Universitatea „Dunărea de Jos” Galaţi Facultatea de Mecanica Catedra Tehnologia Construcţiilor de Maşini

Modelarea holonică a cinematicii sistemelor de prelucrare reconfigurabile
- Rezumatul tezei de doctorat -

Autor: Ing. Florin Bogdan Marin Conducător ştiinţific: Prof. Dr. Ing. Alexandru Epureanu DHC

Galați 2009

Necesitatea apariţiei unor noi sisteme de manufacturare a apărut ca răspuns la globalizarea economiei, care a generat o cerere pentru manufacturieri pentru a produce o gamă largă de produse care să îndeplinească condiţii de calitate deosebite şi preţ scăzut. Conceptul de Sisteme de Fabricaţie Reconfigurabile presupune capabilitatea schimbării structurii hardware a sistemului de fabricaţie pentru a-şi modifica funcţionalitatea pentru a prelucra noi familii de piese. Conceptul de sisteme de fabricaţie reconfigurabile, cât şi componenta sa, Maşinile de Fabricaţie Reconfigurabile au fost propuse în 1999 la Centrul de Cercetări pentru Sisteme de Manufacturare Reconfigurabile (ERC/RMS) de la universitatea din Michigan. În acest studiu doctoral ne-am propus sa abordam problematica reconfigurării software-ului maşinilor de fabricaţie reconfigurabile. În concret, în această lucrare se propune o metodă de modelare nouă pentru conducerea sistemelor de fabricaţie reconfigurabile, modelarea holonică, bazată pe conceptul de planificare reactivă. Modelarea holonică are în vedere utilizarea unui algoritm specific, propus în prezenta lucrare de doctorat, care presupune utilizarea holonilor, entităţi software autonome care cooperează pentru rezolvarea unei anumite probleme. Deasemenea, se propune o nouă arhitectură de control a maşinilor, care prin intermediul sistemului de programare şi control, să permită programarea de o manieră facilă, şi în acelaşi timp care să permită implementarea industriala a conceptului de maşini de fabricaţie reconfigurabile. Fara a avea pretenţia ca am epuizat întru totul acest subiect si cu rezerva ca va servi doar ca punct de plecare pentru alte cercetări si mai aprofundate în acest vast domeniu, reprezentat de programarea si controlul sistemelor de fabricaţie reconfigurabile, vom prezenta succint conţinutul sau. In acest scop, in capitolul I, intitulat „Stadiul actual al cercetărilor din domeniul sistemelor de fabricaţie reconfigurabile”, se prezintă stadiul actual în domeniul tezei, teorii, implementări industriale şi diferite abordări. Întrucât subiectul tezei este inter-disciplinar şi multi-disciplinar, studiul bibliografic are in vedere cercetările din domeniul sistemelor reconfigurabile, sistemelor inteligente distribuite şi sistemelor CAD/CAM/CAPP. Exista diferite abordări in ceea ce priveşte construcţia maşinilor reconfigurabile. La Universitatea din Michigan s-au realizat mai multe maşini reconfigurabile. Sistemele se aşteaptă să îndeplinească condiţiile de modularitate, integrabilitate, personalizare, convertibilitate şi

diagnozabilitate [Koren 1999], O încercare a fost făcută pentru dezvoltarea unui RMT cu axe nonortogonale, numărul de orientări ale arborelui principal putând fi schimbat pentru a satisface cerinţele

1

unui anumit produs [ Katz 2002]. Cercetarea va fi extinsă prin încorporarea mai multor arbori pe o maşină unealtă ortogonală. [Koren 2005]. In ceea ce priveşte metodologiile de proiectare a maşinilor unelte putem menţiona pe Asl şi alţii [Asl 2000] care au studiat stabilitatea RMS-urilor prin analogia cu un fluid dinamic. Adolfsson şi alţii [Adolfsson 2002] aplică simularea pentru a proiecta sisteme de manufacturare bazate pe module. Metodologii în plină dezvoltare, cum ar fi evoluţionismul computaţional, auto-organizarea, învăţarea supervizată, sisteme multiagent au fost studiate de diferiţi autori. Narita şi alţii [Narata 2004] propune un concept al maşinii ”future oriented machine tools” - (FOMT). Abele şi alţii [Abele 2005] au propus să dezvolte o maşină unealtă reconfigurabilă multi-tehnologică, care se bazează pe înalta productivitate şi durată de viaţă îndelungată. Conceptele paradigmelor de control, cum ar fi fabricarea holonică, fabricarea bionică [Okino 1998] [Hoda 2008] şi companii fractale [Dong 2005], sunt propuse pentru sistemele viitoare de fabricaţie. Marik şi alţii [Marik 2002], Tian şi alţii. [Tian 2002] şi Tommila şi alţii [Tommila 2001] au verificat situaţia tehnologiilor de fabricare bazată pe agenţi; Balasubramanian şi alţii [Balasubramanian 2001], Bongaerts şi alţii [Bongaerts 2000], Heikkila şi alţii [Hsieh 2003], Langer şi Alting [Langer 2000], Zaremba şi Morel [Zaremba 2003], Zhang şi alţii [Zhang 2000] au propus arhitecturi variate de control pentru fabricarea sistemelor de control; Nirav şi Duncan au studiat o abordare pentru controlul reconfigurabil al operaţiilor [Nirav 2008]. In ceea ce priveşte sistemele holonice, Overmars şi Toncich [Overmars 1996] au sugerat o metodă de a aplica abordarea holonică în FMS prin detectarea dinamică a resurselor de fabricaţie pentru orice piesă dată care intră în sistem. Aceeaşi idee, aplicând conceptul holonic pentru planificarea FMS(Flexibile Manufacturing System) este gândită de către Cheung şi alţii [Cheng 2001] şi de Lun şi Chen [Lun 2000]. Jarvis şi alţii [Jarvis 2003] au prezentat implementarea într-un sistem de control pentru fabricarea motoarelor auto şi componente ale motorului. Fu-Shiung Hsieh [FuShiung 2008 a] analizează capacitatea sistemelor holonice de a face faţă erorilor prin intermediul reţelelor Petri. Acelaşi autor [Fu-Shiung2 2008 b] propune o arhitectură şi o metodă de optimizare pentru sistemele de manufacturare. Sunt autori [Seilonen 2008] care propun proiectarea sistemului de automatizare bazat pe sisteme multi-agent. Mai mulţi autori au tratat ideea de conducere bazată pe

inteligenţa distributivă a sistemelor de fabricaţie [Jason 2004, Martyn 2004, Scott 2004, Teppo 2004, Francisco 2004a, Francisco 2004 b, José 2004, Chun 2004, Mohammad 2004, Misbah 2004, Pascal 2008].
2

având în vedere următoarele idei cheie: o maşina de manufacturare reconfigurabilă este alcătuită din module autonome corespunzătoare pentru fiecare grad de libertate. intitulat „O nouă concepţie privind conducerea sistemelor tehnologice reconfigurabile – conducerea bazată pe planificare reactivă” se propune o noua arhitectura de conducere pentru sistemele tehnologice reconfigurabile.Cu privire la sistemele CAD/CAM . Obiectivul general al lucrării este ca. verificarea experimentală a metodelor şi conceptelor dezvoltate şi conceperea unei clase de maşini de unelte reconfigurabile care să integreze rezultatele cercetărilor teoretice întreprinse în cadrul lucrării. pe baza ideilor de mai sus. 3 . Având in vedere studiul bibliografic. o o dezvoltarea unei noi metode de modelare a cinematicii. care au dezvoltat un sistem hibrid de recunoaştere a modelului CAD. o poziţionarea sculei generatoare în traiectoria pe care aceasta o parcurge în scopul înfăşurării suprafeţei generate să fie stabilită prin poziţionarea optimă şi să fie determinată pe baza modelării holonice a cinematicii procesului. în comparaţie cu limbajul G-code folosit actual. o geometria sculei care generează suprafaţa piesei prelucrate să fie periodic identificată. pe baza abordării holonice a scenei reprezentată de imaginea sculei. Diferiţi autori studiază îmbunătăţiri ale standardului STEP-NC. cum ar a lui Rameshbabu V.S [Rameshbabu 2007]. prezenta teza de doctorat îşi propune să studieze domeniul sistemelor de fabricaţie reconfigurabile. să se atingă următoarele ţinte: o dezvoltarea unei noi concepţii privind dezvoltarea unei concept de control pentru sistemele de fabricaţie reconfigurabilă. iar programarea şi controlul NC-ului devine mai facil. comandate holarhic. şi Shunmugam M. Există şi abordări care presupun o nouă arhitectură a controlerelor pentru a implementa STEP-NC [Minhat 2008]. in teza se citează cercetările realizate de Xu [Xu 2004] care concluzionează că prin intermediul folosirii STEP-NC – un nou limbaj de programare propus toate informaţiile din CAD/CAM şi cele descriind CNC-ul pot fi stocate unitar şi fiecare controler NC are acces la aceste date. In capitolul 2.

.Reconfigurarea sistemului tehnologic cuprinde reconfigurarea hardware (amplasarea modulelor hardware). Un alt aspect software specific sistemelor tehnologice controlate numeric este conţinutul programului piesa şi limbajul în care acesta este elaborat. un interpretor realizează translatarea programului scris de operator în limbajul ISO G-code în comenzi codificate către PLC. transmit comenzi către variatoarele motoarelor sau primesc date de la senzorii instalaţi pe maşina tehnologică. pe de o parte. ceea ce face prohibitivă utilizarea sistemelor tehnologice reconfigurabile în cazul unor serii mici de fabricaţie. conform unei corespondenţe între codurile comenzii şi acţiunea programată în controler. Reconfigurarea interpretorului este însă o operaţiune costisitoare. În ceea ce priveşte software-ul. în condiţiile satisfacerii unui set de restricţii. caracteristicile acestora etc. PLC-uri. operatorul de la maşină neputând sa execute aceasta operaţie. în cazul sistemelor CNC clasice. întrucât durează relativ mult timp şi trebuie executată de un personal specializat. Într-adevăr. aceste acţiuni sunt mari consumatoare de timp. pe de altă parte. Acestea. se modifică. din punct de vedere al controlului şi al software-ului. dacă am utiliza tehnologia actuală a CNC-urilor ar însemna că. la rândul lor. În ceea ce priveşte controlul. cum ar fi limitele curselor. şi. aşa cum arătăm mai jos. dacă se menţine aceeaşi structura a sistemului de control. interpretorul să trebuiască să fie reconfigurabil. În cazul sistemelor tehnologice reconfigurabile. Cantitatea de legături fizice între senzori. întrucât ar necesita timp considerabil pentru constituirea configuraţiei de control. Scopul cercetărilor este acela de a dezvolta tehnici pentru a conduce o maşină unealtă CNC reconfigurabilă. la o nouă configuraţie. conducerea să fie optimală. numărul de axe. ceea ce ar presupune o reprogramare a PLC-urilor la fiecare nouă configuraţie. Aceste comenzi se încarcă în PLC şi apoi rulează în acesta. turaţia maximă a motoarelor etc. variatoare etc. astfel încât efortul de programare să fie diminuat. iar pe de altă parte. ceea ce face ca. În cazul sistemelor tehnologice reconfigurabile. atât partea de control cât şi cea software a maşinii sunt nepotrivite pentru sistemele de prelucrare reconfigurabile. În plus. acţiuni care nu sunt descrise în nici un fel de actualele sisteme. la o nouă configuraţie hardware este necesară o nouă concepţie a maşinii. practic. care sunt programate în funcţie de configuraţia maşinii. în cazul clasic acesta se realizează prin intermediul mai multor controlere. în sensul că. reconfigurarea controlului şi reconfigurarea software. productivitatea 4 . este un alt impediment. în aşa fel încât să se adapteze la noua structură de control a maşinii. de obicei PLC-uri. pe de o parte. fiecare configuraţie cinematică a maşinii ar determina noi parametri stocaţi în PLC-uri.

La nivel conceptual. Primul modul are la intrare caracteristicile semifabricatului. coordonatele X şi Z ale unui sistem tehnologic de strunjire sunt variabilele de stare ale modulelor ce asigură deplasarea longitudinală şi deplasarea transversală a sculei în cursul procesului de strunjire. În fine. propunem abordarea conducerii maşinii unelte CNC reconfigurabilă pe baza unui nou concept. corespunzătoare respectivei stări. aceste valori momentane ale variabilelor de stare reprezintă valorile de referinţa ale buclelor interne de control. iar al doilea va fi numit Modulul software de evaluare a parametrilor modelului cuplului operaţie tehnologică . ţinând cont că o stare a sistemului tehnologic este caracterizată de valorile tuturor variabilelor de stare. corespunzătoare tuturor modulelor componente ale sistemului tehnologic. dar şi adaptivă. Acest produs software este compus din două module. conducerea bazată pe planificare reactivă presupune realizarea şi exploatarea unui produs software. care asigură controlul modulelor componente. Spre exemplu.procesului să fie maximă. iar la ieşire furnizează succesiunea stărilor prin care trebuie să treacă sistemul tehnologic. Primul modul va fi numit Modulul software de planificare reactivă a ciclului de lucru. Pe de alta parte. produsul software.sistem tehnologic. Starea la un moment dat a sistemului tehnologic în ansamblul său este descrisă de setul valorilor momentane ale variabilelor de stare corespunzătoare tuturor modulelor componente. Această succesiune a stărilor reprezintă descrierea discretă a ciclului de lucru al sistemului tehnologic. În acest exemplu.operaţie de prelucrare. fiecare variabilă de stare descrie starea unuia dintre modulele componente ale sistemului de prelucrare reconfigurabil. furnizează la ieşire seturile succesive de valori momentane ale variabilelor de stare. În acord cu conceptul de conducere bazată pe planificare reactivă. specific cuplului sistem tehnologic – operaţie de prelucrare. corespunzător respectivei operaţii de prelucrare. în sensul ca să ţină cont de evoluţia în timp şi spaţiu a comportării sistemului şi a caracteristicilor semifabricatului. În scopul rezolvării problemei prezentate la punctul precedent. iar costul minim. specific cuplului sistem tehnologic . valorile curente ale coordonatelor X şi Z formează setul valorilor momentane ale variabilelor de stare. 5 . ale piesei finite şi ale sistemului tehnologic. În acest fel. pentru ca semifabricatul să fie transformat în piesa finită. pe care l-am denumit conducere bazată pe planificare reactivă. comanda oricăruia dintre modulele componente constă doar în simpla modificare online a valorii de referinţa.

cât şi cele ale sistemului tehnologic. sunt introduse în Modulul software de planificare reactiva a ciclului de lucru. apare necesitatea ca. reprezintă esenţa conceptului de conducere bazată pe planificare reactivă. în cursul derulării procesului de prelucrare. iar datele astfel obţinute să fie folosite pentru evaluarea periodică a unora dintre caracteristicile semifabricatului şi/sau ale sistemului tehnologic. Caracteristicile definitorii ale semifabricatului. ar rămâne nemodificata pe tot parcursul prelucrării respectivului lot de piese. În Fig. ca reacţie la evoluţia caracteristicilor semifabricatului. caracteristici care au funcţia de parametri ai modelului cuplului operaţie tehnologica . specific cuplului sistem tehnologic operaţie de prelucrare. Va rezulta o nouă planificare a stărilor succesive prin care trebuie să treacă sistemul tehnologic pentru a prelucra unul dintre exemplarele din lot. atât caracteristicile semifabricatului. pentru ca semifabricatul să fie transformat în piesa finită. Fiecare set de valori ale variabilelor de referinţa reprezintă un punct în traiectoria pe care variabilele de stare ale sistemului tehnologic o parcurg în cursul derulării complete a unui ciclu de lucru.1 se prezintă schema conceptuală a conducerii bazată pe planificarea reactivă. ce oferă la ieşire 6 . Dacă valorile actualizate ale parametrilor diferă faţă de cele iniţiale. rezultate la ieşirea din produsul software specific. Dacă. având la intrare valorile actualizate ale acestor caracteristici.sistem tehnologic. Această modificare permanentă a planificării. atunci Modulul software de planificare reactivă a ciclului de lucru este rulat din nou. alături de valorile actuale ale parametrilor modelului. unitatea de control logic va furniza buclelor de control ale modulelor componente noi serii de valori ale variabilelor de referinţă. nu ar varia în cursul prelucrării întregului lot de piese şi dacă valorile acestora ar fi perfect cunoscute încă de la început. necesar pentru prelucrarea completă a unui exemplar din lot. Cum. sistemul tehnologic să fie monitorizat. atunci succesiunea stărilor prin care trebuie să treacă sistemul tehnologic. piesei şi sistemului tehnologic.sistem tehnologic.O unitate de control logic transmite buclelor de control ale modulelor valorile variabilelor de referinţă. aceste lucruri nu se confirmă. în realitate. folosind un ansamblu de senzori adecvaţi. În continuare. numit Modulul software de evaluare a parametrilor modelului cuplului operaţie tehnologică . Această evaluare este realizată de cel de-al doilea modul al produsului software.

valori care sunt apoi transmise la Unitatea de control logic. care poate cuprinde o gamă adecvată de senzori pentru forţă. ceea ce ar putea duce la o instabilitate a sistemului. Fig. valorile corespunzătoare variabilelor de control sunt modificate datorită schimbării comportării sistemului. o schimbare a comportării sistemului.valorile actualizate ale variabilelor de control ale sistemului. acceleraţie etc. De exemplu.. transmite informaţia citită spre a fi folosită pentru evaluarea valorilor actualizate ale parametrilor modelului cuplului operaţie tehnologică . 7 . Unitatea de control logic transmite aceste valori sub formă de comenzi către modulele hardware. ar fi în cazul unui proces de aşchiere.1 Schema conceptuală a conducerii bazată pe planificarea reactivă . valorile variabilelor de control sunt actualizate în consecinţă. ori de câte ori valorile parametrilor acestui model se schimbă. În timpul funcţionării. În continuare. când forţa creste. Aşa cum s-a arătat mai sus.sistem tehnologic. Sistemul de monitorizare.

şi a relaţiei dintre programator şi operator. la timpul calculat. programatorul trebuie să parcurgă mai multe etape aşa cum se arată în Fig. programarea maşinii consta în chiar realizarea sistemului software al acesteia. Apoi procedează la divizarea operaţiilor in task-uri. sunt prezentate. Conform noii abordări. Mai întâi. modelul CAD al piesei. 8 . În cele ce urmează se prezintă o nouă metodă de programare a sistemelor tehnologice care se bazează pe o nouă abordare a relaţiei între programarea maşinii şi controlul operaţional al acesteia. Unitatea de control logic comandă valorile variabilei de control corespunzătoare modulului hardware. folosind un mediu de programare specific.3. fiecare task reprezentând un subciclu al operaţiei. pe de alta parte. în aşa fel încât să fie satisfăcuta condiţia de extremizare a funcţiei obiectiv. aşa cum au fost definite anterior. în care operaţiile. de la proiectantul produsului. Astfel. 2 Variabilele de control care se comandă modulelor Aşa cum se arată în Fig. Potrivit acestei abordări. pe de o parte. În urma acestei modelări rezultă un algoritm de planificare reactivă parametrică. să genereze modelul CAD al semifabricatului după care. În continuare. programatorul trebuie să preia. folosind un produs informatic de tip CAPP (Computer Aided Process Planning) să obţină procesul tehnologic de prelucrare a produsului. sistemul se controlează prin intermediul binomului timp – valoare variabilă de control. pentru fiecare subciclu al operaţiei este elaborat modelul cinematic al procesului de prelucrare care permite calcularea poziţiilor succesive ale modulelor sistemului de prelucrare reconfigurabil pentru prelucrarea semifabricatului.Fig.2.

Fig. Modelarea geometriei sculei este etapa în care se identifică geometria sculelor care urmează a fi folosite.sistem tehnologic.În continuare. care descrie ciclul de lucru al maşinii. Având modelul cinematic al maşinii. care presupune alegerea modulelor necesare efectuării operaţiei curente. Programul piesă care rezultă nu are structura unui program în accepţiunea prezentă. care conţine inclusiv modelul cinematic al acesteia. rezultând astfel. numit . acesta reprezintă un model care va genera comenzile transmise Unităţii de control logic şi care vor fi diferite în funcţie de comportarea sistemului. programatorul trece la faza de configurare a maşinii. şi combinarea adecvata a acestor module. şi anume aceea de cod scris. În noua accepţiune.sistem tehnologic. 3 Etapele parcurse de programator şi schema simplificată a conducerii sistemului de prelucrare reconfigurabil 9 . care este parte din Modulul software de evaluare a parametrilor modelului cuplului operaţie tehnologică . şi care urmează să fie citit şi executat. Programul maşină şi programul piesă formează Modulul software de evaluare a parametrilor modelului cuplului operaţie tehnologica . Programul piesă include algoritmul de planificare reactivă parametrică rezultat prin modelarea cinematicii procesului de prelucrare. se generează documentul tehnologic. în funcţie de traiectoriile necesare pentru executarea fiecărui task. ceea ce în abordarea noastră se numeşte programul maşina.program piesă. un modul software care rulează pe PC-ul industrial de pe sistemul de prelucrare reconfigurabil.

Trebuie să precizam că holonii nou creaţi moştenesc în totalitate cunoştinţele şi proprietăţile holonului primordial. care mai departe creează noi holoni ( adică alte procese ale sistemului de operare) pentru a rezolva problema dată. care poate fi un spaţiu 5D . ca arhitectura propusă înlătură dezavantajele maşinilor uneltelor clasice. Se defineşte spaţiul de căutare ca fiind acel spaţiu în care holonii activează pentru găsirea unei soluţii. chiar în condiţiile în care comportarea sistemului de manufacturare evoluează în timp şi spaţiu. În acest sens. Omul informează asupra sarcinii ce trebuie îndeplinită de un holon (proces al sistemului de operare). care este definită de utilizator şi transmisă holonului primordial printr-un limbaj de învăţare. De exemplu. spaţiul de căutare poate fi o imagine. Acţiunile holonului. sau un poate fi un spaţiu de căutare a stărilor sistemului definite de 5 variabile. adică se derulează întotdeauna în acelaşi fel. Acesta urmează să creeze noi holoni pentru a îndeplini sarcina primită. Aceste sunt capabile să comunice. să colaboreze şi să acţioneze pentru atingerea unei ţinte. definim holonii care fiind entităţi computaţionale. Holarhia – Se defineşte noţiunea de holarhie ca fiind un ansamblu de holoni structuraţi ierarhic pe baza relaţiei de apartenenţă. sunt definite pe baza a trei concepte diferite: operaţiile. intitulat „Elaborarea conceptului de model holonic” se defineşte conceptul de model holonic. Cunoştinţele dobândite sunt sintetizate în funcţia multiplă de căutare. conform proprii accepţiuni a autorului. Operaţiile sunt acele acţiuni fundamentale care sunt universale. indiferent de sarcina care urmează a fi realizată. conform prezentei abordări. care îşi pierde identitatea. Legile-instinct sunt reguli ce guvernează relaţia între holoni şi care indică situaţia în care se aplică diferitele operaţii cu care este înzestrat sistemul de holoni. legile instinct şi cunoştinţele dobândite.Concluzionam. În continuare definim cele 3 parţi constituente ale „gândirii” holonilor. In capitolul 3. în scopul de a diminua efortul de programare şi de a optimiza procesul de manufacturare. In continuare se propune o arhitectura specifica a holarhiei care se vrea a fi universala in scopul de a rezolva diferitele probleme de căutare. Holonul primordial este primul holon existent la începutul algoritmului. reprezentate de un număr de procese ale sistemului de operare care rulează pe PC definite de algoritmul holonic. care este un spaţiu 2D de căutare. 10 . din care urmează să se dezvolte întregul ansamblu holonic.

5) 6) Schimbare de holarhie este acţiunea unui holon de a trece dintr-o holarhie în alta. şi în acelaşi timp. 3) Naştere – este acţiunea prin care un holon creează noi holoni. apelând la operaţia naştere. este neocupat. dată de funcţia de căutare definită de utilizator prin limbajul specific. La nivel software un proces se termina din proprie iniţiativă. deci motivul existentei lui dispare. formând un nou holon. În cazul în care un holon observă că spaţiul de căutare. 4) Spaţiu ocupat de alţi holoni nu poate fi ocupat. În cazul în care se observă propria inactivitate de căutare holonul se auto-distrugere. Legile instinct Legile instinct sunt acele legi universal aplicate. 3) nu poate sa ocupe acest spaţiu singur. 1) 2) Orice spaţiu neocupat trebuie ocupat. atât timp când nu există cel puţin un alt holon ca partener în rezolvarea sarcinii date. Trebuie menţionat că sensul de holon se pierde. modalitatea de a realiza contopirea mai multor spaţii este doar prin intermediul operaţiei unificare. indiferent de forma funcţiei de căutare.Operaţii 1) Operaţia de unificare – Reprezintă operaţia prin care doi sau mai mulţi holoni se grupează într-o holarhie. apelând operaţia distrugere. naşte un holon. Acesta operaţie apare atunci când un holon observă că nu se mai poate mişca în spaţiul de căutare. la nivel software un proces va crea unul sau mai multe procese. Se definesc următoarele legi instinct. care guvernează holarhia. Ocupare coordonate – este acţiunea prin care holonul ocupă o poziţie în spaţiul de căutat. Propunere – este acţiunea prin care un holon informează asupra unei propuneri holonului sau holonilor vecini. 2) Operaţia de izolare – este operaţia prin care un holon iese dintr-o holarhie pentru a fi partener de acţiune cu holonul format din „foştii colegi” de holarhie. 7) 8) Acceptare – este acţiunea unui holoni de a accepta o propunere. 11 . 4) Distrugere – este acţiunea de distrugere proprie a unui holon. 5) Operaţiile se execută doar între vecini din spaţiul de căutare.

De asemenea. la care funcţia de căutare este utilizată drept funcţie obiectiv iar restricţiile sunt utilizate pentru delimitarea spaţiului de căutare. algoritmii genetici nu pot fi utilizaţi atunci când numărul de componente ale soluţiei căutate nu este apriori cunoscut. Din analiza comparativă a celor două tehnici de calcul evolutiv şi anume algoritmii genetici. Această informare se face printr-un limbaj de învăţare. rezultă domeniile în care aceste tehnici pot fi utilizate. Bazându-se pe arhitectura specifica se defineşte algoritmul de modelare holonică. care se bazează pe o logică de tip euristic. Astfel. ci variază funcţie de punctul din 12 . În continuare fiecare holon caută poziţii calculând pentru fiecare funcţiile secundare. Aceste cunoştinţe definesc funcţia prin care utilizatorul informează asupra sarcinii de găsire în spaţiu de căutare. Cele mai frecvent întâlnite probleme de căutare sunt cele în care se caută optimul. În fine. anumite probleme de optimizare. Funcţiile acestea descriu lapidar o realitate si pot duce la o descrierea ambigua. Algoritmul de modelare holonică are în vedere parcurgerea următorilor paşi majori. Trebuie precizat că aceasta nu înseamnă neapărat că toate poziţiile din spaţiu au fost evaluate singular. algoritmii genetici pot fi utilizaţi pentru problemele de căutare în care criteriul de căutare este exprimat prin valoarea unei funcţii.Cunoştinţe dobândite Cunoştinţele dobândite sunt acele funcţii care sunt furnizate de utilizator. Ocuparea aleatorie are în vederea plasării în spaţiu de căutare a holonilor şi marcarea poziţiilor ca făcând parte din „teritoriul propriu a unui holon”. iar ţinta este o anumită valoare a acesteia. în problemele la care ţinta căutării nu este unică (cum este valoarea ţintă a funcţiei obiectiv. Se calculează pentru poziţiile curente valorile funcţiilor. care deasemenea se doreşte a fi universal in rezolvarea diverselor probleme de căutare. în cazul algoritmilor genetici). Operaţiile între holoni continua până la căutarea poziţiilor de pe întreg spaţiul de căutare adică până când tot spaţiul de căutare a fost împărţit între holoni. în prezent cunoscuţi şi aplicaţi pentru rezolvarea unor probleme de căutare şi modelarea holonică propusă în cadrul prezentei teze. Se evaluează funcţia scop. Algoritmii genetici nu pot fi însă aplicaţi atunci când criteriul de căutare este exprimat prin valorile unui număr de funcţii iar ţinta este respectarea unor condiţii cu privire la valorile acestor funcţii. aşa cum se va arata in capitolul 5.

a performanţelor celor două tehnici. întrucât poziţia noii scule este identica cu cea anterioara. Rezultă că. O soluţie care satisface aceasta exigenta este detalonarea şi ascuţirea pe fata de degajare a sculei. Se ia in considerare pentru acest studiu conceptul de conducere optimala prin planificare reactiva. O alta soluţie ar fi să se renunţe la exigenţa refacerii formei şi profilului sculei. nu se poate face o evaluare comparativă. iar la problemele simple. algoritmii genetici. din cauza numărului extrem de mare de soluţii care formează populaţia totală. putând fi delimitat doar terenul de acţiune. la care structura soluţiei este necunoscută. Soluţia prezintă numeroase dezavantaje. Aceasta exigenţă impune restricţii în conceperea formelor sculelor. atunci contactul dintre profilul muchiei tăietoare şi profilul suprafeţei generate are loc în diferite puncte ale profilului muchiei tăietoare. se poate aprecia însă că. Prezentarea problemei In cazul strunjirii. Calitativ. Dacă profilul suprafeţei piesei este complex. la problemele complexe modelarea holonică este o tehnică mai bună. spaţiul de căutare nu poate fi delimitat. În acest moment. nu pot fi rezolvate cu algoritmii genetici din acelaşi motiv pentru care utilizarea acestora nu este fezabilă. exigenţele căutării sunt multiple. ar putea fi superiori. permiţând extinderea gamei problemelor. In capitolul 4 . Se concluzionează la sfârşitul capitolului ca modelarea holonică poate fi considerată ca o tehnică de rezolvare a acelor probleme de căutare. să se modifice traiectoria sculei în cursul înfăşurării profilului piesei. pentru a genera acelaşi profil al suprafeţei prelucrate. În aceste cazuri. schimbarea sculei după uzarea muchiei impune necesitatea ca profilul noii scule să fie acelaşi cu profilul sculei uzate. există multe situaţii în care profilul muchiei tăietoare înfăşoară profilul suprafeţei prelucrate prin deplasarea sculei după o anumită traiectorie. să se identifice noua formă şi noua poziţie a muchiei tăietoare (care diferă de forma si poziţia anterioara a muchiei tăietoare) şi. denumit „Modelarea holonică a cinematicii procesului de prelucrare şi aplicarea acesteia la conducerea optimală a sistemelor tehnologice reconfigurabile prin planificare reactivă” se studiază aplicarea metodei de modelare propusa in capitolul anterior la problema de modelarea a cinematicii sistemelor de fabricaţie reconfigurabile. cele două tehnici de calcul evolutiv se completează. (sa se reproducă profilul ca forma şi ca poziţie) în caz contrar apărând erori ale profilului generat al piesei. Traiectoria este programată prin programul piesă. 13 . prezentat in capitolul 2. nici măcar provizorie. ce pot fi tratate prin calcul evolutiv.terenul de acţiune în care are loc evaluarea.

poziţia relativă a profilului sculei ar trebui sa se modifice în permanenţă. şi reprogramarea traiectoriei sculei. deşi profilul este rectiliniu. în lungul unei elice generatoare. astfel încât. parcurgerea elicei este necontrolată dar. există tendinţa de a programa deplasarea sculei de-a lungul traiectoriei cu un avans variabil. astfel încât scula să se deplaseze din punct în punct. atunci profilul sculei nu se abate semnificativ de la elicea generatoare. în fiecare moment si în fiecare poziţie. Ca urmare. Poziţia profilului sculei într-un punct i de pe elicea generatoare este dată de următoarele coordonate: X i (axa X a strungului) . ci să asigurăm generarea suprafeţei piesei prin re-identificarea formei şi poziţiei. Rezultă că. prin calculul coordonatelor unui număr mare de puncte succesive i. secţiunea aşchiei detaşată de muchia tăietoare să fie optimă ca arie şi ca formă. ϕ i (gradul suplimentar reprezentat de rotatia in plan orizontal a cutitului) şi θ i (gradul de libertate reprezentat de rotatia piesei).Z i (axa Z a strungului). de-a lungul profilului longitudinal al suprafeţei de prelucrat. Pe de alta parte. în acest caz. pe de alta parte. să aplicăm o corecţie de traiectorie. totuşi. In cazul strunjirii. Ceea ce se propune in aceasta lucrare este să nu impunem ca scula să îşi menţină forma şi poziţia. în loc de corecţia de sculă.Altfel spus. aşa cum se arată în Fig. 14 . din cauza variaţiei stratului de material detaşat. chiar atunci când profilul suprafeţei este o linie dreaptă. la schimbarea sculei. dacă numărul punctelor i este suficient de mare. după fiecare ascuţire. Parcurgerea elicei generatoare în vederea obţinerii prin aşchiere a suprafeţei finale este comandată discret. pe de o parte. care este obţinută prin combinarea rotaţiei piesei cu translaţia sculei în lungul profilului longitudinal al acestei suprafeţe. aflate pe elicea generatoare şi comanda motoarelor care acţionează mişcările sculei şi piesei. În acest fel s-ar găsi soluţii mult mai economice de ascuţire a sculelor. generarea suprafeţei finale se face prin deplasarea profilului sculei. Între doua puncte i succesive.4. apare nevoia menţinerii profilului generator al muchiei prin ascuţire.

O altă variabilă folosită este k. suprafaţa determinată de punctele PQR. profilul piesei este descris de n punte şi ne referim la un punct curent de pe profilul piesei ca fiind punctul i. este suprafaţa aşchiei (Aij) iar PR reprezintă grosimea aşchiei(aij). care este variabila index a perechii (i.5 Problema identificării poziţiilor succesive Aşa cum se arată în Fig. Controlarea modulelor se face trimiţând succesiv poziţia variabilelor X(k). În consecinţă orice poziţie k este asociată cu valorile variabilelor ϕ(k).4. pe profilul muchiei tăietoare se definesc (m) puncte si ne referim la punctul curent de pe profilul muchiei tăietoare ca fiind punctul j. aşa cum se arată în Fig. Rz este rugozitatea curentă (Rzij). si j este profilul curent a muchiei tăietoare. Algoritmul foloseşte ca referinţă poziţia anterioară (k-1). in condiţiile respectării atât a restricţiilor impuse cat si a criteriului de productivităţii.j). care sunt variabilele de control. Similar. Z(k) X(k).4 Plăcuţa cu punctele remarcabile Fig. θ(k) si ϕ(k) . aşa cum se arată în Fig.5. Z(k). calculate la coordonatele (i.Q}. maximizare a 15 .Fig.i. Modelarea cinematicii înseamnă rezolvarea următoarei probleme: sa se determine perechile (i. Poziţia cuţitului se descrie prin urmare printr-o pereche (i. În algoritmul de optimizare folosim ca fiind valoarea curenta pentru L lungimea definită de lungimea segmentului {P.j). j). care reprezintă lungimea muchiei tăietoare(Lij).5.j). unde i defineşte poziţia curentă a muchiei tăietoare.

asigurând totodată o valoare maximă a ariei secţiunii aşchiei. să se găsească următorul punct de pe profilul piesei. Lij<Ladm. Rzij<Rz) şi satisfăcând restricţia ca punctele în contact de pe profilul sculei să aparţină zonei active a acestui profil (pentru ca generarea să fie posibilă). şi a mărimii ∆θ a paşilor intermediari. aij<aadm.Modelarea cinematicii prin căutare exhaustivă Ideea de bază a algoritmului de optimizare este că. precum şi următorul punct de pe profilul sculei. Schema unei secvenţe de generare a suprafeţei finale Pentru generarea unui punct i de pe profilul piesei. pornind de la punctul curent i generat pe profilul piesei de către punctul j aflat pe profilul sculei. pentru ca nivelul productivităţii să fie maxim (Fig. Aij. Algoritmul de optimizare este prezentat în Fig. Conducerea bazată pe planificare reactivă se concretizează în reluarea algoritmului de optimizare la modificarea suprafeţei iniţiale. poziţia sculei pentru această pereche de puncte fiind complet determinată.6.6. precum şi modificarea turaţiei n. 16 . Punctele i şi j coincid. care îl va genera. Fig. în conformitate cu evoluţia în timp şi spaţiu a comportării sistemului de manufacturare şi a modului de desfăşurare a procesului. respectând condiţiile impuse (Aij<Aadm.5). scula trebuie plasată astfel încât să fie tangentă la acest profil într-un punct j de pe profilul ei.

în această etapă se elimina holonii care s-au “îngrămădit” într-o holarhie locală şi care nu sunt necesari. se face o strategie minimală în care se consideră că.Descrierea algoritmului holonic pentru simularea cinematicii Similar cu modelarea geometrică. 17 . evaluează distanţa între ele şi decid naşterea de noi holoni. 6) Efectuarea distribuţiei în holarhie. profilul suprafeţei iniţiale. holarhia roşie a mai născut încă un holon. Varianta holonică a modelării cinematice . Astfel se elimină un număr de holoni pentru a îndeplini această condiţie. cu o frecvenţă adecvată. de exemplu. cât şi profilul sculei se vor măsura folosind un sistem cu vedere artificială. holarhia albastră a născut 2 holoni şi cea roşie încă unul. algoritmul de modelare cinematic presupune parcurgerea următorilor paşi : 1) Ocupare aleatorie – holonii – reprezentaţi de forma muchiei tăietoare sunt plasaţi tangent la traiectoria finală . 3) Ocupare preliminară – holonii încearcă să ocupe poziţii intermediare pe traiectoria finală. 2) Eliminări preliminare – în cadrul holarhiei se ia decizia ca unii dintre holoni să dispară deoarece se constată că în condiţiile impuse sunt prea mulţi.7). în relaţie cu prima. Atât măsurarea profilului suprafeţei iniţiale. 5) Naştere de holoni – datorită faptului că holonii se “îngrămădesc” şi formează noi holarhii locale. considerând gradul suplimentar şi încearcă să evalueze restricţiile. După ce toate holarhiile locale au fost unite şi au format o singură holarhie. 4) Eliminare holoni. Profilul suprafeţei iniţiale se măsoară cel puţin la prima piesa din lot. Aşa cum se arată în figura reprezentând ocuparea poziţiilor conform algoritmului (Fig. Din acest motiv. folosind un dispozitiv de măsurare on-machine. în relaţie cu holarhia locală violet.În acest scop se monitorizează. holarhiile locale comunică. uzura sculei şi forţa. În acest sens. se încearcă distribuirea pentru a atinge poziţiile care satisfac restricţiile. În acelaşi timp. reprezentat de o cameră şi softul aferent. numărul de holoni sunt prea mulţi. pentru a respecta restricţia de rugozitate. rămâne inevitabil “spaţiu” neocupat.

Fig.8 Interfaţa programului care realizează modelarea holonică a cinematicii 18 .7 Ocuparea poziţiilor conform algoritmului Fig.

Se urmăreşte identificarea profilului muchiei tăietoare din imagine. In capitolul 5 intitulat „Modelarea holonică a geometriei pentru conducerea adaptivă a sistemelor tehnologice” se prezintă aplicarea modelarii holonice la o problema de identificare a geometriei pentru un sistem de vedere artificiala. Câteva soluţii au fost propuse. Pentru identificarea profilului muchiei tăietoare trebuie să identificăm scula introdusă. deşi modelarea holonică oferă un rezultat mai puţin exact ca cel al cautarii exhaustive. ii) cazul varierii caracteristicilor impuse semifabricatului. prin parcurgerea a doua etape: (i) împărţirea imaginii în regiuni omogene. unde identificarea obiectelor din scenă este efectuată prin identificarea regiunilor de bază (identificare culorilor de bază). iii) comparaţie de productivitate între sistemul propus şi sistemele actuale si iv) cazul modificării adaosului de prelucrare. (ii) urmărirea cu atenţie a limitei fiecărui obiect. Se propune o nouă abordare pentru procedura de investigare bazată pe vedere artificială cu scopul de a identifica imaginea reprezentată de un cuţit de strung. identificarea punctelor care defineşte profilul. Prin urmare modelarea holonică a cinematicii.Experimentări şi analiza rezultatelor obţinute Folosind unealta soft dezvoltată (Fig. Se concluzionează in finalul capitolului ca avantajul vitezei de procesare pentru găsirea soluţiei faţă de căutarea exhaustivă arată puterea reprezentată de algoritmul propus pentru modelarea cinematicii. Aplicaţii referitoare la maşini unelte dotate cu vedere artificială in scopul de a măsura scule a fost de un interes major în comunitatea de cercetători în anii recenţi. 19 . s-au luat in considerare cazuri care se refera la i) testarea reactivităţii la modificarea comportării sistemului. datorita vitezei mărite in găsirea soluţiei oferă posibilitatea implementării practice a controlului propus in acesta lucrare. ca de exemplu descriptorii geometrici. bazându-se pe proprietăţi geometrice descrise de un limbaj specific şi iii) măsurarea acestora. informaţie necesară pentru a face clasificarea sau metoda de detecţie a muchiei de început bazată pe invarianţa momentului. căutarea exhaustiva nu poate fi folosita la implementarea practica a conducerii de maniera propusa datorita latentei algoritmului.8) s-au realizat diverse simulări pentru a testa capacitatea sistemului de a re-planificare sistemului. profilul corpului cuţitului si apoi. In prezenta lucrare se propune o abordare holonică. îmbinând regiuni mai largi pentru a realiza descrierea geometrică. cazul modificării profilului impus. Deasemenea. Astfel.

Algoritmul de optimizare implică cunoaşterea exactă a poziţiei descrise de profilul muchiei tăietoare pentru a realiza procesul de prelucrare. Cercetarea prezentată are în vedere problema recunoaşterii scenei pentru a identifica profilele muchiei tăietoare şi a port cuţitului. Fig. identificarea punctelor care descriu profilul muchiei tăietoare este o necesitate pentru arhitectura de control propusă pentru strung. este nevoie sa identificăm profilul port cuţitului pentru a rezolva problemele de coliziune.Precizând interacţiunile dintre componentele de imagine şi formulând cerinţe pentru holonii care caută obiecte. Prima problema de rezolvat. Un dezavantaj care apare în practica este că fiecare montare a cuţitului pe maşina va implica erori de poziţionare. sa identificăm care dintre punctele profilului în noua poziţie este ’1’). reprezentat de modulul hardware de rotaţie a sculei. nu numai profilul descris. fără ajutorul operatorului. Algoritmul de conducere propus şi descris în capitolul 4 presupune cunoaşterea punctelor care descriu profilul muchiei tăietoare. În al doilea rând. se realizează procesarea imaginii. Plăcuţa este descrisă prin poziţia exactă a punctelor de pe profilul său.10 Problema de identificare a profilului În Fig. cu ajutorul unui limbaj specific pentru aceasta problemă. construind un sistem de măsurare fără intervenţia operatorului. folosind gradul de libertate suplimentar. trebuie să cunoaştem poziţia exactă a punctelor în noua poziţie (de exemplu.10 este descrisă problema de identificare a profilului muchiei tăietoare. Prin urmare. 20 . Avem nevoie să identificăm profilele de scule necunoscute.

2.. aşa cum se prezintă în Fig.Poziţia punctelor importante nu poate fi determinată ca o eroare de translaţie. în ordine succesivă şi coordonatele trebuie să fie calculate în raport cu punctul de referinţă al camerei. prin care se transmit informaţii holonilor. Al treilea nivel de holon este holonul unealtă. cum ar fi minimizarea numărului regiunilor din scena şi de a ajunge la descrierea geometrică cea mai buna posibil. şi al doilea nivel este reprezentat de holonii obiect.10 descrie poziţia ideală şi punctele 1.n care o descriu. care este cunoscut. compuşi din holoni ce ocupă câteva regiuni ( de culori diferite) şi care formează obiectele căutate. coordonatele punctelor în sistemul de referinţă al maşinii sunt calculate faţă de coordonatele de referinţă ale camerei şi coordonatele port sculei ( aceasta este ieşirea de la senzorii pentru axele X şi Z).3. Punctele trebuie identificate. în cazul de faţă sunt doua nivele de holarhii. descrisă cu negru. Pentru a identifica punctele importante de pe profilul plăcutei şi de pe cel al portului cuţit este necesar sa identificam obiectele din scena. A doua poziţie reprezintă poziţia reală a cuţitului cu erorile de poziţionare şi punctele 1. nu se poate identifica scena.. căci este determinată şi de eroarea de rotaţie. se descrie constituţia şi proiectarea holarhiei. unul este reprezentat de holonii cu regiuni de culoare. Este de remarcat că. Fig. Poziţia 1. aşa cum se descrie mai jos.3. alcătuit din doi holoni: holonul cuţit şi holonul port cuţit.2. Limbajul. Proiectarea holarhiei În continuare. În plus..11 Scena cuţitului Holonii au câteva obiective. constituie conform acestei lucrări „motorul” algoritmului holonic.. Rezultă că.n. folosind doar algoritmul de detecţie al conturului în cazul unei scenei necunoscute. 21 . alcătuit din holoni care ocupă zone cu aceeaşi culoare.

Spre deosebire de sistemele cu reţele neuronale. Precizarea interacţiunilor dintre componentele din imagine definite de cerinţele urmărite de holoni. 22 . Interlocutorul nu ne va indica exact. Răspunsul este ambiguu. şi apoi este testat în recunoaşterea acestora. Deşi informaţiile sunt ambigue. apoi viraţi la stânga la intersecţia cu semafor şi veţi observa o clădire înaltă. De notat este ca sistemul nu cunoaşte în momentul evaluării scena. deasemenea. Abordarea propusă are. Nu este un limbaj care şi extrage informaţiile dintr-o scena şi apoi recunoaşte un anumit obiect. de exemplu: „Mergeţi până la prima intersecţie. De aceeaşi maniera. să continuam drumul încă 40 metri. Metoda propusă se dovedeşte a fi efectivă şi potrivită pentru măsurarea fără ajutorul operatorului a plăcuţei şi a port . apoi. O abordare holonică este propusa pentru identificarea obiectelor din scenă care este realizată prin identificare regiunilor de bază (prin identificarea culorii de bază) care apoi sunt îmbinate în regiuni largi pentru a corespunde cu descrierea geometrică. Nu ştiu exact care este muzeul de ştiinţele naturii din cele două.”muzeul cu o statuie elefant în faţă”. interlocutorul va da informaţii ambigue. la fel cum noi. asociem nişte caracteristici unei scene şi le căutam: “clădire înaltă”. nu sunt exacte. oamenii ne exprimăm. folosind algoritmii clasici din vederea artificială nu se reuşeşte să se efectueze identificarea automata pentru scule necunoscute.Limbajul care descrie scena de căutat Limbajul care descrie scena este reprezentat de descrierea scenei printr-o ontologie specifică. sunt informaţiile care ghidează în identificarea “scenei” şi găsirea ţintei. potenţialul de a trata probleme de identificare a obiectelor din scenă pentru alte probleme din industrie. Limbajul Ambiguu de descriere a scenei este o încercare de a emula limbajul natural şi de a genera descrierea unei scene statice. apoi în 500 de metri ajungem la obiectiv. In finalul capitolului se concluzionează ca utilizând o abordare clasică a identificării scenei unui cuţit de strung. care caută obiecte. este un limbaj care descrie informaţiile in mod ambiguu. “prima intersecţie cu semafor”. în comunitatea umană cerem informaţii cu privire la găsirea unui anumit obiectiv dintrun oraş. dar muzeul pe care îl căutaţi are o statuie cu un elefant în faţă”. si alte trăsături asociate sunt realizate de un limbaj specific pentru aceasta problemă specifică. în faţă se afla 2 muzee. la prima intersecţie să virăm la stânga. De exemplu.sculei. unde sistemul este antrenat să recunoască anumite obiecte din scene. dar îndeajuns pentru a ne atinge ţinta. De fapt. sistemul de vedere artificială propus este capabil să recunoască obiecte din scenă. şi nu a mai analizat-o (nu a mai văzut-o) şi a extras informaţii. ne este de ajuns interpretând mediul să găsim ţinta noastră. folosind inteligenţa distribuită putem descrie o scena în mod ambiguu.

12 Configurarea strungului pentru prelucrarea unor suprafeţe profilate longitudinal:1. 4 .In capitolul 6.2. Aplicaţia experimentală a conducerii bazate pe planificare reactivă şi modelare holonică a urmărit atât realizarea constructivă a unui strung reconfigurabil.modulul de translare longitudinală.rotaţia cuţitului în plan orizontal Fig. care asigura rotaţia piesei şi translaţia transversală şi longitudinală a cuţitului.modulul de translare transversală. Sub aspect practic arhitectura hardware a fost realizată plecând de la un strung frontal existent în laborator.13 se prezintă construcţia mesei rotative. 23 . Această masă rotativă a fost concepută în cadrul prezentei lucrări iar pentru proiectarea şi realizarea practică a acesteia s-a făcut o comandă către WMW World Machinery Works – Bacău. care să permită realizarea cinematicii prezentată în Fig. cât şi materializarea conceptului de conducere bazată pe planificare reactivă.modulul de rotaţie a piesei . la care s-a adăugat o masă rotativă şi un colţar suport. Fig. În Fig.12. 3.13 Vedere generală a mesei rotative care asigură un grad de libertate suplimentar. intitulat „Pregatirea unui stand experimental destinat conducerii bazate pe planificare reactivă şi modelare holonică” prezintă strungul reconfigurabil pe care s-au realizat teste preliminare in scopul testarii experimentale.

4) Prin generalizarea noţiunii de model şi observarea echivalenţei diferitelor forme actuale de prezentare a modelelor. au putut fi trase următoarele concluzii: 1) Analiza standului experimental destinat implementării principiului conducerii prin programare reactiva şi modelare holonică a arătat că. In capitolul 7 „Concluzii generale şi contribuţii ştiinţifice originale” se formulează concluzii generale si se prezintă contribuţiile originale. noţiunea de proiectare a unei operaţii tehnologice urmează a fi înlocuită cu noţiunea de proiectare a unui cuplu sistem tehnologic – operaţie tehnologică. atunci conducerea este posibilă. indiferent de modul în care aceasta este configurată. Astfel.În urma acţiunilor experimentale ce au fost ocazionate de conceperea şi realizarea standului experimental. în ceea ce priveşte posibilitatea de implementare practică. in urma cercetărilor întreprinse în cadrul prezentei teze de doctorat pot fi enunţate următoarele concluzii generale: 1) Aplicarea conceptului de conducere bazată pe planificare reactivă permite utilizarea sistemelor tehnologice reconfigurabile chiar la fabricaţia de serie mică întrucât reconfigurarea sistemului tehnologic constă doar în asamblarea unor module independente plug-and-play. 3) Conducerea prin planificare reactivă determină o creştere semnificativă a productivităţii procesului de prelucrare. În acest fel. 2) De asemenea se confirmă faptul că acest sistem de conducere poate fi aplicat unei maşini unelte reconfigurabile. ca urmare a faptului că determină utilizarea mai completă a capabilităţilor sistemului tehnologic. fără alte intervenţii. 3) Modelarea holonică a cinematicii a furnizat rezultate acceptabile. chiar în cazul prelucrării unor semifabricate ale căror caracteristici dimensionale şi de material variază în limite largi. 2) În cazul conducerii bazată pe planificare reactivă programarea sistemului tehnologic este o acţiune integrată în conceperea operaţiei tehnologice şi asociată direct cu acţiunea de reconfigurare a sistemului tehnologic astfel încât cuplul sistem tehnologic – operaţie tehnologică este conceput şi modelat într-o manieră unitară. se poate concluziona că orice algoritm care permite calculul unor variabile 24 . nefiind necesară reconfigurarea sistemelor software şi de control ale comenzii numerice. dacă rezoluţia cu care se realizează planificarea este suficient de fină în raport cu limita admisibilă a rugozităţii suprafeţei şi raza generatoare a muchiei sculei.

eliminându-se astfel interpretorul. Dezvoltarea conceptului de modelare holonică bazat pe construcţia unei holarhii specifice şi înzestrarea acesteia cu operaţii. 25 . se dovedeşte a fi suficient de performant în ceea ce priveşte precizia modelării şi deosebit de rapid. elimină nevoia conservării profilului sculei şi simplifică într-o măsură semnificativă construcţia şi fabricaţia sculelor aşchietoare profilate. O nouă abordare a problemei programării maşinilor unelte reconfigurabile controlate numeric. legi instinct şi sistem de cunoştinţe dobândite. specific sistemelor convenţionale de comandă numerică. în particular în cazul sistemelor tehnologice reconfigurabile. este echivalent cu modelul însuşi al sistemului. 2. prin translatarea directă a informaţiei de la programul . ce apare drept deosebit de favorabilă în cazul modelării traiectoriei după care evoluează mărimile de stare ale unui sistem tehnologic. astfel încât acest algoritm poate fi inserat în bucla de comandă adaptivă a unui sistem tehnologic condus prin planificare reactivă. În prezenta lucrare au fost aduse următoarele contribuţii ştiinţifice originale: 1. 4. care permite implementarea conceptului de maşină tehnologică reconfigurabilă compusă din module autonome comandate independent. pe baza cunoaşterii altor variabile descriptoare ale acestuia.piesă la controlerul fiecărui modul. este o nouă formă de prezentare al unui model. 5) Aplicarea algoritmului de modelare holonică la modelarea ciclurilor de lucru ale sistemelor tehnologice. Asociată aceasta cu metoda de conducere bazată pe planificarea reactivă. 6) Modelarea holonică aplicată unei imagini obţinută cu o cameră video.descriptoare ale sistemului. obţinându-se astfel o structură operaţională capabilă să îndeplinească sarcini specifice. Elaborarea unei noi arhitecturi de control. ce poate fi aplicat în general. dezvoltată în cadrul lucrării. cât şi a celor convenţionale. de asemenea dezvoltată în cadrul lucrării. Înlocuirea programului-piesă convenţional scris în limbaj ISO G-code cu un produs informatic care furnizează. de exemplu sarcini de modelare. care conduce la dezvoltarea unui nou limbaj de programare. atât în cazul sistemelor reconfigurabile. direct modulelor care execută programul–piesă. Algoritmul de modelare holonică dezvoltat în cadrul tezei. este o soluţie eficientă de identificare automată şi in-cycle a profilului muchiei generatoare a sculei. 5. 3. Elaborarea unei tehnici de conducere optimală a sistemelor tehnologice reconfigurabile bazată pe planificare reactivă. valorile de referinţă ale variabilelor de control.

8. bazată pe folosirea conceptului de modelare holonică . astfel încât să se obţină o viteză mare de procesare şi să devină posibilă inserarea algoritmului de modelare holonică în bucla de control a sistemelor tehnologice.6. grosimea aşchiei. 14. Conceperea sistemului de operaţii. care se modifică permanent în cursul desfăşurării procesului. 26 . caracterizat prin aceea că reprezentarea realităţii nu este exactă şi aplicabil la descrierea geometriei în domeniul procesării imaginilor. 9. Conceperea algoritmului de modelare holonică caracterizat prin aceea că holonii. Înlocuirea parametrilor convenţionali ai regimului de lucru şi anume: viteza de aşchiere. unghiul de rotaţie al piesei. Dezvoltarea unei metode de planificare on-line a cinematicii ciclului de lucru corespunzător realizării unei operaţii tehnologice. 12. 7. lungimea în contact a tăişului sculei. 11. Testarea tehnicii de procesare a imaginii şi a limbajului ambiguu de reprezentare a unei scene în cazul identificării profilului modificat al unei scule aşchietoare pe baza imaginii respectivei scule. aplicabilă în domeniul vederii artificiale. 10. legile instinct şi cunoştinţele dobândite specifice modelării cinematicii sistemelor tehnologice reconfigurabile. Dezvoltarea unei noi tehnici de procesare a imaginii. avansul şi adâncimea de aşchiere. bazată pe folosirea conceptului de modelare holonică. Dezvoltarea unui nou limbaj de reprezentare a unei scene. menţinuţi constanţi în timpul procesului cu alţi parametri. mai direct legaţi de fizica procesului de aşchiere si anume: secţiunea aşchiei. capabile de colaborare şi acţiune. care sunt entităţi computaţionale independente. Conceperea unui nou limbaj de instruire a holonilor care permite transmiterea facilă şi abstractizare a informaţiei. numit limbaj ambiguu. 13. pot să modeleze un sistem prin determinarea unor poziţii specifice în spaţiul de căutare definit. Studiul performanţelor pe care sistemul de conducere bazată pe planificare reactivă îl poate asigura în cazul implementării acestuia la sistemele tehnologice de strunjire. astfel încât să sigure o mai completă utilizare a capacitaţilor sistemului tehnologic şi a prelucrabilităţii materialului semifabricatului.

bazată pe o nouă paradigmă privind reconfigurarea hardware. Fundamentarea conceptuală a unei noi clase de maşini unelte reconfigurabile. Realizarea unui model experimental de sistem tehnologic condus pe baza conceptului de planificare reactivă şi validarea experimentală a acestui concept. plecând de la semifabricate cu mari variaţii ale caracteristicilor dimensionale şi de material. 27 . software şi a controlului.15. care ar putea asigura prelucrarea în serie mică şi mult mai bine controlată a unor piese de forme complexe. 16.

Int J Adv Manuf Technol (2005) 26: 1436–1442 Francisco 2004 b Francisco Maturana. 261–266. IFIP TC 5 / WG 5. Norrie D (2001) An architecture for metamorphic control of holonic manufacturing systems.INTEGRATING MULTI-AGENT SYSTEMS: A CASE STUDY. John Bracy. Koren Y (2000) Dynamic modeling and stability of the reconfiguration of manufacturing systems. Elzenheimer (2005) .5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. USA. Kadar B (2000) Hierarchy in distributed shop floor control. Olofsgard P.Bibliografie selectiva 1 Abele 2005 Abele E. Ng A. Mechatronics 12:1239–1258 Asl 2000 Asl FM. Raymond Staron. M-09. Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation.5 Sixth IFIP 28 2 3 4 5 6 7 8 9 10 . C.. Monostori L. Stroh C. Hamada Ghenniwa. AGENTBASED DISTRIBUTED COLLABORATIVE MONITORING AND MAINTENANCE IN MANUFACTURING. Proceedings of the 3rd International CIRP Conference on Reconfigurable Manufacturing. Vienna Dong 2005 Dong Hongzhao · Liu Dongxu · Zhao Yanwei · Chen Ying A novel approach of networked manufacturing collaboration: fractal web-based extended enterprise. and Chang. Multi machining technology integration in RMS. Brennan RW. Ann Arbor.-F.5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. Ann Arbor. Comput Ind 43:123–137 Cheng 2001 Cheng. Wu. Michael Pekala.Raymond Staron1 Fred Discenzo1 Kenwood Hall 1 Pavel Tichý2 Petr Šlechta. AN INTELLIGENT AGENT VALIDATION ARCHITECTURE FOR DISTRIBUTED MANUFACTURING ORGANIZATIONS. Vienna Francisco 2004a Francisco P. May 10–12.-L. 2005 Adolfsson 2002 Adolfsson J.David Scheidt. Moore P. Worn A. McFarlane D. Comput Ind 46:13–31 Bongaerts 2000 Bongaerts L.-T. (2001) Systematic approach for developing holonic manufacturing execution systems. Pu J. Chun 2004 Chun Wang. Michigan Balasubramanian 2001 Balasubramanian S. Ulsoy AG. Maturana. S. Yue Zhang. Proceedings of the 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. Weiming Shen. IFIP TC 5 / WG 5. Wong C-B (2002) Design and simulation of component-based manufacturing machine systems. IFIP TC 5 / WG 5. F.Kenwood Hall.

). Heisel U. H. CIRP Annals . L.5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. IFIP TC 5 / WG 5. S. (2000) Holonic concept based methodology for part routing on exible manufacturing systems. Automatica 44 (2008) 959 – 970. M. Ind Rob 30(3):250– 257 Jarvis 2003 Jarvis.Manufacturing Technology 57 (2008) 467–472. Morwaki T. MI. Ann CIRP 48(2):527–541 Koren 2005 Koren Y (2005) What are the differences between FMS & RMS http://eclipse. Jason J. Norrie. Vienna Katz 2002 Katz R. Camarinha-Matos.5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. IFIP TC 5 / WG 5. Ahmed Azab. The University of Michigan. Automatica 44 (2008) 2538–2548. Springer-Verlag. A METHODOLOGY FOR SHOP FLOOR REENGINEERING BASED ON MULTIAGENTS. ERC/ RMS Report #37. Robustness analysis of holonic assembly/disassembly processes with Petri nets.edu/CIRP05/results/panel1/panel1_koren. Li Z. development and future directions. and Chen. Vienna José 2004 José Barata . IMPLEMENTATION ISSUES WITH HOLONIC CONTROL DEVICE COMMUNICATION INTERFACES. pdf Langer 2000 Langer G. Van Brussel H (1999) Reconfigurable manufacturing systems. Holarchy formation and optimization in holonic manufacturing systems with contract net. M. D. College of Engineering. M. F. Pritschow G. Joveane F.umich. 2008 Hoda 2008. Pierrot F (2002) Engineering research center for reconfigurable machining systems: conceptual design of a high. Tarek AlGeddawy. 2008 Fu-Shiung2 2008 b Fu-Shiung Hsieh. H. F. The International Journal of Advanced 29 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 . Deen (ed.International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. Vienna Fu-Shiung 2008 a Fu-Shiung Hsieh. in Agent-Based Manufacturing: Advances in the Holonic Approach. Brennan1‚ Francisco Maturana‚ Ken Hall‚Vladimir Marik3 and Douglas H. Jason 2004. 2008 Hsieh 2003 Hsieh S-J (2003) Re-configurable dual-robot assembly system design. Modelling evolution in manufacturing: A biological analogy. Alting L (2000) An architecture for agile shop floor control systems. (2003) Holonic diagnosis for an automotive assembly line. Berlin. Ann Arbor.speed drilling machine (HSDM) based on PKM module. J. J Manuf Syst 19(4):267–280 Lun 2000 Lun. Ulsoy G. and Jarvis. Scarlett‚ Robert W. March Koren 1999 Koren Y.engin. 193–206. Hoda ElMaraghy .

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vienna Narita 2004 Narita H.MAKING A PERFECT ‘GIN AND TONIC’: MASS-CUSTOMISATION USING HOLONS. Pierre Castagna.. pp 233–267 Martyn 2004 Martyn Fletcher. Seyyed M. A holonic approach for manufacturing execution system design: An industrial application. T. Michal P.Manufacturing Technology. J. Pechoucek M (2002) Holons & agents: recent developments and mutual impacts. Shunmugam M.PREFERENCE BASED SCHEDULING FOR AN HMS ENVIRONMENT. Hybrid featurere cognition 30 32 33 . Misbah Deen Rashid Jayousi. Vienna Mohammad 2004 Mohammad R. 8. Stepankova O. Vienna Minhat 2008.. Rameshbabu V.S. IFIP TC 5 / WG 5. Int J Prod Res 42(17):3657– 3673 Nirav 2008 Nirav Chokshi · Duncan McFarlane.. Arai E. CIRP. Pascal 2008 Pascal Blanc. Isabel Demongodin. and Toncich. (1996) Hybrid FMS Control Architectures Based on Holonic Principles. Fletcher M. In: Marik V. Xua X. 16. 263–278. 483–490. Shirase K. A distributed architecture for recongurable control of continuous process operations J Intell Manuf (2008) 19:215– 232 Okino 1998 Okino. Minhat .5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. Al-Bayaa Z. The International Journal of Flexible Manufacturing Systems.5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. Fujimoto H (2004) Proposal of a concept of future-oriented machine tools for advanced manufacturing systems. 2008 Misbah 2004 S. Slovenia 1998 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Overmars 1996 Overmars. Vyatkin V. A novel open CNC architecture based on STEP-NC data model and IEC 61499 function blocks. Luck M (eds) Multi-agent systems and applications II. Chen L-I. 2008 Rameshbabu 2007. Berlin Heidelberg New York. IFIP TC 5 / WG 5. IFIP TC 5 / WG 5.. Wong S. Fatemi Ghomi. Nakamoto K.5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004.. H. AN EMPIRICAL RESEARCH IN INTELLIGENT MANUFACTURING: A FRAME BASED REPRESENTATION OF Al USAGES IN MANUFACTURING ASPECTS. D.. Bionic Manufacturing system. . Engineering Applications of Artificial Intelligence 21 (2008) 315–330. Krautwurmova H. Springer. Marik 2002 Marik V. Gholamian. A.

Baiasubramanian S. Pekka Appelqvist. Vienna Seilonen 2008. Brennan RW. Venta O. Seilonen I. Inf Sci 127:23–44 37 38 39 40 31 . AGENT-BASED ARCHITECTURE FOR INFORMATION HANDLING IN AUTOMATION SYSTEMS. ApplicationsofArtificialIntelligence.5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. Scarlett‚ Robert W. .Ilkka Seilonen. J Intell Manuf 13:323–338 Tommila 2001 Tommila T. CONTINGENCIES-BASED RECONFIGURATION OF HOLONIC CONTROL DEVICES. IFIP TC 5 / WG 5. IntegratedManufacturing25(2009)393–408. Engineering 35 36 Teppo 2004 Teppo Pirttioja. Vienna Tian 2002 Tian G. 2007 Robotics andComputer- 34 Scott 2004 Scott Olsen‚ Jason J. Taylor D (2002) Internet-based manufacturing: a review and a new infrastructure for distributed intelligent manufacturing.Aarne Halme.. Norrie D (2000) Design and implementation of a real-time holonic control system for manufacturing. Brennan‚ and Douglas H.. 2008 Koskinen K. J IntellManuf 14:25–42 Zhang 2000 Zhang X. IFIP TC 5 / WG 5. Norrie. Yin G. Morel G (2003) Integration and control of intelligence in distributed manufacturing.Pirttioja T. Kari Koskinen2. Autom Technol Rev 34–41 Zaremba 2003 Zaremba MB.5 Sixth IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and Services 27–29 September 2004. Koskinen K (2001) Next-generation industrial automation: needs and opportunities. Extendingprocessautomationsystemswithmulti-agenttechniques.method for setup planning from STEP AP-203.

II. modelare si productie virtuala bazata pe tehnologia informatiei si comunicarii dedicate noii generatii de sisteme de prelucrare reconfigurabile.Proiect Nr. Galati Dunarea de Jos. Coordonator Univ. 2. Tecuci 1995.1999 diplome Diploma Bacalaureat Hogas” Universitatea Dunarea Universitatea de Jos. Galati 2000-2005 de Inginer 2005-2007 Master Perioada: Grade sau obţinute . 22/2005. Limbi străine cunoscute: Engleza. 23 de lucrări publicate sau acceptate pentru publicare in tara sau străinătate Premiul I.Inscris la studii de doctorat in noiembrie 2005 la Facultatea de Mecanica din cadrul Universitatii „Dunarea de Jos” Galaţi. Titlul : Metode de simulare. RECONFIG – Consortiu cu 5 parteneri.03.MARIN Florin Bogdan 1. si III la sesiuni ştiinţifice studenţeşti in cursul studiilor universitare Membru in echipele de cercetare a proiectelor 1) IDEI PN-II-ID-PCE-2007-1 . Bacau Cetăţenie: Romana Stare civilă: Casatorit Studii: Instituţia Liceul „C. Dezvoltarea unui nou concept de conducere a masinilor tehnologice – conducerea holarhic atributiva 2) IDEI PN-II-ID-PCE 791 Geometria topologica a constructiilor mecanice 20082011 3) IDEI PN-II-ID-PCE -1759 Dezvoltarea unui nou concept de conducere a procesului de deformare plastica bazat pe noi tehnici de reducere dimensionala 2008-2011 4) Contract CEEX –M1.Membru al Asociaţiei de Robotica din Romania din 2004. Activitatea ştiinţifica Sinteza activitatii stiintifice • • • • 5 inventii. 3. Germana 4. Franceza. Dunarea de Jos 32 .C1 Nr. Date generale Data şi locul naşterii: 25. Membru al asociaţiilor profesionale: .1981. ID-653-231/2007.

Oancea N.. Banu M. Marin F.. Brabie G.09. Cuzmin C. A 00255/12... Constantin C. Lucrari publicate sau acceptate pentru publicare 1.. Epureanu A. Banu M.. Springback adaptive-predictive control. Metoda si sistem incorporat pentru conducerea masinilor reconfigurabile – Dosar OSIM Nr.10.. Banu M. Marinescu V. Banu M... publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on 33 . Marin F. Marinescu V. Marin F.. Banu M. 2008 (indexata ISI). Marinescu V. Unsupervised learning for batch machining control.B.Marinescu V.. Teodor V. Banu M. Dosar OSIM Nr.2007.. MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08). Albut A. A/00778/20. Maier C.. Marinescu V.2007. Marinescu V. Marin F. Maier C..... Marinescu V.2006... Oancea N. 5.Constantin I.. A. Epureanu A. Marin F. B.Epureanu A.. publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on AUTOMATIC CONTROL.... I.04. Tabacaru V. MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08). Hard disk destinat sistemelor incorporate de conducere a masinilor unelte reconfigurabile – Dosar OSIM Nr. Marin F. Constantin I.B.Dosar OSIM Nr. 4. Marin F.. Constantin C.I.. Metoda si echipament pentru evaluarea prelucrabilităţii prin deformare plastica a tablelor subţiri.. A 00576/13. Marin F.10..B.. Thin sheet springback optimal assessment. Metoda de conducere dimensionala la fabricarea pieselor din tabla subţire prin deformare plastica. publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on AUTOMATIC CONTROL.B. Dosar OSIM Nr.2008. B. Constantin I..08. 2. 23 de lucrari publicate sau acceptate pentru publicare si o lucrare in curs de recenzie. Marinescu V. A 00626/6. Constantin I. 3.. Epureanu A. Epureanu A. Epureanu A. 4. 2008 (indexata ISI).... 2. A/00777/27. 2008 (indexata ISI).. Paunoiu V. Epureanu A... Maier C....B. 3... Optimal feedrate scheduling for a reconfigurable lathe..Lista lucrarilor ştiinţifice Autorul tezei a elaborat 5 inventii.. Inventii 1.. Marin F. publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on AUTOMATIC CONTROL.B.. Banu M.. B.. Metoda si echipament de conducere dimensionala bazata pe monitorizarea campului termo-mecanic . Banu M.2008.B. MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08). Epureanu A.

Banu M. 13.B.. Epureanu A.Reconfigurable machine tool programming – a new approach. Epureanu A. Manufacturing machines – a holonic approach.B... V.C..Tools Generation. 14. acceptata pentru publicare in 8thWSEAS Int. 2008. Constantin I.. Banu M. publicata in WSEAS Journal Transaction on System and Control. Banu M.B.. ISSN-1221-4566... (indexata BDI). Marin F. 7... 12. anul XXV(XXX) 2007. AI technique for online nonlinear feedrate scheduling..1. MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08) 2008 (indexata ISI). (indexata ISI). Constantin I. publicata in Reconfigurable Manufacturing Systems Thematic Serie of the Annals of „Dunarea de Jos” University. Marinescu V. Programming of reconfigurable machining systems – a new approach. 10. Holonic based approach to machine vision.. Manufacturing Embedded Control Systems – a New Approach. (indexata ISI). on NON-LINEAR ANALYSIS.. Marin F. 2008 (indexata ISI). Marin F.B. Fasc. Marinescu V. on DYNAMICAL SYSTEMS and CONTROL (CONTROL '09). Epureanu A. Conf. Editor: Alexandru Epureanu. Marin F. Marin F.. Marinescu V. Marinescu V. Banu M. Epureanu A. NON-LINEAR SYSTEMS AND CHAOS (NOLASC '09). Predictive dimensional control based in the cycle measuring and learning.....B. Marinescu V... Banu M. 2008. 11. on DYNAMICAL SYSTEMS and CONTROL (CONTROL '09). acceptata pentru publicare in 5th WSEAS Int. 9.. Marinescu V..1..B. 34 .. Epureanu A. Conf. Marin F. Marin F. Vol.C.. Epureanu A. acceptata pentru publicare 5th WSEAS Int. Fasc.. (indexata ISI). Epureanu A... Online high resolution machining process control...... Marin F. 8. Banu M. Editor: Alexandru Epureanu... publicata in: Reconfigurable Manufacturing Systems Thematic Serie of the Annals of „Dunarea de Jos” University. Constantin I. Banu M.B... 2008 (indexata BDI).. Constantin I. Vol. publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on AUTOMATIC CONTROL. Marin F.Epureanu A.. (indexata BDI).... Oancea N. Marinescu V. Constantin I. (jurnal indexat ISI). Online adaptive learning system for reconfigurable machine tool.B. Maier C.. Epureanu A.. 2008 (indexata ISI). Marinescu V.C. 5. Banu M.. Marinescu V. publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on AUTOMATIC CONTROL.. (jurnal indexat ISI). anul XXV(XXX) 2007. MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08). Conf. ISSN-1221-4566. 6. V... publicata in „Dunarea de Jos” University Annals. MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08).B. Constantin I.. Epureanu A. Banu M. Conceiving of a High Level Language for Programming of the Machine Reconfiguration and Part Machining Dedicated to the New Reconfigurable Machine . publicata in WSEAS Journal Transaction on System and Control. Constantin I. Constantin I . Marinescu V.B.Marin F.AUTOMATIC CONTROL.

.B.. Marinescu V. Fixturing errors control based on adaptive programming.a new approach.. Constantin I.. pag.. Teodor V.. Holonic feedrate scheduling. 1. Cuzmin C. Marin F.B. Oancea N. Marin F... publicata in TCMR International Conference... abstract acceptat in The International conference NEWTECH 2009. 23. Cuzmin C. Marinescu V. Universitatea Tehnică a Moldovei. B.. Epureanu A. Constantin I. A modular manufacturing control system. Epureanu A.B.. ISBN 978-9975-45-035-1.. Marin F. publicata in TCMR International Conference. 35 .. abstract acceptat in The International conference NEWTECH 2009.. publicata in TCMR International Conference. 2007. 21.B.... 265-269.. Cuzmin C.. 17.B... 301-306. (indexata BDI).. Marin F.C.New face of TMCR Modern Technologies. ISBN 978-9975-45035-5. Holonic approach of machine vision.. 2007. Constantin I. Constantin I. Epureanu A.... Adaptive Dimensional Control System for Reconfigurable Machine-Tools.C. abstract acceptat in The International conference NEWTECH 2009 (indexata BDI). Constantin I. Banu M. (indexata BDI). Development of reconfigurable software module for CNC machine tools. Banu M. ISBN 978-9975-45035-5. Cuzmin C.. Marin F. Frumusanu G. C.. Marin F.. pag. 19. 18.. pag. Marinescu V.C..15.B. Banu M. Marin F. Integrated approach of the dimensional control in turning processes.. 16..B. Paunoiu V.. Chisinau. Journal_of_intelligent_manufacturing (jurnal cotat ISI). Marinescu V.. Epureanu A. 22. publicata in MODTECH International Conference . Chisinau. Marin F. Epureanu A. Marinescu V. Banu M. publicata in MODTECH International Conference . Epureanu A.. 2007. 301-306... Marin F. A new approach of mechanical structures topological geometry.B.. 2007. Chisinau.. Cuzmin G. Constantin I.. Chisinau.. Marinescu V. 20. Constantin I. Marin F.. Epureanu A. Epureanu A.C. Epureanu A. Holarhic-attributive modeling of the machining systems . A modular manufacturing control system.B.. C.New face of TMCR Modern Technologies. Quality and Innovation. Vol. ISBN 978-9975-45-035-5. Petrus V.. Quality and Innovation . Marinescu V.. Epureanu A. publicata in TCMR International Conference.. Lucrari in curs de recenzie 1.. Banu M. Constantin I. Marinescu V.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful