Repaso Teoria de Control

Automatizacin de Procesos Industriales o (REPASO TEORIA DE CONTROL) Ingeniero de Organizacin.
Curso 1o o
Jose Mari Gonzlez de Durana a Dpto. I.S.A., EUITI e ITT - UPV/EHU Vitoria-Gasteiz Marzo 2002
Indice
1. Modelos de procesos continuos 1.1. Procesos de tiempo cont nuo . . . . . . . . . . . . . 1.2. La realimentacin en los sistemas de control . . . . o 1.3. Elementos bsicos un sistema de control . . . . . . a 1.4. Diseo de los sistemas de control . . . . . . . . . . n 1.4.1. Nociones de estabilidad, rapidez y precisin o 1.5. Clasicacin de los sistemas de Control . . . . . . o 1.6. Modelo de funcin de transferencia . . . . . . . . . o 1.7. Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.9. Transformaciones entre modelos . . . . . . . . . . . 2. Respuesta temporal 2.1. Diagramas de bloques . . . . . . 2.2. Grafos de ujo de seal . . . . . n 2.3. Clculo de la respuesta temporal a 2.4. Sistema de primer orden . . . . . 2.5. Sistema de segundo orden . . . . 2.6. Respuesta del modelo de estado . 2.6.1. Anlisis Modal . . . . . . a 5 5 6 7 9 9 9 11 13 13 17 21 21 25 28 32 34 40 42 45 45 45 47 48 56 56 59 63 63 65 67 68
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3. Respuesta de frecuencia 3.1. Respuesta de frecuencia . . . . . . . . . . . . 3.2. Respuesta de un sistema a entrada sinusoidal 3.3. Diagramas de Nyquist . . . . . . . . . . . . . 3.4. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Trazado por computador . . . . . . . . . . . . 3.6. Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . 3.7. Mrgenes de fase y de ganancia . . . . . . . . a
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4. Lugar de las ra ces 4.1. Fundamento del mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2. Reglas bsicas del trazado del lugar de las ra a ces . . . 4.2.1. Trazado del lugar de las ra ces por computador 4.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
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4 5. Funcionamiento de los sistemas de control 5.1. Especicaciones de funcionamiento . . . . . . . 5.2. Anlisis del error . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.3. Sensibilidad a las variaciones de los parmetros a 5.4. Sensibilidad a las variables perturbadoras . . . 5.5. Indicies de comportamiento de los sistemas . . 5.6. Estabilidad de los sistemas de control . . . . . 5.7. Controlabilidad y Observabilidad . . . . . . . .
INDICE 71 71 76 80 81 82 83 87 95 95 95 96 96 97 99 99 100 100 100 101 102 102 103 104 105 105 105 106 106 107 107 108 109 113 114 116 116 116 117 118 118 119 119
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6. Sistemas de Tiempo Discreto 6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2. Sistemas de tiempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Sistemas intr nsecamente discretos . . . . . . . . 6.2.2. Sistemas controlados por computador . . . . . . 6.3. Sistemas de tiempo continuo muestreados . . . . . . . . 6.4. Reconstruccin de la seal muestreada . . . . . . . . . . o n 6.4.1. Teorema del muestreo . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Teorema de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3. El elemento de retencin de orden cero (ZOH) . o 6.4.4. La transformada estrella . . . . . . . . . . . . . . 6.5. La transformada z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1. Propiedades y teoremas de la transformada z . . 6.5.2. Transformadas de algunas funciones elementales 6.5.3. Transformada z de diferencias nitas . . . . . . . 6.6. Ecuaciones diferencia y funciones de transferencia en z . 6.7. Obtencin de la transformada z inversa . . . . . . . . . o 6.7.1. Mtodo de integracin compleja . . . . . . . . . e o 6.7.2. Mtodo de la divisin directa . . . . . . . . . . . e o 6.7.3. Mtodo de expansin en fracciones simples . . . e o 6.8. Mtodo de resolucin numrica de la ecuacin diferencia e o e o 6.9. Modelos matemticos de los sistemas de tiempo discreto a 6.9.1. Filtros digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.2. Sistemas continuos muestreados . . . . . . . . . . 6.9.3. Modelo de estado de tiempo discreto . . . . . . . 7. Sistemas controlados por computador 7.1. Estabilidad en el plano z . . . . . . . . . . . . 7.2. Diseo del controlador digital . . . . . . . . . n 7.2.1. Equivalencia al muestreo y retencin. o 7.2.2. Invariancia al impulso . . . . . . . . . 7.2.3. Invariancia al escaln . . . . . . . . . o 7.2.4. Integracin numrica . . . . . . . . . . o e 7.2.5. Coincidencia de polos y ceros . . . . . 7.2.6. Transformacin bilineal . . . . . . . . o 7.2.7. Mtodos modernos de diseo. . . . . . e n
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Cap tulo 1
Modelos de procesos continuos

Los procesos continuos o, mejor dicho, de tiempo continuo, son los que admiten modelos matemticos relativamente simples, basados en ecuaciones diferenciales. Estos modelos muchas veces a son lineales, o admiten ser linealizados, por lo que se obtienen con relativa facilidad y son exactos (siempre y cuando las hiptesis supuestas sean ciertas). Suelen representar el comportamiento o de sistemas f sicos que siguen leyes f sicas elementales. Los procesos continuos pueden controlarse utilizando controladores analgicos o digitales o dando lugar, respectivamente, a sistemas de control analgicos a sistemas controlados por como putador.
1.1.
Procesos de tiempo cont nuo
Tiempo continuo signica que la variable independiente de las ecuaciones del modelo matemtico es el tiemp t del proceso y que ste var de forma continua en un intervalo de R. Las a e a ecuaciones diferenciales del modelo son, en general, ecuaciones en derivadas parciales (EDP) pero muchas veces se pueden reducir a ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) e incluso a veces a ecuaciones diferenciales ordinarias lineales y con coecientes constantes. Esto da lugar a la siguiente clasicacin de los sistemas de tiempo cont o nuo: Sistemas de parmetros distribuidos (EDP) a Sistemas de parmetros concentrados (EDO) a Sistemas lineales (EDO lineales) Sistemas lineales de parmetros constantes (EDO lineales con coecientes constantes) a De todos ellos los ultimos son los ms simples y para ellos se ha desarrollado una teor a a matemtica muy potente basada en el Algebra Lineal. Esto es importante para el ingeniero ya a que puede calcular con facilidad la solucin de muchos problemas que aparecen en algunas ramas o tcnicas como por ejemplo e Circuitos elctricos e Sistemas mecnicos a Sistemas trmicos e Sistemas de idos u 5
6 Amplicadores electrnicos o Sistemas de control Robtica o
CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
Sistemas dinmicos lineales en general a Los paquetes informticos denominados Computer Aided Control System Design (CACSD) a son de gran ayuda para estos menesteres. Algunos de ellos son Matlab y Scilab. Parmetros y variables a En los modelos matemticos las magnitudes que evolucionan en el tiempo se llaman variables a del sistema o, a veces, seales. Estas variables son funciones de la variable independiente t, que n representa el tiempo. Las magnitudes que no evolucionan (o cuya evolucin no se tiene en cuenta) se llaman o parmetros del sistema. a En cada uno de los sistemas f sicos que vamos a estudiar (mecnicos, elctricos, trmicos, de a e e uidos, trmicos y mixtos) existe un conjunto de variables y parmetros que lo caracterizan. En e a los sistemas elctricos, por ejemplo, las variables son el voltaje, la carga, la intensidad, el ujo e magntico, etc. mientras que los parmetros son la resistencia, el coeciente de autoinduccin, la e a o capacidad, etc. En los sistemas mecnicos de translacin las principales variables que intervienen a o son la fuerza f , el desplazamiento x, la velocidad v y la aceleracin a siendo sus parmetros o a signicativos la masa m, el componente de rozamiento b y el componente de elasticidad k. En los sistemas mecnicos de rotacin estas variables son el momento T , el desplazamiento angular a o , la velocidad angular y la aceleracin siendo sus parmetros signicativos el momento de o a inercia J, el componente de rozamiento B y el componente de elasticidad K. En los sistemas trmicos las variables son el ujo calor e co q y la temperatura , y las variables la resistencia trmica Rt y la capacitancia trmica Ct . Y, por ultimo, en los sistemas e e de uidos las variables son el caudal f y la presin p y sus parmetros la resistencia del uido o a Rf , la inductancia del uido Lf y la capacitancia del uido Cf [?, sec. 2.2]. Clase de Sistema Sistemas Mecnicos (tras.) a Sistemas Mecnicos (rot.) a Sistemas Elctricos e Sistemas Trmicos e Sistemas de Fluidos Variables f, x, v, a T, , , v, i, , q p, f Parmetros a m, k, b m, k, b R, L, C Rt , Ct Rf , Cf
A pesar de las diferencias que existen entre las variables que caracterizan a las distintas clases de sistemas f sicos, existen ciertas semejanzas fundamentales que pueden y deben ser aprovechadas de manera que la modelizacin resulte sencilla y a ser posible unicada para todos los sistemas. o
1.2.
La realimentacin en los sistemas de control o
Un sistema de control sirve para controlar el valor de ciertas variables de salida por medio de otras variables de entrada. Hay dos procedimientos para ello denominados control en lazo abierto y control en lazo cerrado. Veamos cmo funcionan en el caso monovariable. o
1.3. ELEMENTOS BASICOS UN SISTEMA DE CONTROL
En el control en lazo abierto (gura 1.1) la entrada u(t) acta directamente sobre el dispou sitivo de control (controlador) C del sistema para producir el efecto deseado en la variables de salida, aunque sin comprobar el valor que toma dicha variable. w(t) u(t)
-
? - m-
y(t) P
-
Figura 1.1: Control en lazo abierto Un sistema de control en lazo cerrado tiene una entrada u(t), llamada de referencia o de consigna, que sirve para introducir en el sistema el valor deseado para la salida y(t). Esta salida se mide con un de captador M y dicha medida ym (t) se compara con el valor u(t) de la entrada de referencia. La diferencia (t) = u(t) ym (t) entre ambos valores incide sobre el dispositivo controlador C y la salida de ste, vc (t), sobre el elemento actuador A el cual a su vez ejerce la e debida accin sobre planta P en el sentido de corregir la diferencia (t). En la gura 1.2 se ha o representado un sistema de control en lazo cerrado. Con un razonamiento intuitivo podemos llegar a la conclusin de que el sistema en lazo o cerrado responde mejor ante la presencia de la entrada perturbadora w(t). Y as es en muchos casos. Sin embargo, hay que ser muy cautos ante este tipo de razonamientos ya muchas veces que pueden fallar. No es posible predecir el comportamiento del sistema con feedback sin conocer previamente su modelo matemtico. a w(t) u(t) m (t) -+ - C
vc (t) -
v(t) ? -+ m
- P
r y(t) -
ym (t) M
Figura 1.2: Sistema de control en lazo cerrado El procedimiento de medir la seal de salida y restarla de la de entrada se llama realimentan cin negativa. El lazo que se forma al realizar la realimentacin suele denominarse lazo o bucle o o de regulacin. o
1.3.
Elementos bsicos un sistema de control a
Los sistemas de control se pueden realizar con diversas tecnolog (mecnica, neumtica, as a a electrnica, etc.) pero sus elementos esenciales, indicados a continuacin, son siempre los mismos. o o Advertimos, no obstante, que la terminolog puede ser algo engaosa en ciertos contextos, a n quizs por utilizacin inadecuada, por traduccin defectuosa del Ingls o por uso generalizado a o o e de algunos trminos. As en nuestra rea de conocimiento el trmino controlar se usa en el e , a e sentido de gobernar o conducir, mientras que en el lenguaje coloquial se dice a veces controlar con otro signicado.
Entradas: son los terminales que tiene el sistema de control por los que puede recibir est mulos que inuyen en su evolucin. Pueden ser o Entradas de mando o de control: sirven para introducir rdenes. o Entradas de referencias o consigna: son entradas de mando que imponen los valores deseados a sus correspondientes salidas. Entradas perturbadoras: son entradas que reciben est mulos indeseados. Salidas: son los terminales que tiene el sistema de control para emitir la respuesta, es decir, para que la respuesta pueda ser observada por el hombre o medida por una mquina. a Planta: es el objeto que se desea controlar. Es un conjunto de componentes y piezas ensamblados entre s y que cumplen una determinada funcin. o Proceso: es una serie de operaciones que se realizan sobre uno o varios objetos con un n determinado. Perturbaciones: Son alteraciones que se pueden producir en los componentes de una planta o proceso. Controlador Es un dispositivo que procesa la seal (t), es decir la diferencia entre la entrada n de referencia u(t) y la medida de la salida ym (t), y produce una seal de salida v(t) n adecuada para controlar la planta. Actuador Es el dispositivo que convierte la seal de salida del controlador vc (t) en otra seal n n v(t), posiblemente de distinta naturaleza y generalmente de mayor potencia, y la aplica a la planta o proceso. Captador Es el dispositivo de medida. Convierte la seal de salida y(t) en otra magnitud n (generalmente elctrica) ym (t), apta para ser restada del valor de la entrada u(t). e Ejercicio 1.3.1 Describir el funcionamiento de los siguientes sistemas de control e identicar todos los elementos bsicos de cada uno de ellos. a 1. Sistema de control de la temperatura de una habitacin utilizando una estufa elctrica con o e termostato. Sistema de control del nivel de un depsito de agua utilizando un otador y una vlvula. o a Control de la trayectoria que sigue de un ser humano al desplazarse. Control de posicin de un caon. o n Control del nivel de un depsito. o Regulacin de la velocidad de un motor. o Control de la posicin angular de un motor con reductor. o Regulacin de la velocidad de la mquina de vapor. o a
2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
1.4. DISENO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.4.
Dise o de los sistemas de control n
Como hemos visto, la fase de anlisis de un sistema tiene por objeto la obtencin de un a o modelo matemtico a partir de observaciones y experiencias obtenidas a partir de un sistema a real. El problema inverso consiste en la s ntesis o diseo y construccin, si procede, de un detern o minado sistema a partir de un supuesto modelo. Este problema se denomina realizacin. o La realizacin tiene en general una mayor dicultad que el anlisis, precisando de la utilizao a cin de conceptos matemticos de cierta complejidad. La realizacin tiene adems la dicultad o a o a aadida del montaje y puesta a punto ya que resulta prcticamente imposible construir un sisn a tema cuyo funcionamiento sea exactamente igual al previsto en el modelo. Por ello suele ser necesario un proceso de aproximaciones sucesivas con repetidas fases de anlisis-s a ntesis.
1.4.1.
Nociones de estabilidad, rapidez y precisin o
Tanto en la fase de anlisis como en la de s a ntesis resulta de gran utilidad disponer de mtodos de medida que permitan cuanticar el comportamiento dinmico de los sistemas. Estas e a medidas se efectan en trminos de las denominadas especicaciones de funcionamiento de los u e sistemas dinmicos de las cuales las ms relevantes son estabilidad, precisin y rapidez [Ogata 82, a a o sec. 10.1]. Estas especicaciones tratan de dar una medida del mayor o menor grado de buen funcionamiento del sistema. La estabilidad es la especicacin ms importante ya que es exclusiva, es decir, es una o a condicin necesaria para el funcionamiento del sistema. Todo el mundo tiene una nocin intuitiva o o de estabilidad. Cuando hablamos de la estabilidad (o inestabilidad) de un barco, de un avin, o de un automvil o de cualquier otro objeto dinmico, sabemos ms o menos a qu nos estamos o a a e reriendo. La inestabilidad puede provocar una rpida parada o, en ocasiones, puede conducir a al deterioro e incluso a la destruccin del sistema. o La rapidez y la precisin son virtudes, esencialmente contrapuestas, exigibles en mayor o o menor medida a los sistemas de control. Parece lgico, por ejemplo, que una mquina herramienta o a realice sus operaciones de forma rpida y precisa; sin embargo se puede ver intuitivamente que a ciertas operaciones de gran precisin no pueden ser adems muy rpidas. o a a
1.5.
Clasicacin de los sistemas de Control o

Causalidad Los sistemas de control se pueden clasicar atendiendo a diferentes propiedades. Se dice que un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre entradas y o salidas. Los sistemas f sicos existentes en la Naturaleza son siempre causales. Atendiendo a esta propiedad tenemos Sistemas causales Sistemas no causales Nmero de variables Un sistema se denomina monovariable cuando tiene una unica variable u de entrada y una unica variable de salida. En los dems casos se llama multivariable. a Tenemos asi, Sistemas monovariables
10 Sistemas multivariables
Linealidad Segn que las ecuaciones diferenciales sean lineales o no lo sean: u Sistemas lineales Sistemas no lineales Evolucin en el tiempo o Sistemas de tiempo continuo Sistemas de tiempo discreto Sistemas de eventos discretos Los sistemas de tiempo continuo son aquellos en que las magnitudes se representan por funciones continuas de la variable real tiempo. En los sistemas de tiempo discreto las magnitudes slo pueden tomar un nmero nito de o u valores y son funciones de la variable discreta tiempo. Los sistemas de eventos discretos, hoy d llamados sistemas comandados por eventos a (event-driven systemas) o sistemas reactivos, son los que estn comandados esencialmente a por seales eventuales. Esto es, no existe un per n odo que marque las transiciones de las variables sino que stas evolucionan unicamente cuando en el sistema suceden ciertos e sucesos o eventos con ellas relacionados. Invariancia de los parmtros. a Sistemas estacionarios Sistemas no estacionarios Un sistema invariante en el tiempo o sistema estacionario es aquel cuyos parmetros no a var con el tiempo. La respuesta de un sistema estacionario es independiente del instante an de tiempo en el que se aplique la entrada y los coecientes de la ecuacin diferencial que o rige el funcionamiento del sistema son constantes. Un sistema no estacionario es el que tiene uno o ms parmetros que var con el tiempo. a a an El instante de tiempo en que se aplica la entrada al sistema debe conocerse y los coecientes de su ecuacin diferencial dependen del tiempo. o Determinismo Segn que la evolucin del sistema pueda o no ser determinada con antelau o cin: o Sistemas estocsticos a Sistemas deterministas Cuando se conocen exactamente las magnitudes que se aplican a las entradas y leyes que rigen la evolucin del sistema, su comportamiento futuro es predecible. Un sistema se o denomina determinista cuando, dentro de ciertos l mites, su comportamiento futuro es predecible y repetible. De otro modo el sistema se denomina estocstico, por contener variables aleatorias. a Localizacin de los parmetros: o a
1.6. MODELO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA Sistemas de parmetros concentrados a Sistemas de parmetros distribuidos a
11
En los primeros los parmetros se suponen concentrados en puntos concretos del sistema a mientras que en los segundos estn distribuidos espacialmente. a Ejercicio 1.5.1 En los siguientes sistemas de control identicar las entradas y salidas e indicar cmo se controlan y como obtiene la respuesta. o Fuerza actuando sobre una masa Bicicleta Climatizador de un automvil o Mquina tragaperras a Mquina herramienta funcionando con un autmata. a o Ejercicio 1.5.2 Poner ejemplos de otros sistemas de control y repetir con ellos el ejercicio anterior.
1.6.
Modelo de funcin de transferencia o
El modelo matemtico de funcin de transferencia se obtiene aplicando la transformacin de a o o Laplace a las ecuaciones diferenciales que modelizan un sistema lineal de parmetros constantes. a Si el sistema es monovariable la ecuacin diferencial que lo describe es de la forma (??): o an y (t) + . . . + a2 y (t) + a1 y(t) + a0 y(t) = bm u (t) + . . . + b2 u(t) + b1 u(t) + b0 u(t) Apliquemos la transformacin de Laplace a las variables u(t) e y(t): o L[u(t)] = U (s) L[y(t)] = Y (s) (1.1)
(m) (n)
Para hallar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial (1.1) es necesario conocer los o valores de las condiciones iniciales, es decir, los valores de la funcin y de sus derivadas desde o primer orden hasta orden n 1 en el instante t = 0. Sean estos valores los siguientes: y0 , y 0 , y0 ,
(n1) y0
(1.2)
Aplicando la transformacin de Laplace a ambos miembros de la ecuacin (1.1) obtenemos: o o an [sn Y (s) sn1 y0 . . . y0 ] + . . . +a2 [s2 Y (s) sy0 y0 ] + a1 [sY (s) y0 ] + a0 Y (s) = U (s)[bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 ]
(n1)
(1.3)
Pasando los trminos correspondientes a las condiciones iniciales al segundo miembro queda e Y (s)(an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 ) = U (s)(bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 ) +sn1 an y0 + . . . + s[an y0 + . . . + a2 y0 ] + an y0 + . . . + a2 y0 + a1 y0
(n2) (n1)
(1.4)
12 y haciendo
cn1 = an y0 ... c1 = an y0 + . . . + a2 y0 c0 = an y0 + . . . + a2 y0 + a1 y0 la ecuacin puede escribirse de la forma o Y (s) = bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 U (s) an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 cn1 sn1 + . . . + c2 s2 + c1 s + c0 + an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 (1.6) (1.7)
(n1) (n2)
(1.5)
Se dene la funcin de transferencia como el cociente entre las transformadas de Laplace de la o salida Y (s) y de la entrada U (s) del sistema cuando todas las condiciones iniciales son nulas. Es decir bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 b(s) G(s) = = (1.8) n + . . . + a s2 + a s + a an s a(s) 2 1 0 Entonces la expresin de la transformada de Laplace de la salida del sistema puede escribirse o Y (s) = G(s)U (s) + c(s) a(s) (1.9)
El polinomio denominador a(s) de la funcin de transferencia se denomina polinomio caraco ter stico del sistema. La ecuacin o an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 = 0 (1.10)
que resulta de igualar a cero el polinomio caracter stico se denomina ecuacin caracter o stica del sistema. Sistemas multivariables La generalizacin del concepto de funcin de transferencia a sistemas multivariables se realiza o o por medio de la matriz de funciones de transferencia. La matriz de funciones de transferencia de un sistema con q entradas y p salidas es una matriz g11 (s) . . . g1j (s) . . . g1q (s) . . . .. . . . . . . . G(s) = gi1 (s) . . . gij (s) . . . giq (s) (1.11) . . . .. . . . . . . . gp1 (s) . . . gpj (s) . . . gpq (s) cuyos elementos son funciones racionales. El elemento gij de esta matriz denota la funcin de o transferencia existente entre la salida yi y la entrada uj del sistema: gij (s) = Yi (s) Uj (s) (1.12)
1.7. MODELO DE ESTADO
13
Los sistemas de ecuaciones diferenciales admiten una representacin ms general que las o a dadas por los modelos de funcin de transferencia o de estado. Aplicando la transformacin de o o Laplace al sistema (??) obtenemos P (s)X(s) = Q(s)U (s) Y (s) = R(s)X(s) + W (s)U (s) que se denomina descripcin polinmica del sistema o o (1.13)
1.7.
Modelo de estado
El modelo matemtico de un sistema lineal monovariable de parmetros constantes es una a a ecuacin diferencial ordinaria lineal o an (t) x (t) + . . . + a2 (t)(t) + a1 (t)x(t) + a0 (t)x(t) = u(t) x junto con otra ecuacin algebraica o y(t) = bm (t) x (t) + . . . + b2 (t)(t) + b1 (t)x(t) + b0 (t)x(t), x
(m) (n)
(1.14)
(1.15)
o bien un sistema de ecuaciones diferenciales lineales. Entonces es siempre posible despejar la derivada de orden mximo y obtener una expresin de la forma a o x = f (t, x), (1.16)
que suele llamarse forma normal. Haciendo los cambios x1 := x, x2 := x, x3 := x, . . ., el sistema se pueden escribir en la forma x = Ax + Bu y = Cx + Du en donde x1 x2 x= . . . xn u1 u2 u= . . . uq y1 y2 y= . . . xp xi , uj , yk R i = 1 . . . n, j = 1 . . . q, k = 1 . . . p. A Rnn B Rnq C Rpn D Rpq (1.17)
(1.18)
La primera ecuacin de (1.17) se llama ecuacin de estado y la segunda, ecuacin de salida. o o o
1.8.
Linealizacin o
La teor de los sistemas lineales es aplicable a cualquier clase sistema dinmico cuyo coma a portamiento pueda expresarse en la forma x = Ax + Bu y = Cx + Du Los sistemas f sicos son en general no lineales. La mayor dicultad que surge en el estudio de estos sistemas es que no existen clases de sistemas no lineales, mediante las cuales su estudio
14
podr asemejarse al de los sistemas lineales, sino que han de ser estudiados de forma individual a y utilizando mtodos particulares en cada caso. Por ello los resultados que se obtienen no son e generales sino que estn circunscritos al mbito del sistema objeto de estudio. a a En muchos casos el unico mtodo existente para el estudio de un sistema no lineal dado, e aparte de la experimentacin en el propio sistema, es la simulacin. Los actuales paquetes de o o CACSD (diseo asistido por computador de sistemas de control) permiten simular con facilidad n una gran variedad de sistemas no lineales. Un mtodo muy importante para el estudio de los sistemas no lineales es el de Linealizacin. e o Este mtodo permite que algunos sistemas no lineales puedan ser considerados como lineales e dentro de un entorno alrededor de cierto punto, o trayectoria, de funcionamiento. La importancia de este mtodo radica en que al convertir un sistema no lineal dado en otro lineal, pueden e aplicarse al mismo todos los resultados de la teor de Sistemas Lineales con lo que su estudio a resulta sistemtico y los resultados obtenidos son generales en el mbito de los sistemas lineales. a a Sea un sistema dinmico no lineal denido por el sistema de ecuaciones no lineales de primer a grado x = f (x, t), x(t0 ) = x0 (1.19) donde f est denida en algn subconjunto abierto I Rn R. Se dice que el sistema a u descrito por (1.19) tiene un punto de equilibrio aislado xe Rn si se cumple 1. f (xe , t) = 0, 2. f (x, t) = 0, t I t I x = xe en algn entorno de x u
Como xe es independiente de t, podemos escribir x = d (x xe ) dt = f ((x xe ) + xe , t) = g(x xe , t) para alguna funcin g. De aqu que o x = g( ), x x = x xe (1.20)
Entonces x = O es un punto de equilibrio de (1.20). Por tanto, podemos considerar siempre el origen como un punto de equilibrio, sin ms que realizar un simple cambio de coordenadas. a Si un sistema evoluciona con pequeas desviaciones alrededor de un punto de funcionamiento n o estado de equilibrio (x0 , u0 ), puede admitir ser linealizado en ese punto. De forma ms general, a el sistema puede admitir ser linealizado a lo largo de una trayectoria (x0 (.), u0 (.)) en el espacio de estado. Vamos a suponer que el sistema est expresado en forma de un sistema de ecuaciones difea renciales de primer grado, en general no lineales, denominadas ecuaciones de estado: x = f (x(t), u(t), t), x Rn , u R q (1.21)
y que {x0 (.), u0 (.)} es una solucin nominal del sistema, que representa una trayectoria en el o espacio de estado. Consideremos primeramente el caso monovariable x = f (x(t), u(t), t), x R, u R
1.8. LINEALIZACION Supongamos que perturbamos la solucin de forma que o x(t) = x0 (t) + x(t), u(t) = u0 (t) + u(t)
15
(1.22)
y que las potencias (x)i , (u)i , i > 1, son muy pequeas comparadas con x, u. Es decir n (x)i = o(x, u), (u)i = o(x, u), i > 1 Derivando (1.22) tenemos x(t) = x0 (t) + x(t) de donde x(t) = x(t) x0 (t) Supongamos ahora que f (.) es lo sucientemente lisa (sin cambios bruscos) para admitir el desarrollo en serie de Taylor f [x(t), u(t), t] = f [x0 (t), u0 (t), t] + fx (t)x(t) + fu (t)u(t) + o(x, u) x(t) x0 (t) = fx (t)x(t) + fu (t)u(t) + o(x, u) x(t) = fx (t)x(t) + fu (t)u(t) + o(x, u) en donde fx (t) = f x f u (1.23)
,
x0 ,u0
fu (t) =
x0 ,u0
En el caso multivariable f (.), x(.), u(.) son vectores. Entonces fx (.) y fu (.) son los jacobianos Jx0 , Ju0 de f (.) respecto de x y de u, respectivamente, que dependen de x0 (.), u0 (.). f1 f1 f1 f1 . . . xn . . . un f f x1 u1 Jx0 = = ... ... ... , Ju0 = = ... ... ... (1.24) x x0 ,u0 u x0 ,uo fn fn fn fn x1 . . . xn u1 . . . un
x0 ,u0 x0 ,u0
De esta manera se obtiene la ecuacin linealizada o x = fx x + fu u que se puede escribir en la forma habitual x(t) = A (t) + B u(t) x siendo x(t) = x(t), u(t) = u(t), A(t) = fx (t), B(t) = fu (t). Es importante destacar que las matrices A y B (jacobianos) son funciones de tiempo si la solucin de la ecuacin diferencial no o o es constante. Ejemplo 1.8.1 El depsito de la gura ?? tiene seccin constante de rea A1 y est lleno de o o a a agua hasta una altura h(t) variable. El caudal q(t) de salida de agua se controla mediante una vlvula que abre o cierra el oricio de salida de rea a(t). a a Vamos a obtener el primero modelo no lineal, y despus, el modelo lineal por linealizacin. e o La energ potencial de una masa m de agua situada en la supercie, es decir a una altura a h(t) es Ep = mgh(t). La misma masa de agua cuando sale por el tubo tendr una energ cintica a a e 1 2 . Por el principio de conservacin de la energ ambas energ han de ser iguales, o a, as Ec = 2 mv(t) 1 Ep = mgh(t) = mv(t)2 = Ec , 2 (1.25)
16
h( t )
q( t ) a( t )
Figura 1.3: Depsito o
por lo que la velocidad de salida del agua es v(t) = 2gh(t).
Como el caudal de salida se obtiene multiplicando el rea a(t) de salida por la velocidad v(t) a del agua, tenemos q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t) Por otro lado, el caudal q(t) ha de ser igual a la variacin del volumen A1 h(t) de agua en el o depsito, es decir o d dh q(t) = A1 h(t) = A1 dt dt Igualando las dos ultimas expresiones obtenemos la ecuacin diferencial, no lineal, que es el o modelo matemtico. a dh 1 = a(t) 2gh(t) dt A1 Vamos a hacer la linealizacin del sistema. Para ello, lo primero es escoger un punto de o funcionamiento (o estado de equilibrio). Vamos a escoger a0 y h0 como valores de equilibrio para a(t) y h(t). Esto, en la prctica, signicar que la altura h(t) se va a mantener con un a a valor prximo a h0 y que el valor del caudal q(t) va a ser cercano a a0 . Esto mismo se puede o expresar deniendo dos nuevas variables x(t) := h(t) h0 y u(t) := a(t) a0 que representan los pequeos incrementos que toman las variables h(t) y a(t) respecto del punto de equilibrio. n La funcin f de la ecuacin 1.20 es ahora o o 1 a(t) 2gh(t), A1 en donde h(t) y a(t) hacen el papel de x(t) y u(t), respectivamente. Las derivadas parciales de f , respecto de h y respecto de u, en el punto ho , a0 , nos dan los parmetros de la linealizacin. a o Derivando f respecto de h, tenemos f (h, a) = f h =
ho ,a0
1 2ga A1 2 2gh
=
ho ,a0
ga 0 := A, A1 2gh0
1.9. TRANSFORMACIONES ENTRE MODELOS y, derivando f respecto de a, f a =

