Automatsko upravljanje 2010/2011

´ ´ Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic ´ Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vašak
Zavod za automatiku i raˇ unalno inženjerstvo c Fakultet elektrotehnike i raˇ unarstva c

Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja - SAU

Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja - SAU

c 2010 Peric,Vukic,Baotic&Vašak ´ ´ ´

1 / 39

Uvod

Sažetak Predavanja 10
_ _ odreduje dinamiˇ ke pokazatelje kvalitete sustava u vremenskom c podruˇ ju (neposredni pokazatelji kvalitete) c _ • Dobivene su relacije za odredivanje neposrednih pokazatelja kvalitete sustava drugog reda bez nula:
• Izbor mjesta polova u s-ravnini (odredenih parametrima ζ i ωn )

tr = t1% =

1.8 ωn 4.6 ζωn

tm =

ωn

π √

σm = e

1−ζ 2 −πζ √
1−ζ 2

• Te su relacije valjane i za sustave višeg reda od dva, ako je jedan

par polova sustava dominantan, a ostali polovi relativno daleko od jω-osi (nedominatni polovi) • Nule sustava znaˇ ajno utjeˇ u na vremenski odziv, ovisno o njihovu c c položaju u odnosu na polove sustava • Nule sustava iz desne poluravnine s-ravnine uzrokuju pojavu ˇ "inverznog odziva" zbog cega je ove sustave teško upravljati
Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja - SAU
c 2010 Peric,Vukic,Baotic&Vašak ´ ´ ´

2 / 39

Uvod

Cilj
• Nauˇ iti osnovne strukture SAU, te njihove prednosti i nedostatke c • Spoznati dobre i loše strane SAU bez povratne veze • Spoznati dobre i loše strane SAU s povratnom vezom • Razumjeti razloge za primjenu SAU s više povratnih veza • Razumjeti naˇ ela rada adaptivnih SAU c • Razumjeti naˇ ela rada SAU s unutarnjim modelom c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja - SAU

c 2010 Peric,Vukic,Baotic&Vašak ´ ´ ´

3 / 39

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 4 / 39 .SAU c 2010 Peric. Closed Loop. OL) • SAU s povratnom vezom – u zatvorenom krugu (engl.Vukic. CL) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Uvod Osnovne strukture SAU • SAU bez povratne veze – u otvorenom krugu (engl. Open Loop.

Vukic.1: Blokovski prikaz SAU bez povratne veze Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .SAU c 2010 Peric.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 5 / 39 .Struktura SAU bez povratne veze ´ Opca struktura SAU bez povratne veze Poremećaji Vodeća (postavna) veličina Regulator (Upravljački ureñaj) Upravljačka veličina Aktuator Izvršna veličina Objekt Izlazna (regulirana) veličina Slika 11.

2: Upravljanje temperaturom prostorije u otvorenom krugu Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 6 / 39 .Struktura SAU bez povratne veze Primjer 11.SAU c 2010 Peric.Vukic.1: Upravljanje temperaturom prostorije bez povratne veze (1) • Mjeri se vanjska temperatura ϑA . mjerni se signal dovodi na _ • Upravljaˇ ki uredaj djeluje po unaprijed odabranom programu na c upravljaˇ ki uredaj c _ motor M ventila V kojim se upravlja protokom Q (toplinskom energijom) kroz radijator Osjetilo vanjske temperature ϑA z'2 ϑA y z'1 (Prozor otvoren) ϑP Upravljački ureñaj u M Q V Slika 11.

Struktura SAU bez povratne veze Primjer 11.program jakog zagrijavanja 2 .3: Program po kojem radi _ upravljaˇ ki uredaj c • Kod promatranog primjera imamo 2 poremecaja (smetnje) (engl.1: Upravljanje temperaturom prostorije bez povratne veze (2) • Program po kojem radi upravljaˇ ki c _ uredaj definiran je ´ ovisnošcu: Q = f (ϑA ) (11-1) Q 1 2 3 20 0 20 ϑA 1 .program slabog zagrijavanja Slika 11.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 7 / 39 .SAU c 2010 Peric.Vukic.program srednjeg zagrijavanja 3 . ´ disturbance) na sustav: ′ • z1 – temperaturni poremecaj uvjetovan otvaranjem prozora (u ´ ovakvom upravljanju ne može se kompenzirati) ′ • z2 – vanjska temperatura (koja se mjeri) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

2 Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Struktura SAU bez povratne veze Primjer 11.SAU c 2010 Peric.1: Upravljanje temperaturom prostorije bez povratne veze (3) • Blokovski prikaz sustava upravljanja prema slici 11.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 8 / 39 .2 • Blokovima 1.Vukic. 2 i 3 predstavljena je dinamika toplinskog ponašanja prostorije z'1 1 2 + + + y z'2 Upravljački ureñaj u 3 Prostorija Kompenzacija utjecaja poremećaja z'2 Slika 11.4: Blokovski prikaz sustava upravljanja prema slici 11.

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 9 / 39 .SAU c 2010 Peric. tj.Vukic.Struktura SAU bez povratne veze Kada se može koristiti SAU bez povratne veze? • Kada je proces (objekt) kojim se upravlja stabilan (stabilnost SAU bit _ ´ ce obradena u narednim predavanjima) • Kada nije moguce mjeriti izlaznu (reguliranu) veliˇ inu ´ c proces (objekt) kojim se upravlja • Kada nema izraženijih djelovanja nekompenziranih poremecaja na ´ • Kada nema promjene dinamiˇ kog vladanja upravljanog procesa c (objekta). kada se radi o vremenski invarijantnom sustavu Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

Struktura SAU bez povratne veze Svojstva SAU bez povratne veze • Sustav se može prikazati kao slijed u seriju spojenih blokova koji radi po principu uzroˇ no posljedniˇ kog djelovanja.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 10 / 39 .Vukic. c sustav upravljanja temperaturom prostorije.SAU c 2010 Peric. rad sustava odvija c_ c se po toˇ no odredenom vremenskom slijedu c _ • Sustav radi po unaprijed definiranom i "ugradenom programu" (u ˇ ´ praksi cešce susretano pod nazivom "programska regulacija") • Za svaki režim rada sustava zadaje se postavna veliˇ ina. ili sustav upravljanja strojem za pranje rublja • Sustav je potrebno povremeno kalibrirati (zbog vremenske promjene njegovih karakteristika) kako bi se osigurala tražena toˇ nost sustava c Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja . primjerice.

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 11 / 39 .SAU c 2010 Peric.Vukic.Struktura SAU bez povratne veze Poboljšanje rada SAU bez povratne veze korekcijom ´ vodece veliˇ ine (1) c • Poboljšanje dinamiˇ kog vladanja SAU bez povratne veze može se c ´ ´ ´ c postici pomocu korekcije vodece veliˇ ine Poremećaji Vodeća veličina Selektor reference Referentni signal + + Upravljački ureñaj Aktuator + Objekt Regulirana veličina Korektor vodeće veličine ´ Slika 11.5: Korekcija vodece veliˇ ine c Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

feedforward compensator) naširoko primjenjivanog u slijednoj regulaciji Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .SAU c 2010 Peric.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 12 / 39 .Struktura SAU bez povratne veze Poboljšanje rada SAU bez povratne veze korekcijom ´ vodece veliˇ ine (2) c • Korektor ima ulogu da pri "pokretanju sustava" doda odredeni iznos _ signala (koji vremenom išˇ ezne) kako bi na ulazu u upravljaˇ ki c c _ ´ uredaj u poˇ etnim trenutcima došao povecani referentni signal c _ • U tom sluˇ aju upravljaˇ ki uredaj brže reagira ("forsira" sustav) i c c usmjerava objekt (proces) prema željenom stanju (radnoj toˇ ki) c prije nego bi se to dogodilo bez ove korekcije • Korektor osigurava predupravljanje po vodecoj veliˇ ini i predstavlja ´ c ´ polaznu ideju za primjenu pretkompenzatora vodece vrijednosti (engl.Vukic.

Struktura SAU bez povratne veze Poboljšanje rada SAU bez povratne veze kompenzacijom ´ poremecaja (1) • Ako na objekt (proces) djeluje poremecaj koji je mjerljiv.Baotic&Vašak ´ ´ ´ . ili koji se ´ c može estimirati (odrediti na temelju matematiˇ kog modela ´ procesa).SAU 13 / 39 c 2010 Peric. tada je strukturu SAU bez povratne veze moguce nadograditi unaprijednom petljom (engl. feedforward loop) Mjerljivi poremećaj Kompenzator poremećaja Mjerni član poremećaja Nemjerljivi poremećaj Unaprijedna petlja Vodeća veličina Selektor reference Referentni signal + + Upravljački ureñaj Aktuator + Objekt Regulirana veličina ´ Slika 11.6: Kompenzacija poremecaja Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Vukic.

na kompenzaciji regulacijskog ´ odstupanja (e = r − y) nastalog uslijed djelovanja poremecaja na reguliranu veliˇ inu c _ • Kompenzator poremecaja (predupravljaˇ ki uredaj) zasniva se na ´ c matematiˇ kom modelu procesa (na inverznom matematiˇ kom c c modelu procesa) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 14 / 39 .SAU c 2010 Peric. tj. feedback concept) koji je reaktivan jer se zasniva na reakciji sustava.Vukic. kojim se postiže da se ´ informacija o poremecaju dovede na regulator "unaprijed" te regulator poduzima djelovanje na objekt (proces) prije nego se ´ djelovanje poremecaja manifestira na izlaznu (reguliranu) veliˇ inu c • Ovaj koncept u suštini nalikuje konceptu prediktivnog upravljanja • Koncept predupravljanja je proaktivan za razliku od koncepta povratne veze (engl. feedforward concept).Struktura SAU bez povratne veze Poboljšanje rada SAU bez povratne veze kompenzacijom ´ poremecaja (2) • Ovdje se radi o konceptu unaprijednog predupravljanja po ´ poremecaju (engl.

Struktura SAU bez povratne veze Dobre strane SAU bez povratne veze • Jednostavan i prirodan koncept upravljanja • Prikladan kada reguliranu veliˇ inu nije moguce mjeriti (na ´ c jednostavan naˇ in) c • Niska cijena izvedbe. ugradnje i održavanja • Zajamˇ ena stabilnost sustava uz pretpostavku stabilnog procesa c kojim se upravlja Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 15 / 39 .SAU c 2010 Peric.Vukic.

SAU bez ´ povratne veze nije moguce primijeniti Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 16 / 39 .SAU c 2010 Peric.Struktura SAU bez povratne veze Loše strane SAU bez povratne veze • Poremecaji koji djeluju na proces i promjene parametara procesa ´ uzrokuju odstupanje regulirane veliˇ ine od željene vrijednosti c • Potrebna je povremena kalibracija sustava da bi se postigla željena kvaliteta upravljanja • Kod vremenski promjenljivih sustava i nestabilnih sustava.Vukic.

. _ Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja ..Vukic.Struktura SAU bez povratne veze Tipiˇ ne primjene SAU bez povratne veze c • Upuštanje postrojenja u rad i njegovo dovodenje u automatski _ režim rada režim rada • Zaustavljanje postrojenja i njegovo dovodenje u miran ili sigurnosan • U sustavima blokada i zaštita u postrojenjima • Upravljanje elektrohidrauliˇ kim i elektropneumatskim ventilima c • Proizvodni pogoni – automatizirane proizvodne linije • U ekonomskim sustavima temeljenim na planskoj ekonomiji • .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 17 / 39 .SAU c 2010 Peric.

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 18 / 39 .Struktura SAU s povratnom vezom ´ Opca naˇ ela SAU s povratnom vezom c • Kod zatvorenih SAU regulator koristi informaciju o reguliranoj (izlaznoj) veliˇ ini preko petlje negativne povratne veze c (e(t) = r(t) − y(t)). za razliku od SAU bez povratne veze _ _ • Regulator.Vukic. odreduje upravljaˇ ku c (izvršnu) veliˇ inu u(t) = f (e(t)) koja djeluje reaktivno preko izvršnog c elementa (aktuatora) na upravljani proces • Zahvaljujuci konceptu povratne veze postigla su se velika ´ ´ ´ dostignuca u znanosti i tehnici u dvadesetom stoljecu (a i prije) • Koncept povratne veze je univerzalan koncept! (Tržišna ekonomija funkcionira na principu povratne veze) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja . prema odredenom algoritmu.SAU c 2010 Peric.

SAU c 2010 Peric.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 19 / 39 .Vukic.Struktura SAU s povratnom vezom ´ Opca struktura SAU s povratnom vezom z' Vladanje s obzirom na smetnju z r + _ e Regulator (uR) Izvršni član (organ) u Vladanje s obzirom na vodeću vrijednost + + + (yS) Mjerni član y proces ´ Slika 11.7: Opca struktura SAU s povratnom vezom Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 20 / 39 .SAU c 2010 Peric.8: Upravljanje temperaturom prostorije u zatvorenom krugu Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .2: Upravljanje temperaturom prostorije s povratnom vezom (1) Osjetilo temperature prostorije r y z'1 (Prozor otvoren) ϑP R U M Q V Slika 11.Vukic.Struktura SAU s povratnom vezom Primjer 11.

9: Blokovski prikaz sustava upravljanja prema slici 11.8 predstavlja zatvoreni tijek djelovanja (regulacijski krug.SAU c 2010 Peric.Struktura SAU s povratnom vezom Primjer 11.Vukic.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 21 / 39 .2: Upravljanje temperaturom prostorije s povratnom vezom (2) • Ova struktura z'1 1 2 Upravljački u ureñaj z'2 r + - e 3 Prostorija + + + y Slika 11. regulacijska petlja) • Ovom se strukturom može kompenzirati utjecaj svih smetnji ´ (zahvaljujuci negativnoj povratnoj vezi) • Ova struktura može postati nestabilna (regulirana veliˇ ina c može oscilirati) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

Vukic.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 22 / 39 .Struktura SAU s povratnom vezom Kada se može koristiti SAU s povratnom vezom? • Kada je moguce mjeriti reguliranu veliˇ inu ´ c • Kada je proces kojim se upravlja nestabilan (koncept negativne povratne veze stabilizira nestabilni proces) • Kada na proces kojim se upravlja djeluju poremecaji (mjerljivi i ´ nemjerljivi) • Kada je proces kojim se upravlja vremenski promjenljiv (u ovom se sluˇ aju osnovna struktura SAU s povratnom vezom može c nadograditi mehanizmom adaptacije) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .SAU c 2010 Peric.

Struktura SAU s povratnom vezom SAU s više povratnih veza • Osnova struktura SAU s povratnom vezom može se proširiti na SAU s više povratnih veza • Ovisno o broju povratnih veza (petlji) SAU se mogu podijeliti na: • SAU s jednom petljom (jednopetljasti SAU) • SAU s više petlji (višepetljasti SAU) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 23 / 39 .Vukic.SAU c 2010 Peric.

rješava sustav upravljanja po kursu (stabilizacijom po kursu) • poziciju objekta u prostoru (x.Vukic. i sl. mobilni robot.3: Upravljanje brodom po kursu i trajektoriji u 2D prostoru (dvopetljasti SAU) (1) Sustav upravljanja po kursu broda ry - Regulator rΨ + trajektorije - Regulator kursa δC Kormilarski ureñaj i brod v Ψ Kinematika x y Sustav upravljanja po trajektoriji broda Slika 11.SAU c 2010 Peric.z) – rješava sustav upravljanja po _ trajektoriji (slijedenjem trajektorije) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .) treba ostvariti: • položaj (posturu) i brzinu objekta (usmjerenost objekta na zadanom _ kursu (Ψ) s odredenom brzinom gibanja (v)) .y.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 24 / 39 .Struktura SAU s povratnom vezom Primjer 11. ´ _ bespilotna ronilica. zrakoplov.10: Upravljanje brodom po kursu i trajektoriji • Sustav vodenja i upravljanja gibajucim objektima (brod.

SAU c 2010 Peric. na slici su to brzina c ´ broda i kurs broda.Struktura SAU s povratnom vezom Primjer 11.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 25 / 39 .Vukic. pomocu kojih se može odrediti pozicija x i y) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .3: Upravljanje brodom po kursu i trajektoriji u 2D prostoru (dvopetljasti SAU) (2) • Kinematika – bavi se opisom geometrijskih karakteristika gibanja bez razmatranja sila i momenata koje uzrokuju gibanje (daje poziciju objekta u odabranom koordinatnom sustavu) • Kinetika (dinamika) – bavi se opisom sila i momenata koji uzrokuju ´ gibanje objekta primjenjujuci zakone fizike koji vrijede za razmatrani ´ objekt (daje mogucnost proraˇ una varijabli.

smanjuje ´ njegovu osjetljivost na promjene parametara komponenata sustava • SAU s povratnom vezom znaˇ ajno smanjuju utjecaj poremecaja ´ c koji djeluju na proces prikladnim izborom strukture i parametara regulatora • SAU s povratnom vezom znaˇ ajno povecava brzinu odziva ´ c (propusnog opsega) u odnosu na brzinu odziva nereguliranog procesa Napomena: Teoretska podloga za razumijevanje svih navedenih ´ svojstava bit ce izložena u narednim predavanjima Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Struktura SAU s povratnom vezom Dobre strane SAU s povratnom vezom • SAU s povratnom vezom mogu stabilizirati nestabilni proces • SAU s povratnom vezom mogu osigurati savršenu toˇ nost sustava u c stacionarnom stanju (e(t → ∞) = 0) prikladnim izborom regulatora • SAU s povratnom vezom povecava robusnost sustava. tj.Vukic.SAU c 2010 Peric.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 26 / 39 .

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 27 / 39 .Vukic.SAU c 2010 Peric. zbog toga je iznimno važno dobro poznavanje dinamike upravljanog procesa i odabir strukture i parametara regulatora u skladu s dinamikom procesa • SAU s povratnom vezom su složeniji i skuplji od SAU bez povratne ˇ veze. samo ako ga znamo ´ koristiti na dobar naˇ in (znanjem iz automatskog upravljanja). u c protivnom. imajuci u vidu sve dobre strane SAU s povratnom vezom • Koncept povratne veze mocan je koncept. mogu se oˇ ekivati havarije c Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Struktura SAU s povratnom vezom Loše strane SAU s povratnom vezom • SAU s povratnom vezom koji upravlja stabilnim procesom može _ postati nestabilan ako nije uskladena dinamika regulatora i upravljanog procesa. ova cinjenica ne smije predstavljati prepreku preferiranju SAU ´ s povratnom vezom.

a da pri tome odstupanje ϕ1 − ϕ2 bude cim manje • Oba potenciometra spojena su u mosni spoj s konstantnim naponom napajanja Us KR (Diferencijalno pojačalo = Regulator) ud ua Us ϕ1 = r Vodeći potenciometar u ϕ1 M Prigon ϕ 2= y Slijedni potenciometar uϕ 2 Slika 11.Vukic.SAU c 2010 Peric.4: Slijedni sustav (1) • Istosmjerni motor pogoni potenciometar (slijedni potenciometar) ˇ ´ ciji kutni položaj ϕ2 treba slijediti kutni položaj vodeceg ˇ potenciometra ϕ1 .11: Slijedni sustav Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 28 / 39 .Struktura SAU s povratnom vezom Primjer 11.

onda je ϕ1 = ϕ2 • Ako se u stanju ϕ1 = ϕ2 (ud = 0) zakrene vodeci potenciometar.4: Slijedni sustav (2) • Dijagonala mosnog spoja ima napon: ud = uϕ1 − uϕ2 (11-2) • Ako je ud = 0.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 29 / 39 . ´ ´ mosni spoj postaje neuravnotežen (ud = 0).SAU c 2010 Peric.Struktura SAU s povratnom vezom Primjer 11.Vukic. tj. gdje je KR podesivo pojaˇ anje regulatora c • Taj ce napon izazvati zakretanje motora koje ce se prenijeti preko ´ ´ • Proces zakretanja (slijedenja) slijednog potenciometra traje sve (11-3) prigona na zakretanje slijednog potenciometra _ dotle dok se ne postigne ud = 0. sve dotle dok zakret slijednog ´ potenciometra ne postane jednak zakretu vodeceg potenciometra Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja . pa ce se preko diferencijalnog pojaˇ ala pojaviti napon na armaturi motora: c ua = KR · ud .

s tendencijom ´ c da sustav postane nestabilan r = ϕ1 ˆ KR4 KR1 < KR2 < KR3 < KR4 ɵ y = ϕ2 ϕ1 KR3 KR2 KR1 0 t Slika 11.SAU c 2010 Peric.Vukic.Struktura SAU s povratnom vezom Primjer 11.12: Vladanje slijednog sustava uz promjenljivo pojaˇ anje regulatora c Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .4: Slijedni sustav (3) • Vladanje sustava uz promjenljivo pojaˇ anje regulatora KR c • S porastom pojaˇ anja povecava se oscilatornost.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 30 / 39 .

Druge strukture SAU Druge strukture SAU • Pored navedenih temeljnih struktura SAU (bez povratne veze i s povratnom vezom). Model Reference Adaptive System. _ c medu njima posebno su znaˇ ajne: • Adaptivna struktura sa samougadanjem (samopodešavanjem) _ parametara regulatora (engl. Internal Model Control.SAU c 2010 Peric. MRAS struktura) • Struktura SAU zasnovana na unutarnjem modelu (engl. za praksu su važne i mnoge druge strukture. STR struktura) • Adaptivna struktura s referentnim modelom (engl. Self Tuning Regulator.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 31 / 39 .Vukic. IMC struktura) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

Druge strukture SAU STR struktura STR struktura • Adaptivne strukture prirodna su proširenja osnovne strukture SAU s povratnom vezom • STR struktura primjenjuje se u r + e - Adaptivni STR Sinteza regulatora Petlja adaptacije u y Estimacija parametara sluˇ ajevima kada se parametri c Regulator Proces Osnovni regulacijski procesa vremenski mijenjaju krug (vremenski promjenljivi sustavi) uslijed promjene režima procesa i Slika 11.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 32 / 39 .13: STR struktura kada se zahtijeva visoka kvaliteta sustava upravljanja _ • Parametri regulatora moraju se uskladivati na promjene parametara upravljanog procesa (dinamika regulatora treba pratiti dinamiku procesa) • Stoga je potrebno pratiti promjene parametara procesa u ´ stvarnom vremenu što je zadaca identifikacije procesa (estimacija parametara procesa) _ • Na temelju estimiranih parametara procesa odreduju se u postupku sinteze parametri regulatora Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Vukic.SAU c 2010 Peric.

Vukic.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 33 / 39 .SAU c 2010 Peric.14: MRAS struktura Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .14 prikazan je MRAS s parametarskom adaptacijom) Referentna vrijednost Referentni model z ym + e* ξ Promjene parametara procesa y Osnovni regulacijski krug Θ Parametri regulatora Ureñaj za adaptaciju Slika 11.Druge strukture SAU MRAS struktura MRAS struktura • MRAS struktura može biti izvedena u inaˇ ici parametarske ili c signalne adaptacije (na slici 11.

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 34 / 39 .Vukic. kao i sve strukture zasnovane na matematiˇ kom c modelu procesa.Druge strukture SAU IMC struktura IMC struktura • IMC regulator zasniva se na matematiˇ kom c modelu upravljanog procesa.SAU c 2010 Peric.15: IMC struktura • Ako matematiˇ ki model toˇ no modelira dinamiku upravljanog c c _ procesa. osjetljiva je s obzirom na promjene parametara procesa. zbog toga je iznimno važno imati vjerodostojan matematiˇ ki model c procesa IMC regulator Model procesa - ym - + r + e Regulator u Proces y Slika 11. signal povratne veze (odstupanje izmedu procesa i ´ modela) imat ce vrijednost jednaku nuli pa se IMC struktura pretvara u SAU bez povratne veze • IMC struktura. pitanje robusnosti sustava upravljanja postaje kljuˇ no c pitanje Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

energije ili informacije • Algoritam upravljanja (regulator) treba uzeti u obzir transportno kašnjenje upravljanog procesa.Druge strukture SAU IMC struktura IMC struktura – Primjena za upravljanje procesima s izraženim transportnim kašnjenjem • Postojanje transportnog kašnjenja (mrtvog vremena) svojstveno je onim procesima u kojima se obavlja transport mase (materijala).SAU c 2010 Peric. u protivnom.Vukic. dobilo bi se loše vladanje sustava upravljanja • U praksi se naširoko koristi za upravljane takvim procesima regulator sa Smithovim prediktorom • Radi se o regulatoru zasnovanom na matematiˇ kom modelu c procesa i koji strukturno uzima u obzir transportno kašnjenje Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Baotic&Vašak ´ ´ ´ 35 / 39 .

16: Regulator sa Smithovim prediktorom z R(s) + GR(s) + Y(s) GR'(s) GP'(s) U(s) Stvarni proces Y(s) + Y(s)-Ym(s) - GP'(s)e-Tts Ym(s) Slika 11.SAU c 2010 Peric.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 36 / 39 .Vukic.Druge strukture SAU Smithov prediktor IMC struktura – Smithov prediktor (1) z • Stvarnom procesu u GR(s) R(s) + E(s) + + + R U(s) Y(s) Predikcija P paralelu je dodan njegov matematiˇ ki c model koji uzima u obzir transportno kašnjenje ′ (GP (s)e−Tt s ) Stvarni proces Y(s) Ym(s) P -Tts Slika 11.17: Regulator sa Smithovim prediktorom Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

17 poprimila oblik: • Ovo je struktura SAU bez z G (s) povratne veze U(s) Y(s) + Stvarni R - Y(s) GR'(s) GP'(s) proces • Interno je samom ′ regulatoru GR (s) u povratnoj vezi dodan matematiˇ ki model c procesa bez transportnog ′ kašnjenja (GP (s)) Slika 11.Druge strukture SAU Smithov prediktor IMC struktura – Smithov prediktor (2) • Ako bi odstupanje izmedu matematiˇ kog modela i procesa c _ R(s) + (Y (s) − Ym (s)) bilo jednako nuli.SAU c 2010 Peric.18: Modificirana struktura upravljanja prikazana na Slici 11. tada bi struktura sa slike 11.17 • Važno je uoˇ iti: c ˆ • Veliˇ ina Y (s) predstavlja predikciju izlaznog signala stvarnog procesa c Y (s) ˆ • Predikcijski signal Y (s) sadrži informaciju o stanju na izlazu stvarnog ´ procesa koja ce se tek dogoditi (zbog toga i nazivi prediktivni regulator i prediktivno upravljanje) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Vukic.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 37 / 39 .

Baotic&Vašak ´ ´ ´ 38 / 39 .SAU c 2010 Peric.Zakljuˇ ak c Zakljuˇ ak (1) c • SAU nalaze široku primjenu u raznim proizvodnim i radnim postrojenjima i procesima • Izbor strukture SAU ovisi o postavljenim zahtjevima na sustav upravljanja • SAU bez povratne veze u pravilu se koriste za upravljanje procesima (objektima) kada zahtjevi na sustav upravljanja nisu ´ strogi i gdje je moguce primijeniti ovaj koncept upravljanja • SAU s povratnom vezom u pravilu se koriste za upravljanje procesima (objektima) kada su zahtjevi na sustav upravljanja strožiji i u sluˇ ajevima kada je nužno koristiti koncept povratne veze c • Kombinacijom SAU bez i s povratnom vezom i unaprijednog ´ upravljanja s obzirom na poremecaj koji djeluje na proces može se ´ postici znaˇ ajno poboljšanje kvalitete sustava upravljanja c • Naprednije strukture SAU predstavljaju prirodno proširenje osnovnih struktura SAU (s i bez povratne veze) Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .Vukic.

SAU c 2010 Peric.Baotic&Vašak ´ ´ ´ 39 / 39 .Vukic.Zakljuˇ ak c Zakljuˇ ak (2) c • Adaptivne strukture upravljanja složene su strukture i primjenjuju se • • • • • ˇ u upravljanju procesima ciji se parametri mijenjaju ovisno o radnim režimima procesa Adaptacija parametara regulatora u adaptivnoj strukturi zasniva se na identifikaciji parametara sustava ˇ IMC strukture primjer su struktura ciji je regulator zasnovan na matematiˇ kom modelu upravljanog procesa c Specifiˇ ni oblik IMC strukture – IMC struktura sa Smithovim c prediktorom koristi se za upravljanje procesima s izraženim transportnim kašnjenjem IMC strukture zahtijevaju toˇ an matematiˇ ki model procesa koji c c vjerno opisuje njegovo dinamiˇ ko vladanje c Pitanje robusnosti SAU zasnovanih na matematiˇ kom modelu c procesa kljuˇ an je problem c Automatsko upravljanje :: Predavanje 11 – Strukture sustava automatskog upravljanja .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful