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CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE SANTA CATARINA

Departamento de Eletrônica

Apostila de
SISTEMAS DE CONTROLE
Sétima Edição (revisada) – Nov/2007

Autor: Marco Valério Miorim Villaça


(mvillaca@cefetsc.edu.br)
ii

Copyright © 2007 para


Departamento de Eletrônica
Centro Federal de Educação Tecnológica de Santa Catarina
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Sistemas de Controle iii

PREFÁCIO A SEGUNDA EDIÇÃO

Este texto foi escrito para promover um primeiro contato entre os alunos do Curso
Superior de Tecnologia em Sistemas Digitais e o Controle Clássico. Com esse objetivo, o
texto, contém informações e certos passos de demonstrações matemáticas que normalmente
são omitidos nos livros de controle voltados para cursos de graduação em engenharia; por
outro lado, ele omite algumas demonstrações facilmente encontradas na extensa literatura da
área, literatura que deve ser consultada pelo aluno que deseja se aprofundar na disciplina de
controle.

O texto inclui informações básicas para o uso de uma ferramenta de projeto


assistida por computador, o MATLAB da MathWorks Inc. Será utilizado, também, o Simulink,
uma ferramenta do MATLAB, que se constitui numa maneira eficiente de modelar, simular e
analisar sistemas de controle realimentado.

Ao longo do texto, procura-se expor de maneira clara os métodos clássicos da


engenharia de controle: transformada de Laplace e funções de transferência, aproximações de
sistemas de segunda ordem, erro de regime permanente para sinais típicos de teste, critério de
Routh-Hurwitz, método de Bode e lugar das raízes. O capítulo inicial contém uma pequena
matéria introdutória sobre a análise de sistemas pelo método de espaço de estados, que se
constitui na única referência do texto ao Controle Moderno.

Para cumprir seus objetivos, o texto é organizado em cinco capítulos. No primeiro


capítulo, familiariza-se o leitor com a linguagem, definições e recursos utilizados em controle
e se oferece a base matemática necessária para a compreensão do texto. Não obstante, seria
conveniente a leitura de livros específicos da área de matemática. Ciente de que o melhor
meio para compreender qualquer área do conhecimento humano é examinar a sua evolução e
as razões para a sua existência, o Capítulo I inclui, ainda, uma curta história da teoria do
controle automático e oferece uma breve discussão das filosofias das teorias de controle
clássico e moderno. O Capítulo II trata da modelagem de sistemas eletrônicos e
eletromecânicos, desenvolvendo modelos de funções de transferência destes sistemas. O
Capítulo III apresenta a análise da resposta transitória e análise de erro em regime permanente
dos sistemas. No Capítulo IV o enfoque é a estabilidade dos sistemas de controle lineares.
Para responder as questões que naturalmente se apresentam - “Em que condições um sistema
se torna instável?” e “Caso ele seja instável, como torná-lo estável?” – estuda-se o critério de
iv

Routh-Hurwitz, o método do lugar das raízes ou root locus e o método de Bode. O Último
capítulo apresenta procedimentos para o projeto e compensação de sistemas de controle
invariantes no tempo empregando a técnica do lugar das raízes e o método de Bode. A
compensação consiste na modificação dinâmica do sistema visando atender certas
especificações. Visando a integração de disciplinas do curso de Superior de Tecnologia em
Sistemas Digitais, para o qual o texto foi escrito, o Capítulo V apresenta a compensação de
um conversor CC-CC abaixador (buck), previamente modelado no Capítulo II. Para mostrar a
eficiência do modelo obtido e da técnica de compensação desenvolvida, apresenta-se uma
simulação do conversor compensado utilizando a ferramenta de simulação eletrônica Pspice
da MicroSim. Recomenda-se fortemente que o aluno implemente um conversor abaixador no
final da leitura deste texto.

Prof. Marco Valério Miorim Villaça

Florianópolis, outubro de 2004


Sistemas de Controle v

SUMÁRIO

PREFÁCIO A SEGUNDA EDIÇÃO ................................................................................................ III


SUMÁRIO ..................................................................................................................................V
1. INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE ............................................................. 9
1.1 CONCEITOS GERAIS ............................................................................................................ 9
1.2 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE............................................................................... 16
1.3 UMA BREVE HISTÓRIA DO CONTROLE AUTOMÁTICO ........................................................ 18
1.3.1 RELÓGIOS DE ÁGUA DOS GREGOS E DOS ÁRABES ...................................................... 20
1.3.2 A REVOLUÇÃO INDUSTRIAL...................................................................................... 22
1.3.3 OS CONSTRUTORES DE MOINHOS............................................................................... 24
1.3.4 REGULADORES DE TEMPERATURA ............................................................................ 25
1.3.5 REGULADORES DE FLUTUAÇÃO................................................................................. 25
1.3.6 REGULADORES DE PRESSÃO ..................................................................................... 26
1.3.7 REGULADORES CENTRÍFUGOS ................................................................................... 26
1.3.8 O PÊNDULO SIMPÁTICO............................................................................................. 28
1.3.9 O NASCIMENTO DA TEORIA MATEMÁTICA DO CONTROLE ........................................ 28
1.3.10 EQUAÇÕES DIFERENCIAIS........................................................................................ 29
1.3.11 TEORIA DA ESTABILIDADE ...................................................................................... 30
1.3.12 TEORIA DE SISTEMA ................................................................................................ 30
1.3.13 COMUNICAÇÃO DE MASSA E O SISTEMA DE TELEFONE DE BELL .............................. 31
1.3.14 ANÁLISE NO DOMÍNIO-FREQÜÊNCIA........................................................................ 31
1.3.15 AS GUERRAS MUNDIAIS E O CONTROLE CLÁSSICO .................................................. 32
1.3.16 CONTROLE DE NAVIO .............................................................................................. 32
1.3.17 DESENVOLVIMENTO DE ARMAS E DIRECIONAMENTO DE CANHÕES ......................... 33
1.3.18 LABORATÓRIO DE RADIAÇÃO DO M.I.T.................................................................. 33
1.3.19 ANÁLISE ESTOCÁSTICA ........................................................................................... 35
1.3.20 O PERÍODO CLÁSSICO DE TEORIA DE CONTROLE ...................................................... 35
1.3.21 A ERA ESPACIAL/DO COMPUTADOR E O CONTROLE MODERNO ............................... 36
1.3.22 PROJETO NO DOMÍNIO DO TEMPO PARA SISTEMAS NÃO LINEARES ........................... 36
1.3.23 SPUTNIK - 1957....................................................................................................... 37
1.3.24 NAVEGAÇÃO ........................................................................................................... 37
1.3.25 OTIMALIDADE EM SISTEMAS NATURAIS ................................................................. 37
1.3.26 CONTROLE ÓTIMO E TEORIA DA ESTIMAÇÃO ......................................................... 38
1.3.27 TEORIA DE CONTROLE NÃO-LINEAR ........................................................................ 40
1.3.28 COMPUTADORES NO PROJETO DE CONTROLES E IMPLEMENTAÇÃO .......................... 40
1.3.29 O DESENVOLVIMENTO DOS COMPUTADORES DIGITAIS ........................................... 40
1.3.30 CONTROLE DIGITAL E TEORIA DA FILTRAGEM ......................................................... 41
1.3.31 O COMPUTADOR PESSOAL ...................................................................................... 42
1.3.32 A UNIÃO DO CONTROLE MODERNO E DO CLÁSSICO ................................................. 42
1.4 A FILOSOFIA DO CONTROLE CLÁSSICO ............................................................................. 43
1.5 A FILOSOFIA DE CONTROLE MODERNO ............................................................................. 45
1.6 FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS ........................................................................................ 49
1.6.1 –REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS FÍSICOS ATRAVÉS DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS: ..... 49
1.6.1 –VARIÁVEL COMPLEXA E FUNÇÃO COMPLEXA:......................................................... 52
1.6.2 TEOREMA DE EULER ................................................................................................. 54
1.6.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE: ................................................................................. 55
1.6.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE: .................................................................. 57
vi

1.6.5 APLICAÇÃO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE NA SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES


DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS LINEARES ................................................................................ 67
1.7 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ........................................................................................... 68
1.8 DIAGRAMAS DE BLOCO .................................................................................................... 70
1.9 DIAGRAMAS DE FLUXO DE SINAL ..................................................................................... 78
1.10 MÉTODO DO ESPAÇO DE ESTADOS PARA ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE .............. 84

2. MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS E ELETROMECÂNICOS ................................................ 91


2.1 SISTEMAS ELÉTRICOS ...................................................................................................... 91
2.2 SISTEMAS ELETROMECÂNICOS......................................................................................... 99

3. ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA E ANÁLISE DE ERROS EM REGIME PERMANENTE......... 105


3.1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................. 105
3.2 SISTEMA DE 1A ORDEM .................................................................................................. 106
3.2.1 RESPOSTA A DEGRAU UNITÁRIO DE SISTEMAS DE 1A ORDEM .................................. 106
3.2.2 RESPOSTA À RAMPA UNITÁRIA DE SISTEMAS DE 1A ORDEM .................................... 110
3.2.3 RESPOSTA A IMPULSO UNITÁRIO DE SISTEMAS DE 1A ORDEM .................................. 111
3.3 SISTEMA DE 2A ORDEM .................................................................................................. 111
3.3.1 RESPOSTA A DEGRAU UNITÁRIO DE SISTEMAS DE 2A ORDEM .................................. 112
3.3.2 RESPOSTA À IMPULSO UNITÁRIO DE SISTEMAS DE 2A ORDEM .................................. 119
3.3.3 RESPOSTA A RAMPA UNITÁRIA DE SISTEMAS DE 2A ORDEM .................................... 121
3.3.4 EFEITO DE UM TERCEIRO PÓLO E UM ZERO NA RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2A ORDEM
........................................................................................................................................ 123
3.4 ANÁLISE DE ERRO EM REGIME PERMANENTE OU ESTACIONÁRIO .................................... 124
3.4.1 COEFICIENTE DE ERRO DE POSIÇÃO ESTÁTICO KP ................................................... 126
3.4.2 COEFICIENTE DE ERRO DE VELOCIDADE ESTÁTICO KV ........................................... 128
3.4.3 COEFICIENTE DE ERRO DE ACELERAÇÃO ESTÁTICO KA ........................................... 130
3.4.4 RESUMO DA SEÇÃO ................................................................................................. 132

4. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE ......................................................... 137


4.1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................. 137
4.2 ESTABILIDADE ASSINTÓTICA ......................................................................................... 138
4.3 BIBO ESTABILIDADE ..................................................................................................... 139
4.4 CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ ..................................................................................... 140
4.3 O LUGAR DAS RAÍZES OU ROOT LOCUS ........................................................................... 146
4.3.1 – INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 146
4.3.2 – O CONCEITO DE LUGAR DAS RAÍZES ..................................................................... 146
4.3.3– PROCEDIMENTO PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES................................. 149
4.3.4– OS DEZ PASSOS DO PROCEDIMENTO DO LUGAR DAS RAÍZES .................................. 158
4.3.5– ASPECTOS IMPORTANTES DA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES ...................... 159
4.4 ANÁLISE DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA ........................................................................ 162
4.4.1 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA SENOIDAL.................................................................. 162
4.4.2 GRÁFICOS DE BODE ................................................................................................ 163
4.4.3 ESTABILIDADE RELATIVA E RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA.......................................... 174
4.4.4 MARGENS DE ESTABILIDADE .................................................................................. 175
4.4.5 RELAÇÃO ENTRE MARGEM DE FASE E AMORTECIMENTO ......................................... 178
Sistemas de Controle vii

5. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE UTILIZANDO O LUGAR DAS RAÍZES E OS DIAGRAMAS DE


BODE.................................................................................................................................. 185

5.1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................. 185


5.2 COMPENSADOR EM AVANÇO DE FASE ............................................................................ 185
5.2.1 PROJETO COM O LUGAR DAS RAÍZES........................................................................ 187
5.2.2 PROJETO COM O DIAGRAMA DE BODE .................................................................... 191
5.3 COMPENSADOR EM ATRASO DE FASE ............................................................................. 197
5.3.1 PROJETO COM O LUGAR DAS RAÍZES........................................................................ 197
5.3.2 PROJETO COM O DIAGRAMA DE BODE .................................................................... 199
5.4 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID) ..................................... 203
5.4.1 PROJETO COM ROOT LOCUS: ................................................................................... 204
5.4.2 PROJETO COM DIAGRAMA DE BODE: ...................................................................... 205
5.5 COMPENSAÇÃO DE UM COMPENSADOR ABAIXADOR (BUCK) .......................................... 211

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................... 218


Introdução aos Sistemas de Controle 9

1. INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1.1 Conceitos gerais

Sistema de Controle: Uma interconexão de componentes físicos que tem como


finalidade controlar (regular/dirigir/comandar) um determinado processo para fornecer uma
resposta desejada. Em um sistema de controle uma saída c(t) (variável controlada) é
controlada de alguma maneira pré-determinada por uma entrada u(t) (sinal atuante) e dos
elementos do sistema. A Fig. 1.1 apresenta, na forma de diagrama de blocos, a relação causa-
efeito entre esses elementos.

Planta: Qualquer dispositivo ou complexo físico a ser controlado, tais como um


forno, um reator, uma caldeira.

Processo: Na física, definimos processo coma a seqüência de estados de um


sistema que se transforma. Em sistemas de controle designamos qualquer operação a ser
controlada como um processo. Uma fusão nuclear e uma reação química são exemplos de
processos.

Perturbações: Uma perturbação ou distúrbio é um sinal de entrada que tende a


afetar desfavoravelmente o valor da saída do sistema. Uma perturbação é dita interna quando
gerada dentro do sistema e externa quando é gerada fora do sistema, constituindo-se em uma
entrada.

entrada saída
Sistema de
Controle

Fig. 1.1 – Relação entrada e saída em um sistema de controle


Sistemas de Controle 10

Sistemas de controle em malha aberta: O controle em malha aberta fornece ao


processo uma entrada tal que a saída se comporta conforme o desejado. Neste caso a ação de
controle é independente da saída apresentada pelo processo que se deseja controlar. Um
exemplo prático de um sistema de controle em malha aberta é a máquina de lavar roupas que
executa uma programação em uma determinada base de tempo. A Fig. 1.2 apresenta um
sistema de controle em malha aberta. Observe que uma perturbação externa alterará o valor da
saída desejado. O sistema em malha aberto apresenta as seguintes características:

(a) Sua precisão é determinada pela calibração dos componentes, bem como da
qualidade destes (calibrar significa estabelecer e restabelecer a relação
entrada/saída do controlador para obter a resposta desejada para o processo);
(b) Geralmente não são perturbados por problemas de instabilidade, o que facilita
grandemente a fase de projeto.

Sistemas de controle em malha fechada: sistemas onde a variável de saída do


processo a controlar tem efeito direto na ação de controle. Os sistemas em malha fechada são
comumente chamados de sistemas de controle realimentados pelo fato da variável de saída ser
realimentada ao processo via controlador. Neste caso a ação de controle toma como base a
comparação entre o valor de referência e o valor atual da variável de saída. Um exemplo
intuitivo de sistema de controle em malha fechada é o piloto automático.

A realimentação pode ser manual ou automática. A realimentação manual é


realizada por um operador, o que a torna lenta e imprecisa. A realimentação automática é
realizada por um transdutor, o que possibilita rapidez e precisão.

A Fig. 1.3 mostra um sistema de controle em malha fechada e seus principais


componentes. Definimos, a seguir, os componentes que ainda não foram apresentados.

• Referência: valor desejado da variável a ser controlada;

• Comparador: elemento que gera o sinal de erro como a diferença entre a


referência e o valor atual;
Perturbação

entrada saída
Sistema de
Controle

Fig. 1.2 – Sistema de controle em malha aberta.


Introdução aos Sistemas de Controle 11

Perturbação

Referência Sinal de erro Sinal de controle Variável


r(t) e(t) u(t) controlada c(t)
Atuador
Comparador Controlador +
Processo ou Planta

Transdutor

Ruído de medição
Fig. 1.3 – Sistema de controle em malha fechada.

• Controlador: elemento que manipula o sinal de erro e gera o sinal de


controle que visa corrigir o valor da variável controlada;

• Atuador: dispositivo de potência que recebe o sinal de controle e produz a


entrada para o processo/planta. São exemplos de atuadores o motor elétrico e a
válvula pneumática.

• Transdutor: elemento responsável pela medição e conversão da variável a


ser controlada em uma outra variável adequada, que pode ser comparada com a
referência. O tacogerador, um pequeno gerador normalmente acoplado ao eixo
de um motor e que é usado como sensor de velocidade angular, é um exemplo
de transdutor.

O sistema em malha fechada apresenta as seguintes características:

a. A sensibilidade a parâmetros do sistema é reduzida;


b. Grande precisão;
c. Tendência a oscilação e instabilidade.

Dorf (2001, p. 9-18) apresenta uma série de exemplos de sistemas de controle que
muito bem ilustram a importância fundamental do controle realimentado na sociedade
moderna.
Sistemas de controle em malha aberta x malha fechada: uma vantagem do
sistema de controle em malha fechada é que a realimentação torna a resposta do sistema
relativamente insensível a distúrbios externos e variações dos parâmetros do sistema. É
possível, portanto, o uso de componentes mais baratos sem muita precisão para obter um
controle preciso (auto-regulagem). Por sua vez o controle em malha aberta. por não levar em
conta o sinal de saída do sistema é totalmente vulnerável a perturbações externas. Desta forma
Sistemas de Controle 12

os controladores em malha aberta são aconselhados apenas para sistemas onde as entradas são
previamente conhecidas e que não estão sujeitos perturbações externas. As Fig. 1.4 e Fig. 1.5
apresentam, respectivamente, o efeito de uma perturbação em um sistema de controle em
malha aberta e em um sistema em malha fechada.

TP

ωR α ωC ω
Controlador Motor

ω (rpm) Aplicação da
Perturbação
ω1 =ωC

ω2

t
Fig. 1.4 – (a) Sistema de controle em malha aberta sujeito a uma perturbação e (b) seu
comportamento diante da aplicação da perturbação.

TP

ωr + ωe α ωC + ω
Controlador Motor
+
-
ωb
Transdutor

ω (rpm)

ω1 = ωC

Aplicação da
Perturbação

t
Fig. 1.5 – (a) Sistema de controle em malha fechada sujeito a uma perturbação e (b) sua
resposta a uma perturbação.
Introdução aos Sistemas de Controle 13

Do ponto de vista da estabilidade, é mais fácil construir um sistema de controle


em malha aberta, uma vez que este fator não significa problema. Por sua vez a estabilidade é
sempre um problema fundamental em sistemas de controle em malha fechada e, portanto,
deve ser analisado com cuidado extremo.

Servomecanismos: São sistemas de controle realimentados nos quais a saída é


uma posição ou grandezas derivadas (velocidade, aceleração, etc). O sistema de controle de
velocidade de um motor CC é um exemplo de servomecanismo.

Reguladores: São sistemas de controle realimentados nos quais a saída desejada é


constante ou varia lentamente com o tempo e onde a finalidade principal é manter a saída em
um valor fixo na presença de distúrbios. Exemplo: Reguladores integrados de tensão 78XX.

Representação de Sistemas: A maioria dos sistemas dinâmicos, independente de


serem mecânicos, elétricos, térmicos, etc, podem ser representados por meio de equações
diferenciais obtidas utilizando-se das leis físicas que governam um sistema particular. A
resposta de um sistema particular a uma dada entrada pode ser obtida se estas equações forem
resolvidas.

Modelo Matemático: É a descrição matemática das características dinâmicas de


um sistema e constitui-se no primeiro passo na análise de um sistema. Ele permite a utilização
de várias ferramentas analíticas ou computacionais para fins de análise e/ou síntese. Deve-se
estabelecer um compromisso entre a simplicidade do modelo e a precisão dos resultados da
análise (os resultados da análise somente na extensão da qual o modelo se aproxima do
sistema físico que representa).

Sistemas de controle adaptativo: As características dinâmicas da maioria dos


sistemas de controle não são constantes por uma série de motivos, tais como a deterioração de
componentes e variação dos parâmetros e do ambiente. Se estas variações forem
significativas, o sistema deve possuir a habilidade de adaptação. O sistema que possui esta
habilidade, isto é, o sistema que está provido de meios para detectar as variações dos
parâmetros da planta e ajustar os parâmetros do controlador para manter um desempenho
desejado, é chamado de sistema de controle adaptativo. A Fig. 1.6 apresenta o diagrama de
blocos de um sistema adaptativo. O identificador, através de medições, identifica a variação
dos parâmetros da planta ou do controlador e atua no ajustador que modifica os parâmetros do
controlador.
Sistemas de Controle 14

Ajustador Identificador

Variável
Referência controlada
Controlador Planta
+ -

Fig. 1.6 – Sistema de controle adaptativo.

Sistema lineares: Sistemas lineares são aqueles em que as equações do modelo


matemático são lineares. Uma equação diferencial linear apresenta coeficientes constantes ou
que são apenas função da variável independente. Nestes sistemas, aplicando o princípio da
superposição, pode-se obter a resposta para várias entradas, considerando uma única entrada
de cada vez e adicionando os resultados parciais.

Sistemas não-lineares: São aqueles representados por equações diferenciais não-


lineares. Uma equação diferencial não-linear apresenta potências ou funções transcendentais
da variável independente, tais como as funções trigonométricas e a exponencial. Normalmente
estão ligadas a fenômenos como saturação e zona morta.

Estritamente falando, na prática não existem sistemas lineares, já que todos os


sistemas físicos apresentam alguma não linearidade. Os modelos lineares são modelos
idealizados pelo projetista para simplicidade de análise e projeto. Geralmente quando
limitados a uma certa faixa na qual os componentes exibem características lineares, dizemos
que o sistema é linear por partes e seu modelo matemático para aquela faixa é também linear.
Para sistemas lineares existe uma fartura de técnicas analíticas e gráficas para a análise e
projeto. Os sistemas não-lineares, por sua vez, são muito difíceis de serem tratados
matematicamente.

Sistemas lineares invariantes no tempo: Sistema linear composto de


componentes com parâmetros concentrados que permanecem constantes com o tempo
(descritos por equações diferenciais com coeficientes constantes). Na prática a maioria dos
sistemas físicos contém elementos que derivam ou variam com o tempo. Por exemplo, a
resistência do enrolamento de um motor varia devido ao aquecimento.

Sistemas lineares variantes no tempo: São sistemas lineares representados por


equações diferenciais cujos coeficientes são funções do tempo. Por exemplo, o sistema de
controle de uma nave espacial sofre influência de uma massa variável em função do consumo
de combustível e de uma força gravitacional variável.
Introdução aos Sistemas de Controle 15

Sistemas a dados contínuos: As várias partes do sistema são funções contínuas


do tempo. São também denominados sistemas de controle analógico. Neste tipo de sistema os
sinais podem ou não se apresentarem modulados. Componentes típicos de sistemas contínuos
são os potenciômetros, comparadores, amplificadores, tacômetros, motores, etc. O sistema de
controle de um servomotor CC mostrado na Fig. 1.5(a) é um exemplo de sistema a dados
contínuos.

Sistemas a dados amostrados: Os sinais em mais de um ponto do sistema se


apresentam como um trem de pulsos ou como um código digital. São também denominados
sistemas de controle discretos. Geralmente estão associados a um controle microprocessado
onde o papel de controle é desempenhado por um computador digital com um software
associado. Os componentes típicos de sistemas amostrados são os codificadores de posição,
conversores A/D e D/A, microprocessadores, etc. Um diagrama de blocos de um sistema a
dados amostrados é apresentado na Fig. 1.7, onde os sinais que apresentam a notação * estão
na forma discreta.

Sistemas multivariáveis: São aqueles onde múltiplas entradas e múltiplas saídas


devem ser levadas em conta no esquema de controle. O diagrama de blocos de um sistema
multivariável é apresentado na Fig. 1.8.

Sistemas de controle de parâmetros concentrados x distribuídos: Nos sistemas


de controle de parâmetros concentrados, o comprimento dos componentes é considerado nulo.
Quando a consideração do comprimento é necessária, ou seja, quando o modelo matemático
do sistema precisa levar em consideração as variações espaciais dos parâmetros, o sistema é
chamado de sistema de controle de parâmetros distribuídos. Esses sistemas são descritos por
meio de equações diferenciais em derivadas parciais. Linhas de transmissão longas e
vibrações mecânicas em cordas são exemplos de situações onde pode ser necessário
considerar o comprimento.

r(t) + e(t) e* u* u(t) c(t)


Conversor Conversor
Computador Planta
A/D D/A
-
Transdutor

Fig. 1.7 – Sistema a dados amostrados. A notação * indica parâmetros discretos.


Sistemas de Controle 16

vr1 vC1

Controlador Processo

vr n vC n

Transdutor

Fig 1.8 – Sistema multivariável.

Sistemas de controle determinísticos x estocásticos: Um sistema de controle é


determinístico se a resposta à entrada é previsível e repetível. Caso contrário, ele é dito
estocástico. Nesses sistemas os sinais são descritos por certas características estatísticas.

1.2 Projeto de sistemas de controle

Como todo projeto da área tecnológica, o objetivo do projeto em controle é


identificar os parâmetros chave e gerar a configuração de um sistema que enfrente uma
necessidade real. O primeiro passo no processo de projeto consiste em estabelecer as metas do
sistema. Um exemplo de meta é o controle preciso da velocidade de rotação de um CD player.
O segundo passo é identificar as variáveis que se deseja controlar; por exemplo, a velocidade
de rotação do CD. O terceiro passo, é escrever as especificações em termos da precisão que se
procura alcançar. A precisão conduzirá a identificação do sensor a ser empregado na medição
da variável de controle. O quarto passo é estabelecer a configuração do sistema que,
normalmente, consiste de um sensor, o processo sob controle, o atuador e o controlador. Por
exemplo, se desejamos controlar a velocidade de um CD player, nós selecionaremos um
motor CC como atuador; cada elemento selecionado de acordo com as especificações
desejadas. O quinto passo é obter um modelo para cada um dos elementos do sistema. O sexto
passo é a seleção do controlador, via de regra um amplificador subtrator que compara a
resposta desejada com a resposta obtida, gerando um sinal de erro que precisará ser
amplificado. O último passo do processo de projeto é o ajuste dos parâmentros do sistema
visando atingir a performance desejada. Caso a performance desejada seja alcançada, o
projeto é finalizado coma a produção da documentação; em caso contrário, será necessário
melhorar a configuração do sistema, atuando, talvez na seleção do atuador e/ou sensor.
Dever-se então repetir os passos do projeto até atingir-se as especificações desejadas ou,
Introdução aos Sistemas de Controle 17

ainda, decidir que elas devem ser relaxadas. O processo de projeto de um sistema de controle
é apresentado na Fig. 1.9.

PROJETO DE UM
SISTEMA DE
CONTROLE

Estabelecer as metas
do controle

Identificação das
variáveis de controle

Escrever as
especificações para
as variáveis

Estabelecer a
configuração do
sistema

Obter o modelo dos


componentes do
sistema

Seleção do
controlador

Ajuste dos parâmetros


e análise da
performance

Não
As especificações
foram alcançadas?

Sim

Projeto finalizado

Fig. 1.9 – Etapas do projeto de um sistema de controle.


Sistemas de Controle 18

1.3 Uma breve história do controle automático1

O controle realimentado é o mecanismo básico pelo qual os sistemas, sejam


mecânicos, elétricos ou biológicos, mantém seu equilíbrio ou homeostase. Nas formas mais
elevadas de vida, as condições sob as quais a vida pode prosseguir são bem limitadas. Uma
mudança na temperatura de meio grau é geralmente um sinal de doença. A homeostase do
corpo é mantida através do uso do controle realimentado (WIENER, 1948). Uma contribuição
fundamental de C. R. Darwin no século XIX foi a teoria que a realimentação durante longos
períodos de tempo é responsável pela evolução das espécies. Em 1931, V. Volterra explicou o
balanço entre duas populações de peixes em um pequeno lago fechado usando a teoria da
realimentação.

O controle realimentado pode ser definido como o uso da diferença entre sinais,
determinados pela comparação dos valores atuais das variáveis do sistema com seus valores
desejados, como um meio de controlar um sistema. Um exemplo diário de um sistema de
controle realimentado é um controle de velocidade de automóvel, o qual usa a diferença entre
a velocidade atual e a desejada para variar a taxa do fluxo do combustível. Já que o sistema de
saída é usado para regular sua entrada, tal dispositivo é chamado de sistema de controle em
malha fechada.

Nesse livro nós mostraremos como usar a teoria de controle moderno para projetar
sistemas de controle realimentados. Assim, nós não nos ocuparemos com sistemas de controle
naturais, como aqueles que ocorrem nos organismos vivos ou na sociedade, mas com sistemas
de controle feitos pelo homem tais como os usados para controlar aviões, automóveis,
satélites, robôs e processos industriais.

Percebendo que o melhor meio para compreender uma área é examinar a sua
evolução e as razões para a sua existência, nós primeiro apresentaremos uma curta história da
teoria do controle automático. Em seguida, nós oferecemos uma breve discussão das filosofias
das teorias de controle clássico e moderno.

Recentemente, ocorreram vários progressos na teoria do controle automático. É


difícil oferecer uma análise imparcial na área enquanto ela ainda se desenvolve; entretanto

1
O texto desta seção e das seções 1.4 e 1.5 são uma tradução do Capítulo I – Introduction to modern control
theory, de LEWIS, F.L. Applied optimal control e estimation. Prentice Hall, 1992. Achei importante
completar o texto original com ilustrações disponíveis em páginas da Internet. Neste capítulo, Lewis, após uma
breve discussão sobre o controle realimentado, apresenta uma breve história do controle automático, a filosofia
do controle clássico e a filosofia do controle moderno.
Introdução aos Sistemas de Controle 19

revendo o progresso da teoria de controle realimentado é, agora, possível distinguir algumas


tendências principais e apontar alguns avanços chave.

O controle realimentado é uma disciplina da engenharia. Como tal, seu progresso


está intimamente ligada aos problemas práticos que precisam ser solucionados durante alguma
fase da história humana. Os progressos chave na história da espécie humana que afetaram o
progresso do controle realimentado foram:

• A preocupação dos gregos e árabes com o registro preciso do tempo. Isto


representa um período de aproximadamente 300 aC a 1200 dC.

• A revolução industrial na Europa. A revolução industrial teve início no


terceiro quarto do século XVIII; entretanto, suas raízes podem ser encontradas
no século XVII.

• O início da comunicação em massa e a primeira e a segunda guerras


mundiais. Isto representa um período entre 1910 e 1945.

• O início da era espacial/computacional em 1957.

Pode-se considerar estas como fases no progresso do homem, onde ele primeiro
preocupou-se com seu lugar no tempo e no espaço, depois em domesticar seu ambiente e
tornar a sua existência mais confortável, depois em estabelecer o seu lugar em uma
comunidade global e, finalmente, com seu lugar no cosmos.

Em um ponto entre a Revolução Industrial e as Guerras Mundiais, houve um


progresso extremamente importante. A saber, a teoria de controle começou a adquirir sua
linguagem escrita – a linguagem da matemática. J. C. Maxwell ofereceu a primeira análise
matemática rigorosa de um sistema de controle realimentado em 1868. Então, relativo a sua
linguagem escrita, nós poderíamos chamar o período anterior a 1868 de pré-história do
controle automático.

Seguindo Friedland (1986), nós podemos chamar o período a partir de 1868 e


anterior ao século XX de período primitivo do controle automático. É padrão chamar o
período a partir de então até 1960 de período clássico e o período de 1960 até o tempo
presente de período moderno.

Deixe-nos, agora, progredir rapidamente através da história do controle


automático. Uma referência para o período entre 300 aC e a Revolução Industrial é
apresentada por (MAYR, 1970), ao qual nós recorremos e por vezes citamos. Veja também
Sistemas de Controle 20

(FULLER, 1976). Outra referência importante utilizada na preparação desta seção inclui (M.
BOKHARAIE, 1973) e discussões pessoais com J. D. Aplevich da Universidade de Waterloo.
K. M. Przyluski da Academia Polonesa de Ciência e W. Askew, um antigo colega na
Corporação de Mísseis e Espaço LTV e vice-presidente da E-Systems.

1.3.1 Relógios de água dos gregos e dos árabes

A motivação primária para o controle realimentado na antiguidade era a


necessidade da determinação exata do tempo. Então, por volta de 270 aC, o Grego Ktesibios
inventou um regulador de flutuação para um relógio de água. A função deste regulador era
manter o nível d’água em um tanque em uma profundidade constante. Esta profundidade
constante produzia um fluxo constante de água através de um tubo no fundo do tanque o qual
enchia um segundo tanque com uma taxa constante. O nível de água no segundo tanque
dependia, assim, do tempo transcorrido. O regulador de Ktesibios usava um flutuador para
controlar a afluência de água de água por uma válvula; quando o nível de água baixava a
válvula abria e reabastecia o reservatório. Este regulador de flutuação cumpria a mesma
função que a bóia e a válvula em uma descarga moderna.

Um regulador de flutuação foi usado por Philon de Bizâncio em 250 aC para


manter um nível constante de óleo em uma lâmpada.

Durante o primeiro século dC , Heron deAlexandria desenvolveu reguladores de


flutuação para relógios de água. Os gregos usavam reguladores de flutuação e dispositivos
similares, tais como o preparador automático de vinho, o projeto de sifões para manter
constante a diferença de nível de água entre dois tanques, a abertura de portas de templos
(Fig. 1.10), etc. Estes dispositivos poderiam ser chamados “aparelhos” já que eles estavam
entre os mais precoces exemplos de uma idéia visando uma aplicação.

Entre os anos 800 e 1200 vários engenheiros árabes tais como os três irmãos
Musa, Al-Jazari e Ibn al-Sa'ati usaram reguladores de flutuação para relógios de água e outras
aplicações (Fig. 1.11). Durante este período o importante princípio de realimentação de
controle "on/off" foi usado, o qual surge novamente nos anos 50 em conexão com os
problemas de tempo mínimo.

Quando Bagdá caiu para os Mongóis em 1258, todo o pensamento criativo neste
ramo vinha para este fim. Entretanto, a invenção do relógio mecânico no século XIV tornou o
relógio de água e seu sistema de controle realimentado obsoleto (o relógio mecânico não é um
Introdução aos Sistemas de Controle 21

sistema de controle realimentado). O regulador de flutuação não aparece novamente até seu
uso na Revolução Industrial.

Fig. 1.10 – Dispositivo de Hero para abrir as portas de um templo.


Fonte: D’AZZO, John. Análise e projeto de sistemas de controle lineares. Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1984.

Fig. 1.11 – Modelo da bomba de ação dupla com tubos de sucção projetada por Al-Jazari.
Fonte: http://www.muslimheritage.com/day_life/default.cfm?ArticleID=188&Oldpage=1.

Junto com uma preocupação por seu lugar no tempo, o homem sempre teve um
interesse por seu lugar no espaço. Vale mencionar que um sistema de controle pseudo-
realimentado foi desenvolvido na China no século XII para propósitos de navegação2. Havia
uma carruagem que tinha uma estátua a qual era virada por um mecanismo de engrenagens
preso às rodas da carruagem de forma que ela continuamente apontava o sul. Usando a

2
Outras fontes, como http://www.drgears.com/gearterms/terms/southpointingchariot.htm, contam que este
dispositivo, conhecido como The South Pointing Chariot, foi desenvolvido por volta de 2600 aC para o
imperador Amarelo, Huang Di. Considerando que os chineses desenvolveram a bússola no séc XI, não haveria
razão para o desenvolvimento de um mecanismo tão complexo cerca de 100 anos mais tarde (N. do T.).
Sistemas de Controle 22

informação direcional fornecida pela estátua, o cocheiro podia seguir um curso direto. A Fig.
1.12 ilustra este mecanismo. Nós chamamos isto de sistema de controle “pseudo-
realimentado” já que ele, tecnicamente, não envolve realimentação, a não ser que as ações do
cocheiro forem consideradas como partes do sistema. Assim, ele não é um sistema de controle
automático.

Fig. 1.12 – Dispositivo conhecido como The South Pointing Chariot


Fonte: http://www.drgears.com/gearterms/terms/southpointingchariot.htm.

1.3.2 A Revolução Industrial

A Revolução Industrial na Europa resultou na introdução de atuadores principais,


ou máquinas automotoras. Ela foi marcada pela invenção de avançados moinhos de grão,
fornos, caldeiras e da máquina a vapor. Estes dispositivos não podiam ser regulados
adequadamente pela mão e, assim, surgiu uma nova exigência por sistemas de controle
automáticos. Uma variedade de dispositivos de controle foi inventada, incluindo reguladores
de flutuação, reguladores de temperatura, reguladores de pressão e dispositivos de controle de
velocidade.

J. Watt inventou a sua máquina a vapor em 1769 (Fig. 1.13) e esta data marca o
início aceito da Revolução Industrial. Porém, as raízes da Revolução Industrial podem ser
encontradas antes do século XVII ou anteriormente com o desenvolvimento de moinhos de
grão e o forno.

Deve-se estar informado que outros, principalmente T. Newcomen em 1712 (Fig.


1.14), construíram as primeiras máquinas a vapor. Porém, as máquinas a vapor antigas eram
Introdução aos Sistemas de Controle 23

ineficientes e reguladas à mão, fazendo-as pouco adaptadas para o uso industrial. É


extremamente importante perceber que a Revolução Industrial não começou até a invenção de
máquinas melhoradas e de sistemas de controle automáticos para regulá-las.

(a) (b)
Fig. 1.13 – Esta máquina a vapor de James Watt, construída após 1769, foi uma melhoria da
de T. Newcomen, pois tinha um condensador separado e permitia que o vapor fosse admitido,
alternadamente, em ambos os lados do pistão.
Fontes: (a) http://inventors.about.com/library/inventors/blwatt2.htm e (b) http://leblon.mec.puc-
rio.br/~wbraga/fentran/termo/hist4.htm.

Fig. 1.14 – Máquina a vapor inventada por Thomas Newcomen em 1712.


Fonte http://www.tiscali.co.uk/reference/encyclopaedia/hutchinson/m0026134.html.
Sistemas de Controle 24

1.3.3 Os construtores de moinhos

Os construtores de moinhos da Inglaterra desenvolveram uma variedade de


dispositivos de controle realimentado. A cauda de leque, inventada em 1745 pelo ferreiro
britânico E. Lee, consistia de um pequeno leque montado em ângulos convenientes na roda
principal de um moinho de vento. Sua função era direcionar o moinho de vento
continuamente para o vento.

O moinho de tremonha era um dispositivo que regulava o fluxo de grãos em um


moinho dependendo da velocidade de rotação da mó. Estava em uso em uma forma bastante
refinada em torno de 1588.

Para construir um controlador realimentado, é importante ter dispositivos de


medição adequados. Os construtores de moinhos desenvolveram vários dispositivos para
sensorar velocidade de rotação. Usando estes sensores foram inventados vários dispositivos
de regulação de velocidade, incluindo velas de moinho de vento auto-reguladas. Mais tarde,
muito da tecnologia dos construtores de moinhos foi desenvolvido para uso na regulação de
máquinas a vapor.

(a) (b)
Fig. 1.15 – (a) Parte inferior e (b) superior de um moinho de rodízio, onde podemos
visualizar a mó (11) e a tremonha (14).
Fonte: http://www.naya.org.ar/congreso2000/ponencias/Jose_Augusto_Maia_Marques.htm.
Introdução aos Sistemas de Controle 25

1.3.4 Reguladores de Temperatura

Cornelis Drebbel da Holanda passou algum tempo na Inglaterra e um período


breve com o Imperador romano Santo Rudolfo II em Praga, junto com o seu contemporâneo J.
Kepler. Em torno de 1624, ele desenvolveu um sistema de controle automático de temperatura
para um forno, motivado por sua fé que metais básicos poderiam virar ouro mantendo-os a
uma temperatura constante exata por longos períodos de tempo. Ele também usou este
regulador de temperatura em uma incubadora para chocar galinhas.

Reguladores de temperatura foram estudados por J. J. Becher em 1680 e usados


novamente em uma incubadora pelo Príncipe de Conti e R. A. F. de Réaumur em 1754. O
“registrador sentinela” foi desenvolvido na América por W. Henry perto de 1771, que sugeriu
seu uso em fornos químicos, na manufatura de aço e porcelana e no controle de temperatura
de um hospital. Não era ainda 1777, entretanto, quando um regulador de temperatura
satisfatório para uso industrial foi desenvolvido por Bonnemain, que o usou para uma
incubadora. Seu dispositivo foi instalado, mais tarde, no forno de uma planta de aquecimento
de água.

1.3.5 Reguladores de flutuação

A regulação do nível de um líquido foi necessária em duas áreas principais nos


meados do século XVIII: na caldeira de uma máquina a vapor e em sistemas domésticos de
distribuição de água. Então, o regulador de flutuação recebeu novo interesse, especialmente
na Inglaterra.

Em seu livro de 1746, W. Salmon citou preços para reguladores de flutuação de


bóia e torneira usados para manter o nível de reservatórios de água residenciais. Este
regulador foi usado nas primeiras patentes para descargas de banheiro ao redor de 1775. A
descarga de banheiro foi, mais adiante, refinada por Thomas Crapper, um encanador de
Londres que foi condecorado pela Rainha Victoria por suas invenções.

O primeiro uso conhecido de um regulador de flutuação de válvula em uma


caldeira a vapor é descrito em uma patente emitida a J. Brindley em 1758. Ele usou o
regulador em uma máquina a vapor para bombear água. S. T. Wood usou um regulador de
flutuação para uma máquina a vapor na sua cervejaria em 1784. Na Sibéria russa, o mineiro
Sistemas de Controle 26

de carvão I.I Polzunov desenvolveu em 1765 um regulador de flutuação para uma máquina a
vapor que acionava ventiladores para alto fornos.

Por volta de 1791, quando foi adotado pela empresa de Boulton e Watt, o
regulador de flutuação era de uso comum em máquinas a vapor.

1.3.6 Reguladores de Pressão

Outro problema associado com a máquina a vapor é o da regulação de pressão de


vapor na caldeira, pois o vapor que aciona a máquina deve estar a uma pressão constante. Em
1681, D. Papin inventou uma válvula de segurança para uma panela de pressão, e em 1707 ele
usou-a como um dispositivo regulador na sua máquina a vapor. Depois, isso foi uma
característica padrão em máquinas a vapor.

O regulador de pressão foi, posteriormente, refinado em 1799 por R. Delap e,


também, por M. Murray. Em 1803, um regulador de pressão foi combinado com um regulador
de flutuação por Boulton e Watt para uso nas suas máquinas a vapor.

1.3.7 Reguladores centrífugos

As primeiras máquinas a vapor proviam um movimento de produção alternativo


que era regulado usando um dispositivo conhecido como uma catarata, semelhante a uma
válvula de flutuação. A catarata surgiu nas máquinas de bombeamento das minas de carvão
Cornwall.

A máquina de vapor de J. Watt com movimento de produção rotativo alcançou a


maturidade por volta de 1783, quando a primeira foi vendida. O incentivo principal para seu
desenvolvimento era, evidentemente, a esperança de introduzir um motor principal na
moagem. Usando a máquina de produção rotativa, o moinho a vapor Albion começou a operar
no inicio de 1786.

Um problema associado com a máquina a vapor rotativa é o de regulação da sua


velocidade de revolução. Parte da tecnologia de regulação de velocidade dos construtores de
moinho foi desenvolvido e estendeu-se para este propósito.
Introdução aos Sistemas de Controle 27

Em 1788, Watt completou o projeto do regulador centrífugo de esferas suspensas


(Fig. 1.16) para regular a velocidade da máquina a vapor rotativa. Este dispositivo empregava
duas esferas suspensas que giravam sobre um eixo e que eram arremessados para fora pela
força centrífuga. Quando a velocidade de rotação aumentava, os pesos suspensos oscilavam
mais para fora e para cima, operando uma válvula de estrangulamento do fluxo de vapor a
qual reduzia a velocidade da máquina. Assim, uma velocidade constante era alcançada
automaticamente.

Os dispositivos de realimentação previamente mencionados permaneceram


obscuros ou fizeram um papel imperceptível como uma parte da maquinaria que eles
controlavam. Por outro lado, a operação do regulador de esferas suspensas era claramente
visível até mesmo para o olho destreinado e seu princípio tinha um sabor exótico que parecia
para muitos encarnar a natureza da nova era industrial. Então, o regulador chegou ao
conhecimento do mundo de engenharia e se tornou uma sensação por toda a Europa. Este foi
o primeiro uso de controle de realimentação que era do conhecimento popular.

(a) (b)
Fig. 1.16 – A máquina a vapor de Watt e o regulador de esferas suspensas.
Fontes: (a) http://www.history.rochester.edu/steam/thurston/1878/f27p104.gif e (b)
http://oldenginehouse.users.btopenworld.com/watt.htm.
Sistemas de Controle 28

Vale lembrar que a palavra grega para regulador é kubernaw. Em 1947,

Norbert Wiener no MIT estava procurando um nome para a sua nova disciplina de teoria de
autômatos - controle e comunicação entre homem e máquina. Ao investigar o regulador de
esferas suspensas de Watt, ele também investigou a etimologia da palavra kubernaw e se

deparou com a palavra grega para piloto, kubenhthz. Assim, ele selecionou o nome

cibernética para o seu campo incipiente.

Por volta 1790 na França, os irmãos Périer desenvolveram um regulador de


flutuação para controlar a velocidade de uma máquina a vapor, mas a técnica deles não se
equiparava ao regulador centrífugo e foi logo suplantada.

1.3.8 O Pêndulo simpático

Tendo começado nossa história do controle automático com os relógios de água


da Grécia antiga, nós voltamos a esta porção da história com um retorno para a preocupação
do gênero humano com tempo.

O relógio mecânico inventado no século XIV não era um sistema de controle


realimentado em malha fechada, mas um dispositivo oscilatório de precisão em malha aberta
cuja exatidão era assegurada através de proteção contra perturbações externas. Em 1793, o
franco-suíço A. L. Breguet, o relojoeiro mais famoso de seu tempo, inventou um sistema
realimentado em malha fechada para sincronizar relógios de bolso.

O pêndulo simpático de Breguet (Fig. 1.17) usou um caso especial de regulação


de velocidade. Consistiu em um cronômetro de precisão grande e exato com um engaste para
um relógio de bolso. O relógio de bolso a ser sincronizado é colocado no engaste ligeiramente
antes das 12 horas, tempo em que um pino emerge do cronômetro, insere-se no relógio e
começa um processo de ajustar automaticamente o braço regulador da mola de equilíbrio do
relógio. Depois de algumas colocações do relógio no pêndulo simpático, está
automaticamente ajustado o braço regulador. De certo modo, este dispositivo era usado para
transmitir a exatidão do cronômetro grande ao relógio de bolso portátil pequeno.

1.3.9 O nascimento da Teoria Matemática do Controle


Introdução aos Sistemas de Controle 29

Os projetos de sistemas de controle realimentados através da Revolução Industrial


eram de tentativa e erro, junto com muita intuição de engenharia. Assim, eram mais uma arte
do que uma ciência. Em meados do século XIX, a matemática foi pela primeira vez usada
para analisar a estabilidade de sistemas de controle realimentados. Considerando que a
matemática é o idioma formal de teoria de controle automática, nós poderíamos chamar o
período anterior a este de pré-história da teoria de controle.

Fig. 1.17 – Réplica do pêndulo simpático de Breguet.


Fonte: http://www.thepurists.com/watch/features/interviews/journejan03/.

1.3.10 Equações diferenciais

Em 1840, o astrônomo real britânico em Greenwich, G. B. Airy desenvolveu um


dispositivo realimentado para direcionar um telescópio. O seu dispositivo era um sistema de
controle de velocidade que virava automaticamente o telescópio para compensar a rotação da
terra, provendo a capacidade para estudar uma determinada estrela durante um tempo longo.

Infelizmente, Airy descobriu que devido ao projeto impróprio do laço de controle


realimentado, foram introduzidas fortes oscilações no sistema. Ele foi o primeiro a discutir as
equações diferenciais de estabilidade na sua análise (AIRY, 1840). A teoria de equações
diferenciais estava, até então, bem desenvolvida devido à descoberta do cálculo infinitesimal
por I. Newton (1642-1727) e G. W. Leibniz (1646-1716) e ao trabalho dos irmãos Bernoulli
(final do século XVII e início do século XVIII), J. F. Riccati (1676-1754) e outros. O uso de
Sistemas de Controle 30

equações diferencial para a análise do movimento de sistemas dinâmico foi estabelecido por J.
L. Lagrange (1736-1813) e W. R. Hamilton (1805-1865).

1.3.11 Teoria da estabilidade

O primeiro trabalho de análise matemática de sistemas de controle estava em


termos de equações diferenciais. J. C. Maxwell analisou a estabilidade do regulador de esferas
suspensas de Watt (MAXWELL, 1868). A sua técnica foi linearizar as equações diferenciais
do movimento para encontrar a equação característica do sistema. Ele estudou o efeito dos
parâmetros do sistema sobre a estabilidade e mostrou que o sistema é estável se as raízes da
equação característica têm partes reais negativas. Com o trabalho de Maxwell nós podemos
dizer que a teoria de sistemas de controle estava firmemente estabelecida.

E. J. Routh forneceu uma técnica numérica para determinar quando uma equação
característica tem raízes estáveis (ROUTH, 1877).

Independentemente de Maxwell, o russo I. I. Vishnegradsky [1877] analisou a


estabilidade de reguladores usando equações diferenciais. Em 1893, A.B. Stodola estudou a
regulação de uma turbina de água usando as técnicas de Vishnegradsky. Ele modelou a
dinâmica do atuador e incluiu o atraso do mecanismo atuador na sua análise. Ele foi o
primeiro a mencionar a noção da constante de tempo do sistema. Desinformado do trabalho de
Maxwell e Routh, ele colocou o problema de determinar a estabilidade da equação
característica para A. Hurwitz (1895), que o resolveu independentemente.

O trabalho de A. M. Lyapunov foi fértil na teoria de controle. Em 1892, ele


estudou a estabilidade de equações diferenciais não lineares usando uma noção generalizada
de energia (LYAPUNOV, 1893). Infelizmente, embora o seu trabalho fosse aplicado e
continuou na Rússia, o tempo não estava maduro no Oeste para a sua elegante teoria e ela
permaneceu desconhecida lá até aproximadamente 1960, quando sua importância foi
finalmente percebida.

O engenheiro britânico O. Heaviside inventou o cálculo operacional entre 1892 e


1898. Ele estudou o comportamento transitório de sistemas apresentando uma noção
equivalente àquela de função de transferência.

1.3.12 Teoria de sistema


Introdução aos Sistemas de Controle 31

É dentro do estudo de sistemas que a teoria de controle realimentado tem o seu


lugar na organização do conhecimento humano. Assim, o conceito de um sistema como uma
entidade dinâmica com “entradas” e “saídas” definidas que se associam a outros sistemas e ao
ambiente foi uma condição chave para o desenvolvimento posterior da teoria de controle
automático. A história da teoria de sistema requer um estudo completo isolado, mas segue um
breve esboço.

Durante os séculos dezoito e dezenove, o trabalho de A. Smith em economia (A


Riqueza de Nações, 1776), as descobertas de C. R. Darwin (Sobre a Origem das Espécies por
meio da Seleção Natural, 1859) e outros progressos em política, sociologia, dentre outros,
estavam tendo um grande impacto na consciência humana. O estudo de Filosofia Natural era
uma conseqüência do trabalho dos filósofos gregos e árabes e contribuições foram feitas por
Nicholas de Cusa (1463), Leibniz e outros. Os progressos do século XIX, condimentados pela
Revolução Industrial e uma apreciação em expansão do conhecimento em geopolítica global e
em astronomia teve uma profunda influência nesta Filosofia Natural, motivando-a a mudar
sua personalidade.

No início do século XX, A. N. Whitehead (1925), com a sua filosofia ds


“mecanismo orgânico”, L. von Bertalanffy (1938) com seus princípios hierárquicos de
organização e outros começaram a falar de uma “teoria geral do sistema”. Neste contexto,
prosseguia a evolução de teoria de controle.

1.3.13 Comunicação de massa e o sistema de telefone de Bell

No começo do século XX ocorreram dois acontecimentos importantes do ponto de


vista de teoria de controle: o desenvolvimento do telefone e das comunicações de massa e as
guerras mundiais.

1.3.14 Análise no domínio-freqüência

A análise matemática de sistemas de controle tinha, até aqui, sido executada


usando equações diferenciais no domínio de tempo. Nos Laboratórios de Telefonia de Bell
durante o período entre 1920 e 1930, as abordagens no domínio da freqüência desenvolvidas
por P. S. de Laplace (1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A. L. Cauchy (1789-1857) e outros,
foram exploradas e utilizadas em sistemas de comunicação.
Sistemas de Controle 32

Um problema fundamental com o desenvolvimento de um sistema de


comunicação de massa que se estendesse a longas distâncias é a necessidade de amplificar
periodicamente o sinal de voz ao longo das linhas de telefônicas. Infelizmente, a menos que o
cuidado seja exercido, não só a informação, mas também os ruídos são amplificados. Assim, o
projeto de amplificadores repetidores satisfatórios é de fundamental importância.

Para reduzir a distorção em amplificadores repetidores, H. S. Black demonstrou,


em 1927, a utilidade da realimentação negativa (BLACK, 1934). O problema de projeto era
introduzir um deslocamento de fase no sistema em freqüências corretas. A Teoria da
regeneração para o projeto de amplificadores estáveis foi desenvolvida por H. Nyquist (1932).
Ele derivou o seu critério de estabilidade de Nyquist baseado no gráfico polar de uma função
complexa. Em 1938, H.W. Bode usou a resposta em freqüência da magnitude e da fase de
uma função complexa (BODE, 1940). Ele investigou a estabilidade em malha fechada usando
as noções de margem de ganho e de fase.

1.3.15 As guerras mundiais e o Controle Clássico

Quando a comunicações de massa e os modos mais rápidos de viagem tornaram o


mundo menor, houve muita tensão quando os homens examinaram seus lugares em uma
sociedade global. O resultado foi as guerras mundiais, durante as quais o desenvolvimento de
sistemas de controle realimentados se tornaram uma questão de sobrevivência.

1.3.16 Controle de navio

Um problema militar importante durante este período foi o controle e a navegação


de navios, os quais estavam se tornando mais avançados nos seus projetos. Entre os primeiros
progressos estava o projeto de sensores para a finalidade de controle em malha fechada. Em
1910, E. A. Sperry inventou o giroscópio (Fig. 1.18), o qual ele usou na estabilização e
pilotagem de navios e depois em controle de aeronaves.

N. Minorsky [1922] apresentou o seu controlador de três termos para a pilotagem


de navios, tornando-se, assim, o primeiro a usar o controlador proporcional-integral-
derivativo (PID). Ele considerou efeitos não lineares no sistema de malha fechada.
Introdução aos Sistemas de Controle 33

1.3.17 Desenvolvimento de armas e direcionamento de canhões

Um problema fundamental durante o período das guerras mundiais foi o


direcionamento exato das armas a bordo de navios e aeronaves. Com a publicação de “Teoria
dos Servomecanismos” por H. L. Házen (1934), iniciou-se o uso de teoria de controle
matemática em tais problemas. No seu artigo, Házen cunhou a palavra servomecanismos que
implica em uma relação mestre-escravo em sistemas.

Fig. 1.18 – Giroscópio de Sperry.


Fonte: http://www.sperry-marine.com/company-information_sperry-history.asp.

A mira de bomba Norden (Fig. 1.19), desenvolvida durante Segunda Guerra


Mundial, usou repetidores síncronos para retransmitir informação sobre altitude e velocidade
da aeronave e perturbações de vento para a mira, assegurando a distribuição precisa das
armas.

1.3.18 Laboratório de Radiação do M.I.T.

Para estudar os problemas de controle e de processamento de informação


associados ao recém inventado radar, o Laboratório de Radiação foi fundado no Instituto de
Sistemas de Controle 34

Tecnologia Massachussetts em 1940. Muito do trabalho de teoria de controle durante os anos


40 saiu deste laboratório.

Enquanto trabalhava em um projeto em comum do M.I.T. e da Corporação de


Sperry em 1941, A.C. Hall reconheceu os efeitos danosos de ignorar os ruídos em projetos de
sistemas de controle. Ele percebeu que a tecnologia do domínio em freqüência desenvolvida
nos laboratórios Bell poderia ser empregada para enfrentar os efeitos dos ruídos e usou esta
abordagem para projetar um sistema de controle para um radar aerotransportado. Este sucesso
demonstrou, conclusivamente, a importância das técnicas no domínio da freqüência para o
projeto de sistemas de controle (HALL, 1946).

(a) (b)
Fig. 1.19 - A mira de bomba Norden.
Fontes: (a) http://www.airpowermuseum.org/trnorden.html. e (b)
http://www.twinbeech.com/norden_bombsight.htm.

Usando abordagens de projeto baseadas na função de transferência, diagrama de


bloco e métodos no domínio da freqüência, houve um grande sucesso no projeto de controles
no Laboratório de Radiação. Em 1947, N. B. Nichols desenvolveu o seu diagrama de Nichols
para o projeto de sistemas realimentados. Com o trabalho no M.I.T., a teoria de
Introdução aos Sistemas de Controle 35

servomecanismos lineares foi firmemente estabelecida. Um resumo do trabalho no


Laboratório de Radiação do M.I.T. é fornecido em Teoria dos Servomecanismos (NICHOLS e
PHILLIPS, 1947).

Trabalhando na aviação norte-americana, W. R. Evans (1948) apresentou a sua


técnica do lugar das raízes que forneceu um modo direto para determinar os locais dos pólos
de malha fechada no plano s. Subseqüentemente, durante os anos 50, muitos trabalhos de
controles estavam focalizados no plano s e em obter características desejáveis de resposta a
degrau em sistemas de malha fechada em termos de tempo de subida, sobre-sinal percentual e
assim por diante.

1.3.19 Análise estocástica

Durante este período, foram introduzidas, também, técnicas estocásticas no


controle e na teoria de comunicação. No M.I.T em 1942, N. Wiener (1949) analisou sistemas
de processamento de informação usando modelos de processos estocásticos. Trabalhando no
domínio da freqüência, ele desenvolveu um filtro estatisticamente ótimo para sinais
estacionários contínuos no tempo que melhoraram a relação sinal/ruído em sistemas de
comunicação. O russo A. N. Kolmogorov (1941) forneceu uma teoria para processos
estocásticos estacionários discretos no tempo.

1.3.20 O período clássico de teoria de controle

Até agora, a teoria de controle automática usando técnicas no domínio da


freqüência tinha vindo da era, se estabelecendo como um paradigma (no senso de KUHN,
1962). Por um lado, tinha sido estabelecida uma teoria matemática firme para
servomecanismos, e por outro, foram fornecidas técnicas de projeto em engenharia. O período
após a Segunda Guerra Mundial pode ser chamado de período clássico de teoria de controle.
Ele foi caracterizado pelo aparecimento dos primeiros livros de ensino (MACCOLL, 1945;
LAUER; LESNICK e MATDON, 1947; BROWN e CAMPBELL, 1948; CHESTNUT e
MAYER, 1951; TRUXALL, 1955) e por ferramentas de projetos diretas que proveram grande
intuição e soluções garantidas para problemas de projeto. Estas ferramentas foram aplicadas
usando calculadoras de mão, ou no máximo regras de cálculo, junto com técnicas gráficas.
Sistemas de Controle 36

1.3.21 A era espacial/do computador e o Controle Moderno

Com o advento da era espacial, os projetos de controle nos Estados Unidos


rejeitaram as técnicas no domínio da freqüência da teoria de controle clássica e voltaram para
as técnicas de equação diferencial do final do século XIX, as quais eram expressas no domínio
do tempo. As razões para este desenvolvimento são as que seguem.

1.3.22 Projeto no domínio do tempo para sistemas não lineares

O paradigma de teoria de controle clássica era muito satisfatório para problemas


de projeto de controle durante e imediatamente após as guerras mundiais. A abordagem no
domínio da freqüência era apropriada para sistemas lineares invariantes no tempo. Era a
melhor para lidar com sistemas de única-entrada/única saída, pois era inconveniente aplicar
técnicas gráficas a múltiplas entradas e saídas.

Projetos de controle clássico tiveram algum sucesso com sistemas não lineares.
Usando as propriedades de rejeição de ruído das técnicas no domínio da freqüência, um
sistema de controle pode ser projetado como robusto as variações nos parâmetros do sistema e
para erros de medida e perturbações externas. Assim, podem ser usadas técnicas clássicas em
uma versão linearizada de um sistema não-linear, dando bons resultados no ponto de
equilíbrio sobre o qual o comportamento de sistema é aproximadamente linear.

Também podem ser aplicadas técnicas no domínio da freqüência a sistemas com


tipos simples de não linearidades usando a abordagem da função de descrição que conta com
o critério de Nyquist. Esta técnica foi usada pela primeira vez pelo polonês J. Groszkowski no
projeto de um transmissor de rádio antes da Segunda Guerra Mundial e formalizada em 1964
por J. Kudrewicz.

Infelizmente, não é possível projetar sistemas de controle para sistemas não


lineares avançados multivariáveis, como os que surgiram em aplicações aeroespaciais, usando
a suposição de linearidade e tratando os pares de transmissão única-entrada/única-saída um a
cada vez.

Na União Soviética, havia muita atividade no projeto de controles não-lineares.


Seguindo os passos de Lyapunov, a atenção foi focada nas técnicas no domínio do tempo.
Em 1948, Ivachenko investigou o princípio de controle a relé onde o sinal de controle é
comutado descontinuamente entre valores discretos. Tsypkin usou o plano de fase no projeto
Introdução aos Sistemas de Controle 37

de controles não lineares em 1955. V. M. Popov [1961] proveu o seu o critério de círculo para
análise de estabilidade não linear.

1.3.23 Sputnik - 1957

Dado a história de teoria de controle na União Soviética, só é natural que o


primeiro satélite, o Sputnik, fosse lançado lá em 1957. A primeira conferência da recém
formada Federação Internacional de Controle Automático (IFAC) foi apropriadamente
realizada em Moscou em 1960.

O lançamento do Sputnik engendrou uma tremenda atividade nos Estados Unidos


no projeto de controles automáticos. No fracasso de qualquer paradigma, requer-se um
retorno histórico e natural para os primeiros princípios. Assim, ficou claro que era necessário
um retorno às técnicas no domínio do tempo do período “primitivo” da teoria de controle que
era baseado em equações diferenciais. Seria percebido que o trabalho de Lagrange e Hamilton
fez isto ao escrever equações não-lineares simples de movimento para muitos sistemas
dinâmicos. Assim era necessária uma teoria de controle que poderia lidar com tais equações
diferenciais não lineares.

É bastante extraordinário que quase exatamente em 1960, os progressos


fundamentais aconteceram independentemente em várias frentes na teoria da comunicação e
controle.

1.3.24 Navegação

Em 1960, C. S. Draper inventou o seu sistema de navegação inercial que usava


giroscópios usados para fornecer informação precisa sobre a posição de um corpo que se
movia espaço, como um navio, aeronave ou astronave. Assim, foram desenvolvidos os
sensores apropriados para navegação e projeto de controles.

1.3.25 Otimalidade em Sistemas Naturais

Johann Bernoulli mencionou o Princípio da Otimalidade primeiro com relação ao


Problema de Brachistochrone em 1696. Este problema foi resolvido pelos irmãos Bernoulli e
Sistemas de Controle 38

por I. Newton, e ficou claro que a busca por otimalidade é uma propriedade fundamental do
movimento em sistemas naturais. Vários princípios de otimalidade foram investigados,
inclusive o princípio to tempo mínimo na ótica de P. Fermat (século XVII), o trabalho de L.
Euler em 1744 e os resultados de Hamilton que um sistema move-se de tal modo a minimizar
a integral no tempo da diferença entre as energias cinética e potencial.

Estes princípios de otimalidade são todos princípios de mínimo. De forma


bastante interessante, no começo do século XX, A. Einstein mostrou que, relativo ao sistemas
de coordenadas espaço-tempo 4D, o movimento dos sistemas ocorre de tal modo a maximizar
o tempo.

1.3.26 Controle Ótimo e Teoria da Estimação

Considerando que sistemas naturais exibem otimalidade nos seus movimentos, faz
sentido projetar sistemas de controle artificiais de um jeito ótimo. Uma vantagem principal é
que este projeto pode ser realizado no domínio do tempo. No contexto dos projetos de
controle moderno, é habitual minimizar o tempo de trânsito, ou um funcional de energia
quadrática generalizada ou índice de desempenho, possivelmente com algumas restrições nos
controles permitidos.

Ao aplicar programação dinâmica ao controle ótimo de sistemas de tempo


discreto, R. Bellman [1957] demonstrou que a direção natural para resolver problemas de
controle ótimo é ir para trás no tempo. O seu procedimento resultou em esquemas de
realimentação em malha fechada geralmente não-lineares.

Antes de 1958, L. S. Pontryagin desenvolveu o seu princípio de máximo que


resolveu problemas de controle ótimo contando com o cálculo de variações desenvolvido por
L. Euler (1707-1783). Ele resolveu o problema de tempo mínimo, derivando uma lei de
controle a relé on/off como o controle ótimo (PONTRYAGIN, BOLTYANSKY,
GAMKRELIDZE e MISHCHENKO, 1962). Nos EUA, durante os anos 50, aplicou-se o
cálculo de variações a problemas gerais de controle ótimo na Universidade de Chicago e em
outros lugares.

Em 1960, três importantes artigos foram publicados por R. Kalman e


colaboradores, trabalhando nos EUA Um destes (KALMAN e BERTRAM, 1960), deu
publicidade ao trabalho vital de Lyapunov no controle de sistemas não-lineares no domínio do
Introdução aos Sistemas de Controle 39

tempo. O segundo (KALMAN, 1960a), discutiu o controle ótimo de sistemas, provendo as


equações de projeto para o regulador linear quadrático (LQR). O terceiro artigo (KALMAN,
1960b), discutiu filtragem ótima e teoria de estimação, provendo as equações de projeto para
o filtro de Kalman discreto. O filtro de Kalman contínuo foi desenvolvido por Kalman e Bucy
(1961).

No período de um ano, foram superadas as principais limitações de teoria de


controle clássica, foram introduzidas novas ferramentas teóricas importantes e uma nova era
na teoria de controle tinha iniciado; nós a chamamos de era do controle moderno.

Os pontos fundamentais do trabalho de Kalman são os que seguem. É uma


abordagem no domínio do tempo, fazendo-a mais aplicável em sistemas lineares variantes no
tempo como também em sistemas não-lineares. Ele introduziu a álgebra linear e matrizes, de
forma que sistemas com múltiplas entradas e saídas poderiam ser facilmente tratados. Ele
empregou o conceito do estado interno do sistema; assim, a abordagem é tal que está
preocupada com a dinâmica interna do sistema e não só com o seu comportamento de
entrada/saída.

Na teoria de controle, Kalman formalizou a noção de otimalidade na teoria de


controle minimizando uma mais geral função de energia quadrática generalizada. Na teoria da
estimação, ele introduziu noções estocásticas que, aplicadas a sistemas variantes no tempo
não estacionários, provêem uma solução recursiva, o filtro de Kalman, para abordagem dos
mínimos quadrados usada primeiro por C.F. Gauss (1777-1855) na estimação da órbita
planetária. O filtro de Kalman é a extensão natural do filtro de Wiener para sistemas
estocásticos não estacionários.

Técnicas clássicas no domínio da freqüência provêem ferramentas formais para o


projeto de sistemas de controle, contudo a fase de projeto em si permaneceu mais uma arte e
resultou em sistemas de realimentação não-únicos. Por contraste, a teoria de Kalman proveu
soluções ótimas que renderam sistemas de controle com desempenho garantido. Estes
controles foram diretamente encontrados resolvendo equações de projeto matriciais formais
que geralmente têm soluções únicas.

Não é nenhum acidente que deste ponto floresceu o programa espacial norte-
americano, com um filtro de Kalman provendo dados navegacionais para a primeira
aterrissagem lunar.
Sistemas de Controle 40

1.3.27 Teoria de controle não-linear

Durante os anos 1960 nos EUA, G. Zames (1966), I. W. Sandberg (1964), K. S.


Narendra (NARENDRA e GOLDWYN, 1964), C. A. Desoer (1965) e outros estenderam o
trabalho de Popov e Lyapunov em estabilidade não-linear. Havia uma aplicação extensa
destes resultados no estudo de distorção não-linear em laços de realimentação com banda
limitada, controle de processos não-linear, projeto de controles de aeronaves e,
eventualmente, em robótica.

1.3.28 Computadores no projeto de controles e implementação

Técnicas de projeto clássicas podiam ser empregadas à mão usando abordagens


gráficas. Por outro lado, o projeto de controle moderno requer a solução de complicadas
equações matriciais não-lineares. Afortunadamente, em 1960 ocorreram os principais
progressos em outra área – a tecnologia do computador digital. Sem computadores, o
controle moderno teria aplicações limitadas.

1.3.29 O Desenvolvimento dos computadores digitais

Em aproximadamente 1830, C. Babbage introduziu os princípios dos


computadores modernos, inclusive memória, controle de programa e desvio de
processamento. Em 1948, J. von Neumann dirigiu a construção, em Princeton, do computador
de programa armazenado IAS. A IBM construiu sua máquina de programa armazenado SSEC
Em 1950, Sperry Rand construiu a primeira máquina de processamento de dados comercial, o
UNIVAC I. Em seguida, a IBM comercializou o computador 701.

Em 1960 aconteceu um avanço fundamental - foi introduzida a segunda geração


de computadores que usava tecnologia de estado sólido. Por volta de 1965, A Corporação de
Equipamentos Digitais estava construindo o PDP-8 e a indústria do minicomputador
começou. Finalmente, em 1969, W. Hoff inventou o microprocessador.
Introdução aos Sistemas de Controle 41

1.3.30 Controle digital e teoria da filtragem

Computadores digitais são necessários para dois propósitos em controle moderno.


Primeiro, eles são necessários para resolver as equações de projeto matriciais que produzem a
lei de controle. Isto é realizado off-line durante o processo de projeto. Segundo, já que as leis
de controle ótimo e filtros são geralmente variantes no tempo, eles são necessários para
implementar o controle moderno e esquemas de filtragem nos sistemas atuais.

Com o advento do microprocessador em 1969, uma área nova se desenvolveu.


Sistemas de controle que são implementados em computadores digitais devem ser formulados
em tempo discreto. Então, o crescimento de teoria de controle digital era natural neste
momento.

Durante os anos 50, a teoria de sistemas de dados amostrados estava sendo


desenvolvida na Columbia por J. R. Ragazzini, G. Franklin e L. A. Zadeh (RAGAZZINI e
ZADEH, 1952; RAGAZZINI e FRANKLIN, 1958); bem como por E. I. Júri (1960), A. C.
Kuo (1963) e outros. A idéia de usar computadores digitais para controle de processos
industriais emergiu durante este período (ÅSTRÖM e WITTENMARK, 1984). Um trabalho
sério, iniciado em 1956 com o projeto de colaboração entre TRW e Texaco, resultou em um
sistema controlado por computador sendo instalado na refinaria de óleo Porto Arthur no Texas
em 1959.

O desenvolvimento de reatores nucleares durante os anos 50 era uma motivação


fundamental para explorar o controle de processos industriais e instrumentação. Este trabalho
tem suas raízes no controle de plantas químicas durante os anos 40.

Antes dos anos 70, com o trabalho de K. Åström (1970) e outros, a importância
dos controles digitais na aplicação de processos estava firmemente estabelecida.

O trabalho de C. E. Shannon nos anos 50 nos Laboratórios Bell tinha revelado a


importância das técnicas de dados amostrados no processamento de sinais. Foram
investigadas as aplicações da teoria filtragem digital na Corporação de Ciências Analítica
(GELB, 1974) e em outros lugares.
Sistemas de Controle 42

1.3.31 O Computador pessoal

Com a introdução do PC em 1983, o projeto de sistemas de controle moderno


tornou-se possível para engenheiros free-lancers. Depois disso, uma abundância softwares
para projeto de sistemas de controle foram desenvolvidos, incluindo ORACLS, CC Program,
Control-C, PC-Matlab, MATRIXx, Easy5, SIMNON e outros.

1.3.32 A união do controle moderno e do clássico

Com a publicação dos primeiros livros de ensino nos anos 60, a teoria de controle
moderno se estabeleceu como um paradigma para projetos de controles automáticos nos EUA.
Seguiu-se uma intensa atividade em pesquisa e implementação, com o I.R.E. e o A.I.E.E.
fundindo-se, em grande parte pelos esforços de P. Haggerty na Texas Instruments, para
formar o Instituto de Engenheiro Eletricistas e Eletrônicos (I.E.E.E) nos início dos anos 60.

Com todo o seu poder e vantagens, o controle moderno falhou em alguns


aspectos. O desempenho garantido obtido pela solução de equações de projeto matriciais
significa que é freqüentemente possível projetar um sistema de controle que funciona
teoricamente sem ganhar qualquer intuição de engenharia sobre o problema. Por outro lado,
as técnicas no domínio da freqüência da teoria de controle clássico fornecem muita intuição.

Outro problema é que um sistema de controle moderno com qualquer


compensador dinâmico pode não ser robusto a perturbações, dinâmicas não modeladas e
ruídos de medição. Por outro lado, a robustez está embutida na abordagem do domínio da
freqüência que usa noções como a margem ganho e de fase.

Então, nos anos 70, especialmente na Grã Bretanha, havia muita atividade por
parte de H. H. Rosenbrock (1974), A. G. J. MacFarlane e I. Postlethwaite (1977) e outros para
estender as técnicas clássicas no domínio da freqüência e o lugar das raízes a sistemas
multivariáveis. Sucessos foram obtidos usando noções como o lugar característico, a
dominância diagonal e o arranjo inverso de Nyquist.

Um proponente importante de técnicas clássicas para sistemas multivariáveis foi I.


Horowitz, cuja teoria quantitativa da realimentação desenvolvida no início dos anos 70
realiza projeto robusto usando o gráfico de Nichols.
Introdução aos Sistemas de Controle 43

Em 1981, artigos férteis foram publicados por J. Doyle e G. Stein (1981), M. G.


Safonov, A. J. Laub e G. L. Hartmann [1981]. Estendendo o trabalho criativo de MacFarlane
e Postlethwaite [1977], eles mostraram a importância dos gráficos de valores singulares
versus freqüência no projeto de sistemas multivariáveis robustos. Usando estes gráficos,
muitas das técnicas clássicas no domínio da freqüência podem ser incorporados em projetos
modernos. Este trabalho prosseguiu em aeronaves e controle de processos por M. Athans
(1986) e outros. O resultado é uma nova teoria de controle que mistura as melhores
características de técnicas clássicas e modernas. Uma inspeção desta teoria de controle
moderno robusto é provida por P. Dorato (1987).

1.4 A filosofia do controle clássico

Compreendendo um pouco da história da teoria de controle automático, nós


podemos discutir brevemente, agora, as filosofias da teoria de controle clássico e moderno.

Desenvolvendo-se, como o fez, para o projeto de amplificadores realimentados, a


teoria de controle clássico foi naturalmente formulada no domínio da freqüência e no plano s.
Contando com métodos de transformadas, ela é principalmente aplicável a sistemas lineares
invariantes no tempo, entretanto algumas extensões foram feitas para sistemas não lineares
usando, por exemplo, a função de descrição.

A descrição necessária para o projeto de controles do sistema usando os métodos


de Nyquist e Bode é a magnitude e fase da resposta em freqüência. Isto é vantajoso desde que
a resposta em freqüência possa ser medida experimentalmente. A função de transferência
pode então ser computada. Para o projeto com lugar das raízes, a função de transferência é
necessária. O diagrama de blocos é largamente usado para determinar funções de
transferência de sistemas compostos. Não é necessária uma descrição exata da dinâmica
interna do sistema para o projeto clássico; isto é, é importante apenas o comportamento
entrada/saída do sistema.

O projeto pode ser realizado à mão usando técnicas gráficas. Estes métodos
fornecem muita intuição e provêem o projetista de controles com uma gama de possibilidades
de projeto, de forma que os sistemas de controle resultantes não são únicos. O processo de
projeto é uma arte de engenharia.
Sistemas de Controle 44

Um sistema real tem perturbações e ruídos de medição, e pode não ser descrito
exatamente pelo modelo matemático que o engenheiro está usando para projeto. A teoria
clássica é natural para projetar sistemas de controle que são robustos a tais desordens,
rendendo bom desempenho de malha fechada apesar destas. O projeto robusto é realizado
usando noções como margem de ganho e de fase.

Compensadores simples como o proporcional-integral-derivado (PID), atraso-


avanço ou circuitos de incidência negativa são geralmente usados na estrutura de controle. Os
efeitos de tais circuitos nos gráficos de Nyquist, Bode e lugar das raízes são de fácil
compreensão, de forma que uma estrutura satisfatória de compensador pode ser selecionada.
Uma vez projetado, o compensador pode ser facilmente regulado on-line.

Um conceito fundamental em controle clássico é a habilidade para descrever


propriedades de malha fechada em termos de propriedades de malha aberta que são
conhecidas ou fáceis medir. Por exemplo, os gráficos de Nyquist, Bode e lugar das raízes
estão em termos da função de transferência de malha aberta. Novamente, as propriedades de
rejeição a perturbações em malha fechada e o erro de regime permanente podem ser descritos
em termos de diferença de retorno e sensibilidade.

A Teoria de controle clássica é difícil de aplicar a múltiplas-entradas / múltiplas-


saídas (MIMO), ou sistemas de laços múltiplos. Devido à interação dos laços de controle em
um sistema multivariáveis, cada função de transferência de entrada-única / saída-única (SISO)
pode ter propriedades aceitáveis em termos de resposta ao degrau e robustez, mas o controle
coordenado de movimento do sistema pode não ser aceitável.

Assim, o MIMO clássico ou projeto de múltiplos laços requer um esforço


esmerado ao usar a abordagem de um laço fechado a cada vez através de técnicas gráficas.
Por exemplo, um lugar das raízes deveria ser traçado para cada elemento de ganho, levando
em conta os ganhos previamente selecionados. Este é um procedimento de tentativa-e-erro
que pode requerer múltiplas repetições e não garante bons resultados, ou mesmo estabilidade
em malha fechada.

As abordagens multivariáveis no domínio da freqüência desenvolvidas pela escola


britânica durante os anos 70, bem como a teoria quantitativa de realimentação, superaram
muitas destas limitações, fornecendo uma abordagem efetiva para o projeto de muitos
sistemas MIMO.
Introdução aos Sistemas de Controle 45

1.5 A filosofia de controle moderno

O Projeto de controles moderno é, fundamentalmente, uma técnica no domínio do


tempo. É requerido um modelo exato de espaço de estados do sistema a ser controlado, ou
planta. Esta é uma equação diferencial vetor de primeira-ordem da forma

dx
= Ax + Bu
dt
(1.1)
y = Cx

onde x(t) é um vetor de variáveis internas ou estados do sistema, u(t) é um vetor de entradas
de controle e y(t) é um vetor de saídas medidas. É possível somar termos de ruído para
representar o processo e ruídos de medição. Nota que a planta é descrita no domínio do
tempo.

A força do controle moderno tem suas raízes no fato que o modelo de espaço de
estados pode representar bem um sistema MIMO como um sistema SISO. Quer dizer, u(t) e
y(t) geralmente são vetores cujas entradas são entradas e saídas individuais escalares. Assim,
A, B, C são matrizes cujos elementos descrevem as interconexões dinâmicas do sistema.

As técnicas de controle moderno foram primeiro firmemente estabelecidas para


sistemas lineares. Extensões para sistemas não-lineares podem ser feitas usando a abordagem
de Lyapunov, que se estende facilmente a sistemas MIMO, programação dinâmica e outras
técnicas. Projetos de controle ótimo em malha aberta podem ser determinados para sistemas
de lineares resolvendo problemas não-lineares com dois pontos de contorno.

Exatamente como no caso clássico, algumas questões fundamentais no


desempenho do sistema de malha fechada podem ser atacadas investigando propriedades de
malha aberta. Por exemplo, as propriedades de malha aberta de controlabilidade e
observabilidade de (1.1) dão a idéia do que é possível alcançar usando controle realimentado.
A diferença é que, para lidar com o modelo de espaço de estados, é necessário um bom
conhecimento de matrizes e álgebra linear.

Para alcançar propriedades satisfatórias de malha fechada, um controle de


realimentação da forma,

u = -Kx (1.2)

pode ser usado. O ganho de realimentação que K é uma matriz cujos elementos são os ganhos
individuais do controle sistema. Considerando que todos os estados são usados para
Sistemas de Controle 46

realimentação, isto é chamado realimentação de variáveis de estado. Note que múltiplos


ganhos de realimentação e sistemas grandes são facilmente controlados neste sistema. Assim,
se há n componentes de estado (onde n pode ser muito grande dentro um sistema aeroespacial
ou de distribuição de potência) e m controles escalares, de forma que u(t) é um vetor m
dimensional, então K é uma matriz m x n com mn entradas, correspondendo a mn laços de
controle.

No regulador linear quadrático padrão (LQR), o ganho de realimentação K é


escolhido para minimizar um índice de desempenho (PI) quadrático no domínio do tempo
como


J = ∫ (x T Qx + u T Ru) dt (1.3)
0

O mínimo é buscado em cima de todas as trajetórias de estado. Esta é uma


extensão para sistemas MIMO dos tipos de PIs (ITSE, ITAE, etc.) que foram usados no
controle clássico. Q e R são matrizes de ponderação que servem como parâmetros de projeto.
Os seus elementos podem ser selecionados para prover desempenho satisfatório.

A chave para o projeto do LQR é o fato que, se a matriz de ganho realimentação


K pode ser escolhido com sucesso para fazer J finito, então a integral (1.3) que envolve as
normas de u(t) e x(t) é limitada. Se Q e R são corretamente escolhidas, os famosos princípios
matemáticos asseguram, então, que x(t) e u(t) vão zerar com tempo. Isto garante a estabilidade
de malha fechada como também os sinais de controle limitados no sistema malha fechada.

Pode ser mostrado que o valor de K que minimiza o PI é dado por

K = R-1BTS (1.4)

onde S é uma matriz n x m satisfazendo a equação de Riccati

0 = ATS + SA - SBR-1BTS + Q (1.5)

Dentro deste quadro LQ, diversas observações podem ser feitos. Primeiro,
contanto que o sistema (1.1) é controlável e Q e R são apropriadamente escolhidos, o K dado
por estas equações garante a estabilidade do sistema em malha fechada

dx/dt = (A-BK)x + Bu (1.6)

Segundo, esta técnica é fácil de aplicar mesmo para plantas de entradas múltiplas,
já que u(t) pode ser um vetor com muitos componentes.
Introdução aos Sistemas de Controle 47

Terceiro, a solução do LQR conta com a solução da equação matricial de projeto


(1.5), sendo assim, inadequada para cálculos a mão. Felizmente, muitos pacotes de projeto
estão agora disponíveis em computadores digitais para resolver a equação de projeto de
Riccati para S e, conseqüentemente, para obter K. Então, o projeto assistido por computador
é uma característica essencial do controle moderno.

A solução do LQR é uma solução formal que dá uma única resposta para o
problema de controle realimentado uma vez que o parâmetro de projeto Q tenha sido
selecionado. Na realidade, a arte de engenharia no projeto moderno conta com a seleção do
PI das matrizes de ponderação Q e R. Um corpo de teoria neste processo de seleção
desenvolveu-se. Uma vez que Q é corretamente selecionado, a equação de projeto matricial é
resolvida formalmente para o único K que garante estabilidade.

Observe que K é computado em termos das quantidades de malha aberta A, B, Q,


de forma que os projetos moderno e clássico têm em comum esta característica de determinar
propriedades de malha fechada em termos de quantidades de malha aberta. Porém, no controle
moderno, todas as entradas de K são determinadas ao mesmo tempo usando as equações de
projeto matriciais. Isto corresponde a fechar todo os laços do controle realimentado
simultaneamente, o que está em completo contraste ao procedimento de um laço a cada vez
do projeto de controles clássico

Infelizmente, o projeto formal do LQR dá uma intuição muito pequena sobre a


natureza ou propriedades do sistema de malha fechada. Recentemente, esta deficiência foi
enfocada a partir de uma variedade de pontos de vista

Embora o projeto do LQR usando realimentação de estado garanta a estabilidade


de malha fechada, todos os componentes de estado raramente estão disponíveis para
propósitos de realimentação em um problema prático de projeto. Então, a realimentação da
saída da forma

u = -Ky (1.7)

é mais útil. Equações de projeto LQR para realimentação da saída são mais complicadas que
(1.3), mas são facilmente derivadas.

O projeto de realimentação da saída moderno permite projetar controladores para


sistemas complicados com múltiplas entradas e saídas resolvendo formalmente equações de
projeto matriciais em um computador digital.
Sistemas de Controle 48

Outro fator importante é o seguinte. Enquanto a realimentação de estados (1.2)


envolve a realimentação de todos os estados para todas as entradas, não oferecendo nenhuma
estrutura no sistema de controle, a lei de controle realimentação da saída (1.7) pode ser usada
para projetar um compensador com uma estrutura dinâmica desejada, recuperando muito da
intuição de projeto de controles clássico.

Leis de realimentação como (1.2) e (1.7) são chamadas estáticas, já que os ganhos
de controle são constantes, ou no máximo variantes no tempo. Uma alternativa para
realimentação de saída estática é usar um compensador dinâmico da forma

dz/dt = Fz + Gy + Eu
(1.8)
u = Hz + Dy

As entradas deste compensador são as entradas e saídas do sistema. Isto rende


uma malha fechada que é chamada realimentação de saída dinâmica. O problema de projeto é
selecionar as matrizes F, G, E, H, D para bom desempenho de malha fechada. Um resultado
importante do controle moderno é que a estabilidade de malha fechada pode ser garantida
selecionando F = A – LC para alguma matriz L que é computada usando uma equação de
projeto de Riccati semelhante a (1.5). As outras matrizes em (1.8) são, então, determinadas
facilmente. Este projeto está baseado no vital princípio da separação.

Uma desvantagem com o projeto que usa F = A – LC é, então, que o compensador


dinâmico tem o mesmo número de estados internos que a planta. Em complicadas aplicações
aeroespaciais modernas e de instalações de potência, esta dimensão pode ser muito grande.
Assim, foram desenvolvidas várias técnicas para redução do controlador e projeto de ordem
reduzida.

No controle moderno padrão, assume-se que o sistema é descrito exatamente pelo


modelo matemático (1.1). Na realidade, porém, este modelo pode ser só uma descrição
aproximada da planta real. Além disso, na prática pode haver perturbações que agem na
planta, como também ruídos de medição em determinado y(t).

O LQR que usa realimentação de estado plena tem algumas propriedades de


robustez importantes a tais desordens, tais como uma margem de ganho infinita, 60° de
margem de fase e robustez para alguma não-linearidade no laço de controle. Por outro lado, o
LQR que usa realimentação de saída estática ou dinâmica não tem nenhuma propriedade de
robustez garantida. Com o trabalho em controle moderno robusto no início dos anos 80, há,
Introdução aos Sistemas de Controle 49

agora, uma nova técnica (LQG/LTR)3 para projetar sistemas de controle robusto
multivariáveis. Projetos LQG/LTR incorporam tratamentos rigorosos dos efeitos de incertezas
de modelagem na estabilidade de malha fechada e de efeitos de perturbação no desempenho
de malha fechada.

Com o trabalho sobre projeto robusto moderno, muito da intuição das técnicas de
controle clássico podem ser agora incorporadas no projeto moderno multivariáveis.

Com os progressos modernos na teoria de controle digital e sistemas de tempo


discreto, o controle moderno é muito satisfatório para o projeto de sistemas de controle que
podem ser implementados em microprocessadores. Isto permite a implementação de
controladores dinâmicos que são mais complicados como também mais efetivos que as
estruturas simples PID e atraso- avanço do controle clássico.

Com o trabalho recente em descrição tipo fração de matrizes e de projeto com


equações polinomiais, uma planta MIMO pode ser descrita não em uma forma de espaço de
estados, mas na forma entrada/saída. Isto é uma extensão direta da clássica descrição por
função de transferência e, para algumas aplicações, é mais apropriada que a descrição interna
(1.1 ).

1.6 Fundamentos matemáticos

O estudo da teoria de controle clássico exige um conhecimento matemático que


inclui assuntos tais como teoria de variáveis complexas, equações diferenciais e
transformação de Laplace, os quais são abordados nesse capítulo de forma sucinta. O leitor
que desejar se aprofundar no estudo de qualquer um destes assuntos deve recorrer a livros
especializados.

1.6.1 – Representação de sistemas físicos através de equações diferenciais:

As equações diferenciais que descrevem o desempenho dinâmico de um sistema


físico podem ser obtidas utilizando-se as leis físicas do processo. Esse enfoque vale para
sistemas mecânicos, elétricos, fluídos ou termodinâmicos. Considere o circuito RLC mostrado
na Fig.1.20. Podemos descrevê-lo utilizando a lei das tensões de Kirchhoff por

3
LQG – linear-quadrático-gaussiano e LTR – recuperação da transferência de malha (N. do T.).
Sistemas de Controle 50

di (t)
− ei (t) + i (t) ⋅ R + L + v C (t) = 0 (1.9)
dt
sendo que
dvC (t)
i =C (1.10)
dt

Substituindo a equação (1.10) na equação (1.9) obtém-se a equação diferencial


que representa o circuito:
d 2 vC (t) dvC (t)
LC 2
+ RC + vC (t) = ei (t) (1.11)
dt dt

que é uma equação diferencial linear ordinária de segunda ordem com coeficientes constantes
ou invariantes no tempo.

L C +
R
ei(t) i VC(t)
-

Fig. 1.20 – Circuito RLC série.

A grande maioria dos sistemas físicos são lineares dentro de uma faixa das
variáveis. Por exemplo,o sistema massa-amortecedor-mola da Fig. 1.21 que é representado
pela equação diferencial

d 2 y (t) dy (t)
m 2
+b + ky (t) = f (t)
dt dt

onde m designa a massa, b designa o coeficiente de atrito viscoso e k a constante da mola, é


linear enquanto a massa esta sujeita a pequenas deflexões y(t). Entretanto, se y(t) for
continuamente incrementada, a mola será sobre-estendida e quebrará. Logo, a questão da
linearidade e a faixa de aplicabilidade devem ser consideradas para cada sistema. Um sistema
é definido como linear em termos da excitação e da resposta. No caso do circuito RLC a
excitação é a tensão ei(t) e a resposta é a tensão vC(t). Em geral, uma condição necessária para
um sistema ser linear pode ser determinada em termos de uma excitação x(t) e uma resposta
y(t). Quando o sistema esta sujeito a uma excitação x1(t), ele fornece uma resposta y1(t);
quando esta sujeito a uma excitação x2(t), ele fornece uma resposta y2(t). Para um sistema ser
linear, é necessário que uma excitação x3(t) = a1x1(t) + a2x2(t) resulte em uma resposta y3(t) =
a1y1(t) + a2y2(t). Ou seja, para um sistema linear as respostas às várias excitações diferentes
Introdução aos Sistemas de Controle 51

podem ser encontradas separadamente e depois combinadas linearmente para se determinar a


resposta do sistema ao conjunto das várias excitações. Este princípio é conhecido como
princípio da superposição.

No campo do controle a operação normal de um sistema pode ser em torno de um


ponto de equilíbrio e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do
equilíbrio. Por exemplo, considere o pêndulo da Fig. 1.22. O torque sobre a massa é:

T = mglsenθ

onde g é a constante de gravidade. Se for do interesse o comportamento do sistema para


pequenos ângulos, o sistema pode ser linearizado em torno do ponto de equilíbrio θ = 0o para
obter a equação linearizada do torque

T = mglθ

Assim, se o sistema opera em torno do ponto de equilíbrio e se os sinais envolvidos são


pequenos, é possível a aproximação de um sistema não-linear por um sistema linear. Uma
técnica de linearização de um sistema não linear é apresentada em Ogata (1990, p. 113-114) e
Dorf (2001, p. 39-40).

by ky

Atrito na
parede, b
Massa y
Massa m
m y(t)
deformação

f
f(t)
força

(a) (b)

Fig. 1.21 – (a) Sistema massa-mola-amortecimento . (b) diagrama de corpo livre.


Sistemas de Controle 52

Comprimento l

Massa m

Fig. 1.22 – Oscilador a pêndulo

1.6.1 –Variável complexa e função complexa:

Uma variável complexa s é uma variável que possui duas componentes; uma
componente real σ, e uma componente imaginária ω. Graficamente, a variável complexa é
representada por um ponto no plano complexo s, com a componente real representada por um
eixo na direção horizontal e a componente imaginária ao longo do eixo vertical. A Fig. 1.23
mostra o plano complexo s, no qual um ponto s = s1 é definido pelas coordenadas σ = σ1 e ω
= ω1, ou s1 = σ1 + jω1.


Plano s

ω1 s1 = σ1+jω1

σ
σ1

Fig. 1.23 - Plano complexo s.

Uma função G(s) é chamada uma função da variável complexa s se para todo s
existir pelo menos um valor correspondente de G(s). Como s possui parte real e imaginária, a
função G(s) também as possui. Assim, G(s) = ReG +jImG, onde ReG representa a parte real de
G(s) e jImG a parte imaginária. A Fig.1.24 representa uma função G(s) univocamente definida,
ou seja, para cada valor de s existe apenas um valor de G(s) que lhe corresponde. Se o inverso
também for verdadeiro, ou seja, se para todo ponto de G(s) existe apenas um valor de s que
lhe corresponde, dizemos que a correspondência de pontos do plano s para pontos no plano
Introdução aos Sistemas de Controle 53

G(s) é descrita por uma correspondência biunívoca. Há funções, entretanto, que a


correspondência não é biunívoca. É o caso da função G(s)= 1 s ( s + 1) , onde para cada valor
de s há um único valor correspondente de G(s). Porém, o inverso não é verdadeiro, já que o
ponto G(s) = ∞ corresponde a dois pontos no plano s, s = 0 e s = -1.

Uma função G(s) da variável complexa s é dita analítica em uma região do plano s
se a função e todas as suas derivadas existirem nessa região. Por exemplo, a função citada
anteriormente é analítica em todo o ponto do plano s, exceto nos pontos s = 0 e s = -1, onde
G(s) = ∞. Uma função como G(s) = s+1 é analítica em todo ponto do plano s finito.

s1 = σ1+jω1
ω1
jImG
Plano G(s)

σ G(s1)
σ1

Plano s ReG

Fig. 1.24 – Do plano complexo s para o plano G(s)

Os pontos s = 0 e s = -1 representa singularidades da função G(s) = 1 .


s ( s + 1)
Singularidades de uma função são os pontos do plano s nos quais a função ou as suas
derivadas não existem. Seja uma função complexa definida por:
p( s)
G ( s) =
q( s)

Os valores de s que anulam o denominador q(s) são conhecidos como pólos de


G(s); por sua vez, os valores de s que anulam o numerador p(s) são conhecidos como zeros de
G(s). Como um exemplo, a função complexa
5( s + 3)
G(s) =
s ( s + 1)( s + 2) 2

apresenta pólos simples em s = 0 e s = -1, um pólo de ordem 2 em s = -2, um zero em s = -3 e


três zeros no infinito, pois
Sistemas de Controle 54

5
lim G ( s ) = lim =0
s →∞ s →∞ s 3

Observação: Toda a função racional de s (função que é um quociente de dois polinômios em


s) possui um número total de pólos igual ao número de zeros.

1.6.2 Teorema de Euler

Desenvolvendo cosθ e senθ em série de potências obtemos:

θ2 θ4 θ6
cosθ = 1 − + − +K
2! 4! 6!
θ3 θ5 θ7
senθ = θ − + − +K
3! 5! 7!
Destas equações resulta:

cosθ + jsenθ = 1 + jθ +
( jθ )2 + ( jθ )3 + ( jθ )4 +K
2! 3! 4!
Como
x2 x3 x4
ex = 1+ x + + + +K
2! 3! 4!
Resulta
cosθ + jsenθ = e jθ

expressão conhecida como teorema de Euler.

Usando o teorema de Euler, podemos exprimir as funções seno e cosseno em


termos de uma função exponencial. Como

e jθ = cosθ + jsenθ (1.12)

Resulta que:

e − jθ = cos(- θ ) + jsen (- θ ) = cosθ − jsenθ (1.13)

Somando (1.12) e (1.13) obtém-se:

e jθ + e − jθ
cosθ = (1.14)
2

Por sua vez, subtraindo (1.13) de (1.12) obtém-se:


Introdução aos Sistemas de Controle 55

e jθ − e − jθ
senθ = (1.15)
2j

1.6.3 Transformada de Laplace:

A Transformada de Laplace transforma a equação diferencial que representa um


sistema em uma equação algébrica em s de solução mais simples. A resposta no domínio do
tempo é obtida tomando-se a transformada inversa de Laplace da solução em s.

Definição da transformada de Laplace:

Dada a função f(t) que satisfaz a condição



∫0 f (t )e −σt dt < ∞ (1.16)

para algum σ real finito, a transformada de Laplace f(t) é definida como


F ( s ) = ∫ f (t )e − st dt (1.17)
0

ou
F(s) = L[ f(t) ] (1.18)

A variável s = σ + jω é o operador de Laplace. A transformada de Laplace


definida pela equação (1.17) é conhecida por transformada de Laplace unilateral, uma vez
que a integração ocorre de 0 a ∞. A transformada unilateral ignora toda a informação contida
em f(t) antes de t = 0, o que não comprometerá o nosso estudo (restrito a sistemas lineares)
onde a referência de tempo é escolhida no instante t = 0.

Interpretação da transformada de Laplace:

Pela definição de transformada de Laplace,


∞ ∞ ∞
F ( s ) | s =σ + jω = ∫ f (t )e − st dt = ∫ f (t )e −(σ + jω )t dt = ∫ f (t )e −σt e − jωt dt
0 0 0


F ( s ) | s =σ + jω = ∫ f (t )e −σt (cos ωt − j sen ωt )dt
0

∞ ∞
F ( s ) | s =σ + jω ∫0 f (t )e −σt cos ωtdt − j ∫ f (t )e −σt sen ωtdt (1.19)
0

Conseqüentemente, a parte real de F(s) em s = σ + jω é uma medida do

“comprimento” da componente e −σt cos ωt em f(t), enquanto a parte imaginária de F(s) mede
Sistemas de Controle 56

o “comprimento” da componente e −σt sen ωt em f(t). Dependendo de como σ e ω são


escolhidos como as partes real e imaginária de s, então F(s) mede o comprimento de vários
sinais oscilantes com envoltórias exponenciais. A Fig. 1.25 ilustra a relação entre a escolha de
s e a correspondente componente do sinal e-st. Este diagrama combinado com (1.19) torna
claro que a partir da escolha de diferentes valores de s, a quantidade F(s) provê uma
decomposição de f(t) em componentes fundamentais que são oscilantes com envoltórias
exponenciais.


eσtcosωt ϖ e-σtcosωt

σt
e-σt
e

Fig. 1.25 – A relação entre a escolha de s e o sinal e-st (somente a parte real é mostrada).

Exemplo 1.1 - Considere a função exponencial

f (t ) = e − at para t ≥ 0
onde a é uma constante.

A transformada de Laplace de f(t) é escrita como



∞ − at − st ∞ −( s + a )t ⎡ e −( s + a )t ⎤ 1
F (s) = ∫ e e dt = ∫ e dt = ⎢− ⎥ =
⎣ (s + a) ⎦ 0 s + a
0 0

É claro que a transformada de Laplace dada pela equação acima é válida se

∞ ∞ −(σ + a ) t
∫0 e −at e −σt dt = ∫ e dt < ∞
0
Introdução aos Sistemas de Controle 57

o que significa que (σ + a) > 0 ou σ > -a. Na prática, nos referimos a transformada de Laplace
da função exponencial como F(s) = 1/(s+a), válida ao longo de todo o plano s onde F(s) for
analítica. Assim, nas linhas que seguem, não nos preocuparemos com a região em que a
integral da transformada converge absolutamente.

Exemplo 1.2 – Considere a função degrau


1 ;t≥0
uS(t) ≡
0 ;t<0

A transformada de Laplace de f(t) = uS(t) é



⎡ e − st ⎤ 1
F ( s ) = L[u S (t )] = ∫ u S (t )e dt = ∫
∞ ∞
− st − st
e dt = ⎢− ⎥ =
0 0
⎣ s ⎦0 s

Conforme ilustraram os exemplos acima, a transformada de Laplace de qualquer


função transformável f(t) pode ser achada multiplicando-se f(t) por e-st e depois se integrando
o produto de t = 0 a t = ∞. Não obstante a importância de conhecer este método, nem sempre é
necessário deduzir a transformada de Laplace de uma f(t). Podemos achar a transformada de
Laplace de uma função utilizando tabelas de transformada de Laplace, como a Tabela 1.1, que
reúne pares importantes da transformada de Laplace. Por sua vez, a Tabela 1.2 sintetiza os
teoremas da transformada de Laplace mais relevantes para a análise sistemas de controle de
lineares.

1.6.4 Transformada inversa de Laplace:

O procedimento matemático de obtenção da expressão no tempo a partir da


expressão complexa é chamado de transformação inversa de Laplace.. A notação para a
transformada inversa de Laplace é L -1, de modo que:

L -1 [F ( s )] = f (t )

Matematicamente, f(t) é achada a partir de F(s) pela seguinte integral:

1 σ + j∞
f (t ) =
2πj ∫σ − j∞
F ( s )e + st ds (1.20)

A transformada inversa de Laplace é freqüentemente obtida usando tabelas de


pares de transformada de Laplace como a Tabela 1.1 e a técnica de expansão em frações
parciais, que será descrita a seguir.
Sistemas de Controle 58

TABELA 1.1

PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

f(t) F(s)
Função degrau unitário, u(t) 1
s
Função impulso unitário, δ(t) 1
e − at 1
s+a
senωt ω
s +ω2
2

cosωt s
s +ω2
2

tn n!
s n +1
1 1
t n −1e −t T
T (n − 1)!
n
(1 + sT ) n
e − at .senωt ω
(s + a )2 + ω 2
e -at .cosωt s+a
(s + a )2 + ω 2
1 s +α
(α − a )2 + ω 2 e −at .sen(ωt + φ ),
ω (s + a )2 + ω 2
ω
φ = arctg
α −a
ωn ω n2
e −ζωnt .sen(ω n 1 − ζ 2 t ) , ζ < 1
1− ζ 2 s 2 + 2ζω n s + ω n2
1 1 1
+ e −at .sen(ωt − φ ),
a +ω 2
2
ω a +ω
2 2
[
s (s + a ) + ω 2
2
]
ω
φ = arctg
−a
( )
−ζwn t
e ω n2
1+ .sen ω n 1 − ζ 2 t − φ ,
1− ζ 2 s( s 2 + 2ζwn s + ω n2 )
1− ζ 2
φ = arctg ,ζ < 1
−ζ
α 1 (α − a )2 + ω 2 e −at .sen(ωt + φ ), s +α
a2 + ω 2 ω
+
a2 + ω 2 [
s (s + a ) + ω 2
2
]
ω ω
φ = arctg − arctg
α −a −a
Introdução aos Sistemas de Controle 59

TABELA 1.2

PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

1. Multiplicação por uma constante: Exemplo:


L[kf (t )] = kF ( s ) 5
L[5t ] = 5L[t ] =
s2
2. Soma e diferença: Exemplo:
L[ f1 (t ) ± f 2 (t )] = F1 ( s ) + F2 ( s )
[ ]
L t + e −t = L[t ] + L e −t = [ ] 1
s 2
+
1
s +1
3. Derivação: Exemplo:
⎡ df (t ) ⎤ L[cos(ωt )] = ?
L⎢ = sF ( s ) − f (0)
⎣ dt ⎥⎦ L[sen(ωt )] = F ( s ) =
ω
s +ω2 2

⎡ d n f (t ) ⎤ ⎡ d ⎛ sen(ωt ) ⎞⎤
L[cos(ωt )] = L ⎢ ⎜
n −1 n−2 1
⎥ = s F ( s ) − s f ( 0) − s f ( 0) −
n
L⎢ n ⎟⎥
⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎝ ω ⎠⎦
n −1
− ... − f (0) 1
L[cos(ωt )] = [sF ( s) − f (0)]
ω
1 ⎡ sω ⎤
L[cos(ωt )] =
s
⎢ − 0⎥ = 2
ω ⎣s +ω
2 2
⎦ s +ω
2

4. Integração: Exemplo:
F ( s) ⎡1 t ⎤ I ( s)
L ⎡ ∫ f (τ )dτ ⎤ =
t

⎢⎣ 0 ⎥⎦ L ⎢ ∫ i (τ )dτ ⎥ =
s ⎣C 0
⎦ sC
5. Translação no tempo Exemplo:
L[ f (t − t 0 )u s (t − t 0 )] = e −t0 s F ( s)
1
L[u s (t )] =
s
f(t).u(t) f(t+t0).u(t+t0)
e −t0 s
L[u s (t − t 0 )] =
t t s
t0

6. Teorema do valor inicial: Exemplo:


lim f (t ) = lim sF ( s ) f (t ) = e − at − e at ∴ f (0) = 0
t →0 s →∞
1 1 − 2a
L[ f (t )] = − = 2
s + a s − a s − a2
− 2as − 2as
lim sF ( s) = lim 2 = lim 2
s →∞ s →∞ s − a 2 s →∞ s
− 2a
lim sF ( s) = lim =0
s →∞ s →∞ s
Sistemas de Controle 60

6. Teorema do valor final: Exemplo:


Se a TL de f(t) é F(s) e a sF(s) é analítica sobre o f (t ) = e − at ∴ f (∞) = 0
eixo imaginário e na metade direita do plano s: 1
L[ f (t )] = F ( s) = ( polo : s = −a)
lim f (t ) = lim sF ( s )
s + a
t →∞ s →0 s
lim sF ( s) = lim =0
s →0 s →0 s + a
7. Translação Complexa: Exemplo:
[ ]
L e m3t t = ?
Le[ m at
]
f (t ) = F ( s ± a) 1
[ ]
L[t ] = 2 ∴ L e m3t t =
1
s (s ± 3)2
8. Convolução Real: Exemplo
⎡t ⎤ 1 1
F1 ( s ) ⋅ F2 ( s ) = L ⎢ ∫ f1 (τ ) f 2 (t − τ )dτ ⎥ F1 ( s ) = ∴ F2 ( s ) =
s s
⎣0 ⎦
f1 (t ) = f 2 (t ) = u S (t )
⎡t ⎤
F1 ( s ) ⋅ F2 ( s ) = L ⎢ ∫ f1 (t − τ ) f 2 (τ )dτ ⎥ 1 ⎡1⎤
⎣0 ⎦ F1 ( s ) ⋅ F2 ( s ) =
2
∴ L -1 ⎢ 2 ⎥ = t
s ⎣s ⎦
F1 ( s ) ⋅ F2 ( s ) = L[ f 1 (t ) ∗ f 2 (t )] Aplicando a convolução real:
t
F1 ( s ) ⋅ F2 ( s ) = ∫ u S (τ )u S (t − τ )dτ
0
t
F1 ( s ) ⋅ F2 ( s ) = ∫ dτ = τ |t0 = t
0

1 us(τ)

τ
t
1 us(-τ)

τ
t
us(t-τ) = us[-(τ-t)]

τ
t

us(τ)us(t-τ)

τ
t
Introdução aos Sistemas de Controle 61

Em sistemas de controle, freqüentemente uma função com de variável complexa


F(s) aparece na forma
B( s )
F (s) =
A( s )
sendo A(s) e B(s) polinômios em s, com o grau de B(s) menor que o graus de A(s). Se F(s) for
decomposta em componentes,

F(s) = F1(s) + F2(s) + … + Fn(s)

onde a transformada de Laplace de cada componente está disponível em uma tabela, então

L -1[F(s)] = L -1[F1(s)] + L- 1[F2(s)] + … + L -1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + … + fn(t)

onde f1(t),f2(t), …, fn(t) são as transformadas inversas de Laplace de = F1(s), F2(s), …, Fn(s).

A seguir, apresentam-se 3 variações do método de expansão em frações parciais.

Expansão em frações parciais quando F(s) envolve apenas pólos simples

Deseja-se calcular a transformada de Laplace de

5s + 3
X ( s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

que possui como pólos reais –1, -2 e –3. Como todos os pólos são distintos temos a seguinte
expansão em frações parciais:

5s + 3 a b c
X ( s) = = + + (i)
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3

Multiplicando-se ambos os lados por (s+1) resulta

(5s + 3)( s + 1) a ( s + 1) b( s + 1) c( s + 1)
= + +
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s +1 s+2 s+3

ou
(5s + 3) b( s + 1) c( s + 1)
=a+ +
( s + 2)( s + 3) s+2 s+3

Quando s = -1, resulta:


−2
= a ⇒ a = −1
1⋅ 2

O procedimento acima sugere que


Sistemas de Controle 62

⎡ 5s + 3 ⎤
a = [( s + 1) X ( s )]s =−1 = ⎢ ⎥ = −1
⎣ ( s + 2)( s + 3) ⎦ s =−1

Para calcular as outras constantes adota-se o mesmo procedimento. Assim:

⎡ 5s + 3 ⎤
b = [( s + 2) X ( s )]s =−2 = ⎢ ⎥ =7
⎣ ( s + 1)( s + 3) ⎦ s =−2
⎡ 5s + 3 ⎤
c = [( s + 3) X ( s )]s =−3 = ⎢ ⎥ = −6
⎣ ( s + 1)( s + 1) ⎦ s =−3

Substituindo os valores das constantes em (i), resulta:

1 7 6
X (s) = − + −
s +1 s + 2 s + 3

Aplicando-se a transformação inversa de Laplace na expressão acima

L -1[X(s)] = x(t) = − e −t + 7e −2t − 6e −3t

Expansão em frações parciais quando F(s) envolve pólos de ordem múltiplos

Deseja-se calcular a transformada de Laplace de

1
X ( s) =
s ( s + 2)( s + 1) 3

que possui como pólos simples 0 e -2 e um pólo de ordem e em s = -1. Para esse caso, temos a
seguinte expansão em frações parciais:

1 a b c d e
X (s) = = + + + + (i)
s ( s + 2)( s + 1) 3
s s + 2 s + 1 ( s + 1) 2
( s + 1) 3

Os coeficientes dos pólos simples são

⎡ 1 ⎤ 1
a = [sX ( s )]s =0 = ⎢ 3⎥
=
⎣ ( s + 2)( s + 1) ⎦ s =0 2

⎡ 1 ⎤ 1
b = [( s + 2) X ( s )]s =−2 = ⎢ 3⎥
=
⎣ s ( s + 1) ⎦ s = −2 2

Para o pólo múltiplo temos:

[ ] ⎡ 1 ⎤
e = ( s + 1) 3 X ( s ) s =−1 = ⎢ ⎥ = −1
⎣ s ( s + 2) ⎦ s =−1
Introdução aos Sistemas de Controle 63

d=
[
d ( s + 1) 3 X ( s ) ]s = −1
=
d ⎡ 1 ⎤ d ⎡ 1 ⎤
= ⎢ 2
ds ⎢ ⎥
ds ⎣ s ( s + 2) ⎦ s =−1 ds ⎣ s + 2 s ⎥⎦ s =−1

[
d ( s 2 + 2 s ) −1 ] 2s + 2
d= s = −1
= −(2 s + 2)( s 2 + 2 s ) − 2 | s = −1 = − | s = −1 = 0
ds ( s 2 + 2s) 2

[
1 d ( s + 1) X ( s )
2 3
] 1 d2 ⎡ 1 ⎤ d ⎡ 2s + 2 ⎤
c= s = −1
= 2 ⎢ ⎥ = ⎢− 2 ⎥
2! ds 2 2 ds ⎣ s ( s + 2) ⎦ s = −1 ds ⎣ ( s + 2s ) 2 ⎦ s = −1

1 ⎡ ( s 2 + 2s) 2 ⋅ 2 − (2s + 2) ⋅ 2( s 2 + 2s)(2s + 2) ⎤ ⎡ 1 4 ⋅ ( s + 1) 2 ⎤


c=− ⎢ ⎥ = ⎢ 2 + ⎥ = −1
2⎣ ( s 2 + 2s) 4 ⎦ s = −1 ⎣ ( s + 2s)
2
( s 2 + 2s) 3 ⎦
s = −1

Assim, a partir de (i) resulta

1 1 1 1
X ( s) = + − −
2 s 2( s + 2) ( s + 1) ( s + 1) 3

Aplicando-se a transformação inversa de Laplace na expressão acima

u S (t ) 1 −2t 1
L -1[X(s)] = x(t) = + e − e −t − t 2 e −t
2 2 2

u S (t ) 1 −2t ⎛ 1 ⎞
x(t ) = + e − e − t ⎜1 + t 2 ⎟
2 2 ⎝ 2 ⎠

Expansão em frações parciais quando F(s) envolve apenas pólos complexos conjugados

Deseja-se calcular a transformada de Laplace de

ω n2 a b c
X ( s) = = + +
s( s 2 + 2ζω n s + ω n2 ) s s + α − jω s + α + jω

onde
α = ζωn

ω = ωn 1− ζ 2

Os coeficientes do pólo simples s é

⎡ ω n2 ⎤
a = [sX ( s )]s =0 = ⎢ 2 2⎥
=1
⎢⎣ s + 2ζω n s + ω n ⎥⎦ s =0

Para os pólos complexos teremos


Sistemas de Controle 64

⎡ ω n2 ⎤ ω n2
b = [( s + α − jω ) X ( s )]s =0 = ⎢ ⎥ =
⎢⎣ s ( s + α + jω ) ⎥⎦ s = −α + jω (−α + jω )2 jω

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ω
b=⎢
ω n2
⎥=⎢
ω n2
(
⎥ = n ∠ − 90 0 − θ )
⎣⎢ 2ω∠90 α + ω ∠θ ⎦⎥ ⎢⎣ 2ω∠90 0
0 2 2
(ζω n ) 2
+ ωn 2
− (ζω n ) ∠θ ⎥⎦ 2ω
2

ω n − j (θ +900 )
b= e

ω
onde θ = arctg −
α
⎡ ω n2 ⎤ ω n2
c = [( s + α + jω ) X ( s )]s =0 = ⎢ ⎥ =
⎢⎣ s ( s + α − jω ) ⎥⎦ s = −α − jω (−α − jω )(−2 jω )

⎡ ⎤ ωn
c=⎢
ω n2
⎥= ∠ 90 0 + θ ( )
⎢⎣ 2ω∠ − 90 α + ω ∠ − θ ⎥⎦ 2ω
0 2 2

ω n j (θ +90 ) 0
c= e

Assim:

1 ω ⎡ e − j (θ +900 ) e j (θ +90 ) ⎤
0

X ( s) = + n ⎢ + ⎥
s 2ω ⎢⎣ s + α − jω s + α + jω ⎥⎦

Aplicando-se a transformação inversa de Laplace na expressão acima

L -1[X(s)] = x(t) = 1 +

e [
ω n − j (θ +900 ) −(α − jω )t
e + e j (θ + 90 )e −(α + jω )t
0
]
x(t) = 1 +

[ (
ω n −αt j (ωt −θ −900 )
e e + e − j (ωt −θ −90 )
0
)]
ω n −αt ⎡ ⎤ ω ⎡ ⎤
x(t) = 1 + e ⎢ 2 cos⎛⎜⎝ωt − θ − 90 0 ⎞⎟⎠ ⎥ = 1 + n e −αt ⎢cos⎛⎜⎝ωt − θ − 90 0 ⎞⎟⎠ ⎥
2ω ⎣ ⎦ ω ⎣ ⎦

ω n −αt
x(t) = 1 + e sen (ωt − θ )
ω

ou
1 −ζω nt ⎛ ⎞
x(t) = 1 + e sen ⎜⎜ω n 1 − ζ 2 t − θ ⎟⎟
⎝ ⎠
1−ζ 2
Introdução aos Sistemas de Controle 65

ω
onde θ = arctg − .
α

) Usando o MATLAB 4
para realizar a expansão em frações parciais

Podemos obter a expansão em frações parciais de uma dada função complexa


utilizando a função residue do MATLAB. Por exemplo, seja a função
( s + 3)
F ( s) =
( s + 1)( s + 2)
Para calcular a expansão em frações parciais com o MATLAB devemos executar os
seguintes comandos:

>> num=[1 3]; den=poly([-1 -2]);


>> [r,p,k]=residue(num,den)

r =

-1
2

p =

-2
-1

k =

[]
A função residue, para uma dada função complexa F(s) = num/den, retorna os
coeficientes ou resíduos da expansão r, o que nos permiti expandir F(s), como segue:
2 1
F ( s) = −
( s + 1) ( s + 2)
Observe, ainda, que o denominador foi inserido em sua forma fatorada através do emprego da
função poly. A função residue permite, também, converter uma expansão em frações
parciais em um polinômio num/den. Observe os seguintes comandos:

>> r=[2 -1]; p=[-1 -2]; k=0;


>> [num,den]=residue(r,p,k);
>> printsys(num,den)

num/den =

4
O MATLAB é um programa iterativo para cálculos científicos e de engenharia produzido pela MathWorks Inc.
Sistemas de Controle 66

s + 3
-------------
s^2 + 3 s + 2
Observe que a função printsys apresenta na tela a função de
transferência num/den na forma adequada.

O MATLAB pode, ainda, computar simbolicamente a transformada laplace e a


transformada inversa de Laplace. Para calcular a transformada inversa de Laplace de F(s)
procede-se conforme segue:

>> Fs=sym('(s+3)/((s+1)*(s+2))');
>> ilaplace(Fs)

ans =

2*exp(-t)-exp(-2*t)
Na primeira linha a função sym cria a função simbólica F(s). Por sua vez, na
segunda linha a função ilaplace avalia simbolicamente a transformada inversa de Laplace
de F(s). Para obter a F(s) a partir da f(t), utilizamos a seguinte seqüência de comandos:

>> ft=sym('2*exp(-t)-exp(-2*t)');
>> laplace(ft)

ans =

2/(s+1)-1/(s+2)
A resposta obtida, conforme podemos observar é a expansão em frações parciais
de F(s).

)Funções do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 residue;
9 polyval;
9 printsys;
9 sym;
9 laplace / ilaplace.

Exercícios

1. Verifique o resultado obtido acima empregando o método algébrico adequado.

2. Obtenha a expansão em frações parciais de


2s + 1
F (s) = 2
s ( s + 2)
Introdução aos Sistemas de Controle 67

e confira o resultado utilizando o MATLAB.

3. Obtenha a transformada inversa de Laplace da F(s) acima e confira o resulta utilizando o


MATLAB.

1.6.5 Aplicação da transformada de Laplace na solução de equações diferenciais

ordinárias lineares

A transformada de Laplace pode ser empregada para resolver equações


diferenciais ordinárias lineares com as seguintes vantagens:

• Utilizando-se uma tabela de transformadas os passos envolvidos são todos


algébricos;

• As soluções homogênea e a particular são obtidas simultaneamente.

Exemplo 1.3 – Seja a equação diferencial

d 2 x(t ) dx(t )
+3 + 2 x(t ) = 5u S (t ) (i)
dt 2 dt

que possui como condições iniciais x(0) = -1 e x’(0) = 2.

Inicialmente, tomamos a transformada de Laplace de ambos os lados de (i),


obtendo:

5
s 2 X ( s ) − sx(0) − x' (0) + 3sX ( s ) − 3x(0) + 2 X ( s ) =
s

Substituindo-se as condições iniciais em (ii), após algumas manipulações


algébricas e resolvendo para X(s), obtém-se:

5
( s 2 + 3s + 2) X ( s ) + s − 2 + 3 =
s
5
( s 2 + 3s + 2) X ( s ) = − s −1
s
5 − s2 − s
( s 2 + 3s + 2) X ( s ) =
s
− s2 − s + 5
X ( s) = (iii)
s ( s 2 + 3s + 2)
Sistemas de Controle 68

Expandindo (iii) em frações parciais, resulta (verifique):

5 5 3
X ( s) = − + (iv)
2 s ( s + 1) 2( s + 2)

Finalmente, tomando a transformada inversa de Laplace de (iv), obtém-se a


solução completa

5 3
x(t ) = − 5e −t + e − 2t t≥0
2 2

O primeiro termo da equação é a solução em regime permanente e os dois últimos


termos compõem a solução transitória. A solução de regime permanente pode ser obtida
aplicando-se o teorema do valor como segue:

− s2 − s + 5 5
l im x(t ) = l im sX ( s ) = l im 2
=
t →∞ s →0 s →0 ( s + 3s + 2) 2

1.7 Função de Transferência

A função de transferência (FT) de um sistema de equações diferenciais lineares


invariantes no tempo é definida como a relação entre as transformadas de Laplace da saída e
da entrada, considerando todas as condições iniciais nulas.

Seja o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equação


diferencial:
n n −1 . m m −1 .
a 0 y + a1 y + ... + a n −1 y + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm −1 u + bm u (1.21)

onde: y é a saída, u é a entrada do sistema e n ≥ m. A função de transferência do sistema é


obtida tomando-se a transformada de Laplace de ambos os lados da equação (1.21),
considerando todas as condições iniciais nulas, conforme segue:

Y (s) b s m + b s m −1 + ... + bm −1 s + bm K ( s − z1 )(s − z 2 )...(s − z m )


FT = G(s) = = 0 n 1 n −1 = (1.22)
U (s) a 0 s + a1 s + ... + a n −1 s + a n ( s − p1 )(s − p 2 )...(s − p n )

Vale lembrar que a FT é um conceito aplicado exclusivamente a sistemas lineares


invariantes no tempo, sendo largamente utilizada na análise e projeto de tais sistemas. Se a FT
de um sistema for conhecida, a saída ou resposta pode ser avaliada para diversos tipos de
entrada. Caso ela seja desconhecida, ela pode ser obtida experimentalmente introduzindo-se
no sistema entradas conhecidas e estudando-se a sua saída.
Introdução aos Sistemas de Controle 69

Considere o circuito RC da Fig. 1.26. Aplicando ao circuito a LTK, resulta:

− ei + i ⋅ R + e o = 0 (1.23)
Como:
de0
i=C (1.24)
dt
Substituindo (1.24) em (1.23), obtemos a equação diferencial que representa o
circuito:
de0
C ⋅ R + e o = ei (1.25)
dt

R +
e
i C e
0
i -

Fig. 1.26 – Circuito RC.

Tomando a transformada de Laplace de (1.25) considerando condições iniciais


nulas, resulta:
RCsE 0 ( s ) + E 0 ( s ) = Ei ( s )

( RCs + 1) E 0 ( s ) = Ei ( s )
Assim, a FT do circuito é:

E0 ( s) 1
=
Ei ( s) RCs + 1

Do procedimento acima, percebemos que são três os passos necessários para obter
a FT de um sistema:

1. Obter a equação diferencial do sistema.

2. Tomar a transformada de Laplace da equação diferencial considerando


condições iniciais nulas.

3. Tomar a razão entre a saída e a entrada.

Exercício: Encontre a função de transferência de um circuito RLC série submetido a uma


excitação e(t).
Sistemas de Controle 70

1.8 Diagramas de bloco

O diagrama de blocos de um sistema é a representação que mostra as funções


desempenhadas por cada um dos componentes do sistema. Esta técnica é útil para representar
graficamente a dinâmica dos sistemas de controle e é usada extensivamente na análise e
projeto de sistemas de controle

A Fig. 1.27 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de malha fechada onde


destacamos:

• Bloco funcional ou bloco: é o símbolo da operação matemática aplicada ao


sinal de entrada do bloco que produz a saída. Os blocos são conectados por
setas que indicam o fluxo de sinal.

• Ponto de soma: Seu símbolo é um círculo com uma cruz. O sinal mais ou
menos em cada segmento orientado indica se o sinal deve somado ou
subtraído;

• Ponto de junção: é o ponto a partir do qual o sinal o sinal vindo de um


bloco vai para outros blocos ou pontos de soma.

Bloco

Ponto de soma Ponto de junção

R(s) E(s) C(s)


G(s)
+
- B(s)

Fig. 1.27 – Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.

No sistema em malha fechada da Fig. 1.27, a saída C(s) é realimentada para o


ponto de soma onde ela é comparada ao sinal de entrada de referência R(s), gerando-se o sinal
de erro atuante E(s). Este é multiplicado pela função de transferência G(s) para se obter a
saída C(s). Quando é necessário converter a forma do sinal de saída para a forma do sinal de
entrada, introduzimos um elemento de realimentação cuja função de transferência é H(s),
conforme ilustra a Fig. 1.28. Por exemplo, em um sistema de controle de velocidade de um
motor CC, um tacogerador converte o sinal de saída, a velocidade angular, em um sinal de
tensão para que esse possa ser comparado com o sinal de entrada. Na Fig. 1.28, o sinal de
realimentação que entra no ponto de soma é B(s) = H(s)C(s). Nesta figura, a razão entre o
Introdução aos Sistemas de Controle 71

sinal de realimentação e o sinal de erro atuante é chama função de transferência em malha


aberta. Esta razão é expressa por:
B( s)
Função de transferência de malha aberta = = G( s) H ( s)
E ( s)
Já a razão entre o sinal de saída C(s) e o erro atuante E(s) é chamada função de
transferência de alimentação direta, que é expressa por:
C ( s)
Função de transferência de alimentação direta = = G ( s)
E ( s)

Se H(s) for unitária, as funções de transferência de malha aberta e de alimentação


direta são expressas pela mesma equação.
Vamos agora obter a função de transferência de malha fechada C ( s) R( s) do
sistema da Fig. 1.28. Sejam as seguintes relações:

C(s) = G(s)E(s) (1.26)

E(s) = R(s) – B(s) = R(s) – H(s)C(s) (1.27)

R(s) E(s) C(s)


G(s)
+
- B(s)
H(s)

Fig. 1.28 – Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada com elemento de


realimentação.

Substituindo (1.27) em (1.26), resulta:

C(s) = G(s)[ R(s) – H(s)C(s)] (1.28)

Rearranjando (1.28), obtém-se

C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s)

C(s) [1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s)

E, finalmente, obtém-se a função de transferência de malha fechada:

C ( s) G ( s)
= (1.29)
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
Sistemas de Controle 72

A expressão (1.29) nos mostra que a função de transferência de malha fechada


depende dos elementos de alimentação direta e de realimentação.

