CINEMATICA

8. CINEMATICA PUNCTULUI Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ. 8.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 8.1.1. LEGEA DE MICARE Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se poate preciza poziia acestuia n raport cu un reper presupus fix, definit de vectorul de poziie r ca funcie de timp (fig.8.1).
r = r( t )

(8.1)

Pentru a defini micarea real, funcia vectorial descris de ecuaia (8.1), trebuie s fie continu, uniform, finit n modul i de dou ori derivabil. Ea constituie legea de micare. 8.1.2. TRAIECTORIA Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri: Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, Fig. 8.1 dat prin funciile scalare, care definesc vectorul variabil r ( t ) (fig.8.2) i se cere s se determine traiectoria. Dac funcia vectorial r ( t ) este definit cartezian se poate scrie:
r ( t ) = x( t )i + y( t ) j + z( t )k

(8.2)

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului cartezian. Proieciile pe axe ale vectorului r ( t ) reprezint coordonatele punctului M n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii scalare de timp i se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.
x= x t ; y= y t ; z= z t

(8.3)

Prin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice (8.3) se obine traiectoria, ca intersecie a dou plane:
f 1 ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0

(8.4)

Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se cere s se determine poziia k acestuia. Dac traiectoria este o curb continu, rectificabil i are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se poate determina utiliznd un singur parametru scalar, care este coordonata curbilinie s (fig.8.3). Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de sgeat. Pentru a indica poziia la un moment dat a punctului se alege ca reper punctul M0, care constituie originea arcelor, sensul de parcurs fiind indicat de sgeat. Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia orar a micrii sau legea orar a micrii:
s = s( t )

Fig. 8.2

Fig. 8.3 (8.5)

8.1.3. VITEZA Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz direcia i sensul n care se efectueaz micarea. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe curba (C), la momentele t i respectiv t+ t, caracterizate prin vectorii de poziie r ( t ) , respectiv r ( t + t ) (fig.8.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard M1M2, care reprezin modulul vectorului M 1 M 2 = r ( t + t ) r ( t ) = r

Raportul se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul t intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1. Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:
v=
M 2 M 1

lim

M 1M 2 r dr = lim = =r t 0 t t dt

(8.6)

Relaia (8.6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct, deasupra). Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:
v = dr ds dr dr = = v dt dr ds dt dr = ; dr dr ds

(8.7)
=1; ds =s dt

unde: (8.8)

este versorul tangentei.

8.1.4. ACCELERAIA
Fig. 8.4 Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul, direcie i sens. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe curba (C), la momentele t i respectiv t+ t, avnd vitezele v ( t ) = v i v ( t + t ) = v + v (fig.8.5). Variaia vitezei n intervalul de timp t este:
v ( t + t ) v ( t ) = ( v + v ) v = v

Raportul

vitezei n timp i se numete acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia instantanee:
a = lim

v t

msoar

variaia

v dv d 2 r = = 2 =v =r t 0 t dt dt

(8.9)

Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r , se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de ordinul al doilea sau supraacceleraie. Fig. 8.5 8.1.5. VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii circulare. Considernd ca reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit de funcia: = ( t ) (8.10) Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe cerc, la momentele t i respectiv t+ t, avnd ( t ) = unghiurile la centru i ( t + t ) = + (fig.8.6). Variaia unghiular n intervalul de timp t este:
( t + t ) ( t ) = ( + ) =

Raportul

unghiular medie a punctului M. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult viteza unghiular instantanee:
= lim d = = t 0 t dt

se

numete

vitez

(8.11)

Fig. 8.6

Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe cerc, la momentele t i respectiv t+ t, avnd vitezele unghiulare ( t ) = i ( t + t ) = + , variaia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este:
( t + t ) ( t ) = ( + ) =

Raportul msoar variaia vitezei unghiulare n timp i se numete t acceleraie unghiular medie. Prin trecerea la limit cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia unghiular instantanee:
= lim d d 2 = = 2 = = t 0 t dt dt

(8.12)

Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un vector al crui suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez unghiular este dat de regula urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar se definete i vectorul acceleraie unghiular. 8.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI 8.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia acestuia a (fig.8.7). Vectorul de poziie are expresia:
r =xi + yj + zk

(8.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(8.14)

Traiectoria sau curba (C) se obine prin eliminarea parametrului t, n ecuaiile parametrice ale micrii. Viteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:
v =r = dr = xi + yj + zk dt

(8.15) Componentele vitezei sunt:

v x = x; v y = y ; v z = z

(8.16) Fig. 8.7

Modulul vitezei este:

2 2 v = vx + v 2 + vz = x2 + y 2 + z 2 y

(8.17)

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
cos( v , i ) = y x z ; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) = v v v

(8.18)

Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie:
2 dv = v x i + v y j + v z k ; a = = d r = i + j + k a =v = r x y z dt dt 2

(8.19)

Componentele acceleraiei sunt:

a x = v x = ; a y = v y = ; a z = v z = x y z

(8.20)

Modulul acceleraiei este: (8.21) Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
2 2 2 y 2 a = a x + a 2 + a z = v x + v 2 + v z = 2 + 2 + 2 x y z y

cos( a , i ) =

vy vx v y x z = ; cos( a , j ) = = ; cos( a , k ) = z = a a a a a a

(8.22)

8.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE POLARE Sistemul de coordonate polare este un sistem plan, pozitia punctului M pe curba (C) determinndu-se cu ajutorul coordonatelor polare: raza polara r si unghiul polar (fig.8.9). r = r (t ); = (t ) (8.29) Ecuaiile (8.29) reprezint ecuaiile parametrice ale micrii n coordonate polare. Eliminand timpul, rezult ecuaia traiectoriei.
r = r ()
u

(8.30)

Versorii sistemului de coordonate polare sunt i u , variabili n timp ca direcie, ntruct se mic odata cu punctul M. n timpul micrii, versorii u i u rmn ortogonali. Versorii u i u pot fi exprimai n funcie de versorii de axe cartezian, care sunt versori constani n timp.
i

ai sistemului

 u = cos i + sin j u = sin i + cos j

(8.31)

Derivnd n raport cu timpul, rezult:

u = sin i + cos j = u u = cos i sin j = u

(8.32)
u :

Vectorul de poziie al punctului M se exprim n funcie de versorul

r = r u (8.33)

ntruct expresiile

r , i u sunt funcii de timp, viteza este:

v = r u + r u = r u + r u

(8.34)

Cum expresia vitezei exprimat prin proiecii pe axe este de forma:

v = v u + v u

(8.35) vitezei n

rezult componentele coordonate polare:

v = r , v = r

(8.36)

Componentele v i v fiind perpendiculare, modulul vitezei este:

2 2 v = v + v = r 2 + r 2 2

(8.37) Fig. 8.9

ntruct expresiile r , , u , u sunt funcii de timp, acceleraia este:

= ( r r 2 ) u + ( 2 r + r ) u

r a = v = u + r u + r u + r u + r u =

(8.38) (8.39) (8.40) (8.41)

Cum expresia acceleraiei exprimat prin proiecii pe axe este:

a = a u + a u

rezult componentele acceleraiei n coordonate polare:

a = r 2 , a = 2r + r r

Modulul acceleraiei este:

2 2 a = a + a = ( 2 r 2 ) 2 + ( 2 r + r ) 2 r

STUDIUL MICRII N COORDONATE CILINDRICE

Poziia punctului M pe curb se determin cu ajutorul coordonatelor cilindrice: unghiul polar , raza polar , cota z (fig.8.10). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
= ( t ), = ( t ), z = z( t )

unde: 0 2 Direciile axelor sistemului de coordonate sunt ortogonale i au versorii: u pentru raza polar OM, u - pentru o direcie perpendicular pe raza polar, k pentru axa Oz. Ecuaia curbei (C) se obine eliminnd timpul n ecuaiile parametrice ale traiectoriei:

(8.42)

f 1 ( , , z ) = 0 f 2 ( , , z ) = 0
r = u + z k

(8.43)

Vectorul de poziie al punctului M, n micarea pe curba (C) este: (8.44) (8.45) Avnd n vedere c:
u = u , u = u , k = 0

prin derivarea n raport cu timpul a vectorului de poziie, definit de relaia (8.44) se obine viteza punctului M:
v = r = u + u + z k + z k = u + u + z k

(8.46) Cum viteza, n sistemul de coordonate cilindrice, poate fi scris sub forma:
v = v u + v u + v z k

Fig. 8.10

(8.47) se obin componentele vitezei n sistemul de coordonate cilindrice:

v = , v = , v z = z

(8.48) (8.49)

a crei mrime este dat de expresia:

2 2 2 v = v + v + v z =

2 + 2 2 + z 2

Cu meniunea (8.45), acceleraia punctului M devine:

 a = v = u + u + u + u + u + k + z k = ( 2 ) u + ( 2 + ) u + k z z

(8.50) (8.51) (8.52) (8.53)

Cum:
a = a u + a u + a z k

componentele acceleraiei pe axele sistemului de coordonate cilindrice sunt:

a = 2 . a = 2 + , a z = z

Mrima acceleraiei este:

2 2 2 a = a + a + a z = ( 2 ) 2 + (2 + ) 2 + 2 z

STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE Sistemul de coordonate natural numit i intrinsec sau triedrul Frenet este un sistem de referin mobil (fig.8.11), cu originea n punctul M, care efectueaz micarea i avnd ca axe: tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s, msurat de la originea arcelor, M0; normala principal, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur; , binormala, cu versorul definit astfel nct versorii , formeze un s sistem triortogonal drept ( = ). Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant i normal. Pentru determinarea componentelor vitezei i ale acceleraiei n triedrul Frenet, se va utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb:
=
dr ds
d ds

(8.54)

i formula Frenet:
1

(8.55)

n care este raza de curbur n punctul M. Sistemul natural se utilizeaz cnd se cunoate ecuaia orar a micrii (8.5), s= s t .

Fig. 8.11

Vectorul de poziie r se poate exprima n funcie de elementul de arc, s:

r = r ( s ) = r [ s( t )]

(8.56)

Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd seama de relaia (8.54):

v =r =

dr ds = s ds dt

(8.57) pe axele (8.58)

Componentele vitezei triedrului Frenet sunt:

vt = s; v n = 0; vb = 0

Rezult c viteza este dirijat dup direcia tangentei i are modulul:

v = vt = s

(8.59) Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama de relaia (8.55): Fig. 8.12
a= dv d ds d d ds s = ( s ) = + s = + s s = + s dt dt dt dt ds dt
2

(8.60)

Componentele acceleraiei pe axele triedrului Frenet sunt:

a t = = v ; a n = s s2

v2

; ab =0

(8.61)

Modulul acceleraiei este:

2 a = a t2 + a n = 2 + s

s4

= v2 +

v4

(8.62)

Acceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii, vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator (fig.8.12). Observaii: Dac v = ct ., a t = 0 , micarea este uniform; 2. Acceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule:
1.

at = 0 v = 0 v = c t. m 1 a n = 0 v 2 = 0; v 0

i s c aurne i f o r m a 1 = 0 m i s c ar re ec t i l i n i e

Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i uniform. 3. Componenta tangenial a acceleraiei a t exprim variaia vitezei n modul, iar componenta normal a n , variaia vitezei n direcie. 4. Dac v a t > 0 , micarea este accelerat, dac v a t < 0 , micarea este ncetinit

(decelerat). 8.3.1. MICAREA CIRCULAR 8.3.1.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile: (8.79) Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului (fig.8.21). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
=( t ); = ; = =

(8.80) Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta traiectoria, care este cercul de raz R cu centrul n originea O: x2 + y2 = R2 (8.81) Componentele vitezei sistemului cartezian sunt: pe axele

x = R cos ( t ); y = R sin ( t )

v x = x = R s in = R s i n = y (8.8 c o s = R c o s = x v y = y = R
2) Vectorul vitez are expresia: (8.83) i este tangent la traiectorie, adic M perpendicular pe O , deoarece produsul scalar v OM este nul:
v = yi + x j

Fig.8.21

v O M =( yi + j ) ( xi + yj ) = xy + =0 x xy

Modulul vitezei este:

2 v = v x + v 2 = x 2 + y 2 =R y

(8.84)

Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei:

a x = v x = R s i n R c o s = R s i n 2 R c o s = y 2 x 2 2 a y = v y = R c o s R s i n = R c o s R s i n = x y
Vectorul acceleraie are expresia:
a =( y 2 x )i +( x 2 y ) j

(8.85)

(8.86)

i modulul:
2 a = a x + a 2 = ( y 2 x) 2 + (x 2 y ) 2 = y

= 2 ( x 2 + y 2 ) 2 +4 ( x 2 + y 2 ) 2 = R 2 2 +4

(8.87)

STUDIUL MICRII CIRCULARE N COORDONATE POLARE Ecuaiile parametrice ale micrii circulare n coordonate polare sunt:

r = R = c .t = (t )
Din relaiile (8.88) se deduc:

(8.88)

r = r = 0 = ; =
Viteza punctului n coordonate polare are expresia:
v = r u + r u = R u

(8.89)

(8.90)

Acceleraia punctului n coordonate polare are expresia:

a = ( r 2 ) u + ( 2 r + r ) u = r = R 2 u + R u

(8.91)

Fig. 8.22

Mrimea acceleraiei este:

2 2 a = a + a = R 2 + 4

(8.92)

STUDIUL MICRII CIRCULARE N COORDONATE NATURALE Punctul M se mic pe cercul de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile:
=( t ); = ; = =

(8.93)

Ecuaia orar a micrii, (fig.8.23) este: s = (t ) = t ) s R ( (8.94) Vectorul vitez are expresia:
v = s = R = R

(8.95) (8.96) (8.97)

Componentele vitezei sunt:

v t = R ; v n = 0 ; v b = 0

iar modulul:

v = v t = R

Vectorul acceleraie este:

a = + s s2

= R +

( R ) 2 = R + 2 R R

Componentele sunt:

(8.98) acceleraiei

a t = R ; a n = R 2 ; a b = 0

(8.99) Modulul acceleraiei este:

2 a = a t2 + a n

= R 2 + 4

Fig. 8.23 Cazuri particulare: 1. micarea circular uniform Se caracterizeaz prin vitez unghiular constant, = 0 = ct . , deci = = 0 . Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt: = 0; = 0 ; = t + 0 (8.101) 2. micarea circular uniform variat Se caracterizeaz prin acceleraie unghiular constant, Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt:
= 0 = ct . .

(8.100)

 = 0 = ct .; = t + 0 ; =

t2 + 0 t + 0 2

(8.102)

9. CINEMATICA RIGIDULUI 9.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI Micarea rigidului este determinat cnd se cunosc expresiile generale, ca funcii de timp, pentru vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct oarecare M al rigidului, n raport cu un punct O1, presupus fix. Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fix O1 x1 y 1 z 1 , de versori i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin mobil solidar cu corpul n micare, Oxyz de versori i , j , k (fig.9.1). Alegerea punctului O ca origine a sistemului mobil este arbitrar. Vectorul de poziie al punctului M, fa de sistemul fix este r1 iar fa de sistemul mobil este r . Poziia originii sistemului mobil fa de sistemul fix este definit de vectorul r0 . Se poate scrie relaia:
r1 = r0 + r

(9.1)

Ecuaia (9.1) poate fi exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de timp:

r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t )

(9.2) Vectorul r0 = r0 ( t ) este o funcie vectorial de timp, continu, uniform i derivabil de cel puin dou ori. Vectorul O M =r =xi (t ) +yj (t ) +zk (t ) are modulul constant r = x 2 + y 2 + z 2 = ct . Fig. 9.1 i direcia variabil, deoarece distana dintre punctele O i M nu se modific, conform ipotezei rigiditii corpului. n consecin, proieciile x, y, z ale acestui vector, pe axele sistemului de referin mobil sunt constante. Versorii i ( t ), j( t ), k ( t ) sunt funcii

vectoriale de timp deoarece i schimb n timp poziia, odat cu axele pe care le caracterizeaz. Un vector funcie de timp se exprim cu ajutorul a 3 funcii scalare de timp (proieciile pe axele sistemului cartezian). Prin umare, conform relaiei (9.2) vectorul r1 ( t ) se exprim cu 12 funcii scalare de timp, care provin de la mrimile vectoriale: r0 ( t ), i ( t ), j( t ), k ( t ) . Cele 12 funcii scalare nu sunt independente, deoarece pot fi scrise 6 relaii specifice, datorit faptului c versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe triortogonal. i 2 = 1; j 2 = 1; k 2 = 1 (9.3) i j =0 ; j k =0 ; k i =0 (9.4) Rezult c vectorul r1 ( t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcii scalare de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 , care definete poziia originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix iar 3 provin de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix. S-a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n spaiu are 6 grade de libertate. 9.1.2. DISTRIBUIA DE VITEZE Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n raport cu timpul relaia (9.1): v = r1 = r0 + r (9.5) unde: r0 = v0 (9.6) reprezint viteza originii O a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul fix.
r = xi + y + zk j

(9.7)
i , j,k

reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil. Pentru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor deriveaz n raport cu timpul, mai nti, relaiile (9.3) i (9.4).
i i = 0; j = 0; k k = 0 j i j + i = 0; k + j k = 0; k i + k i = 0 j j

se

(9.8) (9.9)

Pentru expresiile scalare care intervin n (9.9) se introduce convenia de a fi considerate ca proiecii pe axele sistemului Oxyz , ale unui vector arbitrar . (9.10) Pentru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul se are n vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe axele de versori corespunztori.
j i , ,k

i j = i = z ; k = j k = x ; k i = k i = y j j

V =V x i + V y j + V z k = ( V i )i + ( V j ) j + ( V k )k

(9.11)

Avnd n vedere, relaia (9.11) i rezultatele din (9.8), respectiv (9.10), derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:
i i = ( i i )i +( i j ) j +( i k )k = 0 i +z j y k = x 1 i = ( i )i +( j ) j +( k )k = i +0 j + k = j j j j z x x 0 j j k

y
0 k

z = i
0

y
1

z = j
0 j k

(9.12)

i = ( k i )i +( k j ) j +( k k )k = i j + 0 k = k y x x 0

y
0

z = k
1

numite relaiile Poisson. Putem exprima derivata vectorului r , introducnd relaiile Poisson (9.12) n relaia (9.7).
r = xi + y + zk = x( i ) + y( j ) + z( k ) = j = ( xi + yj + zk ) = r

(9.13)

Introducnd relaiile (9.6) i (9.13) n relaia (9.5) rezult:

v = v0 + r

(9.14)

Relaia (9.14) se numete relaia Euler pentru distribuia de viteze a rigidului. Distribuia de viteze se exprim cu ajutorul a dou funcii vectoriale de timp, v0 ( t ) i ( t ) . Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obin din dezvoltarea relaiei (9.14)

v x = v0 x + z y y z v y = v0 y + x z z x v z = v0 z + y x x y
9.1.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII

(9.15)

Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului, care efectueaz o micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza acestuia dat de relaia (9.14). a = v = v0 + r + r (9.20) Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:

 a0 = v0 = 0 r

(9.21)

Notnd cu = - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu timpul a vectorului i introducnd relaia (9.13), rezult:

a = a0 + r + ( r )

(9.22)

Ecuaia (9.22) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru distribuia de acceleraii. Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin exprimnd analitic produsele vectoriale din relaia Euler (9.22), n care vectorii i , au expresiile: = i + j + k , = x i + y j + z k (9.23) Rezult:
x y z

a x = a0 x + z y y z + y y x x y + z ( z x x z ) a y = a0 y + ( x z z x ) + z z y y z + x x y y x a z = a0 z + y x x y + x ( x z z x ) + y y z z y

) ( ( )

) ) ( (

) )

(9.24)

9.2.3. MICAREA RIGIDULUI CU AX FIX (DE ROTAIE)

Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax fix), dac dou puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot timpul micrii. Dreapta determinat de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale rigidului poart numele de ax de rotaie (fig.9.4.a). Punctele rigidului n micare de rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa de rotaie O1O2, cu centrele pe axa de rotaie. Pentru simplificarea studiului, originile celor dou sisteme de referin se consider n acelai punct, O1 O i axele Oz 1 Oz coincid cu axa de rotaie. Poziia rigidului n timp poate fi complet precizat cu ajutorul unghiului = ( t ) , unghi format de axa Ox a sistemului mobil cu axa O1x1 a sistemului fix i care constituie legea de micare a rigidului. Rigidul n micare de rotaie are un singur grad de libertate.
Aceast micare particular se obine din micarea general a rigidului cu simplificrile menionate mai sus:

O1 O v0 = 0; a0 = 0 O1z1 O ;z k1 k k1 k = 0
n consecin:

(9.36)

k i = y = 0 ; k j = x = 0

(9.37) Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de relaia:

z = i j 0

(9.38) este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i : Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j (fig.9.4.b) este:

Fig.9.4

Derivata n raport cu timpul a versorului i:

i = c o si1 + s i n j1 j = s i n i1 + c o sj1
i

(9.39)

este: (9.40) (9.41) (9.42)

i = sin i1 + cos j1 = ( sin i1 + cos j1 ) = j

=z = i j = j j =

rezult:
= k = z k = k

Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector care caracterizeaz micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul fiind dat de regula urubului drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu timpul a legii de micare, ( t ) . n mod analog se poate demonstra c:
= z = =
k =k = = k

(9.43) (9.44)

i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului . ntruct reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului vitez unghiular , el se umete vector acceleraie unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata vitezei unghiulare, = = . 9.2.3.1. DISTRIBUIA DE VITEZE Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler (9.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaia (9.36): v = r (9.45) Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (9.45), exprimnd vectorii prin componentele pe axe:
i v = 0 x j 0 y

yi =
z

+ xj

(9.46)

Rezult componentele pe axe ale vitezei: v x = y x (9.47) v y =

v =0 z

Proprietile cmpului de viteze: punctele situate pe axa de rotaie au viteze nule. vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie, deoarece vz=0. vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie (fig.9.5.a). 9.2.3.2. DISTRIBUIA DE ACCELERAII Dac n formula Euler (9.22) privind distribuia de acceleraii se fac particularizrile specifice micrii de rotaie (9.36) se obine:
a = r + ( r )

(9.48) care reprezint cmpul de acceleraii al unui rigid n micare de rotaie. Expresiile analitice ale acceleraiei se obin din relaia (9.48), exprimnd vectorii prin componentele pe axe: Fig. 9.5
i a =0 x j 0 y k

+
z

i 0 y

j k 0 =( y x2 ) i +( x y2 ) j x 0

(9.49)

Rezult componentele pe axe ale acceleraiei:

a x = y x 2 , a y = x y 2 a z = 0

(9.50)

Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale cmpului de viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt perpendicular pe axa de rotaie (fig.9.5.b) sub acelai unghi , dat de relaia:
tg = ay ax =

= ct . 2

Observaii: 1. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se consider O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile:

2. Dac =ct . , micarea se numete uniform, iar dac =ct . , micarea se numete uniform variat. Dac > 0 , micarea se numete accelerat, iar dac < 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat). 3. n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min. Legtura dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:
( s 1 ) = n ( rot / min) 30

= x i + y j + z k = x i + y j + z k

(9.51)

(9.52)

9.2.3.3. TRANSMITEREA MICRII DE ROTAIE Transmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin: roi dinate i roi cu friciune curele i lanuri Se consider dou roi (dinate sau cu friciune) cu axele paralele: roata motoare O1, de raz R1 cu vitez unghiular 1 i roata condus O2, de raz R2 cu vitez unghiular 2 (fig.9.6). Se definete raportul de transmitere al micrii ca fiind raportul vitezelor unghiulare ale roii motoare i celei conduse:

i12 =

1 2

(9.53)

Raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat i funcie de turaiile celor dou roi. Avnd n vedere relaia dintre viteza unghiular, exprimat n rad/s sau s-1 i turaia exprimat n rot/min i = ni / 30 , rezult:
i12 = n1 n2

(9.54)

Fig. 9.6 Condiia de transmitere a micrii (s nu existe alunecare ntre cele dou roi) este ca viteza punctului de contact dintre roi, exprimat din micarea fiecreia s fie aceai: v = 1 R1 = 2 R 2 (9.55) Raportul vitezelor unghiulare ale celor dou roi pote fi exprimat i funcie de raportul razelor acestora:
1 R2 = 2 R1

(9.56)

Raportul de transmitere al micrii este:

i12 =

1 n1 R 2 = = 2 n 2 R1

(9.57)

Pentru roile dinate, raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat i n funcie de numrul de dini ale celor dou roi. Condiia de angrenare este ca modulul celor dou roi dinate, definit de relaia (9.58) s fie acelai:
m= p

(9.58)

unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou flancuri succesive, msurat pe cercul de rostogolire. nmulind ambii termeni ai relaiei (9.58) cu numrul de dini zi i cum produsul p z i reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem:
mzi = pz i 2Ri mz = = 2 Ri Ri = i 2

(9.58)

i cu ajutorul creia poate fi exprimat raportul razelor celor dou roi:

R2 mz 2 / 2 z 2 = = R1 mz1 / 2 z 1

(9.59)

n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de transmitere este:

i12 =

1 n1 R 2 z 2 = = = 2 n 2 R1 z 1

(9.60)

Pentru o transmisie prin lanuri sau curele, roile avnd axele paralele, condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale celor dou roi s fie egale, ntruct n punctele de contact dintre curea sau lan i roi nu exist alunecare (fig.9.7). Raportul de transmitere al micrii este dat de relaia (9.57):
i12 =

1 n1 R 2 = = 2 n 2 R1

Pentru o transmisie cu n roi cu arbori paraleli, raportul de transmitere este:

i 1n =

Fig. 9.7
1 n

(9.61)

Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin:
i12 =

1 , i 23 = 2 , .........i n 2 n 1 = n 2 , i n 1 n = n 1 2 3 n 1 n
1 2 .... n 2 n 1 = 1 = i1n 2 3 n 1 n n

(9.62)

Efectund produsele termenilor din fiecare membru, rezult:

i12 i 23 ..... i n 2 n 1 i n 1 n =

(9.63) (9.64)

Deci:

i1n = i12 i 23 ..... i n2 n 1 i n1 n

Raportul de transmitere total al unei transmisii cu n roi este produsul rapoartelor de transmitere intermediare. Observaii: pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu axele concurente, condiia de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de contact aparinnd celor dou roi; dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este acelai cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv iar dac este de sens contrar se consider negativ.

9.2.5. MICAREA PLAN PARALEL Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte necoliniare ale sale rmn tot timpul micrii, coninute n acelai plan fix din spaiu.
n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil, care este coninut n planul fix, micarea se numete plan. Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix O1 x1 y 1 z 1 i un

Fig.9.14 sistem de referin mobil ataat rigidului Oxyz , cu axele O1 z 1 Oz (fig.9.14.a). xy Planul O conine planul mobil, definit de cele trei puncte necoliniare i obinut ca intersecie a rigidului cu planul fix O1 x1 y 1 . Studiul micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil (fig.9.14.b). Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele vectorului de poziie r0 ( t ) , ale originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix, x0 ( t ), y 0 ( t ) i de unghiul ( t ) , determinat de axa Ox a sistemului mobil i

axa O1 x1 a sistemului fix. Pentru stabilirea poziiei rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp, deci n micarea plan paralel, un rigid are 3 grade de libertate: x0 = x0 ( t ); y 0 = y 0 ( t ); =( t ) . Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare: vectorii v 0 i a0 sunt coninui n planul micrii i O1 z 1 Oz .

v0 = v0 x i + v0 y j a0 = a0 x i + a0 y j
O1 z1 O ;z k1 k ; k 1 = k = 0 k i = y = 0; k j = x = 0; i j = z =

(9.79)

(9.80)

= k = z k = k = k = zk = k

(9.81)

Vectorii i sunt vectori de direcie constant, perpendiculari pe planul xy mobil O , ca la micarea de rotaie. Vectorii v 0 i , respectiv a0 i sunt ortogonali: v0 , a0 . 9.2.5.1. DISTRIBUIA DE VITEZE
Studiul analitic

Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler (9.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaiile (9.79) i (9.81). Se obine:
i v =v0 + r =v0 x i +v0 y j + 0 x j 0 y

=(v 0 x y )i +(v0 y + x ) j
z

(9.82)

Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:

v x = v ox y ; v y = v oy + x ; v z = 0

(9.83)

Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de viteze specific translaiei, cu un cmp de

viteze specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial

Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy (fig.9.15). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic relaia (9.14) pentru exprimarea vitezelor acestora:
v M = v0 + OM , v N = v0 + ON

(9.84)

Scznd membru cu membru se obine: Cum ON OM = MN micarea plan-paralel:

v N = v M + MN

(9.85) se deduce relaia Euler pentru distribuia de viteze n

v N v M = ( ON OM )

(9.86) (9.87)

sau:

v N = v M + v NM

unde v NM = MN cu v NM MN N (ntruct M ) reprezint viteza punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.

Fig. 9.15

9.2.5.2. CENTRUL INSTANTANEU DE ROTAIE n micarea plan paralel exist n permanen un punct aparinnd planului xy mobil O , a crui vitez este nul. Considernd punctul I( , ), a crui vitez este nul v I =0 , coordonatele acestui punct, notate cu i , se obin anulnd componentele vitezei exprimate cu relaiile (9.83):

v0 x = 0 v0 y + = 0
=
v0 y

(9.88)

; =

v0 x

(9.89)

Se deduce c punctele de vitez nul sunt situate pe o dreapt care trece xy prin I( , ) i este perpendicular pe planul O . Axa i punctul I nu sunt fixe, deoarece mrimile care definesc coordonatele i , respectiv, v0 x , v0 y , sunt funcii de timp. Dreapta se numete de ax instantanee de rotaie, iar punctul I din planul Oxy, de coordonate i , este centrul instantaneu de rotaie.

Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul fix se numete centroid fix, sau baz. Baza i rostogolitoarea sunt dou curbe plane, tangente n centrul instantaneu de rotaie I, n timpul micrii centroida mobil rostogolindu-se fr alunecare pa centroida fix. Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul I, viteza unui punct oarecare M, conform relaiei Euler se va scrie: cum v I =0 , rezult:
v M =v I + IM v M = IM

(9.90) (9.91)

Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se determin ca o distribuie de viteze corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul centrului instantaneu de rotaie. Determinarea centrului instantaneu de rotaie 1. Din cmpul de viteze al plcii, se cunoate viteza v a unui punct M (fig.9.16). Centrul instantaneu de rotaie este situat pe perpendiculara dus din punctul M, pe suportul vitezei v , de acea parte a vitezei pentru care sensurile vitezei unghiulare i ale vitezei punctului sunt corelate. Mrimea segmentului IM este dat de relaia:
IM = v

2. Din cmpul de viteze, se cunosc direciile vitezelor a dou puncte M1 i M2 aparinnd plcii. (fig.9.17) Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia perpendicularelor duse din punctele M1 i M2 pe direciile vitezelor celor dou puncte. 3. Din cmpul de viteze, se cunosc vitezele a dou puncte ale plcii M1 i M2, perpendiculare pe dreapta M1M2. Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia dreptelor care trec prin originea i extremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte (fig.9.18.a i fig.9.18.b). Dac vitezele celor dou puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este la infinit, viteza unghiular a plcii este nul, placa executnd o micare de translaie (fig.9.18.c).

Fig. 9.16

Fig. 9.17

Fig. 9.18 4. Placa plan are o micare de rostogolire fr alunecare, pe o curb din planul ei (fig.9.19). Centrul instantaneu de rotaie este determinat de punctul de tangen I, al plcii plane cu curba (singurul punct al plcii plane de vitez nul). 9.2.5.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Studiul analitic

Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii (9.22) i innd seama de particularitile acestei micri, date de relaiile (9.79) i (9.81) obinem:
i a = a0 x i + a0 y j + 0 x j 0 y k i 0 y j 0 x k

+
z

Fig. 9.19

(9.92) din care rezult componentele acceleraiei:

a x = a0 x y x 2 ; a y = a0 y + x y 2 ; a z = 0

(9.93)

Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de acceleraii specific translaiei, cu un cmp de acceleraii specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care sar efectua translaia.
Studiul vectorial

Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy (fig.9.20). Pentru a exprima acceleraia punctului N - a N n funcie de acceleraia punctului M - a M , cunoscut, se vor scrie acceleraiile celor dou puncte cu relaia (9.22) care poate fi pus i sub forma:
a = a0 + r + ( r ) = = a0 + r + ( r ) 2 r = a0 + r 2 r

(9.94)

ntruct: r r = 0 Astfel:
a M = a0 + OM 2 OM , a N = a0 + ON 2 ON

(9.95) (9.96)

Scznd membru cu membru, relaiile (9.95) rezult:

a N a M = ( ON OM ) 2 ( ON OM )

Cum ON OM = MN se deduce relaia Euler pentru distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel:

a N = a M + MN 2 MN

(9.97) (9.98)

sau:
t n a N = a M + a NM + a NM t t unde - a NM = MN cu aNM MN M (ntruct N ) este acceleraia Fig. 9.20 tangenial a punctului N din micarea n fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix i a NM = 2 MN este acceleraia normal a punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.

10.1. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI 10.1.1. DERIVATA ABSOLUT I RELATIV A UNUI VECTOR Se consider sistemul de referin fix O1x1y1z1, de versori i1 , j1 , k 1 i sistemul de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k precum i un vector V =V ( t ) care poate fi scris prin proiecii pe cele dou sisteme de axe, astfel:

V x1 i1 +V y1 j1 +V z1 k 1 =V x i +V y j +V z k

(10.1) (10.2)

Derivnd n raport cu timpul, relaia (10.1), obinem:

V x1 i1 +V y1 j 1 +V z1 k 1 =( V x i +V y j +V z k ) +( V x i +V y +V z k ) j

Termenul din membrul stng al egalitii (10.2) reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de referin fix i se numete derivat absolut:
dV V x1 i1 +V y1 j1 +V z1 k 1 =V = dt

(10.3)

Prima parantez din membrul drept reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de referin mobil, ca i cnd acesta ar fi fix (versorii i , j , k nu-i modific direcia) i se numete derivat local sau derivat relativ:
V V x i +V y j +V z k = t

(10.4)

Introducnd relaiile Poisson (9.12) n paranteza a doua din membrul drept al relaiei (10.2), rezult:
V x i +V y +V z k =V x ( i ) +V y ( j ) +V z ( k ) = j = ( V x i +V y j +V z k ) = V

(10.5)

innd seama de relaiile (10.3), (10.4) i (10.5), relaia (10.2) devine:

dV V = + V dt t

(10.6)

i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe axele triedrului mobil. 10.1.2. DEFINIREA MICRILOR Se consider un sistem de referin fix O1x1y1z1, de versori sistem de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k . Poziia unui punct M n raport cu triedrul fix este definit de vectorul de poziie r1 , n raport cu triedrul mobil, de vectorul de poziie r , poziia triedrului mobil n raport cu triedrul fix fiind definit de vectorul de poziie r0 (fig.10.1). Micarea absolut este micarea punctului n raport cu reperul fix.
i1 , j 1 , k 1

i un

Fig. 10.1

Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil. Micarea de transport este micarea punctului solidar cu reperul mobil, din micarea acestuia n raport cu triedrul fix. Sistemul de referin mobil se mai numete i transportor. Vitezele i acceleraiile punctului din micrile definite mai sus se numesc: vitez absolut, vitez relativ i vitez de transport, respectiv, acceleraie absolut, acceleraie relativ i acceleraie de transport. Viteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile (9.14) i (9.22), cunoscute din studiul micrii rigidului:
v = v0 + r ; a = a0 + r + ( r )

(10.7)

10.1.3. COMPUNERA VITEZELOR Relaia dintre vectorii ce exprim poziia punctului M, n raport cu cele dou sisteme de referin este: r1 = r0 + r (10.8) Derivnd aceast relaie n raport cu timpul, obinem: (10.9) Avnd n vedere c reprezint viteza originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fix i c vectorul r este definit prin proieciile sale pe axele triedrului mobil, deci i se aplic regula de derivare (10.6), se obine:
r0 = v0
r r r1 = v0 + + r = + ( v0 + r ) t t

r1 = r0 + r

(10.10)

unde:

reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fix i se numete vitez absolut; r = v r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se numete vitez relativ;
t

r1 = v a

reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete vitez de transport. Cu aceste notaii, relaia (10.10) devine:
v a = v r + vt

v0 + r = v t

(10.11)

adic: viteza absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre viteza relativ i viteza de transport a punctului.

10.1.4. COMPUNEREA ACCELERAIILOR

Derivnd n raport cu timpul, relaia (10.10) i avnd n vedere c v0 = a0 reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fix,
= ,

vectorii r i

mobil, deci li se aplic regula de derivare (10.6), se obine:

2 1 = a0 + r + r + r + ( r + r ) r t t t 2

r t

sunt definii prin componentele lor pe axele triedrului

(10.12)

Grupnd convenabil termenii se poate scrie:

2 1 = r + [ a0 + r + ( r )] + 2 r r t t 2

(10.13)

unde:

reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fix i se numete acceleraie absolut;

2 r t 2 = ar

1 = a a r

reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

numete acceleraie relativ; a0 + r + ( r ) = a t reprezint acceleraia punctului M, solidar cu triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete acceleraie de transport; r 2 = 2 v r = a c reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei micri; exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute, numidu-se acceleraie complementar sau acceleraie Coriolis. Cu aceste notaii, relaia (10.13) devine:
aa = ar + at + ac
t

(10.14)

adic: acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre acceleraia relativ acceleraia de transport i acceleraia Coriolis a punctului. Observaie: Conform definiiei, acceleraia Coriolis este produsul vectorial al vectorilor i v r , a c = 2 v r . Aceast acceleraie devine nul, cnd: = 0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n raport cu triedrul fix; v r , vectorul v r rmne n permanen paralel cu vectorul . DINAMICA

11.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE ABSOLUT 11.1.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 11.1.1.1. LUCRUL MECANIC Prin definiie, lucrul mecanic efectuat de fora material din poziia M0, n poziia M1 este dat de integrala curbilinie:
LM o M 1 =
M0M1

la deplasarea punctului

F dr

(11.1)

unde dr este deplasarea efectuat de punctul de aplicaie al forei F n timpul elementar dt (fig.11.1). Pentru o for constant i o deplasare rectilinie a punctului material, lucrul mecanic este:
LM 0 M 1 = F r

(11.2)

Fora F este n general o funcie de timpul t, poziia r i viteza v a punctului de aplicaie. Deplasarea M 0 M 1 , efectuat pe arc, este constituit din deplasri elementare MM, care se pot asimila cu deplasrile pe corzile corespunztoare dr (fig.11.1). n aceast deplasare elementar, fora F este admis constant. Lucrul mecanic al forei F pe o deplasare elementar dr se numete lucrul mecanic elementar:
dL = F dr

(11.3)

Fig. 11.1

Dac n relaia (11.3) se nlocuiete dr = v dt , n care v este viteza punctului material, se obine:
d =F v d = F v c s L t o( F , v )d t

(11.4)

Lucrul mecanic al forei F , n deplasarea finit din M0 n M1 este numit lucrul mecanic total sau finit i este determinat prin integrala curbilinie (11.1). Dac vectorii F , v , r sunt exprimai prin proieciile lor pe axele unui sistem cartezian Oxyz, lucrul mecanic total are expresia:

LM 0 M 1 =

( Fx dx + F y dy + Fz dz ) = ( Fx v x
M0M1 M0M1

+ F y v y + Fz v z )dt

(11.5)

11.1.1.2. FUNCIA DE FOR Se consider o funcie scalar U(x,y,z) exprimat cu coordonatele punctului, cu ajutorul creia pot fi scrise componentele forei astfel:
Fx =

U U U ; Fy = ; Fz = x y z

(11.6) for

Funcia U se numete funcie de for, iar fora F se numete conservativ i deriv din funcia de for U. Condiiile lui Cauchy, de existen pentru funcia U sunt:
y F x F = ; y x y F z F = ; z y x F z F = x z

(11.7)

Deci fora conservativ este:

F =

U U U i + j+ k = gradU = U x y z

(11.8)

unde operatorul (nabla), numit i operatorul Hamilton este un operator vectorial, care transform un scalar ntr-un vector. Lucrul mecanic elementar este:
dL = F dr =

U U U dx + dy + dz = dU x y z
M1

(11.9)

iar lucrul mecanic total va fi:

LM 0 M 1 =
M0M1

F dr = dU
M0

= U M1 U M0

(11.10)

unde: U M 1 = U ( x1 , y 1 , z 1 ); U M 0 = U ( x0 , y 0 , z 0 ) Lucrul mecanic total al unei fore conservative este independent de traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniiale i finale ale punctului. Dintre forele conservative, deci care formeaz cmpuri poteniale, amintim greutatea i fora elastic. Greutatea are proieciile pe axele reperului Oxyz (fig.11.2):
G x =0 ; G y =0 ; G z = g m

(11.11) (11.12)

Prin urmare:

U x

= ; 0

U y

= ; 0

U z

= m g

Condiiile lui Cauchy (11.7) sunt ndeplinite i deci fora de greutate este o for potenial. Funcia de for pentru greutate este:
dU = mg dz ; U = mgz + C

(11.13)

Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, n deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M are expresia:
L M 0 M = mgz + C ( mgz 0 + C ) = = mg ( z z 0 )

(11.14)

Considernd c suportul forei elastice are o direce oarecare n spaiu (fig.11.3) putem scrie:
U U = Fex = kx ; = Fey = ky x y U = Fez = kz z

(11.15)

Condiiile lui Cauchy (11.7) fiind ndeplinite, fora elastic este o for potenial. Funcia de for pentru fora elastic este:

Fig. 11.2

k k dU = kx dx ky dy kz dz ; U = x 2 + y 2 + z 2 + C = r 2 + C 2 2

Fig. 11.3 (11.16)

Lucrul mecanic total LMoM efectuat de fora elastic, n deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M este:
k k k L M 0 M = ( r 2 + C ) ( r02 + C ) = r 2 ro2 2 2 2

(11.17)

11.1.1.3. PUTEREA Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp:

P=

L t

(11.18) (11.19) (11.20) (11.21)

cnd fora i momentul (n cazul rigidului) sunt constante n timp, sau:

P= dL dt

cnd fora i momentul sunt variabile.

P= F dr = F v dt

sau considernd rotaia elementar ca vector:

P= M d = M dt

11.1.1.4. RANDAMENTUL MECANIC ntr-o main forele motoare produc lucrul mecanic motor Lm. Forele rezistente produc lucrul mecanic util Lu, n scopul pentru care a fost construit maina i lucrul mecanic pasiv Lp, folosit pentru nvingerea frecrilor.
Lm = Lu + L p

(11.22) (11.23)

Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul:

=
Lu Lm

care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete maina, lucrul mecanic motor. Exprimnd lucrul mecanic util n funcie de cel motor Lu = Lm L p i nlocuindu-l n expresia (11.23), rezult:
=1
Lp Lm =1

(11.24)

unde = L p / Lm se numete coeficient de pierderi. Se constat c, ntotdeauna <1 11.1.1.5. IMPULSUL Noiunea de impuls a fost introdus sub form tiinific de Leonardo da Vinci i Galileo Galilei, numit de Newton i cantitate de micare.

Fig. 11.4

Prin definiie, impulsul unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , este un vector coliniar cu v i a crei expresie este (fig.11.4):
H = mv

(11.25)

11.1.1.6. MOMENTUL CINETIC Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , calculat n raport cu un punct fix O, este prin definiie momentul impulsului punctului M, calculat n raport cu acelai punct O: K o = r H = r mv (11.26) Momentul cinetic K 0 se mai numete i momentul cantitii de micare i este un vector legat, analog vectorului moment al unei fore n raport cu un punct, definit n static (fig.11.5). 11.1.1.7. ENERGIA MECANIC Energia cinetic Fig. 11.5

Pentru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie, energia cinetic este:
E=

Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv (mrime care caracterizeaz micarea, n orice moment). Energia potenial Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit cantitate de micare mecanic. Energia potenial se pune n eviden cnd forele care acioneaz asupra punctului material sunt fore conservative (deriv din funcii de for U). Dac fora conservativ F admite o funcie de for U(x,y,z), funcia potenial sau energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul minus.
V ( x, y, z ) = ( x, y, z ) U

1 mv 2 2

(11.27)

(11.28)

Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care se deplaseaz din poziia M0 n poziia M se obin expresiile:

dL = dU = dV ;

LM 0 M =

M0M

dV

= V0 ( x0 , y 0 , z 0 ) V ( x , y , z )

(4.29)

Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind c punctul M0(x0,y0,z0) este punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimnd lucrul mecanic al forei conservative F , cnd punctul se deplaseaz din M n M0, rezult:
L MM 0 = V ( x , y , z ) V0 ( x0 , y 0 , z 0 ) = V ( x , y , z )

(11.30)

Energia potenial a punctului material corespunztoare poziiei M(x,y,z) reprezint lucrul mecanic efectuat de fora conservativ F la deplasarea punctului din poziia M n poziia M0, care prin convenie are potenialul nul.
Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for conservativ, suma ntre energia cinetic i energia potenial.
Em = E + V

(11.31)

11.1.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL 11.1.2.1. GENERALITI n dinamica punctului material se ntlnesc dou categorii de probleme: Problema direct. Se cunosc forele care acioneaz asupra punctului material ca natur, suport, sens, mrime i se cere s se stabileasc micarea punctului material. Fora este dat de o expresie avnd forma:
F =F ( t ,r ,r )

(11.32) (11.33) (11.34)

A cunoate micarea nseamn a obine o relaie vectorial de tipul:

r = r( t )

Legea fundamental a dinamicii este:

ma = F

Cum acceleraia este

a = r

i innd seama de relaia (11.32) se scrie:

m = F ( t , r , r ) r

(11.35) S-a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint ecuaia diferenial a micrii. Aceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe axe i se soluioneaz sub form scalar. Problema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia (11.33) i se cere fora F care produce micarea. Pentru aceasta se deriveaz de dou ori n raport cu

timpul relaia (11.33) i se introduce n relaia fundamental a dinamicii scris sub forma (11.34). Se obine astfel ecuaia diferenial a micrii. n general problema nu este univoc determinat, deoarece nu se poate stabili i natura forei. 11.1.2.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL LIBER Ecuaia diferenial, sub form vectorial (11.35), proiectat pe un sistem de axe, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare, funcie de sistemul de coordonate n care se lucreaz. n sistemul de coordonate carteziene:
ma x =F x ma y =F y ma z =F z sau m x=F x m y=F y m z =F z { {

(11.36)

unde Fx , F y , Fz reprezint proieciile pe axele Ox, Oy i respectiv Oz ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material; n sistemul de coordonate naturale (triedrul Frent):
ma t =F t ma n=F n ma b =F b sau m s= F t s2 m =Fn 0= F b { {

(11.37)

unde Ft , Fn , Fb reprezint proieciile pe axele sistemului Frent (tangenta, normala principal i binormala) ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material. Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este n general, aceeai n toate sistemele de referin. n continuare se vor integra ecuaiile difereniale ale micrii n sistemul cartezian. Ecuaiile difereniale ale micrii conform (11.36) vor fi:

mx = Fx ( t , x , y , z , x , y , z ) my = Fy ( t , x , y , z , x , y , z ) mz = Fz ( t , x , y , z , x , y , z )
x = x( t ) y = y( t ) z = z( t )

(11.38)

Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul doi are ca necunoscute, ecuaiile parametrice ale traiectoriei:

(11.39)

Sistemul de ecuaii difereniale (11.38) admite un sistem unic de soluii, deci sub aciunea unei fore F date, micarea efectuat de punct este unic. Integralele generale ale sistemului (11.38) conin ase constante arbitrare de integrare C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 . Integralele generale au expresia:

x = x( t ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) y = y( t ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) z = z( t , C , C , C , C , C , C ) 1 2 3 4 5 6

Derivnd n raport cu timpul relaiile (11.40) se obine:

(11.40)

x = x( t ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) y = y( t ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) z = z ( t ,C ,C ,C ,C ,C ,C ) 1 2 3 4 5 6

(11.41)

Cu ajutorul relaiilor (11.40) i (11.41) se pot determina constantele de integrare C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 punnd condiiile iniiale, la t = t 0 , referitoare la poziia iniial x0 , y 0 , z 0 i viteza iniial x0 , y 0 , z 0 . Astfel condiiile iniiale de poziie sunt:

x0 = x( t0 ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C4 ,C5 ,C6 ) y0 = y( t0 ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) z = z( t , C , C , C , C , C , C ) 0 0 1 2 3 4 5 6

iar condiiile iniiale de vitez sunt:

(11.42)

x0 = x( t0 ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) y0 = y( t0 ,C1 ,C 2 ,C 3 ,C 4 ,C 5 ,C6 ) z = z ( t ,C ,C ,C ,C ,C ,C ) 0 0 1 2 3 4 5 6

(11.43)

Relaiile (11.42) i (11.43) formeaz un sistem algebric de 6 ecuaii cu 6 necunoscute C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 . Rezolvnd acest sistem se obin valorile constantelor de integrare n funcie de condiiile iniiale date:

C 1 = C 1 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x0 , y 0 , z 0 ) C = C ( t ,x , y ,z ,x , y ,z ) 2 2 0 0 0 0 0 0 0 C 3 = C 3 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x0 , y 0 , z 0 ) C 4 = C 4 ( t 0 , x 0 , y 0 , z 0 , x0 , y 0 , z 0 ) C 5 = C 5 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x0 , y 0 , z 0 ) C 6 = C 6 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x0 , y 0 , z 0 )

(11.44)

Introducnd valorile constantelor de integrare din (11.44) n (11.40) se obin ecuaiile parametrice ale traiectoriei i introducnd-le n (11.41) se obin componentele vitezei la un moment dat. Soluia problemei este univoc. n unele cazuri, obinerea soluiei generale pentru sistemul (11.38) nu este posibil, n schimb se pot obine integrale prime. O integral prim este o funcie de timpul t, vectorul r i vectorul r , care se reduce la o constant dac r reprezint o soluie a ecuaiei difereniale. Integrala prim reprezint deci n general, o ecuaie diferenial al crei ordin este mai mic cu o unitate dect ecuaia diferenial dat.

Observaie. Cu ajutorul ecuaiilor difereniale ale micrii punctului material se poate studia i micarea corpurilor ntlnite n practic, cu condiia ca forele care acioneaz asupra acestora s fie concurente ntr-un singur punct. 11.1.2.3. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI Un punct material este supus la legturi dac i se impun anumite restricii geometrice, respectiv s rmn n permanen pe o suprafa sau o curb dat. Micarea punctului material supus la legturi se studiaz aplicnd axioma legturilor, n baza creia punctul material se elibereaz de legturi, introducnd forele de legtur i studiind micarea ca i cum ar fi liber. Notnd rezultanta forelor direct aplicate cu F i a forelor de legtur (reaciunea) cu R , ecuaia de micare a punctului material supus la legturi este:
ma = F + R

(11.45)

Ecuaia diferenial, sub form vectorial (11.45), proiectat pe un sistem de axe, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare: n sistemul de coordonate carteziene:

m x = Fx + a R x m y = Fy +a Ry s m z = Fz + a R z

xm = Fx + Rx a ym = Fuy + Ry zm = Fz + Rz

(11.46)

unde Fx , F y , Fz i R x , R y , R z sunt proieciile pe axele Ox, Oy, Oz ale rezultantei forelor direct aplicate, i de legtur care acioneaz asupra punctului material. n sistemul de coordonate naturale (triedrul Frent):

 sm = Ft + Rt m t = Ft + aRt 2 s m n = Fn + aRn s am = uFn + Rn m = F + aR b b b 0= F + R bb

(11.47)

unde Ft , Fn , Fb i Rt , R n , Rb reprezint proieciile pe axele sistemului Frent ale rezultantei forelor direct aplicate i de legtur Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este aceeai ca n cazul punctului material liber. 11.1.3. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL 11.1.3.1. TEOREMA IMPULSULUI Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este egal n fiecare moment cu rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului. Derivnd n raport cu timpul impulsul dat de relaia (11.25) se obine:
H = mv = ma

(11.48)
ma = F

Cum n baza legii fundamentale a dinamicii (11.34),

H =F

, rezult: (11.49) (11.50)

Proiectnd pe axe relaia (11.49) se obine:

H x = Fx ; H y = F y ; H z = Fz

Conservarea impulsului Dac n timpul micrii punctul material este izolat sau rezultanta forelor care acioneaz asupra acestuia este nul, atunci:
F = 0 H = 0; H = C

(11.51)

Deci impulsul se conserv, adic pstreaz n timp aceeai valoare. Constanta C se determin din condiiile iniiale ale problemei. Este posibil s se conserve n timp o singur component a impulsului. Astfel, dac: Fx = 0 H x = 0 ; H x = C (11.52)

n acest caz se conserv componenta impulsului dup axa Ox. 11.1.3.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O, este egal cu momentul n raport cu acelai punct al rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material. Derivnd n raport cu timpul expresia momentului cinetic (11.26), rezult:
K 0 = r mv + r mv = r ma = r F

(11.53)

Cum r F = M 0 reprezint momentul n raport cu punctul O, al rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material, rezult teorema momentului cinetic: K0 = M 0 (11.54) Proiectnd pe axe, relaia (11.54) se obine:
Kx =M x; Ky =M y; Kz =M z

(11.55)

Conservarea momentului cinetic Dac n timpul micrii, punctul material este izolat sau momentul rezultant care acioneaz asupra acestuia este nul, rezult:
M 0 = 0 K 0 = 0; K 0 = C

(11.56)

Deci momentul cinetic se conserv, adic pstreaz aceeai valoare n timp. Constanta C se determin din condiiile iniiale.
Se poate conserva o singur component a momentului cinetic, de exemplu:
M x = 0 K x = 0; K x = C

(11.57)

n acest caz se conserv componenta momentului cinetic dup axa Ox. 11.1.3.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE Variaia energiei cinetice a punctului material n intervalul de timp dt, este egal cu lucrul mecanic elementar, efectuat de rezultanta forelor aplicate punctului n acelai interval de timp. (forma diferenial) Difereniind relaia energiei cinetice i innd seama de legea fundamental a mecanicii (11.34), F = ma , rezult:
dE = d ( 1 1 dv mv 2 ) = md v 2 = mv dv = mv dt = ma dr = F dr = dL 2 2 dt

( )

Termenul din stnga reprezint o diferenial total exact, pe cnd termenul din dreapta dL = Fx dx + F y dy + Fz dz reprezint o diferenial de tip Pfaff, care este o

diferenial total exact, numai n cazul particular al forelor conservative. Forma diferenial a teoremei energiei cinetice este:
dE = dL

(11.58)

Integrnd rezult teorema energiei cinetice, forma integral:

E1 E o = LM 0 M 1

(11.59)

Variaia energiei cinetice ntre poziia iniial i final a micrii punctului material este egal cu lucrul mecanic total efectuat n deplasarea finit ntre cele dou poziii, de rezultanta forelor aplicate punctului material. Conservarea energiei mecanice Cnd rezultanta forelor aplicate punctului material, deriv dintr-o funcie de for, energia mecanic a punctului se conserv. Se consider teorema energiei cinetice scris sub form diferenial i se presupune c forele deriv dintr-o funcie de for, adic:
dL = dU

(11.60)

Cum energia potenial este V = U , atunci:

dV = dU

Din relaiile (11.58) i (11.60) rezult:

dE = dU ; d ( E U ) = 0 ; d ( E +V ) = 0

(11.61) (11.62)

de unde:
E m = E + V = const .

11.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE RELATIV 11.2.1. LEGEA FUNDAMENTAL N MICAREA RELATIV Legea fundamental a dinamicii (11.34), scris pentru micarea unui punct material n raport cu un sistem de referin fix a fost stabilit de Newton:
ma = F

Ne propunem s determinm coreciile necesare, efectuate n legea fundamental a dinamicii punctului material, n micarea acestuia n raport cu un sistem de referin care este n micare fa de sistemul fix, numit sistem de referin mobil (transportor).
Se va utiliza expresia acceleraiei absolute a punctului definit de (10.14).

a a = a = a r + at + ac

(11.63)

Din relaia (11.63) rezult:

a r = a at ac

(11.64) (11.65)

Multiplicnd relaia (11.64) cu masa m a punctului se obine:

ma r = ma ma t ma c

unde:

ma = F

reprezint rezultanta forelor direct aplicate i de legtur;

ma t = Ft

este fora inerial de transport;

este fora inerial Coriolis. Cu notaiile de mai sus, legea fundamental a dinamicii, n micarea relativ (11.65) devine: ma r = F + Ft + Fc (11.66) n raport cu un sistem de referin mobil, legea fundamental a dinamicii se corecteaz cu doi termeni, Ft i Fc , numite fore ineriale ntruct nu corespund unor aciuni mecanice, exercitate asupra punctului material. 11.2.2. SISTEMELE INERIALE
Exist sisteme de refein mobile n raport cu care legea fundamental se scrie la fel ca si n raport cu sistemul de referin fix.

ma c = Fc

ma r = F

(11.67)

n acest caz pentru ca relaiile (11.66) i (11.67) s fie identice trebuie ca:

Ft = 0 at = 0 Fc = 0 ac = 2 t vr = 0 t = 0

(11.68)

Rezult c un astfel de sistem, numit sistem inerial trebuie s efectueze o micare de translaie ( t = 0 ), uniform ( a t = 0 ). 11.2.3. REPAUSUL RELATIV Pentru determinarea condiiei de repaus relativ (punctul material se afl n repaus fa de sistemul mobil) trebuie ndeplinite condiiile:

 vr = 0 Fc = 2 t vr = 0 ar = 0 mar = 0
F + Ft = 0

(11.69)

Introducnd condiiile (11.69) n legea fundamental (11.66), rezult: (11.70) Condiia de repaus relativ a punctului material este ca rezultanta forelor aplicate, de legtur i de transport s fie nul. 12. DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE I A RIGIDULUI Sistemul material se definete ca un ansamblu de puncte materiale sau corpuri solide aflate n interaciune mecanic. Dac dimensiunile corpurilor din sistem sunt neglijabile n raport cu distanele dintre ele, acestea pot fi tratate ca sisteme de puncte materiale. Corpul solid (rigidul) se definete ca un continuu material nedeformabil putnd fi considerat ca limita unui sistem nchis i rigid de puncte materiale care ocup acelai domeniu. n cele ce urmeaz, unele noiuni fundamentale i teoreme generale, stabilite pentru un sistem de puncte materiale sunt extinse la rigid, pe baza unui proces de trecere la limit. 12.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 12.1.1. MOMENTE DE INERIE MASICE 12.1.1.1. DEFINIII Momentele de inerie sunt mrimi care caracterizeaz modul de distribuire a masei unui sistem material sau rigid n raport cu un reper (plan, ax, pol). Momentele de inerie masice caracterizeaz ineria corpurilor n micare de rotaie aa cum masa caracterizeaz ineria corpurilor n micare de translaie. Considernd un sistem de puncte materiale Ai avnd masele mi i distanele n raport cu un reper, li (i = 1, 2,.n), momentul de inerie al sistemului n raport cu reperul considerat are expresia:

J = mi l i2
i

(12.1)

n cazul rigidului, suma se transform n integrala referitoare la domeniul (D) ocupat de corp.
J =
(D)

dm

(12.2)

Dup cum lungimea li respectiv l reprezint distana la un plan, ax sau pol (punct), momentele de inerie sunt (fig.12.1): Momente de inerie planare Pentru sistem material:
i i i

Fig. 12.1

J 0 xy = mi z i2 , J 0 xz = mi y i2 , J 0 yz = mi x i2

(12.3) (12.4)

Pentru rigid:
J 0 xy =
(D)

dm , J 0 xz =

(D)

dm , J 0 yz =

(D)

dm

Momente de inerie axiale Pentru sistem material:

J x = mi ( y i2 + z i2 ), J y = mi ( x i2 + z i2 ), J z = mi ( x i2 + y i2 )
i i i

(12.5) (12.6)

Pentru rigid:
Jx =
(D)

( y

+ z 2 )dm , J y =

(D)

( x

+ z 2 )dm , J z =

(D)

( x

+ y 2 )dm

Momentul de inerie polar Pentru sistem material:

J 0 = mi ( x i2 + y i2 + z i2 ) = mi ri2
i i

(12.7) (12.8)

Pentru rigid:
J0 =
(D)

( x

+ y 2 + z 2 )dm =

(D)

dm

Momente de inerie centrifugale Pentru sistem material:

J xy = mi x i y i , J xz = mi x i z i , J yz = mi y i z i
i i i

(12.9)

Pentru rigid:
J xy =
(D)

xydm ,

J xz =

(D)

xzdm , J yz

(D)

yzdm

(12.10)

12.1.1.4. VARIAIA MOMENTELOR DE INERIE N RAPORT CU AXE PARALELE Se d un sistem de puncte materiale Mi de mase mi cu centrul de greutate C. Fie o ax care trece prin C i o ax 1 paralel cu , distana dintre cele dou axe fiind d (fig.12.2). Cunoscnd momentul de inerie al sistemului J i masa sistemului m s calculm momentul de inerie J 1 . Se alege un sistem de referin Cxyz cu axa Cz . Fa de acest triedru, punctul Mi are coordonatele xi, yi, zi. Se alege un al doilea sistem de referin O1x1y1z1 care are axele paralele cu cele ale triedrului precedent, planele de referin O1x1y1 i Cxy fiind confundate ( [ Cxy] [ O1 x1 y 1 ] ) iar axa O1 z1 1 . Fa de acest triedru, punctul Mi are coordonatele x1i, y1i, z1i. ntre coordonatele punctului Mi din planele confundate exist relaiile:

unde: xC i yC sunt coordonatele centrului de greutate C n raport cu sistemul de referin O1x1y1z1. Prin definiie:
J = J z = mi ( x i2 + y i2 )
i

x1i = xC + xi y1i = yC + yi

Fig. 12.2

(12.5)

2 2 J 1 = J z1 = mi ( x1i + y 1i ) = mi ( x C + x i ) 2 + ( y C + y i ) 2 = i i 2 2 = ( x C + y C ) mi + 2 x C mi x i + 2 y C mi y i + m i ( x i2 + y i2 ) i i i i

(12.24)

Se noteaz:

mi
i

2 2 = M , xC + y C = d 2

(12.25)
( = = 0 )

Conform teoremei momentelor statice i innd seama c C Oz unde i sunt coordonatele punctului C n sistemul Cxyz, rezult:

mi xi = M = 0 , mi y i = M = 0
i i

(12.26)

Introducnd relaiile (12.25) i (12.26) n (12.24) se obine relaia ce definete teorema Steiner: J 1 = J + Md 2 (12.27) Momentul de inerie n raport cu o ax 1 este egal cu momentul de inerie n raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al sistemului, paralel cu axa 1, plus produsul dintre masa sistemului i ptratul distanei dintre cele dou axe. 12.1.1.7. PROPRIETILE AXELOR PRINCIPALE DE INERIE 1. Axele principale de inerie formeaz un triedru triortogonal 2. Momentele de inerie centrifugale n raport cu axele principale de inerie sunt nule. 3. Pentru un sistem material sau rigid orice ax de simetrie este ax principal de inerie 4. Pentru un sistem material sau rigid care admite un plan de simetrie, orice ax normal pe acest plan este ax principal de inerie n punctul n care axa intersecteaz planul. 12.1.2. LUCRUL MECANIC ELEMENTAR AL UNUI SISTEM DE FORE CARE ACIONEAZ ASUPRA RIGIDULUI Se consider un rigid n micarea general, supus aciunii unui sistem de fore Fi , (fig.12.10) care acioneaz n punctele Mi (i= 1, 2,,n). n timpul elementar dt, punctul Mi a crui vitez dat de relaia Euler (9.14):
v i = v0 + ri

se deplaseaz cu distana elementar:

dri = v i dt = v0 dt + ( ri )dt

(12.83)
Fi

Lucrul mecanic elementar al forei

dL i = Fi dri = Fi v0 dt + Fi ( ri )dt

este:

(12.84)

Conform proprietii produsului mixt, prin permutari se obine:

Fi ( ri ) = ( ri Fi )

(12.85)

Fig.12. 10

Introducnd relaia (12.85) n (12.84) rezult lucrul mecanic elementar al forei Fi :

dL i = Fi v0 dt + ( ri Fi )dt

(12.86)

Cu notaiile: - v0 dt = dr0 - deplasarea elementar din micarea de translaie a rigidului - dt = d - rotirea elementar, considerat vector, din micarea de rotaie a rigidului - ri Fi = M 0 ( Fi ) - momentul n raport cu punctul O al forei Fi relaia (12.86) devine: dL i = Fi dr0 + M 0 ( Fi )d (12.87) Pentru ntreg sistemul de fore
i i

Fi ,

lucrul mecanic elementar devine:

i

dL = dL i = Fi dr0 + M 0 ( Fi )d

(12.88)
reprezint momentul

Cum

Fi
i

=R

reprezint fora rezultant i

M 0 ( Fi ) = M 0
i

rezultant, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore Fi este:

dL = R dr0 + M 0 d

(12.89)

n cazul cnd originea sistemului mobil ataat corpului este centrul de greutate al acestuia O C , lucrul mecanic elementar al sistemului de fore Fi este: dL = R drC + M C d (12.90) 12.1.3. IMPULSUL Cazul sistemului material Fie un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi i viteze v i (i= 1, 2,,n). Impulsul unui punct Mi din sistem este:
H i = mi vi

(12.93) (12.94) (12.95)

iar pentru ntreg sistemul material, impulsul devine:

H = mi v i
i

vi =

dri dt

introducnd relaia (12.95) n (12.94) obinem:

H = mi
i

dri d = dt dt

mi ri
i

d MrC = Mv C dt

(12.96)

unde:

- mi ri = MrC - conform teoremei momentelor statice i

- M = mi - reprezint masa sistemului i - rC - este vectorul de poziie al centrului de greutate al sistemului

Cazul rigidului Impulsul rigidului se obine prin nsumarea la limit a impulsurilor maselor elementare dm pe domeniul ocupat de corp:
H =
(D)

v dm =

dr d dm = dt dt (D)

(D)

r dm = dt

MrC = Mv C

(12.97)

unde: r dm -
(D)

= MrC

- conform teoremei momentelor statice

dm - reprezint masa rigidului - rC - este vectorul de poziie al centrului de greutate al rigidului Impulsul unui sistem material sau rigid nu depinde de felul micrii; se calculeaz considernd masa concentrat n centrul de greutate, n deplasarea cu viteza acestuia.

-M

(D)

12.1.4. MOMENTUL CINETIC Cazul sistemului material Se consider un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi, viteze v i i vectori de poziie n raport cu punctul fix O, ri (i= 1, 2,,n). Momentul cinetic al unui punct Mi este:
K i0 = ri mi v i

(12.98) (12.99)

iar pentru ntregul sistem devine:

K 0 = K i0 = ri mi v i
i i

Cazul rigidului Momentul cinetic al rigidului n raport cu un punct fix O1 se obine prin nsumarea la limit a momentelor cinetice ale maselor elementare dm pe domeniul ocupat de corp: K 1 = r1 v dm (12.100)
(D)

Cum r1 = r0 + r , introducnd aceast expresie n (12.100) obinem:

K1 =
(D)

( r0

+ r ) v dm =

(D)

r0 v dm + r v dm
(D)

(12.101)

unde:

(D)

r0 v dm =r0 v dm = r0
(D)

dr d dm = r0 dt dt (D)

(D)

r dm =
(12.102)

= r0
(D)

dr d MrC = r0 M C = r0 Mv C dt dt

r v dm =K 0

n care K 0 reprezint momentul cinetic al rigidului calculat n raport cu originea sistemului mobil ataat rigidului, O. Din relaiile (12.101) i (12.102) obinem:
K 1 = r0 Mv C + K 0

(12.103)

n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia O C , expresia momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O1 devine: K 1 = rC Mv C + K C (12.104) care exprim teorema Koenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare fa de un reper fix. Momentul cinetic al unui rigid, n raport cu un punct fix este egal cu suma dintre momentul cinetic al unui punct material fictiv avnd masa corpului situat n centrul de greutate care se deplaseaz cu viteza acestuia i momentul cinetic al rigidului din micarea relativ fa de centrul su de greutate. Cazuri particulare: Rigid n micare de translaie Specific micrii de translaie este viteza aceeai pentru toate punctele rigidului, egal cu viteza centrului de greutate v = vC ; Considernd originea sistemului mobil ataat rigidului ca fiind centrul de greutate O C , aceasta implic r = 0 i K C = 0 iar expresia (12.104) devine:
K 1 = rC Mv C = rC H

(12.105)

n micarea de translaie, momentul cinetic se calculeaz ca i cum toat masa corpului ar fi concentrat n centrul de greutate i se deplaseaz cu viteza acestuia.

Rigid n micare de rotaie Considernd originile celor dou sisteme de referin identice O1 O , deci r0 = 0 i viteza unei mase elementare a rigidului v = r , unde i r sunt exprimai prin proiecii pe axele sistemului mobil Oxyz

 = x i + y j + z k r = xi + yj + zk
expresia momentului cinetic al rigidului devine:
K0 =
(D)

(12.106)

r v dm = r ( r )dm = [r [( x
(D) (D) 2

( r )r dm =

+ y 2 + z 2 )( x i + y j + z k )

(D)

( xx + yy + zz )( xi + yj + zk ) dm = =
(D)

[( y
(D)

+ z 2 )x xy y xz z dm i + + ( x 2 + z 2 )y yz z dm j + yz y + ( x 2 + y 2 )z dm k

+ +

[ xy x [ xz x

(D)

Conform relaiilor de definiie, termenii din integrale reprezint momentele de inerie axiale (12.6) i centrifugale (12.10) ale rigidului, astfel nct momentul cinetic se scrie sub forma:
K 0 =( J x x J xy y J xz z )i + ( J xy x + J y y J yz z ) j + + ( J xz x J yz y + J z z )k

(12.107)

Din relaia (12.107) rezult expresiile componentelor pe axe ale momentului cinetic:
K x = J x x J xy y J xz z K y = J xy x + J y y J yz z K = J J + J xz x yz y z z x

(12.108)

Cazuri particulare 1. Axa Oz coincide cu axa de rotaie:

x = y = 0, z =

(12.109) (12.110)

Introducnd condiia (12.109) n (10.107) obinem:

K 0 = J xz J yz + J z i j k

2. Axa Oz coincide cu axa de rotaie i este ax de simetrie a rigidului de revoluie: x = y = 0 , z = ; J xz = J yz = 0 (12.111) Introducnd condiia (12.111) n (12.107) obinem:
K 0 = J z k = J z

(12.112)

12.1.5. ENERGIA CINETIC Cazul sistemului material Pentru un punct material Mi cu masa mi, viteza v i , energia cinetic este:
Ei = 1 mi v i2 2

(12.113)

Pentru un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi, viteze v i (i= 1, 2,,n), energia cinetic este:
1 E = mi v i2 i 2

(12.114)

Cazul rigidului n cazul rigidului prin discretizare la limit n mase elementare dm a cror viteze sunt v = v0 + r , expresia energiei cinetice este:
E= = = = = = 1 2 1 2 1 v dm = v dm = ( v0 + r ) 2 dm = 2 2 2 (D) (D) (D)

1 2 1 1 v0 dm + ( r ) 2 dm + 2v0 ( r )dm = 2 2 2 (D) (D) (D)

1 v0 2 (D)

dm +

1 r 2 (D)

dm + v0

(D)

r dm =
(12.115)

1 2 1 2 v0 dm + [ r sin( , r )] dm +v0 r dm = 2 2(D) (D) (D) 1 2 1 v0 dm + 2 l 2 dm +v0 MrC = 2 2 (D) (D)

1 1 2 Mv 0 + J 2 + Mv0 ( rC ) = 2 2 1 1 1 2 2 = Mv 0 + J 2 + Mv0 v C 0 = Mv 0 + E 0 + Mv0 v C 0 2 2 2

n obinerea expresiei (12.115) s-au avut n vedere urmtoarele: - reprezint distana elementului de mas dm la axa de rotaie care trece prin O - dm = M - este masa corpului
r sin( , r ) =l
(D)

- ( D l) dm = J - reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu axa - - viteza unghiular care este un vector liber, deci o mrime constant pentru domeniul de integrare (D) ocupat de corp - rC = vC 0 - reprezint viteza centrului de greutate C din micarea n raport cu originea O a sistemului mobil ataat corpului
2

n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia O C (un punct intrinsec al rigidului care nu depinde de sistemul de axe fa de care este calculat), expresia energiei cinetice devine:
E= 1 1 1 2 2 Mv C + J C 2 = Mv C + E C 2 2 2

(12.116)

care exprim teorema Koenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa de un reper fix. Energia cinetic a unui rigid,n micarea fa de un sistem fix este egal cu suma dintre energia cinetic a unui punct material fictiv avnd masa corpului situat n centrul de greutate care se deplaseaz cu viteza acestuia i energia cinetic a rigidului din micarea relativ fa de centrul su de greutate. Cazuri particulare 1. Rigid n micare de translaie Considernd originea sistemului mobil ca fiind centrul de greutate O C , i viteza n micarea de translaie fiind aceeai pentru toate punctele rigidului, v = v0 = v C expresia energiei cinetice (12.116) devine:
E= 1 2 Mv C 2

(12.117)

2. Rigid n micare de rotaie (cu ax fix) Pentru rigidul n micare de rotaie n jurul unei axe care trece prin O1 O , v0 = 0 . Introducnd aceast condiie n (12.115) rezult:
E= 1 J 2 2

(12.118)

3. Rigid n micare elicoidal Viteza originii sistemului mobil ataat rigidului fiind v 0 i orientat pe axa micrii elicoidale n jurul creia se rotete cu viteza unghiular , energia cinetic definit de (12.115) are expresia:
E= 1 1 2 Mv 0 + J 2 2 2

(12.119)

Termenul Mv0 vC 0 = Mv0 ( rC ) = 0 , ntruct reprezint un produs mixt cu doi vectori coliniari, v0 = . 4. Rigid n micare plan paralel Considernd originea sistemului mobil n centrul de greutate al corpului O C i planul micrii pependicular pe axa instantanee de rotaie adic v C , expresia energiei cinetice este dat de relaia (12.116):

E=

1 1 2 Mv C + J C 2 2 2

(12.120)

unde J C reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu axa de rotaie care trece prin C, perpendicular pe planul micrii. n multe aplicaii, micarea plan paralel este tratat ca o rotaie n jurul centrului instantaneu I i prin urmare, energia cinetic a rigidului se va determina corespunztor micrii de rotaie, momentul de inerie al corpului fiind JI. Conform teoremei Steiner, relaia ntre momentele de inerie JI i JC este:
J I = J C + M ( IC ) 2 J C = J I M ( IC ) 2

(12.121)

Din distribuia de viteze fa de centrul instantaneu de rotaie, viteza centrului de greutate C este: v C = IC v C = IC sin , IC ) = IC ) ( ( (12.122)
IC unde: sin( , IC ) =1 , (IC) reprezentnd distana de la centrul instantaneu de rotaie I, la centrul de greutate al corpului C. nlocuind relaiile (12.122) i (12.121) n (12.120) obinem relaia:

E=

1 1 M [( IC )] 2 + J I M ( IC ) 2 2 = 2 2 1 1 1 1 = M 2 ( IC ) 2 + J I 2 M 2 ( IC ) 2 = J I 2 2 2 2 2

(12.123)

12.2. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE I A RIGIDULUI 12.2.1. TEOREMA IMPULSULUI Pentru un sistem material sau rigid, impulsul este definit de relaia (12.94)
H = mi v i
i

Derivnd n raport cu timpul rezult: (12.129) Pentru punctul material Mi de mas mi din sistem, legea fundamental devine: mi a i = Fi + Fij (12.130) j nsumnd pe ntregul sistem material obinem:
i

H = mi v i = mi a i

mi a i = Fi + Fij
i i i j

(12.131)

unde: Fi = R reprezint rezultanta forelor exterioare sistemului (direct aplicate i i de legtur) iar Fij reprezint rezultanta forelor interioare sistemului. i j Conform principiului aciunii i reaciunii:
Fij = F ji Fij = 0
i j

(12.132) Introducnd relaiile (12.131) i (12.132) n (12.129) se obine expresia ce exprim teorema impulsului n cazul sistemului material sau rigid:
H =R

(12.133)

Derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem material sau rigid este egal cu rezultanta forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului sau rigidului. Proiectnd pe axe relaia vectorial (10.133) se obine:
H x = Rx , H y = R y , H z = Rz

(12.134)

Derivata n raport cu timpul a proieciei pe o ax a impulsului unui sistem material sau rigid este egal cu proiecia pe acea ax a rezultantei forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului sau rigidului. Conservarea impulsului Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci:
R = 0 H = 0 ; H = Mv C = C

(12.137)

Dac sistemul sau rigidul este izolat, atunci impulsul se conserv adic are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii. n multe cazuri, rezultanta forelor exterioare are nul, componenta dup o ax, ceea ce conduce la conservarea impulsului dup acea ax. Astfel, dac: R x = 0 H x = 0; H x = Mv xC = C (12.138) Dac proiecia pe o ax a rezultantei forelor exterioare este nul, atunci proiecia impulsului pe axa respectiv se conserv adic are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii. 12.2.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC

Cazul micrii absolute a sistemului material sau a rigidului n raport cu un reper fix. Pentru un sistem material sau rigid, momentul cinetic calculat n raport cu un punct fix O, conform relaiei (12.99) este:
K 0 = ri mi v i
i

Derivnd n raport cu timpul aceast relaie se obine:

K 0 = ri mi v i + ri mi v i = ri mi a i
i i i

(12.139)

ntruct: ri mi vi = vi mi vi = 0 reprezint un produs vectorial cu vectori i i coliniari Conform relaiei (12.131):

mi a i = Fi + Fij
j

care introdus n (12.139) se obine: K 0 = ri mi a i = ri ( Fi + Fij

i i j

) = ri Fi + ri Fij
i i j

(12.140)

Se noteaz:

ri Fi = M 0 ( Fi ) = M 0 ri Fij
i j i i

= M 0 ( Fij ) = 0
i j

(12.141)

unde M 0 ( Fi ) reprezint momentul n raport cu punctul O al forelor exterioare sistemului i M 0 ( Fij ) reprezint momentul n raport cu punctul O al forelor interioare sistemului i care este nul deoarece momentul n raport cu acest punct al fiecrei perechi de fore interioare este nul. Introducnd (12.141) n (12.140) rezult expresia vectorial a teoremei momentului cinetic: K0 = M 0 (12.142) Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material sau rigid, calculat n raport cu un punct fix O este egal cu momentul rezultant al forelor exterioare sistemului sau rigidului, calculat n raport cu acelai punct. Cazul micrii relative a sistemului material sau a rigidului n raport cu centrul de greutate (al maselor). n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia O C , expresia momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O1,conform relaiei (12.104) este:
K 1 = K C + rC Mv C

care exprim teorema Koenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare fa de un reper fix. Momentul n raport cu punctul fix O1 al forelor care acioneaz asupra rigidului este: M 1 ( Fi ) = r1i Fi (12.143) i unde: r1i = rC + ri Teorema momentului cinetic devine: K 1 = M 1 ( Fi ) (12.144) respectiv:
d [( rC MvC ) + K C ] = ( rC + ri ) Fi dt i

adic:

rC Mv C + rC Mv C + K C = rC Fi + ri Fi
i i

(12.145)

rC MvC = vC Mv C = 0 rC MvC = rC MaC = rC Fi i r F = M (F )= M C i C i i i Introducnd relaiile (12.146) n (12.145) rezult:

KC = M C

(12.146)

(12.147)

care exprim teorema momentului cinetic din micarea rigidului n raport cu centrul de greutate. Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material sau rigid n micarea relativ fa de centrul de greutate C, calculat n raport cu acest punct este egal cu momentul rezultant al forelor exterioare rigidului, calculat n raport cu acelai punct. Teorema momentului cinetic pstreaz aceeai form n micarea relativ fa de centrul de greutate ca i n micarea fa de un punct fix. Proiectnd pe axe relaia vectorial (10.142) se obine:
Kx =M x , Ky =M y , Kz =M z

(12.148)

Derivata n raport cu timpul a proieciei pe o ax a momentului cinetic al unui sistem material sau rigid calculat n raport cu un punct fix O este egal cu proiecia pe acea ax a momentului rezultant al forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului sau rigidului, calculat n raport cu acelai punct.

Conservarea momentului cinetic Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci:
M 0 = 0 K 0 = 0; K 0 = C

(12.149)

Dac sistemul sau rigidul este izolat, atunci momentul cinetic se conserv adic are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii. Sunt situaii cnd momentul rezultant al forelor exterioare are nul doar componenta dup o ax, ceea ce conduce la conservarea momentului cinetic dup acea ax. Astfel, dac:
M x = 0 K x = 0; K x = C

(12.150)

Dac proiecia pe o ax a momentului rezultant al forelor exterioare este nul, atunci proiecia momentului cinetic pe axa respectiv se conserv adic are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii. 12.2.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE Cazul micrii absolute a sistemului material sau a rigidului n raport cu un reper fix. Pentru un sistem material, energia cinetic este dat de relaia (12.114):
1 E = mi v i2 i 2

Difereniind expresia (10.115) obinem:

1 1 dE = d ( mi v i2 ) = mi d ( v i2 ) = 2 i i 2 = mi v i dv i = mi v i dt
i i

dv i = mi a i dri dt i

(12.152)

Se consider sistemul material acionat n punctele Mi de forele exterioare Fi i forele interioare Fij . Pentru punctul material Mi de mas mi, legea fundamental este dat de relaia (12.130):
m i a i = Fi + Fij
j

nmulind relaia (12.130) cu variaia vectorului de poziie al masei mi, dri i nsumnd pentru toate punctele din sistem obinem:

mi a i dri
i

= Fi dri + Fij dri

i i j

(12.153) (12.154)

Fi dri
i

= dL ( Fi ) = dL ext ;

Fij dri
i j

= dL ( Fij ) = dL int

unde dL ext i dL int reprezint lucrul mecanic elementar al forelor exterioare, respectiv interioare sistemului. Introducnd relaiile (12.153) i (12.154) n (12.152) rezult teorema energiei cinetice pentru un sistem material:
dE = dLext + dLint

(12.155)

Variaia energiei cinetice n timpul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i interioare sistemului efectuat n acelai interval de timp. Vor fi analizate cazurile posibile cnd lucrul mecanic elementar al forelor interioare este nul: dL int = Fij dri = 0 (12.156) i j
F ji

Pentru simplificare se consider cazul unei perechi de fore interioare Fij i care acioneaz punctele materiale Mi i Mj ale sistemului (fig.12.11). dL int = Fij dri + F ji dr j = Fij ( dri dr j ) = Fij ( v i v j )dt = Fij v ij dt (12.157)

deoarece: Fij = F ji , dri = vi dt , vi v j = vij iar v ij reprezint viteza relativ din M micarea punctului Mi fa de Mj ca i cnd acesta ar fi fix; deci v ij i M j .

Cazurile cnd dLint = 0 : Fij = 0 - n legtura dintre dou puncte materiale nu se manifest forele de legtur interioare; v ij = 0 - viteza relativ dintre puncte este nul; Fij ij - vectorii Fij i Fij sunt v perpendiculari, ca n cazul a dou corpuri legate printr-un fir Fig. 12.11 inextensibil, perfect ntins; este cazul rigidului. n cazul rigidului, teorema energiei cinetice - forma diferenial este:
dE = dL ext

(12.158)

Variaia energiei cinetice n timpul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor care acioneaz asupra rigidului, efectuat n acelai interval de timp. Teorema energiei cinetice forma integral (finit) se obine prin integrarea formei difereniale (12.158) n intervalul de timp (t0, t1).
E1 E 0 = L01ext

(12.159)

Variaia energiei cinetice din poziia iniial n poziia final este egal cu lucrul mecanic al forelor care acioneaz asupra rigidului, efectuat ntre cele dou poziii (n intervalul de timp t0,, t1). Conservarea energiei mecanice Un sistem material este conservativ dac forele interioare sistemului deriv dintr-o funcie de for U ( x1 , y 1 , z 1 ...., x n , y n , z n ) , adic:
dLint = dU

(12.160)

Dac se introduce noiunea de energie potenial, definit ca n cazul punctului material U = V atunci relaia (12.160) devine:
dLint = dV

(12.161) (12.162) (12.163)

Introducnd relaia (12.161) n (12.155) se obine:

dE = dLext dV d ( E + V ) = dLext

Dac:

dLext = 0 d ( E + V ) = 0 E + V = const.

care constituie teorema conservrii energiei mecanice: Dac lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz asupra unui sistem conservativ este nul ntr-un interval de timp dat, energia mecanic a sistemului se conserv, adic este constant n acel interval de timp sau un sistem conservativ nchis are energia mecanic constant. Cazul micrii relative a sistemului material sau a rigidului n raport cu centrul de greutate (al maselor). Cnd originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia O C , expresia energiei cinetice devine conform relaiei (12.116):
E=

care exprim teorema Koenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa de un reper fix. Tot n acest caz, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore Fi , conform (12.90) este:
dL = R drC + M C d = R drC + dL C

1 2 Mv C + E C 2

Teorema energiei cinetice, conform (12.158) este dE = dL i care prin difereniere conduce la:
dE = d ( 1 1 2 2 Mv C + E C ) = d ( Mv C + E C ) = 2 2 dv = Mv C dv C + dE C = MvC dt C + dE C = dt = Ma C drC + dE C = R drC + dE C

(12.164)

Introducnd expresiile (12.90) i (12.164) n (12.158) rezult:

dE C = dLC
(12.165)

care exprim teorema energiei cinetice din micarea rigidului n raport cu centrul de greutate. Variaia energiei cinetice a rigidului n micarea fa de centrul de greutate, n timpul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz asupra rigidului, efectuat n acelai interval de timp. Teorema energiei cinetice pstreaz aceeai form n micarea relativ fa de centrul de greutate ca i n micarea fa de un punct fix. Conservarea energiei mecanice Dac forele care acioneaz asupra rigidului sunt conservative, adic deriv dintr-o funcie de for U ( x1 , y 1 , z 1 ...., x n , y n , z n ) : Folosind noiunea de energie potenial U = V , relaia (12.166) devine:
dL C = dV dLC = dU

(12.166) (12.167) (12.168)

Introducnd relaia (12.167) n (12.165) se obine:

dEC = dV d ( E C + V ) = 0 E C + V = const .

Dac forele care acioneaz asupra unui rigid sunt fore conservative, energia mecanic a rigidului n micarea relativ fa de centrul de greutate se conserv, adic are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii. Observaie. Teoremele impulsului, momentului cinetic i energiei cinetice se aplic numai cu vitezele absolute.