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DEVOIR A LA MAISON D’AUTOMATIQUE (2/2

)

 AL ECHCHEIKH EL ALOUI Adnane Réalisé par

 Mr André Rossi

Année Universitaire 2010/2011

Encadré par

1

1. Pôles dominants 1) Pôles dominats : Calcule des pôles avec Scilab

On trouve 5 pôles. Le pôle dominant est un pole dont la partie réelle est maximale, relativement aux autres. Donc le pole dominant ici est p1=-2 H(p) est un système du cinquième ordre de pole dominant p1=-2 on peut donc l'approximer à un système du premier ordre Hs(p) de pole p1. 𝐻𝐻𝐻𝐻(𝑝𝑝) =
(2+𝑝𝑝) 𝑘𝑘

=

(1+𝑝𝑝/2) 𝑘𝑘

/2

=

(1+𝑝𝑝/2)

1/4

Car k=1/2 donc le gaine statique est 1/4

2

2. Asservissement de la position angulaire d’une parabole 1) Représentation du système à l’aide d’un diagramme fonctionnel :

2) La relation que doivent vérifier les gains A et B Pour avoir un système parfait ε(𝑝𝑝) = 0 donc ε(𝑝𝑝) = 0 = θc(p) ∗ A – θs(p) ∗ B R(p) = r , G(p) = Et G(p) = 3) On a

Θs(p) θc(p)

J(p) = Ki et H(p) = K / ( 1 + τp) =
1 + B ∗ J(p)∗ H(p)∗ R(p) A ∗ J(p)∗ H(p)∗ R(p)

θs(p) / θc(p) = ( A / B ) et θs(p) = θc(p) donc A = B

On remplace

Θs(p) =

4) La valeur vers la quelle la 𝚯𝚯𝚯𝚯 se stabilise θc(p) Est un échelon retardé de T soit :
p→0 α p

Θs(p) A ∗ r ∗ Ki ∗ K = θc(p) (1 + τp) + (B ∗ Ki ∗ r ∗ K) A ∗ r ∗ Ki ∗ K θc(p) (1 + τp) + (B ∗ Ki ∗ r ∗ K)

On applique le théorème de la valeur finale

limp→∞ θi(t) = limp→0 p ∗ θs(p) = lim p ∗ limp→0 p ∗ θs(p) =
1 + (A ∗ Ki ∗ r ∗ K) A ∗ r ∗ Ki ∗ K∗α

∗ e−t∗p

(1 + τp) + (B ∗ Ki ∗ r ∗ K)

A ∗ r ∗ Ki ∗ K

α

p

∗ e−t∗p

Donc il se stabilise vers

1 + (A ∗ Ki ∗ r ∗ K)
3

A ∗ r ∗ Ki ∗ K∗α

et A=B

5) Diagramme fonctionnel correspondant

6) La valeur vers la quelle la 𝚯𝚯𝚯𝚯 se stabilise

Θs(p) =

et A=B On applique le théorème de la valeur finale (A ∗ r ∗ Ki ∗ K) ∗ α θ lim p ∗ θs(p) = + p→0 1 + (A ∗ Ki ∗ r ∗ K ) 1 + (A ∗ Ki ∗ r ∗ K) Donc il se stabilise vers la valeur θ (A ∗ r ∗ Ki ∗ K) ∗ α + 1 + (A ∗ Ki ∗ r ∗ K ) 1 + (A ∗ Ki ∗ r ∗ K)

1 + τp+ A ∗ Ki ∗ r ∗ K

A ∗ r ∗ Ki ∗ K

θc(p) +

1 + A ∗ Ki

θ

K ∗r 1 + τp

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