Vamos agora analisar o que acontece quando incluímos uma perturbação ou


distúrbio ao sistema de malha fechada da Fig. 1.28. Na Fig. 1.29 mostra-se o sistema de malha
fechada sujeito a uma perturbação. Quando uma entrada de referência e uma entrada de
perturbação estão presentes em um sistema linear, pelo princípio da superposição dos efeitos,
cada entrada pode ser tratada independentemente da outra, o que faz com a saída do sistema
seja o resultado da soma das saídas devidas a cada entrada.

N(s) - Perturbação
R(s) + + C(s)
G1(s) G2(s)
+
-
H(s)

Fig. 1.29 – Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada sujeito a uma perturbação.

Por inspeção da Fig. 1.28 e aplicando a relação (1.29), obtém-se a resposta do


sistema à perturbação, CN, e a resposta à entrada de referência, CR:

C N (s) G2 ( s)
= (1.30)
N ( s) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s)

C R ( s) G1 ( s )G2 ( s )
= (1.31)
R( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s)

A resposta devido à aplicação simultânea da perturbação e da referência é obtida


somando-se as respostas individuais, ou

C(s) = CN(s) + CR(s) (1.32)

G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s )
C (s) = N (s) + R( s ) (1.33)
1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s ) 1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)

G2 ( s )
C ( s) = [ N ( s) + G1 ( s) R( s)] (1.34)
1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s)

Observe que se |G1(s)G2(s)H(s)| >> 1, obtém-se a partir de (1.30):

C N ( s) G2 ( s ) 1
= = (1.35)
N ( s ) G1 ( s)G2 ( s ) H ( s ) G1 ( s ) H ( s )
Introdução aos Sistemas de Controle 73

C N (s)
Caso |G1(s) H(s)| >> 1, o efeito da perturbação é suprimido, pois ≅ 0 . Isto
N ( s)
se constitui em uma grande vantagem do sistema em malha fechada. Por sua vez,
C R (s) 1
inspecionando (1.31) percebemos que tende para quando o ganho
R( s) H ( s)
C R (s)
G1(s)G2(s)H(s) for muito grande. Isto significa que para |G1(s)G2(s)H(s)| >> 1, torna-
R( s)
se independente de G1(s) e G2(s), de modo que variações destes não afetam a função de
transferência de malha fechada. Esta é outra vantagem do sistema em malha fechada.
Retornemos, agora ao circuito RC da Fig. 1.26. Para construir um diagrama de
blocos deste circuito reunimos, primeiramente, as equações que o descrevem:

ei − e 0
i= (1.36)
R
de0
i=C (1.37)
dt
Tomando a transformada de Laplace de (1.36) e (1.37) sob condições iniciais
nulas, resulta:
Ei ( s ) − E 0 ( s )
I ( s) = (1.38)
R
I (s)
I ( s ) = CsE 0 ( s ) ⇒ E 0 ( s ) = (1.39)
Cs
A Fig. 1.30 ilustra a construção do diagrama de blocos a partir das expressões
(1.38) e (1.39).

Ei(s) I(s)
1/R
+ I(s) E0(s)
Ei(s)
- 1/R 1/Cs
E0(s)
+
-
I(s) E0(s)
1/Cs

Fig. 1.30 – Diagrama de blocos do circuito da Fig. 1.26 e a sua construção.

Exercício: Obtenha o diagrama de blocos de um circuito RLC série submetido a uma


excitação e(t).
Sistemas de Controle 74

)Usando o MATLAB para realizar a redução de diagramas de blocos


Conforme já estudamos, os blocos podem ser interconectados de muitos modos.
Quando conectados em série, eles podem ser combinados em um único bloco cuja Função de
Transferência é o produto das transmitâncias individuais. Considere as duas funções de
transferência mostradas abaixo, cada uma representando um bloco:
s +1
G1 ( s ) =
s + 2s 2 + 2s + 1
3

s+3
G2 ( s ) =
( s + 1)( s + 2)
A Função de Transferência G(s) resultante da conexão em série dos dois blocos, é
obtida com os seguintes comandos:
>> sys1 = tf([1 1],[1 2 2 1]);

>> sys2 = zpk([-3],[-1, -2],[1]);

>> sys = series(sys1,sys2)

Zero/pole/gain:

(s+3) (s+1)

----------------------------

(s+1)^2 (s+2) (s^2 + s + 1)

A primeira linha de comando introduz G1(s) na forma de Função de Transferência,


N ( s)
ou seja, G1 ( s ) = . O segundo comando introduz a G2(s) na forma na forma
D( s)
( s + z1 )(s + z 2 )...(s + z m )
zero/pólo/ganho, ou seja, G2 ( s ) = K . A terceira linha calcula G(s)
( s + p1 )(s + p 2 )...(s + p n )
.
=G1(s) G2(s) e apresenta-a na forma zero/pólo/ganho.
Quando os blocos são conectados em paralelo, eles podem ser combinados em um
único bloco cuja Função de Transferência é a soma das transmitâncias individuais. Considere
as duas funções de transferência G1(s) e G2(s) apresentadas acima, cada uma representando
um bloco. A Função de Transferência G(s) resultante da conexão em paralelo dos dois blocos
é obtida no MATLAB utilizando-se os seguintes comandos:
Introdução aos Sistemas de Controle 75

>> sys1 = tf([1 1],[1 2 2 1]);

>> sys2 = zpk([-3],[-1, -2],[1]);

>> sys = parallel(sys1,sys2)

Zero/pole/gain:

(s+3.359) (s+1) (s^2 + 1.641s + 1.488)

---------------------------------------

(s+1)^2 (s+2) (s^2 + s + 1)

Nesse caso, a terceira linha calcula G(s) =G1(s)+G2(s) e apresenta-a na forma


zero/pólo/ganho.
Podemos conectar os blocos, ainda, de forma que a saída pode ser realimentada
para a entrada através de uma transmitância, conforme ilustra a Fig. 1.28. Conforme
estudamos, a Função de Transferência do sistema da Fig. 1.28 é calculado pela equação
(1.29). No MATLAB esta Função de Transferência é obtida por meio da função feedback,
Considere o sistema da Fig. 1.28 com
s +1
G(s) =
s + 2s 2 + 2s + 1
3

H ( s) = 1 + 2s
Os comandos necessários para se obter a Função de Transferência são:
>> sys1 = tf([1 1],[1 2 2 1]);

>> sys2 = tf([2 1],[1]);

>> sys = feedback(sys1,sys2,-1)

Transfer function:

s + 1

---------------------

s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2

A forma geral da função feedback é feedback(sys1,sys2,sinal). No caso


da realimentação negativa o sinal pode ser omitido.
Sistemas de Controle 76

A redução de diagramas de blocos mais complexos é muito entediante. As


funções blkbuild e connect do MATLAB foram concebidas para facilitar o trabalho de
redução. O primeiro passo é numerar sequencialmente os blocos do diagrama, conforme a
Fig. 1.31.

2
1 2
R - C
1 1/2 1/s 1/(s+1)
+
+ + +
- + 3 5
1/2

Fig. 1.31 – (a) Diagrama de blocos exemplo.

O segundo passo é entrar com o numerador e o denominador de cada bloco. No


exemplo, deve-se proceder como segue:

>> n1=1;d1=1;
>> n2=1;d2=2;
>> n3=1;d3=[1 0];
>> n4=2;d4=1;
>> n5=1;d5=[1 1];
>> n6=1;d6=2;
>> n7=1;d7=1;

O terceiro passo é especificar o número de blocos através do comando nblocks


e, na seqüência, entrar com o comando blkbuild para construir uma estrutura de espaço de
estados a partir do diagrama de bloco.

>> nblocks=7; blkbuild;

State model [a,b,c,d] of the block diagram has 7 inputs


and 7 outputs.

O quarto passo é escrever uma matriz que indicará a configuração do diagrama


de blocos. Para o nosso exemplo, a matriz é escrita como segue.
Introdução aos Sistemas de Controle 77

>> q=[1 0 0 0
2 1 6 -7
3 2 -4 0
4 5 0 0
5 3 0 0
6 3 0 0
7 5 0 0]

q =

1 0 0 0
2 1 6 -7
3 2 -4 0
4 5 0 0
5 3 0 0
6 3 0 0
7 5 0 0
>>

O quinto passo é especificar a entrada e a saída do sistema. No exemplo, a


entrada é conectada ao primeiro bloco e a saída ao quinto bloco.

>> iu = [1]; iy = [5];

A seguir (sexto passo), digite o seguinte comando:

>> [A,B,C,D]=connect(a,b,c,d,q,iu,iy);

O sétimo passo é criar um objeto de espaço de estados.

>> sys=ss(A,B,C,D);

Por fim (oitavo passo), utiliza-se a função tf para converter a representação em


espaço de estados para função de transferência.
Sistemas de Controle 78

>> sys=tf(sys)

Transfer function:

0.5

-------------------

s^2 + 0.75 s + 2.25

)Funções do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 series;
9 tf;
9 zpk;
9 parallel;
9 feedback;
9 blkbuild;
9 connect
9 ss.

1.9 Diagramas de fluxo de sinal

Uma representação alternativa para representar graficamente a dinâmica dos


sistemas de controle é o diagrama de fluxo de sinal, criado por S. J. Mason. Ele é um
diagrama que representa um sistema de equações algébricas em s e consiste em uma rede de
nós interligados por ramos orientados. A seguir, listamos algumas definições relativas aos
diagramas de fluxo de sinal.

• Nó – um nó é um ponto que representa uma variável ou um sinal. Há três


tipos de nós:
¾ Nó fonte ou de entrada – possuem apenas ramos saindo, o que representa
uma variável independente;

¾ Nó sumidouro ou de saída- possuem apenas ramos chegando, o que


representa uma variável dependente;
Introdução aos Sistemas de Controle 79

¾ Nó misto - possuem ramos saindo e chegando, o que representa uma


variável independente;

• Transmitância – A transmitância é um ganho real ou complexo entre dois


nós;

• Ramo – um ramo é um segmento de reta orientado ligando dois nós. Seu


ganho é uma transmitância;

• Percurso – um percurso é qualquer trajetória de ramos conectados e cujas


setas estão na mesma direção. O percurso é dito direto quando sua trajetória de
um nó fonte até um nó sumidouro não cruza quaisquer nós mais de uma vez.
Seu ganho é o produto das transmitâncias dos seus ramos.

• Laço – um laço é um percurso fechado. Seu ganho é o produto das


transmitâncias de seus ramos.

nó fonte
x4
Nós mistos
d
a x2 b 1

x1 x3 x3
nó fonte -c nó sumidouro
Fig. 1.32 – Gráfico de fluxo de sinal.

Um nó faz a adição de todos os sinais que chegam até ele e transmite esta soma a
todos os ramos que saem dele. Já um nó misto pode ser tratado como um nó sumidouro se
adicionarmos um ramo de transmitância unitária. Essas propriedades são ilustradas pelo
diagrama da Fig. 1.32, que representa as seguintes equações

x3 = bx2 + dx4 (1.40)

x2 = ax1 - cx3 (1.41)

Substituindo (1.41) em (1.40), obtemos:

x3 = abx1 - bcx3+ dx4 (1.42)

A seguir apresentamos regras úteis na simplificação de diagramas de fluxo de


sinal:
Sistemas de Controle 80

• Percursos em série: podem ser combinados em um percurso único


multiplicando-se as transmitâncias, conforme ilustra a Fig. 1.33a.

• Percursos em paralelo: podem ser combinados somando-se as


transmitâncias, conforme ilustra a Fig. 1.33b;

• Eliminação de um nó: um nó misto pode ser eliminado, conforme mostra a


Fig. 1.33c;

• Supressão de um laço de realimentação: um laço pode ser eliminado,


conforme ilustra a Fig. 1.33d. As equações para um laço de realimentação são:

x3 = bx2 (1.43)
x2 = ax1 - cx3 (1.44)
Substituindo (1.44) em (1.43) resulta:
x3 = abx1 - bcx3 (1.45)

Isolando-se x3 e, (1.45), obtém-se:


ab
x3 = x1
1 + bc
a
a b ab a+b
= x1 x2 =
x1 x2 x3 x1 x3 x1 x2
b (b)
(a)
x1 x1
a ac
c

x3 x4
= x4
b bc
x2 x2
(c)
ab
a x2 b ab x3 1 +bc
= =
x1 x3 x1 x1 x3
-c bc
(d)
Fig. 1.33 – Simplificações em diagramas de fluxo de sinal.
Introdução aos Sistemas de Controle 81

Exemplo 1.3 - Construção de um diagrama de fluxo de sinal.

Considere o circuito RLC série mostrado na Fig. 1.34, onde consideraremos a


corrente i e a tensão de saída ec variáveis dependentes da rede. As equações diferenciais que
representam o circuito são:
di
− ei + i ⋅ R + L + eo = 0 (1.46)
dt
de0
i=C (1.47)
dt

Como não podemos construir um diagrama de fluxo de sinais com equações


diferenciais, transformamos as equações (1.46) e (1.47) em equações algébricas pela
aplicação da transformada de Laplace:

− Ei ( s ) + I ( s ) ⋅ R + LsI ( s ) − Li (o) + E o ( s ) = 0 (1.48)

I ( s ) = CsE 0 ( s ) − Ce0 (0) (1.49)

onde i(0) é corrente inicial no indutor e e0(0) é a tensão inicial no capacitor em t = 0. Nessas
equações temos como variáveis de entrada i(0), e0(0) e Ei(s)

Isolando-se I(s) em (1.48) e E0(s) em (1.49), obtém-se:

Ei ( s ) + Li (o) − Eo ( s) Ei ( s) i (0) Eo ( s)
I ( s) = = + − (1.50)
Ls + R L( s + R L) s + R L L( s + R L)

I ( s) + Ce0 (0) I ( s) e0 (0)


E0 ( s) = = + (1.51)
Cs Cs s

O diagrama de fluxo de sinais construído a partir das equações (1.50) e (1.51) é


mostrado na Fig.1.35.

L +
e R
i C e0
i
-

Fig. 1.34 – Circuito RLC série.


Sistemas de Controle 82

i0(0) e0(0)

1 1/(s+R/L) 1/s
L(s+R/L) 1/Cs 1

Ei(s) I(s) E0(s) E0(s)


-1
L(s+R/L)

Fig. 1.35 – Representação em diagrama de fluxo de sinais do circuito RLC série da Fig. 1.33.

Em diagramas de fluxo de sinais simples, como é o caso do diagrama da Fig. 1.35,


a função de transferência de malha fechada pode ser facilmente obtida por inspeção. Para
diagramas mais complexos, existe uma ferramenta chamada fórmula de Mason. A fórmula de
Mason, que é aplicável ao ganho global, ou seja, a transmitância entre um nó de entrada e um
nó de saída, é dada por:

1
T= = ∑ Tk Δ k (1.52)
Δ k

onde Tk é o ganho ou transmitância do k-ésimo percurso direto e Δ é o determinante do


diagrama, dado por:

Δ = 1 − ∑ La + ∑ Lb Lc − ∑ Ld Le L f + K (1.53)

Nesta equação ∑L a é soma de todos os ganhos de todos os laços, ∑L L b c é a soma de

produtos de ganhos de todas as combinações possíveis de dois laços disjuntos e ∑L d Le L f é

a soma de produtos de ganhos de todas as combinações possíveis de três laços disjuntos. Dois
laços são disjuntos se não possuem nós comuns. Na equação (1.52) Δk é o cofator obtido de Δ
removendo os laços que tocam o percurso Tk

A seguir, ilustra-se o uso da fórmula de Mason.

Exemplo 1.4 – Considere o diagrama de bloco da Fig. 1.36a e seu diagrama de fluxo de sinal
correspondente (Fig. 1.36b).
Empregando a fórmula de Mason, vamos obter a função de transferência
C ( s) R( s) . O diagrama possui apenas um percurso direto cujo ganho é T1 = G1G2G3. Ele
possui três laços, cujos ganhos são L1 = G1G2H1, L2 = - G2G3H2 e L3 = - G1G2G3.
Introdução aos Sistemas de Controle 83

H2

R - C
+ G1 G2 G3
+ + +
- +
H1

(a)
-H2

1 1 G1 G2 G3 1
R(s) C(s)
H1

-1

(b)

Fig. 1.36 – (a) Diagrama de blocos de um sistema de múltiplos laços e (b) diagrama de fluxo
de sinal equivalente.

Como não há laços disjuntos, o determinante obtido a partir de (1.53) é:

Δ = 1 − ∑ La = 1 − ( L1 + L2 + L3 ) = 1 − G1G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3

O cofator Δ1 é obtido de Δ removendo os laços que tocam o percurso T1. Como o percurso T1
toca todos os laços, resulta em Δ1 = 1. Finalmente, a função de transferência é dada por:
C ( s) T1 ⋅ Δ1 G1G 2 G3
= =
R( s ) Δ 1 − G1G 2 H 1 + G 2 G3 H 2 + G1G2 G3

A título de exercício, tente chegar a função de transferência acima reduzindo o


diagrama de blocos da Fig. 1.36a.

Exemplo 1.5 – Obter a função de transferência do sistema representado pelo diagrama


mostrado na Fig. 1.37.
Neste sistema há três caminhos diretos entre a entrada R(s) e a saída C(s), com
ganhos T1 = G1G2G3G4G5, T2 = G1G6G4G5 e T3 = G1G2G7. Ele possui quatro laços , cujos
ganhos são L1 = -G2G7H2, L2 = - G6G4G5H2, L3 = - G4H1 e L4 = - G2G3G4G5H2. Os laços L1 e
L3 são disjuntos. Assim, o determinante obtido a partir de (1.53) é:
Sistemas de Controle 84

Δ = 1 − ∑ La + ∑ Lb Lc = 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L3

= 1 + G 2 G 7 H 2 + G 4 G 5 G 6 H 2 + G 4 H1 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 2 G 4 G 7 H1H 2

Os cofatores Δk são obtidos de Δ removendo os laços que tocam os percursos Tk. Como todos
os laços tocam T1 e T2, resulta em Δ1 = Δ2 = 1. O percurso T3, por sua vez, não é tocado
apenas por L3, de modo que Δ3 = 1 – L3 = 1 + G4H1. Finalmente, a função de transferência é
dada por:
C(s) T ⋅Δ T Δ + T2 Δ 2 + T3 Δ 3
=∑ k k = 1 1
R( s ) Δ Δ
G 1G 2 G 3 G 4 G 5 + G 1G 4 G 5 G 6 + G 1G 2 G 7 (1 + G 4 H1 )
=
1 + G 2 G 7 H 2 + G 4 G 5 G 6 H 2 + G 4 H1 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 2 G 4 G 7 H1 H 2
G7
G6

G1 G2 G3 G4 G5
R(s) C(s)

-H1
-H2

Fig. 1.37 –Diagrama de fluxo de sinal de um sistema.

1.10 Método do espaço de estados para análise de sistemas de controle

Definições:

• Estado: o estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de n


variáveis x1(t), x2(t), ..., xi(t), ..., xn(t) chamadas variáveis de estado, tal que o
conhecimento destas variáveis em t = t0, junto com o conhecimento das
entradas u(t) para t ≥ t0, sejam suficientes para descrever univocamente o
comportamento do sistema para t ≥ t0. Geralmente, o instante inicial t0 é
considerado igual a zero.

• Variáveis de estado: as variáveis de estado de um sistema dinâmico são as


variáveis que constituem o menor conjunto de variáveis que determinam o
estado do sistema dinâmico. As variáveis de estado não precisam ser
necessariamente grandezas observáveis e mensuráveis, podem ser grandezas
puramente matemáticas.
Introdução aos Sistemas de Controle 85

• Vetor de estado: se n variáveis de estado são necessárias para descrever


completamente o comportamento de um sistema, então estas n variáveis de
estado podem ser consideradas as n componentes de um vetor x, chamado
vetor de estado.

⎡ x1 (t ) ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x (t )⎥ ⎢ x ⎥
x(t ) ≡ ⎢ 2 ⎥ = ⎢ 2 ⎥ = x
⎢ M ⎥ ⎢M⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x n ( t )⎦ ⎣ x n ⎦

Um vetor de estado é portanto um vetor que determina univocamente o estado


x(t) do sistema para qualquer instante t ≥ t0, uma vez que o estado em t = t0 é
dado e a entrada u(t) para t ≥ t0 está especificada.

• Espaço de estados: o espaço n-dimensional cujos eixos coordenados


consistem no eixo x1, x2, ... , xn é chamado espaço de estados.

• Equações do espaço de estados: na análise por espaço de estados, três


tipos de variáveis são levadas em consideração, a saber, variáveis de entrada,
saída e de estado.

O primeiro passo para a aplicação desses conceitos a um sistema dinâmico é a


seleção das variáveis que devem representá-lo, sendo que não existe uma maneira única de
fazer essa seleção. Uma maneira comumente usada para expressar o estado do sistema é o
método das variáveis de estado com significado físico, no qual a seleção das variáveis se
baseia nos elementos armazenadores de energia do sistema. A Tabela 1.3 apresenta alguns
elementos armazenadores de energia que aparecem em sistemas físicos.

A seguir ilustra-se o método de espaço de estados.

Seja o circuito RLC série da Fig. 1.34, que contém dois elementos armazenadores
de energia, um indutor e um capacitor. Escolhendo a tensão no capacitor e a corrente no
indutor como variáveis de estado, temos:

x1 = vC (1.54)

x2 = i (1.55)

Fazendo ei = u e aplicando as equações (1.54) e (1.55) nas expressões (1.46) e


(1.47) obtém se:
Sistemas de Controle 86

TABELA 1.3
ELEMENTOS ARMAZENADORES DE ENERGIA
Elemento Energia Variável física
Capacitância C 1 2 Tensão v
Cv
2
Indutância L 1 2 Corrente i
Li
2
Massa M 1 Velocidade de translação v
Mv 2
2
Momento de inércia J 1 Velocidade angular ω
Jω 2
2
Elastância K 1 Deslocamento x
Kx 2
2
Compressibilidade fluída 1 VPL 2 Pressão PL
V
2 KB
KB
Capacitância fluída C = ρA 1 Altura h
ρAh 2
2
Capacitância térmica C 1 Temperatura θ
Cθ 2
2
.
Rx2 + L x 2 + x1 = u (1.56)
.
x 2 = C x1 (1.57)
Rearranjando (1.56) e (1.57), obtém as seguintes equações de estado:
. 1
x1 = x 2 (1.58)
C
. 1 R 1
x 2 = − x1 + x 2 + u (1.59)
L L L
As equações de estado de um sistema são um conjunto de n equações diferenciais
de primeira-ordem, onde n é o número de variáveis de estado independentes. Expressando as
equações (1.58) e (1.59) em notação matricial, obtém-se:
⎡. ⎤
⎢ x1 ⎥ = ⎡ 0 1 C ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
+ (1.60)
⎢ − 1 L − R L ⎥⎦ ⎢⎣ x2 ⎥⎦ ⎢⎣1 L ⎥⎦
⎢. ⎥ u
⎢⎣ x 2 ⎥⎦ ⎣

ou:
.
x = Ax + bu (1.61)
Se y(t) = vC = x1, a equação matricial de resposta do sistema será:
Introdução aos Sistemas de Controle 87

⎡ x1 ⎤
[ y ] = [1 0] ⎢x ⎥ (1.62)
⎣ 2⎦
ou:
y = Cx (1.63)

As expressões (1.62) e (1.63) se referem ao circuito RLC série, um sistema de


uma entrada e uma saída. Para sistemas com m entradas e l saídas, estas equações tornam-se:
.
x = Ax + bu (1.64)

y = Cx + Du (1.65)
onde:
.
x é um vetor coluna n x 1;

A é a matriz de evolução do processo ou de estado, uma matriz de coeficientes n x


n;

x é o vetor de estado, de dimensão n x 1;

B é a matriz de controle ou de entrada, de dimensão n x m;

u é o vetor de controle ou de entrada, de dimensão m x 1;

y é o vetor resposta ou de saída, de dimensão l x 1;

C é a matriz resposta ou de saída l x n;

D é a matriz de transmissão direta l x m (que no exemplo era igual a zero).

O diagrama de blocos que representa as equações de estado do circuito da Fig.


1.34 é apresentado na Fig. 1.38.

. .
u x2 x2 x1 x1 = y
1/L ∫ 1/C ∫
+
- +
+ R/L
+
1/L

Fig. 1.38 – Diagrama de blocos do circuito da Fig. 1.33


Sistemas de Controle 88

EXERCÍCIOS

1. Achar os pólos e zeros das seguintes funções complexas:

s 2 + 6s + 8 s +1
a. G ( s ) = 3 2
b. G ( s ) = 2
s + 12 s + 35s s + 2s + 5
K ( s + 2)
c. G ( s ) =
s ( s 2 + s + 1)
2. Quais das equações diferenciais apresentadas abaixo são lineares?

a. xy'+ x 2 y = sen x b. y '−(cos x) y = 1 c. x( y ' ) 2 − x 2 y = sen x

d. y ' '+(1 + x 2 ) ln y ' = 2 e. y ' '+(1 + x 2 ) y ' = 2

1
3. Dada F ( s ) = aplicando o teorema do valor final encontre o lim f (t ) . Verifique o
s ( s + 1) t →∞

resultado encontrando f(t).

4. Determinar a Transformada de Laplace da integral de convolução

t t
f 1 (t ) * f 2 (t ) = ∫ τ (1 − e −(t −τ ) )dτ = ∫ (t − τ )(1 − e −t )dτ
0 0

onde f1(t) = f2(t) = 0 para t < 0


f1(t) = t para t ≥ 0
f2(t) = 1- e-t para t ≥ 0

5. Utilizando uma tabela de Transformada de Laplace, encontre f(t).

1 1 1
a. F ( s ) = b. F ( s ) = c. F ( s ) =
( s + 1)( s + 2) ( 1 + s) 3 s (2 + s ) 2
5
6. Determine a transformada inversa de Laplace das funções que seguem aplicando a
expansão em frações parciais:

1 1 10
a. F ( s ) = b. F ( s ) = c. F ( s ) =
( s + 2)( s + 3) 2
( s + 1) ( s + 4) 2
s ( s + 4)( s + 1)
7. Obtenha as equações de estado para o circuito abaixo.
L2

i(t) L1 C2 C1 L3
Introdução aos Sistemas de Controle 89

8. O que é um sistema de controle adaptativo? Quais blocos o caracterizam?

9. Seja o sistema de controle de posição de antena abaixo. Identifique nele os seguintes


elementos, justificando a sua resposta:
a. Transdutor
b. Atuador
c. Variável de saída

Posição da
Antena c(t)

Potenciômetro
de Referência Comparador
Potenciômetro
r(t) Vr(t) Vc(t) de Transdução
Ve(t)
Amplificador
Engrenagem
de Potência

Ea(t) Motor DC

10. Aplicando a transformada de Laplace, achar a solução x(t) das equações diferenciais.

.. .
a. x + 3 x + 2 x = 0 , com x(0) = 1 e x’(0) = 2

.. .
b. x + 2 x + 5 x = 3 , com x(0) = 0 e x’(0) = 0

11. Podemos dividir a história do controle automático em quatro fases. Quais são essas fases?
Dê a(s) características marcantes de cada fase.

12. Construa uma tabela comparando as filosofias do controle clássico e moderno.

Respostas selecionadas

1. (a) zeros em s = {-2, -4, ∞}; polos em s = {0, -5, -7}, (b) zeros em s = {-1, ∞}; polos em s
= {1 ± 2j} e (c) zeros em s = {-2, ∞, ∞}; polos em s = {0, -0,5 ± j0,866}.

2. a, b , e.

3. f (∞) = 1 .
Sistemas de Controle 90

1
4. F1 (s) ⋅ F2 (s) = 3
s (s + 1)

t 2 e −t / 5 1 (2t + 1)e −2t


5. (a) e-t – e-2t , (b) , (c) − .
2 4 4

1 ⎛ − t e −4 t e − t ⎞ 5 1
6. (a) e-2t – e-3t , (b) ⎜ te + − ⎟ , (c) − 2e − t − cos 2t − sen 2t .
3 ⎜⎝ 3 3 ⎟
⎠ 2 2

3
10. (a) 4e-t – 3e-2t , (b) − e −t ⋅ (0,6 cos 2t − 0,3sen2t ) .
5
Modelagem de Sistemas Elétricos e Eletromecânicos 91

2. MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS E ELETROMECÂNICOS

2.1 Sistemas Elétricos

Aplicando as Leis de Kirchhoff das tensões (LTK) e/ou das correntes (LCK) a um
circuito elétrico obtemos o seu modelo matemático. Considere o circuito RLC da Fig. 1.33 e
as equações algébricas (1.48) e (1.49) obtidas a partir das equações diferenciais que o
representam. Admitindo condições iniciais nulas em (1.48) e (1.49), obtém-se:

− E i ( s ) + I ( s) ⋅ R + LsI ( s ) + E o ( s ) = 0 (2.1)

I ( s) = CsE 0 ( s ) (2.2)

Substituindo (2.2) em (2.1), resulta:

− Ei ( s ) + RCsE0 ( s ) + LCs 2 E 0 ( s) + E o ( s) = 0 (2.3)


Supondo ei a entrada e e0 a saída, a função de transferência do circuito é:

E 0 ( s) 1
= 2
(2.4)
Ei ( s ) LCs + RCs + 1

Um modo alternativo de obter a função de transferência de um circuito elétrico é


utilizar o conceito de impedância complexa Z(s). A impedância complexa de um elemento
de dois terminais é a relação entre as transformadas de Laplace da tensão entre os seus
terminais e da corrente que o atravessa, admitindo-se condições iniciais nulas, ou seja, Z(s) =
E(s)/I(s). A Tabela 2.1 apresenta a impedância complexa para resistências, indutâncias e
capacitâncias. A Fig. 2.1 apresenta o circuito RLC da Fig. 1.31 em termos de impedâncias
complexas. A Função de Transferência deste circuito é:
Sistemas de Controle 92

E0 (s) Z 2 (s)
= (2.5)
Ei ( s) Z1 ( s) + Z 2 ( s)

ou,
E0 (s) 1 / sC 1
= = 2
Ei ( s) R + sL + 1 / sC s LC + RCs + 1

logicamente idêntica a (2.4).

TABELA 2.1
IMPEDÂNCIAS COMPLEXAS
Elemento Relação Tensão/Corrente Impedância Complexa
Resistência R v(t ) V ( s ) R
R= ⇒
i (t ) I ( s)
Capacitância C 1 dv(t ) dt sV ( s ) 1
= ⇒
C i(t ) I (s) sC
Indutância L v(t ) V ( s) sL
L= ⇒
di(t ) sI ( s)
dt

+ Z1(s) = R+sL
R sL +
Ei(s) 1/sC E0(s) Ei(s) Z2(s) =1/sC
E0(s)
- -

Fig.2.1 – Circuito RLC série representado por impedâncias complexas.

Considere, agora o circuito de dois estágios mostrado na Fig. 2.2. Nesse circuito o
primeiro estágio (R1C1) carrega o segundo estágio (R2C2). Aplicando a LTK ao circuito
obtemos:

− ei + R1i1 + vC1 = 0 (2.6)

− v C1 + R 2 i 2 + e 0 = 0 (2.7)

Por sua vez a LCK nos dá:

dvC1
i1 = i 2 + C1 (2.8)
dt
e,
Modelagem de Sistemas Elétricos e Eletromecânicos 93

de0
i2 = C 2 (2.9)
dt

Aplicando a transformada de Laplace nas equações (2.6) a (2.9), admitindo


condições iniciais nulas, obtém-se, respectivamente:

R1 R2
ei I1 C1 I2 C2 eo

Fig. 2.2 – Circuito RC de dois estágios.

− E i ( s ) + R1 I 1 ( s) + VC1 ( s) = 0 (2.10)

− VC 1 ( s ) + R 2 I 2 ( s ) + E 0 ( s ) = 0 (2.11)

I 1 ( s ) = I 2 ( s) + sC1VC1 ( s) (2.12)

I 2 ( s) = sC 2 E 0 ( s) (2.13)

Substituindo (2.13) em (2.11) e (2.12), obtém-se, respectivamente:

VC1 ( s) = sR2 C 2 E 0 ( s ) + E 0 ( s ) (2.14)

I 1 ( s ) = sC 2 E 0 ( s) + sC1VC1 ( s) (2.15)

Substituindo (2.15) em (2.10), resulta:

− E i ( s) + sR1C 2 E 0 ( s) + sR1C1VC1 ( s ) + VC1 ( s ) = 0 (2.16)

Substituindo, agora (2.14) em (2.16), resulta:

− Ei ( s) + sR1C 2 E0 ( s) + s 2 R1C1 R2 C 2 E0 ( s) + sR1C1 E0 ( s) + sR2 C 2 E0 ( s) + E0 ( s ) = 0 (2.17)

Agrupando os termos em E0(s), pode-se obter a função de transferência abaixo:

E0 (s) 1
= 2
(2.18)
E i ( s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 ) s + 1

Considere, agora, o circuito mostrado na Fig. 2.3, onde um amplificador de


isolação é inserido entre os estágios RC para evitar que o segundo estágio carregue o
primeiro. Nesse caso, a função de transferência E0(s)/Ei(s) é igual ao produto das Funções de
Transferência de cada estágio, considerando o amplificador um estágio intermediário. Assim,
Sistemas de Controle 94

E 0 ( s) 1 1 K
= ⋅K ⋅ = (2.19)
Ei ( s ) R1C1 s + 1 R2 C 2 s + 1 (R1C1 s + 1) ⋅ (R2 C 2 s + 1)
ou,
E0 (s) 1
= 2
(2.20)
Ei ( s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 ) s + 1

R1 Amplificador R2
ei C1 de Isolação C2 eo
(Ganho K)

Fig. 2.3 – Circuito RC de dois estágios isolados.

Comparando as funções de transferência (2.18) e (2.20), observamos que elas


diferem pelo termo R1C2. Esse termo, portanto, representa a interação entre os estágios RC.
Essa análise nos mostra que quando dois circuitos são ligados em cascata, a Função de
Transferência resultante só será o produto entre as Funções de Transferência de cada circuito,
quando o segundo circuito apresentar impedância de entrada muito grande.

Os elementos passivos, tais como indutores e capacitores, só podem fornecer


energia a um sistema se tiverem armazenado esta energia anteriormente. Um sistema que
contém apenas elementos passivos, tal como o circuito da Fig. 2.2, é dito passivo. Um
elemento que pode fornecer energia para um sistema é denominado ativo. O amplificador
operacional é um elemento ativo, já que possui uma fonte de alimentação para prover energia
ao sistema. Considere, agora, o circuito amplificador inversor da Fig. 2.4. Uma vez que uma
corrente extremamente pequena flui para o amplificador operacional, a função de
transferência pode ser obtida, a partir da equação:

i 1 = i2 (2.21)
Entretanto,
ei − e '
i1 = (2.22)
R1

e'−e0
i2 = (2.23)
R2

Substituindo (2.22) e (2.23) em (2.21), resulta:


Modelagem de Sistemas Elétricos e Eletromecânicos 95

ei − e' e'−e0
= (2.24)
R1 R2

Como em um amplificador operacional com realimentação negativa e’ ≅ 0, (2.24)


torna-se:

ei e
=− 0 (2.25)
R1 R2

Assim, tomando a transformada de Laplace de (2.25) e arrumando na forma de


função de transferência:

E 0 ( s) R
=− 2 (2.26)
Ei (s) R1

i2 R2

ei -
i1 R1 e' eo
+

Fig. 2.4– Amplificador operacional em configuração inversora.

Exercício: Encontre a função de transferência do amplificador operacional em configuração


não inversora da Fig. 2.5.

R2
-
R1 eo
ei +

Fig. 2.5– Amplificador operacional em configuração não-inversora.

Considere, agora, o circuito integrador da Fig. 2.6. Uma vez que uma corrente
extremamente pequena flui para o amplificador operacional, a função de transferência pode
ser obtida, a partir da equação:

i 1 = i2 + i 3 (2.27)

onde i1 e i2 são dados, respectivamente, pelas expressões (2.22) e (2.23) e,


Sistemas de Controle 96

d (e'−e0 )
i3 = C (2.28)
dt
Substituindo (2.22), (2.23) e (2.28) em (2.27), resulta:

ei − e' e'−e0 d (e'−e0 )


= +C (2.29)
R1 R2 dt

Uma vez que e’ ≅ 0, (2.29) torna-se:


ei e de
=− 0 −C 0 (2.30)
R1 R2 dt
Assim, tomando a transformada de Laplace de (2.30) com condições iniciais
nulas, obtém-se:
Ei ( s) E (s)
=− 0 − CsE 0 ( s)
R1 R2
ou,
Ei ( s) 1 + R2 Cs
=− E0 ( s) (2.31)
R1 R2
Escrevendo (2.31) na forma de função de transferência, obtém-se:

E 0 ( s) R 1
=− 2 ⋅
Ei ( s ) R1 1 + R2 Cs

i3
C

i2 R2

ei -
i1 R1 e' eo
+

Fig. 2.6 – Amplificador operacional em configuração integradora.

Exercício: Encontre a função de transferência do amplificador operacional em configuração


integradora da Fig. 2.6 utilizando o método das impedâncias complexas.

Para finalizar essa seção, iremos modelar o conversor abaixador ou buck


apresentado na Fig. 2.7(a). Se o conversor estiver operando em condução contínua, é válida a
seguinte relação:
Modelagem de Sistemas Elétricos e Eletromecânicos 97

v MED t
=D= F (2.32)
Ei T
onde:
tF é o tempo de condução do transistor;

T é o período de chaveamento;

D é a razão cíclica ou duty cycle.

A partir da Fig. 2.7(b), extrai-se que:

t F vC
= (2.33)
T VS
onde:
vC é o sinal de controle;

vS é o valor máximo da dente de serra.

Substituindo (2.33) em (2.32) e rearranjando, resulta:

v MED E i
= (2.34)
vC VS

L0
VMED E0

C0 R1
E0* VC
VS
Ei RL
RSE R2

Zi
Zf
VB

VC +
+
DRIVER - VREF
- VS tF
Controlador / T
PWM amplificador
de erro
(a) (b)

Fig. 2.7 – (a) Conversor abaixador e circuito de malha fechada e (b) formas de onda no
elemento PWM.

Por sua vez, a função de transferência do filtro de saída pode ser obtida a partir do
método das impedâncias complexas como segue:
Sistemas de Controle 98

R L ⋅ (1 / sC 0 + R SE )
R L + 1 / sC 0 + R SE
G ( s) =
R L ⋅ (1 / sC 0 + R SE )
sL0 + ⎛⎜ ⎞
⎝ R L + 1 / sC 0 + R SE ⎟⎠

Como RL >> RSE, resulta:


R L ⋅ (1 / sC 0 + R SE )
R L + 1 / sC 0
G ( s) =
R L ⋅ (1 / sC 0 + R SE )
sL0 + ⎛⎜ ⎞
⎝ R L + 1 / sC 0 ⎟⎠

Prosseguindo:
R L ⋅ (1 / sC 0 + R SE )
R L + 1 / sC 0
G ( s) =
(sL0 ⋅ (R L + 1 / sC 0 ) + R L ⋅ (1 / sC 0 + RSE ))
R L + 1 / sC 0

R L ⋅ (1 / sC 0 + R SE )
G ( s) =
(sL0 R L + L0 / C 0 + R L ⋅ (1 / sC 0 + RSE ))
⎛ 1 + sC 0 R SE ⎞
R L ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟
G ( s) = ⎝ sC 0 ⎠
⎛ ⎛ 1 + sC 0 R SE ⎞⎞
⎜ sL0 R L + L0 / C 0 + R L ⋅ ⎜ ⎟⎟ ⎟
⎜ ⎜ ⎟
⎝ ⎝ sC 0 ⎠⎠

⎛ 1 + sC 0 R SE ⎞
R L ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ sC 0 ⎠
G ( s) = 2
(
s L0 C 0 R L + sL0 + R L ⋅ (1 + sC 0 R SE ) )
sC 0

R L ⋅ (1 + sC 0 R SE )
G ( s) =
s L0 C 0 R L + sL0 + R L ⋅ (1 + sC 0 R SE )
2

R L ⋅ (1 + sC 0 R SE )
G (s) = (2.35)
s 2 L0 C 0 R L + s ( L0 + R L C 0 R SE ) + R L

Finalmente, dividindo o numerador e o denominador de (2.35) por RL, obtém-se a

função de transferência do filtro de saída

1 + sC 0 R SE
FT = G ( s) = (2.36)
s 2 L0 C 0 + s(( L0 + R L C 0 R SE ) R L ) + 1

Podemos, agora, construir o diagrama de blocos do conversor Buck da Fig. 2.7, o


qual mostramos na Fig. 2.8.
Modelagem de Sistemas Elétricos e Eletromecânicos 99

ε(s) VC(s) VMED(s)


EREF(s) E0(s)
GC(s) Ei
G(s)
+ VS
-
R2
R1+ R2

Fig. 2.8 – Diagrama de blocos do conversor abaixador da Fig. 2.7(a).

2.2 Sistemas Eletromecânicos

Modelaremos nesta seção o servomotor de corrente contínua controlado pela


armadura apresentado na Fig. 2.9, onde:

Ra é a resistência da armadura (Ω);

La é a indutância da armadura (H);


ia é a corrente da armadura (A);
if é a corrente do campo (A);
ea é a tensão aplicada na armadura (V);
eb é fcem (V);

θ é o deslocamento angular do eixo do motor (rad);

T é o torque desenvolvido pelo motor (Nm);


J é o momento de inércia (kgm2);’
B é o coeficiente de atrito viscoso (Nm/rad/s).

Ra La
Τ
ea eb M J
ia θ B

if = cte

Fig. 2.9 – Diagrama de um servomotor CC controlado pela armadura.


Sistemas de Controle 100

O torque ou conjugado T produzido pelo motor é proporcional ao produto do


fluxo no entreferro pela corrente na armadura. Por sua vez o fluxo é proporcional a corrente
de campo. Assim:
T = K 1ϕ i a = K 1 K f i f i A (2.37)

onde K1 e Kf são constantes. Como a corrente de campo é constante, a equação (2.37) torna-
se:
T = K iA (2.38)

onde K em [N.m/A] é a constante de torque do motor.

Com a rotação do motor é induzida na armadura uma tensão proporcional ao


produto do fluxo pela velocidade angular. Como o fluxo é constante, a tensão induzida eb é
expressa por:

eb = K b (2.39)
dt
onde Kb é uma constante expressa em [V/rad/s].

O controle de velocidade é alcançado por meio do controle da tensão aplicada na


armadura ea. Sua polaridade determina o sentido da corrente na armadura que, por sua vez,
determina o sentido de rotação do motor. A equação diferencial para o circuito de armadura é:

dia
e a = La + R a i a + eb (2.40)
dt

A corrente de armadura produz um torque de acordo com a expressão (2.38), que


é aplicado a carga, que por sua vez consiste de uma inércia e de um amortecedor. O
conjugado aplicado a um corpo com momento de inércia J produz uma aceleração angular.
Por sua vez, para se produzir o movimento de um corpo através de um fluído como o ar, deve
se aplicar um conjugado que supere o de amortecimento. Assim, a equação do conjugado é
escrita como:

d 2θ dθ
T = K iA = J 2
+B (2.41)
dt dt
Tomando a transformada de Laplace das equações (2.39), (2.40) e (2.41) sob
condições iniciais nulas, obtemos:

E b ( s) = K b sΘ( s ) (2.42)

E a ( s ) = ( La s + R ) I a + E b ( s ) (2.43)
Modelagem de Sistemas Elétricos e Eletromecânicos 101

(
T ( s) = K I A ( s) = J s 2 + Bs Θ( s) ) (2.44)

Considerando Θ(s) como saída e Ea(s) como entrada e empregando as equações


(2.42), (2.43) e (2.44) constrói-se o diagrama de bloco da Fig. 2.10(a). A vantagem do
emprego do diagrama de blocos é que ele fornece uma imagem nítida da função de
transferência de cada bloco do sistema. Embora um servomotor CC seja em si um sistema em
malha aberta, o diagrama de blocos mostra que o motor tem uma malha de realimentação
“interna” devido a fcem, a qual representa a realimentação de um sinal proporcional à
velocidade do motor Aplicando a Fig. 2.10 a equação (1.29), obtém-se:

K K
Θ( s ) (La s + R a ) (
s J s+B ) (
( La s + R a ) s J s + B )
= =
E a ( s)
1+
KK b s (La s + Ra ) s (J s + B ) + KK b s
(
( La s + R a ) s J s + B ) (La s + Ra ) s (J s + B )
Θ( s ) K
= (2.45)
(
E a ( s ) (La s + Ra ) s J s + B + KK b s )
Rearranjando o denominador de (2.45), obtém-se a função de transferência do
servomotor CC controlado por armadura:

Θ( s ) K
= (2.46)
( 2
E a ( s ) s La J s + ( La B + Ra J ) s + Ra B + KK b )
Como La é normalmente pequena, ela pode ser desprezada. Nesse caso a função
de transferência (2.46) torna-se:

Θ( s ) K
= (2.47)
E a ( s ) s (Ra Js + Ra B + KK b )
ou

K
Θ( s ) K R a B + KK b
= = (2.48)
E a ( s) ⎛ Ra J ⎞ ⎛ Ra J ⎞
s ( R a B + KK b )⎜⎜ s + 1⎟⎟ s⎜⎜ s + 1⎟⎟
⎝ R a B + KK b ⎠ ⎝ R a B + KK b ⎠

ou

Θ( s ) Km
= (2.49)
E a ( s ) s (τ m s + 1)
Sistemas de Controle 102

com

K K / Ra ⎛ rad / s ⎞
Km = = ⎜ ⎟ (2.50)
Ra B + KK b B + K b K / Ra ⎝ V ⎠

Ra J
τM = =
J
(s ) (2.51)
Ra B + KK b B K / Ra + K b K / Ra

Essa função de transferência é representada no diagrama de blocos simplificado da Fig.


2.10(b).

Ia(s)
Ea(s) θ (s) Ea(s) θ (s)
1 K Km
+ sLa+ R Js2+ Bs S(τm+ 1)
-
Eb(s)
Kbs

(a) (b)

Fig. 2.10 – (a) Diagrama de blocos de um servomotor CC e (b) diagrama de blocos


simplificado.

A partir de (2.49), sabendo que Ω(s) = sΘ(s), pode-se obter a função de


transferência que relaciona velocidade e tensão de armadura:
Ω( s ) Km
= (2.52)
E a ( s ) (τ m s + 1)
As constantes elétricas do motor podem ser obtidas medindo-se, com o auxílio de
um dinamômetro, o seu torque de partida e sua velocidade a vazio. Com esse objetivo vamos
obter uma relação que expresse o torque do motor em função da velocidade angular. A partir
de (2.38) obtém-se
T
iA = (2.53)
K

Substituindo-se (2.39) e (2.53) em (2.40) e considerando La = 0, obtém-se


T dθ
ea = Ra + Kb (2.54)
K dt
Como ω = dθ dt , a relação desejada é obtida isolando-se T na expressão acima:
Modelagem de Sistemas Elétricos e Eletromecânicos 103

Ra Kb K
T= ea − ω (2.55)
K Ra

Considerando a tensão de armadura constante, a função expressa por (2.55) é a


equação de uma reta cujo gráfico é apresentado na Fig. 2.11. Fazendo-se ω = 0 em (2.55)
encontra-se o torque de partida do motor TP, expresso por:
Ra
TP = ea (2.56)
K
Quando o torque imposto pelo dinamômetro for nulo, a expressão (2.55) fornece a
velocidade a vazio do motor ωo, expressa por:
ea
ωo = (2.57)
Kb

TP1

TP2 ea1
ea2

ω
ωo2 ωo 1

Fig. 2.10 – Curvas torque-velocidade tendo como parâmetro a tensão armadura ea.

As constantes elétricas são, portanto, obtidas a partir de um ensaio de torque do


motor com o auxílio das expressões (2.56) e (2.57):
R a TP
= (2.58)
K ea
e
ea
Kb = (2.59)
ωo
Se as constantes mecânicas do motor não forem conhecidas, elas podem ser
determinadas, como veremos, a partir da análise do seu transitório de partida. A resposta
transitória de sistemas de controle será discutida no próximo capítulo.

Recomendação de leitura: Para que o leitor conheça a modelagem matemático de outros


sistemas, recomendamos a leitura de Ogata (1990, p. 79-113) e Dorf (1993, p. 47-61).
Sistemas de Controle 104

Exercícios.
1. Para os circuitos ativos das figuras abaixo, determine a Função de Transferência E0(s)/Ei(s)
e desenhe o diagrama de blocos.

R2
R4

R1
ei -
-
+ R3 eo
C1 +

(a) – Compensador PD
R2 C2
R4

R1
ei -
-
+ R3 eo
C1 +

(b) – Compensador PI
C2

R4
R2
R1
ei -
-
+ R3 eo
C1 +

(c) – Compensador em avanço ou atraso de fase

2. Como se deve proceder para obter a função de transferência (FT) de um sistema físico?

3. Em um sistema realimentado, o que chamamos de F.T. de malha aberta?

Respostas selecionadas

R4 R2 R R R C s +1 R R R C s +1
1. (a) (R 1C1s + 1) , (b) 4 2 2 2 , (c) 4 2 1 1
R 3 R1 R 3 R1 R 2C 2s R 3 R1 R 2C 2s + 1
Sistemas de Controle 105

3. ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA E ANÁLISE DE ERROS

EM REGIME PERMANENTE

3.1 Introdução

Uma vez que o Capítulo II nos habilitou a derivar um modelo matemático para os
sistemas elétricos e eletromecânicos, passaremos, agora, para a análise de desempenho dos
sistemas. O método explorado neste capítulo é a análise da resposta no tempo do sistema a
sinais de teste de entrada típicos como as funções degrau, rampa, aceleração, impulso e
senoidais, os quais apresentamos na Tabela 3.1.

TABELA 3.1
SINAIS DE TESTE TÍPICOS
Sinal Definição Transformada de Laplace
0 ;t≠0
Impulso unitário ou delta de δ(t) ≡ 1
Dirac5 Indefinido; t = 0
1 ;t≥0
Degrau unitário u(t) ≡ 1/s
0 ;t<0
t ;t≥0
Rampa unitária f(t) ≡ 1/s2
0 ;t<0
t2/2 ; t ≥ 0
Parábola unitária f(t) ≡ 1/s3
0 ;t<0

5
Este sinal é empregado para imaginar um cenário no qual uma “unidade” de uma quantidade pode ser entregue
instantaneamente. O nome deste sinal é uma homenagem ao físico quântico Paul Dirac que usou esta função
para representar elétrons como sendo unidades de carga ocupando uma quantidade de espaço
infinitesimalmente pequena. A função impulso pode ser aproximada por uma função onde f(t) = 1/ε para -ε/2 ≤
t ≤ ε/2 e f(t) = 0 para t < -ε/2 e t > ε/2. Observe que nesse caso, o limite de f(t) quando ε → 0 é ∞.
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 106

A resposta no tempo fornece algumas figuras de mérito importantes para a análise


e projeto. Uma destas figuras é o tempo de resposta ou acomodação a x%, definido como o
tempo para a resposta do sistema entrar e permanecer em uma faixa de x% em torno do valor
final da resposta.

3.2 Sistema de 1a ordem

Considere o sistema de 1a ordem representado na Fig. 3.1. Sua função de


transferência é dada por:

C (s) 1
= (3.1)
R ( s ) Ts + 1

R(s) C(s) R(s) C(s)


1 1
+ Ts Ts+ 1
-

(a) (b)
Fig. 3.1 – (a) Diagrama de bloco de um sistema de 1a ordem e (b) e diagrama simplificado.

3.2.1 Resposta a degrau unitário de sistemas de 1a ordem

Como a transformada de Laplace da função degrau unitário é 1/s, substituindo-se


R(s) por 1/s na equação 3.1, obtém-se:
1 1
C ( s) = ⋅ (3.2)
Ts + 1 s

Expandindo a equação (3.2) em frações parciais, resulta:

1 T
C ( s) = − (3.3)
s Ts + 1

Tomando a transformada inversa de Laplace da equação (3.3), obtém-se:

c (t ) = 1 − e − t / T (t ≥ 0) (3.4)

Fazendo t = T na expressão (3.4), obtém-se c(T) = 0,632, ou seja, a constante de


tempo T é o tempo que a resposta leva para atingir 63,2% da variação total.
Sistemas de Controle 107

A resposta é uma exponencial que tende assintoticamente para 1, ou seja, o regime


permanente só é alcançado matematicamente após um tempo infinito. Os tempos de resposta a
5%, 2% e 1% podem ser calculados, fazendo-se na expressão (3.4) c(t) igual a,
respectivamente, 0,95; 0,98 e 0,99. Assim:

tS5% = 3T
tS2% = 3,9T
tS1% = 4,6T

Na prática, entretanto, uma estimativa razoável do tempo de resposta é o tS2% =


4T. A saída a uma entrada a degrau unitário é apresentada na Fig. 3.2.

c(t)

0.632
95% 98,2%

0 T 2T 3T 4T t

Fig. 3.2 – Resposta a degrau unitário do sistema mostrado na Fig. 3.1.

)Usando o MATLAB para traçar a resposta a degrau de um sistema de controle


.

A resposta a degrau de um sistema pode ser traçada no MATLAB utilizando-se a


função step. Desta forma, step (num,den) traça a resposta a degrau da função de
transferência G(s) = num(s)/den(s) onde num e den contém coeficientes polinomiais em
potências decrescentes de s. Por sua vez, o comando Step (num,den,t) usa um vetor de
tempo definido pelo usuário (que pode ser omitido), o qual deve ser regularmente espaçado.
1
Para traçar a resposta a degrau da função de transferência G ( s ) = , digite no Matlab
s2 + s +1
os seguintes comandos:

>> t=0:0.1:12;
>> num=1;den=[1 1 1];
>> step(num,den,t)
>> grid
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 108

Na seqüência de comandos acima, a primeira linha define que o tempo inicial de


simulaçãoé 0s o final é 12 s, sendo que é armazenado para plotagem um ponto a cada 0,1s. O
comando grid permite a visualização do grid na Fig. 3.3, traçada após a execução do comando
step(num,den,t).

)Função do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 Step

S te p Re sp o n se
1 .4

1 .2

0 .8
A m p l i tu d e

0 .6

0 .4

0 .2

0
0 2 4 6 8 10 12
t (s)

Fig. 3.3 – Resposta a degrau unitário de um sistema de controle, que foi traçada utilizando-se
a função step do MATLAB.

)Utilizando o Simulink
Uma alternativa para obter a resposta a degrau de sistemas de controle é utilizar a
ferramenta Simulink do MATLAB que utiliza efetivamente uma interface gráfica.

Para iniciar uma sessão do Simulink, digite simulink na janela de comando do


MATLAB. Após pressionar-se enter, aparecerá uma janela intitulada Simulink Library
Browser. Nessa janela selecione File Æ New Æ Model. Esta ação criará uma nova janela de
Sistemas de Controle 109

nome Untitled, que pode ser renomeada através da ação File Æ Save as. Na janela Simulink
Library Browser, o bloco Simulink aparece organizado em sub-blocos. Estes sub-blocos são:

9 Continuous;

9 Discrete;

9 Functions & Tables;

9 Math;

9 Nonlinear;

9 Signals e Systems

9 Sinks;

9 Sources;

O modelo criado aqui usará um bloco Step (a partir de Sources), um bloco


Transfer Fcn (a partir de Continuous) e um bloco Scope (a partir de Sinks). Para criar o
modelo basta arrastar os blocos citados acima para a janela modelo e conectá-los mantendo-se
pressionado o botão esquerdo do mouse. O modelo assim criado é mostrado na Fig. 3.4.

s+1
S te p T ra n sfe r Fcn S co p e

Fig. 3.4 – Modelo de um sistema simples criado no Simulink.

Após criar o modelo ilustrado na Fig. 3.4, devemos configurar os blocos Step e
1
Transfer Fcn, para que o modelo simule a resposta a degrau unitário de G ( s ) = 2
.
s + s +1
Primeiro, posicione o cursor do mouse sobre Step e pressione duas vezes o botão esquerdo do
mouse. Na janela que surgiu, altere apenas o parâmetro Step Time para 0. Repita a ação
anterior no bloco Transfer Fcn; na janela que surgiu, altere o parâmetro Denominator para
[1 1 1] e tecle OK. Para proceder ajustar os parâmetros da simulação, selecione Simulation Æ
Simulation parameters. Na caixa que surgiu modifique o parâmetro Stop time para 12 e
pressione OK. Após fechar esta janela, selecione Simulation Æ Start para iniciar a
simulação.Quando aparecer a mensagem Ready no canto inferior esquerdo da janela do
modelo, significa que a simulação acabou. Para ver a resposta ao degrau unitário do sistema
G(s), posicione o cursor do mouse sobre Scope e pressione duas vezes o botão esquerdo do
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 110

mouse. Aparecerá uma janela chamada Scope com a resposta do sistema. Para melhor
visualização, pressione na janela o botão Autoscale, cujo ícone é um binóculo; a forma de
onda que aparecerá será idêntica a da Fig. 3.3. Para conhecer melhor o Simulink, recomenda-
se a leitura de UERJ (1999).

3.2.2 Resposta à rampa unitária de sistemas de 1a ordem

Como a transformada de Laplace da função rampa unitária é 1/s2, substituindo-se


R(s) por 1/s2 na equação (3.1), obtém-se:

1 1
C (s) = ⋅ 2 (3.5)
Ts + 1 s

Expandindo a equação (3.5) em frações parciais, resulta:


1 T T2
C ( s) = − + (3.6)
s2 s Ts + 1

Tomando a transformada inversa de Laplace da equação (3.6), obtém-se:

c(t ) = t − T + Te −t / T (t ≥ 0) (3.7)

O sinal de erro e(t) é então:


e(t ) = r (t ) − c(t ) = T (1 − e − t / T )

Na expressão acima quando t tende a infinito, e-t/T tende a zero, e, portanto, o sinal
de erro e(t) tende a T ou:
e (∞ ) = T

A expressão acima nos mostra que quanto menor a constante de tempo T menor o
erro. A entrada rampa unitária e a respectiva saída são apresentadas na Fig. 3.5.

r(t) = t
6T
erro estacionário

4T c(t)
T
T

2T

0 2T 4T 6T
t

Fig. 3.5 – Resposta à rampa unitária do sistema mostrado na Fig. 3.1.


Sistemas de Controle 111

3.2.3 Resposta a impulso unitário de sistemas de 1a ordem

Como a transformada de Laplace da função impulso unitário é 1, substituindo-se


R(s) por 1 na equação (3.1), obtém-se:

1
C (s) = (3.8)
Ts + 1

Observe que a resposta a impulso unitário é igual à função de transferência do


sistema. Tomando a transformada inversa de Laplace da equação (3.8), obtém-se:

e −t / T
c(t ) = (t ≥ 0) (3.9)
T

A resposta a uma entrada a impulso unitário é apresentada na Fig. 3.6.

c(t)
1/T

0 2T 4T t

Fig. 3.6 – Resposta à impulso unitário do sistema mostrado na Fig. 3.1.

Exercício: Obtenha no Simulink a resposta a um impulso unitário, um degrau unitário e uma


rampa unitária do circuito RC série apresentado na Fig. 1.26, para valores abaixo.

Verifique os tempos de resposta para a entrada a degrau, o erro de regime


permanente para a entrada à rampa e o valor máximo da resposta impulsiva em
cada caso.

a. R = 10 Ω e C = 1 μF;

b. R = 1000 Ω e C = 100 μF.

3.3 Sistema de 2a ordem

Investigaremos, agora, as respostas dinâmicas dos sistemas de 2a ordem para


entradas em degrau, rampa e impulso.
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 112

3.3.1 Resposta a degrau unitário de sistemas de 2a ordem

A função de transferência de sistemas de 2a ordem é muito importante no projeto


de controle. As especificações do sistema são freqüentemente dadas assumindo que ele é um
sistema de 2a ordem. Para sistemas de mais alta ordem, nós podemos freqüentemente usar as
técnicas de pólos dominantes para aproximar o sistema por uma função de transferência de 2a
ordem. Assumimos que:

C (s) ω n2
= 2 (3.10)
R( s ) s + 2ζω n s + ω n2

onde ζ é o fator de amortecimento e ωn é a freqüência natural do sistema. Os pólos são:

s1, 2 = −ζω n ± jω n 1 − ζ 2

Note que os pólos podem ser ambos reais (ζ >1, sobreamortecido), reais e iguais (ζ =1,
criticamente amortecido) ou complexos conjugados (0 < ζ < 1, subamortecido).
Determinaremos a resposta do sistema representado por (3.10) para esses 3 casos.

(a) Caso subamortecido (0 < ζ < 1): Neste caso, (3.10) pode ser escrita por:

C ( s) ω n2
=
R( s) ( s + ζω n + jω ) ⋅ ( s + ζω n − jω )

onde ω = ω n 1 − ζ 2 . A freqüência ω é chamada freqüência natural amortecida. Para uma

entrada em degrau (3.10) pode ser escrita como:

ω n2
C (s) = (3.11)
s ( s 2 + 2ζω n s + ω n2 )

A transformada inversa de Laplace da equação (3.11) foi obtida no capítulo I.


Lembrando:

c(t ) = 1 −
e −ζω nt
1− ζ 2


( ) ⎛ 1− ζ 2
sen⎜ ω n 1 − ζ 2 ⋅ t + arctg ⎜
⎜ ζ
⎞⎞
⎟⎟ ; t ≥ 0
⎟⎟
(3.12)
⎝ ⎝ ⎠⎠

O sinal de erro para esse sistema é a diferença entre a entrada e a saída, ou:

e −ζωnt
1−ζ 2

( ) ⎛ 1−ζ 2
sen⎜ ω n 1 − ζ 2 ⋅ t + arctg ⎜
⎜ ⎜ ζ
⎞⎞
⎟⎟
⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
Sistemas de Controle 113

O sinal de erro acima apresenta uma oscilação senoidal amortecida. Em regime permanente
(t → ∞) o erro é nulo.

Se o coeficiente de amortecimento ζ é igual a zero, a resposta se torna não


amortecida e o sistema oscila indefinidamente. Substituindo ζ = 0 em (3.12), obtém-se a
resposta para o caso não amortecido, ou
c(t ) = 1 − sen(ωnt + 900 ) = 1 − cos ωnt (t ≥ 0) (3.13)

Da equação (3.13) vemos que ωn representa a freqüência natural não-amortecida


do sistema, ou seja, é a freqüência que o sistema oscilaria se o amortecimento fosse zero.

(b) Caso de amortecimento crítico (ζ = 1): Neste caso, para uma entrada em degrau
unitário (3.11) pode ser escrita como:
C ( s) ω n2
= (3.14)
R( s ) s ( s + ω n ) 2

A transformada inversa de Laplace da equação (3.14) pode ser determinada por:

c(t ) = 1 − e −ω nt (1 + ω n t ) ; t≥0 (3.15)

(c) Caso sobreamortecido (ζ > 1): Neste caso, para uma entrada em degrau unitário
(3.11) pode ser escrita como:
ω n2
C ( s) = (3.16)
s( s + ζω n + ω n ζ 2 − 1) ⋅ ( s + ζω n − ω n ζ 2 − 1)

A transformada inversa de Laplace da equação (3.16) será:

ωn ⎛ e − s1t e − s2t ⎞
c(t ) = 1 + ⎜ − ⎟ (t ≥ 0) (3.17)
⎜ ⎟
2 ζ − 1 ⎝ s1
2 s2 ⎠

( ) ( )
onde s1 = ζ + ζ 2 − 1 ⋅ ω n e s 2 = ζ − ζ 2 − 1 ⋅ ω n . Observe na equação (3.17) que quando

ζ é razoavelmente maior que 1, a exponencial e − s1t decai mais rapidamente que a outra, pois

representa uma constante de tempo menor e, desta forma que o termo e − s1t s1 pode ser
desprezado. Nesse caso, o sistema apresentará uma resposta similar a um sistema de 1a ordem
e a função de transferência e a sua resposta a degrau podem ser aproximadas por:

C ( s) 1 s ζω n − ω n ζ 2 − 1
= = 2 =
R( s) s + 1 s + s 2 s + ζω − ω ζ 2 − 1
s2 n n
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 114

ζω n − ω n ζ 2 − 1
C ( s) =
(s + ζω n − ωn ζ 2 −1 ⋅ s ) (3.18)

A transformada inversa de Laplace da equação (3.16) será:

ς 2 −1)ω nt
c(t ) = 1 − e −(ς − (t ≥ 0) (3.19)

A equação (3.19) fornece uma resposta aproximada a entrada à degrau unitário


quando um dos pólos da função de transferência pode ser desprezado.

A título de exemplo, seja um sistema de 2a ordem com ζ = 1,5 e ωn = 1. Na Fig.


3.7 mostramos as curvas de resposta ao degrau unitário deste sistema considerando a solução
exata (3.17) e a solução aproximada (3.19). Verifique que, mesmo escolhendo um ς
ligeiramente maior que 1, a solução aproximada e exata não diferem muito.

A Fig. 3.8 apresenta uma família de curvas c(t) obtidas a partir de (3.12), (3.15) e
(3.17) para vários valores de ζ, onde a abscissa é a variável adimensional ωnt. Nesta figura
vemos que um sistema subamortecido com ζ entre 0,5 e 0,8 chega perto do valor final mais
rapidamente que sistemas com amortecimento crítico ou sobreamortecido. Exceto em algumas
aplicações onde não se pode tolerar oscilações, é desejável que o sistema de 2a ordem seja
subamortecido com ζ entre 0,4 e 0,8. Valores pequenos de ζ produzem uma resposta
transitória com pico excessivo; valores muito grandes de ζ fazem o sistema excessivamente
lento.

0.8

0.6
Solução
0.4
exata
Solução
aproximada
0.2

0 5 10 15
t

Fig. 3.7 - Curvas aproximada e exata de resposta ao degrau unitário de um sistema de 2a


ordem.
Sistemas de Controle 115

2
ζ=0
1,8
ζ =0,1

1,6
ζ =0,2

1,4
ζ =0,3 ζ =0,6
ζ =0,4 ζ=0,7
1,2
c(t) ζ =0,5

0,8

0,6
ζ =1

0,4
ζ=2
ζ =0,8
0,2

0
0 2 4 6 8 10 12
ωnt

Fig. 3.8 – Curva de resposta ao degrau unitário do sistema de 2a ordem representado pela
equação (3.10)

Para dar uma indicação sobre a resposta de um sistema de 2a ordem


subamortecido, algumas figuras de mérito (Fig. 3.9) são definidas:

• Tempo de resposta ou acomodação (tS): é o tempo para a resposta do


sistema entrar e permanecer em uma faixa de x% em torno do valor final
da resposta. Na literatura de controle, encontramos os seguintes tempos de
resposta:
3
tS5% = 3τ = (3.20)
ζ ⋅ωn
3,9
tS2% = 3,9τ= (3.21)
ζ ⋅ωn
4,6
tS1% = 4,6τ = (3.22)
ζ ⋅ωn
Observe que o tempo de acomodação é definido em função da constante de

tempo τ = 1 .
ζ ⋅ωn
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 116

MP
1,05
1
0,95
0,9

0,1

tr tP
tS5%

Fig.3.9 – Figuras de mérito para sistemas de 2a ordem.

• Tempo de subida (tr): é o tempo que a resposta leva para variar de 10% a
90% do calor final. Embora seja difícil obter uma expressão analítica exata
para tr, Dorf (2001) oferece a seguinte aproximação :

2,16ζ + 0,6
tr ≈ (3.23)
ωn

que é exata para 0,3 ≤ ζ ≤ 0,8.

• Instante de pico (tP): é o tempo necessário para a resposta atingir o


primeiro pico do sobre-sinal. Ele é obtido diferenciando a expressão (3.12)
com respeito ao tempo e igualando o resultado obtido a zero, resultando:

π
tP = (3.24)
ωn 1−ζ 2

• Sobre-sinal máximo (MP): é a diferença entre o valor do primeiro pico da


resposta e o valor final da resposta. Ele ocorre no instante de pico. De
acordo definição temos:

MP = c(tP) – 1
Sistemas de Controle 117

Fazendo t = tP em (3.12), substituindo na expressão acima e ajustando,


obtém-se:
π ⋅ζ

1−ζ 2
MP = e (3.25)

A Fig. 3.10 apresenta o máximo sobre-sinal em função de ζ. Note que quando o


amortecimento está entre 0,4 e 0,8 , o sobre-sinal máximo percentual está entre 25% e 2,5%.

100

90

80

70

60

MP (%) 50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 3.10 – Sobre-sinal máximo percentual em função do amortecimento.

Exemplo 3.1: Considere o sistema de 2a ordem abaixo, onde a = 6 e K = 25.

R(s) C(s)
1 K
+ s s+ a
-

Fig. 3.11 – Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem.

(a) Obtenha o tempo de subida tr, o instante de pico tP, o sobre-sinal máximo MP e
o tempo de acomodação tS2% quando o sistema é sujeito a uma entrada à degrau
unitário;

(b) Qual o valor de K para que o tempo de acomodação tS2% seja igual a 1s
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 118

(a) A função de transferência do sistema será:

K
C ( s) s 2 + as = K
= 2
R( s) 1 + K s + as + K
s 2 + as
Comparando o resultado acima com (3.10), obtém-se:
K = ωn2 = 25 ⇒ ωn = 5 rad/s
a = 2ζωn = 6 ⇒ ζ = 0,6
Assim:
2,16ζ + 0,6
tr ≈ = 0,38 s
ωn
π π
tP = = = 0,79 s
ωn 1−ζ 2 4
3,9 3,9
tS2% = = = 1,33 s
ζ ⋅ω n 3
π ⋅ζ

1−ζ 2
MP = e = 0,095 ou 9,5%
3,9
(b) tS2% = = 1 ⇒ ωn = 6,5 rad/s
ζ ⋅ω n
Para ωn = 6,5 rad/s ⇒ K = 6,52 = 42,25

)Usando o MATLAB para traçar a resposta do sistema da Fig. 3.11


.

Para avaliar o resultado utilizando o MATLAB, devem ser utilizados os seguintes


comandos:
>> num=25; den1=poly([0]); den2=[1 6];
>> den=conv(den1,den2);
>> [numf,denf]=cloop(num,den);
>> printsys(numf,denf)

num/den =

25
--------------
s^2 + 6 s + 25
>> step(numf,denf)
>> grid
Na seqüência de comandos acima, a segunda linha realiza a convolução
(multiplicação no plano s) entre os denominadores s e (s+1). A terceira linha produz a função
de transferência de malha fechada do sistema de controle da Fig. 3.11. Se a realimentação
fosse positiva, a terceira linha teria que ser substituída por
Sistemas de Controle 119

>> [numf,denf]=cloop(num,den,1);

A resposta do sistema a uma entrada em degrau unitário é mostrada na Fig.3.12,


onde foram feitas as seguintes medidas:
tr = 0,37 s
tP =0,78 s
tS2% = 1,2 s
MP = 9,5%

Step Res pons e


1.2

0.8
A mplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s ec )

Fig. 3.12 – Resposta a degrau unitário do sistema da Fig. 3.11.

)Funções do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 conv;

9 cloop.

Exercício: Utilize o Simulink para obter a resposta ao degrau unitário do sistema da Fig. 3.11.

3.3.2 Resposta à impulso unitário de sistemas de 2a ordem

Como a transformada de Laplace de uma função impulso unitário r(t) é R(s) = 1, a


resposta C(s) do sistema de segunda ordem regido pela expressão (3.10) é:

ω n2
C ( s) =
s 2 + 2ζω n s + ω n2
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 120

A transformada inversa de Laplace desta equação resulta na resposta temporal c(t)


como segue:

Para 0 ≤ ζ ≤ 1 ,
ωn
c(t ) = e −ζω nt sen(ω n 1 − ζ 2 t ) (t ≥ 0) (3.26)
1−ζ 2

Para ζ = 1 ,

c(t ) = ω n2 te −ω nt sen(ω n 1 − ζ 2 t ) (t ≥ 0) (3.27)

Para ζ > 1 ,

ωn ζ 2 −1 )ω nt ωn ζ 2 −1 )ω nt
c(t ) = e −(ζ − − e −(ζ + (t ≥ 0) (3.28)
2 ζ 2 −1 2 ζ 2 −1

A Fig. 3.13 apresenta uma família de curvas c(t)/ ωn obtidas a partir de (3.26) e
(3.27) para vários valores de ζ, onde a abscissa é a variável adimensional ωnt. Nesta figura
vemos que apenas em um sistema subamortecido a resposta oscila em torno do zero
assumindo valores ora negativos, ora positivos. Para sistemas criticamente amortecidos ou
sobreamortecidos a resposta ao impulso unitário é sempre positiva ou nula.

Igualando-se a zero a derivada de (3.26), pode-se mostrar que o sobre-sinal


máximo para a resposta ao impulso unitário de um sistema subamortecido e o instante em que
ele ocorre são dados pelas equações (3.29) e (3.30).

1−ζ 2
arctg
ζ
t= (0 < ζ < 1) (3.29)
ωn 1−ζ 2

ζ 1−ζ 2
− ⋅arctg
1−ζ 2 ζ
c(t)max = ω n e (0 < ζ < 1) (3. 30)
Sistemas de Controle 121

1
ζ = 0,1
0.8
ζ = 0,3
ζ = 0,5
0.6
ζ = 0,7

0.4

ζ= 1
0.2
n
c (t) / ω

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 2 4 6 8 10 12
ω t
n

Fig. 3.13 – Curva de resposta ao impulso unitário do sistema de 2a ordem representado pela
equação (3.10).

3.3.3 Resposta a rampa unitária de sistemas de 2a ordem

A resposta transitória de um sistema de 2a ordem sujeito a uma entrada em rampa


pode ser obtida de maneira análoga a que utilizamos quando obtemos as respostas à degrau.
Por exemplo, para o caso subamortecido a resposta a rampa unitária do sistema representado
pela equação (3.10) será:

2ζ ⎛ e −ζωnt 1− ζ 2 ⎞
c(t ) = t − + ⎜
sen ω n 1 − ζ t − 2 ⋅ arctg
2 ⎟ ; t≥0 (3.31)
ωn 1− ζ 2 ⎜ −ζ ⎟
⎝ ⎠

O sinal de erro para esse sistema é a diferença entre a entrada e a saída, ou:

2ζ ⎛
e −ζωnt 1−ζ 2 ⎞
e(t) = + ⎜
sen ω n 1 − ζ t − 2 ⋅ arctg
2 ⎟ (3.32)
ωn 1− ζ 2 ⎜ −ζ ⎟
⎝ ⎠
Em regime permanente (t = ∞) o erro será:

e(∞) = (3.33)
ωn
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 122

Para que a resposta transitória seja aceitável quando da aplicação de um degrau e


o erro de regime fique em um patamar admissível quando da aplicação de uma rampa, ζ não
pode ser muito pequeno e ωn deve ser suficientemente grande. Um ζ pequeno aumenta o
sobre-sinal para uma entrada à degrau unitário (Fig. 3.10), um ζ grande eleva o erro de regime
permanente para uma entrada à rampa.

Exemplo 3.2: O sistema de 2a ordem da Fig. 3.14 quando submetido a um degrau, apresenta
em t = 3 s um sobre-sinal de aproximadamente 25%.

a. Determine os valores de K e T;

b. Determine o sobre-sinal máximo e o tempo em que ele ocorre quando a


entrada for um impulso unitário;

c. Calcule o erro de regime permanente quando for aplicada uma rampa


unitária ao sistema

R(s) C(s)
1 K
+ s Ts+ 1
-

Fig. 3.14 – Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem.

Solução:

(a) Para um sobre-sinal de 25% a Fig. 3.10 nos fornece ς = 0,4. Sabemos que:

π π π
tP = = = 3 s ⇒ ωn = = 1,14 rad/s.
ωn 1−ζ 2 ω n 1 − 0,4 2 3 1 − 0,4 2

A função de transferência do sistema será:

K K
C ( s) Ts 2
+ s K T
= = 2 = 2
R( s) 1 + K 2 Ts + s + K s + s + K
Ts + s T T
Comparando o resultado acima com (3.10), obtém-se:
1 1
T= = = 1,1 s
2ζω n 2 ⋅ 0,4 ⋅ 1,14

K = T.ωn2 = 1,1 . 1,142 = 1,43


Sistemas de Controle 123

(b) O tempo em que ocorre o sobre-sinal será

1−ζ 2 1 − 0,4 2
arctg arctg
ζ 0,4 1,16
t= = = = 1,1 s
ωn 1−ζ 2 1,14 1 − 0,4 2 1,059

Por sua vez, o sobre-sinal máximo será:

ζ 1−ζ 2 0, 4 1−0, 4 2
− ⋅arctg − ⋅arctg
1−ζ 2 ζ 1−0, 4 2 0, 4
c(t)max = ω n ⋅ e = 1,14 ⋅ e = 1,14 ⋅ e −0, 44 x1,15 = 0,69

(c) O erro de regime à rampa é dado pela expressão (3.33) e vale:


e(∞) = = 0,7
ωn

3.3.4 Efeito de um terceiro pólo e um zero na resposta de sistemas de 2a ordem

As curvas apresentadas na Fig. 3.8 são exatas para sistemas de segunda ordem
representados pela equação (3.10). Entretanto, elas fornecem uma boa fonte de dados porque
muitos sistemas possuem um par dominante de raízes e a resposta ao degrau pode ser
estimadas utilizando-se a equação (3.11). Esta abordagem, embora aproximada, evita uma
nova análise matemática para a determinação do sobre-sinal e outras figuras de mérito. Para
um sistema de terceira-ordem representado pela função de transferências

C (s) 1
= 2 (3.34)
R( s) ( s + 2ζω n s + 1)(Ts + 1)
e com um par de pólos complexos dominantes, foi averiguado experimentalmente
(CLEMENTE apud DORF, 2001, p. 233-234) que o sobre-sinal percentual MP e o tempo de
acomodação tS eram representados pelas curvas do sistema de segunda-ordem quando

1
≥ 10 ζω n (3.35)
T

Dorf (2001, p.234) apresenta uma tabela mostrando o efeito do terceiro pólo na
resposta a degrau do sistema representado por (3.34) e ζ = 0,45, tabela que reproduzimos na
Tabela 3.2. Para um sistema de segunda ordem com ζ = 0,45 e ωn = 1 o sobre-sinal estimado é
20% e o tempo de acomodação tS2% = 8,7 s. Observe que o efeito em um sistema de segunda
ordem da adição de um terceiro pólo que não satisfaça a condição (3.35) é a redução do sobre-
sinal.
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 124

TABELA 3.2
EFEITO DO TERCEIRO PÓLO PARA ζ = 0,45
T 1/T MP % tS2%
2,25 0,44 0 9,63
1,5 0,67 3,9 6,3
0,9 1,11 12,3 8,81
0,4 2,5 18,6 8,67
0,05 20 20,5 8,37
0 ∞ 20,5 8,24

Você deve perceber, também, que as figuras de mérito de sistemas de segunda


ordem calculadas pelas expressões estabelecidas nas seções anteriores são corretas para uma
função de transferência sem zeros finitos. Se a função de transferência de um sistema de
segunda ordem possui um zero finito e ele é localizado relativamente perto dos pólos
complexos dominantes, então o zero afetará a resposta do sistema. A Fig. 3.15 apresenta a
resposta transitória do sistema representado pela função de transferência

C ( s) ( )
ω 2 a (s + a )
= 2 n
R( s ) s + 2ζω n s + ω n2

para valores escolhidos de a/ζωn com ζ = 0,5. Para um sistema de segunda ordem com ζ = 0,5
e ωn = 1 o sobre-sinal estimado é 16,3%, o tempo de acomodação tS2% = 7,8 s e o instante de
pico tP = 3,63 s. Observe que quanto menor a razão a/ζωn , maior será sobre-sinal e menor o
instante de pico da resposta a degrau unitário do sistema.

3.4 Análise de erro em regime permanente ou estacionário

Seja o sistema de controle apresentado na Fig. 3.16. O sinal de erro desse sistema
é dado por:
C ( s)
E ( s) = (3.36)
G ( s)
Entretanto,
G ( s)
C ( s) = R( s) (3.37)
1 + G ( s) H ( s)

Substituindo-se (3.37) em (3.36), resulta:


Sistemas de Controle 125

1
E ( s) = R( s) (3.38)
1 + G ( s) H ( s)

3
(a/ζϖn) = 0,5
2.5

2 (a/ζϖn) = 1

(a/ζϖn) = 2
c(t) 1.5

0.5
(a/ζϖn) = 5

0
0 2 4 6 8 10 12
ϖ nτ

Fig. 3.15 - Resposta a degrau unitário de um sistema de segunda ordem com um zero para
quatro valores da razão a/ζωn.

TABELA 3.2
EFEITO DO ZERO PARA ζ = 0,5
a/ζωn MP % tS2% tP
0,5 170 10,15 1,5
1 70 7,38 1,8
2 30 7,5 2,4
5 18 7,73 3,15

R(s) E(s) C(s)


G(s)
+
- B(s)
H(s)

Fig. 3.16 – Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.


Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 126

Aplicando o teorema do valor final a equação (3.38), obtém o erro estacionário


atuante do sistema:
sR( s )
e ss = lim e(t ) = lim s ⋅ E ( s ) = lim (3.39)
t →∞ s →0 s →0 1 + G ( s ) H ( s )

O erro estacionário apresentado pelo sistema em resposta a uma determinada


entrada poderá ser nulo ou não, dependendo de sua classificação em função de sua habilidade
para seguir um determinado tipo de entrada, classificação que apresentamos a seguir. Seja a
função de transferência de malha aberta G(s)H(s):

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


G ( s) H ( s) = (3.40)
s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

Na expressão acima aparece no denominador o termo sN, que representa um pólo


de multiplicidade N na origem. A classificação é estabelecida em função desse termo da
seguinte forma: se N = 0, o sistema será do tipo 0, se N = 1, do tipo 1, se N = 2, do tipo 2, etc.

A seguir definiremos os coeficientes de erro estático, os quais se constituem em


figuras de mérito dos sistemas de controle.

3.4.1 Coeficiente de erro de posição estático KP

Se a entrada for um degrau unitário, a expressão (3.39) resulta em:

s 1 1
e ss = lim = (3.41)
s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s 1 + G (0) H (0)

Definindo KP como

K P = lim G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0) (3.42)


s →0

obteremos uma nova expressão para o erro atuante estacionário, esta em função do coeficiente
de erro de posição estático KP.
1
e ss = (3.43)
1+ KP
Para um sistema do tipo 1 ou maior, teremos:

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1) K


K P = lim G ( s ) H ( s ) = lim = =∞
s →0 s →0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)
N
0
Sistemas de Controle 127

Já para um sistema do tipo 0, teremos:

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K P = lim G ( s ) H ( s ) = lim =K
s →0 s →0 (T s + 1)(T s + 1) K (T s + 1)
1 2 p

Portanto, para um sistema do tipo 0 o coeficiente de posição estático KP é finito;


para um sistema do tipo 1 KP é infinito. Resumindo, o erro estacionário atuante para uma
entrada em degrau unitário será:
1
e ss = para sistemas do tipo 0
1+ K

1
e ss = =0 para sistemas do tipo 1 ou maior
1+ ∞

Conclui-se, a partir do que foi apresentado aqui, que a resposta ao degrau unitário
de um sistema de controle realimentado apresentará um erro em regime permanente caso sua
função de transferência de malha aberta não conter integrações (1/sN). Se o sistema possuir
realimentação unitária, o erro na resposta em regime permanente será igual ao erro atuante
estacionário. Esse erro pode ser tolerável caso K seja suficientemente grande. Entretanto,
como veremos mais tarde com um ganho K grande é difícil obter um sistema estável.

Para ilustrar, analisaremos a resposta transitória do conversor buck cujo diagrama


de blocos foi apresentado na Fig. 2.8. Observe que a função de transferência em malha aberta
não possui nem um integrador. O coeficiente de posição estático será:

Ei R2
K P = lim G( s ) ⋅ H ( s ) = lim GC ( s ) ⋅ GF ( s) ⋅
s →0 s →0 VS R1 + R2

Considerando GC(s) igual a um ganho KC e GF(s) dado pela expressão (2.36), a


expressão acima torna-se:

Ei 1 + sC 0 RSE R2
K P = lim K C ⋅ ⋅ 2 ⋅
s →0 VS s L0 C 0 + (( L0 + RL C 0 RSE ) / RL ) + 1 R1 + R2

Resolvendo o limite:
Ei R2
K P = KC ⋅ ⋅
VS R1 + R2
Consideremos, agora, um conversor com as seguintes especificações:

9 Entrada Ei = 24 V;

9 Saída E0 = 5 V / I0 = 5 A (RL = 1 Ω);


Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 128

9 Filtro com L0 = 200 μH, C0 = 1000 μF e RSE = 100 mΩ;

9 R1 = R2 = 10kΩ;

9 KC = 10;

9 Amplitude do dente de serra VS = 2,5 V.

O coeficiente KP para este conversor será:

24
K P = 10 ⋅ ⋅ 0,5 = 48
2,5

Como o ganho de realimentação é 1/2, para se obter uma tensão de saída de 5V, a
tensão de referência será 2,5 V, o que equivale à aplicação de um degrau de tensão de 2,5 V
na partida do sistema. Nesse caso, o valor acima de KP resultará em um erro atuante
estacionário de:
2,5
e ss = = 0,051
1+ KP
Como:
e(t) = r(t) – 0,5c(t)

Obtém-se:
c(t) = 2[ r(t) – e(t) ]

Quando t → ∞, teremos:
c(∞) = 2 ( 2,5 – 0,051) = 4,9 V

que representa um desvio de 2% em relação ao valor esperado.

Para checar estes resultados, o conversor abaixador com as especificações


apresentadas acima é simulado utilizando-se a ferramenta Simulink 2.0. O modelo criado é
apresentado na Fig. 3.17 e o sinal de erro atuante e a tensão na saída resultantes são
apresentados na Fig. 3.18.

3.4.2 Coeficiente de erro de velocidade estático KV

Se a entrada for uma rampa unitária, a expressão (3.39) resulta em:

s 1 1
e ss = lim = lim (3.44)
s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s 2 s →0 sG ( s ) H ( s )
Sistemas de Controle 129

1 e -4 s+1
10 9 .6 c
2 e -7 s2 +3 e -4 s+1
R(s) Gc Ei / Vs G (s) te n sã o d e sa íd a

e
H(s)
e rro a tu a n te
1 /2

Fig. 3.17 – Modelo de simulação do conversor buck para o Simulink.

5.6 0.3

5.4
0.2
5.2
0.1
5
0
4.8
-0.1
4.6
-0.2
4.4

4.2 -0.3

4 -0.4
0.95 1 1.0 1.1 1.15 1.2 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2
t x 10 -2 t x 10 -2

(a) (b)

Fig.3.18 – (a) resposta transitória da tensão de saída na partida do conversor


buck especificado nessa seção e (b) sinal de erro atuante.

Definindo KV como:

K V = lim sG ( s ) H ( s ) (3.45)
s →0

obteremos uma nova expressão para o erro atuante estacionário, esta em função do coeficiente
de erro de velocidade estático KV.

1
e ss = (3.46)
KV

O termo erro de velocidade é usado para expressar o erro estacionário devido a


uma rampa. Sua dimensão é a mesma que a do erro do sistema, isto é, o erro de velocidade
não é um erro na velocidade, mas um erro na posição devido a uma entrada em rampa.
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 130

Para um sistema do tipo 2 ou maior, teremos:

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim
s →0 s →0 s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1) K


K V = lim N −1
= =∞
s →0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1) 0

Já para um sistema do tipo 1 teremos:

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim =K
s →0 s →0 s1 (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

E, para um sistema do tipo 0 teremos:

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim =0
s →0 s →0 (T s + 1)(T s + 1) K (T s + 1)
1 2 p

Resumindo, o erro estacionário atuante para uma entrada em rampa unitária será:

1 1
e ss = = =∞ para sistemas do tipo 0
KV 0

1 1
e ss = = para sistemas do tipo 1
KV K

1 1
e ss = = =0 para sistemas do tipo 2 ou maior
KV ∞

Perceba que um sistema de controle realimentado do tipo 0 é incapaz de seguir


uma entrada a rampa unitária.

3.4.3 Coeficiente de erro de aceleração estático Ka

Se a entrada for uma para uma parábola unitária, o erro atuante estacionário é
dado por:

s 1 1
e ss = lim = lim 2 (3.47)
s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s 3 s →0 s G ( s ) H ( s )

Definindo Ka como
Sistemas de Controle 131

K a = lim s 2 G ( s ) H ( s ) (3.48)
s →0

obteremos uma nova expressão para o erro atuante estacionário, esta em função do erro de
aceleração estático Ka.

1
e ss = (3.49)
Ka

O erro de aceleração é o erro estacionário devido a uma parábola, ou seja ele um


erro na posição.

Para um sistema do tipo 3 ou maior, teremos:

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K a = lim s 2 G ( s ) H ( s ) = lim
s →0 s →0 s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1) K


K a = lim N −1
= =∞
s →0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1) 0

Já para um sistema do tipo 2 teremos:

2 s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K a = lim s G ( s ) H ( s ) = lim =K
s →0 s →0 s 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

Para um sistema do tipo 1 teremos:

2 s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K a = lim s G ( s ) H ( s ) = lim =0
s →0 s →0 s (T s + 1)(T s + 1) K (T s + 1)
1 2 p

E, finalmente, para um sistema do tipo 0 teremos:

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


K a = lim s 2 G ( s ) H ( s ) = lim =0
s →0 s →0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

Resumindo, o erro estacionário atuante para uma entrada em parábola unitária


será:

1 1
e ss = = =∞ para sistemas do tipo 0 e 1
Ka 0

1 1
e ss = = para sistemas do tipo 2
Ka K
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 132

1 1
e ss = = =0 para sistemas do tipo 3 ou maior
Ka ∞

Perceba que sistemas de controle realimentado do tipo 0 e 1 são incapazes de


seguir uma entrada a parábola unitária.

3.4.4 Resumo da seção

A Tabela 3.4 resume os erros estacionários para sistemas do tipo 0, tipo 1 e tipo 2.

TABELA 3.4
Erros em regime estacionário em termos do ganho K

Tipo do sistema Entrada em degrau Entrada em rampa Entrada em parábola


1
Sistema tipo 0 ∞ ∞
1+ K
1
Sistema tipo 1 0 ∞
K
1
Sistema tipo 2 0 0
K
Sistema tipo 3 ou maior 0 0 0

Os coeficientes de erro KP, KV e Ka descrevem a habilidade de um sistema reduzir


ou, até mesmo, eliminar erros de regime permanente, ou seja, eles indicam o desempenho do
sistema em regime permanente. Para melhorar o desempenho do sistema podemos aumentar o
seu tipo adicionando um ou mais integradores no ramo direto. Entretanto, como veremos mais
tarde, esta ação pode levar o sistema à instabilidade.

Exemplo 3.3: Calcule o erro estacionário a uma entrada em degrau unitário do sistema de
controle apresentado na Fig. 3.19.

R(s) C(s)
20
+ s2 + 17s + 10
-

Fig. 3.19 – Sistema de controle para o Exemplo 3.3.

A função de transferência de malha aberta do sistema em termos de ganho K,


pólos e zeros é:
Sistemas de Controle 133

20 20 20
G( s ) H ( s ) = = =
s + 17 s + 10 ( s + 16,39)( s + 0,61)
2
s s
16,39 ⋅ 0,61 ⋅ ( + 1)( + 1)
16,39 0,61
2
G ( s) H ( s) =
s
( + 1)(1,64s + 1)
16,39
Como essa função de transferência representa um sistema do tipo 0 com K = 2, o
erro estacionário será:
1 1
e ss = = = 0,33
1+ K 1+ 2
Uma solução alternativa seria:

20
K P = lim G( s ) H ( s ) = lim =2
s →0 s →0 s + 17 s + 10
2

1 1
e ss = = = 0,33
1+ KP 1+ 2

Exercícios

1. A Fig. 3.20 apresenta a resposta transitória da tensão no capacitor do circuito RLC série da
Fig. 2.1 (Cap. II) a uma entrada em degrau μ(t) = 5. Sabendo que o R medido foi de 2 Ω,
encontre o coeficiente de amortecimento ζ, a freqüência natural não amortecida, L e C.
7

0
0 1 2 3 4 5 6
t x 10 -2

Fig. 3.20 –Resposta transitória a degrau para o Exercício 1

2. Dado o diagrama em blocos de um sistema de controle da Fig. 3.21, calcular o valor de K


para que o tempo de subida de sua resposta a degrau unitário seja 0,1s. Determinar o erro
em regime permanente nesta situação.
Análise de Resposta Transitória e Análise de Erros em Regime Permanente 134

R(s) E(s) C(s)


K
+ s+10
- B(s)
2

Fig. 3.21 – Diagrama de blocos para o Exercício 2.

3. Para o diagrama de blocos da Fig. 3.12, calcular o ganho KI do integrador que devemos
inserir na função de transferência de alimentação direta para que o erro atuante em regime
permanente a uma entrada em rampa unitária seja 0,2.

4. Quando avaliamos a resposta transitória de um sistema, o que chamamos de figuras de


mérito?

5. Em relação ao erro em regime permanente, como classificamos os sistemas de controle?


6. Considerar um sistema de controle de realimentação unitária com a a FT de malha fechada

C (s) ks + b
= 2
R ( s ) s + as + b
Determine a FT em malha aberta e mostre que o erro em regime estacionário à rampa
a−k
unitária é dado por e SS =
b
7. Determinar a qualidade de funcionamento do sistema de 2a ordem da Fig. 3.22 e desenhar a
curva de resposta à entrada em degrau.

R(s) E(s) C(s)


2,25
+ s2+2s+1
- B(s)
1

Fig. 3.22 – Diagrama de Blocos para o exercício 7.

8. Para a função de transferência de malha fechada abaixo, determine o valor de F para que o
sistema apresente uma sobre-elevação de 9,5%. Calcule, ainda tr e tS5%.

C (s) 50
= 2
R ( s ) s + 12 s + 10 F

9. Seja o sistema da Fig. 3.23.


Sistemas de Controle 135

R(s) C(s)
10
+ 5s+1
- B(s)
1/s

Fig. 3.23 – Diagrama de Blocos para o exercício 9.

Calcule o erro atuante em regime permanente e o valor final da saída para uma resposta em
rampa unitária.

10. O diagrama de bloco de um rate loop para um missil teleguiado é mostrado na figura
abaixo. Usando as equações analíticas para sistemas de segunda ordem, preveja MP, TP e
TS para o sistema em malha fechada devido a um degrau unitário. Compare os resultados
previstos com a resposta real a um degrau unitário obtida com o MATLAB. Explique as
diferenças.

R(s) C(s)
0,1+ 5 100(s+1)
+ s s2+2s+100
-

Respostas selecionadas

1.ς = 0,45; ωn = 440 rad/s; L = 5 mH e C = 100μ.

2. eSS = 0,45.

3. KI = 4,17.

ks + b
6. G (s) = 2
s + (a − k )s

7. tr = 0,38 s; tP = 2,1 s; tS2% = 3,9 s; MP = 12,2% e eSS = 0,31.

8. F =10; . tr = 0,19 s; tS5% = 0,5 s.

9. eSS = 0,1 e c(∞) = 1


Sistemas de Controle 137

4. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE

4.1 Introdução

O principal problema dos sistemas de controle lineares é a estabilidade. As


questões que naturalmente se apresentam são: “Em que condições um sistema se torna
instável?” e “Caso ele seja instável, como torná-lo estável?”

No capítulo II, apresentamos a equação diferencial que representa um sistema


linear invariante:
n n −1 . m m −1 .
a 0 y + a1 y + ... + a n −1 y + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm −1 u + bm u (4.1)

onde condições iniciais apropriadas são especificadas para a saída y(t) do sistema. A
transformada de laplace da equação acima nos dá

b0 s m + b1 s m−1 + b2 s m−2 + K + bm−1 s + bm IC( s)


Y ( s) = n −1 n −2
U ( s) + n −1
a0 s + a1 s
n
+ a2 s + K + a n−1 s + a n a0 s + a1 s
n
+ a 2 s n−2 + K + a n−1 s + a n

ou
N ( s) IC ( s )
Y ( s) = U ( s) + (4.2)
D( s ) D( s )
N ( s)
onde G ( s ) = e IC(s) é um polinômio em s contendo os termos resultantes das condições
D( s )
iniciais. Como pode ser visto, a resposta total é a soma das contribuições devido as condições
iniciais e a entrada do sistema u(t). Se o sistema é não forçado (isto é, a entrada é zero), nós
chamamos a resposta resultante do sistema de resposta à entrada zero ou natural do sistema.
Da mesma forma, se todas as condições iniciais são nulas, a entrada produz uma resposta de
Estabilidade de Sistemas de Controle 138

estado zero. Como vimos, a razão entre a transformada da saída e a transformada da entrada
sob condições iniciais nulas é a função de transferência, denotada por G(s).

Observe que ambos os termos na equação de saída contém o mesmo denominador,


o qual é conhecido como equação característica. As raízes do denominador comum D(s) são
as raízes características ou modos do sistema.

A idéia de estabilidade envolve examinar se, para qualquer condição inicial, a


resposta natural decai para zero. Esta é a chama estabilidade assintótica. Um conceito
alternativo de estabilidade examina a resposta forçada do sistema observando se para uma
entrada u(t) limitada a resposta também é limitada. Esta é a chamada estabilidade de entrada
limitada – saída limitada ou BIBO estabilidade.

Em linhas gerais, um sistema de controle é estável se e somente se todos os pólos


de malha fechada estiverem localizados no semiplano esquerdo do plano s. Pólos no
semiplano direito, para tempos crescentes, são dominantes e geram uma resposta transitória
que cresce monotonicamente ou oscila com amplitude crescente, ou seja, na a presença de
pólos no semiplano direito tornam o sistema instável.

Entende-se por estabilidade absoluta aquela que se reporta ao fato de um sistema


ser ou não estável; é uma condição do tipo sim ou não. Uma vez constatado que o sistema é
estável, se desejarmos conhecer o seu grau de estabilidade, estudamos a sua estabilidade
relativa.

4.2 Estabilidade assintótica

A idéia de estabilidade assintótica está relacionada simplesmente em examinar


como um sistema se recupera a partir de uma dada condição inicial e na ausência de uma
entrada u(t).

A resposta natural do sistema linear invariante no tempo descrito por (4.1) é


determinada somente pela equação característica do sistema e suas condições iniciais. O
sistema é assintoticamente estável de e somente se

Real (pk) < 0 ; k = 1, 2, ..., n.

Claro, isto faz sentido, já que no caso de pk ser uma raiz isolada, ela adiciona uma
contribuição
Sistemas de Controle 139

⎡ IC ( s ) ⎤ pk t
⎢Re s ⎥e
⎣ s = pk D( s ) ⎦

na solução de y(t) e se pk = σk + jωk, então

e pk t = eσ k t (cos ω k t + jsenω k t )

Assim, se σk > 0, então y(t) conterá uma componente de crescimento ilimitado


quando t cresce. Logo, todo o σk = Real (pk) deve ser negativo para a estabilidade assintótica.

Quando a saída não decai a zero nem vai para o infinito, dizemos que o sistema é
marginalmente estável. Isto ocorre quando σk = Real (pk) = 0, ou seja, quando uma raiz da
equação característica é nula ou puramente imaginária. Se as raízes são repetidas e tem parte
real nula, o sistema é instável. Isto pode ser visto a partir dos seguintes exemplos:

IC ( s ) 1 IC ( s ) 1000 IC ( s ) 1
Y1 ( s ) = = Y2 ( s ) = = 2 Y3 ( s ) = =
D( s) s D( s ) s + 100 D( s) s 2

Tomando a transformada inversa de Laplace das expressões acima, obtém-se:

IC ( s )
y1 (t ) = u S (t ) y 2 (t ) = = u S (t ) ⋅ 100 cos10t y 3 ( s ) = t ⋅ u S (t )
D( s)

Os sistemas com resposta y1(t) e y2(t) são marginalmente estáveis porque sua
resposta natural nem decai para zero nem cresce sem limites. Já o sistema com resposta y3(t) é
claramente instável.

4.3 BIBO Estabilidade

Vamos estabelecer, sem uma prova formal, que um sistema é BIBO estável se e
somente se todos os pólos do sistema se localizam no semiplano esquerdo aberto. Se algum
pólo está localizado no semiplano direito, o sistema é instável. Pólos sobre o eixo imaginário
requerem uma atenção especial. Um sistema marginalmente estável é BIBO estável? A
resposta é não. Considere

Y ( s) 1
= G ( s) =
U ( s) s
Estabilidade de Sistemas de Controle 140

A resposta a degrau unitário de G(s) é

1
Y ( s) =
s2

Tomando a transformada inversa de Laplace da expressão acima, obtém-se:

y (t ) = t ⋅ u S (t )

Como o degrau unitário é limitado e a resposta do sistema é ilimitada, G(s) não é


BIBO estável. Parece que as duas definições de estabilidade (assintótica e BIBO) são a
mesma. Este é um ponto que necessita de algum cuidado. A estabilidade assintótica é
determinada pelos modos, os quais são as raízes da equação característica. A BIBO
estabilidade, entretanto, depende dos pólos. Em alguns caso, nós podemos encontrar uma
função de transferência onde há cancelação de pólos e zeros. Tecnicamente, os pólos são
computados após a função de transferência ser reduzida e alguns termos comum serem
cancelados. Logo, alguns modos não aparecem como pólos. Conclui-se que a estabilidade
assintótica implica em BIBO estabilidade mas não vice-versa. As definições são equivalentes
somente no caso de funções de transferência sem cancelação de pólos e zeros.O próximo
exemplo ilustra essa discussão:

( s − 1)
G ( s) =
( s − 1)( s + 2)

Os modos são {1, -2}, mas o sistema tem somente um pólo. Logo, o sistema é
BIBO estável. Por causa do modo no semi-plano direito em {1}, entretanto, ele não é estável
no sentido de estabilidade assintótica. Estas respostas contraditórias são comuns quando nós
encontramos funções de transferência onde há cancelação de pólos e zeros.

4.4 Critério de Routh-Hurwitz

O critério de Routh-Hurwitz é um método algébrico que informa acerca da


estabilidade absoluta de um sistema linear invariante no tempo, testando se há alguma raiz da
equação característica no semiplano direito do plano s. O método também indica quantas
raízes estão sobre o eixo imaginário e quantas estão no semiplano direito.
Sistemas de Controle 141

Seja a equação característica

F ( s ) = a 0 s n + a1 s n −1 + a 2 s n − 2 + K + a n −1 s + a n = 0 (4.3)

onde todos os coeficientes são números reais.

A fim de que não haja raízes desta equação com parte real positiva, é necessário,
porém não suficiente, que:

• Todos os coeficientes do polinômio tenham o mesmo sinal;

• Nenhum dos coeficientes se anule

condições que podem ser verificadas por inspeção. Ressaltamos que estas condições não são
suficientes, pois um polinômio com todos os coeficientes não nulos e de mesmo sinal pode ter
zeros no semiplano direito do plano s.

O critério que apresentaremos a seguir foi criado pelo matemático Adolf Hurwitz e
aperfeiçoado pelo também matemático Edward John Routh.

O primeiro passo do método consiste em colocar os coeficientes do polinômio


(4.1) em duas linhas como segue:

a0 a2 a4 a6 a8 K
a1 a3 a5 a7 a9 K

Considerando para efeito de apresentação do método um sistema de sexta ordem, o


segundo passo é ampliar a matriz gerada, perfazendo as operações indicadas:

s6 a0 a2 a4 a6
5
s a1 a3 a5 0
a1 a 2 − a 0 a3 a1 a 4 − a 0 a5 a1 a 6 − a 0 0
s4 = b1 = b2 = a6 0
a1 a1 a1
b1 a3 − a1b2 b1 a5 − a1 a6 b1 0 − a1 0
s3 = c1 = c2 =0 0
b1 b1 b1
c1b2 − b1c 2 c1 a 6 − b1 0 c1 0 − b1 0
s2 = d1 = a6 =0 0
c1 c1 c1
d1c 2 − c1 a 6
s1 = e1 0 0 0
d1
e1 a 6 − d1 0
s0 = a6 0 0 0
e1
Estabilidade de Sistemas de Controle 142

Uma vez montado o procedimento, que é conhecida como tabulação de Routh ou


tabela de Routh, o terceiro e último passo é investigar os sinais dos números da primeira
coluna da tabela, procedimento que pode levar a seguintes conclusão:

Todas as raízes do polinômio estão no semiplano esquerdo do plano se todos os


elementos da primeira coluna da tabela de Routh tiverem o mesmo sinal. Se houver troca de
sinal nos elementos da primeira coluna, o número de trocas de sinal fornecerá o número de
raízes com parte real positiva.

A seguir, ilustraremos através de exemplos a aplicação da tabela de Routh.

Exemplo 4.1:

C ( s) 1
Considere a função de transferência = que apresenta como equação
R( s ) ( s − 2)( s + 1)( s − 3)
característica:

( s − 2)( s + 1)( s − 3) = s 3 − 4s 2 + s + 6 = 0

Sem aplicar o teste, sabemos que a equação característica apresenta duas raízes
com parte real positiva (2 e 3). Porém, como o objetivo é apresentar o critério, montamos a
tabela de Routh como segue:

s3 1 1
s 2
−4 6
− 4 ⋅1 − 1 ⋅ 6
s 1
= 2,5 0
−4
2,5 ⋅ 6 − (−4) ⋅ 0
s0 =6 0
2,5

Como ocorrem duas trocas de sinal na primeira coluna, o polinômio apresenta


duas raízes no semiplano direito, resultado de acordo com o que já se sabia.

Exemplo 4.2

C (s) 1
Considere a função de transferência = 4 que apresenta como
R( s ) 2s + s + 3s 2 + 5s + 10
3

equação característica:

2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = 0

Como a equação característica não apresenta nenhum coeficiente nulo e todos os


coeficientes possuem o mesmo sinal, ela satisfaz a condição necessária (porém não suficiente)
Sistemas de Controle 143

para não ter raízes no semiplano direito ou sobre o eixo imaginário. Porém, a condição
suficiente deve ser verificada, montando-se a tabela de Routh:

s4 2 3 10
s3 1 5 0
1⋅ 3 − 2 ⋅ 5 1 ⋅ 10 − 2 ⋅ 0
s2 = −7 = 10 0
1 1
− 7 ⋅ 5 − 1 ⋅ 10
s1 = 6,43 0 0
−7
s0 10

Como ocorrem duas trocas de sinal na primeira coluna, o polinômio apresenta


duas raízes no semiplano direito.

Casos especiais

1. O primeiro elemento em uma linha qualquer da tabela de Routh é zero, mas os


outros elementos não o são ou não há termos restantes.

Se aparecer um zero na primeira posição de uma linha, os elementos da linha


seguinte se tornarão infinitos. Para contornar essa situação, substitui-se o termo zero por um
número positivo arbitrariamente pequeno ε.

Exemplo 4.3

C ( s) 1
Considere a função de transferência = 3 que apresenta como
R( s) s + 2s 2 + s + 2
equação característica:

s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0

Que gera a seguinte tabela de Routh:

s3 1 1
s2 2 2
2 ⋅1 − 1 ⋅ 2
s1 =0≅ε
2
ε ⋅2 − 2⋅0
s0 =2
ε
Nesse caso, como não houve troca de sinal, isto indica que há um par de raízes
imaginárias, no caso, s = ±j.

Por outro lado, a equação característica s 3 − 3s + 2 = ( s − 1) 2 ( s + 2) = 0 , gera a


seguinte tabela:
Estabilidade de Sistemas de Controle 144

s3 1 −3
s2 0≅ε 2
− 3 ⋅ ε − 1⋅ 2 2
s1 = −3 −
ε ε
s0 2
As duas trocas de sinal estão de acordo com a fatoração realizada na equação
característica.

2. Os elementos de uma linha da tabela são todos iguais a zero.

Se todos os coeficientes de uma linha calculada forem zero, isto indica que há
duas raízes reais com sinais opostos ou duas raízes complexas conjugadas.

Em tal caso, o cálculo da tabela pode prosseguir se formarmos um polinômio au-


xiliar com os coeficientes da ultima linha e usando os coeficientes da derivada deste poli-
nômio na linha seguinte. As raízes podem ser calculadas resolvendo-se o polinômio auxiliar.

EXEMPLO 4.4 - Seja a seguinte equação característica:

s 5 + 2s 4 + 24 s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = ( s + 1)( s − 1)( s + j 5)( s − j 5)( s + 2) = 0


Que gera a seguinte tabela de Routh:

s5 1 24 − 25
s4 2 48 − 50
2 ⋅ 24 − 1 ⋅ 48 (2 ⋅ −25) − (1 ⋅ −50)
s3 =0 =0
2 2
Como a linha de s3 contém só zeros, formamos o seguinte polinômio auxiliar:

A( s ) = 2s 4 + 48s 2 − 50 = 0
Que indica que há dois pares de raízes de igual módulo e sinal oposto. Derivando
A(s) em relação a s, obtém-se:
8s 3 + 96s = 0

cujos coeficientes passam a integrar a linha s3:

s5 1 24 − 25
s4 2 48 − 50
s3 8 96
8 ⋅ 48 − 2 ⋅ 96
s2 = 24 − 50
8
24 ⋅ 96 − (8 ⋅ −50)
s1 = 112,7 0
24
s0 − 50
Sistemas de Controle 145

Como há uma troca de sinal, portanto a equação característica tem uma raiz
positiva. Podemos encontrar as raízes de igual módulo e sinal oposto resolvendo a equação
auxiliar.
2s 4 + 48s 2 − 50 = 0

que possui como raízes:

48 ± 48 2 + 400
s2 = −
4
ou
s2 = 1 ⇒ s = ± 1 e s 2 = −25 ⇒ s = ±j5

Aplicação do critério de Routh na análise de sistemas de controle

Utilizando o critério de Routh é possível determinar o efeito na estabilidade de um


sistema motivado pela alteração de um determinado parâmetro do sistema.

Exemplo 4.5

Considere um sistema com realimentação unitária que apresenta como função de


K
transferência de malha aberta G ( s ) H ( s ) = .
s + s + 11s 2 + s + 0,5
4 3

Determine para quais valores de K o sistema é estável.

Solução: O sistema apresentará (confira) como equação característica:

s 4 + s 3 + 11s 2 + s + K + 0,5 = 0

A tabela de Routh será:


s4 1 11 K + 0,5
s3 1 1
s2 10 K + 0,5
9,5 − K
s1 0
10
s0 K + 0,5

Para o sistema ser estável, não pode haver troca de sinal na 1a coluna, ou seja:

• 9,5 – K > 0 ⇒ K < 9,5

• K + 0,5 > 0 ⇒ K > - 0,5

Logo, - 0,5 < K < 9,5 manterá o sistema estável.


Estabilidade de Sistemas de Controle 146

4.3 O lugar das raízes ou root locus

4.3.1 – Introdução

A estabilidade relativa e o desempenho transitório de um sistema de controle em


malha fechada estão diretamente relacionados com a localização das raízes de malha fechada
da equação característica no plano s. É freqüentemente necessário ajustar um ou mais
parâmetros para se obter uma localização desejável das raízes. Logo, é desejável determinar
como as raízes da equação característica de um dado sistema se movimentam no plano s
quando os parâmetros variam; isto é, é usual determinar o lugar das raízes no plano s. O
método do lugar das raízes, introduzido por Evans em 1948, foi aperfeiçoado e tem sido
utilizado extensivamente em projetos de controle. A técnica do lugar das raízes é um método
gráfico para esboçar o lugar das raízes no plano s quando um parâmetro varia. Esta técnica
pode ser utilizada em conjunto com o critério de Routh-Hurwitz.

O método do lugar das raízes fornece informação gráfica que pode ser usada para
se obter informação qualitativa no que diz respeito à estabilidade e o desempenho do sistema.
Se a localização das raízes não for satisfatória, os ajustes necessários nos parâmetros podem
ser prontamente verificados a partir do lugar das raízes.

4.3.2 – O conceito de lugar das raízes

A performance dinâmica de um sistema de malha fechada é descrita pela função


de transferência de malha fechada

C (s) p( s)
T ( s) = = (4.4)
R( s) q( s)

onde p(s) e q(s) são polinômios em s. A equação característica é obtida igualando q(s) a zero.
No caso do sistema mostrado na Fig. 4.1, a equação característica é:

1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 (4.5)

onde K é o parâmetro variável. Os valores de s que satisfazem a equação (4.5) são onde as
raízes se encontram no plano s. Reescrevendo a equação (4.5) na forma polar obtém-se a
condição de módulo:

KG ( s ) H ( s ) = 1 (4.6)
Sistemas de Controle 147

e a condição de fase:

∠ KG ( s ) H ( s ) = 180 o ± k 360 o (4.7)

onde k=0, ±1, ±2, ±3 ...

A equação (4.5) pode ser escrita, ainda, na forma

K ( s + z1 )( s + z 2 ) K ( s + z m )
1+ =0 (4.8)
( s + p1 )( s + p 2 ) K ( s + p n )

ou
M
∏ (s + z m )
m =1
1+ K N
=0 (4.9)
(∏ ( s + p n )
n =1

e as condições de módulo e fase para o lugar das raízes tomam a forma

K ⋅ s + z1 ⋅ s + z 2 K
KG ( s ) H ( s ) = =1 (4.10)
s + p1 ⋅ s + p 2 K

∠KG ( s ) H ( s ) = ∠s + z1 + ∠s + z 2 + K − (∠s + p1 + ∠s + p 2 + K) = 180 o ± k 360 o (4.11)

onde k é um inteiro. A condição de módulo habilita a determinação do valor de K para uma


dada raiz s1. Um ponto de teste s1 no plano s é verificado como uma raiz quando (4.11) é
satisfeita. Os ângulos são todos medidos no sentido anti-horário a partir de uma linha
horizontal.

R(s) C(s)
+ G(s)
-

H(s)

Fig. 4.1 – Sistema de controle.

Para ilustrar o que foi dito, considere o sistema de segunda ordem mostrado na
Fig. 4.2. A equação característica deste sistema é

K
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 + =0
s ( s + 2)
Estabilidade de Sistemas de Controle 148

ou, alternativamente

q ( s ) = s 2 + 2 s + K = s 2 + 2ζω n s + ω n 2 = 0

O lugar das raízes à medida que K é variado é encontrado satisfazendo-se:

K
KG ( s ) H ( s ) = =1 (4.12)
s ( s + 2)

R(s) 1 C(s)
+ K
- s(s+2)

Fig. 4.2 – Sistema de controle com realimentação unitária, com o parâmetro variável K.

∠ KG ( s ) H ( s) = ±180, ± 540 0 (4.13)

Note que o ganho K pode ser variado de zero a um valor positivo infinitamente grande. Para
um sistema de segunda ordem as raízes de são

s1 , s 2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1

ou na forma polar para ζ < 1

ζ
s1 , s 2 = ω n ∠arctg = ω n ∠ arccos ζ
2
1−ζ

No caso do sistema da Fig. 4.2

s1 , s 2 = −1 ± 1 − K

As raízes são reais para 0 ≤ K ≤ 1 e complexas para K > 1. O lugar das raízes correspondentes
a todos os valores de K está indicado na Fig. 4.3, onde o movimento das raízes conforme K
aumenta é indicado por setas. Com ζ < 1 (K > 1), para satisfazer a condição de ângulo
[equação (4.13)] o lugar das raízes é uma linha vertical. Por exemplo, conforme mostra a Fig.
5.3, junto à raiz s1 os ângulos são

⎡ K ⎤
∠⎢ ⎥ = −∠s1 −∠(s1+2) = −[(1800 − θ1) − θ1] = −1800
⎣ s ( s + 2) ⎦ s = s1
Sistemas de Controle 149

Note que a condição de ângulo é satisfeita em qualquer ponto da linha entre 0 e –2 no eixo
real e da linha vertical que lhe é perpendicular. Por sua vez, o ganho K no ponto particular s1 é
encontrado empregando-se (4.12) como segue:

K K
= =1
s ( s + 2) s = s s1 ⋅ s1 + 2
1

logo

K = s1 ⋅ s1 + 2

s1 jω
K=2 +j

|s1 +2| |s1|

s1+2 =θ1 s1 =180o – θ1


σ
-2 -1 0
K=0 K=0
K=1

K=2 -j
Pólos do sistema
em malha aberta

Fig. 4.3 – Lugar das raízes para o sistema de segunda ordem da Fig. 4.2.

4.3.3– Procedimento para construção do lugar das raízes

As raízes da equação característica de um sistema fornecem uma valiosa visão


sobre a resposta do sistema. Para localizar graficamente as raízes da equação característica no
plano s, indica-se a seqüência de doze passos que fornece um rápido rascunho do lugar das
raízes.

Exemplo 4.7 – Seja o sistema de controle com realimentação unitária que possui como função
de transferência de ramo direto:

K ( s + 1)
KG ( s ) =
s + 5s 2 + 6 s
3

Passo 1: Escrever a equação característica na forma indicada por (4.5):


Estabilidade de Sistemas de Controle 150

K ( s + 1)
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 + =0
s + 5s 2 + 6 s
3

Passo 2: Fatorar e escrever KG(s)H(s) na forma de pólos e zeros expressa por (4.9):

K ( s + 1)
1 + KG ( s) H ( s) = 1 + =0 (4.14)
s( s + 2)( s + 3)

Passo 3: Locar os pólos e zeros no plano s com os símbolos selecionados ( x para pólos e o
para zeros). Nós estamos particularmente interessados em determinar o lugar das raízes para
0 ≤ K ≤ ∞. Reescrevendo (4.9), obtém-se:

N M
∏ (s + pn ) + K ∏ (s + z m ) = 0 (4.15)
n =1 m =1

A equação (4.15) nos mostra que com K = 0, as raízes da equação característica são os pólos
de G(s)H(s); quando K se aproxima do infinito, o lugar das raízes da equação característica
são os zeros de G(s)H(s). Logo:

O lugar das raízes da equação característica 1 + KG ( s) H ( s) = 0 inicia nos


pólos de G(s)H(s) e termina nos zeros G(s)H(s) quando K vai de 0 ao infinito.

Para muitas funções G(s)H(s) muitos dos zeros estarão junto ao infinito no plano
s. Isto ocorre porque a maioria das funções em controle tem mais pólos do que zeros. Com n
pólos e m zeros e n > m, tem-se n – m ramos do lugar das raízes indo aos n – m zeros do
infinito. A Fig. 4.4 mostra os pontos para os quais K = 0 e K = ∞ no lugar das raízes do
sistema representado pela equação característica (4.14).


plano s

K=0 K=0 Κ=∞ K=0


σ
-3 -2 -1 0

Fig. 4.4 – Pontos para os quais K = 0 e K = ∞ no lugar das raízes do sistema do exemplo 4.7.
Há mais dois pontos para K = ∞ em s = ∞.
Sistemas de Controle 151

Passo 4: Localizar os segmentos do eixo real que são lugares das raízes. O lugar das raízes no
eixo real está sempre em uma seção do eixo real à esquerda de um número ímpar de pólos e
zeros. Este fato é constatado examinando-se a equação (4.11). O lugar das raízes no eixo real
para o sistema do exemplo 4.7 é mostrado na Fig. 4.5, onde a direção do lugar das raízes
quando K aumenta é mostrado por uma seta. Como foi dito anteriormente, o lugar das raízes
inicia nos pólos e termina nos zeros. Podemos, por exemplo, calcular o valor de K para a raiz
s = s1= -1/2 empregando a equação (4.10) como segue:

K ⋅ s1 + 1 K ⋅ −1 +1 K⋅1
2 2 =1
KG ( s1 ) H ( s1 ) = = =
s1 s1 + 2 ⋅ s1 + 3 −1 −1 + 2 ⋅ −1 + 3 1 ⋅ 3 5
2 2 2 2 2 2

15
K= 6 = 15
1 3
2

-3 -2 -1 0

Fig. 4.5 – O lugar das raízes sobre o eixo real do sistema do exemplo 4.7.

Passo 5: Determinar o número de ramos do lugar das raízes completo. Como os ramos
iniciam nos pólos e terminam nos zeros, o número de ramos é igual ao número de pólos, já
que o número de pólos é maior ou igual ao número de zeros. Logo, para o nosso exemplo, o
número de ramos é igual a três.

Passo 6: O lugar das raízes completo é simétrico em relação ao eixo horizontal real, uma
vez que as raízes complexas devem aparecer com pares de raízes complexas conjugadas.

Passo 7: O lugar das raízes segue para os zeros no infinito por assíntotas com centro em σA e
com ângulos φA. Quando o número de zeros finitos de G(s)H(s), m, é menor que o número de
pólos, n, pelo número finito N = n – m, então n ramos do lugar das raízes terminam em zeros
no infinito. Estes ramos do lugar das raízes seguem para zeros no infinito por assíntontas
quando K se aproxima do infinito. Estas assíntotas são centradas em um ponto sobre o eixo
real dado por:
Estabilidade de Sistemas de Controle 152

∑ (− p j ) − ∑ (− zi )
n m

σA =
∑ polos de G(s) H (s) − ∑ zeros de G(s) H (s) = j =1 i =1
(4.16)
n−m n−m

e com ângulos dados por


(2q + 1)
φA = 180 o (4.17)
n−m

onde q = 0, 1, 2, ..., (n – m –1 ). O leitor pode encontrar a prova das equações (4.16) e (4.17)
em Dorf (2001, p. 339-340). Para o nosso exemplo

(−2) + (−3) − (−1) − 4


σA = = = −2
3 −1 2
e
φ A = 90 o para q = 0 e φ A = 270 o para q = 1

A Fig. 4.6 representa as assíntotas e os ramos do lugar das raízes no eixo real.

assíntotas

σ
-3 -2 -1 0

Fig. 4.6 – As assíntotas e o lugar das raízes sobre o eixo real do sistema do exemplo 4.7.

Passo 8: Determinar o ponto no qual o lugar das raízes cruza o eixo imaginário (se ele o
faz), empregando o critério de Routh-Hurwitz. Em nosso exemplo, a equação característica é
reescrita a partir de (4.14) como:

s ( s + 2)( s + 3) + K ( s + 1) = s 3 + 5s 2 + (6 + K ) s + K = 0

Logo a matriz de Routh será:


s3 1 6+K
s2 5 K
30 + 4 K
s1
5
s0 K

Assim, verifica-se que não existe valor de K maior que zero que leve o sistema ao limite da
Sistemas de Controle 153

estabilidade. Caso esse valor existisse, as raízes da equação auxiliar

5s 2 + K = 5( s 2 + 5 )
K

seriam os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário.

Passo 9: Determinar o ponto de ruptura sobre o eixo real (se ele o faz). O lugar das raízes
no nosso exemplo deixa o eixo real em um ponto de ruptura situado entre os pólos –2 e –3. O
ponto de ruptura a partir do eixo real ocorre onde a mudança líquida no ângulo causada por
um pequeno deslocamento é zero. O lugar das raízes deixa o eixo real onde há uma
multiplicidade de raízes, tipicamente duas. O ponto de ruptura para um sistema de segunda
ordem é mostrado na Fig. 4.7(a) e para um caso especial de um sistema de quarta ordem na
Fig. 4.7(b). Em geral, devido ao critério de fase, as tangentes para os lugares das raízes no
ponto de ruptura são igualmente espaçadas sobre 360o. Logo, na Fig. 4.7(a), nós temos
que os dois lugares no ponto de ruptura estão espaçados de 180o, já na Fig. 4.7(b), os
quatro lugares são espaçados de 90o.

Para calcular o ponto de ruptura em nosso exemplo, que de acordo com a Fig. 4.6
está entre –2 e –3 , isolaremos o fator K na equação característica como segue

K ( s + 1) − s ( s + 2)( s + 3)
1+ =0⇒ K =
s ( s + 2)( s + 3) s +1

O ponto de ruptura ocorrerá onde K alcança o seu máximo valor. Para obter este
valor, diferenciamos K = f(s) em relação a s e igualamos a zero, ou seja

dK d ⎛ − s ( s + 2)( s + 3) ⎞ d ⎛ s 3 + 5s 2 + 6 s ⎞
= ⎜ ⎟ = − ⎜ ⎟⎟ = 0
ds ds ⎝ s +1 ⎠ ds ⎜⎝ s +1 ⎠

jω jω
j1

σ σ
-2 0
-3 -1 0

-j1

(a) (b)
Estabilidade de Sistemas de Controle 154

Fig. 4.7 – Exemplos de ponto de ruptura: (a) para um sistema de segunda ordem e (b) para
um sistema de quarta ordem.

dK ⎛ ( s + 1) ⋅ (3s 2 + 10 s + 6) − ( s 3 + 5s 2 + 6 s ) ⎞ ⎛ 2 s 3 + 8s 2 + 10 s + 6 ⎞
= −⎜⎜ ⎟
⎟ = −⎜⎜ ⎟⎟ = 0
ds ⎝ ( s + 1) 2 ⎠ ⎝ ( s + 1) 2 ⎠

2 s 3 + 8s 2 + 10 s + 6 = 0

cujo as raízes, calculadas com o auxílio do MATLAB, são-2.4656, -0,7672 + j0,7926 e 0,7672 -
j0,7926. Logo, o ponto de ruptura é –2,46.

Assim, o esboço do lugar das raízes do sistema de controle com realimentação


K ( s + 1)
unitária que possui como função de transferência de ramo direto KG ( s ) = é
s + 5s 2 + 6 s
3

mostrado na Fig. 4.8.

L u g a r d a s ra íze s
8

6 a s s ín to ta

2
Eixo imaginário

-2

-4

-6

-8
-3 -2 .5 -2 -1 .5 -1 -0 .5 0
E ix o re a l

Fig. 4.8 – O lugar das raízes do sistema do exemplo 4.7.

Podemos determinar o valor do parâmetro Kx em uma raiz específica sx usando a


condição de módulo (4.9). Assim,
Sistemas de Controle 155

⎡ N ⎤
⎢ ∏ s + pn ⎥
K x = ⎢ nM=1 ⎥ (4.18)
⎢ ⎥
⎢ ∏ s + zm ⎥
⎣ m =1 ⎦ s=sx

No nosso exemplo, o valor de K para a raiz s = -2,46 pode ser calculada a partir de
4.18 como segue:

⎡ s s+2 s+3⎤ 2,46 ⋅ 0,46 ⋅ 0,64


K −2, 46 = ⎢ ⎥ = = 0,5
⎣⎢ s +1 ⎦⎥ s = −2, 46 1,46

)Usando o MATLAB para traçar o lugar das raízes


O procedimento descrito no Exemplo 4.7 nos permite obter o esboço do lugar das
raízes; um lugar das raízes mais preciso pode ser obtido empregando-se o MATLAB.
Entretanto, o leitor não deve ficar tentado em utilizar apenas o MATLAB na construção do
lugar das raízes, ignorando o procedimento manual. Os conceitos fundamentais por trás do
método do lugar das raízes estão embutidos no procedimento manual, conceitos que são
essenciais para uma compreensão plena das aplicações do método.
Vamos obter o lugar das raízes do sistema de controle a realimentação unitária
representado pela função de transferência de malha aberta
K ( s + 1)
G ( s) H ( s) =
s ( s + 4)( s 2 + 2s + 2)
Sua equação característica pode ser escrita como
K ( s + 1)
1+ =0 (4.19)
s ( s + 4)( s 2 + 2 s + 2)
Para obter o lugar das raízes com o MATLAB devemos executar os seguintes
comandos:

>> p=[1 2 2];


>> raizes=roots(p)

raizes =

-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

>> num=[1 1];


>> den=poly([0 -4 -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i]);
>> sys=tf(num,den); rlocus(sys)
Estabilidade de Sistemas de Controle 156

O lugar das raízes referente à equação característica (4.19) é apresentado na Fig.


4.9, que mostra, ainda, os dados relativos a um determinado ponto do lugar das raízes. O valor
de K onde o lugar das raízes intercepta o eixo imaginário pode ainda ser obtido utilizando-se
o comando rlocfind, mas só após o lugar das raízes ter sido obtido com o comando
rlocus. Ao executar-se o comando rlocfind, aparecerá um marcador sobre o gráfico do
lugar das raízes; movendo-o ao ponto de interesse e pressionando a tecla enter, o valor de do
parâmetro K e o ponto selecionado aparecerão na janela de comando. Por exemplo:

Root Loc us
6

2
Im aginary A x is

-2

S ys tem : s ys
Gain: 24.9
P ole: 0.00227 - 2.34i
-4
Dam ping: -0.000969
Overs hoot (% ): 100
Frequency (rad/s ec ): 2.34

-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real A x is

K ( s + 1)
Fig. 4.9 – Lugar das raízes da equação característica 1 + = 0.
s ( s + 4)( s 2 + 2s + 2)

>> rlocfind(sys)
Select a point in the graphics window

selected_point =

-0.4572 + 1.4731i

ans =
6.8727

Quando K = 6,87, a função de transferência de malha fechada


Sistemas de Controle 157

G(s) K ( s + 1)
FT ( s ) = =
1 + G ( s ) H ( s ) s ( s + 4)( s + 2s + 2) + K ( s + 1)
2

6,87( s + 1)
FT ( s ) =
s + 6 s + 8s 2 + 14.87 s + 6,87
4 3

apresenta pólos e zeros em

>> num=6.87*[1 1]; den=[1 6 8 14.87 6.87];


>> [zeros,polos,k] = tf2zp(num,den)

zeros =

-1

polos =

-4.9320
-0.2496 + 1.5448i
-0.2496 - 1.5448i
-0.5689

k =

6.8700
Note que, para obter os zeros e pólos de FT(s) utilizamos o comando do MATLAB
tf2zp.

)Funções do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 rlocus;
9 rlocfind;
9 tf2zp;

Exercício: Obter o lugar das raízes da Fig. 4.9 empregando o procedimento manual.

Observação: Para obter o lugar das raízes representado na Fig. 4.9, é preciso determinar o
ângulo de partida dos pólos complexos conjugados. A presença de um par de pólos de malha
aberta complexos conjugados requer a determinação do ângulo de partida destes pólos. O
conhecimento dos ângulos é importante para esboçar os lugares das raízes com razoável
precisão, pois mostra como o lugar das raízes originário do pólo migra para o eixo real ou
estende-se para a assíntota.
Estabilidade de Sistemas de Controle 158

O ângulo de partida y do lugar das raízes que deixa o pólo em –1 + j é


determinado empregando-se a equação (4.11). Se s1 é um ponto do lugar das raízes que deixa
–1 + j e s1 estiver muito próximo de –1 + j conforme mostra a Fig. 4.10, a equação (4.11)
fornece:
∠(s1 + 1) − [∠s1 + ∠(s1 + 4) + ∠(s1 + 1 + j ) + ∠(s1 + 1 − j )] = 1800 ± k 3600

900 − (1350 + 18,430 + 900 + θ ) = 1800 ± k 3600

para k = 0, ±1, ±2, ... Conseqüentemente:

θ = −333,4 0 = +26,57 0

Como o lugar das raízes é simétrico em relação ao eixo real, o ângulo de partida do pólo –1 –
j é – 26,570.

θ
j
s1
σ
-4 -1 0
-j

Fig. 4.10 – Determinação do ângulo de partida.

4.3.4– Os dez passos do procedimento do lugar das raízes

1. Escreva a equação característica na forma


1 + KG ( s) H ( s) = 0 .
2. Coloque o fator G(s)H(s) em termos de zeros e pólos, gerando a equação
M
∏ (s + z m )
m =1
1+ K N
=0
(∏ ( s + p n )
n =1

3. Localizar os pólos ( x )e zeros ( o )de malha aberta no plano s, sendo que o locus
iniciam nos pólos e terminam nos zeros.

4. Localizar os segmentos do eixo real que são lugares das raízes. O lugar das raízes no
eixo real está sempre em uma seção do eixo real à esquerda de um número ímpar de
pólos e zeros.
Sistemas de Controle 159

5. Determinar o número de ramos do lugar das raízes, número este que é igual ao número
de pólos.

6. Note que o lugar das raízes completo é simétrico em relação ao eixo horizontal real.

7. Os ramos seguem para os zeros no infinito ao longo de assíntotas cujo centro sA e


ângulos φA são dados por

∑ (− p j ) − ∑ (− zi )
n m

j =1 i =1
σA =
n−m
(2q + 1)
φA = 180 o
n−m

8. Determinar, quando houver, o ponto no qual o lugar das raízes cruza o eixo
imaginário, empregando o critério de Routh-Hurwitz.

9. Determinar o ponto de ruptura sobre o eixo real (a) isolando K na equação


característica, (b) derivando K em relação a s e (c) calculando as raízes de (b).

10. Determinar o ângulo de partida de um pólo complexo ou o ângulo de chegada de um


zero complexo:

Ângulo de partida de um pólo complexo = 180o – (soma dos ângulos de vetores para o
pólo complexo a partir de outros pólos) + (soma dos ângulos de vetores para
o pólo complexo a partir de zeros)

Ângulo de partida de um zero complexo = 180o – (soma dos ângulos de vetores para o
zero complexo a partir de outros pólos) + (soma dos ângulos de vetores para
o pólo complexo a partir de pólos)

4.3.5– Aspectos importantes da construção do lugar das raízes

Efeito da adição de pólos: Considere a função

K
G ( s) H ( s) = (4.20)
s ( s + 2)
Os zeros de 1 + G(s)H(s) são apresentados pelo diagrama do lugar das raízes da
Fig. 4.11(a). Introduzindo um pólo em s = -4, este pólo adicional, conforme mostra a Fig.
4.11(b), força a parte complexa do lugar das raízes a migrar em direção à metade direita do
plano s, tornando o sistema instável para valores de K acima de um limite. O leitor poderá
concluir, utilizando o MATLAB para acrescentar mais um pólo ou um par de pólos
Estabilidade de Sistemas de Controle 160

complexos conjugados a planta original, que a adição de pólos efeito desloca o lugar das
raízes na direção da metade direita do plano s.

Root Locus
0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

(a)
Root Locus
8

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

(b)
Fig. 4.11 – Lugar das raízes mostrando o efeito da adição de pólos a G(s)H(s).
Sistemas de Controle 161

Efeito da adição de zeros: Considere novamente a função expressa por (4.20). Introduzindo
um zero em s = -4, este zero, conforme mostra a Fig. 4.12(a), força a parte complexa do lugar
das raízes a migrar em direção à metade esquerda do plano s, aumentando a estabilidade
relativa do sistema. Efeito semelhante ocorrerá se o par de zeros complexos conjugados s = -2
+ j2 e s = -2 – j2 forem acrescentados [ Fig. 4.12(b) ].
Root Locus
3

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
(a)
Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
Estabilidade de Sistemas de Controle 162

(b)
Fig. 4.12 – Diagramas do lugar das raízes mostrando os efeitos da adição de zeros a G(s)H(s).

Exercícios:

1. Usando o procedimento de 10 passos, construa o lugar das raízes de

K
G ( s) H ( s) =
( s + 1)( s + 2 − j )( s + 2 + j )

Dica – Cheque utilizando o MATLAB.

2. Utilizando o MATLAB, construa o lugar das raízes de

K ( s + 2)
G ( s) H ( s) =
( s + 1)( s + 2 − j )( s + 2 + j )

Perceba que foi acrescido um zero a FT do exercício 1. Você esperava o resultado obtido?

4.4 Análise da resposta em freqüência

A análise da resposta em freqüência é o coração do controle clássico. O fato de


poder ser medida em laboratório e utilizada para análise sem se reportar a um modelo
matemático é a sua vantagem tradicional. Sua natureza gráfica junto com seu apelo físico e
intuitivo, sua habilidade para predizer a resposta em malha fechada a partir da análise em
malha aberta e muitos anos de aplicação com sucesso são as principais razões para as técnicas
de resposta em freqüência terem sobrevivido e terem, recentemente, sido generalizadas para
manipular sistemas multivariáveis.

4.4.1 Função de transferência senoidal

Pode ser mostrado que6, exceto por um período transitório, as características de


resposta em freqüência de um sistema podem ser obtidas diretamente da função de
transferência senoidal, a função de transferência na qual a variável s é substituída por jω. A
função de transferência senoidal G(jω) é a relação entre a amplitude da senóide de saída,
Y(jω), e a senóide de entrada, X(jω). Ela é uma grandeza complexa e pode ser representada
pelo módulo e pelo ângulo de fase, tendo a freqüência como variável.Assim:

6
A demonstração desta afirmação é encontrada em OGATA (1993).
Sistemas de Controle 163

Y ( jω )
G ( jω ) =
X ( jω )

Y ( jω )
G ( jω ) =
X ( jω )

4.4.2 Gráficos de Bode

Os gráficos de Bode são utilizados para determinar a estabilidade e a estabilidade


relativa e também são usados para propósitos gerais. Eles podem ser obtidos para qualquer
função de transferência, mas distingue-se entre gráficos de Bode de malha aberta e malha
fechada. O gráfico de Bode da função de transferência de malha aberta pode ser usado para
determinar as margens de estabilidade relativa de sistemas estáveis de malha fechada. Para
facilidade de emprego, é necessário que o sistema de malha aberta seja estável e de fase
mínima. Entende-se por fase mínima, o sistema que não tem nenhum zero no semiplano
direito.

Os gráficos de Bode também são usados para o projeto de compensadores como


descreveremos no Capítulo V, fato que se constitui no seu principal emprego em sistemas de
controle. Porque os gráficos de ganho e fase podem ser somados, os efeitos do compensador
podem ser facilmente determinados.

Os gráficos de Bode da função de transferência de malha fechada podem ser


usados para determinar a largura de banda do sistema, o qual é uma medida das propriedades
da filtragem e da velocidade de resposta do sistema.

Como vimos, uma função de transferência senoidal, pode ser representada por
dois gráficos separados, um que dá o módulo versus freqüência e outro para o ângulo de fase
(em graus) versus freqüência. Um diagrama de Bode consiste de dois gráficos, um é o gráfico
do logaritmo do módulo da função de transferência senoidal; o outro é um gráfico do ângulo
de fase. Ambos são construídos em função da freqüência em escala logarítmica.

A representação padrão do módulo logarítmico de G(jω) é 20 log G(jω), sendo a


unidade o decibel (dB). A principal vantagem de usar gráfico logarítmico é que a
multiplicação dos módulos é convertida em uma adição.

Fatores básicos de G(jω).H(jω)

Para a construção do diagrama de Bode utilizar-se-á os seguintes fatores básicos:


Estabilidade de Sistemas de Controle 164

• Ganho K;

• Fatores integral e derivativo (jω)±1;

• Fatores de 1a ordem (1 + jωT)±1;

• Fatores quadráticos [1 + 2ς(jω/ωn) + (jω/ωn)2]±1;

Uma vez familiarizados com os gráficos dos fatores básicos, é possível utiliza-los
na construção de gráficos compostos para qualquer G(jω).H(jω) esboçando-se as curvas de
cada fator e adicionando-as individualmente, porque a adição dos logaritmos dos ganhes
corresponde à multiplicação dos mesmos.

O Ganho K

A curva logarítmica de módulo de um ganho constante K é uma horizontal de


valor 20 log K (dB). O ângulo de fase do ganho K é nulo.

Os fatores integral e derivativo (jω)±1

O módulo em dB de 1/jω é:

1
20 log = −20 log ω (dB)

e o ângulo de fase é constante e igual a –900.

Se a expressão do logaritmo do módulo de 1/jω é colocado em um gráfico com ω


na escala logarítmica, a curva resultante é uma reta com inclinação de –20 dB/década.

Por sua vez, o módulo em dB de jω é:

20 log jω = 20 log ω (dB)

e o ângulo de fase é constante e igual a 900.

Generalizando para os fatores (jω)± n resulta para o módulo em dB:

n
20 log jω ± = ±20n log ω (dB)

A inclinação da curvas do logaritmo do módulo para os fatores (jω)± n são então


de ± 20n dB/décadas. O ângulo de fase será ± n x 900. As curvas de resposta em freqüência do
módulo de (jω)±1 e (jω)±2 são apresentadas na Fig. 4.13.
Sistemas de Controle 165

60
jω 2

40 jω

20

20

jω -1
40
jω -2
60 3 4
0,1 1 10 100 1 10 1 10
ω

Fig. 4.13 – Curvas de resposta em freqüência de (jω)±1 e (jω)±2.

Fatores de 1a ordem (1 + jωT)±1

O módulo em dB de 1/(1 + jωT) é:

1
20 log = −20 log 1 + ω 2T 2 (dB) (4.21)
1 + jω T

Para baixas freqüências ω << 1/T, o que implica em ω2T2 << 1, e a equação (4.21)
pode ser aproximada por:

− 20 log 1 + ω 2T 2 = −20 log 1 = 0 dB

Para altas freqüências ω >> 1/T, o que implica em ω2T2 >> 1, e a equação (4.21)
pode ser aproximada por:

− 20 log 1 + ω 2T 2 = −20 log ωT (4.22)

Em ω = 1/T, a equação (4.22) resulta em um ganho de 0 dB; em ω = 10/T, -20 dB.


Portanto, o valor de (4.3) decresce 20 dB/década.

A análise anterior mostra que a representação logarítmica da curva de módulo do


fator 1/(1 + jωT) pode ser aproximada por duas retas assintóticas, uma de 0 dB para
freqüências menores que ω = 1/T e uma outra com inclinação de –20 dB/década para
freqüências maiores que ω = 1/T . A freqüência em que as duas assíntotas se interceptam, ω =
Estabilidade de Sistemas de Controle 166

1/T é denominada freqüência de canto. Assim, para obtenção do gráfico do módulo proceda
da seguinte forma:

1. Localize a freqüência de canto ω = 1/T;

2. Até a freqüência de canto o ganho é 0 dB;

3. A partir da freqüência de canto o ganho decresce 20 dB por década.

O ângulo de fase exato para o fator 1/(1 + jωT) é dado por:

φ = −arctgωT (4.23)

Na freqüência zero, o ângulo de fase é 0. Na freqüência de canto, o ângulo é:

φ = −arctg 1 = −45 0

e no infinito, o ângulo de fase torna-se -900.

A análise anterior mostra que para a obtenção do gráfico aproximado de fase para
o fator 1/(1 + jωT), deve se proceder da seguinte forma:

1. Localize a freqüência de canto ω = 1/T;

2. Na freqüência de canto a fase é -450;

3. Uma década abaixo da freqüência de canto a fase é 00;

4. Uma década acima da freqüência de canto a fase é -900.

As curvas de resposta em freqüência exatas e aproximadas do módulo e de fase de


1/(1 + jωT) são apresentadas na Fig. 4.14.

O erro nas curvas causado pelo uso de assíntotas pode ser calculado. A Tabela 4.1
apresenta o módulo exato (4.21), o módulo aproximado, a fase exata (4.23), a fase
aproximada e os erro provenientes do uso das aproximações assintóticas do módulo e da fase
do fator 1/(1 + jωT). Observe que o erro máximo na curva de módulo causado pelo uso de
assíntotas é – 3 dB na freqüência de canto.

Uma vantagem do diagrama de Bode é que para fatores recíprocos, como 1 + jωT,
as curvas de módulo e de fase necessitam apenas trocar de sinal, já que:

1
20 log 1 + jωT = −20 log
1 + jω T
Sistemas de Controle 167

1
1 + jωT = arctgωT = −
1 + jω T

Assim, a freqüência de canto em ambos os casos é a mesma, a inclinação da


assíntota para freqüências superiores a de canto é 20 dB/década e o ângulo de fase varia de 0 a
900 conforme a freqüência varia desde 0 a infinito. As curvas de resposta em freqüência
exatas e aproximadas do módulo e de fase de 1 + jωT são apresentadas na Fig. 4.15.

Curva aproximada

Curva exata

20

40
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T 100/T
ω
0
Curva exata
15

30
Curva aproximada
0
φ( ) 45

60

75

90
0.01/T 0.1/T 1/T 1/10 1/100T
ω
Fig. 4.14 – Curvas de resposta em freqüência exatas e aproximadas do módulo e de fase de
1/(1 + jωT).
Estabilidade de Sistemas de Controle 168

TABELA 4.1

ERROS PROVENIENTES DO USO DAS APROXIMAÇÕES DO LOGARITMO DO


MÓDULO E DA FASE DO FATOR 1/(1 + jωT)

Aproximação Aproximação
G erro o
|erro|
ωT Assintótica do φ( ) Assintótica de
(dB) (dB) (0)
G(dB) ϕ (°)

0,01 0 0 0 -0,6 0 0,6

0,1 -0,043 0 0,043 -5,7 0 5,7

0,2 -0,17 0 0,17 -11,3 -13,5 2,2

0,5 -1 0 1 -26,6 -31,5 4,9

0,76 -2 0 2 -37,2 -39,6 2,4

1 -3 0 3 -45 -45 0
1,31 -4,3 2,34 2 -52,6 -50,3 2,3

2,0 -7 6 1 -63,4 -58,6 4,8

5,0 -14,2 14 0,2 -78,7 -76,5 2,2

10,0 -20,3 20 0,043 -84,3 -90 5,7

100 -40 40 0 -89,4 -90 0,6

Fatores quadráticos [1 + 2ς(jω/ωn) + (jω/ωn)2]±1

Fatores quadráticos do tipo [1 + 2ς(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-1 aparecem freqüentemente


em sistemas de controle. Se ς > 1, o termo quadrático pode ser fatorado segundo dois termos
de primeiro ordem com pólos/zeros reais. Se 0 < ς < 1, esse fator quadrático é o produto de
dois termos complexos conjugados e será traçado o diagrama do fator em vez de fatorá-lo. O
módulo em dB e a fase do fator quadrático são obtidos de:

2 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜1 − ω ⎟ + ⎜ 2ς ω
2
1
20 log = − 20 log ⎟⎟ (4.24)
2 ⎜ ω 2 ⎟ ⎜ ωn
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎝ n ⎠ ⎝ ⎠
1 + 2ς ⎜⎜ j ⎟⎟ + ⎜⎜ j ⎟⎟
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
Sistemas de Controle 169

40

20

Curva exata

0
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T 100/T
ω
90

75

60
Curva aproximada
φ( 0 ) 45

30
Curva exata
15

0
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T 100/T
ω
Fig. 4.15 – Curvas de resposta em freqüência exatas e aproximadas do módulo e
de fase de 1 + jωT.

⎡ ⎤ ω
⎢ ⎥ 2ς
⎢ 1 ⎥ ωn
φ =⎢ ⎥ = − arctg (4.25)
⎢ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎥
2
ω2
1 −
⎢1 + 2ς ⎜⎜ j ω ⎟⎟ + ⎜⎜ j ω ⎟⎟ ⎥ ωn2
⎣ ⎝ n ⎠ ⎝ n ⎠ ⎦

A partir de (4.24) vê-se que para baixas freqüências ω << ωn e o log do módulo
resulta em:

- 20 log 1 = 0 dB
Estabilidade de Sistemas de Controle 170

Logo, a assíntota de baixa freqüência é uma reta horizontal em 0 dB. Parta altas
freqüências tais que ω >> ωn, o log do módulo torna-se:

ω2 ω
− 20 log 2
= −40 log dB
ωn ωn

e a assíntota de alta freqüência possui uma inclinação de –40 dB/década. As assíntotas se


interceptam em ω = ωn, já que nessa freqüência:

− 40 log 1 = 0

As duas assíntotas que acabamos de deduzir são independentes de ς, o que não


ocorre com as curvas exatas obtidas a partir das equações (4.24) e mostradas na Fig. 4.16.
Como se vê, próximo a freqüência de canto ωn ocorre um pico de ressonância, tanto maior
quanto menor for o coeficiente de amortecimento. Assim, o erro proveniente da aproximação
assintótica depende de ς.

A partir de (4.25), observa-se que o ângulo de fase é uma função de ω e de ς. Em


ω = 0, o ângulo de fase é 0; Na freqüência de canto, é –900, independente de ς, já que:


φ = −arctg = −arctg∞ = −90 0
0

Em ω = ∞, o ângulo de fase é -1800. Não há maneira simples de traçar a curva de


fase, sempre que necessário é preciso remeter-se às curvas da Fig. 4.16.

As curvas de resposta em freqüência para o fator

1 + 2ς(jω/ωn) + (jω/ωn)2

podem ser obtidas invertendo-se o sinal das curvas de log-módulo e de fase do fator [1 +
2ς(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-1
Sistemas de Controle 171

Fig. 4.16 – Curvas do log-módulo conjuntamente com as assíntotas e curvas do


ângulo de fase do fator quadrático.

Procedimento geral para traçado de gráficos de Bode:

1. Reescreva a função de transferência senoidal G(jω)H(jω) como um produto dos quatro


fatores básicos apresentados;

2. Identifique as freqüências de canto associadas a estes fatores básicos;

3. Desenhe as curvas assintóticas do logaritmo do módulo fazendo as correções


apropriadas e, quando possível, a curva do ângulo de fase para cada fator básico;

4. Finalmente, adicione as curvas de módulo e de fase dos fatores individuais.

Exemplo 4.8: Desenhar um diagrama de Bode para a função de transferência de malha aberta

100
G ( s) =
s( s + 10)( s + 1)
Estabilidade de Sistemas de Controle 172

1. Substituindo s por jω e reescrevendo em termos dos fatores básicos resulta:

100 10
G ( jω ) = =
1 1
jω 10 ⋅ ( jω + 1)( jω + 1) jω ⋅ ( jω + 1) ⋅ ( jω + 1)
10 10

2. As freqüências de canto associadas são:

Para (jω1/10+1)-1 temos como freqüência de canto ω = 1/T = 10.

Para (jω+1)-1 temos como freqüência de canto ω = 1.

3. As curvas assintóticas do logaritmo do módulo e da fase para cada fator são traçadas e
mostradas na Fig. 4.17;

4. Adicionam-se os termos individuais, conforme mostra a Fig. 4.17.

60

G(jω)
jω-1
40

20log10
20

db
0

(jω/10+1)
-1
(jω+1)-1
20

40

60
0,01 0,1 1 10 100 1000
ω

(jω/10+1)-1
-45
(jω+1)-1

-90
ϕ(°) jω-1

-135
G(jω)

-180

-225

-270
0,01 0,1 1 10 100 1000
ω
Fig. 4.17 – Diagrama de Bode aproximado do sistema do exemplo 4.6.
Sistemas de Controle 173

)Usando o MATLAB para traçar os Diagramas de Bode


As curvas exatas podem ser traçadas utilizando-se o software MATLAB,
digitando-se os seguintes comandos:

>> num=100; den=poly([0 -1 -10]); w =logspace(-2,3,1000);

>> [m,p]=bode(num,den,w);

>> subplot(211); semilogx(w,20*log10(m)); subplot(212); semilogx(w,p);

A primeira linha de comando define o numerador de G(jω) como 100, define o


denominador através de seus zeros e o eixo da freqüência usando o comando logspace. O
comando logspace produz um vetor linha de pontos logaritmicamente espaçados de 10-2 a 103
com 1000 pontos. A segunda linha define o traçado do módulo “m” e da fase “p” de G(jω) em
um diagrama de Bode. A terceira linha gera os gráficos, sendo que o primeiro comando divide
a tela em duas metades e coloca o módulo na metade de cima; o segundo comando define um
gráfico semilogarítmico; o terceiro e o quarto comando colocam a fase na metade inferior. As
curvas exatas, semelhantes às aproximadas, são mostradas na Fig. 4.18.

100

50

-50

-100

-150
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

-50

-100

-150

-200

-250

-300
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Fig. 4.18 – Diagrama de Bode exato do sistema do exemplo 4.8.
Estabilidade de Sistemas de Controle 174

Uma forma alternativa de introduzir o denominador de G(jω) é multiplicar os


termos, obtendo-se s3 + 11s2 + 10s. A linha de comando substitui a primeira linha de
comando:

>> num=100; den=[1, 11, 10, 0]; w=logspace(-2,3,1000);

Quando não se deseja gerar os valores de módulo e fase em função de ω, os


Diagramas de Bode podem ser traçados utilizando o comando

>> bode(num,den);

)Funções do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 bode;

Exercício: Desenhar um diagrama de Bode para a função de transferência de malha aberta

4(1 + 0,5s )
G ( s) =
s (1 + 2 s )[1 + 0,05s + (0,125s ) ]
2

Observação: Para colocar no MATLAB recomenda-se alterar a forma de G(s) conforme o


procedimento abaixo:

4 ⋅ 0,5 ⋅ ( s + 2) 64 ⋅ ( s + 2)
G(s) = = -
2
2 s ⋅ ( s + 0,5) ⋅ 0,125 ⋅ [ s + 3,2 s + 64] 2
s ( s + 0,5)( s + 1,6 − j 7,84)( s + 1,6 + j 7,84)

As raízes de s2 + 3,2s + 64 podem ser encontradas no MATLAB através do


comando roots como segue:

>> [quad]=[1 3.2 64];

>> [raizes]= roots(quad)

4.4.3 Estabilidade relativa e resposta em freqüência

A estabilidade de um sistema pode ser estudada, também, a partir da sua resposta


em freqüência obtida, por exemplo, do Diagrama de Bode. A condição de estabilidade é dada
pela equação característica:

1 + KG( s ) H ( s ) = 0

ou,
Sistemas de Controle 175

KG ( s ) H ( s ) = 1

∠ G ( s ) H ( s ) = −180 0

Haverá um determinado ganho K = KC em uma freqüência ω = ωC que levará o


sistema a condição no limiar da instabilidade (pólos sobre o eixo imaginário jω), que
corresponde a:
K C G ( jω C ) H ( jω C ) = 1

∠ K C G ( jω C ) H ( jω C ) = −180 0

Conclui-se que o sistema é estável desde que KG ( jω ) H ( jω ) < 1 na freqüência

onde ∠ G ( jω ) H ( jω ) = −180 0 . Esta conclusão não é geral, pois existem sistemas estáveis que
não satisfazem essa condição. Para uma conclusão geral, o aluno deve utilizar o critério de
estabilidade de Nyquist, encontrado na literatura.

4.4.4 Margens de estabilidade

Muitas vezes é desejável conhecer a qual distância da instabilidade um sistema se


encontra. No domínio da freqüência, as margens de fase e de ganho fornecem uma indicação
dessa distância, tornando-se indicadores úteis na análise e projeto e projeto de sistemas de
controle fase .

Ponto de fase crítica – é o ponto do diagrama no qual a fase da função de transferência de


malha aberta KG(jω)H(jω) é -1800. A freqüência nesse ponto é chamada freqüência de
cruzamento de fase ωφ.

Margem de Ganho (MG) – é o fator pelo qual deve ser multiplicado o ganho para se
produzir instabilidade. Em termos da função de transferência na freqüência de cruzamento de
fase ωφ, tem-se

KG ( jω φ ) H ( jω φ ) ⋅ MG = 1

ou em dB:
20 log KG ( jω φ ) H ( jω φ ) + 20 log MG = 0
Estabilidade de Sistemas de Controle 176

A equação acima nos leva a uma definição alternativa, a saber, a margem de


ganho é o fator que deve ser somado ao ganho em dB para levar o sistema ao limiar da
instabilidade.

A Fig. 4.19 mostra a margem de ganho de um sistema estável e de um sistema


instável em um Diagrama de Bode. Para o sistema ser estável a margem de ganho em decibéis
deve ser positiva.

Ponto de ganho crítico – é o ponto do diagrama no qual o módulo da função de transferência


de malha aberta KG(jω)H(jω) é unitário. A freqüência nesse ponto é chamada freqüência de
cruzamento de ganho ωG.

Margem de Fase (γ) – É o atraso de fase adicional na freqüência de cruzamento de ganho ωG


necessário para levar o sistema ao limiar de instabilidade. A margem de fase γ é 1800 mais o
ângulo de fase φ de KG(jω)H(jω) na freqüência de cruzamento, ou

γ = 1800 + φ

A Fig. 4.19 mostra a margem de fase de um sistema estável e de outro instável em


um Diagrama de Bode. Para o sistema ser estável a margem de fase deve ser positiva.

Comentários – Para um sistema ser estável, tanto a margem de fase como a margem de
ganho devem ser positivas. Margens negativas indicam instabilidade. Para alcançar um
desempenho satisfatório a margem de fase deve estar entre 300 e 600 e a margem de ganho
deve ser maior que 6 dB. À medida que você adquirir experiência o valor da margem de fase a
ser utilizada tornar-se-á mais evidente. Esta orientação relativa ao desempenho do sistema se
aplica a sistemas cujo comportamento seja equivalente ao de um sistema de segunda-ordem,
ou seja, sistemas de ordem mais alta que possuam um par dominante de pólos.
Na maioria dos casos práticos uma inclinação de –20 dB/década do módulo da
função de transferência de malha aberta na freqüência de cruzamento garante a estabilidade
do sistema (lembre que o fator (1 + jω)-1 apresenta um módulo com inclinação de –20
dB/década a partir da freqüência de canto e fase que varia de 0 a –900). Se esta inclinação for
de –40dB/década, o sistema pode ser estável ou instável; no caso de –60 dB/década, o sistema
provavelmente é instável.
Sistemas de Controle 177

Margem de
ωG ωφ ganho +
0

db

-100

graus

-180
Margem de log ω
fase +
-270

(a)

Margem de
ganho -
0

ωφ ωG
db

-100

graus
log ω
-180

Margem de
fase -
-270

(b)
Fig. 4.19 – (a) Diagrama de Bode de um sistema estável e (b) de um sistema instável.

Exercício: Encontre a margem de fase e a margem de ganho do sistema abaixo:

10
G ( jω ) =
jω ( jω + 1)( j 0,2ω + 1)

a. Construindo os diagramas de bode assintóticos;

b. Utilizando o comando margin do MATLAB:


Estabilidade de Sistemas de Controle 178

>> [mg,mf,wf,wg] = margin(m,p,w);

onde mg é a margem de ganho, mf é a margem de fase, wf é a freqüência onde a fase é –


1800 e wg é a freqüência de cruzamento (ganho 0 dB).

)Funções do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 margin;

4.4.5 Relação entre margem de fase e amortecimento

Em um sistema de segunda ordem, a margem de fase e o amortecimento em um


sistema de malha fechada guardam uma relação direta. A relação aqui obtida pode ser
generalizada para sistemas de ordem mais elevada que tenham um par de pólos dominantes. O
sistema de segunda ordem representado pela equação (3.10) possui a seguinte função de
transferência de malha aberta:
ω n2 ω n2
G ( s) = =
s( s + 2ςω n ) s ( s + 2ςω n )
A função de transferência senoidal resulta em:

ω n2 ω n2
G ( jω ) = =
jω ( jω + 2ςω n ) j 2ςω n ω − ω 2

função de transferência que apresenta módulo igual a:

1 1
G ( jω ) = 2
=
ω ⎛ω ⎞
2
⎛⎛ ω ⎞
2
⎞ ⎛ ⎞
2
j 2ς −⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟ + ⎜ 2ς ω
ω n ⎜⎝ ω n ⎟⎠ ⎜ ⎜⎝ ω n
⎟⎟
⎟ ⎜⎝ ω n
⎟⎟
⎝ ⎠ ⎠ ⎠

A freqüência de cruzamento de ganho ocorre quando |G(jω)| = 1. Assim:

2
⎛⎛ ω ⎞
2
⎞ ⎛ ω ⎞
2
⎜⎜ G ⎟⎟ ⎟ + ⎜ 2ς G ⎟ =1
⎜ ⎜⎝ ω n ⎠ ⎟ ⎜⎝ ω n ⎟

⎝ ⎠
2
⎛ω ⎞
Fazendo ⎜⎜ G ⎟⎟ = y, resulta:
⎝ ωn ⎠
y 2 + 2ςy − 1 = 0
Sistemas de Controle 179

Que possui com raiz positiva:


2
⎛ω ⎞
y = ⎜⎜ G ⎟⎟ = 4ς 4 + 1 − 2ς 2
⎝ ωn ⎠

Assim, a freqüência de cruzamento de ganho será:

ωG = ωn 4ς 4 + 1 − 2ς 2 (4.26)

Nesta freqüência o ângulo de fase será:

4ς 4 + 1 − 2ς 2
∠G(jω) = -∠ jω-∠ jω+ 2ςω n = -900 - arctg

Assim, a margem de fase γ resulta em:

0 0
4ς 4 + 1 − 2ς 2
γ = 180 +∠G(jω) = 90 – arctg


γ = arctg (4.27)
4ς + 1 − 2ς
4 2

A equação (4.27) fornece a relação entre margem de fase γ e o coeficiente de amortecimento


ς. A Fig. 4.20 fornece um gráfico apresentando essa relação direta.

90o

60o

30o

0o
0 0,4 0,8 1,2 1,6 2,0

Fig. 4.20 – Curva de margem de fase versus coeficiente de amortecimento para o sistema de
segunda ordem representado pela equação (3.10).
Estabilidade de Sistemas de Controle 180

Percebe-se na Fig.4.20 que para o sistema de segunda ordem padrão a margem de


fase γ e o coeficiente de amortecimento ς, para 0 ≤ ς ≤ 0,6, estão relacionados pela razão:

γ
= 100 ( 0 )
ς
razão que representa uma relação importante entre a margem de fase e o amortecimento.

Conforme vimos no capítulo III para um desempenho transitório apropriado os


sistemas de segunda ordem, ou aqueles que podem ser reduzidos a estes, devem ser projetados
com ς entre 0,4 e 0,8, o que resulta numa margem de fase entre 450 e 700.

Em alguns sistemas pode-se ter várias passagens por 0 dB ou –1800, sendo as


margens de ganho e fase definidas de maneira não única. Em outros, pode-se ter conflito entre
a margem de fase e a margem de ganho, por exemplo, uma positiva e outra negativa. Nesses
casos, devemos, para dirimir as dúvidas, utilizar o critério de Nyquist, não apresentado nesse
curso.

Exemplo 4.9 – Considere o sistema de retroação unitária com a função de transferência de


malha aberta dada por

( s + 1)( s 2 + 2 s + 43.25)
G ( s) =
s ( s 2 + 2s + 82)

A FT de malha aberta apresenta os zeros, pólos e o ganho mostrados a seguir,


obtidos no MATLAB com a ajuda do comando tf2zp:

>> num=[1 3 45.25 43.25]; den=[1 2 82 0];


>> [z,p,k] = tf2zp(num,den)

z=

-1.0000 + 6.5000i
-1.0000 - 6.5000i
-1.0000

p=

0
-1.0000 + 9.0000i
-1.0000 - 9.0000i

k=

1
Sistemas de Controle 181

Percebe-se que a FT de malha aberta não possui zeros no semiplano direito de s,


constituindo-se num sistema de fase mínima. Caso a FT apresentasse zeros no semiplano
direito, teríamos um sistema de fase não mínima7. Podemos obter a função de transferência
de malha fechada do sistema com a ajuda do comando cloop como segue:

>> [nmf,dmf]=cloop(num,den);
>> printsys(nmf,dmf)

num/den =

s^3 + 3 s^2 + 45.25 s + 43.25


-------------------------------------------
2 s^3 + 5 s^2 + 127.25 s + 43.25

que não possui pólos nem zeros no semiplano direito do plano s:

>> [z,p,k] = tf2zp(nmf,dmf)

z=

-1.0000 + 6.5000i
-1.0000 - 6.5000i
-1.0000

p=

-1.0781 + 7.8563i
-1.0781 - 7.8563i
-0.3439

k=

0.5000

Finalmente, traçamos, com as linhas de comando mostradas a seguir, o


Diagrama de Bode mostrado na Fig. 4.21.

7
Uma discussão sobre sistemas de fase não mínima é apresentada em Dorf (2001, p. 424-426).
Estabilidade de Sistemas de Controle 182

>> num=[1 3 45.25 43.25]; den=[1 2 82 0];


>> w=logspace(-2,2,1000);
>> [m,p]=bode(num,den,w);
>> subplot(211);semilogx(w,20*log10(m));subplot(212);semilogx(w,p);

40

20

-20
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

100

50

-50

-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

Fig. 4.21 – Diagrama de Bode do Exemplo 4.7.

No diagrama da Fig. 4.21 percebemos que o sistema apresenta duas


freqüências de cruzamento de ganho e não possui margem de ganho, o que limita o uso das
margens de ganho e fase.

Exercício

Seja um sistema de controle em malha fechada que apresenta

2600 K 25
G (s) = e H (s) =
2
s(s + 100s + 2600 ) s + 25

Pede-se:

Utilizando o MATLAB trace o Lugar das Raízes do sistema e determine:

a) O ponto de ruptura sobre o eixo real;


Sistemas de Controle 183

b) O valor de K que torna o sistema instável e as raízes do sistema em malha fechada para
este valor de K;

c) Determinar a C(s)/R(s) com ς = 0,5 para as raízes dominantes;

d) Obtenha a resposta a degrau do sistema para a condição do item c.

Obtenha o Diagrama de Bode do sistema para K = 11 e determine:

e) As margens de fase e de ganho e as freqüências de cruzamento de ganho e de fase.

f) O sistema é estável?

g) Trace o Diagrama de Bode para K = 36,6. Observe o diagrama e diga em que condição o
sistema se encontra.

Respostas.

(a) - 9,15; (b) 36,6 ; ± j22,8 ; -62,5 ± j26

C(s) 23972(s + 25) 23972(s + 25)


(c) R(s) = (s + 6,57 − j11,4)(s + 6,57 + j11,4)(s + 55,9 + j18)(s + 55,9 + j18) = (s 2 + 13,14s + 173,12)(s 2 + 111,8s + 3450)

(e) 46,9o ; 10,45 ; 9,9 ; 22,8; (f) Sim, as margens de fase e de ganho são positivas.
Sistemas de Controle 185

5. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE UTILIZANDO O LUGAR

DAS RAÍZES E OS DIAGRAMAS DE BODE

5.1 Introdução

O projeto clássico de sistemas de controle é geralmente realizado usando


descrições por funções de transferência. As técnicas mais populares são o projeto com o lugar
das raízes e com os Diagramas de Bode. As especificações de malha fechada são freqüente-
mente dadas em termos de erro de regime permanente e de parâmetros desejados do sistema
na resposta a degrau como tempo de subida, tempo de pico, tempo de acomodação, sobre-
sinal, etc. Os parâmetros de resposta a degrau são utilizados para derivar as características
desejadas em malha aberta no domínio da freqüência de margem de ganho e de fase.

Uma vantagem de usar o computador para assistir o projeto de sistemas de


controle é que a resposta de malha fechada pode ser modelada e analisada, o que permite
ajustar o projeto quando necessário.

Há várias configurações que podem ser utilizadas para adequar a resposta de uma
planta ou realizar a sua compensação. Os dois controladores mais comumente usados são o
controlador proporcional-integral-derivativo e o avanço-atraso de fase.

5.2 Compensador em avanço de fase

A forma mais comum e simples de compensação é um filtro com um zero e um


pólo. A função de transferência geral para este compensador é

s+a
GC ( s ) = K C
s+b
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 186

Se o zero ocorrer antes do pólo (0 < a < b), GC(s) é conhecido como compensador
em avanço de fase; Se o pólo ocorrer antes do zero (a > b > 0), GC(s) é um compensador em
atraso de fase. A contribuição máxima de fase ocorre em ω = a ⋅ b . O projetista saberá qual
compensador usar de acordo com as especificações do sistema. Por exemplo, se uma certa
freqüência de cruzamento de ganho ωG é desejada, um exame dos diagramas de Bode da
planta determinará o tipo de compensador: se uma freqüência de cruzamento de ganho maior
que a da planta for desejada, será necessário um compensador em avanço; se menor, um
compensador em atraso.

Ao utilizarmos as técnicas clássicas para a compensação, devemos lembrar que


todos estes procedimentos assumem que a planta pode ser descrita por um par dominante de
pólos. A resposta real em malha fechada variará um pouco em relação a predita no projeto.
Sempre devemos fechar a malha, simular o sistema completo e, quando necessário, fazer
ajustes. Todo o compensador afeta a estabilidade e o erro em regime permanente. A
compensação em avanço, em geral, incrementa a estabilidade relativa pelo aumento da
margem de fase e para um dado KC, incrementa o erro em regime. Isto ocorre porque como a
< b, significa que KC(a/b) < KC. Para diminuir o erro de regime, um grande KC deve ser
usado. Um compensador em avanço incrementa, também, a freqüência de cruzamento de
ganho ωG, que por sua vez guarda uma relação com a freqüência natural ωn, conforme mostra
a Fig. 5.1. Considerando o amortecimento constante, essa característica ocasiona uma
diminuição do tempo de acomodação, uma vez que τ = 1 / ςωn.

Fig. 5.1 – Freqüência de cruzamento de ganho normalizada ωG/ωn versus


coeficiente de amortecimento ς.
Sistemas de Controle 187

5.2.1 Projeto com o lugar das raízes

O projeto com lugar nas raízes busca remodelar o lugar das raízes do sistema pela
adição de pólos e zeros a planta, o que força o diagrama a passar através de um ponto
desejado no plano complexo.

Em nosso texto apresentaremos um método analítico que pode ser utilizado para
projetar os compensadores em avanço e atraso. Aqui, representa-se o compensador por:

τzs + 1
G C (s) = K C (5.1)
τps + 1

Primeiro escolhe-se KC e o ponto s1 do plano s, a partir das especificações de erro


de regime permanente e de resposta transitória. Para o ponto s1 pertencer ao lugar das raízes

τ z s1 + 1
G C (s 1 )G (s1 )H (s1 ) = K C M G e jθG = 1e jπ (5.2)
τ p s1 + 1

Como KC é conhecido, é preciso resolver a equação (5.2) para τz e τp. Se s1 é


representado por s1 = Msejθs, resulta:

Mse j θs
τz + 1 =
1e jπ
KC ⋅ MGe jθ G
( )
⋅ M s e jθs τ p + 1 (5.3)

Esta equação pode ser separada em partes real e imaginária, resultando em duas
equações e duas incógnitas. A solução dessas equações é:

sen θ s − K C M G sen(θ G − θ s )
τz = (5.4)
K C M G M s sen θ G

K C M G sen θ s + sen(θ G + θ s )
τp = − (5.5)
M s sen θ G

Exemplo 5.1 – Dada a planta


400
G ( s) = 2
s ( s + 30 s + 200)

Considerando realimentação unitária, o sistema apresenta as seguintes


características:
• Pólos de malha fechada: -21,6; -4,2015 + j0,9320; -4,2015 - j0,9320;
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 188

• Freqüência de cruzamento de ganho: 1,95 rad/s;


• Freqüência de cruzamento de fase: 14,1 rad/s;
• Margem de ganho: 23,5 dB;
• Margem de fase: 73,4o;

Como o coeficiente de amortecimento é ς = 0,9 (da Fig. 4.20 com γ = 73,4o) e


ωn = 3,5 rad/s (da Fig. 5.1 com ς = 0,9), a resposta a degrau do sistema em malha fechada não
apresenta sobre-sinal e o coeficiente de erro de velocidade estático KV é:
400
KV = lim sG ( s) H ( s) = lim 2
=2
s →0 s →0 s + 30 s + 200

resultando em um erro em regime permanente a rampa unitária:

1
e ss = = 0,5
2

Obs.: ς e ωn podem ser obtidos também (com boa aproximação) através da eq. Característica
de 2ª ordem, desde que cosideremos os pólos complexos e conjugados como dominantes.

Deseja-se, agora, alterar as especificações do sistema para:

• coeficiente de erro de velocidade estático KV = 10 ;


• ς = 0,5 e ωn = 13,5 rad/s
Primeiro, calcula-se KC, como segue:

400 K C
K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim 2
= 10
s →0 s →0 s + 30s + 200

400 K C
= 10 ⇒ K C = 5
200

Para atender as especificações de amortecimento e freqüência, resulta que:

s1 = -ςωn + jωn 1 − ς 2 = - 6,75 + j11,69 = 13,49 e j120 = Ms e jθs

Substituindo-se 13,49 e j120 em G(s), obtém-se G(s1) = 0,14 e j124,17 = MG e jθG.

Substituindo –se KC, MG, MS, θG e θS em (5.4) e (5.5), resulta:

τz = 0,11 e
τp = 0,030.
Sistemas de Controle 189

Assim, o compensador que satisfaz as especificações é:

0,11s + 1
GC = 5
0,030s + 1

A resposta ao degrau para o sistema em malha fechada antes e após a


compensação é mostrada na Fig. 5.2. O sistema compensado possui um sobre-sinal de 15% e
um tempo de acomodação ts2% de cerca de 0,6 s. Para efeito de comparação, foi traçada, na
mesma figura, a resposta a degrau do sistema compensado apenas por um controlador
proporcional KC = 5. Percebe-se que o compensador em avanço reduz o sobre-sinal e os
tempos de resposta. O lugar das raízes para o sistema não compensado e compensado é
mostrado na Fig. 5.3, onde podemos notar que o compensador em avanço de fase permite,
.
ainda, incrementar o ganho do sistema em até 25 vezes (5 KC) contra 15 do sistema não
compensado, aumentando a margem de estabilidade.

Resposta ao degrau
1.4

Sistema com compensador proporcional


1.2
Sistema compensado

0.8

Sistema não-compensado
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
t (s)

Fig. 5.2 – Resposta ao degrau do sistema do exemplo 5.1.


Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 190

Root Locus
40
System: sys
30 Gain: 15.1
Pole: 0.024 + 14.2i
Damping: -0.00169
20 Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 14.2

10
Imaginary Axis

-10

-20

-30

-40
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
Real Axis

Root Locus
80

System: sys
60 Gain: 5.08
Pole: -0.0917 + 26.3i
Damping: 0.00348
40 Overshoot (%): 98.9
Frequency (rad/sec): 26.3

20
Imaginary Axis

-20

-40

-60

-80
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis

Fig. 5.3 – Lugar das Raízes antes e após a compensação para o sistema do Exemplo 5.1.
Sistemas de Controle 191

)Usando o MATLAB para calcular os parâmetros do compensador


Os parâmetros τz e τp podem ser obtidos no MATLAB, através da seguinte
seqüência de comandos:

>> s1 = -6.75 + 11.69i;


>> ms = abs(s1)
ms = 13.4988
>> ts = angle(s1)
ts = 2.0944
>> num = 400; den = [1 30 200 0];
>> ds1 = polyval(den,s1)
ds1 = -1.6231e+003 – 2.3961e+003i
>> g = num/ds1
g = -0.075 + 0.1144i
>> mg = abs(g)
mg = 0.1382
>> tg = angle(g)
tg = 2.1662
>> tauz = (sin(ts) – 5*mg*sin(tg – ts)) / (5*mg*ms*sin(tg))
tauz = 0.1057
>> taup = - (5*mg*sin(ts) + sin(tg + ts)) / (ms*sin(tg))
taup = 0.027

5.2.2 Projeto com o Diagrama de Bode

A idéia básica do projeto com diagramas de Bode é modelar a forma da função de


transferência de malha aberta tal que ela apresentará um ganho de baixa freqüência desejável,
uma freqüência de cruzamento de ganho apropriada e uma margem de estabilidade adequada.
É comum parametrizar o compensador como se apresenta em (5.6):

αTs + 1
GC ( s ) = K C = K C K1 ( s ) (5.6)
Ts + 1
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 192

A Fig. 5.4 apresenta o diagrama de Bode de um compensador em avanço de fase


com KC = 1, e α = 10. Abaixo, assinalam-se valores típicos de um compensador em avanço de
fase.

20

15

db 10

60

40
0
( )
20

0
0,01/T 0,1/T 1/T 10/T 100/T
ω (rad/s)

Fig. 5.4 – Diagrama de Bode de um compensador em avanço de fase.

Ao empregar o método de Bode, escolhemos primeiro o ganho KC que satisfará


aos requisitos de erro de regime. Após, satisfazemos os requisitos de margem de fase, atentos
a freqüência de cruzamento de ganho ωG, atuando em K1(s).

A fase do compensador em avanço é:

∠ K1 (jω) = arctg (αTω) - arctg(Tω)

Para facilitar o projeto, geralmente tentamos adicionar o máximo avanço de fase


possível em ω = ωG. A freqüência na qual esse avanço máximo de fase ocorre pode ser obtida
da expressão acima por manipulação trigonométrica e é dada por:

1
ω máx = ω G = (5.7)
αT

e a máxima fase que pode ser alcançada é:

1
∠ K1 (jωmáx) = ∠ K1 (jωG) = φ = arctg α − arctg
α

Finalmente, a trigonometria mostra que:


Sistemas de Controle 193

α −1
sen φ =
α +1
e,
1 + sen φ
α= (5.8)
1 − sen φ
1
em ω máx = .
αT

O módulo adicional proporcionado por K1(s) em dB em ω = ωmáx = ωG é:

M = | K1 (jωmáx)|dB = 10 log α (5.9)

Estas considerações nos levam ao seguinte procedimento para definir o


compensador:

1. Selecione KC para alcançar a constante de erro requerida;

2. Desenhe o diagrama de Bode para KCG(jω) e determine a margem de fase;

3. Determine a fase adicional requerida, isto é, o φ de partida;

4. Adicione uns poucos graus, cerca de 5o, a fase recém determinada para
encontrar o φ de trabalho. A razão para adicionar esses poucos graus ao
avanço de fase necessário para se obter a margem de fase desejada é que o
zero do compensador acrescentado causará um aumento na freqüência de
cruzamento de ganho ωG.

5. Calcule α utilizando (5.8);

6. Encontre a freqüência na qual KCG(jω)= −10 log α. Esse valor será a


freqüência ωG compensada.

7. Calcule T utilizando (5.7) e αT;

8. Desenhe o diagrama de Bode de GC(jω)G(jω) para conferir o projeto;

9. Finalmente, feche a malha e determine a resposta em malha fechada.

É importante notar que com este procedimento de projeto não podemos


predeterminar a ωG compensada. Caso ela seja inaceitável, teremos que ajustar a margem de
fase ou o erro de regime requerido.
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 194

EXEMPLO 5.2 – Dada a planta


400
G ( s) = 2
s ( s + 30 s + 200)

Deseja-se, agora, alterar as especificações do sistema para:

• Coeficiente de erro de velocidade estático KV = 10;

• Margem de fase: 45o;

Seguiremos os passos descriminados anteriormente:

1. KC é calculado como segue:

400 K C
K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim = 10
s →0 s →0 s 2 + 30s + 200

400 K C
= 10 ⇒ K C = 5
200

2. O Diagrama de Bode de KCG(jω) é apresentado na Fig. 5.5.

40

20

-20

-40

-60
-1 0 1 2
10 10 10 10

-50

-100

-150

-200

-250
-1 0 1 2
10 10 10 10 log ω

Fig. 5.5 – Diagrama de Bode de módulo e fase de KCG(jω) obtido no MATLAB para o
Exemplo 5.2.

3. A Fig. 5.5 indica que o a margem de fase é 33o. Como queremos


45o, o φ de partida será de aproximadamente 12o.

4. Adicionando 5o a esse valor obtemos φ = 17o.


Sistemas de Controle 195

5. Aplicando φ = 17o na expressão (5.8) obtemos α = 1,82.

6. Calcula-se -10 log α = -2,6 dB. Examinando a Fig. 5.5 verifica-se


que esse ganho ocorre em ω = 9 rad/s. Esse valor será a ωG
compensada.

1
7. Utilizando (5.7); calcule T = = 0,082 ⇒ αT = 0,15
1,82 ⋅ 9

8. O Compensador será:
0.15s + 1
GC ( s ) = 5 ⋅
0.082 s + 1

Assim,

0.15s + 1 400 3659( s + 6,67)


GC(jω)G(jω) = 5 ⋅ ⋅ =
0.082 s + 1 s ( s + 30 s + 200) s ( s + 12,2)( s + 10)( s + 20)
2

O Diagrama de Bode de GC(jω)G(jω) é apresentado na Fig. 5.6 e mostra uma


nova margem de fase de 40o e uma freqüência de cruzamento de ganho ωG = 9 rad/s. Para
obter uma margem de fase mais próxima a 45o deveríamos repetir o procedimento a partir do
passo 4, aumentando a quantidade de graus adicionada.

40

20

-20

-40
-1 0 1 2
10 10 10 10

-50

-100

-150

-200

-250
-1 0 1 2
10 10 10 10 log ω

Fig. 5.6 – Diagrama de Bode de módulo e fase de GC(jω)G(jω) obtido no MATLAB para o
Exemplo 5.2.
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 196

9. A resposta ao degrau para o sistema em malha fechada é mostrada


na Fig. 5.7, para o sistema antes e após a compensação. No sistema
compensado verificamos um sobre-sinal de 29% e um tempo de
acomodação tS2% = 1 s.

Uma maneira de implementar o compensador em avanço de fase é mostrada na


Fig.5.8. Pode ser mostrado (tente) que a função de transferência do circuito da Fig. 5.8 é:
E 0 ( s ) R2 R4 R1C1 s + 1 αTs + 1
= ⋅ = KC ⋅ (5.10)
Ei ( s ) R1 R3 R2 C 2 s + 1 Ts + 1
Assim:
R2 R4
KC ⋅ =
R1 R3

T = R2 C 2

Como αT = R1C1 , obtém-se:

R1C1
α=
R2 C 2

Da equação (5.10), percebe-se que esta rede será em avanço de fase caso R1C1 >
R2C2 ou α > 1; caso R1C1 < R2C2 a rede será em atraso.

1.4
Compensado
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
s

Fig. 5.7 – Resposta ao degrau do sistema do exemplo 5.2.


Sistemas de Controle 197

C2

R4
C1 R2

Ei(s) - R3

R1 -
E0(s)
+
+

Fig.5.8 – Implementação de um compensador em avanço (ou atraso) de fase


usando amplificadores operacionais.

5.3 Compensador em atraso de fase

Em um compensador em atraso de fase, o polo é menor do que o zero. Porque a


compensação em atraso adiciona um atraso de fase ao sistema, ela tende a desestabilizá-lo.
Por esse motivo, ele não deve ser usado se a planta é instável ou apresenta pequenas margens
de estabilidade relativa. Entretanto, a compensação em atraso pode algumas vezes ser usado
para incrementar a estabilidade pela diminuição do ganho do sistema.

A compensação em atraso de fase decresce o erro de regime. Na equação do


s+a
compensador em avanço-atraso de fase G C (s) = K C , no caso da compensação em
s+b
a
atraso temos a > b e, assim, K C > KC, o que leva a um decréscimo do erro de regime
b
permanente.

A compensação em atraso de fase decresce a freqüência de cruzamento de ganho


ωG, o que torna o sistema mais lento em resposta a um degrau. Em compensação, o
decréscimo da largura de banda criada pelo compensador em atraso permite manter sinais
espúrios fora da malha de controle.

5.3.1 Projeto com o lugar das raízes

As equações de projeto são as mesmas apresentadas na seção 5.2.1, entretanto,


neste caso τP > τz. O compensador em atraso é usado, via de regra, quando o lugar das raízes
original é aceitável e o nosso objetivo é meramente diminuir o erro de regime.
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 198

EXEMPLO 5.3 – Dada a planta


10
G (s) =
s(s + 5)

Deseja-se alterar as especificações do sistema para:

• erro de regime a rampa menor que 5% ;

• ς = 0,707 e ωn = 1,5 rad/s

Primeiro, calcula-se KC, como segue:

10K C 1
K V = lim sG (s)H (s) = lim =
s →0 s →0 (s + 5) 0,05

10K C
= 20 ⇒ K C = 10
5

Para atender as especificações de amortecimento e frequencia, resulta que:

s1 = -ςωn + jωn 1 − ς 2 = - 1,06 + j1,06 = 1,5ej135 = Msejθs

Substituindo-se 1,5ej135 em G(s), obtém-se G(s1) = 1,63e-j150 = MGejθG.

Substituindo –se KC, MG, MS, θG e θS em (5.4) e (5.5), resulta

τz = 1,232 e τp = 15,091.

Assim, o compensador que satisfaz as especificações é:

1,232s + 1
G C = 10
15,091s + 1

Os pólos do sistema em malha fechada são (-1,06 ± j1,06,-2,94) e o zero é (-0,81).

A resposta a degrau unitário do sistema antes e após a compensação são


mostrados na Fig. 5.9. O sistema compensado possui um sobre-sinal de 30% e um tempo de
acomodação ts2% de cerca de 3,6 s. Este grande tempo de acomodação é devido ao pólo real.
Como o compensador acrescenta um zero na planta, o sobre-sinal é maior que o esperado para
ς = 0,707. Caso esse sobre-sinal não possa ser tolerado o zero do compensador deve ser, por
“tentativa e erro” movido para a esquerda até cancelar o pólo real de malha fechada. Para
efeito de comparação, foi traçada, na mesma figura, a resposta a degrau do sistema
compensado apenas por um controlador proporcional KC = 10. Percebe-se que o compensador
em atraso apesar de diminuir a velocidade de resposta reduz o sobre-sinal.
Sistemas de Controle 199

Resposta ao degrau
1.5
Sistema com Compensador Proporcional

Sistema Compensado

Amplitude Sistema não compensado

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
t (s)

Fig. 5.9 – Resposta ao degrau do sistema do exemplo 5.9.

Aqui, é importante lembrar que quanto maior o amortecimento maior a margem


de fase e menor a freqüência de cruzamento de ganho, o que leva a uma redução do ganho do
sistema. Assim, conclui-se que o compensador em atraso de fase aumenta a margem de fase e
diminui largura de banda em malha fechada.

5.3.2 Projeto com o Diagrama de Bode

Nesta seção usaremos a forma usual da compensação em avanço-atraso de fase:

αTs + 1
GC ( s ) = K C = K C K1 ( s ) α<1 (5.11)
Ts + 1

Como na compensação em avanço, nós primeiro escolhemos um KC que satisfaça a


especificação de erro de regime permanente. Os parâmetros α e T são encontrados, então,
para satisfazer a especificação de margem de fase.

A Fig. 5.10 apresenta o diagrama de Bode de um compensador em atraso de fase


com KC = 1, e α = 0,1.
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 200

-5
(dB)

-10

-15

-20
0

0
( )
-20

-40

-60
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T 100/T 1000/T
ω (rad/sec)

Fig. 5.10 – Diagrama de Bode de um compensador em atraso de fase.

Calculando-se o ganho do compensador no infinito pode-se mostrar que a máxima


redução no ganho é 20 log α e que na freqüência ω = 10/(αT) há um contribuição mínima de
fase por parte do compensador. Estes fatos nos levam a seguinte metodologia de projeto:

1. Determine o KC que satisfaça os requisitos de regime permanente;

2. Desenhe o diagrama de bode de KCG(jω);

3. Se a margem de fase é insuficiente, encontre a freqüência na qual a margem de


fase é satisfeita (adicione 5o por segurança). Esta freqüência será a ωG
compensada;

4. Encontre o ganho KCG(jω) em ω = ωG. Esta é a quantia de ganho que necessita


ser reduzida pelo compensador, isto é:

Redução de ganho (RG)= -| KCG(jωG)|dB = - 20 log α Æ α = 10-RG/20

5. Para minimizar a contribuição de fase do compensador, faça


10
T=
αω G

6. Desenhe o Diagrama de Bode de GC(jω)G(jω) e confirme o projeto;

7. Simule o sistema em malha fechada.


Sistemas de Controle 201

EXEMPLO 5.4 – Considere a planta do exemplo 5.3. Projete um compensador em atraso de


fase utilizando a metodologia de Bode.
Iniciamos pelo passo 2, uma vez que KC já foi determinado.

2. Inicialmente traçamos o Diagrama de Bode de KCG(jω), conforme mostra a


Fig. 5.11.

Diagrama de Bode
80

60

Modulo 40
(dB)
20

0
Compensado
-20

-40

-60

-100

Fase
-120
(graus)

-140

-160

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequencia (rad/sec)

Fig. 5.11 – Diagramas de Bode para o Exemplo 5.4.

3. Um amortecimento de 0,707 requer uma margem de fase γ = 70o (γ ≅ 100ς). Por


segurança, acrescentamos 5o e examinamos o Diagrama de Bode para
determinar a freqüência na qual a margem de fase especificada é satisfeita. O
resultado é uma ωG compensada de 1,34 rad/s.

4. O ganho KCG(jωG) é 23,2 dB. Esta é a quantia de ganho que necessita ser
reduzida pelo compensador, assim:

α = 10-RG/20 = 10-23,2/20 = 0,069

5. Com α = 0,069 e uma ωG = 1,34 rad/s, resulta que


Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 202

10
T= = 108,15 s
αω G

6. O compensador terá com função de transferência:

7,46s + 1
G C (s) = 10
108.15s + 1

O diagrama de Bode de GC(jω)G(jω), também é apresentado na Fig. 5.11.


Observe que o atraso de fase introduzido pelo compensador ocorre em baixas freqüências para
não afetar adversamente a margem de fase. A resposta a degrau do sistema compensado é
mostrado na Fig. 5.12, onde percebemos um sobre-sinal de apenas 8% contra 43% do sistema
compensado com um controlador proporcional (Fig. 5.9).

Comparando os métodos de projeto por Root Locus e Bode, para a planta dos
exemplos e especificações, o lugar das raízes nos dá uma resposta mais rápida e a técnica de
Bode nos oferece um menor sobre-sinal. Assim, recomenda-se o uso das duas técnicas para
escolher o compensador mais adequado a sua aplicação.

Resposta ao degrau
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
tempo (sec)

Fig. 5.12 – Resposta ao degrau para o exemplo 5.4.


Sistemas de Controle 203

5.4 Controlador proporcional-integral-derivativo (PID)

O controlador PID
Ki
GC ( s ) = K p + K d s +
s
pode assumir diversas formas:

• Proporcional com Kd = Ki = 0;

• Proporcional-derivativo (PD) com Ki = 0;

• Proporcional-integral (PI) com Kd = 0;

• PID.

O esquema mais simples, o controlador somente com ação proporcional, permite


que projetista satisfaça uma única especificação de malha fechada. A ação derivativa
incrementa o amortecimento do sistema em malha fechada, conforme ilustra a Fig. 5.13; por
sua vez, a ação integral incrementa o tipo de sistema, o que permite diminuir o erro de regime
permanente. Por ser, geralmente, efetivo em atender muitas especificações, o controlador PID
é largamente utilizado em processos industriais.

Resposta ao degrau
1.4

1.2

0.8

Sistema com compensador PD


0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
tempo (sec)

Fig. 5.13 – Resposta a degrau de um sistema de 2a ordem padrão com ς = 0,5 e ωn = 1 rad/s
(linha cheia) e resposta a degrau do sistema com um compensador PD associado em cascata
no ramo direto(linha tracejada), sendo Kd = 1 e Kp = 1.
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 204

Porque há três parâmetros para serem ajustados no projeto de controladores PID, a


técnica de projeto do Lugar das Raízes e de Bode não são empregada diretamente. Ziegler e
Nichols desenvolveram um método para ajustar um controlador PID com os seguintes passos:
Primeiro, faz-se Kd = Ki = 0 e aumenta-se o ganho proporcional até a condição de oscilação (
|KpG(jω)| = 1 e ∠ KpG(jω) = 180o). O ganho proporcional obtido é então multiplicado por 0,6
e os outros ganhos são calculados por
πK p K pω m
K p = 0,6 K m Kd = Ki =
4ω m π

onde Km é o ganho no qual o sistema proporcional oscila e ωm é a freqüência da oscilação.


Note que esta técnica não atende todas as especificações. Ela garante, segundo os autores, um
bom comportamento dinâmico do sistema.

Ambos os métodos podem ser empregados para obter Km e ωm. Quando


utilizamos o método do Lugar das Raízes, obtém-se a função de transferência da planta. O
ganho no qual o lugar das raízes cruza o eixo jω é Km e a freqüência sobre o eixo jω nos dá
ωm. Por outro lado, ao utilizarmos os gráficos de Bode, determina-se a margem de ganho
(MG) da planta na freqüência de cruzamento de fase ωφ e:
K m = 10 MG 20 e ω m = ωφ

Exemplo 5.5 – Seja a planta do exemplo 5.1:


400
G (s) =
s ( s 2 + 30 s + 200)

Como o uso de um controlador PID aumenta a ordem do sistema o erro de regime


permanente para a rampa unitária será zero.

5.4.1 Projeto com Root Locus:

A partir do Lugar das Raízes da Planta (Fig. 5.3) encontramos Km = 15 e ωm = 14


rad/s. Assim,

πK p K p ωm
K p = 0,6K m = 9 Kd = = 0,5 Ki = = 40
4ω m π

E o controlador será:
40
G C (s) = 9 + 0,5s +
s
Sistemas de Controle 205

5.4.2 Projeto com Diagrama de Bode:

A partir das características da planta obtemos:

K m = 10 23 20 = 14,1 e ω m = 14,1

Assim,
πK p K pω m
K p = 0,6 K m = 8,5 Kd = = 0,47 Ki = = 38,1
4ω m π

E o controlador será:
38,1
GC ( s ) = 8,5 + 0,47 s +
s

O diagrama de Bode de GC(s)G(s) para o controlador acima é apresentado na Fig.


5.14. Observe que a Margem de Fase obtida é de aproximadamente 25o o que resultará em um
amortecimento pequeno e, conseqüentemente, um sobre-sinal muito elevado, conforme ilustra
a Fig. 5.15.

100

50

-50
-1 0 1 2
10 10 10 10

-150

-160

-170

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10 log ω

Fig. 5.14 – Diagrama de Bode da planta do Exemplo 5.5 com Kp = 8,5, Kd = 0,47 e Ki = 38,1.

O método apresentado anteriormente não nos permite projetar um PID que nos
possibilite obter um comportamento específico de malha fechada. Entretanto, uma técnica
analítica pode ser desenvolvida para determinar os parâmetros do PID a partir de
especificações de erro de regime permanente e de desempenho transitório requeridas. O ganho
de malha aberta de um sistema controlado por um PID é dado por:
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 206

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Fig. 5.15 – Resposta a degrau unitário do sistema de malha fechado do Exemplo 5.5.

⎛ K ⎞
⎜ K p + K d s + i ⎟G (s )
⎝ s ⎠
Se G(s) é uma planta do tipo n, o sistema compensado será do tipo n+1. A
constante de erro é igual ao inverso do erro de regime permanente e é dada por:

1
K n +1 = lim s n K i G ( s ) =
s →0 ess

Para uma dada especificação de regime permanente, nós encontramos Ki da


equação anterior. Das especificações do domínio do tempo tais como o sobre-sinal e o tempo
de acomodação, nós determinamos o coeficiente de amortecimento ς e a freqüência natural
ωn. Sabemos que a freqüência natural de malha fechada mantém uma relação com a
freqüência de cruzamento de ganho de malha aberta (equação 4.26) e que a margem de fase
desejada pode ser encontrada a partir do amortecimento (Fig. 4.20). Logo, em ω = ωG, o
sistema compensado teria um ganho igual a 1 e uma fase θ(ωG) = -180o + γ.

Com essa informação, lembrando que Ki é conhecido, podemos escrever que:


⎛ K ⎞
⎜⎜ K p + jω G K d + i ⎟⎟G ( jω G ) = 1e jθ (ωG )
⎝ jω G ⎠

o qual leva a

1e jθ (ωG ) jK i
K p + jω G K d = + = R + jX
G ( jω G ) ω G
Sistemas de Controle 207

Da última expressão obtemos Kp = R e Kd = X/ωG.

Este procedimento pode ser facilmente programado no MATLAB criando a


função pid, como segue:

function [kp,kd,nk,dk]=pid(ng,dg,ki,pm,wg)
ngc=polyval(ng,j*wg); dgc=polyval(dg,j*wg); g=ngc/dgc;
thetar=(pm-180)*3.141592/180;
ejtheta=cos(thetar)+j*sin(thetar);
sol=(ejtheta/g)+j*(ki/wg)
x=imag(sol);
r=real(sol);
kp=r
kd=x/wg
if ki~=0,
dk=[1 0]; nk=[kd kp ki];
else dk=1; nk=[kd kp];
end;

Exemplo 5.6 - Usando o procedimento analítico descrito, vamos reprojetar o controlador PID
do Exemplo 5.5 para que o sistema atenda as seguintes especificações:

• Erro de regime permanente a parábola unitária – 0,1;

• Sobre-sinal – 10%;

• Tempo de acomodação tS2% = 2 s.

O coeficiente de erro de aceleração estático Ka é

K a = lim s K i G ( s ) = 2 K i
s →0

Como:
1 1
2K i = = = 10 ⇒ Ki = 5
e ss 0,1

A partir das especificações desejadas determinamos ς e ωn como segue.

π ⋅ς

1−ς 2
MP = e = 0,1 ⇒ ς ≅ 0,6

3,9
tS2% = = 1 ⇒ ωn = 3,25 rad/s
ς ⋅ω n
Com ς = 0,6 e ωn = 3,25 rad/s da Fig. 5.1 obtém-se ωG ≅ 2,3 rad/s.
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 208

A partir da Fig. 4.20 com ς = 0,6 obtém-se a margem de fase γ = 60o.

Usando a função pid desenvolvida para o MATLAB, resulta em Kp = 1,16 e Kd =


0,85. De posse desses dois últimos valores constrói-se o diagrama de Bode (Fig. 5.16) do
sistema compensado, que evidencia três freqüências de cruzamento de ganho, sendo uma
delas em ω ≅ 2,3 rad/s com margem de fase de 60o, conforme projeto. A resposta a degrau
unitário do sistema compensado, apresentada na Fig. 5.17, indica um sobre-sinal e um tempo
de acomodação maiores que o especificado (MP = 24%). Lembre que as equações que levam
aos valores das figuras de mérito são obtidas para um sistema padrão de segunda-ordem,
constituindo-se em valores de partida de projeto.

Para melhorar a resposta transitória, vamos especificar a freqüência de


cruzamento de ganho ωG em um valor entre a segunda e a terceira freqüência de cruzamento
do diagrama de Bode da Fig. 5.16. Com Ki = 5, γ = 60o e ωG = 7,2 rad/s, a função pid retorna
Kp = 4,25 e Kd = 0,38. Constrói-se o novo diagrama de Bode apresentado na Fig. 5.18, que
indica a manutenção da margem de fase em 60o. A Fig. 5.19 indica um melhor desempenho
da nova resposta a degrau unitário do sistema compensado, onde encontramos um sobre-sinal
reduzido para cerca de 16% e um tempo de acomodação inferior a 2s.

60

40

20

-20

-40 -1 0 1 2
10 10 10 10

-50

-100

-150

-200 -1 0 1 2
10 10 10 10 log ω

Fig. 5.16 - Diagrama de Bode GC(s)G(s) para a planta do Exemplo 5.1 compensada por um
controlador PID com Kp = 1,16 , Kd = 0,85 e Ki = 5.
Sistemas de Controle 209

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6

Fig. 5.17 – Resposta a degrau de malha fechada para o sistema do Exemplo 5.6, com um
controlador PID com Kp = 1,16; Kd = 0,85 e Ki = 5.

100

50

-50
-1 0 1 2
10 10 10 10

-100

-120

-140

-160

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 log ω

Fig. 5.18 - Diagrama de Bode GC(s)G(s) para a planta do Exemplo 5.1 compensada por um
controlador PID com Kp = 4,25, Kd = 0,38 e Ki = 5.

Uma maneira de implementar o compensador PID é mostrada na Fig.5.20. Pode


ser mostrado (tente) que a função de transferência do circuito da Fig. 5.20 é:

E 0 ( s ) R4 R2 ( R1C1 s + 1) ⋅ ( R2 C 2 s + 1)
= ⋅
Ei ( s ) R3 R1 R2 C 2 s
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 210

que mostra que o controlador PID apresenta dois zeros e um pólo. Rearranjando a expressão
acima, obtém-se:

E 0 ( s ) R4 ( R1C1 + R2 C 2 ) ⎡ 1 R C ⋅R C ⎤
= ⋅ ⎢1 + + 1 1 2 2 s⎥ (5.12)
Ei ( s ) R3 R1C1 ⎣ ( R1C1 + R2 C 2 ) s R1C1 + R2 C 2 ⎦
Assim:
R4 ( R1C1 + R2 C 2 )
KP =
R3 R1C1

R4 R2 C1
Kd =
R3

R4
Ki =
R3 R1C 2

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Fig. 5.19 – Resposta a degrau de malha fechada para o sistema do Exemplo 5.6, com um
controlador PID com Kp = 4,25, Kd = 0,38 e Ki = 5.5.

C1 R4
R2
C2
R3
Ei(s) -
R1 -
+ E0(s)
+

Fig.5.20 – Compensador PID.


Sistemas de Controle 211

5.5 Compensação de um compensador abaixador (Buck)

Seja a função de transferência do filtro de saída do conversor Buck obtida no


capítulo II:

1 + sC 0 R SE
FT = G ( s ) =
s L0 C 0 + s(( L0 + R L C 0 R SE ) R L ) + 1
2

Essa função de transferência possui dois pólos e um zero, com freqüências de


canto calculadas da seguinte forma:
1
ω P1 = ω P 2 = ω 0 =
L0 C 0

1
ωZ =
C 0 RSE

O diagrama de Bode típico da função de transferência anterior é apresentada na


Fig. 5.21.

60
40
20
0
-20 20 db/dec
-40
ωP1=ωP2 ωZ 40 db/dec

-50

-100

-150

-200 0 1 2 3 4 5
log ω
10 10 10 10 10 10

Fig. 5.21 – Diagrama de Bode típico da função de transferência do filtro de saída de um


conversor abaixador.

A compensação do conversor abaixador com controle por razão cíclica é


implementada, via de regra, utilizando-se o compensador de 2 pólos e 2 zeros apresentado na
Fig. 5.22, que possui como função de transferência:
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 212

R fz + 1 sC f
GC ( s ) = (5.13)
R ⋅ 1 sC i
Rip + iz
Riz + 1 sC i

que após algumas manipulações algébricas transforma-se em:

(1 + Riz C i s )(1 + R fz C f s )
GC ( s ) =
Riz ⋅ Rip
( Riz + Rip )C f s(1 + Ci s )
Riz + Rip

ou
R fz ⎛⎜ s + 1 ⎞⎛ s + 1 ⎞
⎟⎜ R fz C f ⎟⎠
⎝ Riz C i ⎠⎝ ( s + ω Z 1 )( s + ω Z 2 )
GC ( s ) = =K (5.14)
⎛ Riz ⋅ Rip ⎞ s( s + ω p 2 )
Rip s⎜ s + 1 Ci ⎟
⎜ Riz + Rip ⎟⎠

Assim, os dois pólos e os dois zeros dessa função de transferência e o ganho K
são calculados da seguinte forma:
R fz
K=
Rip

1
ω Z1 =
Ci Riz
1
ωZ2 =
C f R fz

ω P1 = 0
1 Riz + Rip
ω P2 = = ω Z1 ⋅
Riz ⋅ Rip Rip
Ci
Riz + Rip

Note que, como em freqüências elevadas os capacitores podem ser considerados


como curto-circuitos, o ganho K representa o ganho para altas freqüências.

Ci
Rfz Cf
Eo(s) Rip
- VC(s)
Riz
Vref +
Rref
Fig. 5.22 – Compensador de dois pólos e dois zeros.
Sistemas de Controle 213

Este compensador tem origem em um procedimento prático para garantir a


estabilidade do sistema compensado. Esse procedimento tem como objetivo obter um sistema
compensado com características semelhantes à rede de um único pólo, alcançando um alto
ganho em baixas freqüências para uma melhor regulação CC, uma inclinação igual a –20
dB/dec com uma margem de fase em torno de 90o na freqüência de cruzamento de ganho.
Uma alta freqüência de cruzamento de ganho fG melhora o desempenho dinâmico, assim para
que a fonte tenha uma resposta rápida, deve-se projetar uma freqüência de cruzamento de
ganho com o valor mais alto permitido. A teoria da amostragem mostra que não é possível
transmitir informação em uma freqüência maior que a metade da freqüência de amostragem,
em nosso caso a freqüência de comutação fS. Ainda, segundo a literatura, o sistema se torna
instável se a freqüência de cruzamento de ganho fG excede um terço da freqüência de
comutação. Para obter uma resposta dinâmica rápida sem risco de estabilidade adota-se, via
de regra, fG = fS/4

O compensador apresenta um pólo na origem, que introduz um integrador na


função de transferência de malha aberta, o que tornaria o erro de regime permanente nulo para
uma entrada em degrau unitário. Na prática, o ganho não pode exceder o limite do
amplificador de erro e esse pólo ocorre onde a curva de ganho intercepta esse limite, o que
ocorre em uma freqüência abaixo de 1 rad/s ou 0,16 Hz. O segundo pólo é empregado para
compensar o zero introduzido pelo capacitor de saída e sua resistência série. Os zeros são
empregados para compensar a freqüência de ressonância do filtro LC e, geralmente, faz-se
ωZ1 = ωZ2. Um diagrama de Bode do compensador de dois pólos e dois zeros, com ωZ1 = ωZ2,
é apresentado na Fig. 5.23.

Para projetar o compensador de dois pólos e dois zeros para um conversor


abaixador sugere-se o seguinte procedimento:

1. Traçar o diagrama de Bode de G(s)H(s) e medir o ganho A em ω = ωS/4;

2. Situar os dois zeros de GC(s) na freqüência de ressonância ω0 do filtro de


saída, o que nos fornece a relação

1 1
= = ω0 (5.15)
Ci Riz C f R fz

3. Situar o segundo pólo de GC(s) numa freqüência igual a 5 vezes a freqüência


de ressonância ω0 do filtro de saída. Como
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 214

60
Limite do amplificador
50 de erro
ωP1
40
Ganho
(db) 30

20 20 log K
10

ωZ1=ωZ2 ωP2

50

Fase
o 0
( )

-50

-100 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
log ω

Fig. 5.23 – Diagrama de Bode do compensador de dois pólos e dois zeros com ωZ1 = ωZ2.

Riz + Rip
ω P 2 = ω Z1 ⋅ e ω Z1 = ω 0 ,
Rip

obtemos a relação
Riz + Rip
=5
Rip

ou
Riz = 4 Rip (5.16)

4. O ganho de alta freqüência K é obtido empregando-se o procedimento


ilustrado pela Fig. 5.24. Assim:
ω P2
20 log K = A + 20 log
ωS 4
O que nos conduz a última relação
⎛ A ω ⎞
⎜ +log P 2 ⎟⎟
R fz ⎜ 20 ω S 4⎠
= 10 ⎝
(5.17)
Rip

Observe que obtendo-se o valor de K, podemos construir a função de transferência


do compensador empregando (5.14)
Sistemas de Controle 215

5. A partir das expressões (5.51), (5.16) e (5.17), calcula-se os valores dos


elementos do circuito de compensação.

EXEMPLO 5.7 – Realize a compensação do conversor Buck apresentado na seção 3.4.1.


Considere fS = 50 kHz (314159,3 rad/s).

20
+20db/dec GC(s)
−20db/dec
10
20logK
A
0 db
A
−10

−20
G(s)H(s)
−30
ω0 ωS/4 ωp2

Fig. 5.24 – Procedimento para o cálculo de K.

1. Traça-se o diagrama de Bode da função de transferência de malha aberta (Fig. 5.25).

(1 ⋅ 10 −4 s + 1) ( s + 10000)
G ( s ) H ( s ) = 9,6 ⋅ −7 2 −4
⋅ 0,5 = 2400 ⋅ 2
2 ⋅ 10 s + 3 ⋅ 10 s + 1 ( s + 1500s + 5000000)

Na freqüência ω = ωS/4 ≅ 78540 rad/s, A = 29,5 dB.

2. Situam-se os dois zeros do compensador ωZ1 e ωZ2 na freqüência de ressonância ω0 do


filtro de saída. Assim:
1 1
= = 5000000 ≅ 2236rad / s (I)
C i Riz C f R fz

3. Com o 20 pólo do compensador situado em ωp2 = 5ω0 = 11180 rad/s vale a relação

Riz = 4 Rip ( II )

4. Como ωp2 < ωS/4, a relação (5.17) não é valida para obtermos o ganho de alta
freqüência. Uma análise da Fig. 5.24 nos mostra que nessa situação

R fz
20 log K = A ⇒ 20 log = 29,5 dB
Rip
Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 216

20

db
-20

-40
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
log w
0

-50
graus

-100

-150
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
log w

Fig. 5.25 – Diagrama de Bode da função de transferência de malha aberta do conversor


abaixador do Exemplo 5.7.

ou
R fz 29,5
K= = 10 20 = 29,85 ( III )
Rip

Com a obtenção do valor de K fica definida a função de transferência do


compensador:
( s + ω Z 1 )( s + ω Z 2 ) ( s + 2236) 2
GC ( s ) = K = 29,85 ⋅
s( s + ω p 2 ) s( s + 11180)

5. No cálculo dos parâmetros do compensador adotaremos valores comerciais.

Com Rfz = 168 kΩ, a relação ( III ) nos dá Rip = 5,6 kΩ. Escolhendo Rip = 5,6 kΩ, a
relação ( II ) conduz a Riz = 22 kΩ. Para Rfz = 168 kΩ e Riz = 22 kΩ, a relação ( I ) nos
dá Ci = 22 nF e Cf = 2,7 nF.

A Fig. 5.26 apresenta o diagrama de Bode do sistema compensado, onde


visualizamos uma margem de fase de aproximadamente 90o e uma inclinação da curva de
módulo de –20 dB/dec. A resposta de malha fechada do conversor a um degrau na referência
para o sistema compensado e não compensado é mostrado na Fig.5.27, onde observamos uma
grande melhoria no desempenho transitório do sistema, tanto no que tange ao sobre-sinal
como nos tempos de resposta.
Sistemas de Controle 217

80

60

db 40

20

-20
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
log w
-40

-60
graus

-80

-100

-120
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
log w

Fig. 5.26 - Diagrama de Bode do sistema compensado para o Exemplo 5.7.

compensado
5

Vo 3

0
0 0,5 1 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4 4,5 5
ms

Fig. 5.27 – Resposta a degrau do conversor abaixador do Exemplo 5.7.


Projeto de Sistemas de Controle Utilizando o Lugar das Raízes e os Diagramas de Bode 218

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

D’AZZO, John. Análise e projeto de sistemas de controle lineares. Rio de Janeiro:


Guanabara Dois, 1984.

KUO, B. C. Sistemas de controle automático. 4a edição. Rio de Janeiro: Prentice/Hall do


Brasil, 1985.

OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3a edição. Rio de Janeiro: Prentice/Hall do


Brasil, 1985.

LABORATÓRIO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DA UERJ. Apostila de Simulink.2.0.


1999.

DORF, Richard. Modern Control Systems. 9a edição. Prentice/Hall, 2001.