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Laboratorio 33

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ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Profesor: Fecha: Integrantes: Grupo No

:

Laboratorio3 Estabilidad y compensadores por Lugar de las raíces y Bode
Objetivo: y Representar y simular sistemas dinámicos y obtener las funciones de compensación en retraso o adelanto usando Bode o Lugar de las raíces.

Guía de estudio: y Repasar los conceptos sobre representación de sistemas dinámicos en ecuaciones diferenciales, función de transferencia, diagramas de bloques, diagramas de Bode, Nyquist, lugar de las raíces y parámetros de análisis en el dominio de la frecuencia y aplicarlos en el análisis de estabilidad y diseño de compensadores en retraso y adelanto.

Actividad 1 ± Diseño de Compesador en adelanto usando Bode
Dada la función de transferencia en lazo abierto:

a) Diseñar un compensador en adelanto utilizando los diagramas de Bode para Error en régimen permanente ante una entrada escalón menor del 1% y Margen de fase mayor de 60º. b) En el editor de MATLAB escribir el código para introducir las funciones de transferencias de los sistemas original y compensado en lazo cerrado. (Puede utilizar la función tf( ) o la función zpk()yobtener el diagrama de bode de lasfunciones en ambos casos y verificar la compensación del sistema. c) Determinar la respuesta delossistemasen lazo cerrado a un escalón unitario, utilizar la función step( ).

SISTEMA ORIGINAL

Actividad 2 ± Diseño de Compesador en retraso usando Lugar de las Raíces Dado el sistema en lazo abierto: a) Diseñar un compensador en retraso utilizando los diagramas de Lugar de las Raíces para Error en régimen permanente ante una entrada escalón menor del 1% y Margen de fase mayor de 60º. 1 ± Diagrama de Bode y respuesta temporal del sistema Código de MATLAB: d) Obtenga los parámetros manualmente para los valores del diagrama de Bode y preséntelos en una hoja anexa a mano y compárelos con los obtenidos en la simulación.SISTEMA COMPENSADO Diagrama de BODE Respuesta temporal Fig. (Puede utilizar la función tf( ) o la función zpk() yobtener el diagrama de Lugar de las Raíces de las funciones en ambos casos y verificar la compensación del sistema. . b) En el editor de MATLAB escribir el código para introducir las funciones de transferencias de los sistemas original y compensado en lazo cerrado. c) Determinar la respuesta de los sistemasen lazo cerrado a un escalón unitario. d) Obtenga los parámetros manualmente para los valores del diagrama de Lugar de las raíces y preséntelos en una hoja anexa a mano y compárelos con los obtenidos en la simulación. utilizar la función step( ).

b) Determinar para qué rango de ganancias el sistema es estable en lazo cerrado a mano. usando Nyquist. d) Graficar los diagramas de Nyquist para el sistema en lazo abierto y cerrado . usando Nyquist. 2 ± Lugar de las Raíces y respuesta temporal del sistema Código de MATLAB: Actividad 3 ± Análisis de estabilidad por Nyquist Dado el sistema en lazo abierto: a) Determinar si el sistema es estable en lazo abierto a mano. c) Graficar la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario para el sistema en lazo abierto y en lazo cerrado con un valor de K que este dentro del rango de estabilidad del sistema.SISTEMA ORIGINAL SISTEMA COMPENSADO Lugar de las Raíces Respuesta temporal Fig.

SISTEMA LAZO ABIERTO SISTEMA LAZO CERRADO Lugar de las Raíces Respuesta temporal Fig. 3 ± Nyquist y Respuesta temporal del sistema Código de MATLAB: CONCLUSIONES: .

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