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DYNAMIQUE


1. O s`arrte la STATIQUE. o commence la DYNAMIQUE ?

Rappelons qu`en STATIQUE. les solides sont consideres en EQUILIBRE








Mais tous les systemes ne sont pas en equilibre : on entre dans le domaine de la DYNAMIQUE lorsque le
mouvement d`un solide genere a lui seul des eIIorts non negligeables. par eIIet d`inertie .














Un peu d`histoire.

Les Grecs. il y a deux bons millenaires. matrisaient deia bien. a leur maniere. les problemes de statique ;
Archimede avait tout compris du levier : donnez moi un point dappui et ie souleverai le Monde . Il
appliquaient mme le principe du levier (augmenter le deplacement pour reduire l`eIIort) a des systemes de
poulies assez sophistiques. En revanche ils etaient bien moins habiles a expliquer les mouvements tels qu`une
chute libre.

Au XVII. Galilee. en s`amusant a Iaire rouler des billes sur des plans inclines. a
enonce un principe dont la modernite est remarquable : "tout corps possede une
certaine inertie qui loblige a conserver sa vitesse. a moins quune force exterieure ne
loblige a arrter ce mouvement".

Moins d`un siecle apres Galilee. et en ayant pris soin de bien deIinir ce qu`etaient une masse. un poids. une
Iorce. etc. Isaac Newton a Iormule trois lois Iondamentales :

1re loi "Tout obiet en etat de mouvement rectiligne uniforme et soumis a aucune force exterieure.
conserve son mouvement. dans un repere galileen."

2me loi "Force masse acceleration"

3me loi "Tout corps soumis a une force exerce en retour une force de mme intensite et de direction
opposee."


Galile (1564-1642)
Newton (1642-1727)
Un piston de moteur peut faire
100 aller-retours par seconde !
l est loin d'tre en quilibre.
La STATIQUE permet donc d`etudier les
eIIorts sur un systeme immobile. ou anime
de mouvements lents et progressiIs.
Un freinage. plus ou moins brutal,
s'tudie par les lois de la DYNAMQUE
La DYNAMIQUE permet de faire Ie Iien entre un mouvement
d'accIration et Ies efforts gnrs pendant ce mouvement.
On entend par acclration toute variation d'un vecteur vitesse :
augmentation, diminution, effet centrifuge, chute libre, etc.
Le Principe de la Dynamique est la traduction, avec les outils mathmatiques actuels, des lois de Newton.
Dcminicue DuLui:
Lyce Mc(cue(iIIe VEFDUN
hIIp://www.Lcc::imc(cc.f(
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2. REPERES utiliss en mcanique



te J-|ac|pe Jeadameata| de |a aaam|qae ae peat :'eap-|me- qae daa: ce-ta|a:
-epe-e: (ea -f-eat|e|:} : |e: -epe-e: "aa|||ea:".

Ta -epe-e || aa :e| :e-a cea:|d- cemme aa|||ea pea- |e: app||cat|ea: cea-aate: de
mcaa|qae, ma|: ce a'e:t qa'aae (eace||eate} app-ea|mat|ea.


En toute rigueur :

En mecanique dite classique (a des vitesses tres inIerieures a celle de la lumiere). le Principe de la Dynamique est veriIie dans un
repere absolu. tel que :
Le repre de COPERNIC . dont le centre est le centre de gravite du systeme solaire. et dont les axes sont diriges vers trois
etoiles Iixes.
Les repres GALILEENS. qui sont n`importe quel repere en translation rectiligne uniforme par rapport au repere de
Copernic.

Par consequent. un repere lie a la Terre n`est pas Galileen. donc pas absolu. a cause de la rotation de celle-ci. Mais il Iaudrait par
exemple Iaire osciller un pendule de plusieurs metres de haut pendant plusieurs heures pour avoir un eIIet mecanique mesurable du
mouvement de la Terre (C`etait la Iameuse experience du Pendule de Foucault. vers 1850).

3. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D.) :
Enonc gnral. quel que soit le mouvement


3.1. CAS D`UN SOLIDE PONCTUEL

Soit un solide (S) de masse m. suIIisamment petit pour qu`on le represente par un point M






Dans le repere galileen :


S| |e :e||de S e:t :eam|: a de: act|ea: eat-|ea-e: :e -da|:aat a aae
-:a|taate R
extS
, a|e-: :ea meaemeat e:t te| qae :

R
extS
= m .
M
]

M
(S)
R
extS

M
]

somme des FORCES MASSE vecteur ACCELERATION du point M
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3.2. UNITES

La masse m est en kg ( deIini par un etalon. qui se basait sur la masse d`un dm
3
d`eau)

L`acclration est en m/s

( le metre et la seconde ayant ete anciennement deIinis a partir de la

circonIerence et de la duree de rotation de la Terre

L`unite de force se deduit donc du principe de la dynamique : 1 = 1 kg.m/s

te Aeatea (N} e:t |a fe-ce qa| cemmaa|qae a aae ma::e de I 0a
aae acc|-at|ea de I m]:
2
daa: :a d|-ect|ea.


3.3. CAS D`UN SOLIDE QUELCONQUE

Soit un solide (S) quelconque. de masse M.










La demonstration. a partir du PFD d'un solide ponctuel. consisterait a considerer ce solide (S) quelconque
comme une somme de points M
i
de masses m
i
. et cela donnerait les relations qui suivent:




Si le solide (S) est soumis a des actions exterieures quelconques :


Alors son mouvement dans un repere galileen est tel que :

R
(extS)
m
i
. M
i
/

M
A (extS)
AM
i
( m
i
. M
i
/)

Relation que l`on peut ecrire aussi avec des torseurs :

mecanique
}
dynamique
}






R
(extS)

extS
}
A M
A (extS)

dpend des actions extrieures
dpend du mouvement
quel que
soit A
Pour ce qui est du torseur mcanique, gauche, vous savez faire : c'est un biIan des
actions extrieures comme en statique. Le torseur dynamique contient en revanche des
relations inutilisables telles quelles pour un lve de terminale, mais nous allons dans la suite
de ce cours les appliquer aux cas particuIiers de Ia transIation et de Ia rotation.

Cela dit vous pouvez nanmoins dj noter que Ie Principe FondamentaI de Ia Statique n'est
qu'un cas particuIier du PFD, acclration nulle, c'est dire pour un corps immobile ou en
translation rectiligne uniforme dans un repre galilen (le torseur dynamique est nul).

Mi
m:a|taate mcaa|qae = m:a|taate daaam|qae

emeat mcaa|qae = emeat daaam|qae
Contrairement au "petit" solide
du paragraphe precedent. celui-
ci peut subir des efforts en
differents point. qui peuvent le
faire tourner. Il v aura donc en
plus une equation de moments...
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3.4. THEOREME DE LA RESULTANTE

On peut montrer que DANS TOUS LES CAS :
m
i
. M
i
/ M .
G/










Ce theoreme permet deia d`utiliser Iacilement le PFD dans le cas d`une translation :

4. P.F.D. appliqu un SOLIDE EN TRANSLATION


















PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE :
Si un solide (S) est en TRANSLATION par rapport a un repere galileen . alors :


R
(extS)

M .
G/


M
G (extS)
0

R
(extS)
:emme de: -:a|taate: de: act|ea: eat-|ea-e: :a- S en N

M
G (extS)
memeat -:a|taat ea G de: act|ea: eat-|ea-e: :a- S en N.m

M ma::e teta|e da :e||de S en kg

G/ ectea- acc|-at|ea de :ea ceat-e de a-a|t G daa: |e -epe-e en m/s
2


Ce qui donne R
(ext S)
M .
G/
quels que soient le solide et son mouvement
X
Y
dessin de Zep
+G
+G

G/

a::e teta|e Tectea- acc|-at|ea da ceat-e de a-a|t G
poids P
R
rampeskate

R
(extS)
P R
repere Iixe
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5. MOMENT D`INERTIE d`un solide par rapport un axe

5.1. NOTION
Experience :



S1 S2










Les masses M sont lchees en mme temps. entranant S1 et S2 en rotation.
Constatation :

ta ma::e de d-e|te de:cead p|a: |te : |e :e||de S
2
e:t p|a: fac||e a mett-e ea
-etat|ea qae S
I
. (|| e:t aa::| p|a: fac||e a f-e|ae-}.
te: deaa :e||de: eat |e: mme: ma::e:, ma|: -pa-t|e: d|ff-emmeat aatea- de
|'aae de -etat|ea : ||: a'eat pa: |e mme memeat d'|ae-t|e


5.2. MOMENT D`INERTIE d`un solide ponctuel par rapport un axe

Soit un solide (S) modelisable par un point M. de masse m

MOMENT D`INERTIE du solide (S) par rapport l`axe (O. z )




Unite :

Ce qui veut dire que si le solide est 2 fois plus lourd. il est 2 fois plus difficile a mettre en rotation. et sil est 2 fois plus loin
de laxe. il sera 4 fois plus difficile a mettre en rotation.

5.3. MOMENT D`INERTIE d`un solide quelconque par rapport un axe
z
Ce solide peut tre considere comme une somme de
H
i
points M
i
de masses dm
i
.

MOMENT D`INERTIE du solide (S) par rapport l`axe (O. z )
x





z

H


x y (S)

M
M
M
O
O
M
i

(S)
y
J
Oz
m.|
2

|
de masse
m
J
Oz
|
2
dm
Integrale triple "somme" sur tout le solide
Les mathematiciens se font une ioie de les calculer pour
des tas de formes differentes de solide. et les resultats
sont dans tous les bons formulaires de mecanique...
(s)
|
|

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5.4. MOMENTS D`INERTIES USUELS z

CYLINDRE PLEIN
homogene. de rayon R et de masse M J
Oz
M.R
2

O z

CYLINDRE CREUX
homogene. de rayons r et R. et de masse M J
Oz
M.(R
2
r
2
)


O

6. P.F.D. APPLIQUE A UN SOLIDE EN ROTATION



















PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE :
Si (S) est en rotation autour de son axe de symtrie (O. z )
par rapport a un repere galileen. alors :

.R
(extS)
0

(en tout point O de l`axe) .M
O (extS)
J
Oz
. ``. z


R
(extS)
:emme de: -:a|taate: de: act|ea: eat-|ea-e: :a- S en N

M
O (extS)
memeat -:a|taat ea O de: act|ea: eat-|ea-e: :a- S en N.m

J
Oz
memeat d'|ae-t|e da :e||de S aatea- de |'aae Oz en kg.m
2


`` acc|-at|ea aaaa|a|-e da :e||de S en rad/s
2


G
X
Y
Z
O
HYPOTHESE et limite de l'tude :

Le solide (S) possede un axe de symtrie
materielle (au niveau de la geometrie et des masses)

Consequence : le centre de gravite G est sur cet axe
0
0
J
Oz
.`` ( x . y . z )
en