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PID, Filtros Wash-out y Anti Wind-up

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SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________

1

Sistemas PID y efectos de los filtros wash-out y anti wind-up
Diego Andrés Blanco Mora Código.2052142

Abstract: Cuando se desea controlar una planta se deben identificar las características de esta y seleccionar el método de control a implementar, en este caso la planta es un motor de DC y se usará control PID. En este trabajo se analizan variaciones en el sistema generadas al usar una señal de tendencia, adicionar ruido además del uso de filtros wash-out y anti wind-up.

b = 0.1 Nms Por lo tanto al reemplazar en la ecuación se obtiene:

I. INTRODUCCIÓN Este trabajo consiste en el control de una planta por medio de un controlador PID digital. La planta fué sugerida por el docente a través de la página de internet http://www.engin.umich.edu/group/ctm, allí se selecciona con cual se deseaba trabajar. Se pretende diferenciar los efectos, ventajas y desventajas de los controladores que implementan filtros wash-out y anti wind-up, analizando la respuesta al escalón de diversos sistemas que los combinan en su implementación. La planta que se ha escogido para trabajar, corresponde a un motor de corriente continua, el cual ya ha sido previamente caracterizado. II.
PROCEDIMIENTO

Se desea diseñar el controlador que cumpla con las siguientes condiciones:

-

tiempo de asentamiento: 2 seg sobrepaso máximo : 5% ESS: 1%

Para llevar a cabo el procedimiento y análisis del sistema se aplicaron los siguientes pasos:

Conversión de sistema Continuo a Discreto Para manipular y analizar matemáticamente y de forma correcta el comportamiento de la planta al incluir el controlador digital, debemos aplicar la transformada Z a la función de transferencia que la caracteriza. MATLAB: R=1; L=0.5; Kt=0.01; J=0.01; b=0.1; num = Kt; den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)]; Ts = 0.12; [numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

DISEÑO DEL CONTROLADOR La función de transferencia de la planta es la siguiente:

Donde: R = 1 ohm L = 0.5 H Ke=Kt = 0.01 Nm/Amp J = 0.01 kg*m^2/s^2

51). [numz_cl.12 seg debido a que es el usado en la pagina de referencia. nos garantiza una correcta digitalización de la planta.denz_cl.x1) El cual se debe discretizar y volver a compensar. la compensación consiste en multiplicar el PID (Digital) por 0. t=0:0.denz).edu/group/ctm ).0877 0.0000 -1. Figura 1: respuesta al escalón en lazo cerrado del sistema sin compensar Diseño Controlador PID Un controlador PID está descrito por la siguiente ecuación: El resultado es el siguiente: Usando la aproximación bilineal o de Tustin para s dada por: Respuesta al escalón de lazo cerrado sin compensar usando MATLAB numz = [numz(2) numz(3)].2425 (La compensación se realizó en: http://www.0057 denz = 1.engin.2369 Se utiliza un periodo de muestreo de Ts=0.0092 0. Y la respuesta al escalón de esta: [x1] = dstep(numz_cl.umich. Tenemos la función de transferencia para el controlador PID: La aplicación del sistema de control PID inserta un polo doble en z=1 y permite diseñar los ceros del controlador para que el sistema tenga el funcionamiento deseado.SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 2 numz = 0 0. el cual es un requerimiento de diseño y así se garantiza que se cumpla y se realice un muestreo adecuado. . Para los parámetros o especificaciones dadas al comienzo se obtiene que: stairs(t.denz_cl] = cloop(numz.12:6. la razón matemática: éste es 10 veces mayor que la constante de tiempo de un sistema cuyo tiempo de establecimiento es de 2 seg. Este tiempo de muestreo.

se implementará en simulink las configuraciones propuestas por el docente. Observamos que el error disminuye rápidamente a cero. Para realizar la práctica. se analizarán inicialmente tres configuraciones adicionales. es evidente que el saturador no tiene ningún efecto en el sistema.  La señal con tendencia utilizada tiene una amplitud de 2V y comienza a actuar en t=7 seg. EFECTOS DEL RUIDO Se analiza la adición de ruido producida por una fuente de ruido blanco de banda limitada y potencia 0. la cual idealmente debe corresponder con la señal de referencia. Nota: Las gráficas de la parte superior corresponden a la señal de error que entra al controlador. cuyo controlador ya ha sido previamente diseñado en los numerales anteriores. Para la entrada escalón de 8 V. sistema con efectos de ruido y sin señal de tendencia y sistema sin ruido y con señal de tendencia. Se deben tener en cuenta las especificaciones del motor de DC proporcionadas por la página fuente: Las características de los parámetros usados para el análisis del sistema son:  El escalón de entrada tiene una amplitud de 8V.SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 3 ANÁLISIS DE LOS EFECTOS DE LOS FILTROS Se desea presentar los efectos de utilizar los filtros anti windup y wash-out y cómo dichos filtros ayudan en el diseño de controladores discretos PID utilizando la herramienta Simulink de Matlab.01W y comienza a actuar en t=2 seg.01W. . a su vez se debe usar un saturador para la protección de la misma. las gráficas de la parte inferior corresponden a la salida dada por la planta. las cuales son: sistema sin ruido y sin señal de tendencia. y así no sufrirá daños nuestra planta. el controlador digital diseñado cumple con las especificaciones de diseño para un sistema ideal. en el cual no afecta el ruido ni señales con tendencia. de esta manera se hace un análisis separado de cada uno de ellos con su correspondiente análisis inmediato.  La fuente de ruido de banda limitada tiene una potencia de 0. Para hacer un mayor énfasis en los efectos que se producen al usar los filtros wash-out y anti wind-up. Figura 3: Señales sistema PID ideal sin ruido ni señal de tendencia SISTEMA PID IDEAL SIN RUIDO Y SIN SEÑAL DE TENDENCIA Figura 2: Diagrama de bloques sistema PID ideal sin ruido ni señal de tendencia Como se observa. es decir 8V. La planta a la que se le ejerce la acción de control corresponde a un motor DC.  El saturador tendrá los niveles de 10V para la protección adecuada de nuestra planta.

esta es la misma magnitud por la que se ve afectada la señal de salida. sin embargo podemos decir que el tiempo de establecimiento se mantiene. sin embargo el ruido no permite alcanzar el estado estable. En este caso la señal con tendencia corresponde a un escalón que se hace presente a partir de 7 segundos y cuya amplitud es de 2V. es decir la tendencia define el nuevo valor final que es igual a la señal de entrada menos la señal de tendencia. .SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 4 SEÑAL CON TENDENCIA Figura 4: Diagrama de bloques sistema PID ideal con efectos de ruido de banda limitada Figura 6: Diagrama de bloques sistema PID ideal sin ruido con efecto de señal de tendencia Figura 5: Señales sistema PID ideal con efectos de ruido de banda limitada Figura 7: Señales sistema PID ideal sin ruido con efecto de señal de tendencia La señal nunca se estabiliza por completo debido al gran efecto derivativo causado por la alta variación de la señal de error la cual es afectada directamente por la aleatoriedad del ruido añadido.

SEÑAL CON TENDENCIA + RUIDO CORRECCIÓN DE LOS PROBLEMAS Se puede afirmar que los efectos de la señal con ruido y tendencia. cuyo error implique aplicar niveles de tensión por encima de los soportados o nominales del motor DC. FILTRO ANTI WINDUP EN EL BLOQUE INTEGRADOR El filtro anti wind-up se encuentra encargado de evitar la saturación y daño del actuador de la planta. mediante la implementación del filtro wash-out y el anti wind-up para cada uno respectivamente 9 Figura 8: Diagrama de bloques sistema PID con efectos de ruido y señal de tendencia 2. . Es de esperar que éste tipo de filtro sea útil para evitar señales de tendencia que pueda causar daños. Figura 10: Diagrama de bloques sistema PID con filtro anti wind-up Figura 9: Señales sistema PID con efectos de ruido y señal de tendencia La señal se estabiliza a un valor diferente al de referencia. Para la simulación la amplitud de la señal de entrada se ajusta para que sea mayor que la máxima aplicable a la planta.SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 5 1. esto se realiza restando el sobrepaso del nivel del saturador al efecto integrador. son lineales y por tanto pueden ser corregidos por separado. pero debido a que la variación es muy rápida (pendientes altas en un pequeño intervalo de tiempo) el controlador no logra estabilizar eficientemente la señal. el efecto del ruido hace que el efecto derivativo por parte del controlador intente corregir los cambios rápidos en el error. cuando el controlador intenta seguir una señal de referencia. seleccionado en +10 V para el motor DC.

3. es decir. La función principal del filtro Wash-out es atenuar las bajas frecuencias y no laterar las demás. El nivel de ganancia del filtro se escogió en 10. se evita la saturación del sobre paso máximo y daños posibles en el actuador. y podemos observar que su mayor influencia se realiza en el tiempo de levantamiento. FILTRO WASH-OUT EN EL BLOQUE DERIVATIVO. este nivel se puede seleccionar en base al sobrepaso máximo previsto en las señales de referencia y de salida. Con la ayuda del filtro. por ello en el dominio de la frecuencia compleja como se muestra en la siguiente aproximación: Donde N está dado entre 3 y 20 en la práctica y es la variable que nos permite seleccionar el rango de frecuencias de interés en las cuales el filtro comienza a hacer efecto. . observamos que el actuador se alcanza a saturar en el sobrepaso máximo. los intervalos en los cuales el filtro actúa. La figura 12 corresponde a la diferencia entre la salida y la entrada del saturador. es aquí cuando es útil la función del filtro.SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 6 Figura 11: Señales sistema PID con filtro anti-windup Figura 12: Señal acción filtro anti-windup Como se puede observar en la gráfica la respuesta al escalón unitario para una entrada de nivel 8.

debido a la actuación del filtro. obteniendo la siguiente función de transferencia para el filtro wash-out: Como se mencionó anteriormente el filtro mantiene la ganancia de derivación constante para altas frecuencias como el ruido. Figura14: Señales sistema PID con filtro wash-out. Figura 13: Diagrama de bloques sistema PID con filtro wash-out 4.SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 7 Al llevar su función de transferencia al dominio z por medio de la aproximación de Tustin se obtiene: Debido a que la señal de entrada se trata de un escalón. mantiene la ganancia al ruido limitada. para ello se selecciona Td=12. sirve para controlar los grandes cambios en el derivador. para maximizar su influencia. Se observa que las variaciones de la señal de salida son menos violentas. el cual representa frecuencias bajas. Figura 15: Diagrama de bloques sistema PI con acción derivativa pura en la salida . de forma que el filtro comience a hacer efecto en frecuencias pequeñas. ACCIÓN DERIVATIVA PURA SOBRE LA SALIDA La acción derivativa pura. entonces ajustamos N al mínimo valor posible (N=3). es por esto que no las atenúa sino mas bien.

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 8 Figura 16: Señales sistema PI con acción derivativa pura en la salida. ACCIÓN DERIVATIVA CON FILTRO WASHOUT EN LA SALIDA Observamos que el efecto es similar: Reduce las variaciones violentas. sobresalto o picos son menores con el filtro wash-out. . 6. el filtro wash-out lo hace de una forma más óptima al reducir la ganancia de ciertas componentes de alta frecuencia del ruido. 5. FILTRO ANTI WIND-UP EN EL INTEGRADOR + ACCIÓN DERIVATIVA WASH-OUT EN LA SALIDA Figura 17: Diagrama de bloques sistema PI con acción derivativa wash-out en la salida. Figura 18: Señales sistema PI con acción derivativa wash-out en la salida. sin embargo. Las oscilaciones. Figura 19:Diagrama de bloques sistema PI con acción derivativa wash-out en la salida y filtro anti-windup en el bloque integrador.

3rd edición. La acción del filtro wash-out es la de mantener a un valor constante máximo la ganancia derivativa para señales de altas frecuencias y atenuar las demás. III. Figura 20: Señales sistema PI con acción derivativa wash-out en la salida y filtro anti-windup en el bloque integrador. para ello se usan los filtros wash-out y anti wind-up. cuando se presentan posibles saturaciones en el sistema evitando y perturbaciones por ruido. El sobre paso máximo se reduce.Wittenmark. y el efecto del ruido no afecta los niveles de saturación del sistema. La combinación al usar los filtros wash-out y anti wind-up no afecta las características de comportamiento del sistema como su velocidad. Cuando se aplica el bloque derivativo directamente sobre la salida el comportamiento debido a altas derivadas se disminuye significativamente aún sin usar un filtro wash-out. evitando así sobre impulsos y altas derivadas. también reduce significativamente los sobre impulsos que se puedan presentar en la respuesta acción de control del sistema.SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto ___________________________________________________________________________ 9 La aplicación o uso de los filtros wash-out y anti wind-up no implica un rediseño del controlador por lo tanto son muy útiles de usar en cualquier caso donde el controlador ya ha sido diseñado. Computer Controlled Systems. El mejor comportamiento de la señal de salida del sistema frente a variaciones como ruido y señales de tendencia se presenta al aplicar con acción derivativa wash-out en la salida y filtro anti-windup en el bloque integrador. REFERENCIAS [1] Ogata. . porque ayuda a crear sistemas seguros que cuiden los elementos que componen el sistema. CONCLUSIONES El análisis del comportamiento de las señales dentro de un sistema real es fundamental. obteniendo así una respuesta muy eficiente. es decir. El comportamiento de la salida del sistema se mejora en gran manera al unir la acción de los filtros wash-out y anti wind-up. El controlador PID es un sistema que requiere ser fortalecido frente a variaciones bruscas o violentas su comportamiento carece de precisión. [2] Astrom. y además hacen que el sistema se desempeñe de forma más óptima. Sistemas de control en tiempo discreto 2 edición. Cuando se usa un filtro anti-windup se evita trabajar el actuador sobre sus límites y así generar errores fatales en las acciones de control efectuadas por éste sobre la planta. katsuhiko. los tiempos de levantamiento y asentamiento se mantienen casi constantes. La saturación del sistema se comprueba al revisar la señal de error auxiliar (diferencia entre la señal antes y después del saturador) y constatar que es igual a cero.

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