Teoria 18

18.1

Filosofia de Controle Vetorial

Introdução: Características de Controle da Máquina Assíncronas:

De uma forma geral pode-se dividir a forma de controle do inversor em 2 tipos: escalar e vetorial. O controle escalar, como foi visto nos estudos teóricos e práticos anteriores, é aquele que impõe no motor uma determinada tensão e uma determinada freqüência, visando manter a relação V/F constante. É também chamado controle em malha aberta. A sua característica principal é que a precisão da regulação de velocidade para uma dada freqüência de acionamento do motor é função do escorregamento, o qual por sua vez varia em função da carga. A carga por sua vez, também pode variar (ou não) em função da velocidade. Em baixas rotações, existe ainda a necessidade do inversor aumentar a relação V/F para compensar o efeito da queda na resistência estatórica, visando manter, dentro do possível, a capacidade de torque do motor para baixas rotações. O controle vetorial (também denominado Controle por Orientação de Campo - FOC) é um método utilizado no acionamento de velocidade variável de máquinas de indução trifásicas a fim de controlar o torque (e daí por fim a velocidade) através de uma malha de controle que monitora a corrente enviada a máquina. O controle vetorial possibilita atingir um elevado grau de precisão e rapidez no controle tanto do torque quanto da velocidade do motor. O nome vetorial advém do fato que para ser possível este controle, é feita uma decomposição vetorial da corrente enviada ao motor nos vetores que representam o torque e o fluxo no motor, de forma a possibilitar a regulação independente do torque e do fluxo. O controle vetorial de máquinas assíncronas pode ainda ser dividido em 2 tipos: normal e “sensorless” (sem sensores). Denominamos sensores, dispositivos que, sob o efeito de um sinal físico, alteram suas propriedades físicas. Neste contexto um encoder ou um resolver já não são mais sensores, mas dispositivos mais desenvolvidos que usam sensores, onde os sinais dos mesmos já foram condicionados a fornecer um sinal adequado ao uso desejado. O controle vetorial normal necessita ter no motor um “sensor de velocidade” (por exemplo, um encoder incremental). Este tipo de controle permite obter a maior precisão possível no controle da velocidade e do torque, inclusive com o eixo do motor parado. A função do encoder é fundamental principalmente em velocidades próximas ao zero e também, muitas vezes, quando a carga assume valores extremos. O controle vetorial “sensorless” não necessita de um “sensor de velocidade”, ou seja, não necessita de um encoder. Sua precisão na regulação de velocidade é inferior se comparado a do controle vetorial normal, com limitações ainda maiores em baixíssimas rotações (velocidade zero ou bem próximas a zero).
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O objetivo do chamado controle sensorless de máquinas assíncronas de indução é eliminar o encoder colocado no eixo da máquina, bem como os acessórios a ele ligados, diminuindo-se custos e eliminando-se etapas adicionais ao controle da mesma. Entretanto não se conhece, até o momento um controle que seja genuinamente sem sensores (sensorless). O chamado controle vetorial sem sensores é, na verdade, um controle sem o transdutor de posição (encoder ou resolver). Uma análise um pouco mais rígida mostra que, mesmo no clássico controle vetorial de máquinas assíncronas, é necessário pelo menos dois sensores de corrente para que sejam feitos as transformações de coordenadas e o cálculo do fluxo. Até o presente momento o controle em velocidades próximas do zero, é explorado em um numero muito limitado de aplicações. Quando o enfoque é posicionamento, as técnicas desenvolvidas para emprego das máquinas assíncronas quase sempre exigem alterações estruturais na própria máquina e ainda assim apresentam performance insatisfatória, por isso normalmente se utilizam outras máquinas que não a assíncrona, para controle de posição. O estudo deste capítulo tem por objetivo oferecer a seus usuários os conhecimentos básicos sobre as diversas tecnologias de Conversores de Freqüência com Controle Vetorial disponíveis atualmente no mercado, sem desmerecer e nem favorecer a nenhumas delas, pois, a tecnologia empregada em cada conversor pode ser a mais adequada com a aplicação existente, não necessitando da melhor tecnologia disponível no mercado. Cabe ao profissional da área especificar o conversor que melhor lhe atenda a relação de custo e benefício proporcionado.

18.2

O Controle Vetorial:

O motor de indução possui características de elevada robustez e baixo custo, que o torna bastante atrativo para aplicações industriais. Por esta razão, a maioria dos motores elétricos utilizados na indústria é deste tipo. O motor de indução ficou restrito, num primeiro momento, a aplicações de baixo desempenho dinâmico devido à complexidade de seu controle. No funcionamento dos Conversores de Freqüência Escalares (V/f) utiliza-se basicamente da tensão de saída (V) e da freqüência de saída (f) para controle e variação de velocidade. Apesar de eficiente para um bom número de aplicações, o modo de controle Escalar (V/f) possui algumas limitações: • • • • Não possui controle de conjugado; Possui baixa performance dinâmica. Não usa a orientação do campo magnético; Ignora as características técnicas do motor;

Já a máquina CC com excitação independente, possui uma estrutura de controle bastante simples baseada na ortogonalidade dos eixos associados ao fluxo de campo e a força magnetomotriz de armadura. Devido às características construtivas, estes eixos, conjugado e fluxo, estão
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através do controle da corrente de armadura. Podemos dizer que a máquina de indução é uma carga R-L ativa.br . o qual exige intensa computação em tempo real e maior velocidade de processamento. O objetivo da técnica de controle por orientação de campo é produzir um desacoplamento entre Conjugado e Fluxo de campo. tornando-se economicamente viável. somente alguns anos depois. O controle vetorial de máquinas de indução possui um grande campo de estudos e pesquisas científico-tecnológicas por tratar-se de sistemas bastante complexos.desacoplados. sendo assim. ou seja. possibilitando controlar a máquina CA de forma semelhante ao controle de um motor CC. velocidade). Este método de controle utiliza correntes para comandar o sistema e.São Paulo . Podemos afirmar que a máquina de indução é um sistema não linear multi-variável. O excelente desempenho dinâmico do motor de corrente contínua de excitação independente foi o ponto de partida para os métodos vetoriais aplicados aos motores de indução.Vila Leopoldina” 227 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . Blaschke. uma vez que a técnica de orientação de campo previa cálculos complexos como conversão de sistemas de coordenadas móveis. já é possível a utilização de motores de indução em aplicações de alto desempenho dinâmico. Isso se constituiu um grande problema até que Hasse em 1969 propôs uma nova metodologia baseada em seu modelo vetorial. aumento da capacidade de processamento matemático matricial e redução do custo de fabricação dos microprocessadores. usando vetores espaciais para a modelagem da máquina CA. conjugado. 71 . facilitando projetos de acionamento com alto desempenho dinâmico. Devido ao grande volume de processamento matemático inerente a essa técnica.senai. com o aumento da velocidade. o qual resulta em um comportamento que é dependente do ponto de operação (fluxo. esta ortogonalidade não existe diretamente tornando as interações dinâmicas bastante complexas. estava lançada a base teórica para o desenvolvimento das técnicas de Controle Vetorial de motores CA. Com a apresentação do princípio de Controle por Orientação de Campo. Na máquina CA. A dificuldade então passou a ser implementá-la. graças aos progressos obtidos principalmente nas áreas da eletrônica de potência e da microeletrônica. o fluxo e a FMM (Força Magneto Motriz) não são estacionários e mudam de valor com diferentes velocidades. dependendo assim do estado dinâmico da máquina.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. utilizando-se de conceitos matemáticos e de muita intuição conseguiu formular uma teoria geral sobre o comportamento dinâmico da máquina de indução. o controle por orientação de campo só pode ser implementado na prática a partir de 1980. Somente em 1972. utilizando equações simplificadas do modelo matemático do motor. F. Atualmente. diferenciando-se de uma carga R-L passiva pela existente interação entre o estator e o rotor. quando comparado ao controle escalar. Os acionamentos industriais de alto desempenho que utilizam motores de indução empregam o controle vetorial. faz-se necessário adicionar uma malha de realimentação para o controle da corrente do motor. SENAI Rua Jaguaré Mirim.

São Paulo . "Universal Field Oriented" (UFO). O tratamento matricial / vetorial. Id = corrente de excitação Corrente de saída Iq = corrente de conjugado TRANSF Id Iq Integrador Corrente de magnetização Tensão de saída TRANSF Valor estimado Tradicionalmente o controle vetorial utiliza a estratégia de matrizes de transformação do sistema de 3 eixos para um sistema de 2 eixos (transformadas de Clark e Park). fazendo utilização de "vetores espaciais". "Vector control". Os regimes dinâmicos mais comuns da máquina são levados em consideração e o modelo obtido é similar ao das máquinas de C. recorrendo ao uso de matrizes é facilitado por uso de software. 71 .C. SENAI Rua Jaguaré Mirim. que toma em consideração tanto a amplitude das grandezas como a sua fase. cujas projeções são as variáveis trifásicas. atendendo à dependência linear entre conjugado e corrente. Os modelos tornam-se muito compactos. A estrutura do comando dos semicondutores de potência é conseguida usando um modulador de vetores espaciais (Space Vector PWM).Vila Leopoldina” 228 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . e. A estrutura de regulação (cadeia fechada) recebe assim duas constantes como referência: a componente do conjugado (sobre o eixo q) e a componente do fluxo (sobre o eixo d). portanto.O controle vetorial ultrapassa as desvantagens mencionadas para o controle escalar (V/f = constante) e pode assegurar elevados desempenhos dinâmicos e de conversão energética.br . com uma visão da máquina e dos seus modelos dinâmicos.senai. A técnica de Controle por Orientação de Campo (Field Oriented Control – FOC) tem sido largamente utilizada para permitir alto desempenho dinâmico de conjugado e velocidade no acionamento de máquinas de indução. de fácil controle.Controle por Orientação de Campo). O controle vetorial é um método de controle.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. Encontramos nas literaturas termos que são correlatos associados a Controle Vetorial: "Field Oriented Control" (FOC .

Vila Leopoldina” 229 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 .br .SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.São Paulo .senai. regulador referência regulador n I Corrente de magnetização regulador φ PWM Valor real "Encoder" SENAI Rua Jaguaré Mirim. 71 .regulador referência regulador n I Valor estimado Corrente de magnetização regulador PWM φ Valor estimado O controle vetorial influi sobre os controladores de corrente eliminando os termos de acoplamento da equação do rotor da máquina de indução. Este fato produz a eliminação da parte complexa dos pólos associados à equação do rotor e com isto são eliminadas também as restrições nas faixas de variação da velocidade mecânica e freqüência síncrona apresentadas pelo controlador de corrente sem controle vetorial.

como a aplicação dos Processadores Digitais de Sinais (DSP).2. as complexidades iniciais da bancada experimental foram deslocadas para a programação em tempo real dos sistemas de controle.senai. Com este desacoplamento. originou várias mudanças nas orientações das pesquisas em acionamentos de máquinas assim como das aplicações industriais: o custo do ‘hardware’ necessário para controle vetorial tem diminuído continuamente.Vila Leopoldina” 230 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . Este desacoplamento é alcançado referenciando os controles de conjugado e fluxo em um sistema de coordenadas que está alinhado com o vetor fluxo do motor. alto grau de paralelismo(1) e com periféricos os quais implementam o modulador PWM em máquinas de estados finitos(2). O desenvolvimento das Técnicas de Modulação PWM também foi incentivado pelo desenvolvimento tecnológico. 18.São Paulo . 71 . Circuitos integrados para fins específicos (ASIC). respectivamente. devem ser modificados inserindo esta condição. sejam para o fluxo no estator. Executando o alinhamento do eixo d. pois a implementação do Modulador de Vetores Espaciais requeria uma montagem complexa em bancada experimental e um investimento de tempo bastante elevado na implementação. a componente q dos fluxos tornam-se zero. Atualmente as aplicações utilizando a modulação de vetores espaciais usam a técnica SV-PWM (Space Vector PWM) em substituição à técnica PWM que utiliza o método de comparação de rampa convencional. Com isto os modelos matemáticos da máquina de indução. Rua Jaguaré Mirim. A partir desta condição aplicadas às equações de fluxo obtém-se os modelos desacoplados (novas equações) para os fluxos de rotor. e impondo um escorregamento que cancela o acoplamento existente entre os eixos d e q. Além disso. o controle vetorial pode ser simplificado. dependendo da aplicação. o motor pode ser operado a fluxo constante de forma análoga ao motor DC com excitação independente. As técnicas de controle vetorial podem ser divididas em: • Controle Vetorial Indireto: o SENAI Orientação no Fluxo de Rotor. deixando o custo da estrutura de hardware ainda menor. Com isto. Assim. O controle por campo orientado tem como objetivo o desacoplamento de controles de conjugado e fluxo do motor de indução.1 Técnicas de Controle Vetorial: Para a implementação de qualquer uma das técnicas de controle vetorial. Estas limitações foram superadas com os recentes DSPs.O desenvolvimento da tecnologia de semicondutores de potência assim.br . Field Programmable Gate Array (FPGA . estator e de entreferro. obtém-se novas equações para implementação do controlador. conhecido como sistema de coordenadas de campo. alta velocidade de conversão A/D e D/A.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. com altas freqüências de operação. sejam para o fluxo no rotor. é necessário que exista um desacoplamento entre o conjugado e o fluxo da máquina obtido com o alinhamento da componente ‘d’ do fluxo orientado.componente semicondutor de lógica de uso geral que pode ser customizado para operar como um chip dedicado a uma tarefa específica). sejam ainda para o fluxo no entreferro.

