FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE SVEUČILIŠTA U ZAGREBU Katedra za strojarsku automatiku

Mario Essert:

ELEKTROTEHNIKA
- pristup modeliranjem-

Zagreb, 2004.

Predgovor Ova skripta nastala je kompilacijom nekoliko izvrsnih knjiga koje su navedene u literaturi. Ona donosi značajnu novost u dosadašnju poduku elektrotehnike studentima Fakulteta strojarstva i brodogradnje u novoj, preskromnoj (2+2) satnici: pristup modeliranjem i to upotrebom kompjutorskih programa pisanih u Matlabu (Octave, Scilab). Zahvaljujući tomu bilo je moguće razinu poduke značajno podignuti. Tako je rješavanje električnih mreža obrađeno metodama čvorišta i petlji preko matričnog računa, strujni krugovi se rješavaju u vremenskoj (diferencijalni račun) i frekvencijskoj domeni (Laplace-ova transformacija), dotaknuta su područja obrade signala (Fourier-ova analiza i filtriranje) i sl. Elektronika je obrađena od fizike poluvodiča preko osnovnih elemenata: diode, tranzistora i računskog pojačala. Povezivanje elemenata u sklopove, njihova analiza i sinteza, ostavljeni su elektroničkim predmetima. Na sličan način obrađene su i osnove električnih strojeva: protumačene su samo osnove elektromagnetizma i načela rada strojeva, njihove podjele po funkcionalnosti i primjeni. Student upoznaje djelovanje električnih motora i generatora, kao i posebne vrste električnih strojeva. Za praćenje predmeta studentu je potrebno predznanje fizike srednje škole – osnove električne struje i elektromagnetizma. S obzirom da je korišten matematički alat s matricama i integrodiferencijalnim jednadžbama, pretpostavlja se također poznavanje tih područja više matematike. Predmet Elektrotehnika koji se izvodi po ovom materijalu na Fakultetu strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, zamišljen je kao čvrsta sprega predavanja, auditornih, kompjutorskih i laboratorijskih vježbi. Za auditorne, kompjutorske i laboratorijske vježbe postoji posebna skripta. Na predavanjima se uči teorijska podloga, na auditornim sluša kako načiniti model, na kompjutorskim i modelarskim se izvodi simulacija modela, a na laboratorijskim se provjerava simulirani model u praksi. Kompjutorske vježbe održavaju se u kompjutorskim učionicama (svaki student radi na svom računalu) ili od kuće, a laboratorijske vježbe u Laboratoriju za elektrotehniku s priređenim električkim pločama i modulima. Rad od kuće moguć je za sve polaznike kolegija putem Scriptrunner programa. Iako su kompjutorski primjeri pokazani u Matlab programskom jeziku, svi se mogu izvoditi i nekomercijalnim (Scilab i Octave) matematičkim alatima. Studentima se posebno preporučuje upoznavanje Scilab programa http://scilabsoft.inria.fr/. Nadam se da će ovakav modelarski pristup elektrotehnici, preko teorije sustava i obrade signala, studentima biti zanimljiv, a njegovim svladavanjem i koristan: naučit će osnove elektrotehnike, svladat će pisanje programa u Matlabu, te upoznati matematičke modele i vještine koje su izuzetno korisne u kolegijima automatske regulacije, modeliranja i mjerenja. Želio bih da ta zanimljivost donese plod i u radosti.

Zagreb, 1. listopada 2004.

Sadržaj
1. ISTOSMJERNA (DC) ANALIZA 1.1 Analiza čvorišta 1.2 Analiza petlje 2. PRIJELAZNE POJAVE 2.1. RC mreža 2.2. RL mreža 2.3. RLC serijski spoj 2.4. Pristup preko varijabli stanja (state space variable) 3. IZMJENIČNA (AC) ANALIZA I MREŽNE FUNKCIJE 3.1. Izmjenična snaga 3.2. Jednofazni i trofazni izmjenični krugovi 3.3. Trofazni sustav 3.4. Mrežne karakteristike 3.5. Frekvencijski odziv 3.6. Fourierova analiza 3.6.1 Fourier-ov niz 3.6.2 Fourier-ova transformacija 3.6.3 Svojstva Fourier-ove transformacije 3.6.4 Diskretna i brza Fourier-ova transformacija 4. ČETVEROPOLI 4.1 Četveropolna reprezentacija 4.1.1 z-parametri 4.1.2 y-parametri 4.1.3 h-parametri 4.1.4 a-parametri 4.2 Povezivanje četveropola 4.3 Zaključeni četveropoli 5. FIZIKA POLUVODIČA 5.1 Intrinsični poluvodiči 5.1.1. Energetski pojasevi 5.1.2. Pokretni nositelji 5.2 Ekstrinsični poluvodiči 5.2.1. Koncentracije elektrona i šupljina 5.2.2. Fermijeve razine 5.2.3. Gustoća struje i pokretljivost 5.3 PN-spoj: kontaktni potencijal, struja spoja 5.3.1. Kontaktni potencijal 5.3.2. Struja spoja 6. DIODA 6.1 Karakteristika diode 6.1.1 Propusno polarizirano područje 6.1.2 Temperaturni efekti 6.1. Analiza strujnih krugova s diodom 6.2. Poluvalni ispravljač 1 1 6 14 14 17 20 24 35 35 38 44 47 52 56 56 63 64 65 71 71 71 72 74 76 78 79 81 81 81 81 84 84 86 87 90 90 93 96 96 97 99 101 102

3 ASINKRONI STROJEVI 10.1.7.2 Princip rada asinkronog motora 10.3.8 Pokretanje kaveznih motora 10.2.1 Osnove električnih strojeva 10.5 Energija magnetskog polja 10.2.4 Opterećenje sinkronog generatora i reakcija armature 10.1 8.11 Jednofazni priključak trofaznog asinkronog motora .1.3 RAČUNSKO (OPERACIJSKO) POJAČALO Svojstva OP pojačala Invertirajuća konfiguracija Neinvertirajuća konfiguracija 106 106 108 109 109 112 113 113 113 115 115 116 121 125 125 130 131 131 132 133 133 135 136 138 138 140 141 141 141 142 143 143 143 144 144 145 146 147 147 147 149 149 150 151 151 152 153 153 153 155 155 156 9.4 Bilanca energije asinkronog motora 10.3.7 Sinkroni motor 10.1 Princip izvedbe električnih strojeva 10.4.1.1 Princip izvedbe i vrste asinkronih motora 10.3.3.2. Triodno područje 7. TRANZISTOR 7.2 Induciranje harmoničkog napona 9. Područje zasićenja i zapiranja 7.2 Princip rada sinkronog generatora 10.10 Jednofazni asinkroni motor 10.2 8. Međuindukcija 9.1.2. Unaprijedno aktivno 7. Područje zapiranja 7.3.4.1 Princip izvedbe sinkronog stroja 10.3.3.1.1.2 Magnetski krug električnih strojeva 10.4.5 Pojedinačni rad sinkronog stroja 10.3.1 Bipolarni tranzistor 7.3.1. Lenzov zakon 9. 8.3.6 Pokretanje asinkronih motora 10.2.2.3.3.1.3.7 Pokretanje kolutnih motora 10.2 SINKRONI STROJEVI 10. Samoindukcija 9.3. Sila na vodič kojim teče struja 9. Sila između dva vodiča kroz koje teče struja 9.1.6 Paralelni rad 10.3. Reverzno aktivno 7.3.2. Sila na naboj 9.3 Klizanje asinkronog motora 10.3.2.2.9 Upravljanje brzine vrtnje asinkronih motora 10.1.3.1 Magnetske veličine 9. ELEKTRIČNI STROJEVI 10.4.2.1.2.5 Karakteristika momenta asinkronih motora 10.3 Prazni hod sinkronog generatora 10.2.2.2 MOSFET karakteristike 7.4 Pogonska stanja električnih strojeva 10.2 Magnetski krug 9. Područje zasićenja 8.4 Elektromagnetska indukcija 9.3 Djelovanje magnetskog polja 9.3 Namot električnih strojeva 10.4. MAGNETIZAM 9.

6.1 Princip izvedbe 10.3 Serijski motor 10.2 Poredni motor 10.5 Generatori istosmjerne struje 10.4.1 Nezavisno uzbuđeni generator 10.4.4 Kompaundni motor 11. POSEBNE VRSTE MOTORA 11.5.4 Vrste uzbude istosmjernih strojeva 10.6.4.5.3 Serijski uzbuđeni generator 10.3 Preklopni reluktantni motori (SR – switched reluctance motors) 11.4.1 Nezavisno uzbuđeni motor 10.4.4 Univerzalni motor LITERATURA 156 156 157 158 159 159 159 159 160 160 161 161 162 163 164 165 165 167 170 171 173 .5.3 Iznos induciranog napona i momenta 10.6 Motori istosmjerne struje 10.4 Kompaundni (složeno uzbuđeni) generator 10.4.10.4.2 Koračni (step) motori 11.5.4 STROJEVI ISTOSMJERNE STRUJE 10.4.4.6.4.4.1 Brushless DC motori 11.4.4.6.4.2 Poredno uzbuđeni generator 10.2 Princip rada 10.

n i referentnog čvorišta YijVj je struja kroz granu koja povezuje čvorište i i čvorište j (ne mora postojati) je algebarski zbroj struja u čvorištu x Jednadžbe (1.2) Rješenje gornje jednadžbe je: (1. koje se mogu pisati kao čvorišne jednadžbe: (1.4) gdje je inv(Y) inverz od matrice Y.1) mogu se izraziti u matričnom obliku prema: (1. V2 i Vm su naponi između čvorišta 1. Ako se uzme da admitancija (kompleksna vodljivost) između čvoriša i i čvorišta j iznosi Yij. 2. .. onda postoji n-1 nezavisnih jednadžbi sa strujama u granama izraženima prema Ohmovom zakonu..1. s indeksima 0 do n-1.3) gdje je [Y] -1 inverz od [Y]. V2. Istosmjerna (DC) analiza 1. U Matlab-u. matrica napona čvorišta [V] računa se koristeći naredbu: (1. .. Neka postoji n čvorišta u mreži. .1) gdje su: m=n–1 V1..1 Analiza čvorišta Prvi Kirchhoff-ov strujni (KZ1) zakon kaže da je za bilo koju električnu mrežu algebarski zbroj svih struja u jednom čvorištu jednak nuli. Prema referentnom čvorištu s indeksom 0 ostala čvorišta imaju potencijale V1. Vn-1.

ako sustav nije loše kondicioniran (tj.5) Rješenje prema jednadžbama (1.1 Za električni krug zadan shemom. vrijedi za čvorište 1: za čvorište 2: 2 . Sljedeće Matlab naredbe mogu se iskoristiti da se nađe matrica [V]: V = I /Y ili V=Y\I (1. treba naći napone V1. Rješenje Koristeći KZ1 i pretpostavljajući da su struje koje napuštaju čvorište pozitivne. Primjer 1.3) do (1. Sljedeća dva primjera opisuju upotrebu Matlaba u rješavanju napona čvorišta električkih krugova.5) postoji. V2 i V3.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Matrično lijevo i desno množenje može se koristiti da se dobiju naponi čvorišta. ako sustav nema rješenja ili je matrica singularna).

025 0. -0.m' za rješavanje gornje matrice izgleda ovako: % program racuna napone cvorista % zadana je admitancijska matrica Y i vektro struja I % inicijalizacijska matrica Y i vektor I koriste oblik Y = [ 0. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ za čvorište 3: ili napisano u matričnom obliku: Matlab program 'pr1_1. V2 i V3 su V = 404.15 -0.145 -0.1 0. 0.1 -0.2857 350. 2]. V2 i V3 su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_1 Naponi cvorista V1. -0.0000 412.8571 YV=I 3 . I = [5.075].025.05 -0.05.1. % rijesi za napone cvorista fprintf('Naponi cvorista V1.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Primjer 1. vrijedi za čvorište 1: a uz pojednostavljenje: za čvorište 2: ali što daje te uz pojednostavljenje: 4 .2 Treba naći napone u čvorištima za krug prikazan shemom: Koristeći KZ1 i dogovor da su struje koje napuštaju čvorišta pozitivne.

vrijedi nadalje: a pojednostavljenjem: za čvorište 4: što u matričnom obliku na koncu izgleda ovako: Matlab program za rješavanje napona čvorišta je: % program racuna napone cvorista % zadana je admitancijska matrica Y i vektro struja I % inicijalizacijska matrica Y i vektor I koriste oblik YV=I % Y je admitancijska matrica % I je vektor struje % Y = [0.2 0.166666667 -0.0666666667. % rijesi za napone cvorista fprintf('naponi cvorista V1.0000 5 . V3 i V4 su V = 18.6384 10.9153 -22.45 0.5.75 -0. % vektor struje unosi se kao transponirani redcani vektor I = [5 0 0 10]'. -0. -5 1 -1 5. 0 0 0 1].1107 17. V2.2 0 -0. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Promatrajući čvorišta 2 i 3. V3 i V4 su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_2 naponi cvorista V1. V2.1.

U analizi petlje cilj je izračunati struje iz sustava simultanih jednadžbi. Graf takve petlje ima svojstvo da je planaran (ravninski). U takvom grafu nadalje nema zavisnih ili nezavisnih strujnih izvora..6) gdje su: • • • I1. Z22. I2. da nema presjecanja grana. 6 .6) može se izraziti u matričnom obliku kao: gdje su: Rješenje jednadžbe je: što se u Matlabu rješava kao: gdje je inv(Z) inverz matrice Z... Znn Zij. j≠i su nepoznate struje za petlje 1 do n su impendacije za svaku petlju kroz koju teku pojedinačne struje označuje međusobnu zavisnost je algebarski zbroj naponskih izvora u petlji x. Jednadžba (1. . pa vrijedi: (1.. In Z11.2 Analiza petlje Drugi Kirchhoff-ov zakon (KZ2) kaže da je algebarski zboj napona duž zatvorene petlje u električnoj mreži jednak nuli.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 1. .

Primjer 1. te da je snaga izvora P = U I = 10 I1 . ako sustav nije loše kondicioniran (tj. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Matrično lijevo i desno dijeljenje može se koristiti da se dobiju struje petlji. Sljedeći primjeri opisuju upotrebu Matlaba u rješavanju struje u zatvorenoj petlji. I2 i I3.1. ako sustav nema rješenja ili je matrica singularna). Jednadžbe petlji su sljedeće: 7 .3 Koristeći analizu petlji treba naći struju kroz otpornik RB. Nadalje. Sljedeće Matlab naredbe mogu se iskoristiti za traženje matrice [I]: I = V /Z ili I=Z\V (1.6) postoji. treba naći snagu koju daje 10-voltni naponski izvor.7) Rješenje jednadžbi (1. Rješenje Koristeći analizu petlje i označujući struje petlji kao I1. dobija se sljedeća shema: Primjetite da je I = I3 – I2.

IRB) % izracunavanje snage koju daje izvor PS = I(1)*10. % rješenja za struje petlji I = inv(Z)*V % struja kroz RB IRB = I(3) . I2. -30 -5 65].3f Ampera \n'. fprintf('Struja kroz R_B je %8. V = [10 0 0]'. struje izvora I i snage koju daje 10-voltni naponski izvor je: % ovaj program određuje struju koja teče kroz % otpornik RB i snagu koju daje izvor % on računa struje petlji uz zadanu matricu % impedancije Z i naponski vektor V % Z je impedancijska matrica % V je naponska matrica % inicijalizacija matrice Z i vektora V Z = [40 -10 -30. fprintf('Snaga koju daje 10V izvor je %8.I(2).4f Wata \n'.PS) 8 . -10 30 -5. I3.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Petlja 1: Petlja 2: Petlja 3: U matričnom obliku ove jednadžbe izgledaju ovako: Matlab program za rješavanje struja petlji I1.

2346 Struja kroz R_B je 0. I2 i I3 . strujni krug se može ponovno nacrtati kao: Očevidno je: 9 .7531 Wata Slično se analiziraju i krugovi sa zavisnim naponskim izvorima.1975 0. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_3 I = 0.4753 0.037 Ampera Snaga koju daje 10V izvor je 4.4 Treba naći snagu koja se troši na 8-ohmskom otporniku i struju koju daje 10-voltni izvor.1. Primjer 1. 8 Ohms Rješenje Koristeći analizu petlji i označujući struje petlji kao I1.

u matričnom obliku: Snaga potrošena na 8 ohmskom otporu je Matlab program za računanje potrošene snage i struje koju daje izvor je sljedeći: % % % % % % % % % % % ovaj program odredjuje snagu potrosenu na 8 ohm otporniku i struju koju daje 10V naponski izvor program racuna struje petlji.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Nadalje. uz zadanu impedancijsku matricu Z i vektor napona V Z je impedancijska matrica V je vektor napona inicijalizacija matrice Z i vektora V jednadzbe ZI=V 10 . za petlju 1 vrijedi: za petlju 2: što se uvrštenjem Is može malo skratiti: za petlju 3: .16 I1 + 41 I2 – 6 I3 = 5 i kraćenjem: Konačno.

Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ Z = [26 -20 0. . Sljedeći primjer to ilustrira.2f [A]\n'. Primjer 1.I(1)) a pozivom daje ove rezultate: >> pr1_4 I = 0.5 Treba naći napone čvorišta V1.. V = [10 5 0]'.1.73 [A] Za strujne krugove koji sadrže i strujne i naponske izvore.. V2. -16 40 -6.2f [W]\n'.P) fprintf('Struja koju daje 10V izvor je %8.strujni i drugi-naponski) se koriste da bi se dobile jednadžbe koje će se riješiti Matlab-om.7337 0. % treba rijesiti struje petlji I = inv(Z)*V % potrosnja snage na 8 ohm otporniku je P P = 8*I(3)^2. % ispis rezultata fprintf('Snaga potrosena na 8 ohm otporniku je %8.4539 0.44 [W] Struja koju daje 10V izvor je 0.2358 Snaga potrosena na 8 ohm otporniku je 0. bez obzira jesu li to zavisni izvori ili nisu. -4 -6 24]. oba KZ (prvi. V5 u strujnom krugu na slici: Rješenje Očevidno je: 11 .

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Koristeći Ohm-ov zakon: Nadalje. i nadčvorištu 1-2 upravljivog izvora. dobiva se a sređivanjem gornjih jednadžbi odnosno: Daljnjim pojednostavljenjem dobivamo: tj. dobije se: što pojednostavnjeno izgleda ovako: Primjenom KZ2 za petlju 1. primjenom KZ1 na čvorištu 1. Očevidno je: V5 = 24 12 . dobije se: Uvrštenjem Vb gornja jednadžba se pojednostavljuje: Upotrebmo KZ2 za čvorište 3.

125 0.1. 0 0 0 0 1]. Istosmjerna (DC) analiza __________________________________________________________________________ što u matričnom obliku sve zajedno izgleda ovako: i zadovoljava model [Y] · [V] = [I] Matlab program za rješenje ovog sustava jednadžbi je: % Program odredjuje napone cvorista % zadana je matrica admitancije Y ai vektor struje I % Inicijalizacija matrice Y vektora struje I s % matricnom jednadzbom Y V = I Y = [-4.55 -0.. 1 0 -0.6 -0.125 -0.1 0 -0.4 0.0000 13 .25. 0 -0.325 -0. .9375 102.125 4. V(2).7917 24. . V(5) su V = 117.4792 299. % Rjesenje napona cvorista fprintf('naponi cvorista V(1).2 0. V(2). -0.2 0. I = [0 0 5 -40 24]'.4 0.7708 193.9 0.. V(5) su \n') V = inv(Y)*I a pozivom daje ove rezultate: naponi cvorista V(1).

tj. Prema KZ1 vrijedi: tj.2. Ako je Vm početni napon na kapacitetu.1) Ako je kondenzator inicijalno bio prazan. Ovo rješenje predstavlja napon na kondenzatoru koji se u prijelaznom procesu prazni (izbija). onda je rješenje jednadžbe: gdje je CR vremenska konstanta. znači priključiti ga na izvor napona: gdje prema KZ1 vrijedi: (2. v0(t)=0 za t=0. rješenje jednadžbe dano je sa: (2. Dobiti napon na kondenzatoru.2) . nabiti ga.1. PRIJELAZNE POJAVE 2. RC mreža Razmatra se RC mreža na koju se primjenjuju Kirchhoffovi zakoni.

'+ za R = 1 Kilohms') text(0.1 Pretpostavimo da je C=10 µF.1 Kilohms') što nakon poziva daje: 15 . 'o za R = 10 Kilohms') text(0. r3 = . r1 = 1e3.1e3.v1.'+'.1 kΩ. t = 0:0.0. 7. Napon izvora Vs= 10 V.0.0. 5.002:0. v2 = 10*(1-exp(-t/tau2)). tau2 = c*r2.2. v3 = 10*(1-exp(-t/tau3)).'*') axis([0 0.t. Treba Matlab programom simulirati napon na kondenzatoru.06 0 12]) title('Nabijanje kondenzatora s 3 vremenske konstante') xlabel('Vrijeme. 6.05. plot(t. tau3 = c*r3. [s]') ylabel('Napon na kondenzatoru [V]') text(0.03. t.0 kΩ b) 10 kΩ i c) 0. r2 = 10e3.v2. ako je R jednak: a) 1. v1 = 10*(1-exp(-t/tau1)).03.'o'. Rješenje % Nabijanje RC kruga % c = 10e-6. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Primjer 2.03.v3. tau1 = c*r1. '* za R = 0.

t2. treba nacrtati izlazni napon v0(t).5.0.t2] = rceval(r2. Primjer 2. for i=1:50 t(i) = i/100. % plot the voltages plot(t1.55. c) % r je vrijednost otpora(ohms) % c je vrijednost kapaciteta(Farad) % v je izlazni napon % t je vrijeme koje odgovara naponu v tau = r*c. [v1. [v2.000 Ω. za otpore R jednake a) 1000 Ω i b) 10. Crtež neka počne u nula sekundi i završi u 1 sekundi. t] = rceval(r. [s]') ylabel('Napon. c) % rceval je funkcija za izracunavanje % izlaznog napona zadanog vrijednostima % otpora i kapaciteta. v(i) = 5*(1-exp(-t(i)/tau)). function [v. [V]') text(0.'* je za 2500 Ohms') text(0. '+ je za 10000 Ohms') daje: 16 .5.v1. Ako je C=10µF.'*r'.2 Neka je priključeni napon pravokutni puls s amplitudom od 5V i širinom 0.'+b') axis([0 1 0 6]) title('odziv RC kruga na ulazni puls') xlabel('Vrijeme.c).v2.t1] = rceval(r1.5. r1 = 2500. end vmax = v(50).c).ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Na grafičkom prikazu može se uočiti da će s manjom vremenskom konstantom vrijeme nabijanja kondenzatora biti kraće. t] = rceval(r. end što nakon poziva: % Problem se rjesava pozivom funkcije % rceval % Izlaz se racuna za razlicite otpore c = 10. r2 = 10000.0e-6. for i = 51:100 t(i) = i/100. v(i) = vmax*exp(-t(i-50)/tau).55. % poziv [v.5s.

2. RL mreža Neka se na sličan način promotri RL strujni krug: Koristeći KZ2 dobije se: Ako je početna struja kroz zavojnicu Im. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ 2.3) gdje je 17 .2. rješenje jednadžbe iznosi: (2.

Neka se u t=0 sklopka prebaci iz pozicije a u poziciju b i neka u njoj ostane 1 s. sklopka se prebacuje iz pozicije b u poziciju c. 18 . nacrtati tijek struje kroz zavojnicu u ovisnosti o vremenu.3 Za strujni krug na slici struja u početku kroz zavojnicu jednaka je nuli. onda je rješenje jednadžbe: Napon na otporniku jednak je: a napon na zavojnici: Primjer 2. Nakon 1 s kašnjenja. gdje trajno ostaje. Zadaća je.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Neka je zadan RL strujni krug s naponskim izvorom v(t)=Vs : Primjenom KZ2 dobije se: Ako je početna struja kroz strujni krug jednaka nuli.

A') c 19 . i(k) = imax*exp(-t(k-20)/tau2).i. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Rješenje Za 0<t<1. i(k) = 0. s') ylabel('Struja.'ob') axis([0 6 0 0.2. tau2 = 200/200.3) da se dobije struja: i(t) = Imax e –((t-1)/τ2) gdje je : Matlab rješenje je: % Rješenja za primjer 2. end % crta se struja plot(t.4*(1-exp(-t(k)/tau1)). for k = 21:120 t(k) = k/20. for k=1:20 t(k) = k/20.3 % tau1 je vremenska konstanta kad je sklopka u poziciji b % tau2 is je vremenska konstanta kad je sklopka u poziciji % tau1 = 200/100. end imax = i(20).18]) title('Struja za RL krug') xlabel('Vrijeme. struja se nalazi prema: gdje je: Za t=1 s vrijedi: Za t>1 s treba koristiti jednažbu (2.

RLC serijski spoj Za serijski RLC spoj prema shemi. 20 .3. također se može napisati KZ2 da bi se dobila jednadžba: Derivirajući izraz po vremenu /dt dobiva se: tj.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 2.

onda će prisilno rješenje također biti konstantno i dat će se kao Ukupno rješenja tako je dano sa: gdje se A1. A2 i A3 dobiju iz početnih uvjeta. Početni uvjeti su vs(t)=0. .4 Za serijski RLC spoj naći i(t) ako je L=10 H. potrebno je odrediti korijene karakteristične jednadžbe. što daje: Karakteristična jednažba je: gdje su a=R/L i b=1/LC. i(0)=4 A. te di(0)/dt = 15 A/s. R=400 Ω i C=100 µF.2. Primjer 2. Da bi se ova jednadžba riješila. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Homogeno rješenje može se dobiti ako se načini vs(t) = konst. Ako se pretpostavi da su korijeni onda je rješenje homogenog dijela jednako: gdje su A1 i A2 konstante. Ako je vs(t) konstanta. Budući da je vs(t)=0 vrijedi: Karakteristična jedndžba je: 21 .

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Matlab programom pronaći će se korijeni ove karakteristične jednadžbe.
>> p = [1 40 1000]; lambda = roots(p) lambda = -20.0000 +24.4949i -20.0000 -24.4949i

Koristeći korijene dobivene Matlab programom, i(t) se dobije kao:

iz čega se dobije A2= 3.8784, pa ukupno vrijedi:

Međutim, jednostavniji način određivanja napona i struja u RLC krugovima je upotrebom Laplace-ove transformacije (LT). Prvo se za RLC krug napišu diferencijalne jednadžbe koristeći KZ2, a onda se pretvore u algebarske jednadžbe koristeći LT. Nepoznati naponi ili struje tada se rješavaju u s-domeni. Na koncu se upotrebom inverzne Laplaceove transformacije rješenje izrazi u vremenskoj domeni odakle smo krenuli. Sljedeća tablica pokazuje LT parove iz t- prema s-domeni.

22

2. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Tablica parova Laplace-ove transformacije

f(t)
1 1

F(s)
1 s 1 s2 n! s n +1 1 s+a 1 (s + a ) 2 w 2 s + w2 s 2 s + w2 w (s + a ) 2 + w 2 s+a (s + a ) 2 + w 2

2 3 4 5
6 7 8

t tn e-at te-at
sin(wt) cos(wt) eatsin(wt)

9 10
11

eatcos(wt) df ( t ) dt 2 d f (t) dt 2

sF(s) − f (0 + )

s 2 F(s) − sf (0) −
F(s) s −τ s e F(s)

df (0) dt

12
13

∫ f (t )dt
0

t

f (t − τ )

Primjer 2.5

U shemi na slici sklopka je otvorena dugo vremena. Ako se sklopka zatvori u t=0 treba naći napon v(t). Neka se pretpostavi da je R = 10 Ω, L=1/32 H, C=50 µF i Is=2 A.

23

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Za t<0, napon na kondenzatoru je
vc(0) = (2)(10) = 20 V

a struja kroz zavojnicu je iL(0)=0. Za t>0 sklopka je zatvorena i svi elementi su spojeni paralelno. Koristeći KZ2, dobije se:

Djelujući Laplaceovom transformacijim na gornju jednadžbu, dobije se:

Za Is=2 A, R = 10 Ω, L=1/32 H i C=50 µF, napon Vs(s) postaje:

2.4. Pristup preko varijabli stanja (state space variable)

Druga metoda traženja prijenosnog odziva RLC kruga je tehnika s varijablama stanja. Značajke te metode su: • može se primijeniti na vremenski promjenljive i nelinearne sustave • prikladna je za digitalna i računalna rješenja • može se koristiti za razvitak općih karakteristika sustava. • mogu se analizirati i sintetizirati upravljački sustavi

24

Općenito. B. onda se mogu ulaz u i izlaz y izraziti kao: gdje su: a A. i ako su svi ulazi poznati za vrijeme veće od t1. onda se mogu izračunati izlazi sustava za vremena veća od t1. razmotrimo sustav s jednim ulazom i jednim izlazom koji je opisan diferencijalnom jednadžbom: Definirat ćemo komponente vektora stanja kao: 25 . Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Stanje sustava je minimalan skup varijabli izabran tako da.2. Na primjer. u ulaz. a y izlaz sustava. C i D matrice određuju se preko konstanti u sustavu. ako x označuje varijabla stanja. ako su njihove vrijednosti poznate za vrijeme t.

ako su napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu poznati u neko početno vrijeme t. onda ni njihove varijable ne mogu biti nezavisne. onda napon na kondenzatoru i struja kroz zavojnicu mogu poslužiti kao opis ponašanja sustava za sva iduća vremena. Isto tako.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Uvrštavajući napisane varijable stanja u početnu jednadžbu dobije se: pa sustav predočen u matričnom obliku izgleda ovako: ili gdje su Budući da je izlaz sustava y(t) može se izraziti u članovima stanja x(t) i ulaza u(t) kao: gdje su: U RLC krugovima. 26 . Struje i naponi na otporima ne mogu biti nezavisne varijable stanja. ako postoje zatvorene pelje kondenzatora ili serijski spojevi zavojnica. To vodi na zaključak da struju zavojnice i napon na kondenzatoru treba uzeti kao varijable stanja.

za varijable stanja treba izabrati V1. Napona nekog čvora j u vremenskoj domeni označit ćemo sa vj(t). Analizom čvorišta (KZ2) dobije se: a analizom petlje (KZ1): Izlaz y(t) dan je sa: Pojednostaljenjem gornjih jednadžbi dobije se: što izraženo u matričnom obliku izgleda ovako: 27 . Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Neka se razmotri strujni krug na slici: Prema gornjim uputama. V2 i i1.2.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ sa izlazom: Matlab ima funkcije ODE za rješavanje običnih diferencijalnih jednadžbi: ili [t. tol. trace) [t.x] = ode45(xprime. pretpostavljajući v0(0)=0 i to na dva načina: a) koristeći numeričko rješenje diferencijalne jednadžbe b) analitičkim rješavanjem Iz jednadžbe (2. x0. tfina]. x0. C=10 µF. [tstart.1) slijedi: pa je: 28 .6 Za RC spoj s početka poglavlja zadano je Vs= 10V. [tstart tfinal].x] = ode23(xprime. tol. Treba naći izlazni napon v0(t) u intervalu od 0 do 20 ms. R=10. trace) gdje su: • xprime – ime m-datoteke s diferencijalnom jednadžbom • tstart – početak vremena integracije • tfinal – konac vremena integracije • x0 – vektor početnih vrijednosti • tol – tolerancija kojom se određuje željena točnost Primjer 2.000 Ω.

V').2.xo).'b') title('Pristup preko varijabli stanja') xlabel('Vrijeme.m' datoteku: function dy = diff1(t.ylabel('Napon na kondenzatoru.grid 29 . % graf oba rjesenja subplot(121) plot(t.6 dy = 100 .grid subplot(122) plot(t. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ a iz jednadžbe (2.vo_analy.y) % Funkcija s diferncijalnom jednadzbom za primjer 2.m % % Analiza prijelaznog procesa s RC krugom upotebom ode % funkcije i analitickim rjesenjem % % numericko rjesenje upotrebom ode t0 = 0. % Analiticko rjesenje vo_analy = 10*(1-exp(-10*t)).[t0 tf]. Ovo je Matlab rješenje za oba pristupa: % Rješenje obicne diferencijalne jednadzbe prvog reda % Function diff1(t. % pocetni uvjeti [t. xo = 0. V').2) analitičko rješenje je: Jednadžba se sprema u 'diff1.y) je nacinjena s % diferencijalnom jednadzbom % koja je spremljena u m-file s imenom diff1.ylabel('Napon na kondenzatoru. vo] = ode23('diff1'.10*y. s').'b') title('Analiticki pristup') xlabel('Vrijeme.vo. s'). tf = 20e-3.

iL(0)=0. jednadžbama 30 . L=1/32 H.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 2.5 vc(0)=20 V. i vrijedi: Pojednostavljenjem. Iz primjera 2.5.m' m-datoteka s gornjim dif. C=50 µF treba koristiti numeričko rješenje diferencijalne jednadžbe za rješavanje v(t).7 Za već analiziranu shemu na slici uz zadane vrijednosti R=10 Ω. Treba usporediti numeričko rješenje s analitičkim dobivenim iz primjera 2. dobiva se: Ako se pretpostavi da vrijedi: onda se mogu pisati jednadžbe stanja: Neka se načini 'diff2.

y) je stvarena da se rijesi % differencijalna jednadzba % Ime m-file s jedndzbom je diff2. xdot=xdot'. % 1/L k3 = 1/(r*c). s').[t0 tf].2. 7.x) % Rješenje diferencijalne jednadžbe drugog reda % Funkcija diff2(x. r = 10. Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ function xdot = diff2(t.5. ylabel('napon na kondenzatoru. % Drugi stupac matrice x predstavlja napon na kondenzatoru subplot(211).k1*x(1) . plot(t2. s').k3*x(2). tf = 30e-3. xdot(2) = k1*is . x0 = [0 20].y) stvara se da bi se dif.01.vt) xlabel('Time.m % Function se definira kao: % is = 2. c = 50e-6. 'Rezultati primjera 2.m % % Analiza prijelaznog stanja RLC kruga upotrebom ode funkcije % Numericko rjesenje t0 = 0. V') text(0. ylabel('Napon na kondenzatoru. subplot(212). % 1/C k2 = 1/L .667*exp(-400*t2).x] = ode23('diff2'. k1 = 1/c . % 1/RC xdot(1) = k2*x(2).x(:. % pocetni uvjeti [t. jednadzba rijesila % Ime m-file je diff2.5 t2 =0:1e-3:30e-3.2)) xlabel('Vrijeme. vt = -6.5') Dobiveno rješenje je: 31 . Nakon toga treba pokrenuti program koji će gornju datoteku pozvati: % Rješenje diferencijalne jednadzbe drugog reda % Funkcija diff2(x. plot(t.667*exp(-1600*t2) + 26. 4. V') text(0. 'Pristup s varijablama stanja') % Analiza prijelaznog procesa RLC kruga iz primjera 2. L = 1/32.01.x0).

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 2. Da bi se dobio izlazni napon u intervalu 0 § t § 5 s. koračni (step) signal jednak je nuli. C1= C2=5 µF i L=10 H.1*v(2) -1000*v(3). 5 dobije se: što se može napisati u obliku m-datoteke u kojoj je spremljen sustav dif. jednadzbi prvog reda % Funkcija diff3(t.m % vdot(1) = -40*v(1) + 20*v(2) + 20*5. Rješenje Uvrštavajući zadane vrijednosti u napisane jednadžbe primjera 2. treba uočiti da je izlazni napon: v0(t) = v1(t) – v2(t) Isto tako za t<0.v) % % Rjesenje skupa diff. pa je v0(0) = v2(0)=i1(0)=0 32 . Treba naći i nacrtati napon v0(t) u intervalu od 0 do 5 s.20*v(2) .v(3). vdot(3) = 0. vdot=vdot'. vdot(2) = 20*v(1) . jednadžbi: function vdot = diff3(t.8 Neka je za shemu na slici vs(t)=5 u(t) gdje je u(t) jedinična koračna (step) funkcija. a elementi su R1 = R2 = R3 = 10 Ω.v) se stvara da bi se % izracunala diferencijalna jednadzba % njezino ime u m-file jediff3.

2. [t0 tf]. % pocetni uvjeti [t. end plot(t.1) . Prijelazne pojave ___________________________________________________________________________ Na koncu se pozivom programa: % Analiza prijelznog procesa RLC kruga upotrebom % pristupa preko varijabli stanja t0 = 0. vo) title('Analiza prijelaznog procesa RLC') xlabel('Vrijeme. for i = 1:tt vo(i) = x(i. tt = length(t).x(i. x0).x] = ode23('diff3'. ylabel('Izlazni napon') dobije rješenje: 33 .2). s'). tf = 2. x0 = [0 0 0].

Diferencijalne jednadžbe idealnih elemenata 34 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Tablica .

3. Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije
3.1. Izmjenična snaga Na slici je prikazana impendancija Z spojena na napon v(t) i struju i(t) koja teče kroz nju:

Trenutačna snaga p(t) je p(t) = v(t) i(t) Ako su v(t) i i(t) periodične funkcije s periodom T, onda se efektivna (RMS - root mean square; st. devijacija) vrijednost napona i struje računaju kao:

Srednja snaga potrošena na mreži jednaka je:

A faktor snage pf :

U posebnom slučaju, kad su i struja i(t) i napon v(t) sinusoidalni (harmonijski), tj. kad vrijedi:

i onda se RMS vrijednost napona i struje računaju kao:

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________

što je lako pokazati izračunavanjem RMS po formuli. Srednja snaga P i faktor snage pf su:

Reaktivna (ili jalova) snaga Q je

dok je ukupna (kompleksna) snaga S jednaka:

Jednadžbe koje uključuju integraciju mogu se u Matlabu riješiti s pomoću dviju funkcija koje izvode numeričku integraciju. To su quad i quad8 funkcije.

Opći oblik funkcija s kojima se može naći q iz gornjeg izraza su: quad('funct', a, b, tol, trace) quad8('funct', a, b, tol, trace) gdje su: • funct – ime m-datoteke u kojoj je spremljena funct(x) • a – početna, donja granica integracije • b – završna, fornja granica integracije • tol – tolerancija. Iteracije se nastavljaju sve dok relativna pogreška nije manja od tol. Pretpostavljena vrijednost za tol je 1.0e-3. • trace – dopuštacrtanje grafa koji pokazuje kako se integracija odvija.

Primjer 3.1 Neka je v(t) = 10 cos(120 πt + 300) i i(t) = 6 cos (120 πt + 600 ) prema slici:

36

Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________

Odredite srednju snagu, RMS vrijednost od v(t) i faktor snage, koristeći: a) analitičko rješenje b) numeričko rješenje Za program su potrebne tri m-datoteke s upisanim jednadžbama: - za napon function vsq = voltage1(t) % voltage1 ova funckija se koristi % za definiranje napona vsq = (10*cos(120*pi*t + 60*pi/180)).^2; - za struju function isq = current1(t) % current1 - ova funkcija se koristi % za definiranje struje isq = (6*cos(120*pi*t + 30.0*pi/180)).^2; - za snagu function pt = inst_pr(t) % inst_pr - ova funkcija se koristi za definiranje % trenutacne snage koja se dobiva kao umnozak % sinusonog napona i struje it = 6*cos(120*pi*t + 30.0*pi/180); vt = 10*cos(120*pi*t + 60*pi/180); pt = it.*vt; Pozivom programa koji računa srednju snagu, RMS napona i faktor snage: % Ovaj program izracunava srednju snagu, rms vrijednost % faktor snage koristeci quad funkciju. Usporedjuju se % analiticko i numericko rjesenje. % % numericki racun T = 2*pi/(120*pi); % period sinusnog oblika a = 0; % donja granica integracije b = T; % gornja granica integracije x = 0:0.02:1; t = x.*b; v_int = quad('voltage1', a, b);

37

% rms struje p_int = quad('inst_pr'. pf) dobije se: >> pr3_1 Srednja snaga.v_rms_an. Jednofazni i trofazni izmjenični krugovi Naponi i struje u mreži mogu se odrediti u vremenskoj domeni.0/sqrt(2). numericki: %f \n'. p_ave_an.2. i_rms = sqrt(i_int/b). a.p_ave) fprintf('\nRms napon. b). pf_an = cos(30*pi/180). v_rms) fprintf('\nFaktor snage. To obično uključuje rješavanje diferencijalnih jednadžbi.866025 Faktor snage. % srednja snaga pf = p_ave/(i_rms*v_rms).980762 Rms napon. numericki: 0. reprezentante kompleksne frekvencije. Za napon zadan sa: fazor je a kompleksna frekvencija s je 38 .pf_an.a. numericki: %f \n'. % rms napona i_int = quad('current1'. p_ave = p_int/b.071068 Faktor snage. analiticki: 25. numericki: 7. numericki: 25. Analiza se može pojednostavniti transformacijom diferencijalnih jednadžbi u algebarske jednadžbe koristeći fazore.071068 Rms napon. analiticki: %f \nRms napon. analiticki: 7. analiticki: %f \nSrednja snaga. analiticki: %f \nFaktor snage. 3.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ v_rms = sqrt(v_int/b). numericki: %f \n'. analiticki: 0.866025 Vidi se da se s obje tehnike dobivaju isti rezultati. % srednja snaga v_rms_an = 10.980762 Srednja snaga. % faktor snage % % analiticko rjesenje % p_ave_an = (60/2)*cos(30*pi/180). % rezultati se ispisuju fprintf('Srednja snaga. b).

Tamo se. tada je fazor jednak: a komplesna frekvencija je čisto imaginarna veličina: Analiza strujnih krugova sa sinusnom uzbudom. onda se napon V3 može izračunati koristeći analizu kruga. Ako se pretpostavi da je V3 jednak onda je u vremenskoj domeni v3(t) jednak: 39 . Rješenje se na koncu vraća u vremensku domenu koristeći inverznu fazorsku transformaciju. provodi se tako da se krug transformira u sdomenu sa s=jω. R2. R3. Na primjer.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Kad je napon čisto sinusan. L2 i C1 poznate. L1. rješavaju nepoznate struje i naponi. u frekvencijskog domeni. tj. koristeći mrežne zakone i pravila. RLC krug prikazan u vremenskoj i frekvencijskoj domeni izgleda ovako: a) vremenska domena b) frekvencijska domena Ako su vrijednosti za R1.

te C1=250 µF. R2=100 Ω. 40 . L2=8 H. dobiju se sljedeće jednadžbe: za čvorište 1 za čvorište 2 za čvorište 3 Uvrštavajući vrijednosti elemenata u gornje tri jednadžbe i pojednostavljenje dobije se matrična jednadžba: Gornja matrica može se napisati kao: iz koje se računa vektor [V] koristeći Matlab-ovu naredbu: V=inv(Y) * I gdje je inv(Y) inverzna matrica od matrice [Y]. R3=50 Ω i L1=4 H.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3. Treba naći v3(t) za ω=10 rad/s.2 Neka su za gore nacrtani krug zadani elementi: R1=20 Ω. Rješenje Koristeći analizu čvorišta.

fprintf('Napon V3. Rješenje Strujni krug se transformira u frekvencijsku domenu.01*j].02-0. kut u stupnjevima:%f'. iznos: 1. -0.0025*j 0. v3_ang) a s njenim pozivom dobije se: >> pr3_2 Napon V3.0225*j 0.453299 To znači da je u vremenskoj domeni napon v3(t) jednak: v3(t) = 1. c1 = 0.850409 Napon V3. v3_ang = angle(V(3))*180/pi.85 cos(10t – 72.0125*j 0.0125*j.025*j 0. % rjesava cvorisne napone v3_abs = abs(V(3)). I = [c1 0 0].01-0.0025*j.025*j -0. 0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Matlab skripta koja rješava ovaj problem je: % Ovaj program izracunava napon cvorista v3 % Y je admitancijska matrica % I je matrica struje % V je vektor napona Y = [0. Rezultirajući krug prikazan je donjom slikom s impendancijom izraženoj u Ω-ima.3 Za strujni krug s dva izvora prikazan slikom treba naći struju i1(t) i napon vc(t).450) V Primjer 3. kut u stupnjevima:-72.0375*j 0. % vektor struje unesn kao stupcasti vektor V = inv(Y)*I. 41 . iznos: %f \nNapon V3.4*exp(pi*15*j/180).05-0. v3_abs.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Upotrebom analize petlji dobije se: što nakon pojednostavljenja izgleda ovako: A u matričnom obliku. ovako: Gornja matrična jednadžba može se napisati kao: Da bi se dobio vektor struje [I] potrebno je koristiti Matlab-ovu naredbu: I = inv(Z) * V gdje je inv(Z) inverz od matrice [Z]. Napon V C može se dobiti kao: 42 .

Vc. b = -2*exp(j*pi*75/180).Vc_abs. %results are printed fprintf('Fazor struje i1. iznosa: 0. i1_abs = abs(I(1)). i1_ang = angle(I(1))*180/pi. Vc_abs = abs(Vc). iznosa: %f \nFazor napona Vc. Vc_ang = angle(Vc)*180/pi. kut u stupnjevima: %f \n'.i2). % Z je matrica impedancije % V je vektor napona % I je vektor struje Z = [10-7. % vektor napona u stupcastom obliku I = inv(Z)*V.218263 kut u stupnjevima: -40. Vc = -10*j*(i1 . kut u stupnjevima: %f \n'.i1_ang) fprintf('Fazor napona Vc. Vc.387710 kut u stupnjevima: 15.019255 iznosa: 4.Vc_ang) Pozivom programa dobiva se rješenje: >> pr3_3 Fazor struje Fazor struje Fazor napona Fazor napona i1.5*j -6+5*j. i1. V = [5 b].Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Matlab program za računanje I1 i Vc je sljedeći: % Ovaj program računa fazorsku struju I1 i % fazorski napon Vc. iznosa: %f \nFazor struje i1.861691 To znači da je struja i1(t) jednaka: a napon vc(t): 43 . i2 = I(2). i1_abs. -6+5*j 16+3*j]. % rjesenje strujne petlje i1 = I(1).

naponi Van. To se može zapisati kao: Y -spojeno i ∆ -spojeno trošilo je uravnoteženo ako vrijedi: odnosno Analiza uravnoteženog trofaznog sustava može se lako izvesti pretvorbom trofaznog sustava u ekvivalentni jednofazni sustav na kojem se izvedu dosad poznate analize. a pomaknuti su u fazama za 1200. Trofazni sustav Elektroprivredne tvrtke koriste trofazne krugove za generiranje. Za uravnoteženi trofazni abc sustav.Također. Osnovna struktura trofaznog sustava sastoji se od trofaznog naponskog izvora spojenog na trofazno trošilo preko transformatora i prijenosnih linija.Trofazni naponski izvor može biti spojen u zvijezdu ili trokut (Y ili ∆).3. Nepoznate napone i struje. Donje slike prikazuje 3-fazni sustav s izvorom u Y spoju i trošilom u Y spoju. prijenos i razdiobu velikih količina električne snage. trofazno trošilo može spojeno u Y ili ∆. te izvorom u Y spoju i trošilom u ∆ spoju. 44 . Neuravnoteženi sustav također se rješava upotrebom KZ i dosad korištenih tehnika. također možemo programski riješiti u Matlabu.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 3. Vbn i Vbn (prema referentnom zvjezdištu N) imaju isti iznos.

VBN.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Primjer 3. Rješenje Koristeći KZ mogu se riješiti struje I1. i VCN. I2 i I3 sa slike: Pojednostavljenjem jednadžbi dobije se: što izraženo u matričnom obliku izgleda ovako: Gornja matrica može se napisati kao: 45 .4 Za uravnoteženi Y-Y trofazni sustav prikazan shemom treba naći fazne napone VAN.

Vbn_ang) fprintf('Fazorski napon Vcn.iznos: %f \nFazorski napon Vbn. Van_abs = abs(Van). % rijesiti metodom petlji % izracunati fazne napone % Van = (5+12*j)*I(1). Vbn = (3+4*j)*I(2). kut u stupnjevima: %f \n'. 0 0 6-12. Vcn = (5-12*j)*I(3). Vbn_abs. Vcn_abs.5*j]. % print out results fprintf('Fazorski napon Van. kut u stupnjevima: %f \n'. V = [110. c2. c3]. Van_abs. 0 4+2*j 0. Vcn_ang = angle(Vcn)*180/pi. % vektor napona I = inv(Z)*V. Vcn_ang) Njegovim pozivom dobije se rješenje: >> pr3_4 46 . c3 = 110*exp(j*pi*(120/180)). c2 = 110*exp(j*pi*(-120/180)).iznos: %f \nFazorski napon Van. Van_ang) fprintf('Fazorski napon Vbn. Vcn_abs = abs(Vcn).ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ i riješiti uz pomoć Matlab naredbe: Fazni naponi na teretu mogu se izračunati kao: Matlab program kojim se određuju fazni naponi za ovaj krug je sljedeći: % Ovaj program izracunava fazorski napon % neuravnotezenog trofaznog sustava % Z je impedancijska matrica % V je vektor napona % I je vektor struje Z = [6-13*j 0 0. kut u stupnjevima: %f \n'. Van_ang = angle(Van)*180/pi. Vbn_ang = angle(Vbn)*180/pi. Vbn_abs = abs(Vbn).iznos: %f \nFazorski napon Vcn.

kut u Vbn.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski Fazorski napon napon napon napon napon napon Van.983739 stupnjevima: -93. ulaz x(t) i izlaz y(t) opisani su diferencijalnom jednadžbom: gdje su realne konstante. Mrežne karakteristike Na slici je prikazana linearna mreža s ulazom x(t) i izlazom y(t). Također je prikazana njezina reprezentaciju u kompleksnom (frekvencijskom) području: a) vremenska domena b) s-domena Općenito. gdje su X(s) i Y(s) fazorske reprezentacije od x(t) i y(t).978859 3. kut u Vcn.iznos: Vbn. Tako gornja jednadžba u s-području postaje: iz čega slijedi mrežna funkcija: 47 .604994 122. kut u 99.875532 stupnjevima: 132.4.iznos: Vcn. Ako je x(t) = X(s)est.iznos: Van. onda izlaz mora imati oblik y(t)=Y(s)est.434949 103.134238 stupnjevima: 116.

... p1. pn i k1. k] = residue(num. onda Matlab s pomoću residue() funkcije rješava vrijednosti od r1. Na primjer za zadani.. p. r2. . kn.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Mrežna funkcija može se prikazati u faktoriziranom obliku: gdje su • k je konstanta • z1.(lokacije polova) je stupčasti povratni vektor k . den) dobit će se : 48 . den] = residue(r. den = [1 2 5 2 8]....(direktni član) je redčani povratni vektor [num. . .redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma brojnika u padajućem nizu den . [r. k) Vraća parcijalne razlomke natrag u polinomski oblik..... k] = residue(num...redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma nazivnika u padajućem nizu r . k2. .. z2. Mrežna funkcija može se ekspandirati koristeći parcijalne razlomke: Ako su zadani koeficijenti polinoma brojnika i nazivnika mrežne funkcije. p.. rn . p2. pn su polovi mrežne funkcije. p.. Opći oblik residue() funkcije je: [r. den) gdje su: • • • • • num . zm su nule mrežne funkcije • p1.je stupčasti povratni vektor p . Naredba pak uz pomoć Matlab programa: num = [4 3 6 10 20]. p2.

0000i 10.2629 0.0171i 0.0000 + 0. 49 .6970 -0.2629 -1.0000 3.5 Za strujni krug na slici treba: a) Naći mrežnu funkciju H(s) b) Naći polove i nule od H(s) c) Ako je vs(t) = 10 e-3tcos(2t + 400) treba naći v0(t).7284i 1.0000 + 0.0000i 6.9906i 0.0000i Column 5 20.0000 8.2949i Primjer 3.0.0000 >> + + + + - 3.9906i 1.2949i 1.0000 5.6970 -1.0000 nazivnik = 1.0000 .p.7284i 1.0171i 3. nazivnik]=residue(r.0000 2.0000 2.2629 k = 4 te natrag: >> [brojnik.k) brojnik = Columns 1 through 4 4.2629 0.8030 p = -1.8030 -0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ >> pr3_5 r = -1.

n1 = polyval(num.0*exp(j*pi*(40/180))*n1/d1. v0_ang = angle(v0)*180/pi. % Program za trazenje polova i nula num = [4 6 0]. d1 = polyval(den.s1). v0_abs = abs(v0). disp('Nule su') z = roots(num) disp('polovi su') p = roots(den) % program za racunanje prijenosne funkcije i % trazenje izlaznog napona s1 = -3+2*j. v0 = 10. nule i v0(t). gornja slika postaje: Rješavanjem: i pojednostavljenjem: Iz zadanog v(t) vidi se da je fazorski napon: pa je V0(s): b) i c) se rješavaju s Matlab programom koji nalazi polove. den = [6 25 30 9]. 50 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Rješenje U s-domeni.s1).

2153 -1.den) što daje: >> pr3_6 r = 95.990823 Iz rezultata.6 Treba naći inverznu Laplaceovu transformaciju od Rješenje % MATLAB se koristi za ekspanziju % u parcijalne razlomke % num = [10 20 40]. kut u stupnjevima: -66. iznos: 3.0000 51 .4514 Fazorski napon v0.5000 polovi su p = -2. iznos: %f \nFazorski napon kut u stupnjevima: %f'.5000 -0.453492 Fazorski napon v0.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ % ispisi iznos i fazu izlaznog napona fprintf('Fazorski napon v0. den = [1 12 47 60]. izlazni napon v(t) može se prikazati kao: v0. Primjer 3.0000 35. v0_abs. p. % dobije se sljedeci rezultat [r. k] = residue(num. v0_ang) koji daje: >> pr3_5b Nule su z = 0 -1.0000 -120.

Frekvencijski odziv Opći oblik prijenosne funkcije analognog strujnog kruga je: Moguće je realizirati analogne filtere drugog reda poznavajući njihovu prijenosnu funkciju: (i) za niskopropusni filter (ii) za visokopropusni filter (iii) za pojasno-propusni filter 52 .5.0000 k = [] Iz rezultata se dobiva: te korištenjem LT tablice može se g(t) zapisati kao: 3.0000 -4.0000 -3.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ p = -5.

Ako se u općoj mrežnoj funkciji H(s) zamijeni s sa jω. b1 b0] den =[an an-1 . s općim oblikom gdje su • • • • num =[bm bm-1 . w). w = logspace(-2. Amplitudna i fazna karakteristika mogu se dobiti upotrebom Matlab-ove funkcije freqs().. dB') 53 .. fazni odziv je graf θ(ω) u odnosu na ω. Slično. h = freqs(num. den. den = [1 4 16].. 4). Hz') ylabel('Pojacanje. semilogx(f. k4.. B i ω0 konstante.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ (iv) za pojasno-nepropusni filter gdje su k1. dobije se: gdje su i Amplitudna karakteristika ili amplitudni odziv je graf M(ω) u odnosu na ω. k2. mag) title('Amplitudni odziv') xlabel('Frekvencija. Frekvencijski odziv je odziv mreže na ulazni sinusni signal. k3. mag = 20*log10(abs(h)). f = w/(2*pi). a1 a0] range je frekvencijski opseg hs je frekvencijski odziv (u kompleksnom obliku) Neka se pretpostavi da se želi nacrtati frekvencijski odziv za prijenosnu funkciju zadanu sa: Rješenje Pozivom Matlab programa: num = [2 0 4].

7 Za RLC strujni krug zadan slikom: a) pokazati da je prijenosna funkcija b) Za L=5 H.12 µF i R=10000 Ω treba nacrtati frekvencijski odziv. c) Što se dogodi ako se R smanji na R=100 Ω.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ dobije se: Primjer 3. a C i L ostanu nepromijenjeni? Rješenje a) U frekvencijskoj domeni prijenosna funkcija se dobije kao: 54 . C=1.

h1 = freqs(num1.'. semilogx(f. den2 = [1 r2/l 1/(l*c)]. ylabel('Kut u stupnjevima') subplot(224).25e-6. phase2 = angle(h2)*180/pi.mag2.w). c = 1. phase2.') title('Fazni odziv R=. num2 = [r2/l 0]. r1 = 10000. ylabel('Kut u stupnjevima') što daje: 55 . num1 = [r1/l 0]. loglog(f. f = w/(2*pi).w)..') title('Amplitudni odziv R=.') title('Amplitudni odziv R=10K') ylabel('Amplituda') subplot(222). den1 = [1 r1/l 1/(l*c)]..1K') ylabel('Amplituda') subplot(223).1K'). r2 = 100.'. xlabel('Frekvencija.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ što daje: Odgovori za b) i c) dobiju se upotrebom Matlab programa: % Frekvencijski odziv za RLC filtar % l = 5. phase1 = angle(h1)*180/pi.4).'.. mag1. xlabel('Frekvencija.') title('Fazni odziv R=10K'). w = logspace(1. loglog(f.den2. phase1. Hz'). mag1 = abs(h1).. % Crtanje odziva subplot(221). mag2 = abs(h2)... Hz'). semilogx(f.den1.'. h2 = freqs(num2.

6.1. te ako u bilo kojem konačnom intervalu g(t) postoji konačni broj diskontinuiteta i konačan broj minimuma i maksimuma (Dirichlet-ov uvjet). tj.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Ako se otpor smanjuje sa 10. Fourierova analiza 3. 3. Fourier-ov niz Ako je funkcija g(t) periodična s periodom Tp. te vrijedi 56 . a faktor kvalitete kruga raste.000 Ω na 100 Ω.6. pojasni propust frekvencijskog odziva opada.

On se obično zove fundamentalni (osnovni) harmonik s fundamentalnom frekvencijom ω0. Prvi harmonik dobije se za n=1. Za n=2 imamo drugi harmonik i tako redom. Član an cos(nω0t) + bn sin(nω0t) zove se n-ti harmonik.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ onda se g(t) može izraziti nizom sinusoida (trigonometrijskim Fourier-ovim nizom): gdje je a Fourier-ovi koeficijenti an i bn mogu se odrediti sljedećim jednadžbama: Član a0/2 je istosmjerna (dc) komponenta niza i ona je srednja vrijednost funkcije g(t) na zadanom periodu. Osnovna jednadžba trigonometrijskog Fourier-ovog niza može se napisati kao: gdje su: Ukupna snaga sadržana u g(t) dana je Parseval-ovom jednadžbom: gdje je: 57 .

f1) xlabel('Vrijeme. Rješenje % Fourier-ov niz f = 500. t = 0.0e-3/5. plot(t.1)*2*pi*f*dt*(m1)). tpts = (4.0e-5:4. end f1 = a2'. amplitude 2V od vrha do vrha (engl.0e-05.05 ms i pokazati da je a(t) dobra aproksimacija od g(t). s') ylabel('Amplituda. peak-to-peak) i srednje vrijednosti jednake nuli. može se izraziti kao: gdje je f0=500 Hz. c = 4/pi.m).m) = (4/pi)*(1/(2*n . end end for m = 1:tpts a1 = s1(:. dt = 5. for n = 1: 12 for m = 1: tpts s1(n. kvadratni valni oblik perioda 2 ms.0:5.1))*sin((2*n .0e-5) + 1. V') title('Fourier-ov niz') 58 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3. a2(m) = sum(a1). Ako je a(t) dano sa: treba napisati Matlab program koji će nacrtati a(t) od 0 do 4 ms na intervalima od 0.8 Koristeći ekspanziju u Fourier-ov niz.0e-3.

Sličan crtež od u odnosu na frekvenciju zove se diskretni fazni spektar koji daje informaciju o faznim komponentama s obzirom na frekvenciju signala g(t). On daje informacije o amplitudnim spektralnim komponentama od g(t). što daje: gdje su: i Ova jednadžba naziva se razvitkom eksponencijalnog Fourier-ovog niza. odziv sustava na izlazu je: 59 . Ako ulazni signal xn(t) prolazi kroz sustav s prijenosnom funkcijom H(ω). sinusne i kosinusne funkcije u glavnoj jednadžbi mogu se zamijeniti s eksponencijalnim ekvivalentom. onda je izlaz sustav yn(t) jednak: Blok dijagram od ulazno/izlazne relacije dan je slikom: Međutim.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Koristeći Euler-ovu jednakost. Koeficijent cn povezan je s koeficijentima an i bn preko izraza: a u odnosu na An i Φn kao: Crtanje │cn│u odnosu na frekvenciju zove se diskretni amplitudni spektar ili linijski spektar. s ulazom x(t) koji se sastoji od linearne kombinacije kompleksnih uzbuda.

cphase = angle(c). % generirati punovalno ispravljeni valni oblik f1 = 60. a) Treba napisati Matlab program kojim će se dobiti koeficijenti eksponencijalnog Fourier-ovog niza cn za n = 0. subplot(121). g1 = 120*sqrt(2)*sin(2*pi*f1*t). 1.71 V. a amplituda je 169. % % naci eksponencijalne koeficijente Fourier-ovog niza num = 20. end c(i) = sum(cint)/N. stem(f(1:5).9 Za punovalno ispravljeni napon prikazan slikom. 2. for i = 1:num for m = 1:N cint(m) = exp(-j*2*pi*(i-1)*m/N)*g(m)..0333 s.cmag(1:5)) title('Amplitudni spektar') xlabel('Frekvencija. g = abs(g1).cphase(1:5)) title('Fazni spektar ') xlabel('Frekvencija. cmag(1) % nacrtati amplitudni i fazni spektar f = (0:num-1)*60. Hz') subplot(122). . inc = 1/(80*f1). Hz') 60 . 19 b) Naći istosmjernu (dc) vrijednost. tnum = 3*inv.. t = 0:inc:tnum. N = length(g). stem(f(1:5). c) Nacrtati amplitudni i fazni spektar. end cmag = abs(c). period je 0. %ispisati dc vrijednost disp('dc vrijednost od g(t)'). inv = 1/f1..ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 3.

61 .10 Periodički signal prikazan slikom može se izraziti sa: a) Treba pokazati da se signal može izraziti preko eksponencijalnog Fourier-ovog niza b) Upotrebom Matlab programa sintetizirati g(t) koristeći 20 članova niza.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ pa se pozivom dobije: >> pr3_9 dc vrijednost od g(t) ans = 107. tj.5344 Primjer 3.

05. end g = g3'.m). s') ylabel('Amplituda') title('Aproksimacija od g(t)') 62 . tpts = 8. end end for m = 1: tpts g2 = g1(:.exp(-2).0/dt +1. g3(m) = sum(g2). plot(t.5*cst*((1)^n))/(2+j*n*pi))...m) = ((0. cst = exp(2) .05:4.0.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Rješenje a) gdje su: pa je: odakle je: b) Matlab skripta % sinteza g(t) koristeci eksponencijalni razvoj Fourier-ovog niza dt = 0.g) xlabel('Vrijeme. *(exp(j*n*pi*dt*(m-1))). t = -4:0. for n = -10:10 for m = 1:tpts g1(n+11.

g(t) može se dobiti iz Fourier-ove transformacije G(f) s pomoću inverzne transformacijske formule: Da bi se signal g(t) mogao transformirati.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ 3. onda će Fourier-ova transformacija od g(t) biti: 63 . ako je gdje je Tp period signala. Obratno. Ako je g(t) kontinuiran i neperiodičan. onda će G(f) biti kontinuirana i periodična.6. Međutim. onda je Fourier-ova transformacija od g(t) dana integralnim izrazom: gdje je . To jest. onda će G(f) biti diskretna i neperiodična. mora zadovoljavati već spomenute Dirichlet-ove uvjete.2. ako je g(t) kontinuiran i periodičan. Fourier-ova transformacija Ako je g(t) neperiodični deterministički signal izražen kao funkcija vremena t. a f označuje frekvenciju.

scaling) Dualnost Vremenski pomak Frekvencijski pomak Derivacija u vremenskoj domeni 64 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ gdje je: 3.6. b su konstante Vremensko umjeravanje (engl. možemo ih izraziti kao: i za Fourier-ovu transformaciju vrijede ova svojstva: Linearnost a. Svojstva Fourier-ove transformacije Ako su g(t) i G(f) Fourier-ovi parovi.3.

On govori da T mora biti manji od recipročne 2*fH.6. N. Diskretna Fourier-ova transformacija od diskretnog vremenskog signala g[n] dana je sa: Inverzna diskretna Fourier-ova transformacija g[n] je gdje su: • N – broj vrijednosti vremenskog niza g[n]. T i F su povezani relacijom: NT je također jednako dužini zapisa. gdje je fH najveća frekvencijska komponenta u kontinuiranom vremenskom 65 . Periodičnost signala u vremenskoj domeni daje diskretni spektrum.4. • F – frekvencijski interval između dva uzastopna uzorka izlaznog niza G[k]. Diskretna i brza Fourier-ova transformacija Fourier-ov niz povezuje kontinuirani vremenski signal s diskretnom frekvencijskom domenom. • T – vremenski interval između dva uzastopna uzorka ulaznog niza g[n]. To je ujedno i ukupan broj članova frekvencijskog niza u G[k]. Vremenski interval T između uzoraka.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Integracija u vremenskoj domeni Množenje u vremenskoj domeni Konvolucija u vremenskoj domeni 3. treba biti izabran tako da je zadovoljen Shannon-ovo teorem uzorkovanja.

Za N=1024. a točke od n=N/2 do n=N-1 kao negativne frekvencije. DFT vrijednosti imat će neparne komponente realne. digitalno filtriranje i izračunavanje korelacije između dva signala. b) Koristiti fft algoritam da se nađe DFT od x[n]. Općenito. a N je cjelobrojna potencija od 2. Uz to. a) Treba izračunati DFT od x[n]. uobičajeno je promatrati točke od n=1 do n=N/2 kao pozitivne. a imaginarne parne. smanjivanje računanja od DFT na FFT je veće nego 200 na 1. Matlab ima fft() i ifft() funkcije za računanje brze Fourir-ove transformacije i njezine inverzne transformacije. U DFT. c) Usporediti rezultate a) i b). budući da su i vremenski i frekvencijski nizovi periodični.11 Zadan je niz x[n] = (1. onda DFT zahtijeva N2 operacija dok FFT zahtijeva N/2 log2(N) kompleksnih množenja. obje funkcije – vremenska i frekvencijska su periodične. Slično.ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ signalu g(t) iz kojeg se uzorkuje g[n]. FFT smanjuje broj potrebnih izračunavanja za računanje DFT. Diskretna vremenska funkcija ima periodičan spektar. za vremenski niz s imaginarnim komponentama. N/2 log2(N) kompleksnih zbrajanja i N/2 log2(N) oduzimanja. Primjer 3. Na primjer. 2. 512 ili 1024). Nekoliko brzih DFT (discrete Fourier transforms) programa zahtijevaju da N bude cijeli broj koji je potencija broja 2 (npr. DFT vrijednosti u točkama od n=N/2 do n=N-1 su jednake DFT vrijednostima u točkama n=N/2 do n=1. onda će DFT imati realne komponente koje su parne. ako je zadan niz sa N točaka. FFT se koristi za određivanje spektra snage signala. Zbog periodičnosti u DFT. Ako se definira težinska funkcija WN kao: poznate jednadžbe mogu se predočiti kao i Brza Fourier-ova transformacija (FFT – Fast Fourier Transform) je jedna djelotvorna metoda za računanje diskretne Fourier-ove transformacije. 1). Rješenje Jednadžba za DFT je 66 . ako je vremenski niz realan. a imaginarne komponente koje su neparne.

Primjer 3.8660i -0.5000 . >> xfft = fft(x) xfft = 4. 67 .0000 -0.0.5000 + 0. b) Treba naći DFT od g(t) kad je interval uzorkovanja 0.05 s N=1000.8660i c) Vidi se da su rješenja dobivena DFT i FFT identična. tj.12 Signal g(t) zadan je s a) Treba naći Fourier-ovu transformaciju od g(t). G(f).Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ Prvo treba odrediti: što daje: b) Matlab skripta za FFT je vrlo jednostavna: >> x = [1 2 1].

0. % ukupno uzoraka m1 = 1:n1.1)*fs2/n2. gc_abs = abs(fft(gc)). % uzorovane instance freq1 = (m1 . subplot(121) plot(freq1. 0.05 s ts1 = 0.2 s N=250.1).*cos(2*pi*10*sint2).ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ c) Treba naći DFT od g(t) kad je interval uzorkovanja 0. % frequencija uzorkovanja n2 = 250.2. uzorak: interval uzorkovanja 0. Rješenje a) g(t) se može izraziti kao: Upotrebom svojstva frekvencijskog pomaka Fourier-ove transformacije. gb_abs) title('DFT od g(t). gb_abs = abs(fft(gb)). % uzorovane instance freq2 = (m2 .1)*fs1/n1.*cos(2*pi*10*sint1).05s interval uzorkovanja') xlabel('Frekvencija (Hz)') % Sample 2. % frequencije gb = (4*exp(-2*sint1)). % Broj snopova sint2 = ts2*(m2 .1).2s interval uzorkovanja') xlabel('Frekvencija (Hz)') 68 . % interval uzorkovanja fs1 = 1/ts1. subplot(122) plot(freq2. % frequencija uzorkovanja n1 = 1000. interval uzorkovanja od 0. % interval uzorkovanja fs2 = 1/ts2. % Broj snopova sint1 = ts1*(m1 . % ukupno uzoraka m2 = 1:n2. d) Usporediti rezultate dobivene u a). dobije se: b) i c) dobivaju se Matlab-ovim programom za računanje DFT od g(t): % DFT od g(t) % 1. gc_abs) title('DFT od g(t). b) i c).05.2 s ts2 = 0. % frequencije gc = (4*exp(-2*sint2)).

n(t) je normalno raspodijeljen bijeli šum. 69 .5*randn(size(t)). f1 =100.Izmjenična (AC) analiza i mrežne funkcije ________________________________________________________________________ d) Iz slike se vidi da s intervalom od 0. Primjer 3.5 s.2s (manje od Nyquist-ovog iznosa). % generiranje normalno distribuiranog bijelog suma n = 0.13 Zadan je signal g(t) sa šumom: gdje je f1 = 100 Hz. postoji preklapanje i spektar od G[k] je različit od onog od G(f). Treba koristiti Matlabovu funkciju rand() za generiranje bijelog šuma.256). Trajanje g(t) signala je 0. aliasing) i spektar od G[k] u dijelu b) je skoro isti kao od G(f) iz a). subplot(211).5. % generiranje signal sa sumom y = x+n. plot(t(1:50).002:0. S intervalom uzorkovanja od 0.05s ne postoji spektralno preklapanje (engl.y(1:50)). title('Vremenska domena signala sa sumom ') % procjena spektra snage yfft = fft(y. % generiranje sinusnog dijela signala x = sin(2*pi*f1*t). Rješenje % procjena spektra snage signala sa sumom t = 0. Treba načiniti Matlab program koji će dobiti spektralnu gustoću snage od g(t).0:0.

70 . title('Gustoca spektralne snage'). f = (500. plot(f. te gledati njihov utjecaj na spektar./256)*(0:127).ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ len = length(yfft). xlabel('Frekvencija u Hz') Naputak: mijenjati amplitude šuma i signala.pyy(1:128)). subplot(212). pyy = yfft.*conj(yfft)/len.

4. Pretpostavlja se da linearni četveropol ne sadrži nezavisne izvore i da je krug početno prazan (nema spremljenu energiju).1. Nadalje.1. z-parametri Četveropol se može opisati z-parametrima: što predstavljeno u matričnom obliku izgledao ovako: z-parametri mogu se pronaći na ovaj način: z-parametri se također zovu impedancijski parametri otvorenog kruga jer se dobivaju kao odnos napona i struje uz otvoreni izlaz (I2=0) ili ulaz (I1=0). 4. ČETVEROPOLI 4. upravljivi izvori unutar četveropola ne smiju ovisiti o varijablama koje su izvan kruga. .1 Četveropolna reprezentacija Opća četveropolna mreža ili četveropol prikazana je slikom: I1 i V1 su ulazna struja i napon. a I2 i V2 izlazna struja i napon.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 4. y-parametri Četveropol se može također opisati y-parametrima: gdje su V1 i V2 nezavisne varijable. a I1 i I2 zavisne varijable.1.1 Za T-mrežu prikazanu slikom treba naći z-parametre: Rješenje Koristeći KZ2 dobivamo: što nakon sređivanja u matričnom obliku izgleda ovako: pa su z-parametri jednaki: 4. 72 .2.

y-parametri izgledaju ovako: 73 .4.2 Za Π-mrežu prikazanu slikom treba naći y-parametre: Rješenje Koristeći KZ1 dobivamo: što nakon sređivanja u matričnom obliku. Primjer 4. Četveropoli __________________________________________________________________________ U matričnom obliku to izgleda ovako: y-parametri mogu se pronaći na ovaj način: y-parametri se također zovu admitancijski parametri zatvorenog kruga jer se dobivaju kao odnos struje i napona uz kratko spojeni izlaz (V2=0) ili ulaz (V1=0).

h-parametri Četveropol se može također opisati h-parametrima: gdje su I1 i V2 nezavisne varijable.1.3 Mreža na slici prikazuje pojednostavljeni model FET-a (Field Effect Transistor-a).ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ Primjer 4. U matričnom obliku to izgleda ovako: 74 . y-parametri pojednostavljenog FET-a su: 4. Koristeći KZ2 dobije se: Prema tomu. Treba naći njegove y-parametre.3. a V1 i I2 zavisne varijable.

Četveropoli __________________________________________________________________________ h-parametri mogu se pronaći na ovaj način: h-parametri se također zovu hibridni parametri. jer sadrže parametre za otvoreni (I1=0) i zatvoreni (V2=0) krug. Treba naći njegove h-parametre: Koristeći KZ1 za ulaz dobije se: a koristeći KZ2 za izlaz dobije se: što daje h-parametre u matričnom obliku: 75 .4. Primjer 4.4 Mreža na slici prikazuje pojednostavljeni model bipolarnog tranzistora (bipolar junction transistor).

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ 4. Primjer 4. a-parametri Četveropol se može također opisati transmisijskim a-parametrima: gdje su V2 i I2 nezavisne varijable.5 Treba naći transmisijske parametre za strujni krug na slici: Vidi se da je A upotrebom KZ2 dobije se: 76 .4. a V1 i I1 zavisne varijable.1. Negativni predznak struje I2 koristi se kao oznaka da struje ulazi u trošilo na izlazu. U matričnom obliku to izgleda ovako: Transmisijski parametri mogu se pronaći na ovaj način: Transmisijski parametri izražavaju primarne variajable (ulaza za slanje signala) V1 i I1 u odnosu na sekundarne varijable (izaz za primanje signala) V2 i -I2.

moguće je nacrtati ekvivalente krugove prikazane odgovarajućim parametrima: z-parametri 77 . Četveropoli __________________________________________________________________________ No. s obzirom da se ista mreža prikazuje različitim parametrima.6 Treba naći transmisijske parametre za strujni krug na slici: Vidi se da je A upotrebom KZ1 Uspoređujući jednadžbe dobije se: Konačno.4. kako je I1 = -I2 jednadžba postaje: pa se parametri usporedbom formula lako određuju: Primjer 4.

paralelu ili kaskadu.2 Povezivanje četveropola Četveropoli se mogu povezivati u seriju. a) serijski spoj b) paralelni spoj 78 .ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ y-parametri h-parametri 4.

Ako se koristi z-model za ovaj četveropol.. [Y]3. [Y]n spojeni paralelno.. Zaključeni četveropol prikazan je slikom: Na slici je Vg naponski generator. [Z]n.4.. njihov ekvivalentni spoj imat će y-parametre jednake zbroju pojedinačnih: [Y]eq = [Y]1 + [Y]2 + [Y]3 + . četveropoli su obično zaključeni.. * [A]n 4. [A]n. + [Z]n Isto tako. . [Z]2.. . [Z]3. da će ekvivalentni četveropol imati z-parametre jednake zbroju pojedinačnih: [Z]eq = [Z]1 + [Z]2 + [Z]3 + .. Zg impedancija generatora. .. [A]3.. onda će njihov ekvivalentni spoj imati transmisijske parametre jednake umnošku pojedinačnih: [A]eq = [A]1 * [A]2 * [A]3 * . [A]2.. Četveropoli __________________________________________________________________________ c) kaskadni spoj Može se pokazati da ako su četveropoli sa z-parametrima [Z]1. spojeno u kaskadu.3 Zaključeni četveropoli U normalnim primjenama. [Y]2..... spojeni serijski.. terminirani.. ako su četveropoli s y-parametrima [Y]1. a ZL je induktivno trošilo kojim je načinjeno zaključenje četveropola. naponska prijenosna funkcija bit će: 79 . + [Y]n Ako je nekoliko četveropola s transmisijskim parametrima [A]1.

ELEKTROTEHNIKA __________________________________________________________________________ a ulazna impedancija Pritom je strujna prijenosna funkcija jednaka: Na isti način može se za četveropol predstavljen y-parametrima: pokazati da vrijedi: i Dok će naponska prijenosna funkcija biti: 80 .

Energetski pojasevi Prema planetarnom modelu izoliranog atoma. Elektroni okružuju jezgru u posebnim orbitalama. Slobodni elektroni posjeduju energije iz vodljiva pojasa. valentni pojas djelomično prekriva vodljivi pojas. Oslobođena mjesta zovu se šupljine i njihov je broj jednak broju slobodnih elektrona. povećava se vjerojatnost oslobađanja elektrona iz kovalentne veze.1 Intrinsični poluvodiči 5. udaljeniju od jezgre kojoj pripada viša energetska razina.5 eV. jezgra koja sadrži protone i neutrone čini glavninu mase atoma.2. a idući energetski pojas (vodljivi pojas) je potpuno prazan. U izolatorima. Energetske razine vanjskih elektrona pripadaju energetskim pojasevima.1. Na temperaturi apsolutne nule valentni pojas potpuno je ispunjen s elektronima. Proces stvaranja parova elektron-šupljina zove se ionizacija. Valentni i vodljivi pojas su odijeljeni zabranjenim energetskim procijepom (engl. U poluvodičima je zabranjeni procijep manji od 1.5. Pokretni nositelji Silicij je najpoznatiji poluvodički materijal koji se koristi u industriji integriranih krugova. pa nema zabranjenog procijepa između valentog i vodljivog pojasa. Gustoća (koncentracija) nositelja (slobodnih elektrona ili šupljina) koji postoje u intrinsičnom poluvodičkom materijalu može se izračunati iz masa-akcija zakona: . Ima 4 valentna elektrona i njegovi atomi su povezani s kovalentom vezom. vodljivi pojas je prazan i struja nije moguća.1. Elektroni su negativno nabijene čestice.1. Ako se temperatura silicijevog kristala povećava. Ako elektron apsorbira energiju (u obliku fotona) onda se on premješta u orbitu. Među poluvodičima su silicij (Si). niži energetski pojas (valentni pojas) je potpuno popunjen. gap). FIZIKA POLUVODIČA 5. Prijelaz elektrona s više energetske orbite u nižu energetsku orbitu emitira foton. 5. a jezgra je pozitivno nabijena. germanij (Ge) i galijev arsenid (GaAs). a) silicija Dijagram energetskih razina b) germanija c) izolatora (ugljika) U vodičima.

a šupljine pokretljivost od 480 cm2/Vs.62 x 10-5 eV/K) • Eg je širina zabranjenog procijepa u eV.1 eV na 3000K. Za intrinsični poluvodič vrijedi pi= ni . primjerice.1 Neka su zadani T= 3000K.21 na 00K. Eg je za Si jednak 1. Za silicij. Vodljivost intrinsičnog poluvodiča jednaka je: gdje su: • q – električni naboj (1. ravnotežna intrinsična koncentracija na sobnoj temperaturi je ni = 1.52 x 1010 elektrona/cm3 i Eg=1.14 x 10-15 eV) m0 je masa elektrona u mirovanju mn* je efektivna masa elektrona u materijalu mp* je efektivna masa šupljina u materijalu Koncentracija pokretnih nositelja ovisi o omjeru energetskog procijepa Eg i toplinske energije kT. Budući da je pokretljivost elektrona u siliciju oko tri puta veća od pokretljivosti šupljina. 82 .1 eV na 3000K. Sljedeći primjer ilustrira ovisnost koncentracije elektrona o temperaturi.38 x 10-23 J/K ili 8.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ gdje su: • T – apsolutna temperatura u 0K • k je Boltzmann-ova konstanta (k = 1. a 1. Primjer 5.Ev • A je konstanta zavisna o zadanom materijalu i dana je sa gdje su: h Planck-ova konstanta (h=6. a) naći konstantu A iz jednadžbe b) Nacrtati s pomoću Matlab programa koncentraciju elektrona u odnosu na temperaturu. mala je koncentracija pokretnih nositelja ni.62 x 10 -34 Js ili 4. Za male vrijednosti T (kT<<Eg). Vrijedi formula Eg = Ec . • µn – pokretljivost elektrona u poluvodičkom materijalu • µp – pokretljivost šupljina u poluvodičkom materijalu.52 x 1010 elektrona / cm3 (tj. struja elektrona je značajno veća od struje šupljina. cm-3) Elektroni imaju veću pokretljivost od šupljina. za intrinsični silicij na 3000K elektroni imaju pokretljivost od 1350 cm2/Vs. koncentracija elektrona u siliciju 1.6 x 10-19 C) • ni – koncentracija elektrona • pi – koncentracija šupljina.

ega = 1. cm-3') što daje: >> pr5_1 Konstanta A je 8.37e-4*(t(i)*t(i))/(t(i) + 636). na = 1.17 . ta = 300. ni(i) = A*t32(i)*exp(-eg(i)/(k*t(i))).5. Širina energetskog procijepa u siliciju ovisi o temperaturi prema: Upotrebom obiju formula može se izračunati koncentracija elektrona za različite temperature: % Izracunavanje konstante A k = 8. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Rješenje Prema jednadžbi i zadanim veličinama vrijedi: što će se riješiti programom.4. eg(i) = 1.1. ka = -ega/(k*ta).^1.5e \n'. t32a = ta.52e10. K') ylabel('Koncentracija elektrona. t32(i) = t(i). A = na/(t32a*exp(ka)).5.^1.ni) title('Koncentracija elektrona prema temperaturi') xlabel('Temperatura.62e-5.70225e+024 83 . A) % Koncentracija elektrona prema temperaturi for i = 1:10 t(i) = 273 + 10*(i-1). fprintf('Konstanta A je %10. end semilogy(t.5.

arsenid.2. Atomi nečistoće zovu se donori (darivatelji). U poluvodičkom materijalu (intrinsičnom i ekstrinsičnom) vrijedi zakon o akciji mase koji glasi: p n = konstanta gdje su: • • p .5 x 1010 cm-3 za silicij na sobnoj temeperaturi. indij).1. tj. Glavni nositelji su šupljine. Glavni nositelji su elektroni. ND je tipično 1017 cm-3 i ni = 1. a manjinski nositelji su šupljine. Zakon akcije mase omogućuje izračunavanje gustoće većinskih i manjinskih nositelja u ekstrinsičnom poluvodičkom materijalu. skupine periodičke tablice elemenata (antimon. Ntip poluvodiča dobije se tako da se silicij onečisti (dopira) s elementima iz V. galij. a manjinski nositelji su elektroni.2 Ekstrinsični poluvodiči 5. Iz uvjeta nabojske neutralnosti poluvodiča slijedi: gdje su: • ND – koncentracija donora (darivatelja) • NA – koncentracija akceptora (primatelja) • p – koncentracija šupljina • n – koncentracija elektrona U n-tipu poluvodiča koncentracija donora veća je od koncentracije elektrona u intrinsičnoj koncentraciji. P-tip poluvodiča dobije se dopiranjem silicijevog kristala s elementima iz III. skupine periodičke tablice elemenata (aluminij. Tako su većinske i manjinske koncentracije dane sa 84 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5.koncentracija šupljina n – koncentracija elektrona Za intrinsične poluvodiče vrijedi pa osnovna jednadžba postaje: gdje je. fosfor). bor. Atomi nečistoće zovu se akceptori (primatelji). Koncentracije elektrona i šupljina Ekstrinsični poluvodiči dobivaju se dodavanjem malog iznosa nečistoća u silicijev kristal. kao što znamo.

ako se koncentracija nečistoća mijenja od 1013 do 1018 atoma/cm3. gdje je ni= 1.52 x 1010 cm-3 .18). p = ni_sq. cm-3') ylabel('koncentracija supljina. cm-3') 85 . ni_sq = ni*ni. Tako su većinske i manjinske koncentracije dane sa Primjer 5./nd.2 Treba odrediti manjinske nositelje u dopiranom poluvodiču za n-tip poluvodiča na 3000K. Rješenje Iz gornje navedenih jednadžbi slijedi da je koncentracija elektrona > ND i koncentracija šupljina = ni2/ND. semilogx(nd.'b') title('Koncentracija supljina u n-tipu poluvodica') xlabel('Koncentracija dopiranja. Matlab program koji rješava problem je: % koncentracija supljina u n-tipu poluvodica nd = logspace(13.5. n = nd.p. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ U p-tipu poluvodiča koncentracija akceptora NA veća je od koncentracije šupljina u intrinsičnoj koncentraciji.52e10. pi = ni. ni = 1.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. Ukupna gustoća elektrona izražena s pomoću Fermijevih razina iznosi: gdje su: • • • • n – ukupna gustoća elektronskih nositelja ni – intrinsična gustoća elektronskih nositelja EF – dopirana Fermijeva razina Ei – intrinsična Fermijeva razina U slučaju p-tipa poluvodiča postoji pomak Fermijeve razine prema dolje. P-tipa 86 . Nadalje. Fermijeve razine Fermijeva razina EF je iznos energetske razine električnog stanja na kojem elektron ima vjerojatnost 0.2. N-tipa. pa se gornja jednadžba pojednostavljuje u Ova jednadžba pokazuje da se Fermijeva energija pojavljuje blizu središta energetskog procijepa u intrinsičnom poluvodiču. mn* i mp* U intrinsičnom poluvodiču (Si ili Ge) mn* i mp* su istog reda veličine i tipično je EF >> kT. Fermijeva energija može se zamisliti kao srednja energija pokretnih nositelja u poluvodičkom materijalu.2. T. Pomak prema gore ovisan je koliko je dopirana elektronska gustoća premašila intrinsičnu vrijednost. U n-tipu poluvodiča postoji pomak Fermijeve razine prema rubu vodljivog pojasa. Dana je s: gdje su: • • EC – energija vodljivog pojasa EV – energija valentnog pojasa uz već definirane k.5 da zauzima to stanje. Ukupnja gustoća šupljina jednaka je: Na slici su pokazani energetski pojasevi intrinsičnog i ekstrinsičnog poluvodiča: intrinsični.

koncentracija elektrona 87 . Struja drifta uzrokovana je djelovanjem električnog polja.koncentracija šupljina Gornja jednadžba također pretpostavlja iako koncentracija šupljina varira u smjeru x-osi. dok je difuzna struja uzrokovana kretanjem nositelja iz područja visoke koncentracije u područje niske koncentracije.i z-osi. Ukupna gustoća drift struje u ekstrinsičnom poluvodičkom materijalu je gdje su: • J – gustoća struje • n – koncentracija elektrona • p .3.koncentracija šupljina • µn – pokretljivost elektrona • µp – pokretljivost šupljina • q – naboj elektrona • E – električno polje Ukupna vodljivost je: Zbog difuzije šupljina iz područja visoke koncentracije u područje niske koncentracije nastaje gustoća struje šupljina u x-smjeru: gdje su: • • • q – naboj elektrona Dp – difuzijska konstanta šupljina p . da je konstantna u smjeru y.5. gustoća elektronske struje Jn za difuziju elektrona je: gdje su: • • • q – naboj elektrona Dn – difuzijska konstanta elektrona n . Gustoća struje i pokretljivost Na pokretljivost nositelja u poluvodičkom materijalu djeluju dva mehanizma: pomak (drift) i difuzija. Slično. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ 5.2.

up = (2.^0.1e18 + 92*nc.560.75e15 + nc.7*nc.1000.0e14. Treba nacrtati µn (ND) i µp (NA) za dopirane koncentracije od 1014 do 1020 cm-3.'w'.up.90e15 + 47.^0./(5.'w') text(8. semilogx(nc./(3.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Za silicij vrijedi: Dp = 13 cm2/s i Dn = 200 cm2/s. pod uvjetima stabilnog stanja.76).91).3 Iz mjerenih podataka.nc. Rješenje % nc .je koncentracija dopiranja nc = logspace(14. Difuzijska konstanta i konstanta pokretljivosti su u međusobnom odnosu. empirijski odnos između pokretljivosti elektrona (µn) i šupljina (µp) s obzirom na dopiranu koncentraciju na 3000K dana je u literaturi i iznosi: gdje su ND i NA donorske i akceptorske koncentracije u cm-3 .86e12 + nc. un = (5.s)') 88 .'Pokretljivost supljina') title('Pokretljivost u odnosu na dopiranje') xlabel('Koncentracija dopiranja u cm-3') ylabel('Pokretljivost (cm2/v.20).76).un. povezane s Einsteinovom relacijom: Primjer 5.^0.91).0e16.^0.'Pokretljivost elektrona') text(5.

^0. semilogx(nc.5.76 + 4. 1.nc. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Primjer 5.75e15 + nc.0e14.^0.15e-1*nc).140]) title('Otpornost u odnosu na dopiranje') ylabel('Otpornost (ohm-cm)') xlabel('Koncentracija dopiranja cm-3') text(1.12.91 + 8.0.1e14. Treba nacrtati otpornost prema dopirajućoj koncentraciji (u cm-3)./(7.otpornost od p-tipa nc = logspace(14.otpornost od n-tipa % rp .0e14.'r') axis([1.4 Na temperaturi od 3000K otpornost silicija dopiranog fosforom može se računati prema: Slična je relacija za silicij dopiran s borom: gdje su ND i NA donori i akceptori koncentracije po cm-3 .rp.86e12 + nc.20).76).rn.91).63e-18*nc.'N-tip') text(3.^1. rn = (3. Rješenje % nc je dopirajuca koncentracija % rn .0e17.50./(1. rp = (5.'b'.47e-17*nc.'P-tip') 89 .^1.64e-4*nc).

oni rekombiniraju sa slobodnim šupljinama. Slično.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 5. Slično. elektroni difuziraju iz n-tipa u materijal p-tipa.1. Područje blizu spoja unutar p-tipa materijala ostaje s čistim negativnim nabojem nepomičnih akceptorskih atoma (iona). kad elektroni pređu granicu u područje p-tipa. Kako elektroni i šupljine rekombiniraju u prijelaznom području. a poluvodič n-tipa ima mnogo više slobodnih elektrona. struja spoja 5. Kontaktni potencijal Idealni pn-spoj dobije se kad se jednoliko dopirani p-tip materijala naglo promijeni u n-tip materijala. U osiromašenom području slobodne šupljine i elektroni su za nekoliko reda veličine malobrojniji nego šupljine u materijalu p-tipa ili elektroni u materijalu n-tipa. Na granici se pritom stvara prijelazno ili osiromašeno područje. Budući da poluvodič p-tipa ima više šupljina. što se vidi na slici: PN-spoj s osiromašenim područjem s pozitivnim i negativnim ionima Dijagram energetskog pojasa blizu pn-spoja 90 . b) koncentracija donorskih (ND) i akceptorskih (NA) nećistoća Praktički pn-spojevi se formiraju difuzijom nečistoća p-tipa u n-tipni poluvodič ili obratno. Kad šupljine pređu granicu u materijal n-tipa. postoji jaka tendencija za šupljine da difuziraju iz p-tipa u n-tip poluvodiča.3. kako pokazuje slika: Idealni PN-spoj a) struktura. područje blizu spoja unutar n-tipa poluvodiča je ostaje s čisto pozitivnim nabojem nepomičnih donorskih atoma (iona).3 PN-spoj: kontaktni potencijal. one rekombiniraju sa slobodnim elektronima u n-tipu.

Kad se pozitivni napon Vs primjeni na p-stranu spoja. Potencijalna barijera sprečava tok većinskih nositelja preko spoja pod ravnotežnim uvjetima. Tipično.5 i 0. a n-strana uzemlji.8 V za silicijski pn-spoj.1 i 0. Kontaktni potencijal Vc može se izračunati iz relacija: Međutim. To električno polje stvara razliku potencijala preko spoja. Vc. Struju čine isključivo manjinski nositelji.5 V za galijev arsenid. između 0. Ona se također zove difuzni ili konaktni potencijal. To omogućuje većinskim nositeljima da teku kroz osiromašeno područje.2 V za germanijski. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ Budući da su pozitini i negativni ioni nepomični. Izraz se pritom mijenja u: 91 . a n-strana se uzemlji.5. Tako se izraz: transformira u Kada se pak negativni napon VS primijeni na p-stranu spoja. kao i efektivni kontaktni potencijal. primijenjeni napon dodaje se direktno kontaktnom potencijalu. a oko 1. VC je između 0. Pritom su elektroni privučeni u to isto područje. Osiromašeno područje se smanjuje. Osiromašeno područje se povećava i većinskim nositeljima postaje još teže prijeći barijeru. potencijalnu barijeru. na prijelaznom području postoji električno polje. budući da je gornja jednadžba postaje: Kontaktni potencijal može se promotriti u dijagramu energetskih pojaseva. šupljine su gurnute sa strane materijala p-tipa u prijelazno područje.

0e17.04e20.1:0.04 x 1026 cm'6 na T = 3000K a) treba izračunati kontaktni potencijal b) nacrtati spojni potencijal kad se izvor napona VS povećava od -1.5 Za silicijski pn-spoj sa ND=1014 cm-3 i NA=1017 cm-3 i sa ni2 =1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Slika prikazuje potencijal na diodi kad je pn-spoj propusno (forward-biased) i nepropusno (reverzno.602e-19. % plot curve plot(vs. jct_pot = vc . k = 1.0e14. na = 1.7 V. q = 1. reversed-biased) polariziran. V') ylabel('Potencijal pn-spoja.jct_pot) title('Spojni potencijal u odnosu na izvor napona') xlabel('Izvor napona.vs.0 do 0. % izracunati kontaktni potencijal vc = (k*t/q)*(log(na*nd/nisq)) vs = -1.38e-23.0:0.7. Rješenje Problem se rješava programski: % Potencijal pn-spoja u odnosu na naponski izvor % upotrebom jednadzbe za kontaktni potencijal t = 300. nd = 1. PN-spoj sa osiromašenim slojem i spojenim izvodima Kontaktni potencijal bez izvora napona (VS=0) Kontaktni potencijal s propusno polariziranim pn-spojem (VS>0) Kontaktni potencijal s nepropusno polariziranim pn-spojem (VS<0) Primjer 5. nisq = 1. V') što nakon poziva daje: 92 .

LN – difuzijske dužine šupljina i elektrona • pn.6535 5. np – ravnotežne koncentracije manjinskih nositelja • DP. Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ >> pr5_5 vc = 0.3.2.5. Struja spoja Struja pn-spoja dana je sa: gdje su: • VS – priključeni napon na pn-spoju • q – naboj elektrona • T – apsolutna temperatura • k – Boltzmann-ova konstanta • IS – reverzna struja zasićenja za koju vrijedi: gdje su: • A – prijelazno područje diode • LP. DN – difuzijske koeficijenti šupljina i elektrona Budući da su 93 .

Derivacijom po vremenu T dobije se: odakle nakon sređivanja slijedi: gdje su: i Za silicij na sobnoj temperaturi je: 94 . a Eg već poznata veličina kojom se opisuje širina zabranjenog pojasa. saturation) vrijedi: gdje je k1 konstanta razmjernosti. (qVs/kT) Struja pn-spoja opisana jednadžbom I = IS [e statičku karakteristiku diode. Koristeći gornje jednadžbe može se pokazati da za struju zasićenja (engl. ] ustvari predstavlja strujno-naponsku Pogodna je za razmatranje propusno polariziranog (VS>0) i nepropusno (reverzno) polariziranog (VS<0) pn-spoja.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ jednadžba postaje Difuzijski koeficijent i difuzijska dužina odnose se prema izrazu: i gdje su • vrijeme života manjskih nositelja šupljina i manjinskih nositelja elektrona.

is = 1. A') 95 . Primjer 5.5. C') ylabel('Struja.is) title('Struja reverznog zasićenja u odnosu na temperaturu') xlabel('Temperatura.^(t-25).6 % Struja zasićenja t = 25:5:125. plot(t.15). Fizika poluvodiča ___________________________________________________________________________ što pojednostavljuje izraz u : Na sobnoj temperaturi (3000K) struja zasićenja približno se udvostručuje svakih 50C.0e-15*(1.

nepropusno polarizirano (engl. Već sam elektronički simbol diode a) podsjeća da se radi o elementu koji vodi struju samo u jednom smjeru. DIODA 6.reverzna leakage current) • n– empirička konstanta između 1 i 2 • VT – termički napon. breakdown). Njezina strujno/naponska karakteristika prikazana je dijagramom b): Strujno-naponska karakteristika realnog poluvodičkog spoja diode prikazana je slikom.1 Karakteristika diode Dioda je poluvodički elektronički element s dva priključka (anodom i katodom). zadan sa struja zasićenja (engl. . reversed-biased) i proboj (engl.6. U propusno i nepropusnom području za struju i i napon v vrijedi poznata jednadžba diode: gdje su: • IS . Karakteristika se dijeli na tri područja: propusno polarizirano (engl. forward-biased).

7 mV. Jednadžba diode može se pisati kao: što logaritmiranjem daje: 97 . onda se jednadžba pojednostavljuje na: Za neku radnu točku diode i=ID i v=VD vrijedi: Da bi se dobio dinamički. Ako pretpostavimo da je taj napon na sobnoj temperaturi veći od 0.6. pa imamo: odakle je dinamički otpor diode rd jednak: Sljedeći problem je kako odrediti konstantu n i struju zasićenja IS ako su zadani podaci odgovarajućih parova napona i struje diode.1. 6.1. Dioda ___________________________________________________________________________ za koji su: k – Boltzmann-ova konstanta = 1.6 x 10-19 C) T – apsolutna temperatura u 0K Na sobnoj temperaturi (25 0C) termički napon je oko 25.38 x 10-23 J/0K q – električni naboj (1.1 V. diferencijalni otpor diode u nekoj radnoj točki. Propusno polarizirano područje U propusno polariziranom području napon na diodi je pozitivan. jednadžba se treba derivirati u odnosu na v.

treba naći reverznu struju zasićenja IS i parametar diode n. Primjer 6.66e-12 4.3 0. % prirodni log struje % koeficijenti dobiveni najboljim nadopunjavanjem linearnog modela p_fit = polyfit(v.58e-9].1).7].1 Za propusno polariziranu diodu zadanu odgovarajućim parovima napona i struje.79e-12 24.133e-12 1. % lni = log(i).2 0. % linearna jedndzba je y = m*x + b b = p_fit(2).69e-9 772. v = [0.4 0.lni. Rješenje % Diodni parametri vt = 25. ifit = m*v + b.67e-3.31e-9 57.6 0. % 98 . m = p_fit(1).02e-12 321.5 0.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Ako se crta krivulja od v u odnosu na ln(i) onda imamo pravac s nagibom 1/nVT i presjecištem y-osi od ln(IS).1 0. i = [0.

2% /0C za silicijeve i germanijeve diode.9525e-015 n = 1.2. v.5009 i sliku: 6. Termički napon direktno je proporcionalan temepraturi.-35.'or') axis([0. lni.0. Reverzna struja zasićenja IS povećava se približno 7.-10]) xlabel('Napon (V)') ylabel('ln(i)') title('Najbolji fit linearni model') koji pozivom daje: >> pr6_1 Is = 9.6.1. Izraz za reverznu struju zasićenja kao funkcija temeperature je: gdje su: • kS = 0.072 /0C • T1 i T2 su dvije različite temperature 99 .'b'. Temperaturni efekti Iz jednadžbe diode vidi se da su termički napon i reverzna struja zasićenja ovisni o temperaturi. Dioda ___________________________________________________________________________ % Izracunati Is i n Is = exp(b) n = 1/(m*vt) % nacrtati v vu odnosu na ln(i) i najbolji fit-model plot(v.8.ifit.

l2.6e-19.0.0e-12.l1.45:0.072. ls2 = ls1*exp(ks*(t2-t1)).10]) title('Diodna I-V krivulja za dvije temperature') xlabel('Napon (V)') ylabel('Struja (A)') text(0. t2 = 273 + 100.75. q = 1. l1 = ls1*exp(q*v/(k*t1)).2 Struja zasićenja diode na 250C je 10-12 A. gornja jednadžba može se pojednostavniti i napisati kao: Primjer 6. l2 = ls2*exp(q*v/(k*t2)). Rješenje % Temperaturni efekti na diodnoj karakteristici % k = 1.0.38e-23.v.72 približno jednako 2.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Budući da je e0.5.7.'o je za 100 stupnjeva C') text(0. ls1 = 1. Uz pretpostavku da je emisijska konstanta diode jednaka 1.'ro'.5.45. ks = 0.'b+') axis([0. '+ je za 0 stupnjeva C') 100 .8.7. t1 = 273 + 0. plot(v.9 treba nacrtati i/v karakteristiku diode za temperature T1 = 00C i T2=100 0C.01:0. v = 0.

0*vt)). otpora R i diode. vt = k*t1/q. Treba odrediti struju diode ID i napon na diodi VD. VDC= 10V.0e-12*exp(v1/(2.6.05:1.3 Za strujni krug sa serijskim spojem naponskog izvora.0e4)i2 + v2 101 . U njihovom presjecištu nalazi se tražena radna točka.2 Analiza strujnih krugova s diodom Na slici je prikazan krug s diodom koji se sastoji od istosmjernog (dc) napona izvora VDC. v1 = 0. i1 = 1.q = 1.0 (uz pretpostavku da je temperatura 250C). Koristeći KZ2 može se napisati jednadžba: Struja i napon diode dani su jednadžbom diode: Iz ovih dviju jednadžbi mogu se naći struja diode ID i napon diode VD. Rješenje % Odredjivanje radne tocke % koristeci graficku tehniku % % jednadzba diode k = 1.38e-23. Jedan pristup je nacrtati gornje jednadžbe i naći presjecište pravca i nelinearne krivulje. otpornika i diode zadano je: R=10 kΩ. Dioda ___________________________________________________________________________ 6. a) Koristiti Matlab program za crtanje propusne karakteristike diode i radnog pravca trošila b) Iz crteža procijeniti radnu točke diode. t1 = 273 + 25.6e-19. IS=10-12 i n=2.25:0. % radni pravac 10=(1. Postoji nekoliko metoda kako naći ID i VD.1. Primjer 6.

2.3 Poluvalni ispravljač Poluvalni ispravljač prikazan je slikom.08.0015]) title('Graphicka metoda . r = 1. v2 = 0:2:10.radna tocka') xlabel('Napon (V)') ylabel('Struja(A)') text(0. 6.1. diode i otpora: 102 .'r'. Kako se vidi ispravljač se sastoji od izvora izmjeničnog napona.05e-3. v2. i2 = (vdc . 0.'Radni pravac') text(1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ vdc = 10.05 V.i1.v2)/r. % plot plot(v1.9 mA i VD=1.'Krivulja diode') Iz crteža može se očitati: ID=0.i2.3e3.'b') axis([0.4.0.0e4. 0.

4 Krug za punjenje baterije prikazan je slikom. dioda vodi kad je napon izvora pozitivan vs>0 . Napon baterije je 11.6. Izvor izmjeničnog napona je vs(t) = 18 sin (120 πt) V. dioda je reverzno polarizirana. a otpor R=100 Ω. Rješenje Kad je ulazni napon vs veći od VB dioda vodi i njezina struja id dana je sa: Dioda započinje voditi na kutu θ kad vrijedi vs>VB tj. 103 . Dioda ___________________________________________________________________________ Uz pretpostavku da je dioda idealna. pa je pritom napon na otporu: Kada je pak napona izvora negativan vs<0.8 V. pa je: što je zorno prikazano slikom: Primjer 6. Matlab programom treba: a) nacrtati ulazni napon b) nacrtati struju kroz diodu c) izračunati kut vođenja diode d) izračunati vršnu (tjemenu) vrijednost Pretpostaviti da je dioda idealna.

kut = (theta2 -theta1)/(2*pi) % vrsna vrijednost struje vrsna_vr = (18*sin(pi/2) . vb = 11.2724 vrsna_vr = 6. for i = 1:npts t(i) = (i-1)*inc.027. 'Struja diode') % kut vodjenja theta1 = asin(vb/18).027. 0.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Dioda prestaje voditi kad je vs<VB pa je zbog simetrije: Matlab program % Krug za punjenje baterije period = 1/60.vb)/r % pcurrent = max(idiode) koji pozivom daje: >> pr6_4 kut = 0.7e-3.theta1. plot(t. plot(t. period2 = period*2. inc =period/100. if vs(i) > vb idiode(i) = (vs(i) -vb)/r.2000e-004 104 . vs(i) = 18*sin(120*pi*t(i)).8. npts = period2/inc. end end subplot(211).10. else idiode(i) = 0.idiode) %title('Struja diode') xlabel('Vrijeme (s)') ylabel('Struja(A)') text(0. 'Ulazni napon') subplot(212). t = [].vs) %title('Ulazni napon') xlabel('Vrijeme (s)') ylabel('Napon (V)') text(0. theta2 = pi .

6. Dioda ___________________________________________________________________________ i prikazuje: Izlaz ispravljačkog kruga može se izravnati (glačati) spajanjem kondenzatora na trošilo. 105 . Analiza novog spoja (prikazanog slikom ispod) može se provesti na sličan način.

Rad BJT zasniva se na ponašanju većinskih i manjinskih nositelja. TRANZISTOR 7. Npn i pnp tranzistori imaju ovakve simbole: NPN tranzistor PNP tranzistor DC ponašanje BJT može se opisati Ebers-Moll-ovim modelom (prikazanom za NPN tip): tj.1 Bipolarni tranzistor Bipolarni tranzistor (BJT – bipolar junction transistor) sastoji se od dva pn-spoja u redoslijedu pnp ili npn.7. Jednadžbe po ovom modelu su: .

zadan sa gdje su k – Boltzmann-ova konstanta = 1.38 x 10-23 J/0K q – električni naboj (1. Reverzno i unaprijedno strujno pojačanje su povezani relacijama: gdje je IS struja zasićenja . parametri αR i αF ovise o koncentraciji nečistoća i dubini poluvodičkog spoja. a JS gustoća struje zasićenja za koju vrijedi: • • • Dn – srednja efektivna difuzijska konstanta elektrona ni – initrinsična koncentracija nositelja u siliciju (ni=1. površinska gustoća).7. • αR je reverzno strujno pojačanje u spoju zajedničke baze. reverse). • αF je strujno pojačanje u spoju zajedničke baze. forward). U oznakama R – dolazi od reverznog (engl. odnosno baze-kolektor. Kako se vidi. gdje je A površina emitera.6 x 10-19 C) T – apsolutna temperatura u 0K 107 . Među veličinama imamo još iz područja dioda poznati termički napon VT. a F – od unaprijednog (engl. Tranzistor __________________________________________________________________________ odnosno: gdje su : • IES i ICS struje zasićenja od baze-emiter.45 x 1010 cm-3 na 3000K) QB – je broj atoma dopiranih u bazu po jediničnoj površini (tj.

5 V i VBC<0. Ako je VBE>0. To je normalno radno područje tranzistora koje se koristi za pojačavanje signala. aktivno-unaprijedno (engl. forward-active). saturation) i zapiranje (engl. zasićenje (engl. nepropusno aktivno-reverzno (engl.3V onda se jednadžbe mogu napisati kao 108 . cut-off): Unaprijedno aktivno Ovo područje odgovara propusnom prednaponu emiter-baza spoja i reverznom prednaponu na baza-kolektor spoju. Rezultirajuće Eber-Moll-ove jednažbe za pnp tranzistor tako postaju: Naponi na baza-emiteru i baza-kolektor spoju definirat će područja djelovanja. reverse-active). Nadalje.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ U slučaju pnp tranzistora. smjer dioda u nacrtanom modelu je obrnut. naponski polariteti u jednadžbama su također obrnuti. Postoje četiri područja djelovanja: propusno.

7.3V) pojednostavljuje se na: što daje Ovo područje vrlo se rijetko koristi. Očevidno je da vrijedi: Može se također definirati i reverzno strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera: Reverzno aktivno Reverzno aktivno područje odgovara reverznom prednaponu na emiter-baza spoju i propusnom prednaponu baza-kolektor spoja. Ebers-Mollov model u reverzno-aktivnom području (VBC>0. 109 .5V i VBE<0. Tranzistor __________________________________________________________________________ Uvrštenjem gornjih jednadžbi u donju i sređivanjem dobije se: gdje je βF – strujno pojačanje u spoju zajedničkog emitera.

end plot(vbe.0.7 V. temp=300. beta_r=0. kad je BJT u području zapiranja.1 Neka BJT ima emitersko područje od 5. Za takvo stanje tranzistora u ulozi sklopke kaže se da je isključena ili u položaju "OFF". alpha_r = beta_r/(1+beta_r). Primjer 7.602e-19.65. area=5. adekvatno je pretpostaviti da je IC=IB=IE=0. cur_den=2e-10. alpha_f=beta_f/(1+beta_f). beta_f=120.3:0. Područje zapiranja odgovara reverzno polariziranom spoju baza-emiter i baza-kolektor. V') ylabel('Struja emitera.381e-23.3 prijenosna gustoća struje JS=2·10-10 µA/mm2 i T=3000K. vbe=0. Kolektorska i bazna struja su vrlo male u odnosu na tijek kad je tranzistor u aktivnom unaprijednom ili području zasićenja. m=length(vbe).01:0. vt=k*temp/q. U najvećem broju primjena. Treba nacrtati IE u odnosu na VBE za VBC=-1V.3. ies=is/alpha_f.0/vt)-1). ie1(i) = abs(-ifr(i) + alpha_r*ir1(i)). ics=is/alpha_r. \muA') dobije se: 110 . βF=120.0 mm2.ie1) title('Ulazne karakteristike BJT') xlabel('Napon baza-emiter.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Područje zasićenja i zapiranja Područje zasićenja odgovara propusno polariziranom i baza-emiter i baza-kolektor spoju. Tranzistor u području zasićenja ponaša se kao sklopka u uključenom ("ON") stanju. for i = 1:m ifr(i) = ies*exp((vbe(i)/vt)-1). is=cur_den*area. Rješenje Upotrebom navedenih jednadžbi u Matlab programu: % ulazne karakteristike BJT k=1. Treba pretpostaviti da je 0<VBE<0. ir1(i) = ics*exp((-1. βR=0. q=1.

A') text(3.:).2 0. vt=k*temp/q.1).2 Npn tranzistor ima s emitersko područje od 5. αR=0. vbe= [0.65]. ic(i.6 0. Tako se jednadžbe mogu preurediti pa vrijedi: gdje je VAF konstanta koja ovisi o proizvodnom procesu.0e-15.j) = alpha_f*ifr(i. VAF=250V i prijenosnu gustoću struje JS=2·10-9 µA/mm2.65V. area=5.65 V') axis([0.j) . Rješenje %izlazne karakteristike BJT k=1.j) = ics*exp((vbc(j)/vt) .7 1 2 4 6].7. V') ylabel('Kolektorska struja. Treba nacrtati izlazne karakteristike za VBE = 0.j)= ies*exp((vbe(i)/vt) . for i=1:n for j=1:m ifr(i.5 mm2.6.381e-23. Pretpostaviti temperaturu T=3000K.35. plot(vce. Zanemariti efekt od VAF na izlaznu struju IC.3 0. ir(i. alpha_f=0. end end ic1 = ic(1. cur_den=2.5.4 0. n=length(vbe).j).35.vce(j).1 0. temp=300.3. alpha_r=0.'b') title('Izlazna karakteristika') xlabel('Kolektor-emiter napon. Tranzistor __________________________________________________________________________ Eksperimentalna proučavanja pokazuju da kolektorska struja BJT u propusnom aktivnom području linearno raste s naponom između kolektora i emitera (VCE). vbc(j) = vbe(i) .1). 'Vbe = 0.98.4e-4]) što daje sliku izlazne karakteristike BJT-a: 111 . αF=0. is=cur_den*area. ics=is/alpha_r. vce=[0 0.07 0.602e-19.ir(i. ies=is/alpha_f. ic1.98.0.1e-4. Primjer 7.5 0. m=length(vce). q=1.

a time i na struju između odvoda i izvora. Postoje dva tipa: obogaćeni i osiromašeni tip. substrate). U oba slučaja promjenom napona na vratima kapacitivnim (influencijskim) djelovanjem utječe se na vodljivost kanala. source). izvor (engl. odvod (engl. MOSFET ima veliku ulaznu impedanciju.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 7. triodnom i zasićenju. drain) i podloga (engl.2 MOSFET karakteristike Metal-oxide-semiconductor field effect transistor (MOSFET) je element s četiri priključka: vrata (engl. Elektronički simbol za MOSFET je prikazan na slici: N-kanalni P-kanalni MOSFET MOSFET može raditi u tri područja: zapiranju. gate). 112 . Zbog postojanja oksidnog sloja između vrata i kanala. U osiromašenom tipu MOSFET-a postoji vodljivi kanal između izvora i odvoda i pri nultom naponu na vratima. U obogaćenom tipu MOSFET-a vodljivi kanal između izvora S i odvoda D nastaje tek primjenom napona na vratima G.

7. cut-off) se ostvaruje kad je za n-kanalni MOSFET napon na vratima niži od okidnog (engl. naponom kontrolirani otpor. MOSFET radi u triodnom području i ponaša se kao nelinearni.85 x 10-14 F/cm) εox – dielektrična konstanta SiO2 tox – debljina oksida L – dužina kanala W – širina kanala Područje zasićenja MOSFET će biti u zasićenju ako je: a I-V karakteristika u tom slučaju bit će zadana sa: 113 . Za n-kanalni mosfet. Tranzistor __________________________________________________________________________ Područje zapiranja Zapiranje (engl. Triodno područje Kada je VGS>VT i VDS malen. treshold) VT : U zapiranju struja odvoda jednaka je nuli za sve vrijednosti odvod-izvor (drain-to-source) napona. a za p-kanalni negativan. Njegova I-V karakteristika dana je s: uz uvjet: gdje je: i • • • • • • µn – površinska pokretljivost elektrona ε – dielektrična konstanta vakuuma (8. VT je pozitivan.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Mjesto razdvajanja triodnog područja od područja zasićenja dobije se uvrštavajući uvjet

u gornju jednadžbu, što daje:

Primjer 7.3 Za n-kanalni obogaćeni tip MOSFET-a sa kn=1 mA/V2 i VT =1.5 V, upotrebom Matlab programa nacrtati I-V karakteristike za VGS=4, 6 i 8 V i za VDS između 0 i 12 V. Rješenje % I-V MOSFET karakteristike % kn=1e-3; vt=1.5; vds=0:0.5:12; vgs=4:2:8; m=length(vds); n=length(vgs); for i=1:n for j=1:m if vgs(i) < vt cur(i,j)=0; elseif vds(j) >= (vgs(i) - vt) cur(i,j)=kn * (vgs(i) - vt)^2; elseif vds(j) < (vgs(i) - vt) cur(i,j)=kn*(2*(vgs(i)-vt)*vds(j) - vds(j)^2); end end end plot(vds,cur(1,:),'r',vds,cur(2,:),'b',vds,cur(3,:),'g') xlabel('Vds, V') ylabel('Struja izvoda, A') title('I-V MOSFET karakteristika' ) text(6, 0.009, 'Vgs = 4 V') text(6, 0.023, 'Vgs = 6 V') text(6, 0.045, 'Vgs = 8 V')

114

8. RAČUNSKO (OPERACIJSKO) POJAČALO

8.1. Svojstva OP pojačala Računsko ili operacijsko pojačalo (OP pojačalo) sa signalne točke gledišta je elekronički sklop s tri priključka: dva ulaza i jednim izlazom. Ulaz označen s '-' naziva se invertirajući, a ulaz s oznakom '+' neinvertirajući. Njegov simbol je:

Idealno OP pojačalo može se predstaviti ekvivalentnim krugom na slici:

To je diferencijalno pojačalo, s izlazom jednakim pojačanoj razlici napona dvaju ulaza. Idealno OP pojačalo ima sljedeća svojstva: • beskonačan ulazni otpor • izlazni otpor jednak nuli • naponski pomak (offset) na ulazu jednak nuli • beskonačan frekvencijski odziv • beskonačno pojačanje A otvorene petlje. U praksi OP pojačala imaju veliko, ali ne i beskonačno pojačanje otvorene petlje s iznosima između 105 i 108. Ulazni otpor kreće se između 106 i 1010 Ω, a izlazni otpor može biti između 50 i 125 Ω. Naponski pomak je malen, ali konačan, a frekvencijski odziv obično se značajno razlikuje od beskonačnog frekvencijskog odziva. Sljedeća tablica daje karakteristike OP pojačala s tipskom oznakom 741.

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Iz sheme idealnog pojačala može se izraziti izlazni napon V0:

Budući da je pojačanje otvorene petlje jako veliko, nadalje vrijedi:

iz čega slijedi da su dva ulazna napona također jednaka. Ova činjenica uvodi pojam virtualnog kratkog spoja. Nadalje, kako je ulazni otpor vrlo velik, pretpostavlja se da nikakva struja ne teče u pojačalo. Kad god postoji veza s izlaza OP pojačala na invertirajući ulaz ostvaruje se negativna povratna veza.

a) invertirajuća

Negativna povratna veza b) neinvertirajuća

8.2 Invertirajuća konfiguracija Računsko pojačalo spojeno u invertirajuću zatvorenu petlju prikazano je slikom:

Analizom čvorišta lako se vidi da za čvorište A vrijedi:

116

što pojednostavljuje izraz u: Predznak minus govori da su VIN i VO pomaknuti u fazi za 1800. te ne ovisi o pojačanju otvorene petlje. pojačanje invertirajućeg pojačala ovisi o vanjskim komponentama R1 i R2. Ulazna impedancija ZIN dana je s: Ako su Z1=R1 i Z2=R2 invertirajuće pojačalo ima pojačanje a ulazni otpor je R1. dobije se integrator kao na slici: Pojačanje integratora je: U vremenskoj domeni vrijedi: 117 . Ako se u općoj shemi za impedancije uzmu Z1=R1 i Z2 = 1 / jωC. Uz pretpostavku vrlo velikog pojačanja otvorene petlje i visokog ulaznog otpora. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ U isto vrijeme iz modela virtualnog kratkog spoja vrijedi: a budući da je ulazni otpor velik bit će I1 = 0 .8. Obično je R2>R1 tako da je |V0| > |VIN |.

Integrirajuća vremenska konstanta je CR1. a prigušuje visoke frekvencije. koji propušta niske. U tom slučaju izlazni napon ide u zasićenje. Ako se pak impedancije iz opće sheme ostvare sa Z1= 1/ jωC i Z2 = R dobije se derivator: Pojačanje derivatora iznosi: U vremenskoj domeni vrijedi: a budući da je: slijedi: 118 . Krug se ponaša kao niskopropusni filter. Da bi se dobilo konačno pojačanje zatvorene petlje obično se paralelno s kondenzatorom dodaje otpornik otpora R2 prema slici: Otpornik R2 izabire se takav da ima veći otpor nego otpornik R1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ a budući da je IR=IC gornji izraz postaje: Ovaj krug još se naziva i Miller-ov integrator. za istosmjerni napon. Međutim. kondenzator postaje otvoreni krug i više nema negativne povratne veze s izlaza na ulaz.

treba nacrtati amplitudni odziv za R2 koji je jednak: i) 100 KΩ ii) 300 KΩ iii) 5000 KΩ 119 . Primjer 8.1 Za sklop na slici: a) izvedite izraz za prijenosnu funkciju V0/VIN (jω). spike). Invertirajuća konfiguracija može se složiti tako da se dobije težinsko zbrajalo: Iz slike se vidi da vrijedi: i također: Povezujući jednadžbe dobije se konačan izraz: Izlazni je napon razmjeran zbroju ulaznih napona s pripadnim težinama RF/Ri. b) Ako je C = 1 nF i R1 = 2 KΩ.8. pa ako se signal na ulazu brzo mijenja izlaz derivatora imat će šiljke (engl. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ Derivator derivira ulazne signale.

f.35.'R2 = 100 K_Ohms') text(5. w).'b'. num1 = [n1].135. 500e3]. d1 = 1/(c*r2(1)).w). r1 = 2e3.0e6. 300e3.den3. Hz') ylabel('Pojacanje') axis([1.den1.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Rješenje a) b) rješava se Matlab programom: % Frekvencijski odziv niskopropusnog kruga c = 1e-9.w). f = w/(2*pi). den2 = [1 d2]. r2 = [100e3. w = logspace(-2.abs(h2).abs(h3). d3 = 1/(c*r2(3)).'r'.0e-2.f.1. h3 = freqs(num1. semilogx(f.260]) text(5. h1 = freqs(num1.6).'R2 = 300 K_Ohms') 120 . den3 = [1 d3]. den1 = [1 d1].'g') xlabel('Frekvencija. d2 = 1/(c*r2(2)).0e-2.abs(h1). n1 = -1/(c*r1).0e-2. h2 = freqs(num1. den2.0.

8.'R2 = 500 K_Ohms') title('Integratorski odziv ') što pozivom daje: 8. za čvorište A vrijedi: a zbog modela virtualnog kratkog spoja: 121 . Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ text(5.0e-2.235.3 Neinvertirajuća konfiguracija Računsko pojačalo spojeno u neinvertirajuću konfiguraciju prikazano je shemom: Koristeći analizu čvorišta.

Primjer 8. Ulazna impedancija pojačala ZIN približuje se beskonačnoj. jer je struja koja teče u pozitivni ulaz OP pojačala približno nula. Ako su Z1 = R1 i Z2 = R2 naponsko pojačanje je: Ovaj se sklop još zove naponsko sljedilo s pojačanjem. Rješenje Iz opće jednadžbe Slijedi za sklop na slici 122 . C2=1000 x 0. b) Koristeći Matlab program naći polove i nule. c) Nacrtati amplitudni i fazni spektar pretpostavljajući da su: C1=0.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Budući da je ulazna impedancija jako velika (i1=0) jednadžba se pojednostavljuje: Pojačanje invertirajućeg pojačala je pozitivno. R1 = 10 KΩ i R2 = 10 Ω.1 µF.1 µF. potrebno je: a) Izvesti prijenosnu funkciju.2 Za sklop na slici.

8.w). disp('Nula je') z = roots(num) disp('Polovi su') p = roots(den) % Frekvencijski odziv w = logspace(-2.0e-2.den. dB') axis([1. phase = angle(h)*180/pi.22]) text(2. r1 = 10e3. den = [a1 1]. num = [b1 1].6).phase.semilogx(f.gain.1. % polovi i nule b1 = c2*r2. c2 = 1e-3. a1 = c1*r1. slijedi: pa povezujući gornje jednadžbe dobije se: što se još može napisati kao: b) i c) se rješavaju Matlab programom: % Polovi i nule frekvencijskog odziva % c1 = 1e-7.0e-2.'r').semilogx(f. Hz') ylabel('Pojacanje.0. subplot(211). f = w/(2*pi). h = freqs(num. gain = 20*log10(abs(h)).'b') xlabel('Frekvencija. Računsko (operacijsko) pojačalo ___________________________________________________________________________ Kako ista struja teče kroz R1 i C1.15.'Amplitudni odziv ') subplot(212).0e6. Hz') 123 . r2 = 10. xlabel('Frekvencija.

0e6.1.0.75]) text(2.60.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ ylabel('Faza') axis([1.'Fazni odziv ') što pozivom daje polove i nule: >> pr8_2 Nula je z = -100 Polovi su p = -1000 >> kao i amplitudni i fazni dijagram: 124 .0e-2.0e-2.

Svaki materijal koji se lako magnetizira ima veliku permeabilnost i naziva se feromagnetski. Magnetski tok mjeri se u Wb (čitaj: Weber).1 Magnetske veličine Magnetske silnice (silnica = linija sile) prikazane su zatvorenim linijama koje izlaze iz sjevernog pola magneta (N) i završavaju na južnom (S). permanentni magnet inducira nemagnetizirano željezo da i ono postane magnet Magnetski materijali međusobno se razlikuju s obzirom na indukciju. Primijeni li se zakon protjecanja na ravni vodič kojim teče struja jakosti I. Električna struja stvara magnetsko polje. Njegovo postojanje može se utvrditi uočavanjem i mjerenjem sile u blizini vodiča kojim električna struja teče: a) djelovanje sile na magnetsku iglu b) silnice magnetskog polja Temeljni zakon odnosa magnetskog polja i struja koja polje stvaraju dan je relacijom (Amperov zakon ili zakon protjecanja): ∫ H dl = ∑ I l gdje je H jedna od temeljnih magnetskih veličina i naziva se jakost magentskog toka. Sposobnost koncentriranja magnetskog toka zove se permeabilnost i označuje se s µ. Na primjer. te se nastavljaju kroz tijelo magneta od južnog do sjevernog pola. koji izaziva promjene električnog ili magnetskog stanja tijela na koji se djeluje. za magnetsko polje na koncentričnim kružnicama (silnicama) oko vodiča vrijedi: . MAGNETIZAM 9.9. Jače magnetsko polje ima veći tok nego slabije polje. zove se indukcija. Skup svih silnica zove se magnetski tok i označuje simbolom φ. te ima svojstva vektora. Gustoća toka B je broj magnetskih silnica po jedinici površine A okomite na smjer magnetskog toka: B= Gustoća toka mjeri se u T (čitaj: Tesla). φ A [T ] Elektromagnetski utjecaj jednog tijela na drugi bez njihova fizičkog dodira.

a) Magnetsko polje štapa b) Magentsko polje prstena c) Magnetsko polje željeznog okvira 126 . Ona je također povezana preko permabilnosti materijala s gustoćom toka. opada s udaljenošću od osi vodiča. Homogeno polje duž čitave jezgre postiže se izvedbom feromagnetske jezgre u obliku prstena ili okvira. Zbog visoke permeabilnosti feromagnetski materijali se koriste kao jezgre elektomagneta.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ ∫ H dl = I l gdje uz konstantno H za silnice (prikazane koncentričnim kružnicama) vrijedi: ∫ dl = l = 2π r što daje H= I I [ A / m] = l 2π r Jakost magnetskog polja dakle. Budući da je H vektor. a µ skalar. a permeabilnost vakuuma eksperimentalno je dobivena kao: µ 0 = 4π 10 −7 [Vs / Am] Vrijednosti relativne permeabilnosti µr za feromagnetske materijale kreću se između 100 i 190. Zato se gustoća silnica B zove još i magnetska indukcija. pa vrijedi: B=µ H [T ] Što je permeabilnost materijala veća. To slijedi izravno iz izraza: B = µ H = µr µ0 H Polje unutar jezgre prema slici a) je homogeno.000. a nije homogeno na krajevima jezgre i izvan nje. Ista magnetska uzbuda u zatvorenoj jezgri će stvoriti µr puta veću gustoću silnica nego u slučaju kad jezgre nema. Veća indukcija postiže se ili većom jakosti polja ili/i korištenjem materijala veće permeabilnosti. Magnetsko polje je homogeno ako je veličina indukcije u svakoj točki promatranog prostora jednaka. to je uz istu jakost magnetskog polja gustoća silnica B u induciranom materijalu veća. magnetska indukcija B može se također smatrati vektorom. tako da je permeabilnost µ = µ 0 µ r . Najčešće se permeabilnost materijala µ izražava u relativnim jedinicama µr s obzirom na permeabilnost vakuuma µ0 .

a) Remanentni magnetizam b) Koercitivnost Taj se magnetizam može poništiti samo uzbudnom strujom suprotnog predznaka. Nastavi li se povećanje uzbude suprotnog smjera. Ako se pokus magnetiziranja čini s potpuno razmagnetiziranim feromagnetskim materijalom (B=0 za H=0). Zanimljiva pojava nastaje ako se kod neke maksimalne uzbude +Hmax (i postignute gustoće +Bmax) uzbuda počne smanjivati. to µr brže pada.9. tzv. Ona ovisi o prethodnom magnetiziranju materijala. Vrijednost uzbude magnetskog polja HC kod koje se to postiže zove se koercitivnost ili koercitivna sila. materijal će još zadržati stanovitu vrijednost indukcije. Porast takve uzbude također vodi do magnetskog zasićenja 127 . Magnetska indukcija B mijenja se u magnetskom materijalu promjenom magnetske uzbude. Nakon što uzbuda padne na nulu. onda se dobivena krivulja zove krivulja prvog magnetiziranja. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Jezgre od neferomagnetskih materijala ponašaju se slično kao vakuum: njihova relativna permeabilnost približno je jednaka jedinici (diamagnetski materijali µr < 1. Permanentni (trajni) magneti nisu dakle ništa drugo nego feromagnetski materijal sa zaostalim magnetizmom. iznosu polja H i temperaturi. remanentni magnetizam Br. Permeabilnost vakuuma je konstantna veličina i označuje se kao apsolutna permeabilnost. približavajući se vrijednosti apsolutne permeabilnosti vakuuma. Magnetska gustoća odupirat će se promjeni nastojat će zadržati prijašnje stanje magnetičnosti. paramagnetski materijali µr > 1). stvara se magnetski tok i gustoća suprotnog predznaka. Permeabilnost feromagnetskih materijala pak nije konstantna veličina. Magnetiziranje feromagnetskog materijala a) krivulja magnetiziranja b) strujni krug za magnetiziranje Što krivulja magnetiziranja prije postiže zasićenje.

Tvrdi magnetski materijali imaju veliku koercitivnost i veliku remanenciju. Magnetski materijali dijele se s obzirom na koercitivnost na meke i tvrde materijale.1 Treba nacrtati za okoliš ravnog vodiča protjecanog strujom ovisnost jakosti magnetskog polja H o promjeru vodiča i struji.za željezo oko 760°C). d=30): '). struje do nule i povećanjem do +Hmax) zatvara se ciklus. Sličnim postupkom (smanjivanje uzbude. nikla. I=5. for i=1:length(r) if r(i)<R H(i)=I*r(i)/(2 * pi * R. else H(i)=I/(2 * pi *r(i)). a nastala krivulja zove se petlja histereze.1:udaljenost.^2). a proizvode se od legura čelika s dodatkom volframa. Meki materijali imaju malu koercitivnost. R=3): '). i veliku relativnu permeabilnost. Rješenje % Izracunavanje jakosti polja H oko ravnog vodica % udaljenost=input('Maksimalna udaljenost (npr. aluminija i titana. R=promjer. Ti materijali koriste se za jezgre transformatora. statore i rotore električnih strojeva. if (struja>0) r=0:0. tj. promjer=input('Promjer vodica (npr.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Bmax uz -Hmax. Feromagnetici gube svoja magnetska svojstva kad im temperatura prijeđe stanovitu vrijednost (Curieeva tačka . releje i sl. I=struja. while 1 struja=input('Jakost struje (npr. dakle usku petlju histereze. end 128 . Služe za izradu trajnih magneta. Sve magnetske veličine dane su u tablici s pripadnim simbolima i jedinicama: Primjer 9. H=[]. 0 za kraj): '). kobalta.

daje: >> Pr9_1 Maksimalna udaljenost (npr. 0 za kraj): 0 Svrsetak! 129 . end if I<=0 break. hold on. koji pozivom. title('H=f(I. R=3): 3 Jakost struje (npr. xlabel('r [m]').9. I=5. d=30): 50 Promjer vodica (npr. I=5. else hold off. 0 za kraj): 5 Jakost struje (npr. 0 za kraj): 10 Jakost struje (npr.H). ylabel('H [A/m]'). I=5. I=5. i zadavanjem traženih veličina. 0 za kraj): 13 Jakost struje (npr. Magnetizam ___________________________________________________________________________ end plot(r. end end disp ('Svrsetak!').r)'). break.

Magnetski otpor zračnog raspora razlikuje se od magnetskog otpora feromagnetskog materijala. a permeabilnost specifičnoj vodljivosti metalnog vodiča. S obzirom da ukupni otpor raste. magnetomotorna sila MMS elektromotornoj sili EMS. Rasipanje magnetskih silnica u prostor oko takva kruga u prvom se pristupu zanemaruje . Ako bi se željela ista indukcija kao u slučaju bez zračnog raspora. a MMS "magnetomotorna sila" (često se označuje sa ). magnetski se tok smanjuje (uz konstantnu struju). Za jednostavni magnetski krug magnetski tok φ jednak je: NI NI MMS [Wb] A= = 1 l l Rm ⋅ µ A gdje su Rm tzv. po analogiji s električnim krugom.2 Magnetski krug Moguće je. bilo bi potrebno više amper-zavoja uzbude. govoriti o magnetskom krugu. Dobiveni izraz sličan je izrazu za Ohmov zakon: φ = B A=µ H A=µ I= E 1 l ⋅ γ A = EMS R pa se stoga izraz naziva Ohmov zakon za magnetske krugove. Ako uzmemo u obzir samo dva medija (željezo i zrak) onda vrijedi: φ= NI 1 µ1 ⋅ l1 1 l2 + ⋅ A1 µ 2 A2 = MMS Rm1 + Rm 2 130 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 9.velika permeabilnost feromagnetskog materijala čini da sve silnice prolaze kroz materijal (osim u slučaju zračnih raspora). "magnetski otpor" ili reluktancija. prilike se mijenjaju. Tok φ odgovara električnoj struji I. dobivenog na primjer umetanjem zračnog raspora u jednostavni magnetski krug. U slučaju složenog magnetskog kruga.

elektromagneta ili polje vodiča kojim teče struja. Općenito.3 Djelovanje magnetskog polja Svaki gibljivi naboj stvara magnetsko polje. za magnetski krug sa i različitih odsječaka kroz koji prolazi isti tok vrijedi: φ= NI 1 l ∑ µ ⋅ Ai i i i 9.3. Kako je magnetsko polje karakterizirano silom kojom se dva pola magneta privlače ili odbijaju.9. to znači da će i na gibljivi naboj u magnetskom polju djelovati sila. Sila na naboj Ako se naboj giba u magnetskom polju. izraženo skalarno F = Q v B sin α gdje je α kut između v i B vektora. 9. Iz pojednostavljenog izraza slijedi φ l1 φ l2 + =N I A1 µ1 A2 µ 2 odakle je B1 µ1 l1 + B2 µ2 l2 =NI odnosno H 1ll + H 2 l 2 = N I što je već poznati Amperov zakonom koji odgovara drugom Kirchhoffovu zakonu u električnim krugovima. ( ) 131 . Magnetizam ___________________________________________________________________________ dok bi točnija ekvivalentna shema po odsječcima bila: Dobro je uočiti da se i ovdje serijski spoj magnetskih otpora dobiva njihovim zbrajanjem (kao što bi se njihov paralelan spoj dobio kao recipročna vrijednost zbroja pojedinačnih recipročnih vrijednosti). na njega djeluje sila F koja ovisi o naboju Q i brzini naboja v.1. te magnetskoj indukciji B magnetskog polja: F =Q v×B ili. Pritom nije važno kojeg je porijekla magnetsko polje koje djeluje silom .je li to magnetsko polje permanentnog magneta.

Kako se vidi na slici silnice magnetskog polja Bv stvorenog gibanjem pozitivnog naboja kroz vodič podudaraju se u području -1. dok im je u području -2. Magnetsko polje naboja u gibanju a) zajedno sa poljem b) rezultantno polje Treba naglasiti da je smjer djelovanja sile za negativan naboj suprotan smjeru sile na pozitivan naboj: F −Q = −Q v × B = − F+Q ( ) 9.smjer suprotan.3.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Izraz u zagradi predočuje vanjski umnožak ("ex-produkt") vektora v i B . α = 90 b) α < 90 Djelovanje sile na naboj objašnjava se promjenama nastalim u magnetskom polju u kojem se naboj giba. Sila na vodič kojim teče struja Magnetska sila na vodič kojim teče električna struja proizlazi iz već opisane sile na svaki pojedini naboj koji se kreće u magnetskom polju. Rezultantno polje daje smjer sile. Smjer od oka promatrača okomito na površinu označuje se s križićem (x).2. Ako je vodič postavljen okomito na magnetske silnice vrijedi: dl dQ dF = B dQ v = B dQ = B dl = B I dl dt dt pa je na duljini l ukupna sila jednaka: F=BIl 132 . Korištenjem izraza za magnetsku silu na naboj dobiva se izraz za silu na vodič kojim teče struja.sa smjerom polja Bm u kojem se naboj giba. Djelovanje sile na naboj koji se giba u magnetskom polju pod kutem a.

kojom magnetsko polje H1 (nastalo strujom I1) privlači vodič kroz koji teče struja I2. J. U internacionalnom SI sustavu jedinica definirana je jedinica jednog ampera (A) na temelju predočenog elektrodinamičkog djelovanja .3.9. kroz koje teče struja od 1 A.3. I1=I2=1 A. Henry). tj. privlače se silom od: µ 0 ⋅1⋅1⋅1 4π 10 −7 F= = = 2 ⋅10 −7 2π ⋅1 2π [N ] 9. Iz slike se vidi da će sila F1. svejedno): u žici je potekla električna struja ! 133 . Sila između dva vodiča kroz koje teče struja Između dva vodiča kroz koje teku struje javlja se sila. dugi i međusobno paralelni na udaljenosti d. Lako je pokazati da će se dva paralelna vodiča u kojima teku struje u istom smjeru međusobno privlačiti. Faraday. Onda je naglo udaljio magnet (ili zavoj. Zbog jednostavnosti izvoda pretpostavlja se da su vodiči ravni. Magnetizam ___________________________________________________________________________ 9. Faraday je u okoliš magneta donio žičani zavoj. dok će se u paralelnim vodičima u kojima teku struje u različitom smjeru vodiči međusobno odbijati.dva vodiča razmaknuta d=1 m. prijenos i potrošnja električne energije nezamislive su bez tog otkrića. biti jednaka: F1 = B1 I 2 l = µ 0 H 1 I 2 l u polju jakosti H 1 = što daje: 2π d I1 F1 = µ 0 I1 I 2l 2π d [N ] Treba uočiti da i magnetsko polje struje I2 djeluje istom silom na vodič kojim teče struja I1.4 Elektromagnetska indukcija Neposredno pretvaranje mehaničke energije u električnu je moguće (M. Današnja proizvodnja. Takvo djelovanje dviju struja naziva se elektrodinamičko djelovanje.

slijedi da će se i on promijeniti: dφ = B dA = B l ds Taj se pomak dogodio u infinitezimalnom vremenu dt. pa izraz postaje: dφ ds =l B =l Bv. Ako se vodič duljine l kreće u magnetskom polju brzinom v okomito na polje indukcije B. Ako se to kretanje vodiča ostvari na vodljivom okviru. Za infinitezimalni pomak vodiča u gibanju. pomak naboja Q od točke a do b znači rad ostvaren silom F na putu l. Elektromagnetska indukcija a) gibanje vodiča b) stvaranje naboja i električnog polja Na slici b) prikazane su i silnice električnog polja koje nastaje zbog prisutnosti nabijenih krajeva vodiča. a pozitivan naboj na drugu stranu. taj se izraz može pisati i kao: e=l v×B ( ) Inducirani napon može se promotriti i s druge točke gledišta.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Magnetski se zavoj nije nalazio u polju iste jakosti prije i poslije udaljavanja (jakost polja i broj silnica koje kroz zavoj prolaze opada s udaljenošću). Pokusom bi se to moglo provjeriti tako da se vodič prilikom gibanja prepolovi. slijedi da će se slobodan. Svaka polovica bila bi nabijena. A posljedica svakako je električno polje. Izraz za iznos induciranog naboja najlakše se dobiva preko energetskih odnosa. jer bez njega nema ni struje. Uzrok je dakle promjena magnetskog toka. i to nabojem suprotnog polariteta. Naime. a dobiveni naboj inducirani naboj. Ta se struja naziva inducirana struja. Ta se pojava naziva elektromagnetska indukcija. inducirani će naboj poteći okvirom i struja će teći dok se vodič po okviru giba. pa slijedi: W W = F l = Q l v B [J ] a kako je iz elektrostatike poznato e = Q slijedi: e=l v B Uzimajući u obzir i vektorska obilježja promatranih veličina. Opisanu pojavu vrijedno je pobliže razmotriti. onda na svaki naboj u tom vodiču djeluje sila F=QvB. dt dt 134 . No kako ta sila prema ima suprotan smjer za naboje različitog polariteta. površina pravokutnog okvira omeđenog pomičnim vodičem promijeni se za iznos dA = l ds Budući da magnetski tok φ ovisi o površini. Iznos sile je poznat. negativan naboj vodiča pomaknuti na jednu.

Lenzu pripisuje se sljedeće korisno pravilo za predviđanje smjera inducirane struje. a postoji vremenska promjena polja . Ako se 135 . Svejedno je da li pomičemo magnet ili zavoj: napon se inducira kako god se tok mijenja. 9.4.9.1. Faradayev zakon sadrži mnogo više nego što je bilo pokazano. pa se povezujući izraze. Negativan predznak govori o smjeru induciranog napona (a takav je da izaziva posljedice koje će se suprostavljati promjeni polja).E. Lenzov zakon F. Štoviše. stvarati magnetsko polje. dobije: e=− dφ dt Ovaj izraz poznat je kao Faradayev zakon (elektromagnetske indukcije). ima slučaja kad je i vodič i polje (magnet) u mirovanju.i onda se u vodiču obuhvaćenom tim promjenama inducira napon. okretanjem ili pomakom zavoja) ili izmjeničnom strujom koja stvara izmjenični tok. Vremenska promjena toka dφ obično se ostvaruje ili promjenom efektivne površine u stalnoj magnetskoj indukciji B (npr. Ono glasi: Smjer inducirane struje uvijek je takav da se suprotstavlja ili opire uzroku koji ju je proizveo. Inducirana struja će također. Njegov će se tok suprotstavljati polju u kojem se vodič kreće. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Budući da je e=l B v slijedi da je trenutna vrijednost napona numerički jednaka brzini promjene magnetskog toka. jer je magnetsko polje nerazdvojni pratitelj struje.

Ako se najveća trenutna vrijednost napona označi s Em: 136 . U tom bi slučaju polje opadalo. To na stanovit način predstavlja analogiju s mehaničkim načelom inercije. Trenutna vrijednost induciranog napona pritom je jednaka: e = −N dφ d (B A cosα ) dα = −N = N B A sin α dt dt dt dα što uvrštenjem dt Omjer promjene kuta i pripadnog vremena zove se još i kutna brzina ω = u gornji izraz daje: e = N B A ω sin α Znači da rotacija N zavoja u magnetskom polju daje napon harmoničkog (sinusnog) oblika. povećava se i magnetski tok. Iznos magnetskog toka koji prolazi kroz zavoj se mijenja i ovisan je o trenutnom kutu površine (okomice na površinu) zavoja prema silnicama magnetskog toka. Za broj silnica kroz površinu vrijedi: φ = B A cosα Promjena kuta α (zbog okretanja) mijenja tok u zavoju.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ površina povećava. i struja bi imala suprotan smjer od prikazanog. Negativan predznak Faradayeva zakona u skladu je s Lenzovim zakonom. a promjena toka inducira napon. sustav će učiniti sve moguće da nas u tome spriječi. Kad bi se vodič kretao u suprotnom smjeru. a inducirana struja bi ga podržavala (uvećavala).2 Induciranje harmoničkog napona Faradayev zakon primijenjen na N zavoja žice daje inducirani napon uvećan N puta: e = −N dφ dt Induciranje harmoničkog napona Neka se N takvih zavoja okreće konstantnom brzinom u homogenom magnetskom polju. Inducirana struja pak nastoji smanjiti iznos toka (jer generira drugi tok suprotnog smjera). 9. Kad god pokušamo promijeniti postojeće stanje prirodnog sustava.4.

broj okretaja u sekundi ili numerička frekvencija. Opisani slučaj predstavlja najjednostavniji oblik generatora izmjeničnog napona. Rješenje % Usporedba induciranog napona razlicitih frekvencija % t=0:0.vrijeme jednog okretaja. Takav napon upotrijebljen kao naponski izvor u zatvorenom strujnom krugu dat će izmjeničnu struju. Tako je eksplicitno opisana vrijednost induciranog napona u ovisnosti o vrijemenu t. T=[2 4 6]. vrijedi: α =ω t ili α = 2π f t . gdje je f . Magnetizam ___________________________________________________________________________ Em = N B A ω onda se izraz može pisati kao: e = Em sin α Ako je kutna brzina konstantna.9.2 Pokazati Matlab programom kako se promjenom frekvencije f mijenja valni oblik induciranog napona e. što konačno daje e = Em sin ωt = Em sin 2π f t = Em sin 2π t T gdje je T . end 137 . Primjer 9. hold on for j=1:3 plot(t.1:2*pi.sin(2*pi*t/T(j))).

Kirchhoffovu zakonu mora vrijediti : es+e=0. Prema II. napon će se inducirati. Zbog samoindukcije u prvoj će se zavojnici inducirati napon: e1 = − N1 1 . U zavojnici kojom teče izmjenična struja inducirat će se.4. es = − L di dt Induktivitet od 1H ima zavojnica u kojoj se pri strujnoj promjeni od 1A/s inducira napon od 1V: [H ] = [Vs / A] = [Wb / A] .4. 9. Samoindukcija Istosmjerna struja stvara stalni (konstantni) magnetski tok. napon zbog promjene vlastite struje (koja mijenja magnetski tok). dt 138 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 9.4. inducira napon. a to znači i izmjenični. Neka se na istu feromagnetsku jezgru namota dodatna zavojnica s N2 zavoja. kako je prikazano na slici : Promjenljiva struja u prvoj zavojnici stvara promjenljivo magnetsko polje dφ1/dt koje dφ prolazi jezgrom. dakle. Označuje se simbolom L. Dakako. Neka je idealna zavojnica s N zavoja smještena na prstenastu feromagnetsku jezgru: Uvrštenjem dφ = µNA l di u izraz faradayevog zakona es = − N dφ dobiva se: dt µNA es = − N l dt di odakle slijedi es = − N µ N A di l dt =− µ N 2 A di l dt Koeficijent µN2A/l zove se koeficijent samoindukcije ili induktivitet zavojnice.3. a izračunava u H (henri). prema Faradayevu zakonu kako god se tok mijenja. a izmjenična izmjenični. Svaki promjenljivi tok. Ta se pojava induciranja napona proizvedenog od vlastitog promjenljivog toka zove samoindukcija. Međuindukcija Zanimljivo je promotriti utjecaj promjenljivog toka jednog svitka (zavojnice) na drugi svitak koji obuhvaća čitav ili dio promjenljivog toka.

Dijeljenjem izraza dobije se: e1 N1 = e2 N 2 iz čega slijedi napon sekundara e2 = N2 e1 N1 Vidi se da se naponi primara i sekundara odnose kao omjeri njihova broja zavoja. Zato će se i u njoj inducirati napon. dφ ovisno o broju njezinih zavoja e2 = − N 2 1 . Ako to nije slučaj. 139 . dt Treba još pogledati o čemu ovisi promjenljivi tok φ1. Izlazni napon se može mijenjati (povećavati ili smanjivati) s različitim brojem zavoja.9. za L1 slijedi: 2 N12 N2 N 21 N2 µ N 22 A i potpuno analogno L2 = = 1 = = 2 1 l 1 l l Rm l Rm ⋅ ⋅ µ A µ A Povezujući gornje izraze dobije se: L R ⋅ L2 Rm N ⋅N = L1 L2 M= 1 2 = 1 m Rm Rm L1 = µ N12 A = Ta je veza dobivena za slučaj potpunog magnetskog vezanja . u proračun međuinduktiviteta treba uzeti i dodatni faktor k magnetskog vezanja (k<1): M = k L1 L2 Primjer: Zanimljivo je pokazati vezu induciranog napona u drugoj zavojnici (sekundar) s naponom prve zavojnice (primar). Budući da oba svitka obuhvaćaju istu jezgru. Magnetizam ___________________________________________________________________________ Međutim i druga zavojnica obuhvaća isti promjenljivi tok.sav tok od prve zavojnice prolazi kroz drugu zavojnicu. napisati uzrok njegove promjene. Po tom načelu radi transformator. Ni Slično kao kod samindukcije slijedi φ1 = B A = µ H 1 A = µ 1 1 A što uvrštenjem daje: l e2 = − µ N1 N 2 A di1 l dt = −M di1 dt Koeficijent M zove se međuinduktivitet i ima istu dimenziju (H) kao induktivitet. Međuinduktivitet se može izraziti i preko induktiviteta pojedinih svitaka.

W = ∫ dW = L ∫ i di = i Zanimljivo je pogledati gdje je ova energija uskladištena (u električnom polju kondenzatora bila je u dielektriku između ploča).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Dobro je odmah uočiti da je inducirani napon također promjenljiv. iz čega slijedi da je dt učinjeni rad jednak: di dW = −es dQ = L i dt = L i di dt Ukupan rad W potreban za povećanje struje od početne do konačne vrijednosti je prema tome: L i2 2 0 Dok teče izmjenična struja kroz zavojnicu induktiviteta L. ona sadrži magnetsku energiju 1 2 L i . snage na primarnoj i sekundarnoj strani su jednake. U početku t=0. onda će ta energija 2 trošeći se nastojati održati tok struje. a nakon toga neka struja raste s prirastom di/dt. sekundarna struja manja. uz malu struju. Visokonaponski dalekovodi imaju vrlo visok napon. U vremenskom intervalu dt naboj koji kroz zavojnicu prođe je prema dQ = i dt .5 Energija magnetskog polja Magnetsko polje. Kod idealnog transformatora (bez gubitaka). što u praksi znači da se izmjenični napon primara transformira u izmjenični napon željenog iznosa na sekundaru. Dobiti veći napon na sekundarnoj strani (povećanjem broja zavoja) moguće je samo uz smanjenje sekundarne struje. neka je i=0. pa njezin iznos neće trenutačno pasti na nulu. Povezivanjem izraza slijedi: W= 1 2 1 µ N2A⎛ H l ⎞ µ H2 Li = = Al ⎟ ⎜ 2 2 l ⎝ N ⎠ 2 2 Budući da je A l=V može se zaključiti da je energija također pohranjena u volumenu koji zavojnica obuhvaća i da ovisi o kvadratu jakosti magnetskog polja. W= µ H2 2 V= B2 BH V= V 2µ 2 140 . Iznos energije W pohranjene u zavojnici induktiviteta L jednak je radu koji se obavi pomicanjem naboja protiv napona samoindukcije es. kao i električno. što znači da je pri višem sekundarnom naponu (veći broj zavoja sekundara). Ako napon na zavojnici koji je struju prouzrokovao nestane. posjeduje energiju. čime se minimiziraju gubici uslijed zagrijavanja prijenosnog vodiča. 9. a di samoinducirani napon koji sprečava gibanje naboja je es = − L . Transformatori tako i služe pri prijenosu energije na velike udaljenosti. odnosno indukcije koja tu postoji.

vrsti struje . Prema namjeni dijele se na: . ELEKTRIČNI STROJEVI 10.vrsti mehaničke zaštite itd.dielektrički gubici → gubici u izolaciji (dolaze do izražaja kod vrlo visokih napona) . dok je kod generatora obratno.motore .1 Princip izvedbe električnih strojeva Električni stroj treba imati dva osnovna dijela: .zakon sile u magnetskom polju 10.10.zakon elektromagnetske indukcije .gubici u željezu → zbog pojave histereze i vrtložnih struja . a dovedena električka.1 Osnove električnih strojeva Električni strojevi pretvaraju jedan oblik energije u drugi oblik na principu elektromagnetske indukcije i sile na vodič u magnetskom polju koji je protjecan strujom. Može se izraziti i omjerom dobivene i dovedene snage: η = P2 P1 Životna dob električnog stroja ovisi o njegovom zagrijavanju.izvedbenom obliku . Gubici u električnom stroju: . Veličina koja karakterizira ekonomičnost realnog stroja je njegov stupanj iskoristivosti ili korisnost: η= dobivena energija A 2 A 1 − A g = = = A2 <1 dovedena energija A 1 A1 A2 + Ag Pritom je kod motora dobivena energija mehanička.zakon protjecanja . posljedici gubitaka energije koji se pretežno pretvaraju u toplinu.1.magnetski dio (jezgra od feromagnetskog materijala) .brzini vrtnje .gubici trenja i ventilacije → mehanički gubici kod rotacijskih strojeva Zakoni na kojima se temelji princip rada električnih strojeva: .veličini .gubici u vodičima → zbog prolaza struje kroz namot otpora R (omski otpor) .transformatore Podjela električnih strojeva može biti prema različitim kriterijima: .rotacijske pretvornike .električni dio (izveden od dva ili više namota) za izradu električnih strojeva koriste se: .generatore .

vodljivi materijali . a inducira aktivni napon. Zajednički ga uzbuđuju svi namoti rezultirajućim protjecanjem i obuhvaća namot statora i rotora. 142 .zračnog raspora Magnetski krug četveropolnog stroja Kroz magnetski krug zatvara se glavni magnetski tok Φ (korisni magnetski tok).konstrukcijski materijali .1.magnetski materijali . osovine i ventilatora. jer se u njemu elektromagnetskim putem stvara magnetsko polje indukcije B. namota kliznih kontakata. kučišta.sastavljen je od željezne jezgre.izolacijski materijali Pretvorba mehaničke energije u električnu i obratno postoji samo onda. Pomični dio ili rotor .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ . ako postoji relativno gibanje vodiča prema magnetskom polju.sastavljen je od željezne jezgre . namota i priključnica. zato se rotacijski električni strojevi sastoje od dva osnovna dijela: Nepomični dio ili stator .feromagnetskog materijala (pretežno) .2 Magnetski krug električnih strojeva Magnetski krug električnog stroja sastoji se od: . Između statora i rotora nalazi se zračni raspor koji omogućuje gibanje.neferomagnetskog materijala (djelomično) . Presjek kaveznog asinkronog motora 10.

a mogu se koristiti i kao motori. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Rasipni magnetski tok Φs djelomično se zatvara unutar magnetskog kruga. .koncentrirani namot (obično uzbudni) . Prema brzini vrtnje sinkroni generatori mogu biti: a) Brzohodni (ns>1000 min¯¹) – pogonjeni parnom ili plinskom turbinom b) Srednjih brzina (200<ns<1000 min¯¹) – pogonjeni motorom s unutarnjim izgaranjem. ali može biti i uzbudni) – ulaže se u uzdužne utore po obodu statora i/ili rotora. kratkotrajnom ili intermitiranom pogonu. ne obuhvaća oba namota i ne doprinosi induciranju aktivnog napona. Osnovno pogonsko stanje je opterećenje.4 Pogonska stanja električnih strojeva Električni stroj u primjeni može biti u trajnom.1. odnosno s vodnom turbinom za visoki i srednji pad vode c) Sporohodni (60<ns<200 min¯¹) – pogonjeni vodnom turbinom za mali pad vode 143 . 10.3 Namot električnih strojeva Namot električnih strojeva je skup svih vodiča međusobno spojenih po određenom pravilu i smještenih u (ili na) željeznu jezgru.radni ili armaturni namot (direktno sudjeluje u pretvorbi energije) Podjela namota prema izvedbi: . gubici i zagrijavanje su najveći (opasnost od pregaranja). 2 P k ≅ PCu = I k ⋅ R 10.10. gubici i zagrijavanje su najmanji. koji mogu biti otvoreni i zatvoreni.raspodijeljeni namot (obično radni. Podjela namota prema smještaju: .1.statorski namot .2 SINKRONI STROJEVI Sinkroni strojevi su strojevi izmjenične struje koji imaju brzinu vrtnje n čvrsto određenu s frekvencijom f i brojem pari polova p prema: n S = f p ⎡s -1 ⎤ ⎣ ⎦ Pretežno se koriste kao generatori.rotorski namot Podjela namota prema namjeni: . koje se nalazi između dva krajnja pogonska stanja: praznog hoda i kratkog spoja. Prazni hod – neopterećeno stanje. 10. već inducira rasipne padove napona (padovi napona u induktivnim otporima). η=0 η=0 . P 0 ≅ P Fe Kratki spoj – najveće opterećenje.uzbudni namot (stvaranje magnetskog toka) .

2. Da bi se u trofaznom sinkronom generatoru inducirala tri fazna napona međusobno pomaknuta za 120°. Frekvencija induciranog napona određena je izrazom: f = n⋅p 60 Oblik induciranog napona obično odstupa od sinusnog za niz nepoželjnih viših harmoničkih članova. moraju u utorima statora biti smještena tri fazna armaturna namota čiji su početni zavoji prostorno međusobno pomaknuti za kut: 144 . raspodijeljen za turborotor) Uzbuda magnetskog toka stvara se prolazom uzbudne (primarne) struje kroz uzbudni namot. Prolazom istosmjerne uzbudne struje kroz uzbudni namot. Pri rotaciji uzrokovanoj pogonskim strojem (npr. turbina) magnetski tok polova presjeca vodiče statorskog namota u kojima se inducira izmjenični napon karakteriziran frekvencijom.1 Princip izvedbe sinkronog stroja Uobičajena izvedba sinkronog stroja: .uzbudni dio stroja nalazi se na rotoru (koncentriran za hidrorotor. Umjesto tiristorskog ispravljača nekad je služio istosmjerni generator. 10. a rotirajući kad rotira. Istosmjerni se izvor priključuje preko kliznih kolutova i četkica (kontaktno) ili se preko inverznog stroja i rotorskog ispravljača ostvaruje bezkontaktni prijenos energije za uzbudu.2 Princip rada sinkronog generatora Da bi se inducirao napon u armaturnom namotu sinkronog generatora treba postojati vremenska promjena magnetskog toka.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Prema izvedbi rotora postoje dvije izvedbe sinkronih strojeva: a) Strojevi s neistaknutim polovima (okrugli ili cilindrični rotor) – TURBOGENERATORI b) Strojevi s istaknutim polovima – HIDROGENERATORI a) TURBOGENERATOR (p=1) b) HIDROGENERATOR (p=3) Presjek sinkronog stroja 10. uzbuđuje se konstantni magnetski tok koji je nepokretan kada rotor miruje. oblikom i iznosom.armaturni (radni) namot nalazi se na statoru raspodijeljen po utorima .2.

3 Prazni hod sinkronog generatora Prazni hod sinkronog generatora je takvo pogonsko stanje kod kojeg se rotor okreće mehaničkom energijom pogonskog stroja konstantnom sinkronom brzinom. uzbudna struja (I1) upravo je takvog iznosa da se inducira nazivni napon UN. mijenja se inducirani napon. Karakteristika praznog hoda sinkronog generatora Promjenom uzbudne struje.44 ⋅ Φ ⋅ f ⋅ N 10.10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ α = 120° p Raspored dvopolnog trofaznog namota Iznos inducranog napona određuje se polazeći od izraza za inducirani napon u jednom vodiču: e = B⋅ ⋅v Ukupni inducirani napon jedne faze određen je izrazom: E = 4. 145 . a armaturna (radna) struja jednaka je nuli (I2=0).2. Za nazivni inducirani napon u praznom hodu potrebna je struja I10.

tok armature ΦA Oba toka rotiraju sinkronom brzinom.djelovanja reakcija armature Vanjske karakteristike pokazuju ovisnost napona stezaljki U2 o struji opterećenja I2 /U2=f(I2)/ pri konstantnoj uzbudi. Promjena opterećenja uzrokuje promjenu napona na stezaljkama zbog dva razloga: . te se uzbudna struja I1 mora regulirati ovisno o opterećenju. U praznom hodu (I2=0) nema padova napona. a kapacitivno povećava napon stezaljki. Trofazna struja I2 stvara okretno magnetsko polje konstantnog iznosa.magnetski tok polova Φ’ . U paralelnom radu to se događa. Generator mora davati konstantan napon. Oni daju rezultirajući tok Φ. dakle istom brzinom kojom rotira i uzbudni dio stroja zbog mehaničke vrtnje rotora. kada se na stezaljke generatora priključe trošila. koji također rotira sinkronom brzinom. kada pogonski stroj daje rotoru sinkronog generatora više mehaničke energije od one u praznom hodu i uzbudna struja je veća od struje I10. Kod opterećenog sinkronog stroja postoje dva magnetska toka: .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 10. U pojedinačnom radu sinkronog generatora to se događa. 146 . prvi zbog mehaničkih. pa je napon stezaljki U2 jednak induciranom naponu. koje rotira prema mirnom statoru sinkronom brzinom ns. Vanjske karakteristike sinkronog generatora Induktivno opterećenje smanjuje. Smjer vrtnje okretnog polja ovisi o redoslijedu faza i obratno. To znači da okretno polje statora i magnetsko polje rotora miruju jedno prema drugom. a za razne faktore snage cosφ2.4 Opterećenje sinkronog generatora i reakcija armature Opterećenje je pogonsko stanje kod kojega kroz armaturni namot teče sekundarna struja I2 (struja opterećenja).2. zbog padova napona i djelovanja magnetskog toka armature na tok polova (reakcija armature).pada napona u armaturnom namotu . a drugi zbog električnih razloga. jer imaju jednaku (sinkronu) brzinu vrtnje. Kod opterećenja (I2≠0) naponi su različiti. Pogonski stroj treba mehaničkom energijom pokrivati električnu energiju trošila.

10. Brzina vrtnje je sinkrona i određena izrazom: 60 ⋅ f nS = p 147 . Mreža na koju se generator priključuje ima obično znatno veću snagu od snage generatora. postupak sinkronizacije mora se prije uključivanja postići: a) Jednake frekvencije napona generatora i napona mreže: fg = fm b) Jednake iznose napona generatora i napona mreže: Ug = Um c) Isti redoslijed faza generatora i mreže: (L1L2L3)g = (L1L2L3)m d) Istofaznost napona generatora i mreže: U=0 Postizanje uvjeta za sinkronizaciju. tj. te uključivanje. (kruta mreža).2. 10. Radi postizanja napona i frekvencije konstantnih iznosa mora postojati automatski regulator napona (regulacija uzbudne struje) i regulator frekvencije (regulator brzine vrtnje). obavlja se pomoću uređaja za automatsku sinkronizaciju. Veće opterećenje (veća struja) od nazivnog dovodi do zagrijavanja iznad dopuštene nadtemperature armaturnog namota. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. Sinkroni generator smije se trajno opteretiti nazivnom snagom (uz nazivni cos φ) označenom na nazivnoj pločici.6 Paralelni rad To je uobičajeni rad sinkronih generatora. Pojednostavljena blok shema sinkronog generatora Trošila diktiraju faktor snage cos φ. a uzbudni (rotorski) namot na istosmjerni izvor.2. Radnu energiju pokriva pogonski stroj. Za paralelni rad. .2.5 Pojedinačni rad sinkronog stroja Ostvaruje se kad generator napaja vlastitu mrežu. f=konst. a jalovu uzbudna struja.7 Sinkroni motor Armaturni (radni. te ima U=konst. Manji faktor snage od nazivnog dovodi do pregrijavanja uzbudnog namota. 10. statorski) namot priključuje se na izmjeničnu mrežu.

Ovisnost momenta sinkronog stroja o kutu opterećenja Motorsko područje rada – kut β je negativan.brzina vrtnje može se podešavati samo promjenom frekvencije . a moment pozitivan (u smjeru vrtnje).konstantna brzina vrtnje .ne može se pokrenuti bez prigušnog namota . tj. Promjena smjera vrtnje motora izvodi se promjenom redoslijeda faza.veća specifična težina i specifična cijena od asinkronog motora . tj. a moment negativan (nasuprot smjera vrtnje).kod velikih opterećenja ispadne iz sinkronizma 148 . te ovisi o opterećenju. L1 L2 L3 Shema spoja i mehanička karakteristika sinkronog motora Za sinkroni motor ova karakteristika je apsolutno kruta ili sinkrona.ako se preuzbudi može popravljati faktor snage cosφ . međusobnom zamjenom bilo koja dva priključka motora na trofaznu mrežu. brzina vrtnje je konstantna i ne ovisi o opterećenju. koja pokazuje ovisnost n=f(M).ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Najvažnija karakteristika svakog elektromotora je vanjska ili mehanička karakteristika. Generatorsko područje rada . Za stroj s neizraženim polovima moment je određen izrazom: M = − M pr ⋅ sin β Gdje je β kut između tokova polova i rezultantnog toka.kut β je pozitivan. Glavne karakteristike sinkronog motora: .

1 Princip izvedbe i vrste asinkronih motora Magnetski krug asinkronog motora sastoji se kao i kod ostalih rotacionih strojeva od nepokretnog dijela ili statora i pokretnog dijela ili rotora. Po kolutima klize četkice (klizni kontakt) preko kojih se spaja izvan motora postavljen otpornik tzv.3. Ovisno o izvedbi rotora razlikuju se dvije vrste asinkronih motora: . Rotor – rotorski paket limova navučen na osovinu. Početak namota svake faze spojen je s kliznim kolutom (prstenom). Može biti spojen u spoj zvijezda ili trokut. 10. Rotorski namot smješten je u utorima na vanjskom obodu paketa limova.3 ASINKRONI STROJEVI Asinkroni strojevi su strojevi izmjenične struje kod kojih je brzina vrtnje različita od brzine vrtnje okretnog polja i mijenja se s promjenom opterećenja. Trofazni armaturni namot raspodijeljen je u utorima. Tri početka i tri kraja faznog namota dovode se na priključnu kutiju na kućištu motora. Namot se može spajati u spoj zvijezda ili spoj trokut. rotorski uputnik.10. Pretežno se koriste kao motori i to trofazni.kavezni (kratkospojeni rotor) ZVIJEZDA SPOJ TROKUT SPOJ Zvijezda i trokut spoj statorskog namota Kliznokolutni asinkroni motor ima izveden rotorski namot po istim principima kao i statorski. gdje je potreban veliki potezni moment.5 mm) međusobno izoliranih dinamo limova i smješten u kučištu.kliznokolutni (namotani rotor) . Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. skuplji i osjetljiviji u pogonu od kaveznih asinkronih motora. Stator – šuplji valjak sastavljen od tankih (0. 149 . Teži su. a samo za male snage i jednofazni. Tri klizna koluta smještena na osovinu međusobno su i prema osovini izolirana. Kolutni asinkroni motori koriste se za teške uvjete pokretanja.

Razlika je u izvedbi rotora. Kavezni namot je jednofazni i višefazni.2 Princip rada asinkronog motora Statorski namot priključi se na trofaznu mrežu. a napon E2 u rotorskom namotu potjera struju I2 određenu izrazom: I2 = E2 = Z2 E2 R + X2 2 2 2 Zbog djelovanja magnetskog polja na vodič protjecan strujom. specifično najlakši i najjeftiniji. Motori malih i srednjih snaga često imaju kavez od legure aluminija izrađen tlačnim ili vibracijskim lijevom. Namot je izrađen od bakrenih ili mesinganih štapova uloženih u utore koji su sa svake strane prstenima kratko spojeni. Okretno magnetsko polje presjeca vodiče statorskog i rotorskog namota.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ L1 L2 L3 L1 L2 L3 a) Detaljna b) Tropolna Shema kolutnog asinkronog motora c) Jednopolna Kavezni ili kratkospojeni asinkroni motor ima stator isti kao i kolutni. Napon E1 drži ravnotežu s narinutim naponom mreže. Brzina vrtnje rotora uvijek je manja od sinkrone brzine vrtnje okretnog polja. nastaje sila na svaki vodič koja na kraku “r” prema osi rotacije stvara okretni moment. 10. pa se induciraju naponi E1 i E2. pri čemu trofazna izmjenična struja stvori okretno magnetsko polje koje rotira sinkronom brzinom ns. On je proporcionalan toku Φ i radnoj komponenti rotorske struje: M = K ⋅ Φ ⋅ I 2 ⋅ cos ϕ 2 Smjer djelovanja momenta je u smjeru vrtnje okretnog polja. dakle. te najpouzdaniji i najčešće korišteni elektromotor. a broj pari polova kaveznog rotora prilagođuje se broju pari polova statorskog namota.3. Kavezni asinkroni motor je najjednostavniji. 150 . rotor se uvijek okreće asinkrono.

Omjer između čiste mehaničke snage P2 i primarne snage P1 koju motor uzme iz mreže predstavlja korisnost motora: η = P2 P1 Bilanca energije asinkronog motora 151 .sinkronizam: n=ns → s=0 Frekvencije rotorske i statorske struje odnose se kao odgovarajuće brzine vrtnje: f 2 = n r = nS − n = s f 1 nS nS → f 2 = f1⋅s 10.10.3 Klizanje asinkronog motora Različitost brzina rotora i okretnog polja karakterizira klizanje: − n n r ∆n s = nS = = nS nS nS Brzina vrtnje rotora: n = n S ⋅ (1 − s) = 60 ⋅ f ⋅ (1 − s) p Srednja vrijednost nazivnog klizanja (kod nazivnog opterećenja) iznosi 2 do 8 %. te dodatni gubici. mehanički gubici koji nastaju trenjem u ležajevima.4 Bilanca energije asinkronog motora Pri pretvorbi energije u različitim dijelovima stroja javljaju se gubici. trenjem s okolnim zrakom (ventilator).3. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10.3. zatim gubici u željeznoj jezgri statora i željezu rotora zbog vrtložnih struja i histereze. dobivena snaga iz stroja bit će kao i uvijek manja od privedene za te gubitke. Prema tome. U asinkronom stroju to su gubici u bakru statorskog i rotorskog namota zbog toplinskog djelovanja struje.mirovanje: n=0 → s=(ns-n)/ns=1 → 100% . Motorsko područje (uključujući zalet) ograničeno je s dva pogonska stanja: .

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ 10.3.5 Karakteristika momenta asinkronih motora Kod elektromotora interesantna je karakteristika: M=f(n) i M=f(ω). Brzina je povezana s klizanjem 's', pa se gornja ovisnost može prikazati kao: M=f(s)

Vanjska karakteristika asinkronog stroja Ovisnost M=f(n) i n=f(M) naziva se vanjska ili mehanička karakteristika, a za asinkroni motor ona je tvrda ili poredna.

Vanjske karakteristike asinkronog motora Potezni moment Mp mora biti veći od momenta tereta (momenta opterećenja), da motor može krenuti. Stacionarna brzina vrtnje dobije se u sjecištu momentne karakteristike motora i karakteristike tereta.

Karakteristika momenta motora i tereta

152

10. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Snaga, moment i brzina vrtnje povezani su izrazima:

M = P m = P okr

ω

ωS

ili

M = K⋅P n

10.3.6 Pokretanje asinkronih motora U trenutku pokretanja asinkronog motora (n=0, s=1) maksimalni je inducirani rotorski napon i maksimalna struja pokretanja (struja kratkog spoja). Ovisno o izvedbi (broju pari polova) i veličini motora, struja kratkog spoja kreće se približno u granicama: I k = ( 3 ÷ 8) ⋅ I N Povećanjem brzine vrtnje tokom zaleta smanjuje se klizanje, inducirani napon i struja pokretanja. Kod direktnog pokretanja struja pokretanja je velika, a potezni moment relativno mali.

10.3.7 Pokretanje kolutnih motora Kolutni motori pokreću se uključivanjem otpora (tzv. uputnika) u rotorski krug. Otpor djeluje na struju pokretanja (uz veći otpor struja je manja) i momentnu karakteristiku (potezni moment i prekretno klizanje se mijenjaju, a prekretni moment ostaje konstantan).

Karakteristike momenta i struje kod pokretanja kolutnog motora Ako je u trenutku pokretanja (n=0, s=1) Mp=Mpr , tada je spr=1.

10.3.8 Pokretanje kaveznih motora Kod kaveznih motora ne može se uključivati otpor u rotorski krug. Postoji specijalna izvedba kaveznog rotora (dvokavezni namot – efekt potiskivanja struje) koja ima kod pokretanja slično djelovanje kao i uključivanje otpora u rotorski krug. Ovakvi rotori nazivaju se rotori s potiskivanjem struje, a postiže se znatno povećanje poteznog momenta i smanjenje struje pokretanja.

153

ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________

a) za visoke štapove b) za dvokavezni rotor c) za trokavezni rotor Utori kaveznog rotora s potiskivanjem struje Karakteristike momenta za razne izvedbe rotora pri istoj poteznoj struji malo se razlikuju u linearnom dijelu, ali znatno u području zaleta.

Vanjske karakteristike za razne izvedbe rotora kod iste potezne struje Kavezni motori obične izvedbe mogu se pokretati: - direktno priključivanjem na mrežu - pomoću transformatora - pomoću statorskog predotpora - pomoću prigušnice - pomoću centrifugalne spojke - pomoću preklopke zvijezda-trokut - pomoću statičkih frekvencijskih pretvarača (U/f = konst.) Pokretanje preklopkom Y/∆ primjenjuje se kod motora koji su u normalnom pogonu predviđeni da rade u spoju trokut. Karakteristične veličine kod pokretanja preklopkom zvijezda-trokut:

U UY = ∆ 3

,

Ik I kY = 3∆

,

M p∆ M pY = 3

Karakteristike struje i momenta pri pokretanju preklopkom Y-∆

154

10. Vanjska karakteristika jednofaznog asinkronog motora Kod motora s pomoćnom fazom da bi se postiglo okretno magnetsko polje (dvofazni sustav). Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10. Jednofazni motor bez specijalnih izvedbi ne razvija potezni moment: n=0 → M=0 .9 Upravljanje brzine vrtnje asinkronih motora Brzina vrtnje asinkronih motora se može mijenjati: a) Promjenom sinkrone brzine: . mora postojati fazni pomak između struje Ir u glavnoj (radnoj) i struje Ip u pomoćnoj fazi.3. Pokreće se dovođenjem momenta ili specijalnim konstrukcijama (kratkospojeni zavoj ili pomoćna faza). svako rotirajuće polje stvara s rotorskim strujama okretne momente u smjeru rotacije polja.promjenom frekvencije (i napona) .promjenom priključnog napona .promjenom otpora rotorskog kruga c) Kaskadnim spojevima 10. To se postiže izvedbom pomoćne faze s: a) omskim otporom b) induktivnim otporom c) kapacitivnim otporom Sheme spajanja asinkronog motora s raznim otporima pomoćne faze 155 .10 Jednofazni asinkroni motor Kod jednofaznog priključka stvara se pulzirajuće magnetsko polje koje se može prikazati s dva suprotno rotirajuća magnetska polja.promjenom broja pari polova b) Promjenom klizanja .3.

kolektora (ili komutatora) koji rotira s rotorom Na kolektoru su prislonjene četkice koje su spojene sa stezaljkama priključne kutije.1 Princip izvedbe Sastoji se od tri osnovna dijela: .2 10. a) b) Jednofazni priključak trofaznog motora za oba smjera vrtnje Potezni moment i snaga se smanjuju: M p ≅ 0.rotora s armaturnim namotom .4 STROJEVI ISTOSMJERNE STRUJE Strojevi istosmjerne struje su električni rotacioni strojevi kod kojih u vanjskom strujnom krugu teče istosmjerna struja.3. P u vatima i C u µF dobije se numerički izraz za kapacitet: C= P 15.statora s uzbudnim namotom (ili kod manjih snaga trajnim magnetom) . Motor ima slične karakteristike kao kondenzatorski jednofazni motor s trajno uključenom pomoćnom fazom. P 2 ⋅ π ⋅ f ⋅ U2 P ≅ 0.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Samo uz uključeni kondenzator moguće je dobiti pomak između Ir i Ip od 90°. 156 . 10.4.11 Jednofazni priključak trofaznog asinkronog motora Kod ovog priključka motor ne razvija potezni moment.35 ⋅ M N Kapacitet pogonskog kondenzatora iznosi: C= .7 ⋅ P N Za U=220 V. f=50 Hz. 10. Pomoćna faza obično se automatski isključi nakon zaleta. Jedan od načina pokretanja je pomoću kondenzatora.

tj. Napon na četkicama koje miruju je istosmjeran. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Princip izvedbe i dijelovi istosmjernog stroja 10. on je izmjeničan.4.10. u vodiču dužine “ℓ” (dio armaturnog namota koji je spojen s kolektorom) inducirat će se napon: e = B⋅ ⋅v Inducirani napon se mijenja kao “B”.2 Princip rada Shematski prikaz pojednostavljenog istosmjernog stroja Istosmjerna uzbudna struja ili permanentni magnet uzbuđuje magnetski tok indukcije B. Raspored magnetske indukcije u zračnom rasporu i oblik induciranog napona u vodiču 157 . Ako se rotor pokreće brzinom v vanjskom silom.

Indukcija i moment u istosmjernom motoru Istovremeno s promjenom smjera magnetske indukcije B. Veći broj svitaka daje ravnomjerniji moment. Sada stroj radi kao motor i nastaje sila: F = B⋅I⋅ Okretni moment pokrene rotor u istom smjeru u kojem se okretao generator. ali uz suprotan smjer struje.komutator “komutira” (mijenja smjer) struju 10.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Jedan svitak daje jako pulzirajući napon.kolektor “skuplja” napon ili struju .3 Iznos induciranog napona i momenta Ukupni inducirani napon iznosi: E = KE ⋅ Φ ⋅ n Opterećenje: a) Generatorski rad: U = E − I A ⋅ R A − ∆ UČ b) Motorski rad: U = E + I A ⋅ R A + ∆ UČ 158 . Dobivanje pulzirajućeg istosmjernog napona na četkicama Ako se na '+' i '-' stezaljke priključi istosmjerni napon poteći će struja I suprotnog smjera od one kod generatora. Dva naziva – kolektor i komutator koriste se zbog dvije uloge: .4. promijenio se smjer struje (djelovanje komutatora s četkicama) i smjer momenta ostaje isti. Kod većeg broja ispunjenih utora po polu napon ima neznatne pulzacije.

serijska .4. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Ukupni moment iznosi: M = K M ⋅ Φ ⋅ IA 10.poredna . 10. jer se napon stezaljki U ne mijenja jako s promjenom opterećenja. 159 .5 Generatori istosmjerne struje 10.5.10.2 Poredno uzbuđeni generator U području do nazivnog opterećenja IN.složena (mješovita. kompaundna) Podjela uzbuda istosmjernih strojeva 10.4 Vrste uzbude istosmjernih strojeva a) Nezavisna (strana) uzbuda b) Zavisna (vlastita) uzbuda: .1 Nezavisno uzbuđeni generator Zanemarena je reakcija armature i pad napona na četkicama.5. vanjska karakteristika U=f(I) slična je onoj nezavisno uzbuđenog generatora.4.4. unutarnja i vanjska karakteristika nezavisno uzbuđenog generatora Vanjska karakteristika je povoljna.4. pa se koriste kao generatori. Shema spoja. te se i poredno uzbuđeni strojevi koriste kao generatori.

5. 10.4.4.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Shema spoja.3 Serijski uzbuđeni generator Zbog I=IA=IM . inducirani napon E mijenja se promjenom struje opterećenja. pa se serijski uzbuđeni generatori gotovo i ne koriste. Napon na stezaljkama jako se mijenja s promjenom opterećenja: U = E − I ⋅ (R A + R N) Shema spoja.4 Kompaundni (složeno uzbuđeni) generator 1) 2) 3) 4) Nadkomaundirani Kompaundirani Potkompaundirani Protukompaundirani 160 . unutarnja i vanjska karakteristika poredno uzbuđenog generatora 10.5. unutarnja i vanjska karakteristika serijski uzbuđenog generatora Vanjska karakteristika je nepovoljna.

10. Shema spoja nezavisno uzbuđenog motora Iz karakterističnih jednadžbi slijedi: . Električni strojevi ___________________________________________________________________________ Shema spoja i vanjske karakteristike kompaundnog generatora 10. struja (struja kratkog spoja): U razvija potezni moment Ik = M p = K M ⋅ Φ ⋅ Ik RA 161 . a može se promijeniti tako da se promijeni smjer uzbudne struje ili smjer armaturne struje.zalet: n=0 → E=0 → max. Jednadžbe koje karakteriziraju rad istosmjernog motora: M = K M ⋅ Φ ⋅ IA U = E + IA ⋅ R A E = KE ⋅ Φ ⋅ n 10.6 Motori istosmjerne struje Smjer vrtnje istosmjernih motora određen je smjerom magnetskog polja (smjerom uzbudne struje) i smjerom armaturne struje.6.4.1 Nezavisno uzbuđeni motor Promjena smjera vrtnje ostvaruje se promjenom smjera struje IA ili promjenom smjera struje IM.4.

u armaturni krug uključuje se rotorski otpor (uputnik).2 Poredni motor Struja tereta (struja opterećenja) jednaka je zbroju armaturne i uzbudne struje. → Φ=konst. Iz karakterističnih jednadžbi dobiju se i karakteristike M=f(I) i n=f(I) : Karakteristike nezavisnog i porednog motora Motor može raditi u motorskom i generatorskom području. Prirodna karakteristika je ista kao kod nezavisno uzbuđenog motora. 162 . a razlika je samo u strujama. Spojna shema poredno uzbuđenog motora Ako je U=konst.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Radi smanjenja struje pokretanja.promjenom otpora R (karakteristika 1) .promjenom napona U (karakteristika 2) . Brzina vrtnje može se namještati: . → IM=U/RM=konst.promjenom toka Φ (karakteristika 3) Dobivanje raznih brzina vrtnje nezavisnog motora 10.6.4.

3 Serijski motor Struja tereta jednaka je armaturnoj struji.4.6.10. Karakteristika brzine n=f(I): n= + E = U − ⋅ RA + RM = U − R A R M = K − K' IA ⋅Φ ⋅Φ ⋅ KΦ ⋅ I KE ⋅ KΦ I KE KE KE Karakteristike M=f(I) i n=f(I) serijski uzbuđenog motora Vanjska karakteristika n=f(M) određena je izrazom: n = U − K' K M 163 . odnosno uzbudnoj struji: L+ L- I = IA = IM Spojna shema serijski uzbuđenog motora Pretpostavlja se linearna ovisnost: Karakteristika momenta M=f(I): Φ = KΦ ⋅ IM = KΦ ⋅ I M = K M ⋅ Φ ⋅ I A = K M ⋅ K Φ ⋅ I2 Serijski uzbuđeni motori primjenjuju se za električnu vuču. Električni strojevi ___________________________________________________________________________ 10.

6.4 Kompaundni motor Serijski i poredni (nezavisni) uzbudni namot spojeni su tako da im se protjecanja potpomažu (stabilan rad motora – povećanjem opterećenja brzina opada). 10. 164 .4.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Vanjska karakteristika serijskog motora Vanjska karakteristika serijskog motora je “mekana” ili serijska. 2 i 3 dobiju se raznim međusobnim djelovanjem serijskog i porednog (nezavisnog) uzbudnog namota. Vanjske karakteristike kompaundnog motora Karakteristike 1. Tvrdoća vanjske karakteristike ovisi o utjecaju pojedine uzbude.

tako da bi se moment trebao poništiti s rotacijom od 90 električkih stupnjeva. Budući da se komutacija ostvaruje elektronički. Zbog ovih razloga. bezčetkasti (brushless) DC motori nisu istosmjerni motori. engl. Brushless DC motori zahtijevaju mjerenje pozicije rotora da bi se odredila njegova brzina rotacije. Današnji izvor promjenljive frekvencije načinjen je od DC/AC pretvornika (invertora. a sastoje se od dva statorska i dva rotorska namota. uključujući na primjer. nego radnim značajkama koje najbliže odgovaraju DC motoru sa strujom konstantnog polja. iako je struja koja stvarno teče kroz namote motora izmjenična. pa stoga mora biti otporan na udarce. POSEBNE VRSTE MOTORA 11. do snaga od 250 KW na 50./min.11. brushless DC motori mogu se proizvesti u velikom broju različitih konfiguracija. DC motor s permanentnim magnetom uključuje komutator koji je fiksiran na rotorsku osovinu. koji daju signal direktno ovisan o poziciji rotirajuće osovine. potrebno je načiniti analogiju s radom DC motora s permanentnim magnetom. Ime nisu dobili po konstrukcijskim. Na slici je vidljivo da su višefazni (obično trofazni) namoti statora slični onima sinkronog motora. Kako se rotor okreće zbog ovog momenta kut između statorskog i rotorskog polja se smanjuje. kod kojeg se mehanički moment (zamah. Rotorski senzor pozicije mora se projektirati za rad unutar motora. s blokovima preklopnih on/off tranzistora) koji istosmjerni izvor pretvaraju u izmjenični promjenljive frekvencije. Statorski namoti uzbuđuju se s AC signalom. Komutator preklapa napon napajanja na statoru tako da se održi stalni kut od 900 između polja koji . Rezolver Da bi se razumio rad brushless DC motora.000 okr. a rezultirajući rotorski naponi proporcionalni su sinusu i kosinusu kuta rotacije rotora. a ne putem četkica. Najčešće korištena osjetila su pozicijski dekoderi i rezolveri. Da bi se smanjio moment koji djeluje na rotoru. vrlo plosnate ('palačinka') motore. Takva karakteristika može se postići ako se motor napaja iz izvora čija je električna frekvencija uvijek jednaka mehaničkoj frekvenciji rotacije rotora. Rješavači (rezolveri) su rotirajući strojevi koji su mehanički spojeni s rotorom brushless motora. Na taj način dobije se signal koji je direktno povezan s trenutačnom pozicijom rotora. Rezolver ima i dvije velike mane: prvo – zahtijeva posebno ac napajanje. i drugo – izlaz iz rezolvera mora se prikladno dekodirati kako bi se dobio korisni signal pozicije. vibracije i temperaturne oscilacije. te generirala struja napajanja iste frekvencije. najčešće se koriste dekoderi kutne pozicije. S korisnikove strane brushless DC motor ima DC napajanje.1 Brushless DC motori Unatoč svom imenu. nego (tipično) sinkroni strojevi s permanentnim magnetom kod kojih se moment drži konstantnim zahvaljujući prikladnoj uzbudnoj struji. torque) stvara interakcijom permanentnog magneta i okomitog magnetskog polja induciranog strujom u rotorskim namotima.

nego elektronički (tranzisorski ili tiristorski). a oznake označuju: V – napon motora ka – armaturna konstanta ωm – mehanička brzina Rω – otpor namota M – moment motora kM – konstanta momenta I – armaturna struja motora 166 .ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ međusobno djeluju. Budući da se struja kontinuirano preklapa između namotaja kako se rotor okreće. s važnom razlikom da se struja napajanja ne preklapa mehanički. struja u svakom statorskom namotaju je ustvari izmjenična sa frekvencijom proporcionalnoj broju magnetskih polova motora i okretnoj brzini. Djelovanje brushless DC motora može se opisati istim skupom jednadžbi kao DC motora: V = kaωm + Rω I M = kM I gdje je ka= kM . te da uobičajena konstrukcija ima statorski armaturni namot. Elektronički uređaj sastoji se od osjetila pozicije rotora koji je smješten na osovinu motora i elektroničkog preklopnog modula. kao na gornjoj slici. Slika prikazuje dijagram napona među fazama statora i niza impulsa elektroničkog preklopnog modula. Valni oblik napona je trapezoidan. koji napaja statorske namote. Brushless DC motori rade na isti način.

Koračni motori su vrlo brzi u odzivu kod pokretanja.250. Može se uočiti da je ova konfiguracija kombinacija motora s promjenljivom reluktancijom i motora s permanentnim magnetom. Općenito.). Ovaj tip motora ima visoku preciznost i veliki moment. Prema imenu. 167 . Kad namoti nisu napajani. gdje rotor ima pomoćni aksijalno koncentrični magnet oko osovine. 11.2 Koračni (step) motori Koračni (engl. a odziv vrlo brz. a rotira kad je zub rotora privučen elektromagnetiziranim zubom statora. koračni kut ovakvih motora je 150. što ne dopušta veće inercije tereta. kontrolirati s preklopivim DC izvorom promjenljive frekvencije. 150. te se njihova pozicija može upravljati s pomoću logičkih signala. 180. ti motori rotiraju u koracima. Općenito se mogu klasificirati u tri kategorije: promjenljive reluktancije (magnetskog otpora). 450 ili 900. Budući da brushless motori imaju veći moment i manju inerciju nego njihovi odgovarajući DC motori. moguće je postići koračne kuteve od 7. stepping ili steper) motori pretvaraju digitalnu informaciju u mehaničko kretanje. propulzijski sustavi električnih vozila i sl. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ Brzina i moment brushless DC motora mogu se dakle. 11. zaustavljanja i reverziranja upravljanih digitalnim signalima. Hibridni koračni motor karakteriziran je višezubnim statorom i rotorom.50.11. Kut rotacije određen je brojem statorskih polova.80. Kut pogreške po koraku je vrlo malen i ne akumulira se. Zavisno o konstrukciji motora. Inercija rotora ovakvog motora je mala. Zato brushless DC motori nalaze brojne primjene u servo petljama upravljačkih sustava (kompjutorski diskovi. statički moment motora jednak je nuli. Promjenom frekvencije ulaznih digitalnih impulsa moguća je promjena brzine rotacije u vrlo širokom području. Pritom imaju mogućnost zadržavanja rotora u zaustavnoj poziciji po volji dugo. brzina odziva koja se kod njih postiže premašuje onu tradicionalnu. Koračni motor promjenljive reluktancije (VR steper – variablereluctance) ima željezni višepolni rotor i laminirani namot statora. a može se konfigurirati i za koračne kuteve do 1. Koračni motor s permanentnim magnetom ima potezni moment različit od nule u stanju kad motor nije napajan. Najvažnija značajka koračnih motora je direktna proporcionalnost broja ulaznih impulsa s kutem rotacije. koračni motori s permanentnim magnetom i hibridni tipovi.

upravljanje ventila u hidrauličkim ili pneumatskim sustavima i sl.1 Za dvofazni koračni motor s permanentnim magnetom neka su poznate fazne struje i1 i i2 .). na isti način će se pomicati i rotor. moguće je dobiti povećanja od 450. Rješenje S pretpostavljenim početnim vrijednostima (faza 1 magnetizirana) motor na slici će biti u mirovanju. Ako je struja u zavojnicama pulzirajuća u odgovarajućem redoslijedu. također s povećanjem od 900. Primjer 11. Na primjer. Ako su obje zavojnice aktivirane. Onda će se rotor koračnog motora s permanentnim magnetom pozicionirati s obzirom na polaritet magnetskog polja generiranog svakim parom polova zavojnice. postavljanje statorskog magnetskog polja može zauzeti jedno od konačnog (diskretnog. u statoru se stvore magnetski polovi i rotor se postavlja u odnosu na smjer proizvedenog polja statora. Treba odrediti niz strujne uzbude za puni okret: ako su: a) s punim korakom za jednu fazu b) s punim korakom za dvije faze c) s polu-korakom. Niz za jednu fazu sastoji se od uključivanja dvijuzavojnica u nizu. onda je moguće da se rotor postavi između statorskih polova. ili magnetiziranjem samo nekih zavojnica (što je moguće u motorima koji imaju više od dva statorska pola). To je vidljivo u tablicama. Tako ovaj motor može biti vrlo koristan kad god se želi precizno koračno (inkrementalno) pomicanje. budući da su naredbe za struje dviju sekvenci različite). ali pomaknut u fazi za 45 s obzirom na koračni niz jedne faze. ako se kombiniraju oba niza (što se lako postiže. 168 . onda će rotor rotirati u smjeru kazaljke na satu za 900. Još finija rezolucija zahtijevat će povećanje broja namota i utora (zuba) u statoru ili mogućnost različitih (diskretnih) iznosa struja u zavojnicama. Tablicom je pokazan niz struja zavojnice i odgovarajuća pozicija motora. a zavojnica 2 uključena s pozitivnim polaritetom struje. reverzirajući polaritet struje svaki drugi put.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Za sve ove tipove koračnog motora načelo rada je u osnovi isto: kad se magnetiziraju zavojnice. te neka je start motora za niz i1>0 i i2=0. Konačno. To je posebno traženo u kompjutorskim i upravljačkim sustavima (npr. ako je zavojnica 1 isključena. a ne kontinuiranog) broja pozicija. Reverziranjem faza struja u zavojnicama.

pomaka rotora. Stator je uzbuđen preko istosmjernog (unipolarnog) napajanja. nizovi.2 Za koračni motor s promjenljivom reluktancijom treba odrediti strujni uzbudni niz da bi se postigli koraci od 450. Sklopke pokazane na slici mogu se upravljati jednostavnim logičkim krugom za sve četiri odijeljene zavojnice. a na slikama ispod prva tri odgovarajuća koraka. pa nije potrebno imati bipolarne struje da bi postiglo željeno okretanje rotora.11. jer rotor nije magnetiziran. 169 . Rješenje Rad ovakvog motora jednostavniji je od koračnog motora s permanentnim magnetom. U tablici desno pokazane su sekvence. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ Primjer 11.

U prvom načinu rotor se odmara (ili barem usporava) između koraka. za premotavanje magnetske vrpce. Slika pokazuje najjednostavniju konfiguraciju ovog motora iz koje se vidi kako se reluktancija i indukcija mijenjaju u ovisnosti o poziciji. Taj način se obično koristi da se postigne zadana pozicija rotora. Razlikuju se dva načina rada: locked-step mode i slewing mode. što je pokazano dijagramom: Jednofazna uzbuda Dvofazna uzbuda 11. U jednofaznoj uzbudi struja teče u svakom trenutku u samo jednoj fazi što štedi energiju.3 Preklopni reluktantni motori (SR – switched reluctance motors) Preklopni reluktantni motori su najjednostavniji električni strojevi koji dozvoljavaju rad s promjenljivom brzinom. U uzbudnom načinu rada ovi krugovi pripremaju.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Idealna momentna karakteristika koračnog motora prikazana je na slici. U zaključani-korak načinu ne dopušta se zaustavljanje ili reverziranje rotora. iako se rotor još pomiče u sinkronizmu s koračnim nizom. U dvofaznoj uzbudi struja teče kroz obje faze u isto vrijeme. Pogon koračnog motora sastoji se od DC napajanja i logike s preklopnim krugovima koja daje odgovajuće impulse. a daje i zadovoljavajuću točnost. Treba primjetiti da se 170 . pojačavaju i šalju koračne nizove u jednoj ili dvije faze. Ovaj drugi način može se koristiti na primjer.

11. jer se mijenja reluktancija u odnosu na rotorsku poziciju. Reluktantni stroj ovisi o srednjem momentu samo na jednoj pojedinačnoj (sinkronoj) brzini. Osim opisanog kontinuiranog reluktantnog stroja. ovi motori imaju samo jedan izvor magnetskog polja. na rotor djeluje moment tražeći ravnotežni položaj u odnosu na magnetske polove statora. Zbog izmjenične uzbude potrebno je reducirati gubitke u željezu statora.4 Univerzalni motor Smjer momenta stvorenog u DC stroju određen je smjerom struje u armaturnim vodičima i polaritetu električnog polja. Ovo načelo razlikuje ove strojeve od svih dosadašnjih AC i DC strojeva. Kad je kut θ jednak nuli. ω= ωm. Preklopni reluktantni stroj je posebna varijanta jednostavnog stroja koja se temelji na kontinuiranom preklapanju struje u statoru što garantira pokretanje rotora. Slični rezultati mogu se postići upotrebom AC napajanja i spajanjem armature i namota polja u seriju. Rotor ima polove od običnog željeza što je najjeftinija moguća izvedba. pull-out) moment. 3. 11. Razvijeni moment ovisan je o amplitudi promjene induktiviteta (ili reluktancije). postižući pritom poziciju s najmanjom reluktancijom. Na taj način se razvija moment. Kad se struja dovede zavojnici. Kao i indukcijski (asinkroni) AC motori i koračni motori s promjenljivom reluktancijom. Tipična konfiguracija prikazana je na slici. pa prema tomu i nesinusnu reluktanciju. Zato se magnetski krug ovog motora izvodi od međusobno izoliranih limova. a i po drugim konstrukcijskim značajkama znatno se razlikuje od serijskog DC motora. moment je jednak nuli i rotor se ne pokreće. To zahtijeva povratnu vezu pozicije. Zato je reluktantni stroj sinkroni stroj. Serijski dc motor spojen u ovakvoj konfiguraciji da može raditi na jednoj fazi AC napajanja. kako je prikazano na slici. ne postoji permanentni magnet. Osnovne značajke su sljedeće: 1. 171 . 2. Brzina rotora određena je preklopnom frekvencijom struja statorskih zavojnica. Uzbuđuje se diskretnim pulsevima struje koji moraju biti vremenski određeni s obzirom na poziciju rotorskih polova u odnosu na statorske polove. Posebne vrste motora ___________________________________________________________________________ magnetski krug sastoji samo od željeza i zraka. postoji i preklopivi reluktantni stroj koji ima diskontinuirane struje. na kojoj se vidi sličnost sa koračnim motorom promjenljive reluktancije. Maksimalni moment događa se za θ0 = π/4 i naziva se prekretni (engl. Komutator (kolektor) se brine da polje i armaturna struja ostanu u fazi i tako moment zadrži konstantan smjer. Ta reluktancija odgovara i minimumu spremljene energije u sustavu. Moment se mijenja s kutem θ0 koji je ekvivalentan kutu momenta sinkronih strojeva. To dovodi do diskontinuiranog momenta. pa se stoga zove reluktantni moment. Razlika je samo u tomu što je ovaj motor predviđen za kontinuirani. a ne diskretni (koračni) rad. zove se univerzalni motor. Stvaranje momenta ovisi o promjenama spremljene magnetske energije kao funkcije pozicije.

moment kojeg motor generira je uvijek u istom smjeru.ELEKTROTEHNIKA ___________________________________________________________________________ Tipične momentne karakteristike za AC i DC rad univerzalnog motora prikazane su na slici: Struja je sinusna i zbog toga mijenja smjer svaku polovicu ciklusa. Međutim. Kao i u slučaju serijskog DC motora. 172 . najbolja metoda za kontroliranje brzine univerzalnog motora je promjea njegovog ulaznog napona. Povećanjem ulaznog napona povećava se i brzina motora. što rezultira pulzirajućim momentom sa srednjom vrijednosti različitom od nule.

Sveučilište u Splitu. izdanje. The Electrical Engineering Handbook. Dorf. 2005. J. N. Valter. Attia. Richard C. . Osnove elektrotehnike. Sveučilišna naklada Liber. Maletić. M. Etter. Addison. . Osnovna strana literatura John O. Opća elektrotehnika i elektronika. 1995.. Marinović. . Z. A. Školska knjiga Zagreb. 1991.M. 2001. Engineering Problem Solving with MATLAB. 1999. M. Osnove elektrotehnike. D. Grilec. 2nd Edition. Tehnička knjiga. FSB.. Zorc. D. Zagreb 1956. 1997. B.. Split 1987. . Grilec. Prentice Hall. Skalicki.. Tehnička knjiga. Osnove elektronike. Zagreb 1975. J. 4. knjiga prva i druga.LITERATURA Osnovna domaća literatura Essert.. 1995. MATLAB for Engineers. 173 . 2000 Giorgio Rizzoni. and Breiner. V. knjiga prva i druga. Osnove elektrotehnike za studente strojarstva.. Boca Raton: CRC Press LLC. Zagreb 1979.Wesley. Dodatna strana literatura Matlab Biran... Dodatna domaća literatura Lončar. Boca Raton: CRC Press LLC. McGraw-Hill. FESB. Školska knjiga. i 1958. Osnovi elektrotehnike. 3rd edition. Električni strojevi i pogoni. J. Electronics and Circuits Analysis using MATLAB. Ed. Pinter. Principles and Applications of Electrical Engineering. A.

Electric Circuit Analysis. Palo Alto.L. 3rd Edition... W. Savant. . Addison-Wesley. New Jersey.C. Massachusetts.M. Benjamin/Cummings Publishing Co. Johnson. and Korn. Lexton. Mc Graw-Hill.. Electric Circuits. 3rd Edition. USA 1964. 174 . K. M. Roden. and Svoboda. 1993. McGraw Hill. London 1972..and Carpenter.A.D. ..E. R. . B.. 1997... Introduction to Electric Circuits.. Addison-Wesley.L. Theory and Problems of Electric Circuits in SI Units. Addison-Wesley. Laplace Circuit Analysis and Active Filters. A.. 1997.A.W.C. L. J. 1996.J. 1995. J. and Belove.L. Rinehart and Winston.. M. C. J. Warner Jr. 1987. Electricity and Magnetism. 1992. Schaum's Outline Series.. Addison-Wesley Publishing Company. M. Holt. Sedra. West Publishing Co. Wait. Sears. B. Prentice Hall.. J..V. Dorf. J. W. Schilling.P. Mc Graw . Direct and Alternating Current Circuits.. J. 3rd Edition. D.. USA 1960. Nilsson. R.S. R. J. A. Problems and Solutions in Electronics. M. Richards. 1991.. Microelectronic Circuits. Chapman & Hall. Wehr. Introduction to Operational Amplifiers Theory and Applications..S. A. W. 2nd Edition. F. D. 1994 Meader. New York 1986.Discrete and Integrated.Električni krugovi i elektronika Beiser. Design of Electronics Circuits and Computer Aided Design. 3rd Edition. D. A. F.. G. John Wiley & Sons.Hill. M. R. C. USA 1951. Electronic Circuit Design: An Engineering Approach. C. Semiconductor Device Electronics. and Smith. 1989..L. Edminister. Modern University Physics. Ferris. Prentice Hall. Grob. Elements of Electronic Design. Oxford University Press. and Grung. A. Jr... John Wiley & Sons. Electronic Circuits . Huelsman. McGraw Hill. Johnson. and Hilburn. Sears. 1990. Shah.. G. The Foundations of Physics.. 1991. 4th Edition.R. Zemansky. Massachusetts.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful