Ingegneria e Tecnologia dei Sistemi di Controllo

Ing. Marcello Bonf` e Dipartimento di Ingegneria Universit` di Ferrara a (+39 0532 974839 mbonfe@ing.unife.it)

Capitolo 1

Introduzione.
In questo capitolo vengono introdotti gli argomenti che verranno approfonditi durante il corso. In particolare si cerca di fornire una visione generale del corso, rimarcando quali sono le caratteristiche peculiari e per quali motivi tali argomenti si ritengono di interesse all’interno di un curriculum di studi dell’Ingegneria dell’Informazione, con particolare riferimento al settore dell’Automazione. Al termine della introduzione viene fornita una “mappa” del materiale presente nelle dispense, in modo da facilitarne la lettura e l’integrazione con le lezioni in classe.

1.1

Scopo del corso.

Il corso di “Ingegneria e Tecnologia dei Sistemi di Controllo” ha lo scopo di introdurre alcuni argomenti relativi alla tecnologia utilizzata per implementare algoritmi per il controllo di sistemi dinamici (ad esempio parti di una macchina industriale per la produzione di beni di consumo). Per meglio comprendere il problema, si faccia riferimento allo schema base del controllo mediante retroazione dell’uscita, tipicamente studiato nell’ambito dei corsi Controlli Automatici

Controllore
r(t) e(t) Gc (s) u(t)

Sistema
y(t) Gs (s)

Figura 1.1: Schema di un sistema di controllo in retroazione. In tale schema sono rappresentati il sistema da controllare e il controllore mediante le rispettive trasformate di Laplace Gs (s) e Gc (s), ed i vari segnali di interesse, in particolare il riferimento da inseguire, r(t), l’uscita da controllare y(t), la variabile errore e(t) = r(t) − y(t) e l’azione di controllo u(t). Il procedimento di progetto del sistema di controllo pu` essere riassunto in estrema sintesi nel o seguente modo: 1. Determinazione (analitica o sperimentale) di un modello del sistema da controllare. In particolare se il sistema ` lineare di tipo a singolo ingresso e singola uscita ` possibile e e identificare una funzione complessa a variabile complessa Gs (s) (la cosiddetta trasformata di Laplace) che ne descrive completamente il comportamento statico e dinamico. 2. Definizione delle specifiche di controllo. In genere interessa imporre al sistema un errore a regime nullo ed un tempo di assestamento fissato.

1-1

3. Progetto del controllore. In base al modello del sistema ` possibile, tramite opportune e metodologie, progettare i parametri di un sistema di controllo (rete correttrice, PID, etc.) che garantisca il rispetto delle specifiche assegnate. A questo punto occorre passare alla implementazione pratica dell’algoritmo di controllo progettato, che richiede un insieme minimo di ingredienti di natura strettamente tecnologica quali (Fig. 1.2). a. Sensori, per la misura del segnale da utilizzare nella retroazione. b. Attuatori, per attuare il segnale di controllo in uscita dal controllore progettato. c. Un calcolatore di processo, che esegue l’algoritmo di controllo sotto forma di programma scritto in un qualche linguaggio di programmazione.

Controllore locale Riferimento

Attuatore

Sistema da controllare

Sensore

Figura 1.2: Schema di una possibile implementazione di un sistema di controllo in retroazione. Quindi l’effettiva realizzazione del sistema di controllo comporta due ulteriori passi nel progetto del sistema di controllo oltre a quelli elencati in precedenza: 5. Scelta della tecnologia per l’implementazione, in altre parole il progettista deve scegliere quali sensori, attuatori, quale calcolatore (programmato in quale linguaggio), occorre utilizzare per implementare efficacemente l’algoritmo di controllo. 6. Verifica delle specifiche. Una volta introdotti i componenti di cui sopra ` evidente che e il sistema che si va a comporre differisce da quello modellato attraverso l’anello chiuso in retroazione di Gc (s) e Gs (s) (discretizzazione, dinamiche non modellate di sensori e trasduttori, ecc.), quindi occorre riconsiderare il progetto per tenere conto di questa nuova situazione. Mentre la verifica delle specifiche pu` ancora essere condotta con gli strumenti utilizzati per il o progetto originale del controllore, la scelta della tecnologia ha una valenza qualitativamente diversa e verr` discussa ampiamente nel seguito. a

1.2

Controllo e supervisione di sistemi industriali.

Allo scopo di fornire una migliore comprensione delle problematiche relative alla tecnologia dei sistemi di controllo consideriamo alcune problematiche relative al controllo di una macchina automatica per la produzione di pacchetti per la conservazione di alimenti liquidi quali latte, succhi di frutta, conserva di pomodoro, etc. (Fig. 1.3). La macchina impacchettatrice forma il pacchetto con il prodotto gi` al suo interno. La formazione a del pacchetto avviene mediante l’avvolgimento di un rotolo di carta continuo in modo da formare un

1-2

Le movimentazioni attivate mediante forze idrauliche e pneumatiche vengono utilizzate nella fase di piegatura e taglio del pacchetto oltre che nella regolazione del flusso del prodotto. 1-3 . tramite un sistema di saldatura a induzione che sfrutta l’alluminio presente nel materiale di confezionamento. Sul bordo destro della striscia di carta. Da tale bobina viene srotolato un nastro di carta che segue un percorso suddivisibile in nove fasi: 1. Oltre che alla formazione del pacchetto sono presenti altri due processi principali: la sterilizzazione e il lavaggio della macchina. fino alla formazione del pacchetto. 3. Da questo punto tutte le fasi di lavorazione. 4. Tale tubo di carta viene poi tagliato.3: Fotografia della macchina impacchettatrice TBA19 della Tetra Pak tubo di carta all’interno del quale viene continuamente versato prodotto. Il movimento principale ` costituito da una coppia di ganasce che hanno diverse funzioni. Le ganasce sono azionate da un movimento meccanico fornito da un sistema camma bilanciere mosso da un motore elettrico con trasmissione a cinghia. b) fase di produzione e c) fase di lavaggio. sigillato e formato fino ad assumere la tipica struttura a pacchetto ben nota. viene saldata una fettuccia di polietilene utilizzata per la saldatura longitudinale successiva. Il lavaggio ` eseguito al termine della fase di produzione e consiste nella e pulizia della macchina mediante immissione nelle condotte in sequenza di soda caustica e acido cloridrico per togliere eventuali incrostazioni di prodotto. La fase di sterilizzazione ` necessaria al e fine di rendere sterile tutte le parti a contatto con il prodotto ed eseguito tramite un sistema dedicato. In definitiva. La carta viene inserita all’interno della rotativa tramite rulli. La formazione del tubo di carta ` un processo alquanto complicato.4 Il materiale di confezionamento ` stoccato mediante una bobina posta nella parte posteriore della e macchina. Viene eseguita la datatura cio` viene stampata sul materiale di confezionamento la data di e scadenza del prodotto. pneumatica e e idraulica. e quali di formare il pacchetto e di trascinare il materiale di confezionamento attraverso la macchina. le fasi seguite dalla macchina in un ciclo di lavoro sono: a) fase di sterilizzazione. In questa fase si ha la sterilizzazione della carta la quale viene fatta passare in un bagno di acqua ossigenata (H2 O2 ) ad 80 o C.Figura 1. che pu` essere meglio compreso e o facendo riferimento alla Fig 1. La macchina di riempimento ` basata su tre tipi di movimentazione meccanica. 2. avvengono in ambiente sterile in modo da prevenire contaminazioni del prodotto.

Figura 1.4: Schema del percorso della carta per la formazione del pacchetto. Due ganasce movimentate meccanicamente afferrano il tubo di carta tirandolo verso il basso. Prendiamo come esempio il sistema di riempimento del prodotto.5. Viene eseguita la fase di snervatura della carta per ottenere una migliore duttilit` del materiale. Il sistema ganasce fornisce al pacchetto una forma iniziale dove pu` essere gi` identificato il prodotto finale. 1. La carta tramite degli anelli formatori viene chiusa a tubo e grazie alla fettuccia posizionata longitudinalmente nella fase tre i due lati del tubo vengono saldati. La macchina ` quindi un insieme complesso in cui sono presenti numerosi sistemi di controllo e che lavorano singolarmente su sottoparti. L’operazione di piegatura avviene sfruttando le fustellature gi` presenti negli angoli superiori e inferiori del a brik. o a 9. 8. Durante la fase di scorrimento il tubo viene tagliato tramite delle lame e nello stesso tempo saldato con lo stesso principio a induzione della fettuccia sciogliendo in questo caso il polietilene esterno. L’ultima fase consiste nella piegatura dove al pacchetto viene data la forma finale. Da questo punto inizia la formazione del tubo di carta dal quale vengono ricavati i pacchetti. La fettuccia infatti ` sciolta e all’interno del tubo tramite un saldatore funzionante ad aria calda. Il pacchetto formato esce dalla macchina di riempimento e tramite nastro trasportatore si avvia verso il processo di stoccaggio in pallets. Tale sistema deve riempire il pacchetto in formazione di prodotto garantendo un livello il pi` possibile preciso. a 7. 6. Il pacchetto adesso viene formato singolarmente. La carta viene asciugata tramite rulli spremitori ed un getto di aria calda sterile che elimina completamente la presenza di acqua ossigenata. 5. u e 1-4 . Prima della saldatura all’interno del tubo viene inserita una condotta la quale ha il compito di riempirlo di prodotto. Lo schema funzionale del sistema di riempimento ` raffigurato in Fig.

In conclusione il progetto di un sistema di controllo per una macchina industriale richiede diverse conoscenze di natura sia metodologica (cio` il come fare a progettare il controllo. • Alcune di queste operazioni necessitano di un sistema di controllo locale (ad esempio il sistema di riempimento) che ha un funzionamento di tipo continuo modellabile attraverso un sistema di controllo in retroazione del tipo rappresentato in Fig. 1.5: Schema del sistema di controllo del livello del prodotto all’interno del pacchetto in formazione. Il sistema di riempimento ` costituito dal processo da controllare (il riempimento del tubo e di carta mediante il prodotto). sono in sequenza fra di loro. da un sistema di misura (un sensore di livello). La normale produzione della macchina consiste nel continuo ripetersi di questo ciclo. risultano chiare alcune considerazioni: • Una macchina automatica ` un sistema complesso in cui vengono eseguite operazioni discrete e che. relativamente al progetto di controlli per sistemi discreti e di fornire le conoscenze tecnologiche di base per l’implementazione di tali algoritmi di controllo. L’azione di controllo viene calcolata in base alla misura del livello del prodotto all’interno del tubo di carta ed al riferimento impostato. Questo corso si propone quindi di complementare le nozioni metodologiche di altri corsi dell’area attinente all’automazione. Tali operazioni sono quasi sempre associate a dei cicli macchina. da un sistema di controllo digitale che implementa un appropriato algoritmo di controllo ed un sistema di attuazione composta da un trasduttore corrente–pressione ed una valvola a funzionamento continuo.1.Figura 1. 1-5 . Il sistema di controllo agisce sulla valvola di regolazione mediante il trasduttore corrente-pressione allo scopo di controllare il flusso di prodotto all’interno del tubo di carta. In base a questa succinta descrizione del funzionamento di alcune parti della macchina. sia esso discreto e che continuo) che tecnologico (vale a dire come implementare il progetto). cio` ` possibile raggruppare tutte le operazioni che la macchina effettua ee per la produzione di un singolo prodotto (o di un lotto di prodotti) in un ciclo. in genere.

Grazie alle informazioni sul processo acquisite dai sensori. • l’unit` di governo. I sensori sono dispositivi che rilevano una grandezza fisica e la convertono in un formato adatto alla elaborazione elettronica. caratteristiche che verranno discusse in dettaglio nel seguito. cio` un sistema informatico costituito da hardware (memorie. In particolare la disponibilit` a di dispositivi elettronici per il controllo dei motori elettrici ha reso estremamente flessibile ed efficiente la distribuzione dell’energia all’interno delle macchine automatiche. una macchina automatica (Fig. e CPU. La parte di governo ` il sistema che controlla il funzionamento della parte operativa in modo e che questa operi in modo corretto. I sensori si possono classificare in base al tipo di segnale che forniscono in analogici. Infatti grazie all’uso di automatismi i processi a produttivi sono ora perfettamente ripetibili e quindi la qualit` del prodotto ` decisamente a e uniforme. l’unit` di governo a mantiene traccia dello stato di funzionamento della parte operativa.3 Introduzione all’automazione industriale. • Il miglioramento della qualit` dei prodotti. lo scorrere di flussi di energia. La parte operativa e di governo interagiscono fra di loro tramite i sensori e gli attuatori. Attualmente la parte di governo si identifica nella maggior parte dei casi in un calcolatore di processo. L’automazione industriale ` la disciplina che studia le metodologie e le tecniche che permettono il e controllo dei flussi di energia. L’introduzione dell’automazione nella produzione industriale ha permesso di ottenere notevoli vantaggi.6: Schema di principio del funzionamento di una macchina automatica La parte operativa consiste nella struttura fisica della macchina automatica. Dal punto di vista schematico. a Disturbi ambientali Materia prima Energia Parte operativa Sensori Attuatori Informazioni verso il processo Prodotto finito Energia Informazioni dal processo Informazioni dall’esterno Unita’ di governo Informazioni verso l’esterno Figura 1. le reazioni chimiche che avvengono nella macchina ricadono tutte nella definizione data.6) pu` essere scomposta in due o unit` logicamente separate: a • la parte operativa. e digitali: 1-6 . a • Un aumento delle potenze disponibili nel processo produttivo. 1. di materiali e di informazioni necessarie alla realizzazione dei processi produttivi mediante automatismi. Le azioni di movimento.1. tra cui si possono elencare: • Un aumento della velocit` del processo produttivo. Rispetto ai normali personal computer da tavolo per` questi elaboratori hanno delle caratteristiche speciali che li rendono adatti all’uso in ambienti o industriali. dispositivi di comunicazione) e software.

ad esempio nel caso si voglia cambiare alcuni parametri di funzionamento della macchina. Gli attuatori sono dispositivi che consentono di trasformare in modo controllato una energia “sorgente” (elettrica. oppure da altre unit` di governo di altri impianti che debbano essere a sincronizzati con quello in esame.).• I sensori analogici forniscono un segnale elettrico continuo compreso in un certo intervallo di valori (per es. cosa impossibile per un sensore per sua natura codificato. • I sensori digitali forniscono una informazione direttamente utilizzabile da un elaboratore elettronico. Tipici sensori logici sono i sensori che segnalano il fine–corsa di un movimento. • Il capitolo 3 tratta della catena tecnologica per l’acquisizione del segnale analogico e la sua successiva conversione in formato digitale. Il materiale ` organizzato in capitoli tematici: e • Il capitolo 2 introduce alcuni concetti di base sulle specifiche di funzionamento dei sensori. modificando lo stato di funzionamento della macchina in modo di soddisfare le specifiche richieste. pneumatica o idraulica) in un’altra forma di energia (solitamente meccanica) utile al conseguimento dell’obiettivo di produzione. Oltre che dai sensori di processo. tasduttori ed elaboratori utilizzati per interagire con l’unit` a operativa. 1-7 . ecc. codificata usualmente con la cifra “1” (vero. L’unit` di governo in base a tutte queste informazioni ed al programma di processo contenuto a nella sua memoria agisce sulla parte operativa attraverso gli attuatori..4 Organizzazione delle dispense Questi appunti trattano alcuni aspetti relativi alle problematiche di progettazione della unit` di a governo. I sensori digitali possono essere a loro volta suddivisi in base al contenuto informativo dei segnali digitali forniti: – I sensori logici hanno una uscita di tipo booleano. . sensori di pressione. A/D). Quando l’unit` di governo a ` implementata da un elaboratore elettronico occorre utilizzare un dispositivo di conversione e del segnale dal formato analogico a quello digitale (Convertitore Analogico–Digitale. 1. sensori di temperatura. Si noti che i dispositivi con sensore analogico e convertitore A/D integrato non fanno parte di questa categoria. presenza) e “0” (falso. e relative alla scelta dei sensori. ed infine da un calcolatore di supervisione generale della fabbrica. in quanto la risoluzione della parte di conversione pu` essere o aumentata a piacere mantenendo la parte di misura inalterata. ecc.. l’unit` di governo pu` ricevere informazioni dall’operatore a o umano che supervisiona l’impianto. – I sensori codificati forniscono una informazione di tipo numerico intrinsecamente discretizzata ed opportunamente codificata in una stringa di bits (es.. • Nel capitolo 4 vengono analizzate le basi per il progetto dei sistemi di calcolo per il controllo automatico. e fornisce una breve descrizione dei sensori pi` utilizzati nella costruzione di macchine autou matiche. ecc. la presenza–assenza di un pezzo da lavorare. contatori di impulsi. assenza).)..

✲ Interfaccia ✲ di ingresso Sensore ✲ Interfaccia ✲ di uscita Trasduttore Figura 2. Infatti il corretto funzionamento di un qualunque sistema di controllo dipende dalla bont` a della misura della variabile fisica di interesse (ad esempio la posizione per un servomeccanismo di un braccio robotico). Un trasduttore si compone in generale di tre elementi (vedi Fig. Il sensore ` l’elemento che cone verte la grandezza fisica in ingresso in una grandezza fisica in uscita facilmente acquisibile per via elettrica. 2-1 . Tale oggetto viene chiamato trasduttore. un sensore ed una interfaccia di uscita. L’elemento di base per l’acquisizione di una grandezza per l’elaborazione digitale consiste nel dispositivo che trasforma la grandezza fisica da misurare in un segnale di natura elettrica. 2. Il numero e la tipologia dei sensori utilizzati nelle applicazioni industriali ` in costante evoluzione. e quindi dalla qualit` del sensore utilizzato per la sua misura. e grazie alla continua ricerca e sviluppo portate avanti nel settore.Capitolo 2 Sensori I sensori per la misura di grandezze fisiche rivestono un ruolo chiave nei sistemi di controllo automatici. a In questo capitolo vengono introdotti alcuni concetti base relativi alla comprensione delle specifiche di funzionamento dei sensori.1: Schema generale di un trasduttore Un esempio di sensore ` la termoresistenza. Il valore di resistivit` della termoresistenza si modifica e a al variare della temperatura.1 Terminologia e definizioni generali. 2. necessari per la corretta scelta dei componenti in base alle caratteristiche fornite dai costruttori. Tuttavia vi ` un certo numero di e sensori il cui uso ` estremamente diffuso nelle applicazioni industriali. per cui si ` ritenuto opportuno e e descriverne il funzionamento nel presente capitolo. Secondo la definizione data il trasduttore consiste nell’insieme di termoresistenza (il sensore propriamente detto) e dei componenti elettronici necessari per l’acquisizione elettrica del segnale finale.1): una interfaccia di ingresso. Per poter acquisire il segnale occorre quindi fornire una tensione (o una corrente) e misurare poi la corrente (tensione) generata.

ma dovr` acquisire campioni del segnale analogico ad istanti discreti di tempo. e Il segnale analogico (Fig. ecc..4). Tale operazione viene detta quantizzazione del segnale campionato. a Per questo motivo occorre eseguire una operazione di approssimazione del valore campionato al pi` u vicino valore rappresentabile dalla aritmetica del calcolatore. e quindi teoricamente infiniti. mentre le grandezze discrete sono associate a segnali logici. Le grandezze continue sono descritte da segnali analogici. Questa a operazione viene detta campionamento del segnale (Fig. 2-2 .3). quando il numero di valori ammissibili ` superiore a due. e quindi non pu` seguire l’evolversi continuo del segnale o analogico.2) ha la caratteristica di essere continuo nel tempo ed assumere valori continui all’interno di un certo intervallo.. Le grandezze fisiche oggetto di misura da parte dei trasduttori possono essere classificate in: • Grandezze continue.2: Segnale analogico 2. Figura 2. 2. temperatura di un utensile. 2.. nel caso si abbiano due valori ammissibili. numero di pezzi lavorati al minuto.).3 Errore di acquisizione ed elaborazione digitale del segnale L’operazione di acquisizione del segnale da parte di un trasduttore ` inevitabilmente affetta da un e certo errore dovuto alla non idealit` del componente e della catena di amplificazione ed acquisizione a del segnale stesso. che possono assumere valori continui all’interno di un certo intervallo (es. Le informazioni associate alle grandezze fisiche sono dette segnali.). 2. 2. e permette la rappresentazione del segnale analogico mediante un numero finito di cifre digitali (Fig. Il calcolatore di processo impiega un certo intervallo di tempo per elaborare i segnali di ingresso. ecc.2 Grandezze fisiche e segnali.. che assumono un insieme discreto di valori (es. Il segnale campionato ancora non pu` essere elaborato dal calcolatore in quanto tale segnale o assume valori continui.Occorre osservare per` che in molti casi la distinzione tra sensore e trasduttore non ` cos` netta e o e ı delineata e molto spesso nella letteratura tecnica e nella pratica comune i due termini sono utilizzati come sinonimi. mentre il calcolatore pu` rappresentare un nuo mero finito di valori in base alla massima dimensione di parola rappresentabile dall’unit` aritmetica. oppure a segnali codificati. verso di rotazione di un motore. a • Grandezze discrete. velocit` di rotazione di un motore. L’informazione associata alla grandezza analogica campionata e quantizzata viene detta segnale digitale.

o Indichiamo con Y s l’intervallo di valori1 che l’uscita del trasduttore Y pu` assumere. si ha che Y s = YM − Ym .Figura 2. Se rappresentiamo il valore continuo del segnale di uscita del trasduttore Y mediante una codifica binaria a N bits. tutti i valori di Y compresi all’interno di un LSB sono rappresentati da una unica codifica digitale Yd . Occorre sottolineare che mentre l’operazione di campionamento non produce in via teorica un degrado dell’informazione associata al segnale (se si rispettano le condizioni del teorema del campionamento). corrispondente al valore minimo rappresentabile dalla codifica digitale. ogni bit corrisponde ad un valore (chiamato “bit meno significativo” o LSB utilizzando l’acronimo anglosassone) pari a Ys 2N Tale valore. viene anche chiamato quanto e rappresentato dal simbolo q. e quindi l’errore LSB = 1 Nei cataloghi scritti in lingua inglese l’intervallo di valori di uscita di un trasduttore ` indicato come span oppure e output range 2-3 . A causa della quantizzazione. l’operazione di quantizzazione comporta inevitabilmente l’introduzione di un errore sul segnale acquisito. In altre parole se YM e Ym sono rispettivamente il massimo ed il minimo valore del segnale di uscita dal trasduttore.3: Segnale campionato Figura 2.4: Segnale quantizzato Nei casi in cui il segnale viene acquisito e convertito in forma digitale occorre stabilire un criterio per mettere in relazione la accuratezza del segnale acquisito con quella del segnale rappresentato in forma digitale.

2. a • Caratteristica statica. La caratteristica ` definita su di un intervallo finito chiamato campo di ingresso avente estremi Xm e XM ed ha e 2-4 . cio`: e a e errore di quantizzazione: eq = 1 LSB 2 Codifica digitale 010 Y Segnale continuo LSB Figura 2. ed in particolare quelli a semiconduttore. Il trasduttore ` progettato per rilevare una certa e grandezza fisica. 2.5: Errore di quantizzazione L’errore sul segnale in uscita del trasduttore non ` significativo se rimane inferiore all’errore di e quantizzazione. In altre parole: 1 Ys LSB = N +1 2 2 essendo: errore = valore del segnale acquisito − valore vero della grandezza fisica. L’affidabilit` del trasduttore ` di fondamentale importanza per il corretto funa a e zionamento del sistema di controllo. tuttavia risulta molto difficile costruire un dispositivo selettivo che non risulti influenzato da altre grandezze fisiche. Nel seguito approfondiremo lo studio delle prime due specifiche. • Affidabilit`. Ad esempio la temperatura influenza le caratteristiche fisiche di quasi tutti i materiali. La caratteristica statica si ottiene variando molto lentamente la variabile di ingresso del sensore e registrando la corrispondente variabile di uscita. occorre definire le varie propriet` ed i a parametri operativi che definiscono la relazione ingresso-uscita del trasduttore. Le specifiche sulla funzionalit` dei trasduttori possono essere raggruppate in quattro categorie.4 Specifiche sulla funzionalit` dei trasduttori.4. a Per poter definire le caratteristiche funzionali del trasduttore. |errore| ≤ 2. cio` la variabile di uscita introduce un o e ` certo ritardo ed una certa attenuazione alla caratteristica statica. La caratteristica statica di un trasduttore ` definita da una funzione del tipo Y = f (X) dove il e segnale X rappresenta il segnale di ingresso e Y il segnale di uscita dal trasduttore. L’affidabilit` si misura in senso statistico fornendo il a tempo medio che precede un guasto del dispositivo (Mean Time Between Failure MTBF). • Dipendenza da variabili ambientali.massimo commesso prendendo il valore quantizzato Yd del segnale al posto del suo valore continuo Y ` pari a met` LSB (Fig. • Caratteristica dinamica. Quando la variabile di ingresso varia molto velocemente il trasduttore pu` assumere un comportamento dinamico.1 Caratteristica statica. E quindi chiaro che la caratteristica dinamica del trasduttore pone un limite alla banda passante di tutto il sistema di controllo.5).

c2 ∈ Per un trasduttore lineare la relazione tra la grandezza fisica misurata e il segnale in uscita ` e descrivibile attraverso una semplice relazione matematica: Y = KX essendo K il guadagno del trasduttore.6) deve avere un andamento di tipo lineare. I costruttori di trasduttori forniscono alcuni indici che misurano la qualit` del sensore. a o Secondo la definizione rigorosamente matematica. con l’avvertenza che tali definizioni non sono del tutto univoche. 2. I trasduttori commerciali hanno per` una caratteristica statica reale che si differenzia da quella o ideale a causa di inevitabili imperfezioni costruttive. vale a dire se la sua caratteristica Y = f (X) soddisfa la seguente a eguaglianza: f (c1 X1 + c2 X2 ) = c1 f (X1 ) + c2 f (X2 ). La costante di proporzionalit` a fra valori di ingresso e di uscita viene chiamata guadagno (K) del trasduttore.valori sul campo di uscita (output range o span) con estremi Ym e YM . infatti. Grandezza di uscita YM K Ym Xm Caratteristica ideale Guadagno del trasduttore XM Grandezza di ingresso Figura 2. La caratteristica ideale di un sensore (vedi Fig. La caratteristica del trasduttore non ` lineare.7. Nel seguito viene fornita la definizione di alcuni di questi a indici. anche se ` definita tramite una retta. un sistema ` lineare se la sua caratteristica soddisfa e le propriet` additiva e omogenea. Linearit` (Linearity ) a La linearit` di un trasduttore pu` essere definita in diversi modi. e che alcuni costruttori di trasduttori possono fornire definizioni leggermente diverse. Esempio: Non linearit` dovuta a offset a Consideriamo un sensore di posizione che abbia la caratteristica ingresso uscita definita dalla equazione Y = f (X) = KX + d rappresentata in Figura 2. c1 . La qualit` di un sensore si misura in base a a quanto la caratteristica reale si scosta da quella ideale.6: Caratteristica ideale di un trasduttore. in generale non del tutto equivalenti. se e e consideriamo due grandezze fisiche in sequenza X1 e X2 e ne andiamo a considerare la somma delle letture del trasduttore: K(X1 + X2 ) + d = KX1 + KX2 + d otteniamo un valore differente rispetto al caso in cui consideriamo la somma delle letture dal trasduttore: 2-5 .

Per rendere lineare la caratteristica occorre eliminare il termine di “offset” d dalla caratteristica del trasduttore: Y = f (X) − d Errore di linearit` (Linearity error ) a L’errore di linearit` ` la massima deviazione dell’uscita del trasduttore rispetto alla caratteristica a e lineare che approssima al meglio la caratteristica reale (Fig.8). cio` si cerca quella retta r(X) che minimizzi e la quantit`: a N J= i=0 [r(Xi ) − Yi ]2 Se indichiamo con ∆Y il massimo scostamento dalla caratteristica lineare. L’errore di guadagno ` solitamente espresso in percentuale: e eG % = |K1 − K| 100 K ∆Y 100 YM − Ym 2-6 . KX1 + d + KX2 + d = KX1 + KX2 + 2d e quindi il trasduttore non ha un comportamento lineare. l’errore percentuale di non linearit` vale: a eL % = Errore di fuori zero (Offset Error ) L’errore di fuori zero ` il valore che assume l’uscita del trasduttore (Yo ) quando la grandezza da e misurare ` nulla. Tale linearizzazione viene normalmente ottenuta secondo il metodo dei minimi quadrati. 2.7: Caratteristica di un trasduttore con “offset”.Y d X Figura 2. e Errore di guadagno (Gain Error ) L’errore di guadagno ` la differenza tra il guadagno della caratteristica ideale del trasduttore (K) e e il guadagno della retta (K1 ) che approssima al meglio la caratteristica reale del trasduttore.

9: Caratteristica di un trasduttore con isteresi. 2. Sensibilit` (Sensitivity ) a La sensibilit` di un trasduttore ` definita normalmente come la massima variazione dell’uscita a e rapportata alla massima variazione dell’ingresso: S= YM − Ym XM − Xm Si noti che la definizione di sensibilit` non tiene conto del segnale minimo o dalla minima varia azione di segnale misurabile. Tali concetti non vanno pertanto confusi tra di loro con quelli di precisione e accuratezza proposti nel seguito.8: Errore di linearit` a Errore di quantizzazione (Resolution) L’errore di quantizzazione (resolution) ` la massima variazione dell’ingresso che non da luogo a e nessuna variazione dell’uscita. Friction o Backlash) Il fenomeno della isteresi si manifesta nel caso in cui la caratteristica del trasduttore risulta differente nella situazione in cui la grandezza da acquisire risulta crescente rispetto al caso in cui sia decrescente (si veda la Fig. L’errore di isteresi ` la massima differenza tra le uscite del trasduttore a parit` e a di grandezza in ingresso.∆Y Caratteristica reale Retta che meglio approssima la caratteristica reale Figura 2. Figura 2. valutate in un primo caso per valori crescenti e in un secondo per valori decrescenti. 2-7 . Errore di isteresi (Hysteresis.9). informazione che invece ` contenuta nella definizione di risoluzione o e errore di quantizzazione visto in precedenza.

nel caso in cui l’uscita superi durante il transitorio il valore di regime. Risposta del trasduttore nel dominio dei tempi. Il trasduttore ` un sistema fisico avente necessariamente un comportamento dinamico che si evidenzia e quando la sua grandezza di ingresso varia rapidamente. cio` quella uscita che avrebbe un trasduttore ideale che misurasse la stessa e grandezza di quello reale. Repeatability ) La precisione di un trasduttore ` una misura di quanto la sua uscita ` ripetibile su ripetuti esperie e menti. In sostanza pu` accadere che ripetendo lo stesso esperimento pi` volte il sensore non fornisca o u l’identico risultato. come ogni altro sistema fisico. L’accuratezza viene espressa solitamente in percentuale rispetto al valore ideale: errore 100 valore vero L’accuratezza non va confusa con la precisione: l’accuratezza ci fornisce un indice di quanto il nostro trasduttore dia una indicazione fedele al valore vero della variabile che si vuole misurare. La Figura 2. e • tdb : Tempo morto (dead-band). Si suppone di fornire al trasduttore un ingresso a gradino e quindi di registrare la sua uscita Y (t).2 Caratteristica dinamica.10: Differenza tra il concetto di preciso e quello di accurato.Precisione (Precision. eA % = Figura 2. 2. pu` essere descritto nel dominio dei tempi oppure nel dominio o delle frequenze. e 2-8 . Tali definizioni sono analoghe a quelle riportate nei testi di base di controlli automatici. ` l’intervallo di tempo che va dall’inizio del gradino in ingresso all’istante nel quale l’uscita ` pari al 10% del valore di regime. la precisione ci fornisce una misura di quanto l’uscita del sensore sia ripetibile. Il comportamento dinamico del trasduttore.4. La precisione di un sensore ` in genere indicata fornendo un intervallo di errore e massimo (± errore) oppure una percentuale di errore rispetto al campo di uscita: ep % = |eM AX | 100 YM − Ym dove eM AX rappresenta la variazione massima di lettura del trasduttore in corrispondenza dello stesso valore della grandezza misurata. Accuratezza (Accuracy ) L’accuratezza ` una misura di quanto l’uscita del trasduttore si scosta da quella che dovrebbe essere e la sua uscita ideale. Le specifiche dinamiche in questo caso possono essere fornite mediante: • Massima sovraelongazione.10 mostra visivamente la differenza tra i due concetti.

La caratteristica di un trasduttore ideale ` quella descritta dalla Figura 2. allora l’uscita incomincia a non essere pi` in grado di seguire l’ingresso. L’effetto di tali ondulazioni ` quello di modificare anche la carate teristica statica del trasduttore. e |X(jω)| X0 ω0 arg(X(jω)) ω ω Figura 2.11. La risposta frequenziale di un trasduttore si definisce attraverso i diagrammi di ampiezza e di fase della risposta del trasduttore quando l’ingresso ha un andamento sinusoidale. come si pu` notare dalla Figura 2. anche la risposta nella banda passante non ` ideale. Tale valore prende il nome di pulsazione u di taglio del trasduttore. si trova o a dipendere dalla frequenza del segnale.11: Diagrammi di ampiezza e fase della risposta in frequenza di un trasduttore ideale Quando la sinusoide di ingresso ha una pulsazione maggiore di un valore limite.• ts : Tempo di salita. 2-9 . a Risposta del sensore nel dominio delle frequenze. corrisponde al tempo che impiega l’uscita a passare dal 10% al 90% del suo valore di regime y0 (rise time).707 Y (0) Normalmente. Solitamente si prende come soglia la pulsazione ω3db in corrispondenza alla quale il sistema risponde con una uscita che ` inferiore di 3 db alla risposta a pulsazione nulla: e Y (ω3db ) = 0. il cui guadagno infatti. valore limite della variazione dell’uscita nell’unit` di tempo. • ta : Tempo di assestamento.12. vale a dire il tempo necessario all’uscita ad assestarsi in un intervallo centrato nel valore di regime di ampiezza p% (2% oppure 5%) (settling time) • Slew-rate. essendo caratterizzata da e ondulazioni in ampiezza (ripple).

come sarebbe con un trasduttore dalla caratteristica ideale di Figura 2.13: Segnale composto da sinusoidi a frequenza differente. l’altra a frequenza 3fs (v. Figura 2. Se invece. come si pu` notare dalla a e o Figura 2. Esempio: Effetti della caratteristica dinamica di un trasduttore. Figura 2. una a frequenza fs . La non idealit` della risposta in frequenza di un trasduttore pu` provocare non solo l’attenuazione a o di un segnale.15).13). Si supponga ad esempio di dover rilevare un segnale composto dalla somma di due sinusoidi.14. il risultato non ` distorto (v.12: Effetti del ripple di ampiezza sulla caratteristica statica. a e il segnale a frequenza 3fs viene ritardato di una quantit` tripla rispetto all’altro. ma anche la sua distorsione. Se il trasduttore ha una risposta in frequenza per la quale i segnale alle due frequenze vengono ritardati entrambi di una quantit` costante. 2-10 .11. Figura 2.|X(jω)| X0 Ripple Width ω1 ω2 ω0 ω YM Caratteristica a frequenza 1 Caratteristica a frequenza nulla Caratteristica a frequenza 2 Ym Xm XM Figura 2. il segnale rilevato ` distorto.

specialmente se la sua dinamica. Ipotizziamo di procedere al progetto del sistema di controllo trascurando la dinamica del trasduttore (τT = 0). ` comparabile con quella del sistema da controllare. rappresentata dalla funzione T (s).1[secondi].15: Segnale in uscita da un trasduttore ideale Si consideri il problema di progettare un controllore C(s) per asservire un sistema P (s) in base a determinate specifiche di progetto.14: Segnale in uscita da un trasduttore non ideale (ritardo costante). kT .16) deve essere considerata nel progetto. e che la specifica di progetto richieda un tempo di assestamento ta pari 0. τT s + 1 P (s) = kP τP s + 1 essendo kP .03 secondi. e L’analisi del sistema in retroazione conduce alla seguente relazione: y(s) = P (s)C(s) r(s) 1 + P (s)C(s)T (s) Si consideri il caso in cui il sistema ed il trasduttore siano modellabili mediante un sistema del primo ordine: T (s) = kT . τP . Il controllore pi` semplice in grado di soddisfare le specifiche ` un controllore proporzionale: u e u(t) = Ke(t) Il guadagno K del controllore si pu` calcolare in forma analitica utilizzando la formula: o ta = 3τ essendo τ la costante di tempo del sistema in catena chiusa. Figura 2. τP = 0. La presenza di un trasduttore nell’anello di controllo (Fig.Figura 2. kT = 1. τT i guadagni statici e le costanti di tempo del sistema e del trasduttore. assumendo che kP = 1. che si calcola andando a studiare l’equazione caratteristica del sistema: 2-11 . 2.

2 0. a Il risultato della simulazione del sistema sollecitato dal medesimo ingresso ` mostrata in Fig 2. non tenuta in conto in sede di progetto.3 0.controllore r(t) e(t) C(s) u(t) sistema P(s) y(t) T(s) trasduttore Figura 2.6 0. sostituendo i valori numerici: 3τP 1 − =9 KP KT t a KP KT Eseguendo una simulazione in Matlab-Simulink del comportamento del sistema in catena chiusa sollecitato da un riferimento a gradino. τP s + 1 = τs + 1 = 0 1 + kP KkT da cui.08 0. 2-12 .4 0.8 0. quindi.7 0. e che la sua costante di tempo sia pari a met` di quella del sistema da controllare τT = 0.5 y 0. e In questo caso si pu` notare un notevole deterioramento della risposta del sistema dovuto alla o dinamica del trasduttore non modellata in fase di progetto.06 0.16: Schema di un sistema di controllo in retroazione in cui ` evidenziato la presenza di un e trasduttore.02 0. quando questo non sia trascurabile rispetto alla dinamica del sistema principale.17. coerente con il risultato previsto in base al progetto.17: Simulazione del sistema chiusa in retroazione mediante un controllore proporzionale.1 Figura 2. la dinamica del trasduttore utilizzato per acquisire il segnale per il controllo deve essere tenuta in conto in sede di progetto. K= 0. Supponiamo ora che il trasduttore possegga una certa dinamica.04 t 0.18.1 0 0 0. si ottiene il risultato mostrato in Fig 2. In termini generali.05.9 0.

La resistenza di un filo di materiale conduttore pu` essere espressa o come: Rs = ρ l A dove ρ ` la resistivit` del materiale (solitamente dipendente dalla temperatura).2 1. I sensori a singolo avvolgimento sono dei circuiti elettrici per cui l’induttanza vale: Ls = µF N 2 dove µ ` la permeabilit` magnetica del nucleo su cui si avvolgono le spire.2 0 0 0. l ed A sono la e a lunghezza e la sezione trasversale del materiale.3 0. nella maggior parte dei sensori.4 1. 2. in relazione a variazioni di temperatura a (termistori) o alla illuminazione del materiale conduttore (fotoresistori). resistenza o induttanza. e 2-13 . quali corrente. F ` una costante e a e che dipende dalla geometria e N ` il numero di spire.6 1. Il trasduttore attraverso cui si effettua la misura ha una dinamica non trascurabile. La variazione di resistenza pu` essere o anche prodotta da una variazione della resistivit`.2 1 0. Questi sensori convertono la grandezza da misurare in una variazione di resistenza. capacit`. il principio utilizzato consiste in una legge fisica che regola la relazione tra la grandezza fisica oggetto di misura e una grandezza elettrica. La variazione di resistenza pu` essere prodotta da una variazione di geometria del circuito o resistivo prodotta da un contatto strisciante (potenziometri) oppure mediante una forza deformante applicata al circuito (sensori estensimetrici).18: Simulazione del sistema chiusa in retroazione mediante un controllore proporzionale.4 0.5 y Figura 2.6 0. facilmente acquisibile da un sistema di elaborazione a elettronico. • Sensori di tipo induttivo. tensione. In generale. In questa sezione vengono trattati alcuni esempi di applicazioni di principi fisici alla realizzazione di sensori (intesi come elemento sensibile di trasduttori).8 1.1 0. Questi sensori si dividono in due categorie: a singolo avvolgimento e a trasformatore.8 0.4 0. • Sensori di tipo resistivo. in quanto le grandezze da misurare possono essere le pi` disparate u e quindi le soluzioni proposte per il progetto dei sensori sono molteplici ed in continua evoluzione grazie alla ricerca e sviluppo tecnologico.2 t 0.5 Principi fisici utilizzati nella costruzione dei sensori Una classificazione esaustiva dei principi costruttivi su cui si basa il funzionamento dei sensori non ` e sicuramente semplice da fornire.

Ad esempio. Consideriamo ad esempio il dispositivo LVDT (Linear Variable Differential Transformer). la capacit` vale: a Cs = dove A d ` la costante dielettrica. consiste in due o pi` avvolgimenti (un primario e u uno o pi` secondari) ed ha un funzionamento del tutto simile a quella di un trasformatore. due avvolgimenti secondari e un nucleo ferromagnetico mobile (Fig. 2.Il sensore converte la grandezza da misurare in una variazione dell’induttanza che viene acquisita utilizzando un circuito apposito. Questo dispositivo consiste in un avvolgimento primario. e quindi.19: Sensore induttivo a singolo avvolgimento con nucleo ferromagnetico mobile. a causa dell’orientamento antisimmetrico del circuito. volendo misurare una posizione. La seconda configurazione.20: Schema del LVDT Quando il nucleo del LVDT ` centrato sui due avvolgimenti del secondario appare la stessa e tensione. µ Eo Es ~ Movimento del nucleo Figura 2. • Sensori di tipo capacitivo. al cui movimento corrisponder` una variazione di a induttanza (Fig. Per un condensatore a facce piane parallele. a sua volta acquisita da opportuni circuiti elettrici. a trasformatore. Il sensore e 2-14 . 2. ` possibile e utilizzare un nucleo ferromagnetico mobile. Il u sensore converte la grandezza da misurare in una variazione dei parametri del sistema. µ A A Movimento del nucleo Figura 2.20). la tensione di uscita Eo ` nulla. Se il nucleo si sposta uno dei due secondari prevale sull’altro e quindi si registra e una tensione di uscita proporzionale allo spostamento.19). A l’area delle facce e d la distanza tra le due facce.

. a La costante dielettrica tra due elettrodi parzialmente immersi in un liquido varia al variare del livello del liquido.capacitivo converte la variazione della grandezza da misurare in una variazione di uno di questi parametri. sali di Rochelle. 2. ecc. • Sensori di tipo fotovoltaico. Questi sensori sono basati sul fenomeno fisico secondo il quale alcuni materiali cristallini (quarzo. F . Il sensore pi` comune di questo tipo ` la u e termocoppia (effetto Seebeck). Variando la geometria del sensore..21. Quando la giunzione si e trova ad essere ad una temperatura differente da quella delle estremit` libere. si crea una difa ferenza di potenziale a tali estremit` legata in modo non lineare dalla differenza di temperatura a (vedi Fig. La termocoppia ` costituita da una giunzione fra due metalli differenti.2 eV nel silicio) Eg = λ si ha la generazione di una differenza di potenziale e quindi di una corrente elettrica.21: Schematizzazione del principio piezoelettrico • Sensori di tipo termoelettrico.) tendono ad accumulare cariche elettriche sulla loro superficie quando sono sottoposti ad una certa forza. • Sensori di tipo piezoelettrico. a L’effetto piezoelettrico ` schematicamente descritto in Figura 2. secondo la relazione: Q = KF σ= S nella quale σ rappresenta la densit` di carica superficiale e K viene detta costante piezoelettrica.. La risposta pi` pronta allo stimolo luminoso si ottiene con giunzioni P-N polarizzate in inversa (Fotodiodi u o Fototransistori).. si otterr` un sensore di posizione.. 2-15 . nelle quali le coppie elettroni-lacune sono separate immediatamente per effetto del campo elettrico che esiste nella regione di svuotamento.22).. Questo sensore converte un flusso di calore (differenziale di temperatura) in una differenza di potenziale. Evidentemente. le superfici e del cristallo di materiale piezoelettrico si comportano quindi come le facce di un condensatore. Se l’energia fornita ` superiore alla soglia di generazione dei portatori di carica (elettroni–lacune e libere): hc ( = 1. I fotoni incidenti su di un reticolo cristallino semiconduttore sono in grado di trasferire la loro energia cinetica agli elettroni di valenza del cristallo..OO- Si OO- O- O- Si OOO- Si O- Si Si Si + + + + + + + F Figura 2. ad esempio modificando la posizione relativa dei piatti. Un’altra applicazione consiste nel misurare il livello di liquidi.

2. Encoder. Trasformatore Lineare Differenziale (LVDT). – Accelerazione: Accelerometro.23: In un tratto di materiale conduttore attraversato da una corrente I e sottoposto ad un campo magnetico H si viene a creare una differenza di potenziale V (effetto Hall).Giunzione calda Giunzione fredda T2 V = f (T2 − T1 ) T1 Tensione generata per effetto Seebeck Figura 2. In genere questo sensore viene utilizzato per misurare la corrente I. citiamo: • Sensori per grandezze meccaniche. e K ` una costante che dipende dalla geometria del sensore. mentre φ ` l’angolo e tra i loro versori. oppure l’angolo φ (sensore di posizione angolare senza contatto). quali: – Posizioni: Potenziometro. – Velocit`: Dinamo tachimetrica.6 Trasduttori e sensori per l’acquisizione di segnali In questa sezione verranno presentati alcuni sensori utilizzati nel campo della progettazione di macchine automatiche.23). 2. Volendo fare una distinzione per tipologie di grandezze da acquisire. si genera un campo elettrico perpendicolare sia al verso di scorrimento della corrente che alla direzione del campo magnetico (vedi Fig.22: Schema del funzionamento della termocoppia. a – Deformazione. pressione e forza: Estensimetro. cella di carico. • Sensori di temperatura. 2-16 . Resolver. La differenza di potenziale cos` generata dipende dall’intensit` e dalla direzione del campo ı a magnetico e della corrente: V = K|H||I| sin(φ) dove H e I rappresentano i vettori del campo magnetico e della corrente. • Sensori ad effetto Hall. Quando un campo magnetico viene applicato perpendicolarmente ad una superficie conduttrice percorsa da corrente. e H I I V Figura 2. ovvero il campo magnetico H.

invece. E un sensore di tipo assoluto e u ed ` disponibile sia in versione rotativa che lineare.1% e cresce al crescere della resistenza totale (numero maggiore di spire). pu` o essere anche migliore di 0. Potenziometro. a • Errore di linearit`: < 0. in quanto per ricavare una informazione elete trica utile occorre inserirlo in un circuito in cui sia presente una sorgente di alimentazione ausiliaria. Nel secondo caso. Costruttivamente si tratta di un dispositivo in e cui un cursore mobile ` libero di scorrere su di un resistore fisso (realizzato a filo avvolto o a film). ognuno dei quali ottimizzato per un certo scopo. o Una seconda classificazione ` quella di considerare spostamenti piccoli. se 0 ≤ x ≤ 1 ` la variabile che indica la posizione del cursore espressa come frazione e del campo di variazione di posizione complessiva (campo di ingresso del sensore). Una prima classificazione consiste nel tipo di movimento da misurare. • Sensori di corrente. La e resistenza misurata fra il cursore ed un capo della resistenza fissa dipende dalla posizione del primo.1% a 2-17 . Nei potenziometri a film la risoluzione ` apparentemente infinita. Il potenziometro ` quindi un sensore “modulante”.6. ultrasuoni. La tensione di uscita ` quindi proporzionale alla tensione di alimentazione e ed alla e posizione x del cursore mobile: Vo = e xRt = ex (1 − x)Rt + xRt Il resistore pu` essere realizzato con un filo oppure un film conduttivo. in realt` ` limitata e ae dalla granularit` residua del film e dalle incertezze del contatto. – Sensore di corrente isolato ad effetto Hall. il potenziometro si comporta come un partitore resistivo di tensione con valori di resistenze pari a (1 − x)Rt e xRt (si veda Fig. Il principio di funzionamento ` basato sulla variazione di resistenza in un circuito elettrico determie nata dallo spostamento dell’oggetto di cui si vuole misurare la posizione. La posizione di un dispositivo meccanico in movimento ` una delle grandezze pi` importanti da e u acquisire per il controllo di una macchina automatica. termoresistenza e termistore. • Sensori di prossimit`. campo di ingresso) e quindi occorreranno diversi tipi di sensori. a – Contatto Reed. In generale possono esservi diverse necessit` a per la misura di posizione (risoluzione. se lineare oppure rotativo. oppure utilizzando un particolare materiale ceramico conduttivo detto Cermet. optoelettronici. ma lo stesso principio o fisico pu` invece essere applicato in tutte e due i casi.– Termocoppia. effetto Hall. ` Il potenziometro ` forse il pi` semplice sensore elettrico di posizione. Nel seguito riassumiamo alcune caratteristiche del potenziometro: • Risoluzione: Nei potenziometri a filo dipende dal numero e dalla spaziatura delle spire. 2. l’elemento resistivo viene realizzato per deposito di un materiale metallico su un supporto di plastica. la tensione di uscita risulta essere una frazione di quella di alimentazione e pertanto l’azione meccanica (la grandezza da misurare) agisce modulando in uscita la tensione di alimentazione.1 Sensori di posizione. Analizzando il componente mediante la legge di Ohm. In dettaglio. Nel primo caso l’elemento o resistivo ` normalmente costituito da un filo di leghe a base di Nichel–Cromo e pu` essere applicato e o ad una faccia del supporto o avvolto attorno ad esso. induttivi.24). 2. In genere lo stesso sensore non pu` essere utilizzato per entrambi gli scopi. e rotazione di un asse meccanico). grandi o illimitati (es.

• Resistenza totale: da 103 a 105 Ω per il sensore a filo. Un valore elevato di e tensione produce un buon rapporto segnale/rumore. il partitore resistivo modulato dalla posizione del cursore. e (1 − x)Rt Rt xRt Ri Figura 2.25: Schema elettrico dell’interfacciamento tra un potenziometro ed un amplificatore di segnale. da 103 a 106 Ω per il potenziometro a film. in a quanto il tratto di conduttore tra il sensore e il circuito di amplificazione funziona da “antenna” per i disturbi elettromagnetici ambientali. 2. Questo comporta temperature di esercizio pi` elevate. La scelta della tensione di alimentazione e del potenziometro ` importante. • Ampiezza del campo di misura: da 1 a 10 giri (cursore rotativo). tuttavia produce anche maggior riscaldamento (autoriscaldamento) a causa di dissipazione del dispositivo. che possono portare alla variazione della resistenza nominale del potenziometro.Tensione di alimentazione e Rt (1 − x)Rt Tensione di uscita xRt Vo = xe Figura 2. • Coefficiente di variazione della resistenza con la temperatura: da 10 a 1000ppm/o C Problemi di interfacciamento del potenziometro. u Il sensore ha inoltre una impedenza di uscita rilevante.25). Infatti. producendo una tensione di uscita dal dispositivo pari a: Vo = e xRt Ri 2 (1 − x)Rt Ri + (1 − x)xRt + xRt Ri limRi →∞ = ex L’impedenza di uscita elevata del sensore produce anche una estrema sensibilit` ai disturbi.24: Schema elettrico del potenziometro. che quindi deve essere tenuta in conto in modo da evitare errori di misura dovuti a problemi di interfaccia elettrica. si modifica a causa del parallelo tra le resistenze xRt e Ri . 2-18 . detta Ri l’impedenza di ingresso di un amplificatore messo in cascata al potenziometro (si veda Fig.

e quindi ` necessario utilizzare un generatore che garantisca e caratteristiche migliori della precisione che si desidera ottenere nella misura. Il Trasformatore Lineare Differenziale funziona in base al principio dell’induzione elettromagnetica. La differenza di queste due tensioni costituisce il segnale di uscita del sensore. 2-19 . In ultima analisi.26) su cui si accoppia il circuito magnetico inducendo due tensioni sinusoidali V1 e V2 di pulsazione ω e ampiezza dipendente dalla geometria del circuito (in particolare la posizione x dell’equipaggio mobile). le due tensioni V1 e V2 sono uguali e. grazie alla disposizione degli avvolgimenti. Il Trasformatore Lineare Differenziale (LVDT) Il trasformatore differenziale ` un sensore di tipo assoluto disponibile sia in versione rotativa (chiae mata Rotary Variable Differential Transformer RVDT) che lineare (chiamata Linear Variable Differential Transformer LVDT). un avvolgimento primario su cui viene impressa una tensione sinusoidale Ve = Vm sin(ωt) e due avvolgimenti secondari (si veda Fig. ` associata una scala numerata e che indica approssimativamente all’operatore il valore corrente del set-point. a Le ampiezze delle due tensioni di uscita V1 e V2 risultano pertanto diverse e l’ampiezza della loro differenza diventa funzione della posizione dell’equipaggio mobile. in controfase. 2. si perde la simmetria tra i due circuiti magnetici. Equipaggio mobile x S1 V1 S2 V2 Vo Ve Figura 2. La tensione di uscita Vo ` quindi nulla. E scarsamente utilizzato nelle macchine automatiche per misurare posizioni di parti importanti o critiche. Il circuito si compone di un cursore di materiale ferromagnetico mobile. Il segnale di uscita ` una tensione e alternata caratterizzata da (si veda anche la Fig. In e questo caso al cursore. ` possibile concludere che il potenziometro e’ un dispositivo economico ma poco e affidabile a causa del contatto strisciante che pu` deteriorarsi e risentire di vibrazioni e shock meccao ` nici.27): • Una pulsazione pari a quella del segnale applicato al circuito primario (detto portante). in quanto in uno (S1 ) aumenta la presenza di materiale ferromagnetico e nell’altro (S2 ) aumenta la quantit` di aria.26: Schema costruttivo di un trasformatore differenziale lineare. Il trasformatore differenziale ` un sensore “modulante” in e quanto richiede un generatore ausiliario per generare una tensione sinusoidale di “eccitazione” per il funzionamento del sensore. In condizioni di simmetria del circuito. mentre ` spesso utilizzato come generatore di “set-point” negli anelli di controllo. che viene azionato dall’operatore di impianto. 2. a cui corrisponde uno spostamento nullo dell’equipaggio mobile. 2.26).Occorre infine considerare che la precisione e l’accuratezza del sensore dipendono dalla tensione di alimentazione del potenziometro. e Se l’equipaggio mobile si sposta (o ruota) in una direzione (ad esempio verso S1 in Fig.

da 10−5 a 10−4 rad per sensori rotativi • Sensibilit`: da 50 a 100 mVo /(mmVe ).1 a 0. Nella pratica.29 o a presenta il diagramma a blocchi schematizzato del componente Analog Devices AD698 (LVDT Conditioner). Un semplice (e rudimentale) schema per ottenere una tensione differenziale continua dai circuiti secondari di un LVDT potrebbe essere quello proposto in Figura 2. L’accuratezza della misura dipende dalla stabilit` del generatore di tensione che sostiene la a portante. • Una fase concorde o in opposizione rispetto alla portante in funzione del segno dello spostamento. e quindi occorre un circuito che ricavi il valore di cresta di una sinusoide e che ne rilevi la fase rispetto alla portante. La Figura 2. u • Frequenza della tensione di alimentazione Ve : da 1 a 50 Khz L’elettronica di interfacciamento deve essere progettata con cura. la Figura 2. Ad esempio. Come per altri sensori “modulane a ti”.27: Caratteristica ingresso–uscita del trasformatore lineare differenziale. Occorre notare che la sensibilit` dipende dalla tensione a a di alimentazione del sensore Ve .5% a • Ampiezza del campo di misura: da 1 a 10 cm per sensori lineari. Si noti che tale dispositivo utilizza il rapporto tra il segnale di misura e il segnale di alimentazione del primario per eliminare gli effetti delle variazioni indesiderate dell’ampiezza di quest’ultimo.• Una ampiezza dipendente dalla posizione dell’equipaggio mobile. infatti il segnale di uscita ` e modulato in ampiezza. tale applicazione ` idonea laddove l’organo meccanico debba e effettuare limitati spostamenti nell’intorno di una posizione di riposo (ad esempio. • Errore di linearit`: da 0. quindi ` necessario utilizzare generatori di buona qualit`. oppure LVDT-to-Digital Converters se effettuano anche il campionamento e la conversione in formato digitale. esistono circuiti integrati denominati LVDT Conditioners che estraggono ampiezza e fase del segnale del trasformatore differenziale effettuandone anche il filtraggio. 2-20 . ±45o per sensori rotativi. Data la limitata ampiezza del campo di misura del trasduttore. Riportiamo alcune caratteristiche del trasformatore differenziale: • Risoluzione: da 2 a 20 µm per sensori lineari. Figura 2.28. lo stelo di una valvola di regolazione del flusso di un fluido). l’utilizzo della tensione del generatore ausiliario nei circuiti di demodulazione (LVDT-to-Digital Converter) pu` contribuire a migliorare la qualit` della misura globale.30 dimostra come il dispositivo AD698 possa permettere di realizzare un anello di controllo proporzionale con il semplice ausilio di un amplificatore. I modelli a pi` elevata risoluzione hanno un campo di misura ridotto. che si tramuterebbero altrimenti in errori di guadagno del convertitore.

28: Semplice circuito per la demodulazione del segnale di un LVDT AMP OSCILLATOR VOLTAGE REFERENCE AD698 B A B FILTER A AMP Figura 2. .F. AD 698 K M DAC SetPoint Figura 2.29: Schema a blocchi del LVDT Conditioner Analog Devices AD698 Vite S.µ VO Es ~ Figura 2. .30: Utilizzo di LVDT e circuito integrato di condizionamento per un controllo di posizione 2-21 .

affidabile e ripetibile. Il suo costo ` per` abbastanza elevato ed inoltre la sua e o applicazione richiede una circuiteria aggiuntiva di alimentazione e soprattutto di demodulazione abbastanza costosa.32 ` mostrato lo schema circuitale del Resolver. 2.31: Schema di funzionamento di un Resolver. Sul primo sistema (il sistema Generatore) viene impressa una tensione sinusoidale alternata che genera un flusso magnetico che. Resolver Il principio di funzionamento del Resolver si basa sulla variazione dell’accoppiamento (di tipo trasformatorico) tra due sistemi di avvolgimenti elettrici ruotanti l’uno rispetto all’altro.32: Schema circuitale del Resolver In prima approssimazione. portante o Generatore) e due avvolgimenti di statore (circuiti secondari o Rivelatori) posizionati in modo da avere i loro assi di simmetria sfasati di 90o elettrici. 2. sfasati fra di loro di 90o . crea una tensione indotta dipendente dalla tensione impressa sul primario e dalla posizione relativa θ dei due sistemi (Fig.31). E un a u sensore robusto. In Fig. si pu` affermare che se la tensione pilotata sul circuito Generatore o vale Vr = VM sin(ωt) allora le due tensioni indotte sui secondari. accoppiandosi con il circuito del secondo sistema (il sistema Rivelatore). Vs1 Avvolgimento primario rotante Avvolgimenti secondari con assi in quadratura Vs2 Vr Figura 2. comprendente un avvolgimento di e rotore (circuito primario. Circuito Generatore Flusso concatenato con il Rivelatore Circuito Rivelatore θ { } Flusso impresso dal Generatore Figura 2. valgono: 2-22 .In ultima analisi il Trasformatore Differenziale trova il suo migliore utilizzo nelle applicazioni ` dove la risoluzione e la linearit` sono pi` importanti dell’ampiezza del campo di misura.

Vs1 = KVr cos θ = KVM sin(ωt) cos θ Vs2 = KVr sin θ = KVM sin(ωt) sin θ dove θ ` l’angolo relativo tra il circuito di rotore e quello di statore e K ` una costante di proporzione e alit` dipendente da parametri costruttivi del sensore. Il sensore fornisce come segnale di uscita una coppia di tensioni alternate caratterizzate da: • pulsazione pari a quella del segnale applicato al circuito primario. 2. Tale soluzione consente di ottenere una maggiore risoluzione del sensore. Grazie alla presenza dei due circuiti di statore sfasati di 90o . L’acquisizione del segnale dal resolver necessita di un circuito demodulante che estragga l’ampiezza delle tensioni sinusoidali del circuito rivelatore e da questo ricavi l’angolo relativo tra i due circuiti. ı 2-23 . • ampiezza dipendente dalla posizione del rotore ed in quadratura reciproca.33: Schema costruttivo di un resolver a due poli. e pu` comunque compiere infinite rotazioni. a cui corrispondono 1/p giri meccanici (si veda Fig. • Errore di linearit`: da 0.33). Problemi di interfacciamento del Resolver. V3 Generatori V4 V1 Rivelatori V2 Figura 2. a • Ampiezza del campo di misura: l’informazione ` assoluta solo nell’ambito del giro elettrico.1 % a 0. Nei sistemi di controllo digitale viene utilizzato un componente denominato Resolverto-Digital Converter (RDC) che effettua sia l’operazione di demodulazione che la conversione analogico/digitale del segnale cos` estratto. Esistono realizzazioni con p coppie di espansioni polari in cui il sensore fornisce la posizione assoluta all’interno di un giro elettrico. • fase concorde rispetto alla tensione impressa sul primario. o • Frequenza della tensione di alimentazione: da 500 Hz a 20Khz. il resolver fornisce la posizione assoluta dell’asse rotante all’interno di un giro.5 %. Le due tensioni di uscita risultano pertanto a modulate sinusoidalmente con la posizione ed in quadratura tra loro.

Occorre pertanto un Resolver idoneo al funzionamento ad elevata frequenza. per semplicit` di trattazione che: a 1. e quindi deve funzionare correttamente a velocit` di rotazione molto elevate. al o crescere della frequenza i segnali di statore diminuiscono di ampiezza e si sfasano rispetto a quelli di rotore. Occorre a per` considerare che gli avvolgimenti reali di un Resolver non sono puramente induttivi. poich` l’errore dinamico ha valor medio e nullo in tale semiperiodo. in quanto l’errore dinamico ` nullo in corrispondenza del e valore di cresta. Inoltre. Il Resolver ` usato molto frequentemente per rilevare la posizione del rotore negli azionamenti e con motori Brushless. Il motore ruoti a velocit` costante: θ(t) = θ0 + αt. quindi i Resolver e operanti ad elevata velocit` necessitano di una tensione portante a pulsazione elevata. La tensione di rotore sia Vr = VM sin(ωt). 3. l’errore o dinamico ` un segnale sinosuidale sfasato in quadratura rispetto al segnale portante. si viene ad imprimere una tensione v secondo la legge dφ = v (legge di Lenz) dt 2-24 . Si consideri. Occorre quindi predisporre un generatore di tensione che fornisca una buona a portante. Per comprendere come tali tensioni spurie si generino occorre considerare le equazioni magnetiche del circuito. in quanto la sua ampiezza ` proporzionale alla velocit` e a di rotazione del circuito secondario. a Purtroppo la velocit` di rotazione produce l’insorgere di tensioni spurie che si traducono in errori di a misura.34): a) Utilizzando il segnale della portante per estrarre il valore di cresta dal segnale utile (demodulazione a valore di cresta).La qualit` (precisione. come si pu` notare dalle precedenti relazioni. b) Utilizzando il segnale della portante per estrarre il valore medio nel semiperiodo della portante stessa (demodulazione a valor medio). a 2. 2. In base a queste e osservazioni ` possibile individuare alcuni accorgimenti per la riduzione dell’errore dinamico: e • L’errore dinamico ` inversamente proporzionale alla pulsazione della portante. sotto tali ipotesi il flusso di eccitazione2 vale: 1 φr = − VM cos(ωt) ω Il flusso concatenato con gli avvolgimenti di statore vale: φcs1 = − K VM cos(ωt) cos(θ0 + αt) ω φcs2 = − K VM cos(ωt) sin(θ0 + αt) ω La tensione indotta sui circuiti secondari: Vs1 = Vs2 = dφcs1 dt dφcs2 dt = KVM sin(ωt) cos(θ0 + αt) + = KVM sin(ωt) sin(θ0 + αt) − Kα ω VM Kα ω VM cos(ωt) sin(θ0 + αt) cos(ωt) cos(θ0 + αt) Le tensioni ai due avvolgimenti di statore contengono due termini: Il primo corrisponde al termine utile ed il secondo costituisce l’errore dinamico. stabilit`) della tensione impressa sul primario ` strettamente legata alla a a e bont` della misura. • L’osservazione che l’errore dinamico ` un segnale in quadratura con quello utile suggerisce una e tecnica di separazione che agisca in fase di demodulazione (Fig. 2 Su di un circuito elettrico in movimento rispetto alle linee di flusso φ di campo magnetico. I circuiti di rotore e di statore siano puramente induttivi.

rispettivamente. senza calcolare direttamente l’arcotangente. convertitore Analogico/Digitale ed un generatore di impulsi PWM in grado di pilotare un oscillatore.35: Resolver-to-Digital Conversion con microprocessore Si noti comunque che l’operazione di arcotangente va effettuata in modo da ottenere un risultato valido all’interno dell’intero angolo giro. richiede anche l’estrazione dell’informazione dell’angolo dai segnali degli avvolgimenti secondari. se la differenza tra θ e δ ` piccola. In questo modo lo schema di acquisizione pu` essere quello descritto dalla Figura 2.34: Errore dinamico sul segnale utile del Resolver. attraverso il quale alimentare a frequenza nota l’avvolgimento primario del Resolver. 2-25 . realizzando in pratica l’operazione: θ = arctan Vs2 Vs1 Tale operazione pu` essere fatta in modo esplicito. cio` sui “quattro quadranti” del piano cartesiano. situazione che genera gravi errori di esecuzione del microprocessore. situazione che genera notevoli problemi di precisione della rappresentazione numerica del risultato. dove Y e X sono appunto i valori. Inoltre. Volendo realizzare la conversione del segnale del resolver con un circuito integrato autonomo.35. o n u1 n+1 ADC sin ε N bit cos ε N bit u 1(n) u 2(n) angle εD N + bit arctan u2 ADC Figura 2. occorre che la tangente inversa venga implementata nel microprocessore con un algoritmo opportuno. del seno e del coseno dell’angolo che si desidera calcolare. mene tre la formula precedente fornisce un risultato compreso fra −π/2 e π/2. o comunque molto prossimi allo zero. inoltre. si pu` considerare valida l’approssimazione: e o sin(θ − δ) θ−δ Pertanto si pu` pensare di “approssimare” l’angolo reale θ con un valore δ. La conversione del segnale del Resolver in un segnale digitale (Resolver-to-Digital Conversion). il denominatore o (Vs1 ) dell’argomento pu` assumere valore nullo. oltre alla demodulazione appena descritta. che venga “corretto” in base al suo discostamento (errore) dal valore reale. qualora si possa utilizzare un dispositivo dotato o di microprocessore. considerando che: sin(θ − δ) = sin θ cos δ − cos θ sin δ e che. Pertanto. ad esempio mantenuto o con un contatore digitale.Figura 2. ` e possibile effettuare una estrazione implicita dell’angolo.X). generalmente indicato nelle librerie di funzioni matematiche con ATAN2(Y.

con circuiti integrati. VCO) che andr` a determinare un incremento o decremento a del contatore. dove il blocco oscillatore/contatore realizza in sostanza un integratore. La sua robustezza. L’encoder per l’acquisizione di posizioni angolari ` costituito da un disco di materiale trasparente e su cui sono depositate strisce radiali di materiale opaco. non troppo e costoso. l’albero di un motore elettrico) fa s` che ne vada considerata opportunamente ı la banda passante e lo sfasamento introdotto nel campo di frequenze significative per l’anello di controllo di posizione. la tecnologia elettromagnetica simile a quella realizzativa di un motore e la sua relativa insensibilit` agli sbalzi di temperatura lo rendono idoneo all’integrazione a all’interno del motore stesso. in grado di essere applicato su sistemi in rotazione continua fornendo una informazione assoluta in un giro elettrico dell’asse di rotore (1/p giri meccanici. e L’encoder ` disponibile sia in versione per l’acquisizione di posizioni angolari che per l’acquisizione e di spostamenti lineari (denominato in questo caso Inductosyn o Riga Ottica. ed il blocco demodulatore/filtro rappresenta il regolatore. abbastanza preciso.36. L’encoder pu` essere di due tipi: o • Encoder Assoluto. ed avr` una certa risposta in frea a quenza. dove p = numero di coppie polari del Resolver). In definitiva il Resolver ` un sensore di posizione molto affidabile. in relazione al principio di funzionamento utilizzato). VR VS Cos Multiplying D/A Converter sin θ cos δ + – Σ Synchronous Demodulator VC Sin Multiplying D/A Converter cos θ sin δ Filter δ Tracking Counter δ Digital Angle Output of Converter Voltage Controlled Oscillator (θ − δ ) admo Figura 2. 2-26 . La sua presenza nel ramo di retroazione di un controllo di posizione di un componente meccanico (ad es. favorendo cos` la compattezza e la riduzione dei costi dell’insieme. finch` i due angoli non siano uguali. Ovviamente bisogna considerare che questo sistema dovr` essere stabilizzato agendo sui parametri del filtro. il risultato ( θ − δ) pu` essere adoperato per comandare un oscillatore comandato in o tensione (Voltage Controlled Oscillator. una volta effettuata la moltiplicazione incrociata di seni e coseni dell’angolo reale e di quello digitale.36: Resolver-to-Digital Conversion implicita. Encoder L’encoder ` un sensore per la misura della posizione (encoder assoluto) e della velocit` (encoder e a incrementale) che fornisce un’uscita digitale anzich` analogica come per i sensori visti fino ad ora. Si noti che lo schema di principio del Resolver-to-Digital Converter corrisponde a quello di un sistema retroazionato.Per esempio. Tali schema di conversione ` riassunto in Figura e e 2. ı L’inconveniente principale nelle applicazioni digitali ` la necessit` di un circuito di demodulazione e e a conversione digitale abbastanza complesso e costoso. Esso trova attualmente la sua massima applicazione come sensore di posizione del rotore negli azionamenti ad alte prestazioni con motori Brushless (Asincroni o Sincroni a magneti permanenti).

Sorgente luminosa Collimatore Sensori fotovoltaici Disco interferente codificato a 4 bit Asse di rotazione Figura 2. a causa di imprecisioni e costruttive. si potrebbero rilevare prima le variazioni dei bit di posizione 2 e 3 e poi di quello di posizione 1. Le strisce opache e trasparenti si alternano in modo da codificare la posizione corrente in una configurazione binaria (solitamente mediante il codice di Gray per evitare configurazioni spurie nelle transizioni). la codifica binaria pura presenta inconvenienti legati alla possibiliti transizioni spurie tra due settori. durante le quali cio` alcune variazioni di bit vengono e . La variazione di codice desiderata ` 011 → 100. Si consideri ad esempio una codifica binaria a 3 bit. rilevate prima di altre. 2. La posizione corrente viene acquisita mediante una batteria di sensori fotovoltaici pari al numero di bit di risoluzione dell’encoder. In tal modo non vi possono essere in nessun settore delle transizioni spurie.• Encoder Incrementale. ed una transizione tra il settore 3 ed il settore 4. Tali sensori sono in corrispondenza ad un uguale numero di sorgenti luminose. Ad ogni posizione del disco corrisponde una configurazione binaria di strisce opache e trasparenti.37: Schema costruttivo di un encoder assoluto. La soluzione maggiormente utilizzata per questo problema ` l’adozione della codifica Gray. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 ] RIFLESSI Figura 2. ad ogni corona circolare corrisponde un bit di risoluzione del dispositivo.38: Codice Gray o binario riflesso a quattro bit 2-27 . ma. Il problema principale degli encoder assoluti ` rappresentato dalla scelta della codifica binaria e che rappresenta il settore angolare.37). o e binaria riflessa. Infatti. Nell’encoder assoluto le strisce opache sono disposte su corone circolari. da cui sono separati dal disco dell’encoder. corrispondente a 3 → 5 → 4. In tal caso si osserverebbe la transizione 011 → 101 → 100. acquisite dalla batteria di sensori fotovoltaici (Fig. Tale codifica ` caratterizzata dal fatto che due configurazioni contigue differiscono e solamente per un bit.

o secondo lo schema di Figura 2.39: Layout delle zone opache e trasparenti di un encoder assoluto a 8 bit in codifica Gray.41): e vi ` una sorgente luminosa e tre sensori fotovoltaici. 2-28 . La tacca di zero ` una striscia trasparente posta in e corrispondenza dello zero convenzionale dell’angolo di rotazione dell’encoder. Il sistema di rivelazione del segnale dell’encoder incrementale ` analogo al caso precedente (Fig. 2. 2. ora anche il secondo sensore (B) fotovoltaico si illumina. alternate a strisce opache. Nell’encoder incrementale le strisce trasparenti si trovano su di una sola corona circolare. presentano l’inconveniente di non poter essere utilizzati direttamente in elaborazioni matematiche. l’encoder incrementale non pu` fornire una informazione di posizione diretta. Il movimento in senso orario ` codificato quindi dalla sequenza “0-0”. I sensori fotovoltaici sono oscurati dalle bande opache.Figura 2. ma necessita di un circuito di o conteggio che tenga il conto del numero di transizioni tra settori opachi e trasparenti avvenuti durante il movimento del sensore a partire da un certo stato iniziale.43). codifichiamo questa situazione con la configurazione binaria “0-0”. come mostrato in figura 2.40. Figura 2. Il rilevamento di questa posizione ` molto importante in quanto consente di stabilire lo stato iniziale necessario per il e circuito di conteggio di cui si accennava in precedenza I due sensori fotovoltaici (A e B) di rilevazione del verso sono sfasati di 1/4 di passo tra di loro. “1-0” e “1-1”. La conversione in codice binario pu` essere effettuata in modo molto semplice. Codifichiamo questa situazione con la configurazione “1-0”. il sistema raggiunge la configurazione “1-1’. I valori codificati secondo il codice Gray. un semplice circuito di conteggio potrebbe essere realizzato collegando i canali A e B rispettivamente all’ingresso di conteggio e all’ingresso di selezione della direzione di conteggio di un contatore Up-Down hardware. Supponiamo che l’encoder ruoti in senso orario e che il primo (A) sensore fotovoltatico si illumini.42(b)): 1. uno per rilevare la tacca di zero e due per dee terminare il verso di rotazione dell’encoder. 2. L’encoder continua a ruotare. “0-1” e “1-1”. Ripetendo e lo stesso ragionamento ` possibile verificare che il movimento in senso antiorario ` codificato dalla e e sequenza “0-0”. (v. Non essendoci una relazione tra una posizione e la configurazione di settori opachi e trasparenti. 2.42(a). ma devono essere preventivamente convertiti in codice binario. Il verso di rotazione viene rilevato nella seguente maniera (si faccia riferimento alla Fig. tuttavia. La distanza tra due strisce trasparenti si chiama passo dell’encoder. Ancora con riferimento alla Fig.42(b). 3.

Field Programmable Gate Array). Corretta interpretazione degli impulsi di un giro dell’encoder in relazione alla posizione fisica della parte operativa controllata. la conversione degli impulsi ad onda quadra in impulsi one-shot.Gn Gn-1 MSB Bn Bn-1 G3 G2 G1 G0 LSB B3 B2 B1 B0 Figura 2. Problematiche legate al valore di conteggio. 2-29 . 2. Tali problematiche sono di duplice natura: 1. ` possibile ottenere il conteggio degli impulsi incrementali dell’encoder realizzando una e rete sequenziale che implementi una macchina a stati finiti come quella descritta in Figura 2. occorre affronatre le problematiche legate invece all’interpretazione del numero conteggiato degli impulsi.44. Per la realizzazione fisica di tale macchina a stati finiti occorre un microprocessore in grado di elaborare i segnali con frequenza di campionamento sufficientemente veloce oppure dei circuiti logici integrati riprogrammabili (come le PLD. e le inevitabili vibrazioni del sistema meccanico accoppiato al motore possono produrre commutazioni spurie sul segnale A (Fig. Programmable Logic Devices o le FPGA.40: Schema di conversione Gray . 2.Binario Questa soluzione non viene utilizzata nella pratica in quanto ` molto sensibile a commutazioni e spurie. oltre all’eventuale filtraggio digitale del segnale. Ad esempio supponiamo che l’encoder sia utilizzato per rilevare la rotazione di un motore elettrico.42(d)). Se il motore elettrico ` fermo nell’intorno di una posizione di commutazione del sensore A. Per aumentare la risoluzione (ma non l’accuratezza) del sensore ` possibile moltiplicare per 2 e (contando i fronti di salita di entrambe le tracce) e per 4 (contando sia i fronti di salita che i fronti di discesa) gli impulsi per passo dell’encoder (Fig. 2. Uno schema funzionale di una possibile realizzazione di tale circuito ` rappresentato in Figura 2. ` E quindi preferibile frapporre tra il circuito di conteggio e le uscite dell’encoder dei dispositivi particolari chiamati Encoder Interface che realizzano. Anche tale operazione viene normalmente eseguita dagli specifici dispositivi di interfacciamento encoder. determinando anche il verso di rotazione. Corretta interpretazione del valore di conteggio all’interno di un giro dell’encoder. e Infine.45.42(c)) che a loro volta possono venire erroneamente interpretare come una variazione di posizione. Una volta risolti i problemi di conteggio degli impulsi incrementali dell’encoder.

` sufficiente mascherare e gli M − N bit pi` significativi del valore di conteggio. o 2-30 . Ad esempio.41: Schema costruttivo di un encoder incrementale Il primo punto si riferisce alla possibilit` che il contatore utilizzato abbia una risoluzione differente da a quella dell’encoder. infatti. al valore della variabile Limite inf va sottratto il valore massimo rappresentabile dal contatore stesso.Sensori fotovoltaici Disco interferente codificato ad un bit con tacca di zero Collimatore Sorgente luminosa A B 0 Asse di rotazione Figura 2. // Limite_Inf corrisponde // all’inizio virtuale del // giro encoder WHILE Pos_encoder < 0 DO Pos_encoder = Pos_encoder + Risoluzione_encoder. END WHILE Pos_encoder >= Risoluzione_encoder DO Pos_encoder = Pos_encoder . END Si noti che al momento del roll-over del contatore. Limite_inf = Limite_inf . Occorre quindi prestare attenzione al “roll-over” del contatore. per tenere traccia della posizione raggiunta all’interno del giro encoder e della “posizione virtuale” del giro encoder all’interno del range di conteggio.Risoluzione_encoder. cio` al momento e in cui il contatore raggiunge il massimo valore rappresentabile e si azzera. Tale problematica si pu` risolvere in modo analogo a quello visto precedentemente. il codice software che permette di realizzare l’accorgimento richiesto nell’ultimo caso potrebbe essere il seguente: Pos_encoder = Count_Out . La problematica descritta in precedenza (trattamento del roll-over) si pu` riscontrare laddove o non vi sia un rapporto unitario tra il numero di rotazioni della parte meccanica la cui posizione ` e misurata con l’encoder e il sensore stesso. u • Se invece. una delle due risoluzioni non ` una potenza di due. In questo caso.Limite_Inf. espresso in codice binario. occorre gestire correttamente due valori di conteggio: quello all’interno del giro encoder e quello all’interno della rotazione della parte meccanica.Risoluzione_encoder. Limite_inf = Limite_inf + Risoluzione_encoder. In questo caso si possono presentare due situazioni: • Se il valore di roll-over vale 2M e i passi per giro dell’encoder sono 2N . occorrono maggiori accortezze nel e software di controllo.

(b) Sequenza di configurazioni delle uscite dell’encoder. (d) Moltiplicazione del conteggio dei fronti d’onda dell’uscita dell’encoder per aumentare la risoluzione del sensore.(a) Forme d’onda generate da un encoder incrementale. (c) Oscillazioni meccaniche possono provocare commutazioni spurie su uno dei due segnali dei sensori fotovoltaici dell’encoder.42: Forme d’onda generate da un encoder incrementale 2-31 . Figura 2.

2. a Encoder incrementale come sensore di velocit` a Dividendo il numero di impulsi per l’unit` di tempo in cui vengono acquisiti si ottiene una misura di a velocit`. mentre nel resolver tale periodo ` l’angolo giro completo. In questa sezione verr` anche introdotta la dinamo tachimetrica. pagata tuttavia con un notevole costo di acquisizione. in particolare quando un sensore di posizione ` gi` esistente e a nel sistema. a 2-32 .2 Sensori di velocit` a In molti casi viene utilizzata l’informazione di un trasduttore di posizione per acquisire la velocit` a tramite operazione di derivazione. Tale misura ` affetta da rumore dovuto alla discretizzazione del segnale acquisito. Convertendo e e derivando opportunamente i segnali A e B di questo tipo di encoder si ottiene una misura della velocit` ad altissima risoluzione. Questa soluzione ` tipicamente adottata quando si utilizza un trasduttore encoder e incrementale. a e u ue Maggiori risoluzioni si ottengono con gli encoder Sin/Cos. che fornisce direttamente in a uscita una informazione di velocit`.44: Esempio di circuito di interfacciamento encoder per estrarre il verso di rotazione e la moltiplicazione degli impulsi.6. ad esempio. a La velocit` limite dipende dalla base dei tempi usata per il conteggio e dal passo dell’encoder: a la velocit` limite ` tanto pi` bassa quanto pi` ` ampia la base dei tempi e corto il passo dell’encoder.43: Circuito elementare di conteggio per impulsi di un encoder incrementale x2 Clock Canale A Encoder Canale B Encoder Monostabile x4 Clock Monostabile F-F D D Clk Orario/Antiorario Figura 2. e Infatti il periodo della sinusoide del segnale acquisito generato da un encoder Sin/Cos ` pari ad un e passo della corona circolare. di un resolver. Con tali dispositivi ` possibile avere e e una informazione continua ed assoluta della posizione all’interno di un passo dell’encoder. Si noti che segnale acquisito da un encoder Sin/Cos non ` paragonabile a quello.UP/DOWN COUNTER Canale A Encoder Canale B Encoder CTR_SOURCE CNT_VAL UP/DOWN Posizione Assoluta Figura 2. per i quali i canali di uscita A e B hanno andamenti (quasi) sinusoidali anzich` ad onda quadra. Il rumore a e di misura aumenta con il diminuire della velocit` dell’encoder in quanto il numero di impulsi che a vengono misurati per unit` di tempo diminuiscono fino ad un limite oltre il quale si ha una misura a nulla anche se il sensore in realt` si muove.

fornisce una informazione assoluta e non e necessita di una tensione di alimentazione. ne riduce l’affidabilit` e allo stesso tempo peggiora la a qualit` del segnale di uscita. necessarie per prelevare il segnale. La misura di una forza incidente su di un oggetto si ottiene in generale andando a misurare la deformazione o la variazione di geometria che l’oggetto in questione subisce. a 2. Quando il circuito elettrico ruota si viene a generare una tensione ai capi di uscita proporzionale alla velocit` di rotazione del sensore (Fig.3 Sensori di deformazione. Il circuito elettrico ` immerso in un campo magnetico fisso generato da un a e magnete permanente. Il sensore ha inoltre una scarsa risoluzione alle basse velocit`. forza e pressione. Un esempio molto classico ` la bilancia pesa persone che ` costituita da un piatto a cui ` collegata una molla.46). Di contro la presenza di spazzole striscianti sul circuito elettrico.46: Schema di funzionamento di una dinamo tachimetrica La dinamo tachimetrica ` un sensore di basso costo. Il principio di funzionamento corrisponde a quello del motore elettrico a corrente continua: la parte mobile del sensore ` costituito da un circuito elettrico solidale alla parte di cui occorre e misurare la velocit`.6.45: Macchina a Stati Finiti per il conteggio degli impulsi incrementali di un encoder Dinamo tachimetrica La dinamo tachimetrica fornisce una tensione di uscita proporzionale alla velocit` di rotazione del a sensore. caratterizzato da oscillazioni generate durante il passaggio delle spazzole a sulle zone isolate del collettore.10 10 CntUp 00 CntDwn 00 11 CntUp 10 CntDwn 00 11 1 01 0 11 ERR 10 2 01 CntDwn 00 CntUp 11 CntDwn 01 CntUp 3 01 Figura 2. 2. a Figura 2. La forza e e e 2-33 .

manganina. costantana.47). Estensimetro L’estensimetro. 2. E ` la costante di proporzionalit`. Lo e spostamento dell’ago su di una scala graduata permette. che dipende quindi da caratteristiche geometriche (S e l) e fisiche (E). a Costruttivamente gli estensimetri metallici sono ricavati su di un supporto isolante su cui viene depositata una traccia di lega metallica (tipicamente nichel. . Oltre all’allungamento il materiale subisce una diminuzione della sua sezione pari a: ∆l = ∆l ∆S = −2µ (2.1) S l Il parametro µ viene anche detto modulo di Poisson e vale circa 0. la misura della forza peso agente sul sistema. La dimensione tipica di un estensimetro ` di circa 1 cm quadrato (Fig.peso della persona sul piatto deforma la molla che a sua volta ` collegata ad un ago indicatore. platino) avente una forma a zig-zag per aumentare la deformazione complessiva.3 per quasi tutti i metalli. (a) Estensimetro per misurare deformazioni lungo un solo asse (x) (b) Estensimetro per misurare deformazioni lungo due assi (x-y) Figura 2. ` un sensore che rileva deformazioni meccaniche trasformandole e in variazioni di resistivit`. nichel-cromo. Quando una forza agisce su di una struttura meccanica questa si deforma a di una quantit` approssimativamente proporzionale alla forza incidente secondo la legge di Hooke: a ∆l l ove σ ` la forza normale riferita alla superficie. detta modulo e e a di Young e ∆l/l ` la deformazione relativa.47: Estensimetri metallici. e ∆l F =E S l . 2-34 . e Considerando un corpo cilindrico di lunghezza l e sezione S sottoposto ad una forza F longitudinale risulta: σ=E σ= L’allungamento ` quindi: e 1 l F = F ES C Il termine C = SE/l viene chiamato costante elastica del materiale. detto strain gauge. infine. L’estensimetro ` costituito da un materiale che pu` essere una lega metallica (estensimetri e o metallici) oppure un semiconduttore (estensimetri a semiconduttore) che sottoposto a deformazione modifica la sua resistivit` a causa della variazione della sua geometria.

sezione S sollecitata orizzontalmente da una forza F .2) R l l l l Il parametro K viene detto costante di taratura o gauge factor dell’estensimetro.5 mm).1.1: Gauge factor per materiali utilizzati per la costruzione di estensimetri. La resistenza di un estensimetro a sezione costante S e di lunghezza l ` espressa da: e l S essendo ρ la resistivit` del materiale. Valori tipici di gauge factor per diversi tipi di estensimetri sono riportati a nella tabella 2. Il differenziale della resistenza vale: a R=ρ dρ dl dS dR = + − R ρ l S Il termine dρ/ρ indica la variazione di resistivit` dovute a variazioni di parametri indipendenti a dalla geometria (in primo luogo la temperatura). In base all’Eq.Gli estensimetri a semiconduttore sono invece costituiti di silicio opportunamente drogato. Nella quasi totalit` dei casi si utilizza una e a configurazione a ponte di Wheatstone (Fig. Di contro sono molto sensibili alla variazione di temperatura ambientale e sono di difficile manipolazione a causa della loro piccola dimensione.5 12 > 100 Tabella 2.3 tutte di egual valore R e la resistenza di misura (estensimetro) Rg . ` molto modesta. Per questo motivo gli estensimetri a semiconduttore sono estremamente a piccoli (valori tipici sono dell’ordine di 0. Supe a poniamo ad esempio di avere una trave di lunghezza L.2. 2.2) ` possibile calcolare l’entit` della forza che imprime la deformazione. soe a prattutto per estensimetri metallici. Materiale Metalli conduttori Manganese Nichel Materiali semiconduttori gauge factor ≈2 0. L’equazione del circuito vale: 3 in ES ∆R ∆l = l K R cui confondiamo il differenziale d e la variazione ∆ 2-35 . (2.48) con le resistenze di riferimento 1. e quindi lo considereremo trascurabile: dR dl dS = − R l S e quindi utilizzando l’Equazione3 (2. in quanto la sua entit`. e misura la sensibilit` dell’estensimetro.1): dl dl dl dl dR = + 2µ = (1 + 2µ) = K (2. La sensibilit` di questi sensori ` molto pi` elevata e quindi forniscono un segnale molto pi` forte a a e u u parit` di superficie utile. Essendo l la lunghezza dell’estensimetro risulta: 1F ∆l ∆L = = L ES l e quindi: F = ES Acquisizione del segnale estensimetrico L’acquisizione del segnale generato dall’estensimetro non ` semplice.

2. e Quando si applica una forza deformante. tuttavia se consideriamo che ∆R/R e approssimare la caratteristica del sensore in: Vout Vref 1 allora ` possibile e 1 ∆R 4 R Il ponte di Wheatstone fornisce buoni risultati se le resistenze che compongono il ponte sono di egual valore. La misura di variazione di resistivit` nel caso di due estensimetri sollecitati vale: a 1 ∆R 2 R Il caso ottimale si ha utilizzando quattro estensimetri.50). Per verificare tale condizione solitamente si usano estensimetri non deformati come resistenze di riferimento del ponte.49) aumentare la sensibilit` della misura. in modo che siano deformati simmetricamente a coppie (vedi Fig. allora in assenza di deformazione a il ponte ` perfettamente bilanciato e quindi Vout = 0. Se le dimensioni dello spazio di alloggiamento degli estensimetri sulla struttura deformata lo consente. la resistivit` dell’estensimetro si modifica di ∆R. ` possibile (si veda Fig.3) e la resistenza di misura (estensimetro) Rg .2.Rg R 1 Vref Vout 4 2 R 3 R Figura 2. 2. avendo cura di piazzare e a in modo opportuno gli estensimetri. Vout = Vref R R − 2R R + Rg Se la resistenza di misura Rg a riposo ha una resistivit` pari a R.48: Ponte di Wheatstone con tre resistenze di riferimento (1. e a quindi la tensione di uscita dal ponte diventa: Vout = Vref dopo pochi passaggi si verifica che: Vout = Vref ∆R R + 2 ∆R R R R − 2R R + R + ∆R 4 Quest’ultima relazione ` non lineare. In tal caso l’uscita del sensore vale: Vout Vref Vout = Vref ∆R R 2-36 . meglio se provenienti dallo stesso lotto di fabbricazione.

Figura 2. (b) Ponte con quattro estensimetri deformati. (b) Configurazione per misurare una deformazione flessionale.F 1 3 2 4 3 2 4 1 F (a) Configurazione per misurare una deformazione assiale. Figura 2. Schema elettrico.50: Configurazione di misura con pi` estensimetri. R + ∆R 1 4 R R + ∆R 1 4 R − ∆R 2 3 2 3 R R + ∆R R − ∆R R + ∆R (a) Ponte con due estensimetri deformati. u 2-37 .49: Posizionamento di un ponte estensimetrico.

52 ` riportata e una cella di carico per misurare una forza di sollevamento. che fornisce un’uscita proporzionale allo spostamento e quindi alla forza. 2. 2.50. risulta: F = −Kx F LVDT Figura 2. La forza F provoca un allungamento degli estensimetri R2 e R4 ed una compressione degli estensimetri R1 e R3 .52: Cella di carico basata su quattro estensimetri. R2 R3 R1 R4 F Figura 2. Come mostrato in precedenza. e 2-38 . questa configurazione del ponte ` tale da dare la massima variazione di tensione a e seguito dell’applicazione del carico. Ad esempio in Fig.51: Cella di carico utilizzante un LVDT Molto spesso le celle di carico si basano sugli estensimetri. 2.La cella di carico La cella di carico (load cell ) ` un sensore per la misura della forza peso. Una tipica struttura di cella e di carico ` mostrata in Fig. mentre lo sbilanciamento dovuto alla variazione di temperatura ` minimo.51. x lo spostamento della piattaforma. La cella di carico comprende quattro estensimetri posti lungo l’anello della cella. La forza applicata alla piattaforma comprime la molla e sposta e l’equipaggio mobile del LVDT. Gli estensimetri sono elettricamente connessi a ponte come mostrato in Fig. Essendo infatti K la costante elastica della molla.

Sensori di pressione I sensori di pressione possono essere realizzati sfruttando il principio del tubo di Bourdon. particolarmente miniaturizzabile ` quella che e sfrutta l’effetto piezoelettrico. Anche in questo caso si sfruttano in realt` i sensori estensimetrici a per determinare le deformazioni della membrana riconducibili alla differenza di pressione tra i due 4 Il trasferimento di carica ` virtuale e non effettivo in quanto la carica accumulata ` associata ai dipoli molecolari. Occorre pertanto “trasferire”4 la carica su di una capacit` nota e stabile. e e quindi non ` libera di muoversi. il risultato dell’applicazione di una forza-peso sulla superficie di un cristallo piezoelettrico produce un’accumulo di carica proporzionale alla forza stess. quindi non o a a ` nota. per i medesimi motivi descritti in precedenza in relazione all’annullamento della tensione ai capi del cristallo.53. proporzionale alla pressione del fluido interno. a causa della resistenza di ingresso non ideale.53: Schema realizzativo di una cella di carico piezoelettrica Poich` la tensione ai capi del cristallo (e quindi anche la carica) devono annullarsi per il principio e a di corto circuito virtuale dell’amplificatore operazionale. anche gli effetti dovuti a capacit` parassite. utilizzando uno e schema di principio come quello riportato in Figura 2. Infatti. LVDT). vengono compensati. C0 F Cristallo Vu Figura 2. Come detto in precedenza nella sezione 2. pertanto la tensione di uscita diventa proporzionale a quest’ultima: Q Vu = C0 e ricordando che Q = KF S si ottene l’entit` della sollecitazione F . come ad esempio quelle dovute a connettori molto lunghi tra la cella di carico e il a dispositivo di misura. con un buon amplificatore di carica. sebbene semplice dal punto di vista concettuale. siano minime.5. si potrebbe quindi a pensare di rilevare la tensione ai capi di tale capacit` e determinare da questa la quantit` di carica: a a Vp = Q Cp Purtroppo per` la capacit` del cristallo varia a sua volta in relazione alla forza applicata. e 2-39 . risulta molto delicato e costoso dal punto di vista costruttivo. deformazione che pu` poi essere misurata a o tramite un sensore di scostamento lineare (es. a L’amplificatore di carica. essendo la quantit` di carica indotta molto piccola. Una semplice realizzazione di quest’ultima tipologia di sensori di pressione pu` essere o quella indicata in Figura 2. di un tubo chiuso ad una estremit` ed avvolto a spirale. grazie al quale si ottiene una deformazione geometrica. sul condensatore C0 si forma di entit` pari a quella della carica di dipolo generatasi sul cristallo. denominato amplificatore di carica.54. Essendo il cristallo paragonabile ad una capacit`. a occorre che le perdite ai morsetti dell’amplificatore.Cella di carico piezoelettrica Un’altra possibile realizzazione della cella di carico. oppure sfruttando la deformazione di una membrana. Si noti inoltre che.

Pertanto si ottiene che: M d2 y d2 x dx + Kx = −M 2 +b 2 dt dt dt 2-40 .4 Accelerometri Massa Sismica x K Accelerometro M y b Corpo solidale Figura 2.55. silicio piezoresistivo membrana acciaio ∆P Ref Amp circuiti elettronici di condizionamento sul sensore Figura 2. Sensori di pressione di questo tipo si suddividono in base ai materiali utilizzati per la realizzazione: • Membrana metallica o di silicio.lati della membrana stessa.55: Principio di funzionamento degli accelerometri Il principio comunemente impiegato per misurare l’accelerazione di un corpo ` schematizzato in e Figura 2. La massa sismica ` quindi connessa ad una molla di e coefficiente elastico K e ad uno smorzatore con coefficiente di attrito viscoso b.54: Sensore di pressione basato su estensimetri 2. L’accelerometro ` costituito da una massa sismica che si muove all’interno di un e contenitore solidale al corpo di riferimento. • Estensimetri metallici o a semiconduttore (integrati nella membrana in silicio).6. L’equilibrio tra le forze applicate alla massa sismica risulta essere: M dx d2 xm − Kx = −b dt2 dt e dove xm = y + x ` la posizione assoluta della massa sismica.

LVDT) e calcolo dell’accelerazione: d2 y K x a= 2 = dt M 2. per evitare picchi nella risposta. connessi poi ad amplificatori di carica. dei resistori estensimetrici. In efffetti.6. il tutto con lo stesso materiale. la misura della forza elastica pu` essere effettuata integrando nelle barre di o sospensione: 1. tale cio` che: e d2 x dx =0 = dt2 dt possono essere applicate le seguenti metodologie di acquisizione del valore di accelerazione desiderato: 1. connessi poi con la nota configurazione a ponte di Wheatstone. dei cristalli piezoelettrici.Una volta raggiunta una situazione di equilibrio. Nel seguito vengono illustrati i principi di funzionamento dei principali sensori di temperatura. che permette di realizzare una massa sismica connessa a tramite barre di sospensione (che agiscono come molle) ad un supporto. L’accelerometro viene utilizzato anche per effettuare misure vibrazionali su componenti meccanici. Figura 2. occorre notare che il sistema massa/molla/smorzatore nel contenitore dell’accelerometro ` e un sistema del secondo ordine. nella maggior parte dei casi pratici gli accelerometri sono realizzati sfruttando le capacit` di miniaturizzazione del silicio. 2. come schematizzato in Figura 2.5 Sensori di temperatura A livello industriale sono disponibili molti tipi di sensori di temperatura. 2-41 . 2.56: Rappresentazione schematica di un accelerometro a semiconduttore In questo caso. il quale avr` quindi una certa frequenza di risonanza: a fn = 1 2π K M Diventa quindi molto importante evitare di imprimere al dispositivo vibrazioni a frequenze vicine a quella di risonanza. Tuttavia. e quindi vi sono diverse possibilit` per realizzare elementi a sensibili per la misura della temperatura. Infatti la variazione di temperatura ` tra le principali cause di cambiamento a e delle caratteristiche fisiche dei materiali. misura dello scostamento x tramite un sensore di posizione lineare (es. che utilizzano diverse propriet` fisiche. misura diretta della forza elastica F = Kx.56.

Termocoppia Il principio di funzionamento della termocoppia si basa sull’Effetto Seebeck: quando una giunzione tra due metalli viene riscaldata si produce ai terminali liberi una differenza di potenziale. Tale tensione ` funzione della differenza di temperatura tra la giunzione e i terminali liberi, in base ad e una caratteristica che `, in generale, non lineare. e In relazione ai metalli usati nella giunzione, le termocoppie vengono classificate secondo lo standard ANSI con lettere maiuscole. Nella Tab. 2.2 sono riportate sinteticamente le caratteristiche delle pi` comuni termocoppie. u
Tipo Tmin Tmax Vmax Errore E Nikel-Cromo (+) Costantana (-) 95 o C 900 o C 68.78 mV ±1.7 o C J Ferro (+) Costantana (-) 95 o C 760 o C 42.25 mV ±2.2 o C K Nikel-Cromo (+) Nikel-Alluminio (-) 95 o C 1260 o C 50.63 mV ±2.2 o C R Platino-Rodio (+) Platino (-) 870 o C 1450 o C 16.74 mV ±1.4 o C T Rame (+) Costantana (-) -200 o C 350 o C 17.81 ±0.8 o C

Tabella 2.2: Caratteristiche delle termocoppie pi` diffuse. La massima tensione di uscita Vmax ` u e misurata considerando la giunzione di riferimento a 0 o C. La caratteristica temperatura-tensione della termocoppia ` non lineare, soprattutto per escursioni e di temperatura rilevanti (V = f (∆T )). Per determinare il corretto valore di temperatura a partire dalla misura della tensione ` necessario quindi eseguire un’operazione di linearizzazione, che pu` e o essere effettuata attraverso l’inversione della relazione V = f (∆T ) (∆T = f −1 (V )), oppure attraverso la ricerca di un valore approssimato memorizzato in una tabella di dati noti a priori da osservazioni sperimentali (Look-Up Table). Quest’ultima soluzione ` preferibile per l’implementazione software e su processori dalle prestazioni computazionali limitate. Per permettere l’uso di termocoppie anche in ambienti ostili (liquidi, gas corrosivi, ecc...) sono disponibili soluzioni realizzative con la giunzione protetta (Fig. 2.57).

Giunzione esposta

Giunzione protetta e isolata elettricamente

Giunzione protetta e connessa a massa

Figura 2.57: Soluzioni realizzative di una termocoppia.

Interfacciamento della termocoppia. La termocoppia non necessita di una alimentazione esterna, in quanto l’effetto Seebeck, sul quale si basa il funzionamento della termocoppia, genera direttamente una tensione di uscita. Il segnale di uscita deve poi essere opportunamente elaborato per estrarre la temperatura reale della giunzione calda, in quanto la relazione temperatura–tensione ` non lineare, ed inoltre, i cone duttori che collegano la termocoppia al circuito elettronico di acquisizione creano una giunzione parassita di cui si deve tenere conto per effettuare una misura corretta.

2-42

Per capire meglio dove risiede il problema, si consideri il circuito costituito dalla termocoppia e dal circuito elettronico di acquisizione mostrato in Fig. 2.58.

Circuito di misura Rame
Vm V2 V3

Forno Ferro
V1 T1

Rame

Constantana Collegamento

Tref

Figura 2.58: Schema del circuito elettrico per l’acquisizione del segnale di uscita dalla termocoppia. Nel circuito sono presenti 3 giunzioni: Rame-Ferro, Ferro-Constantana e Constantana-Rame. La tensione di uscita dipender` quindi dalla tensione di giunzione: a V m = V1 + V3 − V2 Utilizzando la regola empirica: Due termocoppie in serie che condividono lo stesso materiale centrale (il ferro nell’esempio) e sono alla stessa temperatura, generano la stessa tensione che genererebbe una sola termocoppia realizzata con i due materiali esterni (Rame e Costantana nell’esempio). Modifichiamo quindi il circuito di Fig. 2.58 nel circuito di Figura 2.59, in cui ` stata introdotta una e seconda giunzione (N.B. fittizia) Ferro-Constantana.

Forno Ferro Rame
Vm V2 V3∗ V1 T1

Rame

Fe V4
Tref

Constantana

Rame
Tref

Constantana

Figura 2.59: Circuito equivalente per l’acquisizione del segnale di temperatura dalla termocoppia. In questo circuito la tensione di misura vale: Vm = V1 − V2 + V3∗ − V4 se le due giunzioni Rame-Ferro si trovano alla stessa temperatura, allora le due tensioni V2 e V3∗ si bilanciano e quindi si possono eliminare dalla misura di Vm . In definitiva quindi la tensione misurata ` uguale alla differenza tra la tensione di giunzione alla temperatura del forno V1 e la tensione e 2-43

V4 della stessa giunzione alla temperatura di riferimento Tref . L’operazione di determinazione del corretto valore T1 viene chiamata compensazione di giunto freddo (in inglese ice-point compensation). Dal punto di vista storico, tale terminologia nasce dalla pratica tradizionale di effettuare la compensazione inserendo nel circuito di misura una giunzione, questa volta reale, analoga a quella o impiegata per la misura di T1 , mettendola per` in un bagno di ghiaccio (Tref = 0o C). In queste condizioni, ` facile comprendere che la tensione misurata sar` nulla quando T1 = 0o C, positiva se e a T1 > 0o C e negativa se T1 < 0o C. Proprio per questo motivo, inoltre, i costruttori di sensori a termocoppia forniscono agli utilizzatori delle tabelle di riferimento (memorizzabili via software come Look-Up Table) con valori di tensione corrispondenti a varie temperature, assumendo Tref = 0o C. Nel caso pi` generale (Tref = 0o C), diventa necessaria la misura di Tref , al fine di ottenere, u tramite le tabelle di riferimento per la termocoppia utilizzata, il corretto valore di compensazione V4 da sostituire nell’equazione: Vm = V1 (T1 − T0 ) − V4 (Tref − T0 ) dove T0 = 0 C. In definitiva per ottenere la temperatura T1 occorre conoscere la temperatura di riferimento (solitamente la temperatura ambiente). Il procedimento di misura consiste quindi nel (Fig. 2.60): 1. Misurare la temperatura di riferimento (anche con un sensore pi` economico) e convertirla nella u equivalente tensione di termocoppia V (Tref − T0 ) usando la caratteristica della termocoppia di misura; 2. Alla tensione Vm misurata sommare il valore di tensione ottenuto al punto precedente, ottenendo cos` la tensione della giunzione di misura V (T1 − T0 ); ı 3. Ricavare la temperatura desiderata T1 usando la caratteristica della termocoppia adoperata.
o

Scheda di acquisizione Ferro
Tref V1

Forno

T1

sensore di Tref terminazione isoterma

Schermo

Costantana

Figura 2.60: Collegamento della termocoppia al circuito di acquisizione del segnale. Il procedimento illustrato pu` apparire, a prima vista, assai strano, in quanto per misurare una o temperatura (di un forno ad es.) ` necessario introdurre un’altra misura di temperatura (ambiente). e Tuttavia il secondo problema di misura ` molto pi` semplice del primo e pu` essere risolto usando un e u o sensore di basso costo che non sarebbe assolutamente idoneo a misurare le temperature all’interno del forno. Termoresistenze Le termoresistenze, altrimenti chiamate RTD (Resistance Thermal Detector), sono dispositivi in cui il valore di resistivit` varia al variare della temperatura secondo la legge approssimata: a

2-44

88 × 10−7 . Considerando che la resistivit` tipica di un buon conduttore ` di 0. a e si ha che pochi metri di collegamento producono una resisitivit` pari a quella del segnale utile a da acquisire. Il ponte di Wheatstone nella configurazione ad un elemento di misura e tre di riferimento fornisce il massimo della linearit` in condizioni di piccola a variazione di resistivit` dell’elemento di misura. il metallo utilizzato ed la resistenza nominale vengono combinati per identificare la tipologia del componente nei cataloghi dei costruttori.61 ` mostrato il circuito per l’acquisizione del segnale che evita questo e problema. Un circuito serve ad imprimere una corrente di riferimento. in quanto esso varia da qualche Ω a -200o C a qualche centinaio di Ω a +850o C. In genere. con diversi o valori di resistenza nominale. A titolo di esempio. produrrebbe una forte non linearit` dovuta alla sua stessa configurazione. Sul circuito di acquisizione non scorre corrente.R(T ) = Ro (1 + αT ) Dove Ro ` la resistivit` nominale (a 0 o C).61: Schema per l’acquisizione di un segnale da RTD a quattro contatti. e quindi l’effetto di resistenze parassite non produce cadute di tensione spurie. Tale sensore ` caratterizzato. Interfacciamento della termoresistenza La resistenza non pu` essere misurata direttamente. a 2-45 . In questa configurazione vi sono due circuiti distinti. Questo tipo di connessione richiede quattro collegamenti per assicurare una buona precisione di funzionamento. ma occorre un circuito di alimentazione e di o acquisizione.1Ω/m. altrimenti la resistenza dei cavi di collegamento si sommerebbero a quella del sensore. I=0 Iref Vm I=0 Termoresistenza Forno Figura 2. bilanciato ad es. In tal caso un ponte. In Fig. per un campo di misura da 0 o C a 100 o C. e Sempre per tale sensore ` possibile enunciare una legge pi` precisa che ne descrive la caratteristica e u nell’intervallo di temperature comprese tra 0 o C a 420 o C: R(T ) = Ro (1 + AT − BT 2 ) con A = 3.27×10−4 . Le termoresistenze sono costituite da sottili fili di e a materiale conduttore avvolti su supporti isolati. 2. che viene pertanto denominata PT100. da un parametro α = 39. Per questo motivo non ` molto indicato per a e l’acquisizione del segnale generato da una termoresistenza. a 100ΩW. Un altro metodo costruttivo consiste nel deposito di un film metallico su di un piccolo supporto piatto di ceramica. L’elemento costituente la termoresistenza pu` essere di Platino. una delle termoresistenze pi` comunemente utilizzata ` quella realizzata con filo di Platino u e e caratterizzata da resistenza nominale Ro = 100Ω. mentre l’altro circuito serve ad acquisire il segnale. Le possibili soluzioni sono: • Collegamento ad un generatore di riferimento di corrente e misura della tensione ai capi del sensore. Nikel o Tungsteno. • Utilizzo di un ponte di Wheatstone. di forma cilindrica o piatta.986 × 10−3 e B = 5.

La dipendenza del valore della resistenza dalla temperatura viene in genere a approssimata secondo la legge di Steinhart-Hart (per NTC): 1 = A0 + A1 ln(R) + A3 ln(R)3 + . 10mW in una termoresistenza al Platino da 100 Ω nominali. per trasformare la resistenza in un segnale elettrico misurabile occorre far circolare corrente nel dispositivo. Autoriscaldamento Indipendentemente dal tipo di collegamento. In questo caso l’elemento sensibile ` un materiale semiconduttore nel quale la resistenza pu` variare negativamente al e o variare della temperatura (Negative Thermal Characteristics. Valori tipici di resistenza termica sono nel range delle centinaia di o C/W in aria ferma e di qualche decina di o C/W se inseriti in un flusso d’aria in movimento5 . e come mostrato in Fig. e quindi. T 5 La resistenza termica di un dispositivo indica l’incremento di temperatura per autoriscaldamento per ogni unit` a di potenza dissipata al suo interno. . I problemi di non linearit` dovuti a allo sbilanciamento del ponte rimangono tuttavia irrisolti. NTC) o positivamente (Positive Thermal Characteristics. si compensano. Ne consegue un autoriscaldamento dello stesso per effetto Joule. Rispetto al RTD ha una dimensione molto minore ed un maggiore coefficiente di temperatura (maggiore sensibilit`). Il termistore Anche il termistore si basa sull’effetto termoresistivo per misurare la temperatura.62. se uguali. caratterizzata da una resistenza termica di 500o C/W e posta a temperatura di 0o C (corrispondente ad una corrente di 10mA sui 100 Ω nominali) si ottiene un autoriscaldamento di 5o C. specialmente con le RTD a film caratterizzate da piccole dimensioni e quindi da resistenza termica elevata. Le resistenze parassite dei due cavi di collegamento risultano collocate su due rami adiacenti e. . 2. 2-46 . Per evitare l’effetto delle resistenze parassite insite nei collegamenti ` poi possibile adottare una configurazione con RTD a 3 fili.L’utilizzo del ponte ` consigliabile solamente nel caso in cui si dovessero misurare piccole e variazioni di temperatura intorno ad un punto di lavoro. Dissipando ad es. PTC). Resistenze parassite R Tensione di riferimento Vref I=0 Termoresistenza 1 2 R Vout 3 R I=0 4 I=0 Figura 2. occorre prestare la massima attenzione al livello di corrente impresso nel componente per effettuare la misura. secondo il quale la potenza dissipata in calore ` in relazione alla corrente e e alla resistenza: P = I 2R Questo autoriscaldamento appare come un errore di misura.62: Schema di alimentazione a ponte con collegamento a tre fili.

u riportata in funzione della temperatura: R(T ) = Ro e T − T0 Il parametro B. chiamato temperatura caratteristica. per cui l’effetto delle resistenze a e parassite nei cavi di collegamento pu` essere trascurato. in Tab. Grazie alla grande sensibilit` del sensore il rapporto segnale/rumore ` piuttosto elevato. ed ` quindi in relazione a e alla sensibilit` del dispositivo: a Rmax T0 Tmax ln( ) B= T0 − Tmax R0 Il maggior difetto dei termistori consiste nella spiccata non linearit` della caratteristica che a richiede richiede circuiti particolari per il condizionamento del segnale. oppure un’adeguata linearizzazione tramite tabelle di valori (Look-Up-Table) ed interpolazione realizzata in modo software da un microprocessore.3 sono elencate caratteristiche positive e negative di ciascun tipo di sensore. la termoresistenza e il termistore. Confronto delle caratteristiche fra i sensori di temperatura. sono mostrati in Fig. la termocoppia. viene di solito misurato sperimentalmente tra due valori ritenuti estremi del campo di validit` della caratteristica. una volta alimentato (in tensione o in corrente). escludendo i termini di ordine elevato. in tal caso. 2. • La realizzazione a semiconduttore lo rende abbastanza delicato ed inadatto ad impieghi in condizioni di elevato stress meccanico. Il Termistore viene spesso utilizzato in sistemi di protezione termica a nei quali l’elevato guadagno e la notevole non linearit` sono utilizzati per realizzare un sensore a ad uscita logica. L’andamento qualitativo delle caratteristiche di uscite dei sensori di temperatura visti. alla seguente. B B V R R T (a) Termocoppie (b) RTD T (c) Termistori T Figura 2. Caratteristiche essenziali del componente sono: • Campo di misura: da -100o C a +150o C. 2-47 .63. 2. Il Termistore pu` essere usato come rivelao o tore di soglia termica. (da -30o C a +100 o C per versioni lineari) • Accuratezza: da ±3 a ±20o C • Resistenza termica molto elevata (1000o C/W ) • Sensibilit`: elevatissima.la quale viene pi` frequentemente ridotta.63: Confronto tra le caratteristiche (indicative) di diversi sensori di temperatura. in grado di rilevare il superamento di una certa soglia di temperatura. Il termistore si interfaccia come un RTD se usato come sensore continuo. va accoppiato ad un circuito comparatore opportunamente calibrato.

• Veloce. • A compensazione di campo. In e tal caso si utilizza sensori di tipo isolato. che possono essere di due tipi: • A misura diretta. • Poco sensibile. • Serve un riferimento di corrente. • Economico. • Estremamente non lineare. 2-48 . in cui si u e misura la caduta di tensione su di una resistenza di misura percorsa dalla corrente incognita. Pro • Campo di misura elevato. 2. • Molto sensibile.6 Sensore di corrente Il modo pi` semplice di eseguire la misura di corrente ` il metodo volt-amperometrico.64.64: Schema del sensore di corrente a misura diretta. • Serve una temperatura di riferimento. • Bassa tensione di uscita. Questo metodo molto semplice risulta per` inefficace per misurare correnti molto elevate tipiche o dei circuiti di controllo dei motori elettrici che possono raggiungere anche le centinaia di Amp`re. • Elevato rapporto segnale/rumore. Contro Tabella 2.3: Confronto tra le diverse caratteristiche dei sensori di temperatura. • Autoriscaldamento.Termocoppie • Autoeccitante. misurandola poi con un circuito a a misura diretta. • Campo di misura limitato. in tal caso si induce in un circuito elettrico una corrente proporzionale a quella incognita ma di minore intensit`. • Costoso. Termoresistenze Termistori • Molto stabile.6. • Bassa resistenza nominale. dove si effettua una misura della tensione prodotta per effetto Hall dalla corrente incognita. • Serve un riferimento di corrente. 2. • Molto lineare. • Autoriscaldamento. • Non lineare. • Semplice. • Molto accurato. Im Iref Vout Figura 2. Lo schema base di un sensore di corrente ad effetto di Hall a misura diretta del campo ` illustrato e in Fig.

accoppiandosi con il e campo magnetico genera per effetto Hall una tensione Vout proporzionale alla corrente Im .7 Sensori di Prossimit` e sensori Logici a I sensori di prossimit` o di presenza per applicazioni industriali sono molto spesso realizzati per fornire a informazioni di tipo logico. L’amplificatore si trova quindi in un circuito retroazionato. Lo schema base del sensore a compensazione di campo ` invece mostrato in Fig. 2. All’ingresso dell’amplificatore vi ` la tensione V generata per effetto Hall dalla interazione tra la e corrente di riferimento Iref ed il campo magnetico impresso nel nucleo toroidale. In condizione di stabilit` si ha: a |I2 | = |Im | n2 a questo punto il problema ` riportato alla misura della corrente I2 che ` n2 volte pi` piccola della e e u corrente originaria.6. Questo secondo schema risulta leggermente pi` complesso del precedente per la presenza delu l’avvolgimento secondario. Nell’apertura ` alloggiato il sensore ad effetto-Hall sul quale e il nucleo toroidale concentra il campo magnetico generato dalla corrente elettrica incognita Im . L’uscita dell’amplificatore pilota un generatore di corrente che imprime una corrente I2 sull’avvolgimento secondario. Tuttavia esso ` preferibile e globalmente non risulta pi` costoso in quanto e u consente di utilizzare il sensore ad effetto di Hall nell’intorno della regione di campo nullo nella quale la linearit` ` garantita anche con dispositivi di classe relativamente economica. ae 2. I2 n2 Iref n1 Im + + vo G V R - Figura 2.In tale schema si nota un circuito magnetico costituito da un nucleo toroidale aperto di ferrite o di altro materiale ferromagnetico. Se i due campi magnetici sono in equilibrio. utilizzate per il controllo e la supervisione delle sequenze operative e delle condizioni di funzionamento del sistema produttivo. L’avvolgimento ` fatto in modo tale che la corrente I2 imprime un campo e magnetico che si oppone a quello generato dalla corrente incognita Im . Su questo circuito ` fatta passare una piccola corrente di riferimento Iref che.65: Schema del sensore di corrente a compensazione di campo. e quindi facilmente misurabile con il metodo volt-amperometrico. con la differenza che sul nucleo toroidale e trova posto un avvolgimento con n2 spire pilotato dall’uscita dell’amplificatore (circuito secondario).65. vale a dire se: |Im |n1 = |I2 |n2 dove n1 = 1. La struttura e generale ` simile a quella del sensore a misura diretta. e in cui si impone un guadagno di anello elevato utilizzando un amplificatore con guadagno opportuno. allora la tensione V ` nulla. Lo schema di funzionamento tipico dei sensori logici di prossimit` ` il seguente: ae 2-49 .

in quanto valori elevati possono provocare l’incollamento dei contatti e. pu` considerarsi relativamente limitato. quando si trovano in prossimit` del bulbo.Generatore di campo ✲ Sensore ✲ Amplificatore ✲ Rivelatore di soglia Il rivelatore di soglia ` solitamente caratterizzato da una certa isteresi. Sensori di prossimit` ad effetto Hall a Il campo magnetico pu` essere rilevato anche da un sensore ad effetto Hall. La realizzazione in un bulbo di vetro garantisce ai contatti un buon livello di protezione da polveri e umidit`. naturalmente. insieme a quello della massima frequenza di commutazione dell’uscita. di conseguenza. e conseguentemente diminuisce la tensione generata. occorre fare attenzione ai livelli di tensione o corrente del circuito nel quale il sensore a contatto Reed viene inserito. induce sulle lamine polarit` magnetiche di segno opposto. Schmitt 2-50 . In particolare. L’intensit` del campo magnetico cala (secondo una rea a lazione non lineare) con l’aumentare della distanza del magnete dal sensore Hall. una riduzione tempo di vita. Infine.66: Principio di funzionamento dei sensori a Contatto Reed I sensori di prossimit` a Contatto Reed sono costituiti da lamine di materiale ferromagnetico a (Ferro-Nichel) a bassa riluttanza racchiuse da un bulbo di vetro contenente gas inerte. approssimativamente 108 operazioni. I vari tipi di sensore si classificano poi in base alla realizzazione del blocco generatore di campo. alle dimensioni del campo d’azione. limitano la frequenza massima di attivazione. In questo caso si genera una tensione per effetto di Hall che dipende appunto dall’intensit` del campo magnetico. si distinguono generatori di: • campo magnetico (contatto Reed. a seconda della metodologia costruttiva (Contatto Normalmente Aperto o Normalmente Chiuso) chiudendo un circuito elettrico. essendo il funzionamento del sensore basato sull’elasticit` delle lamine. se questo viene alimentato o con una corrente costante e nota. La due a a lamine tendono ad avvicinarsi o allontanarsi. per migliorare la stabilit` e a dell’uscita nell’intorno del punto di commutazione. sono sempre caratteristiche fondamentali per la valutazione di un sensore logico. Inoltre. gli effetti di rimbalzo in seguito alla chiusura del contatto. Se tale tensione pilota un rivelatore di soglia (con isteresi. oltre. Il valore dell’isteresi. D’altra parte. il a a o tempo di vita medio. Il campo magnetico generato da un magnete permanente o da bobine percorse da corrente. effetto Hall) • campo luminoso • campo acustico (ultrasouni) Sensori di prossimit` a Contatto Reed a indotti ampolla sotto vuoto S NS S N N Figura 2.

avremo un’uscita alta se il magnete si avvicina oltre la distanza di azionamento. • sensori di velocit` (misura frequenza segnale periodico). Dist .68.67 e 2. Se il guadagno in tale regione lineare non ` troppo elevato (poli e magnetici maggiormente distanziati). Alcuni esempi sono rappresentati nelle Figure 2. ` possibile ottenere. Esistono inoltre realizzazioni nelle quali i magneti sono disposti su un elemento in rotazione. sebbene con campo di misura molto limitato. altrimenti bassa. si possono realizzare sensori analogici di posizione.68: Sensore di prossimit` ad effetto Hall con caratteristica parzialmente lineare a Si noti che nella configurazione di Figura 2.67: Sensore di prossimit` ad effetto Hall con caratteristica non lineare a V Dist . Le configurazioni realizzative di un sensore di prossimit` ad effetto Hall si distinguono prevalena temente per le modalit` di variazione della posizione relativa tra l’elemento sensibile vero e proprio a e il magnete. Con questa configurazione.Trigger). S N Figura 2. come descritto dalla Figura 2. N S Figura 2.68. la caratteristica ` con buona approssimazione e lineare in un intorno dell’origine. a • dispositivi per il controllo della commutazione delle fasi nei motori “brushless a campo trape- 2-51 . V out soglia Dist . oltre a sensori di e prossimit`: a • sensori di posizione incrementali (encoder magnetici).69.

i sensori ad effetto Hall si prestano ad una moltitudine di applicazioni. elevata frequenza di lavoro (oltre 25 kHz) e elevata linearit` nei confronti di variazioni a di temperatura e tensione di alimentazione.69: Configurazione rotativa dei sensori di prossimit` ad effetto Hall a In definitiva. oltre o che dalla distanza dell’azionatore (ovviamente) dipende: • in modo linearmente proporzionale dallo spessore dell’azionatore. detti anche a correnti parassite. chiamato azionatore. a magneti permanenti)6 . il sensore porta l’uscita logica al livello alto.71.70: Schema funzionale di un sensore di prossimit` induttivo a La presenza dell’azionatore. • in modo quadraticamente proporzionale dalla frequenza del campo magnetico generato. N S N S Figura 2. fa s` che il campo magnetico induca delle correnti parassite sul corpo. nei quali occorre rilevare il passaggio del magnete di rotore per le posizioni di commutazione. si rimanda ai corsi specifici sugli Azionamenti Elettrici 2-52 . dopodich` l’oscillazione e si smorza. Il circuito equivalente ` e quindi schematizzabile come in Figura 2. • in modo inversamente proporzionale dalla resistivit` del materiale. a 6 Per maggiori dettagli. Se l’ampiezza dell’oscillazione. Si pu` dimostrare che la perdita per effetto Joule e quindi lo smorzamento dell’oscillazione. Lo schema di principio di tale tipologia di sensori ` illustrato in Figura 2. in modo tale da realizzare un generatore di flusso magnetico con linee di flusso che influenzano il campo d’azione nel quale si viene a trovare l’oggetto da rilevare. diminuisce oltre la soglia impostata. rilevata a valle di un filtro passa-basso e di un raddrizzatore da un trigger con isteresi. hanno un costo limitato. un qualunque oggetto con propriet` conduttive (in genere metallico) a in prossimit` del solenoide. Nei sensori induttivi a attivi. e elemento metallico solenoide Oscillatore filtro Figura 2. mantenendo l’oscillazione. un circuito oscillatore alimenta un solenoide avvolto su un nucleo di ferrite aperto. Sensori di prossimit` induttivi a I sensori di prossimit` induttivi si dividono in due categorie: attivi e passivi.70. V Angolo . Il circuito attivo ` in grado di compensare le perdite fino e ad una certa distanza dell’azionatore dal sensore. a a ı causa delle quali parte della potenza del campo magnetico viene dissipato. • in modo quadraticamente proporzionale dalla superficie investita dal campo.zoidale” (sincroni.

o liquido o solido. provoca questa volta una deviazione del campo magnetico verso il solenoide. Sempre a differenza di un sensore induttivo (attivo) l’oscillazione viene provocata. nel solenoide viene indotta una certa tensione. dall’avvicinamento dell’oggetto (aumento della capacit` per variazione dello spessore del a dielettrico o variazione della costante dielettrica).71: Circuito equivalente di un sensore di prossimit` induttivo attivo. ma il movimento dell’azionatore. e A differenza dei sensori induttivi. 2-53 . L’azionatore metallico. L’altra tipologia realizzativa dei sensori induttivi ` quella passiva. ma viene vincolato ad un magnete permanente. l’azionatore pu` anche essere di materiale non metallico. quindi.circuito attivo RO C L Rpo Rm t circuito perditeotali oscillatore ideale Figura 2. Il dielettrico ` quindi costituito dall’aria e dall’oggetto azionatore. come un qualunque componente di un a ingranaggio meccanico. come descritto in Figue ra 2. In queste realizzazioni. il campo magnetico non si concatena con il solenoide. Si noti che questa volt` non a la distanza in s` a provocare l’attivazione a ` e dell’uscita.72: Sensore di prossimit` induttivo passivo a Sensori di prossimit` capacitivi a Nei sensori di tipo capacitivo l’elemento connesso ad un oscillatore ` un condensatore a facce piane e e concentriche (v. a Quest’ultima relazione suggerisce che si pu` ottenere maggiore sensibilit` del sensore con materiali o a maggiormente resistivi (es. In condizioni di riposo. N S Bobina movimento N S corpometallico Figura 2. molto spesso questo principio viene sfruttato per la realizzazione di sensori di livello. A causa della variazione nel tempo del flusso concatenato.73. Di conseguenza. ferro dolce). Se la tensione di uscita supera la soglia di attivazione. anzich` e attenuata.72. Figura 2. il e solenoide non ` alimentato. l’uscita logica viene portata al valore alto. Infatti. tale tipo di sensore viene spesso utilizzato per misurare la velocit` di rotazione di ruote dentate. quando si approssima al sensore.

Infatti. i sensori optoelettronici vengono utilizzati pi` comunemente come sensori logici di presenza.74. Nota la velocit` di propagazione delle onde acustiche Vc e l’angolo θ tra a la direzione di propagazione e la perpendicolare alla superficie riflettente (angolo di incidenza).filtro Oscillatore Livello di un liquido Figura 2. produce un segnale elettrico analogo a quello di alimentazione del trasmettitore. se l’oggetto ` sufficientemente distante dalla coppia emettitore/ricevitore l’angolo e di incidenza ` prossimo allo zero (cos θ ≈ 1). In questo caso si sfrutta l’effetto fotoelettrico.73: Sensore di prossimit` capacitivo a Sensori di prossimit` ad ultrasuoni a I sensori ad ultrasuoni sfruttano la capacit` di un qualunque (o quasi) materiale di riflettere il a suono. diretto o inverso. alla frequenza di risonanza tipica dell’elasticit` meccanica del materiale. in modo analogo al precedente. d= Trasmettitore Ricevitore Figura 2. trattandosi di impulsi luminosi. purch` e interrompa il flusso luminoso. invece. provocate dell’onda acustica. la e relazione che lega la distanza al tempo di ritardo Tr ` la seguente: 1 Vc Tr cos θ 2 Ovviamente. e L’emissione di impulsi acustici si basa sull’effetto piezoelettrico inverso: ad un elemento (detto “risuonatore”) di materiale cristallino viene applicato un segnale elettrico alternato. Come descritto dalla Figura 2.74: Rilevazione di oggetti con sensori ad ultrasuoni Sensori di prossimit` optoelettronici a I sensori optoelettronici permettono di rilevare la presenza di oggetto di qualunque materiale. la distanza di un oggetto viene determinata inviando un treno di impulsi acustici ad alta frequenza ed analizzando il tempo di ritardo nella ricezione degli impulsi riflessi dall’oggetto. non ` praticamente realizzabile una misura del tempo e di ritardo nella ricezione di un onda riflessa. sfruttando una coppia emettitore/ricevitore sepu 2-54 . oscillatorie ed alla sua frequenza di risonanza. sottoposto a sollecitazioni meccaniche. grazie al quale un cristallo dello stesso materiale del risuonatore. si basa sull’effetto piezoelettrico diretto. a La ricezione degli impulsi. Tuttavia.

come in Figure 2. Portata Figura 2. Una apertura angolare pi` ampia u facilita l’allineamento dei componenti in fase di installazione. Ad esempio. La dimensione minima di un oggetto rilevabile `. come descritto dalla Figura 2. un’apertura angolare molto grande significa anche distanze di lavoro fra emettitore e ricevitore pi` basse. sfruttando le possibilit` a di incanalamento delle radiazioni luminose all’interno di fibre ottiche.76.75. ed inoltre pu` generare o errori di rilevazione a causa di effetti di riflessione su superfici lucide. oppure integrate in un unico dispositivo accoppiato ad un catarinfrangente. dipendente solo dal diametro dell’ottica.arate.76: Sensore optoelettronico ad interruzione In generale. e L’emettitore di flusso luminoso pu` essere: o 2-55 . si possono ottenere aperture angolari dell’ordine dei 60o . in ogni caso. come evidenziato in Figura 2.77. D’altra parte. il fascio luminoso emesso e lo spazio rilevato dal ricevitore hanno entrambi forma conica (apertura angolare).75: Sensore optoelettronico ad interruzione Figura 2. in quanto solo una piccola parte della luce emessa (e u quindi dell’energia consumata dall’emettitore) viene effettivamente ricevuta.

78. • un IRED (Infra-Red Emitting Diode).79. occorre notare che i fotodiodi sono in generale sensibili ad uno spettro di frequenze molto ampio. se la radiazione emessa ` nel campo infrarosso. Dal punto di vista del principio di funzionamento. si rendono necessari alcuni accorgimenti per evitare che il rivelatore sia attivato indesideratamente anche da fonti luminose esterne. in modo che il ricevitore possa filtrare la componente modulata ad impulsi del segnale ricevuto dalla luce ambiente. Miner and David J. 1992.7 Bibliografia. ` preferibile utilizzare una modulazione e della corrente di alimentazione del foto-emettitore. Englewood Cliffs. come illustrato in Figura 2. Figura 2. se la radiazione emessa ha una lunghezza d’onda all’interno della fascia visibile. Prentice Hall. 2-56 . ed un rivelatore preceduto da un filtro polarizzato in maniera identica e perfettamente allineato (v. Gayle F. • l’accoppiamento tra un emettitore LED seguito da un filtro polarizzatore. Di conseguenza. Figura 2.Figura 2. e Per quanto riguarda il rivelatore. Approfondimenti sugli argomenti discussi nel presente capitolo si possono trovare in: 1. New Jersey 07632. ISBN 0-13-209958-6.78: Principio di funzionamento di un sensore optoelettronico con modulazione della luce emessa. 2. visibile e non. Altre soluzioni costruttive molto usate sono inoltre: • l’accoppiamento tra un emettitore IRED ed un rivelatore preceduto da un filtro che blocca la luce visibile ma non quella nel campo infrarosso. Comer.77: Apertura angolare di un sensore optoelettronico • un LED (Light Emitting Diode). Physical Data Acquisition for Digital Processing.

2. Sensori e Trasduttori Industriali.79: Sfruttamento della polarizzazione della luce nei sensori optolettronici. il Rostro. Milano. Via Monte Generoso 6/A. Ed. (02) 321542-322793. Renzo Frulla. 2-57 .Figura 2. tel.