5 Análise Modal da Estrutura

No capítulo anterior comentou-se sobre as características construtivas da bancada, composta de um sistema rotativo e uma estrutura de base (a qual chamaremos estrutura).

Vários trabalhos são desenvolvidos considerando a estrutura de base do anel de contenção como um sistema rígido, o que não é verdade, pois toda estrutura tem um grau de flexibilidade, ou seja, a estrutura sofre deformações quando é submetida a cargas externas. Esta afirmação pode ser apreciada
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claramente nos resultados experimentais obtidos por Reis [7] que trabalhou na mesma bancada e cujos resultados serão apresentados mais à frente. Dentro desta perspectiva, este capítulo trata da análise do comportamento da estrutura quando ela é submetida a uma excitação externa impulsiva (impacto do rotor). Especificamente procura-se uma relação matemática, a Função de Transferência (FT), que representa o comportamento dinâmico da estrutura quando submetida a uma força externa (excitação) ou a um sinal de entrada.

O problema de calcular a resposta de um sistema, dado o modelo matemático e o registro no tempo de um sinal de entrada, é simples de ser resolvido e é conhecido como Problema Direto. No entanto, a determinação de um modelo matemático, que descreva as propriedades da estrutura (freqüências naturais, fatores de amortecimento, e modos naturais de vibração) a partir de informação de entrada e saída, é em geral um problema difícil de ser resolvido, e forma parte da classe de Problemas Inversos. Uma subclasse dos problemas inversos é tratado na teoria de Identificação de Sistemas, onde se quer descrever a estrutura tendo como dados o sinal de entrada e saída ou resposta da estrutura. Sendo este o caso, utilizaremos a teoria de identificação de sistemas para descrever o comportamento da estrutura.

Análise Modal da Estrutura

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5.1. Introdução Os métodos da análise modal caracterizam-se pelo cálculo direto dos parâmetros modais da estrutura a partir dos registros no tempo de sua excitação e resposta. A estimação experimental dos parâmetros modais da estrutura pode ser realizada diretamente a partir dos sinais medidos ou após processamento dos mesmos. Isto pode ser feito no domínio do tempo ou no domínio da freqüência. No decorrer deste capítulo, será introduzido um conjunto de relações da análise modal quando se utiliza o domínio do tempo. De início coloca-se o modelo matemático adotado para descrever o comportamento dinâmico da estrutura em estudo, introduzindo em seguida a noção de função de transferência, que estabelece a relação entrada-saída da estrutura. São assumidos sinais de excitação e resposta do tipo determinístico que admitem a transformada discreta
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de Laplace Z.

5.2. Relações Básicas de Análise Modal A estrutura em estudo é descrita pelo seguinte modelo paramétrico linear invariante no tempo:   Mw + Z + .Z = I ( Z, t ) onde M, 

(5.1)

e K são matrizes nxn , de massa, amortecimento e rigidez,

respectivamente; w e f são funções vetoriais nx1 que dependem do tempo e correspondem aos deslocamentos e as forças associadas a cada uma das coordenadas físicas introduzidas na discretização da estrutura. Diz-se, então, que o sistema é discretizado em n graus de liberdade, ver Juang [24].

Transformando a Eq. (5.1) em um sistema de primeira ordem, obtém-se a seguinte equação:  x = A c x + Bcu onde  0 Ac =   −M −1K    0  w  , Bc =  −1  , x =   , f (w, t ) = B 2u   −M −1  (2nx 2n) w  M B 2  (2nxr )    I (5.2)

etc. o vetor de saída pode ser expresso como: y = Cx + Du PUC-Rio . Cv . então a equação do vetor de saída pode ser expresso como:   y = Ca w + Cv w + Cd w (5. respectivamente. (5. r representa o número de entradas e x(2 nx1) é o vetor de estado. Se não forem usados acelerômetros na tomada de dados. a matriz B 2 ( nxr ) caracteriza a localização e o tipo de entradas. por exemplo.2. Solução da Equação de Estado – Tempo Contínuo Para saber como varia a variável de estado x é necessário resolver a equação de estado no domínio do tempo. Nesta parte a Matriz Exponencial tem um papel muito importante para a solução da equação de primeira ordem.2) e (5. Antes de entrar em detalhes sobre a solução é necessário uma revisão sobre a matriz exponencial.2).. como: acelerômetros.1) e substituindo-o na Eq. Se a resposta do sistema é medida em m grandezas de saída no vetor y usando sensores. (5.3). tacômetros. Isolando w da Eq. Agrupando as Eqs.4) numa única equação. tem-se a seguinte forma conhecida como Equação de Estado e equação de medição:   x = A c x + B cu  y = Cx + Du (5. . (5.Análise Modal da Estrutura 61 Ac ( 2nx 2n ) é a matriz de estado. esta matriz representa a mudança na aceleração de y com a variação da força u .1. e Cd são matrizes de saída para a aceleração. das forças u( rx1) . velocidade e deslocamento.Certificação Digital Nº 0115594/CA   ¡  (5. e a matriz D( mxr ) é a matriz de transmissão direta.5) 5. a matriz D desaparece.3) onde Ca .4) Onde: C = Cd − Ca M −1K Cv − Ca M −1  e D = Ca M −1B 2     C( mxn ) é a matriz de distribuição de saída que inclui o deslocamento e velocidade. equação (5. straing gages.

e At . é definida através de uma expansão infinita da serie de Taylor: e At = 22 33 A nt n = I + At + A t + A t + ! ∑ n! 2! 3! n =0 ∞ A derivada e a integral de e At . Esta matriz exponencial. onde A é uma matriz constante. a solução resulta: x(t ) = e Ac (t −t0 ) x(t0 ) + ∫ e Ac (t −τ ) Bcu(τ )dτ t t0 para t > t0 (5. (5. não homogênea.6) Esta equação descreve a variação com o tempo da variável de estado x(t ) em relação à condição inicial x(t0 ) e à entrada u(t ) .Análise Modal da Estrutura 62 Matriz Exponencial Muitos sistemas dinâmicos possuem soluções analíticas que podem ser escritas em termos da matriz exponencial. . integrando entre t0 e t . resulta: d  d e− Ac t  x(t ) − A c x(t )  =  e− Ac t x(t )  = e− Ac t B cu(t )     dt  dt  Logo. pode ser escrita como: d x(t ) − Ac x(t ) = Bcu(t ) dt Multiplicando esta expressão pelo fator e−Ac t .2).Certificação Digital Nº 0115594/CA ∫e At dt = A −1e At = e At A −1 Em continuação segue a solução da Eq. sendo que esta equação diferencial. multiplicando por e A ct e ordenando convenientemente. tem-se: ∫t0 d e   t − Acτ x(τ )  = ∫ e− Acτ Bcu(τ )dτ  t0  t t t0 e− Ac t x(t ) − e− Ac t0 x(t0 ) = ∫ e− Acτ Bc u(τ )dτ Finalmente. estão dadas como: Derivada:   A3t 2 A 4t 3 A 2t 2 d At e = A + A 2t + + + ! = A  I + At + + !  = Ae At = e At A   dt 2! 3! 2!   ( ) Integral: PUC-Rio .

(5.12) . (5.3. B = ∫ ∆t Acτ ′ e dτ ′Bc .8) pode-se escrever em forma compacta como: x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) A Eq.10) (5.4) no modo discreto é: y (k ) = Cx(k ) + Du(k ) (5.. (5.9) As Eqs.8) onde ∆t é a taxa de amostragem e τ ′ = (k + 1)∆t − τ . logo: 0 A Eq. Definem-se PUC-Rio . Para obter um modelo discreto que descreva as características do sistema mecânico em estudo. Função de Transferência do Modelo Discreto Para definir a função de transferência do modelo discreto. x(k + 1) = x[(k + 1)∆t ] e u(k ) = u(k ∆t ) . Nestes casos a transformada Z tem papel análogo à transformada de Laplace.Análise Modal da Estrutura 63 5.5)..10) correspondem à versão discreta da Eq. (5. toma-se a transformada Z na Eq. (5. assume-se condições iniciais nulas x(0) = 0 . (5. será usada a versão discreta da Eq.2. se definirmos a função de transferência H(z) pela relação: Y( z ) = H ( z )U( z ) . Solução da Equação de Estado – Tempo Discreto Quando se trabalha experimentalmente com as informações de excitação e resposta da estrutura colhidas e armazenadas em forma digital..Certificação Digital Nº 0115594/CA A = e Ac (∆t ) . Y( z ) = C[ zI − A]−1BU( z ) + DU( z ) Agora. que se expressa como: x(k + 1) = Ax(k ) + Bu(k )  y (k ) = Cx(k ) + Du(k ) k = 0. o valor de H(z) é: H ( z ) = C[ zI − A]−1 B + D (5.9) e (5. e estabelece-se a relação entrada-saída do sistema no domínio transformado (z).2.11).11) 5. é conveniente realizar a análise através de modelos discretos no tempo.6). Wylie & Barrett [25]. 2. x[(k + 1) ∆t ] = e Ac (∆t ) x(k ∆t ) + [ ∫ ∆t Acτ ′ e dτ ′Bc ] u (k ∆t ) 0 (5.2.1. (5.

E. + ana z − na PUC-Rio . . onde AR refere-se à parte auto-regressiva A( z ) y (t ) e X à entrada extra B( z )u (t ) . é o vetor de coeficientes do numerador e denominador chamados Parâmetros Autorregressivos (AR)..14) Onde H1 e H 2 são funções de transferência.Análise Modal da Estrutura 64 A maneira mais simples de representar a Eq.13c) b1 b2 ! bnb   T T =  a1 a2 ! ana  ˆ x = [− y (t − 1) − y (t − 2) ! − y (t − na ) u (t − 1) u (t − 2) ! u (t − nb )] Logo. (5.. provavelmente. ver Ljung [26]. (5.. (5.13a).13b) B( z ) = b1z −1 + b2 z −2 + . + bnb z − nb Onde na e nb são a ordem dos polinômios A( z ) e B( z ) . Na literatura de Identificação de Sistemas. A Eq.. (5.12) para um sistema de uma entrada e uma saída (SISO) é através de uma função racional.. + bnb u (t − nb ) + e(t ) onde e(t ) é o erro na equação de diferença (por exemplo: ruído). Estes parâmetros autorregressivos devem ser calculados com algum método adequado. o modelo da Eq.13c).Certificação Digital Nº 0115594/CA (5. ¢ Na Eq.13b). como: regressão linear ou método dos mínimos quadrados. rescrevendo a Eq. + ana y (t − na ) = b1u (t − 1) + . (5. a relação mais simples de entrada-saída pode ser obtida descrevendo-se a relação como uma equação de diferenças lineares.13a) Aplicando as propriedades de retardo e linearidade da transformada Z tem-se: A( z ) y (t ) = B( z )u (t ) + e(t ) A( z ) = 1 + a1z −1 + a2 z −2 + . fica como: y (t ) = B( z ) 1 u (t ) + e(t ) = H1u (t ) + H 2e(t ) A( z ) A( z ) (5. também pode ser expressa da forma: ˆ y (t ) = xT  + e(t )  (5. respectivamente. A principal característica deste modelo é que a saída da estrutura pode ser calculada como uma combinação linear das saídas e das entradas anteriores do mesmo: y (t ) + a1 y (t − 1) + .. (5..13b) é conhecido como Modelo ARX..

e. Parâmetros Modais da Estrutura Elástica Os dados experimentais a usar para calcular os parâmetros modais da estrutura são apresentados na figura 33. Nas Figs. todos eles levam ao mesmo resultado. Interação do Rotor com a Estrutura Elástica Para a estrutura em estudo.14) conclui-se que B( z )u (t ) = 0 e a saída y (t ) resulta: y (t ) = 1 e(t ) A( z ) → H2 = 1 A( z ) (5. para o eixo x e y. Este programa comercial permite encontrar a função de transferência e a ordem adequada desta função. O modelo AR é um caso especial da Eq. Um estudo mais amplo no tema de identificação de PUC-Rio . De todos os impactos será analisada a resposta mais representativa da estrutura. Da Eq. 32b e 32d mostram-se às respostas da estrutura ao impacto nos eixos x e y. . As respostas temporais estão registradas para duas posições diferentes dos sensores. 33.3. Para isso.15) Para encontrar a função de transferência que represente a resposta dinâmica da estrutura. Elas mostram a resposta da estrutura quando o rotor bate com o anel. a entrada u do sistema é nula.3. na Fig. é necessário primeiro encontrar a ordem do modelo.Análise Modal da Estrutura 65 5. 5. numerado de 1 ao 9. é possível encontrar uma função matemática. que é fornecida pelo quarto impacto. função de transferência.Certificação Digital Nº 0115594/CA sistemas encontra-se em Bazán [27]. (5. A partir dos dados da Fig. já que. Esta resposta da estrutura pode ser representada com o modelo AR (AutoRegressive). usaremos os dados experimentais obtidos por Reis [7] e as ferramentas computacionais do Matlab (Tool Box de Identificação de Sistemas).1. 33. que possa representar a dinâmica da estrutura.13). ver Fig. (5. que estão localizados a 90 graus um do outro. Para encontrar os parâmetros modais da estrutura é possível analisar qualquer um dos 9 impactos. 34 mostra-se a ordem adequada dos modelos obtidos com Matlab. que se aplica para series temporais. tem-se o registro temporal da resposta (aceleração) quando o rotor bate no anel.

FI=2x2Hz .Análise Modal da Estrutura 66 (a) – Rotor.Certificação Digital Nº 0115594/CA (c) – Rotor. Figura 32 – Resultados experimentais obtidos por Reis [7]. (b) – Estrutura. (e) – Rotor. PUC-Rio . (d) – Estrutura. folga radial 2mm. (f) – Rotor.

