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Dispensa a cura del Prof. D. Piperis - ITIS G. Marconi - Bari- Corso Serale Progetto Sirio

ITIS G. MARCONI BARI
CORSO SERALE PROGETTO SIRIO






DISPENSA DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
N 5


TRASMISSIONE DELLA POTENZA

ROTISMI ORDINARI ED EPICICLOIDALI










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Dispensa a cura del Prof. D. Piperis - ITIS G. Marconi - Bari- Corso Serale Progetto Sirio

ROTISMI ORDINARI
Premessa
Nelle dispense 3 e 4 abbiamo visto che la trasmissione della potenza con un solo
ingranaggio consigliabile se il suo rapporto di trasmissione ha valori compresi tra 1/6 i 6
(vale a dire 1/6 i <1 per ingranaggi moltiplicatori e 1< i 6 per ingranaggi riduttori) e ci
soprattutto per problemi dingombro. Per esempio, volendo realizzare un ingranaggio
riduttore con rapporto di trasmissione i=d
2
/d
1
=12, se la ruota motrice avesse un diametro di
100 mm (d
1
), la ruota condotta dovrebbe averne uno di 1200 mm (d
2
) che un diametro
piuttosto grande (tuttavia, nella costruzione di alcune macchine, come per esempio i riduttori
per comando forno clinker, separatori, frantoi, ecc., utilizzate nei cementifici, la suddetta
difformit vantaggiosamente utilizzata).
Per superare questa limitazione, si utilizzano i rotismi (v. fig. 1).
Il rotismo un sistema meccanico complesso costituito da ingranaggi collegati in modo tale
che la rotazione di una ruota determina il movimento di tutte le altre. Esso si dice ordinario
se gli assi geometrici delle varie ruote dentate sono fissi rispetto al telaio. Un rotismo
anche chiamato treno di ingranaggi.












Guardando il rotismo come due ingranaggi in serie, le ruote z
1
e z
3
sono considerate
moventi, z
2
e z
4
cedenti.
In fig. 1, le ruote 2 e 3 sono calettate sullo stesso albero e quindi hanno uguale velocit
angolare (
2
=e
3
) e sono soggette allo stesso momento torcente Mt
2
=Mt
3
.
Si definisce rapporto di trasmissione totale " i
t
" il rapporto tra la velocit angolare della
M
t2

Albero motore
Albero intermedio o di rinvio
Albero condotto
M
t4

M
t1

e
1

e
2
=e
3

e
4

z
1

z
2

z
3

z
4

Fig. 1- Rotismo ordinario riduttore.

3
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prima ruota motrice e quella dell'ultima ruota condotta:

<
=
>
=
1
1
1
4
1
e
e
t
i

Se i
t
> 1 allora il rotismo riduttore; se i
t
= 1 il rotismo indifferente; se i
t
< 1 il rotismo
moltiplicatore.
In assenza di perdite, lequilibrio dinamico del rotismo espresso dalla relazione seguente:
4 1
4 1
e e
t t
M M =

vale a dire:
1
4
t
t
t
M
M
i =

Se i
t
> 1 allora il rotismo moltiplicatore di coppia; se i
t
< 1 il rotismo riduttore di
coppia.
Moltiplicando e dividendo i
t
per
2
=e
3
abbiamo la seguente relazione:
2 1
4
3
2
1
2 4
3 1
2 4
2 1
i i i
t
= = = =
e
e
e
e
e e
e e
e e
e e


cio il rapporto di trasmissione del rotismo dato dal prodotto dei rapporti di
trasmissione dei singoli ingranaggi.
In generale, se gli alberi intermedi portano due ruote ciascuno e se il rotismo formato da n
ingranaggi, si ha che:
1 1
...i i i i
n n t
=

ovvero:
2
1
1
2 1 1
...
e
e
e
e
e
e
e
e


= =
n
n
n
n
n
t
i


Tenendo conto che il rapporto di trasmissione di un ingranaggio uguale anche al rapporto
tra il numero di denti della ruota condotta e quello della ruota motrice, si ha che il rapporto
di trasmissione di un rotismo anche uguale al prodotto del numero di denti delle
ruote condotte diviso il prodotto del numero di denti delle ruote motrici:
4
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3 1
4 2
z z
z z
i
t
=

e, in generale:
1
2
2
1
1
...
z
z
z
z
z
z
i
n
n
n
n
t

=

Questa relazione molto utile perch consente di ricavare subito il numero di denti delle
varie ruote, come descritto nel seguente esempio:
1) Un rotismo ordinario composto di due ingranaggi (v. fig. 1) che devono assicurare un
rapporto di trasmissione i
t
= 16; determinare il numero di denti delle ruote.
Per prima cosa si deve scindere il rapporto di trasmissione totale nel prodotto di due rapporti
di trasmissione parziali corrispondenti al numero degli ingranaggi costituenti il rotismo. Per
fare ci, si pu procedere in due modi distinti:
a) Si pone:
4 16
2 1
= = = =
t
i i i


Una possibile soluzione si pu ricavare moltiplicando e dividendo ciascun rapporto parziale
per il numero minimo di denti ammissibile:
15 15
60 60
)
15
15
( 4 )
15
15
( 4 4 4

= = =
t
i

cio: z
1
=z
3
=15; z
2
=z
4
=60

Nel ricavare il numero di denti delle ruote pi piccole, bisogna ricordarsi che deve essere
sempre rispettata la condizione che z z
min
.
Il metodo esposto per non tiene conto dell'aumento del momento torcente sulla ruota 4,
cosicch il suo diametro, se si prendesse il suo numero di denti uguale al numero di denti
della ruota 2, potrebbe essere sensibilmente pi grande del diametro della ruota 2 (poich
Mt
3
=Mt
2
=i
1
Mt
1
m
3-4
> m
1-2
). In definitiva conviene tenere basso il numero di denti z
4
per
compensare l'aumento del momento torcente.
b) Si pu scindere il rapporto di trasmissione totale nel prodotto di due rapporti
parziali non molto dissimili tra di loro per tener conto dell'aumento del momento torcente
dall'ingresso all'uscita del rotismo. Il metodo consiste nel fare i
1
>i
2
:

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15 16
53 72
)
15
15
( 556 , 3 )
16
16
( 5 , 4 16
2 1

= = = = i i i
t

cio: z
1
=16; z
3
=15; z
2
=72; z
4
=53
Un'altra soluzione possibile la seguente:
15 16
48 80
)
15
15
( 2 , 3 )
16
16
( 5 16
2 1

= = = = i i i
t

cio: z
1
=16; z
3
=15; z
2
=80; z
4
=48

Il rotismo ordinario pi semplice costituito da tre ruote; in tal caso la ruota intermedia
chiamata ruota oziosa (ruota contemporaneamente motrice e condotta) perch la sua
funzione non di cambiare il rapporto di trasmissione tra ingresso e uscita ma d'invertire il
senso di rotazione della ruota condotta:
1
3
2 1
3 2
z
z
z z
z z
i
t
= =














Il rendimento di un rotismo dato dal prodotto dei rendimenti dei singoli ingranaggi (ci
perch gli ingranaggi sono in serie):
1 1
...n n n n

=
n n t


Procedura di calcolo di un rotismo.
In riferimento al rotismo di fig. 3, noti la potenza utile necessaria all'albero condotto (N
4
), il
Albero motore
Ruota oziosa
Albero condotto
Fig. 2 Esempio di rotismo con ruota oziosa.

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numero di giri al minuto dell'albero motore (n
1
) e condotto (n
4
); si presentano due casi:
1) Funzionamento ideale (si trascurano le resistenze passive).
In tal caso, trovato il rapporto di trasmissione totale, lo si scompone nel prodotto di due
termini si ha:

4
1
n
n
i
t
=

2 1
i i i
t
=


60
2
4
4
n t
e =
(rad/s)
4 1
e e
t
i =

2
=
1
/i
1

2
=
3

Quindi si ricavano i numeri di denti di tutte le ruote dentate:
3 1
4 2
z z
z z
i
t
=