ho ,a0
17
1 A1
2gh0 := B.
Con esto, ya tenemos el modelo linealizado en h0 , a0 respecto de las variables x(t) y a(t): x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) Obsrvese que para obtener el modelo hemos supuesto (impl e citamente) que no hay prdidas de e energ por rozamiento. a
1.9.
Transformaciones entre modelos
En las anteriores secciones hemos visto las expresiones habituales de los modelos matemticos a de los sistemas de tiempo continuo. El modelo ms general, vlido para sistemas lineales y no a a lineales, es el modelo de ecuacin diferencial. Los sistemas lineales admiten el modelo de estado o y, si son de coecientes constantes, el modelo de funcin de transferencia o, ms general, el o a modelo denominado representacin polinomial. o La preguntas que surgen inmediatamente son que, dada la representacin de un sistema en o uno de los modelos, es posible obtener su representacin en otros modelos? Si la respuesta a o esta pregunta es armativa, cmo se pasa de unos a otros modelos? o Ecuacin diferencial funcin de transferencia o o La obtencin del modelo de funcin de transferencia a partir del modelo de ecuacin difeo o o rencial lineal y de coecientes constantes se realiza de modo inmediato, como hemos visto en la seccin (1.6), aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin diferencial (1.1), suponiendo o o o condiciones iniciales nulas: an y (t) + . . . + a2 y (t) + a1 y(t) + a0 y(t) = bm u (t) + . . . + b2 u(t) + b1 u(t) + b0 u(t) con lo que se obtiene la funcin de transferencia (1.8) o G(s) = b(s) bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 = n + . . . + a s2 + a s + a an s a(s) 2 1 0
(m) (n)
Como puede verse, si exceptuamos las condiciones iniciales, la funcin de transferencia contiene o exactamente la misma informacin que la ecuacin diferencial. Los coecientes de constantes o o ai , bj , i = 0, . . . , n, j = 0, . . . , m de la ecuacin diferencial son los coecientes de los polinomios o denominador a(s) y numerador b(s) de la funcin de transferencia G(s). o La transformacin inversa, de funcin de transferencia a ecuacin diferencial, se obtiene o o o 1 de Laplace a la expresin aplicando la transformacin inversa L o o X(s)(bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 ) = Y (s)(an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 ) En el supuesto de unicidad de la transformacin inversa L1 de Laplace, el resultado vuelve a o ser la ecuacin diferencial (1.1) o
18
Ecuacin diferencial ecuaciones de estado o Este paso, como ya se ha indicado en la seccin (1.14) consiste en obtener el sistema en forma o normal equivalente a la ecuacin diferencial dada. o Funcin de transferencia ecuaciones de estado o El paso del modelo de estado al de funcin de transferencia se realiza aplicando la transforo macin de Laplace a las ecuaciones de estado del sistema. El paso inverso, del modelo de funcin o o de transferencia al de estado se denomina realizacin. o Obtencin de la matriz de transferencia a partir del modelo de estado o Sea un sistema dinmico cuyo modelo de estado viene dado por las ecuaciones a x = Ax + Bu y = Cx + Du (1.26)
en donde x Rn , u Rq , y Rp , A Rnn , B Rnq , C Rpn , D Rpq . Apliquemos la transformacin de Laplace a la ecuacin de estado o o sIn X(s) = AX(s) + BU(s) sIn X(s) AX(s) = BU(s) (sIn A)X(s) = BU(s) La matriz sIn A es un haz regular de matrices, o matriz polinmica de grado uno. Es decir, o es una matriz cuyos elementos son polinomios cuyo grado mximo es uno. Esta matriz se llama a matriz caracter stica del sistema. Su determinante |sI A| se llama polinomio caracter stico del sistema y es siempre distinto de cero por lo que esta matriz es siempre invertible. Por tanto podemos poner X(s) = (sIn A)1 BU(s) (1.27) Apliquemos ahora la transformada de Laplace a la ecuacin de salida, segunda ecuacin de(1.26) o o Y(s) = CX(s) + DU Sustituyendo (1.27) en esta ecuacin queda o Y(s) = C(sIn A)1 BU(s) + DU con lo que la matriz de transferencia es G(s) = Realizacin o La obtencin del modelo de estado a partir del modelo de matriz de transferencia se llama o realizacin. Esta denominacin se debe a que la informacin suministrada por el modelo de o o o estado, que contiene datos sobre la estructura interna del sistema, se encuentra ms prxima a o a la realidad que la dada por el modelo de funcin de transferencia que slo se reere a la o o relacin entre la entrada y la salida del sistema. Como veremos ms adelante, a partir de las o a matrices A, B, C, B, que denen un modelo de estado dado, puede obtenerse inmediatamente Y(s) = C(sIn A)1 B + D U(s)
1.9. TRANSFORMACIONES ENTRE MODELOS
19
el denominado diagrama de simulacin. Este diagrama contiene toda la informacin necesaria o o para construir un sistema f sico (analgico o digital) que responde al modelo de estado dado. o Por ello, por conveniencia, se suele llamar realizacin a la cuaterna de matrices A, B, C, D. o Dada la realizacin A, B, C, D de un sistema cuyo modelo de estado o x = Ax + Bu y = Cx + Du (1.28)
corresponde a la matriz de transferencia G(s), es decir que G(s) = C(sIn A)1 B +D, podemos escribir otra realizacin haciendo el cambio de base o x = P x, |P | = 0 (1.29)
en el espacio de estado. Sustituyendo en (1.28) x por P x obtenemos como modelo de estado transformado: x x = P 1 AP x + P 1 Bu = A + Bu (1.30) x + Du y = CP x + Du = C Obsrvese cmo al hacer un cambio de base en el espacio de estado hemos obtenido una nueva e o realizacin denida por las matrices A, B, C, D. Parece lgico pensar que un cambio de base no o o deber de afectar al comportamiento dinmico entrada-salida del sistema y, en efecto, as ocurre. a a Es fcil ver que las matrices de transferencia y los polinomios caracter a sticos de las realizaciones A, B, C, D y A, B, C, D son idnticos. e Existen, por tanto, innidad de realizaciones de una matriz de transferencia G(s), ya que podemos denir innitas matrices P de transformacin. La transformacin del vector de estado o o denida en (1.29) se llama transformacin de semejanza ya que la matriz de planta A del modelo o de estado original y P 1 AP del transformado son semejantes. De las innitas posibles realizaciones de una determinada matriz de transferencia G(s), denidas cada una de ellas por sus matrices A, B, C, D, hay algunas, denominadas cannicas, o que tienen una forma especial y que corresponden a ciertas conguraciones con nombre propio del sistema f sico a ellas asociado. Son las formas cannicas denominadas controlador, observador, o controlabilidad, observabilidad y diagonal. Veamos cmo son las formas cannicas correspondientes a una funcin de transferencia dada o o o G(s) (caso monovariable). Supongamos que el polinomio caracter stico de G(s) es mnico, es o decir, el coeciente del trmino de grado n-simo es 1, y que G(s) es estrictamente propia. e Entonces la funcin de transferencia se puede escribir de la forma o G(s) = sn b1 sn1 + b2 sn2 + . . . + bn1 s + bn + a1 sn1 + a2 sn2 + . . . + an1 s + an (1.31)
Obsrvese que los coecientes ai , bj de los polinomios numerador y denominador aparecen en e orden inverso al habitual. Las matrices que denen la forma cannica controlador de G(s) son o a1 a2 . . . an1 an 1 1 0 0 ... 0 0 0 1 ... 0 0 Bcr = 0 Acr = . . . . . .. . . . (1.32) . . . . . . . . 0 0 ... 1 0 0 Ccr = b1 b2 . . . bn1 bn Dcr = 0
20
CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS Las matrices que denen la forma cannica observador de G(s) son o a1 1 0 . . . 0 b1 a2 0 1 . . . 0 b2 . . . . .. . . Aor = . Bor = . . 0 . . . . an1 0 0 . . . 1 bn1 an 0 0 . . . 0 bn Cor = 1 0 0 . . . 0 Dor = 0
(1.33)
Las matrices que denen la forma cannica controlabilidad de G(s) son o 0 0 . . . 0 an 1 1 0 . . . 0 an1 0 Acd = 0 1 . . . 0 an2 Bcd = 0 . . .. . . . . . . . . . . . . . . 0 0 0 . . . 1 a1 Ccd = 1 2 . . . n1 n Dcd = 0
(1.34)
Las matrices que denen la forma cannica observabilidad de G(s) son o 0 1 0 ... 0 1 0 2 0 1 ... 0 . . . . .. . . Aod = . Bod = . . 0 . . . . 0 n1 0 0 ... 1 an an1 . . . a2 a1 n Cod = 1 0 0 . . . 0 Dod = 0
(1.35)
Los nmeros 1 , 2 , . . . , n que aparecen en las dos ultimas formas cannicas, controlabilidad u o y observabilidad, son los denominados parmetros de Markov, cuyo valor viene dado por a 1 0 ... 0 0 1 a1 1 . . . 0 0 b1 2 . . b2 .. .. ... . . . . . . . . . ... = .. n1 . 1 0 bn1 an2 an3 bn n .. . a1 1 an1 an2 Por ultimo, las matrices de la forma cannica diagonal correspondiente a una realizacin denida o o por sus matrices A, B, C, D, est denida por la transformacin P que pasa la matriz de planta a o a su forma diagonal. Si los valores propios de A son todos distintos, la transformacin P es una o matriz cuadrada cuyas columnas son los vectores propios de A. Las nuevas matrices, por (1.30) son: A = P 1 AP = diag[1 , 2 , . . . , n ] (1.36) B = P 1 B, C = CP, D = D Si la matriz A tiene valores propios repetidos, la matriz P es la que transforma A en su forma cannica de Jordan. o
Cap tulo 2
Respuesta temporal
2.1. Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques es un conjunto de rectngulos o bloques, cada uno de los cuales a representa un componente del sistema, enlazados entre s a travs de echas que representan a e variables del sistema.
U(s)
G(s)
Y(s)
H(s)
Figura 2.1: Diagrama de bloques de un sistema de regulacin o
Los diagramas de bloques utilizan cuatro elementos bsicos en sus esquemas: a 1. Flecha: Representa a una variable del sistema. Sobre la misma se indica la correspondiente variable. En la gura 2.1, U (s) e Y (s) son dos variables. 2. Bloque: Representa a un componente del sistema. Es un rectngulo dentro del cual se a indica la correspondiente funcin de transferencia. Tiene una variable de entrada y otra o de salida, representadas por dos echas, de forma que la variable de salida es el producto de la variable de entrada por la funcin de transferencia. El bloque G(s) de la gura 2.1 o representa a un componente del sistema identicado matemticamente por su funcin de a o transferencia G(s). La variable de entrada es E(s) y la de salida Y (s) , de manera que, Y (s) = E(s)G(s) 3. Punto de suma: Representa la operacin de suma o resta entre varias variables. Se o representa por un c rculo con varias variables de entrada y una de salida, siendo esta ultima igual a la suma algebraica de todas las variables de entrada. Los signos de esta suma deben 21
22
CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL indicarse en cada variable si son negativos. En la gura 2.1 se suman algebraicamente las variables U (s) e R(s) siendo E(s) el resultado, es decir, E(s) = U (s) H(s)Y (s)
4. Punto de bifurcacin: Una echa, que representa a una variable, se puede bifurcar o en varias, cada una de las cuales representa a la misma variable. Se representa por un punto grueso. En la gura 2.1 la variable de salida Y (s) se bifurca en dos, en el punto de bifurcacin indicado. o El diagrama de bloques permite representar un sistema de regulacin incluyendo todos sus o componentes y especicando la funcin de transferencia de cada uno de ellos. Cuando el nmeo u ro de componentes es elevado puede resultar conveniente realizar agrupamientos entre varios bloques para simplicar el esquema. Por otro lado suele ser necesario obtener funciones de transferencia globales de un conjunto de bloques, o incluso de todo el diagrama, para efectuar posteriores procesos de clculo. Existen una serie de reglas, derivadas de los teoremas del lgebra a a elemental, que sirven para simplicar los diagramas de bloque, obteniendo un bloque unico y su correspondiente funcin de transferencia, a partir de otros varios. o El bloque es un elemento multiplicativo: la variable de salida de un bloque es igual a la variable de entrada al mismo multiplicada por su funcin de transferencia. Por otro lado, las o variables se suman algebricamente en los puntos de suma. Por tanto, podemos aplicar a los diagramas de bloques las propiedades algbricas de la suma y el producto, tales como: e Propiedad conmutativa del producto y de la suma. Propiedad asociativa del producto y de la suma. Propiedad distributiva del producto respecto a la suma. Elementos neutros de la suma y del producto. Elementos simtricos de la suma y del producto. e En las tablas 2.1 y 2.2 se muestran algunas de estas reglas que, sin ser las unicas, pueden resultar de utilidad para simplicar los diagramas de bloques. En cada la de la tabla se ha representado el diagrama de bloques original, en la primera columna, y el diagrama equivalente o simplicado en la segunda. Diagrama de bloques del modelo de estado Sabemos que el modelo de estado de un sistema dinmico es a x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) en donde x Cn , u Cq , y Cp . Aplicando la transformada de Laplace, supuestas nulas las condiciones iniciales, obtenemos sX(s) = AX(s) + BU (s) Y (s) = CX(s) + DU (s) (2.1)
2.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES
23
Diagrama de bloques
Diagrama equivalente
Z X U V X V
G1
G2
G 1G 2
G1
G1+G 2
G2
1/G
Cuadro 2.1: Simplicacin de diagramas de bloque o
24
CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
Diagrama de bloques
U Y
Diagrama equivalente
U G Y
G V
V G
1/G
U 1/H
G 1+GH
G 1+G
Cuadro 2.2: Simplicacin de diagramas de bloque o
2.2. GRAFOS DE FLUJO DE SENAL
25
que es el modelo transformado. Este modelo de estado transformado puede representarse mediante un diagrama de bloques en el cual U(s) es la entrada, Y(s) la salida y X(s) el estado, las tres transformadas por Laplace. Por ser estas variables son multidimensionales, se acostumbra a representarlas mediante echas ms gruesas que las que se utilizan para los bloques a monovariables [Ogata 82, sec. 14.2]. En la gura 2.2 se ha representado el diagrama de bloques correspondiente a 2.1.
U(s) B
sX(s)
1 s
X(s) C
Y(s)
Figura 2.2: Diagrama de bloques del modelo de estado
2.2.
Grafos de ujo de se al n
Cuando los sistemas son de cierta complejidad, el mtodo de representacin por diagramas de e o bloques puede resultar laborioso en su construccin y ms an en la tarea de simplicacin para o a u o obtener las funciones de transferencia, puesto que las reglas de simplicacin de los diagramas o de bloque no son sistemticas. El mtodo de los grafos de ujo de seal resulta entonces ms a e n a adecuado, por su mayor simplicidad y por disponer de una formula para la obtencin de las o funciones de transferencia [Ogata 82, sec. 4.7].
U(s)
T(s)
T(s)
Y(s)
U(s)
Y(s)
Figura 2.3: Rama entre dos nodos Los grafos de ujo de seal tienen unicamente dos elementos, que se indican a continuacin: n o
26
1. Arista: Es un segmento de l nea orientado que discurre entre dos nodos. Corresponde a un componente del sistema denido por su funcin de transferencia o transmitancia. o Es equivalente al elemento bloque de los diagramas de bloque. En la gura 2.3, se ha representado una rama, con transmitancia T (s), entre los nodos correspondientes a las variables U (s) y Y (s), y su diagrama de bloques equivalente. Se cumple que Y (s) = U (s)T (s) 2. Nodo: Es un pequeo c n rculo y corresponde a una variable del sistema. El valor de la variable de un nodo es igual a la suma de los productos transmitancias de todas las ramas que entran al nodo, multiplicadas por las variables correspondientes a los nodos de los que parten. El nodo sustituye a la echa de variable, al punto de suma y al punto de bifurcacin o de los diagramas de bloque. As en la gura 2.4, el valor de la variable y es , Y = U1 T1 + U2 T2 + U3 T3
U1(s) T1(s) T2(s) U2(s) T3(s) Y(s)
U3(s)
Figura 2.4: Nodo con tres ramas de entrada
En los grafos de ujo de seal la suma algebraica de variables se realiza mediante transmin tancias unitarias con signo positivo o negativo. Por ejemplo, en la gura 2.5, X = U1 U2 + U3 El punto de bifurcacin de los diagramas de bloque se realiza tambin mediante una transmio e tancia unitaria, como puede apreciarse en la gura 2.6, en la que la variable U se bifurca a otros tres nodos.
Formula de la ganancia de Mason El diagrama de bloques y el grafo de ujo de seal contienen la misma informacin: ambos n o describen conjunto de ecuaciones lineales entre las variables del sistema. Las funciones de transferencia determinan las relaciones existentes entre cada salida y cada una de las entradas. La formula de la ganancia de Mason viene a ser un caso particular de resolucin de sistemas de o ecuaciones por aplicacin de la regla de Crammer. Para aplicar la formula de Mason es preciso o realizar las deniciones siguientes:
2.2. GRAFOS DE FLUJO DE SENAL

U1(s) 1 -1 U2(s) 1 Y(s)
27
U3(s)
Figura 2.5: Suma algebraica de variables
Y(s) 1 T(s) U(s)
1 Y(s)
1 Y(s)
Figura 2.6: Realizacin de un punto de bifurcacin o o
1. Trayectoria: Es cualquier camino, recorrido en el sentido indicado por las echas de las ramas, entre un nodo de entrada y otro de salida, que pase slo una vez por cada nodo. o Se denomina ganancia de trayectoria al producto de las transmitancias de todas las ramas de la trayectoria. 2. Ciclo: Es cualquier camino cerrado, recorrido en el sentido indicado por las echas de las ramas, que pase slo una vez por cada nodo. Se denomina ganancia de lazo al producto o de las transmitancias de todas las ramas del lazo. Sean P1 , P2 , . . . , Pn las ganancias de todas las trayectorias existentes entre un nodo de entrada P y otro de salida Q, y sean L1 , L2 , . . . , Ln las ganancias de todos los lazos del grafo. La funcin de transferencia TQP = YQ /UP dada por la frmula de Mason es: o o TQP = P1 1 + P2 2 + . . . + Pn n
siendo el determinante del grafo de ujo de seal (con ms propiedad de la matriz asociada n a al grafo) y 1 , 2 , . . . , n los cofactores correspondientes a cada una de las trayectorias. El determinante del grfo se obtiene mediante la expresin siguiente (frmula de Mason): a o o =1 Li + Li Lj Li Lj Lk + . . . (2.2)
en la que Li es la suma de las ganancias de todos los ciclos, Li Lj es la suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos ciclos disjuntos, Li Lj Lk es la suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres ciclos disjuntos, etc.
28
El cofactor i de una trayectoria Pi se obtiene eliminando de la expresin (2.2) del determio nante del grafo, los trminos en los que aparezcan ciclos que tocan a la trayectoria. e
2.3.
Clculo de la respuesta temporal a
La respuesta temporal de un sistema es el conjunto de valores que toma su salida en funcin o del tiempo cuando al mismo se aplica una entrada dada. Los trminos entrada y salida se reeren e a una variable (sistema monovariable), o a varias (sistema multivariable). Existen varios mtodos e de obtencin de la respuesta temporal, de los que mencionaremos los siguientes: o
U(s)
G(s)
Y(s)
Figura 2.7: Funcin de transferencia de un sistema o
1.
Resolucin de las ecuaciones diferenciales. o Una vez obtenido el modelo matemtico por medio de ecuaciones diferenciales pueden a aplicarse los mtodos matemticos de resolucin anal e a o tica las mismas para hallar la respuesta. De este mtodo derivan los mtodos basados en la transformada de Laplace, para e e el caso de sistemas lineales, y los basados en la integracin numrica de las ecuaciones o e diferenciales, validos para sistemas lineales y no lineales.
2.
Mtodos basados en la transformada de Laplace. e La aplicacin transformada de Laplace suministra un mtodo de resolucin de las ecuacioo e o nes diferenciales lineales, ya descrito anteriormente, que permite obtener la salida (transformada) de un sistema multiplicando la entrada (transformada) por la funcin de transo ferencia (Figura 2.7).
3.
Resolucin de las ecuaciones de estado. o El mtodo de obtencin de la respuesta y(t), dada la entrada u(t), es el siguiente: e o a) Hallar G(s) a partir de las ecuaciones del sistema f sico. b) c) d) Hallar U (s) = L[u(t)] Hallar Y (s) = U (s)G(s) Hallar y(t) = L1 [Y (s)] = L1 [U (s)G(s)]
A partir de ste mtodo general se han desarrollado diferentes variantes en funcin, sobre e e o todo, del procedimiento empleado para realizar el apartado 3d , es decir, el clculo de la funcin a o antitransformada de la funcin Y (s). o
2.3. CALCULO DE LA RESPUESTA TEMPORAL Mtodo de la integral de convolucin e o
29
Este mtodo [Ogata 82, sec. 6.1] consiste en aplicar la propiedad de convolucin de la transe o formada de Laplace cuya expresin es, o L[f1 (t) f2 (t)] = F1 (s)F2 (s) siendo la operacin de convolucin denida por la expresin: o o o
t t
(2.3)
f1 (t) f2 (t) =
0
f1 (t )f2 ( )d =
0
f1 ( )f2 (t )d
Si la entrada u(t) es un impulso de Dirac aplicado en t = 0 es decir u(t) = (t), entonces U (s) = 1 y la respuesta y(t) se denomina respuesta impulsional del sistema o funcin ponderatriz. Su o expresin es o y(t) = L1 [1.G(s)] = g(t) La funcin ponderatriz es la transformada inversa de Laplace de la funcin de transferencia. o o Conocida la funcin ponderatriz g(t) puede hacerse el clculo de la respuesta a una entrada o a cualquiera u(t) aplicando la propiedad (2.3): y(t) = L1 [U (s)G(s)] = u(t) g(t) es decir y(t) =
0 t
u( )g(t )d
Este mtodo puede utilizarse cuando no resulta fcil obtener el modelo matemtico del sistema e a a y puede obtenerse la respuesta impulsional por algn mtodo experimental. tambin se utiliza u e e en el anlisis y diseo de los sistemas discretos. a n Mtodo de integracin compleja e o Consiste en aplicar la denicin matemtica de la transformada inversa de Laplace para o a hallar la respuesta: +j 1 y(t) = L1 [Y (s)] = Y (s)est ds 2j j Aunque no se utiliza en la prctica del clculo de la respuesta, por existir otros procedimientos a a ms simples, la integracin compleja constituye la base matemtica de los mtodos basados en a o a e el clculo de ra a ces y residuos que vamos a ver a continuacin. o Mtodo de descomposicin en fracciones simples e o Como sabemos, si el sistema es lineal, monovariable y de parmetros concentrados, la funcin a o de transferencia G(s) es una funcin racional en s: o G(s) = b(s) a(s)
Si la entrada es u(t) y su transformada de Laplace es U (s), la expresin de la transformada de o Laplace Y (s) de la salida, en el caso de condiciones iniciales nulas, es Y (s) = U (s)G(s) = U (s) bm sm + . . . + b1 s + b0 an sn + . . . + a1 s + a0 (2.4)
30 es tambin una funcin racional de la forma e o Y (s) =
N (s) D(s)
(2.5)
en donde N (s) y D(s) son polinomios es s. Dado que las funciones racionales admiten siempre una expansin en fracciones simples, la o expresin (2.5) puede expresarse como suma de fracciones simples [Ogata 82, sec. 2.4]. Para ello o hallaremos las ra ces s1 , s2 , s3 , . . . , sn del denominador D(s). Si D(s) es mnico, Y (s) puede o escribirse en la forma N (s) Y (s) = (2.6) (s s1 )(s s2 )(s s3 ) . . . (s sn ) Segn que las ra de D(s) sean simples (todas distintas) o mltiples, la expansin en fracciones u ces u o simples de la expresin (2.5) es diferente. o Ra ces simples Si las ra ces son simples (reales o complejas) la expresin (2.5) admite la siguiente descomo posicin en fracciones simples: o Y (s) = K1 K2 K3 Kn + + + ... + s s1 s s2 s s3 s sn (2.7)
en la cual los nmeros K1 , K2 , K3 , . . . , Kn se llaman los residuos de la funcin Y (s) (ver Apndice u o e sobre Variable Compleja) y se obtienen por la frmula o Ki = N (s) (s si ) D(s) (2.8)
s=si
La obtencin de la respuesta y(t) resulta trivial, ya que la funcin antitransformada de cada o o sumando de la expresin (2.7) es conocida. Por tanto o y(t) = K1 es1 t + K2 es2 t + K3 es3 t + . . . + Kn esn t (2.9)
Si hay ra ces complejas puede obtenerse una expresin alternativa a la (2.8) para cada par de o ra ces conjugadas. Sean si , sj un par de ra ces complejas conjugadas si = + j, sj = j
Puede verse fcilmente que los residuos correspondientes Ki yKj , calculados por la frmula (2.8), a o Ki = A + jB, Kj = A jB
son tambin complejos conjugados. Pasando a coordenadas polares, los residuos se escriben, e Ki = M , y en forma exponencial, Ki = M ej , Kj = M ej (2.10) siendo M el mdulo y y el argumento de los residuos. o La parte yc (t) de la respuesta, dada por (2.9), asociada a ste par de ra e ces complejas conjugadas es yc (t) = Ki esi t + Kj esj t Kj = M
2.3. CALCULO DE LA RESPUESTA TEMPORAL Sustituyendo los valores de Ki y Kj dados por (2.10) queda yc (t) = M ej e(+j)t + M ej e(j)t y operando, yc (t) = M et ej(t+) + ej(t+) pero e+j(t+) = cos(t + ) + j sin(t + ) ej(t+) = cos(t + ) j sin(t + ) Sustituyendo en (2.11) resulta yc (t) = 2M et cos(t + ) Ra ces m ltiples u
31
(2.11)
(2.12)
Si el polinomio D(s) tiene ra mltiples la expansin de Y (s) en fracciones simples diere ces u o de la dada por (2.7). Sea sj una ra repetida r veces (grado de multiplicidad r) y sean las otras z ra ces, s1 , s2 , . . . , sn , todas ellas simples. La expresin de Y (s) es ahora o Y (s) = N (s) (s s1 )(s s2 ) . . . (s sj )r . . . (s sn )
Entonces la expansin de Y (s) en fracciones simples es de la forma o Y (s) = Kj1 Kj2 Kjr K1 Kn + ... + + + ... + + ... + 1 2 r s s1 (s sj ) (s sj ) (s sj ) s sn (2.13)
Para hallar los residuos correspondientes a las ra ces simples sigue siendo vlida la expresin a o (2.8), mientras que para los residuos Kj1 , Kj2 , . . . , Kjn , asociados a la ra mltiple sj , deben z u aplicarse las frmulas siguientes: o Kjr Kjr1 = = . . . Kjrk = . . . Kj1 = 1 (r 1)! dr1 N (s) (s sj )r dsr1 D(s)
s=sj
N (s) (s sj )r D(s)
s=sj
d N (s) (s sj )r ds D(s)
s=sj
1 K!
dk N (s) (s sj )r dsk D(s)
s=sj
(2.14) La respuesta y(t), antitransformada de Laplace de la expresin (2.13), es: o y(t) = K1 es1 t + K2 es2 t + K3 es3 t + . . . + Kn esn t +Kj1 esj t + tKj2 esj t + . . . + tr1 Kjr esj t (2.15)
32
Calculo de las ra ces, residuos y respuesta por ordenador Cuando el polinomio denominador D(s) de la funcin Y (s) es de segundo grado, las ra se o ces obtienen por la frmula de la ecuacin de segundo grado. Si es de grado superior al segundo puede o o aplicarse el mtodo de Runi, cuando las ra e ces son enteras, pero, en general, se debe recurrir al empleo de mtodos numricos. Dada al actual disponibilidad de ordenadores personales, el e e clculo de las ra a ces por mtodos numricos es quizs el mtodo adecuado, ya que, adems, e e a e a pueden utilizarse los recursos del computador para efectuar otros clculos, tales como residuos, a respuesta temporal etc., as como para realizar todo tipo de representaciones grcas. a
2.4.
Sistema de primer orden
Sabemos que el orden de un sistema con funcin de transferencia G(s) = b(s)/a(s) es el o grado del polinomio a(s) denominador de G(s) [Ogata 82, sec. 6.3]. La funcin de transferencia o de un sistema de primer orden estrictamente causal se puede escribir en la forma G(s) = A s+a
Su diagrama de bloque puede verse en la gura 2.8. Vamos a analizar dos casos, correspondientes
U(s)
A s+a
Y(s)
Figura 2.8: Diagrama de bloque de un sistema de primer orden
a entrada impulso y a entrada escaln, con condiciones iniciales nulas. o Entrada impulso. Respuesta impulsional Si u(t) = (t), impulso de Dirac, hallamos su transformada de Laplace U (s): U (s) = [(t)] = 1 por tanto Y (s), transformada de Laplace de su salida, es Y (s) = U (s)G(s) = La respuesta temporal, dada por (2.17) es y(t) = Aeat = Aet/ El parmetro = 1/a se llama constante de tiempo del sistema de primer orden. En la gura 2.9 a se ha representado la respuesta impulsional de un sistema de primer orden. A s+a
2.4. SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Respuesta impulsional 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0
33
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
Figura 2.9: Respuesta impulsional del sistema de primer orden
Entrada escaln unitario o Si la entrada al sistema es el escaln unitario, u(t) = 1(t), su transformada de Laplace es o U (s) = L[1(t)] = 1 s
por tanto Y (s), transformada de Laplace de su salida es Y (s) = U (s)G(s) = Para hallar la respuesta temporal a partir de Y (s) = A K1 K2 = + s(s + a) s s+a A s(s + a)
hemos de calcular los residuos mediante la formula (2.16): K1 = K2 = A (s 0) s(s + a) A (s + a) s(s + a) =

s=0
A a A a
=
s=a
Una vez hallados los residuos, la respuesta dada (2.17) es y(t) = A A at e a a
En la gura 2.10 se ha representado la respuesta a una entrada escaln de un sistema de primer o orden.
34

Respuesta al escalon 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
Figura 2.10: Respuesta al escaln del sistema de primer orden o
Cuando las condiciones iniciales no son nulas, no es aplicable la ecuacin (2.4) sino que hemos o de recurrir a la (1.7). En el caso del sistema de primer orden con m = 0, n = 1, la ecuacin o diferencial del sistema (??) se escribe, a1 y + a0 y = b0 u Aplicando la ecuacin (1.7), tenemos o Y (s) = U (s) b0 a1 y(0) + a1 s + a0 a1 s + a0
Dividiendo numerador y denominador de (2.44) por a1 y haciendo b0 /a1 = A, a0 /a1 = a queda, Y (s) = U (s) A y(0) + s+a s+a
A partir de esta ecuacin se puede determinar fcilmente y(t) conociendo u(t). o a
2.5.
Sistema de segundo orden
El polinomio caracter stico de un sistema de segundo orden es de segundo grado [Ogata 82, sec. 6.4]. La funcin de transferencia tiene la forma para m = 1, n = 2: o G(s) = a2 s2 b1 s + b 0 + a1 s + a0
Vamos a estudiar en primer lugar el caso en que b = 0, cuya transmitancia se suele expresar: G(s) =
2 n 2 s2 + 2n s + n
2.5. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
35
U(s)
2
n s + 2 ns + n
2
Y(s)
Figura 2.11: Diagrama de bloque de un sistema de segundo orden
2 siendo n = a0 /a2 , 2n = a1 /a2 . El parmetro n se llama frecuencia natural del sistema a mientras que se denomina coeciente de amortiguamiento. Su diagrama de bloque puede verse en la gura 2.11 Analizaremos dos casos, correspondientes a entrada impulso y a entrada escaln, o con condiciones iniciales nulas.
Entrada impulso. Respuesta impulsional Si u(t) = (t), impulso de Dirac, hallamos su transformada de Laplace U (s): U (s) = L[(t)] = 1 por tanto Y (s), transformada de Laplace de su salida es Y (s) = U (s)G(s) = Las ra ces de la ecuacin caracter o stica son: s1,2 = n jn Para hallar los residuos aplicamos la formula (2.16): K1 = de donde resulta K1 = Del mismo modo K2 = En coordenadas polares, M= con lo que los residuos se expresan K1 = K2 = 2 2 2 1 n , , 2 2 1 n 2 , 2
2 n 2 n 2 n (s + n jn 2 s2 + 2n s + n 2 n 2 s2 + 2n s + n
1 2
1 2)
s=s1
s + n + jn
=
s=s1
jn 2 1 2 jn 2 1 2
s + n jn n 1
1 2 ,
=
s=s1
36
y la respuesta temporal se obtiene ahora aplicando la frmula (2.12): o y(t) = n 1 2 en t sin n 1 2 t
En la gura 2.12 se ha representado la respuesta impulsional del sistema de segundo orden.

Respuesta impulsional 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
Figura 2.12: Respuesta impulsional del sistema de 2o orden
Entrada escaln unitario o Si la entrada al sistema es el escaln unitario, u(t) = 1(t), su transformada de Laplace U (s) o es, 1 s por tanto Y (s), transformada de Laplace de su salida es, U (s) = L[1(t)] = Y (s) = U (s)G(s) =
2 n 2 s(s2 + 2n s + n )
Las ra ces de la ecuacin caracter o stica son ahora, s1 = 0, s2,3 = n jn 1 2
Calculemos los residuos, por la formula (2.16): K1 = K2 = K3 =

2 n (s 0) 2 s(s2 + 2n s + n ) 2 n (s s2 ) 2 s(s2 + 2n s + n ) 2 n 2 s(s2 + 2n s + n )
=1
s=0
s=s2
(s s3 )
s=s3
1 j = + 2 2 1 2 1 j = 2 2 1 2
2.5. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN El mdulo y el argumento de K2 son o M = 1 2 1 1 2 1 2
37
= arctan En coordenadas polares, K2 = M ,
K3 = M
La respuesta temporal se obtiene aplicando las frmulas (2.12) y (2.9): o y(t) = 1 + 1 1 2 en t cos(n 1 2 t + ))
Im s2 n Re
s3
Figura 2.13: Situacin de las ra o ces complejas conjugadas
A veces interesa indicar la respuesta en funcin del ngulo correspondiente a las ra o a ces complejas conjugadas. Dichas ra ces son s2,3 = n jn de donde = arctan Pero como = arctan ha de ser = 90o . Si introducimos una nuava variable , tal que + = 180o , tenemos = 90 = 90 (180 ) = 90, 1 2 . 1 2 , 1 2
38
y ello nos permite expresar la respuesta en funcin de . o y(t) = 1 + =1 1 1 1 1 2 2 en t cos(n en t sin (n 1 2 t + 90o )) 1 2 t + ).
Es interesante la interpretacin grca de la gura 2.13. Las ra s2 y s3 se hallan situadas o a ces en un c rculo de radio wn , formando ngulos y con el eje real; el ngulo es el suplementario a a de . En la gura 2.14 se ha representado la respuesta a una entrada escaln del sistema de segundo o orden. Si el sistema tiene condiciones iniciales no nulas se procede de igual modo que el indicado para el sistema de primer orden, utilizando la ecuacin (1.11), y hallando la antitransformada o de Laplace de la expresin resultante. o
Respuesta al escalon 1.5
0.5
0 0
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
Figura 2.14: Respuesta al escaln del sistema de segundo orden o
Elemento de retraso en el tiempo Es un componente que provoca el retraso de una seal en el tiempo. En concreto, si u(t) es n la seal de entrada al elemento de retraso, entonces la salida y(t) es idntica a la entrada u(t) n e aunque retrasada un tiempo dado T . Es decir y(t) = u(t T )1(t T ) Cual ser su funcin de transferencia? a o
U (s)
- RT (s) Y (s) -
2.5. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN Por el teorema de traslacin en el tiempo de la transformada de Laplace sabemos que o L[f (t T )1(t T )] = esT F (s), en donde L(f (t)) = F (s), asi que ha de ser L(y(t)) = L(u(t T )1(t T )) = esT U (s), por lo que la funcin de transferencia de este elemento es o RT (s) = esT
39
El elemento de retraso en el tiempo aparece frecuentemente en la prctica y hace que el a sistema deje de ser lineal y que su control resulte ms dif a cil. Uno de los ejemplos ms t a picos es un tubo por el que circula un ido que transporta una seal de temperatura. En la gura u n 2.16 tenemos el esquema de un sistema de control de calefaccin. Funciona asi: si la medida o m que da el termmetro es menor que la temperatura de referencia ref (previamente jada) o entonces el controlador aumenta la seal elctrica vc que env a vlvula y sta se abre un poco n e a a e ms; en cambio, si > ref , disminuye dicha seal cerrando un poco la vlvula y, si son iguales, a n a ( = ref ) la seal que env no cambia y la vlvula permanece en la misma posicin. Se trata, n a a o pues, de un sistema de control en lazo cerrado que responde al diagrama de bloques de la gura 2.15.
Perturbacin o ref
-+ m
vc
- K
Vlvula a y Caldera
- Tubo
? -+ m
- Habitacin o
r -
m Termmetro o
Figura 2.15: Sistema de control de temperatura
Respuesta de los sistemas de orden superior El mtodo general de obtener la expresin de la respuesta temporal en sistemas de orden e o superior es el indicado en la seccin 2.3. El clculo de ra o a ces y residuos puede resultar tedioso para sistemas de orden superior al segundo, por lo que se hace casi imprescindible el empleo de un computador. La respuesta temporal de un sistema de orden superior consta de una serie de sumandos, tal y como aparece en las expresiones (2.13) y (2.15). Como puede verse, est formada por una a superposicin de trminos asociados a los polos de la ecuacin caracter o e o stica. Puesto que para sistemas estables los trminos exponenciales deben ser decrecientes con el tiempo, algunos de ellos e habrn quedado casi totalmente amortiguados al transcurrir un pequeo intervalo de tiempo, a n mientras que otros permanecern durante tiempos ms largos. Los polos correspondientes a los a a trminos que ms tiempo permanecen inuyendo en la respuesta se llaman polos dominantes. e a Son siempre los trminos asociados a las ra e ces ms prximas al eje imaginario. a o A menudo resulta conveniente hacer un anlisis simplicado de los sistemas de orden sua perior. Este anlisis suele consistir en la sustitucin de la transmitancia del sistema por otra a o
40
Referencia de Temperatura Controlador poporcional
Tubo Aire
Termmetro Caldera Vlvula
Habitacin
Gas Ventilador
Figura 2.16: Control de la temperatura de una habitacin o
cuya ecuacin caracter o stica sea de orden inferior, segundo o tercero generalmente, con ra ces situadas en los polos dominantes de la transmitancia original. Por este motivo, el conocimiento del comportamiento del sistema de segundo orden resulta de importancia transcendental en el anlisis y diseo de los sistemas [Ogata 82, sec. 6.5]. a n
2.6.
Respuesta del modelo de estado
Se trata de obtener la expresin de la respuesta y(t) de un sistema dinmico dado, conociendo o a las matrices A, B, C, D que constituyen su modelo de estado x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) as como la entrada o control del sistema, u(t) [Ogata 82, sec. 14.5]. La solucin de la ecuacin o o diferencial del vector de estado x(t) = Ax(t) + Bu(t) (2.16) se puede obtener por un procedimiento similar al utilizado para resolver una ecuacin diferencial o lineal de primer orden de la forma x(t) = ax(t) + bu(t) en la que x(t) y u(t) son funciones del tiempo. Por ello resolveremos primeramente esta ecuacin. o Tomando la transformada de Laplace tenemos: s X(s) x(0) = aX(s) + bU (s) X(s)(s a) = x(0) + bU (s) x(0) b X(s) = + U (s) sa sa
2.6. RESPUESTA DEL MODELO DE ESTADO La transformada inversa L1 se obtiene aplicando el teorema de convolucin: o L1 [F1 (s)F2 (s)] =
0 t
41
f1 (t )f2 ( )d
Tomando F1 (s) = 1/(s a) y F2 (s) = bU (s) obtenemos

t
x(t) = eat x(0) +

0
ea(t ) b u( )d
(2.17)
Intuitivamente podemos esperar que la solucin de la ecuacin del vector de estado (2.16) tenga o o una forma parecida a (2.17) Para obtenerla utilizaremos la funcin exponencial matricial que se o dene como: Xk Xk X2 + ... + = eX = exp(X) = In + X + 2! k! k!
k=0
en donde X e In es la matriz identidad de orden n. Se sabe por la teor de funciones a de matrices que esta serie converge para todo t nito y para toda matriz cuadrada A nita. Ahora, para resolver la ecuacin diferencial del vector de estado (2.16), utilizaremos el mismo o mtodo que nos ha servido para hallar la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden. e o o Aplicando la transformada de Laplace al sistema x(t) = Ax(t) + Bu(t) obtenemos X(s) x(0) = AX(s) + BU (s) X(s)(sIn A) = x(0) + BU (s) X(s) = (sIn A)1 x(0) + (sIn A)1 BU (s) (2.18)
Cnn
Para hallar la antitransformada x(t) supongamos primero que u(t) = 0. Entonces tenemos X(s) = (sIn A)1 x(0) = = 1 A 1 In x(0) s s 1 A A2 In + + 2 + . . . x(0) s s s
La solucin x(t) buscada se obtiene hallando la transformada inversa de esta serie: o x(t) = 1(t) In + At +
A2 t 2 + . . . x(0) 2!
=
k=0
(At)k = eAt k!
Supongamos ahora el caso general, es decir u(t) = 0. Aplicando el teorema de convolucin se o deduce de (2.18) que
t
x(t) = eAt x(0) +

0
eA(t ) Bu( )d
(2.19)
que es la solucin de la ecuacin del vector de estado. o o
42
Una vez conocida x(t), la respuesta temporal y(t) del sistema se obtiene inmediatamente de (2.16) por sustitucin: o y(t) = Cx(t) + Du(t) Otra forma de obtener la solucin del modelo de estado o x(t) = Ax(t) + Bu(t) es la siguiente. Denotemos por x(t) al vector de estado, es decir x(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)]T y por
t 0 x( )d
a su integral en t:
t t t
x( )d = [
0 0
x1 ( )d, . . . ,
0
xn ( )d ]
Consideremos primero el caso simplicado en que A = 0. Entonces la ecuacin de estado o queda reducida a x(t) = Bu(t) Para resolverla vamos a realizar el cambio de variable z(t) = eAt x(t) Derivando esta ecuacin tenemos o z(t) = AeAt x(t) + eAt x(t) = AeAt x(t) + eAt (Ax(t) + Bu(t)) = eAt Bu(t) Integrando esta ecuacin diferencial obtenemos o
t
(2.20)
z(t) = z(0) +
0
eA Bu( )d
y, deshaciendo el cambio (2.20), eAt x(t) = z(0) +

0 t
eA Bu( )d
ya que z(0) = eAt x(0) = z(0). Despejando x(t) obtenemos

t
x(t) = eAt x(0) +

0
eA(t ) Bu( )d
que es la solucin buscada. o
2.6.1.
Anlisis Modal a
Hemos obtenido una frmula que nos permite hallar la solucin x(t) del modelo de estado, o o dadas las matrices A y B y el valor x(0) de condiciones iniciales. Vamos a estudiar ahora las relaciones que existen entre ciertas propiedades de los datos A, B y x(0) y de la solucin x(t). o Para ello hemos de repasar previamente algunos conceptos de Algebra Lineal.
2.6. RESPUESTA DEL MODELO DE ESTADO Dependencia lineal Vamos a suponer que tenemos un sistema de n vectores columna a11 a12 a1n a21 a22 a2n a1 = . , a2 = . , . . . , an = . . . . . . . am1 am2 amn
43
pertenecientes al espacio vectorial Cm (a veces puede ser Cm ) y n escalares x1 , . . . , xn C. La operacin o b1 a11 x1 + a12 x2 + . . . + a1n xn a21 x1 + a22 x2 + . . . + a2n xn b2 a1 x1 + a2 x2 + . . . + an xn = = . . . . . . am1 x1 + am2 x2 + . . . + amn xn bm se denomina combinacin lineal de a1 , a2 , . . . , an . En forma matricial se escribe o Ax = b en donde A Cmn , x Cn , b Cn . Si, dados a1 , . . . , an , existe un conjunto de escalares x1 , . . . , xn , no todos nulos, tales que los elementos de la combinacin lineal b1 , b2 , . . . , bn , son o todos nulos, entonces se dice que los vectores a1 , a2 , . . . , an son linealmente dependientes. En caso contrario se dice que son linealmente independientes. Un concepto estrechamente relacionado con la dependencia lineal es el de rango. Se dene el rango de una matriz A = [aij ] , como el nmero mximo de las (o de columnas) linealmente u a independientes. Resulta evidente que si disponemos de algn procedimiento para calcular el u rango de una matriz podemos averiguar si un sistema de vectores es linealmente independiente o no lo es. Recordemos que la dimensin de un espacio vectorial V es el nmero mximo de vectores o u a linealmente independientes en V . Si en un espacio vectorial, por ejemplo en Cn , tenemos n vectores e1 , e2 , . . . , en linealmente independientes, stos forman una base del espacio vectorial. e Valores propios y vectores propios Sea A una aplicacin lineal, dada en cierta base por la matriz cuadrada A Cnn , en el o espacio vectorial Cn . 1. Sea C. Se dice que es un valor propio de A si existe un vector x Cn , x = 0, tal que Ax = x Es importante remarcar que x ha de ser no nulo (x = 0) ya que de otro modo todo elemento C ser un vector propio. Los valores propios son las ra a ces i , i = 1, . . . , n de la ecuacin |In A| = 0 o 2. Sea x Cn . Se dice que x es un vector propio de A si existe un escalar C tal que Ax = x Cada vector propio wi es la solucin x del sistema de ecuaciones Ax = i x, en donde i o es un valor propio, para i = 1, . . . , n. Los vectores propios w1 , . . . , wn se suelen denominar vectores propios por la derecha.
44 Diagonalizacin o
Otro resultado conocido importante es que si una aplicacin lineal A : Cn Cn tiene n vao lores propios distintos 1 , 2 , . . . n , entonces tiene n vectores propios w1 , w2 , . . . , wn linealmente independientes. En este caso la matriz W = [w1 , w2 , . . . , wn ], cuyas columnas son los vectores propios, es invertible y entonces se verica W 1 AW = = = = W 1 A[w1 , w2 , . . . , wn ] W 1 [Aw1 , Aw2 , . . . , Awn ] W 1 [1 w1 , 2 w2 , . . . , n wn ] diag[1 , 2 , . . . , n ]
:= es decir que la matriz A es semejante a una matriz diagonal . Las las v1 , v2 , . . . , vn de la matriz V = W 1 suelen denominarse vectores propios por la izquierda ya que, segn acabamos de ver, W 1 AW = = [1 , 2 , . . . , n ] y, por tanto, W 1 A = u W 1 es decir V A = V . Respuesta espectral Veamos ahora cmo podemos caracterizar la respuesta del sistema libre o x = Ax, x Cn , A Cnn (2.21)
en relacin a los valores propios y vectores propios de la matriz A. Vamos a suponer que los o valores propios 1 , 2 , . . . , n de A sean todos distintos. En este caso, sus vectores propios (por la derecha), w1 , w2 , . . . , wn son linealmente independientes y, por tanto, forman una base de Cn . Entonces podemos expresar la solucin x(t) de (2.21), por pertenecer a Cn , como una o combinacin lineal de los vectores de la base, es decir, de la forma o x(t) = x1 (t)w1 + x2 (t)w2 + . . . + xn (t)wn en donde x1 (t), . . . , xn (t) C. Derivando esta ecuacin y sustituyendo en (2.21) queda o x1 (t)w1 + x2 (t)w2 + . . . + xn (t)wn = = A(x1 (t)w1 + x2 (t)w2 + . . . + xn (t)wn ) = 1 x1 (t)w1 + 2 x2 (t)w2 + . . . + n xn (t)wn de donde, por ser w1 , . . . , wn linealmente independientes, se deduce que x1 (t) = 1 x1 (t) x2 (t) = 2 x2 (t) . . . xn (t) = n xn (t) Las soluciones de este sistema de ecuaciones, que se obtienen de forma inmediata, son xi (t) = xi (0)ei t , Sustituyendo en (2.22) obtenemos como solucin o
n
(2.22)
i = 1, 2, . . . , n
x(t) =
i=1
xi (0)ei wi
Cap tulo 3
Respuesta de frecuencia
3.1. Respuesta de frecuencia
Se dene la respuesta de frecuencia de un sistema como la respuesta en estado estacionario ante una entrada sinusoidal. Los mtodos de anlisis y diseo de sistemas basados en la respuesta e a n de frecuencia han sido y son muy utilizados por varias razones. En primer lugar, la facilidad de obtencin de la respuesta y estabilidad de los sistemas por mtodos grcos supon una ventaja, o e a a dada la escasa disponibilidad de los computadores digitales, sobre los complicados clculos con a nmeros complejos exigidos por los mtodos de respuesta temporal y del lugar de las ra u e ces. En segundo lugar, los mtodos de respuesta de frecuencia pueden servir para el anlisis y diseo de e a n sistemas cuya funcin de transferencia se desconoce, por sencillas mediciones de amplitud y fase o en la entrada y en la salida, pudiendo incluso determinarse la funcin de transferencia. Y en o tercer lugar por ser muchas de las variables de entrada a los sistemas de naturaleza sinusoidal u ondulatoria, siendo en estos casos necesario el conocimiento de la respuesta de frecuencia [Ogata 82].
A sin(t)
G(s)
y(t)
Figura 3.1: Sistema con entrada sinusoidal
3.2.
Respuesta de un sistema a entrada sinusoidal
Vamos a considerar un sistema lineal, monovariable y estable, con funcin de transferencia o G(s), representado en la gura 3.1, al cual se aplica una entrada sinusoidal. Para hallar la respuesta aplicamos el mtodo de descomposicin en fracciones simples basado e o en el clculo de las ra a ces de la ecuacin caracter o stica y de los residuos. En primer lugar, dada la funcin de entrada o u(t) = A sin t (3.1) obtenemos U (s) = L[u(t)] = 45 s2 A + 2
46
CAP ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
Por tanto la transformada de Laplace de la respuesta es Y (s) = U (s)G(s) = A G(s) s2 + 2
Hallando su transformada inversa obtenemos la respuesta temporal: y(t) = L1 [Y (s)] = L1 s2 A G(s) + 2
Por tratarse de un sistema lineal, G(s) es una funcin racional que se puede expresar como o cociente entre el polinomio N (s) y el polinomio D(s): G(s) = N (s) D(s)
Las ra ces del denominador de Y (s) sern las del factor s2 + 2 junto con las las de D(s), es a decir, s1 = j, s2 = j, s3 , s4 , . . . y, por lo tanto, Y (s) puede descomponerse en fracciones simples de la forma Y (s) = K1 K2 K3 K4 + + + + ... s j s + j s s3 s s4 (3.2)
Para hallar K1 y K2 aplicamos la frmula (2.8) del cap o tulo 5: K1 = s2 A G(s)(s j) + 2 A s2 + 2 G(s)(s + j)
s=j
=
s=j
AG(j) 2j AG(j) 2j
(3.3)
K2 =
(3.4)
Sustituyendo (3.3) y (3.4) en (3.2) queda Y (s) = AG(j) AG(j) K3 K4 (s j) + (s + j) + + + ... 2j 2j s s3 s s4
La transformada inversa de Laplace de esta funcin es la respuesta temporal. o y(t) = AG(j) jt AG(j) jt e e + K3 es3 t + K4 es4 t + . . . 2j 2j (3.5)
Obsrvese que, por tratarse de un sistema estable, las ra e ces correspondientes a la ecuacin o caracter stica D(s) = 0 estarn en el semiplano complejo izquierdo y, por tanto, los sumandos a K3 es3 t + K4 es4 t + . . . de la respuesta tendern a cero en estado estacionario. a G(j) es una cantidad compleja que en notacin exponencial se puede expresar o G(j) = M ej siendo M = |G(j)| y = G(j). Del mismo modo, G(j) = M ej (3.7) (3.6)
3.3. DIAGRAMAS DE NYQUIST
47
Sustituyendo (3.6) y (3.7) en (3.5) la expresin de la respuesta en estado estacionario yss y queda o yss (t) = o bien yss = AM sin(t + ) (3.8) La respuesta de un sistema lineal a una entrada sinusoidal es tambin sinusoidal, de la misma e frecuencia, con una amplitud igual a la de la entrada multiplicada por M , y con un de fase respecto a la entrada, siendo M el mdulo y el argumento de G(j). o Mediante la frmula anterior se puede obtener la respuesta de un sistema a una entrada o u(t) = A sin t, para cualquier valor de . Para ello, para una dada, se determinan los valores de M y de y se sustituyen en (3.8). Para evitar los clculos con nmeros complejos se a u desarrollaron mtodos grcos para hallar M y en funcin de por medio de diagramas. Los e a o mas empleados son los diagramas de Nyquist y de Bode. AM ej jt AM ej jt ej(t+) ej(t+) e e = AM 2j 2j 2j
3.3.
Diagramas de Nyquist
El diagrama de Nyquist es el lugar geomtrico que describe el vector G(j) en el plano e complejo al variar entre y [Ogata 82, sec. 9.3]. Aunque la frecuencia negativa no tiene signicado f sico, s que tiene un signicado matemtico que permite formular el criterio de a estabilidad de Nyquist. Un mtodo bsico para confeccionar el diagrama de Nyquist consiste en escribir una tabla en e a la que para cada valor de calculemos los valores del mdulo M y del argumento de G(j), o o bien la parte real y la parte imaginaria. Por ejemplo, para la funcin o G(s) = 1 s+1
sustituimos s por j y damos a los valores 0, 0,5, 1, 1,5, . . ., y calculamos M = |G(j)| y = G(j), colocndolos en la tabla 3.1. a 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 10.0 M 1.000 0.894 0.707 0.555 0.447 0.316 0.196 0.100 0.0 -26.6 -45.0 -56.3 -63.4 -71.6 -78.7 -84.3
Cuadro 3.1: Respuesta de frecuencia Con la ayuda de esta tabla se traza fcilmente el diagrama de Nyquist, representado en la a gura 3.2, dibujando en el plano complejo cada uno de los extremos de los vectores G(j) dados por la tabla en coordenadas polares que, como puede apreciarse, es una circunferencia. En la gura 3.2 se muestran los diagramas de Nyquist de diferentes sistemas denidos por sus funciones de transferencia.
48
a s+a
Imag Imag
a.b (s+a)(s+b)
Real
Real
Imag
Imag
a.b.c (s+a)(s+b)(s+c)
a.b s(s+a)(s+b)
Real
Real
Figura 3.2: Algunos diagramas de Nyquist
Los diagramas de Nyquist no son ecaces para efectuar medidas del mdulo y fase de G(j), o dada la dicultad de determinar con precisin el valor de que corresponde a cada punto de o la curva. Sin embargo pueden servir para identicar las funciones de transferencia de algunos sistemas por comparacin de la forma de sus grcas de Nyquist con la de otras tericas preo a o viamente trazadas. Adems, muestran grcamente la estabilidad de los sistemas de control, a a por aplicacin del criterio de Nyquist, segn el numero de veces que la curva circunde al punto o u (1 + 0j) del plano complejo.
3.4.
Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode representan el vector G(j) en dos grcas, una para el mdulo y a o otra para la fase. En la primera se representa el mdulo M = G(j) en decibelios, en funcin o o del logaritmo decimal de , y en la segunda la fase, = G(j) tambin en funcin de log e o [Ogata 82, sec. 9.2]. Como vamos a ver, el trazado de los diagramas de Bode se simplica por utilizar coordenadas logar tmicas. Supongamos que las ra del numerador (ceros) de G(s) son z1 , z2 , . . . , zm y que ces las del denominador (polos) son p1 , p2 , . . . , pn . G(s) puede entonces expresarse de la forma G(s) = A (s z1 )(s z2 ) . . . (s zm ) (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) (3.9)
Para hallar la respuesta de frecuencia sustituimos s por j en (3.9). G(j) = A (j z1 )(j z2 ) . . . (j zm ) (j p1 )(j p2 ) . . . (j pn ) (3.10)
Calculemos el mdulo y el argumento de esta expresin. o o M = |G(j)| = A |j z1 ||j z2 | . . . |j zm | |j p1 ||j p2 | . . . |j pn | (3.11)
3.4. DIAGRAMAS DE BODE o, de forma ms conveniente para los diagramas, a G(j) = K

|j z1 + 1||j z2 + 1| . . . |j zm + 1| |j p1 + 1||j p2 + 1| . . . |j pn + 1|
49
(3.12)
en donde K es la ganancia esttica de G(s) a K=A El argumento o fase de G(j) vale = G(j) = (j z1 ) + (j z2 ) + . . . + (j zm ) (j p1 ) + (j p2 ) + . . . + (j pm ) MdB = 20 log M con lo que la expresin (3.12) puede ponerse, o MdB = 20 log K +20 log 20 log z1 p1
2
(z1 )(z2 ) . . . (zm ) (p1 )(p2 ) . . . (pn )
(3.13)
En los diagramas de Bode, el mdulo M se expresa en decibelios, es decir o
(3.14) + 1 + 20 log
2
z2 p2
+ 1 + . . . + 20 log
2
zm pn
+1
2
+ 1 20 log
+ 1 . . . 20 log
+1
M = 20 log K
= 0
Figura 3.3: Diagrama de Bode del factor K De aqu se deduce que el diagrama de Bode se puede realizar trazando las grcas corres a pondientes a cada uno de los sumandos de las expresiones (3.15), para el mdulo, y (3.13), para o el argumento, y sumando luego dichas grcas. Vamos a ver como se realiza el trazado, indivia dualizado para cada sumando del mdulo y de la fase, segn que las ra o u ces sean nulas, reales o complejas, as como para la constante de ganancia esttica K. a
50 Factor de ganancia esttica K a
El factor K de (3.12) representa un sumando constante, de valor 20 log K, ya que no depende de . La fase vale cero para todo valor de .
20 M =
log
= 90
Figura 3.4: Diagrama de Bode del factor s
Factor s en el numerador Un factor s en el numerador corresponde a un cero de G(s) en el origen (z1 = 0). La grca a del mdulo est determinada por la ecuacin. o a o MdB = 20 log |j| = 20 log Esta ecuacin representa una recta, de pendiente 20 dB, en el diagrama de Bode. La grca de o a la fase viene dada por = j = 90o El diagrama de Bode se ha representado en la gura 3.4.
Factor s en el denominador Un factor s en el denominador corresponde a un polo de G(s) en el origen (p1 = 0). La grca del mdulo est determinada por a o a MdB = 20 log 1 = 20 log j
Esta ecuacin representa una recta, de pendiente -20 dB, en el diagrama de Bode. La grca de o a la fase viene dada por 1 = = 90o j
3.4. DIAGRAMAS DE BODE
51
M = -20
log
= -90
Figura 3.5: Diagrama de Bode del factor 1/s
El diagrama de Bode se ha representado en la gura 3.5.
j Factor ( z1 + 1) del numerador j Si z1 es un cero real de G(s), la grca del mdulo del factor ( z1 + 1) del numerador de a o G(s) viene dada, segn (2.24) por u
MdB = 20 log
+1
(3.15) 1
siendo 1 = z1 . Vamos a considerar tres partes de la curva. En la zona en que despreciamos (/1 )2 frente a la unidad, con lo que el mdulo vale o MdB = 20 log 1 = 0 En la zona en que
1 despreciamos la unidad frente a (/1 )2 con lo que el mdulo vale o MdB = 20 log 1
que corresponde a una recta, de pendiente 20 dB, que pasa por el punto log = log 1 del eje log . Por ultimo, en el punto = 1 , segn (3.15), el mdulo vale u o MdB = 20 log 2 = 3dB Para trazar la curva de la fase procedemos de manera similar a la empleada para el mdulo. El o argumento del factor (j z1 ) del numerador de G(s) es = tan1 1 (3.16)
52
20
dB
c de
ad
1/10
10 1
j Figura 3.6: Diagrama de Bode del factor ( z1 + 1)
Para
1 la fase, dada por (3.16), es = tan1 (0) = 0
Para
1 ,
= tan1 () = 90o = tan1 (1) = 45o
Y para = 1 ,
Para trazar el diagrama de Bode se efectan aproximaciones rectas de las curvas de mdulo y de u o fase en las zonas de 1 y de 1 , que se unen con el punto = 1 , en el cual el mdulo o vale 3 decibelios y la fase 45 grados, mediante un segmento de curva realizada a mano alzada o con una plantilla. En la prctica se considera que a 1 cuando es diez veces (una dcada) e menor y que 1 cuando es diez veces mayor. La grca de Bode del factor (s/1 + 1) se a representa en la gura 3.6.
j Factor ( p1 + 1) del denominador
Este caso es muy similar al anterior. Si p es un polo real de G(s), las expresiones del mdulo o y de la fase son, haciendo 1 = p1 , idnticas a las obtenidas en el apartado anterior, aunque e j con signo cambiado. En efecto, el mdulo de 1/( p1 + 1) es, segn (3.15): o u MdB = 20 log(1) 20 log y el argumento, = 0 tan1 1 = tan1 1 1
2
+ 1 = 20 log
+1
53
-2
dB
/d
ec
ad
1/10
10 1
j Figura 3.7: Diagrama de Bode del factor 1/( z1 + 1)
Las grcas de mdulo y de fase, simtricas respecto al eje a las obtenidas para el factor a o e j ( p1 + 1) del numerador, se han representado en la gura 3.7. Ra ces m ltiples u Si G(s) tiene un nmero nz de ceros z1 o un nmero np de polos p1 repetidos, existir un u u a factor de la forma (s z1 )nz en el numerador o de la forma (s p1 )np en el denominador de la expresin (3.10). Las expresiones del mdulo y fase, obtenidas a partir de (3.12) y (3.13) fase o o son, para el primer caso MdB = 20nz log = nz tan1 1 1
2
+1
El diagrama de Bode correspondiente se ha representado en la gura 3.8. En el segundo caso existir un factor de la forma (s p1 )np en el denominador de G(s). Las a expresiones del mdulo y de la fase sern: o a MdB = 20np log = np tan1 1 1
2
+1
El diagrama de Bode se ha representado en la gura 3.9. Si las ra ces z1 o p1 repetidas son nulas (ra ces en el origen del plano complejo) se obtienen diagramas de Bode similares a los representados en las guras 3.4 y 3.5, si bien la pendiente de la recta del mdulo es 20nz o 20np , o y la ordenada de la recta de fase es +90o nz o 90o np .
54
20
nz
dB
e /d
ca
da
nz /2
j Figura 3.8: Diagrama de Bode del factor ( z1 + 1)nz
Ra ces complejas en el numerador Si dos ra z1 , z2 del numerador de G(s) son complejas conjugadas, los trminos (s z1 ) y ces e (s z2 ) de la expresin (3.9) pueden agruparse dando lugar a un factor de segundo orden, de la o forma
2 s2 + 2n s + n
(3.17)
en el que n es la pulsacin natural y el coeciente de amortiguamiento. Dividiendo por n o obtenemos s s 2 + 2 +1 (3.18) n n Vamos a considerar en primer lugar el caso en que = 1. Entonces la expresin (3.18) queda o s n
2
+2
s n
+1=
s +1 n
Este caso corresponde a una ra doble s = n , y ha sido estudiado en el apartado anterior. z El diagrama de Bode es, por tanto, el de la gura 3.8 con nz = 2. Para valores de menores que la unidad hemos de obtener el mdulo y el argumento de la o expresin (3.18), en funcin de , para cada valor de . Sustituyendo s por j queda o o 1 n
2
+ 2
El diagrama de Bode se ha representado en la gura 3.10.
55
-2
0n z
dB
/d
ec
-/2 nz
j Figura 3.9: Diagrama de Bode del factor 1/( z1 + 1)np
Ra ces complejas en el denominador Como fcilmente puede deducirse, si existe un factor de segundo orden de la forma a s n
2
+ 2
s n
+1
en el denominador de G(s), los diagramas de Bode son simtricos, respecto al eje , a los e obtenidos en el apartado anterior. Se han representado en la gura 3.11. Para valores de = 1, 1/2, 1/4 . . ., el mdulo y el argumento de del factor de 2o orden de la o expresin (3.17) ha sido calculado por computador y representado en la gura 3.12. o Los valores de > 1, no representados en las grcas, corresponden al caso de ra a ces reales y distintas, ya estudiado. Elemento de retraso en el tiempo Corresponde a un elemento del sistema que provoca un retraso en el tiempo en un determinada magnitud. Sea una magnitud x(t) que se aplica a la entrada del elemento de retraso representado en la gura 3.13. La salida y(t) es idntica a la entrada x(t) aunque retrasada un e tiempo dado T . Es decir y(t) = x(t T )u(t T ) La funcin de transferencia de este elemento es esT ya que o L[x(t T )u(t T )] = X(s)esT Es un elemento no lineal por lo que no est incluido en la expresin de G(s) dada en (3.9). El a o diagrama de Bode se realiza hallando el mdulo y el argumento de esT para s = j. o M = |ejT | = 1 = ejT = T = 10log T
56
n=10 =1/8
40
dB
ec /d
n/10
10n
2 Figura 3.10: Diagrama de Bode del factor (s2 + 2n s + n )
3.5.
Trazado por computador
La realizacin de un programa de ordenador que genere los trazados de Nyquist o de Bode o es muy sencilla. Se sigue un procedimiento anlogo al empleado en el apartado 3.3 para la a confeccin manual del diagrama de Nyquist por medio de una tabla. A partir de un valor inicial o de , igual o prximo a cero, el computador ha de calcular |G(j)| y G(j). A continuacin o o se incrementa y se vuelven a calcular los mismos valores, continuando as el proceso hasta que alcance un valor establecido previamente. Los valores calculados pueden almacenarse en un chero del disco para su posterior representacin por medio de otro programa de grcos o bien o a pueden ir representndose a la vez que se calculan en la pantalla del ordenador [Maltab]. a
3.6.
Criterio de estabilidad de Nyquist
Una de las principales aplicaciones de los mtodos de respuesta de frecuencia es la determie nacin de la estabilidad, absoluta y relativa, de los sistemas de control. El criterio de Nyquist o permite conocer la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, tal como el representado en la gura 3.14 conociendo la respuesta de frecuencia de su funcin de transferencia en lazo abiero to G(s)H(s) [Ogata 82, sec. 9.5]. Puesto que la respuesta de frecuencia de un sistema en lazo abierto puede hallarse experimentalmente, se puede por este mtodo averiguar la estabilidad de e un sistema sin conocer su funcin de transferencia. o El sistema de control de la gura 3.14 ser estable si su funcin de transferencia, dada por a o T (s) = G(s) 1 + G(s)H(s)
no tiene polos en el semiplano derecho complejo. Como los polos de T (s) son los ceros de la funcin F (s) = 1 + G(s)H(s), una forma de averiguar la estabilidad del sistema ser hallar el o a nmero de ceros que tiene F (s) en el semiplano derecho. u
3.6. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
57
-4
n=10 =1/8
dB
/d ec
2 Figura 3.11: Diagrama de Bode del factor 1/(s2 + 2n s + n )
El criterio de Nyquist est basado en el principio del argumento, de Cauchy, estudiado en la a teor de variable compleja. Este principio establece que, dada una funcin F (s) de la variable a o compleja s, anal tica en un recinto R limitado por camino cerrado c excepto en un nmero nito u de polos, la diferencia entre el nmero ZF de ceros y el nmero PF de polos de F (s) existentes u u en el recinto R, es igual al nmero de vueltas que da el vector F (s) alrededor del origen del u plano de la funcin, en un sentido dado, al recorrer la variable s el camino cerrado c que rodea o a R, en el mismo sentido. Es decir, ZF PF = 1 c arg[F (s)] 2
en donde c arg F (s) signica el incremento del argumento de F (s) al recorrer la variable un camino c. Este principio nos puede servir para averiguar la diferencia entre el nmero de ceros ZF y el u nmero de polos PF de una funcin F (s) en el semiplano derecho C>0 . Para ello la variable s u o ha de recorrer un camino (camino de Nyquist) que encierre por completo a dicho semiplano. El camino de Nyquist, como puede apreciarse en la gura 3.15 se compone del eje imaginario del plano complejo s y de una semicircunferencia de radio innito situada en el semiplano derecho. Al recorrer la variable s este camino en el sentido de las echas, la funcin F (s) recorre o una curva en el plano F (s). El nmero de vueltas, en el sentido del camino de Nyquist, que da u el vector F (s) alrededor del origen ser igual a ZF PF . a Si utilizamos el plano G(s)H(s) en lugar de F (s) y representamos en l la funcin G(s)H(s), e o vemos que la curva obtenida es igual a la obtenida en el plano F (s) pero desplazada en una unidad hacia la izquierda(gura 3.16). Por tanto el nmero de vueltas que da el vector F (s) alrededor del origen en el plano F (s) u es igual al nmero de vueltas que da el vector 1 + G(s)H(s) alrededor del punto (1 + 0j) en u el plano G(s)H(s) (guras 3.15 y 3.16).
58

=1/128 =1/64 =1/32 =1/16 =1/8 =1/4 =1/2 =1
=1/128
=1
Figura 3.12: Variacin del coeciente de amortiguamiento o
Elemento de retraso
X(s)
-sT
Y(s)
Figura 3.13: Elemento de retraso en el tiempo
Por otro lado, sea G(s) =
ng , dg
H(s) =
nh , dh
en donde (ng , dg ) y (nh , dh ) son los polinomios numerador y denominador de G(s) y de H(s), respectivamente. Entonces tenemos que ng d h G(s) dg T (s) = = = ng nh = d g d h + ng nh 1 + G(s)H(s) 1 + dg dh y que F (s) = 1 + G(s)H(s) = d g d h + ng nh dg dh
ng
de donde los polos de T (s) son los ceros de F (s). Adems, los polos de G(s)H(s) son los polos a de F (s). Por tanto, PT = ZF , PGH = PF , los polos de F (s) son los mismos que los de G(s)H(s). Adems, como ya se ha indicado antea riormente, los polos de T (s) son los ceros de la funcin F (s) = 1 + G(s)H(s). Por lo tanto se o deduce que:
3.7. MARGENES DE FASE Y DE GANANCIA
59
U(s)
G(s)
Y(s)
H(s)
Figura 3.14: Sistema de control en lazo cerrado
PLANO s im im
PLANO F(s)
re
re
Figura 3.15: Camino de Nyquist y curva G(s)H(s)
No o bien:
No de vueltas de G(s)H(s) alrededor de (-1 + 0j) = polos de T (s) en spd - No de polos de G(s)H(s) en spd
No de polos de T (s) en spd = N o de vueltas de G(s)H(s) alrededor de (1 + 0j) + No de polos de G(s)H(s) en spd Esta ultima expresin constituye el criterio de Nyquist. Puesto que generalmente (aunque no o siempre) la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) corresponde a un sistema estable, o el No de polos de G(s)H(s) en spd suele ser cero.
3.7.
Mrgenes de fase y de ganancia a
Adems de servir para hallar la estabilidad absoluta, los diagramas de Nyquist y de Bode a nos informan sobre el grado de estabilidad o estabilidad relativa del sistema [Ogata 82, sec. 9.7]. El margen de fase y el margen de ganancia son dos magnitudes que pueden obtenerse de dichos diagramas y que son unos ndices de la estabilidad relativa del sistema.
60
PLANO s im
im
PLANO G(s)H(s)
re
-1
re
Figura 3.16: Camino de Nyquist y curva 1 + G(s)H(s)
Margen de ganancia de un sistema estable es la mayor constante real M , por la cual podemos multiplicar la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s), manteniendo estable el sistema o en lazo cerrado. En el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) representado en la gura 3.17 el margen de fase M vale 1 Kc MG = = K1 d siendo K la ganancia esttica de la funcin G(s)H(s) cuya estabilidad relativa queremos dea o terminar y K la ganancia esttica para que el sistema sea marginalmente estable, es decir la a correspondiente a la curva que pasa por (1 + 0j), como puede verse en la gura 3.17. Margen de fase es el mximo incremento de fase, sin afectar al mdulo, que puede darse a a o la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s), manteniendo estable el sistema en lazo o cerrado. Es igual a 180o + , siendo la fase de G(s)H(s) cuando la curva pasa por (1 + 0j). Los mrgenes de fase y de ganancia pueden tambin obtenerse del diagrama de Bode, tal y como a e puede apreciarse en la gura 3.18.
3.7. MARGENES DE FASE Y DE GANANCIA
61
PLANO G(s)H(S) im im
PLANO G(s)H(S)
-1
re
-1 m
re
Margen de ganancia = 1/d
Margen de fase = m
Figura 3.17: Mrgenes de ganancia y de fase a
Mg
Figura 3.18: Mrgenes de ganancia y de fase en el diagrama de Bode a
62
Cap tulo 4
Lugar de las ra ces

Los parmetros de un sistema lineal de regulacin pueden variar por motivos diversos. La a o variacin puede ser involuntaria, por cambios que se van produciendo en los componentes con o el paso del tiempo, por inuencia de los cambios del medio, etc., o voluntaria, cuando se desea modicar valores de algunos componentes para mejorar el comportamiento del sistema. Hemos visto cmo la posicin de las ra o o ces de la ecuacin caracter o stica en el plano complejo indica la estabilidad, absoluta y relativa del sistema, as como otros datos de inters relacionados con sus e especicaciones de funcionamiento. El lugar geomtrico de las ra e ces es el lugar geomtrico que e
U(s) K G(s)
Y(s)
H(s)
Figura 4.1: Sistema de control con K variable
describen las ra ces de la ecuacin caracter o stica cuando var un parmetro del sistema desde a a cero hasta innito. Este parmetro variable est relacionado con uno o con varios coecientes de a a la ecuacin caracter o stica y puede ser, en general, un valor asociado a un componente cualquiera del sistema, si bien el caso ms usual es indicado en la gura 4.1, en la que el parmetro variable a a es la ganancia esttica K de la funcin de transferencia en lazo abierto [Ogata 82, cap8]. a o
4.1.
Fundamento del mtodo e
Vamos a considerar el sistema lineal cuyo diagrama de bloques aparece en la gura 4.1. G(s) y H(s) son funciones de transferencia, es decir funciones racionales, y K es el parmetro cuya a variacin va a producir el lugar de las ra o ces. La funcin de transferencia del sistema es: o T (s) = KG(S) 1 + KG(S)H(s) 63 (4.1)
64
CAP ITULO 4. LUGAR DE LAS RA ICES
La funcin de transferencia en lazo abierto KG(s)H(s) puede ponerse en la forma o KG(S)H(s) = K Z(s) (s z1 )(s z2 ) . . . (s zm ) =K P (s) (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) (4.2)
en donde z1 , z2 , . . . , zm son los ceros y p1 , p2 , . . . , pn son los polos de G(s)H(s), ra ces de los polinomios Z(s) y P (s) respectivamente. Puesto que KG(s)H(s) es una funcin de variable compleja, vamos a expresarla en forma o exponencial para poder operar con los vectores en modo grco. a KG(S)H(s) = K |s z1 |ejz1 |s z2 |ejz2 . . . |s zm |ejzm |s p1 |ejp1 |s p2 |ejp2 . . . |s pn |ejpn
Esta ecuacin, agrupando los mdulos por un lado y los argumentos por otro, puede escribirse o o KG(S)H(s) = K en donde i = z1 + z2 + . . . + zm p1 p2 . . . pn La ecuacin caracter o stica del sistema es 1+K o bien, K y en forma exponencial, K Z(S) = ej(2k+1) P (s) k = 0, 1, 2, . . . (4.7) Z(S) = 1 P (s) (4.6) Z(S) =0 P (s) (4.5) (4.4) |s z1 ||s z2 | . . . |s zm | ji e |s p1 ||s p2 | . . . |s pn | (4.3)
ya que el nmero 1 es un vector de mdulo unidad y argumento mltiplo impar de . Por u o u tanto, en cada uno de los puntos del lugar geomtrico de las ra se debe satisfacer la ecuacin e ces o K |s z1 ||s z2 | . . . |s zm | ji e = ej(2k+1) |s p1 ||s p2 | . . . |s pn | (4.8)
De esta ecuacin se deducen las denominadas condiciones de magnitud y de ngulo. La condicin o a o del ngulo establece que el argumento de G(s)H(s) ha de ser un mltiplo impar de en todos a u los puntos del lugar. Es decir arg[KG(s)H(s)] = i = (2k + 1) (4.9)
La condicin de magnitud dice que el mdulo de G(s)H(s) debe ser igual a la unidad en todos o o los puntos del lugar geomtrico de las ra e ces. |KG(s)H(s)| = K o bien K= |s z1 ||s z2 | . . . |s zm | =1 |s p1 ||s p2 | . . . |s pn | (4.10)
|s p1 ||s p2 | . . . |s pn | |s z1 ||s z2 | . . . |s zm |
Estas dos condiciones permiten establecer un proceso en dos etapas para la construccin del o lugar de las ra ces.
4.2. REGLAS BASICAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RA ICES 1.
65
Se construye el lugar de las ra ces aplicando solamente la condicin de ngulo, tomando o a todos los puntos s del plano complejo para los cuales la suma de los ngulos zi de todos a los vectores que van desde los ceros de G(s)H(s) hasta s, menos la suma de los ngulos a pj de todos los vectores que van desde los polos hasta s, sea un mltiplo impar de . u Una vez que se ha trazado el lugar, se aplica la condicin de magnitud (4.10) para detero minar el valor de K que corresponde a cada punto s del lugar. El valor de K en cada punto s del lugar es igual al producto de las longitudes de todos los vectores que van desde s a los polos, dividido entre el producto de las longitudes de todos los vectores que van desde s a los ceros. Basadas en las condiciones de ngulo y magnitud y en los principios del clculo complejo, a a se deducen una serie de reglas prcticas que permiten bosquejar con relativa facilidad el a trazado del lugar de las ra ces.
2.
4.2.
Reglas bsicas del trazado del lugar de las ra a ces
N mero de ramas u Existe una rama simple del lugar por cada ra de la ecuacin caracter z o stica siendo por tanto el nmero de ramas igual al orden de la ecuacin caracter u o stica, e igual al mayor entre los nmeros de polos y de ceros de G(s)H(s) [Ogata 82, sec. 8.4]. u Origen y nal del lugar El lugar comienza para K = 0 en los polos de G(s)H(s) y termina para K = en los ceros de G(s)H(s). Cada rama del lugar parte de un polo, ya que para K = 0 los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto, y termina en un cero, ya que para K = los polos en lazo cerrado (polos de G(s)/[1 + G(s)H(s)] coinciden con los ceros en lazo abierto (ceros de G(s)H(s)). Si el nmero de polos es mayor que el nmero de ceros, cabe suponer que hay en u u el innito tantos ceros como polos en exceso y, por tanto, existirn ramas que terminan en el a innito. De igual modo, si el nmero ceros excede al de polos, existirn ramas que parten de u a polos situados en el innito. Tramos en el eje real El lugar geomtrico pasa por todos los puntos del eje real que estn a la izquierda de un e a nmero impar de polos y ceros. La demostracin, aplicando la condicin de ngulo es inmediata. u o o a Simetr del lugar a El lugar es simtrico respecto al eje real del plano complejo. En efecto, para cada punto del e lugar, asociado a una ra compleja de la ecuacin caracter z o stica, existir otro simtrico respecto a e al eje real, asociado a la ra compleja conjugada de la primera. z N mero de as u ntotas Si el nmero de polos de G(s)H(s) es mayor que el de ceros (n > m), (funcin de transferencia u o en lazo abierto estrictamente propia) hay nm ramas que terminan en el innito y existen nm as ntotas tangentes a las ramas del lugar en los ceros ubicados en el innito. Si el nmero de u
66
polos de G(s)H(s) es menor que el de ceros (n > m) hay mn ramas que se inician en el innito y existen m n as ntotas tangentes a las ramas del lugar en los polos ubicados en el innito. Angulos de las as ntotas con el eje real El ngulo formado por cada as a ntota y el eje real viene dado por la expresin: o = (2k + 1) nm K = 0, 1, 2, . . . (4.11)
Si n > m, hay ramas que terminan en ceros situados en el innito de modo que, a medida que s tiende a innito, esas ramas se van acercando a las as ntotas. En el l mite, el ngulo formado a entre un punto s del lugar y un polo pi o un cero zj ser el ngulo a de la as a a ntota. = l arg(s pi ) = l arg(s zj ) = l arg(s) m m m
s s s
y, aplicando la condicin de ngulo expresado en (4.9), o a m n = (2K + 1), K = 0, 1, 2, . . .
de donde se deduce que el ngulo es el dado por (4.11). a Si n < m, las as ntotas son tangentes a las ramas en los polos situados en el innito y sigue siendo vlida la expresin (4.11). a o Interseccin de las as o ntotas con el eje real Todas las as ntotas se cortan en un punto del eje real c , denominado centroide de las as ntotas, dado por la expresin o c =
n i=1 pi
nm
m i=1 zi
(4.12)
Puntos de ruptura de salida y de entrada al eje real Un punto de ruptura de salida del eje es un punto del lugar en el que dos ramas, que discurren por el eje real y que se aproximan cada vez ms entre s a medida que aumenta K, se unen, a bifurcndose simtricamente en el plano complejo a partir de l. Un punto de ruptura de entrada a e e al eje es un punto del lugar en el que dos ramas, que discurren simtricas por el plano complejo e y se aproximan cada vez ms entre s a medida que aumenta K, se unen, bifurcndose en el eje a a real a partir de l. e Los puntos de ruptura de salida y de entrada al eje se determinan por la condicin o dK =0 ds pero por (4.6) podemos poner dK d P (s) = ds ds Z(s) de donde d d P (s) P (s) Z(s) = 0 (4.14) ds ds Las ra ces reales de esta ecuacin nos darn los valores de los puntos de ruptura de salida y de o a entrada. No todas las ra ces han de ser necesariamente puntos de ruptura. Z(s) (4.13)
4.2. REGLAS BASICAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RA ICES Angulos de partida y de llegada del lugar
67
Son los ngulos de las tangentes al lugar de las ra a ces en los puntos inicial y nal, respectivamente. El ngulo de partida del lugar desde un polo, para K = 0, y el ngulo de llegada del a a lugar a un cero, para K = , se determinan por medio de la condicin de ngulo expresada en o a (4.9), hallando el ngulo de un punto s innitamente prximo al polo o cero considerado. a o
4.2.1.
Trazado del lugar de las ra ces por computador
La ecuacin caracter o stica (4.5) del sistema puede expresarse P (s) + KZ(s) = 0 (4.15)
Un mtodo numrico directo de obtener el trazado del lugar de las ra e e ces consiste en hallar todas las ra ces de la ecuacin (4.15) para cada valor de K, representando grcamente cada o a una de ellas por un punto en el plano complejo. Un computador puede hallar, mediante un procedimiento de clculo numrico, las ra a e ces de la ecuacin caracter o stica para un conjunto nito de valores de K pertenecientes a un intervalo tambin nito, y representar grcamente e a el lugar geomtrico resultante en la pantalla o impresora. Eligiendo un intervalo de valores e de sucientemente amplio y un incremento de K sucientemente pequeo, puede obtenerse un n trazado de apariencia continua al quedar los puntos del trazado muy prximos entre s Mediante o . programas espec cos de diseo asistido por computador de sistemas de control (CACSD) puede n trazarse con facilidad el lugar de las ra ces. As por ejemplo, el programa MATLAB [Maltab] , dispone de una librer de CACSD denominada control toolbox en la que se encuentra una a funcin, denominada rlocus que efecta el trazado del lugar de las ra en la pantalla, y si se o u ces desea en la impresora, del ordenador. De este mode se ha realizado el trazado del lugar geomtrico e de las ra de la gura 4.2 que corresponde a un sistema cuya funcin de transferencia en lazo ces o abierto es 10 G(s)H(s) = s(s2 + 4s + 5)
1 Eje Imag
-1
-2
-3
-4 -4
-3
-2
-1
0 Eje Real
Figura 4.2: Trazado del lugar de las ra ces mediante MATLAB
68
4.3.
Ejemplos
Como aplicacin vamos a realizar el trazado del lugar de las ra de un sistema de regulacin o ces o cuya funcin de transferencia en lazo abierto es o G(s)H(s) = s+6 (s + 2)(s2 + 8s + 25)
El mtodo que vamos a seguir consiste en utilizar las reglas expuestas en el cap e tulo para obtener los elementos geomtricos que faciliten el trazado a mano alzada. e 1. Nmero de ramas. u La ecuacin caracter o stica es (s + 2)(s + 8s + 25) + K(s + 6) = 0 Es de orden 3 luego el lugar tiene 3 ramas. 2. Origen y nal del lugar. Los polos de G(s)H(s) son: s1 = 2, Los ceros de G(s)H(s) son: z1 = 6 El lugar comienza en los polos y termina en los ceros. Como hay dos polos en exceso, hay dos ramas que terminan en el innito. 3. Tramos en el eje real. Desde el polo s = 2 hasta el cero z = 6, los puntos del eje estn a la izquierda de un a nmero impar de polos mas ceros, luego el lugar coincide con el eje entre s1 y z1 . u 4. Simetr del lugar. a El lugar es simtrico respecto al eje real del plano complejo. Esta condicin siempre se e o cumple. 5. Nmero de as u ntotas. En este caso: n = nmero de polos = 3, m = nmero de ceros = 1. Por lo tanto, hay u u 3 1 = 2 as ntotas. 6. Angulos de las as ntotas con el eje real. Aplicando la frmula (4.11) o = (2k + 1) nm K = 0, 1, 2, . . . s2 = 4 + 3j, s3 = 4 3j
los ngulos de las as a ntotas valen, para K = 0: = /2. Es decir, las dos as ntotas cortan al eje real en ngulo recto. a
4.3. EJEMPLOS 7. Interseccin de las as o ntotas con el eje real.
69
El punto c de interseccin de las as o ntotas con el eje real se obtiene mediante la frmula o 4.12, sumando todos los polos, restando los ceros y dividiendo el resultado entre n m: c = 2 4 + 3j 4 3j (6) = 2 32
8. Puntos de ruptura de salida y de entrada al eje real. Aplicando la ecuacin (4.14) tenemos o (s + 6) d d (s + 2)(s2 + 8s + 25) (s + 2)(s2 + 8s + 25) (s + 6) = 0 ds ds (s + 6)(s2 + 20s + 41) (s3 + 10s2 + 41s + 50) = 0 2s3 + 28s2 + 120s + 196 = 0 Las ra ces de esta ecuacin son o s1 = 8,069682 s2 = 2,965159 + 1,830861j s3 = 2,965159 + 1,830861j La ra real s1 = 8,069682 de esta ecuacin no corresponde a ningn punto de ruptura z o u ya que queda fuera del lugar.
10
Eje Imag
-5
-10 -10 -5 0 Eje Real 5 10
9. Angulos de partida y de llegada del lugar. Tomando un punto s del lugar muy prximo al polo p2 , vamos a aplicar la condicin de o o a ngulo (4.9): z1 p1 p2 p3 = (2k + 1) Los ngulos que forman los vectores dirigidos a p2 desde todos los dems polos y ceros son: a a z1 p1 p3 = arg(p2 z1 ) = arctan(3/2) = 56 18 32 = arg(p2 p1 ) = 180 z1 = 123 41 = arg(p2 p3 ) = 90

(4.16) (4.17) (4.18)
70
CAP ITULO 4. LUGAR DE LAS RA ICES El ngulo de partida es p2 ya que es el ngulo del vector que va desde p al punto s, a a innitamente prximo. Despejando p2 , o p2 = z1 p1 p3 (2k + 1) y para K = 0 queda p2 = 56 18 32 123 41 90 + 180 = 22 37 11
El trazado del lugar de las ra de este ejemplo, generado por computador con el programa ces MATLAB, aparece en la gura 4.3. En la gura 4.4 se ha realizado el trazado del lugar de las ra del sistema cuya funcin de ces o transferencia en lazo abierto es G(s)H(s) = s+1 s(s + 2)(s2 + 6s + 13)
La obtencin de este trazado, a mano alzada y siguiendo las reglas estudiadas en este cap o tulo se deja como ejercicio al lector.
6
2 Eje Imag
-2
-4
-6 -6
-4
-2
0 Eje Real
Cap tulo 5
Funcionamiento de los sistemas de control

5.1. Especicaciones de funcionamiento
Cada sistema dinmico evoluciona en el tiempo de una forma particular que lo caracteriza. a Las especicaciones de funcionamiento son las cualidades que permiten describir los rasgos ms a interesantes del comportamiento dinmico de los sistemas [Ogata 82, sec. 10.1]. a Un sistema de control est siempre asociado al proceso o planta que controla y, por tanto, a sern las condiciones exigidas al comportamiento de ste las que demanden unas determinadas a e prestaciones al sistema de control. A menudo deber satisfacer un gran nmero de especicaa u ciones y frecuentemente existirn varias soluciones aceptables. El diseo suele aceptarse como a n bueno si en l se da un adecuado compromiso entre coste y prestaciones. El comportamiento e se maniesta en la evolucin de las variables de salida del proceso o planta y puede medirse o mediante ndices de funcionamiento. El control deber disearse de manera que se optimicen a n algunos de estos ndices de funcionamiento, con ciertas condiciones o restricciones impuestas a las variables para asegurar el correcto comportamiento del sistema. Se plantea as un problema optimizacin, similar a los que se dan en otras reas la eco o a nom ingenier etc., cuya resolucin puede abordarse por mtodos matemticos. En trminos a, a o e a e generales, el problema de optimizacin consiste en minimizar una funcin, denominada funcin o o o objetivo, sujeta a determinadas restricciones. No vamos a abordar aqu el tema de la optimi zacin de sistemas, desarrollado en tratados avanzados de ingenier de control, sino a mostrar o a una serie de especicaciones generales de funcionamiento que deben cumplir los sistemas de control. De algunas de estas especicaciones se derivan ndices de funcionamiento que pueden ser utilizados en el diseo de los sistemas de control, bien por el mtodo de optimizacin o bien n e o por otros mtodos. e Las especicaciones ms importantes que ha de satisfacer un sistema de control se reeren a a los siguientes aspectos de su comportamiento: 1. Estabilidad. La condicin de estabilidad absoluta es esencial para todo sistema de control. o La estabilidad relativa es un ndice del buen funcionamiento del sistema. 2. Rapidez de respuesta. La rapidez de respuesta de un sistema viene dada por sus caracter sticas de su respuesta temporal o bien de su respuesta de frecuencia. 3. Precisin. La respuesta de un servosistema debe seguir lo ms elmente posible a la o a entrada de referencia y por tanto la diferencia entre ambas o error debe ser m nima. 71
72
CAP ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Estas especicaciones de funcionamiento pueden apreciarse analizando las curvas de respuesta temporal y de respuesta de frecuencia del sistema objeto de estudio. Respuesta temporal La forma ms natural de observar el funcionamiento de un sistema es el examen de su a respuesta temporal. Si la salida del sistema debe seguir a la entrada, podemos aplicar una funcin conocida a dicha entrada y examinar la salida obteniendo de la misma las caracter o sticas de inters. Se utilizan como funciones de entrada el impulso de Dirac, la funcin escaln unitario, e o o y las funciones rampa, parbola, y sucesivas potencias de t. Las especicaciones de respuesta a temporal de un sistema de control se suelen referir generalmente a la respuesta del sistema a una entrada escaln unitario ya que en tal respuesta aparecen de forma clara ciertas caracter o sticas esenciales del sistema de control [Ogata 82, sec. 6.4]. La respuesta de un sistema a un escaln unitario se suele representar en forma de una grca, o a en la que se indican unas determinadas especicaciones de sus caracter sticas ms notables. En a el caso del sistema de segundo orden, las e especicaciones pueden hallarse anal ticamente. En la gura 5.1 se ha representado la respuesta al escaln de un sistema y sus correspondientes o especicaciones. Se ha supuesto que la ganancia esttica del sistema vale la unidad es decir a yss = 1.
Figura 5.1: Respuesta temporal
Rebasamiento mximo a Es la desviacin mxima MP de la respuesta respecto al escaln de entrada. Se suele expresar o a o en tanto por ciento del valor del escaln. o El valor de MP puede hallarse, para el caso del sistema de segundo orden, igualando a cero la derivada de su expresin de la respuesta temporal o 1 y(t) = 1 + en t sin(n 1 2 t ) (5.1) 1 2
5.1. ESPECIFICACIONES DE FUNCIONAMIENTO para hallar sus valores extremos. y(t) = en t = en t n 1 2 n 1 2 sin(n sin(n 1 2 t ) + n cos(n 1 2 t) cos() cos(n 1 2 t ) 1 2 t) sin()
73
+n cos(n pero sabemos que
1 2 t)cos() + sin(n
1 2 t) sin()
(5.2)
sin = Sustituyendo en (5.2) queda y(t) = en t n 1 2
1 2,
cos =
() sin(n
1 2 t)
1 2 cos(n 1 2 t)
1 2 t)
+ n en t () cos(n Operando resulta, y(t) = en t Igualando a cero la derivada queda
1 2 t) +
1 2 sin(n
2 n 1 2
+ n
1 2
sin(n
1 2 t)
sin(n
1 2 t) = 0
Los valores de t que satisfacen esta ecuacin son o t= n n 1 2 , n = 0, 1, 2, . . .
Para n = 0, instante inicial, t = 0, y(t) tiene un m nimo. Para valores sucesivos de n se van alternando mximos y m a nimos. La sobreoscilacin mxima MP corresponde al primer mximo o a a de y(t), es decir para n = 1. El instante tP en que se produce es tP = n 1 2
El valor mximo 1 + MP se obtiene sustituyendo tP en (5.1): a 1 + MP = y(tP ) = 1+ Mp = e/ 1 1 2

1 2
en tp ( 1 2 cos + sin )
74
Tiempo de subida Es el tiempo tr que transcurre desde que la respuesta es del 10 % hasta que alcanza el 90 % del valor nal. Suele tambin denirse como el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por e primera vez el valor nal. En el sistema de segundo orden puede calcularse. El valor de y(t) dado por (5.1) ha de valer 1: y(t) = 1 = 1 + y, por tanto, sin(n operando queda sin(n es decir tan(n 1 2 t) = tan = 1 2 1 2 t) cos = cos(n 1 2 t) sin 1 2 t ) = 0 1 1 2 en t sin(n 1 2 t )
despejando t obtenemos el tiempo de subida: tr = arctan( 1 2 /) n 1 2
Tiempo de retraso Es el tiempo td transcurrido desde el instante inicial hasta que la respuesta adquiere el 50 % del valor nal. Tiempo de respuesta Es el tiempo ts transcurrido desde que se aplica la entrada escaln hasta que la respuesta se o estabiliza dentro de una banda de tolerancia de error denida por un porcentaje del valor nal. Para un sistema de segundo orden subamortiguado, se calcula teniendo en cuenta que la respuesta est comprendida entre las dos curvas envolventes exponenciales dadas por la siguiente a expresin: o 1 y(t) = 1 en t 2 1 La constante de tiempo es 1/(n ). Si se ja una banda de tolerancia de error del 2 %, y se cumple que 0 < < 0,9, tenemos, en el caso peor, en t < 0,02 1 0,92 n t < ln(0,02 1 0,92 ) = 4,74
El tiempo de establecimiento es, por tanto ts > es decir, unas cinco constantes de tiempo. 4,74 n
5.1. ESPECIFICACIONES DE FUNCIONAMIENTO Valor de estado estacionario
75
Es el l mite al que tiende la respuesta cuando el tiempo tiende a innito. Para una entrada escaln unitario tiene un valor igual a la ganancia esttica del sistema. Puede hallarse aplicando o a el teorema del valor nal de la transformada de Laplace. La transformada de la respuesta es, Y (s) = [y(t)] = U (s) T (s) siendo U (s) la transformada de la entrada y T (s) la funcin de transferencia. Aplicando el o teorema del valor nal, yss = l y(t) = l [sY (s)] = l [s U (s) T (s)] m m m
t s0 s0
(5.3)
Pero la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, luego o o 1 yss = l [s T (s)] = l T (s) m m s0 s s0 Respuesta de frecuencia La respuesta de frecuencia de un sistema se dene como la respuesta en en estado estacionario del sistema a una entrada sinusoidal [Ogata 82, sec. 9.2]. Como ya sabemos, para una entrada sinusoidal, u(t) = A sin(t) la respuesta en estado estacionario de un sistema lineal, con funcin de transferencia G(s), es o tambin sinusoidal, de la forma e yss (t) = M sin(t + ), M = |G(j)|, = G(j)
La respuesta de frecuencia se suele expresar mediante diagramas en los que se representan el mdulo y la fase en funcin de la pulsacin . En la gura 5.2 se ha representado el diagrama o o o de Bode de un sistema en el que se indican ciertos valores de la respuesta de frecuencia que se utilizan habitualmente y que tienen relacin con las especicaciones de funcionamiento. Tales o valores son: Frecuencias de corte. Generalmente el sistema tiene una zona, denominada zona de frecuencias medias, en que la ganancia |G(j)| se mantiene prcticamente constante, siendo a menor fuera de dicha zona. Las frecuencias de corte A y B son aquellas en que la ganancia M es inferior en 3 dB a la ganancia en la zona de frecuencias medias. En los sistemas de control es frecuente que A sea cero. Anchura de banda BW. Es la banda o intervalo de frecuencias comprendida entre la frecuencia de corte inferior A y la frecuencia de corte superior B . Ganancia a frecuencias medias. A veces la ganancia del sistema a frecuencias comprendidas dentro de la anchura de banda se considera constante, con un valor de M = |G(jm )|, siendo m un valor intermedio de la pulsacin. o Margen de fase y margen de ganancia. Son una medida de la estabilidad relativa de los sistemas.
76
Figura 5.2: Respuesta de frecuencia
5.2.
Anlisis del error a
El error es una variable que aparece en todo sistema de control como consecuencia de la realimentacin negativa y es un o ndice relacionado directamente con la precisin del sistema o [Ogata 82, cap. 7]. En el sistema de la gura 5.3 el error es . El error depende de la funcin de o entrada u(t) aplicada y del propio sistema denido por las funciones G(s) y H(s). Para facilitar el anlisis del error, se dene el tipo del sistema y se calcula el error en estado estacionario a considerando unas funciones de entrada predenidas.
U(s)
G(s)
Y(s)
H(s)
Figura 5.3: Sistema de Control
Error de estado estacionario Es el error existente para una entrada determinada cuando la variable de salida se ha estabilizado. Se calcula aplicando el teorema del valor nal de la transformada de Laplace.
ss
= l m (t) = l s (s) m
t s0
(5.4)
5.2. ANALISIS DEL ERROR Si consideramos el sistema de la gura 5.3, el error vale (s) = U (s) (s)G(s)H(s) y, por tanto, (s) = U (s) 1 + G(s)H(s)
77
(5.5)
Se llama trasmitancia de error WE (s) a la funcin de transferencia que relaciona la entrada al o sistema U (s) con el error (s). WE = (s) 1 = U (s) 1 + G(s)H(s)
En los sistemas lineales, G(s) y H(s) son funciones racionales de s. Por tanto podemos poner G(s)H(s) = N (s) D(s)
siendo N (s) y D(s) dos polinomios en s. La trasmitancia de error puede expresarse ahora de la forma, D(s) WE (s) = N (s) + D(s) Mediante la expresin (5.5) podemos obtener (t), hallando la antitransformada de Laplace, y o el error de estado estacionario
ss
= l s (s) = l m m
s0
s0
sU (s) 1 + G(s)H(s)
(5.6)
o bien,
ss
= l sU (s) m
s0
D(s) N (s) + D(s)
(5.7)
Entradas de mando bsicas a Para analizar el error de un sistema se utilizan, por simplicidad, las funciones de entrada bsicas o normalizadas que son la funcin escaln, la funcin rampa, la funcin parbola y otras a o o o o a de orden superior en t (gura 5.4).
Escaln u(t) = r0 1(t)
Rampa u(t) = v0 t
Parbola u(t) = 2 a 0 t 2
1
t
Figura 5.4: Funciones de prueba
78
Es interesante conocer el error del sistema para cada una de las funciones de mando bsicas a ya que, conocidas stas, puede hallarse, por el principio de superposicin, el error para una e o funcin de entrada cualquiera. En efecto, si la funcin de entrada es u(t), se puede desarrollar o o en serie de Taylor de la forma, u(t) = u(0) + u(0) r(0) 2 t+ t + ... 1! 2!
por lo que el error para la entrada u(t) ser igual al error para entrada escaln ms el error para a o a entrada rampa etc. Constantes de error Las constantes de error de posicin Kp , de velocidad Kv y de aceleracin Ka se denen, o o asociadas a las funciones bsicas de entrada escaln, rampa y parbola, de la forma siguiente: a o a Kp = l [G(s)H(s)] m
s0 s0 s0
Kv = l [sG(s)H(s)] m Ka = l [s2 G(s)H(s)] m Ahora podemos hallar los errores de estado estacionario correspondientes a las entradas escaln, rampa y parbola, en funcin de estas constantes, aplicando la frmula (5.6). o a o o
ss
= l m
s0
sU (s) 1 + G(s)H(s)
Si la entrada es un escaln, como u(t) = r0 u(t) y U (s) = r0 /s, el error para entrada escaln es: o o
pss
= l m
s0
r0 r0 = 1 + G(s)H(s) 1 + Kp
Si la entrada es de tipo rampa, u(t) = v0 t, U (s) = v0 /s2 y el error para entrada rampa ser: a
vss
= l m
s0
v0 v0 = s + sG(s)H(s) Kv U (s) = a0 /s3 , el error para entrada parbola es: a
Si la entrada es de tipo parbola, u(t) = a

ass
a0 2 2 t ,
= l m
s0
a0 a0 = s2 + s2 G(s)H(s) Ka
Tipo de sistema Se llama tipo de sistema al nmero de ra nulas del numerador de la trasmitancia de error, u ces o bien del denominador de la funcin, denominada funcin de transferencia en lazo abierto, o o G(s)H(s). Dicho de otra manera, es el nmero de integradores que tiene la funcin G(s)H(s). u o Sea p el tipo de un sistema denido por las funciones G(s) y H(s). La funcin de transferencia o en lazo abierto del sistema es: G(s)H(s) = N (s) N (s) = p D(s) s D1 (s)
5.2. ANALISIS DEL ERROR
79
siendo D1 (s) un polinomio sin ra nulas. La ecuacin (5.3) puede ponerse en forma factorizada ces o hallando las ra ces de N (s) y D(s): G(s)H(s) = KGH sp
n j=1 (aj s m i=1 (ai s
+ 1) + 1)
Obsrvese que la constante KGH es equivalente a Kp para un sistema de tipo cero, a Kv para e un sistema de tipo 1, y a Ka para un sistema de tipo 2. Vamos a determinar cuanto vale el error de estado estacionario para cada una de las entradas bsicas, y para cada tipo de sistema. Poniendo N (s) y D(s) en la forma factorizada y aplicando a la frmula (5.7) queda o
ss
= l m
sU (s)sp KGH
m i=1 (ai s
s0
n j=1 (aj s + 1) 1) + sp n (aj s j=1
+ 1)
= l m
sp+1 U (s) s0 KGH + sp
Mediante la frmula (5.4) se ha confeccionado la tabla 4.1 que da los valores del error de estado o estacionario para cada tipo de sistema y para entradas escaln, rampa y parbola. o a Tipo 0 1 2 3 Escaln o
r0 1+KGH
Rampa
v0 KGH
Parbola a
a0 KGH
0 0 0
0 0
Cuadro 5.1: Error de estado estacionario Se puede deducir de esta tabla que, a medida que aumenta el tipo del sistema, disminuye el error. No obstante, ello implica la adicin de integradores en la funcin de transferencia en lazo o o abierto G(s)H(s), lo que puede afectar a la estabilidad. Coecientes de error Se suelen denominar a veces coecientes dinmicos de error y se utilizan para hallar el error a en funcin del tiempo, con lo que no slo podemos determinar el error de estado estacionario sino o o tambin el error dinmico. La expresin del error viene dada, en funcin de estos coecientes, e a o o por C1 C2 Cn (n) u (t) (t) = C0 u(t) + r(t) + u(t) + . . . + 1! 2! n! siendo C0 , C1 , C2 , . . . , Cn los coecientes de error y u(t) la entrada de referencia. Para hallar los coecientes de error ha de aplicarse la integral de convolucin al clculo de ( t): o a
t
(t) =
0
wE ( )u(t )d
(5.8)
siendo w(t) la transformada inversa de la trasmitancia de error W (s) = 1/[1 + G(s)H(s)]
80
Si existen las n primeras derivadas de u(t), la funcin u(t ) puede desarrollarse en serie de o Taylor de la forma: 2 u(t ) = u(t) u(t) + u(t) . . . 2! Aplicando la frmula (5.8) para el clculo de (t) y tomando el valor nal de la expresin o a o resultante, se deduce que los coecientes de error vienen dados por las expresiones siguientes: C0 = l wE (s), m
s0
C1 = l m C2
Cn
dwE , s0 ds d2 wE = l m s0 ds2 . . . dn wE = l m s0 dsn
5.3.
Sensibilidad a las variaciones de los parmetros a
La sensibilidad de un sistema a las variaciones de los parmetros expresa el cambio que se a produce en su comportamiento al cambiar el valor de tales parmetros [2, sec. 5.3]. En trminos a e matemticos, la sensibilidad de una funcin F respecto a otra funcin P se dene como el a o o F cociente entre la variacin relativa de F y la variacin relativa de P , y se denota por SP o o
P SF =
dF/F d(ln F ) P dF = = dP/P d(ln P ) F dP
(5.9)
Un sistema de control cuyas funciones de sensibilidad tienen valores reducidos se suele denominar sistema robusto. En nuestro caso F es una funcin de la variable compleja s, que representa una o funcin de transferencia que determina el comportamiento del sistema, y P es un parmetro o o a funcin cuya variacin hace que F tambin var En la gura (5.5) se representa un sistema o o e e. compuesto por dos bloques en cascada, con funciones de transferencia G1 y G2 , y otro formado por los mismos bloques en lazo cerrado. Vamos a hallar la sensibilidad del sistema, en ambos casos, con respecto a las variaciones de G1 . En el primer caso los bloques G1 y G2 estn en a cascada. La funcin de transferencia total del sistema es o F = G1 G 2 Segn (5.9) la sensibilidad respecto del parmetro G1 es: u a
F SG1 =
G1 G1 dF = G2 = 1 F dG1 G1 G 2
Este resultado indica que, en ste sistema de lazo abierto, a una variacin reactiva en el parmetro e o a P corresponde una variacin relativa idntica en F y por lo tanto en su respuesta. o e El segundo caso es un sistema con realimentacin negativa de la salida a travs del bloque o e G2 . La funcin de transferencia es: o G1 F = 1 + G1 G2
5.4. SENSIBILIDAD A LAS VARIABLES PERTURBADORAS
81
U(s)
G1(s)
G2(s)
Y(s)
U(s)
G1(s)
Y(s)
G2(s)
Figura 5.5: Sistemas en cascada y en lazo cerrado
La sensibilidad respecto del parmetro G1 es ahora: a

F SG1 =
G1 dF 1 = F dG1 1 + G1 G 2
Lo que indica que la sensibilidad respecto a la variacin del parmetro G1 se ha dividido por un o a factor (1 + G1 G2 ) en relacin al caso anterior. Sin embargo, si hallamos la sensibilidad respecto o al parmetro G2 , elemento de realimentacin, a o
F SG2 =
G2 G2 G1 G2 G2 dF 1 = = 2 F dG2 F (1 + G1 G1 ) 1 + G 1 G2
vemos que el sistema es muy sensible sus variaciones.
5.4.
Sensibilidad a las variables perturbadoras
Hasta ahora se ha analizado la respuesta temporal y algunas especicaciones como la precisin de los sistemas de control, considerando que la entrada o entradas al sistema son seales o n de referencia o mando deseadas e impuestas al sistema para obtener un determinado comportamiento. Los sistemas se ven a menudo afectados por otras entradas no deseadas, de origen diverso, que se aplican en algunos de sus componentes. Este tipo de entradas se suelen denominar entradas perturbadoras y suelen producirse por ruidos que afectan a las entradas de mando, variaciones inevitables en los parmetros del sistema o cambios en el medio en que est actuando a a el sistema [2, sec. 5.4]. En los casos en que no sea posible eliminar las entradas perturbadoras puede reducirse su efecto por medio de la realimentacin negativa. Consideremos la entrada no o deseada d del diagrama de bloques de la gura 5.6. Las funciones de transferencia relativas a la salida y con relacin a cada una de las entradas o
82
D(s) X(s) G 1(s) G 2(s) Y(s)
H(s)
Figura 5.6: Sistema de control con entrada perturbadora
son: Y (s) U (s) Y (s) D(s) = = G1 G2 1 + G1 G 2 H G2 1 + G1 G 2 H
Los polinomios caracter sticos de ambas ecuaciones son idnticos pero los numeradores dieren e en el factor G1 de la primera. Para atenuar el efecto de la entrada d se deber hacer cumplir la a condicin G1 >> G2, actuando sobre los componentes del sistema. o
5.5.
Indicies de comportamiento de los sistemas
En el diseo de un sistema de control de tipo SISO (Single Input Single Output) pueden n utilizarse como ndices de funcionamiento los valores caracter sticos de la respuesta temporal o de la respuesta de frecuencia que hemos visto en el presente cap tulo [Ogata 82, sec. 7.3]. Mediante stos e ndices se establecen criterios de control que, aplicados al diseo de los componentes de n los sistemas, pueden determinar los valores ptimos de ciertos parmetros. Por ejemplo, puede o a establecerse como criterio minimizar el tiempo de respuesta del sistema. Para ello podr tomarse a como ndice de comportamiento del sistema el tiempo de subida t denido por la curva de respuesta temporal de la gura 5.1. Quizs sea ms conveniente, en otro sistema de control, el a a criterio de minimizar el error de estado estacionario. Suelen as mismo adoptarse otros ndices de calidad del sistema tales como
t 2 0 t t
(t)d(t),
0
| (t)|dt,
0
t| (t)|dt
En la teor de control moderna, aplicable a sistemas MIMO (Mltiple Input Mltiple Output) a u u el ndice I de comportamiento que ha de minimizarse para establecer un control ptimo suele o tener la forma
t1
I=
t0
f [x(t), u(t), t]d(t)
en la que x(t) es el vector de estado, u(t) el vector de entradas y f la funcin objetivo. Se han o desarrollado diferentes mtodos de diseo como el de asignacin de polos, controlador ptimo y e n o o otros basados en la teor de la programacin lineal y en la estad a o stica.
5.6. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
83
5.6.
Estabilidad de los sistemas de control
La estabilidad es la ms importante entre las especicaciones de funcionamiento. Ms an, a a u es una condicin necesaria para un aceptable comportamiento dinmico del sistema [Kuo 82, o a cap. 7]. Como ya hemos estudiado, la respuesta de un sistema de control cuyo modelo externo es una funcin de transferencia de orden n se basa en las ra o ces si , i = 1, . . . , n de su ecuacin o caracter stica. Si alguna de las ra si tiene parte real positiva, el trmino exponencial corresces e pondiente de la respuesta, dada por
n
y(t) =
i=1
ki esi t
tiende a innito y el sistema es inestable. La inestabilidad de un sistema origina un funcionamiento incorrecto del mismo, al quedar la respuesta fuera de los l mites aceptables y puede, en ocasiones, causar la destruccin del sistema o de algunos de sus componentes. o Pero no slo se requiere una repuesta estable del sistema denido por los valores actuales o de los parmetros asociados a sus componentes (estabilidad absoluta), sino que tal respuesta a debe permanecer estable aunque determinados parmetros sufran ciertas variaciones (estabilidad a relativa). Estados de equilibrio Supongamos que el modelo de un sistema dinmico es la ecuacin diferencial a o x = f (x, t) (5.10)
en donde x Rn , t R, f : Rn R Rn y supongamos que la funcin f satisface las condiciones o necesarias para la existencia y unicidad de la solucin x(t). Si f (x, t) no depende expl o citamente de t decimos que el sistema dinmico es autnomo. Por ejemplo, un pndulo que oscila libremente a o e
y
Figura 5.7: Estado de equilibrio de un pndulo e (gura 5.7), sin fuerzas exteriores, es un sistema autnomo. En efecto, aplicando la 2a ley de o

mg
84
Newton, la ecuacin diferencial de este sistema es o m l2 es decir, d2 (t) g = sin (t), dt l cuyo segundo miembro no depende de t en forma expl cita. Si hacemos = x1 , = x2 , obtenemos como modelo de estado x1 (t) = x2 (t) x2 (t) = g sin x1 (t) l Una nocin que todo el mundo intuye es la de punto de equilibrio. En el caso del pndulo, un o e punto de equilibrio es el denido por las condiciones iniciales (t) = 270 , (t) = 0 puesto que, con esa posicin y velocidad iniciales y en ausencia de fuerzas exteriores, no se mover. Con la o a notacin habitual en el espacio de estado, dicho punto de equilibrio es o xe1 = xe1 xe2 =
3 2
d2 (t) = m g l sin (t) dt
1 Otro punto de equilibrio es xe2 = [ 2 , 0]T . Se dice que un sistema dinmico denido por la ecuacin diferencial (5.10) tiene un punto o a o estado de equilibrio en x = xe , siendo xe un vector constante, si se cumple que f (xe , t) = 0 para todo t. Se deduce de (5.10) que, si x(t0 ) = xe , entonces x(t) = xe para todo t > t0 . Es decir que toda solucin x(t) cuyo punto inicial es x(t0 ) = xe permanece en el mismo punto xe . Un o punto de equilibrio se denomina aislado si en un entorno de dicho punto no existe otra solucin o constante. Si realizamos el cambio x = xxe se ve que el punto de equilibrio xe se traslada al origen del espacio de estado en las nuevas variables de estado x . Por ello se suele considerar habitualmente el origen como punto de equilibrio.
Estabilidad La estabilidad de un sistema puede denirse con diferentes criterios que han dado lugar a sucesivos conceptos de estabilidad aunque con signicados equivalentes. Podemos pensar intuitivamente que un sistema dinmico es estable en un punto xe de equilibrio si una pea queaperturbacin de dicho estado en un instante t0 produce una evolucin dinmica tambin n o o a e pequeapara t > t0 . Volviendo al ejemplo del pndulo, se ve que este sistema es estable en el n e 3 estado de equilibrio xe1 = [ 2 , 0]T , pero es inestable en el punto xe2 = [ 1 , 0]T . 2 Otro ejemplo en el que se podemos apreciar la idea de estabilidad es el representado en la gura (5.8) Se trata de una bola colocada en una depresin topogrca (a), en la cspide de o a u una altitud (b) y en un punto de un valle elevado (c). Vamos a suponer que existe rozamiento y que, a partir de cada posicin de equilibrio, se imprime un pequeo desplazamiento a la bola. o n Sabemos por la experiencia que en el caso (a) la bola se mover de forma oscilante hasta que a nalmente quedar en reposo en el mismo estado de equilibrio que antes (equilibrio estable). En a el caso (b), un pequeo desplazamiento har que la bola caiga al precipicio (equilibrio inestable). n a Por ultimo, en el caso (c), un pequeo desplazamiento har que la bola vuelva a su posicin de n a o equilibrio estable, como en el caso (a), pero un desplazamiento mayor puede hacer que la bola pase a una nueva posicin de equilibrio estable o incluso, para un desplazamiento an mayor, o u caiga al precipicio.
5.6. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
85
(a)
(b)
Figura 5.8: Posiciones de equilibrio de una bola
Por estos y otros ejemplos podemos pensar que el concepto de estabilidad no parece del todo simple. As es, y por ello se ha denido de muchas formas a lo largo del tiempo. A continuacin o se da la denicin de Lyapunov. o Denicion 1 [Estabilidad] Se dice que un estado de equilibrio en x = 0 es (i) Estable: si para cualquier escalar x(t) e < para todo t t0 . > 0 existe un escalar tal que x(t0 )
e
(ii) Asintticamente estable: si es estable y si, adems, x 0 cuando x o a (iii) Inestable: si no es estable.
x2
x(t) x0 x1
Figura 5.9: Estabilidad de Lyapunov La gura (5.9) puede ayudar a comprender esta denicin. En ella se ha representado una o posible trayectoria en R2 y dos c rculos de radios y . Decimos que el sistema es estable si para

(c)
< implica
86
cada existe un tal que si el estado inicial x0 est dentro del c a rculo de radio entonces la trayectoria x(t) queda dentro del c rculo de radio , para t t0 . Prueba de Routh-Hurwitz Si la ecuacin caracter o stica del sistema se halla en forma factorizada, la estabilidad del sistema puede determinarse de modo inmediato por inspeccin de las ra o ces. Si hay alguna ra z con parte real positiva el sistema es inestable. La prueba de Routh es un mtodo para averiguar e el nmero de ra de la ecuacin caracter u ces o stica que se encuentran en la mitad derecha del plano complejo, es decir, tienen parte real positiva [Kuo 82, sec. 7.5]. Consideremos un sistema cuya ecuacin caracter o stica sea an sn + an1 sn1 + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 = 0 (5.11)
Una condicin necesaria para que las ra de la ecuacin tengan todas la parte real negativa es o ces o que los coecientes de dicha ecuacin tengan todos el mismo signo y que no haya ninguno nulo. o La condicin necesaria y suciente para que las ra o ces de la ecuacin caracter o stica se encuentren ubicadas en el semiplano derecho es que los determinantes de Hurwitz D1 , D2 , . . . , Dn de dicha ecuacin sean todos positivos. Los determinantes de Hurwitz correspondientes a la o ecuacin caracter o stica (5.11) estn denidos de la siguiente manera: a D1 = an1 , D2 = an1 an3 an an2 an1 an3 an an2 0 an1 0 0 . .. . . . 0 0 , D3 = an1 an3 an5 an an2 an4 0 an1 an3 ... ... ... ... .. . a0
Dn =
an5 an4 an3 an2 .. . 0
an7 an6 an5 an4 .. . ...
Para evitar el clculo de determinantes de orden elevado se forma la tabla de Routh, de la a forma que continuacin se indica. o Las primera la se forma con los coecientes pares y la segunda con los impares. Las sucesivas las se forman a partir de las dos primeras del modo siguiente: an an2 an1 an3 , an1 an an4 an1 an5 , an1 an an6 an1 an7 an1
b1 =
b2 =
b3 =
an1 an3 an1 an5 an1 an7 b1 b 2 b1 b3 b1 b4 c1 = , c2 = , c3 = (5.12) b1 b1 b1 De este modo se calculan los coecientes y se van colocando en la tabla de Routh como se indica en la tabla 5.2. El proceso contina hasta la la n + 1. El criterio de Routh establece que la u condicin necesaria y suciente para que todas las ra o ces de la ecuacin caracter o stica tengan parte real negativa es que todos los elementos de la primera columna de la tabla tengan el mismo signo. De otro modo, el nmero de cambios de signo habidos en los elementos de dicha columna u es igual al nmero de ra de la ecuacin caracter u ces o stica con parte real positiva. Puede probarse
5.7. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD la la la la 1: 2: 3: 4: an an1 b1 c1 . . . e1 f1 g1 an2 an3 b2 c2 . . . e2 f2 0 an4 an5 b3 c3 . . . e3 0 0 an 6 an7 b4 c4 . . . 0 0 0 an8 an9 b5 c5 . . . 0 0 0 ... ... ... ... ... ... ...
87
la n-2: la n-1: la n:
Cuadro 5.2: Tabla de Routh
que la condicin de los determinantes de Hurwitz es equivalente a la condicin de los elementos o o de la primera columna de la tabla de Routh. Si en la primera columna de la tabla de Routh aparece algn elemento nulo, el mtodo u e falla por producirse divisin entre cero. Debe entonces sustituirse cada elemento nulo por un o arbitrario, pequeo y positivo nmero , tal que 0 < < 1, procediendo a realizar el citado n u algoritmo. Si es cero un elemento de la primera columna y son adems nulos todos los elementos de la a la correspondiente, debe hallarse, en primer lugar, la ecuacin auxiliar cuyos coecientes son o los de la la de encima a la de coecientes nulos. Algunas ra ces de la ecuacin caracter o stica se obtienen resolviendo la ecuacin auxiliar. Luego se divide el polinomio caracter o stico por el polinomio de la ecuacin auxiliar, y se aplica la prueba de Routh al resultado de la divisin. o o La prueba de Routh sirve tambin para determinar intervalos de ciertos parmetros ajustae a bles para los cuales el sistema es estable. Para ello se forma una tabla de Routh que puede tener elementos expresados como funcin de parmetros. Expresando la condicin de que no exista o a o ningn cambio de signo en la primera columna de la tabla, resultarn las relaciones que deben u a de cumplir los parmetros para asegurar la estabilidad. a Estabilidad relativa El criterio de Routh es un mtodo rpido de anlisis de la estabilidad de un sistema de control e a a sin hallar las ra de la ecuacin caracter ces o stica. No solo sirve para hallar la estabilidad absoluta sino que puede utilizarse para hallar la estabilidad relativa. Se dene la estabilidad relativa como la distancia entre el eje imaginario y la ra de la ecuacin caracter z o stica ms prxima al mismo. a o Para hallar la estabilidad relativa por el criterio de Routh se debe proceder por tanteo. Si un sistema dado es estable, la prueba de Routh nos dir que todas las ra quedan en el semiplano a ces izquierdo complejo. Desplazamos los ejes hacia la izquierda una distancia arbitraria a, haciendo el cambio de variable s = z a, y volvemos a aplicar la regla de Routh. Si, por no existir cambios de signo en la primera columna de la tabla, las ra vuelven a quedar en el semiplano izquierdo, ces la estabilidad relativa ser de, por lo menos, a unidades. a
5.7.
Controlabilidad y Observabilidad
Dado el modelo lineal de un sistema dinmico a x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) (5.13)
88
en donde A Rnn , B Rnm , C Rpn , sabemos que si u(t) es una funcin continua (o o continua a trozos), la solucin x(t) de la ecuacin diferencial con la condicin inicial x(0) = x0 o o o tiene una unica solucin, que viene dada por la expresin o o
t
x(t) = eAt x(0) +

0
eA(t ) Bu( )d
Para demostrar esta frmula, multipliquemos ambos miembros de (5.13) por eAt , por la izquierda: o eAt x(t) = eAt Ax(t) + eAt Bu(t) Teniendo en cuenta que d At [e x(t)] = eAt Ax(t) + eAt x(t) dt queda d At [e x(t)] = eAt Bu(t) dt e, integrando, obtenemos la solucin: o
t
x(t) = eAt x(0) +

0
eA Bu( )d
Si el instante inicial es t = t0 en vez de t = 0, las condiciones iniciales sern x0 = x(t0 ) y la a expresin de la solucin es entonces o o
t
x(t) = eA(tt0 ) x(t0 ) +

t0
eA( t0 ) Bu( )d
(5.14)
A veces se utiliza la notacin o (t, t0 ) := eA(tt0 ) en donde (t, to ) se denomina matriz de transicin entre estados. Es fcil ver que tiene las o a siguientes propiedades 1.
d dt (t, t0 )
= A(t, t0 )
2. (t, t) = In 3. (t0 , t) = 1 (t, t0 ) 4. (t, t0 ) = (t, t1 )(t1 , t0 ), t 0 t1 t
Utilizando la matriz de transicin, la solucin se escribe o o

t
x(t) = (t, t0 ) x(t0 ) +

t0
(t0 , )Bu( )d
(5.15)
5.7. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD Controlabilidad
89
Ya sabemos hallar la solucin del sistema (5.13), aplicando la frmula (5.15). Dado que el o o n , obviamente hay en el mismo un numero estado x(t) del sistema pertenece al espacio vectorial R innito de estados. Nos plantemos el siguiente problema: Es controlable el sistema? Es decir, es posible, por medio del control, alcanzar todos los estados? Ms exactamente, dados dos estados a cualesquiera, uno inicial x(t0 ) = x0 y otro x1 , existir algn vector de entrada u(t) tal que la a u solucin x(t) del sistema, para un tiempo nito t = t1 > t0 , valga x(t1 ) = x1 ? o Denicion 2 Se dice que el sistema (5.13) es completamente controlable (o, sin ms, controlaa ble) si, dado un instante inicial t0 y dados dos estados cualesquiera, uno inicial x(t0 ) = x0 y otro nal xf , existe un tiempo t1 > t0 y un vector de control u(t), t0 t t1 , tales que x(t1 ) = xf . Es fcil ver (realizando el cambio de coordenadas x = x xf ) que siempre podemos cona siderar que el estado nal es el origen del espacio de estado, es decir, xf = 0. Por ello, no se pierde generalidad si en los razonamientos suponemos xf = 0. Si en la frmula (5.14) ponemos t0 = 0, x(0) = x0 , xf = 0, queda o eAt1 x(0) =
0 t1
eA(t1 ) Bu( )d
y, simplicando,
t1
x(0) =
0
eA Bu( )d
Consideremos el conjunto
t1
t1 =
0
eA Bu( )d :
u(t) C z [0, t1 ]
en donde C z [0, t1 ] denota el espacio lineal de las funciones continuas a trozos, con discontinuidades de salto nito, en [0, t1 ]. Podemos considerar que el conjunto t1 est denido por la aplicacin a o lineal C z [0, t1 ] Rn t u(t) 0 1 eA( Bu( )d con lo que t1 es un subespacio vectorial que se denomina subespacio de controlabilidad. Como vamos a ver a continuacin, la matriz Q Rnnm dada por o Q = [B AB A2 B . . . An1 B] est estrechamente relacionada con el problema que estamos estudiando y se llama matriz de a controlabilidad. Teorema 5.7.1 El sistema x(t) = Ax(t) + Bu(t) (5.16) en donde A Rnn , B Rnm , es controlable si y slo si la matriz de controlabilidad Q tiene o rango n
Demostracion: a) Necesidad : Sistema controlable = rg Q = n
90
Supongamos que el sistema es controlable. Para probar que rg Q = n vamos a ver que la condicin o contraria, rg Q < n, nos lleva a una contradiccin. o Si rg Q < n, las las de la matriz Q son linealmente dependientes, por lo que ha de existir un vector no nulo q Rn tal que qB = 0, qAB = 0, qA2 B = 0, . . . , qAn1 B = 0 Sabemos que la solucin del sistema (5.16) es o
t
(5.17)
x(t) = eAt x(0) +

0
eA Bu( )d
(5.18)
Sea t0 = 0, x(0) = x0 e impongamos que x(t) = 0 para t = t1 > 0, lo cual puede hacerse por ser el sistema controlable. Entonces tenemos x(t1 ) = 0 = eAt x(0) +
0 t1
eA Bu( )d
Sabemos, por la teor de matrices [?, p.69], que la funcin exponencial matricial eAt se puede a o expresar como polinomio en A de grado, a lo sumo, n 1, de la forma eAt = r0 I + r1 A + . . . + rn1 An1 en donde ri , i = 0, . . . , n 1, son funciones escalares de que pueden calcularse. Sustituyendo en la ecuacin anterior y simplicando, queda o
t1
x0 =
0
(r0 I + r1 A + . . . + rn1 An1 )B u( )d
Multiplicando por la izquierda por q tenemos

t1
qx0 =
0
(qr0 I + qr1 A + . . . + qrn1 An1 )B u( )d
pero, segn (5.17), ha de ser qB = 0, qAB = 0, . . . , qAn1 B = 0, de donde resulta que u qx0 = 0 Al ser el sistema completamente controlable, esto ha de ser vlido para cualquier x0 , es decir a x0 : qx0 = 0, lo cual implica que ha de ser q = 0. Hemos llegado a una contradiccin y, por tanto, se ha de vericar que o rg Q = n b) Suciencia: rg Q = n = Sistema controlable. Suponiendo que rg Q = n, vamos a probar que, para cualquier estado inicial x0 , existe un control u(t), 0 t t1 , que, sustituido en (5.18), hace que x(t1 ) = 0. Vamos a fabricar una funcin o u(t) cumpla esto. Para ello vamos a utilizar la matriz simtrica constante e
t1
M=
0
eA BB T eA
5.7. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD y su forma cuadrtica asociada a T M =

0 t1 t1
91
T eA BB T eA ( )T ( )d ( )
e 2
(5.19)
=
0 t1
=
0
d 0
En donde Rn . Est claro que M es semidenida positiva y que ser singular si y slo si a a o n tal que existe un vector no nulo R T M = 0 (5.20)
ya que entonces Ker M = {0}. Pero, si fuera as segn (5.20) y por la propiedad de la norma , u eucl dea de matrices que dice A = 0 A = 0, entonces deber ser ( ) = 0, 0 t1 . a Ahora bien, como t3 t2 eAt = In + At + A2 + A3 + . . . 2! 3! tenemos que ( ) = T eAT = T (In A + A2 de donde se deduce que T B = 0, T AB = 0, T A2 B = 0, . . . y, por tanto, T Q = 0. Pero esto no es posible ya que, por hiptesis, rg Q = n. Por tanto no o puede existir un vector que verique (5.20), como hab amos supuesto, y resulta que la matriz M no es singular. Si ahora tomamos como vector fabricado de control u(t) = B T eA t M 1 x0 , sustituyendo en (5.18) para t = t1 queda x(t1 ) = eAt1 [x0
0 t1
T
2 3 A3 + . . .) B = 0, 2! 3!
0 t1
0 t t1 ,
eA
M 1 x0 d ]
= eAt1 [x0 M M 1 x0 ] = 0 que era lo que quer amos y, por tanto, el sistema es controlable. Observabilidad En un sistema dinmico las variables accesibles, observables si se quiere, son las salidas. En a cambio, las variables de estado son variables internas que, en principio, no son accesibles ni, por tanto, observables, al menos directamente. La observabilidad es la cualidad que permite, cuando existe, determinar las variables de estado de un sistema dinmico a partir de las variables de a salida del mismo. 2
92
Denicion 3 Se dice que un sistema dinmico lineal, denido por a x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) (5.21)
es completamente observable o, sin ms, observable, si para cualquier instante inicial t0 y para a cualquier estado inicial x(t0 ) = x0 existe un tiempo nito t1 > t0 tal que el conocimiento de u(t) y de y(t) para t0 < t < t1 es suciente para determinar x0 de forma unica. Teorema 5.7.2 El sistema dinmico lineal y de coecientes constantes (5.21) es observable si a y slo si la matriz de observabilidad R Rnmn , o C CA 2 R := CA , . . . CAn1 tiene rango igual a n. La demostracin es parecida a la del teorema (5.7.1). Ver [?, p.113]. o
Bibliograf a
[1] P.H. Lewis, C. Yang Sistemas de Control en Ingenier Prentice Hall, Madrid, 1999. a. [Kuo 82] B. Kuo Sistemas Automticos de Control a Ed. Continental. 1982 [Maltab] MATLAB Reference Guide The MathWorks Inc., 1994 [Ogata 82] K. Ogata Ingenier de Control Moderna a Prentice Hall International, 1982 [Ogata 87] K. Ogata Discrete-Time Control Systems Prentice Hall International, 1987
93
94
BIBLIOGRAF IA
Cap tulo 6
Sistemas de Tiempo Discreto

6.1. Introduccin o
El progresivo perfeccionamiento y la disminucin del coste de los microprocesadores, desde o su aparicin en 1971, ha permitido su utilizacin en aplicaciones diversas entre las que destacan o o las de control. En la actualidad los sistemas de control basados en microprocesadores pueden competir en precio con los diseados con componentes analgicos, incluso en sistemas monovarian o bles, siendo de prestaciones muy superiores. Un controlador digital puede realizar la funcin de o un controlador analgico en un sistema de regulacin. Pero adems, el controlador digital puede o o a realizar procesos de control mucho mas complejos y precisos no slo en sistemas monovariables o sino tambin en los multivariables. Adems de la tarea de control el microprocesador puede e a realizar otras como, por ejemplo, el almacenamiento de datos en la memoria, la visualizacin de o resultados, la comunicacin con otros controladores u ordenadores para intercambio de datos, la o supervisin del proceso, clculos de todo tipo, y otras muchas, inimaginables en un sistema de o a control de tipo analgico. Por todo ello los sistemas de control digital se han extendido desde las o tradicionales aplicaciones aeroespaciales y militares hasta otras de consumo como, por ejemplo, la industria automovil stica y los electrodomsticos. e
6.2.
Sistemas de tiempo discreto
Para un estudio detallado de estos sistemas vease [Ogata 87]. Los sistemas de tiempo discreto son aquellos cuyas magnitudes slo pueden tomar un nmero nito de valores las cuales son o u funciones de la variable discreta tiempo (gura 6.1). Los sistemas f sicos existentes en la Naturaleza son siempre de tiempo continuo. Los sistemas de tiempo discreto surgen de una manera
. ........ ..... . 0.5cm,0.5cmpoint at 0 0 0.25cm[0.15,0.6] from 9.9 0 to 10 0 0.25cm[0.15,0.6] from 0 5.9 to 0 6 ..0.25cm[0.15,0.6] x(t) t tt1..k t02 ... . t
Figura 6.1: Seales de tiempo continuo y discreto n 95
96
CAP ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
Computador u(kT) - Algoritmo -
D/A
u(t)
Planta
y(t)
y(kT)
Reloj
A/D
Figura 6.2: Sistema de control por computador
articial al considerar, por diferentes razones, que los valores de las variables slo existen para o valores discretos del tiempo.
6.2.1.
Sistemas intr nsecamente discretos
Existen sistemas inherentemente discretos, como son los sistemas electrnicos digitales seo cuenciales s ncronos, en los que las transiciones entre estados solo ocurren en instantes discretos de tiempo dados por un oscilador. As aunque las seales existen para todos los valores del , n tiempo, el sistema solo es activo en los instantes que va marcando el reloj; en el resto del tiempo el sistema permanece esttico, no cambia. Los computadores son un claro ejemplo de este tipo a de sistemas. Filtros digitales Son tambin sistemas intr e nsecamente discretos son los ltros digitales. Un ltro digital es un programa de computador que opera sobre una secuencia nmrica de entrada y obtiene como u e resultado otra secuencia nurica de salida. e Dicretizacin del tiempo por razones de clculo o a En cierto sentido pueden considerarse discretos los sistemas que, siendo continuos, se discretizan a efectos de cmputo por resultar as mas sencilla la obtencin de resultados por ordenador. o o Ello permite la obtencin de modelos digitales de sistemas continuos y su resolucin por ordeo o nador.
6.2.2.
Sistemas controlados por computador
Los sistemas de control por computador son sistemas mixtos, es decir, tienen una parte o subsistema que evoluciona en tiempo cont nuo y otra que lo hace en tiempo discreto. El subsistema de tiempo discreto se suele denominar controlador digital. Este, en instantes discretos de tiempo, muestrea un conjunto de seales del subsistema continuo, las procesa y las transmite n de nuevo al sistema. Estos sistemas, cuya naturaleza es continua en parte, son discretos desde el punto de vista del controlador que slo conoce los valores de las seales en instantes discretos. o n En la gura 6.2 se represenenta el diagrama de bloques de uno de estos sistemas [?].
6.3. SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO MUESTREADOS

Clk(kT)
97
x(t)
x h(t)
Figura 6.3: Circuito de muestreo y retencin o
Sistemas de eventos discretos En estos sistemas existen procesos que evolucionan de modo concurrente, es decir, simultneaa mente. Cada proceso puede estar gobernado localmente por un sistema digital apropiado, con frecuencia un autmata programable, y todos los procesos estn controlados por un computador o a central. Este computador puede estar a su vez conectado con otros mediante una red de rea a local (LAN). Su estudio abarca ciertas reas tcnicas como automatismos, sistemas operativos de tiempo a e real, buses de conexin de perifricos y redes locales asi como otras ms tericas como son los o e a o distintos modelos matemticos existentes, entre los que podemos citar, GRAFCET, redes de a Petri [1] y las teor sobre procesos estocsticos y procesos de colas. Su campo de aplicacin es as a o la automatizacin de procesos industriales. o
6.3.
Sistemas de tiempo continuo muestreados
El proceso de muestreo de una seal analgica consiste en sustituir la seal original continua n o n en el tiempo por una secuencia de valores que corresponden a instantes discretos de tiempo [2, sec. 11.1]. En la gura 6.1, x(t) se ha representado una seal continua en el tiempo. El muestreo n (t ), x (t ), x (t ), x (t ), . . . correspondiente a de esta seal consiste en obtener la secuencia x 0 n 1 2 3 los valores de x(t) en los instantes t0 , t1 , t2 , t3 , . . .. A este proceso sigue otro de cuanticacin o que consiste en convertir los valores analgicos obtenidos por el muestreo en nmeros. o u En la prctica, la seal x(t) es generalmente de naturaleza elctrica. El proceso de muestreo a n e se realiza mediante un circuito electrnico de muestreo y retencin o Sample and Hold (S&H) o o similar al de la gura 6.3. En este circuito, el interruptor S es activado por un impulso de control en cada instante de muestreo tk , cargando el condensador C a la tensin x(tk ). El condensador o mantiene la tenin hasta que se vuelve a cerrar S en el instante tk+1 . En la gura 6.4 se han o representado las seales de entrada x(t) y de salida xh (t) de este circuito. Si el intervalo de tiempo n (tk+1 tk ) que transcurre entre cada dos muestreos consecutivos es constante el muestreo se denomina peridico y el intervalo T = (tk+1 tk ), per o odo de muestreo. Otros tipos de muestreo son el de orden mltiple, el de per u odo mltiple y el de per u odo aleatorio. El ms comn es el a u muestreo peridico. o Puede observarse en la gura 6.4 que la seal de salida del circuito de muestreo y retencin no n o es una funcin de tiempo discreto sino que es continua (constante) en cada per o odo de muestreo, presentando discontinuidades en los instantes de muestreo.
98
. 0.25cm 0.5cm,0.5cmpoint at 0 0 0.25cm[0.15,0.6] from 23.9 0 to 24 0 0.25cm[0.15,0.6] from 14 5.9 to 14 6 .1cm(t) .......... x h t tt1..k t02 ... . t
Figura 6.4: Muestreo y retencin de la seal o n
x(t) Vcc 3R/2
CIRCUITO COMBINACIONAL
b2 b1 b0
R/2
Figura 6.5: ADC de 3 bits de tipo ash
6.4. RECONSTRUCCION DE LA SENAL MUESTREADA
99
. 0.5cm,0.5cmpoint at 0 0 0.25cm[0.15,0.6] from 0 0 to 10 0 0.25cm[0.15,0.6] from 0 0 to 0 6 (t) .......... .1cm0.25cm[0.15, x t tt1..k t02 ... . t tt1..k t02 ... . t
Figura 6.6: Reconstruccin de la seal con ZOH o n
El proceso de cuanticacin es realizado por otro circuito electrnico, un convertidor analgio o o co digital (ADC), que obtiene el cdigo binario de cada uno de los valores xh (t) que el circuito o S&H va presentando en su salida. Entre los ADC existentes podemos resear los tipos de aproxin maciones sucesivas, integrador, contador y paralelo (ash). Por su simplicidad se ha representado en la gura 6.5 un ADC de 3 bits de tipo ash. Este convertidor efecta la conversin del vau o lor analgico de xh (t) presentado en su entrada a cdigo Jhonson, que es convertido a binario o o natural por un circuito combinacional. Este tipo de convertidores proporciona una gran velocidad de conversin, slo limitada por o o los tiempos de los comparadores y del circuito lgico combinacional. o
6.4.
Reconstruccin de la se al muestreada o n
El problema complementario al de muestreo de una seal es el de la reconstruccin de la n o misma a partir de una secuencia de muestras. Consiste en obtener la seal original continua en n el tiempo a partir de una secuencia de valores que corresponden a instantes discretos de tiempo. El mtodo utilizado en la prctica consiste en realizar dos etapas: conversin digital-analgica e a o o y retencin de la seal de salida del convertidor [2, sec. 11.4]. Un convertidor digital-analgico o n o realiza la primera etapa mientras que la segunda es producida por un circuito de retencin o incorporado generalmente en el propio convertidor. Por este mtodo se obtiene la seal xr a e n partir de sus muestras x (t) (gura 6.6). Debe observarse que la seal xr (t) no es la seal n n original x(t) sino una seal obtenida a base de pulsos de altura x(kT ) y anchura T . No obstante, n la seal original x(t) puede obtenerse, en teor exactamente, a partir de sus muestras siempre n a que sea una seal de banda limitada, es decir, que la mxima pulsacin de los armnicos de su n a o o espectro sea inferior a una dada max = B.
6.4.1.
Teorema del muestreo
Si una seal x(t) de banda limitada (max = B) se muestrea con per n odo Ts , tal que s = 2/Ts > 2B, la seal x(t) puede ser reconstruida completamente a partir de la seal muestreada n n x (t).
100
(t)
ZOH(s)
1(t)-1(t-T)
Figura 6.7: Elemento de retencin de orden cero o
6.4.2.
Teorema de Shannon
Si una seal x(t) de banda limitada (max = B) se muestrea con per n odo Ts , tal que s = 2/Ts > 2B, la seal original x(t) viene dada por la expresin n o
x(t) =
k=
x(kTs )
sin[s (t kTs )/2] s (t kTs )/2
(6.1)
La demostracin de estos teoremas puede hallarse en [?, sec. 6.5] o
6.4.3.
El elemento de retencin de orden cero (ZOH) o
El ltro paso-bajo ideal realiza la operacin expresada por (6.1). Sin embargo tal ltro no o existe en la realidad por lo que la reconstruccin de la seal a partir de sus muestras debe hacerse o n en la prctica con ltros paso-bajo reales de orden cero, uno etc. El mas sencillo es el circuito a de retencin de orden cero o Zero Order Hold (ZOH). Este circuito consta en esencia de un o condensador que se mantiene cargado a la tensin de cada uno de los impulsos que constituyen o (t) (gura 6.3) Supongamos que, en t = 0, se aplica un impulso unitario a la las muestras x entrada del ZOH. La salida es un pulso de duracin T (gura 6.7). Las transformadas de Laplace o las variables de entrada y salida son: L[(t)] = 1, L[1(t) 1(t T )] = (1 esT ) s
y por tanto, la funcin de transferencia del circuito de retencin de orden cero es o o ZOH(s) = 1 esT s (6.2)
6.4.4.
La transformada estrella
La seal muestreada x (t) puede expresarse matemticamente por medio de una suma de n a impulsos en los instantes de muestreo, de amplitud x(kT ), de la forma x (t) = x(0)(t) + x(T )(t T ) + x(2T )(t 2T ) + . . .
=
k=0
x(kT )(t kT )
(6.3)
Su transformada de Laplace, a veces denominada transformada estrella [Ogata 87, sec. 3.5], es
X (s) = x(0) + x(T )esT + x(2T )e2sT + . . . =

k=0
x(kT )eskT
(6.4)
6.5. LA TRANSFORMADA Z
101
Transformada estrella de la secuencia 1(kT)
25 20 Parte real de 1*(s) 15 10 5 0 -5 -10 10 5 0 -5 imag -10 -1 0 -0.5 real 0.5 1
Figura 6.8: Aspecto de una funcin X (s) (parte real) o
Podemos ver que X (s) es una funcin peridica en el plano s (gura 6.8), con per o o odo js . En efecto, si s = 2/T es la pulsacin de muestreo y n es un nmero entero: o u

X (s + jns ) =
k=0
x(kT )e
kT (s+jns )
=
k=0
x(kT )eskT e2knj
(6.5)
es decir que X (s + jns ) =
x(kT )eskT = X (s)

k=0
(6.6)
La expresin matemtica de la seal xr puede hallarse teniendo en cuenta que se obtiene a o a n (t) y de la sucesin de pulsos obtenidos con el elemento ZOH. Por tanto, partir de x o 1 esT Xr (s) = ZOH(s)X (s) = s

x(kT )ekT s
k=0
(6.7)
6.5.
La transformada z
Hemos visto que la transformada de Laplace de una seal muestreada x (t) es (6.4): n L[x (t)] = X (s) =
k=0
x(kT )ekT s
(6.8)
Denimos una nueva variable z mediante el cambio esT = z
102
Con la nueva variable z, la ecuacin (6.4) se puede escribir o
X (s) =
k=0
x(kT )z k = X(z)
(6.9)
La transformada z de una funcin x(t) se dene como o
Z[x(kT )] = X (s)|esT =z =
k=0
x(kT )z k = X(z)
(6.10)
La transformada z de una funcin x(t) es la transformada de Laplace de la funcin x (t) (x(t) o o muestreada), haciendo esT = z. As como la transformada de Laplace serv para modelizar los sistemas continuos, la trans a formada z hace el mismo papel en los de los sistemas discretos.
6.5.1.
Propiedades y teoremas de la transformada z
Se describen a continuacin algunas propiedades de la transformada z. Por simplicidad se o supone que el per odo de muestreo T es la unidad. Las demostraciones son inmediatas aplicando la denicin de la transformada z. Para un estudio ms completo vase [Ogata 87, sec. 2.4]. o a e 1. Es una transformacin lineal: o Z[ax(k) + by(k)] = aZ[x(k)] + bZ[y(k)] = aX(z) + bY (z) 2. Multiplicacin por la constante ak : o Z[ak x(k)] = X 3. Traslacin real: o Z[x(k n)] = z n X(z)
n1
z a
Z[x(k + n)] = z [X(z)

k=0
x(k)z k ]
4.
Traslacin compleja: o Z[eak x(k)] = X(ea z)
5.
Valor inicial: x(0) = l X(z) m

z
6.
Valor nal:
k
l x(k) = l (1 z 1 )X(z) m m
z1
6.5.2.
Transformadas de algunas funciones elementales
Aplicando la denicin, las propiedades y los teoremas antes enunciados, pueden obtenerse o las transformadas z de algunas funciones sencillas, de uso comn, que se indican en la tabla 6.1 u
6.5. LA TRANSFORMADA Z
103
f (t) (t) 1(t) t

1 2 2t 1 3 3! t 1 n n! t
F (s) 1
1 s 1 s2 1 s3 1 s4 1 sn 1 s+a w s2 +w2 s s2 +w2 s+a (s+a)2 +w2 w (s+a)2 +w2 (s+) sin()+w cos() (s+)2 +w2 (s+) cos()w sin() (s+)2 +w2
F (z) K (0)
z z1 Tz (z1)2 1 T 2 z (z+1) 2 (z1)3 1 T 3 z (z 2 +1+4 z) 3! (z1)4
l a0 m
(1)n1 n1 z (n1)! an1 zeaT z ze(a T )
e(a t) sin(w t) cos(w t) e(a t) cos(w t) e(a t) sin(w t) e( t) sin(w t + ) e( t) cos(w t + )
sin(w T ) z 2 z cos(w T )+z 2 +1 z (cos(w T )+z) 2 z cos(w T )+z 2 +1 z (e(a T ) cos(w T )+z) 2 z e(a T ) cos(w T )+z 2 +e(2 a T ) 2 z e(a T ) z e(a T ) sin(w T ) cos(w T )+z 2 +e(2 a T )
z (cos() e( T ) sin(w T )sin() cos(w T ) e( T ) +sin() z) e(2 T ) 2 z cos(w T ) e( T ) +z 2 z (cos() e( T ) cos(w T )+sin() sin(w T ) e( T ) cos() z) e(2 T ) +2 z cos(w T ) e( T ) z 2
Cuadro 6.1: Transformadas z de algunas funciones
6.5.3.
Transformada z de diferencias nitas
Se dene la diferencia primera hacia atrs, entre x(k) y x(k 1), como a x(k) = x(k) x(k 1) La transformada z de x(k) es Z[x(k)] = Z[x(k) x(k 1)] = Z[x(k)] Z[x(k 1)] = X(z) z 1 X(z) = (1 z 1 )X(z) La diferencia segunda hacia atrs se dene como la diferencia de la diferencia primera, es decir a 2 x(k) = [x(k)] = [x(k) x(k 1)] = [x(k)] [x(k 1)] = x(k) x(k 1) x(k 1) + x(k 2) = x(k) 2x(k 1) + x(k 2) Por tanto, la transformada z de la diferencia segunda es Z[2 x(k)] = Z[x(k) 2x(k 1) + x(k 2)] = X(z) 2z 1 X(z) + z 2 X(z) = (1 2z 1 + z 2 )X(z)
104 es decir
Z[2 x(k)] = (1 z 1 )2 X(z) y del mismo modo pueden obtenerse Z[3 x(k)] = (1 z 1 )3 X(z) Z[4 x(k)] = (1 z 1 )4 X(z) . . . Z[n x(k)] = (1 z 1 )n X(z) Se deduce aqu que la operacin de tomar la diferencia hacia atrs de orden n de x(k) corresponde o a a multiplicar por (1 z 1 )n su transformada X(z). La diferencia primera hacia delante entre x(k + 1) y x(k), se dene como x(k) = x(k + 1) x(k) La transformada z de esta diferencia es Z[x(k)] = Z[x(k + 1) x(k)] = Z[x(k + 1)] Z[x(k)] = zX(z) zx(0) X(z) = (z 1)X(z) zx(0) La diferencia segunda hacia adelante es 2 x(k) = [x(k + 1) x(k)] = x(k + 1) x(k) = x(k + 2) x(k + 1) x(k + 1) + x(k) = x(k + 2) 2x(k + 1) + x(k) La transformada z de esta diferencia es Z[2 x(k)] = Z[x(k + 2) 2x(k + 1) + x(k)] = z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1) 2[zX(z) zx(0)] + X(z) = (z 1)2 X(z) z(z 1)x(0) z[x(1) x(0)] y, por tanto, Z[2 x(k)] = (z 1)2 X(z) z(z 1)x(0) zx(0) siendo x(0) = x(1) x(0). Procediendo de as podemos obtener las expresiones de las diferencias hacia adelante tercera, cuarta etc. La transformada z de la diferencia hacia adelante de orden n resulta:
n1
Z[ x(k)] = (z 1) X(z) z
i=0
(z 1)ni+1 i x(0)
6.6.
Ecuaciones diferencia y funciones de transferencia en z
Una ecuacin diferencia de orden n es una expresin de la forma: o o an y(k) + an1 y(k 1) + . . . + a0 y(k n) = bn x(k) + bn1 x(k 1) + . . . + b0 x(k n) (6.11) en donde x e y son funciones de la variable discreta k. Hallando la transformada z de ambos miembros de la expresin queda: o (an + an1 z 1 + . . . + a0 z n )Y (z) = (bn + bn1 z 1 + . . . + b0 z n )X(z)
6.7. OBTENCION DE LA TRANSFORMADA Z INVERSA La relacin entre Y (z) y X(z) se denomina funcin de transferencia discreta G(z): o o G(z) = Y (z) bn + bn1 z 1 + . . . + b0 z n = X(z) an + an1 z 1 + . . . + a0 z n bn z n + bn1 z n1 + . . . + b0 an z n + an1 z n1 + . . . + a0
105
(6.12)
o, multiplicando numerador y denominador por z n , G(z) =
Puede apreciarse la semejanza de las ecuaciones (6.11) y (6.12) con ecuacin diferencial o an y + . . . + a2 y + a1 y + a0 y = bm x + . . . + b2 x + b1 x + b0 x y la funcin de transferencia o G(s) = bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
(n) (m)
de un sistema continuo. La ecuacin diferencial y la funcin de transferencia en s describen un o o sistema continuo, mientras que la ecuacin diferencia y la funcin de transferencia en z describen o o uno discreto.
6.7.
Obtencin de la transformada z inversa o
La transformada inversa Z 1 de una funcin X(z) es la sucesin de valores x(kT ), k = o o 0, 1, 2, . . ., tal que Z[x(kT )] = X(z). Hay que tener en cuenta que con Z 1 no se obtiene la funcin x(t), puesto que en la sucesin o o obtenida x(kT ) no estn incluidos los valores de x(t) comprendidos entre cada dos valores a consecutivos de k. A continuacin se indican los mtodos mas usuales de hallar la transformada o e 1 [Ogata 87, sec. 2.5]. Z
6.7.1.
Mtodo de integracin compleja e o
La transformacin inversa se obtiene, por integracin en el campo complejo, resolviendo la o o integral (6.13) a lo largo de un contorno cerrado C del plano complejo z que encierre a todos los polos. n 1 z k1 X(z)dz = Ki (6.13) x(kT ) = 2j c
i=1
siendo K1 , K2 , . . . , Kn , los residuos de la funcin o
z k1 X(z)
en cada uno de sus polos z1 , z2 , . . . , zn .
6.7.2.
Mtodo de la divisin directa e o
La transformada inversa Z 1 de una funcin X(z), expresada en forma de cociente entre o los polinomios N (z) y D(z), puede hallarse efectuando la divisin larga de N (Z) entre D(z), o obtenindose una serie innita de potencias en z 1 : e X(z) = N (z) = a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + . . . D(z)
La secuencia x(kT ) es, directamente, la formada por los coecientes ak : x(kT ) = ak
106
6.7.3.
Mtodo de expansin en fracciones simples e o
Este mtodo es similar al utilizado en la transformacin inversa de Laplace. Consiste en dese o componer la funcin X(z), cuya antitransformada x(kT ) se desea hallar, en suma de fracciones o simples, de la forma X(z) k1 k2 kn = + + ... + z z p1 z p 2 z pn en donde p1 , p2 , . . . , pn son los polos (simples) de X(z). De aqu se obtiene inmediatamente Z 1 , ya que zai = ai pk Z 1 i z pi Si X(z) tiene polos mltiples se utilizan las mismas frmulas de expansin en fracciones simples u o o para el caso de ra mltiples utilizadas en la obtencin de la transformada inversa de Laplace. ces u o
6.8.
Mtodo de resolucin numrica de la ecuacin diferencia e o e o
Si G(z) est expresada en forma de cociente de polinomios en z, con coecientes numricos, a e la antitransformada y(k) puede hallarse numricamente mediante computador, resolviendo una e ecuacin diferencia. Para simplicar las expresiones suponemos una G(z) con numerador de o segundo orden el denominador de tercero, de la forma G(z) = b2 z 2 + b1 z + b0 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 (6.14)
Sea X(z) la funcin de entrada de G(z) e Y (z) la de salida. Entonces, o Y (z) = b2 z 2 + b 1 z + b 0 X(z) z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0
Si la entrada x(kT ) es la funcin de Kroneker, o x(k) = 1, k = 0x(k) = 0, k > 0 su transformada es X(z) = 1 y, por tanto, Y (z) = G(z). Pongamos la funcin de transferencia o (6.14) en forma de ecuacin diferencia: o y(k + 3) + a2 y(k + 2) + a1 y(k + 1) + a0 y(k) = b2 x(k + 2) + b1 x(k + 1) + b0 x(k) o bien y(k + 3) = b2 x(k + 2) + b1 x(k + 1) + b0 x(k) a2 y(k + 2) a1 y(k + 1) a0 y(k) Demos valores a k. Para k = 3 obtenemos: y(0) = b2 x(1) + b1 x(2) + b0 x(3) a2 y(1) a1 y(2) a0 y(3) Pero x(1) = x(2) = x(3) = y(1) = y(2) = y(3) = 0, luego y(0) = 0. Para k = 2: y(1) = b2 x(0) + b1 x(1) + b0 x(2) a2 y(0) a1 y(1) a0 y(2) = b2 x(0) = b2 Para k = 1: y(2) = b2 x(1) + b1 x(0) + b0 x(1) a2 y(1) a1 y(0) a0 y(1) = b1 a2 b2 (6.15)
6.9. MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
107
U(z)
G(z)
Y(z)
Figura 6.9: Sistema SISO de tiempo discreto
Los valores y(0), y(1), y(2) obtenidos hasta aqu son las condiciones iniciales que debe tener la ecuacin diferencia (6.15) para que la funcin Y (z) obtenida al hallar su transformada z sea la o o propuesta. Por tanto, para hallar la transformada inversa Z 1 de la funcin Y (z), se resuelve la o ecuacin diferencia (6.15) con condiciones las iniciales y(0), y(1), y(2) halladas. Para ello, se van o dando a k los valores 0, 1, 2, . . ., obtenindose los valores de y(k) correspondientes a Z 1 [X(z)]. e Es decir y(3) = b2 x(2) + b1 x(1) + b0 x(0) a2 y(2) a1 y(1) a0 y(0) y(4) = b2 x(3) + b1 x(2) + b0 x(1) a2 y(3) a1 y(2) a0 y(1) y(5) = b2 x(4) + b1 x(3) + b0 x(2) a2 y(4) a1 y(3) a0 y(2) y(6) = b2 x(5) + b1 x(4) + b0 x(3) a2 y(5) a1 y(4) a0 y(3) . . . . . . Este proceso puede implementarse en un sencillo programa de ordenador que resuelva la ecuacin o diferencia (6.15) con los datos y condiciones iniciales indicadas. Si los polinomios que forman Y (z) fueran de orden n, la ecuacin diferencia (6.15) ser de orden n, procedindose de modo o a e similar.
6.9.
Modelos matemticos de los sistemas de tiempo discreto a
Sabemos que un sistema de tiempo discreto es aquel cuyas variables son funciones de la variable discreta tiempo. En la gura 6.9 se ha representado el diagrama de bloques de un sistema SISO de tiempo discreto. Del mismo modo que un sistema lineal y continuo en el tiempo es aquel cuyo modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal, de orden n, de a o coecientes constantes, un sistema lineal de tiempo discreto es aquel cuyo modelo matemtico a es una ecuacin diferencia lineal, de orden n, de la forma indicada por (6.11): o an y(k) + an1 y(k 1) + . . . + a0 y(k n) = bn x(k) + bn1 x(k 1) + . . . + b0 x(k n) Esta ecuacin relaciona los valores de la salida discreta y(k) con los valores de la entrada discreta o x(k), en los instantes k, (k 1), . . . , (k n). La relacin entre Y (z), transformada z de la salida o y(k), y X(z), transformada z de la entrada X(k), es la funcin de transferencia del sistema o discreto: Y (z) = G(z)X(z)
6.9.1.
Filtros digitales
La implementacin de una ecuacin diferencia mediante un programa de ordenador es un o o ltro digital. El computador genera los valores de la secuencia y(k) dados por la ecuacin dio ferencia (6.11). Un ltro digital es, por naturaleza, un sistema discreto ya que las variables de entrada y de salida son discretas (secuencias de nmeros) y la relacin entre ambas es una u o ecuacin diferencia. o
108
x(t) X(s) T
x (t) X (s)
*
y(t)
y (t) T Y (s)
*
G(s)
Y(s)
Figura 6.10: Sistema continuo muestreado
6.9.2.
Sistemas continuos muestreados
La entrada a un sistema continuo de funcin de transferencia G(s) es una seal x (t) mueso n treada con per odo T , dada por (6.3):
x (t) =
k=0
x(kT )(t kT )
siendo x(t) una seal de tiempo continuo. A su vez, la salida y(t) se vuelve a muestrear, con n igual per odo, obtenindose y (t). Deseamos hallar la relacin entre la salida muestreada Y (s) e o (s) (gura 6.10). La transformada de Laplace de la salida y(t) es y la entrada muestreada X Y (s) = X (s)G(s) y, por tanto, y(t) = L1 [Y (s)] = L1 [G(s)X (s)] Aplicando el teorema de convolucin, o
t
y(t) =
0
g(t )x ( )d
Sustituyendo el valor de x (t) dado por (6.3) resulta

t
y(t) =
0
g(t )
k=0 t
x(kT )( kT )d
=
k=0 0
g(t )x(kT )( kT )d g(t kT )x(kT )

k=0
(6.16)
que es una seal continua. La salida y(t) se muestrea, dando y (t) n

y (t) =
n=0 k=0
g(nT kT )x(kT ) (t nT )
y, por tanto,

Y (s) = Y (z) =
n=0 k=0
g(nT kT )x(kT ) z n
6.9. MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO ahora, haciendo m = n k queda

109
Y (z) = Z[y(t)] =
m=0 k=0
g(mT )x(kT )z (k+m)

m k=0
=
m=0
g(mT )z
x(kT )z k (6.17) (6.18)
= G(z)X(z) En consecuencia, Y (s) = [X (s)G(s)] = G (s)X (s) es decir G (s) = o bien G(z) = Y (s) X (s) Y (z) X(z)
Este resultado dice que dado un sistema de tiempo continuo, denido por su funcin de transfeo rencia G(s), con entrada x (t) obtenida mediante muestreo de per odo T de una seal continua n x(t), y con salida continua y(t) que se muestrea con igual per odo T para obtener y (t) (gura 6.10), se comporta como un sistema discreto con funcin de transferencia G(z), siendo G(z) la o transformada z de la funcin ponderatriz g(t) del sistema. o
6.9.3.
Modelo de estado de tiempo discreto
El acercamiento al modelo de estado de tiempo discreto puede hacerse de diferentes maneras. Una de ellas, que exponemos a continuacin, consiste en convertir el modelo de estado de tiempo o continuo, denido por (6.19), en discreto. El procedimiento que seguiremos consiste en discretizar el tiempo, es decir, dividirlo en intervalos nitos, y hallar la solucin del sistema de ecuaciones o diferenciales (6.19) en cada intervalo [Ogata 87, cap2]. El problema de hallar la solucin del o sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes x = Ax + Bu y = Cx + Du (6.19)
es un resultado conocido de la teor de ecuaciones diferenciales (consltese por ejemplo [?]): a u

t
x(t) = eA(tt0 ) x(0) +

t0
eA(t ) Bu( )d
(6.20)
La matriz (t) = eAt (6.21) se denomina matriz de transicin. Por ser la funcin exponencial de la matriz At, est denida o o a mediante la serie (At)k At (t) = e = (6.22) k!
k=0
y existen varios procedimientos para calcularla. Utilizando esta matriz, la ecuacin (6.20) se o puede escribir
t
x = (t t0 )x(0) +
t0
(t )Bu( )d
(6.23)
110

uk T u k-1 Td yk-2 yk-1 yk yk+1 yk+2 yk+3 u k+1 u k+3
u k-2
u k+2
Figura 6.11: Sistema continuo muestreado
Supongamos que la entrada al sistema descrito por descrito por (6.19) es un conjunto de seales n denotadas por u(t) y que cada una de estas seales es del tipo de la seal xh (t) representada n n en la gura (6.4). Se trata pues de seales que proceden, posiblemente, de un proceso previo de n muestreo y retencin, con per o odo T , de otras seales de tiempo cont n nuo. Entonces se cumple u(t) = u(kT ), kT t < (k + 1)T, k = 0, 1, 2, . . .
ya que el valor de las seales se mantiene constante en cada intervalo T . Supongamos ahora que n las seales de salida que forman y(t) se muestrean con el mismo per n odo T pero con un retraso Td , tal que 0 < Td < T , respecto de la entrada u(k) (gura 6.11), de modo que los instantes de muestreo de las seales de salida son t = kT + Td , para k = 0, 1, 2, . . .. Denotemos por uk e yk n las secuencias de entrada y salida obtenidas. Sus valores son uk = u(kT ), yk = y(kT + Td ) La frmula (6.20) nos permite obtener la solucin de la ecuacion diferencial del vector de estado o o (6.19) en un intervalo cualquiera. Consideremos el intervalo [tk , tk+1 ]. En el mismo, las seales n de entrada u(t) son constantes y su valor es uk . Sea xk el valor de las variables de estado en el instante inicial tk . Entonces, x(tk+1 ) = eA(tk+1 tk ) x(tk ) + o bien, sustituyendo tk por kT y tk+1 por kT + T ,
T tk+1 tk
eA(tk ) Bu(tk )d
(6.24)
x(kT + T ) = eAT x(kT ) +

0
eA d Bu(tk )
(6.25)
La salida, obtenida a partir de (6.19) y (6.25) es y(k) = y(kT + Td ) = CeATd x(kT ) + C

0 Td
eA d Bu(kT ) + Du(kT )
Si hacemos A = eAT , C = CeATd , B=

0 T
eA d B
Td 0
D=C
eA d B + D
(6.26)
6.9. MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO el sistema discreto obtenido queda descrito por las ecuaciones xk+1 = Axk + Buk k + Cuk yk = Cx
111
(6.27)
Estas ecuaciones se llaman ecuaciones de estado de tiempo discreto y constituyen el modelo de estado, o interno, de tiempo discreto. Obsrvese que la matriz A es la que hemos denominado e matriz de transicin (t) en (6.22), para t = T . Las matrices A, B, C y D pueden hallarse o facilmente por clculo numrico a partir de la serie (6.22). a e
112
Cap tulo 7
Sistemas controlados por computador

Los sistemas controlados por computador han cobrado creciente importancia en el mundo industrial durante las ultimas dcadas. El control digital sustituye con ventaja al analgico e o incluso hasta en las ms modestas aplicaciones [?]. a En los sistemas de control por computador (gura 7.1) el controlador digital (P) recibe la secuencia de valores e(kT ) = e (t), muestreada de la seal continua e(t) y cuanticada por n un CAD, y realiza con ellos el algoritmo de control denido por la funcin D(z), obteniendo la o secuencia x (t) = x(kT ). Un CDA conectado a un elemento ZOH genera la seal continua xr (t) n que se aplica a la planta del sistema. En este tipo de sistemas hay que tener en cuenta la funcin o
P u e T e
*
ZOH D/A x
*
Planta xr G(s) y
A/D
D(z)
1-e s
-sT
Figura 7.1: Sistema de control por computador
de transferencia del elemento de retencin ZOH tal como se ha representado en la gura 7.1. Si o la salida y(t) se muestrea, podemos considerar al conjunto formado por el elemento ZOH y la planta como un sistema continuo muestreado. Estos dos bloques pueden asociarse formando en
ZOH x
*
Planta xr G(s) y T y*
1-e -sT s
Figura 7.2: Bloques ZOH y planta
113
114
CAP ITULO 7. SISTEMAS CONTROLADOS POR COMPUTADOR
uno cuya funcin de transferencia sea o G1 (s) = 1 esT G(s) s
La relacin entre las transformadas z de las secuencias de salida y de entrada ser o a G1 (z) = siendo G1 (z) = G (s)|z=esT = 1 es decir G1 (z) = (1 z 1 )Z G(s) s 1 esT G(s) s Y (z) X(z)
= (1 z 1 )
z=esT
G(s) s
z=esT
La funcin de transferencia total del sistema en lazo cerrado se obtiene ahora con facilidad por o las reglas de simplicacin de los diagramas de bloques. o T (z) = Y (z) D(z)G1 (z) = U (z) 1 + D(z)G1 (z)
La funcin de transferencia T (z) sirve para realizar la simulacin del sistema completo. o o
7.1.
Estabilidad en el plano z
La estabilidad absoluta y relativa de un sistema lineal de tiempo invariante est determinada a por la posicin de sus polos en el plano s: si estn ubicados en el semiplano de la izquierda, el o a sistema es estable. La transformada z es una transformacin conforme del plano s en el plano z dada por la o expresin: o z = esT Mediante esta transformacin la recta s = j (eje imaginario) del plano s se transforma en un o c rculo de radio unidad en el plano z. En efecto, aplicando la transformacin queda z = ejT o que es la ecuacin de un c o rculo de radio unidad (gura 7.3) en el plano z. La condicin de o estabilidad en el plano s es que la parte real de todos y cada uno de los polos sea negativa: i < 0 i = 1, . . . , n
siendo i la parte real de cada uno de los polos. En el plano z, esta condicin se transforma ya o que, si < 0, z = esT = e(+j)T = eT ejT implica |z| = eT < 1 Por tanto, la condicin de estabilidad en el plano z es que los polos del sistema han de quedar o dentro de la circunferencia de radio unidad y de centro el origen del plano z.
7.1. ESTABILIDAD EN EL PLANO Z
115
S1
S2
S3
S4 z1
z2
z3
S0
z5
z0
S5
Figura 7.3: Transformacin z = esT o
C(s)
G(s)
H
Figura 7.4: Sistema con controlador analgico C(s) o
116
7.2.
Dise o del controlador digital n
En los sistemas controlados por computador el objetivo del diseo es hallar los algoritmos n que debe efectuar el computador para que el funcionamiento del sistema sea el adecuado. Existen numerosos mtodos de diseo basados tanto en la teor clsica de funciones de transferencia e n a a como en la teor moderna de variables de estado y control ptimo. a o Los procedimientos que a continuacin se describen se basan en sustitucin de un controlador o o analgico dado por otro digital, tal que su funcionamiento entrada-salida sea similar. En la gura o 7.4 se ha representado un sistema con control analgico C(s). El controlador analgico C(s) se o o desea sustituir por otro digital D(z) obtenindose el diagrama de bloques de la gura 7.5. Para e hacer que el funcionamiento entrada-salida del controlador digital D(z) sea lo mas parecido posible al del analgico C(s) al que sustituye existen varios procedimientos, de los que cuales o citamos algunos a continuacin [Ogata 87, sec. 4.2]. o
7.2.1.
Equivalencia al muestreo y retencin. o
Este mtodo consiste en hacer que el funcionamiento en modo muestreado con retencin e o de orden cero (ZOH) del controlador analgico sea equivalente al del controlador digital por el o que va a ser sustituido (7.5). Para que el funcionamiento entrada-salida de ambos controladores
ZOH
e(t) E(s) T e (t) E (s)
* *
Controlador
er (t) E r(s) x(t) x (t) X (s)
* *
1-e s
-sT
C(s)
X(s) T
e(t) E(s) T
e (t) E (s)
*
A/D
D(z)
D/A
x(t) X(s) T
x (t) X (s)
*
Controlador Digital
Figura 7.5: Sustitucin por equivalencia ZOH o sea equivalente, ha de ser igual la relacin X (s)/E (s) entre la salida muestreada y la entrada o muestreada. Es decir que 1 esT D(z) = C(s) s
= (1 z 1 )Z[
z=esT
C(s) ] s
7.2.2.
Invariancia al impulso
Al aplicar un impulso unitario a la entrada de ambos controladores, la salida del controlador digital ha de ser igual a la salida muestreada del controlador analgico. En este caso no existe o retencin de la seal de entrada en el controlador analgico (7.6). Puesto que la entrada es un o n o unico impulso, la entrada e(t) y la entrada muestrada e (t) son idnticas. La respuesta al impulso e es, para el primer controlador X(s) = E (s)C(s)
7.2. DISENO DEL CONTROLADOR DIGITAL

Controlador
e(t) E(s) T e (t) E (s)
* *
117
x(t)
x (t) X (s)
*
C(s)
X(s) T
e(t) E(s) T
e (t) E (s)
*
A/D
D(z)
D/A
x(t) X(s) T
x (t) X (s)
*
Controlador Digital
Figura 7.6: Sustitucin por invariancia al impulso o
mientras que su respuesta muestreada es X (s) = [E (s)C(s)] = E (s)C (s) Por tanto, para que la salida del controlador digital sea tambin X (s), ha de vericarse que e X(z) = E(z)D(z) de donde se deduce que D(z) = C (s)|z=esT = Z[C(s)]
7.2.3.
Invariancia al escaln o
Al aplicar un escaln unitario a la entrada de ambos controladores, la salida del controlador o digital ha de ser igual a la salida muestreada del controlador analgico (7.7). En este caso la o respuesta al escaln del controlador analgico es o o
Controlador
e(t) x(t) x (t) X (s)
* *
C(s)
E(s) X(s) T
e(t) E(s) T
e (t) E (s)
*
A/D
D(z)
D/A
x(t) X(s) T
x (t) X (s)
*
Controlador Digital
Figura 7.7: Sustitucin por invariancia al escaln o o
1 X(s) = E(s)C(s) = C(s) s
118
La salida muestreada del controlador analgico ser o a X (s) = 1 C(s) s
Como la salida del controlador digital ha de ser tambin X (s), se deduce que e X(z) = E(z)D(z) = 1 C(s)
z=esT
1 = Z[ C(s)] s
(7.1)
pero la transformada z de la entrada escaln unitario es o Z[e(t)] = Sustituyendo en (7.1) queda z 1 D(z) = Z[ C(s)] z1 s y la funcin de transferencia del controlador ha de ser o D(z) = z1 1 Z[ C(s)] z s z z1
Obsrvese que se obtiene el mismo resultado que en mtodo de equivalencia al muestreo y e e retencin. o
7.2.4.
Integracin numrica o e
Este mtodo consiste en implementar un algoritmo en el controlador que realice la integracin e o numrica de la ecuacin integro diferencial del controlador analgico. Por ejemplo, para un e o o controlador de tipo PID, con funcin de transferencia o C(s) = X(s) Ki = Kp + + sKd E(s) s
la salida se relaciona en el dominio del tiempo con la entrada por la ecuacin o

t
x(t) = Kp e(t) + Ki
0
e(t)dt + Kd
de(t) dt
(7.2)
esta ecuacin se puede resolver numricamente a travs diferentes algoritmos, basados en utilizar o e e diferencias hacia adelante o diferencias hacia atrs, regla trapezoidal para integrales, etc. Una a de las posibles ecuaciones diferencia que resuelven la ecuacin (7.2) es o x(k) = Kp + Kd Ki T + 2 T e(k) Kp 2Kd Ki T + 2 T e(k 1) + Kd e(k 2) 2
7.2.5.
Coincidencia de polos y ceros
Los polos y ceros del controlador digital se hacen coincidir con los polos y ceros del controlador analgico mapeados en el plano z mediante la transformacin z = esT . o o
7.2. DISENO DEL CONTROLADOR DIGITAL
119
7.2.6.
Transformacin bilineal o
s=
2 z1 T z+1 se denomina transformacin bilineal y hace corresponder el semiplano de la izquierda del plano o complejo s con el interior del c rculo de radio unidad en el plano complejo z. Se obtiene al utilizar la regla trapezoidal en la integracin numrica de las ecuaciones diferenciales. El controlador o e digital obtenido por este mtodo es estable si su homlogo analgico tambin lo es. e o o e
La transformacin o
7.2.7.
Mtodos modernos de dise o. e n
En los sistemas actuales de control multivariable (MIMO) se utilizan tcnicas de Diseo e n Asistido por Ordenador de Sistemas de Control, CACSD (Computer-Aided Control System Design), que facilitan el trabajo a los ingenieros de diseo de sistemas. Se han desarrollado n paquetes de Software de Automtica y Control que integran potentes herramientas para el a anlisis, simulacin y diseo de sistemas. De algunos de estos programas existen versiones para a o n ordenadores personales como, por ejemplo, MATLAB, CC, MATRIX, CTRL-C, SIMNON, etc [Maltab, Control Toolbox]. En el aspecto del diseo se utilizan, adems de los mtodos clsicos del lugar de las ra y n a e a ces los mtodos grcos de respuesta de frecuencia, los mtodos modernos, que permiten optimizar e a e el diseo en funcin de las especicaciones requeridas (control ptimo), realizar controladores n o o que se adaptan de forma automtica al proceso que controlan (autosintonizados) etc., y son, por a tanto, de gran utilidad.
120
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121

Repaso Teoria de Control

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Repaso Teoria de Control

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Automatizacin de Procesos Industriales o (REPASO TEORIA DE CONTROL) Ingeniero de Organizacin.

Modelos de procesos continuos

Procesos de tiempo cont nuo

6 Amplicadores electrnicos o Sistemas de control Robtica o

CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

La realimentacin en los sistemas de control o

1.3. ELEMENTOS BASICOS UN SISTEMA DE CONTROL

Elementos bsicos un sistema de control a

CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

1.4. DISENO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Dise o de los sistemas de control n

Nociones de estabilidad, rapidez y precisin o

Clasicacin de los sistemas de Control o

CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

Modelo de funcin de transferencia o

CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

1.7. MODELO DE ESTADO

La primera ecuacin de (1.17) se llama ecuacin de estado y la segunda, ecuacin de salida. o o o

CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

Figura 1.3: Depsito o

por lo que la velocidad de salida del agua es v(t) = 2gh(t).

1.9. TRANSFORMACIONES ENTRE MODELOS y, derivando f respecto de a, f a =

Transformaciones entre modelos

CAP ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS

1.9. TRANSFORMACIONES ENTRE MODELOS

2.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES

Cuadro 2.1: Simplicacin de diagramas de bloque o

CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

Cuadro 2.2: Simplicacin de diagramas de bloque o

2.2. GRAFOS DE FLUJO DE SENAL

Figura 2.2: Diagrama de bloques del modelo de estado

CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

U1(s) T1(s) T2(s) U2(s) T3(s) Y(s)

Figura 2.4: Nodo con tres ramas de entrada

2.2. GRAFOS DE FLUJO DE SENAL

Figura 2.5: Suma algebraica de variables

Y(s) 1 T(s) U(s)

Figura 2.6: Realizacin de un punto de bifurcacin o o

CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

Clculo de la respuesta temporal a

Figura 2.7: Funcin de transferencia de un sistema o

2.3. CALCULO DE LA RESPUESTA TEMPORAL Mtodo de la integral de convolucin e o

30 es tambin una funcin racional de la forma e o Y (s) =

CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

dk N (s) (s sj )r dsk D(s)

CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

Sistema de primer orden

Figura 2.8: Diagrama de bloque de un sistema de primer orden

2.4. SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Figura 2.9: Respuesta impulsional del sistema de primer orden

hemos de calcular los residuos mediante la formula (2.16): K1 = K2 = A (s 0) s(s + a) A (s + a) s(s + a) =

Una vez hallados los residuos, la respuesta dada (2.17) es y(t) = A A at e a a

CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

Figura 2.10: Respuesta al escaln del sistema de primer orden o

A partir de esta ecuacin se puede determinar fcilmente y(t) conociendo u(t). o a

Sistema de segundo orden

2.5. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Figura 2.11: Diagrama de bloque de un sistema de segundo orden

CAP ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

y la respuesta temporal se obtiene ahora aplicando la frmula (2.12): o y(t) = n 1 2 en t sin n 1 2 t

En la gura 2.12 se ha representado la respuesta impulsional del sistema de segundo orden.

Figura 2.12: Respuesta impulsional del sistema de 2o orden