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UNIVERSIDAD  DE  TARAPACÁ  ARICA  -­‐  CHILE  

Escuela  Universitaria  de  Ingeniería  Eléctrica  y  Electrónica  

 
 

Apellidos,  Nombre  Alumno   OBSERVACIONES  

1.-­‐  Fuentes  Rosas,  Italo      

2.-­‐  Kukulis  Martinez,  Stavros      

     

FECHA  DE  ENTREGA      

07/12/2010      

PROFESOR:   ASIGNATURA  

Eduardo  Correa  

Manuel  Barraza   Diseño  Electrónico  

   

 
 
 
 
 
 
 
 
UNIVERSIDAD DE TARAPACÁ
Escuela Universitaria de Ingeniería
Eléctrica-Electrónica EIEE
 
 
 

Contenido   Pagina  
1. Objetivos  Generales   2  
2. Objetivos  Específicos   2  
3. Descripción  del  proyecto   2  
4. Componentes   3  
5. Desarrollo   3  
5.1. Simulación   3  
5.2. Pruebas  de  comunicación   4  
5.3. Pruebas  de  velocidad   4  
5.4. Programación   4  
5.5. Protoboard   5  
5.6. Pickit   5  
5.7. Diseño  placa   5  
5.8. Impresión  y  soldado   5  
5.9.  Construcción  del  cuerpo  del   5  
carro    
6. Aportes     5  
7. Carta  Gant   6  
8. Conclusión   6  
9. Bibliografía   7  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

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Eléctrica-Electrónica EIEE
 
 
1.- Objetivos generales

• Adquirir capacidades y conocimientos que permitan desarrollar el proyecto que se


proponga para el ramo de diseño electrónico. (investigación, implementación,
conocimientos técnicos y teóricos).

• Construir un carro móvil que sea controlado con una computadora a través de conexión
bluetooth.

2.- Objetivos específicos

• Configurar la velocidad a la que trabajara el modulo bluetooth con el microcontrolador.

• Realizar una programación capaz de controlar los movimientos del carro.

• Realizar una simulación computacional del proyecto a realizar.

3.- Descripción del proyecto

El proyecto consiste en un carrito móvil, que es controlado mediante una señal de bluetooth,
enviada a través de un computador, y recibida por el robot mediante un modulo receptor de
bluetooth .
Desde el computador se podrá controlar los motores y dar ordenes simples como giros y
retrocesos.

Fig.1  .-­‐  Proyecto  terminado,  Auto  controlado  por  señal  bluetooth  

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4.- Componentes

Para el proyecto utilizamos una gran variedad de componente, muchos de los cuales se fueron
incluyendo a medida que avanzaba el proyecto, los componentes utilizados fueron:

Componentes a Utilizar

Nro Nombre No Parte Descripción

2 Limitadores 7805 Para limitar el paso de voltaje

1 Microprocesador 16F628 Para manejar el Robot

4 Condensador Cerámico 100nF Eliminar el Ruido


Aumentar velocidad de la
1 Cristal 20MHz comunicación

2 Servomotores Truncados, Mover el Carro

1 Led emisor de luz Para indicar el encendido del robot


Receptor de la señal enviada por el
1 Modulo de Bluetooth SMiRF computador
Limitador de corriente que circula
3 Resistencia 1K , 220 hacia el led

5.- Desarrollo.

5.1.- Simulación.

Antes de poder trabajar con los componentes reales del proyecto trabajamos con una simulación
de este, utilizando el software Proteus. Con esta simulación fuimos capaces de corregir fallas de
conexión y de programación.

Fig 2.- Simulación en Proteus

Nota: por motivos que no entendemos, no eramos capaces de hacer funcionar la simulación de los
motores en proteus con el microcontrolador que usábamos, por lo cual utilizamos el PIC16f877A
para hacerlo.

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5.2.- Pruebas de Comunicación

Para poder probar la comunicación entre el bluetooth y el carrito en modo de simulación, fue
necesario crear una programación que nos indicara que el carrito estaba recibiendo la información
enviada.

Para realizar la programación utilizamos el programa “MikroC” y para la comunicación simulamos


las conexiones de puertos con el programa Eltima.

5.3.- Pruebas de Velocidad

El modulo de bluetooth que utilizamos nosotros (Bluesmirf) por defecto trabajaba a 115200 baud, lo
cual era demasiado rápido para el microcontrolador que utilizamos. Por lo que fue necesario
conectar un cristal externo al microcontrolador de 20Mhz, además de configurar el modulo para
que trabajara a 9600 baud, que era la velocidad a la que trabajaría el microcontrolador.

5.4.- Programación

La programación debía de comunicar el carrito con el computador mediante el modulo de


bluetooth, para luego mover los servomotores según se lo indicáramos, ya sea avanzar retroceder,
o dar giros.
Como la programación de la comunicación fue vista en cursos anteriores, solo nos quedaba
configurar los pulsos que darían movimiento a los servomotores, la programación fue la siguiente:

int  j;  
void  main  ()  
{  
TRISA=0;  
TRISB=0;  
portb=0;  
Usart_Init(9600);  
while(1){  
   if  (Usart_Data_Ready())  
   {  
   j=Usart_Read();  
   Usart_Write(j);  
   }  
 
   switch(j)  {  
case  'w':    {portb.f7=1;  delay_us(2300);  portb.f7=0;  portb.f6=1;  delay_us(300);                          
portb=0;  delay_ms(20);};      break;  
 
case  'd':    {portb.f4=1;  portb.f7=1;  delay_us(1600);  portb.f4=0;  portb.f7=0;  
portb.f6=1;  delay_us(1480);  portb=0;  delay_ms(20);};      break;  
 
case  's':    {portb.f7=1;  delay_us(300);  portb.f7=0;  portb.f6=1;  delay_us(2300);  
portb=0;  delay_ms(20);};      break;    
 
case  'a':    {portb.f5=1;  portb.f7=1;  delay_us(1500);  portb.f5=0;  portb.f7=0;  
portb.f6=1;  delay_us(1420);  portb=0;  delay_ms(20);};      break;  
 
default:    portb=0;  
}  
}  
}  

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5.5.- Protoboard

Ya probada la comunicación y la programación, debíamos pasar las conexiones desde el Proteus


hacia el protoboard.

Luego de probar todas las conexiones, cargamos el programa.

5.6.- Pickit

Dentro del modelo circuital que hicimos nosotros, estaba incluida la conexión de la programadora,
por lo cual no fue necesario retirar el microcontrolador del protoboard.

Nota: Los servomotores, al estar truncados, no tenían comportamientos idénticos, ya que uno tenía
más torque que el otro, por lo cual se tuvieron que programar los pulsos de distinta manera para
cada uno. La determinación de estos pulsos se dio mediante pruebas y errores. Lo cual estaba
previsto de antemano. Por esta razón se utilizo la programadora Pickit, ya que era mas cómodo y
rápido trabajar con ella conectándola directo en el protoboard.

5.7.- Diseño de la Placa

La placa fue diseñada en el programa Ares el cual es una extensión del Proteus. Como las
conexiones ya se habían corregido y revisado, solo fue necesario ordenar los componentes en el
programa, para luego imprimir la placa.

Fig 3.-
 

F  

5.8.- Impresión y soldado de la placa.

El proceso de impresión de la placa fue visto durante el transcurso del curso, por lo cual no
encontramos necesario explicarlo.

El soldado de los componentes a la placa no tiene mayores complicaciones, debido a que estos
son pocos.

5.9.- Construcción del cuerpo del Carro.

La construcción del carro no tuvo mayor complicación, ya que reciclamos otro carro que
poseíamos, el cual modificamos.

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6.- Aportes.

En el transcurso del proyecto fueron surgiendo varias complicaciones que tuvieron que ser
solucionadas. Una de las complicaciones que mas nos atraso en el proyecto fue la confirmación
del modulo bluetooth ya que no teníamos conocimientos previos del funcionamiento del BlueSmirf.

Otra cosa que cabe mencionar es la implementación de los limitadores 7805, ya que en un
principio no fueron considerados, pero la idea fue reducir al máximo el peso del carro y el tamaño
que ocuparía, ya que utilizando los limitadores podrimos utilizar una batería de 9 volt en vez de 4
pilas de 1.5 V.

7.- Carta gant

Al inicio del ramo fue pedida una carta Gant hecha por nosotros, la que debía servir como guía
para el transcurso del proyecto.

Fig  4.-­‐  Carta  Gant  

Aunque hubo un momento en el que nos atrasamos con respecto a los plazos que nos dimos en la
carta gant, igual fuimos capaces de terminar el proyecto en el plazo estipulado por los profesores.

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8.- Conclusión.

En este ramo tuvimos nuestra primera experiencia en lo que se refiere al proceso y entrega de un
proyecto. Es necesario mencionar que una buena organización es clave para realizar con éxito la
experiencia. Por esta razón fue necesario plantearnos una carta Gant antes empezar a trabajar con
el proyecto, así fuimos capaces de guiarnos según el plazo que nos estipulamos, lo cual fue de
gran ayuda.

La elección del carro controlado por bluetooth como proyecto se debió al conocimiento previo que
teníamos con respecto a la comunicación serie, ya que el bluetooth funciona de la misma manera,
además de la disponibilidad del modulo en pañol.

Cabe destacar la importancia de leer y estudiar los datasheet de los componentes a utilizar. En
nuestro caso especifico el del modulo bluetooth, ya que fue necesario cambiar la velocidad de
115200 baud que venían por defecto por una velocidad más baja para que el microcontrolador no
tuviera fallas de comunicación.

Gracias a esta experiencia aprendimos bastante de cómo llevar a cabo un proyecto exitoso,
aunque sea solo una introducción ya nos sentimos preparados para cuando estemos en el mundo
laboral, ya que sabemos que puntos atacar y como organizarnos para terminar sin muchas
complicaciones.

Como aporte para próximos proyectos en el ramo, damos ideas de mejorar este proyecto, como
por ejemplo un control de velocidad de los motores, o incluso agregarle alguna función extra con
otros servo motores.

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9.- Bibliografía

 http://foros.mexatronica.com/viewtopic.php?f=3&t=23&sid=6eef0a0659b174fa4a088c1b6cc
bdfdc (Construcción de un minirobot móvil controlado por bluetooth)
 http://mexatronica.com/?p=26 (Conexión y configuración de modulo bluetooth)
 http://www.sparkfun.com/products/582 (Pagina del desarrollador del modulo bluetooth).
 http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo (Principio de funcionamiento de un
servo motor).

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Arica – Chile 13 de mayo del 2011

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