Professional Documents
Culture Documents
,MT
MODEL-MODEL MATEMATIS DARI SISTEM-SISTEM FISIS Model matematis suatu sistem : Persamaan matematis yang menunjukan hubungan input dan output dari suatu sistem yang bersangkutan. Dengan mengteahui model matematis ini, maka kita dapat menganalisa tingkah laku sistem. Sistem
G(s)
R(s) R(s) = transformasi Laplace dari input C(s) = transformasi Laplace dari output
INPUT C(s)
OUPUT
G(s) = transformasi Laplace dari hubungan input dan output dari sistem. C(s) = G(s).R(s) Transfer function :
C (s) = G ( s) R(s)
model matematis sistem ekuivalen dengan transfer function. Transfer function / fungsi alih : Perbandingan antara transformasi laplace dari output dengan transformasi laplace dari inputnya, dengan anggapan semua kondisi awal = 0. 1. F = input (gaya) ; x = output (pergeseran) k = konstanta pegas m = massa f = koefisien gesekan (piston)
carilah transfer function sistem mekanis diatas ! Solusi : F = m.a F k.x f. . = m. .. x x F(s) kX(s) fsX(s) = ms2X(s) F(s) = (ms2 + fs + k) X(s)
X(s) 1 = F(s) ms 2 + fs + k
1.
(s) 1 = T(s) Js + f
eI = L. e0 =
di 1 + R.i + i.dt dt c
(1) (2)
1 t i.d c
Transformasi Laplace : 1 EI(s) = Ls I(s) + R I(s) + 2 E0(s) = 2 1: EI(s) = L C s2 E0(s) + R C E0(s) + E0(s) EI(s) = C L C s2 + R (s +1) E0(s)
E (s) 1 0 = 2 + R s +1 E (s) LC s C i
1 I(s) C s
(1)
i 2 .dt
..(2)
e0 = C
1 2
i 2 .dt
.(3)
3 E 0 (s) = C s I 2 (s)
2
(s) 1 m = E (s) R C s +1 i 1 1
Transfer Function :
E (s) E (s) E (s) 1 1 0 = 0 . m = . E (s) E (s) E (s) R C s +1 R C s +1 i m i 2 2 1 1
1 2 + (R C + R C )s +1 R C R C s 1 1 2 2 1 1 2 2
X1(s) X
G1(s)
X2(s)
G2(s)
X3(s)
X (s) X (s) G (s) = 2 , G (s) = 3 1 2 X (s) X (s) 1 2 G (s) = X (s) X (s) X (s) 3 = 2 . 3 = G (s).G (s) 1 2 X (s) X (s) X (s) 1 1 2
K (R C s +1)(R C s +1) 1 1 2 2
BLOK DIAGRAM (DIAGRAM KOTAK) Blok diagram : Suatu pernyataan grafis untuk menggambarkan sistem pengaturan. Elemen-elemen blok diagram : a. PROSES atau TRANSFER FUNCTION TRANSFER FUNCTION G(s) b. ELEMEN PENJUMLAHAN
R(s) = input C(s) = output G(s) = transfer function feedforward H(s) = transfer function feedback G(s)H(s) = transfer function open-loop Transfer function closed-loop : E(s) = R(s) B(s) .. (1) B(s) = C(s) . H(s) . (2) C(s) = E(s) . G(s) ..(3) 2 : E(s) = R(s) C(s).H(s) ..(4) 1 4 : C(s) = (R(s) C(s).H(s)) G(s) 3 C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s) Contoh :
C (s) R (s)
C (s) R (s)
a. N(s) = 0
b. R(s) = 0
Atau
output total :
G (s)G (s) 1 2 = 1 +G (s)G (s)H (s) 1 2 G (s) 2 R (s) + 1 +G (s)G (s)H (s) 1 2
C (s)
N (s)
EI = R.i + E0 =
1 t i.d C
.. ..
(1) (2)
1 t i.d C
1 I(s) C s
1 I(s) Cs
EI(s) = RI(s) + E0(s) RI(s) = EI(s) E0(s) I(s) =
E (s) E (s) i 0 R
E (s) E (s) i 0 R
1 I(s) C s
1 C s
I(s)
1 1 +R s C
C (s) R (s)
MENDAPATKAN TRANSFER FUNCTION DARI SISTEM FISIS 1 MOTOR DC DENGAN PENGATURAN JANGKAR
Ra La ia if ea eb T J f
= tahanan jangkar = induktansi jangkar = arus jangkar = arus medan = tegangan jangkar = emf terinduksi = perpindahan sudut dari poros / batang meter = torsi = momen inersia total = koefisien geseran total
di
a +e b dt
(2) eb = K . n . = c . n = c . (3) T = KI . . Ia = cI . ia
. (4) J. + f . = T
Transformasi Laplace : (1) Ea(s) = Ia(s) [Ra + La . s] + Eb(s) (2) Eb(s) = c . (s) (3) T(s) = CI.Ia(s) (4) T(s) = (s) [Js +f] (1) Ia(s) [Ra + Las] = Ea(s) Eb(s)
(2)
1 Js + f
(s)
2 A)
qI = aliran air yg masuk q0 = aliran air yang keluar R = tahanan kran C = kapasitas tangki h = tinggi air (1) h = q0 . R H(s) = R Q0(s) (2) C
B)
Tangki 2 : q0 = R C2
h 2 2
Q0(s) =
H (s ) 2 R 2
.(1)
dh
Tangki 1 :
h h H (s) H (s) 2 Q (s) = 1 2 = 1 .....(3) m m R R 1 1 dh 1 = q q C sH (s) = Q (s) Q (s)....(4) C 1 dt 1 m 1 1 i m q
(1)
H2(s)
1 R 2
Q0(s)
Penggabungan :
1 2 + (R C + R C + R C )s +1 R C R C s 1 1 2 2 1 1 2 2 2 1
SIGNAL FLOW GRAPH (GRAF ALIRAN SINYAL) HUBUNGAN ANTARA SIGNAL FLOW GRAPH DENGAN BLOK DIAGRAM BLOK DIAGRAM R(s) G(s) C(s) SIGNAL FLOW GRAPH R(s) G(s) C(s)
(b)
a.b
(c)
(d) x1 a x3 c x4 b x2 x2 bc x4 x1 ac
DEFINISI
x1, x2, x3, x4 G1, H2, G2, G3, H1 x1 input node (source) x4 output node (sink) x2, x3 mixed node
Gain lintasan tertutup : G1, G2, H2 / G2, H2, G1 G2, G3, H1 Dua atau lebih lintasan tertutup dikatakan tidak bersentuhan bila lintasan-lintasan tersebut tidak melintasi suatu transmittance yang sama. Contoh :
1) G1 G2 G3 G4 G5 2) G1 G2 G6 G5 3) G4 G5 H3 4) G2 G6 G5 H3 H2
TEORI MASON
C(s) 1 = P = P R(s) i i i
P PI = = fungsi alih / tranfer function total
1 L + L L L L L +.... i i j i j k i i, j i, j, k
LiLj = gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan LiLjLk = gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
I
= bila lintasan maju ke i dihilangkan, atau bila lintasan-lintasan tertutup yang menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan
Contoh : P1 P2 L1 L2 = G1 G2 G3 G4 G5 = G1 G2 G5 G6 = G1 G2 H1 = G2 G3 H2 L3 = G4 G5 H3 L4 = G2 G5 G6 H2 H3
= 1 L1 L2 L3 L4 + L1 L3 + L2 L3 =1 =1
soal latihan :