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Modelo de estado

• • • • • • Concepto de estado Ecuaciones del modelo de estado Representación gráfica de sistemas lineales Transformaciones lineales del estado Métodos de obtención modelos de estado F.d.T. y modelo de estado

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control en el Espacio de Estado

1

Concepto de estado (1/2)
• Definición: es la cantidad mínima de información necesaria para conocer cualquier variable del sistema en cualquier otro instante posterior, conocida la entrada entre ambos instantes • Nomenclatura: viene expresado mediante el vector de variables de estado x(t) de dimensión n

y(t) =Ψ(t; t0 ; x(t0); u(τ))
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control en el Espacio de Estado

t0 < τ≤t
2

1

u(t)) – Ecuación diferencial con dinámica del estado x(t)=f(t. x(t0). u(t)) – Dimensiones de los vectores n: número de variables de estado. dimensión de u p: número de salidas. Campoy Control en el Espacio de Estado 4 . transitividad U.Concepto de estado (2/2) • Espacio de estado: es el espacio vectorial en el que el que toma valores el vector de estado x(t) x(t) =Ψ(t.P. Campoy Control en el Espacio de Estado 3 Ecuaciones del modelo de estado – Ecuación de salida: y(t)=g(t. t0 . x(t).M. 2 .-DISAM P. unicidad. dimensión de x m: número de entradas.P.M.-DISAM P. x(t). dimensión de y U. u(τ)) t0 < τ≤t • Las trayectorias del vector de estado cumplen: – Continuidad.

uR.M.1 R ecuación dinámica estado uc u C ecuación salida: U.razonar si las siguientes variables pueden ser variables de estado: u. Campoy Control en el Espacio de Estado 5 Solución ejercicio 1..-DISAM P.P.-razonar cuantas variables de estado tiene este sistema R u C uc 2.razonar si existen y cuales son otras posibles variables de estado 4. Campoy Control en el Espacio de Estado 6 3 .. uc.M. i 3.1 1..-DISAM P.Ejercicio 1.P.escribir las ecuaciones de estado del sistema U.

Campoy Control en el Espacio de Estado 8 4 .-DISAM 7 Ecuaciones del modelo de estado: sistemas lineales invariante – Definición de sistema invariante: u1(τ) t0<τ≤t x(t0)=x0 y1(t) u(τ+T)=u1(τ) t0<τ≤t y(t+T)=y1(t) x(t0+T)=x0 – Ecuaciones de estado de sistemas invariantes: .M.Ecuaciones del modelo de estado: sistemas lineales – Definición de sistema lineal: x1(t0) x2(t0) u1(τ) u2(τ) y1(t) y2(t) au1(τ)+bu1(τ) ax1(t0)+bx1(t0) ay1(t)+by2(t) – Ecuaciones de estado de sistemas lineales: . Campoy Control en el Espacio de Estado dimensiones: Anxn Bnxm Cpxn Dpxm U.P. u(t)) y(t)=g(x(t). u(t)) – Ecuaciones de estado de sistemas lineales invariantes: .P.M.-DISAM P. x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) P. x(t)=f(x(t). x(t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) U.

-DISAM P. ! ! x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) ! y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) U.P. Campoy Control en el Espacio de Estado 10 5 .Representación gráfica de sistemas lineales (1/2) • integrador u(t) ∫ y(t) y(t)= ∫ u(t) ! • multiplicador por una matriz R(t) • sumador ! u(t) y(t) y(t)=R(t)u(t) ! u(t) + ! y(t) + v(t) y(t)=u(t)+v(t) Control en el Espacio de Estado 9 U.P.M.M. Campoy Representación gráfica de sistemas lineales (2/2) D u(t) B ˙ x (t) ∫ A ! x(t) C y(t) ! ! ! .-DISAM P.

Campoy Control en el Espacio de Estado 11 Solución ejercicio 1.2 v + + Sistema u B + + A ∫ x C y K Realimentación • ¿cuántas variables de estado? • Elegir variables de estado • Calcular las matrices del m.: Ar=A+BK.e.P. x • Calcular las matrices del m.Ejercicio 1.-DISAM P.M.P.M.-DISAM P.e. Campoy Control en el Espacio de Estado 12 6 .2 v + + Sistema u B + + A ∫ x C y K Realimentación • ¿cuántas variables de estado? n • Elegir variables de estado. Br y Cr U. Br=B y Cr=C U.: Ar.

Campoy Control en el Espacio de Estado 13 Transformaciones lineales en el espacio de estado • Cambio de base: ˜ x(t) = Tx (t) ˜ x (t) = T "1 x(t) • Ecuaciones estado en la nueva base: ! ˜ x (t) = T "1 AT x (t) + T "1B u(t) { 1 3˜ 2 ˜ ˜ B A y(t) = CT x (t) + Du(t) {˜ ˜ C Control en el Espacio de Estado 14 U.M. y modelo de estado U.Modelo de estado • • • • • • Concepto de estado Ecuaciones del modelo de estado Representación gráfica de sistemas lineales Transformaciones lineales del estado Métodos de obtención modelos de estado F.d.T.-DISAM P. Campoy ! 7 .-DISAM P.M.P.P.

T.-DISAM P. Campoy Control en el Espacio de Estado 15 Métodos para la obtención de modelos de estado Significado físico • Variables de estado como magnitudes físicas • Variables de estado como salida de integradores • Variables de estado de fase • Variables de estado de Jordan ventajas matematicas del modelo U.M. y modelo de estado U.P.d.-DISAM P. Campoy Control en el Espacio de Estado 16 8 .M.Modelo de estado • • • • • • Concepto de estado Ecuaciones del modelo de estado Representación gráfica de sistemas lineales Transformaciones lineales del estado Métodos de obtención modelos de estado F.P.

-DISAM P.e.e.-DISAM P. i6 U.: u1. Como magnitudes físicas R i5 R L i6 L/2 R u C C C C L/2 u1 u2 u3 u4 • V.M. i5. u3. – Sistemas hidraúlicos: • altura de los depósitos (energia potencial) • Ejemplos: –Sistemas mecánicos: •posición (energía potencial) •velocidad (energía cinética) – Sistemas eléctricos: • tensiones en los condensadores • intensidades en las bovinas U.Variables de estado como magnitudes físicas • Son v. no pudiendo presentar discontinuidades. Campoy Control en el Espacio de Estado 18 9 . las magnitudes físicas que almacenan la energía del sistema. Campoy –Sistemas térmicos: •temperatura (energía térmica) Control en el Espacio de Estado 17 V.P. u2.e.M.P.

-DISAM P.P.-DISAM P. Hallar un modelo de estado no-lineal 2. Campoy Control en el Espacio de Estado 20 10 ..Modelo de estado lineal: 3..Problema 1 f1 h1 s1 h2 s2 1. Campoy Control en el Espacio de Estado 19 Problema 1: solución 1. Hallar un modelo de estado linealizado en torno a un punto de equilibrio elegido 3.Si s1→∞ se tiene una única variable de estado: U.M..Modelo de estado no lineal: 2.M.P. Discutir variables de estado cuando s1→∞ U.

M.Problema 2 u1 K1 B1 y1 K2 B2 y2 m1 m2 • Hallar un modelo de estado • Discutir el estado cuando la rigidez del muelle 2 es infinita (ambas masas solidarias) U.P.P.M. Campoy Control en el Espacio de Estado 22 11 . Campoy Control en el Espacio de Estado 21 Problema 2: solución u1 K1 B1 y1 K2 B2 y2 m1 m2 ˙ ˙ ˙ ˙ K1 (u1 " y1 ) + K 2 (y 2 " y1 ) " B1 ( y1 " u1 ) " B2 ( y1 " y 2 ) = m1 ˙˙1 y ˙ ˙ "K 2 (y 2 " y1 ) + B2 ( y1 " y 2 ) = m2 ˙˙2 y ! U.-DISAM P.-DISAM P.

x(t). x(t).P.M.Problema 3 mg θ T M x u • Hallar un modelo de estado no lineal y otro linealizado en torno a θ0=0 y x0=0 U.-DISAM P. Campoy Control en el Espacio de Estado 23 Variables de estado como salida de integradores • Si las ecuaciones del sistema se pueden escribir como ecuaciones integrales. Campoy Control en el Espacio de Estado 24 12 .P.u(t)) x(t) = " f (t. ˙ x (t) = f (t. las salidas de los integradores son las variables de estado.u(t)) y por tanto representan las condiciones iniciales de necesarias para su resolución ! U.M.-DISAM P.

Campoy Control en el Espacio de Estado 26 13 .3 • En sistemas lineales: ˙ ˙ y (t) + by(t) = Ku(t) + Kau(t) ˙˙(t) + ay (t) + by(t) = Ku(t) + Kcu(t) ˙ ˙ y ! • En sistemas no-lineales: " ˙ " = #a" + K" $ucos% ˙˙ m$ = #$" 2 + K p usin % u ! ! " ! U.M.P. eligiendo entonces como v. Campoy " Control en el Espacio de Estado 25 ! ! ! Variables de estado como salida de sistemas sencillos • Descomponer el sistema total en sistemas de orden bajo.P.e.-DISAM P.M.Ejemplos 2. u(t) K s+a y(t) u(t) K s2+as+b y(t) U.-DISAM P. las salidas y derivadas de la salida que no puedan presentar discontinuides.

: • Modelo de estado: U.M. Campoy Control en el Espacio de Estado 27 Variables de estado de fase • Sistema monovariable: • Elección de v.Ejemplos u(t) K(s+a) y(t) s+b u(t) K(s+c) (s+a)(s+b) y(t) U.P.M.-DISAM P.-DISAM P.e.P. Campoy Control en el Espacio de Estado 28 14 .

M. Campoy Control en el Espacio de Estado 30 15 .-DISAM P.-DISAM P.Variables de estado de Jordan (1/2) • Sistema monovariable con polos simples • Elección v.P.: • Modelo de estado: U.P. Campoy Control en el Espacio de Estado 29 Variables de estado de Jordan (2/2) • Sistema monovariable con polos multiples • Elección v.M.e.e.: • Modelo de estado: U.

5. A1=2.Comandos Matlab • >eig(A) • >pc=poly(A) • >roots(pc) • [T.M.3. s2=0.P. cuyo modelo de estado linealizado en torno a p. (2 puntos) Partiendo de los resultados anteriores calcular la matriz de cambio de base entre el modelo original y el modelo en variables de fase (2 puntos) P.M.3 Dado el sistema de la figura.25 y F1=1 es: f1 h1 s1 h2 s2 a) b) c) d) e) Hallar el modelo de estado en variables de Jordan (2 puntos) Hallar la matriz de cambio de base entre ambos modelos (2 puntos) Hallar el modelo de estado en variables de fase (2 puntos) Hallar la matriz de cambio de base entre el modelo en variables de fase y variables de Jordan.P. Campoy Control en el Espacio de Estado 33 U.-DISAM P. Campoy Control en el Espacio de Estado 31 Ejercicio 1.J]=jordan(A) U. A2=1. s1=0.-DISAM 16 .e.

1250 3.8460 -2.Ejercicio 1.4895 -0.J]=jordan(Af) e) Partiendo de los resultados anteriores calcular la matriz de cambio de base entre el modelo original y el modelo en variables de fase (2 puntos) Tjf = 1.5190 0.1323 -0. y modelo de estado U.2161 c) Hallar el modelo de estado en variables de fase (2 puntos) d) Hallar la matriz de cambio de base entre el modelo en variables de fase y variables de Jordan. Campoy Control en el Espacio de Estado 35 17 .7651 0.1799 0. 0] >> [Tjo. -0.-DISAM P.588 -1. (2 puntos) >>[Tjf. Bf=[0.0000 1.1799 Tfo = >> Tfo=inv(Tjf)*Tjo U.2349 0.078]. B=[0.1323 -0.1] Hallar el modelo de estado en variables de Jordan (2 puntos) Hallar la matriz de cambio de base entre ambos modelos (2 puntos) J = -0.4895 >> Pca=poly(A) Pca = >> Af=[0 1.441 0.1589 0 0 -1.3: solución a) b) >> A=[-0.T.519].8460 34 Control en el Espacio de Estado Modelo de estado • • • • • • Concepto de estado Ecuaciones del modelo de estado Representación gráfica de sistemas lineales Transformaciones lineales del estado Métodos de obtención modelos de estado F.P.M.2161 -1.441.J]=jordan(A) T jo= 0.d. 0. Campoy 1.1250 -0.P.3601 1.M.5.-DISAM P.

y el modelo de estado: conclusiones G(s) = C[sI-A]-1B+D • Existe una única matriz G(s) para todas las matrices del modelo de estado de un sistema • El polinomio característico es: P(s)= det[sI-A] – P(s)=0. (sólo existe en sist.d.-DISAM P. • Modelo de estado de sist. y el modelo de estado: obtención • Matriz de funciones de transferencia.Relación entre la f. lineales invariantes: representación externa del sistema: relación entrada-salida representación interna del sistema: dinámica del estado • Relación. tomando transformaddas de Laplace: G(s) = C[sI-A]-1B+D U.P. Campoy Control en el Espacio de Estado 36 Relación entre la f.d. polos del sistema son valores propios de A – G(s) tiene n polos determinados por la matriz A.M.t. Campoy Control en el Espacio de Estado 37 18 .P.-DISAM P. B. C y D. U. excepto cancelaciones con algún cero del sistema • Los ceros del sistema vienen determinados por las matrices A. lineales invariantes): y(s) = G(s)u(s) x(t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) .t.M.

P.B.C.D) U.M.-DISAM P. Campoy Control en el Espacio de Estado 38 19 .den]=ss2tf(A.Comando Matlab > [num.

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