T.C.

MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI

MEGEP
(MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)

UÇAK BAKIM

SERVOMEKANİZMA

ANKARA 2007

Milli Eğitim Bakanlığı tarafından geliştirilen modüller; • Talim ve Terbiye Kurulu Başkanlığının 02.06.2006 tarih ve 269 sayılı Kararı ile onaylanan, Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında kademeli olarak yaygınlaştırılan 42 alan ve 192 dala ait çerçeve öğretim programlarında amaçlanan mesleki yeterlikleri kazandırmaya yönelik geliştirilmiş öğretim materyalleridir (Ders Notlarıdır). Modüller, bireylere mesleki yeterlik kazandırmak ve bireysel öğrenmeye rehberlik etmek amacıyla öğrenme materyali olarak hazırlanmış, denenmek ve geliştirilmek üzere Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında uygulanmaya başlanmıştır. Modüller teknolojik gelişmelere paralel olarak, amaçlanan yeterliği kazandırmak koşulu ile eğitim öğretim sırasında geliştirilebilir ve yapılması önerilen değişiklikler Bakanlıkta ilgili birime bildirilir. Örgün ve yaygın eğitim kurumları, işletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik kazanmak isteyen bireyler modüllere internet üzerinden ulaşabilirler. Basılmış modüller, eğitim kurumlarında öğrencilere ücretsiz olarak dağıtılır. Modüller hiçbir şekilde ticari amaçla kullanılamaz ve ücret karşılığında satılamaz.

• •

İÇİNDEKİLER
AÇIKLAMALAR .............................................................................................................. iii GİRİŞ ..................................................................................................................................1 1. SERVOMEKANİZMA TEMEL KAVRAMLAR.............................................................3 1.1. Açık ve Kapalı Çevrim Sistemleri.............................................................................4 1.1.1. Açık Çevrim Sistemler......................................................................................4 1.1.2. Kapalı Çevrim Sistemler ...................................................................................5 1.2. Geri Besleme............................................................................................................7 1.2.1. Geri Besleme Çeşitleri ......................................................................................7 1.2.2. Geri Besleme Elemanları ..................................................................................8 1.3. İzleyici .....................................................................................................................9 1.4. Analog Sensörler ....................................................................................................10 1.4.1. Pozisyon Duyarlılık Elemanları ......................................................................10 1.4.2. Işık Algılama Elemanları ................................................................................12 1.4.3. Isı Algılama Elemanları ..................................................................................14 1.4.4. Basınç Algılama Elemanları............................................................................15 1.5. Sıfır Konum (Null) .................................................................................................16 1.6. Ölü Bölge...............................................................................................................16 1.7. Damping (Sönümleme)...........................................................................................17 UYGULAMA FAALİYETİ ..........................................................................................18 ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME ................................................................................19 ÖĞRENME FAALİYETİ–2...............................................................................................21 2. SENKRO SİSTEM BİLEŞENLERİ ...............................................................................21 2.1. Çözümleyiciler .......................................................................................................21 2.2. Senkroların Yapısı ve Sınıflandırılması...................................................................23 2.2.1. Senkroların Sınıflandırılması ..........................................................................24 2.2.2. Çalışma Gerilimleri ve Frekansları..................................................................24 2.3. Senkro Tork Taşıyıcısı............................................................................................25 2.4. Senkro Tork Alıcısı ................................................................................................26 2.5. Tork Senkro Sistem ................................................................................................27 2.6. Senkro Ayakların Ters Bağlanması.........................................................................28 2.7. Tork Diferansiyel Senkro Sistem ............................................................................29 2.8. Tork Diferansiyel Taşıyıcı ......................................................................................29 2.9. Tork Diferansiyel Alıcı...........................................................................................30 2.10. Kontrol Senkro Sistemler......................................................................................31 2.11. Kontrol Transformatörü........................................................................................31 2.12. Kontrol Senkro Sistem..........................................................................................32 2.13. Senkro Sistem Problemleri....................................................................................33 2.13.1. Problem İndikatörleri ....................................................................................33 2.13.2. Problemler ve Çözümleri ..............................................................................34 2.13.3. Bazı Problemlere Örnekler............................................................................35 2.14. Servomekanizma Problemleri ve Bakım Örnekleri................................................35 UYGULAMA FAALİYETİ ..........................................................................................37 ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME ................................................................................38 MODÜL DEĞERLENDİRME...........................................................................................40 CEVAP ANAHTARLARI .................................................................................................41 i

ÖNERİLEN KAYNAKLAR ..............................................................................................42 KAYNAKÇA ....................................................................................................................43

ii

sensorlar ve servo motorlar. osiloskop. öğretim materyalleri vb. tepegöz. uygulama becerisini yapabilme. 40/16 MODÜLÜN AMACI EĞİTİM ÖĞRETİM ORTAMLARI VE DONANIMLARI ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME iii . beceri. ilgili deney setleri. Sınıf. Kurşun kalem. bilgisayar ve donanımları. tavırları öğretmen tarafından hazırlanacak ölçme araçları ile değerlendirileceksiniz 522EE0030 Uçak Bakım Uçak Gövde Motor Teknisyenliği / Uçak Elektronik Teknisyenliği Servomekanizma Servomekanizmaların temel kavramlarını ve bileşenlerini öğreten ve uygulama becerisini kazandıran eğitim kaynağıdır. Genel Amaç Bu modül ile ölçü aletleri ve test cihazları kullanarak tekniğine uygun servomekanizma sistemlerinin testini ve bakımını yapabileceksiniz. Internet bağlantısı. Servomekanizma sistemlerini tanıyıp testlerini yapabileceksiniz. bilgi işlem sayfası. Modül sonunda ise kazandığınız bilgi. Amaçlar 1. projeksiyon. 2.AÇIKLAMALAR AÇIKLAMALAR KOD ALAN DAL/MESLEK MODÜLÜN ADI MODÜLÜN TANIMI SÜRE ÖN KOŞUL YETERLİK Servomekanizmaların temel kavramlarını ve bileşenlerini öğrenerek. Servomekanizma sistemlerinde oluşabilecek hataları giderebileceksiniz. avometre. bloknot. Modülün içinde yer alan her bir öğrenme faaliyetinden sonra verilen ölçme araçları ile kendinizi değerlendireceksiniz.

iv .

bunlar son yıllarda imalat. 1 . sizleri servomekanizma sistemleri hakkında bilgi sahibi yapmaktır. kapalı . gemi veya uçakların idaresi. insanı günlük birçok basit işlerin sıkıcılığından kurtarır.GİRİŞ GİRİŞ Sevgili Öğrenci. Bu modülü bitirdikten sonra bu tarz kontrol sistemleri ve elemanları hakkında genel bilgi sahibi olacak ve meydana gelen problemler için çözüm önerileri üretebileceksin. Bu modülün amacı.çevrimli kontrol sistemleri olup. Bir göstergenin hafif bir hareketi ile oldukça büyük kitleleri kontrol eder. Servomekanizma veya regülâtörler. Servomekanizmalar veya başka bir deyişle robotla. bilimsel araştırma ve diğer bazı kontrol alanlarında çok önemli rol üstlenmektedir.

2 .

SERVOMEKANİZMA TEMEL KAVRAMLAR Bu modülde kullanılacak terimlerin iyi bilinmesi. sistemlerde birden fazla çıkış olursa o tür sistemlere çok çıkışlı sistemler denir. birbirleri ile doğrudan ya da dolaylı etkileşimli elemanlar topluluğudur. büyüklükler. Hava alanlarında uçaklar içerisinde dolaşarak araştırma ve gözlem yapınız. Bilgisayar denilince aklımıza klavye. 1. sistem ünitesi. Ø Çıkış: Sistem dışına çıkan. Veya bir elektrik motorunun girişine uygulanan elektrik enerjisi sistemin girişi ise motor milinden elde edilen mekanik enerji. İçerisinde birden fazla bileşeni vardır. işlem görmüş işaretler. bir sistemde üretilen değişkenler üzerinde ayar yapmak. Çevrenizde otomatik olarak kontrol edilen cihazların servomekanizma sistemleri ile ilişkisi hakkında araştırma yapınız. sistemin çıkışıdır. sistemin istenilen şekilde çalışmasını sağlamaktır. Örneğin. ARAŞTIRMA Ø Ø Ø Ø Ø Ø Servomekanizma sistemlerinin temel yapısını oluşturan açık ve kapalı çevrim hakkında araştırma yapınız. yazıcı gibi fiziksel parçalar gelmektedir. bir sistematik kavramdır.ÖĞRENME FAALİYETİ-1 ÖĞRENME FAALİYETİ-1LİYETİ-1 AMAÇ Gerekli donanım kullanılarak servomekanizma sistemlerini çalıştırabileceksiniz. konuların daha anlaşılır olması için gereklidir. Araştırma ve gözlemlerinizi rapor haline getiriniz. İşte bu elemanların topluluğu sistemi oluşturmaktadır. Hazırladığınız raporu sınıfta tartışınız. Bir hidroelektrik santralında sisteme giriş olan büyüklükler su ise çıkış elektrik enerjisidir. Ø Kontrol sistemi: Herhangi bir iş yapan birimin denetlenmesi amacıyla geliştirilen sistemdir. Yine aynı şekilde. ekran. Ø Giriş: Sistem içerisine akan. Otomatik kontrolün amacı. Bazen sistemlerin bir girişi yerine birçok girişi olabilir. fare. Internet ortamında araştırma yapınız. Ø Sistem: Belirli bir iş veya işlem için bir araya getirilmiş. sistem tarafından işlenen işaretler. Bu tür sistemlere çok girişli sistemler denir. Otomatik kontrol. 3 . büyüklükler.

Başka bir örnek ise. Açık Çevrim Sistemler Şekil 1. Devirdeki bu değişme bazı iş kollarında sakıncalar yaratabilir. bir trafik kavşağında trafiğin denetlenmesi açık kontrol sistemine göre yapıldığında. Böyle bir görevi yoktur. 1. milin dönüşünü zorlaştıran hiçbir etki yoktur. Motorun aşırı yüklenmesinden dolayı koruyucu özelliği olan şalterler vardır. Makine boşta da çalışsa. Ancak piyasada kullanılan değişik tiplerde şalterler vardır.Bir elektrik motorunu ele alalım. düşme eğilimine giren devir sabit kalsın. Örneğin 1000 devir / dakika ile dönen motorun devri yük miktarına göre 800 devir / dakika’ya kadar düşer.1. Motor sargıların gerekli olan elektrik enerjisini uyguladığınızda motor da bir mekanik dönme hareketi oluşur. aşırı akım röleleri ile birleştirilmiş şalterlerdir. Kırmızıda 40 saniye yanıyor. Çıkış. Kavşaktaki trafik yoğunluğu ile ilgili hiçbir denetim yoktur. Örneğin bir elektrik motoruna elektrik enerjisinin bir şalter üzerinden uygulandığını düşünelim. Motor boşta çalışırken. Bu tip şalterler. Ya da hangi değerlere etki edilmelidir ki motorun yüklendikçe. kavşaktaki trafik sinyali hep aynı periyotlarda çalışacaktır. kontrol edeceğimiz makinenin teknik özelliklerini bilmemiz gerekir. şalter burada devrin düşmesini önleyici bir tedbir almaz. Çıkışın. yeşilde 40 saniye yanıyorsa. Motor belirli bir devirle döner. Tabi ki istenirse giriş gerilimine göre de motoru durdurup çalıştıran şalterler yapılabilir. giriş üzerinde hiçbir etkisi yoktur. yarı yükte veya tam yükünde de çalışsa hızında değişiklik istenmiyorsa bu motorun devrini sabit tutacak bir kontrol sistemine ihtiyaç var demektir.1: Açık çevrim kontrol sistemi Açık çevrim kontrol sisteminde giriş bağımsız bir değişkendir. Bu dönme hareketinin birimi “devir/dakika" dır. milin dönmesi zorlaşacaktır. Motora yük bağlanırsa. Açık ve Kapalı Çevrim Sistemleri 1. Elektrik motorunun yüklendiğinde devri düşer. Motorun dönme hızı ile şalterin çalışması arasında hiçbir denetim yoktur. girişin bir fonksiyonudur. günün her saatinde aynı çevrim sürüp gidecektir. Bu örneğimize göre kontrol edilmek istenen büyüklük motorun dakikadaki dönüş sayısıdır. Örneğin makinenin azalan veya artan devir sayısı hangi giriş parametrelerine bağımlıdır. Böyle bir kontrol sistemini geliştirmek için. Bu durumda motorun dönme hızında bir yavaşlama olur. Bu durumda şalter motoru durdurup çalıştırma görevi yapar.1.1. 4 .

2. Burada. Eğer türbin devri sabit kalmazsa üretilen enerjinin frekansını 50 Hz' de sabit tutulamaz. Kapalı çevrim kontrol sistemi uygulanırsa trafik akışı nasıl olur? Trafiğin denetlenmesi yine ışıklarla olacak ama yoldaki trafik yoğunluğu da her zaman sensorlar yardımı ile ölçülecektir. yükün değişimine göre türbine giren su miktarı da değişmektedir. dolayısıyla hız yükselmemesi için su girişi azalmalıdır. türbinden yük kalkıyor. Gerçekte.1. çıkışı ise elektrik enerjisidir. Bazen talep 100 MW ise bazen 50 MW'a düşecektir. Talep arttıkça. Abonelerin elektrik yük talebi. Türbin hep aynı devirde dönmesi için. Günün her saatinde türbin aynı güç talebiyle karşılaşmayacaktır. tekrar tekrar kırmızı ışığa yakalanma ihtimali azaltılır.1. Örneğimizi biraz daha somutlaştırmak için sayısal değerler verelim. Diğer bir deyişle bu tip sistemlerde çıkış girişi denetlemektedir. Ayrıca. Bu örnekte sinyalizasyonun çalışma zamanlaması sistemin girişi ise taşıtların durumu da çıkıştır. Şebeke frekansı türbin devrine bağlıdır. Başka bir örnek olarak bir hidroelektrik santralini bir sistem olarak düşünelim. Sensorlardan alınan ölçüm sonucuna göre trafiğin yoğun olduğu tarafa daha fazla yeşil yakarak trafik sıkışıklığı önlenebilir. Türbine giren su miktarı her zaman 100 birim olmamalıdır. su girişi de artmalıdır. jeneratörü döndüren türbine yük olarak binmektedir. hep aynı güzergâh üzerinde seyreden taşıtlar. O halde iyi bir çıkış için yolun doluluk ve boşluk oranları dikkate alınarak zamanlama değiştirilebilmelidir. Sistemin girişi su. 100MW'lık bir jeneratörü döndüren türbine akan su miktarının debisi de 100 birim ile ifade edelim. Talep azaldıkça. Aksi halde su kullanımı açısından ekonomik olmadığı gibi türbin devri de sabit kalamaz. Çıkış. Kapalı Çevrim Sistemler Bu tip kontrol sisteminde çıkış. türbine binen yük miktarı artmaktadır. talep normal sınırlar içinde iken türbin devri hep sabit kalmaktadır. 5 . Çıkıştan alınan bir geri besleme ile giriş her zaman kontrol altına alınır. yalnızca girişin bir fonksiyonu değildir. Talep 50 MW ise su girişi de 50 birime düşmelidir. Elektrik abonelerinin kullandığı elektrik miktarına göre üretim sürekli değişim içerisinde olmaktadır. şehir içi hız limitlerinde gittiği zaman. giriş ile geri beslemenin toplamının bir fonksiyonudur. geri besleme işlemi vardır. Trafik sinyalizasyonu örneğini tekrar ele alalım.

su azalırsa devir azalır. Çok su girişi olursa devir yükselir. Bunlardan bir tanesi referans girişi. motorunun statoruna gerilim uygulandığında bir dönme hareketi üretilir. (Su giriş kontrolü türbin üzerindeki kanatçıkların hareket açısı değiştirilerek de yapılabilir.) Jeneratörden çekilen enerji azaldığında. Buna bağlı olarak tako jeneratörün ürettiği gerilim artacak ve referans geriliminde fazla olacağından kontrol elemanı motora enerji gönderecektir. buna bağlı olarak çalışan hidrolik servo sistemdir. diğeri ise geri belseme girişidir. tako jeneratörde elde edilen geri besleme gerilimi kontrol elemanına uygulanmıştır. Motor. su girişindeki vanayı kontrol ederek türbine giren su ayarlanır. Ölçülen hız gerilime dönüştürülerek geri beleme olarak uygulanmaktadır. Çekilen akım arttıkça türbinin devri azalır. gelen enerji miktarı kadar hareket ederek dişliyi 6 . Geri besleme sinyali referans girişini azaltır yöndedir. türbin devri yükselecektir. Devri etkileyen diğer faktör ise jeneratörden çekilen elektrik akımıdır. Bu hareketin yönü ise doğru akımın yönüyle ilgilidir. Devir düşünce tako jeneratördeki gerilim de düşer. Devremizde bilmemiz gereken diğer elemanların çalışması ise.Şekil 1.a.2: Türbin devir regülâtörü Türbinin hızı tako jeneratör yardımıyla sürekli ölçülmektedir. Türbinin hızı su giriş miktarına bağlıdır. Kontrol elemanının iki girişi bulunmaktadır. akım azaldıkça türbin devri yükselir. stator kontrollü doğru akım motoru. Hidrolik servo mekanizmanın çalışması: Motorun hareketi silindir içerisinde bulunan pistonu hareket ettirir. Şekildeki devrede. Stator kontrollü d. Devir yükselme eğilimine girdiğinde tako jeneratörde üretilen gerilim de yükselir. Piston.

Pistona bağlı savak su girişini azaltacaktır.2. Şekil 1.2. arttıracak şekilde uygulanırsa buna pozitif geri besleme denir. Çıkıştan alınan sinyal girişi arttıracak şekilde uygulanacak olursa. Giriş sinyalini azaltacak yönde uygulanırsa negatif geri besleme adını alır. Çünkü otomatik kontrol sistemlerinde esas amaç. çıkıştan alınan geri besleme sinyali artarak sürekli girişi arttırır. 1. giriş artınca çıkış artar. türbinin devri yavaşlayacak. Otomatik kontrol sistemlerinde negatif geri besleme kullanılır. herhangi bir fiziksel büyüklüğü kontrol altına almaktır.4: Geri beslemeli bir yükselteç devresi Çıkıştan alınan geri besleme sinyali girişi. Jeneratörden çekilen akım arttığında. Dolayısıyla çıkışta 7 . silindir içersine pistonu sağa itecek yönde bir hareket oluşturacaktır. Buna bağlı olarak valf içersindeki sıvı. Geri Besleme 1.sağa doğru döndürecektir. giriş ile geri besleme sinyali farkının bir fonksiyonudur.3: Kapalı çevrim kontrol sistemi Bu tür kontrol sisteminde çıkış.1. geri belseme sistemi su girişini arttırarak devirdeki değişimi engelleyecektir. Geri Besleme Çeşitleri Şekil 1. Böyle bir otomatik kontrol sistemi ile türbin devri denetlenir.

Bu artış bir süre sonra sistemin çıkışını sıfıra götürüp tekrar salınım yaparak devamlı karasız çalışacaktır. bulundukları manyetik alandan etkilenir.sürekli artış içerisinde olacaktır. Bu nedenle aşırı hızlarda ısınır ve ürettikleri işaretler. Dışarıdan gelen bir bozucu etki sonunda çıkışta bir azalma olursa. elektromanyetik alandan korunması için de uygun şasiler ile korunmaktadırlar.2. 8 . Geri Besleme Elemanları Geri besleme elemanı bir servo sistemin. Çıkış yükselecek olursa. motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek için kullanılır.2. Uygulamalarda kullanılan geri besleme eleman türleri aşağıdaki diyagramda görülmektedir. Sistemde bir değişme olmazsa çalışmasını ayarlandığı gibi sürdürür. çıkıştaki azalmayı önleyecektir. Sistem girişi ve geri besleme oranı herhangi bir değere ayarlanır ve bu değerin sabit olması istenir. sistemi olumsuz yönde etkileyecek bu etkilerinin azaltılması gerekir. hızını. geri besleme sinyali de yükselecek. Girişteki değer ile geri besleme arasındaki değer artacak ve yükseltici devresine daha büyük bir sinyal gireceğinden. bu azalma geri besleme sinyalini de azaltacaktır. girişi daha fazla azaltarak çıkıştaki artışı önlemeye çalışacaktır. Pratik uygulamalarda aşırı hız nedeniyle ısınmanın önlenmesi için uygun dönme ve yatak sistemleri.5: Servo motor geri besleme elemanları Geri besleme elemanı motora bağlı bir şekilde kullanılır ve genellikle motor ile aynı hızda çalışır. Şekil 1. Geri besleme elemanların. Çıkıştan alınan sinyal girişi azaltacak yönde uygulanırsa bu tip geri beslemeye “negatif geri besleme” denir. 1.

Bu gerilim değeri uygulamalarda farklı amaçlar için kullanılabilir. koparabilir ya da yırtabilir. Genellikle mil kısmına dik şekilde bir çubuk bağlanmış potansiyometrelerden oluşurlar. Resim 1.1: İzleyici kol örneği (Placid Industries MF-4-2. izleyici kolları ile beraber kullanılır. F-12-6) Çubuğun yani izleyici kolun hareketi sonucu potansiyometrenin direnç değeri değişir. Bu sebepten izleyiciler sarma ya da boşaltma işlerinde sabit gerilme elde etmek için kullanılır. İzleyici İzleyiciler.3.1. servomekanizmalarda servo motorların hareket ettirdiği sistemlerin pozisyonunun tayin edilmesi amacıyla kullanılır. Makara çapı düştükçe gerilme artar ve bu malzemeye zarar verebilir. 9 . Buna göre de potansiyometre eğer gerilim bölücü olarak kullanılırsa çıkışından alınan gerilim değeri de değişir. Servo sistemlerde izleyiciler. Örneğin bir makara sisteminde gergin malzeme makarası açılırken sabit tork kullanılırsa gerilme makara çapına göre değişir.

Potansiyometreler Lineer olarak çalışan ayarlı dirençler. Şimdi bunlardan yaygın olarak kullanılanlarını öğreneceksiniz. Elektriksel etkiyle çalışan sensörler.6: İzleyicinin makara sisteminde kullanılması 1.4. Ayarlı dirençlerin orta ucundan konuma veya pozisyona göre değişen bir gerilim alınarak pozisyon ya da konum değişikliği saptanabilir. ya da hidrolik çıkışlara dönüştürür.4. Daha sonra pozisyondaki değişime göre referans ile Vg arasında fark 10 .1. pnömatik. en basit şekilde pozisyon duyarlık elemanı olarak dizayn edilebilir ve kullanılabilir. Kullanım biçimine bağlı olarak elektriksel ve mekaniksel sensörler olarak iki gruba ayırabiliriz. Bu büyüklükler üzerinde bir işlem yapmak ya da bir kontrol değişkeni olarak kullanabilmek için ölçülmeleri şarttır.1.4. Elektriksel olmayan büyüklükler çoğu zaman elektriksel büyüklüklere dönüştürülerek ölçülür. Enerjiyi bir biçimden başka bir biçime dönüştüren elemanlara sensör denir. direnç) ve elektriksel olmayan büyüklükler olarak iki grupta toplanabilir.7'deki potansiyometrik köprü ile referans değer ve pozisyonu belirleyecek durum ilk başlangıçta belirlenir. ısı. Analog Sensörler Elektrik mühendisliği açısından bakıldığında büyüklükler. bir çeşit sezici eleman ya da cihazdır. Kontrol edilecek ya da ölçülecek fiziksel büyüklükleri sezen ve elektriksel forma dönüştüren çok sayıda sensörler mevcuttur. kimyasal. girişlerine mekanik. elektriksel büyüklükler (akım. Elektriksel olmayan büyüklükleri elektriksel biçime dönüştürmek için dönüştürücülere ihtiyaç vardır. Pozisyon Duyarlılık Elemanları 1. Şekil 1. formlarda giriş yapılabilen ve bu formdaki giriş değişkenlerine orantılı olarak elektriksel çıkış verir. elektromekanik vb. Fiziksel veya kimyasal büyüklükleri elektrik. gerilim.1. Başka bir deyişle sensör. 1.Şekil 1.

genelde doğrusal yer değiştirmeler için kullanılır.9 Dönel tip potansiyometre Dönel tip potansiyometreler. Bu fark gerilimi. Şekil 1. Şekil 1. Potansiyometrenin orta ucu milin dönüş hızına göre yer değiştirir.7: Potansiyometrik köprü Bu tip potansiyometrelerin.9'daki örnekleri inceleyiniz. Burada dikkat 11 . kayıcı tip ve dönel tipleri mevcuttur.8 Kayıcı tip potansiyometre Kayıcı tip potansiyometreler. mekanik bir pozisyon değişiklini elektriksel bir forma dönüştürmüş olur. Şekil 1. Şekil 1. açısal hızlardaki değişimleri algılaması için kullanılır.oluşur.8 ' de ve Şekil 1.

Bu durumda iki sekonder sargı arasındaki fark gerilimi sıfırdır. 1.1. Çoğunlukla aşağıdaki sembollerle ifade edilir. Bunlar genel olarak 300° . Bu durumda sıfırdan farklı pozitif ya da negatif bir fark gerilimi oluşturur. hem alternatif akımda hem de doğru akımda kullanılabilir.2. Fotosel'in iki yöndeki direnci de aynıdır. Çalışma prensibi transformatörlere benzer. Dönel tip potansiyometrelerde ana problem.edilmesi gereken özellik.340° lik dönüş yapabilir. direnci. Normal uygulamalarda şaft algılanacak nesneye bağlıdır ve primer sargısına A. Direnç. gerilim uygulanarak bir manyetik alan oluşturulur. Merkez pozisyondayken. LVDT ferit malzemeden yapılmış bir şafttan ve sargılardan meydana gelmiştir (bir primer iki sekonder sargı).2.C. sekonder sargılarından bir tanesi daha fazla manyetik alan etkisinde kalır.4. üzerine düşen ışıkla ters orantılı olarak değişir. primer sargısında üretilen manyetik alan iki sekonder sargısını da eşit etkiler. seçilen direnç malzemesinin özelliği ve potansiyometrelerin yapım biçimleri belirler. Işık kontrollü devrelerde kullanılır( Işık detektörü gibi). 12 .2. Potansiyometrelerin lineerliğini. bunlar tam 360° lik dönüş yapamamasıdır. LDR olarak da bilinmektedir. LVDT (Doğrusal Değişken Diferansiyel Transformatör) Bu tarz sensörler de pozisyon algılayıcı sensörlerdir.1. tam aydınlıkta ise 100 Ω mertebesine kadar düşmektedir. 1. Oluşan fark geriliminin değeri ve polaritesi kullanılarak şaftın pozisyonu tayin edilebilir.4. Yani lineerlik çok önemlidir. tam karanlıkta MΩ lar mertebesine. yer değiştirme miktarında veya açısal hızda meydana gelen değişiklik oranında bir gerilim değişiminin oluşmasıdır. İyi bir lineerlik elde etmek için sargılı potansiyometrelerde sarım turları arasının eşit olması ve tur başına direnç değerlerinin aynı olması gerekir. Fotosel Üzerine düşen ışığın yoğunluğuna göre direnci değişen bir elemandır. Şekil 1.10 LVDT devre bağlantısı ve içyapısı LVDT herhangi bir nesnenin pozisyonunu ve hızını ölçmek için kullanılır. Işık Algılama Elemanları 1. Bu bakımdan.4. Şaft hareket ettiği zaman.

Foto diyot Üzerine düşen ışık yoğunluğuna bağlı olarak direnci değişen ve tek yönde akım İleten elemandır.4. 1.Şekil 1. çoğunlukla aşağıdaki sembollerle tanımlanır.2. Foto diyot. Terminalleri C (kollektör) B (base) ve E (emiter) olarak belirlenir. Aşağıdaki sembolle tanımlanır. Fotosel'e göre. yeni elektron ve delikler nedeniyle. Foto diyot karanlık ortamda ise. Üzerine ışık düşürülünce p-n birleşiminde direnç azalır ve akım akmaya başlar. Foto diyot ışık şiddetine bağlı.13: Foto transistorlar 13 . Şekil: 1. Şekil: 1. Foto diyot. Fototransistor Fototransistorların taban polarması ışık şiddeti ile sağlanır. Optik okuyucularda çoğunlukla foto transistorlar tercih edilmektedir. değişken bir direnç olarak da işlev görür.4.2. P-N ekleminin direnci azalır ve akım artar. Diğer bir ifadeyle. Işık şiddeti arttıkça. Işık yoğunluğuna bağlı olarak iletkenliği değiştirilmektedir. Çoğunlukla yalnız C ve E uçlan kullanılır. akımda azalır.2. B boştur.12 Foto diyot sembolleri Sabit voltajlı bir kaynağa ters polarmalı olarak bağlanır.11: Foto direnç sembolleri ve görünüşü 1. Işık azalınca. üzerinden geçen akım teorik olarak sıfırdır. daha zayıf ışıkla ve daha hızlı olarak çalışır.3.

Yarı iletkenlerin ısınması sonucunda dirençlerinde çok büyük değişiklikler olmaktadır. Bir ışık huzmesi. 1.3. Ancak değişim her 14 . olay ters yönde gelişir. Bu tip elemanların boyutları oldukça küçüktür. Termistör Metallerin ısınması elektrik akımına karşı gösterdikleri direnci değiştirir. Bu termik dirençler termistör olarak anılmaktadır.1. Isı Algılama Elemanları 1. Şekil: 1. Direnç değişimi 100 Ω ile 10 MΩ arasında değişebilen termik dirençler vardır. Sıcaklık arttıkça direnç değeri azalır. PTC ve NTC olmak üzere iki tipi vardır. Küçük sıcaklık değişimlerine duyarlıdır. Hücre. harici bir voltaj kaynağına bağlandığında transistor kesimdedir. iletim başlar. Işık huzmesi beyzi teşkil eden N yarı iletken tabakaya yönlendirilir. sıcaklıkla birlikte doğru olarak değişir.3. Şekil 1.15: Termistör ısı -direnç karakteristikleri Şekildeki değişim eğrilerini inceleyiniz. PTC'lerde direnç değişimi. Sıcaklık arttıkça direnç değeri artar. Işık azalırsa. beyzi teşkil eden N tabakasına ulaşınca.4. Üzerine düşen ışık yoğunluğu arttıkça.14: Termistör devre sembolü Termistörlerin. iletkenliği artar (direnci azalır) ve daha çok akım iletir. terminalleri dışarıda kalacak şekilde cam pencereli veya mercekli bir mahfaza içine yerleştirilir. fototransistorun penceresi yoluyla.Fototransistorlar N-P-N yarıiletken eklemidir. Karanlık bir ortamda. Fiyatları ucuzdur.4. NTC'lerde ise durum bunun tersidir.

1. Akış hızı. Aşağıda verilen tabloda bazı termik çiftler arasında meydana gelen gerilimleri göstermektedir. Bu iki eleman.3. hız. Bu iki farklı metalin birleşme yüzeyi ısıtılacak olursa aradaki meydana gelen potansiyel farkı ısınma ile doğru olarak artacaktır. içten yanmalı motor testleri bu algılayıcılar kullanılarak yapılabilmektedir.sıcaklıkta lineer olmamaktadır.4.4. Üzerine uygulanan basınçla orantılı olarak elektriksel sinyaller üreten kristaller mevcuttur. Endüstride pompa basıcının. statik basınç ve sıvı seviyesi gibi ölçümlerde kullanılır. İki farklı metalin atomik yapıları farklı olacağından.2.16: Termokupl prensip devresi 1. Elektronikte çok kullanılan kuartz veya baryum titanit gibi piezo-elektrik kristaller kendilerine uygulanan kuvvet ile orantılı olarak bir gerilim yaratır. bu metaller bir noktadan birleştirilirce bu iki metal parçası arasında mili volt mertebesinde bir gerilim oluşur. Bu şekilde iki farklı metalin birleştirilerek ısı enerjisini elektrik enerjisine dönüştürme işlemi endüstri de 1700 C° dereceye kadar sıcaklıkların ölçülmesinde kullanılmaktadır. termik çift ya da termokupl olarak adlandırılmaktadır. Ancak bir süre sonra arasındaki bu potansiyel farkı ortadan kalkar.4.4. hidrolik ve pnömatik basınç hatlarının izlenmesi ve kontrolü havacılık testleri. 400 C° 'ye kadar bu tip elemanların kullanılması uygun olmaktadır. patlayıcı ve silah testleri. 15 . valf dinamiği. 1. Dinamik Basınç Algılayıcıları Basınç. Lineer değişim aralıklarına dikkat etmek gerekir. Şekil 1. Termik Çift (Termokupl) Isınma ile metallerin atomik yapılarındaki elektron hareketlerinde değişmeler olur.4. birim yüzeye uygulanan kuvvettir. Basınç Algılama Elemanları 1.

endüstriyel uygulamaların geri besleme kontrol sistemlerinde ve ısıtma soğutma sistemlerinde kullanılmaktadır. Fakat hata sinyali çok küçük olduğu zaman sinyalin hata amplifikatöründe yükseltilmesine rağmen seviyesi aktüatörü ya da motoru hareket ettirmeye yetmez (Bir 12 volt motor hareket etmeye başlamak için en az 3 volt gerilime ihtiyaç duyar. Null Bias: Servo valfı sıfır duruma getirmek için gerekli akımdır. Bu durum çıkış 16 .17: Ölü bölgenin meydana gelebileceği sistem Hata sinyali çok küçük olduğu zaman. 1. Sıfır Konum (Null) Servo valflerin sıfır akış geçirdiği ve aktüatör üzerine etkiyen kuvvetin dengeli olduğu ve aktüatörün hareket etmediği durumdur. Statik Basınç Algılayıcıları Hassas rezistif diyaframı kullanan bu algılayıcılar endüstride statik basıncın sürekli olarak izlenmesi gereken uygulamalar için geliştirilmiştir. Tank seviyelerinin izlenmesinde.1. Ölü bant değeri hata amplifikatörünün kazancı arttırılarak düşürülebilir.5. Örneğin bir hedefleme sisteminde 10 km ötedeki hedefe nişan alırken girişteki ufak bir değişimin fark edilmemesi hedeften yüzlerce metre sapmaya sebep olur. 1.6. Ölü bandı ortadan kaldırmak için alternatif bir yöntem ise çıkış şaftını ya da çıkış elemanını ölü bant genişliğinden daha yüksek bir frekansta çok sık titreşim altında bırakmaktır. Bunun sonucu olarak giriş çok az miktarda değiştiği zaman çıkışta hareket gözlenmez. Bu hata sinyali genellikle bir aktüatörde ya da bir motoru hareket ettirmek için kullanılır. bu durumda en ufak bir giriş değişimi bile çıkışta harekete çevrilir.2.4. Ölü Bölge Şekil 1.4.). bu çıkışın girişe çok yakın olduğu anlamına gelir.

19: Farklı sönümlenme miktarları için sistem cevapları 17 . Valf sürgüsünün yapışmasını engeller.18: Dither akımı Ø Ø Ø Ø Ø Sürtünme etkisini azaltarak histerisizi azaltır.elemanını sürekli hareket altında tutar ve yüksek frekans kullanıldığı için yükte de çok fazla titreşim hissedilmez. Genelde 200. Damping in çeşitli türleri servo sistemlerde sadece o anki durum bilgilerine göre değil sistemdeki genel değişim özelliklerine göre kullanılır. Dither Fonksiyonu: Çıkış akımının üzerine yüksek frekansta AÇ akımı bindirilerek valfın karakteristikleri arttırmaya çalışılır. Bu fonksiyon servo sistemlerde de kullanılır fakat fazladan enerji harcar ve tepki zamanını düşürür. Ölü bandı ortadan kaldırır.500 Hz frekans kullanılır ve valf nominal akımının genlik olarak %10'u geçilmez. Dither akımının birçok faydası vardır. Sekil 1. Valf cevap verme süresi karakteristiğini arttırır. Bunu sağlamak için de sistemin genel karakterini değerlendiren bilgi toplayan birtakım özel elektronik devreler ya da bilgisayarlar kullanılır. Sürgüye hidrolikten gelen pisliğin yapışmasını engeller. Servo sistemler kararlılığı sağlamak için genellikle elektriksel yöntem kullanır. Buna “dither fonksiyonu” denir. Bu olayı daha karışık bir hale getirir ama daha iyi performans verir. Sekil 1.7. kararsızlıkları ve istenmeyen osilasyonları azaltma fonksiyonu anlamına gelen genel bir terimdir. Damping (Sönümleme) Damping. 1.

Tüm bu fonksiyon testlerine ilaveten aktüatörün elektrik donanımlarının olduğu EHSV ve LVDT'nin izolasyon. hasar. İşlem Basamakları Ø LDTV dış görünüşü Öneriler Gerekli güvenlik önlemlerini mutlaka alınız. LDTV testlerini uygularken yandaki sırayı takip ediniz. Bu test ve ayarlar yapıldıktan sonra harici/external ve dahili/internal kaçak kontrolleri yapılır. göz kontrolü ile her bir harici kaçak Ø izi. Ø İlk olarak bakım yapılacak uçuş kontrol bölgesindeki hidrolik aktüatör çevresindeki LDTV’nin diğer tüm komponentlerde olduğu gibi.UYGULAMA FAALİYETİ UYGULAMA FAALİYETİ LDTV genel bakım testi uygulaması. 18 . eksik bir parça vb. Teknisyeninin telkinlerine mutlaka uyunuz. Yanınızda mutlaka deneyimli bir uçak teknisyeni bulunmalıdır. olup olmadığı kontrol edilip test tezgâhına bağlanır Ø LDTV Elektriksel bağlantı şeması Aktüatörün gerçek fonksiyonlarının kontrolünün yapıldığı test sırasında EHSV’e belirli akımlar uygulanır ve LVDT çıkışları kontrol edilir. bağlantı ve elektrik direnç testleri de yapılmalıdır.

LVDT’lerin çalışma prensibi hangi devre elemanının çalışma prensibine benzer? A) Direnç B) Kondansatör C) Diyot D) Transformatör 4.ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME A. Aşağıdakilerden hangisi sistem içerisine akan. sistem tarafından işlenen işaretler. OBJEKTİF TESTLER (ÖLÇME SORULARI) 1. Aşağıdakilerden hangisi servomekanizma temel kavramlarından değildir? A) Sistem B) Alt sistem C) Giriş D) Çıkış 3. büyüklüklere verilen addır? A) Kontrol sistemi B) Giriş C) Çıkış D) Alt sistem 2. Ölü bölgeleri yok etmek için en çok kullanılan yöntem aşağıdakilerden hangisidir? A) Sönümleme B) Yavaşlatma C) Damping D) Dither 7. Aşağıdakilerden hangisi ışık algılama elemanı değildir? A) Termistör B) Fotosel C) Foto diyot D) Fototransistor 6. Elektriksel olmayan büyüklükleri elektriksel büyüklüklere çeviren elemanlara ne ad verilir? A) Dönüştürücü B) Sensör C) Çevirici D) Termostat 5. Kararsızlıkları ve istenmeyen osilasyonları azaltma fonksiyonu anlamına gelen terim aşağıdakilerden hangisidir? A-) Osilatör B-) Eşitleme C-) Damping D-) Dither DEĞERLENDİRME Cevaplarınızı cevap anahtarlarıyla karşılaştırınız. Yanlış cevaplarınız için faaliyetin ilgili konularını tekrar ediniz. 19 .

B. bağlantı ve kaçak kontrol testlerini yaptınız mı? Evet Hayır DEĞERLENDİRME Yukarıdaki performans değerlendirme kısmında hiç Hayır yanıtınız yoksa konuyu öğrenmişsiniz demektir. UYGULAMALI TEST Ø Ø Ø Ø Ø Değerlendirme Ölçütleri LDTV’nin gözle kontrolünü yaptınız mı? LDTV kırık ve çatlak kontrolü yaptınız mı? LDTV’ ye akım uygulayıp çıkış akımlarının ölçümünü yaptınız mı? Harici ve dahili kaçak kontrolleri yaptınız mı? İzolasyon. Aksi durumda modülü tekrar etmelisiniz. 20 .

ARAŞTIRMA Ø Ø Ø Ø Senkroların kullanıldıkları yerleri araştırınız. Elektromanyetik alan oluşumu hakkında bilgi toplayınız.1. Çözümleyiciler Çözümleyiciler genellikle motorun soğutma fanı tarafındaki miline akuple olarak çalışır. Uçaklarda kontrol yüzeylerinde konum ölçümü nasıl yapılır araştırınız. Motorun bir dönüşü için.1: Çözümleyicinin içyapısı 21 . SENKRO SİSTEM BİLEŞENLERİ 2.ÖĞRENME FAALİYETİ–2 ÖĞRENME FAALİYETİ–2 AMAÇ Senkro sistem bileşenlerini ve çalışma şekillerini öğrenebileceksiniz. Şekil 2. Aşağıdaki şekilde tipik bir çözümleyici görülmektedir. o andaki konumunun tespiti için kullanılan bir geri besleme elemanıdır. Topladığınız bilgileri dosya haline getirerek arkadaşlarınızla paylaşınız. 2. Çözümleyici motor mili ile eş zamanlı (senkron) dönen bir transformatör gibidir.

Resim 2. Statora uygulanan gerilim motorun dönüş hızına göre rotordan tekrar alınır. Bir çözümleyicinin stator ve rotor sargıları aşağıdaki şekilde görülmektedir.1: Çözümleyici Çözümleyicinin stator ve rotor sargıları ikişer adettir. Şekil 2.2: Çözümleyicinin sargı yapısı 22 .

2.3: Çıkış gerilimleri dalga şekilleri Çözümleyiciden elde edilen bu analog çıkış gerilimi. Senkrolar bu hız ve doğruluğu sağlayabilir. Senkroların Yapısı ve Sınıflandırılması Senkro terimi senkron kelimesinden türemiştir. Bir senkro görüntü itibari ile küçük bir elektrikli motora benzer ve ayarlı transformatör gibi çalışır. Aşağıdaki şekilde senkroların data transfer prensip şekli gözükmektedir. Senkrolar. Elde edilen bu işaret sayısallaştırılarak servo motor konum ve hız kontrolü için kullanılır. senkro şaftını 23 . Şekil 2. Bu tür bilgiler çabuk ve doğru bir şekilde iletilmelidir.Bir çözümleyiciye uygulanan Ve giriş gerilimine karşılık elde edilen Vı ve V2 çıkış gerilimlerinin dalga şekilleri aşağıda görülmektedir. donanımlar ve kullanıcılar arasında hızlı ve doğru bilgi taşıma amacıyla kullanılır. Şekil 2. Bir tür döner elektromekanik pozisyon algılayıcı elemandır. Şekildeki çevirme kolu döndürülecek olursa bununla birlikte senkro şaftına bağlı olan kadranda dönecek. Şekilde bir senkronun kesit görüntüsü görülmektedir.4: Senkro kesit görünüş Senkrolar. transformatörler gibi elektromanyetik indüksiyon prensiplerini kullanır. 2. motor milinin o andaki konumu ve hız bilgisini verir. Örneğin uçaklardaki uçuş kontrol yüzeylerinin değişimi.

Kontrol senkroları ise uçuş kontrol yüzeyleri gibi daha ağır yük gerektiren yerlerde kullanılır. Senkrolar aynı zamanda 60 Hz ya da 400 Hz frekanslarında çalışabilecek farklı türlere sahiptir. Bu şaftlar döndüğü zaman üzerlerindeki kadranlar dönüş açısının miktarını gösterir. Tork senkroları “tork “ ismini almıştır çünkü kadranlar. 2. Bu yüzden yüksek frekanslarda kullanım için üretilenler daha küçük boyutlarda olur. 24 . Şekil 2. Çalışma Gerilimleri ve Frekansları Senkrolar genellikle 115 volt ile çalışmak için tasarlanmıştır ama birçok uçak sistemlerinde 26 volt kullanılmaktadır.5: Senkrolar ile veri transferi Senkrolar günümüz güncel servo sistemlerinde oldukça sıklıkla kullanılmaktadırlar ve çok ağır yüklerde dahi kontrol kabiliyetini arttırmaktadır.2. Alıcı senkro şaftları. Ama aynı transformatörler gibi yüksek frekanslarda daha verimlidir. İki ya da daha fazla senkronun elektriksel olarak birbirine bağlanması ile senkro sistemler oluşur. Senkroların Sınıflandırılması Senkrolar takım halinde çalışır. 2. Senkrolarda iki genel sınıflandırma yapılabilir “tork senkro” ve “kontrol senkro”. 60 Hz için üretilmiş bir senkro 400 Hz frekansında bozulmadan çalışabilir ama bu senkronun doğruluğunu önemli ölçüde etkiler. Senkro şaftı döndüğü zaman senkro mekanik hareket sinyalini elektriksel sinyallere çevirir ve diğer alıcı senkrolara gönderir. Bu senkrolar çok az tork gerektiren yerlerde kullanılmalıdır.döndürecek ve aynı zamanda senkronun ne kadar açıyla döndüğü kadran üzerinde gözükecektir.2. verici senkrodan gelen sinyale bağlı olarak döner. göstergeler ve indikatörler gibi hafif yüklerin olduğu tork ya da dönme hareketi gerektiren yerlerde kullanılırlar.2.1.

2:1 genel bir düşürme oranı vardır. Senkrolarda dönüş oranları uygulamalara ve dizaynlara bağlı olarak çok geniş olabilir. fakat rotor ve stator arasında 2. Senkro taşıyıcısının rotoruna 115 volt A.2. rotor sargıları etrafında bir manyetik alan oluşur. Şekil 2. Senkro Tork Taşıyıcısı Senkro taşıyıcısı.6: Senkro taşıyıcısı Aşağıdaki şekilde rotorun farklı pozisyonlarında stator üzerinde indüklenen gerilimler görülmektedir. Herhangi bir stator üzerinde indüklenen efektif gerilim değeri rotor açısına bağlıdır.3.7: Rotor pozisyonuna göre gerilim miktarı 25 . rotorunun açısal pozisyonunu elektriksel sinyallere çevirir. harici gerilim uygulandığı zaman. Yani rotora 115 volt uygulanırsa herhangi bir statorda indüklenen gerilim 52 volt olmaktadır. Şekil 2.C. Manyetik kuvvet çizgileri stator sargılarını keser ve stator sargılarında gerilim indüklenir.

Daha büyük senkrolarda “atalet damper” adı verilen mekanik yöntem kullanılır. Şekil 2. sinyale bağlanması gerekir. Stator ve rotor manyetik alanının etkileşim içinde olduğu farz edilir. Atalet damperinin birçok versiyonu kullanılmaktadır. alıcı rotoru taşıyıcı rotorunun pozisyonuna gelir. Bu ani hareket rotorda salınımlara neden olur.4. Küçük senkrolarda elektriksel yöntem daha çok kullanılır. değişen bu duruma karşı ter atalet gösterir. Eğer rotor şaftı ani bir şekilde hızını ya da dönüş yönünü değiştirmeye kalkarsa damper. Bazı 400 Hz senkrolar hem taşıyıcı hem alıcı olarak kullanılabilir. Senkro alıcının fonksiyonu stator vasıtası ile aldığı elektriksel sinyalleri.8: Atalet damperli tork alıcı senkronun kesit görünüşü 26 . 2.C. Tek bir stator sargısı ölçülemez çünkü statorların yıldız noktası pratikte ayrılamaz. Özetle.Stator gerilimi ölçüldüğü zaman. Güç sisteme ilk uygulandığı zaman. Bu olaya sönümlenme (damping) adı verilir. Normalde senkro alıcı rotoru fırçalar ve yatak sürtünmesi hariç frenlenmemiştir. taşıyıcı pozisyonu hızlı bir şekilde değişir ya da eğer alıcı sisteme bağlı ise. Bu salınımı engellemek için çeşitli yöntemler kullanılmaktadır. En çok kullanılan yöntemlerden birisi ağır pirinç bir volanın rotor şaftı üzerine bağlanmasıdır. Bu metotta senkro içinde osilasyonu azaltmak için ek sargılar vardır. rotoru vasıtası ile açısal harekete çevirmektir. elektriksel olarak ve yaklaşık görüntü olarak senkro tork taşıyıcılarının aynısıdır ama senkro alıcılarda bazı damping özellikleri bulunur. Senkro Tork Alıcısı Senkro tork alıcıları. Volan ve rotor şaftı üzerinde yay mekanizması vardır ve normal şartlarda volan ve şaft beraber döner. referans her zaman stator terminalleri arası alınır. senkro taşıyıcısı rotor açısını terminaller vasıtası ile diğer senkrolara iletilecek elektriksel sinyallere çevirir. Bu fonksiyonun oluşabilmesi için rotorun taşıyıcı senkro ile aynı A. İki tür damping metodu vardır elektriksel ve mekanik.

S2 . Alıcı ve taşıyıcı senkroların aynı pozisyonda sıfır açıyla bulunduğu durumlara “correspondence” yani “benzerlik” denir. Alıcı rotoru da kendini taşıyıcı rotoru ile senkronize etmiştir ve pozisyon bilgisini taşımaktadır. Şekil 2. Bu durum stator akımlarının 0 olmasına sebep olur. hatta bağlanmıştır. Taşıyıcı rotoru mekanik bir girişe bağlanmıştır. Statorların karşılıklı eş ayakları birbirine bağlanmıştır. S1 ve S3 = 26V bu durumda alıcı senkroda da aynı değerler geçerlidir S2 = 52V.S3. ve S3 . Bu durum da alıcı senkro döndürme momenti 0 olur ve 27 . S1 . Aşağıdaki şekilde örnek bir tork senkro sistem gözükmektedir.C.S1.S2.2. Şekilde iki rotor arasında benzerlik durumu vardır. Bu durumda statorlarda indüklenen gerilim değerleri S2 = 52V. Tork Senkro Sistem Tork taşıyıcı ve tork alıcısı temel tork senkro sistemi oluşturur.5. Bu bir değer veya miktar gösteren mekanik bir girdi olabilir. fakat tasarın fonksiyonları farklıdır. temelde taşıyıcı ve alıcının elektriksel yapısı aynıdır. S1 ve S3 = 26V.9: Basit senkro taşıyıcı sistem. Bu sistemde rotorlar paralel olarak A. Her bir taşıyıcı stator sargısındaki gerilim alıcı stator sargılarındaki gerilime karşı gelmektedir.

Şekilde ikinci kısımda sinyal 60o dir. Bu elektrik akımı aynı taşıyıcıdaki gibi alıcı rotoru üzerinde bir manyetik alan meydana getirir. Bu kuvvet alıcı senkronun rotorunun taşıyıcı rotoru ile aynı açıya gelmesini sağlar. Şekil 2. S3 e S3.6. Alıcı rotoru ve statoru arasındaki manyetik alanlardan dolayı bir döndürme momenti meydana gelir. S1 e bağlanırsa sistem çalışmaya devam eder ama rotorlar aynı açıda fakat farklı yönlere döner.sistem benzerlik durumunda kalır. Ve sistem tekrardan 60o’ lik sinyal açısında benzerlik durumuna gelir. Bu durumda S2 sargı gerilimi 26 volta düşer. 2. Senkro Ayakların Ters Bağlanması Taşıyıcı alıcı sisteminde. Bu durumda rotor açısı değiştiği için alıcı senkro rotor ve stator manyetik alanları da değişir. Rotorun mekanik olarak değiştirme açısına sinyal denir. Bu durum çoğu zaman gerekli olabileceği için bazen ise hata ile yapılır.11: Taşıyıcı ve alıcı arasında S1 veS3 ayakların ters bağlantısının etkileri 28 . Taşıyıcı ve alıcı gerilimleri arasındaki bu dengesizlik.10: Taşıyıcı ve alıcı arasında S1 veS3 ayakların ters bağlantısının etkileri Şekil 2. . S1 ve S3 ayak bağlantıları çaprazlanır ise yani S1. stator sargılarında bir akım meydana getirir. S3 sargı gerilimi yön değiştirir ve S1 sargı gerilimi 52 volta çıkar.

birincisi uçuş kontrol yüzeyine gitmesi için verilen mevki emir ikincisi ise uçuş kontrol yüzeyinin gerçek durumudur. Diferansiyel alıcı ve vericicinin karşılaştırılması şekilde görülmektedir.7.12: Tork diferansiyel 2. stator etrafında oluşan manyetik alan. Tork Diferansiyel Taşıyıcı Tork diferansiyel taşıyıcılarda. Bu çıkış. Örneğin bir uçuş kontrol yüzeyinde sistem pozisyonu veya durumu algılamak için senkroları kullanır. iki elektriksel sinyal kabul edebilir ve bir mekanik çıkış sağlar. Bir diferansiyel bütün bu uygulamaları gerçekleştirebilir. Ya da iki tork taşıyıcı ve bir tork diferansiyel alıcı. Stator primer sargısı şeklindedir ve trok taşıyıcısından gelen sinyalleri alır. sinyalleri toplayıp çıkarabilecek ve bu sonuçlarla ilgili çıktı verebilecek bir senkro gereklidir. Buna diferansiyel senkro denir. Şekil 2. tork diferansiyel taşıyıcı ve tork alıcı kapsayabilir. iki girişin nasıl bağlandığına bağlı olarak girişlerin toplamı yada farkı olabilir 29 .2. Sistem bu iki bilgiyi değerlendirir ve iki sinyal arasındaki farkı hata sinyali olarak gösterir. Bu yüzden tork diferansiyel taşıyıcı voltaj çıkışı hem stator giriş voltajı hem de rotora uygulanan mekanik girişteki değişikliğin sonucu olarak değişebilir. hem rotor sargısı hem stator sargısı yıldız bağlantı olarak dizayn edilmiştir. Diferansiyel taşıyıcı bir elektriksel bir de mekanik giriş kabul edebilir ve bir elektriksel çıkış sağlar. Rotor terminallerinde okunan gerilim değeri. rotorun pozisyonu ve stator ile rotor arasındaki yükseltme oranı tarafından belirlenir. Sadece bir taşıyıcı ve alıcıdan oluşan basit senkro sistemler bu iş için tam olarak uygun değildir. Eğer mekanik giriş sonucunda rotor pozisyonu değişirse rotorda indüklenen gerilimler de değişir. Sistem tork taşıyıcı.8. Diferansiyel alıcı. İki tip diferansiyel birim vardır: diferansiyel taşıyıcı ve diferansiyel alıcı. Tork diferansiyel taşıyıcı ve alıcı tork diferansiyel sistemi oluşturmaktadır. Tork Diferansiyel Senkro Sistem Senkro sistemler her zaman tek bir senkro taşıyıcının pozisyonunu belirlemek için kullanılmaz. Bunu yaparken senkro sistem iki adet bilgi almalıdır. İki sinyali aynı anda kabul edebilecek.

14: Tork diferansiyel alıcı 30 . İki adet tork taşıyıcısından gelen akımlarla enerjilendirilir.9. Tek fark alıcıda osilasyonu önleyen damper eleman vardır.13: Tork diferansiyel taşıyıcı. Tork Diferansiyel Alıcı Tork diferansiyel taşıyıcı ve alıcı elektriksel olarak aynıdır. Bu akımlardan biri statorun. Diferansiyel senkro sistemi. biri de rotorun manyetik alanını oluşturur. Esas fark uygulamada ortaya çıkmaktadır. Bu iki manyetik alnın etkileşimi sonucu rotorun dönüşü gerçekleşir. 2. senkro taşıyıcılardan gelen sinyallerin toplamı ya da farkı ile ilgili mekanik çıkış sağlar. Taşıyıcı diferansiyel ya da alıcı diferansiyelin toplama yada çıkarma yapma durumları sitem bağlantısına bağlıdır. Şekil 2.Şekil 2.

15: Kontrol transformatörü kesit görüntüsü ve devre sembolleri Kontrol transformatörü iki sinyali karşılaştırır. Tork senkro sistemlere benzerlikleri sebebiyle kontrol taşıyıcı ve kontrol diferansiyel taşıyıcıdan bir daha bahsetmeye gerek duyulmamıştır. ama 31 . Diğer yönden tork sistemlerinin sadece bir indikatörü hareket ettirebilecek kadar tork vermesi yeterlidir. Çıkışında da güç yükselticiyi yöneten fark sinyali vardır. Kontrol taşıyıcısı ve kontrol diferansiyel taşıyıcısı. Yüksek empedans sargıları gereklidir çünkü kontrol sistemleri daha büyük yükleri çalıştırmak durumundadır. yüksek empedanslı sargılar hariç. Eğer yüksek güçler gerekirse ve daha yüksek derecede doğruluğa ihtiyaç varsa o zaman kontrol senkrolar kullanılır. Şekilde kesit görüntüsü ve devre sembolleri gösterilmiştir. Kontrol transformatörü yapısal olarak kontrol taşıyıcısı veya tork alıcısına benzer. . Kontrol senkrolar tek başlarına ağır yükleri kaldıramazlar. 2.10. Kontrol Senkro Sistemler Daha önce tork senkro sistemlerin sadece küçük yükler için olduğu ve yüksek moment veremediğinden bahsedilmişti. statora uygulanan elektriksel sinyal ve rotora uygulanan mekanik sinyal.2. Gerçek moment verebilen kontrol servo sistemler içinde kullanılırlar. Kontrol Transformatörü Kontrol transformatörü güç arttırıcı bir sistem yardımı ile ağır yükleri kontrol eden bir senkrodur. Bu sebeple sadece kontrol transformatöründen bahsedilecektir.11. Üç çeşit kontrol senkro vardır: kontrol taşıyıcı.Şekil 2. kontrol transformatörü ve kontrol diferansiyel taşıyıcı. Yük kapasitesi biraz bile geçilse tam ve doğru ölçüm yapamaz. tork taşıyıcısı ve tork diferansiyel taşıyıcısı ile yapısal olarak aynıdır.

Bu kontrol transformatörlerinin farklı yönüdür. 2. Kontrol transformatörü rotor sargısı S2 sargısına dik durumdadır.rotorunda damper eleman yoktur. Çıkış geriliminin genliği rotor açısına bağlıdır.C. 32 . Rotor pozisyonunun stator sargıları üzerinde pek bir etkisi yoktur. Çıkış rotor sargılarında indüklenen gerilimdir. Rotor üzerinde fark edilebilecek düzeyde bir akım akmaz çünkü çıkış daima yüksek empedanslı yüklere bağlanır. Kontrol Senkro Sistem Kontrol taşıyıcısı ve kontrol transformatöründen oluşan bir kontrol senkro sistem şekilde görülmektedir.12. rotor stator manyetik alanına paralel olur. Bu durumda stator ve rotor arasında maksimum manyetik alan etkisi meydana gelir. İki senkro stator sargıları birbirine bağlanmıştır ve sistem 0º de beklemektedir. Rotoru hiçbir zaman A. Bunun sonucunda rotorun statoru takip etme gibi bir eğilimi yoktur ve dışarıdan mekanik bir kuvvetle döndürülmelidir.16: Kontrol senkro sistem Kontrol transformatörü rotoru şekildeki gibi 90º derece olduğu zaman. kaynağa bağlanmaz. Şekil 2. Bunun sonucunda rotor üzerinde maksimum gerilim değeri olan 55 volt indüklenir. Kontrol transformatörünün stator sargısı primer rotor sargısı ise sekonder olarak farz edilir.

2. Stator sargılarında olması gerekenden fazla akım geçerse sinyal lambası yanar.1. Bu tür arızalarda senkroyu sökmek gerekir. Şekilde yardımcı bir transformatör yardımı ile stator devresine bağlanan bir indikatör görülmektedir.13. sargılarda kısa devre olabilir. Problem İndikatörleri Senkro problemlerinin çabuk bir şekilde çözülebilmeleri için sistemlere indikatörler eklenmiştir. yerine tam oturtulmamış olabilir. Kontrol taşıyıcı rotor 0º ve kontrol transformatör rotor 90º de. Sinyal lambaları aşırı yüklenmeyi yada atmış bir sigortayı gösterebilir.17: Kontrol senkro sistem. fırçalar kirlenmiş olabilir. Ya da şase kısa devrelerini avometrenin bir ucu şasede diğer ucu da bağlantı noktalarında gezinerek tespit edilebilir.Şekil 2. Problem meydana geldiği zaman bu lambalar sürekli ya da kesik kesik yanar. 33 . Aşırı yük indikatörleri genellikle tork senkroların stator devrelerine bağlanır. Bu indikatörler genellikle sinyal lambalarıdır. teknisyenlerin en iyi yardımcısı olmalıdır. Bu durumda kısa devreler kopukluklar meydana gelebilir.13. Senkro Sistem Problemleri Senkro sistemlerinde en çok ve sıklıkla meydana gelen problem kabloların yanlış yada eksik bağlanmasıdır. 2. Bir açık devreyi kabloları takip ederek ve ölçerek kolaylıkla bulabilirsiniz. Bazı arızalarda senkronun kendisinden meydana gelir. Bu durumlarda avometreler.

34 .18: Stator aşırı yük indikatörü. Şekil 2.13. Bu kitapçıklardaki tablolar problem çözümlerini çabuklaştırır.Şekil 2. Mesela iki yada daha fazla alıcı senkro bir tek taşıyıcıya bağlanmış ise.19: Atık sigorta indikatörü Atık sigorta indikatörü bağlantısı şekilde gösterilmiştir. Problem sadece bir alıcıdaysa bağlantıların ve alıcının kontrol edilmesi gerekir. eğer bütün alıcılar problem çıkarıyorsa nedeni muhtemelen taşıyıcıdır. 2. Eğer kısa devre yada mekanik sıkışma nedeniyle rotorda aşırı yüklenme olursa sigortalardan biri atabilir ve indikatör lamba yanar. Problemler ve Çözümleri Teknisyenlere yardımcı olması amacıyla birçok üretici firma bakım kitapçıkları hazırlamıştır.2.

1: Problem tablosu 2. Alıcı ünite taşıyıcıyı takip ederken hatalı ya da ters dönüyor. Hidrolik bir servo sistemde önce testlerin yapılması gerekir. Bunlara sanayide kullanılan birçok makine. hasar. Bir taşıyıcı çifti ısınıyor. tork normal. Her bir servo sisteminin kendine has arıza ve işleyiş aksaklıkları vardır. topraklama (bonding) ve elektrik direnç testleri de yapılmalıdır. Rotor devresi açık ya da kısa devre Stator devresi açık devre Bağlantılar hatalı Verici rotoru açık devre Alıcı rotoru açık devre Verici rotoru kısa devre Alıcı rotoru kısa devre Tablo 2. Alıcı dengesiz sarsıntılı dönüyor ve taşıyıcı ısınıyor.14. Burada hepsinden bahsetmek mümkün olmayacağı için hidrolik bir servo sistemi örnek verilerek çıkabilecek problemlerden ve yapılması gereken bakımlardan bahsedilecektir. Bu testler sonucunda bakım ya da tamir gerektiren aksaklıklar tespit edilir.2. Alıcı. Tüm bu fonksiyon testlerine ilaveten aktüatörün elektrik donanımlarının olduğu EHSV ve LVDT nin izolasyon. Alıcı dönüyor. verici ısınıyor. Bilgisayar Sayısal Kontrollü (CNC) işleme tezgâhları ya da uçaklardaki hidrolik sistemler örnek verilebilir. Alıcı bir yöne doğru dönüyor sora diğer yöne. Bu test ve ayarlar yapıldıktan sonra harici ve dahili kaçak kontrolleri yapılır.13. Alıcı düzgün çalışıyor ama yanlış okuyor. tork normal. eksik bir parça vb. alıcı ısınıyor. Bütün taşıyıcılar çalışıyor. alıcı sigortası atıyor. dengesiz ve sarsıntılı dönüyor ve ısınıyor. Alıcı dönüyor.3. olup olmadığı kontrol edilip test tezgâhına bağlanır. verici sigortası atıyor. Servomekanizma Problemleri ve Bakım Örnekleri Servomekanizmalar günümüzde birçok alanda kullanılmaktadır. Ø Test: Aktüatörün testi sırasında uçaktaki fonksiyonları kontrol edilmektedir. Bazı Problemlere Örnekler Aşırı yük lambası yandı. Aktüatörün gerçek fonksiyonlarının kontrolünün yapıldığı test sırasında EHSV’e belirli akımlar uygulanır ve LVDT çıkışları kontrol edilir. 35 . Bir tanesi ısınmış durumda. Aşırı yük lambası yanıyor. İlk olarak diğer tüm komponentlerde olduğu gibi. göz kontrolü ile her bir harici kaçak izi.

Servo kontrollü aktüatörlerde yapılan tamir faaliyetleri: Bu komponentlerin referans CMM (komponent bakım kitapçığı)’lerde verilen: Sökme (Disassembly). avadanlık. EHSV ve LVDT ler çok hassas elektrikli parçalardır. Temizleme (cleaning). kontrol (check).Ø Genel arızalar: Yük altında çalışan diğer tüm komponentlerde olduğu gibi servo kontrollü aktüatörlerde de zaman zaman harici kaçak sebebiyle sökümler olmaktadır. test tezgâhları ve materyaller önerilmiştir. muayene (inspection). Özellikle EHSV’nin aktüatörün gövdesine bağlandığı yerlerde. zamanla uyarma (exication) sargılarında devamlı voltaj yüklenmesinden problem oluşabilmektedir. Aktüatörün piston çubuğu üzerinde. manifold grubunda ya da EHSV’nin içinde oluşacak dahili kaçaklar aktüatörün fonksiyonlarında yavaşlama ve zamanla limit dışı çalışma değerlerine sebep olacaktır. Aktüatörlerin uçağa bağlanırken. Ancak tüm bu problemler. Montaj (assembly) ve Test faaliyetleri için. üretici firmalar tarafından özel takım. gövdeyi uçağın gövdesine elektrik olarak bağlayan topraklama hattı da dikkat edilmesi gereken son derece önemli bir konudur. piston çubuğu üzerinde ve gövdenin diğer birleşme yerlerinde harici kaçaklar oluşabilir. Ø Ø Ø Ø Ø 36 . uzun çalışma saatleri sonunda nadiren oluşmaktadır. Tüm uçuş kontrol elemanları uçuş sırasında tüm dış ortam şartlarına açıktır.

Teknisyeninin telkinlerine mutlaka uyunuz. Yanınızda mutlaka deneyimli bir uçak teknisyeni bulunmalıdır. Aynı konumda avometrenin bir probunu. Senkro üzerindeki arıza indikatörlerinin durumunu kontrol ediniz. Göstergelerde enerji olmadığından emin olunuz.UYGULAMA FAALİYETİ UYGULAMA FAALİYETİ Senkro sistemlerinde sıklıkla meydana gelen problemlerin giderilmesi. İşlem Basamakları Ø Ø Öneriler Gerekli güvenlik önlemlerini mutlaka alınız. senkro şasesine değdirip diğer kablo bağlantı uçları ile kısa devre kontrolü yapınız. Ø Ø Avometreyi buzzer konumuna getirerek kablolardaki açık devre kontrolünü yapınız. Senkro yataklarının ve milinin rahat döndüğünü ve sıkışma olmadığını kontrol ediniz. 37 .

Yanlış cevaplarınız için faaliyetin ilgili konularını tekrar ediniz. Stator sargısında indüklenen gerilimin genliğini etkileyen faktörler nelerdir? 5. Diferansiyel senkroların diğer senkroların yerine kullanılma amacı nedir? 10.ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME A. gerilim hattına bağlanır? 9. Basit senkro sistemi meydana getiren iki eleman nedir? 8. Diferansiyel senkroların iki türünün adı nedir? 11.C. Yüksek güç gerektiren yükler sürülecekse ne tip senkrolar kullanılır? 14. Senkro sistemlerde en çok kullanılan iki indikatör tipi hangileridir? DEĞERLENDİRME Cevaplarınızı cevap anahtarlarıyla karşılaştırınız. Kontrol senkrolarının üç tipi nelerdir? 15. Tork senkro ve kontrol senkro arasındaki fark nedir? 3. 38 . Statorda ne zaman maksimum gerilim indüklenir? 4. İki genel senkro sistemi ismini söyleyiniz. 2. Diferansiyel taşıyıcı ve diferansiyel alıcı arasındaki farklar nedir? 12. Diferansiyel senkroların ekleme ya da fark alma işlemi yapacağını ne belirler? 13. Senkro alıcı ile senkro taşıyıcı arasında fiziksel olarak ne fark vardır? 6. Büyük senkrolarda osilasyonu engellemek için hangi yöntem kullanılır? 7. Basit senkro sistemde hangi ayaklar A. OBJEKTİF TESTLER (ÖLÇME SORULARI) 1.

UYGULAMALI TEST Değerlendirme Ölçütleri Ø Ø Ø Ø Ø Gerilimin kesilmiş olduğundan emin oldunuz mu? Senkroda avometre ile açık evre kontrolü yaptınız mı? Senkroda avometre ile kısa devre kontrolü yaptınız mı? Senkro yataklarının ve milinin sıkışma kontrolünü yaptınız mı? Senkro arıza indikatörlerini kontrol ettiniz mi? Evet Hayır DEĞERLENDİRME Yukarıdaki performans değerlendirme kısmında hiç Hayır yanıtınız yoksa konuyu öğrenmişsiniz demektir. Aksi durumda modülü tekrar etmelisiniz.B. 39 .

MODÜL DEĞERLENDİRME MODÜL DEĞERLENDİRME YETERLİK ÖLÇME LDTV genel bakım uygulamasını yapınız ve senkro genel kontrolünü gerçekleştiriniz. öğretmeniniz tarafından uygulanacak performans denetim listesi sonuçlarına göre değerlendirilecektir. KONTROL LİSTESİ Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Değerlendirme Ölçütleri İş güvenliği kurallarına uydunuz mu? Araç ve gereçlerinizi seçtiniz mi? AMM talimatlarına göre mi hareket ediyorsunuz? Talimatta belirtilen sigortaları açtınız mı? Kapatmayın etiketini taktınız mı? Uçuş kontrol yüzeylerindeki hidrolik basınını kestiniz mi? Gözle kontrol için LDTV’nin olduğu bölgeyi aydınlattınız mı? Konektör bağlantılarını ayırdınız mı? Gerekli ölçümleri yaptınız mı? Konnektör bağlantılarını yaptınız mı? Senkroların genel gözle kontrolünü yaptınız mı? Elektrik enerjisini kestiniz mi? Senkroların bağlantılarını avometre ile kontrol ettiniz mi? Senkroların kısa devre kontrolünü yaptınız mı? Senkro milinde ya da yataklarında sıkışma olup olmadığını kontrol ettiniz mi? Arıza indikatörlerini kontrol ettiniz mi? Bağlantıları ayırdıysanız tekrardan yaptınız mı? Araç ve gereçleri düzgün kullandınız mı? Temiz ve düzenli çalıştınız mı? Uygulamaları tamamlayabildiniz mi? Evet Hayır DEĞERLENDİRME Modül ile ilgili durumunuz. Bu değerlendirmeyi öğretmen. Bu değerlendirmeler için öğretmeninize başvurunuz! 40 . yukarıdaki performans denetim listesini veya kendi belirleyeceği ölçütlere göre yapacaktır. Uygulana iki basamaktan oluşmaktadır.

1 CEVAP ANAHTARI 1 2 3 4 5 6 7 8 B B D B A D C Geri besleme vardır. kontrol diferansiyel senkro 15. 6. kontrol senkro büyük kuvvetleri kontrol içindir. Tork ve kontrol senkro 2. Damping yöntemi 7. Rotor açısı 5. Taşıyıcı ve alıcı senkro 8. Tork senkro küçük. İki farklı yerden bilgi alınabilmesi için 10. Rotor ayaklarına 9. 3. ÖĞRENME FAALİYETİ . Senkro alıcıda damper eleman vardır. Aşırı yük ve atık sigorta indikatörü 41 . Kontrol senkrolar 14. Kontrol ve tork diferansiyel senkro 11 Damper eleman vardır. Kontrol taşıyıcı. kontrol transformatör.CEVAP ANAHTARLARI CEVAP ANAHTARLARI ÖĞRENME FAALİYETİ . Rotor sargısına dik açı olduğu zaman 4. Yapılan bağlantılar 13.2 CEVAPLAR 1. 12.

Servo Control Facts Moog Components Group .com/tech-tutorials.asp http://www.com/ Baldor Electric Company .ÖNERİLEN KAYNAKLAR ÖNERİLEN KAYNAKLAR Ø Ø Ø Ø Ø http://www.tpub.amci.controlsciences.htm http://www.Synchro Handbook 42 .com/content/neets/index.

Synchro Handbook YAZICI Saban.Principles of Synchros. Şefi). Mersin Üniversitesi Öğr. İbrahim KAYA. and Gyros Moog Components Group – Specification Standarts for Electrhydrolic Flow Control Servovalves ARDIÇ Şenol.tpub. http://www. Servos.Servo Control Facts Moog Components Group . Ardıç Bilgi Notları. Servo Valfler – Özellikleri ve Bakımı.com/content/neets/index. Royal School of Artillery – Principles of Servo and Control Systems Nonresident Training Course .htm http://www. 43 . Ders Notları.KAYNAKÇA KAYNAKÇA Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø Ø KÖSE Salim Behlül Ders Notları.com/ Baldor Electric Company . Hidrolik Atl. Görevlisi. YILMAZ Mehmet. (THY Revizyon Atölyeleri Bşk.controlsciences.