Manual de Formación F-305

Introducción al lenguaje RAPID

1

Seguridad

2

Puesta en marcha

3

Movimiento

4

Entradas y salidas

5

Programación y pruebas

6

El lenguaje de programación RAPID

7 8 9

Funcionamiento en producción Referencia Rápida Instrucciones

10

Instrucciones

La información contenida en este documento está sometida a cambios sin previo aviso y no debe considerarse como un compromiso por parte de ABB Sistemas Industriales S.A, que tampoco asume ninguna responsabilidad de los posibles errores que puedan aparecer en este documento. En ningún caso ABB Sistemas Industriales S.A será responsable de los posibles daños que se puedan producir a consecuencia de la utilización de este documento o de los programas o elementos que en el se describen. Este documento no podrá ser reproducido ni copiado total o parcialmente, sin previa autorización por escrito de ABB Sistemas Industriales S.A y su contenido no deberá ser distribuido a terceros ni ser utlizado para culaquier propósito no autorizado. Las contravenciones serán perseguidas. Se podrán obtener copias adicionales de este documento en ABB Sistemas Industriales S.A al precio correspondiente.

© ABB Sistemas Industriales S.A Publicación: Manual de introducción al RAPID Nº artículo: F-305 Fecha: Noviembre 2003 ABB Sistemas Industriales S.A Dpto. de Formación Polígon Industrial S.O. s/n 08192 Sant Quirze del Vallès (Barcelona)

Seguridad S4C INDICE
Página
Seguridad ........................................................................................................................... 1 Generalidades .................................................................................................................. 1.1 Introducción........................................................................................................... 2 Normas de Seguridad aplicables................................................................................... 3 Extinción del fuego......................................................................................................... 4 Definición de las Funciones de Seguridad.................................................................... 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo ................................................................. 6 Programación, Pruebas y Servicio................................................................................ 7 Funciones de Seguridad................................................................................................. 3 3 3 3 4 4 5 5 6

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6 7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7 7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7 7.4 Dispositivo de habilitación .................................................................................... 8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 9 7.6 Conexión del paro de protección de área, PARO GENERAL (GS)...................... 10 7.7 Conexión del paro de protección del área, PARO AUTOMATICO(AS) .............. 10 7.8 Limitación del área de trabajo ............................................................................... 10 7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ......................... 11 8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11 8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos........................................................................... 11 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento .......................................... 12 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio ................................... 12 11 Riesgos asociados con los elementos bajo tensión del sistema................................... 13 12 Liberación de emergencia del brazo mecánico........................................................... 14 13 Cadena de control de seguridades del sistema de control S4P.................................. 14 14 Limitación de la Responsabilidad................................................................................ 15 15 Información relacionada .............................................................................................. 15

Guía del Usuario

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Seguridad S4C

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Guía del Usuario

Seguridad

Seguridad
1 Generalidades
Esta información referente a seguridad cubre las funciones que están relacionadas con el funcionamiento del robot industrial. La información no incluye cómo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema general. Para ofrecer la máxima protección al personal, el sistema completo debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la instalación. Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot han sido previstos e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento y manipulación del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Guía del Usuario y el Manual de Producto. Los disquetes que contienen los programas de control del robot no deberán cambiarse bajo ningún pretexto ya que ello podría conllevar la desactivación de funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad reducida.

1.1 Introducción Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot está equipado también de un interface para la conexión de dispositivos de seguridad externos. Mediante este interface, una función de seguridad externa puede actuar en otras máquinas así como en el equipo periférico. Ello significa que las señales de control pueden actuar en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot. En el Manual de Producto, en el capitulo de Instalación del Controlador, se proporcionan instrucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo periférico.

2 Normas de Seguridad aplicables
El robot ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En. 1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple también con las especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1992.

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Seguridad

3 Extinción del fuego
En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de control), se deberá extinguir utilizando un extintor de DIOXIDO DE CARBONO.

4 Definición de las Funciones de Seguridad
Paro de emergencia – IEC 204-1,10.7 Es una condición que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentación de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot detiene todas las partes en movimiento, y desconecta la alimentación de otras funciones peligrosas controladas por el robot. Dispositivo de habilitación – ISO 11161, 3.4 Es un dispositivo operado manualmente que permite, cuando esta activado continuamente en una única posición determinada, utilizar las funciones peligrosas pero no las puede iniciar. En cualquier otra posición, bloquea de las funciones peligrosas con toda seguridad. Paro de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 Cuando se proporciona un circuito de paro de seguridad, cada robot debe tener prevista la conexión de dispositivos de protección y bloqueo asociados con este circuito. Es necesario desconectar la alimentación de los motores del sistema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. Sin embargo, si solamente se rearma la alimentación de los motores, no es suficiente para iniciar cualquier operación. Velocidad reducida – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Es una única velocidad, seleccionada por el suministrador del robot, que automaticamente reduce la velocidad del robot a dicha velocidad y que permite al personal que pueda salir del área peligrosa, en caso de movimientos extraños o para detener el robot. Bloqueo de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Es una función que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del robot y/o el sistema de alimentación de los accionamientos del robot y su equipo asociado. Control de funcionamiento sostenido (“Hold-to-run”) – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 Es un tipo de control que permite la realización de movimientos únicamente durante la activación manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje de activar.

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Si el trabajo que se debe realizar se sitúa dentro del área de trabajo del robot. el dispositivo de habilitación deberá liberarse tan pronto como el robot no deba moverse. cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición <250 mm/s. • Durante la programación y la realización de pruebas del sistema. Por lo tanto.sólo podrá ser utilizada por personal experimentado que sea consciente de los riesgos que se pueden generar. a fin de que nadie más tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento. Los usuarios deben saber también que las señales externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de movimiento pueden cambiar sin previo aviso. Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automático deberán ser ejecutadas desde el exterior de la zona de seguridad del robot. Manual de Programación Básica RAPID 2-5 . el usuario no deberá nunca modificar. puentear o cambiar ningún dispositivo o circuito de seguridad. se deberá seguir las siguientes instrucciones: • El selector de modo de funcionamiento del controlador deberá estar en una posición manual para permitir que el dispositivo de habilitación sea operativo y para bloquear el funcionamiento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto. incluso cuando funciona a velocidad reducida. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede ir seguida por un movimiento a alta velocidad. • El programador deberá llevar siempre consigo la unidad de programación cuando pasa por la puerta de seguridad para penetrar en el área de trabajo del robot. se deberán observar las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente. Esta debe ser la posición en que debe estar cuando se entra en el área de trabajo del robot. 6 Programación. Cuando se penetra dentro del área de seguridad del robot.Seguridad 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo Los procedimientos de seguridad en el trabajo deberán usarse para prevenir accidentes. El dispositivo de habilitación no estará nunca inoperativo por ningún motivo. • La velocidad del robot está limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como máximo. Pruebas y Servicio El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente. • No se deberá cambiar la “relación de transmisión del reductor” ni ningún otro parámetro cinemático desde la unidad de programación ni desde un PC. La posición al 100% -velocidad máxima. Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos inesperados. Ello afectaría la función de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s.

Seguridad

7 Funciones de Seguridad
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento La cadena de control de seguridad del funcionamiento está basada en un sistema de doble cadenas de seguridad eléctricas que se interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON. Las cadenas de seguridad eléctricas están formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. Este modo permite que se aplique la tensión a los motores. Si algún contacto de una cadena de seguridad se encuentra abierto, el robot siempre pasará al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentación a los motores está desactivada y que los frenos están aplicados.
K1 K2

D rive U nit

M

Controlador
K1 K2

Supervisión Interlocking
EN RUN

&
M an1 + LIM 1 ES1 GS1 TPU E n1 AS1 A uto1 LIM 2 ES2 GS2

&
M an2 + TPU E n2 AS2 A uto2

Contactores E xtern al Externos co n tacto rs

Las posiciones de los interruptores están indicados por los LEDs situados en el frontal del modulo panel en el armario de control, y también se podrán visualizar en la unidad de programación (ventana de E/S/Ver /Seguridad). Después de un paro, se deberá rearmar el interruptor en la unidad que ha provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo. No se deberá nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por ningún motivo.

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7.2 Paros de emergencia Un paro de emergencia deberá ser activado cuando exista un peligro real para el personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados están situados en el panel de control de la cabina de control y en la unidad de programación. Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrán ser conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (véase el Manual de Producto, en el capitulo referente a la Instalación del Controlador). Dichos dispositivos de emergencia deberán ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia. Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad deberán ser comprobados por el usuario para asegurar su correcto funcionamiento. Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deberá haber determinado el motivo que ha originado el paro y corregir el fallo.

7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector Las normas de seguridad vigentes para la utilización de los robots, de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, seleccionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas. El sistema dispone de un modo de funcionamiento automático y de dos modos manuales: Modo Manual: < 250 mm/s - la velocidad del robot está limitada a 250mm/s 100% - velocidad total (En algunos sistemas no existe esta opción) Modo Automático: El robot puede ser operado a través de un dispositivo de control remoto El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deberá seleccionarse siempre que alguien entre en el área protegida del robot. El robot deberá ser operado a partir de la unidad de programación y, si se selecciona la posición 100%, se deberá utilizar además la función de Control de Funcionamiento Sostenido. En el modo de funcionamiento automático, el selector de modo de funcionamiento pasa a la posición , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de protección, barreras fotoeléctricas, interruptores finales de carrera, etc, quedan activadas. En esta condición, nadie podrá entrar en el área protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control deberán ser de fácil acceso desde el exterior del área de seguridad del robot.

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Programación y Prueba del sistema a velocidad reducida Los movimientos del robot a velocidad reducida deberán llevarse a cabo de la siguiente forma: • Poner el selector de modo de funcionamiento en la posición de manual <250 mm/s • Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dispositivo de habilitación activado. La función de paro de seguridad en modo automático (AS) no está activa en este modo. Prueba del sistema a velocidad total (No disponible en algunos equipos) Los movimientos del robot a la velocidad programada deberán llevarse a cabo de la siguiente forma: • Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posición manual 100% • Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dispositivo de habilitación activado. • la tecla de control de funcionamiento sostenido deberá permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la ejecución del programa se detiene. El modo de funcionamiento con la velocidad al 100% deberá ser utilizado únicamente por personal experimentado. Además, se deberá siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del país correspondiente. Funcionamiento Automático El funcionamiento automático puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las siguientes condiciones: • El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posición de automático • El modo de MOTORES ON se ha seleccionado. Para arrancar el programa se podrá utilizar tanto la unidad de programación como cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones deberán estar interconectadas y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deberá de encontrarse siempre fuera del área de seguridad del robot.

7.4 Dispositivo de habilitación Cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podrá poner el robot en el modo MOTORES ON activando el dispositivo de habilitación de la unidad de programación. Si por alguna razón el robot pasara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitación está pulsado, se deberá liberar el dispositivo de habilitación antes de que el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una función de seguridad prevista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitación.

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Cuando se suelta el dispositivo de habilitación, la alimentación de los motores queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF. Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitación, el robot pasa a MOTORES ON.

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido Esta función está siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea también se podrá activar un parámetro para que esta función esté activada cuando el selector de modo de funcionamiento esté en la posición MANUAL. Cuando la función de Control de Funcionamiento Sostenido está activa, el dispositivo de habilitación y la tecla de funcionamiento sostenido de la unidad de programación deberán estar pulsadas para que se pueda ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON. A continuación se ofrece una descripción detallada de los pasos a seguir para ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido: • Activar el dispositivo de habilitación situado en la unidad de programación. • Seleccionar el modo de arranque utilizando las teclas de función de la unidad de programación: - Arranca (ejecución continua del programa) - Adelante (una instrucción hacia adelante) - Atrás (una instrucción hacia atrás) • Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido. • Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programación. Ahora el programa se ejecutará (con el modo de ejecución seleccionado) mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta se parará la ejecución del programa y si se activa el pulsador, la ejecución arrancará de nuevo. En el modo de funcionamiento Atrás (hacia atrás) y Adelante (hacia adelante), la siguiente instrucción será ejecutada soltando y activando el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se desea, se podrá cambiar de modo de ejecución cuando el pulsador de control de funcionamiento sostenido está soltado y a continuación proseguir la ejecución del programa con el nuevo modo sólo activando de nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecerá ninguna ventana de aviso. En el caso en que se haya detenido la ejecución del programa con el pulsador de paro de la unidad de programación, la ejecución del programa continuará si se suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Cuando se suelta el dispositivo de habilitación de la unidad de programación, la secuencia descrita anteriormente deberá volver a repetirse desde el principio. Manual de Programación Básica RAPID 2-9

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7.6 Conexión del paro de protección de área, PARO GENERAL (GS) La conexión del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoeléctricas o los finales de carrera. El GS esta permanentemente activado, independientemente de la posición del selector de modo de funcionamiento. Cuando esta conexión está abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reinicializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provocó el paro de seguridad deberá ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operación no suele hacerse con la reinicialización simple del dispositivo en si.

7.7 Conexión del paro de protección del área, PARO AUTOMATICO(AS) La conexión del AS (paro automático) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoeléctricas, o los interruptores finales de carrera, utilizadas de forma externa por el instalador del sistema. El AS está previsto específicamente para ser utilizado en el modo automático, durante la ejecución normal del programa. El AS se desactiva cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.

7.8 Limitación del área de trabajo Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad . Ello reducirá considerablemente el riesgo de accidente del robot, impidiendo la colisión con cualquier elemento . El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocación de topes mecánicos ajustables o mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el área de trabajo, los parámetros de limitación correspondientes del software deberán también ser cambiados. Si es necesario, el movimiento de los tres ejes de la muñeca también podrá ser limitado por parámetros del computador. La limitación del movimiento de los ejes del robot deberá ser realizada por el usuario.

7.9 Funciones suplementarias Existen funciones complementarias que funcionan a través de entradas digitales específicas: • Se podrá activar un paro a través de una conexión con una entrada digital, por ejemplo, si ocurre un fallo en el equipo periférico. Existen otras funciones complementarias que funcionan a través de salidas digitales especificas:

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• ERROR – indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot. • CYCLE ON – indica que el robot está ejecutando un programa. • MotOnState/ MotOffState– indica que el robot está en el modo MOTORES ON / MOTORES OFF. • EmStop - indica que el robot está en el estado de paro de emergencia. • AutoOn- indica que el robot está en el modo automático.

8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deberá impedir que el sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.

8.2 Herramientas/piezas de trabajo El sistema deberá permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarbadoras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas están cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotación. Las pinzas deberán diseñarse de forma que nunca sueltan las piezas con las que están trabajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentación o si un problema en el sistema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante una operación manual.

8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y neumáticos. Debido a que en estos sistemas puede permanecer energía residual, después del apagado del sistema se deberá tomar especial precaución. La presión en los sistemas hidráulicos y neumáticos deberá liberarse antes de iniciar cualquier reparación en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sistema suelte el objeto o pieza que está sujetando. En casos de emergencia se deberán utilizar las válvulas de vaciado. Se deberán utilizar tornillos de seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.

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9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento
Si se interrumpe el proceso, debido a problemas aparecen otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente. Cualquier acción de solución del problema deberá ser ejecutada únicamente por personal experimentado que esté familiarizado con toda la instalación así como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes. El sistema de robot industrial es una herramienta flexible que puede ser utilizada para diversas aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.

10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio
Con el fin de prevenir accidentes y daños durante la instalación del sistema robot, se deberá siempre seguir las normas vigentes del país correspondiente así como las instrucciones de ABB Flexible Automation SA. Además, se deberá prestar especial atención a los siguientes puntos: • El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las funciones de seguridad están supervisados, de acuerdo con las normas vigentes referentes a esta función. • Se deberá seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instalación del Controlador. • La alimentación del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot. • El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la función de paro de emergencia están protegidos de manera segura, de acuerdo con las normas vigentes referentes a la función de paro de emergencia. • Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fácilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez. • Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el área de trabajo del robot deberán estar protegidas mediante las barreras fotoeléctricas o alfombras sensibles. • Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para mantenerse así fuera del área de trabajo del robot. • Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las instrucciones de seguridad de la instalación correspondiente están disponibles. • El personal de la instalación del robot deberá tener la formación adecuada al sistema robot del que se trata, así como en materia de seguridad referente a dicho sistema. Aunque la búsqueda de averías puede, en ciertas ocasiones, tener que realizarse mientras la alimentación está activada, el robot deberá estar desconectado (poniendo el interruptor principal en posición OFF) cuando se reparen los fallos o se conectan o desconectan las unidades.

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El usuario deberá recordar que aunque la alimentación del robot esté desactivada, todavía existen riesgos de accidente. • Los ejes del robot están afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos están liberados. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela. • La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes. • Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario deberá ir con cuidado con las piezas que puedan caer. • Ojo con la energía almacenada ( Condensadores del rectificador) y las piezas calientes situadas dentro del controlador. • Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, pueden ser alimentadas con una alimentación externa.

11 Riesgos asociados con los elementos bajo tensión del sistema
Controlador Existe un peligro de alta tensión asociado con los siguientes componentes del robot: - Alimentación principal / interruptor principal - La unidad de potencia / Contactores de la maniobra - La fuente de alimentación del sistema (55 V CA o 230 V CA) - El rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atención: ¡Condensadores!) - Las unidades de accionamiento (370 V CC) - El enchufe de servicio (115/230 V CA) - Las fuentes de alimentación de las herramientas o de los dispositivos de mecanizado. - La alimentaciones externa conectada al armario de control puede permanecer conectada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red. - Conexiones adicionales Manipulador Existe un peligro de alta tensión asociado con el manipulador en: - La alimentación de los motores (hasta 370 V AC) - Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la instalación (véase en el manual de Producto, el capítulo Instalación del Manipulador. Máx. 230 V CA)

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no aumente la presión ejercida sobre la persona. en donde una persona se encuentra atrapada por el brazo mecánico del robot. el interruptor deberá ser rearmado en la unidad que ha provocado al paro.Seguridad Herramientas. o sea que pase al estado de MOTOR ON. en los robots más grandes se deberá utilizar un dispositivo de elevación.. El modo MOTORES ON significa que la tensión ha sido aplicada a los motores. etc. Si algún contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto. dispositivos para la manipulación de materiales. 12 Liberación de emergencia del brazo mecánico Si se produce una situación de emergencia. Si el sistema de control. no esta conectado a la red. los frenos no se podrán liberar y por consiguiente. no bastará la fuerza manual para mover el brazo mecánico. Las posiciones de los interruptores están indicados por los LEDs situados en el frontal de la unidad panel en el armario de control. se deberán pulsar los pulsadores de liberación de los frenos en el momento en que se pueda mover para liberar a la persona. 1400 y 2400) bastará la fuerza de una persona para mover el brazo del robot. 13 Cadena de control de seguridades del sistema de control S4P La cadena de control de seguridades está basada en un sistema de cadenas de seguridad eléctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON. Las cadenas de seguridad eléctricas están formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. etc. 2-14 Manual de Programación Básica RAPID . En los robots pequeños (IRB 140. Antes de liberar los frenos. tal como una grua. pueden estar bajo tensión incluso si el sistema robot está desconectado. dispositivos para la manipulación de materiales. y también podrá visualizarse en la unidad de programación (Ventana de E/S/Ver/Seguridades). Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar dañados. el robot siempre regresará al modo MOTORES OFF. asegurarse de que el peso de los brazos del manipulador. Después de un paro. Las herramientas. El modo MOTORES OFF significa que la alimentación a los motores está desactivada y que los frenos están aplicados. antes de que se ordene el robot que arranque de nuevo.

stop chain Auto T1/T2 0V Enable device AMS Main TMS panel Teach pendant Cat. 15 Información relacionada Descrita en: Instalación de los dispositivos de seguridad Cambio de los modos del robot Limitación del área de trabajo Manual de Producto .Instalación y Puesta en Servicio Manual de Programación Básica RAPID 2-15 .Instalación y Puesta en Servicio Guía del Usuario .0 Hardware OK Cat.1 GMS Motor ON Software OK AMS = Auto Mode Stop TMS = Test Mode Stop GMS = General Mode Stop Purged +24V +24V Purged 14 Limitación de la Responsabilidad La información anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una garantía total por parte de ABB de que el robot industrial no provocará ningún daño o accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.Seguridad Cadena de control de seguridades Chain 1 Emy.0 Hardware OK Cat.Puesta en marcha Manual de Producto .1 GMS Motor ON Software OK Supervision Chain 2 Run chain Emy.stop chain Run chain Auto T1/T2 +24V Enable device AMS Main TMS panel Teach pendant Cat.

Seguridad 2-16 Manual de Programación Básica RAPID .

..........1 Errores ocurridos en el proceso de la puesta en marcha ............................... 8 6 La Unidad de Programación .....Puesta en marcha INDICE Página 1 Puesta en marcha.........................................................................2 Reinicialización después de un paro de emergencia ............................................................................3 Recepción de los mensajes de aviso ........2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error............................................................1 Activación del pulsador de paro de emergencia ................................................................. 6 3..... 6 3... 12 7... 5 3 Selección del Modo de Funcionamiento... 8 5..................... (modo de programación).............. 9 6................................................ 8 5............................................................3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)... 12 7................................................................................ 3 1............................................ 4 2 El Panel de Control.................................................................................... 7 5 Paros de Emergencia ............................................................. 11 7 Gestión de los errores .......................................................................... 6 4 Activación de la Alimentación a los Motores ................................................ 12 7.................................................................................................................................1 Modo de funcionamiento automático .............. (modo de funcionamiento en producción) ..........1 Entrada de texto utilizando la unidad de programación.................2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida ......................1 Confirmación de un mensaje de error ... 13 Guía del Usuario 3-1 ................................................. 6 3..............................................

Puesta en marcha 3-2 Guía del Usuario .

. se deberá comprobar que no se encuentre nadie dentro del área de trabajo protegida en torno al robot. la operación será considerada como un paro-arranque normal: . . Pero si el cambio de los datos de soldadura acababa de ejecutarse en el momento del fallo de tensión. Una vez se ha terminado la comprobación y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema. Manual de Programación Básica RAPID 3-3 . los nuevos datos se activarán al comienzo del siguiente cordón de soldadura. Cuando el programa es rearrancado. al cabo de unos segundos aparecerá la ventana de producción. • Activar el interruptor principal 0 1 El sistema procede a una comprobación automática del hardware del robot.Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactivación del sistema.Operatividad Básica Operatividad Básica 1 Puesta en marcha Antes de proceder a la puesta en tensión del sistema. En el modo de funcionamiento automático. .El robot continuará reaccionando con las interrupciones. aparecerá un mensaje (véase la Figura 1) en el vis ualizador de la unidad de programación. Bienvenido al IRB 6400-0000 BaseWare OS 4. El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que se desconecto el sistema.0 ABB Robotics Products AB (c) Copyright 1993 Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece después de la puesta en marcha del sistema.El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una desviación) y luego continua en la trayectoria programada. El indicador de punto de arranque (PP) permanece en el mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la desconexión del sistema o bien en el valor especificado en los parámetros del sistema.Las unidades mecánicas que estaban activadas antes de la desconexión del sistema serán automáticamente activadas al arrancar el programa.Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos serán automáticamente rearrancados. .

Limitaciones: .En el caso en que la ejecución del programa está en curso cuando la CPU está muy ocupada. hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para realizar correctamente el proceso de apagado del sistema en el momento del fallo de alimenatción. éste quedará registrado bajo la forma de un mensaje de texto y aparecerá en el visualizador de la unidad de programación y será registrado en la lista de eventos del robot.En el caso en que el fallo de alimentación ocurra durante un movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de errores. . 1.Los ejes independientes no podrán ser rearrancados. . .Todas las salidas analógicas están activadas a 0 y el Servo suave/Ajuste servo está activado en los valores por defecto (esto puede ser gestionado por el programa del usuario).Operatividad Básica . Si en este momento ocurre un error. .Todos los archivos y los canales serie están cerrados (esto puede ser gestionado por el programa del usuario). véase el Manual de Producto.1 Errores ocurridos en el proceso de la puesta en marcha Durante todo el proceso la secuencia de la puesta en marcha. la funcionalidad del robot son comprobadas de forma exhaustiva. Para encontrar más información sobre el diagnóstico de las averías. .La aplicación WeldGuide no podrá ser rearrancado. 3-4 Manual de Programación Básica RAPID . El robot en este caso indicará al usuario que el rearranque no es posible. el rearranque de la trayectoria no será posible.

Indicador de Purga S4P Pulsador de MOTOR ON Selector modo funcionamiento Interruptor Principal Interruptor de los accionamientos (opcional) Parada de emergencia Pulsador Contador de MOTOR OFF de tiempo S4C 100% Pulsador MOTOR ON e indicador luminoso Selector de modo de funcionamiento Paro de emergencia Si está apretado. lenta (1 Hz) = Uno de los paros de la cadena de seguridades externas está activado Nota: Los motores han sido desactivados Figura 2 El panel de control está situado en la parte delantera del armario de control. rápida (4Hz) = El robot no está sincronizado o los cuentarevoluciones no están actualizados Nota: Los motores han sido activados Luz interm. pulsarlo para liberar la función de paro de emergencia Contador de tiempo de funcionamiento Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (frenos liberados) MOTOR ON Luz continua = Listo para la ejecución del programa Luz interm.Operatividad Básica 2 El Panel de Control Las funciones del panel de control están descritas en la Figura 2. Manual de Programación Básica RAPID 3-5 .

3. • Colocar el selector del modo de operación en la posición . 3-6 Manual de Programación Básica RAPID . ya que se podrían generar daños al personal. 3. las unidades externas no podrán ser controladas por control remoto. Este modo de funcionamiento deberá ser utilizado únicamente por personal experimentado. El modo de funcionamiento manual a velocidad total se utiliza únicamente cuando se llevan a cabo pruebas en el programa del robot a velocidad total. En este modo. El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programación y cuando se trabaja dentro del área de trabajo del robot. es decir. el robot se puede mover a su máxima velocidad. La función de control de funcionamiento sostenido está ahora activada. 3. En este modo. 100% • Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posición .1 Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en producción) Cuando el robot está en el modo de funcionamiento automático. ya que se podrían provocar daños al personal. El modo automático sirve para ejecutar los programas en producción. que la ejecución del programa se detendrá en cuanto se suelte el pulsador de Funcionamiento Sostenido de la unidad de programación. es muy importante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Cuando el sistema está en este modo. En el caso en que la función de control de funcionamiento sostenido esté activada (la función está disponible mediante un parámetro del sistema). las unidades externas no podrán ser controladas por control remoto.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) Cuando el sistema está en el modo de funcionamiento manual a 100%.Operatividad Básica 3 Selección del Modo de Funcionamiento Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deberá utilizar el selector de modo de funcionamiento. el dispositivo de habilitación de la unidad de programación queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas están bloqueadas.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programación) • Girar el selector de modo de funcionamiento a la posición . la ejecución del programa se detendrá en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programación.

• En el modo de funcionamiento manual. Manual de Programación Básica RAPID 3-7 . se pasa al modo MOTORES ON apretando el dispositivo de habilitación de la unidad de programación en su posición intermedia.Operatividad Básica 4 Activación de la Alimentación a los Motores Dispositivo de habilit. se deberá primero liberar el dispositivo de habilitación y luego volver a apretarlo en su posición intermedia. apretar el pulsador Motors On del panel de control. el robot no regresará al estado MOTORES ON. • En el modo de funcionamiento automático. En el caso que esto ocurra. Si se suelta el dispositivo de habilitación y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio segundo.

• Rearmar el paro de emergencia apretando el pulsador del panel.Operatividad Básica 5 Paros de Emergencia 5.1 Activación del pulsador de paro de emergencia Los pulsadores de paro de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de programación. 250 mm/s 100% Pulsador MOTORES ON M ~ Pulsador MOTORES OFF 100% Figura 3 Antes de colocar el robot en el estado MOTORES ON se deberá rearmar el paro de emergencia. Cuando el paro de emergencia está activado.2 Reinicialización después de un paro de emergencia • En primer lugar se deberá determinar el motivo que ha provocado el paro de emergencia y solucionarlo. (Pulsadores distintos según el controlador). pero esto dependerá de la instalación del robot. Hay otras formas de activar un paro de emergencia. 5. de acuerdo con las indicaciones de la Figura 3. la alimentación a los motores queda cortada y la ejecución del programa se detiene. 3-8 Manual de Programación Básica RAPID .

Programa: Sirve para programar y para realizar las pruebas de los programas. las ventanas de los Parámetros del Sistema. Manual de Programación Básica RAPID 3-9 . Movimiento: Sirve para mover el robot. Teclas del menú: Sirven para visualizar los menús que contienen diferentes comandos. véase la Figura 4. Varios: Otras ventanas. P5 Control de funcionamiento sostenido P4 Dispositivo de 7 8 9 habilitación 4 1 5 2 0 6 3 Visualizador P1 Palanca de mando 1 2 P2 P3 Pulsador de paro de emergencia Figura 4 La unidad de programación sirve para operar el robot. es decir. Paro: Detiene la ejecución del programa. Producción y Administrador de Archivos.Operatividad Básica 6 La Unidad de Programación A continuación se describe la unidad de programación. Teclas de función: Sirven para seleccionar los diferentes comandos directamente. Contraste: Ajuste del contraste del visualizador. Servicio. Entradas/Salidas: Sirve para operar de forma manual las señales de entrada y salida conectadas al robot.

Parámetros del Sistema. Flechas de desplazamiento vertical del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia arriba y hacia abajo. en modo reorientación o lineal. 2 = ejes 4-6 Incremento: Movimiento por incrementos activado/ desactivado. Flechas de desplazamiento horizontal del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda. 1 2 Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. P1 P2 (P5) (P4) P3 Teclas definidas para el usuario: Para definir la utilidad de las teclas. véase el capítulo 10. Página anterior/siguiente: Pulsar la tecla para visualizar la página anterior o la siguiente. Lista: Pulsar la tecla para mover el cursor de una parte de la ventana a otra (separadas normalmente entre sí por una línea doble).Operatividad Básica Unidad de Movimiento: Pulsar la tecla para mover el robot u otras unidades mecánicas. Tipo de movimiento: Apretar la tecla para seleccionar como se desea mover el robot. Borrar: Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador Entrar: Pulsar la tecla para la validación de los datos. 1 = ejes 1-3. 3-10 Manual de Programación Básica RAPID .

• Seleccionar un grupo de caracteres apretando las teclas de función -> o <-. Caracteres seleccionados Expresión 7 4 1 789 456 123 -0. rutinas. el 9 a la O. pulsar la tecla OK. etc. se deberá usar el teclado numérico de una forma especial (véase la Figura 5). ?=& Cancela :_ []( ]{} %&" OK 8 5 2 0 9 6 3 Figura 5 La ventana de diálogo utilizada para la introducción de texto. el 8 a la N. Las teclas del teclado numérico corresponden a los caracteres seleccionados en el visualizador. el 7 corresponde a la M. • Una vez finalizada la introducción de texto. se puede introducir el texto utilizando la unidad de programación. etc.Operatividad Básica 6. datos. • Pulsar la tecla correspondiente en el teclado numérico. . Dado que no hay un teclado de caracteres disponible. • Mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando la flecha de desplazamiento hacia la izquierda o la flecha de desplazamiento hacia la derecha . A-a ABC DEF GHI JKL <MNO PQR STU VWX -> YZ+ -<> */. Al seleccionar el tercer grupo de caracteres (según se ve en la Figura 5).. • Eliminar el carácter situado delante del cursor apretando la tecla Borrar • Pulsar la tecla A-a para pasar de mayúsculas a minúsculas.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programación Para nombrar archivos. Manual de Programación Básica RAPID 3-11 .

En el caso en que ocurran varios errores simultáneamente. 7. 3-12 Manual de Programación Básica RAPID . Todos los errores y los cambios de estado quedan también registrados en una lista del sistema con la fecha y la hora en que ocurren. el error que ha sido generado en primer lugar será seleccionado. Aparecerá visualizada información referente a como se puede corregir el error así como el motivo que ha originado el error (véase la Figura 7). Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una dirección incorrecta.30 INFO OK Figura 6 El visualizador indicará un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocurra un error en el sistema. al estar un eje fuera del área de trabajo.Operatividad Básica 7 Gestión de los errores Cuando se produce un error. Lista 50028 Error de movimiento 1(1) 0810 09:25. 7. véase Servicio en el Capítulo 11 de este manual.1 Confirmación de un mensaje de error • Pulsar la tecla OK. Para una información más detallada sobre estas listas.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error • Pulsar la tecla INFO. La ventana que se estaba visualizando antes de que ocurriera el error volverá a ser visualizada otra vez. podrá hacerlo buscándolo en la lista correspondiente (véase Servicio en el Capítulo 11 de este manual). aparecerá un mensaje de error en lenguaje no abreviado en el visualizador de la unidad de programación (véase la Figura 6). Si el usuario desea consultar un mensaje de error posteriormente.

Este mensaje aparecerá visualizado bajo la forma de una ventana de alerta minimizada. al estar un eje fuera del área de trabajo. ocultando así sólo una pequeña parte de la ventana en que se está trabajando.Operatividad Básica Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una dirección incorrecta. • Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores. Lista OK Figura 7 Pulsar la tecla Info para llamar las posibles sugerencias para la corrección de un error.3 Recepción de los mensajes de aviso Algunas veces. • Aceptar el mensaje pulsando la tecla Enter . Usar la palanca de mando para situar el eje implicado dentro del área de trabajo. 7. Manual de Programación Básica RAPID 3-13 . el sistema podrá visualizar un mensaje o una información de aviso.

Operatividad Básica 3-14 Manual de Programación Básica RAPID .

..................................1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base ...............................................8 Movimiento del robot eje por eje .............. 18 3.................3 De qué manera el movimiento de la palanca de mando afecta ................................................................. 1..................................7 Utilización de una herramienta estacionaria.................................................................. 10 2..............6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ........ a los movimientos del robot..................................................................... 15 2...............2 Lectura de la posición actual ............ 14 2..............................................................3 Reorientación de la herramienta ..............5 Movimiento del robot en la dirección del objeto de trabajo............................................................................................................................................ 8 2............................................................................. 18 3............................................................10 Movimiento de un eje no sincronizado......2 Movimiento de las unidades externas eje por eje ........ 18 Guía del Usuario 4-1 ............ 10 2........ 1.......................................................4 Bloqueo de la palanca de mando ......................5 Supervisión de Movimiento.........................................4 Movimiento de unidades externas con modelos dinámicos ...............................................4 Alineación de una herramienta sobre un eje de coordenadas.................................................................................................. 1 Generalidades .............................. 1...................1 La ventana de Movimiento ......1 Selección de las unidades externas...................9 Movimiento por incrementos.......... 2 Movimiento del Robot............................................. 1...........3 Movimiento de los ejes externos coordinados..Movimiento INDICE Página Movimiento ....... 3 3 4 4 5 5 6 7 2........................................ 17 3... 17 3.......................................................2 Movimiento del robot en la dirección de la herramienta..... 14 2..................................................................................................... 1. 11 2....................... 7 2....................................................................... 15 2....................................................... 16 3 Movimiento de los Ejes Externos..................

Movimiento 4-2 Guía del Usuario .

Un descuido podría originar daños o accidentes al personal o al equipo. La palanca de mando podrá utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra abierta en el momento.Cuando la ejecución del programa está en curso. 6 Figura 1 Los indicadores luminosos situados encima de las teclas de movimiento indican la selección que se está utilizando. La ventana visualizará los datos de movimiento que se están utilizando para el movimiento así como la posición actual del sistema robot.1 La ventana de Movimiento • Pulsar la tecla de Movimiento para abrir la ventana correspondiente. 1. 3 . Guía del Usuario 4-3 .Cuando el robot está en el modo automático . En el caso en que algún eje esté fuera de su área de trabajo. mayor será la velocidad del robot (sin embargo. sólo se podrá mover para hacer regresar el eje dentro del área de trabajo. Robot Reorientación Ejes 1. 5. Algunos de los valores podrán también ser cambiados directamente utilizando las teclas de movimiento de la unidad de programación. con lo cual.). El usuario deberá asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del área protegida en torno al robot y también que los valores de movimiento para el robot sean correctos. Sin embargo. . La velocidad del robot es proporcional a la deflexión de la palanca de mando. 2. La función de la palanca de mando podrá leerse y cambiarse desde la ventana de Movimiento. véase en la Figura 1. Véase el ejemplo de la Figura 2. esta velocidad nunca excederá los 250 mm/seg.Movimiento Movimiento 1 Generalidades La palanca de mando sirve para mover el robot.Cuando el robot está en el estado MOTORES DESACTIVADOS. no se podrá utilizar la palanca de mando para mover el robot en las siguientes situaciones: . cuanto mayor sea la deflexión de la palanca de mando. El robot o la unidad externa empezará a moverse inmediatamente en cuanto se mueva la palanca de mando. La palanca de mando dispone de tres grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas simultáneamente. 1 2 Unidad externa Lineal Ejes 4.

Cuando una unidad no está sincronizada. En el caso de ejes lineales. En los tipos de movimiento Lineal o Reorientación. no aparece visualizada ninguna posición. wobj0.7071 Posición actual Movimiento resultante de diferentes deflexiones de la palanca de mando Datos de movimiento actuales Coord: Herram: Wobj: Base herram0. la posición aparece visualizada en grados respecto a la posición de calibración. la posición aparece visualizada en mm. En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada...9 12. 4-4 Guía del Usuario . WObj (independientemente del tipo de sistema de coordenadas utilizado)..7071 0.0000 0. Para los ejes de rotación. aparecen visualizados la posición y la orientación de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del objeto de trabajo seleccionado. aparece visualizada la posición de los ejes.5 -244.Movimiento Movimiento Unidad: Robot Movimiento:Lineal Pos robot: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.. 1.0000 -0. respecto a la posición de calibración. aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la posición de calibración de los ejes respectivos. Cuando se mueve una unidad externa.2 Lectura de la posición actual La posición actual del robot aparece visualizada en la ventana de Movimiento (véase la Figura 2). Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram x y z Wobj Figura 2 Definición de los diferentes datos de movimiento en la ventana de Movimiento.8 0.

• Seleccionar los ejes de la palanca de mando que se desea inhabilitar apretando la tecla de función correspondiente..5 -244. hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.0000 m -0.0000 m 0.7071 m Bloqueo Joystick: Incremento: No Ninguno x y z Figura 4 Una palanca de mando con movimiento de rotación. 1. Todas las figuras de este manual se refieren a la configuración estándar.7071 m 0. Referirse al ejemplo de la Figura 3.. Habilitar todos los ejes apretando la tecla de función Ninguno.9 m 12.Movimiento 1. x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.8 m 0. Nota La relación entre la deflexión de la palanca de mando y el movimiento del robot podrá cambiarse en los parámetros del sistema. Xx y z YZ+ ZX+ Y+ Figura 3 La dirección de los movimientos asociados a cada deflexión de la palanca de mando aparece visualizada en la ventana de Movimiento. Unit: Motion: Coord: Herram: Wobj: Robot Linear Base herram0.4 Bloqueo de la palanca de mando El sistema permite que se pueda inhabilitar las deflexiones de la palanca de mando en ciertas direcciones. • Seleccionar el campo Bloqueo Joystick (véase la Figura 4). Guía del Usuario 4-5 ..3 De qué manera el movimiento de la palanca de mando afecta a los movimientos del robot El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como las principales direcciones de la palanca de mando están vinculadas a los ejes o a las direcciones de las coordenadas. wobj0..

9 mm 12. YY X Z+ ZX+ Y+ Figura 6 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la base.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base • Seleccionar las teclas mover el robot en línea recta. El robot moverá el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de la base (véase la Figura 6)... XZ.7071 Coord: Herram: Wobj: Base herram0.0000 0. 2.2 Movimiento del robot en la dirección de la herramienta • Seleccionar las teclas 4-6 robot en línea recta..0000 -0. Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear respectivamente. wobj0. • Pulsar la tecla de función Base.7071 0. Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram x y z Wobj Figura 5 Especificación del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento. para poder Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.Movimiento 2 Movimiento del Robot 2. para mover el Guía del Usuario . • Seleccionar el campo Coord (véase la Figura 5). respectivamente..5 mm -244.8 mm 0.

. • Seleccionar la herramienta deseada de la ventana de diálogo que aparece a continuación en el visualizador. Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram x y z Wobj Figura 7 Especificación del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento. Coord: Herram: Wobj: Herram pinza1.. Si el usuario desea cambiar la herramienta deberá: • Seleccionar el campo Herram (véase la Figura 9). X- YZ X Y Z+ ZX+ Y+ Figura 8 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas de la herramienta. wobj0.0000 -0. • Pulsar la tecla Enter .0000 0. z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12. La herramienta que ha sido utilizada por última vez al mover el robot o la última herramienta utilizada para la ejecución del programa será la que el sistema seleccionará automáticamente (véase la Figura 8).Movimiento • Seleccionar el campo Coord (véase la Figura 7).. • Pulsar la tecla de función Herram.0000 -0. Guía del Usuario 4-7 .9 mm 12... (Tool0 en la ventana de diálogo corresponde al centro de la brida de montaje). wobj0.7071 Coord: Herram: Wobj: Herram herram0..5 mm -244. Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.8 mm 0.7071 Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No x y z Figura 9 Escoger una herramienta seleccionando el campo Herram...0000 0.8 mm 0.7071 0.7071 0.

Cambiar . para poder introducir el valor manualmente. Para más información.3 Reorientación de la herramienta • Seleccionar las teclas la reorientación de la herramienta.Definir. respectivamente.Definir .. • Pulsar la tecla OK para finalizar el diálogo. Para cambiar los valores de una herramienta.. véase el Capítulo 10 referente a Calibración. 4-8 Guía del Usuario .Movimiento File Edit View Test Seleccionar datos deseados de la lista: 1(2) pinza1 pinza2 pinza3 herram0 herram1 Nuevo .. se deberá: • Pulsar las teclas: . se deberá: • Pulsar la tecla Nuevo.Cambiar. para realizar La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha seleccionado. 2... El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada no se moverá (véase la Figura 11).. para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de coordenadas de la herramienta. Para crear una herramienta nueva. . Cancelar OK Figura 10 Cambio o adición de una herramienta.

Guía del Usuario 4-9 . Ajustar la dirección de la herramienta manualmente de forma que esté cerca de la dirección deseada. • Seleccionar Especial:Alinear Aparece una ventana de diálogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas utilizado para la alineación (véase la Figura 13). TCP Z Z z X Y X Y Figura 12 La herramienta está ajustada sobre el eje Z. 2. El ángulo entre la dirección Z de la herramienta y los ejes de coordenadas determinan el eje de coordenadas sobre el que se deberá alinear la herramienta.Movimiento X- YZ Y Z+ Z- Y+ X X+ Figura 11 Reorientación respecto a los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta. se utilizará el eje que se encuentre más cerca de la dirección Z de la herramienta (véase la Figura 12).4 Alineación de una herramienta sobre un eje de coordenadas La dirección Z de una herramienta podrá alinearse junto a un eje de coordenadas de un sistema de coordenadas concreto.

La herramienta será alineada junto al eje de coordenadas “Mundo”. Coord: Mundo Mundo Base Wobj OK Figura 13 La ventana de diálogo para la alineación de la herrramienta.0000 0. se deberá apretar el dispositivo de habilitación y mover la palanca de mando. El robot se parará automáticamente en cuanto alcance la posición deseada. • Pulsar la tecla OK para confirmar la operación.5 mm -244. 2...9 mm 12. • Seleccionar el campo Coord (véase la Figura 14)...5 Movimiento del robot en la dirección del objeto de trabajo • Seleccionar las teclas robot en línea recta. • Para iniciar la alineación.0000 -0. para mover el Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234. Base o Wobj. Si el usuario desea cambiar el sistema de coordenadas. La palanca de mando sirve para ajustar la velocidad. Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear respectivamente.7071 Coord: Herram: Wobj: Wobj herram0.8 mm 0. • Pulsar la tecla de función WObj. wobj0. Bloqueo Joystick: Ninguno Incremental: No Mundo Base Herram x y z Wobj Figura 14 Especificación del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento El objeto de trabajo que se ha utilizado por última vez al mover el robot o que se ha 4-10 Guía del Usuario .7071 0. se deberá pulsar una de las teclas de función Mundo.Movimiento File Alinear Edit View Test La alineación se inicia moviendo la palanca de mando.

Guía del Usuario 4-11 ...Movimiento utilizado por última vez en la ejecución del programa será seleccionado automáticamente. • Apretar OK para finalizar el diálogo.. File Edit View Test Seleccionar datos deseados de la lista: 1(2) wobj1 wobj2 wobj3 wobj4 Nuevo .. z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12.. Para más información. Cambiar .8 mm 0. se deberá: • Apretar las teclas: .. Para cambiar los valores de un objeto de trabajo. para introducir el valor manualmente ..0000 0.Cambiar. En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo. Coord: Herram: Wobj: Wobj herram0. véase el capítulo 10 referente a Calibración.Definir . deberá: • Seleccionar el campo WObj (véase la Figura 15). (WObjO en la ventana de diálogo corresponde al sistema de coordenadas mundo). Cancelar OK Figura 16 Cambio o adición de un objeto de trabajo nuevo.7071 0. Para crear un objeto de trabajo nuevo.0000 -0. para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de coordenadas del objeto... • Pulsar la tecla Enter .7071 Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No x y z Figura 15 Escoger un objeto seleccionando el campo WObj. • Seleccionar el objeto de trabajo deseado de la ventana de diálogo que a continuación aparece en el visualizador. se deberá: • Apretar la tecla Nuevo.Definir.. wobj0.

El robot moverá el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de mundo (véase la Figura 19).5 mm -244.Z+ Y+ X+ Figura 17 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto. para mover el Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234. X- Z X Y YZ..8 mm 0. Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram x y z Wobj Figura 18 Especificación del sistema de coordenadas en la ventana de Movimiento. 4-12 Guía del Usuario .7071 Coord: Herram: Wobj: Mundo herram0.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo • Seleccionar las teclas robot en línea recta.Movimiento El robot se moverá a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas del objeto (véase la Figura 17).7071 0. • Pulsar la tecla de función Mundo. 2. • Seleccionar el campo Coord (véase la Figura 18).0000 -0.0000 0.9 mm 12.... wobj0. Jogging Unit: Motion: Robot Linear respectivamente.

2. 5. 3 1 2 Ejes 4.8 Movimiento del robot eje por eje • Escoger el movimiento eje por eje seleccionando las teclas de movimiento correspondientes (véase la Figura 20). 2. 6 3- 3+ 2+ 121+ 6+ 65- 4+ 45+ Figura 20 Especificación de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento. lo cual significará que el Punto Central de la Herramienta no se moverá de forma lineal. Guía del Usuario 4-13 .7 Utilización de una herramienta estacionaria Si un TCP estacionario está activo. el objeto de trabajo se moverá de acuerdo con el sistema de coordenadas seleccionado.3+ 6+ 6 2+ 5+ 1+ 4- Ejes 1. 2. Sólo los ejes afectados por la deflexión de la palanca de mando se moverán.Movimiento X- Z YZ+ Z- Y+ X Y X+ Figura 19 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot. 2514+ 3 .

0000 0. se deberá: • Seleccionar Especial: Incrementos Aparecerá una ventana de diálogo donde se visualizarán los valores de los incrementos según el tipo de movimiento seleccionado (véase Figura 22). • Seleccionar el campo Incremento (véase la Figura 21). Q2: Q3: Q4: 0. Incrementos definidos por el usuario El usuario podrá también utilizar la tecla de la unidad de programación para activar y desactivar el movimiento por incrementos. 4-14 Guía del Usuario . frontdoor.No: .Movimiento 2. se generará una secuencia de pasos.. a un ritmo de 10 incrementos por segundo...0000 -0.005 grados aproximadamente por deflexión de la palanca de mando.Pequeño: . el robot se moverá de un paso (incremento).Usuario: Movimiento normal (continuo). 0. durante todo el tiempo que se mueva la palanca de mando.9 Movimiento por incrementos El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posición del robot con mucha precisión.Medio: .02 grados aproximadamente por deflexión de la palanca de mando. . 1 mm o 0. Si se activa la palanca de mando durante uno o más segundos.7071 Bloqueo Joystick: Ninguno Incremento: No No Pequeño Medio 1 2 3 Grande Usuario Figura 21 Especificación del tamaño del incremento seleccionando el campo Incremento. Ello significa que cada vez que se mueva la palanca de mando.. Coord: Tool: Wobj: Wobj gun1.2 grados aproximadamente por deflexión de la palanca de mando. 5 mm o 0.Grande: .05 mm o 0. • Especificar el tamaño de los incrementos utilizando las teclas de función. Si se desea especificar el tamaño de los incrementos definidos por el usuario.

1 Selección de las unidades externas Si el usuario desea utilizar más de un eje externo. para seleccionar las unidades Guía del Usuario 4-15 . éstos deberán ser seleccionados a partir de la ventana de Movimiento: • Seleccionar la tecla de movimiento externas. 3 Movimiento de los Ejes Externos 3. 2.10.03 . • Seleccionar el campo Unidad (véase la Figura 23). Si el usuario está utilizando más de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la deseada en la ventana de diálogo de las teclas de función.Movimiento File Edit View Test Incrementos definidos por el usuario Cambiar el valor de los incrementos variables según el tipo de movimiento deseado. medio Cancelar OK Figura 22 La ventana de diálogo para la especificación de los incrementos definidos por el usuario. seleccionar una unidad.50 .0] [0.01 .0. Tipo de mvto Lineal: Ejes robot: Reorientación: Ejes externos: Valor 5. éste se moverá hasta que sea detenido por los topes mecánicos.20] [0.10 Movimiento de un eje no sincronizado En el caso en que el robot o una unidad externa no esté sincronizada. Como el sistema no comprueba el área de trabajo del robot. el sistema sólo podrá moverse utilizando un motor a la vez.00 mm 3. • Mediante utilización de las teclas de función. se deberá pulsar la tecla Enter o y seleccionar la unidad deseada en el diálogo nuevo.0. • Cambiar los valores aplicables y pulsar OK para confirmar la operación.14 deg 0.40 deg Igual que Límites [0.50] el incr.

.4 4: 5: 6: Deg Deg Deg Coord:= Base Herram:= herram0.Movimiento Jogging Unidad:= Manip1 Mvto: Ejes Robot pos: 1:23. 5. el TCP no se moverá respecto al objeto de trabajo. 4-16 Guía del Usuario . en el campo Wobj... Si se desea utilizar más de un eje externo. se deberá seleccionar un objeto de trabajo que no esté conectado a una unidad coordenada.3 Movimiento de los ejes externos coordinados En el caso en que un eje esté coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo seleccionado). No obstante. Si se desea mover la unidad no coordinada. Wobj:= wobj0.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje • Escoger el grupo de ejes deseado utilizando las teclas de movimiento (véase la Figura 24). Ejes 1. 2.3 2:37. 3.5 3:-180. 3 1 2 14253+ 3 6+ 6 1+ 4+ 2+ 5+ Ejes 4. el robot también se moverá cuando se mueva el eje. A partir de aquí. al robot.. wobj0. Bloqueo Joystick:Ninguno Incremento: No Robot Manip1 Manip2 1 2 3 Trackm Manip3 Figura 23 . por ejemplo. 6 Figura 24 Especificación de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.Especificación de la unidad que se desea mover en el campo Unidad. referirse al apartado 3.1 Selección de las unidades externas. 3. se podrá utilizar la tecla respectivamente para pasar de la unidad externa seleccionada en último lugar.

...........................................................1 Ventana de Entradas/Salidas...........4 Señales Bloqueadas .............................................. 3........................................... 3................................................2 Para visualizar una tabla de todas las señales digitales de una unidad............................................................. 1......... 3...... 2 Cambio de los Valores de Señales ................................. 3 3 4 5 6 6 7 8 8 8 9 9 10 Manual de Programación Básica RAPID 5-1 ........................................Entradas y Salidas INDICE Página 1 Generalidades ................................................................ 1....................................2 Selección de una lista de E/S..5 Recuperación de buses de E/S ......... 3 Visualización de Información.............................................................. 1............................................... 3............. 2................................. 3............................................1 Para visualizar información referente a una señal específica ......... 2.......................................................2 Cambio del valor de una señal de salida analógica o de un grupo ...........................................................................................................3 Definición de la lista de E/S Más Comunes ............3 Para imprimir una lista de E/S................................1 Cambio del valor de una salida digital ..............................

Entradas y Salidas 5-2 Manual de Programación Básica RAPID .

1. En la ventana se visualizará una lista de las señales o unidades disponibles. Archivo Editar Ver AliasIO Espec. el robot ofrece la posibilidad de comunicación con impresoras y computadores a través de canales serie y la red Ethernet.Entradas y Salidas Entradas y Salidas 1 Generalidades El robot puede estar equipado con señales de entrada y salida. Las señales serán nombradas y configuradas en los parámetros del sistema. Véase el ejemplo de la Figura 1. Además de todo ello. También se les podrá asignar diferentes funciones del sistema. La información visualizada en la ventana será automáticamente actualizada cada segundo. También se proporcionará información sobre los valores de las señales. Nombre de la lista de E/S Entradas/Salidas Todas las señales Nombre Valor di10_1 di10_2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 nu_progr error_weld 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0 Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO Lista de E/S Figura 1 Ventana de Entradas/Salidas . ya sean digitales o analógicas. el arranque del programa.1 Ventana de Entradas/Salidas • Pulsar la tecla de Entradas/Salidas para abrir la ventana. como por ejemplo. Manual de Programación Básica RAPID 5-3 .

El valor de todas las señales de E/S analógicas El valor de todos los grupos de señales digitales. Para visualizar esta lista. El valor de todas las señales de entrada digitales. Para visualizar esta lista. Esta lista podrá ser personalizada para adaptarse a cualquier instalación. El valor de todas las señales de seguridad.2 Selección de una lista de E/S • El usuario podrá elegir las señales que desea visualizar seleccionando cualquiera de las listas del menú Ver o AliasIO Ver: Nombre de la lista Más comunes Información en la lista El valor de las señales más utilizadas. El valor de todas las señales de salida digitales. se deberá: • Seleccionar la función Ver: Unidades. El tipo y dirección de todas las unidades de E/S. El valor y la posición de todas las señales de una unidad. se deberá: • Seleccionar la función Ver: Grupos. El valor de todas las señales de entrada digitales. 5-4 Manual de Programación Básica RAPID . El valor de todos los grupos de señales digitales. El valor de todas las señales. El valor de todas las señales de entrada y salida analógicas. • Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Entrar . • Seleccionar el grupo deseado y pulsar la tecla Entrar AliasIO: Nombre de la lista Todas las señales Entradas digitales Salidas digitales Analógicas Grupos Información en la lista El valor de todas las señales.Entradas y Salidas 1. Grupo: nombre El valor y la posición de todas las señales de un grupo de señales. Todas las señales Entradas digitales Salidas digitales E/S Analógicas Grupos Seguridad Unidades Unidad de E/S: nombre Sirve para mostrar las variables RAPID AliasIO en un programa RAPID. El valor de todas las señales de salida digitales.

se deberá seleccionar una señal adecuada y pulsar la tecla Incl. • Pulsar la tecla Result ->. Ejemplo: Después de “Mover PP a main” la conexión equivalente se desactiva hasta la próxima vez que la instrucción AliasIO se ejecute en el programa RAPID.” Nota: La declaración VAR deberá ser global en el módulo. alias_sal1. • Para eliminar una señal. alias_sal1” la señal de E/S equivalentes alias_sal1 podrá visualizarse a través del menú AliasIO de la misma manera que las señales normales aparecen visualizadas en el menú Ver. se deberá seleccionar una señal apropiada y pulsar la tecla Excl. deberá especificar el contenido de la lista Más Comunes. La señal alias_sal1 está activada y se podrá visualizar después de que la instrucción AliasIO haya sido ejecutada y siempre y cuando el programa RAPID esté activado. Dicha señal permanecerá en la ventana. Aquellas que están incluidas en la lista Más Comunes estarán precedidas por una X(véase la Figura 2). Para ello. pero la X situada a la izquierda del nombre de la señal habrá desaparecido. • Seleccionar el menu Archivo: Preferencias. Manual de Programación Básica RAPID 5-5 . Más Comunes Nombre di10_1 di10-2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 nu_progr error_weld Result Excl X X X Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DI Cancelar OK X Figura 2 El usuario especificará las señales que se desean incluir en la lista .Entradas y Salidas Ejemplo: “VAR signaldo alias_sal1.3 Definición de la lista de E/S Más Comunes El usuario podrá disponer de una lista de las señales utilizadas con más frecuencia. 1. Config. Todas las señales aparecerán visualizadas.” “AliasIO do_1. aparecerán vizualizadas las señales incluidas en la lista Más Comunes (véase la Figura 3). • Para añadir una señal. Después de la ejecución de la instrucción “AliasIO do_1. Dicha señal será entonces marcada con una X que le precede. A continuación.

si se desea regresar a la ventana de configuración Más Común. pulsar la tecla OK. 2. podrá empezar a moverse o desplomarse). • Una vez se tengan las señales con el orden deseado.1 Cambio del valor de una salida digital • Seleccionar la salida digital. 2 Cambio de los Valores de Señales El equipo del robot puede resultar afectado por el cambio de un valor de una señal (por ejemplo. antes de realizar cualquier cambio. Por ello. 5-6 Manual de Programación Básica RAPID . • El usuario podrá cambiar el orden de las señales utilizando las teclas Arriba y Abajo.Entradas y Salidas Resultado Más Común Nombre di10_1 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 Tipo 4(5) DI DO DO DO DO Config Arriba Abajo Cancelar OK Figura 3 El orden de las señales en la lista podrá especificarse . Una operación incorrecta podría provocar daños al personal. el usuario deberá asegurarse de que no haya nadie en la zona de seguridad alrededor del robot. pulsar primero la tecla Config. • Seleccionar el valor deseado utilizando las teclas de función 0 o 1(véase la Figura 4). La señal seleccionada se moverá una posición cada vez. Archivo Editar Ver Entradas/Salidas Todas las señales Nombre Valor di10_1 di10_2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 nu_progr error_weld 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0 Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO Figura 4 El usuario podrá cambiar el valor de una salida digital . al robot o al equipo.

2 Para visualizar una tabla de todas las señales digitales de una unidad • Llamar la lista de unidades seleccionando el menu Ver: Unidades. Archivo Editar Ver Entradas/Salidas Todas las señales Nombre Valor di10_1 di10_2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 nu_progr error_weld Cambiar.Entradas y Salidas 2.2 Cambio del valor de una señal de salida analógica o de un grupo de salidas • Seleccionar la señal y pulsar la tecla de funcion Cambiar (véase la Figura 5). Aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá introducir un valor . . 1 0 0 1 1 1 13 0 Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO Figura 5 El usuario podrá cambiar el valor de un grupo de salidas o de una señal de salida analógica .. El usuario también podrá cambiar el valor de un grupo de salidas. 3. o cambiar el valor de cada una de las señales que forman el grupo seleccionando el grupo y pulsar la tecla Entrar y cambiar las señales una por una. • Pulsar la tecla OK para terminar. Manual de Programación Básica RAPID 5-7 . 3 Visualización de Información 3. • Especificar el valor deseado mediante el teclado numérico y pulsar la tecla OK.1 Para visualizar información referente a una señal específica • Seleccionar la señal deseada en una de las listas y pulsar la tecla Entrar Aparecerá visualizada la siguiente información: el nombre de la señal el tipo de señal el valor de la señal la conexión física las E/S enlazadas (si hay alguna) etc. • Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla de función Estado.

por ejemplo. Una “x” significa que la señal no está definida (no puede ser utilizada en elprograma). 5-8 Manual de Programación Básica RAPID . • Salir de la tabla de señales pulsando la tecla OK. 1 equivale a +24 V y 0 equivale a 0 V. Los valores de las señales están indicados por 1 o por 0. EstSeñal Unidad E/S: ARCW1 DI-01 DI-09 DO-01 DO-09 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 ? 0 1 0 X OK Figura 6 El valor de todas las señales digitales de una unidad de E/S .Entradas y Salidas Los valores de todas las señales digitales relacionadas con la unidad de E/S seleccionada aparecerán visualizados (véase la Figura 6). donde. Una señal “?” significa que el valor de la señal no puede ser leída.

.3 Para imprimir una lista de E/S • Seleccionar la lista de E/S deseada a partir del menú Ver. Si se desea cambiar el nombre del archivo. . • Pulsar OK para confirmar. . . determinados mediante la ventana de E/S. la conexión existente entre el valor físico y el valor lógico se desconecta. Añadir Info Señal. Aparecerá visualizada una línea adicional con el nombre del archivo. Imprimir Sólo al Archivo: . Impresión de Entradas/Salidas Datos a imprimir: Todas las señales Sí No Cancelar Imprimir Figura 7 El usuario podrá especificar la cantidad de información y el destino.Entradas y Salidas 3. • Seleccionar el menu Archivo: Imprimir. sin afectar el estado de los canales físicos. como por ejemplo. .Pulsar Si para imprimir otro tipo de información referente a las señales. Bloqueo de señales y de grupos de señales Manual de Programación Básica RAPID 5-9 .Las señales de Entrada bloqueadas mantienen sus valores. Aparecerá visualizada una ventana de diálogo (véase la Figura 7). • En el campo. independientemente del estado de los canales físicos correspondientes. • Seleccionar el destino en el campo. su configuración. 3.4 Señales bloqueadas Cuando se bloquea una señal.. seleccionarlo y pulsar Entrar .Pulsar Sí para almacenar la información en un archivo.Pulsar No para imprimir la lista. se deberá especificar lo que se desea imprimir: . • Iniciar la impresión pulsando la función Imprimir.Las señales de Salida bloqueadas podrán ser determinadas a partir de la ventana de E/S o a partir de un programa RAPID.Pulsar No para imprimir la información en una impresora conectada al robot.

la función de bloqueo de las E/S está inhabilitada. La tecla de función no será visible si. 5-10 Manual de Programación Básica RAPID . el valor de la señal aparecerá visualizado entre comillas. por alguna razón.5 Recuperación de buses de E/S En el menú Especial el usuario encontrará el tema Buses de E/S. por ejemplo. “1” o “1. se deberá: • Seleccionar Editar: Habilitar tecla de función de bloqueo. es decir. Para indicar que una señal está bloqueada. Desbloqueo de las señales Para desbloquear señales. no es posible bloquear la señal. Para desbloquear todas las señales: Seleccionar Editar: Desbloquear todo. si la señal ha sido seleccionada en alguna de las listas de E/S.23”. para volver a establecer la conexión entre un valor físico y un valor lógico. (Véase la Figura 8). Cuando se pulsa la tecla de función Bloqueo se bloquea una señal. 3. Esta función está disponible tanto en el modo manual como el modo automático. se deberá seleccionar la señal y apretar la tecla de función Desbloqueo. Con ese comando se podrá recuperar un bus que presentaba fallos.Entradas y Salidas Por defecto. para habilitarla. Seleccionar el bus deseado y apretar la tecla de función Reinicio.

...................................................................................................... 16 5.......................................1 En qué consiste un programa...4 Mover y copiar instrucciones ..............................................................................................................................................................................................6 6..................................................................................... 8 3............ 23 6... 9 3.3 Expresiones........................................................................................................ 7 2 Definición de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ......................................1 Selección de una rutina.....3 Creación de una rutina nueva ............... 22 6 Funcionamiento de los Programas .............................................................8 6.................................................................................. 31 8 Modificar un Programa .....................................................................................................2 La ventana Rutinas del Programa ................................................................................................. 5 1........................................................................................2 La ventana Test del Programa . 12 4.......2 La ventana de Programa ...................................................3 En qué consiste una instrucción................................ 12 4 Creación de nuevas instrucciones de una rutina....................................................................................................1 Ejecución de los programas.....................................................................................................2 La ventana Instrucciones de Programa ........................... 15 5.............................. 7 3 Creación de Rutinas Nuevas ............3 Creación de un programa nuevo ................ 26 Simulación de las condiciones de espera.......................................... 22 6................................................................ 13 4. 22 6.....7 6...................... 26 ¿Dónde empieza la ejecución del programa? ...................4 6...........................2 Añadir una instrucción...... 14 5 Programación ................. 6 1..........................................3 6...................9 Selección de la corrección de velocidad...................................................................1 Selección a partir de una Lista de Selección de Instrucciones ........1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa 30 7.............4 Obtención de más información referente a una instrucción ..............................................4 Duplicación de una rutina...........................................................2 Impresión de un programa mediante un PC .......................... 29 7 Guardar e Imprimir Programas... 12 4................................................ 18 5................................................. 24 Arranque de la ejecución del programa.............................................. 31 Manual de Programación Básica RAPID 6-1 .. 30 7....... 15 5............ 13 4.....................................................1 En qué consiste una rutina ............................................................. 29 Multitarea...................... 25 Paro de la ejecución del programa..........5 6...................................................................... 10 3.... 6 1.......... 5 1.....................................Programación y Pruebas INDICE Página 1 Creación de un Programa Nuevo............................ 23 Selección del modo de ejecución........................4 Carga de un programa existente .............................................................................. 8 3..............................................................................................................................................................................

......................................10 Duplicación de datos desde un módulo a otro. 8......................4 Cambio del nombre o declaración de un módulo..........3 Ajuste de una posición durante la ejecución del programa ...........................7 Cambio del nombre o de la declaración de una rutina ........................................................2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos .............................................................. 10 Creación de datos .11 Guardar módulos en un disquete u otro tipo de memoria de masa........1 Visualización y posible cambio del valor utilizado .......... 8.......................................................................................................................................................................................................................................8 Borrado de una instrucción o de un argumento.................................................................................................................................................................................... FOR o TEST .. 13.......12 Llamada de un módulo completo de la lista..............7 Datos de Rutina ...........................................................................................................................................................................................................................................9 Listado de todos los datos del módulo utilizado ..5 Carga de un módulo de programa .............2 La ventana de Datos de Programa .........................................3 Crear un módulo nuevo ................1 Buscar y cambiar ...............................................................1 En qué consiste un dato .................................... 8................................................................................................1 Selección de una instrucción o de un argumento ............5 Duplicación de datos .............. 13..............4 Creación de nuevos datos matriz.................. 10....................................................... 11 Cambio de datos ........................ 10..... 8............ 8....................2 Selección de los módulos ... 13........1 En qué consiste un módulo..........................................................8 Duplicación de una rutina desde un módulo a otro módulo......3 Creación de datos nuevos ............................ 10............7 Listado de todas las rutinas en todos los módulos.....................................................................Programación y Pruebas 8....................... 9 Funciones especiales de edición ................. 13 Módulos................. 11...9 Borrado de una rutina ..6 Almacenamiento de datos de posición utilizando el robot................................... 13....... 10...................................... 8.................................................................................................................................3 Borrado de datos....... 13........5 Añadir argumentos opcionales ................ 31 33 33 35 36 37 38 38 39 39 40 40 41 41 42 44 46 47 47 47 48 48 48 49 49 51 51 52 52 53 53 54 54 55 55 55 55 56 6-2 Manual de Programación Básica RAPID .... 10.........................................................................6 Borrado de módulos de programa ... 10................................................ 11.................................................. 13............ 13.................................... 10......... 13...................2 Modificación de la posición en una instrucción de posicionamiento.....................10 Deshacer la última operación ........... 11...... 8............................. 8.................................................. 13......... 9.....................................................................4 Cambio de un argumento.......................................... 13......................................6 Cambio de la estructura de una instrucción IF.............. 13............................................................................................ 12 Gestión de Errores ............................ 13................................................................................................. 8..........................................

.. 58 14....................................................................... 57 14........................................2 Datos por defecto Global/Local.......................... 59 Manual de Programación Básica RAPID 6-3 ..........3 Definición de una regla de programación de las posiciones del robot .....................Programación y Pruebas 14 Preferencias...........1 Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes . 57 14...............................................

Programación y Pruebas 6-4 Manual de Programación Básica RAPID .

varias subrutinas .una rutina principal (main) . Un programa suele constar de tres partes diferentes: .Programación y Pruebas Programación y Pruebas 1 Creación de un Programa Nuevo 1. Son llamadas desde la rutina principal o desde cualquier otra rutina. programados con el lenguaje de programación RAPID.1 En qué consiste un programa Un programa consiste en un conjunto de instrucciones y de datos. que controlan el robot y el equipo periférico de una forma específica. la Manual de Programación Básica RAPID 6-5 . Cuando una rutina ha sido ejecutada completamente. Además de ello. la memoria del programa contiene los módulos del sistema (Figura 1). Las subrutinas sirven para dividir el programa en partes más pequeñas a fin de obtener un programa modular que sea de fácil lectura. Aplicación Programa Datos del programa Rutina main Subrutinas Módulos del sistema Figura 1 Las instrucciones del programa controlan el robot y sus periféricos La rutina main es la rutina principal y es a partir de la cual arranca la ejecución del programa.los datos del programa.

Se creará un programa. 6-6 Manual de Programación Básica RAPID .) • Seleccionar la tecla OK para confirmar. Los módulos del sistema siempre están residentes en la memoria. La ventana de Programa está formada por una serie de ventanas diferentes.Programación y Pruebas ejecución del programa continúa con la siguiente instrucción de la rutina que llama. Durante la ejecución del programa. mover el robot. 1.3 Creación de un programa nuevo • Seleccionar Archivo: Nuevo. los valores numéricos (registros. por ejemplo. las herramientas y las rutinas de servicio. Una instrucción sirve para definir una acción específica que se debe producir cuando se ejecuta la instrucción. las instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas. Los datos podrán ser modificados manualmente.2 La ventana de Programa Toda la programación y la realización de las pruebas del sistema se llevarán a cabo mediante la ventana de Programa. para redefinir una posición o para actualizar un contador. como por ejemplo. Las rutinas y los datos relacionados más con la instalación que con el programa. activar una salida o cambiar los datos. suelen estar almacenados en los módulos del sistema. • Pulsar la tecla Programa para abrir la ventana. • Especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de diálogo que aparece. seleccionar de nuevo Archivo: Nuevo. por ejemplo. (Ver en el capítulo de Puesta en marcha el apartado .Introducción de textos mediante la unidad de programación para saber como se debe utilizar el editor de textos. aparecerá una ventana de diálogo donde se pregunta si se desea guardarlo o no. etc. Nombre de la ventana Instrucciones del Programa Rutinas del Programa Datos del Programa Tipos de Datos del Programa Test del Programa Módulos del Programa Sirve para: Programar y cambiar las instrucciones del programa Seleccionar y crear rutinas nuevas Crear o cambiar los datos Seleccionar datos de un tipo específico Realizar una prueba de los programas Seleccionar o crear nuevos módulos 1. conteniendo sólo la rutina main vacía. Luego. aunque también pueden ser cambiados por el programa. En el caso de que en el robot esté cargado un programa que no ha sido guardado. Estas ventanas podrán seleccionarse a partir del menú Ver. contadores) y los sistemas de coordenadas. Los Datos sirven para definir las posiciones.

los objetos de trabajo y otros sistemas de coordenadas que el usuario desea utilizar. Nota Cuando un programa es cargado en el robot. Manual de Programación Básica RAPID 6-7 .. Cuanta más precisión se observe para realizar estas tareas de definición. este error aparecerá visualizado si se selecciona Archivo: Verificar Programa. o bien el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Entrar . es esencial que se definan primero las herramientas. Cuando hay un programa cargado en el sistema y que todavía no ha sido guardado. • Seleccionar el programa deseado. WELD1 WELD2 USER1 TEST/ 4(5) Subir nivel Programa Programa Módulo del Sistema Directorio Unidad memoria de masa Directorio actual Unidad Cancela OK Figura 2 La ventana de diálogo para leer los programas.’ (hacia arriba).Programación y Pruebas 1. éste requerirá aproximadamente tres veces más espacio que el tamaño que ocupa el archivo en el disco. Recomendación En el caso en que haya un error en el programa. . y que el usuario desea cargar otro programa. cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que aparezca la unidad correcta deseada. Aparecerá una ventana de diálogo. 2 Definición de las Herramientas y del Objeto de Trabajo Antes de iniciar cualquier trabajo de programación. Abrir.4 Carga de un programa existente • Seleccionar Archivo: Cargar. aparecerá una ventana de diálogo en la que se preguntará al usuario si desea guardar el programa cargado o no. donde se visualizarán todos los programas del directorio actual (véase la Figura 2). seleccionar o bien ‘. Véase el capítulo Calibración y Definición de Herramientas de este mismo manual... mejores serán los resultados obtenidos. Seleccionar un programa o un módulo Unidad:= flp1: ROBOT1 . Para moverse hacia arriba o hacia abajo en el directorio. • Pulsar OK para confirmar. • Si es necesario.

. tool1 rutina coger Set dopinza WaitTime 0. vmax. v200. como la manipulación de la pinza. se recomienda crear rutinas separadas para ello. En primer lugar. Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante la ejecución del programa.z50.El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa más fácil de leer. Máquina Transportador de entrada Transportador de salida Figura 3 El robot proporciona una pieza a la máquina y luego la descarga.3 Figura 4 Ciclo de trabajo de robot.Programación y Pruebas 3 Creación de Rutinas Nuevas 3. el robot proporciona las piezas a una máquina y luego las descarga.1 En qué consiste una rutina Antes de comenzar la programación. La rutina principal está formada por una serie de llamadas a rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot (véase la Figura 4). 6-8 Manual de Programación Básica RAPID . formaran sus propias rutinas. v200. tool1 coger MoveL *.3 rutina dejar Reset dopinza WaitTime 0. La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo. que podrán ser llamadas desde distintos lugares en el programa. el robot coge una pieza del transportador de entrada y lo coloca en la máquina donde será procesado.Las secuencias de instrucciones que se utilizan frecuentemente en el programa. z30. v1000. tool1 MoveL *. tool1 MoveL *. el usuario deberá concebir la estructura de su programa: . z30. La Figura 4 indica la estructura de este programa. Una vez que la pieza ha sido procesada. el robot la vuelve a coger y la coloca en el transportador de salida. fine. rutina main coger_pieza dejar_en_maq proceso_pieza coger_de_maq dejar_pieza rutina coger_pieza MoveJ *.

El gestor de errores se encarga de la gestión automática de los errores (véase el apartado Gestión de Errores de este mismo capitulo). Un procedimiento se define como un número de instrucciones que realizan una tarea específica. funciones y rutinas de tratamiento de interrupciones. entre otras cosas. Una función es una rutina que se define como un número de instrucciones que realizan un calculo y que devuelve un valor. Por ejemplo. Esta rutina podrá ser posteriormente llamada utilizando diferentes distancias y así ser utilizadas para mover el robot diferentes distancias. Estos sirven para hacer que la rutina sea aplicable de forma más general. Rutina Declaracion Datos Instrucciones Gestor de errores Figura 5 Estructura de una rutina . Una rutina esta compuesta por cuatro partes: declaración. también indicará el tipo de dato devuelto para esa función (véase la Figura 6). 3. datos. instrucciones y un gestor de errores opcional (véase la Figura 5). Manual de Programación Básica RAPID 6-9 . una rutina que mueve el robot una distancia específica en la dirección de la herramienta. por ejemplo.2 La ventana Rutinas del Programa • Seleccionar la función Ver: Rutinas para abrir la ventana. Una rutina de tratamiento de interrupciones se define como un número de instrucciones que realizan una tarea específica. puede tener esta distancia como parámetro. la soldadura de una pieza o el cambio de una herramienta. La ventana visualiza las rutinas. sirve para el control de procesos mediante las interrupciones. Nombre Tipo de rutina Alcance Función tipo dato Parámetros La declaración especifica los parámetros de rutina.Programación y Pruebas Existen tres tipos de rutinas: procedimientos. Si hay una función.

pulsar la tecla Entrar nuevo. El nombre por defecto es rutinaN. Rutinas en Módulo Tipo Nombre coger limpiar distdespl main dejar proceso_pieza num Rutinas Tipo de dato correspondiente a esa función Nuevo. En los otros casos. • Pulsar la tecla de función Nuevo... se deberá definir las características de la rutina de la siguiente forma: • Pulsar la tecla de función Decl...Programación y Pruebas Archivo Editar Ver Rutinas Especial SOLDTUBO 4(6) Rutinas de Progr. Datos Test Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa . y especificar el nombre En el caso en que se desee una rutina normal (procedimiento sin parámetros) acabar pulsando la tecla OK.... 3.. Dupl.3 Creación de una rutina nueva • Abrir la ventana de Rutinas del Programa seleccionando Ver: Rutinas. en done N representa un número que se incrementa cada vez que se crea una rutina. Aparecerá una ventana de diálogo donde se visualizará el nombre de la rutina (véase la Figura 7). • Si se quiere cambiar el nombre. 6-10 Manual de Programación Básica RAPID .. Definir rutina en SOLDTUBO Nombre:= rutina1. Cancela OK Figura 7 Se ha creado una rutina nueva. Decl.. Decl.

..Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con la señal ). y especificar la alternativa deseada en la ventana de . . Tipo de dato: Nombre param1 param2 num Modo 1(2) In In Tipo de dato Req Alt num num * 1 Nuevo Mover Mover Cancela OK Figura 8 La ventana para definir los parámetros.Programación y Pruebas • Cambiar las características de la rutina seleccionando el campo apropiado y a continuación: . Se colocarán parámetros nuevos después del parámetro seleccionado en la lista. mover el parámetro utilizando la tecla Mover (hacia arriba) o Mover (hacia abajo). El módulo en el que se declara la nueva rutina. Manual de Programación Básica RAPID 6-11 .. Véase la Figura 8.. de lo contrario. El usuario podrá.Pulsar la tecla Entrar y especificar la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece en la pantalla (los campos marcados con. y luego: . • Cambiar el nombre y las características del parámetro seleccionando el campo apropiado. no obstante.Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función. ..Pulsar la tecla Entrar diálogo que aparece.). Indica el tipo de dato (especificado únicamente para las funciones) Tipo de dato En el caso en que la rutina no deba tener ningún parámetro. se podrá concluir la definición pulsando la tecla OK. Tipo:= función En Módulo:= USER. Especifica si la rutina será un procedimiento (Proc). Campo Nombre En Módulo Tipo Descripción El nombre de la rutina (16 caracteres como máximo). se deberá definir también los parámetros. • Seleccionar la lista de parámetros pulsando la tecla Lista • Añadir un parámetro pulsando la tecla de función Nuevo.. Definir rutina Nombre:= rutina1. una función (Func) o una rutina de tratamiento de interrupciones (Trap).

. • Seleccionar la tecla OK para confirmar. • Seleccionar la rutina que se desea duplicar. que no podrán ser utilizados simultáneamente en la instrucción. Alt Modo • Añadir cualquier parámetro adicional (16 parámetros como máximo). duplicando una existente y modificándola. Para borrar un parámetro.o si puede ser omitido (No) en el momento de una llamada. se deberá seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar .1 Selección de una rutina • Seleccionar el menú Ver: Rutinas. se deberá pulsar la tecla de función Primero y para introducir el último. se deberá pulsar Ultimo. Especifica si el parámetro es obligatorio (Si) -marcado con un * en la lista. • Especificar el nuevo nombre de la rutina en la ventana de diálogo que aparece.4 Duplicación de una rutina • Seleccionar el menú Ver: Rutinas. 4 Creación de nuevas instrucciones de una rutina 4. • Pulsar la tecla OK para confirmar la operación de duplicación. Ello creará una rutina nueva que contendrá los mismos datos e instrucciones que la rutina original. Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones • Seleccionar la rutina que se desea examinar. El tipo de dato del parámetro. Especifica si el parámetro solo puede ser leído (IN) o si puede ser leído y cambiado dentro de la rutina (INOUT). 6-12 Manual de Programación Básica RAPID .Programación y Pruebas Campo Nombre Tipo de dato Req Descripción El nombre del parámetro (máximo 16 caracteres). Los parámetros que no son obligatorios podrán ser mutuamente exclusivos. Para introducir el primero de estos parámetros. • Seleccionar la rutina que se desea programar y pulsar la tecla Entrar Para llamar la rutina principal • Seleccionar el menú Ver: Rutina Main. • Pulsar la tecla de función Dupl. es decir. 3. Recomendación A veces resulta más fácil crear una rutina nueva.

Las instrucciones de la rutina utilizada aparecen visualizadas en la ventana (véase la Figura 9). Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test Figura 9 Ventana Instrucciones de Programa . abrir_pinza.fine. Archivo Editar Instr Programa Ver IPL1 IPL2 SOLDTUBO/main 1(26) Instrucciones !Datos Iniciales contador:=0. Los argumentos que se encuentran fuera del área visible se moverán sucesivamente hacia dentro desde el lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.tpinza. Los argumentos opcionales pueden ser omitidos y están especificados con el nombre del argumento y su valor.3 En qué consiste una instrucción Una instrucción define una tarea específica que deberá llevarse a cabo cuando se ejecuta la instrucción.v500. !Ir a la posición inicial MoveJ pinicio. por ejemplo: . en el caso de que lo tengan. 4. en lugar de ello podrá pulsar la tecla de función Instr.v500.Movimiento del robot .Activación de una salida .Salto dentro del programa. Por ejemplo: Manual de Programación Básica RAPID 6-13 . !Inicio Set do10_4. WaitUntil di10_1=1.tpinza.2 La ventana Instrucciones de Programa • Seleccionar la menú Ver: Instr para abrir la ventana. Las instrucciones comprenden un nombre y una serie de argumentos. 4.z10.Programación y Pruebas • Seleccionar el menú Ver: Rutina Seleccionada.Cambio en el valor de un dato . Si el usuario se encuentra en la ventana Test del Programa o Datos del Programa. Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Una instrucción que no cabe en una línea aparecerá visualizada sólo en parte. MoveJ *. El nombre especifica la tarea principal de la instrucción y los argumentos especifican sus características.

la precisión de la posición y la herramienta. Cambia el valor de la salida do10_2 a 1.5 segundos. 4.fina.1 Un argumento que no tenga ningún valor especificado está marcado con < .valores de una cadena de texto. reg2 .llamadas de funciones. SetDO do10_2.expresiones. fina y tpinza. >.Programación y Pruebas Instrucción MoveL p1. por ejemplo. instrucciones incompletas) pueden ser ejecutados.. reg2 + reg3 / 5.4 Obtención de más información referente a una instrucción • Seleccionar la instrucción deseada y pulsar la tecla Entrar . por ejemplo. Instrucción actual 2(5) MoveL AlPunto: Velocidad: Zona: Herram: * v500 fine tpinza (robtarget) (speeddata) (zonedata) (tooldata) Nombre del argumento Valor Tipo de dato Cambiar (Info) ArgOpci Cancela OK Figura 10 Se visualiza nombre.5. deberá seleccionarlo y pulsar la tecla de función Cambiar o pulsar Entrar . Coloca la salida do10_2 a 1 con un retraso de 0. 1 . • Si el usuario desea cambiar un argumento. Los argumentos pueden ser: . valor y tipo de dato de cada argumento. Véase el apartado Cambio de Argumento de este mismo capítulo para más información. por ejemplo.valores numéricos. v500.v500. Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir. 6-14 Manual de Programación Básica RAPID .1 SetDO \SDelay:=0. Los argumentos. por ejemplo.datos. La ventana de diálogo indica los nombres de los argumentos (véase la Figura 10). do10_2 y 1 son obligatorios. \SDelay es un argumento opcional. "Espera máquina" .do10_2. especifican la velocidad utilizada.. Abs(reg2) . por ejemplo. pero la ejecución del programa se detendrá cuando llegue a estas instrucciones.tpinza Significado Mueve el TCP de forma lineal a la posición p1.

• Seleccionar OK para salir de la ventana de diálogo. 5. o añadir. 5 Programación En este capítulo el usuario encontrará descripciones para la gestión y manipulación general de las diferentes instrucciones de un programa: mover. E/S Instrucciones de E/S Comunicación Instrucciones de comunicación Interrupciones Instrucciones que manipulan las interrupciones Recuperación de erroresInstrucciones que manipulan los errores Sistema y Tiempo Instrucciones de fecha y hora Matemáticas Instrucciones aritméticas Manual de Programación Básica RAPID 6-15 . Ello significa que el usuario podrá colocar las instrucciones que utiliza con más frecuencia en la misma lista de selección de instrucciones (véase el apartado Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes en este mismo capítulo. copiar.). deberá seleccionar la tecla de función ArgOpci. Aunque la mayoría de estas listas sean fijas. Véase el apartado Añadir Argumentos Opcionales en este mismo capítulo para más información.1 Selección a partir de una Lista de Selección de Instrucciones El usuario podrá seleccionar las instrucciones escogiendo la instrucción apropiada en las Lista de Selección de Instrucciones (IPL1 o IPL2). Para información más detallada acerca de las instrucciones. Existen las siguientes listas de selección de instrucciones: En el menu IPL1 Nombre Contiene Comunes Algunas de las instrucciones utilizadas con más frecuencia Flujo de Programa Instrucciones que controlan el flujo del programa Varios Por ejemplo.Programación y Pruebas • Si el usuario desea añadir o eliminar un argumento opcional. véase el capítulo Instrucciones de este mismo manual. algunas podrán ser definidas por el usuario.‘:=’ y espera Características de MovimientoInstrucciones que afectan a los movimientos Movimiento y Proceso Instrucciones de movimiento y del proceso.

ésta será colocada después de la instrucción seleccionada. También se podrá seleccionar 0 para ir directamente a la página siguiente. el usuario podrá recorrer toda la lista hacia abajo utilizando la tecla 9 del teclado numérico. Avanzados Ordenador Ext. • Llamar la Lista de Selección de Instrucciones que se utilizó más recientemente utilizando la tecla de menú Editar: Mostrar IPL.Programación y Pruebas En el menu IPL2 Más Comunes 1 Más Comunes 2 Más Comunes 3 Ajustes Mov. En el caso en que la Lista de Selección de Instrucciones contenga más de 9 instrucciones. Sin embargo. avanzado Instrucciones de Mvto. WHILE o TEST). las instrucciones nuevas serán siempre añadidas después de la que se ha seleccionado. La lista de selección aparecerá visualizada en la parte derecha de la ventana (véase la Figura 11). • Llamada de una de las Listas de Selección de Instrucciones seleccionando la lista de selección adecuada del menú IPL1 o IPL2. Servicio Definidas para el usuario Definidas para el usuario Definidas para el usuario Instrucciones de activación de Mvto. • Pasar a la lista de selección de instrucciones previa o siguiente seleccionando la lista de selección ( ) y apretando la tecla PáginaAnterior o PáginaSiguiente . • Seleccionar el lugar donde se desea introducir la instrucción nueva. avanzado Instrucciones para Comunicación Instrucciones de servicio • El usuario deberá llamar una de las Listas de Selección de Instrucciones en el menú IPL1 o IPL2. Mov.2 Añadir una instrucción Si se añade una instrucción nueva. Si el usuario desea llamar la lista de selección de instrucción que se ha utilizado por última vez. Si la instrucción seleccionada está en primer lugar en una rutina. 6-16 Manual de Programación Básica RAPID . se deberá pulsar la tecla de menú Editar: Mostrar IPL. o en una instrucción compuesta (IF. • Hacer desaparecer de la pantalla la lista de selección de instrucciones utilizando la tecla de menú Editar: Ocultar IPL. Avanz. 5. FOR. si hay una sola instrucción en la rutina o en la instrucción compuesta. el usuario podrá seleccionar si desea que la instrucción nueva sea colocada antes o después de la instrucción (mediante una pregunta).

8 Incr MoveJ *. 2 MoveL !Ir a posición inicial 3 MoveC MoveL pinicio. reg1 reg4 contador_a reg2 Próximo Func Más Cancela OK Figura 12 La ventana de diálogo utilizada para la definición de los argumentos.z10. Datos: 1(3) contador_b reg3 Nuevo. la instrucción está lista para ser utilizada enseguida. 9 Mas Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test Figura 11 Las instrucciones serán seleccionadas a partir de una lista de selección de instrucciones. Si la instrucción tiene argumentos que no pueden ser activados automáticamente. pulsar el número que precede la instrucción adecuada en la Lista de Selección de Instrucciones.v500. Manual de Programación Básica RAPID 6-17 . En este ejemplo. 7 := abrir_pinza.Utilizar la tecla 0 del teclado numérico para visualizar la parte inferior de la Lista de Selección de Instrucciones o la Lista de Selección siguiente. aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá especificar el valor de los argumentos de instrucción.tpinza.tpinza.. . El argumento está precedido de un “?” (véase la Figura 12). .v500.. 5 Set !Inicio 6 Reset Set do10_2. • Seleccionar la instrucción deseada utilizando una de las siguientes alternativas: .Utilizando el teclado numérico.1 1(26) !Datos Iniciales 1 MoveJ contador:=0. En el caso en que la instrucción no tenga ningún argumento o si éstos son activados automáticamente.fine. 4 ProcCall WaitUntil di10_1=1.C.<EXP>. Argumento de instrucciones Add ?<EXP>. se ha programado la instrucción Add. .Programación y Pruebas Archivo Editar Instrucciones de Programa Ver IPL1 IPL2 SOLDTUBO/main M.Seleccionar la lista de selección pulsando la tecla Lista seleccionar la instrucción deseada y pulsar la tecla Entrar . A continuación.

véase el apartado Programación de una Expresión. Los argumentos opcionales que no hayan sido incluidos al principio podrán ser insertados..introduciendo una expresión pulsando la tecla Más.escogiendo datos en la parte inferior de la ventana de diálogo Nuevo. parecida a la que se indica en la Figura 12. . por ejemplo.. La estructura de una instrucción IF.Programación y Pruebas El argumento podrá ser definido aquí de cuatro maneras diferentes: . reg1 = reg2 + 3 ∗ reg5 reg1 = reg2 + 1 ..3 Expresiones En qué consiste una expresión Una expresión puede ser utilizada como un argumento de una instrucción y tiene un número arbitrario de componentes.introduciendo un valor numérico utilizando directamente el teclado numérico .expresiones aritméticas Tienen un valor numérico y se usan con los cálculos. véase el apartado Cambio de la estructura de una instrucción IF.. pulsando la tecla de función Func y seleccionando la alternativa deseada de la lista Aparecerá una ventana de diálogo nueva que podrá utilizarse para la programación de los argumentos. IF reg1=5 AND reg2 >10 . Utilizar la tecla de función Proximo para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir.expresiones lógicas Tienen el valor true/false y se usan con las instrucciones de condición.seleccionando una función. IF di1 = 1 .. • Seleccionar OK para confirmar. Se deberá especificar el argumento de la función de la misma forma que se ha especificado el argumento de instrucción. .cadenas de caracteres TPWrite "Producción" 6-18 Manual de Programación Básica RAPID . 5.. por ejemplo. se definirán datos nuevos según se describe en el apartado Creación de Datos. .. la primera alternativa de la lista.. FOR o TEST. se utilizará cuando se desea crear nuevos datos y hacer referencia a ellos.. Si se selecciona Nuevo. • Seleccionar Próximo para cambiar el argumento siguiente. Existen tres tipos diferentes de expresiones: . Para más información. FOR o TEST podrá ser cambiada. véase el apartado Añadir argumentos opcionales...

Las expresiones pueden ser introducidas o cambiadas directamente en la parte superior de la ventana (véase la figura 15) siguiendo los siguientes pasos: Manual de Programación Básica RAPID 6-19 .Programación y Pruebas = Datos Valor < > Datos Valor <> Función >= <= NO Función AND OR XOR TRUE FALSE Dato Booleano Función Booleana Figura 13 Expresión lógica. + Datos Valor Función * / MOD DIV Datos Valor Función Figura 14 Expresión aritmética. Programación de una expresión Las expresiones serán programadas mediante la tecla de función Más de la ventana de diálogo de argumento de instrucción (véase la Figura 12).

mover el cursor hacia la derecha o la izquierda utilizando las flechas de desplazamiento o . Expresión 1(2) contador_a reg2 contador_b reg3 reg1 reg4 Texto.Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado. 6-20 Manual de Programación Básica RAPID .Conten proporciona una ventana de diálogo donde se podrá seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instrucción IF. Func o Conten. .añadir cifras delante del cursor utilizando el teclado numérico. indica la elección que se ha realizado (véase la Figura 16). o ambos.borrar lo que marca el cursor pulsando la tecla Borrar . Los datos.Programación y Pruebas . Para introducir el texto se deberá pulsar la tecla Texto. seleccionar la alternativa deseada y pulsar la tecla Entrar . las funciones y los operadores podrán ser seleccionados en la parte inferior de la ventana de diálogo. Func Conten Cancela OK Figura 15 La ventana de diálogo para la expresión.Datos proporciona una lista de todos los datos definidos por el usuario del tipo de dato deseado. Si la información deseada no aparece en la parte inferior de la pantalla. por ejemplo.. El usuario podrá también seleccionar la posibilidad de ver los datos definidos por el sistema o por el usuario. se deberá pulsar primero una de las teclas Datos. .. . Aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá introducir texto utilizando las teclas de función y el teclado numérico. . Pulsar la tecla si es necesario. .

El contenido de la lista cambiará de forma. eligiendo la opción deseada en la parte inferior de la ventana y pulsar la tecla Entrar . Manual de Programación Básica RAPID 6-21 . que corresponda a lo seleccionado.Programación y Pruebas Selecc. Sustituir lo que ha sido seleccionado.. Edición de una expresión Mover el cursor utilizando las teclas de desplazamiento. Datos usuario Datos sistema Añadir Borrar Cancela OK Figura 16 La ventana de diálogo para la selección de los tipos de datos. A continuación. La tecla de función Conten pasa a ser Inserta (véase la Figura 17). Expresión reg2<contador_b 1(2) contador_a reg2 contador_b reg3 reg1 reg4 Texto.. tipo de dato: 1 num 2 signaldi 3 bool 4 . El usuario podrá realizar una adición a una expresión apretando la tecla de función Inserta. Func Inserta Cancela OK Figura 17 La ventana de diálogo para la edición de una expresión. se insertará un espacio en blanco subrayado _ delante del cursor y la tecla de función Inserta pasará a ser Conten (véase la Figura 18)...

1 Ejecución de los programas Un programa podrá ser ejecutado independientemente de si está completo o no. el robot comprueba que todas las referencias a datos y rutinas sean correctas. Sin embargo.. Para seleccionar varias instrucciones. las opciones copiar y pegar también podrán ser seleccionados mediante las tecla de funciones. • Seleccionar menú Editar: Cortar (mover) o Editar: Copiar. El programa suele arrancar a partir de la primera instrucción de la rutina main. si la ejecución del programa alcanza una instrucción incompleta. Func Conten Cancela OK Figura 18 Se podrán insertar datos nuevos en una expresión. 6 Funcionamiento de los Programas 6. seleccionar menú Editar: Marcar. a menos que se especifique lo contrario. rearranca. Un programa que ha sido detenido. a partir de la última instrucción ejecutada. Cuando el programa es arrancado. En la ventana Instrucciones de Programa. 5.Programación y Pruebas Expresión reg2<_contador_b 1(2) contador_a reg2 contador_b reg3 reg1 reg4 Texto. • Indicar el lugar donde se desea añadir las instrucciones. • Seleccionar menú Editar: Pegar. se genera un mensaje de error y el programa no será arrancado. éste se parará. Si no son correctas.. 6-22 Manual de Programación Básica RAPID .4 Mover y copiar instrucciones • Seleccionar la instrucción que se desea mover o copiar. pero también puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento) desprovista de parámetros. Esta comprobación puede realizarse también seleccionando la función Archivo: Verificar Programa. entonces el sistema indicará el primer fallo en el programa.

fine. apretar la tecla de función Test. cuando el robot está en el modo manual a velocidad reducida. la velocidad no será nunca superior a los 250 mm/s. WaitUntil di10_1=1. Si el usuario se encuentra en la ventana Instrucciones de Programa o Datos de Programa. En el caso en que el robot disponga de la opción de soldadura al arco. Una corrección de la velocidad del 50% significa que la velocidad será reducida el 50% respecto a la velocidad programada. el seguimiento y la oscilación.:= 50% Ejecución:= Continuo 1(26) !Datos Iniciales contador:=0. !Ir a la posición inicial MoveL pinicio.2 La ventana Test del Programa • Seleccionar el menú Ver: Test. Arranca Adelant Atras (Modpos) Instr-> Nombre del módulo y de la rutina Cursor Figura 19 La ventana de Test de Programa . 6. • Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista • Seleccionar el campo Velocidad (véase la Figura 20). Un indicador del Puntero de programa sigue la ejecución del programa. se recomienda reducir la velocidad.Programación y Pruebas 6. abrir_pinza. Se podrá cambiar la corrección de la velocidad mientras el programa está ejecutándose. La sección del programa que será ejecutada al arrancar el programa aparecerá visualizada en la ventana. No obstante. la ejecución arrancará a partir de la posición en que se encuentra el cursor (véase la Figura 19). si el cursor se mueve a otra instrucción cuando el programa está parado. !Inicio Set do10_2. La ejecución del programa suele continuar a partir de este punto. que indicará el estado de la soldadura. Este indicador aparece bajo el signo en el listado del programa. Por otra parte.v500. Archivar Editar Ver Especial Características del test Puntero de Programa Test de Programa SOLDTUBO/main Vel. aparecerá el campo suplementario Bloqueado. Manual de Programación Básica RAPID 6-23 .3 Selección de la corrección de velocidad Cuando se realiza por primera vez la prueba de un programa.tpinza.

fine.tpinza.ciclo (un ciclo cada vez) . 6-24 Manual de Programación Básica RAPID . Para ejecutar el programa en modo paso a paso hacia adelante o hacia atrás.Programación y Pruebas Archivo Editar Test Programa Velocidad:= Ejecución:= Ver Especial SOLDTUBO/main 50% Contínuo 1(26) !Datos Iniciales countador:=0. Utilizar la tecla para seleccionar la parte inferior de la ventana. se deberá seguir lo siguiente: • Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista • Seleccionar el campo Ejecución.paso a paso (adelante o atrás. -% +% 25% 100% Figura 20 La velocidad podrá ser cambiada (0 . 6.continuo . La corrección de velocidad se realizará por incrementos del 5%. !Ir a la posición inicial MoveL pinicio. !Inicio Set do10_2. pulsar la tecla de función 25% o 100%.100%). abrir_pinza. • Para aumentar o disminuir la velocidad se deberá pulsar las teclas de función -% o +%. una instrucción cada vez) Nota El modo de ejecución cambia automáticamente cuando se cambia de modo entre automático y manual. Para activar la velocidad al 25% o al 100%. se deberá utilizar las teclas de función Adelant y Atrás (véase la Figura 21). Utilizar la tecla de función Arranca para iniciar la ejecución del programa en el modo que se ha seleccionado anteriormente. WaitUntil di10_1=1.v500. • Seleccionar el modo de ejecución del programa utilizando la tecla de función Cont o Ciclo.4 Selección del modo de ejecución El programa se puede ejecutar de tres modos diferentes: . Para seleccionar la ejecución en modo continuo o ciclo. La configuración por defecto podrá definirse en los parámetros del sistema.

pero el robot va a la posición incluso cuando se ha programado un punto de paso. se aplica lo siguiente: .fine. • Pulsar la tecla de función Arranca para empezar el arranque del programa según el modo de ejecución continuo o ciclo. • Colocar el robot en el modo MOTORES ON pulsando el dispositivo de habilitación.tpinza.Las instrucciones de posicionamiento son ejecutadas normalmente. Las principales diferencias cuando se ejecuta en modo paso a paso respecto a la ejecución continua son las siguientes: . . !Ir a la posición inicial MoveL pinicio. Arranca Adela Atrás (Modpos) Instr> Continuo o Cíclo Paso a paso hacia atrás Paso a paso hacia adelante Figura 21 Un programa se puede ejecutar de diferentes modos. Cuando la función de “control de funcionamiento sostenido” está activada.pulsar la tecla de función Arranca. Mantenerlo pulsado mientras el programa está en ejecución. abrir_pinza. al robot o al equipo. WaitUntil di10_1=1.5 Arranque de la ejecución del programa • Seleccionar la corrección de velocidad según se ha indicado anteriormente. Asegurarse de que todo esté listo para que la ejecución del programa pueda empezar y que no se encuentre nadie dentro del área protegida en torno al robot. Un arranque incorrecto del programa podría provocar daños al personal. Al arrancar la ejecución del programa. soltarla. El equipo periférico también será arrancado.v500. Las instrucciones se comportan de forma diferente según el tipo de ejecución utilizada: paso a paso o continua. y apretar el pulsador de funcionamiento sostenido.Unas instrucciones se ejecutan normalmente cuando se realiza una ejecución hacia adelante y cuando se realiza una ejecución hacia atrás. 6. el robot empezará a moverse.Programación y Pruebas Test Programa Velocidad:= Ejecución:= SOLDTUBO/main 50% Continuo 1(26) !Datos Iniciales contador:=0. el programa se salta dichas instrucciones (instrucciones lógicas). Manual de Programación Básica RAPID 6-25 . !Inicio Set do10_2. • Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista . Si se desea ejecutar paso a paso. de lo contrario. el programa se detendría (véase la Figura 22). se deberá pulsar la tecla de función Adelant o Atrás .

IF reg1=5 THEN reg2:=5.Programación y Pruebas La tecla Arranca sólo deberá ser pulsada una vez después de cada operación MOTORES ON. ENDIF Set do1. pero únicamente cuando esta en modo de ejecución paso a paso. Manual de Programación Básica RAPID . 6. se deberá volver a empezar de nuevo con la tecla Arranca. ELSE reg2:=8. se podrá utilizar el pulsador de control de funcionamiento sostenido para iniciar y detener la ejecución del programa. Figura 22 Véase la situación de la tecla de “control de funcionamiento sostenido”. significa que el programa arranca a partir de donde se encuentra el indicador de puntero de programa . Si se cambia el modo de ejecución del programa y pasa del modo continuo al modo ciclo o paso a paso. En el caso en que el cursor esté posicionado en esa instrucción. Si transcurre un intervalo de tiempo más largo.Véase el ejemplo que se ofrece a continuación. después de pulsar la tecla Arranca. 6-26 La última instrucción ejecutada. Control de funcionamiento sostenido Dispositivo de habilitación Arranca Adelant Atrás (Modpos) Instr> Apretar la tecla de control de funcionamiento sostenido durante 3 seg. 6. (En los otros casos. Cuando el control de funcionamiento sostenido NO está habilitado • Apretar la tecla de paro en la unidad de programación. el robot se detendrá automáticamente una vez haya terminado la instrucción o el ciclo. La siguiente instrucción que será ejecutada.7 ¿Dónde empieza la ejecución del programa? ¿Cómo reconocer el indicador del puntero de programa? El indicador del puntero de programa indica hasta donde se ha ejecutado el programa y aparece marcado con el signo delante de la instrucción.6 Paro de la ejecución del programa Cuando el control de funcionamiento sostenido está habilitado • Soltar el pulsador de control de funcionamiento sostenido. el cursor define la instrucción que se ejecutará cuando se pulse la tecla Arranca). Una instrucción que se ha ejecutado completamente aparece indicada mediante el signo . a partir de entonces.

lo que significa que la ejecución del programa continúa desde el inicio de la rutina después de que la rutina haya sido totalmente ejecutada. Para mover el puntero de programa al cursor • Seleccionar menú Especial: Mover PP al cursor. en la que se visualizarán todas las rutinas posibles. Para arrancar el programa desde el principio • Seleccionar menú Especial: Mover PP a Main. se visualizará una ventana de aviso. Para arrancar el programa desde una rutina El indicador de puntero de programa (PP) y el cursor podrán ser movidos a cualquier rutina (procedimiento) sin parámetros. porque el flujo de programa ha cambiado. el programa ejecutará el resto de la secuencia FOR hasta el final. • Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK.Programación y Pruebas En el caso en que el cursor no esté situado en la última instrucción ejecutada. El indicador de puntero de programa y el cursor están situados en la primera instrucción de la rutina main. Para mover el cursor al puntero de programa • Seleccionar menú Especial: Mover cursor al PP. la jerarquía de llamadas en este momento ya no será válida. continuará con la siguiente secuencia. y luego. En el caso en que se mueva. Seleccionar si se desea arrancar a partir del indicador de Puntero de Programa (PP) o a partir del cursor utilizando las flechas de desplazamiento: El cursor no coincide con el Programa Pointer(PP)! Arrancar el programa desde: PP Cursor Cancela Pulsar la tecla Entrar . Manual de Programación Básica RAPID 6-27 . • Seleccionar menú Especial: Mover PP a Rutina. cuando se pulse la tecla Arranca. Nota En el caso en que el indicador de puntero de programa haya sido movido dentro de una secuencia FOR. Aparecerá una ventana de diálogo.

• Seleccionar la rutina deseada y pulsar la tecla OK. Desplazarse a una posición sin mover el indicador del puntero de programa Colocar el cursor en el argumento de posición en la instrucción. Aparece una ventana de diálogo.Programación y Pruebas Para ejecutar una rutina sin perder la jerarquía de llamadas Se podrá ejecutar una rutina sin parámetros sin por ello perder la jerarquía de llamadas y las características del programa. la activación de la unidad mecánica. el desplazamiento del programa. • Seleccionar menú Especial: Ir a posición seleccionada. véase la Figura 23. cuando se ha realizado la llamada a la rutina de servicio. Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarquía de llamadas Se podrá ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parámetros sin por ello perder la jerarquía de llamadas y las características del programa. como por ejemplo. cuando se ha realizado la llamada a la rutina. etc. • Seleccionar Especial: Llamar Rutina Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todas las rutinas posibles. la activación de la unidad mecánica. como por ejemplo. el desplazamiento del programa. Cuando el indicador del puntero de programa alcanza el final de la rutina llamada. aparecerá la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se encontraba el indicador de puntero de programa original. Un manera de trabajar con estas rutinas es encapsularlas dentro de un módulo abierto. También podrá seleccionar una posición (robtarget) en la ventana de Datos de Programa. • Seleccionar la rutina deseada y pulsar la tecla OK. aparecerá la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se encontraba el indicador de puntero de programa original. 6-28 Manual de Programación Básica RAPID . etc. Cuando el indicador del puntero de programa alcanza el final de la rutina llamada. Esta opción no se puede usar en las rutinas declaradas en módulos NOSTEPIN o NOVIEW. • Seleccionar Especial: Llamar Rutina Servicio Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán todas las rutinas posibles.

9 Multitarea Se podrá cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de programa. Manual de Programación Básica RAPID 6-29 . véase el manual Guía del Usuario. WaitDI dipiezaOK. Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizarán las tareas activas del sistema. 6. aparecerá automáticamente una ventana de diálogo.Programación y Pruebas Arrancar movimiento del robot a la posición seleccionada Arranca Cancela Figura 23 La ventana de diálogo para Ir a la posición seleccionada.1 o WaitTime 3.8 Simulación de las condiciones de espera Cuando el robot está esperando en una instrucción de espera. desplazar el cursor a la tarea deseada y pulsar la tecla Entrar . se deberá seleccionar SIM y pulsar la tecla Entrar . por ejemplo. • Apretar la tecla de función Arranca para iniciar el movimiento. Para mayor información. 6. • Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual. Para acceder al código asociado a una tarea. • Para continuar la ejecución del programa sin cumplir la condición de espera. Figura 24 La ventana de diálogo para el cambio de tarea de programa.

Aparecerá una ventana de diálogo. Para guardar un programa con un nuevo nombre Seleccionar Archivo: Guardar Programa Como.. cambiar la unidad de almacenamiento pulsar la tecla Unidad hasta visualizar la unidad correcta.. pulsar la tecla Entrar para acceder al directorio • Pulsar la tecla OK. • Si es necesario. • Seleccionar el directorio en el que el programa debe ser guardado. en la que se visualizarán todos los programas del directorio actual (véase la Figura 25).. aparecerá automáticamente visualizada la ventana de diálogo Guardar Programa Como.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa Para guardar un programa que ha sido almacenado previamente • Seleccionar Archivo: Guardar Programa. 6-30 Manual de Programación Básica RAPID . Guardar Programa Como Nombre:= SOLDTUBO. El programa se guardará en la memoria de masa y reemplazará la versión que se guardó por última vez. En el caso en que el nombre del archivo o del módulo no sea el mismo. Unidad almacen:= flp1: ROBOT1 1(5) .Programación y Pruebas 7 Guardar e Imprimir Programas 7. soldar1 soldar2 SOLDTUBO TEST Subir nivel Programa Programa Programa Directorio Unidad de memoria de masa Nivel de directorio Unidad DirNuev Cancela OK Figura 25 La ventana de diálogo utilizada para el almacenamiento de programas. En el caso en que el programa deba ser guardado en otro directorio: • Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista .

• Seleccionar la tecla OK para confirmar la operación de guardar. 8 Modificar un Programa Los programas podrán ser protegidos contra las modificaciones definiendo los datos adecuados en los parámetros del sistema. el Capitulo de Parámetros del Sistema. deberá almacenar el programa utilizando el comando Archivo: Imprimir en la ventana de Programa y seleccionar la opción Almacenar en archivo. aparecerá un mensaje de aviso de sustituir programa y se podrá seleccionar si se desea Cancela o Ok. • Imprimir el programa. 7.Programación y Pruebas En el caso en que el programa deba ser guardado con otro nombre: • Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista • Seleccionar el campo Nombre y pulsar la tecla Entrar .2 Impresión de un programa mediante un PC Un programa podrá imprimirse mediante un ordenador personal. Cuando se haya terminado de introducir texto. Nota En el caso de haber realizado un cambio en un módulo del sistema. por ejemplo. En el caso en que el usuario no desee imprimir los valores de posición de una instrucción de posicionamiento. • Especificar el nombre nuevo en la ventana de diálogo que aparece. . el único requisito indispensable es que el PC admita disquetes en el formato MS DOS. Nota En el caso en que ya exista un archivo con el mismo nombre. Manual de Programación Básica RAPID 6-31 . el sistema pedirá que se guarde esta modificación. cuando se añade una instrucción totalmente nueva. Si el usuario desea cambiar una instrucción completa. Véase en el Manual Guía del Usuario. resultará más fácil seleccionar primero el argumento. • Guardar el programa en un disquete. A menudo. • Cargar el programa en el PC. 8. Sólo el módulo actual será guardado. A partir de este instante se deberá usar una contraseña para realizar cualquier cambio. se deberá seleccionar la instrucción completa. La mayoría de procesadores de texto podrán ser utilizados. el sistema no hace la diferencia si se ha seleccionado la instrucción completa o un argumento individual. pulsar la tecla OK.1 Selección de una instrucción o de un argumento En el caso en que el usuario desee cambiar un solo argumento.

Programación y Pruebas Para seleccionar una instrucción completa Movimiento Una instrucción hacia arriba Una instrucción hacia abajo A la primera instrucción A la última instrucción A la página siguiente A la página anterior Seleccionar Flecha de desplazamiento hacia arriba Flecha de desplazamiento hacia abajo Editar: Ir al inicio Editar: Ir al final Página Siguiente Página Anterior Si se mueve el cursor a la primera línea de una instrucción compuesta (IF. La última línea de estas instrucciones (por ejemplo. las instrucciones de la instrucción compuesta serán seleccionadas. • Seleccionar la primera o la última instrucción de un grupo. se utilizará la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar la instrucción compuesta en su totalidad. WHILE o TEST). serán seleccionadas. • Seleccionar menú Editar: Marcar. una tras otra. • Seleccionar las demás instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba o la flecha de desplazamiento hacia abajo . incluyendo la última línea (por ejemplo. Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instrucción compuesta. se utilizará la flecha de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta instrucción. todas las instrucciones. La selección será automáticamente desactivada cuando se pulse la tecla menú Editar: Cortar o Copiar. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo. o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para mover el cursor un argumento hacia la izquierda. y. FOR. Para seleccionar una serie de instrucciones El usuario podrá seleccionar un grupo de instrucciones que se encuentran en una secuencia. ENDIF). 6-32 Manual de Programación Básica RAPID . También se podrá deshacer la selección seleccionando menú Editar: Quitar marcas. ELSE) no podrán ser seleccionadas separadamente. ENDIF. Para seleccionar un argumento • Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha para mover el cursor un argumento hacia la derecha.

2 Modificación de la posición en una instrucción de posicionamiento • Mover el robot a la nueva posición deseada. y. No es válida para posiciones representadas por un ‘*’ y para los tipos de datos robtarget variables. Véase en el manual Guía del Usuario. Aparecerá visualizada la ventana de Ejecución de Programa (véase la figura 26). En el caso en que ya se haya aplicado esto. MoveC. se deberán cambiar los parámetros del sistema para permitir otros cambios considerables de posición.3 Ajuste de una posición durante la ejecución del programa El comando de ajuste permite el ajuste de las coordenadas x.Programación y Pruebas 8. Nota Se deberá proporcionar una respuesta a la petición de palabra clave así como al diálogo de confirmación en el caso en que se hayan activado en los parámetros del sistema. • Pulsar la tecla de función ModPos o seleccionar menú Editar: ModPos. seleccionar el argumento de posición que se desea cambiar. • Seleccionar la instrucción que se debe cambiar. Ver Ejecucion Programa Velocidad:= Ejecución:= ¡Ejecutando! PROG1 50% Contínuo Figura 26 La ventana de Info Ejecución Programa. la posición de todas las demás instrucciones que se refieren a este dato de posición también cambiarán. Esta posición se refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados. • Seleccionar la ventana de Test de Programa. z de un dato robtarget durante la ejecución del programa. La posición antigua será reemplazada por la posición actual del robot. 8. Por defecto no contiene palabra clave pero sí pide confirmación. El cambio también es posible cuando el programa esta parado. • Pulsar Arranca. El movimiento o la reorientación máxima de una posición puede ser limitado en los parámetros del sistema. por ejemplo. La función es válida únicamente para los tipos de datos robtarget con nombre que son constantes y persistentes. el capítulo de Parámetros del Sistema . Manual de Programación Básica RAPID 6-33 . Nota Si un dato de posición con nombre cambia. Para las instrucciones que contienen más de una posición.

xx mm yy. Sólo se visualizarán los robtarget especificados en el módulo seleccionado. y. 6-34 Manual de Programación Básica RAPID . apretar la tecla Entrar y continuar seleccionando el robtarget. Ajuste Presente 1 (3) 0. • Seleccionar la coordenada x. Aparecerá una ventana de diálogo donde se podrá ajustar la posición.00 0. y. • Seleccionar la tecla de función Ajustar. Ajuste Actual 1 (1) Sin datos Figura 27 La ventana para el ajuste de posición durante el funcionamiento.00 0... ó z en la lista. • Seleccionar el robtarget que se desea modificar..zz mm x y z Ajustar Figura 28 La ventana de Ejecución Programa con un robtarget seleccionado. pulsar Módulo. Los valores x.yy mm zz. Prog Velocidad:= 50% Ejecución:= Contínua Robtarget:= PROG1 . • Seleccionar OK o apretar la tecla Entrar para confirmar la operación. Ver Posición Ejecucion Prog Velocidad:= 50% Ejecución:= Contínua Robtarget:= PROG1 p10 . Para seleccionar un robtarget en otro módulo. • Seleccionar el campo Robtarget y pulsar la tecla Entrar . z de la posición seleccionada aparecen visualizados (véase la figura 28).Programación y Pruebas • Seleccionar Ver: Posición. Ver Posición Funcionam.. Aparecerá visualizada la ventana de Posición Funcionamiento Programa (véase la figura 27). seleccionar el módulo.00 xx.

Los valores situados en la columna Actual serán utilizados en esta instrucción. por ejemplo.Valor máximo = + 10 mm. Seleccionar Valor: reg2 2(3) contador_b reg3 Nuevo.. Se podrán introducir varios ajustes seguidos. Aquí se modifica el argumento reg2 El argumento podrá ahora ser cambiado de cuatro maneras diferentes: . Manual de Programación Básica RAPID 6-35 . Argumentos de instrucción reg1:=?reg2. 8. por ejemplo 5. reg1 reg4 contador_a reg2 Próximo Func Más. Aparecerá la ventana de diálogo utilizada para la programación de los argumentos de instrucción y el argumento seleccionado estará precedido por un “?” (véase la Figura 29). • Pulsar la tecla Entrar .. o cuando se debe cambiar un argumento.Programación y Pruebas • Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Entrar . . Nota En el caso en que un dato de posición con nombre haya sido modificado.. en el caso de que se desee un ajuste mayor de 10 mm.Sin cambio = 0 .cambiando un valor numérico. esta alternativa se utiliza cuando se debe especificar un valor numérico. todas las instrucciones que se refieren a este dato de posición se verán afectadas. El dato de posición se modifica inmediatamente después de cada cambio pero no afectará la trayectoria del robot hasta que se ejecute la siguiente instrucción que utiliza este dato de posición. reg2 pasa a ser reg3. El ajuste total aparecerá visualizado en la columna Ajuste. Las posiciones que no tienen nombre (marcadas con * en la instrucción) no podrán ser ajustadas. Cancela OK Figura 29 La ventana de diálogo para cambiar argumentos.4 Cambio de un argumento • Seleccionar el argumento que se desea cambiar..

0) Aparecerá una ventana de diálogo nueva que podrá ser utilizada para la programación de argumentos de la función. en la que se visualizarán todos los argumentos que la instrucción utilizada podría tener. por ejemplo. "Produciendo pieza A". por ejemplo. 6-36 Manual de Programación Básica RAPID . por ejemplo. Utilizar la tecla de función Saltar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir. . . • Apretar la tecla de función ArgOpci. pulsar la tecla de función Func y seleccionar la alternativa deseada de la lista. • Seleccionar la instrucción que se desea modificar. véase el apartado Expresiones de este mismo capítulo.seleccionando una función.seleccionando los datos en la parte inferior de la ventana de diálogo. seleccionar Próximo para cambiar el argumento siguiente. • Si se desea. por ejemplo. Para obtener un resultado inmediato.borrar el carácter que precede el cursor pulsando la tecla Borrar . En el caso en que el usuario se encuentre en la ventana de Test de Programa. Offs(p1. o una cadena de texto. .5 Añadir argumentos opcionales Los argumentos opcionales de una instrucción no suelen estar incluidos cuando se programa una instrucción. pulsar la tecla de función Más. Nota Cualquier cambio efectuado en una instrucción de posicionamiento activa (excepto para ModPos) será válido en la siguiente ejecución de la instrucción. Para más información. sino que deberán añadirse posteriormente.5.Programación y Pruebas • Seleccionar la parte central de la ventana de diálogo seguir uno de los siguientes pasos: y alternativamente . Esta alternativa se utiliza cuando un argumento es una llamada a una función.introduciendo una expresión opcional. .introducir las cifras donde se encuentra el cursor utilizando el teclado numérico. 8. esta alternativa se utiliza cuando el argumento constituye una referencia a un dato. esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresión con varios componentes.0. reg1+reg2 o reg1>5.mover el cursor hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha . seleccionar Especial: Mover PP al cursor. Aparecerá una ventana de diálogo. Nota También se podrá utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos. reg2. Aquellos argumentos que no están incluidos en la instrucción se encuentran entre corchetes (véase la figura 30). . deberá seleccionar en primer lugar la instrucción completa. y luego pulsar la tecla Entrar y a continuación la tecla de función ArgOpci. • Pulsar OK para confirmar.

6 Cambio de la estructura de una instrucción IF. • Añadir un argumento opcional seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de función Añadir. Cuando se añade un argumento de este tipo. FOR o TEST • Seleccionar la instrucción completa que se desea cambiar. 8. el argumento correspondiente mutuamente exclusivo queda automáticamente eliminado.Programación y Pruebas Argumentos de Instruccion 2(9) MoveL [\Conc] AlPunto Velocidad [\Time] | [\V] Zona [\Z] Herram [\WObj] Añadir Borrar Cancela OK Figura 30 La ventana de diálogo usada para añadir argumentos opcionales. Un argumento opcional podrá ser eliminado también seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de función Borrar. Ciertos argumentos (visualizados en la misma línea) no pueden coexistir simultáneamente en una instrucción. • Pulsar la tecla Entrar . Las partes de la estructura que no están incluidas en la instrucción se encuentran entre corchetes (véase la figura 31). • Seleccionar OK para confirmar el cambio. Manual de Programación Básica RAPID 6-37 . Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la estructura que puede tener la instrucción.

se deberán utilizar las funciones de Copiar y Pegar de la ventana de Programa. Por defecto no contiene palabra clave pero sí pide confirmación. • Seleccionar OK para confirmar el cambio. • Pulsar la tecla Borrar .8 Borrado de una instrucción o de un argumento • Seleccionar la instrucción o el argumento que se desea borrar. como CASE 1. • Introducir los cambios que se deseen realizar (véase el apartado Creación de una rutina nueva en este mismo capítulo). • Añadir una parte de la estructura. Si un argumento es obligatorio (requerido). 2. será reemplazado por <.Programación y Pruebas Argumentos de Instrucción 3(6) IF expresión \statement list [\ELSE] [\ELSEIF] ENDIF Añadir Borrar Cancela OK Figura 31 La ventana de la estructura de una instrucción IF. seleccionando la parte deseada y pulsando Añadir. • Seleccionar OK para confirmar los cambios. 6-38 Manual de Programación Básica RAPID . utilizando las mismas funciones de Copiar y Pegar.>. 8. 8... • Seleccionar la rutina deseada. Aparecerá una ventana de diálogo. seleccionando la parte deseada y pulsando Borrar. Se podrá también añadir diferentes instrucciones CASE. • Pulsar la tecla de función Decl. en la que se visualizará la declaración de la rutina. 3.7 Cambio del nombre o de la declaración de una rutina • Seleccionar el menú Ver: Rutina. Nota Si se desea añadir más de un ELSEIF o CASE. • Borrar una parte de la estructura. Nota Se deberá proporcionar una respuesta a la petición de palabra clave así como al diálogo de confirmación en el caso en que se hayan activado en los parámetros del sistema.

Para deshacer una Instrucción nueva se deberá eliminar la última instrucción insertada. no será posible anular una operación previa de borrar si se ha Manual de Programación Básica RAPID 6-39 .Programación y Pruebas 8. El comando Deshacer tiene por efecto anular la última acción llevada a cabo en la ventana seleccionada. Por defecto no contiene palabra clave pero sí pide confirmación. . la instrucción será reemplazada por esta copia. Cortar. Nota Se deberá proporcionar una respuesta a la petición de palabra clave así como al diálogo de confirmación en el caso en que se hayan activado en los parámetros del sistema. Las ventanas Datos y Rutina tienen su propia memoria temporal para la función deshacer. Si se desea anular la operación. Deshacer funciona como Cambiar Elección. El comando Deshacer está habilitado en las ventanas Instrucciones de Programa. Datos y Rutina.10 Deshacer la última operación • Seleccionar menú Editar: Deshacer.Borrar. Así por ejemplo. Pegar son acciones que son siempre reversibles. . Test. • Seleccionar la rutina deseada. Cada una de estas operaciones anula las memorias temporales previas de la función deshacer. Operaciones a las que es posible aplicar el comando deshacer: . Archivo Editar Ver Dehacer Borrar 1 Copiar 2 Pegar 3 Ir al inicio 4 Ir al final 6 Marcar . Esta función aparece bajo (Deshacer) en el menú de comandos. Figura 32 En este ejemplo... En el caso en que no haya nada que deba ser anulado o si la memoria temporal de la función deshacer ha sido perdida. el comando deshacer será inhabilitado. Cuando la operación es ordenada a través del comando Editar: Cambiar Selección o apretando la tecla Entrar . 8. Las ventanas Instrucciones de Programa y Test Programa comparten la misma memoria temporal para la función deshacer. • Pulsar la tecla Borrar . se realizará una copia de la instrucción completa seleccionada. .Cambiar Seleccionado sirve para cambiar los argumentos de una instrucción. la acción más reciente ejecutada con el comando de borrar puede ser anulada.Argumento Opcionales sirve para añadir o eliminar argumentos en instrucciones o llamadas de procedimientos. El menú de comando deshacer indica el comando que se desea anular (véase la figura 32).9 Borrado de una rutina • Seleccionar el menú Ver: Rutinas.

v100.. 9 Funciones especiales de edición 9. Cuando una operación de Deshacer ha sido llevada a cabo. como por ejemplo ModPos y Editar:Valor. SOLDTUBO main 1(4) OK Figura 33 La ventana de diálogo para Buscar y Cambiar. WaitTime 2. Limitaciones: No se podrá anular las operaciones que cambian valores de datos.tool0. Aparecerá una ventana de diálogo (véase la Figura 33). por ejemplo.1 Buscar y cambiar La función de buscar y cambiar permite la búsqueda y el cambio de los nombres de datos en el programa.. 6-40 Manual de Programación Básica RAPID . Cambiar: do10_3. MoveL p1. Seleccionar menú Editar: Buscar en la ventana Test de Programa o Instrucciones de Programa.. Buscar y Reemplazar Todos Módulo: Todos Rutina: Adelante Dirección: Buscar: do10_2. Los nombres de instrucciones también podrán ser cambiados. Reset do10_2. se visualizará la parte del programa afectado. También se podrá buscar / cambiar llamadas a procedimientos o funciones. buscar MoveL y cambiarlo por MoveJ.Programación y Pruebas insertado una instrucción nueva. Set do1.z10.. Todo Mod...

.tod para reemplazar todos los textos sin tener que dar una confirmación. Manual de Programación Básica RAPID 6-41 . . MoveL p1.v100. el nombre del módulo utilizado aparece a la derecha del campo.. Cambiar: do10_3. • Apretar OK para finalizar la búsqueda.tod SOLDTUBO main 1(4) OK Figura 34 La ventana de Buscar y Reemplazar cuando el programa está seleccionado. • Continuar la operación de búsqueda con la tecla Buscar. y se podrá seleccionar una rutina específica..z10. Buscar/Cambiar se llevará a cabo en todas las rutinas disponibles del módulo seleccionado a partir del campo Módulo. Reset do10_2.Programación y Pruebas • Definir como se debe realizar la búsqueda definiendo los siguientes campos: Campo Módulo Descripción En el caso en que se haya seleccionado “Todos”. • Pulsar la tecla de función Buscar para iniciar la búsqueda. (véase Buscar y Cambiar Módulo: Todos Rutina: Todos Dirección: Adelante Buscar: do10_2. • Apretar la tecla Cambiar para reemplazar el texto seleccionado o pulsar la tecla Camb.tool0. Rutina Dirección Buscar Cambiar Campo de selección donde se muestra una lista de los nombres disponibles para buscar al pulsar la tecla Entrar .. aparecerá una lista de todas las rutinas disponibles. WaitTime 2. Si se pulsa la tecla Rutina o Entrar . aparecerá visualizada una lista de módulos disponibles. Cambiar Buscar Camb. Si se pulsa Modulo o Entrar . y se podrá seleccionar un módulo específico. Para iniciar la búsqueda • Mover el cursor a la parte inferior de la ventana utilizando la tecla Lista la figura 34). Set do1. La primera expresión encontrada aparecerá seleccionando en la parte inferior de la ventana de diálogo. Direcciones para la búsqueda. Campo de selección donde se muestra una lista de los nombres disponibles para cambiar al pulsar la tecla Entrar .

contadores) Valores lógicos (true o false) Datos de posición Datos de herramienta Objetos de trabajo Datos de velocidad Datos de precisión Para más información detallada sobre los datos y su contenido. referirse al tipo de dato adecuado en el capítulo de Tipos de Datos de este Manual. Manual de Programación Básica RAPID 6-42 . variables o persistentes: .el indicador de puntero de programa es movido al principio de una rutina al seleccionar Test: Mover PP a Rutina o al principio del programa al seleccionar Test: Mover PP a main . 10. . el nuevo valor de inicialización será almacenado. . Los valores actuales aparecen también visualizados (véase la figura 35).2 La ventana de Datos de Programa • Seleccionar el menú Ver: Datos para abrir la ventana de Datos de Programa. Si se guarda el programa en un disquete u otro dispositivo de memoria de masa. De esta forma su valor no será cambiado cuando se arranque el programa desde el principio. Sin embargo. . de forma que corresponde al valor actual.Programación y Pruebas 10 Creación de datos 10. es decir. por ejemplo: Tipo de dato num bool robtarget tooldata wobjdata speedata zonedata Sirve para: Valores numéricos (registros. Los datos podrán ser definidos como constantes.El valor de una constante únicamente podrá ser cambiado manualmente.Una variable podrá ser modificada por el programa pero su valor de inicialización será activado automáticamente cuando: .Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicialización es constantemente actualizado.el programa es arrancado desde el principio. La ventana visualiza todos los datos del tipo seleccionados por última vez. según la configuración del robot. Los datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo de aplicación. habrá una serie de datos predefinidos.el programa es leído desde un disquete o similar.1 En qué consiste un dato Un dato sirve para almacenar valores que podrán utilizarse posteriormente en el programa. desde la primera instrucción de la rutina principal. Los datos deberán ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados.

. Aparecerá la ventana Tipos de Datos de Programa donde se visualizará todos los tipos de datos que tengan por lo menos un dato declarado (véase la figura 36).. Todos los datos podrán seleccionarse escogiendo Todos.. Archivo Editar Ver Tipos SOLDTUBO 5(7) todos datos bool clock num robtarget tooldata wobjdata Tipos Datos Programa Tipos de datos Todos Datos Figura 36 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato. • Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Entrar . Los datos de un tipo seleccionado podrán escogerse pulsando la tecla Datos o la tecla Entrar . Valor Local Módulo 12 20 1 0 0 99 45 X X X 3(7) SOLDTUBO SOLDTUBO USER USER USER USER USER Instr Test Dupl. En el caso en que el tipo de dato deseado no esté visualizado en la ventana.. Figura 35 Todos los datos de un tipo específico están visualizados en la ventana de Datos de Programa.. Para seleccionar un tipo de dato en la ventana de Datos de Programa • Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la menú Ver: Tipos de Datos.. SOLDTUBO Tipo de dato Dato num En Sistema Nombre contador_a contador_b reg1 reg2 reg3 reg4 reg5 Nuevo. Manual de Programación Básica RAPID 6-43 .Programación y Pruebas Archivo Editar Datos Programa Ver Datos Espec. Decl. el usuario podrá llamar todos los tipos de datos seleccionando la opción todos datos o seleccionando Tipos: Todos Tipos.

por ejemplo el User. seleccionar los tipos de datos deseados y apretar la tecla Entrar . Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizará el nombre de los datos (véase la figura 37).. Algunos tipos de datos aparecen abreviados. Sin embargo. deberá utilizar el menú Ver: Tipos de Datos. • Cambiar el nombre pulsando la tecla Entrar y especificar un nombre nuevo. Se abrirá la ventana Datos de Programa en la que se visualizarán todos los datos del tipo seleccionado en último lugar. deberá ser almacenado en un módulo del sistema. • Apretar la tecla de función Nuevo. El dato recibirá automáticamente las características que mejor se adecuan al tipo utilizado. Por ejemplo el primer dato del tipo clock se denominará clock1. como por ejemplo: Tipo de dato Nombre predefinido num robtarget bool regN pN flagN Tipo de dato loaddata tooldata speeddata Módulo actual num Data Def. cuando algún dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa cargado. Normalmente. en SOLDTUBO Nombre:= reg7. el segundo. clock2.. los datos son almacenados como una parte del programa.Programación y Pruebas 10. etc. En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo distinto del visualizado.. Ejemplos de estos datos son: 6-44 Manual de Programación Básica RAPID .3 Creación de datos nuevos • Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando el menú Ver: Datos . pero también podrán ser cambiadas cuando sea necesario. Nombre predefinido loadN toolN speedN Decl Cancela OK Figura 37 Creación de un nuevo dato.. El nombre de los datos está puesto en xxxN donde xxx representa el tipo de dato y N representa un número que se incrementa cada vez que se crea un dato de este tipo.

Especifica el alcance de los datos. una variable (Var) o una variable persistente (Pers). num Data Definición Nombre:= reg7. Tipo:= variable En Módulo:= SOLDTUBO reg7:= 0 Global 1(1) (num) Cancela OK Figura 38 Una declaración de un dato incluye el nombre y las características del dato. En otros casos se deberán definir las características: • Pulsar la tecla de función Decl. el cambio de estos datos afectará a todos los programas.) . Si el usuario desea almacenar en el módulo utilizado y con las características estándar. Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualiza la declaración básica de los datos (véase la figura 38). por ejemplo se realiza la lectura de un disquete. • Seleccionar OK para terminar la definición.. Cambiar el valor pulsando e introducir el nuevo valor inicial. Campo Nombre Tipo Global/Local En Módulo Valor Inicial Descripción El nombre del dato (16 caracteres como máximo).las herramientas y los objetos de trabajo. El módulo en el que se utilizarán los datos nuevos. Manual de Programación Básica RAPID 6-45 .las variable numéricas y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de programa. Recomendación Resulta más fácil crear un dato nuevo duplicándolo y cambiando los datos existentes. Un valor asignado a un dato cuando.. podrá finalizar pulsando la tecla OK. .. por defecto Global. • Seleccionar el campo adecuado y especificar las características deseadas: ..especificando el valor directamente en el teclado numérico (valor numérico inicial). Especifica si el dato debe ser una constante (Const).seleccionando una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con la señal ) .Programación y Pruebas .pulsando la tecla Entrar y especificando la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece (campos marcados con .

.especificar el valor directamente utilizando el teclado numérico (valor numérico inicial). seleccionar el tipo de datos deseado y apretar la tecla Entrar .pulsar la tecla Entrar y especificar la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece (campos marcados con . 6-46 Manual de Programación Básica RAPID . 2 o 3. La ventana Datos de Programa se abre y aparecen visualizados todos los tipos de datos que se han seleccionado en último lugar.. Realizar la selección adecuada y pulsar la tecla Entrar. Especifica el atributo de alcance del dato.Programación y Pruebas 10. Especifica si el dato debe ser una constante (Const). • Seleccionar Datos:Nueva Matriz Aparecerá una ventana de diálogo en la que se pedirá el número de dimensiones 1.4 Creación de nuevos datos matriz • Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la función Ver: Datos.) . Tamaño de las dimensiones seleccionadas. seleccionar Ver: Tipos de Datos. Aparecerá una ventana de diálogo en la que se visualizará la declaración básica de datos de matriz (véase la Figura 39). Campo Nombre Tipo Global/Local Dimensión Descripción El nombre del dato (16 caracteres como máximo).seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con el signo ) . • Seleccionar el campo apropiado y especificar las características deseadas: . Figura 39 Una declaración de datos de matriz incluye el nombre y las características de los datos. una variable (Var) o una variable persistente (Pers). En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo diferente al visualizado.

Manual de Programación Básica RAPID 6-47 . El valor asignado a los datos cuando por ejemplo se realiza una lectura desde un disquete. se podrá acceder a los datos -datos de programa. • Seleccionar los datos que se desean duplicar.5 Duplicación de datos • Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando el menú Ver: Datos. • Seleccionar OK para confirmar la definición o Cancelar para abortar la definición. • Seleccionar Datos: En Rutina. Especificar el tipo de dato robtarget.y en este caso. La ventana visualizará entonces los datos de rutina correspondientes a la rutina. • Mover el robot a la posición deseada. La posición actual del robot será automáticamente almacenada como su valor inicial.. • Crear datos nuevos según se indica en Creación de datos.6 Almacenamiento de datos de posición utilizando el robot • Abrir la ventana Movimiento y especificar la herramienta y el objeto de trabajo en la que debe basarse la posición. 10. existirán localmente dentro de la rutina. Para cambiar el valor se deberá pulsar e introducir el valor inicial nuevo. • Seleccionar OK para confirmar la duplicación. • Especificar el nuevo nombre en la ventana de diálogo que aparece. • Pulsar la tecla de función Dupl.desde cualquier parte en el programa.Programación y Pruebas En Módulo Valor inicial El módulo en el que los datos nuevos serán almacenados.. 10.7 Datos de Rutina Normalmente. • Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando el menú Ver: Datos. Los datos también podrán ser vinculados a una rutina específica datos de rutina . 10.

0000 Tipos de datos Figura 40 La ventana de diálogo utilizada para cambiar los valores. Continuar como se ha indicado anteriormente cuando aparece la ventana de diálogo. y luego: . se deberá pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. 11. Si se desea visualizar otros tipos de datos.0 1. en la que aparecerá el valor utilizado (véase el ejemplo de la figura 40). Valor dato actual tpinza: robhold:= tframe: trans: x:= y:= z:= rot: q1:= TRUE FALSE 2(17) (tooldata) (bool) (pose) (pos) (num) (num) (num) (orient) (num) Cancela OK TRUE 0.Seleccionar una alternativa con las teclas de función.1 Visualización y posible cambio del valor utilizado • Seleccionar el dato deseado en una instrucción. . seleccionando el campo deseado.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos • Seleccionar el menú Ver: Datos. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados. • Seleccionar el dato deseado. También se podrá abrir la ventana de diálogo según sigue: • Seleccionar el menú Ver: Datos. se deberá pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. • Pulsar la tecla Entrar o seleccionar Datos: Valor. Aparecerá una ventana de diálogo. 6-48 Manual de Programación Básica RAPID .0 0. Para información más detallada sobre el significado de los diferentes componentes. • Seleccionar menú Editar: Valor. • Cambiar el valor.Especificar el valor directamente mediante el teclado numérico. véase el capitulo Tipos de datos de este manual. • Seleccionar OK para confirmar el cambio.Programación y Pruebas 11 Cambio de datos 11. • Seleccionar los datos deseados.0 0.

la ejecución del programa se detiene y aparecerá un mensaje de error en la pantalla de la unidad de programación. .cuando ningún paro de búsqueda es obtenido durante una búsqueda. se realiza un salto al gestor de errores de la rutina que ha llamado la rutina correspondiente. • Cambiar el nombre y la declaración según se indica en el apartado Creación de datos de este mismo capítulo. se realiza un salto al gestor de errores de la rutina en que ha ocurrido el error.cuando ha habido una división por 0. Manual de Programación Básica RAPID 6-49 .Programación y Pruebas • Pulsar la tecla de función Decl. • Pulsar Borrar . Se puede crear también un gestor de errores general para todod el programa dentro de la rutina principal. 12 Gestión de Errores Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los errores que ocurren durante la ejecución del programa.Datos predefinidos (Guía de Referencia RAPID).3 Borrado de datos • Seleccionar el menú Ver: Datos. Si no hay ningún gestor de errores cuando ocurre un error. • Seleccionar los datos deseados. El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID. El error podrá ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podrá ser automáticamente rearrancado como en el ejemplo de la figura 41.errnum . 11. De esta forma. . Cuando no hay ningún gestor de errores. Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizarán las declaraciones de los datos. Cuando ocurre un error. .cuando un archivo no puede ser abierto.otros errores están listados en Tipos de Datos . • Seleccionar OK para confirmar el cambio. • Apretar la tecla OK para confirmar la operación de borrado. ciertos errores (véase a continuación) son procesados automáticamente por el programa: .

• Seleccionar menú Rutina: Añadir Gestor de Errores. 6-50 RAISE Manual de Programación Básica RAPID . Si el programa no consigue leer un disquete. El programa podrá entonces ser rearrancado volviendo a ejecutar (RETRY) la instrucción que ha provocado el error. Figura 41 El programa podrá ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes. por ejemplo. . MoveJ .. Para borrar un gestor de errores • Seleccionar el menú Ver: Rutinas. Para programar el gestor de errores • Seleccionar la rutina a la que el gestor de errores deberá pertenecer. . leer_disco.. ejecutando la siguiente instrucción (TRYNEXT) o bien regresando (RETURN) a la rutina que llama.Programación y Pruebas Rutina principal . Set do10_1 . • Seleccionar Rutina: Borrar Gestor de Errores. pidiendo al usuario insertar el disco correcto. • Seleccionar la rutina a la que deberá pertenecer el gestor de errores. En las demás ventanas: Seleccionar el menú Ver: Gestor de errores. El error también podrá ser procesado en el gestor de errores de la rutina principal (RAISE). se realizará un salto al gestor de error de la rutina donde el error será procesado... • Regresar a la parte principal de la rutina seleccionando Ver: Instr. • En la ventana de Rutina: Seleccionar Rutina: Gestor de errores. • Seleccionar la rutina a la que debe pertenecer el gestor de error. RETURN RETRY TRYNEXT ERROR leer_disco Open . • Programar el gestor de errores de forma usual. r cur io S or err n eu ERROR IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN Propone una solución. Para crear un gestor de errores • Seleccionar menú Ver: Rutinas..

como un manipulador de piezas de trabajo. se podrán utilizar los módulos del sistema que están siempre presentes en la memoria (véase la figura 42). Además de esto. Los módulos del sistema se cargan automáticamente cuando se realiza un arranque en frío del sistema.Programación y Pruebas 13 Módulos 13.rutinas de cada tipo de piezas .rutinas para cierto tipo de equipo externo. Un módulo puede contener.rutinas comunes para varias aplicaciones diferentes . Aplicación Programa Módulo principal Datos del programa Rutina main Rutinas Módulos Datos del programa Rutinas Módulos del sistema Figura 42 Los datos y rutinas se agrupan para formar los módulos.1 En qué consiste un módulo El programa del robot puede estar subdividido en módulos de programa. y cada módulo contiene un grupo de rutinas y de datos. El programa entero o los módulos separados podrán ser almacenados en un disquete o en otro tipo de memoria de masa. por ejemplo: . Manual de Programación Básica RAPID 6-51 .

• Seleccionar el módulo deseado.Programación y Pruebas Los módulos del sistema pueden incluir.2 Selección de los módulos • Seleccionar el menú Ver: Módulos. El nombre del módulo por defecto es moduleN. La rutina main del programa se encuentra en uno de los módulos (el módulo que lleva el mismo nombre que el programa). La ventana de Rutinas del Programa del modulo seleccionado se abre. datos generales (por ejemplo.. Normalmente todos los módulos pueden ser editados mediante la unidad de programación. 13. Datos-> Figura 43 La ventana de Módulos del Programa visualiza todos los módulos del programa de trabajo. Tanto el programa como los módulos del sistema funcionan de la misma forma una vez que han sido cargados en la memoria. donde N representa un número que se incrementará cada vez que se crea un nuevo módulo. • Pulsar la tecla Entrar . Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizará la declaración del módulo (véase la figura 44).3 Crear un módulo nuevo • Abrir la ventana Módulos de Programa seleccionando el menú Ver: Módulos. Decl.. por ejemplo. 6-52 Manual de Programación Básica RAPID . 13. • Pulsar la tecla de función Nuevo.. La ventana Módulos del Programa visualiza todos los módulos presentes en la memoria del programa (véase la figura 43). Archivo Editar Módulos Programa Nombre Ver Modulo SOLDTUBO 2(4) Tipo Módulo Módulo Módulo Módulo Programa Programa Sistema Sistema Módulos PIEZAS SOLDTUBO USER BASE Nuevo. datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot. en ella se puede seleccionar la rutina deseada.

Programación y Pruebas Definir Módulo Nombre:= modulo1. Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizarán todos los módulos y programas existentes en el directorio utilizado (véase la figura 45). • Seleccionar la tecla OK para confirmar los cambios. Campo Nombre Tipo Descripción El nombre del módulo (16 caracteres como máximo) Especificar si el módulo debe ser de programa o de sistema. • Cambiar el nombre y las características del módulo seleccionando el campo apropiado. 13.4 Cambio del nombre o declaración de un módulo • Seleccionar menú Ver: Módulo. 13.Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de función (campos marcados con la señal ). • Pulsar OK para finalizar la declaración del módulo.Pulsar la tecla Entrar y especificar la alternativa deseada en la ventana de diálogo que aparece en el visualizador (campos marcados con . ..). • Realizar todos los cambios que se deseen... Tipo:= Módulo programa Cancela OK Figura 44 Ventana declaración de un módulo .5 Carga de un módulo de programa • Seleccionar menú Archivo: Cargar. • Seleccionar el módulo deseado.. • Apretar la tecla de función Decl. después: . Manual de Programación Básica RAPID 6-53 . Aparece una ventana de diálogo en la que se visualizará la declaración de módulo.

cambiar esto de forma que todas las rutinas de todos los módulos sean visualizadas. • Seleccionar el módulo deseado. seleccionar menú Rutina: En Módulo. no obstante. • Seleccionar el módulo deseado. • Seleccionar OK para confirmar. Para volver a listar únicamente las rutinas del módulo utilizado. El usuario podrá. • Pulsar la tecla Borrar . Por defecto no contiene palabra clave pero sí pide confirmación.6 Borrado de módulos de programa • Abrir la ventana Módulos de Programa seleccionando el menú Ver: Módulos.7 Listado de todas las rutinas en todos los módulos Normalmente sólo las rutinas contenidas en el módulo utilizado serán visualizadas en la ventana de Rutinas de Programa. PIEZAS USER BASE Subir nivel Módulo Programa Módulo Sistema Módulo Sistema Cargar Seleccionar un programa o un módulo Unidad := flp1: MODULOS Nivel de directorio Unidad Cancela OK Figura 45 La ventana de diálogo utilizada para cargar los módulos. • Si es necesario.Programación y Pruebas Unidad de almacenamiento 4(4) . El módulo especificado será entonces leído en la unidad de almacenamiento y añadido al programa.. • Abrir la ventana de Rutinas de Programa seleccionando el menú Ver: Rutinas. 13. 13. cambiar la unidad de almacenamiento pulsando la tecla Unidad hasta que se visualice la unidad correcta. Nota Se deberá proporcionar una respuesta a la petición de palabra clave así como al diálogo de confirmación en el caso en que se hayan activado en los parámetros del sistema. • Seleccionar menú Rutinas: En todo el Sistema. 6-54 Manual de Programación Básica RAPID .

13. • Listar todas las rutinas seleccionando menú Rutina: En todo el Sistema en la ventana de Rutinas de Programa.10 Duplicación de datos desde un módulo a otro Los datos pueden ser duplicados desde un módulo a otro.Programación y Pruebas 13. 13. cambiar esto para visualizar solamente los datos del módulo utilizado. • Seleccionar el módulo en el que se desea incluir los datos nuevos. según se describe en Duplicación de datos. 13. • Seleccionar menú Archivo: Guardar Módulo. • Seguir el procedimiento normal.9 Listado de todos los datos del módulo utilizado Los datos contenidos en todos los módulos suelen aparecer visualizados en la ventana de Datos de Programa. • Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando el menú Ver: Datos. • Seleccionar el dato que se desea duplicar en la ventana de Datos de Programa. • Seleccionar Datos: En Módulo. sin embargo.11 Guardar módulos en un disquete u otro tipo de memoria de masa Para guardar un módulo que ha sido almacenado previamente • Abrir la ventana Módulos de Programa seleccionando el menú Ver: Módulos. Los datos de rutina. • Seleccionar la rutina que se desea duplicar. seleccionar Datos: En todo el Sistema. • Seguir el procedimiento normal según se describe en Duplicación de una rutina. Manual de Programación Básica RAPID 6-55 . no podrán ser duplicados. Para volver a listar todos los datos del programa en todos los módulos. no obstante. • Seleccionar el módulo que se desea guardar.8 Duplicación de una rutina desde un módulo a otro módulo • Seleccionar el módulo en el que la rutina nueva debe ser incluida. El módulo será sustituido en la memoria de almacenamiento y reemplazará la última versión almacenada. El usuario podrá.

• Seleccionar el módulo deseado. • Si es necesario. El módulo completo es visualizado. Pulsar OK una vez se haya terminado de introducir el nombre nuevo. • Seleccionar OK para confirmar la operación de guardar. • Seleccionar el directorio en el que se desea guardar el módulo.. Aparecerá una ventana de diálogo.. Unidad de almacenamiento 1(4) . 13. no podrá realizar cambios. • Seleccionar el módulo que se desea guardar. incluyendo sus declaraciones de datos y rutinas. Crear un directorio nuevo pulsando la tecla DirNuev. cambiar la unidad de almacenamiento pulsar Unidad hasta que aparezca la unidad deseada en el visualizador. • Seleccionar menú Módulo: Lista de Módulos. • Pulsar Entrar cuando el campo Nombre haya sido seleccionado. PIEZA1 SYSTEM1 SYSTEM2 Subir nivel Módulo Programa Módulo Sistema Módulo Sistema Guardar Módulo Nombre: Unidad := flp1: MODULOS pieza1 . 6-56 Manual de Programación Básica RAPID . • Salir de la lista de módulos pulsando la tecla OK.. • Especificar el nombre nuevo en la ventana de diálogo que aparece. • Seleccionar menú Archivo: Guardar Módulo como.Programación y Pruebas Para guardar bajo un nombre nuevo • Abrir la ventana Módulos de Programa seleccionando el menú Ver: Módulos. Nivel de directorio Unidad DirNuev Cancela OK Figura 46 La ventana para guardar los módulos. en la que se visualizarán todos los módulos y programas del directorio utilizado (véase la figura 46).12 Llamada de un módulo completo de la lista • Seleccionar menú Ver: Módulos.

Las instrucciones incluidas en la lista de selección de instrucciones serán visualizadas (véase la figura 48). Configurar Más Común 1. Manual de Programación Básica RAPID 6-57 . Aquellos que están incluidos en la lista de selección están precedidos de una x (véase la figura 47).Programación y Pruebas 14 Preferencias 14. • Retirar una instrucción seleccionando la instrucción adecuada y pulsando la tecla Excl. • Pulsar la tecla Entrar . Esta instrucción estará entonces precedida por una X. pero la X que le precedía habrá desaparecido. • Seleccionar por ejemplo. Esta instrucción seguirá siendo visualizada en la ventana. • Pulsar Result. • Añadir una instrucción seleccionando la instrucción apropiada y pulsando la tecla Incl. Todas las instrucciones y procedimientos están visualizados. para obtener una lista de instrucciones más utilizadas.1 Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes El usuario podrá definir el contenido de las listas de instrucciones Más Comunes. Configuración Más Común 1 7(40) X := AccSet ClkReset ClkStart ClkStop Close Compact IF ConfJ ConfL Incl Cancela OK Result→ Figura 47 Ventana de diálogo de Características Más Comunes 1. • Seleccionar menú Archivo: Preferencias.

Las demás listas Más Comunes podrán seleccionarse desde el menú IPL2 en la ventana Program Instr. Para más información referente a datos Global y Local. las posiciones en la lista serán utilizadas para el atributo de alcance de los datos. es decir accesibles desde otros módulos. Cuando se creen datos nuevos. pulsar OK. La lista Más Comunes utilizada será automáticamente seleccionada como lista de selección de instrucciones activa. Marcar el tipo de dato que se desea cambiar y apretar Global o Local. 14. Para regresar a la ventana de diálogo Configuración Más Común pulsar Config. Nota Esta definición es almacenada en los parámetros del sistema (Tema: Unidades de Programación) desde la ventana Parámetros del Sistema.Programación y Pruebas Resultado Más Común 1 4(6) := Compact IF FOR GOTO IF RESET Config Mover Mover Cancela OK Figura 48 Ventana de diálogo Resultado Más Común 1. Nota Esta definición será almacenada en los parámetros del sistema ( Tema:Unidad de Programación) que deberá salvarse desde la ventana Parámetros del Sistema. • Cambiar el orden de las instrucciones utilizando Mover y Mover . • Cuando la definición esté lista. que se puede alcanzar únicamente desde el módulo donde el dato ha sido especificado. véase la Guía de Referencia RAPID. • Seleccionar menú Archivo: Preferencias. 6-58 Manual de Programación Básica RAPID . Mover moverá la instrucción seleccionada de un paso hacia arriba y Mover moverá la instrucción de un paso hacia abajo. es decir. El alcance puede ser Global. • Seleccionar Dato por defecto Global/Local y apretar la tecla Entrar .2 Datos por defecto Global/Local El usuario puede decidir el alcance que va a tener por defecto un dato nuevo de un tipo de dato específico. • Aparecerá una lista con todos los tipos de datos disponibles. o Local.

En lugar de ello. Por ejemplo p10. • Seleccionar menú Archivo: Preferencias. p30 o p12.3 Definición de una regla de programación de las posiciones del robot El sistema permite que se pueda seleccionar si se desea crear automáticamente o no datos robtargets nuevos cuando se programan instrucciones de movimiento. se crea automáticamente un nuevo dato robtarget.Programación y Pruebas 14. se creará y será nombrado un nuevo robtarget según una regla secuencial. Así. por ejemplo. se abrirá el diálogo de argumento de instrucción con el siguiente robtarget secuencial seleccionado. En el caso en que el último punto utilizado tenga un nombre. p20. Manual de Programación Básica RAPID 6-59 . Diálogo con el siguiente robtarget seleccionado Esta regla se utiliza cuando se crean robtargets con anticipación. Secuencia de nominación automático Cuando se programa una instrucción Move. Diálogo con * seleccionado Funciona de la misma manera que para “Diálogo con el siguiente robtarget seleccionado” con la diferencia que el diálogo de argumento de instrucción es abierto con el “*” seleccionado. es decir que no se trate de un “*”. p13. Cuando se programa una instrucción Move no se crea ningún robtarget. • Seleccionar Regla de programación de robtarget • Seleccionar una regla de programación y apretar OK. p14 etc. si el último robtarget utilizado era p100 el diálogo de argumento de instrucción se abrirá con p110 seleccionado.

Programación y Pruebas 6-60 Manual de Programación Básica RAPID .

.............................................................................................................2 3... 6 2 Cambio del Valor de una Salida .....2 1......... 10 4...........................1 4................................................... 11 5 Asignación de un valor a un dato .................... 10 4 Control del Flujo del Programa ........................2 Programación de un desplazamiento......................................El lenguaje de Programación RAPID INDICE Página 1 Programación de una posición ........................ 3 1...................................2 Control del programa dentro de una rutina ......................................................... 14 Manual de Programación Básica RAPID 7-1 ........ 3 1..... 10 4............................1 Esperar una entrada.........................2 Esperar un tiempo específico .....................................2 4...1 Instrucciones de posicionamiento ...........1 3.............................................. 7 3 Condiciones de Espera ......................................................................................... 8 3...........................1 1........................... 8 3.......................1 Llamada a una rutina..........................................................................................

El lenguaje de Programación RAPID 7-2 Manual de Programación Básica RAPID .

J= . Si se selecciona fina.1 Instrucciones de posicionamiento Una instrucción de posicionamiento contiene la siguiente información: . tpunta Posición de destino . etc.El lenguaje de programación RAPID El lenguaje de programación RAPID 1 Programación de una posición 1. . z10.Herramienta utilizada (TCP). desde una ventana en la que estaran disponibles. que incluyen la velocidad deseada en mm/s. el robot pasara por la posición.p10= almacenado en el dato de posición p10 La velocidad y el tamaño de zona se refieren a datos. eje a eje) .Velocidad . Calibración y Definición de Herramientas).C= de trayectoria lineal eje a eje circular Velocidad Zona de precisión Herramienta (TCP) MoveL p10. Manual de Programación Básica RAPID 7-3 .L= . lineal. El TCP de la herramienta se moverá a la posición de destino especificada cuando se ejecute la instrucción (véase la Figura 1). es decir.Tipo de trayectoria (por ejemplo. el tamaño de la zona en mm. La herramienta – sus dimensiones y su peso – deberán ser especificados en los datos de herramienta (véase el Capítulo 8. la distancia a la que debe estar el robot de la posición de destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la posición siguiente. El usuario podrá crear o seleccionar estos datos.*= almacenado en la instrucción .Tamaño de la zona (precisión). Tipo .La posición de destino a la que el robot deberá moverse . v100.

La instrucción se añadirá directamente al programa. MoveJ p3. • Llamar la Lista de Selección de Instrucciones seleccionando IPL2: Mas comunes 1. Para más detalles. por ejemplo. véase la instrucción adecuada en el Capitulo 14 Instrucciones.El lenguaje de programación RAPID 10 m p1 50 0m m/ s IPL2 Test p3 0m 10 0 20 m m /s m p2 MoveL p1.1 1(1) 1 MoveL 2 MoveJ 3 MoveC 4 ProcCall 5 Set 6 Reset 7 WaitTime 8 WaitDi 9 Mas (ModPos) Copiar Pegar ArgOpci Figura 2 La ventana de diálogo utilizada para la programación de las instrucciones de posicionamiento. • Seleccionar la instrucción deseada pulsando la tecla numérica adecuada. argumentos utilizados para especificar el tiempo de posicionamiento. fina. • Mover el robot a la posición de destino deseada. v200. v500. z10. Figura 1 Posicionamiento del robot. Además de estos argumentos. Los argumentos se activarán automáticamente. fina. tpunta. 7-4 Manual de Programación Básica RAPID . según se indica en la Figura 3. tpunta. v100. MoveL p2. El programa y la lista de selección especificada aparecerá entonces en la ventana (véase la Figura 2). tpunta.C. una instrucción de posicionamiento puede contener también argumentos opcionales. Archivo Editar Ver IPL1 s m/ Inst del Programa <SMT> SOLDPIEZA1/main M.

Aparecerá la ventana de diálogo utilizada para seleccionar argumentos de instrucción.El lenguaje de programación RAPID Archivo Editar Ver IPL1 IPL2 Inst del Programa SOLDPIEZA1/main M. tpunta. Argumentos de instrucción MoveL *.C. Si los argumento son los correctos. La parte inferior de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponibles que se pueden seleccionar. • Seleccionar la velocidad deseada. tpunta. 1 MoveL 2 MoveJ 3 MoveC 4 ProcCall 5 Set 6 Reset 7 WaitTime 8 WaitDi 9 Mas Copiar Pegar ArgOpci ModPos Test Figura 3 Una instrucción de posicionamiento es añadida directamente al programa. v100. la instrucción estará ahora lista para ser utilizada. El argumento seleccionado está precedido por un ? (véase la Figura 4). Sin embargo. • Ir al argumento siguiente (dato de zona) pulsando Proximo. • Pulsar la tecla Entrar . Velocidad: v100 4(8) Nuevo. v10 v40 v80 Próximo vmax v20 v50 v100 Func Más v5 v30 v60 v150 Cancelar OK Figura 4 La ventana de diálogo utilizada para cambiar la velocidad. Todos los datos de zona disponibles serán visualizados (véase la Figura 5)..? v100. z10. Manual de Programación Básica RAPID 7-5 . proseguiremos y cambiaremos la velocidad y el tamaño de la zona.1 1(1) MoveL *. z10.. • Seleccionar el argumento que se desea cambiar (v100 en este ejemplo).

.. 50.. MoveL Offs (p1.. p1 p2 100 mm 50 mm p4 MoveL p1.. 100. 0. 0).... v100. p3 MoveL p1. MoveL p2.. . z10 z30 z60 Próximo fina z15 z40 z80 Func Más z5 z20 z50 z100 Cancelar OK Figura 5 La ventana de diálogo utilizada para cambiar los datos de zona... . 0). MoveL p4. • Seleccionar el tamaño de zona deseado. MoveL Offs (p1. La instrucción estará ahora lista para ser utilizada. Si..2 Programación de un desplazamiento A menudo resulta más fácil definir una posición como un desplazamiento de una posición dada. 100.. 0).. . el usuario conoce las dimensiones exactas de una pieza. sólo será necesario llevar el robot a una posición (véase la Figura 6)....? z10.. Figura 6 Dos maneras diferentes de programar un movimiento.....El lenguaje de programación RAPID Argumentos de instrucción MoveL *. 0)... tpunta. . MoveL p1... . MoveL p3. 50.. 7-6 Manual de Programación Básica RAPID . .. 0... 1.. v60. . Zona: z10 2(5) Nuevo. • Seleccionar OK para confirmar el cambio... . .. MoveL Offs (p1..... MoveL p1.. . 100.. Posición original Desplazamiento en la dirección xDesplazamiento en la dirección yDesplazamiento en la dirección z- MoveL Offs (p1... 50... por ejemplo...

• Seleccionar la función Offs y pulsar la tecla Entrar .. Argumento de funciones Offs (?.utilizando el teclado numérico.<..Nombre de la salida que se desea cambiar . • Introducir el valor del offset en la dirección y.. .Valor que se desea de la salida (solo para la instrucción SetDo) Manual de Programación Básica RAPID 7-7 . • Introducir el valor del offset en la dirección z.utilizando el teclado numérico. Punto 2(5) Nuevo.. Aparece una ventana de diálogo donde se podrá introducir los argumentos de la función (véase la Figura 7).utilizando el teclado numérico... • Pulsar Próximo.<.> . • Pulsar Próximo. Una instrucción de salida contiene la siguiente información: . • Introducir el valor del offset en la dirección x.>. • Pulsar Próximo. • Seleccionar el argumento de posición y pulsar la tecla Entrar • Pulsar Func....El lenguaje de programación RAPID • Programar una instrucción de posicionamiento según se describe en Programación de una posición en la página 3. • Pulsar OK. 2 Cambio del Valor de una Salida Hay dos instrucciones básicas para cambiar el valor de una salida: Set para activar una salida y Reset para desactivarla.>. • Seleccionar el punto de arranque. p1 Próximo Func Más Cancelar OK Figura 7 La ventana de diálogo utilizada para la activación de un offset.También existe una instrucción general SetDo en donde también se le indica que valor queremos que tenga la salida...<.

. • Seleccionar la salida deseada. do10_2 do10_5 do10_8 do10_11 Cancelar OK Figura 8 La ventana de diálogo utilizada para el cambio de una salida. • Abrir el menu de selección de instrucciones (IPL) para las instrucciones de E/S seleccionando IPL1: E/S.. . 7-8 Manual de Programación Básica RAPID . • Seleccionar OK para confirmar.1 Esperar una entrada Una instrucción de espera de una entrada contiene la información siguiente: . • Seleccionar la instrucción deseada pulsando la tecla numérica apropiada.El lenguaje de programación RAPID Nombre salida digital Set do10_1. Todas las salidas disponibles del robot aparecen visualizadas (véase la Figura 8). Señal: 1(6) do10_0 do10_3 do10_6 do10_9 Próximo do10_1 do10_4 do10_7 do10_10 Func Más.el nombre de la entrada. El usuario deberá especificar aquí la salida que se debe cambiar. Salida digital Valor deseado Reset do10_2.el valor de entrada necesario para que la ejecución del programa pueda continuar. Argumento de instrucciones Set ?<EXP>. 3 Condiciones de Espera 3. 1.

. Argumento de Instrucciones WaitDI ?<EXP>. • Seleccionar IPL1: Varios. 1. El usuario deberá especificar aquí la condición que debe cumplirse para que la ejecución del programa pueda continuar. Entrada Valor WaitUntil di10_2 = 1. Manual de Programación Básica RAPID 7-9 . • Seleccionar la instrucción WaitDI.. • Introducir el valor de la entrada mediante el teclado numérico..<EXP>. • Seleccionar Próximo para la definición del argumento siguiente. Para ello se utilizará la ventana de diálogo ilustrada en la Figura 9. Entrada: 1(1) Nuevo.. • Seleccionar la entrada deseada. La instrucción de espera WaitUntil podrá utilizarse también para una instrucción de espera con varias condiciones entrada. es decir. el valor de la entrada. di10_2 di10_5 di10_8 di10_11 Cancelar OK Figura 9 La ventana de diálogo utilizada para la definición de una entrada. • Pulsar OK para confirmar.El lenguaje de programación RAPID Entrada Valor WaitDI di10_1. di10_3 di10_6 di10_9 Próximo di10_1 di10_4 di10_7 di10_10 Func Más.

argumentos que deben acompañar a la llamada a la rutina (en el caso de que los lleve). • Seleccionar IPL1:Varios.. El nombre de la rutina argumentos (si existen) rutina1 datos1. 23.1 Llamada a una rutina Una instrucción de llamada contiene la información siguiente: .. Argumento de Instrucciones WaitTime ?<EXP>. .5. • Introducir el tiempo utilizando el teclado numérico. Tiempo: 1(1) Nuevo. 7-10 Manual de Programación Básica RAPID .. Cancelar OK Figura 10 La ventana de selección del tiempo de espera. Aparece una ventana de selección del tiempo de espera(véase la Figura 10).. reg1 reg2 Próximo Func Más. • Pulsar OK para confirmar.El lenguaje de programación RAPID 3. 4 Control del Flujo del Programa 4.nombre de la rutina que se desea llamar.2 Esperar un tiempo específico Tiempo de espera WaitTime 0. • Seleccionar la instrucción WaitTime.

(véase la Figura 12). . Si la rutina no tiene ningún parámetro. 4. aparecerá una ventana de diálogo en la que el usuario especificará los parámetros de la rutina.. la instrucción estará lista para ser utilizada. Todas las rutinas se visualizarán. rutina1 . .2 Control del programa dentro de una rutina La instrucción IF se usa cuando distintas instrucciones tienen que ser ejecutadas dependiendo de si una condición ha sido cumplida o no. por ejemplo. ...(véase la Figura 11)..El lenguaje de programación RAPID Una vez esta instrucción haya sido ejecutada.. ..).. .. Seleccionar procedimiento 1(2) limpieza abrirPinza rutina1 rutina2. la ejecución regresará a la siguiente instrucción de la llamada a la rutina. El usuario deberá seleccionar la rutina que se desea llamar. en el caso en que la rutina tenga algún parámetro (indicado por. . . Set do1. rutina main . de la misma forma que se especifica un argumento de una instrucción. • Seleccionar IPL1: Flujo del Programa.. Manual de Programación Básica RAPID 7-11 . la rutina llamada será ejecutada.. Figura 11 Una rutina que llama a otra rutina. Cancelar OK Figura 12 La ventana de selección de los procedimientos. • Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK.... • Seleccionar la instrucción ProcCall pulsando la tecla numérica apropiada. dependiendo de si una entrada ha sido activada o no. Depués de esto. rutina1.

<>. • Cuando la condición ha sido seleccionada pulsar Entrar . Si solo se debe ejecutar una instrucción. Compact IF: Cualquier condición Cualquier instrucción IF di10_5 = 1 Set do10_8.El lenguaje de programación RAPID Entrada Condición: =. ejecutadas si di10_1=0 ENDIF La instrucción IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas únicamente si se cumple una condición. • Aparecerá una ventana en la que el usuario seleccionara el tipo de dato requerido para la condición • El usuario deberá especificar la condición que debe cumplirse para que la ejecución del programa continúe. (véase la Figura 13). • Seleccionar la instrucción IF o CompactIF pulsando la tecla numérica apropiada. se puede utilizar una instrucción Compact IF. IF: Cualquier condicion IF di10_1 = 1 OR di10_2 = 1 THEN Instruc. <. ejecutadas si di10_1=1 o di10_2=1 ENDIF Programación de una instrucción IF para comprobar una entrada • Seleccionar IPL1: Flujo del Programa. >. >=. 7-12 Manual de Programación Básica RAPID . ejecutadas si di10_1=1 ELSE Instruc. <= Valor IF di10_1 = 1 THEN Instruc.

El lenguaje de programación RAPID

Seleccionar tipo de 1 2 3 4 IF num IF signaldi IF bool ...

dato: (ej. reg1=1) (ej. di10_1=1) (ej. flag1=TRUE)

Cancelar

OK

Figura 13 La ventana de seleccion del tipo de dato.

• Seleccionar IF signaldi y pulsar Entrar

.

Aparecerá una ventana en la que se seleccionaran las entradas (véase la Figura 14).

Argumento de expresión _ 1(6) di10_0 di10_3 di10_6 di10_9 di10_12 di10_15 di10_1 di10_4 di10_7 di10_10 di10_13 di10_16 di10_2 di10_5 di10_8 di10_11 di10_14

Texto

Func Conten

Cancelar

OK

Figura 14 Ventana de selección de los argumentos.

• Seleccionar la entrada deseada y pulsar la tecla Entrar

.

La ventana para la programación de expresiones se activara de nuevo.Todos los operadores están visualizados aquí en la parte inferior del visualizador. • Seleccionar el operador = y pulsar la tecla Entrar • Seleccionar OK para confirmar el cambio. • Añadir las instrucciones entre THEN y ELSE y entre ELSE y ENDIF seleccionando el comodin <SMT> y eligiendo las instrucciones deseadas de la lista de selección de instrucciones. Si se desea borrar la sección ELSE de la instrucción se deberá: • Seleccionar la instrucción IF completa y pulsar la tecla Entrar . .

• Introducir 0 o 1 directamente mediante el teclado numérico.

Manual de Programación Básica RAPID

7-13

El lenguaje de programación RAPID
Aparece una ventana, en la que se visualizará la posible estructura de la instrucción. Las partes de la estructura que no están incluidas en la instrucción se encuentran entre corchetes (véase la Figura 15).

Estructura de la instrucción 4(6) IF Expresion \Lista instrucciones \ELSE [\ELSEIF] End

Añadir

Borrar

Cancelar

OK

Figura 15 La ventana para cambiar la estructura de una instrucción IF.

• Seleccionar \ELSE y pulsar la tecla Borrar. • Seleccionar OK para confirmar el cambio.

5 Asignación de un valor a un dato
Una instrucción de asignación contiene la siguiente información: - información referente al dato que se desea cambiar - información referente al valor deseado, que puede ser una expresión completa, por ejemplo, reg1+5*reg2.
Dato que se desea cambiar Valor

reg1 := 1;
Se podrán utilizar las siguientes instrucciones para realizar cálculos sencillos con variables numericas ( registros ). Clear Incr Decr Add reg1 reg1 reg1 reg1, 5 poner a cero una variable numerica incremento de 1 unidad decremento de 1 unidad sumar un valor (5) a una variable numerica

Programación de la instrucción de asignación • Seleccionar IPL1 : Matemáticas. • Seleccionar la instrucción := pulsando la tecla numérica adecuada. 7-14 Manual de Programación Básica RAPID

El lenguaje de programación RAPID
El usuario deberá seleccionar el tipo de dato que se desea cambiar. Aparecerán visualizados todos los datos disponibles estarán visualizados (véase la Figura 16).

Seleccionar tipo de dato: (ej. reg1:=1) 1 num := (ej. flag1:=TRUE) 2 bool := (ej. p1:=p4) 3 robtarget:= 4 ...

Cancelar

OK

Figura 16 La ventana para seleccionar el tipo de dato.

• Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Entrar se podrá utilizar el teclado numérico .

. Alternativamente,

En el caso en que no se encuentre el tipo de dato deseado entre los tres tipos predefinidos, se deberá seleccionar la alternativa 4 para más tipos. Los tipos de datos que ya se han utilizado en el programa estarán listados en la mitad inferior de la ventana (véase la Figura 17). Para visualizar todos los tipos de datos, se deberá pulsar la tecla de función Todos .

Seleccionar tipo de dato: 1 num := 2 bool := 3 robtarget:= 4 ... bool clock x x x x Todos

(ej. Reg1:=1) (ej. flag1:=TRUE) (ej. p1:=p4)

Figura 17 La ventana indica los tipos de datos utilizados en el programa.

• Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Entrar Aparecerá una ventana en la que el usuario podrá definir los datos que se desean cambiar (véase la Figura 18).

Manual de Programación Básica RAPID

7-15

El lenguaje de programación RAPID

Argumentos de instrucciones ?<VAR>:= <EXP>; Datos: 1(3) contador_6 reg3 reg100

Nuevo... reg1 reg4

contador_a reg2 reg5

Próximo

Func

Más...

Cancelar

OK

Figura 18 La ventana para definir los datos que se desean cambiar. En la lista sólo se indican los datos num.

• Seleccionar el dato deseado. • Seleccionar el argumento siguiente pulsando la tecla Próximo. • El usuario deberá especificar aquí el valor nuevo del dato. Para este ejercicio, hemos seleccionado un valor constante, como por ejemplo, reg1:=5. Utilizar la tecla (lista) para seleccionar un dato en lugar de un valor numérico. • Mediante el teclado numérico, introducir el valor directamente. • Seleccionar la tecla OK para confirmar. La instrucción está ahora lista para ser utilizada.

7-16

Manual de Programación Básica RAPID

Funcionamiento en Producción INDICE
Página
La Ventana de Producción.............................................................................................. 3 Lectura de un Programa ................................................................................................ 4 Corrección de la Velocidad............................................................................................. 5 Cambio del Modo de Ejecución del Programa............................................................. 5 Arranque del Programa ................................................................................................. 6 5.1 Rearranque después de un paro ............................................................................. 7 5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7 6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8 7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8 8 Diálogos con el usuario ................................................................................................... 10 1 2 3 4 5

Manual de Programación Básica RAPID

9-1

Funcionamiento en Producción

9-2

Manual de Programación Básica RAPID

Arranca Adelant Atrás Figura 1 Todas las características del funcionamiento de la producción están controladas desde la ventana de Producción. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior derecha de la ventana. v500. v500. Set do1.Funcionamiento en Producción Funcionamiento en Producción La ventana de Producción aparece automáticamente en el visualizador de la unidad de programación cuando el sistema esta conectado y el selector de modo de operación está en la posición Auto. el usuario deberá cargar un programa (véase el Capítulo6 Lectura de un Programa en la página 4). • Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Producción. Antes de arrancar el programa se deberá comprobar el nombre del programa y verificar que sea el programa adecuado. tool1. Archivo Editar Ver CAR_LIN1 Info Producción Rutina : main Estado Velocidad:= Modo Ejecuc:= : Parado 75 Continua % Nombre del programa 2(39) Puntero programa Listado de programa MoveL p1. También se podrá acceder a esta ventana pulsando la tecla y seleccionando la opción Producción. Set do2. Si el campo de Estado indica NO CARGADO. tool1. v500. z20. MoveL p3. z20. véase el apartado Arranque del Programa . tool1. Campo: Rutina Estado Indica: El subprograma que se está ejecutando NO CARGADO = no hay ningún programa cargado PARADO = hay un programa cargado y puede ser ejecutado (PP activado) EJECUCION = ejecución del programa en curso. 1 La Ventana de Producción La ventana de Producción sirve para arrancar y parar la ejecución del programa (véase la Figura 1). NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser ejecutado Manual de Programación Básica RAPID 9-3 . . z20. Para arrancar el programa. MoveL p2.

hd0a para seleccionar la unidad de disquete para seleccionar la memoria interna del robot (flashdisk) • Pulsar la tecla de función Unidad hasta visualizar la unidad deseada.Funcionamiento en Producción Velocidad Ejecución Listado del Programa Puntero de Programa La corrección de Velocidad seleccionada como un % Continua = ejecución continua Ciclo = el programa se ejecuta una vez La parte del programa que se está ejecutando La instrucción que se va a ejecutar cuando se pulsa Arranca 2 Lectura de un Programa Un programa podrá ser leído a partir de un disquete o de la memoria de masa del robot... • Seleccionar el programa deseado. para subir un nivel en la estructura del directorio y pulsar Entrar para bajar un nivel. • Pulsar la tecla OK.. Aparecerá la siguiente ventana de diálogo (véase la Figura 2).. El campo Unidad podrá indicar las siguientes alternativas: . utilizar las flechas de desplazamiento para recorrer la lista. Archivo Editar Ver 1 Cargar programa. WELD1 WELD2 WELDPIPE TEST/ (Subir nivel) Programa Programa Programa Directorio Unidad Cancela OK Figura 2 La ventana de diálogo visualiza una lista de todos los programas disponibles. 9-4 Manual de Programación Básica RAPID .flp1 . Seleccionar programa a cargar Unidad:= flp1: ROBOT1 4(5) Listado de programa .. Seleccionar ... Para abrir un programa se deberán seguir los siguientes pasos: • Seleccionar Archivo:Cargar programa. Abrir..

v500. pulsando la tecla • Seleccionar Ejecuc (véase la Figura 4). • Seleccionar la parte central de la pantalla. Manual de Programación Básica RAPID 9-5 .% + % 25% 100% % Listado del programa Figura 3 Las teclas de función servirán para aumentar o disminuir la Velocidad programada. utilizar la tecla . Set do2.Funcionamiento en Producción 3 Corrección de la Velocidad La Velocidad del robot puede ser ajustada durante el funcionamiento del proceso de producción. . Velocidad corregida en % Status Velocidad:= Modo Ejecuc:= : STOPPED 75 Continua 2(39) MoveL p1. MoveL p3. z20. herram1. . • Para regresar al listado de programa.Cont – ejecución continua . v500. Set do1. z20. 4 Cambio del Modo de Ejecución del Programa Un programa puede ser ejecutado de dos maneras diferentes: . −% +% 25% 100% Disminución del valor del 5% (o del 1% si <5%) Aumento del valor del 5% (o del 1% si <5%) Selecciona el valor al 25% Selecciona el valor al 100% Para ajustar la Velocidad se deberán seguir los siguientes pasos: • Seleccionar la parte central de la pantalla pulsando la tecla . herram1.Ciclo – el programa es ejecutado una vez El usuario podrá cambiar el modo de ejecución del programa en el campo Modo Ejecuc. v500. • Pulsar la tecla deseada. MoveL p2. • Mediante las teclas de desplazamiento. herram1. Las teclas de función indican en qué medida la Velocidad puede ser aumentada o disminuida. z20. seleccionar el campo de la Velocidad corregida (véase la Figura 3).

Set do2. Antes de arrancar el robot. Cont Ciclo % Modo de ejecución del programa Listado Programa Figura 4 Las teclas de función utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del programa. herram1. se deberá: • Pulsar la tecla de función Arranca. el usuario deberá asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del área de trabajo del robot. se visualizará la mención PARADO en la línea de estado del programa y a continuación se podrá arrancar el programa: • Pulsar la tecla de función Arranca. pulsar la tecla . z20.1 Rearranque después de un paro Si lo que se desea es rearrancar la ejecución del programa a partir del lugar donde se interrumpió. el robot y cualquier equipo periférico conectado empezará a moverse. El programa podrá también ser arrancado de nuevo desde el principio. MoveL p2. Arranca 5. • Pulsar la tecla correspondiente al tipo de ejecución deseada Cont o Ciclo. Si hay un programa cargado y es ejecutable. Comprobar que se hayan realizado todos los preparativos para la ejecución del programa. z20. v500. Set do1. z20. v500. Para ello se deberá seguir las instrucciones que se describen a continuación.Funcionamiento en Producción Status Velocidad:= Modo Ejecuc:= : STOPPED 75 Continua 2(39) MoveL p1. v500. herram1. herram1. significa que el usuario deberá cargar un programa. 5 Arranque del Programa Cuando se arranca el programa. En el caso en que en la línea de estado del programa se visualice la opción NO CARGADO. 9-6 Manual de Programación Básica RAPID . • Para regresar al listado del programa. MoveL p3.

P1 Figura 5 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecución del programa. • Pulsar la tecla de función Arranca. Esto tendrá por efecto que se cortará la alimentación a los motores del robot y se activarán automáticamente todos los frenos de los ejes del robot.. se deberá: • Seleccionar Editar: Arranque desde el inicio . se deberá pulsar uno de los pulsadores de paro de emergencia. En caso de una emergencia. El Puntero de Programa (PP) representado por la señal instrucción del programa.2 Arranque de un programa desde el inicio Para volver a arrancar el programa desde el inicio. Manual de Programación Básica RAPID 9-7 .Funcionamiento en Producción 5. se desplazará a la primera 6 Paro del Programa La ejecución del programa podrá detenerse apretando el pulsador de paro de la unidad de programación (véase la Figura 5). _ _ _ _ 2 Arranca desde inicio • Pulsar la tecla OK para confirmar.. Archivo Editar Ver 1 Ir a.

9-8 Manual de Programación Básica RAPID .xx mm 0.. Ajuste Actual 1(3) 0. ... Sin datos Figura 6 La ventana de Info de Producción.00 xx.... 2 Posición La función de ajuste de la ventana Producción permite ajustar las coordenadas x. • Seleccionar la posición a ajustar de la lista que aparecerá visualizada. para confirmar la selección. y. Archivar Editar Ver PROG1 Posición Producción Rutina : main : Estado : Parado Velocidad:= Modo Ejecuc:= Robtarget:= 75 Continua .Funcionamiento en Producción 7 Ajuste de posiciones • Seleccionar Ver: Posición. • Seleccionar el campo Robtarget y apretar la tecla Entrar • Pulsar la tecla OK o Entrar Archivo Editar Ver PROG1 . No se ha seleccionado ningún robtarget.00 yy... El ajuste puede realizarse cuando está en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.yy mm 0... Listado coordenadas Figura 7 La ventana de Producción con un robtarget seleccionado..zz mm Ajust.. z de una posición robot (véase la Figura 6).. Posición de Producción Rutina : main : Estado : Parado Velocidad:= Modo Ejecuc:= Robtarget:= x y z 75 % Continua . Archivo Editar Ver 1 Info.00 zz. p110. Ajuste % Actual 1(1) Campo de selección Robtarget..

El dato de posición cambia inmediatamente después de cada ajuste pero no afectará la trayectoria del robot hasta que la siguiente instrucción que utiliza este dato de posición haya sido ejecutado. Manual de Programación Básica RAPID 9-9 . Nota Si se ha modificado un dato de posición con nombre. .Funcionamiento en Producción • Seleccionar la coordenada x. todas las instrucciones que se refieren a este dato de posición se verán afectadas por el cambio.Sin cambios = 0. • Pulsar Ajuste Aparecerá una ventana de diálogo en la que se podrá ajustar la posición. El ajuste total aparecerá visualizado en la columna Ajuste. cada vez = ±10 mm Se pueden introducir varios ajustes. y o z en la lista de coordenadas (véase la figura 7). Los valores de la columna Actual serán utilizados en esta instrucción. La función de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automático.Tópico:Unidad de Programación en el manual Guía del Usuario . Véase el capítulo Parámetros del Sistema . Las posiciones que no tienen nombre (marcadas con un * en la instrucción) no podrán ser ajustadas.Cambio máx. • Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Entrar .

Funcionamiento en Producción 8 Diálogos con el usuario Mediante instrucciones RAPID se puede establecer una forma de comunicación entre el programa y el usuario (véase la Figura 8). el usuario deberá dar su respuesta antes de que la ejecución del programa pueda continuar (véase el ejemplo de la Figura 9). Operador Registro de operador El robot está en este momento cogiendo un objeto del transportador frontal. 9-10 Manual de Programación Básica RAPID . pulsando la tecla seleccionando la opción Producción. el usuario podrá responder seleccionando la alternativa deseada (véase la figura 10). • Utilizar el teclado numérico si la respuesta está formada por un valor numérico. Programa está esperando datos ¿Número de objetos que deben ser procesados?: 7 8 9 4 5 6 1 2 3 0 1 OK 2 Figura 9 Utilizar el teclado numérico para responder a las preguntas del programa. y En algunas ocasiones. • Si aparece un texto visualizado encima de las teclas de función. • El usuario podrá regresar a la ventana de Producción. Número de objetos a procesar: 25 Figura 8 Ejemplo de un mensaje enviado al usuario. • Pulsar la tecla OK.

Manual de Programación Básica RAPID 9-11 .Funcionamiento en Producción Seleccionar el programa a ejecutar: Front A Front B Front C Otros SERVICIO Figura 10 Los diálogos del usuario podrán crearse según las necesidades para adaptarse a cualquier instalación robot. Sólo se podrá salir de la ventana de diálogo anterior respondiendo a la pregunta o deteniendo la ejecución del programa.

Funcionamiento en Producción 9-12 Manual de Programación Básica RAPID .

Parámetros del Sistema Manual de Programación Básica RAPID 10-23 .

........................1 Movimiento entre diferentes partes del programa................8 Ventana: Módulos del Programa.....................................................1...........................................................................................................................................................................1......................................... 10 3.................. 18 4 Ventana de Producción ......2 Menú: Especial..................................................................2 Menú: Editar ....1....................... 18 3..................1.................................................1.5..............1 Menú: Tipos ....3 Ventana: Instrucciones de Programa ...........................................................................................................................2 Menú: Editar ..........1 Menú: Archivo ........................... 17 3.. 14 3.......................................................6 Ventana: Tipos de Datos del Programa.................................................................................................... 13 3........... 2 Ventana de Entradas/Salidas...............................................................................................6...................................................................... 8 3............. 2..................................8.....3.....................................................................Referencia Rápida INDICE Página 1 Ventana de Movimiento ...........................................1 Menú: Módulo....................................................2 Menú: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones) .........................................................................1.......................................................2.........4 Ventana: Rutinas del Programa. 3................ 12 3......7 Ventana: Test del Programa ........................................1 Menú: Test...........................................................................2........................................................... 20 Manual de Programación Básica RAPID 12-1 ............ 19 4.. 15 3... 19 4.. 17 3...........1 Menú: Archivo ................ 3............................................2 Menú: Editar ...... 16 3........................ 2.........................................1 Menú: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones) ......................1 Ventana: Entradas/Salidas................................................................................3 Menú: Ver.1 Ventana: Funcionamiento en Producción ........................................ 10 3........4.................................. 3 Ventana de Programa ......................................................................................................................................................................1 Menú: Rutina...................................................................................................... 1.................. 3 3 3 4 4 4 5 5 6 6 7 7 3.......................................... 14 3........................................ 1................................................................ 2...........................1 Ventana: Movimiento .....5.............................2 Menús generales ....4.................................2 Menú: Especial...................................... 3...................................................................................... 11 3.........................................3 Menú: Ver........................ 2............1 Menú: Especial.........................................1 Menú: Archivo ......................................7........................................................ 19 4...................... 19 4............................................... 9 3............................................................................2................3 Menú: Ver............................................................................................................................................1 Menú: Datos.....................5 Ventana: Datos del Programa ....................................3.............................. 16 3............... 15 3.....1.......

...1 Menú: Especial .................3 Menú: Ver .2..............................................................................................................................4 Ventana de Conmutación de Servicio....................1.......................................... 8..........1......... 7................... 21 21 21 22 22 22 23 23 23 24 25 26 26 27 27 28 28 29 29 29 30 30 32 32 33 12-2 Manual de Programación Básica RAPID ... 5......................................1 Menú: Archivo..........................................................................1 Menús generales ....1 Menú: Com ........................................................................................................... 6...... 6...................3.... 7 Parámetros del Sistema ............. 7........2 Ventana: Ejecución del Programa ............................................Referencia Rápida 5 Administrador de Archivos...................................................... 6...3 Menú: Ver ............................................................................................................................ 6............................. 6............................................1.............1...................2 Ventana Registro de Servicio ......1..........................................................................2 Menú: Editar ................2 Menú: Editar ..........................1 Menú: Archivo............................................................. 6......... 6............. 8....................................................................... 5............................ 8 Ventana: ArcWare............................................................................................................. 5........................4 Menú: Opciones ....................................................................................................................... 6........3 Menú: Temas................................... 5.......1 Menú: Archivo....................... 6.......................1.......................................................................................... 6................1 Ventana: Administrador de Archivos ........................2 Menú: Editar ... 7.........3 Ventana de Calibración de Servicio....................................................................................................................................1.1 Ventana: Parámetros del Sistema ....................................... 7.......................................................................................................... 6 ventana de Servicio .......................................4........................................1.....................................1...............................................................1 Menú: Calib ......................................................................................................1 Ventana: Test del Programa ............1.......... 5..........................................................

.. Incrementos.7071 Posición actual robot Parámetros de movimiento utilizados Coord: Herram: WObj: Base tool0.. Supervisión del movimiento. palanca: Ninguno Incremento: No Mundo Base Herram y z x WObj Movimiento resultante de las diferentes deflexiones de la palanca de mando 1....1 Menú: Especial Especial 1 2 3 4 Alinear.. Sirve para: Alinear la herramienta (ver página 4-9) Especificar los tamaños de los incrementos definidos por el usuario (ver página 4-14) Activar o desactivar la supervisión de movimiento (ver página 6-6) Preferencias Personalizar la ventana de movimiento (véase página 6-4) Comando Alinear Incrementos Supervisión del movimiento Manual de Programación Básica RAPID 12-3 . manual Unidad: Mvto: IRB Lineal Robot Pos: x: y: z: q1: q2: q3: q4: 1234...0000 0.Referencia Rápida Ventana de Movimiento 1 Ventana de Movimiento 1.0000 -0. Preferencias.1.. Wobj0. Bloq.1 Ventana: Movimiento Espec Mvto.7071 0...5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.

..Ventana de Entradas/Salidas Referencia Rápida 2 Ventana de Entradas/Salidas 2..1 Menú: Archivo Archivo 1 Imprimir.1.1 Ventana: Entradas/Salidas Archivo Editar Ver Alias IO Special Nombre de la lista de E/S Entradas/Salidas Todas las señales Valor Nombre di10_1 di10_2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 nu_progr errorweld 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0 Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO Lista de E/S 2.. 2 Preferencias. Comando Imprimir Preferencias Sirve para: imprimir la lista de E/S utilizada (ver página 5-8) realizar una lista de preferencias en la ventana de Entradas/Salidas (ver página 5-4) 12-4 Manual de Programación Básica RAPID .

1.Referencia Rápida Ventana de Entradas/Salidas 2.. Ir al inicio Ir al final Habilitar tecla de bloqueo 2.3 Menú: Ver Ver 1 Más Comunes 2 Todas las señales 3 Entradas digitales 4 Salidas digitales 5 E/S Analógicas 6 Grupos E/S 7 Seguridad 8 Unidades E/S 9 Bloqueado Comando: Más Comunes Todas las señales Entrada digital Salida digital E/S Analógica Grupos E/S Seguridad Unidades E/S Bloqueado Sirve para visualizar: (ver página 5-4) la lista más común todas las señales del usuario todas las entradas digitales todas las salidas digitales todas las señales analógicas todos los grupos de señales digitales todas las señales de seguridad todas las unidades de E/S bloquear una señal Manual de Programación Básica RAPID 12-5 ..2 Menú: Editar Editar Ir a .1.. Ir al inicio Ir al Final Habilitar tecla de bloqueo (Desbloquear todo) Sirve para: ir a una línea específica de la lista ir a la primera línea de la lista ir a la última línea de la lista desbloquear todas las señales bloqueadas 1 2 3 4 Comando: Ir a..

4 Menú: Alias IO Alias IO Todas las señales Entradas digitales Salidas digitales Salidas digitales E/S Analógicas Grupos E/S Sirve para visualizar: (ver página 7-4) todas las señales del usuario todas las señales de entrada digital todas las señales de entrada digital todas las señales de entrada y salida analógica todos los grupos de señales digitales desbloquear todas las señales bloqueadas 1 2 3 4 5 6 Comando: Todas las señales Entrada digital Salida digital Analógica Grupos Habilitar tecla de bloqueo 2.Ventana de Entradas/Salidas Referencia Rápida 2.5 Menú: Especial Especial 1 Buses de E/S Comando: Buses de E/S Sirve para visualizar: (ver página 5-4) recuperar un bus de E/S que presentaba fallos (véase página 7-10) 12-6 Manual de Programación Básica RAPID .1.1.

1 Movimiento entre diferentes partes del programa Aplicación Programa Ver: Datos Datos del programa Ver: Rutina main Ver: Rutinas Rutina actual Rutina principal Datos Ver: Datos de Rutina Ver: Instrucciones Subrutinas Instrucciones Ver: Gestor de errores Gestor de errores Ver: Módulos Módulo User del sistema Manual de Programación Básica RAPID 12-7 .Referencia Rápida Ventana de Programa 3 Ventana de Programa 3.

1 Menú: Archivo Archivo 1 2 3 4 5 6 7 8 Cargar..2 Menús generales 3. Imprimir. Verificar programa Cerrar programa Sólo aparece en la ventana de módulo 9 Guardar Módulo 0 Guardar Módulo como.. Nuevo. Guardar programa Guardar prog. Comando: Cargar Nuevo Guardar programa Guardar prog. como.... Preferencias..como Imprimir Preferencias Verificar Programa Cerrar Programa Guardar Módulo Guardar Módulo como Sirve para: Leer programa de la memoria de masa (pág 6-7) crear programas nuevos (pág 6-6) guardar programa en la memoria de masa (pág 629) guardar programas en la memoria de masa con nombres nuevos (pág 6-29) la impresión del programa (pág 6-22) realizar preferencias en la ventana de Programa (pág 6-62) la comprobación de que el programa es correcto (pág 6-22) Eliminación del programa de la memoria de programa guardar un módulo en la memoria de masa (pág 661) guardar un módulo en la memoria de masa bajo un nombre nuevo (pág 6-61) 12-8 Manual de Programación Básica RAPID ..2...Ventana de Programa Referencia Rápida 3....

Ver/Ocultar IPL Comando Deshacer Sirve para: llevar a cabo una acción de anulación de la última acción realizada y a la que se le puede aplicar el comando deshacer en la ventana seleccionada (pág 6-38) cortar las líneas seleccionadas (pág 6-22) copiar las líneas seleccionadas (pág 6-22) pegar los elementos copiados o cortados en un programa (pág 6-22) ir a la primera línea (pág 6-31) ir a la última línea (pág 6-31) seleccionar varias líneas (pág 6-31) cambiar un argumento de instrucción (pág 6-34) mostrar el valor utilizado (del argumento seleccionado) (pág 6-53) modificar una posición (pág 6-32) buscar / reemplazar un argumento específico (pág 6-39) Ver/ocultar una lista de selección de instrucciones (pág 6-16) Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambiar selección Valor Mod Pos Buscar Ver / Ocultar IPL Manual de Programación Básica RAPID 12-9 ..2.Referencia Rápida Ventana de Programa 3..2 Menú: Editar Editar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Deshacer “Ultima acción” Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambiar selección Valor ModPos Buscar.

Rutinas Datos Tipos de Datos Test Módulos Rutina Main Rutina Seleccionada Gestor de errores Sirve para: las instrucciones de la rutina (pág 6-13) lista de todas las rutinas – (pág 6-10) los datos del programa – (pág 6-48) lista de todos los tipos de datos -(pág 6-48) la ventana de Test del Programa (pág 6-23) lista de todos los módulos – (pág 6-57) las instrucciones de la rutina principal (pág 6-12) la instrucción de la rutina seleccionada (pág 6-12) el gestor de errores de la rutina utilizada (pág 6-54) 12-10 Manual de Programación Básica RAPID . “<última rutina>” Rutinas Datos “<último tipo>” Tipos de Datos Test Módulos 7 Rutina Main 8 Rutina seleccionada 9 Gestor de errores Comando Instr.Ventana de Programa Referencia Rápida 3.3 Menú: Ver Ver 1 2 3 4 5 6 Instr.2.

!Inicio Set do10_4. abrir_pinza.3.Referencia Rápida Ventana de Programa 3.tpinza.tpinza.3 Ventana: Instrucciones de Programa Archivo Editar Ver IPL_1 IPL_2 Instrucciones de Programa WELDPIPE/main 1(26) !Datos iniciales contador:=0.v500.1 Menú: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones) IPL_1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Comunes Flujo de Prog.fine. Varios Valores de Mvto Movimiento y Proceso E/S Comunicaciones Interrupcciones Recuperación Errores Sistema y Tiempo Matemáticas Manual de Programación Básica RAPID 12-11 .z10. Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test Instrucciones Ir a la ventana de Test del Programa 3.v500. MoveJ *. !Ir a la posición inicial MoveL pInicio. WaitUntil DI10_1=1.

Ordenador Ext.3. Mov.Avanz.Avanzados.2 Menú: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de selección de instrucciones) IPL2 1 Más Comúnes 1 2 Más Comúnes 2 3 Más Comúnes 3 4 5 6 7 8 9 Ajustes Mov.Ventana de Programa Referencia Rápida 3. MultiTarea Soporte RAPID Servicio 12-12 Manual de Programación Básica RAPID .

...4 Ventana: Rutinas del Programa Archivo Editar Ver Rutina Espec Rutinas del Progr Rutinas En Módulo Nombre Tipo limpieza mesa1 givedist main soldar1 soldar2 WELDPIPE/ 4(6) num Rutinas Un valor de retorno de una función Nuevo.. Decl.. Dupl. Datos Test Crear una rutina nueva Duplicar Cambiar la declaración Ver los datos de rutina Manual de Programación Básica RAPID 12-13 .Referencia Rápida Ventana de Programa 3..

4.Programación off-line) 3.Ventana de Programa Referencia Rápida 3. 2 Instrucciones (Gestor de errores) (Gestor atrás) 5 En Módulo 6 En todo el Sistema 7 Añadir Gestor de Errores 8 Añadir Gestor atrás Comando: Datos de Rutina Instrucciones Gestor de errores Gestor atrás En Módulo En todo el Sistema Añadir Gestor de Errores Añadir Gestor atrás Sirve para: crear una rutina nueva (pág 6-8) visualizar las instrucciones de la rutina seleccionada visualizar el gestor de errores de la rutina seleccionada visualizar el gestor de ejecución hacia atrás de la rutina seleccionada visualizar únicamente las rutinas en el módulo seleccionado (pág 6-60) visualizar todas las rutinas de todos los módulos (pág 6-60) añadir / borrar un gestor de error a la rutina seleccionada (pág 6-54) añadir / borrar un gestor de ejecución hacia atrás a la rutina seleccionada (véase el Manual de Referencia RAPID .1 Menú: Rutina Rutina 1 Datos de Rutina.4. Comando: Espejo Sirve para: crear una imagen espejo de una rutina o de un módulo (pág 6-41) 12-14 Manual de Programación Básica RAPID ....2 Menú: Especial Especial Espejo..

. Dupl. Decl..Referencia Rápida Ventana de Programa 3..5 Ventana: Datos del Programa Archivo Editar Ver Datos Especial WELDPIPE/ 3(3) gripper gun1 gun2 Tipos de datos Datos Datos Programa tooldata En Módulo Nombre Nuevo..5. Tipos-> Test-> Crear nuevos datos Duplicar Cambiar la declaración Ir a la ventana Test del Programa Ver todos los tipos de datos 3..1 Menú: Datos Datos 1 Valor 2 Tipos 3 En Módulo 4 En todo el Sistema 5 En Rutina “nombre 6 Nueva Matriz Comando: Valor Tipos En Módulo En Sistema En Rutina Nueva Matriz Sirve para: leer o cambiar el valor utilizado de los datos seleccionados (pág 6-53) llamar a la lista con todos los tipos de datos (pág 648) Ver únicamente los datos de este módulo (pág 660) Ver todos los datos del sistema (pág 6-60) llamar todos los datos de rutina declarar un dato de matriz nuevo rutina” Manual de Programación Básica RAPID 12-15 ..

de un objeto de trabajo o de un desplazamiento de programa (véase el Capítulo 8.2 Menú: Especial Especial 1 Definir Coord.5. 2 Ir a posicion seleccionada Comando: Definir Coord Sirve para: la definición de una herramienta.. Calibración) Mover el robot a la posición seleccionada Ir a posicion seleccionada 12-16 Manual de Programación Básica RAPID ..Ventana de Programa Referencia Rápida 3.

1 Menú: Tipos Tipos 1 Datos 2 Tipos Utilizados 3 Todos tipos Comando: Datos Tipos Utilizados Todos tipos Sirve para: llamar todos los datos de un tipo seleccionado llamar únicamente aquellos tipos de datos que son utilizados llamar todos los tipos de datos (pág 6-49) Manual de Programación Básica RAPID 12-17 .6 Ventana: Tipos de Datos del Programa Archivo Editar Ver Tipos WELDPIPE/ 5(6) Tipos Datos Programa Tipos de datos Todos datos bool num robtarget tooldata wobjdata Todos Datos 3.6.Referencia Rápida Ventana de Programa 3.

FINE.7 Ventana: Test del Programa Archivo Editar Ver Especial WELDPIPE/main Parámetros de ejecución del test Puntero de Programa Test Programa Velocidad:= Ejecución:= 50% Continua 1(26) !datos iniciales contador:=0. !Inicio Set do10_5.tpinza. abrir_pinza. !Ir a la posición de inicio MoveL pinicio.Ventana de Programa Referencia Rápida 3. Arranca Adelant Atrás ModPos Instr Ir a la ventana Instrucciones del Programa 12-18 Manual de Programación Básica RAPID .v100. WaitUntil Di10_1=1.

.1 Menú: Test Especial 1 2 3 4 5 6 7 8 Mover Cursor al PP Mover PP al Cursor Mover PP a Main Mover PP a Rutina Llama Rutina Llamada Rutina de Servicio.. Simular Sirve para: arrancar desde la última instrucción ejecutada (pág 6-26) arrancar desde la instrucción seleccionada (pág 6-26) arrancar desde la rutina main (pág 6-26) arrancar dsde la rutina seleccionada(pág 6-26) arrancar a partir de cualquier rutina sin perder el contexto (véase la página-28) Llamada Rutina de Servicio Ir a posición seleccionada Simular ejecutar una rutina de servicio configurada sin perder el contexto (véase la página-28) Mover el robot a la posición seleccionada permitir la ejecución del programa en el modo MOTORES OFF Comando: Mover Cursor al PP Mover PP al Cursor Mover PP a Main Mover PP a Rutina Llama Rutina Manual de Programación Básica RAPID 12-19 .7...Referencia Rápida Ventana de Programa 3. Ir a posición seleccionada.

Datos Visualizar los datos del programa Crear un módulo nuevo Cambiar la declaración 3.1 Menú: Módulo Módulo 1 Datos 2 Lista de Módulos Comando: Datos Lista de Módulos Sirve para: visualizar los datos del modulo visualizar la lista completa de módulos (pág 6-62) 12-20 Manual de Programación Básica RAPID .8..8 Ventana: Módulos del Programa Archivo Editar Ver Módulo WELDPIPE 2(4) Módulos del Programa Nombre Tipo Módulo Módulo Módulo Módulo de de de de Módulos mesa1 weldpiper User Base Programa Programa Sistema Sistema Nuevo. Decl..Ventana de Programa Referencia Rápida 3.

1 Ventana: Funcionamiento en Producción Archivo Editar Info Producción Rutina Estado Ver CAR_LIN1 : main : PARADO : 75 % : Continuo 2(39) Puntero de Programa Lista instrucciones programa Velocidad Modo Ejecución MoveJ p10. 2 Arrancar desde el Inicio Comando Ir a la Linea Arrancar desde el Inicio Sirve para: ir a una instrucción específica ir a la primera instrucción del programa (pág 9-7) Manual de Programación Básica RAPID 12-21 . v500. Arranca Adelant Atrás 4. Set do10_1. v500.1 Menú: Archivo Archivo 1 Cargar Programa . tool1. MoveL p20. v500..1.. tool1. z20.1... MoveL p30.2 Menú: Editar Editar 1 Ir a la Linea. Comando Cargar Programa Sirve para: cargar un programa (pág 9-4) 4. Set do10_2. z20.Referencia Rápida Ventana de Producción 4 Ventana de Producción 4. z20. tool1.

Ventana de Producción Referencia Rápida 4.3 Menú: Ver Ver 1 Info . 2 Posición Comando Info Posición Sirve para visualizar: el programa en la parte inferior de la ventana ajustar una posición (pág 9-8) 12-22 Manual de Programación Básica RAPID ..1..

..1 Ventana: Administrador de Archivos Archivo Editar Ver Opcion Administrador archivos flp1:/WELDINGS/TEST Nombre . Imprimir archivo Sirve para: crear un directorio nuevo 11-5 cambiar el nombre de un archivo seleccionado página 11-5 copiar un archivo o un directorio seleccionado (pág 11-6) mover un archivo seleccionado o un directorio (pág 11-7) imprimir un archivo en una impresora 1 2 3 4 5 Comando: Crear Directorio Renombrar Copiar Mover Imprimir archivo Manual de Programación Básica RAPID 12-23 . PROC1 PROC2 PROCFUNC WDATA WTOOLS RESULTS Tipo Subir un nivel Programa Programa Módulo Programa Módulo Programa Directorio Directorio Fecha 2(12) . Mover. Renombrar. 1999-05-28 2000-05-09 1993-04-01 2001-03-15 2000-02-01 2001-04-06 Anterior Unidad utilizada Directorio utilizado Ultimo cambio realizado Archivos 5...1 Menú: Archivo Archivo Crear Directorio ..1.....Referencia Rápida Administrador de Archivos 5 Administrador de Archivos 5.. Copiar.

1..3 Menú: Ver Ver 1 [hd0a :] 2 [flp1:]Disc#12 Comando: hd0a: flp1: Sirve para ver: Ver los archivos contenidos en la memoria flash (pág-13-4) Ver los archivos contenidos en el disquete (pág-134) 5.. Comando: Formatear Conversores RAPID Sirve para: formatear un disquete página 11-7 conversión de versiones antiguas de programa 12-24 Manual de Programación Básica RAPID .Administrador de Archivos Referencia Rápida 5. 2 Ir al Inicio.1.2 Menú: Editar Editar 1 Ir a la Linea.... 2 Conversores RAPID. 3 Ir al Final.. Comando: Ir a la Linea Ir al inicio Ir al Final Sirve para: ir a una línea específica de la lista ir a la primera línea de la lista ir a la última línea de la lista 5.1..4 Menú: Opciones Opciones 1 Formatear....

como.1 Menús generales 6. Salvaguarda Recuperar Reiniciar Sirve para: guardar registros de error en un disquete (pág 1114) guardar todos los registros en un disquete (pág 1114) Hacer una operación de Backup (pág 11-16) Hacer una operación de Restore (pág 11-16) llevar a cabo un rearranque del robot Manual de Programación Básica RAPID 12-25 .1 Menú: Archivo Archivo 1 2 3 4 Guardar regstr. Recuperar.. Reiniciar.. Comando Guardar regstr........ Salvaguarda.. como Guardar regs como..Referencia Rápida Ventana de Servicio 6 Ventana de Servicio 6. Guardar regs como.1.

Ventana de Servicio Referencia Rápida 6.2 Menú: Editar Editar 1 Ir a ...1. 2 Ir al inicio 3 Ir al final 4 Info.. Comando Ir a Ir al inicio Ir al final Info Sirve para: ir a una línea específica de la lista ir a la primera línea de la lista ir a la última línea de la lista muestra información referente a los registros de mensaje seleccionadas página 11-12 12-26 Manual de Programación Básica RAPID ..

1. 3 Calibración 4 5 6 7 Conmutación BaseFrame Definición de dos ejes Info Sistema Comando Registro Fecha y hora Calibración Conmutación BaseFrame Definición de dos ejes Sirve para: visualizar los diferentes tipos de registros de error pág 11-10 actualizar la fecha y hora página 11-10 calibrar el robot página 11-15 conmutación de los motores (ver el Manual de Producto/Reparaciones) Calibrar el sistema de coordenadas de la base (ver el Capítulo 8. Calibración).3 Menú: Ver Ver 1 Registro 2 Fecha y hora.. visualizar la información del sistema página 11-15 Info del Sistema Manual de Programación Básica RAPID 12-27 . Calibración) calibrar el sistema de coordenadas de la base para un manipulador de dos ejes (ver el Capítulo 8.Referencia Rápida Ventana de Servicio 6..

14 0810 20:30.12 0809 12:30.2. lo que significa que la lista no será actualizada hasta que se haya pulsado la tecla de función Renovar pág 11-13 12-28 Manual de Programación Básica RAPID .32 0810 20:25.1 Menú: Especial Especial 1 Borrar Registro 2 Borrar todos los Registros 3 Renovar Registro por Evento Comando: Borrar Registro Borrar todos los Registros Renovar Registro por Evento Sirve para: borrar el contenido del registro seleccionado página 11-12 borrar el contenido de todos los registros página 11-13 actualizar el registro directamente cuando se produce el mensaje el comando pasa a “Renovar registro por comando“ cuando se selecciona.32 0810 19:15.00 Msjes-> Visualización de los mensajes de la lista seleccionada 6.Ventana de Servicio Referencia Rápida 6. de mensajes Hora en que ocurrió el último mensaje Lista registro 10 20 0 1 0 3 4 0 4(9) 0810 20:30.2 Ventana Registro de Servicio Archivo Editar Servicio Registro Nombre Común Operacional Sistema Hardware Programa Movimiento Operador Comunicacion E/S Ver Especial Mensajes Ultimo # No.

1 Menú: Calib Calib 1 Actualizar Cont. Calibración) ATENCION. Calibración fina.3 Ventana de Calibración de Servicio Archivo Editar Ver Calib Servicio Calibración Unidad Estado 1(4) Sincronizado Sincronizado Sincronizado Sincronizado Estado de ajuste Robot Side1 Side2 Track 6... Calibracion Fina.. es necesario la utilización del nivel electronico (véase el Manual de Producto/Reparaciones) Manual de Programación Básica RAPID 12-29 . Comando: Actualizar Cont.. Rev. Sirve para: actualización de los contadores de vueltas (ver Capítulo 8. 2 Calibracion Fina.3. Rev.....Referencia Rápida Ventana de Servicio 6.

Ventana de Servicio Referencia Rápida 6.4 Ventana de Conmutación de Servicio Archivo Editar Ver Com Servicio Conmutación Unid Robot Side1 Side2 Track Estado 1(4) Conmutado Conmutado Conmutado Conmutado Estado 6. Comando: Conmutar Sirve para: conmutacion de los motores (ver el Manual de Producto/Reparaciones) 12-30 Manual de Programación Básica RAPID ...4.1 Menú: Com Com 1 Conmutar.

000000 Cancelar OK 7. 4 Guardar como. 2 Añadir Nuevos Parámetros.000000 0.1.... 5 Comprobar Parámetros Reiniciar.1 Ventana: Parámetros del Sistema Archivo Editar Temas Tipos E/S Tipo de parámetro Parámetros Parámetros Sistema Señales de Usuario Parámetros Nombre señal Nombre de unidad Tipo de señal Número de señal Max Lógico Max Físico Min Lógico Min Físico Tema parámetros Info 1(10) do10_1 d327_10 DO 1 0.Referencia Rápida Parámetros del Sistema 7 Parámetros del Sistema 7.000000 0.. Comando: Sirve para: Cargar Parámetros Guardados cargar los parámetros a partir de un disquete página 10-7 Añadir Nuevos Parámetros Guardar Todo como Guardar como Comprobar Parámetros añadir los parámetros a partir de un disquete página 10-7 guardar todos los parámetros en un disquete página 10-6 guardar parámetros en un disquete página 10-6 comprobar los parámetros antes de volver a Manual de Programación Básica RAPID 12-31 .. 3 Guardar Todo como...000000 0..1 Menú: Archivo Archivo 1 Cargar Parámetros Guardados...

2 Menú: Editar Editar 2 Ir al Inicio 3 Ir al final 3 Ir a . 5 Cambiar Códigos Clave. Comando: Ir al Inicio Ir al final Ir a Mostrar registro cambios Cambiar Códigos Acceso Sirve para: ir a la primera línea ir a la última línea ir a una línea específica visualizar información referente a las modificaciones más recientes página 10-5 cambiar los códigos clave página 10-19 7...3 Menú: Temas Temas 1 2 3 4 5 6 Controlador Comunicación Señales de E/S Manipulador Unidad de programación Procesos Todos los Temas Comando: Controlador Comunicación Señales de E/S Sirve para visualizar: el parámetro del tema Controlador el parámetro del tema Comunicación los parámetros del tema E/S página 10-9 12-32 Manual de Programación Básica RAPID ..1..1. 4 Mostrar registro de Cambios.Parámetros del Sistema inicializar página 10-5 Reiniciar Referencia Rápida rearrancar el robot página 10-4 7...

Referencia Rápida Manipulador Procesos Parámetros del Sistema los parámetros del tema del manipulador página 10-27 los parámetros del tema Soldadura al arco (ver el Capítulo 17. página 17-61. Parámetros del Sistema Software de Proceso) los parámetros del tema Unidad de Programación página 10-18 todos los temas página 10-3 Unidad de Programación Todos los Temas Manual de Programación Básica RAPID 12-33 .

Sensor. Alim hilo manual ...Ventana: ArcWare Referencia Rápida 8 Ventana: ArcWare 8.... Sirve para : ajustar los datos de soldadura (pág 17-8) ajustar los datos de oscilación (pág 17-10) ajustar los datos de costura (no disponible) (pág 1711) bloquear ciertas partes del proceso (pág 17-12) alimentar de hilo manual (pág 17-13) activar / desactivar el gas manual (pág 17-13) seleccionar sistema de soldadura al arco (pág 1714) cambiar los incrementos de ajuste (pág 17-15) 12-34 Manual de Programación Básica RAPID ..1 Ventana: Test del Programa Archivo Editar Test Programa Velocidad: Ejecución:= Bloqueo: Ver Test Sol. Incrementos.fine./desact... Ajuste oscil . Bloquear. Selecc...arc WELDPIPE/main 100% Continua Soldadura Track 1(26) >> !Datos Iniciales contador:=0.... !Ir a la posición de inicio MoveJ pInicio... Arranca Adelant Atras ModPos Instr Menú: SoldaduraArco Soldadura arco 1 2 3 4 5 6 7 8 Comando Ajuste de sold Ajuste de oscil Sensor Bloquear Alim hilo manual Gas act.v1000. sistema de AW Incrementos Ajuste sold. Selecc. Gas act/desact.. sistema AW.tool1.

15 + 3.Referencia Rápida Ventana: ArcWare 8.0.50 1(3) mm/s m/min Voltios Ajuste weld_speed weld_wirefeed weld_voltage + 5.2 Ventana: Ejecución del Programa Test Ejecución Program Velocidad: Ejecución:= Bloqueo: Datos soldad: Soldaduraarco WELDPIPE 100% Continua Soldadura Track wd1 Ajuste Actual 105.5 2.50 Menú: Soldadura Arco Soldadura al arco 1 Ajuste soldadura 2 Ajuste oscilación (Ajuste costura) (Ajuste Track) Comando: Ajuste de soldadura Ajuste de oscilación Ajuste de costura Ajuste Track Sirve para ajustar: los datos de soldadura utilizados (pág 17-16) los datos de oscilación utilizados (pág 17-16) los datos de costura utilizados (no disponible) el track utilizado (no disponible) Manual de Programación Básica RAPID 12-35 .30 33.5 .

Y y Z) Transformación de coordenadas Datos de posición Señales digitales y analogicas Datos de velocidad Cadenas de Carácteres Datos de la herramienta Eventos de posicionamiento Datos del objeto de trabajo Datos de zona Manual de Programación Básica RAPID 13-1 .Tipos de Datos INDICE bool clock confdata dionum errnum jointtarget loaddata num orient pos pose robtarget signalxx speeddata string tooldata triggdata wobjdata zonedata Valores lógicos Medida de tiempo Datos de configuración Valores digitales 0-1 Número de error Datos de posición de los ejes Datos de carga Valores numéricos Orientación Posiciones (solo X.

entonces.....Instrucciones INDICE “:=” AccSet ActUnit Add Clear ClkReset ClkStart ClkStop DeactUnit Decr EXIT FOR GOTO GripLoad Compact IF IF Incr InvertDO label MoveAbsJ MoveC MoveJ MoveL PDispOff PDispOn PDispSet ProcCall PulseDo Reset Return Set SetAO SetDO SetGO SingArea SoftAct SoftDeact Stop TEST TPErase TPReadFK TPReadNum TPShow TPWrite VelSet WaitDI Asignación de un valor Reducción de la aceleración Activación de una unidad mecánica Suma de un valor numérico Poner a cero una variable Puesta a cero de un reloj para el cronometraje Arranque de un reloj para el cronometraje Paro de un reloj de cronometraje Desactivacion de una unidad mecánica Decremento en 1 de una variable Fin de la ejecución del programa Repetición de un bucle numero dado de veces Saltar a una instrucción identificada por una etiqueta (label) Definición de la carga útil del robot Si se cumple una condición. Borrado del texto visualizado en la unidad de programación Lectura de las teclas de función Lectura de un numero en la unidad de programación Cambio de ventana en la unidad de programación Escritura en la unidad de programación Cambio de la velocidad programada Esperar hasta la activación de una entrada digital Manual de Programación Básica RAPID 14-1 ... Incremento en 1 de una variable numérica Invertir el valor de una salida digital Nombre de línea Movimiento del robot a una posición de ejes absoluta Movimiento circular del robot Movimiento eje a eje del robot Movimiento del robot en trayectorias rectas Desactivación de un desplazamiento de programa Activación de un desplazamiento de programa Activación de un desplazamiento de programa utilizando un valor Llamada a una rutina o a una función Generación de un pulso en una salida digital Puesta a cero de una salida digital Fin de la ejecución de una rutina Activación de una señal de salida digital Cambio del valor de una salida analogica Cambio del valor de una salida digital Cambio del valor de un grupo de salidas digitales Definición de la interpolación en torno a puntos singulares Activación del servo suave Desactivación del servo suave Paro de la ejecución del programa Dependiendo del valor de una expresión... si no..(una instrucción): Si se cumple una condición. entonces.

Instrucciones WaitDo WaitTime WaitUntil WHILE Esperar hasta la activación de una salida digital Esperar durante un tiempo determinado Esperar hasta el cumplimiento de una condición Repetición de una instrucción mientras. 14-2 Manual de Programación Básica RAPID ...

tframe.x := herram1. Manual de Programación Básica RAPID 14-“:=”-1 . Al elemento {5. contador := contador + 1. El TCP de herram1 se desplazará 20 mm en la dirección del eje X.Instrucciones “:=” “:=” Asignación de un valor La instrucción “:=” sirve para asignar un valor a un dato. contador ha sido incrementado en1. reg1 := reg2 . Argumentos Dato := Valor Dato El dato al que se desea asignar un nuevo valor Valor El valor deseado.trans.tframe. El valor resultante del cálculo reg2-reg3 se asigna a reg1.x + 20. reg1+5*reg3.reg3.8} := Abs(reg1). Este valor puede ser cualquier valor desde una constante a una expresión aritmética. Ejemplos reg1 := 5.trans. Se asigna el valor 5 a reg1. por ejemplo. palet{5.8} de la matriz pallet se le asigna un valor igual al valor absoluto de la variable reg1. Tipo de dato: Igual que Dato Tipos de dato: Todos Ejemplos herram1.

un tipo de dato sin valor. Sintaxis (EBNF) <assignación> ’:=’ <expresión> ’.una constante . Los datos y valores deben tener tipos de datos similares (los mismos o equivalentes).Tipos de Datos Características Básicas .“:=” Instrucciones Limitaciones El dato (cuyo valor debe ser cambiado) no puede ser ni: .Datos Guía del Usuario .’ <assignación> ::= <variable> |<persistente> |<parámetro> |<VAR> Información Relacionada Descrita en: Expresiones Tipos de datos sin valor Asignación de un valor inicial a un dato Asignación manual de un valor a un dato Características Básicas.Programación y Pruebas 14-“:=”-2 Manual de Programación Básica RAPID .Expresiones Características Básicas.

Valor máximo: 100%. La aceleración está limitada al 50% del valor normal. Permite aceleraciones y deceleraciones más lentas.Instrucciones AccSet AccSet Reducción de la aceleración AccSet sirve cuando se manipulan cargas frágiles. 100 AccSet 100. lo que implica movimientos más suaves del robot. Aceleración Tiempo AccSet 100. Un valor menor del 20% da el 20% de aceleración máxima. Ejemplos AccSet 50. 30 Tiempo Figura 1 La reducción de la aceleración origina movimientos más suaves. Un valor menor del 10% da el 10% de la aceleración máxima. 100. Valor máximo: 100%. El 100% corresponde a la aceleración máxima. AccSet 100. Argumentos AccSet Acc Acc Rampa Tipo de dato: num La aceleración y deceleración como un porcentaje de los valores normales. Manual de Programación Básica RAPID 14-AccSet-1 . La rampa de aceleración está limitada al 50% del valor normal. 50. 100. Rampa Tipo de dato: num El coeficiente con el que la aceleración y deceleración aumenta como porcentaje de los valores normales (véase la Figura 1). El 100% corresponde al coeficiente máximo. una aceleración normal Aceleración Aceleración Tiempo AccSet 30. Los movimientos bruscos podrán reducirse disminuyendo este valor. es decir.

AccSet Instrucciones Ejecución del Programa El nuevo valor de aceleración. Sintaxis AccSet [ Acc ’:=’ ] < expresion (IN) de num > ’. indicado en la instrucción AccSet.cuando se carga un nuevo programa . Los valores por defecto (100%) se activan automáticamente .cuando se ejecuta un programa desde el incio.en una arranque en frío . se aplica tanto al robot como a los ejes externos hasta que se ejecute una nueva instrucción AccSet.Movimiento 14-AccSet-2 Manual de Programación Básica RAPID .’ Información relacionada Descrita en: Instrucciones de posicionamiento Resumen RAPID .’ [ Rampa ’:=’ ] < expresion (IN) de num > ’.

Argumentos ActUnit MecUnit MecUnit (Unidad Mecánica) Tipo de dato: mecunit El nombre de la unidad mecánica que debe ser activada. la activación de una de estas unidades mecánicas conectará también esta unidad a la unidad de accionamiento común.la secuencia de programa StorePath . Manual de Programación Básica RAPID 14-ActUnit-1 . Limitaciones La instrucción ActUnit no podrá utilizarse en: . cuando se utilizan unidades con accionamiento compartido. RestoPath .. Ello significa que será controlada y monitorizada por el robot. En el caso en que varias unidades mecánicas compartan una misma unidad de accionamiento.. por ejemplo.Instrucciones ActUnit ActUnit Activación de una unidad mecánica ActUnit sirve para activar una unidad mecánica. Puede utilizarse para determinar que unidad que debe estar activada. Ejemplo ActUnit orbit_a. Activación de la unidad mecánica orbit_a. Ejecución del programa Cuando el robot y los ejes externos están parados. la unidad mecánica especificada será activada.rutina de evento RESTART La instrucción de movimiento anterior a esta instrucción deberá terminar con un punto de paro (fine) para que en esta instrucción sea posible realizar un rearranque después de un fallo de tensión.

mecunit Instrucciones .DeactUnit 14-ActUnit-2 Manual de Programación Básica RAPID .’ Información relacionada Descrita en: Desactivación de las unidades mecánicas Unidades mecánicas Más ejemplos Instrucciones .DeactUnit Tipos de Datos .ActUnit Instrucciones Sintaxis ActUnit [MecUnit ’:=’ ] < variable (VAR) de tipo mecunit> ’.

Tipo de dato: num Sintaxis Add [ Nombre ’:=’ ] < variable o persistente (INOUT) de num > ’.Decr Instrucciones .Instrucciones Add Add Suma de un valor numérico Add sirve para sumar o restar un valor a o de una variable numérica o persistente.’ [ ValorAñadir’:=’ ] < expresión (IN) de num > ’.:= Manual de Programación Básica RAPID 14-Add-1 . es decir. -reg2.Incr Instrucciones . ValorAñadir El valor que se desea sumar. reg1:=reg1-reg2.’ Información relacionada Descrita en: Incrementar en 1 una variable Decrementar en 1 una variable Cambiar un dato utilizando una expresión. Add reg1. 3. por ejemplo. reg1:=reg1+3. es decir. una multiplicación Instrucciones . Argumentos Add Nombre ValorAñadir Tipo de dato: num Nombre El nombre de la variable o persistente que se desea cambiar. Se resta reg2 de reg1. Se suma 3 a reg1. Ejemplos Add reg1.

Add Instrucciones 14-Add-2 Manual de Programación Básica RAPID .

reg1:=0.’ Información relacionada Descrita en: Incrementar en 1 una variable Decrementar en 1 una variable Instrucciones .Decr Manual de Programación Básica RAPID 14-Clear-1 .Incr Instrucciones . asignarlas en el valor 0. es decir. El valor de Reg1 queda borrado. Ejemplo Clear reg1. Argumentos Clear Nombre Nombre Tipo de dato: num El nombre de la variable o persistente que se desea poner a cero. Sintaxis Clear [ Nombre ’:=’ ] < variable o persistente (INOUT) de num > ’.Instrucciones Clear Clear Poner a cero una variable Clear sirve para borrar el valor de una variable numérica o persistente. es decir.

Clear Instrucciones 14-Clear-2 Manual de Programación Básica RAPID .

Sintaxis ClkReset [ Reloj ’:=’ ] < variable (VAR) de tipo clock> ’. éste se pondrá a 0. Esta instrucción puede utilizarse antes de usar un reloj. se parará y luego se pondrá a 0. Ejemplo ClkReset ckreloj1. El reloj ckreloj1 será puesto a cero. Si el reloj está funcionando. para asegurarse de que está a 0. Reloj Tipo de dato: reloj Ejecución del programa Cuando se reinicializa un reloj.Instrucciones ClkReset ClkReset Puesta a cero de un reloj para el cronometraje ClkReset sirve para poner a cero un reloj que funciona como un cronómetro.Sistema y Hora Manual de Programación Básica RAPID 14-ClkReset-1 . Argumentos ClkReset Reloj El nombre del reloj que se desea reinicializar.’ Información Relacionada Descrita en: Otras instrucciones de reloj Resumen RAPID .

ClkReset Instrucciones 14-ClkReset-2 Manual de Programación Básica RAPID .

ClkStop ckreloj2. Argumentos ClkStart Reloj El nombre del reloj que se desea arrancar. Ejemplo ClkStart ckreloj1. ClkReset ckreloj2. El reloj seguirá funcionando cuando se desconecte la alimentación del sistema siempre y cuando funcione la pila que alimenta el reloj de tiempo real del computador (S4Cplus) o el sistema de alimentación de baterías de seguridad mantenga el programa que contiene la variable del reloj (S4 o S4c). si el programa estaba cronometrando el tiempo de espera de una entrada. WaitUntil di1. Ejemplo VAR clock ckreloj2. ClkStart ckreloj2. Cuando la ejecución del programa se para. el reloj sigue funcionando. Reloj Tipo de dato: clock Ejecución del programa Cuando se arranca un reloj. 1. Manual de Programación Básica RAPID 14-ClkStart-1 .Instrucciones ClkStart ClkStart Arranque de un reloj para el cronometraje ClkStart sirve para arrancar un reloj que funciona como un cronómetro. Sin embargo. el acontecimiento que se deseaba cronometrar puede ya no ser válido. Por ejemplo. podrá ser leído. cuenta los segundos hasta que se para. parado o puesto a cero. time:=ClkRead(ckreloj2). Cuando el reloj está funcionando. por lo que el programa no será capaz de “ver” el acontecimiento que ocurrió mientras estaba parado. puede ocurrir que la entrada se haya activado mientras el programa estaba detenido. El reloj ckreloj1 será arrancado.

’ Información Relacionada Descrita en: Otras instrucciones de reloj Resumen RAPID . Sintaxis ClkStart [ Reloj ’:=’ ] < variable (VAR) de clock> ’.Sistema y Hora 14-ClkStart-2 Manual de Programación Básica RAPID .ClkStart Instrucciones El reloj cronometará el tiempo que la entrada di1 tardará en pasar a 1.

Ejemplo ClkStop ckreloj1. éste dejará de funcionar. Reloj Tipo de dato: clock Ejecución del programa Cuando se para un reloj.’ Información Relacionada Descrita en: Otras instrucciones de reloj Más ejemplos Resumen RAPID . arrancado de nuevo o puesto a cero.Sistema y Hora Instrucciones . Sintaxis ClkStop [ Reloj ’:=’ ] < variable (VAR) de clock> ’. Si se para un reloj.ClkStart Manual de Programación Básica RAPID 14-ClkStop-1 . Argumentos ClkStop Reloj El nombre del reloj que se desea parar. podrá ser leído. El reloj ckreloj1 será parado.Instrucciones ClkStop ClkStop Paro de un reloj de cronometraje ClkStop sirve para parar un reloj que funciona como cronómetro.

ClkStop Instrucciones 14-ClkStop-2 Manual de Programación Básica RAPID .

Ejecución del programa Cuando el robot y los ejes externos se hayan parado.Instrucciones DeactUnit DeactUnit Desactivación de una unidad mecánica DeactUnit sirve para desactivar una unidad mecánica. v100. Después de esto. v100. herram1. Argumentos DeactUnit MecUnit MecUnit (Unidad Mecánica) Tipo de dato: mecunit El nombre de la unidad mecánica que deberá ser desactivada. Ejemplos DeactUnit orbit_a. cuando se usan unidades de accionamiento comunes. v100. MoveL p10. herram1. DeactUnit orbit1. DeactUnit transportador. La unidad transportador estará parada cuando el robot se mueva a la posición p20 y p30. por ejemplo. v100. z10. fine. MoveL p30. MoveL p40. v100. Manual de Programación Básica RAPID 14-DeactUnit-1 . ActUnit orbit2. La unidad orbit1 será desactivada y la unidad orbit2 activada. la desactivación de una de las unidades mecánicas la desconectará también de la unidad de accionamiento común. herram1. Desactivación de la unidad mecánica orbit_a. z10. MoveL p20. v100. fine. herram1. fine. herram1. herram1. z10. En el caso en que varias unidades mecánicas compartan una misma unidad de accionamiento. Esto significa que no será controlada ni monitorizada hasta que se vuelva a activar. tanto el robot como el transportador se moverán a la posición p40. la unidad mecánica especificada será desactivada. MoveL p20. ActUnit transportador. MoveL p10. Puede utilizarse para determinar la unidad que debe estar activada.

DeactUnit Instrucciones Limitaciones La instrucción DeactUnit no puede ser utilizada ..mecunit 14-DeactUnit-2 Manual de Programación Básica RAPID .en una secuencia de programa StorePath . RestoPath . Sintaxis DeactUnit [MecUnit ’:=’ ] < variable (VAR) de mecunit> ’.ActUnit Tipos de Datos .cuando uno de los ejes de la unidad mecánica está en modo independiente La instrucción de movimiento anterior a esta instrucción deberá terminar con un punto de paro (fine) para que en esta instrucción sea posible realizar un rearranque después de un fallo de tensión.en la rutina de evento RESTART .’ Información relacionada Descrita en: Activación de las unidades mecánicas Unidades mecánicas Instrucciones ..

Ejemplo Decr reg1. reg1:=reg1-1. Se restará 1de reg1. La variable num_part sirve para contar el número que quedan por procesar. "Cuántas piezas deben ser procesadas? ". ENDWHILE Se pide al operador que introduzca el número de piezas que van a ser procesadas. es decir.Instrucciones Decr Decr Decremento en 1 de una variable numerica Decr sirve para restar 1 a una variable o persistente numérica. Decr num_part. WHILE num_part>0 DO part_produc.’ Manual de Programación Básica RAPID 14-Decr-1 . Ejemplo TPReadNum num_part. Sintaxis Decr [ Nombre ’:=’ ] < variable o persistente (INOUT) de num > ’. Argumentos Decr Nombre Nombre Tipo de dato: num El nombre de la variable o persistente que se desea decrementar.

por ejemplo. multiplicación Instrucciones .Decr Instrucciones Información relacionada Descrita en: Incrementar una variable en 1 Restar cualquier valor de una variable Cambio de datos utilizando una expresión arbitraria.Add Instrucciones .Incr Instrucciones .:= 14-Decr-2 Manual de Programación Básica RAPID .

Sintaxis EXIT ’. La instrucción EXIT deberá utilizarse cuando ocurren errores muy graves o cuando se desea parar la ejecución del programa definitivamente.Instrucciones EXIT EXIT Fin de la ejecución del programa EXIT sirve para finalizar la ejecución del programa. La instrucción Stop se usa para parar de forma temporal la ejecución del programa. es decir.Stop Manual de Programación Básica RAPID 14-EXIT-1 . "Estado incorrecto del sistema".’ Información relacionada Descrita en: Parada temporal de la ejecución del programa Instrucciones . El rearranque del programa se bloquea. EXIT. Ejemplo ErrWrite "Error Fatal". que el programa sólo podrá ser rearrancado únicamente a partir de la primera instrucción de la rutina principal (si el punto de arranque no ha sido movido manualmente). La ejecución del programa se para y no puede ser rearrancada desde esta posición en el programa.

EXIT Instrucciones 14-EXIT-2 Manual de Programación Básica RAPID .

se deberá usar la instrucción WHILE. Argumentos FOR Contador bucle FROM Valor inicial TO Valor final [STEP Incremento] DO . (Normalmente números enteros). Ejemplo FOR i FROM 1 TO 10 DO rutina1. En el caso en que las instrucciones deban repetirse mientras se cumpla una condición específica. ENDFOR Repite 10 veces el procedimiento rutina1. Valor inicial El valor inicial del contador del bucle.. ENDFOR Contador bucle Identificador El nombre del dato que contendrá el valor del contador del bucle actual. el valor de incremento será automáticamente 1 (o -1 si el valor inicial es mayor que el valor final). Valor final El valor final del contador del bucle.Instrucciones FOR FOR Repetición de un número dado de veces FOR se usa cuando una o varias instrucciones deben repetirse un número determinado de veces. (Normalmente números enteros). (Normalmente números enteros). Si este valor no está especificado. El dato es declarado automáticamente y su nombre no podrá coincidir con ningún otro ya existente. Incremento Tipo de dato: Num Tipo de dato: Num Tipo de dato: Num El valor con el que el contador del bucle deberá ser incrementado o decrementado. Manual de Programación Básica RAPID 14-FOR-1 ..

Ejecución del programa 1. el bucle FOR se para y la ejecución del programa continua con la instrucción que sigue a ENDFOR. finales o de los incrementos. Las instrucciones del bucle FOR se ejecutarán. El contador de bucle será incrementado o decrementado de acuerdo con el valor de incremento. El bucle FOR se repetirá. en combinación con una condición de finalización exacta para el bucle FOR (para evitar que pueda tomar un valor no definido cuando se ejecuta el último pase por el bucle). Al contador de bucle se le asigna el valor inicial. Limitaciones Sólo se podrá acceder al contador de bucle (del tipo de datos num) desde dentro del bucle FOR y por consiguiente esconderá los demás datos y rutinas que tengan el mismo nombre. ENDFOR Se visualizan por la pantalla los valores de los componentes de una matriz . Sólo podrá ser leído (no actualizado) por las instrucciones contenidas en el bucle FOR. El valor del contador de bucle será comprobado para ver si dicho valor se encuentra entre el valor inicial y el valor final o si es igual al valor inicial o al valor final. Sintaxis (EBNF) FOR <variable bucle> FROM <expresión> TO <expresión> [ STEP <expresión> ] DO <lista instrucciones> ENDFOR <variable bucle> ::= <identificador> 14-FOR-2 Manual de Programación Básica RAPID . 3. 4. No se podrán utilizar valores decimales para los valores iniciales. 5.FOR Instrucciones Ejemplo FOR i FROM 10 TO 1 STEP -1 DO TPWrite \Num a{i}. Se calculan las expresiones correspondientes a los valores inicial. 2. final e incrementos. empezando a partir del punto 3. 6. Si el valor del contador se encuentra fuera de esta gama.

Expresiones Características Básicas Elementos Basicos Manual de Programación Básica RAPID 14-FOR-3 .Instrucciones FOR Información relacionada Descrita en: Expresiones Identificadores Características Básicas .

FOR Instrucciones 14-FOR-4 Manual de Programación Básica RAPID .

sig es la etiqueta (label). IF reg1<=5 GOTO sig. prepar: Si reg1 es mayor que 100. se ejecutará el bucle valorbajo. . Argumentos GOTO Etiqueta Etiqueta Identificador La etiqueta a partir de donde la ejecución del programa deberá continuar. reg1 := reg1 + 1. El bucle de programa sig será ejecutado cinco veces. sig: La ejecución del programa continúa con la instrucción que viene después de sig. sig: . Manual de Programación Básica RAPID 14-GOTO-1 . el bucle de programa valoralto será ejecutado. GOTO prepar. reg1 := 1. valoralto: . IF reg1>100 GOTO valoralto. de lo contrario. Ejemplos GOTO sig.Instrucciones GOTO GOTO Saltar a una instrucción identificada por una etiqueta (label) GOTO sirve para transferir la ejecución del programa a otra instrucción dentro de la misma rutina. valorbajo: .

GOTO Instrucciones Limitaciones Sólo se podrá transferir la ejecución del programa a una etiqueta dentro de la misma rutina.’ Información Relacionada Descrita en: Etiqueta Otras instrucciones que cambian el flujo del programa Instrucciones . Sólo se podrá transferir la ejecución del programa a una etiqueta dentro de una instrucción FOR o WHILE si la instrucción GOTO está también situada dentro de esta instrucción.etiqueta Resumen RAPID Control del Flujo de Programa 14-GOTO-2 Manual de Programación Básica RAPID . Sintaxis (EBNF) GOTO <identificador>’. Sólo se podrá transferir la ejecución del programa a una etiqueta dentro de una instrucción IF o TEST si la instrucción GOTO está también situada dentro de la misma rama de esta instrucción.

puede ocurrir: .Si el valor de los datos de carga especificados es menor que el valor real de la carga. Definiciones incorrectas de los datos de carga pueden provocar una sobrecarga de la estructura mecánica del robot. . Argumentos GripLoad Carga Carga Tipo de dato: loaddata Los datos de carga que describen la carga útil utilizada. Ejecución del programa La carga especificada afecta la capacidad del robot. -> Trayectoria poco precisa incluyendo el riesgo de vibraciones. la carga útil del robot.Instrucciones GripLoad GripLoad Definición de la carga útil del robot GripLoad sirve definir la carga útil que el robot sujeta con su pinza. GripLoad load0. Si se especifican datos incorrectos de carga. -> Existe un riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica Ejemplos GripLoad pieza1.Si el valor de los datos de carga especificados es mayor que el valor real de la carga. -> El robot no será utilizado en sus máximas posibilidades -> Trayectoria poco precisa incluyendo el riesgo de vibraciones. La pinza del robot no lleva ninguan cargas. Descripción Es importante definir siempre la carga de la herramienta y cuando se use. La pinza del robot sujeta una carga llamada pieza1. Manual de Programación Básica RAPID 14-GripLoad-1 .

tooldata 14-GripLoad-2 Manual de Programación Básica RAPID .GripLoad La carga por defecto.’ Información relacionada Descrita en: Definición de los datos de carga Definición de la carga de la herramienta Tipos de Datos . Instrucciones Sintaxis GripLoad [ Carga ’:=’ ] < persistente (PERS) de loaddata > ’.en una arranque en frío .loaddata Tipos de Datos . se activa automáticamente .cuando se carga un programa nuevo .cuando se ejecuta el programa desde el principio. 0 kg.

Expresiones Instrucciones . Sintaxis (EBNF) IF <expresión condicional> ( <instrucción> | <SMT>) ’. En el caso de que se deban ejecutar diferentes instrucciones. Tipo de dato: bool Condición La condición que debe cumplirse para que la instrucción pueda ejecutarse.IF Manual de Programación Básica RAPID 14-Compact IF-1 .. según se cumpla una condición o no. Ejemplos IF reg1 > 5 rutina1. entonces. entonces se ejcuta la rutina1.Instrucciones Compact IF Compact IF Si se cumple una condición..’ Información Relacionada Descrita en: Condiciones (expresiones lógicas) IF con varias instrucciones Características Básicas . IF contador> 10 Set do1. Argumentos IF Condición . se utilizará la instrucción IF.. Si reg1 es mayor que 5.. (una instrucción) Compact IF sirve cuando solo se debe ejecutar únicamente una instrucción si se cumple una condición. La señal do1 se activará si el contador> 10.

Compact IF Instrucciones 14-Compact IF-2 Manual de Programación Básica RAPID .

.. entonces.Instrucciones IF IF Si se cumple una condición.. {ELSEIF Condición THEN . Set do2. ENDIF Las señales do1 y do2 son activadas únicamente si reg1 es mayor que 5. IF sirve cuando diferentes instrucciones deben ejecutarse según se cumpla o no una condición...] ENDIF Condición Tipo de dato: bool La condición que debe cumplirse para que las instrucciones entre THEN y ELSE/ELSEIF puedan ejecutarse.. ENDIF Las señales do1 y do2 son activadas o desactivadas dependiendo si reg1 es mayor que 5 o no. Argumentos IF Condición THEN ...} [ELSE . Set do2.. ELSE Reset do1.. Reset do2.. IF reg1 > 5 THEN Set do1. Manual de Programación Básica RAPID 14-IF-1 . si no. Ejemplos IF reg1 > 5 THEN Set do1.

IF Instrucciones Ejemplo IF contador > 100 THEN contador := 100. ELSEIF contador < 0 THEN contador := 0. La ejecución del programa continúa con las instrucciones asociadas a esa condición. la ejecución del programa continúa con las instrucciones que siguen aELSE. ENDIF El .Expresiones 14-IF-2 Manual de Programación Básica RAPID . sólo se ejecutarán las instrucciones que están asociadas con la primera de las citadas condiciones que se verifique. el valor que se le asigna al contador será el valor límite correspondiente. hasta que una de ellas se cumpla. Sintaxis (EBNF) IF <expresión condicional> THEN <lista instrucciones> {ELSEIF <expresión condicional> THEN <lista instrucciones> | <EIF>} [ELSE <lista instrucciones>] ENDIF Información Relacionada Descrita en: Condiciones (expresiones lógicas) Características Básicas . Si no se cumple ninguna de las condiciones. En caso contrario contador se incrementará en 1 Ejecución del programa Las condiciones son comprobadas siguiendo un orden secuencial. Si se cumple más de una condición. Si el valor del contador está fuera del límite 0-100. ELSE contador := contador + 1.

reg1:=reg1+1. ENDWHILE En cada ciclo el número de piezas producidas será actualizado en la pantalla de la unidad de programación.Instrucciones Incr Incr Incremento en 1 de una variable numerica Incr sirve para añadir 1 a una variable o persistente numérica. es decir. Ejemplo Incr reg1. TPWrite "Nº de piezas producidas= "\Num:=parts. Argumentos Incr Nombre Tipo de dato: num Nombre El nombre de la variable o persistente que se desea cambiar. reg1 se verá incrementado en 1. Incr parts. Sintaxis Incr [ Nombre ’:=’ ] < variable o persistente (INOUT) de num > ’. Ejemplo WHILE distop_produc=0 DO produc_part.’ Manual de Programación Básica RAPID 14-Incr-1 . El proceso de producción continua su ejecución mientras no se active la señal distop_production.

Decr Instrucciones . por ejemplo.Incr Instrucciones Información relacionada Descrita en: Decrementar en 1 una variable Suma de cualquier valor a una variable Cambio de datos utilizando una expresión arbitraria. la multiplicación Instrucciones .:= 14-Incr-2 Manual de Programación Básica RAPID .Add Instrucciones .

: 1 Nivel de la salida 0 Ejecución de la instrucción InvertDO Ejecución de la instrucción InvertDO 1 Nivel de la salida 0 Figura 1 Inversión de una salida digital. El valor actual de la salida do15 será invertido.Instrucciones InvertDO InvertDO Inversión del valor de una salida digital InvertDO (Invert Digital Output) invierte el valor de una salida digital (0 -> 1 y 1 -> 0). Salida Tipo de dato: signaldo Ejecución del programa El valor de la salida se es invierte (véase la Figura 1). Ejemplo InvertDO do15. Sintaxis InvertDO [ Salida ’:=’ ] < variable (VAR) de signaldo > ’.’ Manual de Programación Básica RAPID 14-InvertDO-1 . Argumentos InvertDO Salida El nombre de la señal que se desea invertir.

InvertDO Instrucciones Información Relacionada Descrita en: Instrucciones de entrada/salida Funciones de las entradas/salidas en general Configuración de las E/S Resumen RAPID Señales de entrada y salida Principios de Movimiento y E/S Principios de E/S Guía del Usuario .Parámetros del sistema 14-InvertDO-2 Manual de Programación Básica RAPID .

Instrucciones label label Nombre de línea Label sirve para dar nombre a una línea del programa. Limitaciones La etiqueta no debe ser nunca la misma que . Ejemplo GOTO sig.ningún nombre de dato dentro de la misma rutina. . Identificador Ejecución del programa No pasa nada cuando se ejecuta esta instrucción.otra etiqueta dentro de la misma rutina. Argumentos Label: Label El nombre que se desea dar a la línea. . Sintaxis (EBNF) <identificador>’:’ Manual de Programación Básica RAPID 14-label-1 . se podrá desplazar la ejecución del programa a esa línea. Una etiqueta esconde datos globales y rutinas con el mismo nombre dentro de la rutina en que está situada. Utilizando la instrucción GOTO. sig: La ejecución del programa continúa con la instrucción que viene después de sig.

label Instrucciones Información Relacionada Descrita en: Identificadores Mover la ejecución de un programa a una etiqueta Características Básicas Elementos Básicos Instrucciones .GOTO 14-label-2 Manual de Programación Básica RAPID .

el objeto de trabajo determinados ni por un desplazamiento del programa activado. La posición final del robot. por ejemplo. definida como posiciones de los ejes. Se deberá utilizar esta instrucción únicamente en los siguientes casos: . el robot utiliza estos datos para calcular la carga. El argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo. v1000. siguiendo una trayectoria de tipo no lineal. El robot con la herramienta herram2 se moverá. durante un movimiento realizado con MoveAbsJ.cuando se quiera llevar al robot a u a posición absoluta de los ejes independiente de la herramienta o workbject definido o desplazamiento de programa activo. El robot con la herramienta pinza3. cuando. v1000. por ejemplo. fine. Se podrán utilizar las mismas herramientas que las utilizadas en las instrucciones de movimiento. MoveAbsJ *. y la trayectoria en las esquina. pinza3.Instrucciones MoveAbsJ MoveAbsJ Movimiento del robot a una posición de ejes absoluta MoveAbsJ (Move Absolute Joint) sirve para mover el robot a una posición de ejes absoluta. Ejemplos MoveAbsJ p50. con un dato de velocidad v1000 y un dato de zona z50. herram2. El robot y los ejes externos se mueven a la posición siguiendo una trayectoria no lineal. a un punto de paro que es almacenado como una posición de ejes absoluta en la instrucción (marcado con un asterisco *). a la posición de ejes absoluta p50. se moverá siguiendo una trayectoria de tipo no lineal. la velocidad del TCP. Todos los ejes alcanzan la posición al mismo tiempo. No obstante. no se verá afectada por la herramienta dada. Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveAbsJ-1 . para movimientos realizados con la herramienta por encima del robot.para posiciones ambiguas en el IRB 6400C. Argumentos MoveAbsJ [ \Conc ] [ \Conc ] APosEje [ NoEOffs] Velocidad [ \V ] | [ \T ] Zona [ \Z ] Herramienta [ \WObj ] (Concurrente) Tipo de dato: switch Las instrucciones lógicas siguientes se ejecutarán mientras el robot está en movimiento. .cuando el punto final es un punto singular . z50.

[ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar el tiempo total expresado en segundos durante el cual el robot se mueve. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la precisión de la posición del TCP del robot directamente en la instrucción. no se permiten instrucciones de movimiento que contengan el argumento \Conc.MoveAbsJ Instrucciones se realiza una comunicación con el equipo externo. el movimiento de la instrucción MoveAbsJ no se verá afectado por los offsets para los ejes externos. Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria esquina generada. Sustituye a los datos de velocidad de la instrucción. y sustituye a la zona correspondiente especificada en los datos de zona. Velocidad Tipo de dato: speeddata Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Definen la velocidad del punto central de la herramienta. En el caso de omitir este argumento y la posición no es un punto de paro. La longitud de la trayectoria esquina está expresada en mm. Zona Tipo de dato: zonedata Datos de zona para el movimiento. siempre que no se requiera la sincronización con el movimiento. APosEje Tipo de dato: jointtarget Es la posición del eje absoluta de destino del robot y de los ejes externos. el número de instrucciones de movimiento que se ejecutan está limitado a 5. [\NoEOffs] (No Offsets Ejes Externos) Tipo de dato: switch Si esta activado el argumento NoEoffs. 8-MoveAbsJ-2 Manual de Programación Básica RAPID . la siguiente instrucción siguiente se ejecutará un poco tiempo antes de que el robot haya alcanzado la zona de precisión programada. Se define como una posición con nombre o almacenada directamente en la instrucción (marcada con un asterisco * en la instrucción). de la reorientación de la herramienta y de los ejes externos. Al utilizar el argumento \Conc. Si en una sección de programa se incluye la secuencia StorePath-RestoPath. que substituirá a la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. [ \V ] (Velocidad) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instrucción.

El movimiento se llevará a cabo con los datos en v2000 y z40. La herramienta. se reduce la velocidad del TCP. v2000\V:=2200. z40. En el caso de una herramienta estacionaria o de ejes externos coordinados. En el caso en que se haya especificado un punto de paro en los datos de zona. En el caso en que el sistema no sea capaz de alcanzar la velocidad programada para la reorientación o para los ejes externos. Este argumento podrá ser omitido si la herramienta es sujetada por el robot. es decir. No obstante. De forma general. Ejecución del programa La herramienta se moverá a la posición de ejes absoluta de destino. z40 \Z:=45. pinza3. la ejecución del programa continuará cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posición de ejes adecuada. La herramienta.Instrucciones Tool La herramienta utilizada durante el movimiento. *. pinza3. se moverá siguiendo una trayectoria no lineal a una posición de ejes absoluta almacenada en la instrucción. v2000. si el robot sujeta el objeto de trabajo. lo que implica una trayectoria no lineal. pinza3. los datos utilizados por el sistema para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata Es el objeto de trabajo utilizado durante el movimiento. Ejemplos MoveAbsJ *. pinza3. se moverá siguiendo una trayectoria no lineal a una posición de ejes absoluta almacenada en la instrucción. entonces se deberá especificar este argumento. Esto significa que cada eje se mueve a una velocidad de ejes constante y que todos los ejes alcanzan la posición final al mismo tiempo. el TCP se mueve aproximadamente a la velocidad programada. o con ejes externos coordinados. se encuentran definidos en el objeto de trabajo. El TCP sirve para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento. MoveAbsJ \Conc. MoveAbsJ Tipo de dato: tooldata El TCP y la carga de la herramienta están definidos en los datos de herramienta. Se genera una trayectoria esquina cuando la trayectoria continua a una siguiente posición. la velocidad del TCP es de 2200mm/s y el tamaño de zona del TCP 45 mm. La herramienta es reorientada y los ejes externos se mueven al mismo tiempo que el TCP. si la herramienta es estacionaria. Las instrucciones lógicas Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveAbsJ-3 . con una interpolación de los ángulos de los ejes.

v2000. sin embargo se verá afectado por un offset activo para los ejes externos. el sistema realiza una comprobación de que los argumentos Herram y \WObj no contienen datos contradictorios respecto a una herramienta móvil o estacionaria respectivamente. y para evitar problemas con puntos singulares o áreas ambiguas. es esencial que las instrucciones siguientes cumplan ciertos requisitos. Punto singular MoveAbsJ MoveJ Area ambigua MoveAbsJ MoveAbsJ Cualquier instrucc.MoveAbsJ Instrucciones siguientes serán ejecutadas mientras el robot se está moviendo. grip3 \WObj:= obj. 8-MoveAbsJ-4 Manual de Programación Básica RAPID . a una posición de ejes absoluta pstart. respecto a la herramienta fija pinza3 siguiendo una trayectoria no lineal. de movimiento Figura 1 Limitación para la ejecución hacia atrás en un movimiento con la instrucción MoveAbsJ. según se indica en la figura siguiente (véase la Figura 1). z40. El robot mueve el objeto de trabajo obj. MoveAbsJ pstart. Gestión de errores Cuando se va a ejecutar el programa. Para ser capaz de poder ejecutar hacia atrás una secuencia de programa en donde la instrucción MoveAbsJ esté implicada. GripLoad obj_mass. Limitaciones Un movimiento realizado con la instrucción MoveAbsJ no se verá afectado por un desplazamiento activo del programa.

’ [ Speed ’:=’ ] < expresión (IN) de speeddata > [ ’\’ V ’:=’ < expresión (IN) de num > ] | [ ’\’ T ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’.’ ] [ ToJointPos ’:=’ ] < expresión (IN) de jointtarget > ’.Movimiento Definición de jointtarget Definición de la velocidad Definición de los datos de zona Definición de las herramientas Definición de los objetos de trabajo Movimiento en general Ejecución concurrente del programa Tipos de Datos .tooldata Tipos de Datos .Instrucciones MoveAbsJ Sintaxis MoveAbsJ [ ’\’ Conc ’.zonedata Tipos de Datos .jointtarget Tipos de Datos .speeddata Tipos de Datos .wobjdata Principios de movimiento y de E/S Principios de movimiento y de E/S Sincronización utilizando Instrucciones Lógicas Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveAbsJ-5 .’ [Zone ’:=’ ] < expresión (IN) de zonedata > [ ’\’ Z ‘:=’ < expresión (IN) de num > ] ’.’ [ Tool ’:=’ ] < expresión (PERS) de tooldata > [ ’\’ WObj ’:=’ < expresión (PERS) de wobjdata > ] ’.’ Información relacionada Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Resumen RAPID .

MoveAbsJ Instrucciones 8-MoveAbsJ-6 Manual de Programación Básica RAPID .

El círculo se define a partir de la posición de arranque. el punto de círculo p1 y el punto de destino p2. p1 p4 p2 p3 Figura 1 Un círculo completo se realiza mediante dos instrucciones MoveC. herram2. fine. v500 \T:=5. p3. Durante el movimiento. p2. se moverá de forma circular a la posición p2. z30. El movimiento completo tarda 5 segundos en realizarse. p1. v500. herram2. MoveC p2. Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveC-1 . v500. herram1. Ejemplos MoveC p1. pinza3. fine. fine. herram1. El TCP de la herramienta. MoveL p1. pinza3. las posiciones deben ser las mismas que las que se indican en la Figura 1. con un dato de velocidad de v500 y un dato de zona de z30. Para realizar un círculo completo.Instrucciones MoveC MoveC Movimiento circular del robot MoveC (Move Circular) sirve para mover el punto central de la herramienta (TCP) de forma circular a una posición determinada. El punto de círculo también está almacenado en la instrucción (marcado por el primer asterisco *). El TCP de la herramienta. MoveC *. herram1. z20. se moverá de forma circular a un punto fino almacenado en la instrucción (marcado por el segundo asterisco *). MoveC p4. la orientación suele permanecer constante respecto al círculo. v500. v500. *.

Utilizando el argumento \Conc. El punto de círculo está definido como una posición con nombre o es almacenado directamente en la instrucción (marcado con un asterisco * en la instrucción). por ejemplo. No se puede utilizar en una sección de programa que incluye StorePath-RestoPath. AlPunto Tipo de dato: robtarget Es el punto de destino del robot y de los ejes externos. está limitado a 5. El punto de círculo es una posición en el círculo. Este argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo cuando. Está definido como una posición con nombre o es almacenado directamente en la instrucción (marcado con un asterisco * en la instrucción). Si se omite este argumento y AlPunto no es un punto de paro. [ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar el tiempo total expresado en segundos durante el cual el robot se mueve. PuntoCírculo Tipo de dato: robtarget Es el punto de círculo para el robot. se está comunicando con el equipo externo y no se requiere ninguna sincronización. el robot puede generar un mensaje de aviso. Definen la velocidad del punto central de la herramienta. de la reorientación de la herramienta y de los ejes externos.MoveC Instrucciones Argumentos MoveC [ \Conc ] [\Conc] PuntoCirculo AlPunto Velocidad [\V] | [\T] Zona [\Z] Herramienta [\WObj] [\Corr] (Concurrente) Tipo de dato: switch Las instrucciones lógicas siguientes se ejecutarán inmediatamente. el número de instrucciones de movimiento que se ejecutarán. que substituirá a la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. la siguiente instrucción se ejecutará poco tiempo antes de que el robot haya alcanzado la zona programada. Las posiciones de los ejes externos no son utilizadas. deberá estar situado aproximadamente a mitad de camino entre el punto de inicio y el punto final. Para obtener una mayor precisión. Si está situado demasiado cerca del punto de inicio o del punto final. entre el punto de inicio y el punto final. Sustituye a los datos de velocidad de la instruc- 8-MoveC-2 Manual de Programación Básica RAPID . [ \V ] (Velocidad) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instrucción. Velocidad Tipo de dato: speeddata Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos.

Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria esquina generada. No obstante. Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveC-3 . La longitud de la trayectoria esquina está expresada en mm. El TCP sirve para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento. Zona MoveC Tipo de dato: zonedata Datos de zona para el movimiento. En el caso de una herramienta estacionaria o de ejes externos coordinados. El TCP y la carga de la herramienta están definidos en los datos de herramienta. entonces se deberá especificar este argumento. Tool La herramienta utilizada durante el movimiento. los datos utilizados por el sistema para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento.Instrucciones ción. y sustituye a la zona correspondiente especificada en los datos de zona. [ \Corr] (Corrección) Tipo de dato: switch Si este argumento está presente. si la herramienta es estacionaria. es decir. los datos de corrección introducidos en una entrada de corrección mediante la instrucción CorrWrite serán añadidos a la trayectoria y a la posición de destino. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la precisión de la posición del TCP del robot directamente en la instrucción. Este argumento podrá ser omitido si la herramienta es sujetada por el robot. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata Tipo de dato: tooldata Es el objeto de trabajo utilizado durante el movimiento. o con ejes externos coordinados. si el robot sujeta el objeto de trabajo. se encuentran definidos en el objeto de trabajo.

La herramienta es reorientada a una velocidad constante desde la orientación de la posición de inicio a la orientación del punto de destino. Ejemplos MoveC *.MoveC Instrucciones Ejecución del programa El robot y las unidades externas se moverán al punto de destino de la siguiente manera: .Los ejes externos no coordinados se mueven a una velocidad constante para que puedan llegar al punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. la velocidad y el tamaño de la zona del TCP son de 550 mm/s y de 8-MoveC-4 Manual de Programación Básica RAPID . pinza3. se moverá de forma circular a una posición almacenada en la instrucción.La reorientación se lleva a cabo respecto a la trayectoria circular. . . *. sirve únicamente para distinguir entre dos direcciones posibles de reorientación.La orientación en el punto de círculo no es crítica. En el caso en que la reorientación o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada. la ejecución del programa continuará cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posición de ejes adecuada. El movimiento se llevará a cabo con unos datos de v500 y z40. La posición de la posición de círculo no se utiliza. pinza3. Se genera una trayectoria esquina cuando la trayectoria continua a una siguiente posición. Así durante el movimiento. z40 \Z:=45. la orientación permanecerá constante si la orientación respecto a la trayectoria es la misma en el punto de inicio y en el punto de destino (véase la Figura 2). La precisión de la reorientación sobre la trayectoria dependerá únicamente de la orientación en el punto de inicio y en el punto de destino.El TCP de la herramienta se moverá de forma circular a la velocidad constante programada. El TCP de la herramienta. En el caso en que se haya especificado un punto de paro en los datos de zona. . Orientación de la herramienta Punto de arranque Punto de círculo Punto de destino Figura 2 Orientación de la herramienta durante el movimiento circular. v500 \V:=550. se reducirá la velocidad del TCP. .

se moverá de forma circular a una posición almacenada en la instrucción. v500. *. El punto de círculo está también almacenado en la instrucción. se moverá de forma circular a la posición. de delante hacia atrás o viceversa. pinza3. Durante el movimiento. z40. Estas posiciones están especificadas en el sistema de coordenadas del objeto para fijación. se ejecutarán las instrucciones lógicas que siguen a esta instrucción. MoveC \Conc.Instrucciones 45 mm respectivamente.’ [Zona ’:=’ ] < expresión (IN) de zonedata > [ ’\’ Z ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’.’ ] [ PuntoCírculo’:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ’.’ [ Velocidad’:=’ ] < expresión (IN) de speeddata > [ ’\’ V ’:=’ < expresión (IN) de num > ] | [ ’\’ T ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’. Sintaxis MoveC [ ’\’ Conc ’. Limitaciones No se permite un cambio del modo de ejecución. mientras el robot está parado en una trayectoria circular por lo que se generará un mensaje de error. *.’ Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveC-5 . De lo contrario el robot no seguirá la trayectoria programada. El TCP de la herramienta. pinza3. con el TCP entre el punto de círculo y el punto final. MoveC El TCP de la herramienta. z40. pinza3. p15.’ [ Herramienta ’:=’ ] < persistente (PERS) de tooldata > [ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) de wobjdata > ] [ ‘\’ Corr ]’. El usuario deberá asegurarse de que el robot puede alcanzar el punto de círculo durante la ejecución del programa y dividir el circulo en varios segmentos circulares si fuera necesario para poder realizar la trayectoria circular deseada.’ [ AlPunto’:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ’. p15. pinza3 \WObj:=fijación. pasando por el punto de círculo pcir1. sino que seguirá otra dirección comparada con la programada. MoveC pcir1. al llevar el argumento Conc. La instrucción MoveC (o cualquier otra instrucción que incluya un movimiento circular) no deberá nunca ser arrancada desde el principio. v500.

Movimiento Tipos de datos .CorrWrite Principios de Movimiento y de E/S Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de coordenadas Principios de Movimiento y de E/S Sincronización utilizando instrucciones lógicas 8-MoveC-6 Manual de Programación Básica RAPID .tooldata Tipos de datos .wobjdata Instrucciones .MoveC Instrucciones Información relacionada Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Definición de la velocidad Definición de los datos de zona Definición de las herramientas Definición de los objetos de trabajo Escritura en una entrada de corrección Movimiento en general Sistemas de coordenadas Ejecución de un programa concurrente Resumen RAPID .zonedata Tipos de datos .speeddata Tipos de datos .

por ejemplo. pinza3. El robot y los ejes externos se moverán a la posición de destino siguiendo una trayectoria que no es lineal. se moverá siguiendo una trayectoria no lineal a un punto de paro almacenado en la instrucción (marcado con un asterisco *). Manual de Programación Básica RAPID 14-MoveJ-1 . la siguiente instrucción se ejecutará poco tiempo antes de que el robot haya alcanzado la zona programada.Instrucciones MoveJ MoveJ Movimiento eje a eje del robot MoveJ (Move Joint) sirve para mover el robot rápidamente desde un punto a otro cuando este movimiento no tiene que seguir una línea recta. MoveJ *. Todos los ejes alcanzarán la posición de destino al mismo tiempo. Si se omite este argumento y AlPunto no es un punto de paro. herram2. pinza3. vmax \T:=5. Utilizando el argumento \Conc. Ejemplos MoveJ p1. fine. el número de instrucciones de movimiento que se ejecutarán. herram2. El punto central de la herramienta (TCP). Argumentos MoveJ [ \Conc ] [ \Conc ] AlPunto Velocidad [ \V ] | [ \T ] Zona [ \Z ] Herramienta [ \WObj ] (Concurrente) Tipo de dato: switch Las instrucciones lógicas siguientes se ejecutarán inmediatamente. Está definido como una posición con nombre o es almacenado directamente en la instrucción (marcado con un asterisco * en la instrucción). se está comunicando con el equipo externo y no se requiere ninguna sincronización. No se puede utilizar en una sección de programa que incluye StorePath-RestoPath. Este argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo cuando. AlPunto Tipo de dato: robtarget Es el punto de destino del robot y de los ejes externos. con el dato de velocidad vmax y el dato de zona z30. El movimiento tardará 5 segundos en realizarse. z30. se moverá siguiendo una trayectoria que no es lineal para alcanzar la posición. p1. El TCP de la herramienta. está limitado a 5. vmax.

si la herramienta es estacionaria. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata Tipo de dato: tooldata Es el objeto de trabajo utilizado durante el movimiento. El TCP y la carga de la herramienta están definidos en los datos de herramienta. de la reorientación de la herramienta y de los ejes externos. Sustituye a los datos de velocidad de la instrucción. o con ejes externos coordinados. [ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar el tiempo total expresado en segundos durante el cual el robot se mueve. [ \V ] (Velocidad) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instrucción. es decir. y sustituye a la zona correspondiente especificada en los datos de zona. La longitud de la trayectoria esquina está expresada en mm. Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria esquina generada. entonces se deberá especificar este argumento. Definen la velocidad del punto central de la herramienta. se encuentran definidos en el objeto de trabajo. si el robot sujeta el objeto de trabajo.MoveJ Velocidad Instrucciones Tipo de dato: speeddata Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. No obstante. El TCP sirve para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento. Herramienta La herramienta utilizada durante el movimiento. que substituirá a la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la precisión de la posición del TCP del robot directamente en la instrucción. En el caso de una herramienta estacionaria o de ejes externos coordinados. Zona Tipo de dato: zonedata Datos de zona para el movimiento. Este argumento podrá ser omitido si la herramienta es sujetada por el robot. 14-MoveJ-2 Manual de Programación Básica RAPID . los datos utilizados por el sistema para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento.

pinza3. De forma general. z40. pinza3. se moverá siguiendo una trayectoria que no es lineal. a una posición. pinza3. Manual de Programación Básica RAPID 14-MoveJ-3 . Ello significa que cada eje se moverá a una velocidad constante y que todos los ejes alcanzarán el punto de destino al mismo tiempo. se moverá siguiendo una trayectoria que no es lineal.Instrucciones MoveJ Ejecución del programa El TCP de la herramienta se moverá al punto de destino con una interpolación de los ángulos de los ejes. El movimiento se llevará a cabo con los datos de v2000 y z40. El TCP de la herramienta. pArranque. MoveJ \Conc. El TCP de la herramienta. el TCP se moverá aproximadamente a la velocidad programada (independientemente de si los ejes externos están coordinados o no). pinza3 \WObj:=fijación. se reducirá la velocidad del TCP. *. pinza3. la ejecución del programa únicamente continuará cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posición adecuada. El TCP de la herramienta. Ejemplos MoveJ *. la velocidad y el tamaño de la zona del TCP son de 2200 mm/s y de 45 mm respectivamente. En el caso en que la reorientación o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada. se moverá siguiendo una trayectoria que no es lineal. v2000. lo cual originará una trayectoria que no es lineal. a una posición almacenada en la instrucción. z40. MoveJ pArranque. La herramienta será reorientada y los ejes externos se moverán al mismo tiempo que se mueve el TCP. Una trayectoria esquina suele ser generada cuando el movimiento es transferido a la sección siguiente de una trayectoria. z40 \Z:=45. v2000. v2000\V:=2200. pinza3. Las instrucciones lógicas siguientes se ejecutarán mientras el robot se mueve. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona. Esta posición está especificada en el sistema de coordenadas del objeto para fijación. a una posición almacenada en la instrucción.

zonedata Tipos de datos .MoveJ Instrucciones Sintaxis MoveJ [ ’\’ Conc ’.speeddata Tipos de datos .’ ] [ AlPunto’:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ’.’ [ Herramienta’:=’ ] < persistente (PERS) de tooldata > [ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) de wobjdata > ] ’.wobjdata Principios de Movimiento y de E/S Principios de Movimiento y de E/SSistemas de Coordenadas Principios de Movimiento y de E/S Sincronización utilizando Instrucciones Lógicas 14-MoveJ-4 Manual de Programación Básica RAPID .’ [Zona ’:=’ ] < expresión (IN) de zonedata > [ ’\’ Z ‘:=’ < expresión (IN) de num > ] ’.Movimiento Tipos de datos .tooldata Tipos de datos .’ Información relacionada Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Definición de la velocidad Definición de los datos de zona Definición de las herramientas Definición de los objetos de trabajo Movimiento en general Sistemas de coordenadas Ejecución de un programa concurrente Resumen RAPID .’ [ Velocidad’:=’ ] < expresión (IN) de speeddata > [ ’\’ V ’:=’ < expresión (IN) de num > ] | [ ’\’ T ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’.

Instrucciones MoveL MoveL Movimiento del robot en trayectorias rectas MoveL sirve para mover el TCP de la herramienta a una posición de determinada siguiendo una trayectoria recta. AlPunto Tipo de dato: robtarget Es el punto de destino del robot y de los ejes externos. Ejemplo MoveL p1. Argumentos MoveL [ \Conc ] [ \Conc ] AlPunto Velocidad [ \V ] | [ \T ] Zona [ \Z ] Herram [ \WObj ] [ \Corr ] (Concurrente) Tipo de dato: switch Las instrucciones lógicas siguientes se ejecutarán inmediatamente. Velocidad Tipo de dato: speeddata Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Si se omite este argumento y AlPunto no es un punto de paro. v1000. se moverá de forma lineal a la posición p1. Utilizando el argumento \Conc. la siguiente instrucción se ejecutará poco tiempo antes de que el robot haya alcanzado la zona programada. El TCP de la herramienta. MoveL *. fine. el número de instrucciones de movimiento que se ejecutarán. herram2. Este argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo cuando. Cuando el TCP debe permanecer estacionario. con el dato de velocidad v1000 y el dato de zona z30. se está comunicando con el equipo externo y no se requiere ninguna sincronización. El TCP de la herramienta. v1000\T:=5. El movimiento completo tardará 5 segundos en llevarse a cabo. z30. por ejemplo. pinza3. se moverá de forma lineal a un punto fino almacenado en la instrucción (marcado con un asterisco *). esta instrucción podrá ser utilizada también para reorientar la herramienta. Definen la velocidad del punto central de la herramienta. está limitado a 5. pinza3. herram2. Está definido como una posición con nombre o es almacenado directamente en la instrucción (marcado con un asterisco * en la instrucción). de la reorientación de la herramienta y Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveL-1 . No se puede utilizar en una sección de programa que incluye StorePath-RestoPath.

[ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata Tipo de dato: tooldata Es el objeto de trabajo utilizado durante el movimiento. si el robot sujeta el objeto de trabajo. Zona Tipo de dato: zonedata Datos de zona para el movimiento. y sustituye a la zona correspondiente especificada en los datos de zona. que substituirá a la velocidad correspondiente especificada en los datos de velocidad. Herramienta La herramienta utilizada durante el movimiento. se encuentran definidos en el objeto de trabajo.MoveL de los ejes externos. En el caso de una herramienta estacionaria o de ejes externos coordinados. [ \V ] (Velocidad) Instrucciones Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la instrucción. La longitud de la trayectoria esquina está expresada en mm. los datos utilizados por el sistema para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento. 8-MoveL-2 Manual de Programación Básica RAPID . los datos de corrección introducidos en una entrada de corrección mediante la instrucción CorrWrite serán añadidos a la trayectoria y a la posición de destino. [ \Corr] (Corrección) Tipo de dato: switch Si este argumento está presente. es decir. [ \T ] (Tiempo) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar el tiempo total expresado en segundos durante el cual el robot se mueve. si la herramienta es estacionaria. entonces se deberá especificar este argumento. o con ejes externos coordinados. [ \Z ] (Zona) Tipo de dato: num Este argumento sirve para especificar la precisión de la posición del TCP del robot directamente en la instrucción. El TCP y la carga de la herramienta están definidos en los datos de herramienta. Sustituye a los datos de velocidad de la instrucción. Este argumento podrá ser omitido si la herramienta es sujetada por el robot. El TCP sirve para decidir la velocidad y la trayectoria esquina del movimiento. No obstante. Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria esquina generada.

se moverá siguiendo una trayectoria lineal. . El TCP de la herramienta. Esta posición está especificada en el sistema de coordenadas del objeto de fijación. En el caso en que la reorientación o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada.El TCP de la herramienta se moverá de forma lineal a la velocidad programada constante. v2000. z40 \Z:=45. . Las instrucciones lógicas siguientes se ejecutarán mientras el robot se mueve. MoveJ \Conc. Manual de Programación Básica RAPID 8-MoveL-3 . pinza3 \WObj:=fijación. El TCP de la herramienta. *. Ejemplos MoveL *. pArranque. pinza3. a una posición. v2000. a una posición almacenada en la instrucción. El TCP de la herramienta. se moverá siguiendo una trayectoria lineal. z40. pinza3.Los ejes externos no coordinados se moverán a una velocidad constante para que puedan llegar al punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. la ejecución del programa continuará cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posición adecuada. la velocidad y el tamaño de la zona del TCP son de 2200 mm/s y de 45 mm respectivamente. v2000 \V:=2200. pinza3. se moverá siguiendo una trayectoria lineal. El movimiento se llevará a cabo con los datos de v2000 y z40. pinza3. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona. z40. Una trayectoria esquina se genera cuando el movimiento es transferido a la sección siguiente de una trayectoria. pinza3. MoveJ pArranque. a una posición almacenada en la instrucción. la velocidad del TCP será reducida.La herramienta es reorientada a intervalos iguales a lo largo de la trayectoria.Instrucciones MoveL Ejecución del programa El robot y los ejes externas se moverán a la posición de destino de la siguiente manera: .

’ Información relacionada Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Definición de la velocidad Definición de los datos de zona Definición de las herramientas Definición de los objetos de trabajo Escritura en una entrada de corrección Movimiento en general Sistemas de coordenadas Ejecución de un programa concurrente Resumen RAPID .Movimiento Tipos de datos .’ [ Velocidad’:=’ ] < expresión (IN) de speeddata > [ ’\’ V ’:=’ < expresión (IN) de num > ] | [ ’\’ T ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’.wobjdata Instrucciones .tooldata Tipos de datos .’ [Zona ’:=’ ] < expresión (IN) de zonedata > [ ’\’ Z ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’.zonedata Tipos de datos .’ [ Herramienta ’:=’ ] < persistente (PERS) de tooldata > [ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) de wobjdata > ] [ ‘\’ Corr ]’.CorrWrite Principios de Movimiento y de E/S Principios de Movimiento y de E/SSistemas de Coordenadas Principios de Movimiento y de E/S Sincronización utilizando instrucciones lógicas 8-MoveL-4 Manual de Programación Básica RAPID .’ ] [ AlPunto’:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ’.MoveL Instrucciones Sintaxis MoveL [ ’\’ Conc ’.speeddata Tipos de datos .

pero no a p40. MoveL p40. v500. MoveL p30. v500.Instrucciones PDispOff PDispOff Desactivación de un desplazamiento de programa PDispOff (Program Displacement Off) sirve para desactivar un desplazamiento de programa. v500. Esto significa que el sistema de coordenadas del desplazamiento del programa será el mismo que el sistema de coordenadas del objeto y todas las posiciones programadas se referirán a éste último.’ Manual de Programación Básica RAPID 14-PDispOff-1 . herram1. Ejemplos PDispOff. herram1. z10. Ejecución del programa Se anulará el desplazamiento de programa activo. PDispOn \ExeP:=p10. MoveL p20. MoveL p10. será activado por la instrucción PDispSet o PDispOn y se aplica a todos los movimientos hasta que se desactive o active otro desplazamiento de programa. Se define un desplazamiento de programa como la diferencia entre las posiciones p10 y p11. herram1. z10. v500. Este desplazamiento afectará el movimiento a p20 y p30. p11. El desplazamiento del programa. z10. PDispOff. herram1. z10. Sintaxis PDispOff ‘. herram1. Desactivación de un desplazamiento de programa.

PDispSet 14-PDispOff-2 Manual de Programación Básica RAPID .PDispOff Instrucciones Información relacionada Descrita en: Definición de un desplazamiento de programa utilizando dos posiciones Definición de un desplazamiento de programa utilizando valores Instrucciones .PDispOn Instrucciones .

PDispOn \Rot \ExeP:=p10. Manual de Programación Básica RAPID 14-PDispOn-1 . fine. herram1.Instrucciones PDispOn PDispOn Activación de un desplazamiento de programa PDispOn (Program Displacement On) sirve para activar y definir un desplazamiento de programa utilizando dos posiciones de robot. herram1. p20. [\ExeP ] (Punto Ejecutado) Tipo de dato: robtarget La nueva posición del robot en el momento de la ejecución del programa. Activación de un desplazamiento de programa incluyendo una rotación. PuntProg (Punto Programado) Tipo de dato: robtarget La posición original del robot en el momento de la programación. por ejemplo. herram1. PDispOn \ExeP:=p10. Argumentos PDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] PuntProg Herram [ \WObj ] [\Rot ] (Rotación) Tipo de dato: switch La diferencia de la orientación de la herramienta será tomada en cuenta y ello implicará una rotación del programa. Este se calcula basándose en la diferencia entre las posiciones p10 y p20. herram1. v500. MoveL p10. Este se calcula basándose en la diferencia entre las posiciones p10 y p20. El desplazamiento de programa sirve. Activación de un desplazamiento de programa (movimiento paralelo). PDispOn *. z10. El desplazamiento será calculado basándose en la diferencia entre la posición actual del robot y el punto programado (*) almacenado en la instrucción. Ejemplos MoveL p10. Activación de un desplazamiento de programa (movimiento paralelo). v500. Esta posición será utilizada por el robot para calcular la diferencia entre ella y el punto programado almacenado en la instrucción PuntProg. herram1. después de haber realizado una búsqueda o cuando trayectorias de movimiento iguales se van repitiendo en diferentes partes del programa. p20.

el TCP al que se refiere la posición PuntProg. Dado que todas las posiciones se refieren al sistema de coordenadas ProgDisp. PuntProg x Desplazamiento de progr. la posición se referirá al sistema de coordenadas mundo. se utilizará la posición del robot en el momento de la ejecución del programa. ExeP y Posición original. y Posición nueva. una tras otra y. se podrán programar varias instrucciones PDispOn. El desplazamiento de programa se activará cuando la instrucción PDispOn haya sido ejecutada y permanecerá activado hasta que se active otro desplazamiento de programa (con la instrucción PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactive el desplazamiento de programa (con la instrucción PDispOff). No obstante. PuntProg. Sólo se podrá activar un solo desplazamiento a la vez. si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordenados. todas las posiciones programadas serán también desplazadas. Este argumento podrá ser omitido.PDispOn Herram Instrucciones Tipo de dato: tooldata La herramienta utilizada durante la programación. siempre y cuando no este el argumento ExeP. [ \WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posición original del robot en el momento de la programación. 14-PDispOn-2 Manual de Programación Básica RAPID . los diferentes desplazamientos del programa se sumarán. Ejecución del programa Un desplazamiento de programa significa que el sistema de coordenadas ProgDisp será trasladado respecto al sistema de coordenadas del objeto. Sistema de Cordenadas del Desplazamiento del Programa (ProgDisp) x Sistema de Coordenadas del Objeto Figura 1 Desplazamiento de una posición programada utilizando un desplazamiento de programa. y en el caso en que lo sea. este argumento deberá ser especificado. en este caso. es decir. por lo que el robot no deberá moverse cuando se ejecuta la instrucción PDispOn. El desplazamiento de programa será calculado como la diferencia entre ExeP y la posición PuntProg. En el caso en que ExeP no haya sido especificado. Véase la Figura 1. Los argumentos Herram y \WObj se utilizan tanto para calcular el PuntProg durante la programación como para calcular la posición actual durante la ejecución del programa. Sin embargo.

v500. z10. fine.Instrucciones PDispOn Si se utiliza el argumento \Rot. herram1. MoveL p20. El desplazamiento será calculado de forma que la nueva posición (ExeP) tenga la misma posición y orientación. fine. herram1. z10. MoveL p10. dibuja_cuadrado. MoveL p30. MoveL *. z10. v500. y y Posición original. v500. herram1.cuando se carga un nuevo programa . ExeP Orientación nueva x Sistema de Coordenadas del Desplazamiento del Programa (ProgDisp) x Sistema de Coordenadas del Objeto Figura 2 Translación y rotación de una posición programada. MoveL *.en un arranque en frio . v500. Manual de Programación Básica RAPID 14-PDispOn-3 . z10.cuando se ejecuta el programa desde el principio Ejemplo PROC dibuja_cuadrado() PDispOn *. PDispOff. respecto al sistema de coordenadas desplazado ProgDisp. herram1. herram1. la rotación será calculada también basándose en la orientación de la herramienta en las dos posiciones. Posición nueva. PuntProg Orientación original Desplazamiento del progr. El desplazamiento del programa será reinicializado automáticamente: . MoveL *. ENDPROC . herram1. v500. que la posición antigua (PuntProg) respecto al sistema de coordenadas original (véase la Figura 2). dibuja_cuadrado. herram1. dibuja_cuadrado. herram1. fine. MoveL *. v500. v500.

PDispOn Instrucciones La rutina dibuja_cuadrado sirve para ejecutar la misma secuencia de movimientos en tres posiciones diferentes.’ ] [ ’\’ ExeP ’:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ’. PDispOn \ExeP:=pbusc. herram1 \WObj:=fijación1. basándose en las posiciones p10. v100. p20 y p30. *. p30 p20 p10 Figura 3 Utilizando un desplazamiento de programa. Este último será calculado basándose en la diferencia entre la posición buscada y el punto programado (*) almacenado en la instrucción. pbusc. SearchL sen1.tooldata Tipos de datos . las secuencias de movimiento podrán ser reutilizadas.’] [ PuntProg ’:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ’.wobjdata Instrucciones . comenzará a partir de esta posición utilizando un desplazamiento de programa (movimiento paralelo). Se realiza una búsqueda en la que la posición buscada del robot está almacenada en la posición pbusc.PDispOff 14-PDispOn-4 Manual de Programación Básica RAPID . Cualquier movimiento llevado a cabo después. Todas las posiciones están basadas en el sistema de coordenadas del objeto fijacion1.PDispSet Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de Coordenadas Tipos de datos . herram1\WObj:=fijacion1. Sintaxis PDispOn [ ’\’ Rot ’. Véase la Figura 3. p10.PDispOff Instrucciones .’ [ Herram’:=’ ] < persistente (PERS) de tooldata> [ ‘\’WObj ’:=’ < persistente (PERS) de wobjdata> ] ‘.’ Información relacionada Descrita en: Desactivación del desplazamiento Definición del desplazamiento del programa utilizando valores Sistemas de coordenadas Definición de las herramientas Definición de los objetos de trabajo Más ejemplos Instrucciones .

Argumentos PDispSet BaseDesp BaseDesp(Base de Desplazamiento) Tipo de dato: pose El desplazamiento de programa será definido como un dato del tipo pose.El sistema de coordenadas ProgDisp será desplazado 100 mm del sistema de coordenadas del objeto. Se utilizará un desplazamiento de programa cuando. [1. se repiten secuencias de movimiento similares endiferentes partes del programa. Objeto DesplProg 100 X Figura 1 Un desplazamiento de programa de 100 mm en el eje x-. . Dado que todas las posiciones se refieren al sistema de coordenadas ProgDisp. .Mientras este desplazamiento de programa está activado. todas las posiciones programadas serán también desplazadas. por ejemplo. Véase la Figura 2. Manual de Programación Básica RAPID 14-PDispSet-1 . La activación del desplazamiento de programa xp100 significa que: . 0. 0. PDispSet xp100. Ejecución del programa El desplazamiento de programa implica la translación y/o la rotación del sistema de coordenadas ProgDisp respecto al sistema de coordenadas del objeto. 0]. Ejemplo VAR pose xp100 := [ [100. 0. 0] ].Instrucciones PDispSet PDispSet Activación de un desplazamiento del programa utilizando un valor PDispSet (Program Displacement Set) sirve para definir y activar un desplazamiento de programa utilizando valores. todas las posiciones serán desplazadas 100 mm en la dirección del eje x. en dirección del eje x positivo (véase la Figura 1).

cuando se carga un nuevo programa .PDispOn 14-PDispSet-2 Manual de Programación Básica RAPID .PDispOff Instrucciones .cuando se ejecuta el programa desde la primera instrucción.PDispOn Tipos de Datos . El desplazamiento del programa será reinicializado automáticamente: .PDispSet . Los desplazamientos de programa no podrán sumarse el uno al otro utilizando PDispSet. El desplazamiento de programa se activará cuando la instrucción PDispSet se ejecute y permanecerá activado hasta que se active otro desplazamiento de programa (con la instrucción PDispSet o PDispOn) o hasta que se desactive el desplazamiento de programa (con la instrucción PDispOff). Sintaxis PDispSet [ BaseDesp’:=’ ] < expresión (IN) de pose> ’.en un arranque en frio .pose Principios de Movimiento y de E/S Sistemas de Coordenadas Instrucciones . Sólo se podrá activar un desplazamiento de programa a la vez.’ Información relacionada Descrita en: Desactivación de un desplazamiento de programa Definición de un desplazamiento de programa utilizando dos posiciones Definición de los tipos de dato pose Sistemas de Coordenadas Ejemplos de utilización de un desplazamiento de programas Instrucciones . Instrucciones y y Posición original Orientación original Desplazamiento de progr Posición nueva Orientación nueva x Sistema de Coordenadas del Desplazamiento del Programa (ProgDisp) x Sistema de Coordenadas del Objeto Figura 2 Translación y rotación de una posición programada.

Ejemplos limpieza1. Argumentos Procedimiento Procedimiento El nombre del procedimiento que se desea llamar.Instrucciones ProcCall ProcCall Llamada a una rutina o a una funci—n La llamada a un procedimiento (rutina o funci—n) sirve para transferir la ejecuci—n del programa a dicho procedimiento. ENDPROC Se llamar‡ al procedimiento mensajes_error. mensajes_error. Estos tendr‡n por misi—n controlar el comportamiento del procedimiento y hacer que sea posible utilizar el mismo procedimiento para diferentes aplicaciones. Argumento Tipo de dato: De acuerdo con la declaraci—n del procedimiento {Argumentos} Identificador Los argumentos del procedimiento (de acuerdo con los par‡metros del procedimiento). PROC mensajes_error() TPWrite "ERROR". Set do1. Cuando se haya ejecutado este procedimiento. Manual de Programación Básica RAPID 14-ProcCall-1 . la ejecuci—n del programa continua con la instrucci—n que sigue a la llamada del procedimiento. Cuando este se ha ejecutado completamente. la ejecuci—n del programa continuar‡ con la instrucci—n que sigue la llamada al procedimiento. . Llamada al procedimiento limpieza1. Normalmente se puede enviar una serie de argumentos al procedimiento nuevo.en este ejemplo con la instrucci—n Set do1.

que realizar‡ una llamada recursiva. Una rutina puede llamar a otra rutina que.Deber‡n ser colocados siguiendo el mismo orden. variable o persistente). . y as’ sucesivamente. Llamar‡ al procedimiento limpieza3. incluyendo un argumento obligatorio y otro opcional.Todos los argumentos obligatorios deber‡n ser incluidos.ProcCall Instrucciones Ejemplo limpieza2 10. Una rutina tambi n podr‡ llamarse a s’ misma. es decir. llama a otra rutina.Õ <procedimiento> ::= <identificador> Informaci—n relacionada Descrita en: Argumentos.Deber‡n ser del mismo tipo de datos. par‡metros M‡s ejemplos Caracter’sticas B‡sicas . Llamar‡ al procedimiento limpieza2. Sintaxis (EBNF) <procedimiento> [ <lista argumentos> ] Õ. . pero por lo general se permiten m‡s de 10 niveles.Deber‡n ser del tipo correcto en relaci—n al modo de acceso (input. . El nœmero de niveles de rutina permitido depender‡ del nœmero de par‡metros. limpieza3 10 \veloc:=20.Rutinas Ejemplos de Programa 14-ProcCall-2 Manual de Programación Básica RAPID . sinsoplado. Limitaciones Los argumentos del procedimiento deben coincidir con sus par‡metros: . incluyendo dos argumentos. a su vez.

PulseDO \PLength:=1.32 seg. Argumentos PulseDO [ \PLength ] [ \PLength ] Salida (Duraci—n del pulso) Tipo de dato: num La duraci—n del pulso en segundos (0. conexi—n.Instrucciones PulseDO PulseDO Generaci—n de un pulso en una salida digital PulseDO sirve para generar un pulso en una salida digital. Se generar‡ un pulso de 1. Si se omite el argumento. Ejecuci—n del programa Se generar‡ un pulso con la duraci—n indicada en la instrucci—n.2 segundos.1 . Manual de Programación Básica RAPID 14-PulseDO-1 .0 s en la se–al conexi—n.0. Ejemplos PulseDO do15.(v ase la Figura 1). Se generar‡ un pulso de 0.). se generar‡ un pulso de 0.2 s en la salida do15. Salida Tipo de dato: signaldo El nombre de la salida en la que se deber‡ generar el pulso.

Õ Informaci—n relacionada Descrita en: Instrucciones de E/S Funciones de las E/S en general Configuraci—n de las E/S Resumen RAPID Se–ales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/SPrincipios de E/S Gu’a del Usuario . La instrucci—n siguiente se ejecutar‡ despu s del inicio del pulso.Õ ] [ Salida Õ:=Õ ] < variable (VAR) de signaldo > Õ. En la salida seleccionada se generar‡ un pulso sin afectar el resto de la ejecuci—n del programa.01 segundos. Limitaciones La duraci—n del pulso tiene una resoluci—n de 0. Los valores programados que difieran de sta ser‡n redondeados.Par‡metros del Sistema 14-PulseDO-2 Manual de Programación Básica RAPID . Sintaxis PulseDO [ Õ\Õ PLength Õ:=Õ < expresi—n (IN) de num > Õ.PulseDO : Instrucciones Duraci—n del pulso 1 Nivel de la salida 0 Ejecuci—n de la instrucci—n PulseDO Ejecuci—n de la instrucci—n PulseDO 1 Nivel de la salida 0 Figura 1 Generaci—n de un pulso en una salida digital.

Si la señal ha sido invertida en los parámetros del sistema.Instrucciones Reset Reset Puesta a cero de una salida digital Reset sirve para poner una salida digital a cero. Sintaxis Reset [ Salida ’:=’ ] < variable (VAR) de signaldo > ’. La señal do15 se pondrá a 0. Ejemplos Reset do15. La señal dosold se pondrá a 0. Salida Tipo de dato: signaldo Ejecución del programa El valor verdadero depende de la configuración de la señal. Argumentos Reset Salida El nombre de la señal que se desea poner a 0. Reset dosold. la instrucción hará que la salida se ponga a 1.’ Manual de Programación Básica RAPID 14-Reset-1 .

Reset Instrucciones Información Relacionada Descrita en: Activación de una señal de salida digital Instrucciones de E/S Funciones de las E/S en general Configuración de las E/S Instrucciones .Parámetros del Sistema 14-Reset-2 Manual de Programación Básica RAPID .Activación Resumen RAPID Señales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Guía del Usuario .

Si la instrucción está en un procedimiento o en una rutina de tratamiento de interrupciones. Si la rutina es una función. . Set do1. RETURN. ENDIF ENDFUNC La función devuelve el valor absoluto de un número.Instrucciones RETURN RETURN Fin de la ejecución de una rutina RETURN sirve para finalizar la ejecución de una rutina. la ejecución del programa continúa en la instrucción que sigue a la llamada del procedimiento. ENDPROC El procedimiento mensajerror será llamado. Set do1. ELSE RETURN valor. PROC mensajerror() TPWrite "ERROR". no se especifica el valor a devolver. Argumentos RETURN Valor devuelto El valor devuelto de una función. Cuando el procedimiento llega a la instrucción RETURN. Ejemplos mensajerror. [ Valor devuelto ] Tipo de dato: Según la declaración de la función Manual de Programación Básica RAPID 14-RETURN-1 . el valor de la función será devuelto. El valor devuelto debe ser especificado en una instrucción RETURN presente en la función. FUNC num valor_abs (num valor) IF valor<0 THEN RETURN -valor.

’ Información Relacionada Descrita en: Funciones y Procedimientos Rutinas de tratamiento de interrupciones Gestores de error Características Básicas . la ejecución del programa continúa con la primera instrucción de la rutina principal. De lo contrario.Recuperación de errores 14-RETURN-2 Manual de Programación Básica RAPID . .RETURN Instrucciones Ejecución del programa El resultado de la instrucción RETURN podrá variar.Rutina principal: En el caso en que se haya ordenado un paro de programa al final del ciclo. Devuelve el valor de la función. En una función: El valor de la función es devuelto.Interrupciones Características Básicas . .Función: La ejecución del programa continúa con la instrucción que sigue a la llamada del procedimiento. Sintaxis (EBNF) RETURN [ <expresión> ]’. dependiendo del tipo de rutina en la que está utilizada: . .Rutinas Características Básicas .Gestor de errores: En un procedimiento: La ejecución del programa continúa con la rutina que llamó la rutina con el gestor de error (con la instrucción que sigue la llamada del procedimiento).Rutina tratamiento de interrupciones: La ejecución del programa continúa a partir de donde se ha producido la interrupción. el programa se para.Procedimiento: .

Argumentos Set Señal El nombre de la salida que se desea poner a 1.’ Manual de Programación Básica RAPID 8-Set-1 .Instrucciones Set Set Activación de una salida digital Set sirve para colocar a uno el valor de una salida digital. Señal Tipo de señal: signaldo Ejecución del programa El valor verdadero dependerá de la configuración de la señal. la instrucción hará que el canal físico se ponga en cero. Sintaxis Set [ Señal ’:=’ ] < variable (VAR) de signaldo > ’. La salida dosold se pondrá a1. Ejemplos Set do15. Set dosold. En el caso en que la señal haya sido invertida en los parámetros del sistema. La salida do15 se pondrá a 1.

Set Instrucciones Información Relacionada Descrita en: Activación de una señal de salida digital a cero Instrucciones de Entradas/Salidas Funciones de las Entrada/Salida en general Configuración de las E/S Instrucciones .Reinicializar Resumen RAPID Señales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/SPrincipios de E/S Guía del Usuario .Parámetros del Sistema 8-Set-2 Manual de Programación Básica RAPID .

Valor físico de la señal de salida (V. mA. La salida ao2 se pone a 5. Ejemplo SetAO ao2. Véase la Figura 1.Instrucciones SetAO SetAO Cambio del valor de una salida analógica SetAO sirve para cambiar el valor de una salida analógica.) MAX SEÑAL MAX PROGRAMA Valor lógico en el programa MIN PROGRAMA MIN SEÑAL Figura 1 Diagrama indicando como se escalan los valores de las señales analógicas.5.5. 5. etc. Tipo de dato: num Ejecución del programa El valor programado es escalado (de acuerdo con los parámetros del sistema) antes de ser enviado al canal físico. Argumentos SetAO Señal Salida Valor Tipo de dato: signalao El nombre de la salida analógica que se desea cambiar. Manual de Programación Básica RAPID 14-SetAO-1 . Valor El valor deseado de la salida.

Sintaxis SetAO [ Señal ’:=’ ] < variable (VAR) de signalao > ’.Parámetros del Sistema 14-SetAO-2 Manual de Programación Básica RAPID .’ Información Relacionada Descrita en: Instrucciones de las Entradas/Salidas Resumen RAPID Señales de Entrada y Salida Funciones de las Entradas/Salidas en general Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Configuración de las E/S Guía del Usuario .’ [ Valor ’:=’ ] < expresión (IN) de num > ’. La salida Aocorrsold adoptará el valor de la variable corriente_sold.SetAO Instrucciones Ejemplo SetAO Aocorrsold. corriente_sold.

Instrucciones

SetDO

SetDO

Cambio del valor de una salida digital
SetDO sirve para cambiar el valor de una salida digital, con o sin un retraso.

Ejemplos
SetDO do15, 1; La salida do15 se activará a 1. SetDO dosold, off; La salida dosold pasará a off. SetDO \SDelay := 0,2, dosold, 1; La salida dosold pasará a 1 con un retraso de 0,2 s. La ejecución del programa no se verá alterada, ya que continuará en la instrucción siguiente.

Argumentos SetDO
[ \SDelay ]

[ \SDelay ] Salida Valor
(Retraso de la Señal) Tipo de dato: num

Retrasa el cambio en el tiempo especificado en segundos (0,1 - 32 seg.). La ejecución del programa continúa directamente con la instrucción siguiente. Una vez transcurrido el tiempo de retraso, la señal cambia sin afectar por ello el resto de la ejecución del programa. Si se omite el argumento, el valor de la señal cambia instantaneamente. Salida El nombre de la salida que se desea cambiar. Valor El valor deseado de la señal. El valor se especifica como 0 o 1. Tipo de dato: dionum Tipo de dato: signaldo

Ejecución del programa
El valor verdadero dependerá de la configuración de la salida. En el caso en que la salida haya sido invertida en los parámetros del sistema, el valor del canal físico será el opuesto.

Manual de Programación Básica RAPID

8-SetDO-1

SetDO

Instrucciones

Sintaxis
SetDO [ ’\’ SDelay ’:=’ < expresión (IN) de num > ’,’ ] [ Señal ’:=’ ] < variable (VAR) de signaldo > ’,’ [ Valor ’:=’ ] < expresión (IN) de dionum > ’;’

Información relacionada
Descrita en: Instrucciones de las Entradas/Salidas Resumen RAPID Señales de Entrada y Salida

Funciones de las Entradas/Salidas en general Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Configuración de las E/S Guía del Usuario - Parámetros del Sistema

8-SetDO-2

Manual de Programación Básica RAPID

Instrucciones

SetGO

SetGO

Cambio del valor de un grupo de salidas digitales
SetGO sirve para cambiar el valor de un grupo de salidas digitales, con o sin un retraso de tiempo.

Ejemplo
SetGO gogrup2, 12; El grupo Gogrup2 se activará en 12. Si Gogrup2 comprende 4 señales, por ejemplo, las salidas 6-9, las salidas 6 y 7 se pondrán a cero, mientras que la 8 y la 9 se activarán en 1. SetGO \SDelay :=0,4, gogrup2, 11; La señal gogrup2 se activará en 10. Si gogrup2 comprende 4 señales, por ejemplo, las salidas 6-9, las salida 8 se pondrá a cero, mientras que la 6, 7 y la 9 se activarán en 1, con un retraso de 0,4s. La ejecución del programa no se verá alterada, ya que continuará en la instrucción siguiente.

Argumentos SetGO
[\SDelay]

[\SDelay ] Señal Valor
(Retraso de la Señal) Tipo de dato: num

Retrasa el cambio del tiempo especificado en segundos (0,1 - 32 seg.). La ejecución del programa continúa directamente con la instrucción siguiente. Una vez transcurrido el tiempo de retraso, el valor de las salidas cambia sin afectar por ello el resto de la ejecución del programa. Si se omite el argumento, el valor de la señal cambia directamente. Señal Tipo de dato: signalgo El nombre del grupo de salidas que se desea cambiar. Valor Tipo de dato: num El valor deseado para el grupo de salidas (un número entero positivo). El valor permitido depende del número de señales del grupo:

Manual de Programación Básica RAPID

14-SetGO-1

SetGO
Nº de salidas 1 2 3 4 5 6 7 8 Valor permitido 0-1 0-3 0-7 0 - 15 0 - 31 0 - 63 0 - 127 0 - 255 Nº de salidas 9 10 11 12 13 14 15 16

Instrucciones
Valor permitido 0 - 511 0 - 1023 0 - 2047 0 - 4095 0 - 8191 0 - 16383 0 - 32767 0 - 65535

Ejecución del programa
El valor programado se convertirá en un número binario sin signo. Este número binario será enviado al grupo de salidas con el resultado que las cada unas de las salidas individuales del grupo se pondrán a 0 o a 1. Debido a retrasos internos del propio sistema, el valor de una salida puede tener un valor indefinido durante un corto periodo de tiempo.

Sintaxis
SetGO [ ’\’ SDelay ’:=’ < expresión (IN) de num > ’,’ ] [ Señal ’:=’ ] < variable (VAR) de signalgo > ’,’ [ Valor ’:=’ ] < expresión (IN) de num > ’;’

Información relacionada
Descrita en: Otras instrucciones de Entrada/Salida Funciones de las Entradas/Salidas Resumen RAPID Señales de Entrada y Salida Principios de Movimiento y de E/S Principios de E/S Guía del Usuario - Parámetros del Sistema

Configuración de las E/S (parámetros del sistema)

14-SetGO-2

Manual de Programación Básica RAPID

Instrucciones

SingArea

SingArea

Definición de la interpolación en torno a puntos singulares

SingArea (Singularity Area) sirve para definir como debe moverse el robot cerca de los puntos singulares. SingArea también se usa para definir las interpolación lineal y circular para los robots con menos de 6 ejes.

Ejemplos
SingArea \Wrist; La orientación de la herramienta puede cambiar ligeramente para evitar un punto singular (eje 4 y 6 alineados). Los robots con menos de 6 ejes puede que no puedan alcanzar una orientación programada de la herramienta. Usando la instrucción SingArea \Wrist, el robot puede realizar el movimiento aunque modifique la orientación de la herramienta. SingArea \Off; La orientación de la herramienta no puede diferir de la orientación programada. Si el robot pasa por un punto singular, uno o más ejes pueden realizar un cambio de orientación, originando así una reducción de la velocidad. Los robots con menos de 6 ejes puede que no puedan alcanzar la orientación programada de la herramienta. Como consecuencia el robot se parará.

Argumentos SingArea
[ \Wrist ]

[ \Wrist] | [ \Off]
Tipo de dato: switch

Se tolera una pequeña diferencia en la orientación de la herramienta con el fin de evitar la singularidad de la muñeca. Se usa cuando los ejes 4 y 6 están alineados (eje 5 a 0 grados). También se usa para interpolación lineal o circular en los robots con menos de 6 ejes en donde se permite una orientación de la herramienta diferente de la programada. [\Off ] Tipo de dato: switch

No se tolera ninguna diferencia en la orientación de la herramienta. Se usa cuando no se pasa por ningún punto singular o cuando no se permite que la orientación cambie en los puntos singulares. Si no se especifica ninguno de los argumentos se usa el argumento por defecto del

Manual de Programación Básica RAPID

14-SingArea-1

SingArea
robot. En los robots con 6 ejes este argumento es \Off.

Instrucciones

Ejecución del programa
Si se especifica el argumento \Wrist, la orientación es interpolada eje a eje para evitar los puntos singulares. De esta forma, el TCP sigue la trayectoria correcta aunque puede ocurrir que la orientación de la herramienta se desvíe un poco. Esto también puede ocurrir aunque no se pase por un punto singular. La interpolación especificada se aplica a todos los movimientos siguientes hasta que se ejecute una nueva instrucción SingArea. El movimiento se verá afectado únicamente cuando se ejecuta una interpolación lineal o circular. Por defecto, o si no se especifica ningún argumento, la ejecución del programa utiliza el argumento /Off en los robots con 6 ejes. En los robots con menos de 6 ejes pueden utilizar el argumento \Off (robot IRB 640) o el argumento \Wrist. Este argumento esta definido en la rutina de evento SYS_RESET. Este argumento por defecto se activa automaticamente: - en un arranque en frio - cuando se carga un programa nuevo - cuando se ejecuta un programa desde el inicio.

Limitaciones
Sólo se podrá especificar un argumento.

Sintaxis
SingArea [ ’\’ Wrist ] | [ ’\’ Off ] ’;’

14-SingArea-2

Manual de Programación Básica RAPID

Instrucciones SingArea Información Relacionada Descrita en: Singularidad Interpolación Principios de Movimiento y de E/S Singularidad Principios de Movimiento y de E/S Posicionamiento durante la Ejecución del Programa Manual de Programación Básica RAPID 14-SingArea-3 .

SingArea Instrucciones 14-SingArea-4 Manual de Programación Básica RAPID .

Si se omite este argumento.6). El 0% indica una suavidad m’nima (rigidez m‡xima) y el 100 % indica una suavidad m‡xima. Suavidad Tipo de dato: num Tipo de dato: num Es el valor de suavidad en porcentaje (0 . significa que el servo suave se aplicar‡ m‡s lentamente (rampa m‡s larga). solo se activa el servo suave para los ejes especificados del robot. Eje Es el nœmero del eje utilizado en el robot (1 . con un valor de suavidad del 20%. SoftAct 1. Activaci—n del servo suave del eje 3. 40\Ramp:=120.100%). SoftAct \MechUnit:=orbit1. Manual de Programación Básica RAPID 14-SoftAct-1 . con un valor de suavidad del 90% y un factor de rampa del 150%. 20. Un factor del 100% denota el valor normal. El factor rampa sirve para controlar el grado de aplicaci—n del servo suave. 1. Activaci—n del servo suave del eje 1. Rampa Tipo de dato: num Es el factor de rampa en porcentaje (>= 100%).con un valor de suavidad del 40% y un factor de rampa del 120% Argumentos SoftAct [\UnidMec] Eje Suavidad [\Rampa ] [\UnidMec] (Unidad Mecánica) Tipo de dato: mecunit El nombre de la unidad mec‡nica. si se utilizan valores m‡s elevados.Instrucciones SoftAct SoftAct Activación del servo suave SoftAct (Soft Servo Activate) sirve para activar lo que se denomina servo «suave» en cualquiera de los ejes del robot o de los ejes externos Ejemplo SoftAct 3. 90 \Ramp:=150. El valor por defecto del factor rampa es del 100 %. Activaci—n del servo suave para el eje 1 de la unidad mec‡nica orbit1.

Así. SoftAct n . Limitaciones El servo suave para cualquier eje del robot o eje externo siempre se desactiva cuando hay un corte de tensión. Este hecho tendrá que ser gestionada por el programa del usuario cuando se vuelva a aplicar tensión al sistema. la siguiente secuencia del programa deberá ser evitada a fin de no provocar vibraciones o movimientos bruscos en el movimiento del robot: SoftAct n . x. El valor de suavidad es válido para todos los movimientos. hasta que se programe un nuevo valor de suavidad para dicho eje o hasta que el servo suave sea desactivado por una instrucción SoftDeact.’ Información relacionada Descrita en: Comportamiento con el servo suave activado Principios de movimiento y de E/S Posicionamiento durante la ejecución de los movimientos del programa 14-SoftAct-2 Manual de Programación Básica RAPID . El servo suave para un mismo eje. a menos que se encuentre una instrucción de movimiento entre ellas. no podrá ser activado dos veces. (n = eje de robot n.Õ[Eje ’:=’ ] < expresión (IN) de num> ’.SoftAct Instrucciones Ejecución del programa La suavidad es activada en el valor especificado para el eje especificado. y. x e y valores de suavidad) Sintaxis SoftAct [Ô\ÕMechUnit Ô:=Õ <variable (VAR) de mecunit> Ô.Õ] [Eje Õ:=Õ ] < expresi—n (IN) de num> Õ.Õ [Suavidad Õ:=Õ ] < expresi—n (IN) de num> [ Õ\ÕRampa Õ:=Õ < expresi—n (IN) de num> ]Õ.

SoftAct Manual de Programación Básica RAPID 14-SoftDeact-1 . SoftDeact \Ramp:=150.Instrucciones SoftDeact SoftDeact Desactivación del servo suave SoftDeact (Soft Servo Deactivate) sirve para desactivar lo que se denomina servo «suave» en todos los ejes del robot. Desactivación del servo suave en todos los ejes.’ [‘\’Rampa ‘:=’ < expresión (IN) de num] ‘. El factor rampa sirve para controlar la desactivación del servo suave. el servo suave es desactivado más lentamente (rampa más larga). Un factor del 100% denota el valor normal. con un factor de rampa del 150% Argumentos SoftDeact [\Rampa] Rampa Tipo de dato: num Es el factor rampa expresado en un porcentaje (>= 100%). Desactivación del servo suave en todos los ejes. El valor por defecto del factor de rampa es del 100% Ejecución del programa El servo suave es desactivado en todos los ejes del robot y los ejes externos. con valores más elevados. Sintaxis SoftDeact’.’ Información relacionada Descrita en: Activación del servo suave Instrucciones . Ejemplo SoftDeact.

SoftDeact Instrucciones 14-SoftDeact-2 Manual de Programación Básica RAPID .

Entonces. el robot y los ejes externos deben o no regresar a la posición donde se ha parado. Si hay una instrucción de Stop en alguna rutina de evento. La ejecución del programa podrá entonces ser rearrancada a partir de la siguiente instrucción. La ejecución del programa se detendrá después de que aparezca un mensaje en la unidad de programación. o si se produce un error muy grave. el robot y los ejes externos no regresarán a la posición de paro (en el caso de que se hayan sido movidos de dicha posición). En el modo automático el robot y los ejes externos siempre regresan a la posición de paro. En el caso en que se omita el argumento y que el robot o los ejes externos se hayan movido de la posición de paro. La ejecución del programa también podrá ser detenida utilizando la instrucción EXIT. Argumentos Stop [ \NoRegain ] Tipo de dato: switch [ \NoRegain ] Este argumento especifica si para el siguiente arranque del programa en el modo manual. la rutina será ejecutada desde el principio en el siguiente evento. Esto. ya que la ejecución del programa no podrá ser rearrancada después de un EXIT. Manual de Programación Básica RAPID 14-Stop-1 .Instrucciones Stop Stop Paro de la ejecución del programa Stop sirve para detener temporalmente la ejecución del programa. el usuario deberá contestar a la pregunta especificando si desea que el robot regrese a la posición del paro o no. En el caso en que el argumento NoRegain esté activado. Stop. Ejemplo TPWrite "Error en la línea de comunicaciones con el PC de supervisión". sólo deberá realizarse si se ha terminado una tarea. el robot visualizará una pregunta en la unidad de programación. no obstante. Ejecución del programa La instrucción detendrá la ejecución del programa en cuanto el robot y los ejes externos alcancen la posición de destino programada en el movimiento que está realizando en el momento.

StopMove 14-Stop-2 Manual de Programación Básica RAPID .EXIT Instrucciones . tool1. p1_read := CRobT(). tool1. v500. MoveL p2.EXIT Instrucciones . z50. el robot no regresará a p1.’ [ ’\’ NoRegain ]’. En el rearranque de programa. sino que almacenará la posición p1_read y se moverá a p2.Stop Instrucciones Ejemplo MoveL p1. Limitaciones La instrucción de movimiento que precede esta instrucción deberá terminar con un punto de paro (fine) para que en esta instrucción sea posible realizar un rearranque después de un fallo de alimentación. fine.’ Información relacionada Descrita en: Paro después de un error grave Paro de la ejecución del programa Paro de los movimientos del robot Instrucciones . El usuario mueve el robot a p1_read. v500. La ejecución del programa se detiene con el robot situado en la posición p1. Sintaxis Stop’. TPWrite "Mover el robot a la posición esquina del pallet 1". Stop \NoRegain.

.. las instrucciones asociadas se ejecutarán.. DEFAULT : TPWrite "Elección ilegal". TEST sirve cuando diferentes instrucciones deben ser ejecutadas dependiendo del valor de una expresión o de un dato. la ejecución del programa continúa con la instrucción que sigue a ENDTEST. Manual de Programación Básica RAPID 14-TEST-1 . Si el valor es 4. se podrá usar también la instrucción IF. la rutina2 será ejecutada. aparecerá un mensaje de error y la ejecución se detendrá. Ejemplo TEST reg1 CASE 1. ENDTEST Diferentes instrucciones serán ejecutadas dependiendo del valor de reg1. De lo contrario. Después de ello. Ejecución del programa El dato test será comparado con los valores test de la primera condición CASE.. En el caso en que la comparación sea verdadera. Stop. la rutina1 será ejecutada.Instrucciones TEST TEST Dependiendo del valor de una expresión.} [ DEFAULT: . En el caso en que no haya demasiadas alternativas.] ENDTEST Dato Test Tipo de dato: Todos El dato o expresión con el que se desea que el valor test sea comparado.3 : rutina1. Valor Test Tipo de dato: Igual que Dato Test El valor que el dato test debe tener para que las instrucciones asociadas se ejecuten... En el caso en que el valor sea 1-3. Valor Test} : .. Argumentos TEST Dato Test {CASE Valor Test {. CASE 4 : rutina2.2.ELSE.

sucesivamente.Expresiones 14-TEST-2 Manual de Programación Básica RAPID . se comprobará la siguiente condición CASE y así. las instrucciones asociadas con DEFAULT (si existe) serán ejecutadas.’ <valor test> } ’:’ <lista instrucciones> ) | <CSE> } [ DEFAULT ’:’ <lista instrucciones> ] ENDTEST <valor test> ::= <expresión> Información Relacionada Descrita en: Expresiones Características Básicas . En el caso en que no se cumpla ninguna de las condiciones. Sintaxis (EBNF) TEST <expresión> {( CASE <valor test> { ’.TEST Instrucciones Si la primera condición CASE no se cumple.

Ejemplo TPErase.Instrucciones TPErase TPErase Borrado del texto visualizado en la unidad de programación TPErase (Teach Pendant Erase) sirve para borrar el contenido de la pantalla de la unidad de programación. Sintaxis TPErase. aparecerá en la línea superior de la misma.Comunicación Manual de Programación Básica RAPID 14-TPErase-1 . El contenido de la pantalla de la unidad de programación será borrado antes de que aparezca el mensaje Ejecución comenzada. Información Relacionada Descrita en: Escribir en la unidad de programación Resumen RAPID . Ejecución del programa La pantalla de la unidad de programación quedará libre de todo texto. TPWrite "Ejecución comenzada". La próxima vez que se introduzca texto.

TPErase Instrucciones 14-TPErase-2 Manual de Programación Básica RAPID .

. La ejecución del programa esperará hasta que se pulse las teclas de función 4 o 5. Más? Sí No Figura 1 El usuario podrá introducir información mediante las teclas de función Argumentos TPReadFK Contestación Texto FKl FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime][DIBreak] [\BreakFlag] Contestación Tipo de dato: num La variable a la cual. "". En otras palabras. "". se le asigna el valor numérico 1. Por ejemplo si se pulsa la tecla de función 1. "". "No". si se pulsa la tecla de función 2. Texto Tipo de dato: string El texto informativo que se desea visualizar en la pantalla de la unidad de programación (un máximo de 80 caracteres). se le asignará 2 y así sucesivamente. a reg1 tendrá asignado el 4 o el 5 dependiendo de la tecla que se pulse. "Más ?". dependiendo de la tecla que se pulse. Manual de Programación Básica RAPID 14-TpReadFK-1 .5. se le asignará 1. "Sí". Ejemplo TPReadFK regl. El texto Más? aparecerá en la pantalla de la unidad de programación y sobre las teclas de función 4 y 5 aparecerá el texto Sí y No respectivamente (véase la Figura 1).Instrucciones TPReadFK TPReadFK Lectura de las teclas de función TPReadFK (Teach Pendant Read Function Key) sirve para introducir un texto encima de las teclas de función y para detectar la tecla que ha sido pulsada.

[\MaxTime] Tipo de dato: num Es el intervalo máximo de tiempo. en segundos. Las valores de ERRNO como ERR_TP_MAXTIME y ERR_TP_ DIBREAK podrán utilizarse para descubrir el motivo. a menos que se utilice BreakFlag (véase a continuación). La variable ERRNO adquiere el valor ERR-TP-MAXTIME que podrá ser utilizada para comprobar si ha transcurrido o no el intervalo máximo de tiempo especificado. a menos que se utilice BreakFlag (véase a continuación). La variable ERRNO adquiere el valor ERR-TP-DIBREAK que podrá ser utilizada para comprobar si esto ha ocurrido o no. el programa continua en el gestor de errores. que la ejecución del programa espera. FKl es la tecla situada más a la izquierda. el gestor de errores será ejecutado. quedarán divididas en dos líneas. Si se omite esta variable opcional. Las cadenas de caracteres que son más largas de 40 caracteres. se les debe asignar una cadena de caracteres en blanco(""). [\DIBreak] (Entrada digital interrupción) Tipo de dato: signaldi Es la entrada digital que podrá interrumpir la espera. [\BreakFlag] Tipo de dato: errnum Es una variable que mantiene el código de error si se ha utilizado MaxTime o DIBreak. Las teclas de función sin ninguna leyenda. el programa continuará la ejecución en el gestor de errores. Ejecución del programa El texto de información siempre aparece en una línea nueva. Si no se pulsa ninguna tecla de función durante este tiempo. 14-TpReadFK-2 Manual de Programación Básica RAPID . Si la pantalla está llena. Las teclas de función que no lleven ninguna indicación serán desactivadas. La ejecución del programa esperará hasta que se pulse una de las teclas de función activas.TPReadFK FKx Instrucciones (Texto de la tecla de función) Tipo de dato: string El texto que se desea introducir como leyenda de la tecla de función (un máximo de 7 caracteres). Las leyendas estarán escritas encima de las teclas de función correspondientes. Si no se pulsa ninguna tecla de función cuando la entrada se pone a 1 (o si ya está en l). el texto se moverá de una línea hacia arriba.

END IF IF errvar = ERR-TP-MAXTIME EXIT. El robot se mueve a la posición de servicio si la cuarta tecla de función ("Sí") se pulsa. stop."".La nueva petición de la unidad de programación en un estado de paro de programa tiene acceso en este momento (la antigua queda retenida en la cola).. IF reg 1= 4 or errvar = ERR-TP-DIBREAK THEN MoveL pservicio.Instrucciones TPReadFK Descripción de la petición concurrente TPReadFK o TPReadNum en la unidad de programación a partir de la misma o de otras tareas de programa: ."No" \MaxTime:= 600 DIBreak:= di5\BreakFlag:= errvar. herram1."". Manual de Programación Básica RAPID 14-TpReadFK-3 . TPReadFK reg 1.El paro de programa tiene acceso en este momento (el antiguo queda retenido en la cola) ."Si"."". v500. [ Datos predefinidos CONST string stEmpty :="". Utilizando stEmpty en lugar de "" se ahorra unos 80 bytes por cada tecla de función no utilizada... . "¿Ir a la posición de servicio?". o se activa la entrada 5. Ejemplo VAR errnum errvar. fine. La constante predefinida stEmpty deberá utilizarse con las teclas de función desprovistas de cualquier indicación. se para la ejecución del programa. Si no se da ninguna respuesta en los 10 minutos siguientes.La nueva petición de la unidad de programación procedente de otra tarea de programa no tiene acceso en este momento (la petición nueva queda retenida en la cola) .La nueva petición de la unidad de programación procedente de una rutina de tratamiento de interrupciones (TRAP) en la misma tarea de programa tiene acceso en este momento (la petición antigua queda retenida en la cola) .

’ Instrucciones Información relacionada Descrita en: Lectura y escritura en la unidad de programación Respuestas a través de la unidad de programación Resumen RAPID .’ [FKI ’:=’] <expresión (IN) de string>’.’ [FK3 ’:=’] <expresión (IN) de string>’.’ [Texto’:=’] <expresión (IN) de string>’.’ [FK2 ’:=’] <expresión (IN) de string>’.TPReadFK Sintaxis TPReadFk [Contestación’:=’] <variable o persistente (INOUT) de num>’.’ [FK4 ’:=’] <expresión (IN) de string>’.Comunicación Funcionamiento en producción 14-TpReadFK-4 Manual de Programación Básica RAPID .’ [FK5 ’:=’] <expresión (IN) de string>’.’ [’\’MaxTime ’:=’ <expresión (IN) de num>] [’\’DIBreak ’:=’ <variable (VAR) de signaldi>] [’\’BreakFlag ’:=’ <variable o persistente (INOUT) de errnum>]’.

“¿Cuántas unidades deben producirse? “. Si no se pulsa ninguna tecla de función durante este tiempo. Manual de Programación Básica RAPID 14-TPReadNum-1 . Si no se pulsa ninguna tecla de función cuando la entrada se pone a 1 (o si ya está en l). el programa continuará la ejecución en el gestor de errores. La ejecución del programa espera hasta que se haya introducido un número mediante el teclado numérico de la unidad de programación. el programa continua en el gestor de errores. La variable ERRNO adquiere el valor ERR-TP-MAXTIME que podrá ser utilizada para comprobar si ha transcurrido o no el intervalo máximo de tiempo especificado. Argumentos TPReadNum Contestación Contestación Texto [\MaxTime] [DIBreak] [\BreakFlag] Tipo de dato: num Es la variable donde se guarda el número introducido en la unidad de programación. en segundos. El texto ¿Cuántas unidades deben producirse? aparece en la pantalla de la unidad de programación. a menos que se utilice BreakFlag (véase a continuación). [\MaxTime] Tipo de dato: num Es el intervalo máximo de tiempo. Texto Tipo de dato: string Es el texto de información que se desea visualizar en la unidad de programación (un máximo de 80 caracteres). a menos que se utilice BreakFlag (véase a continuación). La variable ERRNO adquiere el valor ERR-TPDIBREAK que podrá ser utilizada para comprobar si esto ha ocurrido o no. [\DIBreak] (Entrada digital interrupción) Tipo de dato: signaldi Es la entrada digital que podrá interrumpir la espera.Instrucciones TPReadNum TPReadNum Lectura de un número en la unidad de programación TPReadNum (Teach Pendant Read Numerical) sirve para poder leer un dato numerico desde la unidad de programación. Ejemplo TPReadNum reg1. que la ejecución del programa espera. Este número quedará almacenado en reg1.

Si la pantalla está llena. Las cadenas de caracteres que son más largas de 40 caracteres. Las valores de ERRNO como ERR_TP_MAXTIME y ERR_TP_ DIBREAK podrán utilizarse para descubrir el motivo. La ejecución del programa esperará hasta que se teclee un número en el teclado numérico (pulsando luego la tecla Retorno o la tecla OK). La rutina produc_unid se repetirá el número de veces que se ha indicado a través de la unidad de programación.’ [Texto’:=’] <expresión (IN) de string> [’\’MaxTime ’:=’ <expresión (IN) de num>] [’\’DIBreak ’:=’ <variable (VAR) de signaldi>] [’\’BreakFlag ’:=’ <variable o persistente (INOUT) de errnum>] ’. Sintaxis TPReadNum [Contestación’:=’] <variable o persistente (INOUT) de num>’. Véase lo descrito para la instrucción TPReadFK referente a la descripción de una petición concurrente TPReadFK o TPReadNum en la unidad de programación. quedarán divididas en dos líneas. procedente de la misma tarea de programa o de otras tareas. el texto se moverá de una línea hacia arriba. Ejecución del programa El texto de información siempre aparece en una línea nueva. ENDFOR El texto ¿Cuántas unidades deben producirse? aparece en la pantalla de la unidad de programación. el gestor de errores será ejecutado. Si se omite esta variable opcional.TPReadNum [\BreakFlag] Instrucciones Tipo de dato: errnum Es una variable que mantiene el código de error si se ha utilizado MaxTime o DIBreak. FOR i FROM 1 TO reg1 DO produc_unid.’ 14-TPReadNum-2 Manual de Programación Básica RAPID . “¿Cuántas unidades deben producirse?“. Ejemplo TPReadNum reg1.

TPReadFK argumentos MaxTime.Instrucciones TPReadNum Información relacionada Descrita en: Lectura y escritura en la unidad de programación Introducción de un número en la unidad de programación Resumen RAPID .Comunicación Guía del Usuario . DIBreak y BreakFlag Manual de Programación Básica RAPID 14-TPReadNum-3 .Proceso de producción Ejemplos sobre como utilizar los Instrucciones .

TPReadNum Instrucciones 14-TPReadNum-4 Manual de Programación Básica RAPID .

se activará después de la ejecución de esta instrucción. Ejecución del programa La ventana seleccionada de la unidad de programación será activada.Instrucciones TPShow TPShow Cambio de ventana de la unidad de programación TPShow (Teach Pendant Show) sirve para seleccionar la ventana de la unidad de programación desde un programa RAPID. La Ventana de Producción estará activa si el sistema se encuentra en el modo AUTO y la Ventana de Programa estará activa si el sistema está en el modo MAN después de la ejecución de esta instrucción. TP_LATEST = Última ventana utilizada en la unidad de programación antes de la ventana actual. Ventana de Programa si está en el modo MAN. Argumentos TPShow Ventana La ventana que se desea visualizar: TP_PROGRAM = Ventana de Producción si está en el modo AUTO. Ventana Tipo de dato: tpnum Datos predefinidos CONST tpnum TP_PROGRAM := 1. Manual de Programación Básica RAPID 14-TPShow-1 . TPShow TP_LATEST. CONST tpnum TP_LATEST := 2. Ejemplos TPShow TP_PROGRAM. CONST tpnum TP_SCREENVIEWER := 3. La última ventana utilizada de la unidad de programación antes de la ventana actual.

Comunicación Tipos de dato .tpnum 14-TPShow-2 Manual de Programación Básica RAPID .TPShow Instrucciones Sintaxis TPShow [Ventana’:=’] <expresión (IN) de tpnum> ‘.’ Información relacionada Descrita en: Comunicación mediante la unidad de programación Número de Ventana de la unidad de programación Resumen RAPID .

Ejemplos TPWrite "Ejecución iniciada". Los textos que son más largas que la anchura de la pantalla de la unidad de programación. Ejecución del programa El texto introducido en la unidad de programación empieza siempre en una nueva línea. el texto se moverá una línea hacia arriba. [\Num] (Numeric) Tipo de dato: num El dato numérico que debe ser escrito después del texto. si reg1 es igual a 5. Argumentos TPWrite Texto Texto [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient] Tipo de dato: string El texto que queremos escribir. TPWrite "Nº de piezas producidas="\Num:=reg1. (40 Manual de Programación Básica RAPID 14-TPWrite-1 . [\Orient] (Orientation) Tipo de dato: orient El dato de orientación que debe ser escrito después del texto. [\Pos] (Position) Tipo de dato: pos El dato de posición que debe ser escrito después del texto. [\Bool] (Boolean) Tipo de dato: bool El dato booleano que debe ser escrito después del texto.Instrucciones TPWrite TPWrite Escritura en la unidad de programación TPWrite (Teach Pendant Write) sirve para escribir un texto en la unidad de programación. se visualizara Nº de piezas producidas= 5. En la pantalla de la unidad de programación. Se podrán visualizar textos y el valor de ciertos datos. El texto Ejecución iniciada aparecerá visualizado en la unidad de programación. con un máximo de 80 caracteres. Cuando la pantalla está llena.

96593. Limitaciones Los argumentos \Num. su valor será primero convertido en una cadena de texto antes de ser visualizado.905. \Pos y \Orient son mutuamente excluyentes y por lo tanto no podrán ser utilizados simultáneamente en la misma instrucción.0.Comunicación - 14-TPWrite-2 Manual de Programación Básica RAPID .11] "[1817.0.141367" "VERDADERO" [1817.’ Información relacionada Descrita en: Borrado y lectura en la unidad de programación Resumen RAPID .3.0] "[0.17. Si el número decimal es inferior a 0.25882.17.3.11]" [0. \Bool.999995. \Pos o \Orient. La conversión del valor en cadena de texto se realiza según lo siguiente: Argumento \Num \Num \Bool \Pos \Orient Valor 23 1.96593.0.879.25882.000005 o mayor que 0. Instrucciones Si se utiliza uno de los argumentos \Num.0. el número será redondeado a un número entero.905.141367 VERDADERO Cadena de texto "23" "1.TPWrite caracteres) se dividirán en dos líneas. Sintaxis TPWrite [Texto’:=’] <expresión (IN) de string> [’\’Num’:=’ <expresión (IN) de num> ] | [’\’Bool’:=’ <expresión (IN) de bool> ] | [’\’Pos’:=’ <expresión (IN) de pos> ] | [’\’Orient’:=’ <expresión (IN) de orient> ]’.879.0]" El valor será convertido en una cadena con el formato estándar RAPID. que implica 6 cifras significantes. \Bool.

Tipo de dato: num Ejecución del programa Se verán afectadas las velocidades programadas de todas las instrucciones de posicionamiento siguientes hasta que se ejecute una nueva instrucción VelSet. El argumento Ajuste afectará: . .A todos los componentes de velocidad (TCP.A los movimientos temporizados. El argumento Max sólo afectará a la velocidad del TCP. Todas las velocidades programadas serán disminuidas a una 40% del valor especificado en la instrucción y la velocidad del TCP no podrá exceder los 800 mm/s. . Max Es la velocidad máxima permitida del TCP en mm/s. . 800.A la velocidad de soldadura contenida en welddata. Esta instrucción puede utilizarse también para limitar la velocidad máxima del robot. Argumentos VelSet Ajuste Ajuste Max Tipo de dato: num Es la velocidad deseada expresada en un porcentaje de la velocidad programada. El 100% corresponde a la velocidad programada. Manual de Programación Básica RAPID 14-VelSet-1 .A la velocidad de calentamiento y de llenado contenida en seamdata. Ejemplo VelSet 40.Instrucciones VelSet VelSet Cambio de la velocidad programada VelSet sirve para aumentar o disminuir la velocidad programada de todas las instrucciones de posicionamiento siguientes.Al ajuste de la velocidad programada en la instrucción de posicionamiento (el argumento \V). El argumento Ajuste no afectará: . ejes externos lineales y rotacionales) contenidos en speeddata. orientación.

Estos valores se activan automáticamente . Sintaxis VelSet [ Ajuste ’:=’ ] < expresión (IN) de num > ’.cuando se ejecuta el programa desde el inicio. Limitaciones La velocidad máxima no será tomada en cuenta cuando se especifica el tiempo de posicionamiento en la instrucción.speeddata Resumen RAPID . Tardará 10 segundos para ir de p2 a p3.’ [ Max ’:=’ ] < expresión (IN) de num > ’.cuando se carga un nuevo programa . herram1.’ Información relacionada Descrita en: Definición de la velocidad Instrucciones de posicionamiento Tipos de Datos . v2000. Ejemplo VelSet 50. v1000. MoveL p2. MoveL p1. MoveL p3.a la puesta en marcha en frío . v1000\T:=5. z10. herram1. z10. z10. herram1. 800.VelSet Instrucciones Los valores por defecto de Ajuste y Max son del 100% y de 5000 mm/s respectivamente.Movimiento 14-VelSet-2 Manual de Programación Básica RAPID . La velocidad es de 500 mm/s al punto p1 y de 800 mm/s al punto p2.

Valor Es el valor deseado de la entrada. La variable ERRNO adquiere el valor ERR-TP-MAXTIME que podrá ser utilizada para comprobar si ha transcurrido o no el intervalo máximo de tiempo especificado. Ejemplos WaitDI di4. La ejecución del programa continuará sólo después de que la entrada di4 se haya puesto a 1. Manual de Programación Básica RAPID 14-WaitDI-1 . en segundos. a menos que se utilice BreakFlag (véase a continuación). WaitDI diestado_pinza. que la ejecución del programa espera. 1. Argumentos WaitDI Señal Es el nombre de la entrada. no se considera un error que haya transcurrido el tiempo máximo de espera. 0. [\MaxTime] Tipo de dato: num Tipo de dato: dionum Señal Valor [\MaxTime] [\TimeFlag] Tipo de dato: signaldi Es el intervalo máximo de tiempo.Instrucciones WaitDI WaitDI Esperar hasta la activación de una entrada digital WaitDI (Wait Digital Input) sirve para que el robot espere hasta que se active una entrada digital. [\TimeFlag] (Flag de tiempo excedido) Tipo de dato: bool Este parámetro de salida tiene el valor TRUE si el tiempo máximo de espera ha transcurrido sin que la condición se haya cumplido. Si no se pulsa ninguna tecla de función durante este tiempo. La ejecución del programa continuará sólo después de que la entrada diestado_pinza se haya puesto a 0. Este argumento es ignorado si no se incluye en la instrucción el argumento Maxtime. el programa continua en el gestor de errores. En el caso de que este parámetro esté incluido en la instrucción.

el programa continuará con la siguiente instrucción. y en el caso en que exceda el valor máximo de tiempo. El cambio es detectado mediante una interrupción interna.WaitUntil Instrucciones . que proporciona una respuesta rápida.’ [ Valor ’:=’ ] < expresión (IN) de dionum > ’. adquirirá el valor TRUE cuando el tiempo máximo de espera haya sido excedido y tendrá el valor FALSE en caso contrario.WaitTime 14-WaitDI-2 Manual de Programación Básica RAPID .’ [’\’MaxTime ’:=’<expresión (IN) de num>] [’\’TimeFlag’:=’<variable (VAR) de bool>] ’.’ Información relacionada Descrita en: Espera hasta que se cumpla una condición Espera durante un tiempo especificado Instrucciones . el robot entra en un estado de espera y cuando la entrada adopta el valor indicado. el programa continuará. Sintaxis WaitDI [ Señal ’:=’ ] < variable (VAR) de signaldi > ’. Cuando el robot está esperando. el programa continuará siempre y cuando esté especificado TimeFlag. el tiempo será supervisado. Si se especifica TimeFlag. En el caso en que el valor de la entrada no sea el indicado.WaitDI Instrucciones Ejecución del programa En el caso en que el valor de la entrada sea el indicado cuando se ejecuta la instrucción. o generará un error en el caso en que no lo esté.

[\TimeFlag] (Flag de tiempo excedido) Tipo de dato: bool Este parámetro de salida tiene el valor TRUE si el tiempo máximo de espera ha transcurrido sin que la condición se haya cumplido. Argumentos WaitDO Señal Es el nombre de la entrada. Valor Es el valor deseado de la entrada. [\MaxTime] Tipo de dato: num Tipo de dato: dionum Señal Valor [\MaxTime] [\TimeFlag] Tipo de dato: signaldi Es el intervalo máximo de tiempo. En el caso de que este parámetro esté incluido en la instrucción. La ejecución del programa continuará sólo después de que la salida grip_status haya sido puesta a 0. Este argumento es ignorado si no se incluye en la instrucción el argumento Maxtime. en segundos. WaitDO grip_status. no se considera un error que haya transcurrido el tiempo máximo de espera. 1. a menos que se utilice BreakFlag (véase a continuación). Manual de Programación Básica RAPID 14-WaitDO-1 .Instrucciones WaitDO WaitDO Esperar hasta la activación de una salida digital WaitDO (Wait Digital Output) sirve para esperar hasta que se active una salida digital. La variable ERRNO adquiere el valor ERR-TP-MAXTIME que podrá ser utilizada para comprobar si ha transcurrido o no el intervalo máximo de tiempo especificado. el programa continua en el gestor de errores. Si no se pulsa ninguna tecla de función durante este tiempo. que la ejecución del programa espera. Ejemplos WaitDO do4. La ejecución del programa continuará sólo después de que la salida do4 haya sido puesta a 1. 0.

’ [’\’MaxTime ’:=’<expresión (IN) de num>] [’\’TimeFlag’:=’<variable (VAR) de bool>] ’.WaitTime 14-WaitDO-2 Manual de Programación Básica RAPID . el programa continuará con la siguiente instrucción. que proporciona una respuesta rápida. y en el caso en que exceda el valor máximo de tiempo.WaitUntil Instrucciones . o generará un error en el caso en que no lo esté. adquirirá el valor TRUE cuando el tiempo máximo de espera haya sido excedido y tendrá el valor FALSE en caso contrario. el robot entra en un estado de espera y cuando adqueire el valor indicado. En el caso en que el valor de la salida no sea el indicado. Cuando el robot está esperando. el programa continuará siempre y cuando esté especificado TimeFlag. el tiempo será supervisado. el programa continuará. Si se especifica TimeFlag. Sintaxis WaitDO [ Señal ’:=’ ] < variable (VAR) de signaldo > ’. El cambio es detectado mediante una interrupción interna.WaitDO Instrucciones Ejecución del programa En el caso en que el valor de la salida sea el indicado cuando se ejecuta la instrucción.’ Información relacionada Descrita en: Espera hasta que se cumpla una condición Espera durante un tiempo especificado Instrucciones .’ [ Valor ’:=’ ] < expresión (IN) de dionum > ’.

Argumentos WaitTime [\InPos] [\InPos] Tiempo Tipo de dato: switch En el caso en que se utilice este argumento.5. pero la gestión de las interrupciones y otras funciones similares. la instrucción de movimiento que precede a esta instrucción deberá terminar con un punto de paro (fine) para que en esta instrucción sea posible realizar un rearranque después de un fallo de tensión. Ejemplo WaitTime 0. La ejecución del programa espera hasta que el robot y los ejes externos se hayan parado. Esta instrucción puede utilizarse también para esperar hasta que el robot y los ejes externos se hayan parado. en segundos. Limitaciones En el caso en que se use el argumento \Inpos. tanto el robot como los ejes externos deberán haberse parado antes de que el tiempo de espera empiece a contar. La ejecución del programa espera 0. Manual de Programación Básica RAPID 14-WaitTime-1 . Ejecución del programa La ejecución del programa se detiene temporalmente durante un tiempo especificado. en que la ejecución del programa debe esperar.0.5 segundos. Ejemplo WaitTime \InPos.Instrucciones WaitTime WaitTime Esperar durante un tiempo determinado WaitTime sirve para que el robot espere un tiempo determinado. siguen activas. Tiempo Tipo de dato: num El tiempo. El argumento \Inpos no podrá utilizarse junto con el servo suave (SoftServo).

’] [Tiempo ’:=’] <expresión (IN) de num>’.WaitTime Instrucciones Sintaxis WaitTime [’\’InPos’.’ Información relacionada Descrita en: Esperar hasta que se cumpla una condición Esperar hasta que se haya activado/ desactivado una entrada Instrucciones .WaitUntil Instrucciones .WaitDI 14-WaitTime-2 Manual de Programación Básica RAPID .

en segundos. [\TimeFlag] (Flag de tiempo excedido) Tipo de dato: bool Este parámetro de salida tiene el valor TRUE si el tiempo máximo de espera ha transcurrido sin que la condición se haya cumplido. [\MaxTime] Tipo de dato: num Es el intervalo máximo de tiempo. La ejecuci—n del programa continuar‡ s—lo despu s de que la entrada di4 haya sido activada. Manual de Programación Básica RAPID 14-WaitUntil-1 . tanto el robot como los ejes externos deber‡n haberse parado antes de que la condici—n empiece a ser evaluada. Argumentos WaitUntil [\InPos] [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] Tipo de dato: switch En el caso en que se utilice este argumento. Cond Tipo de dato: bool Es la condici—n l—gica que se debe esperar a que se cumpla. por ejemplo. que la ejecución del programa espera. Ejemplo WaitUntil di4 = 1.Instrucciones WaitUntil WaitUntil Esperar hasta el cumplimiento de una condici—n WaitUntil sirve para esperar hasta que se cumpla una condici—n l—gica. no se considera un error que haya transcurrido el tiempo máximo de espera. a menos que se utilice BreakFlag (véase a continuación). En el caso de que este parámetro esté incluido en la instrucción. Si no se pulsa ninguna tecla de función durante este tiempo. Este argumento es ignorado si no se incluye en la instrucción el argumento Maxtime. La variable ERRNO adquiere el valor ERR-TP-MAXTIME que podrá ser utilizada para comprobar si ha transcurrido o no el intervalo máximo de tiempo especificado. el programa continua en el gestor de errores. el sistema podr‡ esperar hasta que se activen una o varias entradas.

la instrucci—n de movimiento que precede esta instrucci—n deber‡ terminar con un punto de paro (fine) para que en esta instrucci—n sea posible realizar un rearranque despu s de un fallo de tensi—n. La ejecuci—n del programa esperar‡ hasta que el robot se haya parado y que la entrada di4 se haya activado. el programa continuará siempre y cuando esté especificado TimeFlag. Sintaxis WaitUntil [Õ\ÕInPosÕ. ENDIF Si las dos condiciones de entrada no se han cumplido en 60 segundos. y en el caso en que exceda el valor máximo de tiempo. adquirirá el valor TRUE cuando el tiempo máximo de espera haya sido excedido y tendrá el valor FALSE en caso contrario. IF tempmax:= TRUE THEN TPWrite "No se ha recibido orden de arranque en el tiempo especificado". Ejemplos VAR bool tempmax. ELSE ciclo_sig. En el caso de que se cumpla. el programa continuar‡ llamndo a la rutina ciclo_sig WaitUntil \Inpos. Cuando el robot está esperando. WaitUntil dient_inicio = 1 AND diestado_pinza= 1\MaxTime := 60 \TimeFlag := tempmax. la condici—n ser‡ verificada de nuevo cada 100 ms.Õ] [Cond Õ:=Õ] <expresi—n (IN) de bool> [Õ\ÕMaxTime Õ:=Õ<expresi—n (IN) de num>] [Õ\ÕTimeFlagÕ:=Õ<variable (VAR) de bool>] Õ. o generará un error en el caso en que no lo esté.Õ 14-WaitUntil-2 Manual de Programación Básica RAPID . aparecer‡ un mensaje de error en la pantalla de la unidad de programaci—n. di4= 1. Si se especifica TimeFlag. Limitaciones En el caso en que se use el argumento \Inpos.WaitUntil Instrucciones Ejecuci—n del programa Si la condici—n programada no se cumple con la ejecuci—n de la instrucci—n WaitUntil. el tiempo será supervisado.

Instrucciones WaitUntil Informaci—n relacionada Descrita en: Esperar hasta que una entrada se haya activado/desactivado Esperar durante un tiempo espec’fico Expresiones Instrucciones .WaitTime Caracter’sticas B‡sicas .WaitDI Instrucciones .Expresiones Manual de Programación Básica RAPID 14-WaitUntil-3 .

WaitUntil Instrucciones 14-WaitUntil-4 Manual de Programación Básica RAPID .

. 3.Instrucciones WHILE WHILE Repetición de una instrucción mientras. Sintaxis (EBNF) WHILE <expresión condicional> DO <lista instrucciones> ENDWHILE Manual de Programación Básica RAPID 8-WHILE-1 .. Ejemplo WHILE reg1 < reg2 DO . WHILE se utiliza cuando una serie de instrucciones deben ser repetidas mientras se vaya cumpliendouna condición determinada . Se calcula la condición. Las instrucciones del bucle WHILE son ejecutadas.ENDWHILE mientras reg1 < reg2. reg1 := reg1 +1... 2. ENDWHILE Tipo de dato: bool La condición que debe ser cumplida para que las instrucciones del bucle WHILE puedan ejecutarse. Se repite el bucle WHILE empezando por el punto 1. Ejecución del programa 1. Si la condición no se cumple.. En el caso en que sea posible determinar por adelantado el número de repeticiones.. se puede utilizar la instrucción FOR. el bucle WHILE finaliza y la ejecución del programa continúa con la instrucción que sigue a ENDWHILE. Argumentos WHILE Condición Condición DO . ENDWHILE Repite las instrucciones del bucle WHILE .

Expresiones 8-WHILE-2 Manual de Programación Básica RAPID .WHILE Instrucciones Información Relacionada Descrita en: Expresiones Características Básicas .

Area Manufacturing Industries & Robotics Introducción al lenguaje RAPID .F-305 ABB Sistemas Industriales S.A.

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