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Ecole Centrale de Marseille (ECM) — Laboratoire de Recherche et Développements (LRD)
38 Rue Joliot Curie – Technopôle de Château Gombert 13451 Marseille Cedex 20
Tél : 04 91 05 44 90 —mohamed.boussak@ec-marseille.fr —Serveur Web http://www.ec-marseille.fr
Option Ingénierie des Systèmes
Parcours
Commande des Systèmes Automatisés (CSA)
Module
COMMANDE DES ACTIONNEURS
ELECTRIQUES
COMMANDE NUMERIQUE
VECTORIELLE DES ACTIONNEURS
ASYNCHRONES TRIPHASES
Auteur : M. BOUSSAK
Date de conception : Décembre 1998 Date de révision : Février 2007
Commande numér ique vect or ielle des act i onneur s asynchr ones t r i phasés
M. Boussak
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Page laissée intentionnellement vierge pour la mise en page
M. Boussak Sommai r e
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SOMMAIRE
SOMMAIRE .........................................................................................................................3
I. INTRODUCTION .............................................................................................................8
II. MODELE DYNAMIQUE DE LA MACHINE A INDUCTION ....................................9
II.1 Modèle de la machine à induction alimentée en tension ..................................................... 10
II.2 Modèle de la machine à induction alimentée en courant .................................................... 12
III. COMMANDE VECTORIELLE D'UNE MACHINE A INDUCTION ..................... 14
III.1 Introduction ........................................................................................................................ 14
III.2 Principe du découplage ...................................................................................................... 15
IV. COMMANDE PAR ORIENTATION DU FLUX ....................................................... 15
IV.1 Description .......................................................................................................................... 16
IV.2 Commande en courant ....................................................................................................... 16
IV.2.1 Orientation par flux statorique ............................................................................................. 16
IV.2.2 Orientation par flux d'entrefer .............................................................................................. 17
IV.2.3 Orientation par flux rotorique............................................................................................... 19
IV.3 Commande en tension ........................................................................................................ 20
IV.3.1 Orientation par flux statorique ............................................................................................. 20
IV.3.2 Orientation par flux d'entrefer .............................................................................................. 21
IV.3.3 Orientation par flux rotorique............................................................................................... 21
V. STRUCTURE D'UNE ALIMENTATION EN TENSION ........................................... 22
V.1 Description ........................................................................................................................... 22
V.2 Commande indirecte par orientation du flux rotorique ..................................................... 22
V.3 Commande directe par orientation du flux rotorique......................................................... 23
VI. STRUCTURE D'UNE ALIMENTATION EN COURANT ....................................... 26
VI.1 Description .......................................................................................................................... 26
VI.2 Commande indirecte par orientation du flux rotorique .................................................... 26
VI.2.1 Modèle simplifié ................................................................................................................. 28
VI.2.2 Modèle complet ................................................................................................................... 32
VI.3 Commande directe par orientation du flux rotorique ....................................................... 33
VI.3.1 Mesure directe du flux dans l'entrefer ................................................................................... 33
VI.3.2 Estimation du flux dans l'entrefer ......................................................................................... 33
VII. IMPLANTATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE
NUMERIQUE PAR ORIENTATION DU FLUX ROTORIQUE .................................... 35
VII.1 Conception des régulateurs de courant ............................................................................ 36
VII.1.1 Régulateurs de courant numérique ....................................................................................... 36
VII.2 Conception des régulateurs de flux et de couple .............................................................. 37
VII.2.1 Régulateur numérique de couple .......................................................................................... 38
VII.2.2 Régulateur numérique de flux .............................................................................................. 39
VII.3 Structures matérielles et logicielles ................................................................................... 40
VIII. DOMAINES D'APPLICATION ............................................................................... 46
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
AVANT PROPOS
La commande numér ique des machines à cour ant alt er nat if est auj our d' hui une
r éalit é indust r ielle. Depuis le début des années 1980, de nombr eux labor at oir es
de r echer che se sont penchés sur ce t hème, t ant en Fr ance qu' à l' ét r anger . Le
pr obl ème des var iat eur s de vit esse est t r ès impor t ant dans t out es les
applicat ions nécessit ant la t r ansf or mat ion d' une éner gie élect r ique en éner gie
mécanique. Dés le début du siècle, ce pr oblème a ét é r ésolu à par t ir du mot eur à
cour ant cont inu. En ef f et , à cet t e époque l e seul mot eur élect r ique capable de
t r ansmet t r e une éner gie not able avec une vit esse de r ot at ion var iable ét ait le
mot eur à cour ant cont inu. Le moyen le plus simple pour modif ier la vit esse de
r ot at ion de zér o à la valeur maximal e est d' agir sur la t ension d' induit en
gar dant const ant le f lux induct eur . Les avant ages des machines à induct ion, par
r appor t au mot eur à cour ant cont inu, sont impor t ant s: coût de f abr icat ion
moindr e, poids plus f aible à puissance égal e, absence de collect eur doù un
ent r et ien r éduit .
La t echnologie a évoluée depuis l' appar it ion des pr emier s var iat eur s de
f r équence "vect or iel", par t iculièr ement celle des composant s ut ilisés. Les
t r ansist or s I GBT r emplacent maint enant les MOSFET. I ls pr ésent ent l' avant age
d' êt r e beaucoup moins encombr ant s, d' avoi r une meilleur e t enue en t ensi on et
d' accept er des int ensit és plus impor t ant es. Des opt ions per met t ent maint enant
des applicat ions en posit ionnement ce qui est nouveau en t echnologie mot eur
asynchr one. Aupar avant le posit ionnement ne pouvait êt r e r éali sé cor r ect ement
qu' avec des mot eur s à cour ant cont inu ou br ushless, solut ions r evenant
r elat ivement cher . Dès maint enant le mot eur asynchr one peut pénét r er plus
pr of ondément le mar ché du cont r ôl e de vit esse dans lequel les machines de
pr ocessus ont besoin de r éponses dynamiques impor t ant es associées à une
maint enance minimale.
Apr ès un r appel de la modélisat ion des machines à induct ion nous pr ésent er ons
la t héor ie du cont r ôle vect or iel ainsi que deux mét hodes de r égulat ion du cour ant
st at or ique, puis nous développer ons la concept i on d' un r égul at eur de vit esse
ent ièr ement numér ique. A ce pr opos la simulat ion numér ique de l' ensemble
conver t isseur - machine ser a égal ement évoquée comme out il de concept ion à
plusieur s niveaux: le micr o-modèle à l' échelle de la commut at ion des semi-
conduct eur s et le macr o-modèle à l' échelle des r égulat eur s de couple et de f lux.
Mohamed BOUSSAK
Chargé du cours et responsable du module
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
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COMMANDE DE MACHINES
=
INTERACTIONS GENIE ELECTRIQUE
Semi-conducteurs
Convertisseurs
Electronique Automatique
Machines électriques
Circuits VLSI
CAO
Commande
de
Machines Electriques
Logique Floue
VLSI : Very Large Scale Integration
CAO : Conception Assistée par Ordinateur
CAD : Computer Aided Design
INTERFACE
Commande Protection Diagnostic
MICRO-CONTROLEUR
Références Sorties
Génération
des Impulsions Variables d'Etat
Détection de
Réseau
Convertisseur
Machine Electrique
Capteurs
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
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Structure globale de l'ensemble de commande
M. Boussak
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NOTATIONS
s : indice lié au stator.
r : indice lié au rotor.
1, 2, 3 : indices liés aux bornes de la machine.
ω
s
, θ
s
: pulsation et position des courants statorique.
ω
r
, θ
r
: pulsation et position des courants rotorique.
ω
0
, θ
0
: pulsation et position liées au référentiel choisi.
Ω, θ : vitesse de rotation mécanique et position associée.
ω, θ : vitesse de rotation électrique et position associée.
ω
sl
: glissement de vitesse électrique.
θ
sl
: angle de glissement.
N
p
: nombre de paires de pôles.
d, q : indice correspondant au repère biphasé stationnaire.
α, β : indice correspondant au repère biphasé tournant.
p : l'opérateur de Laplace (systèmes continus).
z : opérateur lié à l'échantillonnage (systèmes discrets).
R, L, M : Résistance, inductance propre et mutuelle cycliques.
v, i : tension et courant instantanés.
T
e
: couple électromagnétique.
T
l
: couple résistant.
T
r
: constante de temps rotorique.
T
s
: constante de temps statorique.
T
s2
: pas d'échantillonnage des courants.
T
s1
: pas d'échantillonnage de la vitesse.
J : moment d'inertie de la partie tournante.
f : coefficient de frottement visqueux.
Φ : flux instantané.
σ : coefficient de dispersion de Blondel.
* : grandeurs de références.
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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I. INTRODUCTION
Les progrès de l'électronique industrielle ont permis la réalisation de dispositifs à vitesse
variable utilisant des machines à courant continu et, c'est tout naturellement dans ce domaine,
que les commandes numériques se sont introduites les premières. Le développement et la
maîtrise des convertisseurs statiques ont conduit à la réalisation d'entraînements à vitesse
variable avec des machines à courant alternatif. Dans ce domaine, la commande numérique
s'avère prometteuse; en effet, les possibilités de commande sont très nombreuse et les
réalisations analogiques sont volontairement simplifiées.
Les théories jusqu'ici utilisées pour transformer la tension du réseau en une forme d'énergie
autorisant des vitesses de rotation variables se basaient principalement sur la recherche de
systèmes de commande approchant au plus près le courant sinusoïdal. Dans ces convertisseurs
de fréquence les onduleurs de type MLI (modulation de largeurs d'impulsions) offrent
l'inconvénient d'avoir une instabilité du flux vectoriel en amplitude ainsi qu'en vitesse
angulaire. Cette instabilité du flux engendre une dégradation des propriétés dynamiques de
l'arbre moteur et réduit par là même la durée de vie de l'élément de transmission.
Le but à atteindre est d'optimiser l'apparition du vecteur flux dans l'entrefer du moteur
asynchrone. La notion de contrôle vectoriel apparaît lorsqu'on désire piloter un moteur
asynchrone à cage par le flux et par le couple en recherchant les mêmes performances que
celles obtenues lors de l'utilisation d'un moteur à courant continu.
Grâce à l'utilisation du contrôle vectoriel il est possible d'extraire du courant alimentant
l'enroulement statorique la composante donnant le flux et la composante produisant le couple.
Cependant la valeur réelle du flux d'un moteur asynchrone est difficilement exploitable. Elle
est déterminée dans l'électronique par un observateur de flux. Ceci est possible si l'on connaît
les tensions, courants, fréquence statorique, glissement et position du rotor. De manière à
obtenir les valeurs du glissement et la position du rotor, il est indispensable d'intégrer un
capteur au niveau du moteur. La régulation dispose ainsi de toutes les informations
nécessaires pour un fonctionnement lié à la direction du champ.
Le stator du moteur asynchrone est donc toujours alimenté de telle sorte que le courant
créant le flux soit orienté suivant la direction du flux rotorique et que le courant créant le
couple soit perpendiculaire à cette direction. Le flux rotorique reste constant jusqu'à la vitesse
nominal du moteur et dans la plage comprise entre la vitesse nominale et la vitesse maximale,
il se voit réduit le long d'une courbe de réduction du champ de telle sorte que le moteur puisse
être chargé à puissance constante.
Les valeurs de consigne délivrées par la régulation pour les tensions ou les courants du
moteur, sont transmises à l'onduleur MLI par un bloc de commande contrôlé par un
microprocesseur. Ce bloc de commande a pour fonction de commander les fonctions de
sorties de l'onduleur en largeur de façon sinusoïdale alternative triphasée.
Le contrôle vectoriel de flux permet de disposer au démarrage d’un couple maximum sur
l'arbre du moteur asynchrone alors qu'avec un variateur de fréquence classique le couple est
nul à fréquence nulle. En fonctionnement continu le moteur travaillera donc sans à coup au
couple nominal à basse vitesse voire même à vitesse nulle.
Les variateurs de vitesse ou de position constitués par des machines électriques à courant
alternatif associées à des convertisseurs statiques, font appel à des stratégies de commande
très performantes pour satisfaire les exigences de plus en plus sévères imposées par les
cahiers de charges. La conception des structures de commande modernes demande la
résolution d'un certain nombre de problèmes de modélisation, d'automatique, d'informatique
industrielle et de traitement de signaux; toutefois nous nous limiterons dans ce document à la
machine asynchrone à cage d'écureuil alimentée par un convertisseur de fréquence de type
indirect à source de tension. En effet ce type d'entraînement est le cas le plus fréquent, en
particulier pour des puissances allant jusqu'à quelques centaines de KVA.
M. Boussak
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II. MODELE DYNAMIQUE DE LA MACHINE A INDUCTION
Afin d'établir les bases du contrôle vectoriel, il est indispensable de modéliser
convenablement la machine asynchrone. Dans le cas présent il faut que la modélisation
prenne en compte les régimes transitoires de la machine. La modélisation de Park est la plus
adaptée. Elle consiste à transformer une machine triphasée équilibrée en une machine
diphasée équivalente. Les équations obtenues peuvent alors être écrites, soit dans un repère
fixe, soit dans un repère mobile.
Dans cette étude, nous ne prendrons pas en compte la saturation du circuit magnétique,
l'hystérésis, les courants de Foucault dans les pièces massives, les variations de température,
les perturbations d'espaces dues aux ouvertures d'encoche.
Les équations de base de la machine à induction dans un référentiel arbitraire tournant à la
vitesse ω
a
sont:
n pour les tensions :
v
v
R
R
R
R
i
i
i
i
p
p
p
p
ds
qs
s
s
r
r
ds
qs
dr
qr
a
a
sl
sl
ds
qs
dr
qr
0
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0

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]
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·

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]
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+

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]
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]
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]
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]
]
]
]
ω
ω
ω
ω
Φ
Φ
Φ
Φ
(1)
avec ω ω ω
sl a
· −
n pour les flux :
Φ
Φ
Φ
Φ
ds
dr
s
r
ds
dr
qs
qr
s
r
qs
qr
L M
M L
i
i
L M
M L
i
i

]
]
]
·

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·

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]
(2)
n pour les courants :
]
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Φ
Φ
Φ
Φ
]
]
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qr
dr
qs
ds
r r s
r r s
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r s s
qr
dr
qs
ds
L L L
M
L L L
M
L L
M
L
L L
M
L
i
i
i
i
σ σ
σ σ
σ σ
σ σ
1
0 0
0
1
0
0
1
0
0 0
1
n pour le mouvement:
Jd
dt
f N T T
p e l

Ω + · − (3)
n pour le couple électromagnétique :
|
T N M i i i i
e p qs dr ds qr
· −
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T i i
e ds qs qs ds
· − Φ Φ
|
T
M
L L
e
s r
dr qs qr ds
· −
σ
Φ Φ Φ Φ
|
T
M
L
i i
e
s
qs dr ds qr
· − Φ Φ
(4)
|
T
M
L
i i
e
r
dr qs qr ds
· − Φ Φ
T i i
e qr dr dr qr
· − Φ Φ
II.1 Modèle de la machine à induction alimentée en tension
Dans un premier temps nous allons développer le modèle de la machine à induction
alimentée en tension que nous supposerons sinusoïdale d'amplitude et de fréquence variables.
V
ds
, V
qs

s
, T
l
constituent le vecteur de commande et Y est la variable de sortie.
Le schéma bloc du modèle est:
Modèle de la machine
à induction triphasée
Y
alimentée en tension
ds
v
qs
v
s
ω
l
T
Figure 1. Schéma bloc (multi-entrées, multi-sorties) de la machine
à induction triphasée alimentée en tension.
Nous pouvons choisir les courants statorique, les courants et la vitesse rotorique
(i
ds
,i
qs
,i
dr
,i
qr
,ω) ou le flux statorique, les flux et la vitesse rotorique (Φ
ds

qs

dr

qr
,ω) ou les
flux statorique, les courants statorique et la vitesse rotorique (Φ
ds

qs
,i
ds
,i
qs
,ω) comme
variable d'état.
Le vecteur de sortie Y peut avoir une des formes suivantes:
Y
i
i
i
i
ou ou i
i
ou i
i
ds
qs
dr
qr
ds
qs
dr
qr
ds
qs
ds
qs
dr
qr
ds
qs
=
ω ω ω ω

]
]
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]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]
Φ
Φ
Φ
Φ
Φ
Φ
Φ
Φ
(5)
Le système mis sous la forme d'équation d'état
| }
| }| } | }| }
d Y
dt
A Y B U · + (6)
Pour la première configuration de Y comme variables d’états, après arrangement des
équations (1)-(4) et pour un référentiel arbitraire tournant à la vitesse ω
a
, nous obtenons :
M. Boussak
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di
dt
di
dt
di
dt
di
dt
d
dt
T
M
L T
M
L
T
M
L
M
L T
M
L T
M
L T
M
L
M
L T T
N
J
Mi
N
J
Mi
ds
qs
dr
qr
s
a
s r s
a
s s s r
r s r r
a
r r s
a
r
p
qr
p
ω
σ
ω
σ
σ
ω
σ σ
ω
ω
σ
σ
ω
σ σ
ω
σ
σ σ
ω
σ
ω
ω
σ
σ
ω
σ
ω
ω
σ σ

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
·
− +

− −

− −
− − −
− + −

1 1
0
1 1
0
1
0
1
0
2 2
dr
ds
qs
dr
qr
s
s
s r
s r
ds
qs
p l
f
J
i
i
i
i
L
L
M
L L
M
L L
J
V
V
N T
0 0
1
0 0
0
1
0
0 0
0 0
0 0
1

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]
]
]
]
]
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]
]
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]
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]
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]
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+ −

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]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
ω
σ
σ
σ
σ
(7)
avec σ · − 1
2
M
L L
s r
: coefficient de dispersion de Blondel.
s
s
s
R
L
T · : constante de temps statorique
r
r
r
R
L
T · : constante de temps rotorique
Le choix du système d'axes de référence est fonction directe de ω
a
, en résumé nous avons:
ω
a
= 0 : Référentiel fixe par rapport au stator,
ω
a
= ω : Référentiel fixe par rapport au rotor,
ω
a
= ω
s
: Référentiel tournant à la vitesse de synchronisme:
La position de ces différents repères est donnée sur la figure suivante:
Sd, Sq : fixe stator Rd, Rq : mobile rotor Ad, Aq : mobile général
Figure 2. Définition des différents référentiels.
Pour la deuxième configuration de Y comme variables d'état, après arrangement des
équations (1)-(4) et pour un référentiel lié au champ tournant (ω
a
= ω
s
), nous obtenons:
Sd
Sq
Rd
Rq
Ad
Aq
ω
r
ω
a
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d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
T
M
L T
T
M
L T
M
L T T
M
L T T
N
J
M
L L
N
J
M
L L
f
J
ds
qs
dr
qr
s
s
r s
s
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s r r
sl
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sl
r
p
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qr
p
s r
dr
Φ
Φ
Φ
Φ
Φ Φ
ω
σ
ω
σ
ω
σ σ
σ σ
ω
σ
ω
σ
σ σ

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]
]
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·

− −

− −
− −

1
0 0
1
0 0
0
1
0
0
1
0
0 0
2 2

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Φ
Φ
Φ
Φ
ds
qs
dr
qr
ds
qs
p l
J
v
v
N T
ω
1 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0
1
(8)
Pour la troisième configuration de Y comme variables d'état, après arrangement des
équations (1)-(4) et pour un référentiel lié au champ tournant (ω
a
= ω
s
), nous obtenons:
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]


+
]
]
]
]
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Φ
Φ
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`

.
|
+ − − −

,
`

.
|
+ −
− −

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Φ
Φ
l p
qs
ds
s
s
qs
ds
qs
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p
qs
p
r s
sl
s r s
sl
r s s s r
s s
s s
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ds
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v
v
J
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i
J
f
i
J
N
i
J
N
T T L T L
T T L L T
R
R
dt
d
dt
di
dt
di
dt
d
dt
d
1
0 0
0
1
0
0 0
1
0 1 0
0 0 1
0 0
0
1 1 1 1
0
1 1 1 1
0 0 0
0 0 0
2 2
σ
σ
ω
σ
ω
σ σ
ω
ω
σ σ
ω
σ
ω
ω
ω
(9)
Pour la quatrième configuration de Y comme variables d'état, après arrangement des
équations (1)-(4) et pour un référentiel lié au champ tournant (ω
a

s
), nous obtenons:
d
dt
d
dt
di
dt
di
dt
d
dt
T
M
T
T
M
T
M
T L L
M
L L T T
M
L L
M
T L L T T
N M
JL
i
N
dr
qr
ds
qs
r
sl
r
sl
r r
r r s s r s r
s
s r r r s
s
s r
p
r
qs
p
Φ
Φ
ω
ω
ω
σ
ω
σ σ
σ
ω
ω
σ σ
ω
σ
σ

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
·

− −
− +
− |
.

`
,

− − − +
− |
.

`
,


1
0 0
1
0 0
1 1 1
0
1 1 1
0
2 2
0 0
0 0 0
0 0 0
1
0 0
0
1
0
0 0
1
M
JL
i
f
J
i
i
L
L
J
v
v
N T
r
ds
dr
qr
ds
qs
s
s
ds
qs
p l

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]
+

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
Φ
Φ
ω
σ
σ
(10)
II.2 Modèle de la machine à induction alimentée en courant
Nous sommes amenés à rechercher le modèle global où i
ds
, i
qs
, T
l
sont pris comme
variables d'entrée et ω, i
qr
, i
dr
comme variables de sortie. Le schéma bloc global est construit à
partir des équations régissant le fonctionnement du système en isolant les entrées, les
perturbations et les sorties.
Modèle de la machine
à induction triphasée
alimentée en courant
Y
ds
i
qs
i
sl
ω
l
T
Figure 3. Schéma bloc (multi-entrées, multi sorties) de la machine à induction alimentée en
courant.
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 13
Nous pouvons choisir les courants et la vitesse rotorique (i
dr
,i
qr
,ω) ou les flux et la vitesse
rotorique (Φ
dr

qr
,ω) ou les flux statorique et la vitesse rotorique (Φ
ds

qs,
ω) comme
variable d'état.
Les composantes du vecteur de sortie Y peut avoir une des formes des expressions
suivantes:
]
]
]
]
]

Φ
Φ
]
]
]
]
]

Φ
Φ
]
]
]
]
]

·
ω ω ω
qs
ds
qr
dr
qr
dr
ou ou i
i
Y (11)
Nous essayons d'expliciter le modèle de la machine à induction alimentée en courant, dans
les trois cas énuméré ci dessus. Considérons tout d'abord les flux rotorique (Φ
dr

qr
) et la
vitesse (ω) rotorique comme variables d'état, après arrangement des équations (1)-(4) et pour
un référentiel lié au champ tournant (ω
a
= ω
s
), nous obtenons:
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]


+
]
]
]
]
]

Φ
Φ
]
]
]
]
]
]
]
]
]

− −
− −

·
]
]
]
]
]
]
]
]

Φ
Φ
l p
qs
ds
r
r
qr
dr
ds
r
p
qs
r
p
r
sl
sl
r
qr
dr
T N
i
i
J
T
M
T
M
J
f
i
L
M
J
N
i
L
M
J
N
T
T
dt
d
dt
d
dt
d
1
0 0
0 0
0 0
0
1
0
1
2 2
ω
ω
ω
ω
(12)
Choisissons ensuite les courants et la vitesse rotorique (i
dr
;i
qr
;ω) comme variables d'état,
après arrangement des équations (1)-(4) et pour un référentiel lié au champ tournant (ω
a
=
ω
s
), nous obtenons:
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]
]


− +
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]



+
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

− −
− −

·
]
]
]
]
]
]
]
]

l p
qs
ds
r
sl
r
sl
qs
ds
r
r
qr
dr
ds
r
p
qs
r
p
r
sl
sl
r
qr
dr
T N
i
i
J
L
M
L
M
dt
di
dt
di
L
M
L
M
i
i
J
f
i
L
M
J
N
i
L
M
J
N
T
T
dt
d
dt
di
dt
di
1
0 0
0 0
0 0
0
0
0
1
0
1
2 2
ω
ω
ω
ω
ω
ω
(13)
Enfin nous pouvons choisir aussi les flux statorique (Φ
ds

qs
) et la vitesse rotorique (ω)
comme variables d'état, après arrangement des équations (1)-(4) et pour un référentiel lié au
champ tournant (ω
a
= ω
s
), nous obtenons:
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]
]



+
]
]
]
]
]
]

]
]
]
]
]

+
]
]
]
]
]

Φ
Φ
]
]
]
]
]
]
]
]
]

− −
− −

·
]
]
]
]
]
]
]
]
]

Φ
Φ
l p
qs
ds
r
s
s sl
s sl
r
s
qs
ds
s
s
qs
ds
ds
p
qs
p
r
sl
sl
r
qs
ds
T N
i
i
J
T
L
L
L
T
L
dt
di
dt
di
L
L
J
f
i
J
N
i
J
N
T
T
dt
d
dt
d
dt
d
1
0 0
0
0
0 0
0
0
0
1
0
1
2 2
σω
σω
σ
σ
ω
ω
ω
ω
(14)
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 14 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
III. COMMANDE VECTORIELLE D'UNE MACHINE A INDUCTION
III.1 Introduction
Dans toutes les machines courantes, à courant continu, synchrone et asynchrone, le couple
est généré par l’interaction du courant parcourant les conducteurs répartis sur une partie de la
machine (rotor pour les machines à courant continu, stator pour les machines synchrones et
asynchrones) et d'un flux magnétique qui les coupe. Chaque conducteur est soumis à une
force qui a une direction perpendiculaire aussi bien à la direction du flux qu'à la direction du
courant qui le traverse et à une valeur proportionnelle à leur intensité et à la longueur du
conducteur. Il est également le siège d'une tension induite dont la direction est opposée (loi de
Lenz) à celle du courant si le conducteur se déplace à la vitesse v dans la direction de la force.
La machine à courant continu à excitation séparée offre comme principal avantage d'être
facilement commandable. Le flux et le couple sont découplés et contrôlés indépendamment:
n le courant inducteur est producteur de flux;
n le courant induit est producteur de couple.
Grâce à cette propriété, de hautes performances dynamiques peuvent être atteintes: le flux
étant maintenu en permanence à sa valeur nominale, le couple est maximal à tout instant.
Cependant, la présence du collecteur et des balais a toujours été le point faible de la machine
à courant continu. En effet, ce commutateur mécanique limite la puissance, la vitesse et exige
une maintenance importante. De plus, il interdit l'utilisation du moteur à courant continu dans
des milieux difficiles.
La simplicité de construction et la robustesse des machines à courants alternatifs a donc
toujours attiré les chercheurs. Cependant, lorsqu'ils ont voulu transférer l'expérience du
contrôle de la machine à courant continu vers les machines à courant alternatif de nombreuses
difficultés sont apparues. En effet, dans les machines à courant alternatif (MCA), le
découplage naturel de la machine à courant continu (MCC) n'existe plus. En régime
transitoire, le comportement de la machine à courant alternatif est le résultat de la
combinaison de nombreuses grandeurs qui ne sont plus continues et qui varient à des vitesses
différents.
Une modélisation de la machine adapté aux régimes transitoires permet de montrer que le
couple électromagnétique est aussi le résultat du produit de grandeurs orthogonales comme
dans la machine à courant continu (MCC). Cependant la complexité du fonctionnement
interne nécessite l'utilisation de traitements mathématiques complexes pour aboutir à un
contrôle d'un même type que celui de la machine à courant continu (MCC).
Les bases de cette théorie appelée contrôle vectoriel ou contrôle par flux orienté ont été
proposées par Blaschke en 1971. Il aura fallu attendre 1980 pour voir la première réalisation
pratique. Aujourd'hui, cette technique de commande semble tout à fait assimilée par les
ingénieurs et plusieurs réalisations industrielles ont vu le jour. Toutefois, la théorie du flux
orienté est relativement complexe et de nombreuses interrogations subsistent quant au choix
de la meilleure stratégie de commande permettant des réglages indépendants du flux et du
couple sans utiliser directement la technique du découplage. Il existe deux méthodes
générales de commande vectorielle: l'une appelée méthode directe développée par Blaschke
en 1971, l'autre connue comme méthode indirecte développée par Hasse en 1969.
On présentera les différentes possibilités d'orientation du flux dans une machine asynchrone
triphasée commandée en tension ou en courant à l'aide d'un convertisseur statique. En effet, il
est possible de définir des composantes du flux au niveau du stator, du rotor ou de l'entrefer
étant entendu que ces différentes grandeurs ne sont pas directement mesurables.
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 15
III.2 Principe du découplage
En négligeant les phénomènes parasites tels que la réaction d'induit ou la commutation, la
machine électrique qui répond le mieux aux hypothèses du découplage est le moteur à courant
continu à excitation indépendante. En effet, dans ce type de structure, il est simple d'imaginer
des contrôles indépendants du flux et du couple respectivement par les courants d'inducteur et
d'induit. L'objectif pour une commande découplée de machine à courant alternatif est de
réaliser l'opération précédente à l'aide de variables de commande similaire.
MCC
Composante du couple
Composante du flux
Ia
If
DECOUPLAGE
i1
i2
i3
Ifd
d, q
Bloc inducteur pour machine
synchrone
MAS
Composante du couple Composante du flux
T K ’i i
e t qs ds
·
T K I I
e t a f
·
i
ds
i
qs
Figure 4. Schéma de principe du découplage pour une machine à courant alternatif
par analogie avec la machine à courant continu.
Le choix des variables de commande dépend à priori de l'analogie avec la machine à
courant continu pour laquelle les courants induit et inducteur sont automatiquement désignés.
Dans le cas d'une machine à courant alternatif, le contrôle en courant ne peut se faire qu'à
partir de quantités à valeurs moyenne nulles pour les enroulements statorique produisant le
champ tournant. Il s'agit donc de passer par une transformation univoque pour obtenir des
variables de commande à valeur moyenne nulle en régime stationnaire et pour pouvoir les
mesurer si une contre réaction est nécessaire.
Pour les machines à induction triphasées et les machines synchrones triphasées à aimant
permanent, ces variables de commande sont au nombre de deux. Toutefois, il faudra ajouter
une troisième variable de commande dans le cas de la machine synchrone triphasée
conventionnelle au niveau du courant inducteur I
fd
. La présence de cette troisième variable
permet d'ajouter un degré de liberté supplémentaire au niveau des lois de commande.
IV. COMMANDE PAR ORIENTATION DU FLUX
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 16 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
IV.1 Description
La conception du contrôle vectoriel par orientation du flux nécessite un choix de référentiel
judicieux. Le choix d'un référentiel particulier va permettre de transformer l'expression du
couple électromagnétique de telle façon que la machine asynchrone se rapproche de la
machine à courant continu, tout au moins pour l'expression du couple. Il existe trois
possibilités conduisant à des modèles d'action différents:
n orientation par flux statorique;
n orientation par flux d'entrefer;
n orientation par flux rotorique;
Nous allons montrer comment ces référentiels permettent d'obtenir une expression où le
couple est le produit de deux grandeurs orthogonales dans le cas d'une commande en courant
ou en tension.
IV.2 Commande en courant
Considérons les deux courants statorique (i
ds
, i
qs
) comme variables de commande, le flux
rotorique (Φ
r
) et la vitesse mécanique (ω) comme variables d'états.
IV.2.1 Orientation par flux statorique
Dans ce cas, on choisit un référentiel tel que le flux statorique soit aligné avec l'axe d.
θ
q
d

s
ρ
s
Φ
ds
i
s
I
qs
i
s
i
α
α
S
β
S
β
R
s
i
β
s
θ
ω
s
ω
d, q repère d'axes lié au flux statorique et s
α
, s
β
repère d'axes lié au stator
Figure 5. Position des référentiels pour contrôler le flux statorique.
Le choix du repère implique: Φ
ds
= Φ
s
, 0 ·
Φ
dt
d
qs
et Φ
qs
= 0. En portant les valeurs de Φ
ds
et Φ
qs
dans le système d'équation (14) et après arrangement nous obtenons:
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 17
ω
ω
σ
σ
ω
ω σ σ
p
l e
p
qs s p e
ds s s
qs
qs
r
r
s
sl
qs sl r s ds
ds
r s s
s
r
N
f
T T
dt
d
N
J
i N T
i L
i
dt
di
T
T
L
i T L i
dt
di
T L
dt
d
T
− − ·
Φ ·
− Φ

,
`

.
|
+
·

,
`

.
|
+ · Φ +
Φ
(15)
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en courant par orientation du flux statorique. Si l'on considère que le
flux statorique
|
Φ
s
*
et le couple électromagnétique T
e
*
| sont pris comme référence de
commande, le schéma-bloc de la structure de commande est le suivant:
1
2
+
+
-
+
1
2
1
N
p
σ
L T
s r |
L
T
T p
r
r
r
σ +
1
|
1
1 L T p
s r
σ +
T p
r
+
1
σ
L
s
qs
i
ds
i
sl
ω
*
s
Φ
*
e
T
sl
ω
Figure 6. Schéma de la structure de commande en courant par orientation du flux statorique.
IV.2.2 Orientation par flux d'entrefer
Dans ce cas, on choisit un référentiel tel que le flux d'entrefer soit aligné avec l'axe d.
ωs
q
d
Is

isβ
iqs
Φm
θs
Im
α

isα
ids
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 18 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
d, q repère d'axes lié au flux dans l'entrefer et s
α
, s
β
repère d'axes lié au stator
Figure 7. Position des référentiels pour contrôler le flux d'entrefer.
Le choix du repère implique: Φ
m
= Φ
dm
,
d
dt
qm
Φ
· 0 et Φ
qm
= 0
Après arrangement du système d'équation (13), nous obtenons:
ω
ω
ω
ω
p
l e
p
qs m p e
ds
r
r m
r
qs
qs
r
r
sl
qs sl
r
r ds
ds
r
r m
m
r
N
f
T T
dt
d
N
J
i N T
i
R
M
T
M
T
i
dt
di
R
M
T
i
R
M
T M i
dt
di
R
M
T M
dt
d
T
− − ·
Φ ·

,
`

.
|
− − Φ
+

,
`

.
|

·

,
`

.
|
− −
]
]
]

+

,
`

.
|
− · Φ +
Φ
(16)
avec
Φ
dm
= M(i
ds
+ i
dr
)
Φ
qm
= M(i
qs
+ i
qr
)
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en courant par orientation du flux d'entrefer.
Si l'on considère que le flux d'entrefer Φ
m
*
| et le couple électromagnétique T
e
*
| sont pris
comme référence de commande, le schéma-bloc de la structure de commande est le suivant:
1
2
+
+
-
1
2
ω
sl
+
1
N
p
MT
M
L
r
r
1

|
.

`
,
T
M
L
p
r
r
1 1

|
.

`
,
+
1
1 1 MT
M
L
r
r

|
.

`
,
+
T
M
L
r
r
1

|
.

`
,

T
M
r
T p
r
+
1
qs
i
ds
i
sl
ω
*
e
T
*
m
Φ
Figure 8. Schéma-bloc de la structure de commande en courant par orientation du flux
d'entrefer.
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 19
IV.2.3 Orientation par flux rotorique
Ici le référentiel général est choisi de telle sorte que le flux rotorique soit aligné avec l'axe
direct d.
θ
q
d

r
ρ
r
Φ
ds
i
s
I
qs
i
s
i
α
α
S
β
S
β
R
s
i
β
s
θ
ω
s
ω
d, q repère d'axes lié au champ tournant rotorique
s
α
, s
β
repère d'axes lié au stator - r
α
, r
β
repère d'axes lié au rotor
Figure 9. Position des référentiels pour contrôler le flux rotorique.
Le choix du repère implique:
Φ Φ
dr r
· , 0 ·
Φ
dt
d
qr
et Φ
qr
· 0 (17)
En portant les valeurs de Φ
dr
et Φ
qr
dans le système d'équation (12) , nous obtenons:
ω
ω
ω ω
ω
p
l e
p
qs r
r
p e
s
r
qs
r
sl
ds r
r
r
N
f
T T
dt
d
N
J
i
L
M
N T
i
T
M
Mi
dt
d
T
− − ·
Φ ·
− ·
Φ
·
· Φ +
Φ
(18)
Le schéma-bloc correspondant est le suivant:
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 20 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
1
2
+
-
ω
M
T p
r
+
1
N
Jp
p
+
1
N M
L
p
r
M
T
r
ds
i
qs
i
r
Φ
sl
ω
e
T
l
T
Figure 10. Modèle en courant par orientation du flux rotorique.
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en courant par orientation du flux rotorique.
Nous pouvons remarquer que seule la composante directe (axe d) du courant statorique (i
ds
)
détermine l'amplitude du flux rotorique (Φ
r
), alors que le couple ne dépend que de la
composante en quadrature (axe q) du courant statorique (i
qs
) si le flux rotorique est maintenu
constant. Ainsi est réalisée une décomposition du courant statorique en deux termes
correspondants respectivement au flux et au couple.
Nous remarquerons que le flux statorique (Φ
s
) et le flux d'entrefer (Φ
m
) dépendent des deux
courants statorique (i
ds,
i
qs
). Cet effet de couplage est dû aux fuites statorique et rotorique
pour le flux statorique (Φ
s
)et aux fuites rotorique pour le flux d'entrefer (Φ
m
). On peut
constater qu'indépendamment du choix du référentiel on a une expression du couple dans
laquelle deux courants orthogonaux interviennent, l'un représente le flux (i
ds
) et l'autre est le
créateur du couple (i
qs
). On obtient ainsi une structure semblable à celle d'une machine à
courant continu.
IV.3 Commande en tension
Le raisonnement est identique à celui exprimé dans le paragraphe précédent, cependant
nous ne devons pas seulement considérer la dynamique du rotor mais aussi la dynamique du
stator, du fait que la machine est alimentée par une source de tension. On considère les deux
tensions statorique (v
ds
,v
qs
) comme variables de commandes, les deux courants statorique
(i
ds
,i
qs
), le flux rotorique (Φ
r
) ou le flux statorique (Φ
s
) ou le flux d'entrefer (Φ
m
) et la vitesse
mécanique (ω) comme variables d'état.
IV.3.1 Orientation par flux statorique
Après arrangement du système d'équation (9) avec Φ Φ
ds s
· et Φ
qs
· 0 , le modèle de la
machine asynchrone triphasée alimentée en tension par orientation du flux statorique est:
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 21
ω
ω
σ
σ
ω
ω σ σ
ω
σ
ω
σ σ
ω
σ σ σ
p
l e
p
qs s p e
ds s s
qs
qs
r
r
s
sl
qs sl r s ds
ds
r s s
s
r
ds sl
r s
s
s
qs
qs
r s
qs
qs sl
r s
s
s
ds
ds
r s
ds
N
f
T T
dt
d
N
J
i N T
i L
i
dt
di
T
T
L
i T L i
dt
di
T L
dt
d
T
i
T L L
v
i
T T dt
di
i
T L L
v
i
T T dt
di
− − ·
Φ ·
− Φ

,
`

.
|
+
·

,
`

.
|
+ · Φ +
Φ

Φ
− ·

,
`

.
|
+ +
+
Φ
+ ·

,
`

.
|
+ +
1 1 1
1 1 1
(19)
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en tension par orientation du flux statorique.
IV.3.2 Orientation par flux d'entrefer
Après arrangement du système d'équation (7) avec
m dm
Φ · Φ et Φ
qm
· 0 le modèle de la
machine asynchrone triphasée alimentée en tension par orientation de flux d'entrefer est:
ω
ω
ω
ω
ω
ω
p
l e
p
qs m p e
ds
r
r m
r
qs
qs
r
r
sl
qs sl
r
r ds
ds
r
r m
m
r
ds
s
m
s
s
qs
qs
s
s
qs
qs s
m
s s
ds
ds
s
s ds
N
f
T T
dt
d
N
J
i N T
i
R
M
T
M
T
i
dt
di
R
M
T
i
R
M
T M i
dt
di
R
M
T M
dt
d
T
i
M L M L
v
i
M L
R
dt
di
i
dt
d
M L M L
v
i
M L
R
dt
di
− − ·
Φ ·

,
`

.
|
− − Φ
+

,
`

.
|

·

,
`

.
|
− −
]
]
]

+

,
`

.
|
− · Φ +
Φ

,
`

.
|
+

Φ


·

+
+
Φ



·

+
1
(20)
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en tension par orientation du flux d'entrefer.
IV.3.3 Orientation par flux rotorique
Après arrangement des deux systèmes d'équations (10) et (12) avec Φ Φ
dr r
·
,
d
dt
qr
Φ
· 0et
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 22 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
Φ
qr
· 0 , le modèle de la machine asynchrone triphasée alimentée en tension par orientation
de flux rotorique est:
|
|
ω
ω
ω
σ
σ ω σ
σ
ω σ σ
p
l e
p
qs r
r
p e
r
qs
r
sl
ds r
r
r
r
s
ds s s
s
qs
qs
qs
s
r s
qs s s
s
ds
ds
ds
s
N
f
T T
dt
d
N
J
i
L
M
N T
i
T
M
Mi
dt
d
T
M
T
i T
R
v
i
dt
di
T
dt
d
M
T
i T
R
v
i
dt
di
T
− − ·
Φ ·
Φ
·
· Φ +
Φ
]
]
]

Φ

+ − · +
Φ −
− + · +
1
1
(21)
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en tension par orientation du flux rotorique.
V. STRUCTURE D'UNE ALIMENTATION EN TENSION
V.1 Description
Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les équations dynamiques du
stator ne peuvent plus être négligées dans la représentation d'état, le problème de commande
est donc devenu plus compliqué, parce qu'on ne doit plus seulement considérer les
dynamiques du rotor, mais aussi celles du stator.
V.2 Commande indirecte par orientation du flux rotorique
Les deux tensions statorique (v
ds
, v
qs
) et la pulsation des courant statorique (ω
s
) sont
considérées comme variables de commande, les flux statorique (Φ
ds
, Φ
qs
), les flux rotorique

dr
, Φ
qr
) et la vitesse de rotation (ω) sont considérées comme variables d'état.
D'après la relation (22) et en considérant le flux rotorique (Φ
r
*
) et le couple (T
e
*
) comme
références de commande, nous obtenons les équations de commande suivantes:
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 23
|
|
ω
ω
ω
σ
σ ω σ
σ
ω σ σ
p
l e
p
r
e
p
r
qs
r
qs
r
sl
r
r
r ds
r
s
ds s s qs
qs
s s qs
r s
qs s s ds
ds
s s ds
N
f
T T
dt
d
N
J
T
M N
L
i
i
T
M
dt
d
T
M
i
M
T
i T i
dt
di
T R v
dt
d
M
T
i T i
dt
di
T R v
− − ·
Φ
·
Φ
·

,
`

.
|
Φ +
Φ
·
¹
'
¹
¹
'
¹
]
]
]

Φ

+ + + ·
¹
'
¹
¹
'
¹ Φ −
+ − + ·
1
1
1
(22)
Le schémabloc correspondant de la commande est le suivant :
+
+
-
+
+
1
2
1
2
+
+
ω
+
+
|
T p
M
s
1
− σ
T p
M
r
+
1
Φ
r
*
σ
T p
s
+
1
L
N M
r
p
|
T
M
s
1
−σ
R
s
R
s
σ
T p
s
+
1
T
M
r
T
e
*
i
ds
i
qs
ω
sl
v
ds
v
qs
ω
s
s
T
σ
s
T
σ
Figure 11. Structure de commande en tension par orientation du flux rotorique.
Dans le cas d'une régulation de vitesse est envisagée, il suffit d'ajouter un régulateur
proportionnel et intégral pour la boucle de vitesse et un contrôle rotorique par réaction.
V.3 Commande directe par orientation du flux rotorique
Dans le cas d'une commande en tension, il est possible d'envisager une commande directe
permettant la régulation du flux par contre réaction. Nous essayons de rechercher les lois de
découplage entre v
ds
et v
qs
permettant de contrôler de manière indépendante le couple par la
composante i
qs
et le flux par la composante i
ds
. Compte tenu des conditions de
fonctionnement, le terme
dt
d
r
Φ
peut être négligé.
Après décomposition, les équations résultantes en courant sont mises sous la forme d'une
représentation d'état:
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 24 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
s
r
qs
ds
s
s
qs
ds
s
s
s
s
qs
ds
M
v
v
L
L
i
i
T
T
dt
di
dt
di
ω
σ
σ
σ
σ
σ
ω
ω
σ
]
]
]
]

Φ


+
]
]
]

]
]
]
]
]
]

+
]
]
]

]
]
]
]
]
]

− −

·
]
]
]
]
]
]

1
0
1
0
0
1
1
1
(23)
L'équation (23) est mise sous la forme:
| } | }| } | }| } | }
s
D U B X A X ω + + ·
&
(24)
Cette forme met en évidence les actions couplées des courants fonctions de la pulsation
statorique et la f.é.m. due à la rotation de la machine apparaissent comme une perturbation.
Ce système à contrôler est donc multi-variable et couplé. Un découplage permet de se
ramener à deux systèmes mono-variables indépendants. Une technique classique est la mise
en oeuvre d'un retour d'état.
L
B
G
ω
s
V
U
F
D
ω
s
A
+
+
+
+
+
+
X
Commande Système contrôlé
X
.
Figure 12. Représentation du modèle d'état multi-variable.
La grandeur d'entrée s'écrit alors sous la forme:
| } | }| } | }| } | }
s
G V L X F U ω + + · (25)
Le système découplé s'écrit sous la forme:
| } | }| } | }| }| } | }
s
D BG V L B X BF A X ω + + + + ·
&
(26)
Les éléments des matrices F, L, G étant choisis de manière que:
| } A BF + soit diagonale
| }| } | } B L B · pour conserver une grandeur d'entrée de même nature
| } BG D + · 0 pour compenser la perturbation
avec
| } | } | }
]
]
]

·
]
]
]

·
]
]
]

·
2
1
22 21
12 11
22 21
12 11
, ,
g
g
G
l l
l l
L
f f
f f
F (27)
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 25
Les conditions conduisent à:
| } | } | }
]
]
]
]

Φ
·
]
]
]

·
]
]
]


·
r
r
s s s
s s s
L
M
G L
R L
L R
F
0
,
1 0
0 1
,
σ ω
σ ω
(28)
La commande est alors décrite par l'équation matricielle:
]
]
]

]
]
]

+
]
]
]
]

Φ
+
]
]
]

]
]
]


·
]
]
]

q
d
s
r
r
qs
ds
s s
s s
qs
ds
v
v
L
M
i
i
L
L
v
v
1 0
0 1
0
0
0
ω
σ ω
σ ω
(29)
En comparant aux équations statorique de l’équation (23), on en déduit que:
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
+ ·
+ ·
dt
di
L i R v
dt
di
L i R v
qs
s qs s q
ds
s ds s d
σ
σ
(30)
Il y a donc une relation directe entre les nouvelles grandeurs de commande, homogènes à
des tensions et les courants à contrôler. Il est bien connu que les méthodes de découplage sont
sensibles aux variations de paramètres. Ceci n'est pas gênant si le découplage n'est pas utilisé
comme moyen unique de contrôle mais est associé à des correcteurs mono-variables. Les
grandeurs v
d
et v
q
sont alors les grandeurs de sortie des correcteurs des courants. Outre les
transformations cette solution requiert les valeurs estimées du flux Φ
r
et la pulsation
statorique ω
s
. Elle est donc associé à la détermination indirecte du flux dans le référentiel
tournant.
On peut remarquer que dans ce cas, jusqu'à présent considéré, d'un système continu, le
découplage peut être déduit directement des équations statorique.
Une variante peut être obtenue qui permet de s'affranchir de l'intervention de i
ds
et i
qs
. Elle
s'appuie sur une manipulation de fonctions de transfert. Des relations entre nouvelles
grandeurs de commande et courant, on déduit:
q
s s
qs d
s s
ds
v
p T R
i v
p T R
i
σ σ +
·
+
·
1
1 1
,
1
1 1
(31)
En reportant dans les expressions des tensions, on obtient:
s
r
r
q
d
s
s
s
s
s
s
qs
ds
L
M
v
v
p T
T
p T
T
v
v
ω
ω
σ
σ
ω
σ
σ
]
]
]
]

Φ
+
]
]
]

]
]
]
]
]
]

+
+

·
]
]
]

0
1
1
1
1
(32)
De plus comme:
ds
r
r
i
p T
M
+
· Φ
1
(33)
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 26 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
On peut écrire:
d
s r s
r
v
p T p T R
M
σ + +
· Φ
1
1
1
1
(34)
Le schéma-bloc que nous proposons permet la régulation du flux par l'intermédiaire de la
composante du courant statorique i
ds
. Il s'agit d'une méthode directe dans la mesure où la
référence de flux rotorique est estimée à priori par reconstitution de la dynamique de la
machine au niveau de la composante i
ds
.
1
2
+
-
+
-

Régulateur
de vitesse
Régulateur
de courant
Régulateur
de courant
+
-
1
2
+
+
D
é
c
o
u
p
l
a
g
e
K
K
p
p
i
1
1 + L
N M
r
p
|
T p
M T p
r
+
+
1
1
0
K
K
p
p
i
2
2 +
K
K
p
p
i
3
3
+
M
T p
r
+
1
T
M
r
Ω*
T
e
*
i
qs
*
i
ds
*
Φ
r
*
i
ds
ω
sl
*
ω
s
*
v
ds
*
v
qs
*
i
qs
v
d
v
q
Φ
r
N
p
Figure 13. Structure de commande directe en tension par orientation du flux rotorique.
Dans cette commande, nous avons trois régulateurs PI (régulateur de vitesse, du couple et
du flux), un bloc d'estimation du flux rotorique à partir de i
ds
et un bloc de découplage entre la
composante v
ds
et v
qs
de la tension statorique.
VI. STRUCTURE D'UNE ALIMENTATION EN COURANT
VI.1 Description
Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en courant, les deux courants statorique
(i
ds
, i
qs
) et le glissement de vitesse (ω
sl
) sont considérés comme variables de commande, les
autres variables sont calculées.
VI.2 Commande indirecte par orientation du flux rotorique
Considérons le flux rotorique (Φ
r
*) et le couple (T
e
*) comme référence de commande, nous
inversons le modèle de commande par orientation de flux et nous obtenons les équations de
commande suivante:
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 27
qs r
r
p e
r
qs
r
sl
r
e
p
r
qs
r
r
r ds
i
L
M
N T
i
T
M
T
M N
L
i
dt
d
T
M
i
Φ ·
Φ
·
Φ
·

,
`

.
|
Φ +
Φ
·
*
*
*
*
*
1
ω
(35)
Le schéma-bloc de la structure de commande est le suivant:
1
2
1
2
T p
M
r
+
1
L
N M
r
p
M
T
r
i
ds
T
e
*
ω
sl
i
qs
Φ
r
*
Figure 14. Structure de commande en courant par orientation du flux rotorique.
Cette méthode de contrôle est très sensible aux variations des paramètres de la machine. En
effet, si la constante de temps rotorique utilisée dans le calcul du glissement de vitesse est
différente de la valeur réelle de T
r
on obtient un erreur sur la phase du flux rotorique et les
références du courant stator. Dans ce cas le découplage entre le flux et le couple ne sera plus
assuré dans la commande de la machine. En effet il est difficile de prévoir le fonctionnement
convenable du variateur ainsi commandé avec un rendement optimal, dans les quatre
quadrants du plan couple-vitesse. Cette constante de temps du rotor est difficilement
mesurable dans le cas d'un rotor à cage. Mais le problème le plus crucial provient du fait
qu'elle dépend largement des conditions de fonctionnement de la machine:
n la température: la résistance rotor dépend de la température du rotor. En régime
dynamique, celle-ci n'est jamais constante, elle varie donc en permanence.
n la saturation: si la machine est saturée, l'inductance rotor varie.
La vitesse de rotation est mesurée directement et il est donc possible de faire sa régulation
par contre réaction; par contre le flux ne peut pas être mesuré directement et son contrôle le
plus simple est du type réaction. Le régulateur de flux est un régulateur avance-retard, un pôle
(
0
1
T
− ) est implanté dans le but de limiter la bande passante pour compenser la dérivation du
flux. Le défluxage est définit par la non-linéarité suivante:
si
0
Ω ≤ Ω , on aura Φ Φ
rref r
·
0
si Ω Ω >
0
, on aura

Ω Φ
· Φ
0 0 r
rref
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 28 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
avec
Φ
rref
: flux rotorique de référence Φ
r0
: flux rotorique nominal

0
: vitesse mécanique nominal de rotation Ω
ref
: vitesse de référence mécanique
VI.2.1 Modèle simplifié
Le schéma-bloc de régulation de vitesse de la commande vectorielle indirecte par
orientation de flux rotorique est:
+
-
r
* / *
* / *

Régulateur de couple
Φ

+
-
Couple
Electro-
magnétique

Equation 12
Flux
Rotorique
et
K
K
p
p
i
+
L
N M
r
p
|
1
1
0
+
+
T p
M T p
r
1
Jp f
+
M
T
r
Φ
rref

ref
ω
slref
i
dsref
iqsref
T
l
Figure 15 Modèle simplifié pour la commande par orientation du flux rotorique.
Le régulateur PI utilisé pour la régulation de la vitesse est calculé suivant l'approche
analytique développée en annexe. La constante de temps associée au régulateur PI ( )
est choisie en tenant compte de la constante de temps statorique qui caractérise la dynamique
du courant d'alimentation. La régulation de vitesse est testée sur la base analogique ou
numérique pour une machine à induction ayant les paramètres suivants:
P
n
= 1.5 kW V
ny
= 380 V, η
n
=0.78, cosϕ
n
= 0.8, N
n
= 1420 tr/min, f
n
50 Hz, I
ny
=3.64 A,
I
n∆
= 6.31 A, R
s
= 4.85 Ω , R
r
= 3.805 Ω, N
p
= 2, L
s
= L
r
= 0.274 H, M = 0.258 H,
T
r
= 0.072 sec., J = 0.031 Kgm
2
, f = 0.001136 N.m/rad/sec., Φ
r0
= 1 Wb , Ω
r0
=150 rad/s;
Les valeurs de limitation des courants i
ds
, i
qs
et du couple électromagnétique sont ( annexe
A1): i
dsmax
= 3.9 A , i
qsmax
= 18.5 A, T
emax
= 30 N.m
Les valeurs du régulateur sont les suivants (annexe A1): K
p
= 4.65, K
i
=174.4, T
0
= 0.002 s.
Les résultats de simulation du modèle simplifié obtenus pour la commande vectorielle
indirecte par orientation du flux rotorique montrent bien une phase d'initialisation du flux
rotorique représenté par ses deux composantes Φ
dr
et Φ
qr
. Après une phase d'initialisation
obtenue en simulant le démarrage de la machine pour une vitesse de référence Ω
ref
= 100
rad/s (mode normal) et en inversant le sens de rotation ( Ω
ref
= -100 rad/s), nous remarquons
que le couple électromagnétique répond instantanément et suit la référence sans dépassement
avec une erreur statique nulle.
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 29
Réponse de courants statorique d’axe d et q
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Wb
T(s)
Φ
dr
Φ
qr
Réponse de flux rotorique d’axe d et q
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Nm
t(s)
T
e
T
eref
Couple électromagnétique de référence et réel
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-150
-100
-50
0
50
100
150

ref

t(s)
Réponse de vitesse
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
(A)
t(s)
Courants de phases statorique
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.5
1
1.5
(Wb)
t(s)
Φ
rref
Φ
r
Flux rotorique de référence et réel.
Figure 16. Résultat de simulation du modèle simplifié pour la commande par flux orienté
(mode normal) (Ω
0
= 152 rd/s, K
p
= 4.65, K
i
=174.4, T
r
= 0.072 S, T
0
= 0.002S,T
l
= 0 N.m)
Lors du démarrage, nous constatons qu'il y a une différence entre le couple électromagnétique
et celui de référence de l'initialisation du flux rotorique. Ces résultats montrent aussi le
découplage entre le couple et le flux rotorique, traduit par la réponse des composantes i
ds
et i
qs
du courant statorique.
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 30 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
Pour le fonctionnement en mode défluxé, nous avons simulé le système d'entraînement pour
une vitesse de référence Ω
ref
= 200 rad/s puis une inversion du sens de rotation pour une
vitesse de Ω
ref
= -200 rad/s.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
(A)
ids
iqs
t(s)
Réponse de courants statorique d’axe d et q Réponse de flux rotorique d’axe d et q
Couple électromagnétique de référence et réel
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250

ref

t(s)
rad/s
Réponse de vitesse
Courants de phases statorique Flux rotorique de référence et réel.
Figure 17. Résultat de simulation du modèle simplifié pour la commande par flux orienté
(mode défluxé) (Ω
0
= 152 rd/s, K
p
= 4.65, K
i
=174.4, T
r
= 0.072 S, T
0
= 0.002S, T
l
= 0 Nm)
Nous remarquons que la vitesse est obtenue sans dépassement malgré la dynamique du flux,
ce qui montre que l'approche analytique proposée pour la conception du régulateur PI est
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 31
assez rigoureuse. Le temps de réponse de la vitesse est plus important que dans le cas du
mode normal du fait du défluxage qui se traduit par une diminution du flux rotorique. Lors du
démarrage nous constatons aussi un dépassement du couple électromagnétique dû à
l'initialisation du flux et lorsque le sens de rotation est inversé il y a également un
dépassement causé par le défluxage.
Pour tester la robustesse de la régulation, nous avons simulé un démarrage à vide pour une
vitesse de référence de 100 rad/s, puis la réponse à un échelon de couple (T
l
= 10 N.m)
appliqué à l'instant t = 0.3 secondes.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
20
40
60
80
100
120
ras/s
t(s)

ref

Réponse de vitesse
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
T
eref
T
e
t(s)
Couple électromagnétique et couple de référence
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
(Wb)
t(s)
Réponse de flux rotorique
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
(A)
t(s)
i
qs
i
ds
Réponse de courant statorique
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
(A)
t(s
)
Réponse de courants de phases
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.5
1
1.5
Wb
Φ
rref
Φ
r
t(s)
Flux de référence et flux réel rotorique
Figure 18. Réponse du système à une variation du couple de charge
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 32 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA

0
= 152 rd/s, K
p
= 4.65, K
i
=174.4, T
r
= 0.072 S, T
0
= 0.002S, T
l
= 10 N.m)
Les résultats de simulation (figure. 18) montrent que lors de l'échelon de charge, le couple
suit parfaitement la référence avec une influence sur la vitesse qui rejoint par la suite sa valeur
de référence.
VI.2.2 Modèle complet
En introduisant le convertisseur alimentant la machine, le modèle complet pour la
commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique est représenté par le schéma
suivant:
+
-
+
+
ω
r
* / *
* / *
ω

C
a
p
t
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e
MAS
i1
i2
i3
PI
Régulateur de couple
C
Onduleur vectoriel
Filtre
Φ

ref
i
qref
i
dref
θ
s
slref
ω
sref
ω
p
N
1
M N
L
p
r
| p T M
p T
r
0
1
1
+
+
p
1
r
T
M
-
Figure 19. Structure du modèle complet pour la commande vectorielle indirecte
par orientation du flux rotorique.
L'approche de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique consiste à ne pas
utiliser l'amplitude du flux rotor mais seulement sa position. Cette méthode est dite indirecte.
Elle élimine le besoin d'un capteur de flux (capteurs physiques ou modèle dynamique) mais
nécessite l'utilisation d'un capteur de position du rotor. La figure suivante représente la
structure générale de l'onduleur vectoriel pour l'alimentation en courant:
Transformation de coordonnées
Synchrones - Stationnaires
Transformation
2 phases - 3 phases
Onduleur
MAS

/
θ
Position du Repère
Statorique
Composante du Flux
Composante du couple
Courants Triphasés
de Références
de tension
i
qref
i
dref
i
qsref
i
dsref
i
ref 1
i
ref 2
i
ref 3
θ
s
Figure 20. Structure générale d'un convertisseur vectoriel pour l'alimentation en courant.
n Transformation de coordonnées synchrones - stationnaires: Transformation de Park
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 33
]
]
]

]
]
]


·
]
]
]

qref
dref
s s
s s
qsref
dsref
i
i
i
i
θ θ
θ θ
cos sin
sin cos
(36)
n Transformation 2 phases - 3 phases: Transformation de Clarke
]
]
]

]
]
]
]
]
]
]
]

− −
− ·
]
]
]
]
]

qsref
dsref
ref
ref
ref
i
i
i
i
i
2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
3
2
2
2
1
(37)
VI.3 Commande directe par orientation du flux rotorique
Pour la commande directe par orientation du flux rotorique, le flux est régulé par une
boucle de contre réaction nécessitant une mesure ou une estimation de ses variations. Nous
utilisons un régulateur de type proportionnel et intégral pour le contrôle du flux rotorique.
VI.3.1 Mesure directe du flux dans l'entrefer
Afin d'accéder au flux rotor, la première idée est d'utiliser des capteurs placés
convenablement dans l'entrefer de la machine. Ces capteurs peuvent être:
n des capteurs à effet Hall placés sous les dents du stator: ces capteurs donnent des
valeurs locales du flux. Il faut ensuite traiter ces valeurs pour obtenir le flux global.
Le flux mesuré est alors sensible aux encoches rotor et contient de nombreux
harmoniques.
n les bobinages supplémentaires dans le stator: des bobines installées sur un pôle du
stator peuvent donner une mesure du flux rotor.
n les bobinages stator: les tensions aux bornes du moteur peuvent donner une image
du flux rotor, cependant, à basse vitesse la résistance de l'enroulement va devenir
prédominante, ce qui nécessite de mettre en place une compensation.
Les deux dernières méthodes ne peuvent pas être utilisées à très basse vitesse à cause de la
variation de la résistance statorique. Les deux premières nécessitent des moteurs spéciaux: les
avantages du moteur asynchrone, simplicité et robustesse ainsi que faible coût sont alors
perdus.
VI.3.2 Estimation du flux dans l'entrefer
Les difficultés liées à l'utilisation de capteurs ont donc conduit les chercheurs à développer
des modèles dynamiques de flux. Dans une commande vectorielle directe, si le couple
influence directement la vitesse de rotation de la machine par l'intermédiaire de sa
composante du courant statorique i
qs
, il n'en va pas de même pour le flux rotorique qui n'est
pas mesuré. La régulation du flux nécessite un observateur dynamique qui aura pour entrées
les composantes des courants statorique, la vitesse de rotation et la pulsation du champ
tournant ainsi que les paramètres du modèle équivalent.
L'équation avec le flux rotorique comme variable d'état peut être donnée par:
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
]
]
]

]
]
]
]
]
]

+
]
]
]

Φ
Φ
]
]
]
]
]
]


− −
·
]
]
]
]
]
]

Φ
Φ
qs
ds
r
r
qr
dr
r
sl
sl
r
qr
dr
i
i
T
M
T
M
T
T
dt
d
dt
d
0
0
1
1
ω
ω
(38)
Nous constatons qu'on pourrait déterminer les flux rotorique en fonction de la vitesse et des
courants statorique selon les axes d et q. Le diagramme de simulation pour l'estimation des
flux rotorique est donné par:
+
+
-
+
-
-
X
X
M
Tr
Φ
r
i
ds
ω
sl
i
qs
M
T
r
1
T
r
1
p
Φ
dr
Φ
qr
Φ Φ
dr qr
2 2
+
1
p
1
T
r
Figure 21. Diagramme de simulation d'estimation du flux rotorique.
Il faut noter que le contrôle vectoriel avec ce type d'estimateur donne de meilleurs résultats
avec un onduleur de courant, sachant que l'alimentation en tension est très sensible aux
variations du flux de fuite rotorique.
Les courants i
ds
et i
qs
sont obtenus à partir des courants de phase après transformation
triphasée-biphasée. Cette méthode d'estimation de flux rotorique est valable quelque soit la
vitesse. Malheureusement, on note que l'estimation du flux dépend des paramètres électriques
de la machine, spécialement la résistance rotorique qui varie en fonction de la température et
l'effet de peau. De nombreux chercheurs s'orientent sur l'identification en temps réel de la
constante de temps.
La sortie de l'observateur de flux servira de mesure pour la régulation de flux dont la
référence sera dérivée du profil de vitesse. La sortie du régulateur de flux donnera la
composante i
ds
du courant statorique qui sera bornée avec des valeurs compatibles à l'état de
saturation de la machine.
La figure suivante présente un schéma de contrôle direct.
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 35
C
+
-
+
+
* / *
* / *
ω

Lr
Np M
C
a
p
t
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e
i1
i2
i3
PI
Régulateur de couple Onduleur vectoriel
Filtre
r
BNL Φ
E
s
t
i
m
a
t
e
u
r
d
e

f
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e
ω
ω +
-
MAS
T
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n






d
e

P
a
r
k
i
dref
i
qref

ref
i
ds
i
qs
ω
s
1
N
p
M
T
r
|
1
1
0
+
+
T p
M T p
r
1
p
θ
s
ω
sref ω
sl
Figure 22. Structure de la commande vectorielle directe par orientation du flux rotorique.
Dans ce modèle, nous trouvons les comportements primordiaux pour développer notre
stratégie de commande: les capteurs (électriques et mécaniques) donnant l'information sur
l'évolution et le comportement du système entraîné (machine à induction) et le convertisseur
(onduleur de tension ou de courant) comme interface d'alimentation sur lequel agissent les
lois de contrôle.
VII. IMPLANTATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE
NUMERIQUE PAR ORIENTATION DU FLUX ROTORIQUE
Pour obtenir une dynamique entièrement découplée, il est indispensable d'avoir une
régulation des courants statorique de la machine.
L3
R1
R2
R3
Dr1
Dr3 Dr5
Dr2
Dr4 Dr6
Cd
T1
T2
D1
D2
Commande des T1 ..T6
e1
e3
Ld
e2
l1
l2
l3
T3
T4
T5
T6
D3
D4
D5
D6
MAS
Figure 23. Schéma de la partie puissance pour un variateur à contrôle vectoriel.
Pour la partie puissance il s'agit d'un convertisseur statique continu-alternatif à
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
commutation dure qui est précédé traditionnellement d'un convertisseur alternatif-continu non
réglable prélevant son énergie sur le réseau alternatif. Les ordres d'ouverture et de fermeture
de chacun des interrupteurs qui constituent l'onduleur de tension sont définis par l'automate de
commande rapprochée. Le cas qui nous intéresse est le contrôle donné par la modulation
naturelle qui correspond à la majorité des applications industrielles de l'onduleur de tension
fonctionnant en régulation de courant.
Pour réaliser cette fonction, deux techniques sont envisagées. La première est entièrement
discrète avec un régulateur de courant câblé et une logique pour l'automate de commande
rapprochée des interrupteurs du convertisseur statique. La seconde technique est entièrement
numérique et un système programmé délivre les ordres d'allumage et d'extinction des
interrupteurs à partir de la mesure des courants statorique. Toutefois, les capacités de plus en
plus importantes des processeurs de traitement du signal permettent d'envisager l'implantation
de ce dernier type de régulateur dans les entraînements à hautes performances.
VII.1 Conception des régulateurs de courant
VII.1.1 Régulateurs de courant numérique
Les ordres d'allumage et d'extinction des interrupteurs sont fournis par les interfaces de
sortie numériques du microcontrôleur et les images des courants statorique sont transmises à
ce dernier par l'intermédiaire de convertisseurs analogiques numériques. Le système
numérique doit alors synthétiser le motif de modulation de largeur d'impulsion (MLI) à partir
d'un calcul.
L'automate de commande rapprochée se trouve à l'extérieur du système numérique pour
assurer les fonctions "temps mort" et la protection centralisée des interrupteurs.
Convertisseur
AC-DC
DC-AC
+
R
é
s
e
a
u

5
0
H
z
Moteur
ACR
I/O
capteur de position
A/N
Compteur
Microcontrôleur
Figure 24. Régulateur de courant à structure programmée.
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
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Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 37
+
-
+
-
+
-
Courants
de
références
Porteuse
Commande
Onduleur
MAS
Régulateur
de
courant
K
T p
T p
1
1
1
2
+
+
Figure 25. Schéma-bloc de régulateurs de courant
Pour la régulation numérique régulière, il s'agit tout simplement de digitaliser une
modulation naturelle avec un régulateur de courant par phase obtenu après échantillonnage
des courants et calcul des erreurs puis comparaison de ces derniers avec une porteuse
triangulaire calculée. Pour assurer des fréquences de commutation suffisantes, il faut et il
suffit que la fréquence d'échantillonnage soit égale au moins au double de la fréquence de
cette porteuse. Cette dernière condition impose des microcontrôleurs relativement
performants ou encore des processeurs de traitement de signal (Digital Signal Processor :
DSP) associés à des convertisseurs analogiques numériques rapides.
T1
T2
D1
D2
T3
T4
T5
T6
D3
D4
D5
D6
MAS
+
-
+
-
Icref
Ic
Figure 26. Régulation de courant par Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI).
La fréquence maximum de commutation des interrupteurs passe de 20kHz pour une
puissance de 1kVA à 2kHz pour une puissance de 100kVA.
VII.2 Conception des régulateurs de flux et de couple
Le variateur de vitesse dispose d'un capteur de vitesse de sorte que la position du rotor dans
un espace donné sera parfaitement définie. Le concepteur disposera d'un capteur relatif de
position et il pourra en déduire la vitesse. D'une manière général, ce type de capteur est réalisé
à l'aide d'un codeur optique incrémental à résolution suffisante (2048 ou 4096 points par tour)
ou bien par un synchro-résolveur interfacé avec le circuit numérique à l'aide d'un circuit
spécialisé.
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 38 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
VII.2.1 Régulateur numérique de couple
Le régulateur de couple permet de fournir la référence de courant i
qs
. Si nous nous bornons
à une structure de régulateur la plus simple, permettant d'avoir une erreur en vitesse nulle et
un réglage de dynamique indépendant, nous trouvons une forme dite PI (Proportionnel-
Intégral) avec dispositif anti-pompage nécessaire pour satisfaire ces contraintes.
La fonction de transfert de ce régulateur est du type:
p
K
K p R
i
p
+ · ) ( (39)
Pour la commande numérique, il est nécessaire de convertir le modèle continu du régulateur
R(p) dans le domaine discret. La fonction de transfert discrète de R(p) correspondant à
l'approche explicite (
1
1
1
1



·
z T
z
p
s
) donne le processus suivant:
1
1
1 1
1
) (




+ ·
z
z T K
K z R
s i
p
(40)
avec
|
|
1
1
1
) (



·
z e
z s
z R (41)
T
s1
est la période d'échantillonnage.
L'équation de récurrence est:
| | | } | k x k k K k T
ref p eref
+ Ω − Ω · ) (
(42)
| | ) ( ) ( ) 1 (
1
k k T K k x k x
ref s i
Ω − Ω + · +
(43)
Le schéma de programmation digital du régulateur PI numérique anti-pompage est:
+
+
+
+
CNA
I
I=1 oui
non
I=0
x(k+1)
x(k)
CAN
période


*
E/B
+
-
T
eref

ref
T T
eref e
>
max
K T
i s1
K
p
T
s1
z

1
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 39
Figure 27. Schéma de programmation digital du régulateur de couple.
La sortie du régulateur est limitée par le gain proportionnel (K
p
) qui fixe la valeur
maximum du courant dans la machine. Le contrôle intégral sera bloqué (x(k+1) = x(k)), si la
sortie du régulateur dépasse la limite fixée.
VII.2.2 Régulateur numérique de flux
Dans la commande vectorielle indirecte, la régulation de flux se fait par réaction sans
mesure ni estimation; la relation suivante donne la dynamique de ce flux:
dref
r
rref
i
p T
M
+
· Φ
1
(44)
Ce contrôle sera d'autant plus précis que la connaissance des paramètres M et T
r
sera proche
de la réalité.
Il suffit de discrétiser la transmittance donnant la composante du flux, d'où la fonction de
transfert H(p):
M
p T
i
p H
r
rref
dref
+
·
Φ
·
1
) ( (45)
Dans le but d'éliminer les bruits à haute fréquence donc la saturation introduite par le
dérivateur, nous associerons un pôle correspondant à une fréquence de coupure élevée. La
fonction de transfert modifiée est:
p T
p T
M p e
p s
p H
r
m
0
1
1 1
) (
) (
) (
+
+
· · (46)
La transformation en z
-1
de H
m
(p) est obtenue par une transformation du type explicite
comme dans le cas du régulateur de couple. Un calcul élémentaire nous donne l'expression
récurrente de H
m
(z
-1
).
) ( ) ( 1 ) (
0 0
k
M T
T
k x
T
T
k i
rref
r r
dref
Φ +

,
`

.
|
− ·
47)
| ) ( 1 ) 1 (
0
1
0
1
k
M T
T
k x
T
T
k x
rref
s s
Φ +

,
`

.
|
− · +
(48)
Le schéma de programmation digital du régulateur PI de flux est:
+
+
+
+
CNA
x(k+1)
x(k)
Φ
rref(k)
z

1 1
0

T
T
r
i
dref(k)
1
1
0

T
T
s
T
T M
r
0
T
T M
s1
0
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
Figure 28. Schéma de programmation digital du régulateur de flux.
En définitif, le schéma-bloc de simulation pour la commande indirecte vectorielle
numérique par flux orienté est:
C
ref

+
-
1/2
1/2
ω

2
1
2
+
+
Régulateur de couple
Filtre
Onduleur vectoriel
MAS
Régulateur de flux
Intégration
1
c
a
p
t
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e
a a z
a a z
1 2
1
3 4
1
+
+


b b z
b b z
1 2
1
3 4
1
+
+


M
T
r
1
N
p
Bloc
Non linéaire
i
qref
i
dref
θ
s
ω
sref
ω
sl T z
z
s1
1
1
1



Figure 29. Schéma définitif de la commande indirecte vectorielle numérique par fluxorienté.
Le régulateur de couple englobe le terme constant
L
N M
r
p
Les coefficients a
1
, a
2
, a
3
, a
4
propres au régulateur de couple et b
1
, b
2
, b
3
, b
4
propres au
régulateur de flux sont obtenus à partir de la discrétisation de leurs expressions continues par
la méthode de différence explicite.
Nous pouvons exprimer, de manière approchée les coefficients du régulateur de couple et
de flux:
a
1
= K
p
a
2
= K
i
T
s1
- K
p
a
3
= 1 a
4
= -1 b
1
= T
r
b
2
= T
s1

T
r
b
3
= T
0
b
4
= T
s1
- T
0
VII.3 Structures matérielles et logicielles
Nous avons choisi de présenter un exemple significatif de la commande numérique de
vitesse d'une machine à induction à l'aide d'un microcontrôleur 16 bits du type Intel
80C196KB. Dans la structure matérielle adoptée, la position du rotor de la machine est
disponible à partir d'un codeur optique incrémental à 1024 points par tour. Les impulsions
issues du codeur sont directement comptées par l'intermédiaire du circuit Timer2. Un signal
de direction est élaboré de façon externe de manière à commander le comptage ou le
décomptage. En effet, il n'est pas utile d'avoir la position absolue du rotor et le signal de
référence du codeur n'est pas pris en compte. La vitesse est obtenue par différentiation de la
position provenant du comptage.
Le convertisseur analogique/ numérique interne de 10 bits est utilisé pour fournir la
référence de vitesse interne. En outre, quelques entrées et sorties du Port1 sont occupées pour
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 41
contrôler le sens de rotation ainsi que pour l'autorisation ou l'inhibition du convertisseur
statique. Les courants de référence sont disponibles à partir d'un convertisseur
numérique/analogique externe qui est connecté sur le bus de données et qui est contrôlé
comme une mémoire.
Figure 30. Structure matérielle à microcontrôleur 80C196KB pour la commande numérique
vectorielle d'une machine à induction alimentée en courant.
La programmation du microcontrôleur permet d'activer les courants de référence à une
cadence (T
s2
) de 0.5 ms et pendant cette période le processeur calcule les valeurs courantes de
ω, θ et θ
0
. Les calculs trigonométriques proviennent de tables de sinus et cosinus sur 1024
points, ainsi les courants i
dref
et i
qref
peuvent être transformés en variables à valeurs moyennes
nulles acceptables par l'automate de commande rapprochée (ACR) du convertisseur statique.
Les régulateurs de la vitesse (par contre-réaction) et du flux (par réaction) sont activés à la
cadence (T
s1
) de 5ms. Pour le régulateur de vitesse, nous avons utilisé une structure du type
proportionnel et intégral avec un limiteur anti-pompage pour éviter la saturation numérique de
l'action intégrale. La structure du type avance-retard de phase permet, comme nous l'avons
expliqué, la commande par réaction du flux et surtout le maintien du découplage lors du
passage en mode défluxé.
La discrétisation des différents régulateurs a été effectuée à l'aide de la formule approchée
par différence explicite. En outre, les calculs numériques ont été faits en entiers signés sur 8,
16 ou 32 bits suivant les variables, de manière à conserver une période d'échantillonnage
rapide compatible avec les constantes de temps du processus physique.
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 42 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
Figure 31. Architecture du Microcontrôleur 80C196KB (document INTEL).
La structure générale de la programmation est représentée par le schéma suivant:
Initialisation
Programme
Principal
Conversion
A/N
Contrôleur
de Vitesse
Contrôleur
de Flux
Calcul
de la pulsation
Statorique
Transformation
2 --> 3 Phases
Courants
de Références
5 ms 0.5 ms
Figure 32. Structure générale de la programmation.
Les résultats expérimentaux pour un fonctionnement à vitesse constante et une inversion de
sens de marche montrent les constantes de temps acceptables compte tenu de la technologie
utilisée. La simulation numérique à l'aide d'un logiciel dédié nous a permis de valider les
différents paramètres des régulateurs calculés et surtout d'examiner la compatibilité des
cadences d'échantillonnage.
Les courbes suivantes montrent la comparaison des résultats expérimentaux et simulés:
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 43
Expérimentation
Simulation
Figure 33. Expérimentation et simulation du variateur en fonctionnement normal.
(K
p
= 1 et K
i
= 32.5)
a) Courant de phase (20A/div, 0.2s/div) b) Vitesse (± 1000tr/min, 0.2s/div)
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 44 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
Expérimentation
Simulation
Figure 34. Expérimentation et simulation du variateur en fonctionnement défluxé.
(K
p
= 1 et K
i
= 32.5)
a) Courant de phase (6A/div, 0.2s/div) b) Vitesse (± 4500tr/min, 0.2s/div)
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 45
Expérimentation
Simulation
Figure 35. Echelon de charge (0 - 10 N.m puis 10 N.m - 0 à 1000 tr/min).
(K
p
= 1 et K
i
= 32.5)
a) Courant de référence (15A/div, 0.2s/div) b) Vitesse (1000tr/min, 0.2s/div)
D'après les résultats expérimentaux et simulés, un moteur asynchrone triphasé alimenté par
un variateur de fréquence à contrôle vectoriel nous permet d'avoir une régulation de vitesse à
bas niveau, une puissance constante sur toute la plage de variation et un couple nominal à
vitesse nulle.
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
VIII. DOMAINES D'APPLICATION
Les applications qui nécessitent une variation de vitesse peuvent être divisées en deux
catégories:
n Les applications qui prévoient un régime établi où la vitesse doit être maintenue
constante pendant des temps relativement longs et ne présentant pas d'exigence
particulière lors du passage d'une vitesse à une autre pour le fonctionnement à
vitesse très réduite. A titre d'exemple pour ce type de fonctionnement les
commandes de pompes, les ventilateurs et tapis roulants pour lesquels un inverseur
traditionnel constitue une solution suffisante.
n Les applications qui prévoient le régime transitoire et où la vitesse est généralement
asservie à un signal de commande qui doit être suivi fidèlement même aux environs
de la vitesse nulle. Pour de telles applications, il est fréquent de devoir réinjecter
sur le réseau l'énergie générée pendant les phases où le moteur est entraîné.
Pour l'ensemble des applications, l'exigence absolue est désormais, un entretien
pratiquement nulle par opposition aux exigences de celle des solutions à courant continu.
Dans la liste suivante, sont données les exigences spécifiques à chaque application:
ü Broche de machine-outils
n vitesse maximum élevée
n gamme de vitesse à puissance constante très élevée
n arrêt rapide en position pour changement automatique d'outils
n grande rigidité à vitesse nulle
n définition précise de la position angulaire
ü Cisaille à la volée
n contrôle sur le tour de la vitesse angulaire en fonction du format et du couple des
rouleaux qui effectuent la taille
n récupération sur le réseau de l'énergie des phases de ralentissement des rouleaux.
ü Ascenseur rapide
n courbes d'accélération et décélération suivant une courbe en S constant
n fonctionnement en cycle d'espace pour un nivellement soigné aux étages
n pas de bruit
n impact réduit sur le réseau autant en absorption qu'en émission électromagnétiques
n récupération d’énergie.
ü Frein pour banc de test
n récupération sur le réseau de l'énergie de freinage pour éviter les implantations
coûteuses, des encombrements pour l'évacuation de la chaleur, et pour une
consommation d'énergie plus réduite.
n utilisation des moteurs asynchrones de série comme frein plutôt que des machines
coûteuses construites spécialement.
ü Bobineuses et dérouleuse
n gamme de vitesse à puissance constante très élevée
n traction constante quelque soit le diamètre grâce au calcul de la puissance de traction
et à la vitesse linéaire du ruban
n compensation du couple d'inertie en accélération et en freinage au travers du calcul
du diamètre, donc de l'inertie
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 47
n récupération sur le réseau de l'énergie de freinage (pour les dérouleuses de puissance
élevée).
ü Banc d’étirage pour fils métalliques
n démarrage doux sous charges élevées
n synchronisation précise entre les différentes sections de la machine
n possibilité de marche en parallèle côté courant continu des entraînement des
différentes sections de la machine pour un fonctionnement régulier même si une ou
plusieurs sections fonctionnent toujours en freinage
n freinage d'urgence tout en gardant la synchronisation entre les différentes sections.
ü Séparateur centrifuge
n fréquentes accélérations et décélérations avec fortes inerties et récupération sur le
réseau de l'énergie des phases de décélération.
ü Machines d’imprimerie
n mises en route douces avec maintien de la synchronisation ou d'un glissement
prédéterminé entre les différentes sections de la machine
n utilisation de moteurs antidéflagrants de série
ü Traction urbaine
n utilisation de moteurs asynchrones ne donnant pratiquement pas lieu à entretien
plutôt que des moteurs à courant continu ou synchrone
n récupération sur batterie de l'énergie de freinage
ü Génératrice éolienne
Génération d'énergie sur un réseau existant à tension et fréquence constantes au moyen
d'une machine asynchrone de série entraînée par un moteur à vitesse variable
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
Page 48 3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
REFERENCES
[1] Mohamed Boussak, ‘‘Synthèse de commandes vectorielles des actionneurs
asynchrones et synchrones avec et sans capteur mécanique’’, Habilitation à Diriger
des Recherches (HDR), Université Aix-Marseille III, 30 mars 2004.
[2] Åstrom K.J., Wittenmark B., ‘’Computer-controlled Systems: Theory and
Design’’, Prentice Hall, 1984.
[3] Blascke F., ‘’New Method for the Structure Decoupling of AC Induction
Machines’’, Proc. Second IFAC Symposium on Multivariable Technical Control
Systems, Pt. 3, pp. 11-13, 1971.
[4] Bose B.K., ‘’Power electronics an AC drives’’, Prentice-Hall, New-York 1986.
Bose B.K., ‘’Technology Trends in Microcomputer Control of Electrical Machines’’,
IEEE Trans. IE, vol. 35, N°1, pp. 160-177,1988.
[5] Boussak M., Capolino G.A., Marchesoni M., Mazzucchelli M., Pozzobon P.,
‘’Vector Control Method in High Power Drives for Industrial Application’’, Proc.
ICEM Pisa, vol. III, pp. 215-220, 1988.
[6] Boussak M., Capolino G.A., Nguyen Phuoc V.T., ‘’Speed Measurement in Vector-
Controlled Induction Machine by Adaptive Method’’, EPE Firence 91, T. 3, pp. ,
1991.
[7] Boussak M., Capolino G.A., Poloujadoff M., ‘’Parameter Identification in Vector
Controlled Induction Machine with Flux Model Reference Adaptive System
(MRAS)’’, Proc. ICEM Manchester, vol. III, pp. 838-842, September 1992.
[8] Boussak M., ‘’Contribution à la modélisation entrée-sortie et à l'identification
paramètrique des machines à induction’’, thèse de doctorat de l'Université Pierre &
Marie Curie, Paris, juin 1989.
[9] Capolino G.A., ‘’Commande numérique vectorielle des machines à courant
alternatif alimentées en courant’’, RGE, n° 5/92, mai 1992, pp. 148-160.
[10] Capolino G.A., Nguyen Phuoc V.T., ‘’Microcontroller Implementation for Indirect
Field-Orientation Control of an Induction Motor’’, Proc. IEEE-MCED'89, Trieste,
paper B2, pp. 1-15, 1989.
[11] Fu Y., ‘’Commande découplées et adaptatives des machines asynchrones
triphasées’’, Thèse de doctorat de l'Université de Montpellier II, mars 1991.
[12] Hénao H., ‘’Contribution à la CAO et à la simulation des associations
convertisseurs-machines: application à la machine à induction’’, Thèse de doctorat
de l'INP Grenoble, 1990.
[13] Jelassi K., ‘’Posionnement d'une machine asynchrone par la méthode du flux
orienté: - Etude de la numérisation de la commande - Sensibilité aux variations
paramétriques’’, Thèse de doctorat de l'INP Toulouse, Juillet 1991.
[14] Leonhard W., ‘’Control of electrical drives’’, Springer Verlag, Berlin, 1985.
[15] Lipo T.A., ‘’Recent Progress in the Development of Solid-State AC Motor Drives’’,
IEEE Trans. PE, vol. 3, N° 2, pp. 105-117, 1988.
[16] Vas P., ‘’Vector control of AC machines’’, Clarendon Press, Oxford Science
Publications, 1990.
[17] Verghese G.C., Sanders S.R., ‘’Observers for Flux Estimation in Induction
Machines’’, IEEE Trans.IE, vol. 35, n° 1, pp. 85-94, 1988.
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
3
ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA Page 49
ANNEXE A1
Régulateur de vitesse
Nous proposons une méthode analytique de calcul des paramètres des différents
régulateurs PI mis en oeuvre dans la commande par flux orienté ou le contrôle découplé.
Nous choisissons le modèle en courant suivant:
|
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
Φ − Φ ·
− · Ω +

Φ − · Φ +
Φ
Φ + · Φ +
Φ
qr ds dr qs
r
p
e
l e
dr sl r qs qr
qr
r
qr sl r ds dr
dr
r
i i
L
M N
T
T T f
dt
d
J
T Mi
dt
d
T
T Mi
dt
d
T
ω
ω
(a1.1)
Les courants (i
ds
, i
qs
) et le glissement de vitesse (ω
sl
) sont considérés comme variables de
commande. On maintient i
ds
constant (ce qui est vrai pour Ω Ω
r

0
) et i
qs
est un signal en
échelon.
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
Φ
·
Φ
·
·
Φ
·
) (
) (
) tan (
* *
*
*
*
*
*
échelon
u
T
M
i
T
M
échelon u i
t cons
M
i
r r r
qs
r
sl
qs
r
ds
ω
(a1.2)
après arrangement des formules (a1.1) et (a1.2) , nous obtenons:
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹

,
`

.
|
Φ
Φ
− Φ ·
− · Ω + Ω
Φ
Φ
− · Φ + Φ
Φ
Φ
+ Φ · Φ + Φ
qr
r
dr
r
p
e
l e
dr
r
qr qr r
qr
r
r dr dr r
M
u
L
M N
T
T T f Jp
u
M
Mu p T
u
M
p T
*
*
*
*
(a1.3)
avec p
d
dt
·
Nous appliquons les équations de la commande par orientation du flux rotorique en
supposant que le flux rotorique Φ
r
est constant et égal à Φ
r
*
, et i
qs
*
est un échelon.
Les deux premières équations de (a1.3) deviennent alors,
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
Φ
Φ
− · Φ + Φ
Φ
Φ
+ Φ · Φ + Φ
dr
qs
r
qr qr r
qr
qs
r
r dr dr r
p
i
M
Mu p T
p
i
M
p T
*
*
*
*
*
(a1.4)
Après arrangement de la formule précédente nous obtenons:
| |
| ¹
¹
¹
'
¹
· Φ
]
]
]

+ + Φ + Φ
Φ
]
]
]

+ · Φ
]
]
]

+ + Φ + Φ
0 1 2
1 1 2
2
* 2 2
*
2
*
2
* 2 2
qr sl r qr r qr r
r sl r dr sl r dr r dr r
T p T p T
T T p T p T
ω
ω ω
(a1.5)
On rappelle que l’expression du couple électromagnétique donnée par l’équation suivante :
| | |

,
`

.
|
Φ
Φ
− Φ · p
M
p p u
L
M N
p T
qr
r
dr
r
p
e
*
) ( (a1.6)
avec | | u p i p
qs
·
*
On détermine | Φ
dr
p et | Φ
qr
p de l’équation (a1.5) et on les porte dans (a1.6), nous
obtenons :
|
|
) (
1 2
1
) (
2
* 2 2
*
2
*
p u
T p T p T
T
L
M N
p T
sl r r r
r sl r
r
p
e
]
]
]

+ + +
Φ
]
]
]

+
·
ω
ω
(a1.7)
D’après l’équation du mouvement, nous obtenons
|
|
f Jp
p T p u
T p T p T
T
L
M N
p
l
sl r r r
r sl r
r
p
+
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
'
¹

]
]
]

+ + +
Φ
]
]
]

+
· Ω
1
) ( ) (
1 2
1
) (
2
* 2 2
*
2
*
ω
ω
(a1.8)
Le schéma bloc est le suivant:
+
-
Ω(p)
|
|
N M
L
T
T p T p T
p
r
r sl r
r r r sl
1
2 1
2
2 2
2
+

]
]
]
+ + +
ω
ω
* *
*
Φ
| i p
qs
*
1
Jp f +
|
T p
e
|
T p
l
Figure A1. Schéma bloc du système à réguler.
Si l'on ajoute un régulateur PI pour la régulation de vitesse, avec la relation:
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
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*
*
*
r
e
p
r
qs
T
M N
L
i
Φ
· (a1.9)
Nous obtenons le schéma bloc suivant:
| i p
qs
*
|
T p
e
|
T p
l
+
-
Ω(p)
+
-
|
|
1
2 1
2
2 2
2
+

]
]
]
+ + +
T
T p T p T
r sl r
r r r sl
ω
ω
* *
*
Φ
K
K
p
p
i
+
1
Jp f
+
| Ω
*
p
Figure A2. Schéma bloc de la régulation de vitesse.
l'équation caractéristique du système est la suivante:
|
| | |
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
]
]
]

+
+
]
]
]

+ +
+

,
`

.
|
+ + +

,
`

.
|
+ +
· Φ
2
2
*
2
2
*
2
2
*
2
3 4
2
1 1
1 2 2
) (
r
sl r
r
sl r
sl
r r r
r
JT
T Ki
p
JT
T Kp f
p
T JT
f
p
T J
f
p
JT p
ω ω
ω
(a1.10)
Pour que ce système ait une réponse optimale, il faut:
| |
|
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
·
]
]
]

+

,
`

.
|
+ ·
]
]
]

+ +
4
0
2
2
*
2
0
2
2
*
1
2
1
ω
ω
ω
ω
r
sl r
r r
sl r
JT
T Ki
T J
f
JT
T Kp f
(a1.11)
d'où
|
2
2
*
*
2
2
*
0
1
(max)
1
r r
qs
r r
sl
T
i
T
M
T
+
]
]
]
]

Φ
· + · ω ω (a1.12)
Nous avons donc:
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
'
¹
¹
¹
¹
'
¹
]
]
]
]

+ · ·
·
2
*
*
2
2
0
(max)
1
2
ds
qs
r
r
i
i
T
J
J Ki
T
J
Kp
ω
(a1.13)
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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ème
Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA
ANNEXE A2
Régulateur de flux
Nous avons le schéma bloc suivant:
+
-
Φr
K
K
p
p
i
+
i
ds
*
Φ
r
*
Figure A3. Schéma bloc pour la régulation de flux avec un régulateur PI.
Considérons la relation:
*
ds r
r
r
Mi
dt
d
T · Φ +
Φ
(a2.1)
Nous obtenons le schéma bloc suivant:
K
K
p
p
i
+
Φ
r
*
i
ds
*
+
-
Φr
M
T p
r
+
1
Figure A4. Schéma bloc pour la régulation de flux avec un régulateur PI
en considérant la relation (a2.1).
La fonction de transfert du système est la suivante:
r r
r r
r
r
T
MKi
p
T
MKp
p
T
MKi
p
T
MKp
p
p
+
+
+
+
·
Φ
Φ
1
) (
) (
2
*
(a2.2)
L'équation caractéristique du système est donnée par la relation suivante:
r
i
r
p
T
MK
p
T
MK
p p +
+
+ · Φ
1
) (
2
(a2.3)
Pour que ce système ait une réponse optimale, nous devons avoir les relations suivantes:
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
·
·
·
+
2
2
2
1
2
0
0
ξ
ω
ξω
r
i
r
p
T
MK
T
MK
(a2.4)
En choisissant comme fréquence de coupure du système
r r
T T
2 1
0
· ·
ξ
ω , nous trouvons:
M. Boussak
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
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¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
·
·
r
i
p
MT
K
M
K
2
1
(a2.5)
ANNEXE A3
Régulateur de couple
Nous avons le schéma bloc suivant:
+
-
Τe
K
K
p
p
i
+
i
qs
*
T
e
*
Figure A5. Schéma bloc pour la régulation de couple avec un régulateur PI.
Considérons la relation suivante:
* *
qs r
r
p
e
i
L
M N
T Φ · (a3.1)
Nous obtenons un autre schéma bloc:
K
K
p
p
i
+
T
e
*
i
qs
*
+
-
Τe
N M
L
p
r
r
Φ
*
Figure A6. Schéma bloc pour la régulation de couple avec un régulateur PI
en considérant la relation (a3.1).
La fonction de transfert du système est la suivante:
|
T p
T p
N M
L
N M
L
K
K p K
p
N M
L
K
N M
L
K
e
e
p
r
r
p
r
r p
p i
p
r
r i
p
r
r p
( )
( )
*
*
*
*
*
·
+
+
+
+
Φ
Φ
Φ
Φ
1
1
(a3.2)
Pour un cahier des charges donné sur la réponse du système, nous pouvons déterminer les
paramètres K
p
et K
i
du régulateur.
Commande numér ique vect or ielle des machines asynchr ones t r iphasées
M. Boussak
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Année Cent r ale Mar seil le Opt ion CSA

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