Navegaci´on A´erea, Cartograf´ıa

y Cosmograf´ıa
Dagoberto Jos´e Salazar Hern´andez
10 de septiembre de 2008
II
Datos del documento
Navegaci´on A´erea, Cartograf´ıa y Cosmograf´ıa, por Dagoberto Salazar.
6ta. Versi´on, 2008.
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Historial de revisiones
1.0 23/Feb/2004 (D.S.). Primera versi´on.
2.0 13/Sep/2006 (D.S.). Segunda versi´on.
3.0 18/Abr/2007 (D.S.). Tercera versi´on.
VI Datos del documento
4.0 14/Feb/2008 (D.S.). Cuarta versi´on.
5.0 03/Mar/2008 (D.S.). Quinta versi´on.
6.0 10/Sep/2008 (D.S.). Sexta versi´on.
´
Indice general
1. Conceptos de Navegaci´on A´erea 1
1.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Definiciones b´asicas sobre navegaci´on a´erea . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Curso, derrota, rumbo y marcaci´on . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Tiempos estimados en ruta y de llegada . . . . . . . . . 4
1.2.3. El Norte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Tipos de navegaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Navegaci´on visual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Navegaci´on a estima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3. Navegaci´on aut´onoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4. Navegaci´on basada en ayudas . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.5. Navegaci´on por sat´elite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4. M´etodos para determinar la posici´on . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1. M´etodo theta-theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.2. M´etodo rho-theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.3. M´etodo rho-rho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´eticas . . . . . . . . . . 19
1.5.1. Caracter´ısticas generales . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2. Concepto de modulaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
VIII
´
INDICE GENERAL
1.5.3. El espectro electromagn´etico . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.4. Propiedades de la propagaci´on . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Forma y Dimensiones de la Tierra 29
2.1. Definiciones b´asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. Antecedentes hist´oricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.1. Primeras mediciones de la Tierra . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2. Situaci´on durante la Edad Media . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.3. Revoluci´on Cient´ıfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3. La forma general de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1. El elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2. El geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.1. ECEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.2. Latitud, Longitud, Altura (LLA) . . . . . . . . . . . . . 50
2.4.3. Conversi´on entre ECEF y LLA . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4.4. Sistema de coordenadas local . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.5. El datum geod´etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.5. Sistemas de coordenadas celestes . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.1. Conventional Inertial System (CIS) . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2. Sistema de coordenadas ecuatorial . . . . . . . . . . . . 64
2.5.3. Sistema de coordenadas horizontal . . . . . . . . . . . . 65
2.5.4. Convirtiendo de ECEF a coordenadas horizontales . . . . 66
2.5.5. Distancia al horizonte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.5.6. Sistema de coordenadas ecl´ıptico . . . . . . . . . . . . . 73
3. Distancias entre puntos sobre la Tierra 75
´
INDICE GENERAL IX
3.1. Relaci´on entre el ecuador y los paralelos . . . . . . . . . . . . . 76
3.2. Cambiando de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo . . . . . . . . . . . . 79
3.3.1. M´etodo aproximado N
o
1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.2. M´etodo aproximado N
o
2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3.3. M´etodo Andoyer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4. Los movimientos de la Tierra 89
4.1. Rotaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.1. D´ıa juliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2. Traslaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.1. La inclinaci´on de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.2. Elevaci´on del Sol sobre el horizonte . . . . . . . . . . . . 97
4.3. Precesi´on y nutaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4. Movimiento del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5. El Campo Magn´etico de la Tierra 105
6. El Tiempo 109
6.1. Antecedentes hist´oricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.1.1. El Calendario Romano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.1.2. El Calendario Juliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.1.3. El Calendario Gregoriano . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2. Las diferentes escalas de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.2.1. Tiempo Solar Verdadero . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.2.2. Tiempo Solar Medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2.3. Greenwich Mean Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
X
´
INDICE GENERAL
6.2.4. Tiempo Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.2.5. Temps Atomique International . . . . . . . . . . . . . . 120
6.2.6. Tiempo Universal Coordinado . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.2.7. Tiempo GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.2.8. Tiempo Loran-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7. Cartograf´ıa Aeron´autica 123
7.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.2. Propiedades de las proyecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.2.1. Conformidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.2.2. Equivalencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.2.3. Equidistancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.2.4. Direcci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.3. Clasificaci´on de las proyecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.3.1. Tipo de superficie de proyecci´on . . . . . . . . . . . . . 129
7.3.2. Orientaci´on de la superficie de proyecci´on . . . . . . . . 130
7.3.3. Posici´on de la superficie de proyecci´on . . . . . . . . . . 133
7.3.4. Posici´on del punto de proyecci´on . . . . . . . . . . . . . 134
7.4. Las cartas OACI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.4.1. Cartas OACI obligatorias . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.4.2. Cartas OACI condicionales . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.4.3. Cartas OACI opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.4.4. La carta OACI 1:500 000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A. Vectores y Matrices 141
A.1. Definiciones b´asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.2.
´
Algebra de vectores y matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
´
INDICE GENERAL XI
A.2.1. Adici´on y sustracci´on de vectores y matrices . . . . . . . 145
A.2.2. Multiplicaci´on de un vector o una matriz por un escalar . 146
A.2.3. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
A.2.4. Multiplicaci´on de una matriz por otra matriz . . . . . . 147
A.2.5. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
A.3. El determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.3.1. Menor M
ij
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.3.2. Cofactor A
ij
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.3.3. Determinante de matrices de dimensiones nxn . . . . . 149
A.3.4. Matriz adjunta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.3.5. Rango de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.4. Inversi´on de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
B. Sistemas de Ecuaciones 155
B.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
B.2. Sistemas de ecuaciones consistentes e inconsistentes . . . . . . . 157
B.2.1. Diferenciando sistemas consistentes e inconsistentes . . . 157
B.3. Resolviendo sistemas de ecuaciones consistentes . . . . . . . . . 158
B.4. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes . . . . . . . . 161
B.4.1. M´etodo de los m´ınimos cuadrados . . . . . . . . . . . . 162
B.4.2. M´etodo de los m´ınimos cuadrados con pesos . . . . . . 163
C. Lista de Acr´onimos 169
XII
´
INDICE GENERAL
´
Indice de figuras
1.1. Trayectoria, ruta, tramo y waypoints . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Curso, derrota, rumbo y marcaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Declinaci´on magn´etica en dos puntos diferentes de la Tierra . . 6
1.4. Declinaci´on magn´etica - A˜ no 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5. Los diferentes nortes y sus diferencias angulares . . . . . . . . . 7
1.6. Navegaci´on a estima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7. Error acumulativo en la navegaci´on a estima . . . . . . . . . . . 9
1.8. Vista a´erea de un DVOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9. Precision Approach Path Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.10. Sat´elite GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.11. Theta fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.12. Theta fix con marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.13. Theta-theta fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.14. Theta-rho fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.15. Rho-rho fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.16. Hiperbolic fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.17. Onda electromagn´etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.18. Propiedades de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.19. Ondas con diferentes fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
XIV
´
INDICE DE FIGURAS
1.20. Polarizaci´on de las ondas electromagn´eticas . . . . . . . . . . . 22
1.21. Onda con polarizaci´on circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.22. Diagramas de radiaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.23. Modulaci´on en amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.24. Modulaci´on en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.25. Fen´omeno de refracci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1. Los Meridianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2. Los Paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3. C´ırculos mayores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4. C´ırculos menores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Posici´on relativa entre Alejandr´ıa y Syene . . . . . . . . . . . . 32
2.6. Diagrama del c´ alculo de Erat´ostenes . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.7. El Elipsoide y la Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.8. Forma general de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.9. Forma de pera de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.10. Relieve de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.11. Ejes de un elipsoide de revoluci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.12. Comparaci´on entre el Geoide y el Elipsoide . . . . . . . . . . . . 40
2.13. Diferencia vertical geoide-elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.14. Geoide en Europa y
´
Africa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.15. Relaci´on entre el Geoide y el Elipsoide . . . . . . . . . . . . . . 43
2.16. Sistema ECEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.17. Rotaci´on del sistema ECEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.18. Rotaci´on alrededor del eje

Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.19. Elevaci´on de Polaris en funci´on de la latitud . . . . . . . . . . . 52
´
INDICE DE FIGURAS XV
2.20. Sextante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.21. Octante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.22. Variaci´on de la posici´on del Sol seg´ un la longitud . . . . . . . . 55
2.23. Latitudes geod´etica y geoc´entrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.24. Sistemas Earth-Centered, Earth-Fixed (ECEF) y North-East-Down
(NED) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.25. Sistemas ECEF y North-East-Up (NEU) . . . . . . . . . . . . . 60
2.26. Aproximaci´on al geoide con un elipsoide local . . . . . . . . . . 62
2.27. Sistema CIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.28. Sistema ecuatorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.29. Sistemas de coordenadas horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.30. Antena de seguimiento por radar. . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.31. Sistemas ECEF y NED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.32. Sistemas ECEF y NED vistos desde el polo norte. . . . . . . . . 69
2.33. Sistemas ECEF y NED vistos lateralmente. . . . . . . . . . . . . 70
2.34. Elevaci´on y azimut en el sistema NEU. . . . . . . . . . . . . . . 71
2.35. Los diferentes tipos de horizontes . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.36. Sistema ecl´ıptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.1. Relaci´on entre el ecuador y los paralelos . . . . . . . . . . . . . 76
3.2. Diferencia de longitud sobre un paralelo . . . . . . . . . . . . . 77
3.3. Cambiando a coordenadas rectangulares . . . . . . . . . . . . . 78
3.4. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo . . . . . . . . . . . . 80
3.5. C´ırculo m´aximo Barcelona - Nueva York . . . . . . . . . . . . . 83
4.1. El d´ıa sideral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2. La ´orbita terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
XVI
´
INDICE DE FIGURAS
4.3. La Ecl´ıptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4. Inclinaci´on terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5. Equinoccio de Primavera (Norte) . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6. Solsticio de Verano (Norte) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7. Precesi´on y Nutaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.8. Movimiento del polo desde el a˜ no 2002 al 2006 . . . . . . . . . 102
4.9. Deriva del polo desde el a˜ no 1962.5 al 1997.5 . . . . . . . . . . 102
5.1. Declinaci´on magn´etica - A˜ no 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2. Inclinaci´on magn´etica - A˜ no 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3. Cambio de posici´on del polo norte magn´etico: 2001-2005 . . . . 107
6.1. Efecto de la excentricidad de la ´orbita terrestre . . . . . . . . . 116
6.2. Efecto de la inclinaci´on de la ´orbita terrestre . . . . . . . . . . . 116
6.3. Ecuaci´on del tiempo para el a˜ no 2005 . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4. Analema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1. Proyecci´on Mercator (no equivalente):
´
Africa vs. Groenlandia . . 125
7.2. Proyecci´on Mollweide (equivalente):
´
Africa vs. Groenlandia . . . 125
7.3. L´ınea Ortodr´omica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.4. Proyecci´on Gnom´onica de una l´ınea ortodr´omica . . . . . . . . . 127
7.5. Linea Loxodr´omica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.6. Lineas Loxodr´omicas y Ortodr´omicas sobre el globo terr´aqueo . 128
7.7. Proyecci´on plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.8. Proyecci´on cil´ındrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.9. Proyecci´on c´onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.10. Proyecci´on Plana-Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.11. Proyecci´on Plana-Transversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
´
INDICE DE FIGURAS XVII
7.12. Proyecci´on Plana-Oblicua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.13. Proyecci´on Cil´ındrica-Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.14. Proyecci´on Cil´ındrica-Transversa . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.15. Proyecci´on Cil´ındrica-Oblicua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.16. Proyecci´on C´onica-Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.17. Proyecci´on C´onica-Transversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.18. Proyecci´on C´onica-Oblicua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.19. Proyecci´on Cil´ındrica Ecuatorial Tangente . . . . . . . . . . . . 133
7.20. Proyecci´on Cil´ındrica Ecuatorial Secante . . . . . . . . . . . . . 133
7.21. Proyecciones c´onicas tangentes y secantes . . . . . . . . . . . . 134
7.22. Posiciones del punto de proyecci´on (sobre un plano) . . . . . . . 135
B.1. Velocidad te´orica de un cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
B.2. Datos de telemetr´ıa del cohete (2) . . . . . . . . . . . . . . . . 161
B.3. Velocidad del cohete ajustada con LMS . . . . . . . . . . . . . 164
B.4. Datos de telemetr´ıa del cohete (3) . . . . . . . . . . . . . . . . 165
B.5. Velocidad del cohete ajustada con WMS . . . . . . . . . . . . . 168
XVIII
´
INDICE DE FIGURAS
´
Indice de tablas
1.1. Espectro radioel´ectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1. Par´ametros de elipsoides de referencia . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2. Par´ametros de la Tierra seg´ un WGS-84 . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3. Densidades relativas de materiales de la superficie terrestre. . . . 41
2.4. Ondulaci´on del geoide para algunas ciudades. . . . . . . . . . . 43
2.5. Coordenadas de algunos lugares de la Tierra . . . . . . . . . . . 56
2.6. Par´ametros de algunos datum comunes . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1. Nombres de los antiguos meses romanos . . . . . . . . . . . . . 111
B.1. Datos de telemetr´ıa de un cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
B.2. Datos de telemetr´ıa de un cohete (2) . . . . . . . . . . . . . . . 161
B.3. Datos de telemetr´ıa de un cohete (3) . . . . . . . . . . . . . . . 165
XX
´
INDICE DE TABLAS
Cap´ıtulo 1
Conceptos de Navegaci´on
A´erea
1.1. Introducci´ on
La navegaci´on puede definirse como el conjunto de t´ecnicas utilizadas para
desplazarse entre un par de puntos conocidos, llamados origen y destino, siguiendo
una trayectoria tambi´en conocida.
Impl´ıcita en esta definici´on est´a el procesamiento de informaci´on: es necesario
conocer la posici´on en cada momento, y ello implica poseer (de alguna manera)
la informaci´on necesaria y aplicarle los procedimientos y algoritmos adecuados
para obtener dicha posici´on. La manera como se obtenga la informaci´on requerida
determinar´a el tipo de navegaci´on que est´a siendo utilizada.
Si bien durante mucho tiempo el t´ermino navegaci´on estuvo asociado esencial-
mente a barcos, el desarrollo de la aviaci´on le agreg´o una nueva dimensi´on:
adem´as de la posici´on horizontal (latitud y longitud), se necesita tambi´en la
altura de la aeronave para garantizar que no se acerca peligrosamente a alg´ un
obst´aculo. Se habla entonces de navegaci´on 3D.
Finalmente, el gran congestionamiento del espacio a´ereo en muchas partes del
mundo hace necesario agregar otra variable m´as: el tiempo. El tener disponible
un sistema de navegaci´on que permita mantener sincronizadas las operaciones de
las aeronaves facilita el introducir m´as aeronaves en el mismo espacio a´ereo sin
comprometer la seguridad.
´
Esta es la navegaci´on 4D, y est´a siendo desarrollada
actualmente.
2 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
1.2. Definiciones b´asicas sobre navegaci´ on a´erea
En esta secci´on se proporcionar´an una serie de importantes definiciones que
determinar´an un lenguaje com´ un necesario para todo aqu´el que est´e relacionado
con el tema de la navegaci´on, y que es necesario tener en cuenta para abordar
temas m´as complejos relacionados con la navegaci´on a´erea.
Puede obtener mayores detalles y profundizar en estas definiciones si consulta,
entre otras, las obras de [Hofmann-Wellenhof et al., 2003], [Calvo, 2002] y
[S´aez-Nieto and Portillo-P´erez, 2003].
Marco de coordenadas de referencia: define un punto de origen y un conjunto
de ejes que parten de dicho origen con una determinada orientaci´on. Estos ejes
son los llamados ejes de coordenadas.
Los marcos de referencia pueden o no ser inerciales. Se habla de un marco de
referencia inercial si ´este no est´a sujeto a aceleraciones, encontr´andose en reposo
o en movimiento traslacional uniforme. En los marcos de referencia inerciales se
pueden aplicar las leyes de la mec´anica de Newton.
Posici´on: es el conjunto de coordenadas que identifica a un punto dado en un
marco de coordenadas espec´ıfico. El proceso para hallar la posici´on a menudo
es llamado posicionamiento.
Enrutamiento: se denomina as´ı al proceso de planificar la ruta adecuada para
llegar al destino.
Guiado: ´este es el procedimiento para que un veh´ıculo siga por la ruta predefinida.
Trayectoria: se define como el conjunto de puntos del espacio por los cuales
pasa la aeronave durante su vuelo.
Ruta: es la curva resultante de proyectar la trayectoria sobre la superficie de la
Tierra.
Waypoints: son puntos conocidos a lo largo de la ruta, y a menudo resaltan por
alguna raz´on en particular (Lugares de reporte obligatorio, puntos de intersecci´on
de aerov´ıas, etc.).
Tramo: llamado en ingl´es “leg” (pierna), se define como un segmento de ruta
comprendido entre dos waypoints.
La Figura 1.1 ilustra la relaci´on entre los conceptos anteriores.
1.2. Definiciones b´asicas sobre navegaci´ on a´erea 3
Figura 1.1: Trayectoria, ruta, tramo y waypoints
1.2.1. Curso, derrota, rumbo y marcaci´on
Curso deseado: es el ´angulo entre el norte (cualquiera que se est´e usando:
magn´etico, geogr´afico, etc) y la l´ınea recta que une dos waypoints sucesivos en
la ruta. En ingl´es se denomina “Desired Track”, y se abrevia DTK.
Derrota: es el ´angulo entre el norte y la l´ınea tangente a la ruta (dicha tangente
corresponde, por cierto, al vector velocidad de la aeronave). En ingl´es se le llama
“Track” o TK.
Error transversal: el error transversal o “Cross-Track Error” (XTE) es la dis-
tancia perpendicular entre la posici´on de la aeronave y la l´ınea que representa
al curso deseado.
Es conveniente tener en cuenta que la diferencia entre el curso deseado (DTK) y
la ruta realmente seguida (TK) por lo general es producida por factores externos
tales como el viento cruzado (en el caso de las aeronaves) o las corrientes
marinas (si se habla de barcos).
Rumbo: el rumbo o “Heading” (HDG) es el ´angulo entre el norte y el eje
longitudinal de la aeronave (hacia donde apunta su nariz). No coincide necesa-
riamente con el vector velocidad (Track) dado que es posible, por ejemplo, que
4 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
el piloto modifique el rumbo para contrarestar un viento cruzado.
Marcaci´on: se define como el ´angulo entre el norte y la l´ınea recta que une a
un punto de referencia dado con la aeronave. A menudo, el punto de referencia
coincide con alguna instalaci´on importante en tierra tal como una radioayuda.
En ingl´es se le llama “Bearing”.
Note que el “bearing” depender´a siempre del punto que se est´e tomando como
referencia.
La Figura 1.2 presenta la relaci´on entre los conceptos anteriores.
Figura 1.2: Curso, derrota, rumbo y marcaci´on
1.2.2. Tiempos estimados en ruta y de llegada
ETE: Estimated Time En-route es el intervalo de tiempo estimado que tardar´a la
aeronave en su ruta desde el punto de origen hasta el punto de destino.
ETA: Estimated Time of Arrival es la hora estimada en que la aeronave llegar´a a
su punto de destino propuesto.
1.2. Definiciones b´asicas sobre navegaci´ on a´erea 5
1.2.3. El Norte
El aparentemente simple concepto de “Norte” engloba una serie de definiciones
que es necesario conocer y diferenciar adecuadamente:
Norte geogr´afico: es el que viene dado por la intersecci´on del eje de
rotaci´on de la Tierra con la superficie de la misma
1
. Es llamado tambi´en
“Norte verdadero”, y en ´el confluyen todos los meridianos.
Norte magn´etico: es el punto donde la mayor parte de las l´ıneas de
fuerza del campo magn´etico terrestre entran en la superficie. Se puede
detectar utilizando instrumentos tales como la br´ ujula y la “flux valve”
(equivalente a la br´ ujula en las aeronaves modernas).
Es importante hacer notar que el norte geogr´afico y el magn´etico NO
coinciden, y que adem´as el norte magn´etico cambia su posici´on con el
tiempo.
Declinaci´on magn´etica: es el ´angulo de desviaci´on entre las posiciones
del norte magn´etico y geogr´afico, vistas desde un punto en particular. Se
denota como D y se considera positiva cuando el ´angulo medido est´a hacia
el Este del norte verdadero, y negativo en caso contrario.
En t´erminos pr´acticos, lo anterior significa que si sobre un punto de la
superficie terrestre la br´ ujula marca un rumbo de 115
o
, y sabemos que
la declinaci´on magn´etica en ese punto es 4
o
E, el rumbo verdadero ser´an
119
o
.
En la figura que se muestra a continuaci´on se representa la declinaci´on
magn´etica para dos puntos diferentes de la superficie terrestre. Note que
en uno de ellos la geometr´ıa es tal que la declinaci´on es cero.
L´ıneas is´ogonas: se llaman as´ı a las l´ıneas que, sobre las cartas de
navegaci´on o los mapas, unen puntos que tienen la misma declinaci´on
magn´etica. Son tambi´en denominadas l´ıneas isog´onicas. Adicionalmente,
si una l´ınea corresponde a puntos con declinaci´on 0
o
, se habla de l´ınea
ag´onica.
Seguidamente se presenta un mapa mundial con los valores de la declinaci´on
magn´etica para el a˜ no 2000.
Norte de la Br´ ujula: es el norte magn´etico tal y como lo indica a bordo
el instrumento adecuado (br´ ujula o flux valve). No indica realmente el
norte magn´etico pues el instrumento comete errores por diversas razones
1
En realidad esta definici´on incluye tambi´en al polo sur geogr´afico. El norte ser´a entonces
el que se encuentra en el hemisferio con mayor cantidad de tierra emergida sobre el nivel del
mar.
6 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Figura 1.3: Declinaci´on magn´etica en dos puntos diferentes de la Tierra
Figura 1.4: Declinaci´on magn´etica - A˜ no 2000
1.3. Tipos de navegaci´ on 7
(presencia de masas met´alicas cercanas, l´ıneas de campo magn´etico que
no son horizontales, etc).
Desviaci´on magn´etica: es el error angular cometido por la br´ ujula o flux
valve. El fabricante de la aeronave puede corregirla hasta cierto punto.
El esquema a continuaci´on presenta la relaci´on entre los nortes geogr´afico,
magn´etico y de la br´ ujula con sus correspondientes diferencias angulares.
Figura 1.5: Los diferentes nortes y sus diferencias angulares
Norte de la Cuadr´ıcula: cuando se navega a grandes latitudes (muy
al norte o muy al sur del planeta), no tiene sentido guiarse por el norte
magn´etico debido, entre otras cosas, a las grandes declinaciones implicadas.
Es por ello que se define arbitrariamente el Norte de la Cuadr´ıcula como
el norte indicado por los meridianos de la carta de navegaci´ on que se
est´a usando para navegar.
1.3. Tipos de navegaci´ on
En las siguientes secciones se presenta una breve descripci´on de los tipos de
navegaci´on a´erea m´as comunes.
8 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
1.3.1. Navegaci´on visual
En este tipo de navegaci´on, el piloto debe identificar visualmente varios puntos
de referencia a lo largo de su ruta. De esa manera podr´a determinar su posici´on
correcta y hacer las correcciones necesarias en caso de existir desviaciones.
1.3.2. Navegaci´on a estima
Llamada en ingl´es dead reckoning, representa el proceso mediante el cual, a
partir de una posici´on previa bien conocida (llamada fix), y estimando el vector
velocidad de la aeronave y el tiempo transcurrido, se obtiene (por integraci´on
en funci´on del tiempo) la posici´on actual de la aeronave.
Figura 1.6: Navegaci´on a estima
Si, dado un marco de referencia arbitrario, las coordenadas de la posici´on previa
conocida P
1
son (x
1
, y
1
) y las de la nueva posici´on P
2
son (x
2
, y
2
), entonces
el vector que une ambas posiciones se puede denotar como x
12
, y en notaci´on
vectorial:
x
12
= x
2
−x
1
= (x
2
, y
2
) − (x
1
, y
1
) = (x
2
−x
1
, y
2
−y
1
) (1.1)
En forma matricial se expresar´ıa como en la Ecuaci´on 1.2.
x
12
= x
2
−x
1
=
¸
x
2
y
2


¸
x
1
y
1

=
¸
x
2
−x
1
y
2
−y
1

(1.2)
Y entonces, la navegaci´on a estima implica que:
x
2
= x
1
+x
12
= x
1
+

t
2
t
1
v
12
dt = x
1
+

t
2
t
1
vdt (1.3)
1.3. Tipos de navegaci´ on 9
N´otese que en la Ecuaci´on 1.3 se asume que el vector x
12
es igual a la integraci´on
del vector velocidad estimada v. Esto no necesariamente es as´ı, debido a que
el vector velocidad estimada v no necesariamente es igual al vector velocidad
real v
12
. Esto en general se debe a:
Una componente adicional a la velocidad del avi´on, causada t´ıpicamente,
por el viento (v
w
). La acci´on del viento, si no est´a alineada con la velocidad
del avi´on, lo saca de su curso deseado (Desired Track - DTK).
Por otra parte, si el viento est´ a alineado con el vector velocidad del avi´on,
pero en contra, causar´a una sobre-estimaci´on (overshoot) de la posici´on
(se estimar´a que la aeronave est´a m´as all´a de donde realmente est´a), y si
est´a a favor causar´a una sub-estimaci´on (undershoot) de la posici´on.
Un error del sistema de navegaci´on. Los errores m´as perniciosos en este
sentido son los errores sistem´aticos, que son aquellos en los que hay un
sesgo (o bias) que continuamente altera la medida en una misma direcci´on
(causando, por ejemplo, una desviaci´on constante hacia la derecha de 0.1
o
por minuto).
Debido al proceso de integraci´on impl´ıcito en este tipo de navegaci´on, se tiene
el inconveniente de que los errores son acumulativos, es decir: una peque˜ na
desviaci´on en las estimaciones iniciales de la posici´on se va convirtiendo con el
paso del tiempo en un gran error, tal y como indica la Figura 1.7.
Figura 1.7: Error acumulativo en la navegaci´on a estima
Es por esta raz´on que la navegaci´on a estima debe combinarse con otros tipos
de navegaci´on (el visual, por ejemplo) para obtener una correcci´on de la posici´on
que permita empezar una iteraci´on “fresca” del m´etodo (es decir, cada cierto
tiempo hace falta obtener un fix confiable).
Tambi´en es conveniente acotar que la navegaci´on a estima en aeron´autica se usa
para conocer la posici´on en 2D. Para obtener la altura se utilizan las indicaciones
que proporcionan instrumentos como el alt´ımetro barom´etrico.
10 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
1.3.3. Navegaci´on aut´onoma
Se habla de navegaci´on aut´onoma cuando ´esta se realiza sin necesidad de utilizar
se˜ nales emitidas por transmisores de referencia en la tierra o en el espacio. Al
principio se requiere partir de una posici´on conocida y en la pr´actica es necesario
cotejar los resultados cada cierto tiempo usando otro tipo de navegaci´on.
La m´as com´ un de estas es la Navegaci´on inercial, donde se utiliza un Sistema
de Navegaci´on Inercial (INS por sus siglas en ingl´es) que consiste en una
plataforma estabilizada con gir´oscopos que sirve como marco de referencia.
Dentro de dicha plataforma unos aceler´ometros y gir´oscopos permiten medir los
cambios de velocidad (tanto traslacional como rotacional) y, mediante integraci´on
sucesiva de los datos, obtener la posici´on de la aeronave y su actitud
2
, como se
indica en las Ecuaciones 1.4 y 1.5
v(t) −v
0
=

t
t
0
adt
x(t) −x
0
=

t
t
0
vdt
(1.4)
ω(t) −ω
0
=

t
t
0
αdt

θ(t) −

θ
0
=

t
t
0
ωdt
(1.5)
Donde:
a: Vector aceleraci´on traslacional.
v: Vector velocidad traslacional.
x: Vector posici´on.
α: Vector aceleraci´on angular.
ω: Vector velocidad angular.

θ: Vector posici´on angular.
Note que seg´ un las Ecuaciones 1.4 y 1.5, en realidad se est´a llevando a cabo
un sofisticado proceso de dead reckoning, y debido a que la plataforma giro-
estabilizada no es perfecta, en los c´alculos se van introduciendo errores acumu-
lativos que deben ser corregidos mediante fuentes externas al cabo de un cierto
tiempo de vuelo.
2
Se define como actitud de una aeronave los ´angulos que su morro y alas forman con la
referencia que es el horizonte. De esa manera hablamos de actitud morro arriba, ala izquierda
abajo, etc.
1.3. Tipos de navegaci´ on 11
Dicho tiempo es variable seg´ un la calidad del INS utilizado: un sistema de
buena calidad acumula un error en distancia de un kil´ometro o menos por
hora, y el error angular t´ıpicamente es menor a pocas d´ecimas de grado por
hora [Wikipedia, 2007].
1.3.4. Navegaci´on basada en ayudas
En este caso se cuenta con la asistencia de dispositivos instalados en tierra que
asisten como puntos de referencia en la navegaci´on. Pueden funcionar por radio
o ser de naturaleza visual.
Ayudas de radio (Radioayudas)
Las radioayudas se pueden clasificar seg´ un el tipo de informaci´on que propor-
cionan:
Direcci´on a un punto fijo: este tipo de ayudas simplemente indica,
mediante una aguja, la direcci´on en la que tendr´ıa que volar el piloto para
llegar a un punto de referencia dado. A este tipo pertenece el sistema
ADF/NDB.
Azimutales: el azimut es el ´angulo horizontal formado entre un eje de
referencia (por ejemplo el vector radioayuda-norte magn´etico), y el vector
radioayuda-aeronave. En esta clasificaci´on entran, entre otros, el VOR y
el ILS/LLZ.
Usar una radioayuda azimutal a menudo se denomina navegaci´on theta
(θ), por la notaci´on que recibe habitualmente el ´angulo proporcionado
(azimut).
Cenitales: en este caso se proporciona el ´angulo vertical entre el eje
de referencia radioayuda-horizonte y el vector radioayuda-aeronave. El
ILS/GS es el ejemplo t´ıpico.
De distancia: este tipo de ayudas proporcionan la distancia entre radio-
ayuda y aeronave. Como esta distancia a menudo se denota como “rho”
(ρ), se habla entonces de navegaci´on rho. A esta categor´ıa pertenece el
DME.
En la Figura 1.8 se presenta la vista a´erea de una estaci´on DVOR en B´elgica.
12 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Figura 1.8: Vista a´erea de un DVOR (Wikimedia)
Ayudas visuales
Utilizadas casi desde los inicios mismos de la aviaci´on, por lo general est´an
asociadas a la operaci´on de aterrizaje:
De punto fijo: permiten identificar f´acilmente desde lo lejos un punto de
referencia importante. El faro aeron´autico es el ejemplo t´ıpico.
De direcci´on: proporcionan al piloto informaci´on valiosa sobre la direcci´on
de, por ejemplo, el viento (manga de viento) o el eje de la pista (luces de
eje de pista).
De elevaci´on: en este caso se indica al piloto el ´angulo vertical con el
que se aproxima a la pista. Entran en esta categor´ıa los sistemas de luces
PAPI, VASI, etc.
La Figura 1.9 muestra el t´ıpico emplazamiento de un sistema PAPI.
1.3.5. Navegaci´on por sat´elite
Los ´ ultimos avances en la tecnolog´ıa espacial est´an generando una revoluci´on
en la manera como se realiza la navegaci´on. De hecho, se estima que antes del
1.3. Tipos de navegaci´ on 13
Figura 1.9: Precision Approach Path Indicator - PAPI (Wikipedia)
2020 los sistemas basados en navegaci´on por sat´elite sustituir´an a casi todos los
dem´as sistemas utilizados actualmente.
Estos sistemas reciben el nombre gen´erico de GNSS (Global Navigation Satellite
Systems) porque su cobertura es mundial. Los representantes m´as importantes
son:
GPS: sistema estadounidense de origen militar, es actualmente el m´as
conocido y desarrollado. Empez´o a operar a principios de la d´ecada de
1980 y se est´an ejecutando planes para su modernizaci´on.
GLONASS: la respuesta sovi´etica al GPS, con las dificultades econ´omicas
de la ex-URSS cay´o a niveles de inoperatividad. Sin embargo, hay planes
de reactivarlo gracias a la ayuda de la Uni´on Europea.
GALILEO: es el futuro sistema GNSS, totalmente civil, actualmente en
desarrollo por parte de la Uni´on Europea. Poseer´a caracter´ısticas que lo
har´an mucho m´as avanzado que el GPS.
La Figura 1.10 es una representaci´on art´ıstica de un sat´elite GPS de la generaci´on
IIF.
Es muy importante acotar que en la actualidad ninguno de los sistemas GNSS
operativos pueden utilizarse, por s´ı solo, como m´etodo ´ unico de navegaci´on
a´erea. Hay dos causas principales para esto:
En primer lugar, tanto el sistema GPS como el GLONASS son de naturaleza
militar y no hay garant´ıa de que operen continuamente para los usuarios civiles
(GALILEO se encuentra aun en fase de desarrollo).
En segundo lugar, ninguno de los sistemas GNSS proporciona actualmente
integridad, es decir, la garant´ıa de que el piloto recibir´a r´apidamente y de
14 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Figura 1.10: Sat´elite GPS (Wikimedia)
manera autom´atica la advertencia de que el sistema tiene una falla y dej´o de
funcionar adecuadamente.
Es por esta raz´on que se han desarrollado sistemas adicionales a los GNSS que
los complementan.
´
Estos son los llamados Sistemas de Aumento y existen
b´asicamente tres categor´ıas:
SBAS: sistemas de aumento basados en sat´elites. Proporcionan sat´elites
auxiliares y estaciones de referencia en tierra con funciones espec´ıficas
que complementan a los GNSS y los hacen aptos para navegaci´on en ruta
y aproximaciones a la pista. Los ejemplos son WAAS (estadunidense),
EGNOS (europeo) y MSAS (japon´es).
GBAS: sistemas de aumento basados s´olo en instalaciones en tierra. El
ejemplo t´ıpico es el LAAS (a´ un en desarrollo), son de corto alcance y
est´an enfocados en la asistencia en el aterrizaje.
ABAS: sistemas de aumento basados en instrumentos a bordo de la
aeronave. Combinan informaci´on de varios instrumentos aeron´auticos y
en funci´on de esto monitorizan el estado de los sat´elites GNSS.
1.4. M´etodos para determinar la posici´ on
Adicionalmente al m´etodo dead reckoning, descrito en la Secci´on 1.3.2, existen
varias maneras de obtener la posici´on seg´ un la naturaleza de las ayudas de
navegaci´on disponibles para el aeronavegante.
1.4. M´etodos para determinar la posici´ on 15
1.4.1. M´etodo theta-theta
Este m´etodo se utiliza cuando se tienen disponibles varias radioayudas de tipo
azimutal, o en general, cuando el sistema de navegaci´on obtiene ´angulos entre
ejes de referencia, puntos de referencia y la posici´on actual.
Para explicar los fundamentos del m´etodo
3
, imagine primero que el sistema de
navegaci´on de la aeronave obtiene el ´angulo θ
1
entre la posici´on de la aeronave,
el punto de referencia P
1
y un eje de referencia, tal y como ilustra la Figura 1.11.
Si el punto de referencia es, por ejemplo, una estaci´on VOR, el eje de referencia
apunta al norte magn´etico.
Figura 1.11: Theta fix
El conocimiento del ´angulo θ
1
determina una l´ınea de posici´on (o LOP, por
sus siglas en ingl´es). Se sabe entonces que la aeronave se encuentra en alg´ un
lugar a lo largo de LOP
1
: la l´ınea que empieza en el punto P
1
y se aleja de
dicho punto en la direcci´on θ
1
.
Si se toma un marco de referencia rectangular de origen cualquiera, con su eje
Y paralelo al el eje de referencia hacia el norte de la radioayuda, y se supone
que las coordenadas del punto P
1
en dicho sistema vienen dadas por (x
1
, y
1
),
entonces se tiene una situaci´on como la mostrada en la Figura 1.12.
Entonces, se puede demostrar que la posici´on (x
A
, y
A
) de la aeronave es posible
expresarla de manera simple como la ecuaci´on de una recta:
y
A
= tan(90 −θ
1
)(x
A
−x
1
) +y
1
(1.6)
3
En esta explicaci´on se supondr´a que la superficie de la Tierra es plana, lo cual es una
aproximaci´on razonable s´olo para distancias mucho menores que el radio de curvatura de la
Tierra.
16 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Figura 1.12: Theta fix con marco de referencia
Sin embargo esta informaci´on, aunque muy ´ util, es insuficiente para determinar
la posici´on exacta de la aeronave: existe un n´ umero infinito de posiciones que
cumple con la condici´on establecida por la LOP
1
(Ecuaci´on 1.6). Est´a claro que
se tiene una ´ unica ecuaci´on y que existen dos inc´ognitas
Es por ello que se dice que hay una ambig¨ uedad en la posici´on. Para resolverla,
es necesario obtener informaci´on adicional. Hablando en t´erminos matem´aticos,
es necesario encontrar otra ecuaci´on que no sea linealmente dependiente de la
primera.
Ahora bien, si dentro del alcance del sistema de navegaci´on de la aeronave se
encuentra otra estaci´on VOR P
2
que proporcione una segunda medici´on θ
2
, la
situaci´on ser´a la planteada en la Figura 1.13.
En este caso, se tiene una segunda l´ınea de posici´on LOP
2
, que al intersectarse
con LOP
1
proporcionar´a la posici´on de la aeronave. La Ecuaci´on 1.7 representa
a LOP
2
.
y
A
= tan(90 −θ
2
)(x
A
−x
2
) +y
2
(1.7)
Las Ecuaciones 1.6 y 1.7 se combinan entonces para resolver el sistema y obtener
la posici´on.
Obviamente, en las consideraciones anteriores se ha supuesto que las coordenadas
de los puntos P
1
y P
2
eran conocidas (de all´ı que se les considere puntos de
referencia). Por lo general, esto supone que dichos puntos est´an en lugares fijos.
1.4. M´etodos para determinar la posici´ on 17
Figura 1.13: Theta-theta fix
No obstante, pudiera darse el caso de que dichos puntos fueran m´oviles, y
entonces el sistema de navegaci´on deber´ıa tener informaci´on suficiente para
calcular la posici´on de los puntos de referencia en cada instante (como se hace,
por ejemplo, con los sat´elites de los sistemas GNSS).
1.4.2. M´etodo rho-theta
En ocasiones, junto con el VOR puede existir una estaci´on DME colocalizada
4
en el punto P
1
. En este caso, adem´as de un ´angulo θ
1
se tiene una distancia o
rango ρ
1
, como indica la Figura 1.14.
Como puede verse, hay dos l´ıneas de posici´on: LOP
1
correspondiente al ´angulo
θ
1
y LOP
2
, que corresponde al rango ρ
1
(de hecho, est´a “l´ınea de posici´on” es
en realidad una circunferencia, pero el concepto se mantiene). En la intersecci´on
entre ambas LOPs se encuentra la aeronave.
La ecuaci´on que corresponde a LOP
2
se puede expresar como en 1.8:
(y
A
−y
1
)
2
+ (x
A
−x
1
)
2
= ρ
2
1
(1.8)
Note que este sistema puede resolverse incluso si el VOR y el DME no est´an en
el mismo lugar. Asimismo, es posible que la LOP de ρ constante intersecte a la
4
Es decir, colocada en el mismo lugar o muy cerca (a menos de un centenar de metros), y
asociada al VOR desde el punto de vista operativo y funcional (por ejemplo, sus frecuencias
est´an relacionadas entre si).
18 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Figura 1.14: Theta-rho fix
LOP de θ constante en m´ as de un lugar, dando como resultado una ambig¨ uedad
que deba resolverse con informaci´on adicional.
1.4.3. M´etodo rho-rho
En este caso, se tienen al menos dos radioayudas que proporcionan informaci´on
de distancia, como se indica en la Figura 1.15.
Se puede ver con facilidad la aparici´on de una ambig¨ uedad en la parte inferior
de la Figura 1.15. Las fuentes de informaci´on adicional usadas habitualmente
para resolver dicha ambig¨ uedad son:
Agregar mediciones (ecuaciones) adicionales (de ρ o θ) que permitan
discernir la posici´on correcta.
Dado que la aeronave despega de una posici´on conocida, un registro
cuidadoso de la ruta seguida puede permitir discriminar cu´ al es la posici´on
correcta. Esto significa que se est´a utilizando informaci´ on adicional del
pasado (en vez del presente) para resolver la ambig¨ uedad.
Para veh´ıculos terrestres y acu´aticos, a veces es posible utilizar informaci´on
sobre el entorno para resolver la ambig¨ uedad. Por ejemplo, el sistema de
navegaci´on de un barco puede descartar una ambig¨ uedad que caiga en
tierra, y el de un coche podr´ıa eliminar todas las posiciones posibles que
caigan fuera de calles y carreteras.
1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´eticas 19
Figura 1.15: Rho-rho fix
M´etodo hiperb´olico
El m´etodo hiperb´olico es una versi´on del ρ-ρ, pero en vez de utilizar los rangos
absolutos se utiliza la diferencia entre ellos. Variaciones del m´etodo usan la
diferencia entre fases, o tiempos de recepci´on, como muestran los diversos
sistemas de navegaci´on que utilizaban este m´etodo, como el Omega, el LORAN,
el Decca, etc.
El uso de la diferencia entre rangos genera LOPs que son hip´erbolas, como
muestra la Figura 1.16.
Note que en la Figura 1.16 la ambig¨ uedad queda resuelta al generar la hip´erbola
entre los puntos P
2
y P
3
.
1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´eticas
1.5.1. Caracter´ısticas generales
Como su nombre lo indica, las radioayudas basan su funcionamiento en las
ondas de radio. Por ello, es necesario empezar explicando los conceptos b´asicos
asociados a las ondas en general y a las ondas electromagn´eticas en particular
(de las cuales las ondas de radio son apenas un subconjunto).
En este sentido, es menester empezar definiendo lo que es una onda elec-
tromagn´etica: es un tipo de radiaci´on en forma de onda que se caracteriza
20 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Figura 1.16: Hiperbolic fix
por poseer dos campos: un campo el´ectrico y otro campo magn´etico, oscilando
perpendicularente entre s´ı. La Figura 1.17 representa una onda electromagn´eti-
ca:
Figura 1.17: Onda electromagn´etica (Wikipedia)
Siguen a continuaci´on una serie de conceptos que es necesario repasar para
entender mejor el comportamiento de estas ondas y sus aplicaciones.
Ciclo: se denomina ciclo a cada patr´on repetitivo de una onda.
Per´ıodo: es el tiempo que tarda la onda en completar un ciclo.
1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´eticas 21
Frecuencia: n´ umero de ciclos que completa la onda en un intervalo de tiempo. Si
dicho intervalo es de un segundo, la unidad de frecuencia es el Hertz (Hz). Otras
unidades de frecuencias muy utilizadas (en otros ´ambitos) son las “revoluciones
por minuto” (RPM) y los “radianes por segundo” (rad/s).
El per´ıodo y la frecuencia est´an relacionados como muestra la Ecuaci´on 1.9.
f =
1
T
(1.9)
Amplitud: es la medida de la magnitud de la m´axima perturbaci´on del medio
producida por la onda.
Longitud: la longitud de una onda viene determinada por la distancia entre los
puntos inicial y final de un ciclo (por ejemplo, entre un valle de la onda y el
siguiente). Habitualmente se denota con la letra griega λ (lambda).
Un factor importante a tener en cuenta es que el tama˜ no y dise˜ no de las antenas
est´a fuertemente influenciado por la longitud de onda. Por ejemplo, una antena
dipolo sencilla debe tener una longitud λ/2 para que sintonice de manera ´optima
las ondas de longitud λ.
Los conceptos anteriores est´an representados en la Figura 1.18:
Figura 1.18: Propiedades de una onda (Wikipedia)
Velocidad: las ondas se desplazan a una velocidad que depende de la naturaleza
de la onda y del medio por el cual se mueven. En el caso de la luz, por ejemplo,
la velocidad en el vac´ıo se denota c y vale 299.792.458 m/s (aproximadamente
3 · 10
8
m/s).
Los conceptos de velocidad, longitud y frecuencia est´an interrelacionados. Para
el caso de las ondas electromagn´eticas (de las cuales la luz es un ejemplo), la
relaci´on se expresa en la Ecuaci´on 1.10.
22 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
λ =
c
f
(1.10)
Fase: la fase de una onda relaciona la posici´on de una caracter´ıstica espec´ıfica
del ciclo (como por ejemplo un pico), con la posici´on de esa misma caracter´ıstica
en otra onda. Puede medirse en unidades de tiempo, distancia, fracci´on de la
longitud de onda o (m´as com´ unmente) como un ´angulo.
Tome en cuenta que la definici´on de fase conlleva impl´ıcita la comparaci´on de
dos ondas de la misma frecuencia, pues en caso contrario no tiene mucho
sentido dicha comparaci´on.
La Figura 1.19 muestra varias ondas con diferentes fases.
Figura 1.19: Ondas con diferentes fases (Wikipedia)
Polarizaci´on: la polarizaci´on representa la orientaci´on con la que la onda oscila,
y en el caso particular de las ondas electromagn´eticas, la orientaci´on en la
oscilaci´on del campo el´ectrico. A menudo esta orientaci´on es una l´ınea y por
ello se habla t´ıpicamente de ondas con polarizaci´on vertical u horizontal, es
decir, cuando el campo el´ectrico oscila en un plano con esas direcciones.
Figura 1.20: Polarizaci´on de las ondas electromagn´eticas (Wikipedia)
Adicionalmente, es posible que el campo el´ectrico cambie su orientaci´on conforme
la onda avanza. Se habla entonces de ondas con polarizaci´on circular (ver la
Figura 1.21).
Diagramas de radiaci´on: las ondas electromagn´eticas utilizadas por las radioayudas
t´ıpicamente se emiten o reciben utilizando diferentes tipos de antenas. Dependiendo
del tipo de antena utilizada, la energ´ıa electromagn´etica puede o no emitirse (o
recibirse) con igual intensidad en todas las direcciones.
1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´eticas 23
Figura 1.21: Onda con polarizaci´on circular (Wikipedia)
Se denomina entonces diagrama de radiaci´on (o emisi´on) a un diagrama polar
que represente la intensidad relativa de la se˜ nal electromagn´etica en funci´on del
azimut alrededor de la antena.
En la Figure 1.22 se presentan dos diagramas de radiaci´on. El de la izquierda
es en forma de “ocho” y es muy usado en aviaci´on, mientras que el de la
derecha representa una antena is´otropa (o no-direccional: aquella cuya emisi´on
o recepci´on no depende de la direcci´on).
Figura 1.22: Diagramas de radiaci´on (Wikipedia)
1.5.2. Concepto de modulaci´on
Cuando se compara el rango de frecuencia t´ıpico de la voz humana (400 Hz a
4000 Hz) con el rango de frecuencia de las ondas de radio (a partir de los 30 kHz,
aproximadamente), se hace evidente que no es posible convertir directamente de
sonido a radio. Es necesario llevar a cabo un proceso intermedio para transmitir
una onda de baja frecuencia utilizando una de mayor frecuencia.
Se define entonces la Modulaci´on como el proceso de alterar las caracter´ısticas
de una onda (llamada portadora o carrier) para que transporte informaci´on.
24 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Son varios los par´ametros de la portadora que se pueden alterar, pero los m´as
habituales en el contexto aeron´autico son la amplitud y la frecuencia.
AM: en este caso, se modifica la amplitud de la portadora en proporci´on directa
a la se˜ nal moduladora. Este fue el primer m´etodo para la emisi´on de radio
comercial.
En la Figura 1.23 se esquematiza la modulaci´on AM:
Figura 1.23: Modulaci´on en amplitud (Wikipedia)
FM: en esta forma de modulaci´on la informaci´on se representa mediante varia-
ciones de la frecuencia instant´anea de la onda portadora.
La modulaci´on FM se representa en la Figura 1.24:
Bandas laterales: en comunicaciones v´ıa radio se denomina as´ı a las bandas
de frecuencias superiores y/o inferiores a la de la portadora que aparecen por
causa del proceso de modulaci´on.
Canal: se denomina canal a una banda de radiofrecuencia espec´ıfica que ha sido
asignada para un uso dado por medio de acuerdos internacionales.
Por ejemplo, los canales de voz en aeron´autica tienen un ancho predefinido de
50 kHz, lo que incluye el espacio para la banda de voz, las bandas laterales
que aparezcan al modular, y unos margenes en los extremos para separarlos
adecuadamente de los canales adyacentes.
1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´eticas 25
Figura 1.24: Modulaci´on en frecuencia (Wikipedia)
1.5.3. El espectro electromagn´etico
Se denomina espectro electromagn´etico a todo el rango posible de radiaci´on
electromagn´etica. Esto incluye las ondas de radio, los infrarrojos, la luz, los
ultravioletas, los rayos X, gamma, etc.
En funci´on de lo anterior, el espectro radioel´ectrico o de radiofrecuencia (RF) se
refiere a la porci´on del espectro electromagn´etico en el cual las ondas electro-
magn´eticas pueden generarse alimentando a una antena con corriente alterna.
La Tabla 1.1 presenta las bandas de RF m´as importantes.
Recuerde que a mayor frecuencia la longitud de onda se reduce, raz´on por la
cual es posible encontrar tambi´en la tabla anterior en funci´on de la longitud y
clasificando el espectro en ondas kilom´etricas, decim´etricas, milim´etricas, etc.
1.5.4. Propiedades de la propagaci´on
Las caracter´ısticas de la propagaci´on de las ondas electromagn´eticas son impor-
tantes para comprender algunas de las caracter´ısticas de los sistemas que las
utilizan. Por eso, en esta secci´on se repasar´an los aspectos m´as importantes de
la propagaci´on.
Hay algunas propiedades generales de la propagaci´on que son independientes de
la frecuencia de la onda RF de la cual se est´e hablando:
26 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
Abreviatura Nombre Frecuencia Algunos usos
VLF Very Low Frequency 3-30 kHz Loran-C
LF Low Frequency 30-300 kHz ADF/NDB
MF Medium Frequency 300-3000 kHz ADF/NDB
HF High Frequency 3-30 MHz COMM larga distancia
VHF Very High Frequency 30-300 MHz VOR, COMM ACFT
UHF Ultra High Frequency 300-3000 MHz DME, radar, GNSS
SHF Super High Frequency 3-30 GHz Radar, COMM microondas
EHF Extremely High Frequency 30-300 GHz Radioastronom´ıa
Tabla 1.1: Espectro radioel´ectrico
La velocidad de una onda electromagn´etica es constante mientras no
cambie el medio de propagaci´on.
La velocidad de una onda electromagn´etica en el vac´ıo es siempre c =
299.792.458 m/s.
Las ondas electromagn´eticas tienden a reflejarse en objetos de tama˜ no
similar a su longitud de onda (λ).
Las ondas electromagn´eticas se propagan en l´ınea recta mientras no sufran
influencias externas ni cambien de medio de propagaci´on.
Es oportuno recordar que la reflexi´on es el cambio abrupto en la direcci´on de
la onda cuando ´esta llega a la uni´on de dos medios diferentes, regresando al
medio original.
Por otro lado, la refracci´on es el cambio en velocidad de una onda cuando pasa
de un medio a otro. Es de hacer notar que a menudo el cambio en velocidad
implica un cambio de direcci´on (dado que la velocidad es un vector). V´ease la
Figura 1.25.
Un concepto estrechamente relacionado con el de la refracci´on es el del ´angulo
l´ımite o ´angulo cr´ıtico. Cuando el ´angulo de incidencia de la onda con respecto
a la normal es mayor que dicho ´angulo, la onda se refleja en vez de refractarse.
La expresi´on para el ´angulo l´ımite es la 1.11, donde n
1
y n
2
son los ´ındices de
refracci´on de los medios de origen y destino, respectivamente.
θ
crit
= arcsin(
n
2
n
1
) (1.11)
1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´eticas 27
Figura 1.25: Fen´omeno de refracci´on (Wikipedia)
Finalmente, pero no por ello menos importante, hay que tener en cuenta que la
potencia de una onda electromagn´etica va disminuyendo mientras se aleja de la
fuente con una relaci´on inversamente proporcional al cuadrado de la distancia.
Por otro lado, hay propiedades de la propagaci´on que son fuertemente depen-
dientes de la frecuencia de la onda. Si bien no hay una separaci´on estricta entre
cada caso, se suele dividir a las ondas en tres grandes tipos seg´ un su forma
predominante de propagaci´on:
Ondas de tierra
Las ondas de tierra u ondas de suelo se caracterizan porque aprovechan las
propiedades conductivas del terreno (tierra, agua, etc.) para propagarse. De esta
manera, son capaces de sortear grandes obst´aculos y llegar muy lejos, con un
alcance casi global. A pesar de su nombre, no es necesario estar en el suelo para
poder recibirlas.
Este tipo de propagaci´on es predominante en las frecuencias bajas (VLF, LF y
MF, principalmente), y por ello se requiere de grandes antenas y mucha potencia
para emitirlas y recibirlas.
El hecho de que su alcance sea tan grande limita su uso, pues plantea el
problema de potenciales interferencias entre estaciones muy lejanas. Asimismo,
su trayectoria puede ser dif´ıcil de predecir dado que se refractan en las fronteras
entre medios diferentes, como por ejemplo las costas (tierra/agua). El Loran-C
es una de las pocas radioayudas que utiliza este tipo de ondas.
Ondas ionosf´ericas
Las ondas ionosf´ericas u ondas de cielo aprovechan las caracter´ısticas el´ectricas
de la ionosfera para propagarse, us´andola como una especie de “espejo”. En
28 Conceptos de Navegaci´ on A´erea
realidad, m´as que una reflexi´on es una refracci´on progresiva limitada por el
´angulo cr´ıtico (lo que implica que cierta cantidad de energ´ıa se escapa al
espacio). Es predominante en las frecuencias medias: MF y HF.
Evidentemente, una propagaci´on de este tipo se ve fuertemente influenciada
por la geometr´ıa relativa entre emisor, ionosfera y receptor. Para complicar la
situaci´on, la posici´on y caracter´ısticas de la ionosfera son altamente variables,
pues dependen del Sol. Por eso, la situaci´on es diferente durante el d´ıa y durante
la noche, y cambia seg´ un la estaci´on del a˜ no y el ciclo solar. Adicionalmente, el
terminator (frontera entre el d´ıa y la noche) tambi´en afecta la propagaci´on.
Debido a esta compleja situaci´on aparecen “zonas de oscuridad”, es decir, zonas
donde no hay recepci´on porque ninguna onda ha rebotado con la geometr´ıa
adecuada para proporcionar cobertura. Asimismo, es posible que hayan m´ ultiples
rebotes sucesivos (proporcionando un alcance muy largo pero inestable).
Otro problema que presentan estas ondas es el efecto fadding: a cierta distancia
del emisor, el receptor puede recibir la misma onda pero que ha seguido caminos
diferentes (una parte se propag´o como onda de tierra y otra como de cielo),
ocasionando interferencia destructiva y resultando en una se˜ nal que aparece y
desaparece r´apidamente.
En el ´ambito aeron´autico, el ADF/NDB y las comunicaciones de largo/medio
alcance utilizan este tipo de propagaci´on.
Ondas de l´ınea de vista
Las ondas de este tipo se propagan en l´ınea recta, de forma an´aloga a como
lo har´ıa la bala de un rifle. Debido a lo anterior, su alcance es limitado y no
pueden rodear obst´aculos de tama˜ no medio.
Esta limitaci´on se convierte en una ventaja dado que entonces es posible reutilizar
las frecuencias una y otra vez si los emisores/receptores est´an lo suficientemente
alejados entre s´ı. Adem´as, las frecuencias altas (VHF y superior) en donde este
tipo de propagaci´on predomina son mucho menos suceptibles a la interferencia
por causa de est´aticos.
Debido a sus ventajas, la inmensa mayor´ıa de las comunicaciones y aplicaciones
aeron´auticas modernas (VOR, DME, ILS, GNSS y un largo etc´etera) se hace
con ondas de l´ınea de vista.
Cap´ıtulo 2
Forma y Dimensiones de la
Tierra
La navegaci´on a´erea se realiza sobre la superficie de la Tierra, y por ello es
necesario conocer la forma y dimensiones de ´esta para entender mejor los
conceptos asociados con el arte de la navegaci´on.
2.1. Definiciones b´asicas
Con el fin de iniciar el estudio sobre el planeta Tierra, es necesario repasar
primero el significado de algunos conceptos importantes.
Eje de los polos Es el eje alrededor del cual la Tierra realiza su movimiento
de rotaci´on. Pasa por el centro del planeta.
Ecuador Es la intersecci´on de la superficie terrestre con el plano que pasa por
el centro de la Tierra y que es perpendicular al eje de los polos.
Meridianos Son las intersecciones de la superficie terrestre con los semiplanos
que contienen al eje de los polos. Por tanto, son perpendiculares al Ecuador.
Paralelos Son las intersecciones de la superficie terrestre con los planos per-
pendiculares al eje de los polos. Por ello, el Ecuador es un tipo especial
de paralelo (el ´ unico que pasa por el centro de la Tierra).
C´ırculo mayor o c´ırculo m´aximo Son los que provienen de planos que pasan
por el centro de la Tierra, y por tanto la dividen en dos hemisferios
iguales (p.e., el Ecuador y los meridianos son c´ırculos m´aximos). Se puede
demostrar que sobre la superficie de una esfera, la l´ınea m´as corta entre
dos puntos es el c´ırculo m´aximo que los incluye.
30 Forma y Dimensiones de la Tierra
C´ırculo menor Los que se forman a partir de planos que NO pasan por el
centro de la Tierra (p.e., los paralelos).
Las siguientes figuras ilustran los conceptos anteriores:
Figura 2.1: Los Meridianos
Figura 2.2: Los Paralelos
Figura 2.3: C´ırculos mayores
2.2. Antecedentes hist´ oricos
El hombre primitivo se mov´ıa lentamente por la faz de la Tierra, tan s´olo a la
velocidad que le permit´ıan sus piernas (unos 5 km/h a buen paso). Si tomamos
2.2. Antecedentes hist´ oricos 31
Figura 2.4: C´ırculos menores
en cuenta que adem´as deb´ıa detenerse para cubrir sus necesidades primarias y
las de la tribu (cazar, beber, cocinar, descansar, etc), es evidente que le requer´ıa
un gran esfuerzo y tiempo recorrer distancias muy peque˜ nas, comparadas ´estas
con el radio de la Tierra.
En estas condiciones, es f´acil entender porqu´e al principio se pensaba que la
Tierra era plana: hab´ıa que recorrer grandes distancias para notar el efecto del
radio de curvatura de la superficie terrestre.
No obstante, conforme la humanidad empez´o a utilizar medios de transporte
m´as avanzados (caballo, botes, etc.), fue capaz de recorrer mayores distancias
en menor tiempo, y surgi´o la necesidad de desarrollar las artes de la navegaci´on.
Asimismo, el radio de curvatura de la Tierra empez´o a hacerse m´as evidente.
Hay elementos que conducen a pensar en una Tierra que no es plana. Por
ejemplo, durante los eclipses lunares (cuando la Tierra se interpone entre la
Luna y el Sol), la sombra que se aprecia sobre la Luna es circular, lo que sugiere
que la Tierra es una esfera. No obstante, algunos personajes de la antig¨ uedad
(por ejemplo, el poeta Homero [Wikipedia, 2006i]) atribu´ıan esto a que la Tierra
era un disco plano. Otras formas m´as ex´oticas fueron propuestas en diferentes
culturas.
2.2.1. Primeras mediciones de la Tierra
Sin embargo, varios importantes pensadores griegos (Pit´agoras, Arist´oteles,
Arqu´ımedes y Plat´on) se inclinaban por la esfericidad de la Tierra, si bien m´as
por razones filos´oficas que cient´ıficas (pensaban que la esfera era el s´olido m´as
perfecto).
En todo caso, el fil´osofo griego Erat´ostenes de Cyrene (actual Libia) fue la
primera persona conocida que estim´o la circunferencia de la Tierra utilizando el
m´etodo cient´ıfico, aproximadamente en el 240 antes de nuestra era. Erat´ostenes
vivi´o del a˜ no 276 AC al 194 AC, y otro de sus logros es el desarrollo de un sistema
32 Forma y Dimensiones de la Tierra
que utilizaba los conceptos de latitud y longitud [Wikipedia, 2006f].
El m´etodo utilizado por Erat´ostenes fue el siguiente: ´el hab´ıa recibido reportes
indicando que en el pueblo de Syene (llamado Aswan en el Egipto moderno), el
d´ıa del solsticio de verano el Sol de mediod´ıa se reflejaba en las aguas del fondo
de un pozo vertical profundo
1
.
Por otra parte, ´el observ´o que el mismo d´ıa el Sol no estaba completamente
vertical sobre Alejandr´ıa (localizada al norte de Syene, casi en el mismo meridiano.
Vea la figura 2.5), donde viv´ıa, porque un gran obelisco generaba sombra,
incluso a mediod´ıa. Erat´ostenes midi´o el ´angulo de dicha sombra con la vertical
y determin´o que era de 7
o
12’.
Figura 2.5: Posici´on relativa entre Alejandr´ıa y Syene
En dicha ´epoca exist´ıan contadores de pasos, personas que se ganaban la vida
midiendo distancias caminando entre dos puntos dados con una longitud de paso
muy regular y contando el n´ umero de estos pasos. De acuerdo a los archivos de
la ´epoca, la distancia entre Alejandr´ıa y Syene era de 5000 estadios, donde un
estadio equival´ıa a 157,5 m [Torge, 1991].
Con la informaci´on anterior (y un esquema adecuado
2
como el mostrado en la
figura 2.6), es sencillo estimar el radio de la Tierra utilizando la ecuaci´on:
R =
∆G
γ
(2.1)
Donde ∆G es la longitud del arco entre Alejandr´ıa y Syene, mientras que γ es
el ´angulo geoc´entrico entre estas ciudades, expresado en radianes.
1
Esto coloca a Syene/Aswan muy cerca del Tr´opico de C´ancer. Razone porqu´e.
2
En este esquema se ha colocado el Sol dos veces para indicar que los rayos solares llegan
paralelos entre s´ı, dado que el Sol se encuentra muy lejos comparado con el radio de la Tierra.
2.2. Antecedentes hist´ oricos 33
Figura 2.6: Diagrama del c´alculo de Erat´ostenes
Gracias a esto, Erat´ostenes estim´o que la circunferencia de la Tierra era de
39375 km (es decir, un radio de 6267 km). Dado que el radio medio de la
Tierra aceptado hoy en d´ıa es de unos 6371 km (40030 km de circunferencia),
el error cometido estaba alrededor del 2 %, una haza˜ na formidable para la ´epoca
y los medios con que se contaba.
Erat´ostenes no fue el ´ unico en llevar a cabo estos c´alculos. Muchos a˜ nos despu´es
el matem´atico indio Aryabhata (476-550 DC) logro estimar el tama˜ no de la
Tierra con menos de 1 % de error, el mejor valor obtenido hasta la Revoluci´on
Cient´ıfica [Wikipedia, 2006a].
2.2.2. Situaci´on durante la Edad Media
Sin embargo, durante la edad media se perdieron buena parte de los conoci-
mientos obtenidos en la antig¨ uedad. Claudio Ptolomeo (90-168 DC) se bas´o en
las estimaciones de Posidonius de una circunferencia terrestre de poco menos
de 29000 km para elaborar sus mapas del mundo conocido. Los trabajos de
Ptolomeo se convirtieron en dogma de la iglesia cat´olica y por tanto durante
mucho tiempo se tomaron como verdad estos incorrectos valores.
La err´onea creencia en una Tierra m´as peque˜ na sirvi´o a Crist´obal Col´on para
sustentar su plan de llegar a las Indias Orientales (el actual sureste asi´atico)
navegando hacia el oeste. Hoy en d´ıa sabemos que era algo pr´ acticamente
34 Forma y Dimensiones de la Tierra
imposible para los barcos de la ´epoca
3
: de no haber estado Am´erica situada
relativamente cerca de Europa, la traves´ıa por el Oc´eano Pac´ıfico hubiera resul-
tado demasiado larga, y los marineros hubieran muerto de hambre y sed
4
.
2.2.3. Revoluci´on Cient´ıfica
A partir de la revoluci´on cient´ıfica, la invenci´on del telescopio, el teodolito y los
logaritmos permitieron hacer mediciones y c´alculos m´as precisos. El astr´onomo
franc´es Jacques Cassini (1677-1756) midi´o en 1713 el arco del meridiano que
va desde Dunkerque hasta Perpignan. Luego, dividi´o este arco en dos trozos
y determin´o que las longitudes de arco correspondientes a un grado no eran
iguales en ambos trozos. Concluy´o, correctamente, que la forma de la Tierra no
era realmente una esfera sino que se acercaba m´as a un elipsoide de revoluci´on
5
,
como muestra la siguiente figura:
Figura 2.7: El Elipsoide y la Esfera
Sin embargo, Cassini err´oneamente calcul´o que un grado de arco al norte de Par´ıs
era m´as largo que un grado de arco al sur, lo que suger´ıa que el eje m´as largo del
elipsoide era paralelo al eje de los polos. Esto contradec´ıa los c´alculos hechos por
Sir Isaac Newton y Christiaan Huygens, basados en la Teor´ıa de la Gravitaci´on,
y que predec´ıan un elipsoide achatado en los polos [Wikipedia, 2006i].
Adicionalmente, el astr´onomo J. Richer descubri´o en 1672 que un p´endulo que
hab´ıa ajustado en Par´ıs para que oscilara con un per´ıodo de un segundo, al
trasdarlo a Cayena (Guyana Francesa, muy cerca del Ecuador) ya no estaba
3
Algunas fuentes [Wikipedia, 2006c] sugieren que Col´on busc´o los mapas con las distancias
m´as peque˜ nas, y adem´as los interpret´o err´oneamente a su favor. De all´ı la oposici´on a sus
planes por parte de los asesores de la Reina Isabel La Cat´olica.
4
Se han dado casos de embarcaciones peque˜ nas que a la deriva han hecho la traves´ıa entre
Am´erica y Asia gracias a las corrientes oce´anicas, pero han sido casos puntuales dif´ıciles de
repetir con ´exito.
5
El s´olido definido por una elipse en rotaci´on alrededor de alguno de sus ejes.
2.3. La forma general de la Tierra 35
calibrado sino que oscilaba m´as lentamente. Esto suger´ıa que el valor de la
gravedad hab´ıa disminuido, y por ende la distancia al centro de la Tierra hab´ıa
aumentado.
Esta situaci´on impuls´o a la Academia Francesa de Ciencias a despachar dos
expediciones con el fin de realizar mediciones m´as precisas: una a Laponia (1736-
37) y la otra a Per´ u (1735-44). Los resultados de estas expediciones permitieron
confirmar que los elipsoides te´oricos de Newton y Huygens se acercaban m´as a
la realidad.
Un resultado de la expedici´on a Per´ u (as´ı como otra realizada por George Everest
a la India) fue el descubrimiento de que la vertical astron´omica
6
era modificada
cuando se hac´ıan mediciones cerca de grandes cordilleras monta˜ nosas (debido
a la atracci´on gravitatoria de las grandes masas de roca). Esto condujo al
concepto de geoide (forma del campo gravitatorio terrestre) y al estudio de las
ondulaciones del geoide, de gran importancia para determinar el nivel medio del
mar y la correcta trayectoria de los sat´elites artificiales, entre otros fen´omenos.
Hoy en d´ıa, la ciencia que se encarga de la medici´on y el mapeo de la superficie
terrestre es llamada Geodesia [Torge, 1991], ciencia fundamental para la nave-
gaci´on de precisi´on moderna.
2.3. La forma general de la Tierra
Para hacer c´alculos sencillos y aproximados, es conveniente pensar que la Tierra
es una esfera. No obstante, como se vi´o en la secci´on anterior, en la realidad la
forma de nuestro planeta es m´as compleja: ligeramente achatada en los polos
y abultada en el Ecuador, con el hemisferio sur un poco m´as voluminoso que el
norte, y con la rugosidad propia que le da el relieve del terreno.
Observaciones detalladas mediante t´ecnicas modernas han mostrado que si
exager´asemos estas caracter´ısticas, la Tierra se asemejar´ıa m´as bien a una pera,
como muestra la siguiente figura adaptada de [Seeber, 1993].
N´otese que a esta forma general hay que agregarle la correspondiente a la
orograf´ıa de la superficie terrestre que es muy compleja, tal y como lo refleja
la figura 2.10 que muestra el relieve del planeta, incluyendo el fondo de los
oc´eanos.
Por otra parte, hay que tener en cuenta que la altura de la monta˜ na m´as alta del
planeta, el Monte Everest, es de 8844 m [Wikipedia, 2006d]. Esto representa
6
La vertical astron´omica es la obtenida utilizando un peso o plomada colgando de un hilo
fino.
36 Forma y Dimensiones de la Tierra
Figura 2.8: Forma general de la Tierra
Figura 2.9: Forma de pera de la Tierra
2.3. La forma general de la Tierra 37
Figura 2.10: Relieve de la Tierra. Fuente: NOAA
menos del 0,14 % del radio medio de la Tierra. Por la raz´on anterior, es razonable
utilizar aproximaciones en vez de la forma general del planeta para muchas
aplicaciones, en particular la navegaci´on global.
2.3.1. El elipsoide
En general, es m´as pr´actico trabajar la forma de la Tierra como si fuera un
elipsoide, sin considerar las ondulaciones propias de la topograf´ıa. Esto se debe
a que el elipsoide es una figura matem´atica f´acil de usar que es lo suficientemente
parecida a la forma de la Tierra cuando se est´an trabajando las coordenadas en
el plano: latitud y longitud.
Existen diferentes modelos de elipsoides utilizados en geodesia, denominados
elipsoides de referencia. Las diferencias entre ´estos vienen dadas por los valores
asignados a sus par´ametros m´as importantes:
Semieje ecuatorial (a) o Semieje mayor : longitud del semieje correspon-
diente al ecuador, desde el centro de masas de la Tierra hasta la superficie
terrestre.
38 Forma y Dimensiones de la Tierra
Semieje polar (b) o Semieje menor : longitud del semieje desde el centro
de masas de la Tierra hasta uno de los polos. Alrededor de este eje se
realiza la rotaci´on de la elipse base
7
.
La relaci´on entre el eje ecuatorial y el polar se presenta en la figura 2.11.
Figura 2.11: Ejes de un elipsoide de revoluci´on
Es habitual describir matem´aticamente a una elipse como esta mediante
la ecuaci´on 2.2.
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 (2.2)
Factor de achatamiento (f): este factor representa qu´e tan diferentes son
los semiejes entre s´ı. Su expresi´on es:
f = 1 −
b
a
(2.3)
Note que mientras m´as cerca de cero se encuentre f, m´as parecido a una
esfera es el elipsoide. Por lo general el factor f es muy peque˜ no, por lo
que se acostumbra proporcionar 1/f. Por la misma raz´on a veces, y para
c´alculos simples, se utiliza una esfera en vez de un elipsoide
8
.
Una manera equivalente de indicar f es mediante la excentricidad de la
elipse transversal:
e
2
= 1 −
b
2
a
2
(2.4)
Que es equivalente a:
7
Algunos, aunque pocos, elipsoides de referencia no son de revoluci´on, sino que definen un
tercer eje, ortogonal a los dos anteriores.
8
El factor de achatamiento de la Tierra va disminuyendo muy lentamente con el tiempo. En
comparaci´on, la luna es pr´acticamente esf´erica, mientras que J´ upiter es visiblemente oblongo,
con f = 1/15 [Wikipedia, 2006n].
2.3. La forma general de la Tierra 39
e =

a
2
−b
2
a
(2.5)
Los valores de estos par´ametros para algunos elipsoides de referencia importantes
se presentan en la tabla 2.1 (adaptada de [µ-blox ag., 1999]):
Nombre a (m) b (m) 1/f
Australian National 6378160.000 6356774.719 298.250000
Bessel 1841 6377397.155 6356078.963 299.152813
Clarke 1866 6378206.400 6356583.800 294.978698
Clarke 1880 6378249.145 6356514.870 293.465000
Everest 1956 6377301.243 6356100.228 300.801700
Fischer 1968 6378150.000 6356768.337 298.300000
GRS 1980 6378137.000 6356752.314 298.257222
International 1924 (Hayford) 6378388.000 6356911.946 297.000000
SGS 85 6378136.000 6356751.302 298.257000
South American 1969 6378160.000 6356774.719 298.250000
WGS 72 6378135.000 6356750.520 298.260000
WGS 84 6378137.000 6356752.314 298.257224
Tabla 2.1: Par´ametros de elipsoides de referencia
Uno de los elipsoides de referencia m´as utilizados actualmente es el descrito en
el sistema denominado World Geodetic System 84 (WGS-84), desarrollado por
el Departamento de Defensa de los EEUU, y que tiene como origen el centro de
masas de la Tierra. Su popularidad se debe a que es el utilizado por el sistema
de posicionamiento global por sat´elite Global Positioning System (GPS).
El elipsoide WGS-84 define los par´ametros para la Tierra indicados en la tabla
2.2.
9
Nombre S´ımbolo Valor
Semieje mayor de la elipse a 6378,137000 km
Semieje menor de la elipse b 6356,752314 km
Factor de achatamiento f =
a−b
a
1/298,257223563
Velocidad angular de la Tierra ω
e
7292115 . 10
−11
rad/s
Tabla 2.2: Par´ametros de la Tierra seg´ un WGS-84
9
Note que, en realidad, un elipsoide de referencia no solamente define par´ametros
relacionados con la forma, sino que tambi´en puede proporcionar par´ametros f´ısicos como la
velocidad angular ω.
40 Forma y Dimensiones de la Tierra
2.3.2. El geoide
No obstante la ventaja de ser una figura matem´atica sencilla, el elipsoide no es
adecuado cuando lo que deseamos medir son altitudes. Dado que la mayor parte
de la Tierra est´a cubierta por mares y oc´eanos (70,8 %, seg´ un [Wikipedia, 2006d]),
entonces la superficie de referencia por excelencia para medir altitudes es el nivel
medio del mar. Adem´as, este nivel medio es una mejor aproximaci´on a la forma
real de la Tierra vista desde el espacio.
El nivel medio del mar, a su vez, depende de las irregularidades en el campo
gravitatorio de la Tierra (v´ease la secci´on 2.2.3), que alteran su posici´on. El
agua de los oc´eanos del globo busca estar en equilibrio, y por ello tiende a
seguir una superficie gravitatoria equipotencial.
Es por esto que se introduce una nueva figura llamada Geoide, definida como: la
superficie equipotencial del campo gravitatorio de la Tierra que mejor se ajusta
(en el sentido de m´ınimos cuadrados), al nivel medio global del mar
10
(ver
[National Geodetic Survey, 2006]). Una de las consecuencias de esta definici´on
es que el geoide es siempre perpendicular al vector de gravedad local en cada
punto.
La figura 2.12 (adaptada de [Seeber, 1993]) muestra una comparaci´on entre el
geoide y el elipsoide:
Figura 2.12: Comparaci´on entre el Geoide y el Elipsoide
Como ya se mencion´o, es f´acil asociar el geoide al nivel medio del mar en las
zonas oce´anicas. Esto se muestra en la figura 2.13, donde se grafica la diferencia
10
Estrictamente, el nivel medio del mar no coincide exactamente con el geoide. Existe una
peque˜ na diferencia introducida por la salinidad, las corrientes, la temperatura y otros efectos
locales.
2.3. La forma general de la Tierra 41
vertical entre geoide y elipsoide y pueden apreciarse diferencias de hasta 150 m.
Por otra parte, sobre los continentes lo que se hace es tomar medidas cuidadosas
para extender el concepto a las zonas secas, lo que permite utilizar una referencia
de alturas com´ un y coherente
11
.
Figura 2.13: Diferencia vertical geoide-elipsoide. Fuente: NASA.
Medir el geoide a nivel mundial es una tarea dif´ıcil, pues la corteza terrestre no
es homog´enea y por tanto su densidad no es uniforme, lo que altera la fuerza
de gravedad en un punto dado. Asimismo, ya se coment´o que grandes masas de
rocas (como cordilleras, monta˜ nas y volcanes) pueden alterar tambi´en el vector
de gravedad local. La tabla 2.3 muestra densidades para diferentes materiales
que componen la superficie terrestre (adaptadas de [Torge, 1991]), mientras que
la figura 2.14 presenta una gr´afica que muestra (de manera muy exagerada) la
forma del geoide en el hemisferio que contiene Europa y
´
Africa.
Material Densidad (kg/m
3
)
Agua 1030
Sedimentos 2000 a 2500
Granito 2500 a 2800
Flujos de lava 2700
Basalto 2700 a 3100
Peridotita 3300 a 3400
Tabla 2.3: Densidades relativas de materiales de la superficie terrestre.
Si bien el geoide es una superficie compleja, es posible aproximarse a la expresi´on
11
Recuerde que el alt´ımetro (un importante instrumento para la navegaci´on a´erea) lo que
hace es medir presiones atmosf´ericas, y que ´estas a su vez dependen del nivel medio del mar.
42 Forma y Dimensiones de la Tierra
Figura 2.14: Geoide en Europa y
´
Africa. Fuente: Misi´on GRACE (NASA).
del potencial gravitatorio de la Tierra (de donde el geoide se deriva) mediante
un desarrollo en serie en esf´ericos arm´onicos
12
(para mayores detalles consulte
[Wikipedia, 2006g] y [Wikipedia, 2006o]).
Por otro lado, es posible relacionar matem´aticamente al geoide y el elipsoide
mediante la expresi´on:
h = H +N (2.6)
Donde h es la altura de un punto con respecto al elipsoide(altura elipsoidal ), N
es la altura del geoide respecto al elipsoide (ondulaci´on del geoide) y H es la
altura del punto con respecto al geoide (llamada altura ortom´etrica). La figura
2.15 muestra esta relaci´on.
Note que tanto h como N son perpendiculares al elipsoide de referencia, mientras
que H es la altura medida a lo largo de la l´ınea de plomada (perpendicular al
geoide y cuya curvatura ha sido exagerada en la figura).
Mediante esta relaci´on, y con la ayuda de las series en esf´ericos arm´onicos
mencionadas previamente, es posible escribir programas que aproximen los valores
del geoide. Un ejemplo de ello es el proporcionado por la National Geospatial-
Intelligency Agency (NGA) (ver [NGA, 2006b] y [NGA, 2006a]), donde se rela-
12
Los coeficientes de esta serie son muy importantes para determinar la ´orbita de los sat´elites
artificiales. Por ejemplo, el coeficiente C20 produce en los sat´elites GPS una desviaci´on en la
´orbita de 2 km en 3 horas ([Hernandez-Pajares et al., 2001])
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 43
Figura 2.15: Relaci´on entre el Geoide y el Elipsoide
ciona el geoide con el elipsoide WGS-84.
La tabla 2.4 presenta los valores de N (ondulaci´on del geoide) para algunas
ciudades del mundo seg´ un el NGA WGS 84 Geoid Calculator ([NGA, 2006a]).
Ciudad N (m)
Barcelona 48,61
Berl´ın 39,79
Buenos Aires 14,34
Lahore -43,60
Londres 47,37
Madrid 53,44
Quito 26,13
Seattle -19,38
Singapur 7,03
Tel Aviv 17,30
Tabla 2.4: Ondulaci´on del geoide para algunas ciudades.
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres
Ubicar un punto en el espacio significa saber su posici´on, entendida ´esta como
la separaci´on (medida como distancia o ´angulos) que existe entre el punto dado
y puntos o ejes de referencia predeterminados.
Surge entonces la necesidad de asignar dichas referencias de manera formal, lo
que define un sistema de referencia. Hay muchas maneras diferentes de definir
las referencias, principalmente en funci´on del uso que se le dar´a, y es por esa
44 Forma y Dimensiones de la Tierra
raz´on que hay diferentes sistemas de referencia.
En la siguientes secciones se presentan algunos sistemas utilizados para ubicar los
puntos con respecto a la superficie terrestre, denominados sistemas de referencia
terrestres o sistemas de coordenadas terrestres.
2.4.1. ECEF
El sistema denominado ECEF es un sistema de coordenadas Cartesiano muy
utilizado en GPS que, como su nombre lo indica, est´a centrado en la Tierra y
rota fijado a su superficie. Tambi´en es llamado Conventional Terrestrial System
(CTS).
Las caracter´ısticas principales del sistema ECEF son:
Utiliza coordenadas tridimensionales en los ejes

X,

Y ,

Z, habitualmente
expresadas en metros.
Su centro es el centro de masas de la Tierra.
El eje

Z coincide con el eje de rotaci´on de la Tierra convencional. Como se
ver´a m´as adelante, el eje de rotaci´on terrestre tiene peque˜ nas variaciones
a lo largo del tiempo con respecto a la superficie de la Tierra (el polo
norte geogr´afico se mueve). Por esa raz´on, se defini´o el Conventional
International Origin (CIO) como la definici´on est´andar para el polo norte.
El eje

X viene dado por la intersecci´on entre el Meridiano de Greenwich
y el plano que pasa por el centro de masas de la Tierra y es ortogonal al
eje

Z
13
.
El eje

Y est´a definido por la direcci´on que es perpendicular a los dos ejes
anteriores y su sentido es tal que:

Xx

Y =

Z
Es decir,

Z es el producto vectorial de

X e

Y , y el sistema est´a orientado
a derechas
14
.
13
Este plano define al ecuador al intersectar la superficie terrestre
14
Un sistema a derechas es tal que. al aplicar la regla de la mano derecha a los vectores

X e

Y , el pulgar apunta en la direcci´on de

Z. Si apunta en sentido contrario, se dice que el sistema
es a izquierdas. Esta diferencia es importante a la hora de realizar operaciones vectoriales en
uno u otro sistema, pues el signo del resultado puede variar.
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 45
La figura 2.16 representa el sistema ECEF.
Es posible que Ud. escuche hablar sobre sistemas de referencia y marcos de
referencia. Los primeros pueden verse como una ”definici´on te´orica´´, mientras
que los segundos implican que se han hecho las observaciones pertinentes para
definir los par´ametros necesarios (posici´on del polo, ubicaci´on del centro de
masas, etc.).
Debido a que estos par´ametros pueden cambiar con el tiempo, los marcos de
referencia habitualmente vienen asociados a su a˜ no de definici´on. Por ejemplo,
el International Terrestrial Reference Frame (ITRF) tiene las versiones ITRF94,
ITRF96, ITRF97 e ITRF2000 [ITRF, 2006].
Figura 2.16: Sistema ECEF
Matrices de rotaci´on
A menudo es necesario convertir de un sistema a otro mediante rotaciones
alrededor de los ejes de coordenadas. Un ejemplo de esto es cuando en un
momento dado representamos la posici´on de un sat´elite artificial en el sistema
ECEF. Un tiempo despu´es t

, la posici´on del sat´elite habr´a variado debido al
movimiento en su ´orbita, pero tambi´en la Tierra habr´a rotado, de modo que
46 Forma y Dimensiones de la Tierra
tendremos un nuevo sistema ECEF

, que no es igual al sistema ECEF inicial
(ver figura 2.17).
Figura 2.17: Rotaci´on del sistema ECEF
Es por esto que debemos convertir las coordenadas del sat´elite a un sistema
com´ un para conocer c´omo se movi´o en realidad. En este ejemplo, si tenemos
el tiempo transcurrido y conocemos la velocidad angular de rotaci´on de la
Tierra
15
), sabremos el ´angulo con el cual difieren ambos sistemas (note que
la rotaci´on s´olo sucede alrededor del eje

Z).
La figura 2.18 ilustra la rotaci´on alrededor del eje

Z del sistema XY en X

Y

.
Note que la distancia r desde el origen al punto P es igual en ambos sistemas,
de modo que las respectivas coordenadas (x, y) y (x

, y

) se pueden escribir:
x = r cos α
y = r sin α
x

= r cos(α −β)
y

= r sin(α −β)
15
Ver tabla 2.2.
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 47
Figura 2.18: Rotaci´on alrededor del eje

Z
Por otra parte, tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ´angulos:
x

= r cos(α −β) = r(cos αcos β + sinαsin β) →
x

= r cos αcos β +r sinαsin β →
x

= xcos β +y sin β (2.7)
y

= r sin(α −β) = r(sin αcos β − cos αsin β) →
y

= r sin αcos β −r cos αsin β →
y

= −xsin β +y cos β (2.8)
Las ecuaciones 2.7 y 2.8 se pueden escribir de manera matricial as´ı:
¸
x

y

=

cos β sin β
−sin β cos β
¸
x
y

(2.9)
48 Forma y Dimensiones de la Tierra
La expresi´on 2.9 determina la rotaci´on en dos dimensiones. Para obtener la
expresi´on tridimensional basta saber que en este caso la rotaci´on es exclu-
sivamente alrededor del eje

Z y por tando las coordenadas z se mantienen
constantes. Entonces la rotaci´on alrededor de

Z es:

x

y

z

¸
¸
=

¸
cos β sin β 0
−sinβ cos β 0
0 0 1
¸

x
y
z
¸
¸
(2.10)
Siguiendo un procedimiento semejante se pueden deducir las expresiones de
rotaci´on alrededor de

X e

Y . Como a los ejes coordenados

X,

Y ,

Z se les suele
denotar como 1, 2 y 3, a las matrices de rotaci´on correspondientes se les llama
R
1
, R
2
y R
3
:
R
1
(β) =

¸
1 0 0
0 cos β sin β
0 −sin β cos β
¸

(2.11)
R
2
(β) =

¸
cos β 0 −sin β
0 1 0
sin β 0 cos β
¸

(2.12)
R
3
(β) =

¸
cos β sin β 0
−sinβ cos β 0
0 0 1
¸

(2.13)
La convenci´on para el signo de β es muy importante: el ´angulo ser´a positivo
cuando la rotaci´on alrededor del eje se realiza en el sentido de la regla de la mano
derecha. Por ello en la figura 2.18 se consideraba la rotaci´on como positiva.
En general, la rotaci´on de un sistema de coordenadas p a otro sistema q se
puede expresar como:
x
q
= R
q
p
x
p
(2.14)
Donde x
q
es el vector definido en el sistema q, x
p
es el vector definido en el
sistema p, y R
q
p
es la matriz de rotaci´on que convierte de p a q.
Las matrices de rotaci´on as´ı definidas son ortogonales y tienen por tanto unas
importantes propiedades:
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 49
Si R
q
p
convierte de p en q, entonces R
q
p
T
convierte de q en p (es decir,
R
q
p
T
= R
p
q
).
El determinante es 1 (det(R
q
p
) = 1).
R
q
p
T
R
q
p
= R
q
p
R
q
p
T
= I, donde I es la matriz identidad.
R
q
p
−1
= R
q
p
T
.
Cualquier rotaci´on de p en q se puede realizar mediante la composici´on
de rotaciones sucesivas alrededor de los ejes 1, 2 y 3 (en ese orden):
R
q
p
= R
3

3
)R
2

2
)R
1

1
)
.
Matrices de rotaci´on para ´angulos peque˜ nos
En ocasiones sucede que el ´angulo de rotaci´on a aplicar es peque˜ no (menor
a 10
o
). Si es ese el caso, es posible aprovechar las siguientes aproximaciones
(v´alidas s´olo para ´angulos expresados en radianes):
sin ǫ ≃ ǫ
cos ǫ ≃ 1
Entonces, las matrices de rotaci´on se podr´an escribir as´ı:
R
1
(β) =

¸
1 0 0
0 1 β
0 −β 1
¸

(2.15)
R
2
(β) =

¸
1 0 −β
0 1 0
β 0 1
¸

(2.16)
50 Forma y Dimensiones de la Tierra
R
3
(β) =

¸
1 β 0
−β 1 0
0 0 1
¸

(2.17)
Matrices de reflexi´on
Es posible que para un sistema de coordenadas dado nos interese cambiar el
sentido en que apunta alguno o varios de sus ejes. Esto se puede lograr utilizando
las llamadas matrices de reflexi´on, que son variaciones de la matriz identidad
pero que cambian de signo las coordenadas del eje de inter´es:
S
1
(β) =

¸
−1 0 0
0 1 0
0 0 1
¸

(2.18)
S
2
(β) =

¸
1 0 0
0 −1 0
0 0 1
¸

(2.19)
S
3
(β) =

¸
1 0 0
0 1 0
0 0 −1
¸

(2.20)
2.4.2. LLA
En este caso, el sistema utilizado consiste en dividir la superficie terrestre en
una cuadr´ıcula imaginaria formada por los paralelos y meridianos. Dado que la
superficie del geoide es bidimensional, hacen falta al menos dos par´ametros para
especificar la posici´on. Tales par´ametros son llamados latitud y longitud.
Latitud
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 51
La latitud es el par´ametro que determina cu´an hacia el norte o hacia el sur
se encuentra ubicado el punto. La referencia ´optima para esta medici´on es el
ecuador, y por tanto a ´este se le asigna latitud 0
o
.
Por otra parte, a cada uno de los polos se le asigna la latitud 90
o
(N - norte o
S - sur, dependiendo del que se trate. Tambi´en es posible denotar las latitudes
al sur con un signo negativo). Estos 90
o
corresponden al ´angulo que forma el
polo con el centro de la tierra y el ecuador. Por tanto, la latitud tiene un rango
de 0
o
a 90
o
(un cuarto de esfera terrestre).
Los paralelos, al serlo con respecto al ecuador, representan planos de latitud
fija. Por ello se puede hablar del “paralelo 55
o
”.
Algunos paralelos notables que hemos mencionado previamente son:
Tr´opico de C´ancer : latitud 23
o
27’ N.
Tr´opico de Capricornio: latitud 23
o
27’ S.
C´ırculo Polar
´
Artico: latitud 66
o
33’ N.
C´ırculo Polar Ant´artico: latitud 66
o
33’ S.
En la navegaci´on tradicional, la latitud ha sido un par´ametro relativamente
sencillo de obtener. Justo sobre el polo norte se encuentra una estrella relativa-
mente brillante llamada Polaris o Estrella Polar .
Dado que Polaris se encuentra alineada con el eje de rotaci´on de la Tierra, su
posici´on permanece invariable durante la noche, consistiendo en un buen punto
de referencia en una noche clara.
Como se muestra en la figura 2.19, la elevaci´on de Polaris sobre el horizonte
ser´a funci´on de la latitud del navegante
16
. Utilizando entonces un instrumento
para medir elevaciones (como por ejemplo el sextante
17
), es posible determinar
la latitud. En la figura 2.20 se aprecia uno de estos dispositivos (ver figura 2.21
para un ejemplo del hermano m´as peque˜ no del sextante: el octante).
Es necesario agregar que, en realidad, para encontrar la latitud con este m´etodo
se puede utilizar cualquier cuerpo celeste del cual se sepa su declinaci´on
18
en
un momento dado, incluyendo el Sol.
16
En este esquema se ha colocado a Polaris varias veces para indicar que, al quedar muy
lejos comparado con el radio de la Tierra, sus rayos llegan paralelos.
17
Llamado as´ı porque su escala es de un sexto de c´ırculo.
18
Cu´an hacia el norte o hacia el sur del ecuador celeste se encuentra el cuerpo.
52 Forma y Dimensiones de la Tierra
Figura 2.19: Elevaci´on de Polaris en funci´on de la latitud
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 53
Figura 2.20: Sextante. Fuente: Wikipedia
Figura 2.21: Octante. Fuente: Georges Jansoone. Wikimedia Commons
54 Forma y Dimensiones de la Tierra
Longitud
La longitud indica cu´an hacia el este o el oeste se encuentra el punto de inter´es. A
diferencia de la latitud, no existe una referencia natural para esta dimensi´on. Por
ello, un acuerdo internacional escogi´o a la ciudad de Greenwich, en Inglaterra,
como punto de referencia (longitud 0
o
).
Los meridianos representan entonces planos con longitud constante, y el me-
ridiano de referencia (0
o
) es llamado Meridiano de Greenwich, pues es el que
pasa por la mencionada ciudad.
El rango de longitud posible es (a diferencia de la latitud) media esfera, y por
ende 180
o
. De este modo, las longitudes al este del meridiano de Greenwich
se denotan con E, y al oeste con W (de West, en ingl´es). Tambi´en es posible
denotar las longitudes al oeste con un signo negativo. Adicionalmente, cada
meridiano tiene su antimeridiano, que es el que se encuentra a 180
o
.
En navegaci´on, el problema de encontrar la longitud fue durante mucho tiempo
sin´onimo del problema de conocer con precisi´on la hora a bordo del barco. Como
en la longitud no hay un punto de referencia natural (todos los cuerpos celestes
giran de este a oeste), arbitrariamente se tomaba uno, que habitualmente era
la principal base naval de la flota en cuesti´on
19
. Mientras se estaba en la base
se sincronizaba el reloj del barco para que, cuando el Sol estuviera en su punto
m´as alto en el cielo (o lo que es lo mismo, cruzara el meridiano correspondiente
al punto de referencia), el reloj marcara las 12:00 del mediodia.
Como muestra la figura 2.22, si a partir de all´ı el barco zarpapa hacia el Este,
a las 12:00 (hora del barco) el Sol ya habr´ıa pasado el meridiano del lugar,
mientras que si zarpaba hacia el Oeste, el Sol todav´ıa no habr´ıa llegado a su
punto culminante. De esa manera era posible estimar la longitud propia con
respecto a la referencia. Por ejemplo, dado que un d´ıa completo tiene 24 horas,
y un c´ırculo 360
o
, un retraso del Sol de 1 hora significar´ıa 15
o
de longitud hacia
el Oeste
20
.
Este m´etodo ten´ıa el grave problema de que no exist´ıan relojes suficientemente
precisos como para mantener la hora de referencia varios d´ıas. Por ello, la
b´ usqueda de referencias de tiempo precisas se convirti´o en una important´ısima
carrera tecnol´ogica, con connotaciones pol´ıticas, militares y comerciales.
Los pa´ıses que arrastraban el peso de la Inquisici´on arrancaron con desventaja
19
Inglaterra tomaba Londres, Portugal a Lisboa, la referencia de Espa˜ na era la base en San
Fernando en C´adiz, etc.
20
Es importante enfatizar que ´este no es el ´ unico m´etodo, pero otros m´etodos inventados
en la ´epoca eran dif´ıciles de llevar a la pr´actica.
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 55
Figura 2.22: Variaci´on de la posici´on del Sol seg´ un la longitud
en esta carrera. Galileo Galilei en Italia se vali´o del telescopio para descubrir las
cuatro lunas mayores de J´ upiter, cuyos eclipses peri´odicos pod´ıan ser utilizados
como “reloj celestial”
21
. No obstante, tuvo que retractarse de sus descubrimientos
bajo amenaza de muerte, y los pa´ıses cat´olicos no se pudieron valer de esta
t´ecnica.
Por otra parte, los expatriados que hu´ıan de la Inquisici´on encontraron un refugio
en Holanda (de all´ı salieron las lentes que utiliz´o Galileo). Cient´ıficos e inventores
pod´ıan trabajar con relativa libertad y all´ı Christiaan Huygens invent´o en 1656
el reloj de p´endulo (bas´andose en trabajos previos de Galileo), que represent´o un
inmenso avance pues su error era menor a 1 minuto al d´ıa
22
.
No obstante, los relojes de p´endulo iniciales no eran adecuados para funcionar
a bordo de una plataforma en movimiento como lo es un barco. Buscando la
hegemon´ıa militar y comercial en el mar, el Parlamento ingl´es estableci´o en
1714 el ”Premio Longitud”, donde se ofrec´ıan 20.000 libras esterlinas (unos
$2.000.000 a precios actuales) a aquel que dise˜ nara un m´etodo para determinar
la longitud con menos de medio grado de error en un viaje a Am´erica ([Bellis, 2006]
y [Wikipedia, 2006m]). El ganador del premio fue John Harrison, quien desarro-
ll´o un cron´ometro marino tan preciso que los responsables del premio tuvieron
muchos problemas para creer que era cierta su exactitud (diez veces mejor que
lo requerido, seg´ un [Bellis, 2006] y [Wikipedia, 2006j]).
Eventualmente, el cron´ometro marino de Harrison ayud´o a la armada inglesa a
21
M´etodo apropiado para calcular la longitud con exactitud al poner pie en tierra, pero
impr´actico a bordo de un barco.
22
Refinamientos posteriores redujeron este valor a unos 10 segundos al d´ıa ([Bellis, 2006])
56 Forma y Dimensiones de la Tierra
crear el vasto imperio “donde no se pon´ıa el Sol”.
Para finalizar esta secci´on, la tabla 2.5 presenta algunos ejemplos de coordenadas
de ciudades y lugares alrededor del mundo:
Nombre Latitud Longitud
Barcelona (Espa˜ na) 41,30 N 2,09 E
Barrow, Alaska (EEUU) 71,33 N 156,00 W
Beijing (China) 39,92 N 116,38 E
Buenos Aires (Argentina) 34,33 S 58,5 W
Caracas (Venezuela) 10,50 N 66,97 W
Ciudad del Cabo (Sur´africa) 33,80 S 18,47 E
Londres (Inglaterra) 51,50 N 0,12 W
Madrid (Espa˜ na) 40,43 N 3,70 W
Monte Erebus (Ant´artida) 77,46 S 167,08 E
Mosc´ u (Rusia) 55,75 N 37,62 E
Nueva York (EEUU) 40,75 N 73,99 W
Quito (Ecuador) 0,13 S 78,48 W
Sidney (Australia) 33,92 S 151,28 E
Tokio (Jap´on) 35,68 N 139,73 E
Tabla 2.5: Coordenadas de algunos lugares de la Tierra
2.4.3. Conversi´on entre ECEF y LLA
La conversi´on entre los sistemas ECEF y LLA puede realizarse de varias maneras,
pero en todo caso siempre hay que tener en cuenta que la forma de referencia
utilizada es el elipsoide. Como se indic´o en la secci´on 2.3.1, el elipsoide es
adecuado en lo que se refiere a latitud y longitud, pero la altitud obtenida con
esta aproximaci´on debe corregirse (ver la secci´on 2.3.2).
Por otra parte, hay una gran diferencia entre la latitud geod´etica y la latitud
geoc´entrica, como muestra la figura 2.23. Si la Tierra fuera una esfera, la latitud
geoc´entrica φ

ser´ıa la utilizada para navegar, pero al utilizar la aproximaci´on
elipsoidal, la correcta es la latitud geod´etica φ. Por ello, la conversi´on entre
los sistemas ECEF y LLA no es simplemente un cambio de coordenadas polar-
rectangular.
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 57
Figura 2.23: Latitudes geod´etica y geoc´entrica
LLA a ECEF
Las siguientes expresiones permiten convertir de LLA a ECEF cuando las u-
nidades utilizadas son metros. La ecuaci´on 2.21 permite calcular el radio de
curvatura de la Tierra N a una latitud φ dada a partir de los par´ametros del
elipsoide.
N´otese que dicho radio de curvatura se define, seg´ un la figura 2.23, como la
distancia desde el punto P

(la proyecci´on en el elipsoide del punto de inter´es
P) hasta el punto O

(la intersecci´ on de un vector perpendicular al horizonte
local con el eje “Norte-Sur”). Asimismo, la altura elipsoidal h es la distancia
entre los puntos P y P

.
N =
a

1 −e
2
sin
2
φ
(2.21)
Con este dato, es posible realizar las conversiones correspondientes:
X = (N +h) cos φcos β (2.22)
58 Forma y Dimensiones de la Tierra
Y = (N +h) cos φsin β (2.23)
Z =

b
2
a
2
N +h

sin φ (2.24)
Donde φ es la latitud, β es la longitud, y h es la altura sobre el elipsoide (en
metros), como se indic´o previamente.
ECEF a LLA
La conversi´on de ECEF a LLA es m´as compleja. Existen varias maneras de
hacerlo, pero una de las m´as simples es mediante un procedimiento iterativo:
1. Calcular la longitud β y el valor auxiliar p:
β = arctan

Y
X

p =

X
2
+Y
2
2. Hacer una primera estimaci´on de la latitud φ asumiendo la altura elipsoidal
como cero metros:
φ
0
= arctan

Z
p(1 −e
2
)

3. Utilizar la estimaci´on anterior para calcular la posici´on:
Primero, estimar cu´al es el radio de curvatura de la Tierra (N
i
) para la
estimaci´on anterior
23
de la latitud (φ
i
):
N
i
=
a

1 −e
2
sin
2
φ
i
Con la informaci´on anterior, se hace una mejor estimaci´on de la altura
elipsoidal (h
i+1
):
h
i+1
=
p
cos φ
i
−N
i
23
Si es la primera vez que se hace esta iteraci´on, obviamente se utiliza φ0.
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 59
Con el nuevo valor de la altura elipsoidal (h
i+1
), mejorar la estimaci´on de
la latitud (φ
i+1
):
φ
i+1
= arctan

Z
p(1 −e
2
N
i
N
i
+h
i+1
)

4. El paso anterior se repite hasta alcanzar un nivel de convergencia deseado
(por ejemplo, cuando |h
i+1
−h
i
| < 0,001m).
2.4.4. Sistema de coordenadas local
En ocasiones es necesario referir un punto con respecto a otro que se encuentra
en o cerca de la superficie terrestre. Un sistema de este tipo puede definirse
en cualquier lugar, con tal y las coordenadas del punto de referencia (punto de
origen) sean conocidas.
En la figura 2.24 se presenta un esquema que relaciona al sistema ECEF con un
sistema de coordenadas local NED (Norte-Este-Abajo) centrado en el punto P.
Este es un sistema a derechas, donde nxe =

d.
Figura 2.24: Sistemas ECEF y NED
Para convertir las coordenadas de un punto B dadas en el sistema de coordenadas
local al sistema ECEF, se utilizan las matrices de rotaci´on adecuadas (ver 2.4.1)
60 Forma y Dimensiones de la Tierra
alrededor de n y d para hacer la conversi´on de un sistema a otro. El resultado
es la siguiente expresi´on:

x
y
z
¸
¸
=

¸
−sin φcos λ −sin λ −cos φcos λ
−sin φsin λ cos λ −cos φsin λ
cos φ 0 −sin φ
¸

n
e
d
¸
¸
(2.25)
Por otro lado, para muchas aplicaciones locales es m´as natural utilizar un sistema
de coordenadas local NEU (Norte-Este-Arriba), centrado en el mismo punto. Tal
sistema se representa en la figura 2.25. Note que el sistema NEU es un sistema
a izquierdas, donde nxe = −u. Por ello, se aplica la misma expresi´on 2.25, pero
modificada por la adecuada matriz de reflexi´on d → u (ver 2.4.1).
Figura 2.25: Sistemas ECEF y NEU
2.4.5. El datum geod´etico
Como se coment´o previamente (ver secci´on 2.3.1), un elipsoide global aproxima
bien la forma de la Tierra en su conjunto y es razonablemente preciso en lo que se
refiere a las coordenadas en latitud y longitud. No obstante, es posible construir
un elipsoide local que minimice, en una determinada ´area, las diferencias en
altura entre el geoide y dicho elipsoide local.
Entonces, el conjunto de par´ametros que describen la relaci´on entre un elipsoide
local y un sistema global de referencia es llamado el datum geod´etico, o sim-
2.4. Sistemas de coordenadas terrestres 61
plemente el datum ([Seeber, 1993]).
Los par´ametros b´asicos que definen a un datum son:
El semieje mayor a del elipsoide de referencia.
El factor de achatamiento f del mismo elipsoide.
Las coordenadas de traslaci´on del origen del elipsoide local con respecto
al centro de masas de la Tierra: ∆X, ∆Y , ∆Z.
Cuando las coordenadas ∆X, ∆Y , ∆Z son iguales a cero se dice que se
est´a hablando de un datum absoluto. Un ejemplo de ´esto es el Geodetic Reference
System 1980 (GRS 1980)
24
.
Por otro lado, a menudo es necesario realizar adem´as una rotaci´on de los ejes del
elipsoide y una correcci´on de escala para lograr una concordancia m´as perfecta
entre el elipsoide local y el geoide, como muestra la figura 2.26. Por ello, un
transformaci´on completa del datum entre dos sistemas cartesianos a menudo
implica, al menos, siete par´ametros ([Seeber, 1993]):
3 traslaciones ∆X, ∆Y , ∆Z.
3 rotaciones ǫ
x
, ǫ
y
, ǫ
z
.
1 factor de escala m.
Como las rotaciones a menudo son peque˜ nas (vea la secci´on 2.4.1), la expresi´on
de transformaci´on queda as´ı:

¸
X
Y
Z
¸

2
=

¸
∆X
∆Y
∆Z
¸

1,2
+ (1 +m)

¸
1 ǫ
z
−ǫ
y
−ǫ
z
1 ǫ
x
ǫ
y
−ǫ
x
1
¸

¸
X
Y
Z
¸

1
(2.26)
En la tabla 2.6 (adaptada de [µ-blox ag., 1999]) se pueden encontrar los par´ametros
de cambio para algunos datum comunes
Los par´ametros sobre los elipsoides de referencia pueden encontrarse en la tabla
2.1.
24
Ver tabla 2.1.
62 Forma y Dimensiones de la Tierra
Figura 2.26: Aproximaci´on al geoide con un elipsoide local
Datum Elipsoide de referencia D
x
(m) D
y
(m) D
z
(m)
Australian Geodetic 1984 Australian National -134 -48 149
El Cabo - Sur´africa Clarke 1880 -136 108 -292
Cabo Ca˜ naveral, Florida Clarke 1866 -2 151 181
Europeo 1950 - Espa˜ na, Portugal International 1924 -84 -107 -120
Europeo 1950 - Tunez International 1924 -112 -77 -145
Indio - India, Nepal Everest 1956 295 736 257
Norte Am´erica 1927 - Centro Am´erica Clarke 1866 0 125 194
Norte Am´erica 1927 - Este del Mississippi Clarke 1866 -9 161 179
Norte Am´erica 1927 - M´ejico Clarke 1866 -12 130 190
Norte Am´erica 1927 - Oeste del Mississippi Clarke 1866 -8 159 175
Norte Am´erica 1983 - Centro Am´erica, M´ejico GRS 1980 0 0 0
Pico de las Nieves - Islas Canarias International 1924 -307 -92 127
SGS 85 - Soviet Geodetic System 1985 S85 3 9 -9
Sur Am´erica 1969 - Argentina South American 1969 -62 -1 -37
Sur Am´erica 1969 - Brasil South American 1969 -60 -2 -41
Sur Am´erica 1969 - Venezuela South American 1969 -45 8 -33
Tokio - Jap´on Bessel 1841 -148 507 685
Definici´on Global WGS 1984 WGS 84 0 0 0
Tabla 2.6: Par´ametros de algunos datum comunes
2.5. Sistemas de coordenadas celestes 63
2.5. Sistemas de coordenadas celestes
As´ı como hay referencias adecuadas para ubicar puntos sobre la superficie
terrestre, hay otros m´as apropiados para puntos en el espacio. Dada la tendencia
en la navegaci´on actual a utilizar sat´elites artificiales como referencias, es im-
portante conocer los sistemas de coordenadas asociados.
2.5.1. Conventional Inertial System (CIS)
El sistema denominado Conventional Inertial System (CIS) es un sistema de
coordenadas Cartesiano muy utilizado en GPS para representar la posici´on de
los sat´elites artificiales pertenecientes al sistema.
Lo anterior es debido a que la teor´ıa del movimiento de sat´elites est´a desarrollada
con respecto a sistemas inerciales (sistemas de referencia que no son sometidos
a aceleraciones). En el sentido estricto, el sistema CIS no es un sistema inercial
porque el centro de masas de la Tierra sufre peque˜ nas aceleraciones cuando
nuestro planeta se mueve alrededor del Sol
25
, raz´on por la cual a menudo es
llamado cuasi-inercial.
Las caracter´ısticas principales del sistema CIS son:
Utiliza coordenadas tridimensionales en los ejes

X,

Y ,

Z, habitualmente
expresadas en metros.
Su centro es el centro de masas de la Tierra.
El eje

X apunta en la direcci´on del punto Aries
26
o equinoccio medio de
la ´epoca J2000.0
27
.
El eje

Z es perpendicular al ecuador medio en la ´epoca J2000.0.
El eje

Y est´a definido por la direcci´on que es perpendicular a los dos ejes
anteriores y su sentido es tal que:

Xx

Y =

Z
25
Entre otras razones, porque la ´orbita de la Tierra no es circular, sino el´ıptica.
26
Punto en el cielo correspondiente a la intersecci´on de la ecl´ıptica con el ecuador celeste
(equinoccio), cuando el Sol pasa del hemisferio sur hacia el norte
27
La ´epoca J2000.0 es el 1ro de Enero del 2000, a mediod´ıa.
64 Forma y Dimensiones de la Tierra
La figura 2.27 representa el sistema CIS.
Figura 2.27: Sistema CIS
2.5.2. Sistema de coordenadas ecuatorial
El sistema ecuatorial es uno de los sistemas de coordenadas celestes m´as utilizados.
Es semejante al sistema CIS en cuanto se basa en el punto Aries y en el
ecuador celeste como referencias, pero en vez de definir un sistema rectangular
cartesiano, utiliza dos ´angulos para ubicar a un punto en la esfera celeste:
Declinaci´on (dec o δ): es el ´angulo medido entre el ecuador celeste y el
punto de inter´es. En este sentido, es equivalente a la latitud del sistema
LLA.
La declinaci´on se mide en grados a partir del ecuador celeste, negativo
hacia sur y positivo hacia el norte.
Ascenci´on recta (RA o α): la ascenci´on recta es el equivalente celeste a
la longitud del sistema LLA y representa el ´angulo entre el punto Aries y
la proyecci´on sobre el ecuador celeste del punto a ubicar.
2.5. Sistemas de coordenadas celestes 65
La ascenci´on recta es tambi´en llamada “´angulo horario” dado que se
mide en horas, minutos y segundos hacia el este del punto Aries. Hay que
recordar que esto implica que una hora de RA es equivalente a 15
o
de
arco (ver secci´on 2.4.2).
Consulte la figura 2.28 para detalles sobre este sistema de coordenadas.
Figura 2.28: Sistema ecuatorial
2.5.3. Sistema de coordenadas horizontal
El sistema de coordenadas horizontal se caracteriza porque utiliza el horizonte
local del observador como plano de referencia. El punto justo por encima de la
cabeza del observador se llama “cenit” (o zenit), mientras que el punto justo a
sus pies se llama “nadir”.
Las coordenadas utilizadas en este sistema son:
Azimut (Az): es el ´angulo a lo largo del horizonte local entre el norte y el
punto P a ubicar. Se mide positivamente en el sentido horario.
Elevaci´on (Elev): llamada tambi´en “altitud sobre el horizonte”, es el
´angulo entre el horizonte local y el punto P.
66 Forma y Dimensiones de la Tierra
El esquema presentado en la figura 2.29 ilustra este sistema de referencia, donde
O es la posici´on del observador sobre la superficie terrestre, y la esfera a su
alrededor es la esfera celeste.
Figura 2.29: Sistemas de coordenadas horizontal
2.5.4. Convirtiendo de ECEF a coordenadas horizontales
A menudo es necesario convertir de coordenadas ECEF a coordenadas horizon-
tales (elevaci´on/azimut).
El ejemplo t´ıpico es cuando se tiene la posici´on de un veh´ıculo (un sat´elite
artificial, por ejemplo), y se desea orientar la antena de un radar de seguimiento
colocada en un punto de referencia dado sobre la superficie de la Tierra.
Dicha antena necesita la informaci´on de elevaci´on/azimut del sat´elite (visto
desde la posici´on de la antena) para poder hacer su labor. Una antena de esta
naturaleza se puede observar en la Figura 2.30.
Entonces, la conversi´on de ECEF a elevaci´on/azimut se puede dividir en tres
pasos:
1. Conversi´on desde ECEF al sistema de coordenadas local NED: North-
East-Down (Norte-Este-Abajo). Ambos son sistemas a derechas.
2. Conversi´on desde NED a NEU: North-East-Up (Norte-Este-Arriba). Este
´ ultimo es un sistema a izquierdas.
3. Finalmente, conversi´on desde NEU al correspondiente sistema horizontal
azimut/elevaci´on.
En las siguientes secciones se explicar´an con detalle estos tres pasos.
2.5. Sistemas de coordenadas celestes 67
Figura 2.30: Antena de seguimiento por radar (Wikipedia).
Es de hacer notar que hay m´as de una manera de hacer la conversi´on entre estos
sistemas. La manera explicada en este documento fue elegida por ser completa
y relativamente sencilla de seguir.
ECEF a NED
Lo primero que hay que considerar es que se debe empezar con al menos dos
vectores:

P
s
: vector que indica la posici´on del veh´ıculo (un sat´elite, por ejemplo),
en el sistema ECEF.

P
o
: vector que indica la posici´on del observador (una antena, por ejemplo),
en el sistema ECEF.
El observador est´a colocado en una posici´on dada de la Tierra, por lo que
deben ser conocidas sus coordenas. Usualmente estas coordenadas est´an dadas
en un formato LLA (Longitud-Latitud-Altura), y por ello deben convertirse a
ECEF. Por otro lado, los algoritmos para hallar las coordenadas del sat´elite
habitualmente proporcionan ´estas en formato ECEF.
Una vez que se tienen ambos vectores

P
s
y

P
o
, lo que nos interesa obtener es el
vector de “l´ınea de visi´on” desde el observador hacia el sat´elite,

P. Este vector
se halla simplemente haciendo la substracci´on de ambos vectores, como indica
la Ecuaci´on 2.27.

P =

P
s


P
o
(2.27)
68 Forma y Dimensiones de la Tierra

P es entonces el vector que va desde el observador hasta el sat´elite, y es a ´el a
quien hay que calcularle la elevaci´on y el azimut. No obstante, las coordenadas
de

P est´an dadas en el sistema rectangular ECEF, por lo que es necesario hacer
una conversi´on de sus componentes.
La Figura 2.31 muestra esquem´aticamente la relaci´on entre los sistemas ECEF
y NED.
Figura 2.31: Sistemas ECEF y NED.
Entonces, para hacer la conversi´on entre ambos sistemas, es necesario determinar
las matrices de rotaci´on que deben aplicarse para lograr que los ejes de ECEF y
NED coincidan tanto en direcci´on como en sentido.
Nota importante: en particular, en esta secci´on se buscar´a que el eje X coincida
con el N, el Y coincida con el eje E, y el Z con el D.
Empezaremos buscando la coincidencia del eje Y con el E. Para ello, si miramos
a la Figura 2.31 desde arriba (como si estuvi´eramos encima del polo norte
mirando hacia abajo), tendremos un punto de vista como el mostrado en la
Figura 2.32.
Tenga en cuenta que en la Figura 2.32 el eje Z sale del plano del papel (o
pantalla) y le apunta a usted. Es f´acil ver en esta figura que para que el eje Y
coincida en direcci´on y sentido con el eje E bastar´a con una rotaci´on alrededor
del eje Z (R
3
) con ´angulo θ: Es decir, la longitud del punto de observaci´on
(tomada como positiva en direcci´on este, respetando la convenci´on).
2.5. Sistemas de coordenadas celestes 69
Figura 2.32: Sistemas ECEF y NED vistos desde el polo norte.
Por ello, la primera matriz de rotaci´on ser´a la presentada en la Ecuaci´on 2.13,
que se presenta aqu´ı de nuevo:
R
3
(θ) =

¸
cos θ sinθ 0
−sinθ cos θ 0
0 0 1
¸

Una vez lograda la coincidencia de los ejes Y y E, dejamos esos ejes quietos y
le toca el turno a los dem´as. Ahora, miraremos a la Figura 2.31 lateralmente,
de modo que el eje Y entre en el plano del papel y se aleje de usted. Este punto
de vista nos proporciona la Figura 2.33.
De la figura Figura 2.33 se puede deducir que para que el eje X coincida con el
N, y el Z coincida con el D, es necesario hacer una rotaci´on alrededor del eje
Y , es decir, hay que aplicar una matriz de rotaci´on R
2
.
El valor del ´angulo se deduce girando en sentido antihorario un ´angulo de 90 +
β (donde evidentemente β es la latitud del punto de observaci´on). Como el
sentido de giro es al rev´es del dictado por el eje Y (positivo es giro horario
en este esquema), entonces el ´angulo ser´a en realidad −90 − β, por lo que la
matriz de rotaci´on correspondiente ser´a la de la Ecuaci´on 2.12, que se repite a
continuaci´on:
70 Forma y Dimensiones de la Tierra
Figura 2.33: Sistemas ECEF y NED vistos lateralmente.
R
2
((−90−β) =

¸
cos(−90 −β) 0 −sin(−90 −β)
0 1 0
sin(−90 −β) 0 cos(−90 −β)
¸

=

¸
−sin β 0 cos β
0 1 0
−cos β 0 −sinβ
¸

Note que se han aplicado las identidades trigonom´etricas adecuadas a ´angulos
negativos y suma de 90 grados.
Como ya se han logrado alinear todos los ejes, entonces la conversi´on completa
del sistema ECEF al sistema NED para el vector de l´ınea de visi´on

P es la
indicada en la Ecuaci´on 2.28

P
[NED]
= R
2
(−90 −β)R
3
(θ)

P
[ECEF]
(2.28)
NED a NEU
Una vez que se tiene el vector

P en el sistema NED del punto de observaci´on, la
conversi´on del sistema NED al sistema NEU (North-East-Up) se logra aplicando
la matriz de reflexi´on correspondiente al eje D. Al ser este eje el que determina
la tercera componente, la matriz de reflexi´on adecuada ser´ a la S
3
. Entonces:
2.5. Sistemas de coordenadas celestes 71

P
[NEU]
= S
3
R
2
(−90 −β)R
3
(θ)

P
[ECEF]
Y la Ecuaci´on 2.29 presenta la expresi´on completa.

P
[NEU]
=

¸
1 0 0
0 1 0
0 0 −1
¸

¸
−sin β 0 cos β
0 1 0
−cos β 0 −sinβ
¸

¸
cos θ sin θ 0
−sin θ cos θ 0
0 0 1
¸

P
[ECEF]
(2.29)
NEU a azimut/elevaci´on
El ´ ultimo paso consiste en usar nuestro vector

P, ahora en coordenadas NEU,
para obtener la elevaci´on y el azimut. Para ello, la Figura 2.34 ser´a muy ´ util.
Figura 2.34: Elevaci´on y azimut en el sistema NEU.
Mirando la Figura 2.34 es f´acil deducir que:
P
U
= sin(elev) · |

P| (2.30)
P
N
= cos(azi ) ·

P
2
N
+P
2
E

(2.31)
72 Forma y Dimensiones de la Tierra
P
N
= cos(azi ) · (cos(elev) · |

P|) (2.32)
De las Ecuaciones 2.30 y 2.31 (´o 2.30 y 2.32) es f´acil determinar tanto el azimut
como la elevaci´on.
De esta manera encontramos las conversiones buscadas.
2.5.5. Distancia al horizonte
Para muchas aplicaciones, y en particular en telecomunicaciones, la distancia de
un observador a la l´ınea del horizonte es de gran importancia. En este sentido,
es necesario aclarar que hay varios tipos de horizontes:
Horizonte astron´omico: es el definido por el plano paralelo a la superficie
terrestre en la posici´on del observador.
Horizonte verdadero: debido a la altura del observador con respecto a la
superficie y a la curvatura de la Tierra, el horizonte visible es m´as lejano
que el horizonte astron´omico. Este es el horizonte m´as lejano al que puede
alcanzar la vista.
Horizonte visible: es el horizonte que resta cuando se tienen en cuenta los
obst´aculos alrededor del observador.
La Figura 2.35 muestra las diferencias entre estos diferentes horizontes.
Cuando la altura del observador h viene dada en metros, y h es mucho menor
que el radio R de la Tierra, una expresi´on aproximada para la distancia en l´ınea
recta a la l´ınea del horizonte es:
d =

13h (2.33)
Donde d est´a en kil´ometros. Si h es comparable con R, la expresi´on m´as exacta
es ([Sque, S., 2006]):
d =

2Rh +h
2
(2.34)
2.5. Sistemas de coordenadas celestes 73
Figura 2.35: Los diferentes tipos de horizontes. (Adaptado de Wikipedia)
Donde deben utilizarse las mismas unidades para todas las magnitudes.
Las ecuaciones anteriores proporcionan la distancia en l´ınea recta. Para obtener
la distancia a lo largo del arco terrestre se usa la f´ormula:
s = Rarc cos

R
R+h

(2.35)
Las dos ´ ultimas ecuaciones son v´alidas incluso para sat´elites con ´orbitas a
grandes alturas.
2.5.6. Sistema de coordenadas ecl´ıptico
El sistema de coordenadas ecl´ıptico es aquel cuyo plano fundamental (el plano
que divide a la esfera celeste en dos hemisferios iguales) es la ecl´ıptica. A su vez,
la ecl´ıptica es la proyecci´on del plano orbital de la Tierra en la esfera celeste
28
.
Como muestra la figura 2.36, este sistema define la latitud ecl´ıptica (β) y la
longitud ecl´ıptica (λ). Tambi´en se puede apreciar que el ecuador celeste y la
ecl´ıptica est´an separados por el ´angulo ε, llamado oblicuidad de la ecl´ıptica. El
valor de ε var´ıa con el tiempo, si bien su valor actual es de 23
o
27’.
28
Equivalente a la ruta aparente que sigue el Sol entre las estrellas a lo largo del a˜ no
74 Forma y Dimensiones de la Tierra
Figura 2.36: Sistema ecl´ıptico
Cap´ıtulo 3
Distancias entre puntos sobre
la Tierra
Para calcular la distancia entre puntos sobre la superficie terrestre es necesario
tener en cuenta que ´esta no es plana, lo que implica que existir´an ligeras (o
grandes) distorsiones si se realiza esta operaci´on sobre un mapa (dependiendo
del tipo de este ´ ultimo).
Adicionalmente, el hecho de que la Tierra sea un geoide introduce variaciones
adicionales, que deber´an (o no) tenerse en cuenta dependiendo de la precisi´on
con que se desee realizar la medici´on. A los fines de una primera aproximaci´on,
asumiremos que la Tierra es esf´erica.
En el Sistema Internacional la unidad preferida para hacer mediciones de distancia
sobre la superficie terrestre es el kil´ometro. Si tomamos como radio medio de la
Tierra el valor de (a+b)/2 = 6367,445 km (ver 2.3.1), tenemos que el per´ımetro
medio del planeta son 40007,8 km.
Por otro lado, una unidad que todav´ıa se utiliza mucho en navegaci´on a´erea y
mar´ıtima es la Milla N´autica (Nautical Mile (NM)). Una milla n´autica equivale
a 1,852 km.
Este valor tan curioso tiene una explicaci´on sencilla: Si tomamos el per´ımetro
medio y lo dividimos entre el n´ umero de minutos de arco de una circunferencia,
el resultado es: 40007,8 km /(360x60 minutos de arco) = 1,8522 km/minuto
de arco; por lo tanto, una milla n´autica corresponde a un minuto de arco sobre
la superficie terrestre (a lo largo de un c´ırculo m´aximo).
La unidad de velocidad asociada a la milla n´autica es el Nudo (Knot (kt)), que
significa una milla n´autica por hora
1
.
1
F´ıjese que es un gran error decir “nudos por hora” para referirse a una velocidad.
76 Distancias entre puntos sobre la Tierra
3.1. Relaci´ on entre el ecuador y los paralelos
Asumiendo que la Tierra es una esfera (con radio medio R = 6367,445 km), es
f´acil determinar la relaci´on que existe entre el radio en el ecuador y el radio de
cualquier otro paralelo. Para ello, examine la figura 3.1:
Figura 3.1: Relaci´on entre el ecuador y los paralelos
Es f´acil ver que el radio en el ecuador R est´a relacionado con el radio en el
paralelo r por medio del coseno de la latitud:
cos ϕ =
r
R

r = Rcos ϕ (3.1)
Por otro lado, supongamos primero que tenemos dos puntos que se encuentran
sobre el ecuador con una diferencia de longitud β entre ambos. Dichos puntos
est´an separados por la distancia del arco D, como muestra la figura 3.2.
Si adem´as tenemos otro par de puntos separados la misma longitud pero sobre
otro paralelo, la distancia sobre el arco que los une ser´a d y la relaci´on entre
ambas distancias viene dada por:
D = βR
3.2. Cambiando de coordenadas 77
Figura 3.2: Diferencia de longitud sobre un paralelo
d = βr
d
D
=
βr
βR

d
D
=
r
R

d
D
= cos ϕ →
d = Dcos ϕ (3.2)
No olvide que las expresiones del tipo D = βR son v´alidas s´olo si el ´angulo β
viene dado en radianes.
3.2. Cambiando de coordenadas
Para algunos casos es ´ util cambiar del sistema usual de coordenadas Latitud-
Longitud a un sistema de coordenadas rectangulares. Una manera de hacer esto
es fijar el origen del sistema en el centro de la Tierra, con el eje x pasando por
la intersecci´on del ecuador con el meridiano de Greenwich (Latitud 0
o
, Longitud
0
o
), y el eje z alineado con el eje de rotaci´on, como muestra la figura 3.3.
Adoptando este sistema de referencia, lo m´as f´acil de convertir es la componente
z del punto P, pues est´a relacionada solamente con el seno de la latitud. Por
otra parte, el coseno de la latitud define un vector R’ que utilizamos a su vez
para hallar las componentes x, y:
78 Distancias entre puntos sobre la Tierra
Figura 3.3: Cambiando a coordenadas rectangulares
z = Rsinϕ
R

= Rcos ϕ
x = R

cos β → x = Rcos ϕcos β
y = R

sinβ → x = Rcos ϕsin β
Lo anterior lo podemos expresar de manera m´as compacta en forma de vectores,
donde r es el vector de posici´on desde el centro de la Tierra al punto en estudio:
r =

¸
Rcos ϕcos β
Rcos ϕsin β
Rsin ϕ
¸

(3.3)
Una vez halladas las coordenadas de un par de puntos en un sistema rectangular,
la distancia directa d

entre ellos (es decir, la distancia si pudi´eramos viajar
atravesando el planeta) viene dada por la expresi´on 3.4.
d
′2
= (x
2
−x
1
)
2
+ (y
2
−y
1
)
2
+ (z
2
−z
1
)
2

3.3. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo 79
d

= R

(cos ϕ
2
cos β
2
− cos ϕ
1
cos β
1
)
2
+ (cos ϕ
2
sin β
2
− cos ϕ
1
sin β
1
)
2
+ (sin ϕ
2
− sin ϕ
1
)
2
(3.4)
Donde las coordenadas (x
1
, y
1
, z
1
), (x
2
, y
2
, z
2
) han sido sustituidas por sus
expresiones correspondientes en 3.3.
Note que, en notaci´on vectorial, d

es el m´odulo de la diferencia de los vectores
de posici´on r
1
y r
2
:
d

= |r
2
−r
1
| (3.5)
3.3. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo
3.3.1. M´etodo aproximado N
o
1
Bas´andonos en los resultados de las secciones anteriores, es posible entonces
determinar la distancia m´as corta entre dos puntos cualquiera sobre la superficie
terrestre; es decir, la distancia a lo largo del c´ırculo m´aximo que los une.
La figura 3.4 muestra un c´ırculo m´ aximo que contiene dos puntos de inter´es:
Tenga muy en cuenta que el plano que contiene al c´ırculo m´aximo no necesariamente
coincide con el ecuador o los meridianos, por lo que el ´angulo α en general no
coincide con latitudes o longitudes.
La distancia que nos interesa hallar es la correspondiente al arco m, y por esto
la clave est´a en calcular el ´angulo α.
Para ello, note que la distancia directa d

define, en conjunto con el centro de
la Tierra (condici´on necesaria para todo c´ırculo mayor), un tri´angulo is´osceles
cuyos lados iguales tienen tama˜ no R y su lado desigual es d

.
Con estas observaciones, y los resultados de las secciones precedentes, podemos
entonces hallar la expresi´on para m:
80 Distancias entre puntos sobre la Tierra
Figura 3.4: Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo
d

2
= Rsin
α
2

sin
α
2
=
d

2R

α = 2 arcsin(
d

2R
)
m = αR → m = 2Rarcsin(
d

2R
) →
m = 2Rarcsin(
p
(cos ϕ2 cos β2 −cos ϕ1 cos β1)
2
+ (cos ϕ2 sin β2 −cos ϕ1 sin β1)
2
+ (sin ϕ2 −sin ϕ1)
2
2
)
(3.6)
Ejemplo: Distancia entre Barcelona y Nueva York
En este ejemplo calcularemos la distancia m´ınima entre Barcelona (Espa˜ na) y
Nueva York (EEUU). Adicionalmente, compararemos dicha distancia con la que
se recorrer´ıa si se siguiera un paralelo.
Consultando la tabla 2.5 obtenemos que las coordenadas correspondientes son:
(1) Barcelona: 41,30
o
N / 2,09
o
E.
3.3. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo 81
(2) Nueva York: 40,75
o
N / 73,99
o
W (-73,99
o
).
Con estos datos, y tomando un radio medio de la Tierra de 6367,44 km, podemos
empezar a realizar los c´alculos preliminares:
sinϕ
1
= sin(41, 30
o
) = 0, 660
cosϕ
1
= cos(41, 30
o
) = 0, 751
sinβ
1
= sin(2, 09
o
) = 0, 036
cosβ
1
= cos(2, 09
o
) = 0, 999
sinϕ
2
= sin(40, 75
o
) = 0, 653
cosϕ
2
= cos(40, 75
o
) = 0, 758
sinβ
2
= sin(−73, 99
o
) = −0, 961
cosβ
2
= cos(−73, 99
o
) = 0, 276
Ahora introducimos estas cifras en la expresi´on 3.6 y obtenemos la distancia m
recorrida siguiendo el c´ırculo m´aximo:
(cos ϕ
2
cos β
2
− cos ϕ
1
cos β
1
)
2
= (−0, 541)
2
= 0, 293
(cos ϕ
2
sin β
2
− cos ϕ
1
sin β
1
)
2
= (−0, 755)
2
= 0, 570
(sin ϕ
2
− sin ϕ
1
)
2
= (−0, 007)
2
= 0, 0
m = 2Rarcsin(

0, 293 + 0, 570 + 0, 0
2
) →
m = 2(6367, 44 km ) arcsin(0, 465) →
m = 2(6367, 44 km )(0, 484rad) →
m = 6163, 68 km
Seguidamente, comparemos con la distancia d recorrida si se hubiera seguido
un paralelo y no el c´ırculo m´aximo. Ambas ciudades tienen una latitud muy
82 Distancias entre puntos sobre la Tierra
parecida, y el paralelo medio entre Barcelona y Nueva York es, aproximadamente,
el 41
o
.
Entonces, lo que hay que hacer es hallar la diferencia en las longitudes, e
introducir este valor en la expresi´on 3.2, de esta manera:
∆Longitud = 2, 09
o
− (−73, 99
o
) = 76, 08
o
r = Rcos ϕ = (6367, 44 km ) cos(41
o
) →
r = 4805, 57 km
d = βr =
π76, 08
o
180
o
4805, 57 km →
d = 6381, 80 km
Como era de esperarse, las distancias no son iguales: Cuando se recorre el c´ırculo
m´aximo la distancia es menor.
m−d = 218, 12 km = 117, 78NM = 1
o
57, 78

La diferencia son 218,12 km, equivalentes a 117,78 millas n´ auticas (¡casi dos
grados de arco medidos sobre el ecuador!).
En la figura 3.5 puede ver una representaci´on de la trayectoria a lo largo del
c´ırculo m´aximo entre estas dos ciudades (generada gracias a la utilidad Great
Circle Mapper de Karl Swartz [Swartz, 2006]).
3.3.2. M´etodo aproximado N
o
2
Existe un segundo m´etodo para determinar la distancia entre dos puntos a lo
largo de un c´ırculo m´aximo, y que se vale de la relaci´on del producto escalar.
Sean dos vectores de posici´on r
1
y r
2
:
3.3. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo 83
Figura 3.5: C´ırculo m´aximo Barcelona - Nueva York
r
1
=

¸
Rcos ϕ
1
cos β
1
Rcos ϕ
1
sin β
1
Rsin ϕ
1
¸

r
2
=

¸
Rcos ϕ
2
cos β
2
Rcos ϕ
2
sin β
2
Rsinϕ
2
¸

Entonces, el producto escalar de dichos vectores puede escribirse as´ı:
r
1
· r
2
= (Rcos ϕ
1
cos β
1
)(Rcos ϕ
2
cos β
2
)
+ (Rcos ϕ
1
sin β
1
)(Rcos ϕ
2
sin β
2
)
+ (Rsin ϕ
1
)(Rsin ϕ
2
)
r
1
· r
2
= R
2
[(cos ϕ
1
cos β
1
)(cos ϕ
2
cos β
2
)
+ (cos ϕ
1
sinβ
1
)(cos ϕ
2
sin β
2
)
+ (sin ϕ
1
)(sin ϕ
2
)]
r
1
· r
2
= R
2
[(cos ϕ
1
cos ϕ
2
)(cos β
1
cos β
2
+ sin β
1
sin β
2
)
+ (sin ϕ
1
)(sin ϕ
2
)]
r
1
· r
2
= R
2
[(cos ϕ
1
cos ϕ
2
)(cos(β
1
−β
2
)) + (sin ϕ
1
)(sin ϕ
2
)]
Adicionalmente, otra expresi´on para el producto escalar es la siguiente, que
incluye al ´angulo α entre los dos vectores r
1
y r
2
:
r
1
· r
2
= |r
1
| |r
2
| cos α →
84 Distancias entre puntos sobre la Tierra
r
1
· r
2
= R
2
cos α
Note que como estamos simplificando suponiendo que la Tierra es esf´erica,
entonces |r
1
| = |r
2
| = R.
Combinando las expresiones anteriores, tendremos finalmente que:
R
2
cos α = R
2
[cos ϕ
1
cos ϕ
2
cos(β
1
−β
2
) + (sin ϕ
1
)(sin ϕ
2
)] →
α = arc cos[cos ϕ
1
cos ϕ
2
cos(β
1
−β
2
) + (sin ϕ
1
)(sin ϕ
2
)] →
m = Rarc cos[cos ϕ
1
cos ϕ
2
cos(β
1
−β
2
) + (sin ϕ
1
)(sin ϕ
2
)] (3.7)
Ejemplo: Distancia entre Barcelona y Nueva York (M´etodo N
o
2)
En este ejemplo calcularemos la distancia m´ınima entre Barcelona (Espa˜ na) y
Nueva York (EEUU) utilizando el m´etodo del producto escalar.
Recordamos que las coordenadas correspondientes son:
(1) Barcelona: 41,30
o
N / 2,09
o
E.
(2) Nueva York: 40,75
o
N / 73,99
o
W (-73,99
o
).
Con estos datos, y tomando un radio medio de la Tierra de 6367,44 km, podemos
realizar los c´alculos:
m = Rarc cos[cos ϕ
1
cos ϕ
2
cos(β
1
−β
2
) + (sin ϕ
1
)(sin ϕ
2
)] →
m = 6367, 44 km arc cos[cos(41, 30) cos(40, 75) cos(2, 09−(−73, 99))+sin(41, 30) sin(40, 75)] →
3.3. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo 85
m = 6367, 44 km arc cos[0, 137 + 0, 431] →
m = 6157, 585 km
En este caso hay una ligera diferencia con respecto al m´etodo 1, atribuible a
que en el primer m´etodo se cometen m´as errores de redondeo debido a la mayor
cantidad de operaciones realizadas.
3.3.3. M´etodo Andoyer
Es posible obtener una mejor estimaci´on de la distancia en la superficie del
elipsoide (en vez de asumir que la Tierra es una esfera) usando el m´etodo
de Andoyer ([Andoyer, 1950]). Para ello, primero se calculan unas cantidades
auxiliares utilizando el valor de las latitudes y longitudes proporcionadas (ATENCI
´
ON:
Todos los valores angulares deben proporcionarse en radianes):
F =
ϕ
1

2
2
G =
ϕ
1
−ϕ
2
2
λ =
β
2
−β
1
2
S = (sin G)
2
(cos λ)
2
+ (cos F)
2
(sin λ)
2
C = (cos G)
2
(cos λ)
2
+ (sin F)
2
(sin λ)
2
ω = arctan

S
C

Donde ω debe expresarse en radianes. Seguidamente:
86 Distancias entre puntos sobre la Tierra
r =

SC
ω
D = 2ωa
El valor a es el semieje mayor o ecuatorial del elipsoide en kil´ometros. Las ´ ultimas
expresiones auxiliares son:
H
1
=
3r − 1
2C
H
2
=
3r + 1
2S
Y finalmente la distancia m en kil´ometros ser´a:
m = D(1 +fH
1
(sin F)
2
(cos G)
2
−fH
2
(cos F)
2
(sin G)
2
) (3.8)
Donde f es el factor de achatamiento. Usando este procedimiento el error
ser´a del orden del producto del cuadrado de f por la distancia encontrada m
([Meeus, 1991]):
ε ≃ m· f
2
(3.9)
Ejemplo: Distancia entre Barcelona y Nueva York (M´etodo Andoyer)
Ahora calcularemos nuevamente la distancia entre Barcelona y Nueva York
utilizando el m´etodo Andoyer.
Utilizando las mismas coordenadas de los ejemplos anteriores y los valores para
el elipsoide WGS-84 obtendremos:
3.3. Distancia a lo largo de un c´ırculo m´aximo 87
(1) Barcelona: 41,30
o
N (0.72082 rad)/ 2,09
o
(0.036477 rad) E.
(2) Nueva York: 40,75
o
N (0.71122 rad) / 73,99
o
W (-73,99
o
= - 1.2914
rad).
F =
ϕ
1

2
2
= 0,71602
G =
ϕ
1
−ϕ
2
2
= 0,0047997
λ =
β
2
−β
1
2
= −0,66392
S = (sin G)
2
(cos λ)
2
+ (cos F)
2
(sin λ)
2
= 0,21613
C = (cos G)
2
(cos λ)
2
+ (sin F)
2
(sin λ)
2
= 0,78387
ω = arctan

S
C

= 0,48352
r =

SC
ω
= 0,85127
D = 2ωa = 6167,9
H
1
=
3r − 1
2C
= 0,99111
H
2
=
3r + 1
2S
= 8,2214
m = D(1 +fH
1
(sin F)
2
(cos G)
2
−fH
2
(cos F)
2
(sin G)
2
) →
m = 6176,8 km
88 Distancias entre puntos sobre la Tierra
Y el error cometido ser´a aproximadamente:
ε ≃ m· f
2
= 6176,8km · f
2
≃ 70 metros
Como se puede apreciar, al tomar en cuenta la forma elipsoidal de la Tierra la
distancia resultante es un poco mayor que en los casos anteriores.
Cap´ıtulo 4
Los movimientos de la Tierra
4.1. Rotaci´on
Hoy en d´ıa es de todos sabido que la Tierra cada d´ıa gira alrededor de un eje
que pasa por su centro, que es lo que proporciona la alternancia entre d´ıa y
noche.
Dicho eje de rotaci´on corta a la superficie del planeta en dos puntos, denominados
polo norte y polo sur verdaderos o geogr´aficos. Actualmente, dicho eje apunta,
por el norte, aproximadamente hacia una brillante estrella llamada Polaris (la
Estrella Polar).
Una rotaci´on completa de la Tierra, medida con respecto al Sol, dura por t´ermino
medio 24 horas SI
1
, y es llamada d´ıa solar . En cambio, si la rotaci´on se mide
tomando como referencia las estrellas fijas
2
, la rotaci´on se realiza en 23,9345
horas (23 h 56’ 4,0905”) y es llamada dia sideral o dia sid´ereo . La diferencia
entre ambos valores se debe al movimiento de traslaci´on, como se indica en la
figura 4.1.
La figura 4.1 representa dos d´ıas consecutivos. En el primero, a mediod´ıa el Sol
est´a alineado con una estrella fija que se tom´o como referencia, y el meridiano
del observador m, el Sol y dicha estrella est´an en la misma l´ınea.
1
SI significa ”Sistema Internacional de Unidades”. El tiempo SI es un tiempo de naturaleza
at´omica y se basa en el segundo. Una hora SI son 3600 segundos SI, y un d´ıa SI es, por
tanto, 86400 segundos SI. Se defini´o de manera tal que correspondiera aproximadamente a
una rotaci´on de la Tierra, aunque debe tenerse en cuenta que ´esta no tiene una velocidad de
rotaci´on constante).
2
En realidad las estrellas no est´an fijas en el cielo, sino m´as bien cada una tiene su velocidad
particular. No obstante, quedan tan lejanas que sus movimientos aparentes son min´ usculos, y
por ello se pueden tomar como referencia.
90 Los movimientos de la Tierra
Figura 4.1: El d´ıa sideral. Fuente: Francisco J. Blanco G. (Wikipedia)
Al d´ıa siguiente, la Tierra ha rotado y se ha trasladado. Debido a este ´ ultimo
movimiento, a mediod´ıa sideral del segundo d´ıa la estrella fija se encuentra de
nuevo alineada con el meridiano del observador m, pero debido a la traslaci´on,
el Sol est´a “retrasado”. La diferencia es de aproximadamente un (1) grado, que
corresponde a 3’ 55,9” horarios.
Posteriormente (3 minutos y 55,9 segundos despu´es, para ser exactos) el meridiano
m se alinear´a con el Sol (porque la Tierra sigue rotando) y tendremos un
mediod´ıa solar. La estrella de referencia, no obstante, est´a adelantada.
Por tanto, si se hubiera medido la rotaci´on de la Tierra tomando como referencia
las estrellas fijas (d´ıa sideral o d´ıa sid´ereo), el d´ıa as´ı definido hubiera sido casi
4 minutos m´as corto. Es por esta raz´on que no vemos las mismas estrellas en el
cielo durante todo el a˜ no. Cada d´ıa las estrellas salen por el este unos 4 minutos
antes.
La manera anterior de medir el tiempo se denomina tiempo sideral , y se toma
como punto de referencia el equinoccio vernal o Punto Aries
3
.
Adem´as de lo anterior, la velocidad de rotaci´on de la Tierra no es constante, sino
que tiene ligeras variaciones debidas a la presencia de la Luna, el frotamiento de
las aguas de mares poco profundos, movimientos en la atm´osfera, y desplazamientos
3
Adem´as, existe el tiempo sideral aparente o verdadero, cuando se toma en cuenta la
nutaci´on del punto Aries, y el tiempo sideral medio cuando no se toma en cuenta (ver la
secci´on 4.3 para m´as informaci´on).
4.1. Rotaci´ on 91
bruscos en el interior del planeta, entre otras causas. Esto tiene consecuencias
en la medici´on del tiempo, y es la raz´on por la cual se definen diferentes tipos
de tiempos (Universal Time 0 (UT0), Universal Time 1 (UT1), Universal Time
2 (UT2), etc).
4.1.1. D´ıa juliano
El d´ıa juliano (JDN) es una importante manera de medir el transcurso del
tiempo utilizada en astronom´ıa. Est´a definido como el n´ umero entero de d´ıas
que han transcurrido desde el mediod´ıa (hora de Greenwich) del lunes 1ro de
Enero del a˜ no 4713 antes de nuestra era, medidos seg´ un el calendario juliano
4
([Wikipedia, 2006l]).
Para calcular el d´ıa juliano se utiliza el siguiente algoritmo (v´alido para a˜ nos a
partir de 1583), donde los meses est´an numerados del 1 al 12, empezando por
Enero. Tambi´en, tenga en cuenta que el resultado es v´alido a partir del mediod´ıa,
porque el d´ıa juliano empieza al mediod´ıa de Greenwich
5
. Adicionalmente, los
s´ımbolos ⌊⌋ indican que debe tomarse la parte entera del resultado entre dichos
s´ımbolos.
a =

14 −mes
12
¸
y = anyo + 4800 −a
m = mes + 12a − 3
JDN = dia +

153m + 2
5
¸
+ 365y +

y
4
¸

y
100
¸
+

y
400
¸
− 32045 (4.1)
Si se desea incluir la parte fraccionaria, se puede usar esta expresi´on:
4
El calendario juliano fue el instaurado por el emperador romano Julio C´esar. Dado que
dicho calendario se estableci´o en el a˜ no 4 de nuestra era, la extensi´on hacia el -4713 es un
artificio matem´atico, y por ello se habla en este caso del calendario juliano “prol´eptico”.
5
Esta convenci´on es muy apropiada para los astr´onomos, pues as´ı todas las observaciones
hechas durante la noche (seg´ un Greenwich) caen durante el mismo d´ıa juliano.
92 Los movimientos de la Tierra
JD = JDN +
horas − 12
24
+
minutos
1440
+
segundos
86400
(4.2)
Un valor de referencia importante es el 1ro de Enero del 2000 a mediod´ıa
(J2000.0), cuyo JDN = 2451545,0.
4.2. Traslaci´ on
Mientras la Tierra gira alrededor de s´ı misma, tambi´en lo hace alrededor del
Sol. Este movimiento es llamado traslaci´on y tiene una duraci´on de poco m´as
de 365 d´ıas.
El movimiento de traslaci´on tiene una ´orbita el´ıptica, y el Sol ocupa uno de
los focos de la elipse (el otro foco est´a vac´ıo). La distancia media Tierra-Sol
es llamada una Unidad Astron´omica (AU), y se utiliza para indicar distancias
dentro del sistema solar. Su valor es de 149 597 870 691 m (casi 150 millones de
kil´ometros). Cuando la Tierra se halla m´as cercana al Sol se habla del Perihelio,
y cuando est´a m´as lejana, Afelio.
6
.
Figura 4.2: La ´orbita terrestre
Adem´as debe tomarse en cuenta que de acuerdo con las leyes de Kepler, la
velocidad del planeta en su ´orbita es mayor mientras m´as cerca est´e del Sol
(perihelio), y es menor mientras m´as alejado est´e (afelio).
6
El sufijo habitual para denotar al Sol es helios. El sufijo para la Tierra es geo, y si las ´orbitas
toman como referencia nuestro planeta (por ejemplo, en el caso de un sat´elite artificial), se
habla entonces de perigeo y apogeo.
4.2. Traslaci´ on 93
Debido a este cambio en la velocidad y a otros fen´omenos (precesi´on, atracciones
gravitatorias de otros cuerpos celestes, etc.), el per´ıodo exacto de una traslaci´on
terrestre var´ıa seg´ un el punto espec´ıfico de la ´orbita que tomemos como referencia.
Por estas razones, hay diferentes definiciones para el a˜ no:
A˜ no tropical medio: En el a˜ no 2000 ten´ıa una duraci´on de 365,24218967
d´ıas Sistema Internacional (SI) y corresponde al per´ıodo promedio de
todos los puntos de la ´orbita.
A˜ no vernal equinoxial : Representa el per´ıodo desde el inicio de una primavera
(equinoccio vernal) hasta el inicio de la siguiente. Dura 365,2424 d´ıas SI
y forma la base de la mayor parte de los calendarios solares.
A˜ no sideral : Es el tiempo que tarda la Tierra en hacer una revoluci´on
alrededor del Sol, tomando como referencia las estrellas fijas. Dura 365,256363051
d´ıas SI (dato correspondiente al a˜ no 2000).
A˜ no anomal´ıstico: Es el tiempo que tarda la Tierra en hacer una revoluci´on
alrededor del Sol, tomando como referencia sus ´apsides (puntos extremos
de la ´orbita: Perihelio y afelio). En promedio dura 365,259635864 d´ıas SI
(dato correspondiente al a˜ no 2000).
Por otra parte, conforme la Tierra se traslada a lo largo de su ´orbita, las
estrellas que est´an en el c´enit a medianoche van cambiando (ver figura 4.1). En
consecuencia, en el lado opuesto del planeta el Sol, a mediod´ıa, aparentar´a que
se encuentra pasando frente a diferentes estrellas durante el a˜ no.
Esa trayectoria aparente que (visto desde la Tierra) sigue el Sol frente al fondo
de estrellas fijas, se llama ecl´ıptica, y define el plano orbital de la Tierra.
Adicionalmente, dado que los planetas del Sistema Solar rotan en planos parecidos,
´estos tambi´en aparentan seguir, aproximadamente, dicha ecl´ıptica.
Desde tiempos inmemoriales, el hombre dividi´o a las estrellas que ve´ıa en grupos
m´as o menos definidos a los que llam´o constelaciones. Hay muchas constelaciones,
pero la ecl´ıptica ”pasa”por s´olo doce de ellas, llamadas las constelaciones del
zod´ıaco
7
.
7
El zod´ıaco era muy importante para los hombres primitivos, pues la constelaci´on por donde
el Sol pasaba indicaba qu´e estaci´on era, y por tanto serv´ıa a las tribus como calendario para
saber los tiempos de siembra y cosecha, el paso de los animales migratorios, la llegada de la
nieve o las lluvias, etc.
En su mundo m´agico-religioso el poderoso Sol, dador de toda vida, se confabulaba con
las figuras que dibujaban las estrellas en el cielo para producir portentosos cambios en la
Tierra. Estas historias, nacidas de la necesidad y la ignorancia, con el tiempo degeneraron en
la superstici´on llamada “astrolog´ıa”, que lamentablemente persiste en nuestros d´ıas.
En este sentido es necesario agregar que debido a varias cosas, entre ellas cambios en los ejes
94 Los movimientos de la Tierra
Figura 4.3: La Ecl´ıptica
4.2.1. La inclinaci´on de la Tierra
Cuando relacionamos el movimiento de traslaci´on de la Tierra con el de rotaci´on,
notamos que los ejes alrededor de los cuales se realizan estos movimientos no
son paralelos. El eje de rotaci´on de la Tierra tiene una inclinacion de 23,45
o
(23
o
27’) con respecto al eje traslaci´on (´angulo de la ecl´ıptica u oblicuidad de
la ecl´ıptica).
Esta inclinaci´on es la responsable de que, entre otras cosas, existan las estaciones.
Cuando el polo norte est´a inclinado hacia el Sol, recibe mayor cantidad de calor
el hemisferio norte, y lo contrario cuando es el polo sur el que est´a mirando
hacia el Sol. Este efecto viene dado principalmente por el ´angulo con que los
rayos solares incidan sobre la superficie terrestre. Mientras m´as cercano a la
perpendicular est´e el ´angulo conque caen estos rayos, mayor energ´ıa cal´orica
transmitida al terreno y menos la proporci´on que rebota al espacio.
El ´angulo de incidencia de los rayos solares var´ıa porque durante su “viaje”
por la ecl´ıptica, la altura m´axima del Sol sobre el horizonte tambi´en var´ıa. Al
principio del verano, el Sol alcanza su m´axima altura en el cielo (solsticio de
verano), mientras que al principio del invierno el Sol est´a a la m´ınima altura
(solsticio de invierno).
Es evidente que al pasar de la m´axima altura a la m´ınima, y viceversa, ha de
pasarse por un punto medio (definido como el momento en que tanto el polo
de rotaci´on de la tierra (precesi´on), en realidad hoy en d´ıa las constelaciones del zod´ıaco no
son doce, sino trece: Durante la primera quincena de diciembre el Sol est´a en la constelaci´on
de Ofiuco (Ophiuchus), el serpentario.
4.2. Traslaci´ on 95
Figura 4.4: Inclinaci´on terrestre
norte como el sur est´an igual de cerca del Sol). Dichos puntos son llamados
equinoccios, y hay uno de primavera (cuando el Sol va “subiendo” en el cielo,
llamado tambien vernal ) y otro de oto˜ no (cuando va ”bajando”) y corresponden
a la intersecci´on de la ecl´ıptica con el ecuador celeste (la proyeci´on hacia el cielo
del ecuador).
En este sentido el equinoccio de primavera (para el hemisferio norte), cuando
el Sol cruza el ecuador en su viaje hacia el norte, define un punto que recibe
un nombre especial: Punto Aries. El Punto Aries es un importante punto de
referencia en el cielo que a menudo se utiliza para a partir de ´el definir las
´orbitas de los sat´elites artificiales y otros cuerpos celestes.
A continuaci´on se presentan un par de im´agenes indicando la posici´on del Sol en
el cielo, a mediodia, visto desde la ciudad de Quito, Ecuador. Una corresponde
al Punto Aries (equinoccio de primavera - hemisferio norte), y la otra al solsticio
de verano (hemisferio norte).
Como se acaba de mencionar, en su vagar por la ecl´ıptica el Sol alcanza los
extremos norte y sur en los solsticios. Como dicho vagar se debe a la inclinaci´on
de la Tierra, entonces el valor extremo de desviaci´on son 23
o
27’ hacia el norte
y hacia el sur. Estos puntos determinan la banda de los tr´opicos: El Tr´opico de
C´ancer (al norte) y el Tr´opico de Capricornio (al sur).
Note que ´ unicamente dentro de la banda definida por los tr´opicos los rayos del
Sol pueden caer perpendiculares sobre el terreno, y en los tr´opicos mismos, s´olo
lo hacen a mediod´ıa del correspondiente solsticio.
96 Los movimientos de la Tierra
Figura 4.5: Equinoccio de Primavera (Norte)
Figura 4.6: Solsticio de Verano (Norte)
4.2. Traslaci´ on 97
En contraste, si a 90
o
le restamos 23
o
27’ tenemos como resultado 66
o
33’. Este
´angulo corresponde a la posici´on de los C´ırculos Polares tanto
´
Artico (norte)
como Ant´artico (sur).
Por simple geometr´ıa es posible ver que el d´ıa del solsticio de invierno (norte) el
Sol no sube m´as arriba del horizonte en el C´ırculo Polar
´
Artico. M´as al norte de
este c´ırculo, el Sol queda siempre oculto bajo el horizonte durante varios d´ıas,
alcanz´andose el m´aximo de este fen´omeno en el Polo Norte mismo, que tiene
una ”noche”que dura seis (6) meses. Lo mismo sucede al sur del C´ırculo Polar
Ant´artico durante sus correspondientes meses de invierno.
An´alogamente, lo contrario sucede en ambos polos durante sus respectivos
veranos: El Sol no puede ocultarse durante varios d´ıas, y en el polo mismo
el ”d´ıa”dura seis (6) meses.
Es pertinente mencionar que la oblicuidad de la ecl´ıptica var´ıa a lo largo del
tiempo con un rango que va desde los 22,1
o
hasta los 24,5
o
, y con una periodicidad
de aproximadamente 41000 a˜ nos (y variaciones m´as cortas debidas a la nutaci´on
([Wikipedia, 2006b])).
La International Astronomical Union (IAU) adopt´o en el a˜ no 2000 la siguiente
ecuaci´on para calcular la oblicuidad de la ecl´ıptica, medida en segundos de arco:
ε = 84381, 448 − 46, 84024T − (5,9 · 10
−4
)T
2
+ (1, 813 · 10
−3
)T
3
(4.3)
Donde T se mide en siglos julianos medidos desde la ´epoca J2000.0 (1ro de
Enero del 2000, a mediod´ıa), cuyo JDN = 2451545,0:
T =
JD − 2451545,0
36525
4.2.2. Elevaci´on del Sol sobre el horizonte
Dado que el movimiento aparente del Sol es a lo largo de la ecl´ıptica, es obvio
que su declinaci´on δ (ver secci´on 2.5.2) no es la misma a lo largo del a˜ no.
´
Esta
pasa de tener un valor de -23
o
27’ en el solsticio de invierno (alrededor del 21
de diciembre para el hemisferio norte) a +23
o
27’ durante el solsticio de verano.
98 Los movimientos de la Tierra
Tomando en cuenta esto, se puede escribir la siguiente expresi´on que aproxima
la declinaci´on solar:
δ ≃ −23, 45
o
· cos

360
o
365
(N + 10)

Donde N es el n´ umero de d´ıas transcurridos en el a˜ no.
Por otra parte, se puede demostrar que la elevaci´on de un objeto lejano
8
en el
cielo viene dada por la ecuaci´on (asumiendo una Tierra esf´erica):
elev ≃ 90
o
−φ +δ
De esta manera un marino no tiene que esperar a que sea de noche para buscar
la estrella Polaris y estimar su latitud φ. Basta que espere a mediod´ıa para
medir la elevaci´on m´axima del Sol, y si sabe la declinaci´on del Sol para ese d´ıa,
obtendr´a su latitud. El mismo m´etodo es aplicable a otros cuerpos celestes.
4.3. Precesi´on y nutaci´ on
Debido a que la Tierra no es una esfera perfecta, la atracci´on gravitatoria del
Sol y la Luna introducen peque˜ nas alteraciones en su movimiento. Este efecto
cambia la orientaci´on del eje de rotaci´on, de una manera similar a como el
eje de rotaci´on de una peonza empieza a oscilar cuando va perdiendo energ´ıa.
Adicionalmente, la inhomogeneidad en la composici´on de la Tierra contribuye
a esto.
Este movimiento oscilatorio tiene dos componentes: La precesi´on (o componente
secular ), que tiene un per´ıodo de 26000 a˜ nos, y la nutaci´on (componente
peri´odica) con 18,6 a˜ nos de per´ıodo, como se muestra a continuaci´on:
Esto tiene como curiosa consecuencia que la estrella Polaris (constelaci´on Osa
Menor) no sea siempre la referencia del Polo Norte: Hace 13000 a˜ nos la estrella
polar era Vega, en la constalaci´on de Lira.
8
Un objeto lejano significa en este contexto que la distancia del objeto al centro de la Tierra
es mucho m´as grande que el radio de ´esta
4.3. Precesi´on y nutaci´ on 99
Figura 4.7: Precesi´on y Nutaci´on
Cuando se toma en cuenta ´ unicamente el efecto de la precesi´on sobre la posici´on
y orientaci´on del ecuador y el punto Aries, se habla del ecuador medio y el
equinoccio medio, respectivamente ([Seeber, 1993]).
Por otro lado, cuando tambi´en se tiene en cuenta el efecto de la nutaci´on,
se habla de ecuador verdadero y equinoccio verdadero. Por esta raz´on, las
coordenadas de un punto dado en un sistema de referencia celeste pueden ser
posiciones medias o posiciones verdaderas.
Para convertir las posiciones medias dadas en la ´epoca J2000.0 a otra ´epoca t,
se usa la siguiente matriz de precesi´on:
P = R
3
(−z)R
2
(θ)R
3
(ζ) (4.4)
Donde los ´angulos de rotaci´on vienen definidos por:
ζ = 0, 6406161
o
T + 0, 0000839
o
T
2
+ 0,0000050
o
T
3
z = 0, 6406161
o
T + 0, 0003041
o
T
2
+ 0,0000051
o
T
3
100 Los movimientos de la Tierra
θ = 0, 5567530
o
T − 0, 0001185
o
T
2
− 0,0000116
o
T
3
Donde el tiempo T viene dado en siglos julianos medidos desde la ´epoca J2000.0
(ver la secci´on 4.2.1).
Por otra parte, para hacer la transformaci´on del ecuador y el equinoccio medios
a los verdaderos, es necesario aplicar la matriz de nutaci´on:
N = R
1
(−ε − ∆ε)R
3
(−∆ψ)R
1
(ε) (4.5)
Donde los par´ametros de la ecuaci´on anterior reciben los nombres de:
ε : Oblicuidad de la ecl´ıptica. Vea la secci´on 4.2.1, donde se encuentra la
ecuaci´on 4.3 que calcula esta cantidad.
∆ε : Nutaci´on en oblicuidad, es decir, qu´e tanto ha afectado la nutaci´on
a la oblicuidad de la ecl´ıptica.
∆ψ : Nutaci´on en longitud, que significa el grado de modificaci´ on que ha
ocasionado la nutaci´on en la posici´on del punto Aries, medido a lo largo
de la ecl´ıptica (ver la longitud ecl´ıptica (λ) en el sistema de coordenadas
ecl´ıptico, secci´on 2.5.6).
Los par´ametros ∆ε y ∆ψ requieren de largas series para su c´alculo preciso. No
obstante, se obtiene una buena aproximaci´on si se utilizan s´olo los coeficientes
m´as importantes, deriv´andose las expresiones siguientes:
∆ε = 9, 2025
′′
cos Ω + 0, 5736
′′
cos(2F − 2D + 2Ω) + 0,0927
′′
cos(2F − 2Ω)
∆ψ = −17, 1996
′′
sin Ω−1, 3187
′′
sin(2F −2D+2Ω) −0,2274
′′
sin(2F −2Ω)
Los valores para los coeficientes D, F y Ω se pueden obtener de libros de
efem´erides, entre otras fuentes (por ejemplo, [Meeus, 1991]).
4.4. Movimiento del polo 101
4.4. Movimiento del polo
La navegaci´on de precisi´on tiene que tomar en cuenta que el eje de rotaci´on
de la Tierra (es decir, el polo instant´aneo
9
) tiene un movimiento propio con
respecto a la corteza terrestre. Dicho movimiento es peque˜ no pero medible, y
seg´ un el International Earth Rotation and Reference Systems Service (IERS)
tiene tres componentes principales [IERS, 2001b]:
Una oscilaci´on libre denominada (Oscilaci´on de Chandler ) con un per´ıodo
aproximado de 433 d´ıas (denominado por esto per´ıodo de Chandler ). La
amplitud de la oscilaci´on es variable, promediando unos 20 metros con
respecto al polo norte convencional (CIO
10
).
En el a˜ no 2000, el Jet Propulsion Laboratory (JPL) anunci´o que
11
:
. . . la principal causa de la oscilaci´on de Chandler es la fluctuaci´on
de presi´on en el fondo del oc´eano, causada por cambios en la
temperatural y la salinidad, y por cambios en la circulaci´on de
los oc´eanos debido al viento. . .
Una oscilaci´on anual forzada por el desplazamiento estacional de las masas
de aire y agua.
Una deriva irregular de la posici´on promedio del polo en la direcci´on 80
o
.
La figura 4.8 presenta el movimiento total del polo para el per´ıodo comprendido
desde el a˜ no 2002 al 2006 (datos proporcionados por el IERS).
Por otra parte, la figura 4.9 presenta la deriva general del polo (polo medio para
cada a˜ no) para el per´ıodo comprendido desde el a˜ no 1962.5 al 1997.5 (datos
tomados de [IERS, 2001a]).
Este movimiento est´a descrito por los par´ametros siguientes, denominados Earth
Rotation Parameters (ERP):
Greenwich Aparent Sidereal Time (GAST), asociado con la velocidad de
rotaci´on.
9
La posici´on del polo en un instante de tiempo dado.
10
El CIO se define como la orientaci´on media del eje de rotaci´on terrestre medida entre los
a˜ nos 1900 y 1905 ([Seeber, 1993]).
11
Para mayor informaci´on, consulte [Jet Propulsion Laboratory, 2000]
102 Los movimientos de la Tierra
Figura 4.8: Movimiento del polo desde el a˜ no 2002 al 2006
Figura 4.9: Deriva del polo desde el a˜ no 1962.5 al 1997.5
4.4. Movimiento del polo 103
x
p
, componente del movimiento del polo a lo largo del meridiano de
Greenwich (en radianes), positivo hacia el ecuador.
y
p
, componente del movimiento del polo perpendicular al meridiano de
Greenwich (en radianes), positivo para crear un sistema a derechas.
Dada la naturaleza de este movimiento no existen teor´ıas para predecirlo, y por
ello es necesario determinar los par´ ametros anteriores mediante la observaci´on.
Una vez que se tienen, la matriz para aplicar la correcci´on por el movimiento
del polo se convierte en:
S = R
2
(−x
p
)R
1
(−y
p
)R
3
(GAST) (4.6)
Para R
3
(GAST) se aplica la matriz descrita en la secci´on 2.4.1, mientras que
para x
p
y
p
, al ser ´angulos muy peque˜ nos, se usan las matrices descritas en la
secci´on 2.4.1, quedando ([Seeber, 1993]):
R
2
(−x
p
)R
1
(−y
p
) =

¸
1 0 x
p
0 1 0
−x
p
0 1
¸

¸
1 0 0
0 1 −y
p
0 y
p
1
¸


R
2
(−x
p
)R
1
(−y
p
) =

¸
1 0 x
p
0 1 −y
p
−x
p
y
p
1
¸

Finalmente, luego de aplicar todas las matrices de correcci´on especificadas en
las secciones anteriores, tenemos la expresi´on para convertir de un sistema CIS
a un sistema CTS, tomando en cuenta los movimientos de la Tierra:
r
CTS
= SNPr
CIS
(4.7)
104 Los movimientos de la Tierra
Cap´ıtulo 5
El Campo Magn´etico de la
Tierra
Es ampliamente sabido que el planeta Tierra act´ ua como un gran im´an cuyas
l´ıneas de campo geomagn´etico surgen de un polo (el polo sur magn´etico)
y convergen en el otro polo (polo norte magn´etico). El eje longitudinal de
este im´an tiene una desviaci´on de aproximadamente 11
o
con respecto al eje
de rotaci´on. Por ello, los polos del campo magn´etico generado no coinciden
exactamente con los polos geogr´aficos.
Este campo geomagn´etico es producido por la combinaci´on de varios campos
generados por diversas fuentes, pero en un 90 % es generado por la parte exterior
del n´ ucleo de la Tierra (llamado Campo Principal o “Main Field”).
Por otra parte, la interacci´on de la ionosfera con el viento solar y las corrientes
que fluyen por la corteza terrestre componen la mayor parte del 10 % restante.
Sin embargo, durante las tormentas solares (eventos de actividad solar exacerbada)
pueden introducirse importantes variaciones en el campo magn´etico terrestre.
El campo geomagn´etico tiene 7 par´ametros que lo definen, pero los m´as importantes
desde nuestro punto de vista son la declinaci´on y la inclinaci´on.
La declinaci´on magn´etica se define como el ´angulo que existe entre el norte
magn´etico y el norte verdadero (geogr´afico). Se denota como D y se considera
positivo cuando el ´angulo medido est´a hacia el Este del norte verdadero, y
negativo en caso contrario. En t´erminos pr´acticos esto significa que si la br´ ujula
marca un rumbo de 115
o
, y sabemos que la declinaci´on magn´etica en ese punto
es 4
o
E, el rumbo verdadero ser´an 119
o
.
Es una pr´actica com´ un que sobre las cartas de navegaci´on o los mapas se
presenten l´ıneas que unen puntos que tienen la misma declinaci´on magn´etica.
Dichas l´ıneas son denominadas L´ıneas Is´ogonas o L´ıneas Isog´onicas. Adicionalmente,
si una l´ınea corresponde a puntos con declinaci´on 0
o
, se habla de L´ınea Ag´onica.
106 El Campo Magn´etico de la Tierra
En la figura 5.1 se grafican los valores de declinaci´on magn´etica para el a˜ no
2000.
Figura 5.1: Declinaci´on magn´etica - A˜ no 2000
Se puede notar que las l´ıneas is´ogonas pueden tener formas muy variadas. En
particular, f´ıjese que al sureste de Brasil existe un m´ınimo local. Esta es una
peculiaridad importante que recibe el nombre de Anomal´ıa del Atl´antico Sur .
Por otro lado, la inclinaci´on magn´etica se define como el ´angulo que existe entre
el plano horizontal y el vector de campo magn´etico, tomando positivo cuando el
vector est´a apuntando hacia la Tierra (hacia “abajo”). Este concepto se denota
como I y significa que el vector de campo “sale” de la Tierra en el polo sur
magn´etico, se va haciendo paralelo a la superficie terrestre cerca del ecuador, y
“entra” de nuevo a la Tierra en el polo norte magn´etico.
Adicionalmente, es posible unir mediante una l´ınea los puntos que poseen la
misma inclinaci´on magn´etica, y a tales l´ıneas se les llama isoclinas. En particular,
la isoclina que posee inclinaci´on I = 0
o
recibe el nombre de l´ınea acl´ınica y
equivale al ecuador magn´etico. La figura 5.2 indica las isoclinas para el a˜ no
2000. Como ejercicio, identifique el ecuador magn´etico.
Para finalizar esta secci´on es necesario comentar que la posici´on de los polos
magn´eticos var´ıa a lo largo de los a˜ nos. Por esta raz´on se requiere que cada
cierto tiempo se revisen y modifiquen las cartas de navegaci´on y los mapas.
En la figura 5.3 se ilustra c´omo ha evolucionado la posici´on del polo norte
magn´etico desde el a˜ no 2001 hasta el 2005, bas´andonos en datos proporcionados
por [Geological Survey of Canada, 2005].
El Campo Magn´etico de la Tierra 107
Figura 5.2: Inclinaci´on magn´etica - A˜ no 2000
Figura 5.3: Cambio de posici´on del polo norte magn´etico: 2001-2005
108 El Campo Magn´etico de la Tierra
Cap´ıtulo 6
El Tiempo
Inicialmente el arte de la navegaci´on concern´ıa ´ unicamente a encontrar nuestra
posici´on en dos dimensiones: latitud y longitud. Luego, al desarrollarse la navegaci´on
a´erea se hizo necesario incorporar una tercera dimensi´on: la altura.
Sin embargo, la navegaci´on es en realidad un problema de cuatro dimensiones,
pues adem´as de las mencionadas latitud, longitud y altura (o X,Y,Z del sistema
ECEF), es necesario saber en qu´e momento estuvimos (o estaremos) en una
posici´on dada.
De hecho, el estudio cuidadoso de la dimensi´on temporal es algo necesario para
los sistemas de navegaci´on modernos. Es m´as, algunos de ellos (como el o el )
est´an fuertemente basados en mediciones de intervalos de tiempo.
Por consiguiente, en este cap´ıtulo se presentar´an los conceptos b´asicos asociados
a la medici´on del tiempo.
6.1. Antecedentes hist´ oricos
La historia de la medici´on del tiempo est´a ´ıntimamente ligada a la historia del
calendario, entendido este ´ ultimo como un modo sistem´atico de organizar los
d´ıas en semanas, meses, a˜ nos y milenios.
En este sentido, una de las formas m´as sencillas de marcar el paso del tiempo y
darle organizaci´on es mediante la referencia a las fases de la Luna. Un calendario
de este tipo es llamado lunar , y el tiempo transcurrido entre repeticiones de una
fase dada de la luna (por ejemplo, entre lunas nuevas) es llamado mes sin´odico.
Un mes sin´odico dura, en promedio, 29,530589 d´ıas
1
. Adicionalmente, un cuarto
de mes sin´odico define aproximadamente una semana.
1
Esta longitud var´ıa, y en general tiende a alargarse.
110 El Tiempo
Entre las ventajas de los calendarios lunares se encuentra el hecho de que es una
referencia muy f´acil de seguir. Por otra parte, tiene el inconveniente de que un
mes sin´odico no tiene un n´ umero entero de d´ıas. Esto se puede mitigar usando
alternativamente meses de 29 y de 30 d´ıas, y ajustando la diferencia restante
cada cierto tiempo. Esta es la estrategia utilizada en el calendario musulm´an
(que es lunar), donde cada a˜ no tiene 12 meses lunares y se intercalan 11 d´ıas
extras cada 30 a˜ nos para compensar la diferencia ([Australian Academy of Science, 1999]).
Por otro lado, las estaciones del a˜ no son fen´omenos muy importantes para la
caza, la pesca y la agricultura, pero las fases de la Luna son independientes de
´estas (y se desfasan bastante cada a˜ no, como se vio anteriormente). Por esa
raz´on, algunas culturas antiguas decidieron marcar el paso del tiempo siguiendo
el movimiento aparente del Sol por el cielo, lo que marca los solsticios, equinoccios,
etc. Un calendario de este tipo es llamado solar , y el tiempo transcurrido entre
dos pasos sucesivos del Sol por el equinoccio de primavera es denominado a˜ no
vernal equinoxial , y tiene una duraci´on de 365,2424 d´ıas SI.
Se puede notar que la duraci´on de un a˜ no solar tampoco tiene un n´ umero
entero de d´ıas, lo que condicion´o la posterior evoluci´on de los calendarios m´as
modernos. No obstante, se puede verificar que 19 a˜ nos vernales equinoxiales
equivalen a 234,997 meses sin´odicos (casi 235), lo que implica que cada 19
a˜ nos las fases de la Luna (y fen´omenos asociados, como los eclipses) caen
casi exactamente en la misma fecha. Este ciclo no pas´o desapercibido a los
astr´onomos de la antig¨ uedad y es llamado ciclo met´onico, en honor al astr´onomo
Met´on, 5 siglos antes de nuestra era [WebExhibits, 2006b].
Es importante agregar que, dadas las ventajas y desventajas relativas de utilizar
un calendario u otro, culturas como la hebrea y la china decidieron utilizar un
calendario mixto, que combina las caracter´ısticas de los dos tipos mencionados
anteriormente. Se dice entonces que dichas culturas utilizan calendarios lunisolares.
6.1.1. El Calendario Romano
La evoluci´on del calendario romano es de especial importancia para nosotros
porque a partir de all´ı evolucion´o el calendario moderno utilizado en el hemisferio
occidental.
Originalmente los romanos ten´ıan un calendario lunar, con meses cuya duraci´on
era id´entica al del ciclo lunar
2
([WebExhibits, 2006a]). En esa ´epoca, un pontifex
(pont´ıfice o sacerdote) ten´ıa la tarea de observar la Luna y determinar cu´ando
hab´ıa Luna nueva (la referencia para el inicio de un nuevo mes). Cuando tal
2
Seg´ un la leyenda, este calendario fue establecido por el m´ıtico R´omulo unos 740 a˜ nos
antes de nuestra era. M´as probablemente es una evoluci´on del calendario lunar griego, que a
su vez evolucion´o de los Babilonios.
6.1. Antecedentes hist´ oricos 111
evento suced´ıa, hac´ıa una “llamada” (calare en lat´ın), y por tanto esos primeros
d´ıas eran llamados Kalendae. De all´ı evolucion´o la palabra “calendario”.
Al cabo de un tiempo, los romanos cambiaron a meses con d´ıas fijos, usando
un a˜ no compuesto de 10 meses y 304 d´ıas (seis meses de 30 d´ıas y cuatro de
31 d´ıas). Tal parece que los restantes 61 d´ıas ca´ıan en pleno invierno, y eran
ignorados (o m´as bien, ofrendados a los dioses de la oscuridad).
Los meses de este a˜ no primitivo empezaban con Marzo (Martius), y ten´ıan sus
nombres asignados seg´ un indica la tabla 6.1. Como podemos ver all´ı, algunos de
los nombres modernos ya se vislumbran, aunque han perdido su sentido original.
Nombre latino Significado
Martius Por Marte, el dios de la guerra
Aprilis Por la diosa Afrodita o por la palabra aperire (abrir)
Maius Por la diosa Maia
Junius Por el dios Juno
Quintilis El quinto mes
Sextus El sexto mes
September El s´eptimo mes
October El octavo mes
November El noveno mes
December El d´ecimo mes
Tabla 6.1: Nombres de los antiguos meses romanos
Se cree que posteriormente el gobernante romano Numa Pompilio (aprox. del
715 al 673 antes de nuestra era) agreg´o el mes de Enero (Januaris, por el
dios Janus) al principio del a˜ no y el de Febrero (Februarius, por el festival de
purificaci´on Februa) al final del mismo para disminuir la diferencia entre al a˜ no
romano y el a˜ no solar. Esto llev´o al a˜ no romano hasta los 355 d´ıas. Los d´ıas
restantes se compensaban agregando un a˜ no s´ı y otro no un nuevo mes luego
de Febrero (Mercedinus o Mensis Intercalaris, de unos 22 a 23 d´ıas).
Mucho tiempo despu´es (aprox. 425 A.C.) el mes de Febrero se movi´o a su actual
posici´on entre Enero y Marzo, pero se mantuvo la costumbre de utilizarlo como
si fuera el ´ ultimo mes del a˜ no, agreg´andole o rest´andole d´ıas seg´ un conviniera
para mantener la sincronizaci´on con las estaciones.
6.1.2. El Calendario Juliano
El intercalado irregular de los d´ıas necesarios para mantener sincronizado el
calendario romano con la longitud real del a˜ no deriv´o en que el d´ıa en que
se observaba el equinoccio de primavera empez´o a variar. Adicionalmente los
112 El Tiempo
pont´ıfices, encargados de declarar el inicio de los meses y de intercalar los d´ıas
extras, en ocasiones alteraban las reglas para extender o acortar el cargo de
alg´ un funcionario p´ ublico.
El resultado final fue que el ciudadano com´ un no pod´ıa saber por adelantado
cu´ando se intercalar´ıan d´ıas, especialmente si viv´ıa lejos de Roma, lo que implicaba
que no sab´ıa la fecha exacta. Por estas y otras razones, se decidi´o reformar el
calendario.
Hacia el a˜ no 46 antes de nuestra era, el emperador Julio C´esar decidi´o que los
romanos utilizaran un calendario solar, siguiendo el ejemplo de los egipcios
3
.
Para ello, el C´esar consult´o el asunto con el astr´onomo Sos´ıgenes de Alejandr´ıa.
El resultado fue un a˜ no de 365 d´ıas, con doce meses, en el cual a Febrero
(considerado el ´ ultimo mes) se le agregaba un d´ıa bisiesto (o “leap day”, en
ingl´es) cada 4 a˜ nos ([Wikipedia, 2006k]). Esto tiene como consecuencia que la
duraci´on promedio de un a˜ no en el calendario Juliano es de 365,25 d´ıas.
Julio C´esar decret´o entonces el cambio de calendario, pero dada la confusi´on
reinante con el sistema anterior, el nuevo a˜ no 46 A.C. tuvo que alargarse hasta
los 445 d´ıas. Adicionalmente, el emperador deseaba que el a˜ no empezara en el
solsticio de invierno (alrededor del 21 de diciembre actualmente). No obstante, el
pueblo romano era supersticioso y consideraba de mal ag¨ uero un calendario que
no empezara con la luna nueva, que ese a˜ no ca´ıa diez d´ıas despu´es del solsticio
de invierno (es decir, el actual 1ro de Enero). Ni todo el poder del emperador
pudo cambiar esto, y por ello Julio C´esar tuvo que acceder a la superstici´on
([Cadena, 2000]).
Finalmente, en honor al reformador el quinto mes del a˜ no romano (Quintilis)
pas´o a llamarse Julio (mes de nacimiento de Julio C´esar) en el a˜ no 44 A.C.
Tiempo despu´es (8 A.C.) el sexto mes (Sextilis) fu´e renombrado Augustus en
honor al emperador C´esar Augusto, varias de cuyas haza˜ nas fueron llevadas a
cabo en dicho mes
4
.
6.1.3. El Calendario Gregoriano
Con la llegada al poder del cristianismo en el Imperio Romano, y su posterior
hegemon´ıa en Europa, el calendario Juliano se hizo de uso com´ un. No obstante,
con sus 365,25 d´ıas era ligeramente m´as largo que el a˜ no vernal equinoxial
3
Los egipcios ten´ıan un calendario de 365 d´ıas basado en la posici´on relativa de la estrella
Sirio con respecto al Sol (estrictamente hablando, el calendario que usaban los egipcios no era
solar, pero se parec´ıa bastante. Ver [Wikipedia, 2006e]).
4
Adem´as, no se pod´ıa permitir que el mes del emperador Augusto fuera m´as corto que el
del emperador Julio, raz´on por la cual el mes de Agosto se alarg´o de 30 a 31 d´ıas.
6.1. Antecedentes hist´ oricos 113
(365,2422 d´ıas). Aunque la diferencia no es muy grande (unos 0,0078 d´ıas), es
un sesgo que se iba acumulando a lo largo de los a˜ nos.
Lo anterior ocasionaba que el inicio de la primavera se iba atrasando progresivamente
(cada vez llegaba en una fecha m´ as tard´ıa). Para el siglo XVI, el retraso era
aproximadamente de 10 d´ıas.
El problema estribaba en que varias fechas importantes del cristianismo hab´ıan
sido heredadas del calendario lunisolar jud´ıo, y muy particularmente la fecha de
la Pascua
5
. El c´alculo exacto de estas fechas era fundamental desde un punto de
vista tanto teol´ogico como pr´actico: Si las estaciones se desfasaban demasiado,
los productos agr´ıcolas utilizados para celebrar algunas fechas pod´ıan no estar
disponibles.
El Concilio de Trento de 1563 aprob´o la b´ usqueda de un plan para solucionar este
problema. Eventualmente, el Papa Gregorio XIII emiti´o la bula Inter gravissimas,
implementando parcialmente la soluci´on propuesta por el doctor Aloysius Lilius
([Wikipedia, 2006h]).
Esta soluci´on consist´ıa en lo siguiente:
Empezar a numerar los a˜ nos a partir del momento en que la tradici´on
colocaba el nacimiento de Jes´ us de Nazareth
6
.
Reducir la longitud promedio del a˜ no a 365,2425 d´ıas. Esto se logr´o eliminando
d´ıas bisiestos: Para los a˜ nos de fin de siglo (por ejemplo, 1600, 1700, 1800,
etc.) NO se usar´a la regla de divisi´on entre 4 sino la regla de divisi´on entre
400. Por eso, los a˜ nos 1700, 1800 y 1900 son divisibles entre cuatro pero
NO fueron bisiestos, mientras que 1600 y 2000 s´ı fueron bisiestos.
Para compensar por el retraso ya acumulado, se eliminaron d´ıas de la
historia: Al jueves 4 de Octubre de 1582 le sigui´o el viernes 15 de Octubre.
Si bien el nuevo calendario Gregoriano solucionaba de manera permanente
7
un viejo problema, no fue aceptado por unanimidad en todos los pa´ıses. Los
pa´ıses protestantes acusaron a Gregorio de ser el “anticristo”, fraguando una
conspiraci´on para que los buenos cristianos no adoraran a Dios en el d´ıa correcto.
5
El Primer Concilio de Nicea del a˜ no 325 de nuestra era determin´o que, en general, el
domingo de resurrecci´on es el primer domingo despu´es de la primera luna llena posterior al
equinoccio de primavera. Por esa raz´on, durante la Semana Santa siempre disfrutaremos de
luna llena.
6
Hoy se sabe que este a˜ no estaba errado, pues Jes´ us de Nazareth debe haber nacido antes,
entre el a˜ no 8 y el a˜ no 2 antes de Cristo.
7
En realidad, a´ un persiste una diferencia entre el a˜ no Gregoriano y el a˜ no vernal equinoxial.
Aunque peque˜ na, llegar´a el momento en que ser´a necesario corregirla.
114 El Tiempo
Por ejemplo, Inglaterra, Escocia y los Estados Unidos no se pasaron al nuevo
calendario hasta el a˜ no 1752 (´epoca en que el ajuste requerido era de 11 d´ıas).
El caso de Rusia es muy particular: No aceptaron el calendario Gregoriano hasta
pasada la Revoluci´on de Octubre de 1917. No obstante, debido a la diferencia
de d´ıas acumulada, la Revoluci´on de Octubre en realidad sucedi´o en Noviembre.
Hoy en d´ıa el calendario Gregoriano es utilizado uniformemente en todo el
mundo para facilitar el intercambio comercial. Sin embargo, muchos pa´ıses (por
ejemplo China) mantienen internamente sus calendarios tradicionales para llevar
el registro del paso del tiempo.
6.2. Las diferentes escalas de tiempo
Hoy en d´ıa es un hecho com´ un que para una determinada magnitud f´ısica,
tal como la longitud, existan diferentes unidades y escalas de medida (millas,
metros, yardas, pies, pulgadas, etc), cada una adaptada a un uso particular y
con una herencia hist´orica dada.
En este sentido, el tiempo es otra magnitud f´ısica m´as, y las escalas para medirlo
han sufrido a lo largo de la historia una evoluci´on similar a la de, digamos, las
escalas de medici´on de longitud. Adicionalmente, las exigencias de la tecnolog´ıa
moderna hacen recomendable el desarrollo y mantenimiento de diferentes escalas
de tiempo, cada una adaptada a un determinado requerimiento.
A grandes rasgos, en el presente podemos dividir las escalas de tiempo en dos
familias: Las asociadas al movimiento de cuerpos celestes (incluyendo la rotaci´on
de la Tierra), y las basadas en la oscilaci´on de ´atomos. En las siguientes secciones
describiremos diferentes escalas pertenecientes a ambas familias.
6.2.1. Tiempo Solar Verdadero
El Tiempo Solar Verdadero (tambi´en llamado Tiempo Solar Aparente) est´a basado
en la velocidad rotacional aparente de la Tierra con respecto al Sol. Un reloj
solar adecuadamente orientado servir´ıa para marcar el paso de esta escala de
tiempo.
En este sentido, se puede definir un d´ıa solar como dos pasos sucesivos del
Sol por encima del meridiano en donde se hace la medici´on
8
. Evidentemente,
8
De hecho, aqu´ı se originan las expresiones “ante meridiem” (A.M. - antes del meridiano)
y “post meridiem” (P.M. - luego del meridiano), refiri´endose ambas al momento en que el Sol
pasa justamente por el meridiano local (mediod´ıa).
6.2. Las diferentes escalas de tiempo 115
este es un tiempo de naturaleza local, pues solamente es v´alido en ese lugar
(m´as espec´ıficamente, en aquellos puntos que se encuentren sobre el mismo
meridiano).
El tiempo solar verdadero as´ı definido presenta importantes problemas porque
no es una escala de tiempo uniforme. Esto se debe a que la duraci´on del d´ıa
solar verdadero var´ıa seg´ un las estaciones, es decir, el intervalo de tiempo entre
un mediod´ıa y el siguiente var´ıa a lo largo del a˜ no. Las diferencias en duraci´on
pueden llegar a ser de hasta 16 minutos.
Esta variaci´on es debida principalmente a dos razones, que se combinan entre
s´ı:
Excentricidad de la ´orbita terrestre.
Inclinaci´on entre el ecuador celeste y la ecl´ıptica.
Excentricidad de la ´orbita terrestre
El planeta Tierra, debido a que tiene una ´orbita el´ıptica alrededor del Sol, no
posee una velocidad de traslaci´on constante. De acuerdo con la segunda ley
de Kepler del movimiento celeste, los cuerpos del sistema solar se mueven m´as
r´apido mientras m´as cerca se encuentren del Sol.
Por esta raz´on, el movimiento aparente del Sol con respecto a las estrellas fijas
es m´as veloz durante el perigeo que durante el apogeo. Esto ocasiona que los
d´ıas solares (entendidos como per´ıodo de una vuelta completa con respecto al
Sol) son m´as cortos durante el mes de Julio y m´as largos durante el mes de
Enero (cuando la Tierra se encuentra en el perihelio).
Para ver esto m´as claramente piense que, cuando el Sol se “mueve” m´as r´apido,
el movimiento de rotaci´on de la Tierra “tarda m´as” en alcanzarlo. En la figura
6.1 se esquematiza este efecto.
La afirmaci´on anterior puede causarle confusi´on, pues si Usted vive en el hemisferio
norte sabe por experiencia que durante Julio (verano) los d´ıas son “m´as largos”.
Lo importante es que recuerde que al decir “d´ıas solares” nos referimos al per´ıodo
entre dos pasos sucesivos del Sol por el meridiano local (aproximadamente 24
horas), y no al per´ıodo de luz.
Note tambi´en que esta variaci´on de velocidad tiene un m´aximo y un m´ınimo a
lo largo del a˜ no.
116 El Tiempo
Figura 6.1: Efecto de la excentricidad de la ´orbita terrestre
Inclinaci´on entre el ecuador celeste y la ecl´ıptica
Cuando la posici´on del Sol en la ecl´ıptica est´a cerca de alguno de los solsticios,
el vector velocidad se encuentra bastante bien alineado con el ecuador celeste:
Por esto, la velocidad aparente del Sol en el cielo es mayor, puesto que entonces
se suma mejor al movimiento de rotaci´on de la Tierra. Por otra parte, cerca de
los equinoccios hay una inclinaci´on de 23
o
27’, lo que reduce la componente
a lo largo del ecuador. Por lo tanto, en este caso parece que se mueve m´as
lentamente cuando se compara con la velocidad en los solsticios. V´ease la figura
6.2 para una ilustraci´on sobre este efecto.
Figura 6.2: Efecto de la inclinaci´on de la ´orbita terrestre
Esto tiene como consecuencia que a comienzos del invierno y el verano los
d´ıas son m´as largos, y m´as cortos a principios de la primavera y el oto˜ no. Esta
6.2. Las diferentes escalas de tiempo 117
variaci´on de velocidad tiene dos m´ aximos y dos m´ınimos a lo largo del a˜ no.
Ambos efectos (excentricidad e inclinaci´on de la ecl´ıptica) tambi´en son responsables
de que los d´ıas en que el Sol sale (o se pone) m´as temprano (o m´as tarde) no
correspondan con los respectivos solsticios.
6.2.2. Tiempo Solar Medio
Dado que el tiempo solar verdadero presenta tan importantes variaciones, fue
entonces necesario definir el Tiempo Solar Medio (tambi´en llamado Sol Medio).
El Sol Medio asume que el Sol se mueve a velocidad constante por el cielo
siguiendo el ecuador terrestre y su duraci´on es la del d´ıa solar durante los
equinoccios.
La diferencia entre el Tiempo Solar Verdadero y el Tiempo Solar Medio viene
dada por las razones explicadas anteriormente y su combinaci´on produce dos
m´aximos y dos m´ınimos durante el a˜ no:
Aprox. 11 de Febrero: Unos -14’ 16”
Aprox. 14 de Mayo: Unos +3’ 40”
Aprox. 26 de Julio: Unos -6’ 31”
Aprox. 3 de Noviembre: Unos +16’ 28”
Esta diferencia es llamada la ecuaci´on del tiempo, y en la figura 6.3 se presenta
una gr´afica que la representa para el a˜ no 2005, calculada gracias a las utilidades
proporcionadas en [I.E.S Gaviota, 2006]. Note que en dicha figura se ha graficado
Tiempo Solar Medio - Tiempo Solar Verdadero.
Este adelanto y atraso de la posici´on del Sol en el cielo, combinado con su
aumento y disminuci´on de elevaci´on sobre el horizonte a lo largo de las estaciones,
genera una curiosa forma llamada Analema , que representa la posici´on del Sol
graficada cada d´ıa a la misma hora y desde la misma posici´on.
La figura 6.4 muestra un analema. N´otese que tiene forma de ocho donde el
punto m´as alto corresponde al solsticio de verano, y el inferior al solsticio de
invierno.
El Sol Medio es fundamental para la definici´on del llamado A˜ no Vernal Equinoccial ,
que es el intervalo entre dos pasos sucesivos del Sol Medio por el equinoccio
vernal, y que dura 365,2424 d´ıas SI. Este concepto a su vez es importante para
la elaboraci´on de los calendarios basados en el Sol.
118 El Tiempo
Figura 6.3: Ecuaci´on del tiempo para el a˜ no 2005
Figura 6.4: Analema. (Fuente: Wikipedia)
6.2. Las diferentes escalas de tiempo 119
6.2.3. Greenwich Mean Time
El Greenwich Mean Time (GMT) es una escala de tiempo basada en el paso
del Sol Medio por el meridiano de Greenwich (espec´ıficamente por el viejo
Observatorio Real de Greenwich, que es el punto de referencia).
Este tiempo est´a obsoleto pues en 1928 la Uni´on Astron´omica Internacional
introdujo el Universal Time (UT) para reemplazarlo.
6.2.4. Tiempo Universal
Como se mencion´o previamente el UT fue introducido en 1928, reemplazando al
GMT. La raz´on principal para ello fue que el GMT estaba basado en la medici´on
de la posici´on del Sol, y hay problemas asociados a la medici´on precisa de la
posici´on del astro rey.
En cambio, el UT se basa en la medici´on de la posici´on de referencias astron´omicas
diferentes al Sol (tales como cu´asares), lo que conlleva mayor precisi´on.
A pesar de su mayor precisi´on el UT sigue siendo una escala de tiempo no
uniforme, pues en el fondo se basa en la medici´on del per´ıodo de rotaci´on del
planeta y ´este presenta anomal´ıas. De hecho, en 1956 el Comit´e Internacional
de Pesos y Medidas decidi´o que la definici´on del segundo se har´ıa en funci´on
del per´ıodo de revoluci´on de la Tierra para una ´epoca dada, y as´ı el segundo de
efem´erides fue definido como:
La fracci´on 1/31 556 925,9747 del a˜ no tropical medio para el 1ro. de Enero de
1900 a las 12 horas.
Debido a la existencia de las mencionadas anomal´ıas, existen varios tipos de
UT:
UT0: Es el Tiempo Universal definido mediante observaciones de puntos
de referencia astron´omicos. Inicialmente era medido mediante relojes de
p´endulo, pero conforme la tecnolog´ıa de los relojes fue avanzando, se
not´o la existencia de errores.
UT1: Cuando a UT0 se le aplican las correcciones debidas al movimiento
de los polos (efecto Chandler y otros) obtenemos UT1. Esta escala es la
m´as ampliamente utilizada por los astr´onomos y a menudo el t´ermino UT
se refiere a ella.
UT2: Debido a que la velocidad de rotaci´on de la Tierra no es constante,
UT1 presenta variaciones estacionales relacionadas, entre otras cosas, a
120 El Tiempo
las mareas y el intercambio de energ´ıa entre la Tierra y la atm´osfera. Al
aplicar las correcciones debidas a las variaciones m´as fuertes y regulares
(del orden de 3 milisegundos por d´ıa), obtenemos UT2. Esta escala, la m´as
precisa para el Tiempo Universal, sigue siendo irregular y por ello ha ca´ıdo
en desuso despu´es de la aparici´on de nuevos m´etodos no astron´omicos para
la medici´on del tiempo.
6.2.5. Temps Atomique International
Dado que las escalas de tiempo anteriores no eran suficientemente regulares,
se desarrollaron relojes cada vez m´as precisos que permitieron desligarse de la
rotaci´on de la Tierra como patr´on que defin´ıa el tiempo. Estas investigaciones
desembocaron en el reloj at´omico, que marca el tiempo examinando el comportamiento
de los ´atomos de un material dado, y por tanto la escala de tiempo as´ı construida
no depende (o depende muy poco) de factores externos.
Desde mediados de 1950 se empezaron a desarrollar relojes at´omicos suficientemente
precisos y por ello la 13ra. Conferencia General de Pesos y Medidas celebrada
en el a˜ no 1967 pudo definir el segundo del Sistema Internacional como:
La duraci´on de 9 192 631 770 per´ıodos de la onda de la radiaci´on emitida
por el ´atomo de Cesio 133 cuando se realiza la transici´on entre los dos niveles
hiperfinos del estado fundamental del ´atomo.
En funci´on de esta definici´on, la Bureau International des Poids et Mesures
(BIPM) (Oficina Internacional de Pesos y Medidas), localizada en Par´ıs, Francia,
coordina y promedia los datos provenientes de un gran n´ umero de relojes at´omicos
alrededor del globo para generar una escala de tiempo uniforme llamada Temps
Atomique International (TAI) (Tiempo At´omico Internacional).
El objetivo del TAI es llevar a la realidad la definici´on del segundo SI de la
manera m´as fiel posible. Como tal, sirve de referencia para la construcci´on
de otras escalas con usos m´as espec´ıficos, y por ello su existencia no es muy
conocida por el p´ ublico en general.
Actualmente el TAI tiene una exactitud en relaci´on al segundo SI de aproximadamente
+/ − 2 · 10
−14
(en 1990). Adicionalmente es importante mencionar que de
acuerdo a la Teor´ıa General de la Relatividad el tiempo depende del potencial
gravitatorio (altitud) y de la velocidad del reloj, por lo cual estos efectos deben
tomarse en cuenta. Por ello el TAI considera que el reloj se encuentra a nivel
del mar y rota con la Tierra.
6.2. Las diferentes escalas de tiempo 121
6.2.6. Tiempo Universal Coordinado
El Universal Time Coordinated (UTC) es una escala de tiempo at´omica internacional
ampliamente utilizada en el ´ambito civil. De hecho, hoy en d´ıa pr´acticamente
todos los pa´ıses del mundo definen sus horas locales en funci´on de UTC
9
,
a˜ nadiendo o restando un n´ umero entero de horas seg´ un convenga a su localizaci´on
geogr´afica.
En cierta forma, UTC puede verse como la manera de reconciliar el tiempo
at´omico (TAI) con el tiempo dado por la rotaci´on de la Tierra (Tiempo Universal
#1 - UT1).
UTC tiene la misma frecuencia del TAI pero cada cierto tiempo se le a˜ naden (o
sustraen) segundos extras (llamados “leap seconds”) para mantenerlo sincronizado
dentro de +/- 0,9 s de UT1. De esta manera, se obtiene la exactitud del tiempo
at´omico sin divorciarse completamente del fen´omeno de la rotaci´on terrestre.
Los “leap seconds” empezaron a usarse el 30 de Junio de 1972
10
, y habitualmente
se introducen al final del ´ ultimo minuto del ´ ultimo d´ıa de diciembre o del ´ ultimo
d´ıa de junio, si hace falta. Hasta el momento
11
se han introducido 33 s (todos
ellos de retraso), por lo que se cumple la siguiente relaci´on:
TAI - UTC = 33 s
El ´ ultimo ‘leap second” se a˜ nadi´o el 31/Dic/2005. Esto quiere decir que a las
23h 59m 59s, sigui´o las 23h 59m 60s, y luego las 0h 0m 0s del 01/Ene/2006. A
partir de ese momento, la relaci´on entre TAI y UTC es la que se presenta arriba.
Por otra parte, ya se ha decidido
12
que se agregar´a un nuevo “leap second” a
finales del pr´oximo Diciembre 2008.
Lo anterior significa que la secuencia de los segundos a final de a˜ no ser´a la
siguiente:
2008/Diciembre/31 - 23h 59m 59s,
2008/Diciembre/31 - 23h 59m 60s
2009/Enero/01 - 0h 0m 0s
9
En algunos entornos, particularmente el militar, UTC es llamado “Zulu time”.
10
Previamente se utilizaba un sistema que buscaba mantener UTC sincronizado con
el promedio de UT2 del a˜ no previo, introduciendo m´ ultiplos de 100 milisegundos
(aproximadamente). Puede ver una relaci´on de los “leap seconds” introducidos hasta ahora en
http://hpiers.obspm.fr/eop-pc/earthor/utc/UTC-offsets tab.html
11
Esta secci´on fue revisada por ´ ultima vez en julio del 2008.
12
Puede consultar el bolet´ın en http://hpiers.obspm.fr/eoppc/bul/bulc/bulletinc.36
122 El Tiempo
Por ello, a partir del 01/Enero/2009 la relaci´on TAI/UTC ser´a:
TAI - UTC = 34 s
La decisi´on de agregar o no los “leap seconds” depende del IERS, que es la
instituci´on encargada de proporcionar los par´ametros asociados a la orientaci´on
y rotaci´on de la Tierra.
6.2.7. Tiempo GPS
Tambi´en llamado GPS Time (GPST), el tiempo GPS es el utilizado como
referencia para las aplicaciones relacionadas con el sistema de posicionamiento
global por sat´elite del Departamento de Defensa de los EE.UU.
El GPST es un tiempo de naturaleza at´omica que no es alterado por “leap
seconds”. Toma como ´epoca de origen las 00:00 UTC de la noche del 5 al 6
de enero de 1980. Dado que para esa fecha se hab´ıan introducido 19 “leap
seconds”, la siguiente expresi´on es v´alida:
TAI - GPST = 19 s
Un concepto adicional importante es la llamada semana GPS.
´
Esta empieza
la noche del s´abado al domingo, de modo tal que el 17 de marzo del 2004
correspondi´o a la semana GPS 1262. Las semanas GPS tienen un ciclo de 1024,
y el primer ciclo se alcanz´o en la noche del 21 al 22 de Agosto de 1999, llamado
“GPS Week Rollover”.
6.2.8. Tiempo Loran-C
El t´ermino LORAN, que significa “Long Range Navigation” (Navegaci´on de
Largo Alcance), corresponde a una cadena de transmisores de radiofrecuencia
de amplio alcance que permiten conocer con cierta precisi´on (aproximadamente
0,25 NM) la posici´on de un receptor sobre la superficie terrestre.
Los transmisores pertenecientes a dicha cadena (o “chain”, en ingl´es) poseen
relojes at´omicos que est´an sincronizados entre s´ı. Estos relojes no son alterados
por “leap seconds”, lo que hace que se separe progresivamente de UTC.
La ´epoca de inicio de los relojes at´omicos del sistema Loran-C fue las 0h del
01/Ene/1958.
Cap´ıtulo 7
Cartograf´ıa Aeron´autica
7.1. Introducci´ on
La navegaci´on, ya sea por tierra, mar o aire, est´a ´ıntimamente ligada a la
utilizaci´on de mapas o cartas, prefiri´endose este ´ ultimo vocablo en navegaci´on.
Las cartas se definen como las representaciones, sobre un plano y a tama˜ no
reducido, de la superficie terrestre y ciertas caracter´ısticas asociadas a la misma
(p.e. altura, instalaciones, caminos, etc.).
El gran problema asociado a la construcci´on y utilizaci´on de cartas es que la
superficie de la Tierra no puede representarse con fidelidad en ninguna carta.
Esto se debe a que una esfera no es una superficie desarrollable, es decir, no
es posible convertirla a un plano sin generar distorsiones. Es el mismo problema
que enfrentar´ıamos si intent´aramos convertir la c´ascara de una naranja en un
plano sin alterarla.
Por contraste, superficies que s´ı son desarrollables son los cilindros y los conos.
En ambos casos, basta con cortar dichas superficies por un lugar conveniente y
seguidamente las podemos estirar sin deformarlas y convertirlas en planos.
Por esta raz´on, la pr´actica com´ un al construir una carta consiste en proyectar la
superficie de la Tierra sobre una de estas tres superficies (plano, cono o cilindro).
Dicha proyecci´on consiste en escoger un conjunto de reglas geom´etricas y aplicarlas
sistem´aticamente a toda la superficie que se interesa proyectar
1
.
Entonces, como las cartas de navegaci´on en realidad son proyecciones de la
superficie terrestre, es conveniente estudiar primero las caracter´ısticas de las
proyecciones para entender luego las de las cartas.
1
La importancia de las proyecciones en la construcci´on de las cartas se refleja en el nombre
com´ un que le damos a ´estas: “mapas”. Matem´aticamente, un “mapa” es una relaci´on de uno
a uno entre un conjunto (en este caso, la superficie terrestre) y otro conjunto (la superficie de
proyecci´on).
124 Cartograf´ıa Aeron´autica
7.2. Propiedades de las proyecciones
Existe un gran n´ umero de tipos diferentes de proyecciones seg´ un el conjunto
de reglas que se escojan para hacerla (por ejemplo: punto de origen, tipo de
superficie de proyecci´on, posici´on de la superficie, etc.). Cada uno de estos
conjuntos de reglas introduce diferentes tipos de distorsiones, que son inevitables,
y en base a ´estas se puede a su vez definir diferentes propiedades de la proyecci´on.
La raz´on de que existan tantos tipos de proyecciones diferentes es que estas
propiedades las hacen adecuadas para un uso u otro, seg´ un lo que se desee.
En las siguientes secciones estudiaremos las propiedades m´as importantes que
pueden tener las proyecciones, y por ende, las cartas hechas con ellas.
7.2.1. Conformidad
La conformidad es una de las propiedades m´as importantes que se buscan en una
carta aeron´autica. Un mapa conforme es aqu´el que preserva los ´angulos (y por
tanto, las formas) a nivel local. Esto significa que las formas de caracter´ısticas
tales como deltas, r´ıos, etc. son reconocibles, pues la distorsi´on que sufren no
es grande.
Otra caracter´ıstica de las proyecciones conformes es que, en los alrededores de
un punto dado, la escala es la misma en todas direcciones
2
, pero esto NO
significa que la escala sea la misma en toda la carta.
La tercera gran caracter´ıstica asociada a la propiedad de conformidad es que
las l´ıneas de la grat´ıcula
3
proyectada (es decir, meridianos y paralelos) son
perpendiculares entre s´ı. Tenga muy en cuenta que esto no implica que dichas
l´ıneas sean rectas.
7.2.2. Equivalencia
Una proyecci´on es equivalente o aut´alica si mantiene las proporciones entre las
´areas representadas. Esto quiere decir que si un pa´ıs dado A tiene el doble del
´area que un pa´ıs B, en una proyecci´on equivalente dicha proporci´on se mantiene.
Por ejemplo, en las Figuras 7.1 y 7.2 (tomadas de [Furuti, C. A., 2006]) se
representan los tama˜ nos relativos entre el continente africano y la isla de Groenlandia
2
Si se piensa un poco sobre el asunto, se llega a la conclusi´on de que esto es una
consecuencia necesaria del hecho de que se mantengan las formas.
3
La grat´ıcula es la red que forman las l´ıneas del sistema de coordenadas esf´ericas latitud-
longitud.
7.2. Propiedades de las proyecciones 125
al utilizar una proyecci´on equivalente (Mollweide) y otra que no lo es (Mercator).
Figura 7.1: Proyecci´on Mercator (no equivalente):
´
Africa vs. Groenlandia
Figura 7.2: Proyecci´on Mollweide (equivalente):
´
Africa vs. Groenlandia
Las proyecciones equivalentes o aut´alicas son de escasa utilidad para la navegaci´on,
pero por otra parte son muy ´ utiles cuando se quiere presentar informaci´on que
ha de compararse a simple vista, como poblaci´on, producci´ on industrial, etc., o
para elaborar atlas escolares.
7.2.3. Equidistancia
Se dice que una proyecci´on es equidistante cuando posee un conjunto bien
definido y completo de l´ıneas a lo largo de las cuales la escala se mantiene
constante.
Al indicar que posee un conjunto bien definido y completo de l´ıneas, nos referimos
al hecho de que muchas proyecciones tienen unas pocas l´ıneas a lo largo de las
cuales la escala se mantiene constante (a menudo llamadas l´ıneas automecoicas).
No obstante, en las cartas equidistantes el n´ umero de l´ıneas que tienen esta
propiedad es mucho m´as grande.
Por ejemplo, es posible crear una carta con una proyecci´on equidistante que
est´e centrada en una ciudad dada A, y entonces se podr´ıa calcular con exactitud
la distancia entre tal ciudad A y cualquier otra ciudad que se represente en la
carta.
126 Cartograf´ıa Aeron´autica
Las cartas equidistantes a menudo distorsionan mucho los ´angulos y ´areas, y
por ello tienen una utilidad limitada. Sin embargo es posible obtener pocas
distorsiones si el ´area representada es peque˜ na.
7.2.4. Direcci´on
Otra propiedad importante de las proyecciones es la referida a si distorsionan,
y de qu´e manera, las direcciones. Por ejemplo, una proyecci´on que muestra de
forma correcta todas las direcciones desde su centro a cualquier otro punto de
la carta se llama azimutal.
Hay al menos dos maneras diferentes de entender la direcci´on: en funci´on del
c´ırculo m´aximo y en funci´on del rumbo, y ambas maneras definen l´ıneas muy
importantes:
L´ıneas Ortodr´omicas
Una l´ınea ortodr´omica (tambi´en llamada l´ınea geod´esica) es aquella que se traza
siguiendo el arco de un c´ırculo m´aximo.
Algunos tipos de proyecciones, tales como la gnom´onica, convierten las ortodr´omicas
en l´ıneas rectas. Esta es una propiedad deseable para la navegaci´on, siempre que
las dem´as distorsiones generadas no sean muy grandes.
En las Figuras 7.3 y 7.4 se presentan una l´ınea ortodr´omica y su correspondiente
proyecci´on gnom´onica
4
.
L´ıneas Loxodr´omicas
Por contraste, las l´ıneas loxodr´omicas o “l´ıneas de rumbo” son aquellas que
se trazan si se sigue un rumbo constante sobre la superficie terrestre. Dada
su definici´on estas l´ıneas tienen la caracter´ıstica de que siempre cruzan a los
meridianos y paralelos con ´angulos constantes.
Seguir una lox´odroma es muy c´omodo para el navegante, pues esencialmente lo
que hay que hacer es mantener un rumbo fijo en la br´ ujula (compensando por
la declinaci´on magn´etica, por supuesto), y por ello ser´ıa deseable que una carta
representara las l´ıneas lox´odromas como rectas. Sin embargo, no debe olvidarse
que desde el punto de vista de econom´ıa en distancia lo mejor es seguir una
l´ınea ortodr´omica.
4
Tomadas de [Polkin, J. C., 1997].
7.2. Propiedades de las proyecciones 127
Figura 7.3: L´ınea Ortodr´omica
Figura 7.4: Proyecci´on Gnom´onica de una l´ınea ortodr´omica
128 Cartograf´ıa Aeron´autica
Las diferencias entre lox´odromas y ort´odromas son peque˜ nas cerca del ecuador
y grandes en los polos, dado que la primera traza una espiral infinita sin terminar
de llegar al polo, como se muestra en la Figura 7.5 (tomada de [Polkin, J. C., 1997]).
Figura 7.5: Linea Loxodr´omica
En la Figura 7.6 (tomada de [Adsuar, 2002]) se trazan sobre un globo terr´aqueo
ambas l´ıneas para poder apreciar mejor la diferencia.
Figura 7.6: Lineas Loxodr´omicas y Ortodr´omicas sobre el globo terr´aqueo
Como se mencion´o, algunas proyecciones (tales como la Mercator) representan
las l´ıneas loxodr´omicas como rectas, mientras que en las proyecciones gnom´onicas
son las l´ıneas ortodr´omicas las que tienen esta propiedad. El preferir una u otra
depender´a de la aplicaci´on que recibir´a la carta.
7.3. Clasificaci´on de las proyecciones 129
Para finalizar esta secci´on, es importante resaltar c´omo el ´angulo de corte entre
una lox´odroma dada y los meridianos es siempre el mismo, ya sea que la grat´ıcula
est´e o no deformada.
7.3. Clasificaci´ on de las proyecciones
Dada la gran cantidad de proyecciones diferentes, su clasificaci´on es una tarea
compleja. Las proyecciones pueden dividirse seg´ un diversos criterios, y los principales
se presentan a continuaci´on.
7.3.1. Tipo de superficie de proyecci´on
La proyecci´on debe realizarse directamente sobre un plano o sobre una superficie
desarrollable, por lo que se tienen entonces tres posibilidades b´asicas en total:
sobre planos, sobre cilindros y sobre conos, como se muestra en las Figuras 7.7,
7.8 y 7.9.
Figura 7.7: Proyecci´on plana
Figura 7.8: Proyecci´on cil´ındrica
130 Cartograf´ıa Aeron´autica
Figura 7.9: Proyecci´on c´onica
7.3.2. Orientaci´on de la superficie de proyecci´on
As´ı como la superficie de proyecci´on es un par´ametro importante, tambi´en lo es
la orientaci´on de dicha superficie con respecto al plano formado por el ecuador.
En funci´on de este criterio existen tres orientaciones principales:
Proyecciones Normales: cuando el eje de la superficie de proyecci´on es
normal (perpendicular) al plano del ecuador. En el caso de los planos, se
toma como eje una recta perpendicular al mismo.
Proyecciones Transversas (o transversales): en este caso el eje de la
superficie de proyecci´on es paralelo al plano del ecuador.
Proyecciones Oblicuas: cuando no se cumplen ninguno de los dos criterios
anteriores.
Si combinamos las proyecciones seg´ un el tipo de superficie y su orientaci´on
obtendremos las posibilidades mostradas en las Figuras 7.10 a 7.18
5
.
Figura 7.10: Proyecci´on Plana-Normal
5
Con im´agenes tomadas de [Furuti, C. A., 2006].
7.3. Clasificaci´on de las proyecciones 131
Figura 7.11: Proyecci´on Plana-Transversa
Figura 7.12: Proyecci´on Plana-Oblicua
Figura 7.13: Proyecci´on Cil´ındrica-Normal
Figura 7.14: Proyecci´on Cil´ındrica-Transversa
132 Cartograf´ıa Aeron´autica
Figura 7.15: Proyecci´on Cil´ındrica-Oblicua
Figura 7.16: Proyecci´on C´onica-Normal
Figura 7.17: Proyecci´on C´onica-Transversa
Figura 7.18: Proyecci´on C´onica-Oblicua
7.3. Clasificaci´on de las proyecciones 133
Note que la orientaci´on en cierta manera indica en donde se tocan (si lo hacen)
la superficie de proyecci´on y la superficie terrestre. De este modo tenemos que la
proyecci´on plana (tambi´en llamada azimutal) normal es tambi´en una proyecci´on
polar (es decir, la Tierra y la superficie de proyecci´on se tocan en un polo);
en cambio una proyecci´on cil´ındrica normal es ecuatorial, mientras que una
proyecci´on cil´ındrica transversal es meridiana.
7.3.3. Posici´on de la superficie de proyecci´on
Hasta ahora se han visto ejemplos en que la superficie de proyecci´on y la
superficie proyectada (la terrestre) se tocaban en un ´ unico punto, lo que implicaba
que se hablaba de proyecci´ones tangentes.
No obstante, un gran n´ umero de proyecciones muy ´ utiles “cortan” a la Tierra
en varios puntos, estando entonces ante la presencia de proyecciones secantes.
En las Figuras 7.19 y 7.20 se compara una proyecci´on cil´ındrica ecuatorial
tangente con una cil´ındrica ecuatorial secante.
Figura 7.19: Proyecci´on Cil´ındrica Ecuatorial Tangente
Figura 7.20: Proyecci´on Cil´ındrica Ecuatorial Secante
134 Cartograf´ıa Aeron´autica
Es muy importante notar que en las proyecciones secantes hay al menos dos
c´ırculos de la esfera (los de intersecci´on) en donde la deformaci´on es cero. Si
la proyecci´on es normal, dichos c´ırculos corresponder´an a paralelos, y como ya
se coment´o tales paralelos ser´an paralelos automecoicos.
Estas caracter´ısticas son particularmente notables en las proyecciones c´onicas.
La Figura 7.21 (tomada de [Adsuar, 2002]) presenta dos proyecciones c´onicas
normales en sus formas tangente y secante, poseyendo uno y dos paralelos
automecoicos, respectivamente.
Figura 7.21: Proyecciones c´onicas tangentes y secantes
La proyecci´on c´onica normal secante posee ciertas propiedades que la hacen
particularmente ´ util para la navegaci´on a´erea. Por ello, la OACI la ha elegido
como la proyecci´on preferida de varios tipos importantes de cartas aeron´auticas.
7.3.4. Posici´on del punto de proyecci´on
Finalmente, a menudo las l´ıneas de proyecci´on que se utilizan para construir
las proyecciones parten de un punto com´ un
6
. Cuando esto es as´ı, genera otra
manera muy com´ un de clasificar las proyecciones:
Proyecciones Gnom´onicas: el punto de origen de la proyecci´on es el
centro de la Tierra.
Proyecciones Estereogr´aficas: en estos casos, el origen est´a colocado
en un punto de la superficie terrestre diametralmente opuesto al punto de
tangencia del plano de proyecci´on.
Proyecciones Escenogr´aficas: el punto de origen est´a situado fuera de
la Tierra, a una distancia finita.
6
Sin embargo, es importante aclarar que esto no sucede con todas las cartas. La proyecci´on
ortogr´afica es un ejemplo de una proyecci´on cuyas l´ıneas no parten de un punto com´ un.
7.4. Las cartas OACI 135
Proyecciones Ortogr´aficas: son las proyecciones en donde el origen
est´a situado fuera de la Tierra a una distancia infinita, por lo que las
l´ıneas de proyecci´on son paralelas entre s´ı.
La Figura 7.22 ilustra las diferentes posiciones del punto para proyecciones
planas:
Figura 7.22: Posiciones del punto de proyecci´on (sobre un plano)
7.4. Las cartas OACI
La Organizaci´on de Aviaci´on Civil Internacional (OACI), en su Anexo 4 - Cartas
Aeron´auticas, ha publicado una serie de normas y m´etodos recomendados para
la elaboraci´on de las mismas. Adicionalmente, y como complemento y ayuda
para la puesta en pr´actica de estas normas, tambi´en proporciona el Manual de
Cartas Aer´onauticas.
Seg´ un la OACI, el dise˜ no de las cartas aeron´auticas debe tomar en cuenta una
serie de factores, entre los cuales se pueden mencionar:
Debe utilizarse una proyecci´on com´ un.
136 Cartograf´ıa Aeron´autica
Las escalas utilizadas deben tener valores f´acilmente comprensibles.
Debe facilitarse la transici´on de una carta a otra durante el vuelo mediante
una adecuada selecci´on de alturas, construcciones u otra informaci´on
relativa al terreno.
Deber´ıan publicarse simult´aneamente las cartas que tienen conexi´on entre
s´ı, ya sean cartas nuevas o sus revisiones.
7.4.1. Cartas OACI obligatorias
El Anexo 4 exige que cada pa´ıs garantice la disponibilidad de seis (6) tipos
diferentes de cartas aeron´auticas que se consideran obligatorias:
1. Plano de obst´aculos de aer´odromo - OACI, Tipo A: para aquellos aer´odromos
donde hay obst´aculos destacados en el ´area de la trayectoria de despegue.
2. Carta topogr´afica para aproximaciones de precisi´on - OACI: para todos
los aer´odromos con pistas de aproximaci´on de precisi´on de Categor´ıas II
y III.
3. Carta de navegaci´on en ruta - OACI: para todas las zonas donde se hayan
establecido regiones de informaci´on de vuelo (FIR).
4. Carta de aproximaci´on por instrumentos - OACI: para aquellos aer´odromos
donde se hayan establecido procedimientos de aproximaci´on instrumentales.
5. Plano de Aer´odromo/Helipuerto - OACI: necesario para todos aquellos
aer´odromos/helipuertos regularmente utilizados por la aviaci´on civil internacional.
6. Carta aeron´autica mundial - OACI, 1:1 000 000: publicada de acuerdo a
lo indicado en el Ap´endice 5 del Anexo 4.
7.4.2. Cartas OACI condicionales
Adicionalmente a las anteriores, existen cinco cartas de publicaci´on condicional,
lo que significa que han de presentarse determinadas circunstancias para su
publicaci´on:
1. Plano de obst´aculos de aer´odromo - OACI, Tipo C: necesario s´olo si
en el AIP NO se publican los datos sobre obst´aculos que requieren los
explotadores para generar sus procedimientos.
7.4. Las cartas OACI 137
2. Carta de ´area - OACI: requerida si las rutas o los requisitos de notificaci´on
de posici´on son complicados y no pueden indicarse adecuadamente en la
carta habitual para ello (Carta de navegaci´on en ruta - OACI).
3. Carta de salida normalizada - vuelo por instrumentos - OACI: llamadas
cartas SID, se publican cuando existe una salida normalizada de este tipo
y no se pueda indicar con la claridad suficiente en la Carta de ´area - OACI.
4. Carta de llegada normalizada - vuelo por instrumentos - OACI: ´estas son
las cartas STAR y se publican cuando existe una llegada normalizada y no
se pueda indicar con la claridad suficiente en la respectiva Carta de ´area
- OACI.
5. Carta de aproximaci´on visual - OACI: necesaria para aquellos aer´odromos
en los que se cumple al menos una de las siguientes condiciones:
S´olo existen instalaciones y servicios de navegaci´on limitados.
No existen servicios de radiocomunicaciones.
No existen cartas a escala 1:500 000 del aer´odromo y sus alrededores.
Se han establecido procedimientos de aproximaci´on visual.
7.4.3. Cartas OACI opcionales
Finalmente, existen otras seis cartas denominadas opcionales porque la OACI
delega a las autoridades de cada pa´ıs la decisi´on sobre su publicaci´on si consideran
que estas cartas contribuir´an a la seguridad, regularidad y eficiencia de las
operaciones a´ereas.
Tales cartas opcionales son:
1. Plano de obst´aculos de aer´odromo - OACI, Tipo B: se publica como ayuda
para determinar las alturas cr´ıticas en alg´ un procedimiento.
2. Plano de aer´odromo para movimientos en tierra - OACI: se publica s´olo
cuando en el Plano de Aer´odromo/Helipuerto - OACI no puede indicarse
con suficiente claridad los datos necesarios para el movimiento de aeronaves
en las calles de rodaje.
3. Plano de estacionamiento y atraque de aeronaves - OACI: publicado
cuando, por la complejidad del terminal a´ereo, no puede se˜ nalarse en
el Plano de Aer´odromo/Helipuero - OACI ni en el Plano de aer´odromo
para movimientos en tierra - OACI suficiente informaci´on con respecto al
estacionamiento de las aeronaves.
138 Cartograf´ıa Aeron´autica
4. Carta aeron´autica - OACI 1:500 000: cuando los requisitos para la navegaci´on
visual indiquen que puede sustituir o complementar a la Carta aeron´autica
mundial - OACI, 1:1 000 000.
5. Carta de navegaci´on aeron´autica - OACI, escala peque˜ na: igual que la
anterior.
6. Carta de posici´on - OACI: son cartas ´ utiles para mantener un registro
continuo de la posici´on de una aeronave en vuelo sobre zonas oce´anicas
o escasamente pobladas.
7.4.4. La carta OACI 1:500 000
Esta carta est´a basada en la llamada proyecci´on c´onica conforme de Lambert,
que es una proyecci´on c´onica normal secante. Es ampliamente utilizada para la
navegaci´on a´erea visual
7
, consider´andose una de las cartas b´asicas por proporcionar
informaci´on visual a una escala adecuada.
A continuaci´on se resumen las propiedades m´as importantes de este tipo de
carta:
Es conforme.
Los paralelos son arcos de c´ırculo conc´entricos, casi equiespaciados.
Las l´ıneas de grat´ıcula se cortan perpendicularmente entre s´ı.
Es pr´acticamente equidistante.
Las l´ıneas ortodr´omicas se representan aproximadamente como l´ıneas rectas.
La OACI recomienda que esta proyecci´on se utilice entre el ecuador y los 80
o
de
latitud, en bandas de 2
o
de latitud. Los paralelos automecoicos de cada banda
se situar´ıan 40’ al sur del paralelo norte y 40’ al norte del paralelo sur, pero esto
var´ıa seg´ un la carta. Por ejemplo, la carta correspondiente a Barcelona, Espa˜ na
(2319-B) usa como paralelos automecoicos 37
o
10’41”N y 42
o
49’18”N.
Asimismo, los meridianos deber´ıan indicarse a intervalos de 30’, con marcas de
graduaci´on a intervalos de 1’, tanto para los paralelos como para los meridianos.
Los intervalos de 10’ se marcar´an de manera distintiva.
La denominaci´on de esta carta se har´a (cuando sea aplicable) en funci´on del
n´ umero de referencia de la Carta aeron´autica mundial - OACI 1:1 000 000
7
Recuerde que la navegaci´on a´erea visual implica baja velocidad, corto o medio alcance y
baja o media cota.
7.4. Las cartas OACI 139
correspondiente, agreg´andosele una letra que indique a qu´e cuadrante de la
carta mundial corresponde:
A - Noroeste
B - Nordeste
C - Sudeste
D - Sudoeste
Para la carta de ejemplo mencionado arriba (Barcelona, Espa˜ na 2319-B), 2319
se refiere a la carta mundial, y la letra B indica el cuadrante nordeste.
Dada su funci´on, esta carta tiene que incluir datos topogr´ aficos que tengan
importancia para la navegaci´on visual, as´ı como: declinaci´on magn´etica, espacios
´aereos, obst´aculos, a´erodromos y aeropuertos, radioayudas, edificaciones, r´ıos
y lagos, autopistas, carreteras, l´ıneas f´erreas, puntos de referencia (puentes,
ruinas, diques, faros, l´ıneas de alta tensi´on, etc), fronteras, etc.
140 Cartograf´ıa Aeron´autica
Ap´endice A
Vectores y Matrices
El objetivo de esta secci´on es repasar los conceptos m´as b´asicos sobre el ´algebra
con vectores y matrices.
A.1. Definiciones b´asicas
Vectores: Se define un vector como un arreglo lineal de elementos:
V = [a
1
a
2
. . . a
n
] (A.1)
El vector V en (A.1) tiene n elementos
1
, dici´endose entonces que es un vector
n-dimensional. Asimismo, dado que los elementos est´an arreglados en una sola
fila, este tipo de vector es llamado tambi´en vector fila.
Cuando se utiliza una herramienta de c´alculo num´erico como Matlab u Octave,
lo habitual es definir un vector fila introduciendo sus elementos entre corchetes:
>> V = [ 4 9.3 10.1 -3.3 ]
Por otra parte, es posible que los elementos de un vector dado est´en arreglados
en forma de una ´ unica columna, de la siguiente manera:
W =

a
1
a
2
.
.
.
a
n
¸
¸
¸
¸
¸
(A.2)
1
Los elementos de un vector pueden ser n´ umeros reales, n´ umeros complejos, funciones u
operadores.
142 Vectores y Matrices
El vector W es entonces un vector columna n-dimensional.
En Matlab u Octave, este tipo de vectores se definir´ıa de la siguiente manera:
>> W = [ 2.0; 7.3; -8.1; 0.3 ]
Matrices: Se define una matriz como un arreglo rectangular de elementos:
A =

a
11
a
12
. . . a
1m
a
21
a
22
. . . a
2m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nm
¸
¸
¸
¸
¸
(A.3)
La matriz A en (A.3) tiene n filas y m columnas, dici´endose entonces que es
una matriz nxm. Los elementos a
ij
(donde i denota la fila y j la columna)
pueden ser n´ umeros reales, n´ umeros complejos, funciones u operadores.
Puede verse con facilidad que la matriz A puede descomponerse en n vectores
filas o en m vectores columnas.
Para introducir una matriz en Matlab u Octave, es necesario hacer algo semejante
a lo que se hizo para los vectores:
>> A = [ 2 3 4; 0 7 8; -8 -4 3; 7 9 -3 ]
En este ejemplo, la matriz A posee 4 filas y 3 columnas. El elemento a
32
= −4.
Igualdad de matrices: Dos matrices A y B ser´an iguales si y s´olo si tienen
las mismas dimensiones nxm y la igualdad a
ij
= b
ij
se cumple para todos los
elementos.
Matriz cuadrada: Se dice que una matriz C
nm
es cuadrada si n = m (el
n´ umero de filas es igual al n´ umero de columnas). En este caso, se dice que su
dimensi´on es simplemente n.
Matriz diagonal: Se dice que una matriz D
nn
(cuadrada) es diagonal si todo
elemento donde n = m vale cero.
A =

a
11
0 . . . 0
0 a
22
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . a
nn
¸
¸
¸
¸
¸
(A.4)
A.1. Definiciones b´asicas 143
Matriz unitaria o matriz identidad: La matriz identidad I es una matriz
cuadrada donde los valores de su diagonal son todos 1.
A =

1 0 . . . 0
0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 1
¸
¸
¸
¸
¸
(A.5)
En Matlab u Octave, una manera r´apida de generar una matriz identidad es
utilizando la funci´on eye(n), donde n es la dimensi´on.
>> I = eye(4)
Matriz cero o matriz nula: Es esta una matriz donde los valores de sus
elementos son todos 0.
Matriz traspuesta: Dada una matriz A, la matriz traspuesta de A (denotada
A

) es aquella donde se han intercambiado las filas por las columnas y viceversa,
es decir, donde se cumple la igualdad a
ij
= a

ji
.
A =

a
11
a
12
. . . a
1m
a
21
a
22
. . . a
2m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nm
¸
¸
¸
¸
¸
(A.6)
A

=

a
11
a
21
. . . a
n1
a
12
a
22
. . . a
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
1m
a
2m
. . . a
nm
¸
¸
¸
¸
¸
(A.7)
Tenga en cuenta que (A

)

= A.
En Matlab u Octave, la matriz traspuesta de Ase obtiene r´apidamente utilizando
el ap´ostrofe: A

.
>> Atrans = A’
Matriz sim´etrica: Es aquella matriz que cumple A = A

. Obviamente, debe
ser una matriz cuadrada.
144 Vectores y Matrices
Matriz antisim´etrica: Es aquella matriz que cumple A = −A

.
Matriz conjugada: Si dada la matriz A, se sustituyen sus elementos por sus
conjugados, entonces la matriz resultante B es la conjugada de A y se denota
B = A. Por ejemplo:
A =

2 +j 3 −1 + 4j
4 −j 5 −2 − 2j
1 3 −j 1 + 3j
¸
¸
(A.8)
A =

2 −j 3 −1 − 4j
4 +j 5 −2 + 2j
1 3 +j 1 − 3j
¸
¸
(A.9)
Matriz conjugada traspuesta: Es aquella que adem´as de ser la conjugada,
tambi´en es la traspuesta. Se denota A

= A

.
Note que (A

)

= A. Adem´as, si todos los elementos de la matriz Ason n´ umeros
reales, entonces la traspuesta A

es la misma que la conjugada traspuesta A

.
Matriz Hermitiana: Si una matriz A tiene elementos complejos, se dice que
es una matriz Hermitiana si se cumple la relaci´on A = A

. Por ejemplo:
A =
¸
2 3 − 2j
3 + 2j 3

(A.10)
Matriz Triangular Superior: Se llaman as´ı aquellas matrices donde se cumple
que los elementos a
ij
= 0 si i > j. Esto significa que todos los elementos por
debajo de la diagonal principal son cero. Por ejemplo:
A =

2 +j 3 −1 + 4j
0 5 −2 − 2j
0 0 1 + 3j
¸
¸
(A.11)
Matriz Triangular Inferior: En este caso se cumple que los elementos a
ij
= 0
si i < j, es decir, que todos los elementos por encima de la diagonal principal
son cero. Por ejemplo:
A =

2 +j 0 0
4 −j 5 0
1 3 −j 1 + 3j
¸
¸
(A.12)
A.2.
´
Algebra de vectores y matrices 145
A.2.
´
Algebra de vectores y matrices
Esta secci´on presenta un repaso de las operaciones m´as importantes del ´algebra
con vectores y matrices.
A.2.1. Adici´on y sustracci´on de vectores y matrices
Para que dos matrices A y B puedan ser sumadas o restadas, es necesario que
ambas tengan las mismas dimensiones (igual n´ umero de filas e igual n´ umero
de columnas). Si eso se cumple, entonces las matrices pueden ser sumadas o
restadas t´ermino a t´ermino: A+B = a
ij
+b
ij
y A−B = a
ij
−b
ij
. Por ejemplo:
A =
¸
2 +j 3 −1 + 4j
1 3 −j −1 + 3j

(A.13)
B =
¸
2 +j 1 −j −1 + 4j
7 2 − 4j 2 + 3j

(A.14)
A +B =
¸
4 + 2j 4 −j −2 + 8j
8 5 − 5j 1 + 6j

(A.15)
A−B =
¸
0 2 +j 0
−6 1 + 3j −3

(A.16)
Otras interesantes propiedades de la suma y resta de matrices con respecto al
operador de trasposici´on (’) y el de trasposici´on conjugada (*) son las siguientes:
(A +B)

= A

+B

(A +B)

= A

+B

(A.17)
Es sumamente f´acil sumar o restar matrices con Matlab u Octave:
>> AmasB = A+B
>> AmenosB = A-B
Los mismos principios anteriores aplican a los vectores: Ambos deben ser de la
misma dimensi´on para poder ser sumados o restados. De hecho, en este sentido
es conveniente ver a un vector como una matriz que posee s´olo una fila o una
columna. Las operaciones con Matlab y Octave tambi´en son las mismas.
146 Vectores y Matrices
A.2.2. Multiplicaci´on de un vector o una matriz por un escalar
Para multiplicar una matriz por un escalar simplemente multiplicamos todos sus
elementos por dicho escalar:
4 ∗ A =
¸
4 ∗ 2 4 ∗ (3 − 2j)
4 ∗ (3 + 2j) 4 ∗ 3

=
¸
8 12 − 8j
12 + 8j 12

(A.18)
En Matlab y Octave esto se logra as´ı:
>> C = k*A
Los mismos principios anteriores aplican a los vectores. Las operaciones con
Matlab y Octave tambi´en son las mismas.
A.2.3. Producto escalar
Dos vectores U y V de igual dimensi´on m pueden ser multiplicados entre s´ı,
gener´andose como resultado un escalar. Esta operaci´on es llamada producto
escalar
2
y se define as´ı:
U · V = k =
m
¸
i=1
u
i
∗ v
i
(A.19)
Por ejemplo:
U = [1 2 3]
V = [2 3 4]
U · V = 1 ∗ 2 + 2 ∗ 3 + 3 ∗ 4 = 20
(A.20)
Para hacer esto con Matlab u Octave, es necesario tener en cuenta que en
realidad esto son matrices con una fila o una columna, y por tanto han de ser
arreglados adecuadamente usando el operador “transposici´on” (’):
>> k = U*V’
2
Tambi´en se le dice producto punto o producto interno
A.2.
´
Algebra de vectores y matrices 147
M´as informaci´on sobre la raz´on de hacer esto en la Secci´on A.2.4.
Adicionalmente, otra ´ util expresi´on relacionada con el producto escalar es la
siguiente:
U · V = |U||V | cos θ (A.21)
Donde θ es el ´angulo entre los dos vectores U y V .
A.2.4. Multiplicaci´on de una matriz por otra matriz
Para multiplicar una matriz por otra matriz es necesario que el n´ umero de
columnas de la primera matriz sea igual al n´ umero de filas de la segunda matriz.
Si las dimensiones de la primera matriz A son nxm, y las dimensiones de la
segunda matriz B son mxp, entonces la multiplicaci´on entre ellas viene dada
por:
AB = C = (c
ij
) = (
m
¸
k=1
a
ik
∗ b
kj
) i = 1, 2, ..., n; j = 1, 2, ..., p (A.22)
Y las dimensiones de la matriz resultante AB ser´an nxp.
Al examinar con detalle la Ecuaci´on A.22 podemos ver que en realidad cada
elemento c
ij
es en realidad el resultado del producto escalar del vector fila A
i
por el vector columna B
j
.
Un ejemplo de multiplicaci´on de matrices se muestra a continuaci´on:
A =
¸
2 3
1 4

(A.23)
B =
¸
5 1
−1 2

(A.24)
AB =
¸
2 ∗ 5 + 3 ∗ (−1) 2 ∗ 1 + 3 ∗ 2
1 ∗ 5 + 4 ∗ (−1) 1 ∗ 1 + 4 ∗ 2

=
¸
7 8
1 9

(A.25)
Note que, en general, AB puede estar definido pero BAno (recuerde la condici´on
del n´ umero de filas y el n´ umero de columnas). Adicionalmente, incluso si A y
148 Vectores y Matrices
B son cuadradas, en general AB = BA. Esto significa que la multiplicaci´on de
matrices no es conmutativa, y hay que ser muy cuidadoso en mantener el orden
de las matrices.
Otras propiedades de la multiplicaci´on de matrices son las siguientes:
(AB)C = A(BC) Asociativa
(A+B)C = AC +BC Distributiva
C(A+B) = CA+CB
(AB)

= B

A

(AB)

= B

A

(A.26)
En Matlab y Octave la multiplicaci´on de matrices se logra con sencillez:
>> C = A*B
A.2.5. Producto vectorial
Dos vectores U y V de igual dimensi´on 3 pueden ser multiplicados entre s´ı,
gener´andose como resultado otro vector, que es perpendicular a los dos primeros.
Esta operaci´on es llamada producto vectorial, producto cruz o producto externo,
y se define de la siguiente manera:
UxV = det

i j k
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
¸
¸
= [(u
2
∗ v
3
−v
2
∗ u
3
) − (u
1
∗ v
3
−v
1
∗ u
3
) (u
1
∗ v
2
−v
1
∗ u
2
)]
(A.27)
Para m´as detalles sobre la operaci´on det (determinante), consulte la Secci´on A.3.
Otras expresiones relacionadas con el producto vectorial son:
UxV = |U||V | sin θn (A.28)
Donde θ es el ´angulo entre los dos vectores iniciales U, V y n es un vector
unitario perpendicular a ambos.
La Ecuaci´on A.28, pero ahora en forma de m´odulo, nos deja:
A.3. El determinante 149
|UxV | = |U||V | sin θ (A.29)
A.3. El determinante
El determinante se define como una funci´on det(A) que asocia un escalar a una
matriz cuadrada A de dimensi´on nxn. Otra manera de denotar el determinante
es |A|.
El determinante de una matriz de 2x2 es f´acil de calcular. Sea la matriz A:
A =
¸
a b
c d

(A.30)
Entonces det(A) se define como:
det(A) = a ∗ d −c ∗ b (A.31)
A.3.1. Menor M
ij
Si de una matriz cuadrada A de dimensiones nxn borramos la fila i-´esima y la
columna j-´esima, la matriz resultante tendr´a dimensiones (n − 1)x(n − 1). El
determinante de esta nueva matriz se llama el Menor M
ij
de la matriz A.
A.3.2. Cofactor A
ij
Dado un elemento a
ij
de una matriz A, el cofactor A
ij
de dicho elemento se
define como:
A
ij
= (−1)
i+j
M
ij
(A.32)
A.3.3. Determinante de matrices de dimensiones nxn
Se puede demostrar que el determinante de una matriz A de dimensiones nxn
se puede calcular utilizando la expresi´on:
150 Vectores y Matrices
|A| =
n
¸
k=1
a
jk
∗ A
jk
(A.33)
Es decir: Se toman los elementos de una fila
3
cualquiera, se multiplican por los
respectivos cofactores y se suman dichos productos.
Por ejemplo, para una matriz 3x3:
A =

1 2 3
4 5 6
7 8 10
¸
¸
(A.34)
Su determinante ser´a:
|A| = 1 ∗ (−1
1+1
) ∗

5 6
8 10

+ 2 ∗ (−1
1+2
) ∗

4 6
7 10

+ 3 ∗ (−1
1+3
) ∗

4 5
7 8

= 1 ∗ 1 ∗ 2 + 2 ∗ (−1) ∗ (−2) + 3 ∗ 1 ∗ (−3)
= −3
(A.35)
En Matlab y Octave, el determinante de una matriz se encuentra utilizando la
funci´on det():
>> deterA = det(A)
A.3.4. Matriz adjunta
La matriz adjunta es un importante concepto relacionado con el determinante
y con la inversi´on de matrices (ver Secci´on A.4).
Dada una matriz A, su matriz adjunta (denotada adjA y que llamaremos B) es
aquella donde cada elemento b
ij
es igual al cofactor A
ji
. Es decir: Se construye
una matriz cuyos elementos son los cofactores de A, se traspone, y el resultado
es adjA.
3
La Ecuaci´on A.33 tambi´en es v´alida cuando se expresa en columnas en vez de filas.
A.3. El determinante 151
adjA = B =

A
11
A
21
. . . A
n1
A
12
A
22
. . . A
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A
1n
A
2n
. . . A
nn
¸
¸
¸
¸
¸
(A.36)
Una importante propiedad de las matrices adjuntas es la siguiente:
A(adjA) = (adjA)A = |A|I (A.37)
A.3.5. Rango de una matriz
Dada una matriz cualquiera A de dimensiones nxm, se define como el rango de
A al orden (n´ umero de filas o columnas) de su submatriz cuadrada m´as grande
cuyo determinante no es cero.
Por ejemplo, si se tiene la siguiente matriz:
A =

4 3 1 2
5 2 0 5
−2 5 1 7
¸
¸
Es evidente que, como mucho, la submatriz cuadrada m´as grande ser´a de
dimensiones 3x3; por ello, el rango m´aximo posible ser´a 3. Al escoger, por
ejemplo, a la submatriz:
subA =

4 3 1
5 2 0
−2 5 1
¸
¸
Su determinante ser´a det(subA) = 22. Como 22 = 0 entonces efectivamente el
rango de la matriz A ser´a 3.
Tanto Octave como Matlab proporcionan la funci´on rank() para obtener r´apida
y f´acilmente el rango de una matriz:
>> rank(A)
ans = 3
152 Vectores y Matrices
A.4. Inversi´ on de matrices
La inversi´on de matrices es una importante operaci´on del ´ algebra lineal. Si para
una matriz cuadrada A existe una matriz B tal que se cumple:
BA = AB = I (A.38)
Entonces la matriz B es la inversa de A, y se denota A
−1
. No todas las matrices
poseen matriz inversa. Cuando ´ese es el caso, la matriz es llamada singular, no-
invertible o degenerada.
Asimismo, es posible encontrarse con matrices invertibles pero cuyo comportamiento
se asemeja a las no-invertibles (especialmente cuando se utilizan ordenadores
para calcular la matriz inversa
4
). Este tipo de matrices son llamadas matrices
mal condicionadas.
Para que una matriz cuadrada A sea invertible, es necesario que det(A) = 0.
Esto es equivalente a decir que ninguna fila (o columna) de la matriz puede ser
expresada como una combinaci´on lineal de las dem´as filas (o columnas).
Por ejemplo, la matriz A.34 es invertible (su determinante no es cero). Sin
embargo, considere la siguiente matriz:
B =

1 2 3
4 5 6
2 1 0
¸
¸
(A.39)
La matriz B es singular (no invertible) porque la 3ra. fila se puede expresar
como combinaci´on lineal de las otras dos:
B
3
= B
2
− 2 ∗ B
1
(2 1 0) = (4 5 6) − 2 ∗ (1 2 3)
(A.40)
Algunas importantes propiedades de las matrices inversas son:
4
El problema aparece porque los ordenadores digitales realizan redondeos internos al llevar
a cabo sus c´alculos, y los efectos de dichos redondeos pueden generar grandes errores cuando
se trabaja con matrices mal condicionadas.
A.4. Inversi´on de matrices 153
AA
−1
= A
−1
A = I
(AB)
−1
= B
−1
A
−1
(AB)(B
−1
A
−1
) = I
(A
−1
)
−1
= A
(A
−1
)

= (A

)
−1
(A
−1
)

= (A

)
−1
(A.41)
Si se combina la Ecuaci´on A.37 con la definci´on de una matriz inversa, se puede
demostrar que:
A
−1
=
adjA
|A|
(A.42)
La anterior es una expresi´on muy importante que indica que la inversa de una
matriz A se puede calcular si a la matriz adjunta adjA se le divide por el
determinante det(A).
Tanto Matlab como Octave permiten la obtenci´on de la matriz inversa utilizando
la funci´on inv():
>> invA = inv(A)
154 Vectores y Matrices
Ap´endice B
Sistemas de Ecuaciones
Una de las grandes aplicaciones del ´algebra de matrices es la resoluci´on de
sistemas simult´aneos de ecuaciones lineales. Dado que en navegaci´on a menudo
se generan sistemas de ecuaciones lineales, es conveniente entonces repasar el
manejo de ´estos.
B.1. Introducci´ on
Para ilustrar el concepto se utilizar´a el siguiente ejemplo adaptado de [Kaw, 2002]:
La telemetr´ıa de un cohete nos indica que durante una parte del lanzamiento
del mismo los datos de velocidad son los presentados en la Tabla B.1:
Por otro lado, por el an´alisis te´orico se sabe que durante dicha fase de vuelo
la funci´on de velocidad del cohete tiene una forma como la indicada en la
Ecuaci´on B.1:
v(t) = a · t
2
+b · t +c (B.1)
Tiempo, t (s) Velocidad, v (m/s)
4 94.5
8 156.3
11 209.1
Tabla B.1: Datos de telemetr´ıa de un cohete
156 Sistemas de Ecuaciones
Entonces, dado que los tres puntos indicados por los pares de datos (t, v) de la
Tabla B.1 tienen que cumplir la Ecuaci´on B.1, se puede construir el Sistema de
Ecuaciones B.2:
v(t
1
) = a · t
2
1
+b · t
1
+c
v(t
2
) = a · t
2
2
+b · t
2
+c
v(t
3
) = a · t
2
3
+b · t
3
+c
94,5 = a(4)
2
+b(4) +c
156,3 = a(8)
2
+b(8) +c
209,1 = a(11)
2
+b(11) +c
16a + 4b +c = 94,5
64a + 8b +c = 156,3
121a + 11b +c = 209,1
(B.2)
Ahora bien, aprovechando las propiedades del ´algebra de matrices el Sistema de
Ecuaciones B.2 puede convertirse a la forma matricial indicada en la Ecuaci´on B.3.

16a + 4b +c
64a + 8b +c
121a + 11b +c
¸
¸
=

94,5
156,3
209,1
¸
¸
a ·

16
64
121
¸
¸
+b ·

4
8
11
¸
¸
+c ·

1
1
1
¸
¸
=

94,5
156,3
209,1
¸
¸

16 4 1
64 8 1
121 11 1
¸
¸

a
b
c
¸
¸
=

94,5
156,3
209,1
¸
¸
(B.3)
La Ecuaci´on B.3 representa en forma matricial a un sistema de 3 ecuaciones
con 3 inc´ognitas. La forma de resolverlo se presentar´a en la Secci´on B.3.
En general, un sistema de m ecuaciones con n inc´ognitas del tipo:
a
11
x
1
+a
12
x
2
+. . . +a
1n
x
n
= c
1
a
21
x
1
+a
22
x
2
+. . . +a
2n
x
n
= c
2
.
.
.
.
.
.
a
m1
x
1
+a
m2
x
2
+. . . +a
mn
x
n
= c
m
(B.4)
B.2. Sistemas de ecuaciones consistentes e inconsistentes 157
Se puede escribir en forma matricial como se indica en la Expresi´on B.5.

a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m1
a
m2
. . . a
mn
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

x
1
x
2
.
.
.
x
n
¸
¸
¸
¸
¸
=

c
1
c
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
m
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
(B.5)
Para simplificar la escritura, denotaremos la Expresi´on B.5 de la manera indicada
en la Ecuaci´on B.6:
AX = C (B.6)
Donde:
A, de dimensiones mxn, es llamada la Matriz de Coeficientes.
C, de dimensiones mx1, es llamado el Vector de t´erminos independientes.
X, de dimensiones nx1, es llamado el Vector de inc´ognitas.
Es importante notar que hay tantas ecuaciones como filas tiene la matriz de
coeficientes (m), mientras que hay tantas inc´ognitas como columnas tiene la
mencionada matriz (n).
B.2. Sistemas de ecuaciones consistentes e inconsistentes
Se dice que un sistema de ecuaciones es consistente cuando existe al menos
una soluci´on
1
que cumple con todas las ecuaciones planteadas.
Por otra parte, se dice que un sistema de ecuaciones es inconsistente si no
existe una soluci´on que cumpla con todas las ecuaciones que lo componen.
B.2.1. Diferenciando sistemas consistentes e inconsistentes
Para diferenciar entre sistemas consistentes e inconsistentes, el primer paso es
construir la matriz aumentada [A
.
.
.C]. Por ejemplo, sean A y C:
1
Lo que implica que puede haber infinitas soluciones.
158 Sistemas de Ecuaciones
A =

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
¸
¸
C =

c
1
c
2
c
3
¸
¸
Entonces la matriz aumentada D ser´a:
D =

a
11
a
12
a
13
c
1
a
21
a
22
a
23
c
2
a
31
a
32
a
33
c
3
¸
¸
El segundo paso es calcular el rango R
D
de la matriz aumentada D = [A
.
.
.C] y
el rango R
A
de la matriz A. Entonces:
Si R
A
= R
D
entonces el sistema de ecuaciones es consistente.
Si R
A
< R
D
entonces el sistema de ecuaciones es inconsistente.
B.3. Resolviendo sistemas de ecuaciones consistentes
Si el sistema de ecuaciones es consistente, entonces para solucionarlo se puede
seguir el siguiente procedimiento:
AX = C
A
−1
AX = A
−1
C
IX = A
−1
C
X = A
−1
C
(B.7)
No obstante, hay que tener en cuenta que la matriz A debe ser invertible (no
singular) para poder hallar su inversa. Esto implica, por ejemplo, que:
det(A) = 0
Si det(A) = 0 entonces la soluci´on del sistema es ´ unica. Por el contrario, si
det(A) = 0 entonces existen infinitas soluciones.
EJEMPLO 1: Sea el sistema:
¸
2 3
−1 2
¸
x
1
x
2

=
¸
5
8

B.3. Resolviendo sistemas de ecuaciones consistentes 159
Su matriz aumentada D = [A
.
.
.C] ser´a:
D =
¸
2 3 5
−1 2 8

El rango de la matriz A es 2, y el rango de la matriz aumentada D tambi´en es
2, por lo que se concluye que el sistema es consistente.
Adem´as, como el determinante de A es det(A) = 7, A no es singular y la
soluci´on ser´a ´ unica. Entonces:
¸
2 3
−1 2
¸
x
1
x
2

=
¸
5
8

¸
0,28571 −0,42857
0,14286 0,28571
¸
2 3
−1 2
¸
x
1
x
2

=
¸
0,28571 −0,42857
0,14286 0,28571
¸
5
8

¸
x
1
x
2

=
¸
−2
3

EJEMPLO 2: Sea el sistema:
¸
2 3
4 6
¸
x
1
x
2

=
¸
5
10

Su matriz aumentada D = [A
.
.
.C] ser´a:
D =
¸
2 3 5
4 6 10

El rango de la matriz A es 1, y el rango de la matriz aumentada D tambi´en es
1, por lo que se concluye que el sistema es consistente.
Sin embargo, el determinante de A es det(A) = 0, por lo que A es singular y
habr´a infinitas soluciones.
De hecho, el resultado anterior era f´acil de predecir en esta caso dado que la
segunda fila de A es combinaci´on lineal de la primera columna (A
2
= 2 ∗ A
1
).
Por ello, las soluciones al sistema de ecuaciones anterior consistir´an en todos
los pares (x
1
, x
2
) tales que cumplan con la relaci´on:
2x
1
+ 3x
2
= 5 → x
2
=
−2
3
x
1
+
5
3
160 Sistemas de Ecuaciones
EJEMPLO 3: Sea el sistema de ecuaciones presentado al inicio de esta secci´on
en la Ecuaci´on B.3 (el de la velocidad del cohete), entonces su soluci´on ser´a:

16 4 1
64 8 1
121 11 1
¸
¸

a
b
c
¸
¸
=

94,5
156,3
209,1
¸
¸

a
b
c
¸
¸
=

0,035714 −0,083333 0,047619
−0,678571 1,250000 −0,571429
3,142857 −3,666667 1,523810
¸
¸

94,5
156,3
209,1
¸
¸

a
b
c
¸
¸
=

0,30714
11,76429
42,52857
¸
¸
Por lo tanto, la funci´on de velocidad del cohete te´orica presentada en la Ecuaci´on B.1
se convertir´a en:
v(t) = 0,30714 · t
2
+ 11,76429 · t + 42,52857
La expresi´on anterior se grafica en la Figura B.1.
Figura B.1: Velocidad te´orica de un cohete
B.4. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 161
Tiempo, t (s) Velocidad, v (m/s)
4 94.50
5 112.01
6 121.86
7 145.91
8 156.30
9 164.72
10 193.48
11 209.10
Tabla B.2: Datos de telemetr´ıa de un cohete (2)
B.4. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes
En este caso sup´ongase que se tiene el mismo cohete presentado en la Secci´on B.1,
pero ahora la tabla de datos obtenidos fuera la Tabla B.1. La gr´afica de dichos
datos se presenta en la Figura B.2.
Figura B.2: Datos de telemetr´ıa del cohete (2)
Si se sigue considerando que la expresi´on te´orica de la velocidad del cohete es
162 Sistemas de Ecuaciones
una expresi´on de segundo grado (Ecuaci´on B.1), cuando se examina tanto la
Figura B.2 como la Tabla B.2 se llega a dos importantes conclusiones:
Un sistema construido a partir de estos datos tendr´a m´as ecuaciones que
inc´ognitas, gener´andose una matriz no-cuadrada que no se puede invertir.
No existe ninguna ecuaci´on de segundo grado que cumpla con todos los
puntos mostrados, lo que implica que el sistema presentado es inconsistente
y no posee soluci´on
2
.
Cuando se trabaja con datos reales, es muy com´ un que los sistemas de ecuaciones
generados sean inconsistentes. Hay varias razones para esto, siendo las m´as
habituales poseer m´as datos que inc´ognitas a resolver y tener datos cuyas
mediciones han sido afectadas por el ruido.
Se han desarrollado m´etodos especiales para encontrarle una “soluci´on” a los
sistemas de este tipo. Tal soluci´on no es la soluci´on real (pues esta “no existe”)
sino m´as bien la “mejor” soluci´on, seg´ un alg´ un criterio previamente determinado.
En las siguientes secciones se presentan dos m´etodos t´ıpicos para la soluci´on de
este tipo de problemas.
B.4.1. M´etodo de los m´ınimos cuadrados
El m´etodo de los m´ınimos cuadrados (Least Mean squares o LMS en ingl´es) se
basa en hallar la soluci´on en la cual la suma de todos los errores (elevados al
cuadrado para eliminar el signo) sea la m´ınima.
Aplicar este m´etodo es sencillo mediante el ´algebra de vectores y matrices. Dado
el sistema presentado en la Ecuaci´on B.6:
AX = C
Lo primero es reconocer que A no es una matriz cuadrada. El m´etodo empieza
entonces generando una matriz cuadrada (suceptible de ser invertida) mediante
la multiplicaci´on por la transpuesta de A:
A
T
AX = A
T
C
2
Note, sin embargo, que si se ignorase el n´ umero adecuado de ecuaciones, se obtendr´ıa una
matriz cuadrada y el sistema se podr´ıa resolver. No obstante, al ignorar unas ecuaciones en
favor de otras las “soluciones” as´ı obtenidas ser´an diferentes entre s´ı, y en general no ser´an
´optimas.
B.4. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 163
La nueva matriz (A
T
A) s´ı es cuadrada, por lo que a partir de ahora se puede
despejar el vector de inc´ognitas Xsiguiendo un procedimiento similar al utilizado
en la Ecuaci´on B.7.
A
T
AX = A
T
C
(A
T
A)
−1
(A
T
A)X = (A
T
A)
−1
A
T
C
IX = (A
T
A)
−1
A
T
C
X = (A
T
A)
−1
A
T
C
(B.8)
Volviendo entonces a los datos presentados en la Tabla B.2, el sistema de
ecuaciones correspondiente ser´a:

16 4 1
25 5 1
36 6 1
49 7 1
64 8 1
81 9 1
100 10 1
121 11 1
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

a
b
c
¸
¸
=

94,50
112,01
121,86
145,91
156,30
164,72
193,48
209,10
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
Y la soluci´on correspondiente es:

a
b
c
¸
¸
=

0,35655
10,70560
47,51536
¸
¸
Entonces, en este caso la funci´on de velocidad del cohete (te´orica) ser´a:
v(t) = 0,3565 · t
2
+ 10,70560 · t + 47,51536
Por favor, compare estos resultados con los del Ejemplo 3 de la Secci´on B.3.
Si se grafica la expresi´on anterior junto con los datos originales, se obtiene la
Figura B.3 donde se aprecia el ajuste que logra el m´etodo LMS.
B.4.2. M´etodo de los m´ınimos cuadrados con pesos
En el m´etodo anterior se supuso que todos los datos de la telemetr´ıa eran de la
misma calidad, es decir, que las ecuaciones que de ellos se derivan ten´ıan todas
igual importancia para la soluci´on del problema.
164 Sistemas de Ecuaciones
Figura B.3: Velocidad del cohete ajustada con LMS
En la pr´actica, sin embargo, a menudo es posible obtener informaci´on adicional
que permite asignar un peso relativo a cada ecuaci´on. Esto significa que hay
ecuaciones en las que se conf´ıa m´as, mientras que en otras se conf´ıa menos.
Se habla entonces del m´etodo de los m´ınimos cuadrados con pesos, o weighted
least mean squares (WMS) en ingl´es.
Por ejemplo, esta situaci´on se presenta t´ıpicamente en los sistemas globales de
navegaci´on por sat´elite (GNSS), como el GPS. El receptor GPS recibe una se˜ nal
de cada sat´elite del sistema que est´e a la vista, y tambi´en posee (o puede derivar)
informaci´on adicional sobre que tan confiable es cada una de esas se˜ nales. De
esa manera, al construir el sistema de ecuaciones (una por cada sat´elite), el
receptor puede hacer un juicio del valor relativo de cada ecuaci´on.
Este juicio de valor entre las ecuaciones se puede hacer de infinitas maneras
diferentes, pero una de las m´as comunes es utilizar variables estad´ısticas como
la dispersi´on o desviaci´on est´andar asociada a cada dato, que permite asignar
los pesos relativos.
Sup´ongase entonces que los datos presentados en la Tabla B.2 vienen ahora
acompa˜ nados de su respectiva desviaci´on est´andar σ, como se indica en la
Tabla B.3. La Figura B.4 grafica esos datos con las barras de error asociadas.
Para asignar los pesos relativos se construye entonces una matriz diagonal W
de dimensi´on n (donde n es el n´ umero de ecuaciones), cuyos elementos son los
B.4. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 165
Tiempo, t (s) Velocidad, v (m/s) Desviaci´on est´andar σ (m/s)
4 94.50 3.9
5 112.01 1.8
6 121.86 6.8
7 145.91 3.2
8 156.30 7.7
9 164.72 1.5
10 193.48 4.2
11 209.10 3.5
Tabla B.3: Datos de telemetr´ıa de un cohete (3)
Figura B.4: Datos de telemetr´ıa del cohete (3)
166 Sistemas de Ecuaciones
que se pesos que se desea asignar a cada matriz:
W =

w
1
0 . . . 0
0 w
2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . w
n
¸
¸
¸
¸
¸
(B.9)
Si se utiliza el criterio
3
de utilizar la dispersi´on (o m´as apropiadamente, la
varianza) para asignar los pesos relativos, la soluci´on obtenida ser´a llamada la
soluci´on de m´ınima varianza. En este caso, cada elemento de la diagonal de
W estar´a formado por la inversa de la varianza asociada a cada ecuaci´on, de
modo que a mayor varianza (dispersi´on), el peso relativo asignado es menor y
viceversa. Esto se representa en la Ecuaci´on B.10.
W =

1/σ
1
2 0 . . . 0
0 1/σ
2
2 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . 1/σ
n
2
¸
¸
¸
¸
¸
(B.10)
Independientemente del criterio para asignar los pesos, el m´etodo comienza
asignando los pesos mediante la multiplicaci´on del sistema de ecuaciones por la
matriz de pesos W. La matriz de coeficientes resultante WA no es cuadrada,
por lo que partir de all´ı se siguen los pasos habituales para despejar el vector de
inc´ognitas X (como se hizo para el m´etodo LMS).
WAX = WC
A
T
WAX = A
T
WC
(A
T
WA)
−1
(A
T
WA)X = (A
T
WA)
−1
A
T
WC
IX = (A
T
WA)
−1
A
T
WC
X = (A
T
WA)
−1
A
T
WC
(B.11)
Tomando en cuenta los datos de desviaci´on est´andar de la Tabla B.3, la matriz
de pesos asociada ser´a:
3
Recuerde que hay una infinidad de criterios posibles. Por ejemplo, en el caso del sistema
de ecuaciones GPS aumentado con EGNOS o WAAS hay un criterio espec´ıfico definido en el
documento de la RTCA “Minimum Operational Performance Standards” (MOPS) RTCA/DO-
229A/B/C, llamado simplemente “pesos MOPS”.
B.4. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 167

0,06575 0 0 0 0 0 0 0
0 0,30864 0 0 0 0 0 0
0 0 0,02163 0 0 0 0 0
0 0 0 0,09766 0 0 0 0
0 0 0 0 0,01687 0 0 0
0 0 0 0 0 0,44444 0 0
0 0 0 0 0 0 0,05669 0
0 0 0 0 0 0 0 0,08163
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
Aplicando entonces el procedimiento descrito en la Ecuaci´on B.11, la soluci´on
aplicando el m´etodo WMS para este ejemplo ser´a:

a
b
c
¸
¸
=

0,72091
4,19839
72,05006
¸
¸
Entonces, en este caso la funci´on de velocidad del cohete (te´orica) ser´a:
v(t) = 0,72091 · t
2
+ 4,19839 · t + 72,05006
En la Figura B.5 se grafican los datos originales con sus barras de error, el ajuste
que logra el m´etodo LMS y el ajuste obtenido con el m´etodo WMS.
En dicha figura se puede apreciar con facilidad que la l´ınea correspondiente
al m´etodo WMS “tiende a acercarse m´as” a aquellos puntos que presentan la
menor dispersi´on (y que por tanto tienen el mayor peso).
168 Sistemas de Ecuaciones
Figura B.5: Velocidad del cohete ajustada con WMS
Ap´endice C
Lista de Acr´onimos
ABAS Aircraft-Based Augmentation System
ADF Automatic Direction Finder
AIP Aeronautical Information Publication
AM Amplitude Modulation
AU Astronomical Unit
BIPM Bureau International des Poids et Mesures
CIO Conventional International Origin
CIS Conventional Inertial System
CTS Conventional Terrestrial System
DME Distance Measurement Equipment
DTK Desired Track
DVOR Doppler VHF Omnidirectional Radiobeacon
ECEF Earth-Centered, Earth-Fixed
EGNOS European Geostationay Navigation Overlay System
EHF Extremely High Frequency
ERP Earth Rotation Parameters
ETA Estimated Time of Arrival
ETE Estimated Time En-route
FIR Flight Information Region
170 Lista de Acr´ onimos
FM Frequency Modulation
GAST Greenwich Aparent Sidereal Time
GBAS Ground-Based Augmentation System
GLONASS GLObal NAvigation Satellite System
GMT Greenwich Mean Time
GNSS Global Navigation Satellite System
GPS Global Positioning System
GPST GPS Time
GS Glide Slope
HDG Heading
HF High Frequency
IAU International Astronomical Union
IERS International Earth Rotation and Reference Systems Service
INS Inertial Navigation System
ILS Instrumental Landing System
ITRF International Terrestrial Reference Frame
JPL Jet Propulsion Laboratory
kt Knot
LAAS Local Area Augmentation System
LF Low Frequency
LLA Latitud, Longitud, Altura
LLZ Localizer
LOP Line Of Position
LORAN LOng RAnge Navigation
MF Medium Frequency
MSAS Multi-functional Satellite Augmentation System
NACC Navegaci´on A´erea, Cartograf´ıa y Cosmograf´ıa
Lista de Acr´ onimos 171
NDB Non-Directional Beacon
NED North-East-Down
NEU North-East-Up
NGA National Geospatial-Intelligency Agency
NM Nautical Mile
OACI Organizaci´on de Aviaci´on Civil Internacional
PAPI Precision Approach Path Indicator
RF Radio Frequency
RPM Revoluciones por minuto
SBAS Satellite-Based Augmentation System
SHF Super High Frequency
SI Sistema Internacional
SID Standard Instrumental Departure
STAR STandard ARrival
TAI Temps Atomique International
TK Track
UHF Ultra High Frequency
UT Universal Time
UT0 Universal Time 0
UT1 Universal Time 1
UT2 Universal Time 2
UTC Universal Time Coordinated
VASI Visual Approach Slope Indicator
VHF Very High Frequency
VLF Very Low Frequency
VOR VHF Omnidirectional Radiobeacon
WAAS Wide Area Augmentation System
WGS World Geodetic System
XTE Cross-Track Error
172 Lista de Acr´ onimos
Bibliograf´ıa
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´
Indice alfab´etico
´angulo
cr´ıtico, 26
l´ımite, 26
´apsides, 93
calendario
gregoriano, 112
l´ınea
loxodr´omica, 126
ortodr´omica, 126
LLA
conversi´on, 56
proyecci´on
clasificaci´on, 129
conformidad, 124
direcci´on, 126
equidistancia, 125
equivalencia, 124
orientaci´on de la superficie, 130
propiedades, 124
tiempo
universal, 119
a˜ no
anomal´ıstico, 93
sideral, 93
tropical medio, 93
vernal equinoxial, 93, 110, 112, 117
ABAS, 14
actitud, 10
ADF, 11
afelio, 92
Aloysius Lilius, 113
altura
elipsoidal, 42
ortom´etrica, 42
ambig¨ uedad, 16, 18
amplitud, 21
analema, 117
Anexo 4, 135, 136
anomal´ıa
Atl´antico sur, 106
Aryabhata, 33
ascenci´on recta, 64
aut´alica, 124
ayudas visuales, 12
azimut, 11, 65, 66
bandas laterales, 24
bearing, 4
c´ırculo
m´aximo, 29, 126
mayor, 29
menor, 30
Polar
´
Artico, 97
Polar Ant´artico, 97
c´ırculo m´aximo
distancia, 79
calendario
juliano, 111, 112
lunar, 109
lunisolar, 110, 113
romano, 110
solar, 110
campo geomagn´etico, 105
canal, 24
carrier, 23
carta
aeron´autica 1:500 000, 138
´
INDICE ALFAB
´
ETICO 177
aeron´autica mundial 1:1 000 000,
136, 138
de ´area, 137
de aproximaci´on por instrumentos,
136
de aproximaci´on visual, 137
de llegada normalizada, 137
de navegaci´on aeron´autica, 138
de navegaci´on en ruta, 136
de posici´on, 138
de salida normalizada, 137
SID, 137
STAR, 137
topogr´afica para aproximaciones de
precisi´on, 136
cartas, 123
Cassini, Jacques, 34
Chandler
oscilaci´on, 101
per´ıodo, 101
ciclo, 20
ciclo met´onico, 110
Col´on, Crist´obal, 33
constelaci´on, 93
coordenadas
cambio de, 77
curso, 3
d´ıa
juliano, 91
sideral, 89
solar, 89
d´ıa bisiesto, 112
datum, 61
absoluto, 61
geod´etico, 60
dead reckoning, 8
Decca, 19
declinaci´on, 51, 64, 97, 105
magn´etica, 105
derrota, 3
diagrama de radiaci´on, 22
DME, 11, 17, 109
DTK, 3, 9
DVOR, 11
ECEF
conversi´on, 56
ecl´ıptica, 73, 93
oblicuidad de la, 73, 94, 97
ecuador, 29
celeste, 95
magn´etico, 106
medio, 99
verdadero, 99
EGNOS, 14
eje
de los polos, 29
ejes de coordenadas, 2
elevaci´on, 65, 66
elipsoide, 37, 56, 60
local, 60
enrutamiento, 2
equinoccio
de oto˜ no, 95
de primavera, 95
medio, 99
verdadero, 99
vernal, 90, 95
Erat´ostenes, 31
error
sistem´atico, 9
transversal, 3
escala, 124, 125
espectro
electromagn´etico, 25
radioel´ectrico, 25
Estrella Polar, 89
Polaris, 89
ETA, 4
ETE, 4
Everest, 35
excentricidad, 38
factor de achatamiento, 38, 39, 61, 86
fadding, 28
fase, 22
fix, 8, 9
178
´
INDICE ALFAB
´
ETICO
frecuencia, 21
GALILEO, 13
Galileo Galilei, 55
GBAS, 14
geodesia, 35
geoide, 35, 40, 60
ondulaci´on, 35, 42
GLONASS, 13
GNSS, 13
GPS, 13, 109
grat´ıcula, 124, 138
Gregorio XIII, 113
guiado, 2
Harrison, John, 55
heading, 3
horizonte
distancia, 72
Huygens, Christiaan, 34, 55
ILS, 11
GS, 11
LLZ, 11
inclinaci´on
magn´etica, 105
inclinaci´on de la Tierra, 94
integridad, 13
ionosfera, 105
J2000.0, 63, 92, 97, 99
l´ınea
acl´ınica, 106
ag´onica, 5, 105
automecoica, 125, 134
de posici´on, 15
geod´esica, 126
is´ogona, 5, 105
isoclina, 106
isog´onica, 105
loxodr´omica, 128
ortodr´omica, 126, 138
latitud, 32, 37, 50, 51, 56
ecl´ıptica, 73
geoc´entrica, 56
geod´etica, 56
leg, 2
longitud, 32, 37, 50, 54–56
ecl´ıptica, 73, 100
premio, 55
longitud de onda, 21
LORAN, 19
Loran, 27
magn´etica
declinaci´on, 5
desviaci´on, 7
mapas, 123
marcaci´on, 4
marco de coordenadas, 2
marcos de referencia, 45
matrices
de reflexi´on, 50
de rotaci´on, 45
de rotaci´on para ´angulos peque˜ nos,
49
meridianos, 29, 129, 138
mes
sin´odico, 109
modulaci´on, 23
AM, 24
FM, 24
MSAS, 14
navegaci´on
a estima, 8
aut´onoma, 10
basada en ayudas, 11
hiperb´olica, 19
por sat´elite, 12
rho, 11
rho-rho, 18
rho-theta, 17
theta, 11
theta-theta, 15
visual, 8
NDB, 11
Newton, Isaac, 34
´
INDICE ALFAB
´
ETICO 179
norte, 5
de la br´ ujula, 5
de la cuadr´ıcula, 7
geogr´afico, 5
magn´etico, 5, 15
nutaci´on, 97, 98
en longitud, 100
en oblicuidad, 100
matriz de, 100
OACI, 134
Anexo 4, 135, 136
carta OACI 1:500 000, 138
cartas, 135
cartas condicionales, 136
cartas obligatorias, 136
cartas opcionales, 137
octante, 51
Omega, 19
onda electromagn´etica, 19
ondas
de l´ınea de vista, 28
de suelo, 27
de tierra, 27
ionosf´ericas, 27
PAPI, 12
paralelo
automecoico, 134, 138
paralelos, 29, 138
per´ıodo, 20
perihelio, 92
plano
de aer´odromo para movimientos en
tierra, 137
de aer´odromo/helipuerto, 136, 137
de estacionamiento, 137
de obst´aculos de aer´odromo, 136,
137
polar
c´ırculo ´artico, 51
c´ırculo ant´artico, 51
estrella, 51
semieje, 38
Polaris, 51, 98
polarizaci´on, 22
circular, 22
polo
instant´aneo, 101
movimiento del, 101
norte magn´etico, 105
sur magn´etico, 105
portadora, 23
posici´on, 2, 43
posicionamiento, 2
precesi´on, 98
matriz de, 99
propagaci´on, 25
proyecci´on, 123
azimutal, 126, 133
c´onica, 129
c´onica conforme de Lambert, 138
c´onica normal, 130
c´onica normal secante, 134, 138
c´onica normal tangente, 134
c´onica oblicua, 130
c´onica transversa, 130
cil´ındrica, 129
cil´ındrica ecuatorial secante, 133
cil´ındrica ecuatorial tangente, 133
cil´ındrica normal, 130
cil´ındrica oblicua, 130
cil´ındrica transversa, 130
conformidad, 138
ecuatorial, 133
equidistancia, 138
escenogr´afica, 134
estereogr´afica, 134
gnom´onica, 126, 128, 134
Mercator, 125, 128
meridiana, 133
Mollweide, 125
normal, 130
oblicua, 130
ortogr´afica, 135
plana, 129
plana normal, 130
plana oblicua, 130
180
´
INDICE ALFAB
´
ETICO
plana transversa, 130
polar, 133
posici´on de la superficie, 133
posici´on del punto de, 134
secante, 133
tangente, 133
tipos de superficies, 129
transversa, 130
transversal, 130
Ptolomeo, Claudio, 33
Punto Aries, 90, 95, 99
radioayuda
azimutal, 11, 15
cenital, 11
de distancia, 11
radioayudas, 11
reflexi´on, 26
refracci´on, 26
Richer, J., 34
rotaci´on, 89
rumbo, 3, 5, 105, 126
ruta, 2
SBAS, 14
semieje
ecuatorial, 37, 86
mayor, 37, 39, 61
menor, 38, 39
polar, 38
sextante, 51
SI, 89
sistema de navegaci´on inercial, 10
sistemas de aumento, 14
sistemas de coordenadas
celestes, 63
CIS, 63, 103
CTS, 44
ECEF, 44, 59, 103
ecl´ıptico, 73
ecuatorial, 64
horizontal, 65
LLA, 50, 64
local, 59
NED, 59
NEU, 60
terrestres, 43
sistemas de referencia, 45
sol medio, 117
solsticio
de invierno, 94
de verano, 32, 94
superficie desarrollable, 123
terminator, 28
tiempo
at´omico internacional, 120
ecuaci´on del, 117
GPS, 122
Loran-C, 122
medio de Greenwich, 119
solar aparente, 114
solar medio, 117
solar verdadero, 114
universal 0, 119
universal 1, 119
universal 2, 119
universal coordinado, 121
tiempo sideral, 90
aparente, 90
medio, 90
verdadero, 90
TK, 3
tormentas solares, 105
Tr´opico
de C´ancer, 95
de Capricornio, 95
tr´opico
de c´ancer, 51
de capricornio, 51
tramo, 2
traslaci´on, 92
trayectoria, 2
Unidad Astron´omica, 92
VASI, 12
velocidad de la luz, 21
vertical astron´omica, 35
´
INDICE ALFAB
´
ETICO 181
VOR, 11, 15, 17
WAAS, 14
waypoint, 2
WGS-84, 39, 86
XTE, 3

II

Datos del documento
Navegaci´n A´rea, Cartograf´ y Cosmograf´ por Dagoberto Salazar. o e ıa ıa, 6ta. Versi´n, 2008. o Este documento fue creado dentro del marco de la asignatura Navegaci´n A´rea, o e Cartograf´ y Cosmograf´ (NACC) perteneciente al plan de estudio de Ingenier´ ıa ıa ıa T´cnica Aeron´utica de la Escuela Polit`cnica Superior de Castelldefels, Unie a e versitat Polit`cnica de Catalunya (EPSC-UPC). e Uno de los objetivos principales en su elaboraci´n ha sido abarcar ´reas donde el o a material disponible es insuficiente, poco accesible o disperso. Como consecuencia de esto, se han tomado medidas para que este documento se difunda lo m´ximo a posible. Entre dichas medidas conviene destacar: El texto de este documento se publica utilizando una licencia libre que otorga amplios derechos a los usuarios. Para mayores detalles refi´rase a e la secci´n “Nota Legal” m´s abajo. o a Casi todas las im´genes de este documento son publicadas bajo la misma a licencia libre, al ser de elaboraci´n propia o haber sido tomadas de fuentes o libres tales como la Wikipedia (adecuadamente referenciadas). Aquellas im´genes en las que no se est´ seguro de su libertad han sido a a adecuadamente referenciadas y se incluyen con un fin meramente educativo y limitado bajo la doctrina de fair use. Si el usuario desea hacer alg´n otro u uso de ellas, debe contactar directamente a sus leg´ ıtimos propietarios. En todo caso, actualmente se est´ haciendo un gran esfuerzo para sustituir a esas im´genes por versiones libres. a Se procura que este documento est´ disponible en versiones para imprimir e (formatos PDF y Postscript) y para leer en l´ ınea (formato HTML). Estas versiones (as´ como obras derivadas de este trabajo) pueden obtenerse en ı alguna de las siguientes URLs:

IV

Datos del documento

• http://atenea.upc.edu • http://nacc.upc.es • http://gage6.upc.es
A Para obtener las fuentes de este documento (en formato LTEX 2ε ) puede dirigirse a las URL anteriores, utilizar subversion para bajarlas de

svn://gage6.upc.es/nacc-libro o escribir al autor: Dagoberto punto Jose punto Salazar en upc punto edu. Si decide obtener las fuentes utilizando subversion, utilize la orden: svn checkout svn://gage6.upc.es/nacc-libro Por otra parte, no s´lo es ´ste un documento libre sino que adem´s se desarrolla o e a con la misma filosof´ del open source, es decir: Mediante un proceso gradual ıa pero continuado de mejoras sucesivas apuntando siempre a un resultado de gran calidad. Por ello, sus comentarios, sugerencias y colaboraciones ser´n ampliamente aa preciados. Por la misma raz´n, visite con frecuencia las URLs mencionadas y o espere grandes cambios y adiciones en el futuro.

Agradecimientos
Quiero agradecer a todos los alumnos que han cursado la asignatura NACC, quienes con su trabajo, comentarios y correcciones han permitido mejorar este material a lo largo de sus numerosas versiones. Especialmente quiero mencionar a Merixell Vi˜as, Natalia Vega, Jorge G´mez, Segio Gonz´lez y Alberto Hueltes, n o a entre muchos otros. Tambi´n quiero agradecer a mi amigo el Dr. Jordi Bernabeu, quien muy amae blemente ley´, corrigi´, sugiri´ y en general siempre ayud´ de una u otra manera o o o o en la elaboraci´n de este documento. o

Nota Legal
El texto de este documento se publica utilizando una licencia del tipo ReconocimientoCompartirIgual 2.5 de Creative Commons. Usted tiene libertad para:

Datos del documento

V

Copiar, distribuir y comunicar p´blicamente la obra. u Hacer obras derivadas. Hacer un uso comercial de esta obra. Bajo las condiciones siguientes: Reconocimiento. Debe reconocer los cr´ditos de la obra de la manera e especificada por el autor o el licenciador. Compartir bajo la misma licencia. Si altera o transforma esta obra, o genera una obra derivada, s´lo puede distribuir la obra generada bajo una o licencia id´ntica a ´sta. e e Al reutilizar o distribuir la obra, tiene que dejar bien claro los t´rminos de e la licencia de esta obra. Alguna de estas condiciones puede no aplicarse si se obtiene el permiso del titular de los derechos de autor. Los derechos derivados de usos leg´ ıtimos u otras limitaciones reconocidas por ley no se ven afectados por lo anterior. Las im´genes son autor´ de Dagoberto Salazar y publicadas tambi´n bajo la a ıa e licencia Reconocimiento-CompartirIgual 2.5 de Creative Commons, a menos que se especifique lo contrario. En ese caso es posible que tenga que escribir a las respectivas fuentes si desea hacer una reproducci´n de las mismas con fines o comerciales. El material se presenta tal como est´ y no se da ninguna garant´ sobre su a ıa exactitud o veracidad, ni sobre su utilidad o idoneidad para alg´n prop´sito u o espec´ ıfico. Mayor informaci´n en http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.5/ o

Historial de revisiones
1.0 23/Feb/2004 (D.S.). Primera versi´n. o 2.0 13/Sep/2006 (D.S.). Segunda versi´n. o 3.0 18/Abr/2007 (D.S.). Tercera versi´n. o

VI

Datos del documento

4.0 14/Feb/2008 (D.S.). Cuarta versi´n. o 5.0 03/Mar/2008 (D.S.). Quinta versi´n. o 6.0 10/Sep/2008 (D.S.). Sexta versi´n. o

´ Indice general

1. Conceptos de Navegaci´n A´rea o e 1.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Definiciones b´sicas sobre navegaci´n a´rea . . . . . . . . . . . a o e 1.2.1. Curso, derrota, rumbo y marcaci´n . . . . . . . . . . . . o 1.2.2. Tiempos estimados en ruta y de llegada . . . . . . . . . 1.2.3. El Norte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Tipos de navegaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3.1. Navegaci´n visual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3.2. Navegaci´n a estima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3.3. Navegaci´n aut´noma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 1.3.4. Navegaci´n basada en ayudas . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3.5. Navegaci´n por sat´lite . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 1.4. M´todos para determinar la posici´n . . . . . . . . . . . . . . . e o 1.4.1. M´todo theta-theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.4.2. M´todo rho-theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.4.3. M´todo rho-rho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´ticas . . . . . . . . . . e 1.5.1. Caracter´ ısticas generales . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2. Concepto de modulaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . o

1 1 2 3 4 5 7 8 8 10 11 12 14 15 17 18 19 19 23

VIII

´ INDICE GENERAL

1.5.3. El espectro electromagn´tico . . . . . . . . . . . . . . . e 1.5.4. Propiedades de la propagaci´n . . . . . . . . . . . . . . o 2. Forma y Dimensiones de la Tierra 2.1. Definiciones b´sicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.2. Antecedentes hist´ricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2.1. Primeras mediciones de la Tierra . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Situaci´n durante la Edad Media . . . . . . . . . . . . . o 2.2.3. Revoluci´n Cient´ o ıfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. La forma general de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. El elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. El geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Sistemas de coordenadas terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. ECEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Latitud, Longitud, Altura (LLA) . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Conversi´n entre ECEF y LLA . . . . . . . . . . . . . . o 2.4.4. Sistema de coordenadas local . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5. El datum geod´tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5. Sistemas de coordenadas celestes . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Conventional Inertial System (CIS) . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Sistema de coordenadas ecuatorial . . . . . . . . . . . . 2.5.3. Sistema de coordenadas horizontal . . . . . . . . . . . . 2.5.4. Convirtiendo de ECEF a coordenadas horizontales . . . . 2.5.5. Distancia al horizonte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.6. Sistema de coordenadas ecl´ ıptico . . . . . . . . . . . . . 3. Distancias entre puntos sobre la Tierra

25 25 29 29 30 31 33 34 35 37 40 43 44 50 56 59 60 63 63 64 65 66 72 73 75

. . . . . . . . . . . . Antecedentes hist´ricos . . . . Greenwich Mean Time . . . . . . . . . . .1. . .1. . . . . El Campo Magn´tico de la Tierra e 6. . El Calendario Romano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El Calendario Gregoriano . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . .3. . . ıa 4. . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . o 4.2. 112 6. . . . . . . . .2. . . . . . . . e 3.2. . . . . . . Traslaci´n . . . .3. . . . o 4. . . . .1. .1.1. . . . . . . a 3. . . . . . Los movimientos de la Tierra 4. . . . . . .1. . e 3. D´ juliano . .2. . . . . . . . .1. . . . . . . . . . .3. . . . . . .2. . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . . 117 6. . Rotaci´n .2. . . . o 4.1. o 3. . . . . . . Precesi´n y nutaci´n o o . . 111 6. .2. . . . . . . . 101 5. . . Cambiando de coordenadas . . . El Tiempo 105 109 6. . . . . . . . . . . . M´todo aproximado No 2 . Elevaci´n del Sol sobre el horizonte . Tiempo Solar Medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El Calendario Juliano . . .1. . . . . . . . . . . .2. . . .3. 110 6. . . . .3. . . . Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo . . . . 109 o 6. . . . .3. . . Tiempo Solar Verdadero . . M´todo aproximado No 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . Movimiento del polo . . . La inclinaci´n de la Tierra . . . . . . . 76 77 79 79 82 85 89 89 91 92 94 97 98 4. . . . . . . . . . .2.2.´ INDICE GENERAL IX 3. . . . 3.2. . . . . 119 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4. . Las diferentes escalas de tiempo .3. . . M´todo Andoyer .1. . . . . . . . . . 114 6. 114 6. . . . . . . . . . . . .1. . . . . e 4. . . . . . . Relaci´n entre el ecuador y los paralelos .

. Cartograf´ Aeron´utica ıa a 123 7. 119 6. . . . . . .2. .2. 133 o o 7. . . . . . . . . . . Tiempo GPS . . . . . . . . . . . . . . 124 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 o 7.1.4.1. . . . . . . . . . .1. . . . . . . . .2. . . . . . . . . 130 o o 7. . Orientaci´n de la superficie de proyecci´n . 121 6. . .3. . . . . Clasificaci´n de las proyecciones o 7. . . . . . . . . .2. . . . .4. 137 7. . . . . . . Algebra de vectores y matrices . Introducci´n . . . . . . . . . . . 122 6. . .2. . . . . Cartas OACI obligatorias . . . . . . Las cartas OACI . . . 138 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . .2. . . . . . . . . . . . . .2. . . . . . .3. . . . . . . . . 126 . Direcci´n o . .3. . . . . .4. . . Definiciones b´sicas .2. . . . Conformidad . 125 7. 124 7. . . Tiempo Universal Coordinado . . . Propiedades de las proyecciones . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . 120 6. . . 129 7. . . . 134 o o 7.2. . . . .2. . . .2. Posici´n de la superficie de proyecci´n . . . . Temps Atomique International . . . . . . . . . Cartas OACI opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . .4. . . . Vectores y Matrices 141 A. .1. . . . . Tipo de superficie de proyecci´n . . . . . . . .3. . . . 123 o 7. . . . . . . . . . . .X ´ INDICE GENERAL 6. . . . .5.4. . . . . . . . . . . . . Cartas OACI condicionales . .4. . . 136 7. . . . Equidistancia . . . . . . . . . . . . . Posici´n del punto de proyecci´n . . . Tiempo Loran-C . . . . . . 122 7. . . . . . . . Tiempo Universal . . .3. . .8. .2. . 136 7. . . . .3. . . . . . .6. 124 7. 135 7. . .4. . .2. . . . . . . . . . . . Equivalencia . . . 141 a ´ A. . . 145 . . . . . . . . . . . .4. . . . . . La carta OACI 1:500 000 . . . .3. .4. . . . . . .2. . . .

. M´todo de los m´ e ınimos cuadrados con pesos C. . . . Rango de una matriz . . . . . .3. . . .1. . . .2. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes . . . . . . 147 A. . . . . . . . . . . . . Lista de Acr´nimos o . . . . El determinante . . . . . . . . Producto vectorial . .3. . . . . . . . . .1. .4. . 152 o B. . . . . . . . .4. . . . . .4. 161 B. . . . .1. . . . . . . . . . . 155 o B. . . . . .2. . . . . . . . . . .2. . . M´todo de los m´ e ınimos cuadrados . . . . . 146 o A. .2. . 145 o o A. . . . . . Diferenciando sistemas consistentes e inconsistentes . . Sistemas de ecuaciones consistentes e inconsistentes .3. . Multiplicaci´n de un vector o una matriz por un escalar . . . . 151 A. . 148 A. . .3. . . . . . . . . . . . . 157 B. . . .3. . .4. . . . . . Determinante de matrices de dimensiones nxn . Menor Mij .1. . . . . Multiplicaci´n de una matriz por otra matriz o . . . . . . . . Inversi´n de matrices . 146 A. . . . Producto escalar . . . .2. . 157 B. Cofactor Aij . .4. . . . Adici´n y sustracci´n de vectores y matrices . . . . . . 163 169 . . . . . . . . . . . . .2.4. . . . . . .2.3. . . . . . 158 B. . . . . . . .5.´ INDICE GENERAL XI A. Matriz adjunta . . .1. . .2. . . Introducci´n . . 149 A. . 162 B. .2. . . . . . . . . . . 150 A. .5. . . . . . Sistemas de Ecuaciones 155 B. . . . 149 A. . . . Resolviendo sistemas de ecuaciones consistentes . . . .3. 149 A. . . .3. . . .2. . . 149 A. . . . . .3. . . . . . . . . . . . . .

XII ´ INDICE GENERAL .

. . . . . . . . . . . . . . . .2. . o 1. . derrota. . . . . . . . . . . . . . . . . .18. . . . . . . . . . . . .12. . . . .10. tramo y waypoints . . . . . . . . . . . . . . . ruta. . Hiperbolic fix . . . . . . . . Trayectoria. . . . Los diferentes nortes y sus diferencias angulares . rumbo y marcaci´n . . . . . .6. . . . . . 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . Precision Approach Path Indicator . . . . . . . . . . . . . Theta-theta fix . .1. . Theta-rho fix . . . . . . . . . . . Curso. . . . Declinaci´n magn´tica en dos puntos diferentes de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . Rho-rho fix . . . . . . . . . . . . . . .9. . . . . . .7. .8. . e 1. . . . 1. . . . .17. . . . . . . . . . Navegaci´n a estima . . . . . . . 1.4. . . . o 1. . . 3 4 6 6 7 8 9 12 13 14 15 16 17 18 19 20 20 21 22 . . . . . . .13. . .19. . . . .16.A˜o 2000 . . . e 1. Theta fix . . . . .´ Indice de figuras 1. . . . . o e n 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. . .14. . . Vista a´rea de un DVOR . . . . . Declinaci´n magn´tica . . 1. . . . . . . . .5. . . . . . . . Onda electromagn´tica . . . . o 1. . . . . . Propiedades de una onda . Theta fix con marco de referencia 1. . . . . . . . e 1. .11. Error acumulativo en la navegaci´n a estima . . . . . . . . Ondas con diferentes fases . . . . . . . . . . . . Sat´lite GPS . . . . . . . . . . 1. . . . . 1. . . 1. . . . .15. . . . . . . . . . . 1. . . . o e 1. . . . . . . . .

. a o 2. C´ ırculos menores . . . . . . . . . ´ 2. . . . . . . . o 1. . . . . o e 1. . . . . . . . Rotaci´n alrededor del eje Z . . Elevaci´n de Polaris en funci´n de la latitud . . Diferencia vertical geoide-elipsoide .22. . Los Meridianos . . . . . . . . Modulaci´n en amplitud . . . . . . .23. . . . . 2. . . . . . . . . . . . . o o 2. . . . . . . . Geoide en Europa y Africa . . . . . . . .17. . . Fen´meno de refracci´n . . . . . . . .2. . .13. . . . Modulaci´n en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Los Paralelos . El Elipsoide y la Esfera . Relaci´n entre el Geoide y el Elipsoide . . . . . . . . .XIV ´ INDICE DE FIGURAS 1. . Diagrama del c´lculo de Erat´stenes . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.12. . . . . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . .20. . . . . . 2. . . Sistema ECEF . . . . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15.19. . 22 23 23 24 25 27 30 30 30 31 32 33 34 36 36 37 38 40 41 42 43 45 46 47 52 2. . . .11. .10. . 2.5. .25. . . . . . . .18. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. . 2. . . . . . . . . . . . Forma general de la Tierra . . . . Ejes de un elipsoide de revoluci´n . . . . . . . . . . . o ıa 2. . . . . . . . . .1. . o o . . o 1. . . . . . . . o 2. . . . . . . . . . . . . .8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramas de radiaci´n . . . . . . . . . . . Rotaci´n del sistema ECEF . . o 2. . . . . . . . . . . Polarizaci´n de las ondas electromagn´ticas . . . . . . . . . Forma de pera de la Tierra . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . o 1. . .9. . . . .24. . 2. . .14. 2. . . . Relieve de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21. . . . . . . . . . . . . Posici´n relativa entre Alejandr´ y Syene . . . . . Onda con polarizaci´n circular . . . o 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C´ ırculos mayores .6. . .3. . . . . . . . . . . Comparaci´n entre el Geoide y el Elipsoide . . .7. . o 1. . . . . . . . . .16. . . . . . . . o 2.

. 2. . .31. . . . . 2. Sextante .23. . . .1. . Latitudes geod´tica y geoc´ntrica . . .27. . . .36. . . . . . . o o u 2. . 2. . . ıa 4. . . . . . .25. o 2. . . . . . Sistemas ECEF y North-East-Up (NEU) . .20. .´ INDICE DE FIGURAS XV 2. . Antena de seguimiento por radar. . . . .35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Los diferentes tipos de horizontes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. . . . Variaci´n de la posici´n del Sol seg´n la longitud . . . . . .3. . . Sistemas Earth-Centered. . Sistemas de coordenadas horizontal . La ´rbita terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diferencia de longitud sobre un paralelo . . . . . . . . . . . . Sistema ecuatorial . . . 2. . Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. o 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Nueva York . . . Elevaci´n y azimut en el sistema NEU. . . . . . . . . . . . . . . o 2. . . . . . . . . . . . . 2. 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C´ ırculo m´ximo Barcelona . . . . . . . . . . . . . .5. 3. . . . . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . .32. . . . . . . . . . . . . . . . Octante . . 2. 2. . . . . . Sistema ecl´ ıptico . . El d´ sideral . . . . Relaci´n entre el ecuador y los paralelos . . . . . . . . Sistema CIS . . . .24. . . . . . . . . . . . . Sistemas ECEF y NED. . . . . . . .22. . . . e e 2. . . . .34. . . Aproximaci´n al geoide con un elipsoide local . . . . .21. . .26. . . . . . . . . . . . Cambiando a coordenadas rectangulares . . . o 53 53 55 57 59 60 62 64 65 66 67 68 69 70 71 73 74 76 77 78 80 83 90 92 .33.2. 3. . . Sistemas ECEF y NED vistos desde el polo norte. . . . . . . . .30. a 3. Sistemas ECEF y NED vistos lateralmente. . . . .28. . . . . . .1.2.4. . . . a 4. Earth-Fixed (ECEF) y North-East-Down (NED) .29. . . . .

. Solsticio de Verano (Norte) . . . . . . . . . . . . 4. . .9.9. . . o 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8. . . . . . . .2. . Proyecci´n Mercator (no equivalente): Africa vs.2. . 116 o o 6. .1. . . . . . . . La Ecl´ ıptica . . . . . . . . .10. . . . . . . .6.6.5 . Proyecci´n c´nica . . Analema . . . . . .8. .3. . . . . . . . . . .1. . . . . . 128 o o a 7. . . 129 o 7. Inclinaci´n magn´tica . Cambio de posici´n del polo norte magn´tico: 2001-2005 . . . . 107 o e n 5. . . . . . . . . . . .XVI ´ INDICE DE FIGURAS 4.7. . . . . . . . . Groenlandia . Efecto de la inclinaci´n de la ´rbita terrestre . . . . . . . . . . . . . . Proyecci´n Plana-Normal . . . . 4. . . . . . . . . 107 o e 6. .2. . . 127 o 7. . . . Equinoccio de Primavera (Norte) . . . . . . . .3. . . . . . .4. . . . Declinaci´n magn´tica . 129 7. . Linea Loxodr´mica o . . . . . . 102 n 5. . . . Proyecci´n plana . Proyecci´n cil´ o ındrica . . . Proyecci´n Mollweide (equivalente): Africa vs. . . . 128 7. . . . . .5 al 1997. .4. . . . . . 125 o ´ 7. . . . . . Deriva del polo desde el a˜o 1962. . . . . . . . . . . Precesi´n y Nutaci´n . . . . . . . . . . . . .5. . . Lineas Loxodr´micas y Ortodr´micas sobre el globo terr´queo . 131 o . . . . Movimiento del polo desde el a˜o 2002 al 2006 . Proyecci´n Plana-Transversa . . . .A˜o 2000 . . . . . .3. . . . . . . 127 o 7. . . . 106 o e n 5. 130 o o 7. Proyecci´n Gnom´nica de una l´ o o ınea ortodr´mica . . . . . . . . . o o 94 95 96 96 99 4. . . . . . . .7. . . . . . . . . . . . L´ ınea Ortodr´mica . Efecto de la excentricidad de la ´rbita terrestre . . . . . . . . . . . 102 n 4. . . 118 o n 6. . . . . . . . . . . .11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . .4. . . . . . . . . . 130 o 7. 125 o 7. Inclinaci´n terrestre . . . 116 o 6. . . 118 ´ 7. . . . . .5. . . . . . . . . 4. . . . . Ecuaci´n del tiempo para el a˜o 2005 . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A˜o 2000 . . . . . . Groenlandia .

. Proyecci´n Cil´ o ındrica Ecuatorial Secante . .19. . . . .16. . . . 161 ıa B.14. . . . . . .13. . . Proyecci´n Cil´ o ındrica-Normal . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de telemetr´ del cohete (3) .1. . . . . . . 132 o o 7. . . . . Proyecci´n Cil´ o ındrica-Oblicua . . . . . . 168 . . . . 133 7. . . .5. . . Proyecciones c´nicas tangentes y secantes . . . . .21. . . . . . . . Proyecci´n C´nica-Oblicua . . .´ INDICE DE FIGURAS XVII 7. . . Proyecci´n Cil´ o ındrica Ecuatorial Tangente . . . . . . . . .22. . . . . . . . 164 B. . . . . . . . Proyecci´n C´nica-Transversa . . Velocidad del cohete ajustada con WMS . . . . . . . . 131 7. . . . . . . . . . . Posiciones del punto de proyecci´n (sobre un plano) . . . 134 o 7. . . . . . . . . Proyecci´n Cil´ o ındrica-Transversa . . . .17. . . . . . . . . Datos de telemetr´ del cohete (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . .18. . . . . . . . . . . . . . . Velocidad del cohete ajustada con LMS . . . .3. . . . .2. . . . . . . . 165 ıa B. . . . . 131 7. . . . Velocidad te´rica de un cohete . . . . . . . . .15. . . . . . . . . . . . . .20. . . Proyecci´n Plana-Oblicua . . . . . . . . . 135 o B. . . . . . . . .12. 131 o 7.4. . . . 133 7. . . . . . . . 132 o o 7. 160 o B. 132 7. . . . . Proyecci´n C´nica-Normal o o . . 132 7. . .

XVIII ´ INDICE DE FIGURAS .

155 ıa B. . a u 2. . . . . . . . . . . 2. . . 161 ıa B. . Par´metros de la Tierra seg´n WGS-84 . . . .1. . . . . . . .1. . . Datos de telemetr´ de un cohete (3) . . . . . . Espectro radioel´ctrico . . .3. . . .6. . . . 2. . . . . . . . Par´metros de elipsoides de referencia .5. . . . .3. . . . . . . . . . . . . . .1. .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombres de los antiguos meses romanos .2. Ondulaci´n del geoide para algunas ciudades. . . . a 26 39 39 41 43 56 62 6. Coordenadas de algunos lugares de la Tierra . . . . . Datos de telemetr´ de un cohete . . . . . . . 111 B. . . . . Datos de telemetr´ de un cohete (2) . .1. . . o 2. . 165 ıa . . . .2. . . .´ Indice de tablas 1. . Par´metros de algunos datum comunes . Densidades relativas de materiales de la superficie terrestre. . . . a 2. . e 2. . . . . . . . . .

XX ´ INDICE DE TABLAS .

Cap´ ıtulo 1 Conceptos de Navegaci´n o A´rea e 1. . a o a Si bien durante mucho tiempo el t´rmino navegaci´n estuvo asociado esenciale o mente a barcos. siguiendo una trayectoria tambi´n conocida. el gran congestionamiento del espacio a´reo en muchas partes del e mundo hace necesario agregar otra variable m´s: el tiempo. La manera como se obtenga la informaci´n requerida o o determinar´ el tipo de navegaci´n que est´ siendo utilizada. Introducci´n o La navegaci´n puede definirse como el conjunto de t´cnicas utilizadas para o e desplazarse entre un par de puntos conocidos. a o Finalmente. y ello implica poseer (de alguna manera) o la informaci´n necesaria y aplicarle los procedimientos y algoritmos adecuados o para obtener dicha posici´n. y est´ siendo desarrollada o a actualmente. llamados origen y destino. se necesita tambi´n la a o e altura de la aeronave para garantizar que no se acerca peligrosamente a alg´n u obst´culo. El tener disponible a un sistema de navegaci´n que permita mantener sincronizadas las operaciones de o las aeronaves facilita el introducir m´s aeronaves en el mismo espacio a´reo sin a e ´ comprometer la seguridad. el desarrollo de la aviaci´n le agreg´ una nueva dimensi´n: o o o adem´s de la posici´n horizontal (latitud y longitud). e Impl´ ıcita en esta definici´n est´ el procesamiento de informaci´n: es necesario o a o conocer la posici´n en cada momento. Se habla entonces de navegaci´n 3D.1. Esta es la navegaci´n 4D.

2. 2003].1 ilustra la relaci´n entre los conceptos anteriores. La Figura 1. Los marcos de referencia pueden o no ser inerciales. o . y que es necesario tener en cuenta para abordar o temas m´s complejos relacionados con la navegaci´n a´rea. El proceso para hallar la posici´n a menudo o es llamado posicionamiento. Waypoints: son puntos conocidos a lo largo de la ruta. las obras de [Hofmann-Wellenhof et al. En los marcos de referencia inerciales se pueden aplicar las leyes de la mec´nica de Newton.). Se habla de un marco de referencia inercial si ´ste no est´ sujeto a aceleraciones. a Posici´n: es el conjunto de coordenadas que identifica a un punto dado en un o marco de coordenadas espec´ ıfico. a o e Puede obtener mayores detalles y profundizar en estas definiciones si consulta.2 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e 1. 2003]. Guiado: ´ste es el procedimiento para que un veh´ e ıculo siga por la ruta predefinida. se define como un segmento de ruta e comprendido entre dos waypoints. Estos ejes o son los llamados ejes de coordenadas. Ruta: es la curva resultante de proyectar la trayectoria sobre la superficie de la Tierra. encontr´ndose en reposo e a a o en movimiento traslacional uniforme.. Enrutamiento: se denomina as´ al proceso de planificar la ruta adecuada para ı llegar al destino. Definiciones b´sicas sobre navegaci´n a´rea a o e En esta secci´n se proporcionar´n una serie de importantes definiciones que o a determinar´n un lenguaje com´n necesario para todo aqu´l que est´ relacionado a u e e con el tema de la navegaci´n. Tramo: llamado en ingl´s “leg” (pierna). [Calvo. ıas. puntos de intersecci´n o o de aerov´ etc. a e Marco de coordenadas de referencia: define un punto de origen y un conjunto de ejes que parten de dicho origen con una determinada orientaci´n. entre otras. Trayectoria: se define como el conjunto de puntos del espacio por los cuales pasa la aeronave durante su vuelo. 2002] y [S´ez-Nieto and Portillo-P´rez. y a menudo resaltan por alguna raz´n en particular (Lugares de reporte obligatorio.

y se abrevia DTK. e Derrota: es el ´ngulo entre el norte y la l´ a ınea tangente a la ruta (dicha tangente corresponde. por ejemplo. En ingl´s se le llama e “Track” o TK. al vector velocidad de la aeronave). por cierto. derrota.2. Definiciones b´sicas sobre navegaci´n a´rea a o e 3 Figura 1. Error transversal: el error transversal o “Cross-Track Error” (XTE) es la distancia perpendicular entre la posici´n de la aeronave y la l´ o ınea que representa al curso deseado. No coincide necesariamente con el vector velocidad (Track) dado que es posible.1: Trayectoria. Curso. En ingl´s se denomina “Desired Track”. geogr´fico.1. ruta. rumbo y marcaci´n o Curso deseado: es el ´ngulo entre el norte (cualquiera que se est´ usando: a e magn´tico. que . etc) y la l´ e a ınea recta que une dos waypoints sucesivos en la ruta.1.2. Es conveniente tener en cuenta que la diferencia entre el curso deseado (DTK) y la ruta realmente seguida (TK) por lo general es producida por factores externos tales como el viento cruzado (en el caso de las aeronaves) o las corrientes marinas (si se habla de barcos). tramo y waypoints 1. Rumbo: el rumbo o “Heading” (HDG) es el ´ngulo entre el norte y el eje a longitudinal de la aeronave (hacia donde apunta su nariz).

A menudo. Marcaci´n: se define como el ´ngulo entre el norte y la l´ o a ınea recta que une a un punto de referencia dado con la aeronave. La Figura 1. .2. rumbo y marcaci´n o 1.4 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e el piloto modifique el rumbo para contrarestar un viento cruzado.2: Curso. o En ingl´s se le llama “Bearing”. derrota. el punto de referencia coincide con alguna instalaci´n importante en tierra tal como una radioayuda. e Note que el “bearing” depender´ siempre del punto que se est´ tomando como a e referencia. Tiempos estimados en ruta y de llegada ETE: Estimated Time En-route es el intervalo de tiempo estimado que tardar´ la a aeronave en su ruta desde el punto de origen hasta el punto de destino.2. o Figura 1.2 presenta la relaci´n entre los conceptos anteriores. ETA: Estimated Time of Arrival es la hora estimada en que la aeronave llegar´ a a su punto de destino propuesto.

Es llamado tambi´n o e “Norte verdadero”. y sabemos que u a la declinaci´n magn´tica en ese punto es 4o E. Definiciones b´sicas sobre navegaci´n a´rea a o e 5 1. Son tambi´n denominadas l´ e e ıneas isog´nicas.1. Se e a denota como D y se considera positiva cuando el ´ngulo medido est´ hacia a a el Este del norte verdadero. u Es importante hacer notar que el norte geogr´fico y el magn´tico NO a e coinciden. o si una l´ ınea corresponde a puntos con declinaci´n 0o . Adicionalmente. unen puntos que tienen la misma declinaci´n o o magn´tica. Se puede e detectar utilizando instrumentos tales como la br´jula y la “flux valve” u (equivalente a la br´jula en las aeronaves modernas). ıa o L´ ıneas is´gonas: se llaman as´ a las l´ o ı ıneas que. sobre las cartas de navegaci´n o los mapas. No indica realmente el u norte magn´tico pues el instrumento comete errores por diversas razones e 1 En realidad esta definici´n incluye tambi´n al polo sur geogr´fico. El Norte El aparentemente simple concepto de “Norte” engloba una serie de definiciones que es necesario conocer y diferenciar adecuadamente: Norte geogr´fico: es el que viene dado por la intersecci´n del eje de a o 1 rotaci´n de la Tierra con la superficie de la misma . 119 En la figura que se muestra a continuaci´n se representa la declinaci´n o o magn´tica para dos puntos diferentes de la superficie terrestre. y que adem´s el norte magn´tico cambia su posici´n con el a e o tiempo. En t´rminos pr´cticos. e n Norte de la Br´jula: es el norte magn´tico tal y como lo indica a bordo u e el instrumento adecuado (br´jula o flux valve). Declinaci´n magn´tica: es el ´ngulo de desviaci´n entre las posiciones o e a o del norte magn´tico y geogr´fico. Note que e en uno de ellos la geometr´ es tal que la declinaci´n es cero.3. se habla de l´ o ınea ag´nica. lo anterior significa que si sobre un punto de la e a superficie terrestre la br´jula marca un rumbo de 115o . vistas desde un punto en particular. e Norte magn´tico: es el punto donde la mayor parte de las l´ e ıneas de fuerza del campo magn´tico terrestre entran en la superficie. o Seguidamente se presenta un mapa mundial con los valores de la declinaci´n o magn´tica para el a˜o 2000. y negativo en caso contrario. .2. y en ´l confluyen todos los meridianos.2. El norte ser´ entonces o e a a el que se encuentra en el hemisferio con mayor cantidad de tierra emergida sobre el nivel del mar. el rumbo verdadero ser´n o e o.

3: Declinaci´n magn´tica en dos puntos diferentes de la Tierra o e Figura 1.4: Declinaci´n magn´tica .6 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e Figura 1.A˜o 2000 o e n .

l´ a ıneas de campo magn´tico que e no son horizontales. El esquema a continuaci´n presenta la relaci´n entre los nortes geogr´fico.1.3. etc). no tiene sentido guiarse por el norte magn´tico debido. o e a .3. a 1. Desviaci´n magn´tica: es el error angular cometido por la br´jula o flux o e u valve. entre otras cosas. o o a magn´tico y de la br´jula con sus correspondientes diferencias angulares. Tipos de navegaci´n o 7 (presencia de masas met´licas cercanas.5: Los diferentes nortes y sus diferencias angulares Norte de la Cuadr´ ıcula: cuando se navega a grandes latitudes (muy al norte o muy al sur del planeta). Tipos de navegaci´n o En las siguientes secciones se presenta una breve descripci´n de los tipos de o navegaci´n a´rea m´s comunes. a las grandes declinaciones implicadas. e u Figura 1. El fabricante de la aeronave puede corregirla hasta cierto punto. e ıcula como Es por ello que se define arbitrariamente el Norte de la Cuadr´ el norte indicado por los meridianos de la carta de navegaci´n que se o est´ usando para navegar.

y2 ) − (x1 . y2 ).1. entonces o el vector que une ambas posiciones se puede denotar como x12 . representa el proceso mediante el cual. y estimando el vector o velocidad de la aeronave y el tiempo transcurrido.2.8 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e 1. De esa manera podr´ determinar su posici´n a o correcta y hacer las correcciones necesarias en caso de existir desviaciones.6: Navegaci´n a estima o Si. y2 − y1 ) En forma matricial se expresar´ como en la Ecuaci´n 1. dado un marco de referencia arbitrario. y en notaci´n o vectorial: x12 = x2 − x1 = (x2 . el piloto debe identificar visualmente varios puntos o de referencia a lo largo de su ruta. y1 ) = (x2 − x1 . se obtiene (por integraci´n o en funci´n del tiempo) la posici´n actual de la aeronave. a e partir de una posici´n previa bien conocida (llamada fix). ıa o x2 y2 x1 y1 x2 − x1 y2 − y1 (1. la navegaci´n a estima implica que: o t2 t2 x2 = x1 + x12 = x1 + t1 v12 dt = x1 + t1 vdt (1. 1.3. Navegaci´n visual o En este tipo de navegaci´n.1) x12 = x2 − x1 = − = (1. o o Figura 1. y1 ) y las de la nueva posici´n P2 son (x2 . las coordenadas de la posici´n previa o conocida P1 son (x1 .2. Navegaci´n a estima o Llamada en ingl´s dead reckoning.2) Y entonces.3.3) .

se tiene n el inconveniente de que los errores son acumulativos.7: Error acumulativo en la navegaci´n a estima o Es por esta raz´n que la navegaci´n a estima debe combinarse con otros tipos o o de navegaci´n (el visual. por ejemplo.3 se asume que el vector x12 es igual a la integraci´n o o o del vector velocidad estimada v.3. es decir: una peque˜a desviaci´n en las estimaciones iniciales de la posici´n se va convirtiendo con el o o paso del tiempo en un gran error. a a o o Un error del sistema de navegaci´n. Figura 1.1. Los errores m´s perniciosos en este o a sentido son los errores sistem´ticos. y si a a a a a est´ a favor causar´ una sub-estimaci´n (undershoot) de la posici´n. una desviaci´n constante hacia la derecha de 0. por el viento (vw ). a o pero en contra.1o o por minuto). o Debido al proceso de integraci´n impl´ o ıcito en este tipo de navegaci´n. causada t´ o ıpicamente. Esto en general se debe a: Una componente adicional a la velocidad del avi´n. e . tal y como indica la Figura 1. si el viento est´ alineado con el vector velocidad del avi´n.DTK). lo saca de su curso deseado (Desired Track . si no est´ alineada con la velocidad o a del avi´n. Para obtener la altura se utilizan las indicaciones o que proporcionan instrumentos como el alt´ ımetro barom´trico. por ejemplo) para obtener una correcci´n de la posici´n o o o que permita empezar una iteraci´n “fresca” del m´todo (es decir. Tipos de navegaci´n o 9 N´tese que en la Ecuaci´n 1. o Por otra parte. Tambi´n es conveniente acotar que la navegaci´n a estima en aeron´utica se usa e o a para conocer la posici´n en 2D.7. el vector velocidad estimada v no necesariamente es igual al vector velocidad real v12 . La acci´n del viento. causar´ una sobre-estimaci´n (overshoot) de la posici´n a o o (se estimar´ que la aeronave est´ m´s all´ de donde realmente est´). cada cierto o e tiempo hace falta obtener un fix confiable). que son aquellos en los que hay un a sesgo (o bias) que continuamente altera la medida en una misma direcci´n o (causando. Esto no necesariamente es as´ debido a que ı.

o v: Vector velocidad traslacional. 2 Se define como actitud de una aeronave los ´ngulos que su morro y alas forman con la a referencia que es el horizonte. mediante integraci´n o sucesiva de los datos. x: Vector posici´n. o Note que seg´n las Ecuaciones 1. y debido a que la plataforma giroestabilizada no es perfecta. o La m´s com´n de estas es la Navegaci´n inercial.5 v(t) − v0 = x(t) − x0 = ω(t) − ω0 = θ(t) − θ0 = Donde: a: Vector aceleraci´n traslacional. Navegaci´n aut´noma o o Se habla de navegaci´n aut´noma cuando ´sta se realiza sin necesidad de utilizar o o e se˜ales emitidas por transmisores de referencia en la tierra o en el espacio. obtener la posici´n de la aeronave y su actitud2 . o α: Vector aceleraci´n angular.3. t t0 adt t t0 vdt t t0 αdt t t0 ωdt (1. o Dentro de dicha plataforma unos aceler´metros y gir´scopos permiten medir los o o cambios de velocidad (tanto traslacional como rotacional) y. θ: Vector posici´n angular. etc. como se o indica en las Ecuaciones 1. De esa manera hablamos de actitud morro arriba.4 y 1. o ω: Vector velocidad angular.3.10 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e 1.4 y 1. en realidad se est´ llevando a cabo u a un sofisticado proceso de dead reckoning. Al n principio se requiere partir de una posici´n conocida y en la pr´ctica es necesario o a cotejar los resultados cada cierto tiempo usando otro tipo de navegaci´n. ala izquierda abajo.4) (1. en los c´lculos se van introduciendo errores acumua lativos que deben ser corregidos mediante fuentes externas al cabo de un cierto tiempo de vuelo.5) .5. donde se utiliza un Sistema a u o de Navegaci´n Inercial (INS por sus siglas en ingl´s) que consiste en una o e plataforma estabilizada con gir´scopos que sirve como marco de referencia.

e o e . 1. y el vector e radioayuda-aeronave.3. En la Figura 1. Tipos de navegaci´n o 11 Dicho tiempo es variable seg´n la calidad del INS utilizado: un sistema de u buena calidad acumula un error en distancia de un kil´metro o menos por o hora. 2007]. o mediante una aguja. y el error angular t´ ıpicamente es menor a pocas d´cimas de grado por e hora [Wikipedia. A esta categor´ pertenece el o ıa DME. El ILS/GS es el ejemplo t´ ıpico. el VOR y o el ILS/LLZ. Usar una radioayuda azimutal a menudo se denomina navegaci´n theta o (θ).3. A este tipo pertenece el sistema ADF/NDB.8 se presenta la vista a´rea de una estaci´n DVOR en B´lgica. se habla entonces de navegaci´n rho. Ayudas de radio (Radioayudas) Las radioayudas se pueden clasificar seg´n el tipo de informaci´n que proporu o cionan: Direcci´n a un punto fijo: este tipo de ayudas simplemente indica. Cenitales: en este caso se proporciona el ´ngulo vertical entre el eje a de referencia radioayuda-horizonte y el vector radioayuda-aeronave. Pueden funcionar por radio o o ser de naturaleza visual.4. por la notaci´n que recibe habitualmente el ´ngulo proporcionado o a (azimut).1. Como esta distancia a menudo se denota como “rho” (ρ). De distancia: este tipo de ayudas proporcionan la distancia entre radioayuda y aeronave. Azimutales: el azimut es el ´ngulo horizontal formado entre un eje de a referencia (por ejemplo el vector radioayuda-norte magn´tico). Navegaci´n basada en ayudas o En este caso se cuenta con la asistencia de dispositivos instalados en tierra que asisten como puntos de referencia en la navegaci´n. la direcci´n en la que tendr´ que volar el piloto para o ıa llegar a un punto de referencia dado. entre otros. En esta clasificaci´n entran.

Navegaci´n por sat´lite o e Los ultimos avances en la tecnolog´ espacial est´n generando una revoluci´n ´ ıa a o en la manera como se realiza la navegaci´n.5.3.8: Vista a´rea de un DVOR (Wikimedia) e Ayudas visuales a Utilizadas casi desde los inicios mismos de la aviaci´n.9 muestra el t´ ıpico emplazamiento de un sistema PAPI. La Figura 1. El faro aeron´utico es el ejemplo t´ a ıpico. De direcci´n: proporcionan al piloto informaci´n valiosa sobre la direcci´n o o o de. 1. Entran en esta categor´ los sistemas de luces ıa PAPI. VASI. por lo general est´n o asociadas a la operaci´n de aterrizaje: o De punto fijo: permiten identificar f´cilmente desde lo lejos un punto de a referencia importante. De hecho. por ejemplo. De elevaci´n: en este caso se indica al piloto el ´ngulo vertical con el o a que se aproxima a la pista. el viento (manga de viento) o el eje de la pista (luces de eje de pista). se estima que antes del o . etc.12 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e Figura 1.

actualmente en desarrollo por parte de la Uni´n Europea. a a La Figura 1.9: Precision Approach Path Indicator .PAPI (Wikipedia) 2020 los sistemas basados en navegaci´n por sat´lite sustituir´n a casi todos los o e a dem´s sistemas utilizados actualmente. como m´todo unico de navegaci´n ı e ´ o a´rea.10 es una representaci´n art´ o ıstica de un sat´lite GPS de la generaci´n e o IIF. a Estos sistemas reciben el nombre gen´rico de GNSS (Global Navigation Satellite e Systems) porque su cobertura es mundial. con las dificultades econ´micas e o de la ex-URSS cay´ a niveles de inoperatividad. es actualmente el m´s a conocido y desarrollado. totalmente civil. ninguno de los sistemas GNSS proporciona actualmente integridad.3. Poseer´ caracter´ o a ısticas que lo har´n mucho m´s avanzado que el GPS. En segundo lugar. tanto el sistema GPS como el GLONASS son de naturaleza militar y no hay garant´ de que operen continuamente para los usuarios civiles ıa (GALILEO se encuentra aun en fase de desarrollo). Sin embargo. Los representantes m´s importantes a son: GPS: sistema estadounidense de origen militar. Es muy importante acotar que en la actualidad ninguno de los sistemas GNSS operativos pueden utilizarse. Tipos de navegaci´n o 13 Figura 1. Hay dos causas principales para esto: e En primer lugar. es decir.1. la garant´ de que el piloto recibir´ r´pidamente y de ıa a a . Empez´ a operar a principios de la d´cada de o e 1980 y se est´n ejecutando planes para su modernizaci´n. por s´ solo. a o GLONASS: la respuesta sovi´tica al GPS. hay planes o de reactivarlo gracias a la ayuda de la Uni´n Europea. o GALILEO: es el futuro sistema GNSS.

4. M´todos para determinar la posici´n e o Adicionalmente al m´todo dead reckoning.3. e GBAS: sistemas de aumento basados s´lo en instalaciones en tierra. a ABAS: sistemas de aumento basados en instrumentos a bordo de la aeronave. son de corto alcance y u est´n enfocados en la asistencia en el aterrizaje.14 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e Figura 1.10: Sat´lite GPS (Wikimedia) e manera autom´tica la advertencia de que el sistema tiene una falla y dej´ de a o funcionar adecuadamente. Combinan informaci´n de varios instrumentos aeron´uticos y o a en funci´n de esto monitorizan el estado de los sat´lites GNSS. Estos son los llamados Sistemas de Aumento y existen b´sicamente tres categor´ a ıas: SBAS: sistemas de aumento basados en sat´lites. Proporcionan sat´lites e e auxiliares y estaciones de referencia en tierra con funciones espec´ ıficas que complementan a los GNSS y los hacen aptos para navegaci´n en ruta o y aproximaciones a la pista. o e 1.2. Los ejemplos son WAAS (estadunidense). EGNOS (europeo) y MSAS (japon´s). Es por esta raz´n que se han desarrollado sistemas adicionales a los GNSS que o ´ los complementan. El o ejemplo t´ ıpico es el LAAS (a´n en desarrollo). existen e o varias maneras de obtener la posici´n seg´n la naturaleza de las ayudas de o u navegaci´n disponibles para el aeronavegante. descrito en la Secci´n 1. o .

4. M´todo theta-theta e Este m´todo se utiliza cuando se tienen disponibles varias radioayudas de tipo e azimutal. tal y como ilustra la Figura 1. y1 ). imagine primero que el sistema de e navegaci´n de la aeronave obtiene el ´ngulo θ1 entre la posici´n de la aeronave. entonces se tiene una situaci´n como la mostrada en la Figura 1. lo cual es una o a aproximaci´n razonable s´lo para distancias mucho menores que el radio de curvatura de la o o Tierra. por ejemplo. Si el punto de referencia es.11.6) 3 En esta explicaci´n se supondr´ que la superficie de la Tierra es plana. cuando el sistema de navegaci´n obtiene ´ngulos entre o a ejes de referencia. o Entonces.1.1.12. o Para explicar los fundamentos del m´todo3 . una estaci´n VOR. M´todos para determinar la posici´n e o 15 1. o Si se toma un marco de referencia rectangular de origen cualquiera. yA ) de la aeronave es posible o expresarla de manera simple como la ecuaci´n de una recta: o yA = tan(90 − θ1 )(xA − x1 ) + y1 (1.4. por o sus siglas en ingl´s). . con su eje Y paralelo al el eje de referencia hacia el norte de la radioayuda. Se sabe entonces que la aeronave se encuentra en alg´n e u lugar a lo largo de LOP1 : la l´ ınea que empieza en el punto P1 y se aleja de dicho punto en la direcci´n θ1 . el eje de referencia o apunta al norte magn´tico. puntos de referencia y la posici´n actual. o en general.11: Theta fix El conocimiento del ´ngulo θ1 determina una l´ a ınea de posici´n (o LOP. se puede demostrar que la posici´n (xA . o a o el punto de referencia P1 y un eje de referencia. e Figura 1. y se supone que las coordenadas del punto P1 en dicho sistema vienen dadas por (x1 .

que al intersectarse o con LOP1 proporcionar´ la posici´n de la aeronave. Est´ claro que o o a se tiene una unica ecuaci´n y que existen dos inc´gnitas ´ o o Es por ello que se dice que hay una ambig¨edad en la posici´n.12: Theta fix con marco de referencia Sin embargo esta informaci´n. en las consideraciones anteriores se ha supuesto que las coordenadas de los puntos P1 y P2 eran conocidas (de all´ que se les considere puntos de ı referencia). Hablando en t´rminos matem´ticos. yA = tan(90 − θ2 )(xA − x2 ) + y2 (1. aunque muy util. es insuficiente para determinar o ´ la posici´n exacta de la aeronave: existe un n´mero infinito de posiciones que o u cumple con la condici´n establecida por la LOP1 (Ecuaci´n 1. Para resolverla.7) Las Ecuaciones 1.6).13. o a En este caso. o Obviamente.6 y 1. se tiene una segunda l´ ınea de posici´n LOP2 .7 representa a o o a LOP2 . Ahora bien. Por lo general. o e a es necesario encontrar otra ecuaci´n que no sea linealmente dependiente de la o primera.7 se combinan entonces para resolver el sistema y obtener la posici´n. a .16 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e Figura 1. La Ecuaci´n 1. u o es necesario obtener informaci´n adicional. si dentro del alcance del sistema de navegaci´n de la aeronave se o encuentra otra estaci´n VOR P2 que proporcione una segunda medici´n θ2 . la o o situaci´n ser´ la planteada en la Figura 1. esto supone que dichos puntos est´n en lugares fijos.

y asociada al VOR desde el punto de vista operativo y funcional (por ejemplo. adem´s de un ´ngulo θ1 se tiene una distancia o a a rango ρ1 .4.13: Theta-theta fix No obstante. junto con el VOR puede existir una estaci´n DME colocalizada4 o en el punto P1 . es posible que la LOP de ρ constante intersecte a la 4 Es decir. Como puede verse.1. como indica la Figura 1. La ecuaci´n que corresponde a LOP2 se puede expresar como en 1. est´ “l´ a ınea de posici´n” es o en realidad una circunferencia. En la intersecci´n o entre ambas LOPs se encuentra la aeronave. pero el concepto se mantiene).8: o (yA − y1 )2 + (xA − x1 )2 = ρ2 1 (1. Asimismo. M´todo rho-theta e En ocasiones.4.14. colocada en el mismo lugar o muy cerca (a menos de un centenar de metros). que corresponde al rango ρ1 (de hecho.8) a Note que este sistema puede resolverse incluso si el VOR y el DME no est´n en el mismo lugar. o por ejemplo. y o entonces el sistema de navegaci´n deber´ tener informaci´n suficiente para o ıa o calcular la posici´n de los puntos de referencia en cada instante (como se hace. pudiera darse el caso de que dichos puntos fueran m´viles. a . e 1. En este caso. con los sat´lites de los sistemas GNSS).2. sus frecuencias est´n relacionadas entre si). hay dos l´ ıneas de posici´n: LOP1 correspondiente al ´ngulo o a θ1 y LOP2 . M´todos para determinar la posici´n e o 17 Figura 1.

Por ejemplo. el sistema de u navegaci´n de un barco puede descartar una ambig¨edad que caiga en o u tierra. u Para veh´ ıculos terrestres y acu´ticos. un registro o cuidadoso de la ruta seguida puede permitir discriminar cu´l es la posici´n a o correcta.3. a veces es posible utilizar informaci´n a o sobre el entorno para resolver la ambig¨edad. o Dado que la aeronave despega de una posici´n conocida.18 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e Figura 1. y el de un coche podr´ eliminar todas las posiciones posibles que ıa caigan fuera de calles y carreteras.15. . o 1.14: Theta-rho fix LOP de θ constante en m´s de un lugar. Se puede ver con facilidad la aparici´n de una ambig¨edad en la parte inferior o u de la Figura 1. M´todo rho-rho e En este caso. se tienen al menos dos radioayudas que proporcionan informaci´n o de distancia.4. dando como resultado una ambig¨edad a u que deba resolverse con informaci´n adicional. Esto significa que se est´ utilizando informaci´n adicional del a o pasado (en vez del presente) para resolver la ambig¨edad. Las fuentes de informaci´n adicional usadas habitualmente o para resolver dicha ambig¨edad son: u Agregar mediciones (ecuaciones) adicionales (de ρ o θ) que permitan discernir la posici´n correcta.15. como se indica en la Figura 1.

15: Rho-rho fix M´todo hiperb´lico e o El m´todo hiperb´lico es una versi´n del ρ-ρ. como muestran los diversos o sistemas de navegaci´n que utilizaban este m´todo.5. o e el Decca. las radioayudas basan su funcionamiento en las ondas de radio.16. El uso de la diferencia entre rangos genera LOPs que son hip´rbolas. 1. etc. es menester empezar definiendo lo que es una onda electromagn´tica: es un tipo de radiaci´n en forma de onda que se caracteriza e o . En este sentido. el LORAN.5.1. Por ello. como el Omega. o tiempos de recepci´n. pero en vez de utilizar los rangos e o o absolutos se utiliza la diferencia entre ellos. Note que en la Figura 1. como e muestra la Figura 1. 1.1. es necesario empezar explicando los conceptos b´sicos a asociados a las ondas en general y a las ondas electromagn´ticas en particular e (de las cuales las ondas de radio son apenas un subconjunto). Variaciones del m´todo usan la e diferencia entre fases.5.16 la ambig¨edad queda resuelta al generar la hip´rbola u e entre los puntos P2 y P3 . Conceptos sobre las Ondas Electromagn´ticas e Caracter´ ısticas generales Como su nombre lo indica. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´ticas e 19 Figura 1.

17 representa una onda electromagn´tiı. e ca: Figura 1. oscilando e e perpendicularente entre s´ La Figura 1.20 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e Figura 1. Ciclo: se denomina ciclo a cada patr´n repetitivo de una onda. .17: Onda electromagn´tica (Wikipedia) e Siguen a continuaci´n una serie de conceptos que es necesario repasar para o entender mejor el comportamiento de estas ondas y sus aplicaciones.16: Hiperbolic fix por poseer dos campos: un campo el´ctrico y otro campo magn´tico. o Per´ ıodo: es el tiempo que tarda la onda en completar un ciclo.

Longitud: la longitud de una onda viene determinada por la distancia entre los puntos inicial y final de un ciclo (por ejemplo. la unidad de frecuencia es el Hertz (Hz). Por ejemplo.1.9. una antena a dipolo sencilla debe tener una longitud λ/2 para que sintonice de manera ´ptima o las ondas de longitud λ. Los conceptos anteriores est´n representados en la Figura 1. longitud y frecuencia est´n interrelacionados.18: Propiedades de una onda (Wikipedia) Velocidad: las ondas se desplazan a una velocidad que depende de la naturaleza de la onda y del medio por el cual se mueven. Otras unidades de frecuencias muy utilizadas (en otros ´mbitos) son las “revoluciones a por minuto” (RPM) y los “radianes por segundo” (rad/s).792.10.458 m/s (aproximadamente ıo 8 m/s). Conceptos sobre las Ondas Electromagn´ticas e 21 Frecuencia: n´mero de ciclos que completa la onda en un intervalo de tiempo. Para a el caso de las ondas electromagn´ticas (de las cuales la luz es un ejemplo).18: a Figura 1. o o . El per´ ıodo y la frecuencia est´n relacionados como muestra la Ecuaci´n 1. a o 1 T f= (1. entre un valle de la onda y el siguiente). En el caso de la luz.5. Si u dicho intervalo es de un segundo. la velocidad en el vac´ se denota c y vale 299. Un factor importante a tener en cuenta es que el tama˜o y dise˜o de las antenas n n est´ fuertemente influenciado por la longitud de onda. Habitualmente se denota con la letra griega λ (lambda).9) Amplitud: es la medida de la magnitud de la m´xima perturbaci´n del medio a o producida por la onda. la e relaci´n se expresa en la Ecuaci´n 1. por ejemplo. 3 · 10 Los conceptos de velocidad.

o o o y en el caso particular de las ondas electromagn´ticas. Se habla entonces de ondas con polarizaci´n circular (ver la o Figura 1. o La Figura 1.19 muestra varias ondas con diferentes fases. es posible que el campo el´ctrico cambie su orientaci´n conforme e o la onda avanza. es o decir.21). Dependiendo del tipo de antena utilizada. A menudo esta orientaci´n es una l´ o e o ınea y por ello se habla t´ ıpicamente de ondas con polarizaci´n vertical u horizontal. e Figura 1.19: Ondas con diferentes fases (Wikipedia) Polarizaci´n: la polarizaci´n representa la orientaci´n con la que la onda oscila.10) Fase: la fase de una onda relaciona la posici´n de una caracter´ o ıstica espec´ ıfica del ciclo (como por ejemplo un pico). la orientaci´n en la e o oscilaci´n del campo el´ctrico. Puede medirse en unidades de tiempo. Figura 1.20: Polarizaci´n de las ondas electromagn´ticas (Wikipedia) o e Adicionalmente. a u a Tome en cuenta que la definici´n de fase conlleva impl´ o ıcita la comparaci´n de o dos ondas de la misma frecuencia. con la posici´n de esa misma caracter´ o ıstica en otra onda. la energ´ electromagn´tica puede o no emitirse (o ıa e recibirse) con igual intensidad en todas las direcciones.22 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e λ= c f (1. . fracci´n de la o longitud de onda o (m´s com´nmente) como un ´ngulo. distancia. pues en caso contrario no tiene mucho sentido dicha comparaci´n. Diagramas de radiaci´n: las ondas electromagn´ticas utilizadas por las radioayudas o e t´ ıpicamente se emiten o reciben utilizando diferentes tipos de antenas. cuando el campo el´ctrico oscila en un plano con esas direcciones.

El de la izquierda o es en forma de “ocho” y es muy usado en aviaci´n. Es necesario llevar a cabo un proceso intermedio para transmitir una onda de baja frecuencia utilizando una de mayor frecuencia. o . mientras que el de la o derecha representa una antena is´tropa (o no-direccional: aquella cuya emisi´n o o o recepci´n no depende de la direcci´n).21: Onda con polarizaci´n circular (Wikipedia) o Se denomina entonces diagrama de radiaci´n (o emisi´n) a un diagrama polar o o que represente la intensidad relativa de la se˜al electromagn´tica en funci´n del n e o azimut alrededor de la antena. aproximadamente). se hace evidente que no es posible convertir directamente de sonido a radio. o o Figura 1.1.2.22 se presentan dos diagramas de radiaci´n.5. Concepto de modulaci´n o Cuando se compara el rango de frecuencia t´ ıpico de la voz humana (400 Hz a 4000 Hz) con el rango de frecuencia de las ondas de radio (a partir de los 30 kHz. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´ticas e 23 Figura 1. Se define entonces la Modulaci´n como el proceso de alterar las caracter´ o ısticas de una onda (llamada portadora o carrier) para que transporte informaci´n.5. En la Figure 1.22: Diagramas de radiaci´n (Wikipedia) o 1.

24: o Bandas laterales: en comunicaciones v´ radio se denomina as´ a las bandas ıa ı de frecuencias superiores y/o inferiores a la de la portadora que aparecen por causa del proceso de modulaci´n. a AM: en este caso.24 Conceptos de Navegaci´n A´rea o e Son varios los par´metros de la portadora que se pueden alterar. las bandas laterales que aparezcan al modular. se modifica la amplitud de la portadora en proporci´n directa o a la se˜al moduladora. Por ejemplo. En la Figura 1. pero los m´s a a habituales en el contexto aeron´utico son la amplitud y la frecuencia. lo que incluye el espacio para la banda de voz. o Canal: se denomina canal a una banda de radiofrecuencia espec´ ıfica que ha sido asignada para un uso dado por medio de acuerdos internacionales. a La modulaci´n FM se representa en la Figura 1.23 se esquematiza la modulaci´n AM: o Figura 1.23: Modulaci´n en amplitud (Wikipedia) o FM: en esta forma de modulaci´n la informaci´n se representa mediante variao o ciones de la frecuencia instant´nea de la onda portadora. y unos margenes en los extremos para separarlos adecuadamente de los canales adyacentes. . los canales de voz en aeron´utica tienen un ancho predefinido de a 50 kHz. Este fue el primer m´todo para la emisi´n de radio n e o comercial.

a Recuerde que a mayor frecuencia la longitud de onda se reduce. los infrarrojos. los e ultravioletas.5. Propiedades de la propagaci´n o Las caracter´ ısticas de la propagaci´n de las ondas electromagn´ticas son imporo e tantes para comprender algunas de las caracter´ ısticas de los sistemas que las utilizan. decim´tricas.1 presenta las bandas de RF m´s importantes.3. En funci´n de lo anterior. en esta secci´n se repasar´n los aspectos m´s importantes de o a a la propagaci´n. Por eso.5.24: Modulaci´n en frecuencia (Wikipedia) o 1. la luz.5. e La Tabla 1.4. o Hay algunas propiedades generales de la propagaci´n que son independientes de o la frecuencia de la onda RF de la cual se est´ hablando: e .1. milim´tricas. e e e 1. etc. gamma. etc. El espectro electromagn´tico e Se denomina espectro electromagn´tico a todo el rango posible de radiaci´n e o electromagn´tica. raz´n por la o cual es posible encontrar tambi´n la tabla anterior en funci´n de la longitud y e o clasificando el espectro en ondas kilom´tricas. Esto incluye las ondas de radio. los rayos X. el espectro radioel´ctrico o de radiofrecuencia (RF) se o e refiere a la porci´n del espectro electromagn´tico en el cual las ondas electroo e magn´ticas pueden generarse alimentando a una antena con corriente alterna. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´ticas e 25 Figura 1.

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Conceptos de Navegaci´n A´rea o e

Abreviatura VLF LF MF HF VHF UHF SHF EHF

Nombre Very Low Frequency Low Frequency Medium Frequency High Frequency Very High Frequency Ultra High Frequency Super High Frequency Extremely High Frequency

Frecuencia 3-30 kHz 30-300 kHz 300-3000 kHz 3-30 MHz 30-300 MHz 300-3000 MHz 3-30 GHz 30-300 GHz

Algunos usos Loran-C ADF/NDB ADF/NDB COMM larga distancia VOR, COMM ACFT DME, radar, GNSS Radar, COMM microondas Radioastronom´ ıa

Tabla 1.1: Espectro radioel´ctrico e

La velocidad de una onda electromagn´tica es constante mientras no e cambie el medio de propagaci´n. o La velocidad de una onda electromagn´tica en el vac´ es siempre c = e ıo 299.792.458 m/s. Las ondas electromagn´ticas tienden a reflejarse en objetos de tama˜o e n similar a su longitud de onda (λ). Las ondas electromagn´ticas se propagan en l´ e ınea recta mientras no sufran influencias externas ni cambien de medio de propagaci´n. o Es oportuno recordar que la reflexi´n es el cambio abrupto en la direcci´n de o o la onda cuando ´sta llega a la uni´n de dos medios diferentes, regresando al e o medio original. Por otro lado, la refracci´n es el cambio en velocidad de una onda cuando pasa o de un medio a otro. Es de hacer notar que a menudo el cambio en velocidad implica un cambio de direcci´n (dado que la velocidad es un vector). V´ase la o e Figura 1.25. Un concepto estrechamente relacionado con el de la refracci´n es el del ´ngulo o a l´ ımite o ´ngulo cr´ a ıtico. Cuando el ´ngulo de incidencia de la onda con respecto a a la normal es mayor que dicho ´ngulo, la onda se refleja en vez de refractarse. a La expresi´n para el ´ngulo l´ o a ımite es la 1.11, donde n1 y n2 son los ´ ındices de refracci´n de los medios de origen y destino, respectivamente. o θcrit = arcsin( n2 ) n1 (1.11)

1.5. Conceptos sobre las Ondas Electromagn´ticas e

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Figura 1.25: Fen´meno de refracci´n (Wikipedia) o o Finalmente, pero no por ello menos importante, hay que tener en cuenta que la potencia de una onda electromagn´tica va disminuyendo mientras se aleja de la e fuente con una relaci´n inversamente proporcional al cuadrado de la distancia. o Por otro lado, hay propiedades de la propagaci´n que son fuertemente depeno dientes de la frecuencia de la onda. Si bien no hay una separaci´n estricta entre o cada caso, se suele dividir a las ondas en tres grandes tipos seg´n su forma u predominante de propagaci´n: o Ondas de tierra Las ondas de tierra u ondas de suelo se caracterizan porque aprovechan las propiedades conductivas del terreno (tierra, agua, etc.) para propagarse. De esta manera, son capaces de sortear grandes obst´culos y llegar muy lejos, con un a alcance casi global. A pesar de su nombre, no es necesario estar en el suelo para poder recibirlas. Este tipo de propagaci´n es predominante en las frecuencias bajas (VLF, LF y o MF, principalmente), y por ello se requiere de grandes antenas y mucha potencia para emitirlas y recibirlas. El hecho de que su alcance sea tan grande limita su uso, pues plantea el problema de potenciales interferencias entre estaciones muy lejanas. Asimismo, su trayectoria puede ser dif´ de predecir dado que se refractan en las fronteras ıcil entre medios diferentes, como por ejemplo las costas (tierra/agua). El Loran-C es una de las pocas radioayudas que utiliza este tipo de ondas. Ondas ionosf´ricas e Las ondas ionosf´ricas u ondas de cielo aprovechan las caracter´ e ısticas el´ctricas e de la ionosfera para propagarse, us´ndola como una especie de “espejo”. En a

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Conceptos de Navegaci´n A´rea o e

realidad, m´s que una reflexi´n es una refracci´n progresiva limitada por el a o o a ´ngulo cr´ ıtico (lo que implica que cierta cantidad de energ´ se escapa al ıa espacio). Es predominante en las frecuencias medias: MF y HF. Evidentemente, una propagaci´n de este tipo se ve fuertemente influenciada o por la geometr´ relativa entre emisor, ionosfera y receptor. Para complicar la ıa situaci´n, la posici´n y caracter´ o o ısticas de la ionosfera son altamente variables, pues dependen del Sol. Por eso, la situaci´n es diferente durante el d´ y durante o ıa la noche, y cambia seg´n la estaci´n del a˜o y el ciclo solar. Adicionalmente, el u o n terminator (frontera entre el d´ y la noche) tambi´n afecta la propagaci´n. ıa e o Debido a esta compleja situaci´n aparecen “zonas de oscuridad”, es decir, zonas o donde no hay recepci´n porque ninguna onda ha rebotado con la geometr´ o ıa adecuada para proporcionar cobertura. Asimismo, es posible que hayan m´ltiples u rebotes sucesivos (proporcionando un alcance muy largo pero inestable). Otro problema que presentan estas ondas es el efecto fadding: a cierta distancia del emisor, el receptor puede recibir la misma onda pero que ha seguido caminos diferentes (una parte se propag´ como onda de tierra y otra como de cielo), o ocasionando interferencia destructiva y resultando en una se˜al que aparece y n desaparece r´pidamente. a En el ´mbito aeron´utico, el ADF/NDB y las comunicaciones de largo/medio a a alcance utilizan este tipo de propagaci´n. o

Ondas de l´ ınea de vista Las ondas de este tipo se propagan en l´ ınea recta, de forma an´loga a como a lo har´ la bala de un rifle. Debido a lo anterior, su alcance es limitado y no ıa pueden rodear obst´culos de tama˜o medio. a n Esta limitaci´n se convierte en una ventaja dado que entonces es posible reutilizar o las frecuencias una y otra vez si los emisores/receptores est´n lo suficientemente a alejados entre s´ Adem´s, las frecuencias altas (VHF y superior) en donde este ı. a tipo de propagaci´n predomina son mucho menos suceptibles a la interferencia o por causa de est´ticos. a Debido a sus ventajas, la inmensa mayor´ de las comunicaciones y aplicaciones ıa aeron´uticas modernas (VOR, DME, ILS, GNSS y un largo etc´tera) se hace a e con ondas de l´ ınea de vista.

Cap´ ıtulo 2

Forma y Dimensiones de la Tierra
La navegaci´n a´rea se realiza sobre la superficie de la Tierra, y por ello es o e necesario conocer la forma y dimensiones de ´sta para entender mejor los e conceptos asociados con el arte de la navegaci´n. o

2.1.

Definiciones b´sicas a

Con el fin de iniciar el estudio sobre el planeta Tierra, es necesario repasar primero el significado de algunos conceptos importantes. Eje de los polos Es el eje alrededor del cual la Tierra realiza su movimiento de rotaci´n. Pasa por el centro del planeta. o Ecuador Es la intersecci´n de la superficie terrestre con el plano que pasa por o el centro de la Tierra y que es perpendicular al eje de los polos. Meridianos Son las intersecciones de la superficie terrestre con los semiplanos que contienen al eje de los polos. Por tanto, son perpendiculares al Ecuador. Paralelos Son las intersecciones de la superficie terrestre con los planos perpendiculares al eje de los polos. Por ello, el Ecuador es un tipo especial de paralelo (el unico que pasa por el centro de la Tierra). ´ C´ ırculo mayor o c´ ırculo m´ximo Son los que provienen de planos que pasan a por el centro de la Tierra, y por tanto la dividen en dos hemisferios iguales (p.e., el Ecuador y los meridianos son c´ ırculos m´ximos). Se puede a demostrar que sobre la superficie de una esfera, la l´ ınea m´s corta entre a dos puntos es el c´ ırculo m´ximo que los incluye. a

Si tomamos ıan . Antecedentes hist´ricos o El hombre primitivo se mov´ lentamente por la faz de la Tierra.2: Los Paralelos Figura 2. tan s´lo a la ıa o velocidad que le permit´ sus piernas (unos 5 km/h a buen paso). los paralelos)..3: C´ ırculos mayores 2.e.1: Los Meridianos Figura 2.30 Forma y Dimensiones de la Tierra C´ ırculo menor Los que se forman a partir de planos que NO pasan por el centro de la Tierra (p.2. Las siguientes figuras ilustran los conceptos anteriores: Figura 2.

beber.2. la sombra que se aprecia sobre la Luna es circular. 2006i]) atribu´ esto a que la Tierra ıan era un disco plano.1. a o Arqu´ ımedes y Plat´n) se inclinaban por la esfericidad de la Tierra. aproximadamente en el 240 antes de nuestra era. el fil´sofo griego Erat´stenes de Cyrene (actual Libia) fue la o o primera persona conocida que estim´ la circunferencia de la Tierra utilizando el o m´todo cient´ e ıfico. En todo caso. Erat´stenes o vivi´ del a˜o 276 AC al 194 AC. y surgi´ la necesidad de desarrollar las artes de la navegaci´n. cocinar. es f´cil entender porqu´ al principio se pensaba que la a e Tierra era plana: hab´ que recorrer grandes distancias para notar el efecto del ıa radio de curvatura de la superficie terrestre.2. durante los eclipses lunares (cuando la Tierra se interpone entre la Luna y el Sol). es evidente que le requer´ ıa un gran esfuerzo y tiempo recorrer distancias muy peque˜as. si bien m´s o a por razones filos´ficas que cient´ o ıficas (pensaban que la esfera era el s´lido m´s o a perfecto). No obstante. En estas condiciones. No obstante. varios importantes pensadores griegos (Pit´goras. Por ejemplo.4: C´ ırculos menores en cuenta que adem´s deb´ detenerse para cubrir sus necesidades primarias y a ıa las de la tribu (cazar. etc). descansar. conforme la humanidad empez´ a utilizar medios de transporte o m´s avanzados (caballo.2. o a Hay elementos que conducen a pensar en una Tierra que no es plana. etc. 2. o o Asimismo. botes. Primeras mediciones de la Tierra Sin embargo. lo que sugiere u que la Tierra es una esfera.). Antecedentes hist´ricos o 31 Figura 2. algunos personajes de la antig¨edad (por ejemplo. y otro de sus logros es el desarrollo de un sistema o n . Otras formas m´s ex´ticas fueron propuestas en diferentes a o culturas. el radio de curvatura de la Tierra empez´ a hacerse m´s evidente. el poeta Homero [Wikipedia. comparadas ´stas n e con el radio de la Tierra. fue capaz de recorrer mayores distancias a en menor tiempo. Arist´teles.

ıa. ´l observ´ que el mismo d´ el Sol no estaba completamente e o ıa vertical sobre Alejandr´ (localizada al norte de Syene. Por otra parte. personas que se ganaban la vida e ıan midiendo distancias caminando entre dos puntos dados con una longitud de paso muy regular y contando el n´mero de estos pasos. mientras que γ es ıa el ´ngulo geoc´ntrico entre estas ciudades. expresado en radianes. El m´todo utilizado por Erat´stenes fue el siguiente: ´l hab´ recibido reportes e o e ıa indicando que en el pueblo de Syene (llamado Aswan en el Egipto moderno). a e Esto coloca a Syene/Aswan muy cerca del Tr´pico de C´ncer.6).5). ıa Con la informaci´n anterior (y un esquema adecuado2 como el mostrado en la o figura 2.32 Forma y Dimensiones de la Tierra que utilizaba los conceptos de latitud y longitud [Wikipedia. donde viv´ porque un gran obelisco generaba sombra. De acuerdo a los archivos de u la ´poca. casi en el mismo meridiano. y determin´ que era de 7 o Figura 2. ı.5: Posici´n relativa entre Alejandr´ y Syene o ıa En dicha ´poca exist´ contadores de pasos. o o a o 12’. incluso a mediod´ Erat´stenes midi´ el ´ngulo de dicha sombra con la vertical ıa. 2006f]. la distancia entre Alejandr´ y Syene era de 5000 estadios. ıa Vea la figura 2. 2 1 . o a e En este esquema se ha colocado el Sol dos veces para indicar que los rayos solares llegan paralelos entre s´ dado que el Sol se encuentra muy lejos comparado con el radio de la Tierra. es sencillo estimar el radio de la Tierra utilizando la ecuaci´n: o ∆G γ R= (2.5 m [Torge. donde un e ıa estadio equival´ a 157.1) Donde ∆G es la longitud del arco entre Alejandr´ y Syene. 1991]. el d´ del solsticio de verano el Sol de mediod´ se reflejaba en las aguas del fondo ıa ıa de un pozo vertical profundo1 . Razone porqu´.

Hoy en d´ sabemos que era algo pr´cticamente ıa a . Muchos a˜os despu´s o ´ a n e n el matem´tico indio Aryabhata (476-550 DC) logro estimar el tama˜o de la a o Tierra con menos de 1 % de error. un radio de 6267 km). ıa el error cometido estaba alrededor del 2 %. Erat´stenes estim´ que la circunferencia de la Tierra era de o o 39375 km (es decir. 2006a]. el mejor valor obtenido hasta la Revoluci´n Cient´ ıfica [Wikipedia. Situaci´n durante la Edad Media o Sin embargo. 2. Antecedentes hist´ricos o 33 Figura 2. durante la edad media se perdieron buena parte de los conocimientos obtenidos en la antig¨edad.6: Diagrama del c´lculo de Erat´stenes a o Gracias a esto. La err´nea creencia en una Tierra m´s peque˜a sirvi´ a Crist´bal Col´n para o a n o o o sustentar su plan de llegar a las Indias Orientales (el actual sureste asi´tico) a navegando hacia el oeste. Claudio Ptolomeo (90-168 DC) se bas´ en u o las estimaciones de Posidonius de una circunferencia terrestre de poco menos de 29000 km para elaborar sus mapas del mundo conocido.2. Los trabajos de Ptolomeo se convirtieron en dogma de la iglesia cat´lica y por tanto durante o mucho tiempo se tomaron como verdad estos incorrectos valores. Dado que el radio medio de la Tierra aceptado hoy en d´ es de unos 6371 km (40030 km de circunferencia). una haza˜a formidable para la ´poca n e y los medios con que se contaba.2.2.2. Erat´stenes no fue el unico en llevar a cabo estos c´lculos.

Richer descubri´ en 1672 que un p´ndulo que o o e hab´ ajustado en Par´ para que oscilara con un per´ ıa ıs ıodo de un segundo.2. el teodolito y los o logaritmos permitieron hacer mediciones y c´lculos m´s precisos. 2006i]. correctamente. que la forma de la Tierra no o era realmente una esfera sino que se acercaba m´s a un elipsoide de revoluci´n5 . al trasdarlo a Cayena (Guyana Francesa. o 4 Se han dado casos de embarcaciones peque˜as que a la deriva han hecho la traves´ entre n ıa Am´rica y Asia gracias a las corrientes oce´nicas. ıan Adicionalmente.7: El Elipsoide y la Esfera Sin embargo. a o como muestra la siguiente figura: Figura 2. el astr´nomo J. la invenci´n del telescopio. Concluy´. pero han sido casos puntuales dif´ e a ıciles de repetir con ´xito. Esto contradec´ los c´lculos hechos por ıa a Sir Isaac Newton y Christiaan Huygens. Revoluci´n Cient´ o ıfica A partir de la revoluci´n cient´ o ıfica. basados en la Teor´ de la Gravitaci´n.3. lo que suger´ que el eje m´s largo del a ıa a elipsoide era paralelo al eje de los polos. dividi´ este arco en dos trozos o y determin´ que las longitudes de arco correspondientes a un grado no eran o iguales en ambos trozos. De all´ la oposici´n a sus a n a o o ı o planes por parte de los asesores de la Reina Isabel La Cat´lica. 2. la traves´ por el Oc´ano Pac´ ıa e ıfico hubiera resultado demasiado larga. 2006c] sugieren que Col´n busc´ los mapas con las distancias o o m´s peque˜as. o o . Luego. ıa o y que predec´ un elipsoide achatado en los polos [Wikipedia. e 5 El s´lido definido por una elipse en rotaci´n alrededor de alguno de sus ejes. Cassini err´neamente calcul´ que un grado de arco al norte de Par´ o o ıs era m´s largo que un grado de arco al sur. El astr´nomo a a o franc´s Jacques Cassini (1677-1756) midi´ en 1713 el arco del meridiano que e o va desde Dunkerque hasta Perpignan. muy cerca del Ecuador) ya no estaba 3 Algunas fuentes [Wikipedia. y los marineros hubieran muerto de hambre y sed4 .34 Forma y Dimensiones de la Tierra imposible para los barcos de la ´poca3 : de no haber estado Am´rica situada e e relativamente cerca de Europa. y adem´s los interpret´ err´neamente a su favor.

ciencia fundamental para la navegaci´n de precisi´n moderna. y por ende la distancia al centro de la Tierra hab´ ıa ıa aumentado. entre otros fen´menos. 1991]. Los resultados de estas expediciones permitieron u confirmar que los elipsoides te´ricos de Newton y Huygens se acercaban m´s a o a la realidad. es de 8844 m [Wikipedia. de gran importancia para determinar el nivel medio del mar y la correcta trayectoria de los sat´lites artificiales. en la realidad la o o forma de nuestro planeta es m´s compleja: ligeramente achatada en los polos a y abultada en el Ecuador. No obstante. e o Hoy en d´ la ciencia que se encarga de la medici´n y el mapeo de la superficie ıa. hay que tener en cuenta que la altura de la monta˜a m´s alta del n a planeta. La forma general de la Tierra Para hacer c´lculos sencillos y aproximados.3. 1993]. como se vi´ en la secci´n anterior. Esto suger´ que el valor de la a ıa gravedad hab´ disminuido. Esta situaci´n impuls´ a la Academia Francesa de Ciencias a despachar dos o o expediciones con el fin de realizar mediciones m´s precisas: una a Laponia (1736a 37) y la otra a Per´ (1735-44). . o terrestre es llamada Geodesia [Torge. con el hemisferio sur un poco m´s voluminoso que el a norte. ıa a como muestra la siguiente figura adaptada de [Seeber. tal y como lo refleja ıa la figura 2. Esto representa 6 La vertical astron´mica es la obtenida utilizando un peso o plomada colgando de un hilo o fino. incluyendo el fondo de los oc´anos.10 que muestra el relieve del planeta.3. Esto condujo al o concepto de geoide (forma del campo gravitatorio terrestre) y al estudio de las ondulaciones del geoide. 2006d]. N´tese que a esta forma general hay que agregarle la correspondiente a la o orograf´ de la superficie terrestre que es muy compleja. es conveniente pensar que la Tierra a es una esfera. el Monte Everest. o o 2. y con la rugosidad propia que le da el relieve del terreno. la Tierra se asemejar´ m´s bien a una pera.2. Un resultado de la expedici´n a Per´ (as´ como otra realizada por George Everest o u ı a la India) fue el descubrimiento de que la vertical astron´mica6 era modificada o cuando se hac´ mediciones cerca de grandes cordilleras monta˜osas (debido ıan n a la atracci´n gravitatoria de las grandes masas de roca). Observaciones detalladas mediante t´cnicas modernas han mostrado que si e exager´semos estas caracter´ a ısticas. e Por otra parte. La forma general de la Tierra 35 calibrado sino que oscilaba m´s lentamente.

36 Forma y Dimensiones de la Tierra Figura 2.9: Forma de pera de la Tierra .8: Forma general de la Tierra Figura 2.

sin considerar las ondulaciones propias de la topograf´ Esto se debe ıa.3.1. Fuente: NOAA menos del 0.2. o 2. desde el centro de masas de la Tierra hasta la superficie terrestre. a que el elipsoide es una figura matem´tica f´cil de usar que es lo suficientemente a a parecida a la forma de la Tierra cuando se est´n trabajando las coordenadas en a el plano: latitud y longitud. en particular la navegaci´n global. Las diferencias entre ´stos vienen dadas por los valores e asignados a sus par´metros m´s importantes: a a Semieje ecuatorial (a) o Semieje mayor : longitud del semieje correspondiente al ecuador.10: Relieve de la Tierra.14 % del radio medio de la Tierra. La forma general de la Tierra 37 Figura 2. . denominados elipsoides de referencia.3. El elipsoide En general. es m´s pr´ctico trabajar la forma de la Tierra como si fuera un a a elipsoide. Por la raz´n anterior. Existen diferentes modelos de elipsoides utilizados en geodesia. es razonable o utilizar aproximaciones en vez de la forma general del planeta para muchas aplicaciones.

En comparaci´n. o f =1− b a (2. o Figura 2. 2006n]. o a e u con f = 1/15 [Wikipedia. ortogonal a los dos anteriores. o x2 y 2 + 2 =1 a2 b (2.4) . 8 El factor de achatamiento de la Tierra va disminuyendo muy lentamente con el tiempo. 7 b2 a2 (2.11: Ejes de un elipsoide de revoluci´n o Es habitual describir matem´ticamente a una elipse como esta mediante a la ecuaci´n 2.3) Note que mientras m´s cerca de cero se encuentre f .2) Factor de achatamiento (f ): este factor representa qu´ tan diferentes son e los semiejes entre s´ Su expresi´n es: ı. mientras que J´piter es visiblemente oblongo. aunque pocos. elipsoides de referencia no son de revoluci´n. y para o c´lculos simples.2. se utiliza una esfera en vez de un elipsoide8 .38 Forma y Dimensiones de la Tierra Semieje polar (b) o Semieje menor : longitud del semieje desde el centro de masas de la Tierra hasta uno de los polos. Por lo general el factor f es muy peque˜o. a Una manera equivalente de indicar f es mediante la excentricidad de la elipse transversal: e2 = 1 − Que es equivalente a: Algunos. Por la misma raz´n a veces. la luna es pr´cticamente esf´rica.11. o La relaci´n entre el eje ecuatorial y el polar se presenta en la figura 2. m´s parecido a una a a esfera es el elipsoide. por lo n que se acostumbra proporcionar 1/f . Alrededor de este eje se realiza la rotaci´n de la elipse base7 . sino que definen un o tercer eje.

2: Par´metros de la Tierra seg´n WGS-84 a u 9 Note que.800 6356514.465000 300.2.000 6378160.5) Los valores de estos par´metros para algunos elipsoides de referencia importantes a se presentan en la tabla 2.1: Par´metros de elipsoides de referencia a Uno de los elipsoides de referencia m´s utilizados actualmente es el descrito en a el sistema denominado World Geodetic System 84 (WGS-84).000 6378137.3.000 6378135.520 6356752.257224 Tabla 2.000 6378137. .1 (adaptada de [µ-blox ag.400 6378249.302 6356774.250000 299.155 6378206.257000 298.719 6356750.000 6378388.257222 297.000 6377397.152813 294.946 6356751. sino que tambi´n puede proporcionar par´metros f´ e a ısicos como la velocidad angular ω.870 6356100.243 6378150.801700 298.260000 298.137000 km 6356.257223563 7292115 .250000 298.314 6356911. en realidad.000 b (m) 6356774. y que tiene como origen el centro de masas de la Tierra. 1999]): Nombre Australian National Bessel 1841 Clarke 1866 Clarke 1880 Everest 1956 Fischer 1968 GRS 1980 International 1924 (Hayford) SGS 85 South American 1969 WGS 72 WGS 84 a (m) 6378160.719 6356078.9 Nombre Semieje mayor de la elipse Semieje menor de la elipse Factor de achatamiento Velocidad angular de la Tierra S´ ımbolo a b f = a−b a ωe Valor 6378. un elipsoide de referencia no solamente define par´metros a relacionados con la forma.145 6377301. desarrollado por el Departamento de Defensa de los EEUU.000000 298..314 1/f 298.978698 293.000 6378136. La forma general de la Tierra 39 e= √ a2 − b2 a (2. 10−11 rad/s Tabla 2.2.752314 km 1/298.337 6356752.300000 298. Su popularidad se debe a que es el utilizado por el sistema de posicionamiento global por sat´lite Global Positioning System (GPS).228 6356768.963 6356583. e El elipsoide WGS-84 define los par´metros para la Tierra indicados en la tabla a 2.

Una de las consecuencias de esta definici´n o es que el geoide es siempre perpendicular al vector de gravedad local en cada punto. El geoide No obstante la ventaja de ser una figura matem´tica sencilla. la temperatura y otros efectos n locales. . este nivel medio es una mejor aproximaci´n a la forma a o real de la Tierra vista desde el espacio.13. Es por esto que se introduce una nueva figura llamada Geoide. La figura 2. 2006d]).8 %. a su vez. 2006]). a e u entonces la superficie de referencia por excelencia para medir altitudes es el nivel medio del mar. El e o o agua de los oc´anos del globo busca estar en equilibrio. es f´cil asociar el geoide al nivel medio del mar en las o a zonas oce´nicas.2. 1993]) muestra una comparaci´n entre el o geoide y el elipsoide: Figura 2. al nivel medio global del mar 10 (ver [National Geodetic Survey. El nivel medio del mar. que alteran su posici´n. Existe una peque˜a diferencia introducida por la salinidad. donde se grafica la diferencia a 10 Estrictamente.12 (adaptada de [Seeber. depende de las irregularidades en el campo gravitatorio de la Tierra (v´ase la secci´n 2. las corrientes. seg´n [Wikipedia.12: Comparaci´n entre el Geoide y el Elipsoide o Como ya se mencion´.40 Forma y Dimensiones de la Tierra 2. definida como: la superficie equipotencial del campo gravitatorio de la Tierra que mejor se ajusta (en el sentido de m´ ınimos cuadrados). el nivel medio del mar no coincide exactamente con el geoide. y por ello tiende a e seguir una superficie gravitatoria equipotencial. Adem´s.3. Dado que la mayor parte de la Tierra est´ cubierta por mares y oc´anos (70. el elipsoide no es a adecuado cuando lo que deseamos medir son altitudes.2. Esto se muestra en la figura 2.3).

monta˜as y volcanes) pueden alterar tambi´n el vector n e de gravedad local.2. sobre los continentes lo que se hace es tomar medidas cuidadosas para extender el concepto a las zonas secas.14 presenta una gr´fica que muestra (de manera muy exagerada) la a ´ forma del geoide en el hemisferio que contiene Europa y Africa. Material Agua Sedimentos Granito Flujos de lava Basalto Peridotita Densidad (kg/m3 ) 1030 2000 a 2500 2500 a 2800 2700 2700 a 3100 3300 a 3400 Tabla 2.3: Densidades relativas de materiales de la superficie terrestre. ya se coment´ que grandes masas de o rocas (como cordilleras. Fuente: NASA. e e . es homog´nea y por tanto su densidad no es uniforme.13: Diferencia vertical geoide-elipsoide. lo que altera la fuerza e de gravedad en un punto dado. Medir el geoide a nivel mundial es una tarea dif´ pues la corteza terrestre no ıcil. es posible aproximarse a la expresi´n o 11 Recuerde que el alt´ ımetro (un importante instrumento para la navegaci´n a´rea) lo que o e hace es medir presiones atmosf´ricas. La tabla 2. Si bien el geoide es una superficie compleja. Asimismo. La forma general de la Tierra 41 vertical entre geoide y elipsoide y pueden apreciarse diferencias de hasta 150 m. 1991]). y que ´stas a su vez dependen del nivel medio del mar. Por otra parte. lo que permite utilizar una referencia de alturas com´n y coherente11 .3.3 muestra densidades para diferentes materiales que componen la superficie terrestre (adaptadas de [Torge. mientras que la figura 2. u Figura 2.

N o es la altura del geoide respecto al elipsoide (ondulaci´n del geoide) y H es la altura del punto con respecto al geoide (llamada altura ortom´trica). 2006g] y [Wikipedia.14: Geoide en Europa y Africa. Un ejemplo de ello es el proporcionado por la National GeospatialIntelligency Agency (NGA) (ver [NGA. Por ejemplo. el coeficiente C20 produce en los sat´lites GPS una desviaci´n en la e o ´rbita de 2 km en 3 horas ([Hernandez-Pajares et al. es posible relacionar matem´ticamente al geoide y el elipsoide a mediante la expresi´n: o h=H +N (2. y con la ayuda de las series en esf´ricos arm´nicos o e o mencionadas previamente. es posible escribir programas que aproximen los valores del geoide. Mediante esta relaci´n. Fuente: Misi´n GRACE (NASA). 2006a]).15 muestra esta relaci´n. o Note que tanto h como N son perpendiculares al elipsoide de referencia. La figura e 2. Por otro lado.42 Forma y Dimensiones de la Tierra ´ Figura 2. 2006b] y [NGA.6) Donde h es la altura de un punto con respecto al elipsoide(altura elipsoidal). 2006o]). mientras que H es la altura medida a lo largo de la l´ ınea de plomada (perpendicular al geoide y cuya curvatura ha sido exagerada en la figura).. 2001]) o . donde se rela12 Los coeficientes de esta serie son muy importantes para determinar la ´rbita de los sat´lites o e artificiales. o del potencial gravitatorio de la Tierra (de donde el geoide se deriva) mediante un desarrollo en serie en esf´ricos arm´nicos 12 (para mayores detalles consulte e o [Wikipedia.

La tabla 2.30 Tabla 2. o 2.13 -19.37 53.60 47.61 39. Surge entonces la necesidad de asignar dichas referencias de manera formal. Sistemas de coordenadas terrestres 43 Figura 2.38 7. u Ciudad Barcelona Berl´ ın Buenos Aires Lahore Londres Madrid Quito Seattle Singapur Tel Aviv N (m) 48. Sistemas de coordenadas terrestres Ubicar un punto en el espacio significa saber su posici´n.44 26. 2006a]).4. Hay muchas maneras diferentes de definir las referencias.03 17.15: Relaci´n entre el Geoide y el Elipsoide o ciona el geoide con el elipsoide WGS-84.4: Ondulaci´n del geoide para algunas ciudades.4 presenta los valores de N (ondulaci´n del geoide) para algunas o ciudades del mundo seg´n el NGA WGS 84 Geoid Calculator ([NGA.4.34 -43. lo que define un sistema de referencia.2. principalmente en funci´n del uso que se le dar´. y es por esa o a . entendida ´sta como o e la separaci´n (medida como distancia o ´ngulos) que existe entre el punto dado o a y puntos o ejes de referencia predeterminados.79 14.

habitualmente expresadas en metros. el eje de rotaci´n terrestre tiene peque˜as variaciones a a o n a lo largo del tiempo con respecto a la superficie de la Tierra (el polo norte geogr´fico se mueve). y el sistema est´ orientado a a derechas14 . se defini´ el Conventional a o o International Origin (CIO) como la definici´n est´ndar para el polo norte. Esta diferencia es importante a la hora de realizar operaciones vectoriales en uno u otro sistema. se dice que el sistema o es a izquierdas. est´ centrado en la Tierra y a rota fijado a su superficie. Por esa raz´n. Este plano define al ecuador al intersectar la superficie terrestre Un sistema a derechas es tal que.4. o En la siguientes secciones se presentan algunos sistemas utilizados para ubicar los puntos con respecto a la superficie terrestre. pues el signo del resultado puede variar. Tambi´n es llamado Conventional Terrestrial System e (CTS). como su nombre lo indica. Como se o ver´ m´s adelante.44 Forma y Dimensiones de la Tierra raz´n que hay diferentes sistemas de referencia. denominados sistemas de referencia terrestres o sistemas de coordenadas terrestres. Las caracter´ ısticas principales del sistema ECEF son: Utiliza coordenadas tridimensionales en los ejes X. Z es el producto vectorial de X e Y . Si apunta en sentido contrario. 14 13 . el pulgar apunta en la direcci´n de Z. Su centro es el centro de masas de la Tierra. El eje Y est´ definido por la direcci´n que es perpendicular a los dos ejes a o anteriores y su sentido es tal que: XxY = Z Es decir. 2. Y .1. al aplicar la regla de la mano derecha a los vectores X e Y . ECEF El sistema denominado ECEF es un sistema de coordenadas Cartesiano muy utilizado en GPS que. Z. o a El eje X viene dado por la intersecci´n entre el Meridiano de Greenwich o y el plano que pasa por el centro de masas de la Tierra y es ortogonal al eje Z 13 . El eje Z coincide con el eje de rotaci´n de la Tierra convencional.

ITRF97 e ITRF2000 [ITRF. 2006].16: Sistema ECEF Matrices de rotaci´n o A menudo es necesario convertir de un sistema a otro mediante rotaciones alrededor de los ejes de coordenadas.2. Figura 2. la posici´n del sat´lite habr´ variado debido al ECEF.16 representa el sistema ECEF. Es posible que Ud. n o el International Terrestrial Reference Frame (ITRF) tiene las versiones ITRF94. ubicaci´n del centro de a o o masas. etc. los marcos de a referencia habitualmente vienen asociados a su a˜o de definici´n. Un ejemplo de esto es cuando en un momento dado representamos la posici´n de un sat´lite artificial en el sistema o e ′ . pero tambi´n la Tierra habr´ rotado. Sistemas de coordenadas terrestres 45 La figura 2. mientras o o que los segundos implican que se han hecho las observaciones pertinentes para definir los par´metros necesarios (posici´n del polo. de modo que o e a . escuche hablar sobre sistemas de referencia y marcos de referencia.). Un tiempo despu´s t e o e a movimiento en su ´rbita. Por ejemplo. Los primeros pueden verse como una ”definici´n te´rica´´. ITRF96. Debido a que estos par´metros pueden cambiar con el tiempo.4.

.18 ilustra la rotaci´n alrededor del eje Z del sistema XY en X ′ Y ′ .2. y ′ ) se pueden escribir: x = r cos α y = r sin α x′ = r cos(α − β) y ′ = r sin(α − β) 15 Ver tabla 2. de modo que las respectivas coordenadas (x. o Note que la distancia r desde el origen al punto P es igual en ambos sistemas. y) y (x′ . que no es igual al sistema ECEF inicial (ver figura 2.17: Rotaci´n del sistema ECEF o Es por esto que debemos convertir las coordenadas del sat´lite a un sistema e com´n para conocer c´mo se movi´ en realidad. Figura 2.46 Forma y Dimensiones de la Tierra tendremos un nuevo sistema ECEF ′ .17). o o La figura 2. sabremos el ´ngulo con el cual difieren ambos sistemas (note que a la rotaci´n s´lo sucede alrededor del eje Z). En este ejemplo. si tenemos u o o el tiempo transcurrido y conocemos la velocidad angular de rotaci´n de la o Tierra15 ).

8 se pueden escribir de manera matricial as´ ı: x′ y′ cos β sin β − sin β cos β x y (2.9) .8) = (2.4.7 y 2.2.18: Rotaci´n alrededor del eje Z o Por otra parte. Sistemas de coordenadas terrestres 47 Figura 2. tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ´ngulos: a x′ = r cos(α − β) = r(cos α cos β + sin α sin β) → x′ = r cos α cos β + r sin α sin β → x′ = x cos β + y sin β (2.7) y ′ = r sin(α − β) = r(sin α cos β − cos α sin β) → y ′ = r sin α cos β − r cos α sin β → y ′ = −x sin β + y cos β Las ecuaciones 2.

y Rq es la matriz de rotaci´n que convierte de p a q. la rotaci´n de un sistema de coordenadas p a otro sistema q se o puede expresar como: q xq = Rp xp (2. o En general. xp es el vector definido en el sistema p.12) (2. Para obtener la o o expresi´n tridimensional basta saber que en este caso la rotaci´n es excluo o sivamente alrededor del eje Z y por tando las coordenadas z se mantienen constantes.10) Siguiendo un procedimiento semejante se pueden deducir las expresiones de rotaci´n alrededor de X e Y .48 Forma y Dimensiones de la Tierra La expresi´n 2. Entonces la rotaci´n alrededor de Z es: o     cos β sin β 0 x x′  y ′  =  − sin β cos β 0   y  0 0 1 z z′  (2.9 determina la rotaci´n en dos dimensiones. Por ello en la figura 2. 2 y 3. Como a los ejes coordenados X.13) La convenci´n para el signo de β es muy importante: el ´ngulo ser´ positivo o a a cuando la rotaci´n alrededor del eje se realiza en el sentido de la regla de la mano o derecha. a las matrices de rotaci´n correspondientes se les llama o R1 .11) (2.18 se consideraba la rotaci´n como positiva. R2 y R3 :  1 0 0 R1 (β) =  0 cos β sin β  0 − sin β cos β  cos β 0 − sin β  1 0 R2 (β) =  0 sin β 0 cos β  cos β sin β 0 R3 (β) =  − sin β cos β 0  0 0 1    (2.14) Donde xq es el vector definido en el sistema q. o p Las matrices de rotaci´n as´ definidas son ortogonales y tienen por tanto unas o ı importantes propiedades: . Y . Z se les suele o denotar como 1.

Rq Rq = Rq Rq = I. p p p p Rq p −1 T T = Rq .16) . p T Cualquier rotaci´n de p en q se puede realizar mediante la composici´n o o de rotaciones sucesivas alrededor de los ejes 1. convierte de q en p (es decir. Si es ese el caso. las matrices de rotaci´n se podr´n escribir as´ o a ı:  1 0 0 R1 (β) =  0 1 β  0 −β 1  1 0 −β R2 (β) =  0 1 0  β 0 1   (2. Matrices de rotaci´n para ´ngulos peque˜os o a n En ocasiones sucede que el ´ngulo de rotaci´n a aplicar es peque˜o (menor a o n a 10o ).4. donde I es la matriz identidad. q p q El determinante es 1 (det(Rp ) = 1). Sistemas de coordenadas terrestres 49 T Si Rq convierte de p en q.2.15) (2. 2 y 3 (en ese orden): Rq = R3 (β3 )R2 (β2 )R1 (β1 ) p . entonces Rq p p T Rq = Rp ). es posible aprovechar las siguientes aproximaciones (v´lidas s´lo para ´ngulos expresados en radianes): a o a sin ǫ ≃ ǫ cos ǫ ≃ 1 Entonces.

4.17) Es posible que para un sistema de coordenadas dado nos interese cambiar el sentido en que apunta alguno o varios de sus ejes. el sistema utilizado consiste en dividir la superficie terrestre en una cuadr´ ıcula imaginaria formada por los paralelos y meridianos.19) (2. Tales par´metros son llamados latitud y longitud.2. Esto se puede lograr utilizando las llamadas matrices de reflexi´n.50 Forma y Dimensiones de la Tierra  1 β 0 R3 (β) =  −β 1 0  0 0 1 Matrices de reflexi´n o  (2.20) 2. Dado que la superficie del geoide es bidimensional. hacen falta al menos dos par´metros para a especificar la posici´n.18) (2. que son variaciones de la matriz identidad o pero que cambian de signo las coordenadas del eje de inter´s: e  −1 0 0 S1 (β) =  0 1 0  0 0 1  1 0 0 S2 (β) =  0 −1 0  0 0 1   1 0 0 S3 (β) =  0 1 0  0 0 −1   (2. LLA En este caso. o a Latitud .

17 Llamado as´ porque su escala es de un sexto de c´ ı ırculo. Justo sobre el polo norte se encuentra una estrella relativamente brillante llamada Polaris o Estrella Polar . Dado que Polaris se encuentra alineada con el eje de rotaci´n de la Tierra.norte o S . En la figura 2.4. Los paralelos. La referencia ´ptima para esta medici´n es el o o ecuador. Utilizando entonces un instrumento a o para medir elevaciones (como por ejemplo el sextante 17 ). y por tanto a ´ste se le asigna latitud 0o .sur. C´ ırculo Polar Ant´rtico: latitud 66o 33’ S. Sistemas de coordenadas terrestres 51 La latitud es el par´metro que determina cu´n hacia el norte o hacia el sur a a se encuentra ubicado el punto. Estos 90 a polo con el centro de la tierra y el ecuador. Por ello se puede hablar del “paralelo 55o ”. a En la navegaci´n tradicional. a 16 . su o posici´n permanece invariable durante la noche.19. Por tanto. Como se muestra en la figura 2. a n Es necesario agregar que.21 para un ejemplo del hermano m´s peque˜o del sextante: el octante).20 se aprecia uno de estos dispositivos (ver figura 2. e Por otra parte. representan planos de latitud fija. incluyendo el Sol. la latitud ha sido un par´metro relativamente o a sencillo de obtener. consistiendo en un buen punto o de referencia en una noche clara. Tambi´n es posible denotar las latitudes e o corresponden al ´ngulo que forma el al sur con un signo negativo). 18 Cu´n hacia el norte o hacia el sur del ecuador celeste se encuentra el cuerpo. es posible determinar la latitud. en realidad. sus rayos llegan paralelos. o a Tr´pico de Capricornio: latitud 23o 27’ S. a cada uno de los polos se le asigna la latitud 90o (N . o ´ C´ ırculo Polar Artico: latitud 66o 33’ N. En este esquema se ha colocado a Polaris varias veces para indicar que.2. al quedar muy lejos comparado con el radio de la Tierra. la elevaci´n de Polaris sobre el horizonte o ser´ funci´n de la latitud del navegante16 . la latitud tiene un rango de 0o a 90o (un cuarto de esfera terrestre). dependiendo del que se trate. para encontrar la latitud con este m´todo e se puede utilizar cualquier cuerpo celeste del cual se sepa su declinaci´n18 en o un momento dado. al serlo con respecto al ecuador. Algunos paralelos notables que hemos mencionado previamente son: Tr´pico de C´ncer : latitud 23o 27’ N.

19: Elevaci´n de Polaris en funci´n de la latitud o o .52 Forma y Dimensiones de la Tierra Figura 2.

Sistemas de coordenadas terrestres 53 Figura 2. Fuente: Georges Jansoone.21: Octante. Wikimedia Commons .20: Sextante.2.4. Fuente: Wikipedia Figura 2.

que habitualmente era la principal base naval de la flota en cuesti´n19 . la b´squeda de referencias de tiempo precisas se convirti´ en una important´ u o ısima carrera tecnol´gica. etc. ıa mientras que si zarpaba hacia el Oeste. no existe una referencia natural para esta dimensi´n. De esa manera era posible estimar la longitud propia con respecto a la referencia. arbitrariamente se tomaba uno. las longitudes al este del meridiano de Greenwich se denotan con E. y por ende 180o . cada meridiano tiene su antimeridiano. pero otros m´todos inventados e ´ e e en la ´poca eran dif´ e ıciles de llevar a la pr´ctica. Por ello. con connotaciones pol´ o ıticas. un acuerdo internacional escogi´ a la ciudad de Greenwich. Adicionalmente. o como punto de referencia (longitud 0o ). el Sol todav´ no habr´ llegado a su ıa ıa punto culminante. De este modo. que es el que se encuentra a 180o . Tambi´n es posible e e denotar las longitudes al oeste con un signo negativo. Mientras se estaba en la base o se sincronizaba el reloj del barco para que. Este m´todo ten´ el grave problema de que no exist´ relojes suficientemente e ıa ıan precisos como para mantener la hora de referencia varios d´ ıas. En navegaci´n. pues es el que pasa por la mencionada ciudad. si a partir de all´ el barco zarpapa hacia el Este. ı a las 12:00 (hora del barco) el Sol ya habr´ pasado el meridiano del lugar. Por ejemplo. a 19 . A a e diferencia de la latitud. un retraso del Sol de 1 hora significar´ 15o de longitud hacia ıa el Oeste20 . a 20 Es importante enfatizar que ´ste no es el unico m´todo. el problema de encontrar la longitud fue durante mucho tiempo o sin´nimo del problema de conocer con precisi´n la hora a bordo del barco. en ingl´s). el reloj marcara las 12:00 del mediodia. militares y comerciales. y el meridiano de referencia (0o ) es llamado Meridiano de Greenwich. El rango de longitud posible es (a diferencia de la latitud) media esfera. Como o o en la longitud no hay un punto de referencia natural (todos los cuerpos celestes giran de este a oeste). y al oeste con W (de West.54 Forma y Dimensiones de la Tierra Longitud La longitud indica cu´n hacia el este o el oeste se encuentra el punto de inter´s. Los meridianos representan entonces planos con longitud constante. en Inglaterra. Por o ello. Los pa´ que arrastraban el peso de la Inquisici´n arrancaron con desventaja ıses o Inglaterra tomaba Londres. cuando el Sol estuviera en su punto m´s alto en el cielo (o lo que es lo mismo. dado que un d´ completo tiene 24 horas. la referencia de Espa˜a era la base en San n Fernando en C´diz. ıa y un c´ ırculo 360o .22. cruzara el meridiano correspondiente a al punto de referencia). Portugal a Lisboa. Como muestra la figura 2.

000 libras esterlinas (unos ıan $2. e Por otra parte. los relojes de p´ndulo iniciales no eran adecuados para funcionar e a bordo de una plataforma en movimiento como lo es un barco. 2006] e y [Wikipedia. u Eventualmente. 2006j]). 2006] y [Wikipedia. donde se ofrec´ 20. El ganador del premio fue John Harrison. seg´n [Bellis. ıa No obstante. Cient´ ı o ıficos e inventores pod´ trabajar con relativa libertad y all´ Christiaan Huygens invent´ en 1656 ıan ı o el reloj de p´ndulo (bas´ndose en trabajos previos de Galileo). Galileo Galilei en Italia se vali´ del telescopio para descubrir las o cuatro lunas mayores de J´piter. Buscando la hegemon´ militar y comercial en el mar.2. pero e impr´ctico a bordo de un barco. cuyos eclipses peri´dicos pod´ ser utilizados u o ıan 21 . que represent´ un e a o inmenso avance pues su error era menor a 1 minuto al d´ 22 . Sistemas de coordenadas terrestres 55 Figura 2. el Parlamento ingl´s estableci´ en ıa e o 1714 el ”Premio Longitud”. 2006m]).000 a precios actuales) a aquel que dise˜ara un m´todo para determinar n e la longitud con menos de medio grado de error en un viaje a Am´rica ([Bellis. el cron´metro marino de Harrison ayud´ a la armada inglesa a o o 21 M´todo apropiado para calcular la longitud con exactitud al poner pie en tierra.000. y los pa´ ıses cat´licos no se pudieron valer de esta o t´cnica. quien desarroll´ un cron´metro marino tan preciso que los responsables del premio tuvieron o o muchos problemas para creer que era cierta su exactitud (diez veces mejor que lo requerido. a 22 Refinamientos posteriores redujeron este valor a unos 10 segundos al d´ ([Bellis. los expatriados que hu´ de la Inquisici´n encontraron un refugio ıan o en Holanda (de all´ salieron las lentes que utiliz´ Galileo). No obstante. 2006]) ıa .22: Variaci´n de la posici´n del Sol seg´n la longitud o o u en esta carrera. tuvo que retractarse de sus descubrimientos como “reloj celestial” bajo amenaza de muerte.4.

50 N 40. Conversi´n entre ECEF y LLA o La conversi´n entre los sistemas ECEF y LLA puede realizarse de varias maneras. o pero en todo caso siempre hay que tener en cuenta que la forma de referencia utilizada es el elipsoide.68 N Longitud 2.43 N 77.70 W 167.23.3.75 N 0. Por ello. Como se indic´ en la secci´n 2. la latitud e geoc´ntrica φ′ ser´ la utilizada para navegar.5 W 66.92 S 35.48 W 151.00 W 116.12 W 3.5: Coordenadas de algunos lugares de la Tierra 2.75 N 40.47 E 0. Si la Tierra fuera una esfera.33 N 39. Alaska (EEUU) Beijing (China) Buenos Aires (Argentina) Caracas (Venezuela) Ciudad del Cabo (Sur´frica) a Londres (Inglaterra) Madrid (Espa˜a) n Monte Erebus (Ant´rtida) a Mosc´ (Rusia) u Nueva York (EEUU) Quito (Ecuador) Sidney (Australia) Tokio (Jap´n) o Latitud 41. la correcta es la latitud geod´tica φ. pero la altitud obtenida con esta aproximaci´n debe corregirse (ver la secci´n 2.50 N 33.56 Forma y Dimensiones de la Tierra crear el vasto imperio “donde no se pon´ el Sol”.99 W 78.38 E 58.92 N 34.5 presenta algunos ejemplos de coordenadas o de ciudades y lugares alrededor del mundo: Nombre Barcelona (Espa˜a) n Barrow.4.09 E 156. la tabla 2.1.46 S 55.28 E 139.33 S 10.30 N 71. pero al utilizar la aproximaci´n e ıa o elipsoidal.62 E 73.97 W 18. hay una gran diferencia entre la latitud geod´tica y la latitud e geoc´ntrica.3. ıa Para finalizar esta secci´n. .13 S 33. el elipsoide es o o adecuado en lo que se refiere a latitud y longitud.2).73 E Tabla 2.80 S 51.08 E 37. la conversi´n entre e o los sistemas ECEF y LLA no es simplemente un cambio de coordenadas polarrectangular. o o Por otra parte. como muestra la figura 2.3.

21 permite calcular el radio de o curvatura de la Tierra N a una latitud φ dada a partir de los par´metros del a elipsoide.23: Latitudes geod´tica y geoc´ntrica e e LLA a ECEF Las siguientes expresiones permiten convertir de LLA a ECEF cuando las unidades utilizadas son metros. La ecuaci´n 2.23. como la o u ′ (la proyecci´n en el elipsoide del punto de inter´s distancia desde el punto P o e P ) hasta el punto O′ (la intersecci´n de un vector perpendicular al horizonte o local con el eje “Norte-Sur”). N´tese que dicho radio de curvatura se define.22) . Sistemas de coordenadas terrestres 57 Figura 2.2.4. seg´n la figura 2. a 1 − e2 sin2 φ N= (2. es posible realizar las conversiones correspondientes: X = (N + h) cos φ cos β (2.21) Con este dato. la altura elipsoidal h es la distancia entre los puntos P y P ′ . Asimismo.

obviamente se utiliza φ0 . o . Hacer una primera estimaci´n de la latitud φ asumiendo la altura elipsoidal o como cero metros: φ0 = arctan Z p(1 − e2 ) 3. estimar cu´l es el radio de curvatura de la Tierra (Ni ) para la a estimaci´n anterior23 de la latitud (φi ): o Ni = a 1 − e2 sin2 φi Con la informaci´n anterior. Existen varias maneras de o a hacerlo. o ECEF a LLA La conversi´n de ECEF a LLA es m´s compleja.23) Z= (2. pero una de las m´s simples es mediante un procedimiento iterativo: a 1. se hace una mejor estimaci´n de la altura o o elipsoidal (hi+1 ): hi+1 = 23 p − Ni cos φi Si es la primera vez que se hace esta iteraci´n. como se indic´ previamente. y h es la altura sobre el elipsoide (en metros).24) Donde φ es la latitud. Calcular la longitud β y el valor auxiliar p: β = arctan p= Y X X2 + Y 2 2. Utilizar la estimaci´n anterior para calcular la posici´n: o o Primero.58 Forma y Dimensiones de la Tierra Y = (N + h) cos φ sin β b2 N + h sin φ a2 (2. β es la longitud.

se utilizan las matrices de rotaci´n adecuadas (ver 2. 2.4. Sistema de coordenadas local En ocasiones es necesario referir un punto con respecto a otro que se encuentra en o cerca de la superficie terrestre.4. Un sistema de este tipo puede definirse en cualquier lugar.2.1) o . mejorar la estimaci´n de o la latitud (φi+1 ): Z p(1 − e2 Ni Ni +hi+1 ) φi+1 = arctan 4. Figura 2. cuando |hi+1 − hi | < 0. Sistemas de coordenadas terrestres 59 Con el nuevo valor de la altura elipsoidal (hi+1 ).4. En la figura 2.24: Sistemas ECEF y NED Para convertir las coordenadas de un punto B dadas en el sistema de coordenadas local al sistema ECEF. con tal y las coordenadas del punto de referencia (punto de origen) sean conocidas. Este es un sistema a derechas.001m). El paso anterior se repite hasta alcanzar un nivel de convergencia deseado (por ejemplo.24 se presenta un esquema que relaciona al sistema ECEF con un sistema de coordenadas local NED (Norte-Este-Abajo) centrado en el punto P. donde nxe = d.4.

60 Forma y Dimensiones de la Tierra alrededor de n y d para hacer la conversi´n de un sistema a otro.25) Por otro lado. es posible construir un elipsoide local que minimice. Entonces.25: Sistemas ECEF y NEU 2.5. donde nxe = −u.1). o sime . un elipsoide global aproxima o o bien la forma de la Tierra en su conjunto y es razonablemente preciso en lo que se refiere a las coordenadas en latitud y longitud. centrado en el mismo punto.1). pero o modificada por la adecuada matriz de reflexi´n d → u (ver 2. se aplica la misma expresi´n 2. las diferencias en a altura entre el geoide y dicho elipsoide local. o Figura 2.3.25. el conjunto de par´metros que describen la relaci´n entre un elipsoide a o local y un sistema global de referencia es llamado el datum geod´tico. para muchas aplicaciones locales es m´s natural utilizar un sistema a de coordenadas local NEU (Norte-Este-Arriba). No obstante. Por ello. El datum geod´tico e Como se coment´ previamente (ver secci´n 2.4. Tal sistema se representa en la figura 2. en una determinada ´rea.25. El resultado o es la siguiente expresi´n: o      x − sin φ cos λ − sin λ − cos φ cos λ n  y  =  − sin φ sin λ cos λ − cos φ sin λ   e  z cos φ 0 − sin φ d (2.4. Note que el sistema NEU es un sistema a izquierdas.

∆Y . Por otro lado. 1993]). ∆Z son iguales a cero se dice que se est´ hablando de un datum absoluto. Las coordenadas de traslaci´n del origen del elipsoide local con respecto o al centro de masas de la Tierra: ∆X. Cuando las coordenadas ∆X..4. El factor de achatamiento f del mismo elipsoide. 24 Ver tabla 2. Sistemas de coordenadas terrestres 61 plemente el datum ([Seeber. 1 factor de escala m. ∆Z. un transformaci´n completa del datum entre dos sistemas cartesianos a menudo o implica. ǫy .6 (adaptada de [µ-blox ag. Por ello. Los par´metros b´sicos que definen a un datum son: a a El semieje mayor a del elipsoide de referencia. 1993]): a 3 traslaciones ∆X.1. ∆Z.4.2. la expresi´n n o o de transformaci´n queda as´ o ı:        X ∆X 1 ǫz −ǫy X  Y  =  ∆Y  + (1 + m)  −ǫz 1 ǫx   Y  (2.1.26) Z 2 ∆Z 1. siete par´metros ([Seeber. 1999]) se pueden encontrar los par´metros a de cambio para algunos datum comunes Los par´metros sobre los elipsoides de referencia pueden encontrarse en la tabla a 2. . al menos. Un ejemplo de ´sto es el Geodetic Reference a e System 1980 (GRS 1980)24 .26. ∆Y . a menudo es necesario realizar adem´s una rotaci´n de los ejes del a o elipsoide y una correcci´n de escala para lograr una concordancia m´s perfecta o a entre el elipsoide local y el geoide. 3 rotaciones ǫx . como muestra la figura 2. ∆Y .1).2 ǫy −ǫx 1 Z 1 En la tabla 2. Como las rotaciones a menudo son peque˜as (vea la secci´n 2. ǫz .

Soviet Geodetic System 1985 Sur Am´rica 1969 . Portugal n Europeo 1950 . M´jico e e e Pico de las Nieves .Venezuela e Tokio .Sur´frica a Cabo Ca˜averal.26: Aproximaci´n al geoide con un elipsoide local o Datum Australian Geodetic 1984 El Cabo .Centro Am´rica e e Norte Am´rica 1927 . Florida n Europeo 1950 .Tunez Indio .62 Forma y Dimensiones de la Tierra Figura 2.Islas Canarias SGS 85 .Brasil e Sur Am´rica 1969 .Oeste del Mississippi e Norte Am´rica 1983 .India.M´jico e e Norte Am´rica 1927 .Este del Mississippi e Norte Am´rica 1927 .Centro Am´rica.Argentina e Sur Am´rica 1969 . Nepal Norte Am´rica 1927 .Jap´n o Definici´n Global WGS 1984 o Elipsoide de referencia Australian National Clarke 1880 Clarke 1866 International 1924 International 1924 Everest 1956 Clarke 1866 Clarke 1866 Clarke 1866 Clarke 1866 GRS 1980 International 1924 S85 South American 1969 South American 1969 South American 1969 Bessel 1841 WGS 84 Dx (m) -134 -136 -2 -84 -112 295 0 -9 -12 -8 0 -307 3 -62 -60 -45 -148 0 Dy (m) -48 108 151 -107 -77 736 125 161 130 159 0 -92 9 -1 -2 8 507 0 Dz (m) 149 -292 181 -120 -145 257 194 179 190 175 0 127 -9 -37 -41 -33 685 0 Tabla 2.6: Par´metros de algunos datum comunes a .Espa˜a.

porque la ´rbita de la Tierra no es circular. e El eje Y est´ definido por la direcci´n que es perpendicular a los dos ejes a o anteriores y su sentido es tal que: XxY = Z Entre otras razones.5. cuando el Sol pasa del hemisferio sur hacia el norte 27 La ´poca J2000. Y . sino el´ o ıptica. e Lo anterior es debido a que la teor´ del movimiento de sat´lites est´ desarrollada ıa e a con respecto a sistemas inerciales (sistemas de referencia que no son sometidos a aceleraciones). En el sentido estricto.5. a mediod´ e ıa. raz´n por la cual a menudo es o llamado cuasi-inercial. hay otros m´s apropiados para puntos en el espacio. Conventional Inertial System (CIS) El sistema denominado Conventional Inertial System (CIS) es un sistema de coordenadas Cartesiano muy utilizado en GPS para representar la posici´n de o los sat´lites artificiales pertenecientes al sistema. habitualmente expresadas en metros. El eje X apunta en la direcci´n del punto Aries 26 o equinoccio medio de o 27 .0 e El eje Z es perpendicular al ecuador medio en la ´poca J2000. Punto en el cielo correspondiente a la intersecci´n de la ecl´ o ıptica con el ecuador celeste (equinoccio). Dada la tendencia a en la navegaci´n actual a utilizar sat´lites artificiales como referencias. Sistemas de coordenadas celestes As´ como hay referencias adecuadas para ubicar puntos sobre la superficie ı terrestre. el sistema CIS no es un sistema inercial porque el centro de masas de la Tierra sufre peque˜as aceleraciones cuando n nuestro planeta se mueve alrededor del Sol25 . 26 25 .1.5.0. la ´poca J2000. Las caracter´ ısticas principales del sistema CIS son: Utiliza coordenadas tridimensionales en los ejes X. Sistemas de coordenadas celestes 63 2. 2.0 es el 1ro de Enero del 2000. Su centro es el centro de masas de la Tierra. es imo e portante conocer los sistemas de coordenadas asociados.2. Z.

pero en vez de definir un sistema rectangular cartesiano. En este sentido. a Es semejante al sistema CIS en cuanto se basa en el punto Aries y en el ecuador celeste como referencias.5. Sistema de coordenadas ecuatorial El sistema ecuatorial es uno de los sistemas de coordenadas celestes m´s utilizados. o .2. utiliza dos ´ngulos para ubicar a un punto en la esfera celeste: a Declinaci´n (dec o δ): es el ´ngulo medido entre el ecuador celeste y el o a punto de inter´s.27 representa el sistema CIS. Figura 2. negativo o hacia sur y positivo hacia el norte. es equivalente a la latitud del sistema e LLA.64 Forma y Dimensiones de la Tierra La figura 2.27: Sistema CIS 2. La declinaci´n se mide en grados a partir del ecuador celeste. Ascenci´n recta (RA o α): la ascenci´n recta es el equivalente celeste a o o la longitud del sistema LLA y representa el ´ngulo entre el punto Aries y a la proyecci´n sobre el ecuador celeste del punto a ubicar.

es el o e a ´ngulo entre el horizonte local y el punto P . Las coordenadas utilizadas en este sistema son: Azimut (Az): es el ´ngulo a lo largo del horizonte local entre el norte y el a punto P a ubicar. Elevaci´n (Elev): llamada tambi´n “altitud sobre el horizonte”.28: Sistema ecuatorial 2. minutos y segundos hacia el este del punto Aries. Sistemas de coordenadas celestes 65 La ascenci´n recta es tambi´n llamada “´ngulo horario” dado que se o e a mide en horas.2. El punto justo por encima de la cabeza del observador se llama “cenit” (o zenit). .5. Se mide positivamente en el sentido horario.2).5.3.4.28 para detalles sobre este sistema de coordenadas. Figura 2. Hay que recordar que esto implica que una hora de RA es equivalente a 15o de arco (ver secci´n 2. o Consulte la figura 2. mientras que el punto justo a sus pies se llama “nadir”. Sistema de coordenadas horizontal El sistema de coordenadas horizontal se caracteriza porque utiliza el horizonte local del observador como plano de referencia.

Dicha antena necesita la informaci´n de elevaci´n/azimut del sat´lite (visto o o e desde la posici´n de la antena) para poder hacer su labor. y la esfera a su o alrededor es la esfera celeste. ´ 3. Una antena de esta o naturaleza se puede observar en la Figura 2. Entonces. Figura 2. por ejemplo). Finalmente. o En las siguientes secciones se explicar´n con detalle estos tres pasos.29: Sistemas de coordenadas horizontal 2.29 ilustra este sistema de referencia.66 Forma y Dimensiones de la Tierra El esquema presentado en la figura 2. conversi´n desde NEU al correspondiente sistema horizontal o azimut/elevaci´n.30. Conversi´n desde ECEF al sistema de coordenadas local NED: Northo East-Down (Norte-Este-Abajo). donde O es la posici´n del observador sobre la superficie terrestre. o El ejemplo t´ ıpico es cuando se tiene la posici´n de un veh´ o ıculo (un sat´lite e artificial. y se desea orientar la antena de un radar de seguimiento colocada en un punto de referencia dado sobre la superficie de la Tierra. 2. la conversi´n de ECEF a elevaci´n/azimut se puede dividir en tres o o pasos: 1.5. Ambos son sistemas a derechas. Convirtiendo de ECEF a coordenadas horizontales A menudo es necesario convertir de coordenadas ECEF a coordenadas horizontales (elevaci´n/azimut). Conversi´n desde NED a NEU: North-East-Up (Norte-Este-Arriba). a .4. Este o ultimo es un sistema a izquierdas.

27) . o en el sistema ECEF. Este vector o e se halla simplemente haciendo la substracci´n de ambos vectores. por ejemplo). lo que nos interesa obtener es el vector de “l´ ınea de visi´n” desde el observador hacia el sat´lite.2. La manera explicada en este documento fue elegida por ser completa y relativamente sencilla de seguir. o P = P s − Po (2. los algoritmos para hallar las coordenadas del sat´lite habitualmente proporcionan ´stas en formato ECEF. como indica o la Ecuaci´n 2. Usualmente estas coordenadas est´n dadas a en un formato LLA (Longitud-Latitud-Altura). e en el sistema ECEF. Es de hacer notar que hay m´s de una manera de hacer la conversi´n entre estos a o sistemas. y por ello deben convertirse a e ECEF. El observador est´ colocado en una posici´n dada de la Tierra. ECEF a NED Lo primero que hay que considerar es que se debe empezar con al menos dos vectores: P s : vector que indica la posici´n del veh´ o ıculo (un sat´lite. Por otro lado.27. P . Sistemas de coordenadas celestes 67 Figura 2.5. Po : vector que indica la posici´n del observador (una antena. e Una vez que se tienen ambos vectores P s y Po . por ejemplo). por lo que a o deben ser conocidas sus coordenas.30: Antena de seguimiento por radar (Wikipedia).

por lo que es necesario hacer a una conversi´n de sus componentes. el Y coincida con el eje E. respetando la convenci´n). o La Figura 2.31 desde arriba (como si estuvi´ramos encima del polo norte e mirando hacia abajo). Para ello. tendremos un punto de vista como el mostrado en la Figura 2. es necesario determinar o las matrices de rotaci´n que deben aplicarse para lograr que los ejes de ECEF y o NED coincidan tanto en direcci´n como en sentido. o o . Empezaremos buscando la coincidencia del eje Y con el E. o Nota importante: en particular.68 Forma y Dimensiones de la Tierra P es entonces el vector que va desde el observador hasta el sat´lite. No obstante. en esta secci´n se buscar´ que el eje X coincida o a con el N .32 el eje Z sale del plano del papel (o pantalla) y le apunta a usted. para hacer la conversi´n entre ambos sistemas. la longitud del punto de observaci´n a o (tomada como positiva en direcci´n este.31: Sistemas ECEF y NED. Es f´cil ver en esta figura que para que el eje Y a coincida en direcci´n y sentido con el eje E bastar´ con una rotaci´n alrededor o a o del eje Z (R3 ) con ´ngulo θ: Es decir.32. y es a ´l a e e quien hay que calcularle la elevaci´n y el azimut. y el Z con el D. Tenga en cuenta que en la Figura 2. Entonces. las coordenadas o de P est´n dadas en el sistema rectangular ECEF.31 muestra esquem´ticamente la relaci´n entre los sistemas ECEF a o y NED. si miramos a la Figura 2. Figura 2.

13. hay que aplicar una matriz de rotaci´n R2 . Este punto de vista nos proporciona la Figura 2. o El valor del ´ngulo se deduce girando en sentido antihorario un ´ngulo de 90 + a a β (donde evidentemente β es la latitud del punto de observaci´n). es decir. y el Z coincida con el D.32: Sistemas ECEF y NED vistos desde el polo norte.12. Sistemas de coordenadas celestes 69 Figura 2. entonces el ´ngulo ser´ en realidad −90 − β. a de modo que el eje Y entre en el plano del papel y se aleje de usted. es necesario hacer una rotaci´n alrededor del eje o Y . la primera matriz de rotaci´n ser´ la presentada en la Ecuaci´n 2. que se repite a o a o continuaci´n: o  . miraremos a la Figura 2.2. Ahora. Por ello.5.31 lateralmente. o a o que se presenta aqu´ de nuevo: ı  cos θ sin θ 0 R3 (θ) =  − sin θ cos θ 0  0 0 1 Una vez lograda la coincidencia de los ejes Y y E.33. De la figura Figura 2. Como el o sentido de giro es al rev´s del dictado por el eje Y (positivo es giro horario e en este esquema).33 se puede deducir que para que el eje X coincida con el N . por lo que la a a matriz de rotaci´n correspondiente ser´ la de la Ecuaci´n 2. dejamos esos ejes quietos y le toca el turno a los dem´s.

Como ya se han logrado alinear todos los ejes.33: Sistemas ECEF y NED vistos lateralmente.70 Forma y Dimensiones de la Tierra Figura 2.28 o P[N ED] = R2 (−90 − β)R3 (θ)P[ECEF ] NED a NEU Una vez que se tiene el vector P en el sistema NED del punto de observaci´n. Al ser este eje el que determina o la tercera componente. entonces la conversi´n completa o del sistema ECEF al sistema NED para el vector de l´ ınea de visi´n P es la o indicada en la Ecuaci´n 2.28)  . Entonces: o a (2. la o conversi´n del sistema NED al sistema NEU (North-East-Up) se logra aplicando o la matriz de reflexi´n correspondiente al eje D.    cos(−90 − β) 0 − sin(−90 − β) − sin β 0 cos β =  0 1 0 R2 ((−90−β) =  0 1 0 sin(−90 − β) 0 cos(−90 − β) − cos β 0 − sin β a Note que se han aplicado las identidades trigonom´tricas adecuadas a ´ngulos e negativos y suma de 90 grados. la matriz de reflexi´n adecuada ser´ la S3 .

´ para obtener la elevaci´n y el azimut. Para ello.2. o Mirando la Figura 2. la Figura 2.34 ser´ muy util.30) (2. o o P[N EU ]    1 0 0 − sin β 0 cos β cos θ sin θ 0   − sin θ cos θ 0  P[ECEF ] =  0 1 0  0 1 0 0 0 −1 − cos β 0 − sin β 0 0 1 (2.5.29 presenta la expresi´n completa. Sistemas de coordenadas celestes 71 P[N EU ] = S3 R2 (−90 − β)R3 (θ)P[ECEF ] Y la Ecuaci´n 2. o a ´ Figura 2.34 es f´cil deducir que: a PU = sin(elev ) · |P | PN = cos(azi ) · 2 2 PN + PE (2. ahora en coordenadas NEU.31) .34: Elevaci´n y azimut en el sistema NEU.29)  NEU a azimut/elevaci´n o El ultimo paso consiste en usar nuestro vector P .

una expresi´n aproximada para la distancia en l´ o ınea recta a la l´ ınea del horizonte es: d= √ 13h (2. Horizonte visible: es el horizonte que resta cuando se tienen en cuenta los obst´culos alrededor del observador.34) . Este es el horizonte m´s lejano al que puede o a alcanzar la vista. la expresi´n m´s exacta a o o a es ([Sque. S. y h es mucho menor que el radio R de la Tierra.30 y 2. es necesario aclarar que hay varios tipos de horizontes: Horizonte astron´mico: es el definido por el plano paralelo a la superficie o terrestre en la posici´n del observador.33) Donde d est´ en kil´metros.30 y 2. la distancia de un observador a la l´ ınea del horizonte es de gran importancia.. o De esta manera encontramos las conversiones buscadas. Si h es comparable con R.5.32) De las Ecuaciones 2. 2.35 muestra las diferencias entre estos diferentes horizontes. o Horizonte verdadero: debido a la altura del observador con respecto a la superficie y a la curvatura de la Tierra. a La Figura 2. 2006]): d= 2Rh + h2 (2. el horizonte visible es m´s lejano a que el horizonte astron´mico.32) es f´cil determinar tanto el azimut o a como la elevaci´n.31 (´ 2. Distancia al horizonte Para muchas aplicaciones. y en particular en telecomunicaciones. Cuando la altura del observador h viene dada en metros.72 Forma y Dimensiones de la Tierra PN = cos(azi ) · (cos(elev ) · |P |) (2. En este sentido.5.

si bien su valor actual es de 23 ıa 28 Equivalente a la ruta aparente que sigue el Sol entre las estrellas a lo largo del a˜o n .5.5. 2. o Como muestra la figura 2. A su vez.35) Las dos ultimas ecuaciones son v´lidas incluso para sat´lites con ´rbitas a ´ a e o grandes alturas. llamado oblicuidad de la ecl´ a a ıptica. Las ecuaciones anteriores proporcionan la distancia en l´ ınea recta. Para obtener la distancia a lo largo del arco terrestre se usa la f´rmula: o R R+h s = R arc cos (2.35: Los diferentes tipos de horizontes. Tambi´n se puede apreciar que el ecuador celeste y la e ecl´ ıptica est´n separados por el ´ngulo ε. este sistema define la latitud ecl´ ıptica (β) y la longitud ecl´ ıptica (λ).2. valor de ε var´ con el tiempo. la ecl´ ıptica es la proyecci´n del plano orbital de la Tierra en la esfera celeste28 . El o 27’. (Adaptado de Wikipedia) Donde deben utilizarse las mismas unidades para todas las magnitudes.6.36. Sistemas de coordenadas celestes 73 Figura 2. Sistema de coordenadas ecl´ ıptico El sistema de coordenadas ecl´ ıptico es aquel cuyo plano fundamental (el plano que divide a la esfera celeste en dos hemisferios iguales) es la ecl´ ıptica.

36: Sistema ecl´ ıptico .74 Forma y Dimensiones de la Tierra Figura 2.

. que a significa una milla n´utica por hora1 . por lo tanto.Cap´ ıtulo 3 Distancias entre puntos sobre la Tierra Para calcular la distancia entre puntos sobre la superficie terrestre es necesario tener en cuenta que ´sta no es plana. A los fines de una primera aproximaci´n.8522 km/minuto de arco.8 km.8 km /(360x60 minutos de arco) = 1.852 km. que deber´n (o no) tenerse en cuenta dependiendo de la precisi´n a o con que se desee realizar la medici´n. tenemos que el per´ ımetro medio del planeta son 40007. ´ Adicionalmente. e En el Sistema Internacional la unidad preferida para hacer mediciones de distancia sobre la superficie terrestre es el kil´metro. una unidad que todav´ se utiliza mucho en navegaci´n a´rea y ıa o e mar´ ıtima es la Milla N´utica (Nautical Mile (NM)). lo que implica que existir´n ligeras (o e a grandes) distorsiones si se realiza esta operaci´n sobre un mapa (dependiendo o del tipo de este ultimo). u el resultado es: 40007.1). Una milla n´utica equivale a a a 1.3. a La unidad de velocidad asociada a la milla n´utica es el Nudo (Knot (kt)). a 1 F´ ıjese que es un gran error decir “nudos por hora” para referirse a una velocidad. o o asumiremos que la Tierra es esf´rica. el hecho de que la Tierra sea un geoide introduce variaciones adicionales. Este valor tan curioso tiene una explicaci´n sencilla: Si tomamos el per´ o ımetro medio y lo dividimos entre el n´mero de minutos de arco de una circunferencia. una milla n´utica corresponde a un minuto de arco sobre a la superficie terrestre (a lo largo de un c´ ırculo m´ximo). Por otro lado.445 km (ver 2. Si tomamos como radio medio de la o Tierra el valor de (a+b)/2 = 6367.

la distancia sobre el arco que los une ser´ d y la relaci´n entre a o ambas distancias viene dada por: D = βR . como muestra la figura 3.1) r = R cos ϕ Por otro lado. examine la figura 3.1: Figura 3. Relaci´n entre el ecuador y los paralelos o Asumiendo que la Tierra es una esfera (con radio medio R = 6367.2. supongamos primero que tenemos dos puntos que se encuentran sobre el ecuador con una diferencia de longitud β entre ambos. es f´cil determinar la relaci´n que existe entre el radio en el ecuador y el radio de a o cualquier otro paralelo.445 km). Para ello. Dichos puntos est´n separados por la distancia del arco D.76 Distancias entre puntos sobre la Tierra 3. a Si adem´s tenemos otro par de puntos separados la misma longitud pero sobre a otro paralelo.1: Relaci´n entre el ecuador y los paralelos o Es f´cil ver que el radio en el ecuador R est´ relacionado con el radio en el a a paralelo r por medio del coseno de la latitud: cos ϕ = r → R (3.1.

Una manera de hacer esto es fijar el origen del sistema en el centro de la Tierra.3. con el eje x pasando por la intersecci´n del ecuador con el meridiano de Greenwich (Latitud 0o . Longitud o 0o ). o Adoptando este sistema de referencia.2. el coseno de la latitud define un vector R’ que utilizamos a su vez para hallar las componentes x.2) No olvide que las expresiones del tipo D = βR son v´lidas s´lo si el ´ngulo β a o a viene dado en radianes.3. Cambiando de coordenadas 77 Figura 3. Por a otra parte. y el eje z alineado con el eje de rotaci´n.2: Diferencia de longitud sobre un paralelo d = βr d βr d r d = → = → = cos ϕ → D βR D R D d = D cos ϕ (3. 3. lo m´s f´cil de convertir es la componente a a z del punto P. pues est´ relacionada solamente con el seno de la latitud. Cambiando de coordenadas Para algunos casos es util cambiar del sistema usual de coordenadas Latitud´ Longitud a un sistema de coordenadas rectangulares. y : . como muestra la figura 3.2.

o d′2 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 → .3: Cambiando a coordenadas rectangulares z = R sin ϕ R′ = R cos ϕ x = R′ cos β → x = R cos ϕ cos β y = R′ sin β → x = R cos ϕ sin β Lo anterior lo podemos expresar de manera m´s compacta en forma de vectores.3) Una vez halladas las coordenadas de un par de puntos en un sistema rectangular. la distancia si pudi´ramos viajar e atravesando el planeta) viene dada por la expresi´n 3. a donde r es el vector de posici´n desde el centro de la Tierra al punto en estudio: o  R cos ϕ cos β r =  R cos ϕ sin β  R sin ϕ  (3.4.78 Distancias entre puntos sobre la Tierra Figura 3. la distancia directa d′ entre ellos (es decir.

es posible entonces a determinar la distancia m´s corta entre dos puntos cualquiera sobre la superficie a terrestre. M´todo aproximado No 1 e Bas´ndonos en los resultados de las secciones anteriores. y1 . Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo a 79 d′ = R (cos ϕ2 cos β2 − cos ϕ1 cos β1 )2 + (cos ϕ2 sin β2 − cos ϕ1 sin β1 )2 + (sin ϕ2 − sin ϕ1 )2 (3. la distancia a lo largo del c´ ırculo m´ximo que los une.3. n Con estas observaciones. en notaci´n vectorial. note que la distancia directa d′ define. d′ es el m´dulo de la diferencia de los vectores o o de posici´n r1 y r2 : o d′ = |r2 − r1 | (3.5) 3. y por esto la clave est´ en calcular el ´ngulo α. en conjunto con el centro de la Tierra (condici´n necesaria para todo c´ o ırculo mayor). y2 . a a Para ello. z2 ) han sido sustituidas por sus expresiones correspondientes en 3. z1 ). es decir.1. por lo que el ´ngulo α en general no a coincide con latitudes o longitudes. Note que.4) Donde las coordenadas (x1 . La distancia que nos interesa hallar es la correspondiente al arco m. un tri´ngulo is´sceles a o cuyos lados iguales tienen tama˜o R y su lado desigual es d′ . y los resultados de las secciones precedentes.3.3.3. podemos entonces hallar la expresi´n para m: o .3. (x2 .4 muestra un c´ ırculo m´ximo que contiene dos puntos de inter´s: a e Tenga muy en cuenta que el plano que contiene al c´ ırculo m´ximo no necesariamente a coincide con el ecuador o los meridianos. Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo a 3. a La figura 3.

.6) Ejemplo: Distancia entre Barcelona y Nueva York En este ejemplo calcularemos la distancia m´ ınima entre Barcelona (Espa˜a) y n Nueva York (EEUU). ıa Consultando la tabla 2.5 obtenemos que las coordenadas correspondientes son: (1) Barcelona: 41.4: Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo a α d′ = R sin → 2 2 ′ α d sin = → 2 2R d′ α = 2 arcsin( ) 2R d′ )→ 2R m = αR → m = 2R arcsin( p m = 2R arcsin( (cos ϕ2 cos β2 − cos ϕ1 cos β1 )2 + (cos ϕ2 sin β2 − cos ϕ1 sin β1 )2 + (sin ϕ2 − sin ϕ1 )2 ) 2 (3.80 Distancias entre puntos sobre la Tierra Figura 3.30o N / 2. compararemos dicha distancia con la que se recorrer´ si se siguiera un paralelo.09o E. Adicionalmente.

961 cosβ2 = cos(−73. 293 + 0.75o N / 73. 30o ) = 0. 999 sinϕ2 = sin(40. 570 (sin ϕ2 − sin ϕ1 )2 = (−0. Ambas ciudades tienen una latitud muy a . 465) → m = 2(6367. 036 cosβ1 = cos(2. 44 km )(0. 09o ) = 0. 293 (cos ϕ2 sin β2 − cos ϕ1 sin β1 )2 = (−0. 755)2 = 0. Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo a 81 (2) Nueva York: 40. 276 Ahora introducimos estas cifras en la expresi´n 3. 44 km ) arcsin(0. 751 sinβ1 = sin(2. 007)2 = 0. 09o ) = 0. 99o ) = −0. 30o ) = 0.44 km. 68 km Seguidamente. 541)2 = 0. y tomando un radio medio de la Tierra de 6367. Con estos datos.99o ). 570 + 0. 0 √ m = 2R arcsin( 0. 758 sinβ2 = sin(−73. podemos empezar a realizar los c´lculos preliminares: a sinϕ1 = sin(41. 0 )→ 2 m = 2(6367. 99o ) = 0. comparemos con la distancia d recorrida si se hubiera seguido un paralelo y no el c´ ırculo m´ximo. 75o ) = 0. 484rad) → m = 6163.3. 653 cosϕ2 = cos(40.99o W (-73.3. 660 cosϕ1 = cos(41. 75o ) = 0.6 y obtenemos la distancia m o recorrida siguiendo el c´ ırculo m´ximo: a (cos ϕ2 cos β2 − cos ϕ1 cos β1 )2 = (−0.

82

Distancias entre puntos sobre la Tierra

parecida, y el paralelo medio entre Barcelona y Nueva York es, aproximadamente, el 41o . Entonces, lo que hay que hacer es hallar la diferencia en las longitudes, e introducir este valor en la expresi´n 3.2, de esta manera: o ∆Longitud = 2, 09o − (−73, 99o ) = 76, 08o

r = R cos ϕ = (6367, 44 km ) cos(41o ) → r = 4805, 57 km

d = βr =

π76, 08o 4805, 57 km → 180o

d = 6381, 80 km

Como era de esperarse, las distancias no son iguales: Cuando se recorre el c´ ırculo m´ximo la distancia es menor. a m − d = 218, 12 km = 117, 78N M = 1o 57, 78′

La diferencia son 218,12 km, equivalentes a 117,78 millas n´uticas (¡casi dos a grados de arco medidos sobre el ecuador!). En la figura 3.5 puede ver una representaci´n de la trayectoria a lo largo del o c´ ırculo m´ximo entre estas dos ciudades (generada gracias a la utilidad Great a Circle Mapper de Karl Swartz [Swartz, 2006]).

3.3.2.

M´todo aproximado No 2 e

Existe un segundo m´todo para determinar la distancia entre dos puntos a lo e largo de un c´ ırculo m´ximo, y que se vale de la relaci´n del producto escalar. a o Sean dos vectores de posici´n r1 y r2 : o

3.3. Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo a

83

Figura 3.5: C´ ırculo m´ximo Barcelona - Nueva York a

 R cos ϕ1 cos β1 r1 =  R cos ϕ1 sin β1  R sin ϕ1

 R cos ϕ2 cos β2 r2 =  R cos ϕ2 sin β2  R sin ϕ2

Entonces, el producto escalar de dichos vectores puede escribirse as´ ı: r1 · r2 = (R cos ϕ1 cos β1 )(R cos ϕ2 cos β2 ) + (R cos ϕ1 sin β1 )(R cos ϕ2 sin β2 ) + (R sin ϕ1 )(R sin ϕ2 )

r1 · r2 = R2 [(cos ϕ1 cos β1 )(cos ϕ2 cos β2 ) + (cos ϕ1 sin β1 )(cos ϕ2 sin β2 ) + (sin ϕ1 )(sin ϕ2 )]

r1 · r2 = R2 [(cos ϕ1 cos ϕ2 )(cos β1 cos β2 + sin β1 sin β2 ) + (sin ϕ1 )(sin ϕ2 )]

r1 · r2 = R2 [(cos ϕ1 cos ϕ2 )(cos(β1 − β2 )) + (sin ϕ1 )(sin ϕ2 )] Adicionalmente, otra expresi´n para el producto escalar es la siguiente, que o incluye al ´ngulo α entre los dos vectores r1 y r2 : a r1 · r2 = |r1 | |r2 | cos α →

84

Distancias entre puntos sobre la Tierra

r1 · r2 = R2 cos α

Note que como estamos simplificando suponiendo que la Tierra es esf´rica, e entonces |r1 | = |r2 | = R. Combinando las expresiones anteriores, tendremos finalmente que: R2 cos α = R2 [cos ϕ1 cos ϕ2 cos(β1 − β2 ) + (sin ϕ1 )(sin ϕ2 )] → α = arc cos[cos ϕ1 cos ϕ2 cos(β1 − β2 ) + (sin ϕ1 )(sin ϕ2 )] → m = R arc cos[cos ϕ1 cos ϕ2 cos(β1 − β2 ) + (sin ϕ1 )(sin ϕ2 )] (3.7)

Ejemplo: Distancia entre Barcelona y Nueva York (M´todo No 2) e En este ejemplo calcularemos la distancia m´ ınima entre Barcelona (Espa˜a) y n Nueva York (EEUU) utilizando el m´todo del producto escalar. e Recordamos que las coordenadas correspondientes son: (1) Barcelona: 41,30o N / 2,09o E. (2) Nueva York: 40,75o N / 73,99o W (-73,99o ). Con estos datos, y tomando un radio medio de la Tierra de 6367,44 km, podemos realizar los c´lculos: a m = R arc cos[cos ϕ1 cos ϕ2 cos(β1 − β2 ) + (sin ϕ1 )(sin ϕ2 )] →

m = 6367, 44 km arc cos[cos(41, 30) cos(40, 75) cos(2, 09−(−73, 99))+sin(41, 30) sin(40, 75)] →

3.3. Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo a

85

m = 6367, 44 km arc cos[0, 137 + 0, 431] → m = 6157, 585 km

En este caso hay una ligera diferencia con respecto al m´todo 1, atribuible a e que en el primer m´todo se cometen m´s errores de redondeo debido a la mayor e a cantidad de operaciones realizadas.

3.3.3.

M´todo Andoyer e

Es posible obtener una mejor estimaci´n de la distancia en la superficie del o elipsoide (en vez de asumir que la Tierra es una esfera) usando el m´todo e de Andoyer ([Andoyer, 1950]). Para ello, primero se calculan unas cantidades ´ auxiliares utilizando el valor de las latitudes y longitudes proporcionadas (ATENCION: Todos los valores angulares deben proporcionarse en radianes): F = ϕ1 + ϕ2 2 ϕ1 − ϕ2 2 β2 − β1 2

G=

λ=

S = (sin G)2 (cos λ)2 + (cos F )2 (sin λ)2

C = (cos G)2 (cos λ)2 + (sin F )2 (sin λ)2

ω = arctan

S C

Donde ω debe expresarse en radianes. Seguidamente:

Las ultimas o ´ expresiones auxiliares son: 3r − 1 2C 3r + 1 2S H1 = H2 = Y finalmente la distancia m en kil´metros ser´: o a m = D(1 + f H1 (sin F )2 (cos G)2 − f H2 (cos F )2 (sin G)2 ) (3. e Utilizando las mismas coordenadas de los ejemplos anteriores y los valores para el elipsoide WGS-84 obtendremos: .86 Distancias entre puntos sobre la Tierra r= √ SC ω D = 2ωa El valor a es el semieje mayor o ecuatorial del elipsoide en kil´metros.8) Donde f es el factor de achatamiento.9) Ejemplo: Distancia entre Barcelona y Nueva York (M´todo Andoyer) e Ahora calcularemos nuevamente la distancia entre Barcelona y Nueva York utilizando el m´todo Andoyer. 1991]): ε ≃ m · f2 (3. Usando este procedimiento el error ser´ del orden del producto del cuadrado de f por la distancia encontrada m a ([Meeus.

85127 ω D = 2ωa = 6167.21613 C = (cos G)2 (cos λ)2 + (sin F )2 (sin λ)2 = 0.66392 2 λ= S = (sin G)2 (cos λ)2 + (cos F )2 (sin λ)2 = 0.78387 ω = arctan S C = 0.99o W (-73. (2) Nueva York: 40.71122 rad) / 73.8 km .30o N (0.2214 2S H1 = H2 = m = D(1 + f H1 (sin F )2 (cos G)2 − f H2 (cos F )2 (sin G)2 ) → m = 6176.75o N (0.9 3r − 1 = 0.2914 rad).99111 2C 3r + 1 = 8.036477 rad) E.3.72082 rad)/ 2.0047997 2 β2 − β1 = −0.1.99o = . F = ϕ1 + ϕ2 = 0.48352 √ SC r= = 0.09o (0.3.71602 2 G= ϕ1 − ϕ2 = 0. Distancia a lo largo de un c´ ırculo m´ximo a 87 (1) Barcelona: 41.

88 Distancias entre puntos sobre la Tierra Y el error cometido ser´ aproximadamente: a ε ≃ m · f 2 = 6176. al tomar en cuenta la forma elipsoidal de la Tierra la distancia resultante es un poco mayor que en los casos anteriores.8km · f 2 ≃ 70 metros Como se puede apreciar. .

y es llamada d´ solar . 86400 segundos SI. SI significa ”Sistema Internacional de Unidades”.1. 1 . dura por t´rmino o e medio 24 horas SI1 . por o ıa tanto. que es lo que proporciona la alternancia entre d´ y ıa noche. Una rotaci´n completa de la Tierra. y un d´ SI es. denominados o polo norte y polo sur verdaderos o geogr´ficos. En cambio. La figura 4. medida con respecto al Sol. La diferencia e entre ambos valores se debe al movimiento de traslaci´n. quedan tan lejanas que sus movimientos aparentes son min´sculos.Cap´ ıtulo 4 Los movimientos de la Tierra 4. o 2 En realidad las estrellas no est´n fijas en el cielo. sino m´s bien cada una tiene su velocidad a a particular. aproximadamente hacia una brillante estrella llamada Polaris (la Estrella Polar). Se defini´ de manera tal que correspondiera aproximadamente a o una rotaci´n de la Tierra.1 representa dos d´ consecutivos. y el meridiano a o del observador m. Rotaci´n o Hoy en d´ es de todos sabido que la Tierra cada d´ gira alrededor de un eje ıa ıa que pasa por su centro. como se indica en la o figura 4.9345 o horas (23 h 56’ 4. El tiempo SI es un tiempo de naturaleza at´mica y se basa en el segundo. En el primero. Una hora SI son 3600 segundos SI. y u por ello se pueden tomar como referencia. la rotaci´n se realiza en 23. el Sol y dicha estrella est´n en la misma l´ a ınea. a mediod´ el Sol ıas ıa est´ alineado con una estrella fija que se tom´ como referencia.1. a por el norte.0905”) y es llamada dia sideral o dia sid´reo . aunque debe tenerse en cuenta que ´sta no tiene una velocidad de o e rotaci´n constante). Actualmente. si la rotaci´n se mide ıa o tomando como referencia las estrellas fijas 2 . No obstante. dicho eje apunta. Dicho eje de rotaci´n corta a la superficie del planeta en dos puntos.

cuando se toma en cuenta la a nutaci´n del punto Aries. a mediod´ sideral del segundo d´ la estrella fija se encuentra de ıa ıa nuevo alineada con el meridiano del observador m. el frotamiento de las aguas de mares poco profundos. ıa a Por tanto. y se toma como punto de referencia el equinoccio vernal o Punto Aries 3 . y desplazamientos o 3 Adem´s. Debido a este ultimo ıa ´ movimiento. sino a o que tiene ligeras variaciones debidas a la presencia de la Luna. existe el tiempo sideral aparente o verdadero. Posteriormente (3 minutos y 55. La diferencia es de aproximadamente un (1) grado. Cada d´ las estrellas salen por el este unos 4 minutos n ıa antes. que a corresponde a 3’ 55. movimientos en la atm´sfera.9 segundos despu´s. el d´ as´ definido hubiera sido casi ıa ıa e 4 minutos m´s corto. La estrella de referencia. para ser exactos) el meridiano e m se alinear´ con el Sol (porque la Tierra sigue rotando) y tendremos un a mediod´ solar. si se hubiera medido la rotaci´n de la Tierra tomando como referencia o ıa ı las estrellas fijas (d´ sideral o d´ sid´reo). la velocidad de rotaci´n de la Tierra no es constante. la Tierra ha rotado y se ha trasladado.1: El d´ sideral. est´ adelantada.90 Los movimientos de la Tierra Figura 4. o el Sol est´ “retrasado”. pero debido a la traslaci´n. Blanco G. Es por esta raz´n que no vemos las mismas estrellas en el a o cielo durante todo el a˜o. Adem´s de lo anterior. Fuente: Francisco J. y el tiempo sideral medio cuando no se toma en cuenta (ver la o secci´n 4. (Wikipedia) ıa Al d´ siguiente.3 para m´s informaci´n). no obstante.9” horarios. o a o . La manera anterior de medir el tiempo se denomina tiempo sideral .

y por ello se habla en este caso del calendario juliano “prol´ptico”. u ıa 4 . D´ juliano ıa El d´ juliano (JDN ) es una importante manera de medir el transcurso del ıa tiempo utilizada en astronom´ Est´ definido como el n´mero entero de d´ ıa. a u ıas ıa que han transcurrido desde el mediod´ (hora de Greenwich) del lunes 1ro de Enero del a˜o 4713 antes de nuestra era. empezando por a Enero. 2006l]). Universal Time 1 (UT1). se puede usar esta expresi´n: o El calendario juliano fue el instaurado por el emperador romano Julio C´sar.1.1) 5 4 100 400 Si se desea incluir la parte fraccionaria. Adicionalmente.1. pues as´ todas las observaciones o o ı hechas durante la noche (seg´n Greenwich) caen durante el mismo d´ juliano. y es la raz´n por la cual se definen diferentes tipos o o de tiempos (Universal Time 0 (UT0). Esto tiene consecuencias en la medici´n del tiempo. a e 5 Esta convenci´n es muy apropiada para los astr´nomos. Tambi´n. Dado que e dicho calendario se estableci´ en el a˜o 4 de nuestra era. donde los meses est´n numerados del 1 al 12. Para calcular el d´ juliano se utiliza el siguiente algoritmo (v´lido para a˜os a ıa a n partir de 1583).4. porque el d´ juliano empieza al mediod´ de Greenwich5 . los ıa ıa s´ ımbolos ⌊⌋ indican que debe tomarse la parte entera del resultado entre dichos s´ ımbolos. la extensi´n hacia el -4713 es un o n o artificio matem´tico. medidos seg´n el calendario juliano4 n u ([Wikipedia. etc). 14 − mes 12 a= y = anyo + 4800 − a m = mes + 12a − 3 JDN = dia + 153m + 2 y y y + 365y + − + − 32045 (4. entre otras causas. 4. Rotaci´n o 91 bruscos en el interior del planeta. tenga en cuenta que el resultado es v´lido a partir del mediod´ e a ıa. Universal Time 2 (UT2).1.

Cuando la Tierra se halla m´s cercana al Sol se habla del Perihelio.2. la a velocidad del planeta en su ´rbita es mayor mientras m´s cerca est´ del Sol o a e (perihelio). y el Sol ocupa uno de los focos de la elipse (el otro foco est´ vac´ La distancia media Tierra-Sol a ıo). Traslaci´n o Mientras la Tierra gira alrededor de s´ misma.6 . . Este movimiento es llamado traslaci´n y tiene una duraci´n de poco m´s o o a de 365 d´ ıas. El movimiento de traslaci´n tiene una ´rbita el´ o o ıptica. Su valor es de 149 597 870 691 m (casi 150 millones de kil´metros). y es menor mientras m´s alejado est´ (afelio). y se utiliza para indicar distancias o dentro del sistema solar. a a Figura 4. se e habla entonces de perigeo y apogeo.92 Los movimientos de la Tierra JD = JDN + horas − 12 minutos segundos + + 24 1440 86400 (4.0. El sufijo para la Tierra es geo. a e 6 El sufijo habitual para denotar al Sol es helios. 4. y si las ´rbitas o toman como referencia nuestro planeta (por ejemplo.2) Un valor de referencia importante es el 1ro de Enero del 2000 a mediod´ ıa (J2000.0). o a y cuando est´ m´s lejana. es llamada una Unidad Astron´mica (AU). en el caso de un sat´lite artificial). tambi´n lo hace alrededor del ı e Sol.2: La ´rbita terrestre o Adem´s debe tomarse en cuenta que de acuerdo con las leyes de Kepler. Afelio. cuyo JDN = 2451545.

dicha ecl´ e e ıptica. se confabulaba con a las figuras que dibujaban las estrellas en el cielo para producir portentosos cambios en la Tierra. En a e consecuencia. tomando como referencia sus ´psides (puntos extremos a de la ´rbita: Perihelio y afelio). que lamentablemente persiste en nuestros d´ ıas. ´stos tambi´n aparentan seguir. Desde tiempos inmemoriales. A˜o sideral : Es el tiempo que tarda la Tierra en hacer una revoluci´n n o alrededor del Sol. aproximadamente. entre ellas cambios en los ejes 7 .4. pues la constelaci´n por donde o el Sol pasaba indicaba qu´ estaci´n era. En este sentido es necesario agregar que debido a varias cosas. n Por otra parte. hay diferentes definiciones para el a˜o: n A˜o tropical medio: En el a˜o 2000 ten´ una duraci´n de 365. etc. se llama ecl´ ıptica. Estas historias. la llegada de la nieve o las lluvias. o A˜o vernal equinoxial: Representa el per´ n ıodo desde el inicio de una primavera (equinoccio vernal) hasta el inicio de la siguiente. a o pero la ecl´ ıptica ”pasa”por s´lo doce de ellas.24218967 n n ıa o d´ Sistema Internacional (SI) y corresponde al per´ ıas ıodo promedio de todos los puntos de la ´rbita.259635864 d´ SI o ıas (dato correspondiente al a˜o 2000). tomando como referencia las estrellas fijas. las o estrellas que est´n en el c´nit a medianoche van cambiando (ver figura 4. dado que los planetas del Sistema Solar rotan en planos parecidos. y por tanto serv´ a las tribus como calendario para e o ıa saber los tiempos de siembra y cosecha. y define el plano orbital de la Tierra. etc. a mediod´ aparentar´ que ıa.1).2424 d´ SI ıas y forma la base de la mayor parte de los calendarios solares.2. en el lado opuesto del planeta el Sol. Hay muchas constelaciones. En su mundo m´gico-religioso el poderoso Sol. atracciones o o gravitatorias de otros cuerpos celestes. con el tiempo degeneraron en la superstici´n llamada “astrolog´ o ıa”. el per´ ıodo exacto de una traslaci´n o terrestre var´ seg´n el punto espec´ ıa u ıfico de la ´rbita que tomemos como referencia. el paso de los animales migratorios. el hombre dividi´ a las estrellas que ve´ en grupos o ıa m´s o menos definidos a los que llam´ constelaciones. Dura 365. ıaco El zod´ ıaco era muy importante para los hombres primitivos. Adicionalmente. n Esa trayectoria aparente que (visto desde la Tierra) sigue el Sol frente al fondo de estrellas fijas. a se encuentra pasando frente a diferentes estrellas durante el a˜o. nacidas de la necesidad y la ignorancia. o Por estas razones. llamadas las constelaciones del o zod´ 7 .256363051 d´ SI (dato correspondiente al a˜o 2000). ıas n A˜o anomal´ n ıstico: Es el tiempo que tarda la Tierra en hacer una revoluci´n o alrededor del Sol. En promedio dura 365. dador de toda vida. Traslaci´n o 93 Debido a este cambio en la velocidad y a otros fen´menos (precesi´n.). conforme la Tierra se traslada a lo largo de su ´rbita. Dura 365.

ha de pasarse por un punto medio (definido como el momento en que tanto el polo de rotaci´n de la tierra (precesi´n). recibe mayor cantidad de calor a el hemisferio norte. y lo contrario cuando es el polo sur el que est´ mirando a hacia el Sol.45o o o 27’) con respecto al eje traslaci´n (´ngulo de la ecl´ (23 o a ıptica u oblicuidad de la ecl´ ıptica). en realidad hoy en d´ las constelaciones del zod´ o o ıa ıaco no son doce.3: La Ecl´ ıptica 4. entre otras cosas. Mientras m´s cercano a la a perpendicular est´ el ´ngulo conque caen estos rayos. y viceversa. o El ´ngulo de incidencia de los rayos solares var´ porque durante su “viaje” a ıa por la ecl´ ıptica. el Sol alcanza su m´xima altura en el cielo (solsticio de a verano). o o notamos que los ejes alrededor de los cuales se realizan estos movimientos no son paralelos. o Cuando el polo norte est´ inclinado hacia el Sol. la altura m´xima del Sol sobre el horizonte tambi´n var´ Al a e ıa.1. . el serpentario. Este efecto viene dado principalmente por el ´ngulo con que los a rayos solares incidan sobre la superficie terrestre. principio del verano. existan las estaciones. sino trece: Durante la primera quincena de diciembre el Sol est´ en la constelaci´n a o de Ofiuco (Ophiuchus). mayor energ´ cal´rica e a ıa o transmitida al terreno y menos la proporci´n que rebota al espacio. El eje de rotaci´n de la Tierra tiene una inclinacion de 23.2. Esta inclinaci´n es la responsable de que. La inclinaci´n de la Tierra o Cuando relacionamos el movimiento de traslaci´n de la Tierra con el de rotaci´n. mientras que al principio del invierno el Sol est´ a la m´ a ınima altura (solsticio de invierno).94 Los movimientos de la Tierra Figura 4. Es evidente que al pasar de la m´xima altura a la m´ a ınima.

Como se acaba de mencionar. visto desde la ciudad de Quito. Traslaci´n o 95 Figura 4. y hay uno de primavera (cuando el Sol va “subiendo” en el cielo.2. Dichos puntos son llamados a equinoccios.hemisferio norte).4: Inclinaci´n terrestre o norte como el sur est´n igual de cerca del Sol). Estos puntos determinan la banda de los tr´picos: El Tr´pico de o o C´ncer (al norte) y el Tr´pico de Capricornio (al sur). s´lo o o lo hacen a mediod´ del correspondiente solsticio. Ecuador. ıa . entonces el valor extremo de desviaci´n son 23o 27’ hacia el norte o y hacia el sur. Como dicho vagar se debe a la inclinaci´n o de la Tierra. define un punto que recibe un nombre especial: Punto Aries. El Punto Aries es un importante punto de referencia en el cielo que a menudo se utiliza para a partir de ´l definir las e o ´rbitas de los sat´lites artificiales y otros cuerpos celestes. Una corresponde al Punto Aries (equinoccio de primavera . en su vagar por la ecl´ ıptica el Sol alcanza los extremos norte y sur en los solsticios.4. a mediodia. y en los tr´picos mismos. En este sentido el equinoccio de primavera (para el hemisferio norte). llamado tambien vernal ) y otro de oto˜o (cuando va ”bajando”) y corresponden n a la intersecci´n de la ecl´ o ıptica con el ecuador celeste (la proyeci´n hacia el cielo o del ecuador). cuando el Sol cruza el ecuador en su viaje hacia el norte. e A continuaci´n se presentan un par de im´genes indicando la posici´n del Sol en o a o el cielo. y la otra al solsticio de verano (hemisferio norte). a o Note que unicamente dentro de la banda definida por los tr´picos los rayos del ´ o Sol pueden caer perpendiculares sobre el terreno.

96 Los movimientos de la Tierra Figura 4.6: Solsticio de Verano (Norte) .5: Equinoccio de Primavera (Norte) Figura 4.

448 − 46. Traslaci´n o 97 En contraste.5.9 · 10−4 )T 2 + (1.4.0 36525 T = 4. medida en segundos de arco: ε = 84381.0: ıa). Este ´ a ´ngulo corresponde a la posici´n de los C´ o ırculos Polares tanto Artico (norte) como Ant´rtico (sur). es obvio que su declinaci´n δ (ver secci´n 2. Es pertinente mencionar que la oblicuidad de la ecl´ ıptica var´ a lo largo del ıa o hasta los 24. el Sol queda siempre oculto bajo el horizonte durante varios d´ ıas. M´s al norte de a este c´ ırculo. 2006b])). Esta o o n ´ o 27’ en el solsticio de invierno (alrededor del 21 pasa de tener un valor de -23 de diciembre para el hemisferio norte) a +23o 27’ durante el solsticio de verano. y con una periodicidad tiempo con un rango que va desde los 22. . el ”d´ ıa”dura seis (6) meses. que tiene a a o una ”noche”que dura seis (6) meses.2) no es la misma a lo largo del a˜o.3) Donde T se mide en siglos julianos medidos desde la ´poca J2000. a An´logamente. si a 90o le restamos 23o 27’ tenemos como resultado 66o 33’. 813 · 10−3 )T 3 (4. 84024T − (5. a Por simple geometr´ es posible ver que el d´ del solsticio de invierno (norte) el ıa ıa ´ Sol no sube m´s arriba del horizonte en el C´ a ırculo Polar Artico.2. Lo mismo sucede al sur del C´ ırculo Polar Ant´rtico durante sus correspondientes meses de invierno. La International Astronomical Union (IAU) adopt´ en el a˜o 2000 la siguiente o n ecuaci´n para calcular la oblicuidad de la ecl´ o ıptica. JD − 2451545. a mediod´ cuyo JDN = 2451545. alcanz´ndose el m´ximo de este fen´meno en el Polo Norte mismo.2.1 de aproximadamente 41000 a˜os (y variaciones m´s cortas debidas a la nutaci´n n a o ([Wikipedia.0 (1ro de e Enero del 2000.2. Elevaci´n del Sol sobre el horizonte o Dado que el movimiento aparente del Sol es a lo largo de la ecl´ ıptica. lo contrario sucede en ambos polos durante sus respectivos a veranos: El Sol no puede ocultarse durante varios d´ y en el polo mismo ıas.5o .

y si sabe la declinaci´n del Sol para ese d´ o a o obtendr´ su latitud. a e 4. El mismo m´todo es aplicable a otros cuerpos celestes. como se muestra a continuaci´n: o Esto tiene como curiosa consecuencia que la estrella Polaris (constelaci´n Osa o Menor) no sea siempre la referencia del Polo Norte: Hace 13000 a˜os la estrella n polar era Vega.6 a˜os de per´ o n ıodo. se puede escribir la siguiente expresi´n que aproxima o la declinaci´n solar: o 360o (N + 10) 365 δ ≃ −23. la inhomogeneidad en la composici´n de la Tierra contribuye o a esto. Precesi´n y nutaci´n o o Debido a que la Tierra no es una esfera perfecta. Basta que espere a mediod´ para ıa ıa. 45o · cos Donde N es el n´mero de d´ transcurridos en el a˜o. Adicionalmente. en la constalaci´n de Lira. Este efecto n cambia la orientaci´n del eje de rotaci´n.98 Los movimientos de la Tierra Tomando en cuenta esto. u ıas n Por otra parte. la atracci´n gravitatoria del o Sol y la Luna introducen peque˜as alteraciones en su movimiento. Este movimiento oscilatorio tiene dos componentes: La precesi´n (o componente o secular ). de una manera similar a como el o o eje de rotaci´n de una peonza empieza a oscilar cuando va perdiendo energ´ o ıa. se puede demostrar que la elevaci´n de un objeto lejano8 en el o cielo viene dada por la ecuaci´n (asumiendo una Tierra esf´rica): o e elev ≃ 90o − φ + δ De esta manera un marino no tiene que esperar a que sea de noche para buscar la estrella Polaris y estimar su latitud φ. que tiene un per´ ıodo de 26000 a˜os. y la nutaci´n (componente n o peri´dica) con 18. medir la elevaci´n m´xima del Sol. o 8 Un objeto lejano significa en este contexto que la distancia del objeto al centro de la Tierra es mucho m´s grande que el radio de ´sta a e .3.

7: Precesi´n y Nutaci´n o o Cuando se toma en cuenta unicamente el efecto de la precesi´n sobre la posici´n ´ o o y orientaci´n del ecuador y el punto Aries. respectivamente ([Seeber. 1993]).3.0000050o T 3 z = 0.4) Donde los ´ngulos de rotaci´n vienen definidos por: a o ζ = 0. 6406161o T + 0. Por esta raz´n. Por otro lado.0000051o T 3 . e o o se habla de ecuador verdadero y equinoccio verdadero. se habla del ecuador medio y el o equinoccio medio.4. 6406161o T + 0. Precesi´n y nutaci´n o o 99 Figura 4. las coordenadas de un punto dado en un sistema de referencia celeste pueden ser posiciones medias o posiciones verdaderas. e e se usa la siguiente matriz de precesi´n: o P = R3 (−z)R2 (θ)R3 (ζ) (4. 0003041o T 2 + 0. Para convertir las posiciones medias dadas en la ´poca J2000.0 a otra ´poca t. 0000839o T 2 + 0. cuando tambi´n se tiene en cuenta el efecto de la nutaci´n.

secci´n 2.0000116o T 3 Donde el tiempo T viene dado en siglos julianos medidos desde la ´poca J2000. e . No a a obstante. se obtiene una buena aproximaci´n si se utilizan s´lo los coeficientes o o m´s importantes.5) Donde los par´metros de la ecuaci´n anterior reciben los nombres de: a o ε : Oblicuidad de la ecl´ ıptica.0927′′ cos(2F − 2Ω) ∆ψ = −17.2. qu´ tanto ha afectado la nutaci´n o e o a la oblicuidad de la ecl´ ıptica. 1996′′ sin Ω − 1. o Por otra parte. es decir.2274′′ sin(2F − 2Ω) Los valores para los coeficientes D. medido a lo largo o o de la ecl´ ıptica (ver la longitud ecl´ ıptica (λ) en el sistema de coordenadas ecl´ ıptico. 5736′′ cos(2F − 2D + 2Ω) + 0.2. 5567530o T − 0.5.1. 2025′′ cos Ω + 0. o Los par´metros ∆ε y ∆ψ requieren de largas series para su c´lculo preciso. que significa el grado de modificaci´n que ha o o ocasionado la nutaci´n en la posici´n del punto Aries. es necesario aplicar la matriz de nutaci´n: o N = R1 (−ε − ∆ε)R3 (−∆ψ)R1 (ε) (4. donde se encuentra la o ecuaci´n 4. entre otras fuentes (por ejemplo. 0001185o T 2 − 0. ∆ψ : Nutaci´n en longitud.100 Los movimientos de la Tierra θ = 0. para hacer la transformaci´n del ecuador y el equinoccio medios o a los verdaderos. deriv´ndose las expresiones siguientes: a a ∆ε = 9.3 que calcula esta cantidad.1). F y Ω se pueden obtener de libros de efem´rides. 1991]). Vea la secci´n 4.0 e (ver la secci´n 4. o ∆ε : Nutaci´n en oblicuidad. [Meeus. 3187′′ sin(2F − 2D + 2Ω) − 0.6).

y n seg´n el International Earth Rotation and Reference Systems Service (IERS) u tiene tres componentes principales [IERS. o o La figura 4. Dicho movimiento es peque˜o pero medible. e Una oscilaci´n anual forzada por el desplazamiento estacional de las masas o de aire y agua. consulte [Jet Propulsion Laboratory. el polo instant´neo a respecto a la corteza terrestre.4. el Jet Propulsion Laboratory (JPL) anunci´ que11 : n o . la figura 4. . y por cambios en la circulaci´n de o los oc´anos debido al viento.5 (datos n tomados de [IERS.9 presenta la deriva general del polo (polo medio para cada a˜o) para el per´ n ıodo comprendido desde el a˜o 1962. asociado con la velocidad de rotaci´n. 1993]).4. la principal causa de la oscilaci´n de Chandler es la fluctuaci´n o o de presi´n en el fondo del oc´ano. 2000] o 10 9 . Movimiento del polo La navegaci´n de precisi´n tiene que tomar en cuenta que el eje de rotaci´n o o o 9 ) tiene un movimiento propio con de la Tierra (es decir. o La posici´n del polo en un instante de tiempo dado. promediando unos 20 metros con o respecto al polo norte convencional (CIO10 ). denominados Earth a a Rotation Parameters (ERP): Greenwich Aparent Sidereal Time (GAST). La amplitud de la oscilaci´n es variable. Este movimiento est´ descrito por los par´metros siguientes.8 presenta el movimiento total del polo para el per´ ıodo comprendido desde el a˜o 2002 al 2006 (datos proporcionados por el IERS).4. Movimiento del polo 101 4. . n 11 Para mayor informaci´n. Una deriva irregular de la posici´n promedio del polo en la direcci´n 80o .5 al 1997. 2001a]). En el a˜o 2000. 2001b]: Una oscilaci´n libre denominada (Oscilaci´n de Chandler ) con un per´ o o ıodo aproximado de 433 d´ (denominado por esto per´ ıas ıodo de Chandler ). causada por cambios en la o e temperatural y la salinidad. n Por otra parte. . . o El CIO se define como la orientaci´n media del eje de rotaci´n terrestre medida entre los o o a˜os 1900 y 1905 ([Seeber.

5 al 1997.102 Los movimientos de la Tierra Figura 4.9: Deriva del polo desde el a˜o 1962.8: Movimiento del polo desde el a˜o 2002 al 2006 n Figura 4.5 n .

tenemos la expresi´n para convertir de un sistema CIS o a un sistema CTS. a o Una vez que se tienen. positivo para crear un sistema a derechas.4. yp . y por ıas ello es necesario determinar los par´metros anteriores mediante la observaci´n. luego de aplicar todas las matrices de correcci´n especificadas en o las secciones anteriores.4. componente del movimiento del polo perpendicular al meridiano de Greenwich (en radianes). tomando en cuenta los movimientos de la Tierra: rCT S = SNPrCIS (4.4. 1993]): o   1 0 xp 1 0 0 R2 (−xp )R1 (−yp ) =  0 1 0   0 1 −yp  → −xp 0 1 0 yp 1  1 0 xp 1 −yp  R2 (−xp )R1 (−yp ) =  0 −xp yp 1 Finalmente.1.7)   .6) Para R3 (GAST ) se aplica la matriz descrita en la secci´n 2.4. Dada la naturaleza de este movimiento no existen teor´ para predecirlo. al ser ´ngulos muy peque˜os. mientras que o para xp yp . se usan las matrices descritas en la a n secci´n 2.1. componente del movimiento del polo a lo largo del meridiano de Greenwich (en radianes). positivo hacia el ecuador. Movimiento del polo 103 xp . la matriz para aplicar la correcci´n por el movimiento o del polo se convierte en: S = R2 (−xp )R1 (−yp )R3 (GAST ) (4. quedando ([Seeber.

104 Los movimientos de la Tierra .

o o La declinaci´n magn´tica se define como el ´ngulo que existe entre el norte o e a magn´tico y el norte verdadero (geogr´fico). durante las tormentas solares (eventos de actividad solar exacerbada) pueden introducirse importantes variaciones en el campo magn´tico terrestre. Sin embargo. pero en un 90 % es generado por la parte exterior del n´cleo de la Tierra (llamado Campo Principal o “Main Field”). se habla de L´ o ınea Ag´nica.Cap´ ıtulo 5 El Campo Magn´tico de la e Tierra Es ampliamente sabido que el planeta Tierra act´a como un gran im´n cuyas u a l´ ıneas de campo geomagn´tico surgen de un polo (el polo sur magn´tico) e e y convergen en el otro polo (polo norte magn´tico). Se denota como D y se considera e a positivo cuando el ´ngulo medido est´ hacia el Este del norte verdadero. Adicionalmente. El eje longitudinal de e este im´n tiene una desviaci´n de aproximadamente 11o con respecto al eje a o de rotaci´n. o e Dichas l´ ıneas son denominadas L´ ıneas Is´gonas o L´ o ıneas Isog´nicas. a Es una pr´ctica com´n que sobre las cartas de navegaci´n o los mapas se a u o presenten l´ ıneas que unen puntos que tienen la misma declinaci´n magn´tica. pero los m´s importantes e a a desde nuestro punto de vista son la declinaci´n y la inclinaci´n. Por ello. y a a negativo en caso contrario. o . la interacci´n de la ionosfera con el viento solar y las corrientes o que fluyen por la corteza terrestre componen la mayor parte del 10 % restante. u Por otra parte. e El campo geomagn´tico tiene 7 par´metros que lo definen. los polos del campo magn´tico generado no coinciden o e exactamente con los polos geogr´ficos. el rumbo verdadero ser´n 119o . a Este campo geomagn´tico es producido por la combinaci´n de varios campos e o generados por diversas fuentes. y sabemos que la declinaci´n magn´tica en ese punto marca un rumbo de 115 o e es 4o E. o si una l´ ınea corresponde a puntos con declinaci´n 0o . En t´rminos pr´cticos esto significa que si la br´jula e a u o .

e Para finalizar esta secci´n es necesario comentar que la posici´n de los polos o o magn´ticos var´ a lo largo de los a˜os.106 El Campo Magn´tico de la Tierra e En la figura 5. es posible unir mediante una l´ ınea los puntos que poseen la misma inclinaci´n magn´tica. identifique el ecuador magn´tico. ıa a o e a Por otro lado. la isoclina que posee inclinaci´n I = 0o recibe el nombre de l´ o ınea acl´ ınica y equivale al ecuador magn´tico. En o particular. y a tales l´ o e ıneas se les llama isoclinas. La figura 5. bas´ndonos en datos proporcionados e n a por [Geological Survey of Canada. Este concepto se denota a como I y significa que el vector de campo “sale” de la Tierra en el polo sur magn´tico.A˜o 2000 o e n Se puede notar que las l´ ıneas is´gonas pueden tener formas muy variadas. e Adicionalmente. . y e “entra” de nuevo a la Tierra en el polo norte magn´tico.2 indica las isoclinas para el a˜o e n 2000. se va haciendo paralelo a la superficie terrestre cerca del ecuador. Por esta raz´n se requiere que cada e ıa n o cierto tiempo se revisen y modifiquen las cartas de navegaci´n y los mapas.3 se ilustra c´mo ha evolucionado la posici´n del polo norte o o magn´tico desde el a˜o 2001 hasta el 2005. o En la figura 5. tomando positivo cuando el e vector est´ apuntando hacia la Tierra (hacia “abajo”). En particular. 2005].1: Declinaci´n magn´tica .1 se grafican los valores de declinaci´n magn´tica para el a˜o o e n 2000. Figura 5. Esta es una peculiaridad importante que recibe el nombre de Anomal´ del Atl´ntico Sur . Como ejercicio. la inclinaci´n magn´tica se define como el ´ngulo que existe entre el plano horizontal y el vector de campo magn´tico. f´ ıjese que al sureste de Brasil existe un m´ ınimo local.

El Campo Magn´tico de la Tierra e 107 Figura 5.A˜o 2000 o e n Figura 5.3: Cambio de posici´n del polo norte magn´tico: 2001-2005 o e .2: Inclinaci´n magn´tica .

108 El Campo Magn´tico de la Tierra e .

en promedio. Luego. Un calendario o de este tipo es llamado lunar . a Por consiguiente. ıa. o 1 Esta longitud var´ y en general tiende a alargarse. Antecedentes hist´ricos o La historia de la medici´n del tiempo est´ ´ o a ıntimamente ligada a la historia del calendario.Y.1. es necesario saber en qu´ momento estuvimos (o estaremos) en una e posici´n dada. entre lunas nuevas) es llamado mes sin´dico. Adicionalmente. 29. meses. o pues adem´s de las mencionadas latitud. un cuarto Un mes sin´dico dura. . longitud y altura (o X. o 1 . o 6. la navegaci´n es en realidad un problema de cuatro dimensiones.Cap´ ıtulo 6 El Tiempo Inicialmente el arte de la navegaci´n concern´ unicamente a encontrar nuestra o ıa ´ posici´n en dos dimensiones: latitud y longitud. al desarrollarse la navegaci´n o o a´rea se hizo necesario incorporar una tercera dimensi´n: la altura. y el tiempo transcurrido entre repeticiones de una fase dada de la luna (por ejemplo.530589 d´ o ıas de mes sin´dico define aproximadamente una semana. a˜os y milenios. una de las formas m´s sencillas de marcar el paso del tiempo y a darle organizaci´n es mediante la referencia a las fases de la Luna. algunos de ellos (como el o el ) o a est´n fuertemente basados en mediciones de intervalos de tiempo. ıas n En este sentido. en este cap´ ıtulo se presentar´n los conceptos b´sicos asociados a a a la medici´n del tiempo. el estudio cuidadoso de la dimensi´n temporal es algo necesario para o los sistemas de navegaci´n modernos. Es m´s. e o Sin embargo. o De hecho. entendido este ultimo como un modo sistem´tico de organizar los ´ a d´ en semanas.Z del sistema a ECEF).

y el tiempo transcurrido entre dos pasos sucesivos del Sol por el equinoccio de primavera es denominado a˜o n vernal equinoxial . No obstante. como se vio anteriormente).997 meses sin´dicos (casi 235). cada cierto tiempo. alternativamente meses de 29 y de 30 d´ y ajustando la diferencia restante ıas. un pontifex era id´ntica al del ciclo lunar e e (pont´ ıfice o sacerdote) ten´ la tarea de observar la Luna y determinar cu´ndo ıa a hab´ Luna nueva (la referencia para el inicio de un nuevo mes). las estaciones del a˜o son fen´menos muy importantes para la n o caza. este calendario fue establecido por el m´ u ıtico R´mulo unos 740 a˜os o n antes de nuestra era. que a a o su vez evolucion´ de los Babilonios. Esta es la estrategia utilizada en el calendario musulm´n a (que es lunar). en honor al astr´nomo o u o o Met´n. Por otra parte. con meses cuya duraci´n ıan o 2 ([WebExhibits. o . y tiene una duraci´n de 365. etc. Originalmente los romanos ten´ un calendario lunar. pero las fases de la Luna son independientes de ´stas (y se desfasan bastante cada a˜o. 2006a]). Se dice entonces que dichas culturas utilizan calendarios lunisolares. M´s probablemente es una evoluci´n del calendario lunar griego. Un calendario de este tipo es llamado solar . Por esa e n raz´n. la pesca y la agricultura.2424 d´ SI. Este ciclo no pas´ desapercibido a los o astr´nomos de la antig¨edad y es llamado ciclo met´nico. 2006b]. o ıas Se puede notar que la duraci´n de un a˜o solar tampoco tiene un n´mero o n u entero de d´ lo que condicion´ la posterior evoluci´n de los calendarios m´s ıas. tiene el inconveniente de que un a mes sin´dico no tiene un n´mero entero de d´ Esto se puede mitigar usando o u ıas. 1999]).1. o o a modernos. lo que marca los solsticios. se puede verificar que 19 a˜os vernales equinoxiales n equivalen a 234. culturas como la hebrea y la china decidieron utilizar un calendario mixto. lo que implica que cada 19 o a˜os las fases de la Luna (y fen´menos asociados.1. Cuando tal ıa 2 Seg´n la leyenda. donde cada a˜o tiene 12 meses lunares y se intercalan 11 d´ n ıas extras cada 30 a˜os para compensar la diferencia ([Australian Academy of Science. El Calendario Romano La evoluci´n del calendario romano es de especial importancia para nosotros o porque a partir de all´ evolucion´ el calendario moderno utilizado en el hemisferio ı o occidental.110 El Tiempo Entre las ventajas de los calendarios lunares se encuentra el hecho de que es una referencia muy f´cil de seguir. 6. que combina las caracter´ ısticas de los dos tipos mencionados anteriormente. equinoccios. n Por otro lado. o Es importante agregar que. 5 siglos antes de nuestra era [WebExhibits. algunas culturas antiguas decidieron marcar el paso del tiempo siguiendo o el movimiento aparente del Sol por el cielo. dadas las ventajas y desventajas relativas de utilizar un calendario u otro. En esa ´poca. como los eclipses) caen n o casi exactamente en la misma fecha.

a Los meses de este a˜o primitivo empezaban con Marzo (Martius). los nombres modernos ya se vislumbran.1. El Calendario Juliano El intercalado irregular de los d´ necesarios para mantener sincronizado el ıas calendario romano con la longitud real del a˜o deriv´ en que el d´ en que n o ıa se observaba el equinoccio de primavera empez´ a variar.) el mes de Febrero se movi´ a su actual e o posici´n entre Enero y Marzo. el dios de la guerra Por la diosa Afrodita o por la palabra aperire (abrir) Por la diosa Maia Por el dios Juno El quinto mes El sexto mes El s´ptimo mes e El octavo mes El noveno mes El d´cimo mes e Tabla 6. d´ eran llamados Kalendae. agreg´ndole o rest´ndole d´ seg´n conviniera ´ n a a ıas u para mantener la sincronizaci´n con las estaciones. De all´ evolucion´ la palabra “calendario”. aunque han perdido su sentido original. por el o dios Janus) al principio del a˜o y el de Febrero (Februarius. y eran ıas ıan ignorados (o m´s bien. Como podemos ver all´ algunos de u ı. por el festival de n purificaci´n Februa) al final del mismo para disminuir la diferencia entre al a˜o o n romano y el a˜o solar. Esto llev´ al a˜o romano hasta los 355 d´ Los d´ n o n ıas. Antecedentes hist´ricos o 111 evento suced´ hac´ una “llamada” (calare en lat´ y por tanto esos primeros ıa. pero se mantuvo la costumbre de utilizarlo como o si fuera el ultimo mes del a˜o. ıas restantes se compensaban agregando un a˜o s´ y otro no un nuevo mes luego n ı de Febrero (Mercedinus o Mensis Intercalaris. del 715 al 673 antes de nuestra era) agreg´ el mes de Enero (Januaris. de unos 22 a 23 d´ ıas). usando ıas un a˜o compuesto de 10 meses y 304 d´ (seis meses de 30 d´ y cuatro de n ıas ıas 31 d´ ıas).1.1. Tal parece que los restantes 61 d´ ca´ en pleno invierno.2. ıa ın). Adicionalmente los o . Mucho tiempo despu´s (aprox. o 6.C. Nombre latino Martius Aprilis Maius Junius Quintilis Sextus September October November December Significado Por Marte.6. los romanos cambiaron a meses con d´ fijos. 425 A. y ten´ sus n ıan nombres asignados seg´n indica la tabla 6. ıas ı o Al cabo de un tiempo.1: Nombres de los antiguos meses romanos Se cree que posteriormente el gobernante romano Numa Pompilio (aprox. ofrendados a los dioses de la oscuridad).

C.25 d´ era ligeramente m´s largo que el a˜o vernal equinoxial ıas a n Los egipcios ten´ un calendario de 365 d´ basado en la posici´n relativa de la estrella ıan ıas o Sirio con respecto al Sol (estrictamente hablando. el C´sar consult´ el asunto con el astr´nomo Sos´ e o o ıgenes de Alejandr´ ıa. varias de cuyas haza˜as fueron llevadas a e n 4. el nuevo a˜o 46 A. y su posterior hegemon´ en Europa.112 El Tiempo pont´ ıfices. el calendario Juliano se hizo de uso com´n. encargados de declarar el inicio de los meses y de intercalar los d´ ıas extras. cabo en dicho mes 6. o e n Tiempo despu´s (8 A. 2006k]). n solsticio de invierno (alrededor del 21 de diciembre actualmente). el emperador deseaba que el a˜o empezara en el ıas. Hacia el a˜o 46 antes de nuestra era. No obstante. en ocasiones alteraban las reglas para extender o acortar el cargo de alg´n funcionario p´blico. en ´ ıa ingl´s) cada 4 a˜os ([Wikipedia. ıa 4 Adem´s. raz´n por la cual el mes de Agosto se alarg´ de 30 a 31 d´ o o ıas. y por ello Julio C´sar tuvo que acceder a la superstici´n e o ([Cadena. El Calendario Gregoriano Con la llegada al poder del cristianismo en el Imperio Romano. Julio C´sar decret´ entonces el cambio de calendario. ıa que no sab´ la fecha exacta. en el cual a Febrero n ıas. Por estas y otras razones. Ni todo el poder del emperador pudo cambiar esto. 2000]). No obstante. El resultado fue un a˜o de 365 d´ con doce meses. 2006e]).1. el calendario que usaban los egipcios no era solar. el pueblo romano era supersticioso y consideraba de mal ag¨ero un calendario que u no empezara con la luna nueva. Finalmente. el emperador Julio C´sar decidi´ que los n e o romanos utilizaran un calendario solar. Para ello. que ese a˜o ca´ diez d´ despu´s del solsticio n ıa ıas e de invierno (es decir. se decidi´ reformar el ıa o calendario. Ver [Wikipedia.) el sexto mes (Sextilis) fu´ renombrado Augustus en e e honor al emperador C´sar Augusto. no se pod´ permitir que el mes del emperador Augusto fuera m´s corto que el a ıa a del emperador Julio. u u El resultado final fue que el ciudadano com´n no pod´ saber por adelantado u ıa cu´ndo se intercalar´ d´ especialmente si viv´ lejos de Roma. pero se parec´ bastante. 3 .C.3. lo que implicaba a ıan ıas. (considerado el ultimo mes) se le agregaba un d´ bisiesto (o “leap day”.C.25 d´ o n ıas. Esto tiene como consecuencia que la e n duraci´n promedio de un a˜o en el calendario Juliano es de 365. ıa u con sus 365. pero dada la confusi´n e o o reinante con el sistema anterior. siguiendo el ejemplo de los egipcios3 . en honor al reformador el quinto mes del a˜o romano (Quintilis) n pas´ a llamarse Julio (mes de nacimiento de Julio C´sar) en el a˜o 44 A. el actual 1ro de Enero). tuvo que alargarse hasta n los 445 d´ Adicionalmente.

el n o domingo de resurrecci´n es el primer domingo despu´s de la primera luna llena posterior al o e equinoccio de primavera. n u entre el a˜o 8 y el a˜o 2 antes de Cristo. durante la Semana Santa siempre disfrutaremos de o luna llena.) NO se usar´ la regla de divisi´n entre 4 sino la regla de divisi´n entre a o o 400. el Papa Gregorio XIII emiti´ la bula Inter gravissimas. Los pa´ protestantes acusaron a Gregorio de ser el “anticristo”. se eliminaron d´ de la ıas historia: Al jueves 4 de Octubre de 1582 le sigui´ el viernes 15 de Octubre.0078 d´ ıas). mientras que 1600 y 2000 s´ fueron bisiestos.1. fraguando una ıses conspiraci´n para que los buenos cristianos no adoraran a Dios en el d´ correcto. El problema estribaba en que varias fechas importantes del cristianismo hab´ ıan sido heredadas del calendario lunisolar jud´ y muy particularmente la fecha de ıo. n Lo anterior ocasionaba que el inicio de la primavera se iba atrasando progresivamente (cada vez llegaba en una fecha m´s tard´ Para el siglo XVI. Esta soluci´n consist´ en lo siguiente: o ıa Empezar a numerar los a˜os a partir del momento en que la tradici´n n o colocaba el nacimiento de Jes´s de Nazareth6 . 1700. o Si bien el nuevo calendario Gregoriano solucionaba de manera permanente7 un viejo problema. o ıa El Primer Concilio de Nicea del a˜o 325 de nuestra era determin´ que. o a los productos agr´ ıcolas utilizados para celebrar algunas fechas pod´ no estar ıan disponibles. llegar´ el momento en que ser´ necesario corregirla. Antecedentes hist´ricos o 113 (365. ı Para compensar por el retraso ya acumulado.2425 d´ Esto se logr´ eliminando n ıas. 6 Hoy se sabe que este a˜o estaba errado. n a a 5 . o d´ bisiestos: Para los a˜os de fin de siglo (por ejemplo. pues Jes´s de Nazareth debe haber nacido antes. Por eso. 1600. n n 7 En realidad. Eventualmente. a´n persiste una diferencia entre el a˜o Gregoriano y el a˜o vernal equinoxial. Aunque la diferencia no es muy grande (unos 0.2422 d´ ıas). 1800 y 1900 son divisibles entre cuatro pero n NO fueron bisiestos.6. 2006h]). es un sesgo que se iba acumulando a lo largo de los a˜os. El c´lculo exacto de estas fechas era fundamental desde un punto de a vista tanto teol´gico como pr´ctico: Si las estaciones se desfasaban demasiado. la Pascua5 . el retraso era a ıa). aproximadamente de 10 d´ ıas. El Concilio de Trento de 1563 aprob´ la b´squeda de un plan para solucionar este o u problema. o implementando parcialmente la soluci´n propuesta por el doctor Aloysius Lilius o ([Wikipedia. 1800. los a˜os 1700. u n n Aunque peque˜a. no fue aceptado por unanimidad en todos los pa´ ıses. Por esa raz´n. u Reducir la longitud promedio del a˜o a 365. en general. ıas n etc.

6. Evidentemente. muchos pa´ (por ıses ejemplo China) mantienen internamente sus calendarios tradicionales para llevar el registro del paso del tiempo. Las diferentes escalas de tiempo Hoy en d´ es un hecho com´n que para una determinada magnitud f´ ıa u ısica. la Revoluci´n de Octubre en realidad sucedi´ en Noviembre. el tiempo es otra magnitud f´ ısica m´s. se puede definir un d´ solar como dos pasos sucesivos del ıa Sol por encima del meridiano en donde se hace la medici´n8 . Un reloj solar adecuadamente orientado servir´ para marcar el paso de esta escala de ıa tiempo. No obstante. las exigencias de la tecnolog´ o ıa moderna hacen recomendable el desarrollo y mantenimiento de diferentes escalas de tiempo. debido a la diferencia o de d´ acumulada. Sin embargo. o En este sentido. A grandes rasgos.2. o 8 De hecho. Inglaterra. pies. metros.M. cada una adaptada a un uso particular y con una herencia hist´rica dada.M. . pulgadas. Tiempo Solar Verdadero El Tiempo Solar Verdadero (tambi´n llamado Tiempo Solar Aparente) est´ basado e a en la velocidad rotacional aparente de la Tierra con respecto al Sol.antes del meridiano) ı y “post meridiem” (P. 6.2. El caso de Rusia es muy particular: No aceptaron el calendario Gregoriano hasta pasada la Revoluci´n de Octubre de 1917. Escocia y los Estados Unidos no se pasaron al nuevo calendario hasta el a˜o 1752 (´poca en que el ajuste requerido era de 11 d´ n e ıas). En las siguientes secciones o a describiremos diferentes escalas pertenecientes a ambas familias. ıas o o Hoy en d´ el calendario Gregoriano es utilizado uniformemente en todo el ıa mundo para facilitar el intercambio comercial. las o escalas de medici´n de longitud. .114 El Tiempo Por ejemplo. yardas. y las escalas para medirlo a han sufrido a lo largo de la historia una evoluci´n similar a la de. En este sentido. aqu´ se originan las expresiones “ante meridiem” (A. . existan diferentes unidades y escalas de medida (millas. digamos.1. tal como la longitud. Adicionalmente. y las basadas en la oscilaci´n de ´tomos. cada una adaptada a un determinado requerimiento. etc).luego del meridiano). refiri´ndose ambas al momento en que el Sol e pasa justamente por el meridiano local (mediod´ ıa). en el presente podemos dividir las escalas de tiempo en dos familias: Las asociadas al movimiento de cuerpos celestes (incluyendo la rotaci´n o de la Tierra).

debido a que tiene una ´rbita el´ o ıptica alrededor del Sol. los cuerpos del sistema solar se mueven m´s a r´pido mientras m´s cerca se encuentren del Sol. pues solamente es v´lido en ese lugar a (m´s espec´ a ıficamente. es decir. En la figura o a 6. Esta variaci´n es debida principalmente a dos razones. Para ver esto m´s claramente piense que.2. Esto se debe a que la duraci´n del d´ o ıa solar verdadero var´ seg´n las estaciones. a a Por esta raz´n. n . Note tambi´n que esta variaci´n de velocidad tiene un m´ximo y un m´ e o a ınimo a lo largo del a˜o.1 se esquematiza este efecto. que se combinan entre o s´ ı: Excentricidad de la ´rbita terrestre. Las diferencias en duraci´n ıa ıa n o pueden llegar a ser de hasta 16 minutos. no posee una velocidad de traslaci´n constante. a a a el movimiento de rotaci´n de la Tierra “tarda m´s” en alcanzarlo. De acuerdo con la segunda ley o de Kepler del movimiento celeste. en aquellos puntos que se encuentren sobre el mismo meridiano). pues si Usted vive en el hemisferio o o norte sabe por experiencia que durante Julio (verano) los d´ son “m´s largos”. o Inclinaci´n entre el ecuador celeste y la ecl´ o ıptica. Excentricidad de la ´rbita terrestre o El planeta Tierra. ıas a Lo importante es que recuerde que al decir “d´ solares” nos referimos al per´ ıas ıodo entre dos pasos sucesivos del Sol por el meridiano local (aproximadamente 24 horas). Esto ocasiona que los a d´ solares (entendidos como per´ ıas ıodo de una vuelta completa con respecto al Sol) son m´s cortos durante el mes de Julio y m´s largos durante el mes de a a Enero (cuando la Tierra se encuentra en el perihelio). el movimiento aparente del Sol con respecto a las estrellas fijas o es m´s veloz durante el perigeo que durante el apogeo. el intervalo de tiempo entre ıa u un mediod´ y el siguiente var´ a lo largo del a˜o. cuando el Sol se “mueve” m´s r´pido. La afirmaci´n anterior puede causarle confusi´n. Las diferentes escalas de tiempo 115 este es un tiempo de naturaleza local. y no al per´ ıodo de luz.6. El tiempo solar verdadero as´ definido presenta importantes problemas porque ı no es una escala de tiempo uniforme.

116 El Tiempo Figura 6. puesto que entonces se suma mejor al movimiento de rotaci´n de la Tierra. Por otra parte.2 para una ilustraci´n sobre este efecto. lo que reduce la componente o a lo largo del ecuador.2: Efecto de la inclinaci´n de la ´rbita terrestre o o Esto tiene como consecuencia que a comienzos del invierno y el verano los d´ son m´s largos. en este caso parece que se mueve m´s a lentamente cuando se compara con la velocidad en los solsticios. o Figura 6. Esta ıas a a n . y m´s cortos a principios de la primavera y el oto˜o. V´ase la figura e 6. cerca de o los equinoccios hay una inclinaci´n de 23o 27’. la velocidad aparente del Sol en el cielo es mayor. a el vector velocidad se encuentra bastante bien alineado con el ecuador celeste: Por esto. Por lo tanto.1: Efecto de la excentricidad de la ´rbita terrestre o Inclinaci´n entre el ecuador celeste y la ecl´ o ıptica Cuando la posici´n del Sol en la ecl´ o ıptica est´ cerca de alguno de los solsticios.

o . n Ambos efectos (excentricidad e inclinaci´n de la ecl´ o ıptica) tambi´n son responsables e de que los d´ en que el Sol sale (o se pone) m´s temprano (o m´s tarde) no ıas a a correspondan con los respectivos solsticios.2. e El Sol Medio asume que el Sol se mueve a velocidad constante por el cielo siguiendo el ecuador terrestre y su duraci´n es la del d´ solar durante los o ıa equinoccios. o o genera una curiosa forma llamada Analema . 6. El Sol Medio es fundamental para la definici´n del llamado A˜o Vernal Equinoccial. 11 de Febrero: Unos -14’ 16” Aprox.E. 14 de Mayo: Unos +3’ 40” Aprox.S Gaviota. 26 de Julio: Unos -6’ 31” Aprox.Tiempo Solar Verdadero. 2006]. Este adelanto y atraso de la posici´n del Sol en el cielo.2. y que dura 365.4 muestra un analema. calculada gracias a las utilidades a n proporcionadas en [I. que representa la posici´n del Sol o graficada cada d´ a la misma hora y desde la misma posici´n. o n que es el intervalo entre dos pasos sucesivos del Sol Medio por el equinoccio vernal. ıa o La figura 6. Tiempo Solar Medio Dado que el tiempo solar verdadero presenta tan importantes variaciones. combinado con su o aumento y disminuci´n de elevaci´n sobre el horizonte a lo largo de las estaciones. 3 de Noviembre: Unos +16’ 28” Esta diferencia es llamada la ecuaci´n del tiempo. y en la figura 6.2.2424 d´ SI. fue entonces necesario definir el Tiempo Solar Medio (tambi´n llamado Sol Medio). Note que en dicha figura se ha graficado Tiempo Solar Medio .3 se presenta o una gr´fica que la representa para el a˜o 2005. Las diferentes escalas de tiempo 117 variaci´n de velocidad tiene dos m´ximos y dos m´ o a ınimos a lo largo del a˜o. La diferencia entre el Tiempo Solar Verdadero y el Tiempo Solar Medio viene dada por las razones explicadas anteriormente y su combinaci´n produce dos o m´ximos y dos m´ a ınimos durante el a˜o: n Aprox. Este concepto a su vez es importante para ıas la elaboraci´n de los calendarios basados en el Sol. y el inferior al solsticio de a invierno. N´tese que tiene forma de ocho donde el o punto m´s alto corresponde al solsticio de verano.6.

(Fuente: Wikipedia) .118 El Tiempo Figura 6.3: Ecuaci´n del tiempo para el a˜o 2005 o n Figura 6.4: Analema.

pero conforme la tecnolog´ de los relojes fue avanzando. La raz´n principal para ello fue que el GMT estaba basado en la medici´n o o de la posici´n del Sol.4. y as´ el segundo de o e ı efem´rides fue definido como: e La fracci´n 1/31 556 925. Inicialmente era medido mediante relojes de o p´ndulo. o UT1: Cuando a UT0 se le aplican las correcciones debidas al movimiento de los polos (efecto Chandler y otros) obtenemos UT1. UT: UT0: Es el Tiempo Universal definido mediante observaciones de puntos de referencia astron´micos. Debido a la existencia de las mencionadas anomal´ existen varios tipos de ıas. reemplazando al o GMT. que es el punto de referencia). pues en el fondo se basa en la medici´n del per´ o ıodo de rotaci´n del o planeta y ´ste presenta anomal´ De hecho.2.2. lo que conlleva mayor precisi´n. y hay problemas asociados a la medici´n precisa de la o o posici´n del astro rey. Las diferentes escalas de tiempo 119 6.6. en 1956 el Comit´ Internacional e ıas. Este tiempo est´ obsoleto pues en 1928 la Uni´n Astron´mica Internacional a o o introdujo el Universal Time (UT) para reemplazarlo. Esta escala es la m´s ampliamente utilizada por los astr´nomos y a menudo el t´rmino UT a o e se refiere a ella. de Enero de o n 1900 a las 12 horas. UT2: Debido a que la velocidad de rotaci´n de la Tierra no es constante. se e ıa not´ la existencia de errores. 6. e de Pesos y Medidas decidi´ que la definici´n del segundo se har´ en funci´n o o ıa o del per´ ıodo de revoluci´n de la Tierra para una ´poca dada. o En cambio.2. Greenwich Mean Time El Greenwich Mean Time (GMT) es una escala de tiempo basada en el paso del Sol Medio por el meridiano de Greenwich (espec´ ıficamente por el viejo Observatorio Real de Greenwich. a . entre otras cosas. el UT se basa en la medici´n de la posici´n de referencias astron´micas o o o diferentes al Sol (tales como cu´sares).3. Tiempo Universal Como se mencion´ previamente el UT fue introducido en 1928. o UT1 presenta variaciones estacionales relacionadas. a o A pesar de su mayor precisi´n el UT sigue siendo una escala de tiempo no o uniforme.9747 del a˜o tropical medio para el 1ro.

5. coordina y promedia los datos provenientes de un gran n´mero de relojes at´micos u o alrededor del globo para generar una escala de tiempo uniforme llamada Temps Atomique International (TAI) (Tiempo At´mico Internacional). que marca el tiempo examinando el comportamiento o de los ´tomos de un material dado. sigue siendo irregular y por ello ha ca´ ıdo en desuso despu´s de la aparici´n de nuevos m´todos no astron´micos para e o e o la medici´n del tiempo. Adicionalmente es importante mencionar que de +/ − 2 · 10 acuerdo a la Teor´ General de la Relatividad el tiempo depende del potencial ıa gravitatorio (altitud) y de la velocidad del reloj. Por ello el TAI considera que el reloj se encuentra a nivel del mar y rota con la Tierra. . a En funci´n de esta definici´n. ıs. y por ello su existencia no es muy conocida por el p´blico en general. se desarrollaron relojes cada vez m´s precisos que permitieron desligarse de la a rotaci´n de la Tierra como patr´n que defin´ el tiempo. la Bureau International des Poids et Mesures o o (BIPM) (Oficina Internacional de Pesos y Medidas). Esta escala. sirve de referencia para la construcci´n a o de otras escalas con usos m´s espec´ a ıficos. y por tanto la escala de tiempo as´ construida a ı no depende (o depende muy poco) de factores externos.2. Estas investigaciones o o ıa desembocaron en el reloj at´mico. Desde mediados de 1950 se empezaron a desarrollar relojes at´micos suficientemente o precisos y por ello la 13ra. a precisa para el Tiempo Universal. Como tal. Al ıa o aplicar las correcciones debidas a las variaciones m´s fuertes y regulares a (del orden de 3 milisegundos por d´ obtenemos UT2. Temps Atomique International Dado que las escalas de tiempo anteriores no eran suficientemente regulares.120 El Tiempo las mareas y el intercambio de energ´ entre la Tierra y la atm´sfera. por lo cual estos efectos deben tomarse en cuenta. o El objetivo del TAI es llevar a la realidad la definici´n del segundo SI de la o manera m´s fiel posible. la m´s ıa). u Actualmente el TAI tiene una exactitud en relaci´n al segundo SI de aproximadamente o −14 (en 1990). Conferencia General de Pesos y Medidas celebrada en el a˜o 1967 pudo definir el segundo del Sistema Internacional como: n La duraci´n de 9 192 631 770 per´ o ıodos de la onda de la radiaci´n emitida o por el ´tomo de Cesio 133 cuando se realiza la transici´n entre los dos niveles a o hiperfinos del estado fundamental del ´tomo. o 6. localizada en Par´ Francia.

De esta manera. Puede ver una relaci´n de los “leap seconds” introducidos hasta ahora en o http://hpiers. o o Los “leap seconds” empezaron a usarse el 30 de Junio de 197210 . Las diferentes escalas de tiempo 121 6. Hasta el momento ıa ellos de retraso).obspm. a En cierta forma. y luego las 0h 0m 0s del 01/Ene/2006. o Lo anterior significa que la secuencia de los segundos a final de a˜o ser´ la n a siguiente: 2008/Diciembre/31 .html 11 Esta secci´n fue revisada por ultima vez en julio del 2008. o a˜adiendo o restando un n´mero entero de horas seg´n convenga a su localizaci´n n u u o geogr´fica.23h 59m 59s. UTC puede verse como la manera de reconciliar el tiempo at´mico (TAI) con el tiempo dado por la rotaci´n de la Tierra (Tiempo Universal o o #1 . o Por otra parte.UTC = 33 s El ultimo ‘leap second” se a˜adi´ el 31/Dic/2005. si hace falta.6. Tiempo Universal Coordinado El Universal Time Coordinated (UTC) es una escala de tiempo at´mica internacional o ampliamente utilizada en el ´mbito civil. hoy en d´ pr´cticamente a ıa a todos los pa´ ıses del mundo definen sus horas locales en funci´n de UTC9 .fr/eoppc/bul/bulc/bulletinc. se obtiene la exactitud del tiempo o at´mico sin divorciarse completamente del fen´meno de la rotaci´n terrestre.fr/eop-pc/earthor/utc/UTC-offsets tab. y habitualmente ´ se introducen al final del ultimo minuto del ultimo d´ de diciembre o del ultimo ´ ´ ıa 11 se han introducido 33 s (todos d´ de junio. particularmente el militar. UTC tiene la misma frecuencia del TAI pero cada cierto tiempo se le a˜aden (o n sustraen) segundos extras (llamados “leap seconds”) para mantenerlo sincronizado dentro de +/. De hecho. introduciendo m´ltiplos de 100 milisegundos n u (aproximadamente).6.23h 59m 60s 2009/Enero/01 . ya se ha decidido12 que se agregar´ un nuevo “leap second” a a finales del pr´ximo Diciembre 2008. por lo que se cumple la siguiente relaci´n: o TAI .UT1).obspm. UTC es llamado “Zulu time”.2. Esto quiere decir que a las ´ n o 23h 59m 59s.36 ın 10 9 . la relaci´n entre TAI y UTC es la que se presenta arriba.0h 0m 0s En algunos entornos. o ´ 12 Puede consultar el bolet´ en http://hpiers. Previamente se utilizaba un sistema que buscaba mantener UTC sincronizado con el promedio de UT2 del a˜o previo. A o partir de ese momento. 2008/Diciembre/31 .2.0.9 s de UT1. sigui´ las 23h 59m 60s.

o y el primer ciclo se alcanz´ en la noche del 21 al 22 de Agosto de 1999.7.GPST = 19 s ´ Un concepto adicional importante es la llamada semana GPS. que es la o instituci´n encargada de proporcionar los par´metros asociados a la orientaci´n o a o y rotaci´n de la Tierra. Esta empieza la noche del s´bado al domingo. Dado que para esa fecha se hab´ introducido 19 “leap ıan seconds”. e El GPST es un tiempo de naturaleza at´mica que no es alterado por “leap o seconds”. Tiempo GPS Tambi´n llamado GPS Time (GPST).2. corresponde a una cadena de transmisores de radiofrecuencia de amplio alcance que permiten conocer con cierta precisi´n (aproximadamente o 0. .122 El Tiempo Por ello. a partir del 01/Enero/2009 la relaci´n TAI/UTC ser´: o a TAI .UTC = 34 s La decisi´n de agregar o no los “leap seconds” depende del IERS. La ´poca de inicio de los relojes at´micos del sistema Loran-C fue las 0h del e o 01/Ene/1958. el tiempo GPS es el utilizado como e referencia para las aplicaciones relacionadas con el sistema de posicionamiento global por sat´lite del Departamento de Defensa de los EE. lo que hace que se separe progresivamente de UTC.25 NM) la posici´n de un receptor sobre la superficie terrestre. en ingl´s) poseen relojes at´micos que est´n sincronizados entre s´ Estos relojes no son alterados o a ı. de modo tal que el 17 de marzo del 2004 a correspondi´ a la semana GPS 1262. 6. la siguiente expresi´n es v´lida: o a TAI . Tiempo Loran-C El t´rmino LORAN. Las semanas GPS tienen un ciclo de 1024. Toma como ´poca de origen las 00:00 UTC de la noche del 5 al 6 e de enero de 1980.8. llamado o “GPS Week Rollover”.2. por “leap seconds”. o e Los transmisores pertenecientes a dicha cadena (o “chain”. o 6. que significa “Long Range Navigation” (Navegaci´n de e o Largo Alcance).UU.

est´ ´ o a ıntimamente ligada a la utilizaci´n de mapas o cartas.Cap´ ıtulo 7 Cartograf´ Aeron´utica ıa a 7. o e ´ o Las cartas se definen como las representaciones. caminos. mar o aire. basta con cortar dichas superficies por un lugar conveniente y seguidamente las podemos estirar sin deformarlas y convertirlas en planos. la pr´ctica com´n al construir una carta consiste en proyectar la o a u superficie de la Tierra sobre una de estas tres superficies (plano. Matem´ticamente. un “mapa” es una relaci´n de uno u e a o a uno entre un conjunto (en este caso. a Entonces. Por esta raz´n. altura. cono o cilindro). etc. es decir. la superficie terrestre) y otro conjunto (la superficie de proyecci´n). sobre un plano y a tama˜o n reducido. ya sea por tierra. de la superficie terrestre y ciertas caracter´ ısticas asociadas a la misma (p.e. La importancia de las proyecciones en la construcci´n de las cartas se refleja en el nombre o com´n que le damos a ´stas: “mapas”. Por contraste. Dicha proyecci´n consiste en escoger un conjunto de reglas geom´tricas y aplicarlas o e sistem´ticamente a toda la superficie que se interesa proyectar1 . no es posible convertirla a un plano sin generar distorsiones.). como las cartas de navegaci´n en realidad son proyecciones de la o superficie terrestre. prefiri´ndose este ultimo vocablo en navegaci´n. Es el mismo problema que enfrentar´ ıamos si intent´ramos convertir la c´scara de una naranja en un a a plano sin alterarla. es conveniente estudiar primero las caracter´ ısticas de las proyecciones para entender luego las de las cartas. El gran problema asociado a la construcci´n y utilizaci´n de cartas es que la o o superficie de la Tierra no puede representarse con fidelidad en ninguna carta. o 1 . ı En ambos casos. Esto se debe a que una esfera no es una superficie desarrollable. Introducci´n o La navegaci´n.1. instalaciones. superficies que s´ son desarrollables son los cilindros y los conos.

posici´n de la superficie. en una proyecci´n equivalente dicha proporci´n se mantiene. Otra caracter´ ıstica de las proyecciones conformes es que. y en base a ´stas se puede a su vez definir diferentes propiedades de la proyecci´n. y por ende. 3 La grat´ ıcula es la red que forman las l´ ıneas del sistema de coordenadas esf´ricas latitude longitud. Esto significa que las formas de caracter´ ısticas tales como deltas..2. la escala es la misma en todas direcciones2 . La tercera gran caracter´ ıstica asociada a la propiedad de conformidad es que las l´ ıneas de la grat´ ıcula3 proyectada (es decir. e o La raz´n de que existan tantos tipos de proyecciones diferentes es que estas o propiedades las hacen adecuadas para un uso u otro. 7. 2006]) se representan los tama˜os relativos entre el continente africano y la isla de Groenlandia n Si se piensa un poco sobre el asunto. Propiedades de las proyecciones Existe un gran n´mero de tipos diferentes de proyecciones seg´n el conjunto u u de reglas que se escojan para hacerla (por ejemplo: punto de origen. Esto quiere decir que si un pa´ dado A tiene el doble del ıs a ´rea que un pa´ B. r´ etc. seg´n lo que se desee. meridianos y paralelos) son perpendiculares entre s´ Tenga muy en cuenta que esto no implica que dichas ı. pero esto NO significa que la escala sea la misma en toda la carta. que son inevitables. en las Figuras 7. u En las siguientes secciones estudiaremos las propiedades m´s importantes que a pueden tener las proyecciones.2. en los alrededores de un punto dado.2. 7.). 2 . son reconocibles.2 (tomadas de [Furuti.2. etc. ıs o o Por ejemplo.1 y 7. Un mapa conforme es aqu´l que preserva los ´ngulos (y por a e a tanto.1. pues la distorsi´n que sufren no ıos. las cartas hechas con ellas. o es grande. tipo de superficie de proyecci´n. las formas) a nivel local. l´ ıneas sean rectas. se llega a la conclusi´n de que esto es una o consecuencia necesaria del hecho de que se mantengan las formas.124 Cartograf´ Aeron´utica ıa a 7. A. Equivalencia Una proyecci´n es equivalente o aut´lica si mantiene las proporciones entre las o a a ´reas representadas. Conformidad La conformidad es una de las propiedades m´s importantes que se buscan en una a carta aeron´utica. Cada uno de estos o o conjuntos de reglas introduce diferentes tipos de distorsiones. C.

nos referimos al hecho de que muchas proyecciones tienen unas pocas l´ ıneas a lo largo de las cuales la escala se mantiene constante (a menudo llamadas l´ ıneas automecoicas).2. a Por ejemplo. Propiedades de las proyecciones 125 al utilizar una proyecci´n equivalente (Mollweide) y otra que no lo es (Mercator).1: Proyecci´n Mercator (no equivalente): Africa vs. .3.2. Equidistancia Se dice que una proyecci´n es equidistante cuando posee un conjunto bien o definido y completo de l´ ıneas a lo largo de las cuales la escala se mantiene constante. etc. Groenlandia o Las proyecciones equivalentes o aut´licas son de escasa utilidad para la navegaci´n. 7.. Groenlandia o ´ Figura 7. en las cartas equidistantes el n´mero de l´ u ıneas que tienen esta propiedad es mucho m´s grande.7. como poblaci´n.2: Proyecci´n Mollweide (equivalente): Africa vs. o o o para elaborar atlas escolares. y entonces se podr´ calcular con exactitud e ıa la distancia entre tal ciudad A y cualquier otra ciudad que se represente en la carta. a o pero por otra parte son muy utiles cuando se quiere presentar informaci´n que ´ o ha de compararse a simple vista. es posible crear una carta con una proyecci´n equidistante que o est´ centrada en una ciudad dada A. Al indicar que posee un conjunto bien definido y completo de l´ ıneas. o ´ Figura 7. producci´n industrial. No obstante.

1997]. a En las Figuras 7. Direcci´n o Otra propiedad importante de las proyecciones es la referida a si distorsionan.4 se presentan una l´ ınea ortodr´mica y su correspondiente o 4. Por ejemplo. a Algunos tipos de proyecciones. siempre que o las dem´s distorsiones generadas no sean muy grandes. las l´ ıneas loxodr´micas o “l´ o ıneas de rumbo” son aquellas que se trazan si se sigue un rumbo constante sobre la superficie terrestre. proyecci´n gnom´nica o o L´ ıneas Loxodr´micas o Por contraste. una proyecci´n que muestra de e o forma correcta todas las direcciones desde su centro a cualquier otro punto de la carta se llama azimutal. J. a n 7. no debe olvidarse o que desde el punto de vista de econom´ en distancia lo mejor es seguir una ıa l´ ınea ortodr´mica.. convierten las ortodr´micas o o en l´ ıneas rectas. C. Sin embargo. y ambas maneras definen l´ a o ıneas muy importantes: L´ ıneas Ortodr´micas o Una l´ ınea ortodr´mica (tambi´n llamada l´ o e ınea geod´sica) es aquella que se traza e siguiendo el arco de un c´ ırculo m´ximo.126 Cartograf´ Aeron´utica ıa a Las cartas equidistantes a menudo distorsionan mucho los ´ngulos y ´reas.4. tales como la gnom´nica. y por ello ser´ deseable que una carta o e ıa representara las l´ ıneas lox´dromas como rectas. por supuesto). y de qu´ manera. Sin embargo es posible obtener pocas distorsiones si el ´rea representada es peque˜a. o 4 Tomadas de [Polkin. Hay al menos dos maneras diferentes de entender la direcci´n: en funci´n del o o c´ ırculo m´ximo y en funci´n del rumbo. Dada su definici´n estas l´ o ıneas tienen la caracter´ ıstica de que siempre cruzan a los meridianos y paralelos con ´ngulos constantes. . pues esencialmente lo o o que hay que hacer es mantener un rumbo fijo en la br´jula (compensando por u la declinaci´n magn´tica. a Seguir una lox´droma es muy c´modo para el navegante.2.3 y 7. y a a por ello tienen una utilidad limitada. Esta es una propiedad deseable para la navegaci´n. las direcciones.

4: Proyecci´n Gnom´nica de una l´ o o ınea ortodr´mica o .2.7.3: L´ ınea Ortodr´mica o Figura 7. Propiedades de las proyecciones 127 Figura 7.

Figura 7. C. mientras que en las proyecciones gnom´nicas o o son las l´ ıneas ortodr´micas las que tienen esta propiedad.6: Lineas Loxodr´micas y Ortodr´micas sobre el globo terr´queo o o a Como se mencion´. a o a .5: Linea Loxodr´mica o En la Figura 7. El preferir una u otra o depender´ de la aplicaci´n que recibir´ la carta. 2002]) se trazan sobre un globo terr´queo a ambas l´ ıneas para poder apreciar mejor la diferencia. dado que la primera traza una espiral infinita sin terminar de llegar al polo. Figura 7.5 (tomada de [Polkin. algunas proyecciones (tales como la Mercator) representan o las l´ ıneas loxodr´micas como rectas.128 Cartograf´ Aeron´utica ıa a Las diferencias entre lox´dromas y ort´dromas son peque˜as cerca del ecuador o o n y grandes en los polos.. 1997]). como se muestra en la Figura 7.6 (tomada de [Adsuar. J.

1. ya sea que la grat´ o ıcula est´ o no deformada.7.3.7: Proyecci´n plana o Figura 7. como se muestra en las Figuras 7. su clasificaci´n es una tarea o compleja. Tipo de superficie de proyecci´n o La proyecci´n debe realizarse directamente sobre un plano o sobre una superficie o desarrollable.3.8: Proyecci´n cil´ o ındrica . 7. sobre cilindros y sobre conos.3. es importante resaltar c´mo el ´ngulo de corte entre o o a una lox´droma dada y los meridianos es siempre el mismo. Figura 7.7. por lo que se tienen entonces tres posibilidades b´sicas en total: a sobre planos.9. Clasificaci´n de las proyecciones o 129 Para finalizar esta secci´n. o 7. e 7.8 y 7. Las proyecciones pueden dividirse seg´n diversos criterios. Clasificaci´n de las proyecciones o Dada la gran cantidad de proyecciones diferentes. y los principales u se presentan a continuaci´n.

C. tambi´n lo es ı o a e la orientaci´n de dicha superficie con respecto al plano formado por el ecuador. se toma como eje una recta perpendicular al mismo. 2006].10 a 7. En el caso de los planos.2.10: Proyecci´n Plana-Normal o 5 Con im´genes tomadas de [Furuti. o En funci´n de este criterio existen tres orientaciones principales: o Proyecciones Normales: cuando el eje de la superficie de proyecci´n es o normal (perpendicular) al plano del ecuador. o Proyecciones Oblicuas: cuando no se cumplen ninguno de los dos criterios anteriores.130 Cartograf´ Aeron´utica ıa a Figura 7.. Orientaci´n de la superficie de proyecci´n o o As´ como la superficie de proyecci´n es un par´metro importante.9: Proyecci´n c´nica o o 7. Si combinamos las proyecciones seg´n el tipo de superficie y su orientaci´n u o 5. A.18 Figura 7. a .3. Proyecciones Transversas (o transversales): en este caso el eje de la superficie de proyecci´n es paralelo al plano del ecuador. obtendremos las posibilidades mostradas en las Figuras 7.

14: Proyecci´n Cil´ o ındrica-Transversa .3.11: Proyecci´n Plana-Transversa o Figura 7.7.12: Proyecci´n Plana-Oblicua o Figura 7. Clasificaci´n de las proyecciones o 131 Figura 7.13: Proyecci´n Cil´ o ındrica-Normal Figura 7.

17: Proyecci´n C´nica-Transversa o o Figura 7.16: Proyecci´n C´nica-Normal o o Figura 7.15: Proyecci´n Cil´ o ındrica-Oblicua Figura 7.132 Cartograf´ Aeron´utica ıa a Figura 7.18: Proyecci´n C´nica-Oblicua o o .

un gran n´mero de proyecciones muy utiles “cortan” a la Tierra u ´ en varios puntos. o No obstante.3. Figura 7. lo que implicaba ´ que se hablaba de proyecci´nes tangentes.20 se compara una proyecci´n cil´ o ındrica ecuatorial tangente con una cil´ ındrica ecuatorial secante.3. Posici´n de la superficie de proyecci´n o o Hasta ahora se han visto ejemplos en que la superficie de proyecci´n y la o superficie proyectada (la terrestre) se tocaban en un unico punto. Clasificaci´n de las proyecciones o 133 Note que la orientaci´n en cierta manera indica en donde se tocan (si lo hacen) o la superficie de proyecci´n y la superficie terrestre.19: Proyecci´n Cil´ o ındrica Ecuatorial Tangente Figura 7. mientras que una proyecci´n cil´ o ındrica transversal es meridiana. En las Figuras 7.7.20: Proyecci´n Cil´ o ındrica Ecuatorial Secante .19 y 7. De este modo tenemos que la o proyecci´n plana (tambi´n llamada azimutal) normal es tambi´n una proyecci´n o e e o polar (es decir. o en cambio una proyecci´n cil´ o ındrica normal es ecuatorial. 7. estando entonces ante la presencia de proyecciones secantes.3. la Tierra y la superficie de proyecci´n se tocan en un polo).

Figura 7. a menudo las l´ ıneas de proyecci´n que se utilizan para construir o las proyecciones parten de un punto com´n6 . el origen est´ colocado a a en un punto de la superficie terrestre diametralmente opuesto al punto de tangencia del plano de proyecci´n. Posici´n del punto de proyecci´n o o Finalmente.3. o a 7. o Proyecciones Escenogr´ficas: el punto de origen est´ situado fuera de a a la Tierra. u . a una distancia finita. Cuando esto es as´ genera otra u ı. manera muy com´n de clasificar las proyecciones: u Proyecciones Gnom´nicas: el punto de origen de la proyecci´n es el o o centro de la Tierra. es importante aclarar que esto no sucede con todas las cartas. 6 Sin embargo. dichos c´ o ırculos corresponder´n a paralelos. La proyecci´n o ortogr´fica es un ejemplo de una proyecci´n cuyas l´ a o ıneas no parten de un punto com´n. y como ya a se coment´ tales paralelos ser´n paralelos automecoicos. Proyecciones Estereogr´ficas: en estos casos.21 (tomada de [Adsuar. Si o o la proyecci´n es normal.134 Cartograf´ Aeron´utica ıa a Es muy importante notar que en las proyecciones secantes hay al menos dos c´ ırculos de la esfera (los de intersecci´n) en donde la deformaci´n es cero. poseyendo uno y dos paralelos automecoicos. respectivamente.21: Proyecciones c´nicas tangentes y secantes o La proyecci´n c´nica normal secante posee ciertas propiedades que la hacen o o particularmente util para la navegaci´n a´rea. o a Estas caracter´ ısticas son particularmente notables en las proyecciones c´nicas.4. o La Figura 7. la OACI la ha elegido ´ o e como la proyecci´n preferida de varios tipos importantes de cartas aeron´uticas. Por ello. 2002]) presenta dos proyecciones c´nicas o normales en sus formas tangente y secante.

entre los cuales se pueden mencionar: Debe utilizarse una proyecci´n com´n. o Seg´n la OACI.7.4.22 ilustra las diferentes posiciones del punto para proyecciones planas: Figura 7. Las cartas OACI La Organizaci´n de Aviaci´n Civil Internacional (OACI).Cartas o o Aeron´uticas. Las cartas OACI 135 Proyecciones Ortogr´ficas: son las proyecciones en donde el origen a est´ situado fuera de la Tierra a una distancia infinita. Adicionalmente.22: Posiciones del punto de proyecci´n (sobre un plano) o 7. tambi´n proporciona el Manual de a e Cartas Aer´nauticas. ha publicado una serie de normas y m´todos recomendados para a e la elaboraci´n de las mismas. el dise˜o de las cartas aeron´uticas debe tomar en cuenta una u n a serie de factores. en su Anexo 4 . La Figura 7. y como complemento y ayuda o para la puesta en pr´ctica de estas normas.4. o u . por lo que las a l´ ıneas de proyecci´n son paralelas entre s´ o ı.

a a 2. . Cartas OACI obligatorias El Anexo 4 exige que cada pa´ garantice la disponibilidad de seis (6) tipos ıs diferentes de cartas aeron´uticas que se consideran obligatorias: a 1.OACI: necesario para todos aquellos o aer´dromos/helipuertos regularmente utilizados por la aviaci´n civil internacional. Carta aeron´utica mundial . ı.OACI: para todos a o los aer´dromos con pistas de aproximaci´n de precisi´n de Categor´ II o o o ıas y III. existen cinco cartas de publicaci´n condicional.OACI. Cartas OACI condicionales Adicionalmente a las anteriores.OACI. 1:1 000 000: publicada de acuerdo a a lo indicado en el Ap´ndice 5 del Anexo 4.OACI: para todas las zonas donde se hayan o establecido regiones de informaci´n de vuelo (FIR). o 4. o 5. Carta de aproximaci´n por instrumentos . e 7.1. Plano de Aer´dromo/Helipuerto . Carta topogr´fica para aproximaciones de precisi´n .OACI: para aquellos aer´dromos o o donde se hayan establecido procedimientos de aproximaci´n instrumentales. Tipo C: necesario s´lo si a o o en el AIP NO se publican los datos sobre obst´culos que requieren los a explotadores para generar sus procedimientos.2. Tipo A: para aquellos aer´dromos a o o donde hay obst´culos destacados en el ´rea de la trayectoria de despegue. o o 6. 3. construcciones u otra informaci´n o o relativa al terreno.4.OACI. Carta de navegaci´n en ruta . 7.4. Deber´ publicarse simult´neamente las cartas que tienen conexi´n entre ıan a o s´ ya sean cartas nuevas o sus revisiones. Plano de obst´culos de aer´dromo . o lo que significa que han de presentarse determinadas circunstancias para su publicaci´n: o 1. a Debe facilitarse la transici´n de una carta a otra durante el vuelo mediante o una adecuada selecci´n de alturas.136 Cartograf´ Aeron´utica ıa a Las escalas utilizadas deben tener valores f´cilmente comprensibles. Plano de obst´culos de aer´dromo .

4. Plano de obst´culos de aer´dromo .vuelo por instrumentos . u 2.OACI: llamadas cartas SID. no puede se˜alarse en e n el Plano de Aer´dromo/Helipuero . regularidad y eficiencia de las a operaciones a´reas. No existen cartas a escala 1:500 000 del aer´dromo y sus alrededores. . 3.OACI: necesaria para aquellos aer´dromos o o en los que se cumple al menos una de las siguientes condiciones: S´lo existen instalaciones y servicios de navegaci´n limitados. Plano de estacionamiento y atraque de aeronaves .OACI). a 4.7. Tipo B: se publica como ayuda a o para determinar las alturas cr´ ıticas en alg´n procedimiento.OACI ni en el Plano de aer´dromo o o para movimientos en tierra . Carta de ´rea . e Tales cartas opcionales son: 1.OACI.OACI: requerida si las rutas o los requisitos de notificaci´n a o de posici´n son complicados y no pueden indicarse adecuadamente en la o carta habitual para ello (Carta de navegaci´n en ruta .4. Carta de llegada normalizada .OACI.OACI. o 3.OACI: ´stas son e las cartas STAR y se publican cuando existe una llegada normalizada y no se pueda indicar con la claridad suficiente en la respectiva Carta de ´rea a . por la complejidad del terminal a´reo. existen otras seis cartas denominadas opcionales porque la OACI delega a las autoridades de cada pa´ la decisi´n sobre su publicaci´n si consideran ıs o o que estas cartas contribuir´n a la seguridad. o o No existen servicios de radiocomunicaciones.OACI: se publica s´lo o o cuando en el Plano de Aer´dromo/Helipuerto .OACI suficiente informaci´n con respecto al o estacionamiento de las aeronaves. Carta de aproximaci´n visual . Cartas OACI opcionales Finalmente. Carta de salida normalizada .OACI: publicado cuando.3.vuelo por instrumentos .OACI no puede indicarse o con suficiente claridad los datos necesarios para el movimiento de aeronaves en las calles de rodaje. o Se han establecido procedimientos de aproximaci´n visual. Las cartas OACI 137 2. o 7. se publican cuando existe una salida normalizada de este tipo y no se pueda indicar con la claridad suficiente en la Carta de ´rea . Plano de aer´dromo para movimientos en tierra . 5.

OACI 1:500 000: cuando los requisitos para la navegaci´n a o visual indiquen que puede sustituir o complementar a la Carta aeron´utica a mundial .138 Cartograf´ Aeron´utica ıa a 4. escala peque˜a: igual que la o a n anterior. Carta de navegaci´n aeron´utica . corto o medio alcance y o e baja o media cota. Los paralelos automecoicos de cada banda se situar´ 40’ al sur del paralelo norte y 40’ al norte del paralelo sur. Carta aeron´utica . 7. . consider´ndose una de las cartas b´sicas por proporcionar o e a a informaci´n visual a una escala adecuada. pero esto ıan var´ seg´n la carta. tanto para los paralelos como para los meridianos.OACI. e Las l´ ıneas de grat´ ıcula se cortan perpendicularmente entre s´ ı.4. Es ampliamente utilizada para la o o navegaci´n a´rea visual7 .OACI 1:1 000 000 u a 7 Recuerde que la navegaci´n a´rea visual implica baja velocidad. a La denominaci´n de esta carta se har´ (cuando sea aplicable) en funci´n del o a o n´mero de referencia de la Carta aeron´utica mundial . 6. o Los intervalos de 10’ se marcar´n de manera distintiva. Los paralelos son arcos de c´ ırculo conc´ntricos. Asimismo. Espa˜a ıa u n (2319-B) usa como paralelos automecoicos 37o 10’41”N y 42o 49’18”N. casi equiespaciados. La OACI recomienda que esta proyecci´n se utilice entre el ecuador y los 80o de o latitud. en bandas de 2o de latitud. La carta OACI 1:500 000 Esta carta est´ basada en la llamada proyecci´n c´nica conforme de Lambert. 1:1 000 000. a o o que es una proyecci´n c´nica normal secante. o A continuaci´n se resumen las propiedades m´s importantes de este tipo de o a carta: Es conforme. los meridianos deber´ indicarse a intervalos de 30’. Es pr´cticamente equidistante. a Las l´ ıneas ortodr´micas se representan aproximadamente como l´ o ıneas rectas.OACI: son cartas utiles para mantener un registro o ´ continuo de la posici´n de una aeronave en vuelo sobre zonas oce´nicas o a o escasamente pobladas. 5.OACI. Por ejemplo.4. la carta correspondiente a Barcelona. Carta de posici´n . con marcas de ıan graduaci´n a intervalos de 1’.

etc. radioayudas. etc). edificaciones. r´ a e ıos y lagos. Dada su funci´n. puntos de referencia (puentes.Sudoeste Para la carta de ejemplo mencionado arriba (Barcelona. l´ ıneas de alta tensi´n. e ruinas. y la letra B indica el cuadrante nordeste. espacios o ı o e a ´ereos. obst´culos. agreg´ndosele una letra que indique a qu´ cuadrante de la a e carta mundial corresponde: A . carreteras. as´ como: declinaci´n magn´tica.Sudeste D . 2319 n se refiere a la carta mundial.Noroeste B .7. fronteras. Espa˜a 2319-B). faros. esta carta tiene que incluir datos topogr´ficos que tengan o a importancia para la navegaci´n visual.4. diques. a´rodromos y aeropuertos. o . l´ ıneas f´rreas. autopistas. Las cartas OACI 139 correspondiente.Nordeste C .

140 Cartograf´ Aeron´utica ıa a .

1) e El vector V en (A. a e lo habitual es definir un vector fila introduciendo sus elementos entre corchetes: >> V = [ 4 9.1) tiene n elementos1 . es posible que los elementos de un vector dado est´n arreglados e en forma de una unica columna. an ] (A. dici´ndose entonces que es un vector n-dimensional.3 ] Por otra parte. . de la siguiente manera: ´  a1 a2 .2) . Asimismo. an      1 Los elementos de un vector pueden ser n´meros reales.Ap´ndice A e Vectores y Matrices El objetivo de esta secci´n es repasar los conceptos m´s b´sicos sobre el ´lgebra o a a a con vectores y matrices. A.3 10. . dado que los elementos est´n arreglados en una sola a fila. este tipo de vector es llamado tambi´n vector fila. e Cuando se utiliza una herramienta de c´lculo num´rico como Matlab u Octave. n´meros complejos. .   W =  (A. .1. funciones u u u operadores. Definiciones b´sicas a Vectores: Se define un vector como un arreglo lineal de elementos: V = [a1 a2 .1 -3.

. -8. . En este caso. . 0. . funciones u operadores. . u u Puede verse con facilidad que la matriz A puede descomponerse en n vectores filas o en m vectores columnas. . este tipo de vectores se definir´ de la siguiente manera: ıa >> W = [ 2. . . . Igualdad de matrices: Dos matrices A y B ser´n iguales si y s´lo si tienen a o las mismas dimensiones nxm y la igualdad aij = bij se cumple para todos los elementos. anm        A=  (A.142 Vectores y Matrices El vector W es entonces un vector columna n-dimensional. El elemento a32 = −4.. 0 . . . . Para introducir una matriz en Matlab u Octave.1. 0 0 .3) La matriz A en (A. la matriz A posee 4 filas y 3 columnas. . . . an1 a12 . . an2 . . .3) tiene n filas y m columnas.  a11 0 . . . . es necesario hacer algo semejante a lo que se hizo para los vectores: >> A = [ 2 3 4. . . -8 -4 3. .3. 7. 0 7 8. dici´ndose entonces que es e una matriz nxm. se dice que su u u dimensi´n es simplemente n..3 ] Matrices: Se define una matriz como un arreglo rectangular de elementos:  a11 a21 . . . . 7 9 -3 ] En este ejemplo. . 0 0 a22 . . Matriz cuadrada: Se dice que una matriz Cnm es cuadrada si n = m (el n´mero de filas es igual al n´mero de columnas).4) . ann        A=  (A. . Los elementos aij (donde i denota la fila y j la columna) pueden ser n´meros reales. a1m a22 . En Matlab u Octave. . a2m . n´meros complejos.0. o Matriz diagonal: Se dice que una matriz Dnn (cuadrada) es diagonal si todo elemento donde n = m vale cero.

. . donde se cumple la igualdad aij = aji . 0   . a2m . una manera r´pida de generar una matriz identidad es a utilizando la funci´n eye(n). ..  a11 a21 . .. . . la matriz traspuesta de A (denotada A′ ) es aquella donde se han intercambiado las filas por las columnas y viceversa. . .7) a1m a2m . . . a1m . En Matlab u Octave. . . . an1 an2 . .. Matriz traspuesta: Dada una matriz A. Obviamente. . . .  . . . . .  . o >> Atrans = A’ Matriz sim´trica: Es aquella matriz que cumple A = A′ .. . . anm Tenga en cuenta que (A′ )′ = A.6) an1 an2 a11 a12 . o o >> I = eye(4) Matriz cero o matriz nula: Es esta una matriz donde los valores de sus elementos son todos 0. a12 a22 ... . 0 0 1 . . debe e ser una matriz cuadrada..  (A. . .A. 1   A=  (A.   1 0 . .. la matriz traspuesta de A se obtiene r´pidamente utilizando a el ap´strofe: A′ .. a21 a22 ... .1... ′ es decir. 0 0 . . . donde n es la dimensi´n. .             A=    A =  ′ (A. . . .5) En Matlab u Octave. anm . . Definiciones b´sicas a 143 Matriz unitaria o matriz identidad: La matriz identidad I es una matriz cuadrada donde los valores de su diagonal son todos 1.

10) Matriz Triangular Superior: Se llaman as´ aquellas matrices donde se cumple ı que los elementos aij = 0 si i > j. que todos los elementos por encima de la diagonal principal son cero. e Matriz conjugada: Si dada la matriz A. Adem´s. a ′ tambi´n es la traspuesta. es decir.144 Vectores y Matrices Matriz antisim´trica: Es aquella matriz que cumple A = −A′ .11) Matriz Triangular Inferior: En este caso se cumple que los elementos aij = 0 si i < j. Por ejemplo:  2+j 0 0  5 0 A = 4−j 1 3 − j 1 + 3j  (A. Esto significa que todos los elementos por debajo de la diagonal principal son cero. Por ejemplo: o 2 3 − 2j 3 + 2j 3 A= (A. entonces la traspuesta A′ es la misma que la conjugada traspuesta A∗ . Matriz Hermitiana: Si una matriz A tiene elementos complejos.8) (A.12) . se sustituyen sus elementos por sus conjugados. se dice que es una matriz Hermitiana si se cumple la relaci´n A = A∗ . si todos los elementos de la matriz A son n´meros a u reales.9) Matriz conjugada traspuesta: Es aquella que adem´s de ser la conjugada. Se denota A = A∗ . Por ejemplo:  2 + j 3 −1 + 4j A= 0 5 −2 − 2j  0 0 1 + 3j  (A. entonces la matriz resultante B es la conjugada de A y se denota B = A. Por ejemplo:  2+j 3 −1 + 4j 5 −2 − 2j  A= 4−j 1 3 − j 1 + 3j  2−j 3 −1 − 4j 5 −2 + 2j  A= 4+j 1 3 + j 1 − 3j   (A. e Note que (A∗ )∗ = A.

15) A−B = (A. entonces las matrices pueden ser sumadas o restadas t´rmino a t´rmino: A + B = aij + bij y A − B = aij − bij .2.14) A+B = (A.16) Otras interesantes propiedades de la suma y resta de matrices con respecto al operador de trasposici´n (’) y el de trasposici´n conjugada (*) son las siguientes: o o (A + B)′ = A′ + B ′ (A + B)∗ = A∗ + B ∗ Es sumamente f´cil sumar o restar matrices con Matlab u Octave: a >> AmasB = A+B >> AmenosB = A-B Los mismos principios anteriores aplican a los vectores: Ambos deben ser de la misma dimensi´n para poder ser sumados o restados. Adici´n y sustracci´n de vectores y matrices o o Para que dos matrices A y B puedan ser sumadas o restadas. Por ejemplo: e e A= 2+j 3 −1 + 4j 1 3 − j −1 + 3j 2 + j 1 − j −1 + 4j 7 2 − 4j 2 + 3j 4 + 2j 4 − j −2 + 8j 8 5 − 5j 1 + 6j 0 2+j 0 −6 1 + 3j −3 (A. es necesario que ambas tengan las mismas dimensiones (igual n´mero de filas e igual n´mero u u de columnas). e (A.13) B= (A. ´ Algebra de vectores y matrices Esta secci´n presenta un repaso de las operaciones m´s importantes del ´lgebra o a a con vectores y matrices.2. De hecho. en este sentido o es conveniente ver a un vector como una matriz que posee s´lo una fila o una o columna. Si eso se cumple.´ A. Algebra de vectores y matrices 145 A.2.17) . Las operaciones con Matlab y Octave tambi´n son las mismas.1. A.

19) U = [1 2 3] V = [2 3 4] U · V = 1 ∗ 2 + 2 ∗ 3 + 3 ∗ 4 = 20 (A. Multiplicaci´n de un vector o una matriz por un escalar o Para multiplicar una matriz por un escalar simplemente multiplicamos todos sus elementos por dicho escalar: 4∗A = 4∗2 4 ∗ (3 − 2j) 4 ∗ (3 + 2j) 4∗3 = 8 12 − 8j 12 + 8j 12 (A.2.3.18) En Matlab y Octave esto se logra as´ ı: >> C = k*A Los mismos principios anteriores aplican a los vectores. Las operaciones con Matlab y Octave tambi´n son las mismas. y por tanto han de ser arreglados adecuadamente usando el operador “transposici´n” (’): o >> k = U*V’ 2 Tambi´n se le dice producto punto o producto interno e . Esta operaci´n es llamada producto a o escalar2 y se define as´ ı: m U ·V =k = Por ejemplo: i=1 ui ∗ vi (A. e A.146 Vectores y Matrices A.2. Dos vectores U y V de igual dimensi´n m pueden ser multiplicados entre s´ gener´ndose como resultado un escalar.2. es necesario tener en cuenta que en realidad esto son matrices con una fila o una columna. Producto escalar o ı.20) Para hacer esto con Matlab u Octave.

23) B= (A..2.24) AB = 2 ∗ 5 + 3 ∗ (−1) 2 ∗ 1 + 3 ∗ 2 1 ∗ 5 + 4 ∗ (−1) 1 ∗ 1 + 4 ∗ 2 (A. . 2. .21) A. a Al examinar con detalle la Ecuaci´n A..25) Note que.´ A. a o o o Adicionalmente. y las dimensiones de la o segunda matriz B son mxp. p (A.4. u Si las dimensiones de la primera matriz A son nxm. Adicionalmente.. Un ejemplo de multiplicaci´n de matrices se muestra a continuaci´n: o o 2 3 1 4 5 1 −1 2 = 7 8 1 9 A= (A. Algebra de vectores y matrices 147 M´s informaci´n sobre la raz´n de hacer esto en la Secci´n A. n.2. otra util expresi´n relacionada con el producto escalar es la ´ o siguiente: U · V = |U ||V | cos θ Donde θ es el ´ngulo entre los dos vectores U y V .22) Y las dimensiones de la matriz resultante AB ser´n nxp.22 podemos ver que en realidad cada o elemento cij es en realidad el resultado del producto escalar del vector fila Ai por el vector columna B j .. AB puede estar definido pero BA no (recuerde la condici´n o del n´mero de filas y el n´mero de columnas).2. 2.. incluso si A y u u . entonces la multiplicaci´n entre ellas viene dada por: m AB = C = (cij ) = ( k=1 aik ∗ bkj ) i = 1. j = 1.4.. en general. a (A. Multiplicaci´n de una matriz por otra matriz o Para multiplicar una matriz por otra matriz es necesario que el n´mero de u columnas de la primera matriz sea igual al n´mero de filas de la segunda matriz.

pero ahora en forma de m´dulo. o y se define de la siguiente manera: U xV  i j k = det  u1 u2 u3  v1 v2 v3  = [(u2 ∗ v3 − v2 ∗ u3 ) − (u1 ∗ v3 − v1 ∗ u3 ) (u1 ∗ v2 − v1 ∗ u2 )] (A.2.148 Vectores y Matrices B son cuadradas. en general AB = BA. Dos vectores U y V de igual dimensi´n 3 pueden ser multiplicados entre s´ gener´ndose como resultado otro vector. La Ecuaci´n A. Esto significa que la multiplicaci´n de o matrices no es conmutativa. a Esta operaci´n es llamada producto vectorial.5.26) En Matlab y Octave la multiplicaci´n de matrices se logra con sencillez: o >> C = A*B A. que es perpendicular a los dos primeros. V y n es un vector a unitario perpendicular a ambos. a o o Otras expresiones relacionadas con el producto vectorial son: U xV = |U ||V | sin θn (A. y hay que ser muy cuidadoso en mantener el orden de las matrices.27) Para m´s detalles sobre la operaci´n det (determinante).28.3. producto cruz o producto externo. Otras propiedades de la multiplicaci´n de matrices son las siguientes: o (AB)C = A(BC) (A + B)C = AC + BC C(A + B) = CA + CB (AB)′ = B ′ A′ (AB)∗ = B ∗ A∗ Asociativa Distributiva (A. consulte la Secci´n A. Producto vectorial o ı. nos deja: o o .28) Donde θ es el ´ngulo entre los dos vectores iniciales U .

la matriz resultante tendr´ dimensiones (n − 1)x(n − 1). Determinante de matrices de dimensiones nxn Se puede demostrar que el determinante de una matriz A de dimensiones nxn se puede calcular utilizando la expresi´n: o .1. Otra manera de denotar el determinante o es |A|. El determinante El determinante se define como una funci´n det(A) que asocia un escalar a una o matriz cuadrada A de dimensi´n nxn.3. A.30) Entonces det(A) se define como: det(A) = a ∗ d − c ∗ b (A. Cofactor Aij Dado un elemento aij de una matriz A.3.31) A. El determinante 149 |U xV | = |U ||V | sin θ (A.29) A.2. Menor Mij Si de una matriz cuadrada A de dimensiones nxn borramos la fila i-´sima y la e columna j-´sima.3.3.3. El determinante de una matriz de 2x2 es f´cil de calcular.A. El e a determinante de esta nueva matriz se llama el Menor Mij de la matriz A.3.32) A. el cofactor Aij de dicho elemento se define como: Aij = (−1)i+j Mij (A. Sea la matriz A: a a b c d A= (A.

150 Vectores y Matrices n |A| = k=1 ajk ∗ Ajk (A.34) |A| = 1 ∗ (−11+1 ) ∗ 5 6 4 6 + 2 ∗ (−11+2 ) ∗ 8 10 7 10 = 1 ∗ 1 ∗ 2 + 2 ∗ (−1) ∗ (−2) + 3 ∗ 1 ∗ (−3) = −3 + 3 ∗ (−11+3 ) ∗ 4 5 7 8 (A. o o Dada una matriz A. su matriz adjunta (denotada adjA y que llamaremos B) es aquella donde cada elemento bij es igual al cofactor Aji . se multiplican por los respectivos cofactores y se suman dichos productos.33 tambi´n es v´lida cuando se expresa en columnas en vez de filas.4). Es decir: Se construye una matriz cuyos elementos son los cofactores de A. se traspone.33) Es decir: Se toman los elementos de una fila3 cualquiera. el determinante de una matriz se encuentra utilizando la funci´n det(): o >> deterA = det(A) A.35) En Matlab y Octave.4. Matriz adjunta La matriz adjunta es un importante concepto relacionado con el determinante y con la inversi´n de matrices (ver Secci´n A. 3 La Ecuaci´n A. Por ejemplo.3. o e a . para una matriz 3x3:  1 2 3 A= 4 5 6  7 8 10 Su determinante ser´: a  (A. y el resultado es adjA.

como mucho. el rango m´ximo posible ser´ 3. la submatriz cuadrada m´s grande ser´ de a a dimensiones 3x3. A1n A2n . . Por ejemplo.36) Una importante propiedad de las matrices adjuntas es la siguiente: A(adjA) = (adjA)A = |A|I (A. An1 . Ann      (A. . .37) A. Como 22 = 0 entonces efectivamente el a rango de la matriz A ser´ 3. . .3. . . . por a a ejemplo. El determinante 151   adjA = B =    A11 A12 . . por ello. . Rango de una matriz Dada una matriz cualquiera A de dimensiones nxm. . . se define como el rango de A al orden (n´mero de filas o columnas) de su submatriz cuadrada m´s grande u a cuyo determinante no es cero.. . a la submatriz:  4 3 1 subA =  5 2 0  −2 5 1 Su determinante ser´ det(subA) = 22.5. si se tiene la siguiente matriz:  4 3 1 2 A= 5 2 0 5  −2 5 1 7 Es evidente que.A. .3. Al escoger. . An2 . a a Tanto Octave como Matlab proporcionan la funci´n rank() para obtener r´pida o y f´cilmente el rango de una matriz: a   >> rank(A) ans = 3 . A21 A22 .

noe invertible o degenerada.38) Entonces la matriz B es la inversa de A. Inversi´n de matrices o La inversi´n de matrices es una importante operaci´n del algebra lineal. Para que una matriz cuadrada A sea invertible.152 Vectores y Matrices A. o a Por ejemplo.34 es invertible (su determinante no es cero). Cuando ´se es el caso. Este tipo de matrices son llamadas matrices mal condicionadas. es posible encontrarse con matrices invertibles pero cuyo comportamiento se asemeja a las no-invertibles (especialmente cuando se utilizan ordenadores para calcular la matriz inversa4 ).40) Algunas importantes propiedades de las matrices inversas son: 4 El problema aparece porque los ordenadores digitales realizan redondeos internos al llevar a cabo sus c´lculos. la matriz es llamada singular. considere la siguiente matriz:  1 2 3 B= 4 5 6  2 1 0  (A. Sin embargo. y los efectos de dichos redondeos pueden generar grandes errores cuando a se trabaja con matrices mal condicionadas. la matriz A. . Si para o o ´ una matriz cuadrada A existe una matriz B tal que se cumple: BA = AB = I (A.39) La matriz B es singular (no invertible) porque la 3ra. Asimismo. Esto es equivalente a decir que ninguna fila (o columna) de la matriz puede ser expresada como una combinaci´n lineal de las dem´s filas (o columnas). y se denota A−1 . fila se puede expresar como combinaci´n lineal de las otras dos: o (2 1 B3 = B 2 − 2 ∗ B 1 0) = (4 5 6) − 2 ∗ (1 2 3) (A. es necesario que det(A) = 0.4. No todas las matrices poseen matriz inversa.

A. Inversi´n de matrices o 153 AA−1 = A−1 A (AB)−1 = (AB)(B −1 A−1 ) = (A−1 )−1 = (A−1 )′ = (A−1 )∗ = =I B −1 A−1 I A (A′ )−1 (A∗ )−1 (A. se puede o o demostrar que: A−1 = adjA |A| (A.41) Si se combina la Ecuaci´n A.42) La anterior es una expresi´n muy importante que indica que la inversa de una o matriz A se puede calcular si a la matriz adjunta adjA se le divide por el determinante det(A). Tanto Matlab como Octave permiten la obtenci´n de la matriz inversa utilizando o la funci´n inv(): o >> invA = inv(A) .4.37 con la definci´n de una matriz inversa.

154 Vectores y Matrices .

1: Por otro lado. 2002]: a La telemetr´ de un cohete nos indica que durante una parte del lanzamiento ıa del mismo los datos de velocidad son los presentados en la Tabla B. Introducci´n o Para ilustrar el concepto se utilizar´ el siguiente ejemplo adaptado de [Kaw. Dado que en navegaci´n a menudo a o se generan sistemas de ecuaciones lineales. es conveniente entonces repasar el manejo de ´stos.1) Tiempo.3 209.5 156. e B. t (s) 4 8 11 Velocidad.1: Datos de telemetr´ de un cohete ıa .1: o v(t) = a · t2 + b · t + c (B.1 Tabla B. v (m/s) 94. por el an´lisis te´rico se sabe que durante dicha fase de vuelo a o la funci´n de velocidad del cohete tiene una forma como la indicada en la o Ecuaci´n B.1.Ap´ndice B e Sistemas de Ecuaciones Una de las grandes aplicaciones del ´lgebra de matrices es la resoluci´n de a o sistemas simult´neos de ecuaciones lineales.

.3  121 11 1 c 209. o a o En general.156 Sistemas de Ecuaciones Entonces.4) am1 x1 + am2 x2 + .1 11     16 4 1 a 94. La forma de resolverlo se presentar´ en la Secci´n B. .3  121a + 11b + c 209. se puede construir el Sistema de o Ecuaciones B.5  64a + 8b + c  =  156.2 puede convertirse a la forma matricial indicada en la Ecuaci´n B.5 4 1 a ·  64  + b ·  8  + c ·  1  =  156. dado que los tres puntos indicados por los pares de datos (t.1  (B. v) de la Tabla B. .3. . = = c1 c2 .1 (B.5 = a(4)2 + b(4) + c 156. + amn xn = cm .3 representa en forma matricial a un sistema de 3 ecuaciones o con 3 inc´gnitas.5 64a + 8b + c = 156. un sistema de m ecuaciones con n inc´gnitas del tipo: o a11 x1 + a12 x2 + .3.2: v(t1 ) = a · t2 + b · t1 + c 1 2 v(t2 ) = a · t2 + b · t2 + c v(t3 ) = a · t2 + b · t3 + c 3 94.2) Ahora bien.3 = a(8)2 + b(8) + c 209.3 121a + 11b + c = 209.1 = a(11)2 + b(11) + c 16a + 4b + c = 94.1 tienen que cumplir la Ecuaci´n B. o     16a + 4b + c 94.3  1 121 209. .1. .1        16 94. . + a1n xn a21 x1 + a22 x2 + .5  64 8 1   b  =  156.3)  La Ecuaci´n B. . . (B. + a2n xn . aprovechando las propiedades del ´lgebra de matrices el Sistema de a Ecuaciones B. .

a12 a22 . . e X. . . . o            a11 a21 . es llamada la Matriz de Coeficientes. cm            (B. Por ejemplo. el primer paso es . . se dice que un sistema de ecuaciones es inconsistente si no existe una soluci´n que cumpla con todas las ecuaciones que lo componen. .. Diferenciando sistemas consistentes e inconsistentes Para diferenciar entre sistemas consistentes e inconsistentes.2. . . construir la matriz aumentada [A.  Para simplificar la escritura. . . . o Es importante notar que hay tantas ecuaciones como filas tiene la matriz de coeficientes (m). . .   c1 c2 .. . de dimensiones mxn. mientras que hay tantas inc´gnitas como columnas tiene la o mencionada matriz (n). .1.5 de la manera indicada o en la Ecuaci´n B.6) B..5) am1 am2 . . es llamado el Vector de t´rminos independientes. .. . . de dimensiones mx1. . . o B. . de dimensiones nx1. . es llamado el Vector de inc´gnitas.2. Sistemas de ecuaciones consistentes e inconsistentes 157 Se puede escribir en forma matricial como se indica en la Expresi´n B. . denotaremos la Expresi´n B.C]. . .2. o Por otra parte. . amn                  =     xn  x1 x2 . . . .. . . a1n a2n . . . (B. Sistemas de ecuaciones consistentes e inconsistentes Se dice que un sistema de ecuaciones es consistente cuando existe al menos una soluci´n1 que cumple con todas las ecuaciones planteadas. . . . C.5. . . . . sean A y C: 1 Lo que implica que puede haber infinitas soluciones. .6: o AX = C Donde: A.B.

C] el rango RA de la matriz A.3.158 Sistemas de Ecuaciones  a11 a12 a13 A =  a21 a22 a23  a31 a32 a33 Entonces la matriz aumentada D ser´: a   c1 C =  c2  c3   a11 a12 a13 c1 D =  a21 a22 a23 c2  a31 a32 a33 c3 . EJEMPLO 1: Sea el sistema: 2 3 −1 2 x1 x2 = 5 8 . hay que tener en cuenta que la matriz A debe ser invertible (no singular) para poder hallar su inversa. y . Entonces: Si RA = RD entonces el sistema de ecuaciones es consistente.  B. entonces para solucionarlo se puede seguir el siguiente procedimiento: AX = = IX = X = C A−1 C A−1 C A−1 C A−1 AX (B. Esto implica. Si RA < RD entonces el sistema de ecuaciones es inconsistente. que: det(A) = 0 Si det(A) = 0 entonces la soluci´n del sistema es unica. Resolviendo sistemas de ecuaciones consistentes Si el sistema de ecuaciones es consistente. El segundo paso es calcular el rango RD de la matriz aumentada D = [A. si o ´ det(A) = 0 entonces existen infinitas soluciones. Por el contrario. por ejemplo.7) No obstante.

Su matriz aumentada D = [A.28571 −0. y el rango de la matriz aumentada D tambi´n es e 1.C] a 2 3 5 4 6 10 D= El rango de la matriz A es 1.14286 0.42857 0. por lo que se concluye que el sistema es consistente. por lo que se concluye que el sistema es consistente. a De hecho. como el determinante de A es det(A) = 7.C] a 2 3 5 −1 2 8 D= El rango de la matriz A es 2.14286 0. el resultado anterior era f´cil de predecir en esta caso dado que la a segunda fila de A es combinaci´n lineal de la primera columna (A2 = 2 ∗ A1 ). ser´: . Adem´s. Su matriz aumentada D = [A. Sin embargo. ser´: .42857 0. A no es singular y la a soluci´n ser´ unica.28571 −2 3 5 8 EJEMPLO 2: Sea el sistema: 2 3 4 6 x1 x2 = 5 10 . x2 ) tales que cumplan con la relaci´n: o 2x1 + 3x2 = 5 → x2 = 5 −2 x1 + 3 3 .28571 −0.3.28571 x1 x2 x1 x2 2 3 −1 2 = x1 x2 = = 5 8 0. por lo que A es singular y habr´ infinitas soluciones. las soluciones al sistema de ecuaciones anterior consistir´n en todos a los pares (x1 . el determinante de A es det(A) = 0. o Por ello. Resolviendo sistemas de ecuaciones consistentes 159 . y el rango de la matriz aumentada D tambi´n es e 2. Entonces: o a´ 2 3 −1 2 0.B.

1   a 0.3 (el de la velocidad del cohete).1  c   3.160 Sistemas de Ecuaciones EJEMPLO 3: Sea el sistema de ecuaciones presentado al inicio de esta secci´n o en la Ecuaci´n B. entonces su soluci´n ser´: o o a     94.1 o o o se convertir´ en: a v(t) = 0.047619 94.30714 · t2 + 11.3  121 11 1  c   209.678571 1.1.3  209.5  b  =  −0.52857  Por lo tanto.76429 · t + 42.76429  c 42.52857 La expresi´n anterior se grafica en la Figura B.250000 −0.30714  b  =  11.142857  −3. la funci´n de velocidad del cohete te´rica presentada en la Ecuaci´n B.666667 1.083333 0. o Figura B.1: Velocidad te´rica de un cohete o .571429   156.523810 a 0.5 16 4 1 a  64 8 1   b  =  156.035714 −0.

o o pero ahora la tabla de datos obtenidos fuera la Tabla B.4. La gr´fica de dichos a datos se presenta en la Figura B.B.4. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 161 Tiempo.2: Datos de telemetr´ del cohete (2) ıa Si se sigue considerando que la expresi´n te´rica de la velocidad del cohete es o o .1.91 156.2: Datos de telemetr´ de un cohete (2) ıa B.86 145.30 164.2. v (m/s) 94. t (s) 4 5 6 7 8 9 10 11 Velocidad. Figura B. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes En este caso sup´ngase que se tiene el mismo cohete presentado en la Secci´n B.72 193.1.10 Tabla B.48 209.01 121.50 112.

que si se ignorase el n´mero adecuado de ecuaciones. cuando se examina tanto la o o Figura B.1). al ignorar unas ecuaciones en ıa favor de otras las “soluciones” as´ obtenidas ser´n diferentes entre s´ y en general no ser´n ı a ı. se obtendr´ una u ıa matriz cuadrada y el sistema se podr´ resolver. sin embargo. M´todo de los m´ e ınimos cuadrados El m´todo de los m´ e ınimos cuadrados (Least Mean squares o LMS en ingl´s) se e basa en hallar la soluci´n en la cual la suma de todos los errores (elevados al o cuadrado para eliminar el signo) sea la m´ ınima. El m´todo empieza entonces generando una matriz cuadrada (suceptible de ser invertida) mediante la multiplicaci´n por la transpuesta de A: o AT AX = AT C Note. o Cuando se trabaja con datos reales. B. siendo las m´s a habituales poseer m´s datos que inc´gnitas a resolver y tener datos cuyas a o mediciones han sido afectadas por el ruido. o 2 . No obstante.2 como la Tabla B. a o u u En las siguientes secciones se presentan dos m´todos t´ e ıpicos para la soluci´n de o este tipo de problemas. gener´ndose una matriz no-cuadrada que no se puede invertir. es muy com´n que los sistemas de ecuaciones u generados sean inconsistentes. o a No existe ninguna ecuaci´n de segundo grado que cumpla con todos los o puntos mostrados. Dado e a el sistema presentado en la Ecuaci´n B. a ´ptimas.2 se llega a dos importantes conclusiones: Un sistema construido a partir de estos datos tendr´ m´s ecuaciones que a a inc´gnitas.162 Sistemas de Ecuaciones una expresi´n de segundo grado (Ecuaci´n B. seg´n alg´n criterio previamente determinado. lo que implica que el sistema presentado es inconsistente y no posee soluci´n2 . Tal soluci´n no es la soluci´n real (pues esta “no existe”) o o sino m´s bien la “mejor” soluci´n.6: o AX = C e Lo primero es reconocer que A no es una matriz cuadrada.1.4. Se han desarrollado m´todos especiales para encontrarle una “soluci´n” a los e o sistemas de este tipo. Aplicar este m´todo es sencillo mediante el ´lgebra de vectores y matrices. Hay varias razones para esto.

35655  b  =  10.B.91 156.3 donde se aprecia el ajuste que logra el m´todo LMS.30 164.50 112. el sistema de ecuaciones correspondiente ser´: a             16 4 1 25 5 1 36 6 1 49 7 1 64 8 1 81 9 1 100 10 1 121 11 1   94.86 145.70560 · t + 47. es decir.48 209. por lo que a partir de ahora se puede ı despejar el vector de inc´gnitas X siguiendo un procedimiento similar al utilizado o en la Ecuaci´n B.8) Volviendo entonces a los datos presentados en la Tabla B. se obtiene la o Figura B.7.4. en este caso la funci´n de velocidad del cohete (te´rica) ser´: o o a v(t) = 0.3565 · t2 + 10.10          a     b  =     c                   Y la soluci´n correspondiente es: o     a 0.2.4. e B.51536 Por favor.3.72 193. compare estos resultados con los del Ejemplo 3 de la Secci´n B.70560  c 47. o Si se grafica la expresi´n anterior junto con los datos originales. o AT AX = = IX = X = AT C (AT A)−1 AT C (AT A)−1 AT C (AT A)−1 AT C (AT A)−1 (AT A)X (B. o . Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 163 La nueva matriz (AT A) s´ es cuadrada.2. que las ecuaciones que de ellos se derivan ten´ todas ıan igual importancia para la soluci´n del problema.01 121.51536 Entonces. M´todo de los m´ e ınimos cuadrados con pesos En el m´todo anterior se supuso que todos los datos de la telemetr´ eran de la e ıa misma calidad.

La Figura B. Para asignar los pesos relativos se construye entonces una matriz diagonal W de dimensi´n n (donde n es el n´mero de ecuaciones). al construir el sistema de ecuaciones (una por cada sat´lite). cuyos elementos son los o u . Por ejemplo. como el GPS.2 vienen ahora o acompa˜ados de su respectiva desviaci´n est´ndar σ. Esto significa que hay o ecuaciones en las que se conf´ m´s.3: Velocidad del cohete ajustada con LMS En la pr´ctica. como se indica en la n o a Tabla B. que permite asignar o o a los pesos relativos. sin embargo. o Este juicio de valor entre las ecuaciones se puede hacer de infinitas maneras diferentes. a menudo es posible obtener informaci´n adicional a o que permite asignar un peso relativo a cada ecuaci´n. el e receptor puede hacer un juicio del valor relativo de cada ecuaci´n. pero una de las m´s comunes es utilizar variables estad´ a ısticas como la dispersi´n o desviaci´n est´ndar asociada a cada dato. esta situaci´n se presenta t´ o ıpicamente en los sistemas globales de n navegaci´n por sat´lite (GNSS). mientras que en otras se conf´ menos. ıa a ıa ınimos cuadrados con pesos. Sup´ngase entonces que los datos presentados en la Tabla B. o weighted Se habla entonces del m´todo de los m´ e e least mean squares (WMS) en ingl´s.164 Sistemas de Ecuaciones Figura B. y tambi´n posee (o puede derivar) e e e n informaci´n adicional sobre que tan confiable es cada una de esas se˜ales. El receptor GPS recibe una se˜al o e de cada sat´lite del sistema que est´ a la vista.4 grafica esos datos con las barras de error asociadas.3. De o esa manera.

7 1. v (m/s) 94.4: Datos de telemetr´ del cohete (3) ıa .50 112.5 4.30 164.72 193.91 156.8 3.10 Desviaci´n est´ndar σ (m/s) o a 3.5 Tabla B.86 145. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 165 Tiempo. t (s) 4 5 6 7 8 9 10 11 Velocidad.48 209.3: Datos de telemetr´ de un cohete (3) ıa Figura B.01 121.B.8 6.2 3.4.2 7.9 1.

0 0 0 0 . . . de a o modo que a mayor varianza (dispersi´n). la o a varianza) para asignar los pesos relativos. la matriz o a de pesos asociada ser´: a Recuerde que hay una infinidad de criterios posibles. . . 0 0 . . . La matriz de coeficientes resultante WA no es cuadrada.      (B. o e WAX = = (AT WA)−1 (AT WA)X = IX = X = AT WAX WC AT WC (AT WA)−1 AT WC (AT WA)−1 AT WC (AT WA)−1 AT WC (B. . el peso relativo asignado es menor y o viceversa. el m´todo comienza e asignando los pesos mediante la multiplicaci´n del sistema de ecuaciones por la o matriz de pesos W.. . 0 .9) Si se utiliza el criterio3 de utilizar la dispersi´n (o m´s apropiadamente. en el caso del sistema de ecuaciones GPS aumentado con EGNOS o WAAS hay un criterio espec´ ıfico definido en el documento de la RTCA “Minimum Operational Performance Standards” (MOPS) RTCA/DO229A/B/C. .166 Sistemas de Ecuaciones que se pesos que se desea asignar a cada matriz:   W =   w1 0 . . Por ejemplo. . llamado simplemente “pesos MOPS”.10. cada elemento de la diagonal de W estar´ formado por la inversa de la varianza asociada a cada ecuaci´n. Esto se representa en la Ecuaci´n B.10) Independientemente del criterio para asignar los pesos. 3 . . wn      (B. En este caso.. . . . 0 0 w2 . 1/σn 2 . . ... . . . . . .. . . o   W =   1/σ1 2 0 0 1/σ2 2 .11) Tomando en cuenta los datos de desviaci´n est´ndar de la Tabla B.. la soluci´n obtenida ser´ llamada la o a soluci´n de m´ o ınima varianza. por lo que partir de all´ se siguen los pasos habituales para despejar el vector de ı inc´gnitas X (como se hizo para el m´todo LMS). ..3. . .

44444 0 0 0 0 0 0 0 0 0.30864 0 0 0 0 0 0 0 0 0.B. en este caso la funci´n de velocidad del cohete (te´rica) ser´: o v(t) = 0. el ajuste que logra el m´todo LMS y el ajuste obtenido con el m´todo WMS. o .06575 0 0 0 0 0 0 0 0 0.02163 0 0 0 0 0 0 0 0 0.19839  c 72.01687 0 0 0 0 0 0 0 0 0.4.19839 · t + 72.05006 En la Figura B.11. Resolviendo sistemas de ecuaciones inconsistentes 167             0.05006 o a Entonces.05669 0 0 0 0 0 0 0 0 0.72091  b  =  4.08163             Aplicando entonces el procedimiento descrito en la Ecuaci´n B.09766 0 0 0 0 0 0 0 0 0. e e En dicha figura se puede apreciar con facilidad que la l´ ınea correspondiente al m´todo WMS “tiende a acercarse m´s” a aquellos puntos que presentan la e a menor dispersi´n (y que por tanto tienen el mayor peso).72091 · t2 + 4. la soluci´n o o aplicando el m´todo WMS para este ejemplo ser´: e a     a 0.5 se grafican los datos originales con sus barras de error.

5: Velocidad del cohete ajustada con WMS .168 Sistemas de Ecuaciones Figura B.

Ap´ndice C e Lista de Acr´nimos o ABAS ADF AIP AM AU BIPM CIO CIS CTS DME DTK DVOR ECEF EGNOS EHF ERP ETA ETE FIR Aircraft-Based Augmentation System Automatic Direction Finder Aeronautical Information Publication Amplitude Modulation Astronomical Unit Bureau International des Poids et Mesures Conventional International Origin Conventional Inertial System Conventional Terrestrial System Distance Measurement Equipment Desired Track Doppler VHF Omnidirectional Radiobeacon Earth-Centered. Earth-Fixed European Geostationay Navigation Overlay System Extremely High Frequency Earth Rotation Parameters Estimated Time of Arrival Estimated Time En-route Flight Information Region .

Altura Localizer Line Of Position LOng RAnge Navigation Medium Frequency Multi-functional Satellite Augmentation System Navegaci´n A´rea.170 Lista de Acr´nimos o FM GAST GBAS Frequency Modulation Greenwich Aparent Sidereal Time Ground-Based Augmentation System GLONASS GLObal NAvigation Satellite System GMT GNSS GPS GPST GS HDG HF IAU IERS INS ILS ITRF JPL kt LAAS LF LLA LLZ LOP LORAN MF MSAS NACC Greenwich Mean Time Global Navigation Satellite System Global Positioning System GPS Time Glide Slope Heading High Frequency International Astronomical Union International Earth Rotation and Reference Systems Service Inertial Navigation System Instrumental Landing System International Terrestrial Reference Frame Jet Propulsion Laboratory Knot Local Area Augmentation System Low Frequency Latitud. Cartograf´ y Cosmograf´ o e ıa ıa . Longitud.

Lista de Acr´nimos o 171 NDB NED NEU NGA NM OACI PAPI RF RPM SBAS SHF SI SID STAR TAI TK UHF UT UT0 UT1 UT2 UTC VASI VHF VLF VOR WAAS WGS XTE Non-Directional Beacon North-East-Down North-East-Up National Geospatial-Intelligency Agency Nautical Mile Organizaci´n de Aviaci´n Civil Internacional o o Precision Approach Path Indicator Radio Frequency Revoluciones por minuto Satellite-Based Augmentation System Super High Frequency Sistema Internacional Standard Instrumental Departure STandard ARrival Temps Atomique International Track Ultra High Frequency Universal Time Universal Time 0 Universal Time 1 Universal Time 2 Universal Time Coordinated Visual Approach Slope Indicator Very High Frequency Very Low Frequency VHF Omnidirectional Radiobeacon Wide Area Augmentation System World Geodetic System Cross-Track Error .

172 Lista de Acr´nimos o .

Coordinates of the mean rotation axis. 2000] Cadena. Paris. Principles of positioning and guidance.php.. Geomagnetism. M. 2006] Furuti. Legat. Juan-Zornoza. J. of Pole. 2006] Bellis. 1950] Andoyer.. Espa˜a. Austria. 1999] Australian Academy of Science. J. o n [Furuti.. 2002. http://www. 2001a. 2002] Calvo. 2001.es/recursos/astronom/articulos/calendars/051key. . C.. M. 1999. B. J. Fundamentos de Navegaci´n A´rea.A.ca/geomag/nmp/northpole e.com/library/weekly/aa070701a.Bibliograf´ ıa [Adsuar. [Cadena. 2000. A. Cartographical Map Projections.. M.. CPET. Espa˜a. [Bellis. Francia. 2005. North Magnetic http://gsc. Thomson Paraninfo. since 1962 (EOP(IERS) 97 C 01).html. C. http://inventors. H...csl?pid=95-92.. Navigation. 2002] Adsuar. Springer-Verlag. 2002.. Calendarios: la pista del tiempo.rcadena. 2003] Hofmann-Wellenhof. n [Hofmann-Wellenhof et al. R. and Wieser.nrcan. o UPC. 2001] Hernandez-Pajares. Procesado de Datos GPS: c´digo y fase. 2001a] IERS. K. http://www.iers.gc. 2005] Geological Survey Canada. http://www. Madrid.. and Sanz-Subirana. Barcelona.. n [Andoyer..com/furuti/mapproj/normal/toc/carttoc. A.htm. Wien. A. o e S.about. [IERS. 2003.htm. [Geological Survey of Canada. 2006..org/maindisp. Espa˜a.xtec.htm. Ediciones o e de la Universidad Aut´noma de Madrid. http://www. 1950. The invention of Clocks and Calendars. [Australian Academy of Science. C. J. El a˜o n nuevo.. Annuaire du Bureau des Longitudes. Madrid. Navegaci´n A´rea.net/nuevo. [Hernandez-Pajares et al... 2006.progonos.. [Calvo.

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109 vernal equinoxial. 10 solar. 65. 124 a ayudas visuales. 126 a mayor. 136 anomal´ ıa Atl´ntico sur. 26 l´ ımite. 56 o proyecci´n o clasificaci´n. 16. 11 campo geomagn´tico. 119 ortom´trica. 93 lunar. 26 a ´psides. 64 o aut´lica. 124 tiempo universal. 24 Aloysius Lilius. 93. 124 direcci´n. 125 equivalencia. 110. 24 bearing. 130 o propiedades. 79 anomal´ ıstico. 33 ascenci´n recta. 30 ´ Polar Artico. 66 bandas laterales. 138 a . 110 actitud. 124 orientaci´n de la superficie. 29 menor. 21 analema. 106 a Aryabhata. 29. 111. 105 e afelio. 112 tropical medio. 112 l´ ınea loxodr´mica. 14 romano. 97 a c´ ırculo m´ximo a a˜o n distancia. 4 c´ ırculo m´ximo. 117 Anexo 4. 113 carrier. 135. 12 azimut. 113 ABAS. 92 canal. 18 u amplitud. 97 Polar Ant´rtico. 117 lunisolar. 93 calendario sideral. 110.´ Indice alfab´tico e a ´ngulo cr´ ıtico. 93 juliano. 112. 42 e ambig¨edad. 126 o LLA conversi´n. 42 aeron´utica 1:500 000. 93 calendario gregoriano. 23 altura carta elipsoidal. 11. 129 o conformidad. 110 ADF. 126 o equidistancia. 126 o ortodr´mica.

8 Decca. 28 fase. 56 o ecl´ ıptica. 2 elevaci´n. 124. 137 o de llegada normalizada. 99 vernal. 9 . 61 absoluto. 25 e radioel´ctrico. 125 espectro electromagn´tico. 38 factor de achatamiento. 2 equinoccio de oto˜o. 86 fadding. 106 e medio. 105 e derrota. 95 Erat´stenes. 39. 99 verdadero. 89 d´ bisiesto. 60 enrutamiento. 137 a de aproximaci´n por instrumentos. 64. 95 magn´tico. 22 o DME. 137 de navegaci´n aeron´utica. 61 geod´tico. 37. 31 o error sistem´tico. 137 topogr´fica para aproximaciones de a precisi´n. 65. 3 d´ ıa juliano.´ ´ INDICE ALFABETICO 177 aeron´utica mundial 1:1 000 000. 8. 138 de ´rea. 77 curso. 3. 105 o magn´tica. 138 o de salida normalizada. 4 ETE. 136 o cartas. 101 o per´ ıodo. 19 declinaci´n. 33 o o constelaci´n. 110 o Col´n. Crist´bal. 95 n de primavera. 73. 109 DTK. 66 o elipsoide. 90. 3 diagrama de radiaci´n. 94. 97 ecuador. 112 ıa datum. 9 DVOR. 60 local. 11 ECEF conversi´n. 138 o a de navegaci´n en ruta. 11. 61. 29 celeste. 89 Polaris. 9 a transversal. 95 medio. 73. 35 excentricidad. 136 o de posici´n. 17. 99 EGNOS. 137 STAR. 29 ejes de coordenadas. 4 Everest. Jacques. 56. o 136 de aproximaci´n visual. 91 sideral. 137 SID. 89 ETA. a 136. 101 ciclo. 14 eje de los polos. 89 solar. 93 o coordenadas cambio de. 3 escala. 34 Chandler oscilaci´n. 22 fix. 99 verdadero. 20 ciclo met´nico. 25 e Estrella Polar. 97. 51. 93 oblicuidad de la. 60 e dead reckoning. 123 Cassini. 38.

8 NDB. 15 o geod´sica. 7 o mapas. 37. 18 rho-theta. 56 e leg. 2 Harrison. o a n 49 meridianos. 126. 50. 100 premio. 13. 72 Huygens. John. 11 hiperb´lica. 138 o latitud. 29. 128 o ortodr´mica. 50 o de rotaci´n. 113 guiado. 129. 42 o GLONASS. 5 o desviaci´n. 8 aut´noma. 123 marcaci´n. 35 geoide. 105 J2000. 35. 106 ag´nica. 126 e is´gona. 21 LORAN. 11 GS. 11 LLZ. 11 inclinaci´n o magn´tica. 14 navegaci´n o a estima. 54–56 ecl´ ıptica. 32. 19 Loran. 11 rho-rho. 21 GALILEO. 56 e geod´tica. 105 o automecoica. 92. 19 o por sat´lite. 2 marcos de referencia. 2 longitud. 24 FM. 27 magn´tica e declinaci´n. 37. 109 o modulaci´n. 40. 34. 4 o marco de coordenadas. 14 geodesia. 23 o AM. 125. 10 o basada en ayudas. 34 . 13 GPS. 50. 55 GBAS.178 ´ ´ INDICE ALFABETICO frecuencia. 11 theta-theta. 56 ecl´ ıptica. 55 ILS. 94 o integridad. 17 theta. 32. 138 mes sin´dico. 24 MSAS. 138 Gregorio XIII. Christiaan. 99 l´ ınea acl´ ınica. 35. 13 GNSS. 124. 13 Galileo Galilei. 13 ionosfera. Isaac. 106 isog´nica. 105 e inclinaci´n de la Tierra. 73 geoc´ntrica. 15 visual. 3 horizonte distancia. 109 grat´ ıcula. 11 Newton. 45 o de rotaci´n para ´ngulos peque˜os. 5.0. 55 longitud de onda. 63. 12 e rho. 45 matrices de reflexi´n. 105 o isoclina. 5. 105 o loxodr´mica. 134 de posici´n. 51. 55 heading. 60 ondulaci´n. 73. 97.

105 e sur magn´tico. 126. 130 polar oblicua. 135 a c´ ırculo ant´rtico. 128 de estacionamiento. 51 a plana. 129 estrella. 129 de tierra. 138 conformidad. 27 cil´ ındrica ecuatorial secante.´ ´ INDICE ALFABETICO 179 norte. 123 o cartas obligatorias. 138 matriz de. 130 paralelo cil´ ındrica oblicua. 28 c´nica oblicua. 51 plana normal. 134 o de l´ ınea de vista. 137 o Mercator. 51 c´nica conforme de Lambert. 105 e portadora. 51. 38 plana oblicua. 98 o en longitud. 5 u de la cuadr´ ıcula. 5 a magn´tico. 134. 99 cartas. 128. 5. 136 proyecci´n. 100 matriz de. 15 e nutaci´n. 136. 134 a tierra. 137 c´nica. 130 paralelos. 130 . 134 o de aer´dromo/helipuerto. 130 o c´nica transversa. 27 cil´ ındrica. 138 plano escenogr´fica. 126. 25 o cartas condicionales. 133 ionosf´ricas. 137 meridiana. 133 PAPI. 5 de la br´jula. 23 posici´n. 101 a movimiento del. 92 equidistancia. 51 a ortogr´fica. 29. 130 c´ ırculo ´rtico. 19 e c´nica normal secante. 135. 138 o Omega. 133 cartas opcionales. 100 en oblicuidad. 136 precesi´n. 138 per´ ıodo. 27 e cil´ ındrica ecuatorial tangente. 19 c´nica normal. 135 propagaci´n. 101 norte magn´tico. 129 o octante. 43 o OACI. 98 o carta OACI 1:500 000. 22 o circular. 125. 12 cil´ ındrica normal. 20 ecuatorial. 98 polarizaci´n. 130 o de suelo. 133 perihelio. 136 azimutal. 97. 136. 2 Anexo 4. a o Mollweide. 133 de obst´culos de aer´dromo. 125 137 normal. 2. 134 a de aer´dromo para movimientos en o estereogr´fica. 134. 7 geogr´fico. 100 Polaris. 138 cil´ ındrica transversa. 137 gnom´nica. 138 o ondas c´nica normal tangente. 22 polo instant´neo. 130 o onda electromagn´tica. 130 semieje. 134 posicionamiento. 130 automecoico.

60 terrestres. 32. 43 sistemas de referencia. 28 tiempo at´mico internacional. 63. 11 de distancia. 26 o refracci´n. 21 vertical astron´mica. 2 Unidad Astron´mica. 95. 44. 94 de verano. 10 o sistemas de aumento. 130 Ptolomeo. 45 sol medio. 105 Tr´pico o de C´ncer.. 129 transversa. 94 superficie desarrollable. 130 polar. 133 tangente. 33 Punto Aries. 5. 11 reflexi´n. 130 transversal. 51 tramo. 65 LLA. 126 ruta. 103 CTS. J. 90. 92 o VASI. 61 menor. 38 sextante. 51 a de capricornio.180 ´ ´ INDICE ALFABETICO plana transversa. 119 universal coordinado. 117 solsticio de invierno. 89 sistema de navegaci´n inercial. 122 medio de Greenwich. 34 rotaci´n. 119 solar aparente. 95 a de Capricornio. 103 ecl´ ıptico. 90 medio. 121 tiempo sideral. Claudio. 15 cenital. 3. 11. 133 posici´n de la superficie. 63 CIS. 90 verdadero. 119 universal 2. 99 radioayuda azimutal. 14 semieje ecuatorial. 2 traslaci´n. 2 SBAS. 73 ecuatorial. 50. 14 sistemas de coordenadas celestes. 92 o trayectoria. 26 o Richer. 117 solar verdadero. 122 Loran-C. 37. 105. 133 o posici´n del punto de. 119 universal 1. 64 local. 12 velocidad de la luz. 120 o ecuaci´n del. 37. 11 radioayudas. 90 TK. 86 mayor. 35 o . 59. 51 SI. 134 o secante. 114 universal 0. 44 ECEF. 59 NEU. 38. 59 NED. 133 tipos de superficies. 123 terminator. 117 o GPS. 114 solar medio. 3 tormentas solares. 89 o rumbo. 64 horizontal. 39. 39 polar. 95 tr´pico o de c´ncer. 90 aparente.

86 XTE. 2 WGS-84. 11.´ ´ INDICE ALFABETICO 181 VOR. 14 waypoint. 17 WAAS. 15. 39. 3 .

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