variações de temperatura. 71 . Orientação no Fluxo de Entreferro. Controlador Universal Direto. Por isso.2. Orientação no Fluxo de Estator. Assim. Controlador Universal Indireto.Vila Leopoldina” 231 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 .2 Método de Controle Vetorial Indireto: O método indireto de controle vetorial tem como característica principal não apresentar a realimentação do vetor de fluxo. a partir das componentes da corrente do estator. os quais serão apresentados em seguida: SENAI Rua Jaguaré Mirim.São Paulo . o método indireto é bastante dependente de um perfeito ajuste entre os parâmetros da máquina e os usados na malha de controle. Os controles do fluxo do estator e do conjugado são realizados de forma indireta. Orientação no Fluxo de Entreferro. a saturação e o efeito pelicular podem fazer com que os parâmetros da máquina apresentem variações. Um sistema genérico de controle vetorial indireto é apresentado na figura a seguir.br . fazendo com que o controle não tenha um bom desempenho. Controle Vetorial Direto: o o o o Orientação no Fluxo de Rotor. O método indireto de controle vetorial baseia-se inteiramente na relação de escorregamento da máquina e no fato desta relação ser uma condição necessária e suficiente para produzir a orientação do campo.o o o • Orientação no Fluxo de Estator.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. Neste método a constante de tempo do rotor (τr) é um ponto crítico que reduz sua robustez. 18. A componente s isq controla o fluxo do estator enquanto que a componente s isd controla o conjugado.senai. onde o bloco CVI (Controle Vetorial Indireto) pode ser substituído por um controlador orientado em qualquer um dos fluxos da máquina.

Uma das desvantagens desta estrutura é a necessidade de derivar a componente do eixo ‘q’ da corrente na obtenção do escorregamento. 71 . 18. a máquina responde de forma rápida a variações em degrau de sua referência.senai. SENAI Rua Jaguaré Mirim.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.São Paulo .Vila Leopoldina” 232 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 .2. O esquema de adaptação pode ser visto como um MRAC em que o modelo de referência é trivial: a saída deve ser nula para qualquer valor de entrada. Esta variável deve ser nula quando o sistema está operando em sintonia. saturação. efeito pelicular. mas se a taxa de variação do conjugado for compatível com os limites impostos ao inversor. presentes no controlador.2. Assim estes valores de escorregamento não podem ser obtidos. logo é natural se pensar em utilizá-la para a adaptação do parâmetro tr. Entre os parâmetros que variam no motor a constante de tempo do rotor é a mais sensível e interfere diretamente na resposta do controlador. Isto pode acarretar valores elevados de escorregamento para ajustes do ângulo de orientação. etc.br . podem em situações reais.4 Método de Controle Vetorial Indireto com Orientação no Fluxo do Estator: Outro esquema de adaptação que consiste em utilizar a componente de eixo em quadratura do fluxo do rotor para fazer a adaptação da constante de tempo rotórica do controlador. Os parâmetros da máquina. durante transitórios de conjugado.18. por isso alguns algoritmos de estimação de parâmetros são utilizados para melhorar a resposta do controlador. sofrer variações devido a mudanças de temperatura.3 Método de Controle Vetorial Indireto com Orientação no Fluxo do Rotor: A estrutura deste controlador é bastante simples ele é preferido em detrimento dos demais controladores de método indireto com estruturas orientadas nos fluxos de estator e entreferro.

senai. entretanto as dificuldades são várias: de instalação.2. Os sensores de efeito hall apresentam a vantagens que é de apresentar bom desempenho em baixas velocidades. sendo este o maior problema.7 Método de Controle Vetorial Direto: Os métodos diretos de controle vetorial apresentam uma malha fechada de regulação de fluxo. segundo fluxo de estator e segundo o fluxo de entreferro. portanto se caracterizam pela necessidade de medição ou estimação das componentes ortogonais do vetor fluxo. necessita de diferenciação da corrente em quadratura para o cálculo do escorregamento e o acoplamento inerente entre conjugado e fluxo em sua estrutura. fazendo com que um limite teórico de conjugado em regime permanente exista para operação com fluxo constante. Mas esse limite é muitas vezes superior ao limite nominal da máquina.2. Nesse tipo de estrutura a aquisição do vetor fluxo é de fundamental importância. algumas vezes.5 Método de Controle Vetorial Indireto com Orientação no Fluxo de Entreferro: A orientação no fluxo de entreferro apresenta as mesmas características da orientação no fluxo do estator. a relação entre conjugado e freqüência de escorregamento é não linear.2. mas também necessitam de máquinas especiais para sua instalação. pois necessitam máquinas especiais que suportem a instalação.br . ou seja. Além disso. Este acoplamento é devido às indutâncias de dispersão de estator e de rotor existentes no modelo em fluxo para o estator 18. Geralmente tais sensores são caros. para a implementação prática seriam necessários sensores para medir o fluxo: sensores de efeito hall ou bobinas exploradoras. Sua principal desvantagem é a necessidade de se conhecer os parâmetros da máquina para síntese do vetor fluxo. e. Caso o fluxo seja diretamente medido. SENAI Rua Jaguaré Mirim. pouco confiáveis. ou seja. apresentam um desempenho ruim em condições de excesso de vibração e de temperatura. portanto não costuma apresentar problemas em uma situação de implementação prática. Nestes dois esquemas de orientação.Vila Leopoldina” 233 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . ou seja. 18.6 Controlador Universal Indireto: Este controlador abrange em uma só estrutura todas as outras possibilidades de orientação de fluxo. Como os sensores devem ser colocados ortogonalmente na superfície do estator. como existe na orientação pelo fluxo de rotor.São Paulo . eles acabam por apresentar sinais altamente distorcidos causados pelo efeito das ranhuras do motor.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.Observar que existe um acoplamento entre os eixos diretos e de quadratura no controlador. a estrutura não apresenta um desacoplamento total entre os eixos d e q. existindo várias formas para obtenção do fluxo. As bobinas exploradoras apresentam menor dificuldade de instalação e eliminam o efeito das ranhuras do rotor. bastante sensíveis e. 18. 71 . por isso não são eficazes em baixas velocidades. módulo e fase do vetor.

fossem os métodos mais usados.br . fizeram com que essa solução fosse logo descartada. mas não apresentam mecanismos para compensação de erro de predição.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. o que se traduz na perda da orientação de campo. os quais utilizam o valor da medição de tensão para produzir uma informação de erro (erro de sintonia) que é utilizada para adaptar o parâmetro. O desacoplamento dos controles de conjugado e fluxo é dependente da constante de tempo rotórica do motor. a partir do modelo da máquina estimar as componentes de fluxo. Diversos modelos de referência são apresentados. Como podemos notar. A constante de tempo rotórica é adaptada para que o comportamento real do motor de indução seja o mais próximo possível do comportamento estabelecido pelo modelo de referência. o fluxo do rotor é uma variável na prática inacessível). Neste tipo de controle.2. Os estimadores de fluxo fazem uso basicamente de grandezas terminais da máquina como tensão. um erro é introduzido no cálculo do escorregamento. Como conseqüência. Os observadores de fluxo podem ser ditos como estimadores em malha fechada. Por isso tem grande sensibilidade à variação paramétrica. o comportamento desejado para o motor de indução é estabelecido por um modelo denominado de modelo de referência. mas sim da qualidade da medição da posição dos fluxos orientados. erros de conjugado e fluxo são introduzidos em regime permanente e oscilações amortecidas aparecem nos transitórios destas variáveis. O desconhecimento deste parâmetro pode levar à perda da orientação de campo. como estimadores de fluxo e observadores de fluxo modelados em corrente ou em tensão e baseado no modelo da máquina. baseadas em técnicas de controle moderno. ou seja. SENAI Rua Jaguaré Mirim. (por exemplo. De uma forma geral. corrente e velocidade para. 71 . mesmo assim ainda apresentam problemas em baixas velocidades. Quando a constante de tempo rotórica não é exatamente conhecida.Vila Leopoldina” 234 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 .8 Adaptação da Constante de Tempo Rotórica: O cálculo do escorregamento no controle por campo orientado indireto é dependente do conhecimento da constante de tempo rotórica do motor. Uma das soluções para eliminar estes efeitos e manter o desempenho do controle por campo orientado é a técnica do Controle Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC) onde o parâmetro a ser adaptado é a constante de tempo rotórica (tr). e assim não são eficientes em baixas velocidades. o controlador vetorial direto não depende da relação de escorregamento da máquina. parâmetro este que varia amplamente com a temperatura do motor e com a saturação magnética.Para contornar as dificuldades apresentadas pelo uso de sensores para medição direta da variável do fluxo principalmente para a instalação. 18. o desempenho do controle por campo orientado é severamente degradado em função do desconhecimento da constante de tempo rotórica do motor.senai.São Paulo . possuem mecanismos para compensação de erro de predição. Uma forma de contornar este problema é fazer uma adaptação deste parâmetro. e estratégias alternativas.

A estrutura básica de um controlador vetorial direto é mostrada na figura a seguir. O fluxo observado difere bastante do fluxo real do rotor. acima e abaixo do seu valor exato. 18. Mesmo esquemas que adotam como solução a medição direta do fluxo também são dependentes dos parâmetros da máquina. Por sua vez também o bloco estimador pode ser considerado qualquer um dos métodos de medição do fluxo.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.br . isso porque somente o fluxo de entreferro está disponível para medição. e então estes valores medidos são convertidos nas variáveis de rotor. e da mesma maneira que no método indireto. logo esta aquisição depende dos parâmetros da máquina.O uso de um estimador ou de um observador se justifica por não ser essencial ao desempenho do sistema uma medida acurada do fluxo do rotor. Apesar do fluxo observado não representar uma boa estimativa do fluxo real.senai. e mesmo assim o parâmetro converge. o bloco CVD (Controlador Vetorial Direto) pode ser substituído por qualquer um dos esquemas dados para cada um dos fluxos controlados. SENAI Rua Jaguaré Mirim. mantendo o mesmo desempenho e eficiência do controle vetorial em sintonia. Realizando-se simulações utilizando variações no valor da constante de tempo rotórica.Vila Leopoldina” 235 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . constata-se que fazendo a adaptação da constante de tempo rotórica o bom desempenho do controle por campo orientado em sintonia é mantido.São Paulo . através dos sensores.2. que é o parâmetro que mais influencia no desempenho do controlador vetorial indireto. Mas os estimadores ou observadores de fluxo usados no processo de aquisição do fluxo são baseados em modelos da máquina.9 Método de Controle Vetorial Direto com Orientação no Fluxo do Rotor: Devemos observar nesta estrutura a “não dependência da resistência do rotor”. o esquema de controle apresenta bom desempenho. Consegue-se também manter o esforço de controle e a potência dissipada. 71 .

18. o desacoplamento não é direto. A Figura 1 mostra o desempenho do controle adaptativo no seguimento de trajetória e na variação no fluxo de eixo em quadratura.2.São Paulo . Em todas as simulações o parâmetro converge para o valor exato com velocidade satisfatória.11 Método de Controle Vetorial Direto com Orientação no Fluxo de Entreferro: O controlador vetorial com orientação no fluxo de entreferro pode ser obtido de forma totalmente análoga ao com orientação no fluxo de estator apresentando também os mesmos problemas de desacoplamento (desacoplamento apenas parcial). prejudicando a resposta dinâmica do controlador. A estrutura do controlador que tem orientação no fluxo do entreferro é a mesma para o fluxo de estator.Vila Leopoldina” 236 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 .10 Método de Controle Vetorial Direto com Orientação no Fluxo do Estator: Para o modelo orientado no fluxo de estator. SENAI Rua Jaguaré Mirim.senai. evitando assim o cálculo de algumas derivadas e afetando muito pouco a resposta do sistema. O circuito desacoplador também é obtido da mesma forma. Assim variações na corrente do eixo em quadratura poderão causar oscilações no fluxo.br . A equação do desacoplador é obtida aplicando as condições de desacoplamento a partir da equação a da resposta de eixo direto. Para a solução deste problema um bloco desacoplador deve ser inserido no sistema que representa o controlador vetorial direto com orientação no fluxo de estator. e considerando os valores de escorregamento de regime. 18. este controlador abrange em uma só estrutura todas as outras possibilidades de orientação de fluxo.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.2.18. 71 .12Controlador Universal Direto: Assim como no controlador universal indireto.2. e fazendo as mesmas simplificações.

5%.13Controle Vetorial com realimentação: Geralmente. é encontrado um número abundante e diversificado de contribuições. Em particular. se a aplicação necessitar de um erro de velocidade inferior a 0. no que diz respeito aos motores de indução com controle vetorial. 71 .senai. Além disso.Vila Leopoldina” CEP: 05311-020 .São Paulo . O controle total de conjugado em velocidade zero não é possível sem realimentação da malha de fluxo e de conjugado. na figura a seguir é mostrada uma retrospectiva das principais contribuições da pesquisa internacional nesta área. indicando a importância desta área de pesquisa como também a necessidade de desenvolvimentos: Com o intuito de oferecer uma visão geral da evolução dos controladores de corrente.2.18. Método PI Estacionário PI Síncrono SENAI Tipo Linear Linear ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI Freqüência de Chaveamento Constante Constante Rua Jaguaré Mirim. o abrupto desenvolvimento tecnológico motivou uma forte pesquisa de diferentes controladores de corrente. de conjugado e de velocidade.br 237 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial . 18. é necessário ainda um controle vetorial com realimentação da malha de velocidade por encoder.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. São mostrados os sete métodos de controladores principais. sendo cronologicamente o controlador PI o primeiro a ser proposto (1964) e o controlador otimizado o mais recente (1994). além da malha de corrente têm-se também as malhas de fluxo. nos acionamentos elétricos com motores.3 Controladores de Corrente: Nas duas últimas décadas.

O regulador de corrente de histerese convencional. Como possui uma faixa fixa para a variação da ondulação da corrente. Min. Sinc.Realimentação de Estados Preditivo Deadbeat Modulação Delta Histerese Histerese Preditivo Freq.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. Dessa forma não há necessidade de um desacoplador para separar fluxo e conjugado.4 Técnica de Controle Direto do Conjugado por Orientação de Fluxo do estator: Mais recentemente. sendo que as formas de onda da corrente são aproximadamente senoidais em toda a faixa de freqüência e a regulação da corrente não é afetada com a variação dos parâmetros da carga. O DTC se caracteriza pela ausência de blocos independentes de modulação da tensão (do tipo PWM). pequena ondulação de corrente e pico limitado de corrente. A técnica DTC é uma estratégia de acionamento orientada com relação ao fluxo do estator. Otimizado On-Line Redes Neurais Lógica Fuzy Linear Linear Linear Não-Linear Não-Linear Não-Linear Não-Linear Não-Linear Não-Linear Não-Linear Não-Linear Constante Constante Constante Constante Constante Variável Variável Variável Variável Variável Variável 18. em muitas aplicações industriais. As estratégias de acionamento de motores orientadas com relação ao fluxo do estator apresentam menor sensibilidade à variação de parâmetros da máquina do que a técnica de controle por orientação de campo. este tipo de regulador não tem problema de sobrecorrente. Min. a qual utiliza estimadores de fluxo do estator. Um exemplo é a técnica de Controle Direto do Conjugado (DTC – Direct Torque Control). mas pela presença de oscilações de ripple nas malhas de conjugado e fluxo devidas aos ciclos-limite. a partir de trabalhos de Takahashi e Noguchi (1985) e Depenbrock (1988). através do controle por histerese.br . satisfaz os requerimentos de desempenho e largura de faixa. Preditivo Freq. outras técnicas de controle não-linear têm sido desenvolvidas e utilizadas com o objetivo de aumentar a robustez e melhorar o desempenho sob determinadas condições de operação. Essa orientação é obtida de forma automática pela aplicação da técnica.Vila Leopoldina” 238 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . O Controle Direto do Conjugado (DTC) começou a ser desenvolvido na década de 80. ocasionados pelo controle por histerese. na qual o conceito de orientação de campo do estator que se observa é diferente do conceito apresentado pelo Controle por Orientação de Campo. SENAI Rua Jaguaré Mirim. No DTC.São Paulo . As vantagens do regulador de histerese são bastante conhecidas: excelente dinâmica. aplicando princípios de orientação de campo e modulação espacial. Tal separação ocorre como conseqüência das malhas de controle independentes. 71 .senai. Estac. as grandezas fluxo do estator e conjugado são controladas diretamente. Dentre as muitas promessas dessa técnica destaca-se a substituição de motores de corrente contínua em aplicações de velocidade variável.

mas sim pelo escorregamento. na grande maioria das implementações da estratégia DTC. O fluxo do estator é estimado a partir do modelo de fluxo (Equação). Daí o fato dele utilizar.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. que são grandezas necessárias às malhas de controle.br . 18. juntamente com a medida da corrente do estator. ele não depende da velocidade ou da posição do rotor.1 Maneiras de se Estimar o Fluxo: Comparando-se os modelos com relação à sensibilidade à variação de parâmetros. Alem disso. para realizar a transformação de coordenadas. Dessa forma. da posição angular do rotor. • Devido à necessidade de aperfeiçoar. pode-se observar que: • O estimador baseado no modelo de corrente não é influenciado diretamente nem pela velocidade do rotor.4.São Paulo . ele utiliza apenas variáveis que são referenciadas ao estator. Todos os outros parâmetros permanecem constantes.4. 18.2 Estrutura e funcionamento do DTC: SENAI Rua Jaguaré Mirim. O fluxo estimado é utilizado. Para isso é necessária que se desenvolva uma expressão de conjugado adequada. O fato de necessitar da velocidade do rotor (ou posição angular do rotor) para estimar o fluxo consiste na grande desvantagem deste método. calculando o escorregamento por fim e produzindo a estimativa de fluxo. para estimar o conjugado eletromagnético. e nem pela freqüência de alimentação da máquina.senai. Esses modelos são denominados observadores de fluxo de malha aberta por não apresentarem realimentação para correção de erro. O estimador baseado no modelo de tensão possui uma topologia de simples implementação. também da velocidade do rotor ou.A aplicação da técnica DTC implica na estimação do fluxo do estator e do conjugado eletromagnético. ele é o estimador adotado. que na prática é separado em dois modelos de estado de ordem reduzida denominados: modelo de corrente e modelo de tensão. que no caso da implementação necessita ser medida ou estimada. ocasionados pelo controle por histerese. apresentando soluções para problemas tais como a freqüência de chaveamento variável e o alto ripple de conjugado. 71 . além de adaptar a técnica DTC para sua utilização na indústria. inúmeras alternativas vêm sendo propostas.Vila Leopoldina” 239 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . através do modelo de tensão. Além disso. no mínimo. sensibilidade apenas ao parâmetro resistência do estator: a resistência do estator é único parâmetro que influencia na estimação do fluxo do estator. além das medidas da corrente do estator.

Vila Leopoldina” 240 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . A seleção do vetor tensão é realizada de forma a manter o conjugado e o fluxo do estator dentro dos limites determinados pelos comparadores com histerese. O modelo do motor nos fornece uma estimativa do estado atual do motor. realizado através de comparadores com histerese. A lógica de chaveamento é utilizada para selecionar o vetor de tensão a ser aplicado ao estator. O objetivo principal desta técnica é o controle do conjugado e do fluxo do estator. gerando desta forma.senai. Há seis vetores de tensão possíveis com amplitude diferente de zero e dois vetores nulos. é possível a obtenção de uma resposta de conjugado rápida – da ordem de milissegundos. 71 . tais como a ausência de transformações de coordenadas e o menor tempo de resposta de conjugado.A figura a seguir apresenta um diagrama de blocos resumido da técnica DTC. Embora o regulador de histerese possua característica de robustez e de resposta dinâmica amplamente reconhecida. interferência entre as fases do motor. que são escolhidos em função dos erros entre os valores de referência e os valores estimados de conjugado e fluxo. os fatos da freqüência de chaveamento não ser constante e se tornar excessivamente alta quando a faixa de histerese é muito estreita produzindo o fenômeno de ciclo limite que acontece quando a freqüência de chaveamento alcança a freqüência SENAI Rua Jaguaré Mirim. Soma-se a isto. O fluxo e o conjugado estimados são utilizados na modulação espacial enquanto que a freqüência do estator e a velocidade mecânica (cujas estimativas não aparecem na figura anterior) podem ser utilizadas na malha externa de controle de velocidade. Com a implementação do DTC. se comparadas com as técnicas de controle por orientação de campo.br . Os vetores de tensão são obtidos através da escolha de acionamento dos pares de transistores do inversor de tensão. o que assegura uma rápida resposta de conjugado.São Paulo . A técnica DTC mostra vantagens. as suas desvantagens também limitam a utilização deste regulador: a sua principal desvantagem está na impossibilidade de obter vetores de tensão zero. determinando as chaves que serão acionadas no inversor (modulação espacial).SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.

Uma outra solução consiste em ajustar a ondulação em função do ponto de operação. a melhor opção. a estabilidade com a variação de parâmetros do motor. e ainda do processo de modulação gerar uma grande quantidade de componentes subarmônicos. A figura a seguir mostra o controlador síncrono com dois reguladores PI. embora esta freqüência seja limitada em muitas aplicações. nos controladores que utilizam modulação PWM a ondulação de corrente não é diretamente controlada. eliminando.das chaves semicondutoras. O Controlador PI Síncrono é recomendado para os acionamentos de motor CA controlado por orientação de campo. pelo menos teoricamente. dessa forma. Em geral. Uma possível solução é aumentar a freqüência de chaveamento. 18.6 Controlador PI síncrono: O controlador PI síncrono apresenta boa robustez dinâmica. limitando o controle da ondulação da corrente. A utilização da modulação vetorial PWM nos controladores de corrente. A fácil sintonização. eliminando. permite.br . neste caso os parâmetros do controlador devem ter um ajuste dinâmico para cada faixa de operação do sistema. 18.São Paulo . os reguladores PI reduzem os erros da componente fundamental a zero. dessa forma. os componentes síncronos das correntes do estator Isq e Isd são grandezas CC e. 71 .SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. o excessivo ruído acústico dos reguladores de histerese. Isto acontece porque a constante de tempo da ondulação é várias vezes superior ao período de chaveamento.Vila Leopoldina” 241 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . dessa forma. infinitos vetores espaciais de tensão aplicados na carga (e não os apenas oito vetores fundamentais do controlador de histerese).5 Controladores de Corrente com PWM: O modulador PWM fornece freqüência de chaveamento constante e um espectro de harmônicos definido. o excessivo ruído acústico dos reguladores de histerese. permitindo um bom equilíbrio entre desempenho e complexidade. O modulador PWM fornece uma freqüência de chaveamento constante e um espectro de harmônicos definido. Neste sistema. O controlador de corrente PI síncrono de comparação de rampa tornou-se um produto comercial e está presente na maioria dos acionamentos de motor de indução com orientação de campo. SENAI Rua Jaguaré Mirim.senai. o idealmente erro de rastreio nulo em regime estacionário e baixa complexidade de implementação fazem. um para o componente direto e outro para o componente em quadratura do sistema de referência síncrono d-q. deste controlador.

br .No caso do controlador de corrente alimentar uma máquina de indução. Portanto. a componente em quadratura do vetor de fluxo do rotor é nula. já que este ganho está limitado pelos erros de sintonia no controle vetorial. permitindo a realização de uma análise do sistema com maior profundidade. anulando o erro de rastreio (erro entre a corrente de referência e a corrente real) que existia no regulador PI estacionário em regime permanente.Vila Leopoldina” 242 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . tem como vantagem. as funções de transferência em coordenadas d-q permitem observar a influência e o grau de acoplamento entre as componentes de eixo direto Isd e em quadratura Isq.São Paulo . com a finalidade de se obter excelente performance (elevada precisão e rápida resposta dinâmica). adequada para acionamentos comerciais. este estudo tem como meta avaliar as aplicações do controle vetorial (completo e simplificado) em acionamentos de motores de indução. mas o erro de regime permanente sempre é nulo. A variação dos parâmetros da máquina de indução não influencia a estabilidade do sistema. a eliminação das componentes complexas nos pólos e zeros do sistema. SENAI Rua Jaguaré Mirim. no PI síncrono. melhorando a resposta do controlador (seja o PI síncrono ou o preditivo síncrono). Embora apresente as vantagens acima mencionadas.senai. o aumento da freqüência síncrona aumenta também as amplitudes de oscilação da resposta transitória. Operando com orientação de fluxo do rotor. quando a malha externa é o controle vetorial. além claro daquela inerente à orientação. experimentalmente o controlador PI síncrono não possui ganho infinito (erro de rastreio nulo) em regime permanente. industriais. estão associadas diretamente às magnitudes de fluxo e conjugado respectivamente. Quando o motor opera com orientação de campo de rotor. As variáveis Isd e Isq. No controlador PI síncrono. a velocidade deixa de influenciar na estabilidade do sistema. sendo esta determinada fundamentalmente pela freqüência e velocidade mecânica. agroindustriais e em quaisquer atividades em que se necessite de controlar a velocidade e o conjugado de motores convencionais.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. 71 .

em determinadas aplicações. Embora. Os controladores PI fuzzy aplicados a controladores de corrente. Outro aspecto importantíssimo da nova geração de conversores de freqüência consiste em sua metodologia de Colocação em Operação. uma solução com dois controladores. estabilidade e precisão. fixo em um valor nominal. as regras não serão acionadas apropriadamente e o controlador poderá gerar instabilidade no sistema. Fora deste ponto de operação. a máquina pode dissipar muita potência ou armazenar muita energia nas bobinas. ele exige o profundo conhecimento do comportamento do sistema para a definição correta do conjunto de regras do controlador.18. SENAI Rua Jaguaré Mirim. é algo que limita a sua aplicação a casos nos quais a exigência dinâmica é baixa. Nesses softwares já estão incluídos os modelos matemáticos dos motores assíncronos trifásicos. não sendo necessário incluir nenhum dado. 18. baseando-se na utilização de softwares de parametrização que.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. oferece a vantagem de menor ondulação quando comparado com os controladores PI. se esta variável não for ajustada corretamente. um controlador PI convencional para o transitório e outro controlador “fuzzy” otimizado para uma região de operação pré-determinado pode ser apropriada. Por este motivo é importante estudar outros modos de operação de fluxo visando otimizar a eficiência do sistema. são inferiores aos controladores PI e preditivo.7 Outros Controladores de Corrente: O controlador preditivo. no balanço desempenhocomplexidade. O conjunto de regras do controlador de corrente “fuzzy” pode ser otimizado para melhorar o desempenho em determinados pontos de operação do sistema. Outro fator crítico no projeto. é o ganho proporcional que sempre é necessário para cada uma das variáveis de entrada do controlador. A necessidade de um observador robusto de tensão induzida limita a utilização deste controlador em aplicações de alto desempenho nas quais a complexidade na implementação do controlador não é um aspecto limitante. com o conseqüente aumento de regras e complexidade de implementação.br . proporcionam ao motor dinâmica. além de possibilitarem a comunicação com qualquer PC de modo elementar viabilizando a otimização perfeita das características do motor de acordo com as reais necessidades da carga. bem simples e rápida. Muitos destes controladores operam com fluxo constante. Este inconveniente pode ser resolvido aumentando o número de informações ao controlador. apenas selecionar seu modelo e sua tensão de alimentação de acordo com os dados contidos na plaqueta do próprio motor.Vila Leopoldina” 243 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . O fato da sintonização deste controlador ser muito dependente do ponto de operação. por sua vez.São Paulo . maior estabilidade com a variação dos parâmetros do motor de indução e sintonização sistemática baseada nos parâmetros do motor de indução. Com isto.senai. Em muitas aplicações os motores não operam somente em sua condição nominal e o conjugado desejado pode ser dependente de outros estados do sistema (posição ou velocidade). Neste caso. 71 . o projeto de controladores de corrente “fuzzy” não utilize os modelos matemáticos clássicos.8 Controle Ótimo: Muitos controladores não-lineares vem sendo estudados com o objetivo de aumentar a eficiência do desempenho dinâmico dos motores de indução. a eficiência é máxima somente quando o sistema opera com conjugado nominal.

também chamado um diagrama de estados. com arquitetura caracterizada por processadores multi-núcleos que possibilitam o multi-processamento em um único molde de aplicações multi-thread (programas que consistem de várias seções menores independentes. dentro e fora da indústria.Vila Leopoldina” 244 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . A idéia por trás de uma Máquina de Estados Finitos é que um sistema como uma máquina com controles eletrônicos só pode estar atuando dentro um limitado (finito) número de estados. 71 . • SENAI Equipamentos aprimorados tecnologicamente.A dinâmica oferecida a esses motores é em função do seu modo de controle vetorial. Ladder. são selecionados os motores utilizados.10 CONCLUSÃO: Argumentos à parte.br . que é o responsável direto pelo modelamento do fluxo magnético do motor. proporcionando maior dinâmica. que apresentam maior tecnologia empregada. 18. a evolução dos Conversores de Freqüência trouxe benefícios em todos os segmentos. Alguns softwares possibilitam efetuar a programação e controle de movimentos seqüenciais através de programação em Assembler. resultando numa otimização da performance do motor. freqüência e corrente. ou seja. circuitos de lógica seqüencial ou sistemas de controle de eletrônica digital permite a elaboração projetos com mais sofisticação e facilidade. 18. são mais confiáveis. são fornecidos ao sistema os dados do modelamento matemático do motor e são calculados os parâmetros usuais e de controle. é um dispositivo e uma técnica que permitem o projeto simples e preciso da funcionalidade de controladores de lógica seqüencial. inclusive com funções e blocos lógicos. (2) Máquina de Estados Finitos: A Máquina de Estados. No ambiente de parametrização. ou mais precisamente. comuns às utilizadas nos Controladores Lógicos Programáveis. mas evitar incluir estados desnecessários. além de possuírem Rua Jaguaré Mirim. A partir desse ponto. tensão. aumentando no tempo o número total de tarefas que podem ser realizadas ao mesmo tempo. responde a uma determinada entrada sob de várias circunstâncias. o qual descreve as relações entre os estados do sistemas e os eventos que fazem o sistema mudar de um estado a outro.9 Glossário: (1) Paralelismo: Quanto mais hardware trabalha simultaneamente.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. C++. O uso métodos de Máquina de Estado no desenvolvimento de programa de computação. O primeiro passo em qualquer projeto de Máquina de Estados Finitos é identificar os estados significantes do sistema. o modo de operação desejado e são introduzidas as informações básicas como o tipo do motor. A ferramenta de projeto principal para Máquinas de Estados Finitos é o Diagrama de Transição de Estados.).São Paulo . Máquina de Estados Finitos (Finite State Machine FSM). Uma Máquina de Estados Finitos trabalha com estradas estáticas ou transitórias e tem “resposta dependente de contexto”. maior performance. entre outras. precisamos incluir todos os estados importantes.senai.

A tecnologia atual desenvolvida para inversores destinados a aplicações de variações de velocidade em motores CA de indução trifásicos. Controle vetorial sensorless com alto torque e rapidez na resposta em velocidades muito baixas e na partida. 71 . Para aplicações que exijam tempos de parada reduzidos e / ou paradas de cargas de elevada inércia. os inversores tradicionais utilizam-se da Frenagem Reostática. Exemplo de trajetória com utilização da placa PLC-01: 18. apresentando as seguintes vantagens: • • • • • Controle escalar / vetorial programáveis no mesmo produto.11 Novos Método de Frenagem de motores elétricos: Contínuas pesquisas e desenvolvimento de produtos dotados de tecnologia de ponta.br .São Paulo . com destaque para os conversores de freqüência utilizados no acionamento de motores elétricos de indução. Controle vetorial sem encoder (sensorless) e opcionalmente com encoder. Controlador Programável interado: Um cartão especial permite com que o inversor de freqüência assuma as funções equivalentes às de um CLP de pequeno porte e de um módulo controle de trajetória.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.precisão da ordem de minutos de grau (atendendo às mais rígidas solicitações de tolerância) e são muito mais compactos. tem levado a inovações tecnológicas.senai. onde a Rua Jaguaré Mirim. oferecendo inclusive níveis de segurança e confiabilidade incríveis. Auto-ajuste adaptando automaticamente o controle vetorial a um dado motor e carga.Vila Leopoldina” 245 SENAI Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial NAI ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" CEP: 05311-020 .

SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp.energia cinética da carga é regenerada ao link DC do inversor e cujo excesso é dissipado sob a forma de calor em um resistor de frenagem. que dispensa o uso de resistores de frenagem comumente utilizados nos inversores para a desaceleração dos motores. 71 . que compreende um método e um dispositivo de controle para frear uma máquina de indução de velocidade variável controlada por vetor. a qual possibilita uma frenagem ótima capaz de atender a muitas aplicações até então somente atendidas pelo método da frenagem reostática. Com a tecnologia "Optimal Braking". possibilitando acionamentos com alta performance dinâmica sem o uso do resistor SENAI Rua Jaguaré Mirim. Recentemente a WEG patenteou um método de frenagem de motores elétricos com inversores de freqüência. pelo Serviço de Marcas e Patentes do governo americano. Esta tecnologia permite a frenagem do motor com torque maior do que aquele obtido com métodos tradicionais. tanto as perdas totais no motor como as perdas no inversor são utilizadas para obter um torque de desaceleração da carga mais elevado. Para frenagem.br . acionada por inversor PWM. e o valor RMS (i~ d RMS~) e o valor médio (i~ d av~) do segundo sinal de referência a ser obtido são controlados independentemente um do outro de modo que os requisitos de campo são atendidos por meio do valor médio e altas perdas de máquina são produzidas por meio do valor RMS. A invenção foi certificada nos Estados Unidos. disponível na linha de inversores de freqüência CFW-09. respectivamente. interligado ao circuito de potência. A patente PI 0003903 refere-se a um "Método de frenagem de uma máquina de indução de velocidade variável controlada por vetor. Os avançados e princípios tecnológicos desta invenção foram incorporados na função “Optimal Braking®” ou "Frenagem Ótima". no qual o componente de corrente-d e o componente de corrente-d da corrente do estator são controlados independentemente um do outro de acordo com um primeiro sinal de referência (i~ q~*) e um segundo sinal de referência (i~ d~*).senai. componentes de alta freqüência são superimpostos em dito segundo sinal de referência (i~ d~*). reduzindo o custo do produto pela dispensa destes resistores.Vila Leopoldina” 246 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . como a frenagem por injeção de corrente contínua (frenagem CC) que é comumente utilizado. para o modo vetorial.São Paulo .

São Paulo .Vila Leopoldina” 247 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" NAI CEP: 05311-020 . com torques frenantes da ordem de 5 vezes o torque característico de uma frenagem CC.senai.br . ALLenz SENAI Rua Jaguaré Mirim.SP Fone/Fax: (011)3641-0024 E-Mail: nai106@sp. 71 .de frenagem e evitando o desligamento do inversor pela atuação da proteção de sobretensão.

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