Automatizaci On de Procesos Industriales Ingeniero de Organizaci On. Curso 1

Automatizacin de Procesos Industriales o Ingeniero de Organizacin.
Curso 1o o
Jose Mari Gonzlez de Durana a Dpto. I.S.A., EUITI e ITT - UPV/EHU Vitoria-Gasteiz Febrero 2004
Indice
1 Introduccin o 1.1 Perspectiva histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2 La empresa productiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 El proceso productivo . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Operaciones bsicas de fabricacin . . . . . . . a o 1.2.3 Tipos de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Ubicacin de los procesos . . . . . . . . . . . . . o 1.3 El proceso en feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 El regulador de Watt . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Esquema de regulacin en feedback . . . . . . . o 1.3.3 El signicado del control . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 El control en la empresa . . . . . . . . . . . . . 1.4 La automatizacin industrial . . . . . . . . . . . . . . . o 1.4.1 Tcnicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.4.2 Estructuras de automatizacin . . . . . . . . . . o 1.4.3 Ventajas e inconvenientes de la automatizacin o 1.4.4 Elementos de la automatizacin . . . . . . . . . o 1.5 Modelos matemticos de sistemas . . . . . . . . . . . . a 1.6 Modelado y simulacin de sistemas complejos . . . . . o 1.6.1 Importancia del modelado . . . . . . . . . . . . 1.7 Estructura del curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Control de procesos continuos . . . . . . . . . . 1.7.2 Control de procesos de eventos discretos . . . . 1.7.3 Automatizacin local . . . . . . . . . . . . . . . o 1.7.4 Automatizacin global . . . . . . . . . . . . . . o 7 8 10 11 12 13 15 16 16 17 18 19 19 19 20 22 23 24 25 25 30 30 30 30 31
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Control de procesos continuos

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35 35 36 36 37 37
2 Dise o de Controladores n 2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2 Tipos de controladores . . . . . . . . . 2.2.1 Controlador tipo proporcional P 2.2.2 Controlador tipo integrador . . 2.2.3 Controlador tipo derivativo D . 3
4 2.2.4 Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5 Controladores de adelanto y de retraso de fase Mtodos de diseo basados en el lugar de las ra e n ces . 2.3.1 Diseo de una red de adelanto de fase . . . . . n 2.3.2 Diseo de un controlador PID . . . . . . . . . n Diseo en el Lugar de las Ra n ces . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Compensador de adelanto de fase . . . . . . . 2.4.2 Consideraciones de diseo . . . . . . . . . . . n 2.4.3 Re-diseo. Compensador en serie . . . . . . . n 2.4.4 Compensador en realimentacin . . . . . . . . o 2.4.5 Compensador de retraso de fase en serie . . . 2.4.6 Mxima fase de un controlador de adelanto . . a Diseo en la respuesta de frecuencia . . . . . . . . . . n 2.5.1 El problema del diseo de feedback . . . . . . n Diseo en el Espacio de Estado . . . . . . . . . . . . n 2.6.1 Asignacin de polos . . . . . . . . . . . . . . . o Sinton de controladores PID . . . . . . . . . . . . . a 2.7.1 Ajuste de los parmetros del PID . . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 39 41 43 45 46 47 52 54 54 56 56 60 61 63 64 64 67
2.3
2.4
2.5 2.6 2.7
II
Control de procesos de eventos discretos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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71 71 73 74 76 81 84 85 85 85 86 87 87 89 90 90 93 94 95 96 96 96
3 Sistemas booleanos 3.1 Dispositivos lgicos . . . . . . . . o 3.2 Algebra de Boole . . . . . . . . . 3.2.1 Funciones booleanas . . . 3.2.2 Simplicacin de funciones o 3.3 Sistemas combinacionales . . . . . 3.4 Sistemas secuenciales . . . . . . . 3.5 Mquinas de estados . . . . . . . a 3.5.1 Autmata de Mealy . . . . o 3.5.2 Autmata de Moore . . . o 3.5.3 Tablas de estado . . . . . 3.5.4 Diagramas de estado . . . 3.5.5 Dispositivos biestables . . 4 Sistemas reactivos 4.1 Modelos de sistemas productivos . 4.2 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Reglas de funcionamiento 4.2.2 Estructuras bsicas . . . . a 4.2.3 Posibilidades avanzadas . 4.2.4 Jerarqu . . . . . . . . . a 4.2.5 Comunicacin . . . . . . . o 4.3 Cartas de estado . . . . . . . . .
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INDICE
5 4.3.1 Stateow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Creacin de un modelo con StateowSimulink . . . . . . . . . . . . . 97 o 4.4.1 Elementos de una carta de estado . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4
III
Automatizacin Local o
103
105 107 . 107 . 108 . 108 . 108 . 108 . 108 111
5 Automatismos 6 Automatismos elctricos e 6.1 El rel . . . . . . . . . . . . . . e 6.2 Funciones lgicas con rels . . . o e 6.2.1 Funcin lgica identidad o o 6.2.2 Funcin lgica negacin o o o 6.2.3 Funcin lgica AND . . o o 6.2.4 Funcin lgica NAND . o o 7 Autmatas programables o
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INDICE
Cap tulo 1 Introduccin o

La Automatizacin se compone de todas las teor y tecnolog encaminadas de o as as alguna forma a sustituir el trabajo del hombre por el de la mquina. En este a cap tulo daremos unas ideas muy generales sobre esta rea, tan amplia y compleja, a y posteriormente las desarrollaremos a lo largo del curso. Conceptualmente, la automatizacin se basa en una reiterada aplicacin del meo o canismo de feedback y, por ello, est en ese sentido relacionada con las Teor de a as Control y de Sistemas. En cuanto a su aspecto tecnolgico, puede decirse que siemo pre ha estado a la ultima, adoptando en cada momento histrico los ms recientes o a avances. Siendo nuestro objetivo automatizar ciertos procesos, parece claro que primero hemos saber cmo funcionan esos procesos. Como veremos, el tipo de automao tizacin a implantar depende del tipo de porceso a automatizar: no da lo mismo o automatizar un proceso continuo que un proceso gobernado por eventos. Debido a la gran cantidad de procesos distintos que funcionan actualmente, consideraremos slo o los ms importantes desde el punto de de la automatizacin, y obtendremos modelos a o con sus caracter sticas esenciales. Los procesos y modelos que iremos estudiando en cap tulos posteriores son: Procesos continuos (tiempo continuo y/o discreto) Procesos comandados por eventos Procesos de fabricacin o Aparte de las explicaciones dadas en clase sobre los procesos industriales y de su estudio, puede ser un complemento interesante su observacin real, in situ, realizando o visitas a algunas empresas. Pero no es suciente con aprender a automatizar cada proceso. En una moderna factor todos los procesos estn conectados entre s y desde la gestin de la empresa a a o se pueden controlar y supervisar algunos o todos los procesos, a travs de redes e locales y buses de comunicacin. Tambin pueden estar en conexin los diferentes o e o departamentos de la empresa, e incluso empresas diferentes a travs de redes propias e o de Internet. Es por ello interesante describir cada proceso como inscrito en el marco 7
CAP ITULO 1. INTRODUCCION
jerrquico que representa la estructura completa de la empresa. En este marco, las a redes locales y los buses de comunicacin cobran especial inters. o e
1.1
Perspectiva histrica o
Se cree que cuando el homo sapiens domin el fuego, comenz a usarlo como elemeno o to calefactor y para condimentar alimentos. Tuvo que pasar mucho tiempo, hasta la Edad del Bronce, para que lo empleara en la obtencin de metales y en la cermica o a dando as lugar a los que podr amos llamar primeros procesos de fabricacin de la o historia. Pero el fuego no ha sido la unica fuente de energ de la antigedad. Hacia el ao a u n 2000 a. de J.C. se utiliza por primera vez la energ elica para mover embarcaciones a o dotadas de velas y, hacia el 1000 a. de J.C., los fenicios atravesaban el Mediterrneo a con sus nav os. Ms tarde, sobre el 50 a. de J.C., los Romanos empiezan a utilizar a la energ hidrulica para la extraccin de agua por medio de la noria. Durante la a a o edad media se utiliz mucho, en prcticamente toda Europa, la energ generada o a a por los molinos de viento. La invencin de la mquina de vapor por James Watt hacia 1750 es el aconteo a cimiento que marca el inicio de la Revolucin Industrial, que dura hasta nales de o siglo. Las tecnolog productivas nacen en ese momento: la maquina de vapor se as emplea rpidamente para mover las bombas de extraccin de agua en las minas de a o carbn de Gales y en la automatizacin de los telares en Manchester. o o Durante este per odo, con las de mquinas de vapor y luego con las de coma bustin interna y los motores elctricos, se van produciendo cambios progresivos o e en los procesos de produccin. Las mquinas herramienta ganan potencia y precio a sin, lo que a su vez permite fabricar productos de mayor calidad. Surgen as los o primeros talleres mecnicos que producen mquinas algunas de las cuales llevan ya a a rudimentarios sistemas de control. En el siglo XX, aunque ya no se denomine asi, contina la revolucin industrial u o con un desenfrenado avance tecnolgico y cient o co. La evolucin de la tcnica es o e permanente, con una sucesin interminable de inventos y aplicaciones, muchos de o los cuales (pensemos sin ir ms lejos en el automvil y en los electrodomsticos) se a o e han convertido en herramientas bsicas para hombre actual. a Todo este desarrollo ha sido consecuencia de una premisa fundamental: la existencia de fuentes de energ inagotables y baratas. Pero su veracidad se ha puesto a en entredicho con la crisis del petrleo iniciada en las ultimas dcadas del siglo XX. o e Los sistemas productivos no han sido ajenos a todos estos avances. La empresa, motor del desarrollo del sector privado e incluso del sector pblico, se ve obligada u casi siempre a incorporar las ultimas tecnolog en sus procesos o de lo contrario as corre el peligro que quedar rpidamente obsoleta. a Algunas teor tecnolog y reas tecnolgicas cuyo avance ha favorecido la as, as a o evolucin de los procesos productivos son las siguientes: o Teor as
1.1. PERSPECTIVA HISTORICA Teor de Control y de Sistemas as Teor de la seal a n Sistemas de eventos discretos Mquinas de estado a Redes de Petri Grcos etapa-transicin (grafcet) a o Cartas de estado (statechart) Tecnolog as Neumtica a Hidrulica a Electrnica o Microprocesadores Ordenadores Autmatas programables o Robtica o Comunicaciones Desarrollo del software Areas tecnolgicas o Automatizacin de las mquinas-herramienta o a Control de procesos por computador Diseo asistido por computador (CAD) n Fabricacin asistida por computador (CAM) o Fabricacin integral por computador (CIM) o Control de procesos distribu do Clulas exibles de mecanizado y de montaje e
Cabe aqu decir que el crecimiento de Robtica no ha sido tn rpido como o a a vaticinaban ciertas predicciones realizadas en los primeros aos de la dcada de los n e 80. Quizs esto se deba a la carest de los equipos y a la no tan evidente importancia a a de su exibilidad como en principio se cre si un robot va a hacer siempre la misma a: tarea, resulta ms econmico utilizar otro sistema menos exible y ms especializado. a o a Por ello, en tareas repetitivas que no requieren mucha precisin resulta aconsejable o utilizar manipuladores (neumticos por ejemplo) en vez de robots. En otras tareas a ms complejas (tales como la soldadura por laser) que precisan el seguimiento de a trayectorias complejas, s que el robot sigue siendo insustituible.
10
1.2
La empresa productiva
Una empresa productiva es un ente socioeconmico capaz de adecuar parcialmente o dos ujos esenciales que concurren en el mercado: produccin y consumo. Por un o lado, por medio de estudios de mercado, determina las necesidades del consumidor y le transere los productos que demanda y, por otro, produce los productos que le va a trasferir. [3, p.3]. Hay otras empresas, de servicios, en las que los productos se sustituyen por servicios. As que toda empresa puede considerarse como formada por dos subsistemas, uno de los cuales se encarga de medir las necesidades de los consumidores y de trasferirles los productos que las satisfagan y el otro que se encarga de la produccin. La empresa es, por tanto, un elemento productivo en el o mercado pero puede verse tambin como elemento consumidor (de materias primas) e en el mismo. La empresa se articula en departamentos o secciones de los que los ms impora tantes tradicionalmente vienen siendo los siguientes: Finanzas Gestin o Compras Almacn de materias primas e Produccin o Almacn de productos terminados e Ventas Todos estos departamentos no son, ni mucho menos, los unicos existentes sino que a su vez se articulan en otros departamentos y secciones que en funcin del o tamao de la empresa esa pueden ser de mayor o menor complejidad. Los nombres n pueden cambiar segn sea el contexto en que se enmarque o se estudie la empresa. u La actividad de la empresa se puede representar por medio de un diagrama de bloques en el que los bloques son los procesos y las echas son los ujos de entrada y salida de cada proceso. En la gura se han representado los principales bloques y ujos de la empresa. Los ujos que las echas representan son: = ujos de producto ujos de capital ujos de control (rdenes y medidas) o
Obsrvese que todos los bloques reciben echas (rdenes) del bloque de gestin e o o y env echas (medidas) al mismo. El bloque de gestin es el ms importante en an o a el sentido de que controla a todos los dems. a
1.2. LA EMPRESA PRODUCTIVA

Almacn de materias primas Almacn de productos terminados
11
Produccin
Gestin
Compras
Finanzas
Ventas
MERCADO
Figura 1.1: Esquema de la empresa productiva
El diagrama de bloques puede dividirse en dos partes. La parte superior que se encarga de la generacin del producto (gestin de produccin) y la parte inferior o o o que se encarga llevar el producto al mercado y de obtener el benecio (gestin de o mercado o mercadotecnia). Cada uno de estos bloques se subdivide a su vez de otros bloques, subprocesos, con sus ujos asociados. El objetivo de la empresa es maximizar el benecio.
1.2.1
El proceso productivo
Un proceso productivo es una serie de operaciones que se realizan sobre unas materias primas (o productos ms elementales) para obtener un producto terminado, a listo para su utilizacin. o Una denicin descriptiva de proceso productivo puede resultar muy complicada, o puesto que hay muchas clases de procesos, siendo en cambio ms sencillo dar una a denicin de tipo entrada-salida: o Un proceso productivo es un sistema dinmico de control cuya entrada es un ujo a de producto (materias primas) y cuya salida es otro ujo de productos (productos terminados). Materias primasProceso productivo Productos terminados-
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Con una denicin as perdemos toda nocin de lo que sucede por dentro del o o proceso pero en cambio capturamos lo esencial desde el punto de vista productivo: ujos de producto de entrada y de salida (echas) y cmo se relacionan entre s o (bloque). Sin embargo el bloque o funcin que relacona ambos ujos no es simple o sino que es un complejo sistema movido por eventos. Un proceso productivo se compone internamente de diferentes subprocesos ms a simples conectados entre s cada uno de los cuales se puede considerar tembin , e como un sistema dinmico de control o proceso. Por tanto, hemos de tener una a idea de cuales son y cmo funcionan (o sea cuales son sus modelos matemticos) los o a sistemas de control o procesos ms simples porque de ese modo podremos entender a despus cmo funcionan los procesos de fabricacin. e o o Los procesos productivos estn catalogados como sistemas complejos en la Teor a a de Sistemas. La complejidad surge de la interconexin de unos procesos con otros o y de la naturaleza estocstica de muchos de los eventos que dirigen la evolucin del a o sistema. Cada proceso est conectado con otros procesos internos y externos a la a empresa, que pueden ser de muy distinta naturaleza y, en general, se compone de subprocesos ms simples interrelacionados entre si. a Materia prima Proceso Producto terminado-
Cada proceso productivo va asociado a un producto. Si queremos fabricar otro producto deberemos cambiar el proceso. Sin embargo, para un producto terminado dado y para la misma materia prima, el proceso puede no ser unico: en general, un mismo producto se puede fabricar de muchas formas diferentes.
1.2.2
Operaciones bsicas de fabricacin a o
Los procesos de fabricacin ms simples se llaman operaciones bsicas. Algunas de o a a ellas son: Procesado de un elemento Montaje Movimiento de material Almacenamiento Inspeccin y control o Procesado de un elemento Es un proceso que se aplica a un solo producto, bien sea una pieza elemental o bien un conjunto de piezas ya montado. Son de este tipo los procesos de mecanizado, los de pintura, los tratamientos trmicos, etc. e Materia prima Mecanizado Pieza -
1.2. LA EMPRESA PRODUCTIVA Proceso de montaje
13
Cuando un producto (terminado o no) se compone de varios elementos, la serie de operaciones necesarias para unir todas las piezas formando el producto terminado se llama proceso de montaje.
Mat. prima 1Mecanizado 1
Pieza 1Montaje Producto
Mat. prima 2Mecanizado 2
Pieza 2-
1.2.3
Tipos de procesos
Si en nuestro hogar echamos una mirada a nuestro alrededor y observamos los objetos que nos rodean, veremos que la gran mayor de ellos son el resultado o producto a de algn proceso de fabricacin y nos daremos cuenta que deben existen multitud u o de ellos. Incluso, con un poco de imaginacin y ciertos conocimientos tcnicos, o e podemos adivinar cual ha sido el proceso para fabricar un determinado producto o, mejor dicho, los posibles procesos, ya que tambin nos daremos cuenta enseguida e de que hay muchas formas de fabricar el mismo producto. Ahora bien, tras muchos aos de experiencia, se han aanzado cuatro tipos estndar de procesos: n a Job Shops Produccin por lotes o L neas de produccin o Produccin continua o Job Shops Es un tipo de produccin que permite fabricar una amplia gama de productos en o series de tamao pequeo o mediano. Los productos suelen ser conjuntos de compon n nentes, posiblemente complicados o de alta tecnolog montados. Se utiliza para la a, fabricacin de ciertas mquinas herramientas, robots, aviones, aeronaves y algunos o a prototipos. Suelen exigir mano de obra muy especializada y mucho tiempo para el diseo de los procesos y para la preparacin de la maquinaria y los equipos human o nos de montaje. Por todo ello, los tiempos de produccin son elevados y los costes o tambin. e
14 Produccin por lotes o
Est orientada a la fabricacin de lotes de tamao medio de un determinado produca o n to. La produccin de cada lote se hace de una tirada y, una vez terminado un lote, o el departamento de fabricacin env una orden de control indicando si se puede o a pasar a fabricar otro lote del mismo o de otro producto, en funcin de la demanda. o La maquinaria y el personal han de estar preparados para realizar con celeridad las operaciones de cambio de lote. Es quizs el tipo de produccin que se emplea para fabricar mayor nmero de proa o u ductos. Las industrias de calzado, muebles, electrodomstcos, mquina-herramienta e a y otras muchas, lo utilizan. L neas de produccin o Estos procesos son el resultado de la evolucin de la produccin en cadena, ideada o o por Henry Ford. Se utiliza para producir grandes series de unos pocos productos, que suelen estar formados mediante el montaje de piezas. El producto se desplaza colocado en cintas trasportadoras, en carros o en otros elementos de transporte y va pasando por estaciones de trabajo en cada una de las cuales se le aplica un determinado proceso. Si en una planta se utilizan varias lineas de produccin, los productos pueden o pasar de una l nea a otra, existiendo muchas conguraciones posibiles, asi como diferentes mtodos y mecanismos de transferencia. Se suenen utilizar zonas o recipientes e a modo de pequeos almacenes, para el almacenamiento intermedio de productos n semielaborados, y alimentadores de piezas para los procesos. Bsicamente hay dos tipos de l a neas: l neas de proceso y l neas de montaje. En las primeras, un producto o materia prima va pasando por distintos procesos que lo van transformando hasta llegar al producto nal. Un ejemplo lo tenemos en el mecanizado de piezas. Las l neas de montaje se utilizan para fabricar productos formados por conjuntos de piezas montados. Quizs sea la fabricacin de automviles el ejemplo ms t a o o a pico de este tipo de produccin. Se fabrican grandes series de unos pocos modelos. Otros ejemplos son o la fabricacin de ciertos productos de gran consumo como neumticos, bombillas, o a bicicletas, envases de plstico, etc. a En este tipo de fabricacin se disea toda la factor en funcin del producto o n a o a fabricar, por lo que un cambio de producto suele exigir el cierre de aquella o, al menos, una completa remodelacin de la misma. o Produccin continua o Es el tipo indicado cuando se desea producir pocos productos, de naturaleza simple (no compuestos de muchas piezas) y en grandes cantidades. Se puede ver como un ujo continuo de producto sobre el que se van realizando una serie de operaciones o procesos. Por un lado entra la materia prima y por otro sale el producto nal (gura 1.2).
1.2. LA EMPRESA PRODUCTIVA

Materia prima Producto final
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Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Figura 1.2: Proceso de produccin continua o
Este tipo de produccin se aplica sobre todo en las industrias qu o micas, petroqu micas, textiles, de plstico y de laminacin de acero. a o
1.2.4
Ubicacin de los procesos o
La disposicin de los procesos dentro de la planta de produccin es importante poro o que de ella dependen muchos factores del proceso de produccin asi como la comodio dad del personal, los cableados de alimentacin y buses de comunicaciones, etc. Los o programas simulacin (estocstica) de procesos pueden ayudar mucho en el diseo o a n de la distribucin en planta. Tradicionalmente se consideran cuatro posibilidades de o ubicacin o Producto en posicin ja o Por clases de procesos En ujo de producto Por tecnolog de grupo a Producto en posicin ja o Cuando el producto es muy grande, muy pesado o, por alguna otra razn, no debe o moverse, hay que ubicar las herramientas y los otros equipos de fabricacin en la o zona ms idnea para, en su momento, incidir en el producto. A veces se precisa a o realizar obras e instalaciones especiales para poner todo en una buena disposicin. o Es la disposicin ms indicada en las industrias naval y aeronutica. o a a Por clases de procesos Las mquinas de produccin se ubican en zonas o locales de la factor por clases a o a de procesos. En cada zona o local slo se realiza un proceso. Es una distribucin o o que se implanta mucho para procesos de mecanizado de piezas: la misma pieza va pasando por las distintas zonas hasta nalizar su mecanizado. Resulta un tipo de fabricacin muy exible puesto que se puede cambiar el o proceso simplemente aadiendo o quitando ciertas mquinas. n a En ujo de producto Los elementos que intervienen en la produccin se disponen a lo largo del ujo de o producto. Por ejemplo, a lo largo de una l nea de montaje en una fabricacin de o
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l neas dedicadas o a lo largo del ujo de producto una produccin continua. No es o fcil hacer cambios en el proceso. a Por tecnolog de grupo a Esta distribucin est indicada para factor con gran diversidad de productos y o a as pretende ser una combinacin de las dos anteriores. Se basa en clasicar en familias o las piezas a fabricar (sin importar el producto en el que irn montadas) por su a semejanza en su diseo y fabricacin. Con esto se puede conseguir organizar la n o produccin en dos partes: 1) por clases de procesos, (que fabricar las familias de o a piezas) y 2) en ujo de producto (que fabricar el resto de las piezas y har los a a montajes pertinentes).
1.3
El proceso en feedback
La realimentacin o feedback es el articio bsico del control. Aunque suponemos o a que el tema es ya conocido por el lector, creemos conveniente recapacitar sobre su funcionamiento, por ser bsico para muchas de las partes que se tratarn ms a a a adelante. Lo haremos (por razones histricas) a partir del primer mecanismo que lo o incorpor: el governor de Watt. o
1.3.1
El regulador de Watt
Aunque se conocen algunas aplicaciones de aparatos que funcionaban siguiendo el principio de la realimentacin y que datan de pocas muy antiguas, se puede decir o e que el primer sistema de control industrial de la historia fu el regulador (governor ) e inventado (o al menos adaptado) por James Watt hacia 1788 para su mquina de a vapor. Veamos, a modo ilustrativo, su esquema. En la gura aparece la pieza quizs mas importante que suele llamarse regulador de bolas y que ejerce a la vez a captador, regulador y actuador. (t) El operador o maquinista controla la posicin o xC del punto superior del cuadriltero articua C lado jando as la consigna de velocidad ref . El eje dibujado est unido al eje de rotacin a o de la mquina de vapor. Si la velocidad (t) a de sta aumenta, entonces, debido a la fuerza e B centr fuga, las bolas B se separan y el vrtice e inferior A del cuadriltero articulado, mvil, a o acta cerrando la vlvula de salida de vapor u a de la caldera. Se establece as un proceso en A Actuador feedback que se puede explicar con el diavlvula grama de bloques siguiente. El regulador de x bolas hace las funciones del punto de suma y de los bloques captador y actuador.
1.3. EL PROCESO EN FEEDBACK xC - m + Controlador (ref )
17 Vlvula a pMquina a
r (s)-
x-
Captador La tarea que realiza este controlador es simple y efectiva: el controlador abre o cierra la la vlvula en funcin de la diferencia e entre la medida xA de la salida a o (variable controlada) y la entrada xC (referencia). Si e es cero entonces la medida de la salida es igual a la referencia, es decir, el valor de la variable controlada es el deseado y la salida del actuador es cero (no acta); en caso contrario el controlador u mover la vlvula en sentido de apertura o de cierre, dependiendo de que el valor e a a sea positivo o negativo. Es fcil acoplar mecnicamente el punto A a la vlvula de a a a modo que esta se abra si e > 0. De este modo se consigue que la velocidad de rotacin (t) del eje de la mquina o a se mantenga ms o menos constante, incluso aunque se produzcan variaciones en la a potencia entregada o en la presin p de la caldera. o
1.3.2
Esquema de regulacin en feedback o
El articio que hace funcionar al regulador de Watt es la realimentacin o feedback. o Una vez entendamos cmo funciona podremos comprobar, quizs con asombro, que o a no slo puede aplicarse a la mquina de vapor sino que puede servir de base para o a controlar otros sistemas f sicos de muy diferente naturaleza tales como sistemas econmicos y sistemas productivos. Adems, la realimentacin aparece a veces como o a o un componente bsico en muchos procesos de la Naturaleza, incluso en los seres a vivos. D(s)
? Yref - m (s) - C X(s) A U (s) + V (s) P - m + 6 m (s) Y r Y (s)-
M Figura 1.3: Esquema de regulacin en feedback o
Los elementos esenciales que aparecen en el regulador de Watt y que conguran todo mecanismo de control con realimentacin (gura 1.3) son los siguientes: o
ref Entrada de referencia o de consigna
Entrada perturbadora Salida

y(t)
d(t)
18
C Controlador. Es el dispositivo que toma la diferencia (t) entre la entrada de referencia yref y la medida ym (t) de la respuesta, la procesa y, como resultado del proceso, env est a mulos x(t) sobre el actuador. Realmente es un procesador de seal. n A Actuador. Acta, con la potencia necesaria, sobre la planta. u P Planta o Proceso: es el sistema a controlar (la mquina de vapor en el regulador a de Watt). M Medidor. Es un aparato para medir, normalmente en forma elctrica, el valor e de la salida y(t). La idea del control es simple: con la entrada de referencia yref el operador ja el valor deseado para la variable de salida y(t) (a controlar); el controlador recibe en su entrada la diferencia (t) entre la entrada yref de referencia y la medida ym (t) de dicha salida en un instante t1 , de modo que si esa diferencia es positiva (ym < yref ) entonces, tras el proceso de la seal (t), enviar est n a mulos x(t) al actuador para que ste ejerza una accin u(t) sobre la planta con el n de que el valor de la salida e o y(t) vaya aumentando para t > t1 . Cuando en otro instante t2 > t1 la diferencia e sea negativa, la accin del controlador ser la inversa, es decir, ejercer una accin o a a o u(t) sobre la planta tal que el valor de la salida y(t) vaya disminuyendo para t > t2 . En adecuadas condiciones, si el controlador se disea correctamente, es posible n conseguir que el valor de la salida se mantenga, ms o menos, igual al valor de la a entrada de referencia incluso en presencia de la perturbacin d(t). o
1.3.3
El signicado del control
Controlar un sistema dinmico signica conducirlo, llevarlo, gobernarlo o comardara lo, de tal manera que su trayectoria o evolucin en el tiempo se aproxime a una o jada de antemano, mediante la actuacin sobre unos elementos del sistema llao mados controles. As un chfer controla la trayectoria de un veh , o culo girando el volante, pisando el acelerador y los frenos y moviendo el cambio de marchas. De forma ms imprecisa, el gobierno de una nacin dispone de ciertos controles, como a o los salarios, los impuestos, el valor de la moneda, etc., para controlar la evolucin o de la tasa de inacin. o La Teor de Control estudia los sistemas que son de algn modo controlables a u as como los problemas relacionados con este control. Un sistema de control es una entidad u objeto provisto de unos terminales de entrada (controles), por los cuales puede recibir est mulos, y otros de salida, por de que emite su respuesta. Esta denicin permite representar grcamente un sistema o a de control como una caja negra o bloque con echas de entrada y de salida. La gura 1.4 representa un sistema monovariable, es decir, con una entrada y una salida. El sistema objeto de control suele denominarse Planta o Proceso, de acuerdo con sus aplicaciones en ingenier a.
1.4. LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL EntradaBloque Salida -
19
Figura 1.4: Sistema
1.3.4
El control en la empresa
El esquema de regulacin en feedback es aplicable a muchos de los procesos de la o empresa, dando lugar a diferentes clases de control segn sea la aplicacin. Algunos u o de ellos son: Control de produccin o Control de calidad Control de presupuestos Control de procesos Los elementos esenciales del control van a seguir siendo siempre la medida de variables del proceso a controlar, la realimentacin de las variable medidas, la como paracin con una consigna previamente establecida y, en funcin de esta ultima, la o o actuacin sobre el proceso. o
1.4
La automatizacin industrial o
Automatizar un proceso es conseguir que, aplicando el mecanismo de feedback, funcione sin intervencin humana. Como veremos, esta idea resulta muy clara en el o caso del control de procesos continuos, pero tambin se ve que funciona en el caso e de otros tipos de control, como es el caso de los procesos movidos por eventos.
1.4.1
Tcnicas de control e
Atendiendo a la tcnica utilizada para procesar seales, el bloque de control C de e n la gura 1.3 se puede realizar f sicamente mediante tcnicas analgicas e o tcnicas digitales e Tcnicas analgicas e o Es el mtodo ms antiguo de los dos y dio lugar a las tcnicas de control clsicas. El e a e a proceso analgico de seales puede ser mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, o n a a a e electrnico y ptico. En el regulador de Watt es de tipo mecnico. El componente o o a fundamental que permiti el desarrollo de el control analgico fue el amplicador o o electrnico, inventado en la dcada de los 50. o e
20
La aplicacin principal de las tcnicas analgicas es la realizacin de controo e o o ladores de Procesos Continuos industriales: mecanismos y mquinas movidos por a motores elctricos, procesos con uidos, hornos, etc. e Hay dos tipos que han sido, y siguen siendo, muy utilizados: el controlador de adelanto-retraso de fase y el controlador PID. En este ultimo, las letras signican proporcional, integral, derivativo e indican el proceso, o funcin matemtica C(), o a que realiza el controlador: x(t) = C( (t)) = Kp 1 + Td dx(t) 1 + dt Ti
t
x( )d
0
(1.1)
en donde los parmetros Kp , Td y Ti son constantes. La realizacin de esta funcin a o o se hace casi siempre utilizando componentes electrnicos analgicos, generalmente o o amplicadores operacionales, pero son posibles las realizaciones con componentes de idos. u Tcnicas digitales e La aparicin primero del ordenador y posteriormente de los microprocesadores y o microcontroladores y del ordenador personal, asi como el desarrollo de las comunicaciones, del software y de otros campos anes, han hecho que las tcnicas de control e se hayan sosticado y extendido. Las aplicaciones son muchas. En principio, las tcnicas digitales se utilizaron e para realizar controladores para los procesos continuos. Los controladores antao n analgicos, y en particular el PID, hoy d se realizan y comercializan en su vero a sin digital. Ahora la funcin (1.1) la realiza un microprocesador a travs de un o o e algoritmo. El campo de aplicacin es el mismo pero las prestaciones de los digitales o son muy superiores a las de sus hermanos analgicos. Resulta ms fcil sintonizaro a a los, es decir, ponerles los parmetros adecuados, y estn preparados para poder ser a a operados a distancia a travs de buses de comunicacin. e o Despus, se utilizaron para el desarrollo de otros dispositivos de control, entre e los que cabe destacar el autmata programable de gran aplicacin en el Control de o o procesos de eventos discretos. Y, nalmente, han hecho posible una creciente Automatizacin Global, es decir, o la expansin del control y las comunicaciones por toda la empresa en base a las o estructuras de control que se han ido creando: control centralizado, control distribu do, control jerrquico, etc. a
1.4.2
Estructuras de automatizacin o
En el intento de automatizar cualquier empresa siempre nos van a surgir un buen nmero de cuestiones: dnde va ubicado y cmo se realiza el control de cada u o o proceso? cmo se conectan unos controles con otros? se pueden controlar y/o o supervisar procesos desde la gestin de la empresa? Para responderlas, habremos o de idear algn plan para estructurar el control. El grado de automatizacin deseado u o va a ser fundamental para trazar dicho plan. Se suelen distinguir como cuatro categor as:
1.4. LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
21
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Proceso 4
Figura 1.5: Estructura de control: computador 4 autmatas o
Automatizacin ja o Automatizacin programable o Automatizacin exible o Automatizacin total o La automatizacin ja se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto o o y, por tanto, se puede justicar econmicamente el alto costo del diseo de equipo o n especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Un ejemplo t o pico puede ser la fabricacin de automviles. Un o o inconveniente de la automatizacin ja es que su ciclo de vida depende de la vigencia o del producto en el mercado. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es o o relativamente bajo y hay una diversidad de productos a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de conguracin o n o del producto y esta adaptacin se realiza por medio de Software. Un ejemplo podr o a ser la fabricacin de diferentes tipos de tornillos bajo pedido. o Por su parte, la automatizacin exible es ms adecuada para un rango de proo a duccin medio. Los sistemas exibles poseen caracter o sticas de la automatizacin o ja y de la automatizacin programada. Suelen estar constituidos por una serie o de estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora. o El escaln nal es la automatizacin total de la produccin, en la que, idealmente, o o o la fabricacin se realizar sin intervencin humana. o a o En la gura 1.5 se muestra una estructura de control sencilla compuesta por un computador que se comunica, a travs de un bus, con cuatro autmatas programae o bles cada uno de los cuales controla un determinado proceso.
22
1.4.3
Ventajas e inconvenientes de la automatizacin o
Como es lgico, la automatizacin tiene sus ventajas e inconvenientes. Entre las o o primeras podemos citar: Permite aumentar la produccin y adaptarla a la demanda o Disminuye el coste del producto Consigue mejorar la calidad del producto y mantenerla constante Mejora la gestin de la empresa o Disminuye de la mano de obra necesaria Hace ms exible el uso de la herramienta a Algunos inconvenientes son Incremento del paro en la sociedad Incremento de la energ consumida por producto a Repercusin de la inversin en el coste del producto o o Exigencia de mayor nivel de conocimientos de los operarios Hasta ahora no se ha dado mucha importancia al segundo punto pero cabe pensar que, en el futuro, el aumento del coste de la energ pueda repercutir en un consia derable aumento de los costes de la produccin automatizada. Ello nos llevar a o a tener que considerar nuevos mtodos o, quizs, a reconsiderar antiguos mtodos de e a e fabricacin semi-automatizada en la que ciertas tareas podr ser realizadas por o an operarios humanos. De hecho, aunque lamentable, es signicativa la prctica de la a utilizacin de mano de obra barata, no especializada (incluso infantil), por grandes o compa que instalan sus factor en pa subdesarrollados. nas as ses En el mundo industrial actual la Automatizacin es prcticamente imprescindio a ble, debido a los niveles de productividad, abilidad y rentabilidad que el mercado exige a los productos elaborados para ser competitivos. Antao la automatizacin se aplicaba slo al proceso productivo (a las mquinas), n o o a porque era el que ms recursos humanos consum resultando as una automatizaa a, cin local. Pero hoy d podemos hablar de una automatizacin global ya que se ha o a o extendido no slo a todos los procesos de la empresa (bloques de la gura 1.1) sino o tambin a los ujos de control (l e neas a trazos de la gura 1.1), que pueden tambin e ser automatizados mediante buses de comunicacin y redes de rea local; adems, o a a una empresa puede comunicarse a travs de Internet con otras empresas pudiendo e crearse de esta forma redes de empresas extendidas por todo el mundo.
1.4. LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
23
1.4.4
Elementos de la automatizacin o
Hay muchas reas y tecnolog que intervienen en la Automatizacin. Las ms a as o a importantes, junto con algunos de sus elementos, son: Mecnica a Herramientas Mecanismos Mquinas a Elementos de transporte Elctrica e Automatismos elctricos e Motores elctricos de c.c. y c.a. e Cableados de fuerza y de mando Aparillajes elctricos en general e Tecnolog Electrnica a o Controladores analgicos o Sensores / Transductores Pre-acionadores Drivers de accionamientos Communicaciones Telemando y Telemetr a Sistemas de comunicacin inalmbrica o a Neumtica y electro-neumtica a a Cilindros neumticos a Vlvulas neumticas y electro-neumticas a a a Automatismos neumticos a Hidrulica y electro-hidrulica a a Cilindros hidrulicos a Vlvulas hidrulicas y electro-hidrulicas a a a Automatismos hidrulicos a Aplicaciones de Control e Informtica Industrial a Controladores de procesos
24 Control por computador
Control embutido (embedded control) Autmatas programables o Visin articial o Robtica o Mecatrnica / Control de movimiento o Clulas de fabricacin exible e o Clulas de Mecanizado e Clulas de Montaje Automtico e a Control Numrico e Sistemas CAD-CAM (Computer Aided Design & Manufacturing) Sistemas CIM (Computer Integrated Manufacturing System) Redes y buses de comunicaciones
1.5
Modelos matemticos de sistemas a
En el anlisis de los sistemas de control juegan un papel primordial los modelos a matemticos. Un modelo matemtico de un sistema dinmico es una ecuacin o a a a o sistema de ecuaciones, de un determinado tipo, que lo representa, y cuya evolucin o en el tiempo se coresponde con la del sistema. El modelo permite hacer clculos, predicciones, simulaciones y disear nuevos a n sistemas de control sobre el papel sin necesidad de tener que construirlos hasta que se considere oportuno. Los bloques, entradas y salidas que componen un sistema de control pueden ser de naturaleza muy diferente segn sea la aplicacin que estemos considerando. La u o Teor de Control es la parte de la ciencia que estudia todos estos sistemas desde a los puntos de vista matemtico, f a sico y tecnolgico. o Lo primero que vamos a hacer para estudiar matemticamente los sistemas es a clasicarlos atendiendo a alguna propiedad importante. Como no cabe duda que el tiempo es esencial para todo sistema de control, puesto su evolucin depende del o tiempo, podemos clasicarlos, atendiendo a cmo sea dicha evolucin, en o o Sistemas de tiempo continuo Sistemas de tiempo discreto Sistemas de eventos discretos Esta clasicacin nos va servir tanto para el estudio matemtico, anlisis y moo a a delado de los sistemas de control como para su s ntesis, o sea, su diseo y realizacin n o utilizando diferentes tecnolog Cada una de estas clases se divide a su vez en otras as.
1.6. MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS COMPLEJOS
25
que van congurando las diferentes partes que conguran la Teor de Control y sus a aplicaciones. Los sistemas de eventos discretos reciben tambin el nombre de sistemas ree activos o sistemas comandados por eventos (event-driven systems). Sus modelos matemticos son complejos, se basan en procesos estocstcos y procesos de colas, a a por lo que es habitual trabajar con modelos no matemticos basados en computador. a En este sentido ha supuesto un gran avance la especicacin del Lenguaje Unio cado de Modelado (UML).
1.6
Modelado y simulacin de sistemas complejos o
El modelado y simulacin se utiliza en muy aplicaciones diversas, tales como dinmica o a de uidos, sistemas energticos y gestin de negocios. Dentro de los curr e o cula universitarios se estudia, entre otras, en las reas de Teor de Sistemas, Teor de a a a Control, Anlisis Numrico, Ciencias de la Computacin, Inteligencia Articial e a e o Investigacin Operativa. Poco a poco ha ido hacindose cada vez ms potente hasta o e a el punto en que hoy se considera con capacidad para integrar todas las anteriores disciplinas. Ms an, ha sido propuesto por algunos como el paradigma de la coma u putacin del futuro. Como paradigma, constituye un mtodo para representar los o e problemas, para analizarlos y para obtener soluciones. En la fase de anlisis, el a modelo se construye inductivamente a partir de observaciones realizadas sobre un sistema real. En la fase de s ntesis se utilizan los modelos creados en la fase de anlisis para disear nuevos modelos que satisfagan determinadas especicaciones y a n se construyen los sistemas reales (realizaciones) si se considera oportuno. A veces suele ser preciso repetir iterativamente las fases de anlisis y diseo hasta conseguir a n dar con la solucin buscada. o
1.6.1
Importancia del modelado
El conocimiento sobre las cosas que tenemos a nuestro alrededor, adquirido a travs e de los sentidos y almacenado en el cerebro, no es la realidad sino una abstraccin, o un modelo de la misma. Es un modelo en el que se reejan algunas caracter sticas estticas (forma, dimensiones, color, sonido, olor, temperatura, acabado supercial, a etc.) y quizs tambin algunas otras dinmicas (velocidad, etc). Si utilizamos instrua e a mentos de medida, la informacin que adquirimos puede enriquecerse con nmeros, o u grcos y quizs con otros tipos de informacin propia de cada instrumento. a a o De alguna manera, la informacin que hemos adquirido sobre un objeto es el o resultado de experiencias (experimentos) que hemos realizado sobre el mismo. Por tanto, la informacin adquirida es siempre parcial, se reere a los resultados de o experiencias o experimentos y el modelo de cualquier sistema es tambin parcial, e es decir, slo reeja aquellos aspectos que han sido medidos y analizados dentro de o un determinado contexto experimental. Otros aspectos pueden quedar ocultos en el modelo porque an no se conocen, sencillamente porque no se han medido o, si se u quiere, porque quedan fuera de contexto.
26
REALIDAD
Entidad del Mundo Real anlisis slo en contexto experimental

MODELO
Modelo bsico
OBJETIVOS
dentro del contexto Sistema S Modelo M
Conocimiento a priori del modelo bsico
experimento dentro de contexto
Simulacin = Experimento virtual
Datos observados de Experimento
Validacin
Resultados de Simulacin
Proceso de Modelado y Simulacin
Figura 1.6: Esquema del modelado
En la gura 1.6 se indica esquemticamente el proceso de obtencin de un modelo a o a partir de la realidad. Es importante recalcar de que la informacin que podemos o tener sobre una determinada entidad real la adquirimos a travs de experimentos e hechos en un determinado contexto de modelado. Por esta razn, los nombres con o que muchas veces se etiquetan ciertas entidades del mundo real provienen no de la entidad misma sino de su modelo. As por ejemplo, si hablamos de sistemas de , tiempo continuo nos estamos reriendo a la familia de entidades reales que admiten un modelo de tiempo continuo. Es decir que lo que estamos haciendo es clasicar las entidades reales en clases en funcin de las caracter o sticas de los modelos. Es evidente que una misma entidad real puede pertenecer a varias de estas clases, o sea, puede admitir distintos modelos, dependiendo de las caracter sticas que se quieran poner de maniesto. Disponer de un modelo antes de proceder al desarrollo de software y hardware es tan importante para el ingeniero responsable de cualquier automatizacin industrial o como puede ser, para el arquitecto, tener un anteproyecto antes de construir un gran edicio. El modelado adquiere mayor importancia cuanto mayor es la complejidad del sistema. Algunos sistemas (por ejemplo biolgicos) son tan complicados que hasta o hace poco no se sab muy bien cmo funcionaban pero que, tras el modelado de a o sus partes elementales y la posterior conexin de las mismas, empiezan ya a ser o estudiados y entendidos, al menos en alguno de sus aspectos. Sin ir tan lejos, tener un buen modelo resulta de una ayuda inestimable para cualquier diseo de n automatizacin industrial. o
27
Ser estupendo que el lenguaje de modelizacin fuera universal pues ello facilia o tar la comunicacin entre los equipos de desarrollo dentro de la empresa y tambin, a o e fuera de ella, entre los miembros de la comunidad cient ca. Un buen lenguaje de modelizacin ha de tener o Elementos del modelo conceptos fundamentales y semntica a Notacin representacin visual de los elementos del modelo o o Directivas lenguajes a utilizar para el modelado Lenguaje Unicado de Modelizacin (UML) o La carencia de un lenguaje estndar de modelizacin ha sido durante mucho tiempo a o el principal quebradero de cabeza de muchos diseadores de software. La situacin n o era catica hasta hace poco porque, al ser las herramientas de desarrollo de software o de diferentes fabricantes e incompatibles entre s cuando alguien pretend modelar , a un sistema complejo, formado por subsistemas de diferente naturaleza, al nal se le presentaba la complicada tarea de acoplar los resultados de los modelos de cada una de las partes, desarrolladas en diferentes lenguajes. Afortunadamente la situacin ha o cambiado recientemente con la aparicin del denominado Unied Modeling Language o (UML). El desarrollo de este lenguaje comenz en Octubre de 1994 cuando Grady o Booch y Jim Rumbaugh, de la empresa Rational Software Corporation, unicaron el anterior mtodo de Booch y el llamado tcnica de Modelado de Objetos (OMT) y e e crearon un proyecto comn, al que llamaron Unied Method, cuyo primer borrador u vio la luz en Octubre de 1995. A nales del mismo ao Ivan Jacobson y su empresa n Objectory se unieron a Rational Software y como resultado de la unin surgi el o o mtodo OOSE (Object-Oriented Software Engineering). e Al comenzar a trabajar juntos, Booch, Rumbaugh y Jacobson jaron como objtivos los siguientes: 1. Otorgar al modelado de sistemas (y no slo al software) la capacidad de utilizar o conceptos orientados a objetos. 2. Establecer un acoplamiento expl cito con los artefactos tanto conceptual como ejecutable. 3. Tratar los temas inherentes a la escala en los sistemas complejos y de misin o cr tica. 4. Crear un lenguaje de modelado entendible tanto por las mquinas como por a los seres humanos. Los esfuerzos de los tres ingenieros dieron su fruto con la publicacin de las o versiones 0.9 y 0.91 de UML, en Junio y en Octubre de 1996. UML comenz a o extenderse con rapidez y muchas importantes empresas vieron en UML un asunto de importancia estratgica para sus negocios. Tras una primera fusin con OMG e o (Object Management Group), Rational Software estableci las bases para crear un o
28
consorcio empresarial, al que pronto se unieron las compa ms importantes del nas a mundo de la informtica: DEC, HP, IBM, Microsoft, Oracle, TI, Unisys, etc. a UML se ha ido enriqueciendo con las aportaciones de los nuevos socios dando lugar a la aparicin de nuevas versiones. La versin UML 1.3, de Junio de 1999. o o Actualmente la version de UML mas en bogaes la 1.5, y se esta trabajando en la 2.0. Ofrecer a los usuarios un lenguaje de modelado de uso inmediato, expresivo y visual, para desarrollar e intercambiar modelos signicativos. Suministrar mecanismos de extensin y especializacin que permitan extender o o los conceptos del ncleo del lenguaje. u Soportar especicaciones que sean independientes de los lenguajes de programacin particulares y de los procesos de desarrollo. o Dar una base formal para el aprendizaje del lenguaje. Animar el crecimiento del mercado de herramientas para objetos. Soportar conceptos de desarrollo de alto nivel: components, collaborations, frameworks, patterns. Integrar las mejores prcticas de programacin. a o Caracter sticas de UML UML es un lenguaje sin propietario y abierto a todos. Ofrece a los ingenieros de sistemas que trabajan en anlisis y diseo orientados a objetos, un consistente lena n guaje para especicar, visualizar, construir y documentar los artefactos de software y tambin para el modelado de negocios y de otros sistemas. Est estructurado en e a 9 paquetes: Data Types Core Extension Mechanisms Comon Behavior State Machines Activity Graphs Collaborations Use Cases Model Management
29
Los fabricantes y desarrolladores de software que adoptan el lenguaje UML deben etiquetar sus productos con la frase UML compliant e indicar el grado de cumplimiento con cada una de las especicaciones del lenguaje. Para el desarrollo de los artefactos de software, UML tiene en cuenta las siguientes consideraciones: El estudio de todo sistema complejo se aborda mejor por medio de una secuencia de visiones distintas del modelo. Una sola vista no es suciente. Todo modelo se puede expresar a diferentes niveles de delidad. Los mejores modelos estn conectados a la realidad. a En trminos de vistas de un modelo, UML dene los siguientes diagramas grcos: e a use case diagram class diagram behavior diagrams: statechart diagram activity diagram interaction diagrams sequence diagram collaboration diagram implementation diagrams: component diagram deployment diagram Todos estos diagramas dan mltiples perspectivas del sistema bajo anlisis o u a desarrollo. Adems UML tiene herramientas para obtener un buen nmero de visioa u nes derivadas. UML no soporta diagramas de ujo de datos (data-ow diagrams), simplemente porque no encajan limpiamente en un paradigma consistente orientado a objeto. Para modelar ujos de datos valen los diagramas de actividad (activity diagrams) de UML. UML consigue acabar con las diferencias (a veces absurdas) entre los lenguajes de modelizacin anteriores y, quizs ms importante, unica las perspectivas de o a a acercamiento entre muchas clases diferentes de sistemas (negocios contra sotware), fases de desarrollo (requerimientos, anlisis, diseo e implementacin) y conceptos a n o internos.
30
1.7
Estructura del curso
El curso se estructura en 4 partes. Las dos primeras son ms bien tericas y en ellas a o se estudian los fundamentos que permiten el modelado de sistemas. Las otras dos partes son de un contenido ms bien prctico, de aplicacin de lo estudiado antes, a a o si bien en la ultima parte se requieren algunos nuevos conocimientos tericos. o Control de procesos continuos Control de procesos de eventos discretos Automatizacin local o Automatizacin global o
1.7.1
Control de procesos continuos
Esta primera parte est enfocada al diseo de de controladores para procesos de a n tiempo continuo. Suponiendo un conocimiento previo de las nociones bsicas de la a Teor de Control, se estudiarn algunas tcnicas clsicas de diseo de controladores a a e a n analgicos y digitales. Se har un especial nfasis en el estudio de los controladores o a e PID y sus mtodos de sinton e a.
1.7.2
Control de procesos de eventos discretos
En la segunda parte repasaremos primero algunos conceptos bsicos sobre sistemas a combinacionales y secuenciales, para pasar a ver los modelos de sistemas de eventos discretos ms usados actualmente en automatizacin: a o Diagramas de estado Redes de Petri Grafcet Statecharts
1.7.3
Automatizacin local o
En esta parte estudiaremos algunos de los elementos existentes en el mercado dedicados a la automatizacin local. Es un tema ms bien descriptivo y muy extenso o a en el que, aparte de lo mostrado en clase, el alumno debe intentar conseguir informacin (catlogos, documentos de Internet, etc.) sobre los productos comerciales. o a Algunos de los elementos son Captadores Pre-actuadores y actuadores.
1.7. ESTRUCTURA DEL CURSO Automatismos elctricos e Automatismos neumticos e hidrulicos a a Autmatas programables o Controladores industriales
31
1.7.4
Automatizacin global o
Esta ultima parte est dedicada al estudio de la automatizacin global y en la misma a o daremos una visin general algunos aspectos importantes de la misma, tales como o Simulacin de procesos productivos o Redes locales Buses industriales GEMMA SCADA Control jerrquico a
32
Parte I Control de procesos continuos
33
Cap tulo 2 Dise o de Controladores n

2.1 Introduccin o
Los sistemas de control se aplican en numerosos campos de la tecnolog y de la a ciencia. Se pueden citar ejemplos tales como los pilotos automticos en barcos o a aviones, el control teledirigido de naves espaciales, controles de posicin y velocidad o en mquinas herramientas, control de robots, control de procesos industriales, susa pensin activa de los automviles, controles diversos en electrodomsticos, etc., en o o e los que los sistemas de control desempean un importante papel. La lista de aplican ciones pudiera resultar interminable ya que, debido al progresivo abaratamiento y miniaturizacin los componentes electrnicos, ha sido enorme su proliferacin y deo o o sarrollo. Un sistema de control consta de un proceso o planta que se desea controlar y de otros elementos que realizan el control, formados esencialmente por captadores y controladores. En la gura 2.1 se ha representado un sistema de control bsico a monovariable. En la misma, la planta se representa por el bloque de funcin de o transferencia Gp , el controlador por Gc y el captador por H. Los mtodos de diseo sirven para proyectar el sistema de control y determinar e n los componentes ms adecuados para un funcionamiento satisfactorio. El objetivo a del diseo, en el caso ms sencillo, suele ser una parte del sistema, denominada n a controlador, que tiene asignada la misin de control. En los sistemas de control o continuos este elemento est constituido generalmente con componentes electrnicos a o de tipo analgico mientras que en los sistemas de control discretos es un controlador o basado en un computador digital. Por otro lado hay que distinguir entre el control de sistemas SISO y MIMO. El enfoque del diseo ser muy diferente para un sencillo bucle de regulacin de n a o tipo SISO que para un sistema de control de un proceso MIMO en el que intervienen mltiples variables interrelacionadas. En este capitulo vamos a tratar del diseo de u n sistemas de control continuos monovariables [2, cap. 7]. 35
36
CAP ITULO 2. DISENO DE CONTROLADORES
2.2
Tipos de controladores
En la gura 2.1 el control del sistema ha sido asignado al bloque Gc denominado controlador. Puesto que el diseo va a consistir en determinar los componentes n de este elemento, veamos en primer lugar los tipos mas comunes de controladores utilizados en la prctica, junto con sus correspondientes implementaciones basadas a en amplicadores operacionales y componentes pasivos.
D(s) R(s) Gc Gp Y(s)
H
Figura 2.1: Sistema de control
2.2.1
Controlador tipo proporcional P
La funcin de transferencia del controlador P es o G c = Kp (2.1)
siendo Kp una constante. En la gura 2.2 se representa el esquema de un ampliVi R Vo R2
R1
Figura 2.2: Esquema de un controlador P
2.2. TIPOS DE CONTROLADORES cador o inversor en el cual se cumple Kp = R1 + R2 V0 = Vi R1
37
2.2.2
Controlador tipo integrador

Gc =
1 (2.2) sTi Siendo Ti una constante. Se ha implementado mediante el circuito integrador inversor representado en la gura 2.3, en la que Gc = 1/sC1 1 V0 = = Vi R1 sR1 C1 (2.3)
Su funcin de transferencia es o
La constante de tiempo Ti de este controlador I vale, por tanto,
C1
Vi R1 Vo
Figura 2.3: Esquema de un controlador I
Ti = R1 C1
(2.4)
2.2.3
Controlador tipo derivativo D

Gc = sTd (2.5)
Su funcin de transferencia es o Siendo Td una constante. Su circuito electrnico, con una conguracin inversora, o o aparece en la gura 2.4, en la que Gc = V0 R1 = = sR1 C1 Vi 1/sC1 (2.6)
La constante de tiempo T del controlador I vale por tanto, Td = R1 C1 (2.7)
38
R1 Vi
C1
Vo
Figura 2.4: Esquema de un controlador D
2.2.4
Controladores PID
Los tres controladores bsicos P, I, D, que acabamos de ver pueden agruparse en a forma aditiva entre s dando lugar a las combinaciones PI, PD y PID. En la gura 2.5 se representa un controlador PID en forma de diagrama de bloques [2, sec. 7.10]. Su funcin de transferencia es o Gc = V0 1 = Kp (1 + + sTd ) Vi sTi (2.8)
Este controlador PID se transforma fcilmente en otro PI o PD eliminando una a
Vi
1 sT i
Kp
Vo
sT d
Figura 2.5: Diagrama de bloques de un controlador PID
de las ramas I o D del diagrama de bloques. Si eliminamos ambas ramas I y D se transforma en un controlador P. Una posible implementacin electrnica de este o o controlador, que se ajusta al diagrama de bloques, se ilustra en la gura 2.6. La funcin de transferencia del circuito PID as compuesto viene dada por la o
2.2. TIPOS DE CONTROLADORES
39
R1 R1
R4
C2
R5 Vi R1 R4 Vo
R3
C3
R4
Figura 2.6: Diagrama de bloques de un controlador PID
expresin (2.9) en la que o Kp = R5 , R4 Ti = R2 C2 , Td = R3 C3 (2.9)
2.2.5
Controladores de adelanto y de retraso de fase
Son controladores que producen un avance, un retraso o una combinacin de avance o y retraso en la fase de la tensin de salida con respecto a la tensin de entrada al o o controlador [2, sec. 7.9]. La funcin de transferencia de un controlador de adelanto o o retraso es V0 s zc Gc = = Kc (2.10) Vi s pc Si | zc |<| pc | es un controlador de adelanto de fase mientras que si | zc |>| pc |, es de retraso de fase. Estos controladores pueden realizarse mediante redes pasivas RC o bien con circuitos basados en amplicadores operacionales. La gura 2.7 muestra los esquemas de una red RC de adelanto de fase y otra de retraso. La funcin de transferencia de o la red de la gura 2.7a es Gc = V0 s zc 1 + T s = Kc = Vi s pc (1 + T s) (2.11)
siendo = (R1 + R2 )/R2 y T = CR1 R2 /(R1 + R2 ).
40
C
R1 R1 C Vi R2 Vo
Vi
R2
Vo
a)
b)
Figura 2.7: Redes de adelanto y de retraso de fase
La red de retraso de fase de la gura 2.7b tiene por funcin de transferencia o Gc = V0 s zc 1 + Ts = Kc = Vi s pc 1 + T s (2.12)
siendo = (R1 + R2 )/R2 y T = R2 C. En la gura 2.8 se ha representado una red

C1
R1
R2 Vi C2 Vo
Figura 2.8: Red de adelanto-retraso de fase pasiva RC de adelanto-retraso de fase, cuya funcin de transferencia es o Gc = V0 (1 + T1 s)(1 + T2 s) = Vi (1 + T1 s)(1 + T2 s) (2.13)
donde > 1, = 1/, T 1 = R1 C1 , T2 = R2 C2 y T1 T2 = R1 R2 C1 C2 . Los controladores de adelanto y de retraso de fase pueden construirse tambin a base de e circuitos con operacionales. El circuito representado en la gura 2.9 puede funcionar como controlador de adelanto y de retraso de fase. Su funcin de transferencia es o Gc = V0 s zc C1 (s + 1/R1 C1 ) = Kc = Vi s pc C2 (s + 1/R2 C2 ) (2.14)
2.3. METODOS DE DISENO BASADOS EN EL LUGAR DE LAS RA ICES

C2 C1 R2 Vi R1 Vo
41
Figura 2.9: Controlador de adelanto-retraso de fase
Este montaje se puede utilizar como controlador PI (eliminando la resistencia R2) o como controlador PD (eliminando el condensador C2).
2.3
Mtodos de diseo basados en el lugar de las e n ra ces
El mtodo de diseo basado en el lugar de las ra suele tambin denominarse de e n ces e asignacin de polos. Consiste en asignar al controlador uno o varios polos y ceros, o previamente determinados por las especicaciones que ha de cumplir el sistema. Estos polos y ceros del controlador pueden servir, en ocasiones, para eliminar ciertos polos o ceros indeseados del sistema (cancelacin de polos). o Antes de proceder al estudio de algunos ejemplos de diseo de controladores n veamos qu efecto produce la adicin de un polo o de un cero sobre el lugar de las e o ra ces. Sea un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es: o G(s) = 1 s2 (2.15)
Se trata de un sistema marginalmente estable para cualquier valor de la ganancia K, ya que su lugar de las ra es el eje imaginario (Figura 2.10). Veamos el efecto ces que produce la adicin de un cero en (2.5, 0). La funcin de transferencia en lazo o o abierto es ahora s + 2.5 G(s) = (2.16) s2 El lugar de las ra ces se ha representado en la gura 2.11. Se puede observar que la adicin de un cero produce un efecto parecido a como si ste tirase del lugar o e geomtrico hacia s estabilizando el sistema y generando en este caso una circunfee , rencia como parte del lugar. Veamos ahora el efecto de aadir un polo en (2, 0). n La funcin de transferencia en lazo abierto vale ahora, o G(s) = s2 (s 1 + 2) (2.17)
42
Figura 2.10: Lugar de las ra de G(s)H(s) = 1/s2 ces
Figura 2.11: Lugar de las ra de G(s)H(s) = (s + 2.5)/s2 ces
43
Figura 2.12: Lugar de las ra de G(s)H(s) = 1/[(s2 )(s + 2)] ces
El lugar geomtrico de las ra correspondiente se ha representado en la gura 2.12. e ces Puede observarse en el mismo que es como si el polo s = 2 aadido parece como n si empujara al lugar, deformndolo y generando una rama de hiprbola. Produce, a e por tanto, un efecto desestabilizador en el sistema. Vistos los efectos de la adicin de un polo y de un cero a la funcin de transfeo o rencia, vamos a considerar algunos ejemplos de diseo del controlador en un sistema n de regulacin, conociendo ciertas especicaciones de funcionamiento. o
2.3.1
Dise o de una red de adelanto de fase n

s zc , s pc
Un controlador de adelanto de fase tiene por funcin de transferencia: o G c = Kc |zc | < |pc | (2.18)
El diseo consiste en asignar unos valores a los parmetros del controlador, tales que n a el lugar geomtrico pase por un punto dado, denido a partir de las especicaciones e de funcionamiento. Vamos a considerar el mismo ejemplo anterior en el que la funcin de transferencia en lazo abierto vale o 1 G(s)H(s) = 2 (2.19) s Supongamos que las especicaciones de funcionamiento exigen un tiempo de establecimiento Ts de 4s y una sobreoscilacin mxima inferior al 20%. El tiempo o a de establecimiento suele considerarse igual a 4 veces la constante de tiempo del sistema ( < 2%), con lo que 4 Ts = 4 = (2.20) n
44
Por otra parte la sobreoscilacin mxima esta relacionada con el coeciente de amoro a tiguamiento. Puede probarse que una sobreoscilacin del 20% corresponde a un o coeciente de amortiguamiento = 0.45. Por lo tanto, sustituyendo este valor en la expresin anterior queda o 4= 4 , 0.45n n = 2.22 (2.21)
Por tanto, la ra correspondiente a las especicaciones propuestas es: z s = n n 1 2 = 1 2j (2.22)
im 3 Raz deseada 2
1
p 116.56
90
-5
-4
-3
-2
-1
re
Figura 2.13: Lugar de las ra de G(s)H(s) = 1/[(s2 )(s + 2)] ces
Para que el lugar de las ra pase por este punto hemos de situar el polo y el ces cero del controlador de adelanto de fase. Primero situamos el cero del controlador en el punto s = 1, es decir, justo bajo la ra (1 2j), antes hallada, por la que z ha de pasar el lugar. Aplicando el criterio del argumento, hallamos la ubicacin del o polo del controlador (gura 2.13): 90o 2(116.56o ) p = 180o p = 38o
Se deduce que el polo ha de ser pc = 3.6. La funcin de transferencia del controo lador es s+1 G c = Kc s + 3.6 El parmetro Kc se determina aplicando la condicin de mdulo del lugar del las a o o ra en el punto s = 1 + 2j, que da un valor de Kc = 8.1. El sistema de control ces resultante se ha representado en la gura 2.14 y el lugar de las ra correspondiente, ces en la gura 2.15.
45
Gc R(s)
s+1 8.1 s+3.6
Gp
1 s
2
Y(s)
H
1
Figura 2.14: Ubicacin del cero y del polo del controlador PID o
2.3.2
Dise o de un controlador PID n
Vamos a suponer que deseamos controlar la misma planta anterior, con funcin de o 2 transferencia Gp (s) = 1/s , mediante un controlador PID. Este tipo de control no es el ms idneo en este caso, ya que la propia planta realiza una doble integracin; a o o se utiliza aqu para poder comparar con los resultados obtenidos anteriormente. Las especicaciones son las mismas que en el ejemplo anterior y por tanto el lugar de las ra ha de pasar por el punto (12j). La funcin de transferencia del controlador ces o es ahora s2 Td Ti + sTi + 1 1 Gc = Kp (1 + + sTd ) = Kp sTi sTi Un sencillo mtodo de diseo consiste en suponer que los ceros z1 y z2 del controlador e n PID son reales. Ubicamos el cero z1 bajo la ra deseada y, aplicando la condicin z o de ngulo, determinamos el otro cero (gura 2.16). a Condicin de ngulo: o a 90o + z2 3(116.56o ) = 180o , z2 = 3(116.56) 180o 90o = 79.69oo
y, por tanto, z2 = 1.36. El lugar de las ra ces del sistema compensado se ha representado en la gura 2.16. Conocidos los valores de z1 y z2 podemos hallar las constantes Td , Ti y Kp del controlador PID, identicando su funcin de transferencia con la obtenida. o Kp de donde resulta Ti = 2.36/1.36 = 1.73s Td = 1/2.36 = 0.42s s2 Td Ti + sTi + 1 s2 + 2.36s + 1.36 = sti s
La constante Kp , hallada mediante la condicin de ngulo, resulta ser Kp = 2.8. o a El lugar de las ra correspondiente se ha representado en la gura 2.17. ces
46
Figura 2.15: Lugar de las ra de G(s)H(s) = (s + 1)/[(s2 )(s + 3.6)] ces
2.4
Diseo en el Lugar de las Ra n ces
El diseo en el Lugar de las ra n ces est indicado en el caso en que se pretenda a que el sistema controlado tenga un par de polos complejos dominantes y que las especicaciones de funcionamiento vengan dadas para ese par de polos. Recordemos que en el sistema de 2o orden, si nos dan como especicaciones la sobreoscilacin o mxima Mp y el tiempo de pico tp , podemos hallar el par de polos asociado a las a mismas, ya que de Mp = e podemos despejar y a continuacin, de o tp = n 1 2
1 2
podemos hallar n . Si el sistema controlado ha de tener polos dominantes reales, es decir, una respuesta temporal montona, no es aplicable este mtodo. No obstante, es casi siempre o e deseable una respuesta oscilante puesto que ello ayuda a contrarrestar el efecto de las posibles no linealidades. Como los controladores utilizados, controlador de adelanto-retraso y PID, tienen dos grados de libertad, es posible ubicar slo dos polos del sistema en lazo cerrado. o La posicin del resto de los polos queda fuera de control, y bien puede suceder, en o plantas de orden elevado, que los polos ubicados por diseo no sean efectivamente n los dominantes. La desventaja del mtodo del lugar de las ra es que la informacin disponible e ces o para el diseador disminuye conforme aumenta el nmero de ramas. En estos casos n u
2.4. DISENO EN EL LUGAR DE LAS RA ICES

im 3 Raz deseada 2
47
1
z2 116.56
90
-5
-4
-3
-2
-1
re
Figura 2.16: Ubicacin de los ceros y polos del PID o
la alternativa puede ser trabajar con modelos de orden reducido o bien utilizar mtodos de diseo en el dominio de la frecuencia. e n
2.4.1
Compensador de adelanto de fase
La funcin de transferencia del controlador de adelanto de fase es o s + zc Gc (s) = Kc , zc > pc , zc > 0 , pz > 0 s + pc Su diseo consiste en determinar las constantes Kc , zc , zc para que el sistema en n lazo cerrado cumpla con las especicaciones exigidas. En trminos del lugar de las e ra esto signica que el lugar ha de pasar por el par de puntos conjugados (polos ces dominantes deseados) del plano complejo, calculados a partir de las especicaciones. El primer paso es, por tanto, hallar el par de polos dominantes a partir de las especicaciones. Supongamos que el resultado es pd = d + jd y pd = d jd . Una vez hallados, hemos de comprobar que no pertenecen al lugar de las ra ces del sistema original (sin compensador) ya que caso armativo el diseo consistir n a simplemente en hallar el valor de la ganancia K correspondiente al punto del lugar de las ra pd = d + jd . ces El efecto de un compensador de adelanto de fase es desplazar el punto c de interseccin de las as o ntotas, a lo largo del eje real y hacia el semiplano izquierdo (SPI), una distancia pc zc c = np nz en donde np y nz son, respectivamente, los nmeros de polos y ceros en lazo abierto, u incluidos los del controlador. Esto se deduce de la frmula que da el centroide de o las as ntotas: i pi j zj c = , i = 1, . . . , n, j = 1, . . . , m mn
48
Figura 2.17: Lugar de las ra de G(s)H(s) = (s + 1)(s + 2.36)/s3 ces
en donde pi son los polos y zj los ceros. Como resultado, las ramas del lugar se doblan hacia el SPI (Figura 2.18). Entonces, un simple ajuste de la ganancia puede ser suciente para obtener polos con mejor amortiguamiento. La condicin que vamos a utilizar para disear el compensador es que el lugar o n de las ra ces ha de pasar por el polo dominante pd = d + jd calculado a partir de las especicaciones. Por supuesto que el lugar, por ser simtrico, pasar entonces e a tambin por pd . Si pd es un punto del lugar de las ra e ces, ha de cumplir la condicin o argumento. Es decir, en el punto pd del plano complejo, la fase de la funcin de o transferencia en lazo abierto ha de ser mltiplo impar de : u Gc (pd ) + Gp (pd ) = (2k + 1) Haciendo Gc (pd ) = c resulta c = (2k + 1) Gc (pd ) (2.23) k = 0, 1, 2, . . .
para algn K = 0, 1, 2, ... u La fase c del controlador en pd puede relacionarse grcamente en el plano s a con los parmetros pz y zc del controlador (gura 2.19). a c = Una vez calculada la fase c que debe tener el controlador en pd , hay un nmero u innito de posibles = pc y = zc que verican c = . En la prctica, lo a habitual es jar uno de los dos parmetros, pc o zc , y calcular el otro a partir de la a condicin de angulo. o
49
Im c
p2
p1
Re
Figura 2.18: Lugar de las Ra sin y con compensador ces
Im pd c pc zc Re
pd
Figura 2.19: Fase del controlador en pd
50
Ejemplo de dise o. Compensador en serie n

D(s) s + zc U (s)- mE(s) - Kc + s + pc
6 ? -+ m
500 s(s + 1)
Y (s) r
Figura 2.20: Controlador a disear n Vamos a disear el controlador de adelanto de fase de la gura 2.20, en el que n Gp (s) = 500 s(s + 1)
y con unas especicaciones de = 0.65 y n = 50. En este ejercicio y en los siguientes se ha utilizado el programa Maple para efectuar los clculos. a En primer lugar hemos de obtener el par de polos dominantes (pd , pd ), por el que ha de pasar el lugar de las ra ces, a partir de las especicaciones. En este caso es muy sencillo: pd = n + n 1 2 = 32.5 + 38j pd = conj(pd ) = 32.5 38j Antes de proceder al diseo hemos de comprobar que el punto pd (o pd ) no est n a en el lugar de las ra del sistema sin compensar. Para ello realizamos su trazado, ces que se ha representado en la gura 2.21. Una ver comprobado que pd queda fuera del lugar, calculamos el argumento que ha de tener el controlador en pd , aplicando la frmula (2.23). Para ello hallamos o primero Gp (pd ): Gp (pd ) = arg y, a continuacin c : o c = (2k + 1) Gp (pd ) = (2k + 1) + 260o Para k = 1 obtenemos c = 180o + 260o = 80o que es la fase buscada. Ntese que para otros valores de k se obtienen valores de c o iguales al hallado ms 360o k. a Hallada es la fase c del controlador en pd , el problema es encontrar las posiciones del cero zc y del polo pc del controlador de forma que la diferencia de los argumentos de los vectores y sea igual a c (gura 2.22). z d p d cp cp 500 s(s + 1) = 260o
s=32.5+38j
51
Im
-1
-0.5
Re
Figura 2.21: Lugar de las Ra sin compensador ces
Im pd c pc -32.5 -1 Re 38
Figura 2.22: Cancelacin del polo en (1 + 0j) con zc o
52
Una buena solucin, al menos a primera vista, es colocar el cero del controlador o en el punto (1+0j), cancelando un polo de la planta (gura 2.22). As se simplica la funcin de transferencia Y (s)/U (s). o Procediendo de este modo, para obtener el parmetro pc del controlador, hallaa mos el valor del ngulo . a = c = 130o 80o = 50o con lo que pc vale pc = 32.5 + 38/ tan 50o = 64 Por ultimo, el valor de Kc lo podemos hallar aplicando la condicin de magnitud en o el punto pd : s + zc Gp (pd ) = 1 Kc s + pc de donde resulta Kc = 4.93. El diseo ha concluido: el sistema denido por la funcin de transferencia n o consigna-salida G1 (s) = Y (s)/U (s), que con los valores hallados queda G1 (s) = 500 s2 Kc + pc s + 500 Kc
tiene un par de polos (dominantes) en (pd , pd ), de acuerdo con las especicaciones. Sin embargo, no ocurre lo mismo para la funcin de transferencia perturbacino o salida G2 (s) = Y (s)/D(s) ya que en sta el polo en (1 + 0j) no se ha cancelado: e G2 (s) = 500 (s + 1 ) ( s2 s + pc + pc s + 500 Kc )
De aqu que el modo et , cancelado, aparecer en la respuesta a una perturbacin a o de carga d(t). Por tanto, el procedimiento utilizado de cancelacin de un polo de la o planta no debe ser utilizado en la prctica, si se desea una verdadera mejora de la a rapidez.
2.4.2
Consideraciones de dise o n
En vista del resultado del ejercicio anterior podemos pensar que el diseo depender n a de la conguracin de las entradas y salidas del sistema de control. Ello nos llevar o a a un tipo de diseo caso por caso. n No obstante, algunas conguraciones son frecuentes en la prctica por lo que cona viene analizar con detalle los problemas asociados con ellas. El esquema de control de la gura 2.23, denominado compensacin en serie, es frecuente, por ejemplo, en el o control de motores y de otros procesos. La entrada d1 representa una perturbacin o en la carga, d2 representa una perturbacin en la salida y d3 , una perturbacin o o o ruido en la medida. No se ha considerado (H(s) = 1) la dinmica del transductor. a Nc , Dc , Np y Dp son los polinomios, numerador y denominador, del controlador y de la planta, respectivamente.
2.4. DISENO EN EL LUGAR DE LAS RA ICES d1 u- m + Kc
53 d2
? -+ m r
- Nc
Dc
? m- m - Np + Dp
y -
6 m + 6
d3 Figura 2.23: Esquema de control en serie. Para empezar, nos interesa hallar las funciones de transferencia Y Kc N c N p = , U D E Dc Dp = , U D M Kc Nc Dp = U D
que relacionan la salida y, el error e y el esfuerzo de control m con la entrada u. Tambin interesan e Y N p Dc = , D1 D E Y = , D1 D1 M Y = D1 U
que relacionan la salida y, el error e y el esfuerzo de control m con la perturbacin o d1 , y asimismo, M M M Y = , = D3 D1 D3 U en donde D = Dc Dp + KNc Np A partir de estas expresiones podemos deducir ciertas propiedades interesantes de este esquema de control. Si Nc y Dp tienen ceros en comn, estos se cancelan en las funciones de u transferencia Y /U y M/U , ya que entonces son ceros del polinomio D = Dc Dp + KNc Np , pero no se cancelan en las Y /D1 y E/D1 , y por ello la cancelacin polo-cero no es recomendable. o Cuando el sistema en lazo cerrado es mucho ms rpido que la planta la a a variable manipulada m puede tomar valores muy grandes. La idea intuitiva de que para conseguir una respuesta ms rpida el controlador ha de actuar con a a ms energ se conrma matemticamente puesto que los polos lentos de la a a a planta (ceros del polinomio Dp ) son ceros en la funcin de transferencia M/U , o y es sabido que un cero lento visto desde los polos (prximo relativamente al o eje imaginario) produce una sobreoscilacin elevada. o Si la planta tiene un cero en el SPD y el sistema en lazo cerrado es estable, la respuesta y(t) a un escaln siempre comienza con una suboscilacin, es decir, o o arranca en sentido opuesto al de la entrada u(t). Esto es as porque, en la prctica, el cero en el SPD no va a poder ser cancelado, y los sistemas con a ceros en el SPD muestran ese comportamiento.
54
CAP ITULO 2. DISENO DE CONTROLADORES Si la planta tiene un polo en el SPD y el sistema en lazo cerrado es estable, la respuesta y(t) arranca en el mismo sentido que u(t) (tiene sobreoscilacin). o En efecto, el polo de la planta en el SPD, segn hemos visto, no va a poder u ser cancelado. Entonces, dicho polo se convierte en un cero para la funcin o de transferencia E/U , y en consecuencia e(t) tendr suboscilacin. Como a o E = U Y y U = 1 (escaln unitario), una suboscilacin en E inducir una o o a sobreoscilacin en Y . o
2.4.3
Re-dise o. Compensador en serie n
Considerando estas propiedades, vamos a retomar el problema de diseo que antes n hemos efectuado. En primer lugar, no es posible, en la prctica, cancelar el polo s = 1 de la a planta, como hab amos hecho; hemos de elegir otra ubicacin para el cero zc del o controlador. Como el cero zc del controlador es tambin un cero para la funcin e o de transferencia Y /U , la experiencia demuestra que una eleccin adecuada es too mar zc = |pd |. De esta manera la sobreoscilacin Mp del sistema en lazo cerrado o se aproximar bastante a la del sistema de segundo orden (deseado), denido por a las especicaciones. Valores mayores de zc , aunque disminuir la sobreoscilacin an o mxima, reducir la contribucin de argumento c del controlador. a an o Por tanto elegimos zc = |pd | = 50, procediendo a calcular d . Pero si realizamos la representacin grca de la gura 2.19 vemos que esta eleccin no es posible, o a o porque el mximo ngulo c que se puede obtener con pd = 32.5+38j y pc = 50 es a a o de unos 65o , y necesitamos 80o . Por ello nos vemos obligados a elegir otra ubicacin para zc ms hacia la derecha, si bien sabemos que as obtendremos un sobreimpulso a mayor que el exigido. Con zc = 25, para c = 80o , obtenemos pc = 130.6 Con lo que la funcin de transferencia del controlador queda o G c = Kc s + 25 s + 130
El valor de Kc en pd , obtenido a partir del lugar de la condicin de mdulo es Kc =. o o Puede comprobarse que la respuesta a una entrada u(t) escaln acusa una soo breoscilacin mayor que la permitida por las especicaciones. o
2.4.4
Compensador en realimentacin o
Una posible solucin al problema anterior es colocar el compensador de adelanto en o el lazo de realimentacin en lugar de en serie con la planta. El esquema del control o se indica en la gura 2.24 Calculemos las funciones de transferencia asociadas a este esquema: Y Kc N p Df = , U D M Kc Df Dp = U D
2.4. DISENO EN EL LUGAR DE LAS RA ICES d1 u- m +
55 d2 Np Dp
? -+ m r
- K c
? -+ m
y -
Nf Df
m + 6
d3 Figura 2.24: Esquema de control en feedback. relacionan la salida y y esfuerzo de control m con la entrada u; Np Df Y = , D1 D M Np Nf = Kc D1 D
relacionan la salida y y el esfuerzo de control m con la perturbacin d1 ; o Y M = , D3 D1 en donde D = Df Dp + KNf Np . El error para entrada rampa vale er (s) = 1 s2 1 Y (s) U (s) = 1 Kc Np Nf + Df Dp Kc Df Np s2 Df Dp + Kp Nf Np M N f Dp = Kc D3 D
Los factores comunes (si los hay) de Nf y Dp , que en el controlador serie se cancelaban, son polos de Y /U y de Y /D1 , y no se cancelan. Si comparamos las expresiones Y /U y M/U con las halladas antes para el esquema con controlador en serie, vemos una importante diferencia: Nc ha sido reemplazado por Df . Esto quiere decir que en el esquema de control con compensador en feedback, los polos del compensador se convierten en ceros en las funciones de transferencia en lazo cerrado Y /R y M/R. Esto tiene un efecto benecioso pues el sobreimpulso mximo se reducir, ya que, por ser un compensador de adelanto de a a fase, pc > zc (el efecto ser perjudicial si el compensador fuera de retraso). a Pero esto signica que tenemos mayor libertad para escoger zp : podemos darle un valor menor que |pd | sin que aumente el sobreimpulso. Como conclusin se puede decir que, siempre que sea posible, el compensador o debe colocarse en el lazo de realimentacin. o Hay an otro inconveniente. El cero del compensador permanece como cero en u la funcin de transferencia Y /D3 , en ambas conguraciones de serie y feedback. o Debido a ello el sistema en lazo cerrado ser muy sensible al ruido D3 en la medida a si los polos en lazo cerrado se han desplazado mucho hacia la izquierda en el SPI.
56
2.4.5
Compensador de retraso de fase en serie

s + zc , s + pc
Su funcin de transferencia es o Gc (s) =
igual que la del de adelanto de fase, pero con zz > pc > 0. Por ser su ganancia esttica mayor que uno, las constantes de error del sistema quedarn multiplicadas a a por el factor zz /pc , por estar en serie con la planta. El diseo de este controlador n consiste en encontrar zc y pc que satisfagan una relacin dada. o Sea, como antes, pd el polo dominante deseado. Puesto que para una relacin o dada de |zc |/|pc |, la contribucin de ngulo c del controlador en pd disminuye con o a |zc |, debemos seleccionar zc lo ms pequeo posible para que este compensador tenga a n poco efecto sobre la respuesta transitoria. Por tanto colocaremos zc prximo a los o polos dominantes. El efecto del compensador de retraso en el lugar de las ra es doblar el lugar ces hacia el SPD, desplazando el punto c la misma distancia que el controlador de adelanto pero hacia la derecha.
2.4.6
Mxima fase de un controlador de adelanto a

s+z s+p
La funcin de transferencia de un controlador de adelanto es o G( s ) =
Como se ve en la gura 2.25, la fase de este controlador es c = , con p > z > 0. Su mxima contribucin de fase max depende slo de = z/p como puede a o o verse en su diagrama de Nyquist, en la gura 2.26. Su trazado con Maple para z = 1, p = 3 se puede hacer con: G := > z:=1:p:=3: > plot([Re(G),Im(G),w=0..200],0..1.1); Nos interesa hallar el valor mximo de c y la frecuencia m en la que se produce. a Ponemos y en funcin de , z y a, con a = z/p. o c := arctan a arctan z z Iw+z Iw+p
La derivada de esta funcin con respecto a se obtiene con o > p1:=diff(phi_c,omega);
57
Im pd c pc zc Re
pd
Figura 2.25: Fase c del controlador.
Im m
max
=0 1+ 2 1
=o Re
Figura 2.26: Fase mxima max . a
58
p1 := z
1 1+ z2
2
a 2 a2 1+ 2 z
Para hallar el mximo hemos de resolver la ecuacin c () = 0: a o > wm1:=solve(diff(phi,omega)=0,omega); ( 1 + a ) z a ( 1 + a ) z a wm1 := , a2 + a a2 + a Simplicando esta expresin obtenemos la pulsacin correspondiente a max : o o > wm:=normal(wm1[2]); z wm := a Sustituyendo wm en la expresin de c queda o > fimax := subs(omega=wm,phi); 1 a
max := arctan El seno de esta expresin es o > sfm1:=expand(sin(fimax)); 1 a 1+
arctan
sf m1 :=
1 1+a a
a 1 1+ 1+a a
que puede simplicarse con > sfm:=radsimp(sfm1); 1 + a 1+a
sfm := es decir que
sin(max ) =
1a 1+a
Estas frmulas son utiles para disear controladores de adelanto de fase. o n
59
Ejemplo.
Se desea controlar un sistema dinmico cuya planta tiene por funcin de transferena o cia 500 Gp (s) = s(s + 1) mediante un controlador de adelanto de fase, de forma que el sistema resultante tenga una frecuencia de cruce c = 35 rad/s y un margen de fase de 65o . Resolucion En el trazado de Bode vemos que para = 35 el sistema tiene un margen de fase de (180 + 178.4) = 1.6o (casi cero) y un margen de ganancia muy pequeo, casi n 0dB. Para conseguir las especicaciones deseadas hemos de poner un compensador. El compensador tiene que aportar, en = 35 rad/s, una fase c = 65o y una ganancia Kc tal que el margen de ganancia resultante sea de 8dB. De la ecuacin o sin(max ) = 1a 1+a
podemos hallar a, ya que conocemos max , que en radianes vale > phi_max:=65*Pi/180; max := Para hallar a hacemos > a11:=solve(sfm=sin(phi_max),a); a11 := y obtenemos tambin su valor numrico e e > a:=-evalf(a11); a := .04914852341 Por otro lado, como sabemos que la pulsacin m correspondiente a la mxima o a fase max es z m := a poniendo m = 35, podemos hallar zc . > zc := 35 * sqrt(a); 36 13 36 13 13 36
zc := 7.759313191 y tambin pc : e
60 > pc:=zc/a;
pc := 157.8747977 Una vez hallados pc y zc , lo unico que queda es hallar Kc . Para ello aplicamos la condicin de que el margen de ganancia ha de ser de 8dB para = 35 rad/s. o Hallamos primero la ganancia en decibelios para = 35 y para los valores de zc y pc hallados, en funcin de Kc o > Gdb35:=evalf(20*log10(Kc*abs(subs(w=35,p=pc,z=zc,G))));
Gdb35 := 20. log10( .2216946625 Kc ) y resolvemos la ecuacin Gdb35 (Kc) = 8 en Kc . o > solve(Gdb35=8,Kc); El valor que se obtiene es Kc = 11.33038749 Finalizado el diseo, podemos representar el diagrama de Bode del sistema comn pensado para vericar que cumple con las especicaciones y, si fuera preciso, realizar los ultimos ajustes de los parmetros del controlador por tanteo y mediante simula a cin. o
2.5
Diseo en la respuesta de frecuencia n
La respuesta de frecuencia de un sistema dinmico es una representacin no paa o ramtrica (nmero innito de parmetros), ya que viene dada en forma de curvas e u a continuas, en contraste con los modelos paramtricos de funcin de transferencia y e o de estados. Una de las ventajas que tiene es que no est inuida por el orden del a sistema. Recordemos que informacin neta que proporciona el lugar de las ra o ces al diseador va disminuyendo gradualmente a medida que aumenta el nmero de n u ramas, que es igual al orden del sistema. Por otro lado el empleo de escalas logar tmicas hacen que el rango bajo de frecuencias resulte expandido y entonces los errores absolutos del diagrama de Bode corresponden a errores absolutos en escala lineal. El dominio de la frecuencia est especialmente indicado para incluir las a imperfecciones de modelado por lo que se emplea en diseo robusto. n Al ser una representacin de dimensin innita no podemos esperar que haya o o frmulas expl o citas que relacionen la respuesta de frecuencia con los parmetros a caracter sticos de la respuesta temporal, o viceversa, incluso aunque se conociera el orden del sistema. Por ello, el adquirir destreza de diseo en el dominio de la n frecuencia precisa de una considerablemente mayor experiencia que para hacerlo en cualquiera de sus dos alternativas paramtricas, lugar de las ra e ces o espacio de estado.
2.5. DISENO EN LA RESPUESTA DE FRECUENCIA
61
2.5.1
El problema del dise o de feedback n
El anlisis en el dominio de la frecuencia de los sistemas de segundo orden muestra a que la realimentacin negativa tiene como ventajas el aumento del ancho de banda, o la disminucin de la sensibilidad del sistema a las variaciones de los parmetros y o a la obtencin de una funcin de transferencia de mdulo unidad (con realimentao o o cin unitaria) en el rango de frecuencias en el que la ganancia en lazo abierto es o sucientemente alta. d1 d2 u- m + Kc
- Nc
Dc
? m- m - Np + Dp
? -+ m
y -
6 m + 6
d3 Figura 2.27: Esquema de control en serie. Supongamos el sistema de control con realimentacin representado en la gura o 2.27. La expresin de la salida Y (s) es o Y = Gc Gp 1 Gp (U D3 ) + D2 + D1 1 + Gc Gp 1 + Gc Gp 1 + Gc Gp (2.24)
y la del error E(s), E= 1 Gc Gp Gp (U D2 ) + D3 D1 1 + Gc Gp 1 + Gc Gp 1 + Gc Gp (2.25)
Las ecuaciones (2.24) y (2.25) nos dan a entender que la tarea del diseo, condin cionado siempre a ciertas restricciones y con el objetivo de cumplir determinados requisitos de funcionamiento, no parece sencilla. Por ejemplo, uno de estos requisitos demanda la reduccin de los errores debidos a la entrada de referencia u y a o la perturbacin d2 , mientras que otro pide la reduccin del error producido por el o o ruido en la medida d3 . El conicto entre estos dos objetivos de diseo es evidente: si en la ecuacin n o (2.25) hacemos |Gc Gp | elevado en un amplio margen de frecuencia, para reducir los errores asociados con u y d2 , resulta de (2.24) que entonces y r d3 , con lo que el ruido en la medida d3 pasa directamente a la salida. Una frecuente restriccin es que esfuerzo de control, o variable manipulada m, o no pueda tomar valores superiores a ciertos l mites (para los que alcanzar la satua racin). En efecto, la expresin de la variable manipulada es o o m= Gc Gc Gp (U D2 D3 ) D1 1 + Gc Gp 1 + Gc Gp
Que el controlador emita esta fuerte respuesta, ante las entradas U (de referencia) y D2 (perturbacin en salida), puede parecer lgico. No as sin embargo, que tambin o o , e lo haga ante el ruido en la medida D3 . Por ello la ganancia de lazo no debe hacerse alta en un intervalo arbitrario de frecuencias.
Si hacemos |Gc Gp | 1 siendo |Gp | pequea, es decir, aumentamos la ganancia en n lazo abierto a costa slo del controlador, queda o
62
De acuerdo con estas ideas, podemos pensar en dar a la ganancia de lazo una determinada forma, tratando de satisfacer las exigencias impuestas (gura 2.28). Ser conveniente por ello: a
Dar a M una gran atenuacin en el intervalo de frecuencia en el que el ruido o es importante Dar un valor alto a la ganancia en lazo abierto M = |Gc Gp | en el rango activo de frecuencia, para alcanzar un adecuado funcionamiento en esa zona.
h h h fr t h gh ggbefq s g f fgfegd rsie frci r f eefepfyc qdp q e d ddeddt pdphy p d cccdcycbh icau iiet i ct aaaahhrv yht aqg bbbbahabbgbht hyaas chya s tgs hrh eefefggdiefqrgs gbpgye behcf f gsiq ffgiàp rrtes ffdg qpr qp dddedpdtudp fypc cccdcibcsaciw eay ciYbd bbbbabaycqvbvauy aaaacdyr ffghYhihht hbetYr baget yhaf eefghpgdggs gh`pq fs`s ````èfgifcffr rrbhb YYYYYèfdèeq qg qq e dddYdcdsdp cccdcrcryciwx ecy` bbbbcbbggubv `bY pbpi aaaabayafafbauy Yyqap iaid ghhfptpsht hgqqt ab detc ffggìsirgs h yhyYhv `````f`feheh`fr YYYYghcdYeYgycdipxYeq eeyry YcYbbp ddbgsc baaee aYyfi `pccf dedapqa `à cch`hY ebhcdtd iYiY` cdcq bbbefabyibqabuvy aaafprb dgdg `chfdhfsht Y`gecgehgs ````gg`ffi`fr YYYYfYcdeb`beYcdeipq ddhydefyq fb`yq` aYd`dg ghrya depfp cchabap eYapYr bacYrc gqa cdieit bY`bgrg`b abcayppcryay aYqiY a`dhyhc beahddfbht dg`ègs `dYghg`h ``fg`ffYg`fr fabeeap YXX YX YcX eX fX YdeX yX yX eX XX rYdepq efhY `hYYhd bcffbqa degd WWW abyci W W c`W dW W bcW hW hW W Y eYa` bbYcdaygg bèii`q aY`ccyyp aahh``dfih bbYbbbif ghgYYcecg aaaaace `dfg`f`b`fr fbd Y``cefyyYa YYèYebbhYeq XX WX cX dX X abcydX X WX X ` WXWWWWWWX Ydp dYYdidiYpe WWW abciy bebbeag bYàagy bcffph a`pp`f afccfbh aeeigy `dhhhhah bcdy Yaggggdpg ghbcb `V X `YèfYYhedYèf `XV bf`f``yfi WXSUVUV WX Ycdipaby TY f dV XV V V V V X Y `X X YX dX X X g`c SYacdbbech bWU YcW QW RW cabyW dW dW Ye WUU WU U U U U W d` `dRc`bg efeaffh ceaYeeg cdcci achhhhchch Q Ya `Rbbggagagagbg dghyydy dccf `YQaabYèfdYèf RXVTdXVXUSTXW e TY`YYYdd`dg XVaXVTbWUXVTYTdXVTdWUSWUSdXVTcXVcXVU W Yca yTV X `d eefeege Ra```YYaYy RQ QWT`RWRaSSU W Yaybc WUSUSWQWUSbcRWU f bcce``b` QcQQcf Rbbhggcgh QQeh ffaffhf QaabYèfgbbbdYèfg YdRhhh RWXSRWRaSbSbUV WX abcd RUSXVdUWUSdTXSQRcdT X b` TYTYcXVTXVc cb WUSWWUSdVbUWUTWW Y RXVXVaeXVTfeXVTfffXV f baaadac SàY`YYYh `Qea QYcdccQdd`df WUSQcRWU Ye QQQfg b`YYe`à` baaabhch ``feebe aagffdfg ``feeced`f YX PX `X `X dYe``XV b`Ye VSYPXIWTTWVWVTR`TXVVU XW c`fabdc UTVTIWVSRIXISdWU df RVYVVTPUaSdPUTbXXTc X ` PPTXVTUPTSYPUVW ce RbbbRaaa QSSYW QcW QWU W ÌW Y`W W `YYaYb IUUSYII a ddcb`bY ccddbRaYa `X QRRQRcX Rca WV WX QX Q fWUV X dd UbPTVTdX YeWT`XV `bYe RIPWXaSPUUV WX Yabcd UPSUSVaWXUUSPTbScW X Ya PSPaUSPVRT`SYWUW I I I I I bQYb II a` XVTQ`PV X `X ddd H X Rcccd `HSPTaGEW VGTPVGH X QRcdY`WUV X bb bWHTXUERV UTPWX QXV a` YPGSbIUSRTRTbPWT` ` USIGUaISIISaV`PSYWUX YY PXIWIPWX``T`PVVUUV XWWX àbYàbcd UbWH G W Yc RabSbVUYIT W ` H`YPTP`VTPUaST`XVS X Faa c TPVTYPVTSUbXTRUXW Y`Y`bQbb QRYRW Yàaa IU W Y` E babbQ WUSXGFIHEW aàbY `RXGSFWGHSIFW QW XVU W `b HSS`XHTIVXVXUISYISWU à VPF W bRba D FD IUaGEI aa CQQQQ Q ECDC XVTXVFYYX YYYYYYY `WEUWFHY`Y` RPWXGRISIUTPGSWFUSITSPPVTQS`WUW DUHTPX V WX HSYXHTYUP`PVT`GFWWT X FQRRRRR RISSIVUÌTUV WX ` PVEVQWGEH WX RX RXV QQ DCD F QIRRXU`S` EQQ CY`` YYQ IGE`` Y` U ``WFQXVFQHRY Y Y Y Y YX PU QYY PWXIPWXPVRVUVUV WXWX Y` DPEÌHEYWQGE ` BEVEYI` X V ` RATRPHSXHTTIHEÌVEX XT UPTHTQURIVSPQUTITQTRPWU HSTIVPXVSVSXSV`XSQVXVX ` BSTYTT W Y BVTIG Y WUHFQPHFPW V X Y VTXUXVSYGRPX `QR ` FDCD USWGQXEIIXISY ECDC CAVFXWH WGFXYG QGERIUSQIGPWUFW YW `WU Y AGWTWUUTSWUTWWUX DX DPUDWFG VTQQGSRSRXHSIVRVSPRPS W HSASQBUTQWQIQIUSRTWUQSWUUTQXWT WHEXABVFWFGH W RIVTGURPEPGFHE UV WX FD E C IPWXIIUQSQIURPTUV WX TRPUPVRXI XVWUV X ABGSSISPTSWX CC CDCCDC
Requisitos de funcionamiento (Rango Activo)
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Limites de incertidumbres de modelado y ruido en medida log
Figura 2.28: Zonas permitidas en la respuesta de frecuencia.
20 log M
m=
1 (U D2 D3 ) Gp
2.6. DISENO EN EL ESPACIO DE ESTADO
63
Entre estas dos zonas, dar a M una atenuacin en pronunciado descenso para o conseguir que la anchura de banda sea amplia.
Pero aqu ocurre un problema: el aumento en la pendiente de atenuacin de la o curva M hace reducir el margen fase. Otra importante restriccin de diseo es la tolerancia a imprecisiones de modelao n do. El anlisis revela que para conservar la estabilidad en lazo cerrado se necesita un a modelo preciso en lazo abierto en un rango de frecuencia alrededor de la frecuencia de cruce. Ms concretamente, cuanto menor sea el valor de |1 + G( j)|, (0, ), a mayor precisin se necesita en el modelado. En efecto, la expresin o o
T SG =
1 1+G
es la sensibilidad de la funcin T = G/(1 + G) respecto del parmetro G. o a En la prctica nos encontramos con que las imprecisiones en el modelado de la a planta aumentan con la frecuencia, debido sobre todo a la existencia de dinmicas no a modeladas como retardos de tiempo, resonancias mecnicas, polos de alta frecuencia, a etc. Por ello la ganancia a alta frecuencia debe ser pequea para mantener el sistema n estable. En particular, esto signica que la compensacin puede aumentar la anchura o de banda (BW) del sistema slo si el modelo contina siendo relativamente preciso o u en BW. Si intentramos ensanchar BW sobre la regin en que las incertidumbres de a o modelado son elevadas, ello conducir a un funcionamiento indeseable, o incluso a a la inestabilidad.
2.6
Dise o en el Espacio de Estado n
Los mtodos basados en el Lugar Geomtrico de las Ra e e ces y en la Respuesta de Frecuencia, propios del modelo de funcin de transferencia, se basan en la realimeno tacin de la variable salida y, por lo comn, en la utilizacin de controladores con un o u o reducido nmero de parmetros de diseo: controladores PID y de adelanto-retraso u a n de fase. El nmero de polos en lazo cerrado que podemos ubicar por diseo con u n estos controladores es de dos. Con estos mtodos, el diseo de compensadores para ubicar ms de dos polos e n a resulta complicado debido en gran parte a la dicultad de relacionar los parmetros a del controlador con las especicaciones deseadas. Utilizando el modelo de estado, en cambio, es posible realimentar el vector de estado en lugar de la salida, disponiendo de informacin suciente, como vamos a o ver, para cambiar la posicin de todos los polos del sistema a otras nuevas posiciones o prejadas a voluntad.
64
2.6.1
Asignacin de polos o
Sea un sistema dinmico cuyo modelo de estado est en forma cannica controlable. a a o 0 1 0 . .. . . x = x + . u 0 1 an an1 . . . a1 1 y = Cx en donde x Rn , u, y R, A Rnn B Rn1 , C R1n El polinomio caracter stico est denido por la ultima la de la matriz A a det(sI A) = sn + a1 sn1 + . . . + an1 s + an Sean 1 , 2 , . . . , n los valores propios de A y supongamos que deseamos obtener un nuevo sistema, mediante feedback de estado, que tenga como polinomio caracter stico (s) = sn + 1 sn1 + . . . + n1 s + n con ra 1 , 2 , . . . , n . ces Deniendo una nueva entrada v, de forma que ahora la entrada a la planta sea v Kx, siendo K = k1 k2 . . . kn las ecuaciones de estado se transforman en x = (A BK)x + Bv y = Cx Si damos a K el valor K= n an n1 an1 . . . 1 a1
entonces el determinante de [sI (A BK)] es (s) puesto que 0 0 ... 0 . . BK = . k1 k2 . . . kn Esta es la forma ms sencilla de resolver el problema de asignacin de polos en el a o espacio de estado.
2.7
Sinton de controladores PID a
Los controladores PID comerciales disponen de mandos externos para el ajuste de los parmetros Kp , Ti y Td . Para su clculo terico podemos aplicar cualquiera de los a a o
2.7. SINTON DE CONTROLADORES PID IA
65
procedimientos vistos antes, siempre y cuando conozcamos el modelo de la planta. Si no es as lo que suele hacerse es suponer para ella un modelo muy simple, ajustar , emp ricamente los parmetros del PID en base a ese modelo y probar luego cmo a o funciona el control en la realidad. Pero cmo buscar un modelo simple de un planta o desconocida? La respuesta que a esta cuestin dieron Zeigler y Nichols est basada o a en la siguiente observacin: en la industria de control de procesos, la mayor de o a las plantas a controlar admiten como modelo externo la funcin no racional o A eT s G(s) = s+a a 0. (2.26)
Bajo este supuesto, los mtodos de ajuste constan de dos etapas: e 1. Realizar un experimento para determinar los parmetros A, a y T de la planta. a 2. Calcular, con frmulas apropiadas, los parmetros Kp , Td y Ti del controlador o a a partir de los parmetros hallados. a Se han desarrollado dos mtodos, llamados mtodo de lazo abierto y mtodo de e e e lazo cerrado. Mtodo de lazo abierto e Suponiendo que el modelo G(s) = A eT s , s+a
es vlido para planta, este mtodo consisten en aplicar un escaln unitario 1(t) a a e o la planta y medir su respuesta temporal y(t) para, a partir de ella, calcular los parmetros A, a y T de su supuesto modelo. a En el experimento hemos medido la respuesta al escaln y(t) de la planta (gura o 2.29). Primero calcularemos T . Trazando la tangente a la curva y(t) en el punto de mxima pendiente y hallando su interseccin con el eje t, obtenemos el valor del a o retardo T del modelo G(s) de la planta. Si la planta real siguiera exactamente el eT s a a modelo supuesto G(s) = As+a , la mxima pendiente de y(t) se dar en el punto de interseccin de la curva con el eje t. Pero, como no va a ser asi, lo que hemos o hecho es una aproximacin que consiste en sustituir la parte baja de la curva por la o tangente de pendiente mxima. a Veamos ahora como se hallan a y A. Sabemos que el valor de la respuesta y0 (t) a un escaln unitario de la planta con retardo nulo o G0 (s) = A s+a
en el instante = 1/a (constante de tiempo) es y0 ( ) = A(1 eat )|t=1/a = A(1 e1 ) = 0.632A.
66

y (t ) y (t )
A a
0.632 A
t1
Figura 2.29: Clculo de T (izquierda), de a y de A (derecha) a Por tanto, la respuesta al escaln unitario de la planta con retardo T o G(s) = A eT s , s+a
en el instante + T , valdr tambin y( + T ) = 0.632A. Asi que para determinar la a e constante de tiempo trazamos una recta horizontal de ordenada igual a 0.632A, hallamos el punto de interseccin de la recta con la curva y(t) y entonces la vertical o por dicho punto marca el valor t1 = + T . Por tanto = t1 T = 1/a a.
Por ser la entrada un escaln unitario, el valor nal de la respuesta o valor en estado o estacionario es igual a la la ganancia esttica de la planta. a yss = lim y(t) =
t
A a
Por ello, A = a yss El valor Rr = A/ = aA se llama tasa de reaccin reaction rate. o En el caso en que la constante a sea nula, an es posible denir los valores de T u (igual que antes) y de Rr que es igual a la pendiente mxima de la respuesta. a El principal inconveniente del mtodo de lazo abierto es que el experimento que e nos da la respuesta temporal de la planta exige controlar en lazo abierto la planta durante un tiempo suciente para que la respuesta llegue al estado estacionario y esto puede ser prohibitivo en ciertos procesos industriales en funcionamiento.
2.7. SINTON DE CONTROLADORES PID IA Mtodo de lazo cerrado e
67
Permite calcular los parmetros del modelo G(s) de la planta haciendo un expea rimento con el control PID en funcioonamiento, en lazo cerrado. El mtodo es el e siguiente. Con el proceso en funcionamiento se ponen los parmetros de PID con a los valores Td = 0 (o el valor m nimo posible), Ti = (o el valor mximo posible) y a se va aumentando despacio la ganancia kp hasta el valor ku para el cual la respuesta y(t) sea oscilante, con ciclos de amplitud mantenida, es decir, de aspecto sinusoidal. Entonces anotaremos los valores de Ku y del per odo de oscilacin Tu . o Aunque este mtodo es ms factible que el anterior, tambin puede resultar a e a e veces problemtico: hay procesos que no toleran oscilaciones mantenidas por mucho a tiempo y hay otros (muy lentos) que aunque las admitan, pueden exigir un tiempo de experimento demasiado largo. Hay otros mtodos, tambin de lazo cerrado, que se basan en el funcionamiento e e normal del controlador para hacer los clculos y, adems, si se ponen en modo a a automtico son capaces de ponerse ellos mismos los valores ms adecuados a las a a circustancias. Son los controladores inteligentes.
2.7.1
Ajuste de los parmetros del PID a
A partir de los valores emp ricos T, Rr , obtenidos en lazo abierto, o de los valores Ku , Tu obtenidos en lazo cerrado, se pueden calcular los parmetros Kp , Td y Ti del a controlador de forma aproximada. Entre los mtodos que se han desarrollado para ello cabe destacar el de Ziegler e Nichols y el de Shinskey, que suponen suponen a = 0 en el modelo G(s) de la planta, y el de Cohen-Coon que supone a = 0. Tipo P Kp P I Kp Ti P ID Kp Td Ti Zeigler-Nichols Shinskey Zeigler-Nichols (lazo cerrado) (lazo cerrado) (lazo abierto) 1 0.5Ku 0.5Ku Rr T 0.9 0.45Ku 0.5Ku Rr T 0.833Ku 0.43Ku 0.33T 1.2 0.6Ku 0.5Ku Rr T 0.5Ku 0.34Ku 2T 0.125Ku 0.08Ku 0.5T Cohen-Coon (lazo abierto) T (1 + 3 ) AT T (0.9 + 0.082 3 ) AT T ( 3.33+0.3T / ) 1+2.2T / (1.35 + 0.27 T ) AT / T ( 2.5+0.5T/ ) 1+0.6T 0.37 T ( 1+0.2T / )
68
Parte II Control de procesos de eventos discretos
69
Cap tulo 3 Sistemas booleanos

3.1 Dispositivos lgicos o
Ciertos dispositivos f sicos se construyen de forma que slo tienen dos posibles estao dos de equilibrio los cuales, en cada caso, reciben nombres t picos que los identican. En la tabla se indican algunos de ellos junto con los nombres de sus dos estados. Dispositivo Estados Mecnico a s / no Interruptor elctrico abierto / cerrado e Vlvula a abierta / cerrada saturacin / corte o Transistor Estos y otros dispositivos permiten construir otros aparatos ms complejos que a se llaman automatismos. Sus modelos son los sistemas digitales y pueden ser de dos clases: Sistemas combinacionales Sistemas secuenciales
Figura 3.1: Dispositivo mecnico de dos estados estables. a
71
72
CAP ITULO 3. SISTEMAS BOOLEANOS
En un sistema de control, tanto las entradas como las salidas pueden tomar, en general, valores reales cualesquiera. Pues bien, en los automatismos y sistemas digitales cada una de dichas variables tiene dos valores fundamentales, llamados a veces niveles lgicos 0 y 1, que corresponden a estados de equilibrio del sistema. o Esto no quiere decir que las entradas y salidas no puedan tomar otros valores sino que, en el modelo slo vamos a considerar dichos valores, desechando el resto. La o razn para poder hacer esto es que los dispositivos biestables estn construidos de o a tal manara que slo admiten dos posiciones de equilibrio estable y que el trnsito o a entre ambos estados se realiza rpidamente. a Por ejemplo, una balanza con una pesa en uno de los dos platos es uno de estos dispositivos. Aunque la balanza puede tomar todas las posiciones intermedias, slo o consideramos dos: posicin 0 (balanza vencida hacia la izquierda) y posicin 1 o o (balanza vencida hacia la derecha). Al cambiar la pesa de plato el sistema cambia de estado y, si la pesa es sucientemente grande, el dicho cambio ser rpido. a a Otro dispositivo bi-estable bien conocido es un interruptor de alumbrado domse tico. La forma y la elasticidad del conductor 2 hacen que este sistema, de accionamiento manual, tenga dos estados estables. En la gura de la izquierda los contactos del interruptor estn unidos por la presin que el conductor elstico 2 hace sobre a o a el 1 y el interruptor est cerrado. En la gura de la derecha, tras girar la llave de a encendido, se separan los contactos y el interruptor est cerrado. a
Figura 3.2: Interruptor domstico. e Los biestables electrnicos son circuitos muy conocidos y utilizados. Son bsicos o a para la construccin de otros circuitos electrnicos ms complejos como por ejemplo o o a las memorias RAM (gura 3.4). La balanza, el interruptor domstico y el biestable electrnico, son sistemas que e o permanecen en el mismo estado por tiempo indenido una vez que se dejan de aplicar sus correspondientes entradas. Por eso se dice que son sistemas con memoria. Por el contrario, hay otros sistemas, llamados sistemas sin memoria, que cuando las entradas dejan de actuar, pasan a un estado llamado de reposo. Un ejemplo sencillo de este tipo de sistemas es un pulsador elctrico. e Ejercicio 3.1.1 Identicar la entrada, la salida y los estados de equilibrio de los siguientes sistemas: 1. Sistema mecnico de la balanza de la gura 3.1. a 2. Sistema del interruptor (gura 3.2).
3.2. ALGEBRA DE BOOLE
73
Figura 3.3: Pulsador
3. Biestable electrnico de la gura 3.4. Explicar su funcionamiento. o 4. Pulsador elctrico de la gura 3.3. Explicar su funcionamiento. e
Vcc
RC V1
RC V2
RB
RB
E1
E2
Figura 3.4: Circuito electrnico biestable o
3.2
Algebra de Boole
tales que, para todo
Un conjunto U en el que se han denido dos operaciones y a, b, c U satisfacen las propiedades: 1. Idempotentes: a a = a a=a a b=b a a (b c) = (a
2. Conmutativas: a b = b a,
3. Asociativas: a (b c) = (a b) c, 4. Absorciones: a (a b) = a (a
b) = a
se dice que (U, , ) es un ret culo. Si adems se cumplen las propiedades a 5. Distributivas: a (b c) = (a b) (a c), a (b c) = (a b) (a c)
b)
74
se dice que es un ret culo distributivo. Si adems de estas cinco se cumplen tambin a e las propiedades de 6. Cotas universales: 0, 1 U | 0 a = 0, 0 a = a, 1 a=0 a = a, 1 a = 1
7. Complemento: a U a U | a a = 1, a
entonces se dice que (U, , , , 0, 1) es un lgebra de Boole. a No es dif comprobar que el conjunto Z2 := {0, 1} dotado de las operaciones cil suma lgica (OR) y producto lgico (AND), dadas por las tablas de verdad o o
OR 0 1 AND 0 1
0 0 1 1 1 1 es un lgebra de Boole. a
0 0 0 1 0 1
3.2.1
Funciones booleanas
f :X Y x f (x)
Si X e Y son dos conjuntos, sabemos que una funcin o
denida en X (dominio) y con valores en Y es cualquier ley que hace corresponder a cada elemento x X, un elemento bien denido (y slo uno) y Y . La ley que o dene la funcin viene dada a veces por una expresin algebraica, como por ejemplo o o f: R R x x2 + 2x + 5, que dene una funcin real de una variable real o o f : R2 R (x, y) x2 y 2 , que dene una funcin real de dos variables reales. Pero otras veces la ley puede o venir expresada de cualquier otra forma tal que describa completamente la correspondencia entre todos los elementos de X con elementos de Y . Cuando el dominio X es un conjunto nito, dicha ley se puede expresar en forma de tabla. Una funcin booleana de n variables x1 , x2 , . . . , xn , se dene como una aplicacin o o n de Z2 en Z2 , es decir f : Zn Z2 2 (x1 , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn ) Por ser Zn un dominio nito, una funcin booleana siempre se puede expresar en o 2 forma de tabla. La tabla que dene una funcin booleana se llama tabla de verdad o de la funcin. o
75
Se dice que dos funciones booleanas f (x1 , . . . , xn ) y g(x1 , . . . , xn ) son equivalentes si f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn ) para todo xi Z2 , i = 1 . . . , n. Dicho de otro modo, dos funciones booleanas son equivalentes si sus tablas de verdad coinciden. Por ejemplo, las funciones f (x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 y g(x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 (x3 + x3 ) son equivalentes porque sus tablas de verdad, x1 0 0 0 0 1 1 1 1 son iguales. Formas cannicas o Evidentemente, la equivalencia de funciones booleanas es una relacin de equivaleno cia. Esta relacin permite dividir el conjunto de funciones booleanas de n variables o en clases de equivalencia. El representante cannico de cada clase de equivalencia o no es unico: tenemos la forma cannica suma de min-terms, como por ejemplo o f (a, b, c, d) = abcd + abcd + abc!d y la forma cannica producto de max-terms, tal como o f (a, b, c, d) = (a + b + cd)(a + b + c + d)(a + bc + d). Una funcin booleana f (x1 , . . . , xn ) se dice que est expresada en la forma o a cannica suma de min-terms si viene dada en la forma o
n
x2 0 0 1 1 0 0 1 1
x3 0 1 0 1 0 1 0 1
f 0 0 0 0 0 0 1 1
x1 0 0 0 0 1 1 1 1
x2 0 0 1 1 0 0 1 1
x3 0 1 0 1 0 1 0 1
g 0 0 0 0 0 0 1 1 ,
f (x1 , . . . , xn ) =
(1 ,...,n )Zn 2 j=1
xj j f (1 , . . . , n )
en donde xj j =
xj si j = 0 . xj si j = 1
Cada uno de los sumandos que componen la forma cannica se llama trmino o e cannico o, a veces, trmino m o e nimo (min-term) o simplemente trmino. e
76
Es fcil ver que en un lgebra de Boole con n variables existen 2n trminos a a e cannicos diferentes. A modo ilustrativo, en la siguiente tabla se indican los mino terms de las funciones booleanas de una, dos y tres variables. minterms f (x) x, x f (x, y) xy, xy, xy, xy f (x, y, z) xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz Los min-terms se suelen identicar tambin por un nmero binario en el que e u cada d gito representa una variable negada si es cero, o sin negar si es uno. An u de forma ms compacta, un min-term se puede identicar por el nmero decimal a u correspondiente al antedicho nmero binario. As por ejemplo, el min-term xyz se u , identica tambin por el nmero binario 010 o simplemente por el nmero decimal e u u 2. La forma cannica de una funcin booleana se puede obtener inmediatamente o o a partir de su tabla de verdad. Para ello, indicando cada columna de la tabla por j = 1 . . . n, asociamos a cada la de la tabla un producto x1 , . . . , xj j , . . . , xn y en 1 n el mismo hacemos xj j = 1 si el elemento (i, j) de la tabla es 1 o bien xj j = 0 si el elemento (i, j) de la tabla es 0. La expresin cannica de f se obtiene como suma o o de todos los productos obtenidos. Otra forma de obtener la forma cannica de una funcin f (x1 , . . . , xn ) es partir de o o una expresin cualquiera de la funcin y multiplicar por (xi + xi ) todos los trminos o o e de la misma que no contengan la variable xi , para i = 1, . . . , n.
3.2.2
Simplicacin de funciones booleanas o
La forma cannica de una funcin es fcil de obtener pero no siempre es la ms o o a a conveniente, sobre todo si pensamos en la realizacin f o sica, ya que su expresin o puede resultar excesivamente larga. Simplicar una funcin f consiste en obtener o otra funcin g equivalente a f y con una expresin ms simple. o o a La simplicacin de una funcin conduce a una ms simple y, en general, ms o o a a eciente implementacin de la misma, bien sea por medio de un programa de ordeo nador o por medio de un circuito neumtico, o elctrico o electrnico. a e o Los mtodos ms utilizados para simplicar funciones booleanas son el Karnaugh e a y el de Quine-McCluskey. Los mtodos de simplicacin de funciones lgicas consisten esencialmente en e o o aplicar la ley de complementacin x+x = 1 que, evidentemente, implica f (x1 +x1 ) o f . Se puede ver que, tras aplicar repetidamente esta ley a la funcin, con todas y o cada una de las variables, sta queda reducida a una suma de implicantes primos e (trminos irreducibles). e Mtodo de Karnaugh e Es un mtodo grco vlido para funciones de hasta cuatro o cinco variables como e a a mximo. Dada una funcin f (x1 , . . . , xn ) en forma cannica, consiste en anotar los a o o
77
valores de la funcin en una tabla, denominada mapa de Karnaugh, de tal forma que o los trminos cannicos geomtricamente adyacentes en la tabla se diferencian slo e o e o en una variable. Esto se consigue fcilmente poniendo en las casillas de cabecera de a las y de columnas los nmeros binarios de dos cifras u 00 01 11 10 que representan a un par de variables y que estn ordenados de forma que para pasar a de uno cualquiera al siguiente solo cambia una cifra. Procediendo as creamos una , tabla de la forma
@cd 00 ab @ 00 00 00 01 01 00 11 11 00 10 10 00
01 11 10
00 01 01 01 11 01 10 01 00 11 01 11 11 11 10 11 00 10 01 10 11 10 10 10
En esta tabla, cada casilla representa el trmino cannico (min-term) de la funcin e o o que se ha indicado en la misma. Se ve claramente que cada min-term diere de los adyacentes en slo un d o gito binario. Obsrvese que la ultima casilla de cada la es e adyacente con la primera casilla de la misma la ya que solo dieren en un d gito. Lo mismo ocurre por columnas. Lgicamente, no es necesario anotar los valores de los min-terms en cada casilla o porque son justo los valores de cabecera de su la y columna.
@ab 00 01 11 10 cd @
00 0 01 0 11 1 10 1
1 1 1 1
1 1 1 1
0 0 0 0
@ab 01 11 10 cd @ 00 ' $ 00 0 1 1 0
01 0 11 1 10 1
'$
1 1 1
1 1 1
0 0 0
&% &%
b+bc
78 Mtodo de Quine-McCluskey e
Si el nmero de variables es elevado, el mtodo de Karnaugh resulta complicado u e de utilizar (caso de cinco variables) o impracticable. En estos casos es aplicable el mtodo tabular de Quine-McCluskey. Dada una funcin en forma cannica de e o o suma de min-terms, este mtodo consiste en ir combinando unos trminos con otros, e e de forma sistemtica y en sucesivas iteraciones, hasta encontrar un conjunto de a implicantes primos en cada uno de los cuales se ha eliminado el mayor nmero posible u de variables. Con este conjunto de implicantes primos, el usuario (posiblemente ayudado de algn algoritmo o programa) ha de seleccionar un subconjunto minimal u que cubra la funcin. Lo introduciremos con un ejemplo. o Ejemplo 3.2.1 Sea la funcin o f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (0, 7 , 9, 12 , 13, 15) En primer lugar escribimos la tabla i 0 7 9 12 13 15 min-terms 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1
cuya primera columna es el ndice de los trminos para los que la funcin vale uno e o y, marcados con un asterisco ( ), los trminos indiferentes, es decir, aquellos para e los que, f sicamente, no importa que el valor de la funcin sea cero o uno. o Ordenamos la tabla, de menor a mayor, por el nmero u de unos que contiene u cada trmino, con lo que la tabla queda dividida en grupos de trminos con cero e e unos, con un uno, con dos unos, con tres unos, etc. Podemos trazar una l nea separando cada grupo del siguiente. Como no hay trminos con un unico uno, ese e grupo queda vac o. u i 1-term 0 1 2 3 4 0 9 12 7 13 15 0000 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1
En esta tabla, cada grupo diere del siguiente en un solo uno y, por tanto, se puede combinar cada trmino de un grupo con uno del siguiente. e Procedamos a combinar los trminos cada grupo. Como no hay trminos en el e e grupo u = 1, el trmino 0 0 0 0 no se puede combinar con ninguno. Pasando al e
79
grupo u = 2, el trmino 1 0 0 1 se puede combinar con el trmino 1 1 0 1 grupo e e siguiente, u = 3, 1001 1 - 1 1, 1101 dando lugar al trmino 1 - 1 1, o sea x1 x3 x4 . El trmino 1 1 0 0 se puede combinar e e con el mismo trmino 1 1 0 1 que el anterior, e 1100 1101 1 1 0 -,
dando lugar al trmino 1 1 0 -, o sea x1 x2 x3 . e Como ya hemos terminado de combinar todos los elementos del grupo u = 2, pasamos a los del grupo n = 3. En este grupo el trmino 0 1 1 1 se puede combinar e con el trmino 1 1 1 1 del ultimo grupo, u = 4, e 0111 1111 - 1 1 1,
dando lugar al trmino - 1 1 1, o sea x2 x3 x4 . Por ultimo, el trmino 1 1 0 1 se puede e e combinar tambin con el trmino 1 1 1 1 e e 0111 1111 1 1 - 1,
dando lugar al trmino 1 1 - 1, o sea x1 x2 x4 . e Todo este proceso puede resumirse en la tabla siguiente. u 0 1 2 3 4 i 0 9 12 7 13 15 1-term 2-term 0000 0000 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1
En esta tabla, ningn trmino de la ultima columna puede combinarse y el u e proceso termina. Sin tomar trminos indiferentes, la funcin lgica simplicada es e o o f = x1 x2 x3 x4 + x1 x3 x4 + x1 x2 x4 . Un trmino indiferente puede aprovecharse si cubre ms de un min-term. e a Algoritmo de Quine Como ya se ha indicado, el mtodo de Quine-McCluskey, lo mismo que el de Kare naugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una funcin f en o forma cannica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente: o
80
CAP ITULO 3. SISTEMAS BOOLEANOS 1. Poner todos los min-terms en una lista, ordenados de alguna forma de 1 a m. 2. para i desde 1 hasta m 1 hacer Elegir el trmino i-simo, Ti , de la lista e e para j desde i + 1 hasta m hacer Tomar el trmino j-simo, Tj , de la lista e e Simplicar, si es posible, la expresin Ti + Tj , aplicando la ley a + a = 1 o y poner el trmino simplicado en una nueva lista. e 3. Volver al paso 1 con la nueva lista obtenida y repetir el algoritmo 4. El algoritmo termina cuando no es posible simplicar ms. a
Este algoritmo, aunque correcto, tiene el inconveniente de que exige un gran coste computacional si el nmero de variables es elevado. Una adecuada ordenacin u o de la lista original permite mejorar la estrategia de operacin. o El programa quine.c que se incluye a continuacin implementa el algoritmo y se o puede utilizar para simplicar funciones lgicas. Al ejecutarlo (en la forma indicada o en el propio programa), calcula y muestra en pantalla la matriz de implicantes primos, que indica los implicantes primos obtenidos, y la matriz de cubrimiento, que indica los min-terms que cubre cada implicante primo.
3.3. SISTEMAS COMBINACIONALES

// // Programa quine // // Para simplificar una funcin lgica: o o // 1) poner en archivo la funcin, p.ej., o // // 6 4 // significa n.terms=6 n.vars=4 // 0 1 1 1 // lista de minterms // 0 1 1 0 // . // 1 1 1 1 // . // 1 0 1 1 // . // 0 0 0 0 // . // 1 0 0 1 // . // // 2) Compilar el programa: // cc -o quine quine.c (bajo Linux) // 3) Ejecutarlo: ./quine < archivo // #include <stdlib.h> #define nv 10 #define nt 40 #define h2 nt/2 #define ng nt/3 #define ny nt-ng int main( int argc, char **argv ) { int M[nt][nv] = {0}; int N[nt][nv] = {0}; int H[nt] = {0}; int G[nt][ng] = {0}; int D[nt][ng] = {0}; int Z[h2][nv] = {0}; int Y[h2][ny] = {0}; int i,j,k,k5,l1,m5,m6,n1,n2,n9,f1,f2; int (*pm)[nv]; pm = M; // lectura de los datos de entrada scanf("%d %d", &n1, &n2); n9 = n1; for (i=0; i<n1; i++){ for (j=0; j<n2; j++){ scanf("%d", &pm[i][j]); } scanf("\n"); G[i][0]=i; } m5 = 0; m6 = 1; lazo: l1 = 0; for (i=0; i<n1; i++) H[i] = 0;
81
for (i=0; i<n1-1; i++) { if (H[i] != 3) { for (j=i+1; j<n1; j++) { if (H[j] != 3) { f1 = 0; // busca elementos a combinar for (k=0; k<n2; k++) { if (M[i][k] != M[j][k]) { f1 = f1+1; f2 = k+1; if (f1 > 1) goto fuera; } } if (f1 != 0) { H[i] = 1; H[j] = 1; // formacion matriz salida for (k=0; k<n2; k++) { if (k+1==f2) N[l1][k] = 2; else N[l1][k] = M[i][k]; } for (k=0; k<m6; k++) { D[l1][k] = G[i][k]; D[l1][m6+k] = G[j][k]; } l1 = l1+1; } else H[j] = 3; } fuera: } } } k5 = 0; for (i=0; i<n1; i++) { if (H[i]==0) { m5 = m5+1; for (k=0; k<n2; k++) Z[m5-1][k] = M[i][k]; for (k=0; k<m6; k++) Y[m5-1][G[i][k]] = 1;} else { if (H[i]=1) k5 = 1; } } if (k5 == 1){ m6 = 2*m6; n1 = l1; for (i=0; i<l1; i++) { for (j=0; j<m6; j++) G[i][j] = D[i][j]; for (j=0; j<n2; j++) M[i][j] = N[i][j]; } goto lazo; } else{ printf("Matriz de implicantes primos\n"); for (i=0; i<m5; i++) { for (j=0; j<n2; j++) printf("%d ",Z[i][j]); printf("\n"); } printf("Matriz de cubrimiento\n"); for (i=0; i<m5; i++) { for (j=0; j<n9; j++) printf("%d ",Y[i][j]); printf("\n"); } } return(0); }
3.3
Sistemas combinacionales
Un sistema combinacional es un sistema de control que tiene p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 y q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 , tales que, para todo t I cada una de ellas es una funcin booleana de las entradas, es decir, o yi (t) = fi (u1 (t), . . . , up (t)), i = 1 . . . q.
En el caso de tiempo continuo (sistemas digitales as ncronos) el dominio I es un intervalo de R mientras que si el tiempo es discreto (sistemas digitales s ncronos) el
82 dominio de las funciones es
I = {t0 , t0 + T, . . . , t0 + kT, t0 + 2kT, . . .}, u1 (t)u2 (t). . . up (t)S.C. y1 (t)y2 (t). . . yq (t)-
t0 , T R.
En los sistemas combinacionales se asume que los valores de las salidas en un instante determinado t slo dependen de los valores que en ese mismo instante tengan o las entradas. En la realidad f sica sto no es as sino que desde que cambia el valor e , de las entradas hasta que el sistema cambia de estado transcurre un cierto tiempo si bien, como el sistema evoluciona con gran rapidez, se da por vlida tal suposicin. a o Los sistemas combinacionales ms sencillos son las funciones lgicas elementales: a o not, and, or, nend, nor y xor. Estas funciones tienen una gran aplicacin prctica ya o a que conectndolas adecuadamente es posible realizar cualquier funcin lgica. Otros a o o sistemas combinacionales importantes son los codicadores, los decodicadores, los multiplexores y los demultiplexores. Funciones lgicas elementales o Se llaman funciones lgicas elementales a las funciones lgicas ms simples que o o a pueden construirse utilizando los operadores lgicos. Estas funciones se pueden o realizar f sicamente mediante diferentes tecnolog como la elctrica, la neumtica as, e a y la electrnica, dando lugar a dispositivos lgicos que, a su vez, sirven para construir o o automatismos de distintas clases. Cada funcin lgica tiene un s o o mbolo, dado por la norma ISO, aunque se usan a veces otros s mbolos en electrnica y en otras o tecnolog as. Funcin NOT o Esta funcin realiza la operacin de negacin de una variable z = x. Su tabla de o o o verdad y su s mbolos, DIN e ISO, son x z 0 1 1 0 Funcin AND o Esta funcin realiza la operacin de producto ordinario en Z2 , o conjuncin lgica, o o o o entre varias variables. La tabla de verdad z = (x and y) para dos variables y su x
d
3.3. SISTEMAS COMBINACIONALES s mbolos, DIN e ISO, son x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 0 0 1 xy&

x y
83
z-
Funcin OR o Esta funcin realiza la operacin de suma ordinaria en Z2 , o disyuncin lgica, entre o o o o varias variables. La tabla de verdad z = (x or y) para dos variables y su s mbolos, DIN e ISO, son x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 1 1 1 xy1
x y
z-
Funcin NAND o Esta funcin es el complemento en Z2 de la funcin and entre varias variables. La o o tabla de verdad z = (x nand y) para dos variables y su s mbolos, DIN e ISO, son x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 1 1 0 xy&
x y
d z-
Obsrvese que el s e mbolo de esta funcin se obtiene colocando un pequeo c o n rculo (), que representa la negacin lgica, tras el s o o mbolo de la funcin and. o Funcin NOR o Esta funcin es el complemento en Z2 , de la funcin or entre varias variables. La o o tabla de verdad z = (x nand y) para dos variables y su s mbolos, DIN e ISO, son x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 0 xyx y
z 1 d -
Igual que en la nand, el s mbolo se obtiene colocando () tras el bloque de la funcin o or.
84 Funcin XOR o
La funcin xor, o disyuncin exclusiva, vale 1 si todas las variables de entrada son o o iguales, es decir si son todas igual a uno o todas igual a cero, y vale 1 en caso contrario, es decir siempre y cuando haya variables de entrada con valor diferente. La tabla de verdad z = (x xor y) para dos variables y su s mbolos, DIN e ISO, son x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 1
xy=1
d z-
x y
3.4
Sistemas secuenciales
Un sistema secuencial es un sistema de control que tiene, como un combinacional, p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 y q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 , pero que adems a tiene otras n variables, x1 (t), . . . , xn (t) Z2 , llamadas variables de estado, cuyos valores dependen de alguna manera del comportamiento del sistema en instantes anteriores a t.
u1 (t)u2 (t). . . up (t)x1 (t) x2 (t) . . . xn (t)
y1 (t)y2 (t). . . yq (t)-
Ahora cada una de las salidas es una funcin booleana de las entradas y de o los estados, para todo t I R, en donde I es un intervalo o una sucesin de o valores de R. Sin embargo la expresin general de esta funcin resulta complicada o o ya que debe incluir los valores de los estados para instantes anteriores a t. Se puede emplear, cuando sea posible, el modelo de estado (ecuacin diferencial) estudiado o en la teor de control. Sin embargo se han ido desarrollado otros modelos, primero a las Mquinas de estados, ms tarde las Redes de Petri y el Grafcet y, recientemente, a a las cartas de estado o Statecharts. Los sistemas secuenciales se llaman sistemas con memoria porque tienen unos registros internos con capacidad para almacenar las variables de estado.
3.5. MAQUINAS DE ESTADOS
85
3.5
Mquinas de estados a
Una mquina de nitos estados (o simplemente mquina de estados) es un sistema a a secuencial que posee un nmero nito q de entradas, un nmero nito N en de u u estados (n es el nmero de variables de estado) y un nmero nito p de salidas. Tanto u u las seales de entrada como las de salida y las de estado, toman valores binarios. Si n denimos los conjuntos U := Zq , 2 X := Zn , 2 Y := Zp , 2 (3.1)
entonces podemos decir que la entrada (vector) es u(t) U , la salida (vector) es y(t) Y y el estado (vector) es x(t) X, siendo t R la variable que representa el tiempo. A veces (teor de gramticas formales) se consideran estos conjuntos como cona a juntos de s mbolos cualesquiera pero aqu vamos a seguir las deniciones dadas en A veces (teor de gramticas formales) se consideran stos como conjuntos de s a a e mbolos cualesquiera pero aqu vamos a seguir las deniciones dadas en (3.1). Por ser la mquina de estados un sistema de control, las seales de entrada a n pueden cambiar en su evolucin en el tiempo y sto hace que cambien tambin las o e e seales de estado y las de salida. En la teor de autmatas se han descrito dos n a o tipos de mquinas de estado: el autmata de Mealy y el autmata de Moore. Se a o o diferencian unicamente por la forma de denir la funcin de salida. Para simplicar o la escritura de las expresiones, se omite la dependencia respecto de t de las funciones.
3.5.1
Autmata de Mealy o
Un autmata de Mealy se dene como una quintupla o M1 = {U, Y, X, f, g} en donde U, Y y X, denidos en (3.1), son los conjuntos de valores de entrada, de salida y de estado, respectivamente, y las funciones f y g denen las dependencias entre la entrada, el estado y las salidas. La funcin que dene el estado es o f :U X X (u, x) x = f (u, x) y la funcin que da la salida, o g :U X Y (u, x) y = f (u, x)
3.5.2
Autmata de Moore o
Un autmata de Moore se dene como una quintupla o M1 = {U, Y, X, f, g}
86
en donde U, Y y X, denidos en (3.1), son los conjuntos de valores de entrada, de salida y de estado, respectivamente, y las funciones f y g denen las dependencias entre la entrada, el estado y las salidas. La funcin que dene el estado es o f :U X X (u, x) x = f (u, x) y la funcin que da la salida, o g:X Y (x) y = f (x) Dado un autmata de Mealy siempre se puede encontrar autmata de Moore o o equivalente (es decir, tal que para una misma entrada da siempre la misma salida) y viceversa. Por ser ms simple se utiliza ms el de More. a a
3.5.3
Tablas de estado
Como los conjuntos U de entrada, Y de salida y X de estado son nitos, las funciones f y g que denen el comportamiento de un autmata (de Mealy o de Moore) pueden o darse en forma tabular. La funcin f tabulada se llama tabla de transicin mientras o o que la g se llama tabla de salida. Para el autmata de Mealy, las tablas son de la forma o u1 x1,1 x2,1 . . . u2 x1,2 x2,2 . . . ... ... ... u 2q x1,2q x2,2q . . . u1 y1,1 y2,1 . . . u2 y1,2 y2,2 . . . ... ... ... u 2q y1,2q y2,2q . . .
x1 x2 . . .
x1 x2 . . .
x2n x2n ,1 x2n ,2 . . . x2n ,2q Tabla de transicin f (x, u) o y para el de Moore, u1 x1,1 x2,1 . . . u2 x1,2 x2,2 . . . ... ... ... u 2q x1,2q x2,2q . . .
x2n y2n ,1 y2n ,2 . . . y2n ,2q Tabla de salida g(x, u)
x1 x2 . . .
x1 x2 . . . x 2n
y1 y2 y 2n
x2n x2n ,1 x2n ,2 . . . x2n ,2q Tabla de salida f (x, u)
Tabla de salida g(x)
Con estas tablas queda completamente descrita una mquina de estados. Obsrvese a e n que, en ambos casos, el tamao (mximo) de la tabla de transicin es de (2 2q ) n a o casillas.
3.5. MAQUINAS DE ESTADOS
87
3.5.4
Diagramas de estado
El diagrama de estado de una mquina de estados con N 2n estados, q entradas a y p salidas, es un grafo orientado que contiene la misma informacin que las tablas o de transicin y de salida pero que expresa de forma ms clara, si cabe, la naturaleza o a secuencial del sistema. El grafo tiene N vrtices, cada uno de los cuales va etiquetado e con un nmero o nombre correspondiente al estado, y q aristas, cada una etiquetada u con un valor de la entrada. En el autmata de Mealy las etiquetas de las salidas se o ponen en las aristas, tras las de las entradas y separadas de ellas por /, mientras que en el de Moore van en los estados, separadas de sus etiquetas por /. A continuacin se dan dos ejemplos de dos mquinas de estados. El primero o a corresponde a un autmata de Mealy con 3 estados, etiquetados A, B y C, una o entrada u y una salida y. Sus tablas de transicin y salida y su diagrama de estados o son: u x@ @ A = 00 B = 01 C = 10 11 u x@ @ A = 00 B = 01 C = 10 11
GFED @ABC A 3 333 33 1/0 330/0 33 33 3 1/1 s GFED @ABC GFED C Q@ABC R B
0/0 0/0
0 00 01 00
1 01 10 01
0 0 0 0 0 1
1/0
Tabla de transicin o
Tabla de salida
El segundo corresponde a un autmata de Moore con 4 estados, etiquetados A, B, o C y D, una entrada u y una salida y. Sus tablas de transicin y de salida y su o diagrama de estados son: u x@ @ A = 00 B = 01 C = 10 D = 11
GABD @A/ 0C FE 111 11 110 1 11 11 1 0 GABD @B/ 0C FE GABD @C/ 0Cs G FE e R
1 0
0 00 10 00 10
1 01 01 11 01
x y A = 00 B = 01 C = 10 D = 11 0 0 0 1
1
0 1
Tabla de transicin o
Tabla de salida
GABD FE Q@D/1C
Obsrvese que, en cualquiera de los dos casos, a partir de las tablas de transicin e o y de salida se obtiene el diagrama de estados, y viceversa.
3.5.5
Dispositivos biestables
Los biestables son los sistemas secuenciales ms simples. Tienen una o dos entradas a u1 , u2 , una unica variable de estado, denotada por Q, y una salida y1 = Q. Los biestables electrnicos suelen incorporar la salida adicional y2 = Q. o
88
Si el valor del estado en el instante t es es Qt entonces el valor del estado en un instante posterior se denota Qt+1 y su valor es Qt+1 = f (Qt , u1, u2), en donde f es la funcin lgica propia del biestable, dada por su tabla de transicin. o o o Los biestables pueden ser as ncronos o s ncronos. Estos ultimos tienen una entrada adicional Clk por la que entra una seal de reloj que es una seal cuadrada de la n n forma
Clk 1 0 t
El valor de la salida se actualiza en determinados instantes denidos por esta seal, n muchas veces en los ancos de bajada indicados en la gura). Biestable R-S Es el biestable as ncrono bsico. Su funcionamiento se basa en el esquema de dos a puertas OR que se indica en la gura.
S Q
_ Q
Cada una de las puertas OR tiene una entrada que se realimenta de la salida de la otra puerta. Se comprueba con facilidad que la tabla de transicin es: o
SR Q@
@ 00 01 11 10
Q
Clk
0 1
0 1
0 1
1 0
La combinacin de entradas 11 no est permitida al usuario porque si ponemos o a R = S = 1 entonces el biestable dar Q = Q = 0 (contradiccin). Junto a la tabla a o de transicin aparecen los s o mbolos de los biestables RS as ncrono y s ncrono.
Cap tulo 4 Sistemas reactivos

Los sistemas reactivos son sistemas de control que estn comandados por eventos: a sistemas que estn permanentemente reaccionando a est a mulos externos e internos. Los telfonos, automviles, redes de comunicacin, sistemas operativos de ordee o o nadores, sistemas de aviacin, y las interfaces hombre-mquina de muchas clases de o a software ordinario son ejemplos de sistemas reactivos. El problema del modelado de estos sistemas radica en la dicultad de describir el comportamiento reactivo de una manera clara, realista y al mismo tiempo lo sucientemente formal y rigurosa como para servir de base para detallada simulacin o computerizada del sistema. Los primeros modelos (aun hoy utilizados) de los sistemas de eventos discretos fueron las mquinas de estados y sus correspondientes diagramas estado-transicin a o o diagramas de estado. Estos diagramas son grafos dirigidos cuyos nodos denotan estados y cuyas echas denotan transiciones. Sin embargo, los diagramas de estado no son adecuados para modelar sistemas complejos debido a la gran cantidad, exponencialmente creciente, de estados que precisan. Adems los estados estn agrupados de una forma no estraticada. Por a a todo esto, el diagrama de estado de sistema de mediana complejidad resulta desestructurado, de gran dimensin y de dif manejo. o cil Posteriormente se han desarrollado modelos, entre los cabe citar por su importancia los siguientes: Redes de Petri Grafcet Cartas de estado (Statecharts) Las redes de Petri, junto con algunos otros modelos algebricos, son los modelos a matemticos ms formales. a a El modelo Grafcet, sencillo de aprender y de utilizar, se utiliza mucho actualmente y ha sido adoptado por varios fabricantes de autmatas como modelo bsico. o a Las cartas de estado son probablemente el modelo ms completo de los que se a conocen actualmente. 89
90
CAP ITULO 4. SISTEMAS REACTIVOS
4.1
Modelos de sistemas productivos
Automatizar un sistema de produccin consiste en reducir la intervencin humana o o a lo largo del proceso de fabricacin, optimizar la utilizacin de los materiales y de o o las energ empleando nuevas tecnolog y conseguir unas mejores prestaciones y as as una mejor calidad del producto terminado. Aunque el modelo de un sistema productivo es bastante complejo, para muchas aplicaciones de automatizacin local podemos admitir que est compuesto por dos o a subsistemas, uno reactivo (parte de comando) y otro activo (parte operativa), que interaccionan entre s La parte de comando es bsicamente una mquina de es. a a tados que en la prctica se implementa mediante un automatismo o mediante un a autmata programable. La parte operativa es el sistema de produccin propiameno o te dicho (cintas transportadoras, manipuladores, mquinas, etc.). Ambas partes se a comunican entre s en los dos sentidos: la parte operativa env eventos a la parte a de comando y sta, en respuesta, env rdenes de control a la parte operativa. e a o
4.2
Grafcet
El Grafcet (Graphe de Comands Etape/Transition) es un sistema grco de modea lado de automatismos secuenciales. Fue introducido en Francia por P. Girauld, en su tesis doctoral. La norma IEC-848 da una completa descripcin de Grafcet y ha o sido adoptada por diversos fabricantes para crear interfaces grcas de usuario que a facilitan la programacin de sus de autmatas programables. o o El Grafcet es aplicable, por principio, a un sistema automatizado de produccin o compuesto de dos partes: una parte operativa (PO) y una parte de comando (PC).
rdenes
P.C.
eventos
P.O.
Figura 4.1: Sistema automatizado de produccin o
La parte operativa est formada por los diversos dispositivos que interactan a u sobre el producto: preactuadores, actuadores y captadores. Los preaccionadores actan como rels de potencia entre el mando y los actuadores que se encargan u e de transformar el producto. Los captadores recogen informaciones como posicin o del producto, alarmas, etc., que reejan el estado del proceso en todo momento. Los cambios en el estado del proceso medidos por los captadores son entradas que provocan que el sistema de mando responda de la forma adecuada para la que ha sido diseado. n
4.2. GRAFCET
91
La Parte de Comando (PC) est integrada por los equipos de control: coma putadores, procesadores o autmatas, junto con los programas y todos los datos o precisos. El Grafcet se compone de los siguientes elementos bsicos: a Etapas o estados a las que van asociadas acciones Transiciones a las que van asociadas receptividades Uniones orientadas que unen etapas y transiciones. Segmentos paralelos. Etapas Un sistema dinmico de cierta complejidad evoluciona en el tiempo siguiendo una a determinada secuencia de actividades de trabajo o etapas. Una etapa representa un estado o modo de funcionamiento estable del sistema o de una parte del mismo. En cada etapa, la Parte de Comando del sistema (al menos la parte asociada a esa etapa) se mantiene invariable. En Grafcet, cada etapa se representa por un rectngulo en que se escribe un a nmero n que indica su nmero de orden. En cada momento, el sistema tiene una o u u varias etapas activas (las que estn actualmente en funcionamiento) que se marcan a con un pequeo c n rculo negro.
n
Figura 4.2: Etapa Las primera etapa que se activa al iniciar el Grafcet se llama etapa inicial. Un Grafcet ha de tener al menos una etapa inicial, pero puede tener varias. Estas etapas se encuadran en un doble rectngulo. a Cada etapa puede llevar asociada una o ms acciones. Estas acciones se desa criben, literal o simblicamente, en de uno o en varios rectngulos unidos por una o a l nea al rectngulo de la etapa. Segn la norma IEC-848, una accin puede estar a u o precedida por un carcter que indica su tipo: a C: Accin condicionada o D: Accin retardada o L: Accin limitada en el tiempo o P: Impulso S: Accin memorizada o
92
0
Accin A
R01
Accin B
R12
Accin C
Figura 4.3: Grafcet
Transiciones Las transiciones se representan con un pequeo segmento horizontal que corta la n l nea de enlace entre dos etapas. Son etapas de entrada a una transicin todas las o etapas que conducen a una transicin. Son etapas de salida a una transicin las o o etapas que salen de una transicin. o La condicin o condiciones que se deben cumplir para poder pasar una transicin o o reciben el nombre de receptividades. En una transicin podemos tener: o Una condicin simple o Una funcin booleana o La seal de un temporizador o contador n La activacin de otra etapa del Grafcet o Cada transicin se une con la etapa anterior y con la siguiente mediante unas o rectas horizontales y verticales llamadas l neas de enlace. Las l neas de enlace que tienen sentido ascendente se marcan en el centro con una punta de echa. Segmentos paralelos En un Grafcet se pueden representar varios procesos que evolucionan de forma concurrente. Esto se hace disponiendo varias secuencias verticales, en paralelo, de etapas y transiciones. La sincronizacin de estos procesos se hace posible mediante o unos segmentos paralelos horizontales. Por ejemplo, en la gura 4.4 los procesos que se inician en las etapas n + 1 y n + 2 discurren en paralelo y estn sincronizados a
4.2. GRAFCET
93
n+1
n+2
Figura 4.4: Grafcet
con el proceso que naliza en la etapa n. Si est activa la etapa n y se cumple la a receptividad R entonces, en ese instante y simultneamente, pasarn a ser activas a a las etapas n + 1 y n + 2. Este tipo de conexin sincronizada entre un proceso simple y varios otros en pao ralelo se llama divergencia AND. Ms adelante veremos algunas otras posibilidades. a
4.2.1
Reglas de funcionamiento
El funcionamiento del modelo Grafcet viene denido por cinco reglas o condiciones bsicas. a 1. Regla de activacin inicial: en el instante inicial slo se activan las etapas o o iniciales y esta activacin es incondicional. o 2. Condicin de validacin: para que una etapa pueda activarse es necesario que o o si le precede una unica etapa entonces sta est activada y si le preceden varias e e etapas en paralelo entonces todas ellas estn activadas. e 3. Condicin de franqueo de una transicin: una transicin es franqueada si, o o o y slo si, la receptividad asociada es verdadera. Franquear una transicin o o signica: primero desactivar la etapa o etapas precedentes y a continuacin o activar la etapa o etapas siguientes. 4. Regla de franqueo simultneo: todas las transiciones franqueadas en un detera minado instante son franqueadas simultneamente. a 5. Regla de conicto de activacin: si una etapa ha de ser desactivada y activada o simultneamente, debido al franqueo simultneo de las transiciones siguiente a a y anterior, entonces permanece activa.
94
4.2.2
Estructuras bsicas a
Son las conguraciones que sirven para modelar ciertas situaciones interesantes de los sistemas de eventos discretos y que se utilizan frecuentemente en Grafcet. Secuencia simple
La mas sencilla de todas las estructuras es la secuencia simple. Como su nombre indica, consta de una serie de etapas seguidas . . ., n, n + 1, . . . que se irn activando una tras otra a segn se vayan validando las correspondienu tes receptividades . . . , Rn , Rn+1 , Rn+2 , . . ..
Rn n+1
Rn+1 n+2
Divergencia OR Representa la posibilidad de bifurcacin eno tre secuencias simples. Estando activa la etapa n, nal de una secuencia simple, y segn u cual sea la receptividad Ra , Rb , . . . que se valide en primer lugar, el sistema pasar a una a de las etapas n + 1, n + 2, . . ., de inicio de respectivas secuencias simples.
n
Ra n+1 n+2
Rb
Convergencia OR Es la estructura rec proca de la anterior. Indica que un sistema con varias posibles secuencias simples puede pasar desde una de las etapas nales m 1, m 2, . . ., en paralelo, a la etapa siguiente n que es el inicio de otra secuencia simple. Dicho paso se dar en a el instante en que una de las receptividades Rc , Rd , . . . que anteceden a la etapa n se haga vlida. a Divergencia AND
m2 m1
Rc
Rd
4.2. GRAFCET
95
El s mbolo lgico AND indica simultaneidad. o La estructura llamada divergencia AND permite modelar el paso de un proceso de secuencia unica a otro con varias secuencias concurrentes. Si el sistema se encuentra en la etapa n y la transicin R se hace vlida, o a entonces, en ese mismo instante, se activan simultneamente las etapas n + 1 y n + 2. a Convergencia AND Es la estructura rec proca de la anterior. Representa el paso simultneo desde varias sea cuencias concurrentes, que terminan en las etapas m 1, m 2, . . ., a una secuencia unica que empieza en la etapa m. Para que en un instante dado se produzca el paso, es necesario que en dicho instante sean vlidas a todas las receptividades Rc , Rc , . . . Saltos
n n
n+1
n+2
m2
m1
Rc
Rd
En Grafcet son posibles los saltos condicionales, con la condicin expresada en la receptividad o de una transicin, y los incondio cionales. Los saltos pueden ser hacia adelante o hacia atrs, siena do stos ultimos fcilmente idene a ticables por la punta de echa indicada de la linea de enlace hacia atrs. En la gura se indican a algunas posibilidades.
a n+1 n+1
a n+1
b n+2 B c n+2 n+2 n+2
b n+2
b F c n+2
d n+2 n+2
d n+2
4.2.3
Posibilidades avanzadas
Grafcet no slo vale para hacer modelos de sistemas de eventos discretos con eso tructura simple sino que tambin ofrece la posibilidad de modelar sistemas ms e a complejos. Para ello cuenta con algunas caracter sticas avanzadas, tales como el paralelismo, la sincronizacin y la jerarqu o a.
96 Paralelismo
Grafcet permite el paralelismo. Es posible activar varias etapas a la vez en el estado inicial. Tambin permite, mediante los segmentos paralelos, modelar el paso de un e proceso secuencial simple a un proceso compuesto por varias secuencias que trabajan en paralelo. Sincronizacin o Es la posibilidad de que dos o ms etapas se activen a la vez. El paralelismo exige a muchas veces la sincronizacin entre etapas, siempre que al nal de una proceso o con secuencia simple haya que empezar otro de secuencia en paralelo mltiple, o u viceversa. Los segmentos paralelos de Grafcet brindan esta posibilidad.
4.2.4
Jerarqu a
Macro-etapas La posibilidad de que un proceso pueda albergar a otros como subprocesos se denomina jerarqu a.
4.2.5
Comunicacin o
Es la posibilidad de que dos procesos puedan comunicarse entre s es decir, puedan , enviarse mtuamente mensajes. u
4.3
Cartas de estado
Para poder ser util, un modelo ha de ser modular, jerrquico y bien estructurado. a Para resolver el problema del crecimiento exponencial se impone relajar el requisito de que todas las combinaciones de estados tengan que representarse expl citamente. Adems deber tambin atender de modo natural a especicaciones ms generales a a e a y exibles, tales como Capacidad de agrupar varios estados en un superestado. Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos estados. Necesidad de transiciones ms generales que la echa etiquetada con un simple a evento. Posibilidad de renamiento de los estados. Las cartas de estado statecharts cumplen todos estos requisitos. Constituyen un formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular, permitiendo el agrupamiento de estados, la ortogonalidad y el renamiento, y permiten la visualizacin tipo zoomentre los diferentes niveles de abstraccin [5]. o o
4.4. CREACION DE UN MODELO CON STATEFLOWSIMULINK
97
Las cartas de estado fueron introducidas por David Harel [5] en 1987 y constituyen una generalizacin de las mquinas de nitos estados. Se han hecho varias o a implementaciones sustancialmente iguales pero que dieren algo en la semntica (la a denicin de Harel dejaba bastante libertad) siendo las mas conocidas Statemate y o Stateow, sta ultima integrada en Matlab. Debido a la gran difusin que tiene este e o programa en la Universidad, continuaremos la descripcin de las cartas de estado o con la semntica de Stateow. a
4.3.1
Stateow
Stateow es una herramienta incluida en el paquete Matlab que funciona bajo el programa (toolbox ) Simulink. Es posible ejecutar slo Stateow (como un bloque o unico de Simulink) pero siempre bajo Simulink. Utilizando Stateow y Simulink se pueden realizar modelos de sistemas h bridos. La gura 4.5 muestra una ventana de Stateow en la que se aprecian algunos de sus elementos.
Figura 4.5: Carta de estados de Stateow
4.4
Creacin de un modelo con StateowSimulink o
Tras arrancar el programa Matlab, creamos un modelo nuevo (new-model ) de Simulink y colocamos en el mismo, con el ratn, el bloque Chart de Stateow. o Con el editor grco se pueden crear cartas Stateow, de modo interactivo, a simplemente haciendo clic en cada elemento y arrastrndolo a la ventana de dibujo. a Una vez colocados varios estados, podemos crear transiciones haciendo clic en un estado y arrastrando el ratn hasta otro estado. Se etiquetan los estados y las o transiciones indicando las acciones que van a ocurrir durante la ejecucin y bajo que o condiciones se harn las transiciones. Finalmente se aade el historial, uniones, y a n estados en paralelo para detallar las operaciones del modelo. Se pueden utilizar sub-cartas (una carta dentro de otra carta) para dotar de jerarqu al diseo. Se permite crear transiciones entre objetos que residen en dia n ferentes sub-cartas al mismo nivel o a diferentes niveles en la carta superior. Las
98
sub-cartas permiten reducir una carta complicada a un conjunto de diagramas organizados jerrquicamente. Con ello se consigue que la carta sea ms fcil de entender a a a y de mantener sin cambiar para nada su semntica. a Los pasos a seguir para una aplicacin completa son: o Crear la carta Stateow Utilizar el Explorer de Stateow Denir un interface de bloques de Stateow Ejecutar la simulacin o Generar el cdigo o La generacin de cdigo depende de la mquina en donde se vaya a implementar o o a la aplicacin y no se hace hasta la ultima fase del diseo. El cdigo generado por o n o defecto es ANSI C pero existen programas que convierten el modelo de Stateow en cdigo de otros lenguajes. Entre ellos cabe citar el programa sf2vdh, que es o un traductor de Stateow a VHLD, y el programa sf2plc que genera cdigo para o programar algunos autmatas programables. o
4.4.1
Elementos de una carta de estado
Una carta de estado (statechart) es un grco formado por elementos grcos sobre a a los que van escritos otros elementos de texto. Los elementos grcos son cartas, a estados, transiciones y uniones mientras que los elementos de texto son datos y eventos. Cartas La carta es como la hoja de papel en la que se representan los elementos grcos y a de texto. Cada carta representa una mquina de estados y constituye un bloque de a Simulink que puede conectarse con otras cartas o con otros bloques de Simulink. Estados Un estado se dibuja como un rectngulo con las esquinas redondeadas y representa a un modo de funcionamiento del sistema. Aunque tienen el mismo nombre, no debemos confundir estos estados con los estados del modelo de estado de un sistema de control de tiempo continuo o discreto. Aunque en ocasiones ambos pudieran coincidir, los estados aqu considerados son ms generales: representan los modos o a formas de funcionamiento que adquiere el sistema al reaccionar frente a los eventos. Junto a la esquina superior izquierda cada rectngulo lleva un texto con un a nombre que identica al estado. Tras el nombre del estado y el separador opcional /, pueden aparecer otros textos indicando las acciones que llevar a cabo el sistema a cuando est en ese estado. La sintaxis de Stateow permite especicar el instante e en que se iniciar la accin y la duracin de esta: a o o
4.4. CREACION DE UN MODELO CON STATEFLOWSIMULINK entry: la accin se inicia al entrar en este estado. o exit: la accin se inicia al salir de este estado. o
99
during: la accin se inicia al entrar en este estado y permanece activa durante el o tiempo que dura el estado. on event e : La accin se inicia si, estando en este estado, se produce el evento e. o Posibles acciones son cambiar el valore de una salida o efectuar una llamada a una funcin de Matlab. o Dentro de un estado caben ms estados, es decir, un estado puede descomponerse a en otros. Se admiten dos descomposiciones, llamadas OR (exclusiva) y AND. Si un estado S se descompone con tipo OR en los estados S1 y S2 , quiere decir que si el sistema est en el modo de funcionamiento S, entonces, o bien funciona en el modo a S1 o bien funciona en el modo S2 y no puede estar funcionando en ambos modos a la vez. En cambio si el estado S se descompone con tipo AND en los estados S1 y S2 y el sistema funciona en modo S, entonces el sistema est a la vez en los dos a estados S1 y S2 . Ambas descomposiciones se distinguen por el tipo de l nea usada para los rectngulos: linea continua para los estados de una descomposicin OR y a o l nea discontinua para los estados de una descomposicin AND. o Transiciones Una transicin representa un evento e del sistema y se dibuja como una echa que o va desde el borde de un estado S1 hasta el borde de otro estado S2 . Si el sistema est a en el estado S1 y se produce el evento e, entonces el sistema pasa al estado S2 . El disparo de una transicin puede implicar la ejecucin de una o ms acciones. Cada o o a
S1
e S2
Figura 4.6: Transicin o transicin puede tener un texto, escrito junto a ella, que indica el evento que ha de o producirse para que se dispare la transicin as como las acciones que entonces el o sistema emprender. Este texto se divide en tres partes, todas ellas opcionales: a e (en donde e es el nombre de un evento): la transicin se dispara al producirse el o evento e en el sistema.
100
[c] (en donde c es una condicin): la transicin se dispara si la condicin c (expresin o o o o booleana) es verdadera y se produce el evento e. Si esta parte no existe, se asume que c es cierta. Si la parte e del texto no existe, se disparar, bajo la a misma condicin, siempre y cuando se produzca un evento cualquiera en el o sistema. {a} (en donde a es una accin): al producirse transicin el sistema lleva a cabo la o o accin a. o Si la transicin no lleva ningn texto, entonces se disparar automticamente, siemo u a a pre y cuando se produzca un evento cualquiera en el sistema. Una transicin especial es la llamada transicin por defecto (default-transition), o o que sirve para sealar el estado inicial del sistema, es decir, el primer estado en el n que entrar el sistema al iniciar su evolucin. Se reconoce por su forma ya que en a o el extremo opuesto a la echa lleva un pequeo c n rculo negro. Uniones Una unin es un punto de bifurcacin que permite conectar una transicin de entrada o o o con varias transiciones de salida. Hay dos tipos de uniones: uniones conectivas connective junctions y uniones de historia history junctions.
e1
e2
H C1 C2
e3
Figura 4.7: Uniones Al entrar en una unin conectiva, el sistema, a travs de una condicin, selecciona o e o una de las transiciones de salida para su evolucin. o La unin de tipo historia se utiliza en estados que han sido divididos por una o descomposicin OR. Si en el estado padre se pone el s o mbolo H entonces cada vez que se active el estado padre, el primer estado que se activar ser el estado hijo a a que estuvo activo por ultima vez. Datos Una carta tiene asociados ciertos datos a los que puede acceder. Es necesario declararlos en Stateow y pueden ser de los siguientes tipos:
4.4. CREACION DE UN MODELO CON STATEFLOWSIMULINK Entrada de Simulink Salida de Simulink Local Constante Temporal Workspace
101
Los datos declarados como entrada o salida de Simulink generan automticamente a una entrada o una salida en el bloque Chart creado por Stateow en Simulink. Los de los tipos local, constante y temporal pueden denirse para toda la carta o dentro de un estado individual. Los datos temporales son slo vlidos mientras el estado o a padre se est ejecutando y son reinicializados cada vez que ste se activa. El tipo a e workspace es una construccin especial que permite utilizar el entorno de trabajo o (workspace) de Matlab para compartir datos a travs de toda la simulacin. Los e o datos por defecto, se almacenan en memoria en formato double de C pero se puede cambiar a otros formatos. Cada dato tiene asociado un valor inicial y un intervalo de posibles valores. Eventos Estos elementos representan los eventos del sistema. Pueden ser de los tipos: Entrada de Simulink Salida de Simulink Local Para los eventos que son entradas o salidas de Simulink, Stateow crea automticaa mente un unico puerto de entradasalida de eventos en el bloque Chart de Simulink, de forma que todos los eventos entran o salen, formando un vector de eventos, por el mismo puerto. Cada evento lleva asociado un ndice que reere la posicin del o evento en el vector. La forma de producir un evento en Simulink para que entre en el bloque Chart es a travs de cambio brusco (anco) de alguna seal. Al declarar e n el evento en Stateow, se puede elegir entre: Flanco de subida Flanco de bajada Flanco indiferente
102
Parte III Automatizacin Local o
103
Cap tulo 5 Automatismos
105
106
CAP ITULO 5. AUTOMATISMOS
Cap tulo 6 Automatismos elctricos e

6.1 El rel e
El rel es el dispositivo fundamental para la realizacin de automatismos elctrie o e cos. Consta de un conjunto de piezas colocadas dentro de una caja, de la forma indicada en la gura 6.1, y es esencialmente un interruptor accionado mediante un elctroimn. Al aplicar tensin entre los terminales A1 y A2, el electroimn atrae e a o a a la armadura frrea hacia el ncleo del electoimn, con lo que el terminal 1 se e u a desconecta del terminal NC y se conecta con el terminal NA. Cuando se deja de aplicar el voltaje a la bobina, el rel, accionado por el muelle, vuelve a su estado de e reposo.
1 NC NA A1
A2
Figura 6.1: Rel en estado de reposo. e
El esquema segn la norma CEI es u Se fabrican rels de muchos tipos y tamaos segn sea su aplicacin. Pueden e n u o tener varios contactos NC y NA, accionados por la misma bobina, para poder operar sobre varios circuitos a la vez. La alimentacin suele ser de 12V o de 24V en los o rels de automatismos. e 107
108
CAP ITULO 6. AUTOMATISMOS ELECTRICOS
A1
12
14
A2
11
Figura 6.2: Esquema de rel con contactos NC y NA. e
6.2
6.2.1
Funciones lgicas con rels o e

Funcin lgica identidad o o
+ a s
Figura 6.3: Identidad
6.2.2
Funcin lgica negacin o o o

+ a s
Figura 6.4: Negacin o
6.2.3 6.2.4
Funcin lgica AND o o Funcin lgica NAND o o
6.2. FUNCIONES LOGICAS CON RELES
109
Figura 6.5: Negacin con rel o e
Figura 6.6: Funcin lgica AND o o
Figura 6.7: Funcin lgica AND con rel o o e
Figura 6.8: Funcin lgica NAND o o
110
CAP ITULO 6. AUTOMATISMOS ELECTRICOS
Cap tulo 7 Autmatas programables o
111
112
CAP ITULO 7. AUTOMATAS PROGRAMABLES
Bibliograf a
[1] M. Silva Las Redes de Petri: en la Automtica y la Informtica. Editorial AC a a [2] Charles L. Phillips Feedback Control Systems Prencice Hall Inc., 1988 [3] K.Lockyer La produccin industrial, su administracin. Representaciones y o o Servicios de Ingenier S.A., Mexico, 1988. a [4] M.P. Groover Automation, Production systems and Computer Integrated Manufacturing. Prentice Hall. [5] David Harel Statecharts: A Visual formalism for Complex Systems, Science of Computer Programming 8, (1987), pp. 231-274. [6] Object Modeling Group OMG Unied Modeeling Language Specication. Object Modeling Group, Inc., Version 1.3, June 1999. [7] Hans Vangheluwe Modeling and Simulation Concepts. McGill, CA, CS 522 Fall Term 2001.
113

Automatizaci On de Procesos Industriales Ingeniero de Organizaci On. Curso 1

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Automatizacin de Procesos Industriales o Ingeniero de Organizacin.

Control de procesos continuos

2.5 2.6 2.7

Control de procesos de eventos discretos

Cap tulo 1 Introduccin o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.2. LA EMPRESA PRODUCTIVA

Figura 1.1: Esquema de la empresa productiva

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Operaciones bsicas de fabricacin a o

1.2. LA EMPRESA PRODUCTIVA Proceso de montaje

Mat. prima 1Mecanizado 1

Pieza 1Montaje Producto

Mat. prima 2Mecanizado 2

14 Produccin por lotes o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.2. LA EMPRESA PRODUCTIVA

Figura 1.2: Proceso de produccin continua o

Ubicacin de los procesos o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.3. EL PROCESO EN FEEDBACK xC - m + Controlador (ref )

Esquema de regulacin en feedback o

M  Figura 1.3: Esquema de regulacin en feedback o

Entrada perturbadora Salida

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

El signicado del control

1.4. LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL EntradaBloque Salida -

Figura 1.4: Sistema

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.4. LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Figura 1.5: Estructura de control: computador 4 autmatas o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Ventajas e inconvenientes de la automatizacin o

1.4. LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

24 Control por computador

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Modelos matemticos de sistemas a

1.6. MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS COMPLEJOS

Modelado y simulacin de sistemas complejos o

Importancia del modelado

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dentro del contexto Sistema S Modelo M

Conocimiento a priori del modelo bsico

experimento dentro de contexto

Simulacin = Experimento virtual

Datos observados de Experimento

Proceso de Modelado y Simulacin

Figura 1.6: Esquema del modelado

1.6. MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS COMPLEJOS

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.6. MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS COMPLEJOS

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Estructura del curso

Control de procesos continuos

Control de procesos de eventos discretos

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Parte I Control de procesos continuos

Cap tulo 2 Dise o de Controladores n

CAP ITULO 2. DISENO DE CONTROLADORES

D(s) R(s) Gc Gp Y(s)

Controlador tipo proporcional P

La funcin de transferencia del controlador P es o G c = Kp (2.1)

M Figura 1.3: Esquema de regulacin en feedback o