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Beckhoff TwinCAT

The Windows Control and Automation Technology

NOTA DE APLICAÇÃO 01 Princípios básicos da programação de PLC para PC com “TwinCAT PLC”

BRESIMAR (asaTek) e-mail j.andril@bresimar.pt B-NA01(v2.0) Janeiro/2011

Bresimar - Sociedade de Equipamentos Eléctricos, Lda. Geral (Sede) Quinta do Simão - EN109 - Esgueira Apartado 3080 3801-101 Aveiro PORTUGAL Telf . +351 234 303 320 Telm . +351 939 992 222 Fax +351 234 303 328/9 e-mail bresimar@bresimar.pt

NA01 – Princípios básicos da programação de PLC para PC com “TwinCAT PLC”

Índice
1.
2.

Introdução
Criar um projecto “TwinCAT PLC” 2.1. Abrir um novo projecto 2.2. Declaração das variáveis 2.3. Criar o mapa das entradas e saídas 2.4. Escrever o programa do PLC 2.5. Compilar o programa do PLC Anexar as variáveis ao “hardware” I/O 3.1. Anexar o projecto do PLC ao configurador do sistema 3.2. Entradas digitais 3.3. Saídas digitais 3.4. Entradas analógicas 3.5. Saídas analógicas Configurar o sistema “TwinCAT” e o PLC “virtual” 4.1. Carregar a configuração de “hardware” no sistema 4.2. Seleccionar o PLC a utilizar 4.3. Carregar o programa do automatismo no PLC (“download”) 4.4. “Correr” o programa do automatismo 4.5. Criar programa de arranque (“boot project”) 4.6. Criar programa de “upload” (“sourcecode download”) 4.7. Configuração do carregar do “sourcecode download” 4.8. Descarregar (“upload”) o programa do PLC 4.9. Ficheiros na pasta “Boot” Activar o arranque automático do sistema “TwinCAT” e PLC 5.1. Configurar o arranque automático do sistema 5.2. Configurar o arranque automático do automatismo no PLC Gestão dos dados “retentivos” no “TwinCAT” e PLC 6.1. Diferenças entre memorias “RETAIN” e “PERSITENT” 6.2. Criação das variáveis “RETAIN” e “PERSISTENT” 6.3. Mecanismo do funcionamento das memorias “retentivas” 6.4. Livraria com rotina de teste das variáveis “retentivas” 6.5. Desvantagens das variáveis “retentivas”

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3.

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1 – Introdução
O “software” TwinCAT PLC é um sistema que permite criar um PLC “virtual” a correr num PC com o sistema operativo Windows 2000 , XP ou Vista ( a partir da versão 2.10 build 1319) e que pode ser programado utilizando a norma “standard” IEC 61131-3 (“Programming Industrial Automation Systems”) . Este documento técnico irá descrever de uma maneira simples os princípios básicos de como : - Criar um programa de um automatismo usando o editor de programa PLC Control e a “correr” no PLC “virtual” TwinCAT PLC instalado no nosso PC (“Personal Computer”) . - Ligar as variáveis do programa do PLC ao “hardware” , utilizado no processo , usando o configurador do sistema System Manager . O programa do automatismo a ser executado no TwinCAT PLC poderá ser construído nas seguintes linguagens de programação : IL LD FBD SFC ST CFC (“Instruction List”) (“Ladder Diagram”) (“Function Block Diagram”) (“Sequential Function Chart”) (“Structured Text”) (“Continuous Function Chart”)

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2 – Criar um projecto “TwinCAT PLC” 2.1 – Abrir um novo projecto
Através do editor de programa PLC Control siga os seguintes passos : 1 – “Click” com o rato (botão esquerdo) no comando <File> / <New> que se encontra na parte superior do “software” ou “click” no seguinte símbolo ( )

2 – Seleccione o tipo de PLC em que pretende “correr” o seu programa do automatismo . No nosso exemplo iremos “correr” no PLC “virtual” TwinCAT PLC instalado no nosso PC(i386) . Caso utilizássemos um PC “embedded” do tipo CX 1010 , 1020 ou 1030 o procedimento seria
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o mesmo .

3 – Seleccione a linguagem de programação que utilizará na construção do programa do automatismo . No nosso exemplo utilizaremos a linguagem estruturada ST (“Structured Text”) . 4 – Atribua um nome ao modulo de organização de programa “POU “ que será criado. No nosso exemplo manteremos o nome “MAIN” que o PLC Control atribui por defeito .

Cumpridos os passos anteriores , o editor de programa PLC Control abrirá um projecto novo para o PLC escolhido e que contem um “POU” (“Unidade de Organização de Programa”) do tipo “Program” com o nome “MAIN” .

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2.2 – Declaração das variáveis
Durante a construção do programa do automatismo todas as variáveis utilizadas deverão ser declaradas no bloco de edição reservadas ás variáveis . Este bloco encontra-se na secção superior da janela de edição de programa e onde se encontra a palavra-chave VAR . As variáveis declaradas poderão ser colocadas em 3 tipos de posição de memoria :

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TIPO I

AREA DE MEMORIA Entrada

Q

Saída

M

Memoria

DESCRIÇÃO Variável de entrada (“Input”) que permite passar os dados do processo (“campo”) para o programa do PLC. Variável de saída (“Output”) que permite passar os dados do programa do PLC para o processo (“campo”) . Variável de memoria (“Flag”) que permite passar os dados dentro do programa do PLC .

As variáveis declaradas terão a seguinte configuração : <NomeVariavel> AT %<TipoDado><TamanhoDado><EndereçoByte>: <TipoDado> ; DECLARAÇÃO DESCRIÇÃO <NomeVariavel> Nome único da variável declarada no programa do PLC . <TipoDado> Especifica o tipo de dado da variável declarada : I = Variável de entrada (“Input”) Q = Variável de saída (“Output”) M = Variável de memoria (“Flag”) <TamanhoDado> Especifica o tamanho da memoria da variável declarada: X = 1 bit B = 8 bit´s (“Byte”) W = 16 bit´s (“Word”) D = 32 bit´s (“Double Word”) <EndereçoByte> Especifica o 1º endereço do “Byte” a ser utilizado pela variável declarada . <TipoDado> Especifica o tipo de dado da variável declarada . BOOL = Booleano USINT = 8 bit´s sem sinal BYTE = 8 bit´s sem sinal SINT = 8 bit´s com sinal WORD = 16 bit´s sem sinal UINT = 16 bit´s sem sinal DWORD = 32 bit´s sem sinal INT = 16 bit´s com sinal UDINT = 32 bit´s sem sinal DINT = 32 bit´s com sinal

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2.3 – Criar o mapa das entradas e saídas
As variáveis do programa PLC, declaradas serão utilizadas posteriormente na construção do programa do automatismo pretendido . Estas variáveis poderão ser declaradas como LOCAIS ( só poderão ser “vistas” pelo POU onde foram declaradas ) ou GLOBAIS ( poderão ser “vistas” por qualquer POU do projecto ) . NOTA : Como bom método de declaração das variáveis poderá utilizar o tipo de dados USINT , SINT , UINT , INT , UDINT ou DINT quando necessitamos de manusear dados numéricos e do tipo BYTE , WORD ou DWORD em variáveis em que necessitamos manusear ou aceder a bit´s dessa mesma variável . VAR (* Entradas Digitais *) EntradaDigital_1 AT % IX0.0: BOOL; EntradaDigital_2 AT % IX0.1: BOOL; EntradaDigital_3 AT % IX0.2: BOOL; EntradaDigital_4 AT % IX0.3: BOOL; (* Saidas Digitais *) SaidaDigital_1 AT % QX0.0: BOOL; SaidaDigital_2 AT % QX0.1: BOOL; SaidaDigital_3 AT % QX0.2: BOOL; SaidaDigital_4 AT % QX0.3: BOOL; (* Entradas Analogicas *) EntradaAnalogica_1 AT % IW10: INT; EntradaAnalogica_2 AT % IW12: INT; (* Saidas Digitais *) SaidaAnalogica_1 AT % QW10: INT; SaidaAnalogica_2 AT % QW12: INT; END_VAR Poderíamos utilizar outra formula de declaração usando em cada endereço absoluto a representação seguinte ( só valido a partir versão do TwinCAT PLC v2.9 ) : - Para as entradas %I* - Para as saídas %Q* - Para as memorias %M*
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2.4 – Escrever o programa do automatismo
O programa do automatismo , que será escrito em linguagem estruturada ( ST“Structured Text”) , executará o seguinte algoritmo : Automatismo das entradas/saídas digitais - Com a entrada digital 1 accionada a saída digital 1 estará activada - Com a entrada digital 2 accionada a saída digital 2 estará activada - Com a entrada digital 3 accionada a saída digital 3 estará desactiva - Com a entrada digital 4 accionada a saída digital 4 estará desactiva Automatismo das entradas/saídas - O valor analógico da entrada 1 será transmitida para a saída analógica 1 - O valor analógico da entrada 2 será dividido por 2 e transmitido para a saída analógica 2

1 – Escreva na janela do editor de programa do PLC Control as seguintes instruções em ST : (* Accionamento das saídas digitais *) SaidaDigital_1 := EntradaDigital_1 ; SaidaDigital_2 := EntradaDigital_2 ; SaidaDigital_3 := EntradaDigital_3 ; SaidaDigital_4 := EntradaDigital_4 ; (* Tratamento das entradas analógicas *) SaidaAnalogica_1 := EntradaAnalogica_1 ; SaidaAnalogica_2 := EntradaAnalogica_2 / 2 ;

2 – Salve o programa e dê um nome <File> / <Save as…>. O nome do do projecto , neste exemplo , foi “TcPLC_pc.pro” , onde a extensão “.pro” indica que o projecto foi executado para um PLC “virtual” a correr em PC ou PC “embedded” . Caso a extensão fosse “.pr6” indicaria que o projecto tinha sido criado para correr em BC e “.prx” para correr em BX .

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2.5 – Compilar o programa do automatismo
Depois de escrever o programa , no editor PLC Control , deveremos compilar esse mesmo programa para assegurarmos que não tem erros . 1 - “Click” com o rato no comando <Project> 2 - “Click” com o rato no comando <Build>

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O TwinCAT PLC irá começar a fazer a compilação do programa anteriormente escrito e irá mostrar na parte inferior do editor de programa o resultado desse trabalho. Se a compilação for bem sucedida , o editor enviará a seguinte mensagem “0 Error(s), 0 Warning(s)” . Caso haja chamadas de atenção ”Warning(s)” elas não impedem o funcionamento do automatismo , ao contrário dos erros . Caso haja algum erro , será indicado o tipo de erro através de um numero (“Error xxxx : MAIN(x)”) e onde se encontra ( Nome do programa e o nº da Linha) e é acompanhado com uma informação da possível causa .

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Depois de compilado o programa sem erros , deverá ser “salvo” no directório de trabalho . Um ficheiro com extensão “Tpy” terá sido criado e conterá a lista de todas as variáveis que se encontram localizadas em %I , %Q ou %M . Este ficheiro será posteriormente utilizado no System Manager ( a ver nos capítulos seguintes ) .

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3 – Anexar as variáveis declaradas ao “hardware” I/O 3.1 – Anexar o projecto PLC ao configurador de sistema
Depois do projecto de automação de PLC criado , teremos de executar uma 2º tarefa que permita ligar as variáveis declaradas a %I e %Q no PLC Control ao “hardware” que pretendemos utilizar no campo . Iremos de seguida executar os seguintes passos , utilizando o System Manager : 1 - “Click” com a tecla direita do rato no comando <PLC-Configuration> 2 - Seleccione a opção <Append PLC Project>

3 - Seleccione o projecto feito anteriormente (*.Tpy) no PLC Control 4 – “Click” em <Open> e o System Manager agrupará a lista de variáveis do programa do automatismo no configurador .
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5 – Caso seleccione a opção “Relative to TSM path” , esta opção permitirá procurar o projecto do PLC no directório do ficheiro de configuração .

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3.2 – Entradas digitais
Ligação das variáveis das entradas digitais : 1 – “Click” em <Term2 (KL1002)> 2 – Seleccione a pasta “Variables” 3 – “Click” em “Channel 1 …”

4 – Seleccione a variável de entrada que pretende ligar ao “hardware” (modulo de entradas digitais KL1002 de 2 canais) . 5 – “Click” em “OK” . De seguida aparecerá uma mensagem a indicar a ligação (“link”) efectuada no canal 1 do terminal 2 do KL1002.

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Para as restantes variáveis das entradas digitais poderá seguir o mesmo procedimento anteriormente descrito .
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3.3 – Saídas digitais
Ligação das variáveis das saídas digitais : 1 – “Click” em <Term4 (KL2012)> 2 – Seleccione a pasta “Variables” 3 – “Click” em “Channel 1 …”

4 – Seleccione a variável de entrada que pretende ligar ao “hardware” (modulo de saídas digitais KL2012 de 2 canais) . 5 – “Click” em “OK” . De seguida aparecerá uma mensagem a indicar a ligação (“link”) efectuada no canal 1 do terminal 4 do KL2012.
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Para as restantes variáveis das saídas digitais poderá seguir o mesmo procedimento anteriormente descrito .
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3.4 – Entradas analógicas
Ligação das variáveis das entradas analógicas : 1 – “Click” em <Term6 (KL3002)> 2 – Seleccione a pasta “Channel 1” 3 – “Click” em “Data In …”

4 – Seleccione a variável de entrada que pretende ligar ao “hardware” (modulo de entradas analógicas KL3002 de 2 canais) . 5 – “Click” em “OK” . De seguida aparecerá uma mensagem a indicar a ligação (“link”) efectuada no canal 1 do terminal 6 do KL3002.

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Para as restantes variáveis das entradas analógicas poderá seguir o mesmo procedimento anteriormente descrito .
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3.5 – Saídas analógicas
Ligação das variáveis das saídas analógicas : 1 – “Click” em <Term7 (KL4032)> 2 – Seleccione a pasta “Channel 1” 3 – “Click” em “Data Out …”

4 – Seleccione a variável de entrada que pretende ligar ao “hardware” (modulo de saídas analógicas KL4032 de 2 canais) . 5 – “Click” em “OK” . De seguida aparecerá uma mensagem a indicar a ligação (“link”) efectuada no canal 1 do terminal 7 do KL4032.

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Para as restantes variáveis das saidas analógicas poderá seguir o mesmo procedimento anteriormente descrito .
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4 – Configurar o sistema “TwinCAT” e o PLC “virtual”
Depois de criado o programa do automatismo e sua configuração devemos , de seguida , proceder ao “descarregar” das duas tarefas efectuadas anteriormente . Deveremos , em primeiro lugar descarregar a configuração no sistema , com o System Manager e de seguida o programa do automatismo ,para o PLC escolhido , com o PLC Control .

4.1 – Carregar a configuração de “hardware” no sistema
Iremos de seguida , descarregar a configuração de “hardware” , utilizando o programa System Manager e seguindo os seguintes passos : 1 – “Click” no comando “Generate mappings” ( ) Irá gerar um mapa com todas as ligações entre os terminais KL (“hardware”) e as respectivas variáveis declaradas .

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2 – “Click” no comando “Check configuration” ( Irá verificar se existem erros na configuração .

)

3 – “Click” no comando “Active configuration” ( ) Depois de confirmar com “OK” o System Manager irá registar , no sistema , a configuração anteriormente definida .

4 – “Click” no comando “OK” para o TwinCAT PLC reiniciar .

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O TwinCAT PLC irá reiniciar o sistema e ficará em RUN . Este estado de funcionamento do sistema “router ADS” poderá ser visualizado na zona inferior direita da janela do System Manager . O sistema estará a “correr” quando apresentar o seguinte estado :

4.2 – Seleccionar o PLC a utilizar
Iremos de seguida , escolher o PLC em que pretendemos “correr” o programa do automatismo . Neste exemplo iremos utilizar o PLC “virtual” (PC local) existente no nosso PC . 1 – “Click” no comando “Online” 2 – “Click” no comando “Choose Run- Time System …” , para escolher o PLC com que pretendemos trabalhar .

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3 – Escolha o PLC “Local” 4 – Seleccione o PLC 1 “Run-Time 1 (Port 801)” 5 – “Click” em “OK”

4.3 – Carregar o programa do automatismo no PLC (“download”)
De seguida iremos carregar o programa do automatismo na CPU do PLC “virtual” 1 – “Click” no comando “Online” 2 – “Click” no comando “Login”

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3 – “Click” no comando “OK”

4.4 – “Correr” o programa do automatismo
Depois de “descarregado” o programa no PLC , iremos iniciar o “correr” do programa do automatismo . Siga os seguintes passos : 1 – “Click” no comando “Online” 2 – “Click” no comando “Run”

De seguida , o PLC “virtual” instalado no nosso PC irá começar a “correr” o programa do automatismo , projectado anteriormente .

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4.5 – Criar programa de arranque (“boot project”)
Para que o sistema inicie automaticamente o “correr” do programa do automatismo , todas as vezes que ligamos o PLC “virtual” (PC) , é necessário criar um projecto de arranque a que se designa “boot project” . Para criar um projecto de arranque do automatismo , siga os passos seguintes ( é possível em “on-line” e “off-line” ) : Em “on-line” 1 – “Click” no comando “Create Bootproject”

Em “off-line” 1 – “Click” no comando “Create Bootproject (offline)”

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4.6 – Criar programa de “upload” (“sourcecode download”)
Caso se pretenda no futuro “descarregar” o programa , existente na CPU do PLC “virtual”, para sua possível analise ou alteração ,deveremos seguir os seguintes passos (é possível em “on-line” e com o sistema TwinCAT em funcionamento RUN ) : 1 – “Click” no comando “Online” 2 – “Click” no comando “Login” 3 – “Click” no comando “Sourcecode download”

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4.7 – Configuração do carregar do “sourcecode download”
O processo de criação do programa de “upload” , descrito anteriormente , foi feito de uma maneira manual . É possivel que este programa “sourcecode download” seja feito de uma modo automatico . Para isso é necessário configurar o editor PLC Control da seguinte maneira : 1 – “Click” na pasta “Resource” 2 – “Click” na pasta “Workspace”

3 – Escolha uma das opções disponiveis , da altura em que é efectuado o “download” do programa “sourcecode download” e que permitirá “descarrega-lo” do PLC quando o desejarmos . + “Implicit at load” + “Notice at load” + “Implicit on create boot project” + “Only on demand” (valor de defeito)

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+ “Implicit at load” Quando se descarregar o programa para o PLC (“download”) é tambem efectuado o ficheiro que permite fazer o “upload” do mesmo. + “Notice at load” Depois de descarregar o programa para o PLC (“download”) o utilizador é informado se pretende descarregar , de seguida , o ficheiro que permite fazer o “upload” do mesmo. + “Implicit on create boot project” Quando se criar o programa de arranque (“boot project”) é efectuado tambem o ficheiro que permite fazer o “upload” do programa do PLC. + “Only on demand” (valor de defeito) Esta é a opção em o editor de programa PLC Control se encontra configurado por defeito . Com esta opção seleccionada teremos de efectuar o ficheiro de “upload” (“sourcecode download”) manualmente .

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4.8 – Descarregar (“upload”) o programa do PLC
Concluídos os passos anteriores estamos preparados (caso o programa não tenha “passwords” de acesso ) para efectuar o “upload” do PLC . Dentro do editor de programa PLC Control execute o seguinte : 1 – “Click” no comando “File” e de seguida “Open”

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2 – “Click” no comando “PLC…” Escolha o tipo de PLC de que pretende “descarregar” (“upload”) o programa do automatismo (PLC “virtual” em PC).

3 – “Click” na janela “Choose Run-Time System” na porta do PLC Local 1 “Run-Time 1 (Port 801)” e de seguida em “OK”

4 – “Click” na janela “Load project from PLC” em “Yes, all” e descarregará para o seu editor PLC Control o programa do automatismo que se encontava no PLC escolhido anteriormente .

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4.8 – Ficheiros da pasta “Boot”
Depois de concretizar todos os passos , anteriormente explicados nesta NA01 , e que foram os seguintes : 1 – Configuração do “hardware” através do “System Manager” 2 – Criação do programa de arranque “Boot project” 3 – Criação do programa de “upload” “Sourcecode download” o sistema guardará , por defeito , num subdirectório com o nome “Boot” da pasta “TwinCAT” (ex: C:\TwinCAT\Boot ) ficheiros correspondentes a cada uma das tarefas anteriores .

Os 3 ficheiros , indicados a vermelho na figura anterior , são guardados automaticamente pelo sistema quando da execução das respectivas tarefas . (1) - “CurrenteConfig.*” ficheiros criados quando da execução do registo da configuração de “hardware” no “System Manager” (configuração corrente) (2) - “TCPLC_P_1.wbp” ficheiro criado quando da execução do “Boot project” (3) -“TCPLC_S_1.wbp” ficheiro criado quando da execução do “Sourcecode download” NOTA : Será aconselhável , como segurança , guardar todos os ficheiros do directório “boot” como “backup” .
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5 – Activar o arranque automático do sistema “TwinCAT”
Finalizados os passos anteriores teremos de preparar o sistema TwinCAT (router ADS) para quando o PC se desligar e voltar a ser ligado (alimentação eléctrica) entre automaticamente em modo RUN ( ) e não em modo “configuração”( ).

5.1 – Configurar o arranque automático do sistema
Coloque o seu rato em cima do símbolo ( ou ) , e que se encontra no lado esquerdo da barra inferior de comandos do seu PC . 1 – “Click” no simbolo 2 – “Click” no comando “Properties”

3 – “Click” na pasta “System”

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NA01 – Princípios básicos da programação de PLC para PC com “TwinCAT PLC”

Configure o “Auto Boot” com “Enable” e assim o sistema ficará preparado para para quando reiniciar , automaticamente passar para o modo RUN ( ).

5.2 – Configurar o arranque automático do automatismo no PLC
Coloque o seu rato em cima do símbolo ( ou ) , e que se encontra no lado esquerdo da barra inferior de comandos do seu PC . 1 – “Click” no simbolo 2 – “Click” no comando “Properties” 3 – “Click” na pasta “PLC”

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6 – Gestão dos dados “retentivos” no “TwinCAT” e PLC
Em caso de corte de energia ou comutação do estado funcional do servidor “TwinCAT” de modo RUN ( ) para modo CONFIG ( ) o PLC deverá ter a capacidade de guardar os dados em memoria “retentiva” de maneira a poder recuperar , esses mesmo dados , quando de novo se reiniciar o sistema de automação (“TwinCAT PLC”) . Nos IPC (PC Industriais) ou PCe (“embedded”) existem duas diferentes formas de guardar dados com a capacidade “retentiva” e que são as seguintes : - Variáveis com a definição RETAIN - Variaveis com a definição PERSISTENT Logo que o “TwinCAT PLC” for desligado/desactivado o sistema cria , no disco do PC , um ficheiro para as variáveis RETAIN e outro para as variáveis PERSISTENT . Estes dois ficheiros encontram-se localizados na pasta “\TwinCAT\Boot” do disco onde se encontra instalado o sistema “TwinCAT” . Se estivermos a funcionar com um PCe (“embedded”) , do tipo CX , esses ficheiros estarão localizados na pasta “HardDisk\TwinCAT\Boot” da “flash memory” .

6.1 – Diferenças entre as memorias RETAIN e PERSISTENT
As memorias do tipo RETAIN permitem salvar os seguintes tipos de variáveis : - Variáveis não alocadas - Variáveis alocadas a %M
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NA01 – Princípios básicos da programação de PLC para PC com “TwinCAT PLC”

Estas variáveis são postas a “zero” com o comando RESET ou RESET ALL ou quando descarregamos (“download”) um novo programa para o PLC . As memorias do tipo PERSISTENT permitem salvar os seguintes tipos de variáveis : - Variáveis não alocadas - Variáveis alocadas a %M , %I e %Q Estas variáveis são postas a “zero” só com o comando RESET ALL .

6.2 – Criação de variáveis RETAIN e PERSISTENT
Quando da declaração das variáveis , o programador , deverá especificar no editor de programa “TwinCAT Control” o tipo de variável e se pretende que seja RETAIN ou PERSISTENT .

Estas variáveis ( neste caso RETAIN) deverão ficar localizadas , no campo das variáveis , entre o campo VAR_RETAIN e END_VAR . VAR RETAIN Contar_ciclos: UINT; END_VAR

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Não há qualquer utilidade , do ponto de vista funcional de programa , atribuir simultaneamente á mesma variável a categoria de RETAIN e PERSISTENT . O tamanho da área de memoria reservada ás variáveis RETAIN é configurável , a partir do menu “Option” , no editor de programa “TwinCAT Control” .

Finalizado a declaração de todas as variáveis RETAIN é necessário especificar , no serviço “TwinCAT” , a tarefa de recuperação automática dessas variáveis quando se reinicia , o sistema “TwinCAT ” (passagem do sistema de modo CONFIG para RUN ou ligar electricamente o sistema PLC “virtual”). Esta configuração é realizada com a ajuda do “TwinCAT System Manager” .

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As variáveis PERSISTENT são guardadas automaticamente , em ficheiro , sem necessidade de qualquer configuração no “System Manager” por parte do programador .

6.3 – Mecanismo de funcionamento das variáveis “retentivas”
Como anteriormente já foi explicado , os ficheiros de salvaguarda (“backup”) são criados quando da paragem do servidor “TwinCAT” . A paragem deste serviço poderá ser somente a passagem do “TwinCAT” de modo RUN para CONFIG e um ficheiro com a designação “TCPLC_T_1.wbp” é criado no disco duro .

No reinicio do servidor “TwinCAT” , com a passagem para modo RUN , o ficheiro anteriormente guardado em disco (“TCPLC_T_1.wbp”) é recuperado e carregado no PLC . Ao mesmo tempo será criado um novo ficheiro temporário , na mesma pasta do disco duro , com o nome “TCPLC_T_1.wb~” e que será uma copia do anterior . De seguida exemplifico os passos que ocorrem , num programa , quando pretendemos que uma variável seja “retentiva” e assim não perca os seus dados quando desligamos o PC ou o servidor “TwinCAT” . A variável que pretendemos guardar como retentiva , neste exemplo , foi declarada com o nome “Compteur” e é PERSISTENT .

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O valor que será recuperado do ficheiro “TCPLC_T_1.wbp” quando reiniciar o serviço do “TwinCAT” é igual a 13 . Se por acaso o processo do automatismo for interrompido de uma maneira “brusca” (corte de energia intempestiva sem cumprir o procedimento correcto de desligar o sistema operativo) o processo de arquivar os valores das variáveis “retentivas” não será efectuado . Se nessa altura , no PLC , o valor da variável “Compteur” for 35

quando o sistema reiniciar irá carregar o ultimo valor que foi arquivado no ficheiro temporário “TCPLC_T_1.wb~” , pois o sistema não teve possibilidade de criar e actualizar o ficheiro “TCPLC_T_1.wbp” e por o valor lido será o valor antigo “Compteur” = 13

e que é diferente do ultimo valor (= 35) na altura da ocorrência do “desligar intempestivo” do sistema . Em algumas situações este modo de funcionamento poderá ser “perigoso” para o automatismo pois estamos a recomeçar o funcionamento partindo de um valor “errado” . Nesta circunstancias é preferível que o sistema limpe (“por a zero”) essas variáveis quando se reiniciar o automatismo . No nosso exemplo anterior a variavel iniciará com o valor “Compteur=0” Podemos parametrizar o “TwinCAT” de maneira a que o PC ou PCe(CX) “limpe” as variáveis “retentivas” invalidas . Essa parametrização é efectuada no “TwinCAT System Manager” na seguinte pasta

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6.4 – Livraria com rotina de teste das variáveis “retentivas”
O “TwinCAT Control” dispõe de uma variável complexa do tipo “struct” ( SYSTEMINFOTYPE ) que se for declarada no programa indicará o estado do ficheiro de “backup” das variáveis “retentivas” (RETAIN e PERSISTENT) . Esta variável encontra-se declarada na livraria “TcSystem.lib”e deverá ser carregada na pasta de gestão de livrarias do seu projecto . O elemento “bootDataFlags” da variável complexa “SYSTEMINFOTYPE” poderá indicar os seguintes estados :
0 1 2 3 4 5 6 7 Variáveis RETAIN carregadas sem erros Variáveis RETAIN carregadas com valores inválidos Pedido de arquivar variáveis RETAIN reservado Variáveis PERSISTENT carregadas sem erros Variáveis PERSISTENT carregadas com valores inválidos reservado reservado

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6.5 – Desvantagens das variáveis “retentivas”
Os ficheiros de “salvaguarda” que guardam as variáveis “retentivas” são unicamente criadas após o “desligar correcto” do TwinCAT . Isto quer dizer que devemos “desligar” o sistema utilizando o procedimento habitual de quando desligamos um PC , com sistema operativo “Windows”, ou quando mudamos de estado do servidor “TwinCAT” (modo RUN para CONFIG) . Quando existe um “desligar” intempestivo do sistema (IPC ou ePC) , devido a um corte de energia ao computador por exemplo , o sistema não tem tempo de criar os ficheiros de “backup” e assim não são guardadas as variáveis definidas como “retentivas” no disco duro . Existem todavia diversos procedimentos que evitem este problema e que são os seguintes : - Utilização de uma UPS que permita manter a energia ao IPC ou ePC , quando da ocorrência de um corte de alimentação eléctrica , até completar o “desligar” do sistema operativo de um modo “natural” e correcto . - A BECKHOFF tem algumas Funções Bloco ( ex. FB_WritePersistentData ) que permitem , através do programa residente no PLC criar e gravar ficheiros automaticamente no disco duro do IPC ou ePC com uma frequência programada pelo programador . - Quando se utiliza PC´s “embedded” da BECKHOFF com o TwinCAT podemos utilizar a área de memoria NOV-RAM (memoria RAM não volátil ) .

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