Transformada Z

Jose Salvador Cánovas Peña November 13, 2007

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.1 0. . . . . . . . . . . Este dispositivo está formado por dos elementos. . . (0. . . . . Los datos de entrada vienen dados por la sucesión xk y los de salida por yk+1 = rk . . . los datos intermedios rk vienen dados por la expresión rk = xk − ayk . . . . . . . . . Combinando (0. . . . . marcado con una S. . . . . . . . . . . . Transformada Z inversa . . . . . . . . En el proceso. . . . . . .Contents 0. . . .2) (0. . . . . . . El primero de ellos. . . . .1 Ecuaciones en diferencias finitas El interés del estudio de la transformada Z es debido a que es la análoga a la transformada de Laplace para resolver ecuaciones en diferencias finitas. . . . . Aplicación a la resolución de la ecuación en diferencias Funciones de transferencia. . consideremos el siguiente ejemplo. El denotado por una D es un aparato que produce un retardo de una unidad temporal en la sucesión. . . . . . Para fijar ideas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 6 6 7 0.1) y (0. . . . . . . . . La figura representa el tipo más sencillo de retroalimentación de una señal.1) donde a es un número real. . . . . . . . Estas ecuaciones aparecen en ingeniería al modelizar sistemas electrónicos cuyas entradas y salidas son una sucesión de datos discretos. . . . . . . 3 . . . . . . . es un elemento que suma o resta datos. . . . . . . . Definición y propiedades básicas . .2 0. que a su vez vendrán modulados por números reales. . . . .4 0. .3 0. . . . . . . . . . .2) obtenemos la ecuación en diferencias de orden uno yk+1 + ayk = xk . . . . . . . .5 Ecuaciones en diferencias finitas .

y que por tanto convergerá en un disco de convergencia de la forma A(0. n=1 Por ejemplo. vk+1 = rk .. Por ejemplo supongamos la ecuación ½ yk+2 + yk+1 − 2yk = 1.2 Definición y propiedades básicas Consideremos una sucesión de números complejos xk . Si xk = (1. entonces Z[1](z) = siempre que |z| > 1.3) zn n=0 P∞ Nótese que (0. se obtiene una ecuación de orden dos. 0. Vamos a ver cómo la transformada Z nos permite obtener la solución de la ecuación anterior transformando dicho problema en un problema algebraico. y0 = 0. El uso de la transformada Z permite afrontar con ciertas garantías de éxito la resolución de estas ecuaciones. Propiedades básicas. +∞) = {z ∈ C : |z| > r} P donde r es el radio de convergencia de la serie de potencias ∞ xn z n . r. 0. z−1 .. si δ = (1.3) es una serie de Laurent con parte regular x0 y parte singular n=1 xn z −n . 0. ∞ X 1 1 = zn 1− n=0 1 z = z . 0. Se define la transformada Z de la misma como la serie ∞ X xn Z[xk ](z) = . 1.4 Si complicamos el dispositivo. Aquí yk+1 = vk .. .). como se muestra en la figura. y1 = 1. de donde se obtiene la ecuación rk = xk + byk − avk .) entonces su transformada Z es Z[δ](z) = 1 definida en todo el plano complejo. . (0.. yk+2 + ayk+1 − byk = xk . 1.

zn zn n=0 n=0 • Dada la sucesión xk . = z ∞ X xn = z − zx0 = zZ[xk ](z) − zx0 . se tiene que Z[2k ](z) = ∞ X 2n 1 = n z 1− n=0 2 z = z . dz d donde por −z dz se entiende la operación derivada y luego multiplicación por −z. Demostración. 2. m ∈ N. zn n=0 ∞ ∞ X xn+1 X xn =z z n+1 zn n=0 n=1 • Dada la sucesión xk y a ∈ C \ {0}. se verifica Z[ak xk ](z) = Z[xk ](z/a).. Calculamos Z[xk+1 ](z) = ∞ X xn+1 zn n=0 k0 −1 X n=0 xn z k0 −n . Dmostración. 23 . tenemos la fórmula Z[xk+k0 ](z) = z k0 Z[xk ](z) − Demostración. Basta calcular Z[αxk + βyk ](z) = ∞ X αxn + βyn zn n=0 = α ∞ ∞ X xn X yn +β = αZ[xk ](z) + βZ[yk ](z). zn (z/a)n n=0 n=0 Por ejemplo. z−2 • Dadas las sucesiones xk y km . 22 . si k0 ∈ N y definimos yk = xk+k0 . definimos la nueva sucesión yk = xk+1 . . En general. β ∈ C. .. si xk = (1. Dadas las sucesiones xk e yk y α. Entonces Z[yk ](z) = Z[xk+1 ](z) = zZ[xk ](z) − zx0 . se verifica Z[km xk ](z) = [−z d m ] Z[xk ](z). se verifica Z[αxk + βyk ](z) = αZ[xk ](z) + βZ[yk ](z) para todo z en el dominio de definición de Z[xk ](z) y Z[yk ](z). Calculamos Z[ak xk ](z) = ∞ ∞ X an xn X xn = = Z[xk ](z/a).).5 • Linealidad.

Consideramos el problema obtenido anteriormente. es decir. 1. entonces Z[kxk ](z) = ∞ ∞ X nxn X nxn = zn zn n=0 n=1 ∞ ∞ X nxn X d −xn =z z n+1 dz z n n=1 n=1 ! ! à ∞ Ã∞ X xn d d X xn d = z − x0 = −z Z[xk ](z).3 Transformada Z inversa Es interesante obtener transformadas Z inversas de funciones de variable compleja F (z). entonces Z[k2 ](z) = [−z z d 2 d ] Z[1](z) = [−z ]2 dz dz z − 1 ¶ µ ¶ µ d d z d −z z2 = −z −z = −z + dz dz z − 1 dz z − 1 (z − 1)2 z 2z 3 3z 2 = + . donde 1 r ≥ 0.. . Para calcular la transformada Z de una función F (z) basta calcular el desarrollo en serie de Laurent centrada en cero de manera que tenga un anillo de convergencia de la forma {z ∈ C : |z| > r}. o equivalentemente xn = Z −1 [F (z)]. . − z − 1 (z − 1)2 (z − 1)3 si |z| > 1.6 Demostración. Tomando la transformada Z en la ecuación. 1. Entonces la sucesión xk = Z −1 [1/(z − 1)] = (0. qué sucesiones verifican que Z[xn ](z) = F (z). y0 = 0. Si m = 1. Por ejemplo.). Hacemos la demostración por inducción en m.. = −z − n n dz z dz n=0 z dz n=1 = z Si suponemos el resultado cierto para m. 1 z = ∞ ∞ X 1 1X 1 = z n=0 z n n=0 z n+1 0. 1. Para esto calculamos Z[km+1 xk ](z) = Z[k · km xk ](z) = −z d Z[km xk ](z) dz d d d = (−z )[−z ]m Z[xk ](z) = [−z ]m+1 Z[xk ](z). veamos que también lo es para m + 1. usando las propiedades de ésta y tomando en consideración las condiciones iniciales obtenemos Z[yk+2 + yk+1 − 2yk ](z) = Z[1](z). 0. si F (z) = z−1 . entonces desarrollando en serie de Laurent 1 1 1 = z−1 z1− si |z| > 1. si xk = k2 . y1 = 1. dz dz dz Por ejemplo.4 Aplicación a la resolución de la ecuación en diferencias ½ yk+2 + yk+1 − 2yk = 1.

.4) . + a1 yk+1 + a0 yk = xk . Finalmente d −1 = (z − 1)2 dz 1 z−1 d = dz à n=0 ∞ X 1 z n+1 ! = ∞ ∞ X d 1 X n+1 =− dz z n+1 z n+2 n=0 n=0 si |z| > 1.5 Funciones de transferencia. ∞ 0. Entonces si |z| > 2 se tiene que Z[yk ](z) = −1 3 4 − + (z − 1)2 z − 1 z + 2 ∞ ∞ ∞ X n+1 X 1 X (−2)n = − −3 +4 z n+2 z n+1 z n+1 n=0 n=0 n=0 ∞ ∞ ∞ = = por lo que si k ≥ 2 X 4(−2)n+1 1 X n+1 X 3 − + − n+2 n+2 z n=0 z z z n+2 n=0 n=0 1 X −n − 4 + 4(−2)n+1 . (z 2 + z − 2)(z − 1) z2 3 −1 4 − = + . z−1 z z2 = . (z − 1)2 (z + 2) (z − 1)2 z − 1 z + 2 y calculamos la transformada inversa obteniendo los desarrollos en series de Laurent ¶n X ∞ µ ∞ (−2)n 1 X −2 1 1 1 = = = −2 z+2 z1− z z n=0 z z n+1 n=0 si |z| > 2. La función de transferencia asociada a la transformada Z se define de forma análoga a la función de transferencia asociada a la transformada de Laplace. (0. Consideremos en este contexto una ecuación en diferencias finitas de la forma an yk+n + an−1 yk+n−1 + .7 y desarrollando Z[yk+2 + yk+1 − 2yk ](z) = Z[yk+2 ](z) + Z[yk+1 ](z) − 2Z[yk ](z) = z 2 Z[yk ](z) − z + zZ[yk ](z) − 2Z[yk ](z) = (z 2 + z − 2)Z[yk ](z) − z. 1 1 1 = z−1 z1− µ ¶ = ∞ ∞ X 1 1X 1 = z n=0 z n n=0 z n+1 1 z si |z| > 1.. Por otra parte Z[1](z) = Entonces z . + z n=0 z n+2 yk = 4(−2)k+1 − 4 + k. z−1 z−1 (z 2 + z − 2)Z[yk ](z) = z + con lo que Z[yk ](z) = Pasamos a fracciones simples Z[yk ](z) = z2 .

Se define enotnces la función de transferencia asociada a la ecuación como T (z) = Z[yk ](z) 1 . k→∞ El siguiente resultado caracteriza la estabilidad del sistema en base a los polos de la función de transferencia.. + a1 z + a0 Z[uk ](z).. . 0 ≤ i ≤ n.. + a1 z + a0 )Z[yk ](z) = Z[uk ](z). + a z + a Z[uk ](z) an z n−1 z 1 0 Podemos estudiar entonces la estabilidad de la ecuación entendiendo ésta de forma análoga al caso continuo estudiada en el tema anterior. = n+a n−1 + ... Theorem 1 El sistema dado por la ecuación (0. por lo que Z[yk ](z) = 1 an zn + an−1 z n−1 + .. es decir. tomando la transformada Z obtenemos que (an z n + an−1 z n−1 + . suponiendo que yi = 0 i < k. Entonces.8 siendo ai ∈ R. si para toda solución asociada a una condición inicial dada se verifica que lim yk = 0.4) es estable si y sólo si todos los polos de la función de transferencia verifican que |z| < 1.