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TES578

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En esta interfaz engloba tanto la conexión con el simulador Pioneer como la conexión con

un robot real a través de un puerto serie utilizando Saphira. Este tipo de servidor no dispone

de ninguna aplicación visual de monitorización, sino simplemente de un programa que se

deja ejecutando y permite la comunicación con Saphira.

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Para la comunicación con Saphira se emplea JNI (Java Native Interface), una utilidad de

Java que permite incorporar a nuestro código en Java fragmentos de código escritos en

otros lenguajes de programación como C. Así, se definen en una librería un conjunto de

funciones escritas en C que interactúa con Saphira, y desde Java se define el puente para

poder llamar a las funciones de dicha librería.

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