GRAFCET

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Introducción histórica
‡ El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica) creado en el año 1975. En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de commande). ‡ La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la descripción de automatismos con varias etapas simultáneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripción con diagramas de flujo o usando los lenguajes informáticos de uso habitual. ‡ En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.
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Sistemas combinacionales y secuenciales
‡ Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen sólo de las entradas en aquel instante sino que también dependen de los estados anteriores y de su evolución. ‡ El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método gráfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales. ‡ Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial. Así podría ser muy útil para explicar una receta de cocina, el funcionamiento de un convertidor electrónico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.
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Guy RENAUD Automatización 4 . Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa está activa se realizan las correspondientes acciones. pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.Principios del GRAFCET ‡ Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Ing.

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Guy RENAUD Automatización 6 . A cada transición le corresponde una receptividad. es decir una condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición.Entre dos etapas hay una transición. Una transición es válida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella está activa. Cuando una transición es válida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transición es franqueable. Ing.

Guy RENAUD Automatización 7 .Ing.

Las etapas iniciales. se activan en la puesta en marcha.Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. que se representan con línea doble. Ing. Guy RENAUD Automatización 8 .

Guy RENAUD Automatización 9 . a las personas con poder de decisión en la empresa. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para describir un automatismo. Es el tipo de descripción que haríamos para explicar lo que queremos que haga la máquina a la persona que la ha de diseñar o el que utilizaríamos para justificar. Ing. ‡ GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional ‡ En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rápidamente su función.‡ Los tres niveles del GRAFCET ‡ El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo. la necesidad de esta máquina.

ni cómo detectamos su posición (fin de carrera. detector fotoeléctrico.). Ing. motor y cadena. etc. ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autómata programable. Guy RENAUD Automatización 10 .). es decir no se especifica cómo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático. etc. ordenador industrial.‡ Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas. detector capacitivo.). neumática. etc. cinta transportadora.

El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. Guy RENAUD Automatización 11 .GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo del automatismo. Ing. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologías utilizadas para cada función. En este nivel completamos la estructura de la máquina y nos falta el automatismo que la controla.

por ejemplo.‡GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la secuencia de actuaciones que realizará este automatismo. En el caso de que se trate. Ing. Guy RENAUD Automatización 12 . de un autómata programable. definirá la evolución del automatismo y la activación de las salidas en función de la evolución de las entradas.

‡ Conceptos básicos ‡ Elementos del GRAFCET ‡ Estructuras básicas ‡ Reglas de sintaxis ‡ Condicionamiento de acciones y receptividad ‡ Ejemplos (Automatización de una lavadora Automatización de una maquina de etiquetar latas) Ing. Guy RENAUD Automatización 13 .

Elementos del GRAFCET Etapas y transiciones Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado. corresponde a una situación elemental que implica un comportamiento estable. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior. No puede haber dos etapas con el mismo número pero tampoco es necesario que sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. Guy RENAUD Automatización 14 . en este caso se ha representado la etapa 3. Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un número. Ing.

Guy RENAUD Automatización 15 .Una etapa puede estar activa o inactiva. en este caso la etapa 6 está activa. Ing. Cuando representamos el estado de un GRAFCET en un instante determinado. podemos representar las etapas activas con un punto en su interior. También podemos representar las etapas activas sombreando su interior. en este caso la etapa 9 está activa. estamos representando el sistema en aquel instante. Al representar el GRAFCET en un instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultáneamente.

Guy RENAUD Automatización 16 . las etapas iniciales actúan como etapas normales. Ing.Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET. Puede haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mínimo una. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. en este caso la etapa 7.

Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas.‡ Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente. Guy RENAUD Automatización 17 . ‡ Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos etapas consecutivas. El franqueamiento de una transición implica un cambio en la situación de actividad de las etapas. Ing. esta evolución se produce al franquear la transición.

Si la descripción de un GRAFCET lo requiere. Guy RENAUD Automatización 18 . por ejemplo la transición (4). pueden numerarse las transiciones con un número entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición. Ing.

A continuación se han representado dos casos en los que una etapa tiene tres entradas. Ing. Guy RENAUD Automatización 19 .Una etapa puede tener más de una entrada.

Guy RENAUD Automatización 20 .Una etapa puede tener más de una salida. Ing. A continuación se han representado dos casos en los que una etapa tiene tres salidas.

Guy RENAUD Automatización 21 . las siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay conexión entre la línea vertical y la horizontal. Ing. como. por ejemplo.Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusión.

es decir de arriba a abajo. aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Ing. Mientras no se especifique lo contrario.Caminos y re-envíos reLos caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical. la evolución de un camino siempre es en sentido descendente. Guy RENAUD Automatización 22 . En la figura se ha representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.

Guy RENAUD Automatización 23 . Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande. En estos casos hay que hacer siempre la representación en aquella forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir. El GRAFCET continuará en la etapa reindicada. La figura representa un re-envío. Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son necesarios los re-envíos. a menudo. A veces la forma más simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior. hay más de una forma de representarlo. Ing. en este caso la 7. podemos utilizar la siguiente notación.Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y. Hay personas que prefieren no trazar nunca recaminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por rereenvíos.

En este caso viene rede la etapa 6. Guy RENAUD Automatización 24 .La figura representa la llegada desde un re-envío. Ing.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas. además de la etapa de procedencia o de destino. Ing. la página donde esta está situada para que su localización sea más rápida. Guy RENAUD Automatización 25 . puede ser preferible indicar.

‡ En aquellos casos en que un re-envío va destinado a diversas etapas.). es preferible cortar siempre por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición ya que es preferible representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas. se toma también como referencia de origen la etapa representada más a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en que un re-envío parte de varias etapas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa.‡ Al hacer un re-envío se ha de cortar la secuencia etapa-transiciónetapa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno. etc. las primeras implican la emisión de órdenes hacia el sistema que se está controlando mientras que las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador. ‡ Acciones asociadas a las etapas ‡ Dado que una etapa implica un comportamiento estable. se toma siempre como referencia de destino la etapa representada más a la izquierda. Guy RENAUD Automatización 26 . habitualmente las etapas tendrán acciones asociadas. Ing.

‡ En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. ‡ Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que están asociadas. Las aplicaciones más corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la acción a realizar. Ing. Guy RENAUD Automatización 27 . En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada válvula.

las acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar válvula. etc. como muestran las figuras siguientes. Guy RENAUD Automatización 28 .).) o en forma simbólica (XBR. se pueden representar de varias formas.‡ Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando. En el caso de que una etapa tenga más de una acción. etc. Ing. SL1. en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados. avanzar cilindro.

además.‡ Las acciones pueden estar condicionadas. Ing. Guy RENAUD Automatización 29 . se verifica la condición. En las figuras siguientes se han dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la acción de calentar tiene una condición (termostato). Cuando una acción está condicionada sólo se ejecuta mientras la etapa está activa y.

Mientras el resultado de la ecuación booleana sea 0 (falso) la transición no podrá ser franqueada y sí podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto).). en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados. etc. Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana que incluya varios datos. etc. Los datos que componen la ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos o internos. etc. Guy RENAUD Automatización 30 . ‡ Ing.). BQ3. En las ecuaciones booleanas el signo + representa la función O. los primeros implican la comprobación de variables en el sistema que se está controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del sistema de control (valor de un contador.‡ ‡ Receptividades asociadas a las transiciones Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear una transición válida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso.) o en forma simbólica (SA1. el signo · representa la función Y y una línea sobre la condición o variable correspondiente representa la negación (función NO). temperatura alcanzada.