Si calcolano poi, nellordine:
N
1
=N
4
(W) (potenza motrice)
M
t1
=N
1
/
1
(N m) (momento torcente agente sull'albero motore)
M
t2
= M
t3
=i
1
M
t1
(N m) (momento torcente agente sull'albero intermedio)
M
t4
= i
2
M
t3
= i
t
M
t1
(N m) (momento torcente agente sull'albero condotto)
Si calcola il modulo del pignone che la ruota pi sollecitata:
3
1
1 '
1
amm v
t
f z
M
c m
o
=
(mm) (modulo 1 ingranaggio)
3
3
3
' '
2
amm v
t
f z
M
c m
o
=
(mm) (modulo 2 ingranaggio)

Infine si verificano le ruote allusura e si determinano le loro dimensioni, poi quelle degli
alberi e, infine, dei cuscinetti (v. le relative dispense).
Fig.

3 Schema cinematico del rotismo di fig. 1.

2

z
4

1

z
2

z
1

z
3

4

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Osservazione: il rotismo di fig. 3 sarebbe potuto essere configurato come rappresentato in
fig. 4 per ridurre l'ingombro verticale; in tal caso volendo rendere gli interassi fra le ruote
uguali per consentire l'allineamento dellalbero motore con lalbero condotto, deve essere
verificata la seguente relazione geometrica:
) +z (z )=m +z (z m ) +z (z
m
)= +z (z
m
r r r r I
p p p p 4 3 2 2 1 1 4 3
2
2 1
1
2 2
4 3 2 1
= + = + =







2) Funzionamento reale (tenendo conto delle resistenze passive).
In questo caso, oltre ai dati visti al punto 1), si conoscono i rendimenti dei due ingranaggi
1

e
2.
Inizialmente si calcola il rendimento totale:
t
=
1

2

e si ripete la procedura vista al punto 1) tenendo conto che:
N
1
=N
4
/
t
(W) (potenza motrice)
M
t1
=N
1
/
1
(N m) (momento torcente agente sull'albero motore)
M
t2
= M
t3
=
1
i
1
M
t1
(N m) (momento torcente agente sull'albero intermedio)
M
t4
=
2
i
2
M
t3
=
t
i
t
M
t1
(N m) (momento torcente agente sull'albero condotto)

ESEMPIO DI CALCOLO DI UN ROTISMO ORDINARIO.
1) Il treno riduttore di fig. 5 trasmette una potenza motrice di 4,25 kW a 1220 giri/min con
un rapporto di trasmissione i
t
=10,5. Sapendo che i rendimenti dei due ingranaggi sono
rispettivamente
1
=0,97,
2
=0,96 determinare:
a) i numeri di denti delle ruote;
b) la frequenza di rotazione dell'albero intermedio e dellalbero condotto;
c) le potenze e i momenti torcenti ai diversi alberi del treno.


Fig.

4

r

z
2

z
1

z
3

z
4

i

I
8
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r

z
2

z
1

z
3

z
4

Fig.

5 Schema cinematico del rotismo.









Dalla formula del rapporto di trasmissione totale si ha:
a)
18 17
51 63
)
18
18
( 833 , 2 )
17
17
( 706 , 3 833 , 2 706 , 3 5 , 10
2 1

= = = = = i i i
t

cio: z
1
=17; z
2
=63; z
3
=18; z
4
=51
b) min / 8 , 323 706 , 3 / 1200 /
1 1
giri i n n
n
n
i
m i
i
m
= = = =
min / 3 , 114 5 , 10 / 1200 /
1
giri i n n
n
n
i
m r
r
m
t
= = = =
c) Calcoliamo la coppia dellalbero motore: kW N
m
25 , 4 =
s rad
n
/ 6 , 125
60
1200 14 , 3 2
60
2
1
1
=

= =
t
e

m N N Mt
m m
= = = 8 , 33 6 , 125 / 4250 /
1
e
Calcoliamo la potenza e la coppia dellalbero intermedio:
kW N N
m i
12 , 4 25 , 4 97 , 0
1
= = =n
s rad
n
i
i
/ 9 , 33
60
8 , 323 14 , 3 2
60
2
=

= =
t
e

m N N Mt
i i i
= = = 6 , 121 9 , 33 / 4120 /e
Calcoliamo la potenza e la coppia dellalbero condotto:
kW N N
i r
96 , 3 1225 , 4 96 , 0
2
= = =n
s rad
n
r
r
/ 12
60
3 , 114 14 , 3 2
60
2
=

= =
t
e

m N N Mt
r r r
= = = 330 12 / 3960 /e
9
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Per verifica calcoliamo la coppia dell'albero condotto con la seguente formula:
Mt
r
=
t
i
t
Mt
m
=0,97 0,96 10,5 33,8=330,5 N m
























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ROTISMI EPICICLOIDALI
Premessa
I rotismi ordinari implicano sempre problemi d'ingombro quando si vogliono realizzare
rapporti di trasmissione o molto grandi o molto piccoli. Per superare tale limitazione si
usano i rotismi epicicloidali.
Si definiscono rotismi epicicloidali quei rotismi in cui alcune ruote sono mobili rispetto al
telaio (v. fig. 6). Il cinematismo di un rotismo epicicloidale lo stesso di quello ordinario
solo che alcune ruote sono vincolate ad un telaio rotante con asse fisso. Le ruote mobili sono
dette satelliti, quelle fisse sono dette planetarie e il telaio detto braccio portatreno.
























Ruote Planetarie
Fig.

7 Schema cinematico del rotismo di fig. 6.

4

z
1

z
2
z
3

z
4

3
M
t4

e
4
e
1

Albero condotto
z
2
z
3

Albero motore
Ruote Satelliti
Portatreno
M
t1

z
1
z
4

Albero del portatreno
Fig. 6- Esempio di rotismo epicicloidale.
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Per questi meccanismi non si pu parlare di rapporto di trasmissione perch i suoi organi
non sono tutti fissi nello spazio. Si fa uso allora di una formula che permette di studiare il
rotismo epicicloidale come se fosse ordinario. Infatti, se imprimiamo all'intero meccanismo
una rotazione contraria a quella del portatreno (vale a dire
p
), il portatreno resta fermo e
il rotismo epicicloidale si comporta come se fosse ordinario, e ci ci consente di scrivere:
p
p
i
e e
e e

=
4
1
0 (rapporto del rotismo epicicloidale reso ordinario)
La suddetta formula prende il nome di formula di Willis. Tale formula esprime non un vero
e proprio rapporto di trasmissione bens solo una relazione tra le grandezze cinematiche dei
tre membri principali (prima ruota, ultima ruota e braccio portatreno).
Adesso possibile porre il rapporto di trasmissione in funzione del numero di denti:
3 1
4 2
4
1
0
z z
z z
i
p
p
=

=
e e
e e

Nell'applicare quest'ultima relazione, importante valutare, di ogni ingranaggio, il segno del
rapporto di trasmissione che deve essere assunto negativo per ruote esterne (perch le ruote
hanno un verso di rotazione discorde) e positivo per ruote interne (perch le ruote hanno un
verso di rotazione concorde):












Dal punto di vista cinematico, il funzionamento del rotismo di fig. 8 sarebbe garantito anche
con una sola ruota satellite, tuttavia se ne mettono tre per impedire la flessione dellalbero
della ruota planetaria.

Fig.

8 Esempio di rotismo epicicloidale con ruote interne.
Ruota Satellite
Albero motore
Portatreno
Albero condotto
Ruota Planetaria
Corona dentata interna
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Nella fig. 8 si vede la ruota centrale motrice (planetaria) trasmettere il moto alle ruote
satelliti che, rotolando sulla corona dentata (ferma), muovono la forcella porta satelliti
calettata sullalbero condotto.
I rotismi epicicloidali si possono raggruppare nelle seguenti tre tipologie:
a) Rotismi riduttori/moltiplicatori quando fatto funzionare con un movente e un
cedente; in tal caso una delle due ruote d'estremit fissa (solidale al telaio). Per
esempio, con riferimento alla fig. 7, se fissa la ruota 4 (
4
=0) la formula di Willis
ci d:
0
3 1
4 2 1
3 1
4 2
1
1 1 i
z z
z z
z z
z z
p p
p
= = =

e
e
e
e e

Il rotismo riduttore quando movente la ruota 1 ed moltiplicatore quando
movente il portatreno.
Se si fissa la ruota 1 (
1
=0) si ha:
0
0
0
3 1
4 2
4
3 1
4 2
4
1 1
1
1
1
i
i
i
z z
z z
z z
z z
p p
p
+
= + = + = =

e
e
e e
e

Anche in questo caso il rotismo riduttore quando movente la ruota 4 ed
moltiplicatore quando movente il portatreno.
b) Rotismi sommatori (o combinatori) quando fatto funzionare con due moventi e
un cedente:


Fig.

9 Schema cinematico del rotismo di fig. 8 con
evidenziata soltanto una ruota satellite.

2
z
1

z
2

z
3

3
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c) Rotismi differenziali (o compensatori) quando fatto funzionare con un movente e
due cedenti ( questo il caso del differenziale degli autoveicoli):
Il differenziale (v. figg. 11-12) costituito da una coppia di ruote dentate (pignone-
corona) cilindriche o coniche a seconda di come disposto il cambio rispetto al
differenziale, da una scatola che racchiude l'ingranaggio differenziale (e che funge da
portatreno), e da un gruppo di quattro ruote coniche (vale a dire lingranaggio differenziale
vero e proprio) due delle quali z
1
e z
3
(dette ruote planetarie) sono collegate sui semiassi
delle ruote del veicolo e le altre due z
2
e z
4
(dette ruote satelliti) sono collegate alla scatola
del differenziale (v. fig. 13).















Fig.

10 Rotismo combinatore:
moventi: ruota 1 e porta satellite;
cedente: ruota 4.

4

z
1

z
2

z
3

z
4

3
Fig. 11 Gruppo cambio-differenziale di autoveicolo con corona dentata cilindrica.
1.Cuscinetto reggi spinta
2. Ingranaggio contachilometri
3. Planetari
4. Cuscinetto a rulli conici
5. Satelliti
6. Corona dentata
7. Cuscinetto a rulli conici
8. Anello di registro cuscinetti scatola differenziale
9. Albero secondario
10. Albero primario

Differenziale
14
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Funzionamento del rotismo differenziale per autoveicoli (v. fig. 14): l'albero motore, per
mezzo della coppia conica (pignone-corona) trascina in rotazione il portatreno del rotismo
(la scatola del differenziale). La scatola trascina in rotazione le ruote satelliti e queste, a loro
volta, mettono in rotazione le ruote planetarie. Lunico movente il portatreno e ci
permette alle ruote motrici di poter avere velocit angolari differenti.
Vediamone la ragione.


Fig. 12 Differenziale di autoveicolo con corona dentata conica.

b

z
1

z
3

z
4

p
z
2

a
Fig. 13 Schema di differenziale di autoveicolo con corona dentata conica.
15
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Il rotismo viene realizzato con z
1
=z
3
e, considerandolo ordinario, ci permette di scrivere che
i
0
= -1 essendo le ruote 1 e 3 contro-rotanti (ci avviene perch, contrariamente ai rotismi
ordinari piani con ruota oziosa in cui le velocit angolari della movente e della cedente
concordano sempre, nei rotismi con ruote coniche gli assi dei coni, passando da una ruota
alla successiva, subiscono una rotazione e ci fa si che le velocit angolari della movente e
della cedente siano fra loro discordanti).
Sostituendo questa relazione nella formula di Willis si ottiene:
2
1
0
b a
p
p b
p a
i
e e
e
e e
e e
+
= =

=

vale a dire che la velocit angolare del portatreno sempre la media aritmetica tra le
velocit angolari dei semiassi e ci permette di avere differenti velocit di rotazione delle
ruote motrici nel moto curvilineo.
Quando lautoveicolo in marcia su strada rettilinea le ruote motrici hanno la stessa velocit
di rotazione e, pertanto, risulta
a
=
b
=
p
(in questo stato le ruote satelliti sono trascinate
in rotazione dal portatreno ma non ruotano intorno al proprio asse).
In curva, la ruota interna, rispetto a quella esterna, deve percorrere un tratto di strada pi
breve e, pertanto, deve ruotare con minore velocit; la differenza tra le velocit delle due
ruote compensata dalla rotazione delle ruote satelliti intorno ai propri assi (v. fig. 14).
Il funzionamento del differenziale non influenzato dalla carreggiata dellautoveicolo.
Studiamo ora il meccanismo dal punto di vista dinamico. Se indichiamo con M
a
, M
b
, M
p
, i
momenti agenti sul semiasse interno, sul semiasse esterno e sul portatreno, valgono le
seguenti equazioni di equilibrio:
Fig. 14 Funzionamento del differenziale per autoveicoli.
16
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Fig. 15 Esempio di rotismi
epicicloidali collegati in serie.
0 = + +
p p b b a a
M M M e e e
(equilibrio delle potenze)
0 = + +
p b a
M M M
(equilibrio dei momenti)

In assenza di perdite, le seguenti tre equazioni devono essere tutte verificate:
0
0
2
= + +
= + +
+
=
p b a
p p b b a a
b a
p
M M M
M M M e e e
e e
e


Risolvendo il sistema otteniamo:
0 ) )( ( =
b a b a
M M e e


che vale qualunque sia la traiettoria di marcia del veicolo.
In definitiva, da essa si deduce che, quando il veicolo in marcia rettilinea (
a
=
b
), il
meccanismo in equilibrio anche se i momenti resistenti applicate alle ruote non sono
uguali tra di loro (vale a dire M
a
=M
b
); invece quando il veicolo in curva (
a
=
b
), il
meccanismo in equilibrio solo se i momenti applicati sono uguali tra di loro (M
a
=M
b
).

ESERCIZI
Vediamo adesso alcuni esempi numerici (tratti dal libro "Esercizi e temi desame di
meccanica" di G. Vianello, ed. Sansoni (FI) 1972).
Prima di svolgerli, premettiamo la seguente
definizione generale:
<<Due rotismi epicicloidali si diranno collegati in
serie se due elementi qualsiasi del primo rotismo
(prima ruota, ultima ruota, portatreno) sono
rigidamente collegati a due elementi qualsiasi del
secondo e se un elemento qualsiasi di uno di essi
(libero o collegato che sia) abbia una velocit
angolare assegnata (per es. nulla)>>.


17
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1) Il cambio Borg-Warner per automobile formato da due treni planetari aventi uguale
schema, disposti in serie (fig. 16). Dall'albero A del motore si ottiene cos una prima
riduzione i
1
= 1,60 all'albero B; da questo una seconda riduzione i
2
= 1,44 all'albero di
uscita C. In complesso: i=i
1
i
2
= 2,304 (prima marcia). Da notare che le ruote z
3
e z
6
sono
tenute immobili. Rendendo invece solidale z
3
con l'albero B, quest'ultimo ruota assieme ad
A e il rapporto di trasmissione i = i
2
(seconda marcia). Se anche z
6
reso solidale
all'albero C, gli alberi A e C ruotano insieme (i = 1) (presa diretta). Eseguire la scelta dei
numeri di denti delle ruote per ottenere i prescritti rapporti di trasmissione.










Dati:
6 , 1
1
= =
B
A
i
e
e
;
44 , 1
2
= =
C
B
i
e
e
;
0
6 3
= =e e

Incognite: z
1
; z
2
; z
3
; z
4
; z
5
; z
6

Svolgimento
Calcoliamo il rapporto del primo rotismo epicicloidale reso ordinario:
1
3
2
3
1
2
3
1
0
) (
z
z
z
z
z
z
i
B
B
= =

=
e e
e e

posto:
1
=
A
e
3
=0 si ottiene:
1 1
1
3
1
3
1
3
0
= = + =

=
B
A
B
A
B
B A
z
z
z
z
z
z
i
e
e
e
e
e
e e

da cui si ricava:
6 , 0 1 6 , 1 1
1
1
3
= = = i
z
z

Fig.

16 Schema cinematico del cambio Borg-Warner.
18
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da cui, se assumiamo z
3
=54, si ottiene:
90
6 , 0
54
6 , 0
3
1
= = =
z
z

Per ricavare i denti della ruota 2, utilizziamo la seguente relazione geometrica fra i raggi
primitivi (v. fig. 16):
2 3 1
2r r r + =

che pu essere riscritta in funzione del numero di denti (perch le ruote hanno tutte lo stesso
modulo) ricavandone la seguente relazione:
2 3 1
2z z z + =
da cui:
18
2
54 90
2
3 1
2
=

=
z z
z

Analogamente si procede per il secondo rotismo epicicloidale.
Calcoliamo il rapporto del secondo rotismo epicicloidale reso ordinario:
4
6
5
6
4
5
6
4
0
) (
z
z
z
z
z
z
i
C
C
= =

=
e e
e e

Posto:
4
=
B
;
6
=0 si ricava:
1 1
4
6
4
6
4
6
0
= = + =

=
C
B
C
B
C
C B
z
z
z
z
z
z
i
e
e
e
e
e
e e

da cui:
44 , 0 1 44 , 1 1
2
4
6
= = = i
z
z

se assumiamo z
6
=33, dalla precedente relazione si ricava:
75
44 , 0
33
44 , 0
6
4
= = =
z
z

Per ricavare i denti della ruota 5, sfruttiamo la seguente relazione geometrica fra i raggi
primitivi (v. fig. 16):
5 6 4
2r r r + =

che pu essere riscritta in funzione del numero di denti (perch le ruote hanno tutte lo stesso
modulo) ricavandone la seguente relazione:
5 6 4
2z z z + =
da cui:
19
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21
2
33 75
2
6 4
5
=

=
z z
z

2) Data la velocit angolare = 50 rad/s dell'albero A, trovare la velocit angolare del
portatreno B del rotismo di figura 17. Le ruote di estremit l e 3 del treno planetario hanno
uguale numero di denti. Le ruote a, b, c, d della quaterna con la quale il moto trasmesso
dalla prima alla seconda ruota d'estremit, hanno i seguenti numeri di denti: z
a
= 30; z
b
=
18; z
c
= 22; z
d
= 26.









Dati: s rad
A
/ 50 = e 26 ; 22 ; 18 ; 30 = = = =
d c b a
z z z z
3 1
z z =

Incognita:
B
e
Svolgimento
Il rotismo abcd un rotismo ordinario e ci ci permette di risalire alla velocit angolare
della ruota conica 3 collegata rigidamente alla ruota d:
s rad
z
z
z
z
i
a
d
c
d
a
b
d
a
t
/ 51 , 70
709 , 0
709 , 0
22
26
30
18
= = = = = =
e
e
e
e

Il rapporto di trasmissione (negativo perch le ruote 1 e 3 sono controrotanti) del rotismo
epicicloidale a ruote coniche reso ordinario :
1
1
3
2
3
1
2
3
1
0
= = =

=
z
z
z
z
z
z
i
B
B
e e
e e


che, tenendo presente che
3
=
d
, permette di ricavare l'incognita
B
:

s rad
B
/ 26 , 60
2
51 , 70 50
2
3 1
=
+
=
+
=
e e
e

Fig. 17 Schema cinematico del rotismo epicicloidale.
20
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3) La surmoltiplica per automobile (overdrive Laycock-De Normanville) formata dal
treno epicicloidale di figura 18. L'albero A del motore conduce in rotazione il portatreno
delle ruote planetarie z
2
, z
3
, la prima delle quali imbocca con la ruota z
l
, la seconda con la
corona a dentatura interna z
4
, la quale d il moto all'albero di trasmissione B. Un innesto
(non disegnato) pu tenere immobile la ruota z
1
(e in tal modo l'albero B ruota pi veloce di
A), oppure pu rendere solidali z
l
e z
4
(e in tal caso l'albero B ha la velocit uguale ad A).
Calcolare il rapporto di trasmissione, nel primo caso, sapendo che z
l
= 27; z
2
= 26; z
3
=
14; z
4
= 67 denti.










Dati:
67 ; 14 ; 26 ; 27
4 3 2 1
= = = = z z z z s rad / 0
1
= e
Incognita:
B
A
i
e
e
=

Svolgimento
Calcoliamo il rapporto di trasmissione del rotismo epicicloidale reso ordinario:
609 , 4
14
67
27
26
3
4
1
2 1
0
= = =

=
z
z
z
z
i
A B
A
A B
A
e e
e
e e
e e


che permette di ricavare l'incognita i=
A
/
B
:
8217 , 0
1 609 , 4
609 , 4
1
0
0
=

= =
i
i
i
B
A
e
e





Fig. 18 Schema cinematico del rotismo di Laycock-De Normanville.
21
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4) Un motore elettrico porta all'estremit dell'albero A rotante a 286 rad/s, un pignone
con z
l
= 14 denti. Per mezzo del treno planetario di figura 18 si vuol ottenere la velocit
angolare di 50 rad/s dell'albero B di uscita. Trovare i numeri di denti z
3
della corona a
dentatura interna e z
2
delle ruote planetarie.









Dati: s rad
A
/ 286 = e s rad
B
/ 50 = e 14
1
= z
Incognite:
3 2
; z z

Svolgimento
Calcoliamo il rapporto di trasmissione del rotismo epicicloidale reso ordinario:
1
3
2
3
1
2
3
1
0
z
z
z
z
z
z
i
B
B
= =

=
e e
e e


posto:
3
=0 (corona fissa) e
1
=
A
=286 rad/s, dalla formula di Willis si ricava la
seguente relazione:
1
3
0
z
z
i
B
B A
=

=
e
e e

che permette di ricavare l'incognita z
3
:

66
50
50 286
14
1 3
=

=
B
B A
z z
e
e e

Per ricavare i denti della ruota 2, sfruttiamo la seguente relazione geometrica fra i raggi
primitivi (v. fig. 18):
2 1 3
2r r r + =

Fig. 18 Schema cinematico del rotismo epicicloidale.
22
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che, riscritta in funzione del numero di denti (perch le ruote hanno tutte lo stesso modulo),
permette di ricavare la seguente relazione:
2 1 3
2z z z + =
da cui otteniamo:
26
2
14 66
2
1 3
2
=

=
z z
z


5) Data la velocit angolare = 50 rad/s dell'albero A, trovare la velocit angolare del
portatreno B del rotismo di figura 19. Le ruote di estremit l e 3 del treno planetario hanno
uguale numero di denti. Le ruote a, b, c, d della quaterna con la quale il moto trasmesso
dalla ruota d'estremit 3 al portatreno B, hanno i seguenti numeri di denti: z
a
= 30; z
b
=
18; z
c
= 22; z
d
= 26.










Dati: s rad
A
/ 50 = e 26 ; 22 ; 18 ; 30 = = = =
d c b a
z z z z
3 1
z z =

Incognita:
B
e
Svolgimento
Il rotismo abcd un rotismo ordinario e ci ci permette di determinarne il rapporto di
trasmissione:
709 , 0
22
26
30
18
= = = =
c
d
a
b
d
a
t
z
z
z
z
i
e
e


Osservando la fig. 19 si deduce che
d
=
B
e
3
=
a
, pertanto possiamo esprimere i
t
nel
modo seguente:
Fig. 19 Schema cinematico del rotismo epicicloidale.
23
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709 , 0
3
= =
B
t
i
e
e

Adesso consideriamo il rotismo epicicloidale a ruote coniche; il rapporto di trasmissione
(negativo perch le ruote 1 e 3 sono contro-rotanti) di tale rotismo reso ordinario :
1
1
3
2
3
1
2
3
1
0
= = =

=
z
z
z
z
z
z
i
B
B
e e
e e

questa relazione, per essere
1
=
A
e
3
=
B
i
t
, si pu riscrivere nel modo seguente:
1
0
=

=
B t B
B A
i
i
e e
e e

che ci permette di ricavare l'incognita
B
:
s rad
i
t
A
B
/ 73 , 38
709 , 0 2
50
2
=

=
e
e