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SISTEMAS DE CONTROL I - JULIO 25 DE 2008

Dise o y Control De Un Ascensor n


Andr s Felipe Guerrero 805518, Cristian Felipe Ocampo 805535, Daniel Alberto Burbano 805506. e Profesor: Carlos Ildefonso Hoyos. Monitor:Andr s Marino Alvarez e Universidad Nacional De Colombia. Sede Manizales.

ResumenEste proyecto, pretende modelar a pequena escala, el funcionamiento de un ascensor de un edicio de 4 pisos, aplicando los fundamentos y conceptos de los sistemas de control y din mica de sistemas. Se parte del sistema en lazo abierto, a observando el tipo de comportamiento, luego se cierra el lazo y por ultimo se inserta un controlador PID para garantizar que el sistema presente un comportamiento deseado

Compuertas l gicas 74LS04-74LS08. o Dipswitch 8 posiciones. Amplicadores TL084 (2). Condensadores de 0.1 F (2). Transformador 12 V. Transistores npn 2N2222 (3). Recticador tipo puente 1A. IV. IV-A. S ISTEMA E N L AZO A BIERTO

I.

I NTRODUCCI ON

El control autom tico ha desempe ado una funci n vital en a n o el avance de la ingeniera y la ciencia, es una disciplina que da a da evoluciona dejando tras ello m ltiples aplicaciones, para u entender muchos de estos conceptos es importante estudiar las bases te ricas que los explican, pero ante todo aplicarlos en la o pr ctica observando el comportamiento y la naturaleza de un a sistema determinado aplic ndole un control, es por ello que en a el presente se profundiza en el dise o de una planta mec nica, n a enfatizando en su control y censado por medio de componentes electr nicos interconectados; el sistema pasa a ser un sistema o electromec nico en lazo abierto, al que posteriormente se a implementar una realimentaci n con controlador PID1 . a o II. O BJETIVOS

Descripci n de la planta o

El proyecto a realizar es un ascensor con control de posici n o el cual debe constar de cuatro posiciones mec nicas, cada a posici n ser representada por un voltaje de corriente directa o a que se transmite por medio de el sensor hacia el circuito de control de velocidad y direcci n del motor que es el dispositivo o encargado de impulsar el sistema mec nico (Actuador), la a posici n deseada se ingresa inicialmente por medio de un o dipswitch, el diagrama del sistema se muestra en la siguiente gura (Figura 1.).

Aanzar los conceptos te ricos aprendidos en clase, por o medio de aplicaciones pr cticas reales. a Reconocer las diferencias entre sistemas en lazo abierto y en lazo cerrado. Hacer un enlace entre sistemas electr nicos y sistemas o mec nicos (sistema electromec nico). a a III. III-A. M ATERIAL UTILIZADO

Componente mec nico a

Madera. Nylon de 2 mm de di metro. a Poleas de diferente radio (4). Silicona lquida. Chinches. Alleres. III-B. Componentes Electr nico o

Figura 1. Diagrama ilustrativo de la planta.

Resistencias. Potenci metro de 100 K (2). o Motor DC 12 V. Tips 31, 32, 41 y 42.
1 Controlador:Proporcional-Integral-Derivativo

IV-B.

Descripci n del montaje o

El circuito consta de dos etapas; en la primera se tiene un PWM(modulaci n por ancho de pulso),generado a partir de o una rampa de 8mS, (Figura 2.) , el cual se excita mediante una onda senoidal, dicha onda senoidal al ingresar al circuito se

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rectica con un puente de diodos para garantizar un periodo de 8ms, luego esta se al recticada se compara con una se al de n n referencia obteni ndose pulsos para nuevamente compararlos e y controlar la carga y descarga del capacitor, el cual genera la rampa. A la salida del comparador se obtiene una sucesi n de o unos y ceros (pulsos), el ancho de estos pulsos depende del voltaje de referencia Vref, (Fig 2.)
Figura 5. Salida Del Puente H (Fig 4.)

V. V-A.

S ISTEMA E N L AZO C ERRADO

Descripci n de la planta o

Figura 2. Circuito Rampa para generar PWM.

En el apartado anterior se realiz una descripci n de la imo o plementaci n y funcionamiento del sistema sin realimentaci n. o o Ahora mediante el control en lazo cerrado, se llevar al sisa tema a un comportamiento optimo (comportamiento deseado), mediante la incersi n de dos ceros y un polo en s = 02 . o El esquema circuital para el sistema en lazo cerrado es:

Figura 3. Salida Del circuito de la Figura 2. Figura 6. Diagrama de bloques para el sistema en LC

La segunda etapa consta de un circuito an logo; El puente a H (Fig 2.) y de una parte digital. El circuito an logo se encarga a de cambiar el sentido de la corriente en la carga (Motor DC) y el circuito digital controla la parte an loga, es decir controla a el sentido de giro, a partir de estados logicos 1 (5V) o 0 (0V). Para este caso el PWM, establece la velocidad del motor.

Figura 4. Circuito an logo; Puente H. a

En la gura 5 se observa claramente la polaridad de la carga (Motor DC). Debido a que el potencial en B es mayor que el potencial en A,se obtiene que la corriente uya atravez del motor de B a A, generando as los sentidos de giro. Giro si I, f luye A B; Derecha si I, f luye B A; Izquierda

Donde el Span y Cero es un acondicionador de se al, n y GPlanta es el circuito del ascensor en lazo abierto. Se implementa un control Pre-alimentado, por la necesidad de controlar de una forma m s adecuada dos variables, Velocidad a y Sentido De Giro. Para poder controlar, la velocidad fue necesario utilizar una rampa para generar un PWM, a partir de un voltaje de referencia Vref. Como lo que se necesita es iniciar con velocidad m xima e ir disminuyendo a medida que se acerca al piso a deseado, se debe pensar en un voltaje de referencia variable, en este caso se utiliza el error ep (t) (V erF ig.6), es decir la diferencia entre la se al de control uc (t) y la salida del n sistema, adem s de esto se debe tener en cuenta que en algunos a casos el error puede ser negativo, para ello se implementa el circuito valor absoluto (Fig. 7); Para realizar la implementaci n adecuada de un controlador, o es necesario conocer los par metros del sistema a controlar, a esto se puede aproximar mediante un modelo matem tico a o mediante un proceso de Identicaci n. Debido a que o el modelado matem tico es un proceso complejo y poco a utilizable en estos casos, se decidi hacer un proceso de o identicaci n mediante el toolbox Ident de MATLAB R . o

2 Estos

ceros y polos, se agregan, al implementar una acci n de control PID o

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t=0:ts:(N-1)*ts; subplot(211) plot(t,ref,r) grid on title(referencia) subplot(212) plot(t,vsal) title(velocidad de salida) grid on
Figura 7. Sistema En Lazo Cerrado

Obteniendose:

V-B.

Procedimiento De Identicaci n o

Para realizar este procedimiento se tiene el sistema realimentado obteniendo as una respuesta acotada: Realizando las mediciones en el canal A y B del EscopeMeter

Figura 8. Sistema realimentado

Figura 10. Entrada y salida Del Sistema,MATLAB R

(gura 7 y 8.),donde el canal A es el voltaje de referencia y el canal B es la salida del Span y Cero, se obtiene;

Luego se introducen estos vectores al IDENT y se estima la funci n de transferencia mediante amrmax2221: o G(s) = 0,7183s + 0,87 s2 + 8,908s + 2,543 (1)

Ahora el diagrama de bloques del sistema queda:

Figura 9. Entrada y salida Del Sistema

Figura 11. Diagrama De bloques del sistema con PID

Ahora se toman los vectores del canal A y B para ingresarlos en MATLAB R mediante el siguiente codigo; V-C. clear all; close all; clc; vsal=load(CANALB.txt); plot(vsal) ref=load(CANALA.txt); ts=20.0000E-03; vsL=length(vsal); rL=length(ref); N=min(vsL,rL); vsal=vsal(1:N); ref=ref(1:N); Dise o Del Controlador PID n Primero se establece la funci n de transferencia deseada o (GD (s)), mediante los par metros requeridos para obtener una a respuesta optima. En este caso los par metros requeridos son: a parametros MP = 1 % ts = 3s

Mediante procedimiento matem tico, se tiene que: a = |ln(M P )| 2 + ln2 (M P ) (2)

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= 0,8261 Ahora: n = 1 = 1,2105

Kp = 4,3046 Ki = 16,842 Kd = 0 con estas constantes se establecen los valores de las resistencias y capacitancias para el PID: Con Kp Es un amplicador con ganancia 4.3046: 4,3046 = R2 R1 si R1 = 10K R2 = 43,04K Con Ki si C=2.2F R=27K

Con estos par metros se obtiene la funci n de transferencia a o deseada; GD (s) = GD (s) =
2 n 2 s2 +2n s+n 1,4654 2 +2s+1,4654 s

(3)

Figura 13. Sistema Compensado Con Control PID Figura 12. Funcion De Transferencia Deseada

Luego de la gura 11. se obtiene:


y(s) = Vref (s) EC (s) 0,7183Kd s3 + 0,7183Kp + 0,87Kd s2 + 0,7183Ki + 0,87Kp s + 0,87Ki

Donde
EC (s) = + 1 + 0,7183Kd s3 + 8,908 + 0,7183Kp + 0,87Kd s + 0,87Ki s2 2,543 + 0,7183Ki + 0,87Kp

(4)

Se observa que la ecuaci n deseada (Ec 3) es de menor o orden que la ecuacion obtenida mediante la acci n de control. o Para igualar este orden se agrega un polo remanente al la funci n de transferencia deseada, cumpliendo que: o R {P oloremanente } 10R {P olodeseado } Se tiene que: Pk = Entonces: Den(s)deseado = (s2 + 2s + 1,4654)(s + 10) Den(s)deseado = s3 + 12s2 + 21,4654s + 14,654 Igualando coecientes de las ecuaciones 4 y 5: 8,908 + 0,7183Kp = 12 0,87Ki = 14,653 1 + 0,7183Kd = 1 de donde se obtiene: 1 + 0,6821i 1 0,6821i

Figura 14. Respuesta Del Sistema Compensado Con Control PID

VI.

C ONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

(5)

Controlar un sistema implica cambiar su LGR, lo cual puede ocasionar respuestas deseadas o indeseadas, esto de acuerdo a las caractersticas del sistema a controlar. Los modelos matem ticos son aproximaciones que a pueden ser cercanas o en algunas ocasiones muy distanciadas de la realidad, ya que en la pr ctica existen aspectos a del sistema que en el procedimiento te rico puede que o se desprecien. Los materiales fsicos pueden constituir un limitante a la hora de controlar un sistema debido a su complejo acople a un dise o ideal. n Para manipular un componente electr nico es fundameno tal analizar su hoja de datos para tener en cuenta las limitaciones de este en el montaje.

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Los sistemas electromec nicos se han constituido en los a m s comunes en esta generaci n, es por ello que se debe a o hacer un profundo enfoque en su control. La ganancia en las poleas es un factor importante para el ajuste entre etapas electr nica y mec nica de la planta. o a Generalmente el sensor de un sistema es un dispositivo que convierte una variable fsica en variable el ctrica, e este proceso se da con el n de acoplar sistemas de diferentes variables mediante una sola unidad de control y proceso. R EFERENCIAS
[1] Kuo, B., (1996) Sistemas de Control Autom tico., Prentice Hall., M xico. a e [2] Ogata, K., (1997)Ingeniera de Control Moderna., Prentice Hall., M xico. e

Figura 15. Circuito Total del ascensor