MODUL 7

PERMODELAN DAN SIMULASI MATLAB BAGIAN II
Pada sistem pengendalian di hampir semua kasus, diperlukan adanya suatu sistem pengendalian yang tanggap dengan berbagai keadaan terhadap masukan-masukan yang diterapkan serta kondisi awalnya. Karakteristik ini biasa disebut kestabilan. Pada umumnya suatu sistem tidak dapat digunakan jika sistem tersebut tidak stabil; sehingga diperlukan suatu sistem kendali untuk menstabilkannya, bila dioperasikan dalam suatu cara yang ditentukan. Untuk memperoleh tanggapan waktu dari sebuah sistem yang akan dirancang maka prosedur yang lebih baik adalah melalui simulasi, dari pada dengan cara langsung menyelesaikan dengan persamaan model matematika biasa. Adapun penyelesaian masalah dengan model seperti ini hanya dapat di pergunakan untuk memecahkan sistem-sistem orde satu dan sistem-sistem orde dua, sedangkan untuk memecahkan sistem-sistem yang berorde lebih tinggi hanya dapat dilakukan dengan simulasi. Dengan demikian, maka simulasi menjadi suatu kebutuhan. Banyak paket-paket perangkat lunak komersial yang tersedia untuk analisis, perancangan, dan simulasi sistem kendali. Salah satu diantaranya adalah Matlab. Dibawah ini akan diperlihatkan prosedur-prosedur Matlab yang digunakan dalam perancangan dan simulasi sistem kendali. 7.1. Pembentukan Fungsi Alih Sistem Seperti yang telah dijelaskan pada modul terdahulu Fungsi alih sistem linier parameter konstan didefinisikan sebagai perbandingan dari transformasi Laplace keluaran (fungsi respon) dan transformasi Laplace masukan (fungsi penggerak), dengan anggapan bahwa semua syarat awal adalah nol. Persamaan fungsi alih dapat dituliskan sebagai berikut:

Y ( s ) bm s m + bm−1 s m−1 + ... + b1 s + b0 G ( s) = = n U ( s) s + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0
Persamaan fungsi alih yang diperlihatkan diatas dapat dibentuk dari persamaan differensial biasa yang kemudian diubah kedalam transformasi Laplace atau dapat dibentuk dari persamaan keadaan dengan transformasi Laplace pula.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

1

2. Gs=tf(num. Dengan vektor x (t ) adalah turunan terhadap waktu dari dari vektor x(t). MT. persamaan keadaan secara matematis dituliskan sebagai berikut: x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) . ST. x(t) A B u(t) y(t) C D = vektor keadaan = vektor (n x 1) dari keadaan-keadaan suatu sistem orde-n = matriks sistem (n x n) = matriks masukan (n x r) = vektor masukan = vektor (r x l) yang tersusun dari fungsi-fungsi masukan sistem = vektor keluaran = vektor (p x l) terbentuk dari keluaran-keluaran yang ditentukan = matriks keluaran (p x n) = matriks (p x r) menunjukkan kaitan langsung antara masukan dan keluaran Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk mengkonversi persamaan fungsi alih (transfer function) ke dalam bentuk persamaan keadaan.den) 7. [A. .den) . PEMODELAN DAN SIMULASI 2 . Dalam hal ini.B...D]=tf2ss(num. Namun tidak menyediakan konversi dari persamaan differensial ke bentuk persamaan keadaan. + b(n) = = A( s ) den a (1) s n + a (2) s n −1 + . Dalam persamaan tersebut. artinya mengkonversi transfer function ke bentuk PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari. + a (n) maka dalam bentuk Matlab dituliskan: num=[b(1) b(2) … b(n)]. Jika sebuah fungsi alih: B ( s ) num b(1) s n + b(2) s n −1 + .C... den=[a(1) a(2) … a(n)].Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk membuat persamaan fungsi alih (transfer function) sebuah sistem kendali.. Konversi Fungsi Alih dengan Persamaan Keadaan Matlab juga menyediakan konversi dari persamaan fungsi alih ke bentuk persamaan keadaan (state space) maupun sebaliknya. ataupun sebaliknya.

C.. artinya mengkonversi bentuk state space kebentuk transfer function: B ( s ) num b(1) s n + b(2) s n −1 + .. Persamaan fungsi alih.den]=ss2tf(A... PEMODELAN DAN SIMULASI 3 . Persamaan fungsi alih.. + a (n) Contoh: Persamaan keadaan dari sebuah sistem kendali adalah sebagai berikut: • − 3 1 0 X = x(t ) + 1u (t ) − 2 0   y (t ) = [1 0] x(t ) Tentukan : a. dengan metode prosedur Matlab Solusi: a) 1 ( sI − A) = s  0 0 − 3 − 1 − 2   1 s + 3 = 0  2   1  s + 3  −1 s    s Adj ( sI − A) =  − 2 det( sI − A) = s 2 + 3s + 2 = ( s +1)( s + 2) ( sI − A) −1 s   ( s + 1)( s + 2) = −2   ( s + 1)( s + 2)  1  ( s + 1)( s + 2)   s +3  ( s + 1)( s + 2)   Jadi fungsi alih dapat dicari dengan: PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari.iu) . + b(n) = = A( s ) den a (1) s n + a (2) s n −1 + .D. b. ST. MT.B. [num. dengan metode perhitungan secara langsung dengan menggunakan cara matematis biasa.state space: x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) .

Gs=tf(num.G ( s ) = C ( sI − A) −1 B s 1    ( s +1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) 0 G ( s ) = [1 0]. PEMODELAN DAN SIMULASI 4 .441e-016 s + 1 ---------------s^2 + 3 s + 2 7. Untuk membentuk persamaan tersebut yang diperlukan disini hanyalah karakteristik yang dimiliki orde-2 itu sendiri yang berupa nilai damping ratio (ζ ) dan nilai frekwensi natural (ω ) seperti yang di tunjukkan oleh persamaan fungsi alih berikut ini: X (s) 1 = Gm ( s ) = Y ( s) Ms 2 + µs + K k G(s) = 2 2 s + 2ςω n s + ω n dimana k = Contoh: 1 .B.   −2 s +3  1  ( s +1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)    1    ( s +1)( s + 2)  G ( s ) = [1 0]. [num.den) >> Transfer function: 4.  s +3    ( s +1)( s + 2)    G( s) = 1 1 = 2 ( s + 1)( s + 2) s + 3s + 2 b) Prosedur Matlab dapat dituliskan dengan : A=[-3 1.1].D=0. ST.den]=ss2tf(A.C. MT.C=[1 0].D.ζ = M 2 KM PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari. ωn = M K µ .B=[0.3. Pembentukan Fungsi Alih Orde Dua Matlab juga menyediakan instruksi-instruksi yang sangat sederhana untuk membentuk persamaan fungsi alih dari sistem orde-2.1).-2 0]..

Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut: wn=2. seperti yang di tunjukkan oleh persamaan fungsi alih berikut ini.4) maka instruksi matlab dapat dituliskan sebagai berikut: % Pembentukan fungsi alih orde-3 num=18*[1 20].'s') Jika Matlab dijalankan maka akan diperoleh hasil: num/den = 1 ----------------s^2 + 2.707.den2.den.4 s^2 + 391 s + 150 PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari. Pembentukan Fungsi Alih Orde Tiga Matlab juga menyediakan instruksi-instruksi yang sangat sederhana untuk membentuk persamaan fungsi alih dari sistem orde-3 dan atau yang lebih tinggi. akan diperoleh: num/den = 18 s + 360 ---------------------------s^3 + 40. PEMODELAN DAN SIMULASI 5 .'s') Bila Matlab dijalankan. misalkan Y (s) 18 ( s + 20 ) = G(s) = U (s) ( s +15 )( s + 25 )( s + 0.Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s. dan nilai damping ratio (ζ )=0.828 s + 4 7.[1 25]). ST. den=conv(conv([1 15]. printsys(num2.den2]=ord2(wn. Untuk membentuk persamaan tersebut. [num2..[1 0. MT.damping).4.4]).damping=0. printsys(num.707.

[numcss.damping).damping=0.00000 x1 x2 1. Konversi Fungsi Alih Orde Dua dengan Persamaan Keadaan Matlab juga menyediakan konversi dari persamaan fungsi alih orde dua ke bentuk persamaan keadaan (state space) maupun sebaliknya.d2.c2.c2.7.00000 -2. PEMODELAN DAN SIMULASI 6 .d2) Jika Matlab dijalankan maka akan diperoleh hasil: a= x1 x2 b= u1 x1 x2 c= x1 y1 d= u1 y1 Contoh: Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s.b2. [a2. Contoh: Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s. printsys(a2.707. printsys(numcss.00000 0 -4. dan nilai damping ratio (ζ )=0. MT. Solusi: [a2.dencss]=ss2tf(a2.dencss.b2.d2]=ord2(wn.c2.00000 x2 0 0 1.707.c2.damping). Solusi: Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut: wn=2.d2]=ord2(wn.'s') 0 1. Tentukan fungsi alih system dari matriks bentuk persamaan kedaannya.1).b2. Tentukan matriks bentuk persamaan kedaan.82800 PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari.707..b2.5. ST. dan nilai damping ratio (ζ )=0.

d]=ss2tf(A.C.Bila Matlab dijalankan ..D. D=[0 0. akan diperoleh: num/den = 1 ----------------s^2 + 2.-9 -4]. C=[1 0.d]=ss2tf(A.0000 PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari.1) % Masukan perintah transformasi terhadap masukan kedua [n.0000 1.0000 4.0 1].0000 -9.B. MT.iu) Dimana iu merupakan masukan yang lebih dari satu.d] = ss2tf(A. Persamaan Keadaan untuk MIMO sistem (Multi Input Multi Output) Sintaks: [n.0000 4. B=[1 1.0 1].B.B. Misalkan diberikan sistem sebagai berikut : A=[0 1.0 0].0000 9.2) Setelah Matlab di jalankan akan menghasilkan: n= 0 0 d= 1. PEMODELAN DAN SIMULASI 7 .D.0000 0 -9.0000 5.828 s + 4 Oleh karena banyak sekali prosedur matlab yang dapat dituliskan guna membentuk berbagai orde dari sebuah fungsi alih atau persamaan keadaan. ST.0000 1. % Masukan perintah transformasi terhadap masukan pertama [n.0000 n= 0 0 1. yang tidak mungkin untuk dapat dituliskan disini maka untuk mempelajarinya silahkan melakukan percobaan dengan bantuan fungsi help yang disediakan oleh Matlab itu sendiri. 7.C.C.6.D.

td . ST. dan waktu penetapan (settling time). tp..0000 Dalam hal ini fungsi alih yang terbentuk adalah: Y1 ( s ) = U 1 (s) s 2 Y2 ( s ) = U 1 (s) s 2 s+4 + 4s + 9 −9 + 4s + 9 Y1 ( s ) = U 2 (s) s 2 Y2 ( s ) = U 2 (s) s 2 s +5 + 4s + 9 s −9 + 4s + 9 7. Mp. Sedangkan. seperti unit step. MT. waktu puncak (peak time). dan unit sinusoidal. unit impulse. Lewatan maksimum (maximum overshoot).7. Respon sistem terhadap waktu dari sebuah sistem pengendalian menjadi sangat penting karena dapat dipakai untuk memprediksikan karakteristik sistem lewat beberapa bentuk sinyal uji. PEMODELAN DAN SIMULASI 8 . Respon transien didefinisikan sebagai respon waktu keluaran sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir. untuk masukan unit step . Penggambaran Respon Waktu Sistem Respon waktu dari sebuah sistem kendali biasanya dibagi dalam dua bagian.d= 1. untuk masukan unit impulse Contoh : Dengan menggunakan Matlab carilah respon waktu untuk fungsi alih berikut ini: G(s) = ( s + 2) 2 s + 3s + 4 2 dengan masukan : a. dengan perintah-perintah: • • step impulse . Unit impulse PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari. respon transien dan respon keadaan tunak. ts. biasanya parameter yang dicari adalah sebagai berikut: waktu tunda (delay time). Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk melihat respon waktu sebuah sistem yang telah diberikan fungsi alihnya.0000 4. Dalam menentukan karakteristik respon transien sistem kontrol terhadap masukan tangga satuan. waktu naik (rise time).tr. serta yang lainnya. Respon keadaan tunak merupakan perilaku keluaran sistem jika t mendekati tak terhingga.0000 9. Unit step b.

>> ylabel('Amplitudo'). >> step (num. MT. % Pembuat fungsi alih PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari. % Pembuat fungsi alih b) Masukan unit Impulse >> num=[1 2].Solusi. >> Gs=tf(num. >> xlabel('waktu (detik)'). Masukan Unit Step >> num=[1 2].grid..den). >> Gs=tf(num. den=[2 3 4].den). den=[2 3 4]. >> impulse (num.grid. >> ylabel('Amplitudo'). ST. >> xlabel('waktu (detik)'). PEMODELAN DAN SIMULASI 9 . a. >> title('IMPULSE RESPON'). >> title('STEP RESPON').den).den).

den). ST. finalvalue=polyval(num.98*finalvalue)&(y(l)<1.Waktu respon sistem juga dapat dicari dengan menuliskan list program sebagai berikut: %Tahapan untuk melihat time respon step(num.m=m+1.t]=step(num.02*finalvalue) l=l-1..1*finalvalue.0)/polyval(den.n=n+1. end settlingtime=t(l) PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari.den). [Y.9*finalvalue.k]=max(y).0) [y. while(y(l)>0.x. while y(m)<0.end m=1. timetopeak=t(k) percentovershoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue %menghitung rise time n=1.end risetime=t(m)-t(n) %menghitung settling time l=length(t). PEMODELAN DAN SIMULASI 10 . MT. while y(n)<0.

Sistem Kontrol Lanjutan. Dasar-Dasar Pemakaian Matlab. Second Editions.1985. 1994.. Katsuhiko Ogata. Charles L.1987 Naomi Ehrich Leonard. Armando B. Kontrol Otomatik Teori dan Penerapan. Andi Yogyakarta.Jakarta. Corripio. MT. PT. Dasar-Dasar Sistem Kontrol. 1994. Analisis Dan Desain Sistem Kontrol dengan Matlab.Inc.Terjemahan Zulfan (Kelompok Masdali).Jakarta. Jakarta. Terjemahan Edi Leksono.PT. Teknik Kontrol Automatik. Judi Prajetno S . Pergamon Press. Principles and Practice Of Automatic Process Control. Asmungi. 1998.Inc. Prentice Hall International Editions. Terjemahan Edi Leksono. Katsuhiko Ogata. Benjamin C. 1998 Charles L. 1998.1995 Pakpahan. 2003 PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari. PEMODELAN DAN SIMULASI 11 . Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. PT.et al. Laboratorium Komputer Growth Centre Surabaya.. Penerbit Andi Yogyakarta.Processing Modelling Simulation and Control For Chemical Engineers. Katsuhiko Ogata.Prenhalindo. Discrete Time Control Systems.Philips et al . ST. Jakarta. Carlos. Prenhallindo.2007. The Benjamin/Cummings Publishing Company.Jakarta. Et al . Judi Prajetno S.Philips et al .1994 Patel R. 1990.. Jilid 1. Mc. Thomas Wahyu Dwi Hartanto.S. Erlangga. Multivariable System Theory And Design. California.Graw Hill Publishing Company. Second Edition.Prenhalindo. Terjemahan R. Using Matlab To Analyze and Design Control Systems.Teknik Kontrol Automatik. Jilid 2. Terjemahan R. Widodo. Erlangga. Kuo .Smith.J.V and Munro N. Luyben . Widodo. Erlangga. William L.J. Simulasi Komputer Sistem Diskrit.DAFTAR PUSTAKA [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] A. John Willey & Sons.1982.