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GEODESIA Y G.P.S. UNIDAD I: INTRODUCCIÓN 1.1 RESEÑA HISTÓRICA El ser humano se ha preocupado por la tierra en el cual vive, ya desde muchos siglos atrás. En épocas muy remotas esta preocupación estaba limitada a la vecindad inmediata de su hogar; después se expandió hacia distancias del mercado o lugares de trueque; y finalmente, con el desarrollo de medios de transporte, el hombre se llegó a interesar por el mundo como un todo. Mucho de este prematuro “interés mundial” era evidenciado por especulaciones

concernientes al tamaño, forma y composición de la Tierra. Los Griegos de la antigüedad, en sus especulaciones y teorías, van desde el disco plano de Homero, hasta la figura esférica de Pitágoras, idea que fue sostenida cien años después por Aristóteles. Pitágoras fue un matemático, y para él la más perfecta figura, era una esfera. Él pensaba que los dioses deberían crear una figura perfecta y por lo tanto la Tierra fue creada para ser esférica en forma. Anaxímenes, otro científico de la Grecia antigua, creía fuertemente que la Tierra era rectangular en su forma. Debido a que la figura esférica era la más ampliamente apoyada en la Era Griega, los esfuerzos para determinar su tamaño se sucedieron. Platón determinó la circunferencia de la Tierra en 40.000 millas; la cual fue estimada por Arquímedes en 30.000 millas. La figura de Platón era una conjetura a diferencia de la de Arquímedes que fue una aproximación más cautelosa. Sin embargo, en Egipto, el erudito y filosofo Eratóstenes, hacía una medición más explícita. Él observó que el día del solcito de verano, el sol del medio día iluminaba el fondo de un pozo en la ciudad de Siena (Aswan). Ver figura 1. A la vez, él observó que el Sol no estaba directamente sobre Alejandría; en vez de eso, este proyectaba una sombra con la vertical igual a 1/50 de un círculo (7° 12’). Para estas observaciones, Eratóstenes aplicó algunos hechos “conocidos”:

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1) Que en el día del solsticio de verano, el Sol del medio día estaba directamente sobre la línea de la Zona del Trópico (Trópico de Cáncer). Por tanto concluyó que Siena estaba sobre esta línea; 2) La distancia lineal entre Alejandría y Siena era de 500 millas; 3) Alejandría y Siena pertenecían a la misma línea norte-sur.

De estas observaciones y hechos “conocidos”, Eratóstenes concluyó que a partir de la desviación angular del Sol de la vertical en Alejandría, era también el arco subtendido, la distancia lineal entre Alejandría y Siena era 1/50 de la circunferencia en el Ecuador o 50*500 = 25.000 millas. Un valor aceptado actualmente para la circunferencia de la Tierra en el Ecuador es de 24.901 millas, basado en el radio ecuatorial del World Geodetic System (WGS). La unidad de medida usada por Eratóstenes era llamada “estadio”. Nadie sabe con seguridad que estadio él usó como referencia. Las medidas dadas en millas anteriormente fueron derivadas usando un estadio igual a un décimo de la milla oficial. Es destacable que tal exactitud fue obtenida basándose en el hecho de que la mayoría de los hechos “conocidos” en sus observaciones eran incorrectos: 1) Aunque es verdad que el Sol al mediodía está directamente sobre el Trópico de Cáncer el día del solsticio de verano, es errónea la conclusión que Siena este sobre esta línea. Actualmente, Siena se encuentra 37 millas hacia el norte; 2) La verdadera distancia entre Alejandría y Siena es de 453 millas y no 500; 3) Siena se encuentra 3o 30’ al este del meridiano de Alejandría; 4) La diferencia de latitud entre Alejandría y Siena es 7o 5’, en vez de 7o 12’ como Eratóstenes había concluido.

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Figura 1: Medición de Eratóstenes

VERTICAL A ALEJANDRIA

50 X 50= 25,000 MILLAS
7°12'
LE LO S RA YO

ALEJANDRIA
50 0M

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VERTICAL A SIENA

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7°12' o 1/50 DE UN CIRCULO

Fuente: DMA Technical Report

Otra medida del tamaño de la Tierra fue realizada por el Griego Posidonio. El observó que cierta estrella no era visible en la mayor parte de Grecia, pero que esta rozaba el horizonte en Rodas. Posidonio midió la elevación de la misma estrella en Alejandría y determinó que el ángulo era 1/48 de círculo. Asumiendo la distancia de Alejandría a Rodas como 500 millas, el calculó la circunferencia de la Tierra como 24.000 millas. Como sus medidas fueron aproximaciones, los errores se combinaron produciendo un resultado de exactitud muy pobre. Basado el las figuras de Posidonio, otro filósofo griego determinó en 18.000 millas la circunferencia de la Tierra. Esta última figura fue promulgada por Ptolomeo a través de sus mapas del Mundo. Los mapas de Ptolomeo influenciaron 4

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fuertemente a los cartógrafos de la edad media. Es probable que Colon, usando tales mapas, creyó que Asia estaba solamente a 3 o 4 mil millas al oeste de Europa. No fue hasta el siglo 15 que su concepto del tamaño de la Tierra fue revisado. Durante ese período el cartógrafo flamenco, Mercator, realizó sucesivas reducciones en el tamaño del mar Mediterráneo y de toda Europa, lo cual tuvo el efecto de incrementar el tamaño de la Tierra. El telescopio, tablas de logaritmos, y el método de triangulación contribuyeron a la ciencia de la Geodesia durante el siglo 17. En el transcurso del siglo, el Francés, Picard, realizó la medida de un arco. Él midió una línea base con la ayuda de varillas de madera, usó u telescopio en sus medidas angulares, y calculó con logaritmos. Cassini posteriormente continuó el arco de Picard en dirección norte hasta Dunkirk y hacia el sur hasta el limite con España. Cassini dividió la medida del arco, en dos partes; una hacia el norte de Paris, y la otra hacia el sur. Cuando el calculó la longitud de un grado de ambas cadenas, encontró que la longitud de un grado en la parte norte de la cadena era más corta que en la parte sur. Ver figura 2. Este resultado inesperado podría haber sido causado solamente por una figura de forma de huevo de la Tierra, o por errores observacionales. Los resultados comenzaron una intensa controversia entre los científicos franceses e ingleses. Los ingleses postulaban que la Tierra debía ser achatada, como Newton y Huygens habían demostrado teóricamente, mientras que los franceses defendían sus propias medidas y se inclinaban a mantener la Tierra con forma de huevo. Para aclarar la controversia de una vez, la Academia de Ciencias de Francia envió una expedición geodésica al Perú en 1735 para medir la longitud de un grado de meridiano próximo al Ecuador, y otra a Laponia para hacer una medida similar próxima al círculo ártico. Las mediciones probaron

concluyentemente que la Tierra era achatada en los polos, como Newton había pronosticado. A partir de todos estos cálculos involucrando mediciones geodésicas, se complementó en términos de una superficie matemática (elipsoide de referencia), representando la figura de la Tierra.

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Figura 2: Teorías Elipsoidicas

Fuente: DMA Technical Report

1.2 DEFINICIÓN DE LA GEODESIA

Autores como Webster citado en reporte técnico de la NIMA (National Imagerie and mapping agency), definen la geodesia como “ la rama de las matemáticas aplicadas que determina mediante observaciones y medidas las posiciones exactas de puntos, las figuras y áreas de grandes extensiones de la superficie de la Tierra, la forma y dimensiones de la Tierra, y las variaciones de la gravedad terrestre”. Es una aplicación especializada de varias facetas de la matemática básica y conceptos físicos. En la practica, la geodesia usa los principios de la matemática, astronomía y física, y las aplica dentro de las capacidades de la tecnología e ingeniería moderna. Un acabado estudio de la ciencia de la geodesia no es de simple comprensión. Sin embargo, es posible adquirir un conocimiento

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del desarrollo histórico. así como de los métodos y técnicas de la ciencia. requieren de la aplicación práctica y científica para proporcionar respuestas a problemas tales como el rastreo de satélites. En estricto rigor la geodesia se define como la ciencia que busca la determinación de forma y dimensiones (siglo XIX) y campo de gravedad externo de la Tierra(década de los 70). mientras que la determinación de la forma y dimensiones precisas de la Tierra era un rol puramente científico. la geodesia militar estuvo muy involucrada con los aspectos prácticos de la determinación de posiciones exactas de puntos sobre la superficie de la Tierra para el mapeo o propósitos de control de artillería. Sin embargo. y la forma en que la geodesia está siendo usada para resolver algunos problemas. las necesidades actuales para distancia y dirección.Vanicek and krakiwsky 7 .referenciada a una determinada época(actualidad). Figura 3: Relación de la Geodesia con otras disciplinas Fuente: Geodesy: The Concepts. En el pasado. navegación global y operaciones defensivas de misiles (DoD).

Cuando se requiere un modelo mucho más preciso. algunas de las cuales han sido extremadamente complicadas en cuanto a su forma matemática. Figura 4: Achatamiento de la Tierra EL ACHATAMIENTO DE LA TIERRA ES APROXIMADAMENTE 1/300 POLO NORTE f=1/50 CIRCULO f=0 f=1/2 f=1/5 POLO SUR Fuente: DMA Technical Report 8 . las cuales constan principalmente de un achatamiento en los polos y de una combadura o pandeo en el Ecuador de aproximadamente una parte en 300. como muestra la figura 4. el elipsoide de revolución. Desde aproximadamente 1930.1. se utiliza una superficie matemática definida llamada ESFEROIDE para hacer un modelo de las desviaciones de la Tierra de una configuración realmente esférica. la práctica común ha sido de emplear una superficie relativamente sencilla para representar la Tierra. En algún momento u otro.3.3 CONCEPTOS GENERALES: GEOIDE. ELIPSIODE Y GRAVEDAD 1. Se han requerido esfuerzos enormes para deducir los valores de un elipsoide cuya configuración y tamaño concuerden con los de la Tierra.1 EL ELIPSOIDE Para muchos propósitos resulta conveniente considerar a la Tierra como una esfera. se han utilizado superficies similares a una esfera.

podemos concluir que el Geoide será el lugar geométrico de los puntos que se encuentran en equilibrio bajo la acción de las siguientes fuerzas: • • • Fuerzas de atracción gravitatoria del resto de los puntos de la superficie del mismo. relacionadas al geoide. permitiendo que el agua suba ascienda conforme a una superficie de potencial constante. Así. es posible llegar a la definición geométrica del geoide. descansa encima del geoide. El geoide tiene en cuenta las anomalías gravimétricas (debidas a la distribución de las masas continentales y la densidad de los componentes de la Tierra) y el achatamiento de los polos. otras superficies.1.3. debida al movimiento de rotación de la Tierra. Por tanto. su superficie física sería una superficie de potencial de gravedad constante (equipotencial). de las corrientes. esto es algunas veces indeseables. cubiertas de agua deberían. Fuerzas de atracción gravitatoria del resto de los astros del Sistema Solar.) sería una superficie de potencial constante llamado GEOIDE. del viento. por el cual es una superficie irregular con protuberancias y depresiones. en canales o conductos imaginarios. por tanto. 9 . Mediante el estudio de estas fuerzas y los potenciales que las mismas producen. Para el trabajo teórico en geodesia. en las áreas continentales. Las cuatro quintas partes del planeta. y la superficie que concordase con el nivel medio del mar sin perturbación (asumiendo que se compensarían los efectos de las mareas. imaginando que la superficie del nivel del mar se extiende debajo de la tierra. como se observa en la figura 5. Esta definición básica implica que parte de la masa de la Tierra. el geoide es definido de una manera menos directa. obedecer a esta regla. son definidas en forma tal que la superficie encierra la masa total de la Tierra. Para las áreas de tierra. Fuerza centrífuga. etc.2 EL GEOIDE Si la Tierra fuera completamente fluida.

Otra relación importante entre el geoide y el elipsoide. 10 .Figura 5: Concepto del Geoide Fuente: DMA Technical Report El geoide es una superficie irregular para la cual no existe expresión matemática conveniente. también mostrado en la figura 6. tal como se muestra en la figura 6. como el de la figura 7. Una forma de describir el geoide es por el uso de un mapa. que muestra curvas de igual altura del geoide (isocurvas). a pesar de que es posible aproximarse a una. de varias maneras. en cada punto. es la desviación de la vertical. Se define por su relación con un elipsoide particular. Este es el ángulo entre la normal al geoide y la normal al elipsoide. en términos de altura del geoide u ondulación.

Figura 6: Relación del Geoide y el Elipsoide PERPENDICULAR AL ELIPSOIDE TIERRA SUPERFICIE P PERPENDICULA AL GEOIDE SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE SUPERFICIE DEL GEOIDE DEFLEXION DE LA VERTICAL LATITUD GEODESICA LATITUD ASTRONOMICA CENTRO DE LA TIERRA CENTRO DEL ELIPSOIDE Fuente: DMA Technical Report 11 .

causada por la rotación de la Tierra.Figura 7: Mapa de curvas de nivel del Geoide Fuente: DMA Technical Report 1. Gravitación: efecto integrado de la atracción de toda la masa que constituye la Tierra.1.3. 12 . Aceleración centrífuga: aceleración que tiende hacia fuera. es una fuerza por unidad de masa resultante de la atracción gravitacional (gravitación) y del efecto centrífugo de la rotación. Otras unidades usadas frecuentemente en los estudios de gravedad.8 m/seg2. se resumen en la tabla 1.3 GRAVEDAD La gravedad en cualquier punto de la superficie de la Tierra. la gravedad se mide en unidades básicas de metros por segundo (m/seg2) y tiene el valor de superficie aproximado de 9. Como aceleración.

Tabla 1.1 miligalio Unidad de gravedad gu Figura 8: Vector gravedad Polo Fc Fa g C. g = Fa + Fc (Gravedad) Ec.F.F.M. S.3. 13 . Ec.1: Unidades de Gravedad UNIDAD Galio Miligalio Microgalio ABREVIATURA gal mgal µgal CONVERSIÓN 1 galio = 10-2 m/seg2 1 miligalio = 10-3 galio = 10-5 m/seg2 1µgalio = 10-6 galio = 10-8 m/seg2 1 unidad de gravedad = 10-6 m/seg2 = 0. S. Es elemento de orientación para el posicionamiento del punto.M.4 VERTICAL Vertical de un punto es la dirección del vector gravedad en el punto sobre la superficie de la Tierra. Figura 9: Vertical y Línea vertical Polo Linea Vertical Vertical Fc Fa g C. 1.

necesitarían una cantidad de cálculos imposibles de realizar. aún es aceptada para mediciones de áreas pequeñas.3. La superficie topográfica es en general utilizada por geomensores y geógrafos. 14 . Las medidas considerando la Tierra plana se realizan para áreas relativamente pequeñas y no toman en cuenta la curvatura de ésta. sin embargo. Siendo la esfera una aproximación cercana de la verdadera figura de la Tierra y satisfactoria para muchos propósitos. de acuerdo a la manera de que ésta es aplicada y a la precisión con la cual forma y dimensiones de la Tierra quieran ser definidas.1 FIGURA DE LA TIERRA La expresión “figura de la Tierra” tiene varios significados en la geodesia. Es imposible representar esta forma. Muchos cálculos astronómicos y de navegación usan esta representación de la Tierra. la cual es matemáticamente fácil de tratar. UNIDAD 2: FORMA Y DIMENSIONES DE LA TIERRA 2. esta es la superficie sobre la cual son hechas las mediciones. es necesaria una figura de más exactitud. En efecto. a través de cálculos matemáticos exactos. para el geodesta interesado en las medidas de largas distancias extendidas a los continentes y océanos.1.5 LINEA VERTICAL Es una línea de terreno. debido a que las fórmulas que se requerirían para tomar en cuenta las irregularidades. La idea de una Tierra plana. de forma general no rectilínea y que pasa por una secuencia de puntos que representan la trayectoria de caída en dirección al centro de masa de la Tierra. El concepto esférico de Pitágoras ofrece una superficie simple. La actual superficie topográfica se manifiesta con su variedad de irregularidades del terreno y áreas de agua.

El elipsoide llamado GRS-80 (Geodetic Reference System 1980) fue aprobado y adoptado en 1979 en sesión de la IUGG sostenida en Canberra. la que lo recomendó para uso internacional. usan el semi-eje mayor y el achatamiento.más aproximada a la real forma de esta es el elipsoide de revolución. pero fue propuesto para usos donde un alto grado de exactitud fuera requerida. El elipsoide de revolución se define especificando únicamente dos dimensiones.2. El elipsoide internacional fue desarrollado por Hayford en 1910 y fue adoptado por la Unión Internacional de Geodesia y Geofísica (IUGG).2 EL ELIPSOIDE DE REVOLUCIÓN Ya que la Tierra es en efecto levemente achatada en los polos y algo abultada en el Ecuador. Suecia. El tamaño es representado por el radio en el Ecuador que es el semi-eje major y es representado por la letra a. Australia. En sesión realizada en 1967 por la IUGG sostenida en Lucerne. El elipsoide de revolución de la figura 10 se obtiene rotando una elipse entorno de su eje más corto. Geodestas. el elipsoide llamado GRS-67 fue recomendado para ser adoptado. la figura geométrica usada en geodesia . Los elipsoides listados a continuación han tenido utilidad en el trabajo geodésico y muchos aún se utilizan. Ver figura 4. el que indica cuán próximo se aproxima un elipsoide con la forma esférica. La diferencia entre el elipsoide de revolución representando a la Tierra y una esfera es muy pequeña. La forma del elipsoide es dada por el achatamiento. El nuevo elipsoide no fue recomendado para reemplazar el Elipsoide Internacional (1924). Este llegó a ser parte del Sistema Geodésico de Referencia de 1967 (GRS67). el cual fue aprobado y adoptado en 1971 en sesión de la IUGG sostenida en Moscú. identificado por la letra f. por convención. 15 . Los elipsoides más antiguos son denominados por el nombre de quién lo derivó y el año de desarrollo de este.

Una segunda teoría.378.249 m 6.145 m 6.378.378.26 DONDE SE USA Rusia Europa Francia.98 1/299.206 m 6.46 1/294.378.15 1/299.378. ha sido materia de controversia científica por muchos años.388 m 6.397 m 6.26 1/297.160 m 6.Tabla 2. los datos orbitales se han usado para investigar la teoría de elipticidad.378. acompañado por un abultamiento del mismo grado en el polo norte. mas complicada que la triaxial. Se afirma también que las latitudes medias del norte están levemente achatadas y las latitudes medias del sur abultadas en una magnitud similar.377.1 : Principales Elipsoides. Los modernos desarrollos tecnológicos han proporcionado nuevos y rápidos métodos para la captura de datos y desde el lanzamiento del primer Sputnik Ruso.563 m 6.378.80 1/298.245 m 6. Sud America USA/DoD USA/DoD La posibilidad de que el Ecuador es una elipse más que un círculo y por lo tanto que el elipsoide es triaxial.3 1/297 1/293.25 1/298. Este concepto sugiere una leve forma de pera de la Tierra y es materia de mucha discusión pública.377. África América del Norte Japón Gran Bretaña India USA/DoD Australia. propone que las variaciones orbitales de los satélites indican achatamientos adicionales en el polo sur.135 m 6. La geodesia moderna tiende a mantener el elipsoide de revolución y a tratar la triaxialidad y la forma de pera como una parte de la separación del geoide. 16 .32 1/300. NOMBRE Krassowsky (1940) Internacional Clarke (1880) Clarke (1866) Bessel (1841) Airy (1830) Everest (1830) WGS 66 (1966) GRS 67 (1967) WGS 72 (1972) GRS 80 (1979) RADIO ECUATORIAL 6.276 m 6.378.377.25 1/298.137 m ACHATAMIENTO 1/298.

2.1 PARÁMETROS ELIPSOIDALES La figura 10 muestra un elipsoide de revolución. El semieje menor (b).2.1) Figura 10: Elipsoide de Revolución Z P a a b E F O √a 2 + b 2 F' E' Y a a X P' 17 . Los parámetros de un elipsoide de referencia que describen su tamaño y forma son: El semieje mayor (a).2) (2. a2 b (2. a2 b La superficie de un elipsoide de revolución está dada por: X 2 +Y 2 Z2 + 2 =1 . La ecuación de cualquier curva meridiana (intersección de un plano meridiano con la superficie del elipsoide) es: X2 Z2 + 2 =1 .

2 (2. E’.2 RADIOS DE CURVATURA PRINCIPALES Los infinitos planos que pasan por la normal a un punto del elipsoide. e2 = - a 2 − b2 .Los puntos F y F’ en la figura 10 son los focos de la elipse meridiana que pasa por los puntos P.3) Otras dos importantes propiedades que son descritas para una sección meridiana de un elipsoide son: La primera excentricidad. En la figura 11 puede verse que el radio de curvatura del meridiano aumenta del Ecuador al Polo y el radio de curvatura del primer vertical 18 . E . Esta información es usada ahora para ayudar a describir propiedades posteriores de un elipsoide. Los radios de curvatura son denotados por (M) y (N) respectivamente. a (2. Ver figuras 11 y 12. a2 (2. a 2 − b2 e = . Las distancias PF y PF’ son iguales al semieje mayor (a). El achatamiento elipsoidal está dado por: f = a−b . La sección de radio de curvatura mínimo que se denota por M es la sección meridiana y la perpendicular a ella es la de radio de curvatura máximo o gran normal que se designa por N. cortan a éste según secciones que se llaman secciones normales.5) 2.4) Y la segunda excentricidad. Los focos son equidistantes del centro geométrico (O) de la elipse.2. las que en su gran mayoría serán elipses. b2 . De entre las infinitas secciones normales a un punto del elipsoide hay dos de ellas que son especiales: La de radio de curvatura máximo. La de radio de curvatura mínimo.

Figura 11: Radio de Curvatura del Meridiano Z P M Z ϕ 90°+ ϕ X ϕ X Radio de Curvatura del Meridiano: M = a ⋅ (1 − e 2 ) (1 − e ⋅ sen ϕ ) 2 2 3 2 . Las deducciones de estas fórmulas pueden encontrarse en P. (2.cap 1. (2.se comporta similarmente (figura 12).§ 5.8) 19 .S. también se puede calcular otro elemento del elipsoide que se denomina pequeña normal: N ' = (1 − e 2 ) ⋅ N = a ⋅ (1 − e 2 ) (1 − e ⋅ sen ϕ ) 2 2 1 2 . Sakatov 1997.7) Como se aprecia en la figura 12.6) Figura 12: Radio de Curvatura del primer Vertical Z PARALELO DE LATITUD P N N' ϕ X ϕ X Radio de curvatura del primer vertical: N= a (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 1 2 (Gran Normal) (2.

10) Se ve fácilmente que cuando ϕ = 0º (ecuador). es el de un paralelo de latitud. es igual a la coordenada X (en el sistema plano meridiano X-Z. Y en cualquier polo (ϕ = 90º). Una cantidad importante que es usada muy a menudo en cálculos en geodesia geométrica. 45º y 90º. como puede verse en la figura 12. Cualquier paralelo de latitud visto desde el polo norte del elipsoide (eje Z) describe un círculo. y el radio desaparece. por tanto Rϕ = a. Otro radio de curvatura que puede ser necesitado de vez en cuando. el radio de curvatura de un paralelo de latitud está dado por: Rϕ = N ⋅ cos ϕ . Entonces. cos ϕ = 0. (2. de las coordenadas cartecianas que se verán mas adelante). 20 .9) En muchas instancias el radio medio es suficientemente preciso para cálculos de posición. Este radio. ya que N=a. Rϕ = N . es el “ Radio medio Gaussiano de Curvatura” que está dado por: R = M ⋅N .Se recomienda al estudiante hacer un análisis de estos elementos utilizando latitudes de 0º. (2.

Si se utiliza una figura esférica en lugar de una elipsoidal.3. Este ángulo ψ.1.1 LATITUD GEODÉSICA La latitud geodésica de un punto.1 COORDENADAS GEODÉSICAS Estas coordenadas se basan en el elipsoide las cuales definen el eje de rotación de éste paralelo al eje de rotación de la Tierra e idealmente el centro del elipsoide debería coincidir con el eje de rotación de la Tierra. Figura 13: Coordenadas Geodésicas N GREENWICH P λP ϕP ECUADOR S 2. 21 . la latitud de P sería el ángulo ψ en el centro de la esfera.3. Ver figura 13.3 CONCEPTOS GEODÉSICOS 2. como una magnitud intermedia en los cálculos.2. dado que la normal a la superficie de la esfera pasará siempre a través de su centro. por lo general. es el ángulo formado por la normal al elipsoide en el punto. y el plano del Ecuador y se mide sobre el meridiano del lugar. recibe el nombre de latitud geocéntrica y es utilizada.

Puesto que el elipsoide es una superficie matemática. Figura 14: Latitud Geocéntrica de P N b P ψ ϕ a Centro del Elipsoide 2. puede calcularse matemáticamente la posición de B. la normal de P no pasará a través del centro del elipsoide. 22 . pero como la superficie elipsoidal no es muy simple.Usando una figura elipsoidal.1. Hay que hacer presente que debido a la convergencia de los meridianos. mas menos 180o .3.2 LONGITUD GEODÉSICA La longitud geodésica de un punto es el ángulo diedro formado entre el semi-meridiano origen y el semi-meridiano que pasa por el punto y se mide sobre el arco del Ecuador subtendido. se han generado métodos y tablas especiales para simplificar los cálculos. el azimut hacia atrás de una línea (geodésica) situada sobre el elipsoide. cuando se mide la dirección y la distancia desde cualquiera estación A de posición conocida a otra B. no será igual al azimut hacia delante de la línea. excepto en circunstancias excepcionales.

En la figura 15 se observa claramente que el ángulo a no es igual al ángulo b. = diferencia de latitudes. 23 .11) donde: ϕm dϕ dλ = latitud media de los puntos extremos de la línea.2 COORDENADAS ASTRONÓMICAS 2. y negativas las del hemisferio sur.3. es el ángulo que la vertical de este punto forma con la proyección ecuatorial. Figura 15: Azimut geodésico A a b B En geodesia hay una fórmula deducida que nos permite encontrar el azimut inverso de una línea: A' z = 180° + Az − senϕ m ⋅ dλ . cos 1 dϕ 2 (2.3.1 LATITUD ASTRONÓMICA Latitud astronómica de un punto. = diferencia de longitud. por convención son consideradas positivas las altitudes del hemisferio norte.2. 2.

lo que exige una reducción a una época convencional para la cual se fijó la posición del eje medio.H. b) el meridiano de origen es el meridiano medio de Greenwich. Esta definición conlleva las siguientes observaciones: a) el meridiano astronómico tiene su plano definido por la vertical del lugar y una paralela al eje de rotación medio ( tenga en mente que la vertical y el eje de rotación. OBSERVACIÓN: Al contrario de la latitud. ya sea astronómica como geodésica.2. siempre son positivas en el hemisferio norte.2.3 ALTURAS Para definir sin ambigüedad la posición de un punto P.3.I. 2. no existe una convención rígida para las longitudes (orientación) y azimut (origen). debiendo tomarse precauciones al consultar una obra. en geodesia desde el norte hacia el este. Azimut Astronómico de una dirección AB es el ángulo que el meridiano astronómico del punto A forma con la dirección al punto B. se necesita una tercera coordenada: la altura. no son necesariamente coplanares). 24 .2 LONGITUD ASTRONÓMICA longitud Astronómica de un punto es el ángulo diedro formado por el meridiano de origen y el meridiano astronómico del punto.3. ya sea en la superficie terrestre (geoide) o el la superficie matemática (elipsoide). procurando conocer la convención usada por el autor. En astronomía se mide generalmente desde el sur hacia el oeste. definido por el B. En consecuencia del movimiento del polo. las coordenadas astronómicas varían con el tiempo.

medida a lo largo de la vertical.3.3. es la distancia de P al elipsoide medida a lo largo de la normal a este. h es medido a lo largo de la vertical y N a lo largo de la normal.1 ALTURA ORTOMÉTRICA Altura ortométrica de un punto (h) es la distancia de ese punto al geoide. puede ser calculada por la siguiente expresión aproximada: H≈N+h.2 ALTURA GEOMÉTRICA O ELIPSOIDAL La altura elipsoidal H = PP’ de la figura 16. puede ser obtenida a través de la nivelación geométrica asociado a la gravimetría.3. Ver figura 16. En la actualidad surgió una nueva opción: obtenerla a través del rastreo de satélites artificiales en regiones donde el geoide es conocido.12) Siendo h la altura ortométrica y N la altura u ondulación geoidal.2. Figura 16: Alturas P P PN h SF Geoide h H N GREENWICH P' H λP ϕP ECUADOR N P'' PS P' 25 . (2. 2. el signo de aproximadamente igual ocurre por la circunstancia de que N y h no son colineales.3.

13) - ϕG . λG . una en el meridiano (ξ) y la otra en la vertical principal (η). donde: (2. El ángulo entre la normal y la vertical es llamado la desviación de la vertical.2. λG = λ A − η ⋅ secϕ . NORMAL AL ELIPSOIDE POLO NORTE GEOIDE η ε VERTICAL LOCAL ELIPSOIDE ECUADOR Las cantidades geodésicas y astronómicas están relacionadas de la siguiente manera: ϕG = ϕ A − ξ . debe quedar claro que las diferencias entre latitud. λA son longitudes geodésicas y astronómicas. se deben a la diferencia entre la normal al elipsoide y la vertical al geoide.4 RELACIÓN ENTRE CANTIDADES GEODÉSICAS Y ASTRONÓMICAS Según lo expuesto en las secciones anteriores. La desviación de la vertical puede ser resuelta en dos componentes ortogonales. AG . respectivamente. geodésicos y astronómicos. Figura 17: Las dos componentes de la desviación de la vertical. Estas relaciones pueden deducirse fácilmente. siguiendo el siguiente raciocinio: 26 .3. AA son azimutes geodésicos y astronómicos. apoyados por la figura 18. respectivamente. respectivamente. Ver figura 17. ϕA son latitudes geodésicas y astronómicas. AG = AA − (λ A − λG ) ⋅ senϕ . longitud y azimut.

14) 27 .Figura 18: Desviación de la vertical Za χ ξ X η PN χ VERTICAL z i NO RM AL B χ MERIDIANO ASTRONÓMICO B' ϕa Na ϕ N ϕa ϕ E A O w Sa MERIDIANO GEODÉSICO HORIZONTE ASTRONÓMICO PS .(90° . = Azimut Astronómico. = Latitud astronómica.Deducción de ξ : Sea: A Aa = Azimut geodésico. ξ = ϕa . ϕ ϕa λ λa Entonces: ϕa = 90° .∪PNZa . = Longitud astronómica.∪PNZa . ∪ ZX ⊥ ∪ PNZa . ξ = 90° .ϕ . ξ = ∪PNZ . = Latitud geodésica.∪PNZ . ∪ B’Z = ∪ BX .ϕ . (2. = Longitud geodésica. ϕ = 90° .ϕa).

. η = (λa − λ ) ⋅ cos ϕ . se puede considerar: sen η = η y sen χ = χ .λ . y como sen(90° . (2.Deducción de η: Del ∆PN X Z de la figura 19: Figura 19: Deducción primera vertical °90 ϕa +ξ X χ PN 90° . χ η = χ ⋅ cos ϕ .ϕ) = cos ϕ .15) 28 . sen90° senχ como η y χ son muy pequeños. entonces: cos ϕ = η . χ = λa .ϕ Z Se tiene que: sen(90° − ϕ ) senη = .

sen( Aa − A) senϕ como (Aa – A). 29 . senϕ (2. se puede considerar: χ Aa − A siendo: = 1 .16) η = ( Aa − A) ⋅ ctgϕ . 1 cosϕ = .Deducción de η en relación a los azimutes: Del ∆ PNNaN de la figura 20: Figura 20: Deducción de la componente meridiana. Aa − A senϕ η= ( Aa − A) ⋅ cos ϕ . χ y ξ son muy pequeños. senχ sen(90° − ς ) = .. senϕ χ= η η cos ϕ .

Deducción de la ecuación de Laplace (simplificada). Figura 21: Sistema de Coordenadas Cartesianas Z N M. DE GREENWICH ECUADOR X Y S EJE DE ROTACIÓN DE LA TIERRA 30 . es el empleo de coordenadas cartesianas. El eje X pasa a través del meridiano de Greenwich.3. Igualando la expresión con la expresión . (2. Ver figura 21.17) 2. y el eje Z coincide con el eje de rotación de la Tierra.. se tiene que: ( Aa − A) ⋅ ctgϕ = (λa − λ ) ⋅ cos ϕ . El sistema tiene su origen al centro de la Tierra con los ejes X e Y en el plano del Ecuador. y a menudo más conveniente para definir posición.5 COORDENADAS CARTESIANAS Un método alternativo. Los tres ejes son ortogonales entre sí y forman un sistema que se puede designar como de “mano derecha”. Aa − A = (λa − λ ) ⋅ senϕ .

h) sobre un elipsoide de semieje mayor a y semejante b.18) λ P X P2 Yp P1 Zp O ϕ Xp Y 31 . mientras que las coordenadas cartesianas son completamente independientes de los elipsoides. Donde N es el radio de curvatura en la vertical principal (dirección este-oeste). Las coordenadas cartesianas (Xp . Figura 22: Coordenadas Geodésicas y Cartesianas Z (2. Zp = N·(1-e2)·senϕ = N’·senϕ.5. ya que el empleo de coordenadas geodésicas necesitaría el uso de un elipsoide asociado. Esto agregaría una complicación innecesaria a las transformaciones.3. λ. ya que los datums locales y los del satélite emplean varios elipsoides diferentes. Yp . Zp) de un punto P(ϕ. Yp = N·cosϕ·senλ . pueden ser calculadas utilizando las fórmulas: Xp = N·cosϕ·cosλ .2.1 COORDENADAS CARTECIANAS Y GEODESICAS Las transformaciones de datums se realizan normalmente utilizando coordenadas cartesianas. como se observa en la figura 22. y N’ la pequeña normal.

Y. ⎡Z ⋅ a⎤ . b2 .19) p Q h P ϕ Z PLANO XY El cálculo inverso de (ϕ. YQ.p = (X 2 + Y 2 ) 1 (2. ZQ) están dadas por: XQ = (N+h)·cosϕ·cosλ . a2 (a 2 − b 2 ) . ZQ = (N·(1-e2)+h)·senϕ = (N’+h)·senϕ. ⎣ p ⋅b⎦ .( e' ) 2 = 32 .(e) 2 = (a 2 − b 2 ) . YQ = (N+h)·cosϕ·senλ . 2 3 ⎣ p − ( e) ⋅ a ⋅ cos θ ⎦ ϕ = tan −1 ⎢ donde: . Z) se lleva a cabo como sigue: ⎡ Z + ( e' ) 2 ⋅ b ⋅ sen 3θ ⎤ ⎥ .20) 2 .Si el punto Q en la figura 23 está situado a una altura h sobre el punto P en el elipsoide. Figura 23: Punto Q sobre el elipsoide Z (2. λ.θ = tan −1 ⎢ ⎥ . h) obtenidas de (X. sus coordenadas (XQ.

Tomemos una distancia infinitamente pequeña ds del punto P. ⎣X ⎥ ⎦ (2.Para el cálculo de la longitud: λ = tan −1 ⎢ y la altura: ⎡Y ⎤ . que posee una latitud ϕ+dϕ. como se observa en la figura 24. Figura 24: Longitud de un arco de Meridiano Z NORMAL ds P P' ϕ PLANO XY P" De la figura se puede deducir que: senϕ = cos ϕ = z ⇒ z = N '⋅senϕ ⇒ z = N ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ senϕ .3.21) ⎛ p ⎞ h=⎜ ⎟ ⎜ cos ϕ ⎟ − N . N' x ⇒ x = N ⋅ cos ϕ . el punto P1 . de tal manera que la diferencia de las latitudes del meridiano ds será dϕ. N Por tanto: 33 .22) 2.6 CÁLCULO DE LA LONGITUD DE UN ARCO DE MERIDIANO Sea P un punto de la elipse meridiana con latitud ϕ. ⎠ ⎝ (2.

Los senos con exponentes pares que resultan de descomponer 1/W3 en una 34 .25) Para simplificar los cálculos posteriores se limitará la seria hasta los términos con e4 . y realizando las derivadas correspondientes.ϕ 2 = a ⋅ (1 − e 2 ) ∫ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) ϕ1 −3 2 dϕ = a ⋅ (1 − e 2 ) ∫ ϕ2 ϕ1 dϕ . que equivale a decir. ds 2 = a 2 ⋅ sen 2ϕ ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2 + a 2 ⋅ cos 2 ϕ ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2 . −1 2 z = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) ⋅ senϕ . W3 (2.24) Siendo ésta una integral elíptica. no es posible resolverla mediante funciones elementales. 3 3 dϕ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2 (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2 dz a ⋅ cos ϕ ⋅ (1 − e 2 ) a ⋅ cos ϕ ⋅ (1 − e 2 ) = ⇒ dz = ⋅ dϕ . 3 2 2 2 dϕ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 3 2 (1 − e ⋅ sen ϕ ) Reemplazando.23) ds = M ⋅ dϕ . 1 3 15 35 315 8 8 −3 e sen ϕ + = (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2 = 1 + e 2 sen 2ϕ + e 4 sen 4ϕ + e 6 sen6ϕ + 3 2 8 16 128 W 693 10 10 e sen ϕ + K + 256 (2.x = a ⋅ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) −1 2 ⋅ cos ϕ . La longitud del arco de meridiano entre los puntos que poseen latitud ϕ1 y ϕ2 es la siguiente: ϕ2 Sϕ1 . (2. (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )3 a 2 ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2 ⋅ sen 2ϕ + cos 2 ϕ ds = (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )3 2 [ ] ds = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ dϕ (1 − e ⋅ sen ϕ ) 2 2 3 2 . Por tanto para resolverla se debe descomponer la función que está bajo el signo de la integral 1/W3 en una serie aplicando el binomio de Newton. Considerando la distancia ds como ds 2 = dx 2 + dz 2 . se obtiene: dx a ⋅ senϕ ⋅ (1 − e 2 ) a ⋅ senϕ ⋅ (1 − e 2 ) =− ⇒ dx = − ⋅ dϕ .

3 W 2 2 2 8 8 2 8 1 3 3 45 15 15 = 1 + e 4 − e 2 cos 2ϕ + e 4 − e 4 cos 2ϕ + e 4 cos 4ϕ + K 3 4 4 64 16 W 64 ó. 1 3 45 3 15 15 = +(1 + e 2 + e 4 + K) − ( e 2 + e 4 + K) cos 2ϕ + ( e 4 + K) cos 4ϕ K .29) 35 .26) 1 = A − B ⋅ cos 2ϕ + C ⋅ cos 4ϕ − K W3 Sustituyendo este valor en la integral.28) Integrando término a término. se reemplazarán por los cosenos de arcos múltiples de acuerdo con las siguientes igualdades: sen 2ϕ = sen 4ϕ = 1 1 − ⋅ cos 2ϕ . 3 W 4 64 4 16 64 Designando: 3 2 45 4 ⎫ ⎧ ⎪ A = 1 + 4 e + 64 e + K⎪ ⎪ ⎪ 3 2 15 4 ⎪ ⎪ ⎨B = e + e + K ⎬ . 2 2 3 1 1 − ⋅ cos 2ϕ + ⋅ cos 4ϕ .serie. se obtiene: B C ⎧ ⎫ S = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ ⎨ A(ϕ 2 − ϕ1 ) − ( sen2ϕ 2 − sen2ϕ1 ) + ( sen4ϕ 2 − sen4ϕ1 ) − K⎬ 2 4 ⎩ ⎭ (2.27) S = a ⋅ (1 − e ) ∫ ( A − B ⋅ cos 2ϕ + C ⋅ cos 4ϕ − K)dϕ . 2 (2. 4 16 ⎪ ⎪ 15 4 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪C = 16 e + K ⎭ ⎩ Se obtiene: (2. 8 2 8 Por lo tanto: 1 3 1 1 15 3 1 1 = 1 + e 2 ( − cos 2ϕ ) + e 4 ( − cos 2ϕ + cos 4ϕ ) + K . resulta: ϕ2 ϕ1 (2.

y estaban orientados con respecto a un punto específico (origen) dentro de dicha región. El horizontal es un sistema que sirve para determinar las latitudes y longitudes.3. 36 . también resulta conveniente distinguir entre los datums horizontales y verticales. El datum. Como ésta se asemeja mucho a la de un elipsoide. En años recientes. el interés ha estado mas bien dirigido hacia el desarrollo de datums globales con un elipsoide escogido de tal forma que se ajuste al geoide en un sentido global y con origen en el centro de masa de la Tierra. el datum vertical proporciona la referencia para medir elevaciones. por lo tanto se especifica según el elipsoide escogido y su asociación con uno o más puntos sobre la superficie terrestre. Desde el punto de vista histórico.EJERCICIO CLÁSICO: Determinar la distancia del Ecuador al Polo sobre un meridiano del Elipsoide de Referencia Internacional de 1924 (Hayford) 2.7 DATUMS Un datum en geodesia. basadas en un elipsoide específico. Dichos datums regionales estaban basados en un elipsoide que había sido escogido para que se ajustara al geoide de esa región en particular. Además de la diferencia entre los datums regionales y globales. es un sistema de coordenadas que expresa las ubicaciones de puntos sobre (o cerca) de la superficie de la Tierra. los datums se seleccionaban originalmente de tal manera que expresaran únicamente las ubicaciones comprendidas en una región en particular. generalmente se da por hecho que el sistema va a incluir la latitud y la longitud geodésicas.

f.8 MÉTODOS DE ORIENTACIÓN DEL ELIPSOIDE DE REFERENCIA a) Arbitrario o relativo: Se define en forma arbitraria un solo punto de la superficie física de la Tierra. que servirá como estación de base para una red de Geomensura. Específicamente hablando. N = 0. un origen y una forma de alinear el elipsoide con el geoide en el origen. 2. y el achatamiento. La condición final que por lo general se impone es que el eje menor del elipsoide sea paralelo al eje de rotación de la Tierra. la definición comprende: - Elipsoide: determinado por su semieje mayor.3. medida a lo largo de la normal al elipsoide). Por ejemplo. usando el elipsoide internacional de 1930 (Hayford) .7. los valores de los parámetros de orientación. ubicado céntricamente. Estos podrían ser cero. en cuyo caso tanto el geoide como el elipsoide serían paralelos localmente. expresada usualmente en función de sus componentes Norte-Sur y Este-Oeste.3. por lo que el geoide y el elipsoide pasan a ser localmente tangenciales.2. Origen: un punto específico. Datum Córrego Alegre: ξ = 0. o La altura del geoide u ondulación en el origen (separación entre el geoide y el elipsoide. las orientaciones relativas del elipsoide y del geoide se definen por: o La desviación relativa entre la normal al elipsoide y la normal al geoide (línea de la plomada). a.1 COMO SE DEFINE UN DATUM Para especificar un datum en particular se requiere un elipsoide. 37 . La ondulación a veces también equivale a cero. o El azimut desde el origen hasta otro punto especificado. η = 0. - Alineamiento: en el origen. estableciendo la primera línea de una red de Geomensura.

31” . Brasil: ξ = 0. η = 3. η y N en una red de puntos de forma de tener una distribución mundial de estros valores.Figura 25: Orientación Totalmente Arbitraria Zc = PNCCONV Za Xa CM CONV Yc Xc ≡ MMG Ya b) Parcialmente arbitrario: Se define en forma arbitraria N=0 y se buscan los valores de ξ y η para un mejor ajuste del geoide con el elipsoide en las regiones costeras. Figura 26: Orientación Parcialmente Arbitraria Zpa Zc = PNCCONV CM CONV Ypa Xpa Yc Xc ≡ MMG c) Orientación absoluta: En este tipo de orientación se busca la determinación de ξ . utiliza el elipsoide de referencia internacional de 1967 (SGR67). N = 0. ubicado en Chuá .59” . Esto produce la mejor orientación del elipsoide en relación a la Tierra como 38 . Por ejemplo Datum Sudamericano 1969 (sad69).

Ejemplo: WGS84. ubica a un cilindro tendido dentro del cual está secante la esfera terrestre. es decir. usa el Elipsoide de Referencia Internacional 1980 ITRF (International terrestrial Reference Frame)⇒ SIRGAS. con el objeto de disminuir sus deformaciones.M.4. Figura 27: Orientación Absoluta Zc = PNCCONV Zab CM CONV CM (época de la determinación) Xc ≡ MMG Xab Yc Yab 2. posteriormente deducida por Lambert y finalmente modificada por Krüger. pero en homenaje a Mercator que ideó una proyección cilíndrica vertical. internacionalmente se adoptó darle su nombre. como se observa en la figura 28. deriva de Universal Transversal Mercator. la sigla U.T. COORDENADAS RECTANGULARES UTM Es un sistema de coordenadas planas de uso universal.un todo. el cilindro se supone cortado por una generatriz lo que permite a la esfera transformarse en un plano. 39 .T. Por tanto estos valores son determinados y ajustados mediante técnicas basadas principalmente en la gravimetría. proyección Universal transversal de Mercator. La proyección U. En la realidad la proyección fue ideada por Gauss.M.

ubicados a 6° entre sí. Luego cada zona o sector tiene una amplitud ecuatorial de 6° de longitud con un meridiano central. A nuestro territorio por su ubicación geográfica le corresponde usar las zonas 18 y 19. como se observa en la figura 29. que se encuentra entre los 174° y 180° este. W.Figura 28: Proyección Transversal de Mercator CILINDRO TRANSVERSAL La proyección ubica al cilindro tangente a 60 meridianos. Las zonas o husos se numeran de 1 a 60 partiendo con el 1. sectores o husos. la zona ubicada entre 180° y 174° oeste y sucesivamente va aumentando hacia el este hasta terminar en la zona número 60. generándose 60 zonas. las amplitudes de ellas con su meridiano central. son las siguientes: Zona 18 Zona 19 : 72° (75°) 78° : 66° (69°) 72° W. 40 .

Figura 29: Zonas o Husos Meri. Este = E (o longitud). origen al que se le otorga un valor de 500.108. La primera está referida al meridiano central de cada zona y su origen para el hemisferio sur se encuentra a 10. valores mayores a 500.784 m 6 Números de las zonas 41 . 18 TE 180 S DE S 15 2 1 60 59 58 0 LA 57 56 LA1 4 3 S 5 E 44 ZO D 1 55 S 13 38 7 6 138 NA E 54 2 2 S IT 8 53 13 14 M 126 LI 14 7 9 52 126 13 1 120 10 5 20 5 51 1 13 9 129 114 11 12 50 114 123 3 12 117 108 12 117 49 108 111 11 1 48 102 102 13 105 105 14 47 96 95 95 96 46 90 15 Polo 93 93 90 87 87 Norte 45 16 81 84 84 81 17 44 75 75 78 78 18 69 43 M 69 E 63 R 72 19 42 72 63 E 57 I L 57 D 41 66 51 66 20 A I A TR 40 60 NO 60 21 EN S C 39 54 22 LI S 38 M 23 IT NA 37 ES 24 ZO 36 S 25 DE 35 LA 26 27 LA 34 28 29 30 31 32 33 DE S 174 15 6 S S NA ZO LI M I 168 174 162 168 162 15 0 des Oest git u e 45 51 Lon Longit e udes Est 33 27 21 15 9 3 54 39 177 171 165 15 9 15 3 14 14 7 1 39 33 14 4 156 177 171 165 159 153 45 27 21 15 48 48 6 3 42 42 36 36 30 30 24 24 ZO NA 12 S 0 M LI IT Números de las zonas Meridiano de Greenwich 6 ES 18 12 Los puntos se identifican por dos coordenadas planas: Norte = N (o latitud). La coordenada este o longitud es móvil y su origen se encuentra en el meridiano central de cada huso.000 mt corresponden a puntos situados al este del meridiano central y valores menores a 500.000 km del Ecuador. como se aprecia en los siguientes valores: Punta arenas : 4.000 mt a puntos ubicados al oeste.000 km al sur del Ecuador y para el hemisferio norte el origen de la coordenada norte o latitud es el Ecuador. 0 de Gree. Como se dijo anteriormente la coordenada norte crece desde el sur con su origen situado a 10.000 mt con lo cual siempre se obtienen valores positivos.

483 m. Figura 30: Elementos de la Proyección UTM 42 .384. y no una tangente. usando fórmulas básicas con la utilización de tablas especiales al respecto. El hecho de que el cilindro transversal es una secante.955.Santiago Antofagasta Arica : 6.0 y la distorsión de escala se limita a una parte en 2500 por toda la zona. las coordenadas geográficas en coordenadas UTM. la superficie resulta en un despliegue más uniforme de las distorsiones de escala a través de toda la zona. El meridiano central tiene un factor de escala de 0. en vez de 1.9996.301. Las coordenadas UTM se pueden transformar en coordenadas geográficas y viceversa.717 m : 7. En las zonas polares norte y sur se utilizan las coordenadas polares estereográficas. La coordenada norte se extiende entre los 80° de latitud sur y los 80° de latitud norte.146 m : 7.

Problema Directo A12 1(lat 1. denominadas de “PROBLEMA DIRECTO E INVERSO DE LA GEODESIA”. long 1) S12 2(?.?) Meridiano de 1 En el problema inverso se conocen las coordenadas geodésicas de dos puntos. long 2) Meridiano de 1 43 . ángulos y azimutes. long 1) S12= ? 2(lat 2. siendo usado como superficie de referencia el elipsoide. y es necesario determinar la distancia y el azimut entre los dos puntos. a partir de un punto origen cuyas coordenadas sean conocidas. En el problema directo se conocen las coordenadas geodésicas (latitud y longitud) de un punto. Existen dos situaciones.5 TRANSPORTE DE COORDENADAS EN EL ELIPSOIDE El transporte de coordenadas consiste en la obtención de coordenadas de puntos por propagación a partir de un Datum. o sea. y es necesario determinar las coordenadas geodésicas (latitud y longitud) de este segundo punto.2. la distancia y el azimut para un segundo punto. Las coordenadas de los puntos son vinculadas a las del punto origen y son determinadas por medidas de bases. Problema Inverso A12= ? 1(lat 1.

e = a2 2 2.C = (1 − e sen ϕ ) 2 2 1 a 1 − e2 ( ) 3 2 (1 − e sen ϕ ) 2 2 1 a 1 2 1 M 1 ⋅ sen1" tgϕ1 2 ⋅ M 1 ⋅ N 1 ⋅ sen1" 3 ⋅ e 2 ⋅ cos ϕ1 ⋅ senϕ1 ⋅ sen1" 6. • Problema Directo En este caso son conocidas: ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1 A12 y S12 = azimut geodésico del punto 1 para el punto 2 y distancia entre los dos puntos..N 1 = 4..5.. La deducción de las ecuaciones de Puissant pueden ser encontradas en HOSMER (1946) y en GEMAEL (1959).. son válidas para bases cuya longitud no sea superior a 80 km.2.B = 5. debido al hecho de que estas fueron deducidas con simplificaciones para un modelo esférico.M 1 = 3.. Las ecuaciones de Puissant. Se debe calcular: ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2 A 21 = azimut geodésico del punto 2 para el punto 1 La formulación aplicada para la solución del problema directo es: a 2 − b2 1. se desarrollaron en series matemáticas y adoptan un radio medio terrestre para la región levantada. comúnmente usadas.D = 2 1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ1 ( ) 44 ..1 SOLUCION PARA LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO DE LA GEODESIA: FÓRMULAS DE PUISSANT.

..h = 1 + 3 ⋅ tg 2 ϕ1 2 6 ⋅ N1 S12 ⋅ cos A 12 M 1 ⋅ sen1" 2 2 9..T12 = 15..N 2 = 14..∆λ ..12 ⋅ senϕ m sec ∆ϕ12 + F ∆λ.ϕ 2 = ϕ1 + ∆ϕ12 12. ..7.A 21 = A 12 + γ ± 180° ( ) 3 convergencia meridiana • Problema Inverso En este caso son conocidas: ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1 ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2 Los términos que se deben calcular son: 45 ...12 2 20.. ..M 2 = 13.E = 8.F = ϕ1 + ϕ 2 2 1 senϕ m ⋅ cos 2 ϕ m ⋅ sen 2 1" 12 1 . .ϕ m = 18.γ 12 = ∆λ. 19.....∆ϕ12 = δϕ12 − D δϕ12 ( ) 2 11.. 10.λ 2 = λ 1 + ∆λ 12 17.δϕ" = B ⋅ S12 ⋅ cos A 12 − C ⋅ S12 ⋅ sen 2 A 12 − h ⋅ E ⋅ S12 ⋅ sen 2 A 12 . ... 12 (1 − e sen 2 a 1 − e2 2 ( ) ϕ2 ) ) 3 2 (1 − e sen 2 a 2 ϕ2 1 2 S12 ⋅ senA 12 N 2 ⋅ cos ϕ 2 T12 ⎛ S2 T2 ⎞ ⎜1 − 12 2 + 12 ⎟ = sen1" ⎜ 6 ⋅ N 2 6 ⎟ ⎝ ⎠ 16..

ϕm = N1 + N 2 2 M1 + M 2 2 1 Mm ⋅ sen1" ϕ1 + ϕ2 2 7.2) (1 − e sen ϕ ) 2 2 i a 1 − e2 ( ) 3 2 e 2 es la excentricidad segunda 2..x = ∆λ"⋅ cos(ϕm) ⋅ Nm ⋅ sen1" 8.Nm = 4...M i = Donde: M i es el radio de curvatura de la sección meridiana en el punto (i = 1.Cálculo del azimut: γ⎞ x ⎛ tg⎜ A 12 + ⎟ = 2⎠ y ⎝ S12 = x γ⎞ ⎛ sen⎜ A 12 + ⎟ 2⎠ ⎝ 10...A12 y S12 = azimut geodésico y distancia entre los dos puntos La formulación aplicada para la solución del problema inverso es: 1.Cálculo de la distancia entre los dos puntos: 46 .Bm = 6.....Mm = 5.2) (1 − e sen ϕ ) 2 2 i a 1 2 3.. ∆ϕ12 ⋅ cos(0.y = .5∆λ ) Bm 9..N i = Donde: N i es la gran normal en el punto (i = 1.

luego.2 SOLUCIÓN NO ITERATIVA PARA LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO DE LA GEODESIA: FÓRMULAS DE SODANO. • Problema Directo En este caso son conocidas: ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1 A12 y S12 = azimut geodésico del punto 1 para el punto 2 y distancia entre los dos puntos. pp. 13-25. Se debe calcular: ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2 A 21 = azimut geodésico del punto 2 para el punto 1 La formulación aplicada para la solución del problema directo es: 47 . El punto de partida son las fórmulas de Helmert. que incluyen hasta los términos de grado seis en la excentricidad del elipsoide. Mediante unos desarrollos en series de potencias. 1958. B. N° 47-48. G. Las ecuaciones para la solución no iterativa desarrolladas por SODANO son presentadas a continuación (SODANO. En las décadas de los 50 y 60 SODANO presentó fórmulas que proporcionan una solución no iterativa para los problemas directo e inverso de la Geodesia. Emanuel Sodano. Estos algoritmos son de fácil programación.2. visando el cálculo computacional. no importando su longitud (hasta diez decimales en el azimut y la distancia expresados en radianes). En un principio. la deducción no iterativa fue desarrollada para geodésicas muy largas. se eliminan las iteraciones del Método de Helmert. además de presentar ecuaciones auxiliares que buscan garantizar un alto grado de exactitud para cualquier línea geodésica. 1965). las fórmulas alternativas para líneas cortas son también utilizadas para líneas largas (incluso hasta otro hemisferio). La deducción de las fórmulas está publicada en el Bulletin Geodésique: “A rigorous non-iterative procedure for rapid inverse solution of very long geodésics”. es necesario programar solo un conjunto de ecuaciones. Posteriormente. de forma de obtener la misma exactitud para geodésicas muy cortas. De manera general.5. fueron desarrolladas fórmulas alternativas.

4 2 10.4 2 ⎛ 11e 2 ⎛ 5e φS − φ S cos 2 φ S + Term 2 = a 1 ⎜ senφ S cos φ S ⎟ + m 1 ⎜ senφ S cos φ S − ⎜ 8 ⎟ ⎜ 64 64 8 ⎝ ⎠ ⎝ ⎞ 5e ..φ o = Term1 + Term 2 + Term3 ⎛ e .. 4 ⎞ e .4 .cot λ = (g ⋅ cos φ o − senβ1senφ o ) cos β o senφ o senA 12 (cos β1 cos φ o − senβ1senφ o cos A 12 ) 13.a 1 = ⎜1 + sen 2 β1 ⎟ sen 2 β1 ⋅ cos φ S + g ⋅ senβ1 ⋅ senφ S ⎜ ⎟ 2 ⎝ ⎠ ( ) 7. 4 + senφ S cos 3 φ S ⎟ ⎟ 32 ⎠ ⎛ 3e . 4 e .cot A 21 = 12.2 ⎞ e ...2 ⎞ ⎛ e ...2 4.- ⎛ 3f 2 ⎞ ⎛ 3f 2 ⎞ L−λ 3f 2 = (− fφ S ) + a1⎜ φS − senφ S ⎟ + m 1 ⎜ senφ S cos φ S ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 4 ⎟ cos β o 4 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 14.4 5e .λ 2 = λ 1 + L 15.4 ⎞ 13e ......1.senβ 2 = senβ1 cos φ o + g ⋅ senφ o 16...Term1 = φ S + a 1 ⎜ φS + senφ S ⎟ senφ S cos φ S ⎟ ⎜ 4 ⎟ 4 ⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎠ 9.g = cos β1 ⋅ cos A 12 ⎛ ⎞ e .cos β o = cos β1 ⋅ senA 12 3.m 1 = ⎜1 + sen 2 β1 ⎟ 1 − cos 2 β o ⎜ ⎟ 2 ⎝ ⎠ ( ) 5.Term3 = a 1 ⋅ m 1 ⎜ ⎜ 8 senφ S + 4 φ S cos φ S − 8 senφ S cos φ S ⎟ ⎟ ⎝ ⎠ 11.2 6..cos β 2 = + (cos β o )2 + (g ⋅ cos φ o − senβ1senφ o )2 48 .2 ⎜− ⎟ + m1 ⎜ − 8.φ S = S b ⎛ ⎞ e .tan β1 = b (tan ϕ1 ) a 2..

m = 1 − c 2 9.tan β 2 = b tan ϕ1 a b tan ϕ 2 a 4..tan β1 = 3..bb = cos β1 cos β 2 6..L = λ 2 − λ 1 2...S!2 = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4 * Term5 b 49 ..aa = senβ1senβ 2 5.c = b ⋅ senL senφ 8.tan ϕ 2 = senβ 2 cos β 2 a tan β 2 b • Problema Inverso En este caso son conocidas: ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1 ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2 Los términos que se deben calcular son: A12 y S12 = azimut geodésico y distancia entre los dos puntos La formulación aplicada para la solución del problema inverso es: 1..cos φ = aa + bb ⋅ cos L 7..tan β 2 = 18...17.

- ⎡ ⎤ ⎛f2 ⎞ Term1 = 1 + f + f 2 φ + aa ⎢ f + f 2 senφ − ⎜ ⎟φ 2 cos ecφ⎥ ⎜ 2 ⎟ ⎝ ⎠ ⎣ ⎦ ⎤ ⎡ ⎛f +f2 ⎞ ⎛f +f2 ⎞ ⎛f2 ⎞ ⎟φ − ⎜ ⎟senφ cos φ + ⎜ ⎟φ 2 cot φ⎥ Term 2 = m ⎢− ⎜ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎣ ⎝ ⎦ 2 ⎡ ⎛f ⎞ ⎤ Term3 = aa 2 ⎢− ⎜ ⎟senφ cos φ⎥ ⎜ ⎟ ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦ ( ) ( ) ⎡⎛ f 2 ⎞ ⎛f 2 ⎞ ⎛f2 ⎜ ⎟φ + ⎜ ⎟senφ cos φ − ⎜ Term 4 = m ⎢⎜ ⎟ ⎜ 16 ⎟ ⎜ 2 ⎝ ⎠ ⎝ ⎣⎝ 16 ⎠ 2 ⎞ 2 ⎛f2 ⎟φ cot φ − ⎜ ⎟ ⎜ 8 ⎠ ⎝ ⎤ ⎞ ⎟senφ cos 3 φ⎥ ⎟ ⎠ ⎦ ⎡⎛ f 2 Term5 = aa ⋅ m ⎢⎜ ⎜ ⎣⎝ 2 11..10.cot A 12 = senβ 2 cos β1 cos λ − senβ1 cos β 2 senλ cos β1 senβ 2 cos β1 − cos λsenβ1 cos β 2 senλ cos β 2 50 .- ⎞ 2 ⎛f2 ⎟φ cos ecφ + ⎜ ⎟ ⎜ 2 ⎠ ⎝ ⎤ ⎞ ⎟senφ cos 2 φ⎥ ⎟ ⎠ ⎦ ⎡ ⎛f2 λ−L = f + f 2 φ + aa ⎢− ⎜ ⎜ c ⎣ ⎝ 2 ( ) ⎤ ⎞ ⎟senφ − f 2 φ 2 cos ecφ⎥ + ⎟ ⎠ ⎦ ⎡ ⎛ 5f 2 + m ⎢− ⎜ ⎜ ⎣ ⎝ 4 ⎛f 2 ⎞ ⎟φ + ⎜ ⎜ 4 ⎟ ⎝ ⎠ ⎤ ⎞ ⎟senφ cos φ + f 2 φ 2 cot φ⎥ ⎟ ⎠ ⎦ 12..cot A 21 = 13.

Con el propósito de unificar la plataforma de referencia para la definición de coordenadas a nivel mundial. 51 . el elipsoide asociado al WGS84 es el del sistema GRS80.UNIDAD 3. De hecho. Dado que la concepción de los sistemas WGS fue estrictamente militar. además de características geométricas se les especifican características físicas. WGS72 y WGS84. las características geométricas se refieren al radio ecuatorial y al aplanamiento del elipsoide. La introducción de los sistemas WGS revolucionó la definición de elipsoides de referencia ya que. el Departamento de Defensa de los Estados Unidos implementó la serie de WGS (World Geodetic System): WGS60. la Asociación Internacional de Geodesia (IAG: International Association of Geodesy) promueve la versión civil de los sistemas globales de referencia conocidos como GRS (Geodetic Reference System): GRS67 y GRS80. cuya característica fundamental es que su origen de coordenadas cartesianas es geocéntrico. la masa contenida por el elipsoide debe ser numéricamente igual a la masa terrestre (constante gravitacional geocéntrica) y el potencial gravitacional generado por el elipsoide debe corresponder con una distribución radial de densidad (Teunissen and Kleusberg 1998). SISTEMAS GLOBALES DE REFERENCIA Antes de la era espacial cada país establecía a su conveniencia el datum horizontal para la definición de sus coordenadas y a pesar de que muchas veces se utilizaba el mismo elipsoide. En la práctica puede asumirse que los sistemas WGS84 y GRS80 son iguales (Teunissen and Kleusberg 1998). mientras que las físicas consideran que: la velocidad angular de rotación del elipsoide biaxial debe ser igual a la velocidad de rotación terrestre. las coordenadas en regiones fronterizas variaban cientos de metros como consecuencia de la diferente ubicación del elipsoide con respecto al centro de la Tierra. WGS66.

referido a la posición instantánea del eje de rotación y el Sistema Geocéntrico Natural.3. respectivamente. El sistema CTRS está definido por el eje rotacional terrestre medio y el Observatorio Medio de Greenwich dado que con el transcurso del tiempo estos cambian su posición dentro del cuerpo terrestre. adoptada e impulsada por organizaciones multilaterales que cobijan la mayor cantidad de científicos en el mundo y que hacen presencia en casi todos los países. La referencia geodésica global es definida. 3. no son utilizados como sistemas de referencia para el posicionamiento (Vanicek and Steeves 1996). IERS 2000). aprobada. Estos favorecen la conexión con las observaciones astronómicas y la dinámica terrestre. Existen otros dos sistemas geodésicos coordenados: el Sistema Terrestre Instantáneo.1 SISTEMAS GEOCÉNTRICOS DE REFERENCIA Resuelta la incompatibilidad de las coordenadas locales con la utilización de sistemas globales. Como resultado. el plano XZ coincide con el plano del meridiano de Greenwich y el eje Y es perpendicular a los ejes X y Z de acuerdo con la regla de la mano derecha (Teunissen and Kleusberg 1998. Vanicek and Krakiwski 1986). perpendicular al eje Z. Este sistema provee la relación entre la Geodesia y la Astronomía Geodésica (Torge 2001. No obstante. el plano XY. debido a la alta dependencia con respecto al tiempo de estos dos últimos. cuyos ejes coinciden con los ejes de inercia principales de la Tierra. 52 . coincide con el plano ecuatorial terrestre. el sistema geocéntrico utilizado en Geodesia es el Sistema Convencional de Referencia Terrestre (CTRS: Conventional Terrestrial Reference System) cuyo eje Z coincide con el eje rotación terrestre.2 INTERNATIONAL EARTH ROTATION AND REFERENCE SYSTEMS SERVICE (IERS) La vigencia de cualquier sistema de referencia se fundamenta en la intensidad de su utilización. el desempeño de la Geodesia mundial se centró en la definición del sistema geocéntrico más apropiado para la referenciación de datos.

(Teunissen and Kleusberg 1998. se le ha asignado al Servicio Internacional de Rotación Terrestre y Sistemas de Referencia (IERS: International Earth Rotation and Reference Systems Service) la responsabilidad de mantener y proporcionar los sistemas convencionales de referencia a través de cooperación internacional. debe proveer información precisa y periódica sobre la orientación terrestre (EOP: Earth Orientation Parameters) como conexión entre el ICRF y el ITRF (IERS 2000). La misión del IERS es mantener. usar y proporcionar el Sistema Internacional de Referencia Celeste (ICRS: International Celestial Reference System) realizado por el Marco Internacional de Referencia Celeste (ICRF: International Celestial Reference Frame) y el Sistema Internacional de Referencia Terrestre (ITRS: International Terrestrial Reference System) realizado por el Marco Internacional de Referencia Terrestre (ITRF: International Terrestrial Reference Frame). El IERS fue creado en 1988 por la IUGG y la IAU. De acuerdo con este organigrama. éste reemplazó a la Sección de Rotación Terrestre del Buró Internacional de l’Heure (BIH) y al Servicio Internacional de Movimiento Polar (IPMS). en el caso de la Geodesia. el IERS es miembro de la Federación de Servicios de Análisis de Información Astronómica y Geofísica (FAGS: Federation of Astronomical and Geophysical Services).El máximo organismo es el Consejo Internacional para la Ciencia (ICSU: International Council for Science) el cual acoge. 53 . Kouba and Popelar 1999). se desempeñan en la Asociación Internacional de Geodesia (IAG: International Association of Geodesy) de la IUGG. bajo la potestad de la IAG y vínculos estrechos con la IAU. entre otras. Leick 1995. De igual manera. Cada una de éstas está compuesta por asociaciones que se hacen cargo de disciplinas específicas que. Igualmente. a la Unión Internacional de Astronomía (IAU: International Astronomical Union). a la Unión Internacional de Geodesia y Geofísica (IUGG: International Union of Geodesy and Geophysics) y a la Unión Internacional de Ciencias Geológicas (IUGS: International Union of Geological Sciences).

EOP (parámetros de orientación terrestre). Las técnicas utilizadas por el IERS presentan alta confiabilidad y son combinadas adecuadamente. coordinadores. LLR ( Lunar Laser Ranging) y técnicas de geodesia por satélite como GPS (Global Positioning System). ICRF (marco celeste). 54 . El IERS es un servicio interdisciplinario que mantiene relaciones cercanas con la Astronomía. Kouba and Popelar 1999). ICRS (sistema celeste). Las actividades del IERS se basan en la cooperación de varios participantes (centro de análisis. oficinas) cuyo desempeño es evaluado mediante diferentes reuniones cada año (McCarthy 1996). La consistencia y precisión de los productos ofrecidos por IERS requieren de organización y administración cuidadosas de las diferentes técnicas utilizadas en la navegación espacial.El seguimiento continuo de los marcos de referencia y la orientación terrestre se basa en observación y análisis de información obtenida a partir de radio interferometría astronómica (VLBI: Very Long Baseline Interferometry). la Geodesia y la Geofísica. de modo que se asegure suficiente redundancia (grados de libertad) y continuidad del servicio. SLR (Satellite Laser Ranging) y DORIS (Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite) (IERS 2000. la Geodesia Espacial y la Astrometría (IERS 2000). ITRS (sistema terrestre) e ITRF (marco terrestre). manteniendo estrechos vínculos con otros programas globales de Astronomía y Geofísica. La combinación de los productos del IERS proporciona el Sistema de Referencia del IERS (IERS Reference System) que en suma corresponde con: estándares IERS. haciéndolas interactuar y proporcionando resultados básicos de alta utilidad para estas disciplinas.

. Su origen se localiza en el baricentro del Sistema Solar mediante el modelamiento de observaciones VLBI en el marco de relatividad general. El ICRS cumple con las recomendaciones formuladas por la IAU en 1991 para la definición de un sistema celeste de referencia.3. 3. the IAU Celestial Reference System shall be the International Celestial Reference System (ICRS) defined and maintained by IERS. la definición de un sistema terrestre de coordenadas implícitamente hace referencia a un sistema celeste de coordenadas.3 SISTEMAS CONVENCIONALES DE REFERENCIA Desde la antigüedad el hombre ha utilizado como plataforma de referencia los cuerpos ubicados en el espacio exterior ya que su aparente quietud facilita la determinación de coordenadas sobre la superficie del globo terráqueo. el cual fue aprobado por la IAU en su 23 Asamblea General en agosto de 1997 cuya resolución dice: ".1 INTERNATIONAL CELESTIAL REFERENCE SYSTEM (ICRS) A través del desarrollo de la Astronomía y de la Geodesia se han formulado diversos sistemas de referencia celeste contándose actualmente con el ICRS. as from 1 January 1998. Por esta razón.3. el origen para la medición de las ascensiones rectas se ha definido coincidente con el equinoccio al 12 TDB el 1 de enero de 2000. Así. su adopción es fomentada y acogida en todos los países del mundo (IERS 2000)."(IERS 2000). Su polo está en la dirección definida por los modelos de presesión y nutación construidos por la IAU y finalmente. los sistemas convencionales de referencia incluyen el Sistema Internacional Celeste con su marco de realización y el Sistema Internacional Terrestre con su marco correspondiente. Los sistemas convencionales expuestos a continuación han sido aprobados oficialmente por las organizaciones internacionales comprometidas con la Astronomía y la Geodesia y en consecuencia. El Sistema Celeste Clásico utilizado en las mediciones astronómicas ópticas (FK5: Fundamental Catalogue) fue vinculado al ICRS mediante las observaciones espaciales ópticas realizadas en el 55 ...

3. Teunissen and Kleusberg 1998). 294 fuentes compactas con buena precisión en sus posiciones individuales pero requieren de una mayor cantidad de observaciones para disminuir su incertidumbre y 102 fuentes semicompactas. El ICRS es accesible (materializado) mediante la estimación de coordenadas ecuatoriales (declinaciones y ascensiones rectas) de un conjunto de fuentes de radio extragalácticas que conforman el International Celestial Reference Frame (ICRF) (IERS 2000). es decir. 1996).02 mas (IERS 2000. cuyos parámetros son básicos para definir la ubicación del sistema de referencia terrestre.4 mas (milésima de segundos de arco)) en las posiciones individuales). Estos 608 cuerpos están clasificados de la siguiente manera: 212 fuentes muy compactas y largamente observadas. Hofmann-Wellenhof et al. proporcionan las precisiones más altas (± 0. no muy apropiadas para propósitos astro métricos.proyecto HIPPARCHOS (Teunissen and Kleusberg 1998. los cuales están en función del tiempo (IERS 2000). pero son observadas para proporcionar el vínculo óptico entre los sistemas de referencia celeste y terrestre. El catálogo del ICRF implícitamente define la dirección de los ejes del marco de referencia cuya precisión se estima en 0. 56 .3. A partir del ICRS y del ICRF es posible determinar la orientación del eje de rotación terrestre en el espacio.6 millones de observaciones acumuladas por una red mundial. el ITRS se obtiene a partir del ICRS y del ICRF a través de los Parámetros de Orientación Terrestre (EOP: Earth Orientation Parameters) proporcionados por el IERS.2 INTERNATIONAL CELESTIAL REFERENCE FRAME (ICRF) El Marco Internacional de Referencia Celeste (ICRF97) está compuesto por un catálogo de coordenadas ecuatoriales de 608 fuentes de radio extragalácticas seleccionadas a partir de 1.

se da a través de la definición de su marco ITRF. Y.4 INTERNATIONAL TERRESTRIAL REFERENCE FRAME (ITRF) El ITRF está conformado por las coordenadas cartesianas geocéntricas [X. la aplicación práctica del ITRS. el marco de referencia terrestre ITRF diverge del sistema 57 . el eje Z está orientado hacia el polo del CIO y el eje Y forma un sistema coordenado de mano derecha. Z] y las velocidades [V . calculado y mantenido por el IERS se conoce como ITRS (International Terrestrial Reference System). pero estos movimientos no afectan las órbitas de los satélites.0.3.0. sus unidades corresponden con el sistema internacional SI (Teunissen and Kleusberg 1998.3. para una observación instantánea sobre la superficie de la Tierra.3. Esta definición garantiza la continuidad de un largo archivo de determinación óptica del movimiento polar iniciada en 1899 (Teunissen and Kleusberg 1998.0. el cual fue adoptado oficialmente en 1967 por la IAU y la IAG. La escala del ITRS se define en un marco geocéntrico de acuerdo con la teoría relativista de gravitación. Kouba and Popelar 1999). Su polo coincide con el polo definido por el CIO (Convetional International Origin) para 1903. Esto se traduce en que.0 y 1906. Su orientación está forzada a no tener residuales en la rotación global con respecto a la corteza terrestre (IERS 2000). es decir su materialización. Éste se define con origen en el centro de masas terrestre (incluyendo océanos y atmósfera). V ] de un conjunto de estaciones observadas con x y z VLBI. GPS y DORIS. El eje X es orientado hacia el meridiano de Greenwich en 1903. Finalmente. Las velocidades son incluidas ya que el movimiento de las placas tectónicas y sus deformaciones también alteran sus coordenadas. Leick 1995).3 INTERNATIONAL TERRESTRIAL REFERENCE SYSTEM (ITRS) El sistema convencional de referencia terrestre (CTRS) observado. LLR. llamado también meridiano de referencia IERS (IERS Reference Meridian). SLR. 3. El polo del CIO es la dirección media del polo determinada a partir que las mediciones de cinco estaciones del Servicio Internacional de Latitud (ILS: International Latitude Service) durante 1900. V .

a partir de su definición se calculan las efemérides precisas de los satélites GPS. sus coordenadas se refieren al 1 de enero de 1997 y coincide con la nueva definición del WGS84(G115) (World Geodetic System 1984. que cualquier punto sobre la superficie terrestre que haya sido ligado al ITRF vigente está en el mismo sistema de referencia utilizado por los satélites. lo que obliga que las coordenadas ITRF sean trasladadas en el tiempo de acuerdo con su variación por la presencia de la dinámica terrestre. implica la aplicación de velocidades. el ITRF es complementado indicando la época para la cual las posiciones de sus estaciones son vigentes. El marco de referencia más recientemente calculado es el ITRF2000 (IERS 2003).de referencia satelital (figura 31). semana GPS No. Su traslado a fechas diferentes. 1150) (figura 32). la denominación ITRF94 indica que las coordenadas de esta red están definidas para el 1 de enero de 1993. La principal utilidad del ITRF es que. Por ejemplo. 58 . Figura 31: Diferencias entre el sistema de referencia satelital instantáneo y el ITRS(ITRF) Dada la dependencia de las coordenadas geodésicas con respecto al tiempo. lo que garantiza.

Por tanto. resultan insuficientes (muy distantes) para su utilización práctica por parte de generadores y consumidores de información georreferenciada. nacionales y regionales que permitan el acceso directo al marco global de referencia. en América del Sur. garantizar la participación de cada uno de los países de esta parte del continente. SIRGAS inició en la Conferencia Internacional para la definición de datum geocéntrico sur americano. es necesario establecer densificaciones continentales.Figura 32: ITRF2000 y sus velocidades(proporcionado por DGFI) 3. 59 . llevada a cabo en octubre de 1993 en Asunción. De esta forma surge el proyecto SIRGAS (Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur) (SIRGAS 1997). En consecuencia. se decidió establecer una red de estaciones GPS de alta precisión con la densidad suficiente de puntos para el cubrimiento homogéneo de la zona y además.4 SIRGAS: SISTEMA DE REFERENCIA GEOCÉNTRICO PARA LAS AMÉRICAS Si bien las estaciones que conforman el ITRF ofrecen un cubrimiento mundial.

La red GPS permanente está compuesta 60 . Las entidades participantes son la Asociación Internacional de Geodesia (AIG).Paraguay. distribuidas sobre el continente. garantizando así la consistencia entre el sistema terrestre SIRGAS y el sistema de referencia satelital. Dentro de éstas se considera la red de estaciones GPS permanentes y la ocupación periódica de las 58 estaciones SIRGAS. presentados en la Asamblea Científica de la IAG en Río de Janeiro en septiembre de 1997. se acordó utilizar como datum geocéntrico un sistema de ejes coordenados basado en el sistema de referencia SIRGAS. 1980) (SIRGAS 1997). conforman el Sistema de Referencia SIRGAS ligado a ITRF94. el Instituto Panamericano de Geografía e Historia (IPGH). se tradujeron en una red de 58 estaciones GPS que. Las labores desempeñadas inicialmente durante el proyecto SIRGAS se clasificaron en dos grupos de trabajo. época 1995. equivalente al ITRF94. actualmente National GeospatialIntelligence Agency -NGA-) y cada uno de los Institutos Geográficos de los países comprometidos. establecer y mantener una red de referencia y determinar un datum geocéntrico (SIRGAS 1997). El mantenimiento de SIRGAS incluye. se encargó de establecer un datum geocéntrico mediante la extensión de la red GPS SIRGAS a través de la integración de las redes geodésicas nacionales de cada uno de los países suramericanos. Sus objetivos principales eran definir un sistema de referencia para América del Sur. Para el efecto. cuyo objetivo principal era la definición del sistema geodésico de referencia para América del Sur (coincidente con el definido por el ITRS) y el establecimiento y mantenimiento del marco de referencia (red de estaciones GPS de alta precisión). las velocidades de cada una de las estaciones SIRGAS son calculadas a partir de observaciones repetitivas (Drewes 1998). National Imagery and Mapping Agency (NIMA. Grupo I: Sistema de Referencia (GTI).4 (SIRGAS 1997). Los resultados obtenidos. además de la preservación física de los monumentos. y con los parámetros del elipsoide GRS80 (Geodetic Reference System. El Grupo II: Datum Geocéntrico (GTII). el cambio de las coordenadas a través del tiempo. Para el efecto.

época 2000. Por tal razón. conformada por 183 estaciones. cuya información es procesada semanalmente por DGFI (Deutsches Geodätisches Forschungsinstitut) como Centro Asociado de Procesamiento Regional del Servicio Internacional de GPS (GPS-RNAAC-SIR: Regional Network Associate Analysis Center . la cual se llevó a cabo entre el 9 y el 19 de mayo de 2000. en el simposio IAG Vertical Reference Systems celebrado en Cartagena de Indias en febrero de 2001. los mareógrafos que definen los sistemas de alturas en los países de América del Sur y nuevos puntos ubicados en América Central. El resultado de esta nueva campaña es una red homogéneamente distribuida sobre el continente. además de las estaciones de 1995. Estados Unidos y Canadá (Luz et al. Figura 33: SIRGAS. La información capturada por las estaciones permanentes se ha complementado con una segunda ocupación de la red SIRGAS.por más de 40 puntos de rastreo continuo en el continente sur americano.SIRGAS) y. En esta campaña se incluyeron. Sistema de Referencia Geocéntrico para las Americas 61 . 2003).4 (figura 33) (Drewes et al. a su vez. cuyas coordenadas están calculadas en el ITRF2000. son consideradas en el Servicio GPS Internacional (IGS: International GPS Service). se dio una nueva definición al acrónimo SIRGAS. 2001). lo que garantiza su referencia permanente con el sistema geocéntrico global (Seemueller and Drewes 1998). siendo en la actualidad Sistema de Referencia Geocéntrico para Las Américas (SIRGAS 2002).

SNAPP (South America .El cálculo de las velocidades de los puntos SIRGAS se ha hecho con base en las estaciones GPS de funcionamiento continuo. SAGA (South America Geodynamics Activity). La figura 34 muestra el modelo de velocidades vigente (Drewes and Heidbach 2003). entre los que se destacan: CAP (Central Andes GPS Project). Figura 34: Modelo de velocidades para América del Sur 62 . Kellogg and Vega 1995). las campañas de 1995 y 2000 y los proyectos geodinámicos desarrollados en el continente. 1995.Nazca Plate Motion Project) y CASA (Central And South America GPS Geodynamics Project) (Drewes et al.

(ver: http://www. el proyecto SIRGAS ha establecido el tercer grupo de trabajo denominado Datum Vertical (GTIII) que. incluyendo los mareógrafos que definen los diferentes datum verticales clásicos existentes (Drewes et al. entre otras. cuenta con la colaboración de consultores científicos y la concurrencia de representantes de los Institutos Geográficos de los países miembros. consistencia. Por esta razón.Por otra parte. El sistema SIRGAS es. el resultado de la conjunción de esfuerzos internacionales en una gran cantidad de factores que lo ubican en el primer lugar de la lista de sistemas de referencia regionales. precisión y exactitud lo clasifican en el ejemplo a seguir y se constituye en el fundamento básico para el avance de los sistemas de referencia nacionales en América. con el propósito de definir y establecer una plataforma vertical de referencia común para América del Sur. la adopción de un sistema de referencia vertical único para toda América del Sur con dos tipos de altitudes: Alturas elipsoidales para definir el marco de referencia y otro tipo de alturas físicas (preferiblemente normales). obtenidas a partir de los números geopotenciales. con valores de gravedad conocidos y coordenadas referidas en el Sistema SIRGAS. al igual que los dos grupos de trabajo definidos anteriormente. hoy por hoy. 2001). a fin de satisfacer las necesidades prácticas de los usuarios comunes y la materialización del sistema de referencia vertical mediante el establecimiento de un conjunto de estaciones niveladas geométricamente.br/home/geografia/geodesico/sirgas/principal ) 63 .ibge.gov. Su estructura. la ONU en su Séptima Conferencia Cartográfica para las Américas (Nueva York. Las resoluciones emanadas del GTIII contemplan. enero de 2001) recomendó la adopción de SIRGAS como sistema de referencia oficial para todos los países de América.

La cartografía realizada con este datum tiene carácter de regular y cubre el territorio desde Arica a Coyhaique (17° 30’ a 45° 30’). se cuenta con una serie de levantamientos en la zona litoral austral. . La cartografía desarrollada con este elipsoide es de carácter regular con referencia geodésica preliminar desde Coyhaique al sur (45° 30’ al sur). los que fueron medidos. calculados y procesados por el Interamerican Geodetic Survey. Entonces. está ubicado en Chuá. ninguno de ellos ha servido como referencia para elaborar la totalidad de la cubierta cartográfica nacional. contando éstos con datum satelitales y sistema de coordenadas locales. Brasil. El Datum Sudamericano de 1969 (SAD-69). para los países sudamericanos de latitudes altas. Venezuela. Asimismo. y sus parámetros corresponden al elipsoide internacional de 1924. se recomendó utilizar un elipsoide ajustado a la realidad topográfica sudamericana. El punto Datum Sudamericano Provisorio de 1956 (PSAD-56). (provisorio sin enlace continental.5 SITUACION EN NUESTRO PAIS La Base Cartográfica de Chile responde a una Red Geodésica Nacional de Control Horizontal y Vertical (RGN). correspondientes a trabajos geodésicos efectuados por el Servicio Hidrográfico y Oceanográfico de la Armada de Chile. Esta red está referida a Datums distintos: PSAD-56 y SAD-69. midiendo aproximadamente 190 puntos doppler referenciados al datum WGS-72. La RGN de control horizontal está materializada por vértices trigonométricos y/o hitos en el terreno que representan el control topográfico de las coordenadas. el Instituto Geográfico Militar realizó campañas de medición desde los 42° de latitud sur. actual NIMA). está ubicado en La Canoa. IAGS. Entre los años 1977 y 1988. Este punto Datum fue adoptado siguiendo la sugerencia emanada por el Instituto Panamericano de Geografía e Historia (IPGH). y sus parámetros corresponden al elipsoide internacional de 1967.3. Al sur de los 52° de latitud sur existen antecedentes referidos al datum SAD-69. Debido a que el elipsoide internacional de 1924 se hunde en forma proporcional a las altas latitudes se provocan deformaciones adicionales en la proyección cartográfica.

desde los 45° 30’ hacia el sur. el SAD-69. A través de toda la línea fronteriza entre Chile y argentina. En consecuencia. Figura 35: Datums Cartográficos en uso Fuente: IGM 65 . El datum PSAD-56 se mantiene como referencia cartográfica desde los 17° 30’ hasta los 45° 30’ de latitud sur.Estos vértices fueron transformados al datum SAD-69. Todos estos se unificaron en un solo sistema. teniendo como sistema de referencia el elipsoide internacional de 1924. Como se puede apreciar. la cartografía regular que cubre el país no posee un datum homogéneo como referencia única. teniendo un carácter de provisorios. Todos éstos puntos fueron la base para la confección de la cartografía regular con referencia geodésica preliminar en ese sector. existe una diversidad de datums. existen valores geodésicos calculados por las comisiones mixtas de límites de ambos países.

- Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur (SIRGAS). Su origen está basado en proyectos geodinámicos continentales que desarrolla el Instituto Geográfico militar en conjunto con Organismos Internacionales. en un rango de 80 centímetros. En consecuencia. 66 . NACIONAL La red G. que es el Sistema Geodésico Mundial del año 1984 (WGS84). estimándose que las deformaciones producto de este sismo alcanzaron una cantidad indeterminada de metros. Ver figura 37.S.5. Ver figura 38. hasta el tiempo actual. En efecto. se mantuvo la referencia del GPS. pero convenido con la Universidad de Hawai desde 1995. iniciado en 1993 con el Consorcio de Universidades Norteamericanas UNAVCO. Los estudios geodinámicos realizados a través de este proyecto han detectado deformaciones en el territorio nacional.M. insular y la península Antártica Chilena como se observa en la figura 38 .P.P.S. (RGN-GPS) está conformada por una serie de marcas geodésicas observadas.1 RED G. deformaciones a 300 km alcanzaron 10 cm. Estos mismos estudios señalan una regresión de la deformación del terremoto de 1960. lo que indica cambios de la realidad espacial de los vértices de la RGN. con motivo del terremoto que azotó a la ciudad de Antofagasta el año 1995. convenido entre todos los países sudamericanos en 1994. utilizando el Sistema de Posicionamiento Global (GPS). - South-American Geodetic Activities (SAGA). del I.3. Los parámetros de este sistema corresponden al Sistema de Referencia Geopotencial de 1980 (GRS80). desde el momento en que fue definida el año 1955. Estos proyectos son los siguientes: - Central Andes Project (CAP). La red GPS ha sido determinada mediante la utilización de receptores geodésicos satelitales del GPS. convenido con el Geoforshung Zentrum (GFZ) en 1993. que afectó a la zona comprendida entre Concepción y Puerto Saavedra.G. Estas marcas cubren todo el territorio continental. se pudo observar un desplazamiento de la zona urbana hacia el oeste. Ver figura 36.

2005). Incluir las estaciones de la red de monitoreo continuo de Chile. incluidas en la campaña desarrollada en el SIRGAS 2000 (IBGE. LPGS. Observación mínima de cinco días continuos.0 donde fueron incorporadas nuevas estaciones GPS. intentando expandir la red con estaciones en todas las ciudades y en lugares de fácil acceso. fueron adicionadas mas de 300 estaciones GPS periódicas distribuidas por todo el territorio. no eran suficientes para considerarlo operacional. Para obtener la solución final de la red basada en SIRGAS en Chile. especialmente en lugares donde el acceso es difícil. La solución de SIRGAS en Chile fue ajustada a las estaciones AREQ. 3. 2002): 1. prefiriendo aquellas con altura nivelada. seleccionadas de acuerdo a los siguientes criterios (IGM.. que son estaciones IGS globales y regionales. fueron desarrolladas campañas de observación con época media del 2002. 67 . Incluir las observaciones de las estaciones IGS regionales (RIOG. Escoger estaciones en todo el país. SANT y AREQ). Incluir estaciones de la antigua red de alta precisión.5. En la figura 38 aparecen las estaciones periódicas (puntos). En este sentido. para facilitar la obtención de parámetros de transformación entre los diferentes SGRs. 5. estaciones continuas (triángulos) y las estaciones utilizadas como fiduciales (cuadrados) en la realización del SIRGAS CHILE 2002. el IGM inició los trabajos para aumentar el número de estaciones vinculadas a la definición de SIRGAS 2000. LPGS. El resultado de la búsqueda de estaciones de la red clásica de alta precisión fue una tarea difícil. 4. 2. debido a que el conjunto inicial de 20 estaciones.2 SOLUCIÓN REGIONAL SIRGAS Con el objetivo de adoptar SIRGAS en Chile. incluyéndose las estaciones en las islas y en la Antártica.3. SANT e RIOG. debido a que los vértices de primer orden fueron destruidos en un alto porcentaje y muchos de ellos se encuentran en la Cordillera de los Andes.

et al.(1990) 68 .Figura 36: Red Central Andes Project Estación CAP Estación SCARP FUENTE: KENDRIK.

(2001) 69 .Figura 37: Red South American Geodinamic Activities Estación Permanente Estación Periódica FUENTE: KLOTZ et al.

Figura 38: Estaciones de la realización SIRGAS CHILE 2002 Estación Fiducial Estación Continua Estación Periódica FUENTE: IGM (2002) 70 .

4.1.5. COORDENADAS CARTESIANAS A COORDENADAS GEODÉSICAS ( X.2. Y. COORDENADAS GEODÉSICAS A COORDENADAS CARTESIANAS ( φ. POLINOMIAL PLANAS La figura anterior muestra cuales son los diferentes tipos de transformaciones posibles.3. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS Figura 39: Transformaciones SISTEMA A MODELO DE TRANSFORMACIÓN SISTEMA B CARTESIANAS SIMILITUD 3D 7 PARÁMETROS CARTESIANAS GEOGRÁFICAS FORMULAS DE MOLODENSKY GEOGRÁFICAS PLANAS TRANSFORM. λ.1. tanto el elipsoide y el sistema geodésico de ambas coordenadas deben ser idénticos. TRANSFORMACIONES EN EL MISMO SISTEMA 4.UNIDAD 4. h ) Estas transformaciones fueron vistas en el ítem 2. 71 .1. λ.1. 4. h ⇒ X.1.1.5. Z ⇒ φ. Se debe tener en consideración que para pasar de un tipo de coordenadas planas a otro utilizando una transformación polinomial. Y.3. Z ) Estas transformaciones fueron vistas en el ítem 2.

Longitud (en radianes) ω = Term1 − Term 2 + Term3 − Term 4 Term1 = x sec φ' 5 (4. N y ψ son evaluados para el punto al pie del meridiano central. λ ) Dadas las coordenadas UTM Este y Norte (E. λ ) son dadas por las siguientes fórmulas (National Mapping Council of Australia.000(EsteFalso) N' = N − 10.000.000 x = E' (k o ν') φ = φ'−Term1 + Term 2 − Term3 + Term 4 Term1 = (t ' (k o ρ'))(xE ' 2) 5 4 (4.2) ( ) ( ) Term3 = (x 120 )sec φ' [− 4ψ' ( − 6t ' ) + ψ' (9 − 68t ' ) + ψ' (9 − 68t ' ) + 72ψ' t ' 1 Term 4 = (x 5040)sec φ' (61 + 662t ' +1320 t ' +720 t ' ) Term 2 = x 3 6 sec φ' ψ'+2t ' 2 7 3 2 2 2 2 2 2 4 6 2 +24t ' 4 ] λ = λo + ω 72 . Para efectos de no caer en confusiones de nomenclatura. COORDENADAS DE CUADRÍCULA (UTM) A GEOGRÁFICAS (E.3.1) Term 2 = (t ' (k o ρ')) E' x 3 24 − 4ψ ' 2 +9ψ ' 1 − t ' 2 + 12t ' 2 2 o 2 4 4 ( )[ ( ) ] Term3 = (t ' (k ρ'))((E ' x ) 720 )[8ψ ' ( − 24t ' ) − 12ψ ' (21 − 71t ' ) + 15ψ ' ( − 98t ' 11 15 + 180ψ ' (5t ' −3t ' ) + 360 t ' ] Term 4 = (t ' (k ρ'))(E' x 40320 )( 1385 + 3633t ' +4095t ' +1575t ' ) 3 2 2 7 2 4 6 o 2 +15t ' 4 + ) .1.4. N) de un punto. la correspondiente latitud y longitud (φ.N) ⇒ (φ. 1986): En el siguiente formulismo t. M.Latitud (en radianes) E' = E − 500. cambiaremos los radios de curvatura principales a las siguientes notaciones: N=ν M=ρ .

7) 73 . la latitud en la cual la distancia meridiana m es igual a N' k O y está dada por: 2 4⎞ 3⎞ 4⎞ ⎛ ⎛ ⎛ ⎛ 3n 27n 3 ⎞ ⎟ sin 2σ + ⎜ 21n − 55n ⎟ sin 4σ + ⎜ 151n ⎟ sin 6σ + ⎜ 1097 n ⎟ sin 8σ φ' = σ + ⎜ − ⎜ 512 ⎟ ⎜ 96 ⎟ ⎜ 16 ⎜ 2 32 ⎟ 32 ⎟ ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎝ (4.1 CONVERGENCIA γ = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4 Term1 = − t ' x ( ) (4.3. esto es.2 FACTOR DE ESCALA 2 x = E ' 2 k o ν ' ρ' ( ) K = k o + k o Term1 + k o Term 2 + k o Term3 Term1 = x 2 Term 2 = x 2 24 4ψ ' 1 − 6 t ' 2 − 3 1 − 16 t ' 2 − 24 t ' 2 ψ ' Term3 = x 3 720 ( )[ ( ) ( ) ] (4.4) (4.Siendo: φ' = es la latitud al pie del meridiano central.1.1.3.9996) ρ' y ν' = radios de curvatura al pie del meridiano central φ' λ o = longitud del meridiano central (en radianes) ψ ' = ν' ρ' t ' = tan φ' 4.3) Donde: n = f (2 − f ) 225 4 ⎞ π ⎛ 9 G = a (1 − n ) 1 − n 2 ⎜1 + n 2 + n ⎟ 64 ⎝ 4 ⎠ 180 mπ σ= 180G N' m= ko ko = factor de escala en el meridiano central (0.5) ( )( ) Term3 = (− t ' x 15)[ψ ' ( − 24 t ' ) − 3ψ ' (8 − 23t ' ) + 5ψ ' (3 − 14 t ' ) + 30ψ ' t ' 11 Term 4 = (t ' x 315)(17 + 77 t ' +105t ' +45t ' ) Term 2 = t ' x 3 3 − 2ψ ' 2 +3ψ '+ t ' 2 5 4 7 2 2 3 2 2 2 4 6 2 + 3t ' 4 ] (4.6) 4.

000 .4.N) Dadas la latitud y longitud de un punto (φ.9996) ω = λ − λo λ o = longitud del meridiano central ρ y ν son los radios de curvatura en φ ψ=ν ρ t = tan φ m = distancia en el meridiano central dada por: m = a (A o φ − A 2 sin 2φ + A 4 sin 4φ − A 6 sin 6φ ) (4.10) 74 .11) (4. las correspondientes UTM Este y Norte (E. λ ) ⇒ (E.9) Term1 = ω 2 2 νSinφCosφ 6 ( ) Term 2 = (ω 24 )νSinφCos φ(4ψ + ψ − t ) Term3 = (ω 720 )νSinφCos φ[8ψ (11 − 24 t ) − 28ψ ( − 6 t ) + ψ (1 − 32 t ) − ψ (2 t ) + t ] 1 Term 4 = (ω 40320 )νSinφCos φ( 1385 − 3111t + 543t − t ) 5 4 2 3 2 2 2 2 4 8 7 2 4 6 N = N'+10. COORDENADAS GEOGRÁFICAS A DE CUADRÍCULA (UTM) (φ.Este: ( ) ( ) Term 2 = (ω 120)Cos φ[4ψ (1 − 6t ) + ψ ( + 8t ) − ψ 2t 1 Term3 = (ω 5040)Cos φ(61 − 479t + 179 t − t ) Term1 = ω 2 6 Cos 2 φ ψ − t 2 4 4 6 6 3 2 2 2 2 4 6 E' = (k o νωCosφ){ + Term1 + Term 2 + Term3} 1 2 + t4 ] (4. 1986): .Norte: N' = k o {m + Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4} 4 3 2 2 (4.8) E = E'+500.12) (4.4.000 Siendo: ko = factor de escala en el meridiano central (0. λ ) .000.1. N) son dadas por las siguientes fórmulas (National Mapping Council of Australia.

TRANSFORMACIONES DE UN SISTEMA A OTRO 4.2 FACTOR DE ESCALA ( ) Term 2 = (ω 24 )Cos φ[4ψ (1 − 6 t ) + ψ ( + 24 t ) − 4ψt ] 1 Term3 = (ω 720 )Cos φ(61 − 148t + 16 t ) Term1 = ω 2 2 ψCos 2 φ 4 4 6 6 3 2 2 2 2 2 4 K = k o + k o Term1 + k o Term 2 + k o Term3 (4. 4-parámetros (tres movimientos en el origen y un factor de escala).1.2.1.2.1 CONVERGENCIA γ = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4 ( ) ( ) Term3 = −(ω 15)SinφCos φ[ψ (11 + 24 t ) − ψ ( − 36 t ) + 2ψ ( − 7 t ) + ψt ] 11 1 Term 4 = −(ω 315)SinφCos φ(17 − 26 t + 2 t ) Term 2 = − ω3 3 SinφCos 2 φ 2ψ 2 − ψ 5 4 4 7 6 2 3 2 2 2 2 2 4 Term1 = −ωSinφ (4.4. La transformación de siete parámetros puede proporcionar una relación completa entre sistemas de referencia tridimensionales que difieren en pequeños 75 .4.1.15) 4. podemos considerar 3-parámetros (tres movimientos en el origen). CONFORME O DE HELMERT Si tenemos coordenadas cartesianas tridimensionales.14) 4.13) A 6 = 35e 6 3072 4. cuyas ecuaciones de transformación pueden ser desarrolladas dependiendo de la disponibilidad de coordenadas comunes en los dos datums geodésicos.donde: A o = 1 − e 2 4 − 3e 4 64 − 5e 6 256 A2 A4 2 4 6 ( ) ( ) ( = (3 8)(e + (e 4 ) + ( e 15 = (15 256)(e + 3e 4) 4 6 128 )) ) (4. o 7-parámetros (tres movimientos en el origen. un factor de escala y tres rotaciones). TRANSFORMACIÓN DE SIMILARIDAD. ISOGONAL.

En resumen este es un modelo matemático que expresa la relación entre dos referenciales por medio de tres traslaciones. Yo. Los ángulos se conservan (forma) pero las distancias de las líneas y la posición de los puntos puede cambiar. Después de 3 traslaciones dadas por (Xo. z) dado por ri. ε Z ) y un factor de escala (k). Z). Figura 40: Transformación de Similaridad Z εz Pi εY ρο ro O2 Yo Xo Xi ri O1 Zo Zi Y X εX Yi La figura muestra un punto genérico en el referencial cartesiano (x. Este método puede encontrarse en la literatura bajo diferentes nombres. Zo). Bursa-Wolf. ε Y . Molodensy-Badekas. similaridad. p. Helmert. 3 rotaciones ( ε X .ángulos de rotación (unos pocos segundos de arco) unos con otros y no tienen ninguna distorsión sistemática del sitio de las coordenadas.ej. Y. 76 . se obtiene un nuevo vector posición ρi relacionado al referencial cartesiano que se denomina (X. tres rotaciones y un factor de escala. y. La transformación en la cual el factor de escala es el mismo en todas direcciones es denominada una transformación de similaridad.

z).17) aplicadas. secundario y primario. es necesario que las coordenadas geodésicas ( ϕ. respectivamente. y un factor de escala se requiere para uniformizar su métrica.(2) expresa el producto de las rotaciones parciales (4. Las cantidades R 1 (ε X ) .18) 77 . están relacionados por: ρi = ro + k ⋅ R ε ⋅ ri (4. Z). ri = vector posición del punto Pi en el referencial cartesiano (x. y.De acuerdo con la figura los dos referenciales cartesianos tridimensionales para cualquier punto. cuyas coordenadas cartesianas sean conocidas en ambos referenciales.16). (4. Y. El método de los mínimos cuadrados (MMC) es el criterio usado en el procedimiento de estimación de los parámetros. λ. Y. Las tres traslaciones son justificadas por la no coincidencia del origen de ambos referenciales. h ) sean transformadas en coordenadas cartesianas tridimensionales (X.16) Siendo el modelo expresado por la ecuación (4.16) la propia transformación de similaridad en el espacio. En la ec. ro = vector traslación R ε = matriz de rotación ortogonal k = factor de escala Para la aplicación de la transformación de similaridad en el espacio. las tres rotaciones son necesarias para expresar el no paralelismo. R 2 (ε Y ) y R 3 (ε Z ) también son matrices de rotación ortogonales del tipo: 0 0 ⎤ ⎡1 ⎢0 cos(ε ) sen (ε )⎥ R 1 (ε X ) = ⎢ X X ⎥ ⎢0 − sen (ε X ) cos(ε X )⎥ ⎣ ⎦ (4. la matriz rotación ortogonal R ε es dada por: R ε = R 1 (ε X ) ⋅ R 2 (ε Y ) ⋅ R 3 (ε Z ) La ec. Z). a los ejes terciario. Por tanto es necesario que existan puntos comunes. donde: ρi = vector posición del punto Pi en el referencial cartesiano (X.

La ec. En geodesia.(4.23) queda: ρ i = ro + (1 + δ ) ⋅ R ε ⋅ ri (4.22) Donde las rotaciones ε X . estas rotaciones son pequeñas. ε Z .18). la diferencia de escala δ debe ser nula y el factor de escala k igual a la unidad. después de sustituir la ec. Dada la pequeña magnitud prevista para las rotaciones. (4.23) representa una diferencia de escala.19) y (4.(4. se puede aplicar el desarrollo en serie de Taylor.20) se rescribe la ec.17) de la siguiente forma: cos ε Y ⋅ cos ε Z ⎡ ⎢senε ⋅ senε ⋅ cos ε − cos ε ⋅ senε Rε = ⎢ X Y Z X Z ⎢cos ε X ⋅ senε Y ⋅ cos ε Z + senε X ⋅ senε Z ⎣ − senε Y ⎤ senε X ⋅ cos ε Y ⎥ ⎥ cos ε X ⋅ cos ε Y ⎥ ⎦ cos ε Y ⋅ senε Z senε X ⋅ senε Y ⋅ senε Z + cos ε X ⋅ cos ε Z cos ε X ⋅ senε Y ⋅ senε Z − senε X ⋅ cos ε Z (4. ε Y .⎡cos(ε Y ) 0 − sen (ε Y )⎤ ⎥ R 2 (ε Y ) = ⎢ 0 1 0 ⎢ ⎥ ⎢sen (ε Y ) 0 cos(ε Y ) ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ cos(ε Z ) sen (ε Z ) 0⎤ R 3 (ε Z ) = ⎢− sen (ε Z ) cos(ε Z ) 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 0 1⎥ ⎣ ⎦ (4. negligenciando las cantidades de orden2 y superiores.21) se verifica que no es lineal en relación a las rotaciones diferenciales ε X .(4. ε Z están dadas en radianes.(4. Así. (4.(4.19) (4.21) se simplifica como: ⎡ 1 R ε = ⎢− ε Z ⎢ ⎢ εY ⎣ εZ 1 − εX − εY ⎤ εX ⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ (4.20) Considerando las ec.16). puede ser escrito por: k = 1+ δ (4. El factor de escala k. la ec. ε Y . Luego para una métrica Donde δ homogénea entre los referenciales.21) De la ec.24) 78 .

visando a la recuperación de los parámetros de transformación.22).(4. no lineal. la diferencia de coordenadas entre estaciones comunes en ambos referenciales. ahora con los parámetros figurando como cantidades conocidas. MÉTODO PARAMÉTRICO El método paramétrico también denominado de las ecuaciones de observación.28) 79 .(4.1.Considerando la ec.(4.24) en lenguaje matricial como: ⎡X i ⎤ ⎡X o ⎤ ⎡ 1 ⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + (1 + δ )⎢− ε ⎢ i⎥ ⎢ o⎥ ⎢ Z ⎢ Zi ⎥ ⎢ Zo ⎥ ⎢ εY ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ εZ 1 − εX − ε Y ⎤ ⎡x i ⎤ ε X ⎥⎢yi ⎥ ⎥⎢ ⎥ 1 ⎥⎢zi ⎥ ⎦⎣ ⎦ (4.1. L b + V = F(X o + X ) = F(X o ) + ∂F ∂X a X Xo (4. las observaciones y parámetros están relacionados por una función matemática explícita.26) El modelo expresado por la ec. consiste en la aplicación directa del modelo.27) Ahora sustituyendo y linealizando según Taylor y negligenciando las cantidades de orden 2 y superiores. se puede expresar la ec.2. debido a que cada observación contribuye con una ecuación.25) Haciendo el producto de la matriz de rotación R ε por el vector ri : ⎡X i ⎤ ⎡X o ⎤ ⎡ 1 ⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + (1 + δ )⎢− ε ⎢ i⎥ ⎢ o⎥ ⎢ Z ⎢ Zi ⎥ ⎢ Zo ⎥ ⎢ εY ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ εZ 1 − εX − εY ⎤⎡ x i + ε Z ⋅ yi − εY ⋅ zi ⎤ ε X ⎥ ⎢− ε Z ⋅ x i + y i + ε X ⋅ z i ⎥ ⎥⎢ ⎥ 1 ⎥⎢ εY ⋅ x i − εX ⋅ yi + zi ⎥ ⎦⎣ ⎦ (4. En el caso en evidencia. consecuentemente. Cada estación común genera 3 observaciones y. 4. la diferencia entre los vectores ρ i y ri .26) será usado en dos sentidos. El segundo. de la forma: L a = F(X a ) (4. son tratadas como las observaciones. esto es. En este caso. 3 ecuaciones. El primero se refiere a la constitución de sistemas de ecuaciones.

(4. se obtiene: ∂φ ∂φ ∂V = ∂X ∂V ∂X 1 ⎛ ∂φ ⎞ T ⎜ ⎟ =V P 2 ⎝ ∂V ⎠ T (4. es necesario que su derivada parcial primera. sea nula.34) y de la ec.29) es el modelo linealizado para el método paramétrico de ajuste. con relación a X.31) (4.Después de una manipulación algebraica.27). el vector L o es el valor de la función matemática (4. De la misma forma. La solución por MMC es obtenida minimizando la forma cuadrática fundamental: φ = V T PV (4. se tiene: φ = F(V ) (4. conviene rescribir la ec.(4.29). de la siguiente forma: 3n V1 = 3n A 7 ⋅ 7 X1 + 3n L1 (4.33).33).37) 80 . debe ser evaluada para un valor particular de X o .35) Después de la aplicación de la regla de la cadena.29) con: 3n A 7 = ∂F ∂X a (4.32) 3n L1 = 3n L o1 − 3n L b1 La ec.(4. La matriz de las derivadas parciales. Ella representa un sistema de 3n ecuaciones.30) Xo 3n L o1 = F(X o ) (4. De la ec.33) Para minimizar la ec. V = G (X ) (4.(4.28) dimensionando las matrices y vectores para la aplicación de interés. ligadas por igual número de observaciones y siete parámetros.(4.36) (4. también evaluado para los parámetros aproximados. A.

Un estudio comparativo de algoritmos usando el método de Cholesky.14). p. 1995.44).(4. También en este caso. en el sentido 81 . NX + U = 0 (4. es presentado por DE JONGE (1992). Con este abordaje objetivo.4. X a = X o + X .(4. se tiene: ∴ A T PAX + A T PL = 0 (4.41) es dada por: 7 X1 − =− 7 N 7 1 ⋅7 U1 (4.507.29) en la ec. presentado por la ec. Para explicitar las observaciones ajustadas como una función de los parámetros ajustados (ec. 1996.27). En este caso. L a = L b + V y el vector de los parámetros ajustados ( X a ) es obtenido por la ec.40) ó.26).(4.(4. p.28).44) Existen otras formas para resolver sistemas del tipo de la ec. Leick.42) y. Las observaciones ajustadas ( L a ) vienen de la ec.39). es necesario manipular la ec.209. se tiene el interés de estimar los parámetros vinculados a las observaciones por medio de un modelo matemático. el método de Cholesky ha sido recomendado como una manera muy eficiente (Vanicek e Krakiwsky.43) La solución de la ec.(4.∂V =A ∂X ∂φ = V T PA = 0 ∂X A T P(AX + L ) = 0 (4.39) Sustituyendo la ec. T 7 U1 = 7 A 3n ⋅3n P3n ⋅3n L1 (4.(4. Estos se encuentran implícitos en el modelo matemático de la transformación isogonal. las iteraciones son necesarias para reparar los problemas de aproximación de la serie en la ec. 1986.(4. p. Dracup.41) con: T 7 N 7 = 7 A 3n ⋅3n P3n ⋅3n A 7 (4.24).38) ∴ A T PV = 0 (4. sin la necesidad de utilizar la inversión de la matriz de los coeficientes.

(4.30).31).48) La matriz A es obtenida por la concatenación de todas las submatrices Ai. dado por la ec. X o = [0 0 0 0 0 0 0]T .45) cuando su segundo miembro es evaluado para los parámetros aproximados. A.(4. Ahora. Luego. por: 0 ⎡1 0 0 ⎢0 1 0 z Ai = ⎢ i ⎢0 0 1 − y i ⎣ ⎡x i − X i ⎤ L i = ⎢ y i − Yi ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ z i − Zi ⎥ ⎣ ⎦ yi − xi 0 xi ⎤ yi ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎦ (4. Así. es obtenida de la ec. también puede ser obtenido por la ec. de las observaciones. se tiene: ⎡X i − x i ⎤ ⎡ X o + ε Z ⋅ y i − ε Y ⋅ z i ⎤ ⎡ x i + ε Z ⋅ yi − ε Y ⋅ zi ⎤ ⎢ Y − y ⎥ = ⎢ Y + ε ⋅ z − ε ⋅ x ⎥ + δ⎢ y + ε ⋅ z − ε ⋅ x ⎥ i⎥ ⎢ o X i Z i⎥ X i Z i⎥ ⎢ i ⎢ i ⎢ Zi − z i ⎥ ⎢Z o + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i ⎥ ⎢z i + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (4. X o .de expresarla de una forma más conveniente a la constitución de ecuaciones de observación. Es importante observar que el primer miembro de la ec.47) (4.(4.(4.45). recurriendo a la ec. dada por la ec. Luego. (4.46) El vector L o .45) constituye el vector L b .45) La matriz de las derivadas parciales.32). la submatriz Ai y el subvector Li después de considerar las ec. de las observaciones.45) y (4. se tiene: 82 . es posible obtener el vector L .46). También el vector L es formado por la concatenación de todos los subvectores L i . − zi 0 xi (4.(4. Para cada estación Pi se obtiene una submatriz Ai idéntica a aquella representada por la ecuación: 0 ⎡1 0 0 ⎢0 1 0 (1 + δ )z Ai = ⎢ i ⎢0 0 1 − (1 + δ )y i ⎣ − (1 + δ )z i 0 (1 + δ)x i (1 + δ)y i (x i + ε Z ⋅ y i − ε Y ⋅ z i )⎤ − (1 + δ )x i (y i + ε X ⋅ z i − ε Z ⋅ x i )⎥ ⎥ (z i + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i )⎥ 0 ⎦ (4. es posible obtener en la etapa básica. (4.(4.31).32).

2.49) (4. Y. es dado por: S = 3n – 7 (4.56) siendo: 83 . y.: ˆ 2 σo = ˆ (4. FÓRMULAS DE TRANSFORMACIÓN DE MOLODENSKY-BADEKAS Las ecuaciones usadas para transformar un sistema de coordenadas de origen (x.: 2 ΣX a = σ o N −1 (4. son: ⎡X ⎤ ⎡∆X ⎤ ⎡ 1 ⎢Y ⎥ = ⎢∆Y ⎥ + (1 + λ )⎢− R Z ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ Z ⎥ ⎢ ∆Z ⎥ ⎢ RY ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ RZ 1 − RX − R Y ⎤ ⎡x ⎤ R X ⎥ ⎢ y⎥ ⎥⎢ ⎥ 1 ⎥⎢z ⎥ ⎦⎣ ⎦ (4.⎡ A1 ⎤ ⎢A ⎥ A7 = ⎢ 2 ⎥ 3n ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎣A n ⎦ ⎡ L1 ⎤ ⎢L ⎥ L1 = ⎢ 2 ⎥ 3n ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎣L n ⎦ 2 La varianza a posteriori σ o puede ser estimada por la ec.52) La matriz covarianza de los parámetros ajustados. z) al sistema de destino (X.53) ˆ La matriz correlación es estructurada por: ⎡ 1 ρ12 ⎢ρ 1 C = ⎢ 21 ⎢ M M ⎢ ⎣ρ n1 ρ n 2 L ρ1n ⎤ L ρ 2n ⎥ ⎥ O M ⎥ ⎥ L 1 ⎦ (4.51) donde el número de grados de libertad S. cuya estructura es la misma de la ec.55) 4.54) cuyos elementos son determinados por: ρ ij = σ ij σi σ j (4. Z).50) V T PV S (4.2.

58). la ecuación de (4. Para ángulos de rotación mas grandes. Este modelo proporciona los parámetros de transformación para las coordenadas del centroide o para uno de los puntos de la red geodésica usada para estimar los parámetros de transformación. La matriz de rotación de 3x3 usada en la ec. y m . = tres parámetros de rotación para cada eje del sistema (x. y m .(4.57) El modelo Molodensky-Badekas mencionado. y.RZ = tres traslaciones que localizan el origen del sistema (x. 84 . ∆Y. Z) = Coordenadas cartesianas calculadas en el sistema de destino (el sistema al cual estamos transformando). Z) y finalmente las traslaciones se aplican para lograr coincidencia del origen. = el factor de escala entre los sistemas (en partes por millón).56).RY.(4. z m ) fueron usados para estimar los parámetros de transformación. Los siete parámetros de transformación rotan y escalean el sistema de origen (x. usa una ecuación levemente diferente que la ec. Estos son generalmente los casos en las transformaciones geodésicas.58) Cuando los cálculos de transformación son ejecutados con el modelo dado en la ec. y. Y.56) es una aproximación que sólo es válida para pequeños ángulos de rotación (<10”). es esencial saber que valores (x m .(x. la forma completa de la matriz de rotación debería ser usada: ⎡ cos R Z R = ⎢− senR Z ⎢ ⎢ 0 ⎣ senR Z cos R Z 0 0⎤ ⎡cos R Y 0⎥ ⎢ 0 ⎥⎢ 1⎥ ⎢ senR Y ⎦⎣ 0 − senR Y ⎤ ⎡1 0 ⎥ ⎢0 cos R 1 0 ⎥⎢ X 0 cos R Y ⎥ ⎢0 − senR X ⎦⎣ ⎤ senR X ⎥ ⎥ cos R X ⎥ ⎦ 0 (4. Z). Y. y. z) para ser paralelo al sistema de destino (X. Y.(4. (X. Si las coordenadas cartesianas de este punto son transformación puede escribirse como: ⎡X ⎤ ⎡ x m ⎤ ⎡∆X ⎤ ⎡ 1 ⎢Y ⎥ = ⎢ y ⎥ + ⎢∆Y ⎥ + (1 + λ )⎢− R Z ⎢ ⎥ ⎢ m⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ Z ⎥ ⎢ z m ⎥ ⎢ ∆Z ⎥ ⎢ RY ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ RZ 1 − RX − R Y ⎤ ⎡x − x m ⎤ R X ⎥⎢y − y m ⎥ ⎥⎢ ⎥ 1 ⎥⎢ z − z m ⎥ ⎦⎣ ⎦ (x m . y. ∆Z) λ RX. z m ) . z) = Coordenadas cartesianas dadas en el sistema de origen (el sistema desde el cual se va a transformar). z) relativo al sistema (X. z) (en radianes). (∆X.

∆Z) obtenidos de las diferencias de las coordenadas rectangulares de los puntos distribuidos sobre un área geográfica. ∆λ. Así como la transformación de siete parámetros.59) Las fórmulas de Molodensky “abreviadas” son las siguientes: 85 . ∆h ) para las coordenadas geodésicas (φ. ∆Y. Las fórmulas están limitadas por el hecho de que no pueden dar cuenta por las diferencias de escala o rotaciones entre los dos sistemas. “estándar” y “abreviadas”. λ. junto con las diferencias en el tamaño (∆a ) y la forma (∆f ) de los dos elipsoides de referencia. La aproximación de Molodensky es un método común de transformación de coordenadas geodésicas entre dos datums geodésicos de diferente posición. la aproximación de Molodensky es conforme.2. Las fórmulas de Molodensky “estándar” son las siguientes: ∆φ = {− ∆Xsenφ cos λ − ∆Ysenφsenλ + ∆Z cos φ + + ∆f [ρ(a b ) + ν(b a )]senφ cos φ} (ρ + h ) ∆λ = (− ∆Xsenλ + ∆Y cos λ ) [(ν + h ) cos φ] ∆h = ∆X cos φ cos λ + ∆Y cos φsenλ + ∆Zsenφ − − ∆a (a ν ) + ∆f (b a )νsen 2 φ + ∆a νe 2 senφ cos φ a + ( ) (4.3 LAS FÓRMULAS DE TRANSFORMACIÓN DE MOLODENSKY Las ecuaciones del ítem 2.5. tamaño y forma. Existen dos versiones de las fórmulas de Molodensky.1 son el punto de partida para las fórmulas diferenciales de transformación de coordenadas como lo son las fórmulas de Molodensky. Los parámetros usados en las fórmulas de transformación son los desplazamientos medios (∆X. h ) . Los valores resultantes de la transformación son las correcciones (∆φ. 4.3.La exactitud de la transformación tridimensional de siete parámetros depende de la exactitud de los parámetros de transformación disponibles y que derivan de la calidad de los puntos geodésicos coordenados de los dos sistemas usados para su estimación.

λ. b. Las fórmulas “estándar” proporcionan una precisión ligeramente mejor que las fórmulas “abreviadas”. ∆λ. Para cambiar a segundos de arco. ∆h ) calculadas con las ec.8062. ∆h ) ∆a y ∆f = son las coordenadas conocidas del elipsoide de origen (antiguo). ν y ρ ) corresponden al elipsoide de origen.∆φ = [− ∆Xsenφ cos λ − ∆Ysenφsenλ + ∆Z cos φ + + (f∆a + a∆f )sen 2φ] ρ ∆λ = (− ∆Xsenλ + ∆Y cos λ ) (ν cos φ) ∆h = ∆X cos φ cos λ + ∆Y cos φsenλ + ∆Zsenφ + + (a∆f + f∆a )sen 2 φ − ∆a Es importante recalcar que ∆φ y ∆λ están en radianes.60) (φ. ∆λ. e2. h ) (∆φ. Todos los parámetros elipsoidales que aparecen en la fórmulas de Molodensky (tales como a.61) 86 . f.60) a las coordenadas del sistema de origen: φ' = φ + ∆φ λ ' = λ + ∆λ h ' = h + ∆h (4. Las coordenadas transformadas en el sistema de destino son obtenidas sumando las correcciones (∆φ.(44. λ' . los valores deberían dividirse por sen(1”) o multiplicarlos por 206264. donde a’ y f’ corresponden al sistema de destino y a y f corresponden al sistema de origen. Las siguientes nomenclaturas son usadas en las fórmulas de Molodensky: (4.59 y 4. h ') = son las diferencias (a’-a) y (f’-f) entre los parámetros de los dos elipsoides. = son las correcciones para las coordenadas conocidas para obtener las nuevas coordenadas en el sistema de destino (nuevo)( (φ' .

más recientemente. modernos desarrollos tecnológicos se han sumado a nuevos métodos utilizando satélites artificiales. como se observa en la figura 41. son usadas en general para la determinación exacta de la posición de puntos sobre la superficie de la Tierra. con otros tipos de medidas tales como triangulación y trilateración para establecer posiciones precisas. Los geodestas deben usar posiciones astronómicas. Los exploradores han usado a menudo el método astronómico para localizarse en regiones no cartografiadas. Después de combinar los datos con la información obtenida de los catálogos estelares. y poligonales. Este ha sido usado por muchos años por marineros y. Equipos de radio de 87 . Como el nombre lo expresa.UNIDAD 5: TÉCNICAS Y ESTRUCTURAS GEODÉSICAS Cuatro técnicas de medición tradicionales: posicionamiento astronómico. ver figura 41. minutos y segundos) entre el tiempo que una estrella específica está directamente sobre el meridiano de Greenwich y el tiempo en que la misma estrella está directamente sobre el plano meridiano del punto. triangulación. En años recientes. las posiciones astronómicas son obtenidas mediante la medición de ángulos entre la línea de la plomada (vertical) en el punto y una estrella o una serie de estrellas y registrando el tiempo preciso en el cual las medidas fueron realizadas. trilateración. Actualmente. la longitud astronómica se mide determinando la diferencia de tiempo (horas. El posicionamiento astronómico es el método de posicionamiento más antiguo. 5. Latitud astronómica se define como el ángulo entre la perpendicular al geoide y el plano del Ecuador. es posible calcular la dirección de la línea de plomo (dirección zenital). por aviadores con propósitos de navegación.1 DETERMINACIÓN ASTRONÓMICA DE POSICIÓN La posición de un punto puede ser obtenida directamente mediante la observación de las estrellas. Longitud astronómica es el ángulo entre el plano del meridiano de Greenwich (meridiano origen) y el meridiano astronómico del punto.

Otra observación astronómica usada para posicionamiento horizontal es el azimut astronómico. Azimutes muy exactos se usan en el control de orientación de triangulaciones de primer orden. Refiriéndose al catálogo estelar. Debido a que el geoide es una superficie irregular que no puede expresarse matemáticamente. por lo tanto. tema que se trata más adelante. Así las posiciones astronómicas son referidas al geoide.. las posiciones astronómicas son totalmente independientes entre sí. perpendicular al geoide. Las observaciones astronómicas son realizadas con teodolitos. se obtiene el Tiempo Medio de Greenwich de la estrella sobre el meridiano de origen.onda corta se usan para obtener señales de tiempo las cuales pueden ser referidas al Tiempo Medio de Greenwich. mientras que para medir el tiempo en el punto se usan cronómetros muy exactos. cámaras zenitales. la diferencia en tiempo local entre dos puntos puede ser fácilmente convertida en una diferencia de longitud. Figura 41: Coordenadas Astronómicas 88 . La diferencia entre el tiempo en el punto y el tiempo en Greenwich se usa para calcular la longitud astronómica del punto. etc. el eje vertical del instrumento coincide con la dirección de la gravedad y. que contienen elementos de nivelación. Cuando están apropiadamente instaladas. Debido a que el punto sobre la Tierra rota 360° en 24 horas.

Normalmente se miden todos los ángulos de cada triángulo para la minimización de errores y proporcionar datos para utilizar en el cálculo de la precisión de las medidas.5. Básicamente la triangulación consiste en la medida de ángulos de una serie de triángulos. y procedimientos más rigurosos se emplean para reducir los errores observacionales. Si la distancia de un lado de un triángulo y los ángulos de los extremos de ese lado son medida con exactitud. Otra diferencia importante es que las posiciones establecidas mediante la triangulación se relacionan matemáticamente unas con otras. Ver figura 42. ya sea. Figura 42: Red de Triangulación C B A 89 . los errores instrumentales son. El principio de la triangulación está basado sobre simples procedimientos trigonométricos. Esta se diferencia de las mediciones planas convencionales en que se utilizan instrumentos más precisos. los otros dos lados y el ángulo restante pueden ser calculados. removidos o predeterminados para que puedan ser compensados en el cálculo.2 TRIANGULACIÓN El tipo más común de medición geodésica se conoce como triangulación.

90 . Con la longitud. Su exactitud debería ser al menos de una parte en 100.También la latitud y longitud de un extremo del lado medido. Los distanciómetros equipados con láser han demostrado ser los más exactos y pueden medir distancias mucho más largas sin perder precisión. y azimut de los puntos iniciales. mas la distancia y dirección (azimut) del mismo lado. La triangulación de primer orden es usualmente usada para proporcionar la red de control horizontal básica para grandes áreas. Las medidas son realizadas lo más cuidadosa y exactamente como sea posible. tales como una red nacional. También se usa para la preparación de expansiones metropolitanas y para estudios científicos que requieran datos geodésicos exactos. Hay en forma general cuatro ordenes (tipos) de triangulación: - Primer Orden (Control Horizontal Primario): Es la triangulación más precisa. con cintas especialmente calibradas o alambres de ínvar. datos similares se pueden calcular para cada vértice de los triángulos estableciendo de esta manera estaciones de triangulación o estaciones geodésicas de control.000. Las coordenadas de cada una de las estaciones son definidas como coordenadas geodésicas. latitud. Las redes son ajustadas con el objetivo de reducir los efectos de los errores de observación al mínimo. proporcionan suficientes datos para calcular la latitud y longitud del otro extremo del lado. Para establecer un arco de triangulación entre dos puntos. Los puntos son luego conectados por una serie de triángulos adyacentes formando cuadriláteros. en el pasado. Es de alto costo y requiere de un período de tiempo prolongado usando los mejores instrumentos y rigurosos métodos de cálculo. Las triangulaciones se extienden sobre grandes áreas conectando y extendiendo series de arcos y formando una red o sistema de triangulación. y en la actualidad con distanciómetros (geodímetros) y telurómetros. Ver figura 13. Un a densificación de control geodésico se logra en un sistema mediante la subdivisión o relleno con otras mediciones. El lado medido de la base del triángulo es llamado línea base. una línea base debe ser medida y una longitud y latitud deben ser determinadas para el punto inicial y el punto final.

HIRAN y SHIRAN. La precisión mínima permitida en la clase II de segundo orden es de una parte en 20.000. ríos y carreteras. y éste no se anticipe para un futuro muy cercano. 5. Los sistemas de medición de distancias electrónicas llamados SHORAN.000.3 TRILATERACIÓN Otros métodos de medición que se han empleado involucran el uso de radar y de aviones. o cualquier otro proyecto la cual proporcione suficiente exactitud. Las ligaciones de islas y aún continentes 91 . Ver figura 43. clase II (Control Horizontal Suplementario). Esta triangulación es cuidadosamente conectada a la Red Nacional. clase I. - Tercer Orden. Esta clase también incluye redes básicas para futuras densificaciones. La red debería ser ejecutada con suficiente exactitud para satisfacer los estándares de una parte en 10. mediciones topográficas e hidrográficas.. Desde que líneas muy largas (hasta 500 millas) han podido ser medidas por estos sistemas. - El único requerimiento para triangulaciones de cuarto orden es que las posiciones sean localizadas sin un error apreciable en los mapas que corresponden a la base del control. se han aplicado para ejecutar medidas geodesicas mediante una técnica conocida como trilateración. Clase I y Clase II (Control Horizontal Local) se usa para establecer control para mejoramientos y desarrollos locales. - La necesidad de una triangulación de segundo orden. deberían indicar una exactitud de al menos una parte en 50. El cierre interno de las triangulaciones de segundo orden. Esta clase se usa para establecer control a lo largo de la líneas costeras.000 para clase I y una parte en 5. se justifica en zonas que no tengan un alto estado de desarrollo. las redes de triangulación geodésica se han extendido sobre grandes áreas en períodos de tiempo relativamente cortos. Clase I (Control Horizontal Secundario) incluye redes en áreas entre arcos de primer orden.- Segundo Orden.000 para clase II.

Figura 43: Red de Trilateración Solamente distancias son medidas en la trilateración y cada lado es medido repetidamente para asegurar la precisión. La figura 44 muestra ésta y varias otras redes de trilateración (SHORAN e HIRAN) las que han sido establecidas a través del mundo. ligando Norte América a Europa son ejemplos de la aplicación de la técnica de trilateración. La red completa es ajustada para minimizar los efectos de los errores de observación. 92 . SHIRAN ha sido usada en el interior de Brasil. Los ángulos de los triángulos son calculados para que las posiciones geodésicas sean obtenidas como en la triangulación. La red canadiense SHORAN que conecta las pobladas y dispersas islas y área de costa con la parte central del país y la red del Atlántico Norte HIRAN.separados por extensas barreras de agua han sido conectadas mediante estas técnicas.

Con las medidas angulares. el geomensor parte de una posición conocida con un azimut conocido (dirección) a otro punto y mide ángulos y distancias entre una serie de puntos. de la otra forma la poligonal se dice ser abierta. Ver figura 45. En la ejecución de una poligonal. la dirección de cada línea de la poligonal puede ser calculada. y con la medida de la longitud de las líneas.4 POLIGONALES El método más simple de extender un control es llamado poligonal.Figura 44:Mayores Trilateraciones. se llama poligonal cerrada. El sistema es similar a los obsoletos cálculos de navegación donde eran medidas distancias y direcciones. Si la poligonal regresa al punto de partida o a algún otro punto conocido. SHORAN e HIRAN 5. la posición de cada punto de control también puede ser obtenida. 93 .

El telurómetro (microondas) se ha usado en Australia para la totalidad de la red que cubre el continente (Datum Geodésico Australiano). la media de cierre del circuito de este trabajo es de 2.5 REDUCCIÓN DE LA LÍNEA BASE AL ELIPSOIDE DE REFERENCIA Si se han determinado las medidas de distancia con métodos electrónicos.etc. telurómetros. 5. como se muestra en la figura 46.Figura 45: Poligonales Desde que los equipos de medición de distancias electrónicas han estado disponibles. 94 . tales como distanciómetros. la exactitud de las mediciones de poligonales se ha incrementado significativamente. y posteriormente la reducción al horizonte de uno de los dos puntos. El geodímetro equipado con láser ha sido usado para producir exactitudes internas mejores que 1 ppm en el establecimiento de la poligonal transcontinental en los EEUU.2 ppm. se deben realizar las reducciones correspondientes para la distancia electrónica a distancia corregida de los efectos meteorológicos. La longitud media del circuito es de aproximadamente 900 millas.

Figura 46: Reducción de Distancias V V Dc De Z ∆Z2 ∆Z1 H2 DH H1 ELIPSOIDE Aún no es utilizable esta línea base medida y corregida para los cómputos geodésicos. porque yace sobre la superficie física de la Tierra. Tiene que reducirse a la superficie del elipsoide de referencia. y efectuar todos los cálculos subsecuentes sobre esa superficie matemática. Figura 47: Reducción de una línea base al elipsoide de referencia 2 1 Dh h1 H1 ∆N1 S12 d el Geoide Elipsoide α/2 RL 95 .

La suma de ∆N y h1 se indica por H1. que es la superficie del nivel del mar proyectada tierra adentro. (5. El geoide. Si los dos extremos de la línea base están a diferentes elevaciones. Se debe recalcar que el geoide y el elipsoide no son las mismas superficies. d el = RL ⋅ DH . debe usarse el valor medio en la reducción al elipsoide de referencia. ( H 1 + RL ) (5. Por simple proporción. que yace sobre la superficie del elipsoide de referencia.3) Es válido considerar S12 = del . que es la distancia de la superficie del elipsoide de referencia. RL es el radio de curvatura de la Tierra en el plano de la línea base. se ha determinado la altura h1 de la tierra sobre el nivel del mar. La línea base que se necesita es S12. DH es la línea base según medida y corregida en la superficie de la Tierra.2) siendo: α RL ⎛ d el ⎜ = 2 ⋅ arcsen⎜ 2 ⎜ RL ⎜ ⎝ ⎞ ⎟ ⎟. supongamos que se conoce la altura del geoide y que yace a una distancia ∆N encima del elipsoide. S 12 = R L ⋅ α RL . debe usarse si no se conoce la ubicación del elipsoide de referencia. Con propósitos ilustrativos. ⎟ ⎟ ⎠ (5.En la figura 47. Cuando se haya logrado un levantamiento lo suficientemente detallado y determinado la altura del geoide. Mediante nivelación. el geoide habrá sido definido. 96 .1) Posteriormente para obtener el arco de circunferencia máxima. hasta distancias de 180 km.

Como se mencionó anteriormente. los datos geodésicos para misiles requieren un ajuste en la información de la elevación para compensar las ondulaciones del geoide sobre y bajo la superficie matemática regular del elipsoide. Con este método. para calcular la elevación de un punto. Hay tres técnicas de nivelación. La nivelación geodésica precisa se usa para establecer una red básica de puntos de control vertical. no existe ningún problema en el hecho de que la posición geodésica sea referida a un elipsoide y las elevaciones de las posiciones sean referidas al geoide. el telescopio es fijado en una perfecta posición horizontal (nivel) el que rotará en 360°. las lecturas son realizadas en dos miras calibradas colocadas en forma vertical adelante y atrás del instrumento. Cuando está correctamente instalado en un punto. en un período de varios años. La elevación exacta de al menos un punto en la línea de nivelación debe ser conocida y el resto se calcula a partir de éste. A partir de éstos. sin embargo. El instrumento óptico usado para la nivelación contiene un nivel tubular que se ajusta a una posición paralela al geoide. Con el instrumento correctamente instalado. las alturas de otras posiciones pueden ser determinadas por métodos complementarios. El ajuste usa complejas y avanzadas técnicas geodésicas. el geoide corresponde al nivel medio del mar abierto. La nivelación trigonométrica involucra la medida de un ángulo vertical con un teodolito y de una distancia. trigonométrica y barométrica. La diferencia de las lecturas es la diferencia de elevación entre los dos puntos. La nivelación geométrica es el más preciso de los tres métodos. La superficie del nivel medio del mar se usa como referencia (Datum vertical) y es determinada mediante la obtención de las alturas del agua por hora. En medidas geodésicas ejecutadas primariamente con propósitos de mapeo. con un mareógrafo. un 97 .UNIDAD 6: POSICIONAMIENTO VERTICAL La medición vertical es el proceso de determinar alturas sobre la superficie del nivel medio del mar. Es. Sin embargo. las cuales son: nivelación geométrica. las medidas verticales pueden realizarse al mismo tiempo que las medidas de los ángulos horizontales para una triangulación.

Aunque el grado de exactitud posible con este método no es tan grande como los otros dos.método más económico pero menos exacto que la nivelación geométrica. Es a menudo el único método más práctico y preciso para establecer elevaciones de control en áreas montañosas. En la nivelación barométrica. las diferencias de altura son determinadas midiendo la diferencia de presión atmosférica. Figura 48: Métodos para determinación de Alturas NIVELACION DIFERENCIAL METODO TRIGONOMETRICO METODO BAROMETRICO 98 . es un método con el cual se obtienen alturas relativas muy rápidamente en puntos bastante alejados. Es ampliamente usado en mediciones de reconocimiento y exploración donde medidas mas exactas se realizarán con posterioridad o no son requeridas. La presión del aire es medida mediante el uso de barómetros.

6.1 ELEVACIONES TRIGONOMÉTRICAS La nivelación trigonométrica consiste en determinar las diferencias entre elevaciones a partir de ángulos verticales y distancias horizontales medidas cuidadosamente. La medición de los ángulos verticales se hace por lo general conjuntamente con la triangulación sin agregar mucho a su costo. No obstante, aún usando instrumentos de la más alta calidad, los resultados obtenidos son inferiores a los de la nivelación de primer orden con el nivel de burbuja de aire. Los resultados más precisos se obtienen en terreno montañoso; los menos precisos en regiones llanas. Esto se debe a la variación de la refracción. 6.1.1 TIPOS DE OBSERVACIONES Los dos tipos de observaciones que se utilizan en la nivelación trigonométrica son las observaciones recíprocas y las no recíprocas : a.- Observaciones Recíprocas Las observaciones efectuadas desde dos estaciones donde se conoce la elevación de una pero se desconoce la otra, se denominan observaciones recíprocas, ya sea que éstas se efectúen simultáneamente o no. b.- Observaciones No Recíprocas Las observaciones efectuadas desde una sola estación se conocen como observaciones no recíprocas. Estas pueden realizarse ya sea desde la estación conocida o la desconocida. c.- Información Conocida La información conocida consta de las distancias zenitales, las verdaderas distancias horizontales entre estaciones, y las alturas de las señales y de los instrumentos en ambas estaciones. Para efectuar los cálculos, ya se conoce la elevación sobre el nivel del mar de una de las estaciones pero es necesario calcular la de la otra. d.- Reducción de Ángulos Antes de que puedan iniciarse los cálculos, es necesario reducir los ángulos medidos a los valores que se leerían si el instrumento y el punto observado

99

coincidieran con las marcas de las estaciones. Esta reducción se calcula mediante la fórmula:
REDUCCIÓN (EN SEGUNDOS) A LA LÍNEA QUE UNE LAS ESTACIONES =

-

t – o___ S ∗ sen 1”

(6.1)

El problema se ilustra abajo en la figura 49 donde Ζ equivale a la distancia zenital medida; “t” equivale a la altura del telescopio sobre la marca de la estación P1 ; “o” equivale a la altura de la señal sobre la marca de su estación P2 ; “S” equivale a la distancia a nivel del mar (horizontal) entre las estaciones; el seno de 1” es una constante utilizada para obtener una reducción en segundos. La corrección obtenida de esta manera se aplica algebraicamente a la distancia zenital medida, Ζ, para obtener el ángulo “a” que se hubiera medido en la marca de la estación.
Figura 49: Reducción de Ángulos

Ζ α
P2

Nivel del mar

S1

S S2

o

t

P1

100

6.1.2 CÁLCULO DE LAS ELEVACIONES DE DISTANCIAS ZENITALES RECÍPROCAS Las fórmulas para la diferencia en elevación entre dos estaciones (estación 1 y estación 2) son:

-

Caso I ( con distancia geodésica) (6.2)

h2 − h1 = S ⋅ tan 1 (ζ 2 − ζ 1 ) ⋅ A ⋅ B ⋅ C 2

-

Caso II (con distancia inclinada) (6.3)

h2 − h1 = T ⋅ sen 1 (ζ 2 − ζ 1 ) . 2
Donde: h1 h2 S T = elevación de la estación 1, que es la elevación conocida. = elevación de la estación 2, que es la elevación deseada = distancia geodésica entre las dos estaciones. = distancia inclinada entre las dos estaciones. = distancia zenital corregida desde la estación 1 hasta la estación 2. = distancia zenital corregida desde la estación 2 hasta la estación 1.

ζ1 ζ2

A,B,C = factores de corrección cuyos valores están cerca de la unidad. A = 1+ B = 1+ C = 1+

h1 ; Rα S ⋅ tan 1 (ζ 2 − ζ 1 ) ; 2 2 ⋅ Rα S2 ; 2 12 ⋅ Rα
2

(6.4) (6.5)

(6.6) (6.7) (6.8)

Rα =

N ⋅M ; M ⋅ sen α + N ⋅ cos 2 α

N=

a (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) a ⋅ (1 − e 2 ) (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )
3 2 1 2

;

M =

;

(6.9)

a 2 − b2 . e = a2
2

(6.10)

101

Las fórmulas para la diferencia en elevación entre dos estaciones (estación 1 y estación 2) son: - Caso I (con distancia geodésica) (6.15) = elevación de la estación 1.17) S2 C = 1+ . ζ1 A.5 − m) ⋅ T ⋅ cos(90° − ζ 1 ) Rα ⋅ sen1" Rα ⋅ sen1" ⋅ (ζ 1 + ζ 2 − 180°) 2⋅S (Caso I) (Caso II) (Refracción) (6.5 − m) ⋅ S Rα ⋅ sen1" (0.6. Esto puede ocurrir cuando se trata de estaciones de intersección y también cuando una de las estaciones de la figura está ocupada.12) h2 − h1 = T ⋅ sen(90° − ζ 1 + k ) . Donde: k (en segundos) k (en segundos) (0.18) 102 .14) (6. Rα S (0.11) h2 − h1 = S ⋅ tan(90° − ζ 1 + k ) ⋅ A ⋅ B ⋅ C - Caso II (con distancia inclinada) (6. que es la elevación conocida.13) (6. que es la elevación deseada = distancia geodésica entre las dos estaciones.16) (6. = distancia inclinada entre las dos estaciones.1. Rα ⋅ sen1" 2 ⋅ Rα (6.5 − m) ⋅ S ⋅ tan(90° − ζ 1 + ) . 2 12 ⋅ Rα (6. A = 1+ B = 1+ h1 .C = factores de corrección cuyos valores están cerca de la unidad.B.3 CÁLCULO DE ELEVACIONES DE DISTANCIAS CENITALES NO RECÍPROCAS Muchas veces en la triangulación resulta imposible efectuar observaciones de distancias zenitales recíprocas.5 – m) h1 h2 S T = = = (0. = distancia zenital desde la estación 1 hasta la estación 2. = elevación de la estación 2.

en cuanto sea posible. En el establecimiento de control vertical geodésico se utiliza una forma refinada de sistema de nivelación. 6. El nivel medio del mar (NMM) se establece por observaciones continuas durante varios años en estaciones mareográficas. En la nivelación geodésica no se lee solamente un hilo del instrumento. es esencial llevar a cabo el trabajo de campo con instrumentos de la más alta precisión. designada como nivelación diferencial.2 NIVELACIÓN GEODÉSICA El objeto principal de la Nivelación Geodésica es establecer un sistema de control vertical de precisión que se pueda usar convenientemente para proporcionar elevaciones precisas en grandes extensiones de terreno. Normalmente en la nivelación geodésica se requiere de una renivelación entre las dos marcas (PR) en sentido opuesto. los efectos acumulativos de los errores sistemáticos. un promedio de las tres lecturas dará un valor más preciso para la lectura del hilo central. para uso en varios estudios geográficos y científicos. y para suministrar marcas de cota fija como base para nivelación de precisión inferior usada en la confección de mapas topográficos. el plano de referencia básica es el nivel medio del mar. En virtud de que los tres hilos del aparato fueron construidos de tal modo que las dos separaciones entre los hilos son iguales. Para tener éxito al establecer control vertical de alta precisión en grandes extensiones de terreno. y esta renivelación debe comprobarse dentro de los límites establecidos.Trabajo Práctico: Realizar un ejercicio con mediciones de terreno. En el establecimiento de las redes de control vertical. sino tres. que una sola lectura de 103 . siguiendo métodos y sistemas de trabajo ya establecidos con el fin de disminuir la posibilidad de errores accidentales y de eliminar. para practicar el uso de las reducciones anteriores.

este mismo. La nivelación geodésica utiliza otros varios refinamientos sobre la nivelación corriente. El instrumento debe ser protegido de los rayos directos del sol. las líneas de nivelación comenzarán y terminarán en por lo menos dos marcas de referencia en cada extremo de la línea. proporcionan al observador una medida de la distancia horizontal entre el instrumento y la mira observada. También las dos separaciones sumadas. En general. y para elevaciones necesarias en los cálculos de las anomalías gravimétricas.1 ESPECIFICACIONES PARA LA NIVELACIÓN GEOMÉTRICA A) Nivelación de Primer Orden: La nivelación de primer orden debe usarse en todas las redes principales de nivelación del país y en el enlace con cotas de referencia en todas las estaciones mareográfica. Todas las modificaciones empleadas en la nivelación geodésica sirven para disminuir la posibilidad de errores accidentales y eliminar los errores sistemáticos acumulativos. 6. El instrumento debe asentarse firmemente y colocarse central entre las dos miras observadas y nunca muy cerca o muy lejana a alguna de ellas. Además. 104 . estudios de movimiento de corteza terrestre y varios otros usos científicos. La medición hacia atrás debe ser hecha bajo condiciones atmosféricas distintas que las hacia delante. sirven como referencia básica para el control vertical necesario en el desarrollo de un país. Si la medición hacia delante fue hecha en la mañana. cubriendo con un quitasol . Todas las líneas se deben dividir en secciones de 1 a 2 km y deben ser niveladas independientemente hacia delante como hacia atrás. con el fin de suministrar elevaciones para el ajuste de las nivelaciones trigonométricas efectuadas en la triangulación. Los circuitos de nivelación geodésica sirven de referencia para el establecimiento de control Fotogramétrico por medio de puntos estereoscópicos. la medición hacia atrás se hará en la tarde y viceversa.2.

Cuando la línea de nivelación se observa más de una vez de ida y regreso en una misma sección. pero no es normal. y a compensar el efecto de refracción variable. 3. sólo se rechazarán los resultados de cualquier medición si la 105 . 5. Las estaciones instrumentales se numeran 1. sirve igualmente para eliminar los de refracción y curvatura terrestres. etc. debe ser un nivel de precisión. deberá llevar un termómetro. que es una pieza metálica triangular que se asienta firmemente en el terreno mediante tres pequeñas patas. El instrumento como es lógico. 6. etc. El objeto de este método es que siempre se lea primero la mira Nº 1 en cada estación. Las miras se colocan sobre un “sapo”. etc durante el trabajo de cada día. la vista hacia atrás se tomará primero y en las situaciones de números pares 2. En las estaciones de números impares 1. Además las miras deben llevar graduaciones en pie y décimos de pie en la parte posterior. los que deben ser leídos al grado centígrado tanto en el punto inicial como en el punto final de cada sección. donde k representa el largo de la sección en km. También con éste método se reduce a un mínimo las discrepancias acumuladas entre las corridas de ida y de regreso. con este sistema se elimina la tendencia sistemática del instrumento a asentarse o levantarse durante las observaciones. la vista adelante se tomará primero que la vista atrás. se debe repetir la nivelación de ida y/o regreso. aparte del nivel esférico. con el objeto de evitar los errores sistemáticos al tener un terreno sólido de apoyo para la mira. 4. En nivelaciones de primer orden las mediciones en ida y vuelta en cada sección no deben tener una diferencia mayor de 4 mm k . la distancia máxima de las miras puede alcanzar a 150 mt. hasta que haya dos mediciones opuestas que cierren dentro de la tolerancia. una vez obtenida la tolerancia dentro de las corridas de ida y vuelta.Este método además de anular los errores propios de un nivel. 3. en el IGM se emplean niveles Wild o Zeiss modelos N-III o Ni3. Cuando las líneas de nivelación en ida y regreso no cierran dentro de ese límite. Bajo condiciones atmosféricas favorables. Las miras deberán ser de precisión y cada una de ellas. 2.

4 mm k.25 km o menos. entre la nivelación de ida y vuelta no deben haber una diferencia mayor a 1 mm.4 mm k .diferencia de elevación da un resultado mayor a ± 6 mm aritméticos de todas las diferencias observadas. entonces cada sección de la línea deberá ser nivelada en ida y regreso.2 mm entre la corrida de ida y la de regreso.2 mm -19.1 mm 18. B) Nivelación de Segundo Orden: Utiliza los mismos métodos e instrumentos que para 1er orden. La nivelación de 2º orden se establecerá en la subdivisión de circuitos de precisión de 1er orden. Cuando una línea de nivelación no cierra al ser medida en una sola dirección. donde k es la distancia de la sección en km.75 mm Cuando las secciones son de 0. En secciones de menos de 0. En el caso que se trate de líneas ramales o de líneas que no comiencen y terminen en cotas de 1er orden. La nivelación de 3er orden se usa en la subdivisión de circuitos de 1er y 2º orden y en regiones donde se considere suficiente el control vertical de 3er orden. cuando son circuitos que cierran 106 . Se medirán líneas en una sola dirección cuando comiencen y terminen en cotas de referencia de 1er orden. En circuitos cerrados también el límite de cierre es de 8.25 km de longitud se acepta una discrepancia no mayor de 4.7 mm +14. Las corridas de nivelación de 2º orden deben cerrar dentro de los límites de 8. es necesario hacer recorridos de ida y regreso hasta obtener el cierre indicado. C) Nivelación de Tercer Orden: También deben usarse métodos y equipos de 1er orden. las diferencias entre las corridas de ida y vuelta no deben ser mayores de 2 mm y en secciones muy cortas y de sólo una estación. k de los promedios Ejemplo: En una sección de 1 km se tienen los siguientes valores: Ida Vuelta Ida Vuelta + 23 mm -18. Estas líneas pueden ser niveladas en una sola dirección.

en líneas de 1er orden o 2º orden. Las comprobaciones de cierre no deben exceder de 12 mm k. 107 .

UNIDAD 7: EL MOVIMIENTO KEPLERIANO Las tres leyes de Kepler dan una descripción del movimiento planetario y proporcionan una buena aproximación del movimiento en el Sistema Solar porque las masas planetarias pueden ser ignoradas cuando son comparadas con la masa del Sol y también porque puede ser considerado como una masa puntual debido a las grandes distancias involucradas. regido por el movimiento Kepleriano. son definidos por seis elementos. Figura 50: Plano Orbital Z satélite r O f p perigeo Línea de los Apsides Ω γ ω Y Ecuador I N X Línea Nodal 108 .1. tanto la posición del satélite como del plano orbital en un instante t. el cual es realizado sobre un plano denominado de órbita. Por estos motivos es que el movimiento gravitacional no perturbado es también llamado de movimiento kepleriano. 7. De este modo. ELEMENTOS ORBITALES La figura 50 muestra el movimiento de un satélite artificial alrededor de la Tierra. los cuales son conocidos por elementos orbitales o Keplerianos.

Cuando el movimiento del satélite es del hemisferio Sur para el Norte (figura 50) el punto N es denominado de nodo ascendente. e ⇒ definen la forma y la dimensión de la órbita. 109 . la anomalía verdadera f o el tiempo de paso por el perigeo. ω ⇒ orientación de la elipse en el plano orbital. caso contrario se llama nodo descendente.OXYZ = Sistema Inercial Los elementos orbitales son: a e I Ω ω = semieje mayor = excentricidad = inclinación de la órbita = ascensión recta del nodo ascendente = argumento del perigeo = anomalía media M Se puede también considerar como sexto elemento. I. Ω ⇒ definen la posición de la órbita en el espacio. T. El punto mas próximo del satélite en relación a la Tierra es llamado de perigeo y el más alejado es el apogeo. Es importante resaltar que : a .

2) 110 . por definición se tiene que: e= c . semieje mayor de la elipse. = b. Entonces. Op OQ OF E = a. F' B + FB = 2a . El plano orbital puede ser usado para la definición de un sistema de coordenadas (sistema orbital) siendo el punto O como el origen y en el caso del movimiento del satélite en torno a la Tierra. = c. distancia focal. = anomalía excéntrica. esta ocupa uno de los Focos.2. que el movimiento del satélite es planar.1) y por propiedad de la elipse. a de modo que.(figura 51) Figura 51: Movimiento elíptico Y' y Q b E apogeo B' a r B c F H x=X' p. c = a ⋅e (7. MOVIMIENTO ELÍPTICO Fue considerado en la sección 7. semieje menor de la elipse. perigeo p' F' O Oxyz = sistema orbital.1.7. (7.

3) .donde B es un punto cualquiera de la elipse. Fp' = rmax y Fp = rmin . b2 = a 2 − c2 ⇒ b = a 1 − e2 ( ) 12 (7. si. se tiene que: rmax = rmin a 1− e2 = a (1 + e ).6) o en función de la anomalía excéntrica: x = a (cos E − e ) = r ⋅ cos f y = a 1 − e2 z=0 ( ) 12 senE = r ⋅ senf (7. y de la geometría de la elipse. entonces. rmax + rmin = 2a . 1− e ( ( ) ) a 1 − e2 = = a (1 − e ). tenemos: (7. 1+ e rmax − rmin rmax + rmin ( ) (7. rmax − rmin = 2c.5) De la ec.(7.8) 111 .4) r= p . se puede obtener: c2 = a 2 − b2 .7) y el módulo del radio está dado por: r = x 2 + y2 ( ) 12 = a (1 − e ⋅ cos E ) (7.4) se obtiene: e= Las coordenadas cartesianas del satélite en función de los parámetros de órbita son dados por (ver figura 51): x = r ⋅ cos f y = r ⋅ senf z=0 (7. 1 + e ⋅ cos f donde p = a 1 − e 2 .

10) & donde E es dado en la sección 7. siendo: - Primera aproximación: E 1 = M + e ⋅ senM + e2 sen 2M 2 (7.9) siendo.12) La Anomalía Excéntrica (E) se obtendrá haciendo iteraciones.3 Para llegar a este vector de estado del satélite es necesario calcular algunos parámetros.14) M 1 = E 1 − e ⋅ senE 1 (ecuación de Kepler) - Segunda aproximación: ∆E 1 = M − M1 1 − e ⋅ cos M 1 (7.15) Resumiendo el VECTOR DE ESTADO DEL SATELITE EN EL SISTEMA ORBITAL es: • Vector Posición: x = a (cos E − e ) = r ⋅ cos f y = a 1 − e2 z=0 • ( ) 12 senE = r ⋅ senf Vector Velocidad: 112 .y la velocidad es dada por: v = x 2 + y2 & & ( ) 12 . como: • Movimiento Medio del Satélite (n) ⎡ GM ⎤ n=⎢ 3 ⎥ ⎣ a ⎦ 1 2 (7.11) • Anomalía Media (M) M = n (t − t o ) • (7. & x = −a ⋅ E ⋅ senE & & y = a ⋅ E ⋅ 1 − e2 & z=0 & ( ) 12 cos E (7. (7.13) (7.

• Una segunda rotación en torno del eje x’.a 2n x=− ⋅ senE & r a 2n ⋅ 1 − e2 r z=0 & y= & • Radio Vector r = a (1 − e ⋅ cos E ) ( ) 12 cos E Es posible relacionar la anomalía verdadera f con la anomalía excéntrica E. Entonces. COORDENADAS DEL SATÉLITE EN EL SISTEMA INERCIAL Las ecuaciones (7. llevando el eje x para la línea de los nodos. • Una tercera rotación en torno del eje Z. tan 2 ⎜ ⎟ = . mediante tres rotaciones sucesivas que son: • Una rotación en torno del eje z. se encuentra: ⎝ 2 ⎠ 1 + cos q ⎛ r ⎞ ⎛1+ e ⎞ tan⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ⎝ 2 ⎠ ⎝1− e ⎠ 12 ⎛E⎞ tan⎜ ⎟ ⎝2⎠ (7. es posible transformar estas coordenadas para un sistema inercial (OXYZ). Entonces se tiene que: cos f = cos E − e 1 − e ⋅ cos E ⎛ q ⎞ 1 − cos q que sustituida en la relación trigonométrica. llevando el eje x’ a coincidir con el eje X ⇒ R 3(− Ω ) . figura 52.3.16) o entonces en la forma: (1 − e ) tan f = senE cos E − e 2 12 (7.7) muestran las coordenadas cartesianas del satélite en el plano orbital. 113 .17) 7. llevando el eje z a coincidir con el eje Z ⇒ R1(− I ) . eje x ' ⇒ R 3(− ω) .

Figura 52: Sistema Inercial (OXYZ). ω) = R 3(− Ω )R1(− I )R 3(− ω) (7. I. ω) .20) 114 . para efecto de simplificación puede ser escrita en la forma (Pilchowski et al.1981): ⎡ l11 R = ⎢l 21 ⎢ ⎢l 31 ⎣ l12 l 22 l 32 l13 ⎤ l 23 ⎥ .18) La matriz rotación R (Ω. ⎥ l 33 ⎥ ⎦ (7. I.19) donde: l11 = cos ω ⋅ cos Ω − senω ⋅ senΩ ⋅ cos I l12 = −senω ⋅ cos Ω − cos ω ⋅ senΩ ⋅ cos I l13 = senΩ ⋅ senI l 21 = cos ω ⋅ senΩ + senω ⋅ cos Ω ⋅ cos I l 22 = −senω ⋅ senΩ + cos ω ⋅ cos Ω ⋅ cos I l 23 = −senI ⋅ cos Ω l 31 = senω ⋅ senI l 32 = cos ω ⋅ senI l 33 = cos I (7. Sistema Orbital (Oxyz) Z y z S x f O Ω ω p Y X γ N I de modo que: R (Ω. función de los ángulos de Euler..

derivando las ec. . se tiene: ⎡X ⎤ ⎡ l11 ⎢ Y ⎥ = ⎢l ⎢ ⎥ ⎢ 21 ⎢ Z ⎥ ⎢l 31 ⎣ ⎦ ⎣ l12 l 22 l 32 ( ) (7. .22) donde: A X = a ⋅ l11 A Y = a ⋅ l 21 .1981): X = A X (cos E − e ) + B X senE Z = A Z (cos E − e ) + B Z senE Y = A Y (cos E − e ) + B Y senE (7. ⎥⎢ ⎥ l 33 ⎥ ⎢ z ⎥ ⎦⎣ ⎦ l13 ⎤ ⎡ a (cos E − e ) ⎤ 12 l 23 ⎥ ⎢a 1 − e 2 senE ⎥ ⎥ ⎥⎢ ⎥ 0 l 33 ⎥ ⎢ ⎦ ⎦⎣ o usando las ec.23) 2 12 2 12 Las componentes del vector velocidad del satélite en el sistema inercial (en un sistema no perturbado) son obtenidas. se encuentra: 115 . entonces: & & X = (− A X senE + B X cos E )E & & Y = (− A Y senE + B Y cos E )E & & Z = (− A Z senE + B Z cos E )E pero M = n (t − T ) = E − e ⋅ senE (7.(7.(6..24) derivando & & M = n = (1 − e ⋅ cos E )E n & E= (1 − e ⋅ cos E ) multiplicando y dividiendo esta última expresión por a.21) o entonces (Pilchowski et al.7). BX = a 1 − e 2 BY BZ A Z = a ⋅ l 31 ( ) = a (1 − e ) = a (1 − e ) 12 l12 l 22 l 32 (7.22) en relación al tiempo.Entonces las coordenadas cartesianas del satélite en el sistema inercial en función de los elementos orbitales toman la forma: ⎡X ⎤ ⎡ l11 ⎢ Y ⎥ = ⎢l ⎢ ⎥ ⎢ 21 ⎢ Z ⎥ ⎢l 31 ⎣ ⎦ ⎣ l12 l 22 l 32 l13 ⎤ ⎡ x ⎤ l 23 ⎥ ⎢ y ⎥ .

El GPS y el GLONASS surgieron independientemente en el inicio de los años 80.25) satisfacen las siguientes relaciones: A2 + A2 + A2 = a 2 X Y Z B2 + B2 + B2 = a 2 1 − e 2 X Y Z ( ) (7. dada la disponibilidad de informaciones. rapidez y simplicidad de operación de los equipos.& an . las 116 . la concepción básica de los dos sistemas es bastante semejante. con una serie de ventajas con relación a los métodos clásicos tales como mayor precisión. Por otro lado. se obtiene: & an X = (− A X senE + B X cos E ) r & an Y = (− A Y senE + B Y cos E ) r & an Z = (− A Z senE + B Z cos E ) r (7.10) para determinar La expresión E = r las componentes de la velocidad del satélite en el sistema orbital. en levantamientos relativos.25) Las ecuaciones (7. Inicialmente el GPS.(7. fue mas difundido entre la comunidad usuaria. E= r que sustituida en las ecuaciones (6.18). siendo concebidos como sistemas concurrentes. sistema americano. UNIDAD 8 :SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL El avance de los sistemas de posicionamiento por satélites revolucionó los métodos geodésicos al proporcionar la obtención de coordenadas tridimensionales.26) A X BX + A Y BY + A ZBZ = 0 & an puede ser sustituida en las ec. A pesar de existir algunas diferencias. independencia de las condiciones climáticas e intervisibilidad entre estaciones.

informaciones al respecto del GLONASS, sistema ruso, eran muy escasas, hasta la disolución de la Unión Soviética. La aplicación conjunta de estos dos sistemas de posicionamiento inicialmente proporcionaba facilidades en el posicionamiento pues se tenía acceso potencial a una constelación de 48 satélites. Tal condición posibilita mejor calidad de posicionamiento en áreas con visibilidad escasa tales como centros urbanos y áreas con cobertura vegetal, además de otras ventajas. Esto es posible debido a la mayor cantidad de satélites visibles en la porción sin obstrucción del cielo. Lamentablemente el sistema Glonass fue decayendo, no existiendo en la actualidad la constelación completa de satélites considerada para este sistema. Se debe resaltar que GLONASS y GPS utilizan sistemas de referencia distintos, lo que torna necesario el conocimiento de los parámetros de transformación entre los referenciales utilizados.

8.1 GENERALIDADES SOBRE GPS El concepto de navegación utilizando señales de radio transmitidas por satélites artificiales, comenzó con el lanzamiento del Sputnik I en Rusia, el 4 de octubre de 1957. El primer sistema operacional para la navegación basado en señales transmitidas por satélites (década del 60) fue llamado NNSS (Navy Navegation Satelite System), o TRANSIT, desarrollado por Johns Hopkins Applied Physics Laboratory (APL). En este sistema, la navegación y el posicionamiento terrestre se basaban en la medición de distancias a través del cambio de frecuencia de las ondas transmitidas por los satélites, que ocurre con el dislocamiento a lo largo de sus órbitas (medición doppler). Estos satélites orbitaban con una altitud de 1.080 Km. En 1972, el Naval Research Laboratory (NRL), propuso otro sistema de navegación por satélite, denominado Timation, incluyendo en los satélites relojes más precisos y cuya altitud orbital estaba entre 900 y 1.500 Km. En este año un tercer sistema, denominado 621B, fue propuesto por la Fuerza Aérea Americana.

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Este se basaba en la medición de distancias a través de códigos modulados en las ondas portadoras emitidas por los satélites. En 1973, los sistemas Timation y 621B fueron unificados formando un sistema denominado NAVSTAR-GPS (Navegation System with Time And Ranging – Global Positioning System). Este proporciona el posicionamiento tridimensional de puntos en la superficie de la Tierra a través de señales de radio emitidas por los satélites artificiales que la orbitan. El proyecto visaba inicialmente desarrollar una técnica de posicionamiento con precisión adecuada, para uso de la fuerza militar americana y sus aliados en cualquier parte del mundo en cualquier instante.

8.2 CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA GPS El GPS es un sistema de radio navegación basado e satélites. Proporciona a los usuarios posicionamiento tridimensional preciso, navegación e informaciones sobre el tiempo de su sistema. Su configuración fue planeada de forma tal, que en cualquier lugar de la Tierra, se tengan por lo menos cuatro satélites visibles encima del horizonte, continuamente. En el GPS hay dos tipos de servicios, los cuales son conocidos como SPS (Standard Positioning Service-Servicio de Posicionamiento Patrón) y PPS (Precise Positioning Service-Servicio de Posicionamiento Preciso). El SPS es un servicio de posicionamiento y tiempo patrón que está disponible a todos los usuarios del Globo, sin ningún costo. Hasta el día 1º de mayo del 2000 ese servicio proporcionaba capacidad de exactitud horizontal y vertical dentro de 100 y 400 m, respectivamente, y 340 ns (nano-segundos) en las medidas de tiempo, con un nivel de confianza de 95%. El PPS proporciona mejores resultados (10 a 20 m), pero está restringido al uso militar y a usuarios autorizados. Se entiende el GPS como un sistema de navegación cuyo principio fundamental está basado en la medida de pseudo-distancias entre un receptor e cuatro satélites, de acuerdo con la figura 53:

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Figura 53: Principio básico del posicionamiento con GPS

(Fuente: SEEBER, 1993)

Del punto de vista geométrico la observación a tres satélites proporciona la posición del observador pues la distancia geométrica satélite-receptor está dada por: R = [(Xs – Xr)2 +(Ys – Yr)2 +(Zs – Zr)2 ]1/2

(8.1)

Donde: Xs, Ys, Zs son las coordenadas del satélite Xr, Yr, Zr son las coordenadas del receptor R es la distancia satélite-receptor De esta forma, observando tres satélites, se obtiene un sistema de ecuaciones de solución posible y determinada. La cuarta observación es necesaria debido al no-sincronismo entre los relojes de los satélites y del receptor. En las figuras siguientes se puede apreciar la influencia del número de satélites en la posición del receptor.

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Figura 54: Un Satélite Una medida reduce nuestra posición a la superficie de una esfera Estamos en la superficie de esta esfera Un satélite Figura 55: Dos Satélites Una segunda medida reduce nuestra posición a la intersección de dos esferas La intersección de dos esferas es un círculo Dos satélites 120 .

El segmento de control es el responsable por la operación de los sistemas a través de las siguientes tareas: . 121 .Determinación del tiempo de cada sistema. de control y de usuarios.Monitoreamiento y control continuo de los satélites. .Figura 56: Tres Satélites Una tercera medida reduce nuestra posición a dos puntos La intersección de dos esferas es dos puntos Tres satélites Figura 57: Cuatro Satélites Una cuarta medida reduce nuestra posición a un puntos La intersección de cuatro esferas es un punto Cuatro satélites La descripción de los sistemas de posicionamiento normalmente es realizada a través de los segmentos espacial.

En este caso la determinación del error de los relojes de los satélites es hecha con relación al tempo UTC (USNO). Diego García e Kwajalein.Predicción de las efemérides y del comportamiento del reloj de los satélites.Actualización periódica del mensaje de navegación.. conforme el equipo disponible. que es transmitido a los satélites. Este segmento está compuesto por estaciones terrestres. La figura 58 muestra la configuración de los satélites GPS: Figura 58: Configuración de los satélites GPS 122 . En el GPS el segmento de control está compuesto por cinco estaciones terrestres. . Ascension Islands. El segmento del usuario está compuesto por los usuarios civiles y militares. con diferente acceso a las informaciones proporcionadas por los sistemas. donde se realiza el rastreo de todos los satélites visibles. determinando-se el mensaje de navegación. Hawaii. Los resultados obtenidos en cada estación son procesados conjuntamente. El segmento espacial del GPS está representado por 27 satélites. Estos satélites están localizados en órbitas casi circulares. localizadas en Colorado Springs. de acuerdo con la precisión establecida para los usuarios civiles y militares. bien distribuidas geográficamente. distribuidas en seis planos orbitales con 55 grados de inclinación con relación al ecuador y con altitud de aproximadamente 20000 Km.

23 MHz = 1575. bloque II r. La definición de este sistema. portadoras L1 y L2. en el cual todos los satélites utilizan los mismos patrones de frecuencia. bloque II a.23 MHz producida por sus relojes atómicos. 8. En la figura 59 se muestra esquemáticamente un satélite del bloque II: Figura 59 – Satélite GPS del bloque II Los satélites GPS transmiten sus señales en dos frecuencias distintas. es descrita a seguir: 123 .60 MHz La portadora L1 transmite los códigos P y C/A a la vez que la portadora L2 transmite sólo el código P.A lo largo del desarrollo del sistema han sido utilizadas varias generaciones de satélites GPS: bloque II.42 MHz L2: 120 x 10.23 MHz = 1227. bloque II f. semejante a la de los ITRFs. derivadas de la frecuencia fundamental de 10. Estas portadoras transmiten señales en las siguientes frecuencias: L1: 154 x 10.3 SISTEMA DE REFERENCIA UTILIZADO POR EL GPS Los datos obtenidos con el rastreo de los satélites GPS proporcionan posiciones relacionadas al sistema de referencia WGS – 84 (World Geodetic System). El sistema de transmisión utilizado es el CDMA (code division multiple acess).

El método absoluto se caracteriza por el posicionamiento de puntos aislados de forma estática o cinemática. - El eje Y completa el sistema dextrógiro. Emplea sólo un receptor GPS y está basado en las medidas de las pseudo distancias con el uso de los códigos y/o de 124 . El eje X es la intersección del plano meridiano de referencia del WGS – 84 y el plano del ecuador astronómico medio. conforme al definido por el BIH. El meridiano de referencia es paralelo al meridiano cero definido por el BIH. Las constantes definidoras del WGS – 84 son presentadas en la tabla siguiente: Tabla 8. - El eje Z es paralelo a la dirección del CIO.1 – Constantes definidoras del WGS-84 Parámetro Velocidad de rotación de la Tierra Constante gravitacional geocéntrica Armónico zonal de 2º grado Semi-eje mayor Achatamiento Gravedad normal en el ecuador Símbolo Valor 7292115 x 10-5 rad/s 398600.5 km3/ s2 -1082.- El origen es el centro de masa de la Tierra.257223563 978033 mGal ω GM J2 A α γe 8.4 METODOS DE POSICIONAMIENTO CON GPS El posicionamiento de puntos sobre la superficie terrestre puede ser realizado a través de 2 métodos denominados de absoluto y relativo.63 x 10-6 6378137 m 1/298.

2) dtrop: Refracción troposférica. donde: P: ρ: Pseudo distancia satélite-receptor. Distancia geométrica satélite-receptor (o radio vector entre la antena del satélite y la antena del receptor posicionado). c: dt: dT: dion: Velocidad de propagación de la luz en el vacío.las portadoras. La ecuación fundamental para pseudo distancia asociada a la fase del código en el GPS está formulada por: P = ρ + c. La figura 60 muestra el posicionamiento del punto A. efecto de reflexión. etc. ε: Demás errores existentes (ruidos del receptor. Error de sincronismo del reloj del satélite.(dt-dT) + dion + dtrop +ε. Error de sincronismo del reloj del receptor. variación del centro de fase de la antena. (8.). a través de los satélites 1 y 2. La pseudo distancia (P) se define como la distancia entre la antena del satélite y la antena del receptor GPS. y las coordenadas obtenidas están asociadas directamente al geocentro. con relación al sistema geocéntrico XYZ. Refracción ionosférica. 125 .

Figura 61: Posicionamiento Relativo 126 . a través de los satélites 1 y 2 relacionados al sistema geocéntrico XYZ. Aquí las coordenadas son determinadas con relación a un referencial. y el(los) otro(s) ocupa(n) el(los) punto(s) de interés (coordenadas desconocidas). La figura 61 muestra el posicionamiento del punto B con relación al sistema X’Y’Z’ del punto A.Figura 60: Posicionamiento Absoluto POSICIONAMIENTO ABSOLUTO Satélite 1 Satélite 2 Centro de la Tierra Z A Y X El posicionamiento relativo involucra dos o más receptores en uso simultáneo. materializado por uno o más vértices con coordenadas conocidas. Uno de ellos permanece fijo en la estación de coordenadas conocidas. realizando observaciones simultáneas de las señales de los satélites.

POSICIONAMIENTO RELATIVO Satélite 1 Satélite 2 Centro de la Tierra Z B Z' A Y' X' Y X LINEA BASE DE AB La ecuación de observación fundamental para un posicionamiento relativo observándose la fase de la portadora. ε: Demás errores existentes (ruidos del receptor. Longitud de la onda portadora. etc. dtrop: Refracción troposférica.). variación del centro de fase de la antena.3) Φ: ρ: c: dt: dT: λ: dion: N: Medición de la fase de la portadora en ciclos. Distancia geométrica satélite-receptor (o radio vector entre la antena del satélite y la antena del receptor posicionado). Error de sincronismo del reloj del receptor. está formulada por: Φ = ρ + c. Ambigüedad (en ciclos) de la medida de la fase de la portadora. Error de sincronismo del reloj del satélite. donde: (8. 127 .(dt-dT) + λN -dion + dtrop + ε. Refracción ionosférica. efecto de reflexión. Velocidad de propagación de la luz en el vacío.

se obtiene: ∆ΦjAB . Z).6) 128 . para las estaciones A y B (receptores A y B) y el satélite j.∆ΦiAB = ∆ρjAB .ρjA + c*(dtj-dTB) .ΦjA = ρjB . (8. Realizando el mismo proceso de diferenciación aplicado para la simple diferencia de fase (SDF).εjA.3). Y. Con esta diferencia se elimina el error de sincronismo del reloj del satélite (j). el error de sincronismo del reloj del receptor y las ambigüedades para cada satélite observado.∆λNiAB+ ∆εjAB -∆εiAB.Asumiendo observaciones simultáneas en las estaciones (A y B).c*(dtj-dTA) + λNjB . (8. se obtiene: ΦjB .λNjA + εjB . Diferencia de ambigüedades entre los receptores A e B. de los satélites (i y j). en relación al satélite j.c*∆dTAB + ∆λNjAB . De la ecuación (8. La simple diferencia de fase (SDF) involucra dos estaciones y un satélite. pueden ser realizadas conduciendo a una eliminación o minimización de los errores existentes en el sistema. las incógnitas son las coordenadas tridimensionales de una estación (X. Estas incógnitas deben ser resueltas con observaciones de por lo menos cuatro satélites en diferentes épocas. doble y triple diferencia de fase.5).4) (8. donde: ∆ΦjAB : ∆ρjAB : c : ∆dTAB : ∆λNjAB: ∆εjAB: Simple diferencia de fase. Velocidad de propagación de la luz en el vacío. Diferencias de errores entre los receptores A y B para el satélite j. En la ecuación (8.∆ρiAB + c*∆dTAB . las combinaciones lineales de simple. ∆ΦjAB = ∆ρjAB + c*∆dTAB + ∆λNjAB + ∆εjAB. Distancia geométrica A-B con relación al satélite j. y dos satélites (i y j). La doble diferencia de fase (DDF) involucra dos estaciones (A y B).5) Diferencia de tiempo entre los receptores o estaciones A-B.5). y tomando en cuenta la ecuación (8.

∇∆ΦijAB = ∇∆ρijAB + ∇∆λNijAB + ∇∆εijAB. Con esta técnica. en la triple diferencia de fase ellas se cancelan. (8.7) se obtiene: ∇∆ΦijAB(t2) . Diferencia de ambigüedades entre los receptores A-B. Esta técnica presenta soluciones sobre el metro y es considerada en la búsqueda de pérdidas de señal (cycle slips).∇∆ρijAB(t1) + ∇∆λNijAB(t2) -∇∆λNijAB(t1) + (8. usando la ecuación (8. desde que el rastreo sea continuo y que no haya pérdida de señal. quedando sólo como incógnitas las coordenadas tridimensionales de la estación desconocida. δ∆∇εijAB(t12): Diferencias de errores entre los receptores A-B para los satélites i y j y las épocas t1 y t2. dos satélites (i y j) y dos épocas distintas de observación (t1 y t2). en relación a los satélites i y j. 129 . La triple diferencia de fase (TDF) involucra dos estaciones (A y B).∇∆εijAB(t1). donde: δ∇∆ΦijAB(t12): Triple diferencia de fase. Diferencias de otros errores entre los receptores A-B para los satélites i y j. quedando como incógnitas las coordenadas tridimensionales de la estación desconocida y las ambigüedades. .8) (8.∇∆ΦijAB(t1) = ∇∆ρijAB(t2) ∇∆εijAB(t2) . se elimina el error del reloj del receptor admitiendo la simultaneidad en las observaciones.7) Distancia geométrica A-B con relación a los satélites i y j. Como las ambigüedades para cada satélite son las mismas para diferentes épocas. δ∇∆ρijAB(t12): Distancia geométrica A-B con relación a los satélites i y j y las épocas t1 y t2.9) δ∇∆ΦijAB(t12) = δ∇∆ρijAB(t12) + δ∇∆εijAB(t12). donde: ∇∆ΦijAB: ∇∆ρijAB: ∇∆λNijAB: ∇∆εijAB: Doble diferencia de fase.

Cualquier otro método. el estático rápido y el cinemático. por en tanto. Este tiempo es función de la longitud de la línea de base. ellas pueden ser números fraccionarios en virtud de que resultan de un sistema de ecuaciones. Ejemplos de modelos usados para corrección atmosférica son KLOBUCHAR (1991) para ionosfera y HOPFIELD (1971) para troposfera. Estos números fraccionarios pueden ser redondeados para el número entero más próximo. básicamente. En distancias cortas. El primero se basa en el cambio en la geometría de los satélites. La primera solución necesita largos períodos de observación. se puede trabajar sólo con una 130 . es la combinación de estos tres. la solución de las ambigüedades se basa en el método geométrico.El sistema GPS presenta errores que pueden influenciar los resultados del posicionamiento. Se verifica que con el empleo de la DDF hay eliminación de los errores referentes al estado de los relojes del satélite y del receptor con relación al tiempo GPS. En esta técnica. se tiene una solución fluctuante (float solution).2 se presentan los principales errores de las mediciones GPS. Básicamente. Para obtener alta precisión en los posicionamientos es necesario eliminarlos o minimizarlos. En el método de posicionamiento relativo. La técnica estática se caracteriza en que dos o más receptores rastrean simultáneamente los satélites por un determinado tiempo con un intervalo medio de grabación de datos de 15 segundos. en tanto que los otros necesitan de menor tiempo de observación. el segundo es una combinación del código y de la fase de la portadora. se habla de tres métodos para la determinación de las ambigüedades. existen tres técnicas GPS en relación directa con los métodos de resolución de las ambigüedades: el estático. Si esto ocurre. Aunque las ambigüedades sean números enteros. el tercero se basa en la búsqueda de las ambigüedades. En la tabla 8. lo que caracteriza la solución llamada fija. Los errores debido a la ionosfera y la troposfera son modelados (ionosfera cerca del 50%) y para las bases cortas son despreciados por ser considerados iguales. Los errores de los relojes de los satélites pueden ser modelados con datos proporcionados por el mensaje de navegación GPS.

por ejemplo.Código C/A . ERROR Reloj del satélite Orbital 10 m MAGNITUD 100 m (S/A activa) 5 a 25 m (S/A desactivada) Ionosférico Troposférico Reloj receptor Multicamino . Se emplea un intervalo de grabación de datos de un segundo y la solución de las ambigüedades es realizada por los métodos rápidos como. y un receptor itinerante. en distancias largas se deben utilizar dos frecuencias debido a la influencia de la ionosfera.5 a 5 mm (Depende del tipo de receptor) La técnica estático rápido se diferencia de la técnica estática por el hecho de emplear menor tiempo de observación y menor intervalo de grabación de datos.frecuencia. La técnica cinemática se caracteriza por emplear un receptor fijo en la estación de coordenadas conocidas. el tiempo de grabación de los datos en minutos puede ser calculado por la siguiente ecuación: 131 .Código C/A .Portadora 10 cm a 2-3 m (Depende del tipo de receptor) 0. el OTF (On The Fly). Tabla 8. Según el manual de PRISM (programa de ASHTECH para procesamiento de datos GPS).Portadora del 50 m (En el cenit) 2 m (En el cenit) 10 a 100 m (Depende del tipo de oscilador del receptor) 50 cm a 20 m (Depende del receptor y del lugar) Pocos centímetros (Depende del receptor y del lugar) Ruido del receptor .2: Principales errores en las mediciones GPS.

10) 8. - RECEPTORES DE CÓDIGO C/A Los equipos GPS de grado cartográfico utilizan receptores de código C/A. Esto permite la utilización de un receptor de código C/A en un ambiente hostil para la colección de datos. Estos receptores código no necesitan mantener un bloqueo constante con los satélites para calcular posiciones. La precisión de estos receptores varía desde valores inferiores al metro a valores de 5 metros CEP con corrección diferencial. ambos tipos de receptores sólo calculan posiciones de código C/A. (8. algunos receptores con código C/A pueden ejecutar técnicas limitadas de proceso de fase portadora. Sin Disponibilidad Selectiva estas posiciones dan precisiones de 12 metros CEP. Distancia de la línea de base en kilómetros.1 RECEPTORES Los receptores GPS se clasifican en dos categorías en función de la forma en que cada uno procesa la señal GPS: • • Los receptores con código C/A utilizan la información contenida en cada señal del satélite para calcular posiciones. Sin el proceso diferencial.Tiempo = (Distancia + Intervalo)/2.5 PRECISIÓN DE LOS DATOS GPS 8. Intervalo de grabación de datos en segundos. Estos dos métodos de proceso no se excluyen mutuamente. y todos los receptores de fase portadora pueden calcular posiciones de código C/A. 132 . como en el caso de localizarse bajo los árboles. donde: Tiempo: Distancia: Intervalo: Tiempo de grabación de los datos.5. Los receptores de fase portadora utilizan la propia señal de radio para calcular la posición.

sin obstrucciones en el cielo. Esta distancia se conoce comúnmente como longitud de la línea base. la diferencia entre ambos es casi despreciable. El canal debe además compartirse entre el seguimiento y la obtención de otros mensajes importantes del satélite. Por esta razón. En una situación perfecta para la colección de datos GPS con un receptor código C/A. Las técnicas de proceso que utilizan requieren el uso simultáneo de receptores múltiples. Un receptor GPS con canales múltiples utiliza dichos canales para seguir de forma simultánea a varios satélites. el receptor funciona mejor con más canales. estos receptores son precisos 1 centímetro ± 1 parte por millón de la distancia entre dos receptores. Por norma general. Un receptor GPS con un canal único debe utilizar dicho canal para secuenciar de uno en uno todos los satélites GPS requeridos. - NÚMERO DE CANALES Se necesita un mínimo de cuatro satélites GPS para calcular posiciones (3D) tridimensionales precisas. Los receptores de fase portadora en modo cinemático mantienen un bloqueo constante por lo menos con cuatro satélites para calcular posiciones. Los receptores GPS de canales múltiples son más eficaces que de los de único canal. y sin efectos multitrayectoria u otras degradaciones de señales. los receptores 133 .- RECEPTORES DE FASE PORTADORA Los equipos de grado topográfico utilizan receptores de fase portadora. en el mundo real. Estos receptores necesitan una visibilidad clara de los satélites. Por lo menos necesitará 4 canales para utilizar técnicas de proceso portador y obtener gran precisión con GPS. Los receptores de fase portadora poseen requisitos más elaborados de proceso así como de colección de datos. Sin embargo. Esto es debido a que el receptor de fase portadora dedica un canal a cada satélite que sigue. Cuando se utilice un receptor GPS como estación base. es imperativo que el receptor GPS siga a cada satélite visible. donde el receptor probablemente se está moviendo y las señales de los satélites pueden ser interrumpidas.

actuales diseñados con funciones de estación base tienen entre 9 y 12 canales. El código-P es ligeramente más preciso. - RECEPTOR C/A O RECEPTOR DE CÓDIGO P Los satélites GPS transmiten dos códigos en la misma portadora. al nivel del SPS. La mayoría de los receptores militares utilizan el código-P. en torno de diez veces. La Disponibilidad Selectiva es una técnica de degradación de la señal de los satélites que puede ser aplicada a través de la manipulación de la frecuencia de los relojes de los satélites (conocida como técnica dither δ) o de la manipulación de los datos de las efemérides (conocida como técnica épsilon ε). utilizan el código de Adquisición Grosera (C/A). Cuando el código-P se hace secreto recibe el nombre de código-Y. hay varios lugares que tienen más de 9 satélites visibles simultáneamente y ninguno tiene más de 12 visibles de una vez. Cuando se utilizan las máscaras de elevación recomendadas. Al mismo tiempo anunciaban que ya disponían de tecnología para implementar la SD 134 . Los satélites GPS también transmiten un código Preciso (código-P). el gobierno americano anunció la desactivación de la SA para las 0 h (horario de Washington. Las técnicas de seguridad se resumen a las denominadas S A (Selective Availability) e AS (Anti–Spoofing). Los militares se reservan el derecho de hacer de dicho código un código secreto (los encriptan). Los receptores de grado cartográfico. Unos cuantos receptores civiles de grado topográfico utilizan dicho código además del C/A. esta técnica SA . Este procedimiento también se conoce con el nombre de Anti-Espionaje (AS). EUA) del día siguiente. mejorando la precisión proporcionada por el GPS. como la mayoría de los receptores civiles.5. pero generalmente queda restringido a uso militar. el día 1º de mayo del 2000. Para gran sorpresa de la comunidad usuaria.2 SATÉLITES Las observaciones GPS son afectadas por técnicas de seguridad que provocan errores en la obtención de las coordenadas. 8.

4 metros para a posición horizontal e de 81.(Selective Denial-Prohibición Selectiva) en una base regional. La aplicación del anti-spoofing consiste en la modificación del código preciso P transformándolo en el código preciso Y.7 metros en la posición vertical. siempre que la seguridad americana fuese amenazada. Se Observa que en 95% de las observaciones los errores se situaron dentro del límite de 48. Figura 62: Desempeño en el posicionamiento con GPS 135 . La figura 62 muestra una solución obtenida con el sistema GPS. a 100 m en la posición horizontal y a 150 m en la posición vertical. Esta técnica limita la precisión obtenida por los usuarios del SPS (Servicio de Posicionamiento Patrón). utilizando el código C/A. con observaciones continuas durante 24 horas. cuando está activada.

VDOP y TDOP respectivamente). - PDOP La Dilución de Posición de Precisión (PDOP) informa sobre la geometría del satélite actual. longitud y altitud). Un DOP alto indica una menor probabilidad de precisión.8. Es recomendable seleccionar el mejor tiempo para la colección de datos basándose en informes y gráficos que muestren los momentos con el menor PDOP. - NÚMERO DE SATÉLITES VISIBLES Debe haber cuatro satélites visibles para calcular una posición 3D (latitud. y temporales (desajuste horario) de precisión de forma separada (HDOP. Es el resultado de un cálculo que considera la situación de cada satélite con relación a los demás satélites de la constelación. El de posición (PDOP) se basa en medidas horizontales y verticales (latitud. entre otra información interesante. Cuando recoja posiciones 3D es deseable el tener cinco o más satélites visibles. El Horizontal (HDOP) considera medidas horizontales (latitud y 136 . Cuando haya cinco o más satélites disponibles el receptor GPS podrá utilizarlos todos para calcular matemáticamente una solución mejor.5. sus elevaciones o azimutes durante un tiempo determinado. verticales. Algunos programas planificadores pueden predecir las diluciones horizontales.3 PLANIFICACIÓN DE LA CAPTURA DE DATOS - GRÁFICOS DE PREDICCIÓN DE SATÉLITES Los Programas (Software) de planificación de misiones permite la creación de varios tipos de gráficos para la predicción de satélites. longitud y tiempo). longitud y altitud). Estos satélites extra también sirven como refuerzos para asegurar que las posiciones 3D puedan ser incluso recogidas si la antena carece de buena visibilidad de algún satélite. Un DOP bajo indica una mayor probabilidad de precisión. y la Dilución de Posición de Precisión (PDOP). Para posiciones 2D se necesitan tres satélites visibles (latitud. Pueden dibujar el número de satélites disponibles.

Estas predicciones no tienen en cuenta las obstrucciones locales a no ser que el usuario entre dichos obstáculos en el programa. Si el valor es de 9 o superior. éste sería incorrecto. y si tales estuvieran incluidos en el cálculo PDOP. La máscara PDOP por defecto en la mayoría de los receptores cartográficos GPS generalmente es 7. Las obstrucciones pueden bloquear los satélites de menor elevación. es malo.longitud). Un PDOP de 4 o inferior a 4 da posiciones excelentes. Un valor PDOP entre 5 y 8 es aceptable. El del Tiempo (TDOP) el desajuste del reloj. Figura 63: Un DOP Alto Dilución de Precisión (DOP) La zona que representa la incertidumbre de una posición aumenta si los satélites están más próximos entre sí Un DOP alto 137 . Las figuras 63 y 64 ilustran el impacto de la posición relativa de un satélite en la precisión de una posición. El usuario puede configurar un parámetro conocido como máscara PDOP en su receptor para ignorar las constelaciones que presenten un PDOP superior al límite que se especifique. El defecto en los receptores de grado topográfico es 6. El vertical (VDOP) considera la altitud.

Una mala geometría presenta todos los satélites en la misma parte del cielo (ejemplo 2) o todos los satélites situados a lo largo de una línea a través del cielo (ejemplo 4). puede que sea buena para otro tipo de DOP. tres colocados espaciosamente sobre el horizonte y uno directamente por encima (ejemplo 1).Figura 64: Un DOP bajo Dilución de Precisión (DOP) idealmente la posición es un punto donde los dos rangos de los satélites intersectan Dilución de Precisión (DOP) incertidumbre incertidumbre En realidad la posición está situada en una zona de incertidumbre debido a los errores del rango del satélite Un DOP bajo La figura 65 ilustra algunas de las geometrías posibles de un satélite en un dibujo del cielo. El satélite por encima de los demás comprueba la precisión vertical de los otros tres. Este orden produce las posiciones 3D más precisas. Cuando una geometría en particular sea mala para un tipo de DOP. También se muestran otras geometrías posibles. ya que cualquier error horizontal desde una dirección se comprueba por la medida de direcciones opuestas. si necesita obtener 138 . Por ejemplo. La constelación ideal tiene cuatro satélites.

medidas (horizontales) precisas de latitud y longitud pero no necesita medidas verticales, puede recoger datos cuando la geometría se parezca a la mostrada en el ejemplo 3. Aunque la constelación presente un PDOP alto, la precisión horizontal es buena.
Figura 65: Diagrama PDOP

N

N

N

W

E

W

E

W

E

S
1.- PDOP, HDOP,VDOP buenos

S
2.- PDOP, HDOP,VDOP malos

S
3.- PDOP malos, HDOP buenos, VDOP malo

N

N

N

W

E

W

E

W

E

S
4.- PDOP malo, HDOP malo VDOP bueno

S
5.- PDOP malo, HDOP malo VDOP bueno

S
6.- Tiene un DOP bueno

Diagrama PDOP

8.5.4 PARÁMETROS DE COLECCIÓN DE DATOS Hay varios factores que afectan la calidad de los datos recogidos. Varias de las configuraciones en colectores de datos y receptores GPS afectan la precisión de los datos que recoja. Estas se tratan en las secciones siguientes.

-

MÁSCARA PDOP El PDOP es quizá el factor más importante para la precisión de los datos. Puede poner un límite PDOP en el receptor de forma que no se registren posiciones que sobrepasen dicho límite. El límite se conoce como máscara PDOP, y debería configurarse en el colector de datos antes de comenzar el registro de los mismos. La máscara PDOP recomendada para la mayoría de las aplicaciones y receptores cartográficos es 6. Algunos receptores pueden necesitar una máscara PDOP inferior a cuatro para poder obtener

139

precisiones inferiores al metro. Cuando se configura una máscara PDOP, no se registrarán las posiciones que presenten un valor PDOP superior al elegido.

-

MÁSCARA DE LA FUERZA DE UNA SEÑAL La fuerza de la señal de un satélite, o el nivel de la señal, mide el contenido de la información de una señal relativo al ruido de dicha señal. A medida que disminuye esta proporción, se pierde información en el ruido. La fuerza típica de la señal de un satélite a 30º de elevación va de 12 a 20. Un valor superior a 20 se considera muy bueno. La calidad de una posición se degrada si la fuerza de la señal de cualquier satélite de la constelación es inferior a 6. Las fuerzas de señales bajas dan posiciones que tienden a ser ruidosas y erráticas. Cuando la fuerza de la señal de un satélite sea particularmente débil, las posiciones calculadas a partir de estas medidas tienden a ser imprecisas. Hay cuatro causas comunes de señales débiles: 1.- La señal alcanza la antena después de atravesar un obstáculo, por ejemplo árboles. 2.- La señal se refleja en una superficie y no viaja directamente a la antena (multitrayectoria). 3.- La señal procedente de un satélite bajo en el horizonte es más débil que la de uno que se encuentre directamente por encima, ya que debe viajar más lejos y atravesar la ionosfera y la atmósfera. 4.- La señal procedente de satélites en ciertas zonas del cielo puede seguirse más efectivamente que la señal procedente de otros en otras zonas del cielo como resultado del patrón de radiación de la antena.

Para evitar el registro de señales de poca fuerza, se puede poner un límite del nivel de fuerza en algunos receptores. Este límite recibe el nombre de máscara de fuerza. La señal recomendada de dicha máscara es 6. Si se configura la máscara de fuerza de una señal correctamente las señales débiles que no sean capaces de generar una posición buena no se utilizarán.

140

-

MÁSCARA DE ELEVACIÓN La máscara de elevación es el ángulo de elevación sobre el horizonte, bajo el cual no se utilizan satélites. Para aplicaciones basadas en tierra donde existen obstrucciones locales (como follaje, edificios, etc), el funcionamiento del sistema es mejor con una máscara de elevación de 15º a 20º. La máscara de elevación por defecto en la mayoría de los receptores GPS es de 15º. Cuando un satélite presenta una elevación baja, pueden darse dos problemas. Primero, las señales del satélite deben viajar una distancia mayor a través de la atmósfera, lo que causa una fuerza de señal menor y un retraso en la recepción del receptor GPS (retrasos de propagación). Ya que la distancia al satélite se calcula por el tiempo de viaje, un retraso pequeño en éste puede producir un gran error en la distancia calculada. Segundo, las señales de satélites de baja elevación tienden a reflejarse en superficies cercanas, de forma que se reciben tanto la señal original como la reflejada. Este efecto multitrayectoria produce un error importante en GPS y no se corrige por corrección diferencial. Se pueden disminuir estos efectos al utilizar las máscaras de elevación por defecto del sistema (15º para el móvil y 10º para la base). Se debe recordar que el aumento de la máscara de elevación limita el número de satélites que sigue el receptor y puede producir PDOPs mayores. Esto sucede realmente si se pone la máscara en valores de 20º a 25º. Se debe comprobar que la máscara de elevación del móvil supere la máscara de la base por lo menos en 1º por cada 100 Km entre la base y el móvil. En la figura 66 se puede observar como la coordinación de las máscaras de elevación del móvil y la base puede aumentar la posibilidad de que la estación base siga los mismos satélites que el móvil.

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la estación base no seguirá al satélite. un valor menor que la del móvil Cuando tanto el móvil como la estación base puedan seguir al satélite. Estación base: 10º Móvil: 15º 300 millas o menos 1º por cada 100 km de distancia entre la base y el móvil Coordinando la máscara de elevación 142 . será posible efectuar la corrección diferencial.Figura 66: Coordinación de la Máscara de Elevación Configurando las máscaras de elevación. Es posible que los datos del móvil no puedan corregirse diferencialmente. Estación base: 15º Móvil: 15º 300 millas o menos En este ejemplo.

ELIPSE DE ERRORES 9. definida por la matriz de rotación: ⎡ cos t sent ⎤ R (t ) = ⎢ ⎥ ⎣− sent cos t ⎦ las “nuevas” coordenadas se escriben: (9. Las varianzas y covarianzas de esas coordenadas se hallan vinculadas a la dirección de cada eje.1). Precisamente.1: Rotación de ejes (9.2) La correspondiente matriz varianza covarianza puede ser obtenida de la antigua por propagación: Σ x 'y ' = D ⋅ Σ xy ⋅ D T ⎡ ∂x ' ⎢ D = ⎢ ∂x ⎢ ∂y' ⎢ ∂x ⎣ ∂x ' ⎤ ∂y ⎥ = R (t ) ⎥ ∂y' ⎥ ∂x ⎥ ⎦ (9. y) del punto P y la respectiva matriz Σ xy .CAPITULO 9.4) 143 . efectuando una rotación t de ejes (figura 9.3) (9. VARIANZAS MÁXIMA Y MÍNIMA Admitamos que el resultado de un ajuste proporcionó las coordenadas planas (x.1.1) ⎡ x '⎤ ⎡x ⎤ ⎢ y'⎥ = R (t )⎢ y ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Figura 9.

Introduciendo las ec.(9. La expresión del ángulo crítico puede asumir las formas: sen (2t ) = con.13) es fácil ver que las ec. derivando la primera de ellas en relación a t.(9. cos(2t ) = σ2 − σ2 x y M (9.12) en la derivada segunda.14) 144 . Estos son los valores críticos de la variable t relativos a direcciones entre sí ortogonales. (9.7) ( ) ( ) (9.8) Parece natural verificar si las funciones presentan extremos.10) La derivada primera igualada a cero proporciona: tg (2 t ) = σ2 − σ2 x y (9. dos veces: d σ2' x = −2σ 2 ⋅ cos t ⋅ sent + 2σ 2 ⋅ cos t ⋅ sent + 2σ xy ⋅ cos 2 t − 2σ xy sen 2 t x y dt = − σ 2 − σ 2 sen 2 t + 2σ xy cos 2 t x y ( ) ( ) (9.2 ⎡ cos t sent ⎤ ⎡ σ x Σ x 'y ' = ⎢ ⎥⎢ ⎣− sent cos t ⎦ ⎢σ yx ⎣ σ xy ⎤ ⎡cos t − sent ⎤ ⎡ σ 2 ' x ⎥=⎢ 2 ⎥ ⎢ sent cos t ⎦ ⎢σ y 'x ' σy ⎥⎣ ⎦ ⎣ σ x 'y ' ⎤ ⎥ σ 2' ⎥ y ⎦ (9.5) Desarrollando: σ 2 ' = σ 2 ⋅ cos 2 t + σ 2 ⋅ sen 2 t + 2σ xy cos t ⋅ sent x x y σ 2 ' = σ 2 ⋅ sen 2 t + σ 2 ⋅ cos 2 t − 2σ xy cos t ⋅ sent y x x σ x 'y ' = − σ 2 − σ 2 cos t ⋅ sent + σ xy cos 2 t − sen 2 t x y (9.9) d 2 σ2' x dt 2 ( ) = −2(σ 2σ xy 2 x − σ 2 cos 2 t − 4σ xy sen 2t y ) (9.12) M 2 = 4σ 2 + σ 2 − σ 2 xy x y ( ) ) − 8σ 2 xy (9.12) por simple división reproducen la ec.6) (9.11) ecuación trigonométrica que admite dos raíces: t y (t +90º).(9.11). 2σ xy M . resulta: d 2 σ2' x dt 2 ( ) = − 2(σ 2 x − σ2 y M M .

(9.5 σ 2 + σ 2 + 0. 9.1.(9.2 PODARIA. entonces. Se demuestra tratar de la podaria de una elipse en relación al centro de la misma. compactando las dos últimas expresiones: max 2 min σ x ' ( ) (9.16) = 0. se rescribe la ec.5 σ 2 + σ 2 + 0.5M x y Partiendo de la ec. 145 . Para obtener fórmulas que propicien directamente los valores extremos. Ya sabemos que σ varía con t. ¿cuál es el lugar geométrico de la extremidad del segmento σ = f (t ) marcado a partir del origen en las diferentes direcciones?.donde la conclusión: la función pasa por un máximo para valores positivos de M (derivada negativa) y por un mínimo para valores negativos de M (derivada segunda positiva).13) obtenida.2.5⎡(σ ⎢ ⎣ ) 2 x ) −σ ) 2 2 y + 4σ 2 ⎤ M xy ⎥ ⎦ (9.7) se llega a la expresión de la varianza mínima: min σ 2 ' = 0.(9.(9. en otras palabras.17) = 0.15) max σ 2 ' = 0. ELIPSE DE ERRORES 9.5 σ 2 − σ 2 M + 2σ 2 M x x y x y xy 2 x ( = 0.5 σ 2 + σ 2 − M .5(σ ( + σ2 y ) ( ) + 0.6) y después de algunas transformaciones trigonométricas (a cargo del lector): σ 2 ' = 0.5 σ 2 − σ 2 cos 2 t + σ xy sen 2t x x y x y y en esta introducimos las ec. el lugar geométrico del pie de la perpendicular bajada del centro de la elipse sobre las tangentes a la misma.5 σ 2 + σ 2 + 0.(9. de la suma de las ec.12) después de elevarlas al cuadrado. x x y O.5 σ 2 + σ 2 ± M x y ( ) (9.12): ( ) ( ) (9. DEFINICIÓN Consideremos ahora el punto P como origen del sistema.18) El cálculo de M se realiza con la ec.

⎢x 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣y 2 ⎦ ⎡ σ 21 x ⎢ σ y1x1 Σ12 = ⎢ ⎢σ x 2 x1 ⎢ ⎢ σ y 2 x1 ⎣ σ x1y1 σ 21 y σ x 2 y1 σ y 2 y1 σ x1x 2 σ y1x 2 σ22 x σ y2x 2 σ x1 y 2 ⎤ ⎥ σ y1y 2 ⎥ σ x2y2 ⎥ ⎥ σ22 ⎥ y ⎦ (9. 9. a su vez.20) Los semi-ejes mayor y menor de la elipse de error (que coinciden con los semiejes de simetría de la podaria) son dados. es denominada elipse de errores y tiene por ecuación: (σ 2 y x 2 + σ 2 y 2 − 2σ xy xy = F x ) (9.La podaria en el caso es una curva en forma de ocho que involucra la elipse tangenciandola en las extremidades de los dos ejes (figura 9. por la desviación estándar máxima y mínima de las coordenadas del punto.2: Podaria La elipse.2). respectivamente.21) Las diferencias entre las coordenadas homónimas de los dos puntos: ⎡∆x ⎤ ⎡ x − x 1 ⎤ ∆=⎢ ⎥=⎢ 2 ⎥ ⎣ ∆y ⎦ ⎣ y 2 − y1 ⎦ (9. Figura 9.22) 146 . es expresada por una ecuación de cuarto grado.3. ELIPSE RELATIVA Sean ahora P1 y P2 dos vértices geodésicos con sus coordenadas ajustadas y con la respectiva matriz varianza covarianza: ⎡ x1 ⎤ ⎢y ⎥ ⎢ 1⎥ .19) F = σ 2 σ 2 − σ 2 = Det (Σ xy ) x y xy (9.

2 G T (9.25) ⎡ σ 2 1 + σ 2 2 − 2σ x 1 x 2 x x Σ∆ = ⎢ ⎢σ x1y1 + σ x 2 y 2 − σ x 2 y1 − σ x1y 2 ⎣ 2 Obtenidas las varianzas ( σ ∆x .23) con ⎡ − 1 0 1 0⎤ G=⎢ ⎥ ⎣ 0 − 1 0 1⎦ Resulta: (9. las dimensiones y orientación de una nueva elipse que denominaremos de elipse relativa de los puntos P1 y P2. la distancia d que separa P1 y P2 es función de las diferencias de coordenadas homónimas: d = f (∆ ) = f (∆x. Consideremos la figura 9. (9. σ 2 y ) y la covarianza ( σ ∆x∆y ) es posible ∆ calcular. ∆y ) = ∆x 2 + ∆y 2 ( ) 1 2 (9.24) ⎡ σ2 Σ ∆ = ⎢ ∆x ⎢σ ∆y∆x ⎣ σ ∆x∆y ⎤ ⎥ σ 2y ⎥ ∆ ⎦ σ x1y1 + σ x 2 y 2 − σ x1y 2 − σ x 2 y1 ⎤ ⎥ σ 21 + σ 2 2 − 2σ y1y 2 ⎥ y y ⎦ (9.27) con ⎡ dd D=⎢ ⎣ d∆x dd ⎤ 1 = [∆x ∆y] d∆y ⎥ d ⎦ (9.28) 147 .26) lo que permite calcular su varianza por propagación a partir de Σ ∆ : 2 Σ d = σ d = DΣ ∆ D T .3. como veremos a continuación esta elipse proporciona indicaciones sobre la precisión relativa de la posición de los dos vértices. con las fórmulas establecidas anteriormente.son las componentes de una variable aleatoria bidimensional ∆ cuya matiz varianza covarianza puede ser obtenida fácilmente por propagación: Σ ∆ = GΣ1.

29) Utilizando el azimut α de la dirección P1 P2 podemos imprimir una rotación .Figura 9.(9.32) Comparando las expresiones (9. t = 90° − α a los ejes coordenados y calcular la varianza σ 2 x . con 148 .2 − x 1 ∆ ) según esa dirección: σ 2 x ' = σ 2 x cos 2 t + σ 2 y sen 2 t + 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent ∆ ∆ ∆ (9.4: cos t = ∆x d .30) ser reescrita bajo la forma: σ 2x' = ∆ 1 2 2 σ ∆x ∆x 2 + σ ∆y ∆y 2 + 2σ ∆x∆y ∆x∆y 2 d ( ) (9.31) pudiendo la ec. sent = ∆y d (9.31): 2 σd = σ 2x' ∆ (9. el azimut α de la dirección P1 P2 es función de ∆ : α = f (∆ ) ∴ α = arctg ∆x . ∆y (9.3 Resulta: 2 Σd = σd = 1 2 2 σ ∆x ∆ x + σ 2 y ∆2 y + 2σ ∆x∆y ∆x∆y ∆ 2 d ( ) ( (9.34) 2 Σ α = σ α = DΣ ∆ D T .33) De manera similar. de ∆x ' = x .29) y (9.30) De la figura 9.

⎡ dα D=⎢ ⎣ d∆x 2 σα = dα ⎤ 1 = [∆y − ∆x ] d∆y ⎥ d 2 ⎦ ⎡ σ2 − ∆x ]⎢ ∆x ⎢σ ∆y∆x ⎣ σ ∆x∆y ⎤ ⎡ ∆y ⎤ 1 .38) Comparando las expresiones (9.39) o. 2 2 ∆x ∆y 2 + σ ∆y ∆x 2 − 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent ) (9. por lo tanto. la varianza del azimut de la dirección P1 P2 es proporcional a la varianza σ 2 y' en la dirección perpendicular a la anterior (9.37) Considerando la rotación anterior. ∆ 149 . ∆ en la dirección de los dos puntos.2 − y1 : ( ) σ 2 y' = σ 2 x sen 2 t + σ 2 y cos 2 t − 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent ∆ ∆ ∆ σ 2 y' = ∆ 1 d 2 (σ . resumidamente: 1.38) y (9. la varianza de la distancia entre los dos puntos es iguala la varianza σ 2 x ' . al segmento P1 P2) tendremos la varianza de ∆y' = y .37) resulta: 2 σα = σ 2 y' ∆ d2 (9. ⎥ 2 ⎥⎢ σ ∆y ⎥ ⎣− ∆x ⎦ d 2 ⎦ (9. (9. según la dirección Y’ (perpendicular a X’ . La matriz varianza covarianza Σ ∆ de las diferencias de las coordenadas homónimas de dos puntos permite construir la elipse relativa de esos dos puntos y la respectiva podaria.40) Repitiendo.36) 2 σα = 1 d 4 (σ 2 2 ∆x ∆y 2 + σ ∆y ∆x 2 − 2σ ∆x∆y ∆x∆y ) (9.35) 1 d [∆y 2 (9. 2. 3.40). homogeneizando las unidades: 2 σα = σ 2 y' ∆ (d ⋅ sen1")2 . y.

43) Recordando la ec. el semi-eje mayor y el semi-eje menor de la elipse de errores.(9. dada la matriz Σ xy : a) sus valores propios proporcionan las dimensiones de la elipse de errores.16) concluimos que: los valores propios de la matriz varianza covarianza Σ xy coinciden con las varianzas máxima y mínima.41) siendo λ i los valores propios de la matriz Σ xy . cuyas raíces cuadradas representan respectivamente. Simplemente completan la solución del problema proporcionando la orientación de la elipse. La ecuación del vector propio W asociado al valor propio λ está dada por: (9. ¿Y los vectores propios asociados a los valores propios desempeñan algún papel en este contexto?.5 σ 2 + σ 2 ± M x y ( ) (9. ELIPSE DE ERRORES UTILIZANDO LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS DE LA MVC Consideremos la matriz varianza covarianza de las coordenadas de P y su ecuación característica: ⎡σ 2 − λ σ xy ⎤ ∆ = Det Σ xy − λI = ⎢ x ⎥=0 σ 2 − λ⎥ ⎢ σ yx y ⎣ ⎦ ( ) (9.4.9. Desarrollando el determinante: λ2 − σ 2 + σ 2 λ + σ 2 ⋅ σ 2 − σ 2 = 0 x y x y xy ( ) 2 (9.44) (Σ xy − λI)W = 0 Resumiendo. b) sus vectores propios proporcionan la orientación de la misma elipse.42) y resolviendo la ecuación resultante de segundo grado: λ = 0. 150 .

42 ∴ t = 13o .161)2 + (0.161⎤ ⎥=⎢ ⎥.Semi-ejes a = max σ = 0.21 9.178⎦ 151 . queda por cuenta del lector: 2 ⋅ t = 26 o .826 + 0.1405 3.723 2.4969 0.826 + 0. σ 2 ⎥ ⎣ 0.161 0.3718 4.161 = 0.178⎦ y ⎦ Calcular las dimensiones e la orientación de la elipse de errores.178 + 0.12).9292 b = min σ = 0.723) = 0.5(0. 1.Angulo Crítico tg (2 t ) = 2 ⋅ σ xy σ2 − σ2 x y = 2 ⋅ 0. auxiliada por las ec.4.1.178 − 0.826 0..MVC ⎡0.723) = 0.2..178)2 = 0. EJERCICIO 2 Resolver el ejercicio anterior utilizando valores y vectores propios 1..4.5 σ 2 + σ 2 ± M x y ( ) max σ 2 = 0.826 − 0..8635 min σ 2 = 0..Varianzas máximas y mínimas max 2 min σ x ' = 0.Cálculo de M M = 4σ 2 + σ 2 − σ 2 xy x y ( ) M = 4(0.5(0.178 La discusión del cuadrante.161 0.161⎤ Σ xy = ⎢ ⎥ ⎣ 0.9.826 − 0.(9.826 0. EJERCICIO 1 Dada la siguiente matriz varianza-covariaza: ⎡ σ2 MVC = ⎢ x ⎢σ yx ⎣ σ xy ⎤ ⎡0.

178 − λ ⎥ ⎢ w 2 ⎥ ⎢0⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Para λ = 0.161 ⎦ ( ) λ2 − 1.161w 1 − 0.864 : − 0.161 ⎤ ⎡ w 1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡0.826 − λ = ⎢ 0.161w 2 = 0 0.1211 = 0 3.826 − λ Det Σ xy − λI = ⎢ =0 0..Vectores Propios El vector propio W asociado al valor propio λ tiene por ecuación: [Σ xy − λI]W = 0 0.038w 1 + 0.161 ⎤ ⎡0..Valores Propios λ max = max σ 2 = a 2 = 0.140 4.004 ⋅ λ + 0.686w 2 = 0 152 .161 0.864 λ min = min σ 2 = b 2 = 0.2.Ecuación Característica 0..178 − λ ⎥ ⎣ 0.

Apuntes de Clases : Geodesia y GPS. (1995). Global Positioning System. J. de Geomensura. (1998).A. LEICK. 2 ed. Inc. (1994). Panamá (1985). Material de Referencia. GPS Satellite Surveying.. (1997). P.... ed.. New York: Springer-Verlag. Dpto.S. INSTITUTO GEOGRÁFICO MILITAR. H. ZAKATOV. Universidad de Antofagasta. 153 . A.. HOFMANN-WELLENHOF. Berlin-New York: Walter de Gruyter. 3. Satellite Geodesy. (1993). P... LICHTENEGGER. ESCUELA CARTOGRÁFICA. Proyecto de Actualización y redefinición del marco de referencia de la Cartografía Nacional. SEEBER. B. Curso de Geodesia Superior. SERVICIO DE GEODÉSICO INTERAMERICANO. AGENCIA CARTOGRÁFICA DE DEFENSA . (2004). Madrid. COLLINS. G. New York: Jhon Wiley & Sons. Rubiños-1860.REFERENCIAS BIBILOGRÁFICAS ALCOTA. S.

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