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Torque

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M E C Á N I C A

EQUILIBRIO DEL CUERPO RÍGIDO Y DINÁMICA DE ROTACIÓN
Conceptos Básicos Problemas Resueltos Problemas Propuestos

F Í S I C A

1

Introducción
Este material ha sido construido pensando en el estudiante de nivel Superior

M E C Á N I C A F Í S I C A

El objetivo principal de este trabajo es que el alumno adquiera y desarrolle la técnica para resolver problemas diversos de la unidad de Equilibrio del cuerpo rígido y Dinámica de rotación. En lo particular pretende que el alumno logre el aprendizaje indicado en los criterios de evaluación (referidos al cálculo de variables) del programa de la asignatura Física . El desarrollo de los contenidos ha sido elaborado utilizando un lenguaje simple que permita la comprensión de los conceptos involucrados en la resolución de problemas. Se presenta una síntesis inmediata de los conceptos fundamentales de la unidad de Equilibrio del cuerpo rígido y Dinámica de rotación, seguida de ejemplos y problemas resueltos que presentan un procedimiento de solución sistemático que va desde un nivel elemental hasta situaciones más complejas, esto, sin saltar los pasos algebraicos que tanto complican al alumno, se finaliza con problemas propuestos incluyendo sus respectivos dsarrollos.

2

TORQUE O MOMENTO ESTÁTICO DE UNA FUERZA (M)
El torque o momento estático de una fuerza es el efecto de giro que una fuerza produce sobre un cuerpo provisto de un eje o pivote, como por ejemplo al abrir o cerrar una puerta, apretar o soltar una tuerca; dar vuelta el volante de un automóvil; ejercer palanca, etc. Se observa que el efecto de giro se facilita a medida en que aumente el tamaño de la fuerza, como también a medida en que la recta de la fuerza se aleje respecto al eje de giro. También se observa que las fuerzas que están aplicadas directamente al eje, o que la recta de la fuerza pase por el eje, no producen giro. Brazo de giro (b): Es la distancia perpendicular trazada desde el eje hasta la recta de la fuerza. El torque o momento es una magnitud vectorial cuyo valor queda determinado r por el producto entre el valor de la fuerza F y su brazo de giro b , es decir:

F Í S I C A

M E C Á N I C A

M = F ⋅b

r F = valor de la fuerza F (módulo)
El sentido de giro es totalmente arbitrario, en nuestro estudio consideraremos el torque momento positivo cuando el giro sea contrario al sentido de movimiento de los punteros del reloj, en caso contrario, el torque será negativo.

Unidades de medida CGS
dina ⋅ cm

MKS
N ⋅m

TECNICO GRAVITACIONAL kgf ⋅ m

TECNICO INGLES

lbf ⋅ pie

3

El siguiente esquema representa un cuerpo provisto de un eje en el punto o y sobre el cual actúan cuatro fuerzas tal como se indica.
r F2

M E C Á N I C A

b2

r F1
b3
o
Eje de giro

F Í S I C A

r F3 r F4

Para el esquema anterior se tiene:

r - F1 no produce torque debido a que su recta de acción pasa por el eje de giro.

r - F2 produce torque positivo ya que hace girar el cuerpo en sentido contrario al movimiento de los punteos del reloj, su brazo de giro es b2 .
r - F3 produce torque negativo debido a que hace girar el cuerpo en sentido horario, su brazo de giro es b3 .

r - F4 no produce torque debido a que está aplicada directamente al eje de giro.

4

Cuerpo rígido: Desde el punto de vista de la mecánica, se dice de aquel sólido que no sufre deformaciones permanentes cuando sobre el actúan cargas exteriores, como

M E C Á N I C A

también de aquel sólido que no pierde su forma al sacarlo de sus apoyos.

Condición de equilibrio del sólido rígido Un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio cuando cumple con dos condiciones: Primera condición de equilibrio:

∑F = 0

r

∑F

r

x

=0 =0 =0

∑F ∑F
Segunda condición de equilibrio:

r
y

F Í S I C A

r
z

∑M

0

=0

,

M 0 = 0 Torque o momento estatico de una fuerza respecto a un punto o pivote O

Momento de inercia para un cuerpo de masa m
El momento de inercia corresponde a la resistencia que presenta un cuerpo a querer variar su velocidad angular, es decir, es la resistencia que presentan los cuerpos a adquirir aceleración angular. El momento de Inercia depende de la masa del cuerpo, de la distribución de la masa, de la forma del cuerpo y de la ubicación del eje de giro. El momento de Inercia se simboliza con la letra I y queda determinado por el producto entre la masa de un cuerpo y el cuadrado de la distancia a un determinado eje de giro, es decir:

5

Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos): El teorema establece que el momento de Inercia ( I ) de un cuerpo de masa m respecto a un eje cualquiera es igual al momento de Inercia del cuerpo respecto a un eje centroidal. r = distancia al eje de giro de partícula i ésima Radio de giro: F Í S I C A El radio de giro corresponde a la distancia respecto a un eje de giro a que se debe de ubicar la masa concentrada del cuerpo para que produzca el mismo momento de Inercia que provoca la masa distribuida. paralelo al eje cualquiera. I = Momento de inercia . matemáticamente queda determinado por: Re = I M M = Masa del sólido Re = Radio de giro .I = m ⋅ r2 I = Momento de inercia r = Distancia entre cuerpo de masa m y el eje respecto al cual se calcula el momento de inercia M E C Á N I C A En el sistema Internacional la unidad de medida es: kg ⋅ m 2 Momento de inercia para un sistema de partículas: I = ∑ mi ⋅ ri i =1 n 2 mi = masa de partícula i ésima . más el producto entre la masa del cuerpo y el cuadrado de la distancia que separa dichos ejes. matemáticamente queda determinado por: 6 .

es decir: W = M ⋅θ P= Donde: W M ⋅θ = = M ⋅ω t t W = Trabajo mecanico M = Torque o momento θ = Angulo que se ha girado el sólido P = Potencia mecanica ω = Módulo de la velocidad angular t = Tiempo 7 .I = I CG + md 2 I CG = Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad del cuerpo y que es M E C Á N I C A paralelo al eje respecto al cual se calcula el momento de inercia I m = Masa del cuerpo d = Distancia entre los ejes d Eje CG F Í S I C A Trabajo y potencia en la rotación: El trabajo corresponde al producto entre el momento o torque y la posición angular.

Momento cinético de un sólido rígido (o momento angular) respecto a un eje fijo: El momento cinético corresponde al producto entre el momento de Inercia y la velocidad angular es decir: L = I ⋅ω M E C Á N I C A F Í S I C A Donde: L = Momento cinético o momento angular I = Momento de inercia ω = Módulo de velocidad angular Principio de conservación del momento cinético Si un sistema no se ve afectado por un momento exterior. es decir: Linicial = Lfinal Energía cinética de rotación: U k ROT . entonces el momento cinético del sistema permanece constante. = 1 ⋅ I ⋅ω 2 2 Energía cinética total de un cuerpo en una roto traslación Uk = Donde: 1 1 ⋅ m ⋅ v2 + ⋅ I ⋅ ω 2 2 2 8 .

M E C Á N I C A m = Masa del cuerpo v = Módulo de velocidad lineal I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado ω = Módulo de la velocidad angular Ley fundamental de la dinámica de rotación M = τ = I ⋅α M = τ = Torque o momento de una fuerza I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado α = Módulo de la acelaración angular del cuerpo F Í S I C A 9 .

Problemas Resueltos – Dinámica De Rotación Problema 1 Determinar el torque generado por la fuerza de 130N respecto al pasador A indicado en la figura. es decir: M = F ⋅b Donde F representa el valor de la fuerza y b representa el brazo de giro que corresponde a la distancia perpendicular desde el eje de giro o pivote hasta la recta de acción de la fuerza. en este caso se tiene: F = 130 N b = 80cm = 0. M E C Á N I C A F =130N 80cm A Solución: F Í S I C A El caso indicado corresponde a la condición más simple en el cálculo del torque ya que se trata de la aplicación directa de la formula fuerza por brazo. Indicada.8m Reemplazando estos valores en la formula resulta: M = 130 N ⋅ 0.8m Con sentido de giro horario Multiplicando resulta finalmente que el valor del torque o momento respecto al punto A es: M = 104 Nm 10 .

693m 11 . indicada en la figura.282cm ≅ 0. es decir: b = 80cm ⋅ sen60º Multiplicando: b = 69. respecto al pivote A. y por lo tanto se debe trazar el brazo F =130N b 80cm A 60º Calculo del brazo de giro (b) Observando la figura anterior es fácil notar que el brazo b corresponde al cateto opuesto del ángulo de 60º. M E C Á N I C A F =130N 80cm 60º A F Í S I C A Solución: En este caso la recta de la fuerza de 130N no forma un ángulo de 90º con la barra. por lo tanto su valor corresponde a la hipotenusa del triangulo rectángulo multiplicada por el seno del ángulo de 60º.Problema 2 Determinar el momento de la fuerza de 130N.

80cm F Í S I C A A 60º F =130N Solución: Al igual que el ejercicio anterior la fuerza no forma un ángulo de 90º. 80cm A 60º b F =130N 12 . respecto al pivote A.Calculo del torque o momento Como ahora se conoce el valor de la fuerza y su brazo. solo hay que aplicar la formula que cuantifica el valor del torque. por lo tanto nuevamente se debe trazar el brazo de giro. es decir: M E C Á N I C A M = F ⋅ b = 130 N ⋅ 0.09 Nm Problema 3 Determinar el momento de la fuerza de 130N.693m Finalmente multiplicando se obtiene: M = 90. indicada en la figura.

693m = 90.066 Nm 13 .4m − 130 N ⋅ 0. es decir: M = 130 N ⋅ 0.693m El torque se obtiene multiplicando el valor de la fuerza con su brazo de giro.El brazo b corresponde al cateto opuesto y por lo tanto su valor queda determinado por el producto entre el valor de la hipotenusa y el seno del ángulo de 60º.09 Nm Problema 4 Determinar el torque resultante respecto al pivote A indicado en la figura.8m ⋅ sen60º Multiplicando: M A = 96 Nm − 90. 80cm 40cm A 60º F =130N F = 240N Solución: En este caso hay dos fuerzas que provocan efecto de giro. es decir: M E C Á N I C A F Í S I C A b = 0.8m ⋅ sen60º ≅ 0. La fuerza de 240N provoca un giro en contra del movimiento de los punteros del reloj (torque positivo) mientras que la fuerza de 130N genera un giro a favor del movimiento de los punteros del reloj (torque negativo). Haciendo una sumatoria de torque respecto al punto A se tiene: M A = ∑ M A = 240 N ⋅ 0.

933 Nm El signo positivo del resultado indica que el efecto de giro resultante es antihorario.4m − 130 N ⋅ 0. y por lo tanto se tiene: F1 ⋅ 0. significa que M A = 0 .8m ⋅ sen60º = 0 14 .4m − 130 N ⋅ 0. es decir: M A = 5.8m ⋅ sen60º Como el enunciado indica que el torque resultante es igual a cero. es decir: M E C Á N I C A F Í S I C A M A = 5.933 Nm Problema 5 r Determinar el valor de la fuerza F1 de la figura para que el torque resultante respecto al punto A sea Cero.Finalmente. 80cm 40cm A 60º F =130N F1 =? Solución: Por sumatoria de momentos respecto al punto A se tiene: M A = ∑ M A = F1 ⋅ 0. restando se obtiene el torque resultante respecto al punto A.

F = 80 N 20cm 64cm o F1 Solución: El torque resultante corresponde a la sumatoria de los torques respecto al punto O. determinar el valor de la fuerza F1 para que el torque resultante respecto al pivote o sea igual a 10Nm en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj. se puede anotar: M0 = ∑M0 = F1 ⋅ 64cm − 80 N ⋅ 20cm 15 .8m ⋅ sen60º 0.4m Multiplicando y dividiendo se obtiene el valor de F1 .167 N Problema 6 Para la barra indicada en la figura.Despejando F1 resulta: F1 = M E C Á N I C A F Í S I C A 130 N ⋅ 0. Observando que la fuerza F1 genera el torque positivo y la fuerza de 80N genera el torque negativo. es decir: F1 = 225.