1092 z -13 − 0.Certificação Digital Nº 0115594/CA Figura 34 – Ordem dos Modelos para cada eixo – Obtidos com Matlab Os valores do polinômio A( z ) que obtém-se para cada um dos eixos são: Eixo x: Equação A( z ) y (t ) = e(t ) A( z ) = 1 − 0.4397 z -5 + 0.0602 z -9 + 0.1791z -3 + 0.3728 z -8 + 0.Análise Modal da Estrutura 67 Figura 33 – Resposta da estrutura – Quarto impacto PUC-Rio .005967 z -11 − 0.5843 z -1 + 0.1142 z -6 − 0.7338 z -2 − 0. a função de transferência é: .009007 z -18 + 0.0481z -17 − 0.1416 z -7 + 0.02588 z -16 − 0.1616 z -20 Logo.005663 z -19 − 0.06017 z -14 − 0.006708 z -12 − 0.2328 z -10 − 0.126 z -4 − 0.06729 z -15 + 0.

1092 z 7 − 0.1731z 6 + 0.02588 z 4 − 0.5843z19 + 0.06729 z 5 + 0.7103z11 + 0.05296 z 3 − 0.17) 0. Figura 35 – Modelo estimado e medido.5386 z 15 + 0.05599) Nas Figs.1847 z -8 + 0.4397 z15 + 0.05599 z -16 Logo.126 z16 − 0.03917 z10 − 0.5386 z -1 + 0.4523 z13 + 0.9661z 14 − 0.0005671z -15 − 0. resposta temporal no eixo x .05435 z -9 + 0. 37 mostra-se a densidade espectral.4523 z -3 + 0.7103 z -5 + 0.0.2068 z -4 − 0.005663 z − 0.2068 z12 − (5.3728 z12 + 0.1142 z14 − 0.Certificação Digital Nº 0115594/CA H2 = 1 (z 16 − 0.06925 z 5 + 0.009007 z 2 + 0. e.0.02113 z -12 − 0.0602 z11 + 0.1731z -10 + 0.005967 z 9 − 0.006708 z 8 − 0.1616) (5. 35 e 36 encontram-se as respostas no tempo do modelo estimado e dos dados medidos (reais).7338 z18 − 0.09666 z -14 + 0.05435 z 7 + 0.09666 z 2 + 0.03917 z -6 − 0.1791z17 + 0.1416 z13 + 0.9661z -2 .02113 z 4 − 0.1847 z 8 + 0. na Fig.06017 z 6 − 0.16) Eixo y: Equação A( z ) y (t ) = e(t ) A( z ) = 1.0005671z − 0.3211z 9 + 0.0481z 3 − 0. a função de transferência é: PUC-Rio .Análise Modal da Estrutura 68 H2 = 1 ( z 20 − 0.3211z -7 + 0.05296 z -13 − 0.06925 z -11 + 0.2328 z10 − 0.

modela-se o anel utilizando elementos finitos (ver apêndice B). encontram-se os parâmetros modais da estrutura. é provável que algumas freqüências encontradas acima sejam as freqüências naturais do anel.Certificação Digital Nº 0115594/CA Figura 37 – Densidade espectral medida e estimada Das raízes do denominador das funções de transferência. resposta temporal no eixo y PUC-Rio .Análise Modal da Estrutura 69 Figura 36 – Modelo estimado e medido. Eqs. Os resultados mostram que nenhuma das freqüências naturais encontradas acima batem com as do anel.17). embora sejam muito amortecidas ( ζ ≈ 1 ). Talvez as mais importantes sejam a de 28Hz e 31Hz. portanto. portanto conclui-se que elas são da estrutura. 37 se vê que as duas freqüências mais predominantes são ≈ 114Hz e ≈ 390Hz.16) e (5. (5. estes valores podem ser tirados da tabela 5. Para verificar isto. Sabe-se que os acelerômetros foram colados no anel. Na Fig. .

rad/s. em continuação mostra-se que esta ordem é muita baixa e não fornece as freqüências mais baixas de interesse.00 179 28.85 0.8783 Eixo y: Equação A( z ) y (t ) = e(t ) . a função de transferência é: H 2 = z 2 − 0.03 2190 348.08 716 113.13 2470 393.26 0.94 0.Análise Modal da Estrutura 70 Eixo x Eixo y Amort. A( z ) = 1 − 0. Freqüência.8023 z+0. Segundo a Fig. Freqüência.29 1280 204. Hz.24 2790 444. 1.Certificação Digital Nº 0115594/CA Eixo x: Equação A( z ) y (t ) = e(t ) . PUC-Rio .8023z -1 +0.42 718 114.9078 Figura 38 – Resposta temporal (no eixo x) e densidade espectral estimada . rad/s.72 0. Amort.01 2420 385.5838 z -1 + 0.94 0.09 0. Como exemplo tomamos funções de transferência de ordem dois. y: na = 16 ).9078 z -2 1 Logo. A( z ) = 1 − 0.8783z -2 1 Logo. Freqüência.41 0. a função de transferência é: H 2 = z 2 -0. 34 um modelo de ordem dois representaria satisfatoriamente a resposta do sistema. no eixo y: na = 16 ) Aparentemente a ordem escolhida para representar o sistema dinâmico é muito alta (x: na = 20 .05 2500 397.94 0. Freqüência.00 197 31. Hz.5838 z + 0.38 Tabela 5 – Parâmetros modais da estrutura (no eixo x: na = 20 .42 1.

o rotor bate com o anel uma vez a cada volta que ele dá. Freqüência. rad/s. 0.45 7º 2.87 8º 3. freqüências altas. Freqüência.0383 2581.8 Tabela 6 – Parâmetros modais da estrutura (no eixo x : na = 2 .2 410. o rotor bate nove vezes. Determinação dos Instantes de Impacto Baseado nos resultados experimentais mostrados anteriormente é possível PUC-Rio .4s. Freqüência. Amort. rad/s. Cada vez que existe impacto.Certificação Digital Nº 0115594/CA saber o instante em que o rotor bate contra a estrutura a partir dos resultados da aceleração do estator. que são aproximadamente 370Hz e 410Hz. 32b e 32d. Na órbita do centro do rotor.3. Figs. pode-se afirmar que o transiente da vibração livre tem uma duração aproximada de 0.0574 2314. Nº Impacto Tempo (s) 1º 0. Segundo as Figs.56 5º 2. 5. . a tabela 7 mostra esses instantes de impacto. a estrutura tem o comportamento de um movimento harmônico amortecido. que são a resposta da estrutura nos eixos x e y. ver Fig. ou seja. este valores também podem ser observados na densidade espectral da Fig.Análise Modal da Estrutura 71 Eixo x Eixo y Amort. Freqüência.9 368.32 9º 3. que é o resultado do sinal de saída de um sensor de rotação. no eixo y : na = 2 ) A tabela 6 mostra que para o modelo de ordem dois ( na = 2 ). Hz. só é possível obter as freqüências mais predominantes. respectivamente.72 3º 1.03 6º 2. Coincidentemente este é o número de vezes que o rotor bate com a estrutura.4 0. 32b e 32d.14 4º 1. estão localizados os nove pontos de impacto e o sentido de giro.27 2º 0. 32f. Dos gráficos de aceleração. se verifica que o rotor gira nove vezes. Hz.74 Tabela 7 – Instantes do impacto Da Fig. 38. 39.2.

. aplicando a teoria da Mecânica Discreta.Certificação Digital Nº 0115594/CA Figura 39 – Localização dos pontos de impacto na órbita do centro do rotor 5. Estas figuras mostram que a velocidade calculada com a Eq.Análise Modal da Estrutura 72 PUC-Rio .18) As velocidades nos eixos x e y . é possível determinar as velocidades do centro do rotor para o instante k qualquer. A partir destes dados.18) gera uma flutuação nos seus valores devido ao ruído. que também se mostra. da seguinte maneira: 2 ( x1 − x0 ) − v0 ∆t 2 v2 = ( x2 − x1 ) − v1 ∆t # 2 vk = ( xk − xk −1 ) − vk −1 ∆t v1 = (5. Análise do Rotor em Balanço Nas Figs. 32a e 32c estão mostradas a trajetória do centro do rotor para cada um dos eixos.3. estão mostradas nas Figs. 40 e 41. e. para diminuir a contribuição do ruído toma-se uma curva média. respectivamente. do centro do rotor. Greenspan [28]. (5.3.

traçam-se as respostas da estrutura (aceleração). sobre os gráficos de velocidade. que indicaram o momento exato em que o rotor bate contra a estrutura. Para determinar os instantes dos impactos.Eixo PUC-Rio . .Eixo y A partir destas figuras é possível analisar o comportamento da velocidade do rotor antes e no instante do impacto.Análise Modal da Estrutura 73 Figura 40 – Velocidade do centro do rotor e aceleração da estrutura .Certificação Digital Nº 0115594/CA x Figura 41 – Velocidade do centro do rotor e aceleração da estrutura .

42 conclui-se que existem duas freqüências: a mais predominante.Análise Modal da Estrutura 74 Tendo como referencia as figuras de velocidade e aceleração superpostas. Uma FFT dos deslocamentos em x e y mostraram algumas freqüências de interesse. e a mais alta é a freqüência natural do sistema. Nesta velocidade de rotação do rotor (2Hz) a órbita do sistema impactante vai se movimentando lentamente. Também. e outra. que é ≈ 2Hz . PUC-Rio . não tão nítida. no instante exato do impacto. . ele realiza uma precessão retrógrada. é a freqüência natural do conjunto eixo elástico-rotor.Certificação Digital Nº 0115594/CA Figura 42 – FFT dos deslocamentos do centro do rotor em x e y Da Fig. de ≈ 27Hz . são nulas. a partir das trajetórias do centro do rotor. A freqüência mais baixa não é outra coisa senão a própria velocidade de rotação do rotor. verifica-se que as velocidades em x e y do rotor. os gráficos mostram que as velocidades em x e y do rotor antes do impacto caem abruptamente para zero no instante que ocorre o impacto. e pelo sentido de rotação da órbita. Uma outra informação que se pode tirar.

yi +1 ) as coordenadas de duas situações de impacto e ( X . Sejam ( xi .3. yi ) e ( xi +1. yi ) . estes instantes do impacto estão resumidos na tabela 7.19) Para o caso de n situações de impacto a Eq.Análise Modal da Estrutura 75 5. 2. (5.19) pode ser expressa na forma matricial como:  ( x − x )2 + ( y − y )2  ( y1 − y2 )   ( x1 − x2 ) 1 2 1 2    (x − x ) ( y − y ) X 2 2  2 3 2 3     ( x2 − x3 ) + ( y2 − y3 )  =    Y   # # #        ( xn −1 − xn ) ( yn − yn )  2 2  ( xn −1 − xn ) + ( yn −1 − yn )  (5. A seguir descreve-se a metodologia para encontrar os respectivos coeficientes: 1. é Re .4.18) é possível obter os coeficientes de restituição normal e tangencial para cada impacto. 32a e 32c. (5.20). onde i representa o número do impacto. Eq. (5. . Nos gráficos de aceleração. Figs. Y ) através do método dos mínimos quadrados ou inversa generalizada. PUC-Rio .! 9 . escrevemos a equação da circunferência como: ( xi − X )2 + ( yi − Y )2 = ( Re . Nos gráficos de deslocamento. Sabendo-se que a distância entre o centro do estator (raio Re ) e o centro do rotor (raio Rd ). Figs. 2. Para este caso em particular i = 1. é resolvida para ( X . no impacto. localiza-se as coordenadas do impacto ( xi .Certificação Digital Nº 0115594/CA 3.Rd )2 Combinando as duas equações anteriores chega-se à seguinte relação: ( xi − xi +1 ) X + ( yi − yi +1 )Y = 1 2 1 ( xi − xi2+1 ) + ( yi 2 − yi2+1 ) 2 2 (5.20) a equação matricial. Determinação dos Coeficientes de Restituição A partir das velocidades calculadas com a Eq.Rd . Y ) o centro do estator.Rd )2 ( xi +1 − X )2 + ( yi +1 − Y )2 = ( Re . 32b e 32d. localiza-se o instante em que há impacto.

As velocidades normal e tangencial do impacto i . que se mostra na Fig. traçam-se linhas que passam pelos pontos de contato ( xic . i niy  . nestas linhas estão contidas os vetores de direção normal para cada impacto.Certificação Digital Nº 0115594/CA Figura 43 – Convenção dos vetores unitários normal e tangencial 5. aplicando a projeção de vetores. x T PUC-Rio . as velocidades antes (vxa . para o impacto i. então. A partir das coordenadas do centro do estator. v yd ) do impacto tem que ser projetadas nas direções normal e tangencial. 43. é calculado como: ni = 1 [ xi − X mi yi − Y ] onde mi = ( xi − X )2 + ( yi − Y ) 2 . O vetor unitário normal. e as coordenadas do T ponto de contato i no estator são: [ xic yic ] = RenT . calcula-se como: . v ya ) e depois (vxd . yic ) . Y ) . o vetor  T Se o vetor unitário normal se representa como: ni =  ni  x unitário tangencial é: ti =  − niy  ni  . ( X . Para encontrar os coeficientes de restituição normal e tangencial.Análise Modal da Estrutura 76 4.

t + ∆t ) representam os instantes antes e depois do impacto. 43.Certificação Digital Nº 0115594/CA coeficientes de restituição para cada impacto. o centro do estator resulta: ( X .224) Volts. são mostrados na tabela 8. as velocidades normais depois do choque ( vnd ) são negativas. não é possível assegurar que os instantes antes e depois do impacto sejam t − ∆t e t + ∆t . A metodologia descrita acima foi desenvolvida considerando que o impacto i ocorre no instante t .372. e os coeficientes de restituição. e. Para estarmos seguros de tomar as velocidades corretas. Finalmente. os coeficientes de restituição para cada impacto são: v i Normal: en = − nd i vna i v Tangencial: eti = − td i vta i Adotando o procedimento descrito anteriormente. Fig. uma outra dificuldade é saber os instantes antes e depois do impacto. embora seja conhecida a taxa de aquisição de dados ( ∆t = 0. Matematicamente resulta fácil escrever relações para calcular os PUC-Rio . e. as velocidades normais antes do choque ( vna ) são positivas. antes e depois do impacto. Y ) = (0. A tabela 8 mostra que para os diferentes valores de ∆t . que (t − ∆t . t ) convencionado. 0. para cada impacto. respectivamente. e. Este resultado está de acordo ao sistema de coordenadas normal e tangencial (n.49x10−3 s ) usado na experimentação. no rebote sentido oposto. Quando se trabalha com dados experimentais existem algumas dificuldades para levar a cabo os cálculos em forma satisfatória. . Uma delas é saber o instante exato em que acontece o impacto. Para que exista impacto. a velocidade normal antes do impacto tem que ter o mesmo sentido que o vetor unitário n .Análise Modal da Estrutura 77 i vna =  vxa  i vta =  vxa  v ya  • ni  v ya  • t i  i vnd = vxd  i vtd =  vxd  v yd  • ni  v yd  • t i  6. preparamos a tabela 8 com diferentes intervalos de tempo.

30 -38.72 -22.39 -25.92 0.93 -72.78 0.30 -2.67 en 0.6.45 -59.50 -0.4.12 30.26 -0.62 -77. Da tabela 8 é possível separar os impactos em três grupos.25 39.93 0.31 0.32 -7.80 102.95 en 0.24 80.58 -52.68 vnd (V/s) -10.60 vta (V/s) 18.92 -44.93 8.18 14.50 vta (V/s) 7.94 -56.80 -37.86 8 84.Certificação Digital Nº 0115594/CA  Para ∆t = 10∆t = 0.80 0.44 0.37 19.97 -44.37 -0.32 5 79.91 vtd (V/s) 10.81 0.53 10.20 vtd (V/s) 18.32 -0.97 -53.01 -15.80 0.37 16.91 4.16 -53.44 0.21 0.17 -41.65 -51.39 -19.37 -83.17 -0. têm velocidades (+vta .36 -76.48 -48.83 -100.57 en 0.95 -59.07 2 93.024s vna (V/s) No impacto 1 2 3 4 5 6 7 8 9 90. vtd ) : o primeiro grupo.39 0.47 PUC-Rio . as velocidades antes e depois do impacto (vta .28 0. dependendo dos sinais das velocidades (vta .Análise Modal da Estrutura 78  Para ∆t = 5∆t = 0.66 13.85 84.55 0.07 -70. têm velocidades (−vta .34 99.91 0.81 32.06 -73.99 99. impactos (1. o segundo grupo.99 -0.11 vtd (V/s) 5.33 106.7).16 -0.51 0.53 0.89 -33.43 -35.13 0.96 0.57 et -2.77 0.57 0.08 -52.43 -41. Estes sinais das velocidades estão de acordo ao sentido da aproximação e .48 -51. impactos (2.96 -1.32 -54.61 Tabela 8 – Velocidades e coeficientes de restituição para cada impacto No caso das velocidades tangenciais.74 20.42 0. −vtd ) e o terceiro grupo.82 -61.97 -27.51 28.23 -73.52 6 87.78 0.74 -1.85  Para ∆t = 15∆t = 0.8).06 9 87.58 -53. vtd ) são função do sentido de aproximação/separação do rotor para o estator.72 0.48 vnd (V/s) -59.90 4 101.07 93.35 11.43 89.9). +vtd ) .86 -77.84 -43.02 7 98.11 -0.97 0.84 18.22 -66.40 76.56 -0.073s vna (V/s) No impacto 1 2 3 4 5 6 7 8 9 95.56 0.54 0.07 -55.08 80.24 -30.61 -63.44 et -0.94 27.63 vta (V/s) 6.35 -30.36 0.20 0.56 -52.51 -44.53 0.049s vna (V/s) No impacto 1 110.72 72. +vtd ) .67 -44.43 8.97 -0.74 93.52 0.48 24.12 0.16 -73. impactos (3.37 -0.92 -50.85 et -0.80 84.08 12.73 3 91.10 -91.25 -54.83 3.50 0.26 -72.30 79.5.88 70.15 24.37 vnd (V/s) -48.36 7.63 -51. têm velocidades (−vta .17 69.83 -0.08 0.

para estes impactos os picos são maiores. sendo o impacto 4 o maior de eles. en .5. O que significa que a perda de energia no impacto 4 é maior. Nesta mesma figura. verificam que uma velocidade maior antes do impacto ( vna ) implica um impacto mais forte. por exemplo para 4 8 ∆t = 0. 4 e 7. observa-se que o PUC-Rio .92 . 5. e podem ser comprovados observando a Fig. Isto possivelmente seja conseqüência do deslocamento do estator produzido pelos impactos do rotor. o que indica que o material do anel é não homogêneo. 40 e 41. Contrariamente. estão desenhadas a órbita do rotor e os pontos de impacto: tendo como referencia os pontos de impacto é possível traçar uma circunferência que represente o limite da órbita do centro do rotor. respectivamente. Associando o impacto mais forte (impacto 4) e o impacto mais leve (impacto 8) a seus respectivos coeficientes de restituição. e. No trabalho de Reis [7] não foram adotadas as medidas necessárias para fornecer funções de conversão de Volts para mm para cada eixo. Esta conclusão também pode ser observada nos gráficos de velocidade e aceleração superpostos. . Outra possibilidade é que os dados colhidos tenham diferentes escalas nos eixos x e y . o impacto 8 é o mais leve de todos. e todos os seus resultados estão expressos em unidades de voltagem. pode-se observar que uma parte da órbita sai fora da circunferência. já que a sua velocidade é a menor. por exemplo. Figs.073s : en = 0.3. 39. Os impactos 1. ao momento de traçar a circunferência devem ser levados em conta estas escalas. 32b e 32d).Certificação Digital Nº 0115594/CA impacto 4 tem menor coeficiente de restituição que o impacto 8. ver tabela 8. uma velocidade menor indica um impacto mais leve. Fatores de Conversão de Volts para Milímetros Na Fig. Esta perda de energia está associada à rigidez e amortecimento de contato KC e CC . Isto é comprovado pelos picos das acelerações do estator (Figs. 44.21 e en = 0.Análise Modal da Estrutura 79 separação do rotor antes e depois do impacto.

Mantendo esta afirmação. são: • • Para o eixo x : f x = 0. e. Os fatores de conversão encontrados. que a faixa de operação de eles foi na parte linear. Fig. 45.Certificação Digital Nº 0115594/CA Figura 44 – Limite da órbita do rotor em unidades de Volts Sabe-se que para traçar a órbita do centro do rotor foram usados sensores de deslocamento. em forma aproximados.57 Onde ( f x .Análise Modal da Estrutura 80 PUC-Rio .10 Para o eixo y : f y = 0. Usando estes fatores de conversão.40 y + 0.45 x − 0. e. f y ) está em milímetros e ( x. Estes fatores de conversão obtêm-se através de uma estimativa de tentativa e erro. tendo como referencia que o limite da circunferência tem que passar pelos pontos de impacto. todos os outros pontos devem estar na parte interna da circunferência de raio 2mm (folga radial entre o rotor e estator). y ) em Volts. . é necessário achar fatores de conversão adequados para fazer que toda a órbita do centro do rotor fique dentro do seu limite. traçamos novamente a órbita do rotor em unidades de comprimento.

Análise Modal da Estrutura 81 PUC-Rio . 32a ou Fig. Para isso é necessário aplicar as equações da quantidade de movimento linear nas direções e normal e tangencial. perto do centro geométrico (0. Outra possibilidade é que o eixo utilizado para a bancada não estava reta. Possivelmente esta característica geométrica seja devido à anisotropia da rigidez do acoplamento usado entre o eixo do motor e o eixo elástico. Como uma observação. as velocidades antes e depois do impacto e o tempo de duração do impacto.3s . e sabe-se que nesse ponto não existe impacto. cabe assinalar que. 45 mostra o comportamento da órbita de um rotor em balanço. com o valores dos coeficientes de restituição. é possível estimar as forças normais e tangenciais durante o impacto.Certificação Digital Nº 0115594/CA Figura 45 – Limite da órbita do rotor em unidades de comprimento A Fig. . a órbita não representa o comportamento geométrico de um sistema bem alinhado. Esta trajetória preferencial indica que a rigidez nessa direção é menor que nas outras. embora tenha um movimento periódico (período ≈ 1. Por exemplo. 32b). Fig.0) observa-se que a órbita possui vértices agudos.

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