You are on page 1of 2

rva kategorija poslova

karakteriše se time da je potrebno uhvatiti predmet i preneti ga na


traženo mesto. Nekada je u pitanju samo prosto premeštanje delova u procesu proizvodnje, a
nekada je potrebno staviti predmet u mašinu ili ga izvaditi iz nje i tada govorimo o
opsluživanju mašine. Tipicni primeri su opsluživanje prese ili struga. Jednostavnije
probleme iz domena prve kategorije mogli su rešavati i stariji, manje savršeni
modeli
robota. Na primer, opsluživanje prese svodi se na uzimanje radnog predmeta sa
odredenog
mesta, stavljanje pod presu, i na kraju, nakon presovanja odlaganje predmeta na
predvideno
mesto. Ako radni predmeti dolaze uvek na precizno odredeno mesto sa koga ce ih
robot
uzeti i ako se zahteva ponavljanje istog ciklusa, tada celu operaciju može izvesti
robot sa
prili cno jednostavnim pogonskim i upravljac kim sistemom. Nije neophodno
koristiti servo-
sisteme vec se može upotrebiti prost (npr. pneumatski) pogon, a zaustavljanje u
željenom
položaju postici postavljanjem mehanickih granicnika. Pomeranje u svakom zglobu
odredeno je granic nicima koji ga zaustavljaju. Razliciti položaj robota obezbeduju
se
promenom položaja granicnika. Zbog ovakvog nacina zadavanja položaja ovi
manipulatori
odlikuju se velikom preciznošcu. Ocigledno, kod ovakvih uredaja dosta je
komplikovano
izmeniti zonu kretanja. Naime, potrebno je premestiti granicnike za svaki zglob.
Zato se ovi
uredaji danas teško mogu nazvati robotima. Savremeni roboti projektuju se tako da
mogu
opsluživati sve vrste mašina. Prostom izmenom kasete sa programom
preorijentisacemo
robota sa opsluživanja prese na opsluživanje struga ili neke druge mašine,
promeniti mu
zonu rada, brzinu itd