64m − 16 Nm = 10 Nm Despejando F1 resulta: F1 = 10 Nm + 16 Nm 0.64m − 80 N ⋅ 0.64m F1 = 26 Nm 0.2m = 10 Nm O F1 ⋅ 0.64m F1 = 40.625 Nm 16 .Como se sabe que el torque resultante es de 10Nm en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj (torque resultante positivo) se puede escribir: M E C Á N I C A F Í S I C A F1 ⋅ 0.

Problema 7 Determinar el momento de torsión resultante en A debido a las fuerzas de 85 N y 120 N para la palanca angular indicada. M E C Á N I C A F2 = 85 N F1 = 120 N A 65cm 60° 24° F Í S I C A 40cm Solución: En este caso es conveniente realizar un diagrama de sólido libre (o diagrama de cuerpo rígido) 60° F2 = 85 N b2 65cm F1 = 120 N 40cm 60° 24° b1 A 17 .

se tiene: M A = 120 N ⋅ 0.365m = b1 M E C Á N I C A sen60º = 2) b2 65cm ⇒ 65cm ⋅ sen60º = b2 ⇒ 56. es decir: M A = ∑ M A = F1 ⋅ b1 − F2 ⋅ b2 . Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos. el resultado anterior también se puede escribir como: M A = 4.055 Nm El signo negativo significa que el efecto de giro resultante es a favor del sentido de movimiento de los punteros del reloj. es decir: M A = −4.292cm ≅ 0.563m = b2 El momento de torsión respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los torques ocasionados por las fuerzas de 120N y 85N respecto al punto A. ya que la fuerza F1 produce torque positivo (giro antihorario) y la fuerza F2 genera un torque negativo (giro horario).542cm ≅ 0.Calculo de brazo de giro cos 24º = b1 40cm ⇒ 1) 40cm ⋅ cos 24º = b1 ⇒ 36.563m F Í S I C A Multiplicando y restando se obtiene el valor buscado.365m − 85 N ⋅ 0.055 Nm 18 .

Problema 8 Para la palanca angular de la figura. M E C Á N I C A F2 = ? 32cm 56cm 62° A 28° F1 = 150 N F Í S I C A Solución: Al igual que el ejercicio anterior es conveniente realizar un diagrama de sólido libre. es decir: F2 = ? 62º b2 56cm 32cm 62° A 28° b1 F1 = 150 N 19 . determinar el valor de la fuerza F2 si se quiere que el torque resultante respecto al pivote A sea igual a cero.

Calculo de brazo de giro cos 28º = b1 32cm ⇒ 1) 32cm ⋅ cos 28º = b1 ⇒ 28.055 Nm Como el torque resultante respecto al punto A es igual a cero se tiene: F2 ⋅ 0. es decir: F2 = 8.055 Nm 0.283m F Í S I C A Multiplicando se obtiene M A = F2 ⋅ 0.494m Dividiendo se obtiene el valor de F2 .494m − 150 N ⋅ 0. ya que la fuerza F2 produce torque positivo (giro antihorario) y la fuerza F1 genera un torque negativo (giro horario).283m = b1 M E C Á N I C A sen62º = 2) b2 56cm ⇒ 56cm ⋅ sen62º = b2 ⇒ 49.254cm ≅ 0.494m = b2 El momento de torsión respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los torques ocasionados por las fuerzas de 150N y F2 respecto al punto A.055 Nm = 0 Despejando F2 resulta: F2 = 4.209 N 20 . Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos. se tiene: M A = F2 ⋅ 0. es decir: M A = ∑ M A = F2 ⋅ b2 − F1 ⋅ b1 .445cm ≅ 0.494m − 4.494m − 4.

21 . estas son: r 1a C. ⇒ ∑ F = 0 r 2 a C . 3 Cable B 1000 mm F Í S I C A A 720 N SOLUCIÓN El problema trata de un cuerpo en equilibrio estático. tanto las fuerzas conocidas como las fuerzas desconocidas. esto es dibujar el cuerpo lo más simple posible y luego dibujar todas las fuerzas que actúan en él.E. El puntal es uniforme y pesa 490N. ⇒ ∑ M = 0 En primer lugar se dibuja el diagrama de sólido rígido (o diagrama de cuerpo libre) correspondiente.Problema 9 El puntal AB de la figura está cargado y apoyado según se indica en la figura. Fig.E . luego la teoría indica que en estos casos se cumplen dos condiciones. Determinar la tensión del cable y la reacción en el apoyo A.3 M E C Á N I C A 800 mm 800 mm Fig.

800 mm 800 mm T B M E C Á N I C A 1000 mm RX A mg = 720 N RY F Í S I C A En muchos casos resulta conveniente aplicar primero la segunda condición de equilibrio. la tensión de la cuerda provoca un torque positivo mientras que el peso de la barra genera un torque negativo. a pesar de no ser obligatorio. en nuestro ejemplo.E . r ∑M =0 T ⋅ 1000 mm − mg ⋅ 800 mm = 0 Despejando tensión se obtiene: 22 . recordando que el torque se calcula como el producto entre el valor de la fuerza y su brazo se tiene que: 2 a C . en éste caso corresponde elegir al punto A. En la segunda condición de equilibrio se debe elegir el punto pivote como aquel punto que presente el mayor número de incógnitas. luego identificar aquellas fuerzas que producen torque positivos y aquellas que producen torque negativo. ya que en dicho punto tales fuerzas no producen torque.

T= mg ⋅ 800mm 1000mm Reemplazando el valor de mg y cancelando los milímetros resulta: M E C Á N I C A F Í S I C A T= 720 N ⋅ 800 1000 .E. es decir: T = 576 N Ahora como se conoce el valor de la tensión. es posible calcular las reacciones en el apoyo A. es decir: r 1a C. ⇒ ∑ F = 0 Eje x: R AX − T = 0 Despejando resulta: R AX = T Es decir: R AX = 576 N Eje y: R AY − mg = 0 Despejando resulta: R AY = mg Es decir: 23 . por medio de la primera condición de equilibrio del cuerpo rígido.

9 Fig.R AX = 720 N M E C Á N I C A Problema 10 El puntal AB de la figura está cargado y apoyado según se indica en la figura El puntal es uniforme y pesa 490N la tensión del cable y las componentes de la reacción en el apoyo A. Como se ha indicado en los ejercicios anteriores es muy conveniente realizar un diagrama de sólido rígido para visualizar todas las fuerzas actuantes y aplicar las condiciones de equilibrio del cuerpo rígido. 9 1m cable F Í S I C A A 2m 36° B 30 Kg. el apoyo A es fijo y por lo tanto presenta dos reacciones. 24 . Solución: El problema corresponde a un cuerpo en equilibrio estático. Fig.

427 m (Brazo de giro de la tensión) bmg puntal = 1.214m (Brazo de giro del peso del puntal) (Brazo de giro del peso del cuerpo de 30kg) bmg cuerpo = 1m ⋅ cos 36º ≅ 0. es decir: bT = 3m ⋅ cos 36º ≅ 2. luego cada uno de ellos queda determinado por la multiplicación entre la hipotenusa correspondiente y el coseno del ángulo de36º. se tiene que le tensión T produce torque positivo (hace girar el puntal en contra del movimiento de los puntero del reloj) mientras que el peso del cuerpo y el peso del puntal generan torque negativo (hacen girar el puntal a favor del movimiento de los punteros del reloj). Eligiendo comenzar con 2ª condición de equilibrio.M E C Á N I C A bT bmg puntal bmg cuerpo R AX A 36º R AY 1m 36º 1.809m Eligiendo el pivote en el punto A.5m ⋅ cos 36º ≅ 1.5m T B mg cuerpo 3m = 294N F Í S I C A mg puntal = 490N Calculo de brazo de giro En este caso cada uno de los brazos corresponde al cateto adyacente al triangulo que pertenecen. se tiene: 25 .

∑M r A =0 .706 Nm 2. 1ª Condición de equilibrio ∑F = 0 Eje x: (+ hacia la derecha) La única fuerza en el eje x es R AX .809m 2. es decir: T = 343.214m + 294 N ⋅ 0. es posible aplicar primera condición de equilibrio para determinar las reacciones en el apoyo A. por lo tanto: R AX = 0 26 . + M E C Á N I C A F Í S I C A T ⋅ bT − mg puntal ⋅ b puntal − mg cuerpo ⋅ bcuerpo = 0 Despejando la tensión resulta: bT Reemplazando valores correspondientes a los pesos y brazos resulta: T= 490 N ⋅ 1.427m Dividiendo se tiene el valor de la tensión.427m T= mg puntal ⋅ b puntal + mg cuerpo ⋅ bcuerpo Multiplicado y sumando: T= 832.101N Conocido el valor de la tensión.

101N y las componentes de la reacción en el apoyo A son R AX = 0 y R AY = 440. Problema 11 La viga homogénea de la figura.899 N Por lo tanto para el puntal de la figura anterior. la tensión tiene un valor de 343. tiene una masa de 2 (kg) y está articulada en A. Calcular la fuerza que hace el pivote A.101N Luego el valor de la reacción R AY es: R AY = 440.Eje y: (positivo hacia arriba) R AY + T − mg puntal − mg cuerpo = 0 M E C Á N I C A F Í S I C A Despejando R AY resulta: R AY = mg puntal + mg cuerpo − T Reemplazando los valores numéricos se tiene: R AY = 490 N + 294 N − 343.899 N hacia la derecha. A 4m 37° Cable 40 kg 27 .

según lo anterior. el peso del cuerpo de 40 kg(ubicado verticalmente hacia abajo en el extremo B de la viga) y las dos reacciones debidas al apoyo fijo en la articulación A(una componente horizontal y otra componente vertical).M E C Á N I C A Solución Las fuerzas que actúan en la viga son: su peso (ubicado en el centro de gravedad del cuerpo). es decir: 392 N ⋅ 4m ⋅ cos 37º +19. esto es: T= 28 . se tiene que el torque positivo lo realiza la tensión mientras que el peso de la viga y el peso del cuerpo provocan torque negativo. es decir: ∑M r A =0 + T ⋅ 4m ⋅ sen37º −392 N ⋅ 4m ⋅ cos 37º −19. la tensión (ubicada horizontalmente en el extremo B de la viga). el diagrama de cuerpo rígido es: R Ax A 2m 2m R Ay 37º B T F Í S I C A mgViga = 19.6 N ⋅ 2m ⋅ cos 37 º 4m ⋅ sen37º Realizando primero las multiplicaciones luego la suma y finalmente la división se obtiene el valor de la tensión.6 N mg Cuerpo = 392 N Como se trata de un cuerpo rígido en equilibrio. se cumplen las dos r r ∑F = 0 y ∑M = 0 condiciones. Comenzando con la sumatoria de momentos y eligiendo el punto A como pivote.6 N ⋅ 2m ⋅ cos 37º = 0 La ecuación permite despejar la tensión T . las componentes de la reacción en el apoyo A no generan torque debido a que están aplicadas directamente al eje.

207 N 29 .6 N mg Cuerpo = 392 N Aplicando primera condición de equilibrio se obtendrán las reacciones en el apoyo A. Observando el diagrama vectorial es fácil notar que las fuerzas del eje x son R Ax y la tensión T .207 N El signo negativo significa que es de sentido contrario al indicado en el diagrama de cuerpo rígido.207N 4m ⋅ cos 37 º M E C Á N I C A 2m ⋅ cos 37 A 37º 2m 4m ⋅ sen37 º 2m 37º B T mgViga = 19. por lo tanto: F Í S I C A ∑F r x =0 R Ax + T = 0 Despejando R Ax resulta: R Ax = −T Es decir: R Ax = −533. por lo tanto: R Ax = 533.T = 533.

por lo tanto: r Fy = 0 ∑ M E C Á N I C A R Ay − 196 N − 392 N = 0 Despejando y sumando resulta: R Ay = 588 N Como el resultado es positivo. el peso de la viga y el peso del cuerpo que pende del extremo B.759 N Recordar que la dirección de una fuerza del plano se obtiene aplicando r R Ay −1 α = tag ( r ) R Ax es decir: ⎛ 588 N ⎞ α = tag −1 ⎜ ⎟ ⎝ 533.R Las fuerzas del eje y son Ay .207 N ⎠ Lo que da un ángulo (dirección) igual a: α = 47.207i + 588 ˆ N j La magnitud de la reacción en A es: r RA = (533.207 )2 + (588)2 N Elevando al cuadrado. la componente y de la reacción en A es hacia arriba.798º 30 . sumando y sacando raíz cuadrada se tiene: r R A = 793. es decir: R Ay = 588 N La reacción en el apoyo A se puede expresar vectorialmente como: F Í S I C A r ˆ R A = 533.

M E C Á N I C A F F Í S I C A O 0. una palanca y un sistema de poleas (fija y móvil).2 metros y una masa de 6 kg .Problema 12 Determinar el valor de la fuerza F de la figura 6 sabiendo que la barra tiene una longitud de 2.0 kg y la masa del cuerpo sobre la barra es de 120 kg.2m Solución: En este caso el sistema en equilibrio se compone de dos cuerpos. por lo tanto se deben trabajar por separados. uno para la palanca y otro para el sistema de poleas. 31 . esto implica realizar dos diagramas vectoriales. La masa de la polea es de 2.3 2.

2 mg Barra = 58.8 N 32 .3 1.1 2.Diagrama de fuerzas: M E C Á N I C A Polea F F F F F Í S I C A Polea TPolea mg Cuerpo = 1176 N TPolea O 0.

68 Nm = 0 Reuniendo términos semejantes: T ⋅ 2.2m − 352.2m Cancelando los metros y dividiendo resulta el valor de la fuerza T .48 Nm 2.764 N Ahora como se conoce el valor de la fuerza T . es posible determinar la fuerza T que ejerce la polea móvil. se tiene que la fuerza T genera un torque positivo. es decir: F + F −T = 0 Reuniendo términos semejantes: 2F − T = 0 Polea móvil F F Despejando F TPolea 33 . Es fácil notar que aplicando segunda condición de equilibrio en la palanca. Eligiendo como eje de giro el pivote O.M E C Á N I C A La solución se debe comenzar en la palanca. por lo tanto: ∑M r O =0 + T ⋅ 2. es decir: T = 189. debido a que en ella existe la información necesaria para trabajar. se trabaja en polea móvil aplicando primera condición de equilibrio.8 N ⋅ 1.1m = 0 Multiplicando: T ⋅ 2.48 Nm = 0 F Í S I C A Despejando T se obtiene: T= 417.8 Nm − 64. mientras que el peso del cuerpo y el peso de la barra generan un torque negativo.2m − 1176 N ⋅ 0.3m − 58.2m − 417.

tal como se indica. F = 34 N B 40º 60 cm A 24 cm 34 .882 N OBSERVACIÓN: No es necesario trabajar en polea fija debido a que en ella actúa la misma fuerza F (no olvidar que la polea fija sirve sólo para cambiar la dirección de una fuerza) Problema 13 En la palanca de cambio de velocidades de la figura se aplica una fuerza de 34 N.F= T 2 M E C Á N I C A F Í S I C A Reemplazando El valor de T y dividiendo en 2 resulta el valor de la fuerza que se desea conocer. determinar el momento de la fuerza con respecto al apoyo A. F = 94.

6m Multiplicando y sumando se obtiene: r M = 20.872 Nm 35 . (ver figura) F = 34 N M E C Á N I C A Fy = 34 N ⋅ sen40º B 40º Fx = 34 N ⋅ cos 40º 60 cm F Í S I C A A 24 cm Observando el diagrama es fácil notar que ambas componentes x e y de la fuerza de 34 N realizan torque positivo ya que hacen girar la palanca en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj.24m + 34 N cos 40º⋅0. por lo tanto: r r M = ∑ M =34 N ⋅ sen40º⋅0.Solución: En este caso la solución del problema se simplifica si se descompone la fuerza de 34 N en sus componentes rectangulares x e y para posteriormente hacer una sumatoria de momentos respecto al apoyo A.

(b) Determine la velocidad calculada en (a) empleando principio de conservación de la energía. dado m1 = 2 kg.2 m. dado m1 = 1 kg.0900 kg m2. R = 30. El peso se libera 6.Problemas propuestos – Torque y Momentos de Inercia M E C Á N I C A Problema 1 Para el sistema de la figura calcule la aceleración y el torque.00 kg. 36 . La polea puede girar libremente en un plano vertical en torno del eje horizontal que pasa por su centro. m2 = 2 kg y R = 0. Problema 4 La rueda de la figura es un disco sólido de M = 2. la aceleración de la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el piso. m2 = 3 kg. (a) Determine la tensión en la cuerda.00 kg de masa. El objeto suspendido tiene una masa m = 0.0 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada alrededor de una polea de 0.3.500 kg.3 m y el coeficiente de roce cinético es μ = 0. Problema 3 Un peso de 50. R = 0. cilindro m1= 1 kg polea despreciable m2 = 2 kg F Í S I C A Problema 2 Para el sistema de la figura calcule la aceleración y el torque.250 m de radio y 3.0 cm e I = 0. Encuentre la tensión en la cuerda y la aceleración angular de la rueda.00 m sobre el piso.

M E C Á N I C A M R m F Í S I C A Problema 5 La caña de pescar de la figura forma un ángulo de 20° con la horizontal. ¿Cuál es el momento de torsión ejercido por el pez alrededor de un eje perpendicular a la pagina y que pasa por la mano del pescador? 20° 2.0 m 37° 20° F = 100 [N] pivote 37 .

Debido al rozamiento superficial entre los discos. Problema 7 Un disco con momento de inercia I1 = 100 kg m2 está girando con velocidad angular ω = 12 rev/s alrededor de un eje sin rozamiento. (a) el momento de torsión generado por el motor para llevar la rueda hasta 10 rpm (b) La potencia necesaria para mantener esta velocidad angular. Cae sobre otro disco con momento de inercia I2 = 80 kg m2 inicialmente en reposo sobre el mismo eje. Determine. Determinar la velocidad angular común. ω = 12 [rev/s] I1 F Í S I C A ω=? I2 38 .M E C Á N I C A Problema 6 Un motor eléctrico puede acelerar una rueda de la fortuna de momento de inercia I = 20000 kg m2 a partir del reposo hasta 10 rpm en 12 s. finalmente se mueven con una velocidad angular común.

Problema 8 Para la figura indicada. Despreciar el peso propio de las barras y polea.7 m 800 [N] 20° 200 [N] 0. 45° 16 c 12 c m m 60 ° 40 [N] 18 [N] 39 .6 m 0. se pide calcular la fuerza necesaria para lograr el equilibrio rotacional.8 m F Í S I C A Problema 9 Calcular el torque al que se encuentra sometida la palanca de la figura. M E C Á N I C A F 0.

6 [N] F Í S I C A Análisis para el cilindro: El cilindro pude girar respecto de su periferia por lo tanto corresponde a un sólido rígido y en el se puede aplicar la segunda ley de Newton.Solución a problemas propuestos M E C Á N I C A Solución problema 1 En primer lugar se dibujará un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo: Y N T X X a Y T W = m1g= 9. se tiene: M = T ⋅ 2R (2) Análisis para el cuerpo 2: Cuerpo 2 constituye una partícula y por lo tanto sólo se cumple el segundo principio de Newton. luego: 40 . es decir: r r ∑F = m ⋅a Eje X ⇒ T = m1 ⋅ a ⇒ T = 1(kg ) ⋅ a (1) Calculando torque respecto al punto de contacto con la superficie.8 [N] W = m2g = 19.

6[ N ] ⇒a= 19.533[N ] Conocido el valor de la tensión T es posible ahora determinar el torque τ aplicando directamente la definición.6[N ] − 2[ kg ] ⋅ a reemplazando valores (3) Igualando las ecuaciones (1) y (3) se obtiene: 1(kg ) ⋅ a = 19.533[ N ] ⋅ 2 ⋅ 0.533 [m/s2] en la ecuación (1) o en (3) se obtiene el valor de la tensión T.6[ N ] 3[kg ] F Í S I C A ⇒ a = 6. es decir: T = 1[ kg ] ⋅ 6. es decir: M = T ⋅ 2R ⇒ M = 6.6132[ N ⋅ m] 41 .2[m] ⇒ M = 2.533[m / s 2 ] Reemplazando el valor de a = 6.533[ m / s 2 ] ⇒ T = 6.∑F = m r 2 r ⋅a ⇒ T − m 2 ⋅ g = −m 2 ⋅ a despejando T M E C Á N I C A ⇒ T = m2 ⋅ g − m2 ⋅ a ⇒ T = 19.6[ N ] − 2[kg ] ⋅ a ⇒ 3[kg ] ⋅ a = 19.

6 [N] F Í S I C A Aplicando segunda ley de Newton y según diagrama: Eje X ⇒ T − f = m1 ⋅ a ⇒ T − μ ⋅ N = m 1 ⋅ a pero N = m 1g ⇒ T − μ ⋅ m1 ⋅ g = m1 ⋅ a ⇒ T = μ ⋅ m1 ⋅ g + m1 ⋅ a despejando T Reemplazando valores resulta: ⇒ T = 0. Análisis para el cilindro: Diagrama de cuerpo libre Y N T X f W = m1g= 19.88[ N ] + 2[ kg ] ⋅ a (1) Por otra parte la tensión T produce un torque respecto al punto de contacto del cilindro con la superficie rugosa.6[ N ] + 2[ kg ] ⋅ a ⇒ T = 5.Solución: Problema 2 Al igual que el ejercicio anterior. el cilindro representa un sólido rígido por lo tanto en él se puede aplicar: M E C Á N I C A • • La segunda ley de Newton.3 ⋅ 19 . entonces: M = T ⋅ 2R (2) 42 . Concepto torque o momento.

52[N ] ⇒a= 23.52[N ] 5[ kg ] ⇒ a = 4. se obtiene: 5.88[N ] ⇒ 5[ kg ] ⋅ a = 23. es decir: T = 2[ kg ] ⋅ 4.4[N ] − 3[ kg ] ⋅ a ⇒ 2[ kg ] ⋅ a + 3[ kg ] ⋅ a = 29.Análisis para el cuerpo 2: Realizando el diagrama de cuerpo libre y aplicando la segunda ley de Newton.704[ m / s 2 ] + 5.704[ m / s 2 ] Reemplazando a = 4.288[N ] tensión de la cuerda 43 .4[N ] − 5.88[N ] ⇒ T = 15.704 [m/s2] en la ecuación (1) o en (3) se obtiene el valor de la tensión T.4 [N] ⇒ T − m 2 g = −m 2 ⋅ a despejando T ⇒ T = m2g − m2 ⋅ a reemplazando valores (3) F Í S I C A ⇒ T = 29.4[N ] − 3[ kg ] ⋅ a Igualando las ecuaciones (1) y (3).88[N ] + 2[ kg ] ⋅ a = 29. entonces: M E C Á N I C A Y T X a W = m2g = 29.

288 [N] en la ecuación (2) se obtiene el torque. es decir: M = T ⋅ 2R ⇒ M = 15.3[m] ⇒ M = 9.172[ N ⋅ m] torqu producido en el cilindro e M E C Á N I C A Solución (a) Problema 3 El enunciado anterior se pude representar en el siguiente esquema: α M = 3 kg .25 m R=0 F Í S I C A V0 = 0 W = 50 N 6m Análisis de la polea: Diagrama de cuerpo libre: α R a T 44 .288[ N ] ⋅ 2 ⋅ 0.Reemplazando ahora el valor de la tensión T = 15.

se obtiene: 45 .Aplicando segunda ley de Newton al esquema anterior. se tiene: T − m ⋅ g = −m ⋅ a pero a = α ⋅ R por lo tanto ⇒ T − m ⋅ g = −m ⋅ α ⋅ R ⇒ T = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R (2) Igualando ecuaciones (1) y (2). se tiene que: T ⋅ R = I ⋅α pero I = M ⋅R2 consideran do a la polea como un disco 2 M E C Á N I C A ⇒ T ⋅R = M ⋅R2 ⋅ α simplifica ndo por R 2 (1) ⇒T = M ⋅R ⋅α 2 Análisis para el peso de 50 [N]: Diagrama de cuerpo libre: T F Í S I C A a W = 50 [N] Aplicando segunda ley de Newton.

entonces: 2 3[ kg } ⋅ 0.294[rad / s 2 ] Como a = α R.8[m / s 2 ] ⇒ m = 5.25[m] ⋅ 13.360[N ] Tensión de la cuerda Aplicando ecuaciones de cinemática se determina la velocidad del cuerpo al chocar al suelo.102[kg ] Reemplazando valores numéricos resulta: α= F Í S I C A 2 ⋅ 50[N] 0.294[ rad / s 2 ] 2 ⇒ T = 11.25[ m ] a = 7. entonces: a = 30.102[kg ]) 100[kg ⋅ m / s 2 ] 0.25[ m ] T= ⋅ 30.294[ rad / s 2 ] ⋅ 0.25[m] ⋅ (3[kg ] + 2 ⋅ 5.M E C Á N I C A ⇒ α ⋅ R (M + 2m ) = 2mg M ⋅R /⋅2 ⋅α = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R 2 ⇒ M ⋅ R ⋅ α = 2m ⋅ g − 2m ⋅ α ⋅ R factorizando por αR ⇒ M ⋅ R ⋅ α + 2m ⋅ α ⋅ R = m ⋅ g ⇒ despejando α α= Como: 2mg R (M + 2 m ) mg = 50[ N ] 50[ N ] ⇒m= 9.204[kg ] Aceleración angular de la polea ⇒α = ⇒ α = 30. es decir: 46 .573[ m / s 2 ] Como T = Ace leración lineal del cuerpo de 50 [N] M ⋅R ⋅ α .

876[m 2 / s 2 ] v = 9.M E C Á N I C A v 2 − v0 pero v 0 = 0 2⋅a v2 ⇒d = 2⋅a 2 ⇒ v = 2⋅a ⋅d 2 d= ⇒ v = 2⋅a ⋅d Reemplazando valores numéricos. se obtiene: v = 2 ⋅ 7.573[m / s 2 ] ⋅ 6[m] v = 90.533[m / s ] Velocidad con que el cuerpo choca con el piso F Í S I C A 47 .

5 [kg] W = mg Aplicando segunda ley de Newton resulta.Solución Problema 4 Análisis de polea: Diagrama de cuerpo libre: M E C Á N I C A α R T Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica de rotación. 48 . se tiene: M = I ⋅α pero M = T ⋅ R por lo tanto ⇒ T ⋅ R = I ⋅α ⇒T = I ⋅α R F Í S I C A (1) Análisis cuerpo de masa m: Diagrama de cuerpo libre: T a m = 0.

Luego: ⇒T = I ⋅α R 0.889[ rad / s 2 ] ⇒T = 0.135[ kg ⋅ m 2 ] Ace leración angular del disco ⇒ α = 10.09[ kg ⋅ m 2 ] ⋅ 10.8[ m / s 2 ] ⋅ 0.3[ m ] ⇒ T = 3. reemplazando en la ecuación (1) o (2).09[ kgm 2 ] + 0.T − m ⋅ g = −m ⋅ a pero a = α ⋅ R ⇒ T − m ⋅ g = −m ⋅ α ⋅ R despejando T ⇒ T = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R M E C Á N I C A (2) Igualan ecuaciones (1) y (2) se obtiene: I ⋅α = m ⋅ g − m ⋅α ⋅ R / ⋅ R R ⇒ I ⋅α = m ⋅ g ⋅ R − m ⋅α ⋅ R 2 ⇒ ⇒ I ⋅α + m ⋅α ⋅ R 2 = m ⋅ g ⋅ R ⇒ α I + m ⋅R2 = m ⋅g ⋅R m ⋅g ⋅R ⇒α = I + m ⋅R2 ( ) factorizando por α despejando α ( ) F Í S I C A ⇒α = ⇒α = 0.889[ rad / s 2 ] Conocido el valor de la aceleración angular α se puede calcular el valor de la tensión T.5[ kg ] ⋅ 0.5[ kg ] ⋅ 9.3[ m ] 0.267[N ] 49 .3 2 [ m 2 ] 1.47[ kg ⋅ m 2 / s 2 ] 0.

es decir: r r M = r×F ˆ i ⇒ τ = rx Fx ˆ j ry Fy ˆ k rz Fz El problema es en dos dimensiones por lo tanto rz = 0 y Fz = 0 50 . el momento τ es posible determinarlo aplicando directamente su definición.0 m 37° 20° F = 100 [N] pivote F Í S I C A Realizado un esquema de fuerzas para la situación dada. se tiene: Y 37° .Solución: Problema 5 M E C Á N I C A 20° 2.0 m r=2 F= 20° 10 0[ N] X De acuerdo a la información.

6840[ m ] ≈ 0.68[ m ] F Í S I C A r Componentes rectangulares del vector fuerza F : Y F x = Fcos323° F= X 10 0[ N] F x = Fcos323° 37° 51 .0 r=2 m X rx = r cos20° ⇒ r x = r ⋅ cos 20° = 2[ m ] ⋅ cos 20° ⇒ r x = 1.88[ m ] ⇒ r y = r ⋅ sen 20° = 2[ m ] ⋅ sen 20° ⇒ r y = 0.8794[ m ] ≈ 1.r Componentes rectangulares del vector posición r : M E C Á N I C A Y ry = rsen20° .

⇒ Fx = F ⋅ cos 323° = 100[N ] ⋅ cos 323° ⇒ Fx = 79.18 − 79.864[N ] ⇒ Fy = F ⋅ sen 323° = 100[N ] ⋅ sen 323° ⇒ Fy = −60.86 ⋅ 0.182[N ] M E C Á N I C A r r Conocidas las componentes rectangulares de los vectores r y F se pueden ingresar al determinante y resolver. es decir: ˆ ˆ ˆ i j k M = 1.18 0 ˆ ˆ j ⇒ M = (0 − 0)i − (0 − 0 ) ˆ + (1.443k el signo menos indica sentido horario F Í S I C A 52 .88 ⋅ −60.86 − 60.68 0 [N ⋅ m] 79.68)k[ Nm] ˆ ⇒ M = −167.88 0.

sólo hay que determinar la aceleración angular α. Por cinemática. se tiene que: ω = ω 0 + α ⋅ t despejando α ⇒ ω − ω0 = α ⋅ t ω − ω0 ⇒ = α pero ω 0 = 0 t ⇒ ω t =α Reemplazando valores numéricos resulta: 1.0873[ rad / s 2 ] 53 .047[ rad / s ] ⎣ 60(s ) ⎦ Cálculo del momento de torsión o torque: Por definición se tiene que: M = I ⋅α Como se conoce el momento de inercia. ⎡ 2π (rad ) ⎤ ω = 10[ rpm ] = 10 ⋅ ⎢ ⎥ = 1.047[ rad / s ] α= 12[ s ] ⇒ α = 0.M E C Á N I C A F Í S I C A Solución Problema 6 Datos: ω0 = 0 ω = 10 rpm t = 12 s I = 20000 kg m2 En primer lugar transformaremos la velocidad angular de [rpm] a [rad/s].

359[W ] = 2.745.0873[rad / s 2 ] ⇒ M = 1.329[ Nm] ⋅ 1.449[ Hp] F Í S I C A Solución problema 7 ω = 12 [rev/s] I1 ω=? I2 54 .047[rad / s ] ⇒ P = 1827.329[ N ⋅ m] Cálculo de la potencia: La potencia necesaria para mantener la velocidad de 10 rpm queda determinada por: P = M ⋅ω ⇒ P = 1745.000[kg ] ⋅ 0.Conocida la aceleración α basta reemplazar en la definición de torque. es decir: M = I ⋅α M E C Á N I C A ⇒ M = 20.

Como el sistema es aislado. no existe ningún momento externo a los discos. el momento angular total del sistema se mantiene constante.67[ rev / s ] 55 . es decir: M E C Á N I C A L inicial = Lfinal Como L= Iω. es decir. se tiene: L inicial = Lfinal ′ ′ ⇒ L1 + L2 = L1 + L2 ⇒ I1 ⋅ ω 1 = I1 ⋅ ω + I 2 ⋅ ω Donde. ω1= velocidad angular del disco 1 ω= velocidad angular común para los dos discos ⇒ I 1 ⋅ ω 1 = (I 1 + I 2 ) ⋅ ω despejando ω ⇒ I1 ⋅ ω 1 = ω reemplazando valores (I1 + I 2 ) 100[kg ⋅ m 2 ] ⋅ 12[ rev / s ] =ω 100[ kg ⋅ m 2 ] + 80[ kg ⋅ m 2 ] 1200[ kgm 2 ⋅ rev / s ] 180[ kgm 2 ] Velocidad angular común de los discos F Í S I C A ⇒ ⇒ω = ⇒ ω = 6.

se cumple que: M E C Á N I C A (1) ∑ M = 0 (2) ∑ F = 0 Diagrama de palanca: r (para sistema de palanca) (para sistema de poleas) r T 0.6 m 800 [N] 0.7 m 20° 200 [N] F Í S I C A 0.8[ m ] − 200[N ] ⋅ 0.8 m Según el diagrama.7[ m ] ⋅ cos 20° = 0 ⇒ 800[N ] ⋅ 1.235.8[ m ] ⇒ 800[N ] ⋅ 1.8[ m ] r ⇒ T = 1.554[N ] Diagrama para poleas: 56 . Como el sistema no se traslada ni gira.7[ m ] ⋅ cos 20° = T ⋅ 0.4[ m ] − 200[N ] ⋅ 0.4[ m ] − 200[N ] ⋅ 0. se tiene: ∑M = 0 ⇒ 800[N ] ⋅ 1.Solución problema 8 El mecanismo de la figura consiste de un sistema de palanca y polea.4[ m ] − T ⋅ 0.7[ m ] ⋅ cos 20° =T 0.

F F M E C Á N I C A F F T=1.235.554 [N] Para el diagrama anterior se cumple que: ∑F = 0 ⇒ 2F − T = 0 ⇒ 2F = T despejando F T ⇒F = reempalzando valores 2 1.235.777[N ] r F Í S I C A 57 .554[N] ⇒F= 2 ⇒ F = 617.

12[ m ] ⋅ 40[N ] sen 45° − 0.494[Nm ] ⇒ M = 0.16[ m ] ⋅ 18[N ] sen 60° ⇒ M = 3.Solución problema 9 Diagrama de fuerzas: M E C Á N I C A 45° r= 40 [N] 12 cm 60 ° 6 cm r=1 18 [N] Aplicando la definición de torque o momento.899[Nm ] sentido antihorario 58 . el momento resultante respecto al pivote es: F Í S I C A M = r ⋅ F senθ ⇒ M = 0.394[Nm ] − 2.

4ª Edición 1999 . 1 CECSA. 6ª Edición.Física . Conceptos y Aplicaciones Mc Gaw Hill. Colección Harper .Paúl E. Tomo I Mc Gaw Hill.Guías de INACAP 59 . Tomo I .Freedman . 4ª Edición 1999 .F. Dinámica Mc Gaw Hill. Conceptos fundamentales y su aplicación.Física. 1996 .Física. Pearson.Alvaro Pinzon .Mecánica Vectorial para Ingenieros.BIBLIOGRAFÍA M E C Á N I C A . Tippens .Raymond A.Física Universitaria. Johnston F Í S I C A . Quinta Edición. Alonso – E Finn . 2000 Física Addison Wesley.Física I.Young . Serway .Sears – Zemansky . 9ª Edición 1996 . 1995 . Beer – R.Fundamentos de Física. Vol.M. 1 Ed.Halliday – Resnick – Krane . Vol.Frederick Bueche .

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