
 2. KINEMATIKA TAČKE
U kinematici tačke rešavaju se dva osnovna problema:
1. Ustanovlajavanje analitičkih postupaka za definisanje kretanja tačke u odnosu na utvrđeni
koordinatni sistem.
2. Na osnovu zadatog zakona kretanja tačke, određivanje kinematičkih karakteristika kretanja
tačke, kao što su:
- trajektorija tačke,
- brzina tačke,
- ubrzanje tačke.
Zamišljena neprekidna linija, koju opisuje pokretna tačka M u prostoru zove se putanja ili
trajektorija tačke.
Deo putanje između dva uzastopna položaja tačke M je pređeni put.
Ukoliko je trajektorija prava linija, tačka vrši pravolinijsko kretanje, ako je pak kriva linija, tačka
vrši krivolinijsko kretanje.
Za definisanje kretanja tačke u prostoru primenjuju se najčešće sledeća tri postupka:
1. vektorski,
2. analitički (koordinatni),
3. prirodni postupak.

2.1. DEFINISANJE POLOŽAJA TAČKE U PROSTORU

2.1.1. VEKTORSKI POSTUPAK

Položaj tačke M u svakom trenutku

vremena može se odrediti vektorom
r
položaja r u odnosu na početak O
Dekartovog koordinatnog sistema, prema
slici 2.1. Pošto je svaki vektor određen sa
tri podatka, za definisanje položaja tačke
M potrebno je poznavati intenzitet,
r
pravac i smer vektora položaja r . Pri
r
kretanju tačke M menja se vektor r i po
pravcu i po intenzitetu sa vremenom i
predstavlja vektorsku funkciju vremena t
:
r r
r = r (t ) . (2.1)

Jednačina (2.1) predstavlja zakon

kretanja tačke u vektorskom obliku.
Slika 2.1. Vektorski postupak Pomoću ove jednačine moguća je
r
konstrukcija vektora r u svakom trenutku vremena, i na taj način da se određuje položaj pokretne
r
tačke. Geometrijsko mesto krajeva vektora r određuje putanju tačke M.
r
U posebnom slučaju, kada je r = const tačka se nalazi u mirovanju.
2.1.2. ANALITIČKI POSTUPAK (KOORDINATNI)

Koordinate tačke M su skalarni parametri (brojevi) čije vrednosti određuju položaj pokretne tačke.
Skup ovih koordinata čini koordinatni sistem. Najčešće korišćen koordinatni sistem je pravougli
Dekartov koordinatni sistem desne orijentacije, koji se satoji od tri orijentisane ose Ox, Oy, Oz,
koje prolaze kroz tačku O i ne leže u istoj ravni. Ako su te ose međusobno normalne, Dekartov
koordinatni sistem je pravougli (ortoganalan). Ako smerovi osa odgovaraju palcu, kažiprstu i
srednjem prstu desne ruke (sa dlanom naviše), koordinatni sistem je desne orijentacije. U ovom
sistemu gledajući iz smera ose Oz, obrtanjem ose Ox u obrnutom smeru kretanja skazaljke na
satu, dolazir do njenog poklapanja sa osom Oy. Jedinični vektori (ortovi) koordinatnih
r r
osa (i , j , k ) uzeti u istom smeru sa koordinatnim osama, čine jedinični trijedar, prema slici 2.1.
r
Projekcijom vektora položaja r na ose Dekartovog koordinatnog sistema, položaj tačke M određen
je sa tri broja x,y,z, koji predstavljaju algebarske projekcije vektora pokretne tačke na koordinatne
ose prema:
r r r r
r = x⋅i + y ⋅ j + z⋅k . (2.2)
gde su:
r r r
- i , j , k jedinični vektori,
- x,y,z koordinate tačke M.

Pošto se tačka kreće, sve tri koordinate se menjaju tokom vremena, pa jednačina (2.2) postaje:
r r r r
r (t ) = x (t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k . (2.3)

Za poznavanje zakona kretanja tačke, tj.da bi se mogao odrediti u svakom trenutku vremena
položaj tačke u prostoru, potrebno je poznavati promene koordinate tačke sa vremenom, definisane
jednačinama:

x = x (t ),
y = y (t ), (2.4)
z = z (t ).

Jednačine (2.4) predstavljaju jednačine kretanja u analitičkom obliku, ili skalarni oblik
parametarske jednačine putanje. U ovim jednačinama parametar je vreme t.
Eliminacijom parametra t iz jednačina (2.4) dobija se jednačina linije putanje.
U posebnom slučaju, pri kretanju tačke u ravni, kretanje će biti određeno sa samo dve jednačine
kretanja, prema:

x = x (t ) ; y = y (t ). (2.5)

Primer 2.1.
Kretanje tačke određeno je jednačinama (x,y - u metrima, t - u sekundama):

x = 8t − 4t 2 , y = 6t − 3t 2 .

Potrebno je odrediti liniju putanje tačke.

Rešenje:
Za određivanje putanje, potrebno je eliminisati parametar, tj. vreme t iz navedenih jednačina.
Množenjem prve jednačine sa 3 , a druge sa 4, i oduzimanjem druge jednačine od prve, dobiće se:

3x − 4 y = 0 , ili
 3
y= x.
4

Na osnovu ove jednačine se vidi da je putanja prava linija, koja sa

Slika 2.2. Ilustracija primera osom Ox zalkapa ugao a, pri čemu je tgα = 3 4 (slika 2.2).
2.1
Primer 2.2.
Kretanje tačke je dato sledećim jednačinama:

2 2
x = 10 cos πt , y = 10 sin πt .
5 5

Potrebno je odrediti liniju putanje.

Rešenje:
Iz gornjih jednačina potrebno je eliminisati vreme t. Deleći obe strane jednačina sa 10, zatim
dizanjem na kvadrat i sabiranjem se dobija jednačina:

x 2 + y 2 = 100 .

Što predstavlja kružnu liniju sa poluprečnikom R=10.

Primer 2.3.
Kretanje tačke u ravni Oxy dato je vektorskom jednačinom oblika:
r r r
r = b sin 2t + c cos 2t .
r r r r
Gde su vektori b i c vektori određeni koordinatama b ( 2;3 ), c ( 3;4 ) .
Odrediti liniju putanje.
Rešenje:
Gore navedeni vektori predstavljeni pomoću komponenata imaju oblike:
r r r r r r r r r
r = x ⋅ i + y ⋅ j; b = 2 ⋅ i + 3 ⋅ j; c = 3 ⋅ i + 4 ⋅ j ,
gde su: r r
- i , j jedinični vektori koordinatnih osa.
Izjednačavajući vrednosti pored istih jediničnih vektora, kretanje je definisano sistemom jednačina:

x = 2 sin 2t + 3 cos 2t , y = 3 sin 2t + 4 cos 2t .

Iz ovih jednačina potrebno je eliminisati vreme, izražavajući vrdenosti:

sin 2t = 3 y − 4 x , cos 2t = 3 x − 2 y .

Dizanjem na kvadrat i sabiranjem jednačina, dobije se linija putanje u obliku:

( 3 y − 4 x ) 2 + ( 3 x − 2 y ) 2 − 1 = 25 x 2 − 36 xy + 13 y 2 − 1 = 0 .

Što predstavlja jednačinu elipse.

Primer 2.4.
Odrediti putanju sredine M klipne poluge klipnog mehanizma prema slici 2.3, ako je
OA = AB = 2a , i ako pri okretanju krivaje
ugao ϕ u toku vremena raste
proporcionalno vremenu: ϕ=ω⋅t.
Rešenje:
Za označene koordinatne ose prema slici
2.3. koordinate tačke M (x i y) iznosiće:

x = 2a ⋅ cos ϕ + a ⋅ cos ϕ , y = a ⋅ sin ϕ .

Zamenom ugla ϕ sa njegovom vrednošću,

jednačine kretanja tačke M iznosiće:

Slika 2.3. Ilustracija primera 2.3

x = 3a ⋅ cos ω ⋅ t , y = a ⋅ sin ω ⋅ t .

Za određivanje putanje tačke M jednačine kretanja se mogu napisati u obliku:

x y
= cos ω ⋅ t , = sin ω ⋅ t .
3a a

Dizanjem na kvadrat i sabiranjem ovih jednačina se dobije:

x2 y2
+ =1.
9a 2 a 2

Što predstavlja elipsu sa poluosama 3a i a.

2.1.3. PRIRODNI POSTUPAK

Prirodni postupak definisanja kretanja tačke upotrebljava se u onim slučajevima, kada je putanja
Slika 2.4. Prirodni postupak
tačke unapred poznata. Tako je za poznatu putanju l po kojoj se
kreće tačka M, moguće odrediti položaj tačke tako, što se
izabere početna tačka O za referentnu tačku, a putanja tačke se
usvoji za krivolinijsku koordinatnu osu, prema slici 2.4.
Krivolinijskom koordinatom s = OM , koja je jednaka
rastojanju tačke M od referentne tačke O, određen je položaj
tačke na putanji. Rastojanje s mereno na jednu stranu se usvaja
za pozitivno, a na drugu stranu za negativno (kao i kod drugih
"običnih" koordinatnih osa), što je potrebno kod referentne
tačke obavezno i označiti.
Krivolinijska koordinata s pri kretanju tačke M po putanji se
menja tokom vremena, i biće neka funkcija vremena prema:

s = s( t ) . (2.6)

Jednačina (2.6) izražava zakon kretanja (zakon puta) tačke po putanji.

Za određivanje kretanja tačke prirodnim postupkom, potrebno je poznavati:

1. putanju tačke,
2. početak koordinatnog sistema na putanji sa utvrđenim pozitivnim i negativnim smerom,
3.zakon kretanja tačke duž putanje oblika s = s( t ) , gde rastojanje s određuje krivolinijsku
koordinatu tačke.
Krivolinijsku koordinatu s = s( t ) treba razlikovati od pređenog puta tačke M po putanji, jer se
krivolinijskom koordinatom određuje položaj tačke M na putanji u datom trenutku vremena od
referentne tačke. M 0 (početni položaj tačke), kada je vreme t=t0=0 (slika 2.4).
Za proučavanje kretanja tačke po liniji često se primenjuje prirodni trijedar, koji će se izložiti u
daljnjem.

U tački M putanje, prvo se nacrta

tangenta sa jediničnim vektorom
r
T , zatim normala na tangentu sa
r
jediničnim vektorom N , koja je
usmerena prema centru krivine
trajektorije tačke. Ovi vektori
formiraju ravan, koji se zove
oskulatorna ravan (ravan koji se
priljubljuje na krivu ds), prema
slici 2.5. Treća koordinatna osa je
normalna na oskulatorni ravan u
tački M, sa jediničnim vektorom
r
B.
Navedeni jedinični vektori zovu
se:
r
T - tangenta,
r
N - glavna normala,
r
Slika 2.5. Prirodni trijedar B - binormala.
Pravougli koordinatni sistem, konstruisan u pokretnoj tački M sa koordinatnim osama usmerenim
r r r
duž tangente ( T ), glavne normale ( N ) i binormale ( B ), zove se prirodni trijedar. Koordinate koje
određuju položaj tačke na liniji u odnosu na ovaj sistem zovu se prirodne koordinate.
r r r r
Jedinični vektori T i N određuju oskulatornu ravan, jedinični vektori N i B određuju normalnu
r r
ravan, a vektori T i B definišu rektifikacionu (tangentnu) ravan (slika 2.5).
Ovaj prirodni trijedar pri kretanju tačke kreće se zajedno sa njom, pa se i orijentacija osa trijedra
stalno menja i svakom položaju tačke odgovara poseban prirodni trijedar.
U ovom koordinatnom sistemu važe sledeće relacije:
r r r
B = T × N - uslov normalnosti,
r r
r = r ( s ) - vektor položaja ma koje tačke na trajektoriji, je funkcija krivolinijske koordinate,

r drr
T= - tangenta je izvod vektora položaja po krivolinijskoj koordinati s,
ds
r
dT r 1 r
=K⋅N = ⋅ N - izvod tangente po koordinati s je jednak proizvodu krivine K i glavne
ds Rk
normale, ili proizvodu recipročne vrednosti poluprečnika krivine Rk i glavne
normale.
2.2. BRZINA TAČKE

2.2.1. VEKTOR BRZINE TAČKE

Brzina je jedna od osnovnih kinematičkih parametara kretanja tačke. Za pokretnu tačku M, koja se
kreće po određenoj putanji u prostoru, položaj tačke u trenutku vremena t biće određen vektorom
r
položaja r ( t ) . U sledećem trenutku t1 = t+∆t, tačka će se nalaziti u položaju M1, određeno
r r r r
vektorom položaja r1 = r + ∆r . Vektor ∆r određuje pomeranje tačke za vremenski period ∆t i
zove se vektor pomeranja tačke. Iz trougla OMM1 sa slike 2.6 vidi se da je vektor pomeranja tačke
određen razlikom vektora položaja:

r r r
MM 1 = r1 − r = ∆r .

Odnos vektora pomeranja

tačke prema
odgovarajućem
vremenskom intervalu
određuje po intenzitetu,
pravcu i smeru vektor
srednje brzine i pokazuje
kako se tokom vremena
vrši pomeranje tačke M iz
jednog položaja u drugi.

r
v MM 1 ∆r
v SR = = . (2.7)
∆t ∆t
Slika 2.6.Vektor brzine
Vektor srednje brzine ima
isti pravac i isti smer sa
r
vektorom ∆r u smeru kretanja, jer je vreme ∆t uvek pozitivna skalarna veličina (delenjem sa ∆t
r
pravac vektora v SR se ne menja, dok se menja samo intenzitet u poređenju sa intenzitetom vektora
r
∆r , slika 2.6).
r
Ako se vremenski interval ∆t tako menja da teži nuli, dobije se vektor brzine v tačke M u datom
trenutku vremena:
r
r r ∆r
v = lim ∆t →0 v SR = lim ∆t →0 .
∆t
r r
Granična vrednost odnosa ∆r kada ∆t→0 predstavlja prvi izvod vektora ∆r po vremenu t, koji
∆t
se označava sa:
r
dr r&
=r.
dt
I na kraju, u konačnom obliku se dobije:
r
r dr r&
v= =r . (2.8)
dt

Vektor brzine tačke u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora položaja tačke po
vremenu. Vektor brzine tačke u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju i
usmeren je u smeru kretanja.
Osobine vektora brzine su:
 1. Ako vektor brzine menja svoj pravac, kretanje je krivolinijsko.
2. Ako je konstantnog pravca, kretanje je pravolinijsko.
3. Ako je vektor brzine konstantnog intenziteta, kretanje je ravnomerno.
4. Ako se intenzitet vektora brzine menja sa vremenom, kretanje je promenljivo.
m
Dimenzija brzine je   .
s

2.2.2. BRZINA TAČKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU

Položaj tačke M u Dekartovom koordinatnom sistemu određen je na osnovu jednačine (2.3)

izrazom:
r r r r
r ( t ) = x( t ) ⋅ i + y ( t ) ⋅ j + z( t ) ⋅ k .

Vektor brzine tačke je jednak prvom izvodu vektora položaja po vremenu i na osnovu (2.8) iznosi:
r r r r r r r
r dr
v= = x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k = v x ⋅ i + v y ⋅ j + v z ⋅ k .
dt

Sa slike 2.7 se vidi da projekcije

r
vektora brzine v iznose:

dx dy dz
vx = = x& , v y = = y& , v z = = z&
dt dt dt

(2.9)

Projekcije vektora brzine tačke na

ose Dekartovog koordinatnog
sistema jednake su prvim izvodima
koordinata po vremenu.

Za poznate projekcije brzine njen

intenzitet se određuje po izrazu:
Slika 2.7. Projekcije brzine tačke
r
v = v = v x2 + v 2y + v z2 = x& 2 + y& 2 + z& 2 . (2.10)
r
Pravac vektora brzine definisan je uglovima α,β,γ, koje vektor v zalkapa sa koordinatnim osama
(slika 2.7). Kosinusi tih uglova su:

rr v x&
cos ∠( v , i ) = cos α = x = ,
v x& 2 + y& 2 + z& 2
r r vy y&
cos ∠( v , j ) = cos β = = ,. (2.11)
v x& 2 + y& 2 + z& 2
r r v z&
cos ∠( v , k ) = cos γ = z = ,
v x& 2 + y& 2 + z& 2

Za slučaj ravanskog kretanja z=0, izrazi (2.10 i 2.11.) imaju sledeće oblike:
 v = x& 2 + y& 2 ,

vx vy
cos α = , cos β = .
v v

2.2.3. BRZINA TAČKE U PRIRODNOM KOORDINATNOM SISTEMU

Zakon kretanja tačke u prirodnom koordinatnom sistemu, na osnovu (2.6) iznosi:

s = s( t ) .

Vektor položaja tačke na trajektoriji je takođe poznat i ima oblik:

r r
r = r( s ) .

Vektor brzine je po definiciji prvi izvod vektora položaja po vremenu i dat je u sledećem obliku:
r r
r dr dr ds
v= = ⋅ ,
dt ds dt
dge su:
r r
dr
- prvi član je jedinični vektor tangente na trajektoriju tj. T ,
dt
ds
- drugi član predstavlja izvod puta po vremenu tj. s& .
dt

Vektor brzine ima oblik:

r r
v = s& ⋅ T , ili

r r
v = v ⋅T . (2.12)
r
Intenzitet projekcije vektora brzine v (brojčana vrednost brzine -v ) tačke, koja spada u pravac
tangente na putanju, jednak je prvom izvodu krivolinijske koordinate po vremenu. Brzina ima
znak + ili - u zavisnosti od smera kretanja tačke.
ds
Ako je v = >0 (+), tačka se kreće u pozitivnom smeru (u stranu porasta krivolinijske
dt
koordinate),
ds
ako je v = <0 (-), tačka se kreće u negativnom smeru, prema slici 2.8.
dt

Slika 2.8. Smer brzine

2.2.4. HODOGRAF BRZINE

Brzina pokretne tačke menja se po vremenu i za proizvoljno krivolinijsko kretanje tačke M, za

nekoliko položaja tačaka vektori brzine imaju određene veličine i pravce. Ako se svi vektori brzina
prenesu u zajedničku tačku Ov prema slici 2.9, tada geometrijsko mesto krajeva vektora brzina
određuju krivu, koja se zove hodograf vektora brzine pokretne tečke.

Slika 2.9. Hodograf brzine

Primer 2.5.
Odrediti brzinu tačke za kretanje iz primera 2.1.
Rešenje:
Komponente brzine tačke se određuju kao prvi izvodi odgovarajućih koordinata tačaka po vremenu
prema:

dx dy
vx = = x& = 8 (1 − t ), v y = = y& = 6 (1 − t ) ,
dt dt

a ukupna brzina prema:

v = x& 2 + y& 2 = 10( 1 − t ) [m/s].

r
Vektor brzine v usmeren je niz putanju, tj.liniju AB (slika 2.2). Projekcije brzine su u vremenskom
intervalu 0< t < 1 pozitivne, prema tome u tom vremenskom intervalu brzina je usmerena od tačke
O ka tački B. U trenutku vremena t = 0 v = 10 [m/s], a u trenutku t = 1[s] v = 0. Pri daljem
kretanju tačke, kada je t>1 [s], obe projekcije brzine su negativne, što znači, da je brzina usmerena
od B ka A.
Na kraju, može da se primeti i to, da je u trenutku t = 0 [s] x = 0 i y = 0; u trenutku t = 1 [s]
x = 4, y = 3 (tačka B); u trenutku t = 2 [s] x = 0, y = 0; za t> 2 [s] veličine x i y se povećavaju po
apsolutnoj vrednosti i ostaju za sve vreme kretanja negativne.
Jednačine date u uslovu primera 2.1, pokazuju tok kretanja tačke. Kretanje počinje iz tačke O
početnom brzinom v0 = 10 [m/s] i vrši se duž prave AB, koja zaklapa sa osom Ox ugao α . Na delu
puta OB tačka stigne za jednu sekundu u položaj B (4,3), u kom položaju je brzina tačke jednaka
nuli. Od ovog trenutka tačka se kreće u suprotnu stranu. U trenutku t = 2 [s] tačka se ponovo
nalazi na koordinatnom početku i nastavlja da se kreće duž prave OA.

Primer 2.6.
Odrediti hodograf brzine za kretanje iz primera 2.2.
Rešenje:
Komponente brzina su:
 x& = −4π sin 2 π ⋅ t = − 2 π ⋅ y , y& = 4π cos 2 π ⋅ t = 2 π ⋅ x .
5 5 5 5

Intenzitet brzine je:

v = x& 2 + y& 2 = 4π .

Ukoliko se iz gornjih jednačina ( x& i y& ) eliminiše vreme t dobiće se hodograf brzine. Odmah se
vidi, da je hodograf brzine kružna linija poluprečnika 4π, sa polom koji se poklapa sa središtem
putanje.

Primer 2.7.
Odrediti brzinu sredine M klipne poluge iz primera 2.4.
Rešenje:
Komponente brzine tačke M su:

v x = x& = −3aω ⋅ sin ω ⋅ t , v y = y& = aω ⋅ cos ω ⋅ t .

Intenzitet brzine je jednak:

v = aω ⋅ 9 sin 2 ω ⋅ t + cos 2 ω ⋅ t .

Brzina je promenljiva veličina, koja se u toku vremena menja u granicama od vmin=aω do

vmaks=3aω..

2.3. UBRZANJE TAČKE

2.3.1. VEKTOR UBRZANJA

Ubrzanje tačke pri proizvoljnom krivolinijskom kretanju karakteriše promenu intenziteta i pravca
vektora brzine u toku vremena.
r
Neka se u trenutku vremena t tačka nalazi u položaju M i ima brzinu v , u trenutku t+∆t se nalazi u
r r
položaju M1 sa brzinom v + ∆v ,
r
gde ∆v karakteriše promenu
vektora brzine (slika 2.10).
r
Deleći priraštaj brzine ∆v sa
vremenskim intervalom ∆t,
njihov odnos određuje vektor
srednjeg ubrzanja tačke za dati
vremenski interval:
r
r ∆v
a SR = . (2.13)
∆t
r
Slika 2.10. Vektor ubrzanja Vektor ∆v se najjednostavnije
r r r
određuje konstrukcijom paralelograma vektora v i v + ∆v , kako je to prikazano na slici 2.10.
r r r r r
Povlačeći vektore v i v + ∆v iz zajedničke tačke O1, zbir vektora v i ∆v definisaće vektor
r r
v + ∆v tj. dijagonalu paralelograma, koja je ujedno i vektor brzine u tački M1.
 r
Vektor ∆v je uvek usmeren u konkavnu (izdubljenu) stranu putanje. Vektor srednjeg ubrzanja
r
takođe ima isti pravac kao i vektor ∆v i usmeren je u konkavnu stranu trajektorije.
r
Ubrzanje tačke u datom trenutku vremena t je vektorska veličina a kojoj teži vektor srednjeg
r
ubrzanja a SR kada vremenski interval ∆t teži nuli:
r r
r r ∆v dv
a = lim ∆t →0 a SR = lim ∆t →0 = , ili
∆t dt

r r
r dv r& d 2 r &r&
a= =v = 2 =r . (2.14)
dt dt
r
Vektor ubrzanja a tačke u datom trenutku vremena jednak je prvom izvodu vektora brzine po
vremenu ili drugom izvodu vektora položaja tačke po vremenu.
Vektor ubrzanja karakteriše promenu vektora brzine tokom vremena po intenzitetu i pravcu.
r
Bitno je odrediti kakav položaj zauzima vektor ubrzanja a u odnosu na putanju tačke. Položaj
r
vektora a , ako je putanje tačke ravna kriva linija (tačka se stalno kreće u istoj ravni), tada vektor
r r
ubrzanja a , (kao i vektor srednjeg ubrzanja a SR ) leži u ravni krive i usmeren je u konkavnu stranu
te krive.
Ako je putanje tačke prostorna kriva linija, tj. ne leži u jednoj ravni, tada će vektor srednjeg
r
ubrzanja a SR biti usmeren u konkavnu stranu putanje i ležaće u ravni, koja prolazi kroz tangentu u
tački M i pravu, koja je paralelna tangenti u susednoj tački M1, prema prikazu na slici 2.10. U
graničnom slučaju, kada se tačke M i M1 poklapaju, ravan će zauzeti položaj koji se priljubljuje uz
krivu, koja za prostorne krive linije definiše oskulatornu ravan.
r
Prema tome, u opštem slučaju vektor ubrzanja a leži u oskulatornoj ravni i usmeren je u
konkavnu stranu putanje.
m
Dimenzija ubrzanja je  2  .
s 

2.3.2. UBRZANJE TAČKE U DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU

U vektorskim jednačinama koje sadrže izvode, prelaz od zavisnosti između vektora na zavisnost
između njihovih projekcija može se izvesti korišćenjem teoreme koja glasi: projekcija izvoda na
bilo koju nepomičnu osu jednaka je izvodu projekcije vektora na istu osu.
Vektor položaja tačke u Dekartovom koordinatnom sistemu prema (2.2) iznosi:
r r r r
r = x⋅i + y ⋅ j + z⋅k .

Vektor brzine iste tačke na osnovu (2.8) definisan je:

r
r dr
v= .
dt

Vektor ubrzanja dat je zavisnošću (2.14) prema:

r
r dv
a= ,
dt

i na osnovu teoreme o projekciji izvoda vektora može se napisati:

 r d r r r r r r
a = ( x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k ) = &x& ⋅ i + &y& ⋅ j + &z& ⋅ k ,
dt
ili
r r r r
a = ax ⋅ i + a y ⋅ j + az ⋅ k ,
gde su:

dv x d 2 x dv y d 2 y dv z d 2 z
ax = = 2 = x, a y =
&& = 2 = y, az =
&& = 2 = &z& . (2.15)
dt dt dt dt dt dt

Projekcije vektora ubrzanja na ose Dekartovog koordinarnog sistema jednake su drugim

izvodima koordinata pokretne tače po
vremenu.
Intenzitet vektora ubrzanja na osnovu slike
2.11 određuje se prema:

a = a x2 + a 2y + a z2 = &x& 2 + &y& 2 + &z&2 .(2.16)

Pravac vektora ubrzanja definiše se

uglovima, koje vektor ubrzanja zaklapa sa
koordinatnim osama. Kosinusi ovih uglova
se određuju prema:

ax &x&
cos α a = = ,
a &x& 2 + &y& 2 + &z&2
ay &y&
cos β a = = , . (2.17)
a &x& + &y& 2 + &z&2
2

Slika 2.11. Ubrzanje u Dekartovom koordinatnom

az &z&
sistemu cos γ a = = .
a &x& 2 + &y& 2 + &z&2

Ako je kretanje definisano u Dekartovom koordinatnom sistemu jednačinama (2.2) i (2.3), tada se
brzina tačke određuje prema obrascima (2.9) i (2.10) a ubrzanje prema (2.15) i (2.16). Ukoliko se
kretanje tačke vrši u ravni u navedenim jednačinama treća projekcija otpada, jer je koordinata z=0.

2.3.3. PRIRODNI KOORDINATNI SISTEM

Po definiciji vektor ubrzanja može se napisati:

r
r dv
a= .
dt

Vektor brzine tačke u prirodnom koordinatnom sistemu definisan je na osnovu (2.12) i vektor
ubrzanja postaje:

r d r r r&
a = ( s& ⋅ T ) = &s& ⋅ T + s& ⋅ T .
dt

Kao što se vidi vektor ubrzanje tačke određen je vektorskim zbirom dve komponente ubrzanja.
 r
Izvod vektora tangente T može da se transformiše na sledeći način (množeći brojitelj i imenitelj sa
ds): r r r r
dT dT ds dT ds N
= ⋅ = ⋅ = ⋅ s& ,
dt dt ds ds dt R K
gde su:
r
- N glavna normala,
- Rk poluprečnik krivine
- s& brzina kretanja tačke.

Drugi izvod krivolinijske koordinate po vremenu je:

d dv
&s& = ( s& ) = .
dt dt

I na osnovu gore navedenog, vektor ubrzanja postaje:

r
r dv r N dv r s& 2 r
a= ⋅T + s ⋅ s
& & = ⋅T + ⋅N . (2.18)
dt R K dt RK

Ubrzanje tačke je određeno vektorskim zbirom dveju komponenata, od kojih je jedna usmerena
duž tangente a druga duž glavne normale. Pošto jedinični vektori tangente i glavne normale
definišu oskulatornu ravan sledi, da vektor ubrzanja uvek leži u oskulatornoj ravni.
Komponente ubrzanja kako je
prikazano na slici 2.12. su:

r dv r
at = ⋅ T - zove se tangencijalno
dt
ubrzanje,

r s& 2 r
an = ⋅ N - zove se normalno
RK
ubrzanje.

Vektorski zbir ovih komponenti

daje vektor ubrzanje tačke:
Slika 2.12. Prirodne komponente ubrzanja
r r r
a = at ⋅ T + an ⋅ N . (2.19)

Projektovanjem vektora ubrzanja na ose prirodnog trijedra, tj. komponente ubrzanja su:

dv d
at = = ( s& ) = &s& . (2.20)
dt dt

Projekcija vektora ubrzanja na tangentu tj. tangencijalno ubrzanje karakteriše promenu brzine po
intenzitetu i jednako je prvom izvodu projekcije brzine na pravac tangente (brojčane - algebarske
veličine brzine) ili drugom izvodu krivolinijske koordinate (rastojanja) po vremenu.
 s& 2 v2
an = = . (2.21)
RK RK

Projekcija vektora ubrzanja na glavnu normalu tj. normalno ubrzanje karakteriše promenu pravca
vektora brzine, jednako je količniku kvadrata brzine i poluprečnika krivine putanje u datoj tački
krive i usmereno je u konkavnu stranu putanje ka centru krivine.
Pošto se ubrzanje tačke nalazi u oskulatornoj ravni, treća komponenta projekcije ubrzanja je:

aB = 0 .

Ovaj rezultat izražava jednu od veoma značajnih teorema u kinematici tačke.

Ukoliko se nanesu
komponente
r
vektora a t i
r
a n vektora ubrzanja
r
duž tangente T i
r
glavne normale N ,
koje su po veličini
(brojčano) jednake
at i an prema slici
2.13, komponenta
r
a n će uvek biti
usmerena prema
konkavnoj strani
krive (veličina an je
Slika 2.13. Smer tangencijalnog ubrzanja uvek pozitivna),
r
dok komponenta a t
r
može biti usmerena ili prema pozitivnom, ili prema negativnom smeru tangente T u zavisnosti od
znaka projekcije at . Ukoliko je:

a t > 0 kretanje je ubrzano,

a t < 0 kretanje je usporeno.

Intenzitet ubrzanja, pošto su komponente međusobno normalne iznosi:

2 2
 dv   v2 
a = a + a =   + 
2
t
2
n  . (2.22)
 dt   RK 

Položaj ubrzanja definisan je uglom αn u odnosu na glavnu normalu, koji je dat izrazom:

at
tgα n = . (2.23)
an

Ako je kretanje tačke definisano u prirodnim koordinatama, poznavajući zakon putanje (2.6) što
podrazumeva i poznavanje poluprečnika krivine u bilo kojoj tački, korišćenjem formula (2.8) i
(2.18) do (2.23), mogu biti određeni vektor brzinii vektor ubrzanja u bilo kom trenutku vremena.

Primer 2.8.
Odrediti ubrzanje tačke iz primera 2.1.
Rešenje:
Komponente ubrzanja tačke se određuju po formuli (2.15) i iznose:

d 2x d2y
ax = = x
&& = − 8 , a y = = &y& = −6 ,
dt 2 dt 2
ubrzanje iznosi:

m
a = a x2 + a 2y = (− 8 )2 + (− 6 )2 = 10  2  .
s 

Ubrzanje tačke za razliku od brzine koja se menja po određenom zakonu, je konstantno i iznosi 10
[m/s2].
Primer 2.9.
Odrediti ubrzanje tačke iz primera 2.4.
Rešenje:
Komponente ubrzanja tačke M iznose:

a x = &x& = −3aω 2 cos ω ⋅ t = − xω 2 , a y = &y& = −aω 2 sin ω ⋅ t = − yω 2 ,

ubrzanje tačke:
a = ω 4 (x 2 + y 2 ) = rω 2 ,

gde r predstavlja dužinu OM tj. vektor položaja tačke M. Veličina ubrzanja tačke se menja
proporcionalno njenom rastojanju od centra elipse.
r
Za određivanje smera vektora ubrzanja a koristiće se izrazi (2.17):

a x &x& x ay &y& y
cos α a = = =− , cos β a = = =− .
a a r a a r

Ubrzanje tačke M za sve vreme kretanja usmereno je duž prave OM prema centru elipse.

Primer 2.10.
Teret klatna za male oscilacije kreće se po
krugu poluprećnika l prema slici 2.14. Zakon
kretanja je s=Csinω⋅t za koordinatni početak u
tački O, pri čemu su veličine C i ω konstante.
Odrediti brzinu, tangencijalno i normalno
ubrzanje tereta i one položaje u kojima ove
veličine postaju nula.

Rešenje:
Tražene veličine se određuju pomoću
odgovarajućih formula i iznose:

Slika 2.14. Ilustracija primera 2.10.

 ds
v= = Cω cos ω ⋅ t ,
dt
dv
at = = −Cω 2 sin ω ⋅ t ,
dt
v 2 C 2ω 2
an = = cos 2 ω ⋅ t .
l l

Na osnovu zakona kretanja se vidi da teret vrši duž puta harmonijsku oscilaciju sa amplitudom C.
U krajnjim tačkama A i B je sinω⋅t=± 1, pa je zato cosω⋅t=0. U ovim tačkama (tačke A i B) brzina i
normalno ubrzanje postaju nula, ali u ovim položajima tangencijalno ubrzanje ima najveću
vrednost koje iznosi atmaks=Cω2. Kada teret prolazi kroz koordinatni početak O, biće s=0, pa je
sinω⋅t=0 a cosω⋅t=1. U ovom položaju je at=0, a v i an imaju maksimalne vrednosti:

C 2ω 2
v maks = Cω , a nmaks = .
l

U ovom primeru se vidi da pri krivolinijskom neravnomernom kretanju u pojedinim tačkama

putanje ubrzanja at i an mugu da budu jednaka nuli. Tangencijalno ubrzanje at=0 u onim tačkama u
dv
kojima je = 0 , tj. tamo, gde v ima maksimum ili minimum. Normalno ubrzanje an=0 je u onim
dt
tačkama gde je v=0 ili gde je RK=∞ - prevojna tačka putanje.

2.4. POSEBNI SLUČAJEVI KRETANJA TAČKE

2.4.1. JEDNOLIKO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE

Pravolinijsko kretanje tačke može se smatrati specijalnim slučajem krivolinijskog kretanja, kad
v2
važi da je Rk=∞, pa je normalno ubrzanje a n = =0.
Rk
Ukoliko je kretanje jednoliko, brzina tačke je stalna (konstantna) pa važi, da je:

v = v 0 = const 

dv  ⇒a =0 . (2.24)
at = =0 
dt 

Potrebno je naglasiti, da je samo u slučaju jednolikog pravolinijskog kretanja ubrzanje jednako

nuli.
Pravolinijsko kretanje tačke prikazano ja na slici 2.15.
Ukoliko je poznata brzina tačke v, koja je jednolika:

s& = v = v 0 = const ,
r r r
v = v0 = v0 ⋅ i ,

tada se zakon kretanja tačke određuje:

Slika 2.15. Pravolinijsko kretanje tačke ds

= v0 ,
dt
 ds = v 0 ⋅ dt .

Integriranjem obe strane jednačine se dobije:

∫ ds = v ⋅ ∫ dt ⇒ s = v
0 0 ⋅t +C ,

integraciona konsranta C se određuje iz početnih uslova koji su:

za t = 0 s = s0 ⇒ C = s0 ,

pa konačno, zakon puta ima oblik:

s = s0 + v0 ⋅ t . (2.25)

Veličina pređenog puta, koju tačka prelazi od početnog položaja prema slici 2.15. (s-s0=x) biće:

x = v0 ⋅ t

Brzina tačke je određena izrazom:

x
v0 = v = .
t

Kinematičke veličine se grafički predstavljaju

kinematičkim dijagramima. Ovi dijagrami se
crtaju u Dekartovom koordinatnom sistemu
tako, što se na apscisu nanosi vreme (t) a na
ordinatu određena kinematička veličina.
Osnovni kinematički dijagrami su :

a) Dijagram puta i vremena (x;t) dijagram,

b) Dijagram brzine i vremana (v;t) dijagram,
c) Dijagram ubrzanja i vremena (a;t) dijagram.

Odgovarajući kinematički dijagrami jednolikog

pravolinijskog kretanja prikazani su na slici
2.16. Dijagram pod a) predstavlja dijagram puta
i vremena, koji je jedna prava linija pod uglom
α u odnosu na apscisu. Dijagram pod b)
predstavlja dijagram brzine i vremena, koji je
jedna paralelna linija sa apscisom. Dok
dijagram pod c) predstavlja dijagram ubrzanja i
vremena, koji je sama osa apscise, jer je
ubrzanje a=0.

Slika 2.16. Kinematički dijagrami jednolikog

pravolinijskog kretanja
2.4.2 JEDNOLIKO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE

Osnovna karakteristika jednolikog krivolinijskog kretanja tačke je stalna veličina brzine kretanja
tj.:

v 0 = s& = const ,
 v2
dv  ⇒ a = a n = . (2.26)
at = =0  RK
dt 
r
Ukupno ubrzanje kretanja je jednako normalnoj komponenti ubrzanja. Vektor ubrzanja a je za
sve vreme kretanja usmeren u pravcu glavne normale na putanju, kako je to prikazano na slici 2.17.
Zakon kretanja se određuje na osnovu poznate brzine kretanja:

ds
= v0 ,
dt

ds = v 0 ⋅ dt .

Integrirajući obe strane jednačine se

dobije:

∫ ds = v ⋅ ∫ dt
0 ⇒ s = v0 ⋅ t + C ,
Slika 2.17. Krivolinijsko kretanje tačke
integraciona konstanta se određuje na osnovu početnih uslova, tako da se u početku kretanja (t=0)
tačka nalazila na udaljenju s0 :

C = s0 ,

zakon puta ima oblik:

s = s0 + v0 ⋅ t . (2.27)

Bitno je još jednom da se naglasi, da ubrzanje nije jednako nuli, već je jednako normalnom
ubrzanju koje karakteriše promenu pravca vektora brzine pokretne tačke.

2.4.3. JEDNAKO PROMENLJIVO PRAVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE

Karakteristika jednako promenljivog pravolinijskog kretanja je, da je ubrzanje kretanja

konstantno:

a = const . (2.28)

Pri tome se razlikuju dva slučaja. Ukoliko je ubrzanje veće od nule (a>0) i ima isti znak sa
brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je ubrzanje negativan (a<0) kretanje je jednako
usporeno.
2.4.3.1. Jednako ubrzano pravolinijsko kretanje tačke

Kako je već ranije navedeno, ubrzanje jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja je konstantna i
pozitivno:

a = &x& = const > 0 . (2.29)

Slika 2.18. Jednako ubrzano
pravolinijsko kretanje
r r
Vektor ubrzanja a i vektor brzine v imaju iste smerove,
kako je to prikazano na slici 2.18.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednačine (2.29) u
odgovarajućim granicama:

dx&
&x& = ⇒ dx& = &x& ⋅ dt ⇒ ∫ dx& = a ∫ dt ,
dt

x& = v 0 + a ⋅ t . (2.30)

Brzina pri ovom kretanju raste

proporcionalno sa vremenom
(ravnomerno) i ima isti smer sa
ubrzanjem.
Jednačina (2.30) može da se napiše u
obliku:

dx
x& = = v 0 + a ⋅ t ⇒ dx = v 0 ⋅ dt + at ⋅ dt .
dt

Drugom integracijom jednačine (2.30) se

dobije zakon puta jednako ubrzanog
pravolinijskog kretanja:

a ⋅t2
x = x0 + v0 ⋅ t + . (2.31)
2

Slika 2.19. Kinematički dijagrami jednako ubrzanog Iz jednaćine se vidi, da put raste sa
pravolinijskog kretanja kvadratom vremena.

Kinematički dijagrami jednako ubrzanog pravolinijskog kretanja prikazani su na slici 2.19.

2.4.3.2. Jednako usporeno pravolinijsko kretanje tačke

Ubrzanje pri ovom kretanju je takođe konstantno, ali ima negativan znak:

a = &x& = const < 0 . (2.32)

Slika 2.20. Jednako usporeno

pravolinijsko kretanje
 r r
Vektor ubrzanja a ima suprotan smer u odnosu na vektor brzine v , kako je to prikazano na slici
2.20.

Zakon brzine se dobija integriranjem jednačine (2.32) u odgovarajućim granicama:

v = x& = v 0 − a ⋅ t . (2.33)

Brzina pri ovom kretanju stalno opada po linearnom zakonu sa vremenom, tj jednako usporeno
kretanje uvek mora imati početnu brzinu.
Drugom integracijom jednačine (2.33) se dobije zakon puta jednako usporenog pravolinijskog
kretanja oblika:

a ⋅t2
x = x0 + v0 ⋅ t − . (2.34)
2

Pošto brzina stalno opada tokom vremena, postoji vremenski trenutak (t1) kada brzina postaje
jednaka nuli, kao što je prikazano na kinematičkom
dijagramu brzine slika 2.21:

za t = t 1 v = 0 ,
pa sledi:

v0
v = v0 − a ⋅ t1 = 0 ⇒ t1 = .
a

Ukoliko se kretanje nastavlja, ona ima suprotan

smer. U vremenskom trenutku t1 dijagram puta ima
ekstremnu vrednost. Uvrštavajući vrednost za t1 u
jednačinu (2.34) dobija se ekstremna veličina puta
pri kretanju (x1):

2
a ⋅ t 12 v 1 v 
x1 = x0 + v0 ⋅ t1 − = x0 + v0 ⋅ 0 − ⋅ a ⋅  0 
2 a 2 a 

te vrednost za x1 iznosi:

v 02
x1 = x0 + .
2a
Slika 2.21. Kinematički dijagrami jednako
usporenog pravolinijskog kretanja Prikazujući kinematički dijagram puta (slika 2.21)
vidi se da se u početku kretanja tačka nalazila na
rastojanju x0 i udaljava se sve do veličine puta x1, koju dostiže u vremenskom trenutku t1, gde ima
ekstremnu vrednost. Pri daljem kretanju, tačka menja smer kretanja (brzina postaje negativna) i
kretanje se nastavlja u suprotnom smeru.

2.4.4. JEDNAKO PROMENLJIVO KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAČKE

Pri krivolinijskom kretanju ubrzanje karakteriše promenu intenziteta i pravca vektora brzine u toku
vremena za razliku od pravolinijskog kretanja, gde postoji samo jedno ubrzanje, jer je pravac
kretanja prava linija (an=0). Pri krivolinijskom kretanju tangencijalno ubrzanje karakteriše
promenu intenziteta brzine tačke, a normalno ubrzanje karakteriše promenu pravca brzine tačke.
Za slučaj jednako promenljivog krivolinijskog kretanja, (slično kao i u slučaju jednako
promenljivog pravolinijskog kretanja) za sve vreme kretanja ubrzanje je konstantno. Pri čemu se
za slučaj krivolinijskog kretanja to odnosi na tangencijalno ubrzanje.

Prema tome krivolinijsko kretanje tačke je jednako promenljivo, ako je za sve vreme kretanja
tangencionalno ubrzanje konstantno:

dv
at = = &s& = const . (2.35)
dt

I ovde se razlikuju dva slučaja. Ukoliko je tangencijalno ubrzanje veće od nule (at>0) i ubrzanje
ima isti znak sa brzinom, kretanje je jednako ubrzano. Ukoliko je tangencijalno ubrzanje
negativan (at<0) kretanje je jednako usporeno.

2.4.4.1. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje tačke

Osnovna karakteristika ovog

kretanja je konstantno, pozitivno
tangencijalno ubrzanje:

dv
at = = &s& = const > 0 . (2.36)
dt
r
Vektor ubrzanja a t i vektor
r
brzine v imaju iste smerove,
kako je to prikazano na slici
slika 2.22. Jednako ubrzano krivolinijsko kretanje 2.22.
Zakon brzine se dobija integriranjem jednačine (2.36) prema:

dv
= a t = &s& ⇒ dv = &s& ⋅ dt .
dt

Integriranjem leve i desne strane jednačine u odgovarajućim granicama (za t=0, put s=s0, a brzina
v=v0) se dobija zakon brzine:

s& = v 0 + a t ⋅ t . (2.37)

Još jednim integriranjem jednačine (3.37) se dobije zakon puta jednako ubrzanog krivolinijskog
kretanja, sledećeg oblika:

at ⋅ t 2
s = s0 + v0 ⋅ t + . (2.38)
2

Normalno ubrzanje određeno je izrazom:

s& 2 (v 0 + a t ⋅ t )
2

an = = . (2.39)
RK RK
 r r
Vektor ubrzanja a jednak je vektorskom zbiru vektora tangencijalnog a t i vektora normalnog
r r r
ubrzanja a n . Pošto su vektori tangencijalnog ubrzanja a t i vektora brzine v istog znaka, ugao
između ovih vektor biće oštar (slika 2.22).

2.4.4.2. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje tačke

Karakteristika kretanja je konstantno

tangencijalno ubrzanje koje je manje od nule
(negativno):

a t = &s& = const < 0 . (2.40)

r
Vektor tangencijalnog ubrzanja a t i vektor
r
brzine v imaju različite smerove, prema
slici 2.23.
Zakon brzine nakon integriranja jednačine
(2.40) ima oblik:
Slika 2.23. Jednako usporeno krivolinijsko kretanje

s& = v 0 − a t ⋅ t . (2.41)

Zakon puta, posle ponovnog integriranja:

at ⋅ t 2
s = s0 + v0 ⋅ t − . (2.42)
2

Normalno ubrzanje:

(v 0 − a t ⋅ t )2
an = . (2.43)
RK

r r
Vektor ubrzanja a jednak je vektorskom zbiru vektora tangencijalnog a t i vektora normalnog
r r r
ubrzanja a n . Pošto su vektori tangencijalnog ubrzanja a t i vektora brzine v različitog znaka, ugao
između ovih vektor biće tup (slika 2.23).
Izrazi (2.37), (2.38), (2.41) i (2.42) se razlikuju od odgovarajućih izraza (2.30), (2.31), (2.33) i
(2.34) pravolinijskog kretanja po tome, što u njima umesto ukupnog ubrzanja a figuriše
tangencijalno ubrzanje at i umesto pravolinijske koordinate x stoji krivolinijska koordinata s. Prema
tome kinematički dijagrami oba kretanja imaju iste oblike.
Još jednom rezimirajući razliku između jednolikog pravolinijskog i jednolikog krivolinijskog
kretanja tačke, sastoji se u sledećem:
- pri jednolikom pravolinijskom kretanju ukupno ubrzanje tačke je jednako nuli,
- pri jednolikom krivolinijskom kretanju ukupno ubrzanje je jednako normalnom ubrzanju.
Isto tako postoje razlike i pri jednako promenljivom pravolinijskom i jednako promenljivom
krivolinijskom kretanju tačke, koje su:
- pri jednako promenljivom pravolinijskom kretanju ubrzanje je konstantno (pizitivno ili
negativno) i jednako je tangencijalnoj komponenti ubrzanja,
- pri jednako promenljivom krivolinijskom kretanju ubrzanje je takođe konstantno ali je određeno
vektorskim zbirom dveju komponenti ubrzanja - tangencijalnom i normalnom:

a = a t2 + a n2 .

2.4.5. KRUŽNO KRETANJE TAČKE

U slučaju da se tačka kreće takvim kretanjem, pri kojem postoje obe komponente ubrzanja (at i an)
tj. kretanje je krivolinijsko, pri čemu poluprečnik krivine RK ima konstantnu vrednost, tada se tačka
M kreće po kružnoj putanji, prema slici 2.24. Dakle osnovni pokazatelji kružnog kretaja su:

dv v2
at = ≠ 0, an = ≠ 0 , Rk = const .
dt RK

Put tačke (slika 2.24) može da se izrazi u funkciji

ugla pomeranja ϕ i poluprečnika putanje RK
(poluprečnika onog kruga po kojem se tačka kreće)
prema:

s = R ⋅ϕ . (2.44)

Ukoliko je poznat zakon promene ugla ϕ po vremenu

tj. zakon kretanja ϕ =ϕ(t), brzina kretanja je
definisana izrazom:

v = s& = R ⋅ ϕ& . (2.45)

Brzina definisan izrazom (2.45) se zove obimna

r
brzina kružnog kretanja, čiji vektor v pada u pravac
tangente na putanju.
Izvod ugla po vremenu (ϕ& ) se zove ugaona brzina
Slika 2.24. Kružno kretanje
kružnog kretanja i obeležava se sa ω (ω =ϕ& ).
Komponente ubrzanja se definišu po poznatim izratima (2.20) i (2.21), pa tangencijalno ubrzanje
kružnog kretanja ima oblik:

a t = &s& = R ⋅ ϕ&& . (2.46)

Gde se drugi izvod ugla po vremenu (ϕ&& )zove ugaono ubrzanje kružnog kretanja i obeležava se sa
ε (ε=ϕ&& ).
Normalno ubrzanje kružnog kretanja definisano je izrazom:

s& 2
an = ,
RK

uzimajući u obzir izraz (2.45) normalno ubrzanje postaje:

R 2 ⋅ ϕ& 2
an = ,
R
ili u konačnom obliku:

a n = R ⋅ ϕ& 2 . (2.47)

Ukupna vrednost ubrzanja se određuje kao vektorski zbir komponenti, prema:

a = at + an ,

i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:

a = R ⋅ ϕ&& 2 + ϕ& 4 . (2.48)

Pravac ubrzanja je definisan uglom αn u odnosu na pravac normalne komponente ubrzanja (slika
2.24), koji iznosi:

at
tgα n = ,
an

i na osnovu (2.46) i (2.47) ima oblik:

R ⋅ ϕ&&
tgα n = ,
R ⋅ ϕ& 2

ili u konačnom obliku:

ϕ&&
tgα n = . (2.49)
ϕ& 2

U zavisnosti od karaktera ugaone brzine (ω) i tangencijalnog ubrzanja, odnosno ugaonog ubrzanja
(ε) kružno kretanje može imati oblik jednolikog (ravnomernog) kružnog kretanja ili
neravnomernog (jednako ubrzanog ili jednako usporenog) kružnog kretanja.

2.4.5.1. Jednoliko kružno kretanje tačke

Kružno kretanje se naziva jednolikim ako je brzina kretanja (obimna brzina) konstantna
( v = s& = const ). Pošto je poluprečnik R konstantan, na osnovu (2.45) može se zaključiti da je i
ugaona brzina (ω) konstantna veličina (slika 2.25).
Ugaona brzina jednolikog kružnog kretanja zove se
još i kružna frekvencija.
Tangencijalno ubrzanje zbog konstantnosti brzine
kretanja i na osnovu (2.46) je jednako nuli. Dakle
osnovne karakteristike jednolikog kružnog kretanja
su:

ω = const ,
. (2.50)
at = 0

Ugaona brzina kretanja po definiciji ima oblik:

dϕ
ω = ϕ& = ,
dt
Slika 2.25. Jednoliko kružno kretanje
ili

dϕ = ω ⋅ dt .

Iz ove jednačine, smatrajući da je u trenutku t = 0, ugao ϕ = ϕ0, integriranjem leve i desne strane,
uzimajući u obzir početne uslove kretanja, dobije se zakon puta oblika:

ϕ = ϕ0 + ω ⋅ t
ili . (2.51)
s = R (ϕ 0 + ω ⋅ t )

U slučaju da tačka obiđe ceo krug (ϕ = 2π), može se napisati:

2π = ω ⋅ T ,

2π
gde je T = vreme obilaska punog kruga.
ω
Normalno ubrzanje na osnovu (2.47) i (2.50) ima oblik:

a n = R ⋅ ω 2 = const . (2.52)

2.4.5.2. Jednako ubrzano kružno kretanje tačke

Kružno kretanje je jednako ubrzano, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i pozitivno:

a t = &s& = R ⋅ ϕ&& = const > 0 . (2.53)

Na osnovu gornje zavisnosti sledi da je ugaono ubrzanje konstantno i pozitivno:

ϕ&& = ε = const > 0 . (2.54)

Ugaono ubrzanje može se napisati u obliku:

dϕ& dω
ε = ϕ&& = = ,
dt dt
ili
dω = ε ⋅ dt ,

Iz ove jednačine, smatrajući da je u trenutku t = 0, ugaona brzina ω = ω0, integriranjem leve i

desne strane, uzimajući u obzir početne uslove kretanja, dobije se zakon brzine oblika:

ω = ϕ& = ω 0 + ε ⋅ t . (2.55)

Iz jednačine (2.55) smatrajući da je u trenutku t = 0, ugaona brzina ω =ω0, a položaj tačke po

kružnoj putanji određen uglom ϕ = ϕ0, još jednim itegriranjem leve i desne strane, uzimajući u
obzir početne uslove, zakon puta ima oblik:

ε ⋅t2
ϕ = ϕ0 + ω0 ⋅ t + . (2.56)
2
Obimna brzina i komponente ubrzanja jednako ubrzanog kružnog kretanja imaju oblike:

v = R ⋅ ϕ& = R (ω 0 + ε ⋅ t ),

a t = R ⋅ ϕ&& = R ⋅ ε ,

a n = R ⋅ ϕ& 2 = R (ω 0 + ε ⋅ t ) .
2

2.4.5.3. Jednako usporeno kružno kretanje tačke

Kružno kretanje je jednako usporeno, ako je tangencijalno ubrzanje konstantno i negativno:

a t = &s& = R ⋅ ϕ& = const < 0 . (2.57)

Ujedno i ugaono ubrzanje je konstantno i negativno:

ϕ&& = ε = const < 0 . (2.58)

Ako se ugaono ubrzanje napiše u obliku:

dω = ε ⋅ dt .

Integrirajući levu i desnu stranu jednačine, smatrajući da je u trenutku t=0, ugaona brzina ω=ω0 i
da je ugaono ubrzanje negativno, dobije se zakon brzine (ugaone brzine) oblika:

ω = ϕ& = ω 0 − ε ⋅ t . (2.59)

Još jednim integriranjem obe strane jednačine (2.59), uzimajući da je u trenutku vremena t=0,
položaj tačke određen uglom ϕ=ϕ0, dobije se zakon puta oblika:
 ε ⋅t2
ϕ = ϕ0 + ω0 ⋅ t − . (2.60)
2

Obimna brzina, tangencijalno i normalno ubzanje jednako usporenog kružnog kretanja imaju
oblike:

v = R ⋅ ϕ& = R (ω 0 − ε ⋅ t ),

a t = R ⋅ ϕ&& = R ⋅ ε ,

a n = R ⋅ ϕ& 2 = R (ω 0 − ε ⋅ t ) .
2

Može se zaključiti, da ukoliko ugaona brzina ω i ugaono ubrzanje ε imaju iste znake (2.55),
obrtanje će biti jednako (ravnomerno) ubrzano, a ako su suprotnog znaka (2.59) obrtanje će biti
jednako (ravnomerno) usporeno.
Takođe postoji analogija između zakona pravolinijskog i kružnog kretanja tačke. Upoređujući
formule kojima su definisane kinematičke karaktaristike pravolinijskog kretanja (2.25), (2.30),
(2.31),(2.33) i (2.43) u kojima su figurisali x,v i a, zamenom sa φ,ω i ε se dobijaju formule za
definisanje kinematičkih karaktaristika kružnog kretanja (2.51), (2.55),(2.56), (2.59) i (2.60).

2.4.6. HARMONIJSKO KRETANJE TAČKE

Ukoliko se tačka kreće po pravolinijskoj putanji po zakonu kretanja koja ima oblik:

x = R sin(ω ⋅ t + ϕ 0 ) , (2.61)
gde su:
- R, ω i ϕ0 konstante,

takvo kretanje tačke zove se harmonijsko kretanje.

Rastojanje x od koordinatnog početka O se
menja po gore navedenom zakonu (2.61), pri
čemu tačka M vrši oscilatorno kretanje između
položaja +R i -R , prikazano na slici 2.26.
Oscilovanje po zakonu (2.61) u tehnici ima
veoma važnu ulogu, koja se zove i prosto
harmonijsko oscilovanje.Veličina R, koja
Slika 2.26.Harmonijsko kretanje predstavlja najveće udaljenje tačke od
koordinatnog početka (centra oscilovanja), zove se amplituda oscilovanja.
Tačka koja počinje kretanje u trenutku t = 0 iz položaja M0 (gde je ϕ =ϕ0) ponovo će doći u isti
položaj za vreme t1, za koji je sin(ω⋅t1+ϕ0)=0 tj. ω⋅t1 = 2π.
Vremenski interval T=t1=2π/ω, u kome tačka izvrši jednu punu oscilaciju, zove se period
oscilacije.
Recipročna vrednost perioda oscilacije f=1/T=ω/2π se zove frekvencija oscilacije.Merna jedinica
frekvencije oscilacije je Herc [Hz], koja označava broj oscilovanja u jednoj sekundi.
Harmonijsko kretanje se može veoma efikasno ilustrovati kao projekcija jednolikog kružnog
kretanja tačke, prikazano na slici 2.27. Zakon puta jednolikog kružnog kretanja prema (2.51)
iznosi:
 ϕ = ϕ0 + ω ⋅ t .

Projektujući položaj tačke na x oxu ona iznosi:

x = R ⋅ sin(ω ⋅ t + ϕ 0 ) ,

što predstavlja jednačinu harmonijskog

kretanja (2.61).
Za slučaj da tačka polazi iz koordinatnog
početka O, kada važi da je za t=0, ϕ0=0,
projekcija tačke na x osu definisano je
jednačinom:

x = R ⋅ sin ω ⋅ t .

Projektujući položaj tačke na y osu, ona iznosi:

Slika 2.27. Ilustracija harmonijskog kretanja
y = R ⋅ cos ω ⋅ t .

Obe ove jednačine predstavljaju harmonijska kretanja, sa faznom razlikom od π/2. Eliminisanjem
parametra (t) iz gornjih jednačina, dobiće se linija putanje tj.krug poluprečnika R:

x2 + y2 = R2 ,

pa se dve harmonijske oscilacije, sa faznom razlikom od π/2, mogu smatrati komponentnim

kretanjem tačke M po kružnoj liniji.
Brzina tačke, koja vrši harmonijsko kretanje iznosiće:

v = x& = R ⋅ ω cos (ω ⋅ t + ϕ 0 ) . (2.62)

Ubrzanje tačke pri harmonijskom kretanju iznosiće:

a = &x& = − R ⋅ ω 2 sin(ω ⋅ t + ϕ 0 ) . (2.63)

Prema tome, pri ovakvom kretanju i brzina i ubrzanje tačke tokom vremena, menjaju se po
harmonijskom zakonu.
Kinematički dijagrami kretanja predstavljaju sinusoidu i kosinusoidu, prikazane na slici 2.28.
 Dijagram puta i vremena određen izrazom:
x = R ⋅ sin( ω ⋅ t + ϕ 0 ) ,
za t =0,
x 0 = R ⋅ sin ϕ 0 .

Dijagram brzine i vremena ima oblik:

v = ω ⋅ R cos( ω ⋅ t + ϕ 0 ) ,
maksimalna brzina je:
v maks = ω ⋅ R

Dijagram ubrzanja i vremena dat je izrazom:

a = − R ⋅ ω 2 sin( ω ⋅ t + ϕ 0 ) ,
sa maksimalnom vrednošću:
a maks = R ⋅ ω 2

Slika 2. 28. Kinematički dijagrami harmonijskog

kretanja
Treba ovde istaći, da dijagram kretanja (dijagram puta i vremena) treba razlikovati od putanje, koja
je prava linija.
Pri rešavanju zadataka u okviru kinematike tačke, oni se najčešće odnose na određivanje brzine i
ubrzanja tačke, kao i u određivanju dužine puta koji tačka prelazi u izvesnom vremenskom
intervalu.
U prvom koraku neophodno je odrediti zakon kretanja tačke. Zakon kretanja može biti dat
neposredno uslovima zadatka, i to definasan jednačinom kretanja ili karakteristikama, koje
određuju dato kretanje ("tačka se kreće jednoliko", "tačka se kreće jednako usporeno"). U ovom
slučaju se koriste izvedene formule za rešavanje. U drugom slučaju zakon kretanja tačke nije dat,
ali zavisi od kretanja neke druge tačke. U ovom slučaju rešavanje zadatka treba početi
određivanjem jednačine kretanja posmatrane tačke.

Primer 2.11.
Voz, koji se kretao brzinom v0=54 [km/h], zaustavio se za t1=2[min] posle početka kočenja.
Smatrajući da se voz za vreme kočenja kretao jednako usporeno, odrediti put za vreme kočenja.
Rešenje:
Iz uslova zadatka kretanje voza može da se posmatra kao jednako usporeno pravolinijsko kretaje
tačke, čiji zakon je kretanja (puta) određen jednačinom (2.34):

a ⋅t2
x = v0 ⋅ t − ,
2

gde se x meri od onog mesta, odakle je voz počeo kočenje (prema tome x0=0).
Brzina kretanja na osnovu (2.33) biće jednaka:

v = v0 − a ⋅ t ,
Pošto se voz u trenutku vremena t=t1 zaustavio, to je u ton trenutku brzina v1=0. Smenjivanjem
ove vrednosti u gornju jednačinu, ona postaje:

0 = v0 − a ⋅ t1 ,
ili
v0
a= .
t1

Sada je ovu vrednost ubrzanja potrebno zameniti u jednačinu zakona kretanja i ako se stavi da je
t=t1, dobije se traženi put:

v0 ⋅ t1
x1 = = 900 [m].
2

Potrebno je skrenuti pažnju, da je pri proračunima

neophodno sve merne jedinice izraziti u istim jedinicama.
Obično rastojanje se izražava u metrima a vreme u
sekundama. U ovom primeru je:

54 ⋅ 1000 54
v0 = = = 15[m / s ], t 1 = 120[s ] .
3600 3,6

Primer 2.12.
Čovek visine h udaljava se brzinom v1 od lampe, koja se
nalazi na visini H, prikazano na slici 2.29. Odrediti kojom
brzinom se kreće čovečja senka?
Rešenje:
Da bi se mogao rešiti ovaj zadatak, potrebno je najpre da
se nađe zakon po kome se kreće čovečja senka. Ako se
uzima za koordinatni početak tačka O, koja se nalazi na
istoj vertikali sa lampom, sa osom x u desno (slika 2.29).
Ako se čovek nalazi na proizvoljnom rastojanju x1 na toj
osi od tačke O, u tom slučaju kraj njegove senke biće
Slika 2.29. Ilustracija primera 2.12. udaljen za x2 od tačke O.
Iz sličnosti trouglova OAM i DAB može se napisati:

H
x2 = ⋅ x1 .
H −h

Ova jednačina izražava zakon kretanja kraja senke M, ako je poznat zakon kretanja čoveka, tj
x1=x1(t).
dx
Ako se odredi izvod obe strane jednačine po vremenu, pri čemu se uzima u obzir da je 1 = v 1 , a
dt
dx 2
= v 2 , gde je v2 tražena brzina, dobiće se:
dt
H
v2 = ⋅ v1 .
H −h
Ako se čovek kreće konstantnom brzinom (v1=const), onda će i brzina v2 biti konstantna, ali u
H
odnosu veća od brzine čoveka.
H −h
Neophodno je skrenuti pažnju, da jednačine kretanja treba postaviti za telo (ili mehanizam) koje
se nalazi u proizvoljnom položaju. Jedino u tom slučaju se mogu odrediti jednačine kretanja koje
određuju položaj pokretne tačke u proizvoljnom trenutku vremena.

Primer 2.13.
Klizači A i B mehanizma prikazanog na slici
2.30, koji su spojeni polugom AB dužine l=30
[cm], kreću se pri obrtanju krivaje OD, po
međusobno upravnim osama. Krivaja OD
dužine l/2 vezana je zglobom za sredinu
poluge AB. Odrediti zakone kretanja klizača A
i B ako se krivaja obrće tako da se ugao ϕ
povećava proporcionalno vremenu (takvo
obrtanje naziva se jednoliko), čineći dva
obrtaja u minutu. Koliko iznose brzine i
ubrzanja klizača u trenutku kada je ugao
ϕ=30° ?
Rešenje:
Zakon kretanja tačaka A i B mogu se naći, Slika 2.30. Ilustracija primera 2.13.
ukoliko se zna kretanje krivaje OD. Prema uslovima zadatka ϕ=ω⋅t, gde je ω konstantni
koeficijent. Poznato je da je u trenutku t=60 [s] ugao ϕ=4π (dva obrtaja); prema tome 4π=60ω
odatle je ω=π/15 [s-1].
Za koordinatne ose x i y po slici, određuju se sada zakoni kretanja klizača. Pošto je OD = AD ,
sledi da ∠OAB = ϕ . Tada je x A = l cos ϕ , y B = l sin ϕ , odnosno:

x A = l cos ω ⋅ t , y B = l sin ω ⋅ t .

Ove jednačine određuju zakone kretanja svakog klizača. Kao što se vidi klizači vrše harmonijske
oscilacije. Diferencirajući izraze za xA i yB po vremenu, određuju se brzine i ubrzanja klizača, koje
iznose:

v A = x& A = −lω sin ω ⋅ t , a A = &x& A = −lω 2 cos ω ⋅ t ,

v B = y& B = lω cos ω ⋅ t , a B = &y& B = −lω 2 sin ω ⋅ t .

Kada je ugao ϕ =30°, veličina ω⋅t=π/6. U tom trenutku vremena biće:

[
v A = x& A = −1 / 2lω = −3,14 [cm / s ], a A = &x& A = −1 / 2lω 2 3 = −1,14 cm / s 2 , ]
v B = y& B 1 / 2lω 3 = 5 ,44 [cm / s ], [
a B = &y& B = −1 / 2lω = −0 ,66 cm / s .
2 2
]
Znaci pokazuju smerove vektora brzine i ubrzanja. Klizač A se iz posmatranog položaja kreće
ubrzano, a klizač B usporeno.

Primer 2.14.
Kretanje tačke M određeno je jednačinama x = R sin ω ⋅ t , y = R cos ω ⋅ t , z = u ⋅ t ,gde su R, ω i u
konstantne veličine. Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje tačke.
Rešenje:
Dižući prve dve jednačine na kvadrat i posle sabiranja, s obzirom da je sin 2 ω ⋅ t + cos 2 ω ⋅ t = 1 , se
dobija:
 x2 + y2 = R2 .

Putanje tačke se nalazi na kružnom cilindru poluprečnika R, čija se osa poklapa sa osom z, prema
slici 2.31. Izražavajući vreme t iz treće jednačine, i
zamenom u prvu se dobije:
ω 
x = R sin ⋅ z  .
u 

Putanja tačke će biti linija koja se nalazi u preseku

cilindra sa poluprečnikom R i sinusoidalne površine, čija
je izvodnica paralelna sa osom y. U stvari ova linija je
jedna zavojnica. Iz jednačina kretanja se vidi da jedan
zavojak zavojnice tačka pređe za vreme t1, koji se
određuje iz jednačine ω ⋅ t 1 = 2π . Za to vreme tačka će
2π ⋅ u
se pomeriti duž ose z za veličinu h = u ⋅ t 1 = , koja
ω
se zove hod (korak) zavojnice.
Brzine se određuju diferenciranjem jednačine kretanja
po vremenu, koje iznose:

Slika 2.31. Ilustracija primera 2.14.

x& = Rω cos ω ⋅ t , y& = − Rω sin ω ⋅ t , z& = u ,
odakle je:
v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = R 2ω 2 (cos 2 ω ⋅ t + sin 2 ω ⋅ t ) + u 2 = R 2ω 2 + u 2 .

Sve veličine pod kvadratnim korenom su konstantne što zanči, da se tačka kreće brzinom
konstantnog intenziteta, koja je usmerena po tangenti putanje.
Komponente ubrzanja se dobijaju diferenciranjem izraza brzine po vremenu, koje iznose:

&x& = − Rω 2 sin ω ⋅ t , &y& = − Rω 2 cos ω ⋅ t , &z& = 0 ,

odakle je:
a = &x& 2 + &y& 2 = Rω 2 .

Kretanje se vrši sa ubrzanjem konstantnog intenziteta. Pravac vektora ubrzanja se određuje pomoću
uglova pravaca prema (2.17), koji iznose:

a x &x& x a y &y& y a &z&

cos α a = = = − sin ω ⋅ t = − , cos β a = = = − cos ω ⋅ t = − , cos γ a = z = = 0 .
a a R a a R a a

Sa slike se vidi da je:

x y
= cos α , = cos β ,
R R

gde su uglovi α i β uglovi koje zaklapa poluprečnik R sa osama x i y . Kako se uglovi αa i βa

razlikuju od kosinusa uglova α i β samo po znaku, može se zaključiti, da je ubrzanje tačke
usmereno, za sve vreme kretanja po poluprečniku cilindra, prema njegovoj osi.
U ovom primeru se vidi da ubrzanje tačke nije jednako nuli, mada se ona kreće brzinom
konstantnog intenziteta. Pošto se kretanje tačke odvija po površini cilindra po zavojnici, njen
pravac se stalno menja, što znači da postoji normalno ubrzanje tačke.
Primer 2.15.
Voz počinje da se kreće jednako ubrzanim kretanjem po krivini poluprečnika R = 800 [m],
dostigne brzinu od v1 = 36 [km/h]. Odrediti brzinu i ubrzanje voza na sredini tog puta.
Rešenje:
Pošto se voz kreće jednako ubrzano i kako je v0 = 0, to se zakon njegovog kretanja određuje prema
izrazu (2.38), pri čemu je s0 = 0:

at ⋅ t 2
s= ,
2
a brzina prema (2.37) iznosi:

v = at ⋅ t .

Ukoliko se eliminiše vreme t iz ovih jednačina, dobija se:

v 2 = 2a t s .

Prema uslovima zadatka, kada je s = s1, tada je v = v1.Odatle se dobije:

v 12
at = .
2s1

Na sredini puta, pri s2 = 1/2s1, brzina v2 biće jednaka:

1
v 2 = 2a t s 2 = a t s 1 = v1 .
2

Normalno ubrzanje na tom mestu putanje je jednako:

v 22 v 12
an2 = = .
R 2R

Ukupno ubrzanje voza na sredini puta iznosi:

1 2 1 1
a = a t2 + a n2 = v1 2
+ 2 .
2 s1 R

Smenjivanjem brojčane vrednosti se dobije:

v 2 ≈ 7 ,1 [m / s ], a 2 =
5
48
[
≈ 0 ,1 m / s 2 .]
Primer 2.16.
Tačka izbačena horizontalnom brzinom kreće se po zakonu, koji je određen jednačinama:

1
x = v0 ⋅ t , y = g ⋅t2 ,
2
dge su v0 i g neke konstante.
Odrediti putanju, brzinu i ubrzanje tačke, kao i tangencijalno i normalno ubrzanje i poluprečnik
krivine putanje u proizvoljnom položaju, s tim da se sve ove veličine izraze preko brzine tačke u
tom položaju.
Rešenje:
Iz prve jednačine, određeno vreme kada se smeni u drugu
jednačinu dobije se:

g 2
y= x .
2v 02

Putanja tačke je parabola, prema slici 2.32.

Diferenciranjem jednačina kretanja po vremenu, se dobija:

dx dy
vx = = x& = v 0 , v y = = y& = g ⋅ t ,
dt dt Slika 2.32. Ilustracija primera
odakle je 2.16.

v = v x2 + v 2y = v 02 + g 2 ⋅ t 2 . (a)

U početku kretanja (t = 0) brzina tačke je v = v0 , a zatim se u toku vremena brzina tačke

neprekidno povećava.
Komponente ubrzanja tačke iznosi:

d 2x d2y
ax = = x
&& = 0 , a y = = &y& = g ,
dt 2 dt 2

Pa i ukupno ubrzanje tačke iznosi:

a = g.

Tačka se kreće konstantnim ubrzanjem koje je usmereno duž ose y. Bez obzira na to, da je ubrzanje
konstantno a = const, ipak tačka se ne kreće jednako promenljivim krivolinijskim kretanjem, jer za
jednako promenljivo krivolinijsko kretanje treba da bude ispunjem uslov (2.35) tj. da je at = const,
a ne a = const. Pri ovom kretanju, at nije konstantno.
Znajući zavisnost v od t, prema (a), tangencijalno ubrzanje iznosi:

dv g 2t g 2t
at = = = ,
dt v 02 + g 2 t 2 v

Iz jednačine (a) sledi da je v 2 = v 02 + g 2 t 2 , pa prema tome vreme t iznosi:

1
t= v 2 − v 02 .
g

Smenjujući vrednost za t u jednačinu za at ono se dobija u funkciji v prema:

v 02
at = g 1 − .
v2
Iz ove jednačine se može zaključiti, da je u početnom trenutku kada je v = v0 ,at = 0. Zatim, sa
povećanjm v, vrednost at raste i pri v→∞, at→g ,što znači, da će u graničnom slučaju tangencijalno
ubrzanje težiti totalnom ubrzanju g.
Normalno ubrzanje an se dobija iz zavisnosti:

a 2 = a t2 + a n2 .
Odavde je:
 v 02  2 v0
2

n
2
t

2 2

a = a − a = g − g 1 − 2  = g 2 ,
2 2

 v  v
odnosno
v0 ⋅ g
an = .
v

U početnom trenutku vremena (v = v0) an = g, a zatim se sa povećanjem v vrednost an smanjuje i u

graničnom slučaju teži nuli.
Poluprečnik krivine se određuje iz izraza:

v2
an = .
RK

Odavde je:
v2 v2
Rk = = .
a n v0 ⋅ g

U početku kretanja poluprečnik krivine ima najmanju vrednost:

v 02
R K min = ,
g

zatim sa povećanjem v poluprečnik krivine raste, pa se krivina putanje K stalno smanjuje. Kada
v→∞ i RK→∞, a krivina K teži nuli.

3. KINEMATIKA KRUTOG TELA

U prirodi su sva tela čvrsta, koja su pri kretanju podvrgnuta deformacijama, što znači da se
rastojanja dveju tačaka tela menja pod uticajem sila i spregova, i telo menja svoj oblik. Predmet
proučavanja kinematike su kretanja krutih tela. Pod krutim telom se podrazumeva ono telo, kod
koga se tokom kretanja međusobno rastojanje tačaka tela ne menja. Takva tela u prirodi ne
postoje, ona su samo zamišljena. Pri ispitivanju kretaja krutih tela u kinematici, zanemaruje se i
njihova materijalnost tj. ispituju se kretanja samo geometrijskih oblika.
Pod krutim telom se podrazumeva skup geometrijskih tačaka raspoređenih u prostoru, koje
obrazuju sistem tačaka.
Položaj krutog tela u prostoru u opštem slučaju se određuje generalisanim koordinatama.
Generalisane koordinate su nezavisni parametri pomoću kojih se jednoznačno može odrediti
položaj tela u svakom trenutku vremena u odnosu na izabrani koordinatni sistem. Broj
generalisanih koordinata je identičan sa brojem stepeni slobode kretanja. O pojmu generalisanih
koordinata i broju stepeni slobode kretanja, bilo je već reči u prvom delu mehanike, u analitičkoj
statici.
Kretanje krutog tela u opštem obliku, tj osnovna kretanja slobodnog krutog tela su translatorno i
obrtno kretanje. Iz ovih osnovnih kretanja sastoje se sva ostala kretanja, koja se odnose na
delimično vezana (neslobodna) kruta tela, koje su:
1. Translatorno kretanje krutog tela (čista translacija),
2. Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose (čista rotacija),
3. Ravno kretanje krutog tela (translacija + rotacija u ravni),
4. Obrtanje krutog tela oko nepokretne tačke,
5. Opšte kretanje slobodnog krutog tela,
6. Složeno kretanje krutog tela.
U daljem delu proučiće se sva navedena kretanja.

3.1. TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TELA

Kretanje krutog tela naziva se translatornim, pri kojem u toku kretanja, linija koja spaja dve tačke
krutog tela uvek ostaje sama sebi paralelna. Pri translatornom kretanju sve tačke krutog tela
opisuju istovetne putanje.
Translatorno kretanje ne treba mešati sa pravolinijskim kretanjem. Pri translatornom kretanju
putanje tačaka tela mogu da budu
proizvoljne krive linije. Prema tome
translacija može da bude
pravolinijska i krivolinijska, kako je
prikazano na slici 3.1. Na ovoj slici
proizvoljna prava AB tela premešta se
u položaj A1B1 tako da ostaje sama
sebi uvek paralelna. Ova translacija
može da bude izvedena po pravoj liniji
(puna linija) ili pak po proizvoljnoj
krivoj liniji (tačkasta linija).
Položaj tačaka A i B u trenutku
vremena t određen je vektorima
r r r
položaja rA i rB . Vektror ρ koji
Slika 3.1. Translatorno kretanje određuje položaj tačke A u odnosu na
tačku B je konstantan, jer je telo kruto.
r
Isto tako ni pravac vektora ρ se ne menja, jer se telo kreće translatorno.
Pa se može zapisati:
r
AB = ρ = const ,
 r r r
rB = rA + ρ . (3.1)
r r
Pri kretanju tela vektori položaja rA i rB se menjaju tokom vremena. Brzine tačaka A i B se
određuju diferenciranjem obe strane jednačine (3.1) po vremenu, što daje:
r r r
r dr d r r dr dρ
v B = B = (rA + ρ ) = A + ,
dt dt dt dt
gde su:
r
drA
- brzina tačke A,
dt
r
dρ r
- = 0 jer je vektor ρ konstantna veličina.
dt

Konačno, sledi da je:

r r
v A = vB . (3.2)

Što znači, da su brzine tačaka A i B u bilo kom trenutku vremena jednake po intenzitetu, pravcu i
smeru.
Diferenciranjem obe strane jednačine (3.2) po vremenu se dobija:
r r
dv A dv B
= ,
dt dt
ili
r r
a A = aB . (3.3.)

Prema tome i ubrzanja tačaka A i B u bilo kom trenutku vremena su jednaka po intenzitetu, pravcu i
smeru.
Iz dobijenih rezultata može se zaključiti, da se pri translatornom kretanju krutog tela sve tačke
tela kreću na isti način, imaju istovetne putanje, vektore brzina i vektore ubrzanja. Translatorno
kretanje krutog tela je potpuno određeno kretanjem samo jedne njegove tačke, na pr. težišta.
Translatorno kretanje ima tri stepena slobode kretanja n = 3 i jednačine kretanja u analitičkom
obliku su jednake:

x C = x C ( t ),
y C = y C ( t ),
z C = z C ( t ).

Neki primeri translatornih kretanja su:

1. Klipovi u motoru sa unutrašnjim sagorevanjem, ili karoserija automobila na pravom i ravnom
putu. Oba ova kretanja su pravolinijska, jer putanje svih tačaka su prave linije.
2. Štap AB prikazan na slici 3.2. pri obrtanju poluge O1A i O2B se kreće translatornim kretanjem
pod uslovom da su poluge jednake dužine ( O1 A = O 2 A = R ).
Za poznat zakon promene ugla ϕ po vremenu, tj. zakon kretanja oblika:
 ϕ = k ⋅t,
gde je:
- k konstanta.

Projekcije tačke A za označen

koordinatni sistem iznose:

x A = R cos ϕ = R cos k ⋅ t ,
y A = R sin ϕ = R sin k ⋅ t .

Izražavajući trigonometrijske
funkcije iz gornjih jednačina se Slika 3.2. Translatorno kretanje štapa AB
dobija:
xA
cos k ⋅ t = ,
R
y
sin k ⋅ t = A .
R

Dizanjem jednačina na kvadrat i sabiranjem se eliminiše parametar t pa se dobija putanja oblika:

x A2 y A2
cos 2 k ⋅ t + sin 2 k ⋅ t = + = 1,
R2 R2
ili
x2 + y2 = R2 .

Što predstavlja kružnu putanju.

Zakon puta biće jednak:
sA = R ⋅ϕ = R ⋅ k ⋅ t .
Brzina kretanja:
ds A
vA = = R ⋅ k = const ,
dt

pri čemu su vektori brzina svih tačaka iste:

r r r
v A = v B = vC .

Komponente ubrzanja (pošto se radi o krivolinijskom kretanju) iznose:

dv A
a At = =0,
dt

v2
a An = = R⋅k2.
R

Na osnovu gornjih jednačina može se zaključiti, da se tačke štapa AB kreću po kružnim linijama sa
jednolikim kružnim kretanjem. Vektori brzina imaju pravac tangente na putanju, a vektori ubrzanja
(postoji samo normalno ubrzanje) imaju pravac glavne normale na putanju.
U ovom primeru prikazano je krivolinijsko translatorno kretanje.
 r
Bitno je još jednom napomenuti, da je pri translatornom kretanju brzina v svih tačaka ista i zove se
r
brzina translatornog kretanja, ubrzanje a je takođe zajedničko za sve tačke tela i zove se ubrzanje
r r
translatornog kretanja. Vektori v i a mogu biti ucrtani u bilo koju tačku tela pri translatornom
kretanju.
Brzina i ubrzanje tela ima smisla samo pri translatornom kretajnu. U svim ostalim slučajevima
kretanja tela, pojedine tačke tela kreću se različitim brzinama i različitim ubrzanjima.

3.2. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE OSE

Obrtanje krutog tela oko nepokretne ose je takvo

Slika 3.3. Obrtanje krutog tela oko
nepokretne ose
ϕ = ϕ( t ) .
kretanje, pri kome bilo koje dve tačke tela ostaju za
vreme kretanja nepokretne. Ako su te dve tačke
tela A i B nepokretne, onda se kroz njih može
postaviti prava, koja se zove nepokretna osa. Sve
tačke krutog tela koje se nalaze na ovoj osi ostaju
nepokretne, dok ostale tačke tela pri ovom obrtanju
opisuju kružne putanje u ravnima normalnim na
nepokretnu osu obrtanja prema slici 3.3. Na ovoj
slici nepokretna osa sa jednim krajem se nalazi u
sferni zglob, drugim krajem u vođici. Postoje i takvi
slučajevi obrtaja tela oko ose, pri kojima nijedna
tačka tela ne pripada obrtnoj osi, na pr. guma
automobilskog točka.
Položaj tela pri obrtanju, pošto tačke tela opisuju
kružne putanje određen je uglom ϕ, koji se meri u
odnosu na referentnu, nepomičnu ravan O. To
znači, da ovo kretanje ima samo jedan stepen
slobode kretanja, za čega je potrebno imati samo
jedan podatak.
Da bi položaj tela u svakom vremenskom trenutku
bio određen, potrebno je poznavati zavisnost ugla ϕ
od vremena t oblika:
(3.4)

Jednačina (3.4) definiše zakon obrtnog kretanja krutog tela.

3.2.1. UGAONA BRZINA I UGAONO UBRZANJE

Kinematičke karakteristike krutog tela pri njegovom obrtanju oko nepokretne ose su:
- ugaona brzina - ω,
- ugaono ubrzanje -ε.
Obe ove kinematičke karakteristike proizilaze zbog promene ugla obrtanja ϕ po vremenu.
Ako se telo obrne iz položaja M1 u M2 za ugao ∆ϕ = ϕ2 - ϕ1 u vremenu ∆t = t2 - t1, tada se odnos
priraštaja ugla obrtanja ∆ϕ i intervala vremena ∆t zove srednja ugaona brzina tela, koja iznosi:

∆ϕ ϕ 2 ( t 2 ) − ϕ 1 ( t 1 )
ω sr = = .
∆t t 2 − t1
Ugaona brzina tela u datom trenutku vremena t je veličina kojoj teži srednja ugaona brzina ωsr,
kada interval vremena teži nuli, dakle:

∆ϕ
ω = lim ∆t →0 ,
∆t
ili
dϕ
ω= = ϕ& . (3.5)
dt

Na taj način, ugaona brzina ω krutog tela, koje se obrće oko nepokretne ose jednaka je po
intenzitetu prvom izvodu ugla obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaone brzine je:

ω=
ugao
=
radijan 1
= = s −1 .
vreme sekunda s
[ ]
Pri neravnomernom obrtanju ugaona brzina ω se menja tokom vremena. Veličina koja karakteriše
promenu ugaone brzine tokom vremena je ugaono ubrzanje.
Ako u trenutku vremena t1 ugaona brzina iznosi ω1 a u trenutku t2 = t1+∆t iznosi ω2, tada se
količnik priraštaja ugaone brzine ∆ω = ω2 - ω1 i intervala vremena ∆t zove srednje ugaono
ubrzanje, koje iznosi:

∆ω ω 2 ( t 2 ) − ω 1 ( t 1 )
ε sr = = .
∆t t 2 − t1

Ugaono ubrzanje tela u datom trenutku vremena t, je veličina kojoj teži srednje ugaono ubrzanje
εsr, kada interval vremena teži nuli, dakle:

∆ω
ε = lim ∆t →0 ε sr = lim ∆t →0 ,
∆t
ili
dω d 2ϕ
ε= = ω& = 2 = ϕ&& . (3.6)
dt dt

Ugaono ubrzanje krutog tela, koje se obrće oko nepokretne ose

u datom trenutku vremena, po intenzitetu je jednako prvom
izvodu ugaone brzine po vremenu ili drugom izvodu ugla
obrtanja po vremenu.
Dimenzija ugaonog ubrzanja je jednaka [s-2].
Vektori ugaone brzine i ugaonog ubrzanja su vektori u pravcu
ose obrtanja (slika 3.4) :
r r r r
ω =ω ⋅k, ε =ε ⋅k .

Intenzitet ovih vektora (brojčana vrednost) se određuje na

r
osnovu zavisnosti (3.5) i (3.6). Smer vektora ugaone brzine ω
je u onu stranu ose, iz koje se vidi obrtanje tela u smeru
suprotnom od kretanja skazaljke na satu.
za ω >0 obrtanje je pozitivno, Slika 3.4. Vektori ugaone
za ω <0 obrtanje je negativno. brzine i ugaonog ubrzanja
r
Smer vektora ugaonog ubrzanja ε poklopiće se sa smerom
 r
vektora ugaone brzine ω , ako je kretanje ubrzano, tj. ε >0 (veličine ω i ε su istog znaka), odnosno
različitog su smera ako je kretanje usporeno tj. ε <0 (veličine ω i ε su suprotnog znaka).

3.2.2. POSEBNI SLUČAJEVI OBRTNOG KRETANJA

3.2.2.1. Ravnomerno (jednoliko) obrtanje

Obrtanje krutog tela je ravnomerno (jednoliko), ako je ugaona brzina obrtanja za sve vreme
kretanja konstantna (ω = const). Iz konstantnosti ugaone brzine sledi, da je ugaono ubrzanje
jednak nuli (ε = 0). Dakle:

ω = const ,
(3.7)
ε = 0.

Zakon puta ravnomernog obrtanja se određuje integriranjem jednačine (3.5). Iz jednačine sledi:

dϕ = ω ⋅ dt .

Integriranjem leve i desne strane jednačine:

∫ dϕ = ω ∫ dt ⇒ ϕ =ω ⋅t + C ,

smatrajući za početne uslove kretanja t =0, ugao ϕ =0 integraciona konstanta C =0, pa se dobija:

ϕ =ω ⋅t . (3.8)

Iz jednačine (3.8) proizilazi, da je pri ravnomernom obrtanju oko ose ugaona brzina tela iznosi:

ϕ
ω= . (3.9)
t

U tehnici ravnomerno obrtno kretajne ima veoma rasprostranjenu primenu, brzina ravnomernog
obrtanja obično se određuje brojem obrtaja u minuti. Broj obrtaja u minuti obično se označava sa
n [obrtaja/min], pri čemu treba naglasiti, da dimenzija n-a nije ugao, nego ugaona brzina. Bitno je
sada odrediti zavisnost između n [obrtaja/min] i ω [1/s]. Pri jednom obrtaju telo se okrene za ugao
2π (ceo krug), pa za n obrtaja okrenuće se za ugao 2πn. Ako se tih n obrtaja telo izvrši za vreme
t=1 [min]=60 [s], tada na osnovu jednačine (3.9) proizilazi, da je:

ω=
π ⋅n
30
[ ]
≈ 0 ,1n s −1 . (3.10)

3.2.2.2. Ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) obrtanje

Obrtanje krutog tela je ravnomerno promenljivo (jednako promenljivo) ako ugaono ubrzanje za
sve vreme kretanja ostaje konstantna veličina:

dω
ε= = const . (3.11)
dt

Zakon brzine se određuju iz jednačine (3.11) integrirajući obe strana jednačine:

 dω = ε ⋅ dt ⇒ ∫ dω = ε ∫ dt ⇒ ω = ε ⋅ t + C ,
1

integraciona konstanta se određuje iz početnih uslova, pri čemu se smatra da je u trenutku t =0,
ugaona brzina ω = ω0, vrednost integracione konstante iznosiće C1 =ω0 , pa zakon ugaone brzine
ravnomerno promenljivog obrtanja ima oblik:

ω = ω0 + ε ⋅ t . (3.12)

Još jednim integriranjem jednačine (3.12) se dobije zakon puta ravnomerno promenljivog obrtnog
kretanja:

dϕ 1
ω= ⇒ dϕ = ω ⋅ dt ⇒ ϕ = ω 0 ⋅ dt + εt ⋅ dt ⇒ ∫ dϕ = ω 0 ∫ dt + ε ∫ t ⋅ dt ⇒ ϕ = ω 0 ⋅ t + ε ⋅ t 2 + C 2 ,
dt 2

integraciona konstanta C2 se određuje iz početnih uslova, koji su t =0, ω = ω0 i ϕ =ϕ0 iz kojih sledi
vrednost za C2 =0, i konačan oblik zakona puta ravnomerno promenljivog obrtanja:

1
ϕ = ϕ0 + ω0 ⋅ t + ε ⋅t2 . (3.13)
2

Obrtanja za slučaj da je :
ε =const >0 je jednako ubrzano ( ω i ε imaju iste znake),
ε =const <0 je jednako usporeno ( ω i ε imaju suprotne znake).

Ukoliko ugaono ubrzanje nije konstantna veličina, obrtanje tela je proizvoljno promenljivo.

3.2.3. BRZINE TAČAKA TELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE OSE

U prethodnom poglavlju određene su kinematičke karaktaristike obrtanja tela kao celine. Međutim
u nekim slučajevima potrebno je odrediti kinematičke karakteristike pojedinih tačaka tela koje se
obrće.
Za proizvoljnu tačku M, tela koja se nalazi na rastojanju R od ose obrtanja (slika 3.4), a koja vrši
kružno kretanje, zakon kretanja tačke na osnovu (2.44) iznosi:

s = R ⋅ϕ( t ).

Ravan kruga po kojoj se tačka kreće normalna je na osu obrtanja sa centrom u tački C, koja se
nalazi na samoj osi.
Brzina tačke je jednaka:

ds d dϕ
v= = ( R ⋅ϕ ) = R ⋅ ,
dt dt dt
ili
v = R ⋅ ϕ& = R ⋅ ω . (3.14)

Prema tome, intenzitet brzine tačke M, krutog tela koje se obrće oko nepokrtene ose, jednak je
proizvodu iz normalnog rastojanja tačke od ose (poluprečnika kružne putanje) i ugaone brzine.
Brzina v se zove obimna ili linerna brzina tačke.
 Bitno je napomenuti, da je ugaona brzina ω jednaka za
sve tačke tela koje se obrće, a obimne brzine vi pojedinih
tačaka tela su proporcionalne rastojanjim tih tačaka od
obrtne ose.
Obimne brzine tačaka su usmerene duž tangente na kružne
putanje, i leže u ravni koja je normalna na obrtnu osu, kao
što je prikazano na slici 3.5.
Za rastojanje r tačke M od koordinatnog početka sistema
Slika 3.5. Obimne brzine tačaka pri (slika 3.4), obimna brzina tačke iznosi:
obrtanju tela oko nepokretne ose
v = R ⋅ω ,
ili
v = ω ⋅ r ⋅ sin α ,
gde je:
- α ugao između obrtne ose i rastojanja r.
r
Ako se r smatra vektorom položaja tačke M, naznači se
vektor ugaone brzine, koja se nalazi u osi obrtaja (slika
3.6), tada vektor obimne brzine (s obzirom na definiciju
vektorskog proizvoda) ima oblik:
r r r
v =ω ×r . (3.15)

Dakle, vektor obimne brzine tačke tela pri obrtnom

kretanju, jednak je vektorskom proizvodu vektora ugaone Slika 3.6. Vektor obimne brzine
brzine i vektora položaja tačke.

3.2.4. UBRZANJA TAČAKA TELA KOJE SE OBRĆE OKO NEPOKRETNE OSE

Kao što je već rečeno tačke tela se kreću po kružnim putanjima, tj. po krivim linijama i ubrzanje
tačaka sastojaće se iz dve komponente ubrzanja (tangencijalnog i normalnog).
Intenzitet tangencijalnog ubrzanja prema (2.20) iznosi:

dv d dω
at = = ( R ⋅ω ) = R ⋅ ,
dt dt dt
ili konačno
at = R ⋅ ε . (3.16)

Intenzitet normalnog ubrzanja na osnovu (2.21) ima oblik:

v2 R2 ⋅ω 2
an = = ,
RK R
ili konačno
an = R ⋅ ω 2 . (3.17)

Tangencijalno ubrzanje at usmereno je u pravcu tangente na putanju (u smeru kretanja, ako se telo
obrće ubrzano, ili u suprotnom smeru, ako je obrtanje usporeno). Normalno ubrzanje an uvek je
usmereno u pravcu poluprečnika R prema obrtnoj osi, kako je prikazano na slici 3.7.
Ukupno ubrzanje tačke M na osnovu (2.22) ima oblik:
 a = a t2 + a n2 = R 2 ⋅ ε 2 + R 2 ⋅ ω 4 ,
odnosno
a = R⋅ ε 2 +ω4 . (3.18)

Pravac vektora ubrzanja u odnosu na poluprečnik,

koji određuje položaj tačke tela na kružnoj putanji
određen je uglom αn, koji na osnovu (2.23) iznosi:

at R ⋅ε
tgα n = = ,
an R ⋅ω 2
ili
ε
tgα n = . (3.19)
ω2
Slika 3.7. Vektor ubrzanja pokretne tačke
Pošto u jednom datom trenutku vremena sve tačke tela imaju istu ugaonu brzinu ω i ugaono
ubrzanje ε , iz formula (3.18) i (3.19) proizilazi, da će ukupno ubrzanje tačaka tela koje se obrće
oko nepokretne ose, biti proporcionalno njihovim rastojanjima od obrtne ose i zaklapati jedan isti
ugao αn sa poluprečnikom kružne putanje tačke (slika 3.7).
Vektor ubrzanja proizvoljne tačke M tela, može da se dobije i diferenciranjem vektorske jednačine
(3.15) po vremenu, koja ima oblik:
r r r
r dv d r r dω r r dr
a= = (ω × r ) = ×r +ω × ,
dt dt dt dt
gde su:
r
dω r
- vektor ugaonog ubrzanja (ε ),
dt
r
dr r r r
- vektor ugaone brzine ( v = ω × r ).
dt
Pa se može napisati:

r r r r r r
a = ε × r + ω ×(ω × r ) . (3.20)
r r
U izrazu (3.20) prvi član ( ε × r ) predstavlja
r
vektor tangencijalnog ubrzanja ( a t ), a drugi
Slika 3.8. Smerovi vektora ubrzanja za jednako r r r
ubrzano i jednako usporeno kretanje član [ω × ( ω × r ) ] predstavlja vektor
r
normalnog ubrzanja ( a n ) tačke M.
Vektor normalnog ubrzanja uvek je usmerena prema centru kružne putanje (osi obrtanja). Smer
tangencijalnog ubrzanja zavisi od vrste kretanja, i to za slučaj jednako ubrzanog obrtanja smer
vektora tangencijalnog ubrzanja je identičan sa smerom vektora obimne brzine (slika 3.8.a), a za
jednako usporeno obrtanje ima suprotan smer od vektora obimne brzine (slika 3.8.b).
Primer 3.1.
Vratilo koje se obrće sa n =90 [obrtaja/min] posle isključenja motora počinje da se obrće
ravnomerno usporeno i zaustavi se posle t1 = 40 [s]. Odrediti koliko je obrtaja izvršilo vratilo za to
vreme.
Rešenje:
Pošto se vratilo obrće ravnomerno usporenim obrtanjem, na osnovu (3.13) i (3.12) može se
napisati:
 1
ϕ = ω0 ⋅ t − ε ⋅ t 2 , (a)
2

ω = ω0 − ε ⋅ t . (b)

Početna ugaona brzina vratila pri usporenom obrtanju biće ona, koju je vratilo imalo u momentu
isključenja motora. Prema tome:
π ⋅n
ω0 = .
30

U trenutku zaustavljanja t = t1 ugaona brzina (obrtanje) vratila je ω1 =0. Ako se ova vrednost unese
u jednačinu (b) dobiće se:

π ⋅n
0= − ε ⋅ t1 ,
30
i
π ⋅n
ε= .
30 ⋅ t 1

Ako se označi broj obrtaja koji vratilo izvrši za vreme t1 sa N (pri čemu ne sme se mešati sa n, jer n
je ugaona brzina!) onda će ugao obrtanja, koji će vratilo učiniti za ovo vreme biti ϕ1 = 2πN.
Smenjujući vrednosti za ω i ϕ1 u jednačinu (a), dobija se:

π ⋅n π ⋅n π ⋅n
2πN = ⋅ t1 − ⋅ t1 = ⋅ t1 ,
30 60 60
odakle je
n ⋅ t1
N= = 30 [obrtaja ] .
120

Primer 3.2.
Zamajac poluprečnika R = 1,2 [m] obrće se ravnomerno sa n = 90 [obrtaja/min]. Odrediti brzinu i
ubrzanje tačke, koja se nalazi na obimu zamajca.
Rešenje:
Brzina tačke na osnovu (3.14) je v =R⋅ω, gde je ω ugaona brzina, koju obavezno treba izraziti u
radijanima u sekundi. U ovom slučaju je:

ω=
π ⋅n
30
= 3π s −1 .[ ]
Tada je
π ⋅n
v= R ≈ 11,3 [m / s ] .
30

Pošto je ω = const, to je ε =0, pa će ubrzanje tačke imati samo normalnu komponentu:

a = an = R ⋅ ω =2π 2 ⋅ n2
900
[
⋅ R ≈ 106 ,6 m / s 2 . ]
Ubrzanje tačke usmereno je prema obrtnoj osi.
Primer 3.3.
U početku kretanja zamajac se obrće po zakonu:
 9 3
ϕ= t .
32

Odrediti brzinu i ubrzanje tačke koja se nalazi na rastojanju R = 0,8 [m] od obrtne ose, u onom
trenutku, kada tangencijalno ubrzanje te tačke bude jednako sa normalnim ubrzanjem.
Rešenje:
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje zamajca na osnovu (3.5) i (3.6) biće jednako:

dϕ 27 2 dω d 2ϕ 27
ω= = t , ε= = 2 = t.
dt 32 dt dt 16

Tangencijalno i normalno ubrzanje prema (3.16) i (3.17) imaju oblike:

at = R ⋅ ε , an = R ⋅ ω 2 .

Ako se vremenski trenutak kada at = an, označi sa t1, u tom trenutku biće ε1 = ω12 ili:

2
27  27 
t 1 =   ⋅ t 14 ,
16  32 
odakle je
64 4
t 13 = , odnosno t 1 = [s ] .
27 3

Smenjujući ovu vrednost za t1 u izraze za ω i ε, dobija se da je u trenutku vremena t1:

ω1 =
2
[ ]
3 −1 9
s , ε 1 = s −2 .
4
[ ]
Odavde su tražene veličine jednake:

[ ]
v 1 = R ⋅ ω 1 = 1,2 [m / s ], a 1 = R ⋅ ε 12 + ω 12 = 1,8 2 ≈ 2 ,54 m / s 2 .

r
Vektor a 1 usmeren je pod uglom od 45° prema poluprečniku R.

Slika 3.9. Ilustracija primera 3.4.
Primer 3.4.
Teret B prema slici 3.9, dovodi u obrtanje vratilo
poluprečnika r i zupčanik 1 poluprečnika r1, koji je
čvrsto vezan za vratilo. Kretanje tereta počinje iz
stanja mirovanja i vrši se sa konstantnim ubrzanjem
a. Odrediti po kom će se zakonu obrtati u tom slučaju
zupčanik 2, poluprečnika r2, koji je spregnut sa
zupčanikom1.
Rešenje:
Pošto teret počinje da se kreće bez početne brzine, to
će njegova brzina vB u proizvoljnom trenutku
vremena t biti jednaka at (vB =at).Tu istu brzinu će
imati i tačka na obimu vratila. Sa druge strane, brzina
te tačke.
jednaka je r⋅ω1, gde je ω1 zajednička ugaona brzina obrtanja vratila i zupčanika 1. Prema tome :
a⋅t
vB = r ⋅ ω1 = a ⋅ t ⇒ ω1 = .
r

Potrebno je sada odrediti ω2. Kako se u tački C dodiruju zupčanici, brzina na obimu oba zupčanika
u toj tački mora biti ista, pa je vC =r1⋅ω1 =r2⋅ω2, odakle je :

r1 r ⋅a
ω2 = ⋅ ω1 = 1 ⋅t .
r2 r2 ⋅ r

Prema tome, ugaona brzina obrtanja zupčanika 2 se povećava proporcionalno sa vremenom.Pošto

dϕ 2
je ω 2 = , gde je ϕ2 obrtni ugao zupčanika 2, dobiće se:
dt
r ⋅a
dϕ 2 = 1 ⋅ tdt .
r2 ⋅ r

I iz ove jednačine posle integriranja obe strane, smatrajući da je u trenutku t = 0 obrtni ugao ϕ2 =0
, određuje se zakon jednako ubrzanog obrtanja zupčanika 2 u obliku:

r1 ⋅ a 2
ϕ2 = ⋅t .
2r2 r

3.3. RAVNO KRETANJE KRUTOG TELA

Ravno kretajne krutog tela je takvo kretanje, pri kome se

sve tačke tela kreću paralelno prema nekoj nepokretnoj
ravni Π, prikazno na slici 3.10. Ravnim kretanjem se
kreće na pr. poluga klipnog mehanizma, kotur koji se
kotrlja na pravolinijskom putu i sl.
Za proučavanje ravnog kretanja tela kao celine, dovoljno
je da se prouči kretanje preseka S tela sa ravni xy, koji u
kinematičkom smislu u potpunosti zamenjuje čitavo kruto
Slika 3.10. Ravno kretanje tela
telo.
Položaj preseka S u ravni xy u potpunosti je određen
položajem tačaka A (xA ,yA) i B(xB ,yB), tj. sa četiri
podataka (slika 3.11). Zbog krutosti tela (pa i preseka
S) rastojanje tačaka AB = l je nepromenjeno i može
se napisati jednačina veze oblika:

l 2 = (x B − x A ) + ( y B − y A ) ,
2 2

iz čega sledi da su samo tri koordinate nezavisne, pa

Slika 3.11. Položaj preseka S u ravni
je ravno kretanje određeno sa tri nezavisna
parametra, tj. ima tri stepeni slobode kretanja. To su
dve translacije duž osa x i y i jedna rotacija oko
upravne ose ( osa z) na presek S.
Položaj preseka S može da se odredi položajem
proizvoljne tačke A sa koordinatama xA i yA i uglom ϕ koji obrazuje proizvoljno povučena a duž
AB u preseku S, sa osom x. Tačka A koji je proizvoljno izabran u preseku S zove se pol.
Pri kretanju tela tokom vremena se menjaju xA , yA i ϕ. Kretanje tela je poznato, ukoliko su poznate
promene ovih generalisanih koordinata po vremenu:

x A = f 1 (t ),
y A = f 2 (t ), (3.21)
ϕ = f 3 (t ).

Jednačine (3.21) definišu zakon ravnog kretanja tela.

Razmatrajući dva uzastopna položaja I
i II, koje zauzima presek S pri ravnom
kretanju tela, prema slici 3.12. To
pomeranje može se izvesti najpre
jednim translatornim kretanjem, pri
kojem prava A1 B1 zauzima položaj
A2 B1' , zatim okretanjem preseka S oko
pola A2 za ugao ϕ do položaja B2.
Odavde može se zaključiti, da se
ravno kretanje krutog tela sastoji iz
dva komponentna kretanja, to su:
translatorno kretanje, pri kome se sve
tačke tela kreću isto tako kao i pol A i
obrtno kretanje oko pola A. Pri
proučavanju ravnog kretanja može se
Slika 3.12. Komponentna kretaja pri ravnom kretanju tela za pol izabrati bilo koja tačka. Ako se
pri pomeranju iz položaja I i II (slika 3.12.) izabere tačka B za pol, tada će se telo pomeriti
translatornim kretanjem prvo do tačke B2 ( pri tom pomeranju prava B1 A1 zauzeće položaj B 2 A1' ),
zatim okretanjem tela oko tačke B2 za ugao ϕ zauzeće konačni položaj II. Vidi se da se translatorno
pomeranje B1B2 razlikuje od translatornog pomeranja A1A2, dok obrtni deo ostaje isti, jer je
B2 A1' A2 B1' (ugao ϕ je isti). Prema tome, obrtni deo kretanja ostaje isti i ne menja se kada se za
polove biraju druge tačke.
Prve dve jednačine (3.21) karaktarišu translatorni deo kretanja a treća obrtanje krutog tela oko pola.
Osnovne kinematičke karakteristike ravnog kretanja su brzina i ubrzanje translatornog dela
r r
kretanja, koje su jednake brzini i ubrzanju pola ( v A i a A ) i ugaona brzina i ugaono ubrzanje (ω i ε )
obrtnog dela kretanja oko pola. Ove veličine u bilo kom trenutku vremena t mogu se odrediti iz
jednačina (3.21). Promenom pola menjaju se karakteristike translatornog dela kretaja, dok
karaktaristike obrtnog dela kretanja ostaju nepromenjene.

3.3.1. PUTANJA TAČAKA TELA PRI RAVNOM KRETANJU

Za određivanje putanje pojedinih tačaka tela, dovoljno da se odredi putanja tačke koja leži u
preseku S. Ukoliko je položaj tačke M tela koji se nalazi u preseku S određen ratojanjem AM =l i
uglom α prema slici 3.13, a kretanje tela određeno jednačinama (3.21), onda će koordinate tačke M
biti određene sa:
x M = x A + l cos (ϕ + α ),
(3.22)
y M = y A + l sin(ϕ + α ),
 gde su:
- xA = xA(t); yA =yA(t); ϕ =ϕ(t) poznate funkcije vremena.

Jednačine (3.22) definišu zakon kretanja tačke M u ravni xy.

Jednačina putanje tačke M se dobija ukoliko se iz jednačina
(3.22) eliminiše vreme t.

Primer 3.5.
Klizači A i B, pričvršćeni za polugu elipsografa, kreću se po
međusobno upravnim osama, prikazano na slici 3.14. Rastojanje
AB = l . Odrediti putanju tačke M poluge.
Rešenje:
Ako se za pol uzima
Slika 3.13. položaj tačke M tačka A, od koje je
položaj tačke M određen rastojanjem AM = b , a položaj
poluge određen uglom ϕ, tada će koordinate x i y tačke M
biti:
x = ( b − l ) cos ϕ ,
y = b sin ϕ .

Kada se iz ovih jednačina eliminiše ugao ϕ, dobiće se

putanje tačke tj. elipsa:

x2 y2
+ = 1,
( b − l )2 b 2

sa poluosama elipsa a=(b-l) i b sa centrom u tački O.

Ukoliko se menja rastojanje l i b pomoću odgovarajućih
vijaka, u tački M postavljenom olovkom može da se nacrta Slika 3.14. Ilustracija primera 3.5.
elipsa sa bilo kojim osama, naravno koje nisu duže od
poluge. Zato se ovaj mehanizam zove - elipsograf.

3.3.2. BRZINE TAČAKA TELA KOJE VRŠI RAVNO KRETANJE

Kako je već rečeno, ravno kretanje krutog tela sastoji se iz translatornog dela kretanja, pri čemu se
r
sve tačke tela kreću brzinom pola v A , i iz obrtnog dela kretanja oko tog pola. Brzina bilo koje
tačke tela B pri ravnom kretaju, dobija se kao geometrijski zbir brzina ovih dveju komponentnih
kretanja.
Uzimajući presek S, u kojem je položaj tačke B u odnosu na
koordinatni sistem xy (slika 3.14.)određen vektorom položaja:
r r r
rB = rA + rAB .

Vektor brzine tačke B po definiciji je:

r r r
r drB drA drAB
vB = = + .
dt dt dt
r
drA r
U gornjoj jednačini prvi član = v A predstavlja brzinu tačke A
dt
Slika 3.15. Brzina tačke B (pola A).
 r
drAB r A
Drugi član jednačine = v B jednak je brzini tačke B pri obrtanju tela oko pola A, i zove se
dt
obrtna brzina tačke B u odnosu na pol A. Iz čega proizilazi:
r r r
v B = v A + v BA . (3.23)

r
Obrtna brzina v BA u skladu sa definicijom obimne brzine pri obrtnom kretanju oko ose, koja prolazi
kroz pol A i normalna je na presek S a u skladu sa izrazom (3.15) ima oblik:

r r
v BA = ω × AB , (3.24)
gde je:
- ω ugaona brzina obrtanja tela.
Na osnovu izraza sledi, da je brzina bilo koje tačke tela (ravne figure) pri ravnom kretanju,
jednaka je vektorskom zbiru brzine pola A i obrtne brzine tačke, koju ona ima usled obrtanja oko
pola A.
r
Intenzitet i pravac brzine v B određuje se
konstrukcijom paralelograma, određenog
komponentama brzine, prikazano na slici 3.16.
Intenzitet obrtne brzine je određen
r
v B = AB ⋅ ω = AB ⋅ ω , pri čemu je obrtna brzina
A

normalna na pravac AB, i usmerena je u stranu

obrtanja ( v BA ⊥ AB ).

Primer 3.6.
Odrediti brzinu tačke M na obimu točka, koji se
kotrlja bez klizanja po podlozi, ako je brzina središta
točka C iznosi vC, a ugao CKM=α, prikazano na slici
3.17. Slika 3.16. Vektor brzine tačke B
Rešenje:
Ako se tačka C, sa poznatom brzinom izabere za
pol, može da se napiše:
r r r
v M = v C + v MC ,

r
gde je v MC ⊥CM , a po intenzitetu iznosi:
v MC = MC ⋅ ω = R ⋅ ω (R je poluprečnik točka).
Veličina ugaone brzine ω odrediće se iz uslova da
tačka K ne klizi po podlozi, pa je u datom trenutku
vK = 0. Sa druge strane, kako važi za tačku M,
tako može da se napiše i za tačku K da je:
r r r
Slika 3.17. Ilustracija primera 3.6. v K = v C + v KC ,

gde je v KC = KC ⋅ ω = R ⋅ ω .
r r
Pošto su za tačku K vektori brzina v KC i v C usmereni duž iste prave, pa će pri vK =0 biti v KC = v C ,
v
odakle je ω = C . Na kraju sledi da je v MC = R ⋅ ω = v C .
R
 r r r r
Paralelogram vektora brzina v MC i v C biće romb. Ugao između pravca vektora brzine v C i v MC je
ugao β , jer su kraci koji obrazuju jedan i drugi ugao međusobno normalni. Međutim, važi i to da
je β = 2α, kao centralni i periferijalni ugao opisan nad istim lukom. Sada, na osnovu osobine
r r r r
romba, uglovi između vrzina v C i v M , i između brzina v MC i v M su takođe jednaki uglu α.
I najzad, pošto su dijagonale romba međusobno normalne, dobije se:
r
v M = 2v C cos α i v M ⊥ KM .

Sam tok proračuna, kako se vidi, dosta je glomazan. U daljnjem, izložiće se metoda koja
omogućava da se slični zadaci reše daleko jednostavnije.

3.3.2.1. Teorema o projekcijama brzina

Određivanje brzina na osnovu formule (3.23), kao što je ilustrovano na primeru 3.6. dosta je
složeno. Međutim na osnovu ove osnovne zavisnosti, može se dobiti niz drugih metoda, koje su
prostije za određivanje brzine tačaka tela.
Jedna od tih metoda temelji se na sledećoj teoremi: projekcije brzina dveju tačaka na pravac koji
spaja te dve tačke su međusobno jednake.
Ukoliko se posmatraju dve proizvoljne tačke tela A i B, i ako se tačka A uzme za pol, prema slici
3.18, na osnovu formule (3.23) može se napisati, da je
r r r
v B = v A + v BA . Projektujući obe strane jednačine na
r
pravu AB, pri čemu se, imajući u vidu da je vektor v BA
normalan na pravu AB, dobija:

v A cos α = v B cos β . (3.24)

Slika 3.18. Projekcije brzine dve tačke Time je gornja teorema dokazana. Pomoću ove
zavisnosti lako se određuje brzina tačke tela, ako je
poznat pravac kretanja te tačke i brzina bilo koje druge
tačke tog tela.

Primer 3.7.
Odrediti zavisnost brzina tačaka A i B poluge
elipsografa, prikazanog na slici 3.19, pri datom uglu
ϕ

Rešenje:
Pravci brzina tačaka A i B su poznati, jer klizači
imaju određene ograničene smerove kretanja.
r r
Projektujući sada vektore v A i v B na liniju koja spaja
tačke A i B, prema dokazanoj teoremi (3.24) dobije
se:

v A cos ϕ = vB cos( 90° − ϕ ) ,

odakle je
Slika 3.19. Ilustracija primera 3.7.
v A = v B tgϕ .
3.3.3. TRENUTNI POL BRZINA

Pri ravnom kretanju tela, u svakom trenutku vremena postoji u ravni preseka S jedna tačka, čija je
Slika 3.20.Trenutni pol brzina
položaj pola brzina.
brzina jednaka nuli i ta tačka se zove trenutni pol
brzina. Dakle, trenutnim polom brzina naziva se tačka
u preseku S tela čija je brzina u datom trenutku
vremena jednaka nuli.
r r
Ako tačke A i B imaju brzine v A i v B , pri čemu ovi
vektori nisu paralelni (slika 3.20), tačka P koja je
određena presekom normalnih pravaca na vektore brzina
r
u datom trenutku vremana nema brzinu ( v P = 0 ) i to je
trenutni pol brzina.
Pošto su projekcije brzina na pravac koji spaja dve tačke
jednake (prema teoremi o projekcijama brzina tačaka
tela), da tačka P ima brzinu, morala bi jednovremeno da
bude normalna na dve prave PA i PB , koje se seku u
tački P, a to je nemoguće.
Pri kretanju se položaj trenutnog pola brzina stalno
menja, pa svakom trenutku vremena odgovara poseban

3.3.4. ODREĐIVANJE BRZINA TAČAKA POMOĆU TRENUTNOG POLA BRZINA

Druga i veoma prosta metoda za određivanje brzina tačaka tela pri ravnom kretanju je pomoću
trenutnog pola brzina. Ako je za određeni vremenski trenutak t tačka P trenutni pol brzina, prema
slici 3.20, brzina tačke A po (3.23) iznosi:
r r r r
v A = v P + v AP = v AP ,
r
jer je v P = 0 .
Isti rezultat se dobije i za bilo koju drugu tačku tela. Prema tome, brzina bilo koje tačke ravne
figure u datom trenutku vremena jednaka je obrtnoj brzini oko ose kroz trenutni pol P (obimnoj
brzini pri obrtaju oko trenutnog pola brzina).
Intenziteti brzina tačaka saglasno jednačini (3.24) iznosi:
r
v A = PA ⋅ ω ( v A ⊥ PA ),
r (3.25)
v B = PB ⋅ ω ( v B ⊥ PB ).

Iz jednačine (3.25) sledi, da je:

vA vB
= =ω . (3.26)
PA PB

Intenziteti brzina pojedinih tačaka tela su proporcionalni njihovim rastojanjima od trenutnog

pola brzina. Rastojanja tačaka od trenutnog pola brzina su trenutni poluprečnici obrtaja.
Prema tome, intenzitet brzine bilo koje tačke preseka S, jednak je proizvodu trenutnog
poluprečnika obrtanja i ugaone brzine ravnog kretanja krutog tela.
Na osnovu gornjih rezultata, može se zaključiti sledeće:
1. Za određivanje trenutnog pola brzina, potrebno je poznavati pravac brzine bilo koje dve tačke.
r r
Ukoliko su poznati pravci brzina v A i v B tačaka A i B, trenutni pol brzina se nalazi u tački u kojoj
se seku normale povučene u tačkama A i B na pravce brzina u tim tačkama.
2. Za određivanje brzine proizvoljne tačke tela M potrebno je da se zna intenzitet i pravac brzine
neke tačke tela (na pr. A) i pravac brzine neke druge tačke tela (na pr. B). Tada se prvo određuje
r r
trenutni pol brzina P povlačeći normale na brzine v A i v B u tačkama A i B, a po smeru brzine
r
v A zna se smer obrtanja tela. U drugom koraku, iz trenutnog pola se povlači prava PM do tačke M,
čija se brzina želi odrediti. Pošto je poznat intenzitet brzine vA na osnovu formule (3.26) određuje
r
se intenzitet brzine vM u tački M. Vektor brzine u ovoj tački v M usmeren je u smeru obrtanja tela i
upravan je na pravu PM .
3. Ugaona brzina tela, na osnovu (3.26) jednaka je u svakom trenutku vremena odnosu brzina
bilo koje tačke preseka S tela i rastojanja te tačke od trenutnog pola brzina P.

Primer 3.8.
Za polugu elipsografa AM, pravci brzina tačaka A i B su
poznati (slika 3.21). Odrediti pravac i smer brzine u tački M.
Rešenje:
Prvo se odredi trenutni pol brzina. Ako se na pravce vektora
r r
brzina v A i v B povuku normale iz tačaka A i B, u preseku
ovih pravih će se nalaziti trenutni pol brzina P poluge. Iz
proporcije na osnovu (3.26) se dobija:
v A vB
= ,
PA PB
ili
PA
v A = vB ⋅ = v B ⋅ tgϕ .
PB

Rezultat se slaže sa rezultatom iz primera 3.7.

Intenzitet brzine u tački M se dobije na isti način, prema:

Slika 3.21. Ilustracija primera 3.8. PM

vM = vB ⋅ .
PB
r
Dužina PM može da se izračuna ako je poznato AB , AM i ugao ϕ . Pravac i smer vektora v M
r
prikazani su na slici 3.21. Vektor v M normalan je na pravu PM ( v M ⊥ PM ), a usmeren je u pravcu
v
ugaone brzine obrtanja. Ugaona brzina obrtanja poluge je: ω = B .
PB
3.3.5. POSEBNI SLUČAJEVI ODREĐIVANJA TRENUTNOG POLA BRZINA

3.3.5.1.Ravna figura koja se kotrlja bez klizanja po

nepokretnoj površini drugog tela

Ako se ravno kretanje ostvaruje pri kotrljanju cilindričnog tela

po nepokretnoj površini drugog tela prema slici 3.22, u ovom
slučaju je tačka dodira trenutni pol brzina P, jer tačke dodira
dva tela pri odsustvu klizanja imaju iste brzine. Pošto je u
ovom slučaju jedno telo nepokretno sledi da je vP=0. Primer za
ovakvo kretanje je kotrljanje točka po šini.
Vektori brzina ostalih tačaka (tačke A, B, C, O) određuju se
veoma lako poznavajući pol brzina. Spajanjem tačaka sa polom
brzina, vektori brzine imaju smer normale na ove prave,
usmerene u smeru kotrljanja točka (ugaone brzine ω). Slika 3.22. Trenutni pol pri
kotrljanju točka
r r
3.3.5.2. Vektori brzina v A i v B su paralelni, a prava AB koja spaja te tačke nije normalna na
vektore brzina

Takav slučaj trenutnog položaja vektora brzina dat je na slici

3.23. Povlačeći normale na pravce brzina odmah se vidi da se
trenutni pol brzina nalazi u beskonačnosti.
Na osnovu teorema o projekcijama brzina proizilazi da je:

v A cos α = v B cos β ,
ili
v A = vB .

Rezultat je očigledan, jer su uglovi α i β međusobno jednaki.

To znači, da se u posmatranom trenutku vremena, brzine svih
tačaka tela međusobno jednake po intenzitetu, pravcu i smeru,
tj. telo u tom trenutku vremena ima trasnslatorno kretanje.
Ugaona brzina tela, u tom trenutku vremena jednaka je nuli.
Slika 3.23. Paralelne brzine r r
3.5.5.3. Vektori brzina v A i v B su paralelni, a prava AB
koja spaja te tačke normalna je na vektore brzina
Položaj trenutnog pola se
određuje povlačenjem linija
od vrhova vektora brzina, i
gde linija seče liniju AB ili
liniju u produžetku (prema
slici 3.24.), nalazi se trenutni
pol brzina P.
Ova konstrukcija je prikaz
proporcije (3.26). Za
nalaženje trenutnog pola
brzina P u ovom slučaju,
pored pravaca brzina,
potrebno je poznavati i
intenzitete brzina vA i vB. Na
slici 3.24.a) prikazana je
konstrukcija za slučaj kada
brzine imaju iste smerove, pri
čemu trenutni pol ne mora Slika 3.24. Paralelne brzine
uvek da se nalazi unutar
konture preseka S, pa je u tom slučaju potrebno zamisliti, da je sa presekom spojena neograničena
ravan. Na slici 3.24.b) smerovi brzina su različiti, pa se trenutni pol brzina P u ovom slučaju nalazi
unutar rastojanja AB .
Vidi se, da je raspored brzina od ose koja se nalazi u trenutnom polu brzina P i normalna je na
ravan preseka S, isti kao u slučaju obrtnog kretanja tela oko ose. Ova osa se zove trenutna obrtna
osa.
Za razliku od fiksne obrtne ose (pri obrtnom kretanju) trenutna obrtna osa (pri ravnom kretanju)
za vreme kretanja stalno menja svoj položaj tj. ravno kretanje se satoji iz niza uzastopnih
elementarnih okretaja oko trenutnih obtnih osa.
Pri rešavanju zadataka, pri određivanju brzine tačaka tela i ugaone brzine tela, potrebno je
poznavati intenzitet i pravac brzine jedne tačke tela i pravac brzine druge tačke tela. Na osnovu
poznatih podataka, sa ovim veličinama treba započeti rešavanje zadataka.
Ukoliko se proučava kretanje mehanizma, koji se sastoji iz više krutih tela, tada je potrebno
prikazati sklop u onom položaju, u kome treba odrediti tražene veličine. Bitno je obratit pažnju na
to, da svako kruto telo (deo mehanizma) ako vrši ravno kretanje, ima u datom trenutku vremena
svoj trenutni pol brzina i ugaonu brzinu.

Primer 3.9.
Odrediti brzinu tačke M na obimu točka, koji se kotrlja, iz primera 3.6, pomoću trenutnog pola
brzina.
Rešenje:
 Tačka dodira P točka (slika 3.25) je trenutni pol brzina,
r
jer je vP=0. Poznato je dalje da je v M ⊥ PM . Pošto je
ugao PMD ugao na polukrugu, on je prav ugao, pa će
vektori brzina bilo koje tačke na obimu točka prolaziti
r
kroz tačku D. Radi ilustracije, ucrtana je brzina v E u
tački E na obimu točka. Ako se postavlja proporcija
oblika:

vM vC
= ,
PM PC
gde su:
- PC = R ,
- PM = 2 R cos α ,
Slika 3.25. Ilustracija primera 3.9.
proizilazi da je:

v M = 2 ⋅ v C cos α .

Rezultat je isti kao i u zadatku 3.6. Ukoliko je tačka M dalja od tačke P, njena brzina biće veća.
Najveću brzinu imaće tačka D (pri cosα =1, odnosno pri α =0°). Brzina u tački D iznosiće vD =2vC
. Ugaona brzina točka prema izrazu (3.26) je jednaka:

vC vC
ω= = .
PC R
Primer 3.10.
Krivaja OA klipnog mehanizma prema slici 3.26, dužine r, obrće se konstantnom ugaonom
brzinom ωOA. Dužina klipne poluge je AB = l . Pri datom uglu ϕ odrediti:
1. brzinu klipne poluge (tačke B),
2. položaj tačke M klipne poluge AB,
koja ima najmanju brzinu,
3. ugaonu brzinu ωAB klipne poluge.
Posebno analizirati položaje mehanizma
kada je ϕ =0 i ϕ =90°.

Slika 3.26. Ilustracija primera 3.10.
Rešenje:
Iz datih podataka proizilazi da tačka A
ima brzinu vA =r⋅ωOA koja je normalna na
polugu OA, a brzina tačke B je usmerena
duž prave BO. Na osnovu ovih podataka,
koji su dovoljni, potrebno je odrediti
kinematičke karakteristike poluge AB.
1. Na osnovu teoreme o projekcijama
brzina, može se napisati:

v A cos α = v B cos β .

Ugao OAD , kao spoljašnji ugao trougla OAB, jednak je ϕ+β. Pa sledi da je α =90°-(ϕ+β).
Brzina tačke B ima oblik:
 sin( φ + β )
v B = r ⋅ ω OA = r ⋅ ω OA (sin ϕ + cos ϕtgβ ) .
cos β

Eliminišući ugao β iz trougla AOB sledi:

sin β sin ϕ
= .
r l
Takođe važi da je:
sin β
tgβ = .
1 − sin 2 β

I brzina tačke B na kraju ima oblik:

 r ⋅ cos ϕ 
v B = r ⋅ ω OA  1 +  sin ϕ .
 l 2 − r 2 sin 2 ϕ 
 

2. Povlačeći normale na brzine u tačkama A i B, u njihovom preseku se nalazi trenutni pol brzina P
za klipnu polugu AB (prava AP je produžetak krivaje OA). Najmanju brzinu će imati tačka M koja
je najbliža trenutnom polu P, tj. tačka koja se nalazi na pravoj PM normalnoj na AB. Brzina te
tačke iznosi:

v M = v A cos α = r ⋅ ω OA sin(ϕ + β ) .

3. Ugaona brzina poluge AB prema

formuli (3.26) je jednaka:

vA vB
ω AB = , odnosno ω AB = .
PA PB

Dužine PB i PA mogu da se
izračunaju na osnovu podataka datih u
zadatku.
4. Kada je ugao ϕ =0 (slika 3.27 a)
r
normala AB na brzinu v A i normala Bb
r
na pravac brzine v B seku se u tački B.
Prema tome, tačka B je u datom
trenutku položaj trenutnog pola brzina,
pa je vB =0. U ovom položaju je:
Slika 3.27. Ilustracija primera 3.10.
r vA
ω Ab =
= ω OA .
AB l
Raspored brzina tačaka klipne poluge AB prikazan je na crtežu.
r r
5. Pri uglu ϕ =90° (slika 3.27 b) brzine v A i v B su paralelne među sobom tako da se njihove
normale seku u beskonačnosti. Te sledi, da u tom trenutku vremena sve tačke poluge AB imaju iste
r
brzine, koje su jednake v A , pa ωAB =0.

Primer 3.11.
Krivaja OA, koja se obrće oko ose O ugaonom brzinom ωOA, nosi na svom kraju osovinu pokretnog
Slika 3.28. Ilustracija primera 3.11.
zupčanika 1, koji se kotrlja bez klizanja po
nepomičnom zupčaniku 2. Poluprečnici
zupčanika su međusobno jednaki i iznose r. Za
zupčanik 1 zglobom je vezana poluga BD,
dužine l, koja je spojena za balansijer DC,
prikazano na slici 3.28. Odrediti ugaonu brzinu
ωBD poluge u trenutku kada je ona upravna na
krivaji OA,ako je u tom trenutku ugao
BDC=45°.
Rešenje:
Za određivanje ωBD potrebno je da se zna
brzina bilo koje tačke poluge BD i položaj
njenog trenutnog pola brzina. Prvo se određuje
brzina tačke B, koja istovremeno pripada i
zupčaniku 1. Za zupčanik je poznata brzina
r
vA=2rωOA (pri čemu je v A ⊥OA ) i trenutni pol
brzina P1 (koji se nalazi u tački dodira
r
zupčanika 1 i 2). Pošto je v B ⊥ P1 B i na osnovu
teoreme o projekcijama brzina sledi:

v B cos 45° = v A ,
odakle je
v B = v A 2 = 2 rω OA 2 .

r r r
Sada je za polugu BD poznata brzina v B i pravac brzine v D ( v D ⊥ DC ). Ako se povuče normala na
r r
brzine v B i v D , u njihovom preseku će se nalaziti trenutni pol brzina PBD poluge BD .Sa slike se
vidi da je odsečak:

1
BPBD = l 2.
2
Tada je
vB r
ω BD = = 4 ω OA .
BPBD l

r r
Bitno je tu napomenuti, da je povlačenje normala na vektore brzina v A i v D radi određivanja
trenutnog pola brzina pogrešno, jer tačke A i D pripadaju različitim telima i presek pomenutih
normala ne određuje nikakav trenutni pol brzina.

Primer 3.12.
Na osovinu O nasađena su nezavisno jedan od drugog zupčanik 1 i krivaja OA, koja se obrće
ugaonom brzinom ωOA. Krivaja nosi osovinu A zupčanika 2, čvrsto vezanu za polugu AB, koja
prolazi kroz obrtni zglob C, prema slici 3.29. Poluprečnici zupčanika 1 i 2 su jednaki. Odrediti
ugaonu brzinu ω1 zupčanika 1 u trenutku kada je OA⊥OC , ako je u tom položaju ugao ACO=30°.
Rešenje:
Da bi se odredila ugaona brzina ω1 zupčanika 1
potrebno je da se odredi brzina njegove tačke E. Ta
brzina će se naći iz uslova, da istu brzinu ima i tačka
E na zupčaniku 2. Za zupčanik je poznat pravac i
intenzitet brzine u tački A:
r
v A ⊥OA, v A = 2 rω OA ,

pri čemu je r poluprečik zupčanika.

r
Pored toga, poznat je i pravac brzine v E , međutim to
v r
je u datom slučaju nedovoljno, jer je v E v A . Po
teoremi o projekcijama, intenzitet brzine vE ne može
r r
da se odredi, jer su brzine v E i v A upravne na AE.
Za dalje rešavanje problema, iskoristiće se činjenica
da zupčanik 2 i poluga AB obrazuju jedno telo, jer su
čvrsto spojeni. Za to telo poznat je pravac brzine
r
tačke C. Naime vektor v C usmeren je duž CA, jer u
tački C poluga prolazi kroz zglob. Ako se ucrtaju Slika 3.29. Ilustracija primera 3.12.
r r
normale na brzine v A i v C , odrediće se položaj
trenutnog pola brzina tela BAE, tačka P.
Prema uslovima koji su dati u zadatku, ugao ACO=30°, može se napisati da je i ugao CPA=30°.
Tada se može napisati da je:

AC = 2 ⋅ AO = 4 r , PA = 2 ⋅ AC = 8 r , PE = 7 r .

Tada iz proporcije:

ve vA
= ,
PE PA
sledi, da je
7 7
vE = v A = r ⋅ ω OA .
8 8

Odavde je :
vE 7
ω1 = = ω OA .
OE 4

3.3.6. UBRZANJA TAČAKA PRI RAVNOM KRETANJU

Slično kao i brzina pri ravnom kretanju, i ubrzanje bilo koje tačke se sastoji iz ubrzanja koje tačka
ima pri translatornom i obrtnom kretanju tela. Z određivanje ubrzanja tačke tela izvršiće se
diferenciranje izraza za brzinu pri ravnom kretanju (3.23), koji iznosi:

r r r r r
v B = v A + v BA = v A + ω × AB .

Diferenciranjem gornjeg izraza po vremenu dobija se:

 r r r
dv B dv A dω r d AB
= + × AB + ω × ,
dt dt dt dt
gde su:
r
dv B r
- = a B vektor ubrzanja tačke B,
dt
r
dv A r
- = a A vektor ubrzanja tačke A,
dt
r
dω r
- = ε vektor ugaonog ubrzanja preseka S,
dt
d AB r r
- = ω × AB = v BA prema (3.24) i može da se napiše:
dt
r r r r r
(
a B = a A + ε × AB + ω × ω × AB , )
zadnji član jednačine ima oblik:
r r
( ) r
ω × ω × AB = − AB ⋅ ω 2 , jer je ω⊥ AB ,
što daje:

r r r
a B = a A + ε × AB − AB ⋅ ω 2 .

U ovoj jednačini zadnja dva člana određuju ubrzanje tačke B pri obrtanju zajedno sa telom oko
r r
pola A, prema tome ε × AB − AB ⋅ ω 2 = a BA , koji se zove obrtno ubrzanje tačke B oko pola A. U
krajnjoj formi jednačina ubrzanja tačke pri ravnom kretanju ima oblik:
r r r
a B = a A + a BA . (3.27)

Prema tome, ubrzanje bilo koje tačke tela B pri ravnom kretanju, jednako je geometrijskom zbiru
ubrzanja neke druge tačke tela A, koji je uzeta za pol i ubrzanja tačke B pri njegovom obrtanju
oko tog pola.
Obrtno ubrzanje tačke B ima dve komponente, normalnu i tangencijalnu prema:

r r
a BA = ε × AB − AB ⋅ ω 2 ,
gde su:
r r
- a BtA = ε × AB tangencijalna komponenta,
rA
- a Bn = − AB ⋅ ω 2 normalna komponenta obrtnog ubrzanja.
Pa ubrzanje tačke B ima oblik:
r r r rA
a B = a A + a BtA + a Bn . (3.28)

r
Intenzitet i pravac ubrzanja a B se određuje konstrukcijom odgovarajućeg paralelograma iz
r
komponenata ubrzanja prema slici 3.30. Vektor a BtA je normalan na AB i usmeren prema smeru
obrtanja, ukoliko je obrtanje ubrzano, odnosno ima suprotan smer obrtanja, ako je obrtanje
rA
usporeno. Vektor a Bn usmeren je uvek od tačke B prema tački A (polu).
 Intenziteti tangencijalnog i normalnog
obrtnog ubrzanja se izračunaju prema
sledećim jednačinama:

a BtA = AB ⋅ ε ,
(3.29)
A
a Bn = AB ⋅ ω 2 .

Intenzitet obrtnog ubrzanja ima oblik:

a Ba = AB ε 2 + ω 4 . (3.30)

Ugao koju zaklapa vektor obrtnog

ubrzanja sa vektorom normalne
konponente obrtnog ubrzanja se
Slika 3.30. Komponente ubrzanja tačke pri ravnom izračunava po obrascu:
kretanju tela

ε
tgγ = . (3.31)
ω2

Ako pol A vrši bilo kakvo krivolinijsko kretanje umesto pravolinijskog, onda će se i njegovo
ubrzanje sastojati iz dve komponente, tangencijalne i normalne, pa ubrzanje taćke B tada ima
oblik:
r r r r rA
a B = a An + a At + a BtA + a Bn . (3.32)

Ubrzanje bilo koje tačke B preseka S jednako je vektorskom zbiru ubrzanja tačke A koje je uzeta
za pol i obrtnog ubrzanja tačke B oko pola A.

Primer 3.13.
Središte točka O koji se kotrlja po pravolinijskom putu (šini), ima u datom trenutku vremena brzinu
vO = 1[m/s] i ubrzanje aO =2 [m/s2]. Poluprečnik točka jednak je R = 0,2 [m]. Odrediti ubrzanje
tačke B kraja prečnika AB, koji je upravan na
OP, i ubrzanje tačke P, koja se poklapa sa
trenutnim polom brzina, prema slici 3.31.
Rešenje:
r r
Pošto su v O i a O poznate veličine, usvojiće se
tačka O za pol. U prvom koraku određuje se
ugaona brzina ω . Tačka dodira P je trenutni pol
brzina, prema tome ugaona brzina točka je:

vO vo
ω= = . (a)
PO R
Slika 3.31. Ilustracija primera 3.13.
r
Pravac i smer za ω određuje se na osnovu pravca i smera brzine v O , kako je dato na slici 3.31.
U drugom koraku se određuje ugaono ubrzanje ε. Pošto u jednačini (a) veličina PO = R ostaje
konstantna pri bilo kom položaju točka, to diferencirajući ovu jednačinu po vremenu dobija se:
 dω 1 dv a
= ε = ⋅ O , odnosno ε = O . (b)
dt R dt R
Znaci za ε i ω se poklapaju, pa je obrtanje točka ubrzano.
Napomena: Ne treba misliti, da je veličina vO konstantna, ako je po uslovima zadatka vO = 1[m/s],
jer veličina vO u zadatku data je za određeni trenutak vremena. U toku vremena veličina vO se
menja, jer je aO≠0.
dv O
U datom slučaju je = v& O = a O , jer se tačka O kreće pravolinijskim kretanjem. U opštem
dt
dv
slučaju je O = a Ot .
dt
r rO
U trećem koraku određuju se vektori obrtnog ubrzanja ( a BtO i a Bn ). Pošto se pol nalazi u tački O na
osnovu (3.28) biće:
r r r rO
a B = a O + a BtO + a Bn (c)

Po uslovima zadatka je PO = R i a O
Bt [
= BO ⋅ ε = a O = 2 m / s , a 2
] O
Bn = BO ⋅ ω =2v O2
R
[ ]
= 5 m / s2 .
(d)
r
Na slici 3.31 prikazane su odvojeno u tački B komponente vektora ubrzanja a B . Vektor
r r ro
a O premešten iz tačke O, vektor a BtO povučen u smeru obrtanja, jer je kretanje ubrzano i vektor a Bn
ima smer uvek od tačke B prema polu O .
r
Na kraju se izračunava veličina ubrzanja u tački B a B . Na osnovu rasporeda vektora ubrzanja u
tački B i za označen koordinatni sistem, projekcije ubrzanja iznosi:

a Bx = a Bn
O
[
− aO = 3 m / s 2 , ] a By = a Bt
O
[
= 2 m / s2 , ]
odakle je
a b = a Bx
2
+ a By
2
= 13 ≈ 3,6 m / s 2 .[ ]
Na isti način se može dobiti i ubrzanje tačke P koje je jednako a P = a Pn
O
[
= 5 m / s 2 i usmereno je ]
duž PO. Na taj način, ubrzanje tačke P, čija je brzina u datom trenutku jednaka muli, nije jednako
nuli.

Primer 3.14.
Po nepomičnom zupčaniku 1, poluprečnika r1 = 0,3 [m], kotrlja se zupčanik 2, poluprečnika r2= 0,2
[m], koji je nasađen na krivaju OA. Krivaja, koja se obrće oko ose O ima u datom trenutku ugaonu
brzinu ω =1 [s-1] i ugaono ubrzanje ε =
-4 [s-2], prikazano na slici 3.32. Odrediti
u tom trenutku vremena ubrzanje tačke
D koja se nalazi na obimu pokretnog
zupčanika (poluprečnik AD upravan je
na krivaju).
Rešenje:
Za rešavanje zadatka potrebno je da se
razmotri kretanje zupčanika 2. Na
osnovu datih podataka lako je naći
r r
brzinu v A i ubrzanje a A tačke A ovog
zupčanika, koja se uzima za pol.

Slika 3.32. Ilustracija primera 3.14.

 r r
- Određivanje brzine v A i a A . Znajući ω i ε krivaje, brzina i ubrzanje je određeno:

v A = OA ⋅ ω = 0 ,5 [m / s ] ,
[
a At = OA ⋅ ε = −2 m / s 2 , ]
[
a An = OA ⋅ ω 2 = 0 ,5 m / s 2 . ]
r r
Pošto su znaci vA i aAt različiti, kretanje tačke A iz datog položaja je usporeno. Vektori a At i a An
imaju pravce, koji su prikazani na slici 3.32.
- Određivanje ω2. Tačka dodira P je trenutni pol brzina za zupčanik 2, prema tome ugaona brzina
zupčanika 2 iznosi:

ω2 =
vA
=
vA
r2
[ ]
, ω 2 = 2 ,5 s −1 .
PA

Smer za ω2 (smer obrtanja zupčanika) određuje se na osnovu smera brzine vA, prikazano je na
slici.
- Određivanje ε2. Kao i u prethodnom primeru, veličina PA = r2 za sve vreme kretanja je
konstantna, pa ugaono ubrzanje iznosi:

dω 2 1 dv A a At
ε2 =
dt
= ⋅
r2 dt
=
r2
, ε 2 = −10 s − 2 . [ ]

Pošto su znaci za ω2 i ε2 različiti, obrtanje zupčanika 2 je usporeno.

r rA
- Određivanje a DtA i a Dn . Ubrzanje tačke D se određuje prema formuli (3.32):

r r r r rA
a D = a At + a An + a DtA + a Dn .

U ovom slučaju je DA = r2 , pa

[ ]
a DtA = DA ⋅ ε 2 = −2 m / s 2 , a Dn
A
[
= DA ⋅ ω 22 = 1,25 m / s 2 . ]
r r r
Na slici su posebno prikazani vektori iz kojih se sastoji ubrzanje a D , tj. a At , a An (preneto iz tačke
r rA
D), a DtA (uzima se u suprotnom smeru od obrtanja, jer je obrtanje usporeno), a Dn (uzima se od
tačke D ka polu A).
r
- Izračunavanje a D . Povlačeći ose x i y projekcije ubrzanja su:

a Dx = a At + a Dn
A
[ ]
= 3,25 m / s 2 , a Dy = a Dt
A
[
− a An = 1,5 m / s 2 , ]
odakle je
a D = a Dx
2
+ a Dy
2
[
≈ 3,58 m / s 2 . ]
Primer 3.15.
Za krivaju OA, koja se ravnomerno obrće oko ose O ugaonom brzinom ωOA=4 [s-1], pričvršćena je
poluga AB, koja je vezana za balansijer BC. Date su dimenzije: OA = r = 0 ,5 [m] , AB = 2 r ,
BC = r 2 . U položaju prikazanom na slici 3.33, ugao OAB=90°, ugao ABC=45°. Odrediti za ovaj
položaj ubrzanje tačke B poluge, a takođe i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje balansijera BC.
Rešenje:
Zadatak se može rešiti grafički ili analitički.
I. Grafičko rešenje. Posmatrajući kretanje poluge AB, za pol se uzima tačka A. Pošto je ωOA=const,
za tačku A može se napisati:
v A = r ⋅ ω OA = 2 [m / s ], a A = a An = r ⋅ ω OA
2
[
= 8 m / s2 . ] (a)

Na slici 3.33 su
prikazani vektori
r r
vA i aA.
- Određivanje ωAB.
Putanja tačke B
poluge je poznata
(krug poluprečnika
BC ). Pošto je
poznat pravac brzine
r r
v B (v B ⊥BC ) , može
da se odredi položaj
trenutnog pola
brzina P poluge AB.
Sa slike se vidi da je
AP = AB = 2 r .
Tada je:
Slika 3.33. Ilustracija primera 3.15.

ω AB =
vA 1
, odnosno ω AB = ω AO = 2 s −1 .
2
[ ] (b)
AP

Smer okretanja prikazan je na crtežu.

U ovom primeru rastojanje PA , pri kretanju mehanizma se menja i za određivanje εAB ne može se
A
upotrebiti isti način kao u prethodnom primeru, pa će se odredi prvo veličine a Bn i a Bn .
rA
- Određivanje a Bn . Pošto je poznat ωAB po formuli (3.29) sledi:

A
a Bn = AB ⋅ ω AB
2
= 4 m / s2 . [ ] (c)

r
- Određivanje a Bn . Pošto je poznata putanja tačke B, može da se odredi normalno ubrzanje aBn te
tačke. Na osnovu teoreme o projekcijama brzina, projekcije brzina na polugu BA daju:

v B cos 45° = v A ,
odakle
vB = v A 2 ,
i tada
a Bn =
v B2
=
2v A2
=8 2 [m / s ].
2
(d)
BC r 2
r r r r
- Određivanje a B . Ubrzanje tačke B sastoji se iz dve komponente, i jednako je a B = a Bt + a Bn . Sa
r
druge strane, veličina a B određena je formulom (3.28). Odavde sledi da je:
 r rA rA r r
a A + a Bn + a Bt = a Bn + a Bt . (e)
Na slici 3.33 ova jednačina je prikazana grafički. Iz proizvoljnog centra O1, u određenoj razmeri,
r rA rA
povuče se vektor a A = O1 a 1 , zatim se od tačke a1 povuče vektor a Bn = a 1 k ( a Bn AB ) kroz tačku k
r
povlači se prava kb1 upravno na a1k. Ova prava određuje pravac a BtA i negde na njoj leži kraj
r
traženog vektora a B .
r r
U daljnjem, iz tačke O1 se povuče vektor a Bn = O1 n , (pri čemu a Bn BC ), a zatim upravno na njega
r r
pravu nb1, koja određuje pravac a Bt . Kraj vektora a B treba takođe da leži na toj pravoj, što zanči
r r
da tačka b1, u kojoj se seku prave kb1 i nb1, određuje kraj vektora a B . Prema tome a B = O1 b1 .
Ako se sada izmeri dužina O1 b1 i ako se pomnoži sa usvojenom razmerom crteža, veličina
ubrzanja u tački B iznosi aB≈13 [m/s2].
r r
Sa slike slede i ostale konponente kb1 = a BtA i nb1 = a Bt .
- Određivanje εAB. Ako se odredi dužina kb1 , na osnovu formule (3.29) sledi:

a BtA kb1
ε AB = = .
BA BA

[ ]
Uzimajući u obzir razmeru crteža, vrednost za ε AB = 20 s −2 . Sa crteža se vidi da će vektor
r r r r
v BA = v B − v A biti usmeren suprotno od smera vektora a BtA , prema tome, obrtanje štapa AB je
[ ]
usporeno, a ε AB = −20 s −2 .
r
II Analitičko određivanje a B . Posle izvršenih svih proračuna u prethodnim tačkama (a do d),
potrebno je konstruisati vektorski poligon koji izražava jednačinu (e).
r
Povlačeći koordinatnu osu x upravnu na nepoznati vektor a BtA i projektujući obe strane jednačine
(e) na tu osu, dobija se:
A
a Bn = a Bn cos 45° − a Bt cos 45° .
Iz ove jednačine sledi:
a Bt = a Bn − a Bn
A
⋅ 2 =8 2 −4 2 =4 2.
I konačni rezultat je :
aB = (a Bt )2 + (a BN )2 [
= 4 10 ≈ 12 ,65 m / s 2 . ]
Ako je potrebno da se brojčano odredi εAB tada, projektujući obe strane jednačine (e) na osu O1n,
r
upravnu na a Bt , se dobija:
− a a cos 45° + a Bn
A
cos 45° + a BtA cos 45° = a Bn .
Odavde sledi:
a BtA = a A − a Bn
A
+ a Bn 2 = 20 m / s 2 , [ ]
i
a BtA
ε Ab = [ ]
= 20 s − 2 .
AB
Posle određivanja veličina vB i aBt , mogu da se nađu ugaona brzina i ugaono ubrzanje balansijera
BC iz formula:
vB c a Bt
ω BC = , ε BC =
.
BC BC
Kada se izračunaju, vrednosti ovih veličina iznose: ω Bc = 4 [ s −1 ], ε BC = −8 [ s −2 ] (znak - znači da
r r
je smer ubrzanja a Bt suprotan od smera brzine v B ).
 4. OBRTANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE
TAČKE

4.1. JEDNAČINE KRETANJA

Kretanje krutog tela, pri kome bilo koja tačka tela pri kretanju ostaje nepokretna, naziva se obrtanje
krutog lela oko nepokretne tačke ili sferno kretanje, jer se sve tačke tela kreću po sferama čiji je
centar u nepomičnoj tački.
Nepokretna tačka može da pripada telu, ili da se nalazi van njega, ali tada mora biti na neki način
čvrsto vezano za telo.
Ako se nepokretna tačka O usvoji za početak nepokretnog Dekartovog koordinatnog sistema (x0 ,
y0 , z0 ) i osim nepokretnog uvede i pokretni koordinatni sistem ( x1 , y1 , z1 ) sa početkom u tački
O, ali čvrsto vezan za telo, prema slici 4.1, tada se položaj tela pri obrtanju oko nepokretne tačke
jednoznačno biti određen položajem pokretnog koordinatnog sistema ( x1 , y1 , z1 ) u odnosu na
nepokretni (x0 , y0 , z0 ).
Jedan od postupaka određivanja
međusobnog položaja ovih
koordinatnih sistema je Ojlerov
postupak. Ojler je pokazao da se
položaj tela pri obrtanju oko
nepokretne tačke jednoznačno može
odrediti sa tri ugla, koji se po njemu
nazivaju Ojlerovi uglovi.
Definisanje međusobnog položaja
koordinatnih sistema pomoću t.z.
modifikovanih Ojlerovih uglova
prikazaće se u daljnjem. Smatra se da
se u početku oba koordinatna sistema
poklapaju. Zatim se prvo obrne
koordinatni sistem x1 , y1 , z1 oko
vertikalne ose z0 za ugao ψ (ugao
skretanja). Druga rotacija se izvrši oko
ose y0 za ugao ϑ (ugao propinjanja),
a treća rotacija oko ose x0 za ugao ϕ
(ugao valjanja), prikazano na slici 4.1.
Slika 4.1. Modifikovani Ojlerovi uglovi Uglovi ψ , ϑ i ϕ nazivaju se
modifikovanim Ojlerovim uglovima.
Pomoću ovih uglova, položaj tela pri obrtanju oko nepokretne tačke, određen je sa tri geleralisane
koordinate i prema tome kruto telo koji se obrće oko nepokretne tačke ima tri stepena slobode
kretanja n = 3 (može da vrši tri nezavisna obrtanja).
Modifikovani Ojlerovi uglovi ψ , ϑ i ϕ menjaju se tokom vremena, prema tome oni su neke
funkcije vremena t i njihove parametarske jednačine su:

ψ = f 1 ( t ),
ϑ = f 2 ( t ), (4.1)
ϕ = f 3 ( t ).

Jednačine 4.1 nazivaju se zakoni sfernog kretanja.

Uglovi rotacije oko koordinatnih osa nazivaju se još:

- ψ je ugao precesije (ugao skretanja, engl. ROLL)

- ϑ je ugao nutacije (ugao propinjanja, engl. PITCH)
- ϕ je ugao sopstvene rotacije (ugao valjanja, engl. YAW)

Međusobna veza pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema određuje se posmatranjem svakog

obrtanja ponaosob, prema sledećim prikazima:
1. Obrtanje za ugao ψ (ugao skretanja - ROLL)

Slika 4.2. Obrtanje za ugao ψ

Prvo obrtanje oko ose z0 prikazano je na slici 4.2. Pod a) u prostoru, a pod b) gledano u ravni x0 y0.
Veza između jediničnih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.2.b) može da se napise u obliku:
r r r
i ′ = i0 ⋅ cosψ + j0 ⋅ sinψ ,
r r r
j ′ = −i0 ⋅ sinψ + j0 ⋅ cosψ ,
r r
k ′ = k0 .

Ista jednačina napisana u matričnom obliku glasi:

r r r r
i′ cosψ − sinψ 0 i0 i0 cosψ + j0 sinψ
r r r r
j ′ = sinψ cosψ 0 ⋅ j0 = − i0 sinψ + j0 cosψ .
r r r
k′ 0 0 1 k0 k0

Vezu između ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom ψ predstavlja matrica
transformacije oblika:
 cosψ − sinψ 0
R(ψ ) = sinψ cosψ 0 . (4.2)
0 0 1

2. Obrtanje za ugao ϑ (ugao propinjajna - PITCH)

Slika 4.3. Obrtanje za ugao ϑ

Drugo obrtanje prethodno obrnutog koordinarnog sistema se vrši oko ose y' prikazano na slici 4.3
a) u prostoru, b) u ranvi x' z' gledano iz pravca y' ose.
Veza između jediničnih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.3.b) može da se napise u obliku:
r r r
i ′′ = i ′ ⋅ cos ϑ − k ′ ⋅ sin ϑ ,
r r
j ′′ = j ′,
r r r
k ′′ = i ′ ⋅ sin ϑ + k ′ ⋅ cos ϑ .

Vezu između ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom ϑ predstavlja matrica
transformacije oblika:

cos ϑ 0 sin ϑ
R( ϑ ) = 0 1 0 . (4.3)
− sin ϑ 0 cos ϑ

3. Obrtanje za ugao ϕ (ugao valjanja- YAW)

Treće obrtanje oko ose x'' prikazano je na slici 4.4. a) u prostoru, b) u ravni y'' z'' gledano iz pravca
ose x''.
Veza između jediničnih vektora pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema na osnovu slike
4.4.b) može da se napiše u obliku:
 r r
i ′′′ = i ′′,
r r r
j ′′′ = j ′′ ⋅ cos ϕ + k ′′ ⋅ sin ϕ ,
r r r
k ′′′ = − j ′′ ⋅ sin ϕ + k ′′ ⋅ cos ϕ .

Vezu između ovih koordinatnih sistema, pri obrtanju pod uglom ϕ predstavlja matrica

Slika 4.4.Obrtanje za ugao ϕ

transformacije oblika:

1 0 0
R( ϕ ) = 0 cos ϕ − sin ϕ . (4.4)
0 sin ϕ cos ϕ

Potpuna transformacija, koja uzima u obzir sve tri rotacije istovremeno, dobija se kao proizvod tri
matrice (4.2, 4.3 i 4.4) koja se zove matrica rotacije oblika:

cosψ cos ϑ cosψ sin ϑ sin ϕ − sinψ cos ϕ cosψ sin ϑ cos ϕ + sinψ sin ϕ
0 R = R(ψ )R( ϑ )R( ϕ ) = sinψ cos ϑ sinψ sin ϑ sin ϕ + cosψ cos ϕ sinψ sin ϑ cos ϕ − cosψ sin ϕ .
1

− sin ϑ sin ϕ cos ϑ cos ϑ cos ϕ

Gornja matrica rotacije najčešće je prikazana u obliku:

e1 x e2 x e3 x
R = e1 y e2 y e3 y . (4.5)
e1 z e2 z e3 z

Članovi matrice e predstavljaju trigonometrijske zavisnosti pojedinih uglova rotacije.

r r
Veza vektora položaja r u nepokretnom (x0 ,y0 ,z0) koordinatnom sistemu i vektora p u pokretnom
koordinatnom sistemu (x1 ,y1 ,z1) može da se napiše u obliku:
 r r
r =R⋅ p (4.6)

gde je:
- R matrica rotacije.
4.2. TRENUTNA UGAONA BRZINA
r
Vektor trenutne ugaone brzine ω tela koje se obrće oko nepokretne tačke određen je vektorskim
zbirom komponentnih ugaonih brzina, prema:

r r r& r r r
ω = ψ& + ϑ + ϕ& = ϕ& ⋅ i ′′ + ϑ& ⋅ j ′ + ψ& ⋅ k 0 . (4.7)

gde su:
r
- ψ& ugaona brzina precesije,
r&
- ϑ ugaona brzina nutacije,
r
- ϕ& ugaona brzina sopstvene rotacije.
r
Projekcije vektora ugaone brzine (ω ) na ose nepokretnog koordinatnog sistema (x0 ,y0 ,z0) se
određuju pomoću jednačina transformacije u sledećem obliku:

( )⋅ ir ,
r r r r r
ω x = ω ⋅ i0 = ϕ& ⋅ i ′′ + ϑ& ⋅ j ′ + ψ& ⋅ k 0 0

( )⋅ rj ,
r r r r r
ω y = ω ⋅ j0 = ϕ& ⋅ i ′′ + ϑ& ⋅ j ′ + ψ& ⋅ k 0 0
r r
( )⋅ k .
r r r r
ω z = ω ⋅ k 0 = ϕ& ⋅ i ′′ + ϑ& ⋅ j ′ + ψ& ⋅ k 0 0

Uvrštavajući odgovarajuće jednačine transformacije, izrazi postaju:

{ [( ] }
r r r
) ( )
r r r r
ω x = ϕ& ⋅ i0 ⋅ cosψ + j0 ⋅ sinψ ⋅ cos ϑ − k 0 ⋅ sin ϑ + ϑ& ⋅ − i0 ⋅ sinψ + j0 ⋅ cosψ + ψ& ⋅ k 0 ⋅ i0 ,
{ [( ] }
r r r
) ( )
r r r r
ω y = ϕ& ⋅ i0 ⋅ cosψ + j0 ⋅ sinψ ⋅ cos ϑ − k 0 ⋅ sin ϑ + ϑ& ⋅ − i0 ⋅ sinψ + j0 ⋅ cosψ + ψ& ⋅ k 0 ⋅ j0 ,
{ [( ] }
r r r
) ( )
r r r r
ω z = ϕ& ⋅ i0 ⋅ cosψ + j0 ⋅ sinψ ⋅ cos ϑ − k 0 ⋅ sin ϑ + ϑ& ⋅ − i0 ⋅ sinψ + j0 ⋅ cosψ + ψ& ⋅ k 0 ⋅ k 0 .

Posle množenja, izrazi u krajnjoj formi su:

ω x = ϕ& ⋅ cosψ ⋅ cos ϑ − ϑ& ⋅ sinψ ,

ω = ϕ& ⋅ sinψ ⋅ cos ϑ + ϑ& ⋅ cosψ ,
y (4.8)
ω z = −ϕ& ⋅ sin ϑ + ψ& .
r
Projekcije ugaone brzine (ω ) na koordinatne ose, određene po jednačinama (4.8) nazivaju se
Ojlerovim kinematičkim jednačinama.
Veličina (intenzitet) trenutne ugaone brzine je:

ω = ω x2 + ω y2 + ω z2 . (4.9)

Pravac vektora ugaone brzine zaklapa uglove sa koordinatnim osama po izrazima:

ωy
(r r
) ω
ω
r r
(
cos ∠ ω , i0 = x , cos ∠ ω , j0 =
ω
) r r ω
, cos ∠ ω , k 0 = z
ω
( ) . (4.10)

Za male uglove rotacije ψ,ϑ,ϕ vrednosti trigonometrijskih funkcija

cosψ ,ϑ ,ϕ ≈ 1, sinψ ,ϑ ,ϕ ≈ 0 , pa projekcije trenutne ugaone brzine postaju:
 ω x ≈ ϕ& , ω y ≈ ϑ& , ω z ≈ ψ& . (4.11)

4.3. TRENUNO UGAONO UBRZANJE

r
Projekcije vektora ugaonog ubrzcanja ε na ose nepokretnog koordinatnog sistema, jednake su
r
izvodima po vremenu odgovarajućih projekcija vektora ugaone brzine ω :

dω x dω y dω z
εx = = ω& x , ε y = = ω& y , ε z = = ω& z . (4.12)
dt dt dt

Intenzitet vektora trenutnog ugaonog ubrzanja je:

ε = ε x2 + ε y2 + ε z2 . (4.13)

r
Pravac vektora ε u odnosu na ose nepokretnog koordinatnig sistema određen je uglovima:

εy
( )
rr ε
ε
r r
(
cos ∠ ε , i0 = x , cos ∠ ε , j0 =
ε
) r r
( ε
, cos ∠ ε , k 0 = z .
ε
) (4.14)

Obrtanje krutog tela oko nepokretne tačke našlo je primenu u proučavanju kinematičkih
karakteristika kretanja aviona i brodova (slika 4.5.). Posebno treba ovde istaći važnost obrtanja tela
oko nepokretne tačke pri definisanju kinematičkih karakteristika kretanja robota.

Slika 4.5. Kretanje aviona i broda

Najjednostavniji primer obrtanja tela oko nepokretne tačke je obrtanje koničnog zupčastog para,
ako je jedan od zupčanika fiksiran.

Primer 4.1.
Odrediti brzine tačaka B i C konusnog zupčanika (slika 4.6), ako je brzina obrtanja središta A
zupčanika po njegovoj putanji poznata. Konusni zupčanik se pri kretanju kotrlja bez klizanja po
nepomičnoj konusnoj površini K.
 Rešenje:
Konusni zupčanik se obrće oko nepokretne tačke O. Tačke
zupčanika, koje leže na pravoj OB, moraju imati iste brzine, kao
i tačke površine K, jer se zupčanik kotrlja po njoj bez klizanja.
Prema tome, brzine tačaka jednake su nuli i prava OB je trenutna
obrtna osa konusnog zupčanika. Tada je vA=h1⋅ω , gde je ω -
ugaona brzina zupčanika pri njegovom obrtanju oko ose OB, h1 -
rastojanje tačke A od te ose. Odavde je ω = vA/h1.
Brzina vC tačke C biće jednaka h2⋅ω, gde je h2 - rastojanje tačke
C od ose OB. Kako je u datom slučaju h2 = 2h1, to je vC = 2vA .
Slika 4.6. Ilustracija primera Za tačku B, koja leži na trenutnoj obrtnoj osi, vB =0.
4.1.
Primer 4.2.
Kružni konus (1) poluprečnika osnove R = 20 [cm] i visine h = 20⋅ 3 [cm] kotrlja se po kružnom
konusu (2) i pri tome za 1 minut načini 15 obrtaja (slika 4.7). Odrediti: a) ugaonu brzinu precesije,
sopstvene rotacije i trenutnu ugaonu brzinu pokretnog konusa (1), b) veličinu brzine tačke A tog
konusa.

Rešenje:
a) Konus (1) se kreće sfernim kretanjem, jer mu
je tačka O nepokretna. Ugaona brzina precesije
izračunava se po obrascu:

ωp =
π ⋅n
30
[ ]
= 1,57 s −1 .

Vektor ove ugaone brzine leži na Oz osi, a smer

joj je uperen naniže zbog pretpostavljenog
smera kretanja konusa (1). Slika 4.7. ilustracija primera 4.2.
r
Vektor ugaone brzine sopstvene rotacije ω s leži
r
u pravcu i smeru Oy ose. Trenutna osa obrtanja, a sa njom i vektor trenutne ugaone brzine ω , leže
na izvodnicama u kojima se konusi dodiruju. Veličina trenutne ugaone brzine izračunava se na
osnovu paralelograma ugaonih brzina (slika 4.7) odakle je :
ωp
ω= = π = 3,14 [ s −1 ] ,
sin α
a takođe i:
π 3
ω s = ω p ⋅ ctgα = = 2 ,72 [ s −1 ] ,
2
jer je:
R 1  1 
tgα = = ⇒ α = arctg   = 30 ° .
h 3  3
r r
Kraj trenutne ugaone brzine opisuje krug, jer je ω = const. Ugaono ubrzanje ε = ω& je geometrijski
r r
jednako brzini u kraja vektora trenutne ugaone brzine ω . Ono ima pravac tangente na hodograf
trenutne ugaone brzine i određuje de po obrascu:
r r r r
ω& = u = ω p × ω .
Intenzitet ugaonog ubrzanja se prema tome izračunava kao intenzitet gornjeg vektorskog
proizvoda, tj:
ε = ω& = ω p ⋅ ω ⋅ sin ∠(ω p ,ω ) .
r r
Napomena: ugaono ubrzanje tela, koje se kreće sfernim kretanjem, ima u opštem slučaju, kada je
ω ≠ const , još jednu komponentu čiji je intenzitet jednak izvodu intenziteta trenutne ugaone
brzine, a koja leži na trenutnoj osi obrtanja. U opštem slučaju je vektor ugaonog ubrzanja jednak:

r dω r r r
ω& = ω0 + ω p × ω ,
dt
gde je:
r
- ω 0 jedinični vektor trenutne ose obrtanja Ω.

U ovom zadatku je ∠(ω p ,ω ) = 90 ° − α , pa je intenzitet ugaonog ubrzanja tela:

r r

π 3 π2 ⋅ 3
ε = ω& = ω p ⋅ ω ⋅ sin( 90 ° − α ) = ⋅π ⋅ = = 4 ,26 [ s − 2 ] .
2 2 4

b) Brzina tačke A ima, zbog smera obrtanja konusa (1), pravac i smer Ox ose (slika 4.7 a) a
intenzitet joj se računa po obrascu:

v A = hΩ ⋅ ω = 2 R ⋅ cos α ⋅ ω = 20 3π = 108 ,6 [ cm / s ] ,

gde je najkraće rastojanje tačke A od trenutne ose obrtanja:

hΩ = 2 R ⋅ cos α = 20 3 [ cm ] .

Primer 4.3.
π
Krivaja K datog mehanizma (slika 4.8) obrće se ugaonim ubrzanjem ω K = [ s − 2 ] , a početna
2
brzina joj je bila ω K 0 = π [ s −2 ] . Svojim
obrtanjem krivaja dovodi u kretanje konusni
zupčanik (1) poluprečnika r, koji je spregnut sa
nepokretnim konusnim zupčanikom (2)
poluprečnika R =2r. Odrediti u trenutku t=1 [s]
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje zupčanika (1) i
veličinu brzine tačke A toga zupčanika.

Rešenje:
Tačka O je nepokretna pa je kretanje zupčanika
(1) sferno. Ugaona brzina krivaje je ugaona
brzina precesije i menja se po zakonu:
 t
ω p = ω K 0 + ω K ⋅ t = π  1 +  [ s −2 ] .
 2

Ugaonu brzinu sopstvene rotacije ωs i trenutnu

Slika 4.8. Ilustracija primera 4.3. ugaonu brzinu ω moguće je odrediti na osnovu
paralelograma sa slike 4.8. Veličine tih ugaonih brzina su:

 t
ω s = ω p ⋅ ctgα = 2π ⋅  1 +  ,
 2
i
 ωp ωp  t
ω= = = 5π ⋅  1 +  ,
sin α 5  2
5
gde je :
1 5 2⋅ 5
tgα = , sin α = , i cos α = .
2 2 5

Za dati trenutak vremena t = 1 [s] vrednosti ovih ugaonih brzina su:

3 5
ω s = 3π [ s −1 ], ω = π [ s −1 ] .
2

Ugaono ubrzanje zupčanika (1) ima dve komponente, tj.:

r r r
ω& = ω& 1 + ω& 2 .

Prva komponenta leži na trenutnoj osi obrtanja i ima intenzitet koji je jednak izvodu intenziteta
trenutne ugaone brzine i iznosi:

dω 5
ω& 1 = = π [ s −2 ] .
dt 2

Druga komponenta je određena:

r r r r r
ω& 2 = ω p × ω = ψ& × ω ,
i ima veličinu:
2

ω& 2 = ω p ⋅ ω ⋅ sin ∠(ω p ,ω ) = 2π 2 ⋅  1 +  ,

r r  t
 2
što za t = 1 [s] iznosi:
9
ω& 2 = π 2 [ s − 2 ] .
2
r r r r r
Vektor ω& 2 je upravan na ravan vektora ω p i ω , dok je vektor ω& 1 kolinearan sa ω . To znači da je
r r
uvek ω& ⊥ω& . Zbod ove činjenice, se veličina ugaonog ubrzanja računa po Pitagorinoj teoremi. U
1 2
ovom slučaju to iznosi:

π
ω& = ω& 12 + ω& 22 = ⋅ (5 + 81π 2 ) [ s − 2 ] .
2

Brzina tačke A zupčanika (1) je:

v a = hΩ ⋅ ω = 6 rπ [ cm / s ] ,

gde najkraće rastojanje tačke A od trenutne ose iznosi:

4 5
hΩ = R 2 + r 2 ⋅ sin 2α = r ⋅ 5 ⋅ 2 sin α cos α = r,
5
 3 ⋅ 5 −1
a ugaona brzina, kao što je već izračunato iznosi: ω = [s ].
2

Primer 4.4.
Osovina OC diska se obrće oko nepokretne
tačke O tako, da sa vertikalnom osom gradi
stalni ugao α = 60° . Na taj način dolazi do
kotrljanja diska poluprečnika R = 20 3 [cm]
po horizontalnoj podlozi bez klizanja, što je
prikazano na slici 4.9. Obrtanja osovine diska
je ravnomerno sa konstantnim ugaonim
brzinama: ω p = ω s = 2 3 . Odrediti ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje diska, brzine i
ubrzanja tačaka A i B diska ako je H = 60
[cm].

Rešenje:
Iz paralelograma ugaonih brzina (slika 4.10 Slika 4.9. Ilustracija primera 4.4.
a) sledi, na osnovu kosinusne teoreme, da je ugaona brzina diska:

ω = ω p2 + ω s2 + 2ω p ω s ⋅ cos α = 6 [ s −1 ] .

Slika 4.10. Ilustracija primera 4.4.

Iz sinusne teoreme sledi:
ωs ω ω
= = ,
sin β sin(180 ° − α ) sin α
pa izlazi da je:
ωs 2 3 3 1
sin β = ⋅ sin α = ⋅ = ⇒ β = 30 ° .
ω 6 2 2
Pošto je:
O ′A = H ⋅ tgβ = 20 3 ,
znači da je :
O ′A = R ,

tj.tačka A diska leži na trenutnoj osi Ω , i brzina te tačke vA = 0, a brzina tačke B ima vrednost:
 v B = hΩ ⋅ ω = 2 R cos (α − β ) ⋅ ω = 360 [ cm / s ] .

Ugaono ubrzanje diska ima samo komponentu:

r r r
ω& 2 = ω p × ω ,
jer je ω = const (zbog ωp = ωs = const).
r r
Vektor ugaonog ubrzanja ω& = ω& 2 upravan je na ravan crteža i leži u pravcu Ox ose, sa veličinom:

ω = ω p ⋅ ω ⋅ sin β = 6 3 [ s −2 ] .

Pošto tačka A leži na trenutnoj osi, njeno normalno ubrzanje je jednako nuli, pa je ubrzanje te
tačke:

H ⋅ ω& 360 3
a A = a At = hε ⋅ ω& = OA ⋅ ω& = = = 720 [ cm / s 2 ] .
cos β 3
2

Tačka B ima obe komponente ubrzanja, koje su:

a Bn = hΩ ⋅ ω 2 = 60 ⋅ 36 = 2160 [ cm / s 2 ] ,
i
a Bt = hε ⋅ ω& = OB ⋅ ω& = OA ⋅ ω& = 720 [ cm / s 2 ] .

Veličina ukupnog ubrzanja se određuje pomoću kosinusne teoreme, (prema slici 4.10 b):

a B = a Bt2 + a Bn
2
− 2a Bt a Bn cos α = 3628800 = 1905 [ cm / s 2 ] = 19 ,05 [ m / s 2 ] .
 5. OPŠTE KRETANJE SLOBODNOG KRUTOG TELA
5.1. JEDNAČINE OPŠTEG KRETANJA SLOBODNOG KRUTOG TELA

Opšte kretanje slobodnog krutog tela je takvo kretanje, pri kome se telo može bilo kako pomerati u
prostoru.
Na slici 5.1. prikazano je slobodno kruto
telo, koji vrši opšte kretanje u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x0 ,y0 ,z0 ).
Proizvoljna tačka tela A se usvaja za pol, u
kojoj se postavlja početak pokretnog
koordinatnog sistema (x1, y1, z1), koji se
proizvoljno pomera zajedno sa telom.
Određivanje položaja tela svodi se tada na
određivanje položaja pokretnog
koordinatnog sistema (x1, y1 ,z1) u odnosu
na nepokretni (x0 ,y0 ,z0 ).
Položaj pokretnog koordinatnog sistema
(x1, y1 ,z1) u odnosu na pol (A) određen je
pomoću Ojlerovih uglova ϕ; ϑ; ψ, a s
obzirom da se i sam pol A kreće, položaj
Slika 5.1. Opšte kretanje slobodnog krutog tela pola u odnosu na nepokretni koordinatni
sistem (x0 ,y0 ,z0 ) određen je koordinatama xA , yA , zA.
To znači, da je položaj tela koje vrši opšte kretanje određen sa šest generalisanih koordinata, pa
telo ima šest stepeni slobode kretanja- tri translacije duž osa x0 ,y0 ,z0 i tri nezavisne rotacije oko
osa x1, y1 ,z1 koja prolaze kroz pol A.
Generalisane koordinate se menjaju tokom vremena i one su funkcije vremena:

x A = f 1 ( t ), ϕ = f 4 ( t ),
y A = f 2 ( t ), ϑ = f 5 ( t ), (5.1)
z A = f 3 ( t ), ψ = f 6 ( t ).

Jednačine (5.1) se zovu zakoni opšteg kretanja slobodnog krutog tela.

5.2. BRZINE TELA KOJE VRŠI OPŠTE KRETANJE

Položaj tačke B određen je u nepokretnom koordinatnom sistemu (x0 ,y0 ,z0 ) sa:

r r
rB = rA + AB ,
gde su:
r
- rA vektor položaja pokretnog pola - A,
- AB vektor položaja B u odnosu na pol A.
r
Brzina tačke B određeno je prvim izvodom po vremenu vektora položaja rB , prema:

r dr
r
dr
r
vB = B = A +
d AB
,
( ) (5.2)
dt dt dt
gde su:
r
drA r
- = v A translatorna brzina pola,
dt

-
( )
d AB
brzina tačke pri obrtanju oko pola A.
dt

Drugi član jednačine (5.2) može da se napiše u obliku:

( )
d AB r r
= ω × AB = v BA ,
dt
gde su:
r
- ω trenutna ugaona brzina,
r
- v BA obrtna brzina tačke B.

I konačno, brzina tačke B ima oblik:

r r r
v B = v A + v BA ili ,
r r r . (5.3)
v B = v A + ω × AB

Brzina proizvoljne tačke B slobodnog krutog tela, koje vrši ravno kretanje, jednaka je
r r
vektorskom zbiru translatorne brzine pola A v A i obrtne brzine v BA tačke B, koje ona ima, kada
se telo obrće oko pola A.

5.3. UBRZANJE TELA KOJE VRŠI OPŠTE KRETANJE

Vektor ubrzanja određen je prvim izvodom po vremenu vektora brzine i ima oblik:

r
aB =
r
=
r
dv B dv A dω
+
r
r d AB
× AB + ω × ,
( )
dt dt dt dt
gde su:
r
- a A translatorno ubrzanje pola A,
r
- ε vektor trenutnog ugaonog ubrzanja.

r r
( )
Zadnji član gornje jednačine prema (5.3) ima oblik: ω × ω × AB , pa ubrzaje tačke B iznosi:

r r r r
(
a B = a A + ε × AB + ω × ω × AB , )
gde je:
r r r
( )
- ε × AB + ω × ω × AB deo ubrzanja tačke B usled obrtanja tela oko pola A.

I konačno ubrzanje tačke B ima oblik:

r r r
a B = a A + a BA . (5.4)

Ubrzanje proizvoljne tačke B tela koje vrši opšte kretanje jednako je vektorskom zbiru
r r
translatornog ubrzanja pola a a i obrtnog ubrzanja a BA tačke B usled obrtanja tela oko pola A.

Primer 5.1.
Kretanje slobodnog krutog tela dato je jednačinama:
x A = 2t 2 , y A = t 2 + 2 , z A = 4t , ω x =
π
4
π π
sin πt , ω y = − cos πt , ω z = 4 + 3 .
4 4
( )
gde su:
- x,y,z, dato u [cm],
- t dato u [s].
Odrediti veličinu ugaone brzine, ugaonog ubrzanja tela i veličine brzine i apsolutnog ubrzanja
tačke M tela, koja ima koordinate xM =4 [cm], yM = 2 [cm], zM = 4 [cm], posle t = 2 [s] kretanja.
Rešenje:
Projekcije vektora brzine i ubrzanja pola A na ose nepokretnog koordinatnog sistema su:

x& A = 4 t , y& A = 2t , z& A = 4 ,

&x& A = 4 , &y& A = 2 , &z&A = 0 ,

tako da su intenziteti tih vektora:

v A = x& A2 + y& A2 + z& A2 = 2(4 + 5t 2 )

1/ 2
,
[
a A = &x& A2 + &y& A2 + &z&A2 = 4 ,46 cm / s 2 , ]
za dati vrenemski trenutak t = 2[s] vrednost brzine je:

v A = 9 ,8 [cm / s ] .

Veličina ugaone brzine iznosi:

ω = ω x2 + ω y2 + ω z2 =
π
4 
1 ( 2 1/ 2
+ 4+ 3 

)
s −1 . [ ]
Diferenciranjem projekcija ugaone brzine dobiju se projekcije ugaonog ubrzanja:

dω x π 2
ω& x = ε x =
dt
=
4
cos πt =
π2
4
= 2 ,46 s − 2 , [ ]
dω y π 2
ω& y = ε y = = sin πt = 0 ,
dt 4
dω z
ω& z = ε z = = 0.
dt

Brzina tačke M (4,2,8) određuje se prema izrazu:

r r r r r
v M = v A + ω × (rM − rA ) ,

čije su projekcije na ose nepokretnog koordinatnog sistema:

x& M = x& A + ω y (z M − z A ),
y& M = y& A + ω z ( x M − x A ),
z& M = z& A + ω x ( y M − y A ).
S obzirom na izračunate projekcije brzine tačke A i ugaone brzine tela, kao i na koordinate pola A u
datom trenutku vremena: xA = 8 [cm], yA = 6 [cm], zA = 8 [cm], projekcije brzine tačke M imaju
vrednosti:

π
x& M = 8 − ( 8 − 8 ) − 4 ,5( 2 − 6 ) = 26 [cm / s ],
4
y& M = 4 + 4 ,5( 4 − 8 ) − 0 = −14[cm / s ],
π
z& M = 4 + 0 + ( 4 − 8 ) = 0 ,86 [cm / s ],
4

intenzitet te brzine iznosi:

v M = x& M2 + y& M2 + z& M2 = 872 ,74 = 29 ,54 [cm / s ].

Vektor ubrzanja tačke M određuje se na osnovu izraza:

r r r r r r
( r r
) r r r r r r r
a M = a A + ε × AM + ω × ω × AM = a A + ω& × (rM − rA ) + ω [ω ⋅ (rM − rA )] − (rM − rA ) ⋅ ω 2 .

r
Skalarni proizvod skalarnog proizvoda trenutne ugaone brzine ω i vektora položaja AM tačke M
u odnosu na pol A iznosi:

r r r π
ω ⋅ (rM − rA ) = ω x ⋅ (z M − z A ) + ω y ⋅ ( y M − y A ) + ω z ⋅ ( x M − x A ) = 0 − (2 − 6 ) + 4 ,5(8 − 8 ) = π .
2

Projekcije vektora ubrzanja tačke M su:

r r r
&x&M = &x& A + ω& y (z M − z A ) − ω& z ( y M − y A ) + ω x [ω ⋅ (rM − rA )] − ω 2 ( x M − x A ),
r r r
&y& M = &y& A + ω& z ( x M − x A ) − ω& x (z M − z A ) + ω y [ω ⋅ (rM − rA )] − ω 2 ( y M − y A ),
r r r
&z&M = &z&A + ω& x ( y M − y A ) − ω& y ( x M − x A ) + ω z [ω ⋅ (rM − rA )] − ω 2 (z M − z A ),

ove projekcije za date podatke imaju vrednosti:

[
&x&M = 4 + 4ω 2 = 86 ,8 cm / s 2 , ]
&y& M = 2 −
π2
4
[
+ 4ω 2 = 82 ,3 cm / s 2 , ]
[
&z&M = −π + 4 ,5π = 4 ,3 cm / s 2 ,
2
]
pa veličina apsolutnog ubrzanja tačke M iznosi:

a M = &x&M2 + &y& M2 + &z&M2 = 14326 = 119 ,7 cm / s 2 . [ ]

 6. SLOŽENO KRETANJE TAČKE
U dosadadašnjim poglavljima, pri proučavanju kretanja tačke ona se proučavala u odnosu na
apsolutno nepokretni koordinatni sistem. Pri rešavanju određenih problema, korisno je proučiti
kretanje tačke i u odnosu na pokretni koordinatni sistem, koji se kreće u odnosu na apsolutno
nepokretni koordinatni sistem. U ovom slučaju to znači, da se kretanje tačke proučava
jednovremeno u odnosu na dva koordinatna sistema, od kojih je jedan apsolutno nepokretan a drugi
se kreće po određenom zakonu u odnosu na prvi.

6.1. RELATIVNO, PRENOSNO I APSOLUTNO KRETANJE TAČKE

Posmatrajući kretanje tačke M (slika 6.1) u odnosu na koordinatni sistem (x,y,z,) koji se kreće u
odnosu na nepokretni koordinatni sistem x1,y1,z1 mogu da se razlikuju sledeća kretanja:
1. Kretanje tačke u odnosu na
pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) se
zove relativno kretanje. (Relativno
kretanje vidi samo posmatrač koji je
vezan za pokretni koordinatni
sistem).
2. Kretanje tačke u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem
(x1,y1,z1) je apsolutno kretanje ili
složeno kretanje.
3. Kretanje pokretnog koordinatnog
sistema (x,y,z,) u odnosu na
nepokretni (x1,y1,z1) se zove
prenosno kretajne.
Na pr. slučaj putnika koji se kreće u
pokretnom vozu. Kretanje putnika u
vagonu je relativno kretanje.
Kretanje putnika u odnosu na zemlju
(koja se smatra apsolutno
nepokretnim koordinatnim sistemom)
Slika 6.1. Složeno kretanje tačke je apsolutno kretanje, a kretanje voza
u odnosu na zemlju je prenosno
kretanje.
Zadatak u slučaju složenog kretanja tačke svodi se na to, da se odrede kinematičke karakteristike
apsolutnog kretanja, kada su poznate kinematičke karakteristike prenosnog i relativnog kretanja
tačke.

6.2. APSOLUTNA BRZINA TAČKE

Položaj pokretnog koordinatnog sistema (x,y,z,) u odnosu na nepokretni (x1,y1,z1) određen je

r
vektorom položaja r0 , a položaj tačke M u odnosu na pokretni koordinatni sistem (x,y,z,) određen
r r
je vektorom položaja ρ , prema slici 6.1. Vektor ρ određen je:

r r r r
ρ = x( t ) ⋅ i + y ( t ) ⋅ j + z( t ) ⋅ k ,
gde su:
- x(t), y(t), z(t) relativne koordinate tačke M, koje se tokom vremena menjaju i poznate su
funkcije od vremena.
Položaj tačke u odnosu na nepokretni koordinatni sistem (x1,y1,z1) određen je vektorom položaja
r
r , koji ima oblik:
r r r r r r r
r = r0 + ρ = r0 + x( t ) ⋅ i + y( t ) ⋅ j + z( t ) ⋅ k .

r r r r
Pri tome su promenljive ne samo veličine r0 , x( t ), y( t ), z( t ), nego i jedinični vektori i , j , k - koji
menjaju svoj pravac prilikom obrtanja pokretnog koordinatnog sistema oko pola O.
r
Apsolutna brzina tačke M je jednaka prvom izvodu po vremenu vektora položaja r prema:
r r r
dr dr0 dρ
= + ,
dt dt dt
r
izvod vektora ρ je određen kao:
r r r r
dρ r r r di dj dk
= x& ⋅ i +4 ⋅4
y&2 j +4 ⋅k + x⋅
z&4 + y⋅ + z⋅ , (6.1)
dt 144 r
vr
3
1 dt
4 4 4
4 2 dt
4 44dt
4
3
r r
ω ×ρ

gde su:
r
- v r vektor relativne brzine,
r
- ω trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja pokretnog koordinatnog sistema,
r r
- ω × ρ označava obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O,
r
pa izraz za apsolutnu brzinu v ima oblik:
r r r r r
v = v0 + ω × ρ + v r ,
142 r
43
vp

ili:
r r r
v = v p + vr . (6.2)

gde su:
r
- v 0 vektor brzine pola O,
r
- v r vektor relativne brzine,
r
- v p vektor prenosne brzine.

r r
Apsolutna brzina tačke jednaka je vektorskom zbiru prenosne brzine v p i relativne brzine v r .
r r r r
Prenosna brzina v p određena je vektorskim zbirom brzine pola O (brzine v 0 ) i brzine ω × ρ ,
koja karakteriše obrtanje pokretnog koordinatnog sistema oko pola O . Ovako određena prenosna
brzina predstavlja najopštiji slučaj složenog kretanja tačke.
U zavisnosti od karaktera kretanja pokretnog koordinatnog sistema, prenosna brzina se određuje na
sledeći način:
- U slučaju da pokretni koordinatni sistem vrši ravno kretanje:
r r r
v p = v o + v Mo , (6.3)
gde su:
r
- v o translatorna brzina pola O,
r
- v Mo obrtno kretanje u ravni.

- Za slučaj, da je prenosno kretanje obrtanje, prenosna brzina ima oblik:

 r r r
vp =ω × ρ , (6.4)
gde je:
r
- ω vektor ugaone brzine obrtanja.

- Ako je prenosno kretanje translatorno kretanje, prenosna brzina se određuje:

r r
v p = vo , (6.5)

Bitno je ovde još jednom naglasiti, da bez obzira na vrstu prenosnog kretanja, apsolutna brzina
tačke M se određuje po obrascu (6.1) s tim, da se prenosna brzina određuje u zavisnosti od vrste
prenosnog kretanja krutog tela obrasci od (6.3) do (6.5).

Primer 6.1.
Tačka M kreće se duž prave OA brzinom v (prema slici 6.2), a sama prava se obrće u ravni Ox1y1
oko taćke O ugaonom brzinom ω. Odrediti brzinu tačke M prema koordinatnom sistemu Ox1y1 u
zavisnosti od rastojanja r = OM .

Rešenje:
Kretanje tačke M je složeno kretanje, koje se sastoji
iz relativnog kretanja duž prave OA i kretanja
zajedno sa tom pravom. U ovom slučaju će brzina
r r
v = v r , usmerana duž OA, biti relativna brzina tačke.
Obrtno kretanje prave OA oko tačke O za tačku M je
prenosno kretanje, a brzina one tačke prave OA sa
kojom se u datom trenutku vremana poklapa tačka M,
r
biće njena prenosna brzina v p . Pošto se ta tačka
prave kreće po krugu poluprečnika r = OM , to je ova
brzina po intenzitetu jednaka vp=r⋅ω ,upravna je na
pravac OM i ima smer obrtanja. Konstruišući
r r
Ilustracija primera 6.1. paralelogram brzina nad vektorima v r i v p , može da
r
se odredi apsolutna brzina v a kreatnja tačke M prema koordinatnom sistemu Ox1y1. Kako su
r r
brzine v r i v p međusobno normalne, to je apsolutna brzina po intenzitetu jednaka:

va = v 2 + r 2 ⋅ ω 2 .

Primer 6.2.
Reka širine h teče konstantnom brzinom v.
Veslač može da saopšti čamcu prema
nepomičnoj vodi brzinu koja je jednaka v1.
Odrediti pod kojim uglom treba prelaziti reku
da bi se na suprotnu obalu stiglo najkraćem
vremenu. Gde će u tom slučaju pristati
čamac?
Rešenje:
Neka čamac počne da se kreće iz tačke O
prema slici 6.3.
Za koordinatne ose iz te tačke Ox1y1 položaj
čamca u proizvoljnom trenutku vremena biće u
tački M. Pretpostavljajući da veslač saopštava Slika 6.3. Ilustracija primera 6.3.
 r
čamcu kretanje pod konstantnim uglom α prema osi Oy1. Tada je apsolutna brzina čamca v a
r
jednaka vektorskom zbiru iz relativne brzine v r , koja je jednaka brzini koju čamcu saopštava
r r r r r
veslač ( v r = v 1 ), i prenosne brzine v p , koja je jednaka brzini toka reke ( v p = v ) prema:

r r r r r
v a = v r + v p = v1 + v .

Projekcije apsolutne brzine na koordinatne ose (po teoremi o projekcijama zbira vektora) jednake
su:

( v a )x1 = v 1 ⋅ sin α + v , ( v a ) y1 = v 1 ⋅ cos α .

Pošto su obe projekcije konstantne, to će pomeranje čamca duž koordinatnih osa biti jednako:

x 1 = ( v 1 ⋅ sin α + v ) ⋅ t , y 1 = ( v 1 ⋅ cos α ) ⋅ t .

Kada čamac bude stigao na suprotnu obalu biće y1 =h. Iz koje se može izraziti potrebno vreme za
prelazak čamca sa jedne na drugu obalu:

h
t1 = .
v 1 ⋅ cos α

Očigledno, da će vreme t1 biti najmaje, kada je cosα=1, tj. ako je α=0. Veslač će u najkraćem
vremenu preći reku ako bude usmerio čamac upravno na obalu. Tom prilikom je:

h
t min = .
v1

Ako se u izraz za x1 uvrsti da je α=0, i t=tmin dobiće se :

v
x1 = ⋅h.
v1

Prema tome, čamac će dospeti u tačku B koja je udaljena od

ose Oy1 za rastojanje x1 nizvodno. Ovo pomeranje biće
utoliko manje, ukoliko je manja brzina v i širina reke h i
ukoliko je veća brzina v1.

Primer 6.3.
Pero OM pribora za registrovanje obrazuje u datom trenutku
vremena ugao α sa horizontalom i ima brzinu v usmerenu
normalno na pravac OM, prema slici 6.4. Doboš sa hartijom
obrće se oko vertikalne ose ugaonom brzinom ω. Odrediti
r
brzinu v 1 pomeranja pera po hartiji, ako je poluprečnik
doboša jednak r.
Rešenje:
r r r
Apsolutna brzina pera je poznata v a = v . Brzina v jednaka je Slika 6.4. Ilustracija primera
geometrijskom zbiru brzine kretanja pera u odnosu na hartiju 6.3.
r r
(to je tražena brzina v 1 ) i prenosne brzine v p , koja je po
intenzitetu jednaka brzini one tačke hartije koju u datom trenutku vremena dodiruje pero. Po
intenzitetu ova brzina je jednaka vp=r⋅ω.
Na osnovu teoreme o slaganju brzina biće:
r r r
v = v1 + v p ,
odakle je :
r r r
v1 = v − v p .

r r
Ako se nad vektorima v i ( − v p )konstruiše paralelogram brzina iz kojeg je moguće odrediti traženu
r r r
brzinu v 1 . Pošto je ugao između v i ( − v p ) jednak 90°-α, to je po intenzitetu:

v 1 = v 2 + r 2 ⋅ ω 2 + 2vrω sin α .

Primer 6.4.
Kraj B horizontalnog štapa AB vezan je zglobom sa klizačem koji klizi duž proreza kulise OC i
prisiljava je da se obrće oko ose O prema slici 6.5. Rastojanje ose O od štapa AB jednako je h.
Odrediti ugaonu brzinu kulise u zavisnosti od brzine štapa v i ugla ϕ.

Rešenje:
Apsolutna brzina klizača, koja je jednaka brzini
r
štapa v , je poznata. Ova brzina klizača je jednaka
r
vektorskom zbiru relativne brzine v r klizača duž
r
proreza kulise i prenosne brzine v p , koja je
jednaka brzini one tačke kulise, koja se u datom
trenutku vremena poklapa sa klizačem. Smerovi
r
ovih brzina su poznati, jer je brzina v r usmerena
r
duž prave OB, dok je brzina v p upravna na OB.
r r r
Razlažući datu brzinu v u pravce v r i v p ,ove
brzine se mogu odrediti. Iz paralelograma brzina
se vidi da je po intenzitetu brzina v p = v ⋅ cos ϕ .
Slika 6.5. Ilustracija primera 6.4.
Sa druge strane, prenosna brzina je jednaka
h
v p = OB ⋅ ω = ⋅ ω , gde je ω ugaona brzina
cos ϕ
kulise. Izjednačavanjem ovih izraza za prenosnu brzinu, dobiće se ugaona brzina kulise u obliku:

v
ω= ⋅ cos 2 ϕ .
h

6.3. APSOLUTNO UBRZANJE TAČKE

Apsolutno ubrzanje tačke M pri složenom kretanju određen je prvim izvodom po vremenu
apsolutne brzine, koje ima oblik:
r
r dv
a= .
dt
 7. SLOŽENO KRETANJE KRUTOG TELA
Složeno kretanje krutog tela se sastoji iz relativnog kretanja tela u odnosu na pokretni koordinatni
sistem (x,y,z) i prenosnog kretanja tela zajedno sa pokretnim koordinatnim sistemom u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem (x1,y1,z1), prikazano na slici 7.1.
Na slici tača O (centar pokretnog koordinatnog sistema) predstavlja pol prenosnog kretanja, a tačka
A (proizvoljna tačka krutog tela),
predstavlja pol relativnog kretanja.
Zadaci kinematike svode se na
iznalaženje zavisnosti između
karakteristika relativnog, prenosnog
i apsolutnog kretanja.
U opštem slučaju prenosno
kretanje sastoji se iz: Translatornog
kretajna pola O i obrtanja oko pola
O sa ugaonom brzinom prenosnog
kretanja ωp. Relativno kretanje
sastoji se iz: Translatornog kretanja
tačke A i obrtanja oko tačke A sa
ugaonom brzinom relativnog
kretanja ωr.

Slika 7.1. Složeno kretanje krutog tela 7.1. APSOLUTNA BRZINA

TELA

Apsolutna brzina tela na osnovu (6.2) imaće sledeći oblik:

r r r
v = v p + vr , (7.1)
gde su:
r
- v vektor apsolutne brzine,
r
- v p vektor prenosne brzine,
r
- v r vektor relativne brzine.
Dalje, na osnovu (6.1) pojedine komponentne brzine imaju oblike:
a) Vektor prenosne brzine
r r r r
v p = vo + ω p × r , ,
gdesu:
r
- v o vektor translatorne brzine pola O,
r
- ω p trenutna ugaona brzina prenosnog kretanja.
b) Vektor relativne brzine
r r r r
v r = v Ar + ω r × ρ ,
gde su:
r
- v Ar translatorna brzina tačke A,
r
- ω r trenutna ugaona brzina relativnog kretajna.

Konačan oblik apsolutne brzine krutog tela pri složenom kretanju je:
r r r r r r r
v = v o + ω p × r , + v Ar + ω r × ρ . (7.2)
7.2. APSOLUTNO UBRZANJE

Apsolutno ubrzanje tela na osnovu (6.7) ima oblik:

r r r r
a = a p + ar + ac , (7.3)
gde su:
r
- a vektor apsolutnog ubrzanja,
r
- a p vektor prenosnog ubrzanja,
r
- a r vektor relativnog ubrzanja,
r
- a c vektor Korilisovog ubrzanja.

Komponente apsolutnog ubrzanja imaju oblike:

a) Vektor prenosnog ubrzanja

a p = a o + ε p × r , + ω p × (ω p × r , ) ,
r r r r r r r

gde su:
r
- a o vektor ubrzanja pola O,
r
- ε p vektor trenutnog ugaonog prenosnog ubrzanja (ugaono ubrzanje prenosnog
koordinatnog sistema),
r
- ω p vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja.
b) Vektor relativnog ubrzanja
r r r r r r r
a r = a Ar + ε r × ρ + ω r × (ω r × ρ ) ,
gde su:
r
- a Ar vektor relativnog ubrzanja tačke A,
r
- ε r vektor ralativnog trenutnog ugaonog ubrzanja,
r
- ω r vektor trenutne ugaone brzine relativnog kretanja.

c) Vektor Koriolisovog ubrzanja

a c = 2 ⋅ (ω p × v r ) ,
r r r

gde su:
r
- ω p vektor trenutne ugaone brzine prenosnog kretanja,
r
- v r vektor relativne brzine.

7.3. OSNOVNI OBLICI SLOŽENOG KRETANJA

U daljnjem će se razmatrati složeno kretanje krutog tela za sledeće slučajeve:

- kada su ralativno i prenosno kretanje translatorna,
- kada su ova kretanja obrtanja oko paralelnih osa.

7.3.1. TRANSLATORNA KRETANJA

r
Ukoliko kruto telo koje se kreće translatornom brzinom v r u odnosu na pokretni koordinatni sistem
r
(x,y,z,), koji se kreće translatonom brzinom v p u odnosu na nepokretni koordinatni sistem
(x1,y1,z1), telo vrši složeno kretanje. Brzina apsolutnog kretanja definisana prema (7.1) isnosi:
 r r r
v = vr + v p . (7.4)

Brzina apsolutnog kretanja jednaka je

vektorskom zbiru relativnog i prenosnog
kretanja. Ako su relativno i prenosno kretanje
krutog tela translatorna kretanja, onda je
apsolutno (složeno) kretanje tela takođe
translatorno. Slučaj ovakvog kretanja prikazan
je na slici 7.2.

Slika 7.2. Slaganje translatornih kretanja

7.3.2. OBRTANJE OKO PARALELNIH OSA

Posmatrajući slučaj, kada je relativno kretanje obrtno kretanje, koje se vrši sa ugaonom brzinom
ω 1 oko ose z, koja je pričvršćena za krivaju (prema slici 7.3), koja se obrće oko ose z1 sa ugaonom
brzinom prenosnog kretanja ω2 . Ako su ose međusobom paralelne, tada će kretanje tela biti ravno
u odnosu na ravan upravnu na ose obrtanja. Mogu se razlikovati dva slučaja i to, kada su oba
kretanja u istom smeru , i kada su obrtanja usmerena u suprotnim smerovima.

7.3.2.1. Slučaj kada su obrtanja tela usmerena u istom smeru

Posmatrajući telo koje se obrće oko

r
ose z ugaonom brzinom ω 1 i zajedno
sa osom z obrće se oko druge
nepokretne ose z1 sa ugaonom
r
brzinom ω 2 , prikazano na slici 7.3.
Ose su paralelne, a obrtanja se vrše u
istu stranu, tj. zupčanik I pomoću
krivaje kotrlja se po nepokretnom
zupčaniku II.
Obrtanje oko ose z je relativno
kretanje, a obrtanje oko ose z1 je
prenosno kretanje. Na rastojanju OA
postoji tačka C čija je apsolutna
brzina u datom trenutku vremena
jednaka nuli (jer je zupčanik II
nepokretan).
Apsolutna brzina tačke C je određena
prema:
r r r
v C = v Cr + v Cp ,
pri čemu su:

v Cr = AC ⋅ ω 1 ,
Slika 7.3. Slaganje istosmernih obrtanja
 v Cp = OC ⋅ ω 2 .

r
Vektori brzina su istog pravca, a suprotnog smera (prema slici 7.3). S obzirom da je v C = 0 sledi:

AC ⋅ ω 1 = OC ⋅ ω 2 ,
ili
ω1 ω2
= . (7.5)
OC AC

Pošto je apsolutna brzina tačke jednaka nuli, tačka C predstavlja trenutni pol brzina.
Intenzitet trenutne ugaone brzine ω određuje se na osnovu apsolutne brzine tačke A, kao brzine
usled obrtanja tela oko osa z i z1, odnosno brzine usled apsolutnog obrtanja tela oko trenutnog pola
brzine C.
-Apsolutna brzina tačke A usled obrtanja tela oko osa z i z1 iznosi:

v A = 0 ⋅ ω 1 + OA ⋅ ω 2 = OA ⋅ ω 2 .

Tačka A ima samo prenosnu brzinu (jer se nalazi na osi obrtanja z).
- Brzina tačke A usled apsolutnog obrtanja oko trenutnog pola brzina C iznosi:

v A = AC ⋅ ω ,
gde je:
- ω intenzitet trenutne ugaone brzine.

Iz gornjih relacija i sa slike 7.3. sledi:

AO AC + OC  OC 
ω= ⋅ω2 = ⋅ ω 2 =  1 +  ⋅ω2 ,
AC AC  AC 
odnosno

ω = ω1 + ω 2 . (7.6)

Kada telo učestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa u istu stranu, onda će
apsolutno kretanje tela biti trenutno obrtanje apsolutnom ugaonom brzinom ω = ω1+ω2 , koja je
usmerena u istu stranu oko trenutnog pola brzina C.
U toku vremena, trenutna obrtna osa opisuje cilindričnu površinu, tj. ona menja svoj položaj u
prostoru.
Uzimajući u obzir relaciju (7.5) mogu se napisati i sledeće zavisnosti:

ω1 ω2 ω1 + ω 2 ω
= = = . (7.8)
OC AC AC + OC AO

7.3.2.2. Slučaj kada su obrtanja tela usmerena u suprotnom smeru

Model ovakvog obrtanja je obrtanje zupčanika I ugaonom brzinom ω1 oko ose z koji je vezan
polugom OA sa centrom zupčanika II (osa z1), pri čemu se zupčanik I kotrlja po zupčaniku II sa
unutrašnim ozubljenjem, koji je fiksiran (slika 7.4).
 Pod pretpostavkom da je ω 1 > ω 2 može
da se odredi tačka C, čija je brzina u
datom trenutku jednaka nuli. Ova tačka
nalazi se sa strane ugaone brzine sa većim
r
intenzitetom tj. ω 1 , prema slici 7.4.
Slično kao i u prethodnom slučaju za
brzine tačke C mogu se napisati izrazi:

v Cr = AC ⋅ ω 1 ,

v Cp = OC ⋅ ω 2 ,
ili
AC ⋅ ω 1 = OC ⋅ ω 2 ,
iz čega sledi:

ω1 ω2
= . (7.9)
OC AC

Intenzitet brzine tačke A može da se

napiše u sledećim oblicima:

v A = OA ⋅ ω 2 + 0 ⋅ ω 1 = OA ⋅ ω 2 ,
Slika 7.4. Slaganje suprotnosmernih obrtanja
v A = AC ⋅ ω .

Na osnovu gornjih zavisnosti, i slike 7.4. može da se napiše sledeće:

OA OC − AC  OC  ω 
ω= ⋅ω2 = ⋅ ω 2 =  − 1  ⋅ ω 2 =  1 − 1  ⋅ ω 2 = ω 1 − ω 2 ,
AC AC  AC  ω2 
ili

ω = ω1 − ω 2 . (7.10)

Ako telo učestvuje jednovremeno u dva obrtanja oko paralelnih osa sa ugaonim brzinama
različitih intenziteta i različitih smerova, onda je apsolutno kretanje trenutno obrtanje ugaonom
brzinom ω = ω1 - ω2, i vrši se u stranu ugaone brzine većeg intenziteta oko trenutnog pola brzine
C.
Uzimajući u obzir relaciju (7.9) mogu se napisati i sledeće zavisnosti:

ω1 ω2 ω
= = . (7.11)
OC AC AO

Gornji rezultati dobijeni u ovom poglavlju, mogu se upotrebiti za kinematički proračun cilindričnih
zupčastih prenosnika. Obični zupčasti prenosnici su prenosnici kod kojih su ose svih međusobno
ozubljenih zupčanika nepomične. Bilo kod spoljašnjeg (slika 7.3), bilo kod unutrašnjeg (slika 7.4)
ozubljenja dvaju zupčanika, biće (na osnovu formula 7.5 i 7.9) ω 1 ⋅ r1 = ω 2 ⋅ r2 , gde su
r1 = AC , r2 = OC odgovarajući poluprečnici zupčanika. Pošto je broj zubaca z spregnutih
zupčanika proporcionalan njihovim poluprečnicima i da se obrtanje zupčanika, pri unutrašnjem
ozubljenju, vrši u istom smeru, a pri spoljašnjem ozubljenju u suprotnom smeru, dobije se:

 ω1  r z ω  r z
  = − 2 = − 2 ,  1  = 2 = 2 . (7.12)
ω2  spolj . r1 z1  ω 2  unutr . r1 z 1

Pored "običnih" prenosnika postoje i t.z. planetarni prenosnici, čiji će kinematički proračun biti
obrađen u sledećem poglavlju.

7.4. PRORAČUN PLANETARNIH PRENOSNIKA

Planetarni zupčasti prenosnici su takvi prenosnici, u kojima se jedan ili više zupčanika u obliku
planetarnog zupčanika jednovremeno obrće oko svoje ose i oko ose drugog zupčanika. U stvari
planetarni zupčanici pričvršćeni su za jednu krivaju (AB), koja se obrće oko centra nepokretnog
zupčanika (z1), prema slici 7.5. U slučaju, da zupčanik z1 može da se obrće oko svoje ose
nezavisno od krivaje AB, takav prenosnik se zove diferencijalni zupčasti prenosnik.
Vratila ovih prenosnika su paralelna.
Za proračun kinematičkih karakteristika ovih prenosnika pogodno je primeniti metod
zaustavljanja, ili metod Wilis-a (1841). Ova metoda sastoji se u tome, što se zamisli da je kretanje
pogonske krivaje zaustavljeno i njena ugaona brzina sa suprotnim smerom preneta na sve članove
sistema. Zadatak se zatim dalje rešava kao pri obrtanju sistema tela oko nepokretnih osa (odnosno
kao problem "običnih" prenosnika). Primena metode ilustrovaće se na nekoliko primera.

Primer 7.1.
U planetarnom mehanizmu prema slici 7.5 zupčanik 1, poluprečnika r1, je nepokretan, dok se
krivaja AB obrće konstantnom ugaonom brzinom ωAB. Potrebno je odrediti ugaonu brzinu
zupčanika 3, poluprečnika r3.

Rešenje:
Apsolutne ugaone brzine obrtanja zupčanika
u odnosu na ose nepokretnog koordinatnog
sistema (x1,y1) označavaju se sa ω1 (ω1 =0),
ω2 i ω3. Ako se celoj ravni Ax1y1 saopšti
obrtanje ugaonom brzinom -ωAB dobiće se
obrtanja koja se vrše ugaonim brzinama:
) )
ω 1 = 0 − ω AB , ω 2 = ω 2 − ω AB ,
) )
ω 3 = ω 3 − ω AB , ω AB = 0

Na ovaj način se dobija "običan" prenosnik,

Slika 7.5. Ilustracija primera 7.1. i na osnovu (7.12) mogu da se napišu sledeći
odnosi ugaonih brzina:
) )
ω1 r2 ω2 r3
) =− , ) =− ,
ω2 r1 ω3 r2
odakle je
)
ω 1 r3 z 3
) = = .
ω 3 r1 z 1
Vidi se, da je odnos ugaonih brzina krajnjih zupčanika kod "običnih" prenosnika obrnuto
proporcionalan njihovim poluprečnicima (broju zubaca) i ne zavisi od poluprečnika umetnutih
zupčanika.
Zamenom odgovarajučih ugaonih brzina se dobija:

− ω AB r
= 3.
ω 3 − ω AB r1

Odavde je apsolutna ugaona brzina zupčanika 3:

 r 
ω 3 =  1 − 1  ⋅ ω AB .
 r3 

Ako je r3 > r1 tada se smer obrtanja zupčanika 3 poklapa sa smerom obrtanja krivaje, a ako je r3 <
r1 tada se ne poklapa.U slučaju r3 = r1 tada se dobije da je ω3 = 0 i zupčanik 3 u tom slučaju kreće
se translatorno.

Primer 7.2.
Krivaja OA obrće se konstantnom ugaonom brzinom ω 0 oko ose nepokretnog zupčanika sa brojem
zuba z 0 =60. Za krivaju su zglobno vezani zupčanici sa brojevima zubaca z 1=40, z 2=50, z 3=25
(prema slici 7.6). Odrediti ugaonu brzinu ω 3 zupčanika 3.

Rešenje:
Krivaja OA vrši obrtanje oko nepokretne ose,
zupčanici z1,z2,z3 ravno kretanje, a zupčanik z0 je
nepokretan. Kretanje poluge se zaustavlja i
prenosi se njeno kretanje sa suprotnim znakom
na sve članove sistema (kako na pokretne, tako i
na nepokretne). Zupčanici imaju ugaone brzine:
) ) )
ω 0 = 0 − ω 0 , ω 12 = ω 12 − ω 0 , ω 3 = ω 3 − ω 0 .

Primenjujući metod rešavanja zadataka tela koja

se obrće oko nepokretnih osa dobija se:
Slika 7.6. Ilustracija primera 7.2. ) )
ω0 r1 ω 12 r3
) =− , ) =− .
ω 12 r0 ω3 r2

Iz ovih jednačina proizilazi:

) r ⋅r ) r2 ⋅ r0
ω3 = 2 0 ⋅ ω0 , ili ω3 − ω0 = ⋅ (− ω 0 ) .
r1 ⋅ r3 r1 ⋅ r3

Odavde, imajući u vidu da su brojevi zubaca zupčanika proporcionalni sa poluprečnicima,

proizilazi:

 r ⋅r   z ⋅z   50 ⋅ 60 
ω 3 =  1 − 2 0  ⋅ ω 0 =  1 − 2 0  ⋅ ω 0 =  1 −  ⋅ ω 0 = −2 ⋅ ω 0 .
 r1 ⋅ r3   z1 ⋅ z 3   40 ⋅ 25 
Primer 7.3.
Ram I-I obrće se ugaonom brzinom ω1 oko horizontalne nepokretne ose AB. Točkovi II i III koji su
međusobno spojeni slobodno su postavljeni na vratilo rama. Točak II zahvata nepokretan točak IV,
a točak III zahvata točak V, koji se slobodno obrće oko ose AB. Poluprečnici točkova su: r2, r3, r4,
r5 prema slici 7.7. Odrediti ugaonu brzinu ω3 točka V.

Rešenje:
Ako se u mislima zaustavi ram I i njegova
ugaona brzina se prenese na ostale članove,
dobija se:
) ) )
ω1 = 0 − ω1 , ω 2 = ω 2 − ω1 , ω3 = ω3 − ω1 .

Na osnovu prenosnih odnosa proizilazi:

) )
ω1 r2 ω3 r3
) =− , ) =− ,
ω2 r4 ω2 r5
ili
) r ) r ⋅r )
ω3 = − 3 ⋅ ω 2 = 3 4 ⋅ ω1 ,
r5 r5 ⋅ r2
Slika 7.7. Ilustracija primera 7.3.
Zamenom apsolutnih ugaonih brzina se dobije:

r3 ⋅ r4  r ⋅r 
ω3 − ω1 = − ⋅ ω 1 ⇒ ω 3 =  1 − 3 4  ⋅ ω 1 .
r5 ⋅ r2  r5 ⋅ r2 
Primer 7.4.
Na slici 7.8 prikazan je planetarni prenosnik, koji se sastoji od nepokretnog zupčanika 1
poluprečnika r1=40 [cm], dva pokretna zupčanika r2=20 [cm], i r3=30 [cm] na zajedničkom
vratilu i zupčanika sa unutrašnjim ozubljenjem poluprečnika r4=90 [cm] na vratilu II. Vratilo I sa
krivajom koja nosi vratila pokretnih
zupčanika ima nI =1800 [o/min]. Odrediti
broj obrtaja vratila II.

Rešenje:
Na osnovu metode zaustavljanja sledi:
) ) )
ω 1 = 0 − ω I , ω 2 = ω 2 − ω I , ω II = ω II − ω I
.

Na osnovu sprege pojedinih zupčastih parova

sa slike sledi:
)
ω1 r2 ) r1 )
) = − ⇒ ω 2 = − ⋅ ω1 ,
ω2 r1 r2

)
ω II r3 ) r3 )
) = ⇒ ω II = ⋅ ω 2 ,
ω 2 r4 r4

)
zamenom ω 2 iz prethodne jednačine se Slika 7.8. Ilustracija primera 7.4.
dobija:
 ) r ⋅r )
ω II = − 3 1 ⋅ ω 1 .
r4 ⋅ r2

Zamenom apsolutnih ugaonih brzina dobija se:

r3 ⋅ r1
ω II − ω I = ⋅ωI ,
r4 ⋅ r2
ili
 r ⋅r 
ω II =  1 3 + 1  ⋅ ω I .
 r2 ⋅ r4 

Veza ugaone brzine vratila I i broja obrtaja:

π ⋅ n 1800 ⋅ π
ωI = = = 60π .
30 30

Ugaona brzina vratila II iznosi:

 40 ⋅ 30
ω II = 

[ ]
+ 1  ⋅ 60π = 100π s −1 .
 20 ⋅ 90 

Broja obrtaja vratila II iznosi:

30 ⋅ ω 30 ⋅ 100π
n II = = = 3000 [0 / min ] .
π π

Primer 7.5.
Reduktor prikazan na slici 7.9 sastoji se iz sledećih
elemenata:
- nepomičnog zupčanika 1,
- dva spregnuta zupčanika 2 i 3, nasađena na krivaju, koja je
spojena sa vodećim vratilom AC ,
- zupčanika 4, koji se nalazi na vođenom vratilu B.
Broj zubaca pojedinih zupčanika iznosi: z1=120, z2=40,
z3=30, z4=50. Vodeće vratilo se obrće sa brojem obrtaja
nA=1500 [o/min]. Odrediti broj obrtaja vođenog vratila B.

Rešenje:
Apsolutne ugaone brzine pojedinih elemanata reduktora se
označavaju: vratilo A sa krivajom sa ωA; zupčanik 4 zajedno
sa vratilom B sa ωB; zupčanik 2 i 3 sa ω23. Zupčanik 1 je
fiksiran, pa njegova ugaona brzina ω1=0.
Saopštavajući elementima ugaonu brzinu -ωA, dobijaju se
ugaone brzine zupčanika:
) ) ) )
ω A = 0, ω1 = 0 − ω A , ω 23 = ω 23 − ω A , ω4 = ωB − ω A . Slika 7.9. Ilustracija primera 7.5.

Primenjujući za zupčanike 1 i 2 i za zupčanike 3 i 4 zavisnost (7.12.) dobija se:

 ) )
ω1 z2 ω 23 z
) = , ) =− 4 .
ω 23 z 1 ω4 z3

Iz gornjih jednačina proizilazi:

)
ω1 z2 ⋅ z4
) =− ,
ω4 z1 ⋅ z 3
ili za apsolutne ugaone brzine
−ωA z ⋅z
=− 2 4 .
ωB − ω A z1 ⋅ z 3

Iz ove jednačine, imajući u vidu da je broj obrtaja n proporcionalan sa ugaonon brzinom ω se

dobije:

 z ⋅z   120 ⋅ 30 
n B =  1 + 1 3  ⋅ n A =  1 +  ⋅ 1500 = 4200 [0 / min ] .
 z2 ⋅ z4   40 ⋅ 50 

Primer 7.6.
Rešiti zadatak 7.5. pod uslovom da se zupčanik 1 obrće u istom smeru sa vodećem vratilom AC sa
brojem obrtaja n1=1100 [o/min] (reduktor sa diferencijalnim prenosnikom).

Rešenje:
Zadatak se reševa na isti način kao i prethodni (7.5.), s tom razlikom što je sada ω 1 ≠ 0 i prema
)
uslovima zadatka znaci za ω1 i ω2 poklapaju i dobija se da je: ω 1 = ω 1 − ω A .
Na osnovu proporcije iz prethodnog zadatka:
)
ω1 z2 ⋅ z4
) =− ,
ω4 z1 ⋅ z 3
se dobija:
ω1 − ω A z ⋅z
=− 2 4 .
ωB − ω A z1 ⋅ z 3

Odnos brojeva obrtaja iznosi:

z1 ⋅ z 3
nB = n A + ⋅ (n A − n 1 ) = 2220 [ o / min] .
z 2 ⋅ z4

Ukoliko bi zupčanik 1 imao suprotan smer obrtaja od smera obrtaja vratila AC, tada u dobijenom
rezultatu treba promeniti znak kod n1.

Primer 7.7.
Kod prenosnika prema slici 7.10, vodeće vratilo O obrće se ugaonom brzinom ω0 i dovodi do
kretanje vratilo na kome su postavljeni zupčanici II i III. Zupčanik II se kotrlja unutar nepokretnog
zupčanika V. Odrediti ugaone brzine zupčanika I i IV, ako su poluprečnici zupčanika r1, r2, r3,,r4.

Rešenje:
Ugaone brzine pojedinih zupčanika pre i posle zaustavljanja vodećeg vratila prikazane su u
sledećoj tabeli:
 ZUPČANICI
KRIVAJA I II III IV V

PRE
ZAUSTAVLJA ω0 ω1 ω2 ω2 ω4 0
NJA
POSLE
ZAUSTAVLJA 0 ω1-ω0 ω2-ω0 ω2-ω0 ω4-ω0 -ω0
NJA

Na osnovu međusobnih veza zupčanika (slika 7.10) i tabele dobijaju se sledeći odnosi:

ω1 − ω0 r r
= − 2 ⇒ ω 1 − ω 0 = − 2 ⋅ (ω 2 − ω 0 ) ,
ω 2 − ω0 r1 r1

ω 2 − ω0 r r
= − 4 ⇒ ω 4 − ω 0 = − 3 ⋅ (ω 2 − ω 0 ) ,
ω4 − ω0 r3 r4

ω 2 − ω 0 r5 r
= ⇒ ω 2 − ω 0 = 2 ⋅ (− ω 0 ) .
− ω0 r2 r1

Odakle sledi:

r 
ω 1 =  5 + 1  ⋅ ω 0 ,
 r1 

r ⋅r 
ω 4 =  3 5 + 1  ⋅ ω 0 .
 r2 ⋅ r4 
Slika 7.10. Ilustracija primera 7.7.
 8. LITERATURA

1. D. Rašković:
Mehanika II kinematika
(Naučna knjiga, Beograd 1950.)

2. Davorin Bazjanac:
Tehnička mehanika, Kinematika
(Tehnička knjiga, Zagreb 1959.)

3. S.M.Targ:
Teorijska mehanika, Kratak kurs
(Građevinska knjiga, Beograd 1985.)

4. Vladimir Šikoparija:
Kinematika
(Naučna knjiga, Beograd 1983.)

5. Vladimir Šikoparija:
Kinematika, zbirka rešenih zadataka iz mehanike II
(Naučna knjiga, Beograd 1990.)

6. Pattantyús:
Gépész és villamosmérnökök kézikönyve
(Műszaki könyvkiadó, Budapest 